P. 1
Exercitii Si Probleme de Dinamica Si Vibratii

Exercitii Si Probleme de Dinamica Si Vibratii

|Views: 93|Likes:
Published by Dragos Bengu

More info:

Published by: Dragos Bengu on Jun 01, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

07/14/2013

pdf

text

original

PREFAŢĂ
Lucrarea de faţă se adresează în primul rând studenţilor din învăţământul superior tehnic cu profilul mecanic, dar poate fi folosită şi de studenţii de la alte profiluri, care au în planurile de învăţământ discipline ca: fundamente de inginerie mecanică, mecanică, cinematica şi dinamica roboţilor industriali, dinamica maşinilor, vibraţii mecanice, calculul dinamic al structurilor etc. Deoarece la toate facultăţile şi colegiile universitare din învăţământul superior tehnic se predă cel puţin una din aceste discipline, în general se caută ca, în limita orelor de curs şi aplicative disponibile, să se prezinte studenţilor cât mai multe noţiuni şi metode de studiu ale fenomenelor mecanice ce apar în diverse domenii tehnice. Această tendinţă a cadrelor didactice poate să conducă la formarea unor specialişti bine pregătiţi şi cu un orizont larg în diverse domenii ale tehnicii şi producţiei, cu condiţia ca noţiunile, legile mecanicii şi metodele de studiu prezentate la curs să fie foarte bine înţelese de studenţi. Se poate aprecia că lucrarea de faţă vine în sprijinul cadrelor didactice şi studenţilor tocmai pentru realizarea acestui deziderat. Prezenta culegere de probleme a fost structurată pe programele analitice ale disciplinelor de mecanică şi de vibraţii mecanice, predate studenţilor de la Facultatea de Mecanică, la specializările cu profil mecanic. Încadrarea pe capitole a problemelor din această culegere urmăreşte fixarea cunoştinţelor din capitolele corespunzătoare ale cursurilor predate, precum şi din capitolele precedente. În fiecare capitol sunt prezentate câteva probleme rezolvate, alese astfel încât să ajute al aprofundarea principalelor noţiuni şi cunoştinţe din capitolul corespunzător predat la curs, iar apoi sunt date enunţurile unor probleme nerezolvate, într-o succesiune logică, de la simplu la conex, la care se dau răspunsurile la întrebările din enunţ. La unele probleme rezolvate se dau mai multe metode de rezolvare, pentru a se justifica recomandarea de folosire a uneia dintre metodele prezentate, în funcţie de anumite condiţii. Se poate aprecia că toate problemele cuprinse în prezenta culegere sunt sugestive pentru aprofundarea cunoştinţelor de mecanică şi, în cea mai mare parte, au fost elaborate de autori în vederea realizării acestui deziderat.

Autorii

CUPRINS
PREFAŢĂ................................................................................................................ 1. Statica............................................................................................................. 3 3 25 36 47 60 85 85 105 116 137 151 159 172 191 199 221 233 249

1.1 Reducerea sistemelor de forţe......................................................................... 1.2 Centre de greutate........................................................................................... 1.3 Echilibrul punctului material.......................................................................... 1.4 Echilibrul corpului rigid................................................................................. 1.5 Echilibrul sistemelor materiale....................................................................... 2. Cinematica.....................................................................................................

2.1 Cinematica punctului material........................................................................ 2.2 Cinematica vibratiilor..................................................................................... 2.3 Cinematica corpului rigid............................................................................... 2.4 Cinematica mecanismelor plane..................................................................... 2.5 Mişcarea relativă a punctului material............................................................ 2.6 Compuneri de mişcări ale corpului rigid........................................................ 3. Dinamica........................................................................................................

3.1 Dinamica punctului material........................................................................... 172 3.2 Momente de inertie......................................................................................... 3.3 Dinamica sistemelor materiale....................................................................... 3.4 Ciocniri şi percuţii.......................................................................................... 3.5 Mecanică analitică.......................................................................................... 4. Vibraţii mecanice..........................................................................................

4.1 Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate.............................................................................. 249 4.2 Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate................................................................ 277 4.3 Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor.............................................. 303 BIBLIOGRAFIE....................................................................................................... 330

1.1. Reducerea sistemelor de forţe
1.1.1. Să se reducă sistemul de 5 forţe concurente, dat mai jos prin expresiile analitice ale forţelor faţă de sistemul de referinţă cartezian triortogonal drept Oxyz.

r r r r r r r r r r r r F1 = 3 i + 4 j + 5k , F2 = 3 i + 4 j − 5k , F3 = 3 i − 4 j + 5k , r r r r r r r r F4 = −3 i + 4 j + 5k , F5 = −6 i − 8 j + 5k [ N] .

Rezolvare
r Metoda I. Se pot determina valorile absolute Fi ale forţelor Fi , precum şi r r unghiurile α ij dintre forţele Fi , Fj ale sistemului considerat ( i , j = 1 , ... , 5 ; i < j ), pe
baza relaţiilor cunoscute:

Fi = X 2 + Yi2 + Z i2 , i
astfel încât rezultă:

α ij = arccos

X i X j + Yi Yj + Z i Z j Fi Fj

,

F1 = F2 = F3 = F4 = 5 2 = 7,07 N ,
α 12 = π , 2 α 13 = arccos 9 , 25 α 14 = arccos

F5 = 5 5 = 1118 N , ,
16 , 25
⎛ 10 ⎞ α 15 = arccos⎜ − ⎟ , ⎝ 10 ⎠ ⎛ 3 10 ⎞ α 25 = arccos⎜ − ⎟ , ⎝ 10 ⎠

⎛ 16 ⎞ α 23 = arccos⎜ − ⎟ , ⎝ 25⎠ α 34 = π , 2

⎛ 9⎞ α 24 = arccos⎜ − ⎟ , ⎝ 25⎠
39 10 , 250
5

α 35 = arccos

α 45 = arccos

11 10 . 250

Cu acestea, se calculează valoarea absolută a rezultantei:

R=

∑ Fi2 + 2 ∑ Fi Fj cos α ij = 15 N ,
i =1 i , j=1 i< j

5

r precum şi unghiurile α i dintre rezultantă şi forţele Fi , pe baza relaţiei:

4 Statica - 1

α i = arccos
din care rezultă:

∑ F cos α
j j=1

5

ij

R

,

α1 = α 3 = α 4 =

π , 4

α2 =

3π , 4

α 5 = arccos

5 . 5

Metoda II. Proiecţiile rezultantei pe axele de coordonate ale sistemului de referinţă Oxyz sunt:

X = ∑ Xi = 0 ,
i =1

5

Y = ∑ Yi = 0 ,
i =1

5

Z = ∑ Z i = 15 N ,
i =1

5

astfel încât rezultă:

r r R = 15k

[ N] ,

R = 15 N ,

α=β=

π , 2

γ =0 ,

unde α, β, ( sunt unghiurile făcute de rezultantă cu axele de coordonate. Se observă că, pentru reducerea unui sistem de n forţe concurente, este mai avantajoasă această metodă dacă n > 3 , deoarece comportă un volum de calcul mai redus faţă de prima metodă, pentru determinarea valorii absolute şi a direcţiei rezultantei.

(Δ 2 ) , (Δ 3 ) date prin vectorii unitari:
2 r r r e1 = i+ j , 2

r r r r 1.1.2. Să se descompună forţa F = 15 i + 12 j + 9 k [ N ] după direcţiile ( Δ 1 ) ,

(

)

2 r r r e2 = i− j , 2

(

)

2 r r r e3 = j+k . 2

(

)

Rezolvare
Metoda I. Din condiţia: r

r r r F = F1e1 + F2 e2 + F3 e3 ,

prin proiectare pe axele de coordonate se obţin ecuaţiile:

2 ( F1 + F2 ) = 15 , 2
din care rezultă:

2 ( F1 − F2 + F3 ) = 12 , 2 F2 = 6 2 N ,

2 F3 = 9 , 2

F1 = 9 2 N ,

F3 = 9 2 N .

1.1 - Reducerea sistemelor de forţe 5 r Expresiile analitice ale celor 3 componente ale forţei F , dirijate după direcţiile necoplanare date, devin:

r r r F1 = 9 i + j ,

(

)

r r r F2 = 6 i − j ,

(

)

r r r F3 = 9 j + k

(

)

[ N] .

Metoda II. Din datele problemei se pot determina uşor unghiurile α ij dintre direcţiile date:

α 12 =

r precum şi unghiurile α i dintre forţa F şi direcţiile exprimate analitic prin vectorii r unitari ei :

π , 2

α 23 =

2π , 3

α 13 =

π , 3

r unde F = 15 2 N este valoarea absolută a forţei F . Pe baza relaţiei:

r r r r F ⋅ e1 F ⋅ e2 9 1 = arccos = arccos α 1 = arccos , α 2 = arccos , F 10 r F 10 r F ⋅ e3 7 = arccos α 1 = arccos , F 10

∑ F cos α
j j=1

3

ij

= Fi cos α i ,

dând lui i valorile 1, 2, 3, se obţin ecuaţiile:

F1 +

r din care rezultă aceleaşi valori Fi ale componentelor forţei F , dirijate după direcţiile date. r Deoarece, pentru a aprecia direcţia forţei F faţă de cele 3 componente ale sale după direcţiile necoplanare date, este necesar ca şi la prima metodă să se calculeze
unghiurile α i , se observă că cele două metode prezintă aproximativ acelaşi grad de dificultate.

F3 27 2 = , 2 2

F2 −

F3 3 2 = , 2 2

F1 F2 21 2 − + F3 = , 2 2 2

1.1.3. Placa semicirculară cu centrul O şi de rază OA = OB = OD = R este rotită cu unghiul α ca în fig. 1.1.3 în jurul diametrului său AB, situat pe axa Ox. În punctul P de pe periferia plăcii, determinat prin unghiul β faţă de raza OD din planul r Oyz, acţionează forţa F perpendicular pe planul plăcii. Să se determine momentul forţei în raport cu punctul O.

1. 1. astfel încât se poate descompune uşor după direcţiile celorlalte două axe de coordonate: r Astfel. M x = −F ⋅ PP′. y = − PP′ cos α = − R cos α cos β. momentele forţei F în raport cu axele de coordonate rezultă: r r r F = F′ j + F′′k . din definiţia momentului unei forţe în raport cu un punct se obţine: .3. Se observă că momentele forţei faţă de axele de coordonate sunt chiar proiecţiile pe aceste axe ale momentului forţei în raport cu originea axelor. 1. Descompunând mai întâi acest vector după direcţiile razelor OB şi OD perpendiculare între ele. perpendicular pe raza OP şi având valoarea M = FR . M y = − F′′ ⋅ OP′. M z = F′ ⋅ OP′. Deoarece coordonatele punctului P de aplicaţie a forţei sunt: M z = FR sin α sin β. Forţa F este perpendiculară pe axa Ox. Metoda III. r Metoda II. F′′ = F cos α. momentului unei forţe în raport cu un punct. F′ = F sin α . M y = −FR cos α sin β.1 Rezolvare Pe baza definiţiei Metoda I.1. unde P ′ este proiecţia punctului P pe axa Ox. z = PP′ sin α = R sin α cos β . M x = −FR cos β. se obţine expresia sa analitică: Fig.3 r r r r M = − FR cosβ i − FR cos α sin β j + FR sin α sin βk .6 Statica . r rezultă imediat că momentul forţei F în raport r cu punctul O este vectorul M reprezentat în fig. situat în planul plăcii. x = OP′ = R sin β.

iar λ = 160 N m . În această problemă este mai uşor de aplicat prima metodă.1 . b) Să se arate că sistemul de forţe dat se reduce la o rezultantă unică şi să se determine axa centrală. F3 = λ VB .4. r deoarece forţa este perpendiculară pe vectorul de poziţie r = OP . 1. 1. reprezentat în fig. cât şi pentru calculul momentului rezultant al unui sistem de forţe.4 un sistem de 7 forţe.1. a) Să se determine elementele torsorului de reducere în O. În general.25m . r r r F5 = λCA . expresiile analitice ale forţelor sunt: Fig. c) La ce se reduce un nou sistem de forţe aplicat piramidei. vârful V şi toate muchiile de lungime l = 0. Asupra unei piramide regulate. Faţă de sistemul de referinţă Oxyz. 1. prin urmare OV = 2 l 2 .4 .1. acţionează ca în fig. se recomandă aplicarea celei de-a doua metode. 1.r r r r r r i j k i j k r M = x y z = R sin β − R cos α cosβ R sin α cosβ = 0 F′ F ′′ 0 F sin α F cos α r r r = FR cosβ − cos2 α − sin 2 α i − FR cos α sin β j + FR sin α sin βk = r r r = − FR cos β i − FR cos α sin β j + FR sin α sin βk . dacă braţul forţei se determină mai greu. exprimate prin: r r r r F1 = λAV .1.1. având ca bază pătratul ABCD. unde O este centrul bazei.Reducerea sistemelor de forţe 7 ( ) Observaţie. atât pentru calculul momentului unei singure forţe în raport cu un punct.4. obţinut prin adăugarea la sistemul de forţe iniţial a forţei r F8 = 2λ AB 2 în punctul O? Care vor fi ecuaţiile axei centrale în acest caz ? Rezolvare a) Se observă că triunghiurile isoscele VAC şi VBD sunt dreptunghice în V. F2 = λ DV . 1. F7 = λ OV . F4 = λ VC . F6 = λBD .

r r r respectiv F2 .1 r r r ⎡⎛ r ⎞r⎤ l ⎞r ⎛ l ⎞r ⎛ 2 ⎜ ⎟ F1 = λ ⎢⎜ 0 − ⎟ i + ⎜ 0 + ⎟ j + ⎜ l − 0 ⎟k ⎥ = 20 − i + j + 2k . se dau în continuare două metode de calcul. 2 ⎟ ⎥ ⎠ ⎝2 ⎠ ⎜ ⎢⎝ 2 ⎝ ⎠ ⎦ ⎣ ( ) r r r ⎡⎛ l r 2 ⎞r ⎤ ⎞r ⎛ l ⎞r ⎛ ⎜ F4 = λ ⎢⎜ − − 0 ⎟ i + ⎜ − 0 ⎟ j + ⎜ 0 − l ⎟k ⎥ = 20 − i + j − 2 k . r r r r r r R 2 = F5 + F6 + F7 = −80 j + 20 2 k [ N ] . deoarece rezultantele lor sunt: . bazate pe împărţirea acestuia în subsisteme de forţe. care se reduc la câte o rezultantă: r r r r r r R 1 = F1 + F2 + F3 + F4 = 80 j . 2 r r r Metoda II. Momentul rezultant faţă de O al sistemului de forţe dat va fi egal cu momentul r rezultantei R 1 . aplicată în V. astfel încât sistemul de forţe dat se poate descompune în două subsisteme de forţe concurente. ⎟ ⎜ 2 ⎝ ⎠ Pentru a determina mai simplu elementele torsorului de reducere în O ale sistemului de forţe dat. ⎟ 2⎠ ⎝ 2⎠ ⎜ 2 ⎢⎝ ⎝ ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ ( ) r r r ⎡⎛ l r 2 ⎞r⎤ ⎞r ⎛ ⎞r ⎛ l F3 = λ ⎢⎜ − 0 ⎟ i + ⎜ − 0 ⎟ j + ⎜ 0 − l ⎟k ⎥ = 20 i + j − 2k . 2 ⎟ ⎥ ⎠ ⎝2 ⎠ ⎝ ⎢ ⎠ ⎦ ⎣⎝ 2 r r r ⎡⎛ l l ⎞ r ⎛ l l ⎞ r ⎤ F5 = λ ⎢⎜ + ⎟ i + ⎜ − − ⎟ j ⎥ = 40 i − j . F3 şi F6 . Metoda I. Se observă că subsistemele formate din forţele F1 . F4 şi F5 . ⎣⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎦ ( ) ( ) ( ) r r ⎞r ⎛ 2 F7 = λ⎜ l − 0 ⎟k = 20 2k [N] . r r r 2 r M O = OV × R 1 = −R 1 l i = −10 2 i [Nm].8 Statica . deci elementele torsorului de reducere în O sunt: r r r r R = R 1 + R 2 = 20 2k [N ]. 2⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 2 ⎢⎝ ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ ( ) r r r ⎡⎛ r ⎞r⎤ l ⎞r ⎛ l ⎞r ⎛ 2 F2 = λ ⎢⎜ 0 + ⎟ i + ⎜ 0 + ⎟ j + ⎜ l − 0 ⎟k ⎥ = 20 i + j + 2k . ⎣⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎦ r r r ⎡⎛ l l ⎞ r ⎛ l l ⎞ r ⎤ F6 = λ ⎢⎜ − − ⎟ i + ⎜ − − ⎟ j ⎥ = 40 − i − j . se reduc la câte un cuplu de forţe. iar celelalte 3 în O. Se observă că primele 4 forţe sunt concurente în V.

Pentru determinarea axei centrale se poate folosi teorema lui Varignon. astfel încât rezultă: r r r i j k r r r r 2 0 0 −1 = 5 2 − i − j . pe noua axă centrală. care se poate determina tot cu ajutorul teoremei lui Varignon: ⎧20 2 ( y − z) = −10 2 ⎪ . pentru fiecare subsistem se calculează momentul unei forţe în raport cu punctul de intersecţie al celorlalte două.25 2 1 −1 0 r r r i j k r r r r 2 0 0 −1 = 5 2 − i + j M 2 = VO × F6 = 40 ⋅ 0. b) Deoarece produsul scalar dintre rezultantă şi momentul rezultant este nul. iar momentul rezultant faţă de O este egal cu suma vectorială a momentelor celor două cupluri. r r r M ′ = M O = −10 2 i [ Nm] . obţinându-se astfel aceleaşi elemente ale torsorului de reducere ca şi prin metoda precedentă. ( ) r r r r F2 + F3 + F6 = λ DV + VB + BD = 0 . 1. M 1 = VO × F5 = 40 ⋅ 0. ⎨ ⎩y = −0. adăugată în O la sistemul de forţe iniţial. deci şi noul sistem de forţe se reduce la rezultanta unică R ′ .25 2 −1 −1 0 ( ) ( ) [ Nm] .1 . din care rezultă: r c) Expresia analitică a forţei F8 . ⎨ ⎪−20 2 x = 0 ⎩ ⎧x = 0 ⎨ ⎩z = y + 0. r Rezultanta sistemului de forţe dat va fi egală cu F7 .5 [ m] . O ( ) Se observă că şi în acest caz produsul scalar dintre rezultantă şi momentul r rezultant este nul. care sunt vectori liberi.r r r r F1 + F4 + F5 = λ AV + VC + CA = 0 . r sistemul de forţe dat se reduce la rezultanta unică R pe axa centrală.Reducerea sistemelor de forţe 9 ( ) Pentru a calcula momentele acestor cupluri de forţe. ⎨ ⎩−20 2 x = 0 ⎧x = 0 . 2 astfel încât elementele torsorului de reducere în O ale noului sistem de forţe devin: r r r r r R ′ = R + F8 = 20 2 j + k [ N ] .5 m r r 2 r F8 = λl j = 20 2 j [N ] . . este: ⎧20 2 y = −10 2 .

obţinut prin adăugarea la sistemul de forţe iniţial a forţei r FB = F BA l .5 rezultante să verifice proprietăţile variaţiei torsorului de reducere cu punctul de reducere.1.5.1. λ 2 şi λ 3 . λ 2 şi λ 3 sunt constante pozitive (vezi fig. M C = λ 2 BC . 2 . Asupra unui cub cu muchiile de lungime l acţionează un sistem de forţe. Această proprietate este verificată pentru perechea de puncte de reducere C şi E. torsorul minimal şi axa centrală pentru un nou sistem de forţe. a) Să se determine relaţiile dintre λ 1 . 2 2 λ 2l .5. r M E = λ 3 OA . M E = λ 3l i . care trebuie să verifice proprietăţile variaţiei torsorului de reducere cu punctul de reducere pentru un sistem de forţe aplicat unui corp rigid. din condiţia ca cele 3 momente Fig. Rezolvare a) În raport cu sistemul de referinţă Oxyz din fig. c) Să se determine torsorul de reducere în O.10 Statica . 1. se poate verifica numai proprietatea conform căreia proiecţiile ( ) momentelor rezultante în raport cu două puncte de reducere pe dreapta ce uneşte cele două puncte sunt egale.1. 1. unde λ 1 . Deoarece rezultanta încă nu se cunoaşte. se calculează versorii direcţiilor EA şi AC : EA 2 r r r e1 = i −k . = EA 2 ( ) AC 2 r r r e2 = = −i + j . 1.1 1.1. M C = −λ 2l i . AC 2 ( ) apoi se impun condiţiile: r r r r 2 M E ⋅ e1 = λ 3l = M A ⋅ e1 = 2 r r r r 2 M A ⋅ e2 = λ1l = M C ⋅ e2 = 2 2 λ1l . deci mai trebuie să fie impusă pentru celelalte două perechi. torsorul minimal şi axa centrală. expresiile analitice ale celor 3 momente rezultante sunt: r r r r r r r M A = λ1l j − k . b) Pentru λ 1 = λ 2 = λ 3 = F să se determine torsorul de reducere în O. aplicată în vârful B al cubului. pentru care momentele rezultante în raport cu vârfurile sale A. Pentru aceasta.5). C şi E sunt: r r M A = λ 1 EC .

−r X = 0 . c) Pentru noul sistem de forţe. O ( ) 1. elementele torsorului de reducere în O devin: Deoarece se observă că cele două elemente ale torsorului de reducere în O sunt coliniare. ⎨r ⎪M E = M C − CE × R ⎩ r r r ⎧M A − M C = AC × R ⎪ r r . care trece prin punctele O şi D.1. având sistemul de referinţă Oxyz şi dimensiunile geometrice reprezentate în fig. r r r r M′ = M O + OB × FB = − Fl k . de intensitate p1 = 2 F 6l 2 . lZ = Fl . 2 Rezultă că sistemul de forţe ce acţionează asupra cubului se reduce la r rezultanta unică R pe axa centrală ( Δ ) . Y. uniform distribuite pe suprafaţa OAHG. − lX = 0 . l având ca necunoscute proiecţiile X. .1. după cum urmează: 1) forţele paralele cu a doua bisectoare a planului Oyz. Asupra unui paralelipiped dreptunghic. r r r r r r r R ′ = R + FB = F j + k − F j = F k . De aici se determină: X=0 . Y= Z= F .Reducerea sistemelor de forţe 11 din care rezultă: λ1 = λ 2 = λ 3 . acţionează 4 subsisteme de forţe paralele şi distribuite. ⎨r ⎪M E − M C = EC × R ⎩ b) Pe baza formulei de variaţie a momentului rezultant în raport cu două puncte de reducere se pot scrie relaţiile: din care rezultă ecuaţiile: lZ = Fl . rezultă că ele reprezintă chiar elementele torsorului minimal. lZ + lY = 2Fl . r r r ⎧M A = M C − CA × R ⎪ r r . având direcţia axei Oz.1 .1. 1. r r r R= F j+k .6. iar noua axă centrală este Oz. − lY − lX = −Fl .6. aşa cum s-a reprezentat în fig. Z ale rezultantei R pe axele de coordonate. ( ) astfel încât se poate calcula şi momentul rezultant în raport cu originea axelor de coordonate: r r r r 2 r r M O = M C − CO × R = −Fl i + 2F li =0 . 1.1.5.

0. 1.1 2) forţele paralele cu axa Oz. torsorul minimal şi axa centrală pentru sistemul de forţe ce acţionează asupra paralelipipedului. Ca urmare. se alege ca element de suprafaţă o fâşie paralelă cu axa Oy.0 ) .1. linear distribuite pe muchia GD. se b) Să determine torsorul de reducere în O. pentru care rezultă: F1 = p s1 ∫ dA = p1 ⋅ 4l ⋅ 3l = 2 2F . iar pe fâşiile paralele cu axa Oy sunt uniform distribuite. pe care forţele paralele sunt uniform distribuite. distribuite pe suprafaţa OABC. 3) forţele paralele cu prima bisectoare a planului Oyz. se obţine: . astfel încât pe fâşiile paralele cu axa Ox sunt linear distribuite. de intensitate maximă p3 = 2 2 F 3l în punctele G şi D.12 Statica . a) Să se efectueze reducerea celor 4 subsisteme de forţe paralele şi distribuite. F1 = F1 e1 = 2 2F 2 ( ) ( ) 2) Al doilea subsistem de forţe paralele şi distribuite se va reduce la r r rezultanta F2 = F2 k în centrul C 2 (x 2 .3l. 4) forţele paralele cu axa Oy. r r r r 2 r r j − k = 2F j − k . astfel încât noul sistem de forţe ce acţionează asupra lui Fig.3l 2 ) . distribuite după o semisinusoidă pe muchia CD.6 să se reducă la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant în acest caz? Rezolvare a) 1) r Primul subsistem de forţe paralele şi uniform distribuite se reduce la rezultanta F1 în centrul lor C1 (2l. de intensitate maximă p 4 = π F 3l la mijlocul muchiei. de intensitate maximă p 2 = F 4l 2 pe muchia AB. r c) Ce forţă F5 trebuie aplicată în vârful I al paralelipipedului. Pentru determinarea valorii F2 a acestei rezultante şi a coordonatei x 2 a centrului forţelor paralele.

deoarece pe segmentul de dreaptă GE se obţine rezultanta F3 = F3 e 3 în centrul r C3 (0 .1. 3l 3l p F3 = 3 ∫ (3l − y )dy = 2F . având elementele: r r R = Fk . 3l 2 ) . y3 . πz . 4l ∫ 0 . r r r r M R = M O ⋅ k = 4Fl k . rezultă că sistemul de forţe considerat se reduce la un torsor minimal complet. 3l ) . 3l 0 p3 1 y(3l − y )dy = l . iar pe segmentul de dreaptă ED se obţine rezultanta − F3 în centrul C′ (0. 6l − y3 . r r r r r r r r M O = OC1 × F1 + OC 2 × F2 + M 3 + OC4 × F4 = 5Fl i − 4Fl j + 4Fl k . M 3 = C′ C3 × F3 = −F3 ⋅ 3 2 4) Pentru al patrulea subsistem se obţine: ( ) ( ) p l 4 (z ) = p 4 sin F4 = p 4 ∫ sin 3l πz dz = 2F . Ca urmare. 4l 3) Al treilea subsistem de forţe paralele şi distribuite se reduce la un cuplu de r r forţe. b) Elementele torsorului de reducere în O sunt: r r r r r r r r r R = F1 + F2 + F4 = 2F j − k + 3F k − 2F j = F k . ( ) . 4l F2 = ∫ ps 2 (x )dA = s2 2 4l 0 x2 = ∫ xp (x )dA = p 6l x dx = 8l ∫ 3 ∫ p (x )dA 4l 3F 2 s2 p2 x ⋅ 6ldx = 3F . 2 r r r r 2 ⋅ 4l i = −4Fl i . 6l . 3l ) . 3l 2F ∫ 0 3l 3l y3 = ∫ yp (y )dy l3 0 3l 0 ∫ p (y )dy l3 = r r r r 2 r r F3 = F3 e3 = 2F ⋅ j+k =F j+k .1 .Reducerea sistemelor de forţe 13 p s 2 (x ) = p2 x . 3l ( ) r r Deoarece R ⋅ M O = 4F2l ≠ 0 . 3l 0 r r deci acesta se reduce la rezultanta F4 = −2F j în centrul forţelor paralele C 4 (0 . rezultă: 3 p p l 3 (y ) = 3 (3l − y ) .

aceasta şi rezultanta de pe ( Δ ) formează un cuplu de moment M1 = − Fl i . Axa centrală ( Δ ) a sistemului iniţial de forţe se află în planul suprafeţei ABIH. deci momentul cuplului rezultant devine: r r r r r M = M O + OI × F5 = − Fl i + 4Fl k . α 2 = arccos ⎛ 15 ⎞ α 1 = arccos⎜ − ⎟ = 105° .1.1 În acest caz. care are ca suport muchia IB. Asupra unui punct material acţionează un sistem de 3 forţe. prin urmare momentul cuplului rezultant pentru noul sistem de forţe se poate calcula mai uşor ca suma vectorială dintre acest moment şi momentul minimal. . . 15 . r b) Ce forţă F4 . folosind ambele 2 600 -600 600 metode analitice pentru reducerea forţelor 3 400 400 -400 concurente.7.14 Statica . Observaţie. 5 α 3 = arccos 15 = 75° . se obţine: r r r F5 = − R = −F k . astfel încât ecuaţiile axei centrale rezultă din condiţiile: ⎧M x − yZ = 0 ⎧5Fl − Fy = 0 ⎧x = 4l . a) Să se determine valoarea rezultantei i Xi [N] Yi [N] Zi [N] sistemului de forţe şi unghiurile formate de aceasta 1 -200 200 200 cu cele 3 forţe ale sistemului. Prin adăugarea r forţei F5 în I. ⎨ ⎨ ⎨ M y + xZ = 0 ⎩− 4Fl + Fx = 0 ⎩ y = 5l ⎩ c) Din condiţia ca noul sistem de forţe să se reducă la un cuplu. fiind paralelă cu muchia IB la distanţa l de acesta. paralelă cu planul Oxy. r r 1. astfel încât noua rezultantă să formeze cu cele 3 forţe date iniţial unghiurile r ′ α1 = α′2 = α′ = arccos (1 3) ? Ce unghiuri formează noua rezultantă cu forţa F4 şi cu 3 axele de coordonate? Răspunsuri a) R = 400 5 = 894 N . ale căror proiecţii pe axele sistemului de referinţă Oxyz sunt date în tabelul de mai jos. trebuie aplicată suplimentar punctului material. ⎝ 15 ⎠ 15 = 39° . proiecţiile pe axele Ox şi Oy ale rezultantei sunt nule.

astfel încât noul sistem de forţe ce acţionează asupra corpului să fie în echilibru? Răspunsuri a) b) c) r r r r R = 200 3 i − 4 j = 1000e ( ) [ N] .10 . P4 (3m .8. P3 ( −1m . P2 (0 . aplicate în punctele P1 (2 m . 5 5 4 x + 3y = 157 [ m] . 0) .1 . 0) . având expresiile analitice: r r r F1 = 200 3 i − 4 j . 23m . F3 = 400 −3 i + 4 j . r r r F4 = 1200 3 i − 4 j [ N ] .1. raportat la sistemul de referinţă Oxyz. 0) . − 3m . Fig. ( ) α′ = 4 π . ( ( ) ) ( ) a) Să se arate că cele 4 forţe sunt paralele între ele şi să se calculeze rezultanta lor. 0) .1. − 1m . acţionează un sistem de 4 forţe. 2 α ′ = β ′ = γ ′ = arccos 3 = 55° . z = 0 .Reducerea sistemelor de forţe 15 b) r r r F4 = 400 − i + j . 2 m .1.1. 1. r c) Ce forţă F5 trebuie aplicată suplimentar într-un punct Q al axei centrale. 1. r r r r F5 = 200 −3 i + 4 j = −1000e .9 Fig. b) Să se determine coordonatele centrului forţelor paralele şi ecuaţiile axei centrale. 3 1. Asupra unui corp rigid. 0 . ( ) r r r r r r F2 = 800 − 3 i + 4 j . 0) . ( ) r 3r 4 r e= i− j . C( 22 m .

având momentele: M 1 = DA × F1 .9 un sistem de 5 forţe. F11 = λ BD . care se exprimă prin relaţiile: r r r r r r F1 = λ AA ′ . F8 = λ C ′H ′ . M O = 24a 2 λk . obţinut prin r adăugarea la vechiul sistem a forţei F6 = λ IJ în C ? Punctul I se află pe muchia OA la distanţa OI = 3a . F5 = λ EE ′ . F2 = λ A ′D . F3 = λ DA . 1. F5 = λ EO . ( ) 5x + 3y = 0 .10. care se exprimă prin: F1 = λ OC . iar J se află pe OB la distanţa OJ = 2a . F4 = λ DE . M = 3a 2 λ 5 i + 3 j . acţionează ca în fig. astfel încât noul sistem de forţe să se reducă la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant în acest caz? Răspunsuri a) Primele 9 forţe din sistemul considerat se reduc la 3 cupluri de forţe.1. pentru care se cunosc lungimile muchiilor AB = 2a şi AA ′ = 3a .9. . F3 = λ AD . r r r r r Răspunsuri a) b) r r r r M = 6a 2 λ 2 i + 3 j + 4 k . respectiv BC. F9 = λ H ′C . F6 = λ E ′B . r r M 3 = H ′C × F7 . M O = 0 . b) La ce se reduce un nou sistem de forţe aplicat tetraedrului. În acest caz să se determine elementele torsorului de reducere în O. b) r r r r M 2 = BE × F5 . 2 x + 3y = 24a . z = 0 . 1.16 Statica . r r r r r R = −3aλ i + 2aλ j .1. 1.10.1. vectorială este nulă. unde λ este o constantă pozitivă. F4 = λ BE . Asupra tetraedrului OABC. a) Să se arate că sistemul de forţe considerat se reduce la un cuplu de forţe şi să se calculeze momentul cuplului rezultant. r r r r r r F12 = 3aλi − 5aλ j . având muchiile OA = 4a . b) Să se determine elementele torsorului de reducere în O. 1. aplicate în vârfuri ale prismei ca în fig. torsorul minimal şi axa centrală pentru sistemul de forţe ce acţionează asupra prismei. OB = 8a şi OC = 6a perpendiculare între ele.1. F10 = λ HE . iar λ este o constantă pozitivă. Se consideră prisma dreaptă din fig. a căror sumă r r r r r R = − 3aλ i + 5aλ j .1 1.1. r r r r r F7 = λ CC ′ . unde D şi E sunt mijloacele muchiilor AB.10. r c) Ce forţă F12 trebuie aplicată suplimentar în punctul O′. ( ) z=0 . torsorul minimal şi axa centrală. F2 = λ CA . a) Să se arate că primele 9 forţe ale sistemului sunt în echilibru. Asupra prismei acţionează un sistem de 11 forţe. având ca baze hexagoanele regulate cu centrele O şi O′.

x = y = . Asupra unui cub.1. x = y = .1.1. 1. Fig. având muchiile de lungime l . astfel încât noul sistem de forţe să se reducă la un cuplu unic? Care va fi momentul acestui cuplu? .1. M = Fl . format din 4 forţe aplicate în vârfuri ale cubului ca în fig. astfel încât noul sistem de forţe să se reducă la o rezultantă unică? Care va fi axa centrală în acest caz? Răspunsuri r r M O = 2Fl i − 2Fl j + Flk . a) Pentru λ = 2 să se determine elementele torsorului de reducere în O. toate forţele având aceeaşi valoare F. r r l M R = Flk . 1.12 F2 = 2 F . având forţele sale situate în planul feţei OABC a cubului. momentul minimal şi axa centrală pentru sistemul de forţe dat. momentul minimal şi axa centrală.1.11. Asupra unui cub.1.Reducerea sistemelor de forţe 17 1.11. a) Să se determine elementele torsorului de reducere în O. ce forţă F5 trebuie adăugată în E la sistemul de forţe considerat.12.12.1. F4 = λF . 2 Fig. Se cunosc: F1 = 4 3F . λ fiind un parametru întreg pozitiv.1 . având muchiile de lungime l . 2 r r l b) M = − Flk . precum şi dintr-un cuplu de forţe. b) Dacă la sistemul de forţe considerat se adaugă un cuplu de forţe. 1. ce valoare şi ce sens trebuie să aibă r momentul M al acestui cuplu. F3 = 3F . b) Pentru ce valoare a parametrului λ sistemul de forţe se reduce la o rezultantă unică? Care va fi axa centrală? r c) Dacă λ = 5 . acţionează sistemul de 6 forţe din fig.11 a) r r R = 4 Fk . 1. r r 1. acţionează un sistem de forţe. având forţele sale situate în planul feţei OABC a cubului şi r momentul M .

se r r r r reduce la un torsor minimal complet.1. M O = −5Fl i + 3Flk . pe axa centrală ( Δ 1 ) . 3y + 4z = 5l . Un alt sistem de r forţe (S 2 ) se reduce la rezultanta unică R 2 de valoare F pe axa centrală ( Δ 2 ) . care acţionează asupra unui corp rigid. torsorul minimal şi axa centrală. Un sistem de forţe (S1 ) .18 Statica . M O = −5Fl i + 3Flk . 2 π) axa centrală a sistemului de forţe (S) trece . Dacă asupra corpului rigid acţionează simultan cele trei sisteme de forţe. 2 π ) noul sistem de forţe se reduce la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant în acest caz? c) Pentru ce valoare α 3 ∈ (0. respectiv π 2 + α cu ( Δ 2 ) . 2 π) se reduce sistemul de forţe (S) la forma cea mai simplă? În acest caz să se determine elementele torsorului de reducere în O. care trece prin originea sistemului de referinţă Oxyz. z=5 l 4 . O 1. de valoare 3Fd şi formând unghiurile π 2 cu ( Δ 1 ) . l . r r r r r r R = 4 Fj − 3Fk . trece prin O şi formează unghiul α cu axa Ox. având elementele R 1 = F i şi M 1 = Fd i . . c) r r F5 = −4 Fj r r r r M ′ = M O + OE × F5 = M O . care este situată în planul Oxy.1 Răspunsuri a) r r r r r r R = 4F j − 3Fk . b) Pentru ce valoare α 2 ∈ (0. prin O? La ce se reduce sistemul de forţe (S) în acest caz? a) Pentru ce valoare α 1 ∈ (0. se obţine un nou sistem de forţe (S) . x =3 M R = −9F l 5 . x = 12 25 λ=5 . Un al treilea r sistem de forţe (S 3 ) se reduce la un cuplu unic de moment M 3 .13. b) l 4 . paralel cu planul Oxy.

14. acţionează un sistem de forţe (S1 ) . R= 2 2 3 3 2 3 y= x . z=− d . Un alt sistem de forţe (S 2 ) se reduce la rezultanta unică R 2 = −2 F j pe ( ) raţional.1. ( ) r ⎛ r 1 r⎞ M O = Fd ⎜ i + j⎟ . b) Pentru ce valoare λ 2 a parametrului λ axa centrală a sistemului de forţe tece prin O? Să se determine şi în acest caz elementele torsorului de reducere în O. raportat la sistemul de referinţă Oxyz. 2d .1 . unde λ este un parametru 1. α1 = ( ) axa centrală ( Δ 2 ) ce trece prin punctul A 2 (0 . 2 r r r R = F i −2j . ⎝ 2 ⎠ MR = 0 . care se reduce la un torsor minimal complet cu r r r r elementele R 1 = F i şi M 1 = −2 Fdi pe axa centrală ( Δ 1 ) ce trece prin punctul r r A 1 (0 . (S) Răspunsuri a) λ1 = 1 . M O = Fd i − 3 j . 3 3 r r α2 = π . M′R = 2Fd . Dacă asupra corpului rigid acţionează simultan cele trei sisteme de forţe. y = −2 x . M R = 0 . 0 . z= d . . a) Pentru ce valoare λ 1 a parametrului λ noul sistem de forţe se reduce la forma cea mai simplă? În acest caz să se determine elementele torsorului de reducere în O. d ) . torsorul minimal şi axa centrală. 0) . r r r 4π Fr 3F r α3 = . M = MO . z=0 .1. se formează un nou sistem (S) . M ′ = M O . 2 . R′ = i − j . Asupra unui corp rigid. torsorul minimal şi axa centrală.Reducerea sistemelor de forţe 19 Răspunsuri a) b) c) r r r 3F r r π 3F r i+ j . y = − 3x O 3 2 2 . Un al treilea sistem de forţe (S 3 ) r r r r se reduce la un cuplu unic de moment M 3 = Fd i + λj + 2 k .

a) Să se stabilească relaţiile dintre λ 1 . b) Pentru λ 1 = λ 2 = λ 3 = F să se determine rezultanta sistemului de forţe.20 Statica . ( ) MR = − 3 Fl . Reducând acest sistem de forţe în vârfurile sale B. 1. r r r M ′ = Fd i − 2 j . 3 z= c) 5l − y = −5x + 4 y . r c) Ce forţă FQ trebuie adăugată Fig. z=0 . momentul minimal şi axa centrală. astfel încât noul sistem de forţe să se reducă la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant? Răspunsuri a) b) λ1 = λ 2 = λ 3 .1. λ 2 şi λ 3 din condiţia ca cele 3 momente rezultante să verifice proprietăţile variaţiei torsorului de reducere cu punctul de reducere.1. Asupra unui cub cu muchiile de lungime l acţionează un sistem de forţe. momentul rezultant în raport cu O. ( ) ⎛ 4l 5l ⎞ Q⎜ .15. 1. r r R′ = R .1. . unde λ 1 .15). se obţin momentele rezultante: r M B = λ 1 BC . r r r r R= F i + j−k . 1. 3 r r r r FQ = F − i − j + k . λ 2 . M = MR = − 3 ( ) .0 ⎟ . ( ) r r r M O = Fl − 2 i + j . r M E = λ 3 HE . r M D = λ 2 CD . D şi E. Să se calculeze coordonatele punctului Q din planul Oxy prin care trece axa centrală.1 b) λ 2 = −2 . ⎜ 3 3 ⎟ ⎝ ⎠ r r Fl r r r i + j−k .15 sistemului iniţial de forţe în punctul Q. y = −2 x . O ( ) M′R = 5Fd . λ 3 sunt constante pozitive (vezi fig.

r r r r r r r r M A = 2Fl − i + j + 2k . să se determine elementele torsorului de reducere în O. 2 ( ) R = 17 F = 4. se obţine o rezultantă unică. acţionează un sistem de forţe.Reducerea sistemelor de forţe 21 1. momentul minimal şi axa centrală.1. M B = M C = 2Fl − i + j . λ 2 şi λ 3 sunt constante pozitive. λ 3 şi să se exprime analitic cele 3 momente rezultante în raport cu sistemul de referinţă Oxyz cu originea în centrul bazei.l ) . care formează cu axa Ox unghiul α 1 = π 4 . Se consideră piramida regulată VABCD.16.8) . raportat la sistemul de referinţă Oxyz. având axele Ox şi Oy paralele şi de acelaşi sens cu vectorii DA . r r b) expresiile analitice ale momentelor rezultante M A şi M B . Asupra unui corp rigid. λ 2 . Dacă se efectuează reducerea în punctul A (l.4l. 2 1.1 . Răspunsuri a) r r r r 2 R= F 3 i + 4 j + 3k . z= 2l . unde λ 1 . r M C = 2 FAC . Dacă se reduce acest sistem de forţe în O. vârful V şi toate muchiile de lungime l .0.17. Răspunsuri a) b) λ 1 = 2λ 2 = 2λ 3 = 2 2 F . având ca bază pătratul ABCD.1.0 ) rezultă un r moment rezultant M B ce formează cu axa Ox unghiul α 2 = arccos( −0. Să se determine: a) rezultanta sistemului de forţe şi valoarea ei. a) Să se determine parametrii λ 1 . b) Pentru sistemul de forţe considerat. B şi C ale piramidei se exprimă prin relaţiile: r M A = λ 1 AV .123F .1. . M O = Fl − 2 i + 2 j + k . Momentele rezultante ale acestui sistem de forţe în raport cu vârfurile A. respectiv AB . r M B = λ 2 AB + λ 3 AD . c) ecuaţiile axei centrale. asupra căreia acţionează un sistem de forţe. r r r r r r r r R = −2 Fi . se obţine r momentul rezultant M A de valoare M A = 4Fl . M R = − 2Fl i . Făcând reducerea sistemului de forţe în punctul B(3l. ( ( ) ) ( ) y= l 2 .

5 5 x=0 . adâncimea apei în amonte H = 15 m . 4 (y − l ) − 2 x . 1. acceleraţia gravitaţională g = 10 m s 2 şi presiunea atmosferică p 0 = 105 N m 2 .1. y=l . acţionează un sistem de forţe. astfel încât noul sistem să se reducă la o rezultantă unică paralelă cu Oz şi trecând prin punctul D(0. B şi C după cum urmează: r r r r A (2l. având forma unei prisme drepte. înălţimea a = 17.1. r c) forţa suplimentară FE şi punctul ei de aplicaţie E de pe axa Ox. se construieşte un baraj din beton armat.4 ⋅ 10 3 kg m 3 .25 m .3l ) . şi anume forţele distribuite volumetric. Pentru amenajarea hidroenergetică a unui râu de munte. În acest caz să se determine noua rezultantă şi noua axă centrală. în aval h = 1. Să se determine: a) elementele torsorului de reducere în O. 4 1. Asupra unui corp rigid. datorită greutăţilor volumelor . densitatea apei ρ a = 103 kg m3 . ( ) r r r M O = 2Fl i + 5k . r r r r B(l. raportat la sistemul de referinţă Oxyz. densitatea medie a betonului armat ρ b = 7.0) .5 m .22 Statica . ( ) r M R = 6Fl .18. r r r r C(l. pentru care se dau momentele rezultante în raport cu punctele A.0 ) .0. ( ( ( ) ) ) Răspunsuri a) b) r r r r R = F − i + 2 j + 2k . z = 10l − 4 x − y = x E = 5l . c) r r r FE = F i − 2 Fj . Se cunosc: lungimea barajului l = 30 m .2l.l. adăugată sistemului iniţial de forţe.l. 2 ( ) z=x= 3 y. cu secţiunea transversală de formă trapezoidală şi cu dimensiunile geometrice din fig. 1.19. ( ) r r r 3 2 MB = F −4 i + 3 j . M B = Fl 4 i + 4 j + 7k . a) Să se reducă cele 3 sisteme de forţe paralele distribuite ce acţionează asupra barajului.1. r r R ′ = 2 Fk .25 m . lăţimea b = 6.2l ) .19. b) momentul minimal şi axa centrală. M A = Fl − 2 i + 4 j + 4k . M C = Fl 8 i + 5 j + 8k .1 b) c) r r r M A = 2 2Fl i − k .

.429 m . precum şi forţa concentrată F6 .778 m . momentul rezultant faţă de centrul O al bazei barajului. determinând rezultantele lor şi coordonatele punctelor lor de aplicaţie faţă de sistemul de referinţă considerat. 1.5 [ m] . x1 = −6.77 i + 365. z C = 7.031 m .1. datorită presiunii apei din amonte şi aval.1. iar forţele uniform distribuite pe segmentul de dreaptă DE sunt paralele cu axa Oz′. b) Pentru întregul sistem de forţe ce acţionează asupra barajului. Asupra unui cadru spaţial de greutate neglijabilă. Forţele uniform distribuite pe arcul de cerc IJ sunt concurente în O. precum şi forţele distribuite pe suprafeţele plane laterale ale barajului. aplicată în A. paralelă cu axa Ox de valoare 5F 2 . F1 = 4. c) −365. acţionează 5 sisteme de r forţe distribuite.64 k 106 N . M ′ = −350 j 106 Nm . 6 F2 = 78.25 m . 1.75 ⋅ 10 N .018 m << b . r r r r r R = − 74. x 2 = 6. 1. O ( )[ ] [ ] ( )[ ] [ ] OJ = 0. având forma şi dimensiunile din fig.77 z = 6.957 m < b . z 2 = 6. c) Pentru cazul cel mai defavorabil de solicitare a barajului.19 din nou stabilitatea barajului. să se determine rezultanta. care este a doua bisectoare a planului Oyz. raportat la sistemul de referinţă Oxyz. a) Să se reducă cele 5 sisteme de forţe distribuite. OI = 0.1. să se verifice Fig.1. b) x C = 1.20.20.613 m .64 k 10 6 N . r r r r r R ′ = − 110. M O = −6. precum şi axa centrală.389 m . z1 = 0.1 . I fiind punctul de intersecţie dintre axa centrală şi planul bazei.5 j 10 6 Nm .Reducerea sistemelor de forţe 23 elementare din compoziţia barajului.86 i + 365. în care în amonte apa urcă până la înălţimea barajului. determinând distanţa OI şi comparând-o cu b.22 ⋅ 106 N .64 x + 74. determinând distanţa până la O a punctului J de intersecţie dintre noua axă centrală şi planul bazei barajului. Răspunsuri a) G = 364. Să se verifice stabilitatea barajului.22 ⋅106 N .

⎝2 ⎠ ⎝ ⎠ 2 2 x − 5y = 4a . − a ) . a . să se determine elementele torsorului de reducere în O. ( ) b) r r F3 = −3Fj . 1. Fig. a⎟ . 2a . r r ⎛ 2 2 ⎞ ⎞ ⎛ 4 C1 ⎜ 0 . C 4 ( a . momentul minimal şi axa centrală. ⎠ ⎝ 3 2 2 ⎠ ⎝ r r r 1 ⎞ ⎛ C 3 ⎜ 0 .24 Statica . C 5 ( 2a . a .1 b) Pentru întregul sistem de forţe ce acţionează asupra cadrului. r r F5 = 4 Fk .1.20 Răspunsuri a) r r r F1 = 4 F j − k . a⎟ . M O = Fa ⎜ 3 i − j − 2 k⎟ . z = 3a . ⎝ 9 ⎠ ( ) MR = 0 . F4 = 2 F − j + k . r⎞ r r ⎛ 5 r r⎞ ⎛ r 15 r R = − F⎜ i + j⎟ . 2a . − a. − a⎟ . F2 = −2 Fk . . − a ) . C 2 ⎜ 0 .

confecţionat din sârmă.2. θ ∈[0 .1 Metoda I. iar α este unghiul de pantă al elicei cilindrice.1.2.1.2. 1.2.a este reprezentat arcul de elice cilindrică AD corespunzător unui sfert de spiră.a) ale centrului de greutate pentru un sfert de spiră dintr-o elice cilindrică. În fig. z = Rθtgα . . 1. Centre de greutate 1. π 2] .1.1. Rezolvare Fig. precum şi cilindrul de înfăşurare al elicei cilindrice. unde R este raza cilindrului de înfăşurare.1.2. y = R sin θ . Să se determine coordonatele faţă de sistemul de referinţă Oxyz din fig. cosα πR se calculează uşor cu ajutorul integralelor atât lungimea arcului corespunzător unui sfert de spiră: L= ∫ ds = 0 R cos α π2 ∫ dθ = 2 cos α 0 . Deoarece lungimea elementară a arcului este: ds = (dx) 2 + (dy) 2 + (dz) 2 π2 = R dθ . care are ecuaţiile parametrice: x = R cosθ .

2. 4 π Cota z C a lui C coincide cu cea a proiecţiei sale C″ pe ax Oz.a).2. care este şi proiecţia pe Oz a centrului de greutate al segmentului de dreaptă AD din fig.1. care este un sfert de cerc de rază R.b. π4 π π 2R x C = y C = OC ′ cos = . 2 1 πR z C = BD = tgα .2. πR cos α 0 L 0 Metoda II. c) coordonatele centrului de greutate al plăcii.2. 1. raportată la sistemul de referinţă Oxyz.1. Se consideră o placă spaţială omogenă de forma şi dimensiunile din fig. reprezentând desfăşurarea plană a arcului corespunzător de elice cilindrică. πR cos α 0 L 0 π2 π2 πR 1 2 cos α R 2 tgα z C = ∫ zds = ∫ θdθ = 4 tgα . se obţine: BD = ABtgα = πR tgα . 2 4 1. b) volumele V1 şi V2 ale corpurilor de rotaţie obţinute prin rotirea completă a suprafeţei din planul Oxy a plăcii în jurul axelor Ox. respectiv Oy.1.2.1 cât şi coordonatele centrului său de greutate: 1 2 cos α R 2 2R x C = ∫ xds = ∫ cos θdθ = π .26 Statica . care mai reprezintă şi centrul de greutate al arcului de cerc AB din fig. Deoarece în această desfăşurare segmentul de dreaptă AB are lungimea arcului de cerc corespunzător. πR cos α 0 L 0 π2 π2 1 2 cos α R 2 2R y C = ∫ yds = ∫ sin θdθ = π .2. Abscisa x C şi ordonata y C ale centrului de greutate C al arcului de elice cilindrică AD coincid cu cele ale proiecţiei sale C′ pe planul Oxy.1. . Ca urmare rezultă: π2 π2 OC ′ = R sin π 4 2 2 R = . Să se determine: a) coordonatele x 1 şi y 1 ale centrului de greutate al suprafeţei din planul Oxy a plăcii.

de rază 2a .1.2. suprafaţa sfertului de cerc cu centrul în O. suprafaţa triunghiului OAE . rezultă: V1 = 2πy1A 1 = 412π 3 a . ∫ ⎝ 4a 7 A1 0 ⎠ 4a ⎞ 1 ⎛ x2 103 y1 = ∫ ⎜ 4a − 2x + 5a⎟ dx = 70 a .Centre de greutate 27 Rezolvare a) Luând ca element de suprafaţă o fâşie paralelă cu axa Oy. 3 Fig.2 . 15 80π 3 V2 = 2πx 1A 1 = a . . 3 ⎝ 4a ⎠ 0 4a ⎛ x2 ⎞ 1 10 x1 = x⎜ − 2 x + 5a⎟ dx = a . este recomandabil să se completeze tabelul urmator. de rază a . Pentru efectuarea cu acurateţe a calculelor. 1. este necesar să se descompună suprafaţa plăcii în 6 părţi. suprafaţa semicercului cu centrul în H. suprafaţa sfertului de cerc cu centrul în O. suprafaţa dreptunghiului OBDE . care se numerotează după cum urmează: 123456- suprafaţa din planul Oxy . se obţine: 4a ⎛ x2 ⎞ 28 A 1 = ∫ ⎜ − 2 x + 5a⎟ dx = a 2 . de rază 2a . 2A 1 0 ⎝ ⎠ 2 b) Pe baza celei de-a doua teoreme a lui Guldin. de grosime infinitezimală dx.2 c) Pentru a folosi formulele de calcul ale coordonatelor centrului de greutate în funcţie de cele ale centrelor de greutate parţiale.

28 Statica . b) distanţa d de la centrul de greutate al suprafeţei haşurate la axa Oz. 12 i =1 1 6 284a xC = ∑ A i xi = = 0. crt.2. astfel încât centrul său de greutate să coincidă cu centrul de greutate al corpului. reprezentat în fig.123a 2 .87a . având valorile: F1 = F2 = 10 G 2 . A i =1 448 − 39π 6 r 1. Se consideră corpul omogen de rotaţie.3 în semisecţiune mediană cu planul vertical Oyz. Pe lângă greutatea sa. 1. c) valoarea parametrului λ pentru ca axa centrală a sistemului de forţe ce acţionează asupra corpului să treacă prin O. F3 = G .2. asupra corpului mai acţionează ca în figură 4 forţe concentrate.56a .3.1 Nr. având semisecţiunea mediană OBDE. A i =1 5 448 − 39π 12a(53 − 8π) 1 6 zC = ∑ A i zi = = 1. Să se determine: a) înălţimea h a cilindrului gol. F4 = λG . Volumul său se obţine prin rotirea completă a suprafeţei plane haşurate în jurul axei Oz. 1 2 3 4 Ai 28 2 a 3 xi 10 a 7 0 4 a 3 yi 103 a 70 5 a 2 0 zi 0 2a 4 a 3 12 π − 8 a 3π Aixi 40 3 a 3 0 32 3 a 3 Aiyi 206 3 a 15 Aizi 0 20a 2 50a 3 0 −6πa 3 40a 3 32 3 a 3 16 ⎞ 3 ⎛ ⎜ −8π + ⎟ a ⎝ 3⎠ 8a 2 −2 πa 2 0 0 4 a 3π - 3a 8 a 3π 0 - 0 0 1 − a3 3 71 3 a 3 5 6 −πa 2 − π 2 a 4 8 a 3π 4 a 3π - 8 − a3 3 0 916 − 90π 3 a 15 8 − a3 3 1 − a3 3 ∑ 448 − 39π 2 a 12 (53 − 8π) a 3 Din tabel rezultă imediat: A = ∑ Ai = 448 − 39π 2 a = 27. A i =1 448 − 39π 1 6 4a 916 − 90π yC = ∑ A i yi = = 1.03a . . având greutatea G .

d= 91r = 0. 1. xC = − 2a 29 − 6π = −0. Răspunsuri 1.4 – 12.156a . 1.4 1. 3(5π + 24) λ=2 .2.764 r .Centre de greutate 29 Răspunsuri a) b) c) h = 1.2.2 r . 1.4. Fig. 9 8+2 3− π ( ) .4 – 12. Pentru fiecare placă plană omogenă. să se determine coordonatele centrului de greutate faţă de sistemul de referinţă Oxy din figură.2 .2.27a .2. 9 8+2 3− π yC = − 2a 56 − 9 π − 3 = 1. având forma şi dimensiunile dintr-una din fig.2.1.3 Fig.

xC = ( 27π − 64)a = 0. y C = − = −0.2.2. yC = − 2a 3π − 2 = −0.30 Statica . 1. xC = − a 127 a 31 = −0. 3 20 − 2π . 1. 1. 1.2.12a .7.1 Fig.6a . xC = C 48 + 12 3 − 5π 48 + 12 3 − 5π 1. y = 8( 3 π + 1)a = 0.6. 18 9 + 2 π 9 9 + 2π (9π + 4)a = 0.137a 9( 20 − π) .5.2.29a .225a .2.46a .2.8 1.2.6 Fig.7 Fig.5 Fig. 1.

2.2. 3 46 − π yC = − yC = 2a 15π − 28 = 0. 28 − 3π . 3 46 − π 1. 5 28 − 3π yC = 16a = 0. 28a = 0.10 1. 3 19 − 2π yC = − 2a 31 − 9π = −0.2 . 9(12 + π) 4a = −0.9 Fig.74a .143a .10. 1.2. 3 19 − 2 π Fig. xC = a 43 − 6π = 0. xC = − xC = 2a 13 − 3π = −0.2.1. 1.9.056a .86a .Centre de greutate 31 Fig.11 Fig.2.2a .2.2.088a . 1. xC = 2a 128 − 15π = 1.2.12 1.297a . 3(12 + π ) 1.8.11. 1.633a .

2.14.1 1.7a . 5(1 + 6 ln 2) yC = 5a = 0. raportat la sistemul de referinţă plan Oxy.12. pentru 0 ≤ x ≤ 2a . b) Să se calculeze ariile laterale ale corpurilor de rotaţie obţinute prin rotirea completă a arcului de parabolă considerat în jurul axelor Ox. Se consideră un arc de parabolă omogen. 3 ) = 15. b) Să se calculeze aria corpului de rotaţie obţinut prin rotirea completă a liniei în jurul axei Ox. 1.82a .2. 3 2 5 + ln 2 + 5 ( ) yC = a 18 5 − ln 2 + 5 = 0. având ecuaţia y = x 2 2a . confecţionată din sârmă. Răspunsuri a) xC = a 96 2 + 18 5 − ln 2 + 5 = 1. O linie plană omogenă.27a . a) Să se determine coordonatele centrului său de greutate.886a . este constituită din arcul de parabolă de ecuaţie y 2 = 2ax pentru 0 ≤ x ≤ 2a şi din segmentul de dreaptă de ecuaţie x + y = 4a pentru 2a ≤ x ≤ 4a . 1 + 6 ln 2 1. 8 2 5 + ln 2 + 5 2 b) A 1 = 2 πLy C = πa 2 18 5 − ln 2 + 5 ( 8 11 5 − 2 A 2 = 2πLx C = πa 2 = 23. raportată la sistemul de referinţă Oxy.66a 2 . a) Să se determine coordonatele centrului său de greutate. xC = 44a = 1.13.2.97a . respectiv Oy.32 Statica . Răspunsuri a) xC = a 11 5 − 2 = 1.24a ( ( ) ) . 8 4 2 + 2 5 + ln 2 + 5 ( ( ) ) .

16. 3 4 2 + 2 5 + ln 2 + 5 ( ) A = 2 πLy C = πa 2 12 2 + 11 5 − 2 = 41. raportată la sistemul de referinţă Oxy. Răspunsuri a) b) 4b 4a .15.2.2a . V2 = a . Răspunsuri a) b) x C = 2. 15 3 1. 2π 3 5π 3 V1 = a . O placă plană omogenă. O placă plană omogenă. 3π 3π 2 πa 2 b 2 πab 2 V1 = . y C = 0. are suprafaţa sa cuprinsă între axele de coordonate şi arcul din primul cadran al elipsei de ecuaţie x 2 a 2 + y 2 b 2 = 1 . 3 1.2. raportată la sistemul de referinţă Oxy. a) Să se determine coordonatele centrului său de greutate.14a .Centre de greutate 33 yC = b) a 12 2 + 11 5 − 2 = 1.435a 2 . are suprafaţa sa cuprinsă între parabolele de ecuaţii y = x 2 a − 3x + 2a şi y = − x 2 a − 7 x − 10a . corespunzătoare unui sfert de elipsă. a) Să se determine coordonatele centrului său de greutate. respectiv Oy.5a . 3 3 xC = . b) Să se calculeze volumele V1 şi V2 ale corpurilor de rotaţie obţinute prin rotirea completă a suprafeţei sale în jurul axelor Ox.1. respectiv Oy. yC = . b) Să se calculeze volumele V1 şi V2 ale corpurilor de rotaţie obţinute prin rotirea completă a suprafeţei sale în jurul axelor Ox.2 . V2 = .

755r 3 . 1. să se determine: a) coordonatele centrului de greutate C al cadrului. care este paralelă cu diametrul său la distanţa a = 4 r π .69 . z C = = 0. a.38 . 2 2 ⎠ ⎝ ( ) .2.456a . pe lângă greutatea proprie de valoare G = λF .2. 3 1. Răspunsuri A = 4( 3π + 4) r 2 .2. două subsisteme de forţe uniform distribuite pe lungimile arcului de cerc AB şi a segmentului de dreaptă DE. Răspunsuri a) b) xC = 4a a 2a = 0. λ = (10 + π) 3 = 4.1 1. Cunoscând Fig. b) rezultantele celor două subsisteme de forţe distribuite şi coordonatele punctelor lor de aplicaţie. a⎟ . acţionează. Să se determine aria totală şi volumul unui tor semicircular.18 λ 1 = 6. Asupra cadrului spaţial din fig.38 şi λ 2 = 3. precum şi r forţa concentrată F3 de valoare 3F.2. 1. C 1 ⎜ 0. constituit dintr-o bară omogenă îndoită ca în figură. λ λ λ r r r ⎛ 2 2 ⎞ F1 = 6.228a . y C = = 0. raportat la sistemul de referinţă Oxyz cu axa Oz verticală. V= 16π 3 r = 16.9a .38F j + k .18.34 Statica . aplicată în E după direcţia dreptei EB. obţinut prin rotirea completă a unui semicerc de rază r în jurul unei axe din planul său.18. momentul minimal şi axa centrală pentru întregul sistem de forţe ce acţionează asupra cadrului. c) elementele torsorului de reducere în O.17.

1. cu greutatea de valoare G. y = −6. xC = l .19 Răspunsuri a) b) 5l = 0. Suprafaţa plăcii este delimitată de arcele de cerc OA şi AB. r r r r M O = Fa 4. r r R = −2 Fi .38Fai .38Fj .178Glk . Q şi în centrul de greutate C al plăcii. ( ) r r M R = 4. b) elementele torsorului de reducere în O şi ecuaţia axei centrale pentru sistemul de forţe aplicat plăcii.Centre de greutate 35 C 2 ( 2a . să se determine: a) coordonatele centrului de greutate C al plăcii. Fig.2. aplicate ca în figură în punctele P. 1. F1 = F2 = F3 = G . Se consideră placa plană omogenă din fig.38a .178l .38 i + 4 j −12.76k . raportată la sistemul de referinţă Oxy cu axa Oy verticală.678l .r r F2 = −7.19. 4π − 3 3 r r r r r R = G i − j .2. Pe lângă greutatea proprie. M O = −1. PQ = l . . yC = ( ) x + y = 1. precum şi de segmentul de dreaptă OB. 0.2. asupra plăcii mai acţionează 3 forţe concentrate în planul său.19. având centrele în B. 1. Cunoscând OA = OB = AB = 2l . z = −2a . a ) .2 . c) 1. respectiv în O.

Ga G y2 + a2 ≥ 1 1+ μ2 . orientată în sens ascendent. Din datele problemei rezultă: y2 z− =0 .3. y .1. Ty . Tz proiecţiile pe axele de coordonate ale forţei de frecare. b) reacţiunile legăturii asupra punctului material în poziţiile sale de echilibru la limită. pe baza condiţiei de echilibru: X ∂f ∂f ∂f +Y +Z ∂x ∂y ∂z 2 2 2 ⎛ ∂ f ⎞ ⎛ ∂ f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ X2 + Y2 + Z2 ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎝ ∂ x ⎠ ⎝ ∂ y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ precum şi a ecuaţiei legăturii. cât şi rezultanta forţelor direct aplicate. 2a r r R d = − Gk . Dacă se cunoaşte coeficientul de frecare μ dintre punctul material şi legătură . Un punct material de greutate G se află pe suprafaţa unui cilindru parabolic cu generatoarea orizontală. a) Faţă de sistemul de referinţă considerat se exprimă uşor analitic atât ecuaţia legăturii sub forma f ( x . μ2a 0≤ z≤ . Rezolvare Metoda I. care este greutatea punctului material. se obţine: ≥ 1 1+ μ2 .1. să se determine: a) poziţiile de echilibru ale punctului material pe legătură. z) = 0 .3. astfel încât. care sunt necunoscute. se obţin condiţiile de echilibru la limită: . Echilibrul punctului material 1. având ecuaţia z = y 2 2a faţă de sistemul de referinţă Oxyz cu axa Oz verticală. 2 b) Notând cu Tx .

1. Se observă că proiecţiile pe axa Ox ale forţelor ce acţionează asupra punctului material sunt nule. 1 1+ μ 2 μ 2a 0≤ z≤ . Condiţiile de echilibru ale punctului material aflat în orice poziţie P( x . 2 G G . ţinând seama şi de ecuaţia legăturii. . ţinând seama de fig.3 . 1. cos θ = . astfel încât se poate studia echilibrul său numai în planul vertical Oyz. a din care. 1.3.1. Nz = λ = . Tx2 + Ty2 + Tz2 = μλ 2 y + a2 . Ff = μG 1 + μ2 . z) pe legătură se vor exprima la fel ca şi în cazul când x = 0 .3. a y ≤ μa . λ= 2 . a y − Ty + Tz = 0 . = cos θ 1 + tg 2θ 1 + μ2 tgθ = μ . . N cosθ + Ff sin θ − G = 0 . Condiţiile de echilibru ale punctului material în planul Oyz. ∂x μ 2a Ga 2 G = . = . 2 ∂y 1+ μ ∂z 1 + μ 2 z= Tz = μ 2G Gy 2 = .1 y2 dz y tgθ = . Fig. 2 y +a 1+ μ2 2 ∂f μG ∂f G Ny = λ =m .Echilibrul punctului material 37 Tx = 0 . a Tz + λ − G = 0 . Metoda II. z= 2a dy a Ff ≤ μN . astfel încât rezultă: a) b) y Ff = N tgθ = N . y . Ty − λ y =0 . N= ( ) Ff = μG 1 + μ2 Se observă că această metodă conduce mai rapid la aceleaşi rezultate. 2 2 y +a 1+ μ2 . rezultă: y = μa . Nx = λ Ty = ∂f =0 . y2 + a 2 1 + μ 2 N= G 1+ μ 2 μG Gay =± . devin: − N sin θ + Ff cos θ = 0 .

cos 2α + cos 2ϕ Pentru tendinţa de mişcare în sens contrar a sistemului format de cele două inele se obţin aceleaşi ecuaţii de echilibru la limită. se află două inele A şi B.2 ecuaţiile de proiecţii ale forţelor ce acţionează asupra fiecărui inel pe tangentele la cerc şi pe normalele corespunzătoare sunt: G sin(α + θ) − N 1 tgϕ − S cos α = 0 . 1.2. dacă α = π 4 şi 0 < ϕ < π 4 . dar proiecţiile forţelor de frecare pe . Rezolvare a) În fig. să se determine: a) valorile unghiului θ dintre verticală şi dreapta ce uneşte centrul O al cercului cu mijlocul D al firului întins.2 s-au reprezentat forţele ce acţionează asupra inelelor în poziţia lor de echilibru la limită. cos(α − ϕ) cos(α + ϕ) N 2 = S sin α + G cos(α − θ) = 0 .38 Statica .Ţinând seama de fig. Din condiţiile de echilibru la limită pentru acest caz se va determina valoarea maximă a unghiului θ. iar valoarea sa minimă rezultă luând în considerare tendinţa de mişcare în sens contrar.3.3. legate între ele printr-un fir inextensibil de greutate neglijabilă.1 1. tgθ max = sin 2ϕ .3.3. N 2 − S sin α − G cos(α − θ) = 0 . situată într-un plan vertical. Fig. Cunoscând unghiul la centru 2α corespunzător firului întins şi coeficientul de frecare μ = tgϕ dintre inele şi circumferinţă. b) reacţiunile circumferinţei asupra inelelor şi efortul din fir în cazul echilibrului la limită al inelelor. 1. Pe o circumferinţă din sârmă.2. N 1 = S sin α + G cos(α + θ) = 0 . când tendinţa de mişcare a sistemului format de ele este în sensul de coborâre al inelului A pe cerc. astfel încât pentru echilibrul inelelor este necesar ca θ să ia valori cuprinse între θ max şi θ min . pentru echilibrul inelelor pe circumferinţă. 1. fiecare de greutate G. S cos α − N 2 tgϕ − G sin(α − θ) = 0 . N 1 − S sin α − G cos(α + θ) = 0 . din care se determină: S=G sin(α − ϕ + θ) sin(α + ϕ − θ) =G .

b şi c. 2 2 θ min = −2ϕ . N1 = 2 2 G(1 + cos 2ϕ − sin 2ϕ ) . N 2 = G(1 + cos 2ϕ + sin 2ϕ ) .Echilibrul punctului material 39 tangentele corespunzătoare vor avea semne contrare faţă de cazul precedent. factorul de proporţionalitate fiind λ > 0 . având originea în unul din vârfurile paralelipipedului şi axele de coordonate orientate după muchiile corespunzătoare. 2 N2 = 2 G(1 + cos 2ϕ − sin 2ϕ ) . b) c) . b) Pentru α = π 4 se obţin următoarele rezultate: θ max = 2ϕ .3.1. ⎝ 2 2 2⎠ a b c x= . cu forţe proporţionale cu distanţele de la punctul material la aceste vârfuri. z) . b) Să se afle poziţia de echilibru a punctului material. c) Să se studieze echilibrul punctului material în cazul în care forţele ce acţionează asupra lui din partea vârfurilor paralelipipedului nu mai sunt de atracţie. un punct material este atras de vârfurile unui paralelipiped dreptunghic. 2 G(1 + cos 2ϕ + sin 2ϕ ) . 1. a) Să se determine rezultanta sistemului de forţe ce acţionează asupra punctului material în funcţie de coordonatele sale faţă de sistemul de referinţă Oxyz. Răspunsuri a) r ⎛c ⎞r ⎞r ⎛b ⎞r ⎛a R = 8λ ⎜ − x⎟ i + 8λ ⎜ − y⎟ j + 8λ ⎜ − z⎟ k = 8λ PM . ⎟ . respectiv μN 2 .3. ⎝2 ⎠ ⎠ ⎝2 ⎠ ⎝2 ⎛ a b c⎞ M⎜ . De aici rezultă imediat θ min = −θ max . 2 N1 = iar forţele de frecare au valorile maxime μN 1 .3 . având muchiile de lungimi a. y= . z= . ci de respingere. . S = G . P( x. S=G . În absenţa câmpului gravitaţional. y. 2 2 2 r R ′ = −8λ PM .

paralele cu planul înclinat. Q > Pctgα . Pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de orizontală se află un corp B de greutate P. b) Pentru ce valori ale greutăţii Q. a) Să se determine reacţiunea planului înclinat asupra corpului B şi efortul din firul AB. sin(β + γ ) . Un corp de greutate G se află în echilibru pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de orizontală. 1.5 1. TA = G sin α sin γ . fiind ţinut în poziţia din fig.3. acesta este menţinut în echilibru pe plan şi în cazul în care firele sunt tăiate? Răspunsuri a) b) N = G cos α .4. μ ≥ tgα . sin(β + γ ) TB = G sin α sin β . a) Să se determine reacţiunea planului înclinat asupra corpului şi eforturile din fire.3.1 1.3.5 prin două fire ideale.3. T = P sin α + Q cos α . 1.5.40 Statica . Fig. 1. 1. b) Pentru ce valori ale coeficientului de frecare μ dintre planul înclinat şi corp.3. care formează unghiurile β şi γ cu linia de cea mai mare pantă a planului.3.4 Fig. porţiunea până la scripetele mic din figură a acestui fir fiind orizontală. legat ca în fig.4 printr-un fir ideal de punctul cel mai de sus A al planului înclinat şi printr-un alt fir ideal de un corp de greutate Q. corpul B se desprinde de planul înclinat? Răspunsuri a) b) N = P cosα − Qsin α .

1. Q 2 + 8P 2 − Q 8P 2 − 2Q Q + Q 2 + 8P 2 .3. Q < 2G . O bilă mică de greutate P se sprijină fără frecare pe o suprafaţă semisferică. Q ≥ 0.6 θ1 = ± π . 8P ( ) . 1.7.3 . 4P P≥Q . N 2 = G .7 Răspunsuri θ = 2 arccos N= Q + Q 2 + 8P 2 .6). Să se determine poziţia de echilibru a bilei. care trece peste un scripete mic fixat în A şi are la celălalt capăt un corp de greutate Q (vezi fig.3. Un inel de greutate G se poate mişca fără frecare pe un cerc din sârmă situat într-un plan vertical. N 1 = Q − G . De inel este legat un fir inextensibil şi de greutate neglijabilă. 2G 1. 1.3. la care planul diametral. care este trecut peste un scripete mic situat în punctul A cel mai de sus al cercului şi are legat la celălalt capăt un corp de greutate Q (vezi fig. ce conţine şi diametrul AB. precum şi reacţiunea legăturii asupra bilei în poziţia sa de echilibru. Fig. Pentru ce valori ale greutăţii Q există aceste poziţii de echilibru ale inelului? Răspunsuri Fig.3. 1. Să se determine poziţiile de echilibru ale inelului şi reacţiunea legăturii asupra sa pentru fiecare din poziţiile de echilibru determinate.7). De bilă este legat un fir ideal.Echilibrul punctului material 41 1.3.3. Q θ 2 = ±2 arcsin . relaţia dintre P şi Q pentru existenţa echilibrului.1.6. este orizontal.

a) Dacă frecarea dintre inel şi semicerc este neglijabilă şi P = G . 1. se află în echilibru fără frecare în interiorul unei semisfere de rază R > l . care formează unghiul α ≤ π 3 cu orizontala. 1. Pe semicerc se află un inel de greutate G. având greutăţile G 1 . Două bile mici A şi B. 6 1.9. unde diametrul DE este orizontal.9 .3.3. legate între ele printr-o tijă rigidă de greutate neglijabilă şi de lungime 2 l . ⎜G +G ⎟ 2 R 2 − l2 ⎠ ⎝ 4 ⎠ 1 2 R 2 (G1 + G 2 ) − 4l 2G1G 2 ⎝ RG1 (G1 + G 2 ) RG 2 (G1 + G 2 ) . NA = NB = 2 2 R 2 (G1 + G 2 ) − 4l 2G1G 2 R 2 (G1 + G 2 ) − 4l 2G1G 2 Caz particular: θ = β = π .8 θ dintre tijă şi orizontală la echilibru. T = 2G1 . Caz particular: G 2 = 2G 1 şi R = 2l 3 .9 de un perete la capătul A al diametrului său AB. Să se determine valoarea unghiului Fig. 1.42 Statica . 1.1 1.3. să se determine poziţiile de echilibru ale inelului şi reacţiunea legăturii asupra sa în aceste poziţii. aşa cum este reprezentat în fig.3. T= θ = arctg⎜ 2 . respectiv G 2 > G 1 . este fixat ca în fig. situat într-un plan vertical. precum şi efortul din tijă în poziţia de echilibru.3. N A = 3G1 . ⎟ . Un semicerc din sârmă.8 în secţiunea cu planul vertical median. Răspunsuri ⎛ G − G1 ⎞ ⎛ π⎞ 2lG1G 2 l ⎟ ∈ ⎜ 0.3. de care este legat un fir ideal ce trece peste un scripete mic fixat în B şi are la celălalt capăt un corp de greutate P. reacţiunile suprafeţei asupra bilelor. Fig.8. N B = 2 3G1 .

Răspunsuri 0 ≤ d ≤ 3a . . să se afle poziţiile de echilibru ale inelului pe semicerc. 2 Fig.10. să se determine valorile greutăţii P pentru care inelul rămâne în echilibru pe semicerc în poziţia sa în care θ = 2α .Echilibrul punctului material 43 b) Dacă frecarea dintre inel şi semicerc este caracterizată de unghiul de frecare ϕ dat. având latura OA verticală. precum şi reacţiunile legăturilor la care sunt supuse cele două culisoare în cazul echilibrului lor la limită. respectiv într-un plan orizontal. 3 α . ϕ = π 8 şi P = G . 3 α≤ N 2 = −2G sin π . se află culisoarele P1 şi P2 de aceeaşi greutate G.3.3. 1.3. ( cos( 3α + ϕ ) . Pe bara fixă OABD din fig. 1. să se determine valorile posibile ale distanţei d = P1 B pentru echilibrul culisoarelor pe bară. 3 ϕ≥ ) π − 3α . T = N1 = N 2 = 2 3 G . Pentru ce valori ale unghiurilor α şi ϕ această poziţie de echilibru este posibilă? c) Pentru α = 0 .1.3 . îndoită în unghi drept în A şi B într-un plan vertical. 3 Ff 1 = Ff 2 = G . Răspunsuri a) b) c) θ1 = π − 2α . Cunoscând coeficientul de frecare μ = 3 2 dintre bară şi culisoare.10. P ≤ −G N1 = 0 . θ2 = π − 2arctg 2 + 3 ≤ θ ≤ π . legate între ele printr-un fir inextensibil de lungime l = 2AB = 2a . sin(α + ϕ ) 2α .10 1.

5 Ff = 5 G . precum şi reacţiunile legăturii asupra sa în poziţiile sale de echilibru la limită. Un inel de greutate G este supus la legătura pe un arc de curbă plană aspră. 1. 1.12. . 0 ≤ x ≤ 2πa a x π π y = a cos .12.3. confecţionat din sârmă.13. a ⎢ 6 6⎥ ⎣ ⎦ x ⎡5 7⎤ ∈ .3.3.13. Cunoscând coeficientul de frecare la alunecare μ = 0. 5 Ff = Ff = 2 5 G . 1. −a ≤ x ≤ a a x ⎛ ⎞ y = a ⎜ 1 − e a ⎟ . .17.15. a ⎢3 3 ⎥ ⎢ 3 3⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ x ⎡ π π⎤ ∈ − . 5 x ⎡ 1 1⎤ 2 5 5 ∈ ⎢− . x ⎡ π 2π ⎤ ⎡ 4π 5π ⎤ U ∈ . 1. .11 – 17. Ff = G . Ff = 5 5 a . să se determine poziţiile de echilibru ale inelului pe legătură. 1. N = G .3.1 1. 5 5 G . a ⎢4 4⎥ ⎣ ⎦ N= N= 2 5 G . 5 5 a ⎣ 8 8⎦ 2 5 x 5 G . − a ≤ x ≤ a 2 2 a 2 x y= − 3x . 1. orientată în sensul pozitiv ascendent. 1.11. Răspunsuri 1.14.3.3. 0 ≤ x ≤ 3a a 2 y = x 2 .15.5 dintre inel şi curbă. ≤ − ln 2 .3. 5 5 G . N = G . având ecuaţia: 1.3. x ∈( −∞ . a ] ⎝ ⎠ y = a sin x2 y2 + = 1 . . x .16.3.3. 5 N= 2 5 G . −2 a ≤ x ≤ 2a 4a 2 a 2 x3 x2 y= 2 − − 2 x . 1.3.3.44 Statica . −3a ≤ x ≤ 4a 3a 2a faţă de planul vertical Oxy cu axa Oy verticală.11. 1. ⎥ .14.3. 1.

Ff = G . 7 7 2 1.19. ∈ ⎢− ⎥ .17. c) reacţiunile suprafeţei asupra punctului material în poziţiile sale în care z = a 2 . Un punct material de greutate G este supus la legătura bilaterală pe suprafaţa unui elipsoid cu ecuaţia: x2 y 2 z2 + + =1 4a 2 4a 2 a 2 faţă de sistemul de referinţă Oxyz. .18. care formează un triunghi echilateral cu laturile de lungime a.16.3. Să se arate că în aceste poziţii punctul material se află în echilibru. Ff = G . 1. − G . Răspunsuri a) b) c) 2 5⎤ ⎡ 5 ⎤ z ⎡ .3 .3. N = Ff = ∈ ⎢ −1 .Echilibrul punctului material 45 1. α = arctg <ϕ . 1⎥ sau ∈⎢ ∈ ⎢ −1 . 1⎥ . ⎥U⎢ 2 5 ⎦ ⎣ 5 a ⎣ ⎦ 5⎤ z ⎡ 5 ⎤ z ⎡ . 1⎥ . Celelalte capete ale arcurilor sunt legate de un corp punctiform P de greutate G.1. Cunoscând unghiul de frecare ϕ = π 4 dintre punctul material şi legătură. − . − . În punctele A. Ştiind că în poziţia de echilibru a corpului figura geometrică PABC este un tetraedru regulat. − ⎥ . 2⎤ ⎡ 2 ⎤ 2 5 5 y ⎡ ∈ ⎢ −1 . N = G . Ff = G .3. sunt legate 3 arcuri elicoidale identice. 5 ⎦ a ⎣ 5 a ⎣ ⎦ 2 7 21 3 N= G . ⎥U⎢ 5 5 a ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ 7 − 1⎤ ⎡ 7 + 1 11 + 1⎤ x ⎡ 11 − 1 . B şi C ale unui tavan orizontal. ⎥U⎢ 2 2 ⎦ 2 ⎦ ⎣ 2 a ⎣ 2 5 5 N= G . având axa Oz verticală.3. b) poziţiile de echilibru în cazul în care legătura punctului material pe suprafaţa elipsoidului este unilaterală. să se determine: a) poziţiile de echilibru ale punctului material pe legătură şi reacţiunile suprafeţei asupra sa în poziţiile sale de echilibru la limită. având constanta elastică k fiecare. 5 5 1. să se determine lungimea arcurilor în stare nedeformată.

3. c) Pentru cazul particular în care G 1 = G 2 = G . Care trebuie să fie raportul G 2 G 1 pentru ca. Răspunsuri a) θ = arctg G 1 cos α −α .20 valoarea unghiului θ dintre fir şi orizontală. să se determine Fig. 1. G 1 tg α . respectiv G 2 . să se determine poziţiile de echilibru ale inelelor şi valoarea efortului din fir în poziţiile lor de echilibru la limită.20). legate între ele printr-un fir inextensibil de greutate neglijabilă (vezi fig.1 Răspuns l0 = a − 6 G ⋅ . acelaşi pentru ambele inele. 6 k 1.3. Pe catetele OA şi OB ale unui triunghi dreptunghic. având ipotenuza AB orizontală şi unghiul α ≤ π 4 dat. θ= π − 2α ≥ 0 . 2 N 2 = ( G 1 + G 2 ) cosα .46 Statica . α ≤ π 4 şi ϕ = π 12 . situat într-un plan vertical. confecţionat din sârmă. în poziţia lor de echilibru.20. de greutăţi G 1 .3. precum şi reacţiunile legăturilor asupra inelelor. în poziţia de echilibru a inelelor. 2 N 1 = ( G 1 + G 2 ) sin α . să se afle valorile unghiului θ pentru echilibrul lor. 1. a) Dacă frecarea dintre inele şi legături este neglijabilă. G2 1 = 2 ≥1 . G 2 sin α 2 T = G 1 cos2 α + G 2 sin 2 α . se află inelele P1 şi P2 . firul să fie orizontal? Care este valoarea unghiului θ pentru G 1 = G 2 ? b) Dacă frecarea dintre inele şi legături este caracterizată de unghiul de frecare ϕ < α .

1. astfel încât ecuaţia de momente pentru echilibrul barei se poate exprima în raport cu orice punct. În locul sistemului de referinţă Oxy se va considera Ox′y′. a Metoda II. 2 1. fiind simplu rezemată în punctele sale O. Rezolvare Fig.4. Din această condiţie de echilibru se determină valoarea comună a reacţiunilor N B şi N D : N Ba − Gl cos α = 0 .4.4 .b) c) arctg G cos(α − ϕ ) G 1 cos(α + ϕ ) .4. 1.Echilibrul corpului rigid 47 − π π ≤θ≤ .1 N B sin α − N D sinα = 0 . să se determine reacţiunile reazemelor. B şi D ca în fig. în poziţia în care unghiul format cu planul orizontal este α. din care rezultă: Metoda I. − (α + ϕ ) ≤ θ ≤ ϕ − α + arctg 1 G 2 sin(α − ϕ ) G 2 sin(α + ϕ ) 1.4. 1. Echilibrul corpului rigid 1. 6 6 T= 1 G. faţă de care ecuaţiile de proiecţii ale forţelor devin: l .1. NO = G . Cunoscând distanţa BD = a < l . N B = N D = G cos α . Ecuaţiile de proiecţii ale forţelor ce acţionează asupra barei faţă de sistemul de referinţă plan Oxy sunt: N O − G − N B cos α + N D cos α = 0 . Se observă că forţele ce acţionează asupra barei formează două cupluri de forţe. cu axa Ox′ dirijată după axa barei. NB = ND . O bară omogenă de greutate G şi lungime 2 l se află în echilibru într-un plan vertical.

48 Statica . Date numerice: a = 0. N O cos α − N B + N D − G cos α = 0 .4. deoarece în ecuaţia de proiecţii pe axa Ox′ dispar 2 necunoscute.6 m . o Fig. 2a 0 2a 1 x′ = C F1 2a ∫ 2a x′dx′ = 0 px ′ 4a . 3 . Se constată că cele două metode prezintă acelaşi grad de dificultate. în general. adică reacţiunile N B şi N D . aplicată la mijlocul laturii OB sub unghiul α faţă de ea. dirijată după latura BA a barei.4. F2 = 1. asupra barei mai acţionează ca în fig. 1. Pe lângă greutatea proprie. G = 200 N . dar. se recomandă alegerea sistemului de referinţă Ox′y′. se află în echilibru într-un plan vertical. care sunt perpendiculare pe această latură şi au intensitatea maximă p în A. 1. îndoită la mijlocul său B sub unghiul π − α dintre cele două laturi ale sale. p = 600 N m . 1.2. fiind încastrată în O în poziţia în care latura sa OB este orizontală.2 forţă concentrată de valoare F2 . care sunt perpendiculare pe bară.5 kN . M = 44 Nm . precum şi un cuplu de forţe de moment M. Bara omogenă OA. Să se determine: a) rezultanta F1 a subsistemului de forţe distribuite şi poziţia C pe latura AB a punctului său de aplicaţie. în planul său. de lungime 4a şi greutate 2G. α = π 3 . din care se obţin aceleaşi rezultate.2. b) reacţiunile încastrării. Rezolvare a) În raport cu axa Bx′.4.1 N O sin α − G sin α = 0 . se obţine: px ′ F1 = ∫ dx ′ = pa . un subsistem de forţe paralele şi linear distribuite pe latura BA.

din care rezultă: X O = pa sin α + F2 cos α . faţă de care ecuaţiile de echilibru sunt: Ff + G sinα − F = 0 . M O + M − Ga − G( 2a + a cos α ) − F1 ( 2a cos α + x ′ ) + F2 a sinα = 0 . unde . C YO = pa cos α + 2G − F2 sin α .4 .4. s-au considerat greutăţile parţiale ale laturilor sale.4.4. Pentru datele numerice din enunţ se obţine: X O = 1012 N . Din aceste ecuaţii se determină reacţiunile: . 1. 1.3. având razele tamburilor r şi R. 1.1. ale căror puncte de aplicaţie se determină mai uşor.3 s-au reprezentat sensurile pentru forţa de frecare de alunecare Ff şi pentru momentul de rostogolire M r corespunzătoare tendinţei de mişcare cu alunecare şi rostogolire a troliului în sus pe planul înclinat.Echilibrul corpului rigid 49 b) În fig. N − G cos α = 0 . ⎝ 3⎠ M O = 100 Nm . Se alege sistemul de referinţă Oxy din figură. F( R + r ) − GR sin α − M r = 0 . Fig. în planul vertical de echilibru al troliului. Condiţiile de echilibru ale barei faţă de sistemul de referinţă Oxy devin: − X O + F1 sin α + F2 cos α = 0 . Să se studieze echilibrul unui troliu omogen de greutate G.4. aplicată la capătul unui fir ideal. aşezat pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de planul orizontal. 1. în locul greutăţii barei aplicată în centrul său de greutate. înfăşurat pe tamburul de rază r al troliului.3 o forţă F paralelă cu linia de cea mai mare pantă a planului înclinat. YO = −720 N . asupra căruia acţionează ca în fig.3 Rezolvare În fig. 1.4. YO − F1 cos α + F2 sin α − 2G = 0 . cu originea în punctul său de contact cu planul înclinat. 4⎞ ⎛ M O = Ga( 3 + cos α ) + pa 2 ⎜ 2 cos α + ⎟ − F2 a sin α − M .2 s-au reprezentat reacţiunile încastrării şi forţele direct aplicate ce acţionează asupra barei. Se cunosc coeficienţii de frecare de alunecare μ şi de rostogolire s dintre troliu şi planul înclinat.

( ) . care se sprijină cu capătul B pe planul înclinat. b) poziţiile de echilibru ale barei şi reacţiunile legăturilor asupra sa în poziţiile sale de echilibru la limită. Ff = F − G sin α .50 Statica . forţa F trebuie să ia valori cuprinse între cel corespunzătoare echilibrului la limită. perpendicular pe planul înclinat. condiţiile de echilibru se pot exprima sub forma: sin(α − ϕ a ) sin(α + ϕ a ) . ≤ F≤ R + r cos ϕ r R + r cos ϕ r Deoarece. Cunoscând coeficientul de frecare μ dintre bară şi planul înclinat. 1.4. Pentru acest caz.4 înclinat şi dreapta OB pentru echilibrul barei. să se determine: a) valorile unghiului θ dintre linia de cea mai mare pantă a planului Fig. F( R + r ) − GR sin α ≤ sG cos α . pentru echilibrul troliului pe planul înclinat. corespunzător rezistenţei la rostogolire. bara omogenă AB. de lungime 4a şi greutate G. s este foarte mic. care trebuie să verifice condiţiile de echilibru cu frecare: F − G sin α ≤ μG cos α .4.1 N = G cos α . întâlnit frecvent în aplicaţii. luând în considerare numai cele două tendinţe opuse de rostogolire ale troliului. La capătul A al stâlpului este legată. raportul s/R va fi mult mai mic decât μ. 1. ≤ ≤ F≤ ≤G R + r cos ϕ r R + r cos ϕ r cos ϕ a cos ϕ a pe baza cărora se pot analiza posibilităţile de mişcare ale troliului pe planul înclinat.644 şi α = π 4 . din aceste condiţii rezultă: G GR sin(α − ϕ r ) GR sin(α + ϕ r ) . Pe un plan înclinat cu unghiul α ≤ π 4 faţă de orizontală este fixat rigid un stâlp OA de lungime a.4. dacă valoarea coeficientului de frecare este μ = 10 + 5 19 = 0. ≤ F≤G cos ϕ a cos ϕ a G sin(α − ϕ a ) GR sin(α − ϕ r ) sin(α + ϕ a ) GR sin(α + ϕ r ) . în general. Notând cu ϕ a = arctgμ unghiul de frecare de alunecare şi cu ϕ r = arctg s R un unghi de frecare echivalent. M r = F( R + r ) − GR sin α . printr-o articulaţie sferică fără frecare. astfel încât.

ecuaţiile de proiecţii ale forţelor pe axele de coordonate sunt: X − Ff sin θ + G sin α = 0 .4 s-au reprezentat forţa direct aplicată G şi forţele de legătură ce acţionează asupra barei într-o poziţie de echilibru. ecuaţiile de momente faţă de axele de coordonate.1. x C = OC ′ = 0 15 a cosθ .Echilibrul corpului rigid 51 Rezolvare a) În fig. având axa Ox după linia de cea mai mare pantă a planului înclinat şi axa Oz perpendiculară pe acesta. OB′ = 15a cosθ . 2 G sin α sin 2 θ − G sin α . pentru calculul momentelor greutăţii G faţă de axele de coordonate. De asemenea. Y + Ff cosθ = 0 . Faţă de sistemul de referinţă Oxyz din figură. 2 2 15 Ga sin α sin θ = 0 . 2 ⎞ 15 G⎛ sin α cos θ⎟ . 2 z C = CC ′ = a . este util să se calculeze braţele acestor forţe: BB′ = 15a sinθ . 1. rezultă: . deoarece se opune tendinţei de alunecare pe planul înclinat a capătului B al barei. 15Ff a − 2 15Na sin θ − Ya − Din aceste ecuaţii şi din primele 2 ecuaţii de proiecţii ale forţelor se determină: Ff = Y=− G sin α sin θ . 2 X= G sin α sin θ cos θ . devin: 15 Ga cos α sin θ = 0 . 2 Ca urmare.4 . pe baza condiţiei de echilibru cu frecare de alunecare. Pentru a putea calcula uşor momentele reacţiunii normale N şi al forţei de frecare faţă de axele de coordonate. Z + N − G cosα = 0 .4. pentru echilibrul barei. 2 yC = C′ C′ = 0 15 a sinθ . este util să se descompună această forţă după axele planului vertical Oxz şi să se determine coordonatele centrului de greutate C al barei: OB = 16a 2 − a 2 = 15a . N = ⎜ cos α − 2⎝ 15 ⎠ astfel încât. 2 1 15 Xa − 15Na cos θ + Ga sin α + Ga cos α cos θ = 0 . în care s-a ţinut seama că forţa de frecare Ff este perpendiculară pe dreapta OB în planul înclinat.

4. Y = ± G = ±0. θ max = arcsin 15μctgα 15 + μ 2 − arctg μ .4.5 dintre bară şi orizontală pentru echilibrul barei.1 ⎞ G G⎛ 15 sin α sin θ ≤ μ ⎜ cos α − sin α cos θ⎟ . se află în echilibru într-un plan vertical. ca în fig. 6 6 X=− N= 2 10 − 5 40 ( ) G = 0.52 Statica . 2G 0≤Q≤ Q≥0 . 4 40 ⎠ ⎝ 1. 1.6G . reacţiunea articulaţiei în poziţiile sale de echilibru şi să se precizeze valorile greutăţii Q pentru care există aceste poziţii de echilibru. 16 16 ⎛2 3− 2 10 ⎞ Z=⎜ + ⎟ G = 0. fiind articulată în O şi legată în A cu un fir trecut peste un scripete mic B. 2G Q − Q 2 + 2G 2 θ 2 = 2 arccos .177G . 2 2⎝ 15 ⎠ θ min ≤ θ ≤ θ max . Răspunsuri Q + Q 2 + 2G 2 θ1 = 2 arccos . 1. Bara omogenă OA. firul având atârnat la celălalt capăt un corp de greutate Q. 8 7 2 6 G = −0.27G . Scripetele B şi articulaţia O se află pe aceeaşi orizontală la distanţa OB = 2l . 2 . Neglijând frecările în articulaţii. să se determine valorile unghiului θ Fig. G .5. 15 b) Pentru valorile date pentru μ şi α se obţin rezultatele: − π π ≤θ≤ . θ min = −θ max . de lungime 2 l şi greutate G.5.62G . Ff = 2 G = 0.4.15G .

2 ⎟ .7.x 2 Fig.6 curba ( Γ ) determinată. 1. 2G HO = 2Q G 2 − Q 2 m Q Q 2 + 2G 2 . Bara omogenă AB. Să se determine: a) valoarea înălţimii h a conului.4. printr-un fir inextensibil de lungime r. Corpul omogen de rotaţie din fig.7 1. se află în echilibru în planul vertical Oxy. centrul cercului bazei conului.4. b) NA = G G tgθ = 2 2 x l2 . Fig.7.6.x 2 NB = G G 4 + tg 2θ = 2 2 4l 2 .1.6. egală cu raza cercului diametral al semisferei şi cu raza cercului de la baza conului. de lungime l şi greutate G. π 2) dintre ea şi verticală. Să se determine: a) ecuaţia curbei ( Γ ) faţă de sistemul de referinţă Oxy. . comun cu cel diametral al semisferei. . exprimată în funcţie de r.4 .4. 2G 1.4. astfel încât centrul de greutate al corpului să fie în punctul O.Echilibrul corpului rigid 53 2G 2 − Q 2 m Q Q 2 + 2G 2 VO = . aparţinând aceluiaşi perete vertical. este simplu rezemat în B pe un perete vertical şi legat în A de punctul fix D. 1.3x 2 . care formează corpul considerat. 2⎜ l ⎟ ⎠ ⎝ l⎛ ⎜ 0≤x≤l .4. ca în fig. 1.4. l2 . b) reacţiunile reazemelor în funcţie de θ şi în funcţie de abscisa x a punctului B pentru Răspunsuri a) x2 ⎞ y = 1. având greutatea G şi dimensiunile geometrice din figură.1. 1. astfel încât bara să se afle în echilibru în orice poziţie determinată de unghiul θ ∈[ 0 . fiind rezemată fără frecare la extremităţile sale pe axa verticală Oy şi pe o curbă plană ( Γ ) din acest plan.

având densitatea proporţională cu distanţa de la un punct curent al barei la extremitatea sa A.8. 2 3 R − l2 . Să se determine: a) poziţia centrului de greutate C al barei. c) reacţiunile reazemelor în poziţia de echilibru a barei.4. Răspunsuri a) b) c) h = 3r .8 1. 1. de lungime l şi greutate G.8 pe un perete vertical şi pe suprafaţa interioară a unui cilindru circular de rază R > l cu generatoarea orizontală.54 Statica .4. 3 Fig. 4l ( ) R ≤l<R . 3 θ = arccos G 9l 2 − R 2 NA = . 6 3 N= G. π ϕ=α= . 1. Răspunsuri a) b) c) AC = 2l . b) valoarea unghiului θ dintre bară şi verticală pentru echilibrul barei şi valorile lungimii l pentru existenţa acestei poziţii de echilibru. Bara neomogenă AB.4. se află în echilibru într-un plan vertical. 3 NB = 2R 2G . fiind simplu rezemată ca în fig. 3 T= 2 3 G . 3 R 2 − l2 2 R 2 − l2 . c) reacţiunea reazemului şi efortul din fir în poziţia de echilibru a corpului.1 b) valorile unghiurilor ϕ şi α la echilibrul corpului.

4 .10. Fig.4.9.9. .875a .10.4. 5a k k VO = 0. 3( 6 + π) b) c) 8a = −0. se află în echilibru într-un plan vertical cu latura sa OA orizontală. 6+π x G G Δl = C = 0. având forma şi dimensiunile din fig. orientată în sens pozitiv ascendent. yC = − 1. având forma şi dimensiunile din fig. b) valorile unghiului α ∈[ 0 .1. c) reacţiunea articulaţiei şi efortul din fir.4. Să se determine: a) coordonatele centrului de greutate al plăcii faţă de sistemul de referinţă Oxy cu axa Ox după latura sa OA şi axa Oy verticală.4. fiind articulată în O şi legată în A de punctul fix B printr-un arc elicoidal vertical de constantă elastică k.927a .4. H O = 0 . O placă plană omogenă de greutate G. Să se determine: a) coordonatele centrului de greutate al plăcii faţă de sistemul de referinţă Oxy.Echilibrul corpului rigid 55 1. O placă plană omogenă de greutate G. c) reacţiunea articulaţiei în poziţia de echilibru a plăcii. respectiv OD. 1.5854 . 1.4146G . 1.9 Răspunsuri a) xC = 52 + 9π a = 2. se află în echilibru într-un plan vertical cu latura sa OA orizontală. care formează unghiul α cu verticala. iar tangenta în B la arcul de cerc care delimitează placa este verticală. b) deformaţia arcului până în poziţia de echilibru a plăcii. având axele dirijate după dreptele OA. fiind articulată în O şi legată în B de punctul fix E printr-un fir inextensibil. Patrulaterul OABD este un trapez dreptunghic. π 2) pentru ca placa să poată fi în echilibru în poziţia considerată.

Ştiind că dreptele CE şi BF sunt verticale.553G T= .56 Statica . Răspunsuri TE = TF = (2Q + G) sin α 2 cos β 2 sin α 1 sin β 2 cos β1 + sin α 2 sin β1 cos β 2 . = 0.4. ⎛π ⎞ cos α − 3 sin α sin⎜ − α⎟ ⎝6 ⎠ HO = 0.11. B şi C se află pe aceeaşi orizontală şi cunoscând unghiurile α 1 . Z A = Q + G − TE sin β1 − TF sin β 2 . legate între mijlocul D al barei şi punctele fixe E.1 Răspunsuri a) xC = yC = l 2π − 3 2 3 3−π = 1. α 2 .4. . YA = TF sin α 2 cosβ 2 − TE sin α 1 cosβ1 . ⎛π ⎞ sin⎜ − α⎟ ⎝6 ⎠ l 13 − 2 3π VO = G − 0.106 cos α + 3 sin α G=− G .553 cos α 0. aparţinând peretelui vertical. 1. ⎛π ⎞ sin⎜ − α⎟ ⎝6 ⎠ 1. de greutate G şi lungime 2 l . Bara omogenă AL.106l . (2Q + G) sin α 1 cos β1 sin α 1 sin β 2 cos β1 + sin α 2 sin β1 cos β 2 X A = TE cos α 1 cosβ 1 + TF cos α 2 cosβ 2 .516l . .4.10 2 3 3−π π 0≤α< .11. 6 0. să se determine eforturile din fire şi reacţiunea articulaţiei. β 1 şi β 2 din fig. b) c) Fig. 1. că punctele A.553 sin α G . este articulată în A de un perete vertical şi ţinută în echilibru în poziţia perpendiculară pe peretele vertical prin firele inextensibile DE şi DF. având atârnată greutatea Q la capătul său L. respectiv F.

4. 3 3 (3Q − G ) .4.12. 3 YA = 2G .4. Placa omogenă ABH din fig. ≤Q≤ 3 3 TBD = Fig. este articulată în A de un perete vertical şi ţinută în poziţia de echilibru orizontală prin firele inextensibile BD. Ştiind că patrulaterele ABHF şi ADEF sunt pătrate.13. de lungime 2 l şi greutate G. 1. 1. care leagă placa de punctele fixe D şi E din acelaşi perete vertical. BE şi HE. TBE = 3 2 THE = G.11 Răspunsuri 2 (2G − 3Q ) .1.4. care este trecut peste un scripete mic fixat în K şi are atârnată greutatea Q la celălalt capăt. Bara omogenă AB. G 2G . se află în echilibru într-un plan vertical în poziţia în care formează unghiul α cu orizontala. să se determine eforturile din fire şi reacţiunea articulaţiei A.Echilibrul corpului rigid 57 1. de forma unui triunghi dreptunghic isoscel şi de greutate G. În prelungirea laturii HB a plăcii este legat un alt fir. Pentru ce valori ale greutăţii Q placa rămâne în echilibru în poziţia dată? Fig.12. având atârnată greutatea Q la capătul său B. fiind sprijinită ca în fig.4.4 . 1.12 1. Z A = −2 G .13 pe două reazeme . 3 3Q − G XA = . 1.4.

4. dacă reazemul E se află la capătul său A.58 Statica .4. Cunoscând distanţa dintre reazeme a < l .4. în care este legat un fir orizontal.14. bara va fi în echilibru pentru orice valoare a greutăţii Q. având atârnată greutatea Q la celălalt capăt al său. trebuie să fie îndeplinite condiţiile: μ ≤ tgα ( 4λ − 1) bara nu poate fi în echilibru în poziţia l a = λ > 1. Dacă μ ≥ tgα ( 2λ − 1) . fiind rezemată fără frecare în D pe suprafaţa unui semicilindru circular de rază R < l 2 şi cu frecare în A pe un plan orizontal. se află în echilibru într-un plan vertical Oxy. Răspunsuri Se Fig. unde coeficientul de frecare este μ. 1. 1.14 semicercului de intersecţie a suprafeţei cilindrice cu planul vertical de echilibru se află pe aceeaşi orizontală cu capătul A al barei. Să se determine: a) valorile raportului Q G pentru echilibrul barei în poziţia sa în care unghiul format cu orizontala este α dat. Bara omogenă AB.14 peste un scripete mic S. să se determine valorile coeficientului de frecare μ dintre bară şi reazeme.4. μ( 4λ − 1) − tgα 1. 4λ − 1 2λ − 1 Q≥G tgα − μ( 2λ − 1) >0 . precum şi cele ale greutăţii Q. Între aceste valori. Dacă tgα tgα <μ< . .13 notează considerată. 1. Centrul O al Fig.1 aspre D şi E. de lungime l şi greutate G. trecut ca în fig. pentru echilibrul barei în poziţia considerată.

1. este ţinut în echilibru pe un perete vertical aspru cu ajutorul unui fir inextensibil. 4 2 . au aceiaşi valoare α dată. Cunoscând coeficientul de frecare μ < 1 dintre troliu şi peretele vertical de spijin. legat între centul O al troliului şi punctul fix B din acelaşi perete vertical. b) reacţiunile reazemului din A şi efortul din firul OB în cazul echilibrului la limită al troliului. Răspunsuri a) 0≤Q≤ GμR cos α . 1.15.4 .Echilibrul corpului rigid 59 b) reacţiunile reazemelor pentru condiţiile de echilibru la limită al barei în poziţia considerată. ⎝ 2 ⎠ Ff = μN A . r (sin α − μ cos α ) − μR cos 2α π π ≤α< . În fig. să se determine: a) valorile greutăţii Q şi ale unghiului α pentru echilibrul troliului. în care unghiurile dintre primul fir şi orizontală. Pe tamburul de rază r al troliului este înfăşurat un alt fir.15 porţiunea înclinată a celui de al doilea fir şi verticală. Răspunsuri a) λ sin 2 α − μ(1 − λ sin α cos α ) ≤ 1< λ = 2R Q ≤ λ sin 2 α + μ(1 − λ sin α cos α ) .4. 1. sin 2α ⎛ λ ⎞ N A = G⎜ 1 − sin 2α⎟ .15 sa reprezentat troliul împreună cu legăturile sale în poziţia sa de echilibru. Un troliu omogen de greutate G.4.1. respectiv dintre Fig. b) N D = Gλ sin α . G l < 2 .4. şi anume în planul vertical perpendicular pe peretele vertical de sprijin. care trece peste un scripete mic S şi are legat la celălalt capăt un corp de greutate Q. având razele tamburilor R şi r.

evidente. Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. cu ajutorul căreia se determină atât poziţiile de echilibru ale sistemului.b) T= G (r + μR sin α ) . G 4 = 40G . G 1 = 7G . Pentru aplicarea acestei metode. care sunt greutăţile proprii. precum şi toate firele de legătură dintre corpuri. Rezolvare Metoda I. 1. încastrată în O în poziţie orizontală. Pentru fiecare corp sunt indicate pe figură greutatea sa şi dimensiunile sale geometrice.1. centrul de greutate C al platformei dreptunghiulare. cât şi reacţiunile legăturilor exterioare şi interioare în poziţiile sale de echilibru. sunt neglijabile. Q1 = 9G . ecuaţiile de echilibru sunt: N B − N E sinθ = 0 . G 2 = 16G .1. respectiv a reacţiunilor legăturilor.2) – 5) sub acţiunea forţelor direct aplicate. . cos θ N E sin θ − N B + Q 3 − Ff = 0 . precum şi cele din articulaţiile scripeţilor. c) reacţiunile încastrării. Firul legat în I de corpul cilindric este orizontal. Q 2 . 1. Q 2 = 84G . Metoda cea mai generală pentru studiul echilibrului unui sistem de corpuri este metoda separării corpurilor. b) valoarea maximă a razei R şi valoarea minimă a coeficientului de frecare μ. reprezentate separat în fig. deoarece reacţiunile legăturilor la care sunt supuse aceste corpuri au valori ce rezultă în mod evident în poziţiile lor de echilibru. NE 8r − l(G1 + 2Q1 )cos θ = 0 . N= Gr cos α . Q 3 şi scripetele fix de greutatea G. reprezentat în secţiunea cu planul său vertical de echilibru Oxy. dacă problema este static determinată. în care se găsesc: bara BD.5 . r ( sin α − μ cos α ) − μR cos 2α 1. G 3 = 4G . Pentru celelalte 4 corpuri ale sistemului. axa de simetrie a corpului cilindric. cei doi scripeţi.5. Echilibrul sistemelor materiale 1. în această problemă nu mai este necesar să fie separate corpurile de greutăţi Q1 .1). de asemenea. iar toate celelalte fire sunt verticale. r (sin α − μ cos α ) − μR cos 2α Ff = μN . Cunoscând a = l = 10 r . să se determine: a) unghiul θ dintre bară şi orizontală la echilibru. Frecările dintre bara BD şi corpul cilindric. care sunt.5. pentru echilibrul la limită al corpului cilindric pe platformă.5. N E cos θ − G 1 − Q1 = 0 . Q 3 = 8G . pentru R = 2 r şi μ = 0.5.1.

Fig. Ff − H O − H A = 0 .5 . G1 + G 2 + Q1 H A = Q 3 . Ff = Q 3 . l(G1 + 2Q1 ) ( ) M O = 2aG 4 + 4a( G 3 + Q 3 ) + ( a + λ )( G 1 + G 2 + Q1 ) − 3aQ 2 . cosθ N B = ( G 1 + Q1 ) tgθ . Răspunsurile la întrebările din enunţ se obţin prin particularizare pentru valorile date ale acestor greutăţi şi ale dimensiunilor geometrice ale corpurilor.N B (h − 8r tgθ) + λG 2 − RQ3 − hN E sin θ − (4r − λ )N E cos θ = 0 . .5. 1. H A − Q 3 = 0 .Echilibrul sistemelor materiale 61 N − N E cosθ − G 2 = 0 . RQ3 + 4r (G1 + Q1 ) 1 + 2 tg 2θ .1 Se observă că toate reacţiunile legăturilor rezultă ca funcţii de greutăţile corpurilor sistemului şi de parametrii de poziţie θ şi λ. din care se determină: 1. VO − N + Q 2 − VA − G 4 = 0 . H O = Q 3 − Q 3 = 0 . VA = G 3 + Q 3 . care se exprimă în funcţie de datele problemei. VO = G1 + G 2 + G 3 + G 4 + Q1 + Q3 − Q 2 . NE = G 1 + Q1 . M O + 3aQ 2 − ( a + λ ) N − 2aG 4 − 4aVA = 0 . VA − G 3 − Q 3 = 0 . λ= cos3 θ = N = G 1 + G 2 + Q1 . 8r (G1 + Q1 ) .

din care se determină: Ff = 8G . rezultă θ = arccos4 5 . R ≤ 3r . 5rG 2 + rG 1 − 7 rQ1 − RQ 3 = 0 . cos3 θ = 8r ( 7G + 9G) 64 = . 4 Valorile extreme pentru R şi μ.5. 8G μ min = 8G 1 = . prin care se separă subsisteme de corpuri din sistemul dat. a = 10r şi valorile greutăţilor din enunţ se determină λ. rezultă: λ= R + 17 r ≤ 5r . Ff = μN . prin urmare volumul de calcul va fi mult mai mic dacă se aplică metoda separării parţiale. este necesar să se impună condiţiile: 0 < λ ≤ 5r . din care. 1. se obţin luând egalitatea în ultimele 2 relaţii de mai sus. în poziţia considerată a sistemului. R max = Gr (80 + 7 − 63) = 3r . pentru θ determinat şi valorile greutăţilor din enunţ. M O = Gr(800 + 480 + 472 − 2520) = −768Gr . Deoarece nu se cer reacţiunile reazemelor din B şi E. N − G 1 − G 2 − Q1 = 0 . Acest rezultat ne arată că centrul de greutate al barei se află chiar în punctul E în poziţia sa de echilibru. din care. Condiţiile de echilibru la limită devin: Q 3 − Ff = 0 . În această problemă nu se cer reacţiunile legăturilor interioare. este suficient să se scrie ecuaţia de proiecţii ale forţelor pe axa By′ şi ecuaţia de momente faţă de B. 0 < Ff ≤ μN . 4 Ff = 8G ≤ 32μG . după eliminarea reacţiunii N E . care este în echilibru în panul vertical Bx′y′ sub acţiunea forţelor din fig. astfel încât rezultă: λ= 19r . μ≥ 1 = 0. aflat la limita răsturnării în jurul punctului K şi la limita alunecării imprimate de forţa orizontală Q 3 . 1. având legăturile interioare rigidizate şi solidarizate de corpurile subsistemului considerat pentru rezolvarea fiecărui punct al problemei. 32G 4 c) Deoarece valorile date pentru R şi μ îndeplinesc condiţiile de echilibru ale corpului cilindric pe platformă. corespunzătoare echilibrului la limită. a) Primul subsistem trebuie să fie constituit numai din bara BD. 10r ( 7G + 18G) 125 G 1 = 7G şi Q1 = 9G se obţine: 4 θ = arccos ≅ 37o .25 .5. b) În fig. N = 32G .2). deoarece BE = 8r cos θ = 10r = l . constituit din bara BD şi corpul cilindric. deoarece H O = 0 .62 Statica .1 a) Pentru l = 10r . Metoda II.1. 5 b) Pentru echilibrul corpului cilindric pe platformă. 4 VO = 0 .6) s-a reprezentat al doilea subsistem de corpuri. VO şi M O . c) Pentru R = 2 r .1. sistemul de corpuri se va afla în echilibru în poziţia sa .

M O + 3aQ 2 − aG 2 − ( a + 4 r )G 1 − ( a + 12 r )Q1 − 2aG 4 − 4aG 3 − ( 4a + R)Q 3 = 0 . sub acţiunea greutăţii G a troliului.5.1.2 în D şi se găseşte în poziţie orizontală atunci când firul inextensibil înfăşurat pe tamburul de rază 2r al troliului este întins. 1. Subsistemul considerat trebuie să fie în echilibru sub acţiunea reacţiunilor încastrării. Sistemul de corpuri omogene din fig.5. Prin urmare. r = 5 cm . al treilea subsistem de corpuri va fi constituit din toate corpurile sistemului rămase după tăierea firului vertical legat în J de platformă. VO − G 1 − G 2 − G 3 − G 4 − Q 1 + Q 2 − Q 3 = 0 .2. aplicată sub unghiul α la capătul E al pârghiei DE.2. Neglijând frecările din articulaţii şi cunoscând coeficientul de frecare μ = ln 7 π dintre tamburul de rază 2r al troliului şi firul înfăşurat pe el.5 . articulat la capătul A al grinzii orizontale OA de greutate neglijabilă. 1. a greutăţii Q a sarcinii. a forţelor paralele orizontale de intensitate maximă p.8 kN .1). aşa cum este reprezentat în fig. . în care sunt indicate dimensiunile geometrice ale corpurilor. din care rezultă VO = H O = 0 . M O = Gr(160 + 98 + 198 + 800 + 160 + 336 − 2520) = −768Gr .5. Date numerice: α = arctg3 . care este articulată Fig. să se determine: a) rezultanta F1 şi centrul C pentru forţele paralele distribuite. p = 2 kN m . Pentru determinarea reacţiunilor încastrării. b) valoarea minimă a forţei F pentru echilibrul sistemului. 1. de asemenea de greutate neglijabilă. iar momentul încastrării va fi: 1. unde se află mijlocul barei BD în poziţia sa de echilibru. se află în echilibru în planul vertical Oxy. G = 200 N . ecuaţiile de echilibru devin: H O = 0 .5.1. precum şi a forţei F. a greutăţilor corpurilor sale şi a efortului Q 2 din firul tăiat. Q = 2. distribuite ca în figură pe bara verticală BD de greutate neglijabilă. în care trebuie să se ţină seama de faptul că greutatea G 1 este aplicată chiar în punctul E.Echilibrul sistemelor materiale 63 în care unghiul θ are valoarea determinată. c) reacţiunile încastrării din O a grinzii pentru F = 2 Fmin .

2. F1 . deoarece nu se cer reacţiunile legăturilor interioare. 1. M O − F1 y C − 6rG − 7 rQ − 5rF cosα + 10rF sin α = 0 . 7 sin α c) Pentru determinarea reacţiunilor încastrării se impune aplicarea metodei rigidizării sistemului în poziţia sa de echilibru. datorită frecării firului înfăşurat pe tamburul său de rază 2r sub unghiul la centru de 180°. între care se numără şi eforturile T1 şi T2 din fir. 1. se obţin următoarele ecuaţii: − H O + F1 + F cos α = 0 . VO − G − Q + F sin α = 0 . din care. în afara reacţiunilor din articulaţii. 3r 2 2 0 3r 3r 5r yC = y′ = C 3r 5r ⎞ 22 r 1 ⎛ py ′ 2 3pr 2 + 8pr 2 = y ′dy ′ + ∫ py ′dy ′⎟ = . corespunzătoare echilibrului la limită al troliului. aşa cum sunt reprezentate în fig. ⎠ ⎝ 7 7 7 HO = . 2 rT2 − 2 rT1 − rQ = 0 . y C determinate anterior.5.5. rezultă: 7 6 pr + Qctgα . Prin aplicarea acestei metode. 12 T2 = 7Q . rezultă: 3 p 7 F1 = ∫ y ′dy ′ + ∫ pdy ′ = pr + 2 pr = pr . dirijată după bara BD. ⎜∫ 7 F1 ⎝ 0 3r ⎠ 7 pr 3r ( ) b) Pentru determinarea valorii minime a forţei F. din care. Prin urmare. pentru F = 2 Fmin şi cu valorile Fmin . astfel încât este suficient să se considere tăiate porţiunile verticale ale acestui fir şi să se scrie ecuaţiile de momente faţă de articulaţii ale celorlalte forţe ce acţionează asupra acestor corpuri. se determină: T1 = Q . 7 7 30ctgα − 11 ⎞ 30 60 ⎛ M O = 11pr 2 + 6Gr + 7Qr + Qrctgα − Qr = r ⎜ 11pr + 6G + Q⎟ .2. T2 = T1e μπ . 12 Fmin = 3Q .64 Statica . condiţiile de echilibru la limită ale acestor corpuri devin: 7 rFsin α − rT1 − 5rT2 = 0 .1 Rezolvare a) În raport cu axa verticală By′ din fig. pentru valoarea lui μ dată în enunţ. ar trebui să fie separate corpurile între care este legat acest fir. În această problemă nu se cer reacţiunile din articulaţiile A şi D ale corpurilor amintite. adică troliul şi pârghia DE. 2 7 6 Q VO = G + Q − Q = G + .

iar ultima sa porţiune DE atârnă pe verticală. M O = 95 Nm .5. 1. β = 5π 6 şi efortul T0 = γR în fir în punctul P0 . b) lungimea totală a firului. să se determine: a) lungimea b a porţiunii DE a firului. Un fir omogen de greutate specifică lineară γ se află în echilibru în planul vertical Oxy ca în fig.3 .3. VO = 600 N . c) abscisa x C a centrului de greutate C al întregului fir.Echilibrul sistemelor materiale 65 Pentru datele numerice din enunţ se obţin următoarele valori ale reacţiunilor încastrării: H O = 1. P0 fiind punctul cel mai de jos al porţiunii AB al firului. porţiunea sa BD fiind sprijinită fără frecare pe periferia unui disc circular fix.3.5.15 kN . α = 5π 12 .1. 1. 1.1). având centrul O1 şi raza R. un capăt al său fiind legat în punctul fix A. situat în planul de echilibru al firului. aflat în poziţia sa de echilibru.5 .5. Fig. Cunoscând ordonatele punctelor O1 şi P0 din figură.

astfel încât rezultă: TR + γR 2 cos θdθ − R( T + dT) = 0 . Deoarece l 1 . În fig. y) este T = γy . precum şi eforturile din fir la capetele elementului considerat. 1. dirijate după tangentele corespunzătoare la curba de echilibru a firului. l3 a mai rămâne de Metoda I. efortul în fir la capătul B al porţiunii sale AB trebuie să fie: ⎛ 3R ⎞ TB = γy B = γ ⎜ + R sin( π − β)⎟ = 2 γR . R⎞ ⎛ TB = TD + γR ∫ cos θdθ = γ ⎜ b + ⎟ . având axa Ox orizontală la distanţa a de punctul P0 cel mai de jos al firului şi axa Oy verticală ce trece prin P0 este y = a ch( x a ) . ⎝ 2⎠ 0 5π 6 În urma comparării acestui rezultat cu valoarea determinată anterior pentru TB . se poate determina l 1 efectuând integrala din ds pe această curbă între punctele B şi A. deci a = R . b) Lungimea totală a firului se compune din lungimea din lungimea determinat l2 a arcului de cerc BD cu unghiul la centru β şi din lungimea l1 a porţiunii sale AB. iar efortul în fir în punctul său curent P( x . De aici rezultă imediat T0 = γa = γR . care este supusă la legătura fără frecare pe o suprafaţă cilindrică. se obţine b = 3R 2 . l 3 = b = 3R 2 şi l 2 = Rβ = 5πR 6 . Deoarece aici nu se cere variaţia reacţiunii normale N a legăturii cu unghiul θ. reacţiunea normală dN a legăturii. pentru echilibrul său este mai uşor să se scrie ecuaţia de momente ale forţelor ce acţionează asupra lui în raport cu O1 . pentru care se prezintă în continuare 2 metode. care este parametrul de poziţie al elementului de fir considerat. ⎝ 2 ⎠ Pe de altă parte.5.66 Statica .1 Rezolvare a) Se ştie că ecuaţia curbei plane de echilibru a unui fir omogen greu faţă de sistemul de referinţă Oxy. astfel încât se obţine: . aceeaşi valoare a efortului TB trebuie să rezulte din studiul echilibrului porţiunii de fir DB. porţiunii sale DE. Ca urmare. Ecuaţia curbei de echilibru a porţiunii AB a firului fiind cunoscută. situat în planul său vertical de echilibru.2) s-a separat această porţiune de fir în poziţia sa de echilibru pe legătură. unde TD = γb reprezintă greutatea G 3 a porţiunii DE.3. Asupra unui element de fir de lungime ds = Rdθ acţionează greutatea sa dG = γds .

R x B = R arg ch2 = − R ln 2 + 3 . ⎝ ⎠ ( ) ( ) unde ordonata punctului A s-a determinat din condiţiile: TA cosα = T0 = γR . se poate determina mai uşor lungimea sa din ecuaţiile de proiecţii pe orizontală şi pe verticală ale forţelor ce acţionează asupra sa în poziţia sa de echilibru. γ y A sin α + 2 γR cos(π − β) − γl 1 = 0 .5. yA = 2 Lungimea ( 3 +1 R . ) l 1 = 2( 3 + 1)R . 6 ⎠ ( ) c) Ecuaţia de momente ale forţelor ce acţionează asupra porţiunii de fir AB în raport cu proiecţia B′ a punctului B pe axa Oy este: γ y A x A sin α + 2 γRx B cos(π − β) − γR (y A − 2R ) − γl 1x1 = 0 . . ) Metoda II. Deoarece greutatea porţiunii de fir AB este G1 = γ l 1 . Din această figură rezultă: γ y A cos α − 2 γR sin (π − β) = 0 . 1. l a întregului fir va avea valoarea: l = R⎛ + ⎜ 3 ⎝2 5π ⎞ + 2 3 + 1 ⎟ = 9.582R .626R. În fig. x A = R arg ch ( ) ( ) se obţine: x1 = (2 + 3 )ln(2 + 2 + 3 + 6 − 3 ln 2 + 3 − 2 3 +1 ( ) ) ( ) ( 6 + 2 −2 ) R = 0. yA = TA R = = 2 γ cos α ( 3 +1 R . în cazul în care firul este secţionat în B şi porţiunea sa AB este rigidizată în poziţia sa de echilibru.1. după determinarea absciselor x A şi x B : yA = R ln 2 + 2 + 3 + 6 .3.5 .Echilibrul sistemelor materiale 67 l1 = xA xB ∫ 2 xA ⎞ ⎛ y2 x x ⎞ y2 ⎛ dy ⎞ ⎛ x B 1 + ⎜ ⎟ dx = ∫ ch dx = a ⎜ sh A − sh B ⎟ = R ⎜ A − 1 + −1⎟ = ⎟ ⎜ R2 a a a ⎠ R2 ⎝ dx ⎠ ⎝ xB ⎠ ⎝ 2 ⎛ ⎞ = R ⎜ 2 3 + 1 − 1 + 3 ⎟ = 2R 3 + 1 . care sunt eforturile din fir la capetele sale şi greutatea G 1 . din care.1) s-au reprezentat aceste forţe.

4Q Q> G . ∀Q ≥ 0 . de lungime 2 l şi greutate G. VC = G + Q . 2 4 VO = G . 2 5π ⎠ ⎝ ( ) ⎛ 3 ⎞ + 1⎟ = −3. Răspunsuri a) b) θ1 = 0 .626 − (5π 6) ⋅ 2. θ 3 = arccos θ = θ3 : HO = HC = NB = 0 . 8Q G . care este articulată la mijlocul său C şi are atârnată greutatea Q la celălalt capăt.31 − 1.5.5 ⋅ 3. Ştiind că articulaţiile O şi C se află pe aceeaşi verticală la distanţa OC = l şi neglijând frecările. 1. . x1l 1 + x 2l 2 + x 3l 3 l = 2 3 + 1 ⋅ 0. 2 : θ2 = π . este articulată în O şi se sprijină pe capătul B al barei identice BD.1 Abscisa x 2 a centrului de greutate al arcului de cerc BD şi abscisa x 3 a celui al porţiunii verticale a firului vor fi: x 2 = x B − R cos( π − β) − 2R 2 β β sin cos = 3 β 2 2 ⎛ 3 2⎞ = − R⎜ ln 2 + 3 + + ⎟ = −2.31R .4.4 1. să se determine: a) valorile unghiului θ dintre bara OA şi verticală în poziţiile de echilibru ale sistemului şi valorile greutăţii Q pentru existenţa acestor poziţii de echilibru.772R 9.183R .68 Statica .5. 1 NB = 16Q 2 − G 2 . x 3 = x B − R cos( π − β) − R = − R⎜ ln 2 + 3 + 2 ⎝ ⎠ ( ) astfel încât rezultă: xC = .183 R = −0. G HO = HC = 16Q 2 − G 2 . Bara omogenă OA. b) reacţiunile legăturilor în poziţiile de echilibru determinate.582 ( ) Fig. θ = θ1.

2 G2 .5. unde articulaţiile A şi C sunt situate în planul orizontal Oxy.5 . 8Q Fig. A. iar articulaţia B se sprijină pe peretele vertical Oxz în punctul corespunzător de pe axa Oz. Barele omogene AB şi BC. respectiv G 2 . YB = ZB = − G G1 + G 2 .Echilibrul sistemelor materiale 69 VO = G − 2Q + G2 . 2 G ZA = G 1 + 2 . 1. Răspunsuri G1 + G 2 . Z1 = − Z 2 = − 2 . să se determine reacţiunile tuturor legăturilor. 1. 2 2 . Ştiind că punctele O.5. 2 2 G1 + G 2 G X 1 = X 2 = Y2 = 0 . 2 X B = YB = 0 . se află în echilibru ca în fig. b) barei BC. 2 NB = a) b) c) X A = X C = YC = 0 . Y1 = . 8Q VC = G + 3Q − G2 . de greutăţi G 1 .5.1. dacă reazemul din B este aplicat: a) barei AB. B şi C pot fi considerate ca vârfuri ale unui cub. XB = 0 .5. ZB = − 2 .5. respectiv C. ZC = G2 . articulate între ele în B şi la celelalte capete în punctele fixe A.5 1. 2 YA = − G1 + G 2 . c) fusului articulaţiei comune pentru cele două bare.

Bara AB de lungime l şi greutate neglijabilă este articulată în punctul fix A dintr-un plan orizontal şi se sprijină pe un disc circular omogen de rază R şi greutate G. la care laturile paralele ale trapezului isoscel ABCD sunt orizontale. Grinda cu zăbrele din fig. aplicată la capătul B al barei. b) Pentru ce valori ale înălţimii h a pragului. sistemul se află în echilibru. a) Să se determine valorile forţei F şi ale înălţimii h pentru care sistemul de corpuri se află în echilibru în poziţia dată.7. sub acţiunea unei forţe orizontale F.1 1. 1. . 1. c) eforturile din barele 4. se află în echilibru într-un plan vertical sub acţiunea greutăţii Q a unui corp atârnat în A. ) VA = − 4R lF .5.70 Statica . Sistemul astfel format se află în echilibru într-un plan vertical ca în fig. b) eforturile din bare cu metoda separării nodurilor. 1. în care unghiul 2α < π 2 dintre bară şi orizontală este cunoscut. NE = G . lF .6.5. 5 şi 6 cu metoda secţiunilor. este rezemat în punctul E pe acelaşi plan orizontal şi în punctul D pe muchia unui prag de înălţime h < R . Să se determine: a) reacţiunile legăturilor exterioare.5.5.7. oricât de mare ar fi valoarea forţei F ? c) Pentru α = π 6 şi h = R 2 să se Fig. NC = ND = 2R HA = F 4R ( 3l − 4R . Răspunsuri a) 0<F≤ .5. h (2R − h ) RG .6. care. având dimensiunile geometrice din figură.1. la rândul lui.6 determine reacţiunile tuturor legăturilor. 2 2l sin α (R − h )sin 2α − h (2R − h ) cos 2α h < R(1 − cos 2α ) b) c) h ≥ R(1 − cos 2α ) .

T7 = − Q . T6 = Q . V2 = − Q . având toate barele de aceeaşi lungime. V1 = 2Q .Echilibrul sistemelor materiale 71 Răspunsuri a) b) Q . 1. să se determine: a) reacţiunile legăturilor exterioare din O şi A.8. . aflată în echilibru într-un plan vertical sub acţiunea forţelor exterioare orizontale sau verticale din figură.5.5. 2 3 2 3 T1 = Q . T3 = Q . Pentru grinda cu zăbrele din fig. 1.5 . 2 Fig.1. respectiv 8. folosind metoda secţiunilor. 4 2 4 H1 = −H 2 = T4 = T8 = 5 Q. T2 = Q . 2 4 2 3 5 1 13 T5 = − Q .8 Fig 1 5 7 1. b) eforturile din barele 4. 9 şi 10.5. 5 şi 6.8.

Neglijând frecările în articulaţii şi greutăţile barelor şi cunoscând coeficientul de frecare μ dintre corp şi peretele vertical. Un disc circular omogen de rază R şi greutate G se sprijină pe un perete vertical aspru. tgα + μ 1. să se determine: a) valorile forţei F pentru echilibrul sistemului de corpuri în poziţia considerată.9. al cărei efect de apăsare se transmite prin altă bară OC. b) reacţiunile articulaţiilor O. aplicată la capătul B al barei AB articulată în A. articulată la capete între mijlocul C al barei AB şi centrul de greutate al corpului. pe care este apăsat datorită unei forţe orizontale F. tgα + μ μG Ff = . 3 3− 3 F .9 G G . 2 3 F . Un corp de greutate G se sprijină pe un perete vertical aspru. 3 T6 = 2 3 F . ≤ F≤ tgα + μ tgα − μ G HO = HC = N = .72 Statica . dacă forţa F are valoarea minimă corespunzătoare echilibrului sistemului în poziţia dată.5.5. al cărei efect de apăsare se transmite prin altă .9. Răspunsuri a) b) Fig. în care articulaţiile O şi A se află pe aceeaşi orizontală. C şi A. 3 T9 = − T8 = − T10 = 3 F . pe care este apăsat datorită unei forţe verticale F. AB = 2 OC .1 Răspunsuri a) b) H O = −F . 1. Sistemul astfel format se află în echilibru într-un plan vertical în poziţia din fig. 1. HA = 0 . T4 = VO = 2 F .10. aplicată la capătul B al barei AB articulată în A. T5 = − NA = F . 3 1.5. μ < tgα . tgα + μ Gtgα VO = VC = VA = . precum şi ale peretelui vertical asupra corpului.5. iar unghiul α dintre bare şi orizontală este dat.

Discul se sprijină pe un plan orizontal aspru.5. iar frecările din reazemul A al barei pe un perete vertical şi din articulaţia B sunt neglijabile. se află în echilibru într-un plan vertical.5. Răspunsuri a) RGtgα RGtgα . μ < tgα . să se determine: a) valorile forţei F pentru echilibrul sistemului de corpuri în poziţia considerată. în care articulaţiile O şi A sunt situate pe aceeaşi orizontală. 1. corespunzătoare echilibrului la limită al sistemului în poziţia dată. Sistemul de corpuri omogene din fig. c) reacţiunile legăturilor pentru F = G . format din bara AB de lungime l şi greutate G şi dintr-un disc circular de rază R şi greutate 9G. VO = VC = G .Echilibrul sistemelor materiale 73 bară OC.10 c) sG < μN D . articulată la capete între mijlocul C al barei AB şi centrul discului.11. articulate între ele în centrul discului şi la capătul B al barei.5 . iar unghiul α dintre bare şi orizontală este dat. HO = HC = HA = ND = VO = VC = Ff = RGtgα . 1.1. Rtgα + s b) VA = 0 . Fig. Rtgα + s H O = H C = H A = N D = Gctgα . 1. Rtgα + s RG . b) reacţiunile tuturor legăturilor pentru valoarea minimă a forţei F. M r = sN D . astfel încât unghiul dintre bară şi orizontală are valoarea α = arccos (R l ) . 1. ≤ F≤ Rtgα + s Rtgα − s s < Rtgα .5.5. VA = Ff = M r = 0 . iar greutăţile barelor şi frecările din articulaţii fiind neglijabile. a) Ce valori trebuie să fie asigurate pentru coeficienţii de frecare de alunecare μ şi de rostogolire s dintre disc şi planul orizontal. Cunoscând coeficientul de frecare de alunecare μ şi cel de rostogolire s < μR dintre disc şi peretele vertical.11. astfel încât sistemul să se găsească în echilibru în poziţia dată? .10. Sistemul ră de corpuri astfel format se află în echilibru într-un plan vertical în poziţia din fig. AB = 2 OC .

1. GR 2 l 2 − R 2 . 20(l 2 − R 2 ) R 2 l2 − R 2 . respectiv rezemat în B pe un plan orizontal.74 Statica . 2 l2 − R 2 Fig.12 1.12. de lungime l şi greutate G fiecare. N C = 10G .5.11 Fig. 20(l 2 − R 2 ) GR l 2 − R 2 . 2 l2 − R 2 b) N A = H B = Ff = Mr = VB = G . Răspunsuri a) μ≥ s≥ R l2 − R 2 . pentru care tgα > 3tgβ . se află în echilibru într-un plan vertical.12. 1. 1. astfel încât unghiurile dintre bare şi orizontală au valorile α şi β date. . articulate între ele la câte un capăt şi având celălalt capăt articulat în punctul fix O.5. Sistemul de 2 bare omogene din fig.1 b) Să se determine reacţiunile tuturor legăturilor pentru echilibrul la limită al sistemului în poziţia considerată.5.5.

precum şi reacţiunile legăturilor interioare şi exterioare sistemului. 3 ( ) VO = G 3+ 3 .5. să se determine valoarea unghiului θ dintre tijă şi orizontală în poziţia de echilibru a sistemului.13. sunt legate prin articulaţii cilindrice fără frecare în centrele lor de greutate la capetele tijei omogene AB. Răspunsuri a) b) c) G . respectiv G 2 . β = π 12 şi μ = ( 3 + 1 4 să se verifice dacă sistemul ) se află în echilibru. pentru ce valori ale coeficientului de frecare μ dintre bara AB şi planul orizontal va rămâne sistemul în echilibru în poziţia considerată? c) Pentru α = 5π 12 . tgα − tgβ 2 μ≥ . 1. Sistemul de corpuri astfel format se află în echilibru într-un plan vertical ca în fig. tgα − 3tgβ F= μ = μ min . faţă de orizontală. Ce relaţie trebuie să fie verificată între greutăţile celor 3 corpuri. astfel încât sistemul să fie în echilibru în poziţia în care tija este orizontală? Care este valoarea unghiului θ în poziţia de echilibru a sistemului pentru G1 = G 2 = G ? Fig. 3 1. 1. b) În absenţa forţei F.1. de greutate 2G.Echilibrul sistemelor materiale 75 a) Neglijând frecările. respectiv β. şi se sprijină pe două plane înclinate cu unghiurile α. pentru echilibrul sistemului în poziţia dată. să se determine valoarea forţei orizontale F. 6 VA = ) 3 G .5.5. 3 ( 3 G . a) Dacă frecările dintre corpuri şi planele înclinate sunt neglijabile. iar în caz afirmativ să se determine reacţiunile legăturilor în această poziţie de echilibru. Două corpuri paralelipipedice de greutăţi G 1 . pentru care sunt date α ≤ π 4 şi β = π 2 − α .13.5 . NB = Ff = H A = H O = G 3− 3 .13 . aplicată la capătul B al barei AB.

2 2G H A = H B = 3G . coeficientul de frecare μ 2 dintre corpurile 2 şi 3 şi neglijând frecările din articulaţii. G 2 . N 1 = 2 2G 2G 3+ 3 . 1. VB = ( 2G + G 1 + G 2 ) sin 2 α − G 2 . G 3 ale celor 3 corpuri. ( ) (G + G 1 ) sin(α + ϕ) (G + G 1 ) sin(α − ϕ) . 2 b) arctg ( G + G 2 ) cos(α + ϕ) − α + ϕ ≤ θ ≤ arctg ( G + G 2 ) cos(α − ϕ) + ϕ − α . Ff 1 = 3 − 1 . 2 ) ( ) ( ) ( ) 1. ( A B 1 2) (G + G 1 ) sin α VA = ( 2G + G 1 + G 2 ) cos2 α − G 1 . H A = H B = 3G 6 2G N1 = 3 + 3 .5.5. să se afle valorile unghiului θ pentru echilibrul sistemului. articulată la capete în punctul fix O şi în centrul de greutate al corpului 2. N2 = 2 2 ( ) ( ) ( ) ( ) θ min = − π . Ff 1 = 2 2G N2 = 3 + 1 . c) θ max = π . G + G2 = tg 2 α .1 b) Dacă frecările dintre corpuri şi planele înclinate sunt caracterizate de unghiul de frecare ϕ < α . H = H = 2G + G + G sin α cos α . 2 2G 3 −1 . în poziţia sa în care unghiul format cu orizontala de bara OA. coeficientul de frecare μ 1 dintre corpul 3 şi planul orizontal pe care se reazemă. Sistemul de 3 corpuri omogene din fig. 6 ( 3 +1 . acelaşi pentru ambele reazeme.14 se află în echilibru întrun plan vertical. Ff 2 = 2 VA = 2G . N 1 = ( 2G + G 1 + G 2 ) cosα . N 2 = ( 2G + G 1 + G 2 ) sinα . Răspunsuri a) θ = arctg (G + G 2 ) cos α − α . α = π 4 şi ϕ = π 12 să se determine valorile unghiului θ şi reacţiunile legăturilor în poziţiile de echilibru la limită ale sistemului. Ff 2 = 2G 3− 3 . 2G 3− 3 .14. VB = 2G . G + G1 θ= π − 2α . VB = 0 . să se determine: . Cunoscând greutăţile G 1 . are valoarea α dată. c) Pentru cazul particular în care G 1 = G 2 = G .76 Statica .

în care bara OA de greutate G. frecarea dintre acest fir şi tambur fiind caracterizată de coeficientul de frecare μ = ln 7 π . 2 + tgα G( 2 − tgα ) VA = .5 . aplicată ca în figură asupra corpului 3.1. 2 + tgα 2G HA = HO = . G 3 = 4G . articulată în O.5. dacă: G 1 = 2G .Echilibrul sistemelor materiale 77 a) valorile forţei orizontale F. μ 1 = μ 2 = 0.5. b) valoarea forţei F şi reacţiunile articulaţiilor pentru echilibrul la limită al sistemului în poziţia considerată.5. Răspunsuri a) 0≤ F≤ . care este trecut peste 3 scripeţi de greutate Fig. legat la capete în punctele sale A şi C şi înfăşurat sub unghiul la centru de 180° pe tamburul de rază r al unui troliu cu axă fixă orizontală. pentru echilibrul sistemului în poziţia dată. aflat în echilibru întrun plan vertical în poziţia din figură.5.14 2G( 4 + tgα ) . este ţinută în poziţie orizontală printr-un fir ideal. G 1 + 2G 2 μ 1 + μ 2 + μ 1G 3 2 1 + μ 2 tgα b) Fig. Pe tamburul de rază 2r al troliului este înfăşurat un alt fir ideal. 1. 2 + tgα F= 1.15. G 2 = G . 1.5 . Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. 2 + tgα G( 2 + 3tgα ) VO = . 1.15.15 .

Considerând frecările neglijabile.5. caracterizată de coeficientul de frecare μ = ln 2 π . 5 VO = G . Răspunsuri 2 0≤ Q≤ G . precum şi reacţiunile încastrării în cazul echilibrului la limită al sistemului. . să se determine valorile greutăţii Q pentru echilibrul sistemului în poziţia dată. 3 1. Grinda omogenă OA. să se determine valorile greutăţii Q pentru echilibrul sistemului în planul vertical din figură.1 neglijabilă ca în figură şi are atârnat la celălalt capăt un corp de greutate Q. mai multe corpuri omogene de greutăţi şi dimensiuni geometrice indicate pe figură.16. precum şi reacţiunile articulaţiei O în cazul echilibrului la limită al sistemului. de lungime 12r şi greutate 12G. cunoscând dimensiunile geometrice din figură şi neglijând frecările din articulaţii. H O = 2G . 5 HO = 2 G . M O = 682Gr . sau prin fire perfect flexibile şi inextensibile.16 Răspunsuri 0 ≤ Q ≤ 85G . 1.78 Statica . Fig.5. 1.5. Ştiind că porţiunile rectilinii ale firelor sunt orizontale sau verticale. cu excepţia frecării dintre tamburul de rază 2r al troliului şi firul înfăşurat pe el sub unghiul la centru de 180°. prin articulaţiile cilindrice B şi D cu fusele orizontale. VO = 120G . este încastrată în O în poziţie orizontală şi de ea sunt legate ca în fig.16.

G 1 . în care pârghia O1A de greutate neglijabilă este orizontală şi axa pivotului tronconic de greutate G este verticală. razele R . Răspunsuri a) b) M max = 3 2μP R 1 − r13 . Grinda omogenă OA de greutate G1 = 20G este încastrată în O în poziţie orizontală şi de ea sunt legate. a şi b. respectiv troliul omogen de greutate G 2 = 25G .5 . Pentru modificarea forţei de apăsare P a pivotului pe lagărul de pivotare corespunzător se aşează greutatea G1 pe pârghie la distanţa b de O. prin articulaţii cilindrice fără frecare. aflat în echilibru în poziţia din figură.17 O1 şi O 2 pentru echilibrul la limită al sistemului considerat. Cunoscând distanţa OO 1 = a .5. 2 aR sin α R 1 − r12 3 H O1 = 0 . 1.Echilibrul sistemelor materiale 79 1.17. a VO1 = 3 2 aG + ( a + b)G 1 R 1 − r13 G 2 = H O 2 = VO2 = μ . 1. r1 . să se determine: a) momentul maxim al frecării de pivotare în funcţie de P.5. 2 3 sin α R 1 − r12 P=G+ a+b G1 .5. care trece peste un scripete ideal şi este înfăşura pe alt scripete solidar cu axa pivotului.1. b G1 . a 1.17. unghiul α şi coeficientul de frecare de alunecare μ dintre pivot şi lagăr. b) valoarea forţei de apăsare P în funcţie de G. valoarea greutăţii G 2 şi reacţiunile articulaţiilor Fig.18. iar pentru imprimarea tendinţei de pivotare a pivotului se atârnă greutatea G2 la un capăt al unui fir perfect flexibil şi inextensibil.5. Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. având razele . R 1 . pârghia BD de greutate neglijabilă.

18 Fig. H O = 25 3G .19 Răspunsuri a) b) λ= r π − 6 + ( π − 2)( π + 6) = 0.5. 1. Cunoscând dimensiunile geometrice din figură. iar pe tamburul său de rază 2r se sprijină cu frecare un sabot de frână de forma din fig. astfel încât centrul său de greutate să se afle pe suprafaţa sa de contact cu tamburul. să se determine: a) grosimea λ a sabotului de frână.5. M O = 2126Gr . 1. caracterizată de coeficientul de frecare μ = 3 3 . datorită frecării dintre sabotul de frână şi tamburul de rază 2r al troliului. 1.5.19. VO = 242G . solidarizat ca în figură . Pe tamburul de rază r al troliului este înfăşurat un fir. 2 F = 50 3G .5.19 este acţionat de un cuplu de moment M şi este frânat datorită frecării cu un sabot de frână. de care este atârnată o sarcină de greutate Q = 121G . greutatea G şi unghiul la centru al arcului de cerc corespunzător 2α = π 3 .185r . ( ) 1.1 tamburilor r şi 2r. solidarizat de pârghie printr-o bară de greutate neglijabilă. aplicată perpendicular pe pârghie la capătul său D. 1. Fig. Discul circular cu centrul O din fig.80 Statica . având grosimea λ.18. b) valoarea forţei F şi reacţiunile încastrării în cazul echilibrului la limită al sistemului în poziţia considerată. Sistemul de corpuri astfel format se află în echilibru întrun plan vertical sub acţiunea unei forţe F.5.

20.5. a sabotului. μR 1 R1 P= 1. Să se determine valorile forţei active P pentru echilibrul sistemului din fig.20 Q λ + λ(1 + λ ) 2 ≤P≤ λ3Q λ2 + (1 + λ ) 2 . Să se determine valorile greutăţii P pentru echilibrul sistemului din fig. dacă se cunosc greutatea Q şi cifra λ a fiecăruia din cei trei scripeţi de greutate neglijabilă. iar corpul de greutate Q este menţinut în poziţia din figură cu ajutorul unor ghidaje verticale fără frecare. VO = . să se determine valoarea forţei P şi reacţiunile articulaţiei O pentru echilibrul la limită al sistemului în planul vertical din figură. 1. μR 1 a + b 2 R M M HO = . care nu au mai fost reprezentate. acţionat de forţa activă P. 1. dacă bara AB. ştiind că toţi scripeţii de greutate neglijabilă au aceeaşi cifră λ.5. a scripetelui mobil. cunoscând greutatea Q şi coeficientul de frecare μ dintre aceasta şi reazemul său orizontal.1. de asemenea de greutate neglijabilă.5. Neglijând greutăţile pârghiei.5 . . frecările din articulaţii. precum şi dimensiunile geometrice din figură. care nu au mai fost reprezentate. care imprimă sabotului forţa de apăsare pe disc prin intermediul unui palan diferenţial.20. este menţinută în poziţie orizontală cu ajutorul unor ghidaje verticale fără frecare. Răspunsuri M a − μc R − r . rigiditatea firelor şi cunoscând coeficientul de frecare μ dintre sabot şi disc.21. 1. a discului.21. Răspuns Fig.5. 1.5.Echilibrul sistemelor materiale 81 de o părghie orizontală.

Cunoscând cifra troliului λ şi neglijând frecările din ghidajele verticale ale blocului cubic. 1. prin intermediul unor articulaţii cilindrice cu frecare.5. având celălalt capăt legat de un tavan.22. Pe tamburul de rază r al troliului este înfăşurat un fir. .82 Statica .21 Fig. să se determine valorile greutăţii Q pentru echilibrul sistemului de corpuri în poziţia sa din fig. Fig. λR − r R − λr R > λr .5.1 Răspuns P ≤ λμQ λ4 − 1 .22 Răspuns λr ( P + G ) r( P + G ) ≤Q≤ .22.5. având legat la celălalt capăt un corp de greutate Q. 1.5. Un troliu omogen de greutate P este montat. 1. λ −1 1. astfel încât centrele de greutate ale celor două corpuri să coincidă. iar pe tamburul său de rază R este înfăşurat alt fir. în interiorul unui bloc cubic de greutate G.

unghiul α. VO = . HO = . Fig. se cunosc dimensiunile geometrice din figură.1.23.5. 2 2 2 μRλ (1 + λ )( a + b) Rλ (1 + λ ) μRλ (1 + λ ) VA = VD = Qr( b + μc) Q( λR cos α − r ) Q(μλR sin α − r ) . 1. Să se determine valoarea forţei verticale F de acţionare a frânei şi reacţiunile legăturilor din O. coeficientul de frecare μ dintre sabotul de frână şi troliu. ştiind că firele de legătură dintre troliu şi scripeţi formează cu verticala unghiuri foarte mici. se cunosc razele troliului. 1.23.5 . 1. 2 2 μRλ (1 + λ )( a + b) Rλ (1 + λ ) μRλ2 (1 + λ ) M D = hH D .5. cifra λ a troliului şi a scripeţilor.24. prevăzut cu o frână cu sabot.23 Răspunsuri Fmin = Qr( a − μc) Qr Qr . greutatea Q şi se neglijează greutăţile celorlalte corpuri din sistem. la care culisorul solidar cu bara orizontală de lungime l se poate mişca fără frecare pe tija verticală O1O 2 .5. NC = . Pentru mecanismul de ridicat din fig.24. Să se determine valorile forţei active P pentru echilibrul sistemului şi înălţimea h a culisorului pentru ca suma reacţiunilor tijei asupra sa să nu depăşească valoarea nQ. Ff = H A = H D = . greutatea Q a sarcinii şi se neglijează greutăţile celorlalte corpuri din sistem. C şi D pentru echilibrul la limită al sistemului.5. . 1. A. Pentru sistemul de corpuri din fig.Echilibrul sistemelor materiale 83 1. cifra λ a scripeţilor şi a troliului.5.

2⎠ ⎝ h= l(1 − sin ϕ) 2 cos ϕ . 2 cosϕ . 2 TA = TB = G . Răspunsuri ϕ⎞ ⎛ d = lμ ln⎜ ctg ⎟ . efortul minim T0 şi eforturile la capete ale firului. care se sprijină ca în fig.25. coeficientul de frecare fiind μ = tgϕ . săgeata maximă h a firului. 1.5.5.5.24 Fig. este legat la capete de două inele mici de greutate neglijabilă. T0 = μG . n Fig. 1. Un fir omogen greu.84 Statica .25 pe o tijă orizontală aspră. Pentru echilibrul la limită al inelelor pe tijă. 3 λ( λ + 1) R h≥ 2l . să se determine distanţa d dintre ele. având greutatea G şi lungimea l . perfect flexibil şi inextensibil.25 1.5.1 Răspunsuri Q R − λ3 r λ( λ + 1) R ( ) ≤ P ≤ Q(λ R − r) . 1.

1. x y z Direcţia şi sensul vitezei punctului material se pot determina uşor. 6r ) . Să se determine traiectoria. calculând cosinuşii directori ai direcţiei sale faţă de axele de coordonate. se obţin ecuaţiile analitice ale traiectoriei sale: 3y + 4 z = 24 r . v z = z = −6trλ cos λt 2 . x 2 + ( y − 4 r ) + ( z − 3r ) = 25r 2 . Pentru determinarea vitezei punctului material la un moment t al mişcării sale. Rezolvare Prin eliminarea timpului din legea de mişcare a punctului material. 4 r . v y = y = 8trλ cos λt 2 . se calculează proiecţiile vitezei pe axele de coordonate: & & & v x = x = −10trλ sin λt 2 . 2 2 care este cercul cu centrul în C şi de rază R = 5r .1. acceleraţia.1. 8r . Cinematica punctului material 2. vitezele areolare faţă de originea axelor de coordonate şi faţă de punctul C(0 . ( ) z = 3r 1 − sin λt 2 . 0) . situat într-un plan paralel cu axa Ox. 3r ) în mişcarea dată a punctului material. 0 . de unde se obţine valoarea absolută a vitezei: v = v 2 + v 2 + v 2 = 2 trλ 25 sin 2 λt 2 + 16 cos2 λt 2 + 9 cos2 λt 2 = 10trλ . viteza. Legea de mişcare a unui punct material în coordonate carteziene este dată prin: x = 5r cosλt 2 . ( ) unde r şi λ sunt constante pozitive. respectiv B(0 . dar în mişcarea circulară a unui punct material este mai importantă raportarea lor la sistemul de . precum şi raza de curbură a traiectoriei sale. ce intersectează planul Oyz după diametrul său AB.2. y = 4 r 1 + sin λt 2 . extremităţile acestui diametru având coordonatele A(0 .

astfel încât rezultă: r r r r v = ω × ρ = Rωτ .2 referinţă intrinsec al traiectoriei sale. se prezintă în continuare două metode. are direcţia normalei la planul traiectoriei sale. utilizând sistemul de referinţă Oxyz: & a x = v x = −10rλ sin λt 2 − 20t 2 rλ2 cos λt 2 . măsurat în planul traiectoriei. 5 5 5 v = 2 λt . se pot exprima relaţiile: . R ( ) ( ) ( ) Se observă că vectorul unitar al binormalei. r r r r ρ = 5r cos λt 2 i + 4 r sin λt 2 j − 3r sin λt 2 k . după care este dirijat vectorul viteză unghiulară în mişcarea circulară a punctului material. cu originea în poziţia sa curentă P( x . Pentru determinarea acceleraţiei punctului material. z) . normalei principale şi binormalei. de unde se obţine valoarea absolută a acceleraţiei: a = a 2 + a 2 + a 2 = 10rλ 1 + 4 t 4 λ2 . Faţă de acest sistem de referinţă se poate scrie: r r r unde τ . r r ω = ωb . x y z Dacă se calculează cosinuşii directori ai direcţiei acceleraţiei faţă de axele acestui sistem de referinţă. Metoda I. din care nu se determină uşor direcţia şi sensul acceleraţiei în poziţia curentă a punctului material pe traiectorie. 5 5 r 4 r 3 r r n = − cos λt 2 i − sin λt 2 j + sin λt 2 k . se obţin expresii complicate. n . & a y = v y = 8rλ cos λt 2 − 16t 2 rλ2 sin λt 2 . Notând cu φ unghiul dintre acceleraţie şi normala principală. 5 5 r r r 3 r 4 r 1 r r b = τ × n = cos2 λt 2 + sin 2 λt 2 j + sin 2 λt 2 + cos2 λt 2 k = 3 j + 4 k . b sunt versorii tangentei. y . respectiv cu tangenta la traiectorie în poziţia sa curentă. Se calculează proiecţiile pe axele de coordonate ale acceleraţiei. De aici rezultă că este mai util să se determine direcţia şi sensul acceleraţiei r r punctului material faţă de raza curentă ρ şi faţă de viteza sa v . ω= r 4 r 3 r r τ = − sin λt 2 i + cos λt 2 j − cos λt 2 k .86 Cinematica . & a z = v z = −6rλ cos λt 2 + 12 t 2 rλ2 sin λt 2 . r r r r ρ = CP = r − rC = − Rn . deci în raport cu normala principală.

( ) ( ) Ştiind că mişcarea punctului material este circulară. a n = a 2 − a 2 = 20t 2 rλ2 . Într-adevăr. 2t λ ω deci mişcarea circulară a punctului material este uniform accelerată. se calculează în primul rând viteza areolară faţă de C: r r r r 1r r 1 Ω C = ρ × v = R 2 ωb = 5tr 2 λ 3 j + 4 k . Pentru determinarea vitezelor areolare cerute în enunţ. 2t 2 λ ϕ = arctg 1 . Metoda II. 2t 2 λ de unde se determină mai uşor direcţia şi sensul acceleraţiei punctului material în orice moment al mişcării sale. Dacă nu se observă că mişcarea sa este circulară. calculate în urma studiului mişcării în coordonate carteziene. este evident că raza de curbură a traiectoriei sale este constantă şi egală cu raza R = 5r a cercului. se obţine succesiv: & a τ = v = 10rλ .r r a ⋅ρ 2t 2 λ cos( π − ϕ ) = − cos ϕ = =− . ε 1 tgϕ = 2 = 2 . ⎠ ⎝2 av 1 + 4 t 4 λ2 astfel încât se obţine: 2. & ε = ω = 2λ .1 . τ R= v 2 100t 2 r 2 λ2 = = 5r .Cinematica punctului material 87 tgϕ = 1 . aR 1 + 4 t 4 λ2 r r a⋅v 1 ⎞ ⎛π = cos⎜ − ϕ⎟ = sin ϕ = . an 20t 2 rλ2 . cu aceste valori cunoscute. 2 2 ( ) după care se obţine uşor viteza areolară faţă de O: r r r 1r r 1r r r Ω O = r × v = rC × v + Ω C = −12 tr 2 λ cos λt 2 i + 15tr 2 λ 1 − sin λt 2 j + 2 2 r + 20tr 2 λ 1 + sin λt 2 k . a = R ε 2 + ω 4 = 10rλ 1 + 4 t 4 λ2 . având r r acceleraţia unghiulară constantă ε = 2λb . În coordonate intrinseci rezultă imediat: r r ε = εb . a n = ω 2 R = 20t 2 rλ2 . a τ = εR = 10rλ . se poate determina raza de curbură a traiectoriei sale cunoscând valorile absolute ale vitezei şi acceleraţiei.

2. viteza şi acceleraţia punctului material. . situat în interiorul Fig.2 2.88 Cinematica . pentru care t 0 = 0 . t 4 = π λ . Prin urmare. se calculează proiecţiile acestora pe axele de coordonate: v x = −2 rλ sin λt . 2. se poate elimina uşor timpul din legea mişcării. astfel încât rezultă: y= ⎞ x ⎛ x2 ⎜ 2 − 3⎟ . a) Să se determine traiectoria. 2. v = rλ 4 sin 2 λt + 9 sin 2 3λt .1.2 dreptunghiului determinat de dreptele de ecuaţii x = ±2 r şi y = ± r . t 1 = π 3λ .1. Se dă legea de mişcare în mişcarea plană a unui punct material prin coordonatele carteziene: x = 2 r cosλt . v y = −3rλ sin 3λt . t 2 = π 2λ . t 3 = 2 π 3λ . 2⎝ r ⎠ −2 r ≤ x ≤ 2 r . Rezolvare a) Pe baza relaţiei cunoscute: cos 3α = 4 cos3 α − 3cos α . de unde rezultă: a y = −9 rλ2 cos 3λt . aşa cum este reprezentată în fig. b) Să se calculeze valorile extreme ale vitezei punctului material şi apoi să se determine poziţiile şi acceleraţiile sale la momentele în care viteza sa are valori extreme. a x = −2 rλ2 cos λt . precum şi raza de curbură a traiectoriei sale. a = rλ2 4 cos2 λt + 81cos2 3λt .2. traiectoria punctului material este un arc de parabolă cubică.1. vitezele v i şi acceleraţiile a i la momentele t i corespunzătoare unei perioade a mişcării. Cum se explică poziţiile acestor acceleraţii faţă de traiectorie? c) Să se arate că mişcarea punctului material este periodică şi apoi să se r r determine poziţiile Pi pe traiectorie. deoarece cosλt ≤ 1 . unde r şi λ sunt constante pozitive. Pentru determinarea vitezei şi acceleraţiei punctului material. y = r cos3λt exprimate ca funcţii de timp. exprimată în funcţie de timp şi apoi în funcţie de abscisa adimensională ξ = x r . t i+ 4 = t i + π λ .

deoarece acceleraţia sa tangenţială a τ = v este nulă. punctul material se va găsi în poziţia P2 . Se mai pot determina nişte valori de extrem & intermediar pentru viteza punctului din condiţia v = 0 . r ( 4 + 9( 4 cos λt − 1) ) = 2 2 32 48 cos λt = r 24 ( (4 + 9(ξ 2 −1 )) ) 2 32 ξ . iar acceleraţia sa tangenţială este diferită de zero.Cinematica punctului material 89 Cunoscând valorile absolute ale vitezei şi acceleraţiei puntului material.1 .2. pentru raza de curbură a traiectoriei se obţine succesiv: 4 sin 2 λt + 9 sin 2 3λt 12 rλ2 (1 − cos 2λt ) sin 2λt 48rλ2 sin 2 λt cos λt 2 2 = an = a − aτ = . deoarece în aceste poziţii viteza sa are valoarea minimă nulă. 31 . 2. tk = kπ . n ∈ N . & b) Din condiţia de extrem a vitezei.1. de valoare maximă a 0 = 85rλ2 . În poziţiile corespunzătoare acestor momente. tj = ± ⎝ 54 ⎠ 2λ 4λ cos4λt = − ( )( ) din care rezultă: j ∈N . deoarece variaţia în timp a vitezei sale va fi nenulă. acceleraţia sa normală este nulă. în aceste poziţii punctul . 2λ k ∈Ν . sin 2λt = 0 . pentru care avem: 4 + 27 4 cos2 λt − 1 4 cos2 λt − 3 = 0 . Pentru k = 4 n . 2λt k = kπ . având viteza tangentă la traiectorie de valoare maximă v 2 = 13rλ şi acceleraţia minimă nulă. Pentru k = 4 n + 1 . v = 0 . acceleraţia punctului material va fi & normală la traiectorie. 2 4 sin 2 λt + 9 sin 2 3λt 4 + 9 4 cos2 λt − 1 Rc = v an 2 & aτ = v = rλ2 ( 4 sin λt cos λt + 27 sin 3λt cos 3λt ) . 54 jπ 1 ⎛ 31⎞ arccos⎜ − ⎟ . dar având sensul contrar r faţă de viteza v 2 din figură.2 cu viteza minimă nulă şi are acceleraţia tangentă la traiectorie. iar pentru k = 4 n + 3 el ajunge din nou în P2 cu şi acceleraţia nulă şi viteza maximă tangentă la traiectorie. Pentru k = 4 n + 2 . acesta se află în poziţia P4 cu viteza nulă şi cu acceleraţia maximă tangentă la traiectorie. rezultă succesiv: sin λt cos λt = 0 . exprimate ca funcţii de timp. punctul material se află în poziţia P0 din fig. În poziţiile P0 şi P4 .

. Într-adevăr. pentru care se observă că sin 3λt i = 0 .2 material schimbându-şi sensul de mişcare pe traiectorie. Având calculate proiecţiile pe axele de coordonate ale acceleraţiei punctului material în poziţiile sale P1 ≡ P7 şi P3 ≡ P5 . c) Din analiza variaţiei vitezei punctului material. adică ambele componente ale acceleraţiei sale în coordonate intrinseci sunt nule. a y ( t 5 ) = −9 rλ2 . a x ( t 1 ) = − rλ2 . a x ( t 3 ) = rλ2 . precum şi poziţiile acestor vectori faţă de traiectorie. cât şi faţă de traiectorie. − r ) sau P3 ( − r . de exemplu în P0 se obţine: a 0 = lim v( t + Δt ) − v( t ) Δt t→0 Δt → 0 = lim t→0 rλ2 cos λt 4 + 27 4 cos 2 λt − 1 4 cos2 λt − 3 4 + 9 4 cos 2 λt − 1 ( ( )( ( ) 2 )) = 85rλ2 . aceeaşi cu perioada de variaţie a abscisei x şi a proiecţiilor pe axa Ox ale vitezei şi acceleraţiei sale. la aceste momente punctul material se va găsi în poziţia P1 ( r . a y ( t 7 ) = 9 rλ2 . a 1 = a 3 = a 5 = a 7 = 82 rλ2 . . a y ( t 1 ) = 9 rλ2 . Ca urmare. valorile v i şi a i ale vitezei şi acceleraţiei sale la momentele t i corespunzătoare indicelui i par. a x ( t 5 ) = rλ2 . la punctul precedent s-au determinat poziţiile sale Pi pe traiectorie. a n ( P2 ) = 0 . a x ( t 7 ) = − rλ2 . care este de 3 ori mai mare decât perioada 2 π 3λ de variaţie a ordonatei y. R c ( P2 ) → ∞ . acceleraţia sa este nulă. efectuată la punctul precedent. . deci cos3λt i = ±1 . a τ ( P2 ) = 0 . rezultă că mişcarea sa este periodică cu perioada T = 2π λ . respectiv a proiecţiilor pe această axă ale vitezei şi acceleraţiei sale. a y ( t 3 ) = −9 rλ2 . deoarece: & v 2 = v max . se poate determina uşor orientarea vectorilor corespunzători ai acceleraţiei. r ) cu viteza paralelă cu axa Ox de valoare v1 = v 3 = v5 = v 7 = 3rλ . iar valorile corespunzătoare ale acceleraţiei sale se pot calcula după cum urmează: π 3λ 2π t3 = 3λ 4π t5 = 3λ 5π t7 = 3λ t1 = .90 Cinematica . . La momentele în care punctul material trece prin P2 . De asemenea. v 2 = 0 . Mai rămâne să se determine aceste elemente ale mişcării punctului material la momentele t i pentru indicele i impar. atât faţă de sistemul de referinţă Oxy.

Cinematica punctului material 91 2. π π − ≤ϕ≤ . iar bara trece printrun manşon articulat în O la Fig. să se determine: a) legea mişcării capătului D al barei şi ecuaţia traiectoriei sale în coordonate polare.1. Rezolvare a) Coordonatele polare ale punctului D vor fi raza vectoare r = OD şi unghiul polar ν dintre bară şi axa Ox. k ∈ N . în primul rând se exprimă în funcţie de timp cos ϕ . care este strict pozitiv. Ştiind că unghiul θ este măsurat între direcţia negativă a axei Oy şi manivelă.3. precum şi valorile absolute ale vitezei şi acceleraţiei punctului D la momentele t k = kπ 6λ .3. 2 − sin θ OB = R 5 − 4 sinθ . unde λ este o constantă pozitivă dată.2. 2.1. tgϕ = astfel încât legea mişcării punctului D în coordonate polare va fi: ⎧ ⎪r = R 4 − 5 − 4 sin λt . format din manivela AB de lungime R şi bara BD de lungime 4R.1 . Prin urmare. Mecanismul din fig. se mişcă în planul Oxy astfel încât manivela se roteşte în jurul articulaţiei fixe A după legea θ = λt . din care rezultă: cos θ . după care se poate determina sinλt ca funcţie de ϕ . ⎨ cos λt . articulate între ele în B. corespunzătoare unei rotaţii complete a manivelei. b) componentele radiale şi transversale. ⎪ϕ = arctg 2 − sin λt ⎩ ( ) R ≤ r ≤ 3R . se pot scrie relaţiile: OB sin ϕ = R cos θ . Pentru exprimarea lor ca funcţii de timp.1. 2. 6 6 Pentru eliminarea timpului din această lege de mişcare. ecuaţia traiectoriei punctului D în coordonate polare se obţine din următoarele calcule succesive: .3 distanţa AO = 2 R . OB cos ϕ + R sin θ = 2R . măsurată pe axa Ox.

5 − 4 sin λt sin 2 λt − 4 sin 2 ϕ sin λt + 4 sin 2 ϕ − cos2 ϕ = 0 .49 Se observă că punctul considerat se mişcă în acelaşi sens pe traiectoria sa.27 1.00 -5.27 -1.00 0. r 2 a = a2 + aϕ .18 0.0 -1.49 0.35 0.5 -4.3 4.00 0. sunt calculate în tabelul de mai jos.8 -1.27 4.09 0.55 10 1.30 2 2. în primul rând.9 0. && a ϕ = 2 &ϕ + rϕ .52 0.0 1.28 0. de asemenea.09 -0.9 0.0 1.55 0.23 0.30 1 2. pentru o rotaţie completă a manivelei.0 -3. k r/R vr/Rλ vφ/Rλ v/Rλ ar/Rλ2 aφ/Rλ2 a/Rλ2 0 1. & vr = r . sin λt = 2 sin 2 ϕ ± cos ϕ 1 − 4 sin 2 ϕ . r = R⎛ 4 − 8 cos2 ϕ − 3 m 4 cos ϕ 4 cos2 ϕ − 3 ⎞ .43 0. care sunt: 2 Rλ cos λt .7 0.33 0. să se calculeze prima şi a doua derivată în raport cu timpul pentru coordonatele polare r şi ν .76 -0.00 4 2. r Valorile acestor elemente ale mişcării punctului D la momentele date în enunţ.0 0.55 9 1.76 0.35 0.7 0.54 -1.07 0. care este exprimată de ultima relaţie din cele de mai sus. a r = && − rϕ 2 .00 0. că viteza punctului D nu se .28 -0. ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ unde toate expresiile de sub radicali sunt pozitive pentru ν cuprins între − π 6 şi π 6 .30 7 1.8 -1. În fig.52 -0.2 0.55 11 1.2 cos ϕ = 1 1 + tg 2 ϕ = 2 − sin λt .0 1.5 4.3 1. Se observă. simetrică faţă de axa Ox. b) Pentru determinarea elementelor mişcării cerute în enunţ. 2. r & & v ϕ = rϕ .0 5.4 0.3 0.0 3.0 0.96 0.3 1.49 0.3 0.1.0 0.00 0. care este o curbă plană închisă. && ϕ = −6λ2 (5 − 4 sin λt ) 2 .33 0.0 0.54 -1.35 0. mişcarea sa va fi periodică.53 3 3. este necesar ca.35 0.53 5 2.76 -0.0 0.76 0. r& 2 v = v2 + vϕ .92 Cinematica . ϕ= 5 − 4 sin λt &= r după care rezultă: && = r 2 Rλ2 ( 2 − sin λt )(1 − 2 sin λt ) (5 − 4 sin λt ) 3 2 cos λt .3 s-a reprezentat şi această traiectorie pe baza ecuaţiei sale în coordonate polare.43 -0.76 0. 5 − 4 sin λt λ(1 − 2 sin λt ) & .30 1.4 0.96 0. Ca urmare.35 -0.2 0.49 8 1. având perioada T = 2π λ egală cu intervalul de timp necesar unei rotaţii complete a manivelei.30 6 1.1 0.3 1.76 0.35 0.

4. Pe baza fig. 2 2 θ 1 sin ϕ = sin 2 = (1 − cos θ) . se mişcă în planul Oxy astfel încât manivela se roteşte în jurul articulaţiei fixe A(0.2. 2. adică: rmax = 3R . a) Să se determine legea de mişcare şi legea de variaţie a vitezei culisorului. având valori extreme în poziţiile sale în care raza vectoare r are valori extreme şi ϕ = 0 . 2.1.1) Rezolvare a) Se notează cu B′ proiecţia punctului B pe axa Ox şi cu ϕ unghiul dintre bielă şi aceeaşi axă. v max = 3Rλ . valorile unghiului θ şi momentele la care viteza sa atinge aceste valori extreme.1 .4. Mecanismul bielămanivelă excentric din fig. 2. reprezentând grafic abscisa sa adimensională x R şi viteza sa adimensională v λR ca funcţii de unghiul θ dintre manivelă şi direcţia negativă a axei Oy care este dat proporţional cu timpul.1) se pot exprima relaţiile geometrice şi trigonometrice: OB = 2 R sin θ θ BB′ = OB sin = 2 R sin 2 = 2 R sin ϕ .4. R ) după legea θ = 2λt . 3 2. iar culisorul C. 2 2 1 cos ϕ = ± 1 − sin 2 ϕ = ± 2(1 + cos θ) + sin 2 θ . b) Să se traseze diagramele legii de mişcare şi vitezei culisorului.1.1).1. articulat la celălalt capăt al bielei. v min = Rλ .1. se mişcă pe axa Ox. format din manivela AB de lungime R şi biela BC de lungime 2R. articulate între ele în B.4. 2 astfel încât legea mişcării rectilinii a culisorului se determină din condiţia: . Fig. rmin = R .Cinematica punctului material 93 anulează. c) Să se determine valorile extreme ale vitezei culisorului. unde λ este o constantă pozitivă dată. 2 θ .

t ∈[ t 1 + kT . unde θ 1 = π şi θ 3 = 3π .2) b) Diagramele cerute în enunţ sunt reprezentate în fig. t ∈ t1 + kT . Mişcarea sa fiind periodică. respectiv θ 3 + 4 kπ . ( k + 1)T [ 1 ] 3 ⎪ x=⎨ 2 ⎪R sin 2λt + 2(1 + cos 2λt ) + sin 2λt . Prin derivarea acestei expresii în raport cu timpul. după care se repetă atât variaţia abscisei x a culisorului. iar T = 2 π λ este perioada mişcării sale. corespunzând la două rotaţii complete ale manivelei. cât şi cea a vitezei sale. Se observă că aceste diagrame sunt continue la momentele t 1 + kT şi t 3 + kT . deoarece elongaţia x creşte în intervalele de timp în care viteza este pozitivă. iar la momentele . t ∈ kT . t 3 = 3π 2λ . din care rezultă: ⎧R sin 2λt − 2(1 + cos 2λt ) + sin 2 2λt . ⎩ unde k ∈ N .4. se observă că aceste diagrame verifică proprietăţile diagramelor mişcărilor rectilinii ale punctului material. se obţine legea de variaţie a vitezei culisorului: ( ( ) ) [ ] ⎧ ⎛ ⎞ sin 2λt(1 − cos 2λt ) ⎜ ⎟ ⎪ ⎟ .1.2 x = AB sin θ − BC cos ϕ = R sin θ − 2 R cos ϕ . t ∈ kT . la care le corespund unghiurile de rotaţie ale manivelei θ1 + 4 kπ . 2. scade în intervalele de timp în care aceasta devine negativă. De asemenea.94 Cinematica . aceste diagrame s-au reprezentat numai pentru o perioadă a mişcării. t + kT U t + kT . t 1 = π 2λ .1. ⎜ ⎟ ⎪ 2(1 + cos 2λt ) + sin 2 2λt ⎠ ⎝ ⎩ [ [ ] [ ] ] Fig. t 3 + kT] . 2.4. t1 + kT U t 3 + kT . t 3 + kT . ( k + 1)T ⎪2λR⎜ cos 2λt + 2 2λt ⎟ ⎜ 2(1 + cos 2λt ) + sin ⎪ ⎝ ⎠ x=⎨ ⎛ ⎞ ⎪ sin 2λt(1 − cos 2λt ) ⎜ ⎟ ⎪2λR⎜ cos 2λt − ⎟ .2) pe baza expresiilor determinate la punctul precedent pentru legea de mişcare şi legea de variaţie a vitezei culisorului.

λ t = t 1 + kT . ( 4 k + 1) π U ( 4 k + 3) π . Ştiind că la momentul & iniţial t = 0 al mişcării θ = 0 şi θ > 0 . θ = ( 4 k + 1)π .83λR . unde raza R a cilindrului de înfăşurare al elicei cilindrice şi unghiul său de pantă α < π 4 sunt cunoscute. v ei = 2 ( 2 − 1 λR = 0. t = t 3 + kT . viteza 0 areolară şi acceleraţia punctului material la un moment t al mişcării sale. la care le corespund unghiurile θ ′ + 4kπ . studiind mişcarea sa: a) în coordonate carteziene.Cinematica punctului material 95 t ′ + kT şi t ′′ + kT . c) Din diagrama vitezei culisorului se obţine imediat: v max = 2λR . v min = −2 ( ) 2 + 1 λR = −4. 4( k + 3) π .83λR . Aceleaşi puncte de extrem din diagrama vitezei se pot determina pe baza legii de variaţie în timp a acceleraţiei culisorului. se ating valorile extreme ale elongaţiei. x min = x(θ ′′) = −2 2 R . precum şi raza de curbură a traiectoriei sale. exprimate în coordonate carteziene. respectiv θ ′′ + 4kπ .5. θ ∈ ( 4 k + 1) π . ) kπ . 3 1 θ ′′ = 4 π − arccos . . unde v ei reprezintă valoarea de extrem intermediar a vitezei.1 . 3 x max = x(θ ′) = 2 2 R . t= θ = 2kπ . θ ∈ 4 kπ . (1 + cos θ)( 3 − cos θ) 3 ⎟ ⎠ sin θ( 4 − cos θ) [ ] [ ] [ ] 2.1. când viteza se anulează. să se determine legea mişcării. care sunt: θ ′ = 2 π + arccos 1 .2. y = R sin θ . b) în coordonate cilindrice. z = Rθtgα . Un punct material se mişcă uniform cu viteza v 0 dată pe elicea cilindrică de ecuaţii parametrice: x = R cosθ . care are expresia în funcţie de θ = 2λt dată de: ⎧ ⎛ ⎜ ⎪ 2 ⎪−4λ R sin θ⎜ 1 − ⎜ ⎪ ⎝ a=⎨ ⎛ ⎪ ⎜ 2 ⎪−4λ R sin θ⎜ 1 + ⎜ ⎪ ⎝ ⎩ ⎞ ⎟ . θ = ( 4 k + 3)π . 4( k + 1) π 3⎟ (1 + cos θ)( 3 − cos θ) ⎟ ⎠ ⎞ sin θ( 4 − cos θ) ⎟ ⎟ .

Ω= Rv 0 ⎛v t ⎞ 1 + ⎜ 0 sin 2α⎟ ⎝ 2R ⎠ 2 . Rc R b) v = π = 3. an = a = .2 Răspunsuri a) b) ⎞ ⎛v t x = R cos⎜ 0 cos α⎟ . k . Mişcarea unui punct material pe traiectoria sa cunoscută este dată prin legea orară: s( t ) = πt + 12 cos πt 6 [ m] . a) Să se determine poziţia punctului material pe traiectorie la momentul t f = 15 s şi să se calculeze lungimea drumului parcurs de el de la momentul iniţial t 0 = 0 până la momentul tf . aτ = 0 .14 m s . 2 .78m s k +1 = s( t k +1 ) . ⎝ R ⎠ v t θ = 0 cos α . z = v 0 t sinα . unde timpul t se exprimă în secunde. a= v2 0 cos2 α . ⎝ R ⎠ ρ=R . ⎞ ⎛v t y = R sin⎜ 0 cos α⎟ .5 m s2 . Răspunsuri a) s f = s( t f ) = 15π = 47. v2 v2 = cos2 α = 7. R Rc = R .96 Cinematica .1. cos2 α 2. l = s1 − s 0 + s 2 − s1 + s3 − s 2 + s f − s3 = 59. t k +1 = ( −1) + 6k . 1.6.1 m . să se determine valorile vitezei şi acceleraţiei sale la momentul tf . R 2 z = v 0 t sin α . b) Dacă traiectoria punctului material este elicea cilindrică de rază 2 R = π 10 m şi unghi de pantă α = π 6 . k = 0 .

0) . 0 ≤ y ≤ r .1 . v min = 0 . b) La ce momente şi în care poziţii pe traiectorie. Ω = − λr 2 cos λt 1 + sin 2 λt k . a) Să se determine traiectoria.8. v = 2λr cos λt 1 + sin 2 λt 4r r r . P1 ( 2 r . viteza şi acceleraţia inelului şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi de coordonatele sale carteziene. v max = 2λr . c) Să se determine acceleraţia punctului material şi direcţia acceleraţiei faţă de traiectorie în poziţiile în care viteza sa are valori extreme. viteza punctului material are valori extreme? Să se calculeze aceste valori extreme ale vitezei sale. 2. 0) . y = r cos2 λt .1. b) kπ . Cum se explică aceste rezultate? Răspunsuri a) x2 y=r− . r ) . Se dă legea mişcării plane a unui punct material în coordonate carteziene prin funcţiile de timp: x = 2 r sin λt . P0 ( 0. astfel încât acceleraţia sa este paralelă cu axa Ox tot timpul mişcării sale. Ştiind că la momentul iniţial t 0 = 0 al mişcării sunt date y = 0 & şi y = v 0 > 0 . Un inel se mişcă pe parabola din sârmă de ecuaţie y 2 = 2 px faţă de sistemul de referinţă plan Oxy. ( ) R C = 2 r 1 + sin λt 2 ( ) 32 ⎛ x2 ⎞ = 2r⎜1 + 2 ⎟ ⎝ 4r ⎠ 32 .7. a = 2λ2 r sin 2 λt + cos2 2λt . în care r şi λ sunt constante pozitive.Cinematica punctului material 97 2. −2 r ≤ x ≤ 2 r . acceleraţia şi raza de curbură a traiectoriei în funcţie de timp şi în funcţie de abscisa x.2. viteza. k ∈ N . viteza areolară.1. . tk = a 0 = a n = 2λ2 r . în mişcarea considerată a punctului material. c) a 1 = a 3 = a τ = 2 2λ2 r . 2λ P3 ( −2 r . să se determine legea de mişcare.

viteza şi viteza areolară a inelului şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi în funcţie de coordonatele sale.98 Cinematica .11. d d 2. Răspunsuri x= a0t 2 .1. Un inel se mişcă pe parabola din sârmă de ecuaţie y 2 = 2 px faţă de sistemul de referinţă plan Oxy.10. y = d ch a= v2 v0t 0 ch . r pa 0 k . d d 2 v t x y R c = d ch 2 0 = d ch 2 = . 0 p 32 a= 32 v2 0 . 32 v = a0 p + a0t 2 .2 Răspunsuri x= v2 t2 0 . 2 y = t pa 0 . 32 v= v0 p2 + v2 t2 . 2p y = v0t . astfel încât acceleraţia sa este paralelă cu axa Oz şi valoarea acceleraţiei sale este proporţională cu ordonata sa y în orice moment .9. Un inel se mişcă pe lănţişorul din sârmă de ecuaţie y = d ch( x d ) faţă de sistemul de referinţă plan Oxy. p ⎛ v2 t2 ⎞ R C = p⎜ 1 + 0 2 ⎟ p ⎠ ⎝ ⎛ 2x ⎞ = p⎜ 1 + ⎟ ⎝ p⎠ ⎛ y2 ⎞ = p⎜ 1 + 2 ⎟ ⎝ p ⎠ . astfel încât acceleraţia sa este paralelă cu axa Oy tot timpul mişcării sale. Ştiind că la momentul iniţial & t 0 = 0 al mişcării sale sunt date y = 0 şi y > 0 . v = v 0 ch 0 . 2. Un inel se mişcă pe lănţişorul din sârmă de ecuaţie y = d ch( x d ) faţă de sistemul de referinţă plan Oxy.1. să se determine legea mişcării în coordonate carteziene. d d d x = v0t .1. viteza şi acceleraţia inelului şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi în funcţie de coordonatele sale carteziene. astfel încât acceleraţia sa are valoarea constantă a 0 şi este paralelă cu axa Ox tot timpul mişcării sale. Răspunsuri v t v0 t . 32 ( ) r a t2 Ω=− 0 4 . Ştiind că la momentul iniţial t 0 = 0 al mişcării sunt date & x = 0 şi x = v 0 > 0 . să se determine legea de mişcare. ⎛ a t2 ⎞ R c = p⎜ 1 + 0 ⎟ p ⎠ ⎝ ⎛ 2x ⎞ = p⎜ 1 + ⎟ ⎝ p⎠ ⎛ y2 ⎞ = p⎜ 1 + 2 ⎟ ⎝ p ⎠ 32 2.

3 Ω = λl 2 .1. 2.1 . să se determine legea mişcării în coordonate carteziene. a = λ2l 1 + 8 cos 2 λt . articulat la celălalt capăt al bielei. se mişcă pe axa Ox. viteza.Cinematica punctului material 99 al mişcării sale. se mişcă în planul Oxy astfel încât manivela se roteşte în jurul articulaţiei fixe O după legea θ = λt . acceleraţia.2. viteza areolară şi raza de curbură a traiectoriei. c) Să se determine acceleraţia punctului M şi direcţia acesteia faţă de traiectorie în poziţiile în care viteza sa are valori extreme. r λd 2 r Ω= (λt shλt − chλt )k . 2 32 Rc = l (1 + 8 sin λt ) 3 . a) Pentru mijlocul M al Fig.1. 9l 2 l 2 v = λl 1 + 8 sin 2 λt .12 bielei să se determine legea de mişcare în coordonate carteziene. Mecanismul bielămanivelă din fig. y = d chλt . viteza punctului M are valori extreme? Să se calculeze aceste valori extreme ale vitezei sale. v = λd chλt . viteza areolară şi acceleraţia inelului şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi în funcţie de coordonatele sale. articulate între ele în A. unde λ este o constantă pozitivă dată. Ştiind că la momentul iniţial & t 0 = 0 al mişcării sale sunt date x = 0 şi x > 0 .1. iar culisorul B. 2 a = λ2 d chλt . b) La ce momente şi în care poziţii pe traiectorie.12. traiectoria. format din manivela OA de lungime 2 l şi biela AB de aceeaşi lungime. 2. Cum se explică aceste rezultate? Răspunsuri a) x = 3l cos λt . . y = l sin λt . Răspunsuri x = λdt . = d d 2. factorul de proporţionalitate fiind λ2 . R c = d ch 2 λt = d ch 2 x y2 . 2 x 2 y2 + =1 . viteza.12.

kπ . Un disc circular cu centrul C şi de rază R se mişcă în planul Oxy. 2. unde λ este o constantă pozitivă dată. Mecanismul din fig. 2. astfel încât se rostogoleşte fără alunecare pe axa Ox.− l ) .14.0 ) . a) Pentru punctul P de pe periferia discului.14. 2.2 b) c) a 0 = a 2 = a n = a max = 3λ2l . 2. M1 (0. M 2 (− 3l.1. articulate între ele ca în figură. se pot verifica imediat relaţiile din enunţ. Răspunsuri a) x = R( λt − sin λt ) . AB = b şi FC = l + b . acceleraţia şi raza de curbură a traiectoriei. viteza. iar centrul său se mişcă pe dreapta y = R după legea x C = λRt . traiectoria. tk = M 0 (3l. se mişcă în planul Oxy astfel încât manivela OF are o Fig. v1 = v 3 = v max = 3λl . a1 = a 3 = a n = a min = λ2l . r & a = −θ 2 CP . unde patrulaterul EFBD reprezintă un romb de latură l < b . calculând vectorii IP şi CP ca funcţii de θ . Legea de mişcare a punctului P reprezintă şi ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sale. 2 b) Deoarece θ = λt . k ∈N . să se verifice relaţiile: r r & v = −θk × IP .1.1. v = 2λR sin λt .l ) . b) Notând cu I punctul de contact al discului cu axa Ox şi cu θ unghiul dintre razele sale CI şi CP.0 ) .13. R c = 2IP . ED = l . 2 a = λ2 R . & aτ = v = 0 .100 Cinematica . format din barele de lungimi OF = l + b .1. 2λ v 0 = v 2 = v min = λl . care este o cicloidă. care la momentul iniţial t 0 = 0 se află în O. M 3 (0.14 . să se determine legea de mişcare în coordonate carteziene. R c = 4 R sin λt . y = R(1 − cosλt ) .

traiectoriile. se mişcă pe axa Ox.1 . acceleraţia şi viteza areolară a punctului material şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi în funcţie de unghiul polar θ. În mişcarea plană a unui punct material. viteza.Cinematica punctului material 101 mişcare de rotaţie uniformă în jurul articulaţiei fixe O după legea θ = λt .2. . vitezele şi acceleraţiile punctelor B şi D. iar culisoarele A şi C. Răspunsuri x2 y2 + =1 . y = (b − l )sin λt . se dă legea sa de mişcare în coordonate polare: r = v0t . v = λ b 2 + l 2 − 2bl cos 2λt . (b + 2l )2 b 2 v=λ (b + 2l )2 sin 2 λt + b 2 cos 2 λt Pentru D: x = (b + l )cos λt a = λ2 (b + 2l ) cos 2 λt + b 2 sin 2 λt . respectiv FC. θ = ω 0t . 0 32 Ω= ( 2 ω0 2 + ω0t2 ( ) ) = v0 1 + θ2 ( ω 0 2 + θ2 ( ) 1 2 v 0ω 0 t 2 . unde v 0 şi ω 0 sunt constante pozitive. 0 Rc = 2 v0 1 + ω 0 t 2 a = v 0ω 0 4 + ω 2 t 2 . Pentru B: x = (b + 2l )cos λt . 2 32 ) . v = v0 1 + ω 2 t 2 . articulate la celelalte capete ale barelor AB. Răspunsuri Traiectoria de ecuaţie r = v 0θ ω 0 este o spirală a lui Arhimede. Să se determine traiectoria. Să se determine legile de mişcare. . 2. 2 2 (b + l ) (b − l ) a = λ2 b 2 + l 2 + 2bl cos 2λt . . y = b sin λt . 2 x2 y2 + = 1 .15.1.

unde r0 şi λ sunt constante pozitive.1. xB = kl .102 Cinematica . Ω = r02 λ e 2 λt 2 . 1 + 2λt (1 + 2λt) 3 2 2λ2 r0 R c = r0 2(1 + 2λt ) = 2 r . r Ω= λr02 . v= 2λr0 . 2. r = r0 e θ . a= θ = ln 1 + 2λt . articulate între ele în M. acceleraţia şi raza de curbură a traiectoriei sale. măsurând unghiul polar de la raza vectoare iniţială. viteza. acceleraţia şi viteza areolară a punctului material şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi în funcţie de raza vectoare r. În mişcarea plană a unui punct material. Răspunsuri r = r0 1 + 2λt . R c = 2r0 e λt = 2r .18. v = 2 r0 λe λt . 2. Ştiind că în mişcarea plană a unui punct material P. Sistemul format din două bare AM şi MB de aceeaşi lungime l . se mişcă în planul Oxy astfel încât celelalte extremităţi ale barelor se mişcă pe axa Ox după legile: x A = lf ( t ) . să se determine legea sa de mişcare în coordonate polare.2 2.16. .1. iar λ este o constantă pozitivă dată. f ( t) . se dă legea sa de mişcare în coordonate polare: r = r0 e λt . Să se determine traiectoria. a = 2 r0 λ2 e λt . viteza. în orice moment al mişcării sale viteza şi viteza areolară faţă de un punct O din planul mişcării verifică relaţiile: v= 2λr02 .1. r0 = OP0 este raza vectoare iniţială la momentul t 0 = 0 . θ = λt . 2 unde r = OP . ecuaţia traiectoriei.17. Răspunsuri Traiectoria de ecuaţie r = r0 eθ este o spirală logaritmică.

− π π ≤θ≤ .1.1. 2. 3 3 a = 2λ2l . 2. θ = λt . θ = arccos k ⎞ ⎟. 0≤ t ≤ 2π 3λ . Fig. să se precizeze arcul de traiectorie pe care se mişcă punctul considerat şi să se calculeze valoarea acceleraţiei sale.Cinematica punctului material 103 unde funcţia adimensională de timp f(t) şi constanta pozitivă k se consideră cunoscute.19. π⎞ π⎞ ⎛ ⎛ f ( t ) = 2 cos⎜ λt − ⎟ ± 4 cos2 ⎜ λt − ⎟ − 1 ⎝ ⎝ 3⎠ 3⎠ . b) Pentru k = 3 . precum şi valorile absolute ale vitezei şi acceleraţiei sale la un moment t al mişcării. v = 2λd cos λt . să se determine legea de mişcare a punctului B în coordonate polare.19 Rc = 2d 2 2(1 + cosλt) = 2 rd . Cadrul plan din fig. 2 a = λ2 d 5 + 4 cos λt .1. ⎜ f (t ) + ⎜ f (t ) ⎟ 2R ⎝ ⎠ l ⎛ x2 + y2 = R2 . Răspunsuri a) b) r = R = l 1+ k . 2. constituit din barele drepte AB şi CE solidarizate în C şi perpendiculare între ele. În acest caz. unde λ este o constantă pozitivă dată. se mişcă în planul Oxy astfel încât cele două bare trec prin manşoanele articulate în O. Cunoscând OD = CB = d . respectiv în punctul D de pe axa Ox. r = d(1 + cosλt ) . a) Să se determine legea de mişcare a punctului M în coordonate polare şi ecuaţia traiectoriei sale în coordonate carteziene. ecuaţia traiectoriei sale. 3 3 .2. De asemenea. să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi de raza vectoare.1 . să se afle expresia funcţiei f(t).19. Răspunsuri r = d(1 + cosθ) reprezintă ecuaţia unei cardioide în coordonate polare. astfel încât puntul M să se mişte uniform cu viteza 2λl pe un arc al traiectoriei determinate. iar unghiul dintre bara AB şi axa Ox variază în timp după legea θ = λt .

2.1.2 2.1. Răspunsuri r = b + 2l cos λt .20 în funcţie de timp şi în funcţie de unghiul polar θ din figură. Mecanismul din fig. a = λ2 16l 2 + b 2 + 8lb cos λt . .20. să se determine legea de mişcare a punctului B în coordonate polare. articulate între ele în D. 2.20. unde λ este o constantă pozitivă dată. pentru b = l să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale Fig.104 Cinematica . De asemenea. (5 + 4 cos λt )3 2 = l (5 + 4 cos θ)3 2 Rc = l 3(3 + 2 cos λt ) 3 3 + 2 cos θ v = λ 4l 2 + b 2 + 4lb cos λt . format din bara AB ce trece printr-un manşon articulat în O şi manivela CD de lungime l . θ = λt . . r = b + 2l cos θ reprezintă ecuaţia unui melc al lui Pascal în coordonate polare.1. se mişcă în planul Oxy astfel încât manivela se roteşte în jurul punctului fix C de pe axa Ox după legea ϕ = 2λt . Cunoscând OC = l şi BD = b ≤ l . ecuaţia traiectoriei sale şi valorile absolute ale vitezei şi acceleraţiei acestui punct la un moment t al mişcării sale.

precum şi defazajul ψ faţă de mişcarea primului mobil. să se determine amplitudinea A a mişcării rezultante a celui de-al doilea mobil.2. 2 ⎝2 2⎠ π π 2 deci vibraţia sa armonică are amplitudinea x 0 = 1 π 2 [ m] . Un mobil are o mişcare rectilinie dată de legea: x1 = − π( t − 1) 1 sin 2 π 2 [ m] .Cinematica vibraţiilor 105 2.2.2. unde timpul se măsoară în secunde. 2. cât şi cea prin numere complexe a mărimilor armonice.1 s-au reprezentat cei 3 vectori rotitori în planul Oxy în jurul originii axelor. Rezolvare a) Legea mişcării rectilinii a primului mobil se mai poate exprima sub forma: x1 = πt 1 1 ⎛ π πt ⎞ sin⎜ − ⎟ = 2 cos [ m] . Legea mişcării rectilinii a unui alt mobil se poate pul exprima în funcţie de cea a primului mobil prin: x2 = && x 3π π2 & &&& x1 + x1 + 1 + kx1 10 10 5 [ m] .1 amplitudinea x 0ω n . în fig. pulsaţia ω = π 2 s −1 [ ] şi faza iniţială ϕ = 0 . care corespund . Cinematica vibraţiilor 2.2 . derivata de ordinul n în raport cu timpul a acestei legi de mişcare va fi o mărime armonică cu aceeaşi pulsaţie.2. Ca urmare.2. folosind atât reprezentarea vectorială. 2. 1. defazată înaintea mişcării cu unghiul nπ 2 şi având Fig.1. b) Să se determine valoarea constantei k pentru ca mişcările celor două mobile să fie în fază şi în acest caz să se scrie legea mişcării rezultante a celui de-al doilea mobil. 2 . a) Pentru k = 0 . Pentru k = 0 şi n = 0 .

2.1 s-a reprezentat cu linie întreruptă şi cel de-al patrulea vector. legea de mişcare a primului mobil va fi reprezentată de numărul complex: z1 = πt πt ⎞ 1 1 ⎛ cos + i sin ⎟ = 2 e iπt 2 . Această forţă fiind periodică cu perioada T = 2π ω . 2. = 20 8 k= 2 3 . ψ= π . 3 Dacă se foloseşte reprezentarea prin numere complexe a mărimilor armonice. 2 n =1 .106 Cinematica . Rezolvare Dezvoltarea în serie Fourier a forţei perturbatoare date este: F( t ) = a0 ∞ + ∑ ( a n cos nωt + b n sin nωt ) . unde F0 şi ω sunt constante pozitive date. care se poate exprima analitic prin: F( t ) = F0 sign( sin ωt ) . 2 ⎜ π ⎝ 2 2⎠ π Numărul complex ce reprezintă vibraţia armonică a celui de-al doilea mobil rezultă succesiv: 3π 1 3π 2 3⎞ π2 π2 π2 π2 ⎛ 1 & z2 = z1 + z1 + &&1 = z z1 + i z1 − z1 = z1 ⎜ + i ⎟= 10 10 5 10 20 20 10 ⎝ 2 2 ⎠ π 2 1 iπt 2 iπ 3 1 i ( πt 2+ π 3) e ⋅e = e . să se dezvolte în serie Fourier. rezultă: 3 kπ . corespunzător celei de-a patra componente armonice a mişcării mobilului al doilea.2. = ⋅ 10 π 2 10 de unde se obţin aceleaşi valori pentru A şi ψ.2.2. 5π x2 = 1 πt πt cos = 0. Din condiţia ca vibraţia sa armonică să fie în fază cu cea a primului mobil. O forţă perturbatoare ce acţionează într-un sistem vibrant are variaţia în timp din fig.2 celor trei componente armonice de aceeaşi pulsaţie ale mişcării rezultante a celui de-al doilea mobil. b) În fig.1 m .2. dacă constanta k este diferită de zero şi pozitivă. Din figură rezultă imediat: ⎛ 3⎞ ⎛ 1 1 ⎞ 2 A = ⎜ ⎟ + ⎜ − ⎟ = 0. ⎝ 20 ⎠ ⎝ 10 20⎠ 2 tgψ = 3 . 2.2.05 cos 20 2 2 [ m] .

0 an = ω π 2π ω ∫ F( t) cos nωtdt . ω ω ⎪ ⎛ π 2π ⎞ ⎪− F0 .2..3. ω ⎟ ⎝ ⎠ ⎪ π 2π ⎪ F( t ) = ⎨0 . coeficienţii a 0 şi a n rezultă nuli.⎟ .2. elongaţia şi viteza punctului sunt x 1 şi v1 . aceasta se poate exprima sub forma: ⎧ ⎛ π⎞ ⎪F0 . 2. 2. ⎠ 2k − 1 ⎠ 3 5 π ⎝ k =1 π ⎝ 2. t = 0 . să se exprime numeric legea sa de mişcare.2. respectiv x 2 şi v 2 . ωF 1 ⎪ πω 2π ω bn = 0 − cos nωt 0 + cos nωt π ω = ⎨ 4 F0 . Ştiind că la momentele t1 şi t2 din prima perioadă a mişcării. să se determine: . t ∈⎜ .0785 m s . ⎟ ⎝ω ω ⎠ ⎪ ⎩ Fig. Un punct execută o vibraţie armonică pe axa Ox după legea x = A sinωt . k ∈ N ∗ . 0 bn = ω π 2π ω ∫ F( t) sin nωtdt 0 . Un punct execută o vibraţie armonică pe axa Ox după legea x = A cos(ωt + ϕ ) . n = 2k − 1 . măsurând elongaţia în metri şi timpul în secunde. Ca urmare. Ştiind că perioada mişcării este T = 4 s şi că la momentul t 1 = 6 s punctul are elongaţia x1 = 0. t ∈⎜ 0 . Deoarece în prima perioadă de variaţie a forţei.4. . dezvoltarea în serie Fourier a forţei date va fi: F( t ) = 4 F0 ⎛ ∞ sin( 2 k − 1)ωt ⎞ 4 F0 ⎛ 1 1 ⎞ ⎜∑ ⎟= ⎜ sin ωt + sin 3ωt + sin 5ωt +. π nω ⎪ nπ ⎩ ( ) n = 2k ..Cinematica vibraţiilor 107 pentru care coeficienţii se calculează cu formulele cunoscute: a0 = ω π 2π ω ∫ F( t)dt . Răspuns x= 2 ⎛ πt 3π ⎞ cos⎜ − ⎟ ⎝2 20 4⎠ [ m] . .2. iar pentru b n se obţine: ⎧0 .2 .05 m şi viteza v1 = −0. .2 .

2 a) amplitudinea A. 2 x1 − x 2 2 b) ωx ωx 1 1 arctg 1 . π ψ= . să se determine amplitudinea x 0 şi faza iniţială ψ. să se afle cea de-a doua componentă. 2 2π ⎞ ⎛ x 2 = 10 cos⎜ 25t + ⎟ ⎝ 3⎠ [ mm] . Răspunsuri a) b) x 0 = 5 3 = 8.108 Cinematica . π t 2 = 2 t 1 = = 1. 3 t1 = 2.047 s . pulsaţia Τ şi cele două momente.1sin 2 t [ m] . b) legea mişcării şi momentele t 1 . t 2 pentru datele numerice: x1 = x 2 = 3 20 = 0. a) Dacă la momentul iniţial t 0 = 0 al mişcării punctului sunt date elongaţia & x = 0 şi viteza x = −0. Răspunsuri a) A= 2 2 v 2 x1 − v1 x 2 2 2 .2.66 mm . 2 2 v 2 − v1 ω= 2 v 2 − v1 2 .125 3 [ m s] . v2 ω v1 ω x = 0. b) Ştiind că mişcarea determinată este rezultanta compunerii a două vibraţii armonice coliniare de aceeaşi pulsaţie.1 m s . în care timpul se exprimă în secunde.5. dintre care prima componentă este x1 = 5 cos 25t [ mm] . v1 = − v 2 = 0. Vibraţia armonică a unui punct este descrisă de legea: x = x 0 cos( 25t + ψ ) [ mm] . .0866 m . t 2 = arctg 2 .

2. Legea mişcării rectilinii a unui mobil este: π⎞ ⎛ x 1 = −3sin⎜ 2 t − ⎟ ⎝ 3⎠ [cm] . cât şi cea prin numere complexe a mărimilor armonice. ⎝ 4⎠ 2.2. Legea mişcării rectilinii a unui alt mobil se poate exprima în funcţie de cea a primului mobil prin: x 2 = 2ω ∫ x1dt + 2 x1 + 0 t 1 1 & x1 + 2 && 1 . Un mobil are o vibraţie rectilinie armonică dată de legea x1 = x 0 cosωt . Răspuns π⎞ ⎛ x 2 = 2 x 0 cos⎜ ωt − ⎟ . cât şi cea prin numere complexe a mărimilor armonice. x x ω ω ω Să se determine legea mişcării rezultante a celui de-al doilea mobil. Un mobil are o vibraţie rectilinie armonică dată de legea x1 = x 0 cosωt .8.2.2 . Legea mişcării rectilinii a unui alt mobil se poate exprima în funcţie de cea a primului mobil prin: x 2 = x1 + 2 3 2 3 & x1 + 2 && 1 + 3 &&&1 . Răspuns 2π ⎞ ⎛ x 2 = 2 x 0 cos⎜ ωt + ⎟ .7.6. unde timpul se măsoară în secunde.Cinematica vibraţiilor 109 2. x ω ω Să se determine legea mişcării rezultante a celui de-al doilea mobil. folosind atât reprezentarea vectorială. ⎝ 3⎠ 2. folosind atât reprezentarea vectorială.2. Ştiind că legea mişcării rectilinii a unui alt mobil se poate exprima în funcţie de cea a primului mobil prin: .

x 2 = 2 x 0 sin 3ωt . 4 2. x x să se determine această lege de mişcare şi defazajul acesteia faţă de mişcarea primului mobil. Răspunsuri π⎞ ⎛ x 2 = 3 2 cos⎜ 2 t − ⎟ ⎝ 12 ⎠ [cm] . unde timpul se măsoară în secunde. Să se determine valorile extreme ale amplitudinii mişcării rezultante. folosind cele două reprezentări cunoscute ale mărimilor armonice. momentele la care sunt atinse.10.110 Cinematica .2.9. unde x 0 şi ω sunt constante pozitive cunoscute. Un punct material are o mişcare rectilinie compusă din două vibraţii armonice coliniare. ΔΦ = π . folosind cele două reprezentări cunoscute ale mărimilor armonice. . ΔΦ = π . Legea mişcării rectilinii a unui mobil este: ⎛ t π⎞ x1 = −2 sin⎜ − ⎟ ⎝ 2 3⎠ [cm] . 4 2. perioada de variaţie a amplitudinii şi perioada mişcării rezultante.2. Ştiind că legea mişcării rectilinii a unui alt mobil se poate exprima în funcţie de cea a primului mobil prin: & x 2 = x1 + x1 − 2&& 1 − 8&&&1 .2 x 2 = 4 ∫ x1dt + 2 x1 + 0 t 1 1 & x1 + && 1 . x 2 4 să se determine această lege de mişcare şi defazajul mişcării primului mobil faţă de aceasta. ale cărei componente sunt: x1 = 3x 0 sin 2ωt . Răspunsuri ⎛ t 5π ⎞ x 2 = 3 2 cos⎜ + ⎟ ⎝ 2 12 ⎠ [cm] .

momentele la care sunt atinse.2. t k = 2π π 2 kπ . x 2 = x 0 cos 2ωt . .11. A min = 3x 0 . Să se determine: a) valorile extreme ale amplitudinii mişcării rezultante.12. Răspunsuri a) b) A max = 5x 0 . Să se determine valorile extreme ale amplitudinii mişcării rezultante. ⎝ 3⎠ π⎞ ⎛ x 2 = 0.053πt − ⎟ ⎝ 6⎠ [ m] . Un punct material are o mişcare rectilinie compusă din două vibraţii armonice coliniare.2 . 2. k ∈ N* . ω ω ω 3 v max = 3 3x 0ω . 2 v min = 0 .013 cos⎜ 0. ale cărei componente sunt: π⎞ ⎛ x1 = 0. b) valorile extreme ale vitezei punctului material şi poziţiile sale la momentele în care sunt atinse. perioada de variaţie a amplitudinii şi perioada mişcării rezultante. ale cărei componente sunt: x1 = 4 x 0 cos ωt . t k = (2k − 1) . T′ = T = . ω ω ω 2.2. x( v max ) = x 0 . T′ = T = . momentele la care sunt atinse.007 sin⎜ 0. t k = (2k −1) . A min = x 0 . perioada bătăilor şi perioada mişcării rezultante.2. Un mobil are o mişcare rectilinie compusă din două vibraţii armonice coliniare cu pulsaţiile de valori apropiate. k ∈ N* .Cinematica vibraţiilor 111 Răspunsuri A max = 5x 0 .051πt + ⎟ . x( v min ) = −3x 0 . t k = 2π π 2 kπ . unde timpul se măsoară în secunde. unde x0 şi ω sunt constante pozitive cunoscute.

⎝ 6⎠ π⎞ ⎛ x 2 = 0. A min = 0.2. ale cărei componente sunt: π⎞ ⎛ x1 = 0. tk = (8k − 3)π . k ∈ N ∗ .064 sin⎜ 169 πt + ⎟ .14. k ∈ N ∗ . perioada bătăilor şi să se arate că mişcarea rezultantă nu este periodică.036 cos⎜ 182πt − ⎟ ⎝ 3⎠ [ m] . π⎞ ⎛ x 2 = 0.2 m . T′ = tk = (8k + 1)π . Să se determine valorile extreme ale amplitudinii mişcării rezultante. t k = . t k = 500(2k − 1) . Răspunsuri A max = 0. Mişcarea rezultantă nu este periodică pentru că raportul T2 = ω1 = 2 T1 ω2 π π−3 este iraţional. momentele la care sunt atinse.15 cos⎜ πt + ⎟ ⎝ 4⎠ [ m] .02 m . 2. 2.006 m . Să se determine valorile extreme ale amplitudinii mişcării rezultante.1 m .2. T = 2 ⋅ 103 s .2 Răspunsuri A max = 0. ale cărei componente sunt: 2 2k 2k − 1 . . momentele la care sunt atinse.13. unde timpul se măsoară în secunde. unde timpul se măsoară în secunde. perioada bătăilor şi perioada mişcării rezultante. t k = . A min = 0.112 Cinematica . 4(π − 3) A min = 0.028 m . T′ = 103 s . Un mobil are o mişcare rectilinie compusă din două vibraţii armonice coliniare cu pulsaţiile de valori apropiate.1 m . T′ = T = 13 13 13 [s] x1 = 0. Răspunsuri A max = 0. 4(π − 3) k ∈ N∗ . t k = 1000k .05 cos 3t . Un mobil are o mişcare rectilinie compusă din două vibraţii armonice coliniare cu pulsaţiile de valori apropiate. 2π [s] .

respectiv primul minim de valoare x2 < 0 .025 m şi viteza iniţială v 0 = −10−3 m s .645 dm . ε şi Τ. 10 . t 2 − t1 x 2 b) x ⎛ x ⎞ t 2 − t1 x A= 1⎜ 1 ⎟ π 2 + ln 2 1 .2. Să se determine legea mişcării punctului şi ecuaţiile curbelor pe care sunt situate punctele de extrem din diagrama mişcării sale.t1 ) . e x1.04 t cos 0.2 .4 πt . care verifică relaţia: sin π t1 πt 2 = − sin = t 2 − t1 t 2 − t1 π x π + ln 1 x2 2 2 .028 dm . decrementul logaritmic δ = 0. valori de asemenea cunoscute. timpul fiind măsurat în secunde. în diagrama mişcării punctului se ating primul maxim de valoare x 1 > 0 .025e −0 .04 t [ m] . 2. Răspunsuri x = 0.2.5 s . x1 = 2 e π 4 = 0. x2 π ⎝ x2 ⎠ πt x = 2e − πt 10 sin [dm] . Răspunsuri a) ω= π . poziţia iniţială x 0 = 0.2. Pentru vibraţia rectilinie amortizată a unui punct se cunosc: pseudoperioada T = 5 s .5 s . b) legea mişcării punctului pentru datele numerice: t 1 = 2. Un punct execută o vibraţie amortizată pe axa Ox după legea x = Ae −εt sin ωt . ε= x 1 ln 1 . x 2 = − 2 e5π 4 = −0.024e −0 .16. să se determine: a) valorile pentru constantele pozitive A. Ştiind că la momentele t 1 şi t 2 > t 1 date. t 2 − t1 t1 T = 2(t 2 . t 2 = 12.2 = ±0. dacă timpul se exprimă în secunde.2 .Cinematica vibraţiilor 113 2.15.

eδ x = 0.17. h şi Τ fiind cunoscute.2.18.1) este reprezentat un mecanism cu camă. Un punct execută o vibraţie amortizată pe axa Ox după legea . 2. 2 e x1.2) diagrama din fig. ⎛ ⎝ π⎞ ⎟ x1 = −0. cu viteza unghiulară ω. x1 = 0. v1 = −⎜ 0.114 Cinematica .18.2 = ±0.05 2 e 0. 2. 2π ⎝ 2 πx 1 2 π ⎠ x2 = x1 . să se dezvolte în serie Fourier.2. să se determine: a) momentul t 1 . Cunoscând pseudoperioada T şi decrementul logaritmic δ şi ştiind că la un moment t 1 < T 4 al mişcării punctului sunt date elongaţia x 1 > 0 şi viteza sa v1 < 0 . eδ v2 = v1 <0 .18. −εt b) legea mişcării punctului şi ecuaţiile curbelor pe care sunt situate punctele de extrem din diagrama mişcării sale pentru datele numerice: T = 4 s .1 + în secunde.2. 2.1) Fig.2 2. încât tachetul mecanismului are o mişcare rectilinie după legea dată prin Fig.099e −0. δ = 0. 05 = 0.2.17.2).18.2.1t . .4 .2.1t cos πt . timpul fiind măsurat 2⎠ Răspunsuri a) b) t1 = ⎛ v T δ⎞ T arctg⎜ 1 − ⎟ . În fig. Profilul camei este astfel realizat.067 m . elongaţia x 2 şi viteza v 2 la momentul t 2 = t 1 + T . Deoarece mişcarea tachetului este periodică cu perioada T = 2 π ω .112m s .18. x = x 0 e cos pt . 2. la care cama are o mişcare de rotaţie uniformă în jurul articulaţiei O1 .1e −0. 2.

20.Cinematica vibraţiilor 115 Răspuns x( t ) = h 4h − 2 3π 2 ⎛ 2 ∑ ⎜ (4k − 3) 2 ( cos(4k − 3)ωt + sin(4k − 3)ωt) + ⎜ k =1 ⎝ ⎞ 1 2 cos( 4 k − 2)ωt + cos( 4 k − 1)ωt − sin( 4 k − 1)ωt )⎟ . 2. + 2 2 ( ⎟ (2 k − 1) (4 k − 1) ⎠ ∞ 2. Momentul cuplului transmis de cilindrul unei pompe cu piston cu simplu efect arborelui principal al pompei variază în timp după legea din fig. Mişcarea tachetului fiind periodică cu perioada T = 2 π ω .19.⎟ . 2.2.2. Acest moment având o variaţie periodică cu perioada T = 2π ω .18. Răspuns M( t ) = M0 ⎛ 2 cos 2 kωt ⎞ M 0 ⎛ 2 ⎞ ⎜ 1 − cos 2ωt −..2. unde h şi Τ sunt cunoscute. ⎪ ω ω M=⎨ (2 n + 1)π ≤ t ≤ 2( n + 1)π . să se dezvolte în serie Fourier. Pentru mecanismul cu camă din fig.. ⎪0 . profilul camei.. Răspuns x( t ) = sin 2ωt ⎞ h h ⎛ sin nωt ⎞ h h ⎛ +. ⎟= ⎜1 − ∑ 2 ⎠ π ⎝ k =1 4 k − 1 ⎠ π ⎝ 3 ∞ .2 . iar M 0 şi Τ sunt constante pozitive cunoscute.20.⎟ . încât tachetul său are o mişcare rectilinie după legea dată prin diagrama din fig.19. să se dezvolte în serie Fourier. este astfel realizat.2. 2.1). ⎪ ω ω ⎩ unde n ∈ N . − ⎜∑ ⎟ = − ⎜ sin ωt + ⎠ ⎝ 2 π ⎝ n =1 n ⎠ 2 π 2 ∞ Fig 2 2 19 Fig 2 2 20 2. reprezentat cu linie discontinuă.2..2. ⎪M 0 sin ωt . care se exprimă analitic sub forma: ⎧ ( 2n + 1)π 2 nπ ≤t≤ .

R ) şi C(0 . exprimate prin: r r r r r r r v A = λR 2 j + k sin λt . 0) . b) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale rigidului la un moment t al mişcării sale. 2 2 2 r r r r v A ⋅ e2 = 2λR sin λt = v C ⋅ e2 = λR(1 + 1) sin λt . a) Să se arate că vitezele acestor puncte verifică proprietăţile generale ale distribuţiei de viteze ale unui corp rigid. se cunosc. Pentru aceasta. se poate verifica numai proprietatea conform căreia proiecţiile vitezelor a două puncte din rigid pe dreapta care le uneşte sunt egale. viteza şi acceleraţia de alunecare. AB 2 ( ) r 2 r r AC e2 = = −i + j .3. R . Cinematica corpului rigid 2. vitezele punctelor sale A( R . în orice moment al mişcării. având sistemul de referinţă legat de el Oxyz. 2 2 r r r r v B ⋅ e3 = λR( −1 + 1) sin λt = v C ⋅ e3 = 0 .3.2. BC 2 ( ) cu ajutorul cărora se verifică această proprietate după cum urmează: 2 r r r r 3 2 v A ⋅ e1 = λR( 2 + 1) sin λt = v B ⋅ e1 = λR sin λt . B( R .1. 0 . v B = λR − i + 2 j + k sin λt . B şi C: 2 r r r AB e1 = = j+k . 2 . În mişcarea unui corp rigid. ( ) ( ) ( ) unde λ este o constantă pozitivă dată. 2 AC ( ) r CB 2 r r e3 = = i +k . precum şi axele instantanee pentru distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale rigidului. R . 0) . Rezolvare a) Deoarece viteza unghiulară a rigidului nu este cunoscută. r r r r v C = λR − i + j + k sin λt . determinând parametrii cinematici. se calculează versorii celor trei drepte determinate de câte două din punctele A.

în primul rând este necesar să se determine parametrii cinematici corespunzători.2. se impune condiţia ca viteza unui punct curent Q de pe ea să fie egală cu viteza de alunecare. adică vectorul acceleraţie unghiulară ε al r rigidului şi acceleraţia a O a originii sistemului de referinţă legat de el. La orice moment t ≠ t k . B şi C. x = −R . Pentru a determina axa instantanee de rototranslaţie Δ′. ale căror viteze sunt date. deci la aceste momente rigidul va avea o distribuţie de viteze de repaus. Expresiile analitice ale acestor vectori devin: . Proiectând aceste relaţii pe axele sistemului de referinţă legat de rigid. λR sin λt + xλ sin λt = 0 . se aplică formula generală de distribuţie a vitezelor punctelor A. cunoscând parametrii cinematici pentru distribuţia vitezelor. se obţin ecuaţiile: 0 = − λR sin λt + Rω z . y=0 . 0 = Rω y .Cinematica corpului rigid 117 b) Pentru studiul distribuţiei de viteze a rigidului. trebuie determinaţi mai r întâi parametrii cinematici corespunzători. adică: r r r r v O + ω × rQ = u . atât viteza unghiulară cât şi viteza de alunecare sunt nule. deoarece viteza unghiulară şi viteza de alunecare sunt coliniare şi diferite de zero. din care rezultă: 2λR sin λt = λR sin λt + R(ω z − ω x ) . se poate calcula viteza originii sistemului de referinţă legat de el: r r r r r v O = v C + ω × CO = λR j + k sin λt . k ∈ N . ω z = λ sin λt . Vectorul viteză unghiulară al rigidului fiind astfel determinat. adică: r r r v A = v C + ω × CA . r r r v B = v C + ω × CB . corespunzătoare distribuţiei de viteze a rigidului la momentele t ≠ t k . Pentru studiul distribuţiei de acceleraţii a rigidului. 0 = − Rω y . ( ) precum şi viteza de alunecare: r r r r ⎛r ω⎞ ω u = ⎜ v O o ⎟ = λR sin λt k . ωx = ωy = 0 . adică vectorul viteză unghiulară r r ω al rigidului şi viteza v O a originii sistemului de referinţă legat de el.3 . distribuţia de viteze a rigidului va fi de rototranslaţie. 2λR sin λt = λR sin λt + Rω z . de unde rezultă: − yλ sin λt = 0 . Se observă că la momentele t k = kπ λ . 0 = ωx + ωy . r r ω = λ sin λt k . Pentru aceasta. ω⎠ ω ⎝ cu ajutorul căreia se analizează cazurile posibile de distribuţie a vitezelor rigidului la un moment t al mişcării sale. alegând ca nou punct de referinţă punctul C.

adică: r r r r r r r a O + ε × rP + ω × (ω × rP ) = w . r r r r r r ⎛ r ω⎞ ω ⎛ r ε⎞ ε w = ⎜ a O ⋅ ⎟ = ⎜ a O ⋅ ⎟ = λ2 R cos λtk . 0 . acceleraţia de alunecare se anulează. măsurat într-un plan perpendicular pe axa de rototranslaţie O1 z1 . acceleraţia de alunecare este nenulă şi distribuţia de acceleraţii a rigidului va fi de rototranslaţie. z) în raport cu sistemul de referinţă legat de el.2 r r r r dω ∂ω ε= = = λ2 cos λt k . deoarece ecuaţiile ei se obţin din condiţia ca acceleraţia unui punct curent P de pe ea să fie egală cu acceleraţia de alunecare. pe care x1O = R cos θ . alegând sistemul de referinţă fix astfel încât. punctul O să se afle pe axa O1x 1 la distanţa R de O1 . ⎝ ε⎠ ε ω⎠ ω ⎝ λ2 R cos λt + xλ2 cos λt − yλ2 sin 2 λt = 0 . la momentul iniţial t 0 = 0 al mişcării. deci la aceste momente rigidul va avea o distribuţie de acceleraţii de rotaţie în jurul unei axe. care este: La momentele t n = ( 2 n + 1)π 2λ . La orice moment t ≠ t n . În ambele cazuri. punctul său O mişcându-se pe elicea cilindrică de ecuaţii parametrice: Se observă că axele instantanee Δ’ şi Δ″ coincid. deoarece viteza unghiulară este diferită de zero.118 Cinematica . variază în timp după legea: . axa instantanee de rotaţie sau rototranslaţie Δ″ va fi aceeaşi. de unde rezultă: − λ2 R sin 2 λt − yλ2 cos λt − xλ2 sin 2 λt = 0 . deci mişcarea absolută a rigidului va fi o mişcare de rototranslaţie faţă de axa fixă O1 z1 paralelă cu Oz. în care unghiul θ dintre axele O1x 1 şi Ox. rezultă că rigidul are o mişcare de şurub. n ∈ N . ( ) ( ) Se observă că vectorii viteză şi acceleraţie unghiulară sunt coliniari şi nu se anulează simultan. Mai mult. y=0 . x = −R . astfel încât cazurile de distribuţie a acceleraţilor rigidului la un moment t al mişcării sale se analizează în funcţie de acceleraţia de alunecare. se mişcă punctele sale de coordonate ( −R . z1O = Rθ . ∂t dt r r r r r ∂v O r r + ω × v O = λ2 R j + k cos λt − λ2 R sin 2 λt i = aO = ∂t r r r 2 = λ R − sin 2 λt i + cos λt j + cos λt k . y1O = R sin θ .

⎪ ⎪ ω0 ⎩ ⎭ . ω 0 şi λ sunt constante pozitive cunoscute. y1O = R sinω 0 t . ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ sin λω 0 t cos λω 0 t 0 ⎣ ⎦ ⎧ ω 0 sin λω 0 t ⎫ {ω} = ⎪ω 0 cos λω 0 t ⎪ . a) Să se studieze distribuţia de viteze a rigidului la un moment t al mişcării sale.Cinematica corpului rigid 119 θ = ∫ ωdt = λ ∫ sin λtdt = 1 − cos λt 0 0 t t [ Rad] . ⎨ ⎬ ⎪ λω ⎪ 0 ⎩ ⎭ astfel încât parametrii cinematici pentru studiul distribuţiei de viteze se pot exprima atât prin proiecţii pe axele sistemului de referinţă legat de rigid: ⎧− Rω 0 sin ω 0 t ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ {v O } = [A] ⎨ Rω 0 cos ω 0 t ⎬ = ⎨ 0 ⎬ . sub forma: x1O = R cos ω 0 t . unde R. să se calculeze viteza şi acceleraţia punctului P1 de pe direcţia pozitivă a axei Ox. viteza de alunecare şi ecuaţiile axei instantanee de rototranslaţie faţă de sistemul de referinţă fix şi faţă de cel legat de rigid. 2.3 . ⎪ ⎪ 0 ⎩ ⎭ {ω( )} 1 ⎧ λω0 sin ω0 t ⎫ ⎪ ⎪ = [A ]{ω} = ⎨− λω0 cos ω0 t ⎬ . d) În condiţia de la punctul c). la momentele t k = ( 2 k + 1)π ω 0 . determinând parametrii cinematici corespunzători şi polul acceleraţiilor. z1O = 0 . determinând parametrii cinematici corespunzători. Legea de mişcare a unui corp rigid este dată prin legea de mişcare a originii sistemului de referinţă Oxyz legat de el faţă de sistemul de referinţă fix O1 x 1 y 1 z1 şi prin exprimarea unghiurilor lui Euler ca funcţii de timp. ⎪ ⎪ ⎪− Rω ⎪ 0 0⎭ ⎩ ⎭ ⎩ T cât şi prin proiecţii pe axele sistemului de referinţă fix: {v } (1) O ⎧− Rω 0 sin ω 0 t ⎫ ⎪ ⎪ = ⎨ Rω 0 cos ω 0 t ⎬ . θ = π 2 . ψ = ω 0 t . situat la distanţa R de O. c) Pentru λ = 1 să se studieze distribuţia de acceleraţii a rigidului. k ∈ N .2. Rezolvare a) Matricea de transfer a rigidului este: [A] = [A ψ ][ A θ ][A ϕ ] ⎡cos ω 0 t cos λω 0 t − cos ω 0 t sin λω 0 t sin ω 0 t ⎤ = ⎢ sin ω 0 t cos λω 0 t − sin ω 0 t sin λω 0 t − cos ω 0 t ⎥ .3.2. ϕ = λω 0 t . b) Să se determine axoidele mişcării rigidului.

ecuaţiile axoidelor rezultă: (AF) 2 2 2 x 1 + y 1 = λ2 z1 + (1 + λ ) ) 2 λ4 R 2 2 2 . ale cărei ecuaţii se determină din condiţia: r r r ω r v O + ω × rΔ = u . Ca urmare. parametrii cinematici necesari pentru studiul distribuţiei de acceleraţii devin: ⎧− Rω 2 cos ω 0 t ⎫ ⎧− Rω 2 cos ω 0 t ⎫ 0 0 ⎪ ⎪ T⎪ 2 2 {a O } = [A] ⎨ − Rω 0 sin ω 0 t ⎬ = ⎨ Rω 0 sin ω 0 t ⎪ . ω Proiectând această ecuaţie pe axele sistemului de referinţă mobil legat de rigid. ecuaţia axoidei mobile se determină din ecuaţiile (1). Pentru λ = 1 . se înlocuieşte în r r r ecuaţia sa vectorială: rΔ = r1Δ − r10 .2 De aici rezultă imediat valoarea algebrică a vitezei de alunecare: r λRω 0 r ω u = vO ⋅ = − ≠0 . prin proiectarea ei pe axele fixe. 1+ λ2 x sin λω 0 t + y cos λω 0 t − z =0 . De asemenea. 1 + λ2 x1 sin ω 0 t − y1 cos ω 0 t − λz1 = 0 . se obţin ecuaţiile corespunzătoare ale axei (Δ): x cos λω 0 t − y sin λω 0 t + R =0 . prin eliminarea timpului. c) Distribuţia de acceleraţii a rigidului la un moment t al mişcării sale se va studia iniţial faţă de sistemul de referinţă mobil legat de el. axoida fixă (AF) având centrul O1 şi axa de simetrie O1 z1 .120 Cinematica . (AM) x2 + y2 = z2 R2 + λ2 1 + λ2 ( . λ (1) Pentru a determina ecuaţiile axei (Δ) faţă de sistemul de referinţă fix. (2) b) Ecuaţia axoidei fixe se obţine prin eliminarea timpului între ecuaţiile (2) ale axei instantanee de rototranslaţie faţă de sistemul de referinţă fix. ω 1 + λ2 deci la orice moment al mişcări rigidului distribuţia sa de viteze va fi de rototranslaţie faţă de axa instantanee (Δ). rezultă: x1 cos ω 0 t + y1 sin ω 0 t − λ2 R =0 . după care. Se observă că ambele axoide sunt hiperboloizi de rotaţie cu o pânză. iar axoida mobilă (AM) are centrul O şi axa de simetrie Oz. ⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 0 0 ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ .

r r r r r r r a 1 = a O + ε × rP1 + ω × ω × rP1 .3 . ( ) care se vor proiecta pe axele acestui sistem de referinţă.2. distribuţia sa de acceleraţii va fi de rotaţie în jurul unui pol J. se obţine sistemul linear şi neomogen de 3 ecuaţii algebrice: r r2 care are determinantul − ω × ε ≠ 0 . ⎪ 2 ⎨− x J sin ω 0 t cos ω 0 t + y J 1 + sin ω 0 t = R sin ω 0 t . . rezultă că. r r r r 2 2 2 a1 = Rω0 (1 + cos ω0 t + cos 2 ω0 t ) i + Rω0 (1 + cos ω0 t )sin ω0 t j + 2Rω0 sin ω0 t k . 0 . 0) r r r r v1 = v O + ω × rP1 . în orice moment al mişcării rigidului. { 0 ⎪ ⎪ 0 ⎩ ⎭ Deoarece produsul vectorial: r r r r r ω × ε = ω3 (sin ω0 t i + cos ω0 t j . ⎪2 x sin ω 0 t + 2 y J cos ω 0 t − z J = 0 . rezultă: r r r v 1 = Rω 0 j − Rω 0 (1 + cos ω 0 t ) k . În condiţia de la punctul c). 2 zJ = 0 . d) Pentru determinarea vitezei şi acceleraţiei punctului P1 de coordonate faţă de sistemul de referinţă legat de rigid. este mai uşor să se aplice formulele generale: ( R . ⎪ 2⎪ 0 ⎪ ⎪ ⎪ 2⎪ 0 0 ⎩ ⎩ ⎭ ⎭ ⎩ ⎭ deci polul acceleraţiilor se va găsi la mijlocul segmentului de dreaptă O1O la orice moment al mişcării rigidului. ⎩ J ( ) ( ) xJ = − R cosω 0 t . deci pentru λ = 1 . deci rezultă soluţia unică: ⎧− x J 1 + cos2 ω 0 t + y J sin ω 0 t cos ω 0 t = R cos ω 0 t .k ) 0 nu se poate anula.Cinematica corpului rigid 121 ⎧ ω 0 sin ω 0 t ⎫ {ω} = ⎪ω 0 cos ω 0 t ⎪ . a cărui poziţie se determină din condiţia: r r r r r r r a O + ε × rJ + ω × (ω × rJ ) = 0 . Proiectând această ecuaţie pe axele sistemului de referinţă legat de rigid. 2 yJ = R sin ω 0 t . Coordonatele polului acceleraţiilor faţă de sistemul de referinţă fix se pot determina pe baza relaţiei matriceale cunoscute: {r } = {r } (1) (1) 1J 1O ⎧cos ω 0 t ⎫ ⎧− cos ω 0 t ⎫ ⎧R cos ω 0 t ⎫ ⎪ ⎪ R⎪ ⎪ ⎪ R⎪ + [A ]{rJ } = ⎨ R sin ω 0 t ⎬ + ⎨ − sin ω 0 t ⎬ = ⎨ sin ω 0 t ⎬ . ⎨ ⎬ ⎪ ω ⎪ 0 ⎩ ⎭ ⎧ ω 2 cos ω 0 t ⎫ 0 ⎪ ⎪ ε} = ⎨−ω 2 sin ω 0 t ⎬ .

122 Cinematica - 2

v 1 = Rω 0 1 + (1 + cos ω 0 t ) ,
2 2 a 1 = Rω 0 10 − ( 2 − cos ω 0 t ) , 2

astfel încât, la momentele t k , viteza şi acceleraţia punctului P1 devin:

r r v 1 ( t k ) = Rω 0 j ,

r r a 1 ( t k ) = − Rω 2 i , 0

având valori minime.

2.3.3. La un moment al mişcării tetraedrului regulat VABC cu muchiile de lungime l , viteza vârfului său A are valoarea v A = 2λl , direcţia AV şi sensul spre V, viteza vârfului B este orientată după muchia AB cu sensul de la A spre B, iar viteza vârfului C este situată în planul feţei ABC. a) Să se determine valorile vitezelor punctelor B şi C, precum şi unghiul α dintre viteza punctului C şi latura BC în planul feţei ABC. b) Să se studieze distribuţia de viteze a tetraedrului la momentul considerat, determinând parametrii cinematici corespunzători, viteza de alunecare şi ecuaţiile axei instantanee faţă de sistemul de referinţă Oxyz legat de el, având originea în centrul bazei ABC, axa Ox după OC şi Oz după OV.

Răspunsuri
a) b)

21 5 3 = 1,24 rad = 71o . λl , α = arctg 3 3 r r r r r r r r λl λ − 3 3 i + 21 j + 4 6 k ; ω = − 2 6 i + 2 2 j + 3 k ; vO = 3 18 r r r r 2λ l u= 4 3 i +4 j+ 6 k ; 35 ⎧ 2 6 83 z= l , ⎪y − ⎧ y − 1,63 z = 1,2l , ⎪ 3 70 sau ⎨ ⎨ ⎩x − 2,83 z = 1,6l . ⎪x − 2 2z = 197 3 l , ⎪ 210 ⎩
v B = λl ,

vC =

(

)

(

)

(

)

2.3.4. Piramida dreaptă VABCD, aflată în mişcare, are ca bază pătratul ABCD şi toate muchiile de lungime l . La un moment al mişcării sale, vârful său A are viteza

2.3 - Cinematica corpului rigid 123 de valoare v A = 2λl orientată după muchia AV cu sensul spre V, viteza vârfului B este dirijată după muchia AB, iar viteza vârfului C este situată în planul bazei sale.
a) Să se exprime analitic vitezele punctelor B şi C faţă de sistemul de referinţă Oxyz legat de piramidă, având originea în centrul bazei sale şi axele de coordonate Ox || DA , Oy || AB , Oz || OV . b) Să se studieze distribuţia de viteze a piramidei la momentul considerat, determinând parametrii cinematici corespunzători, viteza de alunecare şi ecuaţiile axei instantanee faţă de sistemul de referinţă legat de piramidă.

Răspunsuri
a) b)

r r r r v B = λl j , v C = 2λl j . r r r r r λl r r ω = -λ 2 i + k ; v O = - i +3j + 2 k ; 2 l 3l . y = , x − 2z = 2 2

(

)

(

)

u=0 ;

2.3.5.

La momentul

t 1 = π 2 [s]

al

pe axa Oy, variază în timp după legea v1 = 2( sin t + cos t ) [ m s] , să se determine r acceleraţia a 1 a punctului A 1 la momentul t 1 .

mişcării unui cub de muchie l = 0,5m se ştie că r r r vitezele v1 , v 2 , v 3 ale vârfurilor sale A 1 , A 2 , respectiv A 3 sunt orientate după unele muchii ale sale, aşa cum sunt reprezentate în fig. 2.3.5. a) Să se determine relaţiile între valorile vitezelor considerate, din condiţia ca acestea să verifice proprietăţile generale ale distribuţiei de viteze a unui corp rigid. b) Pentru v 1 = v 2 = v 3 = 2 m s , să se studieze distribuţia de viteze a cubului la momentul t 1 , determinând parametrii cinematici Fig. 2.3.5 corespunzători, viteza de alunecare şi ecuaţiile axei instantanee faţă de sistemul de referinţă Oxyz legat de cub, reprezentat în figură. c) Ştiind că în tot timpul mişcării cubului, viteza vârfului său A 1 este dirijată după muchia A 1 B şi că valoarea algebrică a acestei viteze, exprimată prin proiecţia ei

124 Cinematica - 2 d) Dacă tot timpul mişcării cubului, vectorii viteză şi acceleraţie unghiulară sunt coliniari, să se studieze distribuţia de acceleraţii a cubului la momentul t1, determinând parametrii cinematici corespunzători, acceleraţia de alunecare şi ecuaţiile axei instantanee faţă de sistemul de referinţă legat de cub. Care trebuie să fie mişcarea absolută a cubului în acest caz?

Răspunsuri
a) b) c) d)

v1 = v 2 = v 3 . r r v O = 2 j [ m s] ; u = 0; y = 0 , r r r a 1 = −2 j + 8 k m r r r a O = −2 j + 8k m

[ [

] s ] ;
2

r r ω = 4 i [ Rad s] ; z=l .

s2 .

r r ε = −4 i Rad s2 ;

[

]

w=0 ;

y=0 , z=l .

Mişcarea absolută a cubului trebuie să fie de rotaţie în jurul muchiei fixe CD cu r r viteza unghiulară ω = 4( sin t + cos t ) i [ Rad s] şi acceleraţia unghiulară r r ε = 4( cos t − sin t ) i Rad s2 , timpul fiind măsurat în secunde.

[

]

2.3.6. – 11. În mişcarea unui corp rigid, se cunosc variaţiile în timp ale vitezelor punctelor sale P1 , P2 şi P3 , exprimate prin proiecţii faţă de sistemul de referinţă Oxyz legat de rigid, după cum urmează: 2.3.6.

P1 (0,l,0) ,

2.3.7.

( ) r r r P (l,0,0) , v = λl(cos λt i + k ) ; P (0,l,0 ) , r r r r r r r v = λl(− cos λt j + k ) ; P (0,0,l ) , v = λl(cos λt i − cos λt j + k ) ;
P3 (l,0,0 ) ,
1 1 2

r r v1 = λl sin λt k ; P2 (l,l,l ) , r r r r v 3 = λl i + j + sin λt k ;

r r r v 2 = λl j + sin λt k ;

(

)

2

3

3

2.3.8.

P1 (l,0,0) ,

2.3.9.

r πt r ⎞ ⎛r v1 = λl⎜ j + 2 sin k ⎟ ; P2 (l,l,l ) , 2 ⎠ ⎝ r r πt r ⎞ πt r ⎞ ⎛ r r ⎛ r v 2 = λl⎜ − i + j + 2 sin k ⎟ ; P3 (0,l,0 ) , v3 = λl⎜ − i + 2 sin k ⎟ ; 2 ⎠ 2 ⎠ ⎝ ⎝ r r r πt P1 (l,0,0) , v1 = −λl i + k cos ; P2 (− l,0,0 ) , 3 r r r r πt πt r ; P3 (0,l,0 ) , v 3 = −λl cos i ; v 2 = λl − i + k cos 3 3

(

)

(

)

2.3 - Cinematica corpului rigid 125 2.3.10.

r r P1 (l,0,0) , v1 = −λl ln(2 + sin λt ) k ; P2 (0,l,0 ) , r r r r r v 2 = λl ln(2 + sin λt ) k ; P3 (0,0,l ) , v3 = λl i − j ln (2 + sin λt ) ;

(

)

2.3.11.

r r P1 (l,0,0) , v1 = λl ln(2 + cos λt )i ; P2 (0,l,0 ) , r r r r r v 2 = −λl ln(2 + cos λt ) j ; P3 (0,0,l ) , v3 = λl i − j ln (2 + cos λt ) ;

(

)

unde timpul se măsoară în secunde şi λ este o constantă pozitivă dată. Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale rigidului la un moment t al mişcării sale, determinând parametrii cinematici corespunzători, viteza şi acceleraţia de alunecare, precum şi ecuaţiile axelor instantanee pentru distribuţiile de viteze şi de acceleraţii în raport cu sistemul de referinţă legat de rigid.

Răspunsuri
2.3.6.

r r r r r r r r r r ω = λk ; ε = 0 ; v O = λl i + sin λt k ; a O = λ2l j + cos λt k ; r r r r u = λl sin λt k ; w = λ2l cos λt k ; x = 0 , y = l .

(

)

(

)

2.3.7.

r r r r r r r r ω = λ cos λt k ; ε = −λ2 sin λt k ; v O = λl cos λt i − cos λt j + k ; r r r r r a O = λ2l(cos 2 λt − sin λt ) i + λ2l(cos 2 λt + sin λt ) j ; u = λl k ; w = 0 ; x = y = −l . r r ω = λk ;
x=y=0 .

(

)

2.3.8.

r r ε=0 ;

r r πt r v O = u = 2λl sin k ; 2

r r πt r a O = w = πλl cos k ; 2

2.3.9.

r r r πt r πλ πt r πt r ω = λ cos j ; ε = − sin j ; v O = −λl cos i ; 3 3 3 3 r 2 r r πt πλl πt aO = sin i + λ l cos 2 k ; u = w = 0 ; x = 0 , z = l . 3 3 3
r r r ω = λ i + j ln( 2 + sin λt ) ;

2.3.10.

(

)

u=w=0 ;

x=y ,

r r 2 r λ i + j cos λt ε= ; 2 + sin λt z=0 .

(

)

r r vO = a O = 0 ;

126 Cinematica - 2 2.3.11.

r r r λ2 sin λt r ω = λ ln( 2 + cos λt ) k ; ε = − k ; 2 + cos λt r r r v O = λl i − j ln (2 + cos λt ) ;

(

)

r sin λt ⎛ ⎞r ⎛ sin λt ⎞r + ln 2 (2 + cos λt )⎟ i + λ2l⎜ + ln 2 (2 + cos λt )⎟ j ; a O = λ2l⎜ − ⎠ ⎝ 2 + cos λt ⎠ ⎝ 2 + cos λt u=w=0 ; x=y=l .
2.3.12. Un corp rigid are o mişcare de rototranslaţie în raport cu axa fixă O1z1 , fiind pus în mişcare de un şurub legat de rigid, care se mişcă într-o piuliţă fixă. Se cunosc raza medie R a filetului şurubului, unghiul său de pantă α = π 6 şi valoarea,
constantă în timp, a vitezei unui punct A al filetului şurubului v A = 2 3λR 3 . Considerând sistemul de referinţă Oxyz legat de rigid cu axa Oz, legată de axa şurubului, aflată în mişcare pe O1 z1 şi cu axa Ox trecând prin A, să se determine: a) ecuaţia locului geometric al punctelor rigidului, care au unghiul dintre vitezele lor şi planul perpendicular pe axa şurubului de valoare π 3 ; b) ecuaţia locului geometric al punctelor rigidului, care au vitezele perpendiculare pe viteza punctului A; c) ecuaţia locului geometric al punctelor rigidului, ale căror acceleraţii formează unghiul α cu acceleraţia punctului A.

Răspunsuri
a) b) c)

⎛ R⎞ x +y =⎜ ⎟ ; ⎝ 3⎠ R x=− ; 3 x = ± 3y .
2 2

2

2.3.13. Un corp rigid cu punctul fix O are o mişcare de precesie regulată, în care unghiurile lui Euler au expresiile:

ψ = λt ,
λ fiind o constantă pozitivă cunoscută.

θ=

π , 2

ϕ = 2 λt ,

2.3 - Cinematica corpului rigid 127
a) Să se determine vectorii viteză şi acceleraţie unghiulară ai rigidului la un moment t al mişcării sale. b) Să se calculeze vitezele şi acceleraţiile punctelor P1 (l,0,0 ) şi P2 (0,l,0) din rigid la un moment t al mişcării sale. c) Să se determine ecuaţiile axoidelor mişcării rigidului, precum şi ecuaţiile centroidelor generate de punctul Q al axei instantanee, situat la distanţa OQ = 5l de O.

Răspunsuri
a) b)

r r r r ω = λ sin 2λt i + cos 2λt j + 2 k ;

(

)

r r r ε = 2λ2 cos 2λt i − sin 2λt j .

(

)

r r r r r r v1 = λl 2 j − cos 2λt k ; v 2 = λl − 2 i + sin 2λt k ; r r r r a1 = λ2l − 4 + cos 2 2λt i + sin 2λt cos 2λt j + 4 sin 2λt k ; r r r r a 2 = λ2l sin 2λt cos 2λt i − (4 + sin 2 2λt ) j + 4 sin 2λt k .

( (( (
2

)

)

(

)

)

)

c)

⎛ z⎞ (AM) x + y = ⎜ ⎟ ; ⎝ 2⎠
2

2

2 2 (AF) x1 + y1 = ( 2 z1 ) ; 2 2 2 (CF) x1 + y1 = (2l ) , z1 = ± l . 2

(CM) x 2 + y 2 = l 2 ,

z = ±2l ;

2.3.14. a) Să se determine vectorii viteză şi acceleraţie unghiulară ai unui corp rigid, ştiind că, la un moment t al mişcării sale, viteza şi acceleraţia originii sistemului de referinţă Oxyz legat de rigid se exprimă prin:

r r r v O = λR − sin λt i + cos λt j ,

(

)

r r r a O = −λ2 R cos λt i + sin λt j ,

(

)

de mişcare, traiectoria, viteza şi acceleraţia unui punct P( x , y , z) din rigid.

unde λ şi R sunt constante pozitive cunoscute. b) Alegând sistemul de referinţă fix O1x 1 y 1z1 astfel încât, la momentul iniţial t 0 = 0 , coordonatele punctului O să fie x 1O = R , y 1O = z1O = 0 , să se determine legea

Răspunsuri
a)

r r r ω=ε=0 .

128 Cinematica - 2 b) x 1 = x + R cosλt ,
2

( x 1 − x ) + ( y 1 − y)
v = v O = λR ;

y1 = y + R sin λt ,
2

z1 = z ;

= R2 ,

z1 = z ;

a = a O = λ2 R .

2.3.15. Ştiind că originea sistemului de referinţă Oxyz, legat de un rigid aflat în mişcare, se mişcă uniform pe prima bisectoare a planului fix O1 y 1 z1 cu viteza de
valoare v O =

2λl şi că, în acelaşi timp, rigidul se roteşte uniform în jurul axei Oz,

paralelă cu O1 z1 , cu viteza unghiulară de valoare ω = λ , să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale rigidului, determinând parametrii cinematici corespunzători, viteza şi acceleraţia de alunecare, precum şi axele instantanee pentru distribuţia de viteze (Δ′), respectiv pentru cea de acceleraţii (Δ′′).

Răspunsuri
r r r r r r ω = λk = λk 1 ; v O = λl j1 + k1 ; (Δ′) x1 = −l , y 1 = z1 ; (Δ′′) x 1 = 0 , y 1 = z1 .

(

)

r r u = λl k1 ;

r r r r ε = aO = w = 0 ;

2.3.16. La orice moment t al mişcării unui corp rigid, proiecţiile pe axele sistemului de referinţă Oxyz legat de rigid ale vitezei originii sale şi unghiurile lui Euler au expresiile: v Ox = λR sin 4λt , v Oy = λR cos 4λt , v Oz = 0 ;

ψ = 3λt ,

θ=

π , 2

ϕ = 4 λt ,

în care R şi λ sunt constante pozitive cunoscute. a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale rigidului, determinând parametrii cinematici corespunzători, viteza de alunecare, ecuaţiile axei instantanee de rototranslaţie pentru distribuţia de viteze faţă de sistemul de referinţă Oxyz, precum şi polul acceleraţiilor. b) Care trebuie să fie mişcarea absolută a punctului O? c) Să se calculeze viteza şi acceleraţia punctului A( R , 0 , 0) din rigid la un moment t şi la momentul t 1 = π 8λ .

2.3 - Cinematica corpului rigid 129

Răspunsuri
a)

b) c)

r r r r r r r ω = 3λ sin 4λt i + cos 4λt j + 4λ k ; ε = 12λ2 cos 4λt i − sin 4λt j ; r r r r 3λR r aO = 0 ; u = 3 sin 4λt i + 3 cos 4λt j + 4 k ; 25 100 x − 75z sin 4λt + 16R cos 4λt = 0 , 25x cos 4λt − 25y sin 4λt + 4R = 0 ; J≡0 . v O = λR , aO = 0 . r r r r r r r v A (t ) = λR sin 4λt i + (4 + cos 4λt ) j − 3 cos 4λt k , v A ( t 1 ) = λR i + 4 j ;

(

(

)

(

)

)

(

)

(

)

r aA

r 9 r r⎞ r ⎛ a A = λ2 R ⎜ − 16 + 9 cos2 4λt i + sin 8λt j + 24 sin 4λt k ⎟ 2 ⎠ ⎝

( r r (t ) = 8λ R (− 2 i + 3 k ) .
2 1

)

,

2.3.17. Bara OA, de lungime 3R, se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 , astfel încât capătul său O are o mişcare circulară uniformă ca în fig. 2.3.17, raza traiectoriei O1O = R şi valoarea v O a vitezei sale fiind cunoscute, iar tot timpul mişcării sale bara trece prin manşonul articulat în B( R , 0) . a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale barei la un moment t al mişcării sale, când unghiul dintre axa Ox legată de ea şi axa O1 x 1 are valoarea θ( t ) , determinând parametrii cinematici corespunzători, centrul instantaneu de Fig. 2.3.17 rotaţie şi polul acceleraţiilor. b) Să se determine baza şi rulanta în mişcarea plană a barei. c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor D1 , D 2 şi D 3 ≡ A de pe bară ( OD1 = D1D 2 = D 2 D 3 ) la momentul în care unghiul θ are valoarea π 6 .

130 Cinematica - 2

Răspunsuri
a)

ω=

b)

vO ; ε=0 ; 2R OI = 2O1I = 2 R ; OJ = 4 R , 2 2 x1 + y1 = R 2 ;
2

O1J = 3R .

c)

x 2 + y 2 = (2 R) . v v1 = O 5 − 3 = 0,9 v O , v 2 = v O 2 − 3 = 0,52 v O , 2 vO 13 − 6 3 = 0,81v O ; v3 = 2 2 2 2 2 vO vO vO vO 17 − 4 3 = 0,915 5 − 2 3 = 0,62 a1 = , a2 = , 4R 2R R R v2 v2 a 3 = O 25 − 12 3 = 0,513 O . 4R R

2.3.18. Bara OA se mişcă în planul fix O1x 1 y 1 ca în fig. 2.3.18, astfel încât capătul său O are o mişcare rectilinie şi uniformă pe axa O1 x 1 cu viteza de valoare v O cunoscută şi tot timpul mişcării se sprijină pe muchia B a unui prag de înălţime O1B = h dată. a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale barei la un moment t al mişcării sale, când unghiul dintre axa Oy legată de ea şi axa O1y 1 are valoarea θ( t ) , determinând parametrii cinematici corespunzători, centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor. b) Să se determine baza şi rulanta în Fig. 2.3.18 mişcarea plană a barei. c) Să se calculeze valorile vitezei şi acceleraţiei punctului D de pe bară ( OD = h ) la momentul în care θ are valoarea π 3 .

2.3 - Cinematica corpului rigid 131

Răspunsuri
a)

ω=

vO cos2 θ ; h

ε=−

v2 O sin θ cos3 θ ; h2 J≡0 .

x1I = htgθ ,
b) c)
2 y1 x1 = 2 +1 ; h h

y1I =

h ; cos2 θ
y2 −1 , h2 aD =

x=y

y>h .
2 v2 1 vO = 0,125 O . 8 h h

vD =

13 v O = 0,9 v O ; 4

2.3.19. Bara OA se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 ca în fig. 2.3.19, astfel încât capătul său O are o mişcare rectilinie şi uniformă pe axa O1x 1 cu viteza de valoare v O cunoscută şi tot timpul mişcării se sprijină pe periferia unui disc semicircular de rază R, cu centrul în O1 şi cu diametrul după axa O1 x 1 . se studieze a) Să distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale barei la un moment t al mişcării sale, când unghiul dintre axa Oy legată de ea şi axa O1 y 1 are

θ( t ) , determinând valoarea parametrii cinematici corespunzători, centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor. b) Să se determine ecuaţiile centroidelor în mişcarea Fig. 2.3.19 plană a barei. c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor D1 şi D 2 de pe bară ( OD1 = D1 D 2 = R ) la momentul în care unghiul θ are valoarea π 4.

Răspunsuri
a)

v cos2 θ ω= O ; R sin θ

2 3 v 2 1 + sin θ cos θ O ε=− 2 , sin 3 θ R

(

)

132 Cinematica - 2

x 1I =
b) c)

R , cosθ

y 1I =

R sinθ ; cos2 θ

J≡0 . x y2 . = R R2

y1 = x1 v1 =

2 x1 −1 , R2

x1 > R ;

6− 2 2 12 − 4 2 v O = 0,89 v O , v 2 = v O = 1,26v O ; 2 2 v2 v2 v2 10 v 2 O = 1,58 O , a 2 = 10 O = 3,16 O . a1 = R R 2 R R

2.3.20. Un disc circular cu centrul O şi de rază R se rostogoleşte fără alunecare în planul fix O1x 1 y 1 pe cercul cu centrul în O1 şi de rază 3R, în exteriorul acestuia, astfel încât unghiul dintre dreapta O1O şi axa O1 x 1 variază în timp după legea θ1 = λt , λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale discului la un moment t al mişcării sale, determinând parametrii cinematici corespunzători, centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor. b) Să se determine baza şi rulanta în mişcarea plană a discului. c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor A 1 , A 2 , A 3 şi A 4 de pe periferia discului, pentru care diametrele A 1A 3 şi A 2 A 4 sunt perpendiculare între ele, A 1 fiind punctul de tangenţă dintre disc şi cerc la un moment t al mişcării.

Răspunsuri
a) b) c)

ω = 4λ ,

ε=0 ;
2

IO1 = 3IO = 3R ;
x2 + y2 = R 2 .

JO1 =

2 2 x1 + y1 = ( 3R) ;

15R , 4

JO =

R . 4

v1 = 0 ,
2

v 2 = v 4 = 4 2λR ,

v 3 = 8λR ;
2

a 1 = 12λ R ,

a 2 = a 4 = 4 17λ R = 16,5λ2 R ,

a 3 = 20λ2 R .

2.3.21. Un disc circular cu centrul O şi de rază R se rostogoleşte fără alunecare în planul fix O1 x 1y 1 pe cercul cu centrul în O1 şi de rază 3R, în interiorul

să se determine: a) parametrii cinematici pentru studiul distribuţiilor de viteze şi de acceleraţii ale troliului la momentul considerat.3. determinând parametrii cinematici corespunzători. orientate ca în fig. 2.22 . 2 v 2 = v 4 = 2 2λR .2 m şi ştiind că. Un troliu cu centrul O şi cu razele tamburilor R.3. 2 IO1 = 3IO = 3R . respectiv a A = 3.22. b) Să se determine baza şi rulanta în mişcarea plană a discului. al cărui capăt A se mişcă pe o dreaptă paralelă cu axa O1x 1 . Pentru R = 0. A 3 şi A 4 de pe periferia discului. se rostogoleşte fără alunecare în planul fix O1 x 1 y 1 pe axa O1 x 1 .5λ2 R . respectiv 2R. centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor. A 1 fiind punctul de tangenţă dintre disc şi cerc la un moment t al mişcării discului. a 1 = 6λ R . JO1 = v 3 = 4λR . capătul A al firului are viteza şi acceleraţia de valori v A = 1. astfel încât unghiul dintre dreapta O1O şi axa O1 x 1 variază în timp după legea θ1 = λt . Răspunsuri a) ω = 2λ . a 2 = a 4 = 2 5λ R = 4. 2 v1 = 0 . pentru care diametrele A 1A 3 şi A 2 A 4 sunt perpendiculare între ele. R 3R . a 3 = 2λ2 R .5 m s . centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor.3. 2. fiind pus în mişcare printr-un fir înfăşurat pe tamburul de rază R al troliului.Cinematica corpului rigid 133 acestuia. c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor A 1 . λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. ε=0 .75 m s 2 . A 2 .3 . a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale discului la un moment t al mişcării sale. la un moment dat al mişcării troliului. 2 2 x2 + y2 = R 2 . Fig.22. 2.2. JO = . b) c) 2 2 x1 + y1 = ( 3R) .

25 2 = 1.23.3. pentru care O1D = l . r r r OI = −2R j1 . îndoită în unghi drept la mijlocul său O. se mişcă în planul fix O1 x 1y 1 .5 m s .5 5 = 1.25 k1 Rad s 2 . 2. OJ = R i1 − j1 . Bara AOB de lungime 2 l . Răspunsuri a) r r ω = −2.5 j1 m s 2 . astfel încât punctul A are o mişcare rectilinie şi uniformă pe axa O1 y 1 ca în fig.25 10 = 3. exprimate prin proiecţii faţă de sistemul de referinţă fix.12 m s . ( ) [ ] 2. [ ( ] ) b) c) v1 = 1. iar latura OB trece prin manşonul articulat în punctul B de pe axa O1x 1 .5 m s2 . a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale barei la un moment t al mişcării sale. iar diametrul A 2 A 4 este paralel cu axa O1 x 1 . r r ε = −6. valoarea v A a vitezei sale fiind cunoscută.3.2 b) valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor A 1 . . A 3 şi A 4 de pe periferia tamburului de rază R al troliului.3. când unghiul dintre axa Ox legată de latura OB a barei şi axa O1x 1 Fig. r r r r r v J = 0. c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor O şi B ale barei la momentul în care θ = π 6 .23 are valoarea θ( t ) .5 k1 [Rad s] .5 m s .95 m s .23. acceleraţia unghiulară.5 i1 − j1 [ m s] . la momentul considerat. A 2 . a O = 2. diametrul A 1A 3 este paralel cu axa O1 y 1 . b) Să se determine baza şi rulanta în mişcarea plană a barei. a 3 = a 4 = 1. v 2 = v 4 = 0. 2. centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor.134 Cinematica . c) viteza polului acceleraţiilor şi acceleraţia centrului instantaneu de rotaţie.75 m s2 . v O = 1 m s . determinând viteza unghiulară. a 1 = a 2 = 1. a I = 2. 2 v 3 = 0. pentru care.

3. 2. vO = aO = 7 v A = 1. . J≡A .3. având axele Oz ′ ≡ Oz1 şi Oy′ după dreapta OP1 . Răspunsuri a) r λ r ω=− j′ . orientată ca în fig.6 A . astfel încât centrul A al bazei sale are viteza de valoare constantă v A = λR .24. l x 2 + l 2 = 2ly vB = aB = ε= v2 A 2 (1 + sin θ) cos θ . 2 l l 16 − 6 3 v A = 1. P2 .675 A . b) vitezele şi acceleraţiile punctelor P1 . P1 fiind punctul de contact al bazei conului cu planul Ox 1y 1 . 2 v2 3 3 v2 A = 2.185v A .32 v A . Un con circular drept cu raza bazei de lungime R şi unghiul la vârf 2α se rostogoleşte fără alunecare pe planul fix Ox 1 y 1 .3. P3 şi P4 de pe circumferinţa bazei conului. 2 l l 2. cos3 α . 2 3 6 v2 v2 A = 3. IA = ID = 1 + sin θ l .2. să se determine: Fig. 2.24.24 a) viteza şi acceleraţia unghiulară a conului. În raport cu sistemul de referinţă Ox′y′z′.3 .Cinematica corpului rigid 135 Răspunsuri a) ω= b) c) l 2 y1 + l 2 = 2l x1 vA (1 + sin θ) . . cos α r λ2 sin α r ε= i′ . pentru care diametrele P1 P2 şi P3 P4 sunt perpendiculare între ele.

Un corp rigid cu punctul fix O. În raport cu sistemul de referinţă Ox′y′z′. b) vitezele şi acceleraţiile punctelor P1 .3. 2. a1 = k′ . r r r λR v4 = − − cos α i ′ + k′ cosα r r r λ2 R a2 = − sin 2α j′ + k′ cos3 α r r λ2 R r a4 = i ′ − sin α j′ . cos 2 α ( ) ( ) 2.25 rigidului. cos3 α r r λ2 R r . a3 = − i ′ + sin α j′ . v 2 = −2λR i ′ .25. h ⎝ ⎠ r Rr r ⎞ r ⎛ v 4 = −λR ⎜ i′ + j′ + k′ ⎟ . Discul se rostogoleşte fără alunecare pe planul fix O1 x 1 y 1 astfel încât viteza punctului A are valoarea constantă v A = λR şi este orientată ca în fig. ε = i′ . P2 . pentru care diametrele P1 P2 şi P3 P4 sunt perpendiculare între ele.3. r r v 2 = −2λR i ′ . având axele Oz ′ ≡ O1 z1 şi Oy′ după axa barei. cos 2 α ( ) ( ) ( ) r r r λR v3 = − cos α i ′ + k′ . ω = − λ j′ + h h r r r r r ⎛ r Rr r ⎞ v1 = 0 . este realizat prin sudarea barei OA de lungime h în centrul A al unui disc circular de rază R. h ⎝ ⎠ .3. Răspunsuri a) b) r λR r r λ2 R r r k′ .136 Cinematica .2 b) r r v1 = 0 . P1 fiind punctul de contact al discului cu planul fix pe care se rostogoleşte. P3 şi P4 de pe periferia discului.25. în poziţia în care bara este perpendiculară pe planul discului. 2. să se determine: a) viteza şi acceleraţia unghiulară a Fig. situat pe axa fixă O1 z1 la distanţa OO1 = R . cos α r λ2 R r . v3 = λR ⎜ − i′ + j′ + k′ ⎟ .

În punctul A al discului. Fig. acceleraţia centrului instantaneu de rotaţie şi viteza polului acceleraţiilor pentru disc.1. Discul circular cu centrul O şi de rază 2R se rostogoleşte fără alunecare în planul fix O1 x 1 y 1 pe axa O1x 1 . c) viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară a barei.1. r r r r dv & & a O = O = −2Rω i1 = −2λ2 R i1 .2. iar celălalt capăt se mişcă pe axa O1 x 1 .1) r OA = R j1 . dt .4 .4.4.1) şi din enunţ rezultă imediat: r r r r v O = ω × IO = −2Rω i1 = 2λR i1 . d) viteza şi acceleraţia punctului B. ⎠ ⎝h 2 2 r ⎛h +R r a 3 = − λ2 R⎜ i′ + ⎝ h2 r ⎛ 3R r r ⎞ a 2 = − λ2 R⎜ j′ + k ′⎟ . Rezolvare Metoda I.Cinematica mecanismelor plane 137 r ⎛Rr r ⎞ a 1 = λ2 R⎜ j′ + k ′⎟ .1. situat la distanţa R de O. a) Din fig. j′⎟ . să se determine: a) viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară a discului. 2. ε = ω = λ2 > 0. Cinematica mecanismelor plane 2. în care se cunosc: unde λ este o constantă pozitivă dată. ω = −λ < 0. este articulat un capăt al barei AB de lungime 5R. a O = −2λ2 Ri1 . ⎝ h ⎠ 2 2 r Rr⎞ Rr⎞ r 2 ⎛h + R i ′ − j′⎟ . r r r r v O = 2λRi1 . La un moment t 1 al mişcării mecanismului.4.4. 2. b) viteza şi acceleraţia punctului A. a 4 = λ R⎜ h ⎠ h ⎠ ⎝ h2 2.

viteza sa va fi paralelă cu viteza celuilalt capăt A al barei la momentul t 1 . astfel încât se obţin elementele cerute în enunţ: . 2. paralele între ele şi nu se pot intersecta. în primul rând. la momentul considerat. deoarece perpendicularele pe aceste viteze în punctele respective sunt. r r r r a I = a O + ε × OI − ω2 OI = 2λ2 R j1 . ( ) c) Punctul B având o mişcare rectilinie după axa O1 x 1 . de asemenea. r r r r r a A = a O + ε × OA − ω2 OA = −λ2 R 3 i1 + j1 . iar după determinarea acceleraţiei unghiulare ε 1 se pot determina acceleraţiile tuturor punctelor de pe bară. ω λ precum şi distanţa de la O la polul acceleraţiilor: ϕ= π . În această figură s-a reprezentat cu linie întreruptă şi cercul inflexiunilor pentru disc. să se afle poziţia acestuia la momentul considerat. se calculează unghiul ϕ dintre acceleraţia oricărui punct al discului şi dreapta ce uneşte acel punct cu polul acceleraţiilor: ε λ2 tgϕ = 2 = 2 = 1 . care are centrul în A′. Ca urmare. astfel încât. Pentru determinarea acceleraţiei unghiulare ε 1 a barei. aşa cum se arată în fig. viteza unghiulară ω 1 a barei trebuie să fie nulă. vitezele tuturor punctelor de pe bară sunt egale ca vectori. ( ) ( ) λ2 ε1 = − . astfel încât rezultă: r r r r r 2 a B = a A + ε1 × AB − ω1 AB = 3R ε1 − λ2 i1 − R 4ε1 + λ2 j1 .1). 4 d) Deoarece ω 1 = 0 . la mijlocul diametrului său OI. ( ) Pentru determinarea vitezei polului acceleraţiilor este necesar. 4 OJ = aO ε2 + ω4 = 2λ2 R = 2R . 2λ2 de unde rezultă imediat poziţia punctului J.2 b) Cunoscând parametrii cinematici pentru studiul distribuţiilor de viteze şi de acceleraţii ale discului la momentul t 1 al mişcării mecanismului. se calculează acceleraţia punctului B în funcţie de acceleraţia cunoscută a punctului A şi se pune condiţia ca aceasta să fie dirijată după axa O1x 1 .4.1.138 Cinematica . Acum se poate calcula şi viteza polului acceleraţiilor la momentul considerat: r r r r v J = ω × IJ = λR i1 + j1 . se pot determina viteza şi acceleraţia punctului A şi acceleraţia centrului instantaneu de rotaţie pe baza formulelor generale: r r r r r v A = v O + ω × OA = ω × IA = 3λR i1 .

deci poziţia lui J 1 se poate determina grafic.1).Cinematica mecanismelor plane 139 r r r v A = v B = 3λRi1 . ca intersecţia dreptelor ( Δ 1 ) perpendiculară pe acceleraţia lui A şi ( Δ 2 ) perpendiculară pe O1x 1 . ar fi necesar să se determine poziţia polului acceleraţiilor J 1 şi unghiul ϕ 1 dintre acceleraţia oricărui punct al barei şi dreapta ce uneşte acel punct cu J 1 . aşa cum este indicat în fig. Deoarece ω 1 = 0 . de unde rezultă: a B = 3λ2 R + λ2 R 3 15 2 = λR. după care se particularizează pentru valoarea acestui parametru la momentul t 1 .1. ⎜ 5 ⎝ 4 5 5 5⎠ 4 Metoda II. rezultă ϕ 1 = ± π 2 .1. se mai pot determina acceleraţia unghiulară ε 1 şi valoarea a B a acceleraţiei punctului B la momentul t 1 . 2. 2.1. r r r r 15 a B = a A + ε1 × AB = − λ2 R i1 . 2. se poate studia mişcarea mecanismului după momentul t 1 în funcţie de un parametru de poziţie ales convenabil. Pentru determinarea vitezelor unghiulare şi a acceleraţiilor unghiulare ale celor două corpuri la momentul t 1 .4. care la momentul t 1 Fig. ceruta la punctele a) şi c).4. se pot alege sistemele de referinţă Oxy legat de disc şi Bx′y′ legat de bară ca în fig. pentru care se pot exprima uşor parametrii de poziţie în funcţie de β. După determinarea vitezei unghiulare ω 1 a barei.4 .2). .4. 4 Dacă s-ar cere studiul distribuţiei de acceleraţii a barei al momentul t 1 . dacă se calculează acceleraţia relativă a lui B faţă de A: r r r r r 2 a AB = a B − a A = ε1 × AB − ω1 AB = ε1 × AB . a B sin α − 3λ2 R sin α + λ2 R cos α = −5Rε 1 . direcţia ei fiind cunoscută. Considerând ca parametru de poziţie al mecanismului unghiul β dintre axa Ox legată de disc ce trece prin A şi direcţia pozitivă a axei O1y 1 . După determinarea acestor elemente ale mişcării mecanismului. care se proiectează pe direcţia AB şi pe direcţia perpendiculară: a B cos α − 3λ2 R cos α − λ2 R sin α = 0 . 4 4 ε1 = − λ2 ⎛ 15 3 9 4 ⎞ λ2 − + ⎟=− .2. calculul vitezelor şi acceleraţiilor oricăror puncte ale sale se face la fel ca prin metoda precedentă.2) este nul.

4. se obţin parametrii cinematici ceruţi în enunţ: ω 1(t1 ) = 0 . & ε1 ( t) = ω 1 = − && β( t ) sin β 25 − ( 2 + cosβ) 2 & − β 2 ( t) 25 cosβ − ( 2 + cos β)(1 + 2 cosβ) (25 − (2 + cosβ) ) 2 32 . 2. β( t ) = − λ2 < 0 . & && β( t ) = λ > 0 . ω( t 1 ) = − λ < 0 . articulată în punctul A de pe axa O1 y 1 la distanţa O1A = 2 R . 1 ε( t 1 ) = λ2 > 0 . este format din manivelele O1O de lungime 2R. 5 & ω 1 ( t) = θ ′ = − & β( t ) sin β 25 − ( 2 + cos β) 2 .2) se poate scrie relaţia: AA ′′ = 2 R + R cosβ = 5R sin θ ′ . 2 r r r r & && v O ( t ) = 2 Rβ( t ) i1 .4. respectiv AB de lungime R. Un mecanism plan.4. la celelalte capete ale acestora fiind articulată biela OB de lungime 5R .2 a) Deoarece la orice moment t al mişcării mecanismului.1. rezultă succesiv: θ ′ = arcsin 2 + cosβ( t ) . λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. care se mişcă în planul fix O1x 1 y 1 . 4 θ ′( t 1 ) = α = arcsin 3 .140 Cinematica . 2. din fig. a O ( t ) = 2 Rβ( t ) i1 . pe baza fig. la orice moment al mişcării mecanismului. din care. ε( t ) = −β( t ) . ε1(t1 ) = − λ2 . b) poziţia polului acceleraţiilor al bielei şi acceleraţia mijlocului său C. 5 2.2) rezultă imediat: θ( t ) = π & && − β( t ) .2. poziţia centrului instantaneu de rotaţie I al discului este cunoscută. 1 c) Notând cu A′′ proiecţia punctului A pe axa O1x 1 . . Ştiind că la un moment dat al mişcării mecanismului. articulată în O1 . pentru momentul considerat să se determine: a) vitezele unghiulare şi acceleraţiile unghiulare pentru bielă şi cealaltă manivelă. când manivela O1O este dirijată după axa O1 x 1 . viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară ale manivelei AB au valorile algebrice ω 2 = 2λ şi ε 2 = − λ2 .1. β( t 1 ) = λ şi β( t 1 ) = − λ2 . ω( t ) = −β( t ) . & && Particularizând pentru β( t 1 ) = 0 .

( ) ( ( ) ) ( ) Fig. Pentru determinarea acceleraţiei punctului C se poate folosi sau formula generală de distribuţie a acceleraţiilor: r r r ⎛ r 1r ⎞ a C = a O + ε × OC − ω2 OC = −λ2 R ⎜ 3 i1 + j1 ⎟ .4. 2 sau formula de distribuţie de rotaţie faţă de polul acceleraţiilor: 37 2 5 5 2 +4 = λR . ε 1 = 0 .4λ2 R i1 + Rε + 2Rω2 .2.4. de unde rezultă coordonatele polului acceleraţiilor faţă de sistemul de referinţă fix: x1J = 2 R .λ2 R j1 = r r 2 = 2R .04λ2 R . Mecanismul din fig. y1J = −2 R . poziţia sa fiind reprezentată în fig. astfel încât se pot scrie relaţiile: r r r v B = ω2 × AB = 2λR j1 . b) Pentru acceleraţia punctului O acum se pot exprima relaţiile: r r r r r a O = −2λ2 R i1 = ε × JO = λ2 y1J i1 + λ2 (2R − x1J ) j1 .4. 2. 2. care se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 . r r r r a B = ε2 × AB − ω2 AB = −λ2 R 4 i1 + j1 .2. ε = λ2 . mecanismul se află în poziţia din fig. r r r a O = a B + ε × BO . 2 r r r r v O = v B + ω × BO = 2ω1R j1 .4.3.Cinematica mecanismelor plane 141 Rezolvare a) Din enunţ rezultă că. 2. a C = λ2 R 4 + aC = 37 2 λ R = 6.3. la momentul considerat.4 .2 din care se determină parametrii cinematici ceruţi: ω = 0 . 2. 2 ⎠ ⎝ r r r a C = ε × JC − ω2 JC = ε × JC .ω1 i1 + ε1 j1 . bara BC de lungime 2R şi 3 culisoare. cu cele două manivele paralele între ele şi perpendiculare pe axa O1 y 1 . ω 1 = λ .4.Rω2 . 4 2 5 2 2. este format din manivela O1D de lungime R.ω2 BO = r r = 2Rε . Cunoscând . dintre care două se mişcă pe axa O1 x 1 şi unul pe O1 y 1 .2. bara AB de lungime 4R.

pentru care BP1 = BP2 = R .2. a 2 = λ2 R 1 + 24 sin 2 λt . unde λ este o constantă pozitivă. x 1I1 = 6R sin λt . 2. centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru barele AB şi BC. 2 ( x ′ + R) 2 + ( y′) 2 = (3R) 2 c) v 1 = λR 1 + 8cos2 λt . acceleraţiile unghiulare. a 1 = λ2 R 1 + 8 sin 2 λt . .4. v 2 = λR 1 + 24 cos2 λt . se cunosc ω 2 = −2λ şi ε 2 = 3λ2 . y1I1 = −6R cosλt .4. având sensurile contrare celor din figură. J ≡ J 1 ≡ O1 . 2 2 2 x1 + y1 = ( 6R ) .142 Cinematica . Dacă pentru mecanismul din fig. O1I = 2 DI = 2 R . 2 ω AB = ω = λ . Răspunsuri a) Fig. .2 OD = DA = R şi variaţia în timp a unghiului dintre manivelă şi axa O1 x 1 dată de θ1 = π 2 − λt .4. 2. b) ecuaţiile bazelor şi rulantelor pentru cele două bare faţă de sistemele de referinţă din figură.4. b) x 2 + ( y − R) = R 2 . să se determine aceleaşi elemente ale mişcării sale la momentul considerat. la momentul în care ocupă poziţia din figură. ω BC = ω 1 = − λ .3 2 2 x1 + y1 = ( 2 R ) . c) valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor P1 de pe bara AB şi P2 de pe bara BC. să se determine: a) vitezele unghiulare. 2. ε = ε1 = 0 .

ε 1 = 2λ2 . se mişcă într-un plan vertical astfel încât cei doi scripeţi cu axă fixă orizontală se rotesc după legile θ1 = 2λt şi θ 2 = λt . 2. x 1J = y 1J = −2 R . 4 .6λ2 R . Răspunsuri a) b) ω=− λ . 2 2. diametrul A 1A 2 este orizontal şi A 3A 4 vertical. centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor pentru scripetele mobil.4. pentru care.5.4 . a) Să se determine viteza unghiulară. Mecanismul de ridicat cu dublă acţionare din fig.5 şi acceleraţiilor sarcinii şi ale punctelor A 1 . 2 10 3 v Q = λR . v 1 = 2λR . a1 = a 2 = a 3 = a 4 = . ε = 0 .4. 2 2 λ2 R a Q = 0 . b) Să se calculeze valorile vitezelor Fig. r ⎛ r 7r⎞ a C = λ2 R⎜ −3 i1 + j1 ⎟ . v 3 = v 4 = λR = 1. 2. A 3 .2. λ fiind o constantă pozitivă cunoscută şi cele două unghiuri de rotaţie având sensurile din figură. J ≡ O .5. A 4 de pe periferia scripetelui mobil. A 2 .8λR .Cinematica mecanismelor plane 143 Răspunsuri a) b) ω = 0 .4. ω 1 = −λ . ⎝ 2 ⎠ aC = 85 2 λ R = 4. acceleraţia unghiulară. ε = λ2 . v 2 = λR . format din 3 scripeţi de aceeaşi rază R şi din sarcina Q. IA1 = 2 IA 2 = 4R . la un moment dat al mişcării mecanismului.

J≡O . 2.144 Cinematica . să se determine aceleaşi elemente ale mişcării sale la un moment dat t . Barele OA şi OB de lungime 2 l fiecare. x1A = 2l cos λt . a) Să se determine vitezele unghiulare. ε = −2λ2 .7. . c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor mijloacelor C şi D ale barelor la un moment t al mişcării. acceleraţiile unghiulare.6.2 2. se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 astfel încât celelalte capete ale lor se mişcă pe axa O1 x 1 după legile: unde λ este o constantă pozitivă cunoscută (vezi fig. unghiurile de rotaţie considerate variază în timp după legile θ1 = 2λt + λ2 t 2 şi θ 2 = 2λt − λ2 t 2 . a 1 = a 2 = a 3 = a 4 = 2λ2 R 1 + 4λ4 t 4 .7). R . alegând sistemele de referinţă legate de bare astfel încât axa Ax′ să fie dirijată după AO. 2. v Q = 2λR . IO = v 3 = v 4 = 2λR 1 + λ2 t 2 . Răspunsuri a) ω OA = ω 1 = λ . iar By′′ după BO. ω OB = ω 2 = − λ .4.4.5.4. v 2 = 2λR 1 − λt . Dacă pentru mecanismul de ridicat din fig. aQ = 0 .7 celor două bare şi ecuaţia traiectoriei punctului O. λt v1 = 2λR(1 + λt) . λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. articulate între el în O. x1B = 6l cos λt . centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru cele două bare. ε1 = ε 2 = 0 . Răspunsuri a) b) ω = −2λ2 t .4. 2. 2. b) Să se scrie ecuaţiile centroidelor Fig.4.

4. 2 2 x1 + y1 = (2l ) . biela OA de lungime 4R şi . ⎛ x1 ⎞ ⎛ y1 ⎞ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ =1 . x1B = 5l sin λt . Mecanismul din fig. (x′′)2 + (y′′ − 3l )2 = (3l )2 . 2 1 2 1 2 ⎛ ′ l⎞ ⎛l⎞ 2 ⎜ x + ⎟ + (y′) = ⎜ ⎟ . 2 x1I2 = 6l cos λt . 2 (x′ + l )2 + (y′)2 = l 2 . a C = λ2l 1 + 3 sin 2 λt . x +y =l . 2 2 (x′′)2 + ⎛ y′′ − 5l ⎞ ⎜ ⎟ ⎝ ⎛ 5l ⎞ =⎜ ⎟ .4 . care se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 . v D = λl 1 + 24 sin 2 λt . ⎝ 3l ⎠ ⎝ 2l ⎠ c) v C = λl 1 + 3 cos 2 λt . 2. b) x1I1 = 2l cos λt . ω2 = λ .9.9. este format din discul circular de rază R cu centrul în O. ε1 = ε 2 = 0 . ca în problema precedentă.8. 2 x1I1 = l sin λt .4. λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. a D = λ2l 1 + 24 cos 2 λt . x1I 2 = 5l sin λt . 2 y1I1 = −l cos λt .Cinematica mecanismelor plane 145 J 1 ≡ J 2 ≡ O1 .4. 2. 2. Dacă pentru mecanismul din fig.7. 2. J 1 ≡ J 2 ≡ O1 .2. ⎝ 4l ⎠ ⎝ 2l ⎠ c) 2 2 v C = λl 1 + 8 sin 2 λt .4. 2⎠ ⎝ ⎝2⎠ 2 2 2 x1 + y1 = (5l ) . 2⎠ ⎝2⎠ 2 2 ⎛ x1 ⎞ ⎛ y1 ⎞ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ =1 . a D = λ2l 1 + 15 sin 2 λt . a C = λ2l 1 + 8 cos 2 λt . 2 2 x1 + y1 = (6l ) . v D = λl 1 + 15 cos 2 λt . y1I 2 = 6l sin λt . Răspunsuri a) ω 1 = −λ . legile de mişcare rectilinie ale capetelor A şi B ale barelor sunt: x1A = l sin λt . b) y1I2 = 5l cos λt . y1I1 = −2l sin λt . să se determine aceleaşi elemente ale mişcării sale.

M 2 . 2 y 1I1 = − R . x 2 + ( y − 4 R) = ( 4 R) .9 se dă legea de mişcare rectilinie pe axa O1 x 1 a centrului discului sub forma x 1O = 8R sin λt . 2. a 1 = a 2 = a 3 = 64λ R . b) ecuaţiile bazei şi rulantei pentru bielă.146 Cinematica . c) valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor M 1 . M 3 de pe periferia discului şi M 4 de la mijlocul bielei la momentul în care unghiul θ1 dintre manivelă şi axa O1x 1 are valoarea π 4 . dacă sistemul de referinţă legat de ea se alege cu axa Oy dirijată Fig. 2.2 manivela O1A de aceeaşi lungime. 2.4. ε1 = 0 . centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru bielă şi disc. sin θ1 ω d = ω 1 = −8λ . cele ivela 3 corpuri ale sale fiind articulate între ele ca în figură. J ≡ J1 ≡ O .4. λ2 cos θ1 ε= . a) vitezele acceleraţiile unghiulare. Ştiind că discul se rostogoleşte fără alunecare pe dreapta (Δ) paralelă cu axa O1x 1 . b) 2 2 x1 + y1 = (8R) . Dacă pentru mecanismul din fig. 2 2 c) v1 = v 3 = 8 2λR . astfel încât centrul său O are o mişcare rectilinie şi uniformă pe O1 x 1 cu viteza de valoare v O = 8λR cunoscută. Răspunsuri a) ω OA = ω = λ . să se determine: unghiulare. a 4 = 4 2λ R . sin 3 θ1 O1I = 2AI = 8R . unde λ este o constantă . x 1I1 = 8R cosθ1 .9 după OA.10.4. 2 v 4 = 2 10λR . 2 v 2 = 16λR .

ε = 0 . a 2 = 24 2λ2 R . ε 1 = 8λ2 sin λt . 2.11. 2. unde λ este o constantă pozitivă.4 . 33 ϕ 1 = arctg 2 = 10° .Cinematica mecanismelor plane 147 pozitivă cunoscută.4.11.08λ2 R . b) ecuaţiile bazei şi rulantei.4. AC = 3l . a 4 = 2 5λ2 R . 8 v1 = v 3 = 8λR . să se determine elementele mişcării sale cerute la punctele a) şi c) din problema precedentă. format din 4 bare articulate între el ca în figură.2.11 . se mişcă în planul fix O1x 1y 1 astfel încât culisorul D are o mişcare rectilinie pe o axă paralelă cu O1 y 1 la distanţa 3 l de aceasta. J ≡ O1 . a 1 = 8λ2 R 17 − 4 2 = 26. alegând sistemul de referinţă legat de bară cu axa Cy O1O 2 = AB = 2l şi variaţia în timp θ1 = λt Fig. a 3 = 8λ2 R 17 + 4 2 = 38. v 2 = 8 2λR . x1I1 = 8R sin λt . y 1I1 = − R .4. c) v 4 = 2 5λR .174 R . 2.94λ2 R . acceleraţia unghiulară. R OJ 1 = = 0. pentru bara CD să se determine: a) viteza unghiulară. Răspunsuri a) ω=λ . O1I = 2AI = 8R . distanţa a unghiului dintre O1A şi axa O1 x 1 . ω 1 = −8λ cos λt . poziţia polului acceleraţiilor al discului trebuind precizată la momentul în care θ1 = π 4 . centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor. Mecanismul din fig. Cunoscând lungimile barelor O1A = O 2 B = CD = 2l .

12 instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru barele AB şi BD. b) ecuaţiile bazelor şi rulantelor pentru aceleaşi bare. 2 x1J = 3l . . considerând sistemele de referinţă legate de ele cu axa Cy după CA. a M = 7λ2l .4. x1I = 3l + 4l cos λt . este format din 3 bare articulate între el ca în figură şi din 2 culisoare având mişcări rectilinii pe axa O1 x 1 .12. acceleraţiile unghiulare. care se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 . AB = 2l şi variaţia în timp a unghiului dintre O1A şi axa O1x 1 dată de θ1 = λt . x 2 + y 2 = (2l ) .2 dirijată după ea. 2. respectiv cu axa Bx′ după BD. λ fiind o constantă pozitivă. să se determine: a) vitezele unghiulare. y 1J = 0 . Răspunsuri a) b) c) ω = −λ . Cunoscând lungimile barelor O1A = BD = l .4. . c) valorile vitezei şi acceleraţiei mijlocului său M la momentul în care unghiul θ1 are valoarea π 3 . 2.148 Cinematica . culisorul C fiind articulat la mijlocul barei AB. c) valorile vitezei şi acceleraţiei mijlocului M al barei BD la momentul în care θ1 = π 3 .12. 2. y1I = 4l sin λt . Mecanismul din fig. (x1 − 3l )2 + y12 = (4l )2 v M = 3λl . ε = 0 . centrele Fig.4.

2 2.13. astfel încât Fig. bara BD de lungime l şi bara AB de lungime 2 l .13 centrul său are o mişcare rectilinie şi uniformă pe O1x 1 cu viteza de valoare v D cunoscută şi orientată ca în figură.2. A 3 şi A 4 de pe periferia discului. A 2 . 2 y1I1 = −4l sin λt . x1I1 = 4l cos λt . b) 2 2 x1 + y1 = (4l ) . ε = ε 1 = 0 .4. 2. Ştiind că punctul A se mişcă pe axa O1 y 1 . 2 (x′ + l )2 + (y′)2 = (2l )2 . B şi C în funcţie de unghiul θ.13. c) expresiile analitice faţă de sistemul de referinţă fix ale vitezelor şi acceleraţiilor punctelor A. paralelă cu O1 x 1 . să se determine: a) vitezele unghiulare.4. Mecanismul din fig.8λ2l . J ≡ J 1 ≡ O1 . acceleraţiile unghiulare.Cinematica mecanismelor plane 149 Răspunsuri a) ω AB = ω = − λ . 2 x 2 + (y − l ) = l 2 . pentru care diametrul A 1A 2 este paralel cu axa O1y 1 . O1I = 2AI = 2l . iar A 3 şi A 4 se află pe axa O1 x 1 la momentul considerat. că mijlocul C al barei AB are o mişcare rectilinie pe axa O1x 1 şi că discul se rostogoleşte fără alunecare pe dreapta (Δ) . care se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 .04λl . 2 2 x1 + y1 = (2l ) . cele 3 corpuri ale sale fiind articulate între ele ca în figură.4. este format din discul circular de rază R cu centrul în D. b) valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor A 1 . 2. . centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru cele 3 corpuri ale mecanismului în funcţie de unghiul θ dintre bara AB şi axa O1 y 1 .4 . ω BD = ω 1 = λ . aM = 13 2 λ l = 1. 2 c) vM = 37 λl = 3.

3 J≡C . y1I 2 = −DI 2 = −3l cos θ .2 Răspunsuri a) ω d = ω1 = ω AB vD vD . v 2 sin θ . BD şi OA.5 s −1 . a B = −a A = j1 . OC = BD = l şi OA = 3l .14. 2. acceleraţiile unghiulare. ε = −ε 2 = D2 9l cos3 θ I 1 ≡ A 1 .4. articulate între ele ca în figură. centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru barele OC.14. R vD r r vC = − i1 . λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. elipsograf din fig. este format din 4 bare de lungimi O1D = 2l . ε1 = 0 . 3 9l cos θ ( ) Fig. 3 3 r r v2 r r r D a C = 0 .2m . y1I = CI = l cos θ . . B.150 Cinematica . J1 ≡ J 2 ≡ D . ωBD = ω2 = . v1 = 0 . să se determine: a) vitezele unghiulare. care se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 . b) valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor O. 2.4. articulaţia O mişcându-se O1 x 1 . v 3 = v 4 = 2v D . λ = 0. r r r v v r r v A = D tgθ j1 . Ştiind că pe axa O1C = CD = OB = BE = EA şi că unghiul dintre bara O1D şi axa O1 x 1 variază în timp după legea θ1 = λt . v B = − D 2 i1 + tgθ j1 .4.14 Mecanismul 2. 3l cos θ R & = ω = θ = −ω 2 . v2 a1 = a 2 = a 3 = a 4 = D . E şi A la momentul în care θ1 = π 3 pentru datele numerice: l = 0. b) c) v 2 = 2v D .

λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. 2. format din 5 bare articulate între ele ca în figură.087 m s2 . v A = 0. v B = 0. Mişcarea relativă a punctului material 2. se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 astfel încât unghiul dintre manivela O1O şi axa O1 x 1 variază în timp după legea θ1 = λt . 2.187 m s2 .173 m s . a E = 0. b) v O = 0.374 m s .1. de lungimi O1O = O 2 A = OA = OB = R şi DE = 2 2 R . y1I = −2l sin λt .5 .265 m s . O1I 2 = 2DI 2 = 4l . pentru care DB = BC = CA = AE şi O1O 2 = R . a A = 0. x1I = 2l cos λt . Mecanismul din fig. viteza şi acceleraţia în mişcarea absolută a culisorului.5. Fig.Mişcarea relativă a punctului material 151 Răspunsuri a) ω OC = ω 1 = ω BD = ω 2 = − λ . 2.2. J 1 ≡ J 2 ≡ J ≡ O1 . Pe bara DE se mişcă un culisor P după legea CP = s( t ) = 2 R sinλt . a O = 0. ω OA = ω = λ . Să se determine traiectoria. ε1 = ε 2 = ε = 0 . I 1 ≡ D .132 m s2 .05m s 2 . v E = 0.5. a B = 0.1.5.458 m s .1 .5.

a t = λ2 R . 2 y1 = R R . de rază OE = OO1 = R . − R sin λt + R sin λt = 2 2 de unde rezultă că mişcarea absolută a culisorului este rectilinie pe o dreaptă paralelă cu axa O1 x 1 la distanţa R 2 de aceasta. Ştiind că legea mişcării rectilinii a culisorului este exprimată prin O1C = x1C = R(1 + 2λt ) . viteza absolută şi acceleraţia absolută pentru culisor se determină după cum urmează: r r r va = vr + vt . Rezultă că bara DE are o mişcare de translaţie circulară cu viteza şi acceleraţia punctului O. având laturile OA şi EB perpendiculare între ele. să se determine elementele mişcărilor relative faţă de cele două bare ale inelului şi elementele mişcării sale absolute. a c = 0 . se exprimă ca funcţii de timp coordonatele sale faţă de sistemul de referinţă fix: x1 = R + R sin λt + R cos λt . Se observă că se obţin aceleaşi valori absolute pentru v a şi a a prin derivarea în raport cu timpul a abscisei x 1 a culisorului. unde λ este o constantă pozitivă cunoscută. Bara CD este solidarizată de culisor în poziţia sa în care este perpendiculară pe axa culisorului şi punctul său de intersecţie cu latura OA a primei bare este materializat printr-un inel P. care formează un sistem rigid.152 Cinematica . v t = λR . care sunt elemente ale mişcării de transport a culisorului în mişcarea sa absolută.5.1 şi din enunţ se observă imediat că triunghiul OAB de bare articulate. & v r = s = 2λR cos λt .5. care se mişcă pe axa O1 x 1 . iar latura sa EB trece printr-un manşon articulat de culisorul C. astfel încât axele sistemului de referinţă Oxy legat de el rămân paralele cu axele fixe tot timpul mişcării. 2.2. este dreptunghic în O şi isoscel. 2. ⎝4 ⎠ Pentru determinarea traiectoriei absolute a culisorului. 2. . Ca urmare. ⎛π π ⎞ v a = λR 1 + 2 cos2 λt − 2 2 cos λt cos⎜ − + λt⎟ = λR cos λt − sin λt ⎝4 2 ⎠ r r r r & a a = a r + a t + a c .2. Bara OAB din fig.5.2 Rezolvare Din fig. ⎛π ⎞ a a = λ2 R 1 + 2 sin 2 λt + 2 2 sin λt cos⎜ + λt⎟ = λ2 R sin λt + cos λt . a r = v r = − 2λ2 R sin λt . se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 astfel încât punctul său E are o mişcare circulară pe cercul cu centrul în punctul O de pe axa O1y 1 .

Vitezele şi acceleraţiile de transport ale inelului faţă de cele două bare vor fi: v t1 = ωOP = 2λR . = 2 1 − sin θ1 (1 − sin θ1 ) 1 − sin θ1 r r r r r r v r 1 = v r 1 cos θ1 i1 + sin θ1 j1 .5. 2. 1 − sin θ1 cos θ1 & Rθ1 & & v C = x1C = 2λR = . ( ) ( ) unde ω reprezintă viteza unghiulară a primei bare. t . a r 1 = a r 1 cos θ1 i1 + sin θ1 j1 . 1 − sin θ1 & cos θ & Rθ 1 2λR cos θ1 2λRθ1 1 v r1 = v r 2 = .Mişcarea relativă a punctului material 153 Rezolvare Ca parametru de poziţie pentru mecanismul format de cele două bare se poate alege unghiul θ 1 dintre latura OA a primei bare şi direcţia pozitivă a axei O1 x 1 .2. 2 ( ) a τ = ε OP = 4λ2 R cos θ1 .5 . & ε = ω = −4λ cos θ1 (1 − sin θ1 ) . = ⎝4 ⎠ 1 − tgθ 1 − sin θ1 R EC OP = R + ECtgθ1 = = CP = .5. t1 a n1 = ω 2 OP = 4λ2 R(1 − sin θ1 ) .2 π 1⎛ π ⎞ π θ ϕ= ⎜ − θ 1 ⎟ = − 1 = − θ ⎠ 4 2 4 2⎝2 . Notând θ = θ1 2 . a r1 = a r 2 = = 4λ2 R . din fig. ω = θ 1 = 2λ(1 − sin θ 1 ) .2 se observă că unghiurile formate de latura comună OC a triunghiurilor dreptunghice congruente OCE şi cu catetele OCO1 corespunzătoare au valorile: Fig. r r r v t1 = v t1 − sin θ1 i1 + cos θ1 j1 . 2. astfel încât rezultă: 1+ tgθ R cos θ1 ⎛π ⎞ O1C = EC = Rctg⎜ − θ⎟ = R .

2. 1 − sin θ1 y1 = CP = R . Se observă că se obţin aceleaşi expresii pentru viteza absolută şi acceleraţia absolută ale inelului. 1 2. . dacă se derivează în raport cu timpul coordonatele sale x 1 şi y 1 şi se ţine seama de valoarea & determinată a vitezei unghiulare ω = θ . v a = 1 − sin θ1 ⎠ ⎝ 1 − sin θ1 r r r r r r a a = a r 1 + a t1 + a c1 = a r 2 = 4λ2 Rj1 .3 se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 . 1− sinθ1 2 R x1 y1 = + . v t = 2λR . astfel încât rezultă: ⎛r cos θ1 r ⎞ 2 2 λR r r r r r .154 Cinematica . a c = 0 . de transport şi absolută ale inelului. a t 2 = a C = 0 . Să se determine elementele mişcărilor relativă. ( ) a c2 = 0 . ( ) ( ) iar acceleraţiile sale complementare devin: r r r r r a c1 = 2ω × v r 1 = 4λ2 R − sin 2θ 1 i1 + 2 cos2 θ1 j1 . pentru care se cunosc: O1B = O 2 D = O1O 2 = 2 R . Pentru determinarea traiectoriei absolute a inelului. se exprimă coordonatele sale faţă de sistemul de referinţă fix ca funcţii de timp prin intermediul parametrului de poziţie θ1 : x 1 = x1C = de unde se obţine ecuaţia sa: R cos θ1 . v a = v t − v r = λR .3. λ fiind o constantă pozitivă dată. v a = v r 1 + v t1 = v r 2 + v t 2 = 2λR⎜ i1 + j1 ⎟ . Pe circumferinţă se mişcă inelul A după legea θ = λt .5. a r = λ2 R . t t r r r v t 2 = v C = 2λRi1 . θ1 = λt . unghiul θ dintre razele OB şi OA având sensul din figură. 2 2R care reprezintă o parabolă cu axa de simetrie paralelă cu O1y 1 . a a = a t − a r = λ2 R . fiind antrenată de manivelele O1B şi O 2 D articulate la capetele diametrului său BD. Răspunsuri v r = λR .5.2 r r r r r a t1 = − a τ1 − sin θ1 i1 + cos θ1 j1 − a n1 cos θ1 i1 + sin θ1 j1 . Circumferinţa din sârmă cu centrul O şi de rază R din fig. a t = 2λ2 R .

Să se determine vitezele şi acceleraţiile relative. Răspunsuri ω = 7. 2.2. a a = a t = 2 Rω 2 cos θ . Circumferinţa din sârmă cu centrul O şi de rază R din fig. a a = 37.5.Mişcarea relativă a punctului material 155 (Γa ) ( x1 − R)2 + y12 = R 2 . să se determine valorile vitezei şi acceleraţiei absolute ale sale la momentul în care ajunge la latitudinea λ = 30 ° . Cunoscând raza medie a meridianului pe care se mişcă avionul R = 6400 km . Fig. 2. Al doilea punct de intersecţie dintre dreapta fixă şi circumferinţă este materializat printr-un inel M.4 se roteşte în planul său cu viteza unghiulară ω constantă în jurul punctului său fix O1 . v a = 450 m s . a r = a c = 4 Rω 2 . Răspunsuri v t = 2 Rω cos θ . 2. ţinând seama de mişcarea de rotaţie a Pământului în jurul axei sale. 2. .5.5 .4 2. v r = 2 Rω . când unghiul dintre raza O1O şi dreapta fixă are valoarea θ cunoscută. v a = 2 Rω sin θ . de transport şi absolute ale inelului la un moment dat al mişcării.3 Fig.5 ⋅ 10 −3 m s2 .27 ⋅ 10 −5 s−1 .5. Un avion zboară uniform spre nord după un meridian al Pământului cu viteza relativă v 0 = 720 km h .5. pentru care să se calculeze viteza unghiulară. a t = 2 Rω 2 cos θ .5.5. care este situat pe o dreaptă fixă din planul mişcării sale.4.

conul se roteşte uniform accelerat. ar = 2 0 v t = Rω cos λ = 403 m s . v = 7. în acelaşi timp. a a = ε u t sin α 9 + ε 2 t 4 . cu viteza relativă v 0 = 720 km h . 2 ( ) .2 2. să se determine valorile vitezei şi acceleraţiei absolute ale punctului material la un moment t de la începutul mişcării.6.5.3 ⋅ 10 −3 m s2 . a t = ω 2 R cos λ = 29 ⋅ 10 −3 m s2 . conul se roteşte uniform cu viteza unghiulară ω în jurul axei sale de simetrie. ţinând seama de mişcarea de rotaţie a Pământului în jurul axei sale. de transport şi absolute. să se determine valorile vitezei şi acceleraţiei absolute ale punctului material la un moment t de la începutul mişcării. a a = 65. Un punct material porneşte din vârful unui con circular cu unghiul la vârf 2α şi se mişcă uniform accelerat. Un punct material porneşte din vârful unui con circular cu unghiul la vârf 2α şi se mişcă uniform cu viteza relativă u pe o generatoare a conului. Ştiind că. care are latitudinea nordică λ = 30 ° . 2 aa = w 4 + ω 2 t 2 12 + ω 2 t 2 sin 2 α . în acelaşi timp. fără viteză iniţială. 2. cu acceleraţia relativă w pe o generatoare a conului.1⋅ 10 −3 m s2 . Răspunsuri v r = v 0 = 200 m s . Ştiind că avionul zboară la o înălţime pentru care distanţa medie până la centrul Pământului este R = 6400 km . 2.5. cu acceleraţia unghiulară ε în jurul axei sale de simetrie. Răspunsuri va = wt 4 + ω 2 t 2 sin 2 α .2 ⋅ 10 −3 m s2 . R cosλ a c = 2ωv 0 = 29.5. să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor sale relative. v a = 603 m s . Răspunsuri v a = u 1 + ε 2 t 4 sin 2 α . Ştiind că.156 Cinematica . fără viteză unghiulară iniţială. Un avion zboară uniform de la vest spre est după o paralelă a Pământului.8.7.

2.5.5. v r = v a = 2λR . a r = 4λ2 R .9.Mişcarea relativă a punctului material 157 2. având centrul O şi raza R. Semicercul din sârmă din fig. Pentru R = 0. Bara ABD sub formă de T din fig. 2. 2. având laturile AB şi OD perpendiculare între ele şi AO = OB . unde λ este o constantă pozitivă cunoscută.5. Să se determine elementele mişcărilor relativă şi absolută ale inelului.5. 2. Pe semicerc se mişcă un inel A astfel încât unghiul dintre razele OA şi OB variază în timp după legea θ = 2λt .9 Răspunsuri (Γr ) x2 + y2 = R 2 . 2.5.9.5 .25 m să se calculeze valorile vitezei şi acceleraţiei absolute ale culisorului la momentul t 1 = 1 s şi să se exprime ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sale absolute în funcţie de θ . . Pe latura sa OD se mişcă un culisor C după legea: OC = x( t ) = 2 R(1 − cos πt 3) . 2.10.10 vitezei şi acceleraţiei absolute ale culisorului la momentul t 1 se pot obţine şi prin derivarea în raport cu timpul a coordonatelor sale faţă de sistemul de referinţă fix.10. Fig. se mişcă în planul fix O1x 1 y 1 astfel încât capetele diametrului său BD se mişcă pe axele de coordonate şi unghiul dintre axa Oy trecând prin B şi axa O1y 1 variază în timp după legea θ1 = λt . Să se verifice că valorile Fig. a a = a t = 2λ2 R . (Γa ) 2 2 x1 + y1 = 4 R 2 . se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 astfel încât capetele sale A şi B se mişcă pe axele de coordonate. iar unghiul dintre latura sa AB de lungime 2R şi axa O1 y 1 variază în timp după legea θ = πt 6 .5.

a r 2 = −4 Rλ2 sin 2λtj′ . să se determine elementele mişcării absolute ale inelului şi elementele mişcărilor sale relative faţă de cele 2 bare. a a = 4 Rλ2 . x ′ = 0 . r r r r v r 2 = 2 Rλ cos 2λtj′ .2 Răspunsuri πR va = 14 + 3 = 0.52 m s .5.158 Cinematica .47 m s2 . y=0 . r r a r1 = −2 Rλ2 cos λti . r r v r1 = −2 Rλ sin λti .11. punctul său O mişcându-se pe axa O1 x 1 . 36 y1 = R cos θ + 4 R sin 3 θ . Răspunsuri x = O1M = 2 R cosλt . v a = 2 Rλ . 2. y ′ = OM = R sin 2λt . . Dacă punctul de intersecţie dintre cele două bare este materializat prin inelul M. (Γa ) ( x1 − R) 2 + y12 = R 2 .11 O1A şi Oy′ după OB. 2.5. Barele O1A şi BD se mişcă în planul fix O1x 1y 1 astfel încât O1A se roteşte uniform în jurul articulaţiei O1 după legea θ1 = λt şi BD are o mişcare de translaţie rectilinie după legea O 1O = x1O = 2 R cos 2 λt în poziţia în care rămâne paralelă cu axa O1y 1 . π2R aa = 58 − 7 3 = 0. alegând sistemele de referinţă legate de bare cu axele O1 x după Fig. 6 x1 = R sin θ + 4 R sin 2 θ cos θ .

2.6 - Compuneri de mişcări ale corpului rigid 159

2.6. Compuneri de mişcări ale corpului rigid
2.6.1. Bara AB de lungime 4R se mişcă în planul fix O 2 x 2 y 2 astfel încât capetele sale se mişcă pe axele de coordonate şi unghiul dintre axa Oy 1 legată de ea şi O 2 y 2 variază în timp după legea θ 1 = λt , λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. La mijlocul său O este articulat un capăt al barei OD de lungime 5R, iar celălalt capăt D al acesteia este legat printr-un inel de o circumferinţă din sârmă de rază 2R şi cu centrul în C pe axa O 2 z 2 , care este situată într-un plan paralel cu O 2 x 2 y 2 la distanţa O 2 C = 3R . a) Să se determine parametrii cinematici pentru bara OD, în mişcările sale relativă faţă de AB, de transport şi absolută. b) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor relative şi absolute ale punctelor P1 , P2 şi P3 de pe bara OD, pentru care OP1 = P1P2 = P2 P3 = P3 D .

Rezolvare
a) În fig. 2.6.1.a) sau reprezentat mecanismul format de cele două bare şi sistemele de referinţă legate de ele Ox 1 y 1z1 , respectiv Oxyz. Se observă că distanţa O 2 O = 2 R rămâne constantă tot timpul mişcării mecanismului, astfel încât proiecţia D′ a punctului D pe planul O 2 x 2 y 2 este diametral opusă punctului O pe traiectoria sa, care este tot o circumferinţă de rază 2R, având centrul în O 2 .

Fig. 2.6.1.a)

160 Cinematica - 2 Deoarece OD 2 = D ′D 2 + D ′O 2 , rezultă că dreptunghiul DD′OD′′ legat de bara OD are o mişcare relativă faţă de AB de rotaţie în jurul laturii OD′′ paralelă cu O 2 z 2 , după care s-au orientat axele Oz1 legată de AB şi Oz legată de OD. Ca urmare, parametrii cinematici în mişcarea relativă a barei OD faţă de AB vor fi:

π π θ = − 2θ1 = − 2λt , 2 2 r r r & k = −2 λ k , ω 10 = θ r r ε 10 = 0 .

Fig. 2.6.1.b)

Parametrii cinematici în mişcarea de transport a barei OD sunt parametrii cinematici corespunzători mişcării absolute a barei AB, care, evident, este o mişcare plană în planul O2 x2 y 2 . Se observă imediat că unghiul dintre axa Ox′ paralelă cu O 2 x 2 2 şi axa Ox 1 legată de AB este θ1 , astfel încât

rezultă:

r r r & ω 21 = θ1 k = λk ,

r r ε 21 = 0 ,

O 2 I 1 = 2OI 1 = 4 R ,

J1 ≡ O2 ,

unde cu I 1 şi J 1 s-au notat centrul instantaneu de rotaţie, respectiv polul acceleraţiilor pentru bara AB. În urma determinării parametrilor cinematici pentru cele două mişcări componente ale barei OD, se observă că mişcarea sa absolută este compunerea a două mişcări de rotaţie faţă de axe paralele între ele, care poate fi o mişcare plană sau mai particulară. Ca urmare, parametrii cinematici în mişcarea sa absolută vor fi:

r r r r r r r ω = ω 20 = ω 10 + ω 21 = − λk , ε = 0 , O 2 I = ω 10 O 2 O + ω 21O 2 I 1 = −2λ ⋅ 2 R + λ ⋅ 4 R = 0 , I ≡ J ≡ O 2 ,

deci mişcarea sa absolută este de rotaţie în jurul axei fixe O 2 z 2 cu viteza unghiulară r ω constantă. b) Elementele cerute în enunţ ale mişcărilor relative şi absolute ale punctelor P1 , P2 şi P3 vor fi aceleaşi cu cele ale proiecţiilor lor pe planul O 2 x 2 y 2 , care împart segmentul de dreaptă mobil OD′ de lungime 4R în 4 părţi egale. Ca urmare, rezultă: v 1r = ω 10 R = 2λR , v 2 r = 4λR , v 3r = 6λR ;

2.6 - Compuneri de mişcări ale corpului rigid 161

v1a = v 3a = ω R = λR ,
2 10 2 2

v 2a = 0 ;

a 1r = ω R = 4λ R , a 2 r = 8λ R , a 3r = 12λ2 R ; a 1a = a 3a = ω 2 R = λ2 R , a 2 a = 0 .
Se observă că punctul P2 de pe bara OD are viteza absolută ca şi acceleraţia absolută nule, deci se poate obţine aceeaşi mişcare a mecanismului dacă se fixează acest punct printr-o articulaţie pe axa O 2 z 2 la distanţa O 2 P2 = 3R 2 .

Fig. 2.6.2

2.6.2. Să se studieze mişcarea mecanismului din fig. 2.4.12, considerând mişcarea absolută a barei BD ca fiind compusă din 3 rotaţii în jurul unor axe instantanee paralele între ele, şi anume rotaţia barei BD faţă de AB, a barei AB faţă de O1A şi a manivelei O1A faţă de sistemul de referinţă fix. Pentru aceasta, cunoscând variaţia în timp a unghiului θ1 dată în problema 2.4.12, să se exprime ca funcţii de timp unghiurile de rotaţie corespunzătoare celor 3 rotaţii componente ale mişcării absolute a barei BD şi să se determine:

162 Cinematica - 2 a) vitezele unghiulare şi acceleraţiile unghiulare în mişcările relative şi absolute ale celor 3 bare; b) centrele instantanee relative şi absolute ale barelor; c) polii acceleraţiilor în mişcările relative şi absolute ale barelor; d) vitezele şi acceleraţiile relative şi absolute ale mijlocului M al barei BD la momentul t 1 = π 3λ .

Rezolvare
Pentru a se utiliza notaţiile consacrate în cazul compunerii mai multor mişcări ale unui corp rigid, sistemul de referinţă fix la care se raportează mişcarea mecanismului din fig. 2.4.12 trebuie să fie notat cu O 3 x 3 z 3 , iar unghiul θ 1 devine θ 3 . Alegând sistemele de referinţă legate de bare ca în fig. 2.6.2, unde axa Ax′ este 1 paralelă cu Bx1 , variaţia în timp a unghiurilor de rotaţie corespunzătoare celor 3 rotaţii componente ale mişcării absolute a barei BD rezultă:

π ⎞ ⎛π θ1 = −⎜ − 2θ3 ⎟ = 2λt − , 2 ⎠ ⎝2 π θ2 = − 2λt , 2 θ3 = λ t .
a) Cu notaţiile cunoscute, vitezele şi acceleraţiile unghiulare ale barelor în mişcările lor relative şi absolute devin: & & & ω 10 = θ1 = 2λ , ω 21 = θ 2 = −2λ , ω 2 = ω 32 = θ 3 = λ , ω 20 = ω 10 + ω 21 = 0 , ω = ω 30 = ω 20 + ω 32 = λ , ω 1 = ω 21 + ω 32 = − λ ; ε 10 = ε 21 = ε 20 = 0 , ε = ε 1 = ε 2 = 0 , unde elementele mişcărilor absolute ale barelor s-au notat cu un singur indice, iar pentru mişcarea absolută a barei BD, de care este legat sistemul de referinţă Bxy, indicele “0” a fost suprimat. b) Deoarece mişcarea absolută a barei BD este compusă din 3 rotaţii în jurul axelor paralele Bz , Az′ şi O 3 z 2 , rezultă că centrele instantanee relative I 01 şi I 12 1 coincid cu articulaţiile dintre barele respective, adică I 01 ≡ B şi I12 ≡ A , iar mişcarea relativă a barei BD faţă de O 3A este de translaţie circulară, datorită faptului că

ω 20 = ε 20 = 0 şi AB = 2l = const. Se observă că teorema colinearităţii a 3 centre instantanee relative este verificată, deoarece centrul instantaneu relativ I 20 , care ar

2.6 - Compuneri de mişcări ale corpului rigid 163 trebui să se găsească la intersecţia dreptelor AB şi I 2 I , este aruncat la infinit, cele două drepte fiind paralele între ele. Cunoscând poziţia centrului instantaneu absolut I 2 ≡ O 3 pentru bara O 3A şi cele două centre instantanee relative aflate în poziţiile momentane ale articulaţiilor A şi B, se pot determina poziţiile centrelor instantanee absolute I 1 şi I pentru celelalte 2 bare prin construcţia grafică din fig. 2.6.2, de unde rezultă: I1I 01 ω I 2 I 12 ω 1 = = 1 , O3A = AI1 = l ; = = 1 , I1B = BI = 3l . I I 01 ω1 I 1I 12 ω 2 c) Polii acceleraţiilor J 01 , J 12 şi J 20 în mişcările relative ale barelor coincid cu centrele instantanee corespunzătoare, deoarece primele 2 mişcări relative sunt de rotaţie în jurul unor axe, iar a treia este de translaţie. Cunoscând vitezele şi acceleraţiile unghiulare ale barelor în mişcările lor absolute, se observă imediat că polii acceleraţiilor în aceste mişcări coincid cu O 3 pentru toate barele mecanismului. d) Viteza şi acceleraţia relativă a punctului M faţă de bara AB la orice moment vor fi:

= 2λ2l , 2 2 iar elementele corespunzătoare ale mişcării sale relative faţă de O 3A vor fi exprimate de viteza şi acceleraţia relativă a punctului B în mişcarea barei AB faţă de O 3A : v r1 = 2λ a r1 = 4λ2

r r v r1 = ω10 × BM ,

l

= λl ,

r 2 a r1 = −ω10 BM ,

l

r r v r 2 = ω21 × AB ,

Pentru determinarea elementelor cerute în enunţ ale mişcării absolute a punctului M, se pot calcula elementele mişcărilor de transport ale barelor AB şi O 3A , precum şi acceleraţiile complementare, după care se aplică formulele de compunere a vitezelor şi acceleraţiilor în mişcarea relativă a unui punct material. Deoarece s-au determinat parametrii cinematici în mişcarea absolută a barei BD, este mai uşor să se calculeze viteza şi acceleraţia absolută a punctului M pe baza distribuţiilor de viteze şi acceleraţii în mişcarea plană a acestei bare, astfel încât, la momentul t 1 , rezultă:

v r 2 = 2λ ⋅ 2l = 4λl ,

r a r 2 = −ω2 AB , a r 2 = 4λ2 ⋅ 2l = 8λ2l . 21

r r v a = ω × IM , r a a = −ω2 JM ,

va =
aa =

37 λl ; 2
13 2 λl . 2

Observaţie. Se pot păstra parţial notaţiile din fig. 2.4.12 pentru sistemul de referinţă fix O0 x 0 y 0 în loc de O1x 1y 1 şi pentru unghiul θ1 dacă se face o numerotare inversă a barelor mecanismului şi a unghiurilor de rotaţie corespunzătoare. În acest caz, manivela O 0 A devine primul corp al mecanismului şi de ea se leagă sistemul de

164 Cinematica - 2 referinţă O 0 x1 y1 , al doilea corp va fi bara AB cu sistemul de referinţă legat de ea Bx 2 y 2 , iar cel de-al treilea corp este bara BD, de care se leagă sistemul Bx 3 y3 în loc de Bxy. De exemplu, vitezele unghiulare relative şi absolute ale barelor se vor nota astfel: ω23 , ω12 , ω13 ; ω1 = ω01 , ω2 = ω02 , ω3 = ω = ω03 . 2.6.3. Cubul OABCDEHI cu muchiile de lungime l are o mişcare compusă din 5 mişcări instantanee de rototranslaţie cu axele dirijate după diagonala sa OI, respectiv după diagonalele BO, DO, HO şi IE ale feţelor sale corespunzătoare, după care s-au ales versorii direcţiilor acestor axe ca în fig. 2.6.3. Cunoscând valorile algebrice momentane ale parametrilor cinematici pentru distribuţiile de viteze în cele 5 mişcări componente ale cubului, exprimate prin:

ω 1 = 2 3λ sin λt , ω2 = ω3 = ω4 = ω 5 = − 2λ ,
unde λ este o constantă pozitivă dată, să se determine: a) parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze şi acceleraţii în mişcarea absolută a cubului; b) vitezele şi acceleraţiile absolute ale vârfurilor cubului la un moment t al mişcării sale.

u1 = 2 3λl cos λt ,

2λ sin λt ,

u 2 = u 3 = u 4 = u 5 = 2λl cos λt ,

Rezolvare
a) Din enunţ rezultă că mişcarea absolută a cubului, de care s-a legat sistemul de referinţă Oxyz ca în fig. 2.6.3, este compusă din mişcarea sa relativă de rototranslaţie faţă de un sistem mobil r O1x 1y 1z1 cu axa dirijată după e1 , din mişcarea acestuia, de asemenea de rototranslaţie, faţă de alt sistem mobil r O 2 x 2 y 2 z 2 cu axa dirijată după e 2 , ş.a.m.d., ultima sa mişcare componentă fiind tot de rototranslaţie faţă de sistemul de referinţă fix r O 5 x 5 y 5 z5 cu axa dirijată după e5 . Cu notaţiile folosite la compunerea mai multor

Fig. 2.6.3

r r r r r r r r r r ω 21 = ω 2 e2 = λ − i − j sin λt = − λ i + j sin λt .i = ω 54 = λ i + j . au axele concurente în O şi sumele vectoriale ale parametrilor cinematici pentru distribuţiile de viteze ale acestora sunt nule. distribuţia sa de acceleraţii va fi de rotaţie în jurul aceleiaşi axe.i × ri 0 ) = u 54 + ω54 × IO = r r r = λl − (1 + cos λt )i + (1 − cos λt ) j = v O .2. b) Vitezele absolute ale vârfurilor cubului vor fi: r r r r v O = v B = λl − (1 + cos λt )i + (1 − cos λt ) j . ( ) r r ε=0 . în mişcarea sa absolută.i + ωi +1.6 . la momentele în care se anulează viteza de alunecare. ∂t ∂t ( i =0 ) ( ) deoarece se observă că primele 4 mişcări instantanee de rototranslaţie. r r r r r r r ω 54 = λ i + j . r r r r r r ω 32 = − λ j + k sin λt . r r r r r r ω 43 = − λ i + k sin λt . mişcarea absolută a cubului va fi de rototranslaţie faţă de axa fixă (Δ) trecând prin punctele sale I şi E cu parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze şi acceleraţii exprimaţi prin: r r r ω=λ i+ j . aO = + ω × v O = λ2l sin λt i + sin λt j + 2k . i= 0 ( ) 4 r r r r r r v50 = ∑ (u i +1. ( ) Evident. distribuţia de viteze a cubului în mişcarea sa absolută va fi de rotaţie în jurul axei (Δ). ( ) r r r u = −λl i + j cos λt . u 54 = −λl i + j cos λt = u 21 . r r r r r r ∂ω r r ∂vO r r ε= = 0 . ( ( ) ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ) ( ) astfel încât. ( ( ) ) . iar la momentele în care se anulează acceleraţia de alunecare. r r r r v A = λl − (1 + cos λt )i + (1 − cos λt ) j − k . componente ale mişcării absolute ale cubului. u10 = u1e1 = 2λl i + j + k cos λt . r r r w = λ2l i + j sin λt . parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze în mişcările componente ale cubului devin: r r r r r r r r r r ω 10 = ω 1e1 = 2λ i + j + k sin λt . u 21 = u 54 = −λl i + j cos λt . parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze şi acceleraţii vor fi: 4 r r r r r r ω = ω 50 = ∑ ω i+1. Ca urmare. u 32 = −λl j + k cos λt . u 43 = −λl i + k cos λt .Compuneri de mişcări ale corpului rigid 165 mişcări ale unui corp rigid.

2.6. Manivela OA de lungime l este articulată în O şi se sprijină cu celălalt capăt pe curba ce delimitează placa plană considerată. dacă O1 se află pe curba y1 = f ( x1 ) . O placă plană. astfel încât axa O1x 1 se mişcă Răspunsuri a) ω= b) −f f x1 + l = l arcsin + f f′+ λlf ′ l 2 2 . a A = λ2l (− 1 + sin λt )i + (1 + sin λt ) j + 2k . r r r a D = λ2l (1 + sin λt )i + (− 1 + sin λt ) j . l l2 − f 2 . (( ) ( ) ( ( ) ( ( ) ) ) ) 2. λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. Un disc circular de rază R se rostogoleşte fără alunecare în planul O1 x ′ z ′ pe axa O1 x ′ . ( ( ) ) (( (( ) ) ) ) r r r r r r r r r a O = a B = λ2l i + j sin λt + 2k .4 manivelei în funcţie de abscisa x 1 a punctului A şi să se exprime x 1 ca funcţie de timp şi de f. având ecuaţia curbei ce o delimitează faţă de planul de referinţă O1 x 1 y 1 legat de ea exprimată prin y1 = f ( x1 ) . v H = −λl i + j cos λt + k .166 Cinematica . are o mişcare de translaţie rectilinie pe Ox după legea OO1 = l(1− λt ) . b) Să se determine funcţia f astfel încât viteza unghiulară a manivelei să fie constantă. a H = λ2l (− 1 + sin λt )i + (1 + sin λt ) j . 2. x1 = l(λt − 1) + l2 − f 2 . v D = λl − i + j cos λt + k . r r r r a C = λ2l (1 + sin λt )i + (− 1 + sin λt ) j + 2k . de valoare λ .6. astfel încât centrul său O porneşte de pe axa O1 z ′ şi se mişcă . r r r r r r r r v E = v I = −λl i + j cos λt .4.6. a) Să se determine viteza unghiulară a Fig.5. r r r r r r r a E = a I = λ2l i + j sin λt . în planul fix Oxy.2 iar acceleraţiile lor absolute rezultă: r r r r r r r r v C = λl − (1 + cos λt )i + (1 − cos λt ) j + k .

A 3 şi A 4 . acceleraţia unghiulară. . 2 a 1 = λ2 R 1+ λ2 t 2 .Compuneri de mişcări ale corpului rigid 167 uniform pe o dreaptă paralelă cu O1 x ′ cu viteza de valoare v O = λR . a) Să se determine viteza unghiulară. În acelaşi timp. La mijlocul O al barei este montat printr-un rulment cu bile un disc circular de rază R. b) viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară în mişcarea sa absolută. centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor în mişcarea de transport a discului.6. Bara AB de lungime 4R.5 considerat pe periferia sa la capetele diametrelor A 1A 2 || O1z′ şi A 3A 4 || O1 x ′ .6. orientată ca în figură. A 2 .6.5. 2 a 4 = λ2 R 4 + ( λt + 2) . planul mişcării discului are o mişcare de rotaţie uniformă în jurul axei fixe O1 z1 ≡ O1z ′ după legea θ1 = λt .2. 2. c) valorile vitezelor şi acceleraţiilor absolute ale punctelor sale A 1 . I r ≡ A 1 . care are o mişcare de rotaţie uniformă faţă de bară cu viteza unghiulară ω r = 2λ . ε r = 0 . La un moment t al mişcării discului.6. se mişcă în planul fix O1x 1 y 1 astfel încât capetele sale se mişcă pe axele de coordonate şi unghiul dintre axele Oy′ şi O1 y 1 variază în timp după legea θ1 = λt . v 2 = λR 4 + λ 2 t 2 . a 3 = λ2 R 4 + ( λt − 2) . 2. unde λ este o constantă pozitivă cunoscută. centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor în mişcarea sa relativă.6. să se determine: a) viteza unghiulară. r r r r r ω a = λ j′ + k ′ . 2 .6 . v 3 = λR 2 + ( λt − 1) 2 v1 = λ2 Rt . a 2 = λ2 R 17 + λ2 t 2 . 2. v 4 = λR 2 + ( λt + 1) . ( ) Jr ≡ O . unghiul θ 1 fiind măsurat în planul fix O1x 1y 1 între axele O1 x 1 şi O1 x ′ ca în fig. acceleraţia unghiulară.6. de care s-a legat sistemul de referinţă Ox′y′z′ ca în fig. situate la momentul Fig. ε a = − λ2 i ′ . Răspunsuri a) b) c) r r r r ω r = λ j′ . 2.

J t ≡ O1 . iar A 3 şi A 4 pe Ox′.6. c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor absolute ale punctelor sale A 1 . ω1 = ω 2 = ω 4 = ω5 = λ . Ştiind că parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze în mişcările componente ale cubului au valorile: u = 3λl . a 4 = 7λ2 R . ω 3 = 3λ .6. v 1 = v 2 = 2 2λR . când A 1 şi A 2 se găsesc pe axa Oz′. v 4 = 5λR . r r ε a = −2λ2 i′ .2 b) Să se exprime viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară în mişcarea absolută a discului prin proiecţii pe axele sistemului de referinţă legat de bară.6 Fig. unde λ este o constantă pozitivă cunoscută. A 2 . r r r ω a = 2λ j′ + λk ′ .168 Cinematica .7 Răspunsuri a) b) c) r r r r ω t = λk ′ . v 3 = 13λR . să se determine parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze şi de acceleraţii în mişcarea sa absolută. a 3 = 3λ2 R . O1I t = 2OI t = 4 R .6. 2.7 şi dintr-o mişcare instantanee de rototranslaţie în raport cu axa dirijată după diagonala sa DA. 2. .6.7. ε t = 0 . 2. ω 6 = 3λ . 2. Fig. A 3 şi A 4 de pe periferia discului la momentul t 1 = π 4λ . a 1 = a 2 = 6λ2 R . Un cub cu muchiile de lungime l are o mişcare compusă din 5 rotaţii în jurul unor axe dirijate după muchii ale sale ca în fig.

6. Ştiind că vitezele unghiulare în mişcările componente ale cubului au aceeaşi valoare constantă λ dată. θ 3 = −2 λ t . Mecanismul din fig.8. Un cub cu muchiile de lungime l are o mişcare compusă din 6 rotaţii în jurul unor axe dirijate după muchii ale sale ca în fig. x=y= ( r r ε=0 .6.Compuneri de mişcări ale corpului rigid 169 Răspunsuri r r r ω=ε=0 . format din 3 bare identice de lungime 2l fiecare. r r aO = 0 . 2. r având axa Ox dirijată după ω 1 şi celelalte axe după celelalte 2 muchii concurente în O.2.8. ( ) l 2 . 2.8 el. precum şi ecuaţiile axelor instantanee de rototranslaţie sau de rotaţie faţă de sistemul de referinţă legat de Fig.6. 2. ( Δ ′′) r r r r v O = λl 2 i − 2 j + k . w = 0 . ) r r r a O = 8λ2l i + j . unde λ este o constantă pozitivă cunoscută.6 . r r r r u = λlk . ( Δ ′) . exprimaţi prin proiecţii pe axele sistemului de referinţă Oxyz legat de cub.6. Răspunsuri a) b) r r ω = 4λk . se mişcă în planul fix O1x1y1 astfel încât unghiurile din figură variază în timp după legile: θ 1 = θ 2 = λ t .9. .6.9. r r r r v O = − λl 2 i − j + 2k . 2. 2. ( ) v O = 3λl . b) viteza absolută şi acceleraţia absolută de alunecare a cubului. să se determine: a) parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze şi de acceleraţii în mişcarea sa absolută.

Să se determine: a) vitezele unghiulare relative şi absolute ale barelor.6. Răspunsuri a) ω 2 = ω 12 + ω 23 = 2λ . b) centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru barele 2 (AB). O1I 2 = I 2 A = l . ε2 = 0 . 2.6. se mişcă în planul fix O1x1y1 astfel încât unghiurile din figură variază în timp după legile: θ 1 = θ 2 = θ 4 = θ 5 = λt . Mecanismul din fig.170 Cinematica .10. b) Să se arate că mişcarea absolută a barei BD este de translaţie şi să se calculeze viteza absolută şi acceleraţia absolută a unui punct M de pe ea la un moment t al mişcării.2 a) Să se determine viteza unghiulară. 2 O1J 2 = 3J 2 A = b) ω3 = ε3 = 0 . θ 3 = −4 λt . a M = 2λ2l 17 + 8 cos λt .6. acceleraţia unghiulară.9 2. Fig. unde λ este o constantă pozitivă cunoscută. 2. Fig.10. precum şi în mişcările lor absolute. 3l .6. 3 (BC) şi 4 (CD) în mişcările lor relative una faţă de alta. centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor în mişcarea absolută a barei AB.10 . v M = 2λl 5 + 4 cos λt . format din 5 bare identice de lungime 4 l fiecare. 2.

Compuneri de mişcări ale corpului rigid 171 c) valorile vitezei şi acceleraţiei absolute ale unui punct M de pe bara 5 (DE) la un moment t al mişcării. 4l . J 4 (− 24l cos 2λt . ω 1 = λ .6 .2. I 34 ≡ J 34 ≡ C . 2 AJ 2 = l . BI 2 = BI3 = 2l (cos λt + 2 cos 2λt ) + (sin λt + 2 sin 2λt ) . 3 b) I 24 ≡ J 24 . ω 34 = −4λ . ω 2 = 2 λ . ω 46 = 2λ . v M = 8λl(sin λt + 2 sin 2λt ) .0 ) . Răspunsuri a) ω 23 = ω 45 = ω 56 = λ . ω 24 = ω 35 = −3λ . . B ∈ CI 24 . a M = 8λ2l(cos λt + 4 cos 2λt ) . J 2 ∈ O 1A . ω 3 = −2 λ .8l sin λt + 16l sin 2λt ) . c) I 4 (8l cos λt + 8l cos 2λt . BI 24 = O1I 2 = AI2 = 2l . I 23 ≡ J 23 ≡ B . ω 4 = − λ . ω 26 = − λ . ω 5 = 0 . ω 25 = ω 36 = −2λ . 2 J3 ≡ J2 .

a) Traiectoria oricărei planete este o elipsă. ⎜ ⎟ + = −⎜ − 2 ⎟ ⎝ dθ 2 ⎝ r ⎠ r r ⎠ mc 2 unde k este constanta atracţiei universale. iar m este masa planetei.1.1. p= c2 . aflat în mişcare sub acţiunea unei forţe de atracţie newtoniană. Conform acestei legi. care este o constantă de integrare. Se observă că în membrul drept al acestei ecuaţii se obţine o constantă pozitivă. Natura conicii depinde de excentricitatea sa. se consideră ca poziţie iniţială a planetei o poziţie în care . b) Raza vectoare a unei planete descrie arii egale în intervale de timp egale. rezultă imediat din legea ariilor. astfel încât. excentricitatea ε şi parametrul p. pe baza studiului mişcării unui punct material sub acţiunea unei forţe centrale de atracţie newtoniană. se aplică ecuaţia lui Binet. În cazul mişcării unei planete în jurul Soarelui. Să se demonstreze legile lui Kepler. care exprimă ecuaţia diferenţială a traiectoriei în coordonate polare. Dinamica punctului material 3. pentru determinarea ei. Rezolvare Cea de-a doua lege a lui Kepler. mişcarea unui punct material sub acţiunea unei forţe centrale este plană. enunţată la b). valabilă în mişcarea unui punct material sub acţiunea oricărei forţe centrale.1. având Soarele într-unul din focarele sale. kM unde ε şi θ 0 sunt constante de integrare. având viteza areolară constantă de valoare c 2 . Pentru determinarea traiectoriei punctului material. c) Raportul dintre pătratul timpului de revoluţie şi cubul semiaxei mari a traiectoriei este acelaşi pentru toate planetele. având focarul în centrul atractiv O. enunţate mai jos. care se notează cu 1 p . Relaţia (1) reprezintă ecuaţia unei conice în coordonate polare. astfel încât rezultă: 1 1 ε = + cos(θ − θ 0 ) .3. M este masa Soarelui. r p p r= p 1 + ε cos(θ − θ 0 ) (1) . privind mişcarea planetelor în jurul Soarelui. ecuaţia lui Binet devine: 2 d 2 ⎛ 1⎞ 1 ⎛ kMm ⎞ r .

unde b este lungimea semiaxei mici.Dinamica punctului material 173 unghiul polar θ este luat nul şi raza vectoare r0 . viteza v 0 şi unghiul α dintre ele sunt presupuse cunoscute. se pot determina valorile extreme ale razei vectoare. kM (2) . astfel încât aceste traiectorii pot fi numai elipse.3. Într-adevăr. − pentru kM r0 < v 0 < 2 kM r0 (3) se obţine 0 < ε < 1 . pentru cos(θ − θ 0 ) = ±1 . 1− ε2 b = a 1− ε2 = p 1− ε2 = ap . deci traiectoria sa este foarte apropiată de un cerc. Perioada de revoluţie a planetei se determină din legea ariilor: . respectiv a unei hiperbole. 1+ ε cos θ 0 v 0 cos α = − cε sin θ 0 . Pe baza relaţiei (1). ε cos θ 0 = tgθ 0 = p −1 . r0 ε sin θ 0 = − p ctgα . Deoarece viteza radială a planetei se poate exprima prin: vr = & = r dr dθ r 2 c cε = ε sin(θ − θ 0 ) 2 = sin(θ − θ 0 ) . Traiectoriile planetelor din sistemul solar nu pot avea ramuri tinzând spre infinit. se obţine o valoare foarte mică a excentricităţii. r0 r0 v 2 sin α cos α 0 . deci un punct material care atinge sau depăşeşte această viteză în sistemul solar va părăsi acest sistem pe o ramură tinzând spre infinit a unei parabole. deci traiectoria planetei este un cerc. − pentru v 0 ≥ 2 kM r0 rezultă ε ≥ 1 . care este cea mai apropiată de Soare. În cazul planetei Mercur.1 . kM − r0 v 2 sin 2 α 0 ε = 1+ r02 v 2 sin 2 α ⎛ 2 kM ⎞ 0 ⎜ v0 − 2 ⎟ 2 2 k M r0 ⎠ ⎝ Pe baza relaţiei (2) se poate determina natura conicii: − pentru v 0 = kM r0 şi α = ± π 2 se obţine ε = 0 . enunţată la c). 1+ ε 1− ε 1− ε2 a= p . pe baza observaţiilor şi măsurătorilor astronomice s-a constatat că în orice poziţie a unei planete pe traiectoria sa sunt verificate relaţiile (3). astfel încât rezultă: 2a = p p 2p + = . dθ dt p r p condiţiile iniţiale considerate conduc la ecuaţiile: r0 = din care rezultă: p . Pentru a demonstra cea de-a treia lege a lui Kepler. p p= r02 v 2 sin 2 α 0 . este necesar să se calculeze lungimea a a semiaxei mari a traiectoriei unei planete şi timpul său T de revoluţie. deci traiectoria planetei va fi o elipsă.

c) Pentru α = π 6 . 3. asupra sa acţionează greutatea r proprie mg . Se cunosc unghiul β dintre viteza iniţială şi orizontala corespunzătoare a planului înclinat.1.1. kM kM de unde. se obţine relaţia care demonstrează această lege.1. precum şi coeficientul de frecare μ dintre corp şi planul înclinat. Un corp punctiform paralelipipedic de masă m este aruncat cu viteza iniţială de valoare v 0 pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de planul orizontal.2.3 r2 dθ =c .2 . 3. β = π 3 şi μ = 3 3 să se arate că traiectoria corpului admite o asimptotă paralelă cu linia de cea mai mare pantă a planului înclinat şi să se determine ecuaţia asimptotei şi viteza corpului pe ramura asimptotică a traiectoriei sale. reacţiunea normală r N a planului înclinat şi forţa de r frecare Ff . prin ridicare la pătrat şi împărţire cu a 3 . a) Să se stabilească proprietăţile mişcării corpului pe planul înclinat în funcţie de β ∈(0 .2 s-a reprezentat sistemul de referinţă fix Oxyz legat de planul înclinat. este dirijată după tangenta la traiectorie în poziţia curentă P a corpului în sensul r opus vitezei sale v şi are valoarea Fig. dt T= 2π 2 2 πab 2 πa a r ∫ c dθ = c = c 0 2π 3 2 c2 = a . π 2] şi μ ∈(0 . 3. 2 tgα ] . b) Pentru β = π 2 şi μ = tgα să se determine legea de mişcare a corpului pe planul înclinat.174 Dinamica . Rezolvare a) În fig. cu originea în poziţia iniţială a corpului şi cu axa Oy dirijată după linia de cea mai mare pantă a planului înclinat în sens ascendent. care este situată în planul Oxy. Într-o poziţie oarecare a corpului pe planul înclinat.

Se obţin ecuaţii diferenţiale mai uşor de integrat dacă se studiază mişcarea corpului pe planul înclinat în coordonate intrinseci faţă de traiectoria sa plană necunoscută. Ca urmare.2 rezultă: π ds ds dt dt = −v . Rc N − mg cosα = 0 . dar chiar fără integrarea ei se pot stabili proprietăţile mişcării corpului pe planul înclinat în funcţie de β şi λ în loc de μ. (2) şi (3). pe baza ecuaţiilor (1).Dinamica punctului material 175 μN. se obţin ecuaţiile: v unde λ = μctgα este o constantă adimensională ce ia valori în intervalul (0 . aplicând legea fundamentală a dinamicii. ecuaţia diferenţială vectorială a mişcării corpului pe planul înclinat devine: r v r r r ma = mg + N − μN . (4) . Ecuaţia (4) are variabilele separabile.3. unde cu R c s-a notat raza de curbură a traiectoriei. în primul rând este necesar să se exprime R c în funcţie de θ. notând cu δ unghiul dintre normala principală PP′′ a traiectoriei şi axa Ox. Rc = = − dδ dθ dt dθ 2 Înlocuind în (2) valoarea determinată pentru R c şi apoi eliminând timpul prin împărţirea membru cu membru a ecuaţiei (1) la cea care rezultă. . măsurat în planul Oxy. δ = − θ . (2) . 2] când μ are valorile din enunţ. iar după înlocuirea valorii N din ultima ecuaţie în prima. Aceste ecuaţii rezultă: & mv = − mg sin α sin θ − μN . Pentru a se putea integra aceste ecuaţii diferenţiale. mv 2 = mg sin α cos θ . v ale cărei proiecţii pe axele sistemului de referinţă considerat sunt ecuaţii diferenţiale nelineare.1 . Pentru aceasta. din fig.1. ele devin: dv = − g( sin α sin θ + μ cos α ) dt v2 = g sin α cos θ Rc (1) . 3. greu de integrat. pentru care se consideră ca parametru de poziţie unghiul θ dintre tangenta la traiectorie şi axa Ox. deci se poate integra uşor. dθ = − g sin α cos θ dt dv λ = tgθ + vdθ cos θ (3) .

pentru t ∈[ 0. deci θ = π 2 şi din (1) rezultă: v = v 0 − gt( sin α + μ cos α ) y = v0t − gt 2 ( sin α + μ cos α) 2 (5) . din (3) se obţine dθ ≤ 0 . adică pentru sin θ ∗ = − λ . deoarece forţa de frecare nu poate determina schimbarea sensului de mişcare pe traiectorie. (6) . Pe ramura descendentă a traiectoriei corpului. ceea ce arată că θ scade. t u ] . viteza sa continuă să forţei de frecare şi acceleraţia corespunzătoare se obţine din (1) pentru θ = π 2 şi −μ scadă. − π 2) . în urma integrării ecuaţiei (4): (1 + sin θ ) v θ⎛ λ ⎞ = ∫ ⎜ tgθ + ln ⎟dθ = ln v0 β ⎝ cos θ ⎠ (cos θ )λ +1 ⎛ 1 + sin θ ⎞ ⎛ cosβ ⎞ v = v0 ⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ⎝ 1 + sin β ⎠ ⎝ cos θ ⎠ se obţine: λ λ +1 λ θ . unde timpul de urcare t u se determină din (5) pentru v = 0 . β (7) . pe ramura ascendentă a traiectoriei. după care aceasta creşte de la valoarea minimă la o valoare tinzând spre infinit pe ramura asimptotică a traiectoriei sale. 2] . Pentru β ∈ (0 . până când se anulează membrul drept al ecuaţiei (1). deci traiectoria sa va fi o curbă plană cu o asimptotă paralelă cu axa Oy. astfel încât viteza nu se poate anula. Din (2) rezultă cos θ ≥ 0 . în mişcarea descendentă a corpului se schimbă sensul în loc de μ. 1) se obţine θ ∗ ∈ (0 . deci μ ∈ (0 . de la valoarea iniţială β la − π 2 . 1) . traiectoria corpului în mişcarea sa pe planul înclinat va fi o curbă plană. în timpul mişcării corpului. care trebuie să verifice ecuaţiile (1). Dacă λ ∈[1.176 Dinamica . Într-adevăr. Pentru λ ∈(0 . Din (1) rezultă că. corpul se opreşte la momentul t u şi nu va mai avea mişcare descendentă. π 2) . Dacă λ ∈ (0 . Ca urmare.3 Pentru β = π 2 se observă că mişcarea corpului este rectilinie pe axa Oy. egalitatea fiind îndeplinită numai dacă R c → ∞ . decât în cazul în care β = π 2 . (1 + sin θ )λ λ +1 π θ → − (cos θ ) 2 lim = lim θ→− π 2 λ(1 + sin θ ) cos θ λ = λ − (λ + 1)(cos θ ) sin θ λ + 1 λ −1 ⎛ cos θ ⎞ lim ⎜ ⎟ π θ → − ⎝ 1 + sin θ ⎠ 2 1− λ = . pentru care viteza corpului este minimă. tgα ) . Legea mişcării (6) este valabilă în timpul mişcării ascendente a corpului. viteza scade de la valoarea iniţială v 0 la o valoare ce se poate determina în urma integrării ecuaţiei (4) de la θ = β la θ = 0 . (2) şi (3). când θ scade de la β la 0.

b) În condiţiile din enunţ. Pentru λ = 1 . 2] .378 . deci mişcarea corpului pe ramura asimptotică a traiectoriei sale va fi uniformă. 4g sin α c) Pentru datele din enunţ se obţine λ = 1 şi din analiza efectuată la punctul a) rezultă că traiectoria corpului admite o asimptotă paralelă cu axa Oy. Dacă λ ∈(1.3. Pentru a determina abscisa x a a asimptotei şi viteza v a a corpului pe ramura asimptotică a traiectoriei sale se folosesc ecuaţiile (3) şi (7). 6 g g v a = lim v = π θ→− 2 2− 3 v 0 = 0. viteza sa devine nulă şi corpul se opreşte pe planul înclinat într-o poziţie care se poate determina. deci corpul se opreşte în poziţia: t ∈[0. g sin α cos θ 2 g (1 − sin θ) 2 2 2 θ tg = u . din care rezultă: dx = v cos θdt = − v cos θ 7 − 2 3 v2 vdθ dθ 0 =− . în acest caz. t u ] .1 . astfel încât. 2 u 7 − 2 3 v2 0 x=− 2 g x a = lim x = u→−1 π3 ∫ (1 − sin θ) 2 0 θ dθ 7 − 2 3 v 2 2 3(1 − u) − 3(1 − u) + 2 0 =− ⋅ 2 g 3 (1 − u) 3 2 0 .Dinamica punctului material 177 θ ⎛ ⎞ 1 − tg 2 ⎜ ⎟ λ 2 ⎟ = lim ⎜ λ + 1 θ → − π ⎜ 1 + tg 2 θ + 2tg θ ⎟ ⎟ 2⎜ 2 2⎠ ⎝ 1− λ θ⎞ ⎛ ⎜ 1 − tg ⎟ λ 2⎟ = lim ⎜ λ + 1 θ → − π ⎜ 1 + tg θ ⎟ ⎟ 2⎜ 2⎠ ⎝ 1− λ . tu = v0 . din (5) şi (6) rezultă că legea mişcării corpului pe axa Oy va fi: y = v 0 t − gt 2 sinα . viteza corpului scade tot timpul mişcării sale. până când. care va avea ecuaţia x = x a . deoarece 1 − λ < 0 . 2g sinα y max = y( t u ) = v2 0 . 3 3 v 4− 3 v = 0. se observă că membrul drept al ecuaţiei (1) nu se poate anula.067 v 0 . 4 . dar limita de mai sus este nulă. Se observă că proprietăţile mişcării corpului punctiform considerat pe un plan înclinat aspru sunt similare celor ale mişcării unui punct material greu în aer numai dacă λ = 1 . rezultă θ∗ = − π 2 şi limita de mai sus are valoarea finită 1 2 . pe ramura descendentă a traiectoriei sale.

3. g fiind acceleraţia gravitaţională. Ştiind că acceleraţia plăcii are valoarea a = g . să se determine poziţia de repaus relativ a bilei. în care se poate mişca fără frecare o bilă de masă m. Rezolvare a) În fig. b) descendent. din care. legea fundamentală a dinamicii mişcării relative a unui punct material se exprimă prin: r r r r ma r = mg + N + FtI .178 Dinamica . în cazul în care placa se mişcă pe planul înclinat în sensul ascendent.3 3.3 s-au reprezentat forţele ce acţionează asupra bilei în timpul unei mişcări relative faţă de placă. 3 N(ϕ r ) = 3mg . În acest caz. 3. 2 unde forţa inerţială de transport are valoarea ma. cos ϕ r − 3 1 sin ϕ r + cos ϕ r = 0 . dacă mişcarea plăcii pe planul înclinat are loc în sensul: a) ascendent. Fig.1. pentru poziţia de repaus relativ a bilei şi datele din enunţ. are o mişcare de translaţie rectilinie şi uniform accelerată într-un plan vertical. reacţiunea canalului asupra sa în poziţia sa de repaus relativ. O placă pătrată. 3. precum şi perioada micilor oscilaţii în jurul poziţiei sale de repaus relativ. de grosime cunoscută. pe linia de cea mai mare pantă a unui plan înclinat cu unghiul α = π 6 faţă de planul orizontal.1. Ca parametru de poziţie al bilei în timpul mişcării sale relative s-a considerat unghiul ϕ dintre raza curentă OP şi normala la planul înclinat. rezultă: . Pe placă este practicat un canal circular de rază R cu centrul în centrul său O. 2 2 ϕr = π .1. Proiecţiile acestei ecuaţii vectoriale pe tangenta şi pe normala principală la traiectoria relativă conduc la ecuaţiile: (1) & mRϕ = N − ma sin ϕ − mg cos(ϕ − α ) .3 && mRϕ = ma cos ϕ − mg sin(ϕ − α ) .

&& g θ + sin θ = 0 . forţele ce acţionează asupra bilei în timpul mişcării sale relative vor fi aceleaşi. ⎝ 6⎠ (2) π⎞ ⎛ & mRϕ 2 = N + mg sin ϕ − mg cos⎜ ϕ − ⎟ . Poziţia de repaus relativ a bilei.1 . g && θ + 3 sin θ = 0 . 3. ecuaţiile diferenţiale ale mişcării relative a bilei devin: π⎞ ⎛ && Rϕ = − g cos ϕ − g sin⎜ ϕ − ⎟ . în fiecare din cele două cazuri de mişcare a plăcii pe planul înclinat. Se mai poate determina şi perioada micilor oscilaţii ale bilei în jurul poziţiei sale de repaus relativ. această rezultantă are valoarea 3mg şi formează unghiul π 3 cu normala la planul înclinat. R b) Dacă placa se mişcă pe planul înclinat în sensul descendent. R T ′ = 2π R . care va fi un vector constant şi în poziţia de repaus relativ trebuie să fie echilibrată de reacţiunea normală a canalului asupra bilei. R && g θ+ θ= 0 . R ω= 3 g . care trebuie să fie egală cu perioada micilor oscilaţii ale unui pendul matematic de lungime R într- . R ω′ = g . r r 2 2 ϕ′ = − r π . În acest caz. astfel încât rezultă: ⎞ 3 3 1 && ⎛ 1 Rθ = g⎜ cos θ − sin θ − sin θ − cos θ⎟ .Dinamica punctului material 179 Pentru determinarea perioadei micilor oscilaţii ale bilei în jurul poziţiei sale de repaus relativ. 2 2 2 ⎠ ⎝ 2 sin θ = θ . ⎝ 6⎠ din care se determină: − cos ϕ ′ − r 3 1 sin ϕ ′ + cos ϕ ′ = 0 . în ecuaţia (1) se înlocuieşte ϕ = ϕ r + θ . numai sensul forţei inerţiale de transport se schimbă. g Observaţie.3. în cazul a). 6 ⎛ 3 ⎞ 1 1 3 && Rθ = − g⎜ cos θ + sin θ + sin θ − cos θ⎟ .1. Astfel. 6 N(ϕ ′ ) = mg .3. 2 2 2 ⎝2 ⎠ sinθ = θ . unde θ este un nou parametru de poziţie. r iar pentru această poziţie de repaus relativ din (2) rezultă: ϕ =θ− π . 3 g g && θ+ 3 θ= 0 . R T = 2π 3R . se mai poate determina cu ajutorul construcţiei geometrice a rezultantei dintre greutatea bilei şi forţa inerţială de transport. aceasta având sensul contrar celui din fig.

RC 3.h ⎟ . la momentul iniţial al mişcării.. deoarece în & aceste poziţii a τ = v = 0 .4.. Pentru cazul b). .180 Dinamica .− h ⎟ . deoarece în aceste poziţii şi acceleraţia sa normală an = v2 este nulă ( R C → ∞ ). A 2 ⎜ 0 . v max = v 0 + k 2 h 2 în poziţiile A1 ⎜ 0 . kx y = h cos . care sunt proporţionale cu masa m a punctului şi cu distanţele corespunzătoare la axele de coordonate. b) valorile extreme ale vitezei punctului material şi poziţiile sale corespunzătoare pe traiectorie. v0 ⎛ 2π v 0 ⎞ ⎛ πv ⎞ v min = v 0 în poziţiile A 0 (0..5. Ştiind că.. A 4 ⎜ . y = h cos kt . A 3 ⎜ ⎝ 2k ⎠ ⎝ 2k ⎠ ⎝ k ⎠ b) În poziţia în care viteza punctului material este minimă. Ştiind că. În poziţiile în care viteza punctului este maximă acceleraţia sa are valoarea minimă a min = 0 . A 5 ⎜ . ⎝ k ⎝ k ⎠ ⎠ ⎛ πv ⎞ ⎛ 3π v0 ⎞ ⎛ 5π v 0 ⎞ 2 . Ce direcţie faţă de traiectorie şi ce valoare are acceleraţia sa în aceste poziţii? Răspunsuri a) x = v0t . acceleraţia sa are valoare maximă a max = k 2 h şi este dirijată după normala la traiectorie.1. În absenţa câmpului gravitaţional. h) şi are viteza iniţială de valoare v 0 paralelă cu axa Ox.1.0 ⎟ . În absenţa câmpului gravitaţional. . la momentul iniţial al .0 ⎟ . punctul material se găseşte în poziţia A 0 (0. . să se determine: a) legea mişcării punctului material şi ecuaţia traiectoriei sale. care este proporţională cu masa m a punctului şi cu distanţa la axa Ox. factorul de proporţionalitate fiind k 2 . factorul de proporţionalitate fiind k 2 . un punct material se mişcă în planul Oxy sub acţiunea unor forţe de atracţie din partea axelor de coordonate. un punct material se mişcă în planul Oxy sub acţiunea unei forţe de atracţie din partea axei Ox. 3. h) . . aceste elemente ale mişcării relative a bilei se pot determina în mod analog.h ⎟ .3 un câmp gravitaţional uniform cu acceleraţia 3g .

& În aceste poziţii. cu axa Ox verticală orientată în sens descendent. să se determine: a) legea mişcării punctului material şi ecuaţia traiectoriei sale. sub acţiunea greutăţii sale şi a unei forţe de r natură elastică. punctul material se află în repaus în poziţia A(0. x 2 y2 + =1 .2h ) şi A 3 (0. Ce direcţie faţă de traiectorie şi ce valoare are acceleraţia sa în aceste poziţii? Răspunsuri a) x = h cos kt . 2ω 0 vB = y = d cosω 0 t .1. 4 g 2 + d 2ω 0 . . Ştiind că.6.1 . v min = kh în poziţiile A1 (0.3. ω0 t AB π = . b) v max = v O = 2kh în poziţiile A 0 ( h . punctul material se află în poziţia A 0 ( h . b) intervalul de timp al mişcării sale din poziţia iniţială până în poziţia B. d ) .− 2h ) . 0) şi are viteza iniţială de valoare v 0 = 2 kh paralelă cu axa Oy. să se determine: a) legea mişcării punctului material şi ecuaţia traiectoriei sale. respectiv a max = 2k 2 h . g ⎠ ⎝ b) aB = 0 . b) valorile extreme ale vitezei punctului material şi poziţiile sale corespunzătoare pe traiectorie. avem acceleraţia tangenţială a punctului a τ = v = 0 . 0) şi A 2 (− h. Răspunsuri a) g x = 2 (1 − cos ω 0 t ) . ω0 ω0 = k . Un punct material P de masă m se mişcă în planul vertical Oxy. la momentul iniţial al mişcării. 3. exprimată prin F = − kOP .0 ) . în care traiectoria intersectează axa Ox.Dinamica punctului material 181 mişcării. valorile vitezei şi acceleraţiei sale în poziţia B. deci acceleraţia sa va fi dirijată după normala principală la traiectoria sa eliptică şi va avea una din cele două valori extreme: a min = k 2 h . h 2 4h 2 y = 2h sin kt . m ⎛ ω2 ⎞ y = d ⎜ 1 − 0 x⎟ .

Ştiind că. mobilul întâmpină rezistenţa aerului proporţională cu masa şi cu viteza sa. orientată în sens ascendent. punctul material se află în O cu viteza iniţială verticală. b) Să se verifice proprietăţile generale ale mişcării unui punct material greu în aer. ( ) y min = − g ω2 0 ( 2 +1 . Un punct material P de masă m se mişcă în planul vertical Oxy. t →∞ ( ) v y = (kg + v 0 sin α )e − t k − kg . t →∞ ( ) y = k( kg + v 0 sinα ) 1 − e − t k − kgt . În timpul mişcării sale. v x = v 0 cos α e − t k . y= g (sin ω 0 t + cos ω 0 t − 1) . x a = lim x = kv0 cos α . ) a min = − 2 g . Un mobil este aruncat de la suprafaţa Pământului cu viteza iniţială de valoare v 0 .3 3. a max = 2 g . punctele A şi B fiind situate pe axa Ox la aceeaşi distanţă d de O. care formează unghiul α cu planul orizontal. Ce valori are acceleraţia punctului material în aceste poziţii? Răspunsuri a) x=0 . ω2 0 n ∈N .7. 4ω 0 2 −1 . 3. sub acţiunea greutăţii sale şi a două forţe de r r natură elastică. m b) t n = ( 4 n + 1) y max = g ω2 0 π . de valoare v 0 = g m ( 2 k ) . Răspunsuri a) x = kv 0 cosα 1 − e − t k .8.1. factorul de proporţionalitate fiind 1 k . exprimate prin F1 = − kAP şi F2 = − kBP . cu axa Oy verticală orientată în sens ascendent. b) . la momentul iniţial al mişcării. să se determine: a) legea mişcării punctului material şi ecuaţia traiectoriei sale. b) momentele la care viteza sa se anulează şi poziţiile sale pe traiectorie la aceste momente.182 Dinamica .1. ω0 = 2k . a) Să se determine legea de mişcare a mobilului şi legea de variaţie a vitezei sale. − c = lim v y = −kg .

166 m .00625 m −1 . Se va considera acceleraţia gravitaţională g = 10 m s 2 .11. dacă forţa centrală este: a) de atracţie. Ştiind că. care este proporţională cu masa sa şi cu raza vectoare faţă de centrul O.1. b) de respingere.3.1. h max = 14. viteza sa iniţială de valoare v 0 este perpendiculară pe raza vectoare r0 . Să se verifice.1 . la momentul iniţial al mişcării. să se determine legea de mişcare. .10. factorul de proporţionalitate fiind 0. mobilul întâmpină rezistenţa aerului proporţională cu masa şi cu pătratul vitezei sale. Se va considera acceleraţia gravitaţională g = 10 m s 2 . că viteza areolară a punctului material este constantă. în timpul mişcării sale. luând axa Ox după r0 . în timpul mişcării sale. Ştiind că. 3. să se determine legea mişcării sale ascendente şi înălţimea maximă până la care ajunge. să se determine legea sa de mişcare şi valoarea vitezei sale la momentul în care ajunge la suprafaţa Pământului. factorul de proporţionalitate fiind k 2 .Dinamica punctului material 183 3.1. Un punct material de masă m se mişcă sub acţiunea unei forţe centrale. în ambele cazuri. traiectoria şi legea de variaţie a vitezei sale în coordonate carteziene. Răspunsuri x = 10 ln(cos t + 4 sin t ) [m ] . factorul de proporţionalitate fiind 0. Ştiind că. Un mobil este aruncat de la suprafaţa Pământului pe verticală în sus cu viteza iniţială v 0 = 40 m s . Un mobil este lăsat liber de la o înălţime h = 160 m faţă de suprafaţa Pământului. mobilul întâmpină rezistenţa aerului proporţională cu masa şi cu pătratul vitezei sale. ⎝ 4⎠ v f = 37. Răspunsuri ⎛ t⎞ x = 160 ln⎜ ch ⎟ [m ] . 3.1 m −1 .64 m s .9.

v x = kr0sh kt .3 Răspunsuri a) x = r0 cos kt . ecuaţia traiectoriei şi legea de variaţie a vitezei sale în coordonate carteziene.184 Dinamica . ţinând seama de frecarea de alunecare dintre el şi legătură. r2 3.1. y= v0 sh kt . Un punct material de masă m este aruncat pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de planul orizontal cu viteza iniţială orizontală de valoare v 0 . r02 v0 k v y = v 0 cos kt . aflat în mişcare sub acţiunea unei forţe centrale de atracţie. b) v0 x2 k 2 y2 + 2 =1 . să se exprime valorile forţei centrale şi vitezei sale în funcţie de raza vectoare faţă de O. 3. x2 k 2 y2 − 2 =1 . Ω= 1 r0 v 0 . Traiectoria unui punct material de masă m . sin kt . a) Să se scrie ecuaţiile diferenţiale ale mişcării punctului material pe planul înclinat în coordonate carteziene. 3. caracterizată prin coeficientul de frecare μ cunoscut. Răspunsuri F= 32 mv 2 R 4 0 .1. 5 r v= 4v 0R 2 .1. este un cerc de rază R ce trece prin centrul atractiv O.13. Fig. faţă de sistemul de referinţă din fig.13. b) Pentru μ = 0 să se determine legea de mişcare a punctului material. punctul material se află în poziţia A 0 diametral opusă faţă de O şi are viteza iniţială de valoare v 0 . y= v x = − kr0 sin kt .12. 2 3.1.13 . la momentul iniţial al mişcării. r02 v0 x = r0 ch kt . k v y = v 0 ch kt . Ştiind că.

14 Fig.1. x = v0t . unde grosimea suportului în punctul cel mai de jos al sferei este neglijabilă.15 . dată prin unghiul la centru α faţă de verticală. Fig. Frecarea de alunecare dintre punctul material şi sferă. gt 2 sinα . 2 && + y & y & & x2 + y2 μg cos α = g sin α . Răspunsuri a) b) && + x & x & & x2 + y2 μg cos α = 0 .Dinamica punctului material 185 c) Pentru μ = tgα să se arate că traiectoria punctului material admite o asimptotă paralelă cu linia de cea mai mare pantă a planului înclinat şi să se determine ecuaţia asimptotei şi viteza punctului material pe ramura asimptotică a traiectoriei sale. în momentul în care ajunge pe planul orizontal.1.1 . precum şi rezistenţa aerului. c) xa = 3.1.3. 3. să se calculeze valoarea vitezei finale a punctului material. 3. 2v 2 0 2v 2 0 .1. b) Pentru valoarea v 0 determinată. se consideră neglijabile. va = v0 . y= y= gx 2 sinα . 3g sin α vx = v0 . aşezată pe un plan orizontal ca în fig. 3.14. a) Să se determine valoarea v0 astfel încât punctul material să părăsească legătura într-o poziţie B pe sferă.14. 2 v y = gt sin α . Un punct material de masă m este lansat cu viteza iniţială orizontală de valoare v 0 din poziţia A corespunzătoare punctului cel mai înalt al suprafeţei exterioare a unei sfere fixe cu centrul O şi de rază R. măsurat în planul vertical al mişcării.

ale cărei proiecţii pe axele de coordonate sunt: ⎛ yz ⎞ X = 2k⎜ x + ⎟ . . Un inel de masă m se poate mişca fără frecare pe parabola din sârmă de ecuaţii x = 0 şi y 2 = 2 pz faţă de sistemul de referinţă Oxyz cu axa Oz verticală. care are ecuaţia y 2 = 2 px faţă de sistemul de referinţă Oxyz cu axa Oy verticală orientată în sens pozitiv ascendent ca în fig. asupra inelului mai r acţionează o forţă F . 3.15. Răspunsuri a) L OA = 8kp 2 − 2 mgp . ⎝ p⎠ ⎛ xy ⎞ Z = 2k⎜ z + ⎟ . p . 3. având sensul pozitiv ascendent. să se determine v 0 şi m astfel încât acesta să ajungă în A cu viteza şi acceleraţia nule.186 Dinamica . Neglijând frecarea de alunecare a punctului material pe legătură. ⎝ p⎠ ⎛ xz ⎞ Y = 2k⎜ y + ⎟ . c) În condiţiile de la punctul b). 2 p . să se determine reacţiunea parabolei asupra inelului.1. 0) . să se determine poziţia B în care acesta părăseşte legătura. Un punct material de masă m este lăsat liber din poziţia A 0 (2 p . Răspuns B( p 2 .1. 3. b) Dacă inelul este lansat din O cu viteza iniţială de valoare v 0 .3 Răspunsuri a) b) v 0 = gR( 3cosα − 2) .16. r a) Să se arate că forţa F este conservativă şi să se calculeze lucrul mecanic efectuat de forţele ce acţionează asupra inelului în deplasarea sa pe parabolă din O în poziţia A(0 . Pe lângă greutatea proprie. 2 p .15. ⎝ p⎠ unde k este o constantă pozitivă cunoscută.1. 0) pe suprafaţa unui cilindru parabolic cu generatoarea orizontală. când acesta ajunge în poziţia A. v f = gR( 3 cosα + 2) . 2 p) .

3. c) În condiţiile de la punctul b) şi pentru a = b = R . b) .18 Fig.3. 3. Răspunsuri a) b) c) L AB = − mgb .17. R Fig. Un inel de masă m se poate mişca fără frecare pe elipsa din sârmă de ecuaţie x 2 a 2 + y 2 b 2 = 1 faţă de planul vertical Oxy cu axa Oy verticală. să se exprime valoarea reacţiunii legăturii asupra inelului în funcţie de ordonata sa y.Dinamica punctului material 187 b) c) 6kp 2 3gp . v 0 = 2gb .1. v0 = ( ) 3. având sensul pozitiv ascendent.1. a) Să se determine lucrul mecanic al greutăţii inelului în deplasarea sa din poziţia A(a . 0) în poziţia B(0. să se determine v 0 şi m astfel încât acesta să ajungă în B cu viteza nulă.1. mg N= (3y − 2 b) . g 3 r r r r N A = 2 kp −4 i − 2 j + k . m = . b) Dacă inelul este lansat din A cu viteza iniţială de valoare v 0 .19 .1 . în timpul mişcării sale din A în B.

care are ecuaţia x 2 3 + y 2 3 = R 2 3 faţă de planul vertical Oxy din figură. Să se determine legea mişcării relative a inelului şi reacţiunea legăturii asupra sa în timpul mişcării sale relative. Răspunsuri x = OM = Ny = g cos α v0 + sh (ωt sin α ) . legat de marginile canalului prin arcuri elicoidale de constantă elastică echivalentă k. din care este lansat cu viteza iniţială relativă v 0 spre A. care se află iniţial în poziţia sa de repaus relativ.3 3. în care se mişcă fără frecare culisorul A de masă m. 3. Pe această latură se mişcă fără frecare inelul M de masă m.1. care are o mişcare de rotaţie uniformă cu viteza unghiulară ω în jurul unei axe fixe verticale.1. să se determine: a) viteza cu care ajunge în B. Discul circular cu centrul O1 şi de rază R se roteşte uniform în planul său orizontal în jurul articulaţiei din O1 cu viteza unghiulară ω . 3. Răspunsuri a) b) v B = 2 gR .20. 3. 2 2 ω sin α ω sin α mg + mωv 0 cos αsh (ωt sin α ) .20.1. La distanţa h de O1 este practicat un canal rectiliniu.18. ca în fig. În fig. La momentul iniţial al mişcării relative. t AB = 6 R . 3. culisorul se află la mijlocul O .1.1. Un inel de masă m este lăsat liber din poziţia A pe astroida din sârmă reprezentată în fig. sin α N z = 2mω v 0 sin α ch (ωt sin α ) .18.188 Dinamica .1. în care axa Oy este verticală. b) intervalul de timp al mişcării sale din A în B. 2g 3.19. Neglijând frecarea de alunecare dintre inel şi legătură. faţă de care latura sa OA formează unghiul α dat.19 este reprezentat un corp rigid executat din sârmă de oţel.

Fig.20 Fig. a) Dacă ω = ω 0 = k m . 0 2 2 ω0 − ω ( ) ( ) N y = 2 mωv 0 cos t ω 2 − ω 2 − mω 2 h . R 2 − h 2 ) .1.21. x r = ∀ x ∈ (− R 2 − h 2 .1.3.21 3. x r = 0 . ω ≠ ω0 .Dinamica punctului material 189 al canalului. care va fi poziţia de repaus relativ a culisorului? Dar dacă ω ≠ ω 0 ? b) Pentru ω < ω 0 să se determine legea mişcării relative a culisorului şi componentele reacţiunii canalului asupra sa în timpul mişcării sale relative. 0 ( ) N z = mg . 3. în poziţia în care arcurile sunt nedeformate. Pe circumferinţă se poate .1.1 . Răspunsuri a) ω = ω0 . Circumferinţa din sârmă cu centrul O şi de rază R se roteşte în jurul diametrului său vertical cu viteza unghiulară ω constantă. unde i se imprimă viteza iniţială relativă v 0 . 3. v0 sin t ω 2 − ω 2 x= 0 2 2 ω0 − ω v0 b) x = sin t ω 2 − ω 2 .

4 = mRω 2 . N 3. 3. pentru care se consideră ca parametru de poziţie al mişcării sale relative unghiul θ dintre raza mobilă OM şi raza verticală OA. dacă ω = ω 0 = g p . 3. exprimând legea de mişcare a inelului în cazul micilor oscilaţii în jurul acestor poziţii de repaus relativ. Pe parabolă se mişcă fără frecare inelul A de masă m.1. dacă ω ≠ ω 0 . y ∈ R . care este lansat din vârful O al parabolei cu viteza iniţială relativă v 0 . v r = v2 + ω 2 − ω 2 x2 = v 2 + 2p ω 2 − ω 2 y . 0 0 0 0 ( ) ( ) .1. 4 = ± arccos g . b) Să se studieze stabilitatea poziţiilor de repaus relativ determinate.3 mişca fără frecare un inel M de masă m.1. a) Să se determine toate poziţiile de repaus relativ ale inelului pe circumferinţă şi valorile corespunzătoare ale reacţiunii legăturii asupra sa.22 Răspunsuri a) b) c) mg 2 x2 ∀ x. aşa cum este reprezentat în fig.1. N1 = x + p2 .22. Răspunsuri a) θ1 = 0 . c) expresia vitezei relative a inelului în funcţie de poziţia sa pe parabolă în timpul mişcării sale relative. θ3. Să se determine: a) poziţia de repaus relativ şi reacţiunea legăturii asupra inelului în poziţia sa de repaus relativ. θ 2 = π . N 2 = mg .21. Parabola din sârmă de ecuaţie y = x 2 2 p faţă de sistemul de referinţă din fig. 3. Fig. Rω2 N 1. dacă ω ≠ ω 0 . b) poziţia de repaus relativ şi reacţiunea legăturii asupra inelului în poziţia sa de repaus relativ. y = .190 Dinamica . 3.22 se roteşte în jurul axei sale de simetrie verticale Oy cu viteza unghiulară ω constantă. 2p p x = y = 0 .2 = mg .

Momente de inerţie 3. Corpul din fig. la celelalte probleme dându-se numai răspunsurile la întrebările din enunţ.2. Deoarece densitatea acestui corp este: ρ= se obţine: m1 m2 m3 m m1 m2 m3 m = = = = 3= 3= 3= . 5 astfel încât momentele de inerţie axiale ale celor 3 părţi faţă de sistemele de referinţă din figură rezultă: . având forma şi dimensiunile geometrice din fig.Momente de inerţie 191 3. 5 m2 = m .11 se poate descompune în două paralelipipede dreptunghice cu centrele de greutate C1 şi C 2 . în raport cu sistemele de referinţă din fiecare figură. Rezolvare În cele ce urmează se prezintă două metode pentru rezolvarea completă a problemei 3. pentru a nu se complica figura. V1 V2 V3 V 8a 4a 8a 20a 3 m1 = m3 = 2m .11.2. În fig.2.2. polare şi centrifugale pentru corpurile omogene de masă m. 3. precum şi în cubul cu centrul O. Calculul momentelor de inerţie axiale şi centrifugale în raport cu sistemul de referinţă Oxyz se poate face pe baza descompunerii corpului considerat în corpuri la care se cunosc formule de calcul ale momentelor de inerţie în raport cu axe paralele. Metoda I. iar suprafaţa de secţiune a corpului cu planul 0 0 0 său de simetrie Oyz a fost haşurată.3.2 . 3. unde cu C s-a notat centrul de greutate al corpului şi cu indicele zero sunt notate axele principale de inerţie corespunzătoare originii sistemului de referinţă considerat. cu originea în centrul de greutate al fiecărui corp parţial rezultat în urma descompunerii.1 – 11. considerat ca cea de-a treia parte a corpului dat iniţial.2. Să se determine momentele de inerţie axiale.1 – 11.11 nu s-au mai reprezentat sistemele de referinţă Ox 0 y 0 z 0 şi Cx ′ y ′ z ′ . 3.2.

8 .1 Fig. 3.2.6 Fig. 3.192 Dinamica .5 Fig.2.2. 3.7 Fig.2 Fig. 3.2.3 Fig.2. 3.3 Fig. 3. 3.2.2.4 Fig. 3.2.

Momente de inerţie 193 Fig.9 Fig. 3.10 Fig.2.3. 3.2.2 . 3.11 .2.

2 2 J 2 = J Δ (θ1 ) = 1. ⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠ 5 Pentru determinarea axelor principale şi a momentelor principale de inerţie în raport cu punctul O este necesar să se caute axele respective din planul Oyz. 12 6 12 30 m m 2 ma 2 J (z1) = 1 4a 2 + 16a 2 = ma 2 . axele de coordonate fiind axe de simetrie pentru fiecare corp parţial. J (z2 ) = 2 4a 2 + a 2 = . 15 Din condiţia de extrem a acestui moment de inerţie rezultă: tg2θ = − 1 . ⎝ 2⎠ 3 1 29 2 JO = Jx + Jy + Jz = ma . (1) 2 ( 2) 2 ( ) 4 ⎛ a⎞ ⎛ a⎞ J yz = m1 ( 3a)⎜ − ⎟ + m2 ( 2a)⎜ − ⎟ = − ma 2 . 1 12 3 12 12 m m 2 ma 2 J (y22) = 2 4a 2 + 4a 2 = ma 2 . pentru întregul corp rezultă: J x = J x1 (1) ⎛ 2 a 2 ⎞ (2) ⎛ 2 a 2 ⎞ ( 3) 82 2 + m1 ⎜ 9a + ⎟ + J x2 + m2 ⎜ 4a + ⎟ + J x = ma . 4⎠ 4⎠ 15 ⎝ ⎝ 2 22 2 ⎛ a⎞ J y = J (y11) + m1 ⎜ ⎟ + J (y22) + m2 ( 2a ) + J (y3) = ma 2 . ⎝ 2⎠ 15 14 ⎛ a⎞ J z = J z1 + m1 ( 3a ) + J z2 + m2 ⎜ ⎟ + J (z3) = ma 2 . de unde se obţin momentele principale de inerţie în raport cu punctul O: J 1 = J x = 5. . se consideră axa (Δ) ce trece prin O. Pentru aceasta. faţă de care momentul de inerţie al corpului va fi: J Δ = J y cos2 θ + J z sin 2 θ − 2J yz sin θ cos θ = 2 ma 2 (23 − 12 cos 2θ + 6 sin 2θ) .278ma 2 . 12 15 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) iar toate momentele de inerţie centrifugale sunt nule.855ma 2 . J 3 = J Δ (θ 2 ) = 4. 2 12 15 12 12 m 4 J (x3) = J (y3) = J (z3) = 3 4a 2 + 4a 2 = ma 2 . 16a 2 + a 2 = ma 2 . deoarece se observă că axa Ox este principală de inerţie. 5 2 J xy = J zx = 0 . Cu ajutorul formulelor lui Steiner. variabilă în acest plan. J (x22) = 2 a 2 + 4a 2 = . θ 2 = θ1 + 90°= 76°43′ .3 J (x11) = m1 m 17 ma 2 J (y11) = 1 4a 2 + a 2 = . 2 1 1 θ1 = − arctg = −13°17 ′ .194 Dinamica .47 ma 2 .

217 ma 2 . Metoda cea mai generală pentru calculul momentelor de inerţie axiale şi centrifugale ale unui corp în raport cu un sistem de referinţă Oxyz este cu ajutorul integralelor de volum pe domeniul volumetric ocupat de corp.11. 3. deci coordonatele sale vor fi: xC = 0 . ′ 2 203 J 1′ = J x′ = 4. astfel încât. 50 Axele şi momentele principale centrale de inerţie ale corpului se determină în mod analog. rezultă: J Δ ′ = J y′ cos2 θ ′ + J z′ sin 2 θ ′ − 2J y′z′ sin θ ′ cos θ ′ = ma 2 = (1465 − 609 cos 2θ ′ + 612 sin 2θ ′) . 600 204 tg2θ ′ = − ≅ −1 .2.5° .11.2 . 2 Metoda II.2.3. după cum urmează: .Momente de inerţie 195 Centrul de greutate al corpului se va găsi în planul său de simetrie Oyz. J y′z′ = J yz − my C z C = − 51 2 ma . 3. ⎝ 5⎠ 75 1037 ⎛ 11a ⎞ J z′ = J z − m⎜ ma 2 . θ1 = −22. 10 zC = m1 z C1 + m 2 z C2 m = a . gradul de dificultate pentru efectuarea acestor calcule prin această metodă generală este acelaşi ca şi prin metoda precedentă. ⎟ = ⎝ 10 ⎠ 300 ⎛ 121 2 a 2 ⎞ 1 91 2 J C = J O − m⎜ a + ⎟ = J x′ + J y ′ + J z′ = ma . 5⎠ 2 20 ⎝ 100 2 2 ( ) J x ′ y ′ = J z′ x ′ = 0 . deoarece integralele de volum corespunzătoare se pot efectua relativ uşor.16ma 2 . θ ′ = 67.72 ma 2 . ′ J 3′ = J Δ ′ (θ ′ ) = 3. J 2′ = J Δ ′ (θ1 ) = 1. astfel încât pentru fiecare parte să se poată determina uşor momentele de inerţie în raport cu axele paralele ce trec prin centrul de greutate al părţii respective. 25⎠ 60 ⎝ 100 107 ⎛ a⎞ J y′ = J y − m⎜ ⎟ = ma 2 . deoarece nu întotdeauna se poate efectua o descompunere convenabilă a corpului în părţi. pe baza valorilor calculate mai sus şi cu notaţiile din fig. Pentru corpul din fig. yC = m1y C1 + m2 y C2 m = 11 a.5° . 5 Pe baza formulelor lui Steiner rezultă: ⎛ 121 2 a 2 ⎞ 253 2 J x′ = J x − m⎜ a + ⎟= ma .

−a a 3a a 2 m ⎛ ⎛ a2 ⎞ a − ⎟ zdz + ∫ zdz + ⎜ ∫⎜ 2 10a ⎝ − a⎝ 2 ⎠ 2 −a a J yz = ρ∫∫∫ yzdxdydz = ρ∫∫ yzdydz ∫ dx = ⎛ 25a 2 a 2 ⎞ 4 + ∫⎜ − ⎟ zdz = − ma 2 . ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎠ 15 −a −a ( ) 3a ⎛ 2a 3 m ⎛ 2a 3 2⎞ J z = ρ∫∫∫ x + y dxdydz = ρ∫∫ ⎜ + 2ay ⎟ dydz = dz + ⎜∫ 10a 2 ⎝ − a 3 ⎝ 3 ⎠ a 0 ⎛ a2 2a 3 125a 3 a 3 ⎞ ⎞ 14 +∫ dz + ∫ ⎜ 4a + − ⎟ dz⎟ = ma 2 . Răspunsuri 3. 5a ] . care sau descompus pe intervalele [ −a . [ 0. J z = J O = J x + J y = J 1 + sin 3 α + cos3 α . 3 3 3⎠ ⎠ 3 ⎝ 3 −a −a ( 2 2 ) J xy = ρ∫∫∫ xydxdydz = ρ∫∫ ydydz ∫ xdx = 0 . 2⎠ 5 ⎝ 2 −a a 0 −a J zx = ρ∫∫∫ xzdxdydz = ρ∫∫ zdydz ∫ xdx = 0 . J x = J sin 2 α(1 + sin α ) . calculele pentru determinarea celorlalte momente de inerţie cerute în enunţ se efectuează la fel ca în prima metodă. ( J y = J cos2 α(1 + cos α ) . respectiv [ a . mai departe. 3 ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎠ 15 −a −a ( ) ( ) a 3a ⎛ 2a 3 ⎞ ⎞ m ⎛ ⎛ a2 J y = ρ∫∫∫ x 2 + z 2 dxdydz = ρ∫∫ ⎜ + 2az 2 ⎟ dydz = ⎜ ∫ ⎜ + z 2 ⎟ adz + 2 10a ⎝ − a⎝ 3 ⎝ 3 ⎠ ⎠ 0 a 2 2 ⎞ 22 ⎛a ⎞ ⎛a ⎞ + ∫ ⎜ + z 2 ⎟ adz + ∫ ⎜ + z 2 ⎟ 4adz⎟ = ma 2 . ) .3 J x = ρ∫∫∫ y 2 + z 2 dxdydz = ρ∫∫ y 2 + z 2 dydz ∫ dx = 3a ⎞ m ⎛ ⎛ a3 ⎜ ∫ ⎜ + az 2 ⎟ dz + 2 10a ⎝ − a⎝ 3 ⎠ −a 0 a 3 3 3 ⎛a ⎞ ⎛ 125a ⎞ ⎞ 82 a + ∫ ⎜ + az 2 ⎟ dz + ∫ ⎜ − + 4az 2 ⎟ dz⎟ = ma 2 . Se observă că se obţin aceleaşi rezultate. iar. a ] . 0] .196 Dinamica . −a unde s-au efectuat mai întâi integralele în raport cu x şi apoi cele în raport cu y.1.2.

2 . J 3 = J z = 1. Jz = JC = . 4 2 J xy = J x′y′ = 0 . .345ma 2 . ⎛ H2 R2 ⎞ J x = J y = J 1 = J 2 = m⎜ + ⎟ . ⎠ 12 ⎝ Jx = ( ) ( ) J x′ = 3.2. ( ) 3. Jy = .3. 18 J 1 = 0. (J y − Jx ) 2 ⎞ + 4J 2 ⎟ .2.2. J xy = 12 2 m⎛ ⎞ J 1. Jz = JO = .6.2 = ⎜ a 2 + b 2 m a 2 − b 2 + a 2 b 2 ⎟ . 3. J 2 = 1. J= ma 2 . 2 = ⎜ J z m 2⎝ 3. 2 ⎠ ⎝ 3 mR 2 J z = J 3 = J z′ = J 3′ = . 2 J yz = J zx = 0 . J y′ = .3.6ma 2 . 3(1 + sin α + cos α ) 1⎛ J 1. 10ma 2 5ma 2 35ma 2 Jx = .5. J 3 = J z . mb 2 ma 2 m 2 . 36 mR 2 mR 2 J x = J y = J x′ = .2. J y ′z ′ = J z′ x ′ = 0 . mb 2 m 2 ma 2 . 2 J yz = J zx = 0 . 18 18 18 mab J x ′ y′ = − .4. 4 ⎠ ⎝ 3 ⎛ H2 R2 ⎞ J O = m⎜ + ⎟ . Jz = JO = a + b2 . J z′ = J C = a + b2 . J z′ = J O = . J z = J O = J x + J y = J x′ + J y′ = mR 2 . mR 2 . J yz = J zx = 0 . 6 6 6 mab . J x = J y = J x′ = J y′ = J xy = J x′y′ = 0 . 2 3.2.2. xy ⎠ J3 = Jz .Momente de inerţie 197 J xy = 1 J sin α cos α . 9 6 18 11ma 2 J xy = .944 ma 2 . Jy = . 4 2 5mR 2 3mR 2 J y′ = .

J z = J 3 = J z′ = J 3′ = . 3.2. 25 50 64 JO = mR 2 . J y = J 2 = J y′ = J 2′ = mR 2 .2. 1280 827 JC = mR 2 . 20 603 J x′ = J y′ = J 1′ = J 2′ = mR 2 . 80 19 7 J x = J y = J1 = J 2 = mR 2 . 40 20 13 JO = mR 2 .2.9. 5 J x = J y = J z = J1 = J 2 = J 3 = JO = 3mR 2 . 80 3m 2 JC = H + 8R 2 . 320 ( ) ( ) ( ) . 10 3m 2 J x′ = J y′ = J 1′ = J 2′ = H + 4R 2 . ⎜ 2⎝ 6 ⎠ 2 mR 2 .3 J x′ = J y′ = J 1′ = J 2′ = JC = 3. m ⎛ 2 3 2⎞ 3mR 2 J x = J y = J 1 = J 2 = ⎜ H + R ⎟ .10.7. 3.2.198 Dinamica . 25 2063 J x ′ = J z ′ = J1′ = J 3′ = mR 2 . ⎜ 4⎝ 3 ⎠ ⎞ m ⎛ H2 + R2 ⎟ . ⎞ m ⎛ H2 + R2 ⎟ . 1600 483 JC = mR 2 .8. 5 3. 10 ⎝ 2 ⎠ 10 m 2 JO = H + 3R 2 . J z = J 3 = J z′ = J 3′ = mR 2 . 1280 11 117 J x = J z = J1 = J 3 = mR 2 .

3.3. Pentru calculul energiei cinetice E cII a sistemului la un moment oarecare t al mişcării sale. Sistemul de patru corpuri omogene din fig. să se exprime viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară a barei în funcţie de parametrul de Fig. precum şi din culisoarele 2 şi 3 de mase m 2 = m3 = m . este necesar să se exprime vitezele unghiulare ale corpurilor 1 şi 4 şi vitezele culisoarelor la momentul t în funcţie de parametrul de poziţie θ al sistemului.Dinamica sistemelor materiale 199 3. este format din manivela 1 de lungime l şi masă m1 = 3m . care sunt forţe conservative.3. din bara 4 de lungime 2l şi masă m 4 = 6m .3. toate legăturile sunt ideale şi asupra sistemului acţionează numai greutăţile corpurilor sale ca forţe direct aplicate.1. π & & − θ . Dinamica sistemelor materiale 3.3. . în care s-a notat cu I centrul instantaneu al barei şi cu ω viteza sa unghiulară. astfel încât se obţine: θ1 = & v 2 = ωIA = 2lθ cos θ . rezultă imediat: & ω=θ . v C = ωIC = lθ .1 poziţie θ al sistemului considerat.1. articulată la mijlocul său C de capătul corespunzător al manivelei. 3.3. Din fig. care se mişcă pe axele de coordonate şi sunt articulate la capetele A şi B ale barei. 3. care se mişcă fără frecare în planul vertical O1x 1 y 1 cu axa O1y 1 verticală. având sensul pozitiv ascendent.3 . Rezolvare Deoarece frecările sunt neglijabile. deci sunt îndeplinite condiţiile pentru aplicarea teoremei conservării energiei mecanice pentru sisteme materiale.1. Ştiind că sistemul este lăsat liber din poziţia sa iniţială în care unghiul θ dintre bară şi axa O1 y 1 are valoarea θ 0 mică. 2 & & v3 = ωIB = 2lθ sin θ . ω 1 = θ 1 = −θ . 3.

prin derivare în raport cu timpul. 3 şi 4. se poate roti fără frecare în jurul laturii sale verticale OB.3. 2 Pentru calculul energiei potenţiale E pII a sistemului în poziţia sa de la momentul t. Pe latura sa OA se poate mişca fără frecare un culisor P de greutate G. 2 Aplicând teorema conservării energiei mecanice: E cII + E pII = E cI + E pI . se imprimă sistemului viteza unghiulară ω 0 şi se taie firul.3 E cII = 1 1 1 1 1 2 2 2 J1ω1 + m 2 v 2 + m 3 v3 + m 4 v C + J 4ω2 = 2 2 2 2 2 2 2 1 3ml & 2 m 2 & 2 m 1 1 6m ⋅ 4l 2 & 2 & & = θ + 4l θ cos 2 θ + 4l 2θ2 sin 2 θ + 6ml 2θ2 + θ = 2 3 2 2 2 2 12 13 & = ml 2θ2 . 3. Deoarece culisorul 2 se mişcă pe axa orizontală O1 x 1 . care este fixată în această poziţie prin intermediul lagărelor din B şi D. rezultă: E cI = 0 . Bara omogenă AOB de greutate 6G şi lungime 2l . 2 2 & Pentru momentul iniţial t 0 = 0 . poziţia în care θ are valoarea π 2 .200 Dinamica . a) Să se exprime viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară a barei ca funcţii de poziţia culisorului pe latura OA şi de viteza sa relativă. 13l 2 cos θ0 − cos θ 26l care se exprimă în funcţie de parametrul de poziţie θ. E pI = 19 mgl cos θ0 . ω=θ= 13l & 19g 19g θ sin θ ε = && = θ = sin θ .2. îndoită în unghi drept la mijlocul său O. pentru care energia potenţială este nulă. energia potenţială a sistemului va fi dată numai de greutăţile corpurilor 1. determinată de unghiul θ . La momentul iniţial al mişcării. astfel încât se obţine: 19 l E pII = m1g cos θ + m 3g ⋅ 2l cos θ + m 4gl cos θ = mgl cos θ . se consideră poziţia sa de referinţă. 3. se obţine şi acceleraţia sa unghiulară: 19g & (cos θ0 − cos θ) . aşa cum se cere în enunţ. deci θ1 = 0 . se determină viteza unghiulară a barei: după care. ca în fig.3.2. . când θ are valoarea θ 0 dată şi θ1 = 0 . când culisorul este legat printr-un fir scurt la o distanţă foarte mică de O.

b) Proiecţia pe axa Ox a ecuaţiei diferenţiale a mişcării relative a culisorului conduce la ecuaţiile: (l & 2l 2ω0 xx 2 + x2 ) 2 . && = x & & & dx dx dx d ⎛ x 2 ⎞ = = ⎜ ⎟ .Dinamica sistemelor materiale 201 b) Să se determine viteza şi acceleraţia absolută a culisorului la momentul în care ajunge la capătul A al barei. astfel încât se poate aplica teorema de conservare parţială a momentului cinetic total al sistemului în raport cu o axă fixă: Fig. rezultă: . care are o mişcare de rotaţie în jurul axei fixe Oz1 .3. Se observă că nici aceste forţe şi nici reacţiunile din lagăre nu dau momente faţă de această axă fixă verticală.3. ⎜g g 3 ⎠ ⎝ de unde rezultă: ω= l ω0 l2 + x 2 2 . după separarea variabilelor. G G && = ω 2 x .3 .2 ⎞ 3G l 2 ⎛G 3G l 2 ω + x ⎜ ωx ⎟ = ⎟ g 3 ω0 . precum şi sistemul de referinţă Oxyz legat de bară. care trebuie aplicat barei. 3. care sunt greutăţile corpurilor sale.3. 3. & ε=ω=− & în care x este parametrul de poziţie al mişcării relative a culisorului.2 s-au reprezentat forţele exterioare direct aplicate ce acţionează asupra sistemului. dt dx dt dx ⎝ 2 ⎠ astfel încât. c) Să se afle variaţia în funcţie de poziţia culisorului pe latura OA a momentului unui cuplu exterior de forţe. x g g && = x Din ultima ecuaţie se poate determina o integrală primă pe baza substituţiei: 2 l 4ω0 x (l2 + x 2 )2 . astfel încât viteza sa unghiulară să fie menţinută constantă în timpul mişcării relative a culisorului. Rezolvare a) În fig. iar x reprezintă viteza sa relativă.

este necesar să se aplice barei un cuplu de forţe de moment dirijat după axa fixă Oz1 şi cu variaţia în funcţie de x dată de: M( x ) = 2 G 2 2 ω0x . 4 r r r r 2 2 a c = 2ω × v r = lω0 j . momentul cinetic total al sistemului faţă de punctul fix O va avea expresia: r r r r 3G l 2 r G G & KO = ω0 k + OP × x i + ω0 k × OP = l 2 + x 2 ω0 k . 2l 2 4 4 r r r lω2 r a t = ε × OA − ω2 OA = − 0 i + 2 j . 2 2 2 r r r lω ω 2lω0 r 2 2r k=− ar = 0 i . 2 r 2 2r aa = lω0 j . din ecuaţia diferenţială a mişcării sale relative se obţine: && = ω x . 2 2 l2 + x 2 2 ( ) & x= Pentru x = l se obţine: lω0 x l2 + x 2 .3 2 2 & l 4ω0 l 2ω0 x2 =− + . 2 ( ) ( ) c) Dacă viteza unghiulară a barei este menţinută la valoarea constantă ω 0 în timpul mişcării relative a culisorului. pentru a se menţine constantă viteza unghiulară a barei în timpul mişcării relative a culisorului. g 3 g g ( ) ( ) iar derivata sa în raport cu timpul devine: r r G G 2 r & & K O = 2 ω0 x x k = 2 ω0 x 2 k . Ca urmare. g . 4 r vr = r 2 lω0 i .202 Dinamica . x 2 0 ⎛ x2 ⎞ & 2 d⎜ ⎟ = ω0 x dx . 2 r r r r r r lω lω v t = ω × OA = 0 j . ε = − 0 ω0 k . v a = 0 2 i + j . ⎜ 2 ⎟ ⎝ ⎠ & x = ω 0x . g g Pe baza teoremei momentului cinetic total pentru sisteme rezultă că. r ω r ω= 0k .

Sistemul de trei corpuri omogene din fig. respectiv pentru coeficientul de frecare de alunecare dintre capătul A al barei şi planul orizontal μ 3 = 0.3. astfel încât corpurile 1 şi 2 se rostogolesc fără alunecare pe un plan orizontal.5GR . alunecă cu celălalt capăt A pe acelaşi plan orizontal. asociată cu aplicarea principiului lui d′Alembert pentru fiecare corp separat. În fig. exterioare şi interioare.3 s-au reprezentat forţele şi momentele exterioare şi interioare ce acţionează asupra corpurilor sistemului. respectiv a discului circular 2.3. astfel încât să fie îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a acestora.3. pornind din repaus. se mişcă într-un plan vertical.3.Dinamica sistemelor materiale 203 3. b) reacţiunile tuturor legăturilor. iar bara 3 de lungime 2 10R . 3.3.3.3. se neglijează frecările de rostogolire şi frecarea din articulaţie şi se dau valorile pentru momentul cuplului aplicat troliului M = 1. 3. precum şi rezultantele şi momentele rezultante ale forţelor de inerţie pentru fiecare corp în parte. Pentru simplificarea desenelor nu s-au mai reprezentat separat corpurile 2 .3 Să se determine: a) legea de mişcare a centrului C1 al troliului. articulată la un capăt în centrul C 2 la discului. 3. Rezolvare a) Metoda I.125 .3 . Se consideră că cei doi tamburi ai troliului au aceeaşi grosime. în care sunt date greutăţile corpurilor şi razele tamburilor troliului. c) valorile minime ale coeficienţilor de frecare de alunecare μ 1 şi μ 2 dintre corpurile 1. respectiv 2. Metoda cea mai generală pentru rezolvarea problemelor de dinamică a sistemelor materiale este metoda separării corpurilor. Fig. şi planul orizontal.

X − 3 − 8 4 g 3 4 8 unde s-a ţinut seama că forţa de frecare Ff 3 are valoarea maximă μ 3 N 3 = N 3 8 . x G = 0. 3 3R unde s-a considerat că toţi parametrii de poziţie se măsoară de la începutul mişcării sistemului. legea de mişcare a centrului de greutate al troliului va fi: .204 Dinamica . G− G− x x x 24 g 16 8 g 2 16 3 g g m 9g && 1 = x ≅ ≅ 0. reacţiunile X şi Y din figură ale articulaţiei se consideră că sunt aplicate asupra barei. 4⎝ 3g ⎠ ⎛ 2 ⎞ N 3 = G⎜ 3 − && 1 ⎟ . asupra discului ele vor acţiona în sensuri contrare. Cu notaţiile din fig. g 3R T − X − Ff 2 − 4G 2 && 1 = 0 . x g x 3 GR 2 && 1 GR − RT − 3RFf 1 − 41 = 0. x ⎝ 3g ⎠ Ff 2 = − G ⎛ 130 ⎞ && 1 ⎟ . 4⎝ 3g ⎠ G ⎛ 194 ⎞ && 1 ⎟ .3. x 2 = x 3 = θ 2 I 2 C 2 = 2 Rθ 2 .3 şi 3. 3RN 3 + R 3 + RX − 3RY = 0 . x ⎜3+ 16 ⎝ 3g ⎠ 3 3 97 G 9 337 G 41 G && 1 − G − && 1 − && 1 = 0 .3 rezultă imediat: & & & x 1 = θ1I 1C1 = 3Rθ1 . & & & & & & 4Rθ1 = 4 Rθ 2 . astfel încât rezultă: X= N2 = G⎛ 98 ⎞ x ⎜ 3 + &&1 ⎟ . x ⎜3+ 16 ⎝ 3g ⎠ 8 ⎞ G⎛ x ⎜ 29 + && 1 ⎟ . N 2 − 4G − Y = 0 . Pe baza acestor relaţii cinematice se pot calcula rezultantele şi momentele rezultante în raport cu centrele de greutate ale forţelor de inerţie pentru fiecare corp din sistem şi prin aplicarea principiului lui d′Alembert se obţin ecuaţiile: N 1 − 10G = 0 . x ⎜3+ 16 ⎝ 3g ⎠ Ff 1 = N 1 = 10G .125 2 . s 718 80 Ca urmare. alegând ca parametru de poziţie independent deplasarea x 1 pe orizontală a centrului C1 al troliului. x 2 θ1 = θ 2 = 1 . x 2 = x 3 = x1 . în primul rând este necesar să se stabilească relaţiile cinematice între parametrii de poziţie ai corpurilor. G⎛ 674 ⎞ && 1 ⎟ . Rezolvarea acestui sistem de ecuaţii se face mai uşor începând cu ultimele 3 ecuaţii. Sistemul având un singur grad de libertate. x g 3 N N 25 G 2 25 && 1 = 0 . 2 g 3R 2 RT + 2 RFf 2 − 8 x GR 2 && 1 = 0. 3. N3 + Y − Ff 1 − T − 10 G &&1 = 0 . 8⎝ 3g ⎠ Y= T= G⎛ 8 ⎞ x ⎜ 13 + && 1 ⎟ . măsurată de la începutul mişcării sistemului.

legea sa de mişcare se mai poate determina şi pe baza teoremei energiei cinetice pentru sisteme materiale. astfel încât numai Ff 3 va efectua lucru mecanic. Ca urmare. respectiv I 2 . g 20 ⎛ 1 1 && ⎞ G x & & x1dx1 = G⎜ − + 1 ⎟dx1 . deci nu dau lucru mecanic. aplicată sub forma sa diferenţială: dE c = dLd + dLl + dLi . x ⎝ 3g ⎠ 2 ⎞2 G⎛ x ⎜ 3 − &&1 ⎟ dx 1 . 2 Metoda II. K1 = K 2 = 0 . Pentru calculul acestui lucru mecanic elementar este necesar să se determine reacţiunea normală N 3 . se obţine dLi = 0 . Deoarece sistemul de corpuri considerat are un singur grad de libertate. Având în vedere faptul că legăturile interioare sunt ideale. Pentru calculul lucrului mecanic elementar dLl al reacţiunilor legăturilor exterioare.3. care se obţine uşor din ecuaţia de momente faţă de C 2 pentru bară: 2 Rμ 3 N 3 + 6RN 3 + R 25 25 G 2 && 1 − 3R G = 0 . ⎜ 2 4 18g ⎟ g ⎝ ⎠ . x 4 4 g 3 ⎛ 2 ⎞ N 3 = G⎜ 3 − &&1 ⎟ . se observă că forţele de frecare Ff 1 şi Ff 2 sunt aplicate în centrele instantanee de rotaţie I 1 .125 [ m] . + + 2 2 4 g9 g 2 g 2 9R dE c = 20 G & & x 1dx 1 . 8⎝ 3g ⎠ 3 dx 1 3R = 1 2 Gdx 1 .3 .Dinamica sistemelor materiale 205 x1 = 9g t 2 + K1 t + K 2 . 718 2 t2 x = 0. rezultă: dLl = − μ 3 N 3dx 3 = − dLd = Mdθ 1 = 3 2 GR Ec = 2 1 10G 2 1 ⎛ G R 2 9G 9 R 2 ⎞ x1 ⎟ & + 1 4G 4 x 1 + & &2 x1 + ⎜ + ⎜g 2 ⎟ 2 2 g 9 2 g 2⎝ g 2 ⎠ 9R &2 G 2 1 4G 4 R 2 x1 1 25 G 4 2 & & x1 = 10 x1 .

03044 . N1 μ2 ≥ Ff 2 = 0.26 G . este necesar ca forţele de frecare Ff 1 şi Ff 2 să nu depăşească valoarea lor maximă μ 1 N 1 . se obţine aceeaşi acceleraţie dt deci se obţine aceeaşi lege de mişcare ca şi prin metoda precedentă. Ca urmare. 359 Y= 4679 G = N 2 − 4G = 3. Ff 2 = − G = −0. se obţine: 20 G M & & x 1dx 1 = dx 1 .3 & de unde.238 G .221G . 3R g &&1 = x Mg . Dacă acceleraţia centrului de greutate C1 al troliului atinge sau depăşeşte valoarea 9g 2 . se observă că reacţiunea normală N 3 devine nulă. valorile minime ale coeficienţilor de frecare μ 1 şi μ 2 vor rezulta mult mai mari. Valoarea corespunzătoare a momentului M aplicat troliului se obţine uşor cu ajutorul teoremei energiei cinetice. Ff 1 = T= 171 G = 0. deci rezultă: 261 G = 0. 1436 718 N 3 ≅ 3G . N2 Observaţie. Ff 3 = 0.3635 G . de asemenea. din condiţia de rostogolire fără alunecare a corpurilor 1 şi 2 pe planul orizontal. respectiv μ 2 N 2 .426 G .26 G . 1436 c) Pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a corpurilor 1 şi 2 pe planul orizontal. 2 M ≥ 270 GR . dLl = 0 .206 Dinamica . astfel încât rezultă: μ1 ≥ Ff 1 = 0. 718 153 X= G = 0. deci capătul A al barei nu se mai sprijină pe planul orizontal. împărţind cu dt şi simplificând cu x1 = &&1 ca şi prin metoda precedentă. deoarece în acest caz forţa de frecare Ff 3 va fi şi ea nulă şi rezultă. 60 GR && 1 ≥ x 9g . .03635 . b) Reacţiunile legăturilor se determină prin înlocuirea în relaţiile corespunzătoare obţinute prin prima metodă a valorii constante a acceleraţiei centrului troliului. 718 10423 159 N2 = G = 7.375 G . Pentru a se realiza mişcarea sistemului cu o acceleraţie atât de mare. N1 = 10 G . x dx1 > 0 .

3.4. 3.4 vor fi: θ= astfel încât rezultă: q . în care sunt date dimensiunile geometrice şi greutăţile corpurilor. pentru care porţiunea de fir dintre scripeţii S1 şi S 2 este orizontală şi paralelă cu axa Ox legată de placa dreptunghiulară antrenată în mişcare de rotaţie în jurul axei fixe verticale O1 z1 .Dinamica sistemelor materiale 207 3. Rezolvare Înainte de a trece efectiv la rezolvarea problemei.3. 3.3. viteza sa unghiulară ω şi viteza v a unui punct al elementului de arie dA din fig. măsurată de la începutul mişcării.3 . 2r . c) reacţiunile din lagărele O1 şi O 2 la momentul în care placa a Fig.4. este necesar să se efectueze reducerea forţelor rezistente paralele între ele şi distribuite după legea lui Newton privind rezistenţa mediului pe suprafaţa plăcii. la un moment oarecare al mişcării sistemului. b) viteza limită a corpului de greutate 4G şi viteza unghiulară limită a plăcii după un timp foarte mare de la începutul mişcării. Considerând ca parametru de poziţie al sistemului deplasarea q a corpului de greutate 4G.3.3.4 efectuat un număr întreg N de rotaţii complete. 2r & & q . că firul este perfect flexibil şi inextensibil şi că placa se mişcă într-un mediu rezistent ce respectă legea lui Newton privind rezistenţa mediului 2 ( dF = kv dA ). unghiul θ de rotaţie a plăcii. 3. Ştiind că frecările din articulaţii şi greutăţile scripeţilor sunt neglijabile. să se determine: a) expresiile vitezei şi acceleraţiei corpului de greutate 4G în funcţie de deplasarea sa q pe verticală. Sistemul de corpuri omogene din fig. ω=θ= 2r v = ωx = & qx . porneşte din repaus din poziţia din figură.

2 r 3k & q = c 1 − e − λq .208 Dinamica . 3k . 2c G 4 ( ) Metoda II.4. d 1 G 16r 2 & 2 1 4G 2 8 G 2 & & q = q . 3 g ⎛ q2 ⎞ & dL = 4Gdq + Mdθ = 4G⎜ 1 − 2 ⎟ dq . 0 4r & M = − ∫ x dF = −96 kr 3q 2 .3 dF = k & q2x 2 3k 2 2 & 6r dx = q x dx . Sistemul considerat având un singur grad de libertate. Aplicând ecuaţia de mişcare a unui corp cu axă fixă pentru placă şi legea fundamentală a dinamicii pentru corpul de greutate 4G. 2 4r 2r 4r & F = ∫ dF = 32 kr 2q 2 . se obţin ecuaţiile: G 16r 2 && & θ = 2 rT − 96kr 3q 2 . ⎝ c ⎠ d din care se obţine aceeaşi ecuaţie diferenţială a mişcării sale. 4 ⎝ c ⎠ & & dq dq dq 1 d 2 & q . T = 4G − && q= 4G && . Ec = θ + 2g 3 2 g 3g 16 G & & dE c = qdq . g c= 1 G . 3. având valoarea comună notată cu T în fig.3. b) Pentru un timp foarte mare de mişcare al sistemului se poate considera că q tinde la infinit. −F unde s-a ţinut seama de faptul că rezultanta F a forţelor rezistente este orientată în sensul negativ al axei Oy şi poate fi aplicată în centrul C al acestor forţe paralele. 0 xC = M = 3r . eforturile dinamice din cele două porţiuni ale firului trecut peste acest scripete vor fi egale. Viteza unghiulară limită a plăcii rezultă imediat: ω 0 = lim ω = q →∞ c 1 1 & lim q = = 2 2 r q→∞ 2r 4r G . q g && = q & 3g ⎛ q 2 ⎞ ⎜1 − 2 ⎟ . = = dt dq dt 2 dq ⎛ q 2 ⎞ 3g & − c 2 ln⎜ 1 − 2 ⎟ = q . g 3 din care rezultă: 4G && q = 4G − T . a) Metoda I. ⎝ c ⎠ 2 3g kg 3g − λq λ = 2 = 18r 2 . && = q e . Deoarece scripetele fix S 2 este ideal şi are masa neglijabilă. pentru studiul mişcării sale se poate aplica teorema energiei cinetice sub forma diferenţială: dE c = dL . deci viteza limită a corpului de greutate 4G va fi egală cu constanta c.

3.3. 3. 3.5. ca şi la momentul iniţial al mişcării. ⎜ gr 8⎝ ⎠ din care se determină reacţiunile din lagăre: X1 = 8 F = G(1 − γ ) . Deoarece la momentul considerat placa va fi. θ g g 4 rY1 − 4 rY2 = 0 . ⎞ G⎛ 2c 2 3( 2 − γ ) − (1 − γ )⎟ . pe care sunt articulate două bare omogene identice. mai puţin ecuaţia de momente faţă de axa fixă Oz. fiecare de greutate G şi lungime 3l . legate în punctele B1 şi B2 de bare. de asemenea. unde γ este o constantă adimensională pozitivă cunoscută. T = G( 4 − 3γ ) . care este menţinut într-o anumită poziţie pe tijă prin intermediul a două fire inextensibile de aceeaşi lungime 2 l . 5rT + 4 rX 2 − 4 rX1 + 2 rG = 0 .Dinamica sistemelor materiale 209 c) Pentru un număr N de rotaţii complete ale plăcii rezultă: θ = 2 πN . are următoarele elemente componente: tija sa verticală. Neglijând frecările. Regulatorul centrifugal de construcţie cât mai simplă.5 Din datele problemei rezultă că patrulaterul OB1 DB2 este un romb cu .5. precum şi manşonul D de greutate Q.4. θ= 2r && 3g θ= γ .3. & c 1− γ . 3. 8r γ = e −4 πrNλ . ⎜ gr 8⎝ ⎠ X2 = − ⎞ G⎛ 2c 2 38 − 27γ + (1 − γ )⎟ . aplicând principiul lui d′Alembert pentru placă şi exprimând proiecţiile pe axele sistemului de referinţă Oxyz legat de placă. 24 Z1 = G . q = 4πrN . să se determine parametrul de poziţie λ = OD al manşonului pe tijă în funcţie de viteza unghiulară ω 0 constantă a regulatorului considerat. pentru care OB1 = OB2 = 2l . se obţin ecuaţiile: X1 + X 2 + T + G &2 G 2 rθ = 0 . având valoarea mai mică decât 1. Z1 − G = 0 . reprezentat schematic în fig. Rezolvare Fig. 3 Y1 = Y2 = G ( 32 − 23γ ) . 3.3 .3. în poziţia din fig. Y1 + Y2 − F − 2 r&& = 0 .3.

Pentru calculul momentului cinetic al barei considerate în raport cu punctul său fix O. Jy = Jz = 3 r r r r r r G & K O = J x ωx i + J y ωy j + J z ωz k = 3 l 2 ω0 sin ϕ j + ϕ k .5s . se aplică scripetelui fix un cuplu de moment M cu următoarele valori constante în fiecare etapă a mişcării: . 2 g ( ) din care. care nu sunt cerute în enunţ. dt g ∂t ( ) G 2 l .3. . mai este necesar să se determine eforturile dinamice din fire. g r r r r dK O ∂K O r r G 2 & && = + ω × K O = 3 l 2 2ω0ϕ cos ϕ j + ϕ − ω0 sin ϕ cos ϕ k . rezultă: cos ϕ = (3G + 4Q)g 6Glω 2 0 . Din condiţia de repaus relativ al manşonului pe tijă se obţine: 2Tcos ϕ − Q = 0 .2m s în intervalul de timp t1 = 1.3. după înlocuirea valorii determinate a efortului T. & ωz = ϕ . care.210 Dinamica . 3.3. 3. 2 cos ϕ Pe baza simetriei menţionate se observă că este suficient să se aplice teorema momentului cinetic numai pentru una din cele două bare şi în fig. astfel încât în ecuaţiile corespunzătoare să nu apară reacţiunile articulaţiei O. pentru care sarcina atinge viteza v 0 = 1. iar frecările se consideră neglijabile. T= Q . datorită simetriei faţă de axa fixă Oz1 .5 va depinde de viteza unghiulară ω 0 constantă a regulatorului.în prima etapă M1. ale cărui axe trebuie să fie principale de inerţie. 2 3G ω0 3. pentru care unghiul ϕ din fig.5 s-a ales bara OA 1 . Se consideră mecanismul de ridicat din fig.3 lungimea laturilor 2 l . Faţă de acest sistem de referinţă rezultă: ω x = −ω 0 cos ϕ . 3. g ( ( )) Prin aplicarea teoremei momentului cinetic se obţin ecuaţiile: & ϕ=0 . Pentru a determina această dependenţă. λ = 4l cos ϕ = 2(3G + 4Q ) g .5 s-a reprezentat şi sistemul de referinţă Oxyz legat de ea. 3. este necesar să se aplice teorema momentului cinetic faţă de punctul fix O pentru bare. În primul rând. în fig. când se realizează echilibrul relativ al barelor faţă de tija regulatorului.3. Pentru ridicarea la o înălţime h a sarcinii de greutate Q = 47 G în 3 etape. Jx = 0 .6. 3 3l G 2 2 && l ϕ − ω0 sin ϕ cos ϕ = − G sin ϕ − 2lT sin 2ϕ . format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile. vor avea aceeaşi valoare T.3. pentru care sunt date greutăţile şi razele scripeţilor.6. ω y = ω 0 sin ϕ .

10G .în a doua etapă M2. 4 θ2 = T1 = 43. Fig.24G .6 în funcţie de deplasarea x a sarcinii pe verticală.49G .6 Fig.06G . 25 GR . 3. T5 = 11.3. θ3 = . R R 45 M3 = GR .3 .7 . T4 = 11.3. Considerând acceleraţia gravitaţională g = 10 m s2 .în etapa a treia M3. R M2 = x 2 = 2x .3. c) eforturile dinamice din fire în etapa a treia a mişcării. 3. 2 55 GR .5s . 3.4m . exprimând parametrii de poziţie din fig. . pentru mişcarea uniformă a sarcinii cu durata t 2 = 13s . 4 2x 4x . b) valorile momentului M în cele 3 etape şi înălţimea h. să se determine: a) relaţiile cinematice. M1 = θ1 = x . pentru care sarcina se opreşte la înălţimea h în intervalul de timp t 3 = 1.41G .Dinamica sistemelor materiale 211 . T3 = 22. h = 17. T2 = 22. Răspunsuri a) b) c) x1 = x .3.

T2 = 4. Ştiind că mecanismul porneşte din repaus sub acţiunea unui cuplu motor de moment M = 16GR aplicat scripetelui fix.7. pentru care sunt date greutăţile corpurilor şi razele scripeţilor.3. Răspunsuri a) b) 1 x = gt 2 . 7 x= . T6 = 0. 7 85 T3 = G = 12. iar frecările sunt neglijabile.14 G . format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.3. 5 T4 = 1.6 G . 3 T5 = G = 0. 3. 5 3. 3. pentru care se dau greutăţile şi razele tamburilor troliului cu axă fixă orizontală.2 G . să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q = 3G . b) eforturile dinamice din fire. b) eforturile dinamice din fire. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.4 G . Ştiind că mecanismul porneşte din repaus sub acţiunea unui cuplu motor de moment M = 30GR aplicat troliului.7 G . greutatea şi raza scripetelui mobil.8. să se determine: a) legea de mişcare a sarcinii. precum şi greutatea sarcinii Q. 7 80 T2 = G = 11. iar frecările se consideră neglijabile. Se consideră mecanismul de ridicat din fig. T3 = 9.8 5 2 gt .5 G .3.86 G .3.3 3. Răspunsuri a) b) Fig. 56 132 T1 = G = 18. 3.212 Dinamica .8.3.9 G .7. Se consideră mecanismul de ridicat din fig.3 G . 5 21 T1 = G = 4.

Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig.9 scripetelui 1.85 G . care se rostogoleşte fără alunecare. b) eforturile dinamice din fire. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare de alunecare μ 1 dintre scripetele 1 şi planul orizontal pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a acestuia.Dinamica sistemelor materiale 213 3. 13 162 154 T1 = G = 12.85 G .46 G . Un troliu omogen cu 3 tamburi este suspendat între două ghidaje verticale. 13 3. T2 = G = 11.43 G . pentru care sunt date greutăţile corpurilor şi razele scripeţilor. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q = 12G . printr-un fir vertical perfect flexibil şi .9. Răspunsuri a) b) c) 1 2 gt . 13 13 146 T4 = T5 = G = 11.346 .3.10. Ştiind că sistemul porneşte din repaus sub acţiunea unui cuplu motor de moment M = 18GR aplicat Fig.3.3 .3. 13 35 μ1 ≥ = 1.9. 3. 3. iar frecările din articulaţii şi frecarea de rostogolire pe planul orizontal a scripetelui 1.3. Firele se consideră perfect flexibile şi inextensibile. între care se poate mişca fără frecare. sunt neglijabile.3. 26 x= T3 = 180 G = 13.

11 11 84 T2 = G = 7.10 Fig. 3. 11 7g a Q = −a O = = 1.3 inextensibil înfăşurat pe tamburul său de rază 2R. acţionat de un cuplu motor de moment M = 4GR . 37 37 aQ = T1 = 78 G = 7.3. care are legat la celălalt capăt un corp de greutate Q = 13G (vezi fig.3.46 m s2 .92 m s2 .11 3.3. Dacă se ridică o sarcină de greutate mică Q = G cu ajutorul mecanismului de ridicat din fig. b) Să se determine aceleaşi elemente. 3. dacă firul de suspendare al troliului este înfăşurat pe tamburul său de rază R. Răspunsuri a) b) 5g 10 = 4.68 G . 3. neglijând frecările şi rigiditatea firelor să se determine: . acceleraţia a O a centrului O al troliului şi eforturile dinamice din fire. iar celălalt fir pe tamburul de rază 2R.636 G .11. a) Să se determine acceleraţia a Q a corpului de greutate Q.11. Pe tamburul său de rază R este înfăşurat un alt fir ideal.09 G .214 Dinamica . a O = g = 8.3.3. 3. 37 390 654 T1 = G = 10. T2 = G = 17.10).856 m s2 .54 G . 11 Fig.

3. 101 202 101 108. b) eforturile dinamice din fire. 606 x= .12.3. 3. Răspunsuri a) b) c) 35. 3 3 aQ = T3 = 2G .6 şi se ştie că troliul 1 se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal.3. 3 7 8 T1 = G . 101 72. Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. Dacă sistemul porneşte din repaus şi se neglijează frecarea din articulaţia frecarea de O1 . 3. b) eforturile dinamice din fire.1 2 gt = 3.3 176. T2 = G = 0.12 a) legea de mişcare a corpului de greutate Q = 4G .08 m s2 . T2 = G .9 123.22 G .178 .12.876 G .3.41 t 2 [m] . rostogolire a troliului 1 şi rigiditatea firelor.3.Dinamica sistemelor materiale 215 a) acceleraţia sarcinii.716 G .1 μ1 ≥ = 0. pentru care se cunoaşte μ 2 = 0. Răspunsuri a) b) 4 g = 13. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ1 pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a troliului 1.3 .2 T1 = G = 0. T3 = G = 1. să se determine: Fig.

3. 3.14. T2 = (9 + 7 sinα) . iar la celălalt capăt al firului este legat un corp de greutate Q = 3G (vezi fig. trecut peste un scripete fix identic cu discul. pentru care datele sunt notate pe figură. În centrul O al discului este legat un fir ideal. 5 G 3G T1 = (2 + sinα) . c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a discului. Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. Răspunsuri a) b) c) g ( 3 − sinα) .13).14.13.3. 3.216 Dinamica .3.14 3. Neglijând frecarea din articulaţia O1 şi frecarea de rostogolire a discului. să se determine: a) acceleraţia corpului de greutate Q. 3.3.3 3. 5 10 3 − sin α . astfel ca porţiunea sa corespunzătoare să fie paralelă cu linia de cea mai mare pantă a planului înclinat.3. Un disc circular omogen de greutate G şi rază R se rostogoleşte fără alunecare pe linia de cea mai mare pantă a unui plan înclinat cu unghiul α faţă de planul orizontal.3.3. μ≥ 10 cos α aQ = Fig. b) eforturile dinamice din fire. Ştiind că discul circular cu centrul O se rostogoleşte fără .13 Fig.

3 . T2 = (5 + 2 sin α + 2μ cos α ) . Răspunsuri a) b) 4g (1 − sin α − μ cos α) .15. sin α + μ cos α < 1 . 3. pentru care datele sunt notate pe figură. frecările din articulaţii şi rigiditatea firelor. 7 7 G 3G T3 = (6 + sin α + μ cos α) . R P + 2Q + 3G c) μ≥ RQ + s( P + 2Q + 2G ) .3. 7 G G T1 = ( 4 + 3 sin α + 3μ cos α ) . R P + 2Q + 3G G 3RQ + s(P + 2Q ) . b) eforturile dinamice din fire. acţionat de un cuplu motor de moment M = 6GR aplicat scripetelui fix cu centrul O1 . Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig.15.Dinamica sistemelor materiale 217 alunecare pe un plan orizontal aspru şi neglijând frecarea din articulaţia O1 şi rigiditatea firelor. T4 = (19 + 2 sin α + 2μ cos α) . R( P + 2Q + 3G ) Q PR + G (3R + 2s ) . să se determine: a) acceleraţia corpului care urcă pe planul înclinat. Răspunsuri a) b) aQ = T1 = T2 = 2g( RQ − sG ) .3. Neglijând masa scripetelui mic S. b) eforturile dinamice din fire.3. 7 7 a= . R( P + 2Q + 3G ) 3. c) valoarea minimă a coeficientului de alunecare μ pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a discului. să se determine: a) acceleraţia corpului de greutate Q.

3.82 G .16. 133 . 3.895 G . aşezate pe un plan orizontal luciu. b) valoarea maximă a coeficientului de frecare μ pentru ca să alunece corpul paralelipipedic superior peste celălalt.48 m s2 .06 . caracterizată prin coeficientul de frecare μ de valoare mică.3.218 Dinamica .3. 133 133 248 240 T3 = G = 1.3.3 Fig. Pentru sistemul de corpuri omogene din fig. T4 = G = 1.865 G .3. 3.15 Fig. 133 133 8 8g a′ = = 1.59 m s2 .16 se neglijează rigiditatea firelor şi toate frecările. precum şi noua acceleraţie a corpului de greutate Q după ce acest corp paralelipipedic cade pe planul orizontal. Q 133 53 aQ = T2 = 252 G = 1. Răspunsuri a) b) 8g 375 = 0. Să se determine: a) acceleraţia corpului de greutate Q = 3G şi eforturile dinamice din fire la începutul mişcării sistemului. μ < = 0. cu excepţia frecării de alunecare dintre cele două corpuri paralelipipedice suprapuse.8 G . T1 = G = 2.16 3.

3. 51 70 T2 = G = 1. Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. Braţul paletei de lungime R şi masă neglijabilă este solidarizat la mijlocul O al axei verticale O1O 2 de lungime 2R în poziţie perpendiculară pe axă. .3. 3. O paletă sub forma unui disc circular cu centrul B.3. 51 104 T1 = G = 2. Pentru valori mari ale coeficientului de frecare μ dintre cele două corpuri paralelipipedice. să se determine: a) rezultanta F şi centrul C al forţelor paralele de rezistenţă a mediului.17. să se determine: a) acceleraţia corpului de greutate Q = 2G . v fiind viteza elementului de arie dA din fig. Răspunsuri a) b) Fig.05 .17 c) 16g = 3. distribuite pe suprafaţa paletei. dacă la momentul iniţial al mişcării i se imprimă viteza unghiulară ω 0 . b) legea de mişcare a paletei.3.18. se mişcă într-un mediu rezistent ce respectă legea lui Newton privind rezistenţa mediului ( dF = kv 2 dA .3. exprimând unghiul său de rotaţie θ ca funcţie de timp. 170 aQ = 3.18. Cunoscând coeficientul de rezistenţă a mediului: k= 17λG .3.37 G .Dinamica sistemelor materiale 219 3. frecarea din articulaţia O şi frecarea de alunecare dintre corpul paralelipipedic de greutate 3G şi planul orizontal. care este montată la capetele sale în două lagăre cu frecările neglijabile ca în fig. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ pentru a fi îndeplinită condiţia din enunţ.08 m s 2 .3.17. 3. 3. 3.04 G .3 . pentru care nu are loc alunecarea lor relativă. de greutate G şi rază R. pentru care datele sunt notate pe figură şi se neglijează rigiditatea firelor. b) eforturile dinamice din fire.18). 51 8 μ≥ = 0. în funcţie de viteza unghiulară momentană ω a paletei. 38πgR 3 unde λ este o constantă adimensională dată.

c) X1 = G(1 − γ ) . 3. λ X 2 = − G(1 + γ ) .3.18 Răspunsuri a) b) F= 289 G λRω 2 . γ= g(1 + λω 0 t ) Rω 2 0 2 . d) numărul N de rotaţii executat de paletă până când viteza sa unghiulară scade la jumătate din cea iniţială. 2πλ 15λγG . Y1 = Y2 = − ln 2 .220 Dinamica . 17 θ= 1 ln(1 + λω 0 t ) . d) N= .3 c) reacţiunile dinamice din lagăre la un moment t al mişcării paletei. 304 Z1 = G . 152 g x C = OC = 38 R . Fig.

Ciocniri şi percuţii 221 3.19. 7l sin 2ϕ 0 < ϕ < arctg4 . La un moment dat.3. îndoită în unghi drept în O astfel încât OB = 2 AO .3.4 . Fig.4. 3. b) Să se calculeze valorile componentelor V şi H ale reacţiunii articulaţiei O pentru valoarea determinată a vitezei unghiulare ω. Ştiind că ciocnirea este perfect plastică şi neglijând frecările. 3. astfel încât aceasta să rămână constantă în timpul mişcării sale ulterioare. 3. Bara omogenă AOB de lungime 3l şi greutate 3G. este articulată în O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare de o axă fixă verticală ca în fig.19. În poziţia în care unghiul dintre latura AO a barei şi axa fixă are valoarea ϕ dată. r c) valoarea minimă a vitezei v O pentru ca discul să poată sări peste prag în urma ciocnirii. 2 V = 3G .4. să se determine: a) viteza unghiulară a discului şi viteza centrului său O la sfârşitul ciocnirii. .3.3.1.1 de un prag de înălţime h < r 2 . dacă frecările din lagăre sunt neglijabile. discul se ciocneşte ca în fig. Un disc circular omogen de masă m şi rază r se rostogoleşte fără r alunecare pe un plan orizontal astfel încât viteza v O a centrului său O este constantă ca vector. se imprimă sistemului o viteză unghiulară ω. b) percuţia aplicată discului în timpul ciocnirii. Ciocniri şi percuţii 3. 14 sin 2ϕ 3. a) Să se exprime ω în funcţie de ϕ.19 Răspunsuri a) b) ω= 3g 4 cos ϕ − sin ϕ .4. 3G ( 4 cos ϕ − sin ϕ ) H= .

parametrii cinematici ai discului ceruţi în enunţ vor fi: ω′ = ω = vO .3 Rezolvare a) Mişcarea dată în enunţ a discului înainte de ciocnire se realizează numai dacă asupra discului acţionează doar greutatea proprie şi reacţiunea normală a planului orizontal. r v ′ = w ′ = v O sinα = O r−h vO . iar centrul său se va mişca la fel ca în mişcarea fără frecare a unui inel pe un arc de cerc cu viteza iniţială w′. Ca urmare. se obţin ecuaţiile: m( u ′ + v O cosα ) = P .222 Dinamica . asupra discului acţionează numai percuţia P. după ciocnire discul va avea o mişcare plană în planul vertical perpendicular pe muchia pragului. pentru h<r 2. Prin urmare. precum şi viteza sa unghiulară corespunzătoare ω′. De asemenea.4.1 ale vitezei centrului O al discului la sfârşitul ciocnirii. în timpul ciocnirii. încât să urce pe verticală cu o înălţime . aplicată în A după direcţia normalei comune. astfel încât viteza sa unghiulară se menţine constantă. 3. la care trebuie adăugată condiţia ca ciocnirea să fie perfect plastică. ţinând seama de faptul că. În timpul ciocnirii sale de prag. aceste forţe au valoare medie neglijabilă faţă de valoarea medie a reacţiunii normale a muchiei pragului asupra sa. r b) Din prima dintre ecuaţiile de mai sus rezultă: P = mv O cosα = h( 2 r − h) r mv O .4. Pentru a sări peste prag. cunoscând parametrii cinematici v 0 şi ω = v 0 r la începutul ciocnirii. valoarea componentei tangenţiale a vitezei punctului de contact A al discului cu pragul la începutul ciocnirii este Fig. m( w ′ − v O sin α ) = 0 . c) Dacă se neglijează frecarea din A şi rezistenţa aerului. Deoarece. distribuţia de viteze a discului va fi de mişcare plană. din care rezultă u ′ = 0 . Proiectând legile ciocnirilor pentru disc pe axele sistemului de referinţă considerat. J z (ω ′ − ω ) = 0 . tot timpul ciocnirii. 3. este necesar ca centrul discului să ajungă cu viteza nulă sau mai mare ca zero într-o astfel de poziţie pe traiectoria sa. pe baza legilor ciocnirilor este necesar să se determine componentele u′ şi w′ din fig. se poate neglija şi efectul percutant al forţei de frecare din A. după care s-a orientat axa Ox a sistemului de referinţă Oxyz legat de disc.1 mică.

O 2 2 2 2 r 2gh r−h 2 v ′′ = ( v ′ ) − 2gh ≥ 0 .2. Sistemul de două corpuri omogene din fig. Dacă frecarea din A nu poate fi neglijată. mişcarea discului va fi o mişcare plană de rostogolire fără alunecare pe planul orizontal superior al pragului cu viteza unghiulară ω′′ constantă. aplicată în A după direcţia şi sensul axei Oy. corpurile fiind articulate între ele în A şi bara în punctul fix O prin articulaţii cilindrice fără . În acest caz. această mişcare a discului va fi de rostogolire cu alunecare. J z (ω ′ − ω ) = − rPt . pe baza legilor ciocnirilor se obţin ecuaţiile: m( u ′ + v O cos α ) = P . care are ca efect anularea şi a componentei tangenţiale a vitezei punctului de contact A în timpul ciocnirii. Dacă valoarea coeficientului de frecare de alunecare este foarte mică. Aplicând teorema energiei cinetice pentru disc.Ciocniri şi percuţii 223 egală cu h. având parametrii cinematici determinaţi anterior. prin aplicarea teoremei energiei cinetice se obţine: 1 1 2 2 J z′ (ω ′′) − J z′ (ω ′) = − mgh . 3. forţa de frecare corespunzătoare va avea o valoare medie mare în timpul ciocnirii şi va produce o percuţie tangenţială Pt . 2 2 ω ′′ = (ω ′ ) 2 − 4gh . 3. 3r Pt = mv O Deoarece. . după ciocnire. 3r 2 h . se află în echilibru într-un plan vertical. discul va avea o mişcare de rotaţie în jurul axei fixe Az′ paralelă cu Oz. 3r h( 2 r − h) r ω′ = vO . v O ≥ 2 gh .4. v O ≥ O O r−h r Observaţie. v′ = w′ = vO O P = mv O 3r − 2 h . 3r 2 vO ≥ 2 r 3gh .3. 3r − 2 h În continuare.4 .2. la care se adaugă condiţiile: astfel încât rezultă: u′ = 0 . format din bara OA de lungime 2 l şi greutate G şi din placa ABD de greutate 3G sub formă de triunghi echilateral cu lungimea laturilor 2 l . 3r − 2 h . în condiţiile considerate se obţine: 1 1 m m ( v ′′ ) 2 + J zω 2 − ( v ′O ) 2 − J zω 2 = − mgh .4. de la sfârşitul ciocnirii până la momentul în care centrul său se ridică pe verticală cu înălţimea h. până când centrul său ajunge pe aceeaşi verticală cu A. w ′ − rω ′ = 0 . m( w ′ − v O sin α ) = Pt .

56 1 P .4. De asemenea. unde originea celui de-al doilea sistem de referinţă s-a luat în centrul de greutate C 2 al plăcii.2 s-au reprezentat sistemele de referinţă Ox′y′z′. 14 Gl v v PA = PO = 2 3 lω′2 . J z ′ω1 = 2lPA . 3. la mijlocul laturii AB a plăcii se aplică o percuţie dată P ca în figură.3 frecare. 56 Gl o PO = − 3 P. perpendiculară în planul plăcii pe latura sa AB. C 2 g 2 3 v v G o o o ′ 0 = PA − PO . 3.224 Dinamica . P = 14 kgm s . Rezolvare a) În fig. 2 . 3 astfel încât rezultă: ′ ω1 = o PA = 3 3 Pg . respectiv C 2 xyz . v′ 1 = PA − PO . J z ω′2 = lPA . legate de cele două corpuri. notate cu indicele superior v.4. Aplicând legile ciocnirilor pentru fiecare corp în parte. deoarece aceasta are o distribuţie de viteze de mişcare plană cu parametrii cinematici variabili în timpul ciocnirii. v′ 2 = P − PA . s-au reprezentat componentele Fig. 3g ′ v′ 1 = lω1 . b) Să se calculeze aceleaşi elemente ale ciocnirii pentru datele numerice: l = 0. fără a se efectua separarea corpurilor. a) Să se determine vitezele unghiulare ale corpurilor la sfârşitul ciocnirii şi percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. respectiv o. C g 0= în care se pot calcula imediat: Jz = G 2 l .2 verticale şi orizontale ale percuţiilor de legătură din articulaţii.1m . G = 5 N . La un moment dat. g J z′ = 4G 2 l . 28 3 P. se obţin ecuaţiile: P 3G 3 2 3 o v o − PA . pentru articulaţia interioară din A fiind folosită linia continuă pentru componentele aplicate plăcii şi linia întreruptă pentru cele acţionând asupra barei. C ω′2 = ′ v′ 2 = 2lω1 + C 1 Pg .

Se roteşte corpul în jurul articulaţiei cu un unghi θ 0 faţă de orizontală şi se lasă liber. Un corp rigid cu centrul de simetrie O este realizat prin solidarizarea ca în fig. ′ o PA = 0. ω ′ = 19.433 kgm s .81 m s 2 se obţin următoarele valori ale elementelor ciocnirii: ω 1 = 25.3 a unei bare AB de greutate 3G şi lungime 4R de un disc circular de rază R şi greutate 2G. 3.5 . 2ω 0 t n = ( 2 n − 1) . 2 n−1 ω′ = n θ 0ω 0 .Ciocniri şi percuţii 225 b) Pentru datele numerice din enunţ şi g = 9. Corpul astfel format este articulat în O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare.866 kgm s . Răspunsuri a) b) c) ωn = − P= θ 0ω 0 . iar la momentele în care bara ajunge din nou în poziţie orizontală au loc ciocniri repetate cu un opritor fix în punctul D al barei. o PO = −0. 3. 2 v v PA = PO = 7 kgm s . g π .4 . iar între fusul articulaţiei şi corp este montat un arc spiral de constantă elastică la torsiune K. acelaşi pentru toate ciocnirile.62 s−1 . Cunoscând coeficientul de restituire la ciocnire de valoare 0. 2n ω0 = 1 R Kg . c) durata mişcării corpului până la sfârşitul celei de-a n-a ciocnire. Fig. care este nedeformat în poziţia orizontală a barei.4.5 s−1 .4. b) percuţia aplicată barei de opritor în timpul celei de-a n-a ciocnire.3.3 să se determine: a) vitezele unghiulare ale corpului la începutul şi sfârşitul celei de-a n-a ciocnire.3. 5G θ0 2 n−1 5KG . 3. pentru care DB = R 2 .4.

5.4 Răspunsuri α2 2 . 3 3.4. articulată în punctul fix O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare. aşa cum este reprezentat în fig. după ciocnire. c) distanţa d pentru ca percuţia de legătură din articulaţie să fie nulă (D să fie centru de percuţie). Bara omogenă OA de lungime l şi greutate G.4.4. bara se ridică până la un unghi θ maxim de valoare α 2 < α 1 .226 Dinamica .4. b) percuţia aplicată barei de opritor în timpul ciocnirii. .3 3.4. să se determine: a) coeficientul de restituire la ciocnire. după ciocnire. R= α sin 1 2 sin a) b) c) P= d= Gl 2l ⎛ α1 α ⎞ ⎜ sin + sin 2 ⎟ .4. este lăsată liber din poziţia în care formează unghiul α 1 cu orizontala. Ştiind că. 3. să se determine: a) coeficientul de restituire la ciocnire. articulată în punctul fix O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare. La momentul în care ajunge în poziţie orizontală. Ştiind că.5. bara se ridică până la un unghi maxim α 2 < α 1 faţă de orizontală. Bara omogenă OA de lungime l şi greutate G. este lăsată liber din poziţia în care unghiul θ format cu verticala are valoarea α 1 . aşa cum este reprezentat în fig. bara se ciocneşte cu un opritor fix în punctul său D pentru care OD = d .4. Fig. 3. La momentul în care ajunge în poziţia verticală. d 3g ⎝ 2 2 ⎠ 2l . bara se ciocneşte cu un opritor fix în punctul său D pentru care OD = d . 3.

4. Răspunsuri a) b) c) Fig.6.6 de un opritor fix în punctul său D pentru care BD = l 4 . Bara omogenă AB de greutate G şi lungime l cade pe verticală. 7l 4G P= v0 .5 R= sin α 2 . 3. rămânând în poziţie orizontală. 3. Răspunsuri a) b) 3 v0 . c) distanţa d pentru ca percuţia de legătură din articulaţie să fie nulă (D să fie centru de percuţie).Ciocniri şi percuţii 227 b) percuţia aplicată barei de opritor în timpul ciocnirii. 3 P= ( sin α1 + sin α 2 .4. să se determine: a) viteza centrului de greutate C al barei şi viteza sa unghiulară la sfârşitul ciocnirii.4. sin α 1 Gl l d 3g 2l d= . 3. aceasta se ciocneşte ca în fig.4. când viteza de translaţie a barei are valoarea v 0 .6 opritor în timpul ciocnirii. b) percuţia aplicată barei de Fig. 7 12 ω′ = v0 . 7g v′ = C . Ştiind că ciocnirea este perfect plastică.4 . La un moment dat al acestei mişcări de translaţie rectilinie. ) 3.3.

) α 1 = 120° . c) coeficientul de restituire la ciocnire. b) relaţiile între datele problemei pentru ca ciocnirea să se producă în condiţiile considerate.4. μ= ( 3 + 2 5 = 0. Bara omogenă OA de lungime l şi greutate G. + sin 2 = 2 2 2 l c) R =1 . bara se roteşte în sens contrar până la un unghi Fig. după ciocnire.318m . P = 1. este lăsată liber din poziţia în care formează unghiul α 1 cu verticala.7). 3.7 maxim α 2 < α 1 faţă de verticală. să se determine: a) coeficientul de restituire la ciocnire.228 Dinamica . frecarea de alunecare dintre corp şi plan fiind caracterizată de coeficientul de frecare μ (vezi fig. l = 3 − 2 = 0. α 2 = 2 arcsin 3 10 = 20° . d = 0. 3l α1 sin 2 sin α1 α μd . iar corpul parcurge distanţa d pe planul orizontal până la oprire. Răspunsuri μd α + sin 2 2 . bara se ciocneşte în capătul său A cu un corp paralelipipedic de greutate G 2 .4.3 3. .629 . distanţa d şi percuţia aplicată corpului de bară în timpul ciocnirii pentru datele numerice: G = 10 N .4.72 m . La momentul în care ajunge în poziţie verticală. Ştiind că.52 kgm s . 3. aflat în repaus pe un plan orizontal aspru. − sin 2 ≥ 2 2 3l a) R= b) sin 1 3μd α1 α . articulată în punctul fix O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare.7.

c) percuţia din A şi percuţia de legătură din articulaţie în timpul ciocnirii. La momentul în care ajunge în poziţie verticală. 3. să se determine: a) viteza bilei şi viteza unghiulară a barei la sfârşitul ciocnirii. 40 g 9G 2l . b) percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. să se determine: a) vitezele unghiulare ale barelor la sfârşitul ciocnirii.8 3. capătul său A se ciocneşte cu capătul B al unei alte bare omogene BC de lungime 2 l şi greutate 2G. b) deviaţia maximă β faţă de verticală a barei după ciocnire. 10 ω′ = 3 g . Cunoscând coeficientul de restituire la ciocnire R = 0.3. Bara omogenă O1A de lungime l şi greutate G. bara se ciocneşte în capătul său A cu o bilă de greutate G 2 .4. este lăsată liber din poziţia sa verticală reprezentată cu linie întreruptă în fig.9.Ciocniri şi percuţii 229 3. Cunoscând coeficientul de restituire la ciocnire R = 2 / 3 . aflată în repaus pe un plan orizontal (vezi fig. 10 2l β = 2 arcsin PA = 3 = 10° .5 .4 . La momentul în care bara O1A ajunge în poziţie orizontală.4. 3. articulată la mijlocul său în punctul fix O 2 prin altă articulaţie cilindrică fără frecare şi aflată în repaus în poziţie orizontală. 3. Bara omogenă OA de lungime l şi greutate G.8. 20 PO = 9G 2l . . articulată în punctul fix O1 printr-o articulaţie cilindrică fără frecare. 20 g Fig. este lăsată liber din poziţia sa în care formează unghiul α = 30° faţă de orizontală. Răspunsuri a) b) c) v′ = 9 2gl .4.9.8). articulată în punctul fix O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare.4.4.

10. 9 l ω′2 = 5 3g . 9 l P1 = 5G l . la mijlocul C al barei AB se ciocneşte o bilă de greutate G 2 .10. care are la începutul ciocnirii viteza orizontală de valoare 5v 0 .10 ′ ω1 = 9 v0 . Să se determine: a) vitezele unghiulare ale barelor la sfârşitul ciocnirii. 9 3g P2 = 10G l . fiind articulate între ele în A şi bara OA în punctul fix O prin articulaţii cilindrice fără frecare.4. 3.4. având greutatea G şi lungimea 2 l fiecare. sensul contrar şi valoarea v 0 . c) percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. La un moment dat.4. Sistemul de două bare omogene din fig.3 Fig. 3. 7 l . iar la sfârşitul ciocnirii viteza sa are aceeaşi direcţie. b) coeficientul de restituire la ciocnire. 3. 9 3g 3.230 Dinamica .4. Răspunsuri a) Fig. se află în echilibru ca în figură. 14 l ω′2 = 9 v0 .9 Răspunsuri a) b) ′ ω1 = 1 3g .

iar cea sub formă de triunghi echilateral ABD are lungimea laturilor 2 l şi greutatea 3G. se află în echilibru ca în figură. având lungimea l şi masa m fiecare. Sistemul de două bare omogene din fig.4.4.11 ′ ω1 = 3 P . se află în echilibru întrun plan vertical. Răspunsuri a) b) Fig. 7 ml P PA = .11. 3. 7 3G 3 G PA = v 0 .3. Sistemul de două plăci plane omogene din fig. 3. Să se determine: a) vitezele unghiulare ale barelor la sfârşitul ciocnirii.4 .11. 7g 14 g R= 3. La un moment dat. 7 ml P .4. plăcile fiind articulate între ele în A şi cea dreptunghiulară în O prin articulaţii cilindrice fără frecare.4. unde placa dreptunghiulară are lungimea OA = 2l .12. la un moment dat. PO = v0 . b) percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. 3. 7 6 P .714 . se aplică primei plăci percuţia dată P ca în figură. Ştiind că. PO = 14 ω′2 = 3. Fig. la mijlocul C al barei AB se aplică percuţia dată P orizontală.12 .4. lăţimea l şi greutatea 6G. să se determine: a) vitezele unghiulare ale plăcilor la sfârşitul ciocnirii. fiind articulate între ele în A şi bara OA în punctul fix O prin articulaţii cilindrice fără frecare.Ciocniri şi percuţii 231 b) c) 5 = 0. 3.12.4. b) percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii.

4. P= 2g . 109 ω′2 = − 8 3 Pg . 2 6 Ga 4 Ga P 5P PA = .232 Dinamica . ω′ = − . Răspunsuri a) Fig. Ştiind că. se află în echilibru într-un plan vertical. 109 Gl b) PA = PO = 37 P. corpurile fiind articulate între ele în A şi discul în punctul fix O prin articulaţii cilindrice fără frecare.4. la un moment dat.13. având viteza la începutul ciocnirii de valoare v 0 şi coeficientul de restituire la ciocnire fiind R = 3 4 . să se determine: a) vitezele unghiulare ale corpurilor la sfârşitul ciocnirii.3 Răspunsuri a) ′ ω1 = 10 Pg . 109 3.4. Sistemul de două corpuri omogene din fig. dacă aceasta apare în timpul ciocnirii discului cu o bilă de greutate G.13 ω1 = ′ b) c) 1 Pg 1 Pg . 109 Gl 12 P.13. se aplică discului percuţia dată P ca în figură. 4 12 3G v0 . c) valoarea percuţiei P. 3. 3. PO = . b) percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. format din discul circular de rază a şi greutate 2G şi din bara AB de lungime 2a şi greutate 3G.

precum şi lungimea 3R a barei C 2 A .Mecanică analitică 233 3. 2. b) componentele verticale şi orizontale ale percuţiilor de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. format din bara OA de lungime 4a şi greutate 3G şi dintr-un disc circular de rază 2a şi greutate 4G. greutatea sa 3G şi momentul M = 75 GR 4 al cuplului motor aplicat troliului.4. b) eforturile dinamice din fire.1. corpurile fiind articulate între ele în A şi bara în punctul fix O prin articulaţii cilindrice fără frecare. se află în echilibru într-un plan vertical. 3.14. se aplică discului o percuţie P ca în figură. Mecanică analitică 3. 3. pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a corpurilor 1. să se determine: a) vitezele unghiulare ale corpurilor la sfârşitul ciocnirii.5. frecările de rostogolire şi frecarea de alunecare a capătului A al barei sunt neglijabile.1. iar rigiditatea firelor.5 . 7 v v PA = PO = P sinα . respectiv 6.4.14. Răspunsuri a) b) ω1 = ω ′ = ′ 2 Fig. sub un unghi α dat faţă de orizontală. Ştiind că. Ştiind că troliul 1 şi discul circular 2 se rostogolesc fără alunecare pe planele orizontale din figură. să se determine: a) acceleraţiile centrelor de greutate C1 . respectiv 2. 28Ga 1 o o PA = 2 PO = P cosα . Se consideră sistemul de 7 corpuri omogene din fig. pentru care se cunosc greutăţile corpurilor şi razele scripeţilor sau ale tamburilor troliului 1 notate pe figură. Sistemul de două corpuri omogene din fig. 3. c) valorile minime ale coeficienţilor de frecare μ 1 şi μ 2 .5. frecările din articulaţii. . C 2 şi C 6 ale corpurilor 1.5.14 Pg cos α .4. la un moment dat.3. 3.

Înainte de a trece efectiv la rezolvarea problemei. respectiv 2.1 sunt măsuraţi de la începutul mişcării sistemului. Dacă toţi parametrii de poziţie din fig. rezultă: . este necesar să se stabilească relaţiile cinematice. 3. care se aleg în mod avantajos ca fiind deplasările pe orizontală x 1 şi x 2 ale centrelor de greutate ale corpurilor 1.3 Fig.5.1 Rezolvare Se observă că sistemul considerat are două grade de libertate. prin care se exprimă parametrii de poziţie ai corpurilor în funcţie de cei doi parametri de poziţie independenţi.5. 3.234 Dinamica .

G⎛ 1 ⎞ x x ⎜ − && 1 + 14&& 2 ⎟ = 3G . θ4 = . 4R 4 θ1 = a) Pentru studiul mişcării sistemelor mecanice supuse la legături olonome. x && 2 = x g . x7 = x2 . Ca urmare. se obţine: ⎛ 69 ⎞ δLd = M δθ1 − G δx 5 − 2G δx 6 = G⎜ δx1 + 3 δx 2 ⎟ . având în vedere faptul că forţele de frecare Ff 1 şi Ff 2 nu efectuează lucru mecanic. θ2 = 2 . ⎠ g⎝ 2 && 6 = x && 1 − 4&& 2 x x =0 . în cadrul mecanicii analitice se folosesc ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua. Pentru stabilirea lor. 4 . respectiv I 2 . 4 Cu aceste elemente calculate. ⎝ 2 ⎠ & ∂x 2 g În continuare. trebuie să se calculeze lucrul mecanic elementar virtual al forţelor şi momentelor direct aplicate sistemului. în primul rând trebuie să se calculeze energia cinetică a sistemului la un moment oarecare al mişcării sale. R 2R 2R R x − 4x 2 x + 4x 2 x5 = x 6 = 1 . ⎜ && 1 − && 2 ⎟ = g⎝ 4 2 ⎠ 8 din care rezultă: &&1 = g .Mecanică analitică 235 x1 x 2x 2 x . care va fi: Ec = &2 &2 1 6G 2 1 ⎛ 2G R 2 4G 4 R 2 ⎞ x1 1 2G 2 1 2G R 2 x 2 & & + + x1 + ⎜ + x2 + ⎟ 2 2 g 2⎝ g 2 2 g 2 g 2 R2 g 2 ⎠ 4R & & & & &2 &2 1 2G R 2 4 x 2 1 G ( x 1 − 4 x 2 ) 1 2G ( x1 − 4 x 2 ) 1 2G R 2 x 1 + + + + + 2 2 16 2 g 2 4R 2 g 2 R 2g 16 2 g 2 2 & & 1 2G R 2 ( x 1 + 4 x 2 ) 1 3G 2 G ⎛ 35 2 1 & & &2 & & ⎞ x 2 = ⎜ x1 + 7 x 2 − x1 x 2 ⎟ .3. ecuaţiile lui Lagrange devin: G ⎛ 35 1 ⎞ 69 x x G . ⎝ 8 ⎠ din care se determină forţele generalizate: Q1 = 69 G . θ3 = 1 . fiind aplicate în centrele instantanee de rotaţie I 1 . + + 2 ⎠ 2 g 2 16R 2 g g⎝ 8 2 2 din care se determină: ∂E c G ⎛ 35 1 ⎞ & & = ⎜ x1 − x 2 ⎟ . 8 Q 2 = 3G . θ6 = 1 . ⎝ 4 & 2 ⎠ ∂x 1 g ∂E c G ⎛ 1 & & ⎞ = ⎜ − x1 + 14 x 2 ⎟ . aşa cum este şi sistemul considerat.5 .

x g 4 T5 = G + c) Forţa de frecare Ff 1 şi reacţiunea normală N 1 . au fost deja determinate. astfel încât rezultă: μ1 ≥ Ff 1 11 = = 1. deplasarea virtuală δy 1 de translaţie rectilinie pe verticală în sus. pentru determinarea eforturilor dinamice din fire. respectiv de rotaţie cu δθ 4 . în această ordine. cum ar fi practicarea unor zimţi pe periferia tamburului său de rază 2R. se separă corpurile 3. luând în considerare şi lucrul mecanic elementar virtual al rezultantei forţelor de inerţie şi al momentului lor rezultant pentru fiecare corp în parte.375 . pe rând. Ff 1 = 75 21 G 33 &&1 = G .3 b) Pentru determinarea reacţiunilor legăturilor exterioare şi interioare ale unui sistem mecanic. ) ( M + RT − 2RF 1 f1 I − M 1 δθ1 = 0 . Aplicând principiul deplasărilor virtuale. x x 4g 4 T3 = G && 5 = G . pentru fiecare corp dându-se o singură deplasare virtuală după cum urmează: de rotaţie cu δθ 3 . ) N 1 = 6G . Prin aplicarea în mod analog a principiului deplasărilor virtuale. Forţa de frecare Ff 2 . N1 8 Se observă că valoarea minimă a acestui coeficient de frecare este mare şi vor fi necesare măsuri speciale pentru mărirea frecării de alunecare dintre troliu şi reazemul său. se obţin celelalte eforturi dinamice din fire: 75 7 G x G − 17 && 1 = G . care acţionează asupra troliului datorită legăturii sale pe planul orizontal în condiţiile considerate. din care se determină: (F f1 I − T1 − R 1 δx 1 = 0 . de rotaţie cu δθ 6 . 6 şi 4. care împiedică alunecarea discului 2 pe planul orizontal pe care este rezemat. pentru care se obţine: . x g G 3 T2 = T4 − 2 && 2 = G . în cadrul mecanicii analitice se aplică principiul deplasărilor virtuale pentru corpuri sau subsisteme de corpuri separate din sistem. se poate începe cu separarea primului corp. de translaţie rectilinie pe verticală cu δx 5 . deplasarea virtuală δx1 de translaţie rectilinie pe orizontală şi deplasarea virtuală δθ1 de rotaţie în jurul centrului de greutate C1 . se obţin ecuaţiile: N 1δy 1 − 6Gδy 1 = 0 . G− x 4 2 g 4 În continuare. pentru care se dau. se poate determina dând o deplasare virtuală de translaţie rectilinie cu δx 2 după direcţia orizontală subsistemului format de corpurile 2 şi 7. 5. G− x 4 2 g 4 T1 = 75 33 G 9 && 1 = G . În cazul sistemului considerat. 4 4 g 5 G T4 = T3 − ( &&1 + 4&& 2 ) = G .236 Dinamica .

Mecanică analitică 237 I I T2 δx 2 − Ff 2 δx 2 − R 2 δx 2 − R 7 δx 2 = 0 .63G .2.5. se consideră deplasarea virtuală de rotaţie a barei cu δθ 7 în sens trigonometric în jurul articulaţiei C 2 . care alunecă fără frecare pe ipotenuza penei. Aplicarea principiului deplasărilor virtuale pentru determinarea reacţiunilor dinamice.3.5. 2 din care rezultă: N7 = 3G 3 2 G 7G 3 2 && 2 > 0 . care alunecă fără frecare pe un plan orizontal cu una din catetele sale. este echivalentă cu aplicarea principiului lui d′Alembert pentru corpuri sau subsisteme de corpuri separate din sistemul mecanic dat. Pentru aceasta. să se determine legile de mişcare ale celor două Fig.1 ca acţionând asupra barei. reprezentată în fig. se observă că este necesar să se afle mai întâi valoarea reacţiunii normale N 7 a planului orizontal asupra capătului A al barei. 3. N2 Observaţie. 3.5. unghiul α dintre ipotenuză şi cateta orizontală fiind cunoscut. Ff 2 = T2 − 5G G && 2 = − .5. 3. precum şi dintr-un corp paralelipipedic de greutate Q. .2 corpuri.138 . x g 2 Pentru a determina reacţiunea normală N 2 = 2G + Y .5 . pentru care se obţine ecuaţia: I N 7 ⋅ 2 2 Rδθ 7 + R 7 ⋅ R δθ 7 − 3G ⋅ 2 Rδθ 7 = 0 . are valoarea Y = 3G − N 7 . Se consideră sistemul format dintr-o pană triunghiulară de greutate G. x + 2 8 g 2 32 F μ 2 ≥ f 2 = 0. aşa cum s-a arătat mai sus. Ştiind că sistemul porneşte din repaus din poziţia sa în care parametrii de poziţie din fig. 3. N 2 = − G = 3.2 au valori nule. unde componenta verticală Y a reacţiunii articulaţiei interioare C 2 .

m1 + 3m2 T= 3. 2 4 G + Q sin α x2 = ( ) ( G + Q)g sin α 2 G + Q sin α 2 ( ) t2 . Două discuri circulare omogene cu centrele O1 şi O 2 .3 pipedic şi efortul dinamic din fir. Un disc circular omogen de masă m1 şi rază r este articulat printr-o articulaţie cilindrică fără frecare în centrul său O de un culisor de masă neglijabilă. Răspunsuri &&1 = x m1 + 2 m2 g .5.3 Răspunsuri x1 = Qg sin 2α t2 . iar centrul O 2 al celui de-al doilea disc se mişcă fără frecare pe o axă fixă verticală. frecarea de rostogolire fiind neglijabilă.5. care se mişcă fără frecare pe o axă verticală.4 printr-un fir perfect flexibil şi inextensibil trecut peste un scripete mic ideal. . m1 + 3m2 && 2 = x m1g .5. m1 + 3m2 m1m2 g . Să se determine acceleraţia centrului O al discului. Ştiind că primul disc se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal. 3.4. dar masele diferite m1 . 3.238 Dinamica . Pe periferia discului este înfăşurat un fir perfect flexibil şi inextensibil. sunt legate între ele ca în fig.3).3. 3. 3.5. acceleraţia corpului paraleliFig. care este trecut peste un scripete mic ideal şi legat la celălalt capăt de un corp paralelipipedic de masă m2 aşezat pe un plan orizontal luciu (vezi fig. respectiv m2 . să se determine: a) acceleraţiile centrelor discurilor.5. având aceeaşi rază R.

5 .4 T= μ≥ 3m1m2 g . Răspunsuri a) && 1 = x 4m 2 g 9 m1 + 8m 2 6m1 + 8m2 && 2 = x g . 9 m1 + 8m2 m2 . b) c) Fig. razele scripeţilor sau ale tamburilor troliului 1.Mecanică analitică 239 b) efortul dinamic din fir.3.5. reprezentând greutăţile corpurilor.5. 3. precum şi momentul M al cuplului motor aplicat troliului. coeficienţii de frecare de alunecare μ şi de rostogolire s cunoscuţi.5. Neglijând frecările din articulaţii şi rigiditatea firelor. Fig.5. 9 m1 + 8m2 3. 9 m1 + 8m2 . pentru care se cunosc datele notate pe figură. 3. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a primului disc.5 . ştiind că troliul 1 şi discul circular 5 se rostogolesc fără alunecare pe două plane orizontale aspre şi că sistemul porneşte din repaus.5. Se consideră sistemul de 7 corpuri omogene din fig. 3.5.

3 să se determine: a) acceleraţia centrului de greutate C1 al troliului. 3. reprezentând greutăţile corpurilor sau ale tamburilor troliului 3.6. μ 2 şi de rostogolire s.529gt 2 . razele scripeţilor. T5 = 60G .25G . x x 7 = 0. μ 5 ≥ 6.240 Dinamica . T3 = 22. Neglijând .6. Răspunsuri a) &&1 = 4. T4 = 63.67g . T6 = 37G . b) eforturile dinamice din fire. x b) T1 = 28. c) valorile minime ale coeficienţilor de frecare μ 1 şi μ 5 pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a corpurilor 1 şi 5. respectiv ale tamburilor troliului. acceleraţia corpului 2 pe planul orizontal corespunzător şi legea de mişcare a corpului 7 pe verticală în sus.625 . Se consideră sistemul de 7 corpuri omogene din fig.34G .092g . coeficienţii de frecare de alunecare μ 1 .5.8G .27 .7G . c) 3.5. care porneşte din repaus şi pentru care se cunosc datele notate pe figură. μ 1 ≥ 5. && 2 = 1. T2 = 19.

465G . al cărui centru O 2 se poate mişca fără frecare pe o axă fixă verticală. având razele şi greutăţile celor doi tamburi indicate în fig.5 . c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a troliului.45G . && 2 = 0. care se poate mişca fără frecare între două ghidaje verticale. μ ≥ 0. T3 = 2. este articulat printr-o articulaţie cilindrică fără frecare după axa sa de simetrie în centrul de greutate O1 al unui bloc paralelipipedic de greutate 3G. 3. 3. T6 = 3.4G . T5 = 2.2175gt 2 . iar pe tamburul său de rază 2R este înfăşurat un alt fir ideal.5. Răspunsuri Fig. să se determine: a) acceleraţiile centrelor de greutate O1 şi O 2 .375G . c) 3. T4 = 2.3. Răspunsuri a) b) && 1 = 0.14g . Ştiind că sistemul porneşte din repaus. x 7 = 0.45g .5.Mecanică analitică 241 frecările din articulaţii şi rigiditatea firelor şi ştiind că troliul se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal aspru.5. 63G + 2Q . Pe tamburul de rază R al troliului este înfăşurat un fir perfect flexibil şi inextensibil cu celălalt capăt fixat ca în figură.885G .2035 . Un troliu omogen. să se determine: a) acceleraţiile corpurilor 1 şi 2 pe planele orizontale corespunzătoare şi legea de mişcare a corpului 7 pe verticală în jos.825G . x T1 = 2. c) legile de mişcare ale centrelor O1 şi O 2 şi eforturile dinamice din fire pentru Q = 19G .7.7. având o porţiune verticală şi cealaltă porţiune înfăşurată pe periferia unui disc circular omogen de greutate Q şi rază 2R. b) eforturile dinamice din fire. b) valorile greutăţii Q pentru care centrul de greutate O1 al blocului paralelipipedic urcă pe verticală.7 a) &&1 = x 2g(18G − Q) . x T2 = 2. 63G + 2Q && 2 = x 2g(15G + Q) .

327 G .8 Fig. 101 101 T1 = . astfel încât centrele lor O1 şi O 2 se mişcă fără frecare pe două axe fixe verticale. Două discuri circulare omogene. 1245 G = 12.2 G 101 3. Ştiind că sistemul porneşte din repaus.7 G .3 b) Q > 18G . se mişcă într-un plan vertical.8. c) gt 2 34gt 2 x1 = − . discurile fiind legate între ele şi discul cu centrul O1 de un punct fix prin două fire verticale perfect flexibile şi inextensibile.8.5.242 Dinamica .5. 3. b) eforturile dinamice din fire. T1 = 0. având razele şi greutăţile indicate în fig.5.5.1G . Fig.45gt 2 . 101 T2 = 627 G = 6 . x2 = . Răspunsuri a) b) x1 = 0. 3. T2 = 0. să se determine: a) legile de mişcare ale centrelor O1 şi O 2 . 3. x 2 = 0.35gt 2 .9 .

5. 3. gt 2 x3 = 0 . 3. c) legile de mişcare ale celui de-al treilea scripete. R VO = 12G . sunt legaţi între ei ca în fig. T1 = 2G . cel de-al doilea scripete fix este articulat în centrul său O 2 la un capăt al unui stâlp de greutate 8G. care este încastrat la celălalt capăt O în poziţie verticală. Ştiind că sistemul porneşte din repaus şi neglijând frecările din articulaţii.10. să se determine: a) acceleraţia unghiulară a scripetelui fix şi acceleraţia centrului O 2 al scripetelui mobil pe verticală în jos. R( 3m1 + 2 m2 + 6m3 ) . în care se dau masele corpurilor şi raza R a celor doi scripeţi. H O = M O = 0 .10.5. b) valorile momentului M pentru care centrul O 3 se mişcă pe axa verticală în sus.Mecanică analitică 243 3. având raza R şi greutatea G fiecare. Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. Asupra primului scripete fix cu centrul O1 acţionează un cuplu motor de moment constant M. Trei scripeţi omogeni identici.9 prin fire verticale perfect flexibile şi inextensibile. Răspunsuri a) b) c) && g( 3M − GR ) . eforturile dinamice din fire şi reacţiunile dinamice ale încastrării O pentru M = 3GR . Răspunsuri a) && θ1 = 2g( 3m3 − m2 ) . T2 = G .5. să se determine: a) acceleraţia unghiulară a primului scripete şi acceleraţia centrului celui deal treilea scripete pe verticală în jos. θ1 = x3 4GR 2 4GR M > 3GR . Ştiind că sistemul porneşte din repaus şi neglijând frecările.9. b) legile de mişcare ale scripeţilor şi eforturile dinamice din fire pentru m1 = m2 = 3m3 = 3m .5 .5. firele verticale de legătură dintre corpuri fiind perfect flexibile şi inextensibile. 3. iar centrul O 3 al celui de-al treilea scripete se mişcă fără frecare pe o axă fixă verticală. θ3 = . && = g( 3GR − M) .3.

5. 3.244 Dinamica .11. Centrul O 2 al scripetelui mobil se mişcă fără frecare pe o axă fixă verticală.10 Fig. c) valorile forţei F pentru care scripetele fix se roteşte în sens trigonometric. iar centrul scripetelui mobil coboară pe verticală. să se determine: a) acceleraţiile unghiulare ale scripeţilor.5.5.11. Fig. d) valorile forţei F pentru care centrul scripetelui mobil urcă pe verticală. . articulat în centrul său O1 printr-o articulaţie cilindrică fără frecare. iar la periferia scripetelui fix. 3. 3R θ1 = 0 . b) valorile forţei F pentru care scripetele fix se roteşte în sens orar. 3. Doi scripeţi omogeni de aceeaşi greutate G şi aceeaşi rază R sunt legaţi între ei printr-un fir vertical perfect flexibil şi inextensibil. Ştiind că sistemul porneşte din repaus. ca în fig. e) legile de mişcare ale scripeţilor şi efortul dinamic din fir pentru F = 2G . acţionează o forţă verticală de valoare constantă F. R( 3m1 + 2 m2 + 6m 3 ) gt 2 x2 = .5.11 3.3 && 2 = x b) 2g( m1 + m 2 + m3 ) . 3 gt 2 θ2 = − . T1 = T2 = mg .

cele două corpuri fiind legate între ele ca în figură printr-un fir perfect flexibil şi inextensibil trecut peste un scripete mic ideal. precum şi dintr-un disc circular cu greutatea şi raza notate. . 3 2g( 2 F + G ) && . de asemenea. care se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal. să se determine: a) legile de mişcare ale centrelor de greutate O1 şi O 2 ale celor două corpuri.5.5. Fig. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ dintre troliu şi planul orizontal pentru a fi îndeplinită condiţia de mişcare impusă în enunţ a acestuia. θ2 = − 5GR G < F < 2G . b) efortul dinamic din fir.5 .3. 3 F > 2G . pe figură. Ştiind că sistemul porneşte din repaus şi neglijând frecarea de rostogolire a troliului. Sistemul de două corpuri omogene din fig. 3. θ1 = 5GR G 0≤ F< . 3.5.12 este format dintr-un troliu cu greutăţile şi razele tamburilor notate pe figură. al cărui centru O1 se mişcă fără frecare pe o axă fixă verticală.12. θ1 = − θ 2 = gt 2 .Mecanică analitică 245 Răspunsuri a) b) c) d) e) && 2g( 3F − G ) . R x2 = 0 .12 3. T=G .

în acest caz să se precizeze valorile coeficientului de frecare μ 1 pentru care corpul de masă m1 alunecă pe planul orizontal. Pentru sistemul de 3 corpuri omogene din fig. al cărui centru O se mişcă fără frecare pe o axă fixă verticală.5. 117 x1 = x2 = 2 2 gt . b) acceleraţiile celor două corpuri paralelipipedice şi a centrului discului dacă μ1 = μ 2 = 0 . 39 3.13. 2 m3 + 3(m1 + m 2 ) x3 = 1 m 3 + (2 − μ1 )(m1 + m 2 ) 2 gt . Răspunsuri a) x1 = x 2 = 1 m3 − 3μ1 (m1 + m 2 ) 2 gt . 3. Corpul de masă m1 şi discul sunt legate între ele ca în figură printr-un fir perfect flexibil şi inextensibil trecut peste un scripete mic ideal. 39 11 T= G. să se determine: a) legile de mişcare ale Fig.3 Răspunsuri a) b) c) 14 2 gt . efortul dinamic din fir şi valoarea minimă a coeficientului de frecare μ 2 pentru care cele două corpuri paralelipipedice nu alunecă unul faţă de celălalt. 2 m3 + 3(m1 + m 2 ) . coeficienţii de frecare de alunecare μ1 dintre corpul de masă m1 şi planul orizontal şi μ 2 dintre cele două corpuri paralelipipedice suprapuse.5.5.13 corpurilor. precum şi raza r a discului circular de masă m3 . 39 1 μ≥ .246 Dinamica . Ştiind că sistemul porneşte din repaus. 3.13 se cunosc masele corpurilor notate pe figură.

Ştiind că sistemul porneşte din Fig. r m3 + 3(m1 + m 2 ) T= m3g(1 + μ 1 )( m1 + m2 ) . Corpurile de mase m1 şi m3 sunt legate între ele printr-un fir perfect flexibil şi inextensibil trecut peste un scripete mic ideal. coeficientul de frecare de alunecare μ 1 dintre corpul de masă m1 şi planul orizontal. precum şi raza r a discului circular de masă m2 . d) acceleraţia corpului de masă m1 şi efortul dinamic din fir după ce discul cade pe planul orizontal. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ 2 pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a discului. 3.Mecanică analitică 247 θ3 = − μ2 ≥ b) 1 (1 + μ1 )(m1 + m 2 ) 2 gt . care se rostogoleşte fără alunecare pe corpul de masă m1 în planul vertical al mişcării sistemului. 3m1 + m3 3. Pentru sistemul de 3 corpuri omogene din fig. să se determine: a) legile mişcărilor absolute ale corpurilor şi valorile coeficientului de frecare μ1 pentru care are loc mişcarea sistemului în condiţiile considerate.14 se cunosc masele corpurilor notate pe figură. m 3 + 3( m1 + m2 ) m3 . .14.5 . m3 + 3( m1 + m2 ) m3g . x 0 ≤ μ1 < && 3 = x &&1 = x g( 2 m1 + m3 ) .14 repaus şi neglijând frecarea de rostogolire a discului. 3( m1 + m2 ) m3 − 3μ 1 ( m1 + m2 ) .5. b) efortul dinamic din fir.5. 3m1 + m3 && 2 = 0 .3.5. 3.

m1 + m 2 T= 3m1 + m 2 + 3μ1 (m1 + m 2 ) m 3g . r m 2 + 3(m1 + m3 ) 0 ≤ μ1 < m3 . 2 m 2 + 3(m1 + m3 ) θ2 = b) 1 m3 − μ1 (m1 + m 2 ) 2 gt .3 Răspunsuri a) x1 = x 3 = 3 m3 − μ1 (m1 + m 2 ) 2 gt . m2 + 3( m1 + m3 ) g( m3 − μ 1m1 ) . 2 m 2 + 3(m1 + m3 ) x2 = 1 m3 − μ1 (m1 + m 2 ) 2 gt . m1 + m3 c) μ2 ≥ &&1 = x d) . m1 + m3 T= m1m3g(1 + μ 1 ) . m 2 + 3(m1 + m3 ) m3 − μ 1 ( m1 + m 2 ) .248 Dinamica .

1. după care sistemul este lăsat liber.575 grade.4.1 . ştiind că în poziţia de echilibru static a sistemului eforturile T1 . având aproximativ valoarea 0. π . Frecările din articulaţii sunt neglijabile. rezultă că sistemul considerat va avea mici oscilaţii libere şi neamortizate în jurul poziţiei sale de echilibru static. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ dintre fir şi scripeţi pentru ca acesta să Fig.01rad . Se consideră sistemul mecanic de corpuri omogene din fig. iar la celălalt capăt al firului este atârnat corpul de greutate 20G. b) eforturile dinamice din porţiunile firului specificate în figură. apoi este înfăşurat pe periferiile celor 4 scripeţi sub unghiurile la centru 2 π 3 .1 nu alunece pe periferia scripeţilor. Un fir perfect flexibil şi inextensibil este legat la capătul A 1 al barei O1A 1 . în care cele două bare se află în poziţie orizontală.1. 4.1. pentru care datele sunt notate alăturat. ştiind că la momentul iniţial se roteşte bara O 2 A 2 în jurul O2 articulaţiei cilindrice cu unghiul θ 0 = 0. iar parametrul de poziţie θ se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. 2π respectiv 3π .1. Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 4. Rezolvare a) Deoarece unghiul θ 0 este foarte mic. Din figură se observă că. T2 şi T3 au aceeaşi valoare statică T0 = 20G . 4. dacă firul nu alunecă pe . Să se determine: a) legea de mişcare θ = θ( t ) .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 249 4.1.1. π .

g 2 g G & = 144 R 2 θ 2 . 0 . astfel încât pentru stabilirea ecuaţiei diferenţiale a mişcării se poate folosi ecuaţia lui Lagrange de speţa a doua sub forma: d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂E p + =0 . Prima condiţie este îndeplinită pentru orice ΔL. R && θ + 25ω 2 θ = 0 . iar din a doua rezultă: ∂E p G = 450 ⋅ 4R (4Rθ + ΔL ) − 100GR = 7200GRθ . deci pentru θ = 0 . Cu datele notate pe figură se obţine: J1 = 6G 16R 2 4G R 2 4G G + + ( 2 R ) 2 = 50 R 2 . energia sa potenţială devine: Ep = Deformaţia statică ΔL a arcului se determină din condiţiile ca atât E p (θ) cât şi 1 1 2 2 k( 4 Rθ + ΔL) − 20G ⋅ 3Rθ − 2 ⋅ 10G ⋅ 2 Rθ − k( ΔL) = 2 2 G G 2 2 = 225 ( 4 Rθ + ΔL) − 100GRθ − 225 ( ΔL) .4 periferia scripeţilor. aflat în mişcare de translaţie rectilinie pe verticală. la care se adaugă corpul de greutate 20G. sistemul dat are un singur grad de libertate. nu depinde de coordonata generalizată θ. parametrul de poziţie fiind unghiul θ de rotaţie a corpurilor în jurul articulaţiilor fixe. g 2 g g g 3 1 &2 1 & 1 20G & E c = 2 ⋅ J 1θ1 + 2 ⋅ J 2 θ 2 + 3Rθ 2 2 2 2 g ( ) 2 8G R 2 G = 4 R2 . 18 288 G 2 && R θ + 7200GRθ = 0 . în cazul micilor sale oscilaţii.250 Vibraţii mecanice . în consecinţă. cei doi scripeţi articulaţi în centrele C1 şi C 2 ale barelor nu se rotesc faţă de bare şi. Notând cu ΔL deformaţia arcului elicoidal până în poziţia de echilibru static a sistemului. R R ∂E p ∂θ să fie nule în poziţia de echilibru static a sistemului. g J2 = de unde se observă că energia cinetică a sistemului. formează corp comun cu acestea. Ca urmare. ∂θ R Ecuaţia diferenţială a mişcării se obţine succesiv: ΔL = R . ⎜ & ⎟− dt ⎝ ∂θ ⎠ ∂θ ∂θ Pentru calcului energiei cinetice a sistemului se ţine seama de faptul că acesta efectuează mici oscilaţii în jurul poziţiei sale de echilibru şi că se poate considera ca fiind format din corpuri cu axă fixă.

&& T2 ⋅ R − T3 ⋅ R + J 2 θ 4 2 1 G && Rθ .25 cos 5ω 0 t . deoarece atât corpurile cât şi toate legăturile sunt considerate nedeformabile. g G && Rθ .1 . Ca urmare. în acest caz se poate considera că raportul dintre eforturile dinamice T4 şi T2 rămâne tot timpul mişcării cel de la echilibrul static al sistemului. θ g g Se observă că ultima din relaţiile de mai sus conduce la aceeaşi ecuaţie diferenţială a mişcării sistemului.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 251 unde s-a notat ω 2 = g R . θ g && = 0 . g g θ Înlocuind în relaţiile găsite && = −25ω 2 θ 0 cos 5ω 0 t = −0. Cu toate acestea. g g T1 = 20G − 42 G && Rθ . se observă că efortul dinamic T1 nu se poate determina cu ajutorul legilor mecanicii clasice. care este 2. Din această condiţie rezultă: T1 − 58 G && G && Rθ + 20G = 2T1 − 16 Rθ . De asemenea. g din care se determină: T5 = 20G − 60 T3 = T1 − 4 T2 = T1 − 8 T4 = T1 + 7200Gθ + 230 G && G Rθ + 20G = T1 − 58 R&& + 20G . nu se separă cei doi scripeţi mobili articulaţi la mijlocul barelor. T1 ⋅ R − T3 ⋅ R − J 2 θ = 0 . soluţia ultimei 0 ecuaţii diferenţiale rezultă: θ = 0. Ţinând seama de condiţiile iniţiale date. se separă cele 5 corpuri care rezultă şi pentru fiecare corp în parte se aplică principiul lui d’Alembert. din care se poate determina pe o altă cale legea sa de mişcare.01cos5ω 0 t [ rad ] .4. iar pentru cele 4 corpuri cu axă fixă se scriu numai ecuaţiile de momente faţă de articulaţiile fixe. R⎝ 18⎠ G && T5 − 20G + 20 ⋅ 3R&& = 0 . Deoarece nu se cer reacţiunile articulaţiilor. T ⋅ R − T ⋅ R − 10G ⋅ 2 R + J θ = 0 . se determină 0 R cele 5 eforturi dinamice cerute: . g G && Rθ . se pot scrie următoarele ecuaţii de echilibru dinamic: 450 G⎛ R⎞ && ⎜ 4 Rθ + ⎟ ⋅ 4 R + T1 ⋅ R − T4 ⋅ R − T5 ⋅ 3R − 10G ⋅ 2 R + J 1θ = 0 . b) Pentru a determina eforturile dinamice din porţiunile de fir specificate în figură prin secţionare.

2. Se consideră sistemul mecanic de corpuri omogene din fig.2.252 Vibraţii mecanice . T4 = 40G + 25G cos5ω 0 t .5G cos5ω 0 t . . care poate să alunece. c) Firul ar putea să alunece pe periferia scripeţilor numai prin porţiunea sa înfăşurată sub unghiul la centru 2π pe toată periferia scripetelui articulat în C 2 pe bara O 2 A 2 .1.5G cos 5ω 0 t . Ştiind că. T5 max 35G 7 T4 min 15G = = 3 ≤ e 3πμ . Se observă că toate porţiunile de fir sunt întinse tot timpul mişcării sistemului.11 . valoarea minimă a coeficientului de frecare dintre fir şi scripeţi pentru ca firul să nu alunece pe periferia lor este μ min = 0. T5 = 20G + 15G cos5ω 0 t . 5G T5 min 13 μ ≥ 7 = 0. 3π ln 3 μ≥ = 0. 4. rezultă: T4 max 65G 13 3πμ = = ≤e .12 .066 . Firele se consideră perfect flexibile şi inextensibile. 4. T2 μ≥ ln 2 = 0. se imprimă corpului de greutate G viteza iniţială v 0 vertical în jos în poziţia sa de echilibru static. iar frecările sunt neglijabile.5G cos5ω 0 t . T3 = 20G + 11. T40 = 2T0 = 40G . Deoarece.4 T1 = 20G + 10. conform ipotezei considerate. la momentul iniţial al mişcării sistemului.1. T2 = 20G + 12. 3π ln Ca urmare. 2π Pentru cealaltă porţiune de fir. sau pin cea înfăşurată sub unghiul 3π pe scripetele articulat în C1 pe bara O1A 1 .12 . condiţia ca prima din cele două porţiuni ale firului să nu alunece este dată de relaţia lui Euler pentru frecarea firelor. raportul T4 T2 rămâne constant tot timpul mişcării sistemului. astfel încât avem: T4 = 2 ≤ e 2 πμ . pentru care datele sunt notate alăturat. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate G. iar valorile eforturilor statice din aceste porţiuni sunt cele care rezultă din enunţ: T10 = T20 = T30 = T50 = T0 = 20G .

Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 253 b) eforturile dinamice din fire. iar ca parametru de poziţie se ia deplasarea x pe verticală a corpului de greutate G. pentru calculul energiei cinetice a sistemului este necesar să se calculeze momentele de inerţie J2 şi J3 ale acestor două corpuri faţă de axele lor de rotaţie. iar celelalte două au mişcări de rotaţie în jurul unei axe fixe sau instantanee. a corpului de greutate G. pe verticală. J2 = + + g g 2 g 2 g astfel încât rezultă: G 4G 4 R 2 = 8 R2 . J3 = g 2 g . deoarece se cere legea de mişcare a acestui corp. De aici rezultă că. 4. c) valoarea maximă a vitezei iniţiale v 0 pentru ca toate firele să fie întinse tot timpul mişcării sistemului. Întradevăr. cu Fig. respectiv O. sistemul considerat are un singur grad de libertate. Pentru stabilirea ecuaţiei diferenţiale a mişcării sistemului se poate folosi ecuaţia lui Lagrange de speţa a doua sub forma: d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂E p + =0 . troliul mobil are o mişcare de rotaţie instantanee în jurul unei axe orizontale. măsurată din poziţia de echilibru static a sistemului. Rezolvare a) Din figură se observă că. troliul şi scripetele fix se rotesc în acest plan vertical în jurul punctelor I. iar centrul de greutate C al troliului are o deplasare pe verticală egală cu x 4 .1 . ⎜ ⎟− & ∂x dt ⎝ ∂x ⎠ ∂x Deoarece sistemul considerat este compus din 3 corpuri.4. acestea devin: G 2G R 2 6G 9 R 2 8G 2 R = 36 R 2 . deoarece firele sunt perfect flexibile şi inextensibile. dacă în B se desfăşoară pe tamburul de rază 3R al troliului o lungime x de fir. Cu datele notate pe figură. din care unul are o mişcare de translaţie rectilinie. care este perpendiculară în I pe planul vertical în care are loc mişcarea sistemului.1.2 unghiurile θ 2 = θ 3 = x 4 R . numai în această condiţie se înfăşoară în D şi se desfăşoară în A aceeaşi lungime x/2 de fir. la o deplasare cu x. Ca urmare.

254 Vibraţii mecanice .5o . 2 2 2 g g 16R g 16R 8 g Se observă că energia cinetică a sistemului nu depinde de x. ω0 b) Pentru determinarea eforturilor dinamice din fire. = 60GR⎜ + Δθ⎟ − 3G = ⎝ 4R ⎠ 4R ∂x 4 R Δθ = 1 = 0. Deoarece troliul are mişcare plan-paralelă. soluţia ultimei ecuaţii diferenţiale rezultă: x= v0 sin ω 0 t . deci avem nevoie de momentul de inerţie J2 faţă de axa paralelă cu axa .4 Ec = = 1 G 2 1 &2 1 &2 & x + J 2 θ 2 + J 3θ 3 = 2 g 2 2 & & G x2 G x2 1G 2 15 G 2 & & x + 18 R 2 + 4 R2 = x . se separă corpul de greutate G şi troliul prin secţionarea firelor. ⎝ 4R ⎠ Deformaţia unghiulară statică Δθ a arcului spiral se poate determina din condiţia ∂E p ∂x = 0 pentru x = 0 . R && + ω 2 x = 0 . ecuaţia diferenţială a mişcării se poate scrie succesiv: 15 G 15 G && + x x=0 . deci se obţine: ∂E p 15 G ⎛ x ⎞ 1 x . iar pentru fiecare corp separat se aplică principiul lui d’Alembert. Notând cu Δθ deformaţia unghiulară a arcului spiral până în poziţia de echilibru static a sistemului.2 rad = 11. 4 g 4 g ω0 = g . momentul rezultant al forţelor de inerţie pentru acest corp trebuie calculat faţă de centrul său de greutate C. energia potenţială devine: Ep = 1 x 1 2 2 K (θ3 + Δθ) − Gx − 8G − K (Δθ) = 2 4 2 2 ⎛ x ⎞ 2 = 30GR ⎜ + Δθ ⎟ − 3Gx − 30GR (Δθ) . Ţinând seama de condiţiile iniţiale date. 5 Ca urmare. x 0 unde ω 0 este pulsaţia proprie a sistemului.

x G+ 4 Rω0 2 4g 2 15 19 G 15 19 v 0 && = G + G− x G sin ω0 t . x Rω0 g 7 v0 3 7G 3 && = G − G sin ω0 t . 7 v0 ≤ 30 Rω 0 .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 255 instantanee de rotaţie ce trece prin C.4. g 2 g 2 g g Astfel se obţin următoarele 3 ecuaţii: T1 + G 8G && x && − G = 0 . valoarea maximă a vitezei iniţiale pentru ca toate firele să fie întinse tot timpul mişcării este: . 19 Ca urmare. se observă că se poate obţine aceeaşi ecuaţie diferenţială a mişcării sistemului. g g 4 && T2 ⋅ 3R − T3 ⋅ R + T1 ⋅ 3R − J ′ θ 2 = 0 . 2 4 g 2 4 Rω0 Dacă se scrie şi ecuaţia de momente faţă de articulaţia fixă O din principiul lui d’Alembert aplicat scripetelui fix. care este separat prin secţionarea firelor. Acest moment de inerţie se poate calcula direct sau cu formula lui Steiner pentru momente de inerţie axiale: J′ = 2 2G R 2 6G 9 R 2 8G 2 G + = J2 − R = 28 R 2 . 2 din care se determină: T1 = G − T2 = T3 = v G && = G + 0 G sin ω0 t . c) Valorile minime ale eforturilor dinamice din fire sunt: ⎛ v ⎞ T1 min = ⎜1 − 0 ⎟G . j = 1. 2 . ⎜ Rω0 ⎟ 4 ⎝ ⎠ astfel încât din condiţiile Tjmin ≥ 0 .1 . rezultă: v 0 ≤ Rω 0 . 3 . v0 ≤ 6 Rω 0 . ⎜ Rω0 ⎟ 4 ⎝ ⎠ ⎛ v ⎞G T3 min = ⎜ 30 − 19 0 ⎟ . T2 + T3 − T1 − 8G + x =0 . ⎜ Rω ⎟ 0 ⎠ ⎝ ⎛ v ⎞G T2 min = ⎜ 6 − 7 0 ⎟ .

3. distanţa CC0 se poate determina din datele problemei: CC0 = l 2 − d 2 = b 169 − 144 = 5b . l = 13b şi se ştie că. Ca urmare. a) Să se determine constanta elastică k a arcurilor.256 Vibraţii mecanice . unghiul α format de arcuri cu verticala şi deformaţia lor Δ l la echilibru static devin: . corpul se deplasează pe verticală cu distanţa b din poziţia în care arcurile sunt nedeformate până Fig. b) Să se reprezinte grafic caracteristica elastică a sistemului de arcuri şi să se afle constanta elastică echivalentă k e în cazul micilor oscilaţii în jurul poziţiei de echilibru static. notată cu O.3. 4. Între centrul de greutate al corpului şi punctele fixe A şi B sunt montate două arcuri elicoidale identice. 4.1.857 Rg .1. 7 4.3.a în poziţia sa de echilibru static. astfel încât rezultă: CO = 5b + b = 6b . sub acţiunea greutăţii sale. Rezolvare a) Notând cu C0 poziţia centrului de greutate al corpului în care arcurile sunt nedeformate.4 v 0 max = 6 Rω 0 = 0.a. care au fiecare lungimea l în stare nedeformată. deformaţia lor Δ l până în poziţia de echilibru static şi unghiul α format de ele cu verticala în poziţia de echilibru static. Se cunosc d = 12 b .1. după care este lăsat liber. Un corp paralelipipedic de greutate G se poate mişca fără frecare între două ghidaje verticale ca în fig. c) Să se determine legea de mişcare a corpului.5b din poziţia de echilibru static. dacă la momentul iniţial al mişcării acesta se deplasează pe verticală în jos cu distanţa mică x 0 = 0.

1.c. Pentru aceasta. se poate scrie: ⎛ ⎞ Fe 5 ⎟ . 4. 4. 5 G G G G k= = = 5.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 257 α = arctg d = arctg2 . pentru care trebuie să fie unificate condiţiile: −0. În acest caz.3. această forţă elastică (luată cu semn opus) devine: c) Fe = 2kΔL cos β = 32.1. în funcţie de deplasarea sa x din poziţia de echilibru static. reprezentată grafic în fig.3. se poate folosi modelul mecanic din fig.22 . CO Δl = d 2 + CO 2 − l = 6 5 − 13 b = 0.3. este necesar să se exprime forţa elastică Fe .6b .1 sau −0.22G ⎜1 − ⎟. 4. Din această figură se observă că arcul nelinear se poate considera ca fiind linear numai în cazul micilor oscilaţii în jurul poziţiei de echilibru static. deoarece din fig. ( ) Constanta elastică k se determină succesiv din condiţia de echilibru static: 2kΔl cos α = G .1 ≤ ξ ≤ 0.a se observă că β ≅ α şi ΔL ≅ x cosα .a este echivalent cu un arc nelinear.a şi notând cu ΔL = DE deformaţia suplimentară corespunzătoare a arcurilor.b b) Sistemul de arcuri din fig. 2Δl cos α 2 6 5 − 13 b 12b 2b ( ) Fig. care va avea constanta elastică echivalentă k e numai în cazul micilor oscilaţii ale corpului în jurul poziţiei sale de echilibru static.22(1 + ξ) 2 ⎟ ⎜ G 4 + (1 + ξ) ⎠ ⎝ ceea ce reprezintă caracteristica elastică a arcului nelinear.4164b . 4. Ca urmare.1.1.1 .6b ≤ x ≤ 0.3. unde este necesar să se determine caracteristica elastică a arcului nelinear. dirijată după axa Ox. 6b ⎝ BD ⎠ Folosind mărimile adimensionale Fe G şi ξ = x 6b .3. se poate scrie: .4. Ţinând seama de fig. 4.1.1.3. aceeaşi cu a sistemului de arcuri. aplicată corpului din partea sistemului de arcuri.37 = 32.b.22 G (BD − BO) 6b + x BD 6b 6b + x ⎛ BO ⎞ = 32. ⎜1 − = 32. 4.

30b b Acelaşi rezultat se obţine dacă se dezvoltă caracteristica elastică nelineară Fe ( x) în serie de puteri şi se păstrează numai termenul linear k e x în cazul micilor oscilaţii. chiar şi pentru o amortizare vâscoasă neglijabilă. deoarece prezintă 3 avantaje importante faţă de alte soluţii constructive.3. ceea ce conduce la evitarea pericolului rezonanţei în cazul vibraţiilor forţate.036 ω0 t ) . d) Deoarece x0 < 0.5b cos(1.c Observaţia 1. În primul rând. deci constanta elastică echivalentă a arcului nelinear la mici oscilaţii este: k e = 2 k cos2 α = 32.258 Vibraţii mecanice . x g b && + 1. x g G G && + 1.074ω 2 x = 0 .1. Fig.074 x = 0 . acest sistem de arcuri are o caracteristică elastică nelineară. În al doilea .074 . x 0 ω0 = g . Ca urmare. ecuaţia diferenţială a mişcării se poate scrie succesiv: G && + k e x = 0 . ţinând seama şi de condiţiile iniţiale date.6b .4 Fe = 2 kx cos2 α . b de unde. rezultă legea mişcării: x = x 0 cos ωn t = 0. 4. este îndeplinită condiţia ca să avem mici oscilaţii ale corpului în jurul poziţiei sale de echilibru static.22G G = 1. Sistemul de arcuri din această problemă reprezintă o soluţie constructivă frecvent folosită pentru izolarea vibraţiilor.

37ω ⎜ − 5 4 + (1 + ξ 0 ) ⎟ . prin care creşte unghiul α şi scade cosα. Ecuaţia diferenţială a mişcării corpului pentru oscilaţii mari ⎛ ⎞ G G 6 5b ⎟ =0 . deoarece aşa cum se ştie.37ω 2 ⎜ 0⎜ ⎟ 2 ⎝ 2 ⎠ ⎛ (1 + ξ 0 ) 2 ⎞ 2 = 5. Al treilea avantaj constă în faptul că se poate micşora foarte uşor constanta elastică echivalentă k e a sistemului de arcuri la mici oscilaţii prin mărirea distanţei d.22 ( 6b + x)⎜ 1 − x 2 ⎟ ⎜ 2 g 6b 144 b + ( 6b + x) ⎠ ⎝ care se poate exprima în funcţie de variabila adimensională ξ sub forma: ⎛ ⎞ 5 ⎟ =0 . pentru o bună izolare a vibraţiilor în regimul normal de funcţionare cu pulsaţia ω a forţei perturbatoare este necesar ca raportul ω ω n să fie cât mai mare faţă de este: 2 . Acest ultim avantaj este foarte important pentru izolarea vibraţiilor. & ξ dt dξ dt dξ dξ ⎝ 2 ⎠ cu ajutorul căreia rezultă: & ⎛ (1 + ξ) 2 ⎞ ξ2 2 − 5 4 + (1 + ξ) ⎟ = + 5. care este valabilă în cazul vibraţiilor libere şi neamortizate pentru & & orice sistem mecanic. ⎜ ⎟ 2 ⎝ ⎠ 2 0 unde ξ 0 = x 0 6b . && + 32. deci ωn trebuie să fie cât mai mic. o integrală primă se poate obţine folosind substituţia: & & & ⎛ &2 ⎞ && = dξ = dξ dξ = ξ dξ = d ⎜ ξ ⎟ .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 259 rând. De aici se poate exprima viteza x = 6bξ ca funcţie de ξ sub forma: . && + 5. Totuşi. Observaţia 2.37ω 2 (1 + ξ)⎜ 1 − ξ 0 2 ⎟ ⎜ 4 + (1 + ξ) ⎠ ⎝ Se observă că această ecuaţie diferenţială este nelineară şi nu se poate integra complet prin funcţii analitice decât în cazul micilor oscilaţii în jurul poziţiei de echilibru static.4. tehnologia de realizare a acestui sistem de arcuri este mult mai simplă decât cea pentru fabricarea altor elemente elastice cu caracteristică nelineară. Acelaşi rezultat se obţine dacă se aplică teorema de conservare a energiei mecanice.1 .

dacă suportul arcului vibrează pe verticală după legea f = r sin ωt . în primul rând trebuie calculată . în orice moment al mişcării. 4.1. unde ω = 3k m .a. dacă. Elementul elastic al sistemului vibrant din fig.37( 2 + ξ 0 + ξ)( ξ 0 − ξ) − 2 5⎛ 4 + (1 + ξ 0 ) − 4 + (1 + ξ) ⎞ = ⎝ ⎠ = 6bω 0 ⎛ ⎞ 2 5 ⎜1 − ⎟ .1.1.4. corespunzătoare sistemelor mecanice lineare şi conservative cu un singur grad de libertate.1.4. Rezolvare a) Pentru stabilirea ecuaţiei diferenţiale a mişcării în cazul vibraţiilor libere şi neamortizate ale sistemului considerat se poate aplica ecuaţia lui Fig. dar a cărui masă m nu se poate neglija. la începutul vibraţiei suportului după legea dată anterior.a 4.b Lagrange de speţa a doua sub forma sa cea mai simplă. să se determine: a) legea de mişcare x = x( t ) . ştiind că la momentul iniţial al mişcării se imprimă corpului viteza iniţială v 0 ca în fig.a este constituit dintr-un arc elicoidal linear de constantă elastică k. trebuie să fie îndeplinită condiţia ξ ≤ ξ 0 . 4. Pentru calculul energiei cinetice a sistemului ţinând seama şi de masa arcului.260 Vibraţii mecanice .4.4 2 2 ⎜ ⎟ & x = 6bω 0 5.4. 5. c) legea completă de mişcare a corpului. Ţinând seama de masa arcului şi ştiind că parametrul de poziţie x se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. 4.4. acesta se află în repaus în poziţia sa de echilibru static. având o valoare apropiată de masa corpului atârnat la capătul său liber. 4. b) legea vibraţiei forţate a corpului. deci x ≤ x 0 .37( 2 + ξ 0 + ξ)( ξ 0 − ξ) 2 2 ⎟ ⎜ 4 + (1 + ξ 0 ) + 4 + (1 + ξ) ⎠ ⎝ de unde rezultă că. Fig.1.

2 2 2 Deformaţia statică Δ l a arcului se determină din condiţia ca. atunci vitezele spirelor arcului se distribuie linear pe lungimea sa. x n unde ωn = ω 0 1 3k . c ⎠ 2 2⎝ 3 3 Pentru calcului energiei potenţiale a sistemului în poziţia sa în care corpul are o deplasare x pe verticală din poziţia de echilibru static. Ca urmare. 4. deci lucrul mecanic al greutăţii sale mg va avea valoarea mgΔL 2 . situat la distanţa y de capătul O fixat al arcului. = 4 4 m Impunând condiţiile iniţiale date pentru soluţia generală: x = C1 cos ω n t + C 2 sin ω n t . un element de arc de lungime dy.4. 6 iar energia cinetică a sistemului devine: 1 1⎛ m 8 ⎞ & & & E c = E a + 5mx 2 = ⎜ + 5m⎟ x 2 = mx 2 . centrul său de greutate se deplasează pe verticală cu distanţa ΔL 2 . cu ajutorul ecuaţiei lui Lagrange de speţa a doua se obţine ecuaţia diferenţială a mişcării: 16 && mx + kx = 0 . se ţine seama de faptul că la o deformaţie ΔL a arcului.1 . ca în fig.4.b. energia sa potenţială devine: Ep = 1 x 1 2 2 k (x + Δl ) − mg − 5mgx − k (Δl ) . la un moment dat al mişcării sistemului. 4 4 . va avea viteza ( x L)y . astfel încât rezultă: ∂E p 11 = k (x + Δl ) − mg = kx . Dacă. când c & viteza corpului este x . în poziţia de echilibru static a sistemului.1. 3 sau && + ω 2 x = 0 . ∂x 2 Δl = 11 mg . de masă & dm = ( m L)dy . 2 k Având calculate energia cinetică şi cea potenţială a sistemului. sau x = C1 cos ω0 ω t + C 2 sin 0 t . Astfel se obţine: Ea = c & & 1 L x2 2 1 mx 2 y dm = ∫0 L2 2 2 L3 ∫ L 0 y 2dy = 1 & mx 2 . lungimea arcului deformat este L. Ca urmare. notând cu Δ l deformaţia arcului până în poziţia de echilibru static a sistemului.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 261 energia cinetică E a a acestuia. energia sa potenţială să fie minimă.

Legea vibraţiei forţate a corpului este o soluţie particulară a ecuaţiei diferenţiale (1). impunând condiţia ca x p = x 0 sin ωo t să fie o soluţie particulară a ecuaţiei (1). atunci.262 Vibraţii mecanice . faptul că se ţine seama de masa arcului influenţează numai calcului energiei cinetice a sistemului. iar x O este componenta tranzitorie a mişcării. deformaţia sa va fi x − f . ci numai calcului deformaţiei statice Δl. aşa cum se ştie. rezultă: ⎛ ω2 ω2 2⎞ 0 − ω 0 ⎟ x0 = 0 r . în acest caz se obţine o nouă ecuaţie diferenţială a mişcării: 16 && mx + k( x − f ) = 0 . ⎜ 16 ⎝ 16 ⎠ x0 = − r . unde x p este soluţia particulară (2) a ecuaţiei diferenţiale (1). observând că ω = ω 0 . se mai poate exprima sub forma: && + x ω2 rω 2 0 x = 0 sin ω 0 t 16 16 (1) . dar energia sa potenţială devine: E p = k( x − f ) 2 2 . Dacă şi capătul O al arcului se deplasează. Cu aceste mărimi calculate. c) Legea completă de mişcare a corpului este x = x p + x O .4 se determină legea de mişcare cerută: x= v0 sin ω n t . deoarece x este viteza absolută a corpului. pentru care la masa corpului trebuie adăugată o treime din masa arcului. 3 care. trebuie să fie de forma membrului drept. exprimată de soluţia generală a ecuaţiei omogene. & energia cinetică a sistemului rămâne cea calculată la punctul precedent. care. ωn sau x=4 v0 ω sin 0 t . constantele de integrare A şi B din soluţia generală: . la o deplasare cu x în acelaşi sens din poziţia de echilibru static a celuilalt capăt al arcului. 3 sau 16 && mx + kx = kr sinωt . Ca urmare. 15 xp = r sin (ω0 t + π) 15 (2) . Faptul că greutatea arcului este distribuită pe lungimea sa nu influenţează calcului energiei potenţiale a sistemului. Ca urmare. care se mai poate exprima sub forma E p = kx 2 2 cu x măsurat din poziţia de echilibru static. Ca urmare. împreună cu suportul său. ω0 4 b) Aşa cum s-a arătat la rezolvarea primului punct al problemei. pe verticală în jos cu distanţa f.

c) valoarea maximă a vitezei iniţiale v 0 pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării. 4 4 4 4 15 ω0 ω B− 0 r = 0 . format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.1.1 . Ştiind că. ⎠ 15 ⎝ 4 4. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q. la momentul iniţial al mişcării.5. Pentru aceasta se calculează viteza: & x=− astfel încât rezultă: ω ω ω ω ω0 A sin 0 t + 0 B cos 0 t − 0 r cos ω 0 t . 11G ⎛ vω ⎞ T1 = 2G⎜ 1 + 0 n sin ω n t⎟ . condiţii iniţiale nule. 4 15 B= 4 r . ω r ⎛ ⎞ ⎜ 4 sin 0 t − sin ω 0 t⎟ . ωn ωn = 2 2 kg . Se consideră sistemul vibrant din fig.5 a) b) x= v0 sin ω n t . conform enunţului. 4.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 263 x = A cos ω0 ω r t + B sin 0 t − sin ω 0 t 4 4 15 trebuie determinate din noile condiţii iniţiale. pentru care datele sunt notate alăturat. se imprimă corpului de greutate Q viteza iniţială v 0 pe verticală în jos în poziţia de echilibru static a sistemului. Răspunsuri Fig. ⎝2 4 g ⎠ .4. care sunt.1. deci legea completă de mişcare a corpului este: x= unde ω 0 = ω = 3k m . 4. ⎝ g ⎠ ⎛ 3 7 v 0ω n ⎞ T3 = G⎜ + sin ω n t⎟ .1. ⎝2 4 g ⎠ ⎛ 3 5 v 0ω n ⎞ T2 = G ⎜ + sin ω n t⎟ . b) eforturile dinamice din fire. 15 A=0 .5.

să se determine: .1. la momentul iniţial al mişcării. 4.1. se imprimă corpului de greutate Q viteza iniţială v 0 pe verticală în sus în poziţia de echilibru static a sistemului. Troliul mobil se rostogoleşte fără alunecare pe planul orizontal. la momentul iniţial al mişcării. 4. b) eforturile dinamice din fire.1. T3 = 2G⎜ 1 − ⎝ 16 g ⎠ c) ( v 0 ) max = Gg 16 g 8 46 = .4 c) ( v 0 ) max = 6 g 3 11Gg = . 2k 21 ω n 21 4. pentru care datele sunt notate alăturat. Neglijând frecările şi ştiind că.1.1. alunecarea sa fiind împiedicată de un fir ce se înfăşoară sau se desfăşoară pe tamburul său de rază 2R. c) valoarea maximă a vitezei iniţiale v 0 pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării.264 Vibraţii mecanice . să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q. ⎝ g ⎠ ⎛ 21 v 0 ω n ⎞ sin ω n t⎟ . 7 ω n 7 2k 4. ⎝ 4 g ⎠ a) b) x= v0 sin ω n t . 23G ⎛ 5 v 0ω n ⎞ T2 = 2G ⎜ 1 − sin ω n t⎟ . 4. sistemul este lăsat liber după ce se deplasează corpul de greutate Q pe verticală în jos cu x 0 din poziţia de echilibru static a sistemului. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.1. Ştiind că. în care arcul vertical este pretensionat Fig. Se consideră sistemul vibrant din fig.7. pentru care datele sunt notate alăturat. 4.6.6 Răspunsuri ωn = 2 2 kg .7.7 cu T0 . Se consideră sistemul vibrant din fig.6. Fig. ωn ⎛ ⎞ vω T1 = 2G⎜ 1 − 0 n sin ω n t⎟ . format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.

format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 265 a) legea de mişcare a corpului de greutate Q. 37 3 45 (T0 ) min = 3⎛ kx 0 − G⎞ . să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q.1.1. 10G . c) valoarea maximă a vitezei iniţiale v 0 pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării şi valoarea minimă a coeficientului de frecare μ pentru ca troliul să aibă o mişcare de rostogolire fără alunecare. se imprimă corpului de greutate Q viteza iniţială v 0 pe verticală în jos în poziţia de echilibru static a sistemului. 37 G c) 20 39 kx 0 cosω n t . 4. Răspunsuri a) x= v0 sin ω n t . Neglijând celelalte frecări şi ştiind că. T1 = T0 + 3G + ωn = 19 kg . ⎟ ⎜ ⎠ ⎝ 74 4. T2 = T0 + 3G + kx 0 cosω n t .4. pentru care datele sunt notate alăturat. la momentul iniţial al mişcării. alunecarea sa fiind împiedicată de existenţa frecării de alunecare. caracterizată de coeficientul de frecare μ. Răspunsuri a) b) x = x 0 cosω n t . ωn ωn = kg . b) eforturile dinamice din fire. Se consideră sistemul vibrant din fig. 37 37 45 2 T3 = ( T0 + 3G ) + kx 0 cosω n t .8. b) eforturile dinamice din fire. c) valoarea minimă a efortului T0 de pretensionare a arcului vertical pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării.1 .8. Troliul mobil se rostogoleşte fără alunecare cu tamburul său de rază R pe o platformă orizontală.

b) eforturile dinamice din fire. c) valoarea maximă a deplasării iniţiale x 0 pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării. 4. Răspunsuri a) b) x = x 0 cosω n t .266 Vibraţii mecanice .8 Fig. 2 1 T3 = 4G + kx 0 cosω n t . ωn = kg . la momentul iniţial al mişcării.9. în care arcul elicoidal este pretensionat cu T0 = 3G . Se consideră sistemul vibrant din fig. =8 10k 5ω n 4 19 v 0ω n = + >1 . format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.9 4.9. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q. 8 g ⎝ ⎠ ( v 0 ) max = μ min Gg 4g . T2 = 4G + kx 0 cos ω n t . Neglijând frecările şi ştiind că.4 b) c) ⎛ vω ⎞ T1 = 2G ⎜ 1 + 0 n sin ω n t⎟ .1. ⎠ ⎝ g ⎛ ⎞ 5 v 0ω n sin ω n t⎟ . sistemul este lăsat liber după ce se deplasează corpul de greutate Q pe verticală în jos cu x 0 din poziţia de echilibru static a sistemului. pentru care datele sunt notate alăturat.1. T2 = 2G ⎜ 1 + ⎠ ⎝ 4 g ⎛ 19 v 0ω n ⎞ Ff = 4G⎜ 1 + sin ω n t⎟ . 2G 1 T1 = 6G + kx 0 cos ω n t . 3 6 g Fig.1. 2 .1. 4. 4.

22G c) 9 kx 0 cosω n t .4. b) eforturile dinamice din fire. se imprimă scripetelui fix viteza unghiulară iniţială ω 0 ca în figură în poziţia de echilibru static a sistemului.11. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile. Se consideră sistemul vibrant din fig.11. Neglijând frecările şi ştiind că.1.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 267 c) ( x 0 ) max = 4G .1. pentru care datele sunt notate alăturat. la momentul iniţial al mişcării. 4.1. b) eforturile dinamice din fire.10. 11 3 T3 = 4G − kx 0 cosω n t . astfel încât firele să fie întinse tot timpul mişcării. 4. ( x 0 ) max = 9k T2 = 4G − 1 kx 0 cosω n t . Se consideră sistemul vibrant din fig.1. în care arcul elicoidal este nedeformat.10 Răspunsuri a) b) x = x 0 cos ω n t . să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q. Neglijând frecările şi ştiind că. 4. la momentul iniţial al mişcării. 22 44G . format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.10. . k 4. T1 = 4G − ωn = kg . sistemul este lăsat liber după ce se deplasează corpul de greutate Q pe verticală în jos cu x 0 din poziţia de echilibru static a sistemului.1 . 2 4. să se determine: a) legea mişcării centrului C al scripetelui mobil. Fig. în care arcul elicoidal este nedeformat. c) valoarea maximă pentru ω 0 .1. pentru care datele sunt notate alăturat. c) valoarea maximă a deplasării iniţiale x 0 pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării.

b) eforturile dinamice din fire. la momentul iniţial al mişcării. 4.1. c) valoarea maximă pentru ω 0 . ωn 2 22 ω 1 13 T2 = G + kR 0 sin ω n t .12 – 15.11 ω0 6kg sin ω n t . ω n = . Răspunsuri 4.12. a) b) ω0 2 kg sin ω n t .1. în care arcul elicoidal este nedeformat.4 Răspunsuri a) b) c) Fig. 71G ωn ω ω 78 15 T1 = 4G + kR 0 sin ω n t . Neglijând frecările şi ştiind că. 39 kR R k . 21 ω n 71 ω n x=R c) (ω 0 ) max = 142G 1. ω n = 2 . 11G ωn ω 1 19 T1 = G + kR 0 sin ω n t .1. ωn 2 22 11 Gω n . 71 ω n 71 ω n ω 1 25 ω T3 = 4G − kR 0 sin ω n t . (ω 0 ) max = 19 kR x=R 4. pentru care datele sunt notate alăturat. 4. format din 4 corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile. se imprimă troliului viteza unghiulară iniţială ω 0 ca în figură în poziţia de echilibru static a sistemului. T4 = 4G − kR 0 sin ω n t . T2 = 4G + kR 0 sin ω n t . astfel încât firele să fie întinse tot timpul mişcării.268 Vibraţii mecanice .15. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q.12 .222 Gg ωn = . Se consideră sistemul vibrant din fig.1.

4.14 Fig. 4.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 269 Fig.1.1 . ω n = 2G 2 ωn ω ω 3 5 T1 = 3G − kR 0 sin ω n t .4. sin ω n t . 4. 2 4 ωn 2 4 ωn x= c) (ω 0 ) max = 10G 0. 9 kR R k Fig. T2 = G − kR 0 sin ω n t .15 .13 4. ωn 2 4 ωn ω ω 5 5 9 5 T3 = G − kR 0 sin ω n t .1.1.1. 4.1.12 Fig.13. a) b) 3 ω0 kg R .786 Gg ωn = . T4 = G − kR 0 sin ω n t .

270 Vibraţii mecanice - 4 4.1.14. a) b)

3 ω0 kg R ; sin ω n t , ω n = 2 ωn 3G ω ω 9 5 T1 = 5G − kR 0 sin ω n t , T2 = G − kR 0 sin ω n t , ωn 2 3 ωn ω ω 9 4 9 5 T3 = G − kR 0 sin ω n t , T4 = G − kR 0 sin ω n t ; 2 3 ωn 2 3 ωn x=

c)

(ω 0 ) max =
4.1.15.

2,7G 1,56 Gg ωn = . kR R k

a)

x=

R ω0 sin ω n t , 2 ωn

ωn =

1 kg ; 2 2G

b)

ω 3 ω 1 T1 = 2G + kR 0 sin ω n t , T2 = 3G , T3 = 3G + kR 0 sin ω n t , 8 ωn 8 ωn ω 7 7 1 T4 = G , T5 = G − kR 0 sin ω n t ; 2 2 ωn 2

c)

(ω 0 ) max =

16G 1,886 Gg . ωn = k 3kR R

4.1.16. O placă plană omogenă de masă m este articulată în punctul fix O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare, având fusul orizontal. Momentul de inerţie masic al plăcii faţă de axa de rotaţie este J, iar distanţa de la centrul său de greutate C la axa de rotaţie este d. Între fusul articulaţiei şi placă este montat un arc spiral cu constanta elastică la torsiune K, astfel încât, în poziţia de echilibru static a plăcii, unghiul dintre dreapta OC şi verticală este α (fig. 4.1.16). Ştiind că, la momentul iniţial al mişcării, se roteşte placa cu un unghi θ 0 foarte mic din poziţia sa de echilibru static, după care aceasta este lăsată liber, să se determine:

4.1 - Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 271 a) ecuaţia diferenţială a micilor oscilaţii ale plăcii în jurul poziţiei sale de echilibru static şi deformaţia statică unghiulară θ st a arcului spiral; b) pulsaţia proprie şi legea de mişcare a plăcii; c) pulsaţia proprie în cazurile particulare α = 0 şi α = π 2 .

Răspunsuri
a)

b)

J&& + (K + mgd cos α ) ⋅ θ = 0 θ mgd sin α θ st = − ; K K + mgd cos α ωn = J θ = θ 0 cos ω n t ;

,

,

c)

α = 0 , ωn = α= π , 2
ωn =

K + mgd ; J K . J

Fig. 4.1.16

4.1.17. Se consideră sistemul vibrant din fig. 4.1.17, format din două corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile, pentru care datele sunt notate alăturat. Se neglijează frecarea în articulaţia cilindrică O (AO = OC = R ) şi se consideră că sistemul efectuează mici oscilaţii în jurul poziţiei sale de echilibru static, în care bara este orizontală şi arcurile elicoidale sunt nedeformate. Ştiind că, la momentul iniţial al mişcării, în poziţia de echilibru static a sistemului se imprimă barei viteza unghiulară iniţială foarte mică ω 0 ca în figură, să se determine: a) ecuaţia diferenţială a micilor oscilaţii ale sistemului şi deformaţia statică unghiulară θ st a arcului spiral; b) legea de mişcare θ = θ( t ) şi valorile vitezei
Fig. 4.1.17

unghiulare iniţiale ω 0 pentru care sistemul are oscilaţii foarte

272 Vibraţii mecanice - 4 mici (amplitudinea θ 0 ≤ θ st 2 ); c) eforturile dinamice din fire şi să se verifice că acestea sunt întinse tot timpul mişcării.

Răspunsuri
a) b) c)

16

G 2 && R θ + 1600GRθ = 0 , g

θ st = −
g , R

7GR = −0,012 rad = −0,7° ; 600GR
ω 0 ≤ 0,006ω n = 0,06 g ; R

θ=

ω0 sin ω n t , ωn

ω n = 10

⎞ ⎛ ω T1 = G⎜ 1 − 50 0 sin ω n t⎟ , ωn ⎝ ⎠

⎛ ⎞ ω T2 = G ⎜ 1 − 150 0 sin ω n t⎟ , ωn ⎝ ⎠

⎛ ⎞ ω T2 min = G ⎜1 − 150 0 max ⎟ = (1 − 0,9)G = 0,1G > 0 . ⎜ ωn ⎟ ⎝ ⎠
4.1.18. Se consideră sistemul vibrant din fig. 4.1.18.a, format din 3 corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile, pentru care datele sunt notate alăturat. Se neglijează frecarea din articulaţia scripetelui fix şi cea de rostogolire a troliului, dar frecarea de alunecare a tamburului de rază 2R al troliului pe

Fig. 4.1.18.a)

Fig. 4.1.18.b)

planul orizontal nu este neglijabilă. Ştiind că, la momentul iniţial al mişcării, sistemul este lăsat liber după ce se deplasează corpul de greutate 12G pe verticală în jos cu x 0 = 0,3R din poziţia de echilibru static, în care arcul spiral este nedeformat, să se determine:

4.1 - Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 273 a) ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului, pulsaţia sa proprie pentru vibraţiile sale fără amortizare, deformaţia statică Δ l a arcului elicoidal până la echilibrul static şi deplasarea corespunzătoare y st a corpului de greutate 12G; b) diagrama mişcării corpului de greutate 12G şi numărul n de semioscilaţii până la oprire; c) eforturile dinamice din fire şi să se verifice că acestea sunt întinse tot timpul mişcării.

Răspunsuri
a) b) c)

&& + ω 2 x = − x n

R 2 & ω n signx , 40

ωn =

g , R

Δl = R ,

y st =

R ; 3

diagrama mişcării este reprezentată în fig. 4.1.18.b;

n=6 ;

T1 = 12G + 12

G G j x 0 j cosω n t , T2 = 12G + 0,1G( −1) + 9 x 0 j cosω n t , R R G j T3 = 8G + 1,41G( −1) + 7 x 0 j cosω n t , j = 1 , ... , 6 ; R

se observă că toate eforturile sunt pozitive, chiar şi în prima semioscilaţie, în care x 01 = 0,275R .

4.1.19. Se consideră sistemul vibrant din fig.4.1.19, format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile, pentru care datele sunt notate alăturat. Se neglijează frecările şi se ştie că în poziţia de echilibru static a sistemului toate eforturile din fire au aceeaşi valoare statică T0 = 6G. La un moment dat suportul inferior al arcului elicoidal începe să vibreze pe verticală după legea f = r sin ω0 t , unde

Fig. 4.1.19

ω0 = g / R . Să se determine: a) ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului, pulsaţia sa proprie şi deformaţiile statice Δx şi Δθ ale celor 2 arcuri; b) legea de mişcare x = x(t) corespunzătoare vibraţiei forţate a centrului C al scripetelui mobil;

274 Vibraţii mecanice - 4 c) eforturile dinamice din fire şi valoarea maximă a amplitudinii r pentru ca acestea să fie întinse tot timpul mişcării.

Răspunsuri
a)

b) c)

G G r g && + 60 x = 12G sin ω0 t , ωn = 2 x = 2ω0 , g R R R R 1 Δx = , Δθ = - rad = −9,55o ; 6 6 4r x = sin ω0 t ; 15 r 2 22 r G sin ω0 t , T1 = 6G + G sin ω0 t , T2 = 6G + 45 R 45 R 15

T3 = 6G +

14 r 135 G sin ω0 t ; rmax = R ≅ 12R . 45 R 11

4.1.20. Se consideră sistemul vibrant din fig.4.1.20, format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile, pentru care datele sunt notate alăturat. Se neglijează frecările şi se ştie că, în poziţia de echilibru static a sistemului, în care bara OD este fixată în poziţie orizontală şi bara AB articulată în acelaşi punct fix O (AO = OC = R), se află în poziţie verticală, eforturile din fire au aceeaşi valoare statică T0 = 2G. Între cele două bare este montat un arc spiral de constantă elastică la torsiune K. La un moment dat bara OD începe să vibreze după legea ϕ = ϕ0 sin 2ω0 t , unde

Fig. 4.1.20

ω0 = g / R . Să se determine: a) ecuaţia diferenţială a micilor oscilaţii forţate ale sistemului, pulsaţia sa proprie şi deformaţiile statice θst şi xst ale celor două arcuri; b) legile de mişcare θ = θ(t) şi x = x(t) corespunzătoare vibraţiei forţate a barei AB, respectiv a centrului C1 al

4.1 - Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 275 scripetelui mobil, precum şi valoarea amplitudinii φ0 pentru ca bara AB să efectueze mici oscilaţii de rotaţie cu amplitudinea θ0 = π / 72 ; c) eforturile dinamice din fire şi să se verifice dacă ele sunt întinse tot timpul mişcării.

Răspunsuri
a)

G 2&& R θ + 25GRθ = 21GRϕ0 sin 2ω0 t , ωn = g 4 θst = − rad = 11o , x st = 2R . 21 25

g = ω0 , R

b)

7 7R ϕ0 sin (2ω0 t + π ) , ϕ0 sin (2ω0 t + π) , x = 25 25 25π ϕ0 = = 0,156 rad = 9o ; 504 θ=
T1 = G (2 − 3,5ϕ0 sin 2ω0 t ) , T2 = G (2 + 5,46ϕ0 sin 2ω0 t ) , T3 = G (2 + 2,1ϕ0 sin 2ω0 t ) , T4 = G (2 − 0,14ϕ0 sin 2ω0 t ) , T1 min = 1,454 G > 0 , T2 min = 1,15 G > 0 , T3 min = 1,67 G > 0 , T4 min = 1,978 G > 0 .
4.1.21. Sistemul vibrant din fig.4.1.21, pentru care datele sunt notate alăturat, este format din 2 bare omogene identice, fiecare de greutate 3G şi lungime 4ℓ, articulate la mijloacele lor în punctele fixe O1 şi O2 prin articulaţii cilindrice fără frecare. Se cunosc

c)

Fig. 4.1.21

poziţia de echilibru static a sistemului, în care barele sunt orizontale, arcul elicoidal cu

A1D1 = A 2 D 2 = E1B1 = = E 2 B 2 = l şi se ştie că în

c) efortul dinamic din fir. θ2 st = −2 rad . Să se determine: a) ecuaţia diferenţială a micilor oscilaţii ale sistemului în jurul poziţiei sale de echilibru static.276 Vibraţii mecanice .4 suportul fixat este nedeformat şi efortul din firul inextensibil are valoarea statică T0 = 4G. ωn = l θ1 + g 2g l ω ε = 0 . θ1 st = 2 rad . b) legile mişcărilor corespunzătoare vibraţiilor forţate ale barelor şi valoarea amplitudinii r a vibraţiei suportului pentru ca amplitudinea vibraţiei forţate a barei A1B1 să fie θ0 = π / 36 . 3 2 72 ⎝ 3⎠ πG ⎛ 5 ⎞ ⎜ cos(2ω0 t − ψ ) + 3 sin (2ω0 t − ψ )⎟ . θ2 = sin (2ω0 t − ψ ) . Răspunsuri a) 5 G 2&& 5 G g & = ω0 . La un moment dat suportul arcului elicoidal începe să vibreze pe verticală după legea f = r sin 2ω0 t . 36 ⎝ 3 ⎠ c) T = 4G + . 25 l 50 l 1 π 5 10π ⎛ 1⎞ ψ = arctg⎜ − ⎟ = π − arctg > .7l . 4 b) θ1 = 10 r 10 r sin (2ω0 t − ψ ) . factorul de amortizare la torsiune şi deformaţiile statice unghiulare ale arcurilor spirale . pulsaţia sa proprie fără amortizare. unde ω0 = g / l . r = l = 0. ω0l 2θ1 + 5Glθ1 = 2Gr sin 2ω0 t .

2. să se v0 = R m determine: a) energia cinetică a sistemului. θ3 = 2θ1 = 1 . 4.2. Fig.1.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 277 4. x2 fiind deplasarea pe verticală a centrului de greutate C al scripetelui mobil. Ştiind că.1 se observă imediat relaţiile cinematice: θ1 = x x1 . pentru care datele sunt notate alăturat.4. Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 4.1 Rezolvare a) Din fig. energia sa potenţială şi ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sub formă matriceală. Se neglijează frecările în articulaţii. iar partametrii de poziţie x1 şi x2 se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. la momentul iniţial al mişcării.4.2.4. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.1. c) legile de mişcare x1 = x1 ( t ) .2 . x 2 = x 2 ( t ) şi forma lor matriceală.2. vectorii proprii normaţi şi matricea modală normată. b) pulsaţiile proprii. 2R R x A x 2 x1 x1 − x 2 .2. în poziţia de echilibru static a sistemului se imprimă corpului de masă m viteza iniţială k pe verticală în jos. Se consideră sistemul vibrant din fig. θ2 = = = = IA IC IB R din care rezultă: .

x x .R = R 2 . se obţin ecuaţiile diferenţiale ale mişcării: 6m&&1 − m&& 2 + 27kx1 − 12kx 2 = 0 . x1 − x 2 x1 − x 2 Cu ajutorul acestor relaţii se pot calcula energia cinetică a sistemului şi energia sa potenţială: Ec = & & 2 5 1 2mR 2 (x1 − x 2 ) 1 &2 &2 & & 2 + = mx1 + mx 2 + m(x1 − x 2 ) . 2 2 2 R 2 2 &2 &2 1 1 ⎛ 4mR 2 20mR 2 ⎞ x1 1 2mR 2 x1 1 &2 &2 ⎟ 2+ mx1 + ⎜ + + 2mx 2 + 2 ⎜ 2 ⎟ 4R 2 2⎝ 2 ⎠ 2 2 R 2 Ep = 1 2 1 1 1 2 kx1 + 4k (Rθ1 − x A )2 + 2kx 2 + 17kR 2θ3 = 2 2 2 2 2 1 2 = 9kx1 + kx 2 + k (3x1 − 4x 2 )2 2 2 Folosind ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua pentru sisteme lineare şi conservative. x x care. x A = 2 x 2 − x1 . ⎥⎨ ⎬ ⎨ ⎬ 2 18ω0 − 3p 2 ⎥ ⎪μ 2 ⎪ ⎪0⎪ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ( ) . ⎣ ⎦ ⎩ 2⎭ ⎩ ⎭ b) Ştiind că această ecuaţie diferenţială matriceală are soluţii armonice de forma {x} = {μ}cos(pt + ϕ) . IA = IC .12⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎢. se pot exprima sub forma matriceală: m x ⎡ 6 − 1⎤ ⎧ &&1 ⎫ 2 ⎢− 1 3 ⎥ ⎨&& ⎬ + ω0 x2 ⎭ ⎣ ⎦⎩ ⎡ 27 . cu notaţia ω0 = k . se ajunge la ecuaţia matriceală: 2 ⎡ 27ω0 − 6p 2 ⎢ ⎢ 2 2 ⎢− 12ω0 − p ⎣ ( ) 2 − 12ω0 − p 2 ⎤ ⎧ μ1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪=⎪ ⎪ .4 IC = Rx 2 2x − x1 .12 18 ⎥ ⎨x ⎬ = ⎨0⎬ .278 Vibraţii mecanice .m&&1 + 3m&& 2 − 12kx1 + 18kx 2 = 0 . unde {μ} este un vector propriu normat.

⎨ ⎬ ⎪ 0 ⎪ ⎩ ⎭ în care constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale: ⎧0⎫ ⎪ ⎪ t = 0 . {μ}2 = ⎪ ⎨ ⎨⎬ ⎪1⎪ ⎩⎭ ⎧1⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎪ ⎬. {x 0 } = ⎨ ⎬ . se consideră μ1r = 1 pentru r = 1 şi r = 2. p 2 = 114 ω0 = 2. 2 2 2 12 ω0 − p r 18 ω0 − 3p 2 r Se obţin μ1r = 1 şi μ2r = -5/2 .59 ω0 . ⎥ − 2.732 ω0 . cele două ecuaţii algebrice sunt linear dependente. astfel încât se obţine ecuaţia caracteristică: 2 4 17 p 4 − 165ω0 p 2 + 342ω0 = 0 . iar μ2r rezultă din relaţiile: μ2r = 2 2 27 ω0 − 6 p 2 12 ω0 − p 2 r r = .2 . determinantul acestui sistem de 2 ecuaţii lineare şi omogene trebuie să fie nul. pentru fiecare din cele două pulsaţii proprii.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 279 Pentru a avea soluţii diferite de soluţia banală. ⎪− 2.4. 17 Deoarece.5⎪ ⎩ ⎭ [μ] = ⎢ ⎡1 ⎢ ⎣1 1 ⎤ ⎥ . iar vectorii proprii trebuie să fie normaţi. sau sub forma matriceală: ⎧ x1 ⎫ ⎡1 ⎪ ⎪ ⎢ ⎨ ⎬= ⎪ ⎪ ⎢ ⎩x 2 ⎭ ⎣1 1 ⎤ ⎧ A1 cos p1t + B1 sin p1t ⎫ ⎪ ⎥⎪ ⎨ ⎬.5⎦ c) Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale matriceale se poate exprima sub forma {x} = [μ] {ξ} în funcţie de coordonatele normale. ⎪0⎪ ⎩ ⎭ Se obţin valorile: .5⎦ ⎩A 2 cos p 2 t + B2 sin p 2 t ⎪ ⎭ ⎧Rω0 ⎫ & {x 0 } = ⎪ ⎪ . ⎥⎪ − 2. deci cei doi vectori proprii normaţi şi matricea modală normată corespunzătoare devin: {μ}1 = ⎪ ⎪ . din care se determină cele două pulsaţii proprii: p1 = 3 ω0 = 1.

B1 = Rω0 Rω0 = 0.732 ω0 t ⎫ ⎪ ⎥⎪ ⎨ ⎬.59ω0 t . energia potenţială şi ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sistemului pentru oscilaţii mari.2 energia potenţială. bara fiind menţinută în poziţie verticală.4 R sin 1.4 A1 = A 2 = 0 .11R .4p1 3. ⎧ x1 ⎫ ⎡1 ⎪ ⎪ ⎢ ⎨ ⎬= ⎪ ⎪ ⎢ ⎩x 2 ⎭ ⎣1 1 ⎤ ⎧0. În centrul O al discului este articulată o bară omogenă OA de masă 3m şi lungime 4R printr-o articulaţie fără frecare.732ω0 t + 0.2. în funcţie de parametrii de poziţie x1 şi x2 = 2Rθ. 1.275 sin 2. se deplasează centrul discului cu x0 paralel cu planul înclinat în jos.59 ω t ⎪ − 2.5p 2 cu care se pot scrie legile de mişcare cerute şi forma lor matriceală: x1 = 0.11 R sin 2.2.2.11R sin 2. după care sistemul este lăsat liber. din poziţia de echilibrul static a sistemului.4 R sin 1.59ω0 t . x 2 = 0.280 Vibraţii mecanice . ecuaţiile . B2 = = 0.5⎦ ⎩ 0 ⎭ Observaţie: Aici nu se mai pune problema de a verifica dacă firele sunt întinse tot timpul mişcării.4R . 4. iar între fusul articulaţiei şi un perete fix este montat un arc elicoidal paralel cu planul înclinat de constantă elastică k = 9 mg/2R. 4. Pe un plan înclinat cu unghiul α = π / 6 faţă de orizontală se rostogoleşte fără alunecare un disc circular omogen de rază R şi masă 6m. Fig. măsuraţi din poziţia de echilibru static.732 ω0 t − 0. b) energia cinetică. deoarece ele pot fi pretensionate cu ajutorul arcurilor elicoidale de constante elastice k şi 2k.4 R sin 1. ⎥ ⎪0. La momentul iniţial al mişcării. Să se determine: a) energia cinetică.

Pentru disc se cunoaşte poziţia centrului instantaneu de rotaţie I. deci rezultă: ∂E p 9 9mg x1 .2 . energia sa potenţială devine: Ep = 1 π x ⎞ 1 2 ⎛ k (x1 + x st )2 − 9mgx1 sin + 3mg ⋅ 2R ⎜1 − cos 2 ⎟ − kx st . pentru care x1 = x2 = 0. energia sa potenţială să fie minimă. în cazul micilor oscilaţii în jurul poziţiei sale de echilibru static.2.4. astfel încât rezultă: r r r π⎞ ⎛x &2 &2 & & Vc = V0 + ω2 x OC . 2 2 12 4R ⎝ 2R 6 ⎠ Notând cu xst deformaţia arcului până în poziţia de echilibru static a sistemului.2. conform enunţului. deci se obţine θ1 = x1 / R . 2 6 2R ⎠ 2 ⎝ Deformaţia statică xst se determină din condiţia ca în poziţia de echilibru static a sistemului. forma lor matriceală şi valorile deplasării iniţiale x0 pentru ca sistemul să efectueze mici oscilaţii θ0 ≤ 5o .4. iar viteza centrului său de greutate C se poate determina pe baza formulei generale de distribuţie a vitezelor unui corp rigid. ( ) Rezolvare a) Se observă că cele 2 corpuri ale sistemului au fiecare câte o mişcare plană în planul vertical din fig. Pentru bară nu este necesar să se determine poziţia & & centrului instantaneu de rotaţie. deoarece viteza sa unghiulară este θ = x 2 / 2R . deoarece. acesta se rostogoleşte fără să alunece pe planul & & înclinat. = k (x1 + x st ) − mg = 2 2R ∂x1 ∂E p ∂x 2 = 3mg sin x2 2R . ⎝ 2R 6 ⎠ Cu aceste relaţii cinematice se poate calcula energia cinetică a sistemului: Ec = + &2 π ⎞⎞ 1 1 6mR 2 x1 1 ⎛ 2 ⎛x &2 &2 & & + 3m⎜ x1 + x 2 + 2x1x 2 cos ⎜ 2 + ⎟ ⎟ + 6mx1 + 2 ⎜& ⎟ 2 2 2 R 2 ⎝ ⎝ 2R 6 ⎠ ⎠ &2 1 3m ⋅ 16R 2 x 2 π⎞ ⎛x &2 &2 & & = 6mx1 + 2mx 2 + 3mx1x 2 cos ⎜ 2 + ⎟ . x st = R . Vc = x1 + x 2 + 2x1x 2 cos⎜ 2 + ⎟ . pulsaţiile proprii şi vectorii proprii pentru sistem. c) legile de mişcare.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 281 diferenţiale ale mişcării.

în cazul oscilaţiilor mari ale sistemului. se folosesc ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua sub formă: d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂E p ⎜ ⎟− + = 0 . ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sale sunt profund neliniare. ecuaţiile diferenţiale ale mişcării devin: 12m&&1 + x 3 3 9mg m&& 2 + x x1 = 0 . 2 2R 3 3 3mg m&&1 + 4m&& 2 + x x x2 = 0 . 2 2R g . folosind notaţia ω0 = . j = 1. O integrală primă a acestor ecuaţii diferenţiale se poate obţine aplicând teorema conservării energiei mecanice.282 Vibraţii mecanice . deci rezultă: &2 &2 & & E c = 6mx1 + 2mx 2 + 3mx1x 2 cos 2 3 3 π &2 &2 & & = 6mx1 + 2mx 2 + mx1x 2 . energia sa cinetică şi cea potenţială se exprimă ca forme pătratice şi omogene de & & vitezele generalizate x1 . respectiv de coordonatele generalizate x1 . 2 6 1 9mg 2 ⎛ x ⎞ 9mg 2 3mg 2 Ep = x1 + 6mgR ⋅ 2⎜ 2 ⎟ = x1 + x2 2 2R 4R 4R ⎝ 4R ⎠ Ca urmare. dar aceasta nu prezintă interes pentru sisteme cu mai multe grade de libertate. b) În cazul micilor oscilaţii în jurul poziţiei de echilibru static a sistemului.4 Pentru stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării. x2 . 2 & ⎠ dt ⎜ ∂x j ⎟ ∂x j ∂x j ⎝ cu ajutorul cărora rezultă: π ⎞ 3m 2 ⎛ x 2 π ⎞ 9mg ⎛x & 12m&&1 + 3m&& 2 cos⎜ 2 + ⎟ − x x x 2 sin ⎜ x1 = 0 . + ⎟+ ⎝ 2R 6 ⎠ 2R ⎝ 2R 6 ⎠ 2R x π⎞ ⎛x 3m&&1 cos⎜ 2 + ⎟ + 4m&& 2 + 3mg sin 2 = 0 x x 2R ⎝ 2R 6 ⎠ Se observă că. se pot exprima sub forma matriceală: R care. x 2 .

⎥ − 3⎦ c) Soluţia generală a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării în cazul micilor oscilaţii se poate exprima sub forma matriceală: .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 283 ⎡ ⎢ 12 ⎢ ⎢3 3 ⎢ 2 ⎣ ⎡9 3 3 ⎤ && ⎥ ⎧ x1 ⎫ 2 ⎥ ⎪ ⎪ + ω2 ⎢ 2 ⎨ ⎬ 0⎢ ⎥ ⎪&& 2 ⎪ ⎢0 x ⎭ 4 ⎩ ⎥ ⎣ ⎦ ⎤ 0 ⎥ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎨ ⎬=⎨ ⎬ . ... = 4 4 3 2 ω0 − 4p 2 2 − 8m3 . ⎪− 3 ⎭ ⎪ ⎩ ⎡1 [μ] = ⎢ ⎢ ⎣ 3 1 ⎤ ⎥ . Ca urmare. 2 = 9ω0 3 3 2 p 165 4 27 4 2 2 p − 36ω0 p 2 + ω0 = 0 . ⎨ ⎬ ⎪ ⎭ ⎩ 3⎪ {μ}2 ⎧ 1 ⎫ ⎪ ⎪ =⎨ ⎬. 165 p1 = 3 ω0 = 0.775ω0 5 Cei doi vectori proprii.522ω0 . se determină din ecuaţia matriceală: ⎡9 2 2 ⎢ ω0 − 12p r 2 ⎢ ⎢ − 3 3 p2 r ⎢ 2 ⎣ 3 3 2 ⎤ 1 p r ⎥ ⎧ ⎫ ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 2 ⎥ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ . r = 1. 3⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩x 2 ⎭ ⎩0⎭ 2⎦ Acelaşi rezultat se obţine dacă se linearizează direct ecuaţiile diferenţiale nelineare ale mişcării.4. Pulsaţiile proprii ale sistemului se determină din ecuaţia caracteristică: 9 2 ω0 − 12p 2 2 3 3 2 p − 2 din care rezultă: 2 2 p1. 2. 3 2 ω0 − 4p 2 ⎥ ⎪μ 2r ⎪ ⎪0⎪ ⎭ ⎩ ⎭ r⎥⎩ 2 ⎦ − din care rezultă μ 21 = 3 şi μ 22 = − 3 . vectorii proprii normaţi şi matricea metodă normată corespunzătoare devin: ⎧1⎫ {μ}1 = ⎪ ⎪ ..2 . care trebuie să fie normaţi. stabilite în cazul oscilaţiilor mari ale sistemului. 11 p0 = 3 ω0 = 0.

⎪0⎪ ⎩ ⎭ & {x}0 = ⎪ ⎨ ⎧0⎫ ⎪ ⎬ . ⎪ 3 ω0 t ⎪ 5 ⎭ x2 = ⎧ x1 ⎫ ⎡ 1 ⎪ ⎪ ⎢ ⎨ ⎬=⎢ ⎪ ⎪ ⎢ ⎩x 2 ⎭ ⎣ 3 Pentru a determina valorile cerute în enunţ ale deplasării iniţiale x0 > 0. Pentru aceasta se calculează: . B1 = B2 = 0 . este necesar să se exprime în funcţie de x0 amplitudinea θ0 a oscilaţiilor mici de rotaţie ale barei. 2 11 2 5 ⎧x 1 ⎤ ⎪ 0 cos ⎥⎪ 2 ⎥⎨ ⎥⎪x − 3 ⎦ ⎪ 0 cos ⎩ 2 ⎫ 3 ω0 t ⎪ 11 ⎪ ⎬. 2 cu ajutorul cărora se pot exprima legile de mişcare cerute. precum şi forma lor matriceală: x1 = x0 3 x 3 cos ω0 t + 0 cos ω0 t . ⎪0⎪ ⎩ ⎭ Se obţin valorile: A1 = A 2 = x0 .284 Vibraţii mecanice . ⎥ ⎪A cos p t B sin p t ⎪ − 3⎦ ⎩ 2 2 + 2 2 ⎭ în care constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale: t = 0. {x}0 = ⎪ ⎨ ⎧x 0 ⎫ ⎪ ⎬.4 {x} = [μ]{ξ} = ⎢ ⎡1 ⎢ ⎣ 3 1 ⎤ ⎧ A1 cos p1t + B1 sin p1t ⎫ ⎪ ⎥⎪ ⎨ ⎬ . 2 11 2 5 3 3 3 3 x 0 cos ω0 t − x 0 cos ω0 t .

2R 36 54 Observaţie: Alunecarea discului pe planul înclinat poate fi împiedicată numai de forţa de frecare de alunecare corespunzătoare. c = 0. este reprezentat modelul de translaţie al unui sistem vibrant cu 3 grade de libertate. în poziţia de echilibru static se imprimă corpului de masă 2m viteza iniţială v0 pe orizontală spre dreapta. b) legile de mişcare şi forma lor martriceală pentru vibraţiile libere cu amortizaree vâscoasă ale sistemului. vectorii proprii şi matricea modală normată pentru sistemul fără amortizare. m Parametrii de poziţie din figură se măsoară din poziţia de echilibru static a Fig.1 mk .2.4. 4. x0 ≤ R = 0. la momentul iniţial al mişcării.1 R .3. dacă.2.2. − − 2 + 2 cos⎜ ⎜ ⎟ ⎟ ⎜⎜ ⎟ 4R 11 ⎠ 11 ⎠ ⎝ 5 ⎝⎝ 5 ⎠ unde s-a folosit formula de calcul a amplitudinii mişcării rezultante la compunerea a două vibraţii armonice de pulsaţii diferite. pentru care se dau masele. suportul din dreapta începe să vibreze pe orizontală după legea f = r sin ω0 t .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 285 θ= = x2 3x 0 ⎛ 3 3 ⎞ ⎜ cos = ω0 t − cos ω0 t ⎟ = ⎜ 2R 4R ⎝ 11 5 ⎟ ⎠ ⎛⎛ 3 ⎞ ⎛ 3 3x 0 3⎞ 3 ⎞ ⎟ω0 t cos⎜ ⎜ ⎟ω0 t + ψ ⎟ . care se poate determina aplicând principiul lui d’Alembert pentru întregul sistem.3 sistemului. în care suportul din dreapta este fixat şi arcurile elicoidale sunt pretensionate cu acelaşi efort static. Să se determine: a) pulsaţiile proprii. astfel încât rezultă: θ0 = 3x 0 π 3π ≤ . În fig. 4. Rezolvare . c) legile de mişcare forţată şi forma lor matriceală pentru vibraţiile forţate cu amortizare vâscoasă ale sistemului.3. constantele elastice şi coeficienţii de amortizare vâscoasă. dacă. la un moment dat.2 . pentru care există relaţiile: ω0 = k .4.

286 Vibraţii mecanice . ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor libere şi neamortizate ale sistemului se exprimă prin forma matriceală: [m]{&&}+ [k ]{x} = {0}. Vectorii proprii normaţi se 5k − mp 2 r − 2k 0 − 2k 4k − 2mp 2 r − 2k ⎧ 1 ⎫ ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 2k = ⎨μ 2 r ⎬ = ⎨0⎬ . p 2 = 5ω0 . unde matricele de inerţie şi de rigiditate sunt: x ⎡m ⎢ [m] = ⎢ 0 ⎢ ⎢ ⎣0 0 2m 0 0⎤ ⎡1 ⎢ ⎥ 0 ⎥ = m ⎢0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ m⎦ ⎣0 0 2 0 0⎤ ⎥ 0⎥ .4 a) Folosind notaţiile matriceale cunoscute. p3 = determină din ecuaţia matriceală: ( )( ) 6ω0 . ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ 5k − mp 2 ⎩μ3r ⎭ ⎪0⎪ r 0 astfel încât aceştia şi matricea modală normată devin: . ⎥ ⎥ 1⎦ 0 ⎤ ⎡ 5 −2 0 ⎤ ⎡ 5k − 2 k ⎢ − 2k 4k − 2k ⎥ = k ⎢ − 2 4 − 2⎥ . 2. [k ] = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ 0 −2 5 ⎦ ⎥ ⎢ 0 − 2 k 5k ⎦ ⎣ ⎣ Pulsaţiile proprii ale sistemului se determină din ecuaţia caracteristică: [k ] − p [m] 2 5k − mp 2 = − 2k 0 − 2k 4k − 2mp − 2k 2 0 − 2k 5k − mp 2 = = 2 5k − mp 2 m 2 p 4 − 7 mkp 2 + 6k 2 = 0 din care rezultă: p1 = ω0 . r = 1. 3.

se înmulţeşte la stânga ecuaţia matriceală cu [μ]T şi se înlocuiesc c = 0.5⎥ .5 1 ⎥ ⎢ 0 0 m ⎥ ⎢1 .1 1 ⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎣ b) Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor libere cu amortizare vâscoasă ale sistemului se exprimă sub forma lor matriceală: ⎡m ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 2m 0 0 ⎤ ⎧ &&1 ⎫ ⎡ 5c x ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ 0 ⎥ ⎨&& 2 ⎬ + ⎢− 2c x ⎥⎪ ⎪ ⎢ m ⎥ ⎪&&3 ⎪ ⎢ 0 ⎦ ⎩x ⎭ ⎣ − 2k 4k − 2k − 2c 4c − 2c & 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ & − 2c⎥ ⎨x 2 ⎬ + ⎥⎪ ⎪ 5c ⎥ ⎪ x 3 ⎪ ⎦ ⎩& ⎭ ⎡ 5k ⎢ + ⎢ − 2k ⎢ ⎢ 0 ⎣ 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 2k ⎥ ⎨x 2 ⎬ = ⎨0⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 5k ⎥ ⎪ x 3 ⎪ ⎪0⎪ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ de unde se observă că sistemul are amortizare proporţională. dacă. {μ}1 = ⎨2⎬ .0. se ajunge la matricele modale de inerţie. care rezultă toate diagonale.1 1 ⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎡10 0 0 ⎤ = m⎢ 0 2 0 ⎥ . unde [μ] este matricea modală normată pentru sistemul fără amortizare. respectiv de rigiditate. deoarece elementele matricei de amortizare [c] sunt proporţionale cu cele ale matricei de rigiditate [k].5⎥ = [M] = [μ] [m][μ] = ⎢ 0 − 1⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢1 − 0. {μ}3 = ⎨− 0.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 287 1 ⎤ ⎧1⎫ ⎧1⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎡1 1 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢2 0 .1mω0 şi 2 k = mω0 .5⎥ ⎣ ⎦ T . Într-adevăr. după efectuarea transformării de coordonate. de amortizare. astfel încât ecuaţiile diferenţiale în coordonate normale se decuplează. Ca urmare.5⎬ . trecând la coordonatele normale {ξ} cu transformarea de coordonate {x} = [μ]{ξ} .0. [μ]1= ⎢ ⎥ ⎪1⎪ ⎪− 1⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎥ ⎢1 . {μ}2 = ⎨ 0 ⎬ . ⎥ ⎢ ⎢ 0 0 2. atunci se obţin matricele modale: 2 1 ⎤ ⎡ m 0 0 ⎤ ⎡1 1 1 ⎤ ⎡1 ⎢1 ⎥ ⎢ 0 2m 0 ⎥ ⎢2 0 .4.2 .

5⎥ = [C] = [μ] [c][μ] = ⎢ 0 − 1⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎣1 − 0.3 ω0 .222 ω0 . 2 2 2 2 2 2 h1 = p1 − σ1 = 0.2k 4k . ξ astfel încât soluţia generală pentru vibraţiile libere cu amortizare vâscoasă ale sistemului se poate exprima sub forma matriceală: 1 ⎤ ⎧ e. 2 0 2 0 2 2 & 2.2k [K ] = [μ ] [k ][μ ] = ⎢ 0 ⎥⎢ ⎢1 − 0.5 1 ⎥ ⎢ 0 ⎣ ⎦⎣ ⎡10 0 0 ⎤ 2 = mω0 ⎢ 0 10 0 ⎥ .5⎥ ⎣ ⎦ T 2 1 ⎤ ⎡ 5k ⎡1 ⎢1 − 1⎥ ⎢.25 ω0 .431ω0 . σ 2 = 0. h 2 = p 2 − σ 2 = 2.σ1 t (A1 cos h1t + B1 sin h1t ) ⎫ ⎧ x1 ⎫ ⎡1 1 ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ -σ t ⎨x 2 ⎬ = ⎢2 0 − 0.1 1 ⎥ ⎦⎣ ⎦ Ecuaţiile diferenţiale în coordonate normale devin: 2 & ξ 10&&1 + ω0ξ1 + 10ω0 ξ1 = 0 .05 ω0 .5 1 ⎥ ⎢ 0 .2c 0 ⎤ ⎡1 1 1 ⎤ ⎡1 ⎢1 ⎥ ⎢.0.2k ⎥ ⎢ ⎥ 5k ⎥ ⎢1 .0. .5&&3 + 1.2c⎥ ⎢2 0 .2c 4c .σ 3 t (A 3 cos h 3 t + B3 sin h 3 t ) ⎪ ⎩ 3⎭ ⎣ ⎦⎩ ⎭ în care factorii de amortizare şi pseudopulsaţiile vibraţiilor amortizate rezultă: σ1 = 0. ⎢ ⎥ ⎢0 0 1.288 Vibraţii mecanice .5ω0ξ3 + 15ω0 ξ3 = 0 .1 1 ⎥ ⎦⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎡1 0 0 ⎤ = mω0 ⎢0 1 0 ⎥ .2k 0 ⎤ ⎡1 1 1 ⎤ ⎥ ⎢ 2 0 .2c 5c ⎥ ⎢1 . & ξ 2&& + ω ξ + 10ω2ξ = 0 .999 ω0 .5 ⎥ = . ⎢ ⎥ ⎢ 0 0 15 ⎥ ⎣ ⎦ T . h 3 = p3 − σ3 = 2.4 2 1 ⎤ ⎡ 5c . σ3 = 0.5⎥ ⎨e 2 (A 2 cos h 2 t + B2 sin h 2 t )⎬ ⎪ x ⎪ ⎢1 − 1 1 ⎥ ⎪ e.

4v 0e −0.43ω0 t .4. ⎪ ⎪ ⎪0⎪ ⎩ ⎭ A1 = A 2 = A 3 = B2 = 0 .05ω0 t sin 2.16v 0e − 0.4v 0 . 5h1 h3 Legile de mişcare cerute şi forma lor matriceală devin: x1 = 0.8v 0e − 0.3ω0 t sin 2.3ω0 t sin 2.4v 0 = 0.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 289 Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale: ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ t = 0 . x 2 = 0. ⎥⎪ ⎪ ⎥ 1 ⎦ ⎪.3ω0 t sin 2.5⎥ ⎨ ⎬. B3 = − = 0.16v 0e −0.16v 0e − 0. ⎪ ⎪ ⎪0⎪ ⎩ ⎭ din care se obţin: & {x 0 }0 ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ = ⎨v 0 ⎬ .05ω0 t sin ω0 t − 0. {x 0 } = ⎨0⎬ . x 3 = 0.2 .08v 0e − 0.16v 0 .0.43ω0 t .43 ω0 .43ω0 t ⎫ ⎪ ⎥⎪ ⎪ ⎪ 0 − 0.4v 0e − 0.05ω0 t sin ω0 t + 0.05ω0 t sin 2.43ω0 t ⎪ ⎩ ⎭ unde s-au aproximat h1 = ω0 şi h3 =2. B1 = 2v 0 0. ⎧ x1 ⎫ ⎡1 ⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎨x 2 ⎬ = ⎢2 ⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎢ ⎩ x 3 ⎭ ⎣1 1 0 −1 1 ⎤ ⎧ 0.43ω0 t .05ω0 t sin ω0 t − 0.4v 0e −0. ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 5k ⎦ ⎩ x 3 ⎭ ⎩F( t )⎭ . c) Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor forţate cu amortizare vâscoasă ale sistemului se exprimă sub forma matriceală: ⎡m ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 2m 0 0 ⎤ ⎧ &&1 ⎫ ⎡ 5c x ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ 0 ⎥ ⎨&& 2 ⎬ + ⎢− 2c x ⎥⎪ ⎪ ⎢ m ⎥ ⎪&&3 ⎪ ⎢ 0 ⎦ ⎩x ⎭ ⎣ − 2k 4k − 2k − 2c 4c − 2c & 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ & − 2c⎥ ⎨x 2 ⎬ + ⎥⎪ ⎪ 5c ⎥ ⎪ x 3 ⎪ ⎦ ⎩& ⎭ ⎡ 5k ⎢ + ⎢ − 2k ⎢ ⎢ ⎣ 0 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 2k ⎥ ⎨ x 2 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ .

este 2 2 & F( t ) = 3kf + 3cf = 3mω0 r sin ω0 t + 0. datorită vibraţiei suportului lor comun. ξ 2 p = ξ02 sin (ω0 t + ϕ + ψ 2 ) .290 Vibraţii mecanice . 317 ψ 2 = arctg0. ψ 3 = arctg0. cât şi cele forţate.4 unde forţa perturbatoare transmisă prin arc şi amortizor.238 r . ψ1 = π 3 65 . ξ 2 2 & ξ 2. 2 63 3 634 r = 0.125 . trecând la coordonate normale cu transformarea de coordonate {x} = [μ ] {ξ}. ξ03 = . ⎨ ⎬ ⎥ ⎢ ⎪F(t )⎪ ⎪1⎪ ⎥ ⎢ ⎣1 − 0.384 r . ξ02 = − r = −0. ξ & 2&& + ω ξ + 10ω2ξ = −3ω2 r sin (ω t + ϕ) .1 .5ω0ξ3 + 15ω0 ξ3 = 3ω0 r sin (ω0 t + ϕ) . iar din condiţia ca acestea să verifice ecuaţiile diferenţiale.5 1 ⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ T astfel încât ecuaţiile diferenţiale în coordonate normale devin: 2 2 & 10&&1 + ω0ξ1 + 10ω0 ξ1 = 3ω0 r sin (ω0 t + ϕ) .5&&3 + 1. Forţele perturbatoare modale se obţin sub forma matriceală: 2 1 ⎤⎧ 0 ⎫ ⎡1 ⎧1⎫ ⎪ ⎪ 2 {P(t )} = [μ] {F(t )} = ⎢1 0 − 1⎥ ⎨ 0 ⎬ = 3mω0 r ⎪.1⎪ sin (ω0 t + ϕ) .12 . se pot determina mai uşor atât vibraţiile sale libere. ξ3p = ξ03 sin (ω0 t + ϕ − ψ 3 ) . ϕ = arctg 0. F0 = 3mω0 r .3mω0 r cos ω0 t = 2 = F0 sin (ω0 t + ϕ) . 2 0 2 0 2 0 0 Soluţiile particulare ale acestor ecuaţii diferenţiale vor fi de forma: ξ1p = ξ01 sin (ω0 t + ϕ − ψ1 ) . Sistemul având amortizare proporţională. rezultă: ξ01 = 3r .

Fig. să se determine: a) energia cinetică a sistemului. c) soluţia generală a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării sub formă matriceală. 4. Neglijând frecările şi ştiind că parametrii de poziţie independenţi din figură se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. Observaţie: Amplitudinea cea mai mare a vibraţiilor forţate ale sistemului se obţine pentru primul mod natural de vibraţie ξ1 . b) pulsaţiile proprii şi vectorii proprii .2.2.5⎥ ⎪− 0.2 .4. = [μ ] {ξ}p = ⎢ 0 2 ⎬ ⎥⎨ ⎪ 0.4 Fig.3rcos(ω0 t + ϕ) ⎫ ⎡1 1 ⎢2 0 − 0. deoarece pulsaţia ω0 a forţei perturbatoare este egală cu pulsaţia fundamentală p1 a sistemului fără amortizare.4.2. pentru care se cunosc datele notate alăturat şi ω 0 = k / m .2.4. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.2.14. 4. Se consideră sistemul vibrant cu două grade de libertate din fig. 4.5 Fig. iar factorii de amortizare sunt mult mai mici decât pulsaţiile proprii corespunzătoare.2. energia sa potenţială şi ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sub formă matriceală .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 291 Ca urmare.384r sin (ω t + ϕ + ψ )⎪ .2.6 . – 4.238r sin (ω t + ϕ + ψ ) ⎪ ⎢1 − 1 1 ⎥⎩ 0 3 ⎭ ⎣ ⎦ de unde rezultă imediat legile de mişcare pentru fiecare corp al modelului de translaţie considerat. – 4.4.14. 4. legile de mişcare forţată se pot exprima uşor sub forma lor matriceală: {x}p 1 ⎤⎧ .

9 Fig.10 Fig.8 Fig. 4. 4.2.2.11 Fig.2. 4.2. 4.292 Vibraţii mecanice .2. 4. 4.4 Fig.12 .7 Fig.2.

2 .2.2. la punctul a) fiind dată numai forma matriceală a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării sistemului. 4.4.13 Fig. 4.14 Rezultatele sunt date în tabelul următor. .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 293 Fig.

4 .294 Vibraţii mecanice .

4.2 .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 295 .

296 Vibraţii mecanice .4 .

Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 297 .4.2 .

să se determine: a) energia cinetică a sistemului. Ştiind că parametrii de poziţie independenţi din figură se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. format din corpuri omogene legate între ele prin legături ideale. 4. b) ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sub formă matriceală în cazul micilor oscilaţii ale sistemului în jurul poziţiei sale de echilibru static.2.17 Fig.2.15 – 4.2. 4.4 4.15.2. 4.298 Vibraţii mecanice .4.18 . între aceste date existând relaţiile notate pe figură.2.15 Fig. c)pulsaţiile proprii ale sistemului.25.2.25. 4. – 4.2. vectorii proprii şi matricea modală normată. în cazul micilor oscilaţii. energia sa potenţială şi ecuaţiile diferenţiale ale mişcării în cazul oscilaţiilor mari în jurul poziţiei sale de echilibru static .16 Fig. pentru care se cunosc datele notate alăturat. Fig.2. Se consideră sistemul vibrant cu două grade de libertate din fig.

20 Fig.4. 4. La punctul a) nu sunt date ecuaţiile diferenţiale ale mişcării care se obţin uşor aplicând ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua pentru sisteme conservative.2.2. 4.19 Fig. 4. iar la punctul c) nu sunt explicitaţi vectorii proprii.22 Fig.2.25 Rezultatele sunt date în tabelul următor.2.2 .21 Fig.24 Fig.2. .23 Fig.2. 4. care se regăsesc în matricea modală normată pe coloane. 4.2. 4. 4.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 299 Fig.

4 .300 Vibraţii mecanice .

2 .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 301 .4.

4 .302 Vibraţii mecanice .

Fig. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile şi prin arcuri elicoidale de masă neglijabilă. Să se determine pulsaţiile proprii şi vectorii proprii normaţi cu 3 zecimale exacte pentru sistemul considerat.4.4.3.3. Se neglijează frecările şi forţele de amortizare.1. are centrul instantaneu de rotaţie în I. 4.1 Rezolvare Deoarece scripetele mobil. în planul vertical al mişcării sistemului. Se consideră sistemul vibrant din fig. precum şi relaţiile de ortogonalitate ale vectorilor proprii cu matricea de inerţie. pentru care datele sunt notate alăturat.3. x2 = Rθ şi x3 din figură se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. care rezultă aplicând ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua: .1. folosind metoda iteraţiei matriceale cu matricea dinamică şi cu inversa ei.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 303 4.3. Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4. se pot calcula uşor energia cinetică şi cea potenţială pentru întregul sistem: & 1 1 1 1 x2 2 & & 1 + mR 2θ2 + 2mx 3 + mR 2 32 + &2 E c = 5mx 2 2 2 2 R 1 5 1 9 &2 &2 &2 &2 + 6mx 3 = mx1 + mx 2 + mx 3 2 2 2 2 1 2 1 1 1 2 2 2 E p = kx1 + 4k (x1 − x 2 ) + 2k (x 2 − 2 x 3 ) + kx 3 2 2 2 2 Din aceste expresii se pot scrie direct matricea de inerţie [m] şi cea de rigiditate [k]. iar parametrii de poziţie x1. care se află într-o mişcare plană.3 .

⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎪292.304 Vibraţii mecanice . ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎬ ⎨ ⎪1⎪ ⎪226⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ ⎥ ⎣ 80 20 126⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎧1. ⎡190 36 144⎤ ⎧1⎫ ⎧370 ⎫ ⎧1.4 ⎡5 0 0 ⎤ [m] = m ⎢0 1 0⎥ .8 ⎢ [m]−1 = 1 ⎢ 0 9m ⎢ ⎢0 ⎣ 0 9 0 0⎤ ⎥ 0⎥ . începând cu vectorul iniţial {μ } = {1 (0) T 1 1} .336 ⎪ = 292⎪1.6372⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪1⎪ = ⎪405⎪ = 226⎪ 1.6372⎫ ⎧ 519.816⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎥ ⎢ ⎣ 80 20 126⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ . ⎥ 20 126⎥ ⎦ 0 ⎤ − 7.8965⎪ .58 ⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪ 1. 2 54 − 36⎥ ⎥ 9 ⎥ −4 ⎦ unde s-a notat ω0 = k / m .792 ⎪ . ⎥ 14 ⎥ ⎦ Matricea dinamică [D] şi inversa ei rezultă: ⎡190 1 ⎢ [D] = [k ] [m] = 2 ⎢180 46ω0 ⎢ 80 ⎣ ⎡ 9 2 ω0 ⎢ −1 -1 [D] = [m] [k ] = ⎢− 36 9 ⎢ 0 ⎣ −1 36 144⎤ 45 180⎥ .7744⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧1. ⎥ 1⎥ ⎦ ⎡38 ⎢ [k ]−1 = 1 ⎢36 46k ⎢ ⎢16 ⎣ 36 45 20 16 ⎤ ⎥ 20⎥ . Pentru a determina pulsaţia proprie fundamentală p1 şi primul vector propriu {µ}1 se efectuează iteraţii cu matricea dinamică. ⎥ ⎢ ⎢ 0 −4 9 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡1. ⎥ ⎢ ⎢0 0 9 ⎥ ⎣ ⎦ iar inversele lor devin: ⎡ 5 −4 0 ⎤ [k ] = k ⎢− 4 6 − 4⎥ .792 ⎪ = ⎪555.

41 ⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪1.8 1.912 ⎪ . .4.882⎪ 1. astfel încât eroarea absolută la determinarea coeficientului de distribuţie μ21 este mai mică decât 10-4.914 ⎪ = ⎪590.9143⎪ .11 ⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪ 1.7744⎫ ⎧ 569. p1 = 0.286⎪1.9143⎪ .356⎪ = 307.8 ⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧ 1.3 .7994⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧1.022⎪ = 308. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎪305. T Pulsaţia proprie fundamentală se determină din condiţia λ1 = 1 .9112⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪1.936⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎥ ⎢ 80 20 126⎦ ⎩ ⎣ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎧ 1.7962⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧1.286 1 = 2 . 2 46ω0 p1 Pentru a determina cea mai mare pulsaţie proprie p3 şi vectorul propriu corespunzător {μ}3 se fac iteraţii cu inversa matricei dinamice. astfel încât rezultă: 2 p1 308. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎪308.912 ⎪ = ⎪589.8 ⎫ ⎧554.8 ⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧1. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎥⎪ ⎢ 80 20 126⎦ ⎩ 1 ⎪ ⎪ 308.232⎪1.1435 ⎪ = 308.79 ⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪ 1.284⎪1.9143 1} cu 3 zecimale exacte pentru μ21 . ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎪307.882 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎥ ⎢ ⎣ 80 20 126⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎧1.8 ⎫ ⎧554.232⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎥ ⎢ ⎣ 80 20 126⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎧ 1.8 ⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧ 1. iar pentru a se asigura această precizie s-a lucrat cu 4 zecimale.7994⎫ ⎧ 554.386 ω0 .9142⎪ = ⎪ 590.9142⎪ .9143⎪ = ⎪590.735⎪ = 305.7962⎫ ⎧ 554.286 ⎪ ⎣ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ 1 După 7 iteraţii se obţine {μ}1 = { . pornind de la vectorul iniţial μ ( 0 ) { } = {1 T − 1 1} .936⎪ 1.8965⎪ = ⎪584.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 305 ⎧1. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 308.914 ⎪ .284 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 80 20 126⎥ ⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎧ 1.139 ⎪ = 308.9148⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪1.

7 ⎪ = ⎪− 604.7977 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪− 13.156⎪ = 59.7 ⎪ . p 3 = 2.8⎪− 12.616⎪− 13.8 − 13.888 ⎫ ⎡ 9 ⎧ 1. tot după 7 iteraţii.154⎪ = ⎪− 811.6572 ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ 0 −4 9 ⎥⎩ 1 ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ 1 Se obţine {μ}3 = { .36 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 0 −4 9 ⎥⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ − 7.65⎪ .6572⎪− 13. ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎬ ⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 13 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 0 −4 9 ⎥⎩ ⎭ ⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ 0 ⎤ ⎧1.696 ⎫ ⎧ 106.66⎪ = 47.1643⎪ .9736 ⎫ ⎡ 9 ⎧ 1.6174 ω0 .1643 1} cu 3 zecimale exacte pentru μ23 . ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 61.670⎪ = 61.09⎪ = ⎪− 807.36⎪− 13.6⎪− 13.8 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪− 13.2462⎫ ⎧ 81.09⎪ .033⎪ = 61.1643⎪ .4 − 7.3 ⎫ ⎡ 9 ⎧ 1.1⎪ = ⎪− 126⎪ = 13⎪ − 9.696 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪ − 9.0558 ⎫ − 7.8 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪− 13.983 ⎫ ⎡ 9 ⎧ 1. 9 .8 ⎫ ⎧ 110.2 0 ⎤ ⎧ 1. iar pentru pulsaţia proprie p3 rezultă: T λ3 = 61.2 ⎫ ⎡ 9 ⎧1.344 ⎫ − 7.7843 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪− 12.306 Vibraţii mecanice .8 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 0 9 ⎥⎩ −4 ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ 0 ⎤ ⎧ 1. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 47.602⎪ = 61. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ ⎪ ⎢ 0 ⎥ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 61. 2 0 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 16. 2 ⎡ 9 ⎧ 1.7977 ⎫ ⎧ 110.163⎪ = ⎪− 811. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 59.8508ω0 = p3 . 2 0 ⎤ ⎧ 1. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 61.163⎪ .1⎪ = 61.6 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 0 9 ⎥⎩ −4 ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ − 7. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 61. 2 0 ⎤ ⎧ 1.163⎪ = ⎪− 811.154⎪ .7843 ⎫ ⎧ 110. 2 0 ⎤ ⎧ 1.2462⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪.8 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪− 13.8 ⎫ ⎧110.652⎪− 13.616 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 0 −4 9 ⎥⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ − 7.652 ⎪ −4 9 ⎦⎩ 1 ⎣ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ − 7. 2 ⎡ 9 ⎧ 1.6572 2 2 2 ω0 = 6.65⎪ = ⎪− 780.

Pulsaţia proprie p2 se poate determina cel mai uşor după o singură iteraţie cu matricea dinamică sau cu inversa ei. pentru care se cunosc masele corpurilor aflate în mişcare de translaţie rectilinie pe verticală şi constantele elastice ale arcurilor elicoidale. .4. 2 2 Considerând {μ}2 = {μ12 T μ 22 1}.4. se exprimă prin: {μ}T [m]{μ}1 = 0 . x2. Parametrii m de poziţie independenţi x1.3 .3.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 307 Pentru a determina vectorul propriu {μ}2 se folosesc relaţiile de ortogonalitate ale acestuia cu ceilalţi doi vectori proprii determinaţi. a) Să se determine pulsaţia proprie fundamentală p1 şi vectorul propriu corespunzător {μ}1 cu metoda iteraţiei matriceale. în care arcul de constantă elastică 59k este nedeformat. {μ}T [m]{μ}3 = 0 . dar aici.9143μ 22 + 9 = 0 . pornind de la vectorul iniţial Fig. p 2 = ω0 .1643μ 22 + 9 = 0 . precum şi ω0 = k . iar f1. care. pentru verificarea exactităţii calculelor. 9μ12 − 13. se obţin ecuaţiile: 9μ12 + 1.3.3.2 1 b) Să se verifice că {μ}2 = { 0 − 1} reprezintă transpusa celui de al doilea vector propriu şi să se afla valoarea exactă a pulsaţiei proprii corespunzătoare p2. c) Să se determine cel de al treilea vector propriu T {μ } = {1 (0) T 1. x3 se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. se foloseşte raportul lui Rayleigh: p2 = 2 {μ}T [k ]{μ}2 2 T {μ}2 [m]{μ}2 = 14k 2 = ω0 . În fig. pentru matricea de inerţie [m]. 4.14 1 / 3}. cu eroare absolută mai mică decât 10-4 pentru μ21 .2 este reprezentat modelul de translaţie al unui sistem vibrant linear cu 3 grade de libertate.2. f2. 14m 4. f3 sunt deplasările pe verticală ale corpurilor din poziţia în care celelalte arcuri sunt nedeformate până în poziţia de echilibru static a sistemului. din care rezultă μ12 = -1 şi μ22 = 0.

5 12 ⎥ .308 Vibraţii mecanice . .75 ⎥⎢ ⎥ 344 ω0 ⎢ 2. şi ale pulsaţiilor proprii corespunzătoare cu ajutorul matricelor de eliminare. .68 ⎤ 1 ⎢ = 37. : 2 2 0 ⎤ ⎡ 25 − 16 ⎢− 16 32 − 16⎥ .56⎤ ⎡1 0 0⎤ ⎡21. tinând cont de forma matriceală a expresiilor pătratice corespunzătoare energiei cinetice E c = 1 T & & {x} [m]{x}.44 24 7.ecuaţiei lui Rayleigh .44 12 1 ⎢ [D] = [k ] [m] = 4 ⎥ ⎢0 2 0 ⎥ = ⎢ 12 18.32⎥ ⎣ ⎦ −1 .4.44⎥ ⎢0 0 3⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎡21. e) Să se determine valori aproximative ale pulsaţiilor proprii p1 şi p2 cu ajutorul unei funcţii spectrale. d) Să se determine valorile vectorilor proprii {μ}2 şi {μ}3 .2 se pot scrie direct matricele de inerţie [m] şi de rigiditate [k].56 4 5. respectiv energiei potenţiale E p = 1 {x}T [k ]{x}.raportului lui Rayleigh . ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣0 0 3 ⎦ cu ajutorul cărora se calculează matricea dinamică: 2.Dunkerley . [k ] = k ⎢ ⎥ ⎢ 0 − 16 75 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡1 0 0⎤ [m] = m ⎢0 2 0⎥ . . Rezolvare a) Din fig. f) Să se determine valori aproximative ale pulsaţiei proprii fundamentale p1 cu ajutorul metodei: .4 {μ}3 pe baza relaţiilor de ortogonalitate cu vectorii proprii cunoscuţi şi apoi să se calculeze pulsaţia proprie corespunzătoare p3 cu raportul lui Rayleigh.56 8 16.3. ⎢ 12 ⎥ 344 ω0 ⎢ 2.Dunkerley cu mărirea preciziei rezultatului. .Stodola .

32⎦ ⎣ ⎩ ⎭ ⎡21. atunci este satisfăcută relaţia matriceală: [D]{μ}r = λ r {μ}r .44 24 7. 2.4.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 309 Se efectuează iteraţii cu matricea dinamică.9263⎪ = 51.68 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧51.1584 ⎪ ⎪ 1/3 ⎪ ⎢ 2. ceilalţi având valori exacte date în μ ( 0 ) .1448⎪ = ⎪ 58.1576 ⎪ ⎪ 1/3 ⎪ ⎢ 2.68 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧51.56 8 16.68 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧51.12 ⎪ ⎪ 1/3 ⎪ ⎢ 2. 37.4752⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎢ 12 ⎥ ⎪1.1448 1 / 3}.32⎥ ⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎡21.5 12 ⎥ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1/3 ⎪ ⎢ 2. rezultă: { } {μ}1T = {1 1.5 12 ⎥ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎪ 1/3 ⎪ ⎪17.144⎪ . 37.1448⎪ .4752 1 = 2 .56 ⎥ ⎩ 1/3 ⎭ ⎩17.4728⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎢ 12 ⎥ ⎪1. λ r = 1 . λ1 = 51.14⎪ = ⎪58.56 8 16.75⎪ = 51.32⎥ ⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎡21.456⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎢ 12 ⎥ ⎪1.36⎪1. p2 r Pentru {μ}2 dat în enunţ se obţine: .44 24 7.3 . 2 344ω0 p1 b) Dacă {μ}r este un vector propriu al sistemului.1447 ⎪ .5 12 ⎥ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎪ 1/3 ⎪ ⎪17. Ca urmare.144⎪ = ⎪ 58.4728⎪1.32⎥ ⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ Se observă că după numai 4 iteraţii este asigurată precizia cerută în enunţ pentru determinarea coeficientului de distribuţie μ21 .93 ⎪ = 51.456⎪1. pornind de la vectorul iniţial dat în enunţ: ⎡21.68 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧51.5 12 ⎥ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎪ 1/3 ⎪ ⎪17. 37.4752⎪1. 3.44 24 7.56 8 16.1448⎪ .152 ⎭ 8 16. ∀r = 1.44 24 7.5851 ω0 .1447 ⎪ = ⎪58.9 ⎪ = 51. 37.36⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎢ 12 ⎥ ⎪1. p1 = 2.

în locul primului vector propriu normat {μ}1 se consideră ′}1 = α1{μ}1 . care se normează cu condiţia: {μ {μ′}1T [m]{μ′}1 = 1 . din care rezultă: μ 23 = −0.5824 .13.3 μ33 = 0 .1⎪ ⎪. 37.0115m .32⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎣ 2.2896μ 23 + μ33 = 0 .0285k = 34.56 ⎭ ⎩.76⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ 8 16. Astfel.317 ω2 0 T {μ}3 [m]{μ}3 2.76⎪ 0 ⎪ . {μ}T [m]{μ}3 = 0 2 se obţin ecuaţiile algebrice: 1 + 2. p 2 = 5ω0 . noul vector propriu normat pentru primul mod m . din care rezultă p3 = 5.76 1 . {μ}1T [m]{μ}3 = 0 .5 12 ⎥ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎪.50287 .76 ⎫ ⎧1⎫ ⎢ 12 ⎥ ⎪ 0 ⎪ = ⎪ 0 ⎪ = 13.4 ⎡21.310 Vibraţii mecanice .68 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 13. d) Pentru eliminarea primului mod natural de vibraţie din matericea dinamică [D].1⎭ astfel încât rezultă valoarea exactă: λ2 = 13.44 24 7. = 2 2 344ω0 25ω0 T 1 c) Considerând {μ}3 = { μ 23 μ 33 } şi folosind relaţiile de ortogonalitate: . μ33 = 1 . din care rezultă α1 = devine: 0.858 ω0 > p2. 3 Raportul lui Rayleigh pentru cel de al treilea mod de vibraţie este: 2 p3 = T {μ}3 [k ]{μ}3 = 69. 1 .

935 11. în care s-au considerat toate cifrele semnificative după virgulă.3 . Matricea de eliminare a primului mod rezultă: [D ] (1) ⎡ 8. 2 ⎥ 344ω0 ⎢ ⎢ − 1. aşa cum se consideră vectorul iniţial pentru modul al doilea de . după eliminarea primului mod rămâne λ2 valoarea proprie cea mai mare.167234}.. care se exprimă întotdeauna ca o combinaţie lineară a vectorilor proprii: { } {μ }= ∑ α {μ} (0) n r =1 r r . r = 1. Dacă se începe procesul iterativ cu { } [ ] {μ } = {1 (0) T 1 − 1} . Astfel. pornind de la un vector iniţial μ ( 0 ) . Se ştie că procesul iterativ este convergent către modul natural de vibraţie pentru care valoarea proprie λ este cea mai mare.381 − 2. n (1) dacă se pot determina cele n valori proprii λr din ecuaţia caracteristică: λ[I n ] − [A ] = Pn (λ ) = 0 (2) Pentru n ≥ 3 nu se pot determina uşor şi cu precizie ridicată cele n rădăcini ale ecuaţiei caracteristice. astfel încât se efectuează iteraţii cu matricea [A].575686 0.. Revenind la matricea de eliminare D(1) . dar acest proces poate fi lent convergent. deci pot fi necesare foarte multe iteraţii pentru a se asigura precizia dorită a calculelor . la punctul a) s-a dat în enunţ acest vector iniţial foarte apropiat de {μ}1 .779 − 1.337 ⎤ 1 ⎢ = [D] − λ1{μ′}1 {μ′} [m] = − 2.423 − 5.804 − 5.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 311 {μ′}1T = {0.902⎥ .4.50287 0. care trebuie să fie cât mai apropiat de vectorul propriu normat corespunzător modului cu valoarea proprie cea mai mare. Convergenţa procesului iterativ depinde în mare măsură de modul în care se alege vectorul iniţial μ ( 0 ) .981 ⎥ ⎣ ⎦ T 1 Aşa cum se ştie. pentru mărirea preciziei calculelor. ceea ce face să se asigure precizia cerută după numai 4 iteraţii.. oricare ar fi matricea pătrată [A] de ordinul n..902 3. se pot determina în principiu cei n vectori proprii {μ}r din ecuaţiile matriceale: [A]{μ}r = λ r {μ}r .

76⎭ ⎣ ⎩.983 − 5. 2 344βω 2 p 2 {μ′}2 = α 2 {μ}2 Pentru eliminarea şi a modului al doilea din .5. se .779 − 1.902 3. Matricea de eliminare a celui de al doilea mod din D(1) m [ ] [D ] = [D ] ( 2) (1) ⎡ 4. p 3 = 5.0.381 − 2.381 − 2.902⎥ ⎪.902⎥ .4 vibraţie.858ω0 .34142 ⎪ ⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ λ3 = 10.381 − 2. atunci sunt necesare peste 20 de iteraţii pentru a obţine valorile exacte {μ}2 şi λ2 = 1 .804 − 5.337 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 13.1⎭ ⎩. folosind metoda iteraţiei matriceale cu matricea dinamică şi cu matricele de eliminare succesive ale modurilor precedente.902⎥ ⎪ 0 ⎪ = ⎪ 0 ⎪ = 13.983⎤ 1 ⎢ − λ 2 {μ′}2 {μ′} [m] = − 2.983 − 5.76 ⎫ ⎢− 2.13. 2 344ω0 p3 Se observă că.02426⎫ ⎢− 2.902 3.1⎭ λ2 = 13.312 Vibraţii mecanice .661 − 1.8384 ⎪ = 10.935 11. astfel încât rezultă: [ ] ⎧1⎫ ⎡ 8.02426 1 = 2 .76⎪ 0 ⎪ .661 ⎥ ⎣ ⎦ T 2 astfel încât rezultă: ⎧ 1 ⎫ ⎡ 4.981 ⎦ ⎩.5 . 2 ⎢ ⎥ 344ω0 ⎢ − 1.76 1 = 2 .661 ⎥ ⎪ 1/3 ⎪ ⎪ 3. Deoarece {μ}2 dat în enunţ este vector propriu pentru matricea dinamică. el p2 2 trebuie să fie vector propriu şi pentru matricea de eliminare D(1) .935 1.02426⎪.902 3.423 − 5. (1) se consideră {μ′}T [m]{μ′}2 = 1 .983 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧10.935 1.5824⎪ ⎬ ⎨ ⎬ ⎬ ⎨ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1/3 ⎪ ⎢ 1. în principiu.5824⎪ = ⎪ .804 4.661 − 1. pentru care se impune condiţia de normare: [D ] . 2 din care rezultă α 2 = devine: 0. ⎨ ⎬ ⎬ ⎥⎨ ⎬ ⎨ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎢ − 1. p 2 = 5ω0 .804 − 4.0.

24λ − 7100. e) Ecuaţia caracteristică de forma (2). Este necesar să se 2 observe că valorile proprii exacte care rezultă din (3) sunt de 344ω0 ori mai mari decât cele determinate la punctele precedente. respectiv pentru primele 2 pulsaţii proprii. pentru a se asigura o anumită precizie de calcul este necesar să se lucreze cu cât mai multe zecimale şi să se efectueze foarte multe iteraţii. f) Formula lui Stodola pentru determinarea unei valori aproximative a pulsaţiei fundamentale p1 în cazul unui sistem cu 3 grade de libertate este: a p1 = g(m1f1 + m 2f 2 + m 3f 3 ) . doarece în locul matricei dinamice s-a considerat [D′] . m1f12 + m 2f 22 + m3f 32 Pentru a determina deplasările corpurilor pe verticală până în poziţia de echilibru static a sistemului sub acţiunea greutăţilor proprii. O funcţie spectrală din care se determină valori aproximative pentru primele 2 valori.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 313 pot determina toţi vectorii proprii şi toate pulsaţiile proprii pentru orice sistem vibrant linear.3 .A. conduce la ecuaţia polinomială: λ3 − 75. p a = 3. oricât de mare ar fi numărul său n de grade de libertate.4. În acest caz se obţin valorile aproximative: λa1 = 44. λa2 = 30. se impun condiţiile de echilibru. Deoarece erorile de calcul se cumulează de la o matrice de eliminare la următoarea.9633 < λ1 .2967 > λ 2 . 2 care sunt în concordanţă cu teoria dezvoltată de S.766ω0 > p1 . a p1 = 2. se obţine din (3) luând în considerare numai primii 3 termeni.Bernstein. care se pot exprima sub forma matriceală: [k ]{f } = {m}g . pentru n = 3 şi 2 [A] = [D′] = 344ω0 [D] .26λ2 + 1362.16 = 0 . Cele 3 rădăcini ale ecuaţiei caracteristice (3) se aşează în ordine p descrescătoare λ1 > λ 2 > λ 3 > 0 . ceea ce impune implementarea unui algoritm de calcul pentru un program pe calculator. unde {f} este . (3) 2 ω0 în care λ = 344 2 . corespunzător ordinei crescătoare a pulsaţiilor proprii 0 < p1 < p 2 < p3 .3696ω0 < p 2 .

iar {m} este matricea coloană a maselor corpurilor.314 Vibraţii mecanice .506 ⎪ ⎩ 3 1⎭ ⎩ ⎭ a 1 Cu această valoare aproximativă. Pentru a aplica metoda raportului lui Rayleigh pentru primul mod natural de vibraţie. aceeaşi valoare aproximativă ca şi cea determinată cu metoda lui Stodola.44⎥ ⎩ ⎭ ⎣ ⎦ ⎩ ⎭ a Cu formula lui Stodola se obţine p1 = 2.4 matricea coloană a acestor deplasări.0356ω0 .6525 ω0 > p1 . în cazul în care acesta vibrează după modul corespunzător de vibraţie. se consideră că o valoare aproximativă a primului vector propriu normat este: ⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫ {μ} = ⎪f 2 / f1 ⎪ = ⎪1. 4 ⎥⎨ ⎬ ⎬ 2 ⎨ ⎢ ⎪3⎪ ω0 ⎪0. se poate scrie succesiv: & {x} = C{f }cos(p1t + ϕ1 ) . De aici rezultă: ⎧ f1 ⎫ g ⎪ ⎪ −1 ⎨f 2 ⎬ = [k ] {m}g = 2 344ω0 ⎪f ⎪ ⎩ 3⎭ 2. Cu această consideraţie. care este o valoare aproximativă mai apropiată de p1 decât cea determinată anterior cu metoda funcţiei spectrale. sub acţiunea greutăţilor proprii.15442 ⎫ ⎢ 12 18. În cazul primului mod natural de vibraţie. 2 2 . Metoda ecuaţiei lui Rayleigh (Ec)max = (Ep)max se poate aplica pentru determinarea oricărei pulsaţii proprii. 4.07814⎪ ⎢ 2.17878 ⎪ .44 12 ⎧ 0.6525ω0 .56⎤ ⎧1 ⎫ ⎡21. {x} = −p1C{f }sin (p1t + ϕ1 ) . care diferă de {μ}1 determinat la punctul a) se obţine: p a 1 ({μ} ) [k ]{μ} = ({μ} ) [m]{μ} a T 1 a T 1 a 1 a 1 = 31.15775⎪ . Ec = 1 T & & {x} [m]{x} = 1 p12C2 {f }T [m]{f }sin 2 (p1t + ϕ1 ) .75 ⎥ ⎪2⎪ = g ⎪ 0. dacă se cunosc amplitudinile vibraţiilor libere şi neamortizate ale sistemului. ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎪f / f ⎪ ⎪ 0.448878 m a de unde rezultă p1 = 2. până în poziţia de echilibru static a sistemului.300734 k 2 = 7. se consideră că aceste amplitudini sunt proporţionale cu deplasările pe verticală ale corpurilor.56 4 5.

aplicând ecuaţia lui Rayleigh şi simplificând cu f1 . se ajunge la acelaşi raport al lui Rayleigh pentru primul mod natural de vibraţie..26 din (4). pe baza relaţiilor dintre răcini şi coeficienţi într-o ecuaţie polinomială. d 33) elementele de pe diagonala principală a matricei [D′] . ţinând seama şi de valoarea aproximativă obţinută la punctul e). determinată cu metoda lui Dunkerley din noua ecuaţie caracteristică.138ω0 < p1 < 2. Cu această metodă.. Dunkerley a observat că valoarea 75.138ω0 < p1 . 44. se poate scrie: λ1 + λ 2 + λ 3 = d11 + d 22 + d 33 . Metoda lui Dunkerley se bazează pe metoda funcţiei spectrale. De asemenea. să fie nuli. . [D′]j{μ} = λj−1[D′]{μ} = λj{μ} . se poate stabili numai un interval în care se află pulsaţia proprie fundamentală sau valoarea proprie λ1: 2. deci rezultă aceeaşi valoare aproximativă pentru p1. pentru [A ] = [D′] şi un vector arbitrar {μ} în locul vectorilor proprii.. deci rezultă: a λa1 = 75. 2 2 2 Se observă că. λj1 + λj2 + λj3 = d11) + d (22) + d 33) . care se obţine luând în considerare numai primii doi termeni din ecuaţia caracteristică (3).4. Notând j (j (j cu d11) .766ω0 . rezultă mai apropiată de cea reală decât valoarea 75.3 . deci pentru restrângerea intervalelor (4). d ( j) .26 (4) Pentru mărirea preciziei rezultatului.26 a coeficientului lui λ2 din (3) este suma d11 + d 22 + d 33 a elementelor de pe diagonala principală a matricei [D′] . dar valoarea aproximativă pentru λ1 . se mai poate exprima relaţia matriceală: [D′]{μ} = λ{μ} (5) Înmulţind ecuaţia (5) la stânga cu [D′] şi ţinând seama de aceeaşi ecuaţie.. se poate scrie succesiv: [D′]2 {μ} = λ[D′]{μ} = λ2 {μ}. p1 = 2.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 315 Ep = 1 T {x} [k ]{x} = 1 C2 {f }T [k ]{f }cos2 (p1t + ϕ1 ) .9633 < λ1 < 75. Ultima ecuaţie conduce la o ecuaţie caracteristică tot de forma (3). Deoarece ecuaţia caracteristică (3) se obţine din condiţia ca toţi determinanţii ecuaţiilor matriceale de forma (1).26 > λ1 . această nouă 22 valoare aproximativă şi suma rădăcinilor noii ecuaţii caracteristice devin: (λ ) a 1 1 (j j (j (j j (j = j d11) + d (22) + d 33) > λ1 .

λ2j + λ22j + λ23j = d11 j) + d (22 j) + d 33 j) 1 Se mai poate determina o valoare aproximativă prin adaus pentru λ1 . se pot folosi relaţiile: ( ) 344 ω0 < p1 < λa1 2 ( ) 344 ω0 .0032⎥ ⎣ ⎦ 2 de unde rezultă: (2 2 (2 d11 ) = 767.5 12 ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ 2.6656 492 382. (λ ) a 1 1 = 54. d 33) = 382.44 24 7. λa1 3 < λ1 < λa1 a λ1 3 ( ) ( ) 2 . d (22) = 1790.4 În mod asemănător se obţine: (λ ) > (λ ) a 1 1 a 1 2 (2 2 (2 (2 2 (2 = 2 j d11 j) + d (22 j) + d 33 j) > λ1 . (j j (j d11) + d (22) + d 33) Ca urmare.56 8 16. care nu se poate efectua cu precizie ridicată decât prin programe de calculator. Pătratul matricei [D′] devine: ⎡21.44 24 7. dacă se ia j suficient de mare. = λj1 = 11( j) 22j) j j (j λj1 + λj2 + λj3 d11 + d (22 + d 33) 1 + (λ 2 / λ1 ) + (λ 3 / λ1 ) 2j 2j Deoarece λ 2 / λ1 < 1 şi λ 3 / λ1 < 1 . date de aceste relaţii. ridicând încă odată la pătrat matricea [D′] . pe baza raportului: (2 λ2 j + λ22j + λ23j 1 + (λ 2 / λ1 ) + (λ 3 / λ1 ) d ( 2 j) + d ( 2 j) + d 33 j) 1 . . se observă că numărătorul factorului lui j λ1 este mai mic decât numitorul. se obţin valorile: .56 8 16.32⎥ ⎢ 2.0032 . 2 În mod asemănător. deoarece pentru valori mai mari creşte foarte mult volumul de calcul. pentru restrângerea intervalelor (4).3344 .2 > λ1 dar (λ ) a 1 1 < 75.32⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦ 577.26 . Pentru sistemul considerat se va lua numai j = 2.68 ⎤ ⎡21. Intervalele de valori pentru p1 şi λ1 .25 .25 738 ⎥ ⎥ ⎢192. astfel încât rezultă: (λ ) = a 1 3 j (2 2 (2 d11 j) + d (22 j) + d 33 j) < λ1 . pot fi făcute oricât de mici.68 ⎤ [D′] = ⎢ 12 37.9968⎤ ⎡767.316 Vibraţii mecanice .5 12 ⎥ ⎢ 12 37.3344 1476 ⎢ 738 =⎢ 1790.

3. λa1 3 = 49.1-b este un vector propriu al sistemului şi să se afle pulsaţia proprie corespunzătoare p2.2. d 33) = 620382. chiar şi pentru această valoare mică a lui j se obţin intervale de valori suficient de restrânse pentru p1 şi λ1 : 2. pentru care se cunosc masele corpurilor aflate în mişcare de translaţie rectilinie pe verticală şi constantele elastice ale arcurilor elicoidale. pornind de la vectorul iniţial μ ( 0 ) . precum şi ω0 = k / m .6487ω0 .3 . a) Să se determine pulsaţia proprie fundamentală p1 şi vectorul propriu corespunzător {μ}1 cu metoda iteraţiei matriceale.3 este reprezentat modelul de translaţie cel mai general pentru un sistem vibrant linear cu 3 grade de libertate.1-b.4. În fig. pulsaţiile proprii pr (r = 1. 2.3.56 .032 < λ1 < 51. d (22) = 4657379.3 – 4.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor (4 4 (4 d11 ) = 1789450.3. sunt date în tabelul 4. 317 (λ ) a 1 2 = 51. c) Să se determine celălalt vector propriu {μ}3 pe baza relaţiilor de ortogonalitate cu vectorii proprii cunoscuţi şi apoi să se calculeze pulsaţia proprie corespunzătoare p3 cu raportul lui Rayleigh.3.4.3 – 4.56.1-a. şi anume: matricea dinamică [D].2 . Răspunsurile la problemele 4. dat în tabelul 4.032 < λ1 ( ) Ca urmare.3. observându-se că valorile cele mai apropiate de valorile exacte sunt cea inferioară pentru p1 şi cea superioară pentru λ1.583ω0 < p1 < 2. date în tabelul 4.3 .56 > λ1 .55 . 4. 49. b) Să se verifice că {μ}2 dat în tabelul 4.3. 3) şi matricea modală normată [µ]. { } Fig.3.3. 4.3.1 .56.3.

17 4.3.3.3.4 k1 2k k k2 k k k3 k k k4 2k k k5 k k k6 2k k m1 3m 2m m2 19 m 18 23 m 120 9 m 5 m3 3m 2m 11m m 2m m m 25m 25m 75m 25m 13 m 5 13 m 3 169 m 3 25 m 7 25 m 7 1075m 4.10 4. 4.3.3.3.3.3.6 4.11 4.13 4.3.8 4.16 4.19 5k 4k 60k k 3k 30k 28k 90k 27k 27k 63k 117k 16k 64k 400k 2k 3k 60k 3k 2k 15 k 2 7k 10k 3k 12k 28k 52k 9k 36k 225k 2k 3k 80k 3k 2k 15 k 2 7k 10k 3k 12k 28k 52k 9k 36k 225k 5k 4k 100k k 3k 30k 28k 90k 27k 27k 63k 117k 16k 64k 400k 2k 3k 20k 3k k 15 k 2 7k 10k 3k 12k 28k 52k 9k 36k 225k 6k 4k 80k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 11m m 3m m m 25m 25m 75m 25m 13 m 5 13 m 3 169 m 3 25 m 7 25 m 7 1075m 2m m 5 m 2 2m 6m 6m 12m 4m 8 m 13 40 m 39 40 m 3 18 m 25 18 m 25 5418 m 25 .3. probl.3.3 4.15 4.1-a Nr.18 4.7 4.5 4.3.14 4.3.4 Tabelul 4.12 4.9 4.318 Vibraţii mecanice .3.3.3.3.3.

34 4.3.22 4.3.23 4.25 4.33 4.3.3.3.24 4.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4.3.37 4.3.3 .3.3.27 4.3.31 4.3.20 4.26 4.4.21 4.35 4.3.29 4.3.3.36 4.3.3.32 4.38 688k 400k 1600k 100k 60k 15k 300k 40k 14k 400k 693k 525k 27k 180k 44k 19600k 150k 3k 2k 387k 225k 900k 100k 120k 30k 600k 60k 21k 600k 924k 700k 36k 225k 55k 24500k 480k 2k 1 k 2 387k 225k 900k 100k 120k 30k 600k 60k 21k 600k 924k 700k 36k 225k 55k 24500k 320k 2k 1 k 2 688k 400k 1600k 100k 60k 15k 300k 40k 14k 400k 693k 525k 27k 180k 44k 19600k 160k 3k 2k 387k 225k 900k 100k 60k 15k 300k 20k 7k 200k 231k 175k 9k 45k 11k 4900k 120k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 625m 625m 25m 40m 9m 3m 18m 25m 100m 5m 49m 7m 14m 81 m 70 81m 18m 6 m 5 m 25m 126m 126m 126 m 25 42m 10m 10 m 3 20m 24m 96m 24 m 5 44m 44 m 7 88 m 7 m 70m 140 m 9 5 m 2 2m 6m 319 625m 625m 25m 40m 9m 3m 18m 25m 100m 5m 49m 7m 14m 81 m 70 81m 18m 3 m 2 m 25m .30 4.3.3.3.28 4.

320 Vibraţii mecanice .51 4.3.3.3.4 4.3.3.48 4.52 4.39 4.3.46 4.50 4.3.3.47 4.56 4k 3k 9k 9k 39k k 4k 8k k 1600k 3k 7k 60k k 24k k 9 k 5 72k k 1 k 3 k 4k 52 k 3 4 k 9 2k 2k 4k 1100k k 5k 10k 2k 10k 2k 2k 72k k 1 k 3 k 4k 52 k 3 4 k 9 4k 2k 4k 900k k 3k 5k 2k 10k k 3 k 2 6k 4k 3k 9k 9k 39k k 10k 8k k 1300k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 5m 10m 25 m 2 13m 169m 13 m 15 10m m 19m 3 m 5 4m 7 m 6 10m 5m 10m 6 m 5 38 m 27 9m 6 m 5 8 m 5 2m 40 m 13 40m 8 m 39 3m 12 m 25 96m 4 m 5 2m m 5m 2m 10m 3m 5 m 4 3m 5m 10m 25 m 2 13m 169m 13 m 15 10m m 19m 2 m 5 m m 2m m 10m 2m m m .45 4.3.53 4.49 4.41 4.3.42 4.3.55 4.3.3.40 4.43 4.3.3.3.3.3.54 4.44 4.

5 1 {1 {1 {1 {1 {1 ⎧ ⎨1 ⎩ ⎧ ⎨1 ⎩ 0 0 0 −1} −1} −1} 1} .5 0.3.2.5 4.16 4. 4.3.15 4.4 4.62 } 1} 0.3 4.3.3.3.19 1.3.3.9 4.75 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} ⎫ 1⎬ ⎭ ⎫ 1⎬ ⎭ −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 .6 0.11 4.4 1 0.14 4.3.13 4.4.3.17 4.1-b Nr.3.18 4.3.3.13 − − 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 3 1 2 4.3.72 .3.3.10 4.12 4.3 .1.3.4 } 1} − 0.3.7 4. probl.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 321 Tabelul 4.8 {μ } (0) T { μ }T 2 1} 1} 1} {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 0.6 4.3.

06 0 0 .28 4.3.3.36 4.3.4 4.26 4.3.34 4.21 4.23 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 1 1 1 1 1} 1} 1} 1} {1 {1 {1 ⎧ ⎨1 ⎩ 0 0 0 −1} −1} −1} − 4 3 ⎫ −1 ⎬ ⎭ −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −3} −1} −1} 4.3.20 4.3.3.22 4.30 4.3.322 Vibraţii mecanice .3.33 4.25 4.3.3.75 1 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.3.32 4.24 4.3.38 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1.3.3.37 4.31 4.29 4.3.3.3.3.35 4.27 4.

53 4.46 4.48 4.3.55 4.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4.3.2835 {1 {1 1 0.50 4.774 } −1} −1} −5} −2} − 1.3.5 1 1} 1} 1} 1} 1} 1} 0.3.3.3 .3.9 } 4} 3} 9} 1} 4} 1.47 4.211 {1 {1 {1 {1 {1 0 1 3 −1 1.44 4.3.3.3.51 4.4273 {1 1 .5 2 2 5 1 3 1 1.3.45 4.5 } 2} 4} {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 0 0 0 0 0 0 −2 0 0 −1} −1} −1} −1} −1} −1} −2} −1} −1} − 0.3.3.56 323 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 1 2 2 1 1 1 0.52 4.3.3.3.0815 } −3} − 0.54 4.3 } 1} 1} 0.3.5 } − 1.43 4.42 4.40 4.4.1495 } − 1.7 2 1 1.49 4.39 4.41 4.3.3.

13 − 11⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0.4 4.31ω0 p 3 = 16ω0 p1 = 0.8 4.685ω0 p 2 = 3.3 5 ω0 = 1.76ω0 p 2 = 9.9 6.2 ⎥ 2 ⎥ 1066ω0 ⎢ ⎢ 6.10 .2 3. Nr.72 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 1 −1⎥ ⎣ ⎦ 4.6 ⎡7 6 3 ⎤ 1 ⎢ ⎥ 4 14 3⎥ 2 52ω0 ⎢ ⎢3 6 7 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡28.745ω0 3 p 2 = ω0 p1 = p3 = 62 ω0 = 2. [D] ⎡162 19 54 ⎤ 1 ⎢ 54 57 54 ⎥ 2 ⎥ 180ω0 ⎢ ⎢ 54 19 162⎥ ⎣ ⎦ pr p1 = p2 = 15 ω0 = 0.46 − 2.2 6.2 − 2 / 3 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢1 1 − 1⎥ ⎣ ⎦ 1 1⎤ ⎡1 ⎢2 − 0.3.696 ⎢ ⎢ 1 ⎣ 1 0 −1 1 ⎤ ⎥ − 30⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ 4.606ω0 p1 = 5. probl.3.3.632 0 − 9⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢0.449ω0 p 3 = 7 ω0 = 2.3.387 − 0.518 − 1.732ω0 4.888ω0 19 [μ] 1 1⎤ ⎡ 1 ⎢0.3.632ω0 p 2 = 6ω0 = 2.162ω0 p1 = ω0 p 2 = 6ω0 = 2.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎦ ⎣ 1 1⎤ ⎡ 1 ⎢1.6⎥ ⎣ ⎦ ⎡33 75 27 ⎤ 1 ⎢ 30 100 30 ⎥ 2 ⎥ 60ω0 ⎢ ⎢27 75 33⎥ ⎣ ⎦ ⎡10 14 4 ⎤ 1 ⎢ 7 35 7 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 42ω0 ⎢ 4 14 10⎥ ⎣ ⎦ ⎡275 42 75 ⎤ 1 ⎢ ⎥ 175 210 175 ⎥ 2 420ω0 ⎢ ⎢ 75 42 275⎥ ⎣ ⎦ p1 = 1.4 Tabelul 4.449ω0 p 3 = 10ω0 = 3.2.3.5 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢1 1 − 1⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 1 1⎤ ⎥ ⎢ ⎢5 / 3 0 − 5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 4.8ω0 23 4.9 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1⎤ ⎡1 ⎥ ⎢ ⎢1.5 ⎡430 18 120 ⎤ 1 ⎢ 110 63 110 ⎥ 2 ⎥ 310ω0 ⎢ ⎢120 18 430⎥ ⎣ ⎦ 5 ω 0 = 0.449ω0 p 3 = 3ω0 = 1.3.62 2.9 3.646ω0 p1 = ω0 p 2 = 1.414ω0 p 3 = 4ω0 4.1 13.4 ⎡480 23 240⎤ 1 ⎢ 240 46 240⎥ 2 ⎢ ⎥ 480ω0 ⎢240 23 480⎥ ⎣ ⎦ p 2 = 2ω0 = 1.7 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢0.6 ⎤ 1 ⎢10.026ω0 p 3 = 13ω0 = 3.3.374ω 0 11 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢4 / 9 0 − 27.3.324 Vibraţii mecanice .9 4.291ω0 3 p 3 = 2ω0 p1 = 15 ω0 = 0.

18 368.3.18 168.6 ⎤ 1 ⎢118.2ω0 p 3 = 1.15 4.4ω0 p 3 = 1.29ω0 p1 = 4ω0 p 2 = 6.414ω0 p1 = 0.6 28 169 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡368.75 54.2ω0 p3 = 3ω0 p1 = 2ω0 p 2 = 3.16 4.966ω0 p 2 = 1.5 268.342ω0 p 2 = 2.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.5 ⎢ ⎢1 ⎣ 1 .13 4.922ω0 p 3 = 3 5ω0 = 6.3.3 .75 ⎤ 1 ⎢268.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 1 ⎤ ⎡ ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢5 / 3 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡1 ⎢ ⎢2.4.3 0 − 6.18 168.75 54.949ω0 p 2 = 1.75 150.3⎥ ⎥ 2457ω0 ⎢ ⎢ 67.57ω0 p 2 = ω0 p3 = 1.75⎥ ⎣ ⎦ ⎡368.6 ⎤ 1 ⎢118.4ω0 ⎢ ⎢ 67.3.3 91 118.3.824ω0 p 3 = 3 7 ω0 = 7.3⎥ 2 ⎥ 3439.75⎥ ⎣ ⎦ p1 = 0.75⎥ 2 ⎢ ⎥ 2408ω0 ⎢168.75 54.3.18 168.19 1⎤ ⎥ 0 − 5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ 1 1⎤ ⎥ 0 − 5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ ⎡1 1 1⎤ ⎥ ⎢ ⎢2.5⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1 −1 1 ⎦ ⎣ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.58ω0 p1 = 0.525ω0 4.75 54.75 54.3 0 − 6.47ω0 p 3 = 2 7 ω0 = 5.342ω0 p1 = 3ω0 p 2 = 4.708ω0 p1 = 3.17 4.18 368.5 0 − 5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 1 ⎤ ⎡ ⎥ ⎢ ⎢1.75 ⎤ 1 ⎢ 268.11 325 ⎡275 42 75 ⎤ 1 ⎢ 175 210 175 ⎥ ⎥ 392ω0 ⎢ ⎢ 75 42 275⎥ ⎣ ⎦ ⎡175 16 25 ⎤ 1 ⎢ 100 160 100⎥ 2 ⎢ ⎥ 240ω0 ⎢ 25 16 175⎥ ⎣ ⎦ ⎡175 16 25 ⎤ 1 ⎢ 100 160 100⎥ 2 ⎥ 216ω0 ⎢ ⎢ 25 16 175⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 169 28 67.3 91 118.18 368.3 0 − 6.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4.8ω0 ⎢ ⎢ 67.75 150.75⎥ ⎣ ⎦ ⎡368.55ω0 p 2 = 5.75 54.265ω0 p 3 = 2ω0 = 1.6 ⎤ 1 ⎢118.6 28 169 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 169 28 67.673ω0 p1 = ω0 p 2 = 1.75 ⎤ 1 ⎢268.5 268.94ω0 p 3 = 4 7 ω0 = 10.937ω0 p1 = 1.75⎥ 2 ⎥ 9632ω0 ⎢ ⎢168.6 28 169 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 169 28 67.14 4.3.18 4.75⎥ 2 ⎢ ⎥ 200ω0 ⎢168.3.75 150.3⎥ 2 ⎥ 491.3 91 118.3.3.5 268.12 4.

75 ⎤ 1 ⎢268.23 4.20 591.75 54.75 ⎤ 1 ⎢268.3.3.6 5 5.5 7.837ω0 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢10 / 7 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡1 ⎢ ⎢1.3.623ω 3 0 ⎡368.732ω0 p 2 = 5ω0 p 3 = 5.325ω0 p1 = 3ω0 = 1.18 368.56ω0 p 2 = 13.2 ⎢ ⎢1 ⎣ ⎡1 ⎢ ⎢1.18 168.6 5 5.4 5 3.3.366ω0 p 3 = 2 2ω0 = 2.5 4.162ω0 p 2 = 9.756ω0 p 2 = 1.18 168.5 4.2 ⎢ ⎢1 ⎣ 1⎤ ⎥ − 4/3 0 ⎥ ⎥ − 1 − 1⎥ ⎦ 1 1 ⎤ ⎥ 0 − 1.5 268.25 0 − 5 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎣ 1 −1 1 ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢1.75⎥ ⎦ ⎣ ⎡25 21 15 ⎤ 1 ⎢ 20 42 20⎥ 2 ⎥ 100ω0 ⎢ ⎢15 21 25⎥ ⎣ ⎦ ⎡5.22 34400ω0 ⎢ ⎢168.18 368.18 168.99ω0 2 ⎢ ⎥ p 2 = 1.25 0 − 5 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎣ 1 −1 1 ⎦ 1 4.24 4.3115ω0 p 3 = 2ω0 p1 = 7.27 4.6⎤ 1 ⎢ 4.5⎥ 2 60ω0 ⎢ ⎢3.75 54.6⎤ 1 ⎢ 4.162ω0 p1 = 2ω0 p 2 = 5.25 4.75⎥ 2 ⎢ ⎥ 344ω0 ⎢168.75⎥ ⎣ ⎦ p = 2.75 54.5 7.887ω0 p 3 = 10ω0 = 3.13ω0 p 3 = 10ω0 p1 = ω0 p 2 = 2.5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.5⎥ 2 ⎥ 150ω0 ⎢ ⎢3.75 150.3.75 54.3.5 268.75⎥ ⎣ ⎦ p1 = 0.75 150.26 4.11ω0 p 3 = 20ω0 p1 = 1.5⎥ 2 ⎢ ⎥ 45ω0 ⎢3.75 54.5 4.75 54.18 368.6⎤ 1 ⎢ ⎥ 4.3.326 Vibraţii mecanice .4⎥ ⎣ ⎦ ⎡5.3.72ω0 4.75⎥ p1 = 0.5 7.4 ⎡368.4⎥ ⎣ ⎦ ⎡225 168 125 ⎤ 1 ⎢ 175 280 175 ⎥ 2 ⎥ 560ω0 ⎢ ⎢125 168 225⎥ ⎣ ⎦ ⎡225 168 125 ⎤ 1 ⎢ 175 280 175 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 49ω0 ⎢125 168 225⎥ ⎣ ⎦ 4.5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ 1 1 ⎤ ⎥ 0 − 1.2 0 − 1.6 5 5.477ω0 p1 = 10ω0 = 3.3.4 5 3.7ω0 p 3 = 0.28 .75⎥ 2 ⎥ 4.5 268.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢1.75 ⎤ 1 ⎢ 268.68ω0 ⎢168.4⎥ ⎣ ⎦ ⎡5.4 5 3.75 150.196ω0 p 2 = 2.77ω0 p 3 = 6.828ω0 p1 = 0.296ω0 p 2 = 0.21 ⎡368.

15⎥ ⎣ ⎦ p1 = 7.7 12.3.236ω0 p 3 = 6ω0 = 2.458ω0 4.06 − 0.3.514ω0 p 3 = 8.124ω0 p1 = 6.4⎤ 1 ⎢ 391.68 1089 446.86 8.30 ⎡ 1 ⎢ ⎢1.67 7.8⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢ ⎥ ⎢9 / 7 0 − 1.683ω0 p 3 = 26.86 8.86 8.4⎥ 2 ⎢ ⎥ 96576ω0 ⎢299.7 5.7 5.186 ⎢ ⎢0.67 ⎤ 1 ⎢ 8.3ω0 p 3 = 28ω0 p1 = ω0 p 2 = 5ω0 = 2.29 327 ⎡225 168 125 ⎤ 1 ⎢175 280 175 ⎥ 2 ⎥ 28000ω0 ⎢ ⎢125 168 225⎥ ⎣ ⎦ ⎡588 396 294⎤ ⎢ 441 693 441⎥ 2 ⎢ ⎥ 12474ω0 ⎢294 396 588⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎡588 396 294⎤ 1 ⎢ 441 693 441⎥ 2 ⎥ 66150ω0 ⎢ ⎢294 396 588⎥ ⎣ ⎦ ⎡588 396 294⎤ 1 ⎢ 441 693 441⎥ 2 ⎢ ⎥ 1701ω0 ⎢294 396 588⎥ ⎣ ⎦ ⎡12.68ω0 ⎢ 5.9ω0 p 2 = 15ω0 p3 = 18.3.35 ⎡12.75⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ 1 ⎤ ⎥ − 1.108ω0 p 2 = 2.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4.3.67 ⎤ 1 ⎢ 8.15 7.75⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ 1 ⎤ ⎥ − 1.15 7.5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ 1 1 4.32 4.8⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ p1 = 0.8⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢ 1.3.071ω0 p 2 = 16.37 .4⎥ ⎣ ⎦ ⎡8 10 2⎤ 1 ⎢ 5 25 5⎥ 2 ⎢ ⎥ 30ω0 ⎢2 10 8⎥ ⎣ ⎦ 4.3.3.91 13.67 ⎤ 1 ⎢ 8.963 ⎣ ⎡1 ⎢ ⎢2 ⎢ ⎢1 ⎣ ⎤ ⎥ 1.75⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ 1 ⎤ ⎥ − 1.733ω0 p 3 = 20ω0 p1 = 3ω0 p 2 = 6.36 4.415⎥ ⎥ − 3 0.449ω0 4.15⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 453.91 ⎥ 2 ⎥ 19404ω0 ⎢ ⎢ 5.67 7.7ω0 p1 = 1.33 1 ⎤ ⎥ − 5 / 3⎥ ⎥ ⎥ 1 ⎦ 1 ⎤ ⎥ − 1.7 12.25 ⎢ ⎢ ⎣ 1 ⎡ 1 ⎢ ⎢14 / 11 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡ 1 ⎢ ⎢14 / 11 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡ 1 ⎢ ⎢14 / 11 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡ 1 ⎢ ⎢9 / 7 ⎢ ⎢ 1 ⎣ 1 0 −1 1 0 −1 1 0 −1 1 0 −1 1 0 −1 4.36ω0 p 2 = 22.91 13.15 7.15⎥ ⎣ ⎦ ⎡12.3.91 13.52 744 554.4.46ω0 p 2 = 54.563ω0 p2 = p1 = 26.34 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢ ⎥ ⎢9 / 7 0 − 1.91 ⎥ 2 ⎥ 2772ω0 ⎢ ⎢ 5.405ω0 p 3 = 3ω0 p1 = 10ω0 p 2 = 20.7 12.3 .91 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 9.31 4.022 ⎥ ⎦ 1 1 ⎤ ⎥ 0 − 0.72ω0 p 3 = 70ω0 p1 = 7.59ω0 11 ω0 = 1.222ω0 9 p 3 = 1.67 7.12 816 374.7 5.3.

3.38 ⎡45 6 5 ⎤ 1 ⎢ 25 30 25⎥ 2 ⎢ ⎥ 4ω 0 ⎢ 5 6 45⎥ ⎣ ⎦ ⎡45 6 5 ⎤ 1 ⎢ 25 30 25⎥ 2 ⎢ ⎥ 40ω0 ⎢ 5 6 45⎥ ⎣ ⎦ ⎡95 8 5 ⎤ 1 ⎢ 50 80 50⎥ 2 ⎥ 30ω0 ⎢ ⎢ 5 8 95⎥ ⎣ ⎦ ⎡95 8 5 ⎤ 1 ⎢ 50 80 50⎥ 2 ⎢ ⎥ 72ω0 ⎢ 5 8 95⎥ ⎣ ⎦ ⎡286 40 52 ⎤ 1 ⎢ 169 130 169 ⎥ 2 ⎥ 234ω0 ⎢ ⎢ 52 40 286⎥ ⎣ ⎦ ⎡286 40 52 ⎤ 1 ⎢ 169 130 169 ⎥ 2 ⎥ 78ω0 ⎢ ⎢ 52 40 286⎥ ⎣ ⎦ ⎡286 40 52 ⎤ 1 ⎢ 169 130 169 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 390ω0 ⎢ 52 40 286⎥ ⎣ ⎦ ⎡170 21 20⎤ 1 ⎢ 70 63 60⎥ 2 ⎢ ⎥ 88ω0 ⎢ 20 18 80 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡45 12 5 ⎤ 1 ⎢ 25 60 25⎥ 2 ⎥ 400ω0 ⎢ ⎢ 5 12 45⎥ ⎣ ⎦ p1 = 0.3 0 − 6.3 0 − 6.447ω0 p1 = 0.775ω0 p 2 = 0.5 0 − 5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.095ω0 p1 = 0.447ω0 p 2 = 0.43 4.4 4.162ω0 p 3 = 3.7 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢0.41 4.577ω0 p 3 = ω0 p1 = ω0 p 2 = 1.775ω0 p 2 = ω0 p 3 = 3ω0 = 1.45 1⎤ ⎥ 0 − 5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ 1 1⎤ ⎥ 0 − 5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ ⎡1 1 1⎤ ⎥ ⎢ ⎢2.3.414ω0 p1 = 0.6ω0 p1 = 5ω0 = 2.5ω0 p 2 = 0.3.816ω0 p 2 = ω0 p 3 = 2ω0 = 1.3.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢0.577ω0 p 3 = 0.3.328 Vibraţii mecanice .236ω0 p1 = 0.3.42 4.3 0 − 6.688 − 2 − 9.3.68ω0 p 2 = ω0 p 3 = 1.65ω0 4.44 4.258ω0 p 2 = 0.316ω0 p 3 = 0.894ω0 p 3 = 1.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.732ω0 p1 = 0.39 4.46 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢2.707ω0 p1 = 0.3.5 0 − 5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 1⎤ ⎡ ⎥ ⎢ ⎢2.294 − 2 3.5 0 − 5 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ .41 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢5 / 3 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡ 1 ⎢ ⎢5 / 3 ⎢ ⎢ 1 ⎣ 1 4.291ω0 p 3 = 2.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.236ω0 p 2 = 10ω0 = 3.40 4.3.

9ω0 p 3 = 80.98 ⎤ 4.74ω0 p1 = 0. 4346 ⎢1.713 ⎥ ⎣ ⎦ 4.5 − 3 0.5 ⎥ ⎣ ⎦ .32 − 1 0.162⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 4 −1 4 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢2. 2 ⎥ ⎦ 1 4.8346 ⎣ 1 1 ⎤ 1 − 0.3.72 ⎣ ⎡4 1 ⎢ 4 2 3ω0 ⎢ ⎢4 ⎣ 1. 4273 − 1.68 1 ⎢ 7.1165 ⎢4.48 4.51 4.47 329 ⎡114 480 76 ⎤ 1 ⎢ 95 600 95 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 190ω0 ⎢ 76 480 114⎥ ⎣ ⎦ ⎡10.50 ⎡35 30 30 ⎤ 1 ⎢ 35 72 72 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 210ω0 ⎢35 72 142⎥ ⎣ ⎦ ⎡10 5 2 ⎤ 1 ⎢ 10 35 14 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 60ω0 ⎢10 35 38⎥ ⎣ ⎦ ⎡10 4 2⎤ 1 ⎢ 10 6 3⎥ 2 ⎢ ⎥ 2ω0 ⎢10 6 4⎥ ⎣ ⎦ 4.32ω0 p1 = 0.867ω0 p1 = 0. 6 ⎥ 0.55 ⎡ 1 ⎢ 1.1495 ⎤ ⎥ − 0.49 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢3.6453 ⎥ ⎦ 4.3.3.828ω0 p 3 = 6ω0 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢19 / 16 0 − 1/ 3⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ −1 1 ⎦ ⎣ 1 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢ 1.92⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 3.0654 ⎥ ⎦ 4.5 0.3 .3.3283⎥ 0.339ω0 p 2 = ω0 p 3 = 1.517ω0 p1 = 34ω0 p 2 = 69.287 − 2 9.3.56542ω0 p 2 = 1.77 9.1287 ⎣ 1 0.52 4.5ω0 p 2 = 5ω0 = 2.519 ⎥ ⎣ ⎦ 4.675 ⎢2.3.213⎥ ⎥ ⎢ ⎢1.774 2.26 23.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢4.56 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.229ω0 p 3 = 3.38 ⎥ ⎦ 2 1⎤ 8 4⎥ ⎥ 8 7⎥ ⎦ p1 = 0.25 ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢1.236ω0 p 3 = 2.3.944 − 0.4466ω0 p 3 = 2.338ω0 p1 = 1.3495 ⎣ 1 1.5 1 − 2.3346 ⎥ − 1.3.748ω0 p1 = 0.54 ⎡ 1 ⎢1.455ω0 p 3 = 2ω0 p1 = 0.76 2 ⎢ 35155ω0 ⎢ 2.065⎥ ⎢0.458ω0 p 2 = ω0 p 3 = 1.142ω0 p1 = 2ω0 p 2 = 2.162 0 − 3.913ω0 p 3 = 1.33ω0 p 2 = 0.246 ⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢ 6 3 − 0.211 − 1.213 − 1 − 7.53 ⎡5 5 5 ⎤ 1 ⎢ 5 17 17 ⎥ 2 ⎥ 12ω0 ⎢ ⎢5 17 29⎥ ⎣ ⎦ ⎡12 30 20⎤ 1 ⎢ 12 45 30⎥ 2 ⎢ ⎥ 10ω0 ⎢12 45 50⎥ ⎣ ⎦ ⎡1520 1350 1080 ⎤ 1 ⎢1520 2565 2052⎥ 2 ⎢ ⎥ 1944ω0 ⎢1520 2565 3348⎥ ⎦ ⎣ ⎡9 3 1 ⎤ 1 ⎢ 9 6 2⎥ 2 ⎥ 72ω0 ⎢ ⎢9 6 14⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢ 3.53ω0 p 2 = 1.76ω0 p1 = ω0 p 2 = 2ω0 p 3 = 2. 2835 − 1.3.82 − 0.86⎥ ⎥ 8.0815 1 ⎤ − 1.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4.97 9.027ω0 p 2 = 6ω0 = 2.3.4.154 1 − 0.5⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎣10 − 5 0.

Radeş M.. Computational methods in structural dynamics. Buzdugan Gh. şi alţii. John Wiley and Sons. Vibraţii mecanice. Vibraţiile sistemelor mecanice.T. Litografia U.. Bereteu L. Walshaw A. 1984 .. Smicală I. Drăgulescu D. Teorie şi probleme. 1967 11.. Smicală I. Probleme de mecanică. Vibraţii.. 1980 9. Ellis Horwood Ltd. 1964 10. Brîndeu L. New York. 1975 5. Thomson W. Bereteu L. Probleme de mecanică.. Mechanical vibrations with applications.. Dinamică. Tocarciuc A.BIBLIOGRAFIE 1. Theory and problems of mechanical vibrations.. Editura Mirton Timişoara.... Bereteu L. 1995 13. Timişoara. Editura Politehnica. Hegedus A. Shaum Publishing. Statică şi cinematică. 1979 4.. Structural Dynamics. Mecanică – Dinamică şi aplicaţii.. Editura Academiei. T... Vuia” Timişoara... Brîndeu L. Unwin Hyman Ltd. 1992 3. Litografia Institutului Politehnic „ Tr. London.. R. Bereteu L. Drăgulescu D. C. Soto W. Editura Helicon Timişoara. Fetcu L. 1993 8. 1981 6. Culegere de probleme de vibraţii mecanice. Probleme de mecanică.. Hegedus A. Mecanică şi Vibraţii. 2006 2. Theory of vibration... 1991 12.. Editura Facla Timişoara. Sythoff – Noordhoff. Smicală I... Silaş Gh. Editura Tehnică Bucureşti. Meirovitch L. Craig R.. 1989 14.. Editura Mirton Timişoara. 1979 7. Smicală I. Timişoara... The Netherlands. Hegedus A.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->