Modelarea Robotilor Paraleli

Universitatea TRANSILVANIA Braov
Facultatea de Design de Produs i Mediu

Catedra Design de Produse i Robotic
ing. Nadia Ramona RA (CREESCU)
MODELAREA ROBOILOR PARALELI

CU MICRI DECUPLATE
MODELING OF PARALLEL ROBOTS
WITH DECUPLED MOTIONS
Rezumatul tezei de doctorat
Conducator stiintific
Prof. univ. dr. ing., dr.h.c. Florea DUDI
Braov
2011
MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETRII, TINERETULUI I

SPORTULUI
UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV

BRAOV, B-dul EROILOR, Nr. 29, 500036
Tel. 0268413000, Fax.+40-0268410525
D-nei/lui.
COMPONENA
Comisiei de doctorat
Numit prin Ordinul Rectorului Universitii Transilvania din Braov
4439 din 10.12.2010
PREEDINTE
Prof. univ. dr. ing. Codrua JALIU
Decan - Facultatea de Design de Produs i Mediu
Universitatea Transilvania din Braov
CONDUCTOR TIINIFIC
Prof. univ. dr. ing. Florea DUDI
REFERENI TIINIFICI
Prof. univ. dr. ing. Grigore GOGU
Institut Franais de Mcanique Avance, Frana
Prof. univ. dr. ing. Mtie VISTRIAN
Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca
Prof. univ. dr. ing. Mircea NEAGOE
Data, ora i locul susinerii publice a tezei de doctorat: 11 martie 2011, ora 12:30,
Colina Universitii, corp E, sala E.II.4 (Casua Solar)
Eventualele aprecieri i observaii asupra lucrrii v rugm s le transmitei n timp

util pe adresa Universitii Transilania din Braov sau pe adresa de e-mail:
ncretescu@unitbv.ro
Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate
PREFA
Uitndu-m n urm, mi dau seama c nu a fi reuit s ajung cu aceast tez de
doctorat la final dac nu a fi avut ajutorul celor din jur.
Doresc ca pe aceast cale s-mi exprim profunda recunotin ndrumtorului
tiinific, D-lui Prof. Univ. Dr. Ing. , Dr. h. c. Florea Dudi, sincere mulumiri pentru
ajutorul i susinerea acordat n cercetarea ntreprins.
De asemenea, doresc s aduc mulumiri deosebite D-lui Prof. Univ. Dr. Ing., Dr. h. c.
Grigore Gogu i D-lui Prof. Dr. Ing. Mircea Neagoe, pentru sugestiile competente, care
au dus la rezolvarea problemelor ce au aprut pe parcusul studiilor i cercetrilor
efectuate n vederea elaborrii tezei de doctorat.
Mulumiri deosebite aduc D-lui Prof. Univ. Dr. Ing. Dorin Diaconescu pentru
sfaturile i ajutorul acordat de-a lungul elaborrii tezei de doctorat i d-lui Conf. univ.
dr. ing. Claudiu Pozna pentru ajutorul acordat la rezolvarea problemelor aprute la
validarea modelelor prin cercetri experimentale.
Mulumiri speciale sunt adresate D-lui Prof. Dr. Ing. Vistrian Mtie i D-lui ef
Lucr. Dr. Ing. Sergiu-Dan Stan, de la Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca, pentru
primirea clduroas cu ocazia realizrii unui stagiu de cercetare defurat la ClujNapoca i sfaturile preioase date.
Mulumesc ntregului colectiv al Catedrei Design de Produs i Robotic pentru
susinerea moral.
De asemenea, mulumiri speciale se cuvin ntregului colectiv de la laboratorul de
Mecanic i Inginerie (LaMI) de la Institutul Francez de Mecanic Avansat (IFMA),
Frana, pentru cldura cu care m-au primit i acceptat de-a lungul stadiilor de cercetare
efectuate la acest laborator.
Nu n ultimul rnd, a dori s mulumesc familiei (n special soului Costel i fiicei
Monica) pentru susinerea moral i sufleteasc, dar i prietenelor Ramona i Cristina
care m-au ncurajat i ajutat n efortul de a finaliza aceast tez.
INTRODUCERE
Pornind de la modelul braului uman (biomecanism acionat de muchi), au aprut
roboii seriali (care sunt alctuii din elemente nseriate acionate de motoare). Mai
trziu, s-a constatat nevoia unor roboi care s poat efectua sarcini mai complexe, pe
care roboii seriali nu puteau s le realizeze, ca de exemplu preluarea unor greuti mari
fr a afecta structura acestuia; astfel au aprut roboii paraleli.
n aceast tez de doctorat sunt studiai roboii paraleli cu diferite grade a cuplrii
micrii i diferite grade de mobilitate, avnd ca scop determinarea avantajelor
decuplrii micrii asupra comportamentului cinematic i dinamic al roboilor paraleli
analizai. Roboii paraleli cu micri decuplate au proprietatea c micrile impuse
cuplelor motoare se regsesc ntocmai n micrile platformei mobile (i invers), ceea ce
conduce la un sistem de control simplificat fa de cazul general al roboilor paraleli.
n aceast lucrare este abordat modelarea cinematic i dinamic a roboilor
paraleli cu diferite grade de cuplare a micrii, cu 3 i respectiv 4 grade de mobilitate,
avnd ca principalele obiective:
obinerea de modele analitice n domeniul rigid i validarea acestora prin
simulri numerice;
studiul
influenei
elasticitii
elementelor
asupra
comportamentului
cinematic i dinamic n ipoteza corpului deformabil n domeniul elastic;

validarea experimental a modelelor elaborate pentru o structur tetramobil
de robot paralel cu micri decuplate.
Aceast tez este structurat pe 8 capitole astfel:
Capitolul 1 Stadiul actual al cercetrilor privind modelarea roboilor paraleli
cu micri decuplate este destinat sistematizrii metodelor de modelare a
roboilor paraleli existente n literatura de specialitate.
Capitolul 2 Metode de modelare cinematic i dinamic a roboilor paraleli
are ca obiectiv descrierea principalelor metode de modelare cinematic i
dinamic aplicate n studiul roboilor paraleli, i cu precdere pentru cei cu
micri decuplate (roboi paraleli abordai n aceast tez).
Capitolul 3 Modelri i simulri cinematice i dinamice ale unor structuri
reprezentative de roboi paraleli trimobili are ca obiectiv principal de studiu:
elaborarea de modele cinematice i dinamice analitice i validarea acestora prin

simulri numerice, pentru o familie de 5 structuri reprezentative de roboi paraleli
trimobili cu diferite grade de cuplare a micrii.
Capitolul 4 Studiul comparativ rigid-elastic al comportamentului dinamic
pentru familia de roboi paraleli trimobili cu diferite grade de cuplare are ca
obiectiv principal de studiu analiza comparativ a influenei elasticitilor
elementelor asupra comportamentului cinematic i dinamic al celor 5 roboi
paraleli trimobili, analizai n ipoteza corpului elastic (i comparativ n ipoteza
corp rigid corp elastic).
Capitolul
Studiul
influenei
gradului
de
hiperstaticitate
asupra
comportamentului cinematic i dinamic al unei familii de roboi paraleli

tetramobili este dedicat studiului comparativ cinematic i dinamic al unei
familii de roboi paraleli cu micri decuplate cu 4 grade de mobilitate i diferite
grade de hiperstaticitate.
Capitolul 6 Modelarea i simularea cinematic i dinamic a robotului paralel
Isoglide4-T3R1 are ca obiectiv principal obinerea n softul MAPLE a unui
model cinematic i dinamic analitic i realizarea de simulri numerice pentru un
model CAD realizat n softul ADAMS.
Capitolul 7 Cercetri experimentale privind comportamentul dinamic al
robotului Isoglide4-T3R1 are ca obiectiv principal validarea prin simulri ale
modelului robotului paralel cu micri decuplate Isoglide4 T3R1 obinut n
ADAMS, cu testrile experimentale efectuate pe prototipului fizic existent la
Institutul Francez de Mecanic Avansat (IFMA), Clermont-Ferrand, Frana.
Capitolul 8 Concluzii finale, contribuii originale i forme de valorificare a
rezultatelor cercetrii prezint concluziile finale i principalele contribuii
originale care decurg din tez, sunt evideniate modalitile de diseminare a
rezultatelor cercetrilor ntreprinse prin publicarea de lucrri tiinifice i
participarea la contracte de cercetare.
CUPRINS
Rez/ Tez
Prefa .......................................................................................................................... 3/3
Introducere ................................................................................................................... 4/5
Cuprins ......................................................................................................................... 6/9
1. Stadiul actual al cercetrilor privind modelarea dinamic
a roboilor paraleli ...................................................................................................... 9/13
1.1. Aspecte privind modelarea dinamic a roboilor paraleli .............................. 9/13
1.2. Aspecte privind modelarea i simularea roboilor paraleli cu
elemente deformabile elastic.................................................................................... 10/17
1.3. Aspecte privind roboii paraleli cu micri decuplate.................................. 10/18
2. Metode de modelare cinematic i dinamic a roboilor paraleli ........................ 12/21
2.1. Metode de modelare geometric .................................................................. 12/21
2.1.1. Modelul geometric direct (MGD) ........................................................ 12/22
2.1.1.1. Metoda vectorial............................................................................-/22
2.1.1.2. Metoda matricelor de rotaie ...........................................................-/23
2.1.1.3. Transformri omogene....................................................................-/23
2.1.1.4. Metoda sistemului de coordonate cltor .......................................-/29
2.1.2. Modelul geometric invers .................................................................... 13/30
2.2. Modelul cinematic........................................................................................ 13/30
2.3. Modelul dinamic .......................................................................................... 13/31
2.3.1. Modelul dinamic utiliznd ecuatiile lui Lagrange
de spea a II .............................................................................................................. 14/33
2.3.2. Modelul dinamic utiliznd ecuaiile lui Lagrange
cu multiplicatori de spea a I-a................................................................................ 14/34
2.3.3. Modelul dinamic utiliznd un algoritm Newton-Euler
recursiv..................................................................................................................... 15/35
2.4. Concluzii ..................................................................................................... 15/37
3. Modelri i simulri cinematice i dinamice ale unor structuri
reprezentative de roboi paraleli trimobili................................................................ 16/39
3.1. Caracterizarea structural a 5 soluii reprezentative de roboi paraleli........ 16/39
3.1.1. Robotul paralel Isoglide3-T3 de tip 3TRRR........................................ 16/40
3.1.2. Robotul paralel de tip 2TRRR+1TRPaR ............................................. 17/41
3.1.3. Robotul paralel de tip 1TRRR+2TRPaR ............................................. 18/42
3.1.4. Robotul paralel de tip 3TRPaR ............................................................ 18/43
3.1.5. Robotul paralel Triglide ....................................................................... 19/44
3.2. Modelarea geometric i cinematic a roboilor paraleli............................. 19/44
3.2.1. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel
Isoglide-T3 de tip 3TRRR........................................................................................ 19/45
3.2.2. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel de tip
2TRRR+1TRPaR ..................................................................................................... 20/46
3.2.3. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel de tip
1TRRR+2TRPaR ..................................................................................................... 20/47
3.2.4. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel
de tip 3TRPaR.. ....................................................................................................... 21/48

3.2.5. Modelul geometric direct si invers al robotului paralel Triglide.......... 21/49
3.3. Modelarea dinamic analitic a celor 5 soluii reprezentative de
roboi paraleli trimobili............................................................................................ 22/50
3.3.1. Modelarea dinamic a robotului paralel
Isoglide 3 T3 de tip 3TRRR.................................................................................. 23/51
3.3.1.1. Modelarea dinamic cu ajutorul ecuaiilor lui
Lagrange de spea a II-a........................................................................................... 23/51
3.3.1.2. Modelarea dinamic cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange
cu multiplicatori de spea I ..................................................................................... 23/54
3.3.1.3. Modelarea dinamic prin utilizarea unui algoritm
Newton-Euler recursiv............................................................................................. 24/57
3.3.1.4. Validarea numeric a modelelor dinamice analitice obinute ..... 24/63
3.3.1.5. Concluzii privind metodele de modelare dinamic aplicate........... -/65
3.3.2. Modelarea dinamic a unei familii de roboi paraleli trimobili
cu micri cuplate ................................................................................................... 25/66
3.3.2.1. Modelarea dinamic a robotului paralel de tip
2TRRR+1TRPaR..................................................................................................... 25/67
1TRRR+2TRPaR..................................................................................................... 27/73
3TRPaR (Orthoglide)............................................................................................... 29/79
3.3.2.4. Modelarea dinamic a robotului paralel Triglide ........................ 30/85
3.4. Concluzii...................................................................................................... 32/94
4. Studiul comparativ rigid-elastic al comportamentului dinamic pentru
familia de roboi paraleli trimobili cu diferite grade de cuplare.............................. 33/97
4.1. Studiul comportamentului cinematic i dinamic n ipoteza
corpului rigid ... ....................................................................................................... 33/98
4.1.1. Robotul paralel de tip Isoglide3-T3..................................................... 34/98
4.1.2. Robotul paralel de tip 2TRRR+1TRPaR........................................... 34/100
4.1.3. Robotul paralel de tip 1TRRR+2TRPaR........................................... 35/102
4.1.4. Robotul paralel de tip 3TRPaR.......................................................... 36/104
4.1.5. Robotul paralel Triglide..................................................................... 37/106
4.1.6. Concluzii privind studiul celor 5 roboi paraleli analizai
n ipoteza corpului rigid............................................................................................ -/113
4.2. Studiul comportamentului cinematic i dinamic n ipoteza
corpului elastic. ..................................................................................................... 40/114
4.2.1. Robotul paralel Isoglide3 T3 de tip 3TRRR................................... 40/115
4.2.2. Robotul paralel de tip 3TRPaR.......................................................... 41/118
4.2.3. Robotul paralel Triglide..................................................................... 42/119
4.2.4. Concluzii privind studiul roboilor paraleli analizai n
ipoteza corpului elastic ............................................................................................. -/124
4.3. Concluzii.................................................................................................... 43/125
5. Studiul influenei gradului de hiperstaticitate asupra comportamentului
cinematic i dinamic al unei familii de roboi paraleli tetramobili........................ 44/127
5.1. Decelarea unei traiectorii adecvate............................................................... -/129
5.2. Studiul comparativ al roboilor paraleli cu micri decuplate
de tip Isoglide4 ..................................................................................................... 45/130
5.2.1. Varianta A: Isoglide4 de tip 3-TRRRR+1-TRRR ............................. 45/131

5.2.2. Varianta B: Isoglide4 de tip 3-TRRRR+1-TRRRR ........................... 47/135
5.2.3. Varianta C: Isoglide4 de tip 2-TRRS+1-TRRRR+1-TRRR .............. 48/138
5.2.4. Varianta D: Isoglide4 de tip 3-TRRS+1-TRRR................................. 49/140
5.3. Concluzii .................................................................................................... 50/144
6. Modelarea i simularea cinematic i dinamic a robotului paralel
Isoglide4-T3R1 ...................................................................................................... 51/145
6.1. Particulariti geometrice i cinematice ale robotului paralel
Isoglide4 - T3R1 .................................................................................................... 51/145
6.2. Modelare cinematic i dinamic analitic a robotului
Isoglide4 T3R1.................................................................................................... 51/148
6.2.1. Modelul geometric direct i invers .................................................... 52/149
6.2.2. Modelul cinematic direct i invers ..................................................... 52/149
6.2.3. Modelul dinamic invers ..................................................................... 52/150
6.3. Simulri numerice privind comportamentul cinematic i dinamic
al robotului Isoglide4 T3R1 ............................................................................... 53/152
6.4. Concluzii privind analiza robotului Isoglide4 T3R1 .............................. 53/156
7. Cercetri experimentale privind comportamentul dinamic al robotului
Isoglide4 T3R1.................................................................................................... 54/157
7.1. Prezentarea robotului Isoglide 4 T3R1 prototipul fizic i
modelul ADAMS ................................................................................................... 54/157
7.2. Programul de testare experimental........................................................... 54/160
7.2.1. Testare 1 ............................................................................................. 55/161
7.2.1.1. Varianta A: Filtrarea acceleraiei prin aplicarea a
dou filtre succesive............................................................................................... 56/163
7.2.1.2. Varianta B: Filtrarea acceleraiei prin utilizarea
modulului SPTOOL din Matlab............................................................................. 57/165
7.2.2. Testare 2 ...............................................................................................-/166
7.3. Concluzii .................................................................................................... 57/166
8. Concluzii finale, contribuii originale i forme de valorificare.......................... 58/169
8.1. Concluzii finale i contribuii originale ..................................................... 58/169
8.2. Forme de valorificare a rezultatelor cercetrii ........................................... 60/173
Bibliografie ..... .........................................................................................................-/175
Bibliografie selectiv ..................................................................................................61/Rezumat... ....... ...........................................................................................................63/Summary . ....... ...........................................................................................................63/Curriculum vitae..........................................................................................................64/Curriculum vitae (engl) ...............................................................................................65/Anexa1 .... ....... .........................................................................................................-/181
Anexa2 .... ....... .........................................................................................................-/183
Anexa3 .... ....... .........................................................................................................-/189
Anexa4 .... ....... .........................................................................................................-/191
Anexa5 .... ....... .........................................................................................................-/193
Anexa6 .... ....... .........................................................................................................-/197
Not: Pentru capitole, subcapitole, figuri i relaii n rezumat s-au pstrat
numerele de ordine din tez
1. STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR PRIVIND

MODELAREA DINAMIC A ROBOILOR PARALELI CU
MICRI DECUPLATE
Acest capitol are ca obiectiv principal identificarea metodelor de modelare dinamic
a roboilor paraleli utilizate n literatura de specialitate, din care se desprind principale
obiective ale capitolelor urmtoare din tez.
Capitolul este structurat pe 3 subcapitole astfel:
Primul subcapitol este dedicat analizei critice a metodelor de modelare
dinamic aplicate n literatur asupra roboilor paraleli;
n al doilea subcapitol se face o trecere n revist a modelrilor aplicate n
cazul roboilor paraleli cu luarea n considerare a deformabilitilor
elementelor;
Ultimul subcapitol este dedicat analizei critice a roboilor paraleli cu micri
decuplate.
1.1. Aspecte privind modelarea dinamic a roboilor paraleli
Modelul dinamic are un rol esenial n implementarea sistemului de comand-control
al roboilor paraleli, n special pentru aplicaiile care reclam viteze nalte de operare,
cum ar fi simulatoarele de zbor, centre de prelucrare cu structur de tip paralel sau roboii
pick-and-place (cum ar fi robotul DELTA care poate atinge o acceleraie de 500 m/s2).
Problemele privind modelarea dinamic a structurilor paralele sunt, de regul, mai
complicate dect pentru structurile seriale.
Pentru generarea modelului dinamic exist mai multe metode tradiionale (clasice),
printre care amintim:
1. Formularea Newton-Euler;
2. Ecuaiile lui Lagrange de spea I (cu multiplicatori);
3. Ecuaiile lui Lagrange de spea a II-a;
4. Principiul deplasrilor virtuale.
Obiectivul principal al acestui capitol l constituie sistematizarea metodelor de
modelare a roboilor paraleli, prezentate n literatur, cu precdere pentru roboii cu
micri decuplate.
Nguyen [NGU89], Fujimoto [FUJ91], Geng [GEN92] i Liu [LIU91], [LIU92],
[LIU93] utilizeaz formalismul Lagrange pentru a obine ecuaiile dinamice ale roboilor
paraleli, fr a preciza gradul de complexitate al modelelor obinute.
Pierrot [PIE91] propune o metod simplificat, n doi pai, de determinare a
modelului dinamic al roboilor DELTA i HEXA. Primul pas const n stabilirea
ecuaiilor pentru echilibrul platformei robotului paralel (la stabilirea modelului dinamic
se consider c nu exist frecare n cuplele sferice i c masa elementelor inferioare ale
paralelogramului este concentrat la capete i nu au momente de inerie). Cel de-al doilea
pas este stabilirea ecuaiilor pentru echilibrul braului superior al robotului. Cu ajutorul
ecuaiilor stabilite se determin momentele de acionare din cuplele motoare n funcie de
acceleraia organului terminal.
n [PIS00] se propune un model dinamic generalizat pentru roboii paraleli folosind
ecuaiile lui Lagrange de spea I pe baza maselor echivalente. Aceeai metod a fost
10
utilizat i pentru analiza dinamic a manipulatorului paralel 3-TTRS [ITU04]. n

[ITU03b] se utilizeaz principiul lui Newton-Euler pentru manipulatoarele paralele cu
ghidare n trei puncte. Pornind de la aceste rezultate, n [PIS01b] i [ITU03a] se
realizeaz o analiz comparativ ntre diferitele modele dinamice.
n lucrarea [JUN07] este abordat problema modelului dinamic al unui robot paralel
planar cu 2 grade de mobilitate prin utilizarea metodei Newton-Euler.
n [FAR08] se obin ecuaiile dinamice ale unui robot paralel convertind lanul nchis
al sistemului mecanic n mai multe lanuri deschise i impunnd mai apoi un set de
ecuaii necesare nchiderilor lanurilor deschise.
n [YUW10] sunt analizate comparativ performanele dinamice pentru doi roboi
paraleli cu 3 grade de mobilitate utiliznd metoda Lagrange.
n [YUN10] se obine modelul dinamic al robotului Orthopod utiliznd formularea
Lagrange-DAlembert.
Un model dinamic utiliznd principiul lucrului mecanic virtual pentru trei structuri
paralele este prezentat n [JUN11].
Din cele prezentate pe scurt rezult c modelarea i simularea dinamic reprezint unul
dintre aspectele cele mai actuale ale cercetrilor n domeniul cercetrii roboilor paraleli.
Analiza stadiului actual al cercetrilor n domeniul modelrii dinamice a roboilor
paraleli, n ipoteza corpului rigid nedeformabil, permite identificarea principalelor
metode generale de modelare dinamic:
- formalismul Lagrange (Nguyen [NGU89], Fujimoto [FUJ91], Geng [GEN92]
i Liu [LIU91], [LIU92], [LIU93], [MIL92], [MER00], [PIS00], [ITU04],
[YUW10], [YUN10], [STA11]);
- metoda Newton-Euler ([COD91], [PIE91], [GUG94b], [ITU03b], [GUE03],
[IBR06] , [JUN07]);
- metoda proieciilor ([DEV92]);
- principiul lucrului mecanic virtual ([ZHE05], [CAL06], [STA08], [STA09],
[JUN09], [JUN11]).
1.2. Aspecte privind modelarea i simularea roboilor paraleli cu elemente deformabile
elastic
n literatur de specialitate se regsesc mai multe abordri privind modelarea roboilor
cu elemente deformabile elastic.
Elasticitatea distribuit a unei structuri poate fi aproximat printr-un ansamblu de
elasticiti localizate, prin care un corp deformabil este descompus ntr-un ansamblu de
corpuri rigide, legate ntre ele prin elemente de tip resort. Aceast abordare utilizeaz
metoda elementului finit (MEF) [SHA97].
O analiz a rigiditilor i deformaiilor elastice a unui robot paralel este dezvoltat n
[BO11], iar n [RIZ06] sunt analizate efectelor deformaiilor de montaj i de fabricaie
pentru roboi paraleli cu micri decuplate.
1.3. Aspecte privind roboii paraleli cu micri decuplate
Roboii paraleli cu micri decuplate sunt roboii care au proprietatea c fiecare
micare de ieire este dependent de funcia de micare a unei singure cuple motoare; ei
pot avea de la 2 pn la 6 grade de mobilitate.
11
O serie de roboi paraleli cu 4 grade de mobilitate de tip T3R1 au fost analizai de ctre
[CLA90], [WAN98], [LEN98], [PIE99], [ROL99], [COM99], [MER00], [ZLA01],
[GAO02], [KON04a], [KON04b] i [KON04c]. Toate aceste soluii au micri cuplate.
Primele soluii de roboi paraleli cu micri decuplate de tip T3R1 au fost propuse de
[GOG04a], [GOG05b], [CAR05], [GOG07].
Printre roboii paraleli cu micri decuplate se afl i robotul prezentat n fig. 1.2,
robot paralel cu 4 grade de mobilitate de tip Isoglide4-T3R1, conceput i realizat n
cadrul laboratorului de cercetare LaMI al Institutului Francez de Mecanic Avansat
(IFMA), Clermont-Ferrand, Frana.
a
b
Figura 1.2. Exemplu de robot paralel cu micri decuplate cu 4 grade de mobilitate de tip
Isoglide4 T3R1 (a) i prototipul fizic corespunztor (b) [GOG07]
n urma analizei critice a stadiului actual, se desprind urmtoarele principale obiective
ale tezei:
Studiul eficienei metodelor existente de modelare dinamic analitic, n cazul
aplicrii pentru structuri reprezentative de roboi paraleli cu micri decuplate,
cu 3 i 4 grade de mobilitate;
Validarea modelelor dinamice analitice cu ajutorul modelelor numerice
realizate n softul ADAMS;
Identificarea comparativ a performanelor dinamice ale roboilor paraleli
analizai, prin simulri numerice;
Studiul
influenei
elasticitilor
elementelor
cinematice
asupra
comportamentului dinamic al roboilor paraleli studiai;
Validarea experimental a modelului dinamic teoretic (analitic i numeric) al
robotului paralel Isoglide4-T3R1, prin cercetri experimentale pe un prototip
fizic.
12
2. METODE DE MODELARE CINEMATIC I DINAMIC

A ROBOILOR PARALELI
Modelarea lanului de ghidare reprezint o problem esenial pentru a realiza
comanda robotului.
Problema este foarte complex, deoarece:
- exist mai multe tipuri de modele: geometric, cinematic, dinamic, static, fiecare putnd
fi determinat n diferite ipoteze (cu sau fr neglijarea elasticitilor, jocurilor, frecrilor,
etc.);
-pentru fiecare model exist mai multe metode de a-l determina (de exemplu la modelul
dinamic: Lagrange, Newton-Euler, d Alembert, etc.) ;
-pentru modelele inverse este necesar s se poat inversa ecuaiile modelului direct
pentru orice poziie a robotului.
n acest capitol sunt detaliate cele mai importante metode de modelare analitic
aplicabile pe roboi paraleli existente n literatura de specialitate, urmnd ca apoi s se
aleag cele mai potrivite pentru structurile de roboi paraleli ce urmeaz a fi studiate n
cadrul acestei teze de doctorat.
Capitolul conine 3 subcapitole structurate astfel:
Primul subcapitol este dedicat prezentrii metodelor de modelare geometric;
n cel de-al doilea subcapitol sunt trecute n revist metodele de modelare
cinematic;
Ultimul subcapitol este dedicat trecerii n revist a metodelor de modelare
dinamic
Din multitudinea de metode se prezint cele mai relevante care se potrivesc clasei
de roboi care urmeaz a fi analizate.
2.1. Metode de modelare geometric
Modelul geometric poate fi :
Model geometric direct care exprim coordonatele operaionale (x) n funcie de
coordonatele generalizate (q);
Modelul geometric invers exprim coordonatele generalizate (q) n funcie de
coordonatele operaionale (x).
2.1.1. Modelul geometric direct (MGD)
Modelul geometric direct permite exprimarea coordonatelor operaionale (x) n funcie
de coordonatele generalizate (q).
Dac pentru roboii seriali modelul geometric este mai uor de obinut, datorit faptului
c fiecare cupl este motorizat, n cazul roboilor paraleli acest model se complic
datorit faptului c apar i cuple nemotorizate pe lng cele motorizate.
n continuare se vor prezenta cteva metode de obinere a modelului geometric direct, i
anume: metoda vectorial, metoda matricelor de rotaie, transformri omogene cu
ajutorul parametrilor Denavit-Hartenberg i metoda sistemului de coordonate cltor.
13
2.1.2. Modelul geometric invers

Soluia modelului invers permite determinarea valorilor deplasrilor relative din cuple
(ale variabilelor articulare) necesare pentru obinerea unei poziii i orientri dorite
(cunoscute) a elementului final.
Aceste elemente sunt utile n comanda robotului.
2.2. Modelul cinematic
n cadrul cinematicii roboilor se pot deosebi dou tipuri fundamentale de probleme:
-problema cinematic direct;
-problema cinematic invers.
n cadrul problemei cinematice directe se consider cunoscute caracteristicile
geometrice ale robotului, legile de variaie ale diferiilor parametri cinematici absolui
corespunztori pentru punctul considerat.
n cadrul problemei cinematici inverse se consider cunoscute caracteristicile
geometrice ale robotului, legile de variaie ale diferiilor parametri cinematici absolui i
se urmrete determinarea parametrilor cinematici relativi ai robotului.
2.3. Modelul dinamic
Modelarea dinamic a sistemelor mecanice reprezint o problem central n studiul
comportamentului acestora, a crei rezolvare pune numeroase dificulti datorit
complexitii ridicate a modelului. n plus, concordana dintre rezultatele modelrii i
comportamentul efectiv al sistemului este n mare msur dependent de ipotezele n care
s-a realizat modelarea.
Obiectivul principal n dinamica roboilor industriali l constituie determinarea forelor
generalizate din cuple (forele motoare) n funcie de micrile relative din cuple
(deplasare, viteze i acceleraii relative din cuple) considernd proprietile ineriale ale
robotului.
n general, n dinamic se urmrete stabilirea ecuaiilor dinamice, care se pot realiza prin
mai multe metode:
ecuaiile lui Lagrange;
ecuaiile Newton-Euler;
ecuaiile Gibbs;
aplicnd principiul lucrului mecanic virtual, i altele.
Ca i n cazurile precedente exist un model dinamic direct i unul invers.
Modelarea dinamic a sistemelor mecanice, i implicit a roboilor industriali, se
realizeaz n principal prin dou metode:
-metoda Lagrange, care permite obinerea rezultatelor sub form simbolic (numr
minim de ecuaii de complexitate ridicat).
-metoda Newton-Euler, metod iterativ care conduce la un numr mai mare de
ecuaii de complexitate mai redus.
Roboii industriali, ca sisteme dinamice complexe, pot fi modelai n mai multe ipoteze:
a) Modelul dinamic al roboilor cu elemente rigide i cuple ideale. Este forma cea mai
simpl de modelare, care permite proiectarea unor algoritmi de control aplicabili cu
succes n controlul roboilor care funcioneaz la viteze reduse.
14
b) Pentru creterea performanelor de control ale roboilor de nalt vitez, cu ncrcri

mari se impune introducerea de noi ipoteze pentru asigurarea unei precizii ct mai
ridicate. n aceste condiii, modelul dinamic trebuie s cuprind: - modelarea frecrilor
din cuple, - elasticitatea elementelor, -compliana (flexibilitatea) cuplelor.
n cazul modelului dinamic direct se presupune cunoscut vectorul coloana al forelor
generalizate din cuplele motoare. Acest model este util, ndeosebi, n studiul i simularea
comportamentului dinamic al robotului.
n cazul modelului dinamic invers, se presupun cunoscute traiectoriile de micare din
fiecare cupla cinematic motoare a robotului.
Se cere determinarea prin calcul analitic a forelor generalizate motoare. Aceast
formulare dinamic este util n problema controlului robotului.
n continuare se vor prezenta cteva metode reprezentative de modelare dinamic.
2.3.1. Modelul dinamic utiliznd ecuatiile lui Lagrange de speta a II-a
Modelul dinamic constituie partea central n implementarea unor tehnici adecvate
de comand/control a unui robot industrial. De acurateea acestui model i de gradul de
utilizare a acestuia n control depinde n mare msur stabilitatea funcionrii (controlate)
robotului.
Modelul dinamic al unui robot se deduce n condiiile meninerii ipotezelor de robot
ideal:
-cuple ideale (fr locuri, frecri, elasticiti);
- elemente ideale (rigiditate infinit, execuie i montaj fr erori etc.);
- micarea comandat se transmite fr erori la nivel articular.
n vederea obinerii modelului dinamic sunt necesare urmtoarele etape de parcurs:
a) Exprimarea energiilor cinetice i poteniale a elementelor;
b) Exprimarea Lagrangeanului sistemului;
c) Exprimarea forelor motoare Fqi:
d L L
Fqi =
(2.14)
dt . qi
qi
2.3.2. Modelul dinamic utiliznd ecuaiile lui Lagrange cu multiplicatori de spea a I-a
Forma general a ecuaiilor lui Lagrange cu multiplicatori este:
k
i
d L L
Qj
(2.15)
i
q j dt q j q j
i =1
Etapele necesare n vederea obinerii modelului dinamic sunt:
a) Obinerea Lagrangeanului - se regsete n descrierea metodei precedente;
b) Determinarea ecuaiilor E i i E si ;
c) Urmtorul pas l constituie alegerea setului de ecuaii necesar pentru introducerea
multiplicatorilor ( j ), cu j=1 ...(n-m);
d) Odata setul de ecuaii ales, urmtorul pas l constituie determinarea matricelor
M dep (de dimensiune (n-m)x(n-m)) i M ind (de dimensiune (m)x(n-m)) obinute
prin derivarea ecuaiilor j ;
15
e) Determinarea multiplicatorilor lui Lagrange;

f) n final se pot obine cele m fore motoare: Qi = i .
2.3.3. Modelul dinamic utiliznd un algoritm Newton-Euler recursiv

Metoda este bazat pe un algoritm Newton-Euler recursiv propus de Ouarda Ibrahim
n teza sa de doctorat [IBR06] i presupune ntr-o etap preliminar desfacerea legturilor
dintre platform i lanurile cinematice.
Metoda este utilizabil pentru roboii paraleli i presupune utilizarea unui algoritm
Newton-Euler recursiv, lund fiecare bra n parte, platforma separat, dup care se face
legtura ntre ele.
Modelele dinamice pentru fiecare bra obinute sunt proiectate pe axele cuplelor active
(motorizate) prin intermediul matricelor Jacobiene.
Modelele cinematice i dinamice ale braelor sunt echivalente cu cele ale unui robot
serial; astfel se reduce complexitatea acestora i se pot utiliza cu succes mai multe
metode de modelare dinamic printre care i metoda Newton-Euler recursif prin
utilizarea parametrilor ineriali ai bazei. Pe de alt parte, modelul dinamic al platformei
este obinut prin ecuaiile Newton-Euler care dau rezultanta forelor i momentelor
aplicate asupra unui corp solid n micare.
Etape necesare pentru determinarea ecuaiilor dinamice:
a) Exprimarea energiilor cinetice i poteniale ale elementelor de pe fiecare bra,
fiind identic cu cea prezentat n metodele anterioare;
b) Pasul doi l reprezint exprimarea Lagrangeanului pe fiecare ramur:
c) Proiectarea ecuaiilor dinamice ale platformei n spaiul variabilelor articulare
independente;
d) Urmtorul pas l reprezint proiectarea ecuaiilor dinamice ale lanurilor
cinematice deschise (LCD) n spaiul variabilelor articulare independente, dup
aceasta, proiectarea acestor ecuaii dinamice n spaiul cuplelor acionate.
e) Urmtorul pas l reprezint proiectarea acestor ecuaii dinamice n spaiul
cuplelor active (acionate).
f) Ultimul pas l reprezint scrierea ecuaiilor dinamice.
2.4. Concluzii
Dup cum se poate obseva, dup trecerea n revist a metodelor de modelare a
roboilor paraleli, mai multe metode pot fi aplicate cu succes n vederea obinerii
modelului cinematic i dinamic.
n continuare, n vederea obinerii modelului cinematic analitic (i implicit i a celui
geometric) metoda sistemului cltor va fi utilizat pentru roboii paraleli ce urmeaz a fi
analizai.
Pentru obinerea modelului dinamic analitic, mai multe metode sunt adecvate tipului
de roboi paraleli abordai n tez, i anume:
Metoda ce utilizeaz ecuaiile lui Lagrange de spea a II-a;
Metoda Lagrange cu multiplicatori;
Newton-Euler recursiv.
16
3. MODELRI I SIMULRI CINEMATICE I DINAMICE

ALE UNOR STRUCTURI REPREZENTATIVE DE
ROBOI PARALELI TRIMOBILI
Roboii paraleli (RP) sunt compui dintr-o platform mobil conectat la o baz
prin cel puin 2 lanuri cinematice. Roboii paraleli de translaie (RPT) permit translaii
independente ale platformei mobile, fiind folosite n aplicaii care necesit poziionarea
unui obiect n spaiu cu orientare constant [GOG04].
Acest capitol este dedicat studiului a cinci astfel de roboi paraleli de translaie
(RPT) cu diferite grade de cuplare (de la 0 la 3), la care se mai adaug i robotul paralel
Triglide, utilizabil n aplicaii medicale, n final punndu-se n eviden
avantajele/dezavantajele decuplrii micrilor n cazul roboilor paraleli.
Obiectivele principale ale acestui capitol, cuprind:
Elaborarea modelelor cinematice i dinamice analitice i validarea acestora
prin simulri numerice;
Analiza comparativ a comportamentului cinematic i dinamic al celor 5
roboi paraleli n ipoteza corpului rigid;
Identificarea avantajelor i dezavantajelor decuplrii micrii asupra
comportamentului cinematic/dinamic i a complexitii modelelor analitice.
n vederea atingerii acestor obiective, s-a utilizat softul MAPLE, pentru obinerea
modelelor analitice, i softul ADAMS pentru obinerea modelelor CAD.
3.1. Caracterizarea structural a 5 soluii reprezentative de roboi paraleli

Pentru soluionarea obiectivelor precizate anterior, s-au decelat 4 soluii
reprezentative de roboi paraleli cu diferite grade de cuplare (de tip: 3TRRR,
2TRRR+1TRPaR, 1TRRR+2TRPaR si 3TRPaR ), la care s-a adugat o a cincea soluie,
i anume robotul paralel Triglide; n continuare sunt prezentate succint particularitile
structurale ale fiecreia dintre acestea.
3.1.1. Robotul paralel Isoglide3-T3 de tip 3TRRR (Translaie, Rotaie, Rotaie,

Rotaie)
Robotul paralel Isoglide3-T3 este o structur trimobil cu 3 intrri i 3 ieiri; este
compus dintr-o platform mobil (elementul 7 fig. 3.1) conectat la baz prin 3 lanuri
cinematice elementare, fiecare fiind compus din cte 3 elemente cinematice (2i, 3i, 4i,
unde i=A,B,C) i 4 cuple: o cupl de translaie motoare (qi, i=1,2,3) i cte 3 cuple de
rotaie ne-motoare (notate cu 2i, 3i, 4i, unde i=a,b,c).
Robotul paralel Isoglide3-T3 este un robot cu gradul de cuplare zero, adic are toate
cele 3 micri de ieire decuplate (cele trei translaii dup axele X, Y i respectiv Z) ;
fiecare micare de ieire este n principiu dependent de funcia de micare a unei singure
cuple motoare distincte (fig. 3.1, n spe a punctului H punctul caracteristic al
robotului).
Acest tip de robot se mai numete i maximally regular [GOG08] i se refer la
cazul particular n care roboii paraleli au matricea Jacobian egal cu matricea identitate.
17
Figura 3.1. Robotul paralel Isoglide3-T3 de tip 3TRRR [GOG04]
3.1.2. Robotul paralel de tip 2TRRR+1TRPaR (2Translaie, Rotaie, Rotaie, Rotaie

+1 Translaie, Rotaie, Paralelogram, Rotaie)
Robotul paralel de tip 2TRRR+1TRPaR (fig. 3.2) este o structur trimobil cu 3
intrri i 3 ieiri, care are dou micri decuplate (dup axa X i Y) i o micare cuplat
(dup axa Z); este alctuit dintr-o platform mobil 7 (fig. 3.2) conectat la baz prin 3
lanuri cinematice:
2 lanuri cinematice simple compuse din cte 3 elemente (2i, 3i, 4i , unde
i=A,B,C) i 4 cuple: o cupl de translaie motoare (qi, i=1,2) i cte 3 cuple de
rotaie ne-motoare (notate cu 2i, 3i, 4i, unde i=a,b).
1 lan cinematic de tip paralelogram (ramura c) compus din 5 elemente (2C,
3C, 4C, 5C, 6C) i 7 cuple: o cupl de translaie motoare (q3) i 6 cuple de
rotaie ne-motoare (notate cu 2c, 3c, 3c1, 4c 4c1, 5c).
Figura 3.2. Robotul paralel de tip 2TRRR+1TRPaR [GOG04]
18
3.1.3. Robotul paralel de tip 1TRRR+2TRPaR (1Translaie, Rotaie, Rotaie, Rotaie

+2Translaie, Rotaie, Paralelogram, Rotaie)
Robotul paralel de tip 1TRRR+2TRPaR este un robot trimobil, cu 3 intrri i 3 ieiri,
care are o micare decuplat (dup axa X) i dou micri cuplate (dup axa Y i Z)este
compus dintr-o platform mobil 7 (fig. 3.3) legat la baz prin 3 lanuri cinematice:
1 lan cinematic simplu compus din 3 elemente (2A, 3A, 4A) i 4 cuple: o cupl
de translaie activ (q1) i 3 cuple de rotaie ne-motoare (notate cu 2a, 3a,
4a);
2 lanuri cinematice de tip paralelogram compuse din 5 elemente (2i, 3i, 4i, 5i,
6i, unde i=B,C) i 7 cuple: o cupl de translaie motoare (qi, unde i=2,3) i 6
cuple de rotaie ne-motoare (notate cu 2i, 3i, 3i1, 4i , 4i1, 5i, unde i=b, c).
Figura 3.3. Robotul paralel de tip 1TRRR+2TRPaR [GOG04]
3.1.4. Robotul paralel Orthoglide de tip 3TRPaR (3 Translaie, Rotaie,

Paralelogram, Rotaie)
Figura 3.4. Robotul paralel de tip 3PRPaR

[GOG04]
Figura 3.5. Prototipul

Orthoglide [PAS07]
robotului
19
Robotul paralel Orthoglide de tip 3TRPaR (fig. 3.4) este un robot cu trimobil, cu 3
intrri i 3 ieiri, care are 3 micri cuplate; este compus dintr-o platform mobil 7 (fig.
3.4) conectat la baz prin 3 lanuri cinematice de tip paralelogram compuse din cte 5
elemente (2i, 3i, 4i, 5i, 6i, unde i=A, B, C) i 7 cuple: o cupl de translaie motoare (qi, unde
i=1,2,3) i cte 6 cuple de rotaie ne-motoare (notate cu 2i, 3i, 3i1, 4i , 4i1, 5i, unde
i=a, b, c).
3.1.5. Robotul paralel Triglide

Al cincelea robot paralel analizat este robotul Triglide (fig. 3.6) care face parte din
familia roboilor paraleli tip Delta, cu particularitatea c actuatorii de rotaie sunt nlocuii
cu actuatori de translaie.
n conformitate cu fig. 3.6, robotul Triglide este un robot paralel de translaie trimobil,
cu 3 intrri i 3 ieiri, care are toate cele 3 micri de ieire cuplate; conine o platform
mobil 4 conectat la baz prin 3 lanuri cinematice de tip paralelogram, compuse fiecare
din 4 elemente i cte 4 cuple sferice i cte o cupl de translaie motoare. Platforma
mobil are doar micri de translaie paralele cu baza (micri planare).
Figura 3.6. Robotul Paralel Triglide
3.2. Modelarea geometric i cinematic a roboilor paraleli

Modelul geometric i cinematic direct presupune determinarea deplasrilor (respectiv
a vitezelor) din efector (platforma mobil) n funcie de deplasrile din cuplele motoare i
de lungimile elementelor (notate cu li); modelul geometric i cinematic invers presupune
determinarea deplasrilor (vitezelor) din cuplele motoare, n funcie de deplasarile
(respectiv vitezele) punctului caracteristic al platformei mobile.
3.2.1. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel Isoglide-T3 de tip 3TRRR

Robotul paralel Isoglide3T3 (fig. 3.1) este un robot paralel cu micri decuplate; ca
urmare micarea de translaie din cuplele motoare este reprodus identic n micarile de
translaie ale efectorului.
20
n ceea ce privete modelul geometric direct, deplasarea din efector (xh, yh, zh) este
direct dependent de deplasarea din cuplele motoare (q1, q2, q3):
x h = q 1 l7a
(3.1)
y h = q 2 l7 b
z h = q 3 l7 c
n care l7a, l7b, l7c reprezint lungimea elementului 7 pe cele trei brae (conform fig. 3.7).
Modelul cinematic presupune stabilirea dependenei dintre vitezele i acceleraiile
.
efectorului (vxh, vyh, vzh) i vitezele liniare relative din cuplele motoare ( q1 , q 2 , q3 ).
Aceast dependen este dat de Jacobianul sistemului Jh:
Dup cum s-a menionat anterior, fiind un robot paralel maximally regular
[GOG10], Jacobianul va fi egal cu matricea identitate.
3.2.2. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel de tip 2TRRR+1TRPaR

Robotul paralel de tip 2TRRR+1TRPaR (fig.3.2), prezentat i descris anterior, este
un robot cu 2 micri decuplate (dup axa X0 i Y0) i o micare cuplat (dup axa Z0).
Dependena dintre deplasarea efectorului (xh, yh, zh) i deplasarea relativ din cuplele
motoare (q1, q2, q3), care descrie modelul geometric direct, este dat de relaiile (3.7):
x h = q 1 l7 a
y h = q 2 l7b
(3.7)
z h = q 3 l4c 2 ( q1 l7 a )2 ( q 2 l7b )2 l7c
Modelul cinematic direct i invers se obine, din modelul geometric, prin derivarea n
raport cu timpul a relaiilor (3.7) i respectiv (3.8); n conformitate cu relaia (3.5) rezult
astfel urmtoarea expresie a Jacobianului:
1
0
0
(3.9)
J h 1 =
0
1
0
xh
yh
2
2
2
2
2
2
l
x
y
l
x
y
4c
h
h
4c
h
h
3.2.3. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel de tip 1TRRR+2TRPaR

Robotul paralel de tip 1TRRR+2TRPaR (fig. 3.3), prezentat i descris n subcapitolul
3.1.3, este un robot cu o micare decuplat (dup axa X0) i dou micri cuplate (dup
axa Y0 i Z0). Dependena dintre deplasarea din cuplele motoare (q1, q2, q3) i deplasarea
punctului caracteristic H (xh, yh, zh), este dat de relaia:
q1 = x h + l 7 a
q 2 = l 4b 2 z h 2 x h 2 + l 7 b + y h ,
q 3 = l 4c 2 x h 2 y h 2 + l 7 c + z h
(3.10)
21
n care l4b i l4c reprezint lungimea elementelor 4B i 4C, iar l7a, l7b i l7c reprezint
lungimea elementului 7 pe cele trei brae (conform fig. 3.7).
Modelul cinematic direct i invers se obine, din modelul geometric, prin derivarea n
raport cu timpul a relaiilor (3.9) i respectiv (3.10); n conformitate cu relaia (3.5)
rezult urmtoarea expresie a inversei Jacobianului:
1
0
0
xh
zh
1
(3.11)
Jh =
1
2
2
2
2
2
2
l
z
x
l
z
x
4b
h
h
4b
h
h
xh
yh
2
2
2
l 4 c 2 xh 2 y h 2
l 4c xh y h
3.2.4. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel de tip 3TRPaR

Robotul paralel de tip 3TRPaR (fig. 3.4), este un robot paralel cu 3 grade de
mobilitate i trei micri cuplate.
Dependena dintre deplasarea din cuplele motoare (q1, q2, q3) i deplasarea platformei
reprezentat prin punctul H, de coordonate (xh, yh, zh), este dat de relaia:
q1 =
l4 a 2 y h 2 z h 2 + l7 a + x h
q 2 = l 4b 2 z h 2 x h 2 + l 7 b + y h ,
(3.12)
q 3 = l 4c 2 x h 2 y h 2 + l 7 c + z h
n care l4a, l4b i l4c reprezint lungimea elementelor 4A, 4B i 4C, iar l7a, l7b i l7c reprezint
lungimea elementului 7 pe cele trei brae (conform fig. 3.7).
Modelul cinematic direct i invers (relaia 3.4 i relaia 3.5) se obine prin derivarea
modelului geometric obinut (relaia 3.12), inversa matricii Jh fiind egal cu:
yh
zh
1
2
2
2
2
2
2
l4a y h z h
l4a y h z h
xh
zh
1
(3.13)
1
Jh =
2
2
2
2
2
2
l 4b z h x h
l 4b z h x h
xh
yh
2
2
2
2
2
2
l 4c xh y h
l4c xh y h
3.2.5. Modelul geometric direct si invers al robotului paralel Triglide

Modelul geometric direct presupune determinarea deplasrii efectorului n funcie de
deplasarea din cuplele motoare. n cazul acestui robot paralel, modelul rezultat este unul
complex, motiv pentru care este prezentat n Anexa1.
Modelul geometric invers presupune aflarea deplasrii din cuplele motoare (q1, q2,
q3), n funcie de deplasarea din efector (xP, yP, zP coordonatele punctului P):
22
1
1
q1 = y P + x P 3 L4 + L3 +
3 y P 2 2 y P x P 3 x P 2 + 4 L2 2 4Z P 2
2
2
1
1
1
q2 = x p 3 L4 y p + L3 +
x p 2 + 2 y p x p 3 3 y p 2 4 Z p 2 + 4 L2 2
2
2
2
q3 = y p L4 + L3 + L2 2 x p 2 Z p 2
(3.14)
n care L1=Ai1Ai2; L2=Ai1Bi1; L3= NBi; L4+qi=NAi ; cu i=1, 2, 3.
3.3. Modelarea dinamic analitic a celor 5 soluii reprezentative de roboi paraleli

trimobili
n vederea elaborrii modelelor dinamice ale roboilor analizai, din analiza stadiului
actual reiese posibilitatea utilizrii mai multor metode. Dintre acestea s-a ales utilizarea a
3 metode dinamice pentru un prim robot analizat, urmnd ca apoi dintre cele 3 metode
analitice s se aleag cea optim pentru ceilali 4 roboi rmai de analizat.
Cele trei metode analitice alese spre a fi aplicate sunt: Lagrange de spea a II-a,
Lagrange cu multiplicatori i metoda Newton-Euler particularizat. Abordarea mai
multor metode de modelare pentru aceeai structur de robot este util n vederea
verificrii rezultatelor obinute (care trebuie s fie identice), dar mai ales n vederea
stabilirii unei metode optime de abordare a modelrii dinamice a acestor soluii
reprezentative de roboi.
Elaborarea modelelor dinamice se efectueaz n urmtoarele premise:
Masa elementelor este uniform distribuit spaial;
Elementele cinematice componente sunt corpuri materiale rigide;
Acceleraia gravitaional acioneaz n sensul negativ al axei Z0;
Pentru a avea o echivalen masic ntre primii 4 roboi paraleli
analizai, masa total a elementelor unui bra este aceeai indiferent
de structura robotului (pentru a putea face a analiz comparativ a
acestora);
Se neglijeaz frecarea din cuple (=0).
23
3.3.1. Modelarea dinamic a robotului paralel Isoglide 3 T3 de tip 3TRRR
Figura 3.7. Schema robotului paralel Isoglide T3- de tip 3TRRR

Primul din cei cinci roboi paraleli analizai este robotul paralel Isoglide 3-T3, a crui
modelare dinamic s-a obinut prin patru metode de modelare, dintre care 3 analitice
utiliznd softul MAPLE i una numeric utiliznd softul ADAMS; ale cror rezultate vor
fi prezentate i explicitate n cele ce urmeaz.
3.3.1.1. Modelarea dinamic cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange de spea a II-a

Pentru obinerea modelului dinamic cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange de spea a II-a
sunt sunt parcurse etapele prezentate n capitolul 2, iar n final se exprim forele motoare
Fqi (conform relaiei 2.14).
Modelul dinamic analitic astfel obinut este unul complex, pentru a crui validare se
regurge la aplicarea i a altor metode de modelare i compararea rezultatelor obinute.
3.3.1.2. Modelarea dinamic cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange cu multiplicatori de

spea I
Pentru obinerea modelului dinamic cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange cu
multiplicatori de spea a I-a sunt sunt parcurse etapele prezentate n capitolul 2,
evideniindu-se doar setul de ecuaii necesar pentru introducerea multiplicatorilor ( i ):
1 cos( 2 a ) l3a + l 4a cos( 2a + 3a ) q 2 l7b
sin( ) l + l sin( + ) q l
2a
3a
4a
2a
3a
3
7c
2
3 sin( 2b ) l3b + l 4b sin( 2b + 3b ) q1 l7 a
(3.27)
= =
4 cos( 2b ) l3b + l 4b cos( 2b + 3b ) q3 l7 c

5 cos( 2c ) l3c + l 4c cos( 2c + 3c ) q1 l7 a

6 sin( 2c ) l3c + l 4c sin( 2c + 3c ) q2 l7b
24
Ca i n metoda prezentat anterior, forele motoare se descriu prin relaia (3.21) i

matriceal conform relaiei (3.20), coeficienii obinui analitic fiind identici cu cei obinui
anterior (i care sunt prezentai parial n Anexa 2).
3.3.1.3. Modelarea dinamic prin utilizarea unui algoritm Newton-Euler recursiv
Metoda este bazat pe un algoritm Newton-Euler recursiv propus de Ouarda Ibrahim

n teza sa de doctorat [IBR06].
Figura 3.8. Reprezentarea robotului paralel Isoglide3-T3 pe cele 3 brae adiacente (A, B,
C) i platforma mobil (elementul 7)
Metoda presupune ntr-o etap preliminar desfacerea legturilor dintre efector i
lanurile cinematice adiacente. Ca urmare, n cazul robotului paralel Isoglide T3 rezult
(conform fig. 3.8):
- elementul efector 7;
- cele trei lanuri cinematice adiacente 1x-2x-3x-4x, x=A, B, C.
n vederea obinerii modelului dinamic al robotului analizat sunt necesare parcurgerea
etapelor prezentate n capitolul 2: se stabilete modelul dinamic pe fiecare dintre cele trei
lanuri cinematice, se exprima ecuaiile dinamice ale platformei i se proiecteaz ecuaiile
dinamice ale acesteia n spaiul variabilelor articulare independente (q1, q2, q3), iar n final
se exprim ecuaiile dinamice ale cuplelor motoare acionate.
Ca i n cazurile precedente, s-au exprimat expresiile forelor motoare , conform relaiei
(3.19), i matriceal conform relaiei (3.20), rezultatele analitice regsindu-se parial n
Anexa2.
3.3.1.4. Validarea numeric a modelelor dinamice analitice obinute
Simulrile numerice pe o traiectorie test reprezentativ s-a realizat cu ajutorul softului

ADAMS, n care s-a realizat un model CAD al robotului paralel (fig. 3.9.b) folosind
elemente simple, de tip bar cilindric.
Simulrile numerice sunt realizate n condiiile generrii unei traiectorii de micare n
spaiul articular, caracterizat prin:-timpul deplasrii t=10 [s];-deplasare similar n cele
trei motoare q1=q2=q3=0.25 [m];-utilizarea unei funcii de interpolare polinomial de
gradul 5.
25
Alegerea gradului polinomului legii de micare se face n funcie de condiiile impuse.

Cu ct gradul polinomului este mai mare, cu att comportamentul dinamic al structurii
analizate devine mai prietenos (se netezesc ocurile de funcionare).
Se poate remarca c rezultatele obinute prin cele 4 metode aplicate (3 analitice i una
numeric) sunt identice (spre exemplificare se prezint doar fora Fq1 fig. 3.11).
D [m]
t [s]
A [m/s2]
t [s]
t [s]
V [m/s]
a
b
c
Figura 3.10. Micarea impus n cupla motoare q1: deplasarea (a), viteza (b) i
acceleraia (c)
Din analiza rezultatelor obinute (fig. 3.11), se poate observa c:
-variaia forelor motoare Fq1 este cea a deplasrii impuse n cuplele motoare (fig.
3.10) , i ajunge la valoarea de zero la jumatatea traiectoriei;
-valorile maxime ale forelor motoare se situeaz la 12N pentru fora Fq1 i fora Fq2.
Fq1 [N]
t [s]
a
b
Figura 3.11. Variaia forei Fq1 prin metoda Lagrange, Lagrange cu multiplicatori ,
metoda Newton-Euler particularizat (a) i cea obinut prin simularea n Adams (b)
3.3.2. Modelarea dinamic a unei familii de roboi paraleli trimobili cu micri cuplate
n continuare, pentru cei patru roboi paraleli decelai rmai de analizat, elaborarea
modelului dinamic analitic se va realiza prin metoda ecuaiilor Lagrange cu
multiplicatori. Obinerea acestor modele permite analiza comparativ a celor cinci roboi
paraleli analizai din punct de vedere al complexitii modelelor obinute.
3.3.2.1. Modelarea dinamic a robotului paralel de tip 2TRRR+1TRPaR
Se evideniaz urmtoarele particulariti cinematice ale braului C (braul

paralelogram), derivate din proprietile lanului cinematic paralelogram (fig. 3.7):
unghiurile 2c si 5c sunt egale i de sens contrar, urmnd a se utiliza doar unul
dintre acestea n continuare (vezi fig. 3. 6);
idem pentru unghiurile 3c i 4c.
26
Figura 3.13. Schema robotului paralel de tip 2TRRR+1TRPaR cu exemplificarea

notaiilor centrelor de mas a elementelor necesare n modelarea dinamic
n vederea obinerii modelului dinamic analitic utiliznd metoda Lagrange cu
multiplicatori de spea a I-a se parcurg etapele prezentate n cadrul analizei robotului
anterior, evideniindu-se doar setul de ecuaii necesar n vederea introducerii
multiplicatorilor:
cos( 2 a ) l3a + l 4a cos( 2a + 3a ) q 2 + l7b
1
sin( ) l + l sin( + ) q cos( ) cos( ) l + l
2a
3a
4a
2a
3a
3
2c
3c
4c
7c
2

sin( 2b ) l3b + l 4b sin( 2b + 3b ) q1 + l7 a
= 3 =
4 cos( 2b ) l3b + l 4b cos( 2b + 3b ) q3 cos( 2c ) cos( 3c ) l 4c + l7 c
5
cos( 3c ) l 4c q1 + l7 a

sin( 2c ) cos( 3c ) l 4c q 2 + l7b
6
(3.54)
n vederea validrii rezultatelor obinute un model CAD a fost realizat n ADAMS, iar
prin simulri numerice s-au comparat rezultatele obinute cu cele obinute n urma
simulrilor numerice din MAPLE, n aceleai condiii ca i n cazul robotului anterior
studiat.
D [m]
A [m/s2]
t [s]
t [s]
t [s]
V [m/s]
a
b
c
Figura 3.15. Micarea impus n cupla motoare q1: deplasarea (a), viteza (b) i
acceleraia (c)
27
Rezultatele obinute n urma simulrilor numerice sunte identice (vezi fig. 3.16) ceea
ce confirma corectitudinea modelelor efectuate.
Fq1 [N]
t [s]
Figura 3.16. Variaia forei Fq1 prin metoda (a)-Lagrange cu multiplicatori i (b)- Adams
n urma analizei dinamice a acestui robot paralel cu 3 grade de mobilitate i o micare
cuplat (i implicit 2 micri decuplate) se pot desprinde urmtoarele concluzii:
Din punct de vedere dinamic, modelul analitic devine mai complex dect n cazul
robotului paralel cu trei micri decuplate;
Concordana dintre cele dou abordri ilustrate n fig. 3.16-3.18, valideaz
modelul propus, cele dou grafice pentru fiecare for fiind identice;
Ca i n cazul precedent, cea mai mare valoare maximal o atinge fora Fq3, de
aproximativ 300 N, datorit influenei acceleraiei gravitaionale.
3.3.2.2. Modelarea dinamic a robotului paralel de tip 1TRRR+2TRPaR
Figura 3.19. Schema robotului paralel de tip 1TRRR+2TRPaR cu exemplificarea

notaiilor centrelor de mas a elementelor necesare n modelarea dinamic
Se evideniaz urmtoarele particulariti cinematice ale braului B i C (braul
paralelogram), derivate din proprietile lanului cinematic paralelogram (fig. 3.7):
unghiurile 2c =- 5c i 2b = -5b, urmnd a se utiliza doar unul dintre acestea
n continuare (vezi fig. 3.7);
28
la fel unghiurile 3c = -4c i 3b = -4b .

Etapele parcurse fiind aceleai nu mai sunt prezentate, fiind prezentat doar setul de
ecuaii necesar pentru introducerea multiplicatorilor ( i ):
1 cos( 2 a ) l3a + l4a cos( 2a + 3a ) q2 cos( 2b ) cos( 3b ) l4b + l7b
sin( ) l + l sin( + ) q cos( ) cos( ) l + l
2a
3a
4a
2a
3a
3
2c
3c
4c
7c
2
3
sin( 2b ) cos( 3b ) l3b q1 + l7 a

= =
sin( 3b ) l4b q3 cos( 2c ) cos( 3c ) l4c + l7 c

4
sin( 3c ) l 4c q1 + l7 a

sin( 2c ) cos( 3c ) l4c q2 cos( 2b ) cos( 3b ) l4b + l7b

6
(3.60)
Datorit faptului ca forele motoare au expresii complexe, nu sunt prezentate sub
form analitic, ci vor fi puse n eviden prin simulri numerice realizate n aceleai
condiii ca i n cazul roboilor anterior studiai.
Din simulrile numerice efectuate, rezult c modelul analitic din MAPLE este
verificat de cel numerice din ADAMS (vezi fig. 3.23).
Xh [m]
Yh [m]
t [s]
Zh [m]
t [s]
t [s]
a
b
c
Figura 3.22. Deplasarea platformei mobile dup cele 3 axe
Fq1 [N]
t [s]
a
b
29
3.3.2.3. Modelarea dinamic a robotului paralel de tip 3TRPaR (Orthoglide)
Figura 3.26. Schema robotului paralel de tip 3TRPaR cu exemplificarea notaiilor

centrelor de mas a elementelor necesare n modelarea dinamic
Etapele parcurse fiind aceleai cu cele prezentate anterior, i pentru cazul acestui
robot este prezentat numai setul de ecuaii necesar pentru introducerea multiplicatorilor
( i ):
sin( 3a ) l 4a q 2 cos( 2b ) cos(3b ) l 4b + l7b
1 1
1
sin( 2a + 3a ) l 4a sin( 2a 3a ) l 4a q3 cos( 2c ) cos(3c ) l 4c + l7c
2
2 2
3 sin( ) cos( ) l q 1 cos( + ) l 1 cos( ) l + l

2b
3b
4b
1
2a
3a
4a
2a
3a
4a
7a
= =
2
2
4
sin(3b ) l 4b q3 cos( 2c ) cos(3c ) l 4c + l7c

5
1
1

sin(3c ) l 4c q1 cos( 2a + 3a ) l 4a cos( 2a 3a ) l 4a + l7 a
2
2
6
sin( 2c ) cos(3c ) l 4c q 2 cos( 2b ) cos(3b ) l 4b + l7b
(3.66)
Datorit complexitii modelului dinamic al forelor motoare, acestea vor fi puse n
eviden prin simulri numerice.
spaiul articular, caracterizate prin aceleai condiii ca i pentru ceilali roboi analizai
(timp de simulare, deplasare n motoare, etc.)
30
b
c
Figura 3.28. Deplasarea platformei mobile dup cele 3 axe
Dup cum se poate observa n fig. 3.28, pentru o deplasare a cuplelor motoare de 250
mm se obine o deplasare a platformei mobile de aproximativ 100 mm, ceea ce conduce
la un efort mai mare al motoarelor de aproximativ 2.5 ori pentru a obine o anumit
deplasare a efectorului (platformei mobile).
Fq1 [N]
t [s]
a
b
Din analiza rezultatelor obinute la nivelul forelor motoare, se remarc validarea
numeric a modelului analitic, rezultatele obinute fiind identice (fiind prezentat doar
foa Fq1 - fig. 3.29).
Din analiza robotului paralel tip 3TRPaR se pot desprinde urmtoarele concluzii:
Ca i n cazurile precedente analizate, modelul analitic s-a validat prin simulri
numerice, n dou abordri paralele de simulare, rezultatele omoloage fiind
identice (fig. 3.29-3.31);
Modelul dinamic analitic crete n complexitate odat cu creterea gradului de
cuplare a micrilor robotului;
Valoarea maxim obinut n cazul forelor motoare se regsete la fora Fq3, i
anume de aproximativ 180 N.
3.3.2.4. Modelarea dinamic a robotului paralel Triglide
Etapele necesare pentru obinerea modelului dinamic analitic prin utilizarea

metodei Lagrange cu multiplicatori de spea a I-a sunt aceleai ca i pentru roboii
anterior studiai, punndu-se n eviden doar ecuaiile de constrngeri necesare pentru
identificarea setului de ecuaii necesar pentru introducerea multiplicatorilor ( i ):
dist ( B1 , B 2 ) = a , unde a este latura B1B2 B3 ;
dist ( B2 , B3 ) = a ;
31
dist ( B1 , B3 ) = a ;
Coordonata dup Z a punctului B1 s fie aceeai cu cea a punctului B2;

Coordonata dup Z a punctului B2 s fie aceeai cu cea a punctului B3;
Cosinusul director dintre vectorul L i K (fig. 1.3) este egal cu 1 (sunt vectori
paraleli, deci unghiului dintre acetia este zero):
cos( ) = ( x K x L + y K y L + z K z L ) /( x K 2 + y K 2 + z K 2 x L 2 + y L 2 + z L 2 ) = 1
(3.71)
Figura 3.32. Schema robotului paralel

Triglide cu exemplificarea notaiilor centrelor
de mas a elementelor necesare n modelarea
dinamic
Figura 3.33. Modelul CAD n ADAMS al

robotului paralel Triglide
Rezultatele fiind stufoase, forele motoare rezultate vor fi evideniate prin simulri
numerice pe o anumit traiectorie impus n cuplele motoare.
spaiul articular, caracterizat prin: -timpul deplasrii t=10 [s]; -deplasare n cupla
motoare q3 q3=0.1 [m]; -utilizarea unei funcii de interpolare polinomial de gradul 3.
Micrile obinute n efector (fig.3.35) au ca i form cea a deplasrii impuse n cupla
motoare q3; se obine astfel o deplasare n efector de 0.012m dup axa X, de 0.067m dup
axa Y i de 0.01m dup axa Z.
Zp [m]
Xp [m]
Yp [m]
t [s]
t [s]
a
b
c
Figura 3.35. Deplasarea platformei mobile dup cele trei axe
t [s]
32
Din analiza rezultatelor obinute, se poate observa c forma variaiei forelor motoare
este cea a deplasrii impuse n cupla motoare q3, se ajunge la valoarea maxim n cazul
forei motoare Fq3, i anume 1.6 N (fig. 3.38), fiind de altfel i singura cupl n micare.
i de aceast dat se remarc validarea modelului dinamic analitic obinut prin
simulrile numerice efectuate (fiind prezentat doar variaia forei Fq1 -fig. 3.36).
Fq1 [N]
t [s]
a
b
3.4. Concluzii
n urma modelrii analitice i a simulrilor numerice a celor cinci roboi paraleli se

deprind urmtoarele concluzii:
Decuplarea micrilor conduce la simplificarea comenzii robotului, n sensul c
modelul cinematic are form mai simpl, matricea Jacobian fiind matricea
identitate (n cazul robotului cu toate micrile decuplate);
Decuplarea micrilor nu se regsete i la nivel dinamic (decuplarea ecuaiilor
dinamice), ceea ce duce la un model dinamic analitic relativ complex;
Studiul analitic efectuat pune n evidena c, att din punct de vedere cinematic
ct i din punct de vedere dinamic, complexitatea modelului crete odat cu
creterea numrului de micri cuplate; ca urmare, robotul paralel cu 3 micri
decuplate devine structura robot recomandat, cu cel mai simplu modul
cinematic i respectiv dinamic (cel mai eficient sistem de comand-control n
timp real);
Mai multe metode de modelare dinamic analitic (Lagrange de spea a II-a,
Lagrange cu multiplicatori, Newton-Euler recursiv) au fost aplicate cu succes
pe una din cele cinci structuri analizate n vederea studiului eficienei acestora
n modelare, rezultatele obinute fiind identice;
Dintre metodele dinamice analitice analizate, cea mai simpl aplicare s-a
obinut n cazul metodei Lagrange cu multiplicatori, motiv pentru care pentru
ceilali patru roboi paraleli rmai de analizat s-a optat pentru utilizarea acestei
metode;
Odat cu creterea gradului de cuplare a micrii, expresiile analitice ale
forelor motoare devin tot mai complexe; astfel se atinge gradul maxim de
complexitate n cazul robotului Triglide (robot paralel cu micri cuplate i
cuple sferice n lanul paralelogram);
Simulrile numerice efectuate au validat modelele dinamice analitice n toate
cele 5 cazuri analizate;
Din simulrile efectuate, cel mai defavorabil caz este cel al robotului paralel cu
dou micri cuplate (de tip 1TRRR+2TRPaR), unde se obin valorile cele mai
mari ale forelor motoare.
33
4. STUDIUL COMPARATIV RIGID-ELASTIC AL

COMPORTAMENTULUI DINAMIC PENTRU FAMILIA
DE ROBOI PARALELI TRIMOBILI CU DIFERITE
GRADE DE CUPLARE
Obiectivul principal al acestui capitol este realizarea unui studiu comparativ al unei
familii de roboi paraleli trimobili, n vederea stabilirii influenei cuplrii micrilor i a
elasticitilor elementelor cinematice asupra comportamentului cinematic i dinamic.
Obiectivele principale ale acestui capitol cuprind:
Elaborarea modelelor CAD utiliznd softul ADAMS a celor 5 structuri de
roboi paraleli analizai n capitolul anterior;
Analiza comparativ a comportamentului cinematic i dinamic al celor 4
roboi paraleli cu diferite grade de cuplare a micrilor n ipoteza corpului
rigid i pentru doi dintre acetia i n ipoteza corpului elastic;
Analiza comportamentului cinematic i dinamic n cele dou ipoteze de
lucru pentru cel de-al cincilea robot analizat, i anume robotul paralel
Triglide. Pentru acesta, care este un robot paralel pretabil a fi utilizabil n
medicin, s-a optat pentru un studiu al influenei diametrului barelor asupra
preciziei micrii; astfel s-au luat n considerare dou variante: 10 mm i
20 mm. De asemenea, va fi studiat influena unei mase suplimentare de
2.5 kg (echivalent cu masa unui instrument ataat elementului final)
asupra comportamentului cinematic i dinamic al robotului.
n acest context, modelele CAD n ADAMS au fost realizate utiliznd elemente
simple de tip bar cilindric, urmrindu-se obinerea unei mase totale echivalente pentru
cei patru roboi analizai, de aproximativ 61 kg.
Studiul este realizat n dou ipoteze de lucru:
ipoteza corp rigid;
ipoteza corp elastic.
n ceea ce privete modelul n ipoteza corp deformabil, s-a optat pentru utilizarea
modulului AUTOFLEX din softul ADAMS, care permite obinerea unui model n ipoteza
corp elastic fr a mai trece printr-un program specializat de element finit (Nastran,
Patran, etc).
Studiul n ipoteza corpului elastic are dou obiective principale:
1. Identificarea abaterilor de la traiectoria dorit (eroarea de poziie) datorate
deformaiilor elastice ale elementelor;
2. Evidenierea influenei deformaiilor elastice asupra comportamentului dinamic al
robotului, descris prin influena asupra forelor motoare.
n vederea studiului comparativ, pentru primele 4 structuri analizate s-a ales generarea
traiectoriei de micare n spaiul operaional i s-a utilizat ca lege de micare o
polinomial de ordinul 5, aceasta asigurnd sistemului condiii optime de funcionare.
Simulrile numerice n ipoteza corpului rigid permit evidenierea comparativ a
comportamentului cinematic i dinamic al acestor roboi paraleli pe baza simulrii CAD.
4.1. Studiul comportamentului cinematic i dinamic n ipoteza corpului rigid
Simulrile numerice n ipoteza corpului rigid permit evidenierea comparativ a

comportamentului cinematic i dinamic al acestor roboi paraleli pe baza simulrii CAD.
34
4.1.1. Robotul paralel de tip Isoglide3-T3
Primul din cei cinci roboi paraleli analizai este robotul paralel Isoglide3-T3, iar n
fig.4.1. este prezentat modelul CAD al acestuia cu elemente rigide. Traiectoria impus
este de a realiza o deplasare a platformei de 200 mm n 10 s dup toate cele cele trei axe.
a
b
c
Figura 4.2. Deplasarea dup axa X (a) , Y(b) i Z(c) a platformei mobile (linie
continu) i deplasrile relative din cuplele motoare (linie intrerupt)
Din analiza fig. 4.2 se poate stabili i pe cale numeric (grafic) ndeplinirea
proprietii de decuplare total a micrilor: La nivelul deplasrilor apare o diferen
constant ntre cele dou curbe cu alur identic i se datoreaz distanei la care se afl
punctul caracteristic H al efectorului fa de origine la timpul t= 0 [s].
b
c
Figura 4.5. Variaia forelor motoare Fq1 (a), Fq2(b) i Fq3(c)
Forele motoare (fig. 4.5) se situeaz la valori de maxim 18N n cazul forei Fq2, acest
motor fiind de altfel cel mai puin solicitat; iar cel mai solicitat este motorul care
realizeaz o deplasare dup axa Z, i anume Fq3, cu o valoare maxim de peste 8 ori mai
mare dect celelalte dou fore. Aceste valori superioare se datoreaz i efectului
acceleraiei gravitaionale.
4.1.2. Robotul paralel de tip 2TRRR+1TRPaR
Cel de-al doilea robot paralel analizat este robotul paralel cu o micare cuplat de tip
2TRRR+1TRPaR, iar n fig.4.6. este prezentat modelul CAD al acestuia cu elemente
rigide. Traiectoria impus (ca i n cazul precedent) este cea de a realiza o deplasare a
platformei de 200 mm n 10 s dup toate cele cele trei axe.
35
a
b
c
Figura 4.7. Deplasarea dup axa X (a) , Y(b) si Z(c) a platformei mobile (linie
continu) i a cuplelor motoare (linie intrerupt)
n acest caz, datorit cuplrii micrii dup axa Z, n cupla de translaie motoare 3 se
nregistreaz o deplasare de 300 mm pentru a se obine la efector o deplasare de 200mm
(fig. 4.7.c). Aceasta implic o solicitare suplimentar a motorului (realizarea unei
deplasri mai mare n acelai timp), ceea ce nseamn implicit i un consum energetic
mai mare de energie fa de cazul robotului analizat anterior.
b
c
Figura 4.10. Variaia forelor Fq1 (a), Fq2 (b) i Fq3 (c)
Pentru forele motoare, dup cum se poate observa n fig. 4.10, efectul cuplrii
micrii produce efecte majore ale comportamentului dinamic, acestea sunt mai mari (de
aprox. 10 ori mai mari), cu excepia forei Fq3, care atinge valori asemntoare cu cazul
precedent.
4.1.3. Robotul paralel de tip 1TRRR+2TRPaR
n cazul acestei structuri, datorit cuplrii, micrii dup axa Y i Z, n cupla de

translaie motoare 2 i 3 se nregistreaz o deplasare de 550mm i respectiv 300 mm
pentru a se obine la efector o deplasare de 200 mm (fig. 4.12.b,c). Aceasta implic o
solicitare suplimentar a celor dou motoare pentru a putea realiza o deplasare mai mare
n acelai timp (fa de cazul n care avem micare decuplat), ceea ce nseamn implicit
i un consum energetic mai mare de energie fa de cazurile analizate anterior.
Pentru forele motoare, dup cum se poate observa n fig. 4.15, efectul cuplrii
micrii produce efecte majore ale comportamentului dinamic, acestea fiind simitor mai
mari (de aprox. 4 ori mai mari), cu excepia forei Fq3 care atinge valori de aproximativ 4
ori mai mari fa de cazurile precedent analizate.
36
a
b
c
Figura 4.12. Deplasarea dup axa X (a) , Y(b) si Z(c) a platformei mobile (linie
b
c
Figura 4.15. Variaia forelelor Fq1 (a), Fq2 (b) i Fq3 (c)
4.1.4. Robotul paralel de tip 3TRPaR
Cel de-al patrulea robot paralel analizat este robotul paralel cu trei micri cuplate de
tip 3TRPaR, iar n fig.4.16. este prezentat modelul CAD al acestuia cu elemente rigide.
Traiectoria dorit este de a realiza o deplasare a platformei de 200 mm n 10 s dup toate
cele cele trei axe.
Din punct de vedere cinematic, la deplasri, conform rezultatelor obinute n fig 4.17,
se poate observa c este nevoie de o deplasare n cuplele motoare mult mai mare dect
deplasarea efectorului, nregistrndu-se deplasri de pn la aproximativ 1.5 ori mai mari
dect cele dorite a fi obinute pentru efector.
a
b
c
Figura 4.17. Deplasarea dup axa X (a) , Y(b) i Z(c) a platformei mobile (linie
37
Pentru forele motoare, efectul cuplrii micrilor conduce la o for maxim Fq3 mai
mic dect n celelalte cazuri (fiind un robot cu micri cuplate, efectul acceleraiei se
distribuie i pe celelalte lanuri cinematice), n schimb crete valoarea maxim a forei Fq2
la aproape 180N, care este cu mult mai mare fa de celelalte cazuri.
b
c
Figura 4.20. Variaia forelelor Fq1 (a), Fq2 (b) i Fq3 (c)
Pornind de la modelul SolidWorks al robotului Triglide (fig.4.21.a) s-a realizat un

model Adams (fig. 4.21.b), n vederea analizei cinematice i dinamice a acestui robot.
Pentru obinerea modelului Adams, s-au importat o parte din elemente realizate n
SolidWorks (cum ar fi de exemplu baza i motoarele), restul fiind realizate cu ajutorul
unor elemente simple, de tip cilindru i paralelipiped n Adams.
q2
q3
q1
a
b
Figura 4.21. Modelul CAD al robotului paralel Triglide (a- SolidWorks, bAdams)
Analiza are la baz un studiu comparativ pentru dou cazuri: cu elemente de
diametru 10 mm (partea lung a paralelipipedului) i cu diametru de 20 mm; n vederea
stabilirii variantei optime de diametru n vederea utilizrii robotului n aplicaii medicale.
Pe lng diametrele brilor verticale, un alt aspect care va fi luat n considerare
este cel al unei mase suplimentare, echivalent cu un instrument chirurgical ataat
elementului final.
Un prim studiu efectuat este pentru cazul n care avem un diametru de 10 mm al
barelor verticale, pentru un task impus n efector, i anume o micare circular cu o raz
de 50 mm, ntr-un timp de 10 secunde.
38
n cele ce urmeaz vor fi prezentate doar micarile din cupla motoare q1. Astfel, n
cupla q1 rezult o deplasare de maxim 0.13 m, o viteza maxim de 0.05 m/s i o
acceleraie maxim de 0.055 m/s2 (fig. 4.23).
a
b
c
Figura 4.23. Micarea din cupla motoare q1: deplasarea (a), viteza (b) i
acceleraia (c)
Datorit supleei structurii, efectul asupra comportamentului dinamic este redus,
obinndu-se valori mici pentru forele motoare, de maxim 1.45 N, valoare obinut
pentru fora din cupla q3 (fig, 4.26.c).
a
b
c
Figura 4.26. Variaia forelor motoare Fq1 (a), Fq2 (b) i Fq3 (c)
Dup cum s-a menionat anterior, micarea dorit a fi obinut n efector este una
circular, prezentat n 4.28.
a
b
c
Figura 4.28. Micarea platformei: deplasarea (a), viteza (b) i acceleraia (c)
Un al doilea studiu efectuat este cel cu luarea n considerare a unor bare de diametru
20mm; pentru acest caz s-a studiat i influena masei suplimentare (ce poate reprezenta
un instrument chirurgical ataat platformei mobile) asupra comportamentului cinematic i
dinamic al robotului analizat.
Astfel, pentru micarea din cupla motoare (aceeai ca i n primul caz analizat) q1,
39
rezult o valoare maxim a deplasrii de 0.12 m, o vitez maxim de 0.05 m/s i o

acceleraie maxim de 0.055 m/s2, valori asemntoare cu cele obinute n cazul
precedent analizat datorit faptului c efectul dublrii diametrelor se remarc doar n
comportamentul dinamic al robotului.
a
b
c
Figura 4.30. Micarea din cupla motoare q1: deplasarea (a), viteza (b) i
acceleraia (c)
Pentru forele motoare, efectul dublrii diametrelor barelor se vede prin mrirea
valorilor obinute pentru forele motoare, acestea ating valori maxime de pn la 2 N n
cazul forei Fq3, dar i celelalte fore ating valori maxime mai mari fa de cazul precedent
analizat.
a
b
c
Figura 4.33. Variaia forelor motoare Fq1 (a), Fq2 (b) i Fq3 (c)
n cadrul acestui studiu, un al doilea aspect care a fost luat n considerare este cel
de a introduce o mas suplimentar (ataat efectorului), care s reprezinte greutatea
instrumentului chirurgical pe care s l prehenseze efectorul (platforma mobil).
Astfel, se poate observa c efectul masei suplimentare asupra comportamentului
dinamic este semnificativ, forele mrindu-i valorile maxime obinute de peste dou ori
(fig. 4.35).
a
b
c
Figura 4.35. Variaia forelor motoare Fq1 (a), Fq2 (b) i Fq3 (c) linie continu i n
cazul introducerii unei mase suplimentare de 2.5 kg- linie intrerupt
40
4.2. Studiul comportamentului cinematic i dinamic n ipoteza corpului elastic
Spre deosebire de cazul ipotezei corp rigid, n realitate n sistemele mecanice apar
deformaii elastice ale elementelor care afecteaz comportamentul cinematic i dinamic
al acestora. Pentru a evidenia aceste influene, n continuare se prezint un studiu
comparativ prin considerarea elasticitii naturale a elementelor cinematice al celor 2
roboi paraleli cu 0 i 3 grade de cuplare a micrilor (Isoglide3-T3 i Orthoglide), la care
se adaug i studiul robotului paralel Triglide.
n acest sens, modelul cu elemente rigide obinut n ADAMS se transform ntr-un
model cu elemente elastice prin utilizarea modulului AutoFlex din ADAMS.
n acest studiu au fost considerate numai elasticitile elementelor 3x, 4x i 5x, unde
x=A,B,C (vezi fig.3.1 i 3.4); efectul celorlalte elemente cinematice fiind neglijate
datorit dimensiunilor reduse.
4.2.1. Robotul paralel Isoglide3 T3 de tip 3TRRR
n vederea studiului influenei elasticitilor asupra comportamentului robotului

Isoglide3-T3 cu micri decuplate, cu ajutorul modului ADAMS AUTOFLEX;
elementele rigide anterior create sunt transformate n elemente elastice (doar elementele
lungi 3i i 4i unde i=a,b,c), cu luarea n considerare doar a frecvenelor naturale mai mici
de 5000 Hz. Traiectoria generat i comandat este aceeai cu cea din cazul studiului n
ipoteza corpului rigid.
Referitor la abaterea de poziionare (fig.4.39), se poate observa c aceasta se situeaz
la nivel de zecimi de milimetri, influena deformaiilor asupra sistemului regsindu-se cu
precdere la nceputul traiectoriei, n primele 1.5 s - timp necesar reducerii efectelor
datorate ocului de pornire a sistemului.
a
b
c
Figura 4.39. Eroarea de poziie dup axa X (a) , Y(b) i Z(c) a platformei mobile
Timpul necesar de amortizare a ocurilor de pornire (de aproximativ 1.5s) influeneaz
i comportamentul dinamic, la nivel de fore motoare apar abateri mari la nceputul
traiectoriei fa de comportamentul robotului n ipoteza corpului rigid (fig.4.39); dup
stabilizare, valorile forelor devin mai apropiate de cele stabilite n ipoteza corpului rigid
(fig. 4.41).
n concluzie, se poate constata o diferen semnificativ a comportamentului cinematic
i dinamic n perioada de nceput a traiectoriei (aproximativ 1.5 s) cu efecte neglijabile
dup aceast perioad.
41
a
b
c
Figura 4.41. Diferena dintre fora Fq1(a) , Fq2 (b) i Fq3 (c) n ipoteza corpului rigid i
n ipoteza corpului elastic
4.2.2. Robotul paralel de tip 3TRPaR
i n cazul robotului paralel cu micri cuplate de tip 3TRPaR, se pornete de la

modelul CAD realizat n ipoteza corpului rigid i se realizeaz un model echivalent cu
elemente elastice (fig. 4.42.a), n ipotezele: elementele 4i i 5i elastice i se iau
considerare doar frecvenele naturale mai mici de 5000 Hz.
n ceea ce privete comportamentul cinematic al acestui robot, se poate concluziona c
abaterea de la traiectoria impus, n condiiile considerrii elasticitilor elementelor, este
de ordinul 10-5 mm (fig. 4.43).
a
b
c
Figura 4.43. Eroarea de poziie dup axa X (a) , Y(b) i Z(c) a platformei mobile
a
b
c
Figura 4.44. Variaia forei Fq1(a) , Fq2 (b) i Fq3 (c) n ipoteza corp rigid (linie
continu) i n ipoteza corp elastic (linie intrerupt)
Din punct de vedere al comportamentului dinamic, se remarc un timp foarte scurt de
amortizare a ocurilor datorate pornirii sistemului (sub 0.1 s), iar forele motoare au
42
valori relativ apropiate de cele obinute n cazul modelului generat n ipoteza corpului
rigid (fig. 4.44).
n cadrul acestui studiu se urmri comportamentul cinematic i dinamic al

robotului paralel Triglide cu bare de 10 mm i 20 mm cu luarea n considerare a
elasticitilor barelor. Scopul acestui studiu este identificarea influenei elasticitilor
elementelor asupra comportamentului robotului Triglide i evidenierea soluiei optime n
vederea utilizrii n aplicaii medicale a acestui robot cu bare de diferite diametre.
Astfel, s-au luat n considerare doar fecvenele mai mici de 200 Hz (avnd n
vedere c materialul utilizat este aluminiu) pentru cazul cu diametru de 10 mm i 500 Hz
pentru cel cu diamentrul barelor de 20 mm.
Pentru a evidenia efectul elasticitilor asupra comportamentului cinematic i
dinamic al robotului, n fig. 4.46 sunt prezentate efectele elasticitilor asupra abaterii de
la micarea dorit n efector, pus n eviden prin raza polar OP.
a
b
Figura 4.46. Raza polar a centrului platformei (punctul P) a robotului paralel
Triglide cu bare de 10 mm (a) i 20 mm (b) n ipoteza corp rigid (linie continu) i n
ipoteza corp elastic (linie intrerupt)
n schimb, pentru variaia forelor motoare, efectul elasticitilor se simte cu precdere
pentru cazul utilizrii unui diametru a barelor de 10 mm, unde datorit supleii structurii
se ating valori de pn la 5000 N (fig.4.50.a). Pentru cazul utilizrii unui diametru al
barelor de 20 mm, la nceputul traiectorei se ating valori mari (de pana la 5000 N), ns
dup stabilizare se apropie de cazul ipotezei corp rigid (fig. 4.50).
a
b
c
Figura 4.50. Variaia forelor motoare Fq3 a robotului paralel Triglide cu bare de
10mm (a) i 20mm (b,c) n ipoteza corp rigid (linie continu) i n ipoteza corp elastic
(linie albastr)
4.3. Concluzii
Din analiza efectuat n cadrul acestui capitol se desprind urmtoarele concluzii:

Studiul comparativ n ipoteza corpului rigid, realizat pentru structuri inerial
echivalente, ale celor 4 roboi paraleli analizai cu diferite grade de cuplare a
micrii (de la 0 la 3 grade de cuplare), i pentru aceeai traiectorie n
spaiul operaional, a evideniat superioritatea performanelor dinamice ale
robotului paralel cu 3 micri decuplate n raport cu celelalte 3 structuri;
Studiul comparativ n ipoteza corpului elastic pentru doi dintre cei patru
roboi analizai, pune n eviden influena elasticitilor elementelor asupra
comportamentului cinematic i dinamic al roboilor analizai; n acest sens
comportamentul cel mai favorabil l are robotul paralel cu 3 micri cuplate
de tip 3TRPaR, la care efectul elasticitilor elementelor asupra
comportamentului cinematic i dinamic este minim, practic eliminndu-se
perioada tranzitorie;
Corobornd toate aspectele prezentate anterior, reiese c din punct de
vedere cinematic i dinamic, n ipoteza corpului rigid, robotul paralel
Isoglide3-T3 are comportamentul optim (decuplarea duce la deplasrile cele
mai mici n cuplele motoare n cazul celorlali trei roboi sunt necesare
deplasri mult mai mari n cuplele motoare pentru a obine o aceeai
deplasare la efector). n ipoteza corpului elastic, robotul paralel de tip
3TRPaR are avantajul de a avea un comportament mai bun datorit
paralelismului ntre elementele componente ale fiecrui lan cinematic care
duce la reducerea la minim a timpului de stabilizare al sistemului (i
implicit erorile aprute n sistem), dar necesit o deplasare mai mare n
cuplele motoare;
Ca urmare, decelarea variantei optime depinde de cerinele impuse de
aplicaia de implementat;
n ceea ce privete robotul paralel Triglide, simulrile numerice ale
modelului CAD au scos n eviden comportamentul robotului n cazul
utilizrii de bare de diferite diametre att n ipoteza corp rigid ct i n
ipoteza corp elastic; mai mult s-a urmrit i influena elasticitilor
elementelor atunci cand n efector se consider o mas suplimentar de
2500gr., mas ce ar putea reprezenta un instrument chirurgical ataat
centrului platformei mobile;
Efectul elasticitilor asupra comportamentului cinematic i dinamic al
robotului Triglide crete odat cu scderea diametrului barelor (datorit
supleii structurii); astfel, ajungndu-se i la valori de aproximativ 5000 ori
mai mari pentru cazul diametrului de 10 mm;
Astfel, alegerea optim a diametrului barelor elementelor cinematice ale
robotului Triglide trebuie s se fac n funcie de masa maxim care se
dorete a fi prehensat (n spe greutatea maxim a instrumentelor
chirugicale pentru cazul utilizrii acestuia n domeniul medical) i de spaiu
de lucru al robotului. Astfel, dac lungimea elementelor este mare (ca n
cazul de fa unde ating 0.6m), pentru a reduce supleea se urmrete a se
utiliza un diametru mai mare al barelor, dac se dorete a se prehensa o
greutate mare.
43
44
5. STUDIUL INFLUENEI GRADULUI DE

HIPERSTATICITATE ASUPRA COMPORTAMENTULUI
CINEMATIC I DINAMIC AL UNEI FAMILII DE ROBOI
PARALELI TETRAMOBILI
Acest capitol este dedicat studiului cinematic i dinamic al unei familii de roboi
paraleli cu micri decuplate cu 4 grade de mobilitate i diferite grade de
hiperstatisticitate, cu exemplificare pentru 4 structuri de tip Isoglide4 (fig. 5.1).
Pentru a pune n eviden comportamentul roboilor paraleli cu micri decuplate i
elemente deformabile, n partea a doua a acestui capitol se prezint o analiz comparativ
a structurilor din fig. 5.1 [GOG05].
Platforma mobil a acestor roboi (elementul 6 fig. 5.1.a,b,c i elementul 5 fig. 5.1.d)
are trei translaii independente (3T) dup cele trei axe (X, Y i Z) i o rotaie (1R) cuplat
dup axa Y, dependent de diferena ntre micrile celor dou cuple motoare cu micare
dup axa Z.
Pentru realizarea unei comparaii pertinente n ceea ce privete rezultatele obinute,
studiul comparativ este realizat cu ajutorul softului ADAMS, utiliznd aceleai ipoteze de
lucru: -modelul n ipoteza corpurilor rigide se realizeaz cu ajutorul modulului ADAMS
VIEW, utiliznd elemente simple de tip cilindru, sfer, paralelipiped; -pornind de la
modelul n ipoteza corp rigid, modelul n ipoteza corp elastic se realizeaz cu ajutorul
modulului ADAMS Autoflex.
Figura 5.1. Structuri cinematice Isoglide4 cu micri decuplate i de tip: 3-TRRRR+1TRRR (a), 3-TRRRR+1-TRRRR (b), 2-TRRS+1-TRRR+1-TRRRR (c) i 3-TRRS+1TRRR (d) [GOG05]
45
5.2. Studiul comparativ al roboilor paraleli cu micri decuplate de tip Isoglide4
Conform fig. 5.1, cei 4 roboi cu micri decuplate i 4 grade de mobilitate realizeaz 3
translaii dup cele trei axe (X, Y i Z) i o rotaie dup axa Y. Aceste soluii sunt roboi
paraleli de tip T3R1 i diferite grade de hiperstaticitate.
Soluia prezentat n fig.5.1.a are 3 grade de hiperstaticitate.
Soluia prezentat n fig.5.1.b reprezint o soluie derivat din varianta prezentat n
fig.5.1.a i descris anterior, la care ultima cupl de rotaie a braului B nu mai este
paralel cu celelelate cuple de rotaie pasive ale braului, ea fiind perpendicular, n
vederea reducerii gradului de hiperstaticitate (acesta are gradul de hipersticitate 2).
Soluiile prezentate n fig.5.1.c i d sunt soluii rezultate din varianta prezentat n
fig.5.1.a, la care ultimele 2 cuple de rotaie nemotoare ale braului C i D (i ulterior i A)
sunt nlocuite cu cuple sferice nemotoare n vederea ajungerii la valoarea de 0 a gradului
de hiperstaticitate.
5.2.1.Varianta A: Isoglide4 de tip 3-TRRRR+1-TRRR
Fq4
Fq3
Fq1
Fq2
a
b
c
Figura 5.2. Schema cinematic a robotului paralel Isoglide 4 de tip 3-TRRRR+1TRRR (a); modelul ADAMS rigid (b) i modelul ADAMS elastic (c)
Robotul paralel Isoglide4 (fig. 5.2) este compus din 4 lanuri cinematice deschise
(LCD) care fac legatura ntre baza fix i platforma mobil (elementul 6); fiecare bra
este compus dintr-o cupl de translaie (care este i cupl motoare) i cte 4 cuple de
rotaie (pentru lanul LCDA, LCDC i LCDD) i respectiv 3 cuple de rotaie (pentru lanul
LCDB).
n vederea testrilor acestor structuri de roboi, att din punct de vedere cinematic ct
i din punct de vedere dinamic, att n ipoteza corp rigid ct i elastic, sunt necesare
urmtoarelor etape de lucru:
Stabilirea ipotezelor de lucru:

a) Elementele componente sunt modelate prin primitive grafice elementare
de tip cilindru, sfer etc.;
b) Masa total a roboilor analizai este aceeai pentru a avea o echivalent
inerial a acestora;
46
c) Masa este considerat a fi distribuit pe element;

d) Acceleraia gravitaional acioneaz n sensul negativ al axei Z;
e) Cuplele sunt ideale (se neglijeaz frecarea din cuple).
Construirea modelului CAD n ipoteza corp rigid: utiliznd elementele simple
specificate anterior, se creeaz modelul robotului n ipoteza corp rigid.
Alegerea traiectoriei de micare
Ca i traiectorie de micare se opteaz pentru utilizarea unei funcii de interpolare de
ordinul 5 n care se impune ca ntr-un timp de 1 s s se efectueze o deplasare n cuple de
0.5 m, iar pentru evidenierea mobilitii de rotaie dup axa Y una din cuplele care au o
translaie dup axa Z are o deplasare de 0.6 m.
Verificarea decuplrii:
Evidenierea acestei decuplri n translaie se obine urmrind micarea efectorului
raportat la micrile din cuplele motoare (n urma simulrilor numerice efectuate s-a
verificat decuplarea).
Generarea modelului cu elemente elastice
Pornind de la modelul cu elemente rigide (fig.5.2.b), prin utilizarea modulului
ADAMS Autoflex se obine modelul cu elemente elastice prezentat n fig. 5.2.c, n
ipoteza utilizrii doar a frecvenelor naturale mai mici de 500 Hz.
Testarea comportamentului cinematic al modelului n ipoteza corp elastic i
rigid:
Odat ce modelele cu elemente elastice i rigide sunt create, testarea

comportamentului cinematic n cele dou ipoteze de lucru (ipoteza corp rigid i ipoteza
corp elastic), cu compararea rezultatelor obinute devine posibil prin simulri
cinematice. Astfel, se obine deplasarea efectorului n cele 2 ipoteze i implicit abaterea
de la traiectoria punctului caracteristic H n cazul considerrii elasticitii fa de cazul
rigid (fig. 5.5).
a
b
c
Figura 5.5. Diferenele ntre deplasrile efectorului n ipoteza corp elastic i ipoteza corp
rigid
Testarea comportamentului dinamic al modelului n ipoteza corp elastic i
rigid:
Forele motoare rezultate n ipoteza corp rigid respect alura acceleraiei (fig. 5.6 linie continu); n schimb, elasticitatea elementelor (fig. 5.6 - linie intrerup) determin o
evoluie oscilatorie a forelor motoare cu amplitudine variabil semnificativ n raport cu
valoarea medie dat de curba forelor n cazul corp rigid.
47
Fq1
Fq2
Fq3
Fq4
c
d
Figura 5.6. Variaia forelor motoare n ipoteza corp elastic (linie intrerupt) i n ipoteza
corp rigid (linie continu)
5.2.2. Varianta B: Isoglide4 de tip 3-TRRRR+1-TRRRR
Ca i n cazul precedent, s-a urmrit pe de o parte verificarea decuplrii acestei

structuri (decuplare care s-a verificat), i pe de alt parte compararea rezultatelor
cinematice i dinamice obinute n ipotezele corp rigid i elastic.
a
b
c
Figura 5.8. Diferenele ntre deplasrile efectorului n ipoteza corp elastic i n ipoteza
corp rigid
n urma analizei comportamentului dinamic, prin impunerea unei traiectorii de
deplasare a elementului final dup o funcie polinomial de gradul 5, forele dezvoltate n
motoarele liniare au reieit cu o alur ca i cea a acceleraiei impuse n efector pentru
ipoteza corp rigid (fig. 5.9 linie continu). n cazul ipotezei corp elastic (fig. 5.9 linie
ntrerupt), forele motoare sunt mult mai mari, i ca i n cazul precedent, valorile cele
mai mari se regsesc n cazul forei Fq4.
48
c
d
Figura 5.9. Variaia forelor motoare n ipoteza corp elastic (linie intrerupt) i ipoteza
5.2.3.Varianta C: Isoglide4 de tip 2-TRRS+1-TRRRR+1-TRRR
Varianta C se obine din varianta A prin anularea ultimelor dou rotaii de pe braele C
i introducucerea a cte o cupl sferic.
(LCD); fiecare bra este compus dintr-o cupl de translaie (care este i cupl motoare), la
care se mai adaug cuple astfel: dou brae au 2 cuple de rotaie i una sferic, un bra are
3cuple de rotaie, iar cel de-al patrulea 4 cuple de rotaie .
Prin compararea rezultatelor (prin impunerea aceleiai traiectorii de micare ca i n
cazurile precedente) obinute n cazul ipotezei corp rigid i elastic (fig. 5.11), se observ
c abaterile de la traiectorie n condiiile lurii n considerare a frecvenelor naturale mai
mici de 500Hz sunt de ordinul milimetrii milimetrilor, atingnd o valoare de maxim 6
mm, valori datorate supleei structurii.
a
b
c
Figura 5.11. Diferenele ntre deplasrile efectorului n ipoteza corp elastic i ipoteza corp
rigid
n ceea ce privete comportamentul dinamic al acestei structuri, prin analiza
comparativ a forelor motoare obinute n cazul ipotezei corp elastic i corp rigid (fig.
5.13) se poate observa, ca i n cazurile precedente, c elasticitile elementelor determin
deviaii fa de cazul ipotezei corp rigid, ajungnd chiar s dubleze valoarea maxim a
forelor, dar se pstreaz media n jurul valorilor obinute n cazul ipotezei corp rigid.
49
c
d
Figura 5.13. Variaia forelor motoare n ipoteza corp elastic (linie ntrerupt) i ipoteza
5.2.4. Varianta D: Isoglide4 de tip 3-TRRS+1-TRRR
Varianta D este o variant derivat din varianta C la care s-a anulat cupla de rotaie
ntre elementul 4a i 5a, iar cupla de rotaie ntre elementul 5a i elementul 6 a fost
nlocuit cu o cupl sferic.
(LCD); fiecare bra este compus dintr-o cupl de translaie (care este i cupl motoare), la
care se mai adaug cuple astfel: trei brae au cte 2 cuple de rotaie i una sferic, iar un
bra are 3 cuple de rotaie.
Din analiza comportamentului cinematic al acestei stucturi n ipoteza corp rigid i corp
elastic (fig.5.15), se poate observa c abaterile de la traiectoria dorit a efectorului n
cazul ipotezei corp elastic sunt tot de ordinul a ctorva milimetrii (ca i n celelalte
cazuri).
a
b
c
Figura 5.15. Diferenele ntre deplasrile efectorului n ipoteza corp deformabil i ipoteza
corp rigid
n ceea ce privete analiza comportamentului dinamic, pornind de la micrile impuse
elementului final (efectorului), se poate observa c deviaiile de la cazul ipotezei corp
rigid, n cazul lurii n considerare a elasticitilor elementelor se ating valori i de 4 ori
mai mari (fig. 5.16).
50
c
d
Figura 5.16. Variaia forelor motoare n ipoteza corp elastic (linie ntrerupt) i ipoteza
Pentru a pune n eviden mai bine aceste diferene ntre comportamentul dinamic al
roboilor analizai, n fig. 5.17 sunt prezentate diferenele ntre variaia forelor motoare n
ipoteza corp elastic pentru cele patru variante prezentate.
5.3. Concluzii:
n urma comparrii rezultatelor obinute n cazul analizei celor patru roboi paraleli
cu micri decuplate de tip Isoglide4 (cu patru grade de mobilitate) analizai, se pot
concluziona urmtoarele:
n toate cele patru cazuri de structuri analizate decuplarea micrilor a fost
verificat i validat pe baza modelului CAD obinut n ADAMS;
n cazul ipotezei corp rigid, rezultatele obinute pentru cele 4 structuri au fost
aceleai, att la nivel cinematic ct i la nivel dinamic;
Rezultatele obinute n cazul ipotezei corp elastic pentru roboii paraleli
analizai arat faptul c n toate cele patru cazuri (cu diferite grade de
hiperstaticitate) forele motoare au ca medie forele obinute n cazul ipotezei
corp rigid, cu excepia forei Fq4 care prezint o abatere la finalul traiectoriei;
Din analiza comparativ a rezultatelor obinute rezult faptul c gradul de
hiperstaticitate nu influeneaz comportamentul cinematic i dinamic n ipoteza
corp rigid;
n schimb, n ipoteza corp elastic apar mici diferene (fig.5.17); n acest sens
comportamentul cel mai apropiat de cel obinut n ipoteza corp rigid l are
robotul paralel cu gradul de hiperstaticitate 0 (varianta D).
51
6. MODELAREA I SIMULAREA CINEMATIC I

DINAMIC A ROBOTULUI PARALEL ISOGLIDE4 - T3R1
ntregul studiu are la baz prototipul fizic Isoglide4- T3R1 [GOG05] realizat la IFMA
(Institutul Francez de Mecanic Avansat) n Frana n anul 2004.
Obiectivul principal al acestui capitol este obinerea unor modele cinematice i
dinamice analitice, cu ajutorul softului MAPLE, i validarea acestora prin simulri
numerice, pe baza datelor geometrice i ineriale ale prototipului fizic Isoglide4 T3R1.
Capitolul este structurat n 4 subcapitole astfel:
Descrierea particularitilor geometrice i cinematice ale robotului paralel
Isoglide4 T3R1;
Modelarea cinematic i dinamic analitic a robotului paralel Isoglide4 T3R1;
Simularea cinematico-dinamic a robotului paralel Isoglide4 T3R1 pe baza
modelului ADAMS;
Concluzii.
6.1. Particulariti geometrice i cinematice ale robotului paralel Isoglide4 - T3R1
Robotul paralel Isoglide4 - T3R1 (fig. 6.7) este un robot cu 4 grade de mobilitate (3
translaii i o rotaie), izotrop n translaie [GOG05].
Robotul paralel Isoglide4 - T3R1 este compus din 4 lanuri cinematice deschise (LCD)
care fac legatura ntre baza fix i platforma mobil (elementul 6, fig 6.1); fiecare bra
este compus dintr-o cupl de translaie motoare i cte 4 cuple de rotaie nemotoare.
Pornind de la acest model CATIA (fig 6.2), pentru acest studiu s-a realizat modelul
ADAMS (fig 6.3).
Figura 6.2. Isoglide4-T3R1 -model CATIA

ADAMS [MAR04]
Figura 6.3. Isoglide4-T3R1 -model
6.2. Modelare cinematic i dinamic analitic a robotului Isoglide4 T3R1
n vederea stabilirii modelului geometric direct i invers, s-a utilizat metoda

sistemului de coordonate cltor [GOG95], utiliznd notaiile din fig.6.6. S-a ales un
sistem de referin SC0 i s-a studiat robotul ca avnd 4 lanuri cinematice deschise
52
(notate cu A, B, C i D), punnd mai apoi condiiile de coexisten a celor patru puncte
ale platformei mobile.
6.2.1. Modelul geometric direct i invers
Modelul geometric direct presupune determinarea poziiei i orientrii elementului

final (punctul caracteristic H1=HG/2) n funcie de deplasrile relative din cuplele de
translaie motoare.
Modelul geometric invers presupune aflarea deplasrilor din cuplele de translaie
motoare n funcie de poziia i orientarea elementului final (a punctului caracteristic H1).
6.2.2. Modelul cinematic direct i invers
Modelul cinematic direct (rel. 6.4) exprim viteza platformei mobile (vx, vy, vz, y) n
.
funcie de vitezele din cuplele de translaie motoare ( q1 = d 20 , q 2 = d 70 , q 3 = d110 ,

.
q 4 = d150 ).
Jacobianul sistemului este egal cu:
0
0
1 0
0 1
0
0
J = 0 0
1
0
1
1
0 0 r cos(
r cos( y )
y)
(6.6)
6.2.3. Modelul dinamic invers
Modelul dinamic al robotului paralel Isoglide4 T3R1 este obinut prin aplicarea
metodei Lagrange cu multiplicatori.
Pentru robotul paralel studiat exist un numar de 17 elemente notate de la 2 la 18.
Modelarea dinamic s-a realizat n urmatoarele ipoteze de lucru:
Masa este distribuit, cu centru de mas poziionat la mijlocul elementelor
Elementele sunt corpuri rigide nedeformabile;
Cuplele sunt ideale (se neglijeaz frecarea).
Setul de ecuaii necesar pentru introducerea multiplicatorilor rezult din condiiile:
Poziia punctului H trebuie s fie aceeai fie mergnd pe ramura cuplei
motoare A2 sau A4 (de aici rezult 3 ecuaii din poziie);
Poziia i orientarea punctului G trebuie s fie aceeai pe ramura ramura cuplei
motoare A1 sau A3 (3 ecuaii);
ntre cele dou puncte H i G (fig. 6.1) se menine o distan constant notat
cu r (1 ecuaie);
Suma unghiurilor din cuplele de rotaie de pe fiecare ramur care are micri
paralele cu axa cuplei motoare trebuie s fie egal cu zero;
32 + 43 + 54 = 0 , 1211 + 1312 + 1413 = 0 , 1615 + 1716 + 1817 = 0 (3
ecuatii)
sin( 65 ) =
53
d150 d110
(1 ecuaie);
r
Suma 87 + 98 + 109 65 = 0 (1 ecuaie);
punctele H i G sunt la aceeai coordonat dup axa Y (1 ecuaie).
6.3. Simulri numerice privind comportamentul cinematic i dinamic al robotului
Isoglide4 T3R1
n vederea validrii rezultatelor obinute un model CAD a fost realizat n ADAMS, iar
prin simulri numerice s-au comparat rezultatele obinute cu cele obinute n urma
simulrilor numerice din MAPLE.
spaiul articular, caracterizat prin: -timpul deplasrii t=10 [s]; -deplasare similar n
trei motoare x=y=z1=0.2 [m] i z2=0.25 [m] (pentru a avea i mobilitatea de rotaie
a platformei); -utilizarea unei funcii de interpolare polinomial de gradul 5.
Considernd datele dinamice ale robotului paralel, preluate din modelul ADAMS, sau realizat simulri privind comportamentul dinamic al robotului, forele motoare
dezvoltate n cuplele motoare fiind prezentate parial n fig. 6.11 (doar pentru fora F20).
F20 (N)
t(s)
a
b
Figura 6.11. Variaia forele din cuplele motoare ale robotului paralel Isoglide4
T3R1 din Maple (a, c, e, g) i Adams (b, d, f, h)
6.4. Concluzii privind analiza robotului Isoglide4 T3R1
n urma analizei efectuate se pot desprinde urmtoarele concluzii:

Modelele geometric, cinematic i dinamic ale robotului Isoglide T3R1 au
fost obinute analitic cu ajutorul softului Maple aplicnd metoda sistemului de
coordonate cltor [GOG95]; aceste modele au fost testate prin simulri
numerice pe o traiectorie test;
Pentru obinerea modelului dinamic analitic s-a optat pentru utilizarea
metodei Lagrange cu multiplicatori, metoda aplicat cu succes pentru mai
multe structuri paralele prezentate n aceast lucrare;
Din analiza comportamentului dinamic al robotului rezult faptul c variaia
forelor motoare, obinute n urma simulrilor numerice att n Maple ct i n
Adams sunt identice, ceea ce verific corectitudinea acestora, precum i
validarea modelului analitic.
54
7. CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND

COMPORTAMENTUL DINAMIC AL ROBOTULUI
ISOGLIDE 4 T3R1
Obiectivul principal al acestui capitol l reprezint validarea experimental a
modelului dinamic al robotului paralel cu micri decuplate Isoglide4T3R1 cu ajutorul
prototipului fizic existent la Institutul Francez de Mecanic Avansat, Frana (fig 7.1.a).
n acest sens, a fost realizat i simulat un model ADAMS echivalent prototipului
fizic; concluziile acestui studiu privind validarea experimental a modelului dinamic
teoretic au reieit prin compararea rezultatelor numerice, obinute prin simulare i
respectiv prin testare experimental.
Capitolul este structurat n 3 subcapitole astfel:
Prezentarea prototipului fizic Isoglide4-T3R1 i a modelului ADAMS
realizat;
Programul de testare experimental i prezentarea testrilor efectuate;
Concluzii.
7.1 Prezentarea robotului Isoglide 4 T3R1 prototipul fizic i modelul ADAMS
Pornind de la modelul CAD realizat n CATIA, pe baza cruia a fost realizat prototipul
fizic al robotului Isoglide4-T3R1 (fig. 7.1.a), s-a realizat un model ADAMS al acestui
robot (fig. 7.1.b) care respect n detaliu geometria i caracteristicile industriale ale
prototipului fizic.
a
b
Figura 7.1. Robotul paralel Isoglide4 T3R1 realizat la IFMA (a) i modelul virtual
ADAMS (b)
7.2. Programul de testare experimental
n vederea efecturii testrilor experimentale s-a utilizat un program de testare

realizat de [PAC07]. n ceea ce privete masa robotului, aceasta este de aproximativ
31kg/bra, iar platforma are 14kg [PAC07].
n continuare, spre exemplificare se prezint comparativ rezultatele obinute n urma
simulrilor numerice ale modelului ADAMS, dou testri experimentale: una cu o
55
micare ce are o acceleraie maxim de 1m/s2 i un singur motor n micare (cel de pe axa
X) iar a doua cu aceeai acceleraie maxim, dar cu 3 motoare n micare (pe axele X, Z3
si Z4).
7.2.1. Testare 1
Se consider o deplasare de 0.2m dup axa X ntr-un timp de 1.062s i cu o acceleraie

maxim de 1m/s2.
n urma testrii efectuate, primul pas a fost verificarea deplasrii obinute fa de
deplasarea dorit (fig.7.6).
0.2
0.2
0.18
0.18
0.16
0.16
0.14
0.14
0.12
0.12
0.1
0.1
0.08
0.08
0.06
0.06
0.04
0.04
0.02
0.02
200
400
600
800
1000
1200
200
400
600
800
1000
1200
a
b
Figura 7.6.. Deplasarea dorit (a) i cea obinut experimental (b) pentru motorul
care realizeaz o micare dup axa X
Dac la nivelul deplasrilor nu exist diferene sesizabile, ntre deplasarea dorit i
cea obinut experimental, la nivel de viteze i acceleraii exist diferene semnificative
fa de cele comandate (fig.7.7) .
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0
0.15
-1
0.1
-2
0.05
-3
0
-0.05
200
400
600
800
1000
1200
-4
200
400
600
800
1000
1200
a
b
Figura 7.7. Viteza (a) i aceeleraia (b) obinute prin derivare numeric a deplasrii
experimentale prezentate n fig. 7.6.b
Viteza i acceleraia prezentate n fig. 7.7. a i b au fost stabilite prin derivare numeric.
Strategia adoptat n vederea validrii simulrilor numerice prin testrile
experimentale efectuate pe prototipul fizic al robotului este:
rezultatele obinute experimental (variaia deplasrii controlate) s fie prelucrate n
vederea obinerii unor micri care s reprezinte intrri n modelul CAD, i astfel
s fie comparate rezultatele.
56
Astfel, acceleraiile obinute experimental sunt prelucrate n vederea eliminrii

perturbaiilor (zgomotelor), ca s poat fi utlizate ca i intrri n modelul CAD. n acest
sens, n continuare se vor prezenta paii necesari n vederea validrii rezultatelor obinute
n urma simulrilor numerice a modelului ADAMS cu cele obinute experimental prin
dou metode.
7.2.1.1. Varianta A: Filtrarea acceleraiei prin aplicarea a dou filtre succesive
Pasul 1- filtrarea acceleraiilor obinute experimental:
Deoarece acceleraiile determinate experimental prezint deviaii datorit perturbaiilor
exterioare, acestea trebuie filtrate. n acest sens, se utilizeaz un program Matlab prin
care se filtreaz acceleraia cuplelor motoare. Pentru eliminarea perturbaiilor se
utilizeaz dou filtre succesive (filtru 1 si filtru 2).
Pasul 2- Integrarea acceleraiilor filtrate n vederea obinerii deplasrilor:
Acceleraia filtrat anterior, se integreaz de dou ori utiliznd un program Simulink n
vederea obinerii deplasrii.
Pasul 3
Deplasrile obinute se salveaz n excel cu extensia .csv pentru a se utiliza ca funcii
spline n ADAMS (care vor fi intrri n ADAMS).
Pasul 4- validarea rezultatelor:
n urma simulrilor numerice n ADAMS i a celor obinute experimental (filtrate),
rezultatele obinute sunt prezentate comparativ n fig. 7.11.a, i pentru o vizualizare mai
clar n fig.7.11.b este prezentat fora obinut experimental.
Experimental
Adams
Figura 7.11. Variaia forei Fq1 obinut experimental comparativ cu cea obinut
prin simulri n ADAMS
Prin compararea rezultatelor obinute, se poate observa c rezultatele obinute prin prin
simulrile modelului virtual ADAMS s-au validat cu cele obinute n urma testrilor
experimentale.
57
7.2.1.2. Varianta B: Filtrarea acceleraiei prin utilizarea modulului SPTOOL din

Matlab
Varianta a doua de filtrare este cea folosind filtrul trece jos din modulul SPTOOL
din Matlab (fig 7.12), rezultatele fiind i de aceast dat comparabile (fig. 7.13).
Figura 7.12. Filtru trece jos aplicat forei

Fq1
Figura 7.13. Variaia forei Fq1

obinut experimental i ADAMS prin
filtrare cu SPTOOL din Matlab
7.3. Concluzii
n ceea ce privete robotul paralel analizat, n urma testrilor efectuate au reieit

urmtoarele concluzii:
Validarea rezultatelor obinute n urma simulrilor numerice ale modelului
CAD al robotului Isoglide4-T3R1 cu cele obinute n urma testrilor
experimentale a fost dificil; n acest sens s-a conceput un algoritm original
de validare;
Dou metode de filtrare diferite (cu Matlab i cu SPTOOL din Matlab) sunt
prezentate, prezentnd n acest fel dou posibiliti de abordare a
problematicii filtrrii rezultatelor obinute experimental;
Metoda de validare a rezultatelor obinute este una original, n sensul c sa eliminat necesitatea controlrii sistemului n modelul CAD, utiliznd ca
intrare n cuplele motoare acceleraiile filtrate obinute experimental;
Pentru validarea rezultatelor obinute din punct de vedere dinamic s-a
prezentat validarea pentru o singur for motoare (Fq1), aceast validare a
rezultat i n cazul celorlalte 3 fore motoare;
Rezultatele obinute pentru cele dou testri ale forelor motoare permit
concluzionarea faptului c simulrile obinute n cazul modelului CAD se
valideaz cu cele obinute n urma testrilor efectuate pe prototipul fizic al
robotului, iar modul de abordare n scopul validrii a fost unul corect.
58
8. CONCLUZII FINALE, CONTRIBUII ORIGINALE I

FORME DE VALORIFICARE
8.1.
Concluzii finale i contribuii originale
Prin concluziile finale, formulate n continuare pe baza cercetrilor efectuate, sunt

relevate implicit principalele contribuii originale ale autoarei:
Studiul roboilor paraleli, cu o evoluie extrem de dinamic cu precdere n
ultimele trei decenii. Astfel au aprut roboii paraleli cu micri decuplate,
care au avantajul major c fiecare micare de ieire este dependent de funcia
de micare a unei singure cuple motoare. Astfel, teza de doctorat se nscrie n
tendinele evoluiei cercetrilor n domeniul roboilor paraleli;
Din analiza critic a stadiului actual reies dou concluzii importante:
Roboii paraleli cu micri decuplate reprezint un subdomeniu
al roboticii din ce n ce mai analizat i studiat n ultimii ani;
Modelul dinamic analitic al roboilor paraleli este n general unul
complex i care ridic n general dificulti severe n obinerea
lui.
Analiza comportamentului dinamic al roboilor paraleli cu micri decuplate
s-a axat pe roboii cu 3 i 4 grade de mobilitate, urmnd ca cei de grad
superior s fie obordai n cercetri ulterioare;
Pentru stabilirea comportamenului dinamic al roboilor paraleli cu micri
decuplate, au fost aplicate cu succes mai multe metode analitice de modelare
dinamic;
Un prim studiu efectuat pe o familie de 4 roboi paraleli cu 3 grade de
mobilitate i cu diferite grade de decuplare a micrilor, la care s-a adugat i
studiul robotului paralel Triglide utilizabil n aplicaii medicale, a scos n
eviden complexitatea modelelor dinamice analitice efectuate, complexitate
ce crete odata cu creterea gradului cuplrii micrilor; din punct de vedere al
analizei celor cinci roboi paraleli analizai se extrag urmtoarele concluzii:
n urma simulrilor efectuate urmrind obinerea unei anumite
traiectorii a efectorului ntr-un timp dat, se remarca faptul c structura
cea mai defavorabil, att din punct de vedere cinematic ct i
dinamic, este cea cu 2 grade de cuplare a micrilor;
Din punct de vedere dinamic, dintre cei patru roboi paraleli analizai,
robotul paralel cu 3 micri decuplate Isoglide 3-T3 are modelul cel
mai simplu, ceea ce asigur o implementare mai eficient n sistemul
de comand-control i un raspuns n timp real al sistemului mai precis;
Din punct de vedere constructiv, Isoglide 3-T3 de tip 3PRRR este un
robot cu mai puine elemente componente (deci un grad de complexitate
structural mai redus) i implicit o fiabilitate mai ridicat, precum i un
cost total mai redus;
Mai multe metode de modelare dinamic analitic (Lagrange de spea a
II-a, Lagrange cu multiplicatori, Newton-Euler recursiv) au fost
aplicate cu succes pe una din cele cinci structuri analizate n vederea
studiului eficienei acestora n modelare, rezultatele obinute fiind
identice;
59
Dintre metodele dinamice analitice analizate, cea mai simpl aplicare

s-a obinut n cazul metodei Lagrange cu multiplicatori, motiv
pentru care pentru ceilali patru roboi paraleli rmai de analizat s-a
optat pentru utilizarea acestei metode;
Odat cu creterea gradului de cuplare a micrii, expresiile analitice
ale forelor motoare devin tot mai complexe; astfel se atinge gradul
maxim de complexitate n cazul robotului Triglide (robot paralel cu
micri cuplate i cuple sferice n lanul paralelogram);
Simulrile numerice efectuate au validat modelele dinamice analitice
n toate cele 5 cazuri analizate.
Evidenierea comportamentului dinamic cu luarea n considerare a
elasticitilor naturale ale elementelor roboilor paraleli cu diferite grade de
cuplare a micrilor a reprezentat o nou abordare a lucrrii. n acest sens, s-a
realizat un studiu al comportamentului dinamic al roboilor paraleli cu diferite
grade de cuplare a micrii utiliznd modulul Adams AutoFlex; astfel, s-a
realizat un model care ia n considerare elasticittile naturale ale elementelor
fr a mai trece printr-un program specializat de element finit (Patran,
Nastran, Ansys, etc);
Studiul comparativ realizat n ipoteza corpului elastic pune n eviden
influena elasticitilor elementelor asupra comportamentului cinematic i
dinamic al roboilor analizai; n acest sens comportamentul cel mai bun l are
robotul paralel cu micri cuplate de tip 3TRPaR, la care efectul elasticitilor
elementelor asupra comportamentului dinamic este minim, practic
eliminndu-se timpul necesar sistemului pentru a se stabiliza;
Simulrile numerice ale modelului CAD al robotului Triglide au scos n
eviden comportamentul robotului n cazul utilizrii de bare de diferite
diametre att n ipoteza corp rigid ct i n ipoteza corp elastic; de asemenea
s-a urmrit influena elasticitilor elementelor atunci cand n efector se
consider o mas suplimentar de 2.5kg (mas ce ar putea reprezenta un
instrument chirurgical ataat centrului platformei mobile);
Alegerea optim a diametrului barelor elementelor cinematice ale robotului
Triglide trebuie s se fac n funcie de masa maxim care se dorete a fi
prehensat (n spe greutatea maxim a instrumentelor chirugicale pentru
cazul utilizrii acestuia n domeniul medical) i de spaiu de lucru al robotului
Considernd toate aspectele prezentate anterior, decelarea variantei optime de
robot paralel cu diferite grade de cuplare a micrii depinde de cerinele
impuse de aplicaia implementat.
Un al doilea studiu efectuat n cadrul tezei de doctorat a avut ca obiectiv
compararea comportamentului cinematic i dinamic pentru patru roboi
paraleli cu 4 grade de mobilitate cu micri decuplate i diferite grade de
hiperstaticitate; n acest sens prin abordarea numeric utiliznd softul
ADAMS, s-a obinut comportamentul cinematic i dinamic al acestor roboi n
ipoteza corpului rigid i cea a corpului elastic; prin analiza comparativ a
rezultatelor obinute se desprind concluziile:
- din punct de vedere al comportamentului n ipoteza corp rigid nu
exist diferene de comportament, indiferent de varianta studiat
(implicit de gradul de hiperstaticitate ales);
60
din punct de vedere al comportamnetului n ipoteza corp elastic

apar diferene; n acest sens varianta cu cel mai redus grad de
hiperstaticitate (zero) are comportamentul cel mai bun.
Cel de-al treilea studiu efectuat n cadrul acestei teze este axat pe analiza
cinematic i dinamic a unuia din cei patru roboi paraleli tetramobili
analizai anterior, pentru care exist i un prototip fizic realizat la IFMA,
Frana, cu ajutorul cruia s-au realizat i cercetrile experimentale aferente
acestei teze; astfel, n prima parte s-a realizat un model dinamic analitic al
acestui robot paralel, nsoit de simulri numerice; a doua parte a studiului
este dedicat validrii rspunsului dinamic teoretic (obinut n urma
simulrilor numerice a modelului CAD obinut n softul ADAMS) cu
rezultatele obinute n urma cercetrilor experimentale;
Metoda de validare a rezultatelor obinute este una original, n sensul c s-a
eliminat necesitatea controlrii sistemului n modelul CAD, utiliznd ca
intrare la cuplele motoare deplasrile obinute prin integrarea de dou ori a
acceleraiilor filtrate obinute experimental.
n urma studiilor efectuate au rezultat urmtoarele produse:
Modele analitice utiliznd softul Maple pentru o serie de roboi paraleli
cu 3 i 4 grade de mobilitate;
Modele numerice ale roboilor paraleli analizai utiliznd softuri
moderne ca ADAMS, CATIA, SOLIDWORKS;
Modele numerice n ipoteza corpului rigid i n ipoteza corpului
deformabil utliznd modulul Adams/View i respectiv Adams/Autoflex.
8.2.
Forme de valorificare a rezultatelor cercetrii i direcii viitoare de

cercetare
Rezultatele obinute, prin elaborarea acestei lucrri, au fost valorificate parial pe

mai multe ci, materializate prin:
a) elaborarea de materiale didactice pentru studeni (lucrri de laborator, proiecte
pentru studenii de la secia de Robotic);
b) elaborarea i susinerea a 13 lucrri tiinifice n domeniu (plus nc 2 n curs de
apariie), dintre care 11 ca prim autor publicate n buletinele unor manifestri tiinifice
naionale i internaionale (5-ISI i 5-BDI);
c) participarea la rezolvarea a 2 contracte de cercetare tiinific cu tematic n
domeniul roboilor paraleli, din care unul ca director de proiect (de tip TD) i unul ca
membru (proiect PN II - SMART).
Prezenta lucrare a ncercat sa abordeze i s rezolve o parte din aspectele
comportamentului cinematic i dinamic al roboilor paraleli, i n special a celor cu
micri decuplate. Rmn ns piste de cercetare deschise pentru studiul roboilor paraleli
cu micri decuplate, printre care:
Obinerea unui model dinamic analitic cu luarea n considerare a
compensatorilor de greutate (aa cum se ntampl n cazul prototipului fizic
realizat la IFMA, Frana;
Luarea n considerare a diferitelor poziionri a cuplelor motoare n raport cu
baza fix (batiul). Aceast ipotez presupune schimbarea formei batiului, iar
poziiile relative ale motoarelor rmn aceleai cu singura diferen c
direciile lor nu vor mai fi perpendiculare/paralele la suprafaa solului.
61
BIBLIOGRAFIE SELECTIV
[BO11] Bo, H., Yi, Lu, Qing, T., Jianping, Yu, Jianda, H., Analysis of stiffness and
elastic deformation of a2(SP+SPR+SPU) serialparallel manipulator, Robotics and
Computer-Integrated Manufacturing 27, p. 418425, 2011.
[COM99], Company, O., Pierrot, F., A new 3T-1R parallel robot, In: Proc. Int. Conf. on
Robotics and Automation, p. 557562, 1999.
[DUD86a] DUDITA, F., GOGU, G., DIACONESCU, D.V., Modelarea cinematica a
robotilor industriali prin operatori omogeni. I. Operatori omogeni, in Buletinul celui deal VI-lea Simpozion National de Roboti Industriali, Brasov, vol. I, p. 155-162, 1986.
[DUD86c] DUDITA, F., GOGU, G., DIACONESCU, D.V., Modelarea cinematica a
robotilor industriali prin operatori omogeni. III. Analiza cinematica inversa, in Buletinul
celui de-al VI-lea Simpozion National de Roboti Industriali, Brasov, vol. I, p. 172-179,
1986.
[DUD87a] DUDITA, F., GOGU. G., DIACONESCU, D. V., Kinematics of robot
guidance mechanisms based on homogeneous operators, in Proceedings of the 7th Wolrd
Congress on Theory of Machines and Mechanisms, Sevilla, Spain, 1987, vol. II, p. 11831186.
[DUD87b] DUDITA, F., DIACONESCU, D.V., GOGU, G., Curs de mecanisme. Fasc.
4. Cinematica mecanismelor articulate : mecanisme clasice, robotomecanisme,
Universitatea din Brasov, 1987, 292 pages.
[DUD89] DUDITA, F., DIACONESCU, D.V., GOGU, G., Mecanisme articulate.
Inventica si cinematica in abordare filogenetica, Editura Tehnica, Bucuresti, 1989, ISBN
973-31-0119-2 (424 pages).
[GOG90] GOGU, G., Algorithmization of kinematic modelling of industrial robots, In:
S.Stifter and J.Lenarcic (Eds.) Advances in Robot Kinematics, p.47-54, Springer-Verlag
Wien, New-York, 1991, ISBN 3-211-82302-6.
[GOG94a] GOGU, G., Optimizarea modelarii cuplelor si elementelor cinematice ale
robotilor industriali. Partea I. Analiza comparativa a formalismelor bazate pe utilizarea
matricelor 4x4, in Buletinul simpozionului national cu participare internationala
"Proiectarea Asistata de Calculator", PRASIC '94, Robotica, Brasov, p. 85-91, 1994.
[GOG94b] GOGU, G., Optimizarea modelarii cuplelor si elementelor cinematice ale
robotilor industriali. Partea II. Formalisme propuse pentru modelarea formei geometrice
a elementelor si a deplasarilor finite din cuple, in Buletinul simpozionului national cu
participare internationala "Proiectarea Asistata de Calculator", PRASIC '94, Robotica,
Brasov, p. 93-100, 1994.
[GOG95] GOGU, G., Optimizarea modelarii cinematicii robotilor industriali, Teza de
doctorat, Universitatea Transilvania din Brasov, 1995.
[GOG04] Gogu, G., Structural synthesis of fully-isotropic translational parallel robots
via theory of linear transformations, European Journal of Mechanics A/Solids 23 (2004)
p. 10211039.
[GOG04a] Gogu, G., Fully-isotropic T3R1-type parallel manipulators, In: Lenarcic, J.,
Galletti, C. (Eds.), On Advances in Robot Kinematics. Kluwer Academic Publishers,
Dordrecht, p. 265274.
[GOG05] Gogu, G., Mobility Criterion and overconstraints of parallel manipulators,
Proceeding of CK2005, International Workshop on Computational Kinematics, Casino 46 mai, 2005, Paper 22- CK2005.
62
[GOG05b] Gogu, G., Singularity-free fully-isotropic parallel manipulators with

Schnflies motions, In: Proceedings of 12th International Conference on Advanced
Robotics, Seattle, USA, p. 194201.
[GOG07] Gogu, G., Structural synthesis of fully-isotropic parallel robots with Schnflies
motions via theory of linear transformations and evolutionary morphology, European
Journal of Mechanics A/Solids 26 (2007) 242269.
[GOG08] Gogu, G., Structural synthesis of parallel robots, Part 1: Methodology,
Springer Verlag, 2008.
[GOG10] Gogu, G., Structural synthesis of parallel robots, Part 3: Topologies with
planar motion of the moving platform, Springer Verlag, 2010.
[GUE03] Guegan, S., Contribution a la modelisation et lidentification dynamique des
robots paralleles, tez de doctorat, Lecole Centrale de Nantes et LUniversite de Nantes,
2003.
[HAN96] Handra Luca, V., Mtie, V., Brian, C., Tiuca, T, Roboi: Structur,
cinematic i caracteristici, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1996.
[HUD91] Hudgens, J.C., Tesar, D., A Fully-Parallel Six Degrees-of Freedom
Micromanipulator: Kinematic Analysis and Dynamic Model, Proceedings of the 5th
International Conference on Advanced Robotics (ICAR), 1991, p. 814-820.
[IBR06] Ibrahim O., Contribution a la modelisation a la modelisation dynamique des
robots paralleles et des robots hybrides, tez de doctorat, Lecole Centrale de Nantes et
LUniversite de Nantes, 2006.
[ITU03b] Itul, T., Pisla, D., Dynamic Model of A 3-TTRS Parallel Manipulator with
Newton-Euler Formulation, Proceedings of the 4 th International Conference, Aims for
Future of Engineering Science, Igalo, Muntenegru, 2003, p. 50-57.
[ITU04] Itul, T, Pisla, Doina, Inverse Dynamics of a 3-TTRS Parallel Manipulator using
Equivalent Lumped Masses, Proc. of 2004 IEEE-TTTC International Conference on
Automation, Quality and Testing, Robotics A&QT-R 2004 (THETA 14), May 2004,
Tome II, Cluj-Napoca, Romania, 2004, p. 43-48.
[KHA04] Khalil, W. and Dombre, E., Modeling, Identification and Control of Robots,
1edition, septembre 2004.
[KON04a], Kong, X., Gosselin, C.M., Parallel manipulators with four degrees of
freedom, US Patent 2004/0091348A1, 2004.
[MAR04], Marsaleix, F., Mmoire CNAM, Clermont-Ferrand, Frana, 2004.
[MER00] Merlet, J.-P., Parallel robots, Kluver Academic Publisher, 2000.
[PAC07] - Paccot, F., Andreff, N., Martinet, F., Enhancing tracking performace of
parallel kinematic machines, IFToMM World Congress, Besancon, june 2007.
[RIZ06] Rizk, R., Etude de la prcision et de la rigidit des robots parallles
mouvements dcoupls, teza de doctorat, Institut Franais de Mcanique Avance et
Universit Blaise-Pascal. 2006.
[YUN10] Yunjiang, L., Zhibin, Li, Yingving, Z., Jiangang, Li, Zexiang, Li, Dynamics
and contouring control of a 3-DOF parallel kinematics machine, Mechatronics, 2010.
[YUW10] Yuwen, Li, Jinsong, W, Xin-Jun, L., Li-Ping, W., Dynamic performance
comparison and counterweight optimization of two 3-DOF parallel manipulators for a
new hybrid machine tool, Mechanism and Machine Theory, p.1668-1680, 2010.
63
Rezumat
Cercetrile n domeniul roboilor paraleli s-au accentuat cu precdere n ultimele trei

decenii, orientndu-se ctre noi structuri de roboi paraleli cu o mas relativ redus i n
acelai timp o rigiditate ridicat.
Obiectivul principal al acestei teze de doctorat l reprezint obinerea de modele
analitice (cinematice i dinamice) n ipoteza corpului rigid pentru o familie de roboi
paraleli cu diferite grade de mobilitate i cu diferite grade a cuplrii micrii, avnd ca
scop determinarea avantajelor decuplrii micrii asupra comportamentului cinematic i
dinamic al roboilor paraleli analizai, i validarea acestora prin simulri numerice.
Un al doilea obiectiv l reprezint studiul influenei elasticitii elementelor asupra
comportamentului cinematic i dinamic n ipoteza corpului deformabil n domeniul
elastic cu ajutorul modulului AutoFlex din Adams.
Al treilea obiectiv al tezei este validarea experimental a modelelor elaborate pentru
o structur tetramobil de robot paralel cu micri decuplate.
Cercetrile efectuate au dus la obinerea unor modele analitice (cinematice i
dinamice) pentru o serie de roboi paraleli analizai, precum i validarea cercetrilor
experimentale efectuate (pe un prototip existent la IFMA, Frana) prin simulri numerice
pe un model CAD.
Abstract
The research on parallel robots has been accentuated in the last three decades, looking
at new structures of parallel robots with a relatively low mass and high stiffness at the
same time.
The main objective of this thesis is to develop analytical methods (kinematic and
dynamic) taking into consideration rigid body hypothesis for a family of parallel robots
with different degrees of freedom and different degrees of coupled motion, the goal being
to establish the advantages of decoupling the movement on kinematic and dynamic
behavior of the analyzed parallel robots and their validation through numerical
simulations.
The second goal is the analysis the influence of elements elasticity effect on the
kinematical and dynamical comportements taking into consideration the elastic
deformation of the the elements using Adams AutoFlex module.
The third objective of this thesis is experimental validation of developed models for
a parallel robot with four degrees of freedom and decoupled motions.
The researchs maded has lead to the analytical models (kinematic and dynamic) for a
range of parallel robots analyzed, and validate the experimental research carried out (on
an existing prototype at IFMA, France) by numerical simulations on a CAD model.
64
CURRICULUM VITAE
Date personale:
Nume:
CREESCU (RA)
Prenume:
Nadia-Ramona
Data i locul naterii:
7.05.1979, Brasov
Addresa:
Str.Calea Bucuresti nr.84 bl.2 sc. B et.1 ap.6, Brasov, cod 500365
Tel:
0751016256
Formare profesional:
Gimnaziu:
1985 1993, Braov
Liceu:
1993-1997 Liceul de Informatic, Braov
Facultate:
1997-2002 Facultatea de Inginerie Tehnologic, Braov, specializarea Roboi Industiali
Master :
2002-2003 domeniul Robotic
Professional activity:
2002-prezent Preparator la Universitatea Transilvania din Brasov,
Catedra Desgin de Produs i Robotic (DPR)
Limbi strini: Francez nivel nalt; Engleza nivel mediu.
Lucrri publicate (selecie):
1. Nadia Rat, Rani Rizk, Grigore Gogu, Mircea Neagoe; Comportement des robots parallles mouvements
dcoupls et corps dformables, Congrs Franais de Mcanique, 2005.
2. Nadia RAT, Florea DUDITA, Grigore GOGU, Mircea NEAGOE, Dynamic study of parallel robots with
decoupled schonflies motion: IISOGLIDE4 T3R1, COMEFIM8, 2006.
3. Nadia Ramona RAT, Mircea NEAGOE, Grigore GOGU, Sergiu Dan STAN, Dynamic analysis of an
Isoglide3-T3 parallel robot, The 19th International DAAAM SYMPOSIUM, 2008.
4. Nadia Ramona RAT, Mircea NEAGOE, Dorin DIACONESCU, Sergiu Dan STAN, Radu BALAN,
Dynamic modeling and VR Simulation of 3DOF medical parallel robots, CISSE 2008.
5. Rat, N. R., Neagoe, M. Rigid vs. flexible links dynamic analysis of a 3DOF parallel robot. Proceedings
of the 3rd IEEE International Conference on ASME 2009, DEST '09, 1-3 June 2009, Istanbul, Turkey, p.
534-539, ISBN: 978-1-4244-2345-3. Digital Ecosystems and Technologies, 2009, DOI:
10.1109/DEST.2009.5276749.
6. Rat, N. R., Neagoe, M., Gogu, G., Stan, S. D. Dynamic analysis of an Isoglide3-T3 parallel robot.
Annals of DAAAM 2009 & Proceedings of the 20th International DAAAM Symposium. Intelligent
Manufacturing & Automation: Theory, Practice & Education, 25-28th November 2009, Vienna, Austria,
pp. 15, ISSN 1726-9679, ISBN 978-3-901509-70-4 (ISI Proceedings).
7. Rat, N., Neagoe, M., Gogu, G., Theoretical and experimental research on the dynamics of a 4 DOF
Isoglide4-T3R1 parallel robot, SYROM2009. ISBN: 978-90-481-3521-9 e-ISBN: 978-90-481-3522-6,
DOI 10.1007/978-90-481-3522-6, Springer Heidelberg Dordrecht London New York.
8. Ra, N.R., Neagoe, M., Stan, S.D. Comparative Dynamic Analysis of Two Parallel Robots, The 2010
International Conference on Robotics (ROBOTICS10), Cluj-Napoca, Romania, September 23-25, 2010, In
Robotics and Automation Systems, doi:10.4028/www.scientific.net/SSP.166-167, Solid State Phenomena
Vols. 166-167 (2010) pp 345-356, Online available since 2010/Sep/10 at www.scientific.net(2010) Trans
Tech Publications, Switzerland doi:10.4028/www.scientific.net/SSP.166-167.345.
9. Rat, N.R., Neagoe, M., Diaconescu,D., Stan, D.S., Blan, R. Dynamic modeling and VR Simulation of
3DOF medical parallel robots, Chapter in Technological Developments in Education and Automation, pp.
297-302, Magued Iskander, Vikram Kapila and Mohammad A. Karim (Ed.), Springer Netherlands Pub.
ISBN 978-90-481-3655-1 (Print) 978-90-481-3656-8 (Online), 2010, DOI: 10.1007/978-90-481-36568_55.
Specializri:
Mobilitate Socrates la IFMA, Clermont-Ferrand, Frana(Ianuarie -Iulie 2000);
Stagiu de tez la IFMA, Clermont-Ferrand, Frana (Martie- Iulie 2004);
Stagiu de tez la IFMA, Clermont-Ferrand, Frana (Februarie- Aprilie 2005);
Stagiu socrates la IFMA, Clermont-Ferrand, Frana (Aprilie- Mai 2006);
Stagiu de tez la IFMA, Clermont-Ferrand, Frana (Iunie-Iulie 2007).
Programe cunoscute: Word, Excel, Autocad, Nastran, Catia, Adams, Maple, Matlab, and SolidWorks.
Aptitudini: spirit of team work; tenacity; availability and interest to learn the new things.
Hobby: Internet, sport, voyages, promenades, music.
65
CURRICULUM VITAE
Personal dates:
Name:
CREESCU (RA)
First Name:
Nadia-Ramona
Date and place of birth:
7.05.1979, Brasov
Home address:
Str.Calea Bucuresti nr.84 bl.2 sc. B et.1 ap.6, Brasov, cod 500365
Tel:
0751016256
Professional formation:
Gymnasium:
1985 1993, Braov
Lyceum:
1993-1997 Lyceum of Information Braov
Faculty:
1997-2002 Faculty of Engineering Technologic, University of
Brasov, specialization Industrial Robots
Master :
2002-2003 Robotics domains
Professional activity:
2002-present Preparatory assistant at Transilvania University of Brasov,
department of Design of Products and Robotics (DPR)
Foreign languages: French- high level; English medium level.
Selection of published paper:
10. Nadia Rat, Rani Rizk, Grigore Gogu, Mircea Neagoe; Comportement des robots parallles mouvements
dcoupls et corps dformables, Congrs Franais de Mcanique, 2005.
11. Nadia RAT, Florea DUDITA, Grigore GOGU, Mircea NEAGOE, Dynamic study of parallel robots with
decoupled schonflies motion: IISOGLIDE4 T3R1, COMEFIM8, 2006.
12. Nadia Ramona RAT, Mircea NEAGOE, Grigore GOGU, Sergiu Dan STAN, Dynamic analysis of an
Isoglide3-T3 parallel robot, The 19th International DAAAM SYMPOSIUM, 2008.
13. Nadia Ramona RAT, Mircea NEAGOE, Dorin DIACONESCU, Sergiu Dan STAN, Radu BALAN,
Dynamic modeling and VR Simulation of 3DOF medical parallel robots, CISSE 2008.
14. Rat, N. R., Neagoe, M. Rigid vs. flexible links dynamic analysis of a 3DOF parallel robot. Proceedings
of the 3rd IEEE International Conference on ASME 2009, DEST '09, 1-3 June 2009, Istanbul, Turkey, p.
534-539, ISBN: 978-1-4244-2345-3. Digital Ecosystems and Technologies, 2009, DOI:
10.1109/DEST.2009.5276749.
15. Rat, N. R., Neagoe, M., Gogu, G., Stan, S. D. Dynamic analysis of an Isoglide3-T3 parallel robot.
Annals of DAAAM 2009 & Proceedings of the 20th International DAAAM Symposium. Intelligent
Manufacturing & Automation: Theory, Practice & Education, 25-28th November 2009, Vienna, Austria,
pp. 15, ISSN 1726-9679, ISBN 978-3-901509-70-4 (ISI Proceedings).
16. Rat, N., Neagoe, M., Gogu, G., Theoretical and experimental research on the dynamics of a 4 DOF
Isoglide4-T3R1 parallel robot, SYROM2009. ISBN: 978-90-481-3521-9 e-ISBN: 978-90-481-3522-6,
DOI 10.1007/978-90-481-3522-6, Springer Heidelberg Dordrecht London New York.
17. Ra, N.R., Neagoe, M., Stan, S.D. Comparative Dynamic Analysis of Two Parallel Robots, The 2010
International Conference on Robotics (ROBOTICS10), Cluj-Napoca, Romania, September 23-25, 2010, In
Robotics and Automation Systems, doi:10.4028/www.scientific.net/SSP.166-167, Solid State Phenomena
Vols. 166-167 (2010) pp 345-356, Online available since 2010/Sep/10 at www.scientific.net(2010) Trans
Tech Publications, Switzerland doi:10.4028/www.scientific.net/SSP.166-167.345.
18. Rat, N.R., Neagoe, M., Diaconescu,D., Stan, D.S., Blan, R. Dynamic modeling and VR Simulation of
3DOF medical parallel robots, Chapter in Technological Developments in Education and Automation, pp.
297-302, Magued Iskander, Vikram Kapila and Mohammad A. Karim (Ed.), Springer Netherlands Pub.
ISBN 978-90-481-3655-1 (Print) 978-90-481-3656-8 (Online), 2010, DOI: 10.1007/978-90-481-36568_55.
Specializations:
Socrates Mobility at IFMA, Clermont-Ferrand, France (January -July 2000);
Thesis stage at IFMA, Clermont-Ferrand, France (Mars- July 2004);
Thesis stage at IFMA, Clermont-Ferrand, France (February - April 2005);
Socrates stage at IFMA, Clermont-Ferrand, France (April - May 2006);
Thesis stage at IFMA, Clermont-Ferrand, France (June - July 2007).
Programme knowledge: Word, Excel, Autocad, Nastran, Catia, Adams, Maple, Matlab, and SolidWorks.
Aptitudes: spirit of team work; tenacity; availability and interest to learn the new things.
Hobby: Internet, sport, voyages, promenades, music.

Modelarea Robotilor Paraleli

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Modelarea Robotilor Paraleli

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea TRANSILVANIA Braov

Facultatea de Design de Produs i Mediu

ing. Nadia Ramona RA (CREESCU)

MODELAREA ROBOILOR PARALELI

Prof. univ. dr. ing., dr.h.c. Florea DUDI

MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETRII, TINERETULUI I

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV

Eventualele aprecieri i observaii asupra lucrrii v rugm s le transmitei n timp

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

cinematic i dinamic n ipoteza corpului deformabil n domeniul elastic;

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

elaborarea de modele cinematice i dinamice analitice i validarea acestora prin

comportamentului cinematic i dinamic al unei familii de roboi paraleli

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

de tip 3TRPaR.. ....................................................................................................... 21/48

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

5.2.1. Varianta A: Isoglide4 de tip 3-TRRRR+1-TRRR ............................. 45/131

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

1. STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR PRIVIND

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

utilizat i pentru analiza dinamic a manipulatorului paralel 3-TTRS [ITU04]. n

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

2. METODE DE MODELARE CINEMATIC I DINAMIC

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

2.1.2. Modelul geometric invers

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

b) Pentru creterea performanelor de control ale roboilor de nalt vitez, cu ncrcri

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

e) Determinarea multiplicatorilor lui Lagrange;

2.3.3. Modelul dinamic utiliznd un algoritm Newton-Euler recursiv

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

3. MODELRI I SIMULRI CINEMATICE I DINAMICE

3.1. Caracterizarea structural a 5 soluii reprezentative de roboi paraleli

3.1.1. Robotul paralel Isoglide3-T3 de tip 3TRRR (Translaie, Rotaie, Rotaie,

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

Figura 3.1. Robotul paralel Isoglide3-T3 de tip 3TRRR [GOG04]

3.1.2. Robotul paralel de tip 2TRRR+1TRPaR (2Translaie, Rotaie, Rotaie, Rotaie

Figura 3.2. Robotul paralel de tip 2TRRR+1TRPaR [GOG04]

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

3.1.3. Robotul paralel de tip 1TRRR+2TRPaR (1Translaie, Rotaie, Rotaie, Rotaie

Figura 3.3. Robotul paralel de tip 1TRRR+2TRPaR [GOG04]

3.1.4. Robotul paralel Orthoglide de tip 3TRPaR (3 Translaie, Rotaie,

Figura 3.4. Robotul paralel de tip 3PRPaR

Figura 3.5. Prototipul

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

3.1.5. Robotul paralel Triglide

Figura 3.6. Robotul Paralel Triglide

3.2. Modelarea geometric i cinematic a roboilor paraleli

3.2.1. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel Isoglide-T3 de tip 3TRRR

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

3.2.2. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel de tip 2TRRR+1TRPaR

z h = q 3 l4c 2 ( q1 l7 a )2 ( q 2 l7b )2 l7c

3.2.3. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel de tip 1TRRR+2TRPaR

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

3.2.4. Modelul geometric i cinematic al robotului paralel de tip 3TRPaR

3.2.5. Modelul geometric direct si invers al robotului paralel Triglide

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate

n care L1=Ai1Ai2; L2=Ai1Bi1; L3= NBi; L4+qi=NAi ; cu i=1, 2, 3.

3.3. Modelarea dinamic analitic a celor 5 soluii reprezentative de roboi paraleli

Modelarea roboilor paraleli cu micri decuplate