Capitolul 1

DINAMICA EXCAVATOARELOR CU O CUPA

1.1 Modelarea fortelor rezistente ce apar la interactiunea
organ de lucrulucru-sol
Excavatoarele cu o cupa fac parte din categoria utilajelor care sunt utilizate la
efectuarea lucrarilor de terasamente cum ar fi: executia santurilor, gropilor, etc.
Sub actiunea de patrundere a cupei in materialul ce trebuie dislocat, acesta se
desprinde in bucati (asa numitele prisme de pamant) dupa care este apoi incarcat in cupa
si rasturnat in mijlocul de transport sau in gramada, lucru observabil cu usurinta in figurile
1 si 2.

Fig.1 Miscarea lamei in sol

Fig.2 Desprinderea succesiva a prismei de pamant

Presupunand ca suprafata de rupere a prismei este plana, prisma de pamant

dislocata de lama poate fi reprezentata ca in figura 3.

Fortele care actioneaza asupra lamei sunt:

forta de rupere a solului care este dependenta de coeziunea acestuia;
forta de frecare sol-sol;
greutatea prismei dislocate;
forta de adeziune sol-lama;
forta aplicata organului de lucru pentru dislocarea prismei.

Fig.3 Model pentru studiul echilibrului prismei de pamant

sub actiunea organului de lucru

Cel mai cunoscut model matematic pentru studiul miscarii pamantului sub actiunea
organului de lucru de tip lama al unui echipament tehnologic este cel propus de Reece
[Reece, 1964] si completat apoi de McKyes [McKyes,1985] si cu efectul inertiei, care are
urmatoarea formulare:

F = gh 2 N + chN c + qhN q l

(1)

unde F este forta de rezistenta intampinata de organului de lucru la intrarea in pamant,

este densitatea pamantului, h este adancimea organului de lucru in pamant, c este
coeziunea solului, q este presiunea specifica a solului datorita supraincarcarii, l este
latimea organului de lucru iar N , N c si N q sunt parametri care depind de frecarile din sol,
de geometria organului de lucru precum si de proprietatile interactiunii dintre organ de
lucru-sol.
In figura 3 s-au facut urmatoarele notatii: W greutatea prismei dislocate, Q
supraancarcarea pamantului, F rezultanta fortelor care se opun miscarii organului de
lucru in sol, R forta de rupere a prismei de pamant, l1 lungimea organului de lucru, l2
lungimea rupturii prismei de pamant, 1 - unghiul de frecare lama sol, 2 - unghiul de
frecare sol-sol, c1 coeficientul de adeziune sol-lama, c2 coeficientul de coeziune al
solului.
Conditiile impuse pentru studiul echilibrului prismei de pamant consta in proiectia
fortelor externe pe cele doua directii x si z ale sistemului cartezian de referinta XOZ,
obtinandu-se astfel sistemul de ecuatii:
Fix = 0 F sin( + 1 ) + c 1 l1 cos 1 R sin( + 2 ) c 2 l 2 cos = 0
.

Fiy = 0 F cos( + 1 ) + c1l1 sin 1 R cos( + 2 ) + c 2 l 2 sin + W + Q = 0

(2)

Substituind forta de rupere R, a prismei de pamant, din sistemul de ecuatii () rezulta:

F=

W + Q + [ 1 + ctgctg ( + 2 ) ] c 2 h + [1 ctg 1ctg ( + 2 )]c1 h

.
cos ( 1 + 2 ) + sin( 1 + 2 )ctg ( + 2 )

Parametrii N , N c si N q au urmatoarele expresii:

(3)

ctg + ctg
2[cos ( + 1 ) + sin( + 1 )ctg ( + 2 )]
1 + ctg ctg ( + 2 )
Nc =
cos ( + 1 ) + sin( + 1 )ctg ( + 2 )
ctg + ctg
Nq =
cos ( + 1 ) + sin( + 1 )ctg ( + 2 )
N =

(4)

1.2 Studiul dinamicii echipamentului de lucru

Totalitatea miscarilor pe care le are elementele componente ale echipamentului de
lucru ale excavatorului cu o cupa sunt date in figura 4, in functie de sisteme de referinta
relative care au ca origine articulatiile O0, O1, O2, O3 si O4. Studiul miscarii echipamentului
de lucru se realizeaza cu ajutorul marimilor cinematice reprezentate prin deplasarile
unghiulare notate cu 1 2 3 si 4 .

Fig. 4 Miscarile echipamentului de lucru al excavatorului cu o cupa

In cazul unui organ de lucru de tip cupa, asa cum este cazul excavatoarelor,
interactiunea dintre cupa si teren este schematizata conform modelului lui Reece ca in
figura 5.

Fig. 5 Interactiunea cupa-pamant

La dintii cupei unui excavator se dezvolta in timpul saparii forte datorate rezistentei
la taiere, greutatii materialului incarcat in cupe, fortelor de frecare coulombiene, fortelor
elastice datorita taierii fasiilor succesive de pamant, etc. Toate aceste forte se proiecteaza
pe doua directii obtinandu-se doua rezultante, una pe directie normala la dintii cupei (Fn) si
cealalta pe directie tangentiala (Ft), ca in figura 6.

Fig.6 Fortele rezistente in procesul de sapare la cupa excavatorului

Estimarea celor doua componente ale fortei totale care intervine in procesul saparii
cu excavatoarele cu o cupa sunt exemplificate in figura 7 pentru doua tipuri de pamanturi
cu consistenta diferita (de categoria I si IV).

Fig.7(a) Traiectoria de sapare a cupei de excavator; (b) Simularea fortelor de sapare

pentru doua situatii de lucru: in pamant cat. I si cat. IV [S. P. DiMaio, S. E. Salcudean, ..]

Studiul eforturilor care apar in constructia metalica a echipamentului de excavator se

face pe baza determinarii fortelor care actioneaza in elementele componente ale acestuia,
conform figurii 8.

Fig. 8 Vedere schematica de ansamblu a unui excavator

Intre partile componente ale utilajului exista legaturi caracterizate prin forte si
momente, evaluarea acestora facandu-se utilizand principiul izolarii partilor, dupa cum se
poate observa in figurile 9-12.

Fig. 9 Izolarea primei parti a excavatorului

Fig. 10 Izolarea celei de-a doua parti a excavatorului

Fig.11 Izolarea celei de-a treia parti a excavatorului

a)

b)
Fig. 12 Izolarea celei de-a patra parti a excavatorului
a) fara decompunerea fortei de la dintii cupei;
b) cu descompunerea fortei de la dintii cupei.

Studiu de caz:
Se presupune cunoscute urmatoarele date de identificare ale unei cupe si ale
mediului in care lucreaza: l = 43 cm, l =52.7 cm, h = 20 cm, =300, 1 = 23.30, c = 20
kPa, 2 = 350, = 1.2 t/m3.

Utilizand tabelul lui McKyes [McKyes, 1989] pentru 1 = 00, 2 = 300, = 100 se
adopta Nc = 0.52 si N = 1.18 iar pentru 1 = 23.30 se obtine Nc =1.77 si N =1.76.
Forta de taiere are valoarea F=3.4 kN pentru un unghi de taiere 2 = 36.70.
Componentele fortei de taiere proiectate pe cele doua directii ale sistemului de
referinta sunt:
Fx = F sin 1 , Fy = F cos 1 .
Rezulta:
Fx=1.34 kN, Fy=3.12 kN.
Aceste forte mai pot fi determinate si pe cale analitica folosind relatiile lui Alekseeva
[Alekseeva et al., 1985]
Ft = k1bh
Fn = Ft
unde b este grosimea lamei, k1 este rezistenta specifica la taiere, iar = (0.10.45) care
depinde de unghiul de taiere, conditiile de taiere precum si starea cutitului.
Bibliografie:
[Alekseeva si al., 1985] Alekseeva, T., Artemev, K., Bromberg, A., Voitsekhouskii, R., si
Ulyanov, N. (1985). Machines for Earth Moving Work, Theory and Calculations.
Amerind Publishing, New Delhi.
[McKyes, 1989] McKyes, E. Soil Cutting and Tillage. Elsevier Science. 1989
[Reece, 1964] Reece, A.R The Fundamental Equation of Earthmoving Mechanics,
Proceedings of Institution of Mechanical Engineers, 1964.
[S. P. DiMaio, S. E. Salcudean, ..] S. P. DiMaio, S. E. Salcudean. A virtual environment
for the simulation and programming of excavation traiectories.

1.3. Modele dinamice ale mecanismelor excavatoarelor cu o cupa

1.3.1. Generalitati
Datorita regimului variat de lucru, in mecanismele excavatoarelor cu o cupa apar pe
langa fortele statice cunoscute (forte direct aplicate, fortele de greutate etc.) si solicitari
dinamice. Acestea din urma sunt consecinta diferitelor situatii intalnite in timpul
desfasurarii procesului tehnologic.
A studia din punct de vedere dinamic un mecanism, inseamna a intocmi un model
simplificat al acestuia pe baza caruia sa se analizeze comportarea fiecarui element al
sistemului.
Cercetarile experimentale au demonstrat ca utilizarea modelelor dinamice simplificate
(cu unul, doua sau trei grade de libertate) pentru studiul dinamic al elementelor
componente ale unui excavator cu o cupa, este posibila si ca rezultatele nu difera prea
mult fata de cele determinate pe cale experimentala.
Ca o regula generala, pentru obtinerea unui model dinamic simplificat se considera
raportarea momentelor de inertie ale maselor, cat si a rigiditatilor elementelor de legatura
la organul de lucru cu influenta cea mai mare in cadrul mecanismului, respectiv sistemului
dinamic considerat.
Se deosebesc cateva cazuri distincte despre care se poate discuta de efectele
dinamice produse asupra mecanismelor de actionare ale excavatorului si asupra
constructiei metalice a acestuia, si anume: la sapare, la rotirea echipamentului de lucru, la
deplasarea pe suprafete neamenajate (cum este cazul santierelor de constructii), la
accelerarea/franarea diferitelor mecanisme de actionare a organelor de lucru etc.

Astfel, la saparea pamanturilor coezive cu incluziuni pietroase mari si dure apar

frecvent variatii bruste ale rezistentelor la sapare, care pot atinge, uneori, valori atat de
mari incat produc blocarea miscarii cupei. De asemenea, in cazul incarcarii rocilor
insuficient dislocate de explozie, din cauza impactului cu peretii cupei apar in constructia
metalica a acesteia precum si in mecanismele de actionare (cilindri hidraulici etc.) solicitari
dinamice foarte mari.
In urma experimentarilor realizate pe excavatoare cu o cupa se pot enumera
urmatoarele concluzii:
-

in timpul procesului de sapare apar eforturi variabile atat in elementele componente

ale echipamentului de lucru, cat si in cele ale mecanismelor de actionare, ca
urmare a caracterului aleator al sarcinilor exterioare;

diferitele mecanisme din dotarea excavatorului (de ridicare, de impingere etc.) sunt
supuse la solicitari variabile complexe, care ating valoarea maxima spre sfarsitul
procesului de sapare;

mecanismele de rotire sunt solicitate de sarcini dinamice foarte mari care se

dezvolta ca o consecinta a faptului ca rigiditatea echipamentului si a elementelor de
legatura (cilindri hidraulici, cabluri) in raport cu planul de rotire este mult mai mica
decat cea in raport cu planul vertical. Dupa perioade mai lungi de functionare, in
articulatiile de prindere ale excavatorului apar jocuri care au ca efect cresterea
solicitarilor dinamice, caz in care coeficientii dinamici pot depasi valoarea 2;

in mecanismele de actionare ale deplasarii apar sarcini dinamice foarte mari la

rularea pe teren cu suprafata neregulata, chiar si atunci cand utilajul se deplaseaza
cu viteza redusa. Apar astfel situatii in care organele de deplasare (roti sau senile)
se blocheaza fie in obstacole rigide, fie la viraje bruste etc. Amplitudinea oscilatiilor
in aceste situatii depinde de profilul suprafetei de rulare si de tipul organelor de
deplasare, iar frecventa acestora este influentata de viteza de deplasare.

Modele
1.3.2. Mod
ele dinamice ale mecanismului de ridicare a cupei
Principalele mecanisme de lucru ale excavatoarelor de cariera sunt:
- mecanismul de ridicare a cupei;
- mecanismul de impingere a manerului;
- mecanismul de rotire.
Fiecare mecanism al acestor tipuri de utilaje sunt actionate cu motoare individuale. De
exemplu, din punctul de vedere al solutiei constructive, mecanismele de actionare a
ridicarii cupei, se realizeaza in diferite variante fie cu unul sau doua motoare, reductoare
de turatii si trolii de ridicare, sau motoare hidraulice liniare (cilindri) sau rotative. Din punct
de vedere dinamic schemele variantelor enumerate anterior contin elemente comune care
sunt prezentate in figura 1.

Fig. 1 Modele dinamice ale mecanismului de ridicare a cupei la excavatoarele cu o cupa

(a) - actionare cu un motor electric; (b) - actionare cu doua motoare electrice; (c), (d)- modele dinamice
echivalente simplificate.

Notatiile din figura 1 au urmatoarele semnificatii:

m1 este suma maselor reduse ale rotorului motorului si semiambreiajului de
actionare a arborelui motor;
m2 suma maselor reduse ale semiambreiajului actionat al arborelui motor, a rotilor
dintate a primei transmisii si a semicuplajului de actionare a arborelui intermediar;
m3 masa redusa a semiambreiajului actionat al arborelui intermediar;
m4 masa redusa a bratului;
m5 masa redusa a manerului si cupei;
m6 masa redusa a excavatorului fara echipamentul de lucru;
k1 rigiditatea redusa a arborelui motor, a ambreiajului arborelui motor si a
arborelui rotii;
k2 rigiditatea redusa a cuplajului si a rborelui intermediar;
k3 rigiditatea cablurilor mecanismului de ridicare;
k4 rigiditatea elementelor de sustinere a bratului;
P efortul redus de actionare al motorului;
Fr rezistenta la sapare a pamantului redusa la palanul de ridicare;
Q efectul redus dat de greutatea excavatorului pentru asigurarea stabilitatii
acestuia.
In figura 1, (b) este reprezentat un model dinamic pentru sistemul de ridicare a
cupei actionat cu doua motoare montate in paralel.
Intrucat in aceasta situatie actionarea este simetrica, se poate presupune ca
'
m1 = m1 + m1'' ; m3 = m'3 + m'3' ; k 1 = k 1' + k 1'' ; k 2 = k '2 + k '2' ; P = P' + P'' si atunci modelul dinamic
din fig. 1, (b) poate fi redus la cel din fig. 1, (a).
Dupa introducerea ipotezelor simplificatoare modele dinamice complexe se pot
reduce la unele mai simple cum este cazul celor date in fig. 1 (c) si (d) unde s-au facut
urmatoarele notatii: m1 masa redusa a intregului mecanism de ridicare; m2 - masa
redusa a excavatorului in cazul oscilarii acestuia fata de axa de stabilitate.

1.3.3. Modele dinamice ale mecanismului de impingere a manerului

In fig. 2 sunt date modele dinamice complexe si simplificate pentru studiul efectelor

dinamice din mecanismul de impingere al minerului excavatorului de cariera cu o cupa,

actionat cu ajutorul unui motor electric.

Fig. 2 Modele dinamice ale mecanismului de impingere a manerului excavatorului de cariera

(a) ,(b) modele complexe; (c), (d) - modele dinamice echivalente simplificate.

S-au facut urmatoarele notatii:

m1 masa redusa a rotorului si a discului de frana;
m2 masa redusa a primei transmisii si a cuplajului;
m'2 - masa redusa a primei transmisii si partii de actionare a cuplajului de moment
maxim;
m'2' - masa redusa a partii conduse a cuplajului de moment maxim;
m3 - masa redusa a transmisiei secundare cu roti dintate;
m4 masa redusa a jumatatii superioare a manerului si a rotilor de cremaliera;
m5 masa redusa a cupei si a jumatatii inferioare a manerului;
m6 masa redusa a bratului;
k1 ridigitatea redusa a arborelui motor;
k2 rigiditatea redusa a rborelui intermediar;
k3 - rigiditatea redusa a arborelui mecanismului de impingere;
k4 rigiditatea redusa a grinzilor manerului;
k5 rigiditatea redusa conditionata a pamantului;
k6 rigiditatea redusa a sistemului brat-cabluri de ridicare;
k7 rigiditatea redusa a sistemului de sustinere a bratului;
P efortul redus de actionare al motorului mecanismului de impingere;
Pm efortul redus, dat de cuplajul de moment maxim;
Fi rezistenta redusa a pamantului dupa directia manerului;
Q1 efortul redus dat de greutatea bratului;
Q2 efortul redus dat de cablurile de ridicare dupa directia manerului;
Q = Q1+Q2 suma eforturilor reduse care impiedica deplasarea in sus a bratului
sub actiunea efortului de impingere.
In fig. 2, (c) si (d) sunt reprezentate modele dinamice simplificate ale mecanismului
de impingere. S-au facut notatiile:

k = k i ; m1 = mi ; m1' = m1 + m'2 ; m1'' = m'2' + m3 + m4 ; m2 = m6 .

1.3.4. Modele dinamice ale mecanismului de rotire

In fig. 3 sunt date cateva modele dinamice complexe si simplificate, pentru cazul
actionarii rotirii cu doua motoare.

Fig. 3 Modele dinamice ale mecanismului de rotire a excavatorului de cariera

(a) model complex; (b) model cu doua grade de libertate; (c), (d) - modele cu un grad de libertate.

Notatiile din fig. 3 sunt:

M momentul de rotire redus al fiecarui motor de actionare a rotirii;
m1, J1 masa redusa, respectiv momentul de inertie redus al platformei superioare
rotative;
k2 rigiditatea redusa a bratului in planul de rotire;
m3, J3 masa redusa, respectiv momentul de inertie redus al bratului;
k3 rigiditatea redusa a suspensiei ansamblului maner-cupa;
m4, J4 masa redusa, respectiv momentul de inertie redus al manerului si cupei cu
pamant;
1 , 2 - jocurile reduse in articulatiile fiecarui mecanism de rotire;
Ms momentul static (redus) rezistent la rotire al platformei superioare.
Daca se introduce ipoteza simplificatoare conform careia se poate neglija influenta
frecventelor inalte ale oscilatiilor in mecanismul de rotire, atunci se poate folosi modelul
dinamic simplificat care are doua grade de libertate, conform fig. 3, (b).
Daca se tine cont de faptul ca momentul de inertie al platformei este mult mai mare
decat cel al mecanismului de rotire si ca rigiditatile elementelor componente ale
transmisiei sunt de 6 -10 ori mai mari in raport cu cele ale echipamentului de lucru, atunci
se pot folosi modele dinamice cu un singur grad de libertate, ca cel din fig. 3, (c) si (d).

1.3.5. Ipoteze de calcul ale bratului excavatorului de cariera

Sistemul general al fortelor care actioneaza asupra manerului excavatorului este
prezentat in fig. 1.

Fig. 1 Maner alcatuit dintr-o singura grinda sprijinita pe brat printr-un ghidaj articulat

Solicitarile la care este supusa constructia metalica a bratului excavatorului, in

sectiunea I-I (sectiunea periculoasa), sunt urmatoarele:
- moment incovoietor in plan vertical, M iv :
M iv = Nro Fi max e ;
(1)
-

moment incovoietor in plan orizontal, M ih :

M ih = Rl ( r2 ro ) Rsn a ;

(2)

forta de intindere (compresiune), Fi max ;

moment de torsiune, M t :
M t = Rst a Rl r1 .

(3)

Cu ajutorul fortelor si momentelor determinate anterior, se poate calcula apoi, efortul

unitar echivalent in fibra cea mai solicitata, astfel:
I I
echiv
= 2 + 2

(4)

unde este efortul unitar total care se determina cu relatia

= ih2 + iv2 + c
=
iar este efortul unitar la torsiune

M ih2 + M iv2
W

Fi max
A

(5)

(6)

Mt
.
Wp

(7)

In relatia (6) s-a notat cu W modulul de rezistenta axial, iar in relatia (7) Wp
reprezinta modulul de rezistenta polar:

d4
W p 0.2 d e3 1 i4
de

(8)

unde de este diametrul exterior al grinzii manerului;

di diametrul interior al grinzii tubulare.
Un caz foarte solicitant pentru constructia metalica a manerului este cel in care, in
procesul de sapare, dintii cupei intalnesc un obstacol rigid care blocheaza miscarea
acesteia. Cunoscandu-se ca in palanul de ridicare a cupei se dezvolta forta Fr(t), conform
figurii 2, se va studia in continuare dinamica echipamentului de excavator de cariera, in
cazul pulsatiei proprii minime. Se presupune ca masa pamantului plus masa cupei este
concentrata in m1, iar masa manerului in m2 si m3. Curba de oscilatie (vezi fig. 2) este
rezultatul actiunii fortelor F1=m1g, F2=m2g si F3=m3g, care produc sageti u11, u21 si u31 care
se determina cu relatiile:

u11 = 11 F1 + 12 F2 + 13 F3
u 21 = 21 F1 + 22 F2 + 23 F3

(9)

u 31 = 31 F1 + 32 F2 + 33 F3
In relatia (9), coeficientii 11, 12 , 13 , 21 , 22 , 23 , 31 , 32 si 33 se calculeaza prin
integrarea epurelor date de fortele unitare.

Fig. 2 Scheme pentru calculul solicitarilor dinamice in grinda manerului

in momentul blocarii cupei intr-un obstacol rigid

In momentul impactului cu obstacolul rigid, manerul are oscilatii cu pulsatia care

se determina cu relatia:
F u + F2 u 21 + F3 u 31
2 = 1 11
(10)
2
2
2
m1u11
+ m2 u 21
+ m3 u 31
Parametrii formei principale a oscilatiilor sistemului se calculeaza cu urmatoarele
formule:
m1 2 ( 11 23 12 13 )
21 = 23
13 + m2 2 ( 12 23 13 22 )
(11)
23 m1 2 ( 11 23 12 13 )
31 =
12 + m3 2 ( 13 23 12 33 )
Masa m1 are ecuatia de miscare de forma:

Frd sin pt sin t

y1 ( t ) = C1 sin t + D1 cos t + 2
2
2
2
p m1 + m2 21 + m3 31

)(

(12)

unde C1 si D1 sunt constante de integrare care se determina punand conditii la t=0:

v
y1 = 0 D1 = 0; y& 1 = v0 C1 = 0 in care v0 este viteza de deplasare a masei m1 inainte

de blocarea cupei de obstacolul rigid.

Astfel, relatia (12) devine:

Frd sin pt sin t

v

y1 ( t ) = 0 sin t + 2
2
2
2

p m1 + m2 21 + m3 31

)(

(13)

Daca se ia in considerare si efectul de amortizare al oscilatiilor, rezulta:

y1 ( t ) =

v0

e nt

Frd sin pt e nt sin t

sin t + 2 2
2
2
p m1 + m2 21 + m3 31

)(

(14)

Daca se determina deplasarea masei m1, se pot calcula si deplasarile maselor m2 si

m3 functie de aceasta, astfel:

y 2 ( t ) = 21 y1 ( t )

(15)

y 3 ( t ) = 31 y1 ( t )

(16)

Din calcule, intereseaza numai valorile maxime ale acestor deplasari pentru care
rezulta fortele dinamice maxime:

Fdin1 = m1 2 y1 max

(17)

Fdin 2 = m2 2 y 2 max

(18)

Fdin3 = m3 2 y 3 max

(19)

In timpul realizarii fazei de sapare, asupra bratului actioneaza sistemul de forte ca

in fig. 3.

Fig. 3 Sistemul de forte care actioneaza asupra bratului alcatuit din doua tronsoane prinse intre ele articulat

Pe baza schemei din figura 3 se observa ca tronsonul superior Ts este solicitat in

principal la o forta de compresiune Fn, ca rezultanta a componentelor Frmax, Frc si Rsb
proiectate pe directia axei longitudinale a grinzii. Scriind ecuatia de momente in raport cu
articulatia A, se determina valoarea reactiunii Rsb in cablul de sustinere a bratului:
Rsb =

1
(Fr max rr + Gb1 rb1 Frc rrc )
rsb

Fn = Fr max cos + Frc + Rsb cos

(20)
(21)

Tronsonul superior al bratului este solicitat la un moment incovoietor creat de

greutatea proprie considerata uniform repartizata pe lungime. Pe de alta parte, tronsonul
inferior Ti, este supus la solicitarea de compresiune si la moment incovoietor dat de
greutatea proprie. Momentul de torsiune datorita actiunii fortei laterale Rl asupra unui dinte
extrem al cupei se transmite in acest caz sub forma unor eforturi suplimentare de
intindere-compresiune in barele auxiliare Ba.

2. Excavatoare cu mai multe cupe

2.1. Excavatoare cu sapare radiala
2.1. Generalitati
Excavatoarele cu sapare radiala fac parte din categoria celor mai complexe utilaje
de sapat cu actiune continua. Principalele parti componente ale acestor excavatoare sunt:
rotorul portcupe, cadrul echipamentului de lucru cu transportorul de preluarea
amaterialului sapat, transportorul de descarcare si senilele pentru realizarea deplasarii,
conform figurii 1.

Fig. 1 Tehnologia de lucru a excavatorului cu sapare radiala

Constructiv, cadrul echipamentului de lucru este format dintr-o grinda spatiala cu

zabrele, care are rolul de a sustine rotorul, mecanismul de deplasare al acestuia dar si
transportorul de preluare a materialului sapat.
In ceea ce priveste tehnologia de lucru cu aceste tipuri de excavatoare se distring
urmatoarele posibilitati de lucru: deplasarea in plan vertical a cupelor montate pe rotor in
timp ce intregul echipament de lucru impreuna cu platforma superioara a excavatorului se
roteste in plan orizontal. In acest mod, pamantul sapat si apoi ridicat de cupe este
descarcat prin intermediul unui transportor, a unui jgheab sau prin intermediul unui disc
alimentator pe transportorul de preluare si apoi mai departe la transportorul de descarcare.
Din prospectarea oferelor firmelor producatoare de astfel de utilaje, se remarca
urmatoarele caracteristici tehnice principale ale acestora: diametrul rotorului 1.6 18 m;
capacitatea unei cupe 16 2400 l; numarul de descarcari pe minut 30 130; greutatea
maxima 3500 t; inaltimea de sapare 5 70 m; productivitatea teoretica 85 8500 m3/h.

2.2. Solicitari dinamice in elementele excavatoarelor cu sapare radiala

Din cauza particularitatii procesului de sapare cu acest tip de excavatoare,
rezistentele care apar la sapare au un caracter periodic producand solicitari dinamice de
acelasi tip, atat in echipamentul de lucru cat si in mecanismele de actionare ale
subansamblelor componente ale utilajului.
Cea mai defavorabila situatie de lucru, din punct de vedere al solicitarilor dinamice
este cea in care, in procesul saparii, la dintii unei cupe apare un obstacol rigid care duce la
blocarea acesteia. In aceasta situatie, solicitarile dinamice sunt complexe iar determinarea
eforturilor dinamice care apar in constructia metalica a masinii sunt foarte dificil de evaluat.
In consecinta, pentru studiul dinamicii excavatorului cu sapare radiala este necesar
sa se realizeze o schema a modelului simplificat al masinii, un exemplu pentru modelul
intregii masini fiind cel prezentat in figura 2, iar pentru diferite componente sau
subansamble ale sale poate fi luat ca exemplu cel din figura 3.

Fig. 2 Schema dinamica a unui excavator cu sapare radiala

Fig. 3 Schema dinamica simplificata a echipamentului de lucru a unui excavator cu sapare radiala

Dinamica excavatoarelor cu sapare radiala se studiaza cu ajutorul ecuatiilor lui

Lagrange de speta a II-a, astfel:

d Ec

dt q& i

Ec U

+
= 0,
qi qi

(1)

unde qi reprezinta coordonatele generalizate ale sistemului; q& i - vitezele generalizate; i numarul gradelor de libertate ale sistemului; Ec energia cinetica a sistemului; U energia
potentiala a sistemului.
Dupa inlocuiri, ecuatia (1) devine:

d Ec U

+
(2)
=0
dt x& i qi
Daca se considera modelul simplificat al echipamentului de lucru prezentat in figura
3, se poate studia dinamica bratului acestui echipament pe un model ca cel dat in figura 4.

Fig. 4 Schema dinamica simplificata a bratului echipamentului de lucru

Daca se presupune ca deformatia barei in plan vertical se produce dupa legea

z
y sin , se scriu relatiile de calcul pentru energia cinetica si potentiala a sistemului, astfel:
l
l

Ec =

1 2
mx& +
2

q & 2 dz
0

(3)

U=

unde

2
&& EJ 0 dz kx 2
0

= y sin

z
l

2
x
z
l

(4)
(5)

iar x este sageata in punctul O; y sageata bratului la mijlocul sau.

Dupa inlocuirea ecuatiei (5) in ecuatiile (3) si (4), rezulta forma finala a relatiei (2),
astfel:

ql
ql

m + &x& + kx + &y& = 0 ;
3

EJ 4
ql
&x& + &y& + 0 3 y = 0.
2

2l

(6)

ql

2.3. Studiu de caz

Sa se studieze dinamica bratului unui excavator cu sapare radiala care are
urmatoarele caracteristici:
l=15 m; q=150 kg/m; m=35000 kg; E=2.1x109 N/m2 ; J0=1500000 kg/m2; k=10000 N/m.

5. Actiuni dinamice la deplasarea incarcatorului in panta

si coborarea bratului cu cupa plina
5.1 Generalitati
5.2 Consideratii teoretice
Se va considera cazul unui incarcator frontal la deplasarea in panta, al carui brat
coboara sub influenta fortelor gravitationale situatie in care fortele de inertie si rezistenta
hidrodinamica in cilindrul de ridicare a bratului se opun miscarii.
Se presupune unghiul 1 ca fiind unghiul de inclinare a suprafetei de sprijin
urmarindu-se determinarea unghiului de desprindere de sol a axei spate 2 , in timpul
coborarii bratului, conform figurii 1.

Fig. 1 Schema de calcul a stabilitatii longitudinale a incarcatorului la coborarea bratului.

Izoland bratul de masina de baza si introducand fortele de legatura si de inertie, se
scriu ecuatiile de echilibru:

Fx = 0 H = R1 sin + Gc + p sin( 1 + 2 ) + Fi sin Fi cos

.

F
=
0

V
=
R
cos

G
cos
(

)
+
F
cos

+
F
sin

y
1
c
+
p
1
2
i

(1)

unde 1 este unghiul de inclinare al suprafetei de sprijin; 2 unghiul de desprindere al

puntii spate; - unghiul dintre directia axei cilindrului si normala planului de sprijin;
- unghiul dintre axa bratului si normala planului de sprijin.
Fi =

Fi =

Gc + p

l 2 =

g
Gc + p

l =

Gc + p
g

Gc + p
g

l& 2 ,

(2)

l&& .

(3)

Rezistenta din cilindrii de actionare ai bratului la coborarea acestuia, notata cu R1,

este creata de pierderile hidrodinamice si particularitatile constructive ale instalatiei
hidraulice. Aceasta se determina cu relatia:

R1 = (plocal + pliniar )S cil ,

plocal =

unde:

2
vulei

2g

pliniar =
vulei =

steava

(5)

2
1teava vulei
,
d 2g

S cil vtija
steava

(4)

(6)
2

D
= l cos .
d

(7)

Dupa inlocuire, expresia rezistentei R1 devine:

n D 6

l teava
)
(8)
8g d 4
d
unde D este diametrul interior al cilindrului; d deschiderea nominala a elementelor (tevi,
furtune); - greutatea specifica a uleiului; n numarul de cilindri; - coeficientul pierderilor
R1 =

l 2& 2 cos 2 ( +

liniare; lteava lungimea tevii; -suma tuturor coeficientilor de pierderi locale de pe circuit.
Unghiul se determina din considerente geometrice si are expresia:
a + l sin
+ 90 0
b + l cos
a cos b sin

= arctg
cos =

a 2 + b 2 + l 2 + 2l( b cos + a sin )

(9)
(10)

In continuare, se considera spre analiza cazul in care bratul si cupa incarcata cu

sarcina nominala se misca sub actiunea fortelor gravitationale in jurul articulatiei O2 si ca
miscarii i se opun numai fortele rezistente hidrodinamice datorate curgerii uleiului hidraulic
prin conducte.
Scriind teorema variatiei energiei cinetice pentru miscarea bratului incarcatorului, se
determina viteza unghiulara .

Ec = L = L

1 1'

L2 2' .

(11)

Energia cinetica a bratului este

Gc + p 2 2
1
J 2 =
l
(12)
2g
2
unde J reprezinta momentul de inertie al bratului si al cupei incarcate cu sarcina nominala.
Lucrul mecanic efectuat pentru aducerea echipamentului din pozitia 1 in 1 precum
si din 2 in 2' se scrie:
Ec =

L11' = Gc + p sin

( i )
l,
180 0

(13)

L22' = R1 cos

( i )
l.
180 0

(14)

Dupa inlocuiri, rezulta expresia vitezei unghiulare:

( i )

Gc + p l c sin
180 0
.
Gc + p 2 ( i ) n D 6 3
l teava
3
lc +
l ( +
) cos
2g
d
180 0 8 g d 4

(15)

Acceleratia unghiulara rezulta in urma derivarii relatiei (15):

AB[sin + ( i ) cos ] + A C( i ) cos cos3 sin(cos3 )

2 B + C( i ) cos

(16)

unde s-au facut urmatoarele notatii:

A=

Gc + p 2
l
n 2 D 6 3

G
l
;
;
C
=
l ( + teava ) .
B
=
l
c+ p c
c
0
4
0
2g
180
8 g d 180
d

(17)

Daca, in continuare, se aplica teorema variatei energiei cinetice pentru masina de

baza, atunci se scrie:

Ec =

Gmb 2
G
( l1 + h12 ) 12 = mb ( l12 + h12 )& 22 ,
2g
2g

L = Gmb cos(1 +2 +mb ) l12 + h12

(18)

[R1 sin( hc b ) + R1 cos( c + a ) Vc Hhc ] 20 .

0
180
180

(19)

Prin egalarea celor doua relatii se obtine ecuatia:

X& 22 + Y 2 cos( k + 2 ) + Z 2 = 0

(20)

in care s-au facut urmatoarele notatii:

k = 1 + mb ; X =

Gmb 2
Gmb
( l1 + h12 );Y =
2g
180 0

l12 + h12 ;

(21)

[R1 sin ( hc b ) + R1 cos ( c + a ) Vc Hhc ].

180 0
Dand valori unghiului in domeniul ( i , max ) corespunzator celor doua pozitii
ale bratului incarcatorului (sus si jos) si rezolvand prin metode numerice ecuatia (20) se
obtin valorile unghiului de desprindere 2. Pentru calcul se va considera:
h
h
1 = 5...80 ; mb = arctg 1 ; = 900 arctg 1 .
(22)
l1
l1
Z=

Daca se tine seama si de elasticitatea sistemului de basculare a cupei, in acest caz,

suplimentar, cupa va avea o miscare de rotatie in jurul articulatiei sale de prindere pe brat.

Aceasta actiune concretizata printr-un moment de torsiune in articulatie influenteaza

performanta functionarii sistemului de basculare.
5.3 Studiu de caz
Sa se studieze limita pierderii stabilitatii unui incarcator la deplasarea in panta
concomitent cu coborarea bratului. Se cunosc urmatoarele date: 1 = 8 0 ; = 40 0 ;
Gc+p=2000 N; l=1 m; D=0.045 m; p = 2 bar; pliniar=0.5 bar; d=0.006 m; a=0.030 m;
b=0.035 m; = 30 0 ; l1=1 m; h1=0.8 m; c=0.2 m; n=4; = ; V=1850 N; H=1725 N.

6. Dinamica echipamentelor tehnologice pentru compactarea pamanturilor

6.1. Generalitati
Compactarea reprezinta operatia de indesare a pamantului (sau a oricarui material de
umplutura), ca rezultat al actiunii echipamentelor tehnologice. Actiunea acestor echipamente
consta in aplicarea ciclica a unor sarcini exterioare, statice sau dinamice, in functie de principiul
de functionare al acestora, conform figurii 1.

Fig. 1 Principii de compactare

(a) statica; (b) prin impact; (c) cu vibrare; (d) prin framantare.

Actiunea statica asupra pamantului se realizeaza prin presiunea provocata de rostogolirea

unui cilindru sau a unei roti cu pneu, inainte si inapoi pe suprafata materialului, operatie care se
numeste cilindrare. La prima trecere, adancimea de patrundere a cilindrului este mare si ca
urmare suprafetele de sprijin sunt tot mai mari, deci presiunile unitare care se transmit
materialului sunt mai mici. Odata cu cresterea numarului de treceri scade adancimea de
patrundere si respectiv suprafata de sprijin.
In cazul cilindrilor compactori cu pneuri are loc in acelasi timp si o deformare a pneului,
ceea ce asigura o repartitie mai uniforma a presiunilor.
Actiunea dinamica asupra pamantului se realizeaza in doua moduri: prin batere si prin
vibrare. Compactarea prin batere se obtine la caderea periodica de la o anumita inaltime h a unui
corp de masa m asupra materialului. In acest caz, compactarea are loc sub actiunea impulsurilor
transmise materialului prin undele periodice de compresiune provocate de soc. Compactarea
prin vibrare se realizeaza cu ajutorul unor vibratoare de suprafata sau de adancime care transmit
unde de compresiune succesive unidirectionale sau circulare, masei de material invecinate. Prin
vibrari repetate, granulele de material sunt puse in miscare de forte de inertie proportionale cu
masele lor, reducandu-se frecarea dintre acestea, ceea ce permite o asezare mai densa pe masura
micsorarii golurilor. Compactarea prin vibrare da rezultate foarte bune in cazul unor materiale
neomogene si necoezive sau slab coezive. In cazul in care raportul dintre forta perturbatoare a
vibratorului de suprafata si greutatea acestuia depaseste o anumita valoare, are loc desprinderea

periodica a corpului vibratorului, de material, producandu-se astfel, pe langa vibratii, si lovituri

periodice.
Trebuie mentionat faptul ca atat la compactarea prin vibratii cat si la compactarea statica,
prin utilizarea unor cilindri metalici prevazuti cu proeminente pe suprafata tamburilor, apare si
fenomenul de framantare care introduce pe langa fortele de compresiune si forte de forfecare, ce
contribuie la invingerea fortelor interne de coeziune.
6.2. Constructia compactoarelor autopropulsate
Efectuand un studiu cu privire la solutiile constructive ale echipamentelor de compactat
autotractate, se disting urmatoarele categorii constructive:
- compactoare cu rulouri netede (vibratoare sau statice), cu sasiu monobloc sau articulat;
- compactoare pe pneuri;
- compactoare mixte (cu un rulou vibrator si cu pneuri);
- compactoare cu rulouri profilate (cu crampoane).
Principalele tipuri de compactoare clasificate anterior sunt date in figura 2.

(a)

(c)

(b)

(d)

(e)
Fig. 2 Tipurile constructive ale masinilor de compactat autotractate
(a) cu rulouri netede; (b) cu roti cu pneuri; (c) mixt; (d) cu rulouri vibratoare; (e) cu rulouri cu crampoane.

Constructiv, crampoanele rulourilor pot avea diferite forme, cele mai uzuale fiind date in figura
3.

Fig. 3 Forme constructive ale crampoanelor

(a) plate; (b) cilindrice.

Functiile de definire ale compactoarelor vibratoare autotractate sunt:

- generarea fortei perturbatoare si implicit a vibratiilor pentru realizarea procesului de
compactare a terenului;
- realizarea tractiunii pentru deplasarea in frontul de lucru si intre punctele de lucru.
In general, un compactor vibrator autopropulsat este format din urmatoarele subansamble
constructive principale:
-

sistemul de rezistenta (sasiul) care reprezinta o constructie sudata, cu grad ridicat de

rigiditate pe care sunt montate restul subansamblelor masinii;

sistemul de deplasare care poate fi alcatuit fie numai din pneuri, sau din pneuri si rulouri
sau numai din rulouri. Acesta poate realiza tractiunea fie numai cu un singur rulou, fie
pe ambele.

sistemul de vibrare are in componenta sa generatorul de vibratii si transmisia. In mod

uzual, se utilizeaza vibratoare inertiale care genereaza forta unidirectionala sau rotitoare.
Vibrogeneratorul cu mase excentrice, sau cel cu ax excentric sunt cele mai cunoscute si
utilizate vibratoare. Sistemul de actionare al acestor vibratoare inertiale poate fi mecanic
sau hidrostatic.

sistemul de izolare a vibratiilor are rolul de a amortiza vibratiile transmise de la rulou la

postul de comanda si in structura masinii. Cele mai uzuale sisteme de izolare la vibratii
sunt cele formate din tampoane de cauciuc tip Sandwich sau tip plot.

sistemul de actionare este, de regula, cel hidrostatic care raspunde cerintelor impuse de
functionarea masinilor de compactat. Astfel, pentru realizarea functiei de deplasare si de
vibrare, energia necesara este preluata de la motorul termic prin intermediul transmisiei
hidrostatice formata dintr-o pompa cu cilindree variabila, motor hidrostatic cu cilindree
constanta pentru vibrare si motor hidrostatic cu cilindree variabila pentru deplasare.
Sistemul de vibrare este format din doua motoare hidraulice cu cilindree constanta si o
pompa cu cilindree variabila, care poate avea doua trepte de frecvente.

In figura 4 este prezentata o vedere de ansamblu a schemei de actionare a unui compactor

vibrator autopropulsat.

Fig. 4 Schema actionarii tamburilor vibratori, a directiei si a echipamentului suplimentar de buldozer

montat pe un compactor autopropulsat

In figura 5 sunt prezentate bune practici de aplicare a tehnologiei de compactare, tinand

seama de corelatia dintre tipul masinii de compactat si natura materialului ce necesita
compactare.

Fig. 5 Corelarea utilajului de compactat cu materialul care trebuie compactat

In figura 6 este prezentat fluxul tehnologic de lucru pentru realizarea unui drum avand ca
strat de uzura mixtura asfaltica.

Fig. 6 Vedere de ansamblu al intregului proces tehnologic pentru realizarea unui drum

6.3. Corelatii intre parametrii tehnologici, constructivi si functionali

la echipamentele (autopropulsate) de compactare prin rulare

a) Efortul unitar de compresiune in procesul de compactare

In cazul compactarii prin actiune statica, efortul unitar maxim se determina cu relatia:

max =

qE
0.9 r ,
R

(1)

unde q este incarcarea specifica liniara a ruloului; E modulul de deformare al pamantului; R raza
ruloului; r - rezistenta la rupere a stratului de compactat.
Incarcarea specifica liniara a ruloului se calculeaza astfel:
q=

G
,
B

(2)

in care G reprezinta greutatea masinii de compactat care se repartizeaza pe rulou; B latimea

ruloului compactor.
In cazul compactarii cu actiune dinamica, efortul unitar maxim de compresiune are
urmatoarea relatie de calcul:

qd Ed
0.9 r ,
R

*max =
unde
qd =

kd (F0 + G )
,
B

(3)

(4)

in care F0 reprezinta amplitudinea fortei perturbatoare a ruloului; kd coeficient dinamic de

amplificare (pentru asfalt kd=0,68...0,75); Ed modulul de deformare a pamantului.
Daca rulourile sunt profilate (cu crampoane) atunci relatia de calcul pentru efortul unitar de
compresiune este:

max =

G
0.9 r ,
n1 A

(5)

unde n1 este numarul crampoanelor pe un singur sir; A aria de contact dintre un crampon si
materialul compactat, conform figurii 7.

(a)

(b)
(c)
Fig. 7 Compactor autopropulsat echipat cu rulou cu crampoane
(a) rulou cu crampoane; (b) desfasurarea procesului de compactare; (c) detalii constructive ale cramponului.

Daca utilajul de compactat este dotat cu pneuri, atunci efortul maxim de compactare se
determina cu relatia:
G
max = 1 0.9 r ,
(6)
Ac
unde G1 este greutatea masinii care se repartizeaza unui pneu; Ac aria de contact dintre pneu si
teren.
G
Ac = 1.1 1 ,
(7)
p
in care este coeficientul de rigiditate al pneului; p presiunea din pneu.
In figura 8 sunt prezentate distributiile efortului de compresiune sub pneurile unui
compactor, in timpul desfasurarii procesului de lucru iar in figura 9 este prezentata influenta pe care
o are dintre presiunea din pneuri asupra presiunii specifice de contact dintre pneu si terenul de
compactat.

Fig.8 Distributia pe adancime a efortului de compresiune

sub pneurile compactorului

Fig.9 Corelarea presiunii pneurilor cu presiunea specifica de contact dintre pneu-sol

b) Adancimea de compactare
Acest parametru este in stransa dependenta de valoarea umiditatii optime de compactare w0, a
terenului, determinata cu ajutorul metodei Proctor pentru fiecare tip de teren in parte.
Adancimea zonei active de compactare H0, se poate determina pe baza urmatoarelor relatii care
iau in calcul modulele globale de deformatie ale terenurilor de compactare, astfel:
-

pentru rulou metalic neted:

w
H 0 = 0.30
qR , pentru pamanturi coezive
w0
w
H 0 = 0.35
qR , pentru pamanturi necoezive
w0
pentru rulou metalic cu crampoan:
H 0 = (1 k )[h + ( 2.5 4 )a ] ,

(8)
(9)
(10)

pentru roti cu pneuri:

H 0 = 0.18

w
w0

Q1 p ,

(11)

in care w este umiditatea efectiva a terenului [%]; k - 0.15 0.35 este coeficientul de afanare al
terenului; h inaltimea activa a cramponului; a latura mica a suprafetei cramponului.

c) Numarul de treceri
Pentru realizarea unei bune compactari, utilajul trebuie sa treaca de mai multe ori peste acelasi
strat pana se obtine gradul de compactare optim.
In cazul in care compactorul are rulouri cu crampoane, numarul de treceri se calculeaza cu
relatia:
A
n = 1 .3 r ,
(12)
mA
unde Ar reprezinta aria ruloului; A aria de contact dintre rulou si teren; m numarul total de
crampoane al ruloului.

d) Incarcarea specifica liniara

Pentru evitarea aparitiei fenomenului de infundare a rulourilor metalice netede in materialul de
compactat, a fost introdus parametrul q = Q / B denumit incarcare specifica liniara. Acesta exprima
incarcarea totala normala Q la suprafata de rulare ce revine unui singur rulou cu latimea de lucru B
a ruloului.

6.4.Modelarea dinamica a unui compactor cu un singur rulou vibrator

Cel mai simplu model dinamic pentru studiul interactiunii dintre masina si teren, in cazul
unui compactor cu un singur rulou vibrator, este cel prezentat in figura 10.

Fig.10 Model dinamic pentru compactorul cu un singur tambur vibrator

Ecuatia de miscare a sistemului dinamic prezentat anterior este:

Fs = ( m + mr )g + m0 r 2 cos( t ) mr &x&r

(13)

unde Fs este forta de contact dintre rulou-teren; m masa sasiului masinii; mr masa ruloului
vibrator; m0r momentul static al pieselor excentrice; - pulsatia fortei perturbatoare;
x
deplasarea pe verticala a sasiului.
Expresia fortei de contact dintre rulou si teren se mai poate scrie astfel:

Fs = kx s + cx& s

(14)

unde k reprezinta coeficientul de elasticitate al terenului; c coeficientul de amortizare al terenului.

Relatia (14) este valabila pentru x s 0 , iar pentru xs<0 valoarea fortei Fs este nula.
Analitic, deplasarea sasiului este o functie de forma:
x = Ai cos (i i )

(15)

unde i este faza fortei perturbatoare.

In functie de tipul contactului, deplasarea x are una sau mai multe frecvente cum ar fi:
- pentru contact permanent dintre rulou-teren (contact liniar): i=1
- pentru pierderea periodica a contactului (contact neliniar): i=1, 2, 3
- pentru contact haotic (contact subarmonic): i=1/2, 1, 3/2, 2, 5/2, 3

6.5. Modelarea dinamica a unui compactor cu ambele rulouri vibratoare

Un compactor vibrator poate fi descris, in general, ca un sistem cu doua grade de libertate,
prezentat ca cel din figura 11.

(a)

(b)
Fig. 11 Compactor vibrator
(a) model real; (b) model dinamic echivalent.

Identificarea miscarii compactorului inseamna cunoasterea miscarea ruloului xr si a sasiului

x. Principalele caracteristici inertiale ale modelului dinamic compactor-teren sunt: masa sasiului m,
masa ruloului mr si masa excentricitatii m0. Pentru generatorul de vibratii sunt importanti doi
parametri: frecventa de lucru f si excentricitatea r. Pentru intocmirea modelului matematic al
ansamblului compactor-teren sunt necesare a fi cunoscute urmatoarele date: coeficientul de

elasticitate kr si de amortizare cr al ruloului precum si coeficientul de elasticitate k si de amortizare c

al terenului ce necesita compactare.
Generatorul de vibratii din interiorul ruloului dezvolta o forta dinamica F0 care are
urmatoarea relatie de calcul:

F0 = m0 r 2 cos (t )

(16)

in care este pulsatia fortei perturbatoare; = 2f .

Daca se neglijeaza deformarea plastica a terenului compactat atunci forta de contact dintre
teren si masina este de forma:

Fs = k s xr + cs x&r

(17)

Cele doua ecuatii diferentiale ale miscarii maselor care formeaza sistemul dinamic din figura
11(a) sunt:
- pentru sasiu:
m&x& c( x& r x& ) k ( x r x ) = 0
(18)
- pentru rulou:
(19)
( mr + m0 )&x&r + c( x& r x& ) + k ( xr x ) = m0 r 2 cos( t ) Fs
In situatia in care suspensia ruloului se neglijeaza, atunci valorile coeficientului de
elasticitate si de amortizare ai suspensiei devin nule si modelul dinamic se reduce la cel prezentat in
figura 13.

Fig. 13 Model dinamic simplificat al compactorului vibrator

In acest caz, se scrie ecuatia de miscare se scrie pentru un sistem dinamic cu un singur grad
de libertate (caracterizat prin deplasarea x), sub forma:

M&x& = m0 r 2 cos(t ) kx cx& ,

(20)

unde M = m + mr + m0 este masa totala a masinii.

Solutia ecuatiei (20) are urmatoarea forma:

x( t ) =

m0 r 2 cos( t )
2

k 1 2 + 2

n
n

unde n = k / M este pulsatia proprie si = c /( 2 Mn ) este factorul de amortizare.

(21)

Prin derivarea in raport cu timpul a relatiei (21) se obtine viteza si respectiv acceleratia
miscarii pe directia verticala a masinii de compactat.
Energia de impact dezvoltata in timpul contactului dintre masina si teren, pe perioada unui
singur ciclu T = 2 / , este:
T

E = Fs x&dt = ( kx + cx& )x&dt =

0

F0 Xc
k

(22)

in care F0 = m0 r 2 este amplitudinea fortei perturbatoare; X amplitudinea miscarii pe verticala a

masinii.

6.6 Simularea interactiunii dintre rulou si teren

Se adopta pentru modelele dinamice din figurile 10-13 urmatoarele date de identificare:
- m=2500 kg; mr= 2950 kg.
- F0=32000 N; f=40 Hz; X=2.8 mm;
- k=5000 kN/m; c=5 Ns/m;
- ks=350000 kN/m; cs=10 Ns/m.
Important de studiat este influenta amplitudinii si frecventei fortei perturbatoare F0 a
ruloului vibrator asupra procesului de compactare si corelarea acestor parametric in functie de cei ai
masinii de baza pentru obtinerea unei compactari optime cu mentinea unui contact liniar intre rulou
si teren.
De asemenea, eficienta compactarii este apreciata daca se cunoaste si valoarea acceleratiilor
verticale ale sasiului, ruloului si stratului terenului in timpul procesului de compactare.
Compactoarele de ultima generatie sunt dotate cu sisteme inteligente de monitorizare a gradului de
compactare in situ, pe baza evaluarii semnalului de acceleratie (pe verticala) a masinii ca raspuns la
contactul dintre rulou si teren.

Anexa la curs:
- compactor la inceputul proiectarii si executiei sale

Bomag BW 60 (1957)
Fig.1 Istoricul primelor compactoare

- compactor in prezent:

Fig. 2 Compactor modern

7. Dinamica echipamentelor tehnologice pentru infigerea pilotilor

7.1. Generalitati
Echipamentele pentru infigerea pilotilor sunt formate dintr-un numar mare de elemente
constructive, asa cum se poate observa in figura 7.1.

Fig. 7.1 Subansamblele principale ale unui echipament de vibroinfigere

1. masina de baza; 2. brat principal; 3. vibrator; 4. si 5. cilindri hidraulici; 6. partea exterioara a cilindrului
telescopic; 7. partea interioara a cilindrului telescopic; 8. suportul de sustinere a cilindrului telescopic.

Generatorul de vibratii este format din piese aflate in miscare de rotatie, de masa m0, care au
pozitia centrului de greutate excentrica fata de axa de rotatie, la distanta e, conform schemei din
figura 7.2.

Fig. 7.2 Pozitionarea masei excentrice

In prezent, exista echipamente de vibroinfigere moderne care au posibilitatea modificarii

pozitiei maselor excentrice astfel incat sa varieze forta perturbatoare creata de generatorul de
vibratii si implicit momentul static al maselor excentrice, asa cum se observa in figura 7.3.

Fig.7.3 Momentele statice create de dispunerea variabila a maselor excentrice

Viteza de penetrare a elementului atasat echipamentului de vibroinfigere intr-un teren cu

consistenta diferita a straturilor componente este parametrul in functie de care se poate face o
clasificare a gradului de rezistenta la inaintare, distingandu-se astfel trei clase, conform tabelului
7.1.
Tabelul 7.1 Clasificarea inaintarii dupa viteza de infigere (v) exprimata in [mm/s](dupa Rao, 1993)
Greu

Mediu

Usor

v<22

22<v<60

v>60

In cazul pilotilor cu lungimi mari, frecventa de rezonanta a acestora se calculeaza, in ipoteza

asimilarii pilotului cu o bara de lungime L asupra careia actioneaza la un capat forta
perturbatoare in timp ce celalalt capat este liber, cu formula:
fn =

nv
,
2L

(7.1)

unde n este numarul modurilor proprii de vibratii; v viteza de transmitere a vibratiei prin pilot;
L lungimea pilotului.
Spre exemplu, pentru un pilot cu lungimea de 20 m, cu viteza de propagare prin otel de 5100
m/s si pentru n=1 se determina frecventa proprie a acestuia aproximativ egala cu 127.5 Hz.
Trebuie remarcata valoarea ridicata a frecventei de rezonanta a pilotului in comparatie cu
frecventa vibratiilor generate de echipamentele moderne de vibroinfigere care se afla intre
30<f0<40 Hz. Avand la baza aceasta remarca, se poate considera pilotul ca fiind un solid rigid
asimilat unei mase concentrate cu un singur grad de libertate, simplificandu-se in felul acesta
modelul dinamic echivalent al sistemului pilot-teren.
7.2. Echipamente tehnologice pentru vibroinfigere
7.2.1. Studiul miscarii
In vederea studierii procesului de infigere prin vibrare este necesar sa se intocmeasca
modele dinamice ale sistemului vibroinfigator-pilot-sol care sa se comporte cat mai fidel modelului
fizic real. Acest lucru este deosebit de dificil de realizat intrucat modelul dinamic trebuie sa tina
seama atat de complexitatea procesului de infigere prin vibrare, de varietatea elementelor care
trebuie infipte si nu in ultimul rand de natura terenului in care se va face aceasta operatie
tehnologica.
Generarea fortei perturbatoare de catre excitatorul de vibratii se bazeaza pe principiul
prezentat in figura 7.4.

Fig. 7.4 Generarea fortelor perturbatoare datorita rotatiei maselor excentrice

Astfel, forta generata de sistemul de vibrare este data de componenta proiectata pe directia
verticala a fortei perturbatoare si se calculeaza cu relatia:
Fd = F0 y = F0 cos t = m0 e 2 cos t

(7.2)

in care m0 este masa pieselor excentrice; e excentricitatea; - pulsatia fortei perturbatoare;

F0 amplitudinea fortei perturbatoare (F0 = m0e 2 ).

Teoretic, forta de actionare a vibroinfigatorului este egala cu suma dintre forta perturbatoare
verticala si forta statica data de greutatea echipamentului, astfel:
Ft = Fd + Fs ,

(7.3)

Ft = m0 e 2 cos t + m1 g .

(7.4)

sau

Reprezentarea grafica a fortei totale necesara actionarii unui echipament de vibroinfigere

este data ilustrata in figura 7.5.

Fig. 7.5. Curba teoretica a performantei unui echipament de vibroinfigere: forta vs timp

Deplasarea vibratiilor in timpul procesului de infigere este descrisa de legea:

x( t ) = x0 cos(t ) ,

(7.5)

unde x0 reprezinta amplitudinea vibratiilor fortate ale elementului; - defazajul dintre forta si
deplasare.

Amplitudinea miscarii dinamice generata de sistemul de vibrare pentru realizarea infigerii se

determina cu formula:
x0 =

2 M st
( 2 + n2 )M

(7.6)

in care Mst este momentul static al maselor excentrice ( M st = m0 e ); n - pulsatia oscilatiilor

proprii ale sistemului ( 0 = k / M ).
In procesul de vibroinfigere, vibratiile sunt transmise prin pilot in sol, comportarea iar
reprezentarea grafica a undei vibratiei este data in figura 7.6.

Fig. 7.6. Deplasarea vibratiilor in procesul de infigere

7.2.2. Modelul dinamic

Un model dinamic care sa aibe comportarea cat mai apropiata de cea a modelului real este
prezentat in figura 7.7, dar trebuie remarcata complexitatea rezolvarii ecuatiilor diferentiale de
miscare pentru fiecare masa concentrata in parte.

(a)

(b)

Fig. 7.7.Model dinamic pentru un vibroinfigator cu pilot de lungime mare (Gardner, 1987).
(a) model real; (b) model dinamic simplificat.

Tinand cont de aceste aspecte, se prezinta in continuare un model dinamic cu doua grade de
libertate, format din doua mase, masa motorului (m1) si masele insumate ale excitatorului (m2) fara
masele excentrice si ale sistemului de prindere a pilotului (m3), ca in figura 7.8. Legatura dintre
motorul de actionare si excitator este modelata cu elemente elastice cu constanta de elasticitate k.

Fig. 7.8. Model dinamic cu 2 grade de libertate al vibroinfigatorului

Ecuatiile diferentiale de miscare ale sistemului dinamic din figura 7.8 sunt:
m1 &x&s = m1 g + Fs k ( x s x d )
( m2 + m3 )&x&d = ( m 2 + m3 )g + k ( x s x d ) + m0 e 2 cos t Ft ( t )

(7.7)

unde m1 este masa motorului (masa statica); m2 masa vibratorului fara masele excentrice; m3
masa sistemului de prindere a pilonului; k constanta elastica a arcurilor.
Deoarece m1 &x&s << ( m 2 + m3 )&x&d , se justifica in felul acesta simplificarea modelului cu doua
grade de libertate la un sistem cu un singur grad de libertate, astfel incat relatia 7.7 devine:
( m2 + m3 )&x&d = Fs + ( m2 + m3 )g + m0 e 2 cos t Ft ( t )

(7.8)

Fs = m1 g kx d

(7.9)

In final, expresia fortei totale necesara actionarii vibroinfigatorului este data de relatia:
Ft ( t ) = Fs + ( m2 + m3 )g + m0 e 2 sin t + ( m 2 + m3 )x0 2 sin( t )

Reprezentarea grafica a modului in care variaza inaintarea pilotului in teren, in functie

de raportul dintre forta statica si forta dinamica, este data in figura 7.9.

(7.10)

(a)

(b)

Fig.7.9. Dependenta miscarii de inaintare a vibroinfigatorului functie de raportul fortelor Fs/Fd

(a) Fs Fd ; (b) Fs > Fd .

Puterea teoretica necesara actionarii unui echipament de vibroinfigere este egala cu produsul
dintre forta neta generata de sistemul de vibrare si viteza vibratiei, in ipoteza ca sistemul are un
singur grad de libertate. In acest caz, relatia de calcul a puterii se obtine astfel:
T

1
1
P = Ft ( t )v( t )dt =
T
T
0

=
2
=

2 /

[Mg + (m0 e

+ Mx0 2 cos t x0 sin tdt =

Mgx0 sin tdt + 4

0

2 /

m0 ex0 sin 2tdt + 4

0

x0
Mg + 0.5 m0 e 2 + Mx0 2
2

2 /

Mx0

sin 2tdt = ,

)]

unde T este perioada miscarii vibratorii; v(t) viteza instantanee, v( t ) = x&( t ).

(7.11)

Bibliografie:
GARDNER, SHERRILL., (1987), Analysis of vibratory driven pile, Proc. of 2:nd Int. Conf. on
Deep Foundation, Luxembourg, 5-7 May -87, pp. 29-56.
RAO., PRAMOD M., (1993), Effect of pile geometry and soil saturation in the behavior of
nondisplacement piles installed by vibration, MSc thesis, Faculty of the Dep. of Civil and
Environmental Engineering, University of Houston, Texas.

8. Solicitari dinamice in structura constructiva a buldozerelor

8.1. Generalitati
Buldozerul este o masina de constructii care are organul de lucru de tip lama,
montat la partea anterioara a unei masini de baza pe roti cu pneuri sau pe senile.
Dupa posibilitatile de orientare a lamei, buldozerele pot fi de trei feluri:
- buldozerele la care lama este fixa si normala pe axul longitudinal al masinii;
- buldozerele la care lama poate fi inclinata cu un anumit unghi (55-650) fata de
axul longitudinal al masinii, in plan orizontal (angledozere);
- buldozerele la care lama poate fi inclinata cu un anumit unghi (5-120) fata de
orizontala, in plan vertical (tildozere).
Uzual, unele buldozere sunt echipate, in partea posterioara, cu echipament de
scarificare format din 1 5 dinti, care are rolul de a afana pamanturile tari si foarte tari, de
a scoate bolovanii din pamant, sau la indepartarea imbracamintii rutiere degradate,
conform figurii 1.

(a)

(b)
Fig. 1 Buldozere
(a) pe senile cu echipament de scarificare; (b) pe pneuri fara echipament de scarificare.

Tinand cont de marimea si puterea tractorului, buldozerele folosite la lucrari in spatii

largi se pot grupa in patru clase (tabelul 1.1).
Tabelul 1.1
Nr.
Clase constructive
crt.
1
Buldozere usoare
2
Buldozere mijlocii
3
Buldozere grele
4
Buldozere foarte grele

Lungime lama,
(m)
1.7-2.0
2.0-3.0
3.0-4.0
Peste 4.0

Putere motor,
(kW)
P...50
50<P..100
100<P..250
P>250

Buldozerele au posibilitati tehnologice multiple de utilizare la lucrarile de

terasamente si anume:
- saparea pamantului si impingerea lui pana la un depozit amplasat la maximum
100 m, inclusiv formarea depozitului;
- saparea pamantului si impingerea lui pana la un depozit provizoriu amplasat la
maximum 20 m, urmand sa fie incarcat cu alte mijloace de transport pentru
transportul la distante mari;
- saparea pamantului in profile mixte cu impingere pana la zona de umplutura in
vederea compensarilor (nu mai mult de 100 m);

saparea pamantului din gropi de imprumut laterale si executarea unor ramblee,

diferentele de nivel fiind mai mici de 1,5 m;
imprastierea pamantului rezultat din sapaturi, in straturi uniforme pe
terasamente;
nivelarea si finisarea suprafetelor lucrarilor de terasamente;
executia si intretinerea cailor de circulatie si rampelor de acces pentru celelalte
masini de terasamente;
curatirea terenurilor de tufisuri precum si indepartarea stratului vegetal;
apropierea agregatelor minerale la statiile de betoane si intretinerea
depozitelor;
umplerea gropilor si santurilor cu pamant dupa executarea lucrarilor de
constructii sub cota de teren natural.

Saparea pamantului cu buldozerul se face prin impingerea lamei infipte in pamant

pe fasii egale cu latimea de lucru si in grosimi, functie de categoria de teren, cuprinse intre
10 si 30 cm. Buldozerul se utilizeaza in terenuri de categoriile I-IV, fiind necesar ca in
categoriile III si IV sa se faca scarificarea prealabila.
In functie de forma constructiva (in plan transversal) a lamei de buldozer,
rezistentele intampinate de aceasta in procesul de lucru sunt diferite deoarece volumul
prismei de pamant formate in fata lamei este diferit, dupa cum se poate observa in fig. 2.

(a)
(b)
Fig.2 Influenta formei lamei asupra capacitatii de incarcare a acesteia
(a) tip Sigma (fabricant Komatsu); (b) tip ,,semi U (fabricant Komatsu).

In vederea realizarii anumitor lucrari de terasamente, lama poate fi inclinata cu

ajutorul unui singur sau a doi cilindri hidraulici montati in spatele acesteia, ca in fig. 3.

(a)
(b)
Fig.3 Orientarea lamei de buldozer cu ajutorul unui singur cilindru hidraulic
(a) spre stanga; (b) spre dreapta.

8.2. Solicitari dinamice in elementele buldozerului

In timpul desfasurarii procesului de lucru, pot aparea solicitari dinamice in
constructia metalica a elementelor componente fapt care duce la degradarea in timp a
acestora sau a elementelor de legatura (articulatii, etc.). Principalele cauze care duc la
aparitia eforturilor suplimentare in elementele buldozerului sunt determinate de variatia
fortei de rezistenta intampinata de lama in procesul de sapare si datorita deplasarii masinii
pe cai de rulare cu profil neregulat (cum este cel specific santierelor de constructii).
In cazul acestor utilaje, solicitarile dinamice maxime resimtite in echipament apar in
momentul in care lama efectueza saparea si intalneste un obstacol cu rigiditate mare care
blocheaza miscarea de avans a lamei. Exista o multitudine de modele dinamice, complexe
sau simplificate, pentru studiul impactului dintre obstacol si constructia metalica a
buldozerului, doua dintre acestea fiind prezentate in figura 4.

(a)
(b)
Fig.4 Modele dinamice echivalente pentru buldozere
(a) model complex; (b) model simplificat.

Ecuatia diferentiala a miscarii buldozerului se scrie, in cazul modelului dinamic

simplificat din figura 4 (b), se reduce la forma:

Ft W = mr &x&

(1)

unde Ft este forta de tractiune a masinii; W rezistenta totala la inaintare; mr masa

redusa a utilajului; x deplasarea masinii.
Daca in timpul lucrului masina ajunge la limita de aderenta, relatia (1) devine:

Fad W = m&x&

(2)

unde Fad este forta de aderenta; m masa masinii.

In momentul impactului dintre lama buldozerului si un obstacol rigid, reactiunea
maxima la lama se determina cu relatia:

Wlama = Ws + Wd ,

(3)

in care Ws este reactiunea statica; Wd reactiunea dinamica.

Ws = ad G = Tad ,

(4)

Wd = v km .

(5)

In relatia (5) termenii au urmatoarea semnificatie: v este viteza cu care masina se

deplaseaza in procesul de lucru; m masa redusa a masinii; k rigiditatea echivalenta a
sistemului echipament de lucru obstacol care se determina cu relatia:

k=

k1 k 2
,
k1 + k 2

(6)

unde k1 este rigiditatea echivalenta a echipamentului de lucru (pe directie orizontala);

k2 coeficientul de rigiditate al obstacolului.
In acelasi mod, se studiaza si solicitarile dinamice pentru echipamentul de
scarificator.