Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
4 Aplicatii Auto PDF
4 Aplicatii Auto PDF
Aplicaiile auto au cteva particulariti care trebuie considerate atunci cnd se alege un
microcontroller care s gestioneze o astfel de aplicaie. Cteva dintre aceste particulariti
sunt:
Tabel. 4.1: Niveluri admise la intrare pentru 3 configurri ale pinilor de intrare (tensiunea de
alimentare VCC=5V)
Tip de nivel pentru nivel
High la intrare
Nivel CMOS cu histerezis
Nivel TTL
Nivel auto
Obinerea tactului intern prin multiplicarea tactului extern cu bucl PLL are 2 avantaje
majore:
Tactul extern poate fi de valoare mai mic, ceea ce nseamn o generare de perturbaii de
valoare mai mic.
Este posibil alegerea factorului de multiplicare prin software, deci pentru aplicaii care
accept viteze mai mici se obine un consum mai mic de la sursa de alimentare.
Pentru mrirea siguranei n funcionare, anumite modele de MC au integrat un tact de rezerv
RC integrat i un supervizor de tact. Atunci cnd supervizorul de tact detecteaz dispariia
tactului principal sau a subtactului comut pe tactul de rezerv (cu frecvena, precizia i
stabilitatea mai mic dect tactul principal sau subtact) i MC execut un program de urgen
(salvare date, comunicarea strii de defect etc.). Modulaia tactului are rolul de a reduce
interferenele electromagnetice (EMI) prin mprtierea spectrului semnalului de tact.
Modulele electronice care echipeaz un autovehicul au cteva sarcini care pot fi grupate n
urmtoarele categorii:
Preiau mrimi neelectrice prin intermediul senzorilor, prelucreaz valorile electrice dup
conversia analog numeric, comand elemente de execuie i eventual afieaz rezultate.
Comunic ntre ele pentru a se informa reciproc despre evenimentele din sistem.
Interfeele care echipeaz MC utilizate n auto trebuie s ndeplineasc n principal cteva
condiii importante:
Sigurana n funcionare (pentru c la viteza de rulare o eroare poate duce la pierderea de
viei omeneti)
Consum redus de energie (pentru c alimentarea se face de la baterie)
44
Pentru comunicaii ntre module trebuie folosite ct mai puine fire (cablajele sunt scumpe
i nesigure).
De regul, toate MC utilizate n prelucrarea mrimilor neelectrice trebuie s conin n
structur convertoare ADC, minimum 8 canale de conversie, cu aproximri succesive avnd
rezoluia de 10 bii. Toate aceste canale pot fi folosite i cu o rezoluie de 8 bii. Modul de
funcionare trebuie s permit conversii continue i baleierea unui grup de canale de achiziie
n mod continuu. Grupul de canale poate fi definit software. De asemenea achiziia poate fi
declanat software, printr-un semnal extern sau periodic, determinat de un timer. Timpul de
conversie de cteva microsecunde face posibil achiziia oricror semnale din domeniul auto.
Precizia i acurateea rezultatelor este mbuntit de posibilitatea de programare a timpilor
de eantionare i de meninere. Unele MC sunt echipate cu convertoare DAC, de regul
canale de 10 bii pentru a putea comanda sisteme analogice.
Multe din elementele de execuie sunt construite pe baza motoarelor pas cu pas i mai puine
pe baza motoarelor de curent continuu. Motoarele pas cu pas ofer precizie de poziionare i
simplitate de comand la costuri mici. Astfel, multe MC sunt echipate cu interfee specializate
pentru comanda motoarelor pas cu pas i a celor de curent continuu. Pot fi comandate att
motoarele pas cu pas unipolare ct i cele bipolare. Comanda fazelor cu un semnal PWM face
posibil controlul precis al curentului prin nfurare. Conectarea unei nfurri ntre 2 module
de control permite comanda cu cureni n ambele sensuri n nfurare, deci o comand
bidirecional pentru un motor de curent continuu. Driverele integrate permit comanda
nfurrilor cu curent mare, aa nct motoarele de mic putere pot fi conectate direct la MC.
De exemplu indicatoarele de bord (vitez, turaie) sunt realizate actual cu motoare pas cu pas.
Multe elemente care trebuie afiate sunt mai bine acceptate dac sunt afiate pe LCD. Multe
MC din familiile pe 8, 16 i 32 de bii conin interfee pentru comanda unui LCD n mod
caracter. La MC care echipeaz bordul auto este important semnalizarea auditiv pe lng
cea vizual. De aceea unele MC au integrat o interfa de generare sunete, cu posibiltatea
reglrii volumului i posibilitatea generrii tonurilor cu volum descresctor.
Interfeele specifice comunicaiilor de date n domeniul auto sunt:
1.LIN (Local Interconnect Network) este o interfa care realizeaz o comunicaie serial
asincron punct la punct pe un singur fir. Rata maxim de transfer este de 4 MBd i distana
de transmisie, n funcie de transceiverul folosit este de civa metri. Unul dintre circuitele
conectate la LIN trebuie s fie master, iar celelalte slave. Masterul genereaz un nivel space
pe perioada 13-16 bii urmat de un cuvnt 55H. Ca i slave, interfaa LIN detecteaz trecerea
liniei n space i calculeaz viteza de transmisie din cuvntul 55H recepionat. Ca avantaje se
poate meniona simplitatea interfeei, uurina de programare, viteza mare de transfer,
transferul pe un singur fir. Distana de transfer este suficient pentru aplicaii n interiorul
autovehiculului. Un dezavantaj major este lipsa siguranei n funcionare, nu se face nici
mcar verificarea corectitudinii transferului cu bit de paritate, de aceea aplicaiile trebuie s se
rezume la aplicaii care nu afecteaz sigurana autovehiculului.
45
2.CAN (Controller Area Network) este o magistral serial introdus de Robert Bosch GmbH
n 1986 pentru comunicaia de date ntre 3 module electronice pentru automobilele Mercedes,
deoarece interfaa UART nu putea lucra dect punct la punct. Magistrala CAN a fost dedicat
industriei auto dar s-a rspndit rapid i n alte domenii: automatizri, sisteme integrate etc.
Transmisia se face pe 2 fire, half duplex, cu mare vitez (pn la 1MBps) pe distane de
ordinul zecilor de metri. Arbitrarea magistralei se face prin detectarea coliziunilor iar un
sistem complex i eficient de detectare i tratare a erorilor face ca magistrala s fie extrem de
sigur. Fiecare interfa CAN conine cte un registru de erori pentru recepie i transmisie
care se incrementeaz cu 1 la o eroare minor i cu 8 la o eroare grav. Un numr de erori
mare face ca interfaa s fie exclus din comunicaie. Transmisia se realizeaz cu cadre i
fiecare mesaj conine un identificator care arat prioritatea mesajului. Interfeele receptoare
recepioneaz toate mesajele i le rein pe acelea cu prioritate mare sau cele care le sunt
destinate.
Avantajele nete pe care le are CAN fa de LIN au dus la rspndirea CAN, cu toate c preul
unui MC cu CAN este mai mare dect al celui cu LIN. Preul mai mare al CAN este justificat
de suprafaa mare de siliciu ocupat de aceast interfa, figura 4.1.
Figura 4.1: Chip de MC echipat cu 2 interfee CAN (sursa Fujitsu Microcontroller Seminar,
2003)
Se observ comparativ suprafaa ocupat de cele 2 interfee CAN fa de memorie. Multe MC
sunt echipate cu 2 canale CAN pentru a putea lucra n acelai timp cu CAN High Speed i
Low Speed.
Au fost standardizate mai multe tipuri de niveluri fizice de transfer pentru CAN. Un MC cu
interfa CAN poate lucra n oricare dintre aceste standarde fiind programat corespunztor i
avnd adugat n exterior transceiverul CAN potrivit. Standardele sunt:
ISO 11519 (CAN Low Speed) standardizeaz transmisia diferenial pe 2 fire. Cablul
este torsadat, ecranat sau neecranat, cu impedana caracteristic de 120 +/- 10%. La
captul liniei nu este nevoie de rezistene de adaptare pentru c viteza maxim de
transfer de 125kbps nu d natere la reflexii pe linie.
ISO 11898 (CAN High Speed) se folosete acelai tip de cablu, dar linia se adapteaz
cu rezistene de 120 pe fiecare fir. Lungimea de transmisie depinde de rata de
46
transfer. Astfel la 40 metri se poate obine 1Mbps iar la 6 km rata de transfer nu poate
depi 10kbps.
ISO 11898-3 (CAN High Speed tolerant la erori) este folosit ndeosebi n industria
auto. Linia este scurt de aceea nu este nevoie de adaptare, iar viteza maxim este
125kbps. Ca urmare topologia poate fi i alta dect cea liniar iar consumul de putere
este mai redus. Este de asemenea posibil transmiterea asimetric a datelor (pe un
singur fir) dac o linie se defecteaz. Pentru acest standard se folosesc transceivere
speciale cu comutatoare pentru transmisia simetric sau asimetric.
SAE J2411 standardizeaz transmisia CAN pe un singur fir i asigur o vitez de
83,3kbps (High Speed) i 33,3kbps (Low Speed). Transferul de date este dedicat
pentru zone mici, cum ar fi interiorul motorului. Firul de transmisie poate fi neecranat.
47
Controlul corpului
mainii
Control bord
CAN / LIN
CAN
-control motor
-control asiu
-control direcie
control frnare
-bord
-sistem navigaie
-ecran de
informare
-control confort
-clima
-ui
-iluminare
-trap
J1752/3, alte teste folosesc norme militare, MIL-STD-883 iar pentru unele teste se definesc
condiii specifice, descrise n AEC-Q100.
Rata de defectare timpurie se determin printr-o ncercare accelerat, supunnd probele la
cicluri de supra temperaturi urmate de reveniri la temperatura camerei, un timp de 48 de ore la
temperaturile maxime admise conform gradului declarat de productor sau 24 de ore la
temperaturi mai mari (cu 25 de grade pentru grad 0 i cu 20 de grade mai mari pentru grad 1,
2, 3 i 4).
start
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
Parit
D7
stop
stop
start
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
Parit
Stop
D4
D5
D6
D7
D0
D1
D2
Stop
Date cu separare
Un bit de stop poate s lipseasc.
Tactul este prezent permanent.
D0
D1
D2
D3
Date fr separare
Tactul este generat doar cnd se transmit date, altfel linia este n stare mark.
Ca i slave, LIN UART recepioneaz trecerea liniei n space i trebuie s calculeze rata de
Baud din cuvntul 55H. Aceasta se realizeaz cu circuitul de captur care este legat intern la
LIN UART i care msoar timpul de recepie pentru octetul 55H. A opta parte a acestui timp
este timpul de bit. Conectarea circuitelor n mod LIN se face cu circuite transceiver LIN, ca n
figura 4.6.
50
Transceiver
LIN
Transceiver
LIN
TxD
TxD
RxD
RxD
Bus bidirecional
pe un fir LIN
Modulul LIN UART funcioneaz astfel: datele seriale de intrare sunt eantionate, se
detecteaz biii de start i stop i cnd este recepionat un cuvnt se verific paritatea (dac s-a
programat transfer cu paritate). Cuvntul recepionat este transformat n format paralel cu
tactul dat de generatorul de rat de Baud. Cnd s-a terminat recepia unui caracter se poate
cere o ntrerupere de recepie. Traseul este invers la transmisie, se serializeaz caracterul i se
insereaz biii de paritate, start i stop.
Comunicarea ntre 2 circuite cu LIN are loc astfel:
Se programeaz LIN UART
La transmisie se trimite un cuvnt n registrul de transmisie (la o ntrerupere de
registru gol)
La recepie se citete registrul de recepie (la o ntrerupere de registru de recepie plin
sau prin testarea unui flag).
n mod master slave, master-ul trimite un cuvnt care conine adresa slave-ului, ceea ce este
semnalizat de bitul A/D (ultimul bit nainte de stop, inserat n cuvntul transmis). Fiecare
slave verific adresa, dac mesajul i este adresat. Transferul are loc astfel:
Se programeaz LIN UART
La transmisie se trimite un cuvnt n registrul de transmisie cu adresa (bitul A/D=1)
Se trimite adresa slave-ului
Se trimite un cuvnt cu A/D=0
Se trimite cuvntul de date n registrul de transmisie
La recepie se verific bitul A/D
Dac A/D=1 se verific adresa
Dac adresa coincide se verific bitul A/D
Dac A/D este 0 se recepioneaz date prin citirea registrului de recepie.
51
Magistrala
LIN
ATA 6612
MC
ATmega88
LIN
ATA6624
Vbat
EN
WAKE
Ieire din
sleep sau
silent
KL-15
Protecie
subtensiune
Regulator
Watchdog
Vcc
NRES
NTRIG
TxD
RxD
Control
fronturi
Filtru
LIN
Detecie
supracurent i
supratemperatur
52
Ieirea din mod Sleep sau Silent i intrarea n mod Normal se face prin starea de Fail Safe, o
stare intermediar n care comunicaia LIN este oprit pn la restabilirea parametrilor
normali de lucru.
Blocul de protecie la scurtcircuit i supratemperatur comand intrarea n mod Sleep sau
Silent dac linia LIN este scurtcircuitat la mas sau la Vcc pn cnd circuitul se rcete.
Blocul de protecie la subtensiune verific tensiunea de +5V i comand un RESET al MC
prin semnalul NRES la scderea tensiunii sub o anumit limit.
Watchdog-ul ateapt un semnal de redeclanare pe pinul NTRIG ntr-un interval de timp
Twd i dac semnalul nu este primit se genereaz un RESET pe pinul NRES. Frecvena
oscilatorului pentru watchdog este ajustabil printr-un rezistor extern. n modurile Sleep i
Silent watchdog-ul este oprit. Diagrama de timp pentru un RESET generat de o subtensiune i
de watchdog este dat n figura 4.9.
Twd
Twd
Vcc
NTRIG
NRES
RESET (4ms) datorit
subtensiunii
53
Schema electric a unui nod LIN slave dat n figura 4.10 arat simplitatea constructiv n
aplicaii i numrul mic de componente care se folosesc.
4.3.Magistrala CAN
4.3.1. Descriere
CAN (Controller Area Network) este o magistral serial introdus de Bosch. Transmisia se
face pe 2 fire, half duplex, cu mare vitez, n condiii de siguran mare de funcionare. CAN
poate lega teoretic 2032 dispozitive dar practic se pot conecta maximum 110 noduri. Modurile
de detectare i tratare a erorilor fac ca aceast magistral s fie preferat pentru medii
perturbate sau pentru aplicaii auto, unde funcionarea sigur este important.
CAN folosete protocolul CSMA/CD+AMP (Carrier Sense Multiple Access/ Collision
Detection + Arbitration on Message Priority). nainte de a trimite un mesaj transmitorul
CAN verific dac magistrala este liber, ncepe s transmit, apoi verific existena unei
coliziuni. Acelai principiu este aplicat i la Ethernet, unde ca reacie la apariia unei coliziuni
transmitoarele abandoneaz transmisia i rencearc dup perioade aleatoare de timp, ceea
ce face ca transmisia s aib probleme la un numr mare de dispozitive cuplate pe linie. La
CAN este aplicat un alt principiu de reacie dup detectarea unei coliziuni. Fiecare mesaj
54
CAN conine un identificator (11 sau 29 bii) i toate nodurile receptoare recepioneaz
mesajul i i aplic un test de acceptan. Dac identificatorul este recunoscut ca relevant
mesajul este procesat, dac nu este ignorat. Prioritatea unui mesaj este dat de identificator, cu
ct identificatorul reprezint un numr mai mic, cu att prioritatea este mai mare. Mesajele cu
prioritate mai mic ateapt eliberarea magistralei pentru a fi trimise.
Linia de transmisie fiind unic pentru toate nodurile (dispozitivele cuplate), nivelul de 0 se
numete dominant i nivelul 1 recesiv. Dac 2 noduri transmit simultan unul valoarea 0 i
unul valoarea 1, linia trece n 0 (de aceea nivelul 0 se numete dominant). n acest mod se
poate detecta o coliziune, cnd un transmitor transmite un nivel de 1 i citete pe linie un
nivel de 0 nseamn c mai multe transmitoare transmit simultan. n acest caz transmitorul
cu prioritate mai mic abandoneaz transferul.
Dou noduri nu pot transmite mesaje cu acelai identificator. Dac acest lucru se ntmpl
totui i transmiterea este simultan nu se poate detecta coliziunea. Coliziunea este detectat
mai trziu, n cmpul de date i se utilizeaz mecanismul de gestionare a erorilor CAN i nu
mecanismul de arbitrare.
Cadrele CAN pot fi de 2 feluri:
Cadre de date
Cadre de cerere de informaie (Remote Frame). Un nod poate cere informaii transmind
un astfel de cadru. Nodul care dispune de aceast informaie trebuie s rspund.
Magistrala CAN poate fi:
CAN standard (Versiunea 2.0 A) cu identificator pe 11 bii
CAN extins (Versiunea 2.0 B) cu identificator pe 29 de bii.
Structura unui cadru CAN 2.0A este dat n figura 4.11.
SOF
Cmp de control
Cmp de arbitrare
Identificator 11 bii
Bus liber
RTR
R1
R0
Nivel 0 logic
(dominant)
DLC
Date
Cmp
CRC
ACK
EOF INT
CRC
Nivel 1 logic
(recesiv)
55
CRC- cmp de 15 bii de verificare a corectitudinii datelor prin cod ciclic. Cmpul CRC se
termin cu un bit recesiv.
ACK- este un cmp de confirmare format din 2 bii, primul este un bit dominant trimis de
toate nodurile care au primit mesajul iar al doilea bit este recesiv i este un bit de delimitare.
EOF- (End of Frame) este format din 7 bii recesivi
INT- (INTermission) const n 3 bii recesivi dup care magistrala se consider liber.
Cadrul de date CAN 2.0B este la fel cu cadrul de date 2.0A cu excepia cmpului de arbitrare
care este reprezentat n figura 4.12 i care conine 2 zone, una cu identificatorul pe 11 bii i
una cu restul de 18 bii de identificare:
Cmp de arbitrare
Identificator de 11 bii
SRR IDE
Identificator de 18 bii
RTR
Controllerele 2.0B (numite active) pot transmite sau recepiona mesaje cu ambele
structuri.
Controllerele 2.0A obinuite, la recepia unui cadru 2.0B vor genera o eroare.
Exist controllere 2.0A (numite pasive) care pot recepiona cadre 2.0B dar le vor
ignora.
Cadrul de cerere de informaie are structura unui cadru de date cu bitul RTR recesiv i fr
cmp de date, figura 4.13.
SOF
Cmp
CRC
Cmp de arbitrare
RTR
Identificator 11 bii
ACK
EOF INT
CRC
56
PROP
FAZA1
FAZA 2
Erori de bit
1. Eroare de mpnare (bit stuffing). Codarea datelor se face NRZ cu mpnare de
bii prin adugarea unui 1 dup 5 bii consecutivi de 0 sau un 0 dup 5 bii
consecutivi de 1. Nodul de recepie detecteaz un numr mai mare de 5 bii
consecutivi cu aceeai valoare logic.
2. Eroare de bit, cnd un transmitor care citete tot ce transmite detecteaz o
nepotrivire ntre ceea ce a transmis i ceea ce a recepionat (n alt parte dect
57
Erori de mesaj
1. Eroare de sum de control CRC
2. Eroare de cadrare. n cadrul CAN se transmit anumii bii cu valori predefinite.
Dac receptorul detecteaz un astfel de bit eronat se genereaz o eroare
(Frame, Format sau Form Error).
3. Eroare de confirmare, dac transmitorul determin c mesajul nu a fost
recepionat (nu s-a recepionat ACK).
Un modul CAN poate fi din punctul de vedere al gestionrii erorilor n una dintre 3 stri:
Stare activ, care este modul de operare normal n care apariia unei erori
poziioneaz un bit de eroare
Stare pasiv, este un mod n care poate opera normal, n condiiile n care nodul a avut
probleme dese de transmisie sau recepie a mesajelor.
Blocat, nu se pot transmite sau recepiona mesaje. Nodul poate iei din aceast stare
printr-un RESET comandat de calculatorul gazd.
Numrtorul de erori se modific n urmtoarele condiii:
La o recepie eronat numrtorul rx_count se incrementeaz cu 1
La recepia unui bit dominant dup transmiterea unui bit de eroare, rx_count se
incrementeaz cu 8.
Cnd un transmitor trimite un bit de eroare tx_count se incrementeaz cu 8.
Dup recepia cu succes a unui cadru rx_count se decrementeaz cu 1.
Nodurile accept maximum 7 bii dominani dup transmisia unui bit de eroare. Dac
se transmit / recepioneaz mai mult de 14 bii dominani sau 8 bii dominani urmai
de un bit de eroare rx_count se incrementeaz cu 8.
Cadrul de eroare este reprezentat n figura 4.15.
Cadru de eroare
Flag de
eroare
Delimitator
Observaie: acest cadru nu respect regula de codare CAN cu bit stuffing pentru c
delimitatorul este format din 8 bii recesivi.
Un cadru de eroare este transmis cnd un nod detecteaz o eroare. Cadrul transmis nu permite
altor noduri s accepte mesajul eronat. Dup transmisia cadrului de eroare toate nodurile
detecteaz violarea de cod i transmit cadre de eroare. Dup acest pas transmisia de cadre se
reia. Dac cadrul de eroare este pasiv (6 bii recesivi) magistrala nu se blocheaz.
Tipuri de CAN:
1. Basic CAN echipeaz controllerele mai ieftine. Conine 2 buffere de recepie de tip
FIFO i unul de transmisie. La recepie n timp de MC citete un mesaj, un altul se
poate recepiona n FIFO. Mesajele recepionate sunt verificate cu un filtru de
acceptan de 2 octei pentru a se identifica mesajele care trebuie preluate. Verificarea
identificatorilor este hardware i se face pe mai puini bii pentru a mri viteza.
Verificarea final a identificatorilor se face software. Cadrele de cerere de informaie
nu sunt generate hardware, ele trebuie generate prin program.
2. Full CAN conine un set de buffere de cadre numite csue potale. La iniializare
fiecrei csue potale i se asigneaz un identificator. Cadrele de cerere de informaie
sunt gestionate hardware. Filtrele de acceptan verific n ntregime identificatorii i
recepia se face n csua potal de destinaie.
4.3.2.Transceiver CAN Microchip MCP2551
Circuitul transceiver CAN este o interfa ntre semnalele digitale de la nivelul MC i
semnalul diferenial de magistral CAN. Transceiverul protejeaz MC de vrfurile de tensiune
prezente pe magistrala CAN datorit EMI sau descrcrilor electrostatice. Principalele
caracteristici ale circuitului sunt:
Implementeaz standardul ISO 11898 pentru nivelul fizic de transmisie
Viteza maxim de transfer este 1Mbps
Panta semnalului emis pe magistral poate fi ajustat extern ceea ce reduce spectrul de
frecven al perturbaiilor generate
Detecteaz erorile de mas (permanent dominant) i decupleaz driverul de ieire
Curentul de funcionare poate fi redus prin intrarea n starea de standby
Are protecie la scurtcircuit, la supratensiune i la supratemperatur
Se pot conecta pn la 112 noduri
Gama de temperaturi de funcionare poate fi cea industrial (I) 40C la +85C sau cea
extins (E) 40C la +125C
Capsula este PDIP cu 8 pini
Schema bloc a circuitului este dat n figura 4.16.
Starea logic dominant este atunci cnd ntre CANH i CANL tensiunea diferenial este mai
mare dect un prag (1,2V) iar starea recesiv cnd tensiunea diferenial este mai mic dect
un prag (0V). Circuitul poate fi comandat s intre ntr-o stare cu consum redus (standby)
printr-un nivel High pe pinul Rs. n mod standby circuitul citete magistrala CAN (mesaje
59
Protecie termic
TxD
Rs
CANH
CANL
Control driver
RxD
Vref
Referin
Receptor
MCP2551
Vss
Panta semnalelor emise pe magistral poate fi controlat cu un rezistor ntre pinul Rs i mas
(control posibil n modul de lucru cu vitez mic). n modul High Speed CAN, pinul Rs se
leag la mas. Dac durata inerii n 0 a magistralei depete 1,2ms (20 de bii dominani
consecutivi) driverul de ieire este decuplat de la linie.
Dac circuitul se supranclzete (mai mult de 165C) circuitul de protecie decupleaz
driverul de ieire pn le revenirea temperaturii la normal. Tensiunea de alimentare Vdd este
de +5V (ntre 4,5V i 5,5V) iar tensiunea de referin este Vdd/2.
60
61
Csua potal
Buffer
date 14
Message
Object 14
Canal CAN
Message
Object 1
Buffer
date 0
Message
Object 0
RX
TX
Timpul de bit
FCAN
TSYNC
TPRS
TPHS1
TPHS2
Punct de
eantionare
Punct de
transmisie
63
Canal A
Canal B
Sloturi statice
Segment dinamic
Minisloturi
64
Simbol
Cadrul conine:
Un bit de gestionare a reelei
Un bit care indic un cadru gol
Un bit de cadrare
Identificator de cadru pe 12 bii
Lungimea cadrului (n octei) codificat pe 7 bii
CRC pentru antet pe 11 bii
Identificator de mesaj (opional) pe 16 bii
Date, lungime variabil
CRC pentru date pe 24 de bii
Antet pe 5
octei
Date 0-254
octei + CRC
Modulul de ataare /
separare protocol separ
antetul de date i trimite
datele ctre gazd la
recepie i adaug
informaia de protocol la
transmisie.
Gazda
Interfaa cu gazda
Generarea protocolului
Transmisie
Recepie
1
Canal A
Canal B
Cadru 1
Cadru 2
Cadru 1
Cadru 2
Slot static 1
Numrtor de sloturi
Slot static 2
Segment static
+1
+2
+3
Cadru m
Numrtor de sloturi A
Cadru m+3
Canal B
Cadru m+3
m
+1
+2
Numrtor de sloturi B
+3
66
Rezultatele testelor sunt comunicate gazdei care poate decide excluderea nodului din
comunicaie.
n cazul n care comunicaia este iniiat de un eveniment extern (Event Triggered Mode)
cadrul curent este abandonat, figura 4.26.
Slave-ul abandoneaz cadrul
dup recepia simbolului
Segment static
Segment dinamic
Pauz
Simbol
Eveniment
extern
Segment static
Masterul
abandoneaz
cadrul curent
Cadrul abandonat
Cadrul iniiat de
eveniment
Microcontroller
gazd
Port A
RAM A
Port B
RAM B
Gestionare
mesaje
Interfaa cu
microcontrollerul
Suport DMA
i ntreruperi
RAM pentru
mesaje
Buffere de date
Gestionarea
erorilor
Gestionarea
tactului i a
timpului
Gestionarea
erorilor
68
MB91F465XA
Modulator de
tact
Supervizor
de tact
CPU 32 de bii
Core FR70
Tact 100MHz
FlexRay A
FlexRay B
Flash 544k
CAN A
CAN B
SRAM 32k
Module integrate:
-2 timere de 8 canale,
16 bii
-PPG 12 canale
-11 canale cerere
ntrerupere
-5 canale DMA
-Ceas de timp real
-Watchdog hardware
-17 canale ADC
-8 canale Input
Capture
-6 canale Output
Compare
LIN A
LIN B
LIN C
I2C
Figura 4.29: Schema bloc a microcontrollerului Fujitsu MB91F465XA
La
Automotive
Engineering
Exposition
n
(http://jp.fujitsu.com/microelectronics/events/exhibition/2007aee.html) n 2007
prezentat un demonstrator al modului de lucru cu magistrala FlexRay, figura 4.30.
69
Japonia
a fost
Driver de
anten
ATA5286
n pneu
Wake-up
125kHz
Receptor
wake-up
ATA5283
Microcontroller
cu transmitor
868MHz
ATAR862
Receptor
T5743
Date
868MHz
sau
433MHz
Senzor de presiune
Senzor de temperatur
Alimentare
70
ATAR862 este un circuit care conine 3 module n aceeai capsul: transmitor UHF (n
gama de frecvene 868-928MHz) cu modulare ASK/FSK, un microcontroller de 4 bii i o
memorie EEPROM de 512 bii. Circuitul este ncapsulat ntr-o capsul mic de 24 de pini
SSO24. Alimentarea este ntre 2-4V, fcnd posibil alimentarea cu o baterie Li cu o singur
celul, curentul absorbit fiind de 8,5mA. Gama de temperaturi este cea solicitat de domeniul
auto, fiind astfel posibil montarea n anvelop. Debitul maxim de informaie este 32kBaud.
Schema bloc a circuitului ATAR862 este dat n figura 4.32.
Enable
ATAR862
PLL
Amplificator anten
Microcontroller
Port 1
(2 linii)
CPU 4 bii
ROM 4kx8bii
RAM 256x4bii
EEPROM
32x16bii
Port 2
(4 linii)
Port 4
(4 linii/ funcii alternative)
Interfa
serial
Port 5
(3 linii/ funcii alternative)
Port 6
(2 linii/ funcii alternative)
Timer 1
(Watch dog)
Timer 2
8/12 bii
Timer 3
(8 bii)
71
Tact
SC
SO
TO3
1
T5743
Control
DEMOD
MC
AMP
LNA
FTB
PLL
VCO
72
Circuitul receptor ATA5283 este folosit pentru trezirea circuitului ATAR862 din modul
Sleep. Circuitul are 8 terminale i conine un amplificator de intrare pentru amplificarea
semnalului emis pe frecvena 125kHz i modulat n amplitudine (ASK). Dac nu exist
purttoare circuitul ateapt n stand by. Circuitul conine un bloc de detecie a unui preambul
(192 perioade nentrerupte ale purttoarei) i dup recepia acestui preambul circuitul devine
activ.
704 perioade
Semnal
ASK
Wakeup
Date
Antene de
emisie
wakeup i
recepie date
Emitor pentru
wakeup i MC
ATAR862, pentru
montare n pneuri,
alimentare cu
baterie
Receptor de
date i
driver de
anten
73
74
rezultatele obinute fiind n final comparate. De asemenea s-a adugat la sistemul de msurare
un senzor mecanic auxiliar de detecie a poziiei orizontale cu scopul de calibrare a senzorului
principal.
Sistemul de test a fost implementat cu un sistem de dezvoltare Fujitsu echipat cu un
microcontroller pe 16 biti MB90F352.
y
Operation
mode
Detection
mode
Operation
Detection
75
Vout
V cc
Unull
10
15
T(ms)
Semnal eantionat
Zp+2
Zp+1
Zp
1 cuant
Zp-1
1 ms
Zp-2
Zp-3
Zp valoare de nul
Smpl_cntr = 0;
Acc = 0;
NR_SMPL = 10;
Acc += ADC_Data;
Smpl_cntr++;
nu
Smpl_cntr <
NR_SMPL
da
76
Dup rularea ctorva teste s-a constatat c la fluctuaii de alimentare a modulului valoarea de
nul Zp nu este constant. Valoarea de nul se determin prin citirea ieirii convertorului analog
digital cnd senzorul se afl n stare nemicat. Pentru obinerea corect a valorii de nul s-a
implementat o procedur de calibrare software cu eantionare multipl i mediere, figura 4.41.
Prin parametrul NR_SMPL se definete numrul de eantioane din care se calculeaz prin
rotunjire valoarea de nul Zp .
Senzor
giroscopic
Sistem
de
dezvoltar
RS232
Figura 4.43: Afiarea unghiului de nclinare n mod grafic (stnga) i n mod caracter
(dreapta), i o fotografie a afiajului
Afiarea n mod grafic const din micarea (rotirea) unui obiect pe afior, acesta practic
urmrind orizontul in funcia datelor furnizate de senzorul giroscopic. Afiarea grafic a fost
creat din dou pri, fundalul nemicat si dou indicatoare care urmresc poziia orizontal i
indic unghiul de nclinaie curent. Pe fundal sunt marcate unghiul de nclinaie. Punctele de
77
marcare sunt puse din zece in zece grade pn la 40 de grade, poziia orizontal fiind
marcat cu puncte mai mari.
Peste fundal se suprapun indicatoarele specifice pentru fiecare unghi. Se reprezint
indicatoarele cu rezoluia de cinci grade. Din motive de economie a memoriei ocupate partea
de afior grafic s-a mprit in 4 cadrane, desennd indicatoare doar pentru un cadran. Prin
operaii de oglindire pe orizontala si verticala s-au alctuit imaginile aferente pentru celelalte
cadrane. Astfel din desenele realizate pentru cadranul 1 printr-o operaie de oglindire verticala
se ajunge la o imagine n cadranul 2, printr-o operaie de oglindire orizontala la cadranul 4 i
prin aplicarea ambelor operaii la cadranul 3. Afiarea n mod caracter a fost realizat prin
stocarea n memoria microcontrollerului a imaginilor grafice ale cifrelor, ceea ce asigur o
vitez mare de afiare cu un consum de memorie mare.
Avnd n vedere c sistemul conine ca element traductor un senzor giroscopic, la pornirea
sistemului nu se cunoate unghiul de nclinare, ceea ce este un dezavantaj al acestui sistem.
Prin rularea ctorva teste s-a constatat de asemenea c apar erori, iar calcularea unghiului de
nclinare are la baz adunri succesive a eantioanelor curente, ca urmare se poate ajunge la
rezultate incorecte prin acumularea erorilor de msurare.
Pornind din acest neajuns al acestui senzor s-a constatat necesitatea implementrii unui senzor
auxiliar de detecie a poziiei orizontale care are rolul de calibrare a senzorului principal n
momentul n care unghiul de nclinare este zero.
Metoda de testare static a sistemului de msurare a nclinaiei const din msurri succesive
ale semnalului furnizat de senzorul giroscopic n stare fix i trimiterea datelor la calculator
pentru analiz prin interfaa RS232., datele fiind recepionate de un program specializat de
citire a portului serial.
n figura 4.44 pe coordonata vertical este prezentat valoarea eantionului curent furnizat de
convertorul analog digital (stnga), precum i nivelul de tensiune al eantionului (dreapta).
Prima msurtoare a avut datele reprezentate n figura 4.44 i arat c peste semnalul util care
ar trebui s fie constant i egal cu valoarea de nul, se suprapun deviaii de la valoarea de nul
de mrimea a 7 LSB ceea ce este echivalent unei variaii de 34,16mV aceasta fiind
inacceptabil n cazul acestui sistem.
78
S-a realizat un sistem de testare dinamic a stabilitii sistemului de msurare prin micarea
senzorului de nclinaie cu un motor pas cu pas, figura 4.46.
Pentru implementare s-a ales un motor unipolar cu unghiul de pas de 1,8. Motorul pas cu pas
a fost comandat cu acelai sistem de dezvoltare cu care se face i achiziia i prelucrarea
semnalului de la senzorul giroscopic. nfurrile motorului au fost comandate prin
intermediul circuitului specializat ULN2003A.
Sistemul pornete dintr-o poziie fix i prin acionarea motorului face 50 de pai ceea ce este
echivalent cu 90 (50*1,8) schimb direcia de micare fcnd tot 50 de pai repetnd aceste
operaii de mai multe ori. Starea prezent a sistemului este afiat pe 2 afioare cu 7
segmente, precum i pe afiorul grafic, putnd verifica n orice moment corectitudinea
msurtorilor.
79
n graficul din figura 4.47 sunt prezentate dou seturi de msurtori, fiecare reprezentnd cte
o serie de pai fcui de motorul pas cu pas, una n sensul ceasului iar cellalt n sens invers.
Msurtorile au fost fcute separat, pe rnd, reprezentarea grafic s-a fcut pe un singur grafic
suprapunnd cele dou rezultate pentru o vizualizare mai bun.
n cazul ideal cnd sistemul a parcurs un ciclu de testare i se rentoarce n starea iniial
valoarea unghiului calculat trebuie s fie egal cu zero. Prin rularea multipl a ciclului de
testare s-a observat acumularea informaiilor eronate. Astfel se justific implementarea unui
sistem de calibrare a valorii unghiului de nclinaie calculat.
n figura 4.48 este prezentat dispozitivul mecanic cu motor pas cu pas pentru micarea
senzorului.
Calibrarea senzorului unghiular s-a realizat prin introducerea n sistemul de msurare a unui
senzor auxiliar de detecie a poziiei orizontale. Astfel cnd senzorul detecteaz poziia
orizontal a sistemului reseteaz valoarea unghiului de nclinaie calculat.
80
Figura 4. 48: Motorul pas cu pas i senzorul (stnga) i o fotografie a sistemului de test
(dreapta)
Dispozitivul de detecie a poziiei orizontale este alctuit dintr-un fotocomutator i un pendul
care indic poziia vertical, astfel cnd modulul se afl n poziie orizontal pendulul
obtureaz lumina, figura 4.49.
Pendul
81
propune o metod de compensare n timp real a erorilor. Cea mai bun soluie este folosirea
unui senzor de unghi absolut, cum este cel prezentat n [6].
3
2.5
2
1.5
1
0.5
96
91
86
81
76
71
66
61
56
51
46
41
36
31
26
21
16
11
Figura 4.49. Evoluia erorii n grade la o mie de cicluri de micare ale senzorului giroscopic
Cele mai multe aplicaii ale giroscopului sunt n domeniul navigaiei aeriene i spaiale.
Extinderea aplicaiilor ctre autoturisme se face n cadrul constrngerilor de pre. Micorarea
erorilor trebuie s fie realizat prin metode software n limita puterii de calcul a unui procesor
cu pre mic. n acest studiu metodele software nu au fost suficiente, de aceea s-a implementat
o metod de reset a erorilor la detecia poziiei orizontale. Pentru a se testa comportarea
dinamic a fost implementat un sistem de micare periodic a senzorului i msurare a datelor
care a dovedit eficiena determinrii poziiei orizontale [7]. n prezent sistemul este testat n
condiii reale pe autoturisme, unde apar erori suplimentare datorate vibraiilor, iar resetul
erorilor nu se face periodic.
82
Timer de baz
Cuar sau
generator
Cuar sau
generator
Generare tact
principal
Divizare
cu 2
Modulare tact
Generare
subtact
Divizare
cu 2 sau 4
Selecie
tact
Tact
PLL
Interfee
CPU
DMA
Tact
main
Watch Timer
Watchdog
Timer
Figura 4.50: Schema bloc a generatorului de tact tipic pentru microcontrollerele Fujitsu
Tactul de la bucla PLL poate fi modulat n 2 feluri:
modulaie n faz, semnalul modulator fiind un semnal triunghiular
modulaie n frecven, semnalul modulator fiind un semnal pseudo aleator.
Modulatorul poate fi validat sau invalidat cu un registru de comand, se poate alege tipul de
modulaie i se pot programa limitele de variaie ale frecvenei sau fazei. n general
comportarea cea mai bun din punct de vedere EMI se obine la variaia maxim a frecvenei
/fazei tactului, dar aceasta nu este o regul i n cele mai multe cazuri este nevoie de ncercri
experimentale.
La modelul MB90350 pe 16 bii tactul de la bucla PLL este modulat cu un semnal
triunghiular. Comanda modulatorului se realizeaz cu registrul CMCR (Clock Modulator
Control Register) care valideaz modularea. Limea impulsului de tact modulat variaz cu
+/- 0,8ns, ceea ce nseamn la frecvena maxim a tactului PLL de 24MHz o frecven
maxim a tactului main modulat de 25,45MHz. Interfeele care nu au tact PLL (Timerul de
baz, Watchdog Timer) nu pot avea ca tact tactul modulat. De asemenea cnd se utilizeaz
interfaa CAN nu se poate folosi tactul modulat.
Modelul MB90390 pe 16 bii admite ambele variante de modulaie. La modulaia n frecven
variaia ntre Fmax i Fmin este definit n 7 grupe, 1 fiind varianta cu variaia cea mai mic i 7
cu variaia cea mai mare. n figura 4.51 sunt date spectrele generate n gama de frecvene
150kHz-500MHz furnizate de Fujitsu n catalog pentru procesoarele de 32 de bii. Se observ
c prin modularea tactului se obine un spectru cu armonici superioare de amplitudini mai
mici.
83
V[dB/V]
50
V[dB/V]
50
40
40
30
30
20
20
10
10
-10
-10
0.1
50
450 f[MHz]
0.1
50
450 f[MHz]
Figura 4.51: Spectrul de frecven radiat n cazul unui tact nemodulat (stnga) i modulat
(dreapta)
La microcontrollerele pe 32 de biti semnalul de tact generat de PLL este modulat cu un
semnal pseudoaleator. La tactul modulat se poate modifica gradul de modulare i rezoluia de
variaie a frecvenei ntre Fmin i Fmax. Se pot programa 3 grade de rezoluie. Modulatorul
poate lucra cu tact ntre 16MHz i 48MHz, de aceea circuitul de modulare trebuie calibrat.
Calibrarea poate fi lansat hardware sau software. Semnalul de tact poate fi observat n
exterior la pinul MONCLK. Modulul CAN nu poate lucra cu tact modulat de aceea tactul este
furnizat direct printr-un circuit de prescalare.
4.7.1.Simularea modulrii tactului
Cteva simulri n MATLAB dovedesc utilitatea modulrii tactului. Un semnal
dreptunghiular a crui frecven variaz total aleator are armonicile superioare foarte mici, un
semnal a crui frecven variaz aleator ntre 2 limite are armonici mai mari iar un semnal cu
frecvena fix are armonici i mai mari.
Semnalul nemodulat are forma n timp i spectrul de frecvene date n figura 4.52.
Primul program realizeaz simularea unui semnal dreptunghiular a crui frecven variaz
periodic. Forma semnalului modulator este cea triunghiular sau cea dreptunghiular. Se
genereaz un semnal triunghiular cu funcia SAWTOOTH.
84
85
aleatoare se folosete funcia RANDOM, n care parametrul EXP specific distribuia folosit.
Semnalul dreptunghiular generat i spectrul sunt date n figura 4.55. Se poate observa c n
acest caz spectrul este cel mai redus, armonicile superioare fiind foarte mici. Din pcate acest
semnal dreptunghiular nu se poate folosi ca tact din motive funcionale.
86
Semnalul de tact vizualizat la pinul MONCLK este reprezentat n figura 4.57, la frecvena de
16MHz. La frecvenele de 32 i 48MHz aspectul semnalului este sinusoidal, datorit benzii de
trecere limitat a osciloscopului. n figura 4.57a este reprezentat tactul nemodulat iar n figura
4.57b tactul modulat n durat (PWM) i se poate observa uor aspectul diferit.
Figura 4.58 Spectrul de frecven msurat n cazul tactului de 16 MHz nemodulat (stnga) i
modulat (dreapta)
88
Un proiect realizat mpreun cu studenii din anul terminal, supervizat de compania Fujitsu a
fost un regulator de tensiune electronic cu microcontroller. Pentru testarea acestui modul a
fost realizat un stand de prob, figura 4.59.
Alternator
Sistemul integrat de
comanda
Baterie
89
Infurare
de excitaie
Energia motorului
mainii
ALTERNATOR
Microcontroller
FUJITSU 8FX
PWM
Input Capture
ADC1
ADC2
UART
Baterie (acumulator
auto) 12V
Sarcina variabilconsumatori
90
3. Daca turaia este peste limita aleas se msoar tensiunea pe baterie i se modific
factorul de umplere corespunztor cu valoarea msurat.
4. dat la 10-100 msurtori se msoar temperatura i se corecteaz factorul de umplere.
Programul a fost scris n C i assembler i a fost testat n mediul Softune Workbench 8FX pus
la dispoziie de Fujitsu.
n afar de sistemul de dezvoltare Concerto au fost folosite mai multe module de interfaare
cu procesul controlat:
Alimentarea microcontrollerului i a circuitelor anexe se realizeaz de la tensiunea
bateriei printr-un stabilizator serie clasic.
Valorile tensiunii pe baterie sunt 12V+/-1V cnd alternatorul nu se rotete i 14,4V+/0.2V cnd generatorul se rotete. Preluarea tensiunii de la baterie n vederea msurrii
a fost realizat prin decalarea tensiunii cu o diod Zenner (varianta low cost) sau cu un
montaj cu AO.
Msurarea frecvenei se face prin transformarea semnalului pulsatoriu preluat de la
diodele de redresare ale alternatorului n semnal dreptunghiular i limitarea tensiunii la
4.7V.
Comanda nfurrii de excitaie se face cu un canal PWM din microcontroller,
semnalul fiind amplificat de un tranzistor NMOS de tip IRF540.
Montajul format din sistemul de dezvoltare i circuitele de adaptare este artat n figura 4.61.
91
Se remarc cderea de tensiune de scurt durat din dreapta graficului. n graficul din figura
urmtoare se vd rezultatele aceluiai test n cazul utilizrii unui regulator electronic clasic. Se
poate constata o mai mic gam de timp n care regulatorul funcioneaz eficient precum i
comportarea la scurtcircuit, mult mai dezavantajoas.
92
60
50
40
30
20
10
0
1
Gunoi
nclzire
Casnice
Automobile
Pe primul loc se afl automobilele (51%), apoi aparatura casnic, (ex. frigider) (26%),
sistemele de nclzire i aer condiionat (18%) i gunoiul (5%). Este unanim acceptat c
emisia de bioxid de carbon este legat de consumul de combustibil i msurile de reducere a
consumului reduc i emisiile. Firmele constructoare de autovehicule cerceteaz intens
posibilitatea implementrii msurile de reducere a consumului, dar i utilizatorii pot avea o
contribuie semnificativ. Astfel, site-ul [17] ofer sfaturi de micorare a consumului.
n acest capitol un prim exemplu de aplicaie care are ca urmare economia de combustibil a
fost monitorizarea presiunii n pneuri. O alt aplicaie care, pe lng efectul principal urmrit
are i un efect benefic asupra mediului este direcia asistat electric.
93
Senzor de
poziie
Senzor poziie
Intrri digitale:
-temperatura motor
-tensiune baterie
........................
Validare
Software
94
Viteza de reacie a unui sistem EPS trebuie s fie mare, de aceea sistemul de control este
implementat cu dou microcontrollere pe 32 de bii, unul pentru preluarea datelor de la
senzorul de la volan i pentru comanda motorului iar cellalt pentru supervizare i
comunicaia cu calculatorul autoturismului. Microcontrollerul de comand a motorului are
nglobate interfee specifice de comand PWM (Pulse Width Modulation), canalele numite de
Fujitsu PPG (Programmable Pulse Generator), iar microcontrollerul de supervizare i
comunicaie are ncorporate interfee pentru cuplarea pe LIN (Local Interconnect Network),
CAN (Controller Area Network) i FlexRay. Un senzor de poziie a motorului verific dac
acesta a executat comanda dat de micarea volanului. Microcontrollerul de supervizare
valideaz funcionarea motorului i este informat dac acesta are erori de poziionare.
Resursele microcontrollerului de supervizare permit i achiziia i verificarea unor parametrii
auxiliari: temperatura motorului electric i temperatura motorului mainii, tensiunea bateriei
etc.
Bibliografie
[1]
[2]
[3]
Dong L., Zheng Q., Zhiqiang G., On Control System Design for the Conventional Mode
of Operation of Vibrational Gyroscopes, Sensors Journal, IEEE, 2008, Volume: 8 ,
Issue: 11, page(s) 1871 1878, ISSN: 1530-437X
[4]
Haipeng Z., Jiancheng F., Research Periodic Error Characteristics of Quartz MEMS
Gyroscope in Navigation System, Electronic Measurement and Instruments, 2007.
ICEMI '07. 8th International Conference on, 2007, page(s): 1-430 - 1-435, ISBN: 9781-4244-1136-8
[5]
Haipeng Z., Jiancheng F., Xiangdong X., Real time Compensation of Quartz MEMS
Gyroscope Drift Periodic Error, Electronic Measurement and Instruments, 2007.
ICEMI '07. 8th International Conference on, 2007 page(s): 1-392 - 1-397, ISBN: 978-14244-1136-8
[6]
Piyabongkarn D., Rajamani R., The development of a MEMS gyroscope for absolute
angle measurement, American Control Conference, 2002. Proceedings of the, Volume
3, page(s): 1960 - 1965 ISSN: 0743-1619, ISBN: 0-7803-7298-0
[7]
Nagy L., , Building a digital clinometer with the FAR-S1bg gyro sensor, Fujitsu
Application Note, 2006
95
[8]
Chen W.T.; Hsu J.C., Lune H.W., Su C.C., A spread spectrum clock generator for
SATA-II, Circuits and Systems, 2005. ISCAS 2005. IEEE International Symposium on,
23-26 May 2005 Page(s):2643 - 2646 Vol. 3
[9]
Ko J., Lee S., Kim D., Kim K., Chang K.E., Spread spectrum clock generator for
reducing Electro-Magnetic Interference (EMI) noise in LCD driver IC, Circuits and
Systems,
2007.
MWSCAS
2007.
50th
Midwest
Symposium
on
5-8 Aug. 2007 Page(s):1106 1109
[10] Kim J., Jun P., Dithered timing spread spectrum clock generation for reduction of
electromagnetic radiated emission from high-speed digital system, Electromagnetic
Compatibility, 2002. EMC 2002. IEEE International Symposium on, Volume 1, 19-23
Aug. 2002 Page(s):413 - 418 vol.1
[11] http://www.arm.com/markets/embedded_solutions/armpp/429.html
[12] Kitagawa Y., Takahashi S., Yaguchi Y., US Patent 6563359, Semiconductor integrated
circuit including clock modulation circuit, 2003
[13] F2MC-8FX Fujitsu Semiconductor Data Sheet (Preliminary)
[14] Gal P., Microcontroller- driven Alternator Voltage Regulator, Application Note, Fujitsu
ME, 2006
[15] http://www.epa.gov/climatechange/science/recentac.html
[16] Ristoiu D., Tahas S.V., Cosma C., nclzirea global i efectele ei asupra climatului
terestru, ENVIRONMENT & PROGRESS, 6, 2006, P.489 496
[17] http://www.fueleconomy.gov/
[18] http://en.wikipedia.org/wiki/Power_steering
[19] http://www.indiacar.com/infobank/epc.htm
[20] 32-bit Microcontroller with Built-in FlexRay for Automotive Control Systems, Find, vol.
25, No. 4, 2007, p.1-4
96