M Rades Vibratii Mecanice PDF

Mircea Rade
Vibraii
mecanice
Editura Printech
Prefa
Lucrarea se bazeaz pe cursurile de Vibraii mecanice predate la
Universitatea Politehnica Bucureti, la facultatea I.M.S.T. (1972-2006), la cursul
postuniversitar de Vibraii organizat n cadrul Catedrei de Rezistena materialelor
(1985-1990), la Facultatea de Inginerie n Limbi Strine, Filiera Englez (19932007) i la un curs de masterat de la Facultatea de Inginerie Mecanic i
Mecatronic.
Vibraiile mecanice au fost introduse n planul de nvmnt al facultilor
cu profil mecanic ca un curs de sine stttor n 1974. Pentru a susine cursul, am
publicat, sub conducerea profesorului Gh. Buzdugan, monografia Vibraiile
sistemelor mecanice la Editura Academiei n 1975, urmat de dou ediii ale
manualului Vibraii mecanice la Editura didactic i pedagogic n 1979 i 1982. n
1984 am publicat Vibration Measurement la Martinus Nijhoff Publ., Dordrecht,
reprezentnd versiunea revizuit n limba englez a monografiei ce a aprut n
1979 la Editura Academiei.
Dup cum reiese din Cuprins, cursul este orientat spre aplicaii inginereti,
fiind limitat la ceea ce se poate preda n 28 ore. Materialul prezentat conine
exerciii rezolvate care susin seminarul, n cadrul cruia se utilizeaz programe cu
elemente finite elaborate de autor i se prezint lucrri demonstrative de laborator,
fiind utile i la rezolvarea temelor de cas. Cursul urmrete a) descrierea
fenomenelor vibratorii ntlnite n practica inginereasc; b) modelarea sistemelor
vibratoare i analiza acestora cu metoda elementelor finite; i c) narmarea
studenilor cu baza fizic necesar n modelarea analitic i numeric a structurilor
n vibraie i a mainilor, pentru elaborarea soluiilor inginereti ale problemelor de
vibraii.
n volumul al doilea se vor prezenta vibraiile autontreinute, metode de
calcul pentru probleme de valori proprii de ordin mare, estimarea pametrilor
sistemelor vibratoare pe baza analizei funciilor rspunsului n frecven, analiza
modal experimental i ncercrile la vibraii. Nu se trateaz dinamica sistemelor
rotor-lagre i vibraiile discurilor i paletelor, acestea fiind studiate n cadrul
cursului de Dinamica mainilor.
Decembrie 2008
Mircea Rade
Cuprins
Prefa
Cuprins
iii
1. Modelarea sistemelor vibratoare
1.1 Vibraii i oscilaii
1.2 Sisteme discrete i sisteme continue
1.3 Sisteme cu un grad de libertate
1.4 Micri vibratorii
1.5 Amortizarea vibraiilor
2. Sisteme cu un grad de libertate

2.1 Vibraii libere neamortizate
9
9
2.1.1 Sistemul mas-arc
2.1.2 Rigiditatea elementelor elastice
11
2.1.3 Sisteme torsionale
13
2.1.4 Metoda energetic
15
2.1.5 Metoda lui Rayleigh
16
2.2 Vibraii forate neamortizate
20
2.2.1 Excitarea masei cu o for arbitrar
20
2.2.2 Excitarea masei cu o for armonic
21
2.2.3 Bti
23
2.2.4 Curbe de rspuns n frecven
24
2.2.5 Rezonana
25
2.2.6 Trecerea prin rezonan
27
2.2.7 Rezonana cu amplitudine constant a deplasrii
27
2.2.8 Excitaia cu mase excentrice n rotaie
28
2.2.9 Antirezonana
29
2.2.10 Transmisibilitatea
30
2.2.11 Turaia critic a rotorului Laval
31
VIBRAII MECANICE
iv
2.3 Vibraii libere amortizate
33
2.3.1 Amortizarea vscoas
34
2.3.2 Decrementul logaritmic
37
2.3.3 Factorul de pierderi
40
2.4 Vibraii forate amortizate
40
2.4.1 Vibraii staionare cu amortizare vscoas
41
2.4.2 Diagrama deplasare-for
44
2.4.3 Amortizarea structural
46
2.4.4 Metoda punctelor de semi-putere
47
2.4.5 Metoda masei adiionale
49
2.4.6 Rezolvarea prin algebra complex
50
2.4.7 Funciile rspunsului n frecven
51
2.4.8 Diagrama polar a receptanei pentru amortizare vscoas
55
2.4.9 Transmisibilitatea n sisteme amortizate
59
2.4.10 Teoria captorilor seismici
60
2.4.11 Precesia rotorului Laval cu amortizare extern
64
2.4.12 Amortizarea ereditar
66
2.5 Sisteme cu rigiditate cubic
71
2.5.1 Rigiditatea cubic
72
2.5.2 Rspunsul armonic
72
2.5.3 Curbele rspunsului n frecven
74
2.5.4 Fenomene de salt
79
2.6 Vibraii tranzitorii
80
2.6.1 Rspunsul la fore impulsive aplicate masei
80
2.6.2 Rspunsul la excitaie prin oc aplicat suportului
88
2.6.3 Spectrul rspunsului la oc
92
Probleme
3. Sisteme cu dou grade de libertate

3.1 Vibraii de translaie
94
99
100
3.1.1 Ecuaiile de micare
100
3.1.2 Vibraii libere. Moduri proprii de vibraie
101
3.1.3 Ortogonalitatea modurilor proprii
105
3.1.4 Coordonate modale
106
3.1.5 Rspunsul la excitaie armonic
108
CUPRINS
3.2 Vibraii de torsiune
113
113
3.2.2 Sistemul disc-arbore-disc
114
3.2.3 Sisteme cu roi dinate
120
3.2.4 Sisteme ramificate
122
3.3 Vibraii de ncovoiere
124
3.3.1 Flexibiliti (coeficieni de influen)
124
126
3.3.3 Modurile proprii de vibraie
127
3.3.4 Vibraiile libere
129
135
3.4 Vibraii cuplate de translaie i rotaie
139
139
141
3.5 Pendule cuplate elastic
145
145
146
3.5.3 Vibraii libere
147
3.6 Sisteme amortizate
150
3.6.1 Amortizarea vscoas proporional
150
3.6.2 Vibraii libere amortizate
151
155
3.6.4 Amortizorul vscos neacordat
162
3.6.5 Absorbitorul de vibraii amortizat
164
3.6.6 Amortizarea vscoas neproporional
173
Probleme
4. Sisteme cu mai multe grade de libertate

4.1 Sisteme cu mase concentrate
180
185
186
4.1.1 Bare cu mase concentrate
186
4.1.2 Structuri multietajate forfecate
195
197
4.1.4 Structuri cu subsisteme repetate
204
4.1.5 Sisteme discrete cu mai multe mase
206
VIBRAII MECANICE
vi
4.2 Structuri plane din bare articulate
212
4.2.1 Coordonate i funcii de form pentru elementul truss
212
4.2.2 Matricile elementului n coordonate locale
214
4.2.3 Transformarea din coordonate locale n coordonate globale
215
4.2.4 Matricile elementului n coordonate globale
217
4.2.5 Asamblarea matricilor de rigiditate i de mas
218
4.2.6 Ecuaiile de micare i problema de valori proprii
220
4.3 Cadre plane
222
4.3.1 Analiza static a unei grinzi de seciune constant
222
4.3.2 Discretizarea cu elemente finite
223
4.3.3 Funcii de form statice pentru elementul de grind
225
4.3.4 Matricea de rigiditate a unui element de grind
227
4.3.5 Matricea de mas coerent a elementului de grind
229
4.3.6 Eforturi axiale
230
4.3.7 Matricile unui element de cadru n coordonate locale
230
4.3.8 Transformarea coordonatelor
231
4.3.9 Matricile elementului de cadru n coordonate globale
232
233
4.4 Grilaje
236
236
4.4.2 Matricile elementului de grilaj n coordonate locale
237
239
4.4.4 Matricile elementului de grilaj n coordonate globale
240
4.5 Funcii de rspuns n frecven
243
4.5.1 Matricea FRF
243
4.5.2 Diagramele FRF
244
Probleme
5. Sisteme continue
5.1 Vibraiile laterale ale barelor zvelte
249
261
261
5.1.1 Ecuaia diferenial a micrii
261
263
5.1.3 Ortogonalitatea funciilor proprii
269
5.1.4 Grinzi continue
271
5.1.5 Condiii la limit naturale
273
CUPRINS
vii
280
5.2 Vibraiile longitudinale ale barelor
285
5.3 Vibraiile torsionale ale barelor
288
5.4 Grinzi Timoshenko
290
6. Unde elastice
291
6.1 Propagarea undelor
291
6.2 Unde longitudinale n bare prismatice
294
6.2.1 Ecuaia undelor. Soluia lui dAlembert
294
6.2.2 Unde armonice
297
6.2.3 Unde n bara de lungime finit
302
6.2.4 Propagarea energiei prin unde
304
6.2.5 Atenuarea undelor
306
6.3 Unde transversale n bare prismatice
310
6.3.1 Viteza de faz i viteza de grup
310
6.3.2 Unde n bara rezemat pe mediu elastic
314
6.4 Unde n medii elastice
316
6.4.1 Ecuaiile undelor n trei dimensiuni
316
6.4.2 Unde longitudinale i unde transversale
318
6.4.3 Unde Rayleigh
321
6.4.4 Unde Love
327
6.5 Unde ghidate n plci
333
6.5.1 Unde Lamb n plci
333
6.5.2 Unde Love n plci
337
Bibliografie
339
Index
347
1.
MODELAREA SISTEMELOR VIBRATOARE
Vibraiile sunt fenomene dinamice ntlnite n activitatea curent, de la

btile inimii, alergatul i mersul pe jos, legnatul copacilor n btaia vntului i
trepidaiile cldirilor la cutremure, la vibraiile instrumentelor muzicale, ale
perforatoarelor pneumatice i benzilor transportoare oscilante.
De cele mai multe ori vibraii sunt denumite micrile nedorite care
produc zgomote sau solicitri mecanice relativ mari. n acest caz intereseaz n
special efectul vibraiilor asupra omului, mainilor i cldirilor. Modelarea
fenomenelor vibratorii implic definirea structurii i parametrilor corpurilor n
vibraie, a funciilor care descriu excitaia i a nivelelor rspunsului dinamic.
Acest capitol introductiv cuprinde definiii i clasificri, necesare pentru o
imagine general a principalelor noiuni utilizate n studiul vibraiilor.
1.1 Vibraii i oscilaii

Conform Dicionarului explicativ al limbii romne (DEX1998),
vibraia este o micare periodic a unui corp sau a particulelor unui mediu,
efectuat n jurul unei poziii de echilibru. Oscilaia este variaia periodic n
timp a valorilor unei mrimi care caracterizeaz un sistem fizic, nsoit de o
transformare a energiei dintr-o form n alta.
Oscilaiile de natur mecanic, termic, electromagnetic etc. sunt
fenomene dinamice caracterizate prin variaia n timp a unei mrimi de stare a
sistemului, de obicei n vecintatea valorii corespunztoare unei stri de echilibru.
Vibraiile sunt oscilaii ale sistemelor elastice, adic micri ale sistemelor
mecanice datorite unei fore de readucere elastice. Astfel o bar elastic sau o
coard vibreaz, n timp ce un pendul oscileaz.
Toate corpurile care au mas i elasticitate pot vibra. Un sistem vibrator
are att energie cinetic, nmagazinat n masa n micare, ct i energie
VIBRAII MECANICE
potenial, nmagazinat n elementul elastic ca energie de deformaie. n timpul

vibraiilor, are loc o transformare ciclic a energiei poteniale n energie cinetic i
invers.
ntr-un sistem conservativ, n care nu exist disipare de energie, energia
mecanic total este constant. n poziia de amplitudine maxim a deplasrii,
viteza instantanee este zero, sistemul are numai energie potenial. n poziia de
echilibru static, energia de deformaie este nul iar sistemul are numai energie
cinetic. Energia cinetic maxim este egal cu energia de deformaie maxim.
Egalnd cele dou energii se poate calcula frecvena proprie fundamental de
vibraie. Acesta este principiul metodei lui Rayleigh.
Sistemele vibratoare sunt supuse amortizrii datorit pierderii de enegie
prin disipare sau radiaie. Amortizarea produce descreterea amplitudinii vibraiilor
libere, defazajul ntre excitaie i rspuns, precum i limitarea amplitudinii
rspunsului forat al sistemelor vibratoare.
1.2 Sisteme discrete i sisteme continue

Numrul gradelor de libertate ale unui sistem vibrator este egal cu
numrul coordonatelor independente necesare pentru a defini complet configuraia
instantanee a sistemului.
Rezult c pentru a defini micarea tuturor particulelor unui sistem,
numrul gradelor de libertate ar trebui s fie infinit. Totui, n probleme practice, se
utilizeaz sisteme similare din punct de vedere dinamic, cu numr redus de grade
de libertate.
Criteriile prin care se stabilete numrul gradelor de libertate ale unui
sistem se bazeaz pe considerente practice. Astfel, unele dintre micrile posibile
ale sistemului pot fi att de mici nct s nu prezinte interes. Grupuri de particule
cu micri practic similare pot fi considerate corpuri rigide, ceea ce permite
reducerea numrului coordonatelor necesare pentru descrierea micrii. Domeniul
frecvenelor forelor excitatoare poate fi att de ngust nct numai una sau cteva
dintre frecvenele proprii pot da natere la rezonane.
Aceste consideraii conduc la conceptul de mase concentrate care sunt
corpuri rigide conectate prin elemente elastice cu masa neglijabil. Micrile
descrise de astfel de sisteme discrete sau cu parametri concentrai sunt adesea
aproximri suficient de bune ale vibraiilor reale pentru a satisface cerinele
practice, oferind date utile proiectrii i valori privind limitele admisibile ale
vibraiilor.
Atunci cnd elementele deformabile au mase distribuite comparabile cu
masele componentelor modelate prin corpuri rigide, aproximarea se poate
1. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE
mbunti innd cont de masa elementelor elastice. Deobicei masa proprie este
concentrat ntr-un numr arbitrar de puncte, n funcie de gradul de aproximare
dorit.
Exist ns multe elemente de maini i structuri cu form att de simpl
nct pot fi considerate sisteme cu numr infinit de grade de libertate. Astfel de
sisteme continue sau cu parametri distribuii pot fi modelate ca bare, fire, plci,
membrane, nveliuri sau combinaii ale acestora.
n aplicaiile inginereti, structurile cu form complicat sunt nlocuite prin
modele matematice discrete. O metod eficient de discretizare este metoda
elementelor finite. Sistemul cu numr infinit de grade libertate este nlocuit cu un
sistem discret care are aceeai comportare dinamic. Structura real este divizat
(ipotetic) n subdomenii bine definite (elemente finite) care sunt att de mici nct
forma funciei cmpului de deplasri poate fi aproximat destul de precis, urmnd
s se determine doar mrimea acesteia. Elementele individuale sunt apoi asamblate
astfel nct deplasrile lor sunt compatibile la nodurile elementelor i n cteva
puncte la interfaa lor, tensiunile interne sunt n echilibru cu forele aplicate reduse
la noduri, i condiiile la limit sunt satisfcute. Erorile de modelare nclud alegerea
unui tip neadecvat de element, funcii de form incorecte, reazeme nepotrivite i o
reea de discretizare grosier.
1.3 Sisteme cu un grad de libertate

Un numr surprinztor de mare de probleme de vibraii care apar n
practica inginereasc pot fi rezolvate cu o precizie acceptabil modelnd sistemul
real ca un corp rigid rezemat elastic, a crui micare poate fi descris de o singur
coordonat.
Cel mai simplu sistem vibrator const din corpul a crui micare este
studiat i mediul nconjurtor, fa de care se msoar micarea. Analiza acestui
sistem simplificat parcurge patru etape. n prima etap se stabilete partea
sistemului care reprezint corpul rigid i cea care reprezint elementele
deformabile. n etapa a doua se calculeaz parametrii dinamici ai corpului rigid i
ai elementelor elastice. n etapa a treia se scriu ecuaiile de micare ale sistemului
echivalent. Etapa a patra const din rezolvarea ecuaiilor de micare n condiiile
date pentru vibraii libere sau forate. n ultimele dou etape se pot utiliza metode
diferite, bazate pe expresiile energiilor cinetic i potenial ale sistemului.
Primele dou etape implic discernmnt i experien, care se dobndesc
n practic, n procesul alegerii sistemelor echivalente, definirii micrii acestora i
comparrii prediciilor cu rezultatele msurrilor pe sistemele reale. Verificarea i
validarea modelelor pot impune reactualizarea parametrilor sistemului sau chiar a
structurii modelului. Adecvarea soluiei depinde n mare msur de priceperea cu
VIBRAII MECANICE
care se aleg ipotezele simplificatoare de baz. Opiunea principal este ntre un

model liniar i un model neliniar. Alegerea tipului amortizrii poate fi o surs de
erori, deoarece amortizarea nu poate fi calculat la fel ca masa i rigiditatea.
Ultimele dou etape constau din aplicarea unor proceduri stabilite de
matematicieni. Activitatea inginereasc propriu-zis se limiteaz la primele dou
etape, n timp ce ultimele dou etape pot fi considerate ca aplicri directe ale unor
reete de calcul.
n capitolul 2 se studiaz sisteme cu un grad de libertate. Sistemele discrete
sunt analizate n capitolele 3 i 4. Capitolul 5 este dedicat vibraiilor barelor iar
capitolul 6 este o introducere n studiul propagrii undelor n bare i medii elastice
infinite.
1.4 Micri vibratorii

n funcie de cauza care produce sau susine micarea vibratorie, se pot
distinge: a) vibraii libere, produse de un impact sau o deplasare iniial; b) vibraii
forate, produse de fore exterioare sau excitaii cinematice; c) vibraii parametrice
datorite variaiei, produse de o cauz extern, a unui parametru al sistemului; i
d) vibraii autoexcitate produse de un mecanism inerent n sistem, prin conversia
unei energii obinute de la o surs de energie constant n timp.
Un sistem elastic scos din poziia de echilibru stabil, apoi lsat liber,
efectueaz vibraii libere. n prezena unor fore de frecare, energia mecanic este
disipat, iar vibraia este amortizat dup un numr oarecare de cicluri. Frecvenele
vibraiilor libere depind de masa, rigiditatea i amortizarea din sistem, fiind
independente de condiiile iniiale ale micrii sau de fore exterioare sistemului.
De aceea se numesc frecvene proprii sau frecvene naturale de vibraie. Inversele
acestora se numesc perioade proprii de vibraie. Pentru un anumit sistem, ele au
valori constante bine definite. Cnd toate particulele unui corp vibreaz ntr-o
micare armonic sincron, deformata dinamic este definit de o form proprie de
vibraie.
Vibraiile forate (ntreinute) sunt produse de fore perturbatoare care
exist independent de micare. n general, sarcinile exterioare sau deplasrile sunt
aplicate dinamic, deci sunt variabile n timp. Astfel de excitaii implic un transfer
de energie de la sursa perturbatoare periodic la sistem. Dac transferul are loc
periodic, constant pe fiecare ciclu, vibraia forat este staionar, de amplitudine
constant. Dac transferul se face neuniform, vibraia are caracter tranzitoriu,
amplitudinea variind pn la stabilirea unui regimn staionar sau pn la
amortizarea complet.
Aplicarea brusc a unei perturbaii produce ocuri sau impacturi. ocul este
o perturbaie prin care se transmite sistemului energie cinetic ntr-un interval de
timp scurt n comparaie cu perioada sa proprie de oscilaie. Rspunsul la un oc

este deci, din momentul ncetrii aciunii, o vibraie liber. Excitaia tranzitorie
este o perturbaie care dureaz mai multe perioade de vibraie proprie ale
sistemului.
Vibraiile periodice i cele tranzitorii sunt fenomene deterministe, pentru
care se pot stabili funcii de timp care s defineasc n orice moment valoarea
instantanee a deplasrii. n multe aplicaii practice se ntlnesc vibraii aleatoare,
cu caracter nedeterminist, la care valorile instantanee ale mrimilor care definesc
micarea nu mai sunt predictibile. Se recurge la calculul probabilitilor i se
lucreaz cu mrimi statistice sau valori medii, care n cazul proceselor staionare,
ergodice i cu distribuie gaussian devin predictibile.
n general, cnd asupra unui sistem liniar i cu parametri invariabili n timp
se aplic o perturbaie oarecare, micarea rezultant este suma a dou componente
distincte: vibraia forat, descris de o funcie asemntoare funciei excitaiei i
vibraia proprie, dependent doar de caracteristicile dinamice ale sistemului, a
crei funcie de timp este de obicei o combinaie ntre o sinusoid i o
exponenial.
n cazul unei perturbaii armonice sau aleatoare staionare, vibraia proprie
se amortizeaz imediat dup nceputul micrii, rmnnd doar vibraia forat,
care n anumite condiii poate produce rezonan.
Dac un sistem este acionat de o for exterioar periodic, a crei
frecven este egal cu (sau apropiat de) una din frecvenele proprii ale sistemului,
vibraia produs are amplitudini relativ mari chiar pentru amplitudini relativ mici
ale forei perturbatoare. Se spune c sistemul este ntr-o stare de rezonan. Un
exemplu este leagnul mpins la anumite intervale. Alte exemple includ vibraiile
sistemelor cu roi dinate la frecvena de angrenare, vibraiile torsionale ale
arborilor motoarelor cu ardere intern la frecvena aprinderilor din cilindri,
vibraiile rulmenilor la frecvena trecerii bilelor peste un defect, etc.
Rezonana ia natere la frecvenele la care suma celor dou energii
reactive recuperabile potenial i cinetic este nul, iar energia transmis
sistemului este egal cu energia disipat prin frecri. Fenomenul apare cnd
spectrul de frecvene al excitaiei acoper un domeniu ce cuprinde frecvenele
proprii ale sistemului.
La rezonan o for de amplitudine constant produce un rspuns maxim,
sau, pentru a menine un rspuns de amplitudine constant, este necesar o for
minim.
Rezonana nseamn amplitudini mari ale micrii n anumite puncte sau
pri ale sistemului n vibraie, nsoite de solicitri i tensiuni mari sau micri
relative considerabile, care pot duce la ruperi prin oboseal, funcionare
necorespunztoare, uzur, trepidaii, deci zgomot cu aciune nociv aspra omului.
VIBRAII MECANICE
O rezonan este definit de o frecven, un nivel al rspunsului dinamic i

o lime a curbei de rspuns n frecven. Evitarea regimurilor periculoase de
vibraii din vecintatea rezonanelor se poate face prin: a) modificarea frecvenelor
excitatoare; b) modificarea masei sau rigiditii sistemului vibrator, pentru variaia
frecvenelor proprii; c) creterea sau adugarea amortizrii, i d) ataarea unui
absorbitor dinamic de vibraii.
Dac micarea are loc n prezena unei surse de energie, pot apare
autovibraii (vibraii autoexcitate). Micarea este ntreinut de o for periodic,
creat sau determinat de micarea nsi, dei energia este furnizat n mod
uniform de sursa exterioar. Cnd micarea se oprete, fora periodic dispare.
Exemple cunoscute sunt vibraiile corzii de vioar produse de arcu, scritul
cretei pe tabl sau al balamalei unei ui, iuitul mainilor unelte cnd sculele sunt
ascuite necorespunztor, fluieratul tramvaiului la curbe, vibraiile liniilor
electrice aeriene produse de vnt, etc.
n timpul vibraiilor la rezonan i al celor autoexcitate, sistemul vibreaz
la o frecven proprie. n primul caz vibraiile sunt forate, deci au loc la frecvena
excitatoare (sau multipli ntregi ai acesteia, n cazul sistemelor neliniare). n al
doilea caz, frecvena este independent de orice stimul exterior.
Vibraiile parametrice sunt produse de variaia unui parametru dinamic al
sistemului, rigiditatea sau ineria. Exemple sunt vibraiile transversale ale
rotoarelor de seciune necircular, pendulelor de lungime variabil, sistemelor
torsionale cu roi dinate, etc.
1.5 Amortizarea vibraiilor

Amortizarea reprezint disiparea energiei mecanice dintr-un sistem,
deobicei prin transformare n energie termic. Pierderea energiei prin radiaie,
uneori definit ca amortizare geometric, nu este tratat n aceast lucrare.
Mecanismele de amortizare frecvent utilizate sunt: a) frecarea uscat
(coulombian), n care amplitudinea forei de amortizare este independent de
vitez, b) amortizarea vscoas liniar, la care fora este proporional cu viteza, c)
amortizarea vscoas proporional cu o putere a vitezei, i d) amortizarea
structural (histeretic, intern) n care fora este proporional cu deplasarea.
Amortizarea ereditar i cea dintre piesele cu jocuri sunt alte modele posibile.
Amortizarea coulombian sau amortizarea prin frecare uscat este un
mecanism de amortizare neliniar, produs de fore de frecare care se opun micrii.
Fora de amortizare coulombian are amplitudine constant, fiind independent de
vitez, odat ce s-a depit fora de frecare static iniial. Energia disipat ntr-un
ciclu de vibraie armonic este proporional cu amplitudinea deplasrii i
independent de pulsaie.
Amortizarea vscoas liniar este produs de frecarea relativ a

moleculelor unui fluid vscos, care produce fore proporionale i de sens contrar
vitezei unui obiect care se mic n fluid. Energia disipat ntr-un ciclu de vibraie
armonic este proporional cu frecvena i cu ptratul amplitudinii deplasrii. Este
cel mai simplu model de amortizare, frecvent utilizat datorit simplitii
matematice, n special pentru modelarea amortizrii externe, produse de micarea
n mediul ambiant.
Amortizoarele cu ulei din suspensia automobilelor i motocicletelor produc
fore proporionale cu o putere a vitezei relative. Amortizarea proporional cu o
putere a vitezei este un mecanism neliniar, n care energia disipat ntr-un ciclu de
vibraie armonic depinde att de pulsaie ct i de amplitudinea vibraiei.
S-a observat experimental c la multe materiale folosite curent n practic
energia disipat ntr-un ciclu de vibraie armonic este proporional cu ptratul
amplitudinii deplasrii dar este independent de pulsaie, deci modelul amortizrii
vscoase liniare nu descrie corect comportarea acestor materiale. Aceeai
constatare privete amortizarea produs de micarea relativ a elementelor
asamblate prin nituire sau cu uruburi.
Amortizarea structural sau histeretic este mecanismul de frecare de
alunecare care descrie aceast comportare. Fora de amortizare este proporional
cu deplasarea relativ dar n faz cu vitez relativ. Acest model de frecare a fost
postulat i este strict valabil doar n cazul vibraiilor armonice. El nu reprezint un
mecanism de disipare a energiei realizabil fizic, deoarece n cazul solicitrii n
regim tranzitoriu conduce la rezultate absurde. n acest caz, valoarea instantanee a
forei de amortizare depinde nu numai de variaia n timp a deplasrii pn n
momentul aplicrii forei, dar i dup acest moment (sistem necauzal). Totui, n
regim armonic i pe domenii limitate de frecvene, modelul amortizrii structurale
d rezultate bune, confirmate experimental pe structuri aeronautice.
Natura fizic a mecanismelor de amortizare este att de diferit, nct
pentru descrierea lor s-au elaborat mai multe modele matematice, majoritatea fiind
neliniare, deci implicnd dificulti de calcul. S-a recurs la conceptul de amortizare
vscoas echivalent, prin care fora de amortizare neliniar se nlocuiete cu o
for vscoas liniar, astfel nct energia disipat pe ciclu de amortizorul neliniar
s fie egal cu cea disipat de un amortizor vscos echivalent, supus la o deplasare
relativ de aceeai amplitudine.
Generaliznd noiunea de amortizare echivalent, calculul analitic al
vibraiilor mecanice este simplificat prin folosirea cu precdere a dou modele de
amortizare vscoas i structural. Se egaleaz deci energia disipat ntr-un ciclu
de vibraie prin toate mecanismele de amortizare, inclusiv cea datorit radiaiei
(prin unde, n medii continue infinite), cu energia disipat printr-un singur
mecanism, vscos sau histeretic, ntr-un regim de vibraii cu aceeai amplitudine.
Rezult astfel fie un coeficient de amortizare vscoas echivalent, fie un
coeficient de amortizare structural echivalent, mrimi dependente n general de
VIBRAII MECANICE
pulsaie i amplitudinea deplasrii, cu care se lucreaz ca i cnd ar fi constante,

urmnd s se determine experimental domeniile n care aceast ipotez este
valabil.
2.
SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE
Sistemele vibratoare au mas i elasticitate. Cel mai simplu sistem vibrator

const dintr-o mas ataat de un arc liniar. Cnd micarea poate fi descris de o
singur coordonat, sistemul are un singur grad de libertate. Utiliznd acest model
simplu, se pot introduce concepte de baz ca frecvena proprie, rezonana, btile i
antirezonana. n timpul vibraiilor, energia mecanic se disipeaz prin amortizare.
Aceasta limiteaz amplitudinea micrii la rezonan, descrete amplitudinea
vibraiilor libere, i introduce defazaje ntre rspuns i excitaie. Msurarea
amortizrii este important deoarece ea nu poate fi calculat ca celelalte dou
proprieti, masa i rigiditatea.
2.1 Vibraii libere neamortizate

Vibraia liber a unui sistem mas-arc, care are loc n absena oricrei
excitaii exterioare, este o micare armonic a crei frecven depinde exclusiv de
masa i rigiditatea sistemului, fiind independent de condiiile iniiale ale micrii.
Fiind o proprietate intrinsec (natural) a sistemului, aceasta se numete frecven
proprie sau frecven natural. Calculul frecvenelor proprii se bazeaz pe valorile
maselor i ale rigiditilor elementelor elastice.
2.1.1 Sistemul mas-arc

Sistemul din fig. 2.1 const dintr-un arc liniar de rigiditate k i o greutate W
avnd masa m = W g , unde g este acceleraia gravitaiei. Greutatea este
constrns s se deplaseze pe direcie vertical, fr s se roteasc. Rigiditatea k
este egal cu fora care produce o variaie a lungimii arcului egal cu unitatea.
n fig. 2.1, a se arat arcul netensionat. Cnd masa m este ataat arcului
(fig. 2.1, b), captul acestuia se deplaseaz n jos i se oprete n poziia de
echilibru static, determinat de deformaia static st . n acest poziie, greutatea
VIBRAII MECANICE
10
W = mg care acioneaz n jos este echilibrat de fora din arc k st care

acioneaz n sus (fig. 2.1, c), astfel nct sgeata static este
mg
st =
.
(2.1)
k
Dac masa este deplasat din poziia de echilibru static i lsat liber,
sistemul efectueaz vibraii libere. Pentru a scrie ecuaia micrii, originea
deplasrilor dinamice se alege n poziia de echilibru static, astfel nct trebuie
luate n considerare doar forele datorite deplasrii fa de aceast poziie.
Fig. 2.1
Alegnd sensul pozitiv n jos, fora elastic ce acioneaz asupra masei n

poziia x este k x (fig. 2.1, d). Micarea masei este descris de legea a doua a lui
Newton
m x&& = k x ,
care poate fi scris
m x&& + k x = 0 ,
(2.2)
unde un punct deasupra literei denot derivarea n raport cu timpul.

Relaia (2.2) este o ecuaie diferenial de ordinul doi, omogen. Soluia
general are forma
x = C1 sin n t + C 2 cos n t ,
(2.3)
n =
[rad/s]
(2.4)
[Hz]
(2.5)
unde
k m
este pulsaia proprie neamortizat a sistemului.
Frecvena proprie neamortizat este

fn =
1
2
k
.
m
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE
11
Constantele arbitrare C1 i C2 se determin pe baza condiiilor iniiale ale

micrii. n cazul general, sistemul poate porni din poziia x0 cu viteza v 0 , astfel
nct soluia general devine
x=
v0
sin n t + x0 cos n t .
(2.6)
O alt form a soluiei generale este
x = A sin (n t + ) ,
(2.7)
unde cele dou constante arbitrare sunt date de

A=
x 20 + (v0 n ) 2 ,
= arctg
n x0
.
(2.8)
v0
Expresia (2.7) arat c vibraia liber a sistemului mas-arc este armonic
i are loc la frecvena proprie f n . Mrimea A reprezint amplitudinea deplasrii
fa de poziia de echilibru static iar este unghiul de faz. Pulsaia n definete
frecvena vibraiei n radiani pe secund, 2 radiani corespunznd unui ciclu
complet de vibraie.
Frecvena vibraiei este egal cu numrul de cicluri de micare n unitatea

de timp. Inversul frecvenei proprii este perioada proprie de vibraie
T = 1 f n = 2 n .
[sec]
(2.9)
Perioada vibraiei este egal cu timpul necesar micrii s se repete.

Frecvena proprie neamortizat se poate exprima n funcie de sgeata
static utiliznd relaia (2.1)
fn =
1
2
st
[Hz]
(2.10)
unde g = 9,81 m s 2 este acceleraia gravitaiei.
2.1.2 Rigiditatea elementelor elastice

Dei sistemul cu un grad de libertate este deobicei modelat printr-o mas
ataat de un arc cilindric elicoidal, n multe sisteme practice elementul elastic
poate lua diferite forme sau poate consta din mai multe arcuri legate ntre ele.
n fig. 2.2 rigiditile mai multor elemente elastice au fost calculate ca
raport ntre fora aplicat i deplasarea punctului ei de aplicaie.
VIBRAII MECANICE
12
Fig. 2.2
n fig. 2.3 se prezint dou tipuri generale de combinaii de arcuri.
Fig. 2.3
La legarea n serie (fig. 2.3, a), n ambele arcuri acioneaz aceeai for.
Dou arcuri liniare, de rigiditi k1 i k 2 , acionate de greutatea W , se deformeaz
static
st =
W W
+
=W
k1 k 2
1
1
+
k1 k 2
13
Rigiditatea echivalent, reprezentnd efectul combinat al arcurilor k 1 i

k 2 , este
kS =
st
1
.
1
1
+
k1 k 2
(2.11)
Un sistem cu n arcuri legate n serie are o rigiditate echivalent k S dat de
1
1
1
1
.
=
+
+ ... +
kS k 1 k 2
kn
(2.12)
La legarea n paralel (fig. 2.3, b) deformaia ambelor arcuri este aceeai iar
suma forelor din arcuri este egal cu greutatea aplicat W :
W = k 1 st + k 2 st .
Astfel, pentru arcuri legate n paralel, rigiditatea echivalent este
kP =
st
= k1 + k 2 .
(2.13)
n general, un sistem cu n arcuri n paralel are o rigiditate echivalent

k P = k 1 + k 2 + ... + k n .
(2.14)
Regulile de compunere a rigiditilor arcurilor sunt aceleai cu cele

utilizate la calculul capacitii totale a condensatoarelor legate n serie sau n
paralel n circuitele electrice.

Se consider sistemul torsional din fig. 2.4 care const dintr-un disc cu un
moment de inerie masic J, kg m 2 , ataat de o bar sau un fir de rigiditate la
rsucire K, N m rad . Sistemul este constrns s efectueze vibraii unghiulare n
jurul axei verticale.
Dac poziia instantanee a discului este dat de unghiul , cuplul care
acioneaz asupra discului este K astfel nct legea a doua a lui Newton pentru
micarea unghiular este
J && = K ,
care se mai scrie
VIBRAII MECANICE
14
J && + K = 0 ,
(2.15)
unde un punct deasupra literei denot derivare n raport cu timpul.
Fig. 2.4
Ecuaia (2.15) a fost stabilit de Ch. O. Coulomb n 1784. Soluia general

are forma
(t ) = C1 sin n t + C2 cos n t ,
unde
n =
K J
[rad/s]
(2.16)
[Hz]
(2.17)
este pulsaia proprie neamortizat a sistemului torsional.

Frecvena proprie neamortizat este
fn =
1
2
K
.
J
Din Rezistena materialelor se tie c o bar de diametru d i lungime l ,

dintr-un material cu modulul de elasticitate transversal G, solicitat de un moment
d4
M l
M t se rsucete cu un unghi = t , unde I p =
este momentul de inerie
GIp
32
polar al seciunii transversale a barei. Rigiditatea la rsucire (torsional) este deci
GIp
M
K= t =
.
l
Exist o analogie direct ntre sistemele n vibraii de translaie i cele n
vibraii torsionale. Arcurile i masele din primul caz sunt nlocuite de arcuri
torsionale i discuri rigide care au moment de inerie masic polar.
15
2.1.4 Metoda energetic

Dac vibraia este armonic, atunci frecvena poate fi calculat printr-o
metod energetic. Cnd nu exist disipare de energie, sistemul se numete
conservativ. n orice moment, energia unui sistem conservativ este suma constant
a energiilor potenial i cinetic
U + T = const .
(2.18)
Energia potenial maxim, care apare n poziia de elongaie maxim,

unde masa st pe loc un moment, trebuie s egaleze energia cinetic maxim, care
apare atunci cnd masa trece prin poziia de echilibru static, cu vitez maxim.
Fora din arc este k x , iar lucrul mecanic efectuat pe o deplasare
infinitezimal dx este k x d x . Energia potenial din arc, acumulat cnd un capt
x
al acestuia este deplasat pe o distan x , este U =
k x dx = 2 k x
. Presupunnd o
micare armonic de forma x = A sin n t , energia potenial maxim este

1
U max = k A2 .
2
1
Energia cinetic este n orice moment T = m v 2 . Viteza este
2
1
v = A n cos n t , astfel c energia cinetic maxim este Tmax = m n2 A2 .
2
1
1
k A2 = m n2 A2 de
2
2
k m , independent de amplitudinea A .
Egalnd energiile maxime U max = Tmax , rezult

unde se obine pulsaia proprie n =
Exemplul 2.1
S se determine pulsaia proprie a oscilaiilor fluidului ntr-un tub n form
de U (fig. 2.5).
Rezolvare . Fie l lungimea total a coloanei de fluid, A - aria seciunii

transversale a tubului i - densitatea fluidului.
Presupunnd c particulele de fluid au aceeai vitez n orice moment,
1
energia cinetic are expresia T = A l x& 2 . Dac fluidul oscileaz n tub, lucrul
2
mecanic efectuat este acelai ca i cnd o coloan de fluid de lungime x ar fi
transferat din partea stng n partea dreapt a tubului, lsnd restul fluidului
nemicat.
VIBRAII MECANICE
16
Energia potenial instantanee este U = g A x 2 . nlocuind expresiile celor

dou energii n condiia ca variaia n timp a energiei totale s fie nul
d
(T + U ) = 0
dt
i simplificnd cu x& , se obine ecuaia diferenial a micrii fluidului
2g
&x& +
x =0.
l
Fig. 2.5
Pulsaia proprie
n =
2g l
este independent de natura fluidului utilizat, de forma i aria seciunii transversale

a tubului.
2.1.5 Metoda lui Rayleigh

Metoda lui Rayleigh este o aplicaie a metodei energetice la sisteme cu
mas/elasticitate distribuit. Metoda este utilizat pentru a reduce un sistem cu
parametri distribuii la un sistem echivalent mas-arc i pentru a determina pulsaia
proprie fundamental a acestuia.
Energiile cinetic i potenial se calculeaz presupunnd orice form
deformat care satisface condiiile la limit geometrice. Dac se alege deformata
real sistemului, atunci formula lui Rayleigh va da pulsaia proprie adevrat a
sistemului. Pentru orice alt curb, pulsaia dat de aceast metod va fi mai mare
dect cea corect. Aceasta se explic prin faptul c orice deviaie de la curba
adevrat implic nite constrngeri suplimentare, deci o rigiditate mai mare i o
17
pulsaie mai nalt. n continuare, metoda lui Rayleigh este aplicat vibraiilor de
ncovoiere ale barelor.
Fie o bar cu modulul de rigiditate la ncovoiere E I (unde E este modulul
de elasticitate longitudinal i I este momentul de inerie axial al seciunii
transversale) i masa pe unitatea de lungime A (unde este densitatea
materialului i A este aria seciunii transversale). Se presupune c deplasarea
lateral este armonic, cu frecvena 1 , sincron n toate punctele n lungul barei
y (x ,t ) = v (x ) cos 1 t .
Energia potenial instantanee este
U=
M 2 dx 1
=
2EI
2
2 y
EI 2 dx
x
unde s-a utilizat ecuaia diferenial liniarizat (4.65) a liniei elastice a barei
M = E I 2 y x2 .
Valoarea sa maxim este
U max
1
=
2
2v
E I 2 dx .
x
Energia cinetic instantanee este

T=
1
2
y
1
dm = 12 A
y dx ,
2
cu valoarea maxim
1
Tmax = 21
2
A v dx .
2
Egalnd energia potenial maxim cu energia cinetic maxim, se obine

formula lui Rayleigh pentru pulsaia proprie fundamental
E I ( v x ) d x .
=
A v dx
2 2
12
(2.19)
Exemplul 2.2
S se determine pulsaia proprie fundamental a barei n consol din fig.
2.6.
VIBRAII MECANICE
18
Rezolvare. Se alege forma deformat aproximativ
v = v0 1 cos
.
2l
Aceast funcie satisface condiiile la limit x = 0 , v = 0 , dv dx = 0 , i

x = l , d 2 v d x 2 = 0 , ns nu satisface condiia x = l ,
tietoare nul), deci este o funcie admisibil aproximativ.
d 3 v d x 3 = 0 (for
Fig. 2.6
4 E I 2
v0 . Energia cinetic
64 l 3
A 2 2
3 2
maxim este Tmax = A 21 v02 l , sau Tmax =
1 v0 l 0,23 .
2
4
Egalnd cele dou energii, se obine pulsaia proprie fundamental (n
rad/s)
3,6638 E I
.
1=
A
l2
Energia potenial maxim este U max =
Soluia adevrat (5.16) este 1 =
3,515
l2
EI
, deci valoarea obinut cu
formula lui Rayleigh este cu 4 % mai mare.

Dac funcia admisibil se alege deformata static a barei n consol
acionat de o for aplicat la capt, la care se neglijeaz greutatea proprie
x 2 x 3
3 ,
l
l
3 EI 2 1
v0 = k v02 i energia cinetic
energia potenial maxim este U max =
2 l3
2
1 33 Al 2 2 1
2
maxim este Tmax =
1 v0 = mred 1 v0 .
2 140
2
Egalnd cele dou energii, pulsaia proprie fundamental dat de formula
lui Rayleigh este
v = v0
1
2
1 =
3E I l3
=
(33 140) Al
19
3,5675
k
=
mred
l2
EI
,
A
care este numai cu 1,47 % mai mare dect valoarea adevrat (5.16).
Relaia de mai sus arat c, pentru deformata aproximativ considerat,
bara cu mas uniform distribuit are aceeai pulsaie proprie ca o bar fr mas
distribuit dar cu o mas concentrat (33 140 ) A l n captul liber. Aceasta se
numete masa redus a barei.
Exemplul 2.3
S se determine pulsaia proprie fundamental a barei libere la capete din
fig. 2.7.
Fig. 2.7
Rezolvare. Se alege deformata aproximativ de forma
v = v 0 sin
x
a.
l
Constanta a trebuie determinat din condiia de conservare a cantitii de

micare pentru bara liber la capete
l
(viteza ) d (masa ) = ( v)( A dx) = A v dx = 0 ,

de unde rezult a = 2 v 0 .
Utiliznd forma deformat
x 2
v = v 0 sin
,
l
din ecuaia (2.19) se obine pulsaia proprie fundamental a barei
1 =
22,6
l2
EI
.
A
VIBRAII MECANICE
20
Valoarea adevrat (5.21, a) este 1 =
22,4
l2
EI
deci discrepana este
A
doar 0,9 %.
2.2 Vibraii forate neamortizate

Vibraiile forate sunt produse de fore exterioare variabile n timp sau
deplasri impuse. Dac asupra masei acioneaz o for armonic de amplitudine
constant i frecven variabil, atunci cnd frecvena excitatoare se apropie de
frecvena proprie a sistemului, deplasarea masei crete nelimitat. Aceast condiie
se numete rezonan i este caracterizat de vibraii puternice. La sisteme
neamortizate, frecvenele de rezonan sunt egale cu frecvenele proprii ale
sistemului i, n majoritatea cazurilor, funcionarea la rezonan trebuie evitat. La
sisteme amortizate, rspunsul la rezonan are amplitudine finit.
Un leagn mpins la anumite intervale efectueaz oscilaii la rezonan.
Funcionarea utilajelor de compactare a terenului i a betonului, a transportoarelor
oscilante, a uneltelor i a ciururilor vibratoare este adesea bazat pe rezonan.
Totui principala problem cu rezonana este legat de efectele duntoare ale
acesteia. Funcionarea la rezonan implic deplasri i tensiuni mari, care produc
oboseal i ruperi, efecte nocive sau disconfort utilizatorilor, i o descretere a
preciziei produselor. Zgomotul produs de o main casnic sau de un subansamblu
al unui automobil poate fi o piedic n vnzarea acestora.
Dac fora armonic este aplicat arcului, deplasarea punctului de excitaie
descrete la zero la frecvena proprie a sistemului. Aceast condiie se numete
antirezonan. n general, aceasta este o proprietate local, dependent de punctul
de aplicaie a excitaiei.
2.2.1 Excitarea masei cu o for arbitrar

Fie fora F(t) cu o variaie arbitrar n timp (fig. 2.8).
n intervalul de timp infinitezimal d , fora F ( ) poate fi considerat
constant. Suprafaa haurat reprezint un impuls infinitezimal F ( ) d care
produce o variaie de vitez
F ( ) d
.
m
Rspunsul masei m produs de impulsul diferenial, de-a lungul ntregii
istorii de solicitare pentru t > , este
d x& =
21
F ( ) d 1
sin n (t ) ,
(2.20)
m n
i poate fi dedus din (2.6) considernd c la t = , deplasarea x0 = 0 i viteza
v0 = dx& .
dx=
Se poate considera c ntreaga istorie de solicitare const dintr-o

succesiune de astfel de impulsuri infinitezimale, fiecare producnd un rspuns
diferenial de forma (2.20).
Fig. 2.8
Pentru un sistem liniar, rspunsul total se poate obine nsumnd toate

rspunsurile difereniale produse n timpul istoriei de solicitare, deci integrnd
expresia (2.20) dup cum urmeaz
x (t ) =
1
mn
F ( ) sin n (t ) d .
(2.21)
Relaia (2.21) este cunoscut sub numele de integrala lui Duhamel pentru
un sistem neamortizat.
2.2.2 Excitarea masei cu o for armonic

Sistemul mas-arc din fig. 2.9, a este excitat de o for armonic
f (t ) = F0 cos t de amplitudine constant F0 i pulsaie perturbatoare , aplicat
masei.
Pe baza diagramei forelor din fig. 2.9, b, se scrie legea a doua a lui
Newton
m x&& = k x + F0 cos t ,
care devine ecuaia diferenial a micrii
VIBRAII MECANICE
22
m x&& + k x = F0 cos t .
(2.22)
Soluia general a ecuaiei liniare neomogene (2.22) este suma soluiei

(2.3) a ecuaiei cu membrul drept zero i a soluiei particulare. n regim staionar,
soluia particular se alege de aceeai form ca excitaia
x P (t ) = X cos t ,
(2.23)
unde X este amplitudinea rspunsului forat.
Fig. 2.9
nlocuind soluia particular (2.23), ecuaia (2.22) devine

m 2 X cos t + k X cos t = F0 cos t ,
n care se poate simplifica cos t , rezultnd
( k m ) X = F
2
sau
X =
F0
k m
F0 k
2
1 m k
,
X st
1 ( n
)2
(2.24)
n expresia (2.24)
F0
(2.25)
k
este sgeata static a arcului produs de fora (constant) F0 iar n = k m este
pulsaia proprie neamortizat (2.4).
X st =
La pulsaii n , soluia general a ecuaiei (2.22) este
23
x (t ) = C1 sin n t + C2 cos n t +
X st
1 ( n ) 2
cos t .
(2.26)
Fiind suma a dou componente armonice de pulsaii diferite, soluia (2.26)

nu reprezint o micare armonic.
Dac deplasarea iniial este x0 i viteza iniial este v 0 , atunci din
ecuaia (2.26) se obine
x (0 ) = C2 +
X st
1 ( n ) 2
x& (0) = C1n = v0 ,
= x0 ,
deci rspunsul total este

x (t ) =
X st
X st
sinnt + x0
cos t .
cosnt +
2
n
1 ( n )
1 ( n ) 2
v0
(2.27)
Pentru condiii iniiale nule, x0 = v 0 = 0 , rspunsul (2.27) devine

x (t ) =
X st
1 ( n ) 2
(cos t cos nt ) .
(2.28)
2.2.3 Bti
Diferena cosinusurilor din relaia (2.28) se poate exprima sub form de
produs
x (t ) =
unde
m =
2 X st
1 ( n ) 2
n +
2
sin m t sin t ,
(2.29)
n
2
Atunci cnd devine foarte mic, deoarece m este relativ mare,

produsul din expresia (2.29) reprezint o oscilaie modulat n amplitudine.
Micarea armonic cu pulsaia mai mare m este modulat n amplitudine de
micarea armonic cu pulsaie mai joas (fig. 2.10). Micarea rezultant, care
este o oscilaie rapid cu amplitudinea variabil lent, este cunoscut sub numele de
bti.
Terminologia deriv din acustic. Cnd dou coarde de pian pentru aceeai
not sunt puin dezacordate, se aude un sunet a crui intensitate crete i scade
periodic (bti). Btile dispar cnd corzile sunt acordate la unison, i se aude o
singur frecven.
VIBRAII MECANICE
24
Fig. 2.10
Btile se pot auzi ntr-un avion bimotor, cnd cele dou motoare au turaii
puin diferite. Ele apar n centrale electrice la pornirea unui generator. Puin nainte
de conectarea generatorului la reea, frecvena curentului produs de generator este
puin diferit de frecvena reelei. Zgomotul produs de generator i zgomotele
produse de celelalte generatoare i transformatoare au nlimi diferite i se pot auzi
btile.
2.2.4 Curbe de rspuns n frecven

Este interesant de examinat n detaliu dependena de frecven a
amplitudinii rspunsului staionar
X=
1 ( n ) 2
X st .
(2.30)
Valoarea absolut a coeficientului lui X st n membrul drept al relaiei

(2.30) se numete factor de amplificare dinamic.
n fig. 2.11, a s-a reprezentat variaia amplitudinii X n funcie de pulsaia
excitatoare . La pulsaii < n ordonatele sunt pozitive, fora i deplasarea
masei sunt n faz, n timp ce la pulsaii > n ordonatele sunt negative, fora i
deplasarea masei sunt defazate 180 0 (fig. 2.11, b). n timp ce pentru < n masa
este sub poziia de echilibru static cnd fora acioneaz n jos, pentru > n masa
este deasupra poziiei de echilibru cnd fora acioneaz n jos.
25
Fig. 2.11
Deobicei relaia de faz intereseaz mai puin, iar curba de rezonan este
prezentat ca n fig. 2.11, c cu modulul amplitudinii pe axa ordonatelor. Aceast
diagram este denumit curba de rspuns n frecven.
2.2.5 Rezonana
La n = 1 , cnd pulsaia perturbatoare coincide cu pulsaia proprie a
sistemului, amplitudinea devine infinit (deoarece sistemul este neamortizat). Acest
fenomen este numit rezonan, iar pulsaia proprie este uneori numit pulsaia
de rezonan.
Atunci cnd = n fora elastic i fora de inerie se echilibreaz
reciproc iar fora excitatoare produce creterea nelimitat a amplitudinii micrii
sistemului neamortizat. Sistemele amortizate au amplitudini finite la rezonan iar
defazajul ntre for i deplasare este 90 0 (fig. 2.28).
Se consider cazul n care, pornind din repaus, sistemul mas-arc este
solicitat de o for F0 cos n t , unde n este pulsaia proprie. Atunci cnd
VIBRAII MECANICE
26
devine exact egal cu n , soluia (2.27) nu mai este valabil. nlocuind
F ( ) = F0 cos n n ecuaia (2.21) se obine

t
F
x (t ) = 0
mn
F
x (t ) = 0
mn
sin n t
cos sin (t )d ,
n
cos n d cos n t
x P (t ) =
F0
mn
cos n sin n d ,
t
sin n t .
2
(2.31)
Astfel, atunci cnd este excitat la rezonan, amplitudinea sistemului

neamortizat crete liniar n timp. Deoarece excitaia este o funcie cosinus iar
rspunsul este o funcie sinus, ntre ele exist un defazaj de 90 0 .
Fig. 2.12
Soluia total pentru condiii iniiale nenule este n acest caz

x (t ) =
v0
sin n t + x 0 cos n t +
F0
t sin n t .
2 m n
(2.32)
Variaia n timp a deplasrii la rezonan x (t ) este prezentat n fig. 2.12

pentru condiii iniiale nule. Se observ c x (t ) crete nelimitat, dar aceast
cretere nu este instantanee ci necesit un anumit timp, funcie de masa i
rigiditatea sistemului.
27
2.2.6 Trecerea prin rezonan

Pentru majoritatea sistemelor vibratoare, valoarea staionar a amplitudinii
deplasrii se atinge relativ repede, viteza cu care se realizeaz contnd mai puin.
Totui, atunci cnd un sistem vibrator este accelerat prin rezonan, deci
cnd frecvena excitatoare este baleiat cu o anumit vitez = d dt , nu mai este
timp suficient pentru atingerea valorii staionare a deplasrii i amplitudinea la
rezonan este finit chiar n cazul sistemelor neamortizate. Astfel, la trecerea prin
rezonan, intereseaz rspunsul la o for cu frecven variabil.
n acest caz, nfurtoarea rspunsului are un maxim ca un vrf de
rezonan, uneori urmat de bti. Dac frecvena excitatoare crete (fig. 2.13),
atunci frecvena la care apare rspunsul maxim este mai mare dect cea obinut n
condiii staionare, amplitudinea maxim este mai mic i limea curbei de
rezonan este mai mare. Dac frecvena excitatoare scade, frecvena la care apare
rspunsul maxim este mai mic dect cea obinut n condiii staionare. n fig.
1
2.13, fora are o variaie f (t ) = F0 sin t 2 + cu = const .
2
2
Fig. 2.13
Efectul vitezei de baleiaj depinde de amortizarea din sistem. Cu ct

amortizarea este mai mic, cu att este necesar mai mult timp pentru atingerea
nivelului staionar al rspunsului. Figura 2.13 este trasat pentru amortizare nul.
2.2.7 Rezonana cu amplitudine constant a deplasrii

Rezonana este o stare n care fie o deplasare maxim este produs de o
for cu amplitudine constant, fie o for minim este necesar pentru a menine o
anumit deplasare constant.
VIBRAII MECANICE
28
Cnd amplitudinea forei F este variabil i amplitudinea deplasrii X 0

este meninut constant, relaia (2.24) se poate scrie
F = k X 0 1 ( n ) 2 .
(2.33)
n fig. 2.14 se prezint variaia valorii absolute a forei n funcie de

pulsaia excitatoare, pentru X 0 = const. Pentru un sistem neamortizat, fora
aplicat la rezonan este zero, deoarece fora elastic este echilibrat de fora de
inerie.
Fig. 2.14
Rezonana este o stare n care o excitaie minim este necesar pentru a

produce un rspuns dinamic maxim.
2.2.8 Excitaia cu mase excentrice n rotaie

n multe cazuri practice, vibraiile apar sub aciunea forelor centrifuge
produse de mase excentrice n rotaie. Spre deosebire de forele cu amplitudine
constant, considerate anterior, forele produse de mase excentrice n rotaie au
amplitudini proporionale cu ptratul pulsaiei. Aceste fore au forma
m1e 2 cos t , fiind proiecia vertical a forelor centrifuge ce acioneaz asupra
maselor m 1 2 n rotaie cu viteza unghiular i excentricitatea e (fig. 2.15, a).
Amplitudinea vibraiilor forate produse de aceast for se poate obine
nlocuind F0 cu m1e 2 n relaia (2.24). Rezult
X=
m 1 e 2
k m 2
m1e 2 k
1 ( n ) 2
=e
( n ) 2 .
1 ( n ) 2
(2.34)
29
n expresia (2.34) m este masa total n vibraie care include i masa m1 .
b
Fig. 2.15
n fig. 2.15, b se prezint variaia valorii absolute a amplitudinii X din

relaia (2.34) n funcie de pulsaia , pentru e = const . Diagrama pornete de la
zero, tinde la infinit la rezonan i descrete la valoarea e la pulsaii nalte.
2.2.9 Antirezonana
Fie sistemul mas-arc nerezemat din fig. 2.16, acionat de o for armonic
aplicat la baz. Ecuaiile de micare au forma
m x&&2 = k (x 2 x1 ) = F0 cos t .
Amplitudinea deplasrii punctului de aplicaie al forei este
X1 =
F0 k m 2 F0 1 ( n ) 2
=
.
k
k
m 2
( n ) 2
n cazul unei fore de amplitudine constant F0 = const . , valoarea absolut

a amplitudii deplasrii are o valoare minim egal cu zero la pulsaia proprie.
Aceast condiie este definit ca o antirezonan, deoarece sistemul se
comport total diferit de rezonan, unde amplitudinea este infinit. n general,
antirezonana are loc la o pulsaie la care o for de amplitudine maxim produce
un rspuns de amplitudine minim.
Spre deosebire de rezonan, care este o proprietate global a unui sistem
n vibraie, independent de poziia punctului de aplicaie a excitaiei,
antirezonana este o proprietate local, care depinde de poziia punctului de
aplicaie a excitaiei.
VIBRAII MECANICE
30
Fig. 2.16
n absena amortizrii, pulsaia de antirezonan a sistemului mas-arc

excitat la baz este aceeai ca pulsaia de rezonan a sistemului rezemat la baz i
excitat prin mas. Dac se ataeaz o a doua mas la baz, n punctul de aplicaie al
excitaiei, se obine un sistem mas-arc-mas al crui rspuns n punctul de aplicare
a excitaiei are pe lng antirezonan i o rezonan.
2.2.10 Transmisibilitatea
Dac la baza sistemului mas-arc se aplic o deplasare impus (excitaie
cinematic) x 1 = X 1 cos t , atunci micarea transmis masei x 2 = X 2 cos t
este definit de raportul amplitudinilor
X2
1
=
.
X 1 1 ( n ) 2
(2.35)
Raportul TR = X 2 X 1 se numete transmisibilitate i este reprezentat

grafic n fig. 2.17 n funcie de pulsaia adimensional n .
Pentru valori n > 2 , transmisibilitatea este subunitar (TR < 1) iar
masa sistemului se spune c este izolat fa de micarea bazei. Izolarea vibraiilor
este posibil doar deasupra rezonanei, la pulsaii > 2 n . Elementul elastic
dintre mas i baza n vibraie poate fi proiectat astfel nct s asigure un anumit
grad de izolare, impunnd o anumit valoare TR . Aceasta arat n ce msur
micarea masei izolate este redus fa de cazul n care masa ar fi montat direct pe
baza vibrant.
31
Fig. 2.17
2.2.11 Turaia critic a rotorului Laval

Fie rotorul din fig. 2.18, compus dintr-un disc rigid, dispus la mijlocul unui
arbore de mas neglijabil, rezemat la capete n lagre rigide, denumit rotorul
Laval. Centrul de greutate G al discului se afl la o distan radial e de centrul su
geometric C. Linia centrelor lagrelor intersecteaz planul discului n punctul O.
Cnd arborele este rotit n jurul axei lagrelor, discul se rotete n planul
su n jurul centrului geometric C. Asupra discului acioneaz o for centrifug
m rG 2 , unde este viteza unghiular de rotaie, m este masa discului
concentrat n G i rG = OG . Aceast for produce ndoirea arborelui, despre
care se spune c este ntr-o stare de dezechilibru. Arborele reacioneaz cu o for
de readucere elastic k rC aplicat n C, unde k este rigiditatea arborelui msurat
n dreptul discului i rC = OC .
Neglijnd efectul greutii proprii i al amortizrii, discul este solicitat
numai de aceste dou fore. Pentru a fi n echilibru, cele dou fore trebuie s fie
coliniare, egale i de sens contrar
k rC = m 2 (rC + e ) .
Rezolvnd n funcie de rC , se obine
rC =
m 2e
k m 2
e ( n ) 2
1 ( n ) 2
(2.36)
unde n = k m este pulsaia proprie a vibraiilor transversale ale rotorului la

vitez unghiular nul.
VIBRAII MECANICE
32
Aceast expresie reprezint raza orbitei punctului C n precesie n jurul

axei lagrelor cu viteza unghiular . Deoarece simultan discul se rotete n jurul
punctului C cu aceeai vitez unghiular, micarea arborelui se numete precesie
sincron.
Fig. 2.18
Raza orbitei circulare a punctului G este

rG = rC + e =
1 ( n ) 2
(2.37)
n fig. 2.19 se prezint grafic variaia razelor rC (linie continu) i rG

(linie ntrerupt) n funcie de viteza unghiular .
Fig. 2.19
33
La o vitez unghiular 1 < n sistemul se rotete cu punctul G1 n

exteriorul punctului C1 , n timp ce la viteze unghiulare 2 > n punctul G 2 se
rotete n interiorul punctului C 2 . La viteze unghiulare foarte mari, >> n , raza
rC devine egal cu excentricitatea e, iar punctele O i G coincid, discul avnd o

precesie n jurul centrului su de greutate.
La = n , razele rC i rG cresc nelimitat. Turaia ncr = 30 n se
numete turaia critic a arborelui. Relaiile (2.36) i (2.37) arat c viteza
unghiular critic a arborelui este egal cu pulsaia proprie a vibraiilor de
ncovoiere ale rotorului.
Variaia brusc a poziiei relative a punctelor O, C i G la turaia critic se
datorete neglijrii amortizrii. La sistemele amortizate, cnd turaia arborelui
variaz, segmentul CG se rotete continuu fa de OC, astfel nct punctul cel mai
ndeprtat (high spot) nu mai coincide cu punctul greu (heavy spot). La
turaia critic, unghiul ntre cele dou segmente este 90 0 (v. 2.4.11) .
Dei exist o analogie evident ntre expresiile (2.36) i (2.37) pe de o
parte, i rspunsul staionar al unui sistem liniar mas-arc (2.30) i (2.34) pe de alt
parte, micarea forat a arborelui n rotaie nu este o vibraie propriu-zis. n
arbore nu apar tensiuni ciclice, acesta se ncovoaie i ndoitura este constant la
turaie constant. Deformaia de ncovoiere este maxim atunci cnd viteza
unghiular este egal cu pulsaia vibraiilor de ncovoiere ale arborelui pe care
acesta le-ar efectua dac nu s-ar roti i ar executa doar vibraii laterale libere
neamortizate.
2.3 Vibraii libere amortizate

n timpul vibraiilor, energia mecanic se disipeaz prin frecri sau alte
rezistene. n prezena amortizrii, amplitudinea vibraiilor libere scade n timp iar
pentru a menine constant amplitudinea vibraiilor trebuie aplicate fore exterioare.
n general, disiparea de energie este denumit amortizare. Ea este produs de
frecarea intern n materiale, de frecarea ntre componentele unei structuri, de
interaciunile fluid-structur, de radiaie i de micarea n cmpuri electrice sau
magnetice.
Cel mai simplu mecanism de amortizare se datorete micrii ntr-un
mediu vscos. Fora de amortizare vscoas este proporional cu viteza.
Experiena a artat c n structuri aeronautice disiparea de energie este mai bine
reprezentat de amortizarea structural. Amortizarea structural sau histeretic
este descris de o for de amortizare n faz cu viteza dar proporional cu
deplasarea. Pentru a descrie mai bine comportarea unor sisteme vibratoare reale, s-
VIBRAII MECANICE
34
au imaginat mecanisme mai complicate de amortizare, cum ar fi amortizarea

ereditar.
2.3.1 Amortizarea vscoas

Sistemul din fig. 2.20, a const dintr-un arc liniar de rigiditate k, o mas m
i un amortizor vscos. Fora din amortizor este proporional cu viteza i de semn
opus. Factorul de proporionalitate se numete coeficient de amortizare vscoas,
c, avnd uniti N (m s ) .
Fig. 2.20
n cazul vibraiilor libere, ecuaia diferenial a micrii se obine utiliznd

diagrama forelor din fig. 2.20, b i legea a doua a lui Newton
m x&& = c x& k x ,
care mai poate fi scris
m x&& + c x& + k x = 0 .
(2.38)
Presupunnd soluii de forma x = e s t , se obine ecuaia caracteristic

c
k
s2 + s + = 0 ,
(2.39)
m
m
care are dou rdcini
s 1, 2 =
2m
k
c
.
m
2m
(2.40)
Soluia general pentru vibraiile libere amortizate este

x ( t ) = C1 e s1 t + C2 e s 2 t ,
(2.41)
n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale ale micrii.

Ca o mrime de referin, se alege amortizarea critic definit de valoarea
coeficientului c pentru care radicalul din expresia (2.40) este zero
cc
=
2m
sau
35
k
= n ,
m
cc = 2 k m = 2mn .
(2.42)
Amortizarea din sistem poate fi definit printr-o mrime adimensional,

egal cu raportul ntre coeficientul de amortizare real i cel critic
c
,
cc
denumit raport de amortizare (sau fraciune din amortizarea critic)
=
(2.43)
Cu aceast notaie, relaia (2.40) devine

s 1, 2 = 2 1 n .
(2.44)
n continuare se consider cele trei cazuri distincte pentru natura

rdcinilor (2.44), care pot fi reale diferite, complexe sau reale egale.
Cazul I: Sistem amortizat subcritic, < 1
Pentru < 1 , expresia (2.44) se poate scrie

s 1, 2 = i 1 2 n .
(2.45)
nlocuind rdcinile (2.45) n soluia (2.41) rezult
i
x (t ) = e n t C1 e
1 2 n t
+ C2 e
i 1 2 n t
sau, utiliznd formula lui Euler ei = cos + i sin , dup transformri se obine
x (t ) = A e n t sin 1 2 n t + .
(2.46)
Expresia (2.46) arat c micarea este oscilatorie cu amplitudine

descresctoare. Descreterea amplitudinii n timp este proporional cu e n t ,
dup cum se arat cu linii ntrerupte n fig. 2.21.
Pulsaia oscilaiei amortizate
d = 1 2 n
(2.47)
este mai mic dect pulsaia proprie neamortizat n i se numete pulsaie

proprie amortizat sau pseudopulsaie. Dac 1 , d tinde la zero i micarea
nu mai este oscilatorie.
VIBRAII MECANICE
36
Relaia (2.44) se poate scrie
unde
s 1, 2 = i d
(2.48)
= n
(2.49)
este un factor de amortizare egal cu viteza de descretere a amplitudinii (panta

tangentei la nfurtoarea exponenial la t = 0 ), deci o constant de atenuare.
Fig. 2.21
Se pot stabili urmtoarele relaii

=
d2
n =
Fig. 2.22
= d2 + 2 .
(2.50)
37
Cazul II: Sistem amortizat supracritic, > 1
Pentru > 1 , nlocuind rdcinile (2.44) n (2.41) rezult

+
x (t ) = C1 e
2 1 n t
+C
2e
2 1 n t
Micarea nu mai este oscilatorie (Fig. 2.22) fiind denumit aperiodic.
Fig. 2.23
Cazul III: Sistem amortizat critic, = 1
Amortizarea critic marcheaz tranziia de la micri oscilatorii la micri

aperiodice. n acest caz limit, soluia general este
x ( t ) = ( C1 + C2 t ) e n t .
Micarea este similar celei cu amortizare supracritic (fig. 2.23) dar
revine la repaus n timpul cel mai scurt fr oscilaii. Aceast proprietate este
utilizat la aparatele electrice cu ac indicator, a cror parte mobil este amortizat
critic pentru a reveni ct mai repede pe valoarea msurat.
2.3.2 Decrementul logaritmic

O modalitate de determinare a amortizrii ntr-un sistem n vibraie este
msurarea vitezei de descretere a amplitudinii oscilaiilor. Aceasta se exprim
convenabil prin decrementul logaritmic, definit ca logaritmul natural al raportului a
dou amplitudini succesive. n cazul amortizrii vscoase, acest raport este
constant, indiferent de amplitudinile utilizate n calcul.
Se consider vibrograma unei vibraii amortizate (fig. 2.24), descris de
expresia (2.46).
VIBRAII MECANICE
38
Fig. 2.24
Sinusoida cu amplitudini descresctoare este tangent la nfurtoarea

exponenial n puncte situate puin la dreapta punctelor cu valori extreme ale
amplitudinii, unde funcia sinus este egal cu 1. ntruct aceast diferen este
practic neglijabil, raportul a dou amplitudini succesive poate fi nlocuit cu
raportul ordonatelor exponenialei calculate la distan de o perioad de oscilaie
x1
A e n t
=
= e n Td ,
(
)
t
T
x2 A e n d
unde perioada vibraiei amortizate este
Td =
n 1
Decrementul logaritmic este

2
x1
.
(2.51)
= n Td =
x2
1 2
Pentru << 1 , decrementul logaritmic este aproximativ 2 .
= ln
Uneori descreterea amplitudinii dup un singur ciclu de oscilaie este prea

mic pentru a fi msurat corect i poate fi observat numai dup n cicluri.
Raportul amplitudinilor msurat dup n cicluri de oscilaie este
( )
x0 x0 x1 x 2 xn 1
=
= e
xn
xn
x1 x 2 x3
= e n ,
astfel nct decrementul logaritmic se poate calcula cu relaia
1 x0
ln
.
n xn
(2.51, a)
39
Dac amplitudinile succesive sunt reprezentate grafic n funcie de indicele

ciclului pe o scar logaritmic, punctele se vor nscrie n lungul unei linii dreapte
dac amortizarea este vscoas, aa cum s-a presupus n ecuaia (2.38).
n practic, se traseaz nti nfurtoarele care trec prin punctele de
amplitudine maxim, respectiv minim (fig. 2.25, a). Se msoar apoi distana
vertical ntre cele dou nfurtoare, n dreptul punctelor de maxim i minim ale
vibrogramei. Aceste distane se reprezint grafic pe o scar logaritmic n funcie
de numrul de semicicluri de vibraie, apoi prin punctele obinute se traseaz o linie
dreapt (fig. 2.25, b). Panta acestei drepte este utilizat apoi pentru calculul
raportului de amortizare.
Fig. 2.25
Pentru << 1 , logaritmnd relaia (2.51, a) se obine
VIBRAII MECANICE
40
ln x n = ln x 0 2 n ,
deci raportul de amortizare este egal cu panta dreptei mprit la 2 (sau la ,
dac se msoar ordonatele maximelor i minimelor ca n fig. 2.25).
2.3.3 Factorul de pierderi

O msur convenabil a amortizrii este factorul de pierderi definit ca
raportul ntre energia disipat ntr-un ciclu de vibraie (sau energia ce trebuie
suplinit sistemului pentru a menine vibraii de amplitudine constant) U i
energia potenial maxim U, acumulat de sistem n ciclul respectiv
=
U
U
(2.52)
n general, factorul de pierderi depinde de frecvena i amplitudinea

vibraiilor, putnd fi calculat i pentru sisteme neliniare i sisteme cu parametri
dependeni de frecven.
Dac x 1 i x 2 sunt dou amplitudini consecutive ntr-o vibraie liber
amortizat, atunci energia acumulat n elementul elastic la aceste deplasri
1
1
maxime este U1 = k x 21 , respectiv U 2 = k x 22 . Pierderea de energie mprit la
2
2
energia iniial este
2
x2
U1 U 2
U
= 1 2 = 1 = 1 e 2 2
x1
U1
U1

unde este decrementul logaritmic. Prin urmare, pentru amortizri mici, factorul
de pierderi este aproximativ egal cu dublul decrementului logaritmic
2 .
(2.52, a)
2.4 Vibraii forate amortizate

n timpul vibraiilor forate amortizate, rspunsul este defazat n urma
excitaiei datorit disiprii de energie prin amortizare. Rspunsul are amplitudine
finit la rezonana de faz i este defazat 90 0 n urma excitaiei. Amplitudinea
micrii la rezonan este dependent de amortizare iar limea curbei de rezonan
este direct proporional cu amortizarea din sistem. n cazul vibraiilor armonice,
diagrama deplasare-for este o bucl de histerezis nchis, care pentru sisteme cu
amortizare vscoas este o elips a crei suprafa este o msur a energiei disipate
prin amortizare.
41
2.4.1 Vibraii staionare cu amortizare vscoas

Se consider sistemul mas-arc-amortizor fixat la baz, solicitat de o for
armonic F0 cos t aplicat masei (fig. 2.26, a).
Fig. 2.26
Pe baza diagramei forelor din fig. 2.26, b ecuaia diferenial a micrii se

poate scrie sub forma
m x&& + c x& + k x = F0 cos t .
(2.53)
Soluia complet a ecuaiei (2.53) const din suma soluiei (2.46) a ecuaiei
omogene (2.38) i o soluie particular care are forma funciei excitaiei din
membrul drept.
Datorit amortizrii, soluia omogen se anuleaz n scurt timp, rmnnd
doar soluia particular care descrie o micare armonic avnd aceeai frecven ca
fora excitatoare i un defazaj fa de aceasta
x (t ) = X cos ( t ) .
(2.54)
Amplitudinea deplasrii X i defazajul dintre deplasare i for se obin

nlocuind soluia (2.54) n ecuaia (2.53).
Deplasnd toi termenii n membrul drept, se obine
m 2 X cos ( t ) + c X sin ( t ) k X cos ( t ) + F0 cos t = 0 .

Termenii din ecuaia de mai sus reprezint proiecii ale vectorilor for pe o
ax (orizontal) rotit cu unghiul t fa de vectorul forei excitatoare (fig. 2.27).
Vectorul forei F0 este rotit cu un unghi naintea vectorului deplasare
X . Fora elastic k X are sens opus deplasrii, n timp ce fora de inerie m 2 X
VIBRAII MECANICE
42
este n faz cu deplasarea. Fora de amortizare c X este rotit cu 90 0 fa de

fora elastic. n timpul vibraiei, vectorii au poziii relative fixe i se rotesc
mpreun cu viteza unghiular n sens trigonometric. Diagrama vectorilor
rotitori (fazori) din fig. 2.27 este trasat pentru o pulsaie excitatoare inferioar
pulsaiei de rezonan.
Fig. 2.27
nsumnd proieciile vectorilor pe direcia deplasrii i pe direcia

perpendicular pe aceasta, se obin ecuaiile de echilibru dinamic
k X m 2 X = F0 cos ,
c X = F0 sin .
(2.55)
O component a forei excitatoare echilibreaz fora de amortizare n timp

ce cealalt component este necesar pentru echilibrarea forei reactive, egal cu
diferena ntre fora elastic i fora de inerie.
Rezolvnd pentru X i se obine amplitudinea vibraiilor forate
X=
F0
( k m )
2
+ ( c )
X st
[ 1 ( ) ]
n
2 2
+ ( 2 n
, (2.56)
2
i tangenta unghiului de faz

tg =
2 n
c
,
=
2
k m
1 ( n ) 2
(2.57)
unde
n = k m i = c 2 k m .
Amplitudinea adimensional i unghiul de faz sunt reprezentate grafic n
fig. 2.28 pentru F0 = const . i cteva valori are raportului de amortizare .
43
Diagramele amplitudine-frecven se numesc curbe de rezonan sau curbe

de rspuns n frecven. O astfel de curb ncepe din punctul de ordonat X st ,
atinge valoarea maxim la pulsaia de rezonan, descrete trecnd prin valorile
corespunztoare pulsaiei proprii amortizate (2.47) i pulsaiei proprii neamortizate
(2.4), tinznd asimptotic spre zero odat cu creterea pulsaiei.
Fig. 2.28
Unghiul de faz dintre fora excitatoare i deplasare variaz de la zero, la
pulsaie nul, devine 90 0 la pulsaia proprie neamortizat, apoi tinde asimptotic la
180 0 pe msura creterii pulsaiei. La amortizri reduse, se observ o variaie
rapid a defazajului la trecerea prin pulsaia proprie.
n cazul amortizrii subcritice, curba rspunsului n frecven (fig. 2.28, a)
are un vrf de rezonan, care se spune c apare la frecvena (pulsaia) de
rezonan. Pentru valori > 0,707 , vrful de rezonan este complet aplatisat.
Sistemele amortizate supracritic nu au rezonane.
Este important de notat c rezonana amplitudinii este definit la pulsaia
X st
r = n 1 2 2 la care apare valoarea maxim X max =
a
2 1 2
rspunsului staionar.
VIBRAII MECANICE
44
Prin definiie, rezonana fazei apare la pulsaia proprie neamortizat

X
= n (cnd defazajul este 90 0 ) la care amplitudinea deplasrii este X rez = st .
2
Pentru valori mici ale amortizrii cele dou rezonane coincid.
Fig. 2.29
Diagrama vectorial a forelor la rezonana de faz este prezentat n fig.

2.29. Fora elastic echilibreaz fora de inerie a masei, iar fora excitatoare
compenseaz doar fora de amortizare. ntre mas i arc are loc un schimb continuu
de energie cinetic i potenial. Fora exterioar ce trebuie aplicat pentru a
menine sistemul n vibraie staionar este cea necesar pentru a suplini energia
disipat prin amortizare.
La rezonan, energia reactiv (din arc i mas) este zero iar energia activ
(efectiv disipat) este maxim. Din acest motiv la rezonan este necesar o for
minim pentru a menine o anumit amplitudine a deplasrii. Pe o diagram a
rigiditii dinamice (fora necesar pentru a produce o deplasare egal cu unitatea
n punctul de aplicaie) n funcie de pulsaia excitatoare, rezonana este marcat de
un minim (ca n fig. 2.14).
2.4.2 Diagrama deplasare-for

Se consider (pentru simplificarea prezentrii) deplasarea armonic n
regim staionar de forma
x (t ) = X cos t ,
(2.58)
defazat cu un unghi fa de fora excitatoare aplicat masei

f (t ) = F0 cos ( t + ) .
(2.59)
45
Relaiile (2.58) i (2.59) sunt ecuaiile parametrice ale unei elipse.

Eliminnd timpul ntre cele dou expresii rezult
x2
X
F02
x f
cos = sin 2 .
X F0
(2.60)
Diagrama deplasare-for este o bucl de histerezis de form eliptic (fig.

2.30), parcurs n sens trigonometric.
Fig. 2.30
Aria suprafeei acestei elipse este o msur a energiei disipate ntr-un ciclu
de vibraie. Aceasta este egal cu lucrul mecanic efectuat de fora (2.59) pe
deplasarea (2.58)
Wd =
f dx =
dx
d t = X F0
dt
cos ( t + ) sin t d ( t ) ,
0
Wd = F0 X sin .
Utiliznd a doua ecuaie (2.55), expresia de mai sus devine
Wd = c X 2 .
(2.61)
Pentru a produce lucru mecanic, fora de amortizare f d = c x& = X sin t
trebuie s fie defazat cu 90 0 fa de deplasarea x (t ) = X cos t .
Dac deplasarea i fora sunt msurate cu traductoare de vibraii i

semnalele acestora sunt aplicate pe plcile de deflecie ale unui osciloscop
(deplasarea n ordonat i fora n abscis) imaginea obinut pe ecran este o figur
Lissajous. La frecvene joase figura este o linie dreapt, a crei pant depinde de
raportul amplitudinilor celor dou semnale (fig. 2.31, a). Pe msura creterii
pulsaiei, linia dreapt devine o elips (fig. 2.31, b) a crei semiax mare crete cu
VIBRAII MECANICE
46
pulsaia. La pulsaia proprie neamortizat (fig. 2.31, c) semiaxa mare a elipsei este
vertical i de amplitudine mare. La creterea n continuare a pulsaiei, semiaxa
mare continu s se roteasc dar descrete n amplitudine (fig. 2.31, d). Limea
elipsei descrete pn cnd, la pulsaii mult deasupra rezonanei, elipsa
degenereaz din nou ntr-o linie dreapt aproape paralel cu axa orizontal (fig.
2.31, e).
Fig. 2.31
La rezonana fazei, = n , = 90 0 , X res = F0 2 k , semiaxa mare a

elipsei este vertical iar energia disipat prin amortizare este
2
Wd = F0 X res = c n X res
.
(2.62)
Energia disipat ntr-un ciclu de vibraie prin amortizare vscoas este

proporional cu pulsaia excitatoare (ec. 2.61).
2.4.3 Amortizarea structural

Experiene cu structuri aeronautice i diferite materiale arat c energia
disipat ntr-un ciclu de vibraie este independent de pulsaie i proporional cu
ptratul amplitudinii deplasrii. Valorile amortizrii n structuri inginereti sunt
relativ mici chiar la frecvene de rezonan nalte (de ordinul = 0 ,02 0 ,05 ). De
asemenea, dac toat amortizarea ar fi vscoas, atunci clopotele mici, care produc
sunete nalte, ar reaciona la lovire cu un sunet nfundat, n locul unui clinchet. De
aici rezult c amortizarea vscoas, adoptat iniial datorit simplitii
matematice, trebuie nlocuit printr-un model n care energia disipat prin
amortizare este independent de frecven. Acest tip de amortizare se numete
amortizare structural sau histeretic.
47
Utilizarea termenului amortizare histeretic este nepotrivit, deoarece

toate mecanismele de amortizare conduc la o bucl de histerezis. De aceea n
continuare se prefer termenul amortizare structural. Acesta implic o for de
sens opus care este n faz cu viteza ns, spre deosebire de amortizarea vscoas,
are o amplitudine care nu este proporional cu viteza ci cu deplasarea.
Coeficientul de amortizare este invers proporional cu pulsaia, astfel c fora de
amortizare este h x& (n loc de cx& ). Ecuaia (2.53) devine
m x&& +
x& + k x = F0 cos t ,
(2.63)
unde h este un coeficient de amortizare structural. Includerea pulsaiei n

coeficientul vitezei x& implic faptul c soluiile sunt valabile numai la aceast
pulsaie. Ecuaia de micare se mai poate scrie utiliznd o rigiditate complex
k = k + i h (fiindc s-a pus condiia de a avea o soluie armonic), sub forma
m x&& + (k + i h ) x = F0 ei t .
(2.64)
Deoarece c este nlocuit prin h , energia disipat pe ciclu este

Wd = h X 2 ,
(2.65)
fiind independent de pulsaie.

Expresiile (2.56) i (2.57) devin
X=
F0
( k m )
2 2
tg =
=
+h
X st
[1 ( ) ]
n
2 2
h
g
,
=
2
k m
1 ( n ) 2
+g
(2.66)
(2.67)
unde g = h k este factorul de amortizare structural.
2.4.4 Metoda punctelor de semi-putere

Curba de rezonan a sistemului mas-arc-amortizor poate fi utilizat
pentru determinarea raportului de amortizare (fig. 2.32).
X st
. Pentru valori mici
2
ale amortizrii, vrful M coincide cu punctul care marcheaz rezonana fazei.
La = n amplitudinea la rezonan este X rez =
VIBRAII MECANICE
48
Punctele B i C, de ordonat
2 2 X rez se numesc punctele de semi-
2
putere. Aceasta deoarece ptratul amplitudinii este (1 2) X rez
, deci puterea disipat
prin amortizare la pulsaiile acestor puncte 1 i 2 , este jumtate din puterea
disipat la rezonan.
Fig. 2.32
nlocuind n expresia (2.56) se obine

2
1 1
=
2 2
(1 ( ) )
n
2 2
+ (2 n )
,
2
de unde rezult ecuaia
n ) 4 2 1 2 2 ( n ) 2 + 1 8 2 = 0 .
Soluiile ecuaiei sunt pulsaiile de semi-putere
n ) 12, 2 = 1 2 2 2 1 + 2 ,
care pentru amortizri mici << 1 pot fi aproximate prin
n ) 12, 2 1 2 .
Notnd
12 n2 ( 1 2 ) ,
se obine
22 n2 ( 1 + 2 ) ,
22 12
22 + 12
49
(2.68)
sau
2
22 12
2 n2
2 1 2 + 1 2 1
,
n
2 n
n
deci raportul de amortizare este dat de expresia
,
2 n
(2.69)
n care = 2 1 este limea de band a curbei de rezonan.

Pe baza formei curbei de rezonan determinate experimental este dificil de
stabilit dac amortizarea este ntr-adevr de tip vscos. Dac se consider un singur
grad de libertate i micarea este armonic, atunci este convenabil utilizarea
conceptului de amortizare vscoas echivalent. n acest caz, coeficientul de
amortizare vscoas are o astfel de valoare nct energia disipat ntr-un ciclu de
deplasare armonic cu o anumit amplitudine i frecven, este aceeai ca cea
disipat prin mecanismul real de amortizare, n acelai ciclu de deplasare. n relaia
(2.43) coeficientul c este atunci coeficientul de amortizare vscoas echivalent.
2.4.5 Metoda masei adiionale

n vecintatea unei rezonane izolate, comportarea unui sistem vibrator
oarecare se aseamn rspunsului unui sistem cu un grad de libertate. Masa i
rigiditatea sistemului echivalent pot fi determinate experimental prin metoda masei
adiionale.
Fig. 2.33
Se traseaz experimental dou curbe de rspuns n frecven, una pentru

sistemul real, cealalt pentru sistemul n care s-a adugat o mas adiional
VIBRAII MECANICE
50
cunoscut ma (fig. 2.33). Pulsaiile proprii n1 i n 2 se determin n punctele cu

amplitudine maxim a deplasrii.
Din relaiile corepunztoare (2.4)
k = m n21 ,
(2.70)
k = (m + m a ) n2 2 ,
(2.71)
se poate obine masa echivalent

m=
ma
2
n1
2n 2 1
(2.72)
apoi, din relaia (2.70), rigiditatea echivalent k.

De notat c rspunsul la rezonan al sistemului cu masa ataat este mai
mare deoarece pentru sistemul real
X rez 1 =
F0 1
F
F
= 0 = 0
k 2 1 c n 1
c
m
k
iar pentru sistemul cu masa ataat

X rez 2 =
F0 1
F
F
= 0 = 0
k 2 2 c n 2
c
m + ma
.
k
Dac pulsaia de lucru este n vecintatea valorii n 1 , atunci amplitudinea

rspunsului forat al sistemului poate fi micorat adugnd o mas ma .
2.4.6 Rezolvarea prin algebra complex

n cazul excitaiei armonice, fora care acioneaz asupra masei sistemului
din fig. 2.26 se poate scrie
f (t ) = F0 e i t ,
(2.73)
astfel nct soluia staionar (2.54) devine
x (t ) = X ei t ,
(2.74)
X = X ei = X R + i X I
(2.75)
unde
este amplitudinea complex a deplasrii.
n relaia (2.75), X este modulul, este unghiul de faz, X R este
componenta real (n faz) i X I este componenta imaginar (n cuadratur)
51
X R = X cos ,
X I = X sin ,
(2.76)
X = X R2 + X I2 ,
tg = X I X R .
(2.77)
n cazul amortizrii structurale, ecuaia micrii (2.63) devine

m x&& +
x& + k x = F0 ei t .
(2.78)
nlocuind (2.73) i (2.74) n (2.78) se obine
( m
+ i h + k X = F0 .
Amplitudinea complex X are expresia

X=
F0
2
k m + i h
X st
1 ( n ) 2 + i g
(2.79)
unde n = k m i g = h k , astfel nct

XR =
1 ( n ) 2
[ 1 ( ) ]
n
X=
2 2
+g
[ 1 ( ) ]
n
2 2
+g
X st , X I =
[ 1 ( ) ]
n
X st ,
tg =
2 2
1 ( n ) 2
+g
.
X st
(2.80)
(2.81)
Eliminnd pulsaia ntre expresiile componentelor X R and X I rezult

2
1
X I +
X st + X R2 =
X st .
2g
2g
(2.82)
Acest cerc este locul geometric al vrfului vectorului deplasrii n planul complex.
2.4.7 Funciile rspunsului n frecven

Dup cum rspunsul este o deplasare, vitez sau acceleraie, exist mai
multe funcii de rspuns n frecven (FRF) definite ca rapoarte complexe
rspuns/excitaie sau excitaie/rspuns. Urmtoarele definiii sunt aproape general
acceptate i chiar standardizate :
deplasare / for = receptan,
vitez / for = mobilitate,
acceleraie / for = acceleran (inertan),
VIBRAII MECANICE
52
for / deplasare = rigiditate dinamic,

for / vitez = impedan mecanic,
for / acceleraie = mas aparent.
Fig. 2.34
Datorit caracterului armonic al mrimilor considerate, aceste funcii

conin de fapt aceeai informaie despre sistemul n vibraie, putndu-se stabili
relaii simple ntre ele.
53
n general, se folosesc trei tipuri de diagrame:

a) diagrame Bod ale modulului FRF n funcie de frecven i ale
unghiului de faz al FRF n funcie de frecven;
b) diagrame ale prii reale a FRF n funcie de frecven i ale prii
imaginare a FRF n funcie de frecven;
c) diagrame Nyquist ale prii imaginare a FRF n funcie de partea real a
FRF, cu marcarea frecvenei n lungul curbei.
Pentru un sistem cu amortizare structural, n fig. 2.34 se prezint
diagramele receptanei = X F0 pentru o valoare dat a factorului de amortizare.
Rezonana apare n punctul M, iar punctele de semi-putere sunt notate B i C.
Diagrama Nyquist (fig. 2.34, e) este un cerc. Ea conine ntr-un singur
grafic informaia asupra amplitudinii i unghiului de faz. n vecintatea rezonanei
scara frecvenelor este dilatat, astfel nct rspunsul ntre punctele de semiputere este reprezentat pe un semicerc, indiferent de nivelul amortizrii. Scderea
amortizrii duce la creterea diametrului cercului (pentru aceeai scar a
amplitudinii) i la expandarea scrii frecvenelor.
Rezonana este indicat de maxime n diagramele (fig. 2.34, a) i I
(fig. 2.34, d), i prin puncte de inflexiune (pant maxim sau valoare maxim a
derivatei n raport cu 2 ) n diagramele (fig. 2.34, b) i R (fig. 2.34, c).
Vrful n diagrama I
este mai ascuit dect n diagrama . La rezonan,
= 90 0 i R = 0 . n diagrama Nyquist (fig. 2.34, e), rezonana apare la

intersecia cercului cu axa imaginar, n punctul unde viteza de variaie a lungimii
arcului de cerc n raport cu frecvena este maxim. Aceasta se bazeaz pe
observaia c derivata
ds
2
n2
1
h
n2
2
1 2 n2
+ g2
= k2
(2.83)
are o valoare maxim la rezonan. Dac sistemul este excitat cu o for armonic
iar receptana este reprezentat grafic prin puncte, corespunztoare unor creteri
egale ale pulsaiei , atunci lungimea arcului s ntre dou puncte succesive
este maxim la rezonan. Aceast proprietate formeaz baza teoretic a metodei
dezvoltate de Kennedy i Pancu (1945) pentru localizarea rezonanei.
Factorul de amortizare structural se poate calcula cu relaia (Broadbent i
Hartley, 1958)
g=
22 12
22 + 12
(2.84)
VIBRAII MECANICE
54
unde 1 i 2 sunt pulsaiile punctelor de extrem din diagrama R ( ) sau ale

capetelor diametrului BC, trasat perpendicular pe OM, n diagrama Nyquist.
Rigiditatea se poate calcula pe baza valorii receptanei rez la rezonan
k=
1 1
1 F0
=
.
g rez g X rez
(2.85)
Deoarece n planul complex viteza este defazat 900 naintea deplasrii i

acceleraia este defazat 900 naintea vitezei, diagramele Nyquist ale mobilitii i
acceleranei sunt rotite 90 0 i respectiv 180 0 n sens trigonometric fa de
diagrama polar a receptanei.
Diagrama Nyquist a mobilitii M = i X F0 = M R + i M I , care nu este un
cerc, este prezentat n fig. 2.35, a, fiind descris de urmtoarea ecuaie
(M
2
R
+ M I2
M R2
M M
+ R I =0.
2
gkm
g km
b
Fig. 2.35
Diagrama Nyquist a acceleranei = 2 X F0 = R + i I este prezentat

n fig. 2.35, b, fiind un cerc de ecuaie
2
1
1
1+ g2
=
.
+ I
R
2m
2g m
4 g 2m2
n ambele figuri s-au marcat punctele de semi-putere B i C, i punctul de

amplitudine maxim a rspunsului R.
55
2.4.8 Diagrama polar a receptanei pentru amortizare vscoas

Receptana este exprimat prin raportul ntre amplitudinea complex a
deplasrii X i amplitudinea forei armonice F0 . Utiliznd, n locul lui , notaia
general pentru o funcie de rspuns n frecven H (i ) , n cazul amortizrii
vscoase se obine
H (i ) =
1
1m
X
=
= 2
.
2
2
F0 k m + i c n + i 2 n
(2.86)
La sisteme cu amortizare vscoas, diagrama Nyquist a receptanei nu mai

este un cerc, ceea ce constituie un dezavantaj la identificarea parametrilor
sistemului. Totui, se poate arta c aceasta poate fi descompus n dou cercuri.
Relaia (2.86) se poate scrie sub forma
H (i ) =
1m
,
( i s1 )( i s2 )
(2.87)
unde s1, 2 = i d (2.48) sunt rdcinile ecuaiei caracteristice (2.39).

Relaia (2.87) se poate scrie ca o sum de fracii pariale
1m
( i s1 )( i s2 )
C1
C2
+
.
i s1 i s2
nmulind ambii membri ai relaiei (2.88) cu

rezultatul pentru i = s1 se obine
1m
( i s2
= C1 + C2
i = s1
i s1
i s2
(2.88)
( i s1 )
i calculnd
.
i = s1
Prin urmare
C1 =
1m
1m
1m
=
=
s1 s 2 ( + i d ) ( i d ) i 2 d
i similar
1m
.
i 2d
1
Extrgnd un factor constant
din expresia lui C1 i C 2 , expresia
2i
C2 =
(2.88) se poate scrie sub forma
VIBRAII MECANICE
56
H (i ) =
2 i (i s1 )
2 i (i s2 )
(2.89)
unde stelua denot conjugata complex.

n acest caz, reziduurile sunt pur reale
R = R =
1m
(2.90)
La sisteme cu mai multe grade de libertate, acestea sunt complexe conjugate.

Expresia (2.89) se poate scrie
H (i ) =
+ i ( d ) + i ( + d )
(2.91)
unde
U = U = i
1
.
2 md
(2.92)
n continuare se va analiza diagrama Nyquist obinut pe baza expresiei

(2.91).
b
Fig. 2.36
Pentru a trasa diagrama primului termen al sumei (2.91)

U
+ i ( d )
se consider nti diagrama corespunztoare expresiei
(2.93)
+ i ( d )
57
(2.94)
n planul complex, expresia (2.94) reprezint un cerc (fig. 2.36, a) cu

centrul n punctul ( 1 2 , 0 ) i diametrul 1 . n punctul M de amplitudine
maxim, adic n punctul de intersecie al cercului cu axa real, pulsaia este d ,
pulsaia proprie amortizat. Constanta de atenuare este egal cu intervalul de
frecvene msurat de la punctul M la punctele B i C, ai cror vectori fac unghiuri
de 45 0 cu vectorul rspuns din punctul M. La frecvene negative, cercul este
trasat cu linie ntrerupt.
n continuare se consider efectul numrului imaginar U de la numrtorul
expresiei (2.93). nmulirea cu acest numr imaginar produce o rotaie de 90 0 a
diagramei n sens orar i o dilatare sau contracie cu un factor 1 2m d (fig. 2.36,
b). Cercul rezultant se numete cercul cu pulsaii predominant pozitive. Centrul
U
1
1
.
=
acestui cerc este n punctul ( 0 , U 2 ) iar diametrul este
2k 1 2
Poriunea trasat cu linie ntrerupt corespunde pulsaiilor negative.
b
Fig. 2.37
Se consider apoi al doilea termen al sumei (2.91)

U
+ i ( + d )
(2.95)
Diagrama polar a expresiei

1
+ i ( + d )
este prezentat n fig. 2.37, a.
(2.96)
VIBRAII MECANICE
58
Expresia (2.95) reprezint de asemenea un cerc (fig. 2.37, b), numit cercul
cu pulsaii predominant negative. Acest cerc are acelai diametru cu cercul din fig.
2.36, b dar este rotit 90 0 n sens trigonometric fa de axa real. Arcul de cerc
corespunztor pulsaiilor pozitive reprezint numai o mic parte din acest cerc.
Restul cercului, corespunztor pulsaiilor negative, este trasat cu linie ntrerupt.
Combinnd diagramele din fig. 2.36, b i fig. 2.37, b, se obine diagrama
Nyquist din fig. 2.38, a (linie groas), care nu mai este un cerc. Cteva astfel de
diagrame sunt prezentate n fig. 2.38, b pentru diferite valori ale lui .
b
Fig. 2.38
Valoarea FRF (2.89) la pulsaia proprie amortizat este

H (i d ) =
H (id ) =
1
2i
R 2i
R 2 i
,
+ i 2 d
1
1
md md ( + i 2 d )
(2.97)
Aceasta poate fi aproximat prin

H (i d )
R
1
=
i 2 i 2 m d
(2.98)
deoarece al doilea termen n membrul drept al expresiei (2.97) tinde spre zero
pentru valori mari ale lui d .
59
De fapt, o serie de modele cu un grad de libertate pot fi reprezentate

simplificat prin funcia
H (i )
2 i ( s1 )
2 i [ ( i d )]
(2.99)
2.4.9 Transmisibilitatea n sisteme amortizate

Dac sistemul mas-arc-amortizor este excitat cinematic la baz cu o
deplasare x1 = X 1e i t , micarea transmis masei este x 2 = X 2 e i t , unde
X 2 = X 2 e i este o amplitudine complex. Ecuaia diferenial a micrii este

m &x&2 = k (x 2 x1 ) c (x& 2 x&1 )
i poate fi rearanjat sub forma
m &x&2 + c x& 2 + k x 2 = c x&1 + k x1 .
(2.100)
Raportul amplitudinilor este

X2
k + i c
=
.
X 1 k m 2 + i c
Fig. 2.39
(2.101)
VIBRAII MECANICE
60
Transmisibilitatea micrii este
TR =
X2
X1
1 + (2 n ) 2
[ 1 ( ) ]
n
2 2
+ (2 n ) 2
(2.102)
Defazajul ntre cele dou micri este dat de
= arctg
2 ( n ) 3
1 ( n ) 2 + (2 n ) 2
(2.103)
Expresiile (2.102) i (2.103) sunt reprezentate grafic n fig. 2.39 pentru

cteva valori ale raportului de amortizare .
Pentru n > 2 , TR este subunitar, ca n fig. 2.17, ns dac
amortizarea crete, crete i transmisibilitatea, deci scade gradul de izolare.
Diminuarea amortizrii nu este o soluie eficient deoarece, pentru a funciona la
pulsaii n > 2 , sistemul trebuie s treac prin rezonan, unde amplitudinea
este limitat de amortizare. n unele cazuri, exist o amortizare redus inerent iar
amplitudinile mari n vecintatea rezonanei sunt eliminate prin limitatoare sau
accelerarea prin rezonan.
O problem similar de izolare a vibraiilor poate fi formulat pentru un
sistem rezemat la baz i excitat prin mas (fig. 2.26). Dac fora excitatoare ce
trebuie izolat este F0 ei t (2.73), iar amplitudinea complex a deplasrii este X
(2.74), atunci fora transmis prin arc i amortizor, legate n paralel, este armonic
i de amplitudine
FT =
(k X )2 + (c X )2
(2.104)
astfel c transmisibilitatea forei

TR = FT F0
(2.105)
este dat de expresia (2.102).

De observat c fora transmis la baz prin arc i amortizor este defazat
fa de fora elastic i fora de amortizare.
2.4.10 Teoria captorilor seismici

Exist dou tipuri conceptual diferite de instrumente pentru msurarea
vibraiilor: a) aparate cu punct fix sau cvasi-statice, care msoar micarea
vibratorie fa de un punct de referin fix n spaiu, i b) captori seismici, n care
micarea vibratorie este msurat fa de masa unui sistem mas-arc-amortizor
ataat structurii n vibraie.
61
Captorul seismic (fig. 2.40) const din suportul S, ataat rigid de sistemul
n vibraie, sistemul mas-arc-amortizor m-k-c, i traductorul T, care msoar
micarea relativ ntre masa seismic i suport.
Se presupune c sistemul n vibraie, deci i baza captorului, efectueaz o
micare armonic
x 1 (t ) = X 1 cos t .
(2.106)
Neglijnd termenii tranzitorii, deplasarea relativ ntre masa m i suportul

S poate fi scris sub forma
x r (t ) = X r cos ( t ) .
(2.107)
Deplasarea absolut a masei m, fa de un punct de referin fix, este
x 2 = x1 + x r
iar acceleraia absolut este
&x&2 = &x&1 + &x&r .

Ecuaia de micare a masei m este
m (&x&1 + &x&r ) + c x&r + k xr = 0
sau
m &x&r + c x&r + k xr = m &x&1 = m X 1 2cos t .
(2.108)
Fig. 2.40
Ecuaia (2.108) are o soluie staionar pentru care

Xr
=
X1
n ) 2
[1 ( ) ]
n
2 2
+ (2 n )
,
2
(2.109)
VIBRAII MECANICE
62
= arctg
2 n
1 ( n ) 2
Fig. 2.41
Fig. 2.42
(2.110)
63
n fig. 2.41 se arat variaia raportului amplitudinilor (2.109) n funcie de

pulsaia adimensional n , pentru dou valori ale raportului de amortizare.
Figura 2.42 prezint variaia defazajului n funcie de n .
n funcie de domeniul de pulsaii utilizat, captorul msoar deplasarea,
viteza sau acceleraia.
Vibrometrul. n intervalul III, la pulsaii >> n , se observ c
X r X 1 , deci deplasarea relativ X r ntre mas i suport, msurat de traductor,

este practic egal cu deplasarea X 1 a structurii n vibraie. Figura 2.42 arat c, n
acest domeniu de pulsaii, defazajul este = pentru amortizare mic ( 0 ) ,
astfel c masa m i suportul vibreaz defazate cu 180 0 . Fa de un sistem de
referin inerial (punct de referin fix) masa m rmne aproape nemicat (devine
un punct fix n spaiu) iar micarea suportului este msurat n raport cu masa.
Dac T este un traductor de deplasri, instrumentul este un captor seismic
de deplasri absolute (vibrometru). Dac T este un traductor de viteze, atunci
instrumentul devine un captor de viteze.
Captorii seismici de deplasri au frecvene proprii joase (1-5 Hz) care se
obin cu valori mici ale rigiditii k, deci cu o suspensie moale a masei seismice,
respectiv cu mase m mari.
Accelerometrul. n intervalul I, la pulsaii << n , expresia (2.109)
devine
X r X 1 ( n ) 2 ,
sau
Xr
n2
(X ) ,
1
(2.111)
unde X 1 2 este acceleraia structurii n vibraie.

n acest caz, captorul msoar o mrime direct proporional cu acceleraia
absolut a structurii i se numete accelerometeru. El are o frecven proprie relativ
mare, realizat cu o mas seismic mic i cu un arc rigid.
n intervalul II, la n , masa vibreaz cu amplitudini mari, proprietate
utilizat n proiectarea frecvenmetrelor lamelare i accelerometrelor folosite la
msurarea defectelor rulmenilor.
Distorsiuni de amplitudine. Pentru a reproduce un semnal complex fr
distorsiuni, toate componentele armonice trebuie amplificate n mod egal,
indiferent de frecven. Aceasta se poate realiza dac raportul amplitudilor X r X 1
VIBRAII MECANICE
64
este aproape constant. Ca urmare, pentru fiecare captor se indic domeniul

frecvenelor de lucru n care distorsiunile sunt sub anumite limite.
Figura 2.43 prezint o poriune mrit a fig. 2.41, cu patru curbe trasate
pentru diferite valori ale raportului de amortizare. Captorul cu = 0,7 are o curb
de rspuns orizontal pn la n = 4 . Distorsiunile de amplitudine fixeaz o
limit inferioar a frecvenelor vibraiilor msurate cu un captor de deplasri.
Fig. 2.43
Distorsiuni de faz. Pentru a reproduce un semnal complex fr

modificarea formei n timp a acestuia, defazajele relative ale diferitelor
componente armonice trebuie s fie egale. Aceasta se poate realiza dac defazajul
crete liniar cu frecvena.
La un vibrometru, raportul n este relativ mare, i unghiul este

aproximativ 180 0 pentru toate armonicele, deci nu apar distorsiuni de faz. La un
accelerometru, cnd raportul de amortizare este aproximativ egal cu 0 ,7 , exist o
relaie aproape liniar ntre unghiul de faz i pulsaie, ( 2)( n ) . Aceast
valoare a amortizrii este folosit pentru minimizarea rspunsului tranzitoriu al
captorului.
2.4.11 Precesia rotorului Laval cu amortizare extern

Se consider micarea rotorului din fig. 2.18 sub aciunea unei fore de
frecare generate de micarea relativ fa de mediul ambiant staionar. n timpul
precesiei sincrone, punctele C i G se rotesc n jurul axei lagrelor O cu o vitez
unghiular , aceeai ca viteza de rotaie a arborelui n jurul lui C. Fora de
amortizare f d se poate considera proporional cu viteza tangenial rC , deci
f d = c rC , unde c este coeficientul de amortizare vscoas exterioar.
65
Diagrama forelor care acioneaz asupra discului este prezentat n fig.

2.44. Fora de readucere elastic k rC , datorit ncovoierii arborelui, acioneaz pe
direcia CO. Fora centrifug m 2 rG , datorit excentricitii CG = e , acioneaz
pe direcia OG. Fora de amortizare vscoas este perpendicular pe OC. Punctele
O, C i G nu mai sunt coliniare, iar linia CG devanseaz linia OC cu un unghi .
Echilibrul dinamic al celor trei fore implic
m 2 ( rC + e cos ) = k rC ,
m 2 e sin = c rC .
(2.112)
Fig. 2.44
Orbita circular a punctului C are o raz
rC =
m 2 e cos
=e
k m 2
n ) 2
[1 ( ) ]
n
2 2
+ (2 n )
La turaia critic, atunci cnd = n , raza orbitei este rC = e 2 .
Fig. 2.45
.
2
(2.113)
VIBRAII MECANICE
66
Unghiul ntre segmentele CG i OC este dat de

tg =
2 n
c
=
.
2
k m
1 ( n ) 2
(2.114)
Unghiul crete cu viteza unghiular . Cnd < n (fig. 2.45, a),

discul se rotete cu punctul G n afara lui C. Cu creterea turaiei, lungimea
segmentului OC crete, i CG se rotete fa de OC. La = n , segmentul CG este
rotit fa de OC cu 90 0 . Cnd > n , discul se rotete cu punctul G n interiorul
cercului descris de C, iar lungimea segmentului OC descrete. La turaii foarte
mari, punctul G coincide cu punctul O, raza rC tinde spre e, iar arborele are o
precesie n jurul centrului su de greutate.
2.4.12 Amortizarea ereditar

Amortizarea vscoas intervine n cel mai simplu model, care const dintrun amortizor legat n paralel cu un arc (fig. 2.26). numit modelul Kelvin-Voigt, cu
amortizare cuplat direct.
Fig. 2.46
Alte modele simple includ mecanisme de amortizare vscoas cuplate

elastic. n modelul Maxwell cu trei parametri, amortizorul este legat n serie cu un
al doilea arc (fig. 2.46, a). Sistemul are dou grade de libertate.
Ecuaiile de micare se scriu
m &x& + k x + c (x& x&1 ) = f ,
c (x& x&1 ) = k1 x1 .
(2.115)
Pentru o excitaie f = F0 ei t , se presupun soluii de forma
x = X e i t , x1 = X 1 ei t ,
(2.116)
67
unde X i X 1 sunt amplitudini complexe.

Ecuaiile (2.115) devin
( k m
+ i c X i c X 1 = F0 ,
i c X + ( k1 + i c ) X 1 = 0 ,
i pot fi rescrise sub forma
(1
+ i 2 X i 2 X 1 = F0 k ,
i 2 X + ( N + i 2 ) X 1 = 0 ,
(2.117)
(2.118)
unde s-a notat
n = k m , = n , = c 2 m n , N = k1 k .
Fig. 2.47
Amplitudinea deplasrii complexe a masei m este
(2.119)
VIBRAII MECANICE
68
X
F0 k
1 + i 2 N
1 + i (2 N ) N + 1 2
2
).
(2.120)
Factorul de amplificare a deplasrilor
X
F0 k
(1 )
2 2
1 + (2 N ) 2
+ (2 N ) 2 N + 1 2
(2.121)
este reprezentat grafic n fig. 2.47 pentru un raport al rigiditilor N = 5 i diferite

valori ale raportului de amortizare. Diagrama unghiului de faz corespunztor este
prezentat n fig. 2.48.
Fig. 2.48
Expresia (2.121) poate fi ridicat la ptrat i scris sub forma

2
2
X
= 2 = C1 + C2 .
F0 k
C3 + 2 C4
sau
C3 2 C1 + C4 2 C2 2 = 0 .
(2.122)
(2.123)
Toate curbele fascicolului reprezentat de ecuaia (2.123) trec prin punctul

de intersecie al celor dou curbe de ecuaii
C 3 2 C1 = 0 ,
Acestea pot fi exprimate sub forma
C4 2 C2 = 0 .
C1 C3 ,
69
C2 C4 ,
sau
X
F0 k
1
,
1 2
(2.124)
1
.
N + 1 2
(2.125)
i
X
F0 k
Expresia (2.124) reprezint curba (2.123) de parametru = 0 . Expresia

(2.125) reprezint curba (2.123) de parametru = . Cele dou curbe se
intersecteaz
X
(F0 k ) = 2
punctul
de
abscis
(N + 2) 2
ordonat
N . Toate curbele de rspuns n frecven trec prin acest punct.
Figura 2.47 arat c mici variaii ale amortizrii pot produce variaii
nsemnate ale pulsaiei de rezonan. Aceast comportare este total diferit de cea a
sistemelor cu amortizare vscoas cuplat direct (fig. 2.28), la care variaia
pulsaiei de rezonan cu amortizarea este neglijabil.
Pulsaia de rezonan crete de la = 1 pentru = 0 , la = 1 + N
pentru = . Cnd amortizarea crete, vrful rspunsului nti descrete, apoi
crete, ceea ce indic existena unei amortizri optime
opt = N
2 (N + 2) ,
la care vrful de rezonan are amplitudine minim, egal cu ordonata punctului de

intersecie al tuturor curbelor trasate pentru diferite valori ale raportului de
amortizare.
Pentru N > 2 i valori ale raportului de amortizare 0,7 < < opt , n
curbele de rspuns n frecven nu apare un vrf de rezonan.
Aceast comportare poate fi explicat analiznd rspunsul dinamic al
modelului cu trei parametri din fig. 2.46, b. Comportarea acestuia este descris de
dou ecuaii
f1 = k x + c ( x& x&1 ) ,
(2.126)
c ( x& x&1 ) = k1 x1 .
(2.127)
Deoarece nu intereseaz coordonata ascuns x1 , care definete gradul de

libertate interior, se rezolv ecuaia (2.127) pentru x1 i se nlocuiete rezultatul n
ecuaia (2.126). Rezult
VIBRAII MECANICE
70
t
f1 = k x +
G (t ) x& ( ) d ,
(2.128)
unde
G (t ) = k 1 e
k1
c
(2.129)
cu presupunerea subneleas c modelul este nesolicitat la t = 0 .

n expresia (2.128) termenul care descrie amortizarea depinde de toat
istoria variaiei n timp a vitezei; de aici denumirea de amortizare ereditar.
Cnd fora f1 este dat ca o funcie de timp, soluia ecuaiilor (2.126) i
(2.127) este
f (t ) 1 k 1
x (t ) = 1
+
k + k 1 c k + k 1
f 1 (t ) d ,
(2.130)
unde constanta de timp a modelului este

1 1
1 =c + .
k
k 1
Primul termen n membrul drept al expresiei (2.130) descrie rspunsul

instantaneu, observat practic la multe sisteme amortizate.
n continuare se consider rspunsul forat la excitaie armonic. nlocuind
soluiile complexe (2.116) n ecuaiile (2.126) i (2.127), apoi eliminnd
coordonata intern, se obine
f1 = k x ,
(2.131)
unde rigiditatea complex k este

k = k +i
c k1
.
k1 + i c
(2.132)
Dac n expresia (2.132) se separ partea real i cea imaginar, se obine

forma corespunztoare modelului cu amortizare vscoas cuplat direct
k = ke + i ce ,
(2.133)
unde rigiditatea echivalent i coeficientul de amortizare vscoas echivalent

sunt
k12
2c 2
k e = k + k1 2
=
.
(2.134)
,
c
c
e
k1 + 2 c 2
k12 + 2 c 2
71
Modelul cu amortizare ereditar este astfel redus la un model Kelvin-Voigt

cu parametri dependeni de frecven. Rigiditatea echivalent k e crete cu pulsaia
de la valoarea k i tinde asimptotic spre k + k1 , n timp ce coeficientul de
amortizare vscoas echivalent ce descrete de la valoarea c la zero.
Energia disipat ntr-un ciclu de vibraie este
Wd = X 2 ce = X 2
c k12
k12 + 2 c 2
(2.135)
fiind nul la = 0 i = , avnd o valoare maxim la 0 = k1 c pulsaie la

care ce = c 2 .
Fig. 2.49
Aceast comportare se regsete i n curba de histerezis (fig. 2.49). La

pulsaie nul aceasta este o dreapt care corespunde unui arc de rigiditate k. La
= 0 elipsa are suprafaa maxim. Cnd pulsaia tinde spre infinit, rspunsul este
o dreapt mai puin nclinat, care corespunde unui arc de rigiditate k + k1 .
2.5 Sisteme cu rigiditate cubic

Sistemele vibratoare reale pot avea caracteristici neliniare. Fora elastic
poate fi o funcie neliniar de deplasare, iar fora de amortizare poate fi o funcie
neliniar de vitez sau deplasare. Dac un sistem neliniar este acionat de o for
armonic, rspunsul staionar nu mai este armonic, ca la sisteme liniare, ci
periodic, deci poate fi exprimat ca o sum de componente armonice.
Sistemele cu neliniariti locale mici pot fi studiate folosind metoda
liniarizrii echivalente, n care se presupune c rspunsul este dominat de
VIBRAII MECANICE
72
componenta armonic fundamental. Se consider c rspunsul staionar const

dintr-o singur armonic la frecvena excitaiei, neglijnd componentele
subarmonice sau supraarmonice. Rspunsul forat este studiat numai n vecintatea
aa-numitei rezonane principale. Studiul sistemelor neliniare depete cadrul
acestei lucrri. n continuare se descrie numai rspunsul armonic forat al unui
sistem cu rigiditate cubic.
2.5.1 Rigiditatea cubic
La sisteme fr prencrcri i fr jocuri, fora elastic poate fi

reprezentat printr-o funcie cubic de deplasri
fe = k x + x3 ,
(2.136)
numit caracteristica elastic a arcului. Se spune (impropriu) c sistemul are o

rigiditate cubic.
n expresia (2.136), k este panta n origine iar este un coeficient de
neliniaritate. Coeficientul este pozitiv la sisteme cu caracteristic tare (cu pant
cresctoare) i negativ la cele cu caracteristic moale (cu pant descresctoare).
Pentru o deplasare armonic
x ( t ) = a cos t ,
(2.137)
fora elastic (2.136) devine f e = k a cos t + a cos t .

3
1
nlocuind cos3 t = cos t + cos 3 t , i neglijnd termenul armonic
4
4
superior n cos 3 t , se obine
3
f e k a cos t + a 2 cos t + .... = kech x ,

4
unde rigiditatea echivalent este

3
kech = k 1 + a 2 .
(2.138)
4
Rspunsul dinamic al sistemului neliniar se poate obine introducnd
aceast rigiditate dependent de amplitudinea deplasrii n locul rigiditii
constante n ecuaiile obinute pentru sistemul liniar.
2.5.2 Rspunsul armonic
n fig. 2.50 se prezint un sistem cu un grad de libertate, cu un arc neliniar

i un element disipativ cu amortizare structural. Arcul are o caracteristic elastic
tare, descris de o rigiditate cubic cu coeficient de neliniaritate pozitiv.
73
Dac asupra masei acionez o for armonic de amplitudine constant F0

i pulsaie , ecuaia de micare de tip Duffing a masei se poate scrie sub forma
m &x& +
x& + k x + x 3 = F0 e i t ,
(2.139)
unde h = g k , iar g este un factor de amortizare structural echivalent.
Fig. 2.50
Rspunsul este aproximat cu prima armonic

x = a~ e i t = ( a R + i a I ) e i t = a e i ( t + ) .
(2.140)
Utiliznd metoda liniarizrii armonice, se neglijeaz armonicele de ordin

superior, deci se consider c
x3
3 2
a x.
4
(2.141)
nlocuind (2.140) i (2.141) n (2.139) se obin componenta real i cea

imaginar ale deplasrii
3
k
a R = 1 + a 2 2 a 2 = m
4
F0
aI = g
g k a2
,
a
F
0
k 2
a ,
F0
(2.142)
(2.143)
unde s-a notat
,
n
Amplitudinea deplasrii
n =
k
.
m
(2.144)
VIBRAII MECANICE
74
a = a R2 + a I2
(2.145)
este dat implicit de expresia

3
4
2 = 1 + a2
F02
k 2 a2
g2 .
(2.146)
Unghiul de faz se calculeaz din relaia
tg =
g
3
4
2 1 a2
F02
k 2 a2
(2.147)
g2
Eliminnd a i 2 ntre expresiile (2.142) i (2.143) se obine locul

geometric al vrfului vectorului a~ n planul complex, care este un cerc de ecuaie
2
a R2
1 F0
1 F0
=
.
+ a I +
2g k
2g k
(2.148)
Aceasta este identic cu ecuaia (2.82) obinut pentru sisteme liniare.

Eliminnd amplitudinea a ntre relaiile (2.143) i (2.145) se obine
dependena de frecven a componentei imaginare a I a deplasrii
3
4
2 =1+
F0
( aI ) g
gk
F0 1
1 .
g k ( a I )
(2.149)
Similar, dependena de frecven a componentei reale a R a deplasrii se

obine sub forma
2
F
F
3 0 aR2 + 0 aR
2
k
F
2g k
2 = 1 + 3 0
.
2
2
2g k
2g k 2
F
aR
2 0 1 1
2g k
F0
(2.150)
2.5.3 Curbele rspunsului n frecven
Pe baza relaiei (2.146), n fig. 2.51 s-au trasat curbele amplitudine-pulsaie

pentru o valoare g = const . i cteva valori F0 ale amplitudinii forei armonice
(care cresc n sensul sgeii).
75
Curbele de rspuns sunt dispuse simetric fa de curba schelet de ecuaie

3
(2.151)
4
care trece prin punctele de amplitudine maxim. La sisteme liniare, aceasta este o
linie vertical de abscis = n . La sisteme cu caracteristic tare ( > 0 ) , curba
schelet se apleac spre pulsaiile nalte. La sisteme cu caracteristic moale
( < 0) , curba schelet se apleac spre pulsaiile joase.
2 = n2 1 + a 2
Locul geometric al punctelor cu tangent vertical de pe curbele

amplitudine-pulsaie are ecuaia
3
4
2 = 1 + a2
9 2 4
a g2
16
(2.152)
i definete limita de stabilitate XLKY (Fig. 2.51).
Fig. 2.51
Fig. 2.52
Punctele situate n interiorul regiunii delimitate de aceast curb definesc

regimuri instabile de vibraie. Pe curbele de rspuns aceste puncte corespund
poriunilor trasate cu linie ntrerupt.
Aceeai informaie este redat n fig. 2.52 unde s-au trasat curbele fordeplasare la diferite pulsaii (care cresc n sensul sgeii) i g = const . Acestea sunt
curbe de pulsaie constant, numite i izocrone. Limita de stabilitate este definit
de locul geometric al punctelor cu tangent orizontal. Punctul K definete
amplitudinea maxim a forei pentru care vibraiile sunt stabile indiferent de
amplitudinea deplasrii. Punctul L definete amplitudinea maxim a deplasrii
pentru care vibraiile sunt stabile indiferent de nivelul forei.
Curbele faz-pulsaie din fig. 2.53 se bazeaz pe expresia (2.147). Limita
de stabilitate XLKY este definit de ecuaia
VIBRAII MECANICE
76
2 =1+
g
2
3
tg +
,
tg
(2.153)
care este locul geometric al punctelor cu tangent vertical n fig. 2.53.
Fig. 2.53
Curbele polare ale rspunsului n frecven sunt prezentate n fig. 2.54, n

coordonate aI aR . O astfel de reprezentare combin n aceeai diagram
informaia asupra amplitudinii, fazei i pulsaiei vibraiei, iar regiunea din
vecintatea rezonanei ocup o mare parte a curbelor.
Fig. 2.54
La sisteme neliniare se recomand trasarea diagramelor deplasrii i nu

cele ale receptanei (deplasare/for) sau altor FRF. Fiecare punct reprezentat n
77
planul complex este definit de doi parametri pulsaia excitatoare, , i

amplitudinea forei F0 . Ca urmare, se pot trasa dou familii de curbe de rspuns,
izocronele care unesc punctele cu aceeai pulsaie i diagramele Nyquist care
unesc punctele cu nivel constant al excitaiei. Deoarece att amplitudinea deplasrii
ct i unghiul de faz sunt funcii de amplitudinea forei, deviaia acestor curbe de
la linia dreapt poate fi utilizat ca un indicator al comportrii neliniare. n general,
faza este mult mai sensibil la neliniariti dect amplitudinea.
n fig. 2.54, izocronele sunt trasate cu linii ntrerupte. Ecuaia lor se obine
eliminnd F0 ntre expresiile (2.142) i (2.143). Rezult
a
(2.154)
a R = 2 1 aR2 + a I2 I .
4
g
Pentru = 0 , deci pentru sisteme liniare, ecuaia (2.154) descrie linii
drepte care trec prin originea coordonatelor. Pentru 0 , ecuaia (2.154) descrie
curbe care trec prin origine, avnd deviaii de la forma rectilinie cu att mai
pronunate cu ct F0 este mai mare, ajungnd s fie tangente la curbele Nyquist.
Locul geometric al punctelor de tangen ale diagramelor Nyquist cu
izocronele definete limita de stabilitate XLKY. Aceasta este o hiperbol de ecuaie
aR aI =
2g
3
(2.155)
(definit numai pentru aR < 0 , a I < 0 ), simetric fa de bisectoarea a R = a I a

axelor de coordonate.
Limita de stabilitate XLKY intersecteaz bisectoarea a R = a I n punctul L,
de pulsaie L = n 1 + 2 g , la o distan a L = 4g 3 de origine. La pulsaii
joase i amplitudini mici ale deplasrii nu apar fenomene de salt.
Fig. 2.55
VIBRAII MECANICE
78
Punctul K, unde curba limit de stabilitate este tangent la curba Nyquist

de
parametru
F0 = k
32 g 3
(9
la
izocrona
de
parametru
K = n 1 + 3 g , indic fora minim i pulsaia minim la care pot apare

vibraii instabile. Acest punct corespunde unui unghi de faz K = 1200 . Punctele
K i L sunt marcate i n fig. 2.51 2.53.
Efectul rigidittii neliniare este o deplasare a frecvenelor n lungul
diagramelor circulare Nyquist, n sens orar - pentru arcuri cu caracteristic moale,
i n sens trigonometric pentru arcuri cu caracteristic tare, aa cum se arat n
fig. 2.55. Rezonana principal ( = 1 ) nu mai apare n punctul de amplitudine
maxim a deplasrii. Dac pe diagramele Nyquist se marcheaz puncte la intervale
egale de pulsaie, atunci arcul de lungime maxim ntre dou puncte succesive nu
mai apare la rezonana principal, deci criteriul Kennedy-Pancu nu mai poate fi
utilizat pentru localizarea rezonanei.
Fig. 2.56
79
La sistemele cu un grad de libertate, cu rigiditate cubic i amortizare

structural, diagramele Nyquist sunt cercuri ca la sistemele liniare. Neliniaritatea
distorsioneaz izocronele care nu mai sunt linii drepte, ca la sistemele liniare, ci
curbe n form de vrtej.
Izocronele sunt curbate n sens trigonometric la sisteme cu caracteristic
tare, i n sens orar, la sisteme cu caracteristic moale (fig. 2.56). Aceast
proprietate poate fi utilizat la identificarea tipului neliniaritii.
2.5.4 Fenomene de salt
La sisteme cu rigiditate neliniar, variaia pulsaiei sau amplitudinii forei

excitatoare produce variaii brute de amplitudine i faz, numite fenomene de
salt, care nu se ntlnesc la sisteme liniare.
Un prim tip de fenomene de salt apare atunci cnd amplitudinea forei
armonice F0 este meninut constant iar pulsaia excitatoare variaz lent (fig.
2.57, a). Pe msur ce pulsaia crete de la valoarea zero, amplitudinea deplasrii
crete, vrful vectorului deplasare parcurge poriunea BF a diagramei Nyquist
corespunztoare pn ajunge la limita de stabilitate n punctul C. Urmeaz un
salt al amplitudinii i fazei din C n D, n lungul izocronei s = const . , dup care
vrful vectorului revine pe diagrama Nyquist i parcurge arcul DO.
b
Fig. 2.57
Dac pulsaia are valori foarte mari i apoi scade, vrful vectorului
deplasare parcurge arcele ODE i FB pe diagrama Nyquist, i sare din E n F n
lungul izocronei i = const . Arcele BF i DO ale diagramei Nyquist definesc
regimuri stabile de vibraii, arcele FC i ED definesc regimuri de vibraie
condiionat stabile, n timp ce arcul CE definete regimuri instabile de vibraie. De
aici rezult c, n prezena neliniaritilor puternice, poriuni nsemnate ale curbei
de rspuns n frecven nu pot fi obinute experimental.
VIBRAII MECANICE
80
Un alt fenomen de salt apare cnd pulsaia excitatoare este meninut

constant i variaz amplitudinea forei armonice aplicate sistemului (fig. 2.57, b).
Cnd amplitudinea forei F0 crete progresiv, amplitudinea rspunsului crete.
Vrful vectorului deplasare parcurge izocrona respectiv (arcul OVS ) pn la
limita de stabilitate n punctul S. Urmeaz un salt din S n T, n lungul diagramei
Nyquist F0 = const . , dup care vrful vectorului urmeaz izocrona (arcul TZ ).
Cnd amplitudinea forei descrete, vrful vectorului deplasare parcurge
poriunea ZTU a izocronei pn la limita de stabilitate n punctul U, de unde sare n
punctul V, urmnd cercul F0 = const . dup care revine pe izocron de la V la O.
b
Fig. 2.58
Cele dou fenomene de salt sunt reprezentate n fig. 2.58, a pe o curb

amplitudine-pulsaie i n fig. 2.58, b pe o curb for-deplasare.
2.6 Vibraii tranzitorii

n acest paragraf se studiaz rspunsul la excitaii nearmonice al sistemelor
cu un grad de libertate neamortizate. Excitaiile pot fi fore aplicate masei sau
deplasri, viteze sau acceleraii aplicate bazei (suportului) sistemului, fie brusc,
rmnnd apoi constante, fie cu variaii brute ale amplitudinii pe o durat limitat.
Ele se numesc ocuri dac durata lor de variaie este mai mic dect perioada
proprie de oscilaie a sistemului; n caz contrar se numesc excitaii tranzitorii.
2.6.1 Rspunsul la fore impulsive aplicate masei

Dac se neglijeaz amortizarea i pentru condiii iniiale nule, deplasarea
produs prin excitarea masei unui sistem liniar mas-arc cu o for arbitrar F (t )
este dat de integrala lui Duhamel (2.21)
1
x (t ) =
mn
81
F ( ) sin
( t ) d ,
(2.156)
n care m este masa sistemului i n este pulsaia proprie neamortizat (2.4).

2.6.1.1 Rspunsul la o for aplicat brusc
Se consider un sistem mas-arc solicitat de o for constant F (t ) = F0

aplicat brusc masei, sub forma unui impuls treapt dreptunghiular (fig. 2.59, a).
Fig. 2.59
nlocuind fora constant n relaia (2.156), se obine expresia deplasrii

masei m
x (t ) =
F0
( 1 cos nt ) ,
k
(2.157)
reprezentat grafic n fig. 2.59, b.

Sistemul vibreaz liber n jurul poziiei de echilibru static xst = F0 k .
Rspunsul maxim al sistemului neamortizat este dublu fa de cel produs de o for
F0 aplicat static. Dac se ine seama de amortizarea inerent n sistem,
amplitudinea deplasrii masei m scade n timp i devine egal cu xst dup
amortizarea complet a vibraiilor (fig. 2.59, c).
2.6.1.2 Rspunsul la un impuls ramp
n majoritatea cazurilor practice, fora aplicat crete de la zero la valoarea

nominal F0 ntr-un timp (diferit de zero) t1 , numit timp de cretere.
Variaia n timp a forei
VIBRAII MECANICE
82
F ( t ) = F0
F (t ) = 0,
t
,
t1
0 t t1 ,
pentru
(2.158)
t t1 ,
pentru
definete un impuls de tip ramp limitat (fig. 2.60) sau un impuls de tip treapt cu
timp de cretere t1 .
Fig. 2.60
Excitaia poate fi considerat ca suma a dou funcii de tip ramp

F1 ( t ) = F0
t
t1
(2.159)
F2 ( t ) = 0
0 t t1 ,
pentru
F2 ( t ) = F0
t t1
,
t1
t t1 .
pentru
(2.160)
Rspunsul la fora F1 ( t ) , notat x 1 ( t ) , se calculeaz nlocuind expresia

(2.159) n integrala lui Duhamel (2.156)
x1 ( t ) =
F0 n
k t1
sin
0
(t ) d = F0 t
k t1
sin nt .
n t1
Similar, rspunsul la fora F2 (t ) , notat x2 (t ) , se calculeaz nlocuind

expresia (2.160) n integrala (2.156)
F
x2 (t ) = 0
mn
t
1
t1
t1
sin n (t ) d =
F0 t t1 sin n ( t t1 )
.
k t1
nt1
Rspunsul total, egal cu suma x ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) , este deci
x (t ) =
x (t ) =
F0
k
F0
k
83
1

sin nt ,
t1 nt1
pentru t t1 ,
sin n t sin n (t t1 )
+
1
, pentru t > t1 .
nt1
nt1
(2.161)
(2.162)
Se observ c n cazul aplicrii lente (cvasistatice) a forei, cnd nt1 are

valori mari, oscilaiile sunt mici i rspunsul este aproximativ egal cu valoarea
static.
Din punct de vedere practic, intereseaz valoarea maxim a rspunsului
tranzitoriu. Deoarece deobicei timpii de cretere sunt foarte mici, se poate admite
c rspunsul maxim apare la t = tm care este mai mare ca t1 . Derivnd expresia
(2.162) n raport cu timpul i anulnd derivata, se obine timpul la care apare
deplasarea maxim, exprimat sub form adimensional
1 cosnt1
tm
1
arctg
=
.
t1 nt1
sinnt1
(2.163)
Pentru ntm > se calculeaz
sinnt m =
cosnt m =
1
( 1 cosnt1 ) ,
2
sinnt1
.
2 ( 1 cosnt1 )
(2.164)
nlocuind (2.164) n (2.162) se obine deplasarea maxim raportat la

deplasarea static
xmax
=1+ 2
F0 k
1 cosnt1
nt1
(2.165)
care se mai poate scrie sub forma

xmax
T
t
= 1+
sin 1 .
F0 k
T
t1
(2.165, a)
n fig. 2.61, a se prezint variaia raportului xmax xst n funcie de raportul

adimensional
t1 nt1
=
,
(2.166)
2
T
n care T este perioada proprie de vibraie a sistemului mas-arc. n fig. 2.61, b se
arat variaia raportului tm T n funcie de t1 T .
VIBRAII MECANICE
84
b
Fig. 2.61
Cnd nt1 0 , raportul xmax xst tinde spre 2, valoare obinut pentru
fora constant aplicat brusc. Cnd nt1 , acest raport tinde spre 1, valoare
corespunztoare aplicrii statice a forei. Cnd cosnt1 = 1 , sau nt1 = n
(n = 0, 2, 4,..) , rampele produc un raport xmax xst egal cu 1, deci rspuns fr
vibraii.
2.6.1.3 Rspunsul la un impuls triunghiular descresctor
Se consider sistemul mas-arc solicitat de o for F (t ) avnd o variaie n

timp ca n fig. 2.62, exprimat analitic sub forma
t
F ( t ) = F0 1
td
F (t ) = 0,
unde td este durata impulsului.
pentru
0 t td ,
pentru
t td ,
(2.167)
85
Fig. 2.62
a) Faza I. Pentru t td , deci pe durata ct acioneaz fora, nlocuind

expresia (2.167) n (2.156), deci pentru condiii iniiale nule, dup efectuarea
calculelor rezult
x (t ) =
F0
( 1 cos n t ) + F0 t
k
k td
sin n t
1 .
n t
(2.168)
b) Faza II. Pentru t td , deci dup ncetarea aciunii forei, condiiile

iniiale ale micrii se determin nlocuind t = td n expresia (2.168) i n expresia
derivatei acesteia n raport cu timpul. Se obine
x ( t d ) = xo =
F0
k
sin nt d
cos ntd ,
n td
(2.169)
x& ( t d ) = v o =
F0
k
cos n t d 1
n sin n t d +
.
td
td
(2.170)
Substituind expresiile (2.169) i (2.170) n ecuaia micrii libere

neamortizate (2.6) i nlocuind t (t td ) , se obine
x (t ) =
F0
k n t d
[ sin ntd sin n ( t td )] F0 cos n t .

k
(2.171)
Anulnd derivata n raport cu timpul a funciei x(t ) , se obine timpul tm ,

msurat din momentul aplicrii forei, dup care apare rspunsul maxim. nlocuind
aceast valoare n expresia deplasrii, se obine rspunsul maxim
xmax = x(tm ) .
(2.172)
Pentru impulsuri de foarte scurt durat ( td T < 0,4 ) , rspunsul maxim

apare n faza rspunsului liber (faza II). Altfel, el apare pe durata aplicrii
impulsului (faza I).
VIBRAII MECANICE
86
b
Fig. 2.63
n fig. 2.63, a se prezint variaia rspunsului maxim n funcie de raportul

td T , unde T = 2 n este perioada proprie de vibraie a sistemului. n fig. 2.63,
b se arat variaia raportului tm T n funcie de td T .
Aceste diagrame sunt deosebit de utile n proiectare, deoarece este
suficient s se cunoasc perioada proprie de vibraie T i durata impulsului td
pentru a se calcula timpul de rspuns maxim tm i valoarea rspunsului maxim.
2.6.1.4 Rspunsul la un impuls dreptunghiular
Se consider sistemul mas-arc solicitat de o for F (t ) avnd o variaie n

timp ca n fig. 2.64, exprimat analitic sub forma
F ( t ) = F0 ,
F ( t ) = 0,
pentru
pentru
unde td este durata impulsului.
Fig. 2.64
0 t td ,
t td ,
(2.173)
87
Aplicarea forei F0 pe durata td este echivalent cu aplicarea brusc a

forei F0 la momentul t = 0 , urmat de aplicarea brusc a forei F0 la momentul
t = td . Deplasarea produs de prima for este de forma (2.157)
x1 (t ) =
F0
( 1 cos nt ) .
k
Deplasarea produs de a doua for, pentru t > td , se obine nlocuind F0

cu F0 i t cu t td n (2.157)
x2 (t ) =
F0
k
[ 1 cos n (t t d ) ] .
Deplasarea total este x = x1 pentru 0 t td , iar pentru t td este

x (t ) = x1 + x2 =
F0
[ cos n (t td ) cos nt ]
k
sau
x (t ) = 2
t
F0
t
sin n d sin n t d .
2
2
k
(2.174)
n fig. 2.65, a se prezint variaia rspunsului maxim n funcie de raportul

td T , iar n fig. 2.65, b se arat variaia raportului tm T n funcie de td T .
b
Fig. 2.65
Se observ c dac durata aplicrii forei este mai mare dect semiperioada
proprie de vibraie, deplasarea atinge valoarea maxim xmax = 2 xst nc n timpul
aplicrii impulsului dreptunghiular. Dac td < T 2 , atunci deplasarea maxim se
VIBRAII MECANICE
88
obine dup ncetarea aciunii impulsului dreptunghiular i are valoarea

t
xmax = 2 xst sin n d .
2
2.6.2 Rspunsul la excitaie prin oc aplicat suportului

Sistemul din fig. 2.66 este excitat la baz cu acceleraia u&& .
Fig. 2.66
Ecuaia micrii masei m se scrie

m x&& + k (x u ) = 0 ,
(2.175)
m (u&& + &x&r ) + k xr = 0 ,
sau
m x&&r + k xr = m u&& .
(2.176)
n ecuaia deplasrii relative, membrul drept are rolul forei din ecuaia
deplasrii absolute a masei sub aciunea unei fore exterioare aplicate masei.
Rezult c n cazul excitaiei cinematice la baz cu acceleraia u&& ,
deplasarea relativ a masei se poate calcula cu integrala lui Duhamel (2.21) n care
fora F ( ) se nlocuiete cu m u&& ( )
xr (t ) =
0 u&&( ) sin n (t ) d .
(2.177)
Acceleraia relativ a masei este

t
&x&r = n2 xr = n
0 u&&( ) sin n (t ) d .
(2.178)
89
2.6.2.1 Rspunsul la un impuls triunghiular simetric
Se consider sistemul din fig. 2.66 excitat la baz cu acceleraia u&& (t )

avnd o variaie n timp ca n fig. 2.67, exprimat analitic sub forma
u&& ( t ) = a
2
t,
td
pentru
2
u&& ( t ) = a ( t d t ),
td
pentru
0t
td
,
2
(2.179)
td
t td .
2
Fig. 2.67
Impulsul triunghiular simetric poate fi considerat suma a trei funcii de tip

ramp (fig. 2.67). Suprapunnd rspunsurile calculate cu integrala lui Duhamel
stabilit pentru condiii iniiale nule, cu nlocuirea argumentului ntrziat, se obin
urmtoarele expresii pentru acceleraia relativ a masei
&x&r (t ) 2
=
a
td
sin nt
t
,
n
&x&r (t ) 2
1
= td t +
a
td
n
td
2 sin n t 2
0t
td
,
2
(2.180)
sin n t , d t td ,
2
&x&r (t )
2
t
=
2 sin n t d sin nt d sin n (t t d ) ,
nt d
a
2
t td .
(2.181)
(2.182)
n fig. 2.68 se prezint variaia n timp acceleraiei relative a masei pentru

trei valori diferite ale raportului t d T = nt d 2 .
VIBRAII MECANICE
90
Fig. 2.68
Pentru un oc de durat finit, se definesc dou faze distincte: a) ocul

iniial, care definete de fapt rspunsul iniial pe durata aplicrii ocului, care
este o vibraie forat i b) ocul rezidual, care definete rspunsul rezidual
dup ncetarea aciunii ocului, care este o vibraie liber.
Se observ c pentru t d T = 2 nu apar vibraii reziduale. Pentru t d T = 1 ,
rspunsul primar maxim apare la t m t d = 0,605 .
91
Fig. 2.69
n general intereseaz valoarea rspunsului maxim, n acest caz

acceleraia relativ maxim a masei, pentru diferite valori ale raportului t d T . n
fig. 2.69 se arat variaia acceleraiei maxime n funcie de raportul adimensional
t d T , separat pentru ocul primar i pentru ocul rezidual.
2.6.2.2 Rspunsul la un impuls semisinusoidal
n fig. 2.70 se prezint un impuls semisinusoidal exprimat analitic sub

forma
u&& ( t ) = a sin
u&& ( t ) = 0,
t
td
pentru
0 t td ,
pentru
td t .
(2.183)
Fig. 2.70
Impulsul poate fi considerat rezultatul suprapunerii a dou acceleraii

sinusoidale, una aplicat la t = 0 , a doua aplicat la t = td .
VIBRAII MECANICE
92
Se obin urmtoarele expresii pentru variaia n timp a acceleraiei relative

a masei
&x&r (t )
=
a
1
T2
1 2
4t d
t T
sin
sin nt , 0 t t d ,
t d 2t d
t
T
cos d
&x&r (t ) t d
T
t
=
sin n t d ,
2
2
a
T
1 2
4t d
td t .
(2.184)
(2.185)
Fig. 2.71
n fig. 2.71 s-a reprezentat variaia rspunsului primar maxim n funcie de

raportul t d T .
2.6.3 Spectrul rspunsului la oc

Din punct de vedere practic, este preferabil descrierea unui oc sau a unei
excitaii tranzitorii prin efectul pe care l are asupra unui sistem cu un grad de
libertate, dect prin funcia de timp a excitaiei.
Valoarea maxim a rspunsului la oc a fost reprezentat grafic n funcie
de raportul ntre durata ocului i perioada proprie de vibraie a sistemului cu un
grad de libertate neamortizat, t d T . Acest raport se mai poate scrie
93
t d T = nt d 2 , deci este proporional cu produsul ntre durata ocului i pulsaia

proprie a sistemului cu un grad de libertate.
Curba rspunsului maxim n funcie de pulsaia proprie a sistemului masarc se numete spectrul ocului sau spectrul rspunsului. A doua denumire include
i spectrul rspunsului tranzitoriu, la o excitaie de durat finit mai lung dect
perioada proprie a sistemului mas-arc. Diagramele din figurile 2.61,a, 2.63,a,
2.65,a, 2.69 i 2.71 sunt deci spectre de oc. Ele descriu fie rspunsul maxim al
unui sistem mas-arc dat, la ocuri de diferite durate, fie rspunsul sistemelor cu
diferite pulsaii proprii la un oc cu o anumit durat.
Dac se calculeaz valoarea maxim a rspunsului la oc pentru sisteme
mas-arc cu diferite pulsaii proprii i se reprezint grafic valorile rspunsului
tranzitoriu maxim n funcie de pulsaia proprie a oscilatorului, se obine spectrul
ocului.
Fig. 2.72
Procedeul este reprezentat schematic n fig. 2.72. Pentru un numr infinit

de oscilatori (sau acelai oscilator cu pulsaie proprie variabil continuu) se obine
un spectru continuu al ocului considerat. Dac oscilatorii sunt amortizai, n
spectrul ocului se obine cte o curb pentru fiecare valoare a raportului de
amortizare.
Fiecare impuls are un spectru de oc caracteristic, dar este posibil ca
impulsuri cu funcii de timp diferite s aib acelai spectru de oc. Din acest motiv,
funcia de timp a ocului nu poate fi reconstituit din spectrul su de rspuns.
VIBRAII MECANICE
94
Fig. 2.73
Efectul unui oc descris de o anumit funcie de timp poate fi simulat cu o

main pentru ncercri la oc care s-ar putea s nu poat reproduce exact funcia
de timp a ocului respectiv, dar poate produce un oc echivalent, descris de o
funcie de timp diferit, care s aib aproximativ acelai spectru de rspuns. De
exemplu, dac trebuie simulat un oc triunghiular simetric, acesta poate fi
aproximat cu un oc trapezoidal cu raportul ntre timpul de meninere i timpul de
cretere tb t a = 0,3 i raportul ntre timpul de descretere i timpul de cretere
tc t a = 0,3 , aa cum se arat n fig. 2.73.
Pentru spectre descrise de funcii de timp mai complicate, integrala lui
Duhamel i spectrul rspunsului se calculeaz prin metode numerice. Spectrele
rspunsului sunt utilizate n ncercrile la oc i n calificarea seismic a
echipamentelor.
Probleme
2.E1 O mas necunoscut m este ataat unui arc de rigiditate k
necunoscut. Dac o mas m 1 = 0,5 kg este adugat masei m, frecvena proprie a
sistemului scade de la 50 Hz la 49 Hz . a) S se determine valorile parametrilor m

i k. Dac un arc de rigiditate k se monteaz n paralel cu primul arc, frecvena
proprie a sistemului crete la 50 Hz . b) S se determine k .
Rspuns: m = 12,126 kg , k = 1,19 106 N m , k = 56 N m .
2.E2 O mas m = 0,5 kg vibreaz liber ntr-un mediu vscos cu perioada
T = 0,15 sec i amplitudinea iniial a 0 = 10 mm . a) S se determine rigiditatea k i
coeficientul de amortizare vscoas c dac dup 12 cicluri amplitudinea vibraiilor
95
dup 12 cicluri dac se

este a12 = 0 ,2 mm . b) S se determine amplitudinea a12
ataeaz o mas m1 = 0 ,3 kg masei iniiale m.
= 0,45 mm .
Rspuns: k = 877 N m , c = 2,173 N s m , a12
2.E3 Un sistem mas-arc cu frecvena proprie f = 5 Hz vibreaz ntr-un
mediu vscos cu un coeficient de amortizare c = 0,002 N s mm . Decrementul
logaritmic este = 0,31 . a) S se determine masa m i rigiditatea arcului k. b) Care
este noua valoare a decrementului logaritmic dac se ataeaz masei iniiale o mas
m 1 = 1 kg .
Rspuns: m = 0,645 kg , k = 636,4 N m , = 0,194 .

2.E4 Un sistem mas-arc-amortizor vscos este deplasat o distan
a 0 = 20 mm apoi lsat liber. Dup 8 cicluri de vibraie amplitudinea descrete la
a8 = 4 mm . O mas m 1 = 2 kg ataat masei iniiale produce o deplasare static
de 4 mm . Dac noul sistem este deplasat o distan a 0 = 20 mm apoi lsat liber,

dup 8 cicluri de vibraie amplitudinea descrete la a8 = 5 mm . S se determine
masa m, rigiditatea k i coeficientul de amortizare c.
Rspuns: m = 5,77 kg , k = 4905 N m , c = 10,76 Ns m .
2.E5 Un sistem vibrator cu masa m = 5 kg i rigiditatea arcului
k = 1 N mm este acionat de o for armonic de amplitudine F0 = 10 N i
frecven 2 Hz . S se determine: a) amplitudinea deplasrii X ; b) amplitudinea
deplasrii X dac o mas m 1 = 2 kg este adugat masei m; c) pentru sistemul cu
masa adiional, cum trebuie modificat k astfel nct deplasarea s revin la

valoarea X.
Rspuns: X = 47,34 mm , X = 95,85 mm , se adaug k = 315,5 N m n
paralel, sau k = 8546.5 N m n serie cu k.
2.E6 O greutate m g = 20 N ataat unui arc moale l lungete 1 mm . a)
S se determine amplitudinea F0 a forei care, acionnd cu frecvena 20 Hz ,
produce vibraii cu amplitudinea deplasrii X = 3,5 mm . b) S se determine o alt
frecven excitatoare la care fora de amplitudine F0 produce aceeai deplasare
X = 3,5 mm .
Rspuns: F0 = 42 ,68 N , = 61,87 rad s .
VIBRAII MECANICE
96
2.E7 Un rotor cu masa m = 2 kg transmite o for de 14 N arcurilor pe

care este rezemat cnd se rotete cu viteza unghiular de 30 rad s i are o
amplitudine a precesiei de 3,5 mm . a) S se determine amplitudinea F0 a forei de
dezechilibru; b) S se determine o alt valoare a vitezei unghiulare la care
amplitudinea vibraiilor are aceeai valoare.
Rspuns: F0 = 7 ,7 N , = 55,67 rad s .

2.E8 Un aparat sensibil cu masa m = 1 kg este folosit pe o platform care
vibreaz datorit undelor transmise de la o surs din apropiere. Platforma are o
micare armonic cu amplitudinea X 1 = 0,2 mm i frecvena f = 15 Hz . Pentru a
reduce vibraiile transmise aparatului, ntre acesta i platform se introduc izolatori
din cauciuc cu rigiditatea total k = 7000 N m . S se determine: a) amplitudinea X
a deplasrii aparatului; b) valoarea X a amplitudinii vibraiilor aparatului, dac n
paralel cu primii izolatori se mai adaug un izolator cu rigiditatea k = 2000 N m .
Rspuns: X = 0,743 mm , X = 15,15 mm .

2.E9 O mas m = 4 kg , suspendat cu dou arcuri verticale ntre dou
suporturi fixe, este acionat de o for armonic cu amplitudinea F0 = 10 N . Arcul
superior are o rigiditate k = 5000 N m iar arcul inferior are o rigiditate 2k. S se
determine: a) frecveele la care amplitudinea deplasrii este X = 20 mm , i b)
amplitudinea F0 a forei transmise suportului inferior prin arcul 2k.
Rspuns: 1 = 60 ,2 rad sec , 2 = 62,25 rad sec , F0 = 200 N .

2.E10 Un sistem vibrator neamortizat are o mas echivalent m i o
rigiditate echivalent k. O for armonic de amplitudine F0 = 1 N i pulsaie
= 14 rad s produce vibraii staionare de amplitudine X. Dac se adaug o mas
m1 = 2 kg masei iniiale m, fora de amplitudine F0 = 1 N trebuie s aib o pulsaie
= 10 rad s sau = 12 rad s pentru a produce o deplasare cu aceeai amplitudine
X. S se determine valorile parametrilor m i k.
Rspuns: Pentru < 1 , m = 2,083 kg , k = 498,1 N m ; pentru > 1 ,

m = 5,538 kg , k = 919,6 N m .
2.E11 Un motor electric cu greutatea m g = 12000 N este montat la
mijlocul unei bare de lungime l = 2 m simplu rezemat la capete, cu moment de
inerie axial al seciunii transversale I = 20 mm 4 i modulul de elasticitate

longitudinal E = 2 ,1 105 N mm 2 . Dac motorul are o greutate dezechilibrat n
97
rotaie m0 g = 2000 N cu excentricitatea e = 0,1 mm i turaia n = 1500 rot min ,

s se determine: a) amplitudinea X a vibraiilor forate ale mainii, i b)
amplitudinea forei dinamice transmise unui reazem.
Rspuns: X = 50,22 m , Fdin = 632,77 N .
2.E12 Un motor cu masa m = 10 kg , rezemat pe arcuri cu rigiditatea total
k = 2000 N m , produce o for dezechilibrat de amplitudine F0 = 20 N la
frecvena de 2 Hz . S se determine rigiditatea k a unui arc i modul de legare a
acestuia (n serie sau n paralel) pentru a reduce la jumtate amplitudinea forei
transmise FT 0 . S se determine valoarea altei pulsaii la care fora dezechilibrat
are acelai efect.
Rspuns: k = 731,6 N m n paralel, = 10,75 rad s .

2.E13 Un sistem vibrator compus din o mas m = 0,2 kg i un arc de
rigiditate k = 0,2 N mm este acionat de o for armonic de amplitudine
F0 = 5 N i pulsaie = 35 rad s . S se determine: a) amplitudinea FT 0 a forei
transmise suportului de la baz, i b) amplitudinea X a deplasrii masei m.
Rspuns: FT 0 = 22 ,22 N , X = 0,11 m .

2.E14 Un sistem mas-arc cu amortizare vscoas este acionat de o for
armonic de amplitudine F0 = 10 N . Variind pulsaia forei excitatoare, se obine o
amplitudine maxim X 1 = 60 mm la pulsaia de rezonan 1 = 14 rad s . Dac se
ataeaz sistemului o mas m 1 = 2 kg , amplitudinea maxim devine X 2 = 80 mm .

S se determine masa m, rigiditatea k i coeficientul de amortizare c.
Rspuns: m = 2,57 kg , k = 503,72 N m , c = 11,9 N s m .
2.E15 O mas m = 5 kg este ataat de un arc cu rigiditatea k = 1 N mm
i este acionat de o for armonic de amplitudine F0 = 10 N i frecven
f = 2 Hz . S se determine: a) amplitudinea X 1 a vibraiilor forate ale masei m; b)
amplitudinea X 2 a vibraiilor forate cnd o mas m 1 = 2 kg este adugat masei
m; c) coeficientul de amortizare vscoas c al unui amortizor legat n paralel cu

arcul i care reduce amplitudinea vibraiilor la valoarea iniial.
Rspuns: X 1 = 47 ,3 mm , X 2 = 92,5 mm , c = 10,3 N s m .
2.E16 Utiliznd metoda lui Rayleigh, s se calculeze pulsaia proprie
fundamental a barelor din fig. 2.74, folosind deformata aproximativ dat alturat.
VIBRAII MECANICE
98
v (x ) = v0 1 cos
.
2l
3
x
x
v (x ) = v0 3 4 ,
l
l
0 xl 2
v (x ) = v0 sin
x
l
2 x
v (x ) = v0 1 cos
.
l
Fig. 2.74
Rspuns: a) 1 = 1,612
c) 1 = 4,935
EI
EI
;
; b) 1 = 6,928
3
3
ml
ml (1 + 0,4857 Al m )
EI
22,79
; d) 1 = 2
3
ml
l
EI
.
A
2.E17 Utiliznd metoda lui Rayleigh, s se calculeze pulsaia proprie

fundamental a vibraiilor axiale ale barei din fig. 2.75 folosind o funcie cu
variaie liniar deplasrilor longitudinale. Se consider m = 2 Al .
Fig. 2.75
Rspuns: 1 =
0,655
l
3.
SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE
Numrul gradelor de libertate ale unui sistem n vibraie este egal cu
numrul coordonatelor independente necesare pentru a descrie complet micarea
sistemului.
n acest capitol se studiaz sistemele cu dou grade de libertate, fiind cel
mai simplu caz de sistem discret, i o introducere n studiul sistemelor cu un numr
finit de grade de libertate. n acest scop se introduce notaia matricial, care de fapt
nu este necesar studiului sistemelor cu numai dou grade de libertate.
n capitolul 2 se arat c vibraia liber a unui sistem neamortizat cu un
grad de libertate este o micare armonic la frecvena proprie a sistemului, numit
vibraie proprie (natural). n schimb, vibraia liber a unui sistem neamortizat cu
mai multe grade libertate este o micare periodic, i const din suma mai multor
vibraii proprii simultane, fiecare implicnd o anumit frecven proprie i form
deformat, numite moduri proprii (naturale) de vibraie. Micarea ntr-un mod
propriu de vibraie este sincron i armonic n toate coordonatele sistemului.
Rspunsul dinamic al unui sistem discret poate fi descris de un sistem de
ecuaii difereniale ordinare simultane. Printr-o alegere judicioas a coordonatelor,
numite coordonate modale sau principale, ecuaiile pot fi decuplate i rezolvate
independent una de alta. Coordonatele modale reprezint combinaii liniare ale
deplasrilor reale. Invers, micarea sistemului poate fi privit ca o suprapunere de
vibraii n modurile proprii definite de coordonatele modale.
Un sistem cu dou grade de libertate are dou frecvene proprii i, n
vibraii forate, pentru amortizri reduse, poate avea dou rezonane. Rspunsul
liber la o excitaie iniial i rspunsul forat la o excitaie extern pot fi exprimate
n funcie de cele dou moduri proprii de vibraie ale cror forme deformate sunt
definite de vectori ortogonali, ponderai de matricile de mas sau de rigiditate.
Rspunsul forat la excitaie armonic se poate obine uor utiliznd regula lui
Cramer. Rezonana apare atunci cnd frecvena excitatoare devine egal cu una
dintre frecvenele proprii ale sistemului. Antirezonana poate apare la o frecven
egal cu frecvena proprie a unui subsistem mas-arc.
VIBRAII MECANICE
100
n acest capitol se discut n primul rnd calculul frecvenelor proprii i al

formei modurilor proprii de vibraie. Vibraiile forate sunt analizate nti pentru
sisteme neamortizate, folosind analiza modal i analiza spectral direct, apoi
pentru sisteme amortizate.
3.1 Vibraii de translaie

n continuare se studiaz sisteme mas-arc cu dou grade de libertate, n
care masele au micare de translaie unidirecional.

Se consider sistemul din fig. 3.1, a compus din masele m1 i m 2 , ataate
de puncte fixe prin arcurile k1 i k 3 , i cuplate ntre ele prin arcul k 2 .
Fig. 3.1
Dac masele sunt ghidate s se mite pe o singur direcie orizontal,

configuraia sistemului la un moment dat este complet determinat de deplasrile
instantanee x1 i x 2 fa de poziiile de echilibru static. Sistemul are dou grade de
libertate.
Cu ajutorul diagramelor forelor din fig. 3.1, b i folosind principiul lui
dAlembert (echilibrul dinamic al forelor de inerie i al celor efectiv aplicate),
ecuaiile de micare se pot scrie
m 1 &x&1 + k 1 x 1 + k 2 x 1 x 2 = 0 ,
m 2 &x& 2 + k 3 x 2 k 2 x 1 x 2 = 0 ,
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE
sau sub forma
101
)
m 2 &x& 2 k 2 x 1 + ( k 3 + k 2 ) x 2 = 0.
m 1 &x&1 + k 1 + k 2 x 1 k 2 x 2 = 0,
(3.1)
Acesta este un sistem de dou ecuaii difereniale liniare cuplate, cu

coeficieni constani. Cuplajul ntre cele dou coordonate este produs de arcul k 2 .
Dac k 2 = 0 , ecuaiile (3.1) devin independente, iar sistemul din fig. 3.1
degenereaz n dou sisteme vibratoare cu cte un grad de libertate.
Ecuaiile (3.1) se pot scrie matricial

m 1 0 &x&1 k1 + k 2
0 m &x& +
2 2 k2
k 2 x 1 0
= ,
k3 + k 2 x 2 0
(3.2)
sau n form compact
[ m ]{ &x& } + [ k ]{ x } = { 0 } ,
(3.3)
[ m ] este matricea de mas, [ k ] este matricea de rigiditate iar { x }
este
unde
vectorul coloan al deplasrilor. De notat c matricile ptrate sunt notate cu
paranteze drepte iar vectorii coloan sunt notai cu acolade. Matricea de mas i
matricea de rigiditate sunt simetrice, deci egale cu transpusele lor
[ m ] = [ m ]T , [ k ] = [ k ]T .
(3.4)
Matricea maselor este diagonal. Cuplajul este produs de elementele

nediagonale are matricii de rigiditate.
3.1.2 Vibraii libere. Moduri proprii de vibraie

Intereseaz n ce condiii cele dou mase au micri armonice sincrone,
cnd sistemul se comport ca un sistem cu un grad de libertate n vibraii proprii.
Se aleg soluii de forma
x 1 ( t ) = a 1 cos ( t ) ,
x 2 ( t ) = a 2 cos ( t ) ,
(3.5)
i se studiaz n ce condiii o astfel de micare este posibil. n aceast micare,

raportul ntre deplasrile instantanee ale maselor este constant n timp
x1 (t ) x 2 (t ) = a1 a 2 = const .
(3.6)
Configuraia sistemului nu se modific n timp, forma deformat rmne

asemenea cu ea nsi n orice moment.
VIBRAII MECANICE
102
nlocuind soluiile (3.5) n ecuaiile difereniale (3.1), rezult sistemul

algebric omogen
(k
1 + k2
m 1 2 a 1 k2 a2 = 0 ,
(3.7)
k 2 a 1 + k 3 + k 2 m 2 2 a 2 = 0.
Ecuaiile omogene simultane (3.7) au soluii nebanale (diferite de zero)

dac determinantul coeficienilor a1 i a2 este zero
k 1 + k2 m 1 2
k2
k2
k3 + k 2 m 2 2
= 0.
(3.8)
Dezvoltnd determinantul se obine

k1 + k 2 k3 + k 2 2 k1 k3 + (k1 + k3 ) k 2
+
+
=0
m1
m
m 1 m2
2
(3.9)
care este o ecuaie de gradul doi n 2 numit ecuaia caracteristic sau ecuaia
pulsaiilor proprii. Rdcinile 12 i 22 sunt reale i pozitive. Mrimile 1 i 2
se numesc pulsaii proprii sau pulsaii naturale, deoarece depind doar de masele i
rigiditile sistemului.
Deoarece sistemul ecuaiilor (3.7) este omogen, nu pot fi determinate
amplitudinile a 1 i a 2 , ci numai raportul acestora = a 2 a 1 .
La pulsaia 1 , raportul amplitudinilor este
a2
k + k m2 12
= 3 2
a1
k2
1
1 =
(3.10)
iar la pulsaia 2 , raportul amplitudinilor este

a2
k + k 2 m2 22
= 3
.
a1
k2
2
2 =
(3.11)
Rapoartele (3.10) i (3.11) determin forma deformat a sistemului n

micrile sincrone cu pulsaiile 1 , respectiv 2 . Dac se d o valoare arbitrar
unui element din fiecare raport (de exemplu, numitorului), valoarea celuilalt
element rezult din expresiile de mai sus. Acest proces se numete normalizare.
Pulsaiile proprii i rapoartele amplitudinilor corespunztoare determin
condiiile n care pot avea loc micri armonice sincrone ale celor dou mase, adic
moduri proprii de vibraie. Un mod propriu de vibraie este definit de doi
parametri: pulsaia proprie i forma modal. Formele modale pot fi reprezentate
prin vectorii coloan
1
a 1
= a 1 1 = C1 { u }1 ,
a2 1
u 1
1
a
= 1 = a 1 = C2 { u }2 ,
2 u
a2
2
( )
{ a }1 =
{ a }2
103
( )
(3.12)
numii i vectori modali.

n relaiile (3.12) vectorii modali sunt normalizai cu primul element egal
cu 1. Se spune c vectorii normalizai reprezint forma modurilor normale de
vibraie.
Cele dou micri sincrone posibile sunt date de
{ x (t ) }1 = C1 { u }1 cos ( 1 t 1 ) ,
{ x (t ) }2 = C2 { u }2 cos ( 2 t 2 ),
(3.13)
iar soluia general a vibraiilor libere este
{ x (t ) } = { x (t ) }1 + { x (t ) }2 = C1 {u }1 cos ( 1 t 1 ) + C2 { u }2 cos (2 t 2 ).(3.14)

n expresia (3.14), cele patru constante de integrare C1 , C 2 , 1 , 2 se
determin utiliznd cele patru condiii iniiale, desplasrile i vitezele la t = 0 .
Pentru condiii iniiale arbitrare, vibraia liber a unui sistem cu dou grade
de libertate este o micare periodic obinut din suprapunerea a dou moduri
proprii de vibraie, adic a dou micri armonice cu pulsaii egale cu pulsaiile
proprii ale sistemului. Se poate arta c pentru viteze iniiale nule i deplasri
iniiale proporionale cu cele dintr-un mod propriu de vibraie, micarea liber este
sincron i pur armonic, la pulsaia proprie a modului respectiv. Un sistem poate
vibra liber ntr-un mod propriu de vibraie dac forma deformat iniial este
asemenea cu forma modului respectiv.
Exemplul 3.1
Se cer modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.2.
Fig. 3.2
Rezolvare. Ecuaiile de micare se pot scrie
VIBRAII MECANICE
104
k x1 0
= .
k x 2 0
2m 0 &x&1 3k
0 m &x& + k
Presupunnd soluii de forma
{ x } = { u } cos ( t )
se obine sistemul algebric omogen
( 3 k 2 m ) u k u = 0,
k u + ( k m ) u = 0,
2
sau, mprind prin k,
( 3 2 ) u 1 u 2 = 0,
u 1 + ( 1 ) u 2 = 0,
unde s-a notat
= m 2 k .
Condiia de a avea soluii nebanale este
3 2
1
= 0,
1
1
2 2 5 + 2 = 0 ,
cu rdcinile
1 = 1 2 ,
2 = 2 .
Pulsaiile proprii sunt
1=
1
2
k
,
m
2 = 2
k
.
m
Alegnd primul element egal cu 1, primul vector modal este dat de
1 u1 2 1 1
3 2 1
1 =0,
=
1
1 1 u 2 1 1
2
iar al doilea vector modal este calculat din

1 u1
3 2 2
1 1 1
=0.
=
1
1 2 u 2 2 1 1 1
Forma modurilor proprii de vibraie este prezentat n fig. 3.3. n primul

mod de vibraie, cele dou mase se deplaseaz n aceeai direcie, amndou spre
105
dreapta sau amndou spre stnga, deplasarea masei m fiind dubl fa de

deplasarea masei 2 m . n modul al doilea, cele dou mase se deplaseaz egal n
direcii opuse. Mijlocul arcului k nu se deplaseaz, deci este un punct nodal (nod de
vibraie). Dac acest punct ar fi fixat, micarea n modul respectiv nu s-ar modifica.
Arcul dintre mase ar fi mprit n dou arcuri de rigiditate 2k fiecare. Masa 2m
este astfel legat de puncte fixe prin dou arcuri de rigiditi 2k (n paralel) cu o
rigiditate echivalent 4k , n timp ce masa m este legat de un punct fix prin un arc
de rigiditate 2k , ambele subsisteme avnd aceeai pulsaie proprie egal cu 2 .
Fig. 3.3
Rezumnd, primul mod propriu de vibraie are pulsaia proprie

1
1 k
1=
i o form modal { u }1 = , iar al doilea mod propriu are
2 m
2
1
k
pulsaia proprie 2 = 2
i o form modal { u } 2 = . Dac masele
m
1
sistemului sunt deplasate iniial cu x 1 = 1 i x2 = 2 apoi lsate liber, micarea
sistemului va fi armonic cu pulsaia 1 = 0,707 k m . Dac deplasrile iniiale ar

fi x 1 = 1 i x 2 = 1 , micarea va fi armonic cu pulsaia 2 = 1,414 k m .
3.1.3 Ortogonalitatea modurilor proprii

nlocuind soluiile (3.13) n ecuaia (3.3), se obine
[ k ] {u }1 = 21 [ m ]{u }1 ,
(3.15, a)
[ k ] { u }2 = 22 [ m ]{ u }2 .
(3.15, b)
VIBRAII MECANICE
106
nmulind n (3.15, a) la stnga cu { u }T2 rezult
{ u }T2 [ k ] { u }1 = 12 { u }T2 [ m ]{ u }1 .
(3.16)
Dac se transpune (3.15, b) i se nmulete la dreapta cu { u }1 rezult
{ u }T2 [ k ] { u }1 = 22 { u }T2 [ m ]{ u }1 .
(3.17)
Scznd (3.16) din (3.17), pentru 1 2 , se obine
{ u }T2 [ m ]{ u }1 = 0 ,
(3.18)
{ u }T1 [ m ]{ u }2 = 0 .
(3.19)
i calculnd transpusa
nlocuind (3.18) n (3.16) se obine
{ u }T2 [ k ] { u }1 = 0
(3.20)
{ u }T1 [ k ] { u }2 = 0 .
(3.21)
i calculnd transpusa
Relaiile (3.18)-(3.21) arat c vectorii modali sunt ortogonali n raport cu

matricele de mas i de rigiditate. De notat diferena fa de ortogonalitatea
obinuit a doi vectori { a } i { b } , care se scrie sub forma { a }T { b } = 0. Se
spune c vectorii modali sunt ortonormali (ortogonali i normalizai).
3.1.4 Coordonate modale

Dac n expresiile (3.13) se noteaz
(
)
q2 (t ) = C2 cos ( 2 t 2 ) ,
(3.22)
{ x (t ) } = { u }1 q 1 + { u }2 q 2 .
(3.23)
q1 (t ) = C1 cos 1 t 1 ,
soluia (3.14) devine
Relaia (3.23) se poate scrie sub forma
{ x (t ) } = [{ u }1 { u }2 ]
q1
= [ u ]{q }
q2
unde
(3.23, a)
107
[ u ] = [{ u }1 { u }2 ]
(3.24)
se numete matricea modal. Coloanele matricii modale sunt vectorii modali.

nlocuind (3.23) n (3.3), nmulind la stnga cu { u }Tr
(r = 1, 2)
i innd
cont de relaiile de ortogonalitate, se obine

M r q&&r + K r qr = 0 ,
unde
(3.25)
M r = { u }Tr [ m ] { u }r , K r = { u }Tr [ k ] { u }r
(3.26)
sunt masa modal, respectiv rigiditatea modal a modului r.

Valorile maselor i rigiditilor modale depind de normalizarea vectorilor
modali. Cnd normalizarea se face impunnd valori egale cu 1 maselor modale,
rigiditile modale sunt egale cu ptratele pulsaiilor proprii respective.
Din relaiile (3.15) se obine pulsaia proprie n funcie de vectorul modal
2r =
{ u }Tr [ k ] { u }r
{ u }Tr [ m ] { u }r
r = 1, 2
(3.27)
Ctul lui Rayleigh este definit prin raportul

R ( {u } ) =
{ u }T [ k ] { u } .
{ u }T [ m ] { u }
(3.28)
Dac vectorul {u } coincide cu unul din vectorii modali ai sistemului,

atunci ctul se reduce la ptratul pulsaiei proprii respective. Ctul lui Rayleigh are
o valoare staionar n vecintatea unui vector modal. Astfel, dac {u } este un
vector ales arbitrar, care difer puin de primul vector modal, atunci R ( {u } ) are o
valoare foarte apropiat de ptratul primei pulsaii proprii i totdeauna mai mare.
Transformarea liniar de coordonate (3.23) decupleaz ecuaiile de
micare. Coordonatele (3.22), n care ecuaiile de micare sunt independente, se
numesc coordonate principale sau coordonate modale.
nlocuind (3.23, a) n (3.3) i nmulind la stnga cu [ u ] T se obine
[ u ] T [ m ] [ u ] { q&& } + [ u ] T [ k ] [ u ]{ q } = { 0 } ,
sau
unde matricile diagonale
[ M ] { q&& } + [ K ] { q } = { 0 },
(3.29)
(3.29, a)
VIBRAII MECANICE
108
[ M ] = [ u ]T [ m ] [ u ]
i [ K ] = [ u ] T [ k ] [ u ]
(3.30)
sunt matricea de mas modal, respectiv matricea de rigiditate modal.

Transformarea de coordonate (3.23, a) diagonalizeaz simultan matricile
de mas i de rigiditate. Dup rezolvarea separat a ecuaiilor decuplate (3.29, a),
coordonatele modale pot fi nlocuite n (3.23, a) pentru a obine coordonatele fizice
din spaiul configuraiilor. Aceast metod se numete analiz modal. Analiza
modal folosete o transformare de coordonate liniar bazat pe matricea modal
pentru a decupla ecuaiile de micare ale unui sistem n vibraie.

Se consider vibraiile forate ale sistemului din fig. 3.4, sub aciunea
forelor f1 (t ) i f 2 (t ) aplicate masei m1 , respectiv m 2 .
Fig. 3.4
Ecuaiile de micare sunt
m 1 &x&1 + (k1 + k 2 ) x 1 k 2 x 2 = f 1 ,
m 2 &x&2 k 2 x 1 + (k3 + k 2 ) x 2 = f 2 ,
(3.31)
sau, n form matricial compact,
[ m ] { &x& } + [ k ] { x } = { f } ,
unde
(3.31, a)
{ f } este vectorul coloan al forelor exterioare.

3.1.5.1 Rezolvarea prin analiz modal
nlocuind (3.23, a) n ecuaia (3.31, a), i nmulind la stnga cu [ u ] T se

obine
unde
[ M ] { q&& } + [ K ] { q } = { F } ,
(3.32)
{ F } = [ u ]T { f }
(3.33)
este vectorul coloan al forelor modale.
109
n cazul excitaiei armonice
{ f } = { f } cos t ,
(3.34)
rspunsul staionar este
{ x } = { x } cos t ,
{ q } = { q } cos t ,
(3.35)
unde o cciul deasupra literei denot amplitudinea.

nlocuind (3.34) i (3.35) n (3.32) rezult
[ M ]+ [ K ] ] { q } = [ u ] T { f }= {F },
(3.36)
astfel c amplitudinile coordonatelor modale au expresiile
{ u }T1 { f }
q 1 =
=
,
K1 2 M 1 { u }T1 [ k ] { u }1 2 { u }T1 [ m ] { u }1
(3.37)
{ u }T2 { f }
.
{ u }T2 [ k ] { u }2 2 { u }T2 [ m ] { u }2
(3.38)
F1
q 2 =
F 2
K2 2M 2
Ecuaia (3.23) scris pentru amplitudini devine
{ x } = { u }1 q1 + { u }2 q2 .
(3.39)
nlocuind (3.37) i (3.38) n (3.39) se obine vectorul amplitudinilor n

coordonate fizice
{ x } =
{ u }1T { f }{ u }1
{ u }T2 { f }{ u }2
+
.
{ u }T1 [ k ] { u }1 2 { u }T1 [ m ] { u }1 { u }T2 [ k ] { u }2 2 { u }T2 [ m ] { u }2
(3.40)
Elementele vectorului { x } au forma

x 1 =
x 2 =
{ u }T1 { f }
K1 2 M 1
{ u }T1 { f }
K1 2 M 1
u 11 +
u 21 +
{ u }T2 { f }
K2 2M 2
{ u }T2 { f }
K2 2M 2
u 12 ,
(3.41)
u 22 .
(3.42)
VIBRAII MECANICE
110
Exemplul 3.2
Se consider sistemul din fig. 3.2 acionat de forele armonice
f1 = f1 cos t i f 2 = f 2 cos t . S se calculeze amplitudinile rspunsului

staionar i s se traseze curbele receptanelor pentru f 2 = 0 .
Rezolvare. Ecuaiile de micare se pot scrie
k x1 f1
= .
k x 2 f 2
2m 0 &x&1 3k
0 m &x& + k
Folosind transformarea de coordonate

1
1
1 1 q1
q1 + q2 =

2
1
2 1 q 2
{ x } = [ u ] {q } =
i nmulind la stnga cu transpusa matricii modale, se obine

1 2 2m 0 1 1 q&&1 1 2 3k
1 1 0 m 2 1 q&& + 1 1 k
k 1 1 q1 1 2 f1

=
k 2 1 q2 1 1 f 2
sau
0 q1 f1 + 2 f 2 F1
=
= .
6k q 2 f1 f 2 F2
6m 0 q&&1 3k
0 3m q&& + 0
n cazul excitaiei armonice
{ f } = { f } cos t , rspunsul staionar este
{ q } = { q } cos t . Amplitudinile coordonatelor modale sunt

q1 =
F1
3k 6m
f + 2 f
1
2
3k 1
12
q2 =
f f
1
2
F2
=
6k 2 3m
6k 1 2 22
Amplitudinile n spaiul configuraiilor sunt elementele vectorului
{ }
{ }
1
1
b 1 2 c f b 1 1 c f
2+
1 .
{ x } =
3 k 1 2 12
6 k 1 2 22
Cnd f 2 = 0 i f1 = f , vectorul amplitudinilor se poate scrie
f 1
f 1
b1 2 c b1 1 c
0 2
0 1
{ x } =
+
3 k 1 2 12
6 k 1 2 22
111
iar receptanele sunt
11 = 1 =
f
1
2
3k 1 2
1
1
2
6 k 1 2
2
, 21 =
x2
=
f
2
2
3k 1 2

1
1
2
6 k 1 2

2
sau
x 1
=
f
6m 12 2
3m 22 2
x2
=
f
3m 12 2
3m 22 2
Curbele de rspuns n frecven sunt redate n fig. 3.5.
b
Fig. 3.5
1 k
k
i 2 = 2
, cnd pulsaia
m
2 m
excitatoare devine egal cu una din pulsaiile proprii ale sistemului. Cnd
k
, prima mas este fix n spaiu, x 1 = 0 , n timp ce masa a doua
= a =
m
vibreaz, x 2 0 , condiie definit ca antirezonan. Pulsaia de antirezonan este
Rezonanele apar la 1 =
egal cu pulsaia proprie a subsistemului format din arcul k i masa m. Acest

subsistem este numit absorbitor dinamic de vibraii. Energia introdus ntr-un ciclu
de vibraie de fora aplicat este absorbit de aceast parte a sistemului, meninnd
masa 2m fix n spaiu, condiie urmrit n multe aplicaii practice.
VIBRAII MECANICE
112
3.1.5.2 Rezolvarea prin analiz spectral
nlocuind (3.34) i (3.35) n ecuaia (3.31, a), rezult
([ k ]
sau
[ m ] ){ x } = { f },
{ x } = ( [ k ] 2 [ m ] )
(3.43)
{ f }.
(3.44)
Ecuaia (3.43) reprezint un sistem liniar de ecuaii algebrice care poate fi

rezolvat folosind regula lui Cramer. Inversarea din ecuaia (3.44) nu se face practic
niciodat, preferndu-se rezolvarea sistemului (3.43).
Exemplul 3.3
Se consider sistemul din fig. 3.2 acionat de o for armonic
f1 = f1 cos t . Se cere s se calculeze amplitudinile rspunsului staionar prin

analiz spectral direct.
Rezolvare. Ecuaiile de micare (3.31) se scriu
2 m &x&1 + 3 k x 1 k x 2 = f 1 cos t ,
m &x& 2 k x 1 + k x 2 = 0.
nlocuind soluia (3.35) n ecuaiile de mai sus, rezult un sistem de dou
ecuaii algebrice liniare
(3k
2 m x 1 k x 2 = f 1 ,
k x 1 + k 2 m x 2 = 0.
Folosind regula lui Cramer, se obin amplitudinile x 1 i x 2 sub forma
x 1 =
x 2 =
1
k
f
0 k 2m
3k 22 m
k
k
k 2m
3k 22m 1
f
0
k
3k 22 m
k
k
k 2m
( k m) f
( 3 k 2 m)( k m) k
2
(3 k
k f
2
)(
2 m k 2m k 2
sau, ntr-o form apropiat de cea obinut prin analiz modal
x 1 =
2 m
k
2
f
m
,
k
2 2k
2

2m
x 2 =
113
2 m
k
f
m
.
k
2 2k
2

2m
La numitor apare determinantul caracteristic, care face ca amplitudinile s

creasc la infinit atunci cnd pulsaia excitatoare devine egal cu una din pulsaiile
proprii. Sistemul are dou rezonane.
3.2 Vibraii de torsiune

n cele ce urmeaz se studiaz sisteme disc-arbore cu dou grade de
libertate, n care discurile rigide au vibraii unghiulare fa de axa arborelui.

Se consider sistemul din fig. 3.6, a compus din dou discuri cu momente
de inerie masice polare J 1 i J 2 , kg m 2 , montate pe arbori cu rigiditi torsionale
K1 , K 2 i K 3 , N m rad , de mas neglijabil.
Fig. 3.6
Fie 1 i 2 unghiurile instantanee ale discurilor fa de poziia de

echilibru static. Utiliznd diagramele de momente din fig. 3.6, b i principiul lui
dAlembert (echilibrul dinamic al cuplurilor exterioare i de inerie), ecuaiile de
micare se scriu sub forma
VIBRAII MECANICE
114
J1 &&1 + K1 1 + K 2 1 2 = 0 ,
J 2 &&2 + K 3 2 K 2 1 2 = 0 ,
sau
J1 &&1 + (K1 + K 2 ) 1 K 2 2 = 0 ,
J 2 &&2 K 2 1 + (K 3 + K 2 ) 2 = 0.
(3.45)
Acesta este un sistem de ecuaii difereniale asemnator sistemului (3.1).

Exist o analogie complet ntre sistemele n vibraii de translaie i cele n vibraii
torsionale, echivalentul arcurilor, maselor i forelor fiind respectiv arcurile de
torsiune, discurile (care au momente de inerie masice) i cuplurile. Toate
rezultatele stabilite n 3.1 se pot aplica sistemelor torsionale. n continuare se
studiaz doar sisteme care pot avea micri generale de corp rigid, fr
constrngeri.
3.2.2 Sistemul disc-arbore-disc

Arborele dintre o pomp (sau un ventilator) i motorul electric de acionare
se poate roti n lagre ca un corp rigid. Exist numeroase sisteme inginereti care
pot fi modelate printr-un sistem torsional cu dou discuri, fr constrngeri la
rotaie (fig. 3.7). Cele dou discuri, care modeleaz rotoarele motorului i mainii
antrenate, sunt legate printr-un arc torsional care modeleaz arborii (conductor i
condus ai) celor dou maini i cuplajul dintre acetia.
Momentele de inerie masice polare ale discurilor se noteaz J 1 i J 2 , iar
rigiditatea torsional a arborelui de mas neglijabil se noteaz K = G I p l .
Ecuaiile de micare
J 1 &&1 + K 1 K 2 = 0,
J 2 &&2 K 1 + K 2 = 0,
(3.46)
pot fi scrise matricial

J1
0
0 &&1 K
+
J 2 &&2 K
K 1 0
= ,
K 2 0
(3.46, a)
sau, n form compact,
[ J ]{&& }+ [ K ]{ } = { 0 } .
Matricea de rigiditate [ K ] este pozitiv semidefinit. Deoarece sistemul nu
este legat de un reper fix, matricea de rigiditate este singular. Sistemul se poate
roti liber, avnd o micare de corp rigid n care energia potenial este nul.
115
Aparent, sistemul are dou grade de libertate. Totui, adunnd ecuaiile

(3.46), se obine
J1 &&1 + J 2 &&2 = 0 ,
(3.47)
astfel c cele dou coordonate 1 i 2 nu sunt independente. Integrnd, se poate

obine o relaie de legtur ntre ele, care poate fi utilizat pentru a elimina una din
coordonate din formularea problemei.
Fig. 3.7
mprind prima ecuaie (3.46) cu J1 , a doua ecuaie cu J 2 i scznd

ecuaiile rezultate, se obine
K K
+ 1 2 = 0 .
J1 J 2
&&1 &&2 +
(3.48)
Notnd unghiul de rsucire 1 2 = , ecuaia (3.48) devine

J1 J 2 &&
+ K = 0 ,
J1 + J 2
(3.48, a)
care are forma ecuaiei de micare a unui sistem cu un grad de libertate.

3.2.2.1 Modurile proprii de vibraie
nlocuind n (3.46) soluii de forma
1 (t ) = a 1 cos ( t ) ,
2 (t ) = a 2 cos ( t ) ,
se obine sistemul de ecuaii algebrice liniare
(3.49)
VIBRAII MECANICE
116
( K J ) a K a = 0,
K a + ( K J ) a = 0.
2
(3.50)
mprind prin K i notnd
2 J1 K =
(3.51)
ecuaiile (3.50) devin
( 1 ) a1 a2 = 0,
J
a1 + 1 2 a2 = 0.
J1
(3.52)
Ecuaiile omogene simultane (3.52) admit soluii nebanale dac

determinantul coeficienilor variabilelor a 1 i a 2 este zero
1
J
=0
1 2
J1
(3.53)
sau
J2 2 J2
1 + = 0 .
J1
J1
(3.53, a)
Soluiile ecuaiei (3.53, a) sunt
1 = 0 ,
2 = 1 + J1 J 2 .
(3.54)
Prima pulsaie proprie este dat de 21 = 0 iar a doua de

1
22 = + K .
J1 J 2
(3.55)
Rdcina 21 = 0 arat c sunt posibile deplasri de corp rigid. Acestea pot

fi produse de o deplasare unghiular static sau de rotirea cu vitez unghiular
constant. Ele nu sunt vibraii propriu-zise. Soluiile ecuaiilor (3.46) sunt de forma
1 (t ) = C1 + C2 t + C3 sin 2 t + C4 cos 2 t ,
2 (t ) = C1 + C2 t + 1 J1 22 K ( C3 sin 2 t + C4 cos 2 t ) ,
unde C1 ,..,C4 sunt constante de integrare.

Formele modale sunt determinate de raportul = a2 a1 = 1 .
117
Pentru primul mod
1 = (a2 a1 ) 1 = 1 1 = 1 ,
(3.56, a)
ambele discuri au aceeai deplasare unghiular, ceea ce definete o rotaie de corp

rigid n care arborele nu este rsucit.
Pentru modul al doilea
2 = (a2 a1 ) 2 = 1 2 = J1 J 2 ,
(3.56, b)
discurile vibreaz n opoziie. Arborele are un punct nodal dispus mai aproape de
discul cu moment de inerie mai mare.
Formele modurilor proprii de vibraie sunt prezentate n fig. 3.8.
Fig. 3.8
3.2.2.2 Rspunsul la excitaie armonic
Se consider sistemul din fig. 3.6, acionat de un cuplu armonic

M (t ) = M 0 cos t (ne figurat) aplicat discului al doilea. Ecuaiile de micare sunt
J1 &&1 + K 1 K 2 = 0 ,
J 2 &&2 K 1 + K 2 = M 0 cos t .
(3.57)
Vibraiile staionare ale acestui sistem sunt de forma
1 (t ) = 1 cos t ,
2 (t ) = 2 cos t .
(3.58)
VIBRAII MECANICE
118
Rezult ecuaiile algebrice
( K J ) K = 0,
K + ( K J ) = M
1
(3.59)
0.
b
Fig. 3.9
mprind prin K i notnd 2 J1 K = , se obine
( 1 ) 1 2 = 0,
(3.60)
M
1 + 1 2 2 = 0 .
J1
K
Rezolvnd pentru 1 i 2 , utiliznd regula lui Cramer, rezult

1
M0
J
1 1 2 K
J1
M0
1
=
,
1 =
1
1
K
J2
J1 + J 2

J
J1
J 2
1 1 2
J1
0
1 0 M0
1 1 K
M0
1
=
.
2 =
1
1
K
J2
J1 + J 2

J
J1
J 2
1 1 2
J1
(3.61)
(3.62)
119
Amplitudinile 1 i 2 sunt reprezentate grafic n fig. 3.9 n funcie de

pulsaia excitatoare. Ambele amplitudini unghiulare devin infinite cnd numitorul
expresiilor (3.61)-(3.62) este zero, deci cnd pulsaia cuplului exterior devine egal
cu una din pulsaiile proprii. Exist un fel de rezonan la pulsaie nul
corespunztoare modului de corp rigid i o rezonan adevrat la
2 =
1
1
+
K .
J1 J 2
Amplitudinea discului al doilea este zero cnd = 1 . Aceast

antirezonan apare la = K J1 , pulsaia proprie a subsistemului format din
arbore i primul disc, care acioneaz ca un absorbitor dinamic i menine discul al
doilea fix n spaiu.
3.2.2.3 Tensiuni dinamice
Amplitudinea unghiului de rsucire al arborelui este
= 2 1 =
M0
1
.
K
J 2 J1 + J 2

J1 J 2
Notnd momentul de rsucire n arbore prin
(3.63)
M t = M t 0 cos t ,
amplitudinea sa este
M t 0 = K =
M0
.
J 2 J1 + J 2

J1 J 2
(3.64)
Tensiunile tangeniale de rsucire sunt de forma = 0 cos t , iar

amplitudinea lor este
0 = M t 0 Wp ,
(3.65)
unde W p este modulul de rezisten polar al seciunii transversale a arborelui.

Dac arborele transmite o putere N, la viteza unghiular constant N ,
atunci tensiunile de forfecare statice sunt
N = M t st W p = N ( N W p ) .
(3.66)
Utiliznd valorile lui 0 i N se poate face un calcul al coeficientului de

siguran la oboseal, considernd o variaie n timp a tensiunilor ca n fig. 3.10.
VIBRAII MECANICE
120
Fig. 3.10
Exemplul 3.4
Sistemul torsional din fig. 3.6 este acionat de un cuplu armonic de
amplitudine M 0 = 10 4 N m i pulsaie = 314 rad s (ne figurat). Ambele discuri
au acelai moment de inerie masic polar J = 57 kg m 2 . Arborele are lungimea
l = 0,4 m , diametrul d = 0,14 m i modulul de elasticitate transversal G = 81 GPa .
Se cere amplitudinea tensiunilor tangeniale dinamice din arbore.
Rezolvare. Seciunea transversal a arborelui are caracteristicile
I p = d 4 32 = 0 ,377 108 mm 4 i W p = d 3 16 = 0,538 106 mm3 . Rigiditatea
torsional
este
K = G I p l = 7 ,63 109 N mm rad .
Raportul
adimensional
= J 2 K = 0,735 . Unghiul de rsucire = M 0 K (2 ) = 0,001036 rad .

Amplitudinea momentului de rsucire dinamic este M t 0 = M 0 (2 ) = 7910 N m .
Amplitudinea tensiunilor tangeniale dinamice este 0 = M t 0 W p = 14,7 N mm 2 .
3.2.3 Sisteme cu roi dinate

Sistemul torsional din fig. 3.11, a are un angrenaj cu roi dinate. Pinionul
de pe arborele 1 are raza (cercului primitiv) r1 iar roata de pe arborele 2 are raza
r 2 . Se presupune c roile dinate sunt rigide, de inerie neglijabil i n contact
permanent. Raportul de transmisie este

i=
r1
r2
n2
n1
2
,
1
(3.67)
unde n 1 i n 2 sunt turaiile celor doi arbori, 1 i 2 sunt deplasrile unghiulare

corespunztoare.
Sistemul torsional cu roi dinate este redus la un sistem echivalent fr roi
dinate (fig. 3.11, b). n procesul de reducere, rigiditatea arborelui echivalent se
determin din condiia egalitii energiilor poteniale
(K )
2
real
= K 2
121
ech ,
de unde rezult
K ech
= real
ech
n
K real = real
nech
K real = i 2 K real .
(3.68)
Fig. 3.11
Momentul de inerie masic polar al discului echivalent se determin din

condiia egalitii energiilor cinetice
( J & )
2
real
= J & 2
ech ,
de unde rezult
&
J ech = &real
ech
n
J real = real
nech
J real = i 2 J real .
(3.69)
Alegnd arborele 1 ca referin, parametrii echivaleni ai arborelui 2 sunt

(fig. 3.11, b)
K 2 ech = i 2 K 2 , J 2 ech = i 2 J 2 .
(3.70)
Cnd roile dinate au inerie neglijabil, se aplic urmtoarele reguli

pentru construcia sistemelor echivalente: Se nltur toate roile dinate i se
nmulesc toate rigiditile i momentele de inerie cu i 2 , unde -i este raportul ntre
turaia arborelui redus i turaia arborelui de referin.
VIBRAII MECANICE
122
Dup determinarea formei modurilor de vibraie ale sistemului echivalent,

formele modale i momentele de rsucire ale sistemului real se obin utiliznd
relaiile de compatibilitate
real ech = i ,
M ech M real = i .
(3.71)
3.2.4 Sisteme ramificate cu roi dinate

Sistemul ramificat din fig. 3.12, a are roi dinate i arbori cu inerie
neglijabil. El poate fi nlocuit prin modelul echivalent din fig. 3.12, b n care
raportul de transmisie este -1, nmulind rigiditatea i momentul de inerie din
ramura 2-3 cu ptratul raportului de transmisie. Momentele de rsucire i
deplasrile unghiulare n ramura redus echivalent difer de valorile reale,
conform relaiilor (3.71).
Fig. 3.12
Ecuaiile de micare se pot scrie folosind metoda elementelor finite. Un

arbore de seciune constant este considerat un element finit cu rigiditate la
torsiune K. Punctele de legtur ale arborelui cu alte componente ale sistemului
vibrator se numesc noduri (nu trebuie confundate cu punctele fixe ale formelor
modale), fiind numerotate 1 i 2 n fig. 3.13.
Cuplurile M 1 i M 2 pot fi exprimate n funcie de rotirile 1 i 2
utiliznd ecuaiile de echilibru i relaiile cuplu/rotaie
M1 = M 2 = K 1
pentru
2 = 0,
M 1 = M 2 = K 2 pentru
1 = 0.
Ecuaiile (3.72) se pot scrie matricial sub forma
(3.72)
M1
M2
sau condensat
elementului.
K 1

K 2
K
=
K
{ M }= [ k ] { },
e
123
unde
[k ]
e
(3.73)
este matricea de rigiditate a
Fig. 3.13
Utiliznd ecuaia (3.73), relaia cuplu-rotaie pentru fiecare arbore din fig.
3.12, b se poate scrie
M 1 K1 K1 1 M 2 K 2
=
=
,
K1 3 M 3 K 2
M 3 K1
M 3 K3
=
M 4 K 3
K2 2
,
K 2 3
K3 3
.
K 3 4
Cele trei relaii de mai sus se pot expanda dup cum urmeaz
M1
M
2
M3
M 4
K1
0

=
K1
0
0 K1 0 1
0
0
0 2
,
0 K1 0 3
0
0
0 4
M1
M
2
M3
M 4
0
0

=
0
0
M1
M
2
M3
M 4
0
0
0
0 K

2
=
0 K 2
0
0
K3
0 K3
0
0
K2
K2
0
0 1
0 2
,
0 3
0 4
0 1
0 2
.
K3 3
K 3 4
Cuplurile din sistem se obin nsumnd cuplurile care acioneaz n fiecare

nod. Adunnd matricile de rigiditate expandate se obine
VIBRAII MECANICE
124
M1
M
2
M3
M 4
0
K1
0
K2

=
K1 K 2
0
0
K1
K2
K1 + K 2 + K 3
K3
0 1
0 2
.
K3 3
K 3 4
(3.74)
Utiliznd condiia la limit 4 = 0 , se obine matricea de rigiditate redus a

sistemului. Rezult ecuaiile de micare
J1
0
0
J2
0
0 &&1
0 &&2
0 &&3
K1
0

K2
+ 0
K K
2
1
1

K2
2
K1 + K 2 + K 3 3
K1
0

= 0 .
0

(3.75)
Eliminnd coordonata 3 folosind a treia ecuaie

K1 1 K 2 2 + (K1 + K 2 + K 3 ) 3 = 0
se obin dou ecuaii de forma
K (K + K 3 )
K1 K 2
J1&&1 + 1 2
1
2 = 0,
K1 + K 2 + K 3
K1 + K 2 + K 3
J 2 &&2
K (K + K 3 )
K1 K 2
1 + 2 1
2 = 0.
K1 + K 2 + K 3
K1 + K 2 + K 3
(3.76)
Dup rezolvarea problemei de valori proprii, pentru a determina formele

modale reale, amplitudinile unghiulare 2 , determinate pentru sistemul echivalent,
trebuie transformate n amplitudini reale folosind relaiile (3.71). Un procedeu mai
direct de rezolvare este prezentat n 4.1.3 .
3.3 Vibraii de ncovoiere

n acest paragraf se studiaz bare i cadre plane cu masa proprie neglijabil
pe care sunt montate mase rigide. La aceste sisteme este convenabil utilizarea
flexibilitilor n locul rigiditilor, primele fiind cantiti msurabile experimental.
3.3.1 Flexibiliti (coeficieni de influen)

Bara n consol din fig. 3.14, a este solicitat de forele f1 i f 2 aplicate
n punctele 1, respectiv 2. Deplasrile transversale (sgeile) pe direciile forelor
f1 i f 2 sunt y 1 , respectiv y2 .
125
Asupra unei bare cu aceeai rezemare (fig. 3.14, b) se aplic o for de

mrime egal cu unitatea, n punctul 1 pe direcia forei f1 . Deplasrile n 1 i 2, pe
direciile y 1 i y2 , se noteaz 11 , respectiv 21 . O for egal cu 1 aplicat n
punctul 2 pe direcia forei f 2 produce deplasrile 12 i 22 (fig. 3.14, c).
Relaiile ntre forele f1 , f 2 i deplasrile totale y 1 , y2 se pot scrie,
aplicnd principiul suprapunerii efectelor, sub forma
y 1 = 11 f1 + 12 f 2 ,
y2 = 21 f1 + 22 f 2 .
(3.77)
Coeficienii ij se numesc flexibiliti (coeficieni de influen).

Prin definiie, ij este deplasarea (n punctul i pe direcia) coordonatei i
datorit unei fore de amplitudine egal cu 1 aplicat (n punctul i pe direcia)
coordonatei j.
Fig. 3.14
n notaie matricial, relaiile (3.77) devin
sau
unde [
y 1 11 12 f1
=

y2 21 22 f 2
(3.77, a)
{ y } = [ ]{ f },
(3.78)
] este matricea de flexibilitate a sistemului.
Matricea de flexibilitate este simetric [ ] T = [ ] , n virtutea teoremei de

reciprocitate a lui Maxwell: Deplasarea ntr-un punct al unei structuri produs de
o for unitate aplicat n alt punct este egal cu deplasarea n al doilea punct
produs de o for unitate aplicat n primul punct (deplasrile de translaie sau
rotaie, se msoar n aceeai direcie ca sarcinile for sau moment).
VIBRAII MECANICE
126
{ f } = [ k ] { y } matricea [ k ] este o
[ k ] = [ ] 1 sau, echivalent, matricea de
Deoarece ntr-o ecuaie de forma
matrice de rigiditate, rezult c

flexibilitate este inversa matricei de rigiditate
[ ] = [ k ] 1 .
Cnd n sistem sunt posibile micri de corp rigid, matricea
(3.79)
[k ]
este
singular i [ ] = [ k ] 1 nu exist.

Pe bara cu greutate neglijabil din fig. 3.15, a i cu modulul de rigiditate la
ncovoiere EI = const . sunt montate masele m 1 i m 2 n punctele 1 i 2. Dac
intereseaz numai deplasrile laterale ale celor dou mase, micarea sistemului este
complet determinat de deplasrile y 1 i y2 , deci sistemul are dou grade de
libertate.
Fig. 3.15
n vibraii libere (fig. 3.15, b), aplicnd principiul lui dAlembert, asupra
sistemului acioneaz doar forele de inerie
f1 = m 1 &y&1 ,
f 2 = m 2 &y& 2 .
(3.80)
nlocuind aceste fore n relaiile (3.77), se obin ecuaiile difereniale ale

micrii
11 m 1 &y&1 + 12 m 2 &y&2 + y 1 = 0 ,
21 m 1 &y&1 + 22 m 2 &y&2 + y2 = 0.
(3.81)
n notaie matricial
[ b ] { &y& } + { y } = { 0 }.
(3.82)
127
Matricea [ b ] poate fi descompus n produs sub forma

b11 b12 11 m1 12 m2
= [
=
b21 b22 21 m1 22 m2
[ b ] =
] [ m ],
(3.83)
unde [ m ] este matricea diagonal a maselor.

n ecuaiile (3.81) cuplajul este produs de elementele nediagonale ale
matricii de flexibilitate.
3.3.3 Moduri proprii de vibraie

nlocuind soluii de forma
{ y } = { a } cos ( t ) ,
ecuaia (3.81) devine
(3.84)
2 [ b ]{ a } + { a } = { 0 }
sau
[ b ]{a } =
{a }.
(3.85)
Aceasta este o problem standard de valori proprii, n care = 1 2 sunt

valorile proprii iar { a } sunt vectorii proprii. Valorile proprii sunt inversele
ptratelor pulsaiilor proprii, iar vectorii proprii sunt vectorii modali care definesc
forma modurilor proprii de vibraie.
Ecuaiile (3.85) se pot scrie sub forma
(b
11
)
a + (b
b 21 2
1 a1 + b 12 2 a2 = 0,
1
2
22 1 a2 = 0.
(3.85, a)
Condiia de a avea soluii nebanale conduce la ecuaia pulsaiilor proprii
(b
sau
11
)(
1 b 22 2 1 b 12 b 21 4 = 0 ,
( b11b 22 b12 b 21 ) 4 (b11 + b 22 ) 2 + 1 = 0 .
(3.86)
Ecuaia (3.86) are dou rdcini reale pozitive 12 i 22 , ptratele

pulsaiilor proprii.
Forma modurilor proprii este definit de raportul = a2 a1 , numit
coeficient de distribuie, care devine
VIBRAII MECANICE
128
a2 1 b 11 12
a2
1 b 1122
=
,
.
2
2
2
a1
a1
b
12
1
12
2
1
2
1 =
(3.87)
Exemplul 3.5
Se cer modurile proprii de vibraie ale barei din fig. 3.15, a unde
l1 = l 2 = l 2 , m 1 = m2 = m i E I = const .
Rezolvare. Coeficienii de flexibilitate au urmtoarele expresii
11 = l3 24 EI , 12 = 21 = 5l 3 48EI , 22 = l 3 3EI .
Matricea de flexibilitate este
[ ] =
l3
48EI
2 5
5 16 .
Ecuaia (3.85) se poate scrie sub forma

2 5 a1
5 16 a =
a1

a 2
n care
= 48 E I ml 3 2 .
Fig. 3.16
Ecuaia pulsaiilor proprii este

2
16
=0
sau
2 18 + 7 = 0 ,
129
avnd rdcinile
1 = 17 ,602
2 = 0 ,3976 .
1 = 1,6503 E I ml3 ,
2 = 10,986 E I ml3 .
Formele modale sunt definite de raportul = a2 a1 = 2 5 care are

valorile
a2
2
= 2
= 0,32 .
a1
5
2
a2 1 2
=
= 3,12 ,
a1
5
1
2 =
1 =
Forma modurilor proprii de vibraie este reprezentat grafic n fig. 3.16.
3.3.4 Vibraiile libere

Se noteaz cu
[ u ] = [{ u }1 { u } 2 ] =
u11
u 21
u12
u22
(3.88)
matricea vectorilor modali normalizai, denumit matricea modal.

Deplasrile reale, notate n continuare prin { x } n loc de
exprimate n funcie de coordonatele modale ca n relaia (3.23)
{ y },
pot fi
{ x } = [ u ]{ q } = {u }1 q 1 + {u } 2 q 2 = Ci cos ( i t i ) {u }i .
(3.89)
i =1
Constantele Ci i i se determin din condiiile iniiale ale micrii

2
{ x (0) } = Ci cos i {u }i ,
(3.90)
i =1
2
{ x& (0) } = i Ci sin i { u } i .
(3.91)
i =1
nmulind la stnga relaiile (3.90) i (3.91) cu { u }Tj [ m ] , utiliznd relaiile

de ortogonalitate (3.18) - (3.19) i definiiile (3.25) i (3.28) ale maselor modale
{ u }Tj [ m ] { u }i = 0 ,
i j
M i = { u }Ti [ m ] { u } i , i = 1, 2 (3.92)
VIBRAII MECANICE
130
rezult
{ u }Tj [ m ] { x (0) } = C j M j cos j ,
j = 1, 2
(3.93)
{ u }Tj [ m ]{ x& (0) } = j C j M j sin j .
j = 1, 2
(3.94)
Combinnd ecuaiile (3.93) i (3.94), i schimbnd indicele se obine

tg i =
{ u }Ti [ m ] { x& (0) }

,
i { u }Ti [ m ] { x (0) }
i = 1, 2
(3.95)
i = 1, 2
(3.96)
i
Ci =
{ u }Ti [ m ] { x(0) } { u }Ti [ m ] { x& (0) }

M i cos i
i M i sin i
Exemplul 3.6
La sistemul din fig. 3.17 se cere: a) s se determine modurile proprii de
vibraie; b) s se stabileasc ecuaiile vibraiilor libere cnd masa are o vitez
iniial vertical v i s se calculeze ecuaia traiectoriei masei.
Fig. 3.17
Rezolvare. a) Fie y i z componentele vertical i orizontal ale deplasrii

instantanee a masei m.
Coeficienii de flexibilitate sunt
yy = 4l 3 3EI , yz = zy = l 3 2 EI , zz = l 3 3EI .
Ecuaiile de micare au forma
131
4l 3
l3
m &y& +
m &z& + y = 0,
3E I
2E I
l3
l3
m &y& +
m &z& + z = 0.
2E I
3E I
Cutnd soluii de forma
z ( t ) = u2 cos ( t ) ,
y ( t ) = u 1 cos ( t ) ,
se obine sistemul algebric

( 8 ) u 1 + 3 u 2 = 0,
3 u 1 + ( 2 ) u 2 = 0,
unde s-a notat
= 6 E I m l 3 2 .
avnd rdcinile
2 10 + 7 = 0 ,
=0,
1 = 9,2426 ,
2 = 0,7574 .
1 = 0 ,8057 E I ml 3 ,
2 = 2 ,8146 E I ml 3 .
Forma modurilor proprii este definit de coeficienii de distribuie

u2 u21 1 8
=
=
= 0 ,4142 ,
3
u1 1 u11
1 =
8
u2
u
= 22 = 2
= 2,4142 .
3
u1 2 u12
2 =
Vectorii modali, normalizai cu primul element egal cu unitatea, sunt
{ u }1 =
1
,
0,4142
{ u }2 =
.
2,4142
Se pot stabili urmtoarele relaii

u21
= tg 1 = 0 ,4142 ,
u11
1 = 22,50 ,
u22
= tg 2 = 2 ,4142 ,
u12
2 = 112,50 = 1 + 900 .
VIBRAII MECANICE
132
n modurile proprii de vibraie, masa m are o micare rectilinie. Vectorii
modali sunt ortogonali { u }T1 { u }2 = 0 . Micarea n primul mod de vibraie are loc
pe direcia 1, la 22,50 fa de vertical. Micarea n al doilea mod de vibraie are

loc pe direcia 2, la 122,50 fa de vertical, deci perpendicular pe direcia 1.
Aceasta se ntmpl deoarece deplasarea n coordonatele modale are loc pe
direciile principale de flexibilitate.
Matricea de flexibilitate
[ ] =
l3
6E I
8 3
3 2
este un factor de proporionalitate ntre vectorul componentelor y i z ale deplasrii,

i vectorul componentelor f y i f z ale unei fore aplicate n punctul de ataare a
masei
y yy
=
z zy
yz f y
.
zz f z
Se consider sistemul de axe y Oz , rotit cu un unghi fa de sistemul

de referin yOz . Transformarea deplasrilor se scrie
y cos
=
z sin
sin y

cos z
iar transformarea forelor este definit de

f y cos
=
f z sin
sin f y
.
cos f z
Noua relaie deplasri-fore este
[ ] ff
=
z
unde matricea de flexibilitate
[ ] = cs
s
c s
[ ]
c
s c
n care s-a notat c = cos i s = sin .

n sistemul de referin rotit, matricea de flexibilitate este
[ ] (
yy c 2 + zz s 2 + 2 yz cs
=
2
2
zz yy sc + yz c s
133
( zz yy )sc + yz ( c 2 s 2 ) .
yy s 2 + zz c 2 2 yz cs
Exist dou unghiuri pentru care elementele nediagonale ale matricii de

flexibilitate se anuleaz, date de
tg 2 =
2 yz
23
= 1 , 1 = 22 ,50 ,
82
yy zz
2 = 112,50 .
Cele dou soluii 1 i 2 definesc direciile principale de flexibilitate.

nlocuind aceste unghiuri n expresia elementelor diagonale se obin flexibilitile
principale
1, 2 =
yy + zz
2
yy zz
1 = 1,5404
l3
,
EI
5 3 2 l3
2
+ yz
,
=
6
EI
2 = 0 ,1262
l3
.
EI
Semnificaia fizic este urmtoarea: o for aplicat pe direcia 1 (sau 2)

produce o deplasare numai pe direcia 1 (sau 2). Direciile principale de
flexibilitate coincid cu direciile vibraiilor n modurile proprii (principale) de
vibraie.
1 =
1
1
=
m 1
1,5404
ml
2 =
1
1
=
m2
0,1262
EI
EI
= 2,815
.
3
ml
m l3
EI
3
= 0,805
EI
m l3
b) Pentru a determina rspunsul liber la un impuls vertical cu viteza v ,

nti se calculeaz masele modale
(
= m (u
) (
)
) = m (1 + 2,4142 ) = 6,8284 m .
2
2
M 1 = m u11
+ u21
= m 1 + 0 ,41422 = 1,1716 m ,
M2
2
12
2
+ u22
Condiiile iniiale sunt
{ x (0) } =
0
,
0
{ x& (0) } =
Din relaiile (3.93) i (3.96) rezult
v
.
0
VIBRAII MECANICE
134
cos 1 = 0 ,
cos 2 = 0 ,
mv
,
1 M1
C2 sin 2 =
C1 sin 1 =
mv
.
2 M 2
b
Fig. 3.18
Fig. 3.19
Componenta vertical a deplasrii instantanee este
y (t ) = C1 cos 1 t 1 u11 + C2 cos 2 t 2 u12 ,

y (t ) =
mv
mv
sin 1t +
sin 2t ,
1M 1
2M 2
y (t ) = C 1,0593 sin 1 t + 0 ,0520 sin 2 t ,
unde
C=v
135
ml 3
, 1 = 0 ,805 v C , 2 = 2 ,815 v C .
EI
Componenta orizontal a deplasrii instantanee este
z (t ) = C1 cos 1 t 1 u 21 + C2 cos 2 t 2 u22 ,
z (t ) =
mv
mv
u 21 sin 1 t +
u 22 sin 2 t ,
1 M1
2 M 2
z (t ) = C 0,4387 sin 1 t 0 ,1256 sin 2 t .
Traiectoria masei m este redat fig. 3.18, a pentru o durat a micrii egal
cu 2 1 , iar n fig. 3.18, b pentru o durat 4 1 . Variaia n timp a
componentelor y i z este reprezentat grafic n fig. 3.19. Deplasarea orizontal este
aproape armonic deoarece al doilea termen din expresia acesteia are o amplitudine
mai mic dect a primului termen.

Se consider vibraiile staionare are barei din fig. 3.20, a sub aciunea
forei f (t ) = F0 cos t aplicat masei m2 .
Fig. 3.20
VIBRAII MECANICE
136
(
)
y2 = 21 m 1 &y&1 + ( f m 2 &y&2 ) 22 ,
y 1 = 11 m 1 &y&1 + f m 2 &y&2 12 ,
sau
11 m 1 &y&1 + 12 m 2 &y&2 + y 1 = 12 f (t ) ,
(3.97)
21 m 1 &y&1 + 22 m 2 &y&2 + y2 = 22 f (t ) .
nlocuind soluiile staionare

y1 (t ) = Y1 cos t ,
y2 (t ) = Y 2 cos t ,
n ecuaiile (3.97), rezult sistemul algebric
(1
2
2 21
)Y
m Y + (1
11 m 1
12
1 1
m 2 Y2 = 12 F0 ,
(3.98)
22 m 2 Y2 = 22 F0 .
Amplitudinile deplasrilor maselor sunt
Y1 =
Y2 =
12
F0 ,
F0 .
2
1 11 m 1 + 22 m 2 2 + m 1 m 2 11 22 12
4
2
22 m 1 2 11 22 12
2
1 11 m 1 + 22 m 2 2 + m 1 m 2 11 22 12
4
(3.99)
Numitorul este polinomul caracteristic, membrul stng al ecuaiei (3.86).
b
Fig. 3.21
Valorile absolute ale amplitudinilor Y1 i Y2 sunt reprezentate grafic n

funcie de pulsaie n fig. 3.21. Cnd pulsaia forelor devine egal cu o pulsaie
proprie a sistemului, amplitudinile cresc nelimitat. Sistemul are dou rezonane,
marcate prin vrfuri infinite n curbele de rspuns n frecven.
137
Antirezonana apare cnd Y2 = 0 , la o pulsaie dat de
a2 =
22
2
m 1 11 22 12
(3.100)
Dac se cunosc amplitudinile deplasrilor rspunsului forat, se pot calcula

amplitudinile forelor de inerie ce acioneaz asupra maselor, deci amplitudinile
forelor dinamice care acioneaz asupra barei (fig. 3.20, b) sunt
1 = m1 2 Y1 , 2 = m2 2 Y2 + F0 .
(3.101)
Se poate construi apoi diagrama momentelor ncovoietoare dinamice (fig.

3.20, c), pe baza creia se pot calcula tensiunile dinamice produse de fora
armonic.
Exemplul 3.7
Bara cu greutate proprie neglijabil din fig. 3.22, a are diametrul
d = 40 mm , l = 1 m , E = 210 GPa i m = 50 kg . a) S se calculeze pulsaiile
proprii; b) S se determine amplitudinile vibraiilor forate produse de o for de
amplitudine F0 = 20 N i frecven 0,179 Hz ; c) S se traseze diagrama
momentelor ncovoietoare statice i s se determine tensiunile statice maxime; d)
S se traseze diagrama momentelor ncovoietoare dinamice i s se calculeze
amplitudinea tensiunilor dinamice maxime.
Rezolvare. Coeficienii de flexibilitate sunt
11 = l 3 6 E I , 12 = 21 = l3 8 E I , 22 = 5 l 3 24 E I .
Notnd
24 E I
,
2m l3
ecuaia pulsaiilor proprii este
=0,
2 13 + 22 = 0 ,
cu rdcinile
1 = 11 ,
2 = 2.
1 = 1,477 E I ml 3 = 1,073 rad s ,
VIBRAII MECANICE
138
2 = 3,464 E I ml 3 = 2,516 rad s .
Fig. 3.22
Pentru datele numerice ale problemei, pulsaia excitatoare corespunde unei

valori = 10 . Din relaiile (3.99) se obin amplitudinile deplasrilor
F0
3
= 0 ,118 mm ,
( 11) ( 2) m 2
F0
22 5
Y2 =
= 1,105 mm .
( 11) ( 2) m 2
Y1 =
Pentru ncrcarea static din fig. 3.22, b, diagrama momentelor

ncovoietoare statice este prezentat n fig. 3.22, c. Momentul ncovoietor maxim
este 368 Nm iar tensiunea static maxim este st = 58,5 N mm 2 .
Amplitudinile (3.101) ale forelor dinamice sunt
1 = 2m 2 Y1 =
( 11) ( 2)
2 = m 2 Y2 + F0 = 1
139
F0 = 150 N ,
22 5
( 11) ( 2)
F0 = 50 N .
Pentru ncrcarea dinamic din fig. 3.22, d, diagrama momentelor

ncovoietoare dinamice este prezentat n fig. 3.22, e. Momentul ncovoietor
maxim este 87,5 Nm iar tensiunile dinamice maxime sunt d = 14 N mm 2 .
3.4 Vibraii cuplate de translaie i rotaie

Cnd rezultanta forelor care acioneaz asupra unui corp rigid rezemat
elastic nu trece prin centrul su de greutate, modurile de vibraie de translaie i de
rotaie sunt cuplate. Astfel de cuplaje apar la vibraiile automobilului pe suspensii,
ale motorului automobilului pe flexiblocuri, ale rotoarelor rezemate n dou lagre,
ale maselor n consol la absorbitoarele dinamice de tip Stockbridge de la liniile de
nalt tensiune i n general la bare n consol cu discuri n capt.

Corpul rigid din fig. 3.23, a are masa m i momentul de inerie masic fa
de centrul de greutate J, fiind rezemat la capete pe arcuri cu rigiditile k 1 ,
respectiv k 2 . Se poate considera c punctele rigidului se deplaseaz numai pe
vertical. Micarea acestuia este complet definit de dou coordonate:
x deplasarea liniar a centrului de greutate G, i unghiul de rotaie fa de
G.
Utiliznd diagrama forelor din fig. 3.23, b, ecuaiile de micare se pot
scrie
sau
m &x& + k1 ( x l 1 ) + k 2 ( x + l 2 ) = 0,
J&& k1 ( x l 1 ) l 1 + k 2 ( x + l 2 ) l 2 = 0
(
) (
)
J && + ( k 2 l 2 k 1 l 1 ) x + ( k 1 l 12 + k 2 l 22 ) = 0.
m &x& + k 1 + k 2 x + k 2 l 2 k 1 l 1 = 0 ,
(3.102)
n form matricial
k 2 l 2 k1 l 1 x 0
m 0 &x& k1 + k 2
0 J && + k l k l k l 2 + k l 2 = 0 .
2 2
2 2 1 1 1 1
(3.102, a)
VIBRAII MECANICE
140
Dac k1l1 = k 2l 2 micrile sistemului se decupleaz. Sistemul are dou

pulsaii proprii independente una pentru translaie pur i una pentru rotaie pur
x =
(k1 + k2 )
(k l
2
1 1
+ k 2 l 22
J .
(3.103)
Pentru cuplaj zero, o for aplicat n centrul de greutate produce doar

translaie vertical x, n timp ce un cuplu aplicat rigidului produce doar o rotaie .
Cuplajul este produs de elementele nediagonale ale matricii de rigiditate, motiv
pentru care este denumit cuplaj static.
Fig. 3.23
Micarea rigidului mai poate fi definit i de alte dou coordonate,

deplasrile liniare ale extremitilor (punctele de ataare a arcurilor) x1 i x2 .
Transformarea ntre cele dou seturi de coordonate este definit de relaia
x
1
=
l1 + l 2
l 2 l 1 x1
1 1 x .
(3.104)
nlocuind (3.104) n ecuaia (3.102, a) i nmulind la stnga cu transpusa

matricii de transformare din (3.104) se obin urmtoarele ecuaii de micare
ml 22 + J
ml 1l 2 J
0
x 1 0
ml1l 2 J &x&1 k 1 (l 1 + l 2 )
+
= . (3.105)
2
0
k 2 (l 1 + l 2 ) x2 0
ml 1 + J &x&2
Cuplajul este produs de elementele nediagonale ale matricii de mas, motiv

pentru care este numit cuplaj dinamic.
Dac J = m l 1l 2 micarea combinat de translaie i rotaie poate fi
exprimat ca o sum de vibraii unghiulare, una fa de captul din dreapta al
rigidului, cealalt fa de captul din stnga al acestuia.
141

Dac se noteaz
a = (k1 + k 2 ) m , b = (k 2l 2 k1l 1 ) m , c = k1l 12 + k 2 l 22
J,

&x& + a x + b = 0,
r 2&& + b x + c r 2 = 0 ,
(3.106)
unde r = J m este raza de giraie a corpului rigid.

Admind soluii de forma
x ( t ) = A x cos ( t ) , ( t ) = A cos ( t ) ,
(3.107)
se obine sistemul de ecuaii algebrice
( a ) A + b A = 0 ,
b A + ( c ) r A = 0 .
2
(3.108)
Ecuaiile (3.108) admit soluii nebanale dac determinantul coeficienilor

variabilelor A x i A este zero
a 2
(c ) r
2
sau
=0
(3.109)
4 (a + c ) 2 + a c b 2 r 2 = 0 .
(3.109, a)
Rdcinile ecuaiei pulsaiilor proprii (3.109, a) sunt
12, 2 = (a + c ) 2
(a c )2
4 + b2 r 2 .
(3.110)
Prima pulsaie proprie 1 este totdeauna mai mic dect x i , iar a

doua pulsaie proprie 2 este totdeauna mai mare dect x i .
Forma modurilor proprii se obine nlocuind pulsaiile proprii, pe rnd, n
raportul amplitudinilor
( )
A ) = b ( a ) .
1 = ( A x A )1 = b a 12 ,
2 = ( Ax
2
2
(3.111)
VIBRAII MECANICE
142
Exemplul 3.8
S se determine modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.23
dac l 1 = 3l 4 , l 2 = l 4 , k1 = k 2 = k i J = m l 2 8 .
Rezolvare. Ecuaiile (3.108) au forma
kl
2k
A = 0 ,
2 Ax +
2m
m
l2
5k
kl
A x +
A = 0 .
2
2m
8
m
Notnd
2m
k
ecuaiile devin
( 2 ) A x + l A
2
= 0,
l
l2
Ax + ( 5 )
A = 0 .
2
8
2 7 + 8 = 0
avnd rdcinile
1 = 1,438 ,
2 = 5,561 .
1 = 1,199 k m ,
2 = 2 ,358 k m .
Fig. 3.24
143
Forma modurilor proprii (prezentat n fig. 3.24) este definit de
A l 4 2 1
=
= 0,28 ,
Ax
2
1
A l 4
2 2
=
= 1,78 .
Ax
2
2
Inversele cu semn schimbat ale rapoartelor amplitudinilor definesc poziia

punctelor nodale fa de centrul de greutate, cu valori pozitive spre dreapta
Ax
Ax
= 1 = 3,56 , d 2 =
= 1 = 0,56 .
d 1 =
1,78
A l 4
4
l
A
0,28

2
1
Pulsaiile vibraiilor decuplate de translaie i rotaie sunt
x = 1,414 k m ,
= 2,236 k m .
n acest caz, se stabilesc urmtoarele inegaliti
1 < x < < 2 .
Exemplul 3.9
S se calculeze modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.25, a
compus dintr-un corp rigid lung, de mas m i moment de inerie masic J = m l 2 8
ataat la captul unei bare n consol, cu modulul de rigiditate la ncovoiere EI.
b
Fig. 3.25
Rezolvare. Micarea corpului rigid este definit prin deplasarea liniar x

a centrului de greutate G, i prin unghiul de rotaie fa de G.
VIBRAII MECANICE
144
Ecuaiile de micare se pot scrie, aplicnd principiul suprapunerii efectelor,

sub forma relaiilor ntre fora de inerie F = m 2 x , cuplul de inerie M = J 2
i deplasrile de translaie x i rotaie
x = 11 F + 12 M ,
= 21 F + 22 M .
n fig. 3.25, b s-au construit dou diagrame de momente ncovoietoare,
mx pentru ncrcarea cu o for egal cu 1 aplicat n punctul G pe direcia lui
F , i m pentru ncrcarea cu un cuplu egal cu 1 aplicat n punctul G pe direcia
lui M . Diagramele sunt folosite la calculul coeficienilor de flexibilitate cu
ajutorul metodei Mohr-Maxwell.
Deplasrile pe direciile x i se noteaz 11 i 21 , respectiv 12 i
22 . Coeficienii de flexibilitate sunt

11 = 13 l 3 12 E I ,
12 = 21 = l 2 E I ,
nlocuind n ecuaiile de micare, rezult
3
2
12
3
= x+ ,
2
l
x = 13 x + l ,
unde
= 12 E I m l 3 2 .
Fig. 3.26
2 2 29 + 3 = 0 ,
avnd rdcinile 1 = 14,396 i 2 = 0,1042 .
22 = l E I .
145
1 = 0 ,913 E I ml 3 ,
2 = 10 ,73 E I ml 3 .
Forma modurilor proprii (fig. 4.26) este definit de

A l 1 13
=
= 0 ,930 ,
32
Ax 1
13
A l
= 2
= 8,597 .
32
Ax 2
3.5 Pendule cuplate elastic

Un fenomen interesant apare la vibraiile libere ale pendulelor cuplate,
cnd are loc un trasfer continuu al micrii de la un pendul la cellalt datorit
cuplajului slab printr-un element elastic de rigiditate relativ mic.

Se consider dou pendule simple (fig. 3.27, a), de lungime l i mas m
fiecare, oscilnd n plan vertical. Pendulele sunt cuplate ntre ele cu ajutorul unui
arc de rigiditate k, ataat la o distan d de punctele de suspendare a pendulelor.
Arcul este netensionat cnd pendulele sunt n poziie vertical.
Fig. 3.27
Alegnd drept coordonate unghiurile de nclinare ale pendulelor 1 i 2

i presupunnd c sistemul efectueaz oscilaii de amplitudini mici, expresiile
energiilor cinetic i potenial sunt
T=
1 2 &2 &2
ml 1 + 2 ,
2
(3.112)
VIBRAII MECANICE
146
U = m gl 1 cos 1 + m gl ( 1 cos 2 ) +
sau
U=
1 2
k d 2 1
2
1
1
m g l 12 + 22 + k d 2 2 1 2 .
2
2
)2 ,
(3.113)
Utiliznd ecuaiile lui Lagrange

d T T U
+
= 0,
d t q& r qr qr
r = 1, 2
(3.114)
se obin urmtoarele ecuaii de micare
(
)
ml 2&&2 + m gl 2 k d 2 ( 1 2 ) = 0 .
ml 2&&1 + m gl 1 + k d 2 1 2 = 0 ,
(3.115)
n form matricial, ecuaiile de micare se scriu sub forma

m l 2
0 &&1 m g l + kd 2
+
m l 2 &&2 k d 2
kd 2 1 0
= . (3.115, a)
m g l + k d 2 2 0
Cuplajul este produs de arcul k.

nlocuind soluii de forma
1 = a 1 cos ( t ) ,
2 = a2 cos ( t )
n ecuaiile difereniale (3.115), se obine sistemul algebric omogen
(mgl m l + k d ) a
k d a + (mgl m l
2
k d 2 a2 = 0 ,
+ k d 2 a2 = 0.
(mgl m l
2
sau
4 2
+ kd2
) (kd )
2
2 2
=0
k d 2 2 g 2
k d 2 g
+
+
2
=0.
l2
ml 2
ml 3
g
,
l
1 =
2 =
147
g
kd2
+2 2 .
l
ml
(3.116)
Forma modurilor proprii este definit de rapoartele amplitudinilor

a2
= +1 ,
a1
1
1 =
a2
= 1 .
a1
2
2 =
(3.117)
n primul mod (fig. 3.27, b), pendulele oscileaz n faz, cu amplitudini

egale. Arcul de cuplaj nu este tensionat iar pendulele oscileaz ca i cum nu ar fi
cuplate. Pulsaia proprie a sistemului este egal cu cea a unui singur pendul g l .
n modul al doilea (fig. 3.27, c), pendulele oscileaz n antifaz, cu amplitudini
egale i de sens opus. Datorit efectului rigidizant al arcului de cuplaj, pulsaia
proprie este mai mare dect n primul mod.
3.5.3 Vibraii libere

Soluia general a vibraiilor libere (3.14) este
1 (t ) = C1 cos ( 1 t 1 ) u11 + C2 cos ( 2 t 2 ) u12 ,

2 (t ) = C1 cos ( 1 t 1 ) u21 + C2 cos ( 2 t 2 ) u22 ,
sau
1 (t ) = a 1 cos ( 1 t 1 ) + a 2 cos ( 2 t 2 ) ,
2 (t ) = 1 a 1 cos ( 1 t 1 ) + 2 a 2 cos ( 2 t 2 ) .
Derivnd n raport cu timpul, rezult
&1 (t ) = 1 a 1 sin ( 1 t 1 ) 2 a2 sin ( 2 t
),
& 2 (t ) = 1 1 a 1 sin ( 1 t 1 ) 2 2 a 2 sin ( 2 t 2 ) .

Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale. Dac este
deplasat numai pendulul din stnga
1 (0 ) = 0 , 2 (0 ) = 0 , &1 (0 ) = 0 , & 2 (0 ) = 0 .
(3.118)
Deoarece 1 = 1 i 2 = 1 , se obine
a 1 cos 1 + a 2 cos 2 = 0 ,
1 a 1 sin 1 + 2 a 2 sin 2 = 0 ,
astfel nct
a 1 cos 1 a 2 cos 2 = 0 ,
1 a 1 sin 1 2 a 2 sin 2 = 0 ,
VIBRAII MECANICE
148
sin 1 = sin 2 = 0 , 1 = 2 = 0 ,
2 a 1 cos 1 = 2 a 2 cos 2 = 0 ,
a 1 = a2 = 0 2 .
Valorile instantanee ale deplasrilor unghiulare sunt
unde
1 (t ) =
2 (t ) =
( cos 1 t + cos 2 t ) = 0 cos m t cos t ,
(3.119)
( cos 1 t cos 2 t ) = 0 sin m t sin t ,
m = ( 1 + 2 ) 2 i = ( 2 1 ) 2 .
Cnd este mic n raport cu m , produsele din relaiile de mai sus

reprezint oscilaii modulate n amplitudine, numite bti. Aceast condiie este
echivalent cu
22 12 << 12 ,
g
kd2 g
g
+ 2 2 <<
l
l
l
ml
sau k <<
g ml
,
2d2
deci btile pot apare doar pentru valori mici ale rigiditii k a arcului de cuplaj.
Fig. 3.28
Relaiile (3.119) arat c 1 i 2 sunt date de funcii sinus i cosinus care

sunt defazate ntre ele cu 900 . Cnd 1 = 0 , atunci 2 = 0 i reciproc (fig.3.28).
Defazajul ntre cele dou micri este
= ( 2 t 2 ) ( 1 t 1 ) = ( 2 1 ) t ( 2 1 ) = 2 t
149
avnd o variaie lent n timp.

La t = 0 , unghiurile de nclinare au valorile 1 = 0 , respectiv 2 = 0 .
La t = 2 , nclinrile sunt 1 = 0 i 2 = 0 sin
m = n este numr ntreg.

La t = , nclinrile sunt 2 = 0 i 1 = 0 cos
m = n este numr ntreg.
m
= 0 , dac
2
m
= 0 , dac
Prin condiiile iniiale (3.118) pendulul din stnga este meninut deplasat,
n timp ce pendulul din dreapta este meninut vertical, apoi pendulele sunt eliberate
(fig. 3.29, a).
La nceput pendulul din stnga va oscila, n timp ce pendulul din dreapta
va sta aproape fix. Apoi pendulul din dreapta va oscila cu amplitudini tot mai mari,
n timp ce amplitudinile oscilaiilor pendulului din stnga vor scdea. Dup un
timp, pendulul din stnga va sta fix, n timp ce pendulul din dreapta va oscila cu
amplitudinea maxim (fig. 3.29, d). Apoi fenomenul se repet n ordine invers.
Are loc un transfer continuu de energie de la un pendul la cellalt pn cnd
amortizarea inerent (neglijat n aceast analiz) aduce sistemul n repaus.
Fig. 3.29
Exprimat n funcie de modurile de vibraie componente, micarea poate

fi privit ca suma a dou micri armonice cu pulsaiile proprii 1 i 2 . Se
consider c iniial micarea n modul al doilea este astfel nct pendulele sunt
ndeprtate unul de cellalt (fig. 3.29, b). Defazajul ntre moduri crete n timp.
Micarea n modul al doilea este mai rapid dect n primul mod, pn cnd este
defazat 1800 naintea primului mod (fig. 3.29, c). Micarea n modul al doilea
este astfel nct pendulele se apropie unul de cellat. nsumnd micrile, se ajunge
la situaia cnd pendulul din stnga st nemicat, n timp ce pendulul din dreapta
oscileaz cu amplitudine maxim. n timp, amplitudinea va crete la pendulul din
stnga i ntreaga secven se repet.
VIBRAII MECANICE
150
3.6 Sisteme amortizate

n paragrafele precedente s-au studiat doar sisteme neamortizate. n
continuare se introduce efectul amortizrii vscoase. n general, amortizarea
produce cuplarea coordonatelor. Pentru simplificare, se va considera cazul special
al amortizrii proporionale. Valori relativ mici ale amortizrii limiteaz
amplitudinea vibraiilor la rezonan. Valori mai mari pot face ca unele moduri s
fie amortizate supracritic iar micarea corespunztoare s fie aperiodic.
3.6.1 Amortizarea vscoas proporional

Se consider sistemul din fig. 3.30, a. Disiparea energiei este convenabil
modelat prin amortizarea vscoas, reprezentat prin amortizoarele c1 i c2 .
Forele de amortizare vscoas sunt proporionale i de semn contrar cu viteza
relativ a capetelor amortizoarelor (fig. 3.30, b). Ecuaiile de micare se scriu
nsumnd forele care acioneaz asupra fiecrei mase:
(
) (
m 2 &x& 2 k2 ( x 1 x 2 ) c2 ( x& 1 x& 2 ) = 0,
m 1 &x&1 + k 1 x 1 + c 1 x& 1+ k2 x 1 x 2 + c2 x& 1 x& 2 = 0 ,
sau
m 1 &x&1 + ( c 1 + c2 ) x& 1 c2 x& 2 + ( k1 + k 2 ) x 1 k 2 x 2 = 0 ,

m 2 &x& 2 c2 x& 1 + c2 x& 2 k 2 x 1 + k 2 x 2 = 0 .
(3.120)
Fig. 3.30
Cuplajul ntre cele dou coordonate este produs de rigiditatea k 2 i de

coeficientul de amortizare c2 .
n form matricial, cele dou ecuaii se scriu
m1 0 &x&1 c1 + c2
0 m &x& + c
2 2
2
c2 x& 1 k1 + k 2
+
c2 x&2 k 2
151
k 2 x 1 0
= , (3.121)
k 2 x2 0
sau, n form compact,
[ m ]{ &x& } + [ c ]{ x& } + [ k ]{ x } = { 0 },
unde [ c ] este matricea de amortizare, iar { x& } este vectorul vitezelor.
(3.121, a)
Matricea de amortizare este simetric, deci
[ c ] = [ c ]T .
Matricea maselor este diagonal. Cuplajul este produs de elementele
nediagonale ale matricilor de rigiditate i de amortizare.
Ecuaiile (3.121) pot fi rezolvate cu ajutorul analizei modale dac
transformarea liniar bazat pe matricea modal diagonalizeaz matricea de
amortizare simultan cu matricile de mas i de rigiditate. Aceasta se obine simplu
dac matricea de amortizare poate fi exprimat ca o combinaie liniar a matricilor
de mas i de rigiditate, deci dac
[ c ]= [ m ] + [ k ] ,
(3.122)
unde i sunt constante. Aceast form de amortizare se numete amortizare

proporional sau amortizare de tip Rayleigh. Exist i alte condiii n care
matricea amortizrii modale devine diagonal, dar acestea sunt cazuri speciale care
se ntlnesc mai rar.
3.6.2 Vibraii libere amortizate

Dac se rezolv problema neamortizat (3.3), se obin modurile proprii
neamortizate de vibraii. Matricea modal (3.24) se construiete cu vectorii
modurilor normale pe coloane. Utiliznd transformarea de coordonate
{ x } = [ u ] {q }
(3.123)
i nmulind la stnga cu [ u ] T rezult
[ M ] { q&& } + [ C ] { q& } + [ K ] { q } = { 0 } ,
(3.124)
unde
[ M ] = [ u ]T [ m ] [ u ]
[ C ] = [ u ]T [ c ] [ u ], [ K ] = [ u ]T [ k ] [ u ].
(3.125)
Matricile modale [ M ] i [ K ] sunt diagonale, n timp ce matricea [ C ]

este diagonal doar n cazul amortizrii proporionale, cnd
VIBRAII MECANICE
152
[ C ]= [ M ] + [ K ] .
(3.126)
n acest caz, se stabilesc urmtoarele relaii de ortogonalitate
{ u }Ts [ c ] { u }r = 0 ,
r s , r , s = 1, 2
(3.127)
Cu amortizare proporional, ecuaiile modale decuplate sunt de forma

M r q&&r + Cr q& r + K r qr = 0 ,
r = 1, 2
(3.128)
r = 1, 2
(3.129)
unde M r i K r sunt definii de (3.26) i (3.28), iar

Cr = { u }Tr [ c ] { u }r ,
sunt coeficienii de amortizare modal.

Pentru mase modale egale cu 1, rigiditile modale sunt egale cu ptratul
pulsaiei proprii respective i coeficienii de amortizare modal se pot scrie sub
forma 2 r r , unde r este pulsaia proprie i r este raportul de amortizare
modal ale modului r.
q&&r + 2 r r q& r + 2r qr = 0 ,
r = 1, 2
(3.130)
i pentru 0 < r < 1 au soluii de forma (2.46)

qr (t ) = Ar e r r t sin 1 r2 r t + r .
r = 1, 2
(3.131)
Soluiile (3.131) se pot obine i direct. Cutnd soluii de forma

xr = ar e s t , ecuaiile (3.121) devin
m 1 s 2 a 1 + (c1 + c2 ) s a 1 c2 s a2 + (k1 + k 2 ) a 1 k 2 a2 = 0 ,
m2 s 2 a2 c2 s a 1 + c2 s a2 k 2 a 1 + k 2 a2 = 0 ,
sau
[m s
1
+ (c1 + c2 ) s + (k1 + k 2 ) a1 ( c2 s + k 2 ) a2 = 0 ,
( c2 s + k 2 ) a1 + m 2 s 2 + c2 s + k 2 a2 = 0 .
(3.132)
Condiia de a avea soluii nebanale conduce la ecuaia caracteristic
[m s
1
](
+ (c1 + c2 ) s + (k1 + k 2 ) m2 s 2 + c2 s + k 2 ( c2 s + k 2 ) 2 = 0 .
(3.133)
La sisteme amortizate subcritic, ecuaia (3.133) are dou perechi de

rdcini complexe conjugate, de forma
s1, 2 = 1 id 1 ,
153
s3, 4 = 2 i d 2 ,
(3.134)
unde d 1 i d 2 sunt pulsaiile proprii amortizate iar 1 i 2 sunt factori de

amortizare (constante de atenuare).
ntre parametrii de mai sus i valorile absolute ale pulsaiilor proprii
(egale cu pulsaiile proprii neamortizate ale sistemelor cu amortizare
proporional) i rapoartele de amortizare se stabilesc urmtoarele relaii:
d r = r 1 2r
r = r r ,
r
r =
2d r
+ r2
r =
r
r
= 2d r + r2 .
r = 1, 2
(3.135, a)
r = 1, 2
(3.135, b)
r = 1, 2
(3.131, a)
Cu aceste notaii, expresia (3.131) devine
qr ( t ) = Ar e r t sin d r t + r .
Pentru valori relativ mari ale amortizrii, ecuaia (3.133) poate avea fie
dou rdcini reale i dou rdcini complexe conjugate, cnd unul din modurile de
vibraie este amortizat supracritic, fie dou perechi de rdcini reale, cnd ambele
moduri sunt amortizate supracritic i sistemul are micare aperiodic. Studiul
acestor cazuri nu face obiectul acestei lucrri.
nlocuind soluiile (3.134) n (3.132), se obin rapoartele amplitudinilor
a1 )r care, dac amortizarea este proporional, definesc moduri reale de
vibraie. Analiza de mai sus se refer la sisteme cu pulsaii proprii distincte. Cazul
pulsaiilor proprii egale este tratat n alte lucrri.
(a2
Exemplul 3.10
S se calculeze modurile de vibraie ale sistemului din fig. 3.30, lund
pentru simplificare m 1 = 2 , k 1 = 2 , c 1 = 1 , m 2 = 1 , k 2 = 1 , c 2 = 0,5 , n uniti
adecvate.
Rezolvare. Ecuaiile vibraiilor proprii (3.121) sunt
2 0 &x&1 1,5 0 ,5 x& 1 3 1 x 1 0
0 1 &x& + 0 ,5 0 ,5 x& + 1 1 x = 0 .
2
2
2
Se observ c
[ c ]= 0,5 [ k ] .
VIBRAII MECANICE
154
(2 s
+ 1,5 s + 3 a 1 ( 0,5 s + 1 ) a 2 = 0,
( 0,5 s + 1) a 1 + s 2 + 0,5 s + 1 a 2 = 0.
Ecuaia caracteristic este
(2 s
+ 1,5 s + 3
)( s
+ 0 ,5 s + 1 ( 0,5 s + 1 )2 = 0 ,
sau
2 s 4 + 2,5 s 3 + 5,5 s 2 + 2 s + 2 = 0 ,
cu rdcinile
1
31
s 1, 2 = i
,
8
8
1
7
s 3,4 = i
.
2
2
Prile imaginare sunt pulsaiile proprii amortizate
d 1 = 31 8 = 0,6960 , d 2 = 7 2 = 1,3229 .
Prile reale sunt factorii de amortizare (constantele de atenuare)
1 = 0 ,125 ,
2 = 0 ,5 .
Pulsaiile proprii neamortizate sunt egale cu modulele valorilor proprii
1 = d21 + 12 =
2 = d2 2 + 22 =
( 31 8)
( 7 2)
+ (1 8) 2 = 1
+ (1 2) 2 = 2 .
2,
Rapoartele de amortizare modale sunt

1 =
2 12
1
18
=
= 0 ,176 , 2 =
=
= 0,353 .
1 1 2
2
2
Raportul amplitudinilor
a2
a1
2 s 2 + 1,5 s + 3
0 ,5 s + 1
= 2
0 ,5 s + 1
s + 0,5 s + 1
are urmtoarele valori pentru cele dou moduri

a2
=2,
a1
1
a2
= 1 .
a1
2
Prin rezolvarea problemei neamortizate n Exemplul 3.1, s-au obinut

aceleai pulsaii proprii neamortizate i forme ale modurilor reale de vibraie.
155
Exemplul 3.11
S se calculeze parametrii modali ai sistemului din fig. 3.30 pentru aceleai
valori ale maselor i rigiditilor, dar cu amortizare mai mic [ c ] = 0 ,1 [ k ] .
Rezolvare. Ecuaiile (3.132) devin
(2 s
+ 0,3 s + 3 a 1 (0,1 s + 1 ) a 2 = 0 ,
( 0 ,1 s + 1) a 1 + s 2 + 0,1 s + 1 a 2 = 0.
Ecuaia caracteristic
2 s 4 + 0,5 s 3 + 5,02 s 2 + 0,4 s + 2 = 0 ,
are rdcinile
1
799
1
199
s 1, 2 =
i
, s 3, 4 = i
40
40
10
10
sau
s 1, 2 = 0,025 i 0,70666 , s 3, 4 = 0,1 i 1,41067 .
Pulsaiile proprii amortizate sunt
d 1 = 0 ,70666 , d 2 = 1,4107 .
Factorii de amortizare au valorile
1 = 0 ,025 ,
2 = 0,1 .
Rapoartele de amortizare modale sunt

1 = 0,0353 ,
2 = 0,0707 .
Pulsaiile proprii neamortizate i formele modale sunt aceleai ca n

Exemplul 3.10.

Se consider vibraiile sistemului cu dou grade de libertate din fig. 3.31
sub aciunea forelor f1 (t ) i f 2 (t ) .
Fig. 3.31
VIBRAII MECANICE
156

m 1 &x&1 + ( c1 + c2 ) x& 1 c2 x&2 + ( k1 + k 2 ) x 1 k 2 x2 = f1 (t ) ,
m 2 &x&2 c2 x& 1 + c2 x& 2 k 2 x 1 + k 2 x2 = f 2 (t ) ,
(3.136)
sau n form matricial compact
[ m ] { &x& } + [ c ] { x& } + [ k ] { x } = { f } .
(3.136, a)
3.6.3.1 Funciile de transfer
Aplicnd transformata Laplace ecuaiei (3.136, a) i presupunnd toate

condiiile iniiale nule se obine
[[ m ] s
+ [c ] s + [k ]
] { X (s ) } = { F (s ) }
(3.137)
sau
[ B (s ) ] { X (s ) } = { F (s ) } ,
(3.138)
unde [ B (s ) ] este matricea sistemului.

nmulind la stnga cu [ B(s ) ] 1 = [ H (s ) ] rezult
[ H (s ) ] { F (s ) } = { X (s ) }
(3.139)
unde [ H (s ) ] este matricea funciilor de transfer. Aceasta este inversa matricii

sistemului.
Pentru sistemul din fig. 3.31 aceast matrice are forma
[H ( s )] =
[m s
1
m 2 s 2 + c2 s + k2
c2 s + k 2
+ (c1 + c2 ) s + k1 + k 2
m 1 s + (c1 + c2 ) s + k1 + k 2
c2 s + k2
] [m
2s
+ c2 s + k 2 ( c2 s + k 2
(3.140)
2
Numitorul expresiei (3.140) este det [B (s )] , polinomul caracteristic al

sistemului. Acesta poate fi scris sub form de produs
)(
det [ B (s )] = A s s 1 s s 2
)( s s 3 )( s s 4 ) ,
unde A este o constant i s 1 ,.., s 4 sunt rdcinile ecuaiei caracteristice (3.133).

Deoarece coeficienii ecuaiei caracteristice sunt reali, pentru valori relativ mici ale
amortizrii rdcinile sunt complexe conjugate. Ele se numesc polii funciei de
transfer.
Relaia (3.139) mai poate fi scris sub forma
157
h11 (s ) h12 (s ) F1 (s ) X 1 (s )
.
h (s ) h (s ) F (s ) =
22
21
2 X 2 (s )
(3.141)
unde h l j (s ) poate fi determinat excitnd sistemul n punctul j i msurnd
rspunsul n punctul l . De exemplu, h11 (s ) este o funcie de transfer direct (n
punctul de excitaie) obinut excitnd sistemul cu F1 (s ) i msurnd rspunsul

X 1 (s )
h11 (s ) =
X 1 (s )
=
F1 (s )
m2 s 2 + c2 s + k 2
)(
A s s1 s s 2
)( s s 3 )( s s 4 )
. (3.142)
3.6.3.2 Funciile de rspuns n frecven
O funcie de rspuns n frecven (FRF) este funcia de transfer evaluat pe

axa pulsaiilor i . nlocuind s = i n (3.141) rezult
h11 (i ) h12 (i ) F1 ( ) X 1 ( )
h (i ) h (i ) F ( ) =
22
21
2
X 2 ( )
sau
[ H (i ) ] { F ( ) } = { X ( ) } ,
(3.143)
unde [ H (i ) ] este matricea funciilor de rspuns n frecven iar X j ( ) , F j ( )

sunt transformatele Fourier ale rspunsului, respectiv excitaiei.
Rspunsul sistemului poate fi definit n domeniul frecvenelor prin sume de
produse ntre funciile de rspuns n frecven msurate experimental i
transformatele excitaiei
X 1 ( ) = h 11 (i ) F1 ( ) + h 12 (i ) F 2 ( ) ,
X 2 ( ) = h 21 (i ) F1 ( ) + h 22 (i ) F 2 ( ) .
(3.143, a)
Rspunsul forat al sistemului n domeniul timpului, x 1 (t ) i x 2 (t ) , poate
fi determinat apoi calculnd transformatele Fourier inverse ale rspunsului, X 1 ( )

i X 2 ( ) .
Exemplul 3.12
S se calculeze matricea funciilor de rspuns n frecven pentru sistemul
cu dou grade de libertate din Exemplul 3.11 i s se traseze curbele FRF h11 (i ) .
VIBRAII MECANICE
158
Rezolvare. nlocuind s = i , matricea FRF (3.140) devine

1 2 + i 0,1
1 + i 0,1
3 2 2 + i 0 ,3
1 + i 0,1
[H (i )] =
.
2 4 5,02 2 + 2 + i 0,5 3 + 0 ,4
Fig. 3.32
Fig. 3.33
159
Fig. 3.34
Diagramele amplitudinii i unghiului de faz al FRF sunt prezentate n fig.

3.32. Diagrama amplitudinii are dou vrfuri de rezonan. Datorit amortizrii mai
mari n modul al doilea, vrful respectiv de rezonan are amplitudine mai mic. La
rezonane, unghiul de faz este aproximativ 900 . Diagramele componentelor
real i imaginar sunt prezentate n fig. 3.33. Diagrama Nyquist este dat n fig.
3.34 cu puncte marcate la intervale egale de frecven.
3.6.3.3 Rezolvare prin analiza modal
Utiliznd transformarea de coordonate (3.123)
{ x } = [ u ]{ q } i nmulind
la stnga cu [ u ] , ecuaiile (4.136, a) devin

T
[ M ] { q&& } + [ C ] { q& } + [ K ] { q } = [ u ] T { f } = { F }.
(3.144)
Cu amortizare proporional, ecuaiile modale decuplate au forma

M r q&&r + Cr q& r + K r qr = Fr ,
r = 1, 2
(3.145)
sau
q&&r + 2 r r q& r + 2r qr = Fr M r .
r = 1, 2
(3.146)
n cazul excitaiei i rspunsului armonic, se noteaz
{ f } = { f } ei t , { x } = { ~x }ei t ,
(3.147)
VIBRAII MECANICE
160
{ F } = { F } ei t , { q } = { q~ }ei t ,
(3.148)
deci transformarea (3.123) se scrie

2
{ ~x } = [ u ] { q~ } = q~r { u }r ,
(3.149)
r =1
unde o cciul deasupra literei denot amplitudinea real iar o tild deasupra
literei denot amplitudinea complex.
nlocuind (3.148) n ecuaiile (3.145) i (3.146) rezult
q~r =
{ u }Tr { f }
K r 2 M r + i Cr
{ u }Tr { f }
M r 2r 2 + i 2 r r
(3.150)
Normaliznd vectorii modali astfel nct masele modale s fie egale cu

unitatea, M r = 1 , nlocuind (3.150) n (3.149) se obine
2
{ ~x } =
r =1
{u }Tr { f } {u }r
2r 2 + i 2 r r
sau
x1 2
{ u }r { u }Tr
~
=
~
2
2
x2 r =1 r + i 2 r r
f
1
f
(3.151)
De observat c produsul diadic { u }r { u }Tr este o matrice ptrat 2 x 2.

Matricea FRF (3.143) poate fi exprimat n funcie de parametrii modali
[ H (i ) ] =
{u }1{u }T1
12 2 + i 2 1 1
{u }2 {u }T2
22 2 + i 2 2 2
(3.152)
( ) j , atunci funcia de
Dac elementul j al vectorului modal r se noteaz u r
rspuns n frecven h j l (i ) poate fi exprimat ca sum de fracii pariale

h j l (i ) =
( u 1 ) j ( u 1 )l
12 2 + i 2 1 1
( u 2 ) j ( u 2 )l
22 2 + i 2 2 2
(3.153)
Aceast expresie arat explicit contribuia separat a fiecrui mod de

vibraie la rspunsul sistemului la o anumit pulsaie.
161
Fig. 3.35
Exemplul 3.13
S se calculeze dezvoltarea n fracii pariale a matricii FRF a sistemului cu
dou grade de libertate din Exemplul 3.12.
Rezolvare. Vectorii modali, normalizai cu mase modale egale cu 1, sunt
{ u }1 =
1
6
1
2
, {u } 2 =
6
3
1
.
3
Matricea FRF (3.152) devine

1 2
1 1 1
2 4
1
3 1
[ H (i ) ] =
.
+
0,5 2 + i 0 ,05
2 2 + i 0 ,2
1
6
Pentru prima mas, FRF n punctul de excitare este

h 11 (i ) =
16
13
+
.
2
0,5 + i 0 ,05
2 + i 0,2
2
n figura 3.35 se prezint diagrama Nyquist (linie continu) care se obine

prin nsumarea diagramelor construite pentru fiecare termen din dezvoltarea n
sum de fracii pariale (linii ntrerupte).
VIBRAII MECANICE
162
3.6.4 Amortizorul vscos neacordat

Amortizorul de vibraii vscos neacordat (amortizorul Houdaille) este
utilizat la unele motoare cu ardere intern pentru a limita amplitudinile vibraiilor
torsionale pe un domeniu larg de turaii. El const dintr-un disc rigid care se poate
roti liber ntr-o cavitate cilindric umplut cu un fluid vscos. La motoarele de
automobil acesta este plasat la captul arborelui cotit, n roata care antreneaz
cureaua ventilatorului.
Arborele cotit este modelat simplificat ca o bar n consol, cu rigiditatea
la rsucire K. Amortizorul ataat la captul liber are o carcas cu momentul de
inerie masic J (fig. 3.36) n care se poate roti liber un disc cu momentul de inerie
masic J d , asupra cruia acioneaz un cuplu de amortizare proporional cu viteza
unghiular relativ ntre carcas i disc. Dac amortizorul este solicitat de un cuplu
exterior armonic M 0 cos t , ecuaiile de micare se pot scrie
J && + K + c & &d = M 0 cos t ,

J d &&d c & &d = 0,
(3.154)
unde este rotirea carcasei i d este rotirea discului interior. Coeficientul de

amortizare are expresia (Harris i Crede, 1968)
b R 3 R24 R 14
,
c = 2 2 +
h2
2h 1
unde este vscozitatea uleiului.
Fig. 3.36
Presupunnd soluii de forma
= 0 cos t ,
i notnd
d = d 0 cos ( t ) ,
(3.155)
n2 =
K
,
J
,
n
163
c
2 J d n
Jd
,
J
(3.156)
(3.157)
amplitudinea adimensional a carcasei este dat de

K 0
=
M0
2 1 2
2 + 4 2
2
+ 4 2 2 + 2 1
Pentru o valoare dat , diagramele amplitudinii adimensionale

K 0 M 0 sunt prezentate n funcie de pulsaia adimensional n fig. 3.37,
pentru cteva valori ale raportului de amortizare .
Fig. 3.37
Pentru = 0 , curba corespunde unui sistem neamortizat cu pulsaia de

rezonan n , a crui amplitudine este infinit la = 1 . Pentru = , curba
corespunde
unui
sistem
neamortizat
cu
pulsaia
de
rezonan
K (J + J d ) = n 1 + , n care discul i carcasa amortizorului se mic
mpreun ca o singur mas. Curbele trasate pentru aceste dou valori extreme ale
lui se intersecteaz n punctul M , de abscis M = 2 (2 + ) . Pentru orice
alt valoare a amortizrii, toate curbele rspunsului trec prin acest punct. Exist o
valoare optim a amortizrii
1
opt =
(3.158)
2 (1 + )(2 + )
pentru care amplitudinea la rezonan este minim i egal cu ordonata 1 + (2 ) a
punctului M .
VIBRAII MECANICE
164
Pe baza ecuaiilor (3.156) i (3.158) se poate proiecta un amortizor de

vibraii torsionale cu o curb de rspuns aplatisat, eficient ntr-un domeniu larg de
frecvene excitatoare.
3.6.5 Absorbitorul de vibraii amortizat

Un absorbitor dinamic de vibraii const dintr-un sistem secundar masarc ataat sistemului primar (iniial) mas-arc pentru a-l proteja contra vibraiilor.
Principalul efect al atarii unui sistem secundar este transformarea dintrun sistem cu un grad de libertate ntr-un sistem cu dou grade de libertate. Valorile
parametrilor fizici ai absorbitorului se aleg astfel nct deplasarea (sau alt
parametru cinematic al) sistemului principal s fie minim. Masa adugat trebuie
s aib o micare suficient de mare ca s absoarb energia introdus n sistem de
fora care acioneaz asupra masei iniiale. Dac se ine cont de amortizarea din
sistemul secundar, deplasarea masei principale nu poate fi redus la zero, ns
domeniul util de lucru al absorbitorului crete, mbuntindu-i eficiena.
Fig. 3.38
3.6.5.1 Sistemul primar acionat de o for armonic
Se consider rspunsul armonic al unui sistem cu dou grade de libertate,

compus dintr-un sistem primar neamortizat i un absorbitor cu amortizare vscoas
(fig. 3.38, a). Un astfel de sistem se obine prin eliminarea amortizorului c1 din
sistemul prezentat n fig. 3.31.
Dac se anuleaz coeficientul de amortizare c1 , i se elimin fora f 2 ,
ecuaiile (3.136) pot fi rescrise sub forma
(
)
(
)
m 2 &x&2 c2 ( x& 1 x&2 ) k 2 ( x 1 x2 ) = 0 .
m 1 &x&1 + c2 x& 1 x&2 + k 1 x 1 + k 2 x 1 x2 = f1 (t ) ,
(3.159)
n regim staionar, cu for (de amplitudine constant) i rspuns armonic
165
~
~
f1 = F0 ei t , x 1 = X 1 ei t , x2 = X 2 ei t ,
(k + k
(3.160)
~
~
m 1 2 + i c2 X 1 ( i c2 + k 2 ) X 2 = F0 ,
~
~
( i c 2 + k 2 ) X 1 + k 2 m 2 2 + i c2 X 2 = 0 .
1
(3.161)
~
Amplitudinea vibraiilor sistemului primar X 1 = X 1 poate fi exprimat
sub forma
X1
=
xst
unde
A2 22 + B 2
xst = Fo k 1 , A = 2 , B = 2 2 ,
)(
(3.162)
C 2 22 + D 2
C = 2 1 2 2 ,
D = 2 2 1 2 2 2 2 , 2 = c2 2 2 m2 ,
(3.163)
= m2 m 1 , = 1 , = 2 1 , 1 = k 1 m 1 , 2 = k 2 m2 .
Curbele de variaie ale raportului X 1 xst n funcie de pulsaia
adimensional sunt prezentate n fig. 3.39, pentru valori date i , i cteva
valori ale raportului de amortizare 2 . Absorbitorul reduce amplitudinea vibraiilor
sistemului primar de la valori infinite la o valoare finit mic, la = 1 .
Cnd 2 = 0 , X 1 xst = B D . Cnd 2 = , X 1 xst = A C . Curbele de
rspuns trasate pentru cele dou valori limit ale amortizrii se intersecteaz n
punctele R i S. Toate curbele de rspuns ale masei primare n sistemul cu
absorbitor, trasate pentru diferite valori 2 , trec prin aceste dou puncte, numite
punctele fixe.
Variind raportul pulsaiilor , ordonatele celor dou puncte cresc sau
scad. Cazul cel mai favorabil, n care se obine valoarea minim a rspunsului
dinamic maxim pe ntregul domeniu de pulsaii, se poate obine dac sunt
satisfcute urmtoarele dou condiii (J. Ormondroyd i J. P. den Hartog, 1928):
a) Cele dou puncte R i S s aib ordonate egale. Aceasta se realizeaz
dac (E. Hahnkamm, 1932) raportul ntre pulsaia proprie a absorbitorului i cea a
sistemului primar este
opt =
1
.
1+
(3.164)
VIBRAII MECANICE
166
b) Pantele curbelor de rspuns n punctele R i S s fie zero, deci cele dou

puncte s devin dou maxime n curba de rspuns.
Din pcate, pentru o valoare dat a raportului pulsaiilor , nu pot exista
dou maxime de ordonate egale. Totui, dac panta n unul din puncte este zero,
panta n cellalt punct este foarte apropiat de zero. Aceasta se obine atunci cnd
rspunsul (deplasarea) sistemului primar este
( X1
xst )opt =
1+
(3.165)
Pulsaiile adimensionale la care apar cele dou vrfuri (abscisele punctelor

fixe) au expresiile
1 2 (2 + )
.
(3.166)
2 =
1+
Raportul pulsaiilor la care apare minimul dintre cele dou vrfuri este
egal cu media aritmetic a valorilor de mai sus 1 (1 + ) = 1 2 . Acesta este deci

raportul pulsaiilor la care se acordeaz absorbitorul.
Fig. 3.39
Coeficientul de amortizare optim care rezult din respectarea celor dou

condiii se poate obine derivnd relaia (3.162) n raport cu i egalnd cu zero
pentru fiecare punct de intersecie, rezultnd dou valori 2 = c2 2 m2 1 .
167
Diferena ntre aceste valori crete atunci cnd raportul (ntre masa
absorbitorului i masa sistemului primar) crete. Se obinuiete s se aleag media
aritmetic a acestor valori (J. E. Broch, 1946)
c2 2 m2 1 =
3 8 (1 + ) 3 ,
sau
2 opt =
3
.
8 (1 + )
(3.167)
n plus, deplasarea relativ ntre masa principal i cea a absorbitorului

X1 X 2 =
X1 F
2 k 1 c2 2 m 2 1
(3.168)
trebuie s fie relativ mic, pentru a evita ruperea prin oboseal a arcului
absorbitorului.
Teoria prezentat, strict valabil dac sistemul primar este neamortizat,
poate fi extins la sisteme slab amortizate.
Dac se minimizeaz viteza masei sistemului primar (n locul deplasrii)
acionat de o for armonic de amplitudine constant, atunci parametrii optimi ai
absorbitorului dinamic au valorile (V. H. Neubert, 1964)
opt =
1+ 2
,
1+
k 1 X& 1
=
F0
opt
2 opt =
2
3 1 + + 5 2 24
8 (1 +
),
) (1 + 2 ) 2
1+ 2
.
1+
(3.169)
(3.170)
Dac asupra masei sistemului primar acioneaz o for armonic cu

aplitudinea proporional cu ptratul pulsaiei m0 r 2 , atunci parametrii optimi ai
absorbitorului dinamic au valorile (G. B. Warburton i E. O. Ayorinde, 1980)
opt =
1
,
1+
m1 X 1
m r =
0 opt
2 opt =
2 +
.
(1 + )
3
,
8 (1 + 2 )
(3.171)
(3.172)
VIBRAII MECANICE
168
3.6.5.2 Sistemul primar acionat la baz cu o acceleraie armonic
Dac suportul sistemului primar vibreaz cu o acceleraie armonic de

amplitudine constant X&&0 i se minimizeaz acceleraia masei sistemului primar,
atunci parametrii optimi ai absorbitorului dinamic au aceleai valori (3.164),
(3.165) i (3.167) ca n problema clasic (F. M. Sauer i C. F. Garland, 1949).
Dac ns se minimizeaz deplasarea masei m1 , atunci (G. B. Warburton,
1982)
opt =
2 opt =
1 2 + 1 3 (7 4) 2
2 (1 +
)2
(
8 (1 3,5 2
3 1 3 + 1,5 2 2,833 3
2 X1
X&& =
0 opt
0,5
(1 + 2 + 2,125
(3.173)
(3.174)
+ 3,375 3 + ... .
(3.175)
Pentru ca opt s fie real, raportul maselor < 2 7 . Expresiile (3.174) i

(3.175) s-au obinut prin dezvoltri n serie care asigur o precizie de 0,1% pentru
0,1 .
3.6.5.3 Amortizorul sistemului secundar ataat de un reper fix
n fig. 3.38, b se prezint o variant a absorbitorului dinamic amortizat, n

care amortizorul nu este ataat de sistemul primar ci de un reper fix.
Amplitudinea vibraiilor sistemului primar este dat de expresia (3.162)
unde A, B i D sunt date de (3.163) iar C = 2 1 2 + 2 . Aplicnd metoda

optimizrii bazat pe teoria punctelor fixe (M. Z. Rai, 2001), se obine condiia de
acordare optim
1
opt =
(3.176)
1
i amortizarea optim
2 opt =
3
.
8 (1 + 2 )
(3.177)
n aceste condiii, rspunsul (deplasarea) sistemului primar maxim este
X1
= ( 1
xst opt
169
(3.178)
Comparnd expresiile (3.165) i (3.178) se observ c, pentru acelai

raport al maselor , din relaia (3.178) rezult un nivel al vibraiilor masei
principale mai mic dect din relaia (3.165). Deci, fr a crete masa adiional,
nivelul vibraiilor masei m1 poate fi redus mai eficient legnd amortizorul la un
punct fix.
3.6.5.4 Aplicaii ale absorbitorilor dinamici de vibraii
Relaiile obinute pentru parametrii absorbitorului optim pot fi utilizate i

atunci cnd sistemul principal este un corp elastic, cu condiia ca acesta s aib
pulsaii proprii bine separate, amortizare relativ mic i s se utilizeze n calcule
masa efectiv a acestuia. Sistemul real este nlocuit cu un sistem echivalent cu un
grad de libertate. Masa distribuit este concentrat n punctul de ataare a
absorbitorului, n care se poate calcula rigiditatea echivalent a sistemului.
Absorbitorul dinamic a fost inventat de H. Frahm n 1909 i patentat n
1911.
La conductoarele electrice aeriene ale liniilor de nalt tensiune apar
vibraii transversale cu frecvene ntre 5 i 50 Hz i amplitudini de ordinul
diametrului conductorului, produse de cureni de aer cu viteze ntre 1 i 8 m/s.
Problema a fost studiat prima dat n 1925 la linia de 220 kV dintre Big Creek i
Los Angeles, pentru care G. H. Stockbridge a proiectat un absorbitor dinamic cu
dou greuti din beton dispuse la capetele unei tije din oel montat sub conductorul
electric n punctul de amplitudine maxim a vibraiilor. n prezent, absorbitorul
Stockbridge simetric se construiete n soluia Monroe-Templin (fig. 3.40).
Fig. 3.40
Acesta const dintr-un cablu toronat (care are amortizare, datorit frecrii
ntre fire) cu dou greuti (metalice cilindrice) la capete, fixat cu o brid central
sub conductorul electric, deobicei n apropierea stlpului de susinere.
Absorbitorul este un element reactiv, care absoarbe energia vibraiilor
liniei aeriene, realiznd o cvasi-antirezonan, deci un punct aproape fix n
apropierea stlpului, limitnd astfel solicitrile mari din punctul de prindere de
VIBRAII MECANICE
170
stlp al conductorului electric. Exist o gam larg de absorbitori Stockbridge,

pentru conductoare cu diametre pn la 75 mm i deschideri pn la 670 m.
Deobicei, absorbitorul este acordat pe frecvenele forelor transversale
armonice produse de desprinderea vrtejurilor alternante de tip Krmn. Acestea se
calculeaz pe baza vitezei vntului, diametrului conductorului i numrului
Strouhal al curgerii.
Sub aciunea vntului i cutremurelor, cldirile nalte au vibraii laterale i
vibraii torsionale. Pentru limitarea acestora, se utilizeaz absorbitori dinamici
amplasai la un etaj superior, conform schemei din fig. 3.41.
Fig. 3.41
Prima aplicaie de acest fel s-a utilizat la cldirea John Hancock Tower din
Boston, Massachussetts, n urma plngerilor locatarilor deranjai de vibraiile
cldirii produse de vnt (1976). La extremitile etajului superior au fost instalate
dou mase de cte 300 tone (plumb n cutii de oel) acionate hidraulic, sistemul
secundar avnd perioade proprii pn la 7 secunde i amplitudini pn la 1,8 m.
Cnd cldirea se clatin sub aciunea vntului, greutile tind s rmn fixe n
spaiu, permind podelei s alunece sub ele, arcurile i amortizoarele acionnd
asupra structurii din oel, reducnd vibraiile.
A doua aplicaie a fost la Citycorp Center din Manhattan (1977),
absorbitorul avnd o greutate din beton de 360 tone, acionat hidraulic pe dou
direcii perpendiculare ntre ele. Sistemul hidraulic care realizeaz suspensia este
pornit automat cnd vibraiile produse de vnt depesc un anumit nivel. Oscilaiile
masei absorbitorului dinamic preiau din energia vibraiilor cldirii, realiznd o
reducere pn la 50% a amplitudinii acestora. Soluia este mai ieftin dect
rigidizarea structurii.
Turnul Taipei 101 are la etajul 88 un absorbitor dinamic cu o mas sferic
de 700 tone suspendat pendular pe cabluri. Hotelul Burj al-Arab din Dubai (321
m) are opt absorbitori dinamici orizontali montai la nlimea de 280 m n braele
exterioare din oel i trei absorbitori plasai n vrful catargului antenei. Absorbitori
dinamici sunt montai i n antenele celor dou cldiri Emirates Towers din Dubai
i n turnul televiziunii din Berlin.
171
Absorbitorii dinamici pot fi utilizai pentru atenuarea vibraiilor blocurilor

de fundaii ale compresoarelor cu piston. O soluie care utilizeaz absorbitori cu
mase din font, montate pe arcuri din oel n consol, este prezentat n fig. 3.42
(Allaway i Grootenhuis, 1965).
Fig. 3.42
n fig. 3.43 se prezint absorbitori utilizai la maini electrice (J.

Ormondroyd i J. P. den Hartog, 1928). Pe piedestalul lagrului exterior al unui
turbogenerator de 300 MW s-au nregistrat vibaii axiale de 137 m la turaia de
1800 rot min . S-au montat doi absorbitori constnd dintr-o bar n consol, de
lungime 0,5m i seciune transversal 200 67 mm , i o greutate de 110 N cu
poziie reglabil pe vertical, calculat s aib o frecven proprie de 30 Hz.
Amplitudinea vibraiilor a fost redus la 48 m .
Fig. 3.43
Podurile pentru pietoni i pasarelele pot vibra sub aciunea vntului sau a
forelor produse de trecerea pietonilor. Sunt cunoscute problemele ridicate de
vibraiile laterale ale podului Millenium Bridge din Londra (cu amplitudini pn la
70 mm la frecvena de 0,95 Hz) sub care au fost montai 52 de absorbitori de
vibraii. Aceeai problem a aprut la podurile din Auckland, Birmingham i
Chester, cu frecvene laterale de ordinul a 0,7 Hz i n Paris, la podul peste Sena
VIBRAII MECANICE
172
dintre grdinile Tuileries i Quay dOrsay i recent la pasarela Simone de

Beauvoir. n fig. 3.44 se arat un absorbitor pentru vibraii verticale, cu o mas de
710 kg i amortizare cu aer (V. A. L. Chasteau, 1973).
Fig. 3.44
O aplicaie la o main de tuns electric este prezentat n fig. 3.45.

Micarea de dute-vino a lamelei tietoare produce vibraiile mnerului care sunt
atenuate de amortizorul dinamic realizat ca o bar n consol cu o mas n capt,
fixat de carcasa mainii (I. O. Miner, 1931).
Fig. 3.45
n fig. 3.46 se arat schia unei bare de strunjit interior prevzut cu un

absorbitor dinamic. Masa absorbitorului (din plumb) este cilindric. Capetele de
diametru mai mic sunt rezemate pe dou inele din cauciuc. Acestea pot fi
comprimate axial cu o for reglabil, modificndu-se astfel rigiditatea i
coeficientul de amortizare ale absorbitorului, pentru acordarea acestuia.
173
Fig. 3.46
La barele de alezat i la cuitele de strung se pot utiliza i absorbitori

dinamici cu aciune prin impact. n fig. 3.47 se arat absorbitorul cu impact pentru
cuite de strung pentru degroare proiectat de D. J. Rjkov (1953).
Fig. 3.47
De menionat c absorbitorul Lanchester a fost aplicat la bare de gurit (R.

S. Hahn, 1951) iar absorbitori amortizai, cu elemente deformabile din elastomeri
sau materiale plastice (avnd att elasticitate ct i amortizare), sunt frecvent
utilizai la maini unelte
3.6.6 Amortizarea vscoas neproporional

Se consider sistemul din fig. 3.30, a cu amortizare vscoas
neproporional. Ecuaia vibraiilor libere (3.121, a) este
unde matricea
[ m ]{ &x& } + [ c ]{ x& } + [ k ]{ x } = { 0 },
(3.179)
[ c ] nu este proporional nici cu matricea [ m ] nici cu [ k ] .
VIBRAII MECANICE
174
Pentru simplificarea calculelor, ecuaia de ordinul doi (3.179) este

transformat ntr-o ecuaie de ordinul nti n spaiul strilor, introducnd o ecuaie
auxiliar
[ m ] { x& } [ m ] { x& } = { 0 } .
(3.180)
Combinnd ecuaiile (3.179) i (3.180) rezult

[ m ]
[0 ]
[ 0 ] { x& } [ 0 ] [ m ] { x } { 0 }
+
=
[ m ] { &x& } [ k ] [ c ] { x& } { 0 }
(3.181)
sau
[ A ] { q& } + [ B ] { q } = { 0 } ,
unde matricile [ A] and [B ] , de dimensiuni 4 x 4, sunt reale
[ m ] [ 0 ]
[A] =
,
[ 0 ] [ m ]
nlocuind
soluie
(3.182)
[ 0 ] [ m ]
[B ] =
.
[ k ] [ c ]
de
forma
{ q } = { }e s t ,
{ x } = { u }e s t , ecuaia (3.182) devine

( s [ A ] + [ B ] ) { } = { 0 }.
corespunztor
(3.183)
Exist patru valori proprii sr , soluii ale ecuaiei
det ( s [ A ] + [ B ] ) = 0 ,
(3.184)
i patru vectori proprii { } r care satisfac problema generalizat de valori proprii
[ B ] { } r = sr [ A ]{ }r .
(r = 1,...,4)
(3.185)
(r = 1,...,4)
(3.186)
Ecuaia (3.185) se poate scrie sub forma

[ A ] 1[ B ] { } r = s r { }r ,
unde
[0 ]
[I ]
[ A ] 1 [ B ] =
.
1
1
[ m ] [ k ] [ m ] [ c ]
(3.187)
Ecuaia (3.181) devine
[0 ]
[ I ] [ I ]
1
[ m ] [ k ] [ m ] 1 [ c ] s [ 0 ]
[ 0 ] { u }
= {0 } .
[ I ] s { u }
(3.188)
175
La sisteme cu 2 g.d.l. amortizate subcritic, ecuaia (3.188) are dou perechi

de rdcini complexe conjugate
s 1, 2 = 1 i d 1 ,
s 3, 4 = 2 i d 2 ,
(3.189)
unde prile imaginare, d 1 i d 2 , sunt pulsaiile proprii amortizate iar prile

reale, 1 i 2 , sunt factori de amortizare (constante de atenuare). Vectorii
proprii { } r sunt compleci conjugai.
ntre parametrii de mai sus i valorile absolute ale pulsaiilor proprii i

rapoartele de amortizare se stabilesc relaiile
r = 2d r + r2 ,
r =
r
.
r
r = 1, 2
(3.190)
n general, la modurile de vibraie amortizate supracritic, valorile proprii

reale se pot scrie
s r , s r +1 = r m r ,
(3.191)
iar relaiile (3.190) devin
r = r2 r2 ,
r =
r
.
r
(3.192)
Micarea ntr-un mod amortizat supracritic este aperiodic. n acest caz, nu

exist un vrf de rezonan n diagrama amplitudine-pulsaie sau o bucl n
diagrama Nyquist chiar pentru pulsaii proprii relativ deprtate.
Pentru sisteme amortizate subcritic, din ecuaia (3.188) se obin dou
perechi de vectori compleci conjugai, a cror jumtate superioar definete forma
modal. Diferena de faz ntre micrile n gradele de libertate ntr-un mod de
vibraie face ca amplitudinea deplasrii maxime a maselor s se nregistreze n
momente diferite n timp. Micarea ntr-un mod de vibraie complex nu mai este
sincron, i nu are caracterul unei unde staionare, cu noduri i ventre fixe, ca la
sistemele cu amortizare proporional. Ea are proprietile unei unde progresive, cu
noduri i ventre care se deplaseaz ciclic, configuraia repetndu-se la fiecare ciclu
de vibraie,
Exemplul 3.14
Sistemul din fig. 3.31 are m 1 = 100 kg , m 2 = 1 kg , k 1 = 9,9 106 N m ,
k 2 = 0,1 106 N m , c 1 = c 2 = 125 Ns m . S se calculeze parametrii modali i s se
traseze diagramele Nyquist ale receptanelor complexe.

Rezolvare. Matricile de mas, de rigiditate i de amortizare sunt
VIBRAII MECANICE
176
100 0
100 1
250 125
, [ k ] = 105
, [c ]=
.
0 1
1 1
125 125
[ m ] =
Valorile proprii cu parte imaginar pozitiv sunt
1= 4 ,785 + i 312,659 ,
Fig. 3.48
Vectorii proprii corespunztori sunt
2 = 58,965 + i 312,685 .
177
,
1,207 i 2 ,698
{u }1 =
Pulsaiile
proprii
d 2 = 312,68 rad s .
.
8,865 i 35,222
{u } 2 =
Valorile
amortizate
absolute
sunt
ale
1 = 2d 1+ 12 = 312,70 rad s , 2 = d2 2 +
2
2
d 1 = 312,66 rad s
pulsaiilor
proprii
i
sunt
= 318,19 rad s . Rapoartele de
amortizare modale sunt 1 = 1 1 = 0 ,015 i 2 = 2 2 = 0 ,185 .

Pulsaiile proprii neamortizate ale sistemului conservativ asociat sunt
01 = 300 rad s i 02 = 100 11 = 331,66 rad s , fiind diferite de valorile
absolute ale valorilor proprii ale sistemului cu amortizare neproporional. n acest

caz, diferena ntre pulsaiile proprii amortizate este 0,026 rad s , deci 0,0041 Hz ,
n timp ce pulsaiile proprii neamortizate difer cu 5,039 Hz . Cuplajul prin
amortizare apropie relativ pulsaiile proprii, ceea ce complic determinarea lor
experimental.
Diagramele Nyquist ale receptanelor i j = x i f j , i , j = 1, 2 , sunt
prezentate n fig. 3.48 cu pulsaia excitatoare marcat de-a lungul curbelor. Forma
neobinuit a diagramelor receptanelor directe, fr bucle distincte, este produs
de apropierea relativ a pulsaiilor proprii i valoarea relativ mare a amortizrii n
modul al doilea de vibraie.
Exemplul 3.15
S se calculeze parametrii modali ai sistemului din fig. 3.31, utiliznd
valorile parametrilor date n Tabelul 3.1 pentru urmtoarele patru cazuri: cazul I:
sistem slab amortizat, cu pulsaii proprii relativ deprtate; cazul II: sistem slab
amortizat, cu pulsaii proprii relativ apropiate; cazul III: sistem puternic amortizat,
cu pulsaii proprii relativ deprtate; cazul IV: sistem puternic amortizat, cu pulsaii
proprii relativ apropiate.
Tabelul 3.1
Cazul
M1 = M 2
kg
I
0,0259
II
0,0259
III
0,0259
IV
0,0259
K1 = K 3
N m
100
100
100
100
K2
N m
50
50
C1
Ns m
0,3
0,3
C2
Ns m
0,2
0,2
C3
Ns m
0,1
0,1
VIBRAII MECANICE
178
S se traseze apoi diagramele Nyquist ale receptanelor complexe pentru

cele patru sisteme.
Rezolvare. Pulsaiile proprii neamortizate au expresiile
012 =
k3
m2
022 = 012 1 + 2
k2
.
k 3
Vectorii modali neamortizai sunt aceiai n toate cazurile

1
1
{ a } 2 = .
1
1
Matricile maselor modale, rigiditilor modale i amortizrilor modale,
calculate cu ajutorul matricii modale construite cu vectorii de mai sus, sunt
{ a }1 =
k 1 + k 3
0
0
2m 1
,
2m 2
0
[M ]=
c + c
c1 c 3
.
c 1 + c 3 + 4c 2
[ C ] = c 1 c 3
,
k 1 + k 3 + 4k 2
0
[ K ]=
Dac c 1 c 3 , amortizarea este neproporional iar matricea de amortizare

modal nu este proporional cu matricile modale de mas i de rigiditate.
Valorile proprii sunt soluii ale ecuaiei algebrice de gradul patru
m 1s 2 + c 1 + c 2 s + k 1 + k 2
2
c 2s k 2
c 2s k 2
m 2s + c 2 + c 3 s + k 2 + k 3
=0.
La moduri de vibraie amortizate subcritic, valorile proprii complexe pot fi

scrise sub forma (3.179), n timp ce pentru moduri amortizate supracritic valorile
proprii reale pot fi scrise sub forma (3.181).
Valorile numerice ale parametrilor modali sunt date n Tabelul 3.2.
Tabelul 3.2
Cazul
II
III
IV
01
02
62,13
87,86
62,13
62,75
62,13
87,86
62,13
62,75
62,24
87,69
62,16
62,71
64,28
84,92
62,16
62,71
0,062
0,132
0,055
0,192
0,540
1,409
0,547
1,919
d 1
1
d 2
2
62,13
86,93
62,07
61,55
54,09
52,01
3,845
11,594
3,406
12,033
34,734
34,044
179
Pulsaiile proprii neamortizate difer de valorile absolute ale valorilor

proprii ale sistemului cu amortizare neproporional, 0 r r . n cazul cuplajului
prin amortizare, valorile absolute ale valorilor proprii, uneori denumite pulsaii de
rezonan, sunt mai apropiate ntre ele dect pulsaiile proprii neamortizate
corespunztoare, n timp ce pulsaiile proprii amortizate pot avea ordinea inversat.
Pentru primul mod de vibraie, 1 > 01 , n timp ce pentru modul al doilea,
2 < 02 , iar n cazul II, d 2 < d 1 .

Modul al doilea este amortizat supracritic n cazurile III i IV, avnd
raportul de amortizare modal r > 1 . ntr-adevr, pentru valorile parametrilor fizici
corespunztoare sistemelor cu pulsaii proprii neamortizate relativ deprtate, modul
al doilea de vibraie devine amortizat supracritic la o valoare c 3 0 ,749 Ns m , n
timp ce primul mod de vibraie devine amortizat supracritic pentru valori mai mari
dect c 3 1,89 Ns m .
Fig. 3.49
Diagramele polare ale receptanelor complexe sunt prezentate n fig. 3.49.

Cu excepia cazului I, diagramele nu au dou bucle, cte una pentru fiecare mod de
vibraie, astfel c numrul gradelor de libertate nu poate fi stabilit prin simpla
inspectare vizual a diagramelor rspunsului n frecven. n astfel de cazuri,
localizarea rezonanei necesit metode adecvate, tratate n volumul 2.
VIBRAII MECANICE
180
Probleme
3.E1 La sistemul din fig. 3.1, cu k 1 = 2 k , k 2 = k , k 3 = 2k , m 1 = 3 m ,
m 2 = m , se cer ecuaiile de micare i modurile proprii de vibraie.

Rspuns :
1 = 0 ,919 k m ,
2 = 1,776 k m ,
1 = 0 ,464 ,
2 = 6 ,464 .
3.E2 S se determine amplitudinile vibraiilor forate ale sistemului din
fig. 3.4, dac k 1 = 103 N m , k 2 = 500 N m , k 3 = 2 103 N m , m 1 = 5 kg ,

m 2 = 10 kg , f 1 = 100 N , f 2 = 0 , = 15 rad s .
Rspuns : X 1 = 0 ,16 m , X 2 = 0,32 m .

3.E3 S se determine amplitudinile vibraiilor forate ale sistemului din
fig. 3.4, pentru k = 103 N m , m = 5 kg , f = 50 N , f = 100 N , = 10 rad s .
1
Rspuns : X 1 = 0 ,5 m , X 2 = 0,8 m .
3.E4 S se determine pulsaiile proprii i formele modale pentru vibraiile
torsionale ale sistemului din fig. 3.6. Rigiditle arborilor sunt K 1 = K , K 2 = 2 K ,
K 3 = 3 K , iar momentele de inerie masice ale discurilor sunt J 1 = 2 J , J 2 = J .

Rspuns : 1 = K J , 2 = 2 ,345 K J , 1 = 0 ,5 , 2 = 4 .
3.E5
Utiliznd urmtoarele valori numerice:
K 1 = 107 N m rad ,
K 2 = 107 N m rad , K 3 = 3 107 N m rad , J 1 = 100 kg m 2 , J 2 = 200 kg m 2 ,

f = 100 N , f = 0 , = 15 rad s , s se determine amplitudinile vibraiilor
1
2
torsionale ale sistemului din fig. 3.6, dac pe discul al doilea acioneaz un cuplu
armonic de amplitudine M 0 = 105 N i pulsaie = 300 rad s .
Rspuns : 1 = 0 ,00735 rad , 2 = 0 ,00772 rad .

3.E6 S se calculeze pulsaiile proprii i formele modurilor proprii ale
vibraiilor de ncovoiere pentru sistemul din fig. 3.15, n care m 1 = 3 m ,
m 2 = m 3 , l1 = l 2 = l i E I = const .
Rspuns :
1 = 0 ,522 E I m l 3 ,
181
2 =1,73 E I m l 3 ,
1 = 6 ,
2 = 1,5 .
3.E7 S se determine modurile proprii ale vibraiilor laterale ale sistemului
prezentat n fig. 3.20, unde m 1 = 2 m , m 2 = m , l1 = l 2 = l , l 3 = l 2 i f = 0 .
Rspuns :
1 =1,477 E I m l 3 ,
2 = 3,464 E I m l3 ,
1 = 1 ,
2 =2.
3.E8 S se calculeze pulsaiile proprii i formele modurilor proprii ale
vibraiilor de ncovoiere ale barei de greutate neglijabil din fig. 3.E8, pe care sunt
montate dou mase.
Fig. 3.E8
Rspuns : 1 = 0 ,891 E I m l 3 , 2 = 3,688 E I m l 3 ,
1 = 1,048 ,
2 = 0 ,477 .
3.E9
S se determine amplitudinile vibraiilor maselor din fig. 3.E9,
utiliznd urmtoarele valori numerice: E I m l 3 = 800 sec 2 , F0 l 3 E I = 2 mm i

= 10 rad s .
Fig. 3.E9
Rspuns : Y1 = 117 ,5 mm , Y2 = 25,04 mm .

3.E10 S se scrie ecuaiile de micare ale sistemului din fig. 3.E10
utiliznd drept coordonate deplasarea x a centrului de greutate i rotaia fa de
VIBRAII MECANICE
182
acest punct. S calculeze pulsaiile proprii i s se traseze formele modurilor de

vibraie, cu localizarea nodului n fiecare mod.
Fig. 3.E10
Rspuns :
1 = 0 ,707 k m ,
2 = 1,414 k m ,
1 1 = 0 ,666 l ,
1 2 = 0 ,333 l .
3.E11 S se calculeze pulsaiile proprii i s se traseze formele modurilor
proprii ale vibraiilor cuplate de translaie i rotaie pentru bara rigid din fig.
3.E11.
Fig. 3.E11
Rspuns : 1 = 0 ,78 k m , 2 = 1,281 k m , 1 1 = 0 ,64 l , 1 2 = 0 ,39 l .

3.E12 S se calculeze amplitudinile vibraiilor forate ale barei rigide din
fig. 3.E12, utiliznd urmtoarele valori numerice: k = 103 N m , m = 5 kg ,

F0 = 50 N , l = 0,4 m i = 10 rad s .
Fig. 3.E12
Rspuns : Ax = 0 ,0165 m , A = 0,083 rad .
183
3.E13 n tabelul alturat se dau rezultatele unei ncercri n regim armonic

a unei structuri. Rspunsul a fost msurat la o oarecare distan de punctul de
aplicaie al forei excitatoare i este dat sub forma valorilor amplitudinii i
unghiului de faz ale receptanei de transfer complexe. Se cere estimarea
parametrilor modali: masele modale, rigiditile modale, rapoartele de amortizare i
coeficienii de amortizare vscoas modali.
Defazajul ntre
rspuns i for,
grade
Amplitudinea
receptanei,
Frecvena,
Hz
10 3 mm N
40
41
41,5
41,8
42
42,5
43,5
44
50
60
68
70
72
73
73,5
74
74,5
75
77
10
10,9
10,9
10,4
9,5
8,4
7,1
4,9
3,0
2,8
2,0
6,4
6,9
7,2
6,6
5,5
4,3
3,0
1,8
Rspuns :
C 1 = 0,248 Ns m ,
1 = 263 rad s ,
10
30
50
70
90
110
130
150
152
160
178
190
210
230
250
270
290
310
330
1 = 0 ,0466 ,
M 1 = 1,015 10 2 kg ,
2 = 462 rad s ,
K 1 = 700 N m ,
2 = 0 ,0339 ,
K 2 = 1800 N m , C 2 = 0,264 Ns m , M 2 = 0 ,84 10 2 kg .

3.E14 S se arate c dac se minimizeaz acceleraia masei sistemului
primar (n locul deplasrii) acionat de o for armonic de amplitudine constant,
atunci parametrii optimi ai absorbitorului dinamic amortizat au valorile
opt =
1
,
1+
2 opt =
3
,
8 (1 + 2 )
VIBRAII MECANICE
184
m1 X&&1
=
F0
opt
(1 + )
4.
SISTEME CU MAI MULTE GRADE DE
LIBERTATE
Sistemele vibratoare cu dou grade de libertate studiate n capitolul

precedent reprezint cazul cel mai simplu i o introducere n studiul sistemelor cu
mai multe grade de libertate. Un sistem are n grade de libertate dac, n orice
moment, configuraia sa poate fi reprezentat de n coordonate independente.
Deobicei, n spaiul configuraiilor, coordonatele sunt deplasri liniare sau
unghiulare, dar pot fi i viteze sau acceleraii.
Sistemele cu numr finit de grade de libertate sunt sisteme discrete. n
practica inginereasc, vibraiile sistemelor continue sunt deobicei descrise cu un
numr finit de coordonate. Fiecare element al unui sistem discret poate fi el nsui
un sistem continuu, dar frecvenele proprii cele mai joase ale acestuia trebuie s fie
mult mai mici dect cele ale sistemului discret idealizat.
Cea mai simpl metod de discretizare conduce la sisteme cu parametri
concentrai, constnd din mase sau discuri rigide, arcuri i amortizoare.
Proprietile dinamice ale acestora sunt definite prin mrimi scalare. Elementele
deformabile pot fi descrise prin matrici de rigiditate i de amortizare, care exprim
forele la extremitile elementului n funcie de deplasrile sau vitezele relative ale
extremitilor.
Un alt procedeu de discretizare este metoda elementelor finite. Aceasta
poate fi considerat o metod Rayleigh-Ritz, n care soluia unei probleme
difereniale de valori proprii, pentru care nu se cunoate forma (nchis) exact,
este aproximat printr-o serie finit de funcii de form nmulite cu coeficieni
nedeterminai. n metoda elementelor finite, funciile de form sunt polinoame de
grad mic, definite local, iar coeficienii sunt deplasri nodale determinate astfel
nct s minimizeze ctul lui Rayleigh pentru ntregul sistem. Pentru fiecare tip de
element finit se definesc matricile elementului care sunt apoi asamblate n matricile
globale de mas, de rigiditate i de amortizare.
Cu ajutorul matricilor globale se scriu ecuaiile difereniale de micare.
Cutnd soluii armonice sincrone, ecuaiile de micare sunt transformate ntr-un
sistem algebric liniar i omogen, echivalent cu o problem de valori proprii.
VIBRAII MECANICE
186
Valorile proprii dau frecvenele proprii iar vectorii proprii dau forma modurilor
proprii de vibraie. Frecvenele proprii mai pot fi obinute prin minimizarea ctului
lui Rayleigh.
Rspunsul dinamic al unui sistem discret poate fi descris de ecuaii
difereniale ordinare simultane. Prin alegerea unui set convenabil de coordonate,
numite coordonate modale sau principale, ecuaiile de micare pot fi decuplate i
rezolvate independent. Coordonatele modale reprezint combinaii liniare ale
deplasrilor reale. Invers, micarea n spaiul configuraiilor poate fi privit ca o
suprapunere de vibraii n modurile naturale (proprii) de vibraie, definite de
coordonatele modale. Micarea ntr-un mod propriu de vibraie al unui sistem
neamortizat este sincron i armonic n toate coordonatele sistemului.
Sistemele cu un numr finit de grade de libertate vibreaz simultan n cele
cteva moduri naturale, al cror numr este egal cu numrul gradelor de libertate.
Pentru a vibra ntr-un singur mod natural sunt necesare anumite combinaii
particulare ale condiiilor iniiale ale micrii sau ale forelor exterioare aplicate
sistemului. n cazul vibraiilor amortizate, vibraia liber este dominat doar de
cteva moduri cu frecvene joase, uneori doar de modul fundamental de vibraie, n
timp ce vibraia forat poate fi descris de o sum trunchiat de moduri naturale cu
rezonane n domeniul frecvenelor de interes, la care se mai adaug civa termeni
reziduali datorit modurilor cu frecvene inferioare sau superioare domeniului de
lucru.
ntre sistemele discrete de ordin mic analizate n acest capitol i sistemele
discrete de ordin mare, tratate ntr-un alt capitol (volumul 2), nu exist diferene
eseniale, cu excepia faptului c rezolvarea problemei de valori proprii a
sistemelor mari necesit metode de calcul mai eficiente.
4.1 Sisteme cu mase concentrate

Sistemele vibratoare formate din elemente unidimensionale, de tipul
barelor, arborilor sau grinzilor, pot fi modelate prin sisteme simple constnd din
mase concentrate conectate prin elemente elastice cu mas proprie neglijabil.
Masa distribuit a elementelor elastice este concentrat n puncte alese arbitrar,
deobicei echidistante, indiferent de variaia amplitudinii vibraiei n lungul
elementului.
4.1.1 Bare cu mase concentrate

Pe barele cu mase concentrate pot fi ataate fie mase punctuale, care au
deplasri transversale de translaie (liniare), fie discuri rigide, care au grade de
libertate de translaie i de rotaie (liniare i unghiulare).
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE
187
4.1.1.1 Deplasri liniare

n fig. 4.1 se prezint dou moduri de discretizare a masei unui element de
grind de seciune constant. Modelul lui Duncan (fig. 4.1, b) are masa total
concentrat n centrul de greutate. Modelul lui Rayleigh (fig. 4.1, c) are cte o
jumtate din masa total concentrat la fiecare extremitate. S-a notat m 0 = A
masa pe unitatea de lungime, unde este densitatea materialului i A este aria
seciunii transversale.
Fig. 4.1
Comparnd cele dou modele se observ c n modelul lui Duncan se

neglijeaz ineria la rotaie fa de mijlocul elementului, n timp ce n modelul lui
2
m0 l l
0 . Din acest
2 2
motiv, prin concentrarea masei proprii folosind modelul lui Duncan se obin n
general frecvene proprii de valori mai mari, n timp ce cu modelul lui Rayleigh se
obin frecvene proprii mai mici. Diferena valorilor frecvenelor calculate cu cele
dou modele scade cu creterea numrului elementelor.
Rayleigh momentul de inerie fa de mijloc este 2
Modelul lui Rayleigh prezint avantaje n cazul barelor cu seciune

variabil n trepte, cnd modulul de rigiditate la ncovoiere EI variaz la capetele
elementelor, astfel c ntre mase modelul cu mase concentrate are poriuni de
seciune constant.
Discrepana valorilor frecvenelor proprii calculate cu modelul lui Rayleigh
poate fi ilustrat prin dou exemple.
Dac grinda simplu rezemat din fig. 4.2, a este mprit n dou
segmente (fig. 4.2, b), raportul ntre pulsaia proprie aproximativ i cea adevrat
(5.14), calculat pentru grinda cu mas uniform distribuit, este 1 10 = 0,995.
VIBRAII MECANICE
188
Dac grinda este mprit n patru segmente (fig. 4.2, c), sistemul cu trei grade
libertate are pulsaii proprii 1 10 = 0,98 , 2 20 = 0,995 i 3 30 = 0 ,995 .
La grinda n consol din fig. 4.3, a aproximaarea este mai slab. La
modelul cu un segment (fig. 4.3, b), raportul ntre pulsaia proprie i valoarea
adevrat (5.16) este 1 10 = 0,7. Dac grinda este mprit n dou segmente
(fig. 4.3, c), raportul primelor pulsaii proprii este 1 10 = 0 ,9. Dac grinda este
mprit n trei segmente (fig. 4.2, d), raportul primelor pulsaii proprii este
1 10 = 0,95.
Fig. 4.2
Fig. 4.3
4.1.1.2 Deplasri liniare i rotiri
O extensie a modelului lui Duncan este prezentat n fig. 4.1, d, unde masa
i momentul de inerie masic ale elementului sunt concentrate la mijloc.
Pentru un element de bar cu seciune constant, masa total este
m = Al = m0 l ,
(4.1)
iar momentul de inerie masic total este
J=
m0 l 3
I A l3
+ m0 l =
+ lI ,
12
A
12
unde I este momentul de inerie axial al seciunii transversale.
(4.2)
189
Pentru un element cilindric de bar, de diametru d i lungime l ,

J=
m0 l 3 d 2 2
+l .
12 4
(4.3)
Momentul de inerie masic total (4.2) se compune din dou pri. Prima
parte, ml 2 12 , se datorete masei distribuite n lungul elementului la nivelul axei
neutre. Partea a doua, ineria la rotaie l I , se datorete faptului c masa este
distribuit i n afara axei neutre. Aceasta nu ia parte la translaie, fiind activat
doar de rotire.
n extensia modelului lui Rayleigh (fig. 4.1, e), cte o jumtate din masa
total i un moment de inerie masic negativ sunt concentrate la cele dou capete.
Prin aceast distribuie se conserv masa i momentul de inerie masic total fa de
mijlocul elementului. Verificarea se poate face utiliznd teorema Huygens-Steiner
pentru axe paralele
m 0 l l 2 m 0 l3 m 0 l3
=
.
J =2
2 4
12
12
Distincia de mai sus este util n analiza cu elemente finite. Se lucreaz cu

dou matrici de inerie diagonale ale elementului: una pentru ineria la translaie
0
0
0
1 2
0 l 2 12 0
0
m et = m 0 l
0
0
12
0
2
0
0 l 12
0
[ ]
(4.4)
i una pentru ineria la rotaie
0 0
0 i 2
e
mr = m0 l
0 0
0 0
[ ]
0
0
,
0 0
0 i2
0
0
(4.5)
unde i = I A .
4.1.1.3 Coeficieni de flexibilitate
Aa cum s-a artat n 3.3, ecuaiile de micare ale sistemelor cu mase

concentrate solicitate la ncovoiere se scriu mai uor utiliznd coeficieni de
flexibilitate dect rigiditi.
Dac deplasrile maselor concentrate sunt alese coordonatele care definesc
micarea sistemului, atunci vectorul deplasrilor { y } este legat de vectorul forelor
aplicate maselor { f } prin matricea de flexibilitate [ ] ca n ecuaia (3.78)
VIBRAII MECANICE
190
{y } = [ ]{ f }.
(4.6)
Ecuaia de micare pentru vibraiile libere (3.82) se poate scrie
[ ] [ m ] { &y& } + { y } = { 0 }.
(4.7)
Problema de valori proprii corespunztoare (3.85) este
][ m ]
[ I ] { a } = {0} .
(4.8)
Din condiia de a avea soluii nebanale se obine ecuaia pulsaiilor

1
det [ ][ m ] 2 [ I ] = 0
ale crei soluii sunt pulsaiile proprii ale sistemului r .

Forma modurilor proprii este definit de vectorii modali
satisfac sistemul de ecuaii algebrice liniare i omogene
][m ]
[ I ] { a }r = {0 } .
2
(4.9)
{ a }r ,
care
(4.10)
Exemplul 4.1
S se calculeze pulsaiile proprii ale vibraiilor transversale ale barei cu trei
mase din fig. 4.4, a, unde E I = const .
Rezolvare. Utiliznd fig. 4.4, b, sgeata produs n seciunea x de o for
concentrat F aplicat la distana b de captul din dreapta, are expresia
v(x)=
Fbx 2
l x2 b2 .
6E I l
Coeficienii de flexibilitate sunt
i j =
b j xi
6E I l
(l
x 2i b 2j .
Deoarece x 1 = b 3 = l 4 , x 2 = b 2 = l 2 ,
x 3 = b1 = 3l 4 , matricea de
flexibilitate este
9 11 7
l3
[ ] =
11 16 11 .
768 E I
7 11 9
(4.11)
191
Ecuaia (4.8) poate fi scris

9 11 7 a1
11 16 11 a =
2
7 11 9 a3
a1

a 2
a
3
unde
= 768 E I ml3 2 .
Fig. 4.4
Fig. 4.5
3 34 2 + 78 28 = 0 ,
avnd rdcinile
1 = 31,5563 ,
2 = 2,
3 = 0,4436 .
1 = 4,933 E I ml 3 , 2 = 19 ,596 E I ml 3 , 3 = 41,606 E I ml 3 .

Vectorii modali sunt
{a }1
= 1,4142 ,
1
{a } 2
1

= 0 ,
1

{a } 3
= 1,4142 .
1
VIBRAII MECANICE
192
4.1.1.4 Formula lui Dunkerley
La multe sisteme, frecvenele proprii ale modului al doilea i modurilor

superioare de vibraie sunt adesea mult mai mari dect frecvena proprie a primului
mod de vibraie. Aceasta permite estimarea frecvenei proprii fundamentale cu
ajutorul unor formule simple.
Ecuaia algebric
0 n + 1 n 1 + .... + n 1 + n = 0
are suma rdcinilor
i =
i =1
Pentru ecuaia pulsaiilor (5.9), se poate scrie

n
i =1
2i
n
1 n
1
= ii mi = 2 ,
0 i =1
i =1 i i
unde i2i este ptratul pulsaiei proprii izolate a sistemului care conine doar
masa m i . Aceast pulsaie se calculeaz pe baza deformatei elastice exacte a
sistemului cu o singur mas care are aceeai configuraie ca sistemul analizat cu
excepia maselor eliminate.
Deoarece 1 < 2 < . . . < n , toi termenii cu excepia primului pot fi
neglijai n prima sum, rezultnd o formul din care se obine o valoare
aproximativ a pulsaiei proprii fundamentale
1
21
2
i =1 i
i =1
2i i
sau
1
21
211
222
233
+ . ..
(4.12)
Astfel, inversul ptratului pulsaiei proprii fundamentale se poate obine

nsumnd inversele ptratelor pulsaiilor izolate. Ecuaia (4.12) este cunoscut ca
formula lui Dunkerley. Ea a fost stabilit experimental i publicat de S. Dunkerley
(1895) apoi justificat teoretic de R. V. Southwell (1921).
Formula permite estimarea pulsaiei proprii fundamentale a unui sistem
fr rezolvarea problemei de valori proprii. Ea se aplic doar sistemelor fixate de
un reper fix, deci nu poate fi aplicat n cazul sistemelor libere (fr legturi). n
general, valorile aproximative ale pulsaiei obinute cu formula lui Dunkerley sunt
mai mici dect cele adevrate.
193
La grinda n consol din fig. 4.3, a pulsaia proprie fundamental (5.16)

este 10 = 3,52 E I ml 3 . La modelul cu un segment (fig. 4.3, b), pulsaia proprie
este 1 = 2,44 E I ml 3 , cu 30 ,7% mai mic dect valoarea adevrat. Cnd
bara este mprit n dou segmente (fig. 4.3, c), prima pulsaie proprie este
1 = 3,098 E I ml 3 , cu 12% mai mic dect cea adevrat. Cnd bara este
mprit n trei segmente (fig. 4.2, d), prima pulsaie proprie este
1 = 3,286 E I ml 3 , cu 7 ,12% mai mic, iar cnd este mprit n patru

segmente, cu 4 ,5% mai mic dect pulsaia adevrat.
Exemplul 4.2
S se calculeze pulsaia proprie fundamental a vibraiilor transversale ale
barei cu trei mase din Exemplul 4.1 (fig. 4.5, a) utiliznd formula lui Dunkerley.
Rezolvare. Din matricea de flexibilitate (4.11) rezult
11 = 33 =
9l 3
,
768 E I
22 =
16l 3
.
768 E I
Pentru sistemele cu un grad de libertate cu mase izolate (fig. 4.5, b, c, d),

ptratele pulsaiilor proprii sunt respectiv
2
11
=
1
m 11
222 =
323 =
1
m 22
1
m 33
768E I
,
9m l 3
768E I
,
16ml 3
768 E I
,
9ml 3
astfel c formula lui Dunkerley (4.12) se scrie

1
21
211
222
233
9ml 3 16ml 3
9m l 3
34ml 3
+
+
=
.
768 E I 768 E I 768 E I 768 E I
Rezult pulsaia proprie fundamental
1 4,7527 E I ml 3 ,
care este cu 3,6% mai mic dect valoarea adevrat calculat n Exemplul 4.1.
VIBRAII MECANICE
194
4.1.1.5 Formula lui Rayleigh
Pentru o bar reprezentat printr-un model cu mase concentrate, avnd

masele m i (i = 1,..., n ) ataate n punctele de abscis x i de o bar cu masa
neglijabil, formula lui Rayleigh devine
12
) dx
(
,
=
m v
E I 2v x2
n
(4.13)
2
i i
i =1
( )
unde v i = v x i sunt sgeile statice n punctele de ataare a maselor.

Dac energia de deformaie se calculeaz pe baza lucrului mecanic efectuat
1 n
de greutile m i g , atunci U max = m i g v i astfel c formula lui Rayleigh
2 i =1
(4.13) devine
g
12 =
m i vi
i =1
n
i =1
(4.14)
m i vi2
unde g este acceleraia gravitaiei.

Aa cum s-a artat n 2.1.5, dac se utilizeaz deformata adevrat a
sistemului vibrator, atunci pulsaia proprie fundamental obinut cu ajutorul
formulei lui Rayleigh va fi valoarea adevrat. Pentru orice alt curb, pulsaia
determinat prin aceast metod va fi mai mare dect pulsaia adevrat.
Dac se dorete o precizie mai mare, o aproximare mai bun a curbei care
definete deformata dinamic se poate obine utiliznd sarcini dinamice n locul
greutilor statice. Deoarece sarcina dinamic este m i 2 vi , fiind proporional cu
sgeata, se poate recalcula sgeata produs de greutile modificate m 1 g ,
m2g
v
v2
, m3 g 3 .
v1
v1
Exemplul 4.3
S se calculeze pulsaia proprie a vibraiilor transversale ale barei cu trei
mase din Exemplul 4.1 (fig. 4.4, a) folosind formula lui Rayleigh (4.14).
Rezolvare. Utiliznd coeficienii de flexibilitate i principiul suprapunerii
efectelor, deplasarea oricrei mase se poate calcula ca suma produselor ntre
coeficienii de flexibilitate din seciunea respectiv i greutile corespunztoare.
195
Ecuaia (4.6) se poate scrie
v1
1
m g

v 2 = [ ] m g = m g [ ] 1
1
m g
v

3
de unde rezult
v 1 = m g 11 + 1 2 + 13 =
27l 3
mg ,
768 E I
v 2 = m g 2 1 + 2 2 + 23 =
38l 3
mg ,
768 E I
v 3 = v1.
nlocuind n formula (4.14), se obine
12 =
sau
768EI
ml
27 + 38 + 27
2
27 + 38 + 27
768 EI 92
768
EI
=
3 2902
31,54348 ml 3
9ml
1 = 4,9343 E I ml 3 ,
valoare cu numai 0,02% mai mare dect cea adevrat, calculat n Exemplul 4.1.
Dac m = m0 l / 4 , atunci sistemul din fig. 4.4, a este identic cu bara din
fig. 4.2, c. nlocuind aceast valoare n formula de mai sus rezult
1 = 4,9343 2
EI
m 0l
9,8686
EI
,
m0
care este mai mic dect pulsaia (5.14) obinut pentru o bar cu masa distribuit
adev =
2
l
EI
9 ,8696 E I
=
,
m0
m0
l2
datorit procesului de concentrare n care nu s-a conservat masa total.
4.1.2 Structuri multietajate forfecate

O cldire forfecat este o structur cu planee rigide nedeformabile care
au doar micri de translaie orizontal. Deformarea cldirii se aseamn cu cea
produs doar de forele tietoare ntr-o grid n consol; de aici numele de cldire
forfecat.
VIBRAII MECANICE
196
n fig. 4.6, a se prezint o cldire forfecat cu trei nivele, cu stlpi flexibili

i rigle rigide, modelat ca un cadru plan cu trei grade de libertate. Se consider
doar vibraia cadrului n planul su, datorit ncovoierii stlpilor n planul cadrului.
Pentru a se realiza o astfel de deformaie ntr-o cldire, se fac urmtoarele
ipoteze simplificatoare: a) toate planeele sunt rigide i se pot mica doar pe
orizontal, astfel c n mbinrile ntre rigle i stlpi nu apar rotiri relative; b) toi
stlpii sunt inextensibili i cu mas neglijabil; i c) masa cldirii este concentrat
la nivelul planeelor, astfel nct vibraia cldirii multietajate se reduce la vibraia
unui sistem cu numr finit de grade de libertate.
Forfecarea este modelat convenabil prin deplasrile orizontale relative ale
planeelor. Deplasrii unui element orizontal i se opune o for de readucere
elastic datorit ncovoierii stlpilor. Dac acetia sunt modelai ca bare cu seciune
constant, cu ncastrri mobile la ambele capete, se poate arta c rigiditatea
combinat la ncovoiere a stlpilor de la un nivel este
k=
12 E 2 I
l
24 E I
l3
(4.15)
unde E I este modulul de rigiditate la ncovoiere al stlpului i l - nlimea

etajului (lungimea stlpului).
Fig. 4.6
Ecuaiile de micare se pot obine, folosind principiul lui dAlembert i
diagramele forelor din fig. 4.6, b, egalnd cu zero suma forelor care acioneaz
asupra fiecrei mase. Metoda este expus pentru sisteme cu dou grade de libertate
n 3.1.1.
197

Vibraiile torsionale ale arborilor cotii ai motoarelor i compresoarelor se
studiaz utiliznd un sistem simplificat cu parametri concentrai (fig. 4.7). Acesta
se obine concentrnd momentele de inerie ale maselor n rotaie i n translaie din
fiecare mecanism biel-manivel n discuri rigide situate n dreptul cilindrilor, n
lungul unui arbore principal echivalent. Volantul, amortizorul torsional, cuplajul i
rotorul mainii antrenate sau elicea pot fi de asemenea modelate ca discuri rigide.
Fig. 4.7
Biela este nlocuit cu un sistem dinamic echivalent cu dou mase

concentrate, una la captul din maneton, cealalt la captul din axul pistonului.
n fiecare cilindru exist o mas n translaie, mtr , care const din masa
pistonului i masa redus a bielei, i o mas n rotaie, care const din masa
manivelei, contragreutatea i masa redus a bielei, care are un moment de inerie
masic J rot . Valoarea medie a momentului de inerie pentru fiecare cilindru este
1
J = J rot + mtr r 2 ,
2
unde r este raza manivelei.
Rigiditatea torsional a arborelui cotit dintre doi cilindri, care provine din
efectul combinat al rsucirii fusului maneton i ncovoierii braului manivelei,
poate fi aproximat numeric sau msurat experimental. La fel se poate estima
rigiditatea arborelui cotit ntre ultimul cilindru i volant, cea a cuplajului i a
arborelui antrenat. Tot sistemul poate fi apoi redus la un model torsional cu o serie
de discuri rigide conectate prin arbori elastici de mas neglijabil, ca n fig. 4.7.
Exemplul 4.4
Un motor diesel cuplat cu un generator electric este redus la sistemul
echivalent din fig. 4.8, unde valorile J sunt date n kg m 2 , iar valorile K n
10 6 x Nm/rad : J 1 = 11,863 , J 2 = 2,011 , J 3 = J 4 = J 5 = J 6 = 0,167 , J 7 = 0,897 ,
K 1 = 1,062 , K 2 = 6 ,101 , K 3 = K 4 = K 5 = 3,05 , K 6 = 4 ,067 . S se calculeze
VIBRAII MECANICE
198
primele dou pulsaii proprii ale vibraiilor torsionale i s se deseneze forma

modurilor respective de vibraie.
Rezolvare. 1 = 552 rad/s , 2 = 1145 rad/s . Formele modale sunt
prezentate n fig. 4.8.
Fig. 4.8
Sisteme torsionale cu roi dinate

Sistemele cu roi dinate i ansamblul motor-cutie de viteze al
autovehiculelor se modeleaz similar. Sistemele torsionale ramificate cu roi
dinate pot fi modelate ca n 3.2.4 . Este convenabil utilizarea unui sistem
echivalent fr roi dinate (sau cu roi dinate cu raport de transmisie egal cu 1)
care are aceleai frecvene proprii ca sistemul original. Acest lucru este posibil
deoarece, dei roile dinate modific turaia prin raportul de transmisie, vibraiile
se transmit prin roile dinate fr o modificare a frecvenei, ci doar a amplitudinii.
n 3.2.4 , sistemul real cu ramuri avnd diferite turaii a fost redus la un

sistem echivalent n care toate componentele au aceeai turaie, deobicei turaia
199
arborelui de referin. Pornind de la acest arbore spre alt ramur printr-un

angrenaj cu raportul de transmisie i, valorile reale J i K sunt nmulite cu i 2 . Dac
se trece prin mai multe angrenaje, valorile urmtoare J i K se nmulesc cu
ptratele rapoartelor de transmisie respective. Pentru o pereche de roi n angrenare,
momentul de inerie total se calculeaz adunnd la momentul de inerie al roii de
referin, momentul de inerie al roii dinate reduse nmulit cu i 2 .
Modelul echivalent astfel obinut are aceleai frecvene proprii ca sistemul
real i aceleai poziii ale punctelor nodale. Totui, n ramurile reduse,
amplitudinea deplasrilor unghiulare se mparte la i , n timp ce momentul de
torsiune n ramura redus este nmulit cu i .
n continuare se prezint o metod de calcul mai simpl. n modelul
echivalent, arborii i discurile au turaia real, i doar roata dinat antrenat este
condensat.
Fig. 4.9
n fig. 4.9, a ntre arborele conductor 1 i arborele condus 2 exist un

angrenaj cilindric, roile dinate avnd momentele de inerie masice J , J ' i razele
r i r' . n figur s-au notat rigiditile arborilor K 1 i K 2 , momentele de inerie
ale discurilor J 1 i J 2 , deplasrile unghiulare i cuplurile care acioneaz asupra
discurilor.
Micarea sistemului este descris de patru cupluri i patru deplasri
unghiulare. Totui doar trei dintre fiecare din acestea sunt independente, datorit
condiiilor de compatibilitate ntre roile n contact. Astfel este util s se considere
cuplul M ' i deplasarea unghiular ' drept variabile dependente. Prin eliminarea
VIBRAII MECANICE
200
acestora se obine modelul echivalent din fig. 4.9, b n care arborele conductor 1
este ales arbore de referin.
Condiia de compatibilitate a deplasrilor unghiulare este
r = r' ' ,
iar condiia de compatibilitate a cuplurilor se scrie

M
M
=
r
r
sau
M =M '' .
Raportul de transmisie este

i=
n2
n1
'
r
M
.
= =
(4.16)
n sistemul original, matricea de rigiditate a arborelui 2 este definit de

M K2
=
M 2 K 2
K 2 '
.
K 2 2
Utiliznd transformrile bazate pe relaiile (4.16),

' i 0
=
,
2 0 1 2
M i 0 M
=
,
M 2 0 1 M 2
matricea de rigiditate a arborelui 2 n modelul echivalent este definit astfel

M i 0 K 2
=
M 2 0 1 K 2
M i 2 K 2
=
M 2 i K 2
K 2 i 0
,
K 2 0 1 2
i K2
.
K 2 2
Matricea de mas este definit asemntor

M i 0 J 0 i 0 &&
=
,
M 2 0 1 0 J 2 0 1 &&2
M i 2 J 0
=
J 2
M 2 0
&&
&& .
2
n continuare, ansamblul format din dou discuri i arborele elastic dintre

ele este considerat un element finit. Pentru un element al arborelui condus se
definesc matricile
[ k ] = ii KK
2
i Ke
,
K e
201
[ m ] = i 0J
2
0
.
J e
(4.17)
Matricile unui element al arborelui 1 din fig.5.9 sunt
[ k ] = KK
K1
,
K1
[ m ] = J0
0
.
J
Acestea se pot obine din expresiile generale (4.17) nlocuind i = 1 . n

general, pentru elemente care nu sunt situate n vecintatea roilor dinate, unul din
momentele de inerie de la capete este nul.
O alt metod const din condensarea matricilor sistemului pe baza
ecuaiilor de compatibilitate a deplasrilor unghiulare ale roilor dinate n contact.
Exemplul 4.5
Sistemul ramificat cu roi dinate din fig. 4.10, a const din trei discuri
rigide cu momente de inerie J 1 , J 5 i J 6 i trei roi dinate rigide de raze r ,
r / 2 i r / 3 , cu momente de inerie masice J 2 , J 3 i J 4 , conectate prin trei
arbori cu rigiditi torsionale K 1 , K 2 i K 3 . S se stabileasc ecuaiile vibraiilor

libere de torsiune.
Rezolvare . n ramura superioar, raportul de transmisie este i = 2 . n
ramura inferioar, raportul de transmisie este i = 3 . Pentru sistemul echivalent
prezentat n fig. 4.10, b matricile elementelor se calculeaz cu relaiile (4.17).
Matricile globale se asambleaz utiliznd metoda direct a rigiditii

rezultnd
K1
K
[K ] = 0 1
K1
K 1 + 4K 2 + 9K3
2K 2
3K 3
0
2K 2
K2
0
i
J 1
0
[M ] = 0
0
J 2 + 4J3 + 9J 4
0
0
0
0
J5
0
0
0
.
0
J 6
Vectorul global al deplasrilor unghiulare este
0
3K 3
0
K 3
VIBRAII MECANICE
202
{ } = { 1
2 3 4 }T .
Ecuaiile de micare se scriu sub forma
[ M ]{&& }+ [ K ]{ } = { 0 } .
n continuare, matricile globale se noteaz cu litere mari i nu trebuie
confundate cu matricile modale.
Fig. 4.10
n fig. 4.10 se prezint modelul simplificat al sistemului de propulsie al

unei nave, cu elicea J1 antrenat de o turbin de joas presiune J 5 i o turbin de
nalt presiune J 6 .
Pulsaiile proprii calculate sunt comparate cu pulsaiile perturbatoare.
Deobicei excitaia principal este variaia cuplului aplicat elicei, datorit variaiei
forelor produse de ap asupra palelor n rotaie. Aceast perturbaie are loc la
frecvena palelor, egal cu frecvena elicei (o dat pe rotaie) nmulit cu numrul
palelor.
Exemplul 4.6
Sistemul torsional ramificat cu roi dinate din fig. 4.11 are urmtorii
parametri: J 1 = 950 , J 2 = 542 , J 3 = 406 ,7 , J 4 = J 5 = 6,78 , J 7 = 13,55 ,
J 6 = J 8 = J 9 = 27 ,12
[ kg m ],
2
i = 76 24 , K 1 = 20,336 106 , K 2 = 8,135 106 ,
203
K 3 = 1,22 106 , K 4 = 0 ,407 106 , K 5 = 1,63 106 , K 6 = 2,44 106
[Nm/rad ] . S se
calculeze frecvenele proprii ale vibraiilor torsionale.
Fig. 4.11
Rezolvare . Sistemul real este redus la un model echivalent n care cele

dou pinioane sunt condensate. Matricile elementelor (4.17) se calculeaz pentru
fiecare segment, apoi sunt asamblate n matricile globale de mas i de rigiditate.
Matricea de rigiditate global este

K1
K
1
[K ] = 0
0
0
0
K1
K1 + K 2
0
K2
0
0
0
0
0
0
K2
0
0
0
0
K 2 + i2K 3 + i2K 5
iK 3
iK 5
iK 3
K3 +K4
0
iK 5
0
K4
0
0
0
K4
K4
0
0
0
0
K5 +K6
K6
Matricea de mas global este

J 1
0
[M ] = 0
0
0
0
0
J2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
J 3 + i2 J 4 + i2 J 5
0
J6
0
0
0
0
0
J7
0
0
0
0
0
J8
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
J 9
0
0
0
0
0
K 6
K 6
VIBRAII MECANICE
204
Frecvenele proprii au urmtoarele valori: f 1 = 0 , f 2 = 14,26 , f 3 = 22,98 ,

f 4 = 35,34 , f 5 = 41,98 , f 6 = 50,52 , f 7 = 75,17 Hz .
4.1.4 Structuri (cu subsisteme) repetate

Sistemele vibratoare sunt adesea formate din subsisteme cu aceeai
configuraie care se repet n spaiu. Exemplele prezentate n fig. 4.12 includ o
cldire forfecat cu 5 nivele, un sistem cu 6 mase concentrate cu micare de
translaie i un sistem torsional cu 7 discuri. La aceste sisteme calculul frecvenelor
proprii se poate face utiliznd metoda ecuaiilor cu diferene.
Fig. 4.12
Ecuaia de micare a masei r (fig. 4.12, a) este

m &x&r + k (xr xr 1 ) k (xr +1 xr ) = 0
care, n cazul micrii armonice xr = ar sin t , poate fi exprimat n funcie de

amplitudini sub forma
2m
ar + ar 1 = 0 .
ar +1 2 1
2 k
Soluia acestei ecuaii se obine nlocuind
ar = e i r ,
ceea ce conduce la ecuaia
2m e i + e i
1
=
= cos ,
2
2
k
205
care mai poate fi scris
2m
k
= 2 (1 cos ) = 4 sin 2
(4.18)
Soluia general pentru ar este

ar = C 1 cos r + C2 sin r ,
unde C 1 i C 2 se determin din condiiile la limit. La r = 0 amplitudinea este

zero a0 = 0 , deci C 1 = 0 . La captul liber, r = n , ecuaia de micare este
m &x&n + k (xn xn 1 ) = 0
care, exprimat n amplitudini, devine
2m
an .
an 1 = 1
lui :
nlocuind soluia general, se obine urmtoarea ecuaie pentru evaluarea
sin (n 1) = [ 1 2 (1 cos
)] sin n .
Acest rezultat se poate rescrie sub form de produs

1
2 cos n + sin = 0 ,
2
2
ecuaie satisfcut de
sin
=0 ,
i de
1
cos n + = 0 ,
2
sau
(2 r 1) .
2 (2 n + 1)
(r = 1, . . . , n )
Pulsaiile proprii se obin din ecuaia (4.18) sub forma
=2
sin
m
2
(4.19)
care conduce la expresia
r = 2
(2 r 1) .
k
sin
m
2 (2 n + 1)
(r = 1, . . . , n )
(4.20)
VIBRAII MECANICE
206
Pulsaiile proprii calculate cu metoda ecuaiei cu diferene sunt date de

relaia general (4.19). Totui, pentru fiecare structur cu subsisteme repetate,
parametrul trebuie determinat pe baza condiiilor la limit respective.
4.1.5 Sisteme discrete cu mai multe mase

ntr-un sistem vibrator unidimensional, fiecare mas se mic ntr-o
singur direcie. n dreptul fiecrei mase concentrate se poziioneaz cte un nod,
fiecare nod avnd un singur grad de libertate. La marginile fixe se poziioneaz un
nod blocat.
Fig. 4.13
Modelul cu patru mase din fig. 4.13, a are patru grade de libertate i cinci
noduri. Deplasrile nodale se noteaz q 1 , q 2 , . . . , q 5 (fig. 4.13, b). Vectorul coloan
{ Q } = { q 1 , q 2 , . . . , q 5 }T se numete vectorul global al deplasrilor nodale iar

{ F }= { f1 , f 2 , . . . , f5 }T este vectorul global al forelor nodale. Deplasrile i
forele sunt pozitive cnd sunt orientate n sensul pozitiv al direciei q. Condiia la
limit q 5 = 0 nc nu este utilizat.
Tabelul 4.1
Elementul
1
2
3
4
5
6
Nodul
1
1
2
3
4
2
3
2
2
3
4
5
4
5
207
Cele ase arcuri sunt numerotate cu indicele rigiditii respective. Fiecare

arc are dou noduri. Informaia privind conectivitatea elementelor se prezint
convenabil ca n Tabelul 4.1. n acest tabel de conectivitate, indicii locali ai
nodurilor sunt 1 i 2, iar indicii globali sunt i i j.
{f }
e
Cu notaia din fig. 4.13, c, vectorul forelor nodale locale

= { f1 , f 2 }T poate fi exprimat n funcie de vectorul deplasrilor nodale
locale
{ q }= { q , q }
e
prin ecuaia
{ f }= [ k ] { q }
e
n care matricea de
rigiditate a elementului este
[ k ] = kk
e
ke
.
ke
(4.21)
Aceasta poate fi obinut din ecuaiile de echilibru i relaiile fordeformaie: pentru q 2 = 0 , f1 = f 2 = k q 1 , iar pentru q 1 = 0 , f1 = f 2 = k q 2 .
{ F } este exprimat n
funcie de vectorul global al deplasrilor nodale { Q } prin ecuaia { F } = [ K ] { Q }
n care [ K ] este matricea de rigiditate global neredus.
Matricea [ K ] poate fi obinut prin metoda direct a rigiditii. Utiliznd
Pe de alt parte, vectorul global al forelor nodale
[ ]
informaia privind conectivitatea arcurilor, elementele fiecrei matrici k e sunt

plasate n poziia corespunztoare din matricea de ordin mai mare
elementele din aceeai poziie sunt nsumate.
[K]
iar
Procesul de asamblare a matricii de rigiditate globale poate fi explicat prin

nsumarea energiilor de deformaie ale elementelor.
De exemplu, energia de deformaie n arcul 3 este
U3 =
1
2
{ q } [ k ]{ q }= 12 q
3 T
k
q4 3
k3
k3 q3
.
k3 q4
Expandnd matricea de rigiditate a arcului 3 la dimensiunea sistemului, se

obine
q1
q
2
1
U 3 = q3
2
q
4
q5
0
0
0
0
0 0
0 0
0 k3
0 k3
0 0
0
0
k3
k3
0
0
0
q1
q2
T ~
1
q3 = { Q } k 3
2
q4
q5
[ ]{ Q },
VIBRAII MECANICE
208
[ ]
~
unde k 3 este matricea de rigiditate expandat a arcului 3.
[ ]
~
Se observ c elementele matricii k 3 sunt plasate n liniile i coloanele
trei i patru ale matricii [ K ] . La nsumarea energiilor de deformaie ale arcurilor

U = U e =
e
elementele matricii
1
2
{ Q }T [ K ] { Q },
[ k ] sunt plasate n poziiile corespunztoare din matricea

e
global [ K ] , pe baza conectivitii arcurilor. Elementele care se suprapun sunt

adunate astfel nct
[ K ] = k~ e .
[ ]
e
Pentru sistemul din fig. 4.13, a, matricea de rigiditate global neredus este
k1
k1
k k +k +k
1
1
2
5
[K ] = 0
k2
k5
0
0
0
0
k2
k 2 + k3 + k 6
k3
k6
0
k5
k3
k 3 + k 4 + k5
k4
0
0
k6 .
k4
k 4 + k6
n continuare trebuie precizate condiiile la limit. Nodul 5 este fix, deci

q5 = 0 i elementul respectiv trebuie eliminat din vectorul deplasrilor. Matricea
de rigiditate global redus se obine eliminnd, din matricea de rigiditate
neredus, linia i coloana care conin gradul de libertate de rezemare.
La sistemul din fig. 4.13, a matricea de rigiditate global redus este
k1
k1
k k + k + k
[K ] = 0 1 1 k2 5
2
0
k
0
k2
k 2 + k3 + k 6
k3
k5
.
k3
k 3 + k 4 + k5
mpreun cu matricea de mas diagonal

m 1 0
0 m
[M ] = 0 02
0
0
0
0
m3
0
0
0
,
0
m 4
matricea de rigiditate este folosit pentru scrierea ecuaiilor de micare
209
[ M ]{Q&& }+ [ K ]{ Q } = { 0 }
i rezolvarea problemei respective de valori proprii
[ K ]{ } = 2 [ M ]{ },
pentru determinarea modurilor reale de vibraie ale sistemului neamortizat.
Pentru sisteme care includ amortizoare vscoase, se folosete aceeai
metod pentru asamblarea matricii de amortizare globale [ C ] . La modelul din fig.
4.14 conectivitile arcurilor sunt valabile i pentru amortizoare dei, n general,
acestea pot fi diferite.
Fig. 4.14
Matricea global de amortizare este

c1
c1
c c + c + c
[C ] = 0 1 1 c2 5
2
0
c
0
c2
c 2 + c3 + c6
c3
c5
.
c3
c 3 + c4 + c5
Ecuaiile micrii libere a sistemului amortizat se scriu
[ M ]{Q&& }+ [ C ]{Q& }+ [ K ]{Q } = { 0 } .

n acest caz, sistemul are moduri complexe de vibraie. Valorile proprii
complexe dau pulsaiile proprii amortizate i rapoartele de amortizare modale.
Sistemele cu amortizare proporional au moduri reale de vibraie. Vibraiile
sistemelor amortizate se calculeaz ca n 3.6.2 i sunt tratate ntr-un capitol din
volumul al doilea.
Exemplul 4.7
S se calculeze frecvenele proprii i forma modurilor proprii de vibraie ale
sistemului din fig. 4.15. Masele sunt egale: m 1 = m 2 = .... = m 11 = 1 kg , iar
VIBRAII MECANICE
210
rigiditile sunt k 1 = k 11 = 2421 N/m , k 2 = k 10 = 2989 N/m , k 3 = k 9 = 3691 N/m ,
k 4 = k 8 = 4556 N/m , k 5 = k 7 = 5625 N/m , k 6 = 18000 N/m .

Rezolvare . Frecvenele proprii sunt 2,74, 2,95, 7,24, 7,80, 11,47, 12,13,
15,00, 15,62, 18,49, 19,32 i 28,57 Hz. Sistemul are cinci perechi de frecvene
proprii apropiate ntre ele, cte una pentru un mod simetric i una pentru un mod
antisimetric. Rezultatul este tipic pentru structuri simetrice.
Fig. 4.15
Primele 10 moduri sunt reprezentate n fig. 4.16 fa de o linie de referin

vertical.
Fig. 4.16
211
Exemplul 4.8
La sistemul cu 15 g.d.l. din fig. 4.17 se cer matricile M, K i C. S se
calculeze apoi pulsaiile proprii amortizate i rapoartele de amortizare modale.
Fig. 4.17
Rezolvare . Valorile obinute cu programul VIBMKC sunt prezentate n

Tabelul 4.2. Valorile rapoartelor de amortizare sunt nmulite cu 100.
Tabelul 4.2
Modul
d , Hz
,%
Modul
d , Hz
,%
15,98
0,502
68,88
1,378
30,86
0,968
10
73,72
1,579
43,60
1,364
11
128,87
0,536
46,47
0,301
12
136,59
0,506
53,35
1,665
13
143,89
0,477
53,42
0,670
14
150,87
0,457
59,45
1,853
15
157,52
0,437
61,62
1,060
Cele dinci mase din partea dreapt a sistemului sunt cu un ordin de mrime
mai mici dect celelalte mase. Aceasta produce un grup de cinci pulsaii proprii
sensibil mai mari dect celelalte. Datorit valorilor relativ mici ale amortizrii,
pulsaiile proprii amortizate sunt aproximativ egale cu pulsaiile proprii
neamortizate.
VIBRAII MECANICE
212
4.2 Structuri plane din bare articulate

O structur de tip grind cu zbrele este compus din bare articulate la
capete. Principala ipotez simplificatoare la grinzi cu zbrele consider c toate
barele sunt conectate prin articulaii fr frecare i nu transmit momente ntre ele.
n practic, asamblarea barelor se face prin nituire, sudare sau cu uruburi.
Totui, modelul simplificat cu bare articulate la capete reprezint o aproximaie
inginereasc surprinztor de bun. Barele articulate la capete pot prelua doar
solicitri de ntindere sau compresiune. n programele de analiz cu elemente
finite, bara articulat la capete se numete truss. Structurile din bare ncastrate la
capete (grinzi) sunt tratate n 4.3.
La o grind cu zbrele, forele exterioare i reaciunile se aplic doar la
articulaii iar barele au rigiditate axial constant, fiind deci elemente finite
naturale. Pentru a ine cont de orientarea spaial a barelor, se utilizeaz coordonate
locale i un sistem de coordonate globale. n continuare, matricile de mas i de
rigiditate ale elementelor se calculeaz nti n coordonate locale, apoi n sistemul
de coordonate globale. Matricile definite n sistemul global pot fi expandate la
dimensiunea sistemului i apoi adunate pentru a obine matricile globale de mas i
de rigiditate care sunt utilizate n rezolvarea problemei de valori proprii i n
calculul rspunsului dinamic.
4.2.1 Coordonate i funcii de form pentru elementul truss

Se consider un element cu dou noduri, articulat la capete, n sistemul de
coordonate local, cu o ax n lungul elementului. Nodurile sunt numerotate
convenabil 1 i 2, coordonatele lor n sistemul de referin fizic (cartezian) fiind x 1
i respectiv x 2 (fig. 4.18, a).
Fig. 4.18
Se definete un sistem de referin intrinsec sau natural care permite

precizarea poziiei unui punct din interiorul elementului printr-o coordonat
adimensional
x + x2
2
x 1
,
(4.22)
r=
x 2 x 1
2
213
astfel nct r = 1 la nodul 1 i r = +1 la nodul 2 (fig. 4.18, b).

Exprimnd coordonatele fizice n funcie de coordonatele naturale rezult
x = N1 (r ) x 1 + N 2 (r ) x 2 ,
(4.23)
1
( 1 r ) i N 2 (r ) = 1 ( 1 + r )
(4.24)
2
2
pot fi considerate funcii de interpolare geometric. Graficele acestor funcii sunt
prezentate n figurile 4.19, a, b.
unde
N1 (r ) =
Fig. 4.19
Pentru un element de bar cu dou noduri, se poate presupune o distribuie

liniar a deplasrilor. Deplasarea unui punct arbitrar ales n interiorul elementului
poate fi exprimat n funcie de deplasrile nodale q 1 i q 2 sub forma
u (r ) = N1 (r ) q 1 + N 2 (r ) q 2 .
(4.25)
n notaie matricial
2
{ }
u = N i qi = N q e ,
i =1
unde
N = N1 N 2 i
{ }
{q }= { q
e
(4.26)
q2
}T .
(4.27)
q e este vectorul deplasrilor nodale al elementului

n relaia (4.26),
iar N este vectorul linie al funciilor de interpolare a deplasrilor, denumite i
funcii de form. Se poate verifica uor c u = q 1 la nodul 1, u = q 2 la nodul 2 iar
deplasarea u variaz liniar (fig. 4.19, c).
VIBRAII MECANICE
214
Relaiile (4.23) i (4.25) arat c att geometria elementului ct i cmpul

de deplasri sunt interpolate utiliznd aceleai funcii de form, procedeu denumit
formularea izoparametric.
4.2.2 Matricile elementului n coordonate locale

n analiza dinamic, deplasarea este o funcie de spaiu i timp u = u ( x ,t ) ,
alungirile specifice sunt = u x iar tensiunile normale sunt date de legea lui
Hooke, = E .
Energia de deformaie a elementului U e (t ) este
1
Ue =
2
1
dV =
2
E A
Ee Ae dx = e e
2
u
d x . (4.28)
x
Transformarea de la x la r n expresia (4.22) conduce la
dx =
x 2 x1
2
dr =
le
dr ,
2
(4.29)
unde 1 r +1 iar lungimea elementului este l e = x 2 x 1 .

Deoarece
{ } i
u N e
=
q
x x
N N r 2 N
1
N1
=
=
=
, unde
x
r x l e r
2
r
{ }
{ }
T N N
u
N2
1
= + , se poate scrie = q e
q e , astfel nct
i
r
2
x
x x
energia de deformaie a elementului (4.28) devine
1
Ue =
2
{q }
e T
2 Ee Ae
le
+1
N N

dr
r r
{ q }.
e
(4.30)
Expresia de mai sus are forma

Ue =
1
2
{ q } [ k ] { q },
e T
(4.31)
[ ]
n care matricea de rigiditate a elementului k e este
[k ]
e
sau
2E A
= e e
le
+1
N N
2 Ee Ae
r r dr = l
e

+1
1 2 1

1 2 2
1
dr
2
215
[ k ] = El A 11
e
1
.
1
e e
(4.32)
Energia cinetic a elementului Te (t ) este
Te =
Ae
2
d x .
t
(4.33)
unde este densitatea materialului i u t = u& este viteza n seciunea x.

Din (4.26) se obine
{ }
u& = N q& e ,
unde
{ q& } este vectorul coloan al vitezelor nodale.
(4.34)
nlocuind (4.34) n (4.33) rezult

Te =
1
2
{ q& }
e T
e N
Ae
e
N d x { q& }.
(4.35)
Expresia (4.35) are forma

Te =
unde
1
2
{ q& } [ m ] { q& }.
e T
[ m ] = A N
e
N d x
(4.36)
(4.37)
este matricea de mas coerent a elementului. Aceasta este calculat prin aceeai
metod i cu aceleai funcii de form ca matricea de rigiditate a elementului.
Schimbnd variabila se obine
[m ]=
e
sau
Ae l e
2
+1
N N d r =
[ m ] = A6 l
e
e e
Ae l e
8
2 1
1 2 .
+1
(1 r ) 2
2
1 r
1 r 2
dr
(1 + r ) 2
(4.38)
4.2.3 Transformarea din coordonate locale n coordonate globale

n fig. 4.20 este reprezentat un element de bar articulat la capete (truss)
n poziia iniial i n poziia deformat. Deplasrile nodale sunt notate cu litere
VIBRAII MECANICE
216
mici n sistemul de coordonate local xOy i cu litere mari - n sistemul de

coordonate global XOY.
n sistemul de coordonate global, fiecare nod are dou grade de libertate.
Un nod al crui index global este j are gradele de libertate 2 j 1 i 2 j , i
deplasrile Q2 j 1 i Q2 j .
n fig. 4.20 se observ c deplasarea q 1 este egal cu suma proieciilor
deplasrilor Q 1 i Q 2 pe axa x. Astfel
Similar
q 1 = Q 1 cos + Q 2 sin .
(4.39, a)
q 2 = Q 3 cos + Q 4 sin .
(4.39, b)
Fig. 4.20
Relaiile (4.39) se pot scrie matricial sub forma
{ q } = [ T ] { Q },
e
unde
{q }= {q
e
q2
coordonate locale,
}T
(4.40)
este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de
{Q } = {Q , Q
e
2 , Q3 , Q4
}T
este vectorul deplasrilor
elementului n sistemul de coordonate globale i
[T ] = cos0
e
sin
cos
0
sin
este o matrice de transformare a coordonatelor.

Utiliznd datele referitoare la coordonatele nodale, notnd
( X 2 ,Y 2 ) coordonatele nodurilor 1 i 2, se calculeaz
(4.41)
( X 1 ,Y1 )
cos =
X 2 X1
le
Y 2 Y1
, sin =
217
(X 2 X 1 ) 2 + (Y 2 Y1 ) 2 .
, le =
le
(4.42)
Mrimile definite de relaiile (4.42) intervin n elementele matricii (4.41).
4.2.4 Matricile elementului n coordonate globale

nlocuind relaia (4.40) n expresia energiei de deformaie a elementului n
coordonate locale (4.31), rezult
Ue =
1
2
{ Q } [T ] [ k ][T ]{ Q }.
e T
(4.43)
n coordonate globale, energia de deformaie a elementului are expresia
[ ]
unde K e
{ } [ ]{ }
T
1
Qe
K e Qe ,
(4.44)
2
este matricea de rigiditate a elementului n coordonate globale.
Ue =
Comparnd expresiile (4.43) i (4.44), se obine matricea de rigiditate n

coordonate globale sub forma
[ K ]= [T ] [ k ][T ] .
(4.45)
nlocuind [T ] din relaia (4.41) i [ k ] din relaia (4.32) se obine
e
[K ]
e
c2
cs c2 cs
Ee Ae c s
s2 cs s2
,
=
l e c 2 c s c 2
cs
2
cs
s 2
c s s
(4.46)
unde c = cos i s = sin .

Similar, energia cinetic n coordonate globale se scrie
Te =
1
2
{ Q& } [ M ]{ Q& }.
e T
(4.47)
Matricea de mas coerent a elementului n coordonate globale este
[ M ]= [T ] [ m ][T ] ,
sau, nlocuind [T ] din relaia (5.41) i [ m ] din relaia (4.38)
e
VIBRAII MECANICE
218
[M ]
e
2 c2 2 c s c2
cs
2
Ae l e 2 c s 2s
cs
s2
=
.
6 c2
c s 2 c2 2 c s
s 2 2 c s 2s 2
c s
(4.48)
Matricea (4.46) este singular (de ordinul 4 i de rang 1) deoarece

elementul nu este rezemat. Deficiena de rang a matricii este egal cu numrul
celor trei micri posibile de corp rigid.

Matricile globale de mas i de rigiditate, [ K ] i [ M ] , sunt asamblate pe
baza matricilor elementelor
conectivitatea elementelor.
[K ]
e
[M ]
e
utiliznd informaia privind
Compatibilitatea deplasrilor nodale ale elementelor cu deplasrile nodale

globale ale structurii poate fi exprimat prin relaii de forma
~
Q e = T e { Q },
(4.49)
{ }
{ } [ ]
unde Q e este vectorul deplasrilor elementului n coordonate globale, {Q } este

~
vectorul tuturor deplasrilor nodale ale structurii i T e este o matrice de
conectivitate (de localizare), care are elemente egale cu 1 la gradele de libertate ale
nodurilor i zerouri n rest.
[ ]
Energia de deformaie a elementului n coordonate globale poate fi

exprimat n funcie de vectorul deplasrilor globale nlocuind (4.49) n (4.44)
Ue =
1
2
{ Q }T [T~ e ] T [ K e ][T~ e ]{ Q }
sau
[ ]
1
{ Q }T K~ e { Q },
2
unde matricea de rigiditate expandat a elementului
Ue =
[ K~ ]= [T~ ] [ K ][T~ ]
e
(4.50)
are dimensiunile matricilor sistemului.

Pentru ilustrarea celor de mai sus, se consider grinda cu zbrele cu apte
bare din fig. 4.21.
Matricea de conectivitate a elementului 4, la care cele dou noduri nu sunt
numerotate consecutiv, este
[T~ ]
4
0
0
=
0
219
0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0
n timp ce, pentru elementul 5, la care cele dou noduri sunt numerotate consecutiv,
aceasta este
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
~
.
T5 =
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
[ ]
Fig. 4.21
Matricile de rigiditate expandate corespunztoare au forma
[ K~ ] =
4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
2
3

4
5

7
8

9
10
[ K~ ] =
5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
2
3
4
5

7
8

9
10
Se poate presupune c structura este construit adugnd elementele unul

dup cellalt, plasnd fiecare element ntr-o poziie predeterminat. Pe msura
adugrii elementelor la structur, capacitatea acesteia de a prelua sarcinile
exterioare crete, odat cu modificarea corespunztoare a matricii de rigiditate a
structurii. Matricile de rigiditate ale elementelor pot fi nsumate pentru a obine
VIBRAII MECANICE
220
matricea de rigiditate a ntregii structuri dac acestea au dimensiunile structurii i

dac opereaz asupra unor vectori care conin aceleai deplasri. Matricea de
rigiditate a structurii se obine prin simpla adunare a matricilor de rigiditate
expandate ale elementelor.
Energia de deformaie a ntregii structuri
1
{ Q }T [ K ]{ Q }
(4.51)
2
poate fi calculat prin simpla nsumare a energiilor de deformaie ale elementelor
U=
U=
1
1
~
~
U = 2 { Q } [ K ]{ Q } = 2 { Q } [ K ] { Q }.
T
(4.52)
Comparnd expresiile (4.51) i (4.52) se obine

[ K ] = K~ e .
e [ ]
(4.53)
Matricea de rigiditate global este egal cu suma matricilor de rigiditate

expandate ale elementelor.
Similar, matricea de mas global [ M ] este asamblat din matricile de
mas expandate ale elementelor
[ M ] = M~ e = T~ e T M e T~ e .
(4.54)
e [
] [ ] [ ][ ]
e
Matricile de rigiditate i de mas nereduse [ K ] i [ M ] sunt utilizate n

cazul sistemelor nerezemate. La sistemele rezemate, acestea se condenseaz
utiliznd condiiile la limit.
Efectul arcurilor i maselor concentrate se poate include adugnd valorile
parametrilor respectivi n poziiile corespunztoare pe diagonalele principale ale
matricilor respective.
4.2.6 Ecuaiile de micare i problema de valori proprii

Se definete lagrangianul L prin expresia
L =T ,
(4.55)
n care T este energia cinetic

T=
1
2
{ Q& }T [ M ] { Q& }
iar este energia potenial total
(4.56, a)
=
n expresia (4.56, b),
1
2
221
{ Q }T [ K ] { Q } { Q } T { F } .
(4.56, b)
{ F } este vectorul global al forelor nodale aplicate.
Aplicnd principiul lui Hamilton, se obin ecuaiile lui Lagrange pentru

sisteme neamortizate
d L
d t Q&
{ }
L = 0
{Q }
sau
d T
d t Q&
{ }
= 0 . (4.57)
{Q }
Utiliznd regulile de derivare a unui scalar n raport cu un vector, se obin

ecuaiile de micare
[ M ] {Q&& }+ [ K ] { Q } = { F }.
(4.58)
n cazul vibraiilor libere, vectorul forelor este zero. Astfel
[ M ] {Q&& }+ [ K ] { Q } = { 0 }.
(4.59)
Cutnd soluii de forma
{ Q } = { }sin t ,
(4.60)
unde { } este vectorul amplitudinilor deplasrilor nodale, rezult problema

generalizat de valori proprii
[ K ] { }r = r2 [ M ] { }r ,
(r = 1,..., n ) ,
(4.61)
n care r2 sunt valorile proprii reale egale cu ptratele pulsaiilor proprii i

sunt vectorii proprii reali.
{ }r
Cu ajutorul programului VIBTRUSS se pot calcula modurile proprii de

vibraie ale structurilor neamortizate plane, din bare articulate la capete.
Fig. 4.22
VIBRAII MECANICE
222
Exemplul 4.9
S se calculeze primele patru frecvene proprii i forma modurilor
respective de vibraie pentru grinda cu zbrele din fig. 4.22, a la care
E = 200 GPa , = 7850 kg m 3 i A = 100 mm 2 pentru toate cele 20 bare.
Rezolvare . Primele patru frecvene proprii sunt 48,8 , 168,4 , 235,9 i
336,8 Hz. Formele modurilor proprii sunt prezentate n figurile 4.22, b - e.
4.3 Cadre plane

Cadrele sunt structuri din elemente legate rigid ntre ele, de tipul barelor
ncastrate la capete sau grinzilor. n programele de analiz cu elemente finite, acest
tip de bar este denumit beam. Grinzile sunt bare solicitate prin sarcini
transversale, interconectate prin legturi (nodale) rigide care au rotiri determinate i
care, n afara forelor, transmit momente ncovoietoare de la un element la altul.
n acest paragraf, nti se prezint elementul finit beam, definit n
coordonate locale, apoi elementul finit de cadru (frame) care modeleaz o grind
nclinat.
4.3.1 Analiza static a unei grinzi cu seciune constant

n continuare se consider grinzi cu seciunea transversal simetric fa de
planul sarcinilor aplicate (fig. 4.23). Deformaiile transversale de forfecare se
neglijeaz.
Fig. 4.23
Deplasarea axial a unui punct din seciunea transversal, situat la distana

y de axa neutr, este aproximativ
u = y =
223
dv
y,
dx
(4.62)
unde v este sgeata axei barei n seciunea x i = v este rotirea seciunii

transversale (sau panta) n x . Alungirile specifice sunt
x =
du
d2 v
= 2 y.
dx
dx
Tensiunile normale n seciunea transversal au expresia

d2 v
x = E x = E 2 y ,
dx
n care E este modulul de elasticitate longitudinal al materialului.
(4.63)
(4.64)
Momentul ncovoietor se calculeaz pe baza distribuiei tensiunilor pe

nlimea seciunii transversale
d2 v
M (x ) = x y dA = E I z
= E I z v II .
(4.65)
2
x
d
A
unde I z este momentul de inerie al seciunii transversale fa de axa neutr z.

Fora tietoare este dat de
dM
d3 v
= EIz
= E I z v III .
3
dx
dx
Sarcina transversal pe unitatea de lungime a barei este
T (x ) =
dT
d4 v
= EIz
= E I z v IV .
4
dx
dx
Ecuaia diferenial de echilibru se scrie
p (x ) =
EIz
d4 v
= p (x ) .
dx4
(4.66)
(4.67)
(4.68)

Cadrul plan este mprit n elemente finite, ca n fig. 4.24. Fiecare nod are
trei grade de libertate, dou deplasri liniare i o rotire. Gradele de libertate ale
nodului i sunt Q3 i 2 - deplasarea n lungul axei X, Q3 i 1 - deplasarea n lungul
axei Y i Q3 i - rotirea fa de axa Z.
Nodurile sunt localizate prin coordonatele lor n sistemul de referin
global XOY iar conectivitatea elementelor este definit prin indicii nodurilor.
VIBRAII MECANICE
224
Elementele, modelate ca grinzi cu seciunea constant, fr deformaii de forfecare

i fr sarcini aplicate ntre noduri, au modulul de rigiditate la ncovoiere E I ,
masa pe unitatea de lungime A i lungimea l .
Fig. 4.24
n continuare se stabilesc funciile de form pentru elementul beam, apoi se

calculeaz matricile de rigiditate i de mas pentru element, nti n sistemul de
coordonate locale, apoi n sistemul global. Matricile sunt apoi expandate la
dimensiunea structurii i nsumate pentru a obine matricile globale nereduse.
Impunnd condiiile la limit, se calculeaz matricile reduse de rigiditate i de
mas, care mpreun cu matricea de amortizare sunt utilizate n analiza dinamic.
Fig. 4.25
Se consider un element de bar nclinat, ca n fig. 4.25, a, n care se arat
deplasrile nodale i axele sistemelor de referin.
225
n sistemul de coordonate fizice locale, axa x, orientat n lungul barei, are

originea n captul din stnga al barei i este nclinat cu unghiul fa de axa
global X. Se mai poate folosi i un sistem de coordonate intrinseci (naturale).
Vectorul deplasrilor nodale ale elementului este
{ q }= { q , q
e
2,
q3, q 4, q5, q6
}T
(4.69)
iar vectorul corespunztor al forelor nodale (se includ i momentele) ale

elementului poate fi scris
{ f }= { f
e
1,
f 2, f 3, f 4, f 5, f 6
}T .
(4.70)
Forele (i momentele) f 2 , f 3 , f 5 , f 6 i deplasrile corespunztoare

q 2 , q 3 , q 5 , q 6 descriu ncovoierea elementului (fig. 4.25, b), n timp ce forele
f 1 , f 4 , i deplasrile q 1 , q 4 , descriu efectele axiale (fig. 4.25, c). Aciunea lor
este decuplat astfel c matricile respective ale elementului pot fi calculate separat.
4.3.3 Funcii de form statice pentru elementul de grind

La o grind cu seciunea constant, nencrcat ntre extremiti, p = 0 i
din ecuaia (4.68) rezult d 4 v d x 4 = 0 . Integrnd de patru ori, se obine deplasarea
transversal (sgeata) v descris de un polinom de gradul trei
v (x ) = a 1 x 3 + a 2 x 2 + a 3 x + a 4 .
(4.71)
n (4.71), cele patru constante de integrare a 1 , a 2 , a 3 , a 4
pot fi
determinate din condiiile la limit geometrice, care includ sgeata i panta la cele
dou capete:
x = x1 , v = q2 , d v d x = q3 , i x = x 2 , v = q5 , d v d x = q6 .
(4.72)
Deplasarea transversal poate fi exprimat n funcie de deplasrile nodale

sub forma
{ }
v = N q e ,
(4.73)
unde N este vectorul linie al funciilor de form, care sunt polinoame de gradul
trei, numite polinoame Hermite.
Utiliznd coordonate naturale, cu r = 1 la nodul 1 i r = +1 la nodul 2,
deplasarea transversal poate fi scris
VIBRAII MECANICE
226
dv
dv
+ N 3 (r ) v 2 + N 4 (r )
.
v (r ) = N1 (r ) v 1 + N 2 (r )
d r 1
d r 2
(4.74)
Deoarece transformarea coordonatelor se face conform relaiei (4.22)

x=
x1 + x 2
x 2 x1
(4.75)
i deoarece l e = x 2 x 1 este lungimea elementului, este valabil relaia (4.29)

dx =
le
dr .
2
(4.76)
Calculnd derivata
d v le d v
=
,
dr
2 dx
(4.77)
relaia (4.74) devine
v (r ) = N1 (r ) v 1 + N 2 (r )
dv
l
+ N 3 (r ) v 2 + N 4 (r ) e
2
d x 1
le
2
dv
d x 2
(4.78)
sau
v (r ) = N1 q2 +
le
l
N 2 q3 + N 3 q5 + e N 4 q6 .
2
2
(4.79)
n expresia (4.73) vectorul linie al funciilor de form este
N = N1 , 2e N 2 , N 3 , 2e N 4 .
(4.80)
Funciile de form hermitiene sunt polinoame cubice care satisfac

condiiile la limit date n Tabelul 4.3 unde semnul prim indic derivarea n
raport cu variabila r.
Tabelul 4.3
r = 1
r = +1
N1
N 1
N2
N 2
N3
N 3
N4
N 4
1
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
1
Impunnd condiiile de mai sus unor polinoame de gradul trei cu patru

constante arbitrare, se obin expresiile funciilor de form ale elementului beam n
coordonate naturale (4.81), reprezentate grafic n fig. 4.26:
227
N 1(r ) =
1
( 1 r ) 2 ( 2 + r ) = 1 2 3r + r 3 ,
4
4
N 2 (r ) =
1
( 1 r ) 2 ( 1 + r ) = 1 1 r r 2 + r 3 ,
4
4
N 3(r ) =
1
( 1 + r ) 2 ( 2 r ) = 1 2 + 3r r 3 ,
4
4
N 4 (r ) =
(4.81)
1
( 1 + r ) 2 ( 1 r ) = 1 1 + r r 2 r 3 .
4
4
Fig. 4.26
Se poate verifica uor c la nodul 1, v = q 2 i

v = q 5 i
d v le
= q 3 , iar la nodul 2,
dr 2
d v le
= q6 .
dr 2
4.3.4 Matricea de rigiditate a unui element de grind

Energia de deformaie U e a unui element de grind este
EI
Ue = e
2
d 2v
dx .
d x2
(4.82)
VIBRAII MECANICE
228
Din relaia (4.77) se obine

dv 2 d v
=
d x le d r
d 2v 4 d2v
=
.
d x 2 l 2e d r 2
nlocuind (4.73) rezult

d 2v
dx2
{ }
4 d 2N e
q .
l 2e d r 2
(4.83)
Ridicnd la ptrat se obine

T
2
d 2v
=d v
dx2
dx 2
{ }
d 2v
= qe
d x2
16
l 4e
{ }
d2 N d2 N e
2 2 q ,
d r d r
care se mai poate scrie

2
{ }
d 2v
= qe
dx 2
{ }
16
T
e
N r N r q .
l 4e
(4.84)
nlocuind (4.76) i (4.84) n (4.82) se obine energia de deformaie a

elementului
1
Ue =
2
{q }
e T
8E I e
l 3e
+1
T
e
N r N r d r { q }
(4.85)
care are forma

Ue =
1
2
{ q } [ k ] { q }.
e T
e
B
(4.86)
Comparnd (4.85) cu (4.86) se obine matricea de rigiditate a elementului

pentru ncovoiere
[ ]=
k Be
8EI e
l3e
+1
T
N r N r d r
(4.87)
sau
+1
[ k ] = 8lEI
e
B
3
e
(N1)2 N1N 2
2
N 2 N1 (N 2 )
N N N N
3 2
3 1
N 4 N1 N 4 N 2
N1N 3
N 2 N 3
(N 3 )2
N 4 N 3
N1N 4
N 2 N 4
dr .
N 3N 4
(N 4 )2
(4.88)
229
nlocuind funciile de form (4.81) i rezolvnd integralele se obine

matricea de rigiditate a elementului pentru ncovoiere n coordonate locale
[k ]
e
B
6l 12 6l
12
6l 4l 2 6l 2l 2
EI
.
= 3e
l
l
12
6
12
6
le
2
2
6l 4l e
6l 2l
(4.89)
4.3.5 Matricea de mas coerent a elementului de grind

n calcule dinamice, deplasrile laterale ale grinzii sunt funcii de spaiu i
de timp, v = v (x, t ) .
Energia cinetic instantanee a elementului de grind este
Te =
Ae
2
d x ,
t
(4.90)
unde este densitatea materialului i v t = v& este viteza n seciunea x.

Din relaia (4.73) se obine
{ }
v& = N q& e ,
unde
(4.91)
{ q& } este vectorul coloan al vitezelor nodale.

e
nlocuind (4.76) i (4.91) n relaia (4.90) rezult

Te =
1
2
{ q& }
e T
Ae
T
e
N N d x { q& }
(4.92)
care are forma

Te =
1
2
{ q& } [ m ] { q& }.
e T
e
B
(4.93)
N r d r
(4.94)
unde
[ ]=
mBe
Ae l e
2
+1
N
r
este matricea de mas coerent a elementului.

nlocuind funciile de form (4.81) i integrnd produsele acestora, se
obine matricea de mas coerent a elementului de grind n coordonate locale
VIBRAII MECANICE
230
[m ]
e
B
156
Ae l e 22l
=
420 54
13l
22l
54
4l
13l
13l
156
3l 2
22l
13l
3l 2
.
22l
4l 2 e
(4.95)
Aceast matrice de mas este obinut prin aceeai metod ca i matricea

de rigiditate, deci este coerent cu matricea de rigiditate.
4.3.6 Eforturi axiale

Forele nodale axiale se exprim n funcie de deplasrile axiale prin relaia
[ ]
f1
e q1
= kS
f4
q4
(4.96)
n care matricea de rigiditate (4.32) este
[ k ] = EAl
e
S
1 1
1 1 .
(4.97)
Similar, din relaia (4.38) se obine matricea de mas a elementului pentru

micri axiale
Ae l e 2 1
.
(4.98)
mSe =
6 1 2
[ ]
4.3.7 Matricile unui element de cadru n coordonate locale

Combinnd expresiile (4.97) i (4.89) prin aranjarea elementelor n poziia
corespunztoare, se obine matricea de rigiditate a elementului de cadru plan
[k ]
e
EA
l
0
=
EA
l
12 E I
l3
6E I
l2
6E I
l2
4E I
l
12 E I
l3
6E I
l2
6E I
l2
2E I
l
EA
l
0
0
EA
l
0
0
0
12 E I
l3
6E I
2
l
0
12 E I
l3
6E I
2
l
6E I
l2
2E I
l .
6E I
2
l
4 E I
l e
0
(4.99)
231
n expresia (4.99), raportul ntre elementele care descriu ncovoierea i cele
care descriu ntinderea este de ordinul ( i l ) 2 , unde i este raza de inerie. La bare
zvelte, acest raport poate fi ntre 1 20 i 1 50 , deci matricea de rigiditate poate fi
ru condiionat numeric.
Combinnd expresiile (4.98) i (4.95) i aranjnd elementele n poziia
corespunztoare, se obine matricea de mas coerent a elementului de cadru plan
[m ]
e
0
0
70
0
0
140
0
156
22l
0
54
13l
22l
4l 2
0
13l 3l 2
Ae l e 0
=
.
0
0
140
0
0
420 70
0
54
13l
0
156 22l
2
0 22l 4l 2 e
0 13l 3l
(4.100)

n fig. 4.27 se prezint un element de cadru plan n starea iniial i cea
deformat. Pentru nodul 1, deplasrile liniare locale q 1 i q 2 sunt exprimate n
funcie de deplasrile liniare globale Q 1 i Q 2 prin relaiile
q 1 = Q 1 cos + Q 2 sin ,
q 2 = Q 1 sin + Q 2 cos .
Fig. 4.27
Relaiile (4.101) pot fi scrise matricial sub forma
(4.101)
VIBRAII MECANICE
232
q1
Q1
q = [ R] Q
2
2
(4.101, a)
[ R ] =
(4.102)
unde
s
c
c
s
este o matrice de rotaie n care c = cos i s = sin .

Deplasrile unghiulare (rotirile) sunt aceleai n ambele sisteme de
coordonate
q 3 = Q3 .
(4.103)
Adugnd relaiile similare scrise pentru nodul 2
q4
Q4
q = [R] Q ,
5
5
rezult
q6 = Q6 ,
{ q } = [ T ] { Q },
e
(4.104)
{ } este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de coordonate locale,

{Q } este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de coordonate globale i
unde q e
e
[T ]
e
c
s
0
=
0
0
s
c
0
0
0
0
0 0
0 0
1 0
0 c
0 s
0 0
0
0
0
0
0
0 1
0
0
0
s
c
(4.105)
este matricea de transformare din coordonate locale n coordonate globale.
4.3.9 Matricile elementului de cadru n coordonate globale

Utiliznd acelai procedeu ca n 4.2.4 se obin matricile de rigiditate i de
mas ale elementului de cadru n coordonate globale
[ K ]= [T ] [ k ][T ] ,
(4.106)
[ M ]= [T ] [ m ][T ] .
(4.107)
233

Matricile globale de rigiditate i de mas, [ K ] i [ M ] , sunt asamblate din
[ ]
[ ]
matricile elementelor K e i M e utiliznd matricile de conectivitate ale

~
elementelor T e care stabilesc legtura ntre deplasrile nodale la nivelul
elementelor i deplasrile nodale la nivelul ntregii structuri, prin relaii de forma
~
Q e = T e { Q }.
(4.108)
[ ]
{ } [ ]
Matricea de rigiditate global neredus este egal cu suma matricilor de

rigiditate expandate ale elementelor
[ K ] = K~ e ,
(4.109)
e [ ]
unde
[ K~ ]= [T~ ] [ K ][T~ ] .
e
(4.110)
Similar, matricea de mas global neredus [ M ] este asamblat din

matricile de mas expandate ale elementelor
[ M ] = M~ e = T~ e T M e T~ e .
(4.111)
e [
] [ ] [ ][ ]
e
La sistemele rezemate, matricile nereduse de rigiditate i de mas [ K
[ M ] sunt condensate utiliznd condiiile la limit.
] i
Efectul maselor concentrate i arcurilor se poate include adugnd valorile

parametrilor respectivi n poziiile corespunztoare pe diagonalele principale ale
matricilor structurii. Dac ncrcrile exterioare includ sarcini distribuite, acestea
sunt nlocuite cu fore nodale cinematic echivalente, calculate printr-o metod
coerent cu cea prin care s-au obinut matricile de rigiditate i de mas, bazat pe
utilizarea funciilor de form statice. Odat calculate matricile de rigiditate i de
mas i vectorul forelor, se pot obine direct ecuaiile de micare.
Exemplul 4.10
S se calculeze primele 15 pulsaii proprii i forme modale pentru cadrul
plan din fig. 4.28 la care E = 207 GPa , = 7810 kg m 3 , I = 271 mm 4 i
A = 80,6 mm 2 pentru toate barele. Cadrul cu lungimea 606,9 mm i nlimea
606,9 mm are doi stlpi i dou rigle echidistante.
Rezolvare. Datorit simetriei se consider doar jumtate de cadru, cu
legturi diferite pentru modurile simetrice i cele antisimetrice.
VIBRAII MECANICE
234
Fiecare jumtate de cadru a fost modelat cu 16 elemente identice de

grind plan, 8 pentru stlp i 4 pentru fiecare jumtate de rigl.
Fig. 4.28
Primele 15 pulsaii proprii, calculate cu programul VIBFRAME, au

urmtoarele valori: 107,20 , 377,47 , 397,25 , 475,73 , 1099,3 , 1316,2 , 1504,0 ,
1911,6 , 2061,4 , 2447,5 , 2695,0 , 2903,7 , 4171,1 , 4618,3 i 4943,6 rad s .
Formele modurilor proprii sunt prezentate n fig. 4.28.
Exemplul 4.11
S se calculeze primele 15 frecvene proprii i forma modurilor proprii ale
vibraiilor coplanare ale cadrului din fig. 4.29 dac E = 210 GPa ,
= 7850 kg m3 , I = 1,055 107 m 4 , A = 3,73 104 m 2 i l = 0,5 m .
Fig. 4.29
235
Fig. 4.30
Rezolvare. Fiecare segment de lungime l a fost modelat cu 5 elemente

de grind identice, rezultnd n total 85 elemente, deci 86 de noduri. Cu patru
noduri fixe i trei grade de libertate pe nod, matricile condensate ale sistemului sunt
VIBRAII MECANICE
236
de ordinul 246. Modurile proprii calculate cu programul VIBFRAME sunt

prezentate n fig. 4.30 n care apar i valorile frecvenelor proprii.
4.4 Grilaje
Grilajele sunt cadre plane solicitate de fore perpendiculare pe planul
structurii. Ele sunt cazuri speciale de cadre tridimensionale n care fiecare punct de
mbinare are doar trei deplasri nodale, o translaie i dou rotiri, rezultate din
aciuni de forfecare (neglijabile), ncovoiere i rsucire.
Fig. 4.31

Grilajul este mprit n elemente, ca n exemplul din fig. 4.31. Fiecare nod
are trei grade de libertate, dou rotiri i o deplasare liniar, perpendicular pe
planul grilajului. Gradele de libertate ale nodului i sunt Q3 i 2 - rotaia fa de axa
X, Q3 i 1 - rotaia fa de axa Y i Q3 i - deplasarea n lungul axei Z.
Nodurile sunt localizate prin coordonatele lor n sistemul de referin
global XOY iar conectivitatea elementelor este definit prin indicii nodurilor.
Elementele sunt modelate ca bare cu seciune constant, solicitate la ncovoiere i
rsucire, fr deformaii de forfecare i fr sarcini ntre noduri. Proprietile
caracteristice sunt modulele de rigiditate la ncovoiere E I i la rsucire G I t , masa
pe unitatea de lungime A i lungimea l . Se consider doar bare cu seciuni al
cror centru de forfecare coincide cu centrul de greutate.
237
4.4.2 Matricile elementului de grilaj n coordonate locale

Se consider un element de grilaj nclinat, ca n fig. 4.32, a, n care se arat
deplasrile nodale n coordonate locale i n coordonate globale.
Fig. 4.32
n sistemul local de coordonate fizice, axa x, orientat n lungul barei, este

nclinat cu unghiul fa de axa global X. Axa z a sistemului local de
coordonate este coliniar cu axa Z a sistemului global. Alternativ, se mai poate
folosi un sistem de coordonate intrinseci (naturale).
Vectorul deplasrilor nodale ale elementului este
{ q }= {q , q
e
2,
q3, q 4, q5, q6
}T
(4.112)
iar vectorul corespunztor al forelor nodale ale elementului se poate scrie
{ f }= { f , f
e
n (4.113) f 3 ,
2,
f 3, f 4, f 5, f 6
}T .
f 6 sunt fore transversale, iar f 2 ,
(4.113)
f 5 sunt cupluri care
produc ncovoiere (fig. 4.32, b). n (4.112) deplasrile q 3 , q 6 sunt translaii, n

timp ce q 2 , q 5 sunt rotiri. Vectorii coloan corespunztori sunt legai prin
matricea de rigiditate la ncovoiere.
Rearanjnd matricea (4.89) rezult
4l 2 6l 2l 2 6l q 2
f2

f 3 EI e 6l
12
6l 12 q 3
=
.
f 5 l3e 2l 2 6l 4l 2 6l q 5
f 6
6l 12 6l 12 e q 6
(4.114)
VIBRAII MECANICE
238
Cele patru fore nodale ale elementului sunt legate de acceleraiile nodale
respective prin matricea de mas. Rearanjnd matricea (4.95) relaia se poate scrie
f2
f 3 Ae l e
=
f5
420
f 6
13l q&& 2
3l 2

156 13l
54 q&& 3
.
13l 4l 2 22l q&& 5
54 22l 156 e q&& 6
4l 2
22l
3l 2
13l
22l
(4.115)
Forele nodale axiale f 1 , f 4 sunt cupluri de rsucire iar deplasrile nodale

q 1 , q 4 sunt unghiuri de rsucire. Deoarece descriu efecte torsionale, aciunea lor
este decuplat de ncovoiere. Matricile respective de rigiditate i de mas pot fi
calculate separat. Ele se calculeaz la fel ca matricile de rigiditate i de mas pentru
solicitri axiale.
Unghiul de rsucire, exprimat prin funciile de form (4.24)
(r ) = N1 (r ) q 1 + N 2 (r ) q 4 ,
poate fi nlocuit n expresia energiei de deformaie U e =
G It e
2

d x . Dup
x
trecerea la coordonate naturale se obine matricea de rigiditate pentru torsiune
[ ]
kte
2 G It e
=
le
+1
T
N r N r d r .
Datorit acestei analogii, forele nodale pot fi exprimate n funcie de

deplasrile nodale prin relaia
[ ]
f1
e q1
= kt ,
q4
f4
(4.116)
n care matricea de rigiditate pentru torsiune este
[ k ] = GlI
e
t
te
1 1
1 1 .
(4.117)
n expresia (4.117), G este modulul de elasticitate transversal iar I t e este

constanta torsional a seciunii transversale. n cazul seciunilor axial-simetrice,
aceast constant este momentul de inerie polar.
Similar, matricea de mas coerent a elementului pentru torsiune este
[ m ] = I6 l
e
t
te e
2 1
1 2 .
(4.118)
239
Pentru elementul de grilaj, combinnd elementele matricilor de rigiditate

(4.114) i (4.117), se obine matricea de rigiditate n coordonate locale, care
exprim forele nodale (4.113) n funcie de deplasrile nodale (4.112)
[k ]
e
0
0
0
0
a
a
0 4l 2 6l
2
0 2l
6l
6l
12
0
6l 12
EI 0
= 3e
0
0
a
0
0
l e a
0 2l 2 6l
0 4l 2 6l
0 6l 12 0 6l 12 e
(4.119)
unde a = G I t e l 2e E I e .
Combinnd elementele matricilor de mas (4.115) i (4.118) se obine
matricea de mas coerent a elementului de grilaj n coordonate locale
[m ]
e
0
2b
0
4l 2
Ae l e 0 22l
=
0
420 b
0 3l 2
13l
0
0
13l
156
0
54
0
2b
0
0
4l 2 22l
13l 0
54
0 22l 156 e
0
22l
b
0
0
3l 2
13l
(4.120)
n care b = 70 I t e Ae .

naintea asamblrii n matricile globale ale grilajului, este necesar
transformarea matricilor (4.119) i (4.120) din sistemul local n sistemul global de
coordonate. Deoarece direcia z a axelor locale coincide cu direcia Z a axelor
globale, trebuie transformate doar rotirile. Transformarea coordonatelor este
definit de relaia (4.104)
{ q } = [ T ] { Q },
e
{ }
(4.121)
n care q e este vectorul deplasrilor elementului (4.112) n sistemul de

coordonate locale,
{ Q }= { Q , Q
e
2,
Q3, Q4 , Q5, Q6
}T
VIBRAII MECANICE
240
este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de coordonate global (fig. 4.32) i
[T ]
e
c
s
0
=
0
0
0 0
0 0 0
0 0 0
,
c s 0
s c 0
0 0 1
s 0
c 0
0 1
0 0
0 0
0 0
(4.122)
n care c = cos i s = sin , este matricea de transformare (4.105) de la

coordonate locale la coordonate globale. Aceeai matrice de transformare (4.122)
este utilizat pentru forele nodale.
4.4.4 Matricile elementului de grilaj n coordonate globale

Utiliznd aceeai metod ca n 4.2.4 i 4.2.5, se obin matricile de
rigiditate i de mas ale elementului de grilaj n coordonate globale
[ K ]= [T ] [ k ][T ]
(4.123)
[ M ]= [T ] [ m ][T ] .
(4.124)
Ele pot fi utilizate la asamblarea matricilor de rigiditate i de mas

~
nereduse, [ K ] i [M ] , folosind matricile de conectivitate ale elementelor T e
care exprim deplasrile nodale la nivelul elementului n funcie de deplasrile
nodale la nivelul ntregii structuri prin relaii de forma (4.108).
[ ]
La sisteme rezemate, matricile nereduse [ K ] i [ M ] sunt apoi condensate

utiliznd condiiile la limit. Efectul rigiditii arcurilor i al maselor concentrate
poate fi inclus adugnd valorile acestora n poziiile definite de gradele de
libertate respective pe diagonalele principale ale matricilor respective.
Exemplul 4.12
S se calculeze primele 9 moduri proprii de vibraie ale grilajului din fig.
4.33, rezemat pe patru arcuri de rigiditate k = 1000 N m fiecare. Proprietile
sistemului sunt E = 210 GPa , G = 81 GPa , = 7900 kg m 3 , l = 0,5 m i
diametrul barelor d = 20 mm .
241
Fig. 4.33
Rezolvare. Grilajul a fost modelat cu 10 elemente i 8 noduri, avnd

astfel 24 grade de libertate. Formele modurilor proprii, calculate cu programul
VIBGRID, sunt prezentate n fig. 4.34 mpreun cu valorile frecvenelor proprii.
Fig. 4.34
Primele trei moduri de vibraie sunt moduri de corp rigid, de rotaie i

translaie ale grilajului nedeformat pe arcurile de suspensie. Modul 4 este primul
mod de ncovoiere (dou linii nodale pe lime), modul 5 este primul mod de
torsiune (o linie nodal longitudinal), modul 6 este al doilea mod de ncovoiere
(trei linii nodale pe lime), modul 7 este al doilea mod de torsiune, modul 8 este
al treilea mod de torsiune i modul 9 este al treilea mod de ncovoiere.
VIBRAII MECANICE
242
Examplul 4.13
Grilajul din fig. 4.35 este ncastrat n punctele 1 i 2, avnd l = 1 m ,
I = 0,785 10 8 m 4 , I t = 1,57 10 8 m 4 , A = 3,14 10 4 m 2 , = 7900 kg m 3 ,

E = 210 GPa i G = 81 GPa . S se calculeze primele 9 moduri proprii de vibraie.
Fig. 4.35
Rezolvare. Grilajul a fost modelat cu 14 elemente i 8 noduri, avnd 18

grade de libertate. Formele modurilor proprii calculate cu programul VIBGRID sunt
prezentate n fig. 4.36 mpreun cu valorile frecvenelor proprii.
Fig. 4.36
243
Modul 1 este primul mod de ncovoiere, modul 2 este primul mod de

torsiune, modul 3 este al doilea mod de ncovoiere, modul 4 este al doilea mod
de torsiune, modul 5 este modul al treilea de ncovoiere iar modul 6 este un
prim mod de ncovoiere fa de axa longitudinal.
4.5 Funcii de rspuns n frecven

Prima parte a acestui capitol a fost consacrat calculului modurilor proprii
de vibraie ale sistemelor neamortizate de ordin relativ mic. n continuare se
studiaz rspunsul n frecven al sistemelor amortizate i se prezint diagramele
funciilor de rspuns n frecven (FRF) ale acestora. Analiza FRF msurate
experimental face obiectul unui capitol din volumul al doilea n care se prezint
Analiza modal experimental i Identificarea sistemelor vibratoare.
4.5.1 Matricea FRF

Pentru un sistem cu amortizare vscoas, matricea funciilor de rspuns n
frecven (matricea FRF) din (3.143) are forma
[ H (i )] = [ 2 [ m ] + i [c ] + [ k ] ]
(4.125)
unde este pulsaia excitatoare.

Matricea FRF poate fi scris
h 11 (i ) h 12 (i )
h (i ) h (i )
22
[ H (i )] = 21. . .
...
h n1 (i ) h n 2 (i )
. . . h1n (i )
. . . h 2n (i )
...
...
. . . h nn (i )
(4.126)
unde h j l (i ) este rspunsul msurat la coordonata j produs de o for armonic

aplicat la coordonata l .
Exist mai multe tipuri de funcii de rspuns n frecven, dup cum
rspunsul este o deplasare, vitez sau acceleraie (v. 2.4.7 ). Utiliznd notaia
complex, dac excitaia f ( t ) = f ei t produce rspunsul x ( t ) = x ei ( t + ) ,
l
atunci receptana complex poate fi exprimat prin componentele real i

imaginar
f
f
f
f
h j l (i ) = l = l ei = l cos + i l sin = h Rjl ( ) + i h Ij l ( ) .
x j
x j
x j x j
VIBRAII MECANICE
244
Raportul f l xl se numete receptan direct (receptana n punctul de

aplicare a forei), n timp ce raportul f l x j ( j l ) se numete receptan de
transfer sau inter-receptan dup cum j este o coordonat n alt punct, sau n
acelai punct ca l dar pe alt direcie.
De notat c FRF sunt mrimi msurabile care pot fi determinate prin

ncercri cu excitaie armonic.
4.5.2 Diagramele FRF

FRF sunt mrimi complexe, definite de trei cantiti frecvena plus prile
real i imaginar (sau modulul i faza) care sunt reprezentate grafic.
Fig. 4.37
Cele trei formate grafice de prezentare a FRF sunt: a) diagramele Bod

(modulul n funcie de frecven i faza n funcie de frecven); b) diagramele
componentelor n faz i n cuadratur (componenta real n funcie de frecven i
componenta imaginar n funcie de frecven); i c) diagramele Nyquist (partea
imaginar n funcie de partea real, eventual cu gradaii la intervale egale de
frecven).
245
Graficele includ FRF de tipul micare/for, cum sunt receptana,

mobilitatea i inertana (accelerana), i inversele acestora (for/micare),
rigiditatea dinamic, impedana i masa dinamic (v. 2.4.7 ). Diagramele pot
avea scar liniar, logaritmic sau semilogaritmic, cu sau fr caroiaj, cu unul sau
dou cursoare, posibiliti de zoom sau de suprapunere a mai multor curbe.
Fig. 4.38
n fig. 4.37 se prezint diagramele Bod ale receptanelor unui sistem

amortizat cu trei grade de libertate, pentru deplasri msurate n g.d.l. 1, 2, i 3,
produse de o for aplicat n g.d.l. 1. Diagramele modlului au scar vertical
logaritmic, necesar pentru detalierea rspunsului de nivel relativ sczut din
vecintatea antirezonanelor.
n fig. 4.38 se arat diagramele componentelor real (n faz) i imaginar
(n cuadratur) ale acelorai receptane, iar n prima coloan a fig. 4.39 se arat
diagramele Nyquist corespunztoare. Se observ c, la sisteme slab amortizate i
cu frecvene proprii relativ deprtate, buclele rspunsului n vecintatea
rezonanelor pot fi aproximate cu cercuri.
Pentru comparaie, n coloanele a doua i a treia din fig. 4.39 sunt
prezentate diagramele mobilitilor i inertanelor, pentru aceleai FRF. Se observ
VIBRAII MECANICE
246
rotirea acestora cu 900 , respectiv 1800 , n planul complex, datorit defazajului

ntre deplasare, vitez i acceleraie.
Fig. 4.39
n fig. 4.40 se prezint o diagram tridimensional a receptanei directe

h11 , mpreun cu diagramele Nyquist i ale prilor real i imaginar.
Fig. 4.40
247
La sisteme slab amortizate i cu densitate modal mic, vrfurile din

diagramele FRF ale modulului i componentei imaginare ale receptanei,
mobilitii sau acceleranei indic rezonane. Un sistem cu n grade de libertate, cu
moduri de vibraie cu amortizare subcritic, are n rezonane. Adesea, simpla
analiz vizual a diagramelor FRF permite estimarea ordinului sistemului, prin
numrarea vrfurilor de rezonan din domeniul frecvenelor de interes.
Aa cum s-a artat pentru sisteme cu dou grade de libertate (fig. 3.49), la
sisteme cu amortizare mare i/sau frecvene proprii relativ apropiate este posibil ca
diagramele FRF s nu aib vrfuri la unele rezonane. La sisteme cu amortizare
moderat, cea mai precis localizare a rezonanelor se face pe diagramele Nyquist,
n punctele n care viteza de variaie cu frecvena a unghiului de faz (sau a
lungimii arcului de cerc) are un maxim local. Dac o astfel de diagram este
gradat la creteri egale ale frecvenei excitatoare, rezonana poate fi localizat
acolo unde distana ntre dou puncte succesive este maxim (ca n fig. 3.48).
Antirezonanele apar ca minime pronunate n diagramele modulului FRF
de tipul micare/for. La o FRF direct, rezonanele i antirezonanele alterneaz
(teorema reactanelor a lui Foster). ntre dou vrfuri de rezonan apare un minim
pronunat de antirezonan. La o FRF de transfer, unele sau toate antirezonanele
sunt nlocuite de minime aplatisate. Numrul i poziia antirezonanelor variaz n
diagramele FRF calculate n alte puncte sau pe alte direcii.
n fig. 4.41 se prezint diagramele receptanelor unei structuri, calculate n

acelai punct dar pentru trei direcii diferite. Figura ilustreaz alinierea vrfurilor de
rezonan precum i numrul i poziia diferit a minimelor de antirezonan.
Curba de sus, la care rezonanele i antirezonanele alterneaz, este a unei
receptane directe.
Fig. 4.41
VIBRAII MECANICE
248
n fig. 4.42 sunt redate diagramele receptanei h 3,15 calculate pentru

sistemul cu 15 grade de libertate din Exemplul 4.8 (fig. 4.17).
d
Fig. 4.42
Comparnd frecvenele vrfurilor de rezonan cu frecvenele proprii date

n Tabelul 4.2, se remarc grupul celor mai mari cinci frecvene proprii, care apar
distincte n pofida valorilor reduse ale rspunsului, datorit scrii logaritmice (fig.
4.42, a). Dintre celelalte zece rezonane, se pot distinge doar nou, modurile cu
frecvene relativ apropiate la 53,35 Hz i 53,42 Hz producnd un singur vrf, n
timp ce rezonanele de la 59,45 Hz i 73,72 Hz sunt aproape estompate.
b
Fig. 4.43
249
Individualizarea vrfurilor de rezonan depinde de rezoluia n frecven a

datelor reprezentate grafic. La curbe FRF calculate pentru puncte diferite de
rspuns i excitare, de exemplu funcia h11 n fig. 4.43, a i funcia h 6 6 n fig.
4.43, b, unele vrfuri pot lipsi.
Probleme
4.E1 S se calculeze frecvenele proprii i forma modurilor proprii de
vibraie ale sistemului din fig. 4.E1. Se consider k = 106 N m ,

m 1 = m 4 = m 7 = 0 ,5 kg , m 2 = m 5 = m 9 = 1,5 kg , m 3 = m 6 = m 8 = 1 kg .
Fig. 4.E1
Rspuns : f 1 = 73,5 Hz , f 2 = 124 ,62 Hz , f 3 = 174 ,78 Hz , f 9 = 433,46 Hz .
4.E2,
4.E2 S se calculeze modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig.

considernd m j = 1 kg ( j = 1, ...,12) , k j = 100 N m ( j = 1, ...,11) ,
k 12 = 102 N m . S se compare rezultatele cu cele obinute pentru k 12 = 100 N m .
Fig. 4.E2
Rspuns : a) f 2 = 0 ,824 Hz , f 3 = 0,828 Hz , f 4 = 1,591 Hz , f 5 = 1,594 Hz .
VIBRAII MECANICE
250
b) f 2 = f 3 = 0 ,824 Hz , f 4 = f 5 = 1,591 Hz , f 6 = f 7 = 2,251 Hz .

4.E3 S se calculeze frecvenele proprii i rapoartele de amortizare modale
ale sistemului cu 10 g.d.l. din fig. 4.E3. Apoi s se calculeze frecvenele proprii
neamortizate i formele modale corespunztoare. Parametrii sistemului sunt:
m 1 = 1,21 , m 2 = 1,44 , m 3 = 1,69 , m 4 = 1,96 , m 5 = 2,25 , m 6 = 2,56 , m 7 = 2,89 ,
m 8 = 3,24 ,
m 9 = 3,61 ,
m 10 = 4 kg ,
k 1 = 1100 ,
k 2 = 1200 ,
k 3 = 1300 ,
k 4 = 1400 ,
k 5 = 1500 ,
k 6 = 1600 ,
k 7 = 1700 ,
k 8 = 1800 ,
k 9 = 1900 ,
k10 = 2000 N m , c j = 0 ,002 k j
( j = 1,...,10) .
Fig. 4.E3
Rspuns : f 1 = 0 ,718 Hz , 1 = 0,45% , f 10 = 8,34Hz , 10 = 5,24% .

4.E4 La sistemul cu 15 g.d.l. din fig. 4.E4 s se calculeze frecvenele
proprii amortizate i rapoartele de amortizare modale.
Fig. 4.E4
Rspuns : f 1 = 2,65 Hz , 1 = 0,81% , f 15 = 156 ,73Hz , 15 = 0,44% .
251
4.E5 O structur n form de scar este fixat la ambele capete ca n fig.

4.E5. Masa fiecrei trepte este m iar rigiditatea lateral ntre dou trepte este k. S
se calculeze pulsaiile proprii i s se traseze forma modurilor proprii de vibraie.
Rspuns : 1 = 0,517 k m , 2 = k m , 3 =1,414 k m , 4 =1,732 k m ,
Fig. 4.E5
Fig. 4.E6
4.E6 Un motor cu cinci cilindri i volant este folosit la antrenarea unui

generator electric. Pentru calculul frecvenelor proprii de torsiune, sistemul real
este modelat prin sistemul echivalent prezentat n fig. 4.E6. S se determine
primele patru moduri proprii de vibraie i s se traseze formele modale utiliznd
urmtoarele valori: K 12 = K 23 = K 34 = 2,2 MN m rad , K 45 = 0 ,9 MN m rad ,
K 56 = 0,24 MN m rad ,
J 1 = J 2 = J 3 = J 4 = 0 ,51 kg m 2 ,
J 5 = 5,3 kg m 2 ,
J 6 = 4 ,4 kg m 2 .
Rspuns : f 2 = 46 ,21 Hz , f 3 = 106 ,11 Hz , f 4 = 291,41 Hz , f 5 = 481,45 Hz .
4.E7 Sistemul torsional din fig. 4.E7 modeleaz un motor diesel cu opt
cilindri i volant, transmisia cu roi dinate i elicea vaporului. S se determine
primele trei moduri proprii ale vibraiilor torsionale utiliznd urmtoarele valori:
n A = 405 rot/min ,
nB = 225 rot/min ,
J 9 = 602 kg m 2 ,
J 10 = 91 kg m 2 ,
J 11 = 1953 kg m 2 ,
J 12 = 4331 kg m 2 ,
J 1 = J 2 = . . . = J 8 = 184 kg m 2 ,
K 89 = 116 MN m rad , K 9 ,10 = 13,5 MN m rad , K 10 ,11 = 185 MN m rad (redus la
nB ),
K 11,12 = 0 ,846 MN m rad ,
Ziegler, 1977).
K 12 = K 23 = . .. = K 78 = 84 MN m rad
(G.
VIBRAII MECANICE
252
Fig. 4.E7
Rspuns : f 2 = 2,68 Hz , f 3 = 20,60 Hz , f 4 = 35,81 Hz .

4.E8 S se determine primele dou frecvene proprii (nenule) ale
sistemului torsional al unui autovehicul modelat ca n fig. 4.E8, pentru urmtoarele
valori ale momentelor de inerie i rigiditilor torsionale: K 1 = 2 MN m rad ,
K 2 = 1,6 MN m rad ,
J 2 = 10 kg m 2 ,
K 3 = 1 MN m rad ,
J 3 = 18 kg m 2 ,
K 4 = 4 MN m rad ,
J 1 = 15 kg m 2 ,
J 4 = 6 kg m 2 . Raportul de transmisie al
angrenajului conic din diferenial este 4 : 1.
Fig. 4.E8
Rspuns : f 2 = 55,26 Hz , f 3 = 62,32 Hz .

4.E9 Sistemul de antrenare a paletelor unui mixer industrial este ilustrat n
fig. 4.E9. Roile conice au fiecare 20 dini, dou roi cilindrice au 36 dini iar
pinionul comun are 12 dini. S se calculeze frecvenele proprii ale vibraiilor
torsionale ale sistemului, utiliznd valorile G = 81 GPa , d = 19 mm ,
J 1 = 22 ,6 10 3 kg m 2 ,
J 5 = J 6 = 56 ,5 10 3 kg m 2 ,
J 2 = J 3 = 5,65 10 3 kg m 2 ,
J 7 = J 8 = 90 ,4 10 3 kg m 2 ,
l 3 = 1,016 m (James et al., 1989).
J 4 = 11,3 10 3 kg m 2 ,
l 1 = l 2 = 0,915 m ,
253
Fig. 4.E9
Rspuns : f 2 = 16 ,90 Hz , f 3 = 18,41 Hz , f 4 = 37 ,39 Hz , f 5 = 79 ,61 Hz .

4.E10 S se calculeze modurile proprii ale vibraiilor laterale ale grinzilor
cu masa neglijabil din fig. 4.E10.
Fig. 4.E10
Rspuns : a) Matricea de flexibilitate este

32
m l 3 45
[ ] =
3750 E I 40
23
45 40 23
72 68 40
.
68 72 45
40 45 32
Pulsaiile proprii sunt 1 = 4 ,4126 E I m l 3 , 2 = 17 ,611 E I m l 3 ,
3 = 38,986 E I m l 3 , 4 = 64,1997 E I m l 3 .
b) 1 = 0,647 E I m l 3 , 2 = 2 ,482 E I m l 3 , 3 = 5,65 E I m l 3 .
VIBRAII MECANICE
254
4.E11 S se determine primele opt moduri proprii de vibraie coplanar

ale grinzilor cu zbrele din fig. 4.E11. Barele au seciunea transversal 6 x 1 mm
i l = 0,3 m , E = 72 ,7 GPa , = 3100 kg m 3 . Toate masele sunt m = 0 ,6 kg .
Fig. 4.E11
Rspuns : a) 20,51; 83,31; 111,49; 164,82; 215,10; 265,74; 299,27; 361,48 Hz.
b) 20,02; 79,07; 117,04; 163,05; 231,06; 272,94; 290,24; 358,46 Hz.
4.E12 La grinda cu zbrele din fig.4.E12 s se determine primele ase
frecvene proprii i formele modale respective, dac E = 210 GPa ,
= 7800 kg m 3 , l = 2 m , A = 2000 mm 2 .
Fig. 4.E12
Rspuns : f 1 = 74 ,61 Hz , f 2 = 142 ,24 Hz , f 3 = 237 ,22 Hz , f 6 = 529 ,15 Hz .

4.E13 S se determine primele 20 moduri proprii de vibraie ale grinzii
continue cu patru deschideri egale din fig. 4.E13 i s se comenteze gruparea
frecvenelor proprii. Se consider E = 208 GPa , = 7850 kg m 3 , l = 1 m i

seciune transversal dreptunghiular cu b = 2h = 40 mm .
Fig. 4.E13
255
Rspuns : 46,69; 54,48; 72,98; 94,33 Hz, 187,48; 203,59; 237,82; 274,84 Hz,
427,85; 452,63; 504,23; 557,66 Hz,
829,07; . . . , 1043,98 Hz.
4.E14 O grind simplu rezemat cu dou deschideri (fig. 4.E14) are un arc
de rsucire la suportul din mijloc. Rigiditatea acestuia este K = 500 EI l , unde
E I este modulul de rigiditate la ncovoiere al grinzii i l este lungimea total. a)
S se calculeze modurile proprii ale vibraiilor transversale ale grinzii cu deschideri
de lungimi egale ( = 0 ) . S se comenteze gruparea frecvenelor proprii. b) Se
consider o grind cvasiperiodic cu cuplaj slab, cu lungimile deschiderilor
l (0,5 ) i l (0,5 + ) , unde = 0 ,01 . S se explice fenomenul de localizare n
structuri mecanice dezordonate. c) S se extind analiza la grinzi cvasiperiodice cu
trei i patru deschideri.
Fig. 4.E14
4.E15 O grind de seciune constant simplu rezemat are lungimea 3 m ,
masa pe unitatea de lungime 15 kg m , modulul de rigiditate la ncovoiere 4 kNm 2

i E = 200 GPa . S se reprezinte grinda prin patru elemente finite i s se
calculeze primele patru frecvene proprii presupunnd: a) masa concentrat la
mijlocul fiecrui element; b) cte o jumtate din masa fiecrui element plasat la
capetele elementului; c) masa uniform distribuit n lungul grinzii (matrice de mas
coerent). S se compare rezultatele cu cele calculate cu formula lui Rayleigh,
utiliznd o funcie sinus pentru deformata grinzii, i cu formula lui Dunkerley. S
se traseze forma modurilor proprii de vibraie pentru cazul (c).
VIBRAII MECANICE
256
4.E16 Utiliznd metoda elementelor finite, s se calculeze primele dou

frecvene proprii ale vibraiilor transversale ale unei grinzi n consol, de seciune
constant. S se modeleze grinda cu 1, 2, 3, 4, 5 i 6 elemente de lungime egal i
s se compare frecvenele proprii astfel obinute cu valorile adevrate.
4.E17 Un arbore din oel (fig. 4.E17) cu diametrul d = 40 mm i lungimea
l = 1,2 m este rezemat n dou lagre de rigiditi k 1 = 4 N m i k 2 = 6 N m .
Cele dou discuri au masele m 1 = 400 kg i m 2 = 600 kg , i razele de inerie
r1 = 0,3 m i respectiv r 2 = 0,5 m . S se determine: a) frecvenele proprii ale

vibraiilor laterale, i b) primele patru forme modale, considernd E = 210 GPa i
= 7850 kg m 3 .
Fig. 4.E17
Rspuns :
4.E18 Arborele din oel din fig. 4.E18 este simplu rezemat n lagre
scurte. a) S se calculeze frecvena proprie fundamental cu formula lui Rayleigh.
b) S se compare rezultatul cu cel obinut utiliznd un model cu parametri
concentrai. c) S se calculeze primele dou frecvene proprii cu ajutorul
programului VIBFRAME, considernd E = 210 GPa i = 7850 kg m 3 .
257
Fig. 4.E18
Rspuns : f 1 = 36 ,76 Hz , f 2 = 120 ,43 Hz .

4.E19 S se determine primele dou frecvene proprii ale barei cotite din
fig. 4.E19 i s se traseze forma modurilor proprii de vibraie n planul barei. a) Se
consider AB = CD = l i BC = 0 . Cele dou bare se modeleaz fiecare cu cel
puin trei elemente finite. b) Pentru AB = CD = l i BC = l 10 s se compare
frecvenele proprii cu cele calculate la (a).
Fig. 4.E19
Rspuns : a) f 1 = f 2 = 11,71 Hz . b) f 1 = 10 ,45 Hz , f 2 = 10 ,69 Hz .
4.E20 S se calculeze primele opt frecvene proprii i formele modale

corespunztoare pentru vibraiile coplanare ale cadrului din fig. 4.E20 cu
urmtoarele proprieti: A vert = 0,006 m 2 , A oriz = 0 ,004 m 2 , A diag = 0 ,003 m 2 ,
I = 0 ,0756 m 4 , E = 75 GPa i = 2800 kg m 3 .
Fig. 4.E20
VIBRAII MECANICE
258
R . Folosind 48 elemente i 44 noduri (4 elemente pentru o bar), frecvenele

proprii sunt 45,15; 79,07; 227,72; 249,94; 365,62; 444,03; 452,83; 476,83 Hz.
4.E21 S se determine primele 12 moduri proprii ale vibraiilor laterale
coplanare ale crucii duble din fig. 4.E21. Cele opt bare au lungimea l = 50 m i
seciunea transversal un ptrat cu latura 0,125 m . Capetele exterioare sunt
articulate iar cele interioare sunt ncastrate ntr-un punct comun. Proprietile
materialului sunt E = 200 GPa i = 8000 kg m 3 . Se recomand modelarea

fiecrui bra cu mai mult de dou elemente finite de tip beam.
Fig. 4.E21
Rspuns : f 1 = 5,6687 Hz , f 2 = f3 = 8,8485 Hz , f 4 = ... = f8 = 8,8856 Hz .
4.E22 La sistemul din fig. 4.E22, modelat ca grilaj orizontal, s se

calculeze primele patru moduri proprii de vibraie. Se consider l = 0 ,25 m ,
l1 = 0,2 m , E = 210 GPa , = 0,3 i = 7850 kg m 3 . Barele au seciunea

transversal un ptrat cu latura a = 5 mm i I t = 0,141 a 4 .
259
Fig. 4.E22
Rspuns : f 1 = 10 ,69 Hz , f 2 = 27 ,31 Hz , f 3 = 44 ,96 Hz , f 4 = 108,65 Hz .
4.E23 S se determine primele ase moduri proprii de vibraie ale

grilajului din fig. 4.E23. Se consider l = 50 mm , E = 210 GPa , G = 80 GPa ,
= 7800 kg m 3 i seciuni transversale circulare cu diametrul d = 5 mm .
Fig. 4.E23
Rspuns : Primele ase forme modale sunt prezentate n continuare.
VIBRAII MECANICE
260
4.E24 Grilajul din fig. 4.E24 este realizat astfel: a) o bar orizontal ABC
din oel, cu modulul de rigiditate la ncovoiere 2,5 107 Nm 2 , modulul de rigiditate
la rsucire 1,92 107 Nm 2 i masa pe unitatea de lungime 300 kg m ; b) dou bare

orizontale EBD i GCF din oel, ncastrate rigid n bara ABC, cu modulul de
rigiditate la ncovoiere 5 107 Nm 2 i masa pe unitatea de lungime 500 kg m ; c)
mase de 500 kg n E i D, i mase de 250 kg n G i F. Se neglijeaz momentele
de inerie ale acestor mase. Se consider E = 210 GPa , G = 81 GPa i
= 7850 kg m 3 . Se cer primele ase frecvene proprii de vibraie.
Fig. 4.E24
Rspuns : 2,35; 10,39; 13,39; 36,16; 63,25; 105,22 Hz.
5.
SISTEME CONTINUE
Cnd masa i elasticitatea unui sistem n vibraie sunt distribuite n tot

sistemul, pentru descrierea configuraiei acestuia este necesar un numr infinit de
coordonate. Astfel de sisteme au un numr infinit de grade libertate, deci un numr
infinit de frecvene proprii i forme modale proprii.
n acest capitol se studiaz vibraiile barelor cu mas i elasticitate
distribuite, din materiale elastice, omogene i izotrope. Se trateaz doar cteva
cazuri simple care pot constitui exemple de referin pentru problemele rezolvate
cu ajutorul calculatorului numeric. Vibraiile plcilor sunt tratate n partea a doua a
lucrrii.
5.1 Vibraiile laterale ale barelor zvelte

n continuare se vor adopta ipotezele uzuale din teoria ncovoierii simple,
denumit curent teoria Bernoulli-Euler a barelor: a) bara este iniial dreapt; b)
grosimea barei este mic n comparaie cu raza sa de curbur n seciunea cu
deplasare maxim; c) seciunile transversale plane rmn plane n toate fazele unei
vibraii; d) una dintre axele principale de inerie ale seciunii este perpendicular pe
direcia micrii; e) nu exist fore axiale; f) deformaiile transversale datorite
forfecrii sunt neglijabile; g) masa barei este concentrat n axa neutr. Ultimele
dou ipoteze arat c se neglijeaz efectele forfecrii i ineriei la rotaie.
5.1.1 Ecuaia diferenial a micrii

Deplasarea lateral a barei este o funcie de spaiu i de timp, v = v (x, t ) .
Relaia ntre momentul ncovoietor i curbur (4.65) devine
M (x, t ) = E I z
2 v
,
x2
(5.1)
VIBRAII MECANICE
262
unde E este modulul de elasticitate longitudinal al materialului barei i I z este

momentul de inerie axial al seciunii transversale, fa de axa principal de inerie
cuprins n planul neutru.
Din ecuaiile de echilibru ale unui element de bar infinitezimal (fig. 5.1),
se obin relaiile ntre momentul ncovoietor, fora tietoare i sarcina distribuit
exterioar.
Fig. 5.1
Fora tietoare este dat de
T (x, t ) =
M
3 v
.
= EIz
x
x3
(5.2)
Sarcina transversal pe unitatea de lungime este
p (x, t ) =
T
4 v
.
= EIz
x
x4
(5.3)
Aceasta const din dou componente, sarcina transversal exterioar

aplicat barei q (x , t ) i sarcina transversal inerial (masa pe unitatea de lungime
nmulit cu acceleraia) A
2 v
. nlocuind
t2
p (x, t ) = q ( x , t ) A
2 v
t2
n ecuaia (5.3) se obine ecuaia diferenial a micrii

EIz
4 v
2v
+
A
= q (x ,t ) .
x4
t2
(5.4)
5. SISTEME CONTINUE
263
5.1.2 Moduri proprii de vibraie

n cazul vibraiilor libere q (x ,t ) = 0 . Intereseaz condiiile n care v (x, t )
definete o micare armonic sincron
v (x, t ) = V (x ) sin ( t + ) .
(5.5)
nlocuind soluia (5.5) n ecuaia (5.4), rezult pentru q = 0
A
d 4V
2
V =0.
(5.6)
4
EIz
dx
Ecuaia (5.6) este de ordinul patru deci soluia general (exceptnd
micrile de corp rigid) are forma
V ( x ) = B 1 sin x + B 2 cos x + B 3 sh x + B 4 ch x
unde
4 = 2
A
EIz
(5.7)
(5.8)
Cele patru constante de integrare se determin din condiiile la limit. Cele

trei condiii de rezemare clasice includ: a) captul simplu rezemat sau articulat,
pentru care deplasarea transversal i momentul ncovoietor sunt zero; b) captul
ncastrat sau fixat, pentru care deplasarea transversal i rotirea (panta liniei
elastice) sunt zero; c) captul liber, pentru care momentul ncovoietor i fora
tietoare sunt zero. Pentru o bar de seciune constant, aceste condiii se exprim
n funcie de V (x ) dup cum urmeaz:
a) La un capt simplu rezemat:
V = 0 i d 2 V d x 2 = 0 .
(5.9)
b) La un capt ncastrat:
V = 0 i d V d x = 0 .
(5.10)
c) La un capt liber:
d 2 V d x 2 = 0 i d 3V d x 3 = 0 .
(5.11)
Impunnd cte dou condiii la fiecare capt se obine un sistem de patru

ecuaii omogene. Soluia nebanal se obine anulnd determinantul coeficienilor.
Dezvoltarea determinantului conduce la o ecuaie transcendent n l ale crei
soluii nlocuite n (5.8) conduc la expresia pulsaiilor proprii
n = ( n l ) 2
EIz
.
A l4
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.12)
VIBRAII MECANICE
264
i nlocuite n (5.7) conduc la funciile care definesc formele proprii de vibraie.

Deoarece ecuaia (5.6) este omogen, fiecare funcie modal Vn ( x ) poate
descrie doar deplasri relative ale diferitelor seciuni ale barei, i nu deplasri
absolute. La fel ca la sistemele discrete, procesul de atribuire a unor valori absolute
funciei Vn ( x ) se numete normalizare, i const din nmulirea cu o anumit
constant. Alegerea acestei constante este arbitrar. Astfel, se poate atribui o
valoare egal cu 1 deplasrii dintr-o anumit seciune. Pentru reprezentarea grafic
a formei mai multor moduri proprii, se d o valoare egal cu 1 deplasrii relative
maxime din fiecare mod de vibraie. O alt metod const din normalizarea
formelor modale astfel nct s aib o mas modal egal cu 1.
n continuare, se vor determina pulsaiile proprii i formele proprii de
vibraie pentru cteva cazuri particulare de rezemare.
Fig. 5.2
5.1.2.1 Ambele capete simplu rezemate
La o bar simplu rezemat la capete (fig. 5.2), condiiile la limit sunt

V = 0 i d 2 V d x 2 = 0 la x = 0 i la x = l . nlocuind condiiile la x = 0 n
expresia (5.7) rezult
0 = B 2 + B 4 i 0 = B 2 + B 4 .
Astfel B 2 = B 4 = 0 .
Aplicnd condiiile la x = l , rezult
0 = B 1 sin l + B 3 sh l i 0 = B 1 sin l + B 3 sh l .
Singura soluie nebanal este B 3 = 0 i sin l = 0 , deci
l = n ,
n = 1, 2 , 3, . . .
Primele patru rdcini ale ecuaiei (5.13) sunt
n l = 3,142; 6,283; 9,425; 12,566 .
n = 1, 2 , 3, 4 .
(5.13)
5. SISTEME CONTINUE
265
Pentru o bar cu seciune constant, simplu rezemat la capete, pulsaiile

proprii sunt
4
n E I z
.
l A
n2 =
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.14)
iar formele proprii sunt date de

Vn ( x ) = C sin
n x
,
l
unde C este o constant arbitrar.

Formele primelor patru moduri de vibraie, pentru n = 1 , 2, 3, 4, i poziiile
punctelor nodale corespunztoare sunt prezentate n fig. 5.2.
Fig. 5.3
5.1.2.2 Bara n consol
Alegnd originea axei x n ncastrare, i aplicnd condiiile la limit (5.10)

i (5.11), rezult:
La x = 0 , V = 0 ,
0 = B2 + B4 .
La x = 0 , d V d x = 0 .
0 = B1 + B 3 .
La x = l , d 2 V d x 2 = 0 .
0 = B 1 sin l B 2 cos l + B 3 sh l + B 4 ch l .
La x = l , d 3V d x 3 = 0 .
0 = B 1 cos l + B 2 sin l + B 3 ch l + B 4 sh l .
Cele patru ecuaii liniare omogene de mai sus au o soluie nebanal dac se
anuleaz determinantul coeficienilor
VIBRAII MECANICE
266
0
1
1
0
0
1
1
0
sin l cos l sh l ch l
cos l sin l ch l sh l
=0
de unde rezult ecuaia pulsaiilor proprii

cos l ch l = 1 .
(5.15)
Primele cinci soluii ale ecuaiei (5.15) sunt
n l = 1,875; 4 ,694; 7 ,855; 10,996; 14,137 .
n = 1, 2, 3, 4 , 5 .
(5.16)
Pentru n > 5 valorile soluiilor pot fi aproximate prin
nl =
2 n 1
.
2
(5.16, a)
nlocuind B 4 = B 2 i B 3 = B 1 n ultimele dou condiii la limit,

rezult
B 1 (sin l + sh l ) + B 2 (cos l + ch l ) = 0,
B 1 (cos l + ch l ) B 2 (sin l sh l ) = 0.
Egalnd cu zero determinantul coeficienilor ecuaiilor de mai sus se obine

ecuaia pulsaiilor proprii (5.15). Exprimnd B 4 , B 3 i B 2 n funcie de B 1 = C ,
se obine funcia care descrie forma modului de ordinul n
Vn ( x ) = C [ ch x cos x k n ( sh x sin x ) ]
unde
kn =
ch l + cos l
,
sh l + sin l
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.17)
(5.18)
Formele primelor patru moduri proprii de vibraie i poziiile punctelor

nodale respective sunt prezentate n fig. 5.3.
5.1.2.3 Bara liber la capete
La o bar liber la capete (fig. 5.4), condiiile la limit sunt

V (0) = 0 , V (0) = 0 , V (l ) = 0 , V (l ) = 0 .
(5.19)
Cu metoda utilizat n exemplele precedente i aplicnd condiiile la limit

(5.19) se obine ecuaia pulsaiilor proprii
5. SISTEME CONTINUE
267
cos l ch l = +1 .
(5.20)
n l = 4,730; 7 ,853; 10,996; 14,137 . n = 1, 2 , 3, 4
(5.21, a)
nl =
2 n 1
.
2
(5.21, b)
Fig. 5.4
Formele proprii sunt date de
Vn ( x ) = C [ sh x + sin x k n ( ch x + cos x ) ]
unde
kn =
sh l sin l
,
ch l cos l
(5.22)
n = 1, 2 , 3, . . .

nodale respective sunt prezentate n fig. 5.4.
Ecuaia (5.6) admite alte dou soluii care satisfac condiiile la limit
(5.19), anume
V (x ) = B5 = const ., V (x ) = B 6 x + B7 .
Acestea definesc modurile de vibraie de corp rigid. Prima corespunde
translaiei verticale, a doua rotaiei n plan vertical, ambele avnd pulsaia proprie
nul.
5.1.2.4 Bara ncastrat la capete
La o bar ncastrat la ambele capete (fig. 5.5), condiiile la limit sunt

V (0) = 0 , V (0) = 0 , V (l ) = 0 , V (l ) = 0 .
VIBRAII MECANICE
268
Ecuaia pulsaiilor proprii este (5.19) iar pulsaiile proprii sunt date de
2 n 1
pentru
n l = 4,730; 7 ,853; 10,996; 14,137 , pentru n = 1, 2 , 3, 4 , i n l =
2
n > 4.
Fig. 5.5
Formele modurilor proprii sunt date de

unde
kn =
ch l cos l
,
sh l sin l
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.23)
(5.24)

nodale corespunztoare sunt prezentate n fig. 5.5.
Fig. 5.6
5.1.2.5 Un capt ncastrat i un capt liber
Cnd bara este ncastrat la un capt i liber la cellalt (fig. 5.6), condiiile
la limit sunt
V (0) = 0 , V (0) = 0 , V (l ) = 0 , V (l ) = 0 .
5. SISTEME CONTINUE
269
th l = tg l .
(5.25)
n l = 3,927; 7 ,069; 10 ,210; 13,352 .
n = 1, 2 , 3, 4 .
nl =
4n +1
.
4
(5.26)
Formele modurilor proprii sunt date de
(5.27)
unde
kn =
ch l cos l
,
sh l sin l
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.28)

nodale corespunztoare sunt prezentate n fig. 5.6.
5.1.3 Ortogonalitatea funciilor proprii

Ca la toate sistemele vibratoare neamortizate, funciile proprii ale barelor
cu mas i elasticitate distribuite sunt ortogonale. n cazul general al barelor cu
seciune variabil, acestea sunt ortogonale n raport cu o funcie de ponderare
m (x ) , unde m ( x ) = A( x ) este masa pe unitatea de lungime. Modulul de rigiditate
la ncovoiere se noteaz E I (x ) .
Considernd modurile de indice r i s, se poate scrie
(E I Vr)" r2 m Vr = 0 ,
(5.29)
(E I Vs)" s2 m Vs = 0 .
(5.30)
nmulind ecuaiile (5.29) i (5.30) cu Vs i respectiv Vr , i integrnd de la

0 la l rezult
l
(E I Vr)" Vs dx
= 2r
0
l
2
(E I Vs)" Vr dx = s
0
Vr Vs m dx ,
(5.31)
Vs Vr m dx .
0
(5.32)
VIBRAII MECANICE
270
Scznd ecuaia (5.32) din (5.31) rezult
2
r
2s
) V V m dx = [ (E I V )" V
l
s r
(E I Vs)" Vr ] dx .
(5.33)
Integrnd prin pri membrul drept al ecuaiei (5.33) se obine
2
r
2s
) V V m dx = { [V (E I V )' V (E I V )' ] E I (V V V V ) } .
l
s r
s r
r s
l
0
(5.34)
Membrul drept al ecuaiei (5.34) se anuleaz dac, la capetele barei, se

aplic cel puin una dintre urmtoarele perechi de condiii la limit:
V =0 ,
V = 0,
V =0 ,
E I V = 0,
V = 0 ,
(E I V )' = 0,
(E I V )' = 0.
E I V = 0 ,
(5.35)
Presupunnd c una dintre perechile de condiii la limit de mai sus se

aplic la fiecare din capete barei, ecuaia (5.34) se reduce la
l
m (x )Vr (x ) Vs (x )dx = 0 ,
r s.
(5.36)
Ecuaiile de tipul (5.36) se numesc relaii de ortogonalitate ntre funciile

proprii ale barei. Se spune c funciile Vr (x ) i Vs (x ) sunt ortogonale (ntre ele) n
raport cu funcia de ponderare m (x ) .
La o bar de seciune constant, relaia (5.36) devine
l
Vr (x ) Vs (x )dx = 0 ,
r s.
(5.36, a)
De asemenea, la o bar cu o combinaie oarecare ntre condiiile la limit

de mai sus (simplu rezemat, ncastrat sau liber)
l
E I (x ) Vr(x ) Vs (x )dx = 0 ,
r s.
Relaiile (5.36) pot fi utilizate la determinarea rspunsului liber cu condiii

iniiale date.
5. SISTEME CONTINUE
271
5.1.4 Grinzi continue

La calculul pulsaiilor proprii ale barelor pe mai multe reazeme, tronsonul
dintre dou reazeme este considerat ca o bar separat, cu originea n reazemul din
stnga. Ecuaia (5.7) se aplic fiecrui tronson.
La capetele barei, sunt aplicabile condiiile la limit corespunztoare
tipului de rezemare. Pe fiecare reazem intermediar sgeata este nul. Deoarece bara
este continu, pantele i momentele ncovoietoare la stnga i la dreapta reazemelor
intermediare sunt egale. Saltul forei tietoare este egal cu reaciunea din reazem.
n Tabelul 5.1 se dau valorile lui n l din relaia (5.12) pentru calculul
primelor cinci pulsaii proprii ale grinzilor continue de seciune constant i cu
deschideri egale.
Tabelul 5.1
Configuraia barei
Numr de
deschideri
Modul
1
2
3
4
5
Rdcinile ecuaie caracteristice
3,142
6,283
9,425
12,566
15,708
3,142
3,927
6,283
7,069
9,425
3,142
3,550
4,304
6,283
6,692
3,142
3,393
3,927
4,461
6,283
3,142
3,299
3,707
4,147
4,555
3,142
3,267
3,550
3,927
4,304
3,142
3,236
3,456
3,770
4,084
3,142
3,205
3,393
3,644
3,927
3,142
3,205
3,330
3,550
3,801
10
3,142
3,205
3,299
3,487
3,707
11
3,142
3,173
3,267
3,424
3,613
12
3,142
3,173
3,267
3,393
3,550
Pulsaiile proprii ale grinzilor continue cu deschideri egale formeaz

grupuri cu valori apropiate ntre ele, numrul pulsaiilor dintr-un grup fiind egal cu
numrul deschiderilor barei. Aceasta este o proprietate a aa-numitelor sisteme
periodice. n fig. 5.7 se prezint formele modurilor proprii de vibraie pentru
primul grup de pulsaii proprii plus prima pulsaie proprie din grupul urmtor la
grinzi continue cu dou, trei, patru i respectiv cinci deschideri egale.
VIBRAII MECANICE
272
Fig. 5.7
5. SISTEME CONTINUE
273
Exemplul 5.1
S se stabileasc ecuaia pulsaiilor proprii la o bar cu dou deschideri

inegale, simplu rezemat la capete.
Rezolvare. Pentru primul tronson, de lungime l 1 , soluia (5.7)se scrie
( )
V1 x 1 = A1 sin x 1 + B 1 cos x 1 + C 1 sh x 1 + D 1 ch x 1
iar pentru al doilea tronson, de lungime l 2 , are forma
V2 ( x2 ) = A 2 sin x2 + B 2 cos x2 + C 2 sh x2 + D 2 ch x2 .
Pe baza condiiilor la limit i de continuitate
V1 (0) = V1 (0 ) = 0 , V1 (l 1 ) = V2 (0 ) = 0 , V1 (l 1 ) = V2 (0 ) ,
V1 (l1 ) = V2 (0) ,
V2 (l 2 ) = V2 (l 2 ) = 0
se stabilesc urmtoarele cinci relaii ntre constantele de integrare

A1 sin l 1 + C 1 sh l 1 = 0 ,
A1 cos l 1 + C 1 ch l 1 A 2 C 2 = 0 ,
A1 sin l 1 + C 1 sh l 1 2 D2 = 0 ,
A 2 sin l 2 + C 2 sh l 2 + D 2 ( ch l 2 cos l 2 ) = 0 ,
A 2 sin l 2 + C 2 ch l 2 + D 2 ( ch l 2 + cos l 2 ) = 0.
Sistemul de ecuaii de mai sus are soluii nebanale dac determinantul
coeficienilor necunoscutelor A1 , C 1 , A 2 , C 2 i D 2 este egal cu zero. Din
aceast condiie se obine ecuaia pulsaiilor proprii
sh l sh (1 ) l sin l sin l sin (1 ) l sh l = 0 ,
n care s-a notat = l 1 l i l = l 1 + l 2 .
5.1.5 Condiii la limit naturale

Efectul forelor i momentelor concentrate, al reazemelor elastice i al
maselor concentrate poate fi introdus prin condiiile la limit naturale bazate pe
ecuaiile (5.1) i (5.2), care definesc momentul ncovoietor i fora tietoare n
seciunea respectiv. Dup caz, acestea sunt utilizate mpreun cu condiiile la
limit geometrice, care definesc deplasarea lateral (sgeata) i panta liniei elastice
(rotirea seciunii).
VIBRAII MECANICE
274
5.1.5.1 Fore i momente concentrate
Condiiile la limit naturale se stabilesc cel mai uor pe baza condiiilor de

continuitate care definesc saltul momentului ncovoietor i al forei tietoare n
seciunile unde sunt aplicate un moment concentrat sau o for concentrat.
b
Fig. 5.8
Din fig. 5.8, a rezult relaia ntre momentele ncovoietoare la dreapta M d

i la stnga M s seciunii n care se aplic momentul M
Md = Ms M .
(5.37)
Din fig. 5.8, b rezult relaia ntre forele tietoare la dreapta Td i la

stnga Ts seciunii n care se aplic fora F
Td = Ts + F .
(5.38)
Dac relaiile (5.37) i (5.38) se aplic la captul din stnga al unei bare,
atunci M s = 0 i Ts = 0 , iar dac se aplic la captul din dreapta, atunci M d = 0
i Td = 0 .
b
Fig. 5.9
Astfel, la bara din fig. 5.9, a, la captul din dreapta M = 0 i

F = F0 cos t , deci condiiile la limit se scriu
E I v(l ) = M (l ) = 0,
E I v(l ) = T (l ) = F = F0 cos t ,
v(l ) =
F0
cos t .
EI
La bara din fig. 5.9, b, la mijlocul barei, condiiile la limit sunt
(5.39)
5. SISTEME CONTINUE
275
l
v = 0 ,
2
M
M
l
l
E I v = M =
= 0 cos t ,
2
2
2
2
M
l
v = 0 cos t .
2E I
2
(5.40)
5.1.5.2 Reazeme elastice
n reazemele elastice liniare, reaciunile sunt proporionale cu deplasrile

corespunztoare. La un arc de translaie de rigiditate k, fora este proporional cu
sgeata, F = k v . La un arc de rotaie de rigiditate K, momentul este proporional
cu rotirea, M = K v .
Condiiile de continuitate (5.37) i (5.38) se scriu
E I vd = E I vs k v ,
(5.41)
E I vd = E I vs + K v .
(5.42)
Acestea se particularizeaz la capetele barei prin anularea termenului

respectiv. Pentru captul din stnga condiiile la limit sunt date n fig. 5.10, a iar
pentru captul din dreapta n fig. 5.10, b.
E I v(0 ) = k v (0 )
E I v(l ) = k v (l )
E I v (0) = K v(0 )
E I v (l ) = K v(l )
b
Fig. 5.10
5.1.5.3 Mase concentrate
Pentru o greutate ataat barei, de mas m i moment de inerie masic J,

condiiile de continuitate (5.37) i (5.38) se scriu
E I vd = E I vs m &v& ,
(5.43)
E I vd = E I vs + J &v& .
(5.44)
Exprimnd acceleraiile n funcie de deplasri, rezult
VIBRAII MECANICE
276
E I vd = E I vs + m 2 v ,
(5.43,a)
E I vd = E I vs J 2 v .
(5.44,a)
nlocuind 2 din relaia (5.8), se obine

1
vd =
vd =
vs + ( l )
Al
vs ( l )3
v,
(5.43,b)
J 1
v .
Al 3
(5.44,b)
Relaiile de continuitate se particularizeaz la capetele barei prin anularea

termenului respectiv. Pentru captul din stnga condiiile la limit sunt date n fig.
5.11, a iar pentru captul din dreapta n fig. 5.11, b.
E I v(0) = m &v& (0 )
E I v(l ) = m &v& (l )
E I v (0 ) = J &v&(0 )
E I v (l ) = J &v&(l )
b
Fig. 5.11
Exemplul 5.2
O bar prismatic cu lungimea l i modulul de rigiditate la ncovoiere EI
este articulat la un capt i simplu rezemat pe un arc de rigiditate k la cellalt
capt (fig. 5.12). S se determine ecuaia pulsaiilor proprii ale vibraiilor
k l3
transversale ale barei i primele dou pulsaii proprii pentru cazul cnd
= 1.
EI
Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7). La x = 0 ,

sgeata i momentul ncovoietor sunt nule, V (0 ) = 0 i V (0) = 0 . Rezult
B2 = B4 = 0 .
La x = l , momentul ncovoietor este zero iar fora tietoare este fora din
k
arc, proporional cu sgeata, V (l ) = 0 i V (l ) =
V (l ) . Rezult un sistem
EI
5. SISTEME CONTINUE
277
algebric omogen cu necunoscutele B1 i B3 . Anulnd determinantul coeficienilor

se obine ecuaia pulsaiilor proprii
3
sin l ch l cos l sh l
( l )3 = k l .
2 sin l sh l
EI
(5.45)
k l3
= 1 , rezult ( l )1 = 1,310 i ( l )2 = 3,943 , deci primele dou
EI
pulsaii proprii sunt
Pentru
1 =
1,716
l2
EI
,
A
Fig. 5.12
2 =
15,547
l2
EI
.
A
Fig. 5.13
Exemplul 5.3
S se determine ecuaia pulsaiilor proprii ale vibraiilor transversale ale
unei bare cu lungimea 2a i modulul de rigiditate la ncovoiere E I , rezemat la
capete pe arcuri de rigiditate k (fig. 5.13).
Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7). Cu originea
axelor de coordonate la mijlocul barei, condiiile la limit se aplic pentru
jumtatea din dreapta a barei.
Pentru modurile simetrice de vibraie, la x = 0 , panta i fora tietoare sunt
nule, V (0 ) = 0 i V (0 ) = 0 . Rezult B1 = B3 = 0 .
La x = a , momentul ncovoietor este zero iar fora tietoare este fora din
k
V (a ) . Rezult
arc, proporional cu sgeata, V (a ) = 0 i V (a ) =
EI
B2 cos a + B4 ch a = 0 ,
3 (B2 sin a + B4 sh a ) =
k
(B2 cos a + B4 ch a ) .
EI
Anulnd determinantul coeficienilor lui B2 i B4 se obine ecuaia

pulsaiilor proprii ale modurilor simetrice de vibraie
VIBRAII MECANICE
278
3
sin a ch a + cos a sh a
( a )3 = k a .
2 cos a ch a
EI
(5.46)
Aceasta corespunde barei ncastrate n captul din stnga i rezemate

elastic n captul din dreapta.
Pentru k = 0 , din (5.46) rezult ecuaia pulsaiilor proprii pentru modurile
simetrice ale barei libere la capete
tg a + th a = 0 .
Pentru k , din (5.46) se obine ecuaia pulsaiilor proprii pentru
modurile simetrice ale barei simplu rezemate la capete
cos a = 0 .
Pentru modurile antisimetrice de vibraie, la x = 0 , sgeata i momentul
ncovoietor sunt nule, V (0 ) = 0 i V (0) = 0 , ca la problema precedent. Deci
ecuaia pulsaiilor proprii pentru modurile antisimetrice se obine din (5.45)
nlocuind l = a .
Pentru k = 0 , rezult tg a th a = 0 , iar pentru k , se obine
sin a = 0 .
Exemplul 5.4
O bar n consol, cu lungimea l , modulul de rigiditate la ncovoiere EI
i masa pe unitatea de lungime A , are ataat n captul liber o greutate de mas
m i moment de inerie masic J (fig. 5.14). S se determine ecuaia pulsaiilor
proprii ale vibraiilor transversale ale barei.
Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7). n ncastrare, la
x = 0 , sgeata i rotirea sunt nule, V (0) = 0 i V (0) = 0 . Rezult B4 = B2 i
B3 = B1 .
La x = l , condiiile la limit se scriu
1
V (l ) = ( l )V (l ) ,
V (l ) = ( l )3
V (l ) ,
unde s-a notat
Al
J
.
Al 3
5. SISTEME CONTINUE
279
Rezult un sistem algebric omogen cu variabilele B1 i B2 . Anulnd

determinantul coeficienilor se obine ecuaia pulsaiilor proprii
1 (l )4 +
1 + (l )4
(l )(tgl thl ) (l )3 (tgl thl ) = 0 .
cosl chl
Prin particularizare, nlocuind = 0 , se obine ecuaia pentru bara cu o

mas concentrat, cu moment de inerie neglijabil
1 + cos l ch l
1
=.
sin l ch l cos l sh l l
(5.47)
Pentru = 0 i = 0 rezult ecuaia pulsaiilor proprii ale barei fr mas

n capt (5.15).
Fig. 5.14
Fig. 5.15
Exemplul 5.5
O bar cu lungimea l , modulul de rigiditate la ncovoiere EI i masa pe
unitatea de lungime A , este rezemat la capete pe arcuri torsionale de rigiditate K
i are ataat la mijloc o greutate de mas m i moment de inerie masic J (fig.
5.15). S se determine ecuaiile pulsaiilor proprii ale vibraiilor transversale
simetrice i antisimetrice ale barei.
Rezolvare. Ecuaia pulsaiilor proprii ale modurilor simetrice de vibraie
este
l K l m
l
l 2 l
l
m l l
tg +
+ tg = 2 .
th
1 sec sech +
th
Al 2 2
2 2 EI Al
2
2 l 2
2
Ecuaia pulsaiilor proprii ale modurilor antisimetrice de vibraie este
sin
l
2
sh
l 3 4 J
Kl
2
+

2 2 Al 3 2 EI
l
l
2
coth +
cotg
2
2
l
K l 4 J l

2 EI Al 3 2
l l
1 = 0 .
cos ch
2
2
VIBRAII MECANICE
280

La o bar solicitat de o for sau un cuplu cu variaie armonic n timp,
rspunsul dinamic poate fi calculat utiliznd soluia pentru bara fr sarcin
exterioar distribuit, introducnd excitaia printr-o condiie la limit.
Pentru exemplificare se consider o bar liber la capete.
Fig. 5.16
ncrcare simetric
Se consider o bar liber la capete, acionat de o for armonic
F 0 sin t aplicat la mijlocul barei (fig. 5.16).
n regim staionar, soluia se alege de forma
v (x, t ) = Y ( x ) cos t ,
(5.48)
n care este pulsaia excitatoare. Din relaia (5.4) rezult

Y ( x ) = C 1 sin x + C 2 cos x + C 3 sh x + C 4 ch x
unde
4 = 2
A
EIz
(5.49)
(5.50)
Pentru jumtatea din stnga a barei, condiiile la limit sunt

Y (0) = 0 , Y (0) = 0 , Y (l 2) = 0 , E I Y (l 2) = F 0 2 .
Amplitudinea vibraiilor forate ntr-o seciune 0 x l 2 este
(5.51)
5. SISTEME CONTINUE
281
l
sin
2
2
(sin x + sh x )
Y (x ) =
C
3
l l
4 E I ch sin
+ cos sh
2
2
2
2
l
l
+ ch
cos
2
2
(cos x + ch x )G
l l
l l
ch sin
+ cos sh
2
2
2
2
F0
sh
(5.52)
Sgeata dinamic la mijlocul barei este
l l
3
3
1 + cos ch
F
l
l
2
0
2
2
Y =
.

l l
E
I
l
2
16

ch sin
+ cos sh
2
2
2
2
(5.53)
Anulnd numitorul expresiei (5.53) se obin pulsaiile de rezonan.

Rezult ecuaia
th
l
2
+ tg
l
2
=0.
(5.54)
Primele trei rdcini ale ecuaiei (5.54) sunt
n l 2 = 2,365; 5,498; 8,639 .
n = 1, 2 , 3 .
Valorile
( l )1s = 4,730 ; ( l ) 2 s = 10,996 ; ( l ) 3s = 17 ,278 ;
(5.55)
sunt rdcinile ecuaiei (5.20) corespunztoare modurilor simetrice de vibraie.

Anulnd numrtorul expresiei (5.53) se obin pulsaiile de antirezonan.
Rezult ecuaia
1 + cos
l l
ch
=0,
2
2
(5.56)
ale crei prime trei rdcini sunt
sau
n l 2 = 1,875; 4,694; 7 ,855 ;
n = 1, 2 , 3 ,
( l ) (1 )= 3,750 ; ( l ) ( 2 )= 9,388 ; ( l ) ( 3 )= 15,710 .
VIBRAII MECANICE
282
Fig. 5.17
Curba receptanei directe (n punctul de excitare) a barei libere la capete

din fig. 5.16 este prezentat n fig. 5.17 n care s-a utilizat o scar vertical
logaritmic.
ncrcare antisimetric
Se consider o bar de seciune constant, liber la capete, acionat de un
cuplu armonic M 0 cos t aplicat la mijlocul barei (fig. 5.18).
Fig. 5.18
Deplasarea lateral are expresia (5.49). Pentru jumtate de bar, condiiile

la limit sunt
Y (0) = 0 , Y (0) = 0 , Y (l 2) = 0 , E I Y (l 2 ) = M 0 2 .
Amplitudinea vibraiilor forate ntr-o seciune 0 x l 2 este
(5.57)
5. SISTEME CONTINUE
283
l
+ ch
2
2
(sin x + sh x )
C
Y (x ) =
2
l
l
l l
4 E I ch sin
cos sh
2
2
2
2
(5.58)
l
l
sin
+ sh
2
2
(cos x + ch x )G
l l
l l
ch sin
cos sh
2
2
2
2
cos
M0
Anulnd numitorul expresiei (5.58) se obine ecuaia pulsaiilor

th
l
l
tg
=0.
2
2
(5.59)
Primele trei rdcini ale ecuaiei (5.59) sunt
n l 2 = 2,365; 5,498; 8,639 .
n = 1, 2 , 3 .
Valorile
( l )1a = 3,927 ; ( l ) 2a = 7 ,069 ; ( l ) 3a = 10,21 ;
(5.60)
sunt rdcinile ecuaiei (5.20) corespunztoare modurilor antisimetrice de vibraie.

Dac bara este acionat de o for armonic F 0 cos t aplicat ntr-o
seciune oarecare, sarcinile echivalente aplicate la mijlocul barei sunt o for i un
cuplu, deci rspunsul forat se poate obine prin nsumarea soluiilor (5.52) i
(5.58). Pulsaiile de rezonan au expresia (5.12)
n = ( n l ) 2
EIz
A l4
n = 1, 2 , 3, . . .
unde n l este dat de (5.52) i (5.57). Se observ c
1s = 1 , 1a = 2 , 2 s = 3 , 2 a = 4 , 3s = 5 , 3a = 6 , . . .
Aceasta se explic scriind ecuaia (5.20) sub forma
l
1 + th 2
2 =1
2
l
1 th 2
1 + tg 2
2
2
1 tg 2
care se mai scrie
l l
l
l
th
+ th
= 0.
tg
tg
2 2
2
2
(5.20,a)
VIBRAII MECANICE
284
Anulnd fiecare factor se obin ecuaiile pulsaiilor proprii (5.54) i (5.59).
Exemplul 5.6
O bar prismatic cu lungimea 2a i modulul de rigiditate la ncovoiere
EI este rezemat la capete pe arcuri de rigiditate k (fig. 5.19) i solicitat la
mijlocul deschiderii de o for armonic transversal F = F0 cos t . Se cere s se
calculeze expresia amplitudinii vibraiilor barei n punctul de aplicaie al forei.
Fig. 5.19
Rezolvare. Deoarece fora F excit doar modurile simetrice de vibraie,

se poate considera doar jumtatea din dreapta a barei, alegnd originea axelor de
coordonate n mijlocul acesteia.
n regim staionar, soluia ecuaiei de micare este de forma (5.45) n care
deplasarea transversal Y (x ) este dat de (5.46). Condiiile la limit sunt
Y (0) = 0 , E I Y (0) = F 0 2 , Y (a ) = 0 , E I Y (a ) = k Y (a ) .
Sgeata dinamic la mijlocul barei este
Y (0 ) =
1 + cosa cha + ( sina cha cosa sha )

, (5.61)
4 E I ( a ) 1 (sina cha cosa sha ) cosa cha
2
F 0 a3
unde s-a notat
k
.
EI
3
Prin anularea numitorului expresiei (5.61) se obine ecuaia pulsaiilor

proprii pentru modurile simetrice de vibraie (5.46).
Pentru = 0 se obine expresia (5.53) stabilit pentru bara liber la capete.
5. SISTEME CONTINUE
285
5.2 Vibraiile longitudinale ale barelor

Se consider o bar cu seciunea transversal constant A i densitatea ,
n care apar deplasri longitudinale u = u (x , t ) datorit forelor axiale. n fig. 5.20
se prezint forele care acioneaz asupra unui element infinitezimal de lungime dx
detaat din bar.
Fig. 5.20
Ecuaia de micare n direcia x este
N
2u
N +
d x N ( Ad x ) 2 = 0 ,
x
t
2u
N
= A 2 ,
x
t
(5.62)
unde u este deplasarea n seciunea x.

n seciunea x + d x deplasarea este u + ( u x ) d x . Alungirea specific
axial este x = u x , tensiunea normal axial x = E u x , unde E este
modulul de elasticitate longitudinal al materialului barei. Alungirea specific poate
fi exprimat n funcie de fora axial N sub forma
u
N
.
=
x EA
(5.63)
Combinnd ecuaiile (5.62) i (5.63) rezult ecuaia diferenial a

vibraiilor longitudinale libere
2 u 2u
.
(5.64)
=
x2 E t 2
VIBRAII MECANICE
286
Constanta c = E este viteza de propagare a undelor longitudinale n

lungul barei.
Intereseaz n ce condiii poate avea loc o micare armonic sincron
definit printr-o soluie de forma
u (x ,t ) = U (x ) sin ( t + ) .
(5.65)
nlocuind soluia (5.65) n ecuaia (5.64) rezult

d 2U
+ 2U = 0
2
dx
n care
2 = 2
(5.66)
(5.67)
Soluia general a ecuaiei (5.66) este

U (x ) = C 1 sin x + C 2 cos x .
(5.68)
Cele dou constante de integrare C 1 i C 2 se determin din condiiile la

limit. La un capt fix, deplasarea este zero, u = 0 . La un capt liber, tensiunile i
deci alungirile specifice sunt nule, u x = 0 . Efectul unei mase sau al unui arc
ataate la captul barei poate fi de asemenea introdus prin condiii la limit.
Bara liber la capete
La o bar liber la ambele capete, u x = 0 la x = 0 i x = l . Rezult
C 1 = 0 i, deoarece C 2 trebuie s fie diferit de zero pentru a exista vibraii,
ecuaia pulsaiilor proprii (ecuaia caracteristic) este
sin l = 0 .
(5.69)
Soluia ecuaiei (5.69) const dintr-un numr infinit de valori proprii
n l = n .
n = 1, 2 , 3, . . .
Pulsaiile proprii rezult din (5.67)
n = n
n = 1, 2 , 3, . . .
iar formele modale sunt definite de funciile proprii

U n (x ) = C cos n
x
,
l
(5.70)
5. SISTEME CONTINUE
287
unde C este o amplitudine nedeterminat.

Rspunsul dinamic al unei bare cu mas i elasticitate distribuite poate fi
exprimat printr-o suprapunere de micri n modurile proprii de vibraie ale barei.
Acestea sunt micri armonice sincrone, la pulsaia proprie respectiv, n care toate
punctele vibreaz n faz (sau n opoziie), distribuia spaial a amplitudinilor fiind
definit de funcia proprie. n aplicaii practice, seria infinit este trunchiat la
modurile ale cror pulsaii proprii sunt cuprinse n domeniul de pulsaii de lucru ale
barei.
Matricea de rigiditate dinamic
Este util s se compare matricea de rigiditate dinamic exact pentru un
segment de bar n vibraii axiale (element articulat la capete) cu matricile obinute
pe baza funciilor de form statice, (4.32) i (4.38).
Notnd u 1 , u 2 , deplasrile nodale dinamice i f 1 , f 2 , forele nodale
dinamice (pozitive n sensul pozitiv al axei x), ca n 4.2.1, condiiile la capete sunt
U (0) = q 1 , U (l ) = q 2 , U (0 ) =
f1
EA
, U (l ) =
f2
EA
(5.71)
Utiliznd soluia (5.68) rezult

q1 0
1 C 1
q =
,
2 sin l cos l C 2
f1
0 C 1
1
f = EA
,
cos l sin l C 2
2
i, pentru sin l 0 ,
f1
f = EA
2
cosec l q 1
cotg l
,
cosec l
cotg l q 2
astfel nct matricea de rigiditate dinamic este
l
[ k ] = EA cotg
cosec l
e
din
cosec l
.
cotg l
(5.72)
Din dezvoltarea n serie Taylor, limitat la trei termeni, a coeficienilor

matricii dinamice (5.72), se obine
EA cotg l =
EA
Al
l 3 ( A)2
2
4
.... ,
l
3
45 E A
VIBRAII MECANICE
288
7l 3 ( A)2
EA
Al
2
4
.... .
6
360 E A
l
EA cosec l =
n ambele dezvoltri, se observ c primul termen este egal cu elementul

corespunztor din matricea de rigiditate (4.32) iar termenul al doilea este egal cu
elementul respectiv din matricea de mas coerent (4.38) nmulit cu 2 ,

ambele calculate utiliznd funciile de form statice (4.24).
Dac matricea de rigiditate dependent de pulsaie este
[ k ] = ElA 11
1
l 1 7 8
+ 4 ( Al ) 2
1
1
45 EA 7 8
iar matricea de mas coerent dependent de pulsaie este
[ m ] = 6Al 12
1
2l
+ 2 ( Al ) 2
2
45 EA
1 7 8
7 8
1
se constat c al treilea termen din seriile de mai sus provine din elementele
dependente de frecven ale matricilor de mas i de rigiditate.
5.3 Vibraiile torsionale ale barelor

Ecuaia de micare a unei bare n vibraii torsionale este similar cu cea
pentru vibraiile longitudinale stabilit n paragraful precedent i are forma
2 2
,
(5.73)
=
x2 G t 2
unde este unghiul de rsucire n seciunea x i G este modulul de elasticitate
transversal al materialului barei.
Pentru calculul modurilor proprii de vibraie se caut soluii armonice de
forma
(x ,t ) = ( x ) sin ( t + ) .
(5.74)
nlocuind n ecuaia (5.73), se obine

d 2
+ 2 = 0
2
dx
unde
2 = 2
(5.75)
(5.76)
5. SISTEME CONTINUE
289
Soluia general a ecuaiei (5.75) este
( x ) = C 1 sin x + C 2 cos x .
(5.77)
Constantele de integrare C 1 i C 2 se determin din condiiile la limit. La

un capt fix unghiul de rsucire este zero, = 0 . La un capt liber, x = 0
(cci unghiul de rsucire produs de un moment de torsiune M este
d = M dx G I t ). Efectul momentelor concentrate, al arcurilor de torsiune i al
discurilor ataate de bar poate fi de asemenea introdus prin condiii la limit
naturale.
Bar fix la un capt i liber la cellalt capt
La x = 0 , = 0 , i la x = l , x = 0 . Rezult C 2 = 0 i ecuaia
pulsaiilor proprii
cos l = 0 .
(5.78)
Ecuaia (5.78) are un numr infinit de soluii de forma
nl =
2n 1
.
2
n = 1, 2, 3, . . .
Pulsaiile proprii sunt date de

2n 1 G
,
n = 1, 2 , 3, . . .
2 l
iar formele modurilor proprii de vibraie sunt definite de
n =
(5.79)
2n 1 x
2
l
unde C este o amplitudine unghiular nedeterminat.
n (x ) = C sin
Matricea de rigiditate dinamic

Prin analogie cu vibraiile longitudinale, matricea de rigiditate dinamic a
unui element de bar solicitat la rsucire este
l
[k ] = G I cotg
cosec l
e
din
cosec l
.
cotg l
(5.80)
unde este dat de (5.76) iar G I t este modulul de rigiditate la rsucire. Aceast
matrice exprim momentele de rsucire dinamice nodale n funcie de unghiurile de
rsucire dinamice nodale.
VIBRAII MECANICE
290
Utiliznd dezvoltarea n serie Taylor ca n 5.2, rezult urmtoarele matrici

de rigiditate i de mas dependente de pulsaie
[ k ] = GlI
e
1 1
l
2
4
1 1 + ( I t l ) 45G I
[ m ] = 6I l 12
e
1
2l
+ 2 ( I t l ) 2
2
45G I t
1 7 8
7 8
1
1 7 8
.
7 8
1
5.4 Grinzi Timoshenko

Rezultatele obinute n 5.1 sunt valabile pentru bare zvelte, la care se
neglijeaz ineria la rotaie i deformaiile produse de forfecare. Analiza vibraiilor
barelor care include aceste efecte, cunoscut sub numele de teoria Timoshenko a
barelor, este prezentat n partea a dou a lucrrii. n general, prin considerarea
acestor efecte rezult pulsaii proprii cu valori mai mici dect cele obinute din
relaia (5.6).
La o bar cu seciunea constant, simplu rezemat la capete, valorile
pulsaiilor proprii calculate cu relaia (5.14) au o eroare sub 5% dac n r l < 0 ,08 ,
unde r = I A este raza de inerie a seciunii transversale iar n este indicele
modal.
O particularitate a barelor de tip Timoshenko este existena a dou pulsaii
proprii diferite pentru fiecare tip de form deformat a liniei elastice a barei.
Pulsaia mai mic se obine pentru un mod de vibraie n care deformaiile datorite
ncovoierii i forfecrii sunt n faz i se nsumeaz pentru a da deformaia lateral
total. Pulsaia mai mare corespunde unui mod de vibraie n care deformaiile de
ncovoiere i cele de forfecare sunt n opoziie, iar deformaia lateral total este
egal cu diferena lor.
n teoria lui Timoshenko, ipoteza de baz se refer la forma seciunii
transversale. Se presupune c seciunile plane rmn plane n timpul vibraiilor, dar
nu sunt perpendiculare pe axa deformat a barei, ci rotite cu un unghi de lunecare
specific constant n toate punctele seciunii (neglijnd deplanarea datorit
deformaiilor de forfecare). Acest unghi se calculeaz pe baza unei suprafee
efective obinute nmulind aria real a suprafeei seciunii transversale cu un factor
de forfecare care depinde de coeficientul lui Poisson al materialului i de forma
seciunii barei.
6.
UNDE ELASTICE
n acest capitol se studiaz undele elastice n medii solide. Pentru

simplificarea expunerii, la nceput se prezint propagarea undelor n bare drepte,
deci ntr-un mediu elastic limitat, pentru care interpretarea fizic a relaiilor
matematice este mai simpl. n continuare se trateaz undele ntr-un mediu elastic,
izotrop, omogen i infinit, pornind de la ecuaiile generale ale micrii n trei
dimensiuni, apoi ntr-un semispaiu elastic omogen i ntr-un semispaiu stratificat.
Prezentarea se bazeaz pe un text scris pentru lucrarea [20] (L. Fetcu, 1975). n
final se descriu pe scurt undele ghidate n plci omogene.
6.1 Propagarea undelor

O perturbaie produs ntr-un mediu continuu se propag sub form de
unde.
Dac unui punct i se impune o deplasare, el antreneaz prin forele de
legtur elastice i punctele nvecinate. Dac deplasarea este variabil n timp,
punctul respectiv devine surs de micare. Micarea lui se transmite de la punct la
punct spre zonele neexcitate direct, aflate iniial n repaus. Cu ct punctele sunt mai
ndeprtate de surs, cu att intr mai trziu n micare. n felul acesta, micarea se
propag prin mediu cu vitez finit.
Este de ateptat ca soluiile ecuaiilor de micare stabilite n cazul
vibraiilor sistemelor continue s descrie i fenomenul de propagare a micrii
vibratorii, deoarece aceste ecuaii sunt deduse pe baza legilor mecanicii,
considernd aceleai fore de legtur elastice care condiioneaz propagarea
micrii.
De exemplu, vibraiile longitudinale armonice ale barelor prismatice sunt
descrise de o deplasare u ( x , t ) care poate fi scris sub forma
u (x ,t ) = X (x ) T (t ) ,
(6.1)
VIBRAII MECANICE
292
unde X (x ) este elongaia deplasrii axiale a punctelor din seciunea x, iar T (t ) este
funcia care descrie variaia n timp a deplasrii seciunii considerate. Forma (6.1) a
deplasrii permite fie analiza micrii vibratorii a punctelor barei dintr-o seciune
dat, fie determinarea distribuiei deplasrilor n lungul axei longitudinale, la un
moment dat.
Particulariznd soluia (6.1) pentru cazul unei bare libere la capete (v.
5.2), n vibraie armonic (faza iniial nul)
u (x ,t ) = a0 cos x sin t ,
unde
2 =
2 =
2
c2
prin transformarea produsului de funcii trigonometrice n sum, se obine

u ( x ,t ) = a0 [ sin ( t x ) + sin ( t + x ) ] =
= a0 sin ( c t x ) + sin ( c t + x ) .
c
c
Astfel deplasarea u ( x ,t ) se poate scrie sub forma unei sume a dou funcii
de cte o variabil
u (x ,t ) = f (1 ) + f ( 2 ) ,
(6.2)
unde
1 = c t x ,
f ( ) = a 0 sin
f (1 )
2 = c t + x ,
(6.3)
(6.4)
Se consider componenta u 1 (x ,t ) a deplasrii u ( x ,t ) , dat de funcia

u 1 ( x ,t ) = f ( c t x ) ,
pentru care se poate scrie irul de egaliti evidente

u 1 (x ,t ) = f ( ct + ct ct x ) = f [ c ( t + t ) (x + ct )] = u 1 (x + c t ,t + t )
sau, reinnd termenii extremi,

u 1 ( x ,t ) = u 1 ( x + x , t + t ) ,
x = c t .
(6.5)
Egalitile (6.5) arat c deplasarea u 1 (x ,t ) din seciunea x se regsete

dup timpul t ntr-o seciune aflat la distana x = c t , deci aceast valoare a
6. UNDE ELASTICE
293
deplasrii s-a propagat n lungul axei x, n sensul pozitiv, cu viteza constant

c= E .
Funcia f (c t x ) definete o und progresiv. Caracterul de und al unei
mrimi (n acest caz al deplasrii) este dat de forma argumentului 1 = c t x i
nu de forma funciei f, care arat ce tip de mrime fizic se propag. Prin unda
(6.4) se propag o deplasare armonic.
n mod similar se arat c funcia f (c t + x ) descrie propagarea deplasrii
n sensul negativ al axei, constituind o und regresiv. Despre deplasarea u ( x ,t )
se spune c se propag prin unde. Micarea vibratorie a punctelor mediului poate fi
deci privit ca o suprapunere de unde progresive i regresive.
Fig. 6.1
Dac se fixeaz timpul t0 , unda are o reprezentare dat de forma funciei
f ( c t0 x ) considerat ca funcie de x, adic f (x ,t0 ) (de exemplu, ca n Fig. 6.1,
a). Dup timpul t , deci la t 0 + t , deplasarea din seciunea x1 se regsete n
seciunea x 2 = x1 + c t (Fig. 6.1, b). Deoarece viteza c este independent de
seciunea x, forma f ( x , t0 ) s-a translatat dup timpul t cu distana x = c t ,
fr s se deformeze. Se spune c unda se propag n lungul axei x (n spaiu), cu
viteza constant c.
VIBRAII MECANICE
294
n lichide nevscoase i gaze se propag unde de compresiune-rarefiere

(dilatare), prin care particulele se deplaseaz pe direcia de propagare.
n solide elastice, interaciunile de forfecare produc i alte tipuri de unde.
n medii elastice nelimitate, se propag unde longitudinale (unde P) i unde
transversale (unde S) n care particulele se deplaseaz pe direcia, respectiv
perpendicular pe direcia de propagare. La suprafaa mediilor elastice se propag
unde Rayleigh (unde R), n care particulele au traiectorii eliptice cu semiaxa mare
perpendicular pe suprafaa solidului.
n medii elastice limitate se propag unde ghidate. n straturi de grosime
finit, dispuse deasupra semispaiului elastic, i n plci se propag unde Love
(unde Q), n care deplasarea particulelor este paralel cu suprafaa stratului i
perpendicular pe direcia de propagare. n plci se propag unde Lamb, n care
particulele se deplaseaz pe orbite eliptice n plane care conin normala la suprafaa
plcii i direcia de propagare. Undele Stoneley sunt ghidate n lungul interfeelor
n medii stratificate. Undele ghidate sunt descrise prin moduri de und, similare
modurilor proprii de vibraie ale elementelor structurilor de dimensiuni finite.
6.2 Unde longitudinale n bare prismatice

n bare prismatice se pot propaga trei feluri independente de unde:
longitudinale, torsionale i de ncovoiere. Primele dou tipuri sunt descrise de
ecuaia undelor, fiind unde nedispersive, ale cror viteze nu depind de frecvena de
excitaie sau lungimea de und. n continuare se studiaz doar undele longitudinale.
6.2.1 Ecuaia undelor. Soluia lui dAlembert

Se consider ecuaia de micare (5.52) pentru vibraiile longitudinale libere
ale barelor prismatice
2 u 1 2u
=
,
x2 c2 t 2
c2 =
(6.6)
cunoscut sub numele de ecuaie a undelor, pentru care se face schimbarea de

variabile dat de relaiile (6.3):
1 = c t x ,
2 = c t + x .
Exprimnd derivatele funciei u (x ,t ) n noile variabile, se obine:
6. UNDE ELASTICE
2 u
=
2
x
x
2 u
t2
295
u 1 u 2 u u 2 u
2 u
2 u
=

= 2 2
+
+
+ 2 ,
1 2 2
1 x 2 x x 1 2 1
u 1 u 2 u
u
= c
= c 2
+
+c
t 1 t 2 t t 1
2
2 u
2 u
2 u
+
+
2
.
2
2
1
2
1
2
Ecuaia (6.6) este astfel redus la forma

2 u
=0,
1 2
(6.7)
numit forma canonic a ecuaiei undelor. Ea este satisfcut de orice funcie

u (1 , 2 ) de tipul
u ( 1 , 2 ) = f1 (1 ) + f 2 ( 2 ) .
(6.8)
Trecnd la variabilele iniiale, se obine soluia lui dAlembert pentru

ecuaia undelor
u ( 1 , 2 ) = f1 (c t x ) + f 2 (c t + x ) ,
(6.9)
care exprim deplasarea u (x ,t ) ca suprapunerea a dou unde: o und progresiv,

f1 (c t x ) , i o und regresiv, f 2 (c t + x ) . Formele funciilor f1 i f 2 nu sunt
impuse prin ecuaia (6.7); ele sunt determinate prin condiiile iniiale i condiiile la
limit ale problemei.
Valorile succesive ale deplasrii u (x ,t ) n timp, formeaz fazele (etapele)
micrii. Undele f1 i f 2 prin care se propag aceste faze se numesc unde de faz.
Despre punctele care au simultan aceleai deplasri se spune c sunt n faz.
Dac deplasarea u (x ,t ) este dat, de exemplu, de o und progresiv
u ( x , t ) = f1 (c t x ) ,
fazele micrii sunt complet determinate de valorile argumentului funciei f1 ,
1 = c t x , care se numete faza undei.
Punctele n care faza undei are aceeai valoare 1 la un moment dat t0
formeaz o suprafa de und. Ecuaia suprafeei de und este deci
c t0 x = 1 = const . ,
de unde, pentru c i termenul c t0 este constant, rezult
x = ct0 1 = x0 .
(6.10)
VIBRAII MECANICE
296
Expresia (6.10) este ecuaia unui plan normal pe axa longitudinal a barei,
deci suprafaa de und este plan, iar undele de acest tip se numesc unde plane.
Suprafaa de und (6.10), caracterizat de faza 1 , se gsete la timpul t0
n seciunea x0 a barei. La timpul t1 ea se gsete n seciunea x1
x1 = c t1 1 ,
parcurgnd distana
x = x1 x0 = c ( t1 t0 ) .
Rezult c suprafaa de und, de faz 1 , se propag n lungul axei Ox cu
viteza constant c, numit vitez de faz. Aceasta poate fi definit ca variaia
poziiei x, dat de (6.10), pentru t variabil, cnd 1 rmne constant
c=
x
.
t
(6.11)
Exist o infinitate de suprafee de und, corespunztoare infinitii de

valori ale argumentului 1 . Suprafaa de und care separ zona perturbat de zona
neperturbat se numete front de und.
O suprafa de und trece succesiv prin diferite puncte materiale ale barei.
Direcia de propagare a suprafeei de und coincide cu direcia de micare a
punctelor materiale, care au n acest caz deplasri axiale. Undele pentru care
direcia de propagare coincide cu direcia de deplasare a punctelor materiale se
numesc unde longitudinale.
Viteza de micare a punctelor materiale aflate la un moment dat pe o
suprafa de und difer de viteza de propagare a undei, c. ntr-adevr, viteza de
micare este derivata n timp a deplasrii u (x ,t ) . Pentru deplasarea dat printr-o
und progresiv, rezult o vitez
u& =
df
u f1 1
=
=c 1 .
d1
t 1 t
(6.12)
Deformaia specific respectiv, x , are expresia
x =
u f1 1
df
=
= 1 ,
x 1 x
d1
(6.13)
deci, nlocuind x = x E , rezult pentru vitez

u& p = x c =
xc
E
(6.14)
6. UNDE ELASTICE
297
Astfel, ntr-o und progresiv de dilatare ( x > 0 ) punctele materiale se

mic n sens invers direciei de propagare, iar pentru o und de comprimare
( x < 0 ) - n acelai sens.
Repetnd raionamentul pentru micarea propagat printr-o und regresiv,
se obine
c
u&r = x c = x .
(6.15)
E
Viteza de micare i viteza de propagare au acelai sens n unde de dilatare,
i sensuri opuse n undele de comprimare.
6.2.2 Unde armonice

Dac micarea care se propag prin unde este periodic (bara vibreaz
longitudinal), deplasarea u (x ,t ) pentru fiecare seciune x este o funcie periodic
de timp. Cnd deplasarea este reprezentat sub forma (6.9), aceast condiie este
ndeplinit dac funciile f1 i f 2 sunt periodice n timp.
Fie T perioada micrii. Din condiia de periodicitate n timp pentru unda
progresiv, rezult c ntr-o seciune dat x are loc egalitatea
f1 ( c t x ) = f1 [ c ( t + T ) x ] .
(6.16)
Deoarece unda s-a deplasat n timpul T pe distana = cT , aceeai valoare

a funciei f1 se regsete n seciunea x +
f1 ( c t x ) = f1 [ c t ( x + ) ] ,
(6.17)
deci unda este o funcie periodic n spaiu, de perioad = cT .

Distana se numete lungime de und. Cnd punctele materiale
efectueaz un ciclu de oscilaie, unda se deplaseaz cu o lungime de und. Dup
cum se constat din relaia (6.17), punctele aflate la distan de o lungime de und
se mic n faz.
Cel mai simplu tip de und este unda armonic
f1 ( c t x ) = U1 eiB (ct x ) = U1 [ cos B (ct x ) + i sin B (ct x )] ,
(6.18)
cu U1 i B constante.
Faza undei armonice, , este argumentul funciei exponeniale, care are
perioada 2 . Dac unda are perioada micrii T i lungimea de und , din
condiia de periodicitate n timp i n spaiu rezult
B ct = B = 2 ,
VIBRAII MECANICE
298
de unde
B=
2 2
.
=
cT
(6.19)
Faza undei devine astfel
2
( ct x ) = 2 t 2 x .
cT
T
(6.20)
Variaia fazei n unitatea de timp, ntr-o seciune dat a barei,
2
=
=
t
T
(6.21)
este egal cu pulsaia vibraiei.

Modificarea fazei pe unitatea de lungime, la un anumit moment,
2
=
=k
x
(6.22)
se numete numr de und.

Rezult
k=
(6.23)
Constanta U1 , egal cu valoarea maxim pe care o poate atinge deplasarea

n unda f1 , este amplitudinea undei.
Unda armonic (6.18) devine
f1 ( c t x ) = U1 ei ( t kx ) = U1 [ cos ( t k x ) + i sin ( t k x )] .
(6.24, a)
n mod similar, pentru o und regresiv de aceeai pulsaie, se obine
f1 ( c t + x ) = U 2 ei ( t + kx ) = U 2 [ cos ( t + k x ) + i sin ( t + k x )] .
(6.24, b)
Deplasarea u (x ,t ) este dat fie de partea real, fie de partea imaginar a

sumei celor dou unde. Punctele n care deplasarea este nul se numesc noduri.
Punctele n care deplasarea este maxim se numesc ventre.
Pentru o und progresiv, lund deplasarea egal cu partea real a funciei
f1 ( c t x ) , nodurile se obin din ecuaia
cos ( t k x ) = 0 ,
de unde rezult
6. UNDE ELASTICE
299
t k x = ( 2n + 1 ) ,
2
x=
t ( 2n + 1 )
2k
= c t ( 2n + 1 )
(6.25)
Fig. 6.2
n fiecare moment t, nodurile se gsesc n alt poziie, deplasndu-se cu

viteza c. Ventrele, care se afl la distana 4 de nodurile vecine, se deplaseaz
cu aceeai vitez (Fig. 6.2, a). Deplasarea se produce n sensul pozitiv al axei sau
n sens opus, dup cum unda este progresiv sau regresiv.
Cnd deplasarea este dat de o sum de unde progresiv i regresiv
u ( x , t ) = U1 cos ( t k x ) + U 2 cos ( t + k x ) ,
nodurile se obin din ecuaia
U1 cos ( t k x ) + U 2 cos ( t + k x ) = 0 ,
sau din ecuaia echivalent
( U1 + U 2 ) cos t cos k x ( U 2 U1 ) sin t sin k x = 0 .
(6.26)
Cnd amplitudinile celor dou unde sunt egale, U1 = U 2 , rezult
2 U1 cos t cos kx = 0 ,
sau
k x = (2n + 1)
x = (2n + 1)
(6.27)
VIBRAII MECANICE
300
deci nodurile nu se deplaseaz, unda rezultant este staionar (Fig. 6.2, b).
Dac U1 U 2 , unda rezultant este progresiv cnd U1 > U 2 i regresiv
cnd U1 < U 2 . Poziia x a nodurilor este dat de soluia ecuaiei (6.26)
x=
U + U2 1
1
arc tg 1
k
U 2 U1 tg t
iar viteza lor de propagare, d x dt , nu mai este constant.

Viteza de faz c = E depinde numai de caracteristicile materialului.
Dou unde de pulsaii diferite 1 2 se propag cu aceeai vitez c, dar au

lungimi de und diferite
1 = c T1 = c
2
,
k1
2 = c T2 = c
2
.
k2
Cnd ntr-o bar se suprapun dou unde armonice progresive de pulsaii

diferite, deplasarea rezultant se obine nsumnd deplasrile exprimate prin cele
dou unde, la acelai moment t, n aceeai seciune x.
Se consider, de exemplu, dou unde armonice progresive de pulsaii 1 ,
2 , cu amplitudini egale i faze iniiale nule

f1 ( c t x ) = U1 e i (1 t k1 x ) ,
g1 ( c t x ) = U1 e i ( 2 t k 2 x ) ,
k1
k2
=c,
= c.
Dac deplasarea este dat de prile reale ale celor dou unde, rezult
u ( x , t ) = Re ( f1 ) + Re ( g1 ) =
[ (
)]
= U1 cos 1 t k1 x + cos 2 t k 2 x =
k1 k 2
1 2
t
= 2 U1 cos
2
2
k1 + k 2
1 +2
x cos
t
2
2
Deplasarea (6.28) poate fi privit ca o und de pulsaie
=
i numr de und
1 + 2
2
2
T
(6.28)
x .
6. UNDE ELASTICE
301
k=
k1 + k 2
2
care are viteza de faz

cf =
1 + 2
k1 + k 2
i amplitudinea U modulat
k1 k 2
1 2
U = 2 U1 cos
t
2
2
x ., (6.29)
aa cum se arat n Fig. 6.3.
Fig. 6.3
Modulaia se realizeaz tot printr-o und, de pulsaie
1 2
2
2
,
TM
.
k
care se propag cu viteza

cM =
1 2
k1 k2
Cnd pulsaiile undelor componente difer foarte puin, modulaia se face

foarte lent ( 0, k 0) i viteza ei de propagare devine
c g = lim
1 2
d
=
.
k dk
(6.30)
VIBRAII MECANICE
302
Relaia (6.30) definete viteza de grup. Deoarece pentru undele

longitudinale
1
k1
2
k2
= c , se deduce c viteza de faz c f a undei rezultante i
viteza de grup c g sunt constante i egale

cf =
1 + 2
k1 + k 2
= c,
cg =
d
= cM = c .
dk
(6.31)
Modulaia amplitudinii se propag deci simultan cu unda modulat. Undele

componente nu se deplaseaz relativ una fa de alta; ele se numesc nedispersive.
6.2.3 Unde n bara de lungime finit

La extremitatea x = 0 a barei finite din Fig. 6.4, se aplic o for armonic
de pulsaie , reprezentat prin funcia complex F = F0 e i t . Deplasarea
complex, armonic, provocat iniial n seciunea x = 0 , se propag n sensul
pozitiv al axei printr-o und progresiv i la atingerea extremitii x = l se va
reflecta, transformndu-se ntr-o und regresiv, care se suprapune defazat peste
unda progresiv. Deplasarea se poate pune deci sub forma
u ( x ,t ) = U1 e i ( t kx ) + U 2 e i ( t + kx ) ,
(6.32)
amplitudinile U1 i U 2 rezultnd din condiiile la limit.
Fig. 6.4
Astfel, n seciunea x = 0 , tensiunea de compresiune este dat de raportul

ntre fora F i aria seciunii A
x (0) =
F
u
= E x (0) = E
A
x
,
x=0
(6.33)
6. UNDE ELASTICE
303
de unde se obine
u
x
= i k U1 e i t + i k U 2 e i t =
x =0
F0 i t
e
EA
sau
U1 U 2 =
F0
.
ikEA
(6.34)
Pentru bara liber la ambele capete, n seciunea x = l tensiunea = E
u
x
este nul
u
x
de unde rezult
= i k U 1 e i ( t kl ) + i k U 2 e i ( t + kl ) = 0 ,
x=l
U1 e i k l U 2 e i k l = 0 .
(6.35)
Rezolvnd sistemul format de ecuaiile (6.34) i (6.35) se obine

U1 =
F0
F0 e i k l
e ik l
, U2 =
,
2 k E A sin k l
2 k E A sin k l
(6.36)
Deplasarea (6.32) devine

u (x ,t ) =
F0
e ik l
e i ( t kx ) + e i ( t + k x 2 k l ) .
2 k E A sin k l
(6.37)
Se poate observa c unda progresiv i unda regresiv dau deplasri de

acelai sens, iar la captul x = l dau aceleai valori. Unda regresiv este defazat
fa de unda progresiv cu unghiul constant
= 2 k l = 2
l
,
c
2l
n care parcurge bara dus i ntors. Bara intr n
c
rezonan pentru sin k l = 0 , de unde rezult
corespunztor timpului
k n l = n ,
n = n
c
l
valoare obinut n (5.70) pentru pulsaiile proprii.
n
l
(6.38)
VIBRAII MECANICE
304
Unda rezultant (6.37) este staionar. Aceast proprietate este pus n

eviden dac se scrie deplasarea (6.37) sub forma echivalent
u (x ,t ) =
F0
F e i t cos k (l x )
e i t
e i k (l x ) + e i k (l x ) = 0
,
2 k E A sin k l
kEA
sin k l
de unde rezult c deplasarea u (x ,t ) se anuleaz pentru

cos k (l x ) = 0 ,
x = l (2n + 1)
k (l x ) = (2 n + 1)
,
2
(6.39)
Pentru bara ncastrat la captul al doilea (Fig. 6.4, b), punnd condiia ca
n ncastrare deplasarea (6.32) s fie nul
u ( x, t )
x =l
= U1 e i ( t k l ) + U 2 e i ( t + k l ) = 0 ,
sau
U1 e i k l + U 2 e i k l = 0 ,
se obin constantele U1 i U 2 , deci deplasarea u (x ,t ) este de forma
u (x ,t ) =
i F0 e i k l
e i ( t kx ) e i ( t + k x 2 k l ) .
2 k E A cos k l
(6.40)
Spre deosebire de cazul precedent, deplasrile punctelor materiale n cele

dou unde au sensuri contrare, deci se scad, adic unda regresiv slbete unda
progresiv.
Deplasrile reale se obin din partea real sau partea imaginar a
deplasrilor complexe (6.37), (6.40), dup cum fora armonic este dat de partea
real sau de partea imaginar a forei complexe F0 e i t .
6.2.4 Propagarea energiei prin unde

ntr-o bar elastic n vibraie, odat cu deplasarea u (x ,t ) se propag prin
unde toate mrimile n expresia crora intr deplasarea. Un interes deosebit
prezint propagarea energiei transmise mediului n vibraie de la sursa excitaiei.
Se consider unda progresiv armonic
f1 ( c t x ) = U1 e i ( t kx ) ,
c=
6. UNDE ELASTICE
305
deplasarea u (x ,t ) fiind dat de partea real a undei

u ( x , t ) = U1 cos ( t k x ) .
(6.41)
Valoarea instantanee a energiei pe unitatea de lungime a barei de mas

m = A , care se deplaseaz cu viteza u& = u t i este deformat cu x sub
aciunea forei axiale x A , are expresia
2
W0 = Wc + W p =
u
u
1
1
1
1
mu& 2 + x A x = A + E A .
2
2
2
2
t
x
(6.42)
Introducnd deplasarea (6.41) n (6.42) i innd cont c 2 = c 2 k 2 se

obine
W0 = A 2U 2 sin 2 ( t k x ) .
(6.43)
Deoarece W0 nu este uniform distribuit pe unitatea de lungime, relaia

(6.43) indic de fapt energia punctelor materiale din seciunea x, la momentul t.
Aceasta se propag printr-o und progresiv de argument t k x , cu viteza
constant c = k . Printr-o seciune x, n timpul dt , trece energia coninut ntr-o
poriune de bar de lungime d x = c d t
dW = W0 d x = W0 c d t .
Astfel, n unitatea de timp, prin seciunea x se transfer o cantitate de
energie
dW
= W0 c = A 2 cU 2 sin 2 ( t k x ) ,
dt
(6.44)
reprezentnd fluxul energiei la momentul t, egal cu puterea instantanee P,

dezvoltat de fora de compresiune x A care imprim punctelor din seciune
viteza u& = u t
P = x A u& = EA
u u
= A 2cU 2 sin 2 ( t k x ) .
x t
Energia coninut ntr-o poriune de bar de o lungime de und este

egal cu cantitatea de energie care trece printr-o seciune oarecare ntr-o perioad T
W=
W0 d x = W0 c d t = 2 A
0
U 2c T .
(6.45)
VIBRAII MECANICE
306
Se obine astfel energia medie distribuit pe unitatea de lungime a barei

Wm =
1
A 2U 2
2
(6.46)
i fluxul mediu de energie printr-o seciune

d Wm W 1
=
= A 2 U 2c .
T 2
dt
(6.47)
Dac unda este regresiv, energia se propag n sensul negativ al axei x.

Pentru o bar semi-infinit (0 x < ) excitat n seciunea de capt x = 0 (Fig.
6.5), o und regresiv ar trebui s transporte energie de la + ctre sursa de
micare, fapt imposibil din punct de vedere fizic.
Fig. 6.5
Afirmaia c energia nu poate fi radiat de la infinit spre zona unde se

aplic excitaia constituie condiia de radiaie. Conform acesteia, n bara semiinfinit nu pot apare unde regresive. Dac bara este de lungime finit, unda
regresiv rezult din reflectarea unei unde progresive i readuce spre surs energia
purtat de aceasta i nedisipat n mediul nconjurtor.
6.2.5 Atenuarea undelor

n cazul materialelor cu amortizare mare, propagarea undelor nu mai este
descris corect de ecuaia (6.60). Se observ c dac unei seciuni i se impune, de
exemplu, o deplasare armonic, de amplitudine constant, aceast amplitudine
descrete n spaiu, n sensul propagrii. Unda are amplitudinea descresctoare, se
atenueaz.
Considernd c n prezena amortizrilor interne, la o variaie armonic a
tensiunii
= 0 e i t ,
corespunde o variaie armonic defazat n urm a deformaiei specifice
6. UNDE ELASTICE
307
= 0 e i ( t ) ,
se introduce n ecuaia undelor modulul de elasticitate complex
E =
0 i
e = E1 + i E2 = E1 ( 1 + i d ) .
0
(6.48)
Ecuaia undelor devine

2 u
2u
c =
x 2 c2 t 2
Partea real E1 a modulului de elasticitate complex
E1 =
(6.49)
0
cos
0
este modulul de elasticitate dinamic, iar

d=
E2
= tg
E1
este factorul de amortizare.

Se poate defini astfel o vitez de propagare complex
c =
E1 ( 1 + i d )
= c1 ( 1 + i d )
12
= c1 D e
D=
1 + d 2 , (6.50)
care are sens doar n cazul propagrii unei deplasri armonice, deoarece modulul
de elasticitate complex (6.48) este definit pentru solicitri armonice.
Numrul de und corespunztor este de asemenea complex
k =
c1 D
-i
k1
D
-i
= k r + i ki ,
(6.51)
avnd partea real i cea imaginar date de relaiile

kr =
k1
D
cos
= k1
D +1
,
2D
ki =
k1
D
sin
= k 1
D 1
. (6.52)
2D
O und progresiv prin care se propag deplasarea armonic a seciunii

x = 0 , dat de funcia complex
u (0,t ) = u0 e i t ,
se poate pune sub forma
(6.53)
VIBRAII MECANICE
308
u ( x ,t ) = u0 e i ( t k
),
(6.54)
care satisface att condiia (6.53) ct i ecuaia (6.49).

Introducnd numrul de und complex (6.51) n expresia (6.54) a undei,
rezult
u (x ,t ) = u0 e i ( t k r x i k i x ) = u0 e k i x e i ( t k r x ) .
(6.55, a)
sau
u (x ,t ) = u0 e x e i ( t k r x ) ,
(6.55, b)
unde coeficientul = ki > 0 se numete constant de atenuare.

Partea real = k r a numrului de und complex se numete constant de
faz. Numrul complex = + i se numete constant de propagare.
Unda dat de expresia (6.55) nu mai este armonic, deoareace
amplitudinea ei U = u0 e x nu este constant, ci descrete exponenial n spaiu.
Unda (6.55) se propag cu viteza
c=
kr
D
= c1
k 1 cos
D
cos
1
cos
| E |
(6.56)
Deoarece factorul de amortizare d este n general mic n comparaie cu

unitatea, se poate face aproximarea
k =
k1
(1 + i d )
12
k 1 1 i ,
2
de unde rezult
= k1
= k1,
c=
k1
= c1 .
Pentru a caracteriza atenuarea undelor trebuie determinat experimental

constanta . O msur a atenurii este mrimea, definit prin analogie cu
decrementul logaritmic al vibraiei (2.51), dat de logaritmul raportului a dou
amplitudini aflate la distan de o lungime de und
= ln
u0 e x
U1
= ln
= ,
U2
u0 e ( x + )
de unde rezult constanta de atenuare
(6.57)
6. UNDE ELASTICE
309
ln
U1
= .
U2
(6.58)
Se consider dou amplitudini U1 i U 3 aflate la distana x0 , al cror

raport este
U3
1
= e x 0 = x .
U1
e 0
1
= 0,368 cnd exponentul este x0 = 1 . Deci
e
atenuarea este inversul distanei x0 (Fig. 6.6).
Acest raport devine
Fig. 6.6
Atenuarea se msoar n Neper/m (1 Neper = 8,686 dB). Ea este

numeric egal cu logaritmul natural al raportului a dou amplitudini msurate la
distana de 1 m (Fig. 6.6)
= ln
U1
U
[Neper/m].
n general, atenuarea este proporional cu ptratul frecvenei undelor, deci

valorile atenurii se dau la o anumit frecven sau mediate pe un interval de
frecvene. Se recomand determinarea experimental a atenurii pentru fiecare
material.
Problemele concrete de tipul celor rezolvate n 6.2.3 se trateaz analog,
introducnd n expresia undei (6.37) sau (6.40) numrul de und complex k .
Studiul propagrii undelor torsionale n bare prismatice conduce la
rezultate similare cu cele obinute pentru propagarea undelor longitudinale,
deoarece ecuaia care descrie fenomenul are forma (6.6)
VIBRAII MECANICE
310
2
x
1 2
,
cs2 t 2
cs =
unde este unghiul de rsucire iar cs - viteza de propagare a undelor de torsiune.
6.3 Unde transversale n bare prismatice

Spre deosebire de undele longitudinale i cele torsionale, undele
transversale n bare prismatice sunt dispersive, viteza lor depinznd de frecvena de
excitaie i de lungimea de und. n barele de lungime finit, undele progresive i
cele regresive se compun, producnd unde staionare care constituie modurile
proprii de vibraie.
6.3.1 Viteza de faz i viteza de grup

n cazul vibraiilor transversale libere ale barelor drepte, ecuaia de micare
a fost stabilit n Cap.5 sub forma
EIz
4 v
2v
+
A
=0.
x4
t2
(6.59)
O deplasare armonic, reprezentat prin partea real sau cea imaginar a

funciei complexe
v ( x , t ) = Y ( x ) e i t
(6.60)
este soluie a acestei ecuaii, dac funcia Y (x ) satisface condiia

d4Y
kT4 Y = 0 ,
4
dx
kT4 = 2
A
EIz
de unde rezult
Y (x ) = C1 e kT x + C2 e kT x + C3 e i kT x + C4 e i kT x .
(6.61)
Introducnd expresia (6.61) a funciei Y (x ) n relaia (6.60), se obine
v ( x ,t ) = C1 e kT x + C2 e kT x e i t + C3 ei ( t kT x ) + C4 e i ( t + kT x ) .
n (6.62) se identific dou unde plane armonice: una progresiv
(6.62)
6. UNDE ELASTICE
311
f1 (cT t x ) = e i ( t kT x )
(6.63)
f 2 (cT t + x ) = e i ( t + kT x ) ,
(6.64)
i una regresiv
care se propag n lungul axei x cu viteza de faz cT

cT =
kT
2
EIz
= c r = kT c r =
cr ,
A
T
unde kT = c r este numrul de und, c =

undelor longitudinale i r =
(6.65)
E este viteza de propagare a
I z A este raza de inerie a seciunii transversale.
Deoarece direcia de micare y a punctelor materiale este perpendicular pe

direcia de propagare a undelor (6.63), (6.64), acestea se numesc unde transversale.
Viteza de propagare cT depinde de pulsaia a micrii vibratorii
se propag mai ncet

propagate, astfel nct vibraiile de frecven mic f1 =
2
,
dect vibraiile de frecven mare f 2 =
cT 1 = 1 c r < cT 2 = 2 c r .
Cnd se suprapun dou unde de pulsaii diferite 1 2 , unda rezultant

dat de (6.28) se propag cu viteza
cT =
1 +2
kT 1 + kT 2
diferit de vitezele de propagare ale undelor componente

cT 1 =
1
kT 1
cT 2 =
2
kT 2
i de viteza de propagare a modulaiei

cM =
1 2
kT 1 kT 2
Undele componente se deplaseaz relativ una fa de alta, la fel unda

rezultant i unda de modulaie. Astfel de unde se numesc dispersive.
VIBRAII MECANICE
312
n cazul particular al compunerii a dou micri de pulsaii foarte apropiate

1 2 , unda rezultant are aproximativ aceeai vitez de faz ca i undele
componente
cT =
1 +2
kT 1 + kT 2
2 1
2 kT 1
2 2
2 kT 2
Viteza de grup, c g , cu care se propag modulaia, difer de viteza de faz

comun, cT ,
cg =
d
d kT2 c r
=
= 2 kT c r = 2cT .
d kT
d kT
(6.66)
Relaia de definiie a vitezei de faz (6.65) arat c, micornd lungimea de

und T (ceea ce echivaleaz cu creterea frecvenei oscilaiei transmise), se pot
obine viteze de propagare a deplasrilor orict de mari i respectiv, viteze de grup
duble. n realitate, att viteza de faz ct i viteza de grup sunt limitate superior,
fapt care nu este pus n eviden de relaia (6.65).
Aceast neconcordan este rezultatul neglijrii ineriei la rotaie a seciunii
transversale n ecuaia (6.59) care, la frecvene mari, deci la acceleraii unghiulare
mari, modific aspectul fenomenului. ntr-adevr, introducnd n ecuaia (6.59)
4v
termenul I z 2 2 , corespunztor ineriei la rotaie a seciunii transversale
x t
(Hamburger i Buzdugan, 1958), aceasta devine
4 v 1 4 v
1 2v
+
= 0.
x 4 c 2 x 2 t 2 c 2 r 2 t 2
(6.67)
O und de tipul (6.63) sau (6.64) satisface ecuaia (6.67) dac
kT4
1 2 2
1
kT 2 2 2 = 0 .
2
c
c r
Introducnd viteza de faz cT =
kT
(6.68)
(sau = cT kT ) n relaia (6.68), se
obine
cT = c
1
1
1+ 2 2
kT r
=c
1+
T2
4 2 r 2
< c.
(6.69)
6. UNDE ELASTICE
313
Pentru lungimi de und T > r , se poate face aproximarea

1+
T2
4 2 r 2
T2
4 2 r 2
obinndu-se pentru viteza de faz expresia (6.65). Dac T << r , aceast

aproximare poate conduce la rezultatul absurd cT > c , sau, la concluzia c pot
exista viteze orict de mari de propagare a undelor transversale, cnd T 0 .
Datorit modificrii calitative a rezultatelor, neglijarea ineriei de rotaie a seciunii
transversale este permis pentru frecvene
f < 2
c
= 2
r
EA
.
Iz
De exemplu, pentru o bar de oel cu diametrul de 100 mm , se poate utiliza

ecuaia (6.59) pn la o frecven de 106 Hz .
Exprimnd n funcie de kT din relaia (6.68) i derivnd n rapot cu
kT , se obine viteza de grup
2
1+ 2 2
kT r
d
cg =
= cT
> cT ,
(6.70)
1
d kT
1+ 2 2
kT r
care, pentru lungimi de und T mai mari ca raza de inerie r, devine
2
c g cT
kT2 r 2
1
2 2
kT r
= 2 cT ,
fiind de asemenea limitat superior de viteza de propagare a undelor longitudinale

c, dup cum se poate verifica uor.
Din expresia (6.62) a deplasrii v ( x ,t ) se constat c numai o parte a
acestei deplasri se propag prin unde. Considernd condiiile la limit specifice
fiecrei probleme concrete, se pot determina constantele C1 ,, C4 , deci se pot
stabili amplitudinile undelor progresive i regresive prin care se propag micrile
armonice (6.62).
Problemele legate de transmiterea energiei prin unde transversale i de
atenuarea undelor transversale, se trateaz ca i pentru undele longitudinale, innd
VIBRAII MECANICE
314
seama de concluziile obinute anterior cu privire la proprietile de propagare ale

micrilor transversale prin unde.
6.3.2 Unde n bara rezemat pe mediu elastic

n cazul unei rezemri continue pe un mediu deformabil, mediul se opune
deplasrilor transversale ale barei printr-o reaciune distribuit continuu, pr (x ) .
Cea mai simpl lege de distribuie a reaciunii opuse de un mediu elastic este
obinut pe baza ipotezei lui Winkler, conform creia reaciunea este proporional
cu sgeata barei
pr ( x ) = v .
(6.71)
Dac bara rezemat pe mediu vibreaz transversal n planul xOy, n ecuaia

fibrei medii deformate
EIz
4 v
= p (x ,t )
x4
2v
i din
t2
reaciunea mediului (6.71), astfel nct ecuaia de micare a barei devine
sarcina distribuit p (x ,t ) este format din forele de inerie A
EIz
2v
4 v
A
+v = 0.
+
t2
x4
(6.72)
Pentru a constata dac deplasrile barei n vibraie armonic se pot propaga

prin unde, se introduce funcia
v ( x , t ) = v0 e i ( t m k e x )
(6.73)
n ecuaia (6.72).
Notnd
A
EIz
1
= 4 n2 ,
c r
2 2
EIz
= 4 m2 ,
rezult c funcia (6.73) satisface ecuaia (6.72) dac

ke4 4n 2 2 + 4m 4 = 0 ,
(6.74)
relaie care precizeaz legtura ntre numrul de und i pulsaia micrii armonice
propagate.
Viteza de propagare a undei (6.73)
6. UNDE ELASTICE
315
ce =
ke
se obine din (6.74) nlocuind = ce ke

ce =
ke
2n
4 m4
=
4
n e
ke
1+
1+
m4 4
e .
4 4
(6.75)
Deoarece viteza de propagare depinde de lungimea de und e = 2 ke ,

undele sunt dispersive. Expresia (6.75) are un minim pentru ke = 2 m , deci exist
o vitez de propagare minim
cemin =
m
,
n
(6.76)
corespunztoare pulsaiei
2 = cemin ke
) 2 = 2m2
=2
.
A
(6.77)
Dac se analizeaz vibraiile provocate de o sarcin transversal mobil pe

bar, atunci cnd sarcina se deplaseaz cu viteza cemin grinda intr n rezonan.
nlocuind n (6.74) ke4 =
4
ce4
, se obine
ce2 =
2n
m4
2 2
n
Viteza de propagare are valori reale (propagarea se poate produce) pentru

micri cu pulsaii
2 >
m4
=
,
2
A
n
sau
2 A v 0 > v0 ,
(6.78)
ceea ce nseamn c amplitudinea forei de inerie distribuite trebuie s depeasc

amplitudinea reaciunii distribuite a mediului elastic, condiie necesar micrii
vibratorii.
VIBRAII MECANICE
316
6.4 Unde n medii elastice

Studiul propagrii undelor longitudinale i transversale n bare s-a fcut pe
baza ecuaiilor de micare simplificate, stabilite cu ipoteza seciunii plane
(Bernoulli), specific Rezistenei materialelor. Pentru a controla efectul
aproximrilor implicate n aceast ipotez, se poate rezolva aceeai problem
pornind de la ecuaiile de micare generale ale unui mediu elastic izotrop.
6.4.1 Ecuaiile undelor n trei dimensiuni

Ecuaiile de micare generale ale unui mediu elastic (Nowacki, 1969) se
deduc din studiul condiiilor de echilibru al unui element infinitezimal (Fig. 6.7),
aplicnd principiul lui dAlembert.
Fig. 6.7
Astfel, scriind echilibrul forelor care acioneaz paralel cu axa x, se obine

xy
x
x +
d x d y d z x d y d z + xy +
d y d x d z xy d x d z +
x
y
2u
+ xz + xz d z d x d y xz d x d y = (d x d y d z ) 2 .
z
t
Ecuaii similare se pot scrie pentru forele care acioneaz paralel cu axele
y i z. Dup reduceri i simplificri, rezult ecuaiile micrii
6. UNDE ELASTICE
317
x x y x z
2u
,
+
+
=
x
y
z
t2
y x
x
z x
x
y
y
z y
y
y z
2v
,
t2
(6.79)
z
2w
=
,
z
t2
n care u , v , w reprezint deplasrile n direciile x, y, respectiv z, este masa

specific, iar t timpul.
Pentru a exprima ecuaiile (6.79) numai n deplasri, se utilizeaz relaiile
cunoscute ntre tensiuni i deformaii specifice, n care acestea din urm se exprim
prin deplasrile u , v i w .
Se obin astfel ecuaiile
( + G ) v + G 2u =
2u
,
t2
(6.80, a)
( + G ) v + G 2 v =
2v
,
t2
(6.80, b)
( + G ) v + G 2 w =
2w
,
t2
(6.80, c)
unde este constanta lui Lam, v este deformaia volumic specific i 2 operatorul lui Laplace:
( 1 + ) ( 1 2 )
v = x + y + z =
2 =
2 G
,
1 2
u v w
,
+
+
x y z
2
2
2
.
+
+
x2 y 2 z 2
Dac se deriveaz ecuaia (6.80, a) n raport cu x, ecuaia (6.80, b) n raport

cu y i (6.80, c) n raport cu z, dup nsumarea lor rezult
( + 2G ) 2 v =
2 v
t2
(6.81)
VIBRAII MECANICE
318
Dac se deriveaz ecuaia (6.80, a) n raport cu y i ecuaia (6.80, b) n

raport cu x, dup scderea lor rezult
G 2 z =
2 z
t2
(6.82)
unde
z =
1
2
v u
x y
este componenta rotaiei fa de axa z.

Procednd n mod asemntor, se obin i pentru componentele y , x
ecuaii de forma (6.82)
2
G y =
2
G x =
2 y
t
2 x
t
y =
1
2
u w
z x
(6.83)
x =
1
2
w v
y z
(6.84)
O ecuaie de tipul
2 F ( x , y , z ,t ) =
1 2F
,
c2 t 2
(6.85)
este ecuaia undelor n trei dimensiuni.
6.4.2 Unde longitudinale i unde transversale

Se poate verifica uor c orice funcie F ( ) , unde are forma
= n1 x + n 2 y + n 3 z c t ,
(6.86)
satisface ecuaia (6.85), dac este ndeplinit condiia
n12 + n22 + n32 = 1 .
(6.87)
n1 x + n 2 y + n 3 z = p
(6.88)
Ecuaia
reprezint un plan, pentru care n1 , n 2 , n 3 sunt cosinuii directori ai normalei i p

este distana la originea sistemului de axe.
6. UNDE ELASTICE
319
Deoarece au loc egalitile evidente

F ( p ct ) = F ( p + c t c t ct ) = F [ p + p c ( t + t )] , p = ct ,
funcia F ( ) descrie propagarea unei unde plane n sensul pozitiv al normalei de
cosinui directori n1 , n 2 , n 3 .
Deformaia volumic specific v i rotirile specifice x , y , z se pot
propaga deci prin unde plane, cu viteze diferite, v cu viteza
cP =
+ 2G
=
E ( 1 )
( 1 + ) ( 1 2
(6.89)
iar x , y , z cu viteza
cS =
< cP .
(6.90)
Valori tipice pentru metale sunt cP = 5 8 km s i cS 0,5 cP .

Relaia (6.89) se mai scrie
cP =
4
K+ G
3 ,
(6.89, a)
unde
K=
E
2
=+ G
3 ( 1 2 )
3
este modulul de elasticitate volumic.

Se consider cazul particular n care suprafaa de und este un plan paralel
cu planul yOz, cu normala Ox n1 = 1, n 2 = n 3 = 0 , iar deplasrile u , v i w
sunt funcii de x i t. n acest caz, att deformaia volumic specific v ct i

rotirile specifice x , y , z sunt funcii de x i t, obinndu-se
v =
u
,
x
2 =
2
,
x2
x = 0 ,
y =
1 w
,
2 x
z =
1 v
.
2 x
Ecuaiile (6.81)-(6.83) devin astfel
( + 2G )
2u
2u
,
=
x2
t2
(6.91, a)
VIBRAII MECANICE
320
G
2w
2w
,
=
x2
t2
(6.91, b)
2v
2v
,
=
x2
t2
(6.91, c)
i coincid ca form cu ecuaiile care rezult prin particularizarea sistemului

(6.80, a)-(6.80, c).
Ecuaia (6.91, a) definete o und plan longitudinal, u (x ,t ) , care se
deplaseaz cu viteza (6.89). Ecuaiile (6.91, b) i (6.91, c) definesc dou unde
transversale v ( x ,t ) , w (x ,t ) , care se deplaseaz cu viteza (6.90).
Deformaiile de volum se propag deci prin unde longitudinale, iar
componentele rotaiilor prin unde transversale. Deoarece cP > cS , n seismologie
undele longitudinale se numesc primare (unde P), fiind primele nregistrate n
cazul unui cutremur, avnd vitez de propagare mai mare. Undele transversale se
numesc secundare (unde SH n plan orizontal, unde SV n plan vertical), avnd
vitez de propagare mai mic, deci fiind nregistrate mai trziu.
ntr-un mediu infinit se pot propaga unde sferice, dac perturbaiile care le
produc sunt simetrice fa de un punct. Undele sferice sunt unde longitudinale i se
obin sub forma
F (r ,t ) =
1
F1 ( r c t ) ,
R
r=
x2 + y2 + z 2 ,
din ecuaia (6.85) scris n cordonate sferice.
b
Fig. 6.8
O reprezentare simplificat a propagrii undelor este prezentat n Fig. 6.8,

a, pentru undele longitudinale i n fig. 6.8, b pentru undele transversale SV.
6. UNDE ELASTICE
321
Atunci cnd undele P i S ajung la o interfa sub un unghi diferit de 90 0 ,

se produce o conversie a modurilor de propagare. Dac o und P ntlnete o
interfa, pot rezulta patru moduri de propagare: unde P reflectate i transmise,
unde SV reflectate i transmise. Similar, atunci cnd o und SV ntlnete o
interfa, aceleai patru moduri se produc n proporii diferite. Studiul refleciei i
refraciei undelor depete cadrul acestui curs.
6.4.3 Unde Rayleigh

n cazul unui mediu omogen infinit, formele undelor care se pot propaga
sunt determinate de excitaie i de condiiile iniiale, astfel nct deplasrile la
infinit s rmn finite i, n plus, s fie satisfcut condiia de radiaie.
Dac spaiul este limitat de un plan, introducerea condiiilor la limit pe
suprafaa respectiv permite punerea n eviden a unui tip particular de unde (J.
W. Strutt, Lord Rayleigh, 1885) care se propag numai n vecintatea suprafeei
limit, denumite unde Rayleigh.
Fig. 6.9
Se consider semispaiul mrginit de planul xOy, cu axa z orientat spre

interiorul mediului (fig. 6.9), aflat ntr-o stare plan de deformaie, astfel nct
u = u (x , z ,t ) ,
v = 0 , w = w (x , z ,t ) .
(6.92)
innd seama c, pentru aceste condiii, se obine
v =
u w
+
,
x z
2 =
2
2
+
,
x2 z 2
ecuaia de micare (6.80, b) este identic satisfcut, iar ecuaiile (6.80, a, c) devin
VIBRAII MECANICE
322
2 u 2 w 2 2 w 2u 2u
+ cS
=
+
cP2 2 +
,
(6.93, a)
x
x z z2 t2
x z
2 u 2w 2 2 w
2u 2 w
+ 2 + cS 2
cP2
=
.
(6.93, b)
xz z
x
t2
Suprafaa semispaiului este liber, deci tensiunile z , x z , y z sunt nule

pentru z = 0 :
z (0,t ) = v + 2G z
z =0
x z (0,t ) = G x z
Condiia y z
z =0
= ( + 2G )
z =0
w
u
+
z
x
u w
= G
+
z x
=0,
(6.94, a)
z =0
= 0.
(6.94, b)
z =0
= 0 este identic satisfcut, deoarece n toate punctele
semispaiului deformaia y z =
v w
este nul.
+
z y
Ecuaiile (6.93, a, b) mpreun cu condiiile (6.94, a, b) determin

micrile plane libere ale semispaiului elastic. Se pune problema dac punctele
materiale pot executa micri vibratorii armonice de pulsaie n plane paralele
cu xOz, care s se propage numai n lungul axei Ox, deci dac deplasri de forma
u (x , z ,t ) = U (z ) e i ( t k R x ) ,
(6.95, a)
w (x , z ,t ) = W (z ) e i ( t k R x ) ,
(6.95, b)
satisfac ecuaiile obinuite i condiiile la limit.

Introducnd funciile (6.95, a, b) n ecuaiile (6.93, a, b) i rezolvnd
sistemul de ecuaii difereniale rezultat, liniar i omogen n U (z ) i W (z ) , se obine
U (z ) = C1 e k R q z + C2 e k R q z + s C3 e k R s z + C4 e k R s z ,
) (
(6.96, a)
W (z ) = i q C1 e k R q z + C2 e k R q z i C3 e k R s z + C4 e k R s z ,
unde q i s sunt constante reale i pozitive pentru dat
12
2
q = 1 2 2
k c
R P
12
c2
= 1 R2
cP
(6.96, b)
6. UNDE ELASTICE
323
12
2
s = 1 2 2
k c
R S
12
c2
= 1 R2
cS
cR =
kR
< cS < c P .
Pentru q sau s imaginar, ar rezulta componente ale deplasrilor u, w care se

propag i n lungul axei z, ceea ce a fost exclus prin enunul problemei.
Deoarece pentru z deplasrile trebuie s rmn finite, rezult
C2 = C4 = 0 , funciile (6.96, a, b) devenind
U (z ) = C1 e k R q z + s C3 e k R s z ,
(6.97, a)
W (z ) = i q C1 e k R q z + C3 e k R s z .
(6.97, b)
Condiiile la limit (6.94, a, b) sunt ndeplinite dac funciile U (z ) i W ( z )

satisfac ecuaiile
( + 2 G ) W (0) k R i U (0) = 0,
(6.98, a)
U (0 ) k R i W (0 ) = 0 ,
(6.98, b)
de unde rezult pentru constantele C1 i C3 sistemul liniar i omogen
(1 + s ) C + 2 s C = 0 ,
2 q C + (1 + s ) C = 0 .
2
Condiia ca acest sistem s aib soluii nebanale (diferite de zero) se obine

prin anularea determinantului coeficienilor
(1 + s )
2 2
4sq = 0 ,
(6.99)
de unde rezult o ecuaie pentru viteza de propagare cR =
kR
a undelor Rayleigh,
unde k R este numrul de und al undelor Rayleigh.

Introducnd notaiile
cS2
1 2
=
= <1,
2
cP 2 ( 1 )
cR2
=
cS2 k R cS
= p < 1 ,
ecuaia (6.99) n necunoscuta p devine

f ( p ) = p 3 8 p 2 + ( 24 16 ) p 16 ( 1 ) = 0 ,
(6.100)
form cunoscut sub numele de ecuaia vitezei de faz a undelor Rayleigh.
VIBRAII MECANICE
324
Dac aceast ecuaie admite o rdcin real pozitiv subunitar (care va

da viteza de propagare cR ), rezult c micrile (6.95, a, b) sunt posibile. Deoarece
f (0 ) = 16 ( 1 ) < 0 i f (1 ) = 1 > 0 , exist o rdcin real 0 < p < 1 i se poate
demonstra c ea este unic n acest interval.
Viteza de propagare a undelor Rayleigh este deci mai mic dect viteza de
propagare a undelor transversale n acelai mediu cR < cS . Ea nu depinde de
frecvena micrii vibratorii, deci undele Rayleigh ntr-un mediu elastic omogen
sunt nedispersive. n seismologie, datorit neomogenitii solului, undele Rayleigh
sunt dispersive, viteza lor crescnd cu adncimea.
Deoarece amplitudinile (6.97, a, b) scad exponenial cu adncimea z,
undele se numesc de suprafa. Cea mai mare parte a energiei lor se propag
printr-un strat limitat la suprafaa semispaiului, atfel c atenuarea lor n direcia de
propagare este mai lent dect a undelor P sau S, care se propag prin tot
semispaiul.
S-a calculat c din totalul energiei transmise semispaiului de o presiune
oscilant normal la suprafaa z = 0 , uniform distribuit pe o zon circular, 67%
se propag prin unde Rayleigh, 26% prin unde transversale i 7% prin unde
longitudinale. De asemenea, pe seismogramele nregistrate n timpul unui cutremur
sau al unei explozii n pmnt, amplitudinile maxime deci efectele distructive
maxime corespund undelor Rayleigh.
n general, cR = ( 0,87...0 ,95 ) cS . n oel cR = 3 km s , cS = 3,25 km s .
1
1
. n acest caz = i
4
3
real,
pozitiv,
subunitar
Pentru sol se consider de obicei = G , deci =

ecuaia
(6.100)
admite
ca
rdcin
p = 2 2 3 = 0 ,8453 . Se obine astfel
cR = 0,9194 cS , q = 0,8475 , s = 0,3933 , C4 = 1,468 C2 .
(6.101)
Amplitudinile (6.97, a, b) devin
U (z ) = C1 e 0 ,8475 k R z 0 ,5773 e 0 ,3933 k R z ,
(6.102, a)
W ( z ) = i 0,8475 C1 e 0 ,8475 k R z 1,7321 e 0 ,3933 k R z .
(6.102, b)
n Fig. 6.10 s-a reprezentat, pentru = 0,25 , variaia acestor amplitudini,

z
,
raportate la valoarea de la suprafa, n funcie de variabila adimensional
unde R = 2 k R este lungimea de und Rayleigh (Richart, Hall & Woods, 1970).
6. UNDE ELASTICE
325
Fig. 6.10
1,21
amplitudinea U (z0 ) a micrii
kR
pe direcia x (orizontal) este nul. Punctele din acest plan se mic doar pe direcia
z (vertical). Amplitudinea micrilor pe vertical este maxim pentru
z0 = 0,076R , scznd apoi rapid. La z = R aceasta este doar 0,19 din
amplitudinea punctelor de la suprafa.
Se constat c pentru z0 = 0 ,193R =
Pentru un punct material, compunerea micrilor pe cele dou direcii x, z,

conduce la o traiectorie eliptic. Astfel, dac deplasrile sunt date de prile reale
ale funciilor (6.95, a, b), pentru punctele de la suprafa se obine ecuaia
parametric a elipsei sub forma
u (x , 0 ,t ) = a cos ( t k R x ) ,
(6.103, a)
w ( x , 0 ,t ) = 1,468 a sin ( t k R x ) .
(6.103, b)
n Fig. 6.11 este reprezentat traiectoria punctului material de coordonate

iar n Fig. 6.12 evoluia fenomenului la suprafaa semispaiului
ntr-o semiperioad.
(x = 0, z = 0) ,
La suprafa particulele se deplaseaz pe orbite eliptice (sau circulare). Pe

msura ndeprtrii de suprafa, particulele se deplaseaz pe orbite mai mici. La o
anumit adncime elipsele degenereaz n linii drepte verticale (sau chiar puncte,
denumite noduri). Sub aceast adncime se inverseaz directivitatea micrii n
VIBRAII MECANICE
326
lungul elipsei, dup care apar regiuni n care alterneaz micarea eliptic cu
nodurile sau traiectoriile verticale.
Fig. 6.11
Fig. 6.12
Amplitudinea undelor Rayleigh descrete dup legea 1

distana parcurs de und de la focar.
r , unde r este
Fig. 6.13
O reprezentare simplificat a propagrii undelor Rayleigh este artat n

Fig. 6.13. Se remarc asemnarea undelor Rayleigh cu undele de la suprafaa
oceanelor.
6. UNDE ELASTICE
327
n cazul a dou semispaii din materiale diferite, desprite de o interfa

comun, n lungul interfeei se propag unde Stoneley. Acestea sunt tot unde
nedispersive ca i undele Rayleigh, dar pot exista doar pentru anumite domenii de
variaie a proprietilor celor dou materiale n contact.
6.4.4 Unde Love

n cazul undelor Rayleigh, componentele orizontale u ale deplasrilor
punctelor materiale sunt pe direcia de propagare x a undei, deci sunt deplasri
longitudinale. Deplasrile orizontale transversale v (pe direcia y, perpendicular
pe x) sunt nule.
Totui, n msurrile seismice s-a constatat existena unor deplasri
orizontale transversale v ( x, z,t ) independente de y, care se propag de asemenea n
direcia x. Apariia acestor unde de tip SH a fost explicat de A. E. G. Love (1911).
El a artat c existena lor este datorat structurii neomogene din punct de vedere
mecanic a scoarei pmntului, schematizat de el printr-un semispaiu 2, acoperit
cu un strat superficial 1, de grosime H (Fig. 6.14).
Fig. 6.14
Lund sistemul de axe cu originea n planul de separaie al celor dou

medii, notnd cu x direcia de propagare i cu z axa vertical, deplasarea armonic
propagat printr-o und Love are componentele
v (x , z ,t ) = V (z ) e i ( t + k L x ) ,
u 0, w0.
(6.104)
De notat c n continuare se lucreaz cu semnul plus n paranteza

exponentului soluiei (6.104), deci cu unde Love regresive.
Ecuaiile de micare (6.80, a, c) sunt identic satisfcute, iar ecuaia (6.80,
b) devine
2v 2v 1 2v
.
+
=
x 2 z 2 cS2 t 2
(6.105)
VIBRAII MECANICE
328
Condiiile la limit se pun pe suprafaa liber z = H , pe care
z = xz 0 ,
yz = G yz = G
v1
z
=0
(6.106)
z =H
i pe suprafaa de separaie, pe care deplasrile i tensiunile sunt continue
( y z )1 = ( y z ) 2 ,
z=0,
(6.107)
v1 (x ,0 ,t ) = v2 (x ,0 ,t ) .
Introducnd funcia v (x , z ,t ) n ecuaia (6.105), se obine
2
2
1
L
k L2 cS2
dz2
V = 0,
d 2V
de unde rezult
V (z ) = C e k L s z + C e k L s z ,
(6.108)
unde
2
s = 1 2 2
k c
L S
12
12
c2
= 1 L2
cS
cL =
kL
Parametrul s poate fi real sau imaginar, dup cum cL < cS , respectiv

c L > cS .
Particulariznd n funcia (6.108) constantele elastice ale mediilor, se obin
amplitudinile deplasrilor V1 (z ) n mediul 1 i V2 (z ) n mediul 2
V1 (z ) = C1 e k L s1 z + C1 e k L s1 z ,
z 0,
(6.109, a)
V2 (z ) = C2 e k L s 2 z + C2 e k L s 2 z ,
z 0.
(6.109, b)
Deoarece amplitudinea V2 (z ) trebuie s rmn limitat cnd z ,

rezult C2 = 0 . Condiiile (6.106), (6.107) impuse funciilor (6.109, a, b) conduc la
sistemul algebric omogen cu necunoscutele C1 , C1 , C2 :
C1 e k L s1 H C1 e k L s1 H = 0 ,
(6.110, a)
G1 s1 ( C1 C1 ) = G2 s2 C2 ,
(6.110, b)
C1 + C1 = C2 ,
(6.110, c)
6. UNDE ELASTICE
329
Anulnd determinantul coeficienilor se obine ecuaia

th k L s1 H =
G2 s2
,
G1 s1
(6.111)
n care
12
c2
s1 = 1 L2
cS1
12
c2
s2 = 1 2L
cS 2
(6.112)
Pentru ca n partea infinit 2 a semispaiului undele s se propage numai n

direcia x, este necesar ca s2 s fie real, deci cL < cS 2 . n aceste condiii, ecuaia
(6.111) are rdcini reale (deci viteze reale de propagare, cL , ale undelor Love)
dac cL > cS1 , de unde rezult c s1 este imaginar
12
c2
s1 = i L2 1
c
S1
= i s1 = i r .
(6.113)
Deoarece, n general, th i = i tg i , ecuaia (6.111) devine

12
c2
f (c L ) = G2 1 2L
cS 2
12
c2
G1 L2 1
c
S1
12
c2
tg k L H L2 1
c
S1
= 0,
(6.114)
cu condiia
cS1 < c L < cS 2 .
(6.115)
Se verific uor c exist o valoare a vitezei cL care satisface condiia

(6.115) i ecuaia (6.114), deoarece f cS1 > 0 i f cS 2 < 0 . Aceast valoare este
( )
( )
funcie de numrul de und k L , deci undele Love sunt dispersive.

Viteza undelor Love este mai mare dect viteza undelor Rayleigh
cR < cL .
Pentru cL determinat din ecuaia (6.114), constantele C1 , C1 , C2 rezult
din sistemul (6.110), astfel c undele Love regresive n stratul superficial 1 sunt
date de deplasarea
v1 (x , z ,t ) = C1 e i k L r z + e i k L r ( 2 H + z ) e i ( t + k L x ) .
(6.116)
Funcia
f1 (x , z ,t ) = e i ( t + k L x + k L r z )
(6.117)
VIBRAII MECANICE
330
reprezint o und plan care se propag cu viteza cS1 =
k S1
pe direcia normal la
planul x r z = const .
ntr-adevr, argumentul al undei (6.117) se poate pune sub forma
k
k
= k S1 c S1 t + L x + L r z ,
k S1
k S1
n care
k L2
k S21
k L2
k S21
r2 =
k L2
k S21
k L2 cL2
k S21 cS21
k L2
k S21
2
=1,
2
deci este ndeplinit condiia (6.87) ca funcia (6.117) s satisfac ecuaia undelor
(6.85).
Funcia
f 2 ( x , z ,t ) = e i [ t + k L x k L r ( 2 H + z ) ]
(6.118)
reprezint o und plan care se propag cu viteza cS1 pe o direcie normal la
planul x r z = const . , defazat fa de unda f1 (x , z ,t ) .
Astfel, deplasarea v1 este dat de suprapunerea a dou unde cu direcii de

propagare nclinate fa de axa x, unda f 1 fiind incident pe planul de separaie i
unda f 2 - reflectat.
Considernd deplasrile punctelor materiale date de partea real a funciei
complexe (6.116), se obine
e (v1 ) = 2 C cos k L r ( z + H ) cos [ t + k L x k L r H ] .
(6.119)
Amplitudinile V0 1 , variabile cu z,
V0 1 = 2 C cos k L r ( z + H
se anuleaz pentru valorile z care satisfac condiia

k L r ( z + H ) = (2n + 1)
H < z 0,
(6.120)
deci sunt dispuse n plane paralele cu suprafaa liber i sunt maxime pentru
z = H , adic pe suprafaa liber. Undele Love sunt unde transversale polarizate
orizontal (unde SH).
6. UNDE ELASTICE
331
n Fig. 6.15 s-a reprezentat o und Love regresiv n stratul 1, n dou

poziii la interval de timp de T 4 (T = 2 ) .
Fig. 6.15
S-a artat (R. Jones, 1958) c pentru
G2
3 soluiile ecuaiei (6.114) sunt
G1
G2
, cnd ecuaia devine
G1
aproximativ cele corespunztoare cazului
12
c2
tg k L H L2 1
c
S1
deci pentru
12
c2
k L H L2 1
cS
nlocuind n (6.121) pe k L =
propagate, rezult
(6.121)
2 f
, unde f este frecvena vibraiilor
cL
VIBRAII MECANICE
332
1
1
1
1
=
+ 2 ,
2
2
2
16 H f
cL
c S1
deci
(6.122)
1
1
depinde liniar de 2 (Fig. 6.16).
2
cL
f
Fig. 6.16
Panta dreptei care reprezint relaia (6.122) este o mrime pe baza creia
poate fi determinat grosimea H a stratului superficial 1.
Fig. 6.17
O reprezentare simplificat a propagrii undelor Love progresive este

artat n Fig. 6.17.
6. UNDE ELASTICE
333
6.5 Unde ghidate n plci

ntr-un mediu elastic infinit se propag doar dou tipuri de unde
nedispersive, undele longitudinale (de compresiune) i undele transversale (de
forfecare). ntr-o plac se propag dou familii infinite de unde Lamb, ale cror
viteze depind de raportul ntre lungimea de und i grosimea plcii (H. Lamb,
1917), precum i unde Love.
Undele ghidate sunt folosite n ncercri nedistructive. Un semnal de scurt
durat conine o band finit de frecvene. Componentele de joas frecven se
propag cu viteze diferite fa de cele cu frecvene nalte, rezultnd o dispersie a
pachetului de unde. Forma semnalului se modific pe msura propagrii, n spaiu
i n timp, deci este important relaia vitez-frecven, reprezentat sub forma
curbelor de dispersie. Dispersia nu este determinat de proprietile materialului n
care se propag undele, ci de condiiile la limit impuse de structura ghidului de
unde.
6.5.1 Unde Lamb n plci

Se consider o plac omogen de grosime h pe direcia z, avnd dimensiuni
infinite pe direciile x i y. Pornind de la ecuaiile de micare n trei dimensiuni, se
caut soluii armonice de forma (6.95), (6.96), n care k R = k . Ele reprezint unde
sinusoidale care se propag n direcia x, cu lungimea de und 2 k i frecvena
2 . Nu exist deplasri n direcia y.
La suprafeele libere ale plcii, tensiunile z i x z sunt nule, deci
h
. Cele patru condiii conduc la un
2
C 1 ,, C 4 . Anulnd determinantul
condiiile la limit (6.94) sunt valabile la z =

sistem liniar, omogen n constantele
coeficienilor, rezult dou ecuaii caracteristice, cunoscute ca ecuaiile de

dispersie ale undelor Lamb.
Cu notaiile specifice undelor Lamb
12
2
= i k q = 2 k 2
cP
12
= i k s = 2 k 2
cS
(6.123)
unde numrul de und

k=
cf
(6.124)
VIBRAII MECANICE
334
iar c f este viteza de faz a undelor Lamb n plac, se obine, pentru modurile
simetrice fa de planul median al plcii
k 2 tg
h
2
+ 4 k 2 tg
h
2
=0,
(6.125, a)
iar pentru modurile antisimetrice fa de planul median al plcii
k 2 cotg
h
2
+ 4 k 2 cotg
Fig. 6.18
h
2
=0.
(6.125, b)
6. UNDE ELASTICE
335
Ecuaiile (6.125) sunt relaii implicite ntre viteza de faz c f a undelor

Lamb (viteza crestelor undelor) i produsul frecven grosimea plcii, f h .
n fig. 6.18 se prezint curbele de dispersie ale undelor Lamb pentru o
plac din oel (Lowe, 2002). Aceste curbe pot reprezenta modurile de propagare fie
ntr-o plac de 1 mm grosime n domeniul de frecvene pn la 10 MHz , fie ntr-o
plac de 2 mm grosime, la frecvene pn la 5 MHz . Modurile s sunt simetrice
iar modurile a sunt antisimetrice fa de planul median al plcii. Prin 0,1, 2,.. se
arat indicele modului de propagare respectiv.
Modurile fundamentale, s0 i a0 , sunt cele mai utilizate n ncercri
nedistructive, fiind relativ distanate ntre ele la frecvene joase. Ele exist la toate
frecvenele i n majoritatea aplicaiilor practice transport mai mult energie dect
modurile de ordin superior. Formele acestor moduri sunt reprezentate n fig. 6.18.
Orbita eliptic a punctelor materiale are semiaxa mare n planul plcii - la modul
simetric, respectiv perpendicular pe planul plcii - la modul antisimetric.
La creterea frecvenei, vitezele ambelor moduri variaz, tinznd
asimptotic la frecvene nalte spre viteza undelor Rayleigh. La aceste frecvene,
formele modurilor de und arat c micarea are loc tot mai mult doar n
vecintatea suprafeelor plcii. La limit, n lungul ambelor suprafee se propag
unde Rayleigh. n cazul modului s0 , cele dou unde Rayleigh sunt n faz; n cazul
modului a0 , ele sunt n antifaz. n toate modurile Lamb, micarea particulelor are
loc n planul definit de normala la suprafaa plcii i direcia de propagare.
Fig. 6.19
VIBRAII MECANICE
336
O form diferit a curbelor de dispersie a undelor Lamb este prezentat n

fig. 6.19, unde s-a nlocuit viteza de faz prin numrul de und (nmulit cu
grosimea plcii).
Curbele vitezei de faz prezint viteza crestelor undelor, dar aceasta nu
este, de fapt, viteza de deplasare a unui impuls sau unui pachet de unde de scurt
durat. Un pachet de unde se deplaseaz cu viteza de grup, egal cu derivata
pulsaiei n raport cu numrul de und (6.30)
cg =
d
,
dk
(6.126)
sau, n funcie de viteza de faz,

cg = c f f
cf
f
(6.127)
unde f = 2 k este lungimea de und.

Aa cum s-a artat anterior, dac semnalul corespunztor unui pachet de
unde este o und sinusoidal modulat n amplitudine de o nfurtoare, atunci
unda modulant se propag cu viteza de grup n timp ce crestele undei sinusoidale
n interiorul nfurtorii se deplaseaz cu viteza de faz pentru frecvena
respectiv.
Fig. 6.20
Viteza de grup ofer deci informaii asupra timpilor de propagare a

pachetelor de und pe distane mari, utile n controlul nedistructiv. Figura 6.20
6. UNDE ELASTICE
337
prezint curbele de dispersie ale vitezei de grup a undelor Lamb pentru o plac din
oel. Calculul acestora se poate face pe baza curbelor de dispersie a vitezei de faz
(fig. 6.18) utiliznd relaia
1
1
cf ,
c g ( ) = c f ( )
(6.128)
1
dcf
n care = f h , f este frecvena undei i h este grosimea plcii.
6.5.2 Unde Love n plci

ntr-o plac orizontal infinit, n afara modurilor Lamb se pot propaga i
moduri de und transversale orizontale, de tip Love. n acest caz, micarea
punctelor materiale are loc perpendicular pe direcia de propagare i paralel cu
suprafaa plcii.
Fig. 6.21
338
VIBRAII MECANICE
n fig. 6.21 se arat curbele de dispersie ale modurilor Love calculate

pentru o plac din oel (Lowe, 2002), precum i formele modale ale deplasrilor
pentru primele dou moduri.
n modul fundamental SH 0 , deplasarea nu variaz pe grosimea plcii, ci
numai n direcia de propagare. Ca urmare, viteza de propagare este egal cu viteza
constant a undelor transversale n trei dimensiuni, cS .
n modul SH1 , variaia deplasrii pe grosimea plcii are forma unei semisinusoide. Placa este deformat antisimetric, cu deplasri pozitive pe o suprafa i
negative pe cealalt. Deplasrile n modurile de ordin superior au legi de variaie pe
grosimea plcii cu numr cresctor de semiunde.
Trebuie notat c formele modale pentru fiecare mod SH sunt identice n
orice punct de pe curba de dispersie, spre deosebire de majoritatea undelor ghidate,
la care forma modal variaz considerabil n lungul curbei de dispersie.
Bibliografie
1. Achenbach, J. D., Wave Propagation in Elastic Solids, North Holland, New York,
1984.
2. Ananiev, I. V., Manual pentru calculul vibraiilor proprii ale sistemelor elastice,
Gostehizdat, Moscova, 1946 (n l. rus).
3. Babakov, I. M., Teoria vibraiilor, Nauka, Moscova, 1965 (n l. rus).
4. Babitsky, V. I., Theory of Vibro-Impact Systems and Applications, Springer,
Berlin, 1998.
5. Beards, C. F., Engineering Vibration Analysis with Application to Control
Systems, Edward Arnold, London, 1995.
6. Benaroya, H., Mechanical Vibration, Analysis, Uncertainties and Control,
Prentice Hall International, Upper Saddle River, N.J., 1998.
7. Bendat, J. S. and Piersol, A. G., Random Data: Analysis, Measurement and
Procedures, Wiley Interscience, New York, 1986.
8. Beranek, L. L., Noise and Vibration Control, McGraw-Hill, New York, 1971.
9. Biderman, V. A., Teoria aplicat a vibraiilor mecanice, Vsaia kola,
Moscova, 1972 (n l. rus).
10. Biezeno, C. B. und Grammel, R., Technische Dynamik, Springer, Berlin, 1939.
11. Bishop, R. E. D., Vibration, Cambridge University Press, 1965.
12. Bishop, R. E. D., Gladwell, G. M. L. and Michaelson, S., The Matrix Analysis
of Vibration, Cambridge Univ. Press, Cambridge, 1965.
13. Bishop, R. E. D. and Johnson, D., The Mechanics of Vibration, Cambridge
Univ. Press, 1960.
14. Bisplinghoff, R., Ashley, H. and Halfman, R., Aeroelasticity, Addison-Wesley,
Cambridge, 1955.
15. Blake, M. P. and Mitchell, W. S., Vibration and Acoustic Measurement
Handbook, Spartan, New York, 1972.
16. Blevins, R.D., Formulas for Natural Frequency and Mode Shape, Van
Nostrand Reinhold, New York, 1979.
340
VIBRAII MECANICE
17. Bogoliubov, N. N. i Mitropolski, Iu. A., Metode asimptotice n teoria

oscilaiilor neliniare, ed. 3, Fizmatghiz, Moscova, 1963 (n l. rus).
18. Braun, S., Rao, S. S. and Ewins, D. J. (eds.), Encyclopedia of Vibration,
Academic Press, London, 2002.
19. Broch, J. T., Mechanical Vibration and Shock Measurements, 2nd ed., Brel &
Kjr, Nrum, 1980.
20. Buzdugan, Gh., Fetcu, L. i Rade, M., Vibraiile sistemelor mecanice, Editura
Academiei, Bucureti, 1975.
21. Buzdugan, Gh., Fetcu, L. i Rade, M., Vibraii mecanice, ed. 2, Editura
didactic i pedagogic, Bucureti, 1982.
22. Buzdugan, Gh., Mihilescu E. i Rade, M., Msurarea vibraiilor, Editura
Academiei, Bucureti, 1979.
23. Buzdugan, Gh., Mihilescu, E. and Rade, M., Vibration Measurement,
Martinus Nijhoff Publ., Dordrecht, 1986.
24. Bykhovsky, I. I., Fundamentals of Vibration Engineering, Mir Publishers,
Moscow, 1972.
25. Church, A.. H., Mechanical Vibrations, Wiley, New York, 1957.
26. Clough, R. W. and Penzien, J., Dynamics of Structures, McGraw Hill, New
York, 1975.
27. Collar, A. R. and Simpson, A., Matrices and Engineering Dynamics, Ellis
Horwood, Chichester, 1987.
28. Crandall, S. H. and Mark, W. D., Random Vibration in Mechanical Systems,
Academic Press, New York, 1963.
29. Den Hartog, J. P., Mechanical Vibrations, Dover, New York, 1985 (1st ed. McGraw-Hill, New York, 1934).
30. Dimarogonas, A. D., Vibration Engineering, West Publ. Co., St. Paul, MN,
1976.
31. Dinc, F. i Teodosiu, C., Vibraii neliniare i aleatoare, Editura tehnic,
Bucureti, 1969.
32. Ewing, W. M., Jardetzky, W. S. and Press, F., Elastic Waves in Layered Media,
McGraw Hill, New York, 1957.
33. Ewins D. J., Modal Testing: Theory, Practice and Application, 2nd ed.,
Research Studies Press, Taunton, 2000.
34. Fertis, D. G., Mechanical and Structural Vibrations, Wiley, New York, 1995.
35. Filippov, A. P., Vibraiile sistemelor mecanice, Naukova Dumka, Kiev, 1965
(n l. rus).
BIBLIOGRAFIE
341
36. Frazer, R. A., Duncan, W. J. and Collar, A. R., Elementary Matrices, AMS
Press, New York, 1983 (Reprint of C.U.P. edition of the original 1938 text).
37. Gasch, R. und Knothe, K., Strukturdynamik, Band 1: Discrete Systeme. Band 2:
Kontinua und ihre Diskretisierung, Springer, Berlin, 1987.
38. Geradin, M. and Rixen, D., Mechanical Vibrations. Theory and Application to
Structural Dynamics, 2nd ed., Wiley, New York, 1997.
39. Graff, K. F., Wave Motion in Elastic Solids, Dover Publications, New York,
1991.
40. Hamburger, L. i Buzdugan, Gh., Teoria vibraiilor cu aplicaii n inginerie,
Editura tehnic, Bucureti, 1958.
41. Hansen, H. M. and Chenea, P. F., Mechanics of Vibrations, Wiley, N.Y., 1952.
42. Harris, C. M. i Crede, C. M. (editori), ocuri i vibraii, Editura tehnic,
Bucureti, 1968 (trad. din l. englez)..
43. Hayashi, C, Nonlinear Oscillations in Physical Systems, McGraw-Hill, New
York, 1964.
44. Heylen, W., Lammens, S. and Sas, P., Modal Analysis Theory and Testing, K.
U. Leuven, 1997.
45. Hohenemser, K. und Prager, W., Dynamik der Stabwerke, Springer, Berlin,
1933.
46. Holzweissig, F. und Dresig, H., Lehrbuch der Maschinendynamik, 3rd ed.,
Fachbuchverlag, Leipzig, 1992.
47. Hunt, J. B., Dynamic Vibration Absorbers, Mechanical Engineering
Publications, London, 1979.
48. Hurty, W. C. and Rubinstein, M. F., Dynamics of Structures, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, N.J., 1964.
49. Ibrahim, R. A., Parametric Random Vibration, Research Studies Press Ltd.,
Taunton, 1998.
50. Inman, D. J., Engineering Vibration, 2nd ed., Prentice Hall, Upper Saddle
River, N.J., 1994.
51. Iori Iu. I., Msurarea vibraiilor, Maghiz, Moscow, 1963 (n l. rus).
52. Irretier, H., Schwingungstechnik, 2nd ed., University of Kassel, 1988.
53. Jacobsen, L. S. and Ayre, R. S., Engineering Vibrations, McGraw-Hill, New
York, 1958.
54. James, M. L., Smith, G. M., Wolford, J. C. and Whaley, P. W., Vibration of
Mechanical and Structural Systems with Microcomputer Applications, Harper
& Row, New York, 1989.
342
VIBRAII MECANICE
55. Kauderer, H., Nichtlineare Mechanik, Springer, Berlin, 1958.

56. Kelly S. G., Fundamentals of Mechanical Vibrations, 2nd ed., McGraw-Hill
Higher Education, New York, 2000.
57. Kelly S. G., Schaums Outline on Mechanical Vibrations, McGraw-Hill
Engineering CS, New York, 1996.
58. Ker Wilson, W. T., Practical Solution of Torsional Vibration Problems, 2nd
ed., Vol. I-V, Wiley, New York, 1956-1965.
59. Ker Wilson, W. T., Vibration Engineering: A Practical Treatment, Ch. Griffin
& Co., London, 1959.
60. Klotter, K., Technische Schwingungslehre, Band I: Einfache Schwingungen,
Band II: Technische Schwingungslehre, Springer, Berlin, 1960, 1978.
61. Kolouek, V., Dynamik der Baukonstruktionen, VEB Verlag fr Bauwesen,
Berlin, 1962.
62. Kolsky, H., Stress Waves in Solids, Dover Publications, New York, 1963.
63. Korenev, B. G. and Reznikov, L. M., Dynamic Vibration Absorbers. Theory
and Technical Applications, Wiley, New York, 1993.
64. Krmer, E., Maschinendynamik, Springer, Berlin, 1984.
65. Lalanne M., Berthier, P. and Der Hagopian, J., Mechanical Vibrations for
Engineers, Wiley, New York, 1983.
66. Lancaster, P., Lambda Matrices and Vibrating Systems, Pergamon Press,
Oxford, 1966.
67. Lee, K. Ch., Vibrations of Shells and Rods, Springer, Berlin, 1999.
68. Leissa, A. W., Vibration of Plates, NASA SP-160, 1969.
69. Leissa, A. W., Vibration of Shells, NASA SP-288, 1973.
70. Levy, S. and Wilkinson, J. C., The Component Element Method in Structural
Dynamics, Mc-Graw-Hill, New York, 1976.
71. Lorenz, H., Grundbau Dynamik, Springer, Berlin, 1960.
72. Lowe, M. J. S., Wave Propagation, in Encyclopedia of Vibration, Academic
Press, London, 2002, p.1551-1570.
73. Lyon, R. H., Random Noise and Vibration in Space Vehicles, SVIC,
Washington, DC, 1967.
74. Macduff, J. N. and Currieri, J. R., Vibration Control, McGraw-Hill, New York,
1958.
75. Maia, N. M. M. and Silva, J. M. M., Theoretical and Experimental Modal
Analysis, Research Studies Press, Taunton, 1997.
BIBLIOGRAFIE
343
76. Magnus, K., Schwingungen, Teubner, Stuttgart, 1976.

77. Marguerre, K. and Wlfel, H., Mechanics of Vibration, Sijthoff & Noordhoof,
Alphen aan den Rijn, 1979.
78. Mazet, R., Mcanique vibratoire, Librairie Polytechnique Ch. Branger, Paris,
Lige, 1955.
79. McCallion, H., Vibration of Linear Mechanical Systems, Wiley, New York,
1973.
80. McConnell, K. G., Vibration Testing, Wiley, New York, 1995.
81. McLachlan, N. W., Theory of Vibrations, Dover, New York, 1951.
82. Meirovitch, L., Analytical Methods in Vibrations, Macmillan, New York, 1967.
83. Meirovitch, L., Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hill, New York,
1975.
84. Meirovitch, L., Fundamentals of Vibrations, McGraw-Hill International
Edition, Boston, 2001.
85. Meirovitch, L., Principles and Techniques of Vibrations, Prentice-Hall
International, Upper Saddle River, N. J., 1997.
86. Minorsky, N., Nonlinear Oscillations, Van Nostrand, New York, 1962.
87. Mobley, R. K., Vibration Fundamentals, Newnes, Boston, 1999.
88. Morris, J., The Strength of Shafts in Vibration, Crosbie Lockwood & Co.,
London, UK, 1929.
89. Morrow, C. T., Shock and Vibration Engineering, Wiley, New York, 1963.
90. Morse, P. M., Theoretical Acoustics, McGraw-Hill, New York, 1968.
91. Morse, P. M., Vibration and Sound, McGraw-Hill, New York, 1948.
92. Mottershead, J. E. (ed.), Modern Practice in Stress and Vibration Analysis,
Pergamon Press, Oxford, 1989.
93. Mller, P. C. und Schiehlen, W. O., Lineare Schwingungen, Akademische
Verlaggesellschaft, Wiesbaden, 1976.
94. Myklestad, N. O., Fundamentals of Vibration Analysis, McGraw-Hill, New
York, 1956.
95. Nestorides, E. J., A Handbook on Torsional Vibration, Cambridge Univ. Press,
1958.
96. Newland, D. E., Mechanical Vibration Analysis and Computation, Longman
Scientifical & Technical, Harlow, Essex, 1989.
97. Newland, D. E., Random Vibrations and Spectral Analysis, Longman, London,
1975.
344
VIBRAII MECANICE
98. Nowacki, W., Dinamica sistemelor elastice, Editura tehnic, Bucureti, 1969
(trad. din l. polonez).
99. Osiski Z. (ed.), Damping of Vibrations, A.A. Balkema, Rotterdam, 1998.
100. Palmov, V., Vibrations of Elasto-Plastic Bodies, Springer, Berlin, 1998.
101. Panovko, Ya. G., Elements of the Applied Theory of Elastic Vibrations, Mir
Publishers, Moscow, 1971.
102. Panovko, Ia. G., Bazele teoriei aplicate a vibraiilor i ocurilor,
Mainostroenie, Moscova, 1976 (n l. rus).
103. Panovko, Ia. G., Frecarea intern n timpul vibraiilor sistemelor elastice,
Fizmatghiz, Moscova, 1960 (n l. rus).
104. Paz, M., Structural Dynamics. Theory and Computation, Van Nostrand
Reinhold Comp., New York, 1980.
105. Pestel, E. C. and Leckie, F. A., Matrix Methods in Elastomechanics, McGrawHill, New York, 1963.
106. Pilkey, W.D. and Pilkey, B., Shock and Vibration Computer Programs:
Reviews and Summaries, SVIC, Washington, DC, 1975.
107. Prentis, J. M., Dynamics of Mechanical Systems, 2nd ed., Ellis Horwood,
Chichester, 1980.
108. Pusey, H. C., Volin, R. H. and Showalter, J. G., An International Survey of
Shock and Vibration Technology, SVIC, Washington, DC, 1979.
109. Rade, M., Mechanical Vibrations, Editura Printech, Bucureti, 2006.
110. Rade, M., Metode dinamice pentru identificarea sistemelor mecanice,
Editura Academiei, Bucureti, 1979.
111. Rao, J. S., Dynamics of Plates, Marcel Dekker, New York, 1999.
112. Rao, S. S., Mechanical Vibrations, 3rd ed., Addison-Wesley, 1995.
113. Rayleigh, Lord (Strutt, J. W.), The Theory of Sound, Macmillan, London,
1894 (Reprinted by Dover, 1945).
114. Richart, F. E., Jr., Hall, J. R., Jr. and Woods, R. D., Vibrations of Soils and
Foundations, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1970.
115. Robson, J. D., Random Vibration, Edinburgh Univ. Press, UK, 1964.
116. Rocard, Y., Dynamique gnrale des vibrations, 3rd ed., Masson, Paris, 1960.
117. Roseau, M., Vibrations des systmes mcaniques, Masson, Paris, 1984.
118. Ruzicka, J. E. and Derby, T. F., Influence of Damping in Vibration Isolation,
SVIC, Washington, DC, 1971.
BIBLIOGRAFIE
345
119. Salter, J. P., Steady-State Vibration, Kenneth Mason, Havant, 1969.

120. Scanlan, R. H. and Rosenbaum, R., Aircraft Vibration and Flutter, Macmillan
Co., New York, 1951.
121. Sevin, E. and Pilkey, W. D., Optimum Shock and Vibration Isolation, SVIC,
Washington, DC, 1971.
122. Seto, W. W., Theory and Problems of Mechanical Vibrations, Schaum, New
York, 1964.
123. Smith J. D., Gear Noise and Vibration, Marcel Dekker, New York, 1999.
124. Snowdon, J. C., Vibration and Shock in Damped Mechanical Systems, Wiley,
New York, 1968.
125. Snowdon, J. C. and Ungar, E. E., Isolation of Mechanical Vibration, Impact
and Noise, AMD Vol.1, ASME, New York, 1973.
126. Slnes, J., Stochastic Processes and Random Vibrations. Theory and Practice,
Wiley, New York, 1997.
127. Soong, T. and Grigoriu, M., Random Vibration of Mechanical and Structural
Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1993.
128. Sorokin, E. S., Teoria amortizrii interne n vibraiile sistemelor elastice,
Gosstroiizdat, Moscova, 1960 (n l. rus).
129. Steinberg, D. S., Vibration Analysis for Electronic Equipment, 3rd ed., Wiley,
New York, 2000.
130. Stoker, J. J., Nonlinear Vibrations in Mechanical and Electrical Systems,
Wiley, New York, 1950.
131. Szempliska-Stupnicka, W., The Behaviour of Nonlinear Vibrating Systems,
Vol.2, Advanced Concepts and Applications to Multi-Degree-of-Freedom
Systems, Kluwer, 1990.
132. Thomson, W. T., Theory of Vibration with Applications, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, NJ, 1972; 4th ed., Stanley Thornes Publ., Cheltenham, 1998.
133. Thomsen, J. J., Vibrations and Stability. Order and Chaos, McGraw-Hill,
New York, 1997.
134. Timoshenko, S., Young, D. H. and Weaver, W. Jr., Vibration Problems in
Engineering, 4th ed., Wiley, New York, 1974 (1st ed. 1928).
135. Tong, K. N., Theory of Mechanical Vibration, Wiley, New York, 1960.
136. Tongue, B. H., Principles of Vibration, Oxford University Press, 2002.
137. Tse, F. S., Morse, I. E. and Hinkle, R. T., Mechanical Vibrations: Theory and
Applications, Allyn and Bacon, Boston, MA, 1963, 2nd ed., 1978.
346
VIBRAII MECANICE
138. Tuplin, W. A., Torsional Vibrations, 2nd ed., Sir Issac Pitman and Sons,
London, UK, 1966.
139. Ulbrich, H., Maschinendynamik, Teubner, Stuttgart, 1996.
140. Vernon, J. B., Linear Vibration Theory: Generalized Properties and
Numerical Methods, Wiley, New York, 1967.
141. Vierck, R. K., Vibration Analysis, International Textbook Co., Scranton, PA,
1967.
142. Voinea, R. i Voiculescu, D., Vibraii mecanice, Institutul Politehnic
Bucureti, 1979.
143. Voinea, R., Voiculescu, D. i Ceauu, V., Mecanica, Editura didactic i
pedagogic, Bucureti, 1975.
144. Wagner, K. W., Lehre von den Schwingungen und Wellen, Dietrich Verlag,
Wiesbaden, 1957.
145. Warburton, G. B., The Dynamical Behaviour of Structures, Pergamon Press,
Oxford, 1964.
146. Walker, D. N., Torsional Vibration of Turbomachinery, McGraw-Hill
Engineering Reference, New York, 2004.
147. Wallace, R. H., Understanding and Measuring Vibrations, Wykeham
Publications, London, 1970.
148. Yu, Y.-Y., Vibrations of Elastic Plates, Springer, Berlin, 1995.
149. Ziegler, G., Maschinendynamik, Carl Hanser Verlag, Mnchen, Wien, 1977.
150. * * Rezisten. Stabilitate. Vibraii, 3 vol. (ed. I. A. Birger i Ia. G. Panovko),
Mainostroenie, Moscova, 1968.
Index
Absorbitor dinamic 164
Stockbridge 169
Acceleran 51
Accelerometru 63
Amortizare 6
coulombian 6
critic 34
de tip Rayleigh 151
ereditar 66
histeretic 6, 47
modal 152
structural 6, 46
vscoas 6, 34
echivalent 6, 49
neproporional 173
proporional 151
Amortizor 34
Houdaille 162
Amplitudine 13
complex 50
la rezonan 44
Analiz modal 108, 151
Antirezonan 29, 111, 137
Arbore 197
Atenuarea undelor 306
Bara Bernoulli-Euler 261
cu mase concentrate 186
ncastrat la capete 267
n consol 265
liber la capete 266
Timoshenko 290
Bti 23, 148
Bucl de histerezis 45
Cadru plan 222
Captor de viteze 63
seismic 60
Ctul lui Rayleigh 107
Cldire forfecat 195
Coeficient de amortizare
modal 152
34
structural 47
vscoas 34
de flexibilitate 128, 189

de influen 125
Condiii iniiale 11
la limit 263
naturale 273
Coordonate locale 215
modale 106
naturale 212
Cuplaj dinamic 140
static 140
Curbe de rezonan 43
de rspuns n frecven 43
n frecven 24, 43, 74, 158, 244
Decrement logaritmic 37
Diagrame 52
Bode 53, 158
deplasare-for 44
FRF 244
Nyquist 53
polare 55
Distorsiuni 63
Ecuaia caracteristic 102
de micare 103, 113, 126, 139, 220
diferenial de echilibru 223
undelor 294, 316
Energie cinetic 15
de deformaie 194, 214, 227, 238
disipat prin amortizare 45
potenial 15
Excitaie armonic 21, 108, 280
cu mase excentrice n rotaie 28
la baz 29, 59
nearmonic 80
prin mas 20
prin oc 88
Factor de amortizare 175
structural 47
de amplificare dinamic
24
VIBRAII MECANICE
348
de pierderi 40
Fenomene de salt 79
Figuri Lissajous 45
Flexibilitate 124
Forme proprii 265, 286, 289
Formula lui Dunkerley 192
Rayleigh 17, 194
Fraciune din amortizarea critic 35
Frecvena 12
de rezonan 43
proprie 163
amortizat 26
fundamental 16
neamortizat 10, 14
Funcii de form 213, 225
de rspuns n frecven 51, 157, 243
de transfer 156
Grade de libertate 99
Grilaje 236
Grinzi continue 271
Impedan mecanic 52
Impuls 81
dreptunghiular 86
ramp 81
semisinusoidal 91
triunghiular 84, 89
Integrala lui Duhamel 21
Izocrone 75
Lungime de und
297
Masa adiional 49
aparent 52
modal 187
Matricea de amortizare 151
de flexibilitate 125
de mas 101, 238
coerent 215, 229
modal 108
de rigiditate 101, 227, 237
modal 108
FRF 157, 243
Metoda energetic 15
lui Rayleigh 16
punctelor de semiputere 47
Micare armonic 9
Mobilitate 51
Mod de corp rigid 116, 267
propriu 101, 115, 127, 141, 263
Normalizare
102, 107, 264
Orthogonalitate
Oscilaii 1
105, 269
Pendule cuplate 145

Perioada proprie 11
Precesia rotorilor 64
Principiul lui dAlembert 100
Propagarea energiei 304
undelor 291
Pulsaia proprie 102
amortizat 35, 153, 175
neamortizat 10, 14, 177
Puncte de semiputere 48
Raport de amortizare 35, 152
de angrenare 120
Rspuns la impuls 81, 89, 91
la excitaie armonic 108, 117, 135, 280
Receptan 51, 179
Rezonan 5, 25
Rigiditate 11
cubic 72
dinamic 52
la rsucire 14
modal 187
torsional 14
Rotorul Laval 31
Salt 79
Sisteme
amortizate 150
continue 2, 261
cu dou grade de libertate 99
cu mai multe grade de libertate 185
cu mase concentrate 186
cu roi dinate 120
cu un grad de libertate 3, 9
discrete 2, 206
neliniare 71
ramificate 122
torsionale 13, 197
Spectrul rspunsului 92
Structur cu subsisteme repetate 204
din bare articulate 212
multietajat 195
oc
80
Tensiuni dinamice 119

Transmisibilitate 30, 59
INDEX
Trecerea prin rezonan
Turaie critic 31
349
27
Unde armonice 297

elastice 291
ghidate 333
n medii elastice 316
Lamb 333
longitudinale 294, 318
Love 327, 337
Rayleigh 321
Stoneley 327
transversale 310, 318
Unghi de faz 11
Valori proprii 127
Vectori modali 103, 131
proprii 127
Vibraii 1
autontreinute 5
cuplate de translaie i rotaie
de ncovoiere 124
de torsiune 113, 288
de translaie 100
forate 4
amortizate 40
neamortizate 20
libere 4, 101
amortizate 33, 151
neamortizate 9
longitudinale 285
staionare 41
tranzitorii 80
transversale 310, 318
Vibrometru 63
Viteza de faz 300, 310
de grup 302, 310, 312
139

M Rades Vibratii Mecanice PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

M Rades Vibratii Mecanice PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mircea Rade

1. Modelarea sistemelor vibratoare

1.1 Vibraii i oscilaii

1.2 Sisteme discrete i sisteme continue

1.3 Sisteme cu un grad de libertate

1.4 Micri vibratorii

1.5 Amortizarea vibraiilor

2. Sisteme cu un grad de libertate

2.1.1 Sistemul mas-arc

2.1.2 Rigiditatea elementelor elastice

2.1.3 Sisteme torsionale

2.1.4 Metoda energetic

2.1.5 Metoda lui Rayleigh

2.2 Vibraii forate neamortizate

2.2.1 Excitarea masei cu o for arbitrar

2.2.2 Excitarea masei cu o for armonic

2.2.4 Curbe de rspuns n frecven

2.2.6 Trecerea prin rezonan

2.2.7 Rezonana cu amplitudine constant a deplasrii

2.2.8 Excitaia cu mase excentrice n rotaie

2.2.11 Turaia critic a rotorului Laval

2.3.1 Amortizarea vscoas

2.3.2 Decrementul logaritmic

2.3.3 Factorul de pierderi

2.4 Vibraii forate amortizate

2.4.1 Vibraii staionare cu amortizare vscoas

2.4.2 Diagrama deplasare-for

2.4.3 Amortizarea structural

2.4.4 Metoda punctelor de semi-putere

2.4.5 Metoda masei adiionale

2.4.6 Rezolvarea prin algebra complex

2.4.7 Funciile rspunsului n frecven

2.4.8 Diagrama polar a receptanei pentru amortizare vscoas

2.4.9 Transmisibilitatea n sisteme amortizate

2.4.10 Teoria captorilor seismici

2.4.11 Precesia rotorului Laval cu amortizare extern

2.4.12 Amortizarea ereditar

2.5 Sisteme cu rigiditate cubic

2.5.1 Rigiditatea cubic

2.5.2 Rspunsul armonic

2.5.3 Curbele rspunsului n frecven

2.5.4 Fenomene de salt

2.6 Vibraii tranzitorii

2.6.1 Rspunsul la fore impulsive aplicate masei

2.6.2 Rspunsul la excitaie prin oc aplicat suportului

2.6.3 Spectrul rspunsului la oc

3. Sisteme cu dou grade de libertate

3.1.1 Ecuaiile de micare

3.1.2 Vibraii libere. Moduri proprii de vibraie

3.1.3 Ortogonalitatea modurilor proprii

3.1.4 Coordonate modale

3.1.5 Rspunsul la excitaie armonic

3.2 Vibraii de torsiune

3.2.1 Ecuaiile de micare

3.2.2 Sistemul disc-arbore-disc

3.2.3 Sisteme cu roi dinate

3.2.4 Sisteme ramificate

3.3 Vibraii de ncovoiere

3.3.1 Flexibiliti (coeficieni de influen)

3.3.2 Ecuaiile de micare

3.3.3 Modurile proprii de vibraie

3.3.4 Vibraiile libere

3.3.5 Rspunsul la excitaie armonic