Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Senzori 95
4. SENZORI
4.1 Consideraii generale; definiie; clasificri
Dicionarele din prima parte a anilor '70 nu cuprind cuvntul "senzor". Acesta a aprut
odat cu dezvoltarea microelectronicii, mpreun cu alte noiuni de mare impact, cum ar fi
cele de microprocesor, microcontroller, transputer, actuator etc., adugnd o
noiune nou unei terminologii tehnice avnd o anumit redundan.
Astfel, o mare parte din elementele tehnice senzitive sunt ncadrate n categoria de
traductor. Un traductor este un dispozitiv care convertete efecte fizice n semnale
electrice, ce pot fi prelucrate de instrumente de msurat sau calculatoare.
n unele domenii, n special n sfera dispozitivelor electro-optice, se utilizeaz termenul
de detector (detector n infrarou, fotodetector etc.).
Traductoarele introduse ntr-un fluid sunt denumite, uneori, probe. O categorie larg o
constituie sistemele terminate n "-metru": de exemplu, "accelerometru" pentru msurarea
acceleraiei, "tahometru" pentru msurarea vitezei unghiulare.
Denumirea senzorului provine din cuvntul latin sensus, care nsemn sim i nainte
de a fi adoptat pentru sisteme tehnice, a fost i este utilizat pentru a desemna capacitile
organelor de sim ale oamenilor i ale organismelor vii, de a culege i prelucra informaii
din mediul nconjurtor i a le transmite creierului. n acest proces mrimile fizice,
neelectrice, sunt convertite n semnale electrice, pe care creierul le poate prelua i interpreta
i pe baza crora coordoneaz aciunile muchilor. Modelul din biologie l ntlnim, n
mare msur, la sistemele mecatronice, astfel c nu este inutil o scurt trecere n revist a
sistemelor senzoriale ale omului, cu unele comentarii privind contribuia acestora n
supervizarea proceselor de producie de ctre om:
Cea mai solicitat i important funcie senzorial este cea vizual, care asigur cantitatea
preponderent de informaie, avnd i cea mai mare vitez de transfer (cc.3.106 bii/s).
Vederea faciliteaz omului cvasi-totalitatea aciunilor de investigare a mediului -
identificarea obiectelor i a configuraiei, poziiei i orientrii lor, aprecierea distanelor.
Extraordinara perfecionare a simului vizual explic, poate, absena altor senzori de
investigare la om, cum ar fi cei ultrasonici, cu care sunt dotate specii de animale, ca lilieci,
delfini, balene .a. Funcia ochiului nu se rezum la simpla preluare a unei imagini pe
retin i transmiterea ei ctre creier, ci presupune i o serie de reglri inteligente, prin
intermediul muchilor optici, ale cristalinului i irisului, precum i o prelucrare i
compresie a datelor transmise.
Simul auzului permite omului recepionarea undelor sonore din domeniul "audio", avnd
frecvene cuprinse ntre aproximativ 16 Hz i 16 kHz. Rata de transfer a informaiei
auditive este de circa 2.104 bii/s. Acest sim st la baza comunicaiei dintre oameni;
asigur i funcii de investigare a mediului, prin receptarea unor sunete, precum i funcii
de supraveghere a procesului de producie, n baza unor semnale sonore provenite de la
sisteme de avertizare, a unor zgomote anormale.
Simul mirosului (olfactiv) (102 bii/s) i cel gustativ (10 bii/s) sunt extrem de utile
omului n viaa de zi cu zi, dar utilizate de om ntr-un numr restrns de procese de
producie, din industria alimentar, cea cosmetic etc.
nivelul de integrare, poate avea funcii mai simple sau mai complexe (fig.4.1). Senzorul
cuprinde traductorul/traductoarele pentru transformarea mrimii de intrare ntr-un semnal
electric util, dar i circuite pentru adaptarea i conversia semnalelor i, eventual, pentru
prelucrarea i evaluarea informaiilor. Senzorul care include i unitile micromecanice i
microelectronice de prelucrare, realizate prin integrare pe scar larg (LSI) sau foarte larg
(VLSI), se ntlnete n literatura de specialitate i sub denumirile de "sistem senzorial" sau
"senzor inteligent" (smart-sensor). Producerea senzorilor inteligeni este facilitat de
dezvoltarea tehnicii microsistemelor, care permite integrarea n volume extrem de mici att
a traductoarelor de diferite tipuri, ct i a micromecanicii i microelectronicii de prelucrare.
4.1.2. Clasificri
Exist astzi senzori pentru mai mult de 100 de mrimi fizice, iar dac se iau n
considerare i senzorii pentru diferite substane chimice, numrul lor este de ordinul
sutelor. Se pot pune n eviden circa 2000 de tipuri distincte de senzori, oferite n 100.000
de variante, pe plan mondial [ROD03].
Dac analiza se extinde la nivelul diferitelor domenii de utilizare, pot fi utile i pertinente
noi criterii de clasificare. De exemplu, n cazul senzorilor utilizai n robotic, una dintre
principalele clasificri are al baz sistematizarea proprietilor i parametrilor robotului i
mediului din figura 4.3 [DUM96a].
Cele dou ramificaii principale permit gruparea senzorilor n dou categorii mari:
Senzorii interni (denumii de unii autori i intero-receptori), care servesc la obinerea
unor informaii legate de funcionarea robotului, cum ar fi poziia relativ a elementelor
cuplelor cinematice, vitezele i acceleraiile liniare i unghiulare, deformaiile
elementelor lanului cinematic .a.
Senzori externi (denumii de unii autori i extero-receptori), utilizai pentru culegerea
unor informaii asupra mediului nconjurtor i asupra interaciunii robot/mediu;
servesc la identificarea prezenei i stabilirea tipului, poziiei, orientrii, culorii sau a
altor proprieti ale obiectelor din mediu, la identificarea unor obstacole, la
determinarea forelor de interaciune robot/mediu.
Un criteriu care poate permite clasificarea senzorilor externi este cel referitor la contactul
cu obiectele din mediu (fig.4.4). Un senzor care msoar poziiile/deplasrile n cuplele
cinematice este un senzor intern, un senzor de investigare, care baleiaz mediul
nconjurtor pe principiul radarului, este un senzor extern fr contact, un senzor tactil este
un senzor extern cu contact direct, iar un senzor de for/moment este un senzor extern cu
contact indirect, ntruct forele de interaciune cu mediul nu sunt exercitate direct asupra
senzorului, ci sunt resimite de acesta prin propagarea lor de-a lungul unor elemente
intermediare.
Alegerea i aprecierea unui anumit tip de senzor are la baz o serie ntreag de parametri
dintre cei mai diferii, cum ar fi: dimensiunile, greutatea, costul, gradul de protecie
electric, domeniul de msurare, consumul de energie, natura semnalelor de ieire i
complexitatea lanului de prelucrare a acestora, sensibilitatea, rezoluia, precizia,
fidelitatea, repetabilitatea. Problema definirii unor caracteristici (sensibilitate, rezoluie,
precizie) este mai dificil dect n cazul traductoarelor, ntruct senzorul reprezint o
categorie mai complex, ce poate include un numr mare de traductoare, la care se adaug
circuite electronice de achiziie, prelucrare i evaluare a semnalelor (fig.4.1).
Exist, pe de alta parte, o varietate foarte mare de senzori, funcionnd dup principii
complet diferite i avnd caracteristici specifice grupei din care fac parte.
Orice senzor poate fi privit ns ca o "cutie neagr", la intrarea creia se aplic mrimile
fizice care urmeaz a fi msurate, ieirea fiind constituit din semnale electrice, adecvate
transmiterii ctre sistemul de comand (fig.4.5); figura 4.6. sintetizeaz caracteristicile
senzorilor, structurate pe mai multe grupe [DUM96a].
innd cont de marea diversitate a senzorilor, att n ceea ce privete principiile lor
constructive, ct i domeniile de aplicaie, acest capitol nu i propune o trecere n
revist, chiar sumar, a mai multor categorii de senzori, ci o focalizare pe un singur tip,
ales n contextul obiectivelor acestui curs, pe baza urmtoarelor motivaii:
Senzorii de poziie/deplasare pot fi ntlnii n cvasi-totalitatea sistemelor mecatronice
i se bazeaz pe cele mai variate principii de msurare: pot fi senzori analogici sau
numerici, optoelectronici, inductivi, magneto-rezistivi, magneto-strictivi, cu
traductoare Hall etc. n cadrul fiecrui ansamblu motor mecanism de acionare
sarcin exist, n general, cel puin un senzor de poziie/deplasare, care msoar
deplasarea sarcinii i furnizeaz informaiile pentru buclele de reglare.
Consideraiile legate de prelucrarea informaiilor n cazul senzorilor numerici
incrementali, care vor fi prezentate n detaliu, permit o nelegere sugestiv a rolului
pe care l are integrarea ct mai multor prelucrri i funcii ntr-un singur circuit n
reducerea eforturilor i timpului de proiectare i realizare a unui produs mecatronic.
Senzorii de poziie/deplasare fac parte din categoria senzorilor interni (fig.4.3). Cte un
astfel de senzor este amplasat n fiecare cupl cinematic a unui sistem mecatronic, care
trebuie comandat pe baza msurrii poziiei, n vederea determinrii poziiei relative a
celor dou elemente ale cuplei. Toi roboii industriali, indiferent de generaie, sunt dotai
cu senzori de poziie/deplasare n fiecare cupl cinematic, acetia reprezentnd elementul
esenial n vederea rezolvrii celor dou probleme cinematice (direct i invers). Totodat
acest tip de senzor poate fi regsit n anumite cazuri i la nivelul efectorului final, servind la
msurarea deplasrii bacurilor de prindere. Roboii mobili pot fi dotai, n anumite cazuri,
cu senzori de poziie/deplasare, montai la nivelul roilor motoare sau a mecanismului de
direcie. n cazul unui automobil performant, n rulmenii (lagrele) care susin roile, sunt
integrai senzori incrementali, care permit msurarea deplasrilor. Alt senzor msoar
unghiul volanului. Informaiile sunt utilizate de computerul de bord pentru cele mai diferite
probleme de control (vezi capitolul 2): urmrirea presiunii n pneuri; ABS, ESP etc.
n foarte multe cazuri cuplele nu sunt nzestrate i cu senzori distinci pentru msurarea
vitezelor i acceleraiilor, vitezele i acceleraiile curente, utilizate de sistemul de comand,
fiind obinute prin derivarea informaiilor recepionate de la senzorii de poziie/ deplasare.
Clasificarea acestor senzori se poate face dup mai multe criterii, astfel:
Dup modul de exprimare a mrimii deplasrii:
senzori de poziie (absolui) care furnizeaz valoarea absolut a deplasrii, ce
corespunde poziiei curente a elementului mobil al cuplei cinematice considerat fa de
originea unui sistem de coordonate ataat cuplei;
senzori de deplasare (relativi) care dau mrimea relativ a deplasrii, rezultat ca o
diferen a valorilor corespunztoare coordonatelor finale i iniiale ale elementului
mobil.
Dup natura semnalului furnizat de senzor:
senzori numerici incrementali care transform deplasarea real, care este o mrime
continu, ntr-o succesiune de impulsuri;
senzori numerici absolui la care deplasarea real este exprimat cu ajutorul unui grup
de semnale binare ce corespund unui numr codificat n binar;
senzori analogici la care deplasarea real este transformat ntr-o mrime continu,
modulat n amplitudine sau n faz.
Dup natura mrimii de intrare:
senzori liniari pentru msurarea deplasrilor rectilinii;
senzori rotativi care msoar deplasrile unghiulare.
a) b)
4.2.2.2 Poteniometrul
Principiul de funcionare a poteniometrului clasic poate fi explicat cu ajutorul figurii 4.9.
El este constituit dintr-o rezisten fix Rt, de-a lungul creia se deplaseaz un cursor,
solidar cu elementul a crui deplasare se msoar i izolat electric fa de acesta; cursorul
asigur contactul cu rezistena fix.
Fig. 4.9 Scheme de principiu ale poteniometrului: a) liniar; b) rotativ (fr contact)
Valoarea rezistenei Rx, msurat ntre cursor i una dintre extremitile rezistenei fixe,
depinde de poziia cursorului i, implicit, de deplasarea elementului mobil; presupunnd c
rezistena Rt are o configuraie uniform, Rx poate fi exprimat cu relaiile:
Lx
Rx = Rt (4.1)
Lt
x
Rx = .Rt , (4.2)
M
pentru un poteniometru rotativ, pentru care nfurarea este dispus de-a lungul unui arc
de cerc, i are o variaie liniar n funcie de deplasare.
Rezistena Rt poate fi materializat fizic cu ajutorul unui fir bobinat sau printr-un strat
conductiv. La poteniometrele bobinate eroarea minim corespunde saltului de la o spir la
alta, respectiv limii cursorului. Poteniometrele de precizie permit o rezoluie maxim
R/R de ordinul de mrime 10-3. Straturile conductive sunt realizate pe un suport izolator
din plastic, pe care se aplic o pulbere conductoare de carbon sau metalic, constituit din
granule cu mrimi de ordinul a 10-2 m. i aceast structur granular implic o variaie
discontinu a rezistenei msurate, ns rezoluiile acestor poteniometre (valori de circa 0,3
m) sunt net superioare celor ale poteniometrelor cu rezistene bobinate.
Dezavantajul principal al poteniometrelor cu contact rezid n uzura mecanic,
determinat de frecarea dintre cursor i rezisten, care limiteaz durata de funcionare la
maxim 106 - 107 cicluri, insuficient pentru cerinele impuse de servosistemele sistemelor
mecatronice, motiv care a mpiedicat implementarea senzorilor de acest tip n construcia
unor echipamente de nalt precizie.
Dezvoltarea unor senzori poteniometrici performani a contribuit substanial la creterea
ponderii lor n diverse domenii, cum ar fi robotica. Astfel, firma Midori Precision
(PEWATRON - Elveia), a dezvoltat seria BLUE-POT [PEWATRON], care cuprinde
poteniometre fr contact, ce se bazeaz pe interaciunea dintre un magnet permanent i un
strat magnetorezistiv aplicat pe o plac de baz (fig.4.9, b). Caracteristica de ieire este
dependent de micarea magnetului. Este un poteniometru ideal pentru o funcionare fr
uzur i ntreinere, care asigur durate de funcionare mai mari de 500 milioane de cicluri.
Caracteristica termic a acestor poteniometre poate fi corectat prin diferite metode de
compensare: montaje cu rezistene de compensare; compensare cu termistor. Rezult o
stabilitate de 0,2% FS (Full Scale)n poziia central (50% din valoarea ieirii) i 1..2% n
celelalte poziii.
n final se vor prezenta cteva consideraii privind influena diferitelor elemente asupra
montajului de msurare. Poteniometrul este alimentat de la o surs de c.c., Es, avnd o
rezisten intern Rs. Tensiunea Vm, culeas la ieirea rezistenei variabile Rx i msurat cu
un dispozitiv avnd rezistena intern Ri, poate fi exprimat cu relaia:
Rx 1
Vm = E s . . . (4.3)
Rs + R t 1 + R x .(1 - R x )
Ri Rs + Rt
Rx L
Vm = E s . = E s . x (pot.liniar) = E s . x (pot.rotativ), (4.4)
Rt Lt M
4.2.2.3 Resolverul
Resolverul face parte, dac se ia n considerare principiul fizic de funcionare, din
categoria senzorilor de poziie/deplasare inductivi, a doua categorie ca pondere n
automatizri, dup cea a senzorilor optoelectronici. Senzorii inductivi au fost utilizai iniial
n domeniile militare i de cercetare a spaiului cosmic. n ultimul timp i-au gsit un loc
adecvat i automatizrile industriale, inclusiv n dotarea roboilor industriali, datorit
robusteii lor i a faptului c sunt insensibili la factori perturbatori (variaii de temperatur,
praf, umezeal, ocuri, vibraii). Resolverul este un senzor deosebit de avantajos n cazurile
acionrilor cu servomotoare de curent alternativ, fr inele i perii colectoare, la care
comutarea poate fi realizat prin intermediul a dou metode principale. Prima metod
presupune utilizarea unor traductoare Hall pentru determinarea poziiei rotorului, a unui
tahometru fr perii colectoare pentru msurarea vitezei i a unui senzor numeric
incremental pentru msurarea poziiei. Pentru cea de-a doua metod de comutare resolverul
este senzorul ideal, rezolvnd simultan trei funciuni distincte: determinarea absolut, cu o
rezoluie nalt, a poziiei rotorului, permind nchiderea buclei de reglare a poziiei;
determinarea vitezei, prin derivarea funcie de timp a semnalului de poziie, i nchiderea
buclei de reglare a turaiei; comanda cu cureni sinusoidali, prin utilizarea unui tabel
adecvat.
Fig. 4.11 Schema unui resolver (cu cte dou nfurri statorice i rotorice)
Tensiunea rotoric exprimat de relaia (4.6), dei dependent de , este extrem de greu
de exploatat practic pentru determinarea unghiului, motiv pentru care soluiile uzuale
utilizeaz mai mult dect o nfurare statoric, respectiv rotoric.
n care cu eS1 i eS2 s-au notat cele dou tensiuni sinusoidale aplicate nfurrilor statorice.
Pentru obinerea informaiei legat de deplasare se utilizeaz mai multe procedee. Cnd
se utilizeaz metoda fazei, nfurrile statorice sunt alimentate cu tensiuni sinusoidale de
aceeai amplitudine, dar defazate ntre ele cu 90:
e S 1 = E S sin t;
(4.8)
e S 2 = E S sin( t - ).
2
e R = k [E S sin t cos + E S ( sin t - ) sin ] = k E S sin( t - ). (4.9)
2
Unghiul rotoric, , este egal cu diferena de faz ntre eR i una dintre tensiunile statorice,
diferena de faz furniznd astfel mrimea deplasrii unghiulare. Ecuaia (4.9) corespunde
n mod riguros cazului n care rotorul este oprit, deci cnd poziionarea s-a terminat. n
timpul micrii rotorului, pulsaia tensiunii rotorice se abate de la valoarea ; aceast
abatere care este dependent de viteza unghiular nu influeneaz ns precizia msurrii
unghiului .
n cazul n care msurarea deplasrii presupune o rotaie a rotorului unui resolver mai
mic de 360, acesta se comport ca un senzor absolut - de poziie. Dac se efectueaz mai
multe rotaii complecte (de exemplu motor rotativ i mecanism urub cu bile-piuli),
resolverul genereaz o succesiune de sinusoide la ieire, funcionnd n regim ciclic-
absolut, ca senzor de deplasare. Pentru msurarea absolut se utilizeaz o cascad de
resolvere, legate ntre ele prin intermediul unor reductoare mecanice de precizie. n figura
4.13 este reprezentat un montaj care cuprinde trei resolvere bipolare 1, 2, 3, legate n
cascad prin transmisiile T cu raport de transmitere 1 : 10. Fiecare resolver este utilizat n
regim de semiperioad, ceea ce face ca la un pas al urubului conductor de 10 mm i
avnd n vedere transmisia T1 cu raport 1 : 2 s s se acopere un cmp de msurare de 103
mm. Acest cmp este acoperit de treapta grosier a cascadei, cu perioad foarte mare.
Detalierea poziiei este asigurat de treapta medie, iar rezoluia este determinat de treapta
fin.
Simplificnd, ntr-o prim faz lucrurile, principiul de funcionare a unui astfel de senzor
poate fi explicat cu ajutorul figurii 4.14. O rigl sau un disc (4), confecionate din sticl
special, pe care au fost trasate linii opace echidistante, rezultnd astfel o reea format
dintr-o alternan de zone opace i transparente, se deplaseaz, solidar cu elementul mobil,
prin faa unui cap de citire. Acesta este constituit din sursa de lumin 1 (bec sau LED),
lentila condensoare 2 i fotodetectorul 3 (fotodiod, fototranzistor etc.). La ieirea
a) b)
Fig. 4.15 Configuraia unui senzor incremental: a) liniar; b) rotativ. 1-surs de lumin; 2-
lentil condensoare; 3-bloc de fotodetectori; 4-disc/rigl divizoare; 5-disc/rigl vernier; 6-
reea pentru impulsul de referin.
Aceste dou condiii impun soluii mai complexe, care sunt prezentate schematic n
figurile 4.15, a pentru un senzor liniar i 4.15, b pentru un senzor rotativ. Elementul
principal care apare n plus este rigla/discul 5, care poart denumirea de rigl/disc vernier
i este solidar cu capul de citire. Pe acesta sunt dispuse mai multe reele. Cea din partea
inferioar, paralel cu reeaua corespunztoare de pe elementul divizor, colaboreaz cu
aceasta la generarea impulsului de referin. Interesante sunt celelalte reele. Simplificnd
lucrurile, se vor lua n considerare numai dou, situate fie pe aceeai linie, fie pe dou linii
suprapuse, dar decalate ntre ele cu p/4. Impulsurile, Ua i Ub, generate din suprapunerea
elementului divizor peste aceste dou reele, vor fi defazate cu /2 (fig.4.18), datorit
decalrii reelelor cu p/4. Celelalte dou reele care pot fi distinse mai clar n figura 4.15, b,
sunt decalate fa de reelele care produc impulsurile Ua i Ub cu p/2 i determin generarea
unor impulsuriUa i Ub, defazate fa de Ua, respectiv Ub cu , deci n opoziie cu
acestea. Ele sunt utilizate pentru transmiterea semnalelor la distane mari, fr distorsiuni,
n standardul RS-422, precum i n schemele de prelucrare a semnalelor de la senzor, care
vor fi detaliate n continuarea acestei seciuni. Din cele expuse se evideniaz faptul c
pentru generarea a cel puin 5 semnale este necesar un bloc de fotodetectori, 3, care s
cuprind cel puin 5 elemente.
Figura 4.16 prezint o seciune printr-un senzor numeric incremental, care permite
identificarea tuturor elementelor constructive i modul de amplasare a acestora n
ansamblul senzorului. Se regsesc n aceast figur toate elementele definite n
prezentarea fcut n baza figurii 4.16: sursa de lumin i lentila condensoare, care au
rolul de a genera un fascicul de raze paralele, discul divizor, discul vernier,
fotodetectorii. Apar, ns, i elemente noi, legate de partea mecanic (carcasa, axul,
rulmenii, cuplajul etc.) i partea electric (circuitele electronice pentru digitalizarea
semnalelor, cablul care transport semnalele la ieirea senzorului).
Discul divizor conine, pe toat circumferina, o reea foarte fin de linii, care genereaz
o succesiune de zone opace i transparente (diviziuni). El conine i o reea (cea interioar
n figura 4.17,a), cu o singur fant, pentru generarea unui singur impuls la o rotaie
complect a discului divizor (impuls de referin). Impulsurile generate nu sunt
consecina trecerii luminii printr-o singur diviziune a elementului divizor, ci printr-un
numr mai mare, egal, n principiu, cu numrul de diviziuni al unei reele a elementului
vernier. Fotodetectorul este astfel impresionat de un flux luminos suficient de mare, chiar i
condiiile unei reele extrem de fine, cu diviziuni de pn la 0,01 mm, asigurndu-se
rezoluii nalte, superioare celor accesibile n cazul senzorilor numerici absolui, unde, pe
pista cea mai fin, fotodetectorul este impresionat de un fascicul extrem de restrns,
corespunztor unei singure diviziuni.
a) b)
Fig.4.17 Discuri ale senzorilor numerici: a) discul divizor al unui senzor numeric
incremental; b) discul codificat n binar al unui senzor numeric absolut
Din punct de vedere optic, n afara soluiei prezentate, n care lumina ajunge la
fotodetectori strbtnd zonele transparente ale elementului divizor, n multe cazuri se
utilizeaz rigle/discuri divizoare care prezint reele constituite din zone reflectante i
absorbante, lumina ajungnd la fotodetectori n urma reflectrii ei [DUM96a].
Pe msur ce fineea riglei divizoare crete, se accentueaz efectul fenomenelor de
difracie, datorate caracterului ondulatoriu al luminii, fenomene care sunt utilizate, n cazul
principiului de citire interferenial pentru obinerea semnalelor de msurare. Fasciculele
de diferite ordine de difracie sunt corelate prin defazaje bine definite, nodurile i ventrele
undelor de lumin regsindu-se n locuri determinate din spaiu, unde sunt amplasai
fotodetectorii [DUM96a].
n figura 4.20 este prezentat o schem combinaional foarte simpl pentru prelucrarea
semnalelor. Trenul de impulsuri A este trecut printr-un circuit de ntrziere neinversor (I1,
I2 - circuite trigger Schmitt), rezultnd un semnal dreptunghiular A', ntrziat fa de A cu
= R.C. La ieirea porii SAU-EXCLUSIV se obin impulsuri scurte de durat (fig.4.21).
Aceste semnale sunt aplicate la intrrile porilor I, 3 i 4. Semnalele X, respectiv X,
comand deblocarea acestor pori, pentru aplicarea impulsurilor fie pe intrarea de numrare
direct (ND), fie pe cea de numrare invers (NI) a unei cascade de numrtoare. n schema
figurat cu linie plin, factorul n are valoarea 2. Se poate extinde metoda i pentru semnalul
B (partea punctat din figura 4.21), valorificndu-se toate cele patru fronturi (n = 4).
Modul de selectare a impulsurilor care se aplic la intrarea porilor I-NU 1-8 poate fi
neles uor urmrind diagramele din figura 4.21. Astfel pentru intervalul de timp I, pentru
deplasarea ntr-un sens (presupus sensul direct), exist combinaia A iB, iar starea
anterioar (din intervalul IV) a fost memorat de bistabili sub formaA' iB'. Este
combinaia aplicat la intrarea porii 1. Pentru sensul invers n acelai interval de timp
corespunde combinaia A i B, iar starea anterioar, memorat de bistabili esteA' i B'.
Aceast combinaie este aplicat la intrarea porii 5. Dup aceeai logic pot fi identificate
combinaiile corespunztoare intervalelor II, III, IV. Diagramele de timp pentru cteva
semnale importante, aferente schemei din figura 4.22, au fost deduse cu ajutorul unui
program de simulare pe calculator pentru diferite perioade ale impulsurilor de la senzor i
sunt prezentate n figura 4.23.
n schemele din figurile 4.20, 4.22 i 4.24 se regsesc circuite logice, care au rolul de
valorificare a fronturilor impulsurilor recepionate de la senzorul incremental, de
discriminare a sensului de numrare i de contorizare a impulsurilor numrate direct sau
invers, precum i de multiplexare a semnalelor de la blocul de numrtoare i de interfaare
a acestora cu magistrala de date a procesorului numeric. Toate aceste funciuni, se repet
pentru sute de mii de aplicaii cu senzori incrementali, motiv pentru care au fost proiectate
i realizate circuite care le integreaz ntr-un singur chip. Se poate observa i cu acest
prilej c, n foarte multe cazuri, reducerea eforturilor de proiectare i succesul realizrii
unor produse mecatronice reuite au la baz i cunoaterea i utilizarea circuitului
integrat adecvat.
n figura 4.26 este prezentat schema bloc a familiei de circuite HCTL-20XX ale firmei
Agilent Technologies, destinate interfarii senzorilor incrementali cu magistrala unui
procesor numeric [Agilent]. Un astfel de circuit integreaz toate funciile necesare
prelucrrii semnalelor de la un senzor incremental, i este un exemplu foarte sugestiv n
privina modului n care un circuit adecvat poate reduce substanial munca de proiectare i
costurile.
Semnal de Aciune
Pas SEL OE CLK inhibare
1 L L 1 Activeaz inhibarea; citete byte-
ul superior
2 H L 1 Citete byte-ul inferior
3 X H 0 Dezactiveaz inhibarea
Numrul maxim de impulsuri, care poate fi contorizat de un circuit, este de 212 = 4096
(HCTL-2000), sau 216 = 65.536 (HCTL-2016, HCTL-2020). Circuitul HCTL-2020 are o
logic de cascadare (partea din dreapta-sus n figura 4.29), care permite extinderea
domeniului de numrare, prin legarea unui numrtor la ieirile CNTCAS i U/D, care se
vor activa cnd numrtorul circuitului HCTL-2020 revine din starea final n cea iniial,
la atingerea limitei de numrare. Legarea adecvat a unui numrtor de 4 bii pe ieirile
CNTCAS i U/D ale lui HCTL-2020, extinde domeniul de numrare la 220 impulsuri.
F
f [KHz]
n
F
max = max 10 3 60 [rot/ min ], (4.10)
N
n care: nFmax este turaia maxim admisibil din punct de vedere al fotodetectorilor;
fFmax - frecvena maxim admisibil a fotodetectorilor;
N - numrul de diviziuni ale discului divizor,
respectiv:
unde: nPmax este turaia maxim admisibil din punct de vedere al prii electronice de
prelucrare;
fPmax - frecvena maxim admisibil a prii electronice de prelucrare;
i - factor de interpolare;
n - factor de valorificare a fronturilor.
Se va alege turaia cea mai redus, care satisface toate restriciile mecanice i electrice.
360 o
R= [grade]. (4.12)
inN
1 1 p
N= , (4.13)
i n R
optoelectronic. Codificarea poate fi fcut n codul binar natural, n codul Gray sau n
codul binar-zecimal natural (CBZN). Codul adoptat se desfoar pe lungimea riglei sau pe
suprafaa discului pe un numr de piste, respectiv de inele concentrice, corespunztor cu
numrul rangurilor numrului binar prin care se exprim numrul zecimal, N, ce
corespunde deplasrii maxime a elementului mobil (pentru codurile binar i Gray N < 2n, N
fiind numrul zecimal, iar n numrul de piste necesare, iar pentru CBZN, n = 4.m, unde m
este numrul de cifre al numrului N).
Rigla codificat, respectiv discul codificat, sunt confecionate din sticla special. Zonele
de pe diferitele piste/inele care materializeaz n cadrul codului un "1" logic sunt
transparente, iar cele care corespund lui "0" sunt opace, opacizarea fiind realizata prin
procedee tehnologice de mare finee (fig.4.17, b). Modul de lucru este similar cu cel
prezentat n fig. 4.14: razele de lumin emise de sursa 1, condensate ntr-un fascicul paralel
de lentila 2, vor trece prin poriunile transparente ale riglei/discului 4, ajungnd la
fotodetectorii 3, aezai cte unul n dreptul fiecrei piste. Se poate sesiza c, n acest caz,
fotodetectorul care urmrete pista cu reeaua cea mai fin, cea de rang inferior, este
impresionat de fasciculul de lumin care trece printr-un singur interstiiu, creterea
rezoluiei fiind astfel sever limitat, spre deosebire de senzorii incrementali, la care, prin
sistemul rigl vernier/rigl divizoare, fasciculul de lumin corespunztor unui increment de
deplasare este mult mai intens.
Introducerea unei piste de interdicie, I, alturi de pista 20. Aceast pist este divizat
astfel n raport cu pista 20 (LSB), nct n dreptul zonelor de trecere de la un numr la altul
se gsete un cmp opac, iar n mijlocul fiecrei diviziuni a pistei LSB un cmp
transparent, citit de un fotodetector distinct, care d impulsurile de deschidere a porilor
pentru citirea fotodetectorilor care investigheaz pistele riglei. n felul acesta citirea
informaiei furnizate de senzor se face n momentul n care, n principiu, toi fotodetectorii
au avut timp sa comute. Este o metod simpl i suficient de sigur, care prezint
inconvenientul c, din punct de vedere tehnologic, pista de interdicie trebuie realizat cu o
finee mai mare dect cea mai fin pist a riglei, cea de rang 20.
Metoda dublei citiri. Se poate utiliza citirea unei rigle/disc n U sau n V. Ambele metode
se utilizeaz la rigle/discuri codificate n cod binar natural sau in CBZN, ambiguitile n
tranziie fiind evitate prin dispunerea pe pista aferent bitului LSB a unui singur
fotoelement de citire, iar pe celelalte piste, de ranguri superioare, a cte dou fotoelemente,
dispuse simetric fa de linia de citire, unul n stnga, cellalt n dreapta fa de
fotoelementul de pe pista LSB.
B i = S0 S di + S 0 S si , (4.14)
unde cu Bi s-a notat bitul de rang i, iar cu Ssi i Sdi semnalele furnizate pentru pista de acest
rang de fotoelementele din stnga, respectiv din dreapta.
Citirea n V extinde observaia legat de variaia cea mai rapid a pistei LSB i pentru
pistele de rang superior, care au inerii din ce in ce mai mari (respectiv zone din ce in ce
mai largi care rmn nemodificate pentru un anumit numr de pai de deplasare).
Cele dou rnduri de fotoelemente sunt plasate simetric spre stnga i spre dreapta fa de
fotoelementul de pe pista LSB, la distane date de relaia:
i 1 p
di = 2 . , (4.15)
2
Dac un senzor numeric absolut rotativ efectueaz mai mult de o rotaie complect, el se
transform ntr-un senzor ciclic absolut i trebuie nzestrat cu posibilitatea msurrii
numrului de ture efectuate, pentru a se asigura determinarea univoc a poziiei. Se
utilizeaz n acest caz soluiile "multi-turn", care folosesc mai multe discuri codificate, ale
cror axe de antrenare sunt legate prin intermediul unor reductoare mecanice cu un raport
de transmitere adecvat (2n : 1, n fiind numrul de piste al discului).
Discul legat direct de elementul a crui micare se msoar (urub conductor, pinion
etc.) are un numr mare de piste (de exemplu, 10), determinnd rezoluia (fineea)
msurrii ( = 360 /1024); celelalte dou discuri sunt mai grosiere, servind la numrarea
turelor efectuate. n cazul n care, de exemplu, toate discurile sunt codificate n Gray,
discurile 2 i 3 au cte 4 piste, ele permit memorarea a 16 x 16 = 256 ture, ntruct fiecare
efectueaz o rotaie complect la 16 rotaii ale discului precedent. De exemplu, pentru un
mecanism urub-piuli, cu pasul p = 4 mm, un astfel de senzor poate msura deplasri de
4 x 256 = 1024 mm.