Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
PREDA
CULEGERE DE PROBLEME
Autorii
CUPRINS
Cuprins
Notaii
Capitolul 1 Calculul rspunsului sistemelor liniare netede invariante
utiliznd ecuaiile difereniale, funciile de transfer, rspunsul
la frecven i variabilele de stare. Performane
1.1. Breviar teoretic
1.2. Probleme rezolvate
PR.1.1. Stabilirea ecuaiei difereniale i a funciei de transfer asociate
circuitelor electrice liniare de ordinul 1
PR.1.2. Stabilirea ecuaiei difereniale i a funciei de transfer pentru
un tahogenerator de c.c.
PR.1.3. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de
ordinul 1 prin rezolvarea direct a ecuaiei difereniale,
precum i n baza funciei de transfer
PR.1.4. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de
ordinul 1 n MATLAB i SIMULINK. Performane
PR.1.5. Calculul rspunsului elementului aperiodic de ordinul 1, la
intrare impuls unitar, n baza funciei de transfer i cu
program n MATLAB
PR.1.6. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de
ordinul 1 utiliznd produsul de convoluie
PR.1.7 Calculul rspunsului elementului aperiodic de ordinul 1 la
mrime de intrare ramp unitar utiliznd funcia de transfer,
precum i n SIMULINK
PR.1.8. Calculul rspunsului indicial al sistemului liniar neted de
ordinul 2 prin rezolvarea direct a ecuaiei difereniale.
Performane.
PR.1.9. Calculul rspunsului indicial al sistemului liniar neted de
ordinul 2 utiliznd funcia de transfer
PR.1.10 Stabilirea ecuaiilor intrare-stare-ieire, utiliznd variabilelor
de faz, pentru sistemul neted de ordinul 2, calculul
vectorului de stare X(t) i a rspunsului sistemului y(t) la
referin treapt unitar
PR.1.11. Calculul rspunsului indicial al sistemului liniar neted de
ordinul 2, n MATLAB, n baza soluiei ecuaiei difereniale.
Performane.
PR.1.12. Calculul rspunsului indicial i a funciei pondere, pentru
sistemul liniar neted de ordinul 2, n MATLAB, utiliznd
funcia de transfer
8
SA sistem automat
SLN sistem liniar neted invariant
SLNk sistem liniar neted invariant de ordinul k
SRA sistem de reglare automat
y(t ) sau y mrimea de ieire/rspunsul sistemului sau elementului
r (t ) sau r mrimea de intrare/referina sistemului sau elementului
(t ) sau eroarea sau abaterea dinamic
p(t ) sau p perturbaia
w (t ) rspuns la impuls unitar/funcia pondere
h (t ) rspuns indicial
L[] operatorul transformrii Laplace
L []
1
operatorul transformrii Laplace inverse
s = + j variabila complex a transformrii Laplace
fdt funcia de transfer
H d (s ) funcia de transfer a sistemului deschis
H 0 (s ) funcia de transfer a sistemului nchis
HF(s) Funcia de transfer a prii fixate
pulsaia
RF rspunsul la frecven
CF caracteristic de frecven
CLF Caracteristic logaritmic de frecven
ldt locul de transfer
A() caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului deschis
() caracteristica faz-pulsaie a sistemului deschis
U() caracteristica real de pulsaie a sistemului deschis
V() caracteristica imaginar de pulsaie a sistemului deschis
M () caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului nchis
() caracteristica faz-pulsaie a sistemului nchis
P() caracteristica real de pulsaie a sistemului nchis
Q() caracteristica imaginar de pulsaie a sistemului nchis
x (t ) sau x variabil de stare sau faz
X(t ) sau X vectorul coloan al variabilelor de stare sau faz
(t ) sau matricea de tranziie/matricea fundamental
12
(A, b, c , d )
T realizarea de stare a unui sistem SISO liniar neted invariant sau a unui
element
(A ) spectrul matricei A
C semiplanul stng al planului complex
C+ semiplanul drept al planului complex
AT transpusa matricei A
inv(A ) sau A 1 inversa matricei A ptrat i nesingular
det A sau A determinantul matricei ptrate A
adj A adjuncta matricei A
LR locul rdcinilor
c.c. curent continuu
t.e.m. tensiune electromotoare
E01 element aperiodic de ordinul 1 / element de ntrziere de ordinul 1
PR Problem rezolvat
PP Problem propus spre rezolvare
CAPITOLUL 1
1.1. Breviar
1.1.1. Modele matematice, utilizate frecvent, sunt de dou tipuri:
a) Modele matematice de tipul intrare-ieire care se obin lundu-se n considerare numai
relaiile ntre intrarea i ieirea sistemului sau elementului respectiv;
b) Modele matematice de tipul intrare-stare-ieire bazate pe utilizarea variabilelor de
stare, respectiv de faz.
Oricare din modelele matematice menionate pot fi utilizate n scopul de-
terminrii rspunsului i performanelor sistemului. Privind rspunsul sistemului nchis cu
reacie unitar, calculat pentru o referin treapt unitar i respectiv perturbaie treapt
unitar, se definesc urmtoarele performane:
performane asociate rspunsului sistemului la o mrime de intrare treapt
unitar: eroarea staionar ST = 1 y ST , cu o performan de forma ST ST imp ;
y max y ST
supraglajul = y max y ST sau = 100[%] , cu o performant impus
y ST
imp ; durata regimului tranzitoriu (timpul de rspuns sau timpul de reglare)
y y ST , = 0,05 y ST sau = 0,02 y ST , cruia i se impune o performan de
3
forma t r t r imp ; gradul de amortizare = 1 , unde 3 reprezint valoarea celui
1
de al doilea maxim local al rspunsului indicial, cu performana > imp , unde < 1 ;
numrul de oscilaii N al procesului tranzitoriu, care nu trebuie s depeasc N = 3 4 .
performanele asociate rspunsului la o variaie n treapt unitar a unei
perturbaii (se definesc asemntor cazului precedent) : eroarea staionar
ST = y STO y ST , unde y STO = ct este valoarea de regim staionar a rspunsului pentru
t < 0 (nainte de aplicarea perturbaiei unitare p( t ) = 1( t ) ), cu o performan de forma
ST ST imp ; suprareglajul cu performana imp ; durata regimului tranzitoriu
t r cu o performan t r t r imp.
d yn(t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d m r (t )
an + a n 1 + + a1 + a 0 y (t ) = b +
dt n 1
m
dt n dt dt m (1.1)
d (t )
+b1 r + b0 r (t )
dt
n care y( t ) este mrimea de ieire, r ( t ) o mrime de excitaie convenional, iar
a i , i = 0 : n sunt coeficienii constani n timp care depind de parametrii sistemului.
Pentru unicitatea soluiei trebuie cunoscute condiiile iniiale asociate
rspunsului sistemului:
y( t ) t =0
= y(0), y ( 2) ( t ) = y ( 2 ) (0),...., y ( n 1) ( t ) t =0 = y ( n 1) (0) (1.2)
t =0
Partea neomogen a ecuaiei difereniale (1.1.), care este de o form cunoscut,
se numete funcie de excitaie:
m
F( t ) = b j r ( j) ( t ) (1.3)
j= 0
n cazul sistemului liniare netede (SLN) realizabile fizic, n ecuaia diferenial
(1.1), n > m (condiie de non-anticipare).
Sistemul fiind liniar se aplic principiul superpoziiei i soluia general a
ecuaiei difereniale ordinare neomogene este suma dintre soluia general a ecuaiei
omogene i soluia particular a ecuaiei neomogene:
y( t ) = y l ( t ) + y p ( t ) (1.4)
n care y l ( t ) se numete component liber (sau tranzitorie) a rspunsului, iar y p ( t )
este component permanent, avnd forma intrrii. Rspunsul liber y l ( t ) este dat de
soluia ecuaiei omogene asociat lui (1.1), deci pentru F( t ) = 0 i depinde numai de
condiiile iniiale i rdcinile ecuaiei caracteristicile, iar componenta permanent este
impus numai de intrarea sistemului.
Pentru calcularea soluiei generale y( t ) a ecuaiei difereniale neomogene (1.1)
se parcurg patru etape:
determinarea rdcinilor ecuaiei caracteristice asociate ecuaiei difereniale
omogene:
n
d i y l (t )
ai
dt i
=0. (1.5)
i =0
Dac se noteaz: p = d () / dt , atunci (1.5) devine:
(a n p n + a n 1p n 1 + ...a 1p + a 0 ) y l ( t ) = 0 , (1.6)
i corespunztor ecuaia caracteristic:
A( p) = a n p n + a n 1 p n 1 + ... + a1 p + a 0 = 0 , (1.7)
cu rdcinile p i , i = 1 : n .
15
Fig.1.1
Fig. 1.2
care are denumiri diferite, se noteaz diferit, i are valori diferite pentru sistemele cu
= 0,1, 2, astfel:
pentru = 0 , se definete factorul total de amplificare de poziie
(coeficientul erorii de poziie) notat cu K p :
21
W ( j) = A () e j() = U () + jV () (1.32)
unde:
P1 ( j)
A () = W ( j) = reprezint amplitudinea sau modulul funciei de
P2 ( j)
transfer n frecven;
() = arg[W(j)] reprezint faza sau argumentul funciei de
transfer n frecven;
U() = Re[ W ( j)] este partea real a rspunsului la frecven;
V () = I m [W ( j)] este partea imaginar a rspunsului la frecven.
Se constat c:
V()
A () = U 2 () + V 2 () , () = arctg (1.33)
U()
Se demonstreaz c: U() = U() este o funcie par, iar
V () = V() este o funcie impar. Deci, A() este o funcie par, iar () impar.
Dac = 0 este un punct de continuitate pentru V() , se obine V(0) = 0 .
Reprezentrile grafice aferente relaiei (1.32), n funcie de pulsaia , se numesc
caracteristici de frecven.
Se definesc:
a) Caracteristica amplitudine - faz sau locul de transfer (ldt ) al rspunsului la
frecven W ( j) : reprezint hodograful funciei de transfer n frecven W ( j) , a
sistemului sau elementului, trasat pentru pulsaii R .
Se traseaz n planul U (), V() , este gradat n valori ale pulsaiei i sensul de
cretere a pulsaiei se indic pe ldt printr-o sgeata. Planul U (), V() se numete
planul W ( j) , ntruct W ( j) = U() + jV() . Deoarece U() i A () sunt funcii
pare, iar V() i () impare, rezult c ldt este simetric fa de axa real i deci, este
suficient s se traseze hodograful pentru pulsaii pozitive [0, ) , numit ldt pozitiv,
urmnd ca cealalt ramur a hodografului, corespunztoare pulsaiilor ( , 0] , s se
traseze din condiia de simetrie. Ramura ldt pentru pulsaii ( , 0] , numit ldt
negativ, va fi simetricul fa de axa real a ldt pozitiv [3]. Pulsaiile corespunztoare
interseciei ldt cu axele de coordonate se obin din rezolvarea ecuaiilor:
U() = 0, V() = 0 (1.34)
b) Caracteristica amplitudine - frecven (pulsaie) A() : reprezint dependena
raportului amplitudinilor mrimilor de ieire i intrare n funcie de pulsaia [0, ) .
Ae
A () = W ( j) = , [0, ) (1.35)
Ai
23
Fig. 1.3
Fig.1.4
25
Kd
H 0 ( j0) = = H 0 ( j0) = M(0) < 1 (1.50)
1+ Kd
ntruct K d este o mrime real i pozitiv, iar G ( j0) = 1 . n cazul SA de tipul = 1
sau = 2 , relaia (1.49), pentru 0 , conduce la:
K
H 0 ( j0) = d = H 0 ( j0) = M (0) = 1 (1.51)
Kd
Caracteristica M () ncepe fie de la valoarea M (0) = 1 cnd = 1 sau = 2 ,
fie de la valoarea subunitar 0 < M() < 1 cnd = 0 . Valoarea iniial M (0)
furnizeaz informaii asupra preciziei sistemului. De exemplu, pentru a obine o eroare
staionar ST = 0 , pentru o mrime de intrare treapt unitar, se impune ca M (0) = 1 ,
deci SA s fie detipul =1 sau = 2. Cnd rezult:
lim H 0 ( j) = lim M () = 0 .
n figurile 1.5.a i 1.5.b sunt reprezentate, n principiu, caracteristicile M ()
pentru cazul = 0 , iar n figurile 1.6.a i 1.6.b pentru cazurile = 1; 2
Fig.1.5.
Fig. 16.
2
M () , (1.52)
2
la limita acestei bande gsindu-se pulsaia B , pentru care:
2
M ( B ) = . (1.53)
2
Pentru lrgimea de band se impune o performan de forma:
B Bimp. (1.54)
Totodat, caracteristica M () permite determinarea valorii de vrf M V
(fig.1.5.b i 1.6.b) i a pulsaiei de rezonan r , la care apare valoarea de vrf
M V = M ( r ) . Valoarea de vrf este legat de valoarea suprareglajului .
Pentru M V 1,3 performanele sistemului sunt satisfcute nu numai pentru regimul
permanent sinusoidal, dar i pentru alte tipuri de mrimi de intrare.
n practic, pentru limitarea suprareglajului se impune o limitare a valorii M V n
gama M V = 1,01 1,3 . Pentru M V se impune o performan de forma M V M Vimp .
Caracteristica P() permite aprecierea aproximativ a performanelor staionare
i tranzitorii. Din expresia:
K d G ( j)
H 0 ( j) = P() + jQ() =
( j) + K d G ( j)
n cazul SA de tipul = 0 , pentru = 0 , se obine H 0 ( j0) = P(0) = ( K d / 1 + K d ) < 1
(caracteristica (1) din fig.1.7), iar n cazul cnd = 1 i =2:
H 0 ( j) = P(0) = K d / K d = 1 (caracteristica (2) din fig.1.7). Pentru n>m,
lim P() = 0 .
Fig.1.7
Fig.1.10
X f ( t ) = X( t ) X (0)=0 este componenta forat a vectorului de stare, este
r 0
determinat numai de mrimea de intrare.
Soluia complet a ecuaiei intrare - stare este de forma:
t
X ( t ) = X l ( t ) + X f ( t ) = e X (0) + e A ( t ) b r () d, t 0 ,
At
(1.70)
0
n care:
X l ( t ) = e At X(0) = ( t ) X(0),
t t
X f ( t ) = e A ( t ) b r ()d = ( t ) b r () d ,
0 0
t
unde ( t ) = e este matricea fundamental (sau de tranziie) a sistemului, avnd
expresia:
A2t 2 A3t3 An tn Antn
e At = I n + At + + + ... + + ... =
2! 3! n! n =0 n !
n cazul n care condiiile iniiale sunt stabilite pentru t 0 > 0 :
X( t ) t =t = X( t 0 ) , (1.71)
0
soluia ecuaiei intrare - stare devine:
t
X ( t ) = X l ( t ) + X f ( t ) = e A ( t t 0 ) X( t 0 ) + e A ( t ) b r ()d, t 0 , (1.72)
t0
n care:
X l ( t ) = e A ( t t 0 ) X( t 0 ) = ( t t 0 ) X( t 0 );
t t
A ( t )
X f (t ) = e b r ()d = ( t ) b r ()d
t0 t0
Avnd cunoscut soluia ecuaiei matriceale intrare - stare, relaia (1.70), se
determin rspunsul sistemului, y( t ) , conform ecuaiei stare - ieire (1.68):
t
y( t ) = c T X( t ) + dr ( t ) = c T e At X(0) + c T e A ( t ) b r ()d + dr ( t ), t 0 , (1.73)
0
adj(sI n A)
(s) = (sI n A ) =
1
(1.80)
det(sI n A)
se determin matricea ( t ) calculnd originalul fiecrui element al
matricei (s) :
( t ) = L1 [ (s)]
b) Metoda polinomului matriceal
O consecin a teoremei lui Cayley-Hamilton const n faptul c o funcie de
matrice A de ordinul n se poate exprima sub forma unui polinom de gradul (n 1) n
matricea A [1,7]:
32
n 1
f (A) = Pn 1 (A) = b k A k (1.81)
k =0
Fig. 1.12
i corespunztor fdt va fi :
U e (s) 1
G (s) = = (1.3)
U i (s) Ts + 1
b) Se consider condiia iniial nul u C (0 ) = u C (0 + ) = 0 . La momentul
t = 0 se nchide ntreruptorul K . Mrimea de intrare u i ( t ) este tensiunea aplicat
circuitului, iar mrimea de ieire este cderea de tensiune pe condensator u e ( t ) = u C ( t ) .
Circuitul funcioneaz n gol.
Ecuaia de funcionare a circuitului este:
u i (t ) = u R (t ) + u C (t) (1.4)
n care:
du C ( t ) du ( t )
u R ( t ) = Ri( t ) i i( t ) = C , deci u R ( t ) = RC C .
dt dt
Relaia (1.4) devine:
du C ( t )
u i ( t ) = RC + u C (t ) ,
dt
sau:
du e ( t )
T + u e (t ) = u i (t ) , (1.5)
dt
n care: T = R C(s) este constanta de timp a circuitului.
Aplicnd transformata direct Laplace ecuaiei difereniale (1.5), cu condiia
iniial nul u e (0) = 0 , i pstrnd notaiile de la punctul a, se obine:
(T s + 1) U e (s) = U i (s) ,
i corespunztor fdt este:
U e (s) 1
G (s) = = . (1.6)
U i (s) T s + 1
pN
Ke = ,
60 a
unde:
p este numrul de perechi de poli, N este numrul total de conductoare ale
nfurrii rotarice, iar a reprezint numrul de perechi de ci de curent.
Fig. 1.13
n care:
U E (s) = L[u E ( t )] i n (s) = L[n ( t )]
Rezult expresia fdt a tahogeneratorului de c.c.:
U (s) KT
G (s) = E = . (1.13)
n (s) Ts +1
Rezult:
t
y tr ( t ) = C e pt = C e T , t 0 , (1.21)
n care constanta de integrare C se determin avnd n vedere condiia iniial (1.15).
Deoarece referina r ( t ) t >0 = 1 rmne constant n timp, se caut soluia de
regim staionar (forat) de aceeai form y ST = ct , care nlocuit n ecuaia diferenial
(1.14) conduce la relaia:
y ST = 1, t 0 . (1.22)
Conform cu (1.17) a rezultat expresia rspunsului indicial al E01 , de forma:
t
y( t ) = C e T + 1, t 0 . (1.23)
Se determin constanta de integrare utiliznd condiia iniial:
y(0) = y( t ) t =0 = C + 1 = 0, C = 1 . (1.24)
Componenta tranzitorie (liber) a rspunsului, avnd n vedere (1.21) i (1.24),
are expresia:
t
y tr ( t ) = e T 1( t ) , (1.25)
iar rspunsul indicial (soluia complet) este de forma:
t
y( t ) = 1 e T, t 0. (1.26)
b) Calculul rspunsului indicial al E01 utiliznd fdt (1.16)
Transformator Laplace a mrimii de intrare este R (s) = L[1( t )] = 1 / s , iar
imaginea Laplace a rspunsului elementului, avnd n vedere (1.16), este:
1
Y ( s ) = R( s) G ( s) = . (1.27)
s (T s + 1)
Pentru determinarea rspunsului indicial y( t ) = L1 [Y (s)] , expresia (1.27) se
descompune n fracii simple i corespunztor se apeleaz la tabelul din Anexa 1:
1 A B A + (A T + B)s
Y (s) = = + = , (1.28)
s (T s + 1) s T s + 1 s (T s + 1)
i prin identificarea rezult: A = 1 i B = T .
S-a obinut:
1 T 1 1
Y (s) = = , (1.29)
s Ts +1 s 1
s+
T
rezultnd expresia rspunsului indicial:
t
y( t ) = L1 [Y(s)] = 1 e T, t0 (1.30)
Observaie. Pentru determinarea originalului y( t ) = L 1
[Y(s)] se mai poate proceda
astfel:
38
A rezultat:
t r = T ln 0,05 . (1.33)
Pentru = 5% , timpul tranzitoriu este t r 3T (timpul n care rspunsul atinge
valoare de 95% din y ST ), iar dac se consider = 2% se obine t r 4 T (cnd
39
mrimea de ieire atinge valoarea de 98% din y ST ). Dac n ecuaia diferenial (1.14) se
adopt ca mrime de intrare o funcie treapt, r ( t ) = K 1( t ), K = ct , respectiv n (1.16)
la numitorul fdt vom avea K , atunci relaia (1.33) devine:
t r = T ln(0,05 K ) . (1.34)
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se traseaz graficele
rspunsului indicial y( t ) = h ( t ) , componentei libere y tr ( t ) i corespunztor relaiei
(1.33) se calculeaz t r .
Fig. 1.14
b) Determinarea rspunsului indicial al E01 n SIMULINK. Performane
S-a utilizat fdt (1.16) din PR.1.3, cu T = 1,5(s) . Schema echivalent de
modelare n SIMULINK. este prezentat n figura 1.15.
Fig. 1.15
Properties: Scope
Ymax: 1.2
Ymin: 0
Time range: auto
n pagina de editor se apeleaz Simulation Parameters (sau taste duble
CTR+E). n fereastra Simulation parameters valorile implicite (n cmpurile de valori
care pot fi modificate) sunt: Start time: 0.0 i respectiv Stop time: 10.0.
n cazul analizat avnd T = 1,5(s) , deci t r 3T = 4,5(s) , se introduce Stop time: 7.0
(obs. n cele dou cmpuri valorile sunt n secunde). Pentru obinerea rspunsului, n
pagina de editor, se apeleaz Simulation Star (sau taste duble Ctrl +T).
n figura 1.16.a se prezint rspunsul indicial. Pentru a determina timpul
tranzitoriu se deschide (cu butonul din stnga mous-ului) o mic fereastr n jurul
punctului de intersecie a rspunsului indicial cu treapta 0,95 1( t ) .
a) b)
Fig. 1.16
42
Fig. 1.17
deci rspunsul y( t ) pleac din origine, corespunztor valorii iniiale, iar pentru valori
suficient de mari ale variabilei independente t (teoretic t ), componenta tranzitorie
y tr ( t ) se amortizeaz:
t
lim y tr ( t ) = lim T e T = 0
t t
A rezultat eroarea permanent:
() = r ( t ) y() = t ( t T) = T = ct
b) Calculul rspunsului E01 , la mrime de intrare ramp unitar, n SIMULINK
Schema echivalent de modelare n SIMULINK este prezentat n figura 1.18.
Fig. 1.18
Slope: 1
Start time: 0
Initial output: 0
Block parameters: Transfer Fcn
Numerator: [1]
Denominator: [1.5 1]
Block Parameters: MUX
Number of inputs: 2
Properties: Scope
Ymax = 10
Ymin = 0
Time range: auto
n figura 1.19. a. se prezint rezultatul simulrii. n reprezentarea grafic se
disting dou funcii, o funcie reprezint rampa unitar generat de blocul Ramp 1, iar
cealalt funcie reprezint rspunsul E01 . S-a selectat o fereastr care cuprinde ambele
curbe, la momentul instantaneu t = 8 secunde, redat n figura 1.19.b. Fin figura 1.19.b
se constat c eroarea de regim permanent este T = 1,5(s) .
a) b)
Fig. 1.19
PR. 1.8 Calculul rspunsului indicial al SLN de ordinul 2 prin rezolvarea direct a
ecuaiei difereniale. Performane
SLN2 este descris de o ecuaie diferenial de forma [1]:
d 2 y( t ) d y( t )
2
+ 2 n + 2n y( t ) = n r ( t ), r ( t ) = 1( t ) , (1.56)
dt dt
unde este factorul de amortizare, iar n este pulsaia natural a sistemului
neamortizat [1].
Se determin rspunsul indicial al sistemului considernd condiiile iniiale nule:
y(0) = y& (0) = 0 . (1.57)
Rspunsul y( t ) al sistemului conine cele dou componente:
y( t ) = y tr ( t ) + y ST , (1.58)
unde:
47
p2 p1
y( t ) = 1 e p1t + e p1t , t 0 . (1.67)
p 2 p1 p 2 p1
Din (1.67) rezult c forma de variaie n timp a rspunsului y( t ) depinde de
tipul rdcinilor ecuaiei caracteristice, rdcini care depind de parametrii sistemului. n
figura 1.20 se reprezint planul complex al rdcinilor n care sunt poziionate posibilele
tipuri de rdcini ale ecuaiei caracteristice. n figura 1.20 avnd n = ct i diferite
valori ale lui , sunt evideniate tipurile de rdcini: imaginare, complexe conjugate cu
partea real negativ, reale negative simple i multiple. Rdcinile poziionate exclusiv n
semiplanul stng C al planului rdcinilor sunt rdcini stabile.
Fig. 1.20
Fig. 1.21
p 1 = n + j n 1 2 , (1.70)
p 2 = n j n 1 2 , (1.71)
i au acelai modul:
p1 = p 2 = ( n )2 + 2n (1 2 ) = n , (1.72)
iar
p 2 p 1 = 2 j n 1 2 . (1.73)
Introducnd (1.70), (1.71) i (1.73) n (1.67) se obine:
n j n 1 2 n t j n 1 2 t
y( t ) = 1 e e + ...
2 j n 1 2
n + j n 1 2 n t j n 1 2 t
e e =
2 j n 1 2
n t
e j n 1 2 t j n 1 2 t
=1 (e e ) + ...
1 2 2 j
1 2 j n 1 2 t j n 1 2 t
e +e
2
Se are n vedere faptul c:
1 j n
e
2j
1 2 t
e
j n 1 2 t
(
= sin n 1 t ,
2
)
1 j n
2
e
12 t
+e
j n 12 t
(
= cos n 1 t ,
2
)
i se obine:
[ sin( ]
n t
e
y( t ) = 1 n 1 2 t + 1 2 cos( n 1 2 t ) , t 0 . (1.74)
1 2
1 2
tg = . (1.77)
nlocuind (1.75) i (1.76) n (1.74) se obine:
[ ( ) ( )]
n t
e
y( t ) = 1 cos sin n 1 2 t + sin cos n 1 2 t , t 0 ,
1 2
i n continuare:
( )
n t
e
y( t ) = 1 sin n 1 2 t + , t 0 , (1.78)
1 2
(
tg n 1 t + =
2 1 2
)
= tg ,
ceea ce conduce la relaie din care se obin toate momentele de timp de maxim i minim
locale ale rspunsului y( t ) :
n 1 2 t K = k , k = 0,1, 2...
i n final:
k
tK = , k = 0,1, 2... (1.81)
n 1 2
52
Fig. 1.22
Fig. 1.23
Gradul de amortizare
Pentru a determina gradul de amortizare se calculeaz a doua depire a
valorii staionare, notat cu 3 (Fig. 1.22), i avnd n vedere relaia (1.81) n care
k = 3:
3
1 2
3 = y( t 3 ) y ST = e , (1.85)
i atunci expresia gradului de amortizare devine:
2
3 1 2
= = 1 3 = 1 e . (1.86)
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se reprezint grafic
dependena = f () .
Fig. 1.24
Timpul de rspuns t r
Din relaia:
y( t ) y ST , t t r , (1.87)
n care y ST = 1 i adoptnd = 0,05 , se obine:
y( t ) 1 0,05, t t r . (1.88)
Deoarece y( t ) y ST = y tr ( t ) , pentru t = t r rezult y tr ( t r ) = 0,05 , i avnd
n vedere relaia (1.78) se obine:
( )
n t r
e
y tr ( t r ) = sin n 1 2 t r + = 0,05, 0 < < 1 . (1.89)
1 2
Valorile absolute ale funciei sinus sunt limitate la unitate i atunci n mod
acoperitor condiia (1.89) devine:
n t r
e
0,05 ,
1 2
din care se obine:
(
n t r ln 0,05 1 2 , )
55
respectiv:
tr
(
ln 0,05 1 2
.
) (1.90)
n
Pentru sistemele descrise de o ecuaie diferenial de ordinul 2 de forma (1.56),
care cuprinde n membrul drept numai mrimea de intrare, fr derivate ale acestei
mrimi, numite sisteme de ordinul 2, s-a stabilit urmtoarea relaie aproximativ,
acoperitoare, pentru durata regimului tranzitoriu [1] :
4
tr . (1.91)
n
Din (1.90) i (1.91) se constat c t r depinde de i n . n practic, are o
gam limitat de variaie (0,5 < < 0,8) i influena sa asupra lui t r este redus,
influena dominant o are n [1].
Dac mediul de programare utilizat, cum este MATLAB, permite ridicarea
coordonatelor unor puncte, atunci din fereastra grafic 2D a rspunsului indicial se poate
determina timpul de rspuns astfel:
- n graficul 2D a rspunsului se traseaz dou funcii treapt la nivelul
1,05 1( t ) i respectiv la nivelul 0,95 1( t ) , acestea corespunznd plajei de reglare
(fig. 1.22);
- se ridic coordonatele punctului n care rspunsul y( t ) intr n limitele
1 0,05 (sau 1 0,02 ), fr a mai iei ulterior din aceste limite, abscisa punctului
menionat reprezentnd timpul de rspuns t r .
c) Rspuns aperiodic critic (sau critic amortizat).
n acest caz = 1 i corespunztor rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale
negative i multiple:
p 1 = p 2 = n . (1.92)
n figura 1.20 se evideniaz poziia rdcinilor n planul complex.
Din (1.64) i (1.92) se poate scrie:
p 2 e p1t p1e p 2 t
y( t ) = 1 lim ,
(1.93)
p 2 p1
p 2 p1
care conduce la o nedeterminare. Pentru eliminarea nedeterminrii se aplic regula lui
LHospital:
d
d p2
(
p 2 e p1t p1e p 2 t )
y( t ) = 1 =
d
(p 2 p1 ) (1.94)
d p2 p 2 p1 = n
e p1t p1 t e p 2 t
= 1
1 p 2 p1 = n
56
A(s) = s 2 + 2 n s + 2n = 0 , (1.101)
cu rdcinile:
s1, 2 = n j n 1 2 (1.102)
Comparnd (1.60) cu (1.10) se constat c egalnd cu zero polinomul de la
numitorul f .d.t. i obine ecuaia caracteristic aferent ecuaiei difereniale care descrie
funcionarea sistemului; aceast regul este general [1]. n relaia (1.101) prin s nu se
nelege variabila complex utilizat n scrierea transformatei Laplace, ci este o notaie
adoptat pentru scrierea ecuaiei caracteristice asociat ecuaiei difereniale. n ecuaia
(1.101) s-a pstrat notaia s pentru a evidenia legtura dintre f .d.t. i ecuaia
caracteristic.
b) Calculul rspunsului oscilant amortizat: 0 < < 1 .
Pentru r ( t ) = 1( t ) , deci R (s) = 1 / s , din (1.99) rezult:
2n
Y (s) = R (s) H 0 (s) = . (1.103)
s(s 2 + 2 n s + 2n )
Din ecuaia:
(s
+ 2 n s + 2n )s = 0 ,
2
(1.104)
se determin polii funciei Y(s) :
s 1 = n + j n 1 2 , s 2 = n j n 1 2 , s 3 = 0 . (1.105)
Relaia (1.103) se pune sub forma:
2n A1 A2 A
Y (s) = = + + 3, (1.106)
(s s1 ) (s s 2 ) s s s1 s s 2 s
n care:
A K = lim [(s s K ) Y (s)], k = 1, 2, 3 , (1.107)
SSK
i corespunztor:
2n 2n
A 1 = lim [(s s1 )Y(s)] = lim = . (1.108)
SS1 (s s )s
SS1
2 (s1 s 2 ) s1
Introducnd n (1.108) expresia rdcinilor s1 , s 2 din (1.105) se obine:
2n 2n 1
A1 = =
[ =
]
(s1 s 2 )s1 22n (1 )2 + j 1 2 2 1 2 ( 1 2 + j )
= ...
(1.109)
1 2 j 1
= = + j
2 1 2 2 2 1 2
58
2n 2n
A 2 = lim [(s s 2 ) Y(s)] = lim = = ...
SS2 (s s ) s
(s 2 s1 ) s 2
SS2
1
(1.110)
1
= j
2 2 1 2
2n 2n 2n
A 3 = lim[s Y (s)] = lim = = = 1. (1.111)
S 0 S0 (s s )(s s ) s1 s 2 2n
1 2
S-a obinut:
A1 1 1
= + j ,
s s1 2 2 1 2 s + j 1 2
n n
i corespunztor Anexei 1:
A 1 n + j n 1 2 t
L1 1 = + j e
,
s s 1
2 2
2 1
i n continuare:
A 1 n j n 1 2 t
L1 2 = j l
,
s s2 2 2 1 2
A3 1
= i L1 [1 / s] = 1( t ) .
s s
Sistemul fiind liniar, rspunsul este dat de relaia:
A A A
y( t ) = L1 [Y(s)] = L1 1 + L1 2 + L1 3 ,
s s1 s s2 s
care dup unele transformri elementare devine:
( 1 )
n t
e
y( t ) = 1( t ) 2
cos n 1 2 t + sin n 1 2 t . (1.112)
1 2
Se constat c relaia (1.112) este identic cu relaia (1.74) dedus prin rezolvarea
direct a ecuaiei difereniale. Introducnd n (1.112) relaiile (1.75), (1.76) se obine:
n t
e
y( t ) = 1( t ) sin( n 1 2 t + ), t 0 , (1.113)
1 2
2n 2n
Y (s) = R (s) H 0 (s) = =
(s s1 )(s s 2 ) s (s s1 ) 2 s
i n continuare:
2n A B C
Y (s) = = + + , (1.115)
(s s1 ) s (s s1 )
2 2
s s1 s
n care:
[
A = lim (s s1 ) 2 Y(s) =
SS1
] 2n
s1
= n ;
d
[
B = lim (s s1 ) Y(s) = lim n
SS1 ds
2
]
d 2
SS1 ds s
= 1 ;
2n
C = lim[s Y(s)] = lim = 1 .
S0 S0 (s s ) 2
1
Relaia (1.115) devine:
n 1 1 n 1 1
Y (s) = + = +
(s s1 ) 2
s s1 s (s + n ) 2
s + n s
Cunoscnd c (Anexa 1):
[
L t e a t = ] 1
(s + a ) 2
rspunsul y( t ) va fi de forma:
y( t ) = L1 [Y(s)] = n t e n t e n t + 1( t ) = 1( t ) (1 + n t ) e n t . (1.116)
Se constat c s-a obinut relaia (1.95) determinat prin rezolvarea direct a
ecuaiei difereniale.
c) Calculul rspunsului supraamortizat: > 1
n acest caz polii fdt sunt reali, negativi i simpli (fig.1.20):
s1 = n + n 2 1, s 2 = n n 2 1 . (1.117)
Se adopt valorile: = 2,5; Tn = 1(sec .); n = 2
Imaginea Laplace a rspunsului indicial este:
2n
Y (s) = R (s) H 0 (s) =
(s 2 + 2 n s + 2n )s
Ecuaia caracteristic este:
(s 2
+ 2 n s + 2n ) s = 0
iar rdcinile acesteia, pentru valorile numerice adoptate, sunt:
s1 = 30,1045, s 2 = 1,3114, s 3 = 0
deci, Y(s) se pune sub forma:
60
2n A1 A2 A
Y (s) = = + + 3, (1.118)
(s s1 ) (s s 2 ) s s s1 s s 2 s
unde coeficienii A k , k = 1, 2, 3 sunt calculai cu relaia (1.107):
2n (2) 2
A 1 = lim [(s s1 ) Y(s)] = = = 0,0455
SS1 (s1 s 2 ) s1 (30,1045 + 1,3114) ( 30,1045)
Se obine:
61
r=
0.0455
1.0455
1.0000
p=
30.1045
1.3114
0
k=
[]
Notnd:
r1 = 0,0455; r2 = 1,0455; r3 = 1,0000;
p1 = 30,1045; p 2 = 1,3114; p 3 = 0
se obine:
r1 r2 r3 0,0455 1,0455 1
Y (s) = + + = + =
(s p1 ) (s p 2 ) (s p 3 ) s + 30,1045 s + 1,3114 s
= Y1 (s) + Y2 (s) + Y3 (s)
deci, acelai rezultat.
Corespunztor proprietii de liniaritate a transformatei Laplace:
[
y( t ) = L1 [Y(s)] = L1 Y1 (s) + L1 [Y2 (s)] + L1 [Y3 (s)] = y1 ( t ) + y 2 ( t ) + y 3 ( t )
i n continuare, utiliznd tabelul din Anexa 1, se determin:
y( t ) = 0,0455e 30,1045 t 1,0455e 1,3114 t + 1( t ), t 0 . (1.118a)
Din (1.118a) se constat c valoarea de regim staionar a rspunsului este:
y ST = lim y( t ) = 1
t
iar valoarea rspunsului n momentul iniial t = 0 , este:
10,0455 1,0455 + 1 = 0 , ceea ce justific una din condiiile iniiale.
x 1 ( t ) = y( t ) , (1.121)
x 2 ( t ) = y& ( t ) = x& 1 ( t ) . (1.122)
Din ecuaia diferenial (1.119) se obine:
&y&( t ) = x& 2 ( t ) = 2 n y& ( t ) 2n y( t ) + 2n r ( t ) ,
sau
&y&( t ) = x& 2 ( t ) = 2n x 1 ( t ) 2 n x 2 ( t ) + 2n r ( t ) , (1.123)
rezultnd sistemul format din dou ecuaii difereniale de ordinul 1:
x& 1 ( t ) = x 2 ( t )
. (1.124)
x& 2 ( t ) = 2n x 1 ( t ) 2 n x 2 ( t ) + 2n r ( t )
Sistemul (1.124) se scrie sub forma matriceal-vectorial:
x& 1 ( t ) 0 1 x1 (t) 0
x& ( t ) = 2 +
2 n x 2 ( t ) 2n
r(t) (1.125)
2 n
sau
X& ( t ) = A X( t ) + b r ( t ) , (1.126)
unde X( t ) este vectorul de stare (faz), vector coloan avnd n = 2 componente.
Pentru a determina mrimea de ieire y( t ) se are n vedere c x 1 ( t ) = y( t ) i
deci:
x (t )
y( t ) = [1 0] 1 , (1.127)
x 2 ( t )
sau
y( t ) = c T X ( t ) . (1.128)
Ecuaia (1.126) reprezint ecuaia intrare-stare (faz), iar ecuaia (1.128) este
ecuaia stare (faz) - ieire.
A rezultat sistemul de ecuaii intrare-stare-ieire:
& ( t ) = A X( t ) + b r ( t )
X
(1.129)
y( t ) = c T X ( t )
n care:
A este matricea constant a sistemului de tipul (2 2 ) ;
b este matricea de intrare de tipul (2 1) ;
c T este matricea de ieire de tipul. (1 2 ) .
Pentru mrimea de intrare treapt unitar, n ecuaia intrare-stare (1.126) se pune
r ( t ) = 1( t ) .
Soluia complet a ecuaiei (1.126) este de forma [1, 8] :
t
X(0) + e A ( t ) b r () d , t 0 ,
At
X(t ) = X l (t ) + X f (t ) = e (1.130)
0
care se mai scrie:
63
t
X ( t ) = X l ( t ) + X f ( t ) = ( t ) X(0) + ( t ) b r () d , t 0 , (1.131)
0
unde:
At
X l (t ) = e X(0) = ( t ) X(0) este componenta liber a vectorului de stare,
soluia a ecuaiei omogene asociat ecuaiei (1.126) i depinde de ( t ) i vectorul de
stare (faz) iniial X(0) , care are forma:
x ( 0) y ( 0 )
X ( 0) = 1 =
x 2 (0) y& (0)
iar
t
X f ( t ) = ( t ) b r () d , este componenta forat a vectorului de stare,
0
determinat de mrimea de intrare i nu depinde de vectorul de stare iniial.
Se determin mrimea de ieire conform ecuaiei stare-ieire (1.128):
t
y( t ) = c X( t ) = c ( t ) X(0) + c (t ) b r() d , t 0.
T T T
(1.132)
0
A rezultat c dinamica SLN este definit dac este cunoscut matricea
fundamental (de tranziie) ( t ) :
Ak tk
( t ) = e At =
k =0 k !
, tR . (1.133)
Fig. 1.25
Fig. 1.26
Fig. 1.27
y3=impulse(num,den3,t);y4=impulse(num,den4,t);
plot(t,y1,'-k',t,y2,'-k',t,y3,'-k',t,y4,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaza Symbol-Bold-12
title('x=0.15,0.25,0.707,1.00')
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaza Arial-Bold-12
xlabel('t(sec)'),ylabel('w(t)')
gtext('Raspunsuri la impuls unitar')
gtext('Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2)')
text(0.2800,4.7865,['-------0.15'])
text(0.2661,4.2310,['-------0.25'])
text(0.2730,2.4594,['-------0.707'])
text(0.3274,1.6287,['-------1.00'])
Fig. 1.28
lim w ( t ) = 0
t
Fig. 1.29
a)
b)
73
c)
Fig.1.30
Fig. 1.31
Fig. 1.32.
75
Y(s) Kd
H d (s) = =
(s) s(T1s + 1)(T2 s + 1)
a) s se calculeze primii trei termeni ai erorii;
b) s se calculeze valorile numerice pentru coeficienii erorii C1, C2, dac
Kd=100, T1=0,01 (s), T2=0,005 (s=.
Rezolvare
a) n fdt (1.134) coeficientul K d este coeficientul total de amplificare al
sistemului deschis, iar T1 i T2 sunt constantele de timp. Fdt (1.134) corespunde unui
SA de tipul = 1 (are un pol n origine).
Se determin fdt a elementului de comparaie numit i fdt a erorii (notat
cu H (s) ):
(s) 1
H (s) = = , (1.135)
R (s) 1 + H d (s)
n care introducnd relaia (1.134) se obine:
s(T1s + 1)(T2 s + 1) T1T2 s 3 + (T1 + T2 )s 2 + s
H (s) = = , (1.136)
s(T1s + 1)(T2 s + 1) + K d T1T2 s 3 + (T1 + T2 )s 2 + s + K d
Observaie: Pentru SA de tipul = 1 se demonstreaz c C 0 = 0 , [1].
Se dezvolt fdt a erorii (1.136) n serie de puteri prin mprirea polinomului
de la numrtor la cel de la numitor [4]:
1 1
C1 = = = 0,01 , (1.139)
K d 100
2 1 2 1
C2 = (T1 + T2 )= 0,01 + 0,005 = 0,0001 , (1.140)
Kd Kd 100 100
Deci,
1 T 1 2T 1
H (s) = s+ 2 s 2 + 2 + 3 s 3 + ... (1.144)
Kd Kd K d K K
d d
iar dup nmulirea cu imaginea Laplace a intrrii R (S) = L[r ( t )] , se obine imaginea
Laplace a erorii:
77
1 T 1 2T 1
(s) = R (s) H (s) = s + 2 s 2 + 2 + 3 s 3 + ... R (s) . (1.145)
K d Kd Kd Kd Kd
Identificnd coeficienii, pentru aceleai puteri ale lui s , din (1.145) i relaia [1]:
C C
(s) = C 0 + C1s + 2 s 2 + 3 s 3 + ... R (s) , (1.146)
2 3!
se obin coeficienii generalizai ai erorii:
1 T 1 2T 1
C 0 = 0, C1 = , C 2 = 2 2 , C 3 = 6 2 + 3 . (1.147)
Kd Kd Kd Kd Kd
Se calculeaz derivata funciei de excitaie:
r& ( t ) = v + a t , (1.148)
&r&( t ) = a , (1.149)
derivatele de ordine superior n > 2 fiind nule.
Dac se trece la funciile original din relaia (1.146) se obine expresia erorii de
regim permanent:
dr ( t ) C 2 d 2 r ( t )
p ( t ) = C 0 r ( t ) + C1 + + ... (1.150)
dt 2 d t2
n (1.150) se introduc derivatele (1.148), (1.149) mpreun cu coeficienii erorilor
din (1.147) i se determin eroarea de regim permanent n raport cu intrarea:
dr ( t ) C 2 d 2 r ( t ) C
p ( t ) = C1 + 2
= C1 ( v + a t ) + 2 a = ...
dt 2 dt 2
(1.151)
v+at a 1
= + (T )
Kd Kd Kd
&r&&( t ) = 0 , (1.157)
i avnd n vedere relaia [1]:
dr ( t ) C 2 d 2 r ( t ) C 3 d 3 r ( t )
p ( t ) = C 0 r ( t ) + C1 + + + ... (1.158)
dt 2 d t2 3! d t 3
se constat c trebuie determinai coeficienii C 0 , C1 , C 2 .
Din relaia (1.154), prin mprirea polinomului de la numrtor la polinomul de
la numitor se obine:
1 C2
C 0 = 0, C1 = , = 0,00236 . (1.159)
200 2
Utiliznd relaia (1.158) se determin eroarea permanent:
C2 20 + 20 t
p ( t ) = C1 r& ( t ) + &r&( t ) = + 20 0,00236 = 0,1472 + 0,1 t (1.160)
2 200
PR.1.18. Pentru subsistemul a crui comportare liber este descris prin ecuaia
diferenial omogen de forma:
d 3 y( t ) d 2 y( t ) d y( t )
T1T2 + ( T1 + T2 ) + = 0, (1.161)
d t3 d t2 dt
s se calculeze:
a) matricea subsistemului A corespunztoare variabilelor de faz;
b) matricea fundamental ( t ) utiliznd metoda transformatei Laplace;
c) componenta liber a vectorului de stare n cazul condiiei iniiale
X(0) = [x 1 (0), x 2 (0), x 3 (0)] .
T
Rezolvare
a) Se aleg urmtoarele variabile de faz:
x 1 = y, x 2 = x& 1 = y& , x 3 = x& 2 = &y& , (1.162)
i se obine urmtorul sistem format din trei ecuaii difereniale de ordinul 1:
x& 1 = x 2
x& 2 = x 3 (1.163)
1 T + T2
x& 3 = &y&& = x2 1 x3
T1T2 T1T2
Sistemului de ecuaii difereniale (1.163) i se asociaz ecuaia omogen
matriceal-vectorial:
x& 1 0 1 0 x1
x& = 0 0 1 x , (1.164)
2 T + T2
2
x& 3 0 1 1 x 3
T1T2 T1T2
matricea A avnd expresia:
79
0 1 0
A= 0 0 1 . (1.165)
1 T1 + T2
0
T1 T2 T1 T2
b) Transformata Laplace a matricei fundamentale este:
adj(s I 3 A )
(s) = (s I 3 A ) =
1
. (1.166)
det (s I 3 A )
Se calculeaz matricea (sI 3 A) :
s 0 0 0 1 0
0 s 0 0 0 1 =
T + T2
0 0 s 0 1 1
T1T2 T1T2
(1.167)
s 1 0 11 12 13
= 0 s 1 = 22 23
T1 + T2
21
1
0 s+
31 32 33
T1T2 T1T2
Transpusa matricei (s I 3 A ) este:
11 21 31
(s I 3 A ) = 12 32
T
22
13 23 33
Determinantul matricei (s I 3 A ) , notat cu , are forma:
T + T2 1 T T s 2 + (T1 + T2 )s + 1
= s 2 s + 1 + s = s 1 2 =
T1T2 T1T2 T1T2
(1.168)
1 1
= s s + s +
T1 T2
n care s-a avut n vedere c din = 0 rezult rdcinile ecuaiei caracteristice:
s1 = 0, s 2 = 1 / T1 , s 3 = 1 / T2 .
Se scrie relaia (1.166) astfel:
80
A 11 A 12 A 13
adj(s I 3 A ) A 21 A 22 A 23
(s) = = , (1.169)
det (s I 3 A )
A 31 A 32 A 33
unde A iK este complementul algebric a elementului matricei (s I 3 A ) , numeric egal
T
A 23 23 (1) 5 13 21 1
23 (s) = = = 11 23 = ,
1 1
s + s +
T1 T2
A (1) 4
22 31
31 (s) = 31 = 31 = 21 32 = 0,
A (1) 5 12 31 1
32 (s) = 32 = 32 = 11 32 = ,
1 1
T1T2 s + s +
T1 T2
A 33 33 (1) 6 11 22 12 21 s
33 (s) = = = = .
1 1
s + s +
T1 T2
Calculnd originalul fiecrui element al matricei (s) se obine matricea
fundamental ( t ) :
L1 [ 11 (s)] L1 [ 12 (s)] L1 [ 13 (s)]
(t ) = L1 [ (s )] = L1 [ 21 (s)] L1 [ 22 (s)] L1 [ 23 (s)] , (1.171)
L1 [ 31 (s)] L1 [ 32 (s)] L1 [ 33 (s)]
Pentru calculul funciilor original se vor folosi teoremele dezvoltrii ale lui
Heaviside (Anexa 1):
1
11 ( t ) = L1 [ 11 (s)] = L1 = 1( t ) , (1.172)
s
T1 + T2
s+
1 T1T2
1
[ ]
12 ( t ) = L 12 (s) = L
1 1
s s + s +
T1 T2
Se constat c 12 (s) are un pol de ordinul unu n origine i doi poli reali
negativi i simpli. Pentru determinarea originalului se folosete a doua teorem a
dezvoltri a lui Heaviside. Conform teoremei se scrie:
P1 (s) P (s)
12 (s) = = 1 , P2 (s) = s P3 (s)
P2 (s) s P3 (s)
n care:
T1 + T2 1 1
P1 (s) = s + , P3 (s) = s + s + ,
T1 T2 T1 T2
iar:
82
1 A B
23 (s) = = +
1 1 1 1
s + s + s+ s+
T1 T2 T1 T2
n care:
1 1 TT
A = lim s + 23 (s) = = 1 2
SS1
T1 1 + 1 T1 T2
T1 T2
1 1 TT
B = lim s + 23 (s) = = 1 2
SS2
T2 1 1 T2 T1
+
T2 T1
deci,
T1T2 1 T1T2 1
23 (s) = +
T1 T2 1 T2 T1 1
s+ s+
T1 T2
i se obine:
t t
TT TT
23 ( t ) = 1 2 e T1 + 1 2 e T2 . (1.179)
T1 T2 T2 T1
31 ( t ) = 0 , (1.179.a)
1
32 ( t ) = L1
1 1
T1T2 s + s +
T1 T2
1
Se constat c 32 (s) = 23 (s) , deci, n baza proprietii de liniaritate,
T1T2
se scrie:
t t
1 1
1
32 ( t ) = 23 ( t ) = e T1 + e T2 , (1.180)
T1T2 T1 T2 T2 T1
s
33 ( t ) = L1
1 1
s + s +
T1 T2
Se utilizeaz prima teorem a dezvoltrii a lui Heaviside, relaia (1.177), n care:
85
P1 (s) 1 1
33 (s) = , P1 (s) = s, P2 (s) = s + s +
P2 (s) T1 T2
s1 = 1 / T1 , s 2 = 1 / T2 , P1 (s1 ) = 1 / T1 , P1 (s 2 ) = 1 / T2
T T T T
P2 (s1 ) = 1 2 , P2 (s 2 ) = 1 1
T1T2 T1T2
Fcnd nlocuirile corespunztoare n (1.177) se obine:
t t
T2 T1
1 tt
t
33 ( t ) = e T1 + e T2 = T e 2 T e T1 . (1.181)
T2 T1 T1 T2 T1 T2 1 2
At
S-a obinut matricea fundamental ( t ) = e , avnd elementele din (1.171)
calculate.
c) Componenta liber a vectorului de stare este dat de relaia:
x 1l ( t ) 11 ( t ) 12 ( t ) 13 ( t ) x 1 (0)
X l ( t ) = x 2 l ( t ) = ( t ) X(0) = 21 ( t ) 22 ( t ) 23 ( t ) x 2 (0) , (1.182)
x (t ) 31 ( t ) 32 ( t ) 33 ( t ) x 3 (0)
3l
din care rezult:
x 1l ( t ) = 11 ( t ) x 1 (0) + 12 ( t ) x 2 (0) + 13 ( t ) x 3 (0) ,
x 2l ( t ) = 21 ( t ) x 1 (0) + 22 ( t ) x 2 (0) + 23 ( t ) x 3 (0) ,
x 3l ( t ) = 31 ( t ) x 1 (0) + 32 ( t ) x 2 (0) + 33 ( t ) x 3 (0) ,
iar dup nlocuiri se obine:
T 12
t
T22
t
x 1l (t ) = x 1 (0 ) 1(t ) + T1 + T2 + e +T1
e T2 x (0 ) + K
T2 T1 T1 T2 2
t t
T1 T2
+ T1T2 1 + e T1 + e T2 x 3 (0 );
T2 T1 T1 T2
t t
T T2
x 2 l (t ) = 1
e T1 e T2 x 2 (0 ) + K
T1 T2 T1 T2
TT Tt
t
+ 1 2 e 1 e T2 x (0 );
T1 T2 3
86
t t
1
1
x 3l (t ) = e T1
e T2 x (0 ) + K
T1 T2 T T 2
1 2
t t
T T2
+ 1
e T2 e T1 x 3 (0 )
T1 T2 T1 T2
n care:
1 1 0
A= , b = , c T = [1 0], r ( t ) = 1( t ) (1.183)
0 2 1
s se calculeze:
a) matricea fundamental utiliznd:
a1) metoda transformatei Laplace;
a2) metoda polinomului matriceal;
a3) metoda polinomului de interpolare Lagrange-Silvester;
a4) metoda seriei infinite.
b) soluia ecuaiei matriceale intrare-stare: X( t ) = X l ( t ) + X f ( t ) ;
c) rspunsul SLN la intrare treapt unitar;
d) funcia de transfer H 0 (s) .
Rezolvare
a) Calculul matricei de tranziie
a1) Metoda transformatei Laplace [1]
Se determin matricea:
0 1 1 s + 1 1 11 12
(s I 2 A ) =
s
= = ,
s 0 2 0
0 s + 2 21 22
Determinantul matricei (s I 2 A ) este:
= det (s I 2 A ) = (s + 1)(s + 2 ) , (1.184)
iar = 0 are rdcinile s 1 = 1 i s 2 = 2 .
Se calculeaz matricea invers (s I 2 A ) :
1
adj(s I 2 A )
(s) = (s I 2 A ) =
1
(1.185)
det (s I 2 A )
87
21 s + 1 0
(s I 2 A )T = 11 = ,
12 22 1 s + 2
B B 21 s + 2 1
B = 11 = . (1.186)
B12 B 22 0 s + 1
Matricea (s) = (s I 2 A )
1
are urmtoarea form:
(s) 12 (s)
(s) = 11 , (1.187)
21 (s) 22 (s)
unde:
B11 11 (1) 2 22 s+2 1
11 (s) = = = = = ,
(s + 1)(s + 2) s + 1
B (1) 3 1 1
12 (s) = 21 = 12 = 12 = = ,
(s + 1)(s + 2 )
( 1)
3
B
21 (s) = 12 = 21 = 21 = 0 ,
B 22 22 (1) 4 11 s +1 1
22 (s) = = = = = .
( )( )
s +1 s + 2 s + 2
Matricea de tranziie poate fi scris astfel:
1 1
11 (s) 12 (s) s + 1 (s + 1) (s + 2)
(s) = = .
21 (s) 22 (s) 1
0 s + 2
Se calculeaz originalul fiecrui element al matricei (s) :
1
11 ( t ) = L1 [ 11 (s)] = L1 =e
t
s + 1
1
12 ( t ) = L1 [ 12 (s)] = L 1 .
(s + 1)(s + 2 )
Se descompune 12 (s) n fracii simple:
1 A B
12 (s) = = + ,
(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
unde:
88
1
A = lim [(s + 1) 12 (s)] = = 1,
s s 1 ( 1 + 2)
1
B = lim [(s + 2 ) 12 (s)] = = 1 ,
SS2 ( 2 + 1)
rezultnd:
1 1
12 (s) =
s +1 s + 2
cu originalul:
12 ( t ) = e t e 2 t
21 ( t ) = 0
1
22 ( t ) = L1 [ 22 (s)] = L1 =e
2 t
s + 2
S-a obinut matricea de tranziie a strii:
e t e t e 2 t
( t ) = . (1.188)
0 e 2 t
a2) Metoda polinomului matriceal
At
Funcia de matrice f (A ) = ( t ) = e se exprim sub forma unui polinom de
gradul (n 1) , n care n = 2 , astfel [Anexa 1]:
1
f (A) = P1 (A) =
k =0
bkAk = b I + b1 A ,
0 2 (1.189)
( )
1 0
e At = b 0 I 2 + b 1 A = 2e t e 2 t ( )
+ e t e 2t
1 1
=
0 1 0 2
2e t e 2 t 0 e t + e 2 t e t e 2 t
= + = ... (1.193)
0 2e t e 2 t 0 2e t + 2e 2 t
e t e t e 2 t
=
0 e 2t
Se constat c s-a obinut acelai rezultat ca i n (1.188).
a3) Metoda polinomului de interpolare Lagrange - Silvester.
Pentru valori proprii simple i n = 2 , teorema Lagrange - Silvester este:
2 2 A iI2
f (A) = P1 (A) = f ( k ) (1.194)
k =1 i =1 k i
ik
n care 1 = 1 i 2 = 2
Se calculeaz:
f ( K )
2
, k = 1, 2 i i k ,
( k ) 1
i =1
pentru k = 1 i i 1 :
f ( 1 ) e t
= = e t ,
1 2 1 + 2
pentru k = 2 i i 2 :
f ( 2 ) e 2 t
= = e 2 t ,
2 1 2 + 1
Se calculeaz:
2
(A i I ),
2 i = 1, 2 i i k
i =1
pentru k = 1 i i = 2 :
1 1 2 0 1 1
(A 2 I 2 ) = = ,
0 2 0 2 0 0
pentru k = 2 i i = 1 :
1 1 1 0 0 1
(A 1 I 2 ) = =
0 2 0 1 0 1
A rezultat conform (1.194):
90
1t (A 2 I 2 ) 2t (A 1 I 2 )
e t = e +e =
1 2 2 1
1 1 2 t 0 1 e t e t 0 e 2 t
= e t e 0 1 = = (1.195)
0 0 0 0 0 e 2 t
e t e t e 2t
=
0 e 2t
a4) Metoda seriei infinite
Se utilizeaz relaia:
A2t 2 A3t3 Antn An tn
e At = I 2 + At + + + ... + + ... = , (1.196)
2! 3! n! n =0 n !
unde:
1 1
A= ,
0 2
1 1 1 1 1 3
A2 = A A = = ,
0 2 0 2 0 4
1 1 1 3 1 7
A3 = A A2 = = ,...
0 2 0 4 0 8
A2t 2 A3t3
e At = I 2 + At + + + ... =
2 6
1 7 3
t t 3 t3
2
1 0 t t
t2 6 6 + ... =
= + + 2 2 + (1.197)
0 1 0 2 t 0 4
2t 2 0 t3
3
t 2
1 3 7
1 t + t 3 + ... t t 2 + t 3 + ...
= 2 6 2 6
4 3
0 1 2 t + 2 t t + ...
2
3
Avnd n vedere faptul c:
( t ) n t2 t3
e t
= =1 t + + ...
n =0 n ! 2 6
(2 t ) n 4t 2 4t 3
e 2t =
n =0 n !
= 1 2 t +
2
3
+ ...
3 7
e t e 2 t = t t 2 + t 3 + ...
2 6
91
e [
t ( t )
]
e 2( t ) d e ( t ) 1 e 2(t )
= t
X f (t) = 0 t = 2
=
1 2( t )
2( t )
0 e d
2
e
=0 (1.201)
0,5 + e t 0,5e 2 t
2 t
0,5 + 0,5 e
Pentru componenta liber a vectorului de stare se obine:
e t e t e 2 t 0 e t e 2 t
X l ( t ) = e At X(0) = = . (1.202)
0 e 2 t 1 e 2 t
Introducnd (1.201) i (1.202) n (1.199) se obine:
e t e 2 t 0,5 + e t 0,5e 2 t 0,5 + 2e t 1,5e 2 t
X( t ) = 2t + 2t
= 2t , t 0 .(1.203)
e 0,5 + 0,5e 0,5 + 1,5e
Pentru un domeniu al timpului suficient de mare, teoretic t :
(
lim e t e 2 t )
= [0]2 x1
lim X ( t ) = t 2 t
t l tlim (e )
Deoarece X (0) = [x 1 (0), x 2 (0)] = ct , condiia de mai sus conduce la relaia:
T
92
lim e t
lim e t e 2 t (
= [0]2 x 2
)
lim ( t ) = t t
t 0 lim e 2 t
t
SLN care satisface condiiile lim X l ( t ) = [0] i respectiv lim ( t ) = [0] se
t t
numesc intern asimptotic stabile. La astfel de sisteme lim Yl ( t ) = 0
t
c) Rspunsul SLN2 la intrare treapt unitar.
Rspunsul sistemului este de forma:
y( t ) = c T X ( t ) , (1.204)
n care se nlocuiete (1.203):
0,5 + 2e t 1,5e 2 t
y( t ) = [1 0] 2 t
t 2 t
= 0,5 + 2e 1,5e . (1.205)
0,5 + 1,5 e
Cele dou componente ale rspunsului, liber i forat:
y( t ) = y l ( t ) + y f ( t )
au expresiile:
e t e 2 t
y l ( t ) = c T X l ( t ) = [1 0]
t
= e e( 2 t
)
1( t )
e 2 t
0,5 + e t 0,5e 2 t
y f ( t ) = c T X f ( t ) = [1 0] 2 t
( )
= 0,5 + e t 0,5e 2 t 1( t )
0,5 + 0,5 e
Prin superpoziia celor dou componente ale rspunsului se obine relaia (1.205).
0 1
s+2
se obine:
1 1
(s + 1)(s + 2) 0 = 1
H 0 (s) = [1 0] s + 1 (1.207)
0 1 1 (s + 1)(s + 2 )
s+2
93
( )
PR.1.20. Pentru realizarea de stare = A, b, c T 2 , din problema PR.1.19, s se
calculeze, n MATLAB, componenta liber a vectorului de stare i s se reprezinte grafic.
Rezolvare
Secvene MATLAB:
n fereastra de comand s-au obinut coeficienii celor dou polinoame ale fdt :
num =
0 0 1
den =
1 3 2
corespunznd fdt (1.207):
num(s) 1 1
H 0 (s) = = 2 =
den (s) s + 3s + 2 (s + 1)(s + 2)
n figura 1.33 sunt prezentate cele dou componente libere ale vectorului de stare:
X l ( t ) = [x 1 ( t ), x 2 ( t )]
T
Din figura 1.33 se constat c lim X l ( t ) = 0 , deci SLN2 este intern asimptotic
t
stabil.
n figura 1.34 se prezint rspunsul indicial al SLN2 calculat n baza realizrii de
( )
stare = A, b, c T i X(0) = [0 1] , din problema precedent. Graficul rspunsului
T
Fig. 1.33
Fig. 1.34
%Ho(s)=(3s+1)/(0,5s^3+1,5s^2+4s+1)
%%Trecerea de la functia de transfer la realizarea de stare
num=[6 2]; den=[1 3 8 2]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
%Trecerea de la realizarea de stare la functia de transfer
%exprimata prin raportul num(s)/den(s)
A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];
iu=1; %Numrul de intrari
[num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D,iu)
%Trcerea de la realizarea de stare (A,B,C,D)la funcia de transfer
%exprimata prin poli si zerouri
[Z,P,K]=ss2zp(A,B,C,D,iu)
%Trecerea de la f.d.t. exprimata prin poli si zerouri la f.d.t.
%exprimata prin raportul num(s)/den(s)
Z=[-0.3333];P=[-1.3620+2.3223i;-1.3620-2.3223i;-0.2759];K=[6];
[num2,den2]=zp2tf(Z,P,K)
%Calculul rspunsului SLN2 descris de realizarea de stare
%A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];X(0)=[0;0;0]
figure(1)
A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];
t=[0:0.01:8];
x0=[0 0 0];
v=t; %Se genereaza o rampa unitara
u1=diff(v)./diff(t); %Prin derivarea lui v(t)se obine 1(t)
t1=t(2:length(t));
[y1,x1]=lsim(A,B,C,D,u1,t1,x0);
plot(t1,y1,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') % Arial-Bold-12
title('Rspunsul indicial al SLN3')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 4 0 1.05])
gtext('A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0]; B=[1;0;0]');
gtext('C=[0 6 2]; D=[0]; X(0)=[0;0;0]');
%Calculul raspunsului indicial utiliznd functia de transfer
figure(2)
t=[0:0.01:8]; num=[3 1]; den=[0.5 1.5 4 1]; ys=step(num,den,t);
97
plot(t,ys,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')% Arial-Bold-12
title('Raspunsul indicial al SLN3')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 4 0 1.05])
gtext('Ho(s)=(3s+1)/(0,5s^3+1,5s^2+4s+1)')
la punctul b:
num 1 =
0 0.0000 6.0000 2.0000
den 1 =
1.0000 3.0000 8.0000 2.0000
Deci:
6s + 2 3s + 1
H 0 (s) = =
s + 3 s + 8 s + 2 0,5 s + 1,5 s 2 + 4 s + 1
3 2 3
Z=
- 0,3333
P=
- 1.3620 + 2.3223 i
- 1.3620 - 2.3223 i
- 0.2759
K=
6.0000
Deci, fdt exprimat prin poli i zerouri fiind de forma:
s Z1 b 3
H 0 (s) = K , K= 1 = =6
(s p1 )(s p 2 )(s p 3 ) a 3 0,5
dup nlocuiri devine:
s + 0,3333
H 0 (s) = 6
(s + 1,3620 2,3223 j) (s + 1,3620 + 2,3223 j) (s + 0,2759)
la punctul d:
num 2 = 0 0 6 1.9999
den 2 = 1.000 2.9999 7.9997 1.9998
98
Fig. 1.35
Fig. 1.36
99
Fig. 1.37.
y 1 = c1T X 1 + d 1 r
(1.214)
& = A X + b cTX + b d r
X 2 2 2 2 1 1 2 1
y = c T2 X 2 + d 2 c1T X 1 + d 2 d 1 r
n baza relaiilor din (1.214) se scriu ecuaiile matriceale:
X& A1 0 X 1 b 1
& = b c T + r,
1
(1.215)
X
2 2 1 A 2 X 2 b 2 d 1
[
y = d 2 c 1T c T2 ] X
1 + d 2 d1 r . (1.216)
X 2
100
Fig. 1.38
y 1 = c 1T X 1 + d 1 r
(1.221)
& =A X +b r
X 2 2 2 2
y 2 = c T2 X 2 + d 2 r
101
A 1 0 X 1 b1
X =
1
+ r (1.222)
X 2 0 A 2 X 2 b 2
[ ]X
y = c1T c T2 1 + (d 1 + d 2 ) r (1.223)
X 2
Realizarea de stare echivalent este descris prin:
A= 1
A 0
b
[ ]
, b = 1 , c T = c T1 c T2 , d = d 1 + d 2 (1.224)
0 A2 b 2
iar X e = [X 1 X 2 ] .
T
Dac d 1 = d 2 = 0 , atunci d = 0
Ca i n cazul conexiunii serie, spectrul sistemului echivalent este reuniunea
spectrelor sistemelor iniiale:
( A ) = ( A 1 ) ( A 2 ) (1.225)
Dac cele dou sisteme componente sunt intern stabile atunci i sistemul rezultant
este intern stabil. Este valabil i reciproca [15] .
c) Conexiunea cu reacie (fig. 1.39)
Fig. 1.39
( )
X 1 = A 1 X 1 + b 1 r m c T2 X 2 = A 1 X 1 m b 1 c T2 X 2 + b 1 r
X 2 = A 2 X 2 + b 2 c 1T X 1 (1.227)
y = c X1 T
1
Din (1.227) se stabilesc ecuaiile matriceale:
A m b 1 c T2 X 1 b 1
X =
1 1
T + r, (1.228)
X 2 b 2 c 1 A 2 X 2 0
y = c1T [ ] X
0 1. (1.229)
X 2
n ecuaia matriceal (1.228) semnul (-) corespunde conexiunii cu reacie
negativ, iar (+) conexiunii cu reacie pozitiv.
Pentru realizarea de stare echivalent a rezultat:
A m b 1 c T2
A = 1T
b 1 T
[ ]
, b = , c = c 1 0 .
0
T
(1.230)
b 2 c 1 A2
Se demonstreaz c n cazul cnd sistemul rezultant este intern instabil, se poate
asigura stabilitatea intern a acestuia modificnd numai unul dintre subsisteme, 1 sau
2 , nu conteaz care.
Fig. 1.40
Step Step 1
Step time: 0 0
Initial value: 0 0
Final value: 1/1.5 0.95
Function Block Parameters: Integrator
Initial condition: 0 (valoarea implicit)
Function Block Parameters: Gain
Gain: 1/1.5
Block Parameters: MUX
Number of inputs: 2
Properties: Scope
Ymax = 1.1
Ymin = 0
104
Fig. 1.41
PR.1.24. Pentru SRA descris de ecuaia diferenial [1]:
&y&& + 16&y& + 65y& + 50 y = 50 r (1.235)
cu condiiile iniiale:
y(0) = y& (0) = &y&(0) = 0 (1.236)
s se determine:
105
Sunt utilizate trei blocuri integratoare conform schemei din figura de mai jos:
Fig. 1.42
x& 1 0 1 0 x1 0
x& = 0 0 1 x 2 + 0 r
2
x& 3 50 65 16 x 3 50
(1.241)
x1
y = [1 0 0] x 2
x 3
iar sub forma compact:
X( t ) = A X( t ) + b r ( t ) (1.242)
y( t ) = c T X ( t ) (1.243)
unde:
0 1 0 0
A= 0 0 1 , b = 0 , c T = [1 0 0], d = [0],
(1.244)
50 65 16 50
i condiia iniial:
x 1 (0) 0
X(0) = x 2 (0) = 0 . (1.245)
x 3 (0) 0
c) Funcia de transfer dedus din ecuaia diferenial (1.235) este:
Y(s) 50
H 0 (s) = = 3 . (1.246)
R (s) s + 16 s + 65 s + 50
2
Fig. 1.43
rezult c schema echivalent cu conexiune serie din figura 1.43 mai poate fi redat ca n
figura 1.44.
Fig. 1.44
Din figura 1.44, se constat c variabilele de stare sunt mrimile de ieire din
integratoare, iar mrimile aplicate la intrare acestora sunt derivatele variabilelor de stare.
Ecuaiile intrare-stare se obin din ecuaiile celor trei sumatoare:
x 1 = 10 x 1 + 50r
x 2 = x 1 5x 2 (1.251)
x3 = x2 x3
109
Fig. 1.45
111
y( t ) = c X ( t ) ,
T
1 (1.267)
unde:
10 0 0 1
10 25
= 0 5 0 , b 1 = 1 , c1T =
2,5 , d = [0] . (1.268)
9 18
0 0 1 1
Fig. 1.46
Properties: Scope
Y max = 1.2
Y min = 0
Time range: auto
Simulation parameters:
Start time: 0.0 Stop time: 10.0
113
a)
b)
Fig. 1.47
f) Secvene MATLAB:
%Calculul raspunsului indicial pentru SLN3 cu realizarea de stare
%A=[-10 0 0;0 -5 0;0 0 -1];B=[1;1;1];C=[10/9 -2.5 25/18];D=[0];
A=[-10 0 0;0 -5 0;0 0 -1];B=[1;1;1];C=[10/9 -2.5 25/18];D=[0];
t=([0:0.01:7]); x0=[0 0 0];%Vectorul strii initiale
v=t; u=diff(v)./diff(t);u1=0.95.*u;
t1=t(2:length(t));
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t1,x0);
plot(t1,y,'-k',t1,u1,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') %Arial-Bold-12
title('Raspunsul indicial al SLN3')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 7 0 1.2])
gtext('A=[-10 0 0;0 -5 0;0 0 -1];B=[1;1;1]')
gtext('C=[10/9 -2.5 25/18];D=[0];')
114
Fig. 1.48.
T1 1
y( t ) = y& 1 ( t ) + y 2 (t) . (1.272)
T2 T2
Relaiile (1.270) i (1.271) conduc la schema echivalent de modelare
reprezentat n figura 1.49.
Fig. 1.49
U 2 () K U() + (K / 2) 2 + V 2 () = (K / 2) 2 ,
iar n final:
2 2
K K
U() 2 + V () = 2 .
2
(1.279)
A rezultat ecuaia unui cerc, cu raza K / 2 , a crui centru se afl pe semiaxa real
pozitiv, n punctul de coordonate (K / 2, 0 ) .
Din relaiile (1.276)(1.278) pentru pulsaia = 1 / T , egal n modul cu polul
fdt , se obine:
1 K 1 K 1 K 1
U = , V = , A = , = 45 0 . (1.280)
T 2 T 2 T 2 T
Caracteristica logaritmic amplitudiul-pulsaie este dat de expresia:
A dB () = 20 lg A() = 20 lg K 20 lg 1 + 2 T 2 (1.281)
cu
A dB (0) = lim A dB () = 20 lg K (1.282)
0
A dB () = lim A dB () = (1.283)
117
Fig. 1.50
A dB ( f ) = 20 lg K 20 lg 2 = 20 lg K 3dB ,
deci eroarea maxim este 3dB .
Pulsaia de frngere f este egal cu inversul constantei de timp i reprezint
modulul polului fdt (modulul rdcinii ecuaiei caracteristice).
n general, pentru elementele (sistemele) descrise prin fdt complicate, pulsaiile de
frngere sunt egale cu modulele polilor i zerourilor fdt . Caracteristica logaritmic
() are numai valori negative (relaia 1.276), deci mrimea sinusoidal de la ieire este
defazat n urma mrimii sinusoidale de la intrare, pentru toat gama de pulsaii. n
continuare, n MATLAB, se calculeaz i se reprezint grafic caracteristicile de frecven
a E01 cu fdt :
Y(s) K
G (s) = = , K = 1, T = 1,5(s) . (1.286)
R (s) T s + 1
Secvene MATLAB:
fi=-atan(T.*w);
plot(w,fi,'k');grid
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(radiani)')
figure(2)
%%Locul de transfer
w=-60:0.1:60;
u=k./(1+(w*T).^2);
v=-(k*T*w)./(1+(w*T).^2);
plot(k./(1+(w*T).^2),-(k*T*w)./(1+(w*T).^2),'-k'),grid
axis equal
title('Locul de transfer')
xlabel('U(omega)'),ylabel('V(omega)')
axis([-0.1,1.1,-0.6,0.6])
gtext('G(s)=1/(1.5s+1)')
figure(3)
%%Caracteristicile logaritmice de frecventa
w=logspace(-1,1,200);
num=[1];den=[1.5 1];[mag,phase,w]=bode(num,den);
subplot(211)
semilogx(w,20*log10(mag));grid
title('Caraceristica logaritmica amplitudine-pulsatie')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Adb(omega)')
axis([0.01 10 -50 10])
subplot(212)
semilogx(w,phase);grid
axis([0.01 10 -100 10])
title('Caracteristica logaritmica faza-frecventa')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(grade)')
Fig. 1.51
Fig. 1.52
121
Fig. 1.53
c=cos(phase*pi/180);s=sin(phase*pi/180); u=mag.*c;v=mag.*s;
pmax=max(u),pmin=min(u),vmin=min(v)
%%%Caracteristica reala de frecventa
subplot(221)
semilogx(w,u,'-k'),grid
title('Caracteristica reala de frecventa')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('U(w)')
axis([0.01 100 -0.5 1.2])
p0=1;sigma1=(1.18*pmax+0.274*pmin-p0)/p0
%%Caracteristica imaginara de frecventa
subplot(222)
semilogx(w,v,'-k'),grid
title('Caracteristica imaginara de frecventa')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('V(w)')
axis([0.001 1 -1 0.2])
%%Caracteristica amplitudine-frecventa
subplot(223)
semilogx(w,mag,'-k'),grid
title('Caracteristica amplitidine-frecventa')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('M(w)')
axis([0.001 1 0 1.2])
%%Caracteristica faza-frecventa
subplot(224)
semilogx(w,phase,'-k'),grid
title('Caracteristica faza-frecventa')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(w)[grade]')
axis([0 1 -200 20])
figure(2)
%%Locul de transfer
w=logspace(-5,1,100);
[u,v]=nyquist(num,den,w);
plot(u,v,'-k'),grid
title('Locul de transfer')
xlabel('U(w)'),ylabel('V(w)')
axis([-0.4 1.2 -1 0.2])
%%Caracteristicile logaritmice de frecventa
figure(3)
w=logspace(-3,1,200);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
subplot(211)
semilogx(w,20*log10(mag)),grid
title('Caracteristica logaritmica amplitudune-pulsatie')
123
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('M(omega)[dB]')
axis([0.001 10 -100 5])
subplot(212)
semilogx(w,phase),grid
title('Caracteristica logaritmica faza-pulsatie')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(omega)[grade]')
axis([0.001 10 -200 10])
figure(4)
t=([0:0.1:80]);
ys=step(num,den,t);
sigma=max(ys)-1%Suprareglajul
v=t;df1=0.95*diff(v)./(diff(t));df2=1.05*diff(v)./(diff(v));
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')
[X,Y]=ginput%Se determina timpul tranzitoriu
Fig. 1.54
124
Fig. 1.55
Fig. 1.56
125
Fig. 1.57
Fig. 1.58
K2
n relaia (1.305) se adun i se scade(1 + ) 2 , obinndu-se:
4
K K2 2
U 2 () + V 2 () 2 (1 + ) U() + (1 + )2 = K (1 + )2 K 2 . (1.306)
2 4 4
Relaia (1.306) se scrie sub forma:
2
K K2
U ( ) (1 + ) + V 2
( ) = (1 )2 , (1.307)
2 4
sau
2
K (T1 + T2 ) K 2 (T1 T2 ) 2
U ( ) + V 2
( ) = . (1.308)
2 T2 4 T22
S-a obinut ecuaia unui cerc cu centrul pe axa real:
[U() d ]2 + V 2 () = r 2 , (1.309)
distana dintre centrul cercului i centrul de coordonate este:
K K (T + T )
d= (1 + ) = 1 2 , (1.310)
2 2 T2
iar raza cercului este:
K (1 ) K (T1 T2 )
r= = . (1.311)
2 2 T2
Corespunztor datelor problemei T1 > T2 , n acest caz, pentru [0, )
ecuaia (1.308) corespunde unui semicerc situat n cadranul I, din planul l.d.t. , deoarece
V() are numai valori pozitive.
Cu datele problemei K = 0.1, T1 = 1.0(s), T2 = 0.1(s) , pentru trasarea
caracteristicilor de frecven se utilizeaz urmtorul program n MATLAB:
figure(2)
%%Diagramele Bode
w=logspace(-2,2,200);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
subplot(211)
%%Caracteristica logaritmica amplitidine-pulsatie
semilogx(w,20*log10(mag),'-k'),grid
title('Caracteristica logaritmica amplitudine-pulsatie')
axis([10^-2 10^2 -30 5])
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('A[dB]')
subplot(212)
%%Caraceristica logaritmica faza-pulsatie
w=logspace(-2,2,200);
fimax=max(phase)
semilogx(w,phase,'-k'),grid
title('Caracteristica logaritminca faza-pulsatie')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(Omega),[grade]')
Locul de transfer este reprezentat n figura 1.59, iar diagrama Bode n figura 1.60.
Fig. 1.59
131
Fig. 1.60
1
Pulsaia 0 = = 3,1623 se ncadreaz n zona cu panta de 20dB / dec.
T1 T2
Deci, caracteristica logaritmic A dB () exact, reprezentat n figura 1.60,
poate fi aproximat, cu o bun precizie, printr-o caracteristica asimptotic
corespunztoare celor trei zone de pulsaii menionate mai sus,. Erorile de aproximare
1 1
apar la pulsaiile 1 = = 1 i 2 = = 10 .
T1 T2
p0=preal(1,1)
semilogx(w,preal,'-k'),grid
axis([0 1000 -0.4 1.2])
title('Caracteristica reala de pulsatie a sistemului inchis')
xlabel('Omega(rad./sec)'),ylabel('P(omega)')
sigma1=(1.18*pmax+0.274*pmin-p0)/p0%Suprareglajul calculat in baza
% funciei P(w)
figure(3)
%%Rapunsul indicial
t=(0:0.001:1.4);
num=[0.33 1];den=[1.58*10^(-4) 0.01 0.33 1];
ys=step(num,den,t);ysmax=max(ys)
sigma=ysmax-1
v=t;
df1=1.05*(diff(v)./diff(t));
df2=0.95*(diff(v)./diff(t));
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')
wt=30;%(rad/sec);
tr=2.5*pi/wt
[X,Y]=ginput
Fig. 1.61
134
Fig. 1.62
Fig. 1.63
s 4 6s 2 + 9s 8 P1 (s) P (s)
X (s) = = = 1 ,
s(s 5s + 4)
4 2
P2 (s) sP3 (s)
P3 (s) = s 4 5s 2 + 4 = 0; s1 = 1, s 2 = 2, s 3 = 1, s 4 = 2.
Se folosete a doua teorem a dezvoltrii:
P1 (0) k = 4 P1 (s k ) s k t
x(t) = + e ,
P3 (0) k =1 s k P& 3 (s k )
2 17 11 1
x ( t ) = 2 + e t e 2 t + e t + e 2 t .
3 12 3 12
2
b) X (s) = ,
s(s 2 + 2s + 2)
s(s 2 + 2s + 2) = 0, s1 = 0, s 2 = 1 j, s 3 = 1 + j.
2 A B C
X(s) = = + + ,
s(s + 2s + 2) = 0, s s + 1 + j s + 1 j
2
1 j (1+ j) t 1 + j (1 j) t
x(t) = 1 + e + e .
2 2
Se are n vedere relaia: e (a + jb ) t = e at (cos bt + j sin bt ) ,
x ( t ) = 1 e t (cos t + sin t ).
1 1 2
g) X (s) = 2 = ,
s + 2s + 5 2 (s + 1) 2 + 2 2
x ( t ) = 0,5 e t sin 2t , (vezi Anexa 1).
PP.1.2. S se calculeze transformata invers Laplace pentru urmtoarele funcii:
2s
a) F(s) = ;
(
s +1 s2 + 4
2
)( )
1
b) F(s) =
(
s s 2s + 5
2
;
)
3s s 3s + 2
3 2
c) F(s) = ;
s 2 (s 1)
2
2
d) F(s) = .
(s + 1)(s 2 + 1)2 (s + 3)
PP.1.3. S se calculeze valoarea final x ( ) a funciei x ( t ) dac imaginea
Laplace a acestora sunt de forma:
1
a) X (s) =
(
s s + 3s 2 + 3s + 1
3
);
s 4 6s 2 + 9s 8
b) X (s) = .
s(s + 1)(s + 2 )(s 1)(s 2 )
s(s 3 + 3s 2 + 2s + 4) = 0,
s1 = 0, s 2 = 2,7963, s 3 = 0,1018 + j1,1917, s 4 = 0,1018 j1,1917
4 A B C D
Y (s) = = + + + ,
s(s s 2 ) (s s 3 ) (s s 4 ) s s s 2 s s 3 s s 4
A = lim [(s s1 )Y(s)] = 1
ss1
4 4
B = lim [(s s 2 )Y(s)] = lim =
ss ss 2 s(s s )(s s ) 24,2732
2 3 4
4 4
C = lim [(s s 3 )Y(s)] = lim = ,
ss3 ss3 s(s s )(s s ) 7,364 j4,0385
2 4
4 4
D = lim [(s s 4 )Y(s)] = lim = ,
ss 4 ss 4 s(s s )(s s ) 7,364 + j4,0385
2 3
1 4 1 4(7,364 + j4,0385) 1
Y(s) = + + +
s 24,2732 (s + 2,7963) 70,538 (s + 0,1018 j1,1917)
4(7,364 j4,0385) 1
+ ,
70,538 (s + 0,1018 + j1,1917)
1 4
y(t ) = 1 e 2,7963t e 0,1018t (7,364 cos(1,1917 t ) + 4,0385sin(1,1917 t )
6,0683 35,269
se cere:
a) s se aduc ecuaia diferenial la forma &y& + 2 n y& + 2n y = 2n r ;
b) s se calculeze funcia de transfer;
c) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu program n MATLAB, rspunsul
sistemului pentru r ( t ) = 1( t ) ; s se determine performanele;
d) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu programul cu MATLAB, rspunsul
sistemului pentru r ( t ) = v( t ) = t ;
e) s se ntocmeasc schema echivalent de modelare, n SIMULINK, pentru
determinarea rspunsului indicial i corespunztor s se determine performanele;
f) s se determine, n SIMULINK, rspunsul sistemului pentru r ( t ) = v( t ) = t .
n care:
Y(s) 10 Y (s) 1
H d (s) = = , H r (s) = r = ,
(s) s(2 s + 1) Y(s) 0,1s + 1
se cere s se ntocmeasc un program n MATLAB care s se realizeze:
a) calculul funciei de transfer a sistemului nchis;
b) reprezentarea polilor i zerourilor f .d.t. a sistemului n planul complex;
c) calcularea i reprezentarea grafic a rspunsului indicial, determinarea
performanelor i corespunztor evaluarea performanelor.
140
se cere:
a) s se calculeze funcia de transfer;
b) adoptnd 1 = 10, T1 = 1(s) , s se ntocmeasc programul MATLAB pentru
calcularea i trasarea grafic a locului de transfer i a diagramei Bode. S se interpreteze
rezultatele obinute.
Indicaii:
1 1 + ( R 1 + R 2 )C 2 s
a) Z(s) = R 1 + R 2 + = ,
sC 2 sC 2
U (s) sC 2
I(s) = 1 = U 1 (s) ,
Z(s) 1 + ( R 1 + R 2 )C 2 s
1 1 + R 2 C 2s
U 2 (s) = (R 2 + ) I(s) = U 1 (s) ,
sC 2 1 + ( R 1 + R 2 )C 2 s
U 2 (s) 1 + R 2 C 2s
H C (s) = = , f .d.t. se aduce la forma:
U 1 (s) 1 + (R 1 + R 2 )C 2 s
U (s) T s +1 R + R2
H C (s) = 2 = i , Ti = R 2 C 2 (s), i = 1 .
U 1 (s) i Ti s + 1 R2
0 1 0 1
a) A = 0 0 1 , b = 3, c T = [1 0 0] ;
6 11 6 9
0 0 6 1
b) A = 1
0 11, b = 0, c T = [1 3 9] ;
0 1 6 0
3 0 0 1
c) A = 0 8 0 , b = 2, c T = [1 0 3] .
0 0 7 0
( )
PP.1.21. Pentru cele trei sisteme descrise prin realizrile de stare = A, b, c T ,
de la PP.1.19, s calculeze i s se traseze grafic rspunsul sistemului y( t ) pentru o
mrime de intrare treapt unitar, cu program n MATLAB.
s se calculeze:
144
vectorului de stare.
145
2 3 4 3 1 1
1 0 0 0 0 0
A= 0 1 0 0 0 , b = 0, c T = [13 26 20 7 0], d = [6]
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
s se ntocmeasc un program n MATLAB prin care s se realizeze:
a) calcularea funciei de transfer utiliznd funcia MATLAB ss 2 tf ;
b) calcularea funciei de transfer utiliznd funcia MATLAB ss 2 zp ;
c) trecerea de la exprimarea fdt prin poli i zerouri, calculat la punctul b, la
exprimarea funciei de transfer prin raportul a dou polinoame num(s) / den (s) .
2.1 Breviar
Stabilitatea este o proprietate intrinsec a SLN invariante, aceasta depinde numai de
parametrii sistemului. n studiul stabilitii SLN deosebim dou tipuri de stabilitate:
A) Stabilitatea intern sau n sens Liapunov: n studiul stabilitii se folosete
matricea sistemului A, corespunztor matricea fundamental ( t ) i componenta liber a
vectorului de stare X l ( t ) .
Def. 1. Sistemul = ( A , b, c T
) este intern stabil dac i numai dac exist M > 0
astfel nct:
( t ) M, t (2.1)
unde ( t ) = e A t , iar ( t ) este norma euclidian a matricei ( t ) .
Condiia (2.1) mai poate fi formulat astfel: un SLN este stabil intern dac norma
euclidian a matricei fundamentale este limitat pentru toate valorile t .
Def. 2. Sistemul
= (A, b, c T ) este intern asimptotic stabil dac i numai dac:
lim ( t ) = 0 . (2.2)
t
& ( t ) = A X( t ) , deci
Dac se noteaz cu X l ( t ) soluia ecuaiei omogene de stare X
componenta liber a vectorului de stare, care este de forma X l ( t ) = ( t ) X(0) , cu
X(0) = ct , atunci cele dou definiii menionate conduc la urmtoarele condiii echivalente:
a) sistemul = ( A, b, c T ) este intern stabil dac i numai dac exist M > 0 astfel
nct:
X l ( t ) M X(0) , t 0 i X(0) n ; (2.3)
b) sistemul = ( A , b, c T
) este intern asimptotic stabil dac i numai dac:
lim X l ( t ) = 0 . (2.4)
t
S-a evideniat faptul c stabilitatea intern este o proprietate caracteristic matricei
sistemului A.
Def. 3. Sistemul
= (A, b, c T ) este intern asimptotic stabil dac i numai dac
toate valorile proprii ale matricei A au partea real strict negativ.
Dac cel puin o valoare proprie a matricei A are partea real strict pozitiv, atunci
sistemul este instabil intern.
Def. 4. Dac valorile proprii asociate matricei A au partea real negativ sau zero, iar
valorile proprii pur imaginare sau nule K au ordin multiplicitate nk, atunci sistemul
148
este stabil intern dac i numai dac matricea A admite exact nk vectorii proprii liniari
independeni, corespunztor valorii proprii k .
Metoda testrii stabilitii interne n baza alocrii valorilor proprii ale matricei A
presupune parcurgerea urmtoarelor etape:
- se calculeaz valorile proprii ale matricei A, soluii ale ecuaiei:
det (I n A ) = 0 . (2.5)
Mulimea valorilor proprii formeaz spectrul matricei A, notat cu (A) ;
- se verific dac mulimea valorilor proprii este strict inclus n domeniul de
stabilitate:
( A ) C . (2.6)
Metoda testrii stabilitii interne n baza alocrii valorilor proprii ale matricei
N = I n + 2(A I n ) .
1
relaia:
det[( 1) A ( + 1)I n = 0] sau det[A + I n (A I n )] = 0 .
nmulind ultima relaie cu det (A I n ) , rezult:
1
[ ]
det (A I n ) det[A + I n (A I n )] = det (A I n ) (A + I n ) I n = 0 ,
1 1
i notnd:
N = (A I n ) 1 (A + I n ) ,
se gsete:
det( N I n ) = 0 . (2.8)
Matricea N se poate calcula mai uor cu relaia:
1
(
N = (A I n ) (A + I n I n + I n ) = I n + 2 A I n
1
), (2.9)
innd cont de similitudinea relaiilor (2.8) i (2.5), se poate afirma c sistemul
= (A, b, c T ) n este asimptotic stabil dac valorile proprii ale matricei N, dat de (2.9), se
afl n interiorul cercului de raz unitate, deci au modulul subunitar.
149
Verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei N se face simplu n baza unor
proprieti ale matricelor:
- valorile proprii ale matricei N au modulul subunitar dac i numai dac N k 0 ,
cnd k . Pentru a verifica acest lucru se ridic N la diverse puteri (este indicat s se
ridice la puteri 2 r , r = 1,2,... ). Dac elementele matricei N, ridicat la puteri tot mai mari,
tinde ctre zero, atunci N k 0 . Calculele se ncheie dac fiecare element n ij al matricei
N k satisface condiia n ij 1 / n , unde n este ordinul sistemului.
- valorile proprii ale matricei N au modulul subunitar dac cel puin una din
normele matriceale ale lui N satisface condiia N < 1 .
Aprecierea stabilitii pe baza ecuaiei Liapunov (metoda a doua a lui Liapunov).
Sistemul X & ( t ) = AX( t ) este asimptotic stabil dac i numai dac fiind dat o matrice pozitiv
definit Q, exist o matrice P pozitiv definit, astfel nct:
A T P + PA = Q , (2.10)
Pentru matricea Q, de regul, se alege matricea unitate.
B) Stabilitatea extern
Un SLN invariant monovariabil este stabil extern dac pentru orice mrime de
intrare mrginit
r ( t ) M r < , 0 ,
mrimea de ieire este, de asemenea, o funcie mrginit
y ( t ) M y < , 0 ,
unde M r , M y sunt mrimi pozitive oarecare.
Acest tip de stabilitate se mai numete intrare mrginit ieire mrginit [IMEM
sau BIBO (bunded imput bunded output)]
Def.5. Un SLN invariant este stabil extern dac i numai dac toi polii f.d. t. a
sistemului nchis (rdcinile ecuaiilor caracteristice) au partea real negativ sau nul, iar
acei poli care au partea real nul trebuie s fie poli simpli.
Un astfel de sistem se spune c se afl la limita de stabilitate i nu prezint interes
practic.
Def.6. Un SLN invariant este strict stabil extern dac i numai dac toi polii funciei
de transfer a sistemului nchis (rdcinile ecuaiei caracteristice) au partea real strict
negativ.
SLN este stabil IMEM (BIBO) dac este strict stabil extern. Dac SLN este stabil
extern (la limit de stabilitate) el nu este stabil IMEM.
Totdeauna, dac un SLN este intern asimptotic stabil, atunci este i strict stabil
extern. Reciproca are loc numai n cazul n care forma primar a fdt este ireductibil (n
f.d.t. nu se fac simplificri prin care se pot pierde poli instabili).
150
1 2 3
a n 1 M a n 3 M a n 5 M L 0 0 0
L L M M
an a n 2 M a n 4 M L 0 0 0
L L L M M
. (2.13)
0 a n 1 a n 3 M L 0 0 0
n =
0 an a n 2 L 0 0 0
L L L L L L L L L L
0 0 0 L a2 a0 0
0 0 0 L a3 a1 0
0 0 0 L a4 a2 a0
n c1, n c 2,n 0 0
n +1 c1, n +1 0 0 0
Coeficienii din linia trei sunt calculai n funcie de coeficienii primelor dou linii,
iar coeficienii din linia a patra se exprim n funcie de coeficienii din liniile doi i trei etc.,
cu relaiile:
an a n 2 an a n 4 an a n 6
det det det
a n 1 a n 3 a n 1 a n 5 a n 1 a n 7
c13 = , c 23 = , c 33 = ,L
a n 1 a n 1 a n 1
a n 1 a n 3 a n 1 a n 5 a n 1 a n 7
det det det
c13 c 23 c13 c 33 c13 c 34
c14 = , c 24 = , c 34 = ,L
c13 c13 c13
Pentru ca rdcinile ecuaiei caracteristice s fie localizate strict n semiplanul stng
al planului complex este necesar i suficient ca toi coeficienii primei coloane din tabloul lui
Routh s fie strict pozitivi, deci s fie ndeplinite inegalitile:
a n > 0, a n 1 > 0, c13 > 0, c14 > 0, c15 > 0,L (2.15)
Dac se ntocmete tabloul lui Routh pentru polinomul caracteristic asociat matricei
sistemului i prima coloan conine coeficieni strict pozitivi, atunci sistemul este intern
asimptotic stabil. n situaia n care se aplic criteriul Routh polinomului caracteristic asociat
fdt a sistemului nchis i coeficienii primei coloane sunt strict pozitivi, atunci sistemul este
strict stabil extern. Dac n (2.15), unii coeficieni din prima coloan sunt negativi, atunci
numrul acestora este egal cu numrul de rdcini cu partea real pozitiv, sistemul fiind
instabil.
Criteriul Nyquist pentru cazul general cnd fdt a sistemului n circuit deschis are
N 0 poli pe axa imaginar i N p poli n semiplanul C + al planului complex, se formuleaz
astfel [6, 8] : sistemul automat nchis este stabil IMEM dac i numai dac locul de transfer al
sistemului n circuit deschis (hodograful H d ( j ) ) nconjoar punctul critic de stabilitate
( 1, j0) , n sens pozitiv (direct trigonometric), de un numr de (N p + N 0 / 2) ori, atunci
cnd variaz de la la + .
Cazuri particulare
- O variant generalizat a criteriului Nyquist se refer la sistemele deschise ce conin
un numr de N p poli n semiplanul C + , iar N 0 = 0 . Formularea criteriului este urmtoarea
[6, 8] : sistemul automat nchis este stabil IMEM dac i numai dac locul de transfer al
sistemului n circuit deschis, H d ( j ) , nconjoar punctul critic de stabilitate ( 1, j0 ) , n
sens pozitiv, de N p ori cnd variaz de la la + .
- Varianta simplificat a criteriului Ngquist se refer la sistemele automate de tipul
= 0,1, 2 care nu au poli instabili n C + : sistemul automat nchis este stabil IMEM dac i
numai dac punctul critic de stabilitate ( 1, j0 ) este situat la stnga, n afara, locului de
transfer H d ( j ) , atunci cnd acesta este parcurs pentru ( ,+ ) .
Sistemul automat nchis, n care H d (s) este de faz minim, este stabil IMEM dac
i numai dac la pulsaia de tiere t caracteristica faz-pulsaie se afl deasupra liniei
corespunztoare lui 180 0 [2] .
Stabilitatea relativ n sensul IMEM se definete prin rezerva de stabilitate i
gradul de stabilitate [2]. Stabilitatea relativ poate fi apreciat att n planul complex al
rdcinilor, ct i n planul locului de transfer al sistemului deschis (locul Nyquist) H d ( j ) .
154
1 2 3
a3 M a1 M 0 M 0
L M M M
a4 a2 M a0 M 0 , (2.33)
4 =
L L L M M
0 a3 a1 M 0
L L L L L M
0 a4 a2 a0
n care s-au evident i determinanii minori dup diagonala principal (determinanii minori
Hurwitz ). SRA este stabil IMEM dac sunt satisfcute condiiile (2.32). Calculnd
determinanii se obine:
1 = a 3 = 2 10 5 > 0 ,
a3 a1
2 = = a 3 a 2 a 1a 4 = 2 10 5 3 10 3 1,3 10 1 2 10 5 = 5,974 10 8 > 0 ,
a4 a2
a3 a1 0
3 = a 4 a2 a 0 = a 3 a 2 a 1 a 0 a 32 a 4 a 12 = a 1 (a 3 a 2 a 1a 4 ) a 0 a 3 =
0 a3 a1
( )
= 1,3 10 1 2 10 5 3 10 3 1,3 10 1 2 10 9 = 7,77 10 9 40 10 9 =
= 32,23 10 9 < 0
A rezultat c SRA este instabil. Pentru SLN de ordinul n = 4 , se are n vedere c
determinantul 2 se regsete n termenul strict pozitiv a 1 (a 3 a 2 a 1a 4 ) = a 1 2 al
determinantului 3 , iar acest termen a 1 2 , pentru a 1 > 0 , poate fi strict pozitiv numai
dac 2 > 0 . De aceea pentru SLN de ordinul n = 4 verificarea condiiei 2 > 0 nu este
necesar. De asemenea, nu este necesar verificarea condiiei n > 0 , indiferent de ordinul
sistemului n , deoarece n = a 0 n 1 i deci pentru a 0 > 0 este necesar s se verifice
numai dac toi determinanii minori Hurwitz pn la ordinul (n 1) inclusiv, sunt strict
pozitivi.
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se reprezint n planul complex
rdcinile ecuaiei caracteristice:
plot(real(r),imag(r),'Ok'),grid
axis([-12000 2000 -160 160])
uisetfont(gca,'Fonturi')%Arial-Bold-12
title('Repartitia radacinilor ec. caracteristice in planul radacinilor')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
n fereastra de comand se obine:
r=
1.0 e + 003 *
9.8483
0.2250
0.0366 + 0.1457i
0.0366 0.1457i
Se constat c ecuaia caracteristic are o pereche de rdcini complexe conjugate cu
partea real pozitiv (rdcini instabile), deci poziionate n C + din planul complex. Aceast
pereche de rdcini determin instabilitatea SRA. Repartiia rdcinilor ecuaiei caracteristice
n planul complex este redat n figura 2.1.
Fig.2.1.
159
Rezolvare
Determinantul Hurwitz pentru polinomul P3 ( ) este:
a2 a0 0
3 = a 3 a1 0
0 a2 a0
Condiiile Hurwitz sunt de forma:
1 = a 2 > 0
a2 a0
2 = = a 2 a1 a 3a 0 > 0
a3 a1
3 = a 0 2 > 0
Pe lng condiia ca toi coeficienii s fie strict pozitivi (condiie necesar), pentru
ca polinomul P3 ( ) s fie polinom Hurwitz trebuie s se ndeplineasc inegalitatea (condiia)
a1 > a 3a 0 / a 2 .
PR.2.4. Pentru SRA deschis prin schema de structur prezentat mai jos:
160
se cere:
a) s se calculeze, utiliznd criteriul Hurwitz, valorile parametrului real K 0 pentru
care SRA este strict stabil extern;
b) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru reprezentarea polilor SRA n
planul complex adoptnd un domeniu de variaie a parametrului real K care s evidenieze
starea instabil, la limit de stabilitate i de strict stabilitate extern.
Rezolvare
a) Funcia de transfer a sistemului nchis este:
Y(s) K (1 + 0,1s ) P (s)
H 0 (s) = = = 1 . (2.36)
R (s) 0,1s + 1,1s + s + K P2 (s)
3 2
Fig. 2.2.
162
Pentru interpretarea corect a reprezentrii din figura 2.2. s-a apelat la cteva calcule,
efectuate n fereastra de comand MATLAB, astfel:
Valorile polilor pentru K = 11 :
>> p = [0.1,1.1,1,11]; r = roots(p)
r=
11.0000
0.0000 + 3.1623i
0.0000 3.1623i
Polii dispui pe axa imaginar, din figura 2.2., corespund limitei de stabilitate,
pentru care K = 11 .
Valorile polilor pentru K = 0 :
>> p = [0.1,1.1,1,0]; r = roots(p)
r=
0.0000 polul din origine n fig.2.2
- 10.0000
- 1.0000
Valorile polilor pentru K = 15 :
>> p = [0.1,1.1,1,15]; r = roots(p)
r=
11.2909
0.1455 + 3.6420i
0.1455 3.6420i
Se obine o pereche de rdcini complexe conjugate cu partea real pozitiv (rdcini
instabile), deci perechile de rdcini complexe instabile, dispuse n C + , corespund pentru
K > 11 .
Valorile polilor pentru K = 2 :
>> p = [0.1,1.1,1, 2]; r = roots(p)
r=
9.7664
2.1751
0.9415 pol real instabil
Y(s) 1
H 0 (s) = = , (2.42)
R (s) a 6 s + a 5 s + a 4 s + a 3s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0
6 5 4
Tabelul 2.1
Nr. Numrul coloanei
rnd 1 2 3 4
1. a 6 = 0,1 a 4 = 10 a 2 = 15 a0 = 1
2. a5 = 5 a 3 = 30 a1 = 6 0
a6 a4 a6 a2 a6 a0
det det det
3. a5 a3 a5 a1 a5 0 0
c13 = c 23 = c 33 =
a5 a5 a5
a5 a3 a5 a1 a5 0
det det det
4. c13 c 23 c13 c 33 c13 0 0
c14 = c 24 = c 34 =
c13 c13 c13
c13 c 23 c13 c 33 c13 0
det det det
5. c14 c 24 c14 c 34 c14 0 0
c15 = c 25 = c 35 =
c14 c14 c14
c14 c 24 c14 c 34
det det
6. c15 c 25 c15 c 35 c 36 = 0 0
c16 = c 26 =
c15 c15
c15 c 25 c15 c 35
det det
7. c16 c 26 c16 c 36 c 37 = 0 0
c17 = c 27 =
c16 c16
164
Tabelul 2.2.
Nr. Numrul coloanei
rnd 1 2 3 4
1. a 6 = 0,1 a 4 = 10 a 2 = 15 a0 = 1
2. a5 = 5 a 3 = 30 a1 = 6 0
3. c13 = 9,4 c 23 14,90 c 33 = 1,0 0
4. c14 22,1 c 24 = 5,46 c 34 = 0 0
5. c15 12,6 c 25 = 1 0 0
6. c16 3,7 c 26 = 0 0 0
7. c17 = 1 c 27 = 0 0 0
Se calculeaz coeficienii:
165
c13 =
(0,1 K 1,1) = 1 0,1 K , (2.44)
1,1 1,1
(0 K c13 )
c14 = = K. (2.45)
c13
Pentru ca SRA s fie strict stabil extern este necesar i suficient ca toi coeficienii
primei coloane, a tabloului Routh, s fie strict pozitivi, deci:
0,1
c13 = 1 K > 0,
1,1
c14 = K > 0 .
Din ultimele dou relaii rezult c SRA este strict stabil extern pentru valori ale
parametrului real K cuprinse n limitele:
0 < K < 11
obinndu-se, firesc, acelai rezultat ca n PR.2.4.
Fig. 2.3
Fig. 2.4.
pentru cazurile:
a) K = 80, T = 0,01(sec), = 0,4
b) K = 80, T = 0,01(sec), = 1,5
Rezolvare
Polinomul caracteristic al sistemului nchis este:
D(s) = T 2 s 3 + 2Ts 2 + s + K, n = 3 ,
iar ecuaia hodografului Mihailov:
D( j) = jT 2 3 2T 2 + j + K = x () + jy()
n care:
x () = K 2T 2 , y() = (1 T 2 2 ) (2.58)
Se calculeaz i se traseaz hodograful Mihailov, pentru cele dou cazuri a i b, cu
urmtorul program MATLAB:
Fig. 2.5
170
0 20 30 40 50 60 70 ---
K 1 / Tm 202 452 802 1252 1802 2452 ---
Ty 0,0050 0,0022 0,0013 0,0008 0,0006 0,0004 --- 0
A rezultat:
- pentru frecvene negative, (,0] , determinantul > 0 , deci deplasndu-ne
pe curba D de la = la = 0 (de jos n sus) trebuie haurat domeniul situat n stnga
curbei (fig.2.6);
172
n figura 2.6 se prezint curba D . Dup obinerea curbei n MATLAB, haurile s-au
efectuat, n Paint, conform regulilor prezentate.
Dup trasarea domeniului de stabilitate, este necesar ca pentru un punct oarecare din
interiorul domeniului, utiliznd oricare din criteriile cunoscute, s se verifice stabilitatea
sistemului. Dac pentru punctul arbitrar ales sistemul este stabil, atunci sistemul va fi stabil i
pentru celelalte puncte situate n interiorul domeniului. Pentru exemplificarea s-a ales
( )
punctul, din domeniul de stabilitate, de coordonate K = 2, Ty = 1 . Se verific stabilitatea
sistemului utiliznd criteriul Hurwitz. Pentru Tm = 0.5, Ty = 1, K = 2 , ecuaia caracteristic
a sistemului nchis (2.59) devine:
D(s) = 0,5 s 3 + 1,5 s 2 + s + 2 = 0 ,
iar determinantul Hurwitz are forma:
1,5 2 0
3 = 0,5 1 0.
0 1,5 2
Se verific: 2 = 1,5 1 = 0,5 > 0 , deci SRA este stabil IMEM. Rezultatul se extinde pentru
toate punctele din domeniul de stabilitate.
173
Fig. 2.6
Se cere:
a) trasarea aproximativ a locului de transfer a sistemului deschis prin punctele de
intersecie a acestuia cu axele de coordonate i aprecierea stabilitii utiliznd criteriul
Nyquist;
b) ntocmirea unei program, n MATLAB, pentru aprecierea stabilitii SRA
utiliznd criteriul Nyquist.
Rezolvare
a) SRA avnd un element traductor n circuitul reaciei principale negative, se
calculeaz fdt a sistemului pe canalul y r astfel:
Yr (s) 2 1 2s 1 4(2s 2 + s + 1) P (s)
H d1 (s) = = 2 + + 4S = = 1 .
(s) s s 1 s + 1 s 2 (s 1)(s + 1)(s 2) P2 (s)
(2.66)
Ecuaia caracteristic asociat fdt (2.66) este:
P2 (s) = (s 1)(s + 1)(s 2 ) = 0 , (2.67)
iar polii fdt sunt:
s1 = 1, s 2 = 1, s 3 = 2 . (2.68)
Sistemul deschis are doi poli instabili (s1 = 1, s 3 = 2 ) , situai n C , deci sistemul +
H d1 ( j) =
(
4 2 2 + j + 1
=
) [( )] [
4 1 2 2 + j 2 + 2 2 + j + 3 ( )]
j 3 + 2 2 j + 2 2
(
2 + 2 2 + + 3
2
) ( )
Dup calcule elementare se obine:
(2 + 2 ) + ( + ) = (1 + ) (4 + ) ,
2 2 3 2 2 2 2
A rezultat:
H d1 ( j) =
( ) [( ) (
4 1 + 2 2 5 2 + j 3 2 2 )] = U() + jV() , (2.69)
(1 + ) (4 + )
2 2 2
unde:
4(2 5 2 ) 4(3 2 2 )
U() = , V ( ) =
(1 + 2 )(4 + 2 ) (1 + 2 ) (4 + 2 ) . (2.70)
U() = 0, 2 5 2 = 0 cu rdcinile 2, 4 = 2 / 5
Pentru pulsaia = 2 / 5 se obine:
2
4 2 / 5 3 2
(
V 2/5 = ) 2
2
5 1
= 1,2 1 / 2 0,9 .
2
1 + 4 +
5 5
( ) (
Deoarece V () este o funcie impar: V 2 / 5 = V 2 / 5 0,9 . )
Se constat c axa imaginar j V () este intersectat ntr-un punct de coordonate
(U = 0, V = 0,9) la pulsaia 2 = 2 / 5 i ntr-un punct (U = 0, V = 0,9 ) la pulsaia
4 = 2 / 5 . Pentru = 0 se obine V (0) = 0 , iar pentru = rezult V() = 0 .
V() = 0, 4(3 2 2 ) = 0 , cu rdcinile 1 = 0, 3,5 = 3 / 2 ,
U(1 ) = U(0) = 2
( )
U 3 / 2 = 1,6 ; s-a avut n vedere c U() este o funcie par, deci
U( ) = U() .
Pentru = se obine U() = 0 .
Au rezolvat pulsaiile i coordonatele punctelor de intersecie a ldt a sistemului
deschis cu axele de coordonate:
1 = 0 : U(0) = 2, V(0) = 0 , (2.71)
2 = 2 / 5 : U( 2 ) = 0, V( 2 ) = 0,9 , (2.72)
3 = 3 / 2 : U(3 ) = 1,6, V(3 ) = 0 , (2.73)
= : U( ) = V( ) = 0 , (2.74)
5 = 3 / 2 : U(5 ) = 1,6, V(5 ) = 0 , (2.75)
4 = 2 / 5 : U( 4 ) = 0, V( 4 ) = 0,9 . (2.76)
Punctele obinute i locul de transfer H d1 ( j) , n principiu, sunt redate n figura 2.7.
Deoarece locul de transfer H d1 ( j) nconjoar n sens direct trigonometric punctul
critic de stabilitate de dou ori (N p = 2 ) , atunci cnd ( , ) , rezult c SRA este
strict stabil extern.
176
Fig. 2.7
xlabel('Real axis')
ylabel('Imaginary axis')
text(0.25,0.75,'o---POLI')
text(0.25,0.50,'*---ZEROURI')
figure(2)
w=logspace(-5,3,200);
num=[8 4 4];
den=[1 -2 -1 2];
nyquist(num,den,w)
axis([-2.5 2.5 -1.5 1.5])
Diagrama repartiiei polilor i zerourilor fdt H d1 (s) este redat n figura 2.8, iar
diagrama Nyguist n figura 2.9.
Fig. 2.8
178
Fig. 2.9
( )
Din figura 2.8 se constat existena celor doi poli instabili s1 = 1, s 2 = 2, N p = 2 ,
iar din figura 2.9 rezult c sistemul nchis este strict stabil extern deoarece
ldt H d1 ( j) nconjoar n sens direct trigonometric punctul critic de stabilitate ( 1, j0 ) de
N p = 2 ori.
se cere:
179
Fig. 2.10
Fig. 2.11
181
Fig. 2.12
Fig. 2.13
183
Fig. 2.14
Din figura 2.13 se constat ca ldt al sistemului deschis trece prin punctul critic de
stabilitate ( 1, j0 ) , deci sistemul nchis se afl la limit de stabilitate. n fereastra de
comand sunt returnate urmtoarele valori:
G m = 1.0000
Pm = 5.3643e 004
Wcg = 5.0000
Wcp = 5.0000
i din aceste valori calculate rezult c sistemul nchis este la limit de stabilitate
deoarece t = 180 , M A = 1, M 0 . Acelai lucru se desprinde i din diagrama Bode,
figura 2.14, din care rezult c t = 180 = 5.0000 (pulsaia t corespunde interseciei
caracteristici logaritmice amplitudine-pulsaie cu axa abscisei, iar 180 corespunde
intersecie caracteristicii () cu nivelul 180 0 ).
Pentru K 3 = 12 , n figura 2.15 se red diagrama Nyquist, iar n figura 2.16 se
prezint diagrama Bode. Din figura 2.15 reiese c ldt al sistemului deschis nconjoar
184
Fig. 2.15
Fig. 2.16
185
G m = 0.8333
Pm = 5.0980
Wcg = 5.0000
Wcp = 5.4660
Din valorile de mai sus rezult c, pentru K 3 = 12 , sistemul nchis este instabil
deoarece t > 180 , M A < 1, M < 0 . Acelai aspect rezult i din diagrama Bode (fig.
2.16). Se constat c pentru K < 10 SLN este stabil IMEM, pentru K = 10 se afl la limit
de stabilitate, iar pentru K > 0 SLN este instabil. Cele prezentate conduc la urmtoarea
concluzie: creterea coeficientului de amplificare al sistemului deschis nrutete
stabilitatea (rezerva de stabilitate), dar cum s-a artat, mbuntete eroarea staionar.
b) Cu urmtorul program MATLAB sunt calculate i prezentate grafic rspunsul
indiciale pentru cele trei situaii K 1 = 3, K 2 = 10, K 3 = 12 :
K1 = 3 : r1 =
0.0520
0.9740 + 2.8924 i
0.9740 2.8924 i
- pentru
K 2 = 10 : r2 =
10.0000
0.0000 + 5.0000 i
0.0000 5.0000 i
- pentru
K 3 = 12 : r3 =
10.3768
0.1884 + 5.3735 i
0.1884 5.3735 i
n figura 2.17 sunt prezentate rspunsurile indiciale pentru K 1 = 3 i K 2 = 10 , iar
n figura 2.18 pentru K 3 = 12 .
Fig. 2.17
187
Fig. 2.18
Din figura 2.17 se constat c, pentru K 1 = 3 , sistemul este stabil IMEM, rspunsul
indicial este oscilant amortizat, cu y ST = H 0 (0) = 1 . Caracterul oscilant amortizat al
rspunsului indicial se datoreaz perechi de poli 0,9740 j 2,8924 ai fdt a sistemului
nchis. Privind rspunsul indicial al sistemului la limit de stabilitate (K 2 = 10 ) , se constat
c sistemul nchis are o pereche de poli situai pe axa imaginar, j 5 , axa imaginar fiind
axa limitei de stabilitate. Rspunsul indicial din figura 2.18 corespunde sistemului nchis
instabil (K 3 = 12 ) . Instabilitatea sistemului se datoreaz perechii de poli compleci conjugai
cu partea real pozitiv (situai n C + ): 0,1884 j 5,3735 .
n care:
188
K
H(s) = . (2.78)
s (T s + 1)
S se analizeze stabilitatea sistemului calculndu-se valorile timpului critic de
ntrziere cr pentru diferite valori ale coeficientului de amplificare K .
Rezolvare
Funcia de transfer a sistemului deschis, cu timp de ntrziere, este:
Y(s) K e S
H d (s) = = . (2.79)
(s) s(T s + 1)
Se constat c, n absena timpului de ntrziere ( = 0 ) , pentru sistemul deschis a
crui fdt este (2.78) se obine stabilitatea sistemului nchis indiferent de valorile parametrilor
K > 0 i T > 0 . Acest lucru se poate stabili calculnd fdt a sistemului nchis i aplicnd
criteriul de stabilitate Hurwitz.
La nceput, considernd valorile oarecare K > 0 , T > 0 , se calculeaz locul de
transfer a sistemului deschis fr timp de ntrziere. Diagrama Nyquist obinut, pentru acest
caz, ajut la definirea timpului critic de ntrziere i la stabilirea condiiei de stabilitate a
sistemului cu timp mort. n principiu, n figura 2.19, locul de transfer a circuitului deschis
fr timp de ntrziere corespunde caracteristicii (1). Pulsaia A reprezint pulsaia de tiere
a acestui loc de transfer, iar ( A ) < 0 este faza corespunztoare pulsaiei de tiere.
Fig. 2.19
189
H ( j ) =
K
=
(
K 2 T j
=
)
KT
j
K
j( jT + 1) T +
4 2 2
T +1
2 2
(
T +1
2 2
,
) ( )
care se pune sub forma:
H( j) = U() + j V() , (2.80)
unde:
KT K
U() = , V() = . (2.81)
(
T +1
2 2
) T +1
2 2
( )
Se determin expresiile caracteristicilor amplitudine-pulsaie A () i faz-pulsaie
() :
K
A() = U 2 () + V 2 () = , (2.82)
T2 +1 2
V() 1
() = arctg = arctg = arctg T . (2.83)
U() T 2
Se scrie rspunsul la frecven a sistemului deschis, fr timp de ntrziere, utiliznd
relaiile (2.82) i (2.83), astfel:
K j( / 2+ arctg T )
H( j) = A() e j() = e . (2.84)
2 T 2 + 1
Pentru orice valori atribuite parametrilor K > 0 i T > 0 , hodograful (1) are un
singur punct de intersecie cu cercul de raz unitar OA = 1 , iar pulsaia corespunztoare
< cr . (2.87)
Relaia (2.87) reprezint condiia de stabilitate a sistemului cu timp de ntrziere.
Pulsaia de tiere A i respectiv faza ( A ) , care apar n relaia (2.86). pot fi determinate
analitic astfel:
K
A( A ) = H( j A ) = =1, (2.88)
A 2A T 2 + 1
de unde:
1 1 1
A = 2
+ 2
1 + 4K 2 T 2 = 0,5 + 0,5 1 + 4K 2 T 2 . (2.89)
2T 2T T
Pulsaia din (2.89) se introduce n relaia (2.83) i se obine:
( A ) =
arctg 0,5 + 0,5 1 + 4K 2 T 2. . (2.90)
2
Introducnd pe A i ( A ) n relaia (2.86) se calculeaz timpul critic de
ntrziere:
M arctg 0,5 + 0,5 1 + 4K 2 T 2
cr = [( A ) + ] / A = = 2 T (2.91)
A 0,5 + 0,5 1 + 4K T
2 2
Pentru ca sistemul nchis s fie stabil IMEM, atunci cnd sistemul deschis are timp
de ntrziere, trebuie satisfcut condiia (2.87), deci:
arctg 0,5 + 0,5 1 + 4K 2 T 2
< cr = 2 T . (2.92)
0,5 + 0,5 1 + 4K 2 T 2
Adoptnd, de exemplu, valorile K = 10 i T = 0,1(sec) , timpul de ntrziere nu
trebuie s depeasc timpul critic de ntrziere cr = 0,115(sec ) . Dac = cr atunci
sistemul se afl la limit de stabilitate deoarece ldt a sistemului deschis
H d ( j) = e j H( j) trece prin punctul critic de stabilitate ( 1, j0 ) . Pentru >
sistemul este instabil. Ne convingem de acest lucru calculnd diagrama Nyquist pentru
urmtoarele cazuri:
a) sistem fr timp de ntrziere: = 0, K = 10, T = 0,1(sec ) ;
b) sistem cu timp de ntrziere, la limit de stabilitate: K = 10, T = 0,1(sec ) ,
= cr = 0,115(sec) ;
c) sistem cu timp de ntrziere, instabil: K = 10, T = 0,1(sec ), 1 = 0,2 > cr
Pentru calcularea locurilor de transfer menionate la subpunctele b i c s-a avut n vedere:
191
Fig. 2.20
Fig. 2.21
193
Fig. 2.22
194
1 1
1 0
2(A I 2 ) = 3 , N = I + 2(A I )1 = 3 ,
1
2 2 2 1
0 0 +
3 3
1 1
det (N I 2 ) = + = 0, 1 = 0, 2 = . (2.99)
3 3
SLN este intern asimptotic stabil deoarece valorile proprii ale matricei N sunt
localizate n interiorul cercului de raz unitate.
Procedura cea mai simpl de verificare a localizrii valorilor proprii ale matricei N
const n ridicarea acesteia la diverse puteri (de regul la puterea 2 r , r = 1, 2, L ); dac
elementele matricei N, ridicat la puteri tot mai mari, satisface condiia
(r )
n ij 1/ n
unde n este ordinul sistemului, calculele se ncheie.
n cazul considerat n = 2, i pentru r=2 se obine:
0 0,1111
N2 = , (2.100)
0 0,1111
rezultnd c:
(2 )
n ij 1 / 2, i = 1, 2 i j=1,2,
deci sistemul este intern asimptotic stabil.
b) Matricea fundamental a sistemului este de forma (relaia (1.188) din PR1.19):
e t e t e 2 t
(t ) = , t 0 . (2.101)
0 e 2 t
Deoarece:
lim (t ) = 0 , (2.102)
t
SLN 2 este intern asimptotic stabil.
c) Componenta liber a vectorului de stare este:
x (t ) e t e 2 t
X l (t ) = 1 = (t ) X(0 ) = , t 0 , (2.103)
x 2 (t )
2 t
e
i
lim X l (t ) = 0 , (2.104)
t
rezultnd c SLN2 este intern asimptotic stabil.
d) n ecuaia Liapunov
A T P + PA = Q , (2.105)
196
Fig. 2.23
Fig. 2.24
199
se cere:
a) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru determinarea realizrii
( )
= A, b, c T , d , polinomului caracteristic al matricei A i funciei de transfer a sistemului
nchis;
b) s se aprecieze stabilitatea intern i extern a sistemului folosind criteriul Hurwitz
Rezolvare
a) polinomul caracteristic al matricei A este de forma:
p(A ) = det (sI A ) , (2.110)
iar fdt a sistemului nchis se determin cu relaia:
H d (s) = c T (sI A ) b .
1
(2.111)
( )
Pentru calcularea realizrii = A, b, c T , d se utilizeaz funcia MATLAB: tf2ss.
Secvene MATLAB:
A=
[ 1.0833 0.3750 0.1667
1.0000 0 0
0 1.0000 0]
b = [1 0 0] ; c T = [0 0.3750 0.1250]; d = [0] ,
T
13 3 1
pd = s 3 + s 2 + s + ,
12 8 6
9s + 3
T=
24s + 26s 2 + 9s + 4
3
se cere:
a) s se calculeze componenta liber a vectorului de stare i s se prezinte grafic
variabilele de stare x 1 (t ) i x 2 (t ) , n MATLAB. S se aprecieze stabilitatea intern;
201
Secvene MATLAB
A=[0 -2;1 -3];B=[2;0];C=[1 0];D=[0];x0=[1 0];
t=[0:0.01:7];
u=0*t;%Intrarea nula
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0);
plot(t,x(:,1),'-k',t,x(:,2),'-k'),grid
title('Evolutia in timp a variabilelor x1(t) si x2(t)')
xlabel('t(s)'),ylabel('x1(t), x2(t)')
text(1.1532,0.5336,'-----x1(t)')
text(0.2016,0.1477,'-----x2(t)')
dt=0.5;Fi=expm(A*dt)
Fig. 2.24
T2 T3s 2 + (T2 + T3 )s + 1 + K
T1 = . (2.113)
T2 T3 s 3 + (T2 + T3 )s 2 + s
n (2.113) se face substituia s = j :
T1 cr = u () + jv() , (2.114)
unde:
u () = Re(T1cr ) , iar v() = Im(T1cr ) .
Deoarece T1 este real v() = Im(T1cr ) = 0 i se caut domeniile de stabilitate pe axa real
u () a locului de transfer.
Program n MATLAB
T2=0.5;T3=0.05;k=25;
w=2*pi*[-50:0.1:50];s=w*i;
n=-[T2*T3*s.^2+(T2+T3)*s+1+k];d=T2*T3*s.^3+(T2+T3)*s.^2+s;
d1=conj(d);d3=d.*d1;
T1=n.*d1./d3;
203
u=real(T1);v=imag(T1);
plot(u,v,'-k'),grid
axis([-0.05 0.8 -0.06 0.06])
title('Descompunerea in domenii de stabilitate dupa parametrul T1')
xlabel('Real(T1cr)'),ylabel('Imag(T1cr)')
Fig. 2.25
0,322 26 0
3 = 0,0135 1,09 0
0 0,322 26
i se constat c:
2 = 0,322 1,09 26 0,0135 = 0
deci, sistemul se afl la limit de stabilitate.
b) Valoarea T1 = 0,02 corespunde punctului de pe abscis din domeniul I
(fig. 2.25). Pentru T1 = 0,02 relaia (2.112) devine:
D(s ) = 0,0005s 3 + 0,036s 2 + 0,57s + 26 = 0
i corespunztor:
0,036 26 0
3 = 0,0005 0,570 0 ,
0 0,036 26
2 = 0,036 0,57 26 0,0005 = 0,00752 > 0
rezultnd c sistemul este strict stabil extern.
c) Valoarea T1 = 0,3 corespunde punctului de pe abscis din domeniul II
(fig. 2.25). Introducnd T1 = 0,3 n (2.112) se obine:
D(s ) = 0,0075s 3 + 0,19s 2 + 0,85s + 26 = 0 ,
i
0,1900 26,0000 0
3 = 0,0075 0,8500 0
0 0,1900 26
2 = 0,19 0,85 26 0,075 = 0,0335 < 0
sistemul fiind instabil.
d) Valoarea T1 = 1,0 corespunde punctului de pe abscis din domeniul III.
D(s ) = 0,0025s 3 + 0,575s 2 + 1,55s + 26 = 0 ,
0,575 26 0
3 = 0,025 1,550 0
0 0,575 26
2 = 0,575 1,55 26 0,025 = 0,241 > 0 ,
sistemul este stabil IMEM.
205
PP. 2.6. Folosind criteriul Routh, s se verifice stabilitate dac funcia de transfer a
sistemului nchis este de forma:
Y(s ) 1
H 0 (S) = = 4
R (s ) s + 4s + 9s 2 + 10s + 8
3
se cere:
a) s se calculeze i s se traseze, prin punctele de intersecie a locului de transfer cu
axele de coordonate, diagrama Nyquist i s se aprecieze stabilitatea sistemului;
207
n care:
60 5 0,2 s 0,1
G 1 (s ) = , G 2 (s ) = , G 3 (S) = , G 4 (s ) = ,
0,02 s + 1 0,05 s + 1 0,2 s + 1 s(0,1s + 1)
s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru verificarea stabilitii externe utiliznd
criteriile Mihailov, Nyquist, Bode; s se calculeze marginile de stabilitate i s se evalueze
stabilitatea sistemului.
se cere:
a) s se verifice stabilitatea extern folosind criteriul Routh;
b) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru verificarea stabilitii n baza
diagramelor Nyquist i Bode; s se calculeze marginile de stabilitate;
209
se cere:
a) s se calculeze funcia de transfer a sistemului nchis n raport cu referina i s se
stabileasc ecuaia caracteristic asociat acesteia;
b) s se calculeze valorile parametrului K R pentru care sistemul este strict stabil
extern, la limit de stabilitate, instabil;
c) adoptnd o valoare K R pentru care sistemul este strict stabil extern, s se
ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea realizrii = A, b, c T , d i( )
verificarea stabilitii interne;
d) s se calculeze eroarea staionar n raport cu mrimea de intrare i perturbaia.
PP: 2.14. Pentru SRA, cu reacie principal unitar, a crui funcie de transfer a
sistemului deschis este de forma:
Y(s ) 40
H d (s ) = =
(s ) s(0,02 s + 1)(0,03 s + 1)
s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea i trasarea grafic a
diagramelor Nyquist i Bode; s se calculeze marginile de stabilitate i s se evalueze
stabilitatea sistemului.
Y(s ) 3
H d (s ) = =
(s ) (2 s + 1)(4 s + 1)(3 s + 1)
i s se aprecieze stabilitatea.
PP. 2.19. Pentru un SRA, cu reacie unitar, avnd funcia de transfer a sistemului
deschis de forma:
Y(s ) K (T1 s + 1)
H d (s ) = =
(s ) s(T2 s 1)
n care: T1 = 0,1(s ) i T2 = 0,5(s ) , utiliznd metoda descompunerii n domenii de stabilitate
dup un parametru, s se determine pentru ce valori ale parametrului real K sistemul rmne
stabil.
PP. 2.20. Pentru SLN cu circuit nchis avnd polinomul caracteristic de forma:
D(s ) = (T1s + 1)(T2 s + 1)(T3s + 1) + K
n care T1 = 0,5(s ), T2 = 0,1(s ), T3 = 1(s ) , utiliznd metoda descompunerii n domenii de
stabilitate dup un parametru, s se calculeze pentru ce valori ale parametrului real K
sistemul rmne stabil IMEM.
8 16 6
A= 1 0 0
0 1 0
se cere ntocmirea unui program n MATLAB pentru verificarea stabilitii interne utiliznd:
a) ecuaia Liapunov;
b) verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei A;
c) verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei N.
3.1. Breviar
parametru variabil este de cele mai multe ori ales factorul total de amplificare K d al
sistemului deschis, deoarece variaia acestui coeficient are efecte opuse asupra
performanelor tranzitorii i staionare; astfel mrirea coeficientului K d nrutete
condiiile de stabilitate i deci performanele tranzitorii, iar pe de alt parte, se constat c
mrirea lui K d micoreaz eroarea permanent [1]. n cazul cnd K d se modific n
limitele de la 0 la , atunci se vor modifica i rdcinile ecuaiei (3.3), adic polii funciei
de transfer a sistemului nchis. Prin aceasta fiecare pol al funciei de transfer (3.2) a
sistemului nchis va descrie n planul complex o curb (un loc geometric) numit ramur
a locului rdcinilor. Locul rdcinilor este format din n ramuri distincte, unde n este
ordinul ecuaiei caracteristice (3.3) a sistemului nchis. Pe locul rdcinilor se indic
sensul creterii valorilor coeficientului K d , iar n dreptul diferitelor puncte marcate se
noteaz valorile respective pentru K d [1].
Se scrie ecuaia (3.3) sub forma:
n m
a n ( p i ) + K d b m ( z k ) = 0, (3.4)
i =1 k =1
i se determin coeficientul total de amplificare K d al sistemului deschis:
n n
a n ( p i ) a n pi
Kd = i =1
m
= i =1
m
e j , (3.5)
b m ( z k ) bm zk
k =1 k =1
n care:
( p i ) = p i e jpi , i = 1, n
( z K ) = z k e jzk , k = 1, m
n m
= pi zk
i =1 k =1
Deoarece coeficientul K d este o mrime real i pozitiv, rezult c unghiul de
faz rezultant , din expresia (3.5), trebuie s satisfac condiia:
n m
= pi zk = (2 N + 1), N = 0,1,2,3,... (3.6)
i =1 k =1
n acele puncte ale planului complex n care este satisfcut relaia (3.6),
coeficientul total de amplificare a sistemului deschis devine:
n
a
pi
K d = n im=1 , (3.7)
bm
k =1
zK
215
Expresiile (3.6) i (3.7) stau la baza trasrii locului rdcinilor. Relaia (3.6)
reprezint condiia de argument (de unghi), iar relaia (3.7) reprezint condiia de modul,
pentru trasarea locului rdcinilor. n figura 3.1, pentru simplificare, se reprezint n
planul complex al rdcinilor cazul cnd sistemul deschis are un singur zero z 1 i trei
poli p1 , p 2 , p 3 . Se consider c un punct particular se afl pe o ramur a locului
rdcinilor, altfel spus este o rdcin a ecuaiei caracteristice (3.3) corespunztoare
unei anumite valori a coeficientului K d . Unim zeroul i polii cu punctul singular prin
vectorii: ( z 1 ), ( p1 ), ( p 2 ), ( p 3 ). Corespunztor cu condiia de argument
(3.6), suma algebric a unghiurilor de faz a acestor vectori trebuie s fie egal cu 180
(pentru N = 0):
p1 + p 2 + p 3 z1 = 180 0
Dac relaia de mai sus este satisfcut, atunci,
dup cum rezult din condiia de modul (3.7),
coeficientul de amplificare va fi:
p1 p 2 p 3 an
Kd = ,
z1 bm
n cazul n care punctul particular nu aparine
ramurii locului rdcinilor, condiia de argument
(3.6) nu este satisfcut. n astfel de cazuri se
modific, n planul complex, poziia punctului
particular pn se obine o poziie n care este
satisfcut relaia (3.6); altfel spus, devine o
rdcin a ecuaiei caracteristice (3.3)
corespunztoare unei valori K d determinat
din condiia de modul (3.6). Fig. 3.1
Pentru trasarea cu uurin a ramurilor
locului geometric sunt utilizate o serie de proprieti geometrice ale locului rdcinilor
care, n literatura de specialitate, sunt enunate sub forma unor reguli [1, 2, 22]:
Regula 1. Locul rdcinilor are n ramuri n lungul crora 0 K d .
Toate ramurile locului geometric al rdcinilor ncep din polii funciei de transfer a
sistemului deschis, deci din punctele n care K d = 0. Acest aspect rezult din ecuaia
caracteristic a sistemului nchis (3.3), care pentru K d = 0 devine A( ) = 0, deci se
obine ecuaia caracteristic a sistemului deschis. Pentru K d = 0 polii funciei de transfer
a sistemului nchis sunt aceeai cu polii funciei de transfer a sistemului deschis. Acelai
lucru rezult i din relaia (3.1) conform creia K d = 0, dac se ndeplinete condiia:
n
i =1
p i = 0,
216
Condiia de mai sus are loc n cazul apropierii punctelor ramurilor locului de
transfer de polii p i ai sistemului deschis, deci fiecare pol al sistemului deschis este un
punct iniial pentru o ramur a locului rdcinilor.
Regula 2. Dac numrul de zerouri ale sistemului deschis este m, atunci pentru
K d , m ramuri ale locului rdcinilor se termin n cele m zerouri finite ale
sistemului deschis, iar (n m ) ramuri tind ctre punctul de la infinit. Aceast regul
rezult din relaia (3.7). Coeficientul total de amplitudine K d devine infinit de mare,
dac
m
k =1
z k = 0,
deci atunci cnd, pe o ramur, valoarea curent se apropie (tinde) ctre un zero finit z K
a sistemului deschis. Deoarece n > m, pentru celelalte (n m) ramuri, coeficientul K d
tunde ctre pentru valori infinit mari ale lui , deci cele (n m) ramuri tind la infinit.
Regula 3. Asimptotele celor (n m) ramuri care, pentru K d , tind la infinit,
reprezint drepte care sunt (toate) concurente ntr-un punct de pe axa real numit originea
asimptotelor sau centrul locului rdcinilor. Abscisa centrului locului rdcinilor se
calculeaz cu relaia:
n m
0 = p i z k (n m ) , (3.8)
i =1 k =1
unde p i i z k sunt polii i zerourile sistemului deschis.
Regula 4. Unghiurile ntre asimptotele ramurilor care tind la infinit i axa real se
calculeaz cu relaia:
2N + 1
a = , pentru K d > 0, N = 0,1,2,..., n m + 1, (3.9)
nm
Dac n m =1, atunci exist o singur asimptot a crui unghi este a = 180 o ;
iar n cazul cnd n m =2, sunt dou asimptote nclinate fa de axa abscisei cu unghiurile
90 i 270 (-90). Pentru n m = 3 ramurile locului rdcinilor tind ctre infinit dup trei
asimptote nclinate fa de axa real cu unghiurile 60, 180 i 300 (-60).
De exemplu, dac funcia de transfer a sistemului deschis este de forma:
Y(s ) Kd
H d (s ) = = , (3.10)
(s ) s(s + 2 )(s + 5)
n care n = 3, m = 0, p1 = 0, p 2 = 2, p 3 = 5. atunci corespunztor cu relaiile (3.8) i
(3.9) se obine:
25 2
0 = = 2,33; ai = + i, i = 0,1,2.
3 3 3
i deci a 0 = / 3; a1 = 180 o ; a 2 = 300 o ( 60 o ). Originea asimptotelor i cele trei
asimptote corespunztoare f.d.t. (3.10) sunt reprezentate n figura 3.2.
217
Unghiul de plecare a ramurii locului geometric din polul complex p1 este notat cu
x . Conform cu relaia (3.13) acest unghi este egal cu:
x = 180 o (1 + 2 N ) ( p 2 + p 3 + p 4 z1 ),
Deoarece N ia valori ntregi, unghiul de plecare a ramuri locului rdcinilor nu depinde de
N, deci n calcule se poate considera N = 0.
Regula 8. Punctele de intersecie al locului rdcinilor cu axa imaginar (puncte critice)
se pot determina apelnd la un criteriu de stabilitate (Routh, Hurwitz sau Mihailov). Dac
se utilizeaz criteriul lui Mihailov [34], atunci n ecuaia (3.3) se face substituia
s = = j. Egalnd cu zero, separat, partea real i respectiv cea imaginar, se obine:
Re{A( j)} + K d Re{B( j)} = 0
(3.14)
Im{A( j)} + K d Im{B( j)} = 0
n (3.14) eliminnd pe K d se stabilete ecuaia cu ajutorul creia se determin
valorile = cr corespunztoare limitei de stabilitate (n punctul critic):
Re{A( j)} Im{B( j)} Re{B( j)} Im{A( j)} = 0, (3.15)
n cazul particular cnd m + n 8, ecuaia (3.15), n raport cu nu depete
2
gradul trei [34]. Valoarea K d din punctele critice se poate determina grafic utiliznd
relaia (3.7), sau analitic exprimnd pe K d , conform cu (3.14), astfel:
Re{A( j)} Im{A( j)}
Kd = = , (3.16)
Re{B( j)} Im{B( j)}
Regula 9. Locul rdcinilor este simetric n raport cu axa real datorit
rdcinilor complexe care pot exista numai n perechi complexe conjugate [1, 34, 35].
se cere:
a) s se traseze locul rdcinilor i s se calculeze factorul de amortizare i
pulsaia natural a sistemului neamortizat n ;
b) s se calculeze performanele sistemului n baza locului rdcinilor adoptnd
T1 = 0,01(s, ) [1].
Rezolvare.
a) Funcia de transfer a sistemului deschis se scrie sub forma:
220
Y(s ) Kd K
H d (s ) = = = , (3.17)
(s ) s(T1s + 1) s(s + a )
n care:
Kd 1
K= ,a= , (3.18)
T1 T1
Funcia de transfer a sistemului nchis, cu reacie unitar, este:
Y(s ) H d (s ) K
H 0 (S) = = = . (3.19)
R (s ) 1 + H d (s ) s 2 + a s + K
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis, avnd n vedere relaia (3.19), este:
s 2 + as + K = 0 , (3.20)
iar rdcinile acesteia (polii fdt a sistemului nchis) sunt:
a a2
s1, 2 = K . (3.21)
2 4
n relaiile (3.20), a = ct i 0 K d , respectiv 0 K . Pentru K = 0 ,
din (3.20), se obin rdcinile s1 = 0 i s 2 = a = 1 / T1 , care sunt i rdcinile ecuaiei
caracteristice a sistemului deschis s(s + a ) = 0 . Pentru K = 0 se constat c polii fdt a
sistemului nchis sunt aceeai cu polii fdt a sistemului deschis. n planul complex, se
traseaz locul geometric al rdcinilor ecuaiei caracteristice, aferente sistemului nchis,
n funcie de variaia factorului total de amplificare a sistemului deschis K d , respectiv
K . Acest loc geometric reprezint locul rdcinilor (LR ) . Totdeauna LR are n ramuri
distincte, n reprezentnd gradul ecuaiei caracteristice a sistemului. n cazul analizat
n = 2 . Ramurile LR pornesc din fiecare pol a sistemului deschis, care sunt aceeai cu
polii sistemului nchis pentru K = 0 . n figura 3.6 polii fdt a sistemului deschis sunt
prezentai cu buline.
Fig. 3.6
221
sau [1]:
Y(s ) 100 K d
H 0 (s ) = = 2 . (3.27)
R (s ) s + 100 s + 100K d
Din relaiile (3.24). (3.25) sau din (3.27) prin identificare cu (3.22), se obine:
n = K d / T1 = 100K d = 10 K d , (3.28)
222
1 1 5
= = = . (3.29)
2 K d T1 2 Kd
Kd
10
Polii fdt a sistemului nchis, conform cu (3.27), au expresiile:
1 + 1 0,04 K d 1 1 0,04K d
s1 = , s2 = , (3.30)
0,02 0,02
iar polii fdt a sistemului deschis, conform cu (3.26), sunt:
1
s1 = 0, s 2 = = 100 , (3.31)
0,01
i sunt aceeai cu polii fdt a sistemului nchis pentru K d = 0 .
Pentru trasarea LR se folosete tabelul 1 ntocmit n baza relaiilor (3.30).
Tabelul 1
Kd 0 10 20 25 50 100
s1 0 -11,27 -27,64 -50 -50 + j 50 -50 + j 86,60
s2 -100 -88,73 -72,36 -50 -50-j 50 -50-j 86,60
Fig. 3.7
223
se cere:
a) s se calculeze analitic i s se traseze locul rdcinilor (LR ) . S se
interpreteze LR obinut;
b) s se calculeze i s se traseze LR utiliznd mediul matematic MATLAB.
Rezolvare
a) n expresia fdt a sistemului deschis:
Y(s ) K (s + 3)
H d (s ) = = 2d , (3.34)
(
(s) s s + 2 s + 2 )
gradul polinomului de la numitor este n = 3 , iar a celui de la numrtor este m = 1 . Din
ecuaia caracteristic a sistemului deschis:
( )
s s2 + 2s + 2 = 0 , (3.35)
se obin polii fdt H d (s ) :
s1 = 0, s 2 = 1 + j, s 3 = 1 j . (3.36)
Din (3.34) rezult c sistemul deschis are un zero:
z 1 = 3 . (3.37)
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis este de forma:
D(s ) = a 3 s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0 = 0 , (3.38)
n care:
a 3 = 1, a 2 = 2, a 1 = 2 + K d , a 0 = 3K d . (3.39)
Se constat c punnd n (3.38) K d = 0 se obine relaia (3.35). n figura 3.8
sunt prezentai polii i zeroul sistemului deschis. Pentru trasarea LR s-au utilizat
proprietile geometrice ale acestuia, enunate sub forma unor reguli.
225
Regula 1
LR are n = 3 ramuri n lungul crora 0 K d . Cele n = 3 ramuri ale LR
ncep din polii fdt a sistemului deschis, deci din punctele n care K d = 0 . Fiecare pol a
sistemului deschis este un punct iniial pentru o ramur a LR .
Fig. 3.8
Regula 2
Dac numrul de zerouri ale sistemului deschis este m , atunci pentru K d ,
m ramuri ale LR se termin n cele m zerouri finite, iar (n m ) ramuri tind ctre
punctul de la infinit. n cazul analizat, o ramur a LR ncepe din s1 = 0 i se termin n
zeroul z 1 = 3 , iar celelalte dou ramuri pleac din polii s 2 , s 3 ai sistemului deschis i
tind la infinit spre asimptotele corespunztoare (fig. 3.8).
Regula 3
Asimptotele celor (n m ) ramuri care, pentru K d , tind la infinit
reprezint drepte care sunt toate concurente ntr-un punct de pe axa real numit originea
asimptotelor sau centrul LR . Abscisa centrului LR se calculeaz cu relaia :
n m
0 = p i Z K (n m ) , (3.40)
i =1 K =1
unde p i i z K sunt polii i zerourile sistemului deschis.
n cazul considerat:
226
(n m ) = (3 1) = 2
i
p1 = s1 = 0, p 2 = s 2 = 1 + j, p 3 = s 3 = 1 j, z1 = 3 (relaiile 3.36) i (3.37)).
Se obine:
0 = [(0 1 + j 1 j) ( 3)] (3 1) = +0,5 . (3.41)
Regula 4
Unghiurile ntre asimptotele ramurile care tind la infinit i axa real se calculeaz
cu relaia:
2N + 1
a = , N = 0,1, 2,... (3.42)
nm
n care introducnd (n m ) = 2 i N = 0,1 rezult c cele dou asimptote sunt nclinate
fa de axa abscisei cu unghiurile a = 90 0 i 270 0 ( 90 0 ) . n figura 3.8, n principiu,
sunt trasate cele dou asimptote, unghiurile corespunztoare i coordonate centrului LR .
Regula 5
Pentru K d > 0 , un segment de pe axa real aparine LR dac n dreapta oricrui
punct de pe acest segment diferena dintre numrul de poli i zerouri este un numr
impar. n cazul analizat, pentru orice punct de pe segmentul care pleac din s1 = 0 i se
ncheie n z 1 = 3 , n dreapta punctului considerat se afl un singur pol, deci segmentul
este o ramur a LR (fig. 3.8)
Regula 6
Pe poriunile axei reale, care aparin LR , cuprinse ntre doi poli adiaceni sau
dou zerouri adiacente exist un punct de ramificare. n cazul analizat, pe axa real nu se
gsesc doi poli i nici dou zerouri, deci nu are loc nici desprindere i nici apropiere a
unor ramuri fa de axa real.
Regula 7
Unghiul x corespunztor tangentei dus la ramura LR n polul complex
(pentru K d = 0 ) se calculeaz cu relaia (unghiul de plecare a ramurii LR din polul
complex):
n
m
xK = 180 Si zj ,
0
(3.43)
i =1 j=1
i k
unde: xK este unghiul corespunztor tangentei dus la ramura LR n polul complex de
ordinul K , notat cu s K ;
n
si
i =1
este suma algebric a unghiurilor pe care le face segmentele de dreapt,
ik
care unesc polii s i cu polul s K ,cu axa real;
227
m
j=1
zj este suma algebric a unghiurilor pe care le face segmentele de dreapt,
Fig. 3.9
a3 a1
det
3. a2 a0 c 23 = 0 0
c13 = = 2 0,5K d
a2
a2 a0
det
4. c13 c 23 0 0
c14 = = 3K d
c13
Fig. 3.10
Analiznd LR din figura 3.10 se pot formula urmtoarele concluzii:
SLN este de ordinul n = 3 , iar m = 1 ; LR are trei ramuri;
sistemul n stare nchis, pentru K d > 0 , are un pol real negativ (S1 ) i
o pereche de poli compleci conjugai (S 2 , S3 ) ;
cu creterea coeficientului K d polul S1 se deplaseaz pe axa real
deprtndu-se de centrul sistemului de coordonate, deci n timp componenta rspunsului
liber determinat de acest pol se va amortiza mai repede (n timp mai scurt);
perechea de rdcini (poli) complexe conjugate (S 2 , S3 ) determin
caracterul oscilant al rspunsului. Cu creterea amplificrii, n domeniul 0 < K d < 4 ,
rdcinile S 2 , S 3 au partea real negativ (sunt rdcini stabile) i se apropie de axa
230
%%Trasarea LR.
%%Functia de transfer a sistemului deschis:Hd(s)=Kd(s+3)/s(s^2+2s+2)
b=[1 3];a=[1 2 2 0];
figure(1)
rlocus(b,a)
axis([-4 1 -8 8])
figure(2)
rlocus(b,a)
rlocfind(b,a)
System: sys
Gain: 4;
Pole: - 0,00367+2.4500 i;
Damping: 0,0015;
Overshoot (%): 99.5;
Freqnency (rad/sec): 2.45
a)
232
b)
Fig. 3.11
Fig. 3.12
n care:
Y(s ) K Y (s ) 1
H 1 (s ) = = 2 d , H 2 (s ) = r = ,
(
(s ) s s + 2 s + 2 ) Y(s ) s + 1
s se traseze LR , cu program n MATLAB, i s se interpreteze aceste din punctul de
vedere al performanelor n raport cu rspunsul indicial.
Rezolvare
Funcia de transfer a sistemului n stare deschis este de forma:
Yr (s ) Kd b(s )
H d (s ) = = H 1 (s ) H 2 (s ) = = , n = 4, m = 0 , (3.54)
(s ) s(s + 1)(s + 2 s + 2 ) a (s )
2
avnd polii:
234
s1 = 0, s 2 = 1, s 3 = 1 + j, s 4 = 1 j (3.55)
n relaia (3.54), 0 K d . Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis
este:
Y(s ) H 1 (s ) K d (s + 1) P (s )
H 0 (s ) = = = = 1 (3.56)
R (s ) 1 + H 1 (s ) H 2 (s ) s(s + 1)(s + 2 s + 2 ) + K d P2 (s )
2
Fig. 3.13
235
Kd 0 0,5 1,5 4 7
s1 0 1,00 1,59 2,00 2,57
s2 1+ j 0,5 + j1,118 0,22 + j1,67 j 2,45 0,28 + j 3,22
s3 1 j 0,5 j1,118 0,22 j1,67 j 2,45 0,28 j 3,22
Fig. 3.10
Forma (3.51) este necesar pentru utilizarea funciei MATLAB rlocus destinat
generrii LR . Funcia de transfer a sistemului deschis se scrie sub forma:
237
Y(s ) b(s )
H d (s ) = = Kd , b(s ) = s + 3, a (s ) = s 3 + 2s 2 + 2s , (3.52)
(s ) a (s )
i atunci relaia (3.51) devine:
b(s )
1 + H d (s ) = 1 + K d , (3.53)
a (s )
n care 0 K d . Din (3.53) sunt folosite polinoamele b(s ) i a (s ) .
Se traseaz LR utiliznd funciile MATLAB rlocus i rlocfind, cu
urmtoarele secvene:
%%Trasarea LR.
%%Functia de transfer a sistemului deschis:Hd(s)=Kd(s+3)/s(s^2+2s+2)
b=[1 3];a=[1 2 2 0];
figure(1)
rlocus(b,a)
axis([-4 1 -8 8])
figure(2)
rlocus(b,a)
rlocfind(b,a)
System: sys
Gain: 4;
Pole: - 0,00367+2.4500 i;
Damping: 0,0015;
Overshoot (%): 99.5;
Freqnency (rad/sec): 2.45
a)
b)
Fig. 3.11
239
Fig. 3.12
n care:
Y(s ) K Y (s ) 1
H 1 (s ) = = 2 , H 2 (s ) = r = ,
(
(s ) s s + 2 s + 2 ) Y(s ) s + 1
s se traseze LR , cu program n MATLAB, i s se interpreteze acesta din punctul de
vedere al performanelor n raport cu rspunsul indicial.
Rezolvare
Funcia de transfer a sistemului n stare deschis este de forma:
Yr (s ) Kd b(s )
H d (s ) = = H1 (s ) H 2 (s ) = = , n = 4, m = 0 ,
(s ) (
s(s + 1) s + 2 s + 2 a (s )
2
) (3.54)
avnd polii:
s1 = 0, s 2 = 1, s 3 = 1 + j, s 4 = 1 j . (3.55)
n relaia (3.54), 0 K d . Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis
este:
Ys H 1 (s ) K d (s + 1) P (s )
H 0 (s ) = = = = 1 .
( )
R (s ) 1 + H1 (s ) H 2 (s ) s(s + 1) s + 2 s + 2 + K d P2 (s )
2
(3.56)
Fig. 3.13
figure(1)
t=0:0.1:35;
ka=0.326;numa=[ka ka];dena=[1 3 4 2 ka];
ysa=step(numa,dena,t);
kc=0.202;numc=[kc kc];denc=[1 3 4 2 kc];
ysc=step(numc,denc,t);
v=t;df1=(diff(v)./diff(t));td=t(2:length(t));
df2=0.95*df1;
plot(t,ysa,'-k',t,ysc,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k' ),grid
axis([0 35 0 1.1])
title('Raspunsul indicial pentru Ka=0.326 si Kc=0.202')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')
text(6.0484,0.6867,'---------------Ka=0.326')
text(16.4171,0.8572,'------------Kc=0.202')
figure(2)
t=0:0.1:35;
kb=2.23;numb=[kb kb];denb=[1 3 4 2 kb];
ysb=step(numb,denb,t);
plot(t,ysb,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial corespunzator punctului critic Kb=2.23')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')
n figura 3.14 sunt prezentate rspunsurile indiciale asociate punctelor A i C din figura
3.13, deci pentru K a = 0,326 i K b = 0,202 , iar n figura 3.15 se prezint rspunsul
indicial corespunztor punctului B (SA la limit de stabilitate).
Fig. 3.14
243
Fig. 3.15
LR , din figura 3.13, poate fi interpretat astfel:
conine n = 4 ramuri care pleac din polii fdt a sistemului deschis i
acestea tind la infinit cnd K d (sistemul deschis nu conine zerouri)
polii s 3 , s 4 (fiind i cei mai ndeprtat de axa imaginar) indiferent de
valoarea 0 < K d se gsesc poziionai n semiplanul C din planul S al rdcinilor
(sunt poli stabili) i nu influeneaz asupra stabilitii sistemului nchis;
pentru K d = 0 , polii s1 , s 2 definesc o ramur LR care se suprapune
cu semiaxa real negativ. Cu creterea lui K d aceti poli se apropie unul de altul i
pentru K d = 0,326 (punctul A) rezult s1 = s 2 = 0,396 (poli multipli reali negativi).
Pentru valori ale coeficientului total de amplificare a sistemului deschis 0 < K d 0,326 ,
componentele rspunsului sistemului nchis determinate de s 1 , s 2 vor avea un caracter
aperiodic (fr oscilaii);
pentru K d > 0,326 , se desprind de pe semiaxa real negativ dou
ramuri ale LR , care tind la infinit, atunci cnd K d . Cele dou ramuri intersecteaz
axa imaginar n puncte, numite critice, care corespund limitei de stabilitate a sistemului
nchis. Polii s1 , s 2 n punctele de intersecie cu axa imaginar au valori pur imaginare.
De exemplu, punctul B (figura 3.13) corespunde valorii K d = 2,23 , iar valoarea polului
este: 0.00 + 0.818 i . n punctul simetric de pe semiaxa imaginar vom avea:
0.00 0.818 i . Pentru ca sistemul n circuit nchis s fie stabil IMEM se impune
244
restricia: 0 < K d < 2.23 , iar pentru K d > 2,23 , polii s1 , s 2 se gsesc poziionai n C +
din planul complex s, sistemul fiind instabil.
Din figura 3.14, se constat c rspunsurile indiciale au caracter aperiodic, deci
= 0 , iar amortizarea = 1 . Mai rezult c durata regimului tranzitoriu este mai mic n
cazul s1 = s 2 = 0,396 , dect n cazul polilor simpli.
Pentru rspunsul indicial al sistemului la limit de stabilitate (corespunztor
punctului B) s-a determinat perioada oscilaiilor (fig. 3.15) T = 7,6613(s ) , ceea ce
corespunde frecvenei f = 2 / T = 0,8201(rad / sec ) obinut i prin selectarea
punctului B de pe ramura LR
n care:
Y(s ) Kd
H d (s ) = =
(s ) s(s + 1)
se cere:
a) s se traseze LR i s determine factorul de amortizare i pulsaia natural
a sistemului neamortizat n ;
b) s se interpreteze LR obinut.
PP. 3.2. Pentru SRA, cu reacie principal unitar, avnd funcia de transfer a
sistemului deschis de forma:
Y(s ) Kd
H d (s ) = =
(s ) s(s + 1)(s + 2 )
se cere:
a) s se calculeze i s se traseze LR ;
b) s se interpreteze rezultatul obinut.
n care:
Y(s ) Kd
cazul 1: H d (s ) = = ,
(
(s ) s(s + 3) s 2 + 2 s + 2)
Y(s ) K d (s + 2 )
cazul 2: H d (s ) = =
(
(s ) s(s + 3) s 2 + 2 s + 2)
se cere:
a) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru trasarea LR n cele dou
cazuri;
b) s se compare rezultatele obinute evideniind influena zeroului din funcia de
transfer a sistemului deschis.
PP. 3.6. Pentru SRA avnd schema de structur i expresia funciei de transfer
H 2 (s ) din problema PP. 3.5, se cere s se ntocmeasc programul n MATLAB care s
realizez:
a) pentru H 1 (s ) = K 1 (s + ), K 1 = 1 , s se calculeze marginile de stabilitate i s
se traseze LR pentru cazurile = 0; 2; 4; 3 . S se analizeze rezultatele obinute;
s+
b) pentru H 1 (s ) = K 1 , = 2, n = 3 , s se calculeze marginile de
s + n
stabilitate i s se traseze LR . S se compare rezultatul obinut cu cazul = 2 de la
punctul a.
n care:
Y(s ) K (s + 1) Y (s ) 1
H d (s ) = = ; H r (s ) = r =
(s ) s(s + 2) Y(s ) s + 3
se cere:
a) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru trasarea LR ;
b) s se interpreteze rezultatul obinut.
249
d
sr 1 d s
3
[
B = lim (s r1 ) F(s ) , ]
d
[
]
2
C = lim 2 (s r1 ) F(s) ,
3
sr1 d s
KKKKKKKKKKKKK
Prin generalizare, se constat c m - termenul corespunztor rdcinii reale r , cu
ordin de multiplicitate n , vor avea expresia:
d m 1
[
A m = lim m 1 (s r1 ) F(s )
n 1
. ]
sr 1 d s
(m 1)!
Cazul 4. Ecuaia P2 s = 0 are o pereche de rdcini complexe conjugate.
Fie:
b0 P (s )
F(s ) = = 1 , cu b 0 , a 0 , a 1 constante.
( )
s + a 1s + a 0 s P2 (s )
2
( )
Din P2 (s ) = s + a 1s + a 0 s = 0 , se determin rdcinile notate cu:
2
r1 = + j , r2 = j , r3 = 0 . Atunci:
b0 A B C
F(s ) = = + +
(s r1 )(s r2 )s s + j s + + j s
cu A K = lim [(s rK ) F(s )], k = 1, 2, 3
srK
n efectuarea calculelor se are n vedere c:
1 ( + j ) t 1 ( j ) t
L1 =e i L1 =e
s + j s + + j
n
P1 (rK ) rk t
f (t ) = L1 [F(s )] = e
k =1 P2 (rK )
n care:
P1 (rK ) = P1 (s ) s = r
k
dP (s )
P& 2 (rK ) = 2
d s s=r
k
b2.2.) A doua teorem a dezvoltrii
Corespunde situaiei cnd F(s ) are un pol n origine:
P1 (s ) P (s )
F(s ) = = 1 , P2 (s ) = s P3 (s ) ,
P2 (s ) s P3 (s )
iar P3 (s ) = 0 are numai rdcini simple notate cu rK .
Conform acestei teoreme:
P1 (0 ) n P1 (rK ) rk t
f (t ) = L1 [F(s )] = + e ,
P3 (0 ) k = 2 rK P& 3 (rK )
n care:
P1 (0 ) = P1 (s ) s =0 , P3 (0 ) = P3 (s ) s =0
dP (s )
P& 3 (rK ) = 3
d s s=r
K
c) Formula de inversiune (integrala) Mellin-Fourier
c + j
1
f ( t ) = L1 [F(s)] = F(s) e st ds ,
2j c j
n care c > 0 , arbitrar, asigurnd convergena integralei. Integrarea se face de-a lungul unei
drepte paralele cu axa imaginar, dreapt situat n zona de convergen. De menionat este
faptul c toi polii lui F(s) sunt n afara regiunii de convergen, deci n stnga dreptei de-a
lungul creia se face integrare.
n tabelul de mai jos, sunt redate cteva funcii original f (t ) , frecvent utilizate, i
imaginile Laplace ale acestora.
254
Impuls unitar
sin t
1. (Dirac) (t ) 1 8.
s + 2
2
Funcie 1 s
cos t
2. Heaviside 1(t ) s
9.
s + 2
2
1 s+a
3. t 10. e a t cos bt
s2 (s + a )2 + b 2
t2 1 b
4. 11. e a t sin bt
2 s3 (s + a )2 + b 2
n! a
5.
t n , n = 1, 2, 3, K
s n +1
12. (1 e a ) t
s(s + a )
1 s
6. e a t 13. e at (1 at ) 1( t )
s+a (s + a ) 2
a t
n! t n at 1
7. n
t e 14. e 1( t ), n N
(s + a ) n +1 n! (s + a ) n +1
255
BIBLIOGRAFIA
[1] Clin S., Dumitrache I., Dimo P., Automatizri electronice, EDP. Bucureti
[2] Voicu M., Introducere n automatic, ED. Polirom, Iai, 2002
[3] Ionescu I., Rou M. E., Alexa D., Milent E., .a., Electronic de putere.
Modelare i simulare, ET, Bucureti, 1997
[4] Besekersschi V. A., Paltov I. P., Sbornic zadaci po teorii avtomaticescovo
regulirovania, ED. Moscova, 1965
[5] Ghinea M., Fireeanu V., MATLAB-calcul numeric-grafic-aplicaii, ISBN 973-
601 - 275-1, ED. Teora, Bucureti, 1998
[6] Dumitrache I., Dumitrescu S., Mihu I., .a., Automatizri electronice, ISBN
973-30- 2936-X, EDP, Bucureti, 1993
[7] Constantinescu M., Tehnica reglrii automate, ISBN 973-8303 48 6,
ED. ANMB, Constana, 2003
[8] Dumitrache I., Clin S., Boan C., Niu C., Automatizri i echipamente
electronice, EDP., Bucureti, 1982
[9] Fazlolah R., Spaii liniare, EDP, Bucureti, 1973
[10] Director S., Vvedenie v teorii sistem, ED. Mir, Moscova, 1974
[11] Preda M., Manea F., Cristea R., Gavril H., .a., Analiza circuitelor electrice.
Metoda variabilelor de stare, ED. I.P.Bucureti, 1973
[12] Grigorescu S. D., Cepic C., Epure I., Implementarea funciilor matematice n
sisteme tehnice, ISBN 973-32-0525-7, ED. Militar, Bucureti, 1998
[13] Toderan G., Polgar Z., Balogh A., Introducere n utilizarea programelor
SIMULINK i MATLAB n telecomunicaaii, ISBN 973-9464-20-3,
ED. Risoprint, Cluj-Napoca, 1999
[14] Marinoiu V., Automatizarea preceselor petrochimice, EDP, Bucureti, 1979
[15] Ila C., Teoria sistemelor de reglare automat, ISBN 973-685-225-3, ED.
Matrix Rom, Bucureti, 2001
[16] Livin Ghe., Teoria sistemelor automate, ISBN 973-96339-2-7, Ed. Gamma,
Iai, 1996
[17] Copae I., Teoria reglrii automate cu aplicaii la autovehicole militare.
Performanele sistemelor automate, ED. A.T.M., Bucureti, 1997
[18] Besekerscchi V. A., Popov E. P., Teoria sistem avtomaticescovo upravlenia,
Ed. Nauka, Moscova, 1966
[19] SIMULINK. Dynamic System Simulation Software-Users Guide
[20] Fateev A. V., Vavilov A. A., .a., Rasciot avtomaticeschix sistem, Ed. Vaia
cola, Moscova, 1973
256