Referat

Robot Scara S600

Introducere

1. Robotul Scara S600 este un robot cu 4 articulaţii. Articulaţiile 1, 2 şi 4 sunt articulaţii de

rotaţie în jurul axei Z; articulaţia 3 este o articulaţie de translaţie în lungul axei Z.
 Robotul Scara S600

2. Sistemul de vedere artificiala se bazează pe proprietatea obiectelor de a reflecta o

anumită parte din lumina incidentă. Dacă obiectele sunt de culoare închisă, nivelul de reflecţie va
fi scăzut, se va prefera un fundal luminos pentru a se putea realiza o bună identificare a
acestora; dacă obiectele sunt de culoare deschisă, nivelul de reflecţie va fi mare, fundalul se va
alege mai închis.

Structura sistemului de vedere artificială cuprinde o cameră video Basler A601f

dotată cu obiectiv Navitar NAV-1614, conectată prin intermediul unui cablu FireWire la un
computer pe care se află instalat softul AdeptSight
 Structura sistemului

3. Calibrarea este procesul de stabilire a unei relaţii între un dispozitiv de măsurare şi unitatea
de măsură pe care o va evalua. se realizează prin compararea dispozitivului sau a mărimii
furnizate de un instrument de măsură, cu un etalon standard al cărui caracteristici
dimensionale sunt cunoscute.
 Etalon

Tema studiata
Asezarea pieselor insiruite ca in figura urmatoare:
Dupa calibrarea camera-robot am selectat paramatri robotului pe parcursul procesului de
calibrare ca in urmatoarea imagine:

După selectarea acestor parametri, se trece la definirea modelului obiectului utilizat.

 Definirea modelului obiectului utilizat pentru calibrare

Modelul rezultat şi
definirea spaţiului de operare al robotului

Acesta a fost calibrarea pentru dreptunghiuri ,iar cea pentru cercuri se face in acelasi mod .
Terminand cu calibrarea,am trecut la programarea robutului pentru a creea insiruirea dorita :
 Am folosit programul Adept DeskTop 4.2.2.8;
 Am modificat codul urmator;