Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cursul NR 2-3 PDF
Cursul NR 2-3 PDF
CINEMATICA
1
1.2 Pozitia punctului material in spatiu. Raza vectoare
2
Aceasta relatie demonstreaza echivalenta dintre cele modalitati de a defini
pozitia unui punct in spatiu.
r r r
∆r = rf − ri . (2)
Figura 2.3. Totalitatea punctelor din planul x-y prin care trece punctul
material in miscare definesc traiectoria miscarii. Distanta parcursa de
punctul material este egala cu lungimea segmentului de curba AB.
r
Modulul vectorului deplasare ∆r poarta denumirea de deplasare.
Lungimea, ∆s , a segmentului de traiactorie intre punctele A si B este
distanta parcursa de punctul material. Este de remarcat ca, in general,
3
deplasarea nu este egala cu distanta. De exemplu, in cazul unei traiectorii
inchise punctul material pleaca din punctul A si dupa parcurgerea traiectoriei
revine in punctul A. Este evident ca in acest caz deplasrea este egal cu zero,
r
∆r = 0 . In schimb, distanta parcursa ∆s este egala cu lungimea traiectoriei
inchise.
x = x (t ); y = y (t ); z = z (t ) . (3)
F1 ( x, y, z ) = 0 si F1 ( x, y, z ) = 0 . (4)
De fapt, cele doua ecuatii definesc doua plane a caror intersectie este chiar
traiectoria.
∆s ds
R = lim = . (5)
∆θ →0
∆θ dθ
Inversul razei de curbura poarta denumirea de curbura :
1 dθ
C= = . (6)
R ds
4
Figura 2.4. Raza de curbura a unei traiectorii oarecare
r r ∆θ
∆τ = 2 τ sin ≈ ∆θ (in radiani), (8)
2
r r r
unde am tinut cont ca atunci cand A tinde spre B si τ A → τ B = τ , iar
r r r
τ = 1 . In acest caz ∆τ devine perpendicular pe τ . Astfel,
r r r r
∆τ dτ r dτ n
lim = = n sau = . (9)
∆θ →0
∆θ dθ ds R
5
Aceste relatii poarta denumirea de formulele lui Frénet.
1.5. Viteza
∆s
v= , (10)
∆t
∆s ds
v = lim = . (11)
∆t →0 ∆t dt
Asa cum se poate observa din figura 2.5, vectorul viteza medie are aceiasi
r
directie si sens cu vectorul deplasare ∆r .
6
r r
r ∆r dr
v = lim = . (13)
∆t → 0 ∆t dt
7
Observatie. Deoarece in mod curent ne intereseaza distanta parcursa de un
mobil ∆s , nu deplasarea lui ∆r , in practica se utilizeaza termenul de viteza
scalara si instantanee definite de relatiile (10),(11) si (14).
1.6 Acceleratia
r
Intr-o miscare curbilinie oarecare viteza v variaza si ca marime (modul) si
ca directie. O marime a aceste variatii este vectorul acceleratie. Analog
vectorului viteza, acceleratia medie si acceleratia momentana se definesc cu
ajutorul urmatoarelor relatii:
r
r ∆v
Acceleratia medie: a= (15)
∆t
r r r
r ∆v d v d 2 r
Acceleratia momentana: a = lim = = . (16)
∆t →0
∆t dt dt 2
r
Asa cum rezulta din relatia (16) acceleratia a este derivata der urdinul unu a
vitezei sau derivata de ordinul doi a vectorului de pozitie r in raport cu
timpul. Pentru a determina directia vectorului acceleratie instantanee, sa
derivam in raport cu timpul relatia (16) tinand cont ca viteza instantanee este
data de relatia (14):
r r r r
r dv d (vτ ) dv r dτ dv r dτ ds
a= = = τ +v = τ +v . (17)
dt dt dt dt dt ds dt
Tinand cont de formulele lui Frénet (9), aceasta relatie devine:
r dv r v 2 r r r
a = τ + n = atτ + an n , (18)
dt R
unde
dv d 2 s
an = = , (19)
dt dt 2
8
iar
v2
an = . (20)
R
Asa cum se poate observa din relatia (18), vectorul acceleratie are doua
componente. O componenta tangenta la curba, a carui modul este egal cu at,
si una normala la curba de modul an. Ele poarta poarta denumirea de
acceleratie tangentiala (at) si, respectiv, acceleratie normala (an).
Componenta tangentiala este datorata variatiei modulului vitezei, iar cea
normala este datorata variatiei directiei vectorului viteza, asa cum este
ilustrat in Fig.2.6. In concluzie, este important de remarcat ca variatiei
oricarui dintre parametrii care definesc vectorul viteza (modul si directie) ii
corespunde o acceleratie specifica.
9
EXEMPLE
dv = adt . (21)
v = v 0 + at . (24)
10
In mod similar, integrand ecuatia ds = vdt si tinand cont ca v = v 0 + at ,
obtinem
1
s = s0 + v 0 t + at 2 , (25)
2
v 2 = v 02 + 2a( s − s0 ) . (26)
11
Figura 2.7. Reprezentare in planul s − t a ecuatia de miscare s (t ) si ecuatia
vitezei v(t ) pentru o miscare uniform variata.
2.Miscarea circulara
ds d ( Rα ) dα
v= = =R = Rω , (27)
dt dt dt
unde
dα
ω= (28)
dt
este viteza unghiulara instantanee si reprezinta unghiul descris de raza in
unitate de timp, [ω ]SI = rad / s .
12
Figura 2.8. Acceleratia centripeta si tangentiala in miscarea circulara.
2π
T= . (29)
ω
Frecventa,ν, miscarii circulare reprezina numarul de rotati complete
efectuate de mobil intr-o perioada :
1 ω
ν= = . (30)
T 2π
dv dω
at = =R = Rε , (31)
dt dt
unde
13
dω d 2α
ε= = 2 . (32)
dt dt
v2
an = = vω = ω 2 R . (33)
R
Este de notat ca acceleratia normala este datorata modificarii in timp a
r
directiei vectorului viteza, v . Unitatea de masura in SI atat pentru at , cat si
2
pentru a n este m s .
ω = ω0 + εt (34)
si
1
α = α 0 + ω0 t + εt 2 . (35)
2
Ecuatiile (34) si (35) sunt similare cu ecuatiile (24-25) din cazul miscarii
rectilinii uniform variate.
r
Pentru a determina vectorul viteza unghiulara, ω , vom tine cont ca
14
Pentru unghiuri mici, unde ds ≈ dl , relatia (36) devine
dl = ωRdt . (37)
r
Figura 2.9. Vectorul viteza unghiulara, ω.
Asa cum se poate
r observa
r din figura 2.9 coarda si raza cercului sunt marimi
vectoriale ( dl si R ), iar relatia dintre modulele acestor marimi si modulul
vitezei unghiulare ω este data de expresia (37). In mod normal se pune
r
urmatoarea intrebare: cum se defineste vectorul ω a carui modul sa fie dat
r
de relatia (37). Din figura 2.9 rezulta ca daca vectorul ω este definit ca fiind
un vector a carui directie este perpendiculara pe planul cercului cu sensul
dat de regula burghiului, atunci relatia (37) nu este altceva decat modulul
produsului vectorial
r r r
dl = ω × Rdt . (38)
r
Tinand contr de aceasta relatie, se obtine pentru vectorul viteza, v , si
acceleratie, a , expresiile:
r
r dl r r
v= =ω×R (39)
dt
si
15
r
r dv d r r r r r r r
a= = (ω × R ) = ε × R + ω × (ω × R ) , (40)
dt dt
r r
dl dR
unde am tinut cont ca = . In cazul unei miscarii circulare uniforme
r dt dt
ε = 0 , iar relatia (40) devine
r r r r
a = ω × (ω × R ). (41)
16