Fotogrammetrie 2 Curs 4 – Ecuaţiile paralexei transversale

ECUAŢIILE PARALAXEI
TRANSVERSALE
4.1 Introducere
S-au definit anterior sistemul de coordonate imagine şi sistemul de coordonate model
(curs 2, figura 2.1). Un punct A având imaginile a' (x', y') în F' şi a" (x", y") în F" va avea
următoarele coordonate model:

x1 = x' mm respectiv pentru F" x2 = x" mm

(4.1)
y1 = y' mm y2 = y" mm

în care: mm =h/ck şi reprezintă numitorul scării stereomodelului;

h reprezintă înălţimea de proiecţie.

Figura 4.1  Paralaxele în stereomodel

Considerăm valorile iniţiale ale acestor coordonate şi ale paralaxelor: xo1, xo2, yo1, yo2,
po şi qo precum şi deplasările create de mişcările diferenţiale aplicate celor două fascicule
fotogrammetrice: dx1, dx2, dy1, dy2 şi se obţin relaţiile:

x1 = x01 + dx1 p = po + dp y1 = yo1 + dy1 q = qo + dq

(4.2)
x2 = x02 + dx2 po = xo1  xo2 y2 = yo2 + dy2 qo = yo2  yo1

Dacă po = qo = 0, paralaxele reziduale induse de mişcările diferenţiale aplicate celor

două fascicule fotogrammetrice sunt date de:
p = dp = dx1  dx2 şi q = dq = dy2  dy1 (4.2)

Valorile dx1, dx2, dy1, dy2 sunt date de relaţiile (3.13), (3.14), (3.15) şi (3.16).
2
y y
q = dy2 - dy1 = dby"- dby' + (dbz" - dbz') + h (1  2
) (d" - d' ) -
h h
( x  b) y xy
- d" + d' + (x - b) dk" - x dk' , (4.3)
h h
( x  b) x ( x  b) y xy
p = dx1 - dx2 = dbx' - dbx" - dbz" + dbz' - d "+ d '+
h h h h

+ h(1+ ( x b2 ) ) d " - h (1+ x ) d' + y dk" - ydk' .

2 2
(4.4)
h h

19
Fotogrammetrie 2 Curs 4 – Ecuaţiile paralexei transversale
Paralaxele longitudinale în stereomodel se utilizează în definirea altimetriei
stereomodelului, în timp ce paralaxa transversală, q, reprezintă condiţia de formare a modelului
stereoscopic. Paralaxa longitudinală poate fi eliminată prin modificarea planului de proiecţie
(variaţia lui h) până ce p = 0. Paralaxa transversală se elimină prin acţionarea corespunzătoare a
mişcărilor diferenţiale, în punctele caracteristice ale stereomodelului astfel încât direcţiile
corespondente în aceste puncte să se intersecteze cu precizie.
În cazul efectuării orientării relative în mod independent se folosesc numai elemente
unghiulare, de ex: k", k', ", ', ", iar dacă particularizăm ecuaţia (4.3) pentru acest caz
obţinem:
( x  b) y xy y
2
q  ( x  b)dk " xdk ' d " d ' h(1  2 )d " (4.5)
h h h

La orientarea relativă în serie, în care proiectorul din stânga este fix, iar cel din dreapta
se orientează în raport cu el, se utilizează elementele by", bz", dk", d", d", iar ecuaţia (4.3)
devine:
( x  b) y y
2
q  dby" d " h(1  2 )d "
y
dbz "  ( x  b)dk " (4.6)
h h h

Atunci când proiectorul din dreapta este fix şi orientăm pe cel din stânga în raport cu
acesta, utilizăm elementele: by', bz', dk', d', d ', iar ecuaţia (4.3) devine:
2
xy y
q  dby ' d ' h(1  2 )d '
y
dbz '  xdk ' (4.7)
h h h

Figura 4.2 Reprezentarea paralaxelor transversale

în punctele standard ale stereomodelului

Ecuaţiile (4.5), (4.6) şi (4.7) se folosesc pentru efectuarea orientării relative numerice.
Paralaxa transversală în stereomodel se datorează în principal orientării incorecte a
imaginilor ce compun stereograma, diferenţelor de scară dintre fotograme, unghiurilor de
înclinare ale axei optice a camerei aerofotogrammetrice în timpul preluării, etc. O parte din
aceste influenţe le regăsim în ecuaţiile de mai sus.
Realizarea orientării relative constă în eliminarea paralaxelor transversale în
stereomodel cu ajutorul celor cinci grade de libertate alese.
Pentru a deduce modul şi ordinea de folosire a elementelor liniare şi unghiulare în
procesul de eliminare a paralaxelor se consideră punctele standard din figura 4.2 şi se reprezintă
grafic paralaxa transversală prin particularizarea ecuaţiilor paralaxei pentru fiecare caz în parte.
În reprezentările de mai sus se observă influenţa mişcărilor diferenţiale asupra
paralaxelor în punctele standard din stereomodel, astfel:

20
Fotogrammetrie 2 Curs 4 – Ecuaţiile paralexei transversale
a) mişcarea by induce o paralaxă transversală q egală şi de acelaşi semn în toate punctele
stereomodelului;
b) mişcarea bz induce o paralaxă transversală proporţională cu y/h. Dacă h este constant (Z în
spaţiul model este constant, cazul terenurilor plane) atunci paralaxa indusă este proporţională cu
y, punctele egal depărtate de linia bazei (unde paralaxa este zero), vor avea aceeaşi paralaxă dar
de semn contrar;
c) mişcarea dk, de rotaţie a fasciculului fotogrammetric în jurul axei optice principale, prin
componentele sale dk' şi dk" induce paralaxe de mărime egală în plane x = constant, duse prin
cele două centre de proiecţie. Dacă în stereomodel paralaxa indusă de cele două rotaţii q(dk') =
q(dk"), atunci ea poate fi eliminată cu o mişcare by;
d) înclinarea longitudinală d induce paralaxe proporţionale cu (xy / h), iar dacă h este
constant, paralaxele vor fi proporţionale cu produsul xy. Astfel, în planul perpendicular pe linia
bazelor ce trece prin O' pentru d' nu avem paralaxe şi similar pentru d" pentru planul ce trece
prin O". În planul principal de acţiune (x = constant) ce trece prin linia bazelor nu sunt paralaxe.
Dacă paralaxa indusă de d', este egală cu cea indusă de d" aceasta poate fi eliminată cu
mişcarea bz;
e) înclinarea transversală d induce paralaxă în toate punctele stereomodelului. Paralaxa este
proporţională cu (h+y2/h2) d" (în punctele 3, 4, 5 şi 6) iar în punctele 1 şi 2 cu h d". Pentru
punctele egal depărtate de linia bazei şi h = constant, există aceeaşi paralaxă.

Aceste observaţii asupra ecuaţiilor paralaxei transversale q conduc la stabilirea

mişcărilor de utilizat, a ordinii de utilizare a acestor mişcări în punctele standard ale
stereomodelului în procesul de eliminare a paralaxelor astfel încât să nu stricăm cu mişcarea
curentă ceea ce s-a realizat cu mişcarea precedentă şi să putem asigura convergenţa procesului de
orientare relativă.
Analizând aceste reprezentări din figura 4.2, se observă acţiunea independentă a
mişcărilor. Aceste mişcări formează următoarele grupe de acţiune independentă:
1) grupul mişcărilor care creează translaţii ale punctelor stereomodelului. Acestea sunt:
by', by", dk', dk";
2) mişcările d', d", bz' şi bz" induc o schimbare a scării stereomodelului;
3) înclinarea transversală a stereomodelului indusă de mişcările d' şi d".

Pentru orientarea relativă se aleg 5 elemente dintre aceste grupe, având în vedere să fie
reprezentate mişcări din fiecare grupă. Aceste observaţii, privind cele trei grupe de mişcări,
justifică opţiunea constructorilor de aparate, în scopul simplificării gradului de complexitate al
aparatelor de stereorestituţie şi dotarea acestora numai cu 5 grade de libertate, de exemplu: o
mişcare d şi câte două din celelalte grupe (aparatul PG 2 construit de firma Kern, ce are
numărul de elemente de orientare redus la minimul necesar).
Pentru realizarea orientării relative este necesară realizarea intersecţiei direcţiilor
corespondente ale celor două fascicule fotogrammetrice în cel puţin 5 puncte ale
stereomodelului, cu condiţia ca 4 dintre ele să nu fie coplanare. Dacă se elimină paralaxele
transversale în aceste puncte (q = 0), atunci toate celelalte direcţii corespondente se intersectează
în spaţiul stereomodelului, conform teoremei lui Staudt din geometria proiectivă.
Ordinea de eliminare a paralaxelor în aceste puncte este dată de numărul punctului.
Mişcările utilizate în aceste puncte se aleg în funcţie de metoda de orientare astfel:
a). orientarea relativă în mod independent, folosind elementele: k', ', ', k", ".

Eliminarea paralaxelor transversale q se face cu următoarele mişcări (figura 4.3, a):

în punctul 1 se utilizează k"; în punctul 4 se utilizează ';
în punctul 2 se utilizează k'; în punctul 5 se utilizează ' plus supracorecţia;
în punctul 3 se utilizează "; punctul 6 este utilizat pentru control.
b). orientarea relativă în serie, fasciculul din stânga este fix, utilizăm elementele: by",
bz", dk", d", d" (figura 4.3, b).
21
Fotogrammetrie 2 Curs 4 – Ecuaţiile paralexei transversale
Această metodă presupune acţionarea prismelor inversoare şi utilizarea pentru
eliminarea paralaxelor a mişcărilor indicate în următoarea ordine:
în punctul 1 se utilizează k"; în punctul 4 se utilizează bz";
în punctul 2 se utilizează by"; în punctul 5 se utilizează " plus supracorecţia;
în punctul 3 utilizăm "; punctul 6 este utilizat pentru control.

c). Orientarea relativă în serie, proiectorul din dreapta este fix şi orientăm pe cel din
stânga, se utilizează elementele by', bz', ', ', k' (figura 4.3, c):
în punctul 1 se utilizează by'; în punctul 4 se utilizează ';
în punctul 2 se utilizează k'; în punctul 5 se utilizează ' plus supracorecţia.
în punctul 3 se utilizează bz'; punctul 6 este utilizat pentru control.

În toate cazurile enumerate mai sus după o primă iteraţie nu se obţine modelul
stereoscopic. Operaţiile se repetă până ce paralaxa transversală reziduală este mai mică decât un
sfert de marcă în stereomodel.

Figura 4.3 Modul de eliminare a paralaxelor prin metoda opticomecanică: a- orientarea

relativă în mod independent; b - orientarea relativă în serie (F' fix); c -orientarea relativă în
serie (F" fix).

22