Teoria Sistemelor I: Stelian Emilian Oltean

STELIAN EMILIAN OLTEAN
TEORIA SISTEMELOR I
Curs
2009
UNIVERSITATEA “PETRU MAIOR” TG.MUREŞ
FACULTATEA DE INGINERIE
dr. ing. STELIAN EMILIAN OLTEAN
TEORIA SISTEMELOR I
Studiul sistemelor reprezentate prin modele
intrare-ieşire
Curs
2009
Referenţi ştiinţifici: Prof. dr. ing. Alexandru MORAR
Conf. dr. ing. Mircea DULĂU
Reproducerea integrală sau parţială a textului sau ilustraţiilor din această

lucrare este posibilă numai cu acordul scris al autorului.
Tehnoredactare computerizată: autorul

Grafica: autorul
Corectura: autorul
Multiplicare: Petru Pop
Legătorie: Lenuţa Pop
Bun de tipar: 21.11.2009

CZU 519.71 (076.5)
Tiparul executat la Universitatea “Petru Maior” din Târgu Mureş

Teoria Sistemelor I 3
CUPRINS:
- TEORIA SISTEMELOR I. Studiul sistemelor reprezentate prin modele

intrare-ieşire -
I. NOŢIUNI INTRODUCTIVE PRIVIND CONCEPTELE DE SEMNAL ŞI SISTEM .. 9

1.1. Sisteme. Definiţii ........................................................................................................... 9
1.2. Semnale. Definiţii........................................................................................................ 13
1.3. Clasificarea sistemelor ................................................................................................ 15
II. SEMNALE. NOŢIUNI DE BAZĂ PENTRU STUDIUL SISTEMELOR ................... 20
2.1. Semnale elementare..................................................................................................... 21
2.2. Operaţii cu semnale ..................................................................................................... 30
2.2.1. Modificarea în aplitudine a semnalelor .............................................................. 30
2.2.2. Adunarea, scăderea, înmulţirea şi împărţirea semnalelor .................................. 30
2.2.3. Scalarea în timp a semnalelor............................................................................. 30
2.2.4. Reflexia semnalelor în timp .............................................................................. 31
2.2.5. Translatarea semnalelor în timp ......................................................................... 32
2.2.6. Operaţia de convoluţie ....................................................................................... 32
2.3. Studiul în frecvenţă al semnalelor ............................................................................... 38
2.3.1. Dezvoltarea în serie Fourier a semnalelor continue ........................................... 39
2.3.2. Transformata Fourier continuă ........................................................................... 42
2.3.3. Dezvoltarea în serie Fourier a semnalelor discrete ............................................ 44
2.3.4. Transformata Fourier a semnalelor discrete ....................................................... 45
2.4. Studiul în domeniul operaţional al semnalelor ............................................................ 48
2.4.1. Transformata Laplace a semnalelor ................................................................... 48
2.4.2. Transformata Laplace a semnalelor discrete (Transformata Z) ......................... 52
2.5. Eşantionarea semnalelor continue. Fenomenul de aliasing ......................................... 57
2.5.1. Alegerea perioadei de eşantionare. Fenomenul de aliasing ..................................... 59
2.5.2. Eşantionarea reală a semnalelor ......................................................................... 62
III. DESCRIEREA SISTEMELOR PRIN MM-IE ............................................................. 64
3.1. Aspecte privind determinarea modelelor matematice. Identificarea sistemelor ......... 64
3.2. Descrierea SLI în timp prin MM-IE ............................................................................ 66
4 Teoria Sistemelor I
3.3. Descrierea SLI în domeniu operaţional prin MM-IE (funcţia de transfer) ................. 69
3.3.1. Cazul SLI continue ............................................................................................. 70
3.3.2. Cazul SLI discrete .............................................................................................. 72
3.3.3. Generalizarea funcţiilor de transfer .................................................................... 73
3.3.4. Cazul sistemelor cu timp mort ........................................................................... 75
3.4. Conexiunea sistemelor reprezentate prin MM-IE (algebra funcţiilor de transfer) ...... 77
3.4.1. Conexiunea serie ................................................................................................ 78
3.4.2. Conexiunea paralel ............................................................................................. 80
3.4.3. Conexiunea cu reacţie ........................................................................................ 80
3.4.4. Transformarea schemelor bloc ........................................................................... 82
3.5. Răspunsul în timp al unui sistem................................................................................. 83
3.5.1. Analiza directă a sistemelor în timp ................................................................... 85
3.5.2. Analiza indirectă în timp cu ajutorul transformatelor Laplace şi Z ................... 93
IV. DISCRETIZAREA SISTEMELOR REPREZENTATE PRIN MODELE
MATEMATICE IE ................................................................................................................ 98
4.1. Formularea problemei de discretizare. Reconstituirea semnalelor eşantionate .......... 98
4.2. Determinarea funcţiei de transfer în z aferente ansamblului {ES+ER+ +SDC+ES}.
Metoda ZOH .......................................................................................................................... 102
4.2.1. Discretizarea sistemelor cu timp mort. Cazul τ<Te .......................................... 104
4.2.2. Discretizarea sistemelor cu timp mort. Cazul τ>Te .......................................... 105
4.3. Discretizarea MM-IE prin integrarea numerică a ecuaţiilor diferenţiale .................. 105
4.4. Alegerea perioadei de eşantionare............................................................................. 111
V. STUDIUL SISTEMELOR ÎN FRECVENŢĂ (PULSAŢIE) ....................................... 113
5.1. Diagrama Nyquist (reprezentarea în plan complex) ................................................. 114
5.2. Diagrama Bode (reprezentarea în plan logaritmic) ................................................... 117
5.3. Studiul în frecvenţă al sistemelor discrete................................................................. 122
VI. STABILITATEA SISTEMELOR REPREZENTATE PRIN MM-IE ..................... 125
6.1. Stabilitate externă (BIBO) ......................................................................................... 125
6.2. Studiul stabilităţii pe baza poziţionării polilor sistemului ......................................... 126
6.3. Criterii algebrice pentru studiul stabilităţii................................................................ 130
6.3.1. Criteriul Hurwitz de apreciere a stabilităţii SLI continue ................................ 130
6.3.2. Criteriul Routh-Hurwitz de apreciere a stabilităţii SLI continue ..................... 131
6.3.3. Extinderea criteriilor Hurwitz şi Routh-Hurwitz pentru aprecierea stabilităţii SLI
discrete ................................................................................................................................... 133
6.3.4. Criteriul Jury de apreciere a stabilităţii SLI discrete ........................................ 134

6.4 Criterii grafice pentru studiul stabilităţii (sistemelor cu buclă de reacţie) ................. 135
6.4.1. Criteriul de stabilitate Nyquist ......................................................................... 135
6.4.2. Criteriul de stabilitate Bode.............................................................................. 139
6.4.3. Locul rădăcinilor .............................................................................................. 140
Bibliografie ............................................................................................................................ 148
Anexa I .................................................................................................................................. 150
AI.1. Tabelul transformatelor Laplace ............................................................................. 150
AI.2. Tabelul transformatelor Z ....................................................................................... 151
Anexa II. Regula lui Mason pentru calculul funcţiei de transfer .................................... 154
Anexa IV. Indexul abrevierilor utilizate ............................................................................ 159
- TEORIA SISTEMELOR II. Studiul sistemelor reprezentate prin modele

intrare-stare-ieşire -
I. DESCRIEREA SISTEMELOR PE SPAŢIUL STĂRILOR ............................................ 5

1.1. Definiţii ......................................................................................................................... 5
1.2. Modele matematice ISE. Conexiunea sistemelor ........................................................ 10
1.2.1. MM-ISE pentru SDC ......................................................................................... 11
1.2.2. Conexiunea SLI continue de tip SISO pe spaţiul stărilor................................... 13
1.2.3. MM-ISE pentru SDD ......................................................................................... 16
1.2.4. Conexiunea SLI discrete de tip SISO pe spaţiul stărilor .................................... 19
1.2.5. Generalizarea MM-ISE pentru SDC şi SDD...................................................... 20
1.3. Reprezentări (realizări) pe spaţiul stărilor prin diagrame............................................ 20
1.3.1. Realizări ale SLI cu timp continuu de tip SISO ................................................. 21
1.3.2. Realizări ale SLI cu timp discret de tip SISO .................................................... 35
II. EVOLUŢIA STĂRILOR. SOLUŢIA ECUAŢIILOR DE STARE. METODE DE
REZOLVARE......................................................................................................................... 39
2.1. Cazul SLI cu timp continuu ........................................................................................ 39
2.1.1. Evaluarea matricii fundamentale prin aproximare în serie Taylor ..................... 42
2.1.2. Evaluarea matricii fundamentale prin transformata Laplace ............................. 42
2.1.3. Evaluarea matricii fundamentale prin polinomul Lagrange-Sylvester .............. 44
2.1.4. Evaluarea matricii fundamentale cu ajutorul teoremei Cayley-Hamilton .......... 46

2.1.5. Evaluarea matricii fundamentale prin diagonalizare sau canonizare Jordan ..... 47
2.2. Cazul SLI cu timp discret ............................................................................................ 49
2.2.1. Evaluarea matricii fundamentale prin transformata Z........................................ 51
2.1.2. Evaluarea matricii fundamentale prin polinomul Lagrange-Sylvester .............. 56
2.1.3. Evaluarea matricii fundamentale cu ajutorul teoremei Cayley-Hamilton .......... 57
2.1.4. Evaluarea matricii fundamentale prin diagonalizare sau canonizare Jordan ..... 58
2.3. Generalizarea soluţiei ecuaţiilor de stare .................................................................... 59
III. CONVERSIA MODELELOR IE ŞI ISE. ECHIVALENŢA SISTEMELOR ........... 60
3.1. Conversia modelelor ISE în modele IE ....................................................................... 60
3.2. Conversia modelelor IE în modele ISE ....................................................................... 64
3.3. Echivalenţa sistemelor................................................................................................. 65
IV. METODE DE DISCRETIZARE A SISTEMELOR PE SPAŢIUL STĂRILOR ...... 68
4.1. MM-ISE discret ataşat unui SDC fără timp mort. Discretizarea sistemelor fără timp
mort pe spaţiul stărilor.............................................................................................................. 69
4.2. MM-ISE discret ataşat unui SDC cu timp mort. Discretizarea sistemelor cu timp mort
pe spaţiul stărilor ...................................................................................................................... 72
4.2.1. Cazul tm<Te ........................................................................................................ 72
4.2.2. Cazul tm≥Te ....................................................................................................... 75
V. ANALIZA SISTEMELOR PE SPAŢIUL STĂRILOR. PUNCTE SINGULARE ŞI
TRAIECTORIA DE STARE. STUDIUL STABILITĂŢII SISTEMELOR CONTINUE
ŞI DISCRETE......................................................................................................................... 79
5.1. Stabilitate externă. Stabilitate internă.......................................................................... 80
5.2. Studiul traiectoriei de stare şi stabilităţii pe spaţiul stărilor pentru un sistem de ordin II
liniar ......................................................................................................................................... 82
5.3. Analiza stabilităţii pe baza valorilor proprii ale matricii de stare ............................... 88
5.4. Analiza stabilităţii prin criterii algebrice ..................................................................... 92
5.4.1. Criterii algebrice de stabilitate pentru SDC pe spaţiul stărilor........................... 92
5.4.1. Criterii algebrice de stabilitate pentru SDD pe spaţiul stărilor .......................... 94
5.5. Analiza stabilităţii cu metoda directă Lyapunov ......................................................... 95
VI. PROPRIETĂŢILE STRUCTURALE ALE SISTEMELOR .................................... 101
6.1. Controlabilitatea sistemelor....................................................................................... 101
6.1.1. Criterii de controlabilitate ................................................................................ 103
6.1.2. Teorema de descompunere controlabilă ........................................................... 105
6.2. Observabilitatea sistemelor ....................................................................................... 105

6.2.1. Criterii de observabilitate ................................................................................. 107
6.2.2. Teorema de descompunere observabilă ........................................................... 109
6.3. Teorema de descompunere structurală ...................................................................... 109
6.4. Alte proprietăţi structurale ........................................................................................ 110
Bibliografie ........................................................................................................................ 14813
Anexa I .................................................................................................................................. 150
AI.1. Tabelul transformatelor Laplace ............................................................................. 150
AI.2. Tabelul transformatelor Z ....................................................................................... 151
Anexa II. Noţiuni de bază în analiza şi algebra funcţiilor matriceale ............................. 119
AII.1. Determinarea valorilor şi vectorilor proprii ........................................................... 120
AII.2. Determinarea matricii diagonale ............................................................................ 122
AII.3. Teorema Cayley-Hamilton .................................................................................... 124
Anexa III. Indexul abrevierilor utilizate ............................................................................ 127
I. NOŢIUNI INTRODUCTIVE PRIVIND CONCEPTELE DE

SEMNAL ŞI SISTEM
1.1. Sisteme. Definiţii

Este dificilă definirea noţiunii de sistem, datorită gradului foarte larg de generalitate pe
care îl implică, deoarece acesta este utilizat în multe discipline ştiinţifice: informatică, fizică,
pedagogie, biologie, chimie, logică, matematică, sociologie, psihologie, filozofie, etc. De fapt,
din aceleaşi motive de generalizare nu se pot identifica direcţiile şi conţinuturile unice ale
Teoriei Sistemelor ca disciplină, ci mai mult sunt fixate ramificaţiile specifice fiecărui
domeniu de studiu. Din alt punct de vedere Teoria Sistemelor poate constitui o punte de
legătură interdisciplinară ce are ca şi concept de bază sistemul.
Dacă ne orientăm atenţia asupra societăţii umane, aceasta este compusă din sisteme
care se modifică în timp şi sunt organizate după nişte principii, respectiv interacţionează cu
mediul înconjurător sau cu alte sisteme. O definiţie asemănătoare care se potriveşte într-un
sens mai larg şi sistemelor tehnice (deci şi domeniului ingineriei sistemelor) a formulat-o încă
din anul 1932 savantul L. Von Bertalanffy. Sistemul este un ansamblu de entităţi sau elemente
componente de diferite naturi, identice sau nu, unite prin interdependenţă sau interacţiune
pentru a forma un întreg (Fig. 1.1).
Prin interdependeţă se înţeleg acele legi şi principii care guvernează fenomenele ce
stau la baza funcţionării sistemelor, iar prin interacţiune sunt specificate interconexiunile
dintre elementele componente. Sistemele mai sunt caracterizate şi prin atributele datorate
elementelor componente (a1...am, b1...bn). Ansamblul componentelor conferă sistemului un
caracter structural, interdependenţele şi interconexiunile dau sistemului o funcţionalitate. În
acelaşi timp exemplificarea unui sistem îl delimitează de lumea înconjurătoare, dar aceasta nu
exclude posibilitatea ca un sistem să devină o entitate, parte componentă a unui alt sistem.
Fig. 1.1. Structura generală a unui sistem

Pornind de la ultima definiţie şi de la sensul cuvântului “teorie” se consideră

următoarea definiţie generală a Teoriei Sistemelor.
Definiţie: Teoria Sistemelor reprezintă ansamblul de cunoştiinţe independente de
aplicaţii ce pot fi folosite pentru interpretarea şi studiul structural şi funcţional al sistemelor de
orice natură.
Deşi în funcţie de natura lor se disting o varietate de sisteme (precum cele biologice,
social-politice, etc.), din punct de vedere tehnic prezintă importanţă sistemele fizice
(mecanice, electrice, termice, electronice). Aceste sisteme reprezintă o categorie aparte care
permit desfăşurarea unor procese fizice (fizico-chimice), deci a unor transformări temporale şi
spaţiale care implică în general fenomene de transfer de materie, masă şi energie.
Din punct de vedere al relaţiei cu mediul înconjurător, un sistem fizic SF va fi
caracterizat prin două categorii de mărimi:
- mărimi de intrare, notate cu variabila u(t), denumite şi mărimi cauză care
influenţează din exterior evoluţia în timp a SF;
- mărimi de ieşire, notate cu variabila y(t), denumite şi mărimi efect care permit
interpretarea evoluţiei în timp a SF.
În general un SF poate avea un număr supraunitar de intrări şi ieşiri, iar în acest caz
mărimile sunt caracterizate prin variabile vectoriale:
ut   u1 t  ... u m t  , u  R mx1
T
(1.1)
 
yt   y1 t  ... y p t  , y  R
T px1
unde m şi p reprezintă numărul de intrări şi ieşiri ale SF.

Pe lângă aceste două categorii de mărimi, denumite mărimi exogene (exterioare), mai
este folosită şi o a treia categorie de mărimi, considerate a fi interioare sistemelor, denumite
mărimi de stare, caracterizabile prin intermediul variabilelor de stare, notate unitar în Teoria
Sistemelor TS cu x(t).
xt   x1 t  ... xn t  , x  R nx1
T
(1.2)
Totalitatea mărimilor de intrare, de ieşire şi de stare referitoare la un SF alcătuiesc
mărimile caracteristice ale sistemului şi ele ajută la descrierea calitativă şi cantitativă a
fenomenelor din acel SF. Caracterizarea matematică a unui SF presupune asocierea unui
model matematic MM adecvat, adică a unor relaţii ce conţin atributele entităţilor sistemului
(fie ele mărimi de structură sau variabile).
În funcţie de atributele variabile conţinute în caracterizarea matematică a SF (mărimile
caracteristice sistemului) se evidenţiază:
1. Relaţii IE, ce conţin doar mărimi de intrare şi de ieşire din sistem: Put , y t   0
2. Relaţii ISE, ce conţin toate mărimile caracteristice SF: Put , xt , y t   0
Ultima categorie de mărimi introdusă (de stare), precum şi studiul sistemelor prin
modele matematice intrare-stare-ieşire MM-ISE sunt tratate în volumul al doilea al acestei
cărţi 1 . Din această cauză, în continuare, se vor folosi în această primă parte doar mărimi
exogene sistemelor (de intrare şi ieşire) şi implicit modele matematice intrare-ieşire MM-IE.
Se consideră pentru început un sistem abstract caracterizat prin relaţiile (1.3).
Pi v j   0 , i  1, r şi j  1, m  p (1.3)
unde vj reprezintă mărimile exogene, atribute variabile ale sistemului.

Definiţie: Procedura prin care variabilele exterioare sunt separate în variabile cauză şi
variabile efect se numeşte orientarea sistemului, iar relaţiile intrare-ieşire IE devin:
Pi u j , y k   0 , i  1, r , j  1, m şi k  1, p (1.4)
Definiţie: Se numeşte realizare fizică stabilirea unei corespondenţe univoce între un

sistem abstract şi unul fizic.
Un sistem abstract orientat şi un sistem fizic respectă întotdeauna principiul
cauzalităţii, principiu interpretat prin două aspecte:
- evoluţia în timp este direcţionată în sensul trecut-prezent-viitor;
- evoluţia ieşirilor y(t) este condiţionată de evoluţia intrărilor u(t) şi a stării iniţiale
a sistemului x0(t).
sau altfel definit, ieşirile sistemului la un moment dat de timp t1, y(t1) depind numai de starea
iniţială a sistemului x(t0) şi de evoluţia intrărilor u(t) pe intervalul de timp t[t0,t1].
Un sistem care nu respectă principiul cauzalităţii este un sistem anticipativ, unde
ieşirile la un moment de timp dat depind de evoluţia mărimilor de intrare la momente de timp
ulterioare. Este evident că sistemele fizice sunt neaticipative, de unde şi denumirea de sisteme
cauzale. Ca o consecinţă rezultă că un sistem abstract este realizabil fizic doar dacă respectă
principiul cauzalităţii.
Construcţia unui MM-IE (chiar şi MM-ISE), adică procesul de obţinere a descrierii
matematice pentru un SF sau procesul de abstractizare se face prin două metode:
- pe baza unor analize teoretice şi analitice şi a unor cunoştiinţe cu privire la
natura SF, cunoscută sub denumirea de identificare analitică sau mai simplu
modelare;
1
Oltean Stelian Emilian - Teoria Sistemelor II. Studiul sistemelor reprezentate prin MM-ISE.
- pe baza unor experimente, din analiza semnalelor funcţionale (exogene) corelate,

câteodată, cu informaţiile furnizate de o analiză teoretică efectuată în prealabil,
cunoscută sub denumirea de identificare experimentală sau mai simplu
identificare.
Particularităţile şi etapele specifice determinării MM, precum şi corectitudinea
descrierii calitative şi cantitative sunt tratate în discipline şi cărţi de specialitate dedicate, cu
denumiri apropiate celor două noţiuni (Modelare şi simulare, Identificarea sistemelor,
Identificarea experimentală a sistemelor, etc.).
În ceea ce priveşte MM obţinut, acesta este considerat adecvat scopului propus dacă
satisface câteva cerinţe:
- MM trebuie să conţină un număr limitat de parametri, care pot fi determinaţi
analitic sau experimental, astfel încât să reprezinte o aproximare simplificată a
realităţii, dar care să redea proprietăţile şi fenomenele esenţiale ale SF;
- complexitatea MM depinde de precizia dorită în descrierea comportării
sistemului;
- MM trebuie să fie suficient de general astfel încât să caracterizeze toate
sistemele din aceeaşi categorie, iar parametrii determinaţi au în general
semnificaţii fizice;
- MM trebuie să aibă o formă utilizabilă.
Cum sistemele fizice sunt caracterizate prin procese cu transfer de materie, acestea
implică de fapt fenomene de stocare sau acumulare şi disipare a energiei care nu se realizează
instantaneu. Deci, sistemele fizice prezintă o anumită dinamică. Din acest motiv, deseori, un
sistem fizic caracterizat printr-un model matematic adecvat, mai este denumit şi sistem
dinamic SD.
Legătura între SF, SD, sistem abstract şi MM este redată în figura 1.2.
Fig. 1.2. Legătura dintre SF, SD, MM

1.2. Semnale. Definiţii

Noţiunea de semnal este întâlnită foarte des alături de noţiunea de sistem, mai ales în
ceea ce priveşte comunicarea între componentele sistemelor (interacţiunea dintre acestea),
prin intermediul mărimilor de intrare şi ieşire.
Semnalul poate fi definit ca o mărime fizică ce poate constitui un suport purtător de
informaţie. Cele două noţiuni nu trebuie confundate, deoarece informaţia presupune existenţa
unei metodologii de măsurare şi a unor criterii, respectiv cunoaşterea mulţimii valorilor
posibile. De fapt, informaţia este prezentă în realitatea fizică prin intermediul semnalelor de
diferite tipuri.
Orice semnal se defineşte analitic prin intermediul unor funcţii f(t), adică a unei relaţii
de legătură între domeniul de definiţie D al variabilei independete t şi codomeniul valorilor
funţiei C. Variabila independentă t este în cele mai multe cazuri timpul, iar funcţia f este o
aplicaţie ce asociază fiecărei variabile t elemente din mulţimea valorilor funcţiei f.
Din punct de vedere al ingineriei sistemelor semnalele sunt purtătoare de informaţii
referitoare la evoluţia sistemelor fizice. În continuare semnalele vor fi clasificate pe scurt în
funcţie de tipul domeniului şi codomeniului, fără a se da exemple şi interpretări, acestea fiind
cuprinse într-un capitol special dedicat.
Dacă se consideră efectele pe care le produc asupra sistemelor, semnalele sunt utile,
dacă introduc efecte dorite (de exemplu tensiunea de intrare într-un amplificator, tensiunea de
alimentare a unui motor) sau perturbatoare, dacă introduc efecte nedorite (de exemplu
zgomotele suprapuse peste semnalul de intrare util la un amplificator, cuplul rezistent la un
motor).
Semnalele, utile sau perturbatoare, se grupează: [Pre]
a) în funcţie de tipul mulţimii de definiţie D (domeniu)
- semnale continue în timp sau cu timp continuu, ce prezintă o dependenţă
continuă a mărimii fizice în raport cu variabila independentă: f t ,t  0,  ;
 0, t  kTe , k   Te ,0    1, k  0,1,2...

- semnale discontinue în timp: f (t ) ;
 0, rest
- semnale discrete în timp sau cu timp discret, ce prezintă un domeniu de valori
discrete, adică o secvenţă temporală de valori corespunzătoare unor momente de
timp discret.
Dacă succesiunea de valori (impulsuri) în cazul semnalului discret se obţine plecând
de la un semnal continuu, luând valorile acestuia doar la momentele de timp discret tk=kTe,
unde Te este perioada de eşantionare constantă, atunci semnalul se mai numeşte eşantionat:
f t , t  t k  kTe , Te  ct., k  0,1,2...
Fig. 1.3. Clasificarea semnalelor după tipul domeniului D

b) în funcţie de tipul mulţimii C (codomeniu)
- semnale cu valoare continuă, pentru care codomeniul reprezintă o mulţime
compactă;
- semnale cu valoare cuantizată, pentru care codomeniul reprezintă o mulţime
numărabilă.
Fig. 1.4. Clasificarea semnalelor după tipul codomeniului C

Clasificarea semnalelor în una din categorii nu este condiţionată. Astfel, un semnal
poate fi discontinuu în timp şi cu valoare cuantizată. Semnalele continue în timp şi cu valoare
continuă se numesc semnale continue şi sunt specifice în ingineria sistemelor elementelor
clasice (electrice, electronice, mecanice, hidraulice, pneumatice). Semnalele continue în timp
şi cu valoare cuantizată sunt prezente sub forma unor extensii continue a semnalelor cu timp
discret şi sunt specifice unor scheme ce conţin atât elemente clasice, cât şi componente
moderne (microprocesoare, calculator). [Pre]
c) în funţie de modul de prezentare a informaţiei conţinute în semnal
- semnale necodificate, pentru care purtătoarea conţinutului informaţiei este chiar
valoarea semnalului la un moment dat;
- semnale codificate pentru care conţinutul informaţiei este un cod reprezentat sub
forma unei succesiuni de impulsuri transmis la un moment dat.
Operaţia de codificare survine de obicei în urma unei operaţii de eşantionare a unui

semnal continuu şi cuantizării eşantionului la un moment dat.
Fie f(t) un semnal continuu, f(tk) semnalul eşantionat, f’(tk) semnalul cuantizat, iar
fcod(tk) valoarea codificată a semnalului eşantionat şi cuantizat atunci reprezentarea grafică a
codificării informaţiei este dată în figura 1.5. Transmisia codului corespunzător valorii
eşantionate şi cuantizate din semnalul continuu iniţial se face în paralel sau serie.
Fig. 1.5. Procesul de codificare a informaţiei

Semnalele cu timp discret cu valoare cuantizată (şi de obicei codificată) sunt specifice
în ingineria sistemelor, elementelor moderne cu dispozitive numerice, motiv pentru care mai
sunt şi denumite semnale digitale (numerice).
Semnalele, indiferent de clasificarea lor (în funcţie de tipul domeniului sau
codomeniului), au o comportare deterministă sau nu. Un semnal are o comportare
deterministă dacă poate fi reprezentat matematic prin funcţii concrete, iar experimentul care a
generat forma de undă, repetat în aceleaşi condiţii va conduce la acelaşi rezultat. Un semnal
are o comportare nedeterministă dacă evoluţia acestuia în raport cu variabila independentă
este întâmplătoare şi nu poate fi transpusă într-o formă matematică concretă, ci doar
reprezentată grafic sau apreciată probabilistic prin intermediul distribuţiei semnalului. În
această situaţie experimentele identice repetate în aceleaşi condiţii pot produce rezultate
diferite probabilistice. Semnalele nedeterministe mai sunt denumite şi semnale stohastice.
1.3. Clasificarea sistemelor

Sistemele pot fi clasificate în funcţie de caracteristicile conţinute în descrierea
realizată de modelul matematic în:
a) sisteme simple sau complexe
În funcţie de complexitatea sistemelor, se disting sisteme simple (ce conţin un număr
redus de entităţi şi interacţiuni între acestea) şi sisteme complexe (cu multe entităţi
componente şi interacţiuni între acestea). În ingineria sistemelor mai sunt cunoscute şi sisteme
monovariabile la intrare şi ieşire (SISO-Single Input Single Output), respectiv sisteme

multivariabile la intrare şi ieşire (MIMO-Multi Input Multi Output).
b) sisteme deterministe sau stohastice
În funcţie de forma semnalelor de ieşire un sistem este considerat determinist dacă
semnalele de ieşire sunt determinate univoc de semnalele de intrare, iar parametrii sistemului
sunt cunoscuţi cu exactitate.
La sistemele stohastice indiferent de semnalele aplicate sistemului există mai multe
valori posibile ale semnalelor de ieşire datorate variabilelor aleatorii din descrierea sistemului.
Fiecare valoare are o anumită probabilitate de apariţie pentru aceleaşi semnale de intrare.
Se elimină pentru cazul sistemelor stohastice situaţia în care semnalele de ieşire sunt
stohastice doar datorită existenţei unui semnal de intrare stohastic.
c) sisteme statice sau dinamice
Dacă la un sistem valorile semnalelor de ieşire depind la un moment dat doar de
valorile semnalelor de intrare de la acel moment de timp atunci sistemul este static sau fără
memorie. Dacă însă valorile semnalelor de ieşire depind şi de valorile semnalelor de intrare de
la momente de timp anterioare învecinate atunci sistemul este dinamic sau cu memorie (adică
posedă atribute de înmagazinare şi disipare a energiei).
Sistemele fără memorie sunt considerate ideale deoarece în comportarea lor nu apar
regimuri tranzitorii şi sunt caracterizate prin relaţii de forma:
yt   K  u(t ) (1.5)
Din acest punct de vedere un sistem fără memorie, dar stohastic este reprezentat prin
relaţii de forma:
yt   K    u(t ) (1.6)
unde ξ este o variabilă aleatoare.
d) sisteme staţionare sau nestaţionare
Sistemele sunt denumite staţionare sau invariante dacă parametrii de structură nu se
modifică în timp, deci rămân constanţi. În caz contrar sistemele sunt nestaţionare sau variante.
O caracteristică importantă a sistemelor invariante este aceea că poate fi efectuată o
translatare în timp a semnalelor exogene, adică valoarea şi forma semnalelor de ieşire nu
depind de momentul în care se aplică semnalele de intrare. Astfel, dacă semnalele de intrare
u(t) produc efectele y(t), atunci răspunsul sistemului la semnalele de intrare u(t-τ) va fi
caracterizat prin mărimile y(t-τ), indiferent de timpul t şi întârzierea τ.
Dacă totuşi variaţia parametrilor de structură este suficient de lentă în raport cu

comportarea dinamică a sistemului, atunci acesta poate fi considerat ca fiind un sistem
staţionar sau invariant pe porţiuni.
e) sisteme continue sau discrete
Sistemele care au asociate semnale de intrare, ieşire continue, respectiv sunt
caracterizabile matematic prin funcţii P :   V ,V   şi se poate asocia oricărei valori a
timpului o valoare univocă a funcţiei se numesc sisteme continue (netede sau analogice).
Sistemele care au asociate semnale de intrare, ieşire discrete, respectiv sunt
caracterizabile matematic prin funcţii P : Z  V ,V   şi se pot asocia valori ale funcţiei
numai la anumite valori ale timpului tk=kTe, cu Te=tk+1-tk, unde Te perioada de eşantionare şi
kZ, se numesc sisteme discrete (eşantionate).
Sistemele dinamice nestaţionare continue sunt caracterizate prin ecuaţii diferenţiale,
iar cele discrete de ecuaţii cu diferenţe.
y' t   Pu(t ) (1.7)
f) sisteme cu parametrii concentraţi sau distribuiţi
Dacă atributele de structură ale unui sistem pot fi înlocuite cu proprităţile lor
dependente de timp atunci sistemul are parametrii concentraţi, dacă însă acestea au proprietăţi
ce depind pe lângă variabila independentă timp şi de alte variabile independente cu
semnificaţie specială atunci sistemele sunt cu parametrii distribuiţi.
Deoarece sistemul este un ansamblu de obiecte interconectate, această clasificare în
funcţie de structura parametrilor poate fi interpretată şi prin modul de propagare al efectului
semnalelor de intrare asupra obiectelor. Astfel, la un sistem cu parametrii concentraţi o
excitaţie aplicată la intrare se propagă instantaneu la toate obiectele, în timp ce la un sistem cu
parametrii distribuiţi excitaţia se propagă cu anumită întârziere în sistem, iar dacă această
viteză este mică atunci se foloseşte în aproximarea propagării timpul mort.
g) sisteme uniforme sau neuniforme
Există situaţii în care structura relaţională a unui sistem suferă modificări, astfel încât
indiferent de comportarea atributelor şi obiectelor, relaţiile şi interacţiunile dintre acestea se
modifică pe durata evoluţiei sistemului şi atunci acesta este neuniform.
P1 u (t ), yt , t   0, t  t 0
 (1.8)
P2 u (t ), yt , t   0, t  t 0
Dacă sistemul nu implică modificări în structura relaţională pe durata evoluţiei în timp
atunci acesta este uniform:
Pu(t ), yt , t   0, t (1.9)

h) sisteme liniare sau neliniare
Un sistem la care relaţiile între mărimile utilizate în descrierea sistemului sunt
neliniare se numeşte sistem neliniar. În schimb un sistem uniform care are asociate relaţii
liniare între mărimile sistemului este denumit sistem liniar. Dacă, relaţiile sunt liniare pe
segmente adiacente ale axei timpului atunci sistemul neuniform este considerat liniar pe
porţiuni.
Sistemele liniare sunt caracterizate prin ecuaţii (diferenţiale sau cu diferenţe) liniare şi
admit principiul superpoziţiei: răspunsul la mai multe semnale cumulate aplicate la intrare
poate fi obţinut prin însumarea răspunsurilor pentru fiecare semnal de intrare aplicat separat.
Pentru condiţii iniţiale nule şi un semnal de intrare compus de forma u(t)=c1u1(t)+c2u2(t),
răspunsul sistemului satisface forma: y(t)=c1y1(t)+c2y2(t).
Un sistem care nu satisface principiul superpoziţiei este neliniar.
În specificarea tipului de sistem se poate apela la una sau mai multe noţiuni din
perechile prezentate. De exemplu se consideră ecuaţia diferenţială generală (1.10).
an  y n t   ...  a1  y' t   a0  yt   bm  u m t   ...  b1  u' t   b0  ut  (1.10)
Această relaţie poate să caracterizeze un sistem cauzal (propriu sau fizic realizabil)
dacă n≥m, respectiv strict cauzal (strict propriu) dacă n>m. În caz contrar sistemul este
necauzal deoarece el devine anticipativ, o caracteristică imposibilă a sistemelor reale.
Dacă sistemul este fizic realizabil, atunci el poate fi clasificat şi astfel: în categoria
sistemelor simple (SISO), deoarece mărimile exogene sunt scalare, sau a sistemelor dinamice,
deoarece valoarea semnalului de ieşire depinde şi de evoluţia anterioară a sistemului (posedă
atribute de înmagazinare de energie), respectiv este continuu şi cu parametrii concentraţi
deoarece toate mărimile utilizate depind de o singură variabilă independentă (cu semnificaţie
temporală) şi au asociate valori univoce pentru fiecare moment de timp. În plus, dacă relaţia
nu suferă modificări în timp din punct de vedere al atributelor constante (parametrii a,b) sau
al conexiunilor între mărimile fizice sistemul este invariant şi uniform. Sistemul caracterizat
prin relaţia (1.10) se supune şi principiului superpoziţiei ceea ce îl face liniar.
Cele mai multe sisteme tehnice simple sunt caracterizabile prin relaţia (1.10). În figura
1.6 sunt prezentate două exemple clasice de sisteme care se supun ideilor de mai sus, mai ales
dacă considerăm o modificare a parametrilor mult mai lentă decât evoluţia semnalelor.
Fig. 1.6. Exemple de sisteme tehnice (motor de curent continuu şi resort elastic)
În teoria sistemelor nu trebuie specificate (şi nu sunt specificate de obicei) toate
categoriile sistemelor, ci doar caracteristicile ce interesează mai mult pentru aplicaţia sau
studiul efectuat. De exemplu un sistem discret variant este caracterizat prin relaţia generală:
an  yk  n  ...  a1 k   yk  1  a0  yk   bm  uk  m  ...  b1  uk  1  b0  uk  (1.11)
unde cel puţin unul din parametrii ai, bj se modifică în timp (în relaţie a1 este variabil).
În cazul acestor sisteme discrete evoluţia în timp este urmărită prin intermediul mărimilor
caracteristice “din când în când”, la momente discrete ale timpului, tk, k=0,1,2...Aceste
momente discrete de timp sunt în general echidistante la intervalul de timp Te, denumit
perioadă de eşantionare. Această prelucrare şi observare a evoluţiei SF din semnale continue
la momente discrete de timp poartă denumirea de eşantionare, realizată de către operatorul
uman sau de un dispozitiv specializat, şi are ca rezultat analiza sistemelor prin secvenţele de
valori u(k) şi y(k), denumite eşantioane ale semnalelor continue u(t) şi y(t).
Fig. 1.7. Ilustrarea procesului de eşantionare

Diferenţierea sisteme continue şi sisteme discrete este foarte importantă deoarece
fiecare categorie implică metode specifice pentru analiza şi sinteza sistemelor.
II. SEMNALE. NOŢIUNI DE BAZĂ PENTRU STUDIUL

SISTEMELOR
În cazul teoriei sistemelor semnalele sunt foarte importante deoarece mărimile fizice
de la intrarea şi ieşirea sistemului sunt purtătoare de informaţii cu privire la evoluţia SF.
Interpretarea semnalelor furnizează informaţii deoarece SF răspund într-un anumit mod la
diferite semnale de intrare. În caz general, un sistem este reprezentat la modul cel mai
elementar grafic printr-un dreptunghi cu următoarele caracteristici:
- reprezintă un fenomen fizic sau funcţionalitatea sistemului;
- posedă cel puţin o intrare şi cel puţin o ieşire;
- transferul de energie este întotdeauna direcţionat dinspre intrare spre ieşire, iar
acestea din urmă nu depind decât de structura elementului şi semnalele de intrare.
Fig. 2.1. Reprezentarea grafică a unui sistem

Metodele de analiză şi sinteză a sistemelor sunt condiţionate de forma semnalelor şi
împrumută noţiuni din teoria semnalelor, precum transformata Fourier, Laplace şi Z, motiv
pentru care în acest capitol sunt tratate câteva exemple.
Încă din capitolul introductiv a fost prezentată o clasificare a semnalelor în funcţie de
mulţimea momentelor de timp (continue sau discrete), de mulţimea valorilor semnalului
(continue sau cuantizate) sau de conţinutul informaţiei (codificate sau necodificate).
Pe baza mulţimilor matematice şi clasificărilor realizate în primul capitol se reţin
următoarele funcţii matematice generale pentru descrierea semnalelor (Fig. 2.2):
f t  :    , semnal cu timp continuu şi valoare continuă (denumit în continuare
semnal continuu);
f t  :   Z , semnal cu timp continuu şi valoare cuantizată;
f n : Z   , semnal cu timp discret şi valoare continuă (denumit în continuare
semnal discret);
f n : Z  Z , semnal cu timp discret şi valoare cuantizată.
Dacă valoarea semnalului este cunoscută cu precizie indiferent de clasificare şi poate
fi scrisă matematic prin funcţii de timp atunci semnalul este considerat deterministic. Dacă
valoarea nu poate fi determinată precis, ci sunt cunoscute numai caracteristicile statistice, iar
funcţia de timp mai depinde şi de o variabilă aleatoare atunci semnalul este stohastic.
Fig. 2.2. Exemple de semnale continue, discrete şi cuantizate

În plus, considerând variabila t sau n independentă, semnalul definit prin funcţia
f t  :    sau f n : Z   este par dacă f  t   f t  sau f  n  f n , impar dacă
f  t    f t  sau f  n   f n şi periodic dacă f t  T   f t  sau f n  N   f n . T
sau N reprezintă o valoare pozitivă, finită şi constantă, denumită perioada de bază a
semnalului.
Pentru situaţia unui semnal continuu se mai definesc frecvenţa de bază   1 T şi
frecvenţa unghiulară de bază   2  2 T . Pentru cazul discret frecvenţa unghiulară este
  2 N .
Orice semnal poate fi descompus într-o sumă de semnale pare şi impare de forma:
xt   x par t   ximpar t   xt   x t   1 xt   x t 

1
(2.1)
2 2
2.1. Semnale elementare

În studiul sistemelor sunt frecvent utilizate câteva semnale deterministe elementare
considerate tipice. Acestea au avantajul caracterizării prin relaţiile matematice simple, sunt
uşor de reprezentat, asigură determinarea unor proprietăţi specifice sistemelor sau a unor
indicatori de performanţă. Câteva din aceste semnale sunt prezentate în acest capitol.
a) semnalul impuls unitate
Semnalul impuls unitate ideal a fost introdus de Dirac, motiv pentru care acest impuls
mai este denumit şi impuls Dirac. Acesta se defineşte matematic astfel:
, t  0 
 t  :   ,  t    cu proprietatea   t dt  1 (2.2)
0, t  0 
Impulsul Dirac consideră o amplitudine infinită pe o lăţime „infinit de mică”, iar aria
acestuia este unitară. În realitate nu se pot obţine impulsuri de acest tip, iar definirea
impulsului unitar se modifică într-un impuls cu durată finită τ şi amplitudine 1/τ.
1 t ,   2  t   2 
 t  :   ,  t    cu proprietatea   t dt  1 (2.3)
0, t   2 si t   2 
Valorile duratei şi amplitudinii sunt consecinţele obligatorii pentru îndeplinirea

proprietăţii de existenţă a ariei unitare.
Semnalul impuls unitate este un semnal par   t    t  care prezintă un interes
matematic deosebit în procesul de eşantionare şi la efectuarea operaţiei de convoluţie cu
funcţia Dirac. Aceste idei sunt tratate în subcapitole dedicate, însă considerând o funcţie
oarecare deterministă f(t) şi operaţia de convoluţie cu simbolul “*”, semnalul Dirac respectă
relaţia (2.4).

f t    t   f t    f     t   d (2.4)

Semnalul impuls Dirac discret se defineşte cu relaţia (2.5).

1, n  0
 n  : Z  ,  n    (2.5)
0, altfel
În figura 2.3 sunt prezentate grafic semnalul impuls Dirac, impuls unitate continuu şi
discret.
Fig. 2.3. Semnalul Dirac, impuls unitate continuu şi discret

b) semnalul treaptă unitate
Semnalul treaptă unitate, denumit şi Heaviside, se defineşte matematic astfel:
1, t  0
 t   1t  :   ,  t    (2.6)
0, t  0
Semnalul treată unitate discret se defineşte matematic cu ajutorul relaţiei (2.7).
1, n  0 
 n   1n  : Z  ,  n       n  n0  (2.7)
0, n  0 n0 0
Figura 2.4 prezintă grafic semnalul treaptă unitate continuu şi discret. Se observă că
semnalul treaptă unitate corespunde unui semnal cu variaţie discontinuă în 0, sau în τ
(respectiv n0, pentru semnale discrete) dacă se consideră un semnal întârziat, iar amplitudinea
este unitară.
Fig. 2.4. Semnalul Heaviside, treaptă unitate, continuu şi discret

Observaţie: Acest semnal este important mai ales la studiul sistemelor stabilizatoare,
deoarece acestea au de obicei la intrare o referinţă constantă, dar şi la studiul comportării
dinamice a altor sisteme.
c) semnalul rampă unitate
Semnalul rampă unitate se defineşte matematic cu ajutorul relaţiei (2.8) (Fig. 2.5).
r t  :   , r t   t   t  (2.8)
Semnalul rampă unitate discret este descris matematic prin relaţia (2.9).
n, n  0 
r n  : Z  , r n      n0   n  n0  (2.9)
0, n  0 n0 0
Observaţie: Acest semnal permite studiul sistemelor când la intrare se aplică un
semnal cu variaţie constantă, însă poate conduce la saturarea elementelor.
Fig. 2.5. Semnalul rampă unitate, continuu şi discret

d) semnalul parabolă unitate

Semnalul parabolă unitate se defineşte prin relaţia (2.10) şi figura 2.6. [Pre]
t2
pt  :   , pt     t  (2.10)
2
Semnalul parabolă unitate discret este descris matematic prin relaţia (2.11).
n 2 2 , n  0  n02
pn  : Z  , pn        n  n0  (2.11)
0, n  0 n0 0 2
Fig. 2.6. Semnalul parabolă unitate, continuu şi discret

Observaţii:
Semnalele prezentate la subpunctele a,b,c,d au corespondente neunitate dacă sunt
înmulţite cu constante.
f p t   A  f t  (2.12)
Între semnalele elementare prezentate există următoarele proprietăţi:
dpt  dr t  d t 
 r t ,   t ,   t  sau
dt dt dt
  
(2.13)
  t dt   t ,   t dt  r t ,  r t dt  pt 
  
Semnalele elementare prezentate la subpunctele a,b,c,d sunt considerate semnale

reprezentate prin funcţii cu variaţie polinomială de ordin redus utile în studiul sistemelor din
inginerie prin faptul că semnalele de intrare în sisteme pot fi aproximate pe un orizont de timp
finit prin combinaţii ale acestora. Un astfel de exemplu de semnal este indicat în figura 2.7.
Fig. 2.7. Semnal de intrare descompus pe porţiuni în semnale elementare

Exemplul 2.1
Se cere să se descrie matematic semnalele din figura 2.8.
Fig. 2.8. Exemple de semnale de intrare
  t , t    ,0
a, t  0,   a, n  n0
f1 t    , f 2 t     t , t  0,  , f 3 n   
0, t  0,  0, altfel 0, n  n0

1  t , t   1,0
t , t  0,1 1, t  0,3 a , n  n 0
  
f 4 t   1, t  1,  , f 5 t   
(2.14)
, f 6 n   b, n  n1
0, altfel 2  t , t  3,4 0, altfel
 0, altfel 
n, n  0, n0 
f 7 n   
0, altfel
Exemplul 2.2
Se cere să se reprezinte matematic semnalele din figura 2.8 prin descompunere în
funcţii matematice elementare.
Primul semnal f1 se descompune cu ajutorul a două semnale de tip treaptă prezentate
în figura 2.9, iar relaţia matematică este:
f1 t   f11 t   f12 t   a   t   a   t     a   t    t    (2.15)
Se observă din figura 2.9 că până la momentul de timp τ semnalul f1 este asemănător
cu un semnal treaptă unitate, dar cu amplitudine diferită, ceea ce necesită înmulţirea cu
constanta a a semnalului treată unitate. Anularea valorii semnalului iniţial f1 după un timp τ se
face prin scăderea unui semnal treaptă neunitate (de aceeaşi amplitudine a) întârziat.
Fig. 2.9. Descompunerea semnalului f1 în funcţii elementare

Semnalul f2 se obţine tot prin descompuneri pe porţiuni în funcţii elementare, de tip
treaptă şi rampă, conform figurii 2.10 şi relaţiei (2.16).
Fig. 2.10. Descompunerea semnalului f2 în funcţii elementare

f 2 t   f 21 t   f 22 t   r t        t   r t      t   r t   r t    (2.16)
În mod asemănător pentru semnalele descrise prin funcţiile f3...f7 se obţin următoarele
descompuneri matematice în funcţii elementare:
f 3 n  a   n  n0 
f 4 t   r t   r t  1   t  1   t  1   t     r t   r t  1   t   
f 5 t   r t  1  r t    t  3   t  3  r t  3  r t  4 
(2.17)
 r t  1  r t   r t  3  r t  4
f 6 n  a   n  n0   b   n  n1 
f 7 n  r n  r n  n0    n  n0 
Exemplul 2.3
Să se reprezinte matematic semnalele discrete din figura 2.11 cu ajutorul funcţiei
Dirac.
Fig. 2.11. Semnale discrete (succesiune de semnale Dirac)

f1 n   1   n  4  0   n  3  0   n  2  2   n  1  3   n   1   n  1 
 0   n  2  1   n  3   n  4  2   n  1  3   n    n  1   n  3 (2.18)
f 2 n   n  3   n  2   n  2   n  3 - semnal impar
Observaţie: Acest exemplu prezintă utilitatea funcţiei Dirac în procesul de eşantionare
sau de reprezentare a semnalelor discrete, adică din punct de vedere matematic eşantionarea
unui semnal se reprezintă printr-o înmulţire a semnalului iniţial cu un tren de impulsuri Dirac.
Exemplul 2.4
Să se construiască un semnal rampă pe intervalul [0,1] prin aproximare cu ajutorul
unor semnale treaptă (rezultând un semnal rampă cuantizat pe subintervale).
Fig. 2.12. Semnal rampă unitate şi rampă cuantizat

rct   0.25   t  0.25  0.25   t  0.5  0.25   t  0.75  0.25   t  1 
(2.19)
  t  1.25
e) semnalul sinusoidal
Semnalul sinusoidal este un exemplu de semnal cu variaţie armonică în timp foarte
util în studiul comportării dinamice ale sistemelor, respectiv pentru studiul în frecvenţă al
acestora.
Semnalul sinusoidal continuu se defineşte matematic cu relaţia (2.20) şi figura 2.13.
st  :   , st   A  sin  t   0 ,   0 (2.20)

unde A este amplitudinea semnalului;
ω - pulsaţia semnalului sau frecvenţa unghiulară, ω=2πυ=2π/T;
υ - frecvenţa semnalului;
T - perioada semnalului;
φ0 - faza iniţială a semnalului (defazajul), care de obicei se consideră 0.
Semnalul sinusoidal discret obţinut din semnalul continuu se defineşte matematic cu
relaţia (2.21).
sn : Z  , sk   A  sin  t k   0 ,   0 (2.21)
unde tk=kT este momentul de timp discret care determină eşantionata semnalului
continuu;
Te - perioada de eşantionare.
Fig. 2.13. Semnal sinusoidal continuu şi discret (vezi anexa)

Pentru caracterizarea completă a informaţiei cuprinse într-un semnal sinusoidal s(t) pe
baza eşantioanelor s(k), valoarea Te trebuie să satisfacă teorema eşantionării Shannon:
1 1
Te  T , f e  2 f , e   (2.22)
2 2
Consecinţa teoremei Shannon este că fiecare semiperioadă a semnalului iniţial
continuu este susţinută cu minim un eşantion în secvenţa s(k).
Dacă nu se respectă condiţia de eşantionare atunci vor apărea componente străine de
semnal în structura semnalului eşantionat şi reconstrucţia semnalului continuu nu mai este
posibilă deoarece este însoţită de fenomenul de falsificare a informaţiei din semnalul iniţial
(fenomen cunoscut sub denumirea de aliasing). Această problemă va fi detaliată în
subcapitolul dedicat procesului de eşantionare.
Un semnal sinusoidal este periodic, iar valorile semnalului se repetă după perioada T.
st   st  T  (2.23)
Fie un semnal sinusoidal discret caracterizat prin:

sn : Z  , sn  A  sin  n   0  (2.24)
Semnalul s(n) este periodic după N intervale discrete dacă se repetă valorile acestuia:
sn  sn  N  (2.25)
unde N număr natural.
2  k 
sn  N   A  sin   n    N   0     N  2  k      (2.26)
N
unde k număr natural.
Dacă Ω este ales arbitrar nu rezultă obligatoriu un semnal periodic, proprietatea fiind
valabilă doar dacă Ω este multiplu de 2kπ.
Exemplul 2.5
Se consideră semnalul sinusoidal discret (2.27) şi se cere aflarea perioadei semnalului.
sn  A  sin5    n    5   (2.27)
Condiţia de periodicitate din relaţia (2.26) furnizează posibilele perioade ale
semnalului sinusoidal discret.
2  k  2  k  2
  N  2  k   N    k (2.28)
 5 5
Deoarece N trebuie să fie un număr natural rezultă:
k  5,10,15,20...  N  2,4,6,... (2.29)
Din relaţia (2.29) rezultă că valoarea minimă pentru N=2, reprezentând în acelaşi timp
perioada de bază a semnalului.
f) semnalul exponenţial
Semnalul exponenţial, continuu şi discret, este prezentat în figura 2.14 şi este definit
matematic prin relaţiile (2.30).
Fig. 2.14. Semnal exponenţial continuu şi discret (vezi anexa)

B  e at , t  0
xt  :   , xt    ,
0, t  0
(2.30)
B  r n , n  0
xn  : Z  , xn    , r  e aTe
0, n  0
2.2. Operaţii cu semnale

Există mai multe tipuri de operaţii aplicabile semnalelor care au rolul de a modifica
domeniul de definiţie sau codomeniul.
2.2.1. Modificarea în aplitudine a semnalelor

Această operaţie, denumită şi scalare sau normalizare, transformă codomeniul unui
semnal iniţial prin înmulţirea cu o constantă, dar nu modifică proprietăţile semnalului.
f t  :   , f m t   c  f t  sau f n : Z  , f m n  c  f n (2.31)
Fig. 2.15. Modificarea în amplitudine a semnalelor
2.2.2. Adunarea, scăderea, înmulţirea şi împărţirea semnalelor

Aceste operaţii reprezintă operaţii elementare între două semnale f1 şi f2, împrumutate
din matematică şi sunt aplicabile dacă domeniile celor două semnale sunt identice. În plus,
pentru operaţia de împărţire este obligatoriu ca semnalul la care se face împărţirea să fie
diferit de zero.
f1 t  :   , f 2 t  :   
(2.32)
f t   f1 t   f 2 t , f t   f1 t   f 2 t , f t   f1 t   f 2 t , f t   f1 t  / f 2 t 
2.2.3. Scalarea în timp a semnalelor

Operaţia de scalare în timp a unui semnal poate avea ca rezultat o compresie
temporală ( dacă coeficientul a>1) sau o dilatare temporală (0<a<1).
f t  :   , f m t   f a  t 
(2.33)
f n  : Z  , f m n   f a  n 
Fig. 2.16. Scalarea în timp a semnalelor continue şi discrete (comprimarea şi dilatarea)

Se observă că datorită caracteristicilor semnalului discret şi procesului de eşantionare,
compresia şi dilatarea acestui semnal sunt două operaţii dificile. Spre exemplu la compresia
semnalelor discrete au loc pierderi de informaţii, deoarece în semnalul modificat nu se
regăsesc toate informaţiile iniţiale. De fapt, compresia semnalelor discrete presupune
efectuarea unei eşantionări a semnalului discret iniţial.
2.2.4. Reflexia semnalelor în timp

Dacă considerăm un semnal continuu sau discret, f(t) sau f(n), reflexia în timp a
acestuia este descrisă prin relaţiile (2.34).
f t  :   , f m t   f  t 
(2.34)
f n  : Z  , f m n   f  n 
În cazul unui semnal iniţial par, f(t)=f(-t) sau f(n)=f(-n), deci prin reflexie acesta nu va
suferi modificări.
În figura 2.17 este prezentată reflexia în timp a semnalelor continue şi discrete.
Fig. 2.17. Reflexia în timp a semnalelor continue şi discrete
2.2.5. Translatarea semnalelor în timp

Un semnal original, continuu sau discret, se deplasează în timp cu ajutorul relaţiilor:
f t  :   , f m t   f t  t 0 , t 0  0
(2.35)
f n  : Z  , f m n   f n  n0 , n0  0
unde t0>0 atunci semnalul este întârziat şi graficul semnalului original este deplasat
spre dreapta pe axa timpului;
t0<0 atunci semnalul este anticipat şi graficul semnalului original este deplasat
spre stânga pe axa timpului.
Fig. 2.18. Translatarea în timp a semnalelor continue şi discrete
2.2.6. Operaţia de convoluţie

Operaţia de convoluţie reprezintă o operaţie deosebit de importantă pentru studiul
sistemelor, deoarece aceasta permite determinarea semnalului de ieşire dintr-un sistem, dacă
se cunosc funcţia ce caracterizează semnalul de intrare şi funcţia ce caracterizează ieşirea
sistemului atunci când la intrare s-ar fi aplicat un impuls ideal Dirac.
Definiţie: Funcţia ce caracterizează ieşirea sistemului la o intrare Dirac se numeşte

funcţie pondere.
Operaţia de convoluţie se aplică în mod diferit, în funcţie de tipul semnalelor şi
sistemelor (continue sau discrete).
Se consideră, pentru început, două semnale continue caracterizate prin relaţiile
ut  :    şi ht  :    , operaţia de convoluţie între cele două semnale se defineşte
prin relaţia (2.36).

yt   u t   ht    u    ht   d (2.36)

Datorită specificului operaţiei şi prezenţei integralei, operaţia de convoluţie a

semnalelor continue mai este denumită şi integrala de convoluţie.
În cazul aplicaţiei în teoria sistemelor continue, dacă se consideră h(t) funcţia pondere
continuă a sistemului, atunci operaţia de convoluţie furnizează ieşirea continuă din sistem la
orice semnal de intrare continuu u(t).
Exemplul 2.6
Fie funcţia pondere h(t) şi semnalul de intrare continuu u(t), descrise prin relaţiile
(2.37) şi figura 2.19.
Fig. 2.19. Semnalele u(t) şi h(t)
e t , t  0 2, t  [1,1]
ht    şi u t    (2.37)
0, t  0 0, t   ,1  1,  
Pentru a efectua operaţia de convoluţie se apelează la metoda grafică combinată cu
rezolvarea integralei. În interiorul integralei semnalele prezintă câteva modificări
exemplificate în figura 2.20. Semnalul de intrare u(t) suferă doar o schimbare de variabilă
t   , iar funcţia pondere prezintă o schimbare de variabilă t   , o reflexie în timp şi o
translatare cu t valori.
Fig. 2.20. Modificări necesare semnalelor u(t) şi h(t)

Deoarece integrala de convoluţie este studiată pe tot domeniul de timp, aceasta se
determină mai uşor pe segmentele obţinute prin modificarea relativă a poziţiei celor două
grafice în funcţie de parametrul de translatare t. Din acest motiv funcţia pondere obţinută în
ultimul grafic din figura 2.20 nu este fixată la un sistem de referinţă, iar integrarea se va face
prin modificarea parametrului t.
În figura 2.21 sunt indicate trei cazuri posibile de poziţionare a celor două semnale.
Fig. 2.21. Determinarea segmentelor de integrare prin deplasarea h(t-τ)

Din poziţia relativă a celor două semnale din figura 2.21 se disting trei cazuri:
a) t<-1, când nu există suprapunere temporală între cele două semnale şi
integrala pe acest segment devine nulă.
t
yt   u t   ht    u    ht   d  0 (2.38)

b) t[-1,1), când există o suprapunere temporală parţială între cele două

semnale, iar operaţia de convoluţie este:
t t
yt   u t   ht    u    ht   d   2  e t   d  2  2  e t 1 (2.39)
1 1
c) t≥1, când există o suprapunere temporală totală între cele două semnale, iar
operaţia de convoluţie devine:
 
1 1
yt   u t   ht    u    ht   d   2  e t   d 2  e  e 1  e t (2.40)
1 1
Din relaţiile (2.38)-(2.40) se obţine rezultatul final al operaţiei de convoluţie între cele
două semnale sau răspunsul sistemului caracterizat prin funcţia pondere la intrarea dată u(t).
0, t  1

y t   u t   ht   2  2  e t 1 , t   1,1 (2.41)
 
2  e  e 1  e t , t  1

Fig. 2.22. Răspunsul sistemului laintrarea u(t)
Exemplul 2.7
Fie funcţia pondere h(t) şi semnalul de intrare continuu u(t), descrise prin relaţiile
(2.42) şi figura 2.23.
Fig. 2.23. Semnalele u(t) şi h(t), u(τ) şi h(t- τ)

1, t  0,2 1, t  [2,4]
ht    şi u t    (2.42)
0, t   ,0  2,   0, t   ,2  4,  
Pentru a efectua operaţia de convoluţie semnalul de intrare u(t) suferă o schimbare de
variabilă t   , iar funcţia pondere necesită o schimbare de variabilă t   , o reflexie în
timp şi o translatare cu t valori (Figura 2.23).
Din poziţia relativă a celor două semnale (prin deplasarea funcţiei pondere în funcţie
de parametrul t) prezentată în figura 2.24 se disting patru cazuri:
a) t<2, semnalele nu sunt suprapuse şi integrala pe acest segment devine nulă.
t
yt   u t   ht    u    ht   d  0 (2.43)

b) t[2,4), când există o suprapunere temporală parţială între cele două

semnale, iar operaţia de convoluţie este:
t
yt   u t   ht    u    ht   d   t 2
t
2
(2.44)
2
c) t-2[2,4], când există o suprapunere temporală totală între cele două

semnale, iar operaţia de convoluţie devine:
4
yt   u t   ht    u   ht   d    6t
4
t 2
(2.45)
t 2
d) t-2>4, semnalele nu sunt suprapuse şi integrala pe acest segment devine

nulă.

yt   u t   ht    u   ht   d  0 (2.46)
t 2
Fig. 2.24. Determinarea segmentelor de integrare prin deplasarea h(t-τ)

Din relaţiile (2.43)-(2.46) se obţine rezultatul final al operaţiei de convoluţie între cele
două semnale sau răspunsul sistemului caracterizat prin funcţia pondere la intrarea dată u(t).
0, t   ,2  6,  

y t   u t   ht   t  2, t  2,4 (2.47)
6  t , t  4,6

Fig. 2.25. Răspunsul sistemului la intrarea u(t)

Se consideră în continuare două semnale discrete caracterizate prin un : Z   şi
hn : Z   , operaţia de convoluţie între cele două semnale se defineşte prin relaţia (2.48).

yn   u n   hn    uk   hn  k  (2.48)
k  
Datorită specificului operaţiei şi prezenţei sumei, operaţia de convoluţie a semnalelor

discrete mai este denumită şi suma de convoluţie.
Dacă se consideră h(n) funcţia pondere a unui sistem discret, iar u(n) semnalul de
intrare în sistem, atunci operaţia de convoluţie are ca rezultat răspunsul sistemului la intrarea
specificată.
Exemplul 2.8
Se dau două semnale discrete indicate în figură 2.26.
 1, n  0
1, n  0  2, n  2
 1, n  1 

hn    şi u n   1, n  1 (2.49)
2, n  1 2, n  1
0, rest 
0, rest
Determinarea rezultatului operaţiei de convoluţie se poate face prin metoda analitică

sau grafică. Metoda analitică presupune folosirea formulei (2.48) pentru determinarea fiecărui
element din rezultatul y(n).
y 0  u  3  h0   3  u  2  h0   2  u  1  h0   1  u 0  h0 
 u 1  h0  1  u 2  h0  2  u 3  h0  3  2
y 1  u  3  h1   3  u  2  h1   2  u  1  h1   1  u 0  h1 
(2.50)
 u 1  h1  1  u 2  h1  2  u 3  h1  3  3
y 2  2; y 3  0; y 4  0...
y  1  1; y  2  0; y  3  4; y  4  0...
Fig. 2.26. Semnalele h(n) şi u(n), respectiv rezultatul convoluţiei y(n)

Metoda grafică presupune construcţia grafică a fiecărui element al semnalului

rezultant după procedura exemplificată pentru y0   uk   h0  k  .
k  
Pentru elementul y(0) determinarea sumei de convoluţie presupune la început

efectuarea unei modificări de variabilă n  k pentru semnalul u(n), şi a unei schimbări de
variabilă n  k , urmată de o reflexie în timp discret şi translatare cu n=0 valori pentru
semnalul h(n). Apoi, conform operaţiei de convoluţie, valoarea y(0) se obţine prin înmulţirea
valorilor semnalelor u(k) şi h(0-k) de pe graficele modificate corespunzătoare momentelor de
timp discret k şi însumarea rezultatelor parţiale (Figura 2.27).
Fig. 2.27. Procedura de determinare grafică a unui element din rezultatul operaţiei de convoluţie
Pentru alte momente de timp discret valorile y(n) ale rezultatului operaţiei de
convoluţie se obţin în mod similar, modificând valoarea n de translaţie a semnalului h(n-k).
2.3. Studiul în frecvenţă al semnalelor

Câteodată studiul în timp al semnalelor nu pune în evidenţă toate caracteristicile dorite
ale sistemelor, mai ales dacă semnalele de la intrarea sau ieşirea acestuia nu sunt elementare,
ci sunt compuse. În această situaţie trecerea semnalelor într-un alt domeniu, cum este cel de
frecvenţă, permite descompunerea acestora în componente armonice elementare de frecvenţe
şi amplitudini diferite, respectiv analiza sistemului în cauză.
Trecerea din domeniul timp în domeniul frecvenţă are la bază dezvoltarea în serie
Fourier şi transformata Fourier în cazul semnalelor şi sistemelor continue şi dezvoltarea în
serie Fourier discretă şi transformata Fourier discretă în cazul semnalelor şi sistemelor
discrete.
2.3.1. Dezvoltarea în serie Fourier a semnalelor continue

Unui semnal analogic (continuu) de durată infinită şi periodic i se poate determina
seria Fourier, adică poate fi descompus în componente spectrale a căror frecvenţă este
multiplu al frecvenţei fundamantale, componente cunoscute şi sub denumirea de componente
armonice.
Fig. 2.28. Semnal periodic căruia i se poate determina seria Fourier

În figura 2.28 f(t,T) reprezintă un semnal periodic continuu, T este perioada
fundamentală a semnalului, dependentă de frecvenţa fundamantală υ (frecveţa unghiulară
fundamentală ω0=2π υ).
Seria Fourier prezintă mai multe forme matematice. Dintre acestea forma cea mai
întâlnită este cea trigonometrică:

f t , T    A0   Ak  cosk  0  t   Bk  sin k  0  t 
1
(2.51)
2 k 1
unde coeficienţii Ak, Bk sunt coeficienţii seriei Fourier care dau amplitudinea armonicii
k de frecvenţă kω0 sau amplitudinea componentei spectrale de ordin k şi se calculează cu
relaţiile (2.52).
t 0 T
 f t , T   cosk    t dt
2
Ak  0
T t0
t 0 T
(2.52)
 f t , T   sin k    t dt
2
Bk  0
T t0
iar componenta continuă a semnalului se determină cu relaţia (2.53).

t 0 T
 f t , T dt
2
A0  (2.53)
T t0
Forma trigonometrică a seriei Fourier se poate scrie sub o formă exponenţială:

 t 0 T
f t , T    f t , T   e
1
C
k  
k e j  k 0 t 
, Ck  
T
 j  k 0 t 
dt (2.54)
t0
Ck reprezintă coeficienţii complecşi ai seriei Fourier.

Modulul coeficienţilor Ck ai seriei Fourier formează spectrul de densitate al

semnalului iniţial f(t,T). Partea reală şi partea imaginară a coeficienţilor formează două serii,
una de sinusuri şi una de cosinusuri, conform relaţiei trigonometrice (2.55).
M  e j  M  cos   j  sin  (2.55)
Demonstraţie:
Cu ajutorul relaţiei (2.55) rezultă:
e jk 0 t   e  jk 0 t  e jk 0 t   e  jk 0 t 
cosk  0  t   şi sin k   0  t   (2.56)
2 2 j
Relaţiile (2.56) se înlocuiesc în relaţia (2.51).

 e jk 0 t   e  jk 0 t  e jk 0 t   e  jk 0 t  
f t , T     Ak   Bk  
k 0  2 2 j 

A  j  Bk jk 0 t  
A  j  Bk  jk 0 t  
A  j  Bk jk 0 t 
 k e  k e   k e  (2.57)
k 0 2 k 0 2 k   2

 C
k  
k  e jk 0 t 
Legătura între coeficienţi este dată prin relaţia (2.58).

Ak  j  Bk
Ck 
2

Ak  C k  C k ; Bk  C k  C k  j; A0  2  C 0  (2.58)
t 0 T
 f t , T   e
1 j  k 0 t 
C k   dt
T t0
Forma seriei Fourier care pune cel mai bine în evidenţă amplitudinea şi faza
componentelor spectrale de ordin k este cea armonică.

M0
f t , T     M k  cos k   0  t   k 
2 k   (2.59)
Mk  A  B ,  k  arctg Bk Ak 
2
k
2
k
Exemplul 2.9
Se dă funcţia periodică din figura 2.29.
Fig. 2.29. Semnal periodic

Din acest semnal se reţine perioada T=4T1 din jurul originii timpului.
1, t  T1

f t , T    T (2.60)
0, T1  t 
 2
Se cere să se afle seria Fourier în formă exponenţială şi trigonometrică.
T 2 T T1
1 1
C k    f t , T   e  jk 0 t dt    e  jk 0 t dt 
1 1
 e  jk 0 t 
T T 2 T T1 j  k  0  T T1

1
j  k  0  T
 
 e  jk 0 T1  e  jk 0 T1 
2 j
j  k  0  T
 sin k  0  T1  
1
k 
 sin k  0  T1  (2.61)
2  T1
T T
1 1 1 1
C0   1dt   t  ,k  0
T T1 T T1 T
Introducând coeficienţii (2.61) în relaţia (2.54) rezultă forma exponenţială (2.62).

2  T1 
f t , T    sin k   0  T1   e jk 0 t 
1

k   k  
T (2.62)
k 0
Forma trigonometrică presupune determinarea coeficienţiilor A şi B.

4  T1
A0  2  C 0 
T
T T1
1 1
 sin k   0  T1 
1 1
C    e jk 0 t dt 

 e jk 0 t 
j  k  0  T k 
k
T T1 T1 (2.63)
 sin k   0  T1 
2
Ak  C k  C k 
k 
 
Bk  C k  C k  j  0
Introducând coeficienţii (2.63) în relaţia (2.51) rezultă forma trigonometrică (2.64).
2  T1  2
f t , T     sin k  0  T1   cosk  0  t  (2.64)
T k 1 k  
Pentru reprezentarea grafică a coeficienţiilor seriei Fourier se determină valorile

primelor componente armonice. Modulul coeficienţilor seriei Fourier formează spectrul
semnalului iniţial din figura 2.29.
2  T1  2  1  
; C1   sin  0  T1    sin 
1 1
C0   T1    sin  ;
T    4  T1   2
 3   5 
 sin    0; C3 
1 1 1
C2   sin  ; C 4  0; C5   sin  ; C 6  0;... (2.65)
2 3  2  5  2 
 
 sin   0  T1    sin  ; C  2  0;...  C  k  C k
1 1
C 1 
  2
Fig. 2.30. Coeficienţii şi modulul coeficienţilor primelor armonici

Observaţii:
Dacă semnalul periodic f(t,T) este par (f(-t,T)=f(t,T)) atunci

Bk  0, f t , T    A0   Ak  cosk  0  t 
1
(2.66)
2 k 1
Dacă semnalul periodic f(t,T) este impar (f(-t,T)=-f(t,T)) atunci


Ak  0, f t , T    A0   Bk  sin k  0  t 
1
(2.67)
2 k 1
2.3.2. Transformata Fourier continuă

Unui semnal analogic (continuu) descris prin funcţia f(t), care respectă condiţiile lui
Dirichlet, i se poate defini transformata Fourier, ca fiind o funcţie complexă de variabilă reală
(frecvenţa).

F  j      f t    f t   e
 j  t
dt (2.68)

Integrala de definiţie este convergentă dacă semnalul respectă condiţiile Dirichlet,

adică funcţia f(t) original să fie absolut integrabilă şi continuă (cel mult un număr finit de
discontinuităţi).
Determinarea funcţiei original se face cu ajutorul transformatei Fourier inverse.

f (t )   F  j      F  j   e
1 j  t
1
d (2.69)
2 
Avantajul introdus de folosirea transformatei Fourier este acela de a transfera

problemele din domeniul timp în frecvenţă. Dacă dezvoltarea în serie Fourier este specifică
doar semnalelor continue periodice, transformata Fourier se poate aplica, atât semnalelor
neperiodice care respectă condiţiile Dirichlet cât şi semnalelor periodice, dacă acestea au un
număr finit de discontinuităţi, prin reducerea domeniului de timp la o perioadă.
 t0 T
F  j      f t , T    f t, T   e
 j  t
dt   f t, T   e
 j  t
dt (2.70)
 t0
Între seria Fourier şi transformata Fourier pe un interval a unui semnal periodic există
următoarea legătură:
t 0 T
 f t   e  F  j  k  0 
1  j k 0 t 1
Ck  dt  (2.71)
T t0
T
adică coeficienţii seriei se obţin prin eşantionarea transformatei Fourier în punctele

  k  0 .
Observaţie: Pentru un semnal periodic transformata Fourier reprezintă, exceptând
constanta 1/T, înfăşurătoarea graficului coeficienţilor seriei, iar modulul transformatei Fourier
reprezintă înfăşurătoarea graficului spectrului de densitate a semnalului.
Exemplul 2.10
Se dă semnalul definit prin funcţia (2.60) şi figura 2.29 de la exemplul 2.9 şi se cere
determinarea transformatei Fourier.
2  sin   T1 
T1 T1 T1
F j   f t   e
1
 e
 j  t  j  t
dt  dt    e  jt  (2.72)
T1 T1
j  T1

Legătura cu coeficienţii seriei Fourier este demonstrată în relaţia (2.73) şi figura 2.31.
1 2  sin k  0  T1  sin k  0  T1 
 F k  0   
1
  Ck (2.73)
T T k  0 k 
Fig. 2.31. Transformata Fourier şi modulul transformatei Fourier

Proprietăţile transformatei Fourier continuă:
a) liniaritate a  f1 t   b  f 2 t   a   f1 t   b   f 2 t   a  F1  j   b  F2  j  ;
b) translaţie în timp  f t  t 0   e  jt0   f t   e  jt0  F  j  ;

 
c) translaţie în frecvenţă  e  j0t  f t   F  j  j0  ;
1  
d) scalarea în timp (teorema asemănării)  f a  t   F j  ;
a  a
e) reflexia în timp (teorema simetriei)  f  t    f t ;
 
f) derivarea în timp  f | t   j     f t   j    F  j  ;
dF  j 
g) derivarea în frecvenţă  j  t  f t   ;
d
h) operaţia de convoluţie  f1 t  f 2 t    f1 t   f 2 t   F1  j   F2  j  ;
 
 f t   F  j 
1
i) teorema lui Parseval E  dt  d , adică energia semnalului
2 2

2 
în domeniul timp este egală cu energia semnalului în domeniul frecvenţă.
2.3.3. Dezvoltarea în serie Fourier a semnalelor discrete

Unui semnal discret şi periodic i se poate asocia o serie Fourier discretă, asemănătoare
seriei Fourier din cazul semnalelor continue.
Dacă semnalul original respectă relaţia de periodicitate f(n)=f(n+N), cu N>0 numărul
de eşantioane pe o perioadă şi Te perioada de eşantionare a semnalului, ceea ce înseamnă că
perioada semnalului este T=N·Te, iar frecvenţa unghiulară ω0=2π/N·Te (se mai notează cu Ω0
pentru diferenţiere faţă de semnalele continue) atunci seria Fourier discretă se defineşte prin
relaţia (2.74).
N 1 2
j k  n
f n, N    C k  e N
(2.74)
k 0
unde Ck reprezintă coeficienţii complecşi ai seriei şi se calculează cu relaţia (2.75).

2
1 N 1  j  k  n
Ck    f n, N   e N
(2.75)
N n 0
Se observă din definiţia seriei că aceasta se determină pe o perioadă a semnalului,
momentul n=0 poate fi plasat arbitrar, ceea ce înseamnă că seria se determină ca şi în cazul
continuu pe perioada (n0,n0+N).
Se poate demonstra că spectrul semnalului discret (adică modulul coeficienţilor seriei)
este periodic cu perioada semnalului iniţial f(n,N) şi simetric.
C k  C k  N
 (2.76)
C k  C  k
Exemplul 2.11
Se dă funcţia periodică din figură cu numărul de eşantioane pe perioadă N=7 şi se cere
determinarea seriei Fourier a semnalului discret. Pentru aceasta se reţine perioada din jurul
originii timpului discret.
1, n  N1

f n, N    N (2.77)
0, N1  n 
 2
Coeficienţii seriei se determină cu relaţia (2.75).
2 2 2
1 N 1  jk 1 N1  jk 1 N1  jk N n
C k    f n, N   e    f n, N   e   e
n n
N N

N n 0 N n   N1 N n   N1
N1
q  N1  q N1 1
progr.geom.  q n  
n   N1 1 q
j
  j 2 k  N1  1  j k  N1   
2  1
e N  2  e N  2 
k
N
2 2
 j  N1 1 k
e
jN1 k
e  
Ck 
1 e

N N

1
   (2.78)
2   
N j k N j k  j k j k 
1 e N
e N   e N  e N 
 
 2  1   2  1 
sin  k  N 1   sin  k  N  
2  jk 2N n
N 1 1
 N  2   N 
 f n, N    
1 1
  e
N   k 0 N  
sin  k  sin  k 
N  N 
Fig. 2.32. Semnalul periodic original discret şi coeficienţii seriei Fourier care se repetă cu perioada N
2.3.4. Transformata Fourier a semnalelor discrete

Unui semnal discret descris prin funcţia f(n), care are o durată finită sau infinită (dar
cu energie finită şi absolut sumabilă), i se poate defini transformata Fourier discretă ca fiind o
funcţie complexă cu variabilă reală (frecvenţă):

F  j   f n    f n  e  j n
(2.79)
n  

Se observă că şirul transformatei Fourier este convergent doar dacă  f n   ,
n  
adică semnalul trebuie să fie absolut sumabil.

Determinarea funcţiei original se face cu ajutorul transformatei Fourier discrete
inverse:

f n    F  j   F  j  e
1 1 j n
d (2.80)
2 
Dacă semnalul discret iniţial este periodic, atunci i se poate determina atât seria
Fourier cât şi transformata Fourier a semnalului discret, între coeficienţii seriei Fourier
discretă şi transformata Fourier există următoarea relaţie:
 2 
 F  jk'   F  jk 
1 1
Ck   (2.81)
N N  N 
unde N numărul pozitiv de eşantioane pe o perioadă.
Din relaţia (2.81) rezultă că se pot obţine coeficienţii Ck ai seriei Fourier prin
eşantionarea transformatei Fourier în punctele Ω=kΩ0.
Exemplul 2.12
Să se afle transformata Fourier a semnalului discret din figura 2.30 şi să se
demonstreze relaţia de legătură (2.81) dintre coeficienţii seriei Fourier şi transformata Fourier
a semnalului discret.
 N1
F  j    f n, N   e  jn  e  jn
n   n   N1
 N1
N1
q  q N1 1
progr.geom.  q  n

n   N1 1 q
j
  j  N1  1   j  N1   
 1

 e  2
e  2    1 
 sin   N 1  2  
2
e
e jN1  e  j  N1 1 
F  j         (2.82)
1  e  j j

 j 
j 


e 2   e 2  e 2  sin  
  2
 2  1   2  1 
sin k  N 1   sin  k  N 1  
 2  1  N  2  1 N  2 
  
1
  F  jk    Ck
N  N  N  2 1  N  
sin  k   sin  k 
 N 2 N 
Proprietăţile transformatei Fourier a semnalelor discrete:

a) periodicitate:  f n  F  j  F  j   2k , k  Z
b) liniaritate a  f1 n   b  f 2 n  a   f1 n   b   f 2 n  a  F1  j  b  F2  j ;
c) translaţie în timp  f n  n0   e  jn0   f n  e  jn0  F  j ;

d) translaţie în frecvenţă  e  j0n  f n   F  j  j 0  ; 
e) reflexia în timp (teorema simetriei)  f  n    f n ;
dF  j
f) derivarea în frecvenţă n  f n   j ;
d
g) operaţia de convoluţie  f1 n  f 2 n   f1 n   f 2 n  F1  j  F2  j ;
 2
f t    F  j
1
h) teorema lui Parseval E   d ;
2 2
n   2 0
i) transformata Fourier discretă (DFT): întâlnită foarte des în practică, ca o formă

particulară a transformatei Fourier a semnalelor discrete, pornind de la relaţiile de
dezvoltare în serie Fourier a semnalelor periodice discrete.
O caracteristică importantă a DFT este dată de posibilitatea implementării unui
algoritm numeric foarte rapid pentru determinarea sa, algoritm denumit transformata Fourier
rapidă (fast fourier transform FFT).
Dacă se consideră un semnal finit f(n,N1), N1 este durata semnalului, atunci se poate
construi un semnal periodic f(n,N), cu perioada N (N>N1) care se poate dezvolta în serie
Fourier, iar coeficienţii seriei şi transformata Fourier rapidă sunt:
2 2
1 N 1  j k  n 1 N 1  j k   n
C k    f n, N   e N
   f n, N1   e N
N n 0 N n 0
2
(2.83)
1 N 1  j  n k
f k     f n, N1   e N , k  0,1,2...N  1
N n 0
Transformata Fourier rapidă inversă (inverse fast fourier transform IFFT) este:
N 1 2
j  n k
f n, N1    f k   e N
, n  0,1,2...N  1 (2.84)
k 0
Exemplul 2.13
Se cere determinarea transformatei Fourier pentru semnalul discret f(n)=a·δ(n).

F  j   a   n  e  jn
 a   0  e  j0  a (2.85)
n  
Exemplul 2.14
Se dă un semnal discret f(n)=δ(n)+δ(n-1) şi se cere determinarea energiei semnalului.

E n    f t   1  1  2
2 2 2
n  
  (2.86)
F  j   1  e  E n    1  cos  sin 
1 1
 1 e
 j  j 2
d  d  2
2
2 
2 
Problema demonstrează că energia din domeniul timp se păstrează şi în frecvenţă.
2.4. Studiul în domeniul operaţional al semnalelor

O altă metodă frecventă utilizată în studiul sistemelor dinamice este cea bazată pe
reprezentarea în domeniul operaţional, deoarece această reprezentare simplifică mult studiul
prin trecerea problemelor din domeniul timp în plan operaţional sau complex, ceea ce
înseamnă transformarea ecuaţiilor integro-diferenţiale în ecuaţii algebrice, respectiv înlocuirea
operaţiilor de convoluţie între semnale cu produse polinomiale. În plus, revenirea din
domeniul operaţional în domeniul timp şi interpretarea rezultatelor este mai simplă şi se face
în funcţie de tranformatele tabelare a unor funcţii elementare.
Studiul în domeniul operaţional se face cu ajutorul:
- transformatei Laplace în cazul sistemelor continue;
- transformatei Laplace discretă sau Z în cazul sistemelor discrete.
2.4.1. Transformata Laplace a semnalelor

Unui semnal continuu descris printr-o funcţie f(t), denumită funcţie original reală cu
variabila independentă timp t şi care respectă cerinţele:
a) f(t)=0, t<0;
b) f continuă pe intervale şi cu cel mult un număr finit de puncte de discontinuitate;
c) f este de ordin exponenţial, adică M  0 şi  0  0 , astfel încât f t   M  e 0t
pentru t  0 .
i se poate defini o funcţie imagine complexă (operaţională) cu variabilă complexă s    j
(frecvenţă complexă cu [s]si=sec-1) denumită transformată Laplace2 unilaterală.

F :  s  C , F s   L f t    f t   e  st dt
0 (2.87)
 s  s  C / Res   0 ,   Res,   Ims
2
după Pierre-Simon Laplace (1749-1827)
 f t   e

 t
Condiţia de convergenţă a transformatei Laplace dt   este îndeplinită în
0
regiunea de convergenţă   Res   0 .


Dacă s  j,   0 atunci F s  j   f t    f t   e  jt dt , adică transformata
0
Laplace este de fapt o generalizare a transformatei Fourier a semnalelor continue.

Funcţia original f(t) se obţine din F(s) cu ajutorul transformatei Laplace inverse (cu
formula de inversiune Mellin-Fourier, întâlnită şi sub alte denumiri, Riemann-Mellin sau
Bromwich).
  j
f t   L1 F s   F s   e st ds,    0
1
2j  j
(2.88)
unde integrarea se face în lungul unei drepte paralele cu axa imaginară situată în zona
de convergenţă, adică σ se alege astfel încât punctele singulare să fie în partea stângă axei
  Res.
Pentru determinarea transformatei Laplace inverse se folosesc tabelele de transformare
Laplace de funcţii elementare (vezi Anexa I) şi proprietatea de liniaritate. Astfel, dacă
funcţiile F(s) sunt elementare se aplică relaţia (2.89).
F s   F1 s   F2 s   ...  Fn s   f t   L1 F (s)  L1 F1 (s)  ...  L1 Fn (s) (2.89)
Deseori în probleme F(s) nu apare descompusă în funcţii elementare (ireductibile) şi
atunci aflarea funcţiei original f(t), adică evaluarea transformatei Laplace inverse funcţiei
(2.90) se face cu ajutorul reziduurilor funcţiei complexe.
N s  N s 
F s   
Ds  s  s1   s  s 2   ...  s  s n 
(2.90)
unde si reprezintă rădăcinile numitorului funcţiei F(s), pentru care distingem trei
situaţii mai importante:
- n rădăcini reale simple (ordin de multiplicitate unu):
N s  n ck n
F s     f t    ck  e sk t , t  0
Ds  k 1 s  s k
(2.91)
k 1
unde coeficienţii ck sunt determinaţi cu ajutorul metodei reziduurilor.

ck  Re zF s , sk   s  s k   F s  ss (2.92)
k
- m rădăcini reale multiple (cu ordin de multiplicitate mk):

N s  m mk ckj m m mk
ckj  t j 1
F s     , n   mk  f t    e sk t
,t  0 (2.93)
Ds  k 1 j 1 s  s k  j k 1 k 1 j 1  j  1!
unde coeficienţii sunt determinaţi cu ajutorul metodei reziduurilor.
ckj  Re zF s , s k  
1  d mk  j
 
  mk  j s  s k  k  F s  
mk  j !  ds
m
 (2.94)
 s s k
- rădăcini complexe simple (ordin de multiplicitate unu). Se consideră existenţa

unei perechi de rădăcini complexe s1,2=σ±jω şi atunci funcţia F(s) devine:
F s   F1, 2 s   F3 s   ...  Fn s   f t   f1, 2 t   f 3 t   ...  f n t  (2.95)
Cazul rădăcinilor complexe multiple nu este tratat deoarece este foarte puţin întâlnit în
ingineria sistemelor.
Observaţie: Uzual semnalele din timp sunt descrise prin funcţii notate cu minuscule,
iar cele din plan operaţional cu ajutorul funcţiilor notate cu majuscule. Transformata Laplace
şi transformata Laplace inversă sunt două noţiuni foarte utile în rezolvarea ecuaţiilor
diferenţiale.
Proprietăţile transformatei Laplace:
a) liniaritate La  f1 t   b  f 2 t   a  L f1 t   b  L f 2 t   a  F1 s   b  F2 s  ;
b) translaţie în timp L f t  t 0   e  st0  L f t   e  st0  F s  ;
 
c) translaţie în plan operaţional L e  s0t  f t   F s  s0  ;
1 s
d) scalarea în timp (teorema asemănării) L f a  t   F  ;
a a
e) reflexia în timp (teorema simetriei) L f  t   L f t ;
 
f) derivarea în timp L f | t   s  L f t   f 0  s  F s   f 0 ;
L f t   s
n n
 F s   s n1  f 0  ...  f n1 0 ;
t  1
L f t dt    F s 
0  s
dF s 
g) derivarea în plan operaţional L t  f t   ;
ds
h) operaţia de convoluţie L f1 t  f 2 t   L f1 t  L f 2 t   F1 s   F2 s  ;
i) teorema valorii iniţiale f 0    lim f t   lim s  F s  ;
t 0 s 
t 0
j) teorema valorii finale f   lim f t   lim s  F s 

t  s 0
Exemplul 2.15
Se cere să se afle regiunea de convergenţă pentru transformata Laplace a funcţiei
original f(t)=e-t+e-4t.

2s  3
F s    f t   e  st dt 
1 1
  (2.96)
0
s  1 s  4 s  1  s  4
Rădăcinile de la numitor furnizează zona de convergenţă din figura 2.31.

3
s1  , s 2  1, s1  4     0 ,   4 (2.97)
2
Fig. 2.33. Zona de convergenţă pentru transf. Laplace a funcţiei
Exemplul 2.16
Să se determine condiţiile iniţiale şi finale pentru un semnal continuu reprezentat prin
funcţia original f(t), dacă se dă transformata Laplace a semnalului F s  

3
.
s  1  s  2
3 s
f 0  lim s  F s   lim 0
s  s  1  s  2
s 
(2.98)
3 s
f    lim s  F s   lim 0
s 0 s 0 s  1  s  2 
Exemplul 2.17
Se cere să se afle transformata Laplace a unei funcţii treaptă 1(t) şi a unei funcţii
treaptă întârziată 1(t-τ).
 
e  st e  e 0 1
L1t    1t   e dt 
 st
  
0
s 0
s s s


L1t      1t     e  st dt 
 (2.99)
0 

  t '    L1t      1t '  e
 s t '  
t    t '  dt  dt ' dt '
t  0  t '   , t    


0  
L1t      1t '  e  st '  
dt '   1t '  e  st '  
dt '  0   1t '  e  st '  dt ' 
 0 0
  (2.100)
e  s  st '
  1t '  e
 s 1
e  st '
dt '  e   e  s
0
s 0
s
Problema verifică proprietatea translaţiei în timp a transformatei Laplace.
Exemplul 2.18
Se cere să se determine transformata Laplace a unui impuls Dirac δ(t).
Deoarece impulsul ideal Dirac nu este o funcţie reală, se foloseşte impulsul unitate
real deplasat în origine, care apoi poate fi scris ca o combinaţie de semnale treaptă.
0, t  
 t    , t  0   t    1t   1t    
1
1 /  , t   

(2.101)
 s  e  s 
 0 
1 1 1
 0  s
 0
L t   lim   1t   1t    e dt  lim    1  e  s    lim 
 st
 1  
0   0  0  s 
Exemplul 2.19
Se dă transformata Laplace a unui semnal F s  

2
şi se cere să se
 
s  s  2  s  2
2
afle funcţia original f(t). Numitorul funcţiei operaţionale are două rădăcini complexe şi o
rădăcină reală.
  s  1
1 1
A s  B s 1
F s   2
C 1 1 1 2
   2     2 
s s2 s2 2 s s2 2 s2  2 1 3 s2
s  s   
 4 2
1 1 3 2
s   
1 2 1 2 2 3 1 1 (2.102)
     
2  1  3 
2 2
2  1  3 
2 2
2 s2
 s       s     
 2   2   2   2 
1  t
1
 3  1 2  12 t  3  1
 f t   L1 F s     e 2  cos t     e  sin  t    e  2t
2  2  4 3  2  2
2.4.2. Transformata Laplace a semnalelor discrete (Transformata Z)

Unui semnal discret descris prin funcţia f(n), denumită funcţie original reală cu
variabilă independentă n i se poate defini o funcţie complexă de variabilă complexă z  e sTe ,
denumită transformată Laplace discretă sau transformata Z, cu Te este perioada de eşantionare.

F :  z  C , F z   Z  f n    f n   z k  f 0  f 1  z 1  f 2  z 2  ...
k 0 (2.103)
 z  z  C / z   0 
σ0 reprezintă tocmai raza de convergenţă a seriei.

Funcţia original f(n) este funcţia unui semnal obţinut dintr-un semnal continuu f(t)
după o eşantionare cu Te, ce respectă cerinţele: M  0,  0  0 astfel încât f k   M   0k ,
kN.
  
F  s   L f t    f t   e  st dt    f k    t  k   e  st dt 
0 0 k 0
  
  f k   t  k   e  st dt   f k   e  skTe (2.104)
k 0 0 k 0

z 1  e  sTe  F   z    f k   z k
k 0
Condiţia de convergenţă a transformatei Z3 este îndeplinită în regiunea de convergenţă


z   0 deoarece atunci seria este convergentă  f k   z
k 0
k
.
Fig. 2.34. Zona de convergenţă pentru transf. Z

Dacă variabila complexă z se scrie sub forma z  M  e j (deoarece s    j ) şi
 

M  1  z  e j  F z  e j  F e j   f n    f n   e  jn , adică transformata Z este
n 0
de fapt o generalizare a transformatei Fourier a semnalelor discrete.

Funcţia original eşantionată f(n) se poate obţine din F(z) cu ajutorul transformatei Z
inverse:
f n   Z 1 F z     F z   z n1dz, C   0
1
(2.105)
2j C
unde C este un contur închis în jurul originii ce conţine toate singularităţile funcţiei
F(z).
3
Transformata Z a fost introdusă de E.I. Jury în 1958
Evaluarea transformatei Laplace discrete inverse (transformatei Z inverse) se face cu

ajutorul descompunerii funcţiei imagine F(z) într-o sumă de fracţii simple ireductibile cu
variabila z la numărător, folosirea reziduurilor funcţiei, relaţia (2.106), şi a tabelelor de
transformate Z ale funcţiilor uzuale (vezi Anexa I).
 
nrez
f n    Re z F z   z n1 , z k (2.106)
k 1
Proprietăţile transformatei Z:
a) liniaritate Z a  f1 n   b  f 2 n  a  Z  f1 n   b  Z  f 2 n  a  F1 z   b  F2 z  ;
 n0 1

b) translaţie în timp Z  f n  n0   z n0  F z    f k   z k  ;
 k 0 
Z  f n  n0   z  n0  Z  f n   z  n0  F z  ;
Z  f n  1  z  F z   f 0 ; Z  f n  1  z 1  F z 

c) translaţie în plan operaţional Z e n  f n   F z  e  ;   
d) reflexia în timp (teorema simetriei) Z  f  n   Z  f n   F z  ;

e) scalarea în timp (teorema asemănării) Z a n  f n   F z a  ; 
dF z 
f) derivarea în plan operaţional Z n  f n    z  ;
dz
g) operaţia de convoluţie Z  f1 n  f 2 n  Z  f1 n  Z  f 2 n  F1 z   F2 z  ;
h) teorema valorii iniţiale f 0    lim f n   lim F z  ;
n0 z 
n 0
z 1
i) teorema valorii finale f    lim f n   lim  F z  .
n  z 1 z
Alte condiţii de convergenţă:
Dacă se consideră transformata Z, o transformată bilaterală a unui semnal conform
relaţiei (2.107).

F z    f n  z k
 ... f  2  z 2  f  1  z 1  f 0  f 1  z 1  f 2  z 2  ... (2.107)
k  
unde termenul zα indică o anticipare în timp cu αTe, iar termenul z-α indică o întârziere în timp
cu αTe, prezenţa anticipării într-un semnal îl face să devină necauzal.
În această situaţie condiţiile de convergenţă se modifică semnificativ, deoarece spre
exemplu z∞→∞ şi seria nu este convergentă, ceea ce înseamnă că transformata Z bilaterală nu
există întotdeauna.
Exemplul 2.20
Să se determine zona de convergenţă a semnalului cauzal f n  0.2 n   n , unde
 n  este funcţia treaptă a lui Heaviside.

0.2 n , n  0
f n    
 0,0...0,1,0.2,0.2 2...  (2.108)
0, n  0
Transformata Z a semnalului dat este:
   n
 0.2 
F z    f n  z n
  0.2  zn n
  0 1
  z  0.2  z  0.2  z
2 2
n   k 0 k 0  z 
(2.109)
F z  
1
1  0.2  z 1
0.2
Seria geometrică este convergentă doar pentru 0.2  z 1  1 sau  1 , de unde se
z
observă că z  0.2 , adică zona de convergenţă (ROC – region of convergence) este cuprinsă
de toate punctele din planul complex aflate în exteriorul unui cerc cu raza de 0.2.
Figura 2.35 prezintă forma semnalului şi zona de convergenţă a transformatei Z.
Fig. 2.35. Semnalul f(n) şi zona de convergenţă pentru transformata Z

Observaţie: Această situaţie practică este caracteristică semnalelor cauzale şi mai ales
transformatei Z unilaterale prezentate.
Exemplul 2.21
Să se determine zona de convergenţă a semnalului necauzal f n  0.7 n    n  1 ,
unde  n  este funcţia treaptă a lui Heaviside.
 0.7 n , n  0
f n    
 ...  0.7  ,0.7  ,0,0...
2 1

0, n  0
 1 1 n n
 z   z 
F z    f n   z  n 
     n
          (2.110)
n
0.7 z
n   n   n    0.7  n 1  0.7 
z2  0.7 1  z
F z   
z z 1
  ...   
0.7 0.7 2
1  0.7  z z  0.7 1  0.7  z 1
1
z
Seria geometrică este convergentă doar pentru 0.7 1  z  1 sau  1 , de unde se
0.7
observă că z  0.7 , adică zona de convergenţă (ROC – region of convergence) este cuprinsă
de toate punctele din planul complex aflate în interiorul unui cerc cu raza de 0.7.

Observaţie: Această situaţie este caracteristică semnalelor necauzale.
Exemplul 2.22
Să se determine zona de convergenţă a semnalului cu componente cauzale şi
necauzale (cauzalitate mixtă) f n  0.2 n   n  0.7 n    n  1 , unde  n  este funcţia
treaptă a lui Heaviside.
 0.7 n , n  0
f n    n
0.2 , n  0

 ...  0.7  ,0.7  ,1,0.2,0.2 2...
2 1

(2.111)
  1
F z    f n  z   0.2  z   0.7
n n n 1 1
 z  
n n
1
n   n 0 n   1  0.2  z 1  0.7  z 1
Se observă că transformata Z a semnalului există dacă cele două serii geometrice
0.2 z
tratate la exemplele anterioare sunt convergente, adică  1 şi  1 , de unde rezultă că
z 0.7
z  0.2 şi z  0.7 . Deci, zona de convergenţă (ROC – region of convergence) este cuprinsă
de toate punctele din planul complex aflate în interiorul unei benzi circulare delimitate de
două cercuri cu razele de 0.2 şi 0.7.

Observaţie: Deoarece în studiul sistemelor se folosesc semnale cauzale, zona de

convergenţă este dată de condiţiile din definiţia transformatei Z unilaterale.
Exemplul 2.23
Să se afle transformata Z pentru următoarele 5 semnale discrete.
f1 n   n; f 2 n   n; f 3 n  a n ; f 4 n  en ; f 5 n  cosn (2.112)
Cu ajutorul relaţiei pentru transformata Z unilaterală (2.103) şi folosind formulele
seriilor geometrice rezultă:
 
F1  z    f k   z  k  1   0  z  k  1
k 0 k 1

F2  z   1  z  k 
1 z
1

k 0 1 z z 1
  n
a
F3  z    a k  z  k     
1 z

k 0  z  a za
k 0
1
z
n (2.113)
 
 e

F4  z    e  z
1 z
k k
     

k 0 k 0  z e z  e
1
z
1 1  1
  
F5  z   Z   e jn   e  jn    Z e jn   Z e  jn 
1

2 2  2 2
1  z z  z  z  cos  
    j 
 2
2  ze j
z  e  z  2  z  cos    1
2.5. Eşantionarea semnalelor continue. Fenomenul de aliasing

Semnalele fizice de interes practic sunt continue, iar pentru a se lucra cu acestea în
cadrul unor dispozitive numerice este nevoie de a fi transformate într-o secvenţă de numere la
momente de timp discret, adică se impune discretizarea variaţiei semnalelor continue prin
eşantionare. Există şi posibilitatea reeşantionării unor semnale discrete, evident cu o frecvenţă
de eşantionare mai mare decât cea iniţială.
Cel mai simplu element cu ajutorul căruia se poate realiza eşantionarea este un
întrerupător ideal comandat la intervale egale de timp, numite intervale de eşantionare
(perioada de eşantionare Te). Inversa perioadei de eşantionare este frecvenţa cu care se
realizează citirea valorilor semnalului iniţial, denumită frecvenţă de eşantionare (fe,
măsurabilă în Hz) sau rată de eşantionare (υe, măsurabilă în eşantioane/secundă)
t  n  Te  n f e (2.114)
Fig. 2.38. Elementul ideal pentru eşantionare

Dacă semnalul continuu este caracterizat prin funcţia f(t), atunci semnalul discret este
caracterizat prin relaţia f n  f n  Te , n  Z dacă t  R , şi are loc o normare a axei timpului
în raport cu perioada de eşantionare Te.
Dacă semnalul iniţial este periodic cu frecvenţa f0 sau frecvenţa unghiulară ω0, atunci
după o eşantionare „corectă” va rezulta un alt semnal periodic a cărui frecvenţă fd(Ω) va
depinde de frecvenţa semnalului iniţial. Pentru exemplificare se consideră cel mai simplu
semnal armonic posibil, semnalul sinusoidal (2.115).
1
fe 
Te
f t   A  sin 2f  t   0   f nTe   A  sin 2f  nTe   0 
 f
 fd  (2.115)
   fe
f nTe   A  sin  2
f
 n   0   
 fe    2f    T
 fe
e
f
Rezultă o normare a axei frecvenţelor f d  şi a axei frecvenţelor unghiulare
fe
2f 1
  2f d  , în raport cu frecvenţa de eşantionare f e  .
fe Te
Domeniile în care pot lua valori mărimile f şi ω sunt (-∞,∞), iar pentru semnalele
discrete, deoarece spectrele semnalelor eşantionate sunt periodice de perioadă Te=1/fe, analiza
 f f 
grafică este suficientă pe intervalul de frecvenţă f   e , e  , de unde domeniile de
 2 2
 1 1
reprezentare suficiente sunt f d   , ,     ,   .
 2 2
Semnalul discret este un semnal periodic doar dacă respectă relaţia (2.116).
f n  A  sin  n   0   A  sin  n    N   0   f n  N     N  2k (2.116)
unde N este cel mai mic număr natural şi Ω este pulsaţia (frecvenţa unghiulară)
normată a semnalului sinusoidal discret obţinut în urma eşantionării.
2k   f k
  n  2k       ,k  N
N   fe N
2f  (2.117)
  Te  k  T  k  T
fe 
 
T N
e
N
Relaţia (2.117) evidenţiază că eşantionarea unui semnal continuu periodic conduce la

un semnal discret periodic doar dacă perioada de eşantionare este o fracţie raţională din
perioada semnalului continuu (analogic).
Eşantionarea ideală se realizează matematic prin înmulţirea semnalului analogic cu

semnalul periodic  ' t     t  nT  ,e adică cu un tren de impulsuri Dirac, a căror
n  
distribuţie este periodică şi depinde de perioada de eşantionare Te. În figura 2.39 este
prezentată o posibilă eşantionare uniformă şi modelul matematic al eşantionării.
Fig. 2.39. Modelul matematic al eşantionării


f  t   f nTe    f nTe    t  nTe  
0 (2.118)
 f 0   t   f Te    t  Te   f 2  Te    t  2  Te   ...
unde în f*(t) se regăsesc doar valorile semnalului continuu la momente de timp
multiplu de perioada de eşantionare Te, valori ce vor reprezenta eşantioanele semnalului
discret notat f(n).
2.5.1. Alegerea perioadei de eşantionare. Fenomenul de aliasing

Se consideră cele trei semnale continue din figura 2.40, caracterizate prin f1, f2 şi f3.
Dacă alegerea perioadei de eşantionare Te se face arbitrar se poate observa că secvenţa de
valori f(n) nu caracterizează o funcţie unică continuă, ceea ce înseamnă apariţia unei prime
probleme de eşantionare, legată de alegerea acestei perioade.
Fig. 2.40. Eşantionarea eronată a trei semnale

O analiză spectrală a celor trei funcţii ar evidenţia existenţa unor componente spectrale
de frecvenţe diferite. O consecinţă a acestei observaţii este aceea că pentru cele trei semnale
se asigură unicitatea eşantionării dacă s-ar alege perioade de eşantionare diferite ce depind de
spectrele acestora.
Astfel, pentru a stabili unicitatea procesului de eşantionare şi în acelaşi timp refacerea
semnalului continuu din secvenţa discretă de valori, trebuie aleasă frecvenţa de eşantionare în
funcţie de frecvenţa cea mai mare a spectrului de densitate a semnalului continuu.
Definiţie: (teorema Shannon de eşantionare) Un semnal eşantionat f(n) caracterizează
complet informaţia cuprinsă în semnalul continuu f(t) dacă eşantionarea se realizează cu o
frecvenţă de eşantionare cel puţin de două ori mai mare decât frecvenţa cea mai mare
semnificativă din spectrul semnalului continuu.
Tmin
f e  2  f max sau Te  (2.119)
2
Eşantionarea corectă pentru un semnal continuu sinusoidal înseamnă ca pentru fiecare
semiperioadă a acestuia trebuie să se găsească cel puţin un eşantion al secvenţei de valori din
semnalul discret.
Dacă frecvenţa de eşantionare nu respectă teorema Shannon atunci apare fenomenul
de aliasing (fenomen de aliere, de deghizare sau falsificare a conţinutului informaţional).
Acest fenomen datorat unei subeşantionări (frecvenţa de eşantionare mai mică decât frecvenţa
de eşantionare Shannon) face ca şi componentele de frecvenţă mai mare decât jumătate din
frecvenţa de eşantionare să se suprapună cu componente de frecvenţă mai mică rezultând o
copiere, o deghizare a acestora în spectrul semnalului discret. Astfel, în cazul reconstrucţiei
semnalului continuu din semnalul eşantionat, componentele de frecvenţă prea mare se vor
regăsi sub forma unor componente de frecvenţă mai mică, considerate ca parte a semnalului
iniţial, iar semnalul original este practic distorsionat sau modificat. Acest fenomen de aliasing
are ca efect direct pierderea unor informaţii ale semnalului iniţial şi distorsionarea lor.
Spectrul de frecvenţe al semnalului eşantionat cu frecvenţa fe=2fmax (obţinut cu
ajutorul transformatei Fourier) este par şi periodic ca în figura 2.41 cu perioada ω=2πfe. Se
observă că marginea inferioară a spectrului ce se repetă (fe-fmax) este în continuarea marginii
superioare a spectrului din banda de bază din jurul originii.
Dacă pentru semnalul analogic cu componentele de frecvenţă fmax nu se respectă
teorema Shannon, iar eşantionarea se realizează cu o frecvenţă de eşantionare fe<2fmax atunci
marginea inferioară a spectrului (fe-fmax) se suprapune peste marginea superioară a spectrului
din banda de bază şi în acest caz se obţine în urma calculării transformatei Fourier discrete,
coeficienţii sumă ai celor două spectre, adică un alt spectru care nu mai reprezintă spectrul
semnalului continuu iniţial (ceea ce indică apariţia fenomenului de aliasing ce afectează
frecvenţele din zona de suprapunere).
Fig. 2.41. Eşantionarea cu fe=2fmax

În cazul unei eşantionări cu o frecvenţă fe>2fmax, spectrele învecinate nu se mai
intersectează şi sunt despărţite de o bandă de frecvenţe libere.
Fig. 2.42. Eşantionarea cu fe<2fmax şi fe>2fmax

Respectarea teoremei Shannon nu este posibilă întotdeauna, mai ales datorită
zgomotelor (care au componente armonice de frecvenţă mare) dar şi dacă nu se poate creşte
excesiv frecvenţa de eşantionare, datorită capacităţii sistemului numeric de achiziţie. În aceste
situaţii se recomandă folosirea unor filtre trece-jos pentru eliminarea componentelor de
frecvenţă mai mare decât fe/2. Aceste filtre utilizate înaintea procesului de eşantionare se
numesc filtre anti-aliasing.
În figura 2.43 este exemplificat fenomenul aliasing pentru un semnal continuu care
conţine o singură componentă armonică de frecvenţă precizată. Se observă fenomenul de
distorsionare (falsificare) a informaţiilor conţinute în semnalul f(t) dacă eşantionarea se face
greşit. Se consideră trei semnale continue sinusoidale cu o singură componentă armonică ce
are pe rând frecvenţele 1000Hz, 7000Hz şi 9000Hz, respectiv o eşantionare a acestora cu
frecvenţa de eşantionare fe=8000Hz. Interpretarea celor trei figuri este legată de corectitudinea
procesului de eşantionare după cum urmează:
fe
- f  , prima imagine, deoarece procesul de eşantionare respectă cerinţele Shannon
2
nu apare fenomen aliasing, iar semnalul eşantionat f1(n) corespunde semnalului continuu f1(t)
cu frecvenţa corectă (8 puncte de eşantionare/perioadă);
1 
- f   f e , f e  , corespunzătoare celei de-a doua imagini din figură când apare
2 
fenomenul aliasing, iar frecvenţa aparentă a sinusoidei din semnalul eşantionat este aceeaşi cu
cea de la semnalul anterior f1(n), deşi semnalul iniţial continuu f2(t) este diferit. Frecveţa
aparentă se determină cu relaţia f a  f e  f . Astfel, pentru un semnal cu f=7000Hz la o
eşantionare cu fe=8000Hz rezultă o frecvenţă aparentă fa=1000Hz;
- f  f e , a treia imagine, corespunzătoare unei eşantionări eronate şi apariţiei
fenomenului aliasing, iar frecvenţa aparentă a sinusoidei din semnalul eşantionat este de
fa=1000Hz, deşi semnalul iniţial continuu f3(t) are o frecvenţă reală f=9000Hz.
Frecvenţa aparentă fa se determină în ultimul caz prin împărţirea modulo fe şi frecvenţa
obţinută prin împărţire fm este inferioară frecvenţei de eşantionare fe ( f m  f e ), ceea ce
permite aplicarea regulilor anterioare datorită periodicităţii spectrului semnalului eşantionat.
Fig. 2.43. Fenomenul aliasing la eşantionarea unui semnal sinusoidal
2.5.2. Eşantionarea reală a semnalelor

Operaţia de eşantionare reală este realizată de un convertor analog-numeric (notat
CAN, A/N, A/D) care primeşte la intrare un semnal analogic sau continuu şi furnizează la
ieşire un cod pe n biţi. Astfel, un convertor este capabil să efectueze pe lângă eşantionarea
propriu-zisă, menţinerea valorii eşantionate o anumită perioadă, cuantizarea şi codificarea
valorilor eşantionate. Fără a intra în detalii legate de cuantificarea şi codificarea semnalelor
(respectiv conversia din semnal analogic sau continuu în semnal numeric sau digital) în
continuare sunt prezentate caracteristicile principale ale procesului de eşantionare real.
Dacă eşantionarea propriu-zisă este însoţită de o menţinere a valorii eşantionate la o
valoare constantă a amplitudinii pe o durată dt, atunci avem de-a face cu o operaţie de
eşantionare cu memorare (cu menţinere constantă), iar semnalul eşantionat se prezintă sub
forma unui tren de impulsuri, cu perioada de repetiţie dată de perioada de eşantionare. Durata
de menţinere a valorii eşantionate poate fi mai mică decât perioada de eşantionare rezultând
un semnal discontinuu în timp (dt<Te), sau poate fi egal cu perioada de eşantionare rezultând
un semnal ce poate constitui refacerea semnalului continuu (dt=Te).
În figura 2.44 sunt prezentate operaţia de eşantionare cu memorare reală şi operaţia de
eşantionare ideală. Atât pentru eşantionarea reală, cât şi pentru eşantionarea ideală, este
înlocuită axa timpului cu axa momentelor de discretizare. Relaţia dintre cele două axe este
dată de pasul de eşantionare t=nTe.
Din punct de vedere matematic cele două semnale eşantionate sunt reprezentate prin
aceeaşi funcţie deoarece şi în cazul eşantionării cu menţinere valoarea de la momentele
discrete de timp este citită o singură dată pe fiecare palier de către sistemul numeric care apoi
cuantifică şi codifică. În funcţie de rezoluţia convertorului A/N, deci şi de numărul de biţi
utilizaţi în codificarea informaţiei, rezultă o eroare de cuantificare maximă, evidenţiată în
ultimul grafic, în care este prezentat semnalul cu timp discret (discret) şi valoare cuantizată
care ar urma să fie folosit de dispozitivele numerice.
Fig. 2.44. Eşantionarea reală a semnalelor continue

Eroare de cuantizare se calculează cu relaţia (2.120).
u u max
  n 1 (2.120)
2n 2
Erorile de cuantizare momentane care apar la conversie produc un zgomot de
cuantizare cu distribuţie uniformă. Cu cât rezoluţia convertorului este mai mare cu atât erorile
de cuantizare sunt mai mici şi pot fi neglijate.
III. DESCRIEREA SISTEMELOR PRIN MM-IE

În studiul structural şi funcţional al sistemelor fizice de orice natură se apelează la
modelele matematice adecvate. Folosirea acestora şi a unor formalisme şi metode analitice
evită situaţia nedorită de a experimenta anumite situaţii care pot produce defecţiuni
componentelor din întreg ansamblul. Principial, există din punct de vedere al mărimilor
funcţionale două categorii de caracterizări matematice:
- MM-IE reprezentate în timp prin relaţii între mărimile de intrare şi ieşire, care
ajută prin interpretarea semnalelor de intrare şi ieşire la studiul SD;
- MM-ISE reprezentate în timp prin relaţii ce caracterizează două tipuri de mărimi:
mărimi de stare (mărimi interioare SD) şi mărimi de ieşire sau mărimi de intrare
în SF (mărimi exterioare sau exogene SD).
Pentru ca două caracterizări să reprezinte acelaşi SF, ele trebuie să aibă acelaşi
conţinut în redarea conexiunii dinspre intrări spre ieşiri. O tratare matematică a SF cu ajutorul
MM-IE este mai simplă şi mai intuitivă, dar mai puţin completă decât cea realizată cu ajutorul
MM-ISE.
Deoarece studiul sistemelor prin cele două caracterizări matematice se face prin
intermediul unor noţiuni şi a unor metode specifice fiecărui tip de MM, acestea au impus o
separare a cărţii în două părţi mari. Astfel, primul volum al cărţii este dedicat studiului
sistemelor reprezentate prin MM-IE, iar cel de-al doilea volum vizează sistemele reprezentate
prin MM-ISE.
Indiferent de tipul MM, acesta este considerat corect dacă:
- aproximează cât mai precis realitatea fizică şi conţine în acelaşi timp un număr
limitat de parametrii, suficienţi pentru reprezentarea sistemului real în toată
complexitatea sa;
- caracterizează toate SF din aceeaşi clasă de sisteme;
- are o formă utilizabilă.
3.1. Aspecte privind determinarea modelelor matematice. Identificarea

sistemelor
Pentru început se consideră existenţa unui sistem dinamic orientat caracterizat în
modul cel mai abstract prin relaţiile intrare-ieşire şi intrare-stare-ieşire din figura 3.1, ce
conţin mărimile de intrare u(t), mărimile de stare x(t) şi mărimile de ieşire y(t).
Fig. 3.1. Relaţii pentru un SD

În figura 3.1 sunt folosite următoarele variabile:
- ut   u1 t  ... u m t  , ut   R mx1 reprezintă intrările în SD;
T
 
- yt   y1 t  ... y p t  , yt   R px1 reprezintă ieşirile din SD;
T
- xt   x1 t  ... xn t  , xt   R nx1 reprezintă stările din SD.

T
Se observă din modul de reprezentare al intrărilor, stărilor şi ieşirilor prin variabilele

u(t), x(t) şi y(t) că acestea pot reprezenta un sistem MIMO, deoarece m este numărul intrărilor
şi p numărul ieşirilor. Dacă sistemul este SISO atunci m=p=1, iar variabilele de intrare şi
ieşire sunt scalare.
Deoarece un sistem poate să reprezinte la un moment dat o componentă a unui alt
sistem mai mare, pentru reprezentarea grafică prin scheme se utilizează noţiunea de element.
Această noţiune reprezintă o unitate fenomenologică sau funcţională ce posedă una sau mai
multe intrări/ieşiri.
Fig. 3.2. Reprezentarea grafică a SD

Caracterizarea din figura 3.2 reprezintă într-un mod abstract un sistem orientat, unde
transferul de energie este întotdeauna dinspre intrări spre ieşiri. De asemenea, deoarece în
continuare se va face referire doar la sistemele reprezentate prin MM-IE, elementele din
figură sunt câteva exemple adecvate.
Procesul de obţinere a MM pentru un SF se realizează pe două direcţii:
- pe baza unei analize teoretice şi analitice, situaţie în care relaţiile ce
caracterizează SF se obţin din ecuaţiile de bilanţ şi de materie aferente SF;
- prin experimente, situaţie în care ecuaţiile ce caracterizează SF se obţin din

analiza semnalelor funcţionale corelată, câteodată, cu informaţiile furnizate de o
analiză teoretică efectuată în prealabil.
Această operaţie de determinare a MM, conform celor două căi prezentate anterior, se
mai numeşte identificare. Dacă ecuaţiile ce caracterizează SF se obţin prin experimente,
atunci procesul de determinare a MM se numeşte identificare experimentală (sau mai simplu
identificare, mai ales dacă termenul de modelare este folosit pentru determinarea analitică a
MM).
Respectând clasificarea sistemelor din primul capitol, o clasă specială de sisteme este
cea a sistemelor invariante în timp SLI (Linear Time Invariant LTI). Acest tip de sistem
respectă cerinţele de aditivitate, omogenitate şi invarianţă în timp. Presupunând un model
matematic al unui SD orientat abstract de tip SISO yt   P' ut  cele trei cerinţe sunt
formulate în relaţiile (3.1).
u t   u1 t   u 2 t   y t   P' u1 t   u 2 t   P' u1 t   P' u 2 t   y1 t   y 2 t 
u1 t   a  u t   y1 t   P' a  u t   a  P' u t   a  y t  (3.1)
u1 t   u t     y1 t   P' u t     y t   
Ultima cerinţă asigură faptul că efectele produse de un semnal aplicat unui sistem nu
depinde de momentul de timp în care se aplică, deoarece parametrii acestuia sunt constanţi şi
nu depind de timp.
3.2. Descrierea SLI în timp prin MM-IE

În cazul sistemelor SLI cu timp continuu (sisteme continue), dinamica acestora este
caracterizată prin ecuaţii diferenţiale de forma (3.2).
n
d i yt  m d j u t 
 ai 
i 0 dt i
 
j 0
b j 
dt j
,t  R
(3.2)
an  y n 
t   an1  y  n 1
t   ...  a0  yt   bm  u t   bm1  u
m   m 1
t   ...  b0  ut 
În cazul sistemelor SLI cu timp discret (sisteme discrete), dinamica acestora este
caracterizată prin ecuaţii cu diferenţe de forma (3.3).
n m
 ai  yk  i    b j  uk  j , k  N
i 0 j 0 (3.3)
a n  y k  n   a n 1  y k  n  1  ...  a0  y k   bm  u k  m   ...  b0  u k 
Observaţie: A nu se confunda indicele m din cazul ecuaţiei diferenţiale cu numărul de
intrări m.
Condiţiile iniţiale, atât pentru cazul continuu, cât şi pentru cazul discret, sunt
considerate în cele mai multe cazuri nule.
Deoarece sistemele sunt liniar invariante, chiar dacă contoarele de timp
continuu/discret sunt nenule, acestea pot fi fixate prin proprietatea de invarianţă astfel încât
urmărirea sistemelor să se realizeze începând cu momentul de timp t0=0/k0=0 dacă
soluţionarea problemei nu cere altfel. Se observă că liniaritatea sistemului se manifestă prin
posibilitatea separării variabilelor din MM-IE.
Condiţia de cauzalitate a sistemului şi de realizabilitate fizică pentru cele două
caracterizări (în timp continuu sau discret) este: n≥m. Această relaţie implică de fapt şi
existenţa unui sistem neanticipativ. În caz contrar, sistemul este anticipativ şi nerealizabil fizic.
Dacă n≥m atunci n este ordinul ecuaţiei diferenţiale şi va furniza ordinul sistemului.
Dacă n=m=0 atunci sistemul este considerat static sau fără memorie şi deoarece
parametrii sistemului sunt constanţi în timp MM caracterizează un sistem staţionar sau
invariant. În plus, dacă relaţiile prezentate nu se modifică din punct de vedere structural atunci
sistemul este şi uniform.
Pentru sisteme MIMO cu mai multe ieşiri, MM este complet dacă pentru fiecare ieşire
poate fi determinată o ecuaţie diferenţială (sau cu diferenţe) în funcţie de mărimile de intrare
în sistem.
Exemplul 3.1
Se consideră în continuare circuitul electric RC din figura 3.3 şi se cere determinarea
unui model matematic intrare-ieşire.
Fig. 3.3. Circuit RC (filtru trece-jos)

O primă etapă în determinarea MM-IE este cea de identificare a caracteristicilor
principale a SF, a mărimilor exogene şi relaţiilor cu mediul înconjurător şi eventual de
stabilire a unor ipoteze simplificatoare. În acest scop se consideră intrare în sistem mărimea
u(t) (tensiunea de intrare) şi ieşire mărimea uC(t), adică chiar tensiunea de pe condesator. O
primă ipoteză simplificatoare, de comun acceptată în cazul acesta, este cea a parametrilor
constanţi (R,C), deoarece spre exemplu rezistivitatea se modifică foarte lent în timp în raport
cu dinamica semnalelor electrice.
A doua etapă implică scrierea ecuaţiilor de bilanţ şi de materie aferente SF. În cazul
SF din acest exemplu legea I a lui Kirchhoff este:
ut   u R t   uC t  (3.4)
unde pentru tensiunile de pe rezistenţă şi de pe condensator se folosesc legile lui Ohm
şi Faraday.
u R t   R  it 
(3.5)
u C t  
1
C 
 idt
Deoarece circuitul este unul serie, intensitatea curentului prin cele două componente
este identică i(t). În final, sistemul este SISO, MM trebuie să fie caracterizat printr-o singură
relaţie diferenţială între două mărimi exogene. Pentru aceasta se înlocuiesc mărimile uR(t) şi
i(t) în relaţia (3.4) şi se realizează o reordonare a ecuaţiilor în vederea stabilirii unei forme
finale a MM.
u t   R  C  u 'C t   u C t   R  C  y ' t   y t 
n  1, m  0 (3.6)
R  C  y ' t   yt   u t   a1  y ' t   a0  yt   b0  u t , 
a0  1, b0  1, a1  R  C
Ultima etapă în determinarea MM aferent SF este cea în care se verifică şi se validează
corectitudinea acestuia în acord cu scopul propus.
Observaţie: În cazul unor SF mai complexe mai pot exista şi alte etape intermediare
care ţin de simplificarea formalismului analitic: realizarea unor scheme bloc informaţionale,
reducerea ordinului MM deoarece unele efecte nu sunt destul de importante pentru scopul
propus şi nu în ultimul rând liniarizarea unor ecuaţii neliniare.
Exemplul 3.2
Se consideră în continuare un circuit mecanic compus dintr-un resort cu constanta de
elasticitate ke, conectat în paralel cu un amortizor cu frecare vâscoasă, de coeficient γ şi se
cere determinarea unui model matematic intrare-ieşire.
Fig. 3.4. Circuit mecanic

Ecuaţiile de bilanţ pentru sistemul fizic din figura 3.4 sunt date de legile lui Newton.
Dacă se neglijează frecarea cu solul rezultă:

F t   Fe t   Fa t   m  at  (3.7)
Unde dacă se înlocuiesc forţa elastică şi forţa de amortizare se obţine relaţia (3.8).
Fe t   k e  xt 
 dxt  d 2 xt 
dx   F t   k  x t      m  (3.8)
Fa t    
e
 dt dt 2
dt 
Se consideră intrare în sistem forţa F(t), iar ieşire deplasarea x(t) a corpului. După
reordonarea ecuaţiei de echilibru se obţine MM-IE în timp a SDC:
m  y ' ' t     y ' t   k e  y t   u t   a 2  y ' ' t   a1  y ' t   a0  yt   b0  u t 
n  2, m  0 (3.9)

a0  k e , a1   , a 2  m, b0  1
Observaţie: Ambele exemple prezintă două SF continue, cu parametrii concentraţi,
dinamice, liniar invariante, uniforme şi deterministe. Exemplul 3.1 prezintă un sistem de ordin
I şi exemplul 3.2 prezintă un sistem de ordin II, deoarece ele sunt reprezentate prin ecuaţii
diferenţiale de ordin I şi II. Formele ce prezintă coeficienţii ai şi bj sunt denumite forme
abstractizate, deoarece pot caracteriza orice sistem (mecanic, electric) de ordin I şi II. Dacă se
precizează în mod explicit ce reprezintă coeficienţii atunci MM este particularizat pe clasa de
sisteme adecvată.
Pentru sistemele de ordin I şi II mai există şi alte forme matematice care pun în
evidenţă anumite caracteristici ale sistemului, cum ar fi proprietăţile dinamice ale SF:
T  y ' t   y t   k  u t 
T 2  y ' ' t   2    T  y ' t   y t   k  u t  (3.10)
y ' ' t   2     n  y ' t     y t   k    u t 
2
n
2
n
unde T reprezintă constanta de timp a sistemului;

k - factor de amplificare;
ξ - factor de amortizare;
ωn - pulsaţie naturală.
Asupra acestor coeficienţi se va reveni în capitolul dedicat răspunsurilor SD.
3.3. Descrierea SLI în domeniu operaţional prin MM-IE (funcţia de

transfer)
În multe cazuri, caracterizarea în domeniul timp este greoaie în ceea ce priveşte
determinarea răspunsului sau aprecierea unor proprietăţi ale SF, din acest motiv se preferă
trecerea problemelor într-un alt domeniu, denumit operaţional sau complex, cu ajutorul
transformatelor Laplace şi Z. Acestea simplifică calculele, prin transformarea ecuaţiilor
integro-diferenţiale în ecuaţii algebrice.
3.3.1. Cazul SLI continue

Se consideră mai întâi cazul unui sistem SISO (monovariabil). Dacă se aplică
transformata Laplace ecuaţiei diferenţiale generale (3.2), adică fiecărui membru, termen cu
termen şi folosind câteva proprietăţi ale acesteia se obţine:
 t   s F s    s
n 1
L f t   F s , Laf1 t   bf 2 t   aF1 s   bF2 s , L f n n l
f n 1l
0
l 0
n 1 n2
 a n s nY s   a n  s l y n 1l 0  a n 1 s n 1Y s   a n 1  s l y n 2l 0  ...  a0Y s   (3.11)
l 0 l 0
m 1 m2
 bm s mU s   bm  s l u m 1l 0  bm 1 s m 1U s   bm 1  s l u m  2l 0  ...  b0U s 
l 0 l 0
Dacă se notează în membrul stâng cu A0(s) şi în membrul drept cu B0(s) toţi termenii
cu condiţii iniţiale, iar în plus dacă se consideră acestea nule (y(0)=y’(0)=...=yn-1(0)=0,
u(0)=u’(0)=...=um-1(0)=0) atunci:
A0 s   B0 s   0 
(3.12)
a n s nY s   a n1 s n1Y s   ...  a0Y s   bm s mU s   bm1 s m1U s   ...  b0U s 
sau polinomial:
As   Y s   Bs   U s  (3.13)
de unde se introduce prin definiţie noţiunea de funcţie de transfer a unui SD.
Y s  Bs  bm s m  bm1 s m1  ...b1 s  b0
H s  
d
  ,n  m (3.14)
U s  As  a n s n  a n1 s n1  ...a1 s  a0
care din punct de vedere matematic este raportul dintre transformata Laplace a ieşirii
şi transformata Laplace a intrării în sistem, un raport de polinoame în funcţie de variabila
complexă sau operaţională s=σ+jω (denumită şi frecvenţă complexă).
Observaţii:
- funcţia de transfer este o noţiune de bază pentru teoria sistemelor liniare;
- pentru a diferenţia cele două domenii de lucru (timp şi operaţional) se preferă
folosirea caracterelor minuscule pentru variabilele în timp şi a majusculelor
pentru variabilele coresponedente în domeniul operaţional.
Pe lângă forma algebrică polinomială ordonată după variabila complexă s=σ+jω
există şi alte forme de prezentare a funcţiei de transfer.
a) forma cu factor de amplificare

bm m bm 1 m 1 b
s  s  ... 1 s  1
d Y s  b b0 b0 b
H s   K 0 ,K  0 (3.15)
U s  a n n a n 1 n 1 a a0
s  s  ... 1 s  1
a0 a0 a0
Această formă scoate în evidenţă factorul de amplificare (proporţionalitate) K ce
corespunde raportului dintre semnalele de ieşire şi intrare într-un regim staţionar (vezi
răspunsul sistemelor).
K  1  amplificar e
lim H s   K   (3.16)
s 0
K  1  atenuare
b) forma cu parametrii caracteristici dinamicii răspunsului sistemului
 b
K 0
 T  s  1    
m1 m2
T  s  2  j Tj  s 1
2 2  a0
Y s  K
i j 
H s  
d
i 1 j 1
  , n  n1  n2  n3 (3.17)
U s  s n1
 T  s  1    
n2 n3
T j  s  2   j  T j  s  1 m  m1  m2
2 2
i 1
i
j 1

n  m
Această formă scoate în evidenţă factorul de amplificare K, rădăcina multiplă de ordin

n1 din origine, constantele de timp Ti, factorii de amortizare ξj şi pulsaţiile naturale
(frecvenţele unghiulare naturale) ωj=1/Tj.
c) forma cu rădăcinile polinoamelor de la numitor şi numărător
Y s  K ' s  s1   s  s 2   ...  s  s m  n  n1  n2
H s  
d
 
  ,
U s  s n1 s  s1   s  s 2   ...  s  s n2 n  m
(3.18)
unde s1...sm, s1...sn2, reprezintă rădăcinile polinoamelor funcţiei de transfer, pot fi reale,
imaginare sau complexe, distincte sau multiple, cu un rol foarte important în studiul
sistemelor după cum se va vedea în paragrafele următoare.
Coeficientul K '  bm am nu are semnificaţie deosebită.
Pentru un sistem multivariabil (MIMO) sistemul are m intrări şi p ieşiri, iar în cazul
general, se defineşte pentru fiecare intrare ui şi fiecare ieşire yj un MM-IE, sub forma unei
funcţii de transfer de la intrarea ui la ieşirea yj.
Y j s  i  1...m
H ji s  
d
, (3.19)
U i s   j  1... p
Ansamblul tuturor funcţiilor de transfer care caracterizează întreg sistemul, în condiţii
iniţiale nule, formează o matrice de transfer (cu p linii şi m coloane).
Fig. 3.5. Reprezentarea unui sistem MIMO

Apariţia a tot mai multor sisteme de acest tip în instalaţiile moderne, a impus
dezvoltarea unor metode de calcul specifice acestora, care apelează la noţiunea de matrice de
transfer.
3.3.2. Cazul SLI discrete

Se consideră la început cazul sistemelor discrete monovariabile (SISO). Dacă se aplică
transformata Laplace discretă (transformata Z) ecuaţiei cu diferenţe generală (3.3) şi folosind
câteva din proprietăţile acesteia se obţine:
 n 1

Z  f k   F z , Z af1 k   bf 2 k   aF1 z   bF2 z , Z  f k  n   z n   F z    z i  f i 
 i 0 
n 1 n2
 a n z nY z   a n z n  z l y l   a n 1 z n 1Y z   a n 1 z n 1  z l y l   ...  a0Y z  
l 0 l 0
m 1 m2
(3.20)
 bm z U z   bm z
m m
 z ul   b
l
m 1 z U z   bm 1 z
m 1 m 1
 z ul   ...  b U z 
l
0
l 0 l 0
Dacă se cumulează toţi termenii dependenţi de condiţiile iniţiale din membrul stâng şi
din membrul drept în A0(z) şi B0(z), respectiv se consideră condiţii iniţiale nule
(y(0)=y(1)=...=y(n-1)=0, u(0)=u(1)=...=u(m-1)=0) atunci:
A0 z   B0 z   0 
(3.21)
a n z nY z   a n1 z n1Y z   ...  a0Y z   bm z mU z   bm1 z m1U z   ...  b0U z 
sau polinomial:
Az   Y z   Bz   U z  (3.22)
de unde se obţine, similar cazului continuu, funcţia de transfer în z a unui SDD.
Y z  Bz  bm z m  bm1 z m1  ...b1 z  b0
H z  
d
  ,n  m (3.23)
U z  Az  a n z n  a n1 z n1  ...a1 z  a0
reprezentând din punct de vedere matematic raportul dintre transformata Z a ieşirii şi
transformata Z a intrării în sistem, un raport de polinoame ordonate după variabila complexă
sau operaţională z.
Şi în cazul funcţiei de transfer în z se pot găsi şi alte forme de scriere, asemănătoare

cazului continuu, dar nu toate au o semnificaţie deosebită în studiul sistemelor.
Dacă sistemul este multivariabil, atunci se poate defini matricea de transfer în z.
 H 11 z  H 12 z  ... H 1m z 
 H z  H z  ... H 2 m z 
H z   H ji z  i 1...m 
21 22
(3.24)
j 1... p  ... ... ... ... 
 
 H p1 z  H p 2 z  ... H pm z 
unde fiecare funcţie de transfer Hji defineşte transferul de la intrarea ui spre ieşirea yj,
cu i=1...m, j=1...p.
3.3.3. Generalizarea funcţiilor de transfer

Analogia între cele două cazuri ale sistemelor SISO tratate (continuu şi discret)
permite generalizarea funcţiei de transfer prin introducerea unei variabile complexe
suplimentare λ.
s, SLIcontinu e d Y   B  bm m  bm1m1  ...b1  b0
  H      ,n  m (3.25)
 z, SLIdiscrete U   A  a n n  a n1n1  ...a1  a0
Forma (3.25) unitară de scriere permite tratarea ulterioară simultană şi comparativă a
celor două tipuri de sisteme, menţinând însă o observaţie importantă de conţinut şi de
particularităţi specifice. În plus, pentru Teoria Sistemelor prezintă o importanţă deosebită
următoarele caracteristici ale funcţiei de transfer, în forma generalizată:
- n reprezintă ordinul sistemului şi este dat de ordinul polinomului de la numitor
(este şi ordinul ecuaţiei diferenţiale/cu diferenţe);
- m reprezintă ordinul polinomului de la numărător (cel mult egal cu ordinul
sistemului pentru sisteme cauzale);
- funcţia de transfer caracterizează complet un sistem SISO, iar matricea de
transfer un sistem MIMO;
- numitorul funcţiei de transfer A(λ) poartă denumirea de polinom caracteristic, iar
ecuaţia ataşată A(λ)=0 se numeşte ecuaţie caracteristică;
- rădăcinile ecuaţiei ataşate polinomului de la numărător B(λ)=0 se numesc
zerourile sistemului, notate cu zi, i=1...m;
- rădăcinile ecuaţiei ataşate polinomului de la numitor (ecuaţiei caracteristice) se
numesc polii sistemului, notaţi cu pj, j=1…n;
- polii şi zerourile unui sistem reprezintă valorile critice ale sistemului, care în
funcţie de poziţionarea în plan complex (operaţional) furnizează anumite
informaţii asupra caracteristicilor sistemului (de stabilitate sau dinamice);
- funcţia de transfer reprezintă MM-IE în plan operaţional în condiţii iniţiale nule;
- funcţia de transfer se poate rescrie pentru explicitarea polilor şi zerourilor:
m
b    z1     z 2   ...    z m     z  i
H    m K i 1
,n  m (3.26)
a n    p1     p 2   ...    p n 
   p 
n
j
j 1
- în domeniul complex relaţia intrare-ieşire este definită astfel:

Y  
H     Y    H    U  
d
(3.27)
U  
După revenirea în timp a ieşirii complexe cu ajutorul transformatelor Laplace şi Z
inverse se obţine:
yt   L1 Y s   L1 H s   U s 
(3.28)
yk   Z 1 Y z   Z 1 H z   U z 
adică relaţiile (3.28) prin folosirea funcţiilor de transfer furnizează un formalism util
de determinare a ieşirii dintr-un sistem siso;
- dacă considerăm un semnal de intrare impuls Dirac, atunci imaginea complexă a
acestui semnal este 1, de unde rezultă relaţia (3.29).
U    1  Y    H   (3.29)
Deci, funcţia de transfer a sistemului este răspunsul sistemului SISO la intrare impuls.
Ca o consecinţă a acestei observaţii, prin trecerea în domeniul timp se evidenţiază că un
sistem SISO este caracterizat complet în timp prin funcţia hp(t), denumită funcţie pondere a
sistemului;
u t    t   yt   h p t   L1 H s 
(3.30)
u k    k   yk   h p k   Z 1 H z 
- dacă se cunoaşte funcţia pondere a unui sistem, atunci se poate determina prin
intermediul operaţiei de convoluţie ieşirea sistemului la acţiunea unui semnal
oarecare u(t) (respectiv u(k) pentru cazul discret):
 
yt   h p t   u t    ht     u d sau yk   h p k   uk  

 hk  q   uq 
q  
(3.31)
şi folosind proprietăţile transformatelor Laplace şi Z asupra operaţiei de convoluţie

Y s   Lyt   Lh p t   u t   Lh p t  Lu t   H s   U s 

Y z   Z yk   Z h p k   u k   Z h p k  Z u k   H z   U z 
(3.32)
Se observă din relaţia (3.32) că folosirea funcţiilor de transfer furnizează nu doar un

formalism util de determinare a ieşirii dintr-un sistem SISO, ci şi un formalism simplificat
(deoarece operaţia de convoluţie este înlocuită în plan operaţional cu un produs de polinoame).
3.3.4. Cazul sistemelor cu timp mort

O particularitate interesantă a unor sisteme este cea în care există şi un timp de
întârziere între momentul aplicării semnalului de intrare în sistem şi momentul în care se
produc primele efecte asupra semnalului de ieşire. Această întârziere este denumită întârziere
pură sau timp mort al sistemului (notat unitar cu Tm, Td, τ sau τm).
Sistemele de acest tip, continue, sunt caracterizate în timp prin ecuaţii diferenţiale de
tipul (3.33).
n
d i yt  m d j u t  t m 

i 0
ai 
dt i
 bj 
j 0 dt j
, t  R  , t m  timp mort (3.33)
Dacă se aplică transformata Laplace ecuaţiei diferenţiale atunci se obţine în condiţii

iniţiale nule relaţia (3.34).
n m 
L f t  t m   e tm s L f t    ai  s i  Lyt    b j  s j  Lu t   e tm s (3.34)
i 0  j 0 
Rezultă funcţia de transfer a unui sistem SISO continuu cu timp mort.
Y s  Bs  tm s bm s m  bm1 s m1  ...b1 s  b0 tm s
H s  
d
 e  e ,n  m (3.35)
U s  As  an s n  a n 1 s n1  ...a1 s  a0
adică funcţia de transfer a unui element cu timp mort corespunde funcţiei de transfer
unui sistem fără timp mort, înmulţită cu termenul pentru întârziere e tm s .
Dacă se înlocuieşte variabila s se evidenţiază că modulul elementului cu timp mort
este unitar cu defazaj φ.
s  j  e  jtm  1  e j  cos  t m   j sin  t m       t m (3.36)
Observaţie: De multe ori în calcule şi simulări timpul mort este aproximat cu rapoarte
de polinoame (aproximarea Pade, etc.), prin descompunere în serie a termenului e tm s .
1 1 1
1  tm  s 1   t m  s   t m2  s 2
e t m s  2 ; e t m s  2 12 ;... (3.37)
1 1 1 2 2
1   tm  s 1   tm  s   tm  s
2 2 12
Din punct de vedere fizic, această întârziere se datorează vitezei finite de transmisie a
diferitelor mărimi fizice prin dispozitive (de ex. transferul de căldură, curgerea fluidelor,
transportul de materiale).
Exemplul 3.3
Fig. 3.6. Exemplu de introducere a unei întârzieri pure

Timpul mort introdus de instalaţia din figura 3.6 de la introducerea lichidului şi până
la ieşirea din ţevi este direct proporţional cu lungimea ţevilor şi invers proporţional cu viteza
de curgere.
În cazul sistemelor discrete, indiferent că au sau nu timp mort, modelul matematic în
timp este descris prin ecuaţii cu diferenţe de forma (3.38).
n m
 ai  yk  i    b j  uk  j 
i 0 j 0
(3.38)
Aceste ecuaţii nu scot în evidenţă prezenţa timpului mort, sistemul fiind cauzal dacă
n≥m. Se consideră în continuare strict cauzalitatea sistemelor discrete n>m, adică n=m+d,
unde d este un număr întreg şi pozitiv. Cu această notaţie ecuaţia cu diferenţe poate fi scrisă
sub o altă formă care să evidenţieze variabila d.
a n  yk  n   a n1  yk  n  1  ...  a0  yk   bm  u k  m  ...  b0  u k 
(3.39)
a n  yk  n   a n1  yk  n  1  ...  a0  yk   bm  u k  n  d   ...  b0  u k 
Relaţia (3.39) nu exprimă valoarea eşantionului prezent în funcţie de valorile
eşantioanelor din trecut (ea exprimă în forma dată relaţia prezent-viitor), dar prin deplasarea
axei timpului discret cu n eşantioane se obţine:
an  yk   an1  yk  1  ...  a0  yk  n  bm  uk  d   ...  b0  uk  n (3.40)
Din relaţia (3.40) se observă că pentru d≠0 valoarea actuală a ieşirii y(k) se obţine din
valorile anterioare ale ieşirii y(k-1), y(k-2), ...y(k-n) şi valorile anterioare ale intrării începând
cu eşantioanele întârziate cu d paşi u(k-d), u(k-d-1), ...u(k-n+1), u(k-n). Altfel zis, o intrare de
la un moment dat va avea efect la ieşire doar după d paşi de discretizare.
Această întârziere cu d paşi a intrării în raport cu ieşirea are aceeaşi semnificaţie ca şi

întârzierea pură din situaţia sistemelor continue. Caracterizarea în plan operaţional se
realizează cu ajutorul funcţiei de transfer discrete ce depinde de variabila operaţională z. Prin
definiţie z=esTe, dar această relaţie reprezintă o anticipare cu un pas de eşantionare. Cum
sistemele evoluează în sensul trecut-prezent-viitor, prezintă interes scrierile în z-1=e-sTe.
Comparând această relaţie cu funcţia de transfer a unui sistem continuu cu timp mort se
evidenţiază că de fapt variabila z-1 introduce de fapt o întârziere pură (un timp mort) cu
valoarea tm=Te; adică un timp mort de un eşantion.
Din punct de vedere practic se folosesc funcţiile de transfer în z-1 (fără a exclude
cealaltă formă), acestea se obţin prin împărţirea numitorului şi numărătorului expresiei
relaţionale H(z) cu zn, unde n este ordinul sistemului.
zm z m 1 z 1
bm  b  ...b1 n  b0 n
bm z m  bm 1 z m 1  ...b1 z  b0 m 1
H z    H z  
n n
z z z z
a n z n  a n 1 z n 1  ...a1 z  a 0 1 1 1
a n  a n 1  ...a1 n 1  a 0 n
z z z
bm z m  n  bm 1 z m 1 n  ...b1 z  n 1  b0 z  n
H z   ;n  m  d  m  n  d
a n  a n 1 z 1  ...a1 z  n 1  a 0 z  n (3.41)
bm z  d  bm 1 z  d 1  ...b1 z  d  m 1  b0 z  d  m
 H z  
a n  a n 1 z 1  ...a1 z  n 1  a 0 z  n
bm  bm 1 z 1  ...b1 z  m 1  b0 z  m  d
 H z   z
a n  a n 1 z 1  ...a1 z  n 1  a 0 z  n
Termenul z-d din relaţia (3.41) corespunde unui sistem cu o întârziere pură cu d
eşantioane, şi considerând o perioadă de eşantionare de Te secunde, atunci întârzierea sau
timpul mort se poate calcula cu relaţia tm=d∙Te.
Problema unei întârzieri pure a unui sistem continuu care nu este multiplu al perioadei
de eşantionare este tratată în capitolul dedicat discretizării sistemelor continue reprezentate
prin MM-IE.
Dacă în cazul sistemelor continue prezenţa timpului mort în caracterizarea matematică
(fie în timp, fie în plan operaţional) este evidentă, în cazul sistemelor discrete nu este
întotdeauna explicit redată prin variabila d.
3.4. Conexiunea sistemelor reprezentate prin MM-IE (algebra funcţiilor de

transfer)
Un sistem poate reprezenta la un moment dat un subsistem al altui sistem mai mare.
Dacă este asigurat transferul unidirecţional de semnale, de la intrare spre ieşirea sistemului
global, atunci se poate determina MM-IE prin compunerea MM-IE a sistemelor componente.
Mai mult, sistemele complexe sunt reprezentate de obicei prin scheme bloc informaţionale şi
funcţionale cu elemente componente. Aceste componente sunt legate între ele prin
intermediul unor conexiuni.
Datorită comportării liniare a fiecărei componente, schema bloc respectă principiul
suprapunerii efectelor (principiul superpoziţiei), ceea ce înseamnă că poate fi simplificată pe
baza unor reguli. Sunt cunoscute trei tipuri de conexiuni elementare: serie, paralel şi cu reacţie.
Din alt punct de vedere folosirea funcţiilor de transfer simplifică prin proprietăţile
transformatelor Laplace şi Z determinarea MM-IE şi din acest motiv se utilizează o algebră
destinată stabilirii unei funcţii de transfer echivalente, denumită algebra funcţiilor de transfer.
Pentru cazul multivariabil se foloseşte algebra matricilor de transfer, iar tratarea
schemelor se face în aceeaşi manieră ca şi în cazul monovariabil, cu respectarea dimensiunii
mărimilor de intrare sau ieşire din subsisteme, respectiv a particularităţilor impuse de trecerea
de la un calcul scalar la unul matriceal.
3.4.1. Conexiunea serie

Două sisteme se consideră a fi legate în serie dacă ieşirea dintr-un element este legată
la intrarea celui de-al doilea element.
Fig. 3.7. Conexiunea serie

Pentru cele două sisteme se scrie relaţia (3.42).
Y s   Y2 s   H 2 s   U 2 s   H 2 s   Y1 s   H 2 s   H 1 s   U 1 s   H 1 s   H 2 s   U 1 s 
(3.42)
 H s   H 2 s   H 1 s 
Prin generalizarea pentru n componente legate în serie funcţia de transfer este:
Y s  n
H s     H i s 
d
(3.43)
U s  i 1
Dacă sistemele sunt discrete, formula se păstrează dacă toate semnalele exogene sunt
eşantionate.
Y z  n
H z     H i z 
d
(3.44)
U z  i 1
Dacă conectarea serie a sistemelor se face fără blocul de eşantionare atunci funcţia de
transfer în z rezultantă se calculează prin transformarea funcţiei de transfer în s globală, cu
ajutorul tabelelor de trecere.
Fig. 3.8. Conexiunea serie a sistemelor discrete

Pentru schemele bloc prezentate grafic în figura 3.8 sunt valabile relaţiile (3.45).
H12 z   Z H1 s   H 2 s   H1 z   H 2 z   Z H1 s  Z H 2 s  (3.45)
Exemplul 3.4
Se dă circuitul electric din figura 3.9. Se cere să se determine funcţia de transfer a
circuitului cu ajutorul algebrei funcţiilor de transfer.
Fig. 3.9. Două circuite RC în conexiune serie

Circuitul cu componente RC se descompune într-o conexiune serie de două circuite
RC. Relaţia (3.6) furnizează un model matematic ce caracterizează în timp un singur circuit
RC. Prin aplicarea transformatei Laplace şi a proprietăţilor acesteia, în condiţii iniţiale nule,
se obţine funcţia de transfer a unui circuit RC, iar apoi prin particularizare se obţin funcţiile de
transfer a celor două circuite RC din figura 3.9.
Y s 
R  C  y ' t   y t   u t  R  C  s  Y s   Y s   U s   H RC s  
L d 1

U s  R  C  s  1

 H 1 s   R  C  s  1
1
(3.46)

 1 1
 H s   1
 2
R2  C 2  s  1
Cu formula de conexiune în serie a sistemelor (3.43) rezultă funcţia de transfer globală

a sistemului din figura 3.9.
H 0 s   H 1 s   H 2 s  
1 1
 (3.47)
R1  C1  s  1 R2  C 2  s  1
3.4.2. Conexiunea paralel

Conexiunea paralel este caracterizată prin conectarea aceleiaşi intrări la toate
elementele componente şi însumarea algebrică a ieşirilor.
Fig. 3.10. Conexiunea paralel

Pentru cele două sisteme se scrie relaţia (3.48).
Y s   Y1 s   Y2 s   H 1 s   U 1 s   H 2 s   U 2 s   H 1 s   U s   H 2 s   U s  
(3.48)
 H 1 s   H 2 s   U s   H s   H 1 s   H 2 s 
Prin generalizarea pentru n componente legate în paralel funcţia de transfer este:
Y s  n
H s     H i s 
d
(3.49)
U s  i 1
Observaţie: Pentru tratarea cazului discret se va ţine cont de poziţionarea blocurilor de
eşantionare ca şi la formalismul conexiunii serie.
3.4.3. Conexiunea cu reacţie

La conexiunea cu reacţie o parte a elementelor permit din modul în care sunt situate un
transfer al semnalelor în sensul de propagare al efectului global, în timp ce celelalte elemente
componente au o direcţie de propagare inversă celei de propagare al efectului global şi în plus
semnalul de ieşire al acestora influenţează semnalul de intrare al componentelor cu sensul de
propagare global.
Elementele care au o direcţie de propagare a semnalelor identică cu direcţia de
propagare a schemei globale se consideră a fi pe calea directă, în timp ce elementele cu
direcţii opuse sensului de propagare global se află pe calea de reacţie (inversă).
Principial reacţia poate fi cu caracter stabilizator dacă este negativă şi destabilizator
dacă este pozitivă. Dacă reacţia este negativă atunci semnalul provenit de la componentele de
pe calea de reacţie (denumit semnal de reacţie) se scade din semnalul de intrare în sistemul
global.
Fig. 3.11. Conexiunea cu reacţie (feedback)

Pentru cele două sisteme din figura 3.11 se scrie relaţia (3.50).
Y s   Y1 s   H 1 s   U 1 s   H 1 s   U s   Y2 s   H 1 s   U s   H 2 s   U 2 s  
 H 1 s   U s   H 2 s   Y s   H 1 s   U s   H 1 s   H 2 s   Y s 
 Y s   H 1 s   H 2 s   Y s   H 1 s   U s   Y s   1  H 1 s   H 2 s   H 1 s   U s  (3.50)
Y s  H 1 s 
 H s  
d

U s  1  H 1 s   H 2 s 
Observaţii:
- tratarea situaţiei de conexiune cu reacţie ce include şi componente discrete se
face în funcţie de poziţionarea blocurilor de eşantionare;
- conexiunea cu reacţie este foarte importantă în conducerea sistemelor automate,
prin faptul că poate furniza informaţii referitoare la evoluţia semnalului de ieşire
din sistemul global, informaţii ce pot fi folosite pentru corecţia
comportamentului funcţional al anumitor componente. Această caracteristică
este detaliată în cadrul disciplinelor dedicate sistemelor de reglare;
- o observaţie importantă a formulei (3.50) pentru determinarea funcţiei de
transfer globale este aceea de inversare a semnului reacţiei din schema bloc;
- un caz particular al conexiunii cu reacţie, foarte des întâlnit, este cel al
conexiunii cu reacţie inversă unitară şi negativă.
Fig. 3.12. Conexiunea cu reacţie negativă şi unitară

Relaţia de determinare a funcţiei de transfer globală este particularizată în (3.51).

Y s   Y1 s   H 1 s   U 1 s   H 1 s   U s   Y s   H 1 s   U s   H 1 s   Y s 
 Y s   H 1 s   Y s   H 1 s   U s   Y s   1  H 1 s   H 1 s   U s 
(3.51)
Y s  H 1 s 
 H s  
d

U s  1  H 1 s 
3.4.4. Transformarea schemelor bloc

Cu ajutorul relaţiilor date de algebra funcţiilor de transfer se pot determina funcţiile de
transfer echivalente unor scheme funcţionale. Însă, nu orice schemă este caracterizată printr-o
claritate a conexiunilor din structura funcţională. Din acest motiv, este necesară aplicarea unor
transformări sau modificări formale înaintea aplicării conexiunilor elementare.
Transformarea schemei bloc înseamnă de fapt modificarea formală convenabilă a
acesteia, cu scopul realizării unei scheme bloc mai adecvată din punctul de vedere al
conexiunilor elementare. Această operaţie de reaşezare se bazează pe regulile algebrei
schemelor bloc prezentate grafic în figura 3.13. De multe ori transformarea schemei bloc
primare se realizează în scopul reducerii schemei bloc la o formă mai simplă (cu mai puţine
blocuri componente) prin aplicarea atât a regulilor algebrei schemelor bloc cât şi a celor trei
tipuri de conexiuni elementare. [Col, Pre]
Figura 3.13 prezintă transformări ale schemelor bloc ce implică doar semnale.
Fig. 3.13. Transformări ale schemei bloc ce implică semnale

Figura 3.14 prezintă transformări ale schemelor bloc ce implică şi funcţii de transfer.
Fig. 3.14. Transformări ale schemei bloc ce implică funcţii de transfer

La ultima transformare din figura 3.14 semnalul de ieşire y se obţine prin
suprapunearea efectelor celor două semnale de intrare u1, u2.
Observaţie: O alternativă pentru determinarea funcţiei de transfer echivalentă unei
scheme bloc funcţionale mai complexă este împrumutată din teoria grafurilor (elaborată de
Mason) şi prezentată în Anexa II. [Col]
3.5. Răspunsul în timp al unui sistem

Determinarea răspunsului în timp al unui sistem permite interpretarea comportării SF
şi aprecierea anumitor parametrii ai acestuia. Răspunsul unui sistem este influenţat de
condiţiile în care se află sistemul la apariţia semnalelor de intrare (denumite condiţii iniţiale)
şi de evoluţia semnalelor de intrare pe un interval dorit.
Condiţiile iniţiale pentru un sistem reprezentat printr-un MM-IE sunt caracterizate prin
valorile mărimilor caracteristice ale sistemului la momentul de timp iniţial t0 şi a derivatelor
acestora de diferite ordine în cazul sistemelor continue sau a eşantioanelor trecute ale acestora
în cazul sistemelor discrete. Dacă presupunem că sistemul (continuu sau discret) este
caracterizat prin ordinele de mărime m şi n, atunci condiţiile iniţiale sunt caracterizate prin
relaţiile (3.52).
u 0, u ' 0, u ' ' 0,..., u m1 0, y0, y' 0, y' ' 0,..., y n1 0  SDC
(3.52)
u 0, u  1, u  2,..., u  m  1, y0, y 1, y 2,..., y n  1  SDD
Observaţie: Foarte des este întâlnit în literatura de specialitate răspunsul unui sistem în
condiţii iniţiale nule, situaţie în care toate valorile elementelor (3.52) sunt nule.
Fizic, condiţiile iniţiale corespund energiilor acumulate în sistem până la momentul
considerat iniţial t0. Prin proprietatea sistemelor liniare invariante se poate oricând realiza o
translaţie a momentului de timp t0 în originea timpului 0.
Răspunsul în timp al unui sistem se poate determina prin trei metode:
- o metodă ce vizează o direcţie analitică, cu ajutorul modelelor matematice ce
caracterizează SF;
- prin simularea pe calculator cu ajutorul unor aplicaţii dedicate ce permit
introducerea proprietăţilor SF (MM, obiecte, etc.);
- experimental, prin urmărirea semnalului de ieşire, aplicând la intrarea SF un
semnal de intrare dorit.
Indiferent de metoda adoptată se pot observa în evoluţia răspunsului unui SLI mai
multe regimuri. Regimul tranzitoriu care corespunde fazei în care sub influenţa energiei
acumulate în sistem şi a funcţiei de excitaţie aplicată intrării SF la momentul iniţial, energia
sistemului variază în timp. Regimul staţionar corespunde unei faze finale spre care tinde
ieşirea sistemului ca o consecinţă a existenţei semnalului de intrare. Deşi în realitate, regimul
tranzitoriu nu se anulează decât la infinit, se convine că durata acestuia este limitată în timp,
cuprinsă între momentul de timp iniţial şi momentul de timp în care componenta tranzitorie
atinge un domeniu restrâns de ±5% (±2%) din valoarea finală şi nu îl mai părăseşte.
Astfel, se poate spune că regimul tranzitoriu se anulează în timp, iar apoi se
instaurează (de obicei) regimul staţionar, când răspunsul SF ia forma intrării. Situaţia în care
nu se instaorează regiumul staţionar nu este tratată în acest capitol şi este specifică unor
sisteme instabile (ca atare va fi prezentată după definirea noţiunii de stabilitate).
Dacă se consideră răspunsul sistemului caracterizat prin funcţia y(t), atunci sunt
valabile relaţiile (3.53).
yt   y st t   ytr t , y st t   lim yt  (3.53)
t 
Pe de altă parte, sistemul poate evolua şi în lipsa semnalelor cauză aflate la intrarea SF,
doar pe baza energiei acumulate până la un moment dat. De această dată, avem de-a face cu
regimul liber al sistemului, adică răspunsul sistemului în cazul în care el ar evolua fără
semnale de intrare, ci doar datorită condiţiilor iniţiale. Din punct de vedere fizic, această
situaţie corespunde aplicării unui impuls Dirac în momentul iniţial, deoarece acesta va
dispărea apoi. Dacă sistemul se află în echilibru energetic la momentul iniţial (condiţii iniţiale
nule) atunci evoluţia ieşirii sub influenţa doar a semnalului de intrare defineşte regimul forţat
al sistemului.
Reunind efectele generate, fie de condiţiile iniţiale nenule, fie de semnalul de intrare,
se obţine răspunsul complet al sistemului caracterizat prin relaţia (3.54).
yt   yl t   y f t  (3.54)
Observaţii: În majoritatea cazurilor, deoarece analiza sistemelor se face în condiţii
iniţiale nule, răspunsul complet al sistemului este confundat cu regimul forţat al sistemului. În
cazul unor condiţii iniţiale nenule, multe din metodele de studiu aplicate SLI în condiţii
iniţiale nule pot fi reconsiderate datorită proprietăţii de liniaritate ce permite calculul separat
al componentelor yl(t) şi yf(t).
Determinarea analitică a răspunsului unui sistem în timp se realizează:
- în mod direct prin rezolvarea MM-IE în timp;
- în mod indirect cu ajutorul transformatelor Laplace şi Z;
- cu ajutorul operaţiei de convoluţie.
Pornind de la modul de determinare a răspunsului în timp s-au dezvoltat diferite
tehnici pentru studiul sistemelor: metode de studiu în timp, metode bazate pe transformatele
Laplace şi Z, repectiv metode de studiu grafo-analitice.
3.5.1. Analiza directă a sistemelor în timp

O alternativă de determinare analitică a răspunsului SF este de a rezolva ecuaţiile
diferenţiale care caracterizează sistemele fizice în condiţiile iniţiale precizate şi evidenţierea
caracteristicilor acestora (studiul) direct din această soluţie. Din acest motiv, această
procedură este denumită şi analiză directă în domeniul timp. Ea este utilizabilă în special în
cazurile sistemelor simple şi a modelelor exacte, precum şi în cazul folosirii unor semnale de
intrare cunoscute experimental.
De obicei, un sistem mai complex este decompus în elemente componente simple de
ordin maxim 2, ceea ce permite studiul contribuţiei fiecărui element în comportarea finală a
întregului sistem. Elementele reale din tehnică posedă inerţie sau proprietatea de acumulare de
energie, dar unele dintre acestea pot fi considerate a avea o comportare ideală (prin neglijarea
erorilor).
Dacă semnalul de intrare este cunoscut, atunci ecuaţia diferenţială generală se rescrie
cu ajutorul funcţiei de excitaţie F(t).
an  y n  t   an1  y n1 t   ...  a1  y' t   a0  yt   F t  (3.55)
unde ecuaţia diferenţială este neomogenă şi necesită determinarea soluţiei generale cu
ajutorul ecuaţiei omogene ataşate ecuaţiei neomogene şi a unei soluţii particulare.
yt   y g t   y p t  (3.56)
iar constantele ce apar în soluţia ecuaţiei se determină din cunoaşterea condiţiilor
iniţiale (energiilor acumulate în SF la momentul iniţial).
Observaţie: Deşi studiul răspunsului elementelor se face la semnale standard, acestea
permit formularea unor aprecieri cu privire la orice alt semnal complex, care dealtfel se
descompune pe porţiuni în semnale elementare.
Două dintre SD cele mai des folosite în comparaţii cu alte sisteme, datorită
răspunsului acestora, sunt sistemele de ordin 1 şi 2 (denumite şi elemente cu acţiune
proporţională şi întârziere de ordin 1 şi 2). În continuare, aceste elemente sunt exemplificate
prin SF şi sunt studiate prin analiză directă în timp.
Exemplul 3.5
Fie un sistem RC serie de tipul celui din figura 3.3. Cu ajutorul ecuaţiilor lui Kirchhoff
rezultă ecuaţia diferenţială care caracterizează comportarea sistemului în timp.
u t   u R t   u C t   R  it   u C t 

  u t   R  C  y ' t   y t 
    1
C 
 y t  u C t   idt (3.57)
T  R  C  T  y ' t   y t   u t 
sau raportat la forma generală, coeficienţii devin: a0  1, a1  T  R  C, b0  1 .

O formă mai generală care consideră şi un coeficient de transfer în regim staţionar sau
factor de amplificare neunitar K este:
T  y' t   yt   K  ut  (3.58)
Forma matematică (3.58) reprezintă un element cu acţiune proporţională şi întârziere
de ordin unu (PT1) care pune în evidenţă caracteristicile principale ale SF.
Soluţia generală se determină din ecuaţia omogenă ataşată (3.59).
T  y' t   yt   0  y g t   C1  e p1t (3.59)
unde p1 este soluţia ecuaţiei caracteristice ataşate ecuaţiei omogene.

t

T  p  1  0  p1    y g t   C1  e T
1
(3.60)
T
Pentru determinarea soluţiei particulare trebuie cunoscută şi funcţia de excitaţie.
Se consideră la început o intrare rampă unitate şi condiţii iniţiale nule, ceea ce
înseamnă că ecuaţia diferenţială devine:
T  y' t   yt   K  t (3.61)
Datorită funcţiei de excitaţie, soluţia particulară va fi un polinom în variabila t care va
fi determinat prin metoda constantelor nedeterminate.
A T  B  0
y p t   A  t  B  y ' p t   A  T  A  A  t  B  K  t   
A  t  K  t
(3.62)
A  K
  y p t   K  t  K  T
B   K  T
Soluţia completă la un semnal rampă unitate (t≥0) este:
t

yt   y g t   y p t   C1  e T
 K  t  K T (3.63)
Constanta C1 se determină cu ajutorul condiţiei iniţiale.

y t 0   y 0  0  C1  K  T  0  C1  K  T

t
 t  (3.64)
 y t   K  T  e T
 K  t  K  T  K  T   e T  1  K  t
 
În răspunsul complet (3.64) se evidenţiază cele patru regimuri discutate anterior.
t

y t   ytr t   y st t   K  T  e T
 K  t  K  T  (3.65)
y t   yl t   y f t   0  y t , y 0  0
Dacă semnalul de intrare este treaptă unitate (u(t)=σ(t)=1, t≥0), în condiţii iniţiale nule,
ecuaţia diferenţială devine:
T  y' t   yt   K (3.66)
Datorită funcţiei de excitaţie, soluţia particulară evidentă este (3.67).
t

y p t   K  yt   y g t   y p t   C1  e T
K (3.67)
Constanta C1 se determină cu ajutorul condiţiei iniţiale.

y t 0   y 0  0  C1  K  0  C1   K

t
 
t
 (3.68)
 y t    K  e T
 K  K  1  e T 

 
În răspunsul complet (3.68) se evidenţiază cele patru regimuri discutate anterior.

t

y t   y tr t   y st t    K  T  e T
K
 
t
 (3.69)
y t   y l t   y f t   0  K  1  e T , y 0  0

 
Răspunsurile sistemului la cele două intrări sunt trasate în figura 3.15.
Fig. 3.15. Răspunsurile unui sistem PT1 la intrare rampă şi treaptă

Răspunsul la intrare treaptă evidenţiază o evoluţie aperiodică caracterizată prin
următoarele performanţe:
- durata regimului tranzitoriu tt;
 t
t  t
 t
0.95  K  K  1  e T   0.95  1  e T  t t  T  ln 0.05  3  T
 (3.70)
 
- constanta de timp T, reprezintă timpul necesar ca regimul forţat să atingă 63.2%
din valoarea finală;
 
t  T  y f t   K  1  e 1  0.632  K (3.71)
- răspuns aperiodic amortizat ce presupune lipsa supracreşterii σ=0 (răspuns
asimptotic);
- valoare staţionară la intrare treaptă yst.
y st  lim yt   K   st  1  K (3.72)
t 
Particularizarea răspunsurilor pentru diferite valori ale componentelor circuitului RC

serie este o problemă propusă cititorului.
Exemplul 3.6
Fie un sistem RLC serie de tipul celui din figura 3.16.
Cu ajutorul ecuaţiilor lui Kirchhoff rezultă ecuaţia diferenţială care caracterizează
comportarea sistemului în timp.
Fig. 3.16. Circuit RLC serie
u t   u R t   u L t   u C t   R  i t   L  i ' t   u C t 


 y t   u C t   C   idt
1
 u t   R  C  y ' t   L  C  y ' ' t   y t  (3.73)

T  LC 
2

R C   T  y ' ' t   2    T  y ' t   y t   u t 
2
  
2 L
sau raportat la forma generală, coeficienţii devin: a0  1, a1  2    T , a2  T 2 , b0  1 .
O formă mai generală care consideră şi un coeficient de transfer în regim staţionar
(acţiunea proporţională) sau factor de amplificare neunitar K este:
T 2  y' ' t   2    T  y' t   yt   K  ut  (3.74)
Inversul constantei de timp este notat în literatura de specialitate cu ωn şi reprezintă
pulsaţia naturală.
y' ' t   2    n  y' t   n2  yt   K  n2  ut  (3.75)
Formele matematice (3.74) şi (3.75) reprezintă un element cu acţiune proporţională şi
întârziere de ordin doi (PT2) care pune în evidenţă caracteristicile principale ale SF şi
răspunsului acestuia.
Soluţiile ecuaţiei caracteristice ataşate ecuaţiei omogene sunt p1 şi p2.
p 2  2    n  p  n2  0  p1, 2    n  j  n  1   2 (3.76)
Prin particularizarea rădăcinilor rezultă mai multe situaţii tipice.

a) pentru un factor de amortizare subunitar (0<ξ<1), rădăcinile ecuaţiei caracteristice
sunt complex conjugate cu parte reală negativă
Soluţia generală se determină pentru această situaţie din ecuaţia omogenă (3.77).
y' ' t   2    n  y' t   n2  yt   0  y g t   C1  e p1t  C2  e p2 t (3.77)
Pentru o intrare treaptă unitate şi K=1 rezultă o soluţie particulară unitară.
y p t   y st t   1
(3.78)
yt   y p t   y g t   1  C1  e p1 t  C 2  e p2 t
Se introduc notaţiile (3.79).

a    n 
  p1, 2  a  j  b  y t   1  C1  e
  a  j b t
 C 2  e  a  jb t
b   n  1    2
y t   1  e  at C1  cos bt   j  C1  sin bt   e  at C 2  cos bt   j  C 2  sin bt   (3.79)
 A  C1  C 2
 1  A  e  at  cos bt   B  e  at  sin bt , 
 B  j  C1  C 2 
Constantele C1 şi C2 se determină din condiţiile iniţiale.
 a  jb
 C 
 y 0  0 C1  C 2  1  2 jb
1

   (3.80)
 y ' 0  0 C1   a  jb   C 2   a  jb   0 C   a  jb
 2  2 jb
Soluţia pentru intrare treaptă şi K=1 este dată în relaţia (3.81).
  1 2
yt   1  e   cosbt    sin bt , tg    
 at a b
(3.81)
 b  a 
Prin generalizare pentru un coeficient de transfer neunitar K≠1 şi prin înlocuirea
constantelor a şi b introduse rezultă răspunsul complet al elementului cu acţiune proporţională
şi întârziere de ordin 2 pentru un factor de amortizare în domeniul (0,1).

yt   K 1 

e  n t
1 2

 sin  n  t  1   2   

, tg   

1  2

(3.82)
Se pot evidenţia în răspunsul (3.82) cele patru regimuri amintite.
Fig. 3.17. Răspunsul indiceal al sistemului RLC pentru ξ<1

y t   ytr t   y st t    K 
e  n t
1 2
 
 sin  n  t  1   2    K
(3.83)
y t   yl t   y f t   0  y t , y 0  0
Răspunsul indiceal al elementului PT2, pentru 0<ξ<1, evidenţiază un răspuns oscilant

amortizat caracterizat prin următoarele performanţe:
- valoare instantanee maximă ymax corespunzătoare primului maxim al regimului
tranzitoriu;
 e   
y max  K  1  , t    
(3.84)
 1 2  max  p   1   2
  n
unde tmax este momentul apariţiei valorii maxime ymax, iar ωp este pulsaţia componentei
tranzitorii (ωp<ωn).
- durata regimului tranzitoriu, reprezintă intervalul de timp de la aplicarea funcţiei
de excitaţie şi până la anularea regimului tranzitoriu (când amplitudinea
componentei tranzitorii are o variaţie mai mică de 5% din valoarea staţionară);
e  n tt
 0.05  y st  t t 

ln 0.05  1   2

 4
(3.85)
1 2    n   n
- supracreşterea (suprareglajul) sau măsura în care valoarea maximă depăşeşte

valoarea staţionară, raportată la valoarea staţionară;
y max  y st e  n
  100  100  (3.86)
y st 1  2
- valoarea staţionară la intrare treaptă yst;
y st  lim yt   K   st  1  K (3.87)
t 
- gradul de amortizare care specifică modul de diminuare progresivă a

componentei tranzitorii;
  '
   100 (3.88)

- timpul de întârziere ti în care y(t) creşte de la 0 la 0.5yst;
- timpul de creştere tc în care y(t) creşte de la 0 la 0.95yst.
Regimul tranzitoriu se încheie cu adevărat la infinit, dar în realitate se consideră
încheiat când componenta y(t) intră în banda de toleranţă ±0.05yst şi nu o mai părăseşte.
b) pentru un factor de amortizare nul (ξ=0), rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt
complex conjugate cu partea reală nulă
p1, 2   j  n (3.89)
Cu ajutorul soluţiei de la situaţia anterioară se obţine relaţia (3.90).
   
yt   K 1  sin  n  t    K 1  cos n  t  (3.90)
  2 
Se evidenţiază un răspuns periodic neamortizat, care oscilează în domeniul [0,2K] cu
pulsaţia naturală ωn, iar componenta tranzitorie nu se anulează niciodată, adică nu se
instaorează regimul staţionar.
c) pentru un factor de amortizare unitar (ξ=1), rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt
identice, reale şi negative
p1, 2   n (3.91)
Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale omogene şi soluţia completă în acest caz sunt
date în relaţiile (3.92).
y g t   C1  e pt  C2  t  e pt , yt   y p t   y g t   1  C1  e pt  C2  t  e pt (3.92)
Din condiţiile iniţiale nule rezultă şi valorile coeficienţiilor.
 y0  1  C1  0 C1  1
  (3.93)
 y ' 0  p  C1  C 2  0 C 2   n  C1   n
Pentru factor de amplificare neunitar (K=1) şi condiţii iniţiale nule soluţia completă
este:

yt   K 1  1  n  t   e n t  (3.94)
Se evidenţiază un răspuns indiceal critic amortizat (aperiodic critic sau amortizat la
limită) fără supracreştere.
d) pentru un factor de amortizare supraunitar (ξ>1) se obţine un răspuns indiceal
supraamortizat.
Prin analogie se poate determina răspunsul sistemului PT2 la intrare rampă, pentru
diferite situaţii ale factorului de amortizare ξ. Răspunsurile indiceale şi răspunsurile la intrare
rampă dependente de factorul ξ sunt prezentate în figura 3.18.
Particularizarea răspunsurilor pentru diferite valori ale componentelor circuitului RLC
serie este o problemă propusă cititorului.
Observaţie: Din exemplele prezentate este evident că un sistem mai complex devine
din ce în ce mai greu de studiat cu ajutorul metodei de analiză directă în timp. Din acest motiv,
metoda de analiză directă este înlocuită cu alte metode mai practice.
Fig. 3.18. Răspunsurile sistemului PT2 la intrări treaptă şi rampă dependente de ξ
3.5.2. Analiza indirectă în timp cu ajutorul transformatelor Laplace şi Z

O a doua metodă de analiză a sistemelor în domeniul timp se bazează pe transformata
Laplace, prin cunoaşterea condiţiilor iniţiale. Această metodă este mai practică, deoarece spre
exemplu în cazul sistemelor continue, prin trecerea în domeniul operaţional a problemelor are
loc o algebrizare a ecuaţiei diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi. Metoda transformatei
Laplace discrete (Z) poate fi aplicată în mod asemănător sistemelor discrete pentru deducerea
analitică a răspunsurilor generale pentru diferite semnale de intrare.
După rezolvarea problemelor în plan operaţional se obţin soluţii în raport cu variabila
complexă s (z în cazul SDD) şi prin intermediul transformatei inverse Laplace (Z) aplicată
soluţiei ecuaţiilor algebrice se obţin răspunsurile analitice complete în timp.
Fig. 3.19. Analiza indirectă a sistemelor în timp

Se consideră cazul continuu al unui sistem caracterizat printr-un model matematic IE;
dacă este un model în timp se face trecerea în operaţional prin aplicarea transformatei Laplace
şi se obţine funcţia de transfer în condiţii iniţiale nule:
Y s  Bs  bm s m  bm1 s m1  ...b1 s  b0

H s  
d
  ,n  m (3.95)
U s  As  a n s n  a n1 s n1  ...a1 s  a0
atunci cunoscând semnalul de intrare u(t), cu u(t)=0 dacă t<0, caracterizat printr-o
funcţie original, care posedă o transformată Laplace U(s) cunoscută, se determină ieşirea
sistemului cu relaţia (3.96) în condiţii iniţiale nule.
yt   L1 Y s   L1 H s   U s  (3.96)
Exemplul 3.7
Fie un filtru trece-jos de tip RC caracterizat prin modelele matematice IE în timp şi
operaţional.
R  C  y' t   yt   u t   H s  
1
(3.97)
R C  s 1
Se cere răspunsul filtrului când la intrare se aplică un semnal treaptă şi rampă.
u t    t   1, t  0  U s  
 Y s   H s   U s  
1 1 1

s R C  s 1 s
L1
 1 a  1  1  R C 
 y t   L1 
1 b
   L1   L   
R C  s 1 s  s R  C  s  1  s R  C  s  1
 

 1 1  (3.98)
 L1   
s s  1 
 R  C 
1   1  
t
 
t

L1     t ; L1    e  t
  t   y t    t   e RC
  t    t   
 1  e RC 

s s     
În relaţia (3.98) se obţine un răspuns identic cu răspunsul din problema analizei directe,
tipic elementelor cu acţiune proporţională şi întârziere de ordin unu (PT1) care evidenţiază o
comportare asimptotică la semnal de intrare treaptă până la valoarea staţionară.
u t   r t   t , t  0  U s    Y s   H s   U s  
1 1 1
 2
s 2
R C  s 1 s
a  s  b 1   R  C  s  1  R2 C 2 
1

 y t   L1 
L c
   L   
 s
2
R  C  s  1  s2 R  C  s  1
 
 (3.99)
  1
L1  2   t   t 
1 1 1
 L1  R  C   2  R  C  ;
 s s
s
1  s 
 R  C 

t
 
t

 y t    RC   t   t   t   RC  e RC
  t    t    RC  e RC  RC  t 
 
Pentru un sistem discret caracterizat printr-un model IE în domeniu timp se face în

mod similar cazului continuu trecerea în operaţional prin aplicarea transformatei Z şi se obţine
funcţia de transfer în condiţii iniţiale nule (3.100).
Y z  Bz  bm z m  bm1 z m1  ...b1 z  b0
H z  
d
  ,n  m (3.100)
U z  Az  a n z n  a n1 z n1  ...a1 z  a0
Dacă se cunoaşte forma semnalului de intrare u(k), cu u(k)=0 pentru k<0, caracterizat
printr-o funcţie original, care posedă o transformată Z U(z) cunoscută, atunci ieşirea
sistemului se poate detrmina în condiţii iniţiale nule cu relaţia (3.101).
yk   Z 1 Y z   Z 1 H z   U z  (3.101)
Exemplul 3.8
Se dă ecuaţia cu diferenţe ce caracterizează în timp discret un element de ordin I
discret:
   
y k  e   y k 1  1  e   u k 1 sau y k  e   y k 1  1  e   u k 1 (3.102)
unde aplicând proprietăţile transformatei Z rezultă:
       
Y z 1  e   z 1  Y z 1  1  e   U z 1  z 1 
 H z  
1  e  z  1  e 
1
 1  (3.103)
1  e   z 1 z  e 
Se cere în continuare răspunsul discret al sistemului când la intrare se aplică un semnal
treaptă. Deoarece formulele tabelare pentru transformate Z conţin toate un z la numărător este
recomandabilă descompunerea adecvată a funcţiei de transfer.
    1  e   z z 1  z 

 
Y z 1  H z 1  U z 1  
a

 z
b
z 1
ze ze
 
 Y z 1   z 
1

 z
1
z 1
ze (3.104)
 z   z 
Z 1   
 e  n   n ; Z 1     n 
z  e   z  1
     
 y n   Z 1 H z 1  U z 1   n   e  n   n    n   1  e  n 
În relaţia (3.104) se obţine un răspuns identic cu răspunsul elementelor cu acţiune
proporţională şi întârziere de ordin unu (PT1) discrete care evidenţiază o comportare
asimptotică la semnal de intrare treaptă discretă până la valoarea staţionară. Pentru problemă
au fost considerate o perioadă de eşantionare Te=1sec şi condiţii iniţiale nule.
Observaţie: Mecanismul de determinare a ieşirii sistemelor folosind domeniul
operaţional creează o algebrizare şi evită rezolvarea clasică a ecuaţiilor diferenţiale/cu
diferenţe. Deoarece funcţia de transfer consideră condiţiile iniţiale nule, determinarea

răspunsului în condiţii iniţiale nenule apelează la polinoamele A0 şi B0 în raport cu variabila
operaţională s/z ce corespund acestor condiţii. Polinoamele A0 şi B0 au un grad mai mic cu o
unitate decât polinoamele principale A şi B, date de relaţiile (3.11) şi (3.20).
De exemplu pentru un sistem continuu, calculul operaţional bazat pe transformata
Laplace transformă o ecuaţie diferenţială într-o ecuaţie algebrică care în condiţii iniţiale
nenule este:
As   Y s   A0 s   Bs   U s   B0 s  (3.105)
Ecuaţia (3.105) permite determinarea răspunsului sistemului continuu în condiţii
iniţiale nenule prin intermediul transformatei Laplace.
 Bs   U s  B0 s   A0 s  1  B0 s   A0 s 
yt   L1     L H s   U s    (3.106)
 As  As    As  
Pentru cazul discret formalismul matematic este similar şi este redat în relaţiile (3.107).
Az   Y z   A0 z   Bz   U z   B0 z 
 Bz   U z  B0 z   A0 z  1  B0 z   A0 z 
 y n   Z 1    Z H z   U z  
(3.107)
 
 Az  Az    Az  
Dacă prezintă interes pentru o problemă nu forma ieşirii ci doar valorile acesteia la
momentele de început (imediat după ce s-a aplicat semnalul de intrare) sau/şi de sfârşit
(valoarea finală ce coincide în cele mai multe cazuri cu regimul staţionar), atunci se pot folosi
teoremele relative la aceste poziţii limită ale celor două transformate (Laplace pentru sisteme
continue şi Z pentru sisteme discrete).
Exemplul 3.9
Se cere să se afle valoarea de început şi valoarea staţionară la un semnal treaptă unitate
a celor două sisteme date prin relaţiile (3.108).
1  e 
H s   2 ; H z  
2
(3.108)
s  2s  5 z  e 
Rezolvarea problemelor se face cu ajutorul proprietăţilor i) şi j) ale transformatei
Laplace şi h) şi i) ale transformatei Z.
y 0  lim y t   lim s  Y s   lim s  H s   U s   lim s 

2 1
 0
t 0
t 0
s  s  s  s  2s  5 s
2
(3.109)
y    lim y t   lim s  Y s   lim s  H s   U s   lim s  2
2 1 2
 
t  s 0 s 0 s 0 s  2s  5 s 5
1  e 
y 0  lim y n   lim Y z   lim H z   U z   lim
z

 0
n 0
n 0
z  z  z  z  e z 1
(3.110)
z 1 z 1 z  1 1  e 
y    lim y n   lim  Y z   lim  H z   U z   lim
z
 
 1
n  z 1 z z 1 z z 1 z ze z 1
Observaţie: Există şi alte metode de analiză ce vizează folosirea operaţiilor de

convoluţie împreună cu funcţiile pondere, respectiv a transformatelor Fourier. Aceste metode
nu sunt prezentate detaliat, deoarece fie sunt mult prea dificile de aplicat şi nepractice în
studiul sistemelor (în cazul operaţiei de convoluţie cu funcţia pondere), fie sunt specifice
teoriei semnalelor şi studiate la discipline înrudite (în cazul transformatei Fourier).
IV. DISCRETIZAREA SISTEMELOR REPREZENTATE PRIN

MODELE MATEMATICE IE
În prezent se evidenţiază tot mai des necesitatea integrării unui sistem dinamic cu timp
continuu într-o schemă ce foloseşte dispozitive numerice (calculator, microprocesor, procesor
de semnale), care citesc informaţiile din sistemul continuu şi le prelucrează la momente
discrete de timp, dependente de perioada de eşantionare Te (Ts, h). Aceste scheme conţin pe
lângă sistemele precizate şi câteva componente specifice: convertor digital analogic, convertor
analog-digital, eşantionator, element de reţinere sau memorare, extrapolator, etc.
Problema care apare în situaţia prezenţei unor sisteme continue sau discrete este de a
găsi o modalitate pentru a trata unitar întreaga schemă combinată. Pentru aceasta se recurge la
simplificarea schemei şi tratarea (studiul) acesteia în timp discret, ceea ce presupune
înlocuirea componentelor cu timp continuu cu un echivalent discret al acestora, adică rezultă
o problemă de discretizare a componentelor continue. Deoarece studiul schemei se realizează
în timp discret modelul matematic echivalent obţinut prin discretizare se numeşte model
matematic în timp discret ataşat unui sistem continuu (eventual unui ansamblu de sisteme).
4.1. Formularea problemei de discretizare. Reconstituirea semnalelor

eşantionate
În cazul sistemelor continue incluse într-o schemă ce conţine şi componente discrete,
deoarece tratarea acesteia se face cu ajutorul modelelor specifice cu timp discret, se consideră
că sistemul continuu este văzut (urmărit) de către dispozitivele numerice doar la momente
discrete de timp, bine determinate (tk=kTe), momente temporale sincronizate cu ceasul intern
al dispozitivelor numerice. În figura 4.1 este prezentat un exemplu de schemă bloc aferentă
unui sistem cu timp discret ce conţine şi componente continue.
Fig. 4.1. Schema bloc aferentă unor conexiuni cu SDC şi SDD

Se observă din figura 4.1 prezenţa a două căi:
Dispozitiv numeric→Sistem continuu

Deoarece sistemele continue acceptă la intrarea acestora doar semnalele continue în
timp este necesar un echipament (fizic şi informaţional) de interfaţare între dispozitivul
numeric şi cel continuu. Acesta are rolul de a reconstrui semnalul continuu din semnalul
discret între momentele de eşantionare. Acest element mai este denumit şi extrapolator
deoarece realizează reconstrucţia semnalului prin aproximare cu extrapolare.
În practică, elementul cel mai simplu şi mai des utilizat pentru construcţia semnalului
continuu este elementul de reţinere ER, realizat ca şi convertor numeric-analog. Acesta preia
la fiecare moment de eşantionare tk valoarea codificată uk şi o converteşte într-un semnal
electric (tensiune sau curent) cu valoare cuantizată şi timp discret care este menţinută apoi ca
valoare constantă (reţinută) pe întreaga durată a perioadei de eşantionare la intrarea sistemului
continuu, transformându-se într-un semnal cu valoare cuantizată şi timp continuu (ca o
succesiune de valori constante pe o perioadă de eşantionare).
Ilustrarea procesului de obţinere a semnalului continuu din semnal discret codificat,
elaborat de către dispozitivele numerice, este redată în figura 4.2.
Fig. 4.2. Procesul de reconstrucţie a semnalelor continue

Se observă că pentru obţinerea semnalului continuu în timp sunt necesare următoarele
etape:[Pre]
- decodificarea şi conversia primară în semnal analogic de unde rezultă o secvenţă
de valori cuantizate (necodificate) convertite într-un semnal fizic util (tensiune
sau curent). Această etapă este simbolizată grafic în figura 4.1 prin ES. Deoarece
eşantionarea este ipotetică, dispozitivele numerice lucrează deja cu informaţie
codificată la momente discrete de timp;
- reţinerea valorii eşantionate înseamnă menţinerea valorii u* pe durata unei
perioade de eşantionare, simbolizată grafic prin ER.
Sistem continuu→Dispozitiv numeric
Dispozitivele numerice prelucrează la intrare informaţia doar la momente de timp
discret tk, ceea ce presupune existenţa unui dispozitiv (fizic şi informaţional) de interfaţare
între dispozitivele continue şi cele numerice. Acesta are rolul de a prelua succesiuni de valori
discrete în timp pe care să le codifice ulterior. Elementul fizic care realizează aceste operaţii
este convertorul analog-numeric.
Ilustrarea procesului de obţinere a semnalului discret codificat din semnalul continuu,
utilizabil în dispozitive numerice, este redată în figura 4.3.
Fig. 4.3. Procesul de obţinere a semnalelor numerice

Se observă că semnalul analogic de natură fizică suferă următoarele modificări:
- eşantionare având ca rezultat secvenţa de valori discrete în timp obţinute din
semnalul continuu în timp y*=y(kTe). Această etapă este simbolizată grafic prin
ES;
- cuantizarea în amplitudine şi codificarea obţinându-se în final o informaţie
codificată.
Indiferent de direcţia conversiei, pentru simplificarea studiului acestor scheme ce
conţin atât dispozitive continue cât şi discrete se presupune că toate etapele intermediare
conversiei (eşantionare, cuantizare şi codificare) sunt sincrone şi se realizează instantaneu, iar
simbolizarea unui sistem dinamic cu timp discret ataşat unui sistem dinamic cu timp continuu
este redată în figura 4.4.
Fig. 4.4. Schema unui SDD ataşat unui SDC considerând extrapolatorul de ordin 0
Dacă se neglijează erorile de cuantizare şi procesul de conversie, atunci prezintă
importanţă pentru tratarea unitară a sistemului global găsirea unui SDD echivalent celui
continuu. Fie u(t) şi y(t) semnalele continue de intrare şi ieşire ale SDC, iar uk şi yk semnalele
discrete de intrare şi ieşire ale SDD echivalent utilizat în schema globală cu dispozitive
numerice, atunci problema de discretizare înseamnă determinarea unui model matematic al
unui SD căruia dacă i se aplică semnalul discretizat u*(t)=uk să rezulte la ieşire semnalul
yk=y*(t), adică semnalul y(t) discretizat la momentele tk.
Din punct de vedere analitic este importantă expresia ce caracterizează reconstrucţia
semnalului analogic din semnalul discret. Extrapolarea secvenţei de impulsuri se face analitic
printr-o serie de puteri.
u t   unTe    t  nTe   u ' nTe    t  nTe   u ' ' nTe   ...

1 1 2
(4.1)
1! 2!
unde n este numărul de impulsuri considerate de la t=0.
Pentru o aproximare cu un singur termen se obţine extrapolatorul de ordin zero, iar
semnalul extrapolat în intervalul unei perioade de eşantionare are o valoare constantă, adică se
obţine un element de reţinere.
ut   unTe  (4.2)
În această situaţie semnalul continuu este reprezentat grafic printr-o succesiune de
impulsuri dreptunghiulare de durată Te şi înălţime u(nTe).
Pentru determinarea funcţiei de transfer echivalente a ER (extrapolatorului de ordin
zero) se consideră existenţa unui impuls la intrare de amplitudine 1 (δ(t-nTe)) şi la ieşire un
impuls cu durata unei perioade de eşantionare.
Fig. 4.5. Convertorul numeric-analog considerat ER
 
L u * t   L t  nTe   e  nTe s
1  e Te s
Lu t   L t  nTe    t  n  1  Te   e  nTe s 
s (4.3)
Lu t  U s  1  e Te s
 H ER s   H EXTR 0 s   *
  * 
L u t  U s  s
1
s

  1  e Te s 
Deoarece funcţia de transfer nu este o formă raţională, utilizarea ei în calcule este
greoaie, iar atunci dacă Te este suficient de mică în raport cu constantele de timp ale
celorlaltor sisteme continue atunci se poate apela la aproximarea exponenţialei cu o serie de
puteri.
Te  s Te2  s 2 Te3  s 3
e Te s  1     ...
1! 2! 3!
(4.4)
Te Te  1  0.5  Te  s 
H ER s   sau H ER s   ,…
1  Te  s 1  Te  s  0.5  Te2  s 2
Schemele fizice uzuale pentru extrapolatorul de ordin zero aproximat prin relaţiile (4.4)
sunt prezentate în figura 4.6. [Col]
Fig. 4.6. Extrapolatorul de ordin zero

Reconstrucţia semnalului continuu se poate face şi prin alte metode decât menţinerea
constantă a valorii semnalului discret pe o perioadă de eşantionare (extrapolatorul de ordin
zero), ceea ce presupune folosirea unor extrapolări de ordin unu sau mai mare şi
corespunzător unei aproximări cu doi sau mai mulţi termeni a seriei de puteri (4.1). Aceste
extrapolări, deşi sunt superioare sub aspectul erorii de refacere a semnalelor, nu sunt practice,
deoarece sunt mai complicate constructiv şi pot cauza fenomene de instabilitate.
Urmărind succesiunea ER+SDC, funcţia de transfer continuă a conexiunii serie este:
1  e Te s Te
H ER  SDC s   H ER s   H SDC s    H SDC s    H SDC s  (4.5)
s 1  Te  s
Determinarea exactă a funcţiei de transfer în z aferente sistemelor continue se face în
mod diferit, fie aplicând transformata Z funcţiei de transfer în s (cu ajutorul tabelelor de
trecere de la transformata Laplace la transformata Z), fie aplicând transformata Z funcţiei
pondere.

H z   Z L1 H s   (4.6)
Modul de aplicare al transformatei Z, cât şi funcţiile de transfer rezultante depind de
amplasarea elementelor de eşantionare şi de prezenţa extrapolatoarelor (ER).
4.2. Determinarea funcţiei de transfer în z aferente ansamblului {ES+ER+

+SDC+ES}. Metoda ZOH
Conexiunea {ES+ER+SDC+ES} este denumită SDC văzut la momente discrete ale
timpului, ceea ce presupune un model matematic orientat calculator.
Y z  
H ER  SDC z  
U z 
1  e Te s


  H ER  SDC z   Z L H ER  SDC s  t  kTe
1
 (4.7)
H ER  SDC s    H SDC s 
s 
Se cunoaşte că întârzierea cu un eşantion este reprezentată prin e  sTe  z 1 şi atunci

modelul matematic devine:
  H s 
 
  z 1   1  H s  
 
H ER  SDC z   1  z 1  Z L1  SDC     Z L  SDC 

 (4.8)

  s  t  kT 
e 
 z    s
  t  kT 
e 
Pentru relaţia (4.8) se folosesc tabele de trecere sau transformate Z şi transformate

Laplace inverse, respectiv este de dorit descompunerea în fracţii simple a expresiei HSDC(s)/s.
Dacă rădăcinile polinomului caracteristic sunt reale şi distincte atunci:
H SDC s  b0 n
b z  1  z  b0 n
z  bi 
   i  H ER  SDC z      (4.9)
s s i 1 s  ai z  z  1 i 1 z  e ai Te 
unde ai=1/Ti, iar bi=ki/Ti.
Dacă rădăcinile polinomului caracteristic sunt complex conjugate atunci se ia în
considerare relaţia:

 1 
Z L 
sa 

 2

z  z  e  aTe  cosb  Te  
2 
(4.10)
  s  a   b 

2
 z  2e
 aTe
 cosb  Te   z  e 2aTe
Observaţie: Indiferent de forma modelului matematic iniţial se observă că parametrii

SDD vor depinde de valoarea perioadei de eşantionare. Omiterea ER din calcule produce o
falsificare a rezultatelor pentru SDD.
Exemplul 4.1
Se dă funcţia de transfer a unui sistem continuu şi se cere determinarea funcţiei de
transfer în z aferente ansamblului {ES+ER+SDC+ES}.
H s 
H SDC s  
1 1 1 1 1
 SDC  2  2   
s  s  1 s s  s  1 s s s 1
H ER  SDC z  
z  1  Te  z
  
z

z

 
 Te  e Te  1  z  1  Te  e Te  e Te
(4.11)
z  z  1 2
z  1 z  e Te 
  
z 2  1  e Te  z  e Te
Se observă că funcţia de transfer discretă depinde de perioada de eşantionare Te, ceea

ce înseamnă că modificarea perioadei de eşantionare necesită refacerea studiilor efectuate cu
ajutorul funcţiei de transfer discrete.
Exemplul 4.2
Se dă funcţia de transfer a unui sistem continuu de la exemplul 4.1 şi se cere
determinarea funcţiei de transfer în z aferente sistemului fără a include şi elementul de
reţinere ER.
H SDC s    H SDC s  
1 1 1 1
 
s  s  1 s  s  1 s s  1
 H SDC z  
z

z

 
z  z  e Te  z  z  1

 z  e Te  z
(4.12)
z  1 z  e Te 
z  1  z  e Te   
z 2  1  e Te  z  e Te
Se observă că funcţia de transfer discretă, chiar şi în lipsa elementului de reţinere,
depinde de perioada de eşantionare Te, ceea ce înseamnă că modificarea perioadei de
eşantionare necesită refacerea studiilor efectuate cu ajutorul funcţiei de transfer discrete.
Observaţii:
- din exemplele 4.1 şi 4.2 se evidenţiază că cele două funcţii de transfer discrete
sunt diferite, deci rezultatele obţinute depind de prezenţa ER, iar omiterea
acestuia conduce la falsificarea rezultatelor;
- dacă sistemul continuu posedă timp mort atunci funcţia de transfer a SDC se
rescrie sub forma H SDC z   H ' SDC z   e  s şi funcţia de transfer în z aferentă
ansamblului {ES+ER+SDC+ES} depinde de durata τ.
4.2.1. Discretizarea sistemelor cu timp mort. Cazul τ<Te

Discretizarea sistemelor ce conţin timp mort mai mic decât perioada de eşantionare
înseamnă de fapt o întârziere suplimentară cu un eşantion.
  H ' s 
 
  z 1   1  H ' SDC s  
 
H ER  SDC z   1  z 1  z 1  Z L1  SDC       Z
zz   
 
L 

 (4.13)
 
  
 t kTe   t kTe 
s s
 
Exemplul 4.3
Se dă funcţia de transfer a unui sistem continuu care conţine şi timp mort şi se cere
determinarea funcţiei de transfer în z aferente ansamblului {ES+ER+SDC+ES}.
H ' s  1 1
H SDC s    e 0.5s ; H ' SDC s  
1 1 1
 SDC  2  
s  s  1 s  s  1 s s s s 1
  0.5 sec, Te  1sec (4.14)
1 z 1  z z 
 H ER  SDC z  
z
     
z z  z  12 z  1 z  e 1 
Se observă că în funcţia de transfer discretă pentru un timp mort de 0.5 secunde,

inferior perioadei de eşantionare de 1 secundă, se introduce suplimentar întârzierea cu un
eşantion (z-1). Problema propusă nu evidenţiază corectitudinea alegerii perioadei de
eşantionare, ci discretizarea sistemelor cu timp mort.
4.2.2. Discretizarea sistemelor cu timp mort. Cazul τ>Te

Discretizarea sistemelor ce conţin timp mort mai mare decât perioada de eşantionare
înseamnă de fapt o întârziere suplimentară cu mai multe eşantioane dependente de durata
timpului mort.
  d  1  Te   ' ,0   '  Te , d  N *
  H ' s 
 
  z 1    1  H ' SDC s  
 
H ER  SDC z   1  z 1  z d  Z  L1  SDC       Z  
L 
 (4.15)

    zz  
 t kTe     t kTe 
d
 s s

Exemplul 4.4
Se dă funcţia de transfer a unui sistem continuu care conţine şi timp mort şi se cere
determinarea funcţiei de transfer în z aferente ansamblului {ES+ER+SDC+ES}.
H ' s  1 1
H SDC s    e 5.2s ; H ' SDC s  
1 1 1
 SDC  2  
s  s  1 s  s  1 s s s s 1
  5.2 sec, Te  1sec  d  6, '  0.2 sec (4.16)
1 z 1  z z 
 H ER  SDC z  
z
     
z6 z  z  12 z  1 z  e 1 
Se observă că în funcţia de transfer discretă pentru un timp mort de 5.2 secunde, mai
mare decât perioada de eşantionare de 1 secundă, se introduce suplimentar întârzierea cu 6
eşantioane (z-6). Problema propusă nu evidenţiază corectitudinea alegerii perioadei de
eşantionare, ci discretizarea sistemelor cu timp mort mai mare decât perioada de eşantionare.
4.3. Discretizarea MM-IE prin integrarea numerică a ecuaţiilor diferenţiale

Pentru un sistem fizic cunoscut prin ecuaţia diferenţială ataşată în domeniul timp se
poate determina un model matematic discret aproximativ prin integrare numerică cu ajutorul
metodelor Euler sau Tustin.
Se consideră pentru început un sistem continuu (cu semnalele funcţionale u(t) şi y(t))
caracterizat printr-o ecuaţie diferenţială generală de forma (4.17).
y' t   f  yt , ut  (4.17)
unde f poate să reprezinte şi o funcţie neliniară.
Se integrează ecuaţia diferenţială pe intervalul [tk-1,tk] şi pentru simplificare se

folosesc notaţiile (4.18).
 yt k   yk 
t k  k  Te  k  h   (4.18)
 yt k 1   yk  1
Rezultă soluţia (4.19).
tk kh
yt k   yt k 1    f  yt , u t dt sau yk   yk  1   f  yt , u t dt (4.19)
t k 1  
k 1 h
unde integrala (aria de sub graficul funcţiei) se poate aproxima prin mai multe formule.
a) metoda Euler avansată (metoda dreptunghiului avansat MDA)4
kh
 f  yt , u t dt  h  f k  1  yk   yk  1  h  f k  1 (4.20)

 
k 1 h
b) metoda Euler întârziată (metoda dreptunghiului întârziat MDI)4

kh
 f  yt , ut dt  h  f k   yk   yk  1  h  f k 

k 1h
(4.21)
c) metoda Tustin (metodata trapezului MT)4

kh
 f  yt , ut dt  2   f k  1  f k   yk   yk  1  2   f k  1  f k 

h h
(4.22)
 
k 1 h
Figura 4.7 ilustrează modalitatea de aproximare prin integrare numerică a soluţiei

ecuaţiilor diferenţiale, în sensul în care aria de sub graficul funcţiei este aproximată cu aria
unor dreptunghiuri sau a unui trapez.
Fig. 4.7. Aproximarea prin integrare numerică

Dacă integranzii din relaţia (4.19) sunt expresii derivate ale funcţiei f(t) atunci se
utilizează formulele Leibnitz-Newton:
4
cele trei metode sunt cunoscute în literatura de specialitate din limba engleză cu denumirile de Euler’s
forward rectangular method, backward rectangular method şi Tustin’s trapezoidal (bilinear) method
kh kh
 f  yt , u t dt   f   t dt  f   k   f   k  1

n n 1 n 1
(4.23)
 
k 1 h  
k 1 h
Exemplul 4.5
Se consideră un algorim PI continuu şi se cere determinarea algoritmului PI discret
obţinut prin integrare numerică.
Algoritmul PI continuu este caracterizat prin relaţia (4.24).
 
u t   K    t      t dt 
1
(4.24)
 Ti 
Pentru a putea aplica metodele de integrare numerică se transformă relaţia (4.24) într-o
ecuaţie diferenţială (nu integro-diferenţială). În situaţia dată această transformare se face prin
derivarea întregii ecuaţii (4.24). Apoi se integrează relaţia rezultantă pe domeniul [tk-1,tk] sau
cu notaţiile (4.18) [(k-1)h,kh], unde h este un pas de integrare identic cu perioada de
eşantionare Te.
   
u ' t   K    ' t     t    u ' t dt   K    ' t     t dt
1 kh kh 1
 Ti   k 1h  k 1h  Ti 
kh
 k 1  h (4.25)
 u k   u k  1  K   k    k  1  K     t dt
1 kh
Ti k 1h
Pentru o aproximare prin metoda Euler întârziată (cea mai folosită dintre cele trei
metode) ce presupune aproximarea ariei de sub graficul funcţiei ε(t) pe intervalul [(k-1)h,kh]
cu un dreptunghi înapoi, se foloseşte relaţia (4.21).
kh
 t dt  h   k   uk   uk  1  K   k    k  1  K   h   k 
1

 
k 1 h
T i
(4.26)
După o reordonare a termenilor rezultă algoritmul PI discret obţinut prin discretizarea

algoritmului PI continuu prin integrare numerică cu metoda Euler întârziată.
 
u k   u k  1   K     k   K   k  1
h
(4.27)
 Ti 
În mod asemănător se determină prin integrare numerică prin una din cele trei metode
prezentate orice algoritm de tip PID.
Pentru determinarea relaţiilor de aproximare prin cele trei metode în plan complex se
presupune relaţia (4.28) ce caracterizează un element integrator cu intrarea u(t) şi ieşirea y(t).
y' t   f  yt , ut   ut  (4.28)
Prin aplicarea transformatei Laplace se obţine relaţia echivalentă în plan operaţional.
Y s  1
y ' t   u t  s  Y s   U s  
L
 (4.29)
U s  s
În continuare se aplică cele trei aproximări prin integrare soluţiei ecuaţiei diferenţiale
(4.28), respectiv transformata Z pentru a obţine relaţiile echivalente în plan operaţional.
Y z  h Y z 1  h  z 1
MDA : y k   y k  1  h  u k  1
Z
 
U z  z  1 U z 1  1  z 1
,
Y z  h  z Y z 1 
MDI : y k   y k  1  h  u k 
Z h
 
U z  z  1 U z  1  z 1
, 1 (4.30)
Y z  h z  1 Y z 1  h 1  z 1
MT : y k   y k  1  h  u k  1  u k 
Z
   
U z  2 z  1 U z 1  2 1  z 1
,
Prin comparaţia relaţiilor (4.30) cu relaţia (4.29) se obţin relaţiile de aproximare în

plan operaţional pentru cele trei metode.
a) metoda Euler avansată (metoda dreptunghiului avansată MDA)
z 1
s (4.31)
h
b) metoda Euler întârziată (metoda dreptunghiului întârziată MDI)
z 1
s (4.32)
h z
c) metoda Tustin (metodata trapezului MT)
2 z 1
s  (4.33)
h z 1
Relaţiile (4.31), (4.32), (4.33) pot fi folosite la discretizarea SDC.
H z   H s  s  F  z  (4.34)
unde F(z) reprezintă una din cele trei relaţii de aproximare.

Observaţii:
- în literatura de specialitate metoda Tustin trapezoidală mai este denumită şi
metodă de transformare biliniară, deoarece axa imaginară a planului complex s
este transformată într-un cerc cu rază unitară a planului complex z, iar polii
sistemului sunt astfel transformaţi încât proprietatea de stabilitate se păstrează şi
pentru sistemul discret echivalent (ceea ce nu se întâmplă la metodele Euler);
- metodele de discretizare aproximativă se aplică în special la discretizarea unor
sisteme continue (de exemplu regulatoare) pentru a obţine algoritmi numerici
cvasicontinui (echivalenţi celor continui) ce sunt implementaţi pe sisteme
numerice;
- dintre cele trei metode aproximative eroarea cea mai mică o furnizează metoda
Tustin. Metoda MDA este cea mai puţin precisă, dar fiind o formulă explicită
pentru variabila de ieşire poate fi folosită la discretizarea ecuaţiilor diferenţiale
neliniare. Metodele MDI şi MT sunt două formule implicite apropiate, deoarece
conţin variabila de ieşire în ambii membrii ai expresiei de discretizare. Ele sunt
foarte des folosite mai ales la discretizarea algoritmilor de reglare continuă;
- pentru discretizarea sistemelor continue ce conţin elementul de reţinere ER (de
exemplu procese integrate într-o schemă cu dispozitive numerice, convertoare
analog-numerice şi numeric-analogice) se recomandă folosirea metodei ZOH.
Exemplul 4.6
Se dă schema din figura 4.8 şi se cere:
a) determinarea funcţiei de transfer globale H(s);
b) aflarea polilor şi zerourilor sistemului;
c) răspunsul la intrare treaptă;
d) valoarea staţionară la intrare treaptă şi rampă.
Fig. 4.8. Schemă bloc funcţională

a) determinarea funcţiei de transfer globale H(s)
Fig. 4.9. Schemă bloc funcţională modificată

Pentru determinarea funcţiei de transfer globală prin aplicarea conexiunilor elementare,
deci a algebrei funcţiilor de transfer, este necesară transformarea schemei din figura 4.8 prin
mutarea intrării în blocul caracterizat de H4 înainte de sistemul caracterizat de H2. Schema

transformată este prezentată în figura 4.9.
 1 1  s 1
H s   H 1 s   H 2 s   H 3 s   H 2 s   H 4 s   
1 2
   
 s  1 s  2  s  3 s  2 s  3
2
(4.35)
2s  3 s 1 1 2 2  s 2  9  s  11
    
s  1  s  2 s  3 s  2 s  32 s  2  s  32
b) aflarea polilor şi zerourilor sistemului
Polii sistemului pi se află din ecuaţia caracteristică a sistemului (ecuaţia ataşată
polinomului de la numitor), iar zerourile zi se află din ecuaţia ataşată polinomului de la
numărător.
Ps   s  2  s  3  0  p1  2, p 2  p3  3;
2
 9  7i (4.36)
Qs   2  s 2  9  s  11  0  z1, 2 
4
c) răspunsul la intrare treaptă
Pentru determinarea răspunsului cu ajutorul transformatei Laplace inversă şi a
tabelelor de transformate elementare este necesară descompunerea răspunsului sistemului din
domeniul operaţional în fracţii elementare ireductibile.
2  s 2  9  s  11 1 A
Y s   H s   U s  
B C D
    
s  2  s  3 s s s  2 s  3 s  32
2
 Y s  
11 1 1 1 1 1 6 1
       (4.37)
18 s 2 s  2 9 s  3 9 s  32
 y t   L1 Y s    t   e  2t   t   e 3t   t   t  e 3t   t 

11 1 1 6
18 2 9 9
d) valoarea staţionară la intrare treaptă şi rampă
Pentru valoarea staţionară este recomandabilă folosirea teoremei finale a transformatei
Laplace.
y  y t  t   lim y t   lim s  Y s   lim s  H s   U s 
t  s 0 s 0
2  s 2  9  s  11 11
u t    t  U s    y stT  lim s  H s    lim
L 1 1

s s 0 s s 0 s  2  s  32 18 (4.38)
2  s 2  9  s  11 11
u t   r t  U s    
L 1 1
 y  lim s  H s   lim  
s 2 s 0 s  s  2  s  32
stR
s2 s 0 0
Exemplul 4.6
Se dă schema din figura 4.10 şi se cere determinarea funcţiei de transfer globală
discretă şi valoarea staţionară a ieşirii pentru o intrare rampă discretă.
Fig. 4.10. Schemă bloc funcţională cu SDC şi SDD

Funcţia de transfer discretă echivalentă ansamblului compus din ER şi sistemul
caracterizat prin funcţia de transfer H2(s) se determină cu ajutorul relaţiei (4.8).
  H s    z  1   1  H s  
H ER  2 z   1  z 1   Z  L1  2     Z L  2  
  s  t  kTe   z    s  t kTe 
H 2 s  1 1
1
  t   e t   t 
1 1 L Z z z (4.39)
    
s s s 1 s s 1 z  1 z  e Te
 z 1  z z  z 1 1  e Te
 H ER  2 z      T   1  
 z   z 1 z  e e  z  e Te z  e Te
Pentru funcţia de transfer globală se aplică algebra funcţiilor de transfer în z
considerând o conexiune serie şi una cu reacţie.
 z  1   1  e e
H 1, ER  2 z   H 1 z   H ER  2 z    2 
T

  2

z  1  1  e Te 
T
 z  z  1  z  e e  
 z  z 1  z  e
Te

 
(4.40)
H 1 z   H ER  2 z  z  1  1  e Te
H 0 z    2
 
1  H 1 z   H ER  2 z  z  z  1  z  e Te  1 
Valoarea staţionară se determină cel mai uşor cu ajutorul teoremei finale a
transformatei Z.
z 1 z 1
y  y n  n  lim y n   lim  Y z   lim  H z   U z 
n  z 1 z z 1 z
u n   r n  U z  
Z Te  z
 y stR  lim 2
1  e Te
 Te 

1  e Te  Te  (4.41)
z  12 
z 1 z  z  1  z  e Te  1  2  e Te
4.4. Alegerea perioadei de eşantionare

În principal, perioada de eşantionare a sistemelor discrete se alege destul de mică încât
sistemul discret să se comporte cât mai aproape de sistemul continuu iniţial. Creşterea
perioadei de eşantionare duce la alterarea performanţelor sistemului discret. De exemplu
pentru un sistem discretizat cu metoda Euler avansată o perioadă de eşantionare prea mare
conduce la un sistem discret instabil. Regulile de eşantionare fac referire fie la perioada de
eşantionare Te, fie la frecvenţa de eşantionare fe=1/Te. Acestea se aleg în funcţie de
performanţele impuse sistemului, dinamica sistemelor şi mărimilor exogene.
Recomandările privind alegerea perioadei de eşantionare depind de timpul sistemului

şi a aplicaţiei, însă toate respectă cerinţele ce rezultă din teorema Shannon. [Hau]
Pentru filtre frecvenţa de eşantionare se alege după relaţia (4.42). [Hau]
f e  5  f max (4.42)
unde fmax reprezintă frecvenţa maximă la care se doreşte ca şi filtrul discret să aibă
aproape aceleaşi caracteristici cu filtrul continuu iniţial.
Pentru regulatoare discrete frecvenţa de eşantionare se alege conform relaţiei (4.43),
dacă se doreşte obţinerea unui regulator discret cu un comportament asemănător unui
regulator continuu, după ce au fost acordaţi parametrii regulatorului continuu. [Hau]
Tr 5
Te   fe  (4.43)
5 Tr
unde Tr este considerat a fi timpul de răspuns al sistemului de reglare, adică 63% din
timpul de creştere tc ce poate fi citit din răspunsul indiceal al sistemului de reglare.
Dacă un sistem de reglare este caracterizat printr-o constantă de timp dominată T,
atunci timpul de răspuns Tr este aproximativ egal cu constanta de timp T. Dacă un sistem de
reglare este caracterizat prin pulsaţia ωb (lărgimea de bandă după ce au fost acordaţi
parametrii unui regulator continuu), atunci timpul de răspuns al întregului sistem este inversul
pulsaţiei, Tr=1/ωb.
V. STUDIUL SISTEMELOR ÎN FRECVENŢĂ (PULSAŢIE)

Studiul unor sisteme se efectuează mai uşor dacă în locul analizei în domeniul timp se
face un studiu în frecvenţă. Astfel, mărimile de intrare şi ieşire ale sistemului sunt variabile în
timp, iar analiza acestora pe baza transformatei Fourier evidenţiază existenţa mai multor
armonici, de diferite frecvenţe, respectiv pulsaţii. Deoarece amplitudinile şi fazele fiecărei
armonici din semnalul de ieşire depind de armonicile corespondente ale semnalului de intrare,
interpretarea acestora permite studiul sistemelor în frecvenţă.
Se presupune un SF continuu căruia i se aplică la intrare sinusoide având amplitudine
constantă (unitară) şi frecvenţă variabilă υ (pulsaţie variabilă ω), măsurarea pentru fiecare
frecvenţă (pulsaţie), după anularea regimului tranzitoriu al ieşirii, evidenţiază prezenţa unor
sinusoide, amplitudinile şi defazajele acestora permit formarea unui tabel ce caracterizează
respectivul sistem în frecvenţă. Aceste date sunt reprezentate grafic sub forma unor diagrame.
Cele mai folosite sunt diagramele Nyquist şi Bode.
Fig. 5.1. Studiul în frecvenţă
u t   u m  sin   t  
  A   f SF ,  ,     f SF ,   (5.1)
yt   A  sin   t   
În relaţia (5.1) A şi φ depind de pulsaţia/frecvenţa semnalului de intrare şi proprietăţile

sistemului fizic.
Metodele de studiu în domeniul pulsaţie sunt aplicabile atât sistemelor liniare cât şi
neliniare, dar sunt particularizate de regulă pe sistemele continue. Studiul sistemelor discrete
se realizează în pulsaţie prin procedee de extindere a acestor metode.
În literatura de specialitate studiul în frecvenţă sau pulsaţie se referă de obicei la
aceleaşi metode. Mai mult, se foloseşte noţiunea de frecvenţă, deşi referirile se fac cel mai
adesea la notaţia ω (relaţia de legătură este evidentă ω=2πυ).
Se consideră mai întâi cazul sistemelor continue liniare reprezentate prin funcţia de
transfer (5.2).
Y s  bm  s m  ...  b1  s  b0
H s  
d
 ,m  n (5.2)
U s  a n  s n  ...  a1  s  a0
Funcţia de răspuns în frecvenţă a sistemului se determină prin înlocuirea variabilei

complexe s=jω.
bm   j   ...  b1  j  b0
m
H  j   H s  s  j  ,m  n (5.3)
a n   j   ...  a1  j  a0
n
Funcţia de răspuns în frecvenţă a sistemului este complexă, de variabilă reală  şi se

trece în diferite forme pentru o reprezentare grafică.
P   ReH  j 
H  j   P   j  Q ,  (5.4)
Q   ImH  j 
Forma (5.4) este denumită forma răspunsului în frecvenţă în coordonate carteziene.
 A   H  j   P 2  Q 2

H  j   A   e j ,  Q  (5.5)
tg    
 P 
Forma (5.5) este denumită forma răspunsului în frecvenţă în coordonate polare.
5.1. Diagrama Nyquist (reprezentarea funcţiei de răspuns în frecvenţă în

plan complex)
Diagrama Nyquist este un contur obţinut prin reprezentarea grafică în plan complex a
funcţiei de răspuns în frecvenţă H(jω) atunci când pulsaţia  variază de la -∞ la +∞. Abscisa
şi ordonata diagramei Nyquist sunt date de partea reală şi partea imaginară a funcţiei H(jω).
Datorită aplicaţiilor practice, au sens pentru studiul în frecvenţă al sistemelor doar
pulsaţiile pozitive (0...∞), dar uzual se pot trasa şi curbele corespunzătoare pulsaţiilor negative
(-∞...0) prin simetrie faţă de abscisă.
Figura 5.2 prezintă o diagramă Nyquist trasată în coordonate carteziene şi polare.
Fig. 5.2. Diagrama Nyquist (în coordonate carteziene şi polare)

La trasarea grafică a răspunsului în frecvenţă prezintă importanţă comportarea

sistemului la capetele intervalului de frecvenţă (ω=0, ω=∞). Astfel, dacă se consideră forma
generală a funcţiei de transfer ce conţine şi ordinul de multiplicitate al polului în origine, se
evidenţiază orientarea şi forma diagramei în cele patru cadrane pentru capetele de frecvenţă.
bm   j   ...  b1  j  1 
m
H  j  
K j
 ,je 2
 j  p a n   j   ...  a1  j  1
n
 K  j 2 p 
  0  H  j  0  lim H  j   lim
K
 lim  p  e 

 0  0  j  p  0 
 
 p  0  H  j  0  K  e  j 0
 
 p  1  H  j  0    e  j 2


 p  2  H  j  0    e
 j
 j
3
 p  3  H  j  0    e 2

 p  4  H  j  0     e  j 2    e  j 0
(5.6)
 K bm   j m   K  bm  j 2  p  n  m  
    H  j     lim H  j   lim  
  0 
lim e 
    j   p a   j n
 
 n 
  na 
 K  bm  j 0
 p  n  m  0  H  j     a  e
 n
 j

 p  n  m  1  H  j    0  e 2

 p  n  m  2  H  j      e
 j
 j
3
 p  n  m  3  H  j      e 2

 p  n  m  4  H  j       e  j 2    e  j 0


Fig. 5.3. Diagrama Nyquist pentru capete de frecvenţă

Observaţie: În realitate trasarea grafică a diagramei Nyquist pentru aplicaţii practice
vizează un domeniu restrâns de pulsaţii (Dω=[ωmin, ωmax]).
Exemplul 5.1.
Se dă funcţia de transfer a unui sistem de ordin I continuu şi se cere trasarea diagramei
Nyquist.
K  T  j    1 K  T  j    K
H s    H  j  
K K
 2 
T  s 1 T  j    1 T   j   2  1  T 2  2 1
K T 
 H  j   2 2
K
 2 2 j
T  1 T  1 (5.7)
pt.K  2, T  5
10  
H  j  
2
 j
25    1
2
25   2  1
Prin înlocuirea diferitelor valori ale pulsaţiei ω în relaţia (5.7) se obţine tabelul 5.1 cu
ajutorul căruia se trasează diagrama Nyquist pentru pulsaţii pozitive, iar diagrama pentru
pulsaţii negative se trasează prin simetrie faţă de axa reală.
Tabelul 5.1
ω P(ω) Q(ω)
0 2 0
1 2/26 -5/13
10 2/2501 -100/2501
... ... ...
∞ 0 0
Fig. 5.4. Diagrama Nyquist a unui sistem de ordin I

Pentru exemplul tratat capetele de frecvenţă sunt:
  0  H  j  0  lim H  j   lim
K
K
 0  0 j  1
(5.8)
    H  j     lim H  j   lim
K
0
    j  1
5.2. Diagrama Bode (reprezentarea funcţiei de răspuns în frecvenţă în plan

logaritmic)
Diagrama Bode sau reprezentarea logaritmică a răspunsului în frecvenţă se referă la
reprezentarea separată a modulului şi fazei răspunsului în frecvenţă (pulsaţie), pentru un
domeniu de variaţie (0...∞).
Astfel, diagrama Bode este compusă din două caracteristici:
- caracteristica logaritmică amplitudine-pulsaţie (modul-pulsaţie);
AdB    20  lg A   f A lg   (5.9)
- caracteristica logaritmică fază-pulsaţie.
    f  lg   (5.10)
De obicei axa absciselor reprezentată de valorile pulsaţiilor este gradată logaritmic
(lgω) şi marcată cu valorile pulsaţiei (ω), ceea ce înseamnă că nu are unitate de măsură
naturală, ci logaritmică denumită decadă.
2
1dec  10    dec  lg  (5.11)
1
De exemplu de la frecvenţa 10Hz la 100Hz există o decadă (similar de la pulsaţia
2π∙10 la 2π∙100).
Modulul funcţiei de răspuns în frecvenţă este reprezentat în decibeli cu relaţia de
legătură (5.9). Decibelul a fost introdus ca unitate de măsură pentru a exprima amplitudinea
relativă a ieşirii faţă de intrare, indiferent de unităţile şi semnificaţiile fizice ale acestor
mărimi. Conform relaţiei (5.9) rezultă că o amplitudine unitară corespunde valorii 0dB.
În figura 5.5. este prezentată diagrama Bode şi principalele caracteristici ale acesteia.
Fig. 5.5. Diagrama Bode

Pentru trasarea prin calcul manual a caracteristicii Bode se preferă trasarea

caracteristicii amplitudine-pulsaţie simplificată construită pe baza asimptotelor duse la
caracteristica amplitudine-pulsaţie exactă şi prin respectarea câtorva reguli de bază.
Prin această simplificare liniile caracteristicii nu mai sunt curbe ci frânte, iar frângerea
are loc la pulsaţiile de frângere sau de colţ (notate sugestiv ωf). Panta caracteristicilor
aplitudine-pulsaţie simplificate între anumite domenii depinde de numărul polilor şi zerourilor,
deci de caracteristicile SF. Prezenţa unui pol suplimentar impune o cădere a caracteristicii cu
o pantă de 20dB/decadă (-20dB/decadă), în timp ce prezenţa unui zero o creştere a
caracteristicii cu 20dB/decadă (+20dB/decadă).
În mod asemănător, caracteristica fază-pulsaţie prezintă o defazare a semnalului de
ieşire faţă de cel de intrare cu 90˚ pentru fiecare pol al funcţiei de transfer (-90˚), respectiv un
avans de fază cu 90˚ pentru fiecare zero al funcţiei de transfer (+90˚). Punctele de inflexiune
ale caracteristicilor fază-pulsaţie sunt date de pulsaţiile de frângere (unde valorile fazelor se
înjumătăţesc în raport cu asimptotele).
Pulsaţiile ωf de frângere se determină prin transfromarea funcţiei de răspuns în
frecvenţă în produse de polinoame care să nu depăşească gradul 2. Se obţine forma generală:
 Tk   j   1   Ti 2  j   2   i  Ti   j   1
m1 m2
2
H  j  
K
 k 1 i 1
(5.12)
 j 
 T   j   1   T  j  
p n1 n2
 2   i  Ti   j   1
2 2
k i
k 1 i 1
pentru un modul informaţional de forma K /  j  , caracteristica aplitudine-

p
-

pulsaţie este descrescătoare cu AdB  20 lg K /  p , iar caracteristica fază- 
pulsaţie prezintă o defazare constantă de    p   / 2 ;
- pentru un modul informaţional de forma Tk   j   1 , pulsaţia unde are loc
frângerea caracteristicii (cu ±20dB/decadă) şi unde se găseşte punctul de
inflexiune al caracteristicii fază-pulsaţie (corespunzător unui unghi de defazaj de
±45˚=±90˚/2) este  f K  1 / Tk ;
pentru un modul informaţional de forma Ti 2  j   2   i  Ti   j   1 , cu

2
-
propritatea 0   i  1 , pulsaţia unde are loc frângerea caracteristicii (cu

±40dB/decadă) şi unde se găseşte punctul de inflexiune al caracteristicii fază-
pulsaţie (corespunzător unui unghi de defazaj de ±90˚=±180˚/2) este  fi  1 / Ti .
După determinarea punctelor de frângere şi a amplitudinii şi defazajului în capetele

domeniului de pulsaţii, obţinerea diagramei Bode se face prin însumarea grafică a diagramelor
Bode ale fiecărei componente informaţionale. Acest algoritm rezultă din aplicarea
proprietăţilor logaritmilor şi numerelor complexe.
Se consideră pentru exemplificare două funcţii de transfer H1(s) şi H2(s) a căror produs
este H(s), prin înlocuirea variabilei s=jω se obţin relaţiile (5.13).
H  j   A  e j  H 1  j   H 2  j   A1  e j1  A2  e j2  A1  A2  e j 1 2 
 A  A1  A2 ,   1   2 (5.13)
A dB  20 lg  A1  A2   20 lg  A1   20 lg  A2   A1dB  A2dB
Relaţiile de însumare (5.13) furnizează un mecanism comod de trasare a diagramelor
Bode şi de stabilire a contribuţiei fiecărei componente informaţionale din funcţia de transfer
globală asupra evoluţiei amplitudinii AdB şi fazei φ.
Observaţie: Pe lângă pulsaţiile de frângere mai pot fi identificate pe diagrama Bode (şi
chiar Nyquist) pulsaţia de tăiere şi pulsaţia unde defazajul este 180˚, notate uzual cu ω0 sau ωt
şi ωπ. Pulsaţia de tăiere este pulsaţia pentru care diagrama Nyquist taie cercul de rază unitară
centrat în origine, respectiv unde amplitudinea de pe caracteristica Bode este unitară
(A(ωt)=1→AdB(ωt)=0).
Trasarea caracteristicilor Bode simplificate pe baza regulilor prezentate se face doar
pentru sisteme cu fază minimă (care nu posedă poli sau zerouri, adică singularităţi în
semiplanul drept al planului complex, respectiv timp mort).
Eroarea de aproximare a diagramelor Bode este maximă în punctele de frângere.
- pentru un modul informaţional Tk   j   1 la numărător:
 dB  20 lg 1   f k  Tk  20 lg 2  3dB (5.14)
- pentru un modul informaţional Tk   j   1 la numitor:
1 1
 dB  20 lg  20 lg  3dB (5.15)
1   f k  Tk 2
pentru un modul informaţional Ti 2  j   2   i  Ti   j   1 la numărător:

2
-
 i  0.25,  dB  6dB

 dB  20 lg 1   f i  Ti 2  2   i   f i  Ti 2  20 lg 2   i    i  0.5,  dB  0dB (5.16)

 i  1,   6dB
dB
pentru un modul informaţional Ti 2  j   2   i  Ti   j   1 la numitor:

2
-
 i  0.25,  dB  6dB
1 1 
 dB  20 lg  20 lg   i  0.5,  dB  0dB
1     2   
(5.17)
 Ti
2
  f i  Ti
2 2  i 
 i  1,   6dB
fi i dB
În figura 5.6 sunt evidenţiate erorile de aproximare pentru caracteristicile amplitudine-

pulsaţie ale diagramelor Bode simplificate la modulele informaţionale Tk   j   1 de la
numărător şi Ti 2  j   2   i  Ti   j   1 de la numitor.
2
Fig. 5.6. Erorile de aproximare pentru caracteristica amplitudine-pulsaţie
Exemplul 5.2
Se dă funcţia de transfer a unui sistem continuu ce conţine două componente de ordin I
şi se cere trasarea diagramei Bode.
H s  
1 1 1
 
0.1  s  1 0.01  s  1 T1  s  1  T2  s  1
(5.18)
O posibilitate mai complicată de trasare este de a determina analitic amplitudinea şi

faza funcţiei de răspuns în frecvenţă sub forma unor funcţii ce depind de pulsaţia ω.
H  j  
1
T1  j    1  T2  j    1
1  T1  T2    2 T  T2   
H  j    2 21 j  P   Q   j
   
T1    1  T2    1 T1    1  T22   2  1
2 2 2 2
 
A   P 2  Q 2 
1  T  T    
1 2
2 2

T1  T2 2   2 (5.19)
T    1  T  
1
2 2 2
2
2 2
1  T
2
1
2 2
 
 1  T  1
2
2
2 2

2
A dB    20 lg A 
tg    
Q 

T1  T2   
P  1  T1  T2    2
Prin înlocuirea diferitelor valori ale pulsaţiei ω în relaţia (5.19) se obţine tabelul 5.2 cu
ajutorul căruia se trasează diagrama Bode exactă pentru pulsaţii pozitive.
Tabelul 5.2
ω P(ω) Q(ω) A(ω) AdB(ω) φ(ω)
0 1 0 1 0 0
... ... ... ... ... ...
∞ 0 0 0 -∞ -π
O alternativă este cea de trasare a diagramei Bode simplificată, prin respectarea
regulilor anterior enunţate. Astfel, se evidenţiază prezenţa celor două componente de la
numitor care vor genera două pulsaţii de frângere (5.20).
1 1 1 1
f    10,  f 2    100 (5.20)
1
T1 0.1 T2 0.01
Deoarece cele două componente de ordin I sunt la numitor, ele vor impune pe
caracteristica amplitudine-pulsaţie căderi ale acesteia de câte -20/dec în fiecare punct de
frîngere (pulsaţiile  f1 ,  f 2 ) şi pe caracteristica fază-pulsaţie defazaje de câte -90˚, având ca
puncte de inflexiune (unde defazajele sunt înjumătăţite) aceleaşi pulsaţii de frângere. În total,
spre capătul superior al pulsaţiilor pozitive de pe diagrama Bode se obţine o pantă de -40/dec
pe caracteristica amplitudine-pulsaţie şi un defazaj de -180˚ (-π) pe caracteristica fază-pulsaţie.
În figura 5.7 sunt prezentate caracteristicile Bode (exactă şi aproximativă) pentru
exemplul dat. Diagrama exactă este trasată cu ajutorul programului Matlab.
Fig. 5.7. Diagramele Bode exactă şi aproximativă

5.3. Studiul în frecvenţă al sistemelor discrete

Pentru studiul sistemelor discrete în frecvenţă este necesară folosirea semnalelor
eşantionate şi descompunerea acestora în armonici sinusoidale discrete de forma:
uk   e jkTe (5.21)
Studiul în frecvenţă (pulsaţie) a sistemelor cu timp discret este mai dificil, iar pentru
aceasta s-au dezvoltat o serie de tehnici de extindere a aplicabilităţii metodelor specifice
sistemelor cu timp continuu.
Din punct de vedere analitic funcţia de răspuns în frecvenţă (pulsaţie) discretă se
obţine din funcţia de transfer a sistemului prin înlocuirea succesivă a variabilelor complexe.
z  e sTe , s  j
bm e jTe m  bm1e jTe m1  ...  b0
H e  jTe
  H z  z  e sTe 
(5.22)
s  j a n e jTe n  a n 1e jTe n 1  ...  a0
Se observă că funcţia de răspuns în frecvenţă a sistemelor discrete este complexă, de
variabilă reală ω, dar transcendentă, ceea ce face imposibilă folosirea ei în calcule. În plus
 
funcţia H e jTe este şi periodică cu perioada 2πυ/Te.
k    2 k / Te (5.23)
Datorită acestei periodicităţi studiul în frecvenţă se face pe un domeniu restrâns:
 2 1 
0    Te    0     
Te Te 2  e
0  (5.24)
2  2
e 
Te 
Din relaţia (5.24) rezultă că studiul în frecvenţă (pulsaţie) se face pentru frecvenţe mai
mici decât jumătate din frecvenţa de eşantionare υe (pulsaţii mai mici decât jumătate din
pulsaţia de eşantionare ωe). Studiul pentru valori ale pulsaţiei superioare pulsaţiilor specificate
introduce o falsificare asemănătoare celei din cazul studiului în frecvenţă a semnalelor,
denumită aliasing.
Pentru a obţine o formă raţională a funcţiei de răspuns în frecvenţă se foloseşte o
transformare biliniară (inversă metodei trapezelor Tustin).
Te
1  sw 
2 z 1 2
sw   z (5.25)
Te z  1 T
1  sw  e
2
Unde sw=jωw este o variabilă complexă asemănătoare substituţiei s=jω.
2 e jTe  1 2  T  2  T 
j w   jTe  j   tg  e    w   tg  e  (5.26)
Te e 1 Te  2  Te  2 
Relaţia (5.26) este relaţia de legătură dintre cele două pulsaţii ωw şi ω.
e 2    T  Te 2 T
    tg  e   w   e  
2 2  Te Te  2  2 Te 2
  0  w  0
e 2  T  2   (5.27)
  w 
 tg  e  e    tg    
2 Te  2 2  Te 2
 2   T  2  
   e   w   tg   e  e    tg     
2 Te  2 2  Te  2
Din relaţiile (5.27) rezultă noţiunea de pulsaţie transformată ωw ce poate fi folosită la
trasarea caracteristicilor Nyquist şi Bode. Astfel, dacă pulsaţia ω se modifică în intervalul
 e / 2, e / 2 , pulsaţia transformată ωw se modifică în intervalul  ,  , ceea ce înseamnă
că transformarea biliniară sw dilată domeniul pulsaţiilor transformate ωw. [Pre, Col]
În concluzie, metode de studiu în pulsaţie a sistemelor continue pot fi aplicate şi
sistemelor discrete cu respectarea condiţiei   e / 2 şi a etapelor succesive de substituţie
prezentate prin relaţiile (5.28).
H z  z 1 sw  2  H s w  s  H  j w 
Te
w j w (5.28)
T
1 s w  e
2
Funcţiei de răspuns în frecvenţă modificată a sistemului discret (5.28), cu formă

raţională, i se pot determina diagramele Nyquist şi Bode.
Exemplul 5.3
Se dă funcţia de transfer discretă a unui sistem şi se cere trasarea diagramei Bode.
Te
1  sw 
K 2
Te T
1  sw  4  4  sw  e
H z  
Kz
T 
2  2  4  2  s w  Te
1 s w  e
4  z  2 z T T 2  3  s w  Te
1  sw  e 2  6  sw  e
2
T
1 s w  e
2 4 2 2 2
(5.29)
Te
1  sw 
2
1 1
 Te  s w  1  T  j w  1
4 2 e
 H s w     H  j w   
4 2
2 3 2 3
 Te  s w  1  Te  j w  1
2 2
Trasarea diagramei Bode simplificată presupune determinarea pulsaţiilor de frângere.
 2
  f    2
 Te Te 1sec f1
1
   2
  2  f 2 
 f 2 3  Te  3
 A dB  w  0   20 lg A0   6dB
(5.30)
w  0  
  w  0   0
e  A dB  w   e / 2   20 lg A e / 2  
w  
2   w   e / 2  
Diagrama Bode exactă trasată cu ajutorul mediului Matlab şi diagrama Bode
simplificata trasată cu ajutorul regulilor amintite sunt redate în figura 5.8.
Fig. 5.8. Diagrama Bode simplificată

Observaţie: Unele cărţi din literatura de specialitate folosesc cu aceleaşi rezultate
pentru studiul în frecvenţă transformarea s w  z  1 z  1 .
VI. STABILITATEA SISTEMELOR REPREZENTATE PRIN

MM-IE
Stabilitatea sistemelor este o proprietate calitativă importantă a sistemelor care este
necesară (dar nu trebuie considerată şi condiţie suficientă) pentru a asigura funcţionarea
practică a acestora.
Proprietatea de stabilitate pare intuitivă, dar dificil de definit şi foarte puţin concretă.
Totuşi conceptul de stabilitate este strâns legat de comportarea dinamică a sistemelor şi de
posibilitatea existenţei unei stări de echilibru a sistemului, respectiv a unui regim staţionar ce
urmează după regimul tranzitoriu (sau de dezechilibru).
Studiul stabilităţii la sistemele tehnice vizează capabilitatea sistemului de a trece dintr-
o stare de echilibru în alta la modificări mici ale semnalelor de intrare, respectiv de a reveni în
starea iniţială la acţiunea temporară a unor perturbaţii. Deoarece verificarea experimentală a
stabilităţii poate fi periculoasă, se preferă folosirea procedurilor analitice sau grafice ce au la
bază modelul matematic asociat sistemului fizic (MM-ISE, MM-IE).
Instabilitatea unui sistem este nedorită în sistemele tehnice deoarece aceasta generează
depăşirea unor limite ale semnalelor funcţionale care pot conduce la deteriorarea
componentelor, în schimb stabilitatea nu este suficientă, deoarece nu precizează încadrarea în
performanţele tehnice impuse. Între stabilitate şi instabilitate există şi o situaţie intermediară
în care sistemul este considerat la limita de stabilitate (stabilitate marginală sau
pseudostabilitate). În această situaţie semnalele oscilează cu o amplitudine şi frecvenţă
constante, nefiind amortizate. Literatura de specialitate consideră din punct de vedere teoretic
sistemele de acest tip ca instabile.
6.1. Stabilitate externă (BIBO)

Pentru un sistem dinamic caracterizat prin MM-IE poate fi studiată doar stabilitatea
externă, deoarece relaţia IE nu descrie explicit interiorul sistemului. În această situaţie un
sistem este stabil dacă posedă un regim staţionar al funcţiei pondere. Dacă considerăm spre
exemplu un SDC, MM în timp este o ecuaţie diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi, iar
soluţia acesteia este o sumă de funcţii exponenţiale a căror exponenţi sunt rădăcinile ecuaţiei
caracteristice ataşate. Instaurarea regimului staţionar după o durată finită a regimului
tranzitoriu este condiţionată de anularea tuturor derivatelor în raport cu timpul, adică de
amortizarea funcţiilor exponenţiale (prin exponent negativ).
Figura 6.1 prezintă câteva exemple ale funcţiei pondere referitoare la studiul
stabilităţii.
Fig. 6.1. Exemple de funcţii pondere

Funcţiile pondere notate cu 1 şi 2 din figura 6.1 respectă condiţia de stabilitate,
deoarece regimul treanzitoriu are o durată finită şi se anulează, după care se instaorează
regimul staţionar. Aceste observaţii nu sunt valabile şi în cazul funcţiilor pondere 3 şi 4.
Din punct de vedere al mărimilor ce pot fi urmărite (intrări şi ieşiri) cea mai frecventă
formă de definire a stabilităţii externe este cea de stabilitate intrare mărginită-ieşire mărginită
(IMEM, în engleză BIBO-Bounded Input Bounded Output). Această stabilitate IMEM
vizează în principal păstrarea ieşirii într-un domeniu mărginit, dacă la intrarea sistemului se
aplică o intrare mărginită.
0, t  0
ut     M  R, a.î . y t   M , t  R (6.1)
 ut   N , t  0
Stabilitatea externă sau IMEM a sistemelor liniare nu depinde de condiţiile iniţiale şi
prin modalitatea de calcul a soluţiilor ecuaţiilor diferenţiale, sau cu diferenţe, depinde de
poziţionarea polilor în plan complex. Pentru verificarea stabilităţii sistemelor se folosesc
metode specifice sistemelor SDC sau SDD, liniare sau neliniare, variante sau invariante.
6.2. Studiul stabilităţii pe baza poziţionării polilor sistemului

Pentru un sistem SDC caracterizat prin funcţia de transfer:
bm s m  bm1 s m1  ...  b0
H s   (6.2)
a n s n  a n 1 s n 1  ...  a0
Ecuaţia caracteristică a sistemului furnizează polii sistemului ∆(s)=P(s)=0.
an s n  an1 s n1  ...  a0  0  p1,...n (6.3)
Definiţie: Un sistem LTI-SDC este strict stabil extern dacă toţi polii funcţiei de
transfer au partea reală strict negativă Re pi  i 1, n
 0 , adică sistemul are rădăcinile ecuaţiei
caracteristice poziţionate în semiplanul stâng al planului complex al rădăcinilor, pi  C  .
Această definiţie are ca rezultat prin modalitatea de calcul a funcţiei pondere, anularea
tuturor componentelor exponenţiale (vezi modalitatea de calcul a răspunsului unui sistem).
În cazul în care există şi poli cu partea reală nulă sistemul este considerat la limita de
stabilitate. Uzual se consideră că un sistem care are doar un pol cu ordin de multiplicitate unu
pe axa imaginară atunci sistemul este simplu stabil (stabilitatea indiferentă din mecanică), iar
dacă există mai mulţi poli atunci sistemul este considerat instabil.
Pentru un SDD caracterizat prin funcţia de transfer (6.4).
bm z m  bm1 z m1  ...  b0
H z   (6.4)
a n z n  a n 1 z n 1  ...  a0
Ecuaţia caracteristică a sistemului furnizează polii sistemului ∆(z)=P(z)=0.
an z n  an1 z n1  ...  a0  0  p1,...n (6.5)
Definiţie: Un sistem LTI-SDD este strict stabil extern dacă toţi polii funcţiei de
transfer au modulul subunitar pi i 1, n

 1 , adică sistemul are rădăcinile ecuaţiei caracteristice
poziţionate în cercul cu rază unitară, centrat în originea planului complex al rădăcinilor,

pi  C1 0 .
Această definiţie are ca rezultat anularea termenilor exponenţiali din forma analitică a
răspunsului unui sistem.
În cazul în care există poli pe cercul unitar (pe frontieră) atunci sistemul este
considerat la limita de stabilitate.
Interpretarea grafică a stabilităţii în funcţie de poziţionarea polilor sistemului şi efectul
asupra funcţiei pondere este indicat în figura 6.2. Prezenţa a doi poli complecşi conjugaţi
denotă un răspuns pondere oscilant care poate fi amortizat pentru sistemele stabile
(semiplanul stâng al planului complex), neamortizat pentru limita de stabilitate (axa imaginară
a planului complex) sau amplificat, cu amplitudine crescătoare în timp (semiplanul drept al
planului complex).
Pentru un singur pol real răspunsurile pondere nu mai sunt oscilante, ci exponenţiale,
iar în funcţie de poziţionarea polilor pe axa reală reprezintă un sistem stabil, la limita de
stabilitate sau instabil. Pentru cazurile de instabilitate se observă că nu mai este posibilă
instaorarea regimului staţionar după cel tranzitoriu care ar trebui să aibe o durată finită în timp.
Fig. 6.2. Interpretarea grafică a stabilităţii şi funcţiile pondere aferente

Observaţii:
- aprecierea calitativă a stabilităţii unui sistem se poate realiza prin definirea unor
zone de rezervă de stabilitate în planul complex al polilor, aprecire studiată
analitic prin intermediul teoriei sensibilităţii, specifică mai ales teoriei sistemelor
robuste;
- deoarece nu s-a precizat nici o informaţie cu privire la structura internă a
sistemului (tipuri de conexiuni şi de circuite), o importanţă deosebită trebuie
acordată simplificărilor prin calcul analitic a unor factori comuni la numărătorul
şi numitorul funcţiilor de transfer care pot fi în exteriorul domeniilor de
stabilitate. Această simplificare are consecinţe dezastroase asupra aprecierii
stabilităţii sistemelor;
- alura răspunsurilor sistemelor este influenţată şi de distribuţia rădăcinilor de la
numărător (distribuţia zerourilor) în plan complex;
- se evită amplasarea rădăcinilor foarte aproape de frontieră, deoarece există
posibilitatea migrării acestora datorită unor eventuale modificări ale parametrilor
sistemului;
- în cazul sistemelor discrete au loc migrări ale polilor prin simpla modificare a
perioadei de eşantionare Te, ceea ce confirmă că studiul asupra sistemului (în
timp şi frecvenţă) trebuie realizat pentru fiecare perioadă de eşantionare folosită.
Pentru a înţelege această trecere din planul s în planul z se foloseşte relaţia de
corespondenţă între cele două plane complexe (corespunzătoare SDC şi SDD).
z  e sTe , s    j
T
Te  jTe Te jTe j z

 Az  e e (6.6)
ze e e  Az  e  Te
 z  e

Din relaţia 6.6 rezultă că semiplanul stâng al planului complex s (   0 ) corespunde

unui cerc de rază subunitară al planului complex în z ( eTe  1 ), iar semiplanul drept al
planului complex în s (   0 ) corespunde unui cerc cu rază supraunitară al planului complex
în z ( eTe  1). Cazul limită (   0 ) corespunde în planul z unui cerc cu raza unitară, centrat
în origine ( eTe  1). Aceste observaţii confirmă într-o primă etapă definiţiile de stabilitate
externă pentru SDC şi SDD.
Dintr-un alt punct de vedere, o atenţie sporită asupra relaţiei între variabilele complexe
s şi z evidenţiază o corespondenţă neunivocă, datorită periodicităţii funcţiei complexe
exponenţiale.
z  eTe  e jTe  eTe  e jTe 2k  , k  0,1,2... (6.7)
Relaţia (6.7) presupune că unui punct din planul z îi corespund o infinitate de puncte
în planul s, iar punctul din planul z, pentru k=0 (  z  Te ) corespunde pulsaţiei fundamentale.
Dacă se respectă teorema de eşantionare atunci   e 2   Te , iar proprietăţile specifice

din planul s (pentru pulsaţii ω cuprinse în lărgimea de bandă 2ωe/2, cu Dω=-ωe/2... ωe/2)
sunt transformate în planul z. Lărgimea de bandă depinde de valoarea perioadei de
eşantionare Te prin relaţia cunoscută. [Pre]
2
 e  2 e  (6.8)
Te
Dacă perioada de eşantionare Te scade atunci pulsaţia ωe creşte ceea ce înseamnă că şi
lărgimea de bandă creşte rezultând includerea unui număr mai mare de poli ai sistemului
continuu ce pot fi regăsiţi în cazul sistemului discret.
Dacă perioada de eşantionare Te creşte atunci pulsaţia şi lărgimea de bandă vor scădea
şi transferul proprietăţilor specifice din planul s în planul z se face pentru un număr redus de
poli.
Observaţie: Aspectele privind corespondenţele între planul s şi z sunt valabile doar
pentru sisteme discrete obţinute prin eşantionarea funcţiei pondere ataşate SDC (discretizarea
prin metode exacte cu ajutorul tabelelor de trecere Laplace-Z). În cazul unei discretizări prin
metode aproximative, această corespondenţă s-z devine una aproximativă (de exemplu
aproximarea Tustin, când se poate determina şi un plan ωw al pulsaţiilor modificate).
6.3. Criterii algebrice pentru studiul stabilităţii

În paragrafele anterioare a fost evidenţiată dependenţa stabilităţii externe a unui SLI
de rădăcinile ecuaţiei caracteristice (deci şi de polii sistemului).
s, pt.SDC
   P   a n  n  a n1  n1  ...  a1    a0  0, unde   (6.9)
 z, pt.SDD
Dacă polinomul caracteristic este de ordin mai mare, rezolvarea ecuaţiei este mai
dificilă şi dacă nu se doreşte o apreciere calitativă a stabilităţii atunci se pot folosi criterii
algebrice care fixează condiţiile necesare şi suficiente în care rădăcinile ecuaţiei caracteristice
sunt situate în domeniile de stabilitate ale planelor operaţionale pentru SDC şi SDD.
6.3.1. Criteriul Hurwitz de apreciere a stabilităţii SLI continue

Dacă cel puţin unul din coeficienţii ai are un semn diferit de ceilalţi sau are valoare
nulă, atunci există cel puţin o rădăcină pozitivă, adică sistemul este extern instabil. În caz
contrar polinomul poartă denumirea de polinom Hurwitz şi pentru determinarea stabilităţii
externe se foloseşte criteriul Hurwitz. Acest criteriu presupune construcţia uneia din matricile
(6.10) de dimensiune nxn, denumite matrici Hurwitz ale sistemului.
a n 1 a n 3 a n 5 ...0 0  a n 1 an 0 ... 0
a a 0
a n 2 a n 4 ...0 0  n 3
a n 2 a n 1 ...

 n 
H   0 a n 1 a n 3 ...0 0  sau  H  a n 5 a n 4 a n 3 ... 0 (6.10)
   .. .. .. ... .. 
 ... ... ... ..... ...   
 0  0 0 0 ... a2 
0 0 a 2 a 0   0 0 0 ... a 0 
Criteriul Hurwitz precizează că SLI continuu este strict stabil extern dacă
determinantul Hurwitz şi toţi minorii după diagonala principală sunt strict pozitivi.
det 1   0, det  2   0... det  n1   0, det  H   0 (6.11)
Exemplul 6.1
Se consideră funcţia de transfer a unui sistem continuu (6.12) şi se cere aprecierea
stabilităţii prin criteriul Hurwitz.
H s  
2
, ai 0 (6.12)
s  2s  2s 2  2  1
4 3 i 0..4
Matricea Hurwitz pentru sistemul în cauză este (6.13). Apoi, se calculează toţi
determinaţii până în momentul în care este găsit primul cu valoare nulă sau negativă. Dacă
toţi au valoare pozitivă atunci sistemul este strict stabil extern.
 a3 a1 0 0  2 1 0 0
     1  2  0
a a2 a0 0  1 2 1 0 
H  4    2  3  0
0  0 2 1 0 
(6.13)
0 a3 a1
      1  0
0
 a4 a2 a0   0 1 2 1   3
Deoarece există cel puţin un determinant mai mic decât zero (∆3<0) sistemul este
instabil.
Observaţie: Acest criteriu nu face precizări asupra calităţii stabilităţii (“cât de stabil
este un sistem”).
6.3.2. Criteriul Routh-Hurwitz de apreciere a stabilităţii SLI continue

Pentru sisteme de ordin superior aprecierea stabilităţii prin criteriul Hurwitz devine
mai complexă şi se recomandă folosirea variantei algoritmizabile (ce poate fi implementată şi
numeric) cunoscută sub denumirea de criteriu Routh-Hurwitz, care evită calcularea
determinanţilor.
Conform acestui criteriu se construieşte cu ajutorul coeficienţilor polinomului
caracteristic (care trebuie să fie nenuli) tabelul Routh, cu n+1 linii:
 a n 1  a n  2  a n  a n 3
bn 1  a n 1
n | a n a n 2 a n 4 ... 0 
 a n 1  a n  4  a n  a n 5
n  1 | a n 1 a n 3 a n 5 ... 0 bn 2 
 a n 1
n  2 | bn 1 bn 2 bn 3 ... 0 ...
n  3 | c n 1 c n 2 c n 3 ... 0 
 b  a  a n 1  bn  2
unde: c n 1  n 1 n 3 (6.14)
..............................................  bn 1
2 | d n 1 d n 2 0  bn 1  a n 5  a n 1  bn 3
c n  2 
1 | en 1 0  bn 1
...
0 | f n 1 
 f  en 1  d n 2  d n 1  0  d
 n 1 en 1
n 2
Conform criteriului Routh-Hurwitz SLI continuu este strict stabil extern dacă toţi
termenii care apar pe prima coloană sunt strict pozitivi.
an  0, an 1  0...en1  0, f n1  0 (6.15)
Dacă în prima coloană apar şi elemente negative, atunci numărul de schimbări de
semn furnizează numărul polilor aşezaţi în semiplanul drept al planului complex s, iar
prezenţa polilor pe axa imaginară este semnalată de apariţia unor termini nuli. Pentru a putea
aplica în continuare criteriul termenul nul este înlocuit cu variabila ε, iar aprecierea stabilităţii
se face prin determinarea în continuare a termenilor cu ajutorul limitelor ( lim  ).
 0
Exemplul 6.2
Se consideră SDC caracterizate prin funcţiile de transfer (6.16) şi se cere verificarea
stabilităţii externe cu ajutorul criteriului Routh-Hurwitz.
H 1 s  
1 1 1
 2 
s  1  s  2  s  1 s  1 s  2  s  s  2
2
(6.16)
H 2 s   2
5
s  3s  2
Deoarece în cazul primei funcţii de transfer polinomul caracteristic nu respectă forma
polinomului Hurwiz sistemul este instabil (există coeficienţi cu semne diferite). Pentru
sistemul al doilea coeficienţii sunt pozitivi şi se construieşte tabelul Routh.
2| 1 2 1  0

1 | 3 0  3  0 (6.17)
2  0
0| 2 
Conform criteriului Routh-Hurwitz, deoarece toţi termenii din prima coloană a
tabelului sunt strict pozitivi, SDC este strict stabil extern.
Observaţie: Criteriul Routh-Hurwitz nu furnizează informaţii calitative asupra
stabilităţii SLI continue, dar poate fi utilizat la aprecierea stabilităţii în funcţie de variaţiile
unor parametrii.
Exemplul 6.3
Se dă funcţia de transfer a unui sistem continuu şi se cere aprecierea stabilităţii în
funcţie de parametrul K.
H s  
1
(6.18)
s  3s  s  K
3 2
Dacă coeficientul K este pozitiv atunci se poate construi tabelul Routh pentru studiul
stabilităţii.
3| 1 1
2| 3 K
K  0 (6.19)
1| 3  K 0 
K  3
0| K
Sistemul (6.18) este stabil doar dacă parametrul K se păstrează în domeniul (0,3).
6.3.3. Extinderea criteriilor Hurwitz şi Routh-Hurwitz pentru aprecierea

stabilităţii SLI discrete
Deoarece aceste criterii oferă informaţii doar asupra semnului rădăcinilor unui
polinom de tip Hurwitz, nu şi a valorii acestora, ele nu pot fi folosite în forma dată la sisteme
discrete, unde stabilitatea depinde de valoarea modulului rădăcinilor. Din acest motiv, este
necesară o transformare a punctelor din interiorul cercului unitar (centrat în origine) al
planului complex z în puncte situate în semiplanul stîng al planului complex s. Altfel spus,
trebuie realizată o transformare omografică a cercului C1(0) în planul complex C- cu ajutorul
relaţiei (6.20).
1 w 1  1 r 1 s
z ,z  ,z  ,z  (6.20)
1 w 1  1 r 1 s
Folosirea relaţiei (6.20) nu trebuie privită ca o readucere a spectrului SLI continuu
deoarece nu a fost inclusă perioada de eşantionare, ci înseamnă de fapt determinarea unui
polinom caracteristic pseudocontinuu P(w)=Δ(w) sau P(s)=Δ(s) corespunzător polinomului
caracteristic discret Δ(z)= P(z).
După aplicarea criteriilor Hurwitz sau Routh-Hurwitz, concluzia de stabilitate externă
este valabilă pentru SDD, de unde şi denumirea de extindere a criteriilor algebrice specifice
SDC.
Exemplul 6.4
Se consideră SDD caracterizat prin funcţia de transfer (6.21) şi se cere verificarea
stabilităţii externe cu ajutorul criteriului Hurwitz extins.
H z  
1
(6.21)
z  0.3z  0.02
2
Polinomul caracteristic discret al SDD este dat de relaţia (6.22).

z   z 2  0.3  z  0.02  0 (6.22)
Cu ajutorul transformării omografice (6.20) se construieşte polinomul pseudocontinuu.
1 w  1 w 0.72  w 2  1.96  w  1.32

2
w     0.3   0.02  (6.23)

1 w  1 w 1  w2
Polinomul caracteristic de la numărător respectă forma polinomului Hurwiz (are toţi
coeficienţii polinomiali nenuli cu acelaşi semn), ceea ce permite aplicarea criteriului Hurwitz
extins.
1.96 0  1  1.96  0

H    (6.24)
0.72 1.32  2  1.96  1.32  0.72  0
Deoarece conform criteriului Hurwitz extins determinantul Hurwitz şi toţi minorii
după diagonala principală sunt strict pozitivi atunci SDD este stabil extern.
6.3.4. Criteriul Jury de apreciere a stabilităţii SLI discrete

Pentru studiul stabilităţii SDD există un criteriu specific, denumit criteriu Jury. Dacă
coeficienţii polinomului caracteristic discret respectă condiţiile de necesitate ale criteriului (au
acelaşi semn) atunci se construieşte tabelul coeficienţilor Jury.
Fie polinomul caracteristic a unui SDD:
    
 z 1  P z 1  z n an  z  n  an1  z n1  ...  a1  z 1  a0  0  (6.25)
Condiţiile de necesitate pentru a avea coeficienţi pozitivi sunt:
 P1  0
 (6.26)
 1  P 1  0
n
Condiţia de stabilitate externă este ca toţi termenii din prima coloană să fie pozitivi.
n a 0n  a1n  a 2n  ... a nn1 a nn  n
ai n   ai
n  1 a 0n 1 a1n 1 a 2n 1 ... a nn11 0  n 1
ai k 1  ai k    k  a kki
... ... ... ... ... ... ... ...
ak k 
2 a 02 a12 a 22 0 ... 0 2 k  (6.27)
a0 k 
1 a 01 a11 0 0 ... 0 1
0 a 00 0 0 0 ... 0 k  n,1
a0n  0, a0n1  0...a01  0, a00  0
Exemplul 6.5
Se consideră SDD, din exemplul 6.4, caracterizat prin funcţia de transfer (6.21) şi se
cere verificarea stabilităţii externe cu ajutorul criteriului Jury.
Polinomul caracteristic discret al SDD dat de relaţia (6.22) se rescrie în forma (6.28).
   1  0.3  1  0.02  2  0 (6.28)
Deoarece coeficienţii polinomului caracteristic discret (6.28) au acelaşi semn se
construieşte tabelul coeficienţilor Jury.
n a0 a1 a2 
1  0
2 1 0.3 0.02 0.02 
  1  0 (6.29)
1  1 0.294 0 0.294 
0.9  0
0 0.9 0 0
Se observă că şi prin aplicarea criteriului Jury SDD este stabil extern (toţi termenii
care apar pe prima coloană din tabelul Jury sunt strict pozitivi).
6.4 Criterii grafice pentru studiul stabilităţii (sistemelor cu buclă de reacţie)

Criteriile grafice nu necesită aplicarea unor calcule algebrice pentru aprecierea
stabilităţii şi majoritatea criteriilor uzuale au avantajul de a furniza informaţii referitoare la
stabilitatea sistemelor cu reacţie prin intermediul sistemelor din interiorul reacţiei. Din această
categorie fac parte criteriile Nyquist, Bode şi locul rădăcinilor care permit şi aprecierea
calitativă a stabilităţii prin intermediul unor indicatori şi a parametrilor sistemelor.
6.4.1. Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul de stabilitate Nyquist este aplicabil unui sistem în buclă închisă, cu una din
formele prezentate în figura 6.3.
Fig. 6.3. Sisteme cu reacţie negativă

Pentru sistemele din figura 6.3, funcţiile de transfer globale sunt:
H 1 s   H 2 s  H 1 s 
H 0 s   şi H 0 s   (6.30)
1  H 1 s   H 2 s  1  H 1 s   H 2 s 
Dacă se notează H d s   H1 s   H 2 s   Ps   s   1  H d s  , adică polinomul

caracteristic este identic pentru cele două sisteme cu reacţie din figura 6.3 şi considerând
criteriul polilor pentru studiul stabilităţii rezultă relaţia (6.31).
1  H d s   0  H d s   1  j  0 (6.31)
Din relaţia (6.31) se observă că studiul stabilităţii sistemelor în buclă închisă se face
prin interpretarea diagramei Nyquist (dar şi Bode) faţă de punctul critic (-1,0) din planul
complex s. În plus criteriul Nyquist se defineşte în funcţie de numărul de poli instabili ni ai
sistemului în buclă deschisă, caracterizat prin Hd(s).
Bs  Bs  As   Bs  Bs   bm s m  ....b0


H d s    1  H d s   1    0,  ,n  m (6.32)
As  As  As  
 As   a n s n
 ....a 0
Se evidenţiază din relaţia (6.32) că polii sistemului în buclă închisă sunt daţi de
rădăcinile numărătorului A(s)+B(s), iar zerourile sistemului sunt date de rădăcinile
numitorului A(s).
Definiţie (Criteriul Nyquist generalizat): Un sistem este stabil, dacă diagrama Nyquist
a sistemului în buclă deschisă Hd(jω) înconjoară punctul critic (-1,j·0), pentru pulsaţie ω
crescătoare, în sens trigonometric pozitiv de un număr de ori egal cu numărul polilor instabili
ai sistemului în buclă deschisă (poli din semiplanul drept al planului complex). Dacă nu are
loc o înconjurare corespunzătoare a punctului critic sau sensul de rotire nu este cel dorit,
atunci sistemul este instabil.
Criteriul Nyquist poate fi simplificat dacă se consideră un sistem care nu are poli
instabili în buclă deschisă.
Definiţie (Criteriul Nyquist simplificat): Un sistem este stabil dacă diagrama Nyquist
trasată pentru sistemul în buclă deschisă, pentru pulsaţie ω crescătoare, lasă punctul critic
(-1,j·0) în partea stângă. În caz contrar, pentru o poziţionare a punctului critic în dreapta
curbei Nyquist, sistemul este instabil. Dacă punctul critic se află chiar pe curba Nyquist,
atunci sistemul este la limita de stabilitate.
Exemplul 6.6
Să se studieze stabilitatea unor sisteme cu reacţie cu ajutorul criteriului Nyquist, dacă
se dau funcţiile de transfer ale sistemelor în buclă deschisă.
H d1 s  
k 1
 p1   (6.33)
T  s 1 T
Diagrama Nyquist trasată pentru sistemul în buclă deschisă este redată în figura 6.4.
Fig. 6.4. Diagrama Nyquist pentru Hd1

Deoarece polul p1 este un pol stabil (constanta T este considerată pozitivă) se poate
aplica criteriul Nyquist simplificat pentru studiul stabilităţii sistemului H01(s). Conform
acestuia, deoarece diagrama Nyquist trasată pentru sistemul în buclă deschisă Hd1(s) nu
înconjoară punctul critic (lasă punctul în stînga) pentru pulsaţie crescătoare, sistemul în buclă
închisă H01(s) este stabil.
H d 2 s  
k 1
 p1  (6.34)
T  s 1 T
Diagrama Nyquist trasată pentru sistemul în buclă deschisă este redată în figura 6.5.

Deoarece polul sistemului fără reacţie este instabil, pentru ca sistemul să fie stabil în
buclă închisă trebuie ca diagrama Nyquist trasată pentru sistemul fără reacţie să înconjoare o
dată punctul critic. Din figura 6.5 se observă că în funcţie de parametrul k sistemul este/nu
este stabil.
H d3 s  
k 1
 p1   , p 2  0 (6.35)
s  T  s  1 T
Diagrama Nyquist trasată pentru sistemul în buclă deschisă, ce nu are poli instabili,
este redată în figura 6.6.

Sistemul în buclă închisă este stabil deoarece diagrama din figura 6.6 nu înconjoară
punctul critic.
H d 4 s  
k 1 1
 p1   , p 2   , p3  0
s  T1  s  1  T2  s  1
(6.36)
T1 T2
Diagrama Nyquist trasată în funcţie de parametrul k pentru sistemul în buclă deschisă
Hd4(s), ce nu conţine nici un pol instabil, este redată în figura 6.7.

Deoarece polii sistemului fără reacţie nu sunt instabili, pentru ca sistemul să fie stabil
în buclă închisă trebuie ca diagrama Nyquist trasată pentru sistemul fără reacţie să nu
înconjoare punctul critic. Din figura 6.7 se observă că în funcţie de parametrul k sistemul
este/nu este stabil.
Aprecierea gradului de stabilitate se realizează cu ajutorul unor puncte critice. Pe
lângă punctul critic pentru studiul stabilităţii (-1,j·0), un posibil alt punct critic este punctul de
intersecţie dintre curba Nyquist şi cercul cu raza unitară şi centrat în origine, corespunzător
pulsaţiei de tăiere a sistemului ωt, unde modulul funcţiei de răspuns în frecvenţă este unitar
(|Hd(j·ωt)|=1). Al treilea posibil punct important este cel care corespunde unui defazaj de
-180˚ (φ(j·ωπ)=- π).
Figura 6.8 indică cele trei puncte critice şi defineşte doi indicatori ai gradului de
stabilitate.
Marginea de amplitudine (rezerva de amplitudine) Ma:
  A dB  
1 1 1
Ma    M adB 
M   A   
dB (6.37)
A
Marginea de fază (rezerva de fază) Mφ:
M      t  (6.38)
Fig. 6.8. Aprecierea gradului de stabilitate

Pornind de la definiţia stabilităţii şi interpretarea grafică, stabilitatea unui sistem prin
criteriul Nyquist se defineşte şi prin condiţiile: Ma>1 şi Mφ>0 (M<1 şi φ<-π). În situaţia unui
semn de inegalitate contrar sistemul este instabil, iar în caz de egalitate sistemul este la limita
de stabilitate (stabilitate marginală). Valorile acestor indicatori (rezervele de amplitudine şi
fază) stabilesc gradul de stabilitate al sistemului studiat (“cât de stabil este sistemul”).
6.4.2. Criteriul de stabilitate Bode

Şi criteriul Bode este un criteriu grafic de apreciere a stabilităţii sistemelor cu reacţie,
având una din formele din figura 6.3. Interpretarea stabilităţii se realizează în funcţie de
punctul critic (-1,j·0) care va corespunde unei amplitudini unitare A=1 sau AdB=0 şi unui
defazaj φ=-π. Studiul stabilităţii prin criteriul Bode se face uzual pentru sisteme cu fază
minimă (care nu posedă poli sau zerouri în semiplanul drept, respectiv timp mort), adică
acelor sisteme cu o curbă Nyquist ce nu înconjoară punctul critic.
Definiţie: Un sistem în buclă închisă este stabil dacă rezerva de fază corespunzătoare
diagramei Bode a sistemului în buclă deschisă este pozitivă ceea ce înseamnă că pentru
sisteme cu fază minimă pulsaţia de tăiere trebuie să fie mai mică decât pulsaţia
corespunzătoare unui unghi de defazaj de -180˚.
Criteriul de stabilitate, marginea de amplitudine şi marginea de fază pot fi evidenţiate
şi pe diagramele Bode 6.9. Marginea de amplitudine se citeşte de pe caracteristica
amplitudine-pulsaţie şi este valoarea modulului răspunsului în pulsaţie (frecvenţă) a
sistemului în buclă deschisă, la pulsaţia unde unghiul de defazaj al răspunsului este –π.
Marginea de fază se citeşte de pe caracteristica fază-pulsaţie şi este valoarea diferenţă dintre
unghiul de -180˚ şi defazajul răspunsului în pulsaţie (frecvenţă) al sistemului în buclă deschisă,
la pulsaţia unde amplitudinea este 0dB .
Fig. 6.9. Aprecierea gradului de stabilitate

Observaţie: Aplicaţiile practice prezintă o rezervă de amplitudine cu valori peste 10dB,
iar o rezervă de fază cuprinsă în intervalul 20˚…50˚ pentru o “bună stabilitate”.
Criteriile Nyquist şi Bode pot fi folosite şi la studiul stabilităţii sistemelor discrete
caracterizate prin funcţia de transfer în z.
H d z 
H 0 z   , H d z   H 1 z   H 2 z  (6.39)
1  H d z 
Dificultatea aplicării definiţiilor prezentate este dată de în primul rând de construcţia
diagramelor pentru SDD. Pentru aceasta se recomandă păstrarea etapelor prezentate la studiul
în frecvenţă a SDD.
 
H d z  z e sTe  H d e sTe
s  j

 H d e jTe  (6.40)
În locul relaţiei (6.40) se poate folosi transformarea biliniară (5.25) şi studiul se face
pentru pulsaţii cuprinse în intervalul 0...ωe/2. Deoarece coeficienţii funcţiei de transfer în
buclă deschisă depind de perioada de eşantionare Te, o eventuală modificare a acesteia
conduce la modificarea diagramelor Nyquist şi Bode, respectiv la o reapreciere a stabilităţii
sistemului în buclă închisă.
6.4.3. Locul rădăcinilor

Din definiţia stabilităţii externe rezultă şi influenţa poziţionării polilor în planul
complex. Din punct de vedere practic şi aplicativ prezintă o deosebită importanţă un studiu al
stabilităţii (şi al caracteristicilor dinamice) a sistemului în funcţie de modificarea unui
parametru important de sistem (factor de amplificare, constantă de timp, factor de amortizare)
care produce o mutare a rădăcinilor ecuaţiei caracteristice în planul complex. Totalitatea
rădăcinilor sunt transpuse grafic rezultând un loc al rădăcinilor.
Definiţie: Locul rădăcinilor este locul geometric în planul complex al soluţiilor

ecuaţiei caracteristice (locul geometric al polilor sistemului în buclă închisă) când un
parametru semnificativ de sistem se modifică în domeniul 0...∞.
H d s  H 1 s  Ps   s   1  H d s   0
H 0 s   sau H 0 s   
s j  Res j x  j  Ims j x 
(6.41)
1  H d s  1  H d s 
unde x este parametrul variabil.

Forma cea mai întâlnită de definire a locului rădăcinilor, are în vedere schema bloc
6.10 a unui sistem cu buclă închisă şi parametrul k, factorul de amplificare al căi directe (care
se poate regăsi şi pe calea de reacţie fără a modifica algoritmul de trasare).
Fig. 6.10. Sistemul cu reacţie negativă şi factorul k

Bs 
k
Bs  As  k  Bs  k  Bs 
H d s   k  H 1 s   k   H 0 s    
As  Bs  As   k  Bs  Ps  (6.42)
1 k 
As 
 Ps   s   As   k  Bs   0
Relaţia (6.42) permite modificarea poziţiei polilor sistemului în buclă închisă în
funcţie de valoarea factorului de amplificare k, ceea ce înseamnă de fapt modificarea
caracteristicilor dinamice/stabilităţii pentru sistemul în cauză. Dacă factorul k se modifică pe
domeniul 0...∞, atunci aceşti poli vor descrie în planul s un set de locuri geometrice care
formează locul rădăcinilor. Din relaţia (6.42) rezultă:
k  0  Ps   As   0  pi  p di , i  1, n
(6.43)
k    Ps   Bs   0  p j  z dj , j  1, m
Polii sistemului în buclă închisă reprezintă pentru un factor de amplificare k nul polii
sistemului în buclă deschisă, iar pentru un factor de amplificare ∞ zerourile sistemului în
buclă deschisă. Dacă nu există zerouri suficiente, atunci polii sistemului în buclă închisă au o
comportare asimptotică şi trasarea locului rădăcinilor LR este dificilă şi este recomandabilă
respectarea procedurilor de aproximare a locului rădăcinilor.
1) punctele iniţiale ale LR încep pentru k=0, adică în polii sistemului în buclă deschisă
A(s), rezultând n puncte iniţiale dependente de gradul polinomului A(s).
2) punctele finale ale LR se termină pentru k=∞, adică în zerourile sistemului în buclă
deschisă B(s), rezultând m puncte finale dependente de gradul polinumului B(s).
3) pentru diferenţa de grade, excesul poli-zero al sistemului în buclă deschisă (n-m),
LR are o comportare asimptotică. Originea asimptotelor se află pe axa reală în punctul:
n m
 pi   z j
i 1 j 1 (6.44)
0 
nm
unde pi şi zj reprezintă polii şi zerourile sistemului în buclă deschisă (Hd).
Înclinaţia asimptotelor faţă de axa reală se determină cu relaţia:
j 
1  2  j    ,0  j  n  m (6.45)
nm
4) LR este o curbă continuă şi simetrică faţă de axa reală datorită formei numerelor
complexe.
5) LR posedă atâtea ramuri câţi poli (puncte iniţiale) există în buclă deschisă.
6) Pentru LR între doi poli reali, pe măsura creşterii factorului k, curbele se depărtează
de punctele iniţiale, până ce se intersectează şi apoi părăsesc axa reală formând un unghi drept.
7) Intersecţiile LR cu axele se determină astfel:
- intersecţia cu axa reală:
n
1 m
1 d  1 
x p xz
i 1 j 1
 0 sau  0
ds  H d s  
(6.46)
i j
- intersecţia cu axa imaginară se determină din condiţiile la limita de stabilitate, cu

ajutorul criteriilor algebrice (Hurwitz sau Routh-Hurwitz).
Exemplul 6.7
Se dă funcţia de transfer (6.47) şi se cere trasarea locului rădăcinilor.
H d s  
k
s  1  s  2  s  3 (6.47)
Sistemul are n=3 poli, reprezentând punctele de pornire ale curbelor LR şi nici un zero,
ceea ce înseamnă că nu există puncte finale finite.
 p1  1

n  3   p 2  2 şi m  0 (6.48)
 p  3
 3
Deoarece excesul poli-zero este diferit de zero rezultă trei asimptote (şi deci şi trei
ramuri) a căror intersecţie şi înclinaţii se calculează cu relaţiile (6.44) şi (6.45).
 
 1 2  3   0   60 
 0   2 3
3 
ed  n  m  3  0   ,  0    180  (6.49)
 1  2  j   
,0  j  3 
 j  5 
nm  0   300 
 3
Intersecţia cu axa Ox este determinată în relaţia (6.50).
3
1 1 1 1 3x 2  12 x  11

i 1 x  p i
 0    
x  1 x  2 x  3 x  1  x  2  x  3
0
 6 3
 x1   1.42
 3 (6.50)

 x   6  3  2.57  LR
 2 3
1  H d s   s  1  s  2  s  3  k  0 s  1.42  k  0.42  0.58  1.58  0.385
Deoarece x2 nu aparţine LR, soluţia nu are sens, iar atunci intersecţia cu axa reală este
dată de coordonatele (x1,0), punct ce corespunde factorului de amplificare k≈0.385.
Intersecţia cu axa Oy este determinată în relaţia (6.51) cu ajutorul criteriilor de
stabilitate.
Ps   s  1  s  2  s  3  k  0  s 3  6s 2  11s  6  k  0
6 6  k 0   1  6
   k  60
 H   1 11 0    2  60  k  0 
k  6
0
 6 6  k   3  6  k   60  k   0  (6.51)
 6i 8
k  6  Ps   s  6s  11s  0  s1  0, s 2,3   3  i 2
3 2
 2
k  60  Ps   s 3  6s 2  11s  72  0  s  6.1234, s  3.4  i
 4 5, 6
Dintre cele 6 soluţii ale relaţiei (6.51), s1,2,3,4 nu au sens deoarece rădăcinile nu aparţin
axei imaginare sau nu sunt complex conjugate. Soluţiile corecte pentru intersecţia cu axa
imaginară furnizează coordonatele (0, s5) şi (0, s6). Acestea corespund unui factor de
amplificare k=60.
Figura 6.11 prezintă LR pentru sistemul în cauză. Se observă că pornind de la o
valoare k=0 (pentru punctele iniţiale -1,-2,-3) sistemul în buclă închisă este stabil, deoarece
rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt în semiplanul stâng al planului complex, iar cele trei
ramuri se păstrează pe axa reală până la valoarea k=0.385, când două dintre ramuri sunt
formate de puncte complexe conjugate. Dacă factorul de amplificare este crescut în continuare
sistemul în buclă închisă riscă să devină instabil. Pentru k=60 sistemul se află la limita de
stabilitate, iar pentru o valoare superioară k>60 ramurile formate din punctele complex
conjugate trec în semiplanul drept al planului complex şi sistemul devine instabil în buclă
închisă.
Fig. 6.11. Locul rădăcinilor LR

Pentru sistemele discrete procedura de trasare a LR este asemănătoare cazului
continuu şi vizează stabilirea locului geometric al polilor sistemului în buclă închisă în funcţie
de un parametru. Pentru un factor de amplificare variabil k şi schema din figura 6.12 rezultă
relaţiile (6.52).
Fig. 6.12. Sistemul cu reacţie negativă discret şi factorul k

Bz 
k
Bz  Az  k  Bz  k  Bz 
H d z   k  H 1 z   k   H 0 z    
Az  Bz  Az   k  Bz  Pz  (6.52)
1 k 
Az 
 Pz   z   Az   k  Bz   0
Ecuaţia caracteristică pentru sistemul discret este similară cu cea a sistemelor continue,
cu variabila s modificată în z, ceea ce confirmă procedura de trasare a LR.
Studiul stabilităţii prin intermediul LR se face în mod diferit pentru SDC şi SDD,
respectând criteriile localizării polilor în planul complex (semiplanul stâng pentru SDC şi
cercul cu rază unitară pentru SDD).
Locul rădăcinilor este un criteriu care stabileşte nu doar stabilitatea unui sistem în
funcţie de un parametru esenţial de sistem, ci furnizează informaţii asupra caracteristicilor
dinamice ale sistemelor în funcţie de acelaşi parametru esenţial prin simpla poziţionare a
polilor sistemului în buclă închisă în planul complex.
Din observaţia anterioară rezultă de fapt posibilitatea folosirii acestui criteriu în cazul
sintezei sistemelor cu reacţie, în sensul în care se impun performanţele sistemului prin
poziţionarea polilor şi chiar a zerourilor (de unde şi metoda de proiectare a regulatoarelor prin
metoda alocării polilor şi zerourilor).
Pentru stabilirea în general a caracteristicilor dinamice ale sistemelor se pleacă de la
comparaţia cu elementul de ordin II caracterizat prin funcţia de transfer (6.53).
 n2
H 02 s   2 2
1
 (6.53)
T  s  2    T  s  1 s 2  2     n  s   n2
unde ωn este pulsaţia naturală a sistemului (1/T);
ξ - factorul de amortizare;
T - constanta de timp a sistemului.
Elementul de ordin II posedă doar doi poli, care vor influenţa caracteristicile dinamice
ale sistemului şi depind de parametrii sistemului.
     n

 
p1, 2     n  j n 1   2    j , 
 
(6.54)
   n 1  
 2
Astfel, factorul de amortizare ξ modifică caracterul oscilant al sistemului în sensul în

care răspunsul dinamic al sistemului este foarte puţin amortizat (ξ≈0) sau foarte mult
amortizat (ξ>1). Valoarea pulsaţiei naturale ωn conduce la stabilirea constantei de timp a
sistemului T=1/ωn.
Legătura dintre poziţia polilor sistemului de ordin II determinată de valorile părţilor
reale şi imaginare, respectiv parametrii sistemului ξ şi ωn este redată în figura 6.13.
Fig. 6.13. Influenţa parametrilor sistemului de ordin II asupra locului rădăcinilor

Cu cât partea reală a polilor este mai mare în valoare absolută, cu atât constantele de
timp vor fi mai mici, ceea ce înseamnă un timp de creştere mai redus. Valoriile pulsaţiilor
sistemului ω sunt influenţate atât de partea reală, cât şi de partea imaginară a polilor.
În ceea ce priveşte sistemele discrete, aprecierea stabilităţii şi performanţelor

sistemului se face în mod asemănător sistemelor continue, deoarece şi în cazul acestora se
analizează amplasarea unor puncte critice similare celor din cazul continuu.
Pentru aprecierea gradului de stabilitate a sistemelor discrete se consideră legătura
stabilită între planele s şi z, de relaţia exactă de conversie (5.22) sau de relaţia aproximativă
(5.25). Indiferent de relaţia de legătură între cele două plane este important de reamintit că
între un punct critic din planul s şi un punct critic din planul z apare parametrizarea introdusă
de perioada de eşantionare Te. Această parametrizare generează o multitudine de puncte în
planul z corespondente unui singur punct din planul s, relaţiile (5.23) şi (6.7).
Figura 6.14 prezintă legătura între diferite locuri geometrice din planul s şi planul z.
Fig. 6.14. Transferul locurilor geometrice din planul s în planul z

Locul geometric de pulsaţie constantă ω din planul s are corespondent în planul z o
dreaptă ce trece prin origine cu un unghi ω·Te. Locul geometric format de partea reală a
polilor σ din planul s are drept corespondent în planul z un cerc cu centrul în origine şi rază
constantă. Locul geometric al punctelor cu o amortizare constantă ξ în planul s are drept
corespondent în planul z spirale logaritmice. [Pre]
Din observaţiile anterioare se evidenţiază faptul că polii care caracterizează
constantele de timp mari situaţi în apropierea axei imaginare din planul s se transferă în planul
z aproape de punctul de coordonate (0,1·j). Creşterea perioadei de eşantionare conduce însă la
apropierea polilor de centrul cercului din planul z, adică un efect asemănător depărtării polilor
de axa imaginară din planul s.
Problemele de sinteză presupun amplasarea polilor sistemelor continue şi discrete în

planele s şi z pentru a obţine performanţele dorite. Pornind de la noţiunile teoretice detaliate
în paragrafele anterioare sunt prezentate în figura 6.15 caracteristicile dinamice ale sistemului
de ordin II în funcţie de amplasarea polilor. Prin comparaţie cu aceste caracteristici ale
sistemului de ordin II se realizează şi aprecierile privind dinamica şi gradul de stabilitate al
sistemelor de ordin diferit de II.
Fig. 6.15. Impunerea caracteristicilor dinamice prin amplasarea polilor în planele s şi z

Bibliografie
[Abr] Abrudean, M.: Teoria sistemelor şi reglarea automată, Editura Mediamira Cluj
Napoca, 1998.
[Ang] Angot, A.: Complemente de matematici pentru inginerii din electrotehnică şi
telecomunicaţii, Ed. Tehnică Bucureşti, 1965.
[Bel] Belea, C., Teoria sistemelor, EDP Bucureşti, 1985.
[Bro] Brogan, W.L.: Modern Control Theory, Quantum, New York, 1974.
[Col] Coloşi, T. şi Ignat, I.: Elemente de teoria sistemelor şi reglaj automat, Editura.
Institutului Politehnic Cluj Napoca, 1981.
[Dob] Dobra, P.: Teoria sistemelor, Editura Mediamira Cluj Napoca, 2002.
[Dor1] Dorsey, J., Continous and discrete control systems, McGraw-Hill, 2002.
[Dor2] Dorf, R. şi Bishop, R.H., Modern control systems, Addison-Wesley, 1998.
[Dra] Dragomir, T.L., Elemente de Teoria Sistemelor, Ed. Politehnica, 2004.
[Dum1] Dumitrache, I.: Automatizări şi echipamente electronice, EDP Bucureşti, 1982.
[Dum2] Dumitrache, I. şi Călin, S.: Regulatoare automate, EDP Bucureşti, 1985.
[Dul1] Dulău, M. şi Oltean, S.E.: Modelare şi Simulare. Lucrări de laborator, Editura
Universităţii Petru Maior Tîrgu Mureş, 2003.
[Dul2] Dulău, M. şi Oltean, S.E.: Modelare şi Simulare. Curs, Editura Universităţii Petru
Maior Tîrgu Mureş, 2008.
[Fra] Franklin, G.F., Powell J.D. şi Emami-Naeini, A., Feedback Control of Dynamical
Systems, Addison-Wesley, 1994.
[Gyo] Gyorgy, K. şi Marton, L.: Teoria Sistemelor. Lucrări de laborator, Editura
Universităţii Petru Maior Tîrgu Mureş, 2007.
[Hau] Haugen, F.: Discrete-time signals and systems, Techteach, 2005.
[Hăn] Hăngănuţ, M.: Teoria Sistemelor, Ed. Inst. Politehnic Cluj Napoca, 1989.
[Ila] Ilaş, C.: Teoria sistemelor de reglare automată, Ed. MatrixRom Bucureşti, 2001.
[Ili] Iliescu, S., Soare, C., Fagarasan, I., Arsene, P., Niculescu, O., Analiza si sinteza
sistemelor automate. Aplicatii utilizând Matlab/Simulink, Ed.Printech, Bucuresti, 2005.
[Ion1] Ionescu, V.: Teoria Sistemelor, EDP Bucureşti, 1985.
[Ion2] Ionescu, V., Varga, A., Teoria sistemelor. Sinteza robustă. Metode numerice de calcul,
Ed. All, Bucureşti, 1994.
[Kal] Kalman, E., Falb, R., ş.a., Teoria sistemelor dinamice, Ed. Tehnică, 1975.
[Kwa] Kwakernaak, H. şi Sivan, R., Modern Signals and Systems, Prentice Hall, 1991.
[Mar] Marton, L.: Teoria Sistemelor. Notiţe de curs, 2 vol, Lito Editura Universităţii Petru
Maior Tîrgu Mureş, 1997.
[Phi] Phillips, C. şi Harbor, R., Feedback control systems, Prentice-Hall, 2000.
[Pre] Preitl, Ş. şi Precup, R.E.: Introducere în ingineria reglării automate, Ed Politehnica
Timişoara, 2001.
[Teo] Teoderescu, D.: Sisteme automate deterministe, Ed. Tehnică Bucureşti, 1984.
[Voi1] Voicu, M.: Introducere în automatică, Ed. Polirom Iaşi, 2002.
[Voi2] Voicu, M.: Tehnici de analiza a stabilităţii sistemelor automate, Ed. Tehnică.
[Zăr] Zărnescu, H.: Ingineria Reglării Automate, Editura Universităţii Petru Maior Tîrgu
Mureş, 1997.
Anexa I
AI.1. Tabelul transformatelor Laplace
Nr. Expresia în timp t Expresia în domeniul s

Denumire funcţie
crt. xt   L1X s  X s   Lxt 
1 Impuls unitar (Dirac)  t  1
2 Impuls unitar întârziat cu τ  t    e  s
 t 
1
3 Treaptă unitară
s
Treaptă unitară întârziată e  s
4  t   
cu τ s
t   t 
1
5 Rampă unitară
s2
Rampă unitară întârziată e  s
6 t      t   
cu τ s2
2
7 Puterea pătratică t 2   t 
s3
n!
8 Puterea n t n   t 
s n 1
1
9 Exponenţială e  t   t 
s 

10 Exponenţială 1  e   t 
 t
s  s   
Rampă deplasată în 1
11 t  e  t   t 
frecvenţă (cu exponenţială) s   2
Puterea n deplasată în t n  t 1
12  e   t 
frecvenţă (cu exponenţială) n! s   n1
Puterea n deplasată în
13 frecvenţă (cu exponenţială)
t   n  e  t     t    e  s
n! s   n1
şi întârziată cu τ
Nr. Expresia în timp t Expresia în domeniul s

Denumire funcţie
crt. xt   L1X s  X s   Lxt 

14 Sinus sin  t    t 
s  2
2
2   s
Sinus şi rampă sin  t   t
15
s 2
 2 
2
cos  t    t 
s
16 Cosinus
s  2
2
s2  2
Cosinus şi rampă cos  t   t
17
s 2
 2 
2
Sinus amortizată (cu 

18 e  t  sin  t    t 
exponenţială) s   2   2
Cosinus amortizată (cu s 
19 e t  cos  t    t 
exponenţială) s   2   2

20 Sinus hiperbolic sinh  t    t 
s  2
2
2   s
Sinus hiperbolic şi rampă sinh  t   t
21
s 2
 2 
2
cosh  t    t 
s
22 Cosinus hiperbolic
s  2
2
s2  2
23 Cosinus hiperbolic şi rampă cosh  t   t
s 2
 2 
2
AI.2. Tabelul transformatelor Z
Nr. Expresia în timp discret n·Te Expresia în domeniul z

Denumire funcţie
crt. xn  Z 1X z  X z   Z xn
1 Impuls unitar (Dirac)  n 1
Impuls unitar întârziat cu

2  n  n0  z  n0
n0
 n
z
3 Treaptă unitară
z 1
Nr. Expresia în timp discret n·Te Expresia în domeniul z

Denumire funcţie
crt. xn  Z 1X z  X z   Z xn
   n  1
z
4 Treaptă unitară
z 1
Treaptă unitară întârziată
 n  n0 
z
5 z n0 
cu n0 z 1
Te  z
6 Rampă unitară n   n
z  12
Rampă unitară întârziată Te  z
7 n  n0    n  n0  z n0
cu n0 z  12
Te  z
8 Rampă unitară  n    n  1
z  12
Te  z  z  1
9 Puterea pătratică n 2   n
z  13
Te  z  z  1
10 Puterea pătratică  n 2    n  1
z  13
e  n   n
z
11 Exponenţială
z  e  Te
1  e   n
 n 1  e  z
 Te
z  1  z  e 
12 Exponenţială  Te
z
13 Exponenţială  n   n
z   
z
14 Exponenţială   n    n  1
z   
Rampă deplasată cu Te  e  Te  z
ne  n
  n
15
exponenţială z  e   Te 2
Rampă deplasată cu Te    z
16 n   n   n
exponenţială z   2
Rampă deplasată cu Te    z
17  n   n    n  1
exponenţială z   2
Nr. Expresia în timp discret Expresia în domeniul z

Denumire funcţie
crt. xn  Z 1X z  X z   Z xn
Puterea pătratică
Te    z  z   
18 deplasată cu n 2   n   n
z   3
exponenţială
Puterea pătratică
Te    z  z   
19 deplasată cu  n 2   n    n  1
z   3
exponenţială
z  sin  Te 
sin  n    n
20 Sinus
z  2  z  cos  Te   1
2
z  z  cos  Te 
cos  n    n
21 Cosinus
z  2  z  cos  Te   1
2
Sinus amortizată cu z  e  Te  sin  Te 

e  n  sin  n    n
22
exponenţială 
z 2  2  z  e  Te  cos  Te   e 2 Te 
Cosinus amortizată cu  n
 cos  n    n

z  z  e  Te  cos  Te  
23
exponenţială
e

z 2  2  z  e  Te  cos  Te   e 2 Te 
Sinus amortizată cu z    sin  Te 
 n  sin  n    n
24
exponenţială z  2  z    cos  Te    2 
2
Cosinus amortizată cu z  z    cos  Te 

 n  cos  n    n
25
exponenţială z  2  z    cos  Te    2 
2
z  sinh  Te 
sinh  n    n
26 Sinus hiperbolic
z  2  z  cosh  Te   1
2
z  z  cosh  Te 
cosh  n    n
27 Cosinus hiperbolic
z  2  z  cosh  Te   1
2
Anexa II. Regula lui Mason pentru calculul funcţiei de transfer

În cazul unor scheme funcţionale complicate calculul funţiei de transfer se poate
realiza prin metode împrumutate din teoria grafurilor prin transpunerea schemei într-un graf
de semnal şi folosind regula lui Mason. Conform acestei reguli funcţia de transfer a unei
scheme funcţionale este dată de relaţia (A.1). [Col]
1 n
H 0 s    j C j (A.1)
 j 1
unde Cj(s) reprezintă valoarea căi de ordin j, parcursă dinspre intrare spre ieşire, fără
repetarea vreunei părţi de traseu (transmitanţele căilor elementare directe intrare-ieşire). Din
definiţie rezultă că există n căi care nu se intersectează între ele;
∆(s) – determinantul general al schemei bloc ce se calculează cu relaţia (A.2);
s   1  Ti  Ti  Tk  Ti  Tk  Tl  ... (A.2)
T(s) – valoarea buclelor existente, produsele fiind realizate între bucle reciproc
netangente;
∆j(s) – determinantul corespunzător căii Cj, obţinut ca minor al determinatului
general ∆(s) prin excluderea buclelor tangente căii Cj.
Valorile căii Cj şi buclelor T se obţin prin înmulţirea tuturor funcţiilor de transfer
componente căii sau buclelor respective, ţinând seama şi de semnele de intrare în elementele
de comparaţie (sumatoare).
Anexa III. Elemente de ordin redus
Elementul, funcţia de transfer Răspuns indiceal Diagrama Nyquist Diagrama Bode Locul Rădăcinilor
1. Element proporţional
yt   k  u t 
k  0
H s   k 
2. Element integrator
y t   k i   u t dt
H s   k i 
1 1

s Ti  s
Ti  0
3. Element derivator
y t   k d  u ' t 
H s   k d  s  Td  s
Td  0
4. Întârziere de ordin 1
T  y ' t   y t   k  u t 
H s  
k
T  s 1
T,k  0
5. Avans de ordin I
y t   k  Td  u ' t   u t 
H s   k  Td  s  1
Td , k  0
6. Reţea de compensare
Ty' t   y t   k Td u ' t   u t 
k  Td  s  1
H s  
T  s 1
T , Td , k  0, T  Td
7. Reţea de compensare
Ty' t   y t   k Td u ' t   u t 
k  Td  s  1
H s  
T  s 1
T , Td , k  0, Td  T
8. Derivator cu întârziere de
ordin I
T  y ' t   y t   k  T  u ' t 
k T  s
H s  
T  s 1
T , k  0, Td  k  T
9. Integrator cu avans ordin I
y t   k  u t    u t dt
k
T 
H s    1  T  s 
k
s T
T , k  0, Ti  T / k
10. Element de ordin II

T 2 y ' ' t   2Ty' t   y t   kut 
H s  
k
T  s  2  T  s 1
2 2
T , k ,   0,0    1

T 2 y ' ' t   2Ty' t   y t   kut 
H s  
k
T  s  2  T  s 1
2 2
T , k ,   0,   1

T 2 y ' ' t   2Ty' t   y t   kut 
H s  
k
T  s  2  T  s 1
2 2
T , k ,   0,   1
*Pentru elementele nerealizabile fizic (m>n) nu au fost trasate răspunsul indiceal şi locul rădăcinilor.
Anexa IV. Indexul abrevierilor utilizate
ER – element de reţinere;
ES – eşantionator;
IE – intrare-ieşire;
IMEM – intrare mărginită ieşire mărginită;
ISE – intrare-stare-ieşire;
LR – locul rădăcinilor;
LTI – linear time invariant;
MIMO – multi input multi output
MM – model matematic;
MM-IE – model matematic intrare-ieşire;
MM-ISE – model matematic intrare-stare-ieşire;
PT1 – element cu acţiune proporţională şi întârziere de ordin 1;
PT2 – element cu acţiune proporţională şi întârziere de ordin 2;
SD – sistem dinamic;
SF – sistem fizic;
SISO – single input single output
SLI – sistem liniar invariant
TS – teoria sistemelor.

Teoria Sistemelor I: Stelian Emilian Oltean

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor I: Stelian Emilian Oltean

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

STELIAN EMILIAN OLTEAN

dr. ing. STELIAN EMILIAN OLTEAN

Reproducerea integrală sau parţială a textului sau ilustraţiilor din această

Tehnoredactare computerizată: autorul

Bun de tipar: 21.11.2009

Tiparul executat la Universitatea “Petru Maior” din Târgu Mureş

- TEORIA SISTEMELOR I. Studiul sistemelor reprezentate prin modele

I. NOŢIUNI INTRODUCTIVE PRIVIND CONCEPTELE DE SEMNAL ŞI SISTEM .. 9

6.3.4. Criteriul Jury de apreciere a stabilităţii SLI discrete ........................................ 134

- TEORIA SISTEMELOR II. Studiul sistemelor reprezentate prin modele

I. DESCRIEREA SISTEMELOR PE SPAŢIUL STĂRILOR ............................................ 5

2.1.4. Evaluarea matricii fundamentale cu ajutorul teoremei Cayley-Hamilton .......... 46

6.2. Observabilitatea sistemelor ....................................................................................... 105

I. NOŢIUNI INTRODUCTIVE PRIVIND CONCEPTELE DE

1.1. Sisteme. Definiţii

Fig. 1.1. Structura generală a unui sistem

Pornind de la ultima definiţie şi de la sensul cuvântului “teorie” se consideră

unde m şi p reprezintă numărul de intrări şi ieşiri ale SF.

unde vj reprezintă mărimile exogene, atribute variabile ale sistemului.

Definiţie: Se numeşte realizare fizică stabilirea unei corespondenţe univoce între un

- pe baza unor experimente, din analiza semnalelor funcţionale (exogene) corelate,

Fig. 1.2. Legătura dintre SF, SD, MM

1.2. Semnale. Definiţii

 0, t  kTe , k   Te ,0    1, k  0,1,2...

Fig. 1.3. Clasificarea semnalelor după tipul domeniului D

Fig. 1.4. Clasificarea semnalelor după tipul codomeniului C

Operaţia de codificare survine de obicei în urma unei operaţii de eşantionare a unui

Fig. 1.5. Procesul de codificare a informaţiei

1.3. Clasificarea sistemelor

monovariabile la intrare şi ieşire (SISO-Single Input Single Output), respectiv sisteme

Dacă totuşi variaţia parametrilor de structură este suficient de lentă în raport cu

Pu(t ), yt , t   0, t (1.9)

Fig. 1.7. Ilustrarea procesului de eşantionare

II. SEMNALE. NOŢIUNI DE BAZĂ PENTRU STUDIUL

Fig. 2.1. Reprezentarea grafică a unui sistem

Fig. 2.2. Exemple de semnale continue, discrete şi cuantizate

xt   x par t   ximpar t   xt   x t   1 xt   x t 

2.1. Semnale elementare

Valorile duratei şi amplitudinii sunt consecinţele obligatorii pentru îndeplinirea

Semnalul impuls Dirac discret se defineşte cu relaţia (2.5).

Fig. 2.3. Semnalul Dirac, impuls unitate continuu şi discret

Fig. 2.4. Semnalul Heaviside, treaptă unitate, continuu şi discret

Fig. 2.5. Semnalul rampă unitate, continuu şi discret

d) semnalul parabolă unitate

Fig. 2.6. Semnalul parabolă unitate, continuu şi discret

Semnalele elementare prezentate la subpunctele a,b,c,d sunt considerate semnale

Fig. 2.7. Semnal de intrare descompus pe porţiuni în semnale elementare

Fig. 2.8. Exemple de semnale de intrare

Fig. 2.9. Descompunerea semnalului f1 în funcţii elementare

Fig. 2.10. Descompunerea semnalului f2 în funcţii elementare

Fig. 2.11. Semnale discrete (succesiune de semnale Dirac)

Fig. 2.12. Semnal rampă unitate şi rampă cuantizat

st  :   , st   A  sin  t   0 ,   0 (2.20)

Fig. 2.13. Semnal sinusoidal continuu şi discret (vezi anexa)

Fie un semnal sinusoidal discret caracterizat prin:

Fig. 2.14. Semnal exponenţial continuu şi discret (vezi anexa)

2.2. Operaţii cu semnale

2.2.1. Modificarea în aplitudine a semnalelor

Fig. 2.15. Modificarea în amplitudine a semnalelor

2.2.2. Adunarea, scăderea, înmulţirea şi împărţirea semnalelor

2.2.3. Scalarea în timp a semnalelor

Fig. 2.16. Scalarea în timp a semnalelor continue şi discrete (comprimarea şi dilatarea)

2.2.4. Reflexia semnalelor în timp