Capitolul 7.

Proiectarea sistemelor de control cu ajutorul

ecuaţiilor polinomiale
7.1. Introducere
În capitolul 5 s-au proiectat prin metoda matriceală sistemele automate cu reacţie
după stare folosind metodele de alocare a polilor. Dacă anumite stări nu au fost direct
măsurabile, acestea au fost estimate cu ajutorul unor observatoare introduse pe reacţie.
Proiectarea a fost făcută în spaţiul stărilor. Scopul a fost descrierea sistemului printr-un
anumit polinom caracteristic dorit care, asigură stabilitatea şi în mare dinamica dorite.
O altă abordare a acestei probleme este aceea de a folosi ecuaţiile polonomiale,
reprezentând o alternativă la folosirea metodei stărilor şi care va permite nu numai alocarea
polilor dar chiar şi a zerourilor pentru o nouă funcţie de transfer globală.
Proiectarea sistemelor de control cu ajutorul ecuaţiilor polinomiale se bazează pe
rezolvarea ecuaţiei Diophantine pentru a determina polinoamele în z ce pot fi folosite în
construirea unor sisteme fizic realizabile. [7.1, 7.2]

7.2. Ecuaţia diophantină

La baza metodei ecuaţiilor polinomiale stă rezolvarea pentru fiecare caz în parte a
ecuaţiei Diophantine specifice. Fie sistemul definit de funcţia de transfer:
Y (z ) B(z )
= (7.1)
U ( z ) A( z )
unde: U ( z ) este mărimea de intrare, Y ( z ) reprezintă mărimea de ieşire, B ( z ) polinomul
de la numărător, de gradul m , iar A ( z ) polinomul de la numitor, de gradul n , cu m ≤ n ,
cu:
A( z ) = z n + a1 z n −1 + … + a n −1 z + a n
B( z ) = b0 z n + b1 z n −1 + … + bn −1 z + bn
Presupunem că acest sistem este complet observabil şi controlabil, adică A( z ) şi
B( z ) nu au factori comuni. Când polinoamele A( z ) şi B( z ) nu au termeni ce se pot
simplifica, se numesc prime între ele. Un polinom în z se numeşte monic dacă coeficientul
dominant este unitar, a n = 1 . Polinomul A( z ) se aranjează astfel încât întotdeauna să fie
monic.
Definim un polinom stabil de ordinul 2n − 1 după cum urmează:
D ( z ) = d 0 z 2 n −1 + d 1 z 2 n − 2 + … + d 2 n − 2 z + d 2 n −1 .
Se poate demonstra că există în mod mod unic două polinoame de ordin (n − 1) ,
α (z ) şi β (z ) astfel încât:
α (z )A(z ) + β (z )B(z ) = D(z ) (7.2)
Ecuaţia (7.2) se numeşte Ecuaţia Diophantină, după Diophantus din Alexandria
(246?-330?, en). Ecuaţia Diophantină poate fi rezolvată pentru determinarea polinoamelor
α (z ) şi β (z ) folosind matricea Sylvester E, matrice de gradul 2nX 2n dimensională,
definită în funcţie de coeficienţii polinoamelor A( z ) şi B( z ) :

7- 1
 ⎡ an 0 … 0 bn 0 … 0 ⎤
⎢a an … 0 bn −1 bn … 0 ⎥⎥
⎢ n −1
⎢ a n −1 … 0 bn −1 … 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ a1 b1 ⎥
E=⎢ 1 a1 … an b0 b1 … bn ⎥ (7.3)
⎢ ⎥
⎢ 0 1 … a n −1 0 b0 … bn −1 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 … a1 0 0 … b1 ⎥
⎢ 0 0 … 1 0 0 … b0 ⎥⎦
⎣
Pentru a putea folosi ecuaţia (7.3) polinomul A( z ) trebuie să fie monic. Dacă, de
exemplu, n = 4 , atunci matricea E este de forma:
⎡a 4 0 0 0 b4 0 0 0 ⎤
⎢a a 0 0 b3 b4 0 0 ⎥⎥
⎢ 3 4

⎢a 2 a3 a 4 0 b2 b3 b4 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ a1 a 2 a3 a 4 b1 b2 b3 b4 ⎥
E=
⎢ 1 a1 a 2 a3 b0 b1 b2 b3 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 1 a1 a 2 0 b0 b1 b2 ⎥
⎢0 0 1 a 0 0 b0 b1 ⎥
⎢ 1
⎥
⎣⎢ 0 0 0 0 0 0 0 b0 ⎦⎥
Matricea Sylvester E este nesingulară dacă şi numai dacă A( z ) şi B( z ) sunt prime
între ele, adică dacă nu au factori comuni. Această condiţie poate fi exprimată după cum
urmează: referindu-ne la matricea 8x8 de mai sus, determinantul E devine:
a4 0 0 0 b4 0 0 0
a3 a4 0 0 b3 b4 0 0
a2 a3 a4 0 b2 b3 b4 0
a a2 a3 a4 b1 b2 b3 b4
E = 1 =
1 a1 a2 a3 b0 b1 b2 b3
0 1 a1 a2 0 b0 b1 b2 (7.4)
0 0 1 a1 0 0 b0 b1
0 0 0 0 0 0 0 b0
= b04 (λ1 − λ5 )(λ1 − λ6 )(λ1 − λ7 )(λ1 − λ8 )(λ2 − λ5 ) ⋅
⋅ (λ2 − λ6 )(λ2 − λ7 )(λ2 − λ8 )(λ3 − λ5 )(λ3 − λ6 )(λ3 − λ7 ) ⋅
⋅ (λ3 − λ8 )(λ4 − λ5 )(λ4 − λ6 )(λ4 − λ7 )(λ4 − λ8 )
unde: a1 ,… a 4 şi b0 ,…b4 sunt coeficienţii lui A( z ) şi B( z ) , şi λ1 , … λ4 şi λ5 , … λ8 sunt
rădăcinile polinoamelor de mai sus, adică:
A( z ) = z 4 + a1 z 3 + a2 z 2 + a3 z + a4 = ( z − λ1 )( z − λ2 )( z − λ3 )( z − λ4 )
B(z ) = b0 z 4 + b1 z 3 + b2 z 2 + b3 z + b4 = b0 ( z − λ5 )( z − λ6 )( z − λ7 )( z − λ8 )

7- 2
 Din ecuaţia (7.4) este clar că determinantul E este nenul doar dacă termenii din
partea dreaptă a egalitaţii sunt nenului, adică dacă nu există factori comuni între
polinoamele A( z ) şi B( z ) .
Definind vectorii:
⎡α n −1 ⎤
⎢α ⎥
⎡ d 2 n −1 ⎤ ⎢ n−2 ⎥
⎢d ⎥ ⎢ ⎥
⎢ − ⎥ ⎢ ⎥
2 n 2
⎢ α0 ⎥
D=⎢ ⎥ şi M=
⎢ ⎥ ⎢ β n −1 ⎥
⎢ d1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ β n−2 ⎥
⎢⎣ d 0 ⎥⎦
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ β 0 ⎦⎥
Pe baza ecuaţiei (7.2) se poate determina relaţia matricială dintre polonoamele A, B, D şi
α, β :
D = EM , (7.5)
Se poate demonstra faptul că α 0 , α 1 ,…α n −1 şi β 0 , β1 ,… β n −1 pot fi determinaţi pe baza
inversei matricii Sylvester:
M = E −1 D (7.6)
Ecuaţia (7.6) reprezintă soluţiile ecuaţiei Diophantine.

Exemplul 7.1. Fie polinoamele A( z ) (monic, de gradul 2), B( z ) (de gradul 1) şi

D( z ) (de gradul 3):
A( z ) = z 2 + z + 0.5
B(z ) = z + 2 .
D(z ) = z 3
Este vizibil că nu există factori comuni între A( z ) şi B( z ) . Se pune problema
determinării polinoamelor α ( z ) şi β ( z ) astfel încât:
α (z )A(z ) + β (z )B(z ) = D(z )
unde:
α (z ) = α 0 z + α 1
β (z ) = β 0 z + β1
sau:
( )
D ( z ) = (α 0 z + α 1 ) z 2 + z + 0.5 + (β 0 z + β 1 )(z + 2 ) = z 3 (7.7)
unde:
a1 = 1 , a 2 = 0.5 , b0 = 0 , b1 = 1 , b2 = 2
Matricea Sylvester devine:
⎡0.5 0 2 0⎤
⎢ 1 0.5 1 2⎥⎥
E=⎢
⎢1 1 0 1⎥
⎢ ⎥
⎣0 1 0 0⎦

7- 3
şi inversa sa:
⎡ 0.4 − 0.8 1.6 − 1.2⎤
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎥
−1
E = ⎢
⎢ 0.4 0.2 − 0.4 0.3 ⎥
⎢ ⎥
⎣− 0.4 0.8 − 0.6 0.2 ⎦
Din moment ce:
D( z ) = z 3
vom avea:
d0 = 1 d1 = 0 , d 2 = 0 , d3 = 0
Matricile D şi M se pot scrie ca::
⎡ d 3 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ d ⎥ ⎢0 ⎥
D = ⎢ 2⎥ = ⎢ ⎥
⎢ d 1 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ d 0 ⎦ ⎣1 ⎦
⎡α 1 ⎤
⎢α ⎥
M = ⎢ 0⎥,
⎢ β1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ β1 ⎦
Soluţia ecuaţiei Diophantine se obţine ca:
M = E −1 D ,
respectiv:
⎡− 1.2⎤
⎢ 1 ⎥
M=⎢ ⎥,
⎢ 0.3 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0.2 ⎦
sau:
α 1 = −1.2 , α 0 = 1 , β1 = 0.3 , β 0 = 0.2
şi:
α ( z ) = α 0 z + α 1 = z − 1.2
β ( z ) = β 0 z + β1 = 0.2 z + 0.3
Polinoamele α ( z ) şi β ( z ) sunt astfel determinate pentru a satisface ecuaţia
diophantină dată de ecuaţia (7.6).
Pentru verificare:
D( z ) = α ( z ) A( z ) + β ( z )B( z ) = ( z − 1.2)(z 2 + z + 0.5) + (0.2 z + 0.3)( z + 2) =
= z 3 − 1.2 z 2 + z 2 − 1.2 z + +0.5 z − 0.6 + 0.2 z 2 + 0.3z + 0.4 z + 0.6 = z 3

7.3. Exemplu ilustrativ

În capitolul 5 s-au proiectat sistemele de reglare cu ajutorul alocării polilor. Unele
variabile de stare erau măsurabile direct, caz în care a fost necesară introducerea unui
observator pentru determinarea tuturor stărilor necesare reacţiei.

7- 4
 Ne vom referi la Exemplul 5.xx unde am prezentat proiectarea unui regulator după
stare pentru un sistem de gradul 2. În acel caz ecuaţia caracteristică dorită este impusă de
proiectant şi una dintre variabilele de stare este estimată folosind un observator de ordin
minim de tip „deadbeat” (cu orizont finit).
Proiectarea sistemului reglat. În acest paragraf vom arăta că acelaşi sistem reglat
poate fi proiectat folosind ecuaţii polinomiale. Sistemul proiectat în exemplul 5.xx este
prezentat în Figura 7.1. Motorul este complet observabil şi controlabil. (Nu apar
simplificări între numitor şi numărător).
B( z ) 0.02 ( z + 1)
H (z ) = = .
A( z ) (z − 1)2
Perioada de eşantionare este de 0.2 sec, T = 0.2 . Controller-ul a fost proiectat cu
ajutorul alocării polilor, specificând polii în buclă închisă:
z1 = 0.6 + j 0.4 , z 2 = 0.6 − j 0.4
încorporând un observator de ordin minim pentru estimarea variabilei de stare pentru
reacţie, cu ecuaţia:
O (z ) = z
Regulatorul proiectat prin metoda alocării polilor a fost:
⎛ z − 0.6667 ⎞
G D ( z ) = 24 ⎜ ⎟ (7.8)
⎝ z + 0.32 ⎠

Figura 7.1. Sistemul reglat proiectat în exemplul 6.11.

În ceea ce urmează vom prezenta abordarea polinimială a acestei probleme dată de

ecuaţia (7.8) şi de rezolvarea ecuaţiei Diophantine.

Abordarea polinomială a proiectării regulatorului. Fie diagrama bloc din Figura

β (z )
7.2. Funcţia de pe reacţie serveşte ce regulator. Vom determina α ( z ) şi β ( z )
α (z )
folosind ecuaţia polinomială. Este întâi de remarcat că funcţia de transfer a motorului este:
Y ( z ) B( z ) 0.02 ( z + 1)
= =
U ( z ) A( z ) (z − 1)2
A( z ) este un polinom monic de gradul 2 şi nu există simplificări între A( z ) şi B( z ) . Astfel,
deşi , funcţia de transfer în buclă închisă a sistemului este dată de:
Y (z ) α (z ) B(z ) 0.02 ( z + 1)α ( z )
= = .
R( z ) α ( z ) A( z ) + β ( z ) B( z ) α (z )(z − 1)2 + β ( z )0.02 ( z + 1)
După cum explicam mai sus, este necesar ca polii funcţiei de transfer în buclă
închisă să fie:

7- 5
 z1 = 0.6 + j 0.4 , z 2 = 0.6 − j 0.4
sau, altfel spus, polinomul caracteristic să fie:
H ( z ) = ( z − 0.6 − j 0.4)( z − 0.6 + j 0.4) = z 2 − 1.2 z + 0.52
Observatorul minimal era:
O (z ) = z
Pentru a determina α ( z ) şi β ( z ) , vom rezolva ecuaţia Diophantină:
α (z ) A(z ) + β (z )B(z ) = O(z ) H (z ) = D(z )
unde:
D ( z ) = O ( z ) H ( z ) = d 0 z 3 + d1 z 2 + d 2 z + d 3 = z 3 − 1.2 z 2 + 0.52 z .

Figura 7.2. Diagrama bloc a sistemului reglat

Este de remarcat că D( z ) este un polinom de grad (2n − 1) , stabil, cu n = 2 în cazul

de faţă. Cum:
A( z ) = z 2 − 2 z + 1
B( z ) = 0.02 z + 0.02
vom avea:
a1 = −2 , a2 = 1 , b0 = 0 , b1 = 0.02 , b2 = 0.02
Prin înlocuirea expresiilor polinoamelor A( z ) , B( z ) şi D( z ) în ecuaţia (7.8) vom
obţine:
α (z )(z 2 − 2 z + 1) + β (z )(0.02 z + 0.02) = z 3 − 1.2 z 2 + 0.52 z
Pentru a rezolva această ecuaţie Diophantină pentru α ( z ) şi β ( z ) , definim întâi
matricea Sylvester 2nX 2n dimensională E:
⎡1 0 0.02 0 ⎤
⎢− 2 1 0.02 0.02⎥
E=⎢ ⎥
⎢ 1 −2 0 0.02⎥
⎢ ⎥
⎣0 1 0 0 ⎦
Inversa matricii E poate fi obţinută uşor folosind Matlab-ul şi ne dă:

7- 6
 ⎡ 0.25 − 0.25 0.25 0.72 ⎤
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎥
E −1 = ⎢
⎢ 37.5 12.5 − 12.5 − 37.5⎥
⎢ ⎥
⎣− 12.5 12.5 37.5 62.5 ⎦
iar polinoamele α ( z ) şi β ( z ) vor fi polinoame n − 1 = 2 − 1 = 1 dimensionale, adică:
α (z ) = α 0 z + α 1
β (z ) = β 0 z + β1
Definim:
⎡d3 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡α 1 ⎤
⎢d ⎥ ⎢ 0.52 ⎥ ⎢α ⎥
D = ⎢ 2⎥ = ⎢ ⎥ , M = ⎢ 0⎥.
⎢ d1 ⎥ ⎢− 1.2⎥ ⎢ β1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣d 0 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣β 0 ⎦
Vectorul M va fi determinat din:
⎡ 0.25 − 0.25 0.25 0.75 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡0.32⎤
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎥ ⎢⎢ 0.52 ⎥⎥ ⎢⎢ 1 ⎥⎥
M = E −1D = ⎢ = .
⎢ 37.5 12.5 − 12.5 − 37.5⎥ ⎢− 1.2⎥ ⎢ − 16 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣− 12.5 12.5 37.5 62.5 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 24 ⎦
De unde:
α 1 = 0.32 , α 0 = 1 , β1 = −16 , β 0 = 24
iar α ( z ) şi β ( z ) se vor determina ca:
α ( z ) = α 0 z + α 1 = z + 0.32
.
β ( z ) = β 0 z + β1 = 24 z − 16
Regulator de pe reacţie va fi obţinut ca fiind:
β (z ) ⎛ z − 0.667 ⎞
= 24 ⎜ ⎟
α (z ) ⎝ z + 0.32 ⎠
care este identic cu cel determinat în spaţiul stărilor prin metoda alocării polilor asociată cu
un observator minimal.

7.4. Abordarea polinomială a proiectării sistemelor de control

În paragraful 7.3 am proiectat un regulator folosind ecuaţiile polinomiale. Diagrama
bloc a sistemului cu regulator este cea din Figura 7.3. De reţinut că α ( z ) şi β ( z ) au fost
obţinute din ecuaţia Diophantină:
α (z )A(z ) + β (z )B(z ) = O(z )H (z ) = D(z )
unde A( z ) este un polinom monic de grad n , B( z ) este un polinom de grad m , ( m ≤ n ).
(Presupunem că nu există factori comuni între A( z ) şi B( z ) ), H ( z ) este polinomul
caracteristic dorit în cazul alocării polilor, iar O( z ) este polinomul caracteristic al
observatorului minimal. ( H ( z ) şi O( z ) sunt polinoame stabile) Gradul polinomului H ( z )
este n , iar gradul polinomului O( z ) este n − 1 . (Presupunem că ieşirea sistemului este
unica stare măsurabilă a sistemului, de unde gradul observatorului va fi n − 1 ).

7- 7
 În continuare vom trata proiectarea sistemelor de comandă bazată pe ecuaţii
polinomiale. Vom considera două configuraţii distincte ale sistemului de comandă.

Configuraţia 1. Sistemul cu regulator din Figura 7.3 poate fi modificat astfel încât
să fie un sistem de comandă în care ieşirea să urmărească referinţa de la intrare. .o posibilă
diagramă a sistemul de control, este prezentată în Figura 7.4. fiin un sistem de control, este
necesar să aibă un coeficient de multiplicare ajustabil K 0 . Acest coeficient de multiplicare
va fi setat astfel încât valoarea stabilizată a ieşirii y (k ) să fie unitară atunci când intrarea
r (k ) este o secvenţa treaptă unitară.

Figura 7.3. Diagrama bloc a unui sistem cu regulator

Figura 7.4. Diagrama bloc a sistemului de comandă

Y (z )
Funcţia de transfer în buclă închisă este:
R(z )
B( z )
Y (z ) A( z ) α ( z ) B( z ) α ( z ) B( z )
= K0 = K0 = K0 (7.9)
R( z ) B( z ) β ( z ) α ( z ) A( z ) + β ( z ) B( z ) H ( z )O(z )
1+
A( z )α (z )

7- 8
 Este de remarcat că sistemul în buclă închisă este de ordin (2n − 1) , dacă nu apar
simplificări între α ( z ) B( z ) şi H ( z )O( z ) , şi că dinamica numărătorului a fost modificată de
la B( z ) la K 0α ( z ) B( z ) .
Pentru a determina constanta K 0 , aplicăm teorema valorii finale:
z −1 α (z ) B(z ) z α (1) B(1)
lim y (k ) = lim(1 − z −1 )Y ( z ) = lim K0 = K0 = 1,
k →∞ z →1 z →1 z H ( z )O( z ) z − 1 H (1)O(1)
de unde:
H (1)O(1)
K0 = .
α (1) B(1)

Exemplul 7.2. În sistemul cu regulator considerat în paragraful 7.3:

A( z ) = (z − 1)
2

B( z ) = 0.02( z + 1)
H ( z ) = z 2 − 1.2 z + 0.52
O( z ) = z
α ( z ) = z + 0.32
β = 24 z − 16
Y (z )
De aici, funcţia de transfer în buclă închisă este obţinută din ecuaţia (7.9) ca
R(z )
fiind:
Y ( z ) K 0 ( z + 0.32 )(0.02 )(z + 1)
= .
R(z ) z 3 − 1.2 z 2 + 0.52 z
În acest caz, K 0 este dat de:
H (1)O (1) 0.32 ⋅ 1
K0 = = = 6.06 .
α (1) B(1) 1.32 ⋅ 0.04

Configuraţia 2. Un sistem de comandă cu o altă diagramă bloc poate fi proiectat

folosind metoda polinomială. Fie schema bloc din Figura 7.5. Din această figura obţinem
ecuaţia:
⎡ α (z ) β (z ) ⎤
U (z ) = − ⎢ U (z ) − U (z ) + Y ( z )⎥ + K 0 R( z )
⎣ O(z ) O( z ) ⎦
care poate fi simplificată până la forma:
α (z ) β (z )
U (z ) = − Y (z ) + K 0 R(z ) (7.10)
O(z ) O(z )
Funcţia de transfer a motorului este:
Y (z ) B(z )
=
U ( z ) A( z )
unde A( z ) este un polinom monic de grad n şi B( z ) este un polinom stabil de grad
m, (m ≤ n ) . Ţinând seama de:
A( z )
U (z ) = Y (z ) (7.11)
B(z )

7- 9
şi înlocuind ecuaţia (7.11) în ecuaţia (7.10), vom obţine:

⎡ α (z ) A(z ) β ( z ) ⎤
⎢ O( z ) B( z ) + O ( z ) ⎥ Y ( z ) = K 0 R( z ) .
⎣ ⎦
Astfel:
Y (z ) K0 K 0O(z ) B(z )
= = .
R(z ) α ( z ) A( z ) + β ( z ) α ( z ) A( z ) + β (z ) B( z )
O( z ) B( z ) O ( z )
Din moment ce avem:
α (z )A(z ) + β (z )B(z ) = H (z ) O(z )
vom obţine:
Y (z ) K 0 O (z ) B(z ) K 0 B(z )
= = (7.12)
R(z ) H ( z )O ( z ) H (z )
De remarcat că observatorul O ( z ) este de tip cu orizont finit de gradul 1, cu ecuaţia
caracteristică z = 0 . (Din moment ce O ( z ) este un polinom stabil el va putea fi
simplificat). Polinomul caracteristic în buclă închisă este dat H ( z ) . H ( z ) este impus
„arbitrar ales” ca fiind un polinom de gradul polinomului A , n . Astfel, în general, sistemul
automat proiectat este de ordin n . (În cazul configuraţiei 1 sistemul este de ordin 2n − 1 cu
excepţia cazurilor când nu apar simplificări care ar duce la reducerea ale gradului
Y (z)
sistemului.) Dinamica numărătorului nu s-a modificat în acest caz. (Numărătorul
R( z)
este B ( z ) multiplicat cu constanta K 0 )

Figura 7.5. Diagrama bloc a sistemului de comandă

Exemplul 7.3. Vom proiecta un sistem de control bazat pe diagrama din Figura 7.5.
Modelul motorului este dat de:
B ( z ) 0.02 ( z + 1)
=
A( z ) ( z − 1)
2

(Perioada de eşantionare este de T = 0.2 sec.) Vom folosi aceeaşi poli impuşin ca şi
în exemplul 7.2, adică:

7- 10
 z1 = 0.6 + j 0.4 , z2 = 0.6 − j 0.4
Şi vom folosi acelaşi observator polinomial minimal:
O (z ) = z
Vom scrie polinomul caracteristic dorit:
H ( z ) = ( z − 0.6 − j 0.4 )( z − 0.6 + j 0.4 ) = z 2 − 1.2 z + 0.52
şi observatorul polinomial:
O (z ) = z
şi vom rezolva ecuaţia Diophantină:
α (z ) A(z ) + β (z ) B(z ) = H (z )O(z )
sau:
α ( z )( z − 1) + β ( z )( 0.02 )( z + 1) = z 3 − 1.2 z 2 + 0.52 z
2
(7.13)
Ecuaţia (7.13) a fost rezolvată în paragraful 7.3 şi α ( z ) şi β ( z ) au fost obţinuţi:
α ( z ) = z + 0.32
β ( z ) = 24 z − 16
Folosind aceste expresii şi referindu-ne la ecuaţia (7.12), funcţia de transfer în buclă
închisă poate fi scrisă:
Y ( z ) K 0 B ( z ) K 0 ( 0.02 z + 0.02 )
= = 2
R( z) H ( z) z − 1.2 z + 0.52
Pentru a determina constanta K 0 impunem ca răpunsul la treaptă y ( ∞ ) să fie
unitar.
z − 1 K 0 ( 0.02 z + 0.02 ) z K
lim y ( k ) = lim (1 − z −1 ) Y ( z ) = lim = 0 = 1.
k →∞ z →1 z z − 1.2 z + 0.52 z − 1 8
z →1 2

De unde K 0 = 8 şi funcţia de transfer a buclei închise:

Y ( z) 0.16 z + 0.16
= 2
R ( z ) z − 1.2 z + 0.52
Evident sistemul proiectat este de ordinul 2. O diagramă bloc a acestui sistem este
prezentată în Figura 7.6 a. Figura 7.6 b prezintă o diagramă simplificată.
În continuare vom examina răspunsul la treaptă şi la rampă unitară al sistemului
proiectat anterior. Aceste răspunsuri sunt prezentate în Figurile 7.7 şi respectiv 7.8.
Eroare stabilizată ε ( ∞ ) în cazul intrării rampă unitate se obţine după cum urmează:
Având:
Y ( z ) 8 ( 0.02 z + 0.02 )
=
R ( z ) z 2 − 1.2 z + 0.52
vom avea:
⎡ Y ( z) ⎤ ( z − 1)( z − 0.36 ) R z
E ( z ) = R ( z ) − Y ( z ) = ⎢1 − ⎥ R( z) = 2 ( )
⎣ R ( z ) ⎦ z − 1.2 z + 0.52
unde:
0.2 z
R( z) =
( z − 1)
2

Având:

7- 11
 z − 1 ( z − 1)( z − 0.36 ) 0.2 z
lim ε ( k ) = lim = 0.4
k →∞ z →1 z z 2 − 1.2 z + 0.52 ( z − 1)2
Obţinem o eroare stabilizată la intrare treaptă unitară egală cu 0.4.
Comparând răspunsurile la treaptă unitară ale celor două configuraţii vedem că
acestea sunt aproximativ la fel. În cazul răspunsului la rampă unitară configuraţia 2 are o
eroare stabilizată aproximativ cu 10% mai mică. (Figura 7.7)

Figura 7.6. a) Diagrama bloc a sistemului de comandă proiectat folosind ecuaţiile polinomiale;
b) Diagrama bloc simplificată

7- 12
Figura 7.7. Răspunsul sistemului din Figura 7.6 b) la treaptă unitară

Figura 7.8. Răspunsul la rampă unitară al sistemului din Figura 7.6 b)

7- 13
 7.5. Proiectarea după model a sistemelor automate
În tehinca de proiectare prezentată în paragraful 7.4 (la cazul configuraţia 2)
observatorul polinomial O( z ) a fost simplificat între numitor şi numărător în cadrul funcţiei
de transfer în buclă închisă. (ecuaţia 7.12). Ecuaţia caracteristică a sistemului proiectat era
H ( z ) - polinom stabil de grad n . ( H ( z ) este un polinom stabil de grad n impus, dar
într -o anumită măsură arbitrar). Din păcate metoda propusă permitea doar impunerea
polilor ecuaţiei caracteristice, dar nu şi a zerourilor ceea ce impunea folosirea unei alte
soluţii pentru rezolvarea acestei probleme.
Pornim de la aceiaşi funcţie de transfer a sistemului:
Y (z ) B(z )
=
U ( z ) A( z )
unde A( z ) este un polinom monic de grad n în z şi B( z ) este un polinom de grad m în
z , cu m ≤ n şi presupunând că nu există factori comuni între cele două polinoame. Dacă
B( z ) este un polinom stabil (adică toate zerourile sale se află în cercul unitate), este posibil
să alegem H ( z ) astfel încât să-l conţină pe B( z ) :
H ( z ) = B( z ) H 1 ( z ) .
Astfel, pornind de la ecuaţia (7.12) vom avea:
Y (z ) K 0 B(z ) K0
= =
R(z ) B(z ) H 1 (z ) H 1 (z )
Ceea ce înseamnă că putem elimina zerourile de la numărător. Presupunem că
dorim să impunem alte zerouri şi poli pentru sistem, adică să impunem comportarea
sistemului după un „model” dorit:
Y (z ) B (z )
= Gmod (z ) = m
R(z ) Am ( z )
În anumite condiţii este posibil să proiectăm astfel de sisteme folosind metoda
polinomială. Din moment ce forţăm funcţia de transfer finală a sistemului la o formă anume
putem spune că facem proiectare după model.
În procesul de proiectare tratat în paragraful 7.4 impunem polionomul caracteristic
H ( z ) de ordin n . (Polinomul H ( z ) este un polinom stabil de ordin n , dar nu este unic ci
mai degrabă arbitrar, impus de caracteristicile răspunsului dorit.) Vom alege polinomul
stabil de grad n − m , H 1 ( z ) . (Din aceleaşi considerente acesta trebuie să fie stabil dar poate
fi arbitrar.) Vom defini apoi pe H ( z ) ca fiind produsul dintre H 1 ( z ) şi B( z ) , adică:
H ( z ) = B( z ) H 1 ( z )
Sisteme de comandă după model. Ne vom referi la diagrama bloc din figura 7.9.
B(z )
presupunem ca sistemul descris de funcţia este complet controlabil şi observabil,
A( z )
adică că nu există factori comuni între A( z ) şi B( z ) . Determinăm α ( z ) şi β ( z ) prin
rezolvarea ecuaţiei Diophantine:
α ( z ) A(z ) + β (z ) B( z ) = O(z ) B( z ) H 1 ( z )
unde O( z ) este un polinom stabil de grad (n − 1) . (De reţinut că α ( z ) şi β ( z ) sunt de
asemenea polinoame de grad (n − 1) .) Astfel, din diagrama bloc din figura 7.9 vom avea:

7- 14
 ⎡ α (z ) β (z ) ⎤
U (z ) = − ⎢ U (z ) − U (z ) + Y ( z )⎥ + V ( z )
⎣ O(z ) O(z ) ⎦
sau:
α (z ) β (z )
U (z ) + Y (z ) = V (z ) .
O(z ) O(z )

Figura 7.9. Diagrama bloc a sistemului de comandă după model

Din moment ce:

A( z )
U (z ) = Y (z )
B(z )
vom avea:
α ( z ) A(z ) β (z )
Y (z ) + Y (z ) = V (z )
O(z ) B(z ) O(z )
sau:
Y (z ) O(z ) B(z ) O(z ) B(z ) 1
= = = .
V ( z ) α ( z ) A( z ) + β ( z ) B ( z ) O( z ) B ( z ) H 1 ( z ) H 1 ( z )
De asemenea:
V ( z ) = Gmod (z )H 1 ( z ) R( z ) ,
de unde:
Y ( z ) Y (z ) V ( z ) Gmod ( z )H 1 ( z )
= = = Gmod .
R(z ) V (z ) R(z ) H 1 (z )
Deci, dacă impunem:
V (z )
= Gmod ( z )H 1 ( z )
R(z )
atunci funcţia de transfer între ieşirea Y ( z ) şi intrarea R( z ) devine Gmod ( z ) , astfel făcându-
se comanda după model.
Observaţii. La aplicarea acestei metode este bine de tinut cont de următoarele:
1. Pentru a face funcţia Gmod (z )H 1 (z ) fizic realizabilă, gradul numărătorului
acesteia trebuie să fie mai mic cel mult egal cu cel al numitorului. Altfel, acestă metodă nu
poate fui aplicată.

7- 15
 2. După cum am precizat mai sus, polinomul B( z ) trebuia să fie stabil, deoarece
Y (z )
simplificare acestui polinom se face între numărătorul şi numitorul funcţiei . (Dacă
V (z )
acest polinom nu este stabil, înseamnă că unul sau mai multe zerouri se află în afara
cercului unitate şi astfel la simplificarea lor răspunsul sistemului proiectat devine instabil.)
Exemplul 7.4. Fie sistemul definit de:
Y ( z ) 0.3679 z + 0.2642
=
U ( z ) ( z − 0.3679 )( z − 1)
Presupunem că perioada de eşantionare T este de 1 sec.Trebuie proiectat un sistem
de comandă astfel încât în buclă închisă sistemul să se comporte ca şi:
Ym ( z ) 0.62 z − 0.3
= 2
Rm (z ) z − 1.2 z + 0.52
vom nota aceasta funcţie de transfer cu Gmod şi deci, vom avea:
Y (z ) 0.62 z − 0.3
Gmod ( z ) = m = 2 (7.14)
Rm ( z ) z − 1.2 z + 0.52
Vom folosi configuraţia din Figura 7.9. Este de reţinut că pentru sistemul dat avem:
A( z ) = z 2 − 1.3679 z + 0.3679
B( z ) = 0.3679 z + 0.2642
de unde:
a1 = −1.3679, a 2 = 0.3679, b0 = 0, b1 = 0.3679, b2 = 0.2642
Evident, numărătorul B( z ) este un polinom stabil.
Din moment ce funcţia de transfer a sistemului este de ordinul 2 (n = 2) , vom alege
H 1 (z ) ca fiind un polinom de gradul 1 (n − 1) , stabil. Spre exemplu, putem alege H 1 ( z ) ca
fiind:
H 1 ( z ) = z + 0.5
(Alegerea lui H 1 ( z ) este în anumite limite arbitrară atâta timp cât polinomul ales
este stabil.) Vom defini:
H ( z ) = B( z ) H 1 ( z ) = (0.3679 z + 0.2642)( z + 0.5)
În continuare alegem:
O( z ) = z
( O( z ) poate fi orice polinom de gradul 1 (n − 1) , stabil.) Atunci:
D( z ) = O( z ) H ( z ) = O( z ) B ( z ) H 1 ( z ) = z (0.3679 z + 0.2642 )( z + 0.5) =
= 0.3679 z 3 + 0.4482 z 2 + 0.1321z
De unde:
d 0 = 0.3679, d1 = 0.4482, d 2 = 0.1321, d 3 = 0 .
Este nevoie să rezolvăm următoarea ecuaţie Diophantină:
α ( z ) A(z ) + β (z ) B( z ) = O(z ) B( z ) H 1 ( z )
sau:
α ( z )(z 2 − 1.3679 z + 0.3679) + β ( z )(0.3679 z + 0.2642) =
= 0.3679 z 3 + 0.4482 z 2 + 0.1321z

7- 16
unde α ( z ) şi β ( z ) sunt polinoame de ordinul 1 în z . Matricea Sylvester 4x 4 , E a
sistemului este:
⎡a 2 0 b2 0 ⎤ ⎡ 0.3679 0 0.2642 0 ⎤
⎢ a a b b ⎥ ⎢− 1.3679 0.3679 0.3679 0.2642⎥
E=⎢ 1 2 1 2⎥
=⎢ ⎥.
⎢ 1 a1 b0 b1 ⎥ ⎢ 1 − 1.3679 0 0.3679⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 1 0 b0 ⎦ ⎣ 0 1 0 0 ⎦
Acum, folosind programul MATLAB, matricea inversă E-1 se obţine ca fiind:
⎡ 0.5359 − 0.3849 0.2764 0.5197 ⎤
⎢ 0 0 0 1 ⎥
E −1 = ⎢ ⎥
⎢ 3.0387 0.5359 − 0.3849 − 0.7236⎥
⎢ ⎥
⎣− 1.4567 1.0461 1.9669 2.3056 ⎦
Definim:
⎡d 3 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡α 1 ⎤
⎢d ⎥ ⎢ 0.1321⎥ ⎢α ⎥
D= ⎢ 2⎥
= ⎢ ⎥ , M = ⎢ 0⎥.
⎢ d1 ⎥ ⎢0.4482⎥ ⎢ β1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣d 0 ⎦ ⎣0.3679⎦ ⎣β 0 ⎦
Matricea M se obţine ca fiind:
⎡ 0.2642 ⎤
⎢ 0.3679 ⎥
M=E D=⎢ −1 ⎥
⎢− 0.3679⎥
⎢ ⎥
⎣ 1.8680 ⎦
De unde:
α ( z ) = α 0 z + α 1 = 0.3679 z + 0.2642
β ( z ) = β 0 z + β1 = 1.8680 z + 0.3679
Y (z )
Folosind α ( z ) şi β ( z ) obţinute prin această metodă, funcţia devine:
V (z )
Y (z ) F (z ) B(z ) 1 1
= = =
V ( z ) O ( z ) B ( z ) H 1 ( z ) H 1 ( z ) z + 0 .5
V (z )
Din moment ce este:
R(z )
V (z )
= G mod ( z )H 1 ( z ) =
(0.62 z − 0.3)(z + 0.5)
R(z ) z 2 − 1.2 z + 0.52
Y (z )
funcţia de transfer devine:
R(z )
Y (z ) 0.62 z − 0.3
= 2 = G mod ( z )
R (z ) z − 1.2 z + 0.52
Sistemul de comandă proeictat are diagrama bloc din Figura 7.10 a). Aceasta se
poate simplifica după cum este arătat în figura 7.10 b) şi c).

7- 17
 Răspunsul la treaptă unitară şi la rampa unitară ale acestui sistem sunt prezentate în
Figurile 7.11 şi respectiv 7.12. Răspunsul la treaptă unitară prezintă un suprareglaj de 30%
şi răspunsul la rampă unitară prezintă o eroare stabilizată de aproximativ 0.55.
Observaţii. Este important de reţinut că această abordare ne duce la un rezultat
diferit de cel obţinut prin înmulţirea funcţiei de transfer:
(z − 0.3679 )(z − 1) 0.62 z − 0.3
z 2 − 1.2 z + 0.52 0.3679 z + 0.2642
cu cea a sistemului. Totuşi, matematic produsul devine:
(z − 0.3679)(z − 1) 0.62 z − 0.3 0.3679 z + 0.2642 = 0.62 z − 0.3 = G
z 2 − 1.2 z + 0.52 0.3679 z + 0.2642 ( z − 0.3679 )( z − 1) z 2 − 1.2 z + 0.52
mod

şi sistemul rezultat are funcţia de transfer a modelului, iar simplificarea se face în acest caz
între polul la limită stabil z = 1 şi zeroul z = 1 , şi sistemul va deveni instabil. (Este
important de reţinut că niciodată nu se pot simplifica polii şi zerourile instabili sau la
limită.) Prin metoda folosită acum nu intervin simplificări ale polilor sau zerourilor instabili
sau la limită în nici o etapă a proiectării şi de aceea sistemul rezultat este stabil.
Dacă se doreste o eroare stabilizată nulă în cazul răspunsului la rampă unitară este
nevoie să schimbăm modelul de referinţă. Spre exemplu, dacă folosim următoarea funcţie
de transfer:
0.8 z − 0.48
G ' mod ( z ) = 2 (7.15)
z − 1.2 z + 0.52
z
care pentru o intrare de tip rampă R( z ) = conduce la o eroare finală nulă a
(z − 1)2
răspunsului:
z −1 z 1 ⎛ 0.8 z − 0.48 ⎞
lim ε (t ) = lim (1 − G ' mod (z )) = lim ⎜1 − 2 ⎟=
t →∞ z →1 z ( z − 1) 2 z →1 z −1
⎝ z − 1.2 z + 0.52 ⎠

= lim
1 (z − 1) 2
= lim ( z − 1) 2
1
=0
z →1 z − 1 z − 1.52 z + 0.52
2 z →1 z − 1.52 z + 0.52
Dar, în acest caz suprareglajul la intrare treaptă unitară creşte până la 45%. Răspunsurile la
treaptă şi respectiv, rampă unitară ale sistemului revizuit sunt prezentate în figurile 7.13 şi
7.14.

7- 18
 Figura 7.10. a) Diagrama bloc a sistemului de comandă după model; b) şi c) diagrame simplificate

Este de reţinut că schimbarea modelului nu schimbă configuraţia diagramei bloc

Y (z )
între Y ( z ) şi V ( z ) , deoarece raportul este independent de funcţia de transfer a
V (z )
modelului. De aceea tot ce este de modificat dacă dorim să modificăm modelul este funcţia
de transfer din primul bloc de la Gmod ( z ) la G ' mod ( z ) .

7- 19
Figura 7.11. Răspunsul la treaptă unitară a modelui Gmod ( z ) dat de ecuaţia (7.14)

Figura 7.12. Răspunsul la rampă unitară a modelui Gmod ( z ) dat de ecuaţia (7.14)

7- 20
Figura 7.13. Răspunsul la treaptă unitară a modelui G ' mod ( z ) dat de ecuaţia (7.15)

Figura 7.14. Răspunsul la rampă unitară a modelui G ' mod ( z ) dat de ecuaţia (7.15)

7- 21
 PROBLEME REZOLVATE

Problema 1. În problema 5.xx am considerat proiectarea unui sistem automat în

care motorul este definit prin ecuaţia:
x(k + 1) = A d x(k ) + B d u (k ) (7.26)
y (k ) = Cx(k ) (7.27)
unde:
⎡ 0 1 0⎤ ⎡0 ⎤
A d = ⎢⎢ 0 0 1 ⎥⎥, B d = ⎢⎢0⎥⎥, C = [0 1 0]
⎢⎣− 0.5 − 0.2 1.1⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
S-a folosit metoda alocării polilor pentru a se determina matricea de câştig a reacţiei
după stare K astfel încât sistemul de reglare să determine un răspuns cu oriozont finit la
orice semnal de intrare. S-a folosit un observator minimal astfel încât răspunsul acestuia să
fie de asemena cu orizont finit.
Folosind metoda polinomială să se proiecteze un sistem automat echivalent pentru
acest motor astfel încât diagram bloc să corespundă cu cea din Figura 7.4. Să se evidenţieze
răspunsurile la treaptă şi rampă unitate. Perioada de eşantionare a sistemului este
T = 0.2 sec.
Rezolvare. Pornind de la problema 5.xx ecuaţia caracteristică impusă era de forma:
zI − A d + B d K = z 3 = 0
de unde, definim:
H (z ) = z 3 .
Ecuaţia caracteristică a erorii observatorului era:
ˆ +K A
zI − A ˆ
e ab = z = 0 .
2
bb

Pentru aceasta definim:

O( z ) = z 2 .
Urmează să definim funcţia de transfer G p ( z ) a motorului:
−1
⎡ z −1 0 ⎤ ⎡0 ⎤
G p ( z ) = C( zI − A d ) B d = [0 1 0]⎢ 0
−1 ⎢ z − 1 ⎥⎥ ⎢⎢0⎥⎥ =
⎢⎣0.5 0.2 − 1.1⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎡1⎤
1 ⎢z⎥= z B(z )
= [0 1 0] 3 =
⎢
z − 1.1z + 0.2 z + 0.5 2
2 ⎥ z − 1.1z + 0.2 z + 0.5 A( z )
3 2
⎢⎣ z ⎥⎦
unde:
A( z ) = z 3 − 1.1z 2 + 0.2 z + 0.5
,
B(z ) = z
şi mai departe:
a1 = −1.1, a 2 = 0.2, a3 = 0.5, b0 = 0, b1 = 0, b2 = 1, b3 = 0 .
Pornind de la Figura 7.4, diagrama bloc a sistemului prezentat poate fi trasată ca în
Figura 7.20. Polinomul caracteristic al întregului sistem (cu observator pe reacţie) este:

7- 22
 D( z ) = H ( z )O( z ) = z 3 ⋅ z 2 = z 5 ,
de unde:
d 0 = 1, d1 = 0, d 2 = 0, d 3 = 0, d 4 = 0, d 5 = 0
Din diagrama bloc din Figura 7.20, ecuaţia caracteristică este:
α (z ) A(z ) + β (z ) B(z ) = 0 .

Figura 7.20. Diagrama bloc a sistemului automat din Problema A.7.7.

În cadrul metodei polinomiale vom impune:

α (z ) A(z ) + β (z ) B(z ) = H (z )O(z ) ,
adică:
α ( z ) (z 3 − 1.1z 2 + 0.2 z + 0.5) + β ( z ) z = z 5 .

β (z )
Pentru a determina funcţia de transfer a controllerului, rezolvăm ecuaţia
α (z )
Diophantină.
În cazul acestei probleme, n = 3 şi matricea Sylvester 2nX 2n , E devine o matrice
6 x6 după cum urmează:
⎡ 0.5 0 0 0 0 0⎤
⎢ 0.2 0.5 0 1 0 0⎥⎥
⎢
⎢− 1.1 0.2 0.5 0 1 0⎥
E=⎢ ⎥,
⎢ 1 − 1.1 0.2 0 0 1⎥
⎢ 0 1 − 1.1 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 1 0 0 0⎦⎥
a cărei inversă se o bţine uşor cu ajutorul programului MATLAB:
⎡ 2 0 0 0 0 0 ⎤
⎢ 0 0 0 0 1 1.1 ⎥⎥
⎢
⎢ 0 0 0 0 0 1 ⎥
E −1 = ⎢ ⎥.
⎢ − 0 .4 1 0 0 − 0 .5 − 0 .55 ⎥
⎢ 2.2 0 1 0 − 0.2 − 0.72⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ − 2 0 0 1 1.1 1.01 ⎦⎥
Pentru a determina α ( z ) şi β ( z ) întâi definim:

7- 23
 ⎡ d 5 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡α 2 ⎤
⎢ d ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢α ⎥
⎢ 4⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1⎥
⎢ d ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢α ⎥
D = ⎢ 3 ⎥ = ⎢ ⎥, M = ⎢ 0 ⎥ ,
⎢ d 2 ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢β 2 ⎥
⎢ d 1 ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ β1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢d 0 ⎦⎥ ⎣⎢1⎦⎥ ⎣⎢ β 0 ⎦⎥
şi apoi calculăm pe M din relaţia:
⎡ 0 ⎤
⎢ 1.1 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
M = E −1 D = ⎢ ⎥.
⎢− 0.55⎥
⎢− 0.72⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 1.01 ⎥⎦
Acum putem determina α ( z ) şi β ( z ) după cum urmează:
α ( z ) = α 0 z 2 + α 1 z + α 2 = z 2 + 1.1z
.
β ( z ) = β 0 z 2 + β1 z + β 2 = 1.01z 2 − 0.72 z − 0.55
Deci, regulatorul proiectat este:
β ( z ) 1.01z 2 − 0.72 z − 0.55
= .
α (z ) z 2 + 1.1z
Este de remarcatcă aceast ă funcţie de transfer este aceeaşi cu cea din ecuaţia (5.x)
din Problema 5.xx.
Pornind de la Figura 7.20, funcţia de transfer în buclă închisă devine:
B(z )
K0
Y (z ) A( z ) K 0α ( z ) B ( z )
= = =
R(z ) β ( z ) B( z ) α ( z ) A( z ) + β ( z ) B( z )
1+
α ( z ) A( z )

= =
( =
)
K 0α ( z ) B( z ) K 0 z 2 + 1.1z z K 0 ( z + 1.1)
H ( z )O( z ) z5 z3
De remarcat că apare o simplificare cu z 2 între α ( z ) B( z ) şi H ( z )O( z ) , sistemul
devenind de ordinul trei. (Sistemul ar fi fost de ordinul (2n − 1) , adică de ordinul cinci dacă
nu apăreau simplificări.)
Pentru a determina coeficientul de amplificare K 0 , impunem ieşire stabilizată
y(∞ ) = 1 la intrare treaptă unitară, adică:
z − 1 K 0 ( z + 1.1) z
lim y (k ) = lim = 2.1K 0 = 1
k →∞ z →1 z z3 z −1
de aici:
K 0 = 0.4762
şi funcţia de transfetr în buclă închisă devine:
Y ( z ) 0.4762( z + 1.1) 0.4762 z + 0.5238
= = .
R(z ) z3 z3

7- 24
Figura 7.21. Răspunsul la treaptă unitară al sistemului din problema A.7.7.

Figura 7.22. Răspunsul la rampă unitară al sistemului din problema A.7.7.

7- 25
 Sistemul este de ordinul trei. Răspunsul acestui sistem la treaptă unitară este
prezentat în Figura 7.21. Este de reţinut că sistemul ajunge la valoarea unitară în trei paşi.
Răspunsul la rampă unitară este prezentat în Figura 7.22. Eroarea sistemului la acest
tip de intrare se calculează după cum urmează:
⎡ Y (z ) ⎤ ⎛ 0.4762 z + 0.5238 ⎞
E ( z ) = R( z ) − Y ( z ) = ⎢1 − ⎥ R ( z ) = ⎜1 − ⎟=
⎣ R(z )⎦ ⎝ z3 ⎠
.
=
(z − 1)(z + z + 0.5238) R(z )
2

z3
Răspunsul R( z ) la rampă unitară este dat de:
T z −1 0.2 z
R(z ) = = ,
(1 − z ) −1 2
(z − 1)2
de unde:
z − 1 ( z − 1)(z 2 + z + 0.5238) 0.2 z
lim e(k ) = lim = 0.5048 .
k →∞ z →1 z z3 (z − 1)2
Astfel, eroarea la intrare rampă unitară este 0.5048 după cum se vede în Figura 7.22.

Problema 2. Pornind de la problemele A.7.7 şi 5.xx, considerăm motorul descris de

ecuaţiile (7.26) şi (7.27) şi funcţiile H ( z ) şi O( z ) din problema A.7.7.
Folosind metoda polinomială să se proiecteze un regulator astfel încât diagrama
bloc să corespundă cu cea din Figura 7.5. Să se obţină apoi răspunsurile la intrare treaptă şi
respectiv rampă pentru sistemul proiectat. Perioada de eşantionare a sistemului este
T = 0.2 sec.
Rezolvare. Pentru această problemă impunem:
H ( z ) = z 3 , O( z ) = z 2
Pornind de la Problema 1 funcţia de transfer G p ( z ) a motorului este:
z B(z )
G p (z ) = = .
z − 1.1z + 0.2 z + 0.5 A( z )
3 2

Diagrama bloc a sistemului din această problemă este prezentată în Figura 7.23.
Ecuaţia Diophantină în acest caz este:
α (z ) A(z ) + β (z ) B(z ) = H (z )O(z )
sau:
( )
α ( z ) z 3 − 1.1z 2 + 0.2 z + 0.5 + β ( z ) z = z 5 .
Această ecuaţie a fost rezolvată în Problema 1 şi rezultatul a fost:
α ( z ) = z 2 + 1.1z
β ( z ) = 1.01z 2 − 0.72 z − 0.55
Y (z )
Astfel, pornind de la ecuaţia (7.12) funcţia de transfer în buclă închisă este:
R(z )
Y (z ) K 0 B(z )
=
R(z ) H (z )
sau:

7- 26
 Y (z ) K 0 z K 0
= 3 = 2 .
R(z ) z z

Figura 7.23. Diagrama bloc a sistemului din problema A.7.8.

Pentru a determina coeficientul de amplificare K 0 impunem condiţia ca răspunsul

stabilizat y (∞ ) la intrare treaptă unitară să fie egal cu unu, adică:
z −1 K0 z
lim y (k ) = lim = K0 = 1,
k →∞ z →1 z z2 z −1
de unde:
K0 = 1.
Y (z )
Astfel, devine:
R(z )
Y (z ) 1
= .
R(z ) z 2
Sistemul proiectat este de ordinul doi. Răspunsul acestui sistem la intrare treapă
unitară este prezentat în Figura 7.24. Este de reţinut că acesta ajunge la valoarea stabilizată
în doi paşi.
Răspunsul la rampă unitară pentru acest sistem este prezentat în Figura 7.25.
Eroarea poate fi calculată astfel:
⎡ Y (z ) ⎤
E ( z ) = R(z ) − Y ( z ) = ⎢1 −
⎛ 1 ⎞
R ( z ) = ⎜1 − 2 ⎟ R ( z ) =
(z − 1)(z + 1) R(z ) .
⎥
⎣ R( z ) ⎦ ⎝ z ⎠ z2
Intrarea de tip rampă este:
T z −1 0.2 z
R( z ) = = ,
( )
1 − z −1
2
(z − 1)2
de unde:
z − 1 ( z − 1)( z + 1) 0.2 z
lim e(k ) = lim = 0 .4 .
k →∞ z →1 z z2 (z − 1)2
Astfel, eroarea sistemul la intrare rampă unitară este 0.4, după cum se vede în
Figura 7.25.
Comparând sistemul din Problema A.7.7 cu cel din Problema A.7.8, cel de-al doilea
are o comportare superioară.

7- 27
Figura 7.24. Răspunsul sistemului din problema A.7.8 la intrare treaptă unitară

Figura 7.25. Răspunsul sistemului din problema A.7.8 la intrare rampă unitară

7- 28
 Problema 3. Fie motorul descris de:
z + 0 .5
G (z ) =
z − z + 0.01z + 0.12
3 2

Perioada de eşantionare este T = 1 sec. În cazul acestei probleme este importantă

eroarea stabilizată nulă la intrare rampă unitară.
Să se proiecteze un regulator astfel încăt sistemul reglat să reacţioneze ca funcţia
model de mai jos:
0.64 z − 0.512 0.64 z − 0.512
G mod ( z ) = 2 = 3 . (7.28)
( )
z − 1.2 z + 0.52 (z − 0.6 ) z − 1.8 z 2 + 1.24 z − 0.312
(Perioada de eşantionare a modelului este de asemenea 1 sec.) Răspunsurile
sistemului Gmod ( z ) sunt prezentate în figuriel 7.26 şi respectiv 7.27. (Eroarea stabilizată
este nulă pentru intrare rampă şi suprareglajul este de aproximativ 70% pentru intrare
treaptă.)
Rezolvare. Presupunem că diagrama bloc a sistemului este cea din Figura 7.9.
pentru acest motor:
A( z ) = z 3 − z 2 + 0.01z + 0.12
,
B( z ) = z + 0.5
adică:
a1 = −1, a 2 = 0.01, a3 = 0.12, b0 = 0, b1 = 0, b2 = 1, b3 = 0.5
Evident, nu există factori comuni între A( z ) şi B( z ) . Pentru acest caz vom alege:
H 1 (z ) = z 2 − 1.2 z + 0.52 .
Am ales un polinom H 1 ( z ) care să anuleze o parte a numitorului funcţiei Gmod , dar
nu este obligatoriu. (Cerinţa este ca această funcţie să fie un polinom stabil de grad n − 1 ,
( n = 3 pentru acestă problemă). Există un număr infinit de variante din care putem alege.)
Definim:
( )
H ( z ) = B( z ) H 1 ( z ) = ( z + 0.5) z 2 − 1.2 z + 0.52 = z 3 − 0.7 z 2 − 0.08 z + 0.26 .
În continuare alegem:
O( z ) = z 2 .
( O( z ) trebuie să fie un ;polinom stabil de grad n − 1 . Şi în acest caz există o infinitate de
variante din care putem alege). Astfel D( z ) devine:
D( z ) = O(z ) H ( z ) = O( z ) B( z ) H ( z ) = z 5 − 0.7 z 4 − 0.08 z 3 + 0.26 z 2 .
de unde:
d 0 = 1, d1 = −0.7, d 2 = −0.08, d 3 = 0.26, d 4 = 0, d 5 = 0 .

7- 29
 Raspuns la treapta unitara
1.8

1.6

1.4

1.2

1
y(k)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
k

Figura 7.26. Răspunsul la intrare treaptă unitară pentru funcţia Gmod ( z ) dată de ecuaţia (7.28)
Raspuns la rampa unitara
20

18

16

14

12
y(k)

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k

Figura 7.27. Răspunsul la rampă unitară pentru sistemul Gmod ( z ) dat de ecuaţia (7.28)

7- 30
 Este necesar în acestă etapă să rezolvăm ecuaţia Diophantină:
α ( z ) A(z ) + β (z ) B(z ) = O(z ) B(z ) H 1 (z ) ,
sau:
α (z )(z 3 − z 2 + 0.01z + 0.12) + β (z )(z + 0.5) = z 5 − 0.7 z 4 − 0.08 z 3 + 0.26 z 2 .
Matricea E Sylvester 6 x6 pentru această problemă este:
⎡ a3 0 0 b3 0 0 ⎤ ⎡0.12 0 0 0.5 0 0⎤
⎢a a ⎥ ⎢
0 b2 b3 0 ⎥ ⎢ 0.01 0.12 0 1 0.5 0 ⎥⎥
⎢ 2 3

⎢ a a 2 a3 b1 b2 b3 ⎥ ⎢ − 1 0.01 0.12 0 1 0.5⎥

E=⎢ 1 ⎥=⎢ ⎥.
⎢ 1 a1 a 2 b0 b1 b2 ⎥ ⎢ 1 − 1 0.01 0 0 1⎥
⎢ 0 1 a1 0 b0 b1 ⎥ ⎢ 0 1 −1 0 0 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 1 0 0 b0 ⎦⎥ ⎢⎣ 0 0 1 0 0 0 ⎥⎦
Definim:
⎡d 5 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡α 2 ⎤
⎢d ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢α ⎥
⎢ 4⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1⎥
⎢ d ⎥ ⎢ 0.26 ⎥ ⎢α 0 ⎥
D = ⎢ 3⎥ = ⎢ ⎥, M = ⎢ ⎥ .
⎢d 2 ⎥ ⎢− 0.08⎥ ⎢β 2 ⎥
⎢ d1 ⎥ ⎢ − 0.7 ⎥ ⎢ β1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ d 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ β 0 ⎥⎦
Vectorul M poate fi obţinut din:
⎡ − 0.1 ⎤
⎢ 0.3 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
M = E −1 D = ⎢ ⎥.
⎢ 0.024 ⎥
⎢− 0.118⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0.31 ⎥⎦
Din vectorul M obţinem valorile pentru α ( z ) şi β ( z ) care sunt determinaţî ca
fiind:
α ( z ) = α 0 z 2 + α 1 z + α 2 = z 2 + 0.3z − 0.1
.
β ( z ) = β 0 z 2 + β1 z + β 2 = 0.31z 2 − 0.118 z + 0.024
Y (z )
Folosind aceste expresii funcţia devine:
V (z )
Y (z ) O(z ) B(z ) 1 1
= = = 2 .
V ( z ) O( z ) B ( z ) H 1 ( z ) H 1 ( z ) z − 1.2 z + 0.52
V (z )
Cum este:
R(z )
V (z )
= Gmod ( z ) H 1 ( z ) =
(0.64 z − 0.512)(z 2 − 1.2 z + 0.52) = 0.64 z − 0.512 .
R(z ) (z 2 − 1.2 z + 0.52)(z − 0.6) z − 0.6

7- 31
 Y (z )
Funcţia de transfer devine:
R(z )
Y (z ) 1 0.64 z − 0.512
= 2 = G mod ( z ) .
R ( z ) z − 1.2 z + 0.52 z − 0 .6
Sistemul proiectat de comandă după model are diagrama bloc din Figura 7.28 a) şi
poate fi simplificată până la diagramele din figurile 7.28 b) şi 7.28 c).
După cum am arătat mai devreme sistemul Gmod (z ) H 1 (z ) trebuie să fie fizic
realizabil. Gradul numărătorului trebuie să fie mai mic cel mult egal cu gradul numitorului
pentru această funcţie. Aceasta înseamnă că pentru:
Y ( z ) B ( z ) polinom de gradul m in z
= =
U (z ) A( z ) polinom de gradul n in z
dacă A( z ) şi B( z ) nu au factori comuni, şi:
B ( z ) polinom de gradul m' in z
G mod ( z ) = m =
Am ( z ) polinom de gradul n' in z
trebuie să avem:
n'−m' ≥ n − m .
Dacă această condiţie nu este satisfăcută, cea mai bună metodă este aceea de a
modifica Gmod ( z ) în aşa fel încât să fie satisfăcută.

7- 32