CORNEL MARIN TEODOR HUIDU

M E C A N I C A



x
z
C O
K
O
K d
O
K
F
d

















C O

x
y
z
G
y










PRINTEH
BUCURETI 1999
dr. ing. CORNEL MARIN
dr. mat. TEODOR HUIDU























M E C A N I C A










Editura PRINTEH
BUCURETI 1999



Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei
MARIN, Cornel; HUIDU, Teodor
MECANICA / Cornel Marin, Teodor Huidu - Bucureti, PRINTECH,
1999 (ANDOR TIPO)
368 p; 25cm
Bibliografie
ISBN 973-652-042-0
531





Editura PRINTECH,
Str. Biculeti, nr. 13
Tel. 668 35 62
092 355 664
Editor: Milic Ecaterina
Consilier editorial: Mihaela Toma


Refereni :

Prof. dr. ing. NICOLAE ENESCU

Prof. dr. ing. ION ROCA



ISBN 973 652 042 0

Editura cedeaz toate drepturile autorilor

CUVNT NAINTE


Lucrarea i propune s fie un material util n pregtirea fundamental a
studenilor din primii ani ai nvmntului superior tehnic, un material bibliografic de
baz pentru examenul de licen al absolvenilor universitilor tehnice, pentru precum i
un material util inginerilor, profesorilor i tuturor celor interesai n aprofundarea
cunotinelor de Mecanic. Lucrarea este util totodat, pentru nelegerea i
aprofundarea altor discipline tehnice de pregtire fundamental cum sunt: Mecanica
fluidelor, Rezistena materialelor, Mecanisme, Vibraii mecanice, etc.
Pentru o nsuire eficient a cunotinelor teoretice prezentate, recomandm
rezolvarea independent a aplicaiilor prezentate la sfritul fiecrui capitol; aceste
aplicaii sunt reprezentative pentru fiecare capitol, fiind preluate din practica
inginereasc i mbuntite ca form de prezentare i mod de rezolvare, nu prezint un
grad de dificultate prea ridicat i sunt accesibile studenilor care au parcurs deja un curs
de Algebr i Analiz matematic, Matematici speciale i Geometrie Analitic i
Diferenial, discipline care se predau n primii ani n facultile tehnice .
n conjunctura actual a reformei din nvmntul superior tehnic, introducerea
sistemului de credite transferabile presupune din partea studenilor un efort mai
susinut n timpul semestrului; s-au introdus astfel o serie de activiti individuale (cum
ar fi: teme de cas, proiecte, lucrri de verificare pe parcurs, etc.) care i permit
studentului o pregtire constant i eficient. n acest sens, considerm c prezenta
lucrare ofer un suport teoretic i aplicativ valoros, tuturor studenilor care doresc
nsuirea i aprofundarea cunotinelor de Mecanic teoretic.
Lucrarea este o prim ediie, avnd la baz un curs litografiat (referina
bibiografic [6] ) precum i notele de curs de Mecanic, predate de autori studenilor de
la Facultatea de tiina i Ingineria Materialelor i Facultatea de Inginerie Electric a
Universitii Valahia Trgovite, precum i studenilor de la Facultatea de Foraj -
Extracie a Univesitii Petrol-Gaze Ploieti.
Suntem profund recunosctori d-lor profesori Nicolae ENESCU i Ioan ROCA
pentru rbdarea parcurgerii manuscrisului i observaiile fcute la recenzia tiinific,
precum i tuturor acelora care au venit cu propuneri pentru mbuntirea acestei prime
ediii a lucrrii.


Trgovite, 1999 AUTORII

5
INTRODUCERE



1. Conceptele fundamentale i conceptele de lucru ale
Mecanicii newtoniene
La baza fenomenelor studiate n mecanic stau cele dou noiuni fundamentale:
materia i micarea. Evoluia n timp a noiunii de materie a fost deosebit de
complex. n antichitate noiunea de materie a fost confundat cu noiunea de
substan (care este ndoar una din formele materiei), considerndu-se c la baza
diferitelor fenomene stau 4 substane: apa, lemnul, focul i metalul. Chiar i Newton
avea o concepie limitat despre materie, pe care o considera ca fiind totalitatea
corpurilor fizice alctuite din atomi (particule considerate invizibile). La noiunea
tiinific de materie s-a ajuns n urma unor cercetri aprofundate de marii savani,
care au definit materia ca o reflectare obiectiv a nsuirilor eseniale ale obiectelor
i fenomenelor lumii exterioare. Materia este deci o categorie filozofic ce
desemneaz o realitate obiectiv i existent independent de celelalte noiuni
filosofice.
Materia are o structur dual: substana (materia discontinu, discret,
concentrat) i cmpul (materia difuzat n spaiu i continu). n mecanica
newtonian a fost luat n consideraie numai primul aspect, cel de substan.
O a doua problem fundamental a fost problema micrii, care din cauza
complexitii ei a rmas neelucidat mii de ani. Timp de secole a dominat n tiin
concepia lui Aristotel asupra micrii: un corp care se afl n micare se oprete
atunci cnd fora care acioneaz asupra lui i nceteaz aciunea.
Galileo Galilei a introdus prima dat n mecanic concepia tiinific de studiu
a micrii, demonstrnd netemeinicia raionamentelor aristotelice. Galilei trece de la
prima etap a cunoaterii, utilizat de predecesorul su i bazat aproape exclusiv pe
simple observaii, la abstractizri ale fenomenului micrii i apoi verificri
experimentale - la practic. Concluziile lui Galilei au fost formulate cu o generaie
mai trziu de Newton, n celebrul Principiu al ineriei.
Micarea este privit din acest moment ca o form de existen a materiei, ca o
nsuire esenial a ei. Micarea, ca i materia este venic, necreabil i
indistructibil, avnd un caracter general, absolut, iar repausul are un caracter relativ
i temporar. Deci, prin micare se nelege orice fel de schimbare, transformare sau
dezvoltare de natur fizic, chimic, sau fiziologic. n concluzie micarea a fost
definit ca o form de existen a materiei, un atribut intrinsec al materiei, care
nglobeaz n sine toate schimbrile i procesele care au loc n univers, ncepnd cu
simpla deplasare a unui punct material i teminnd cu gndirea. Obiectul tiinei l
6
constituie deci studiul general al formelor de micare i al reflectrii acestor micri
n contiina omului.
Mecanica studiaz una din cele mai simple forme de micare a materiei
cunoscute sub numele de micare mecanic, definit ca fiind modificarea relativ a
poziiei unui corp, sau a unei pri a acestuia, n raport cu un alt corp considerat ca
reper (sistem de referin).
Noiunea de repaus n Mecanic este relativ (definit ca nemodificare a
poziiei unui corp fa de un reper sau sistem de referin) i trebuie cosiderat numai
n raport cu un astfel sistem de referin, presupus ca fix.
Prin reper sau sistem de referin se nelege un corp care nu-i schimb forma
i dimensiunile, la care se raporteaz micarea mecanic. De obicei, n Mecanic se
folosete triedrul triortogonal drept (dextrators), studiul micrii mecanice a
corpurilor fcndu-se n raport cu acest sistem de referin presupus ca fix. Cum n
natur nu exist nici un reper despre care s putem afirma c este fix, pentru studiul
micrii interplanetare toate reperele vor fi considerate n mod necesar mobile. Dintre
aceste repere se distinge totui o clas de repere fa de care legile micrii se scriu
sub o form mai simpl i n care principiile de baz ale mecanicii (stabilite de
Newton) rmn invariabile. Acestea se numesc repere ineriale. Un reper inerial este
deci un reper n care un corp punctiform (aflat la distane suficient de mari fa alte
corpuri, pentru a nu intra sub influena acestora) rmne permanent n repaus sau n
micare rectilinie i uniform. Orice sistem de referin aflat ntr-o micare de
translaie rectilinie i uniform fa de un sistem inerial este tot un sistem inerial.
Diferena dintre Mecanica clasic i mecanica relativist const n modul de a
privi noiunile fundamentale ale mecanicii (spaiul, timpul i masa) ca forme concrete
de manifestare a materiei, mai exact proprietile atribuite lor.
Mecanica clasic, care din punct de vedere istoric a aprut prima, consider
cele trei noiuni fundamentale (spaiul, timpul i masa) ca fiind absolut independente
una fa de alta i avnd urmtoarele proprieti:
spaiul este infinit, tridimensional, continuu, omogen i izotrop. Se utilizeaz
spaiul euclidian n care sunt valabile axiomele geometriei euclidiene i principiile
calculului diferenial i integral.
timpul este infinit, continuu, omogen, uniform cresctor i ireversibil.
masa este o mrime scalar, pozitiv invariabil, care reflect proprietile
ineriale i de gravitaie ale materiei. Astfel avem:
- masa inert - o mrime fizic scalar pozitiv care reflect proprietatea de
inerie a materiei (msura de inerie a unui corp n micare de translaie) i ea
intervine n legea fundamental a mecanicii stabilit de Newton: a m F = ;
- masa gravific - o mrime fizic scalar pozitiv care reflect proprietatea
materiei de a produce un cmp gravitaional (de a aciona asupra altor corpuri).
Aceasta intervine n legea atraciei universale, numit i legea gravitaiei
7
universale:
2
2 1
r
m m
f F = , unde F este fora cu care se atrag reciproc dou particule
materiale de mase m
1
i m
2
situate la distana r ntre ele.
n afara mrimilor fundamentale de mai sus, n Mecanic intervin frecvent o
serie de mrimi derivate, cum ar fi: fora, viteza, acceleraia, impulsul, lucrul
mecanic , etc. Fora este definit ca fiind o mrime care msoar interaciunea
mecanic dintre corpurile materiale i are caracter vectorial. Un rigid i schimb
starea de micare sau de repaus n interaciunea cu alt rigid, fora fiind mrimea care
caracterizeaz aceast interaciune.
Mecanica relativist privete noiunile de spaiu, timp i mas ca formnd o
unitate indisolubil i interdependente. Datorit acestei ipoteze noi, se modific
fundamental proprietile noiunilor fundamentale, astfel nct:
- spaiul nu mai este omogen i izotrop.
- timpul nu mai este omogen.
- masa nu mai este invariabil, depinznd de viteza cu care se mic corpul.
Aceste noi ipoteze au fost acceptate n momentul n care au aprut primele
rezultate experimentale care contraziceau concluziile calculului teoretic al mecanicii
clasice. Aceste rezultate experimentale se refereau la micrile cu viteze foarte mari
ale particulelor atomice pentru care raportul dintre viteza particulei v i vitaza luninii
c nu poate fi neglijat n raport cu unitatea i pentru care trebuie aplicate principiile
Mecanicii relativiste.
n cazul micrilor cu viteze mici (pentru care raportul dintre viteza particulei v
i vitaza luninii c poate fi neglijat n raport cu unitatea) se pot aplica foarte bine
principiile Mecanicii clasice, diferenele dintre rezultatele aplicrii acestor pincipii i
cele ale Mecanicii relativiste fiind foarte mici.
Cum marea majoritate a micrilor ntlnite n tehnic sunt caracterizate de
viteze mici n raport cu viteza luminii (astfel nct raportul dintre viteza corpului v i
vitaza luninii c poate fi neglijat n raport cu unitatea), ele se pot studia foarte bine cu
ajutorul legilor mecanicii clasice, de unde rezult i importana practic a acestor legi.

2. Diviziunile Mecanicii clasice
n funcie de natura corpurilor studiate, Mecanica clasic are trei mari ramuri:
a) Mecanica teoretic (newtonian sau general), care studiaz corpurile rigide,
legile sau principiile universale care stau la baza echilibrului sau micrii lor, cu
aplicaii ale lor la sisteme de puncte materiale i corpuri solide rigide.
b) Mecanica solidelor deformabile care studiaz echilibrul corpurilor deformabile
sub aciunea forelor, innd seama de proprietile materialelor din care sunt ele
alctuite (materiale elastice, plastice, vsco-elastice etc). Acest ramur are ca
8
subdiviziuni: Rezistena materialelor, Teoria elasticitii i a plasticitii,
Mecanica ruperii, Teoria stabilitii elastice, etc.
c) Mecanica fluidelor, n cadrul creia se studiaz micrile fluidelor ideale sau
vscoase, compresibile sau incompresibile i rezistena la naintare pe care o opun
aceste fluide corpurilor solide (Aeromecanica, Hidromecanica ).
Prima ramur care a aprut ca ramur a tiinelor naturale (pe baza principiilor
enunate de Isaac Newton) a fost Mecanica teoretic sau newtonian, din care s-au
dezvoltat celelalte ramuri ale Mecanicii.
Importana Mecanicii teoretice a constat n nrudirea ei cu celelalte ramuri, i n
faptul c apariia i dezvoltarea ei a impulsionat dezvoltarea tehnicii sau a unor
capitole ale Matematicii cu care s-a aflat ntr-o interdependen continu. Matematica
a constituit un instrument de investigaie de nenlocuit i eficient pentru orice tiin a
naturii i n special pentru Mecanic.
Mecanica teoretic a adoptat dou modele pentru studiul corpurilor materiale.
Aceste modele sunt:
punctul material se definete ca fiind o particul material cu mas finit, cu
dimensiuni neglijabile, asimilabil deci cu un punct geometric n care este
concentrat ntreaga sa mas;
Noiunea de sistem discret de puncte materiale este modelul corespunztor pentru
o mulime finit de particule materiale de dimensiuni neglijabile, care
interacioneaz mecanic ntre ele i ocup un domeniu limitat n spaiu; aceast
mulime de particule materiale poate fi deformabil sau nedeformabil;
continuumul material se definete ca fiind o mulime infinit de particule
materiale care interacioneaz mecanic ntre ele cae sunt distribuite continuu ntr-
un domeniu sau ocup orice volum orict de mic al su.
Rigidul este un caz particular de continuum material nedeformabil cu dimensiuni
i mas finite (pentru care distana dintre oricare dou puncte ale sale nu se
modific, indiferent de aciunile suferite din exterior). Aceast model este o
abstractizare matematic, fiind utilizat cu succes n Mecanica teoretic, cunoscut
fiind faptul c toate corpurile reale sunt deformabile.
n expunerea cursului de Mecanic teoretic, se prefer adesea mprirea n
urmtoarele trei diviziuni:
1. Statica - studiaz forele care acioneaz asupra sistemelor materiale, fcnd
abstracie de micarea lor, determinndu-se clasa sistemelor de fore echivalente.
n particular, Statica se ocup de subclasa sistemelor de fore care i fac echilibru.
2. Cinematica - studiaz micarea sistemelor materiale, fcnd abstracie de forele
care acioneaz asupra lor i de masa acestora.
3. Dinamica - studiaz micrile sistemelor materiale n interaciunea lor reciproc i
sub aciunea forelor exterioare i de legtur.
9
3. Scurt istoric al mecanicii
Istoria dezvoltrii mecanicii este strns legat de istoria dezvoltrii societii
omeneti. Mecanica s-a dezvoltat din nevoia de a rezolva probleme pe care viaa de
toate zilele le-a pus oamenilor din cele mai vechi timpuri: construirea de cldiri,
navigaia pe ape, transportul pe uscat, etc.
La dezvoltarea Mecanicii au contribuit savani de reputaie mondial a cror
simpl niruire ar necesita mult spaiu. De acea ne vom limita la a aminti doar
cteva nume dintre cele mai importante.
Se disting trei etape n istoria dezvoltrii Mecanicii:
A. Prima etap a studiilor de mecanic a fost legat de tehnica construciilor masive,
specifice antichitii i care a pus bazele Staticii. Cercetrile cele mai importante
din aceast perioad sunt cele ale lui Aristotel (384 - 322 .e.n.) i Arhimede (287
- 212 .e.n.) privind descoperirea forelor, a echilibrului prghiei i a centrului de
greutate. Evul mediu, nu aduce nimic nou n domeniul Mecanicii.
B. A doua etap ncepe odat cu Renaterea, caracterizat prin dezvoltarea
comerului (i deci a cilor de comunicaie pe ap i pe uscat), cnd studiul
Mecanicii ia din nou avnt. Amintim pe Leonardo da Vinci (1452 - 1519) marele
pictor, savant i inginer italian care a studiat frecarea corpurilor i a enunat
principiul imposibilitii micrii perpertue (perpetuum mobile), Nicolae
Copernic (1473 - 1543), astronom polonez, care a pus bazele teoriei
heliocentrice, Johannes Kepler (1571-1630), astronom german, care a stabilit
legile care-i poart numele.
ntemeietorii Mecanicii clasice rmn ns cei doi mari savani, italianul Galileo
Galilei (1564 - 1642) i englezul Isaac Newton (1642 - 1727).
Galileo Galilei a studiat legile cderii corpurilor. El a rsturnat concepia
aristotelic asupra ineriei i a enunat principiul ineriei ntr-o form mult mai
clar. Tot el a enunat i principiul condiiilor iniiale.
Isaac Newton, a preluat tot ceea ce a fost mai valoros de la predecesorul si i a
pus bazele Mecanicii clasice care-i poart numele. El a definit cele trei principii
fundamentale ale Mecanicii i a descoperit legea gravitaiei universale.

C. A treia etap a dezvoltrii Mecanicii n secolul al XX lea a fost marcat de
contribuia unor mari savani din care amintim pe Albert Einstein (1879 - 1955)
creatorul celebrei teorii a relativitii care st la baza fizicii moderne, Einstein
aduce o analiz critic a principiilor care stau la baza Mecanicii clasice, analiz
care a condus la apariia Mecanicii relativiste, a Mecanicii cuantice i Mecanicii
statistice.
Succese remarcabile s-au obinut n ultima jumtate a secolului al XX -lea prin:
lansarea de satelii artificiali n jurul pmntului i ai altor planete ncepnd din
1957; debarcarea primului om pe lun n 1969; lansarea de nave spaiale de
10
observaie interplanetar, ncepnd din anul 1970; apariia i dezvoltarea
metodelor i tehnicilor moderne de calcul, etc.

Dintre cercettorii romni care au adus contribuii n dezvoltarea Mecanicii
amintim:
Spiru Haret (1851 -1912) care a adus contribuii n Mecanica corpurilor cereti;
Andrei Ioachimescu (1868- 1943), Ioan Ionescu (1870 - 1946), ambii profesori
la Politehnica din Bucureti, care au elaborat lucrri valoroase n domeniul
Mecanicii teoretice;
Matematicienii de renume mondial: Dimitrie Pompei (1873 - 1954), Traian
Lalescu (1882 - 1929), Victor Vlcovici (1885 - 1970), Rudolf Voinaroski
(1910-1973) , Caius Iacob (1912-1992) i alii, care au adus contribuii valoroase
i n Mecanic.



11
CAPITOLUL 1
NOIUNI DE ALGEBR VECTORIAL


1.1. Mrimi scalare i vectoriale.
Clasificarea vectorilor.
Cu toate c elementele de algebr vectorial sunt prezentate n cadrul cursurilor
de Matematic, considerm totui oportun, nainte de a trece la tratarea propriu-zis
a problemelor de Mecanic, o prezentare sumar a celor mai importante noiuni i
elemente de Algebr vectorial necesare nelegerii Mecanicii teoretice. Calculul
vectorial este o aplicaie matematic care a aprut prima dat n Mecanic.
Mrimile fizice pentru a cror caracterizare complet este suficient un scalar
(adic un numr pozitiv sau negativ) se numesc mrimi scalare (de exemplu:
lungimea, masa, timpul, intensitatea cmpului magnetic, temperatura, etc.
S-a constatat c exist unele mrimi fizice pentru a cror caracterizare nu este
suficient mrimea lor, ci i a unor parametri care defininesc direcia i sensul de
aciune , iar n unele cazuri coordonatele punctului de aplicaie al lor (de exemplu:
fora, viteza, acceleraia, impulsul, momentul cinetic, etc). Aceste mrimi sunt numite
vectori. Prin urmare din punct de vedere geometric, un vector AB este caracterizat
prin urmtoarele patru elemente (fig. 1.1):
1. Punctul de aplicaie sau originea A.
2. Suportul su (sau direcia), care este definit de dreapta AB.
3. Sensul de parcurs de la A la B.
4. Mrimea vectorului, modulul sau intensitatea sa (un numr pozitiv), n acest
caz, lungimea segmentului AB .
Mrimea vectorului se reprezint prin a a AB = = i
are din punct de vedere matematic, semnificaia
unei norme .
Din punct de vedere al originii vectorilor (sau
punctului de aplicaie) deosebim:
a
B
A
Fig.1.1
- vectori liberi, a cror origine poate ocupa orice poziie n spaiu (cu pstrarea
mrimii, direciei i sensului), fr ca efectul lui s se schimbe (de exemplu: cuplul
a doi vectori, viteza unui rigid n micare de translaie, viteza unghiular a unui
rigid, etc);
- vectori alunectori, a cror origine poate ocupa orice poziie pe suportul propriu,
cu pstrarea (direciei) mrimii i sensului (de exemplu: fora ce acioneaz asupra
unui rigid);
12
- vectori legai, a cror origine poate ocupa doar o singur poziie n spaiu (ntr-un
anumit punct, cum ar fi de exemplu fora ce acioneaz asupra unui punct,
momentul unei fore n raport cu un punct).
Noiunea de vector echipolent cu un vector dat a se folosete pentru a
caracteriza mulimea tuturor vectorilor liberi avnd suprturi paralele cu suportul lui
a , acelai sens i aceeai mrime cu vectorul a .

1.2. nsumarea vectorilor i nmulirea cu un scalar
Suma a doi vectori a i b este prin definiie un vector c reprezentnd
diagonala paralelogramului construit cu ajutorul vectorilor a i b, vectori avnd
originea comun (regula paralelogramului , fig.1.2.a.):
b a c + = (1.1)
Suma a doi vectori se obine i cu regula poligonului: dac se construiete un
vector echipolent cu vectorul b , avnd originea n vrful vectorului a , unind
originea primului vector cu vrful ultimului vector, obinnd vectorul c (fig.1.2.b.).
Se observ din fig.1.2, c cele dou reguli, a paralelogramului i a
poligonului, conduc la acelei rezultat.






a
O
ma b = , m>0
Fig. 1.3
c
c b b
a a
C C B
O O A A
(a)
(b)
Fig.1.2.
Adunarea vectorilor are urmtoarele proprieti:
comutativitate: a b b a + = + (1.2)
asociativitate ) c b ( a c ) b a ( + + = + + (1.3)
nmulirea lui a cu un scalar m, este prin definiie un vector b avnd mrimea
a m b = i care are acelai suport i acelai sens cu vectorul a , dac m> 0,
respectiv acelai suport i sens opus lui a , dac m < 0, i (fig.1.3).
fiind date numerele reale m i n, se verific urmtoarele identiti:
a n m ) a m ( n ) a n ( m = = (1.4)
a n a m a ) n m ( + = + (1.5)
) b a ( m b m a m + = + (1.6)
13
1.3. Versor sau vector unitate
Fie 0 a un vector liber. Se numete versor a lui a , un vector liber a u care
are suportul paralel cu suportul lui a , acelai sens cu vectorul a i mrimea egal cu
unitatea : 1 = = U u
a
.
Avem evident: a / a a vers u
a
= = (1.7.)
sau: a u a a = (1.8.)
unde: a a = este modulul vectorului a .

1.4. Reprezentarea unui vector liber ntr-o
baz ortonormat
Se consider un sistem de axe de coordonate triortogonal drept Oxyz i un
vector liber a reprezentat prin proieciile sale ortogonale pe axele Ox, Oy i Oz
(fig.1.4.a) pe care le numim componentele scalare ale vectorului a n sistemul de axe
Oxyz, notate cu (spre deosebire de componentele vectoriale ale lui
z y x
a , a , a a
care sunt j a , i a
y x
i respectiv k a
z
).
Dac i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy i Oz, n conformitate cu (1.8.)
reprezentarea vectorului a n baza ortonormat format cu vectorii i , j , k (sau
expresia analitic a vectorului a ) se scrie: k a j a i a a
z y x
+ + = (1.9)









A
3
z
z
A
A
2
O
A
1
y
O y
x
x
k
a
k
a
j
i
j
i
a
x
a
y
a
z
A
a)
b)
Fig.1.4.
Vectorii bazei fiind perpendiculari doi cte doi i avnd mrimile egale cu
unitatea, baza se numete ortogonal i normat sau mai pe scurt ortonormat.
Mrimea (norma) vectorului a este un numr pozitiv i se calculeaz cu relaia:

2 2 2
z y x
a a a a a + + = = (1.10)
iar cosinuii directori ai direciei vectorului a sunt dai de relaiile:
14

a
a
cos ,
a
a
cos ,
a
a
cos
z
y
x
= = = (1.11)
Vectorul a se mai scrie i ) a , a , a ( a
z y x
; dac 0 = a atunci avem:
. a , a , a
z y x
0 0 0 = = =
Dac construim un vector r echipolent cu vectorul a , reprezentat cu originea
n punctul O (originea sistemului de axe) i vrful n punctul A(x,y,z) (fig.1.4.b):
r OA = , care se numete vectorul de poziie al punctului A i are expresia:
k z j y i x r OA + + = = (1.12)
prin urmare: .
r
z
cos ,
r
y
cos ,
r
x
cos , z y x r = = = + + =
2 2 2
(1.13)
1.5. Paralelismul i coplanaritatea vectorilor
Din cele de mai sus rezult condiia necesar i suficient de paralelism a doi
vectori 0 a i 0 b (adic vectorii s aib suporturile paralele): este deci s existe
un numr astfel nct: b a = (1.14)
sau:
z z y y x x
b a , b a , b a = = = (1.15)
deci, doi vectori b , a sunt paraleli dac i numai dac ntre componentele lor exist
relaia de proporionalitate:
.
b
a
b
a
b
a
z
z
y
y
x
x
= = (1.16)
Condiia necesar i suficient de coplanaritate a trei vectori 0 0 b , a i
0 c aceasta este ca ntre ei s existe o relaie de forma:
b a c + = (1.17)
b
c
b
a
a
C
B
A
Fig.1.5.
O
cu i nenuli n acelai timp (fig.1.5.).
Aceast condiie se deduce uor din definiia
sumei a doi vectori.
Vectorii c , b , a se mai numesc n acest caz
vectori liniar dependeni.

1.6. Produsul scalar a doi vectori . Definiie.
Proprieti. Expresie analitic.
Fiind dai doi vectori liberi b , a pe care i putem reprezenta prin vectorii
echipoleni aplicai n O (fig.1.6.), se definete produsul scalar al celor doi vectori
(notat prin b a sau prin b a ) scalarul: b a =ab cos (1.18)
15
unde: = ) b , a ( este unghiul dintre cei doi vectori
Din fig.1.6 i din formula (1.18) se observ uor c produsul scalar al
vectorilor b , a mai poate fi exprimat n funcie de proieciile ortogonale ale acestor
vectori unul pe direcia celuilalt, sub forma:
a pr b b pr a b a
b
a
= = (1.19)

a
O
b
a

b
Fig.1.6.
Din relaia (1.19), rezult imediat c proiecia unui
vector v pe o ax () de un versor u este un scalar
care se poate scrie :
u v v pr =

(1.20)
Produsul scalar are urmtoarele proprieti (relativ uor de demonstrat):
comutativitate: a b b a = (1.21)
distributivitate fa de sum: ( ) c a b a c b a + = + (1.22)
oricare ar fi scalarii m i n avem: ( )( ) b a n m b n a m = (1.23)
produsul scalar a doi vectori identici:
2 2
a a a a = = (1.24)
produsul scalar este nul 0 = b a dac:
0 = a sau 0 = b sau . b a (1.25)
Plecnd de la expresia analitic a vectorilor b , a :
k b j b i b b , k a j a i a a
z y x z y x
+ + = + + = (1.26)
i innd seama de relaiile vectoriale evidente:
0 1 = = = = = = i k k j j i ; k k j j i i (1.27)
se obine expresia analitic a produsului scalar:

z z y y x x
b a b a b a b a + + = (1.28)
n baza acestei relaii se pot calcula:
a) unghiul dintre doi vectori b si a :
2 2 2 2 2 2
z y x z y x
z z y y x x
b b b a a a
b a b a b a
ab
b a
cos ) b , a cos(
+ + + +
+ +
=

= = (1.29)
b) unghiul dintre un vector a i axele de coordonate; de exemplu unghiul dintre
vectorul a i axa Ox:
.
a a a
a
a
i a
cos ) i , a cos(
z y x
x
2 2 2
1
+ +
=

= = (1.30)
Cosinusurile celor trei unghiuri formate de a cu Ox, Oy, Oz (numite i cosinui
directori ai direciei a ) satisfac relaia cunoscut din geometria analitic:
1
2 2 2
= + + cos cos cos (1.31)
16
n particular, dac b a = , avem expresia mrimii (normei) vectorului a , adic:

2 2 2 2 2
z y x
a a a a a a a + + = = = ,
i deci:
2 2 2
z y x
a a a a a + + = = (1.32)
De aici rezult expresia versorului unui vector a : (1.33)
k
a a a
a
j
a a a
a
i
a a a
a
a
a
a vers u
z y x
z
z y x
y
z y x
x
a
2 2 2 2 2 2 2 2 2
+ +
+
+ +
+
+ +
= = =
sau innd seama de (1.30): k cos j cos i cos u
a
+ + = (1.33)
Deci condiia de ortogonalitate (1.25) a doi vectori b , a se exprim analitic
astfel: (1.34) 0 = + +
z z y y x x
b a b a b a

1.7. Produsul vectorial a doi vectori. Definiie.
Proprieti. Expresia analitic.
Fiind dai doi vectori liberi b , a
reprezentai prin vectorii echipoleni, cu
originea n O (fig1.7), li se ataeaz un vector
c numit produs vectorial al lui a i b , notat
prin:
b a c = (1.35)
definit ca un vector liber, avnd urmtoarele
caracteristici:
mrimea: sin b a c = , unde : ( ) b , a = (1.36)
se observ din fig.1.7, c mrimea lui c reprezint dublul ariei triunghiului
format de cei doi vectori b , a aplicai n punctul O sau aria paralelogramului;
Fig.1.7.
b
c

a
O
direcia: c este perpendicular pe planul definit de vectorii b , a ;
sensul este astfel ales, nct un observator aezat n lungul suportului lui c (n
acelai sens cu sensul lui c ) s vad rotaia vectorului a peste vectorul b
efectndu-se cu cel mai mic unghi ( mai mic dect ) n sens orar sau invers
trigonometric, sau sensul este dat de regula urubului drept (fig. 1.7).
Produsul vectorial are urmtoarele proprieti , relativ uor de demonstrat:
1. necomutativitate: a b b a = (1.37)
2. asociativitate la nmulirea cu scalari: ( ) ( ) b a mn b n a m = (1.38)
3. distributivitate fa de sum: ( ) c a b a c b a + = + (1.39)
4. produsul vectorial este nul : 0 = b a , dac:
0 0 0 0 = = b cu paralel este a sau b sau a (1.40)
Din ultima proprietate rezult condiia de paralelism a doi vectori nenuli.
17
Fie vectorii b , a exprimai analitic n baza versorilor k , j , i cu ajutorul
relaiilor (1.26). innd seama de proprietile evidente ale versorilor k , j , i :

j k i , j i k , k k
i j k , i k j , j j
k i j , k j i , i i
= = =
= = =
= = =
0
0
0
(1.41)
i de definiia produsului vectorial, expresia analitic a produsului vectorial este:
( ) ( ) ( )k b a b a j b a b a i b a b a b a
x y y x z x x z y z z y
+ + = (1.42)
care n scriere formal, mai poate fi exprimat sub forma determinantului:

z y x
z y x
b b b
a a a
k j i
b a = (1.43)
1.8. Produsul mixt a trei vectori
Fiind dai vectorii liberi , c , b , a aplicai n punctul O, se definete produsul
mixt al celor trei vectori scalarul: c ) b a ( . innd seama de relaiile (1.34), (1.42)
i (1.43) rezult c produsul mixt se poate scrie formal astfel:

z y x
z y x
z y x
c c c
b b b
a a a
c ) b a ( = (1.44)
Se poate demonstra uor urmtarea proprietate de permutativitate circular:
( ) ( ) ( ) b a c a c b c b a = = (1.45)
precum i condiia ca produsul mixt s fie nul:
( ) 0 = c b a dac i numai dac: a c sau c b sau b a (1.46)
, c , b , a adica c b a sau + = sunt coplanari sau liniari dependeni.

1.9. Produsul dublu vectorial a trei vectori
Fiind dai vectorii c , b , a se definete produsul dublu vectorial al celor trei
vectori, vectorul: ( c b a d = ) (1.47)
Folosind formulele (1.28) i (1.43) se obine formula de descompunere a
produsului dublu vectorial:
( ) ( ) ( )c b a b c a c b a = (1.48)
Practic, pentru a efectua produsul dublu vectorial ( ), c b a nu se folosete
formula (1.48) ci se procedeaz la efectuarea produsului vectorial ( ) d c b = dup
care se efecteaz produsul vectorial d a .
18
1.10. Coordonatele plckeriene ale unei direcii
Dndu-se o direcie ( ) caracterizat prin versorul u (fig 1.8), se definesc
coordonatele plckeriene ale dieciei , printr-o matrice ale crei elemente sunt:
componentele versorului u notate aici cu (a,b,c); deci conform relaiei (1.33)
u se scrie: k c j b i a u + + = , cos c ; cos b ; cos a = = = (1.49)
componentele vectorului: k n j m i l u r + + = ; conform definiiei se scrie:
k ) ya xb ( j ) xc za ( i ) zb yc (
c b a
z y x
k j i
u r + + = = (1.50)
unde: r este vectorul de poziie al unui punct oarecare A de pe axa ( ) n
raport cu originea sistemlui de axe ales: k z j y i x r + + =
Rezult dup identificare:
l=yc-zb; m=za-xc; n=xb-ya (1.51)
Deci coordonatele plckeriene ale direciei ( )
se scriu sub forma matricii coloan:
[ ]

=
n
m
l
c
b
a
ya zb
xc za
zb yc
c
b
a
u (1.53)
z
O
y
x
u
k
j
i
Fig.1.8
) (
A
r
d
O

D
Coordonatele pluckeriene ale unei direcii au urmtoarele proprieti evidente :
a. (1.54) 1
2 2 2
= + + c b a
b.
2 2
2 2 2
2 2 2
O
d sin u r u r n m l = = = + + (1.55)
unde d
O
=OD, este distana de la punctul O la dreapta ( ) (fig. 1.8).
n cazul unui sistem de drepte n spaiu (
i
) i=1,2,...n se definete matricea
coordonatelor plckeriene corespunztoare sistemului avnd coloanele formate din
coordonatele plckeriene ale fiecrei direcii (
i
):
[ ]

=
n
n
n
n
n
n
n ... n n n
m ... m m m
l ... l l l
c ... c c c
b ... b b b
a ... a a a
U
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
(1.56)
Este evident faptul c rangul maxim al acestei matrici (6 x n) este 6.
19
CAPITOLUL 2
STATICA PUNCTULUI MATERIAL

2.1. Noiuni introductive
Punctul material, definit n capitolul introductiv, este o particul material ale
crei dimensiuni pot fi neglijate. n mecanic punctul material are masa egal cu masa
corpului material pe care l reprezint.
Punctul material liber este un punct material care poate ocupa orice poziie n
spaiu. n general poziiile pe care le ocup punctul material n spaiu sunt
determinate de forele ce acioneaz asupra lui i sunt definite la un moment dat de
trei parametri scalari independeni, de obicei coordonatele carteziene ale punctului (x,
y, z). Spunem c punctul material liber are trei grade de libertate.
Punctul material supus la legturi, este obligat s ocupe din punct de vedere
geometric, anumite poziii n spaiu: astfel dac este obligat s rmn pe o suprafa,
spunem c are dou grade de libertate, dac este obligat s rmn pe o curb are un
singur grad de libertate, iar dac este obligat s rmn fix n spaiu, nu mai are nici
un grad de libertate.
Din punct de vedere al tipului legturilor punctului material, ele pot fi:
a) legturi bilaterale - cnd restricia geometric nu permite punctului s prseasc
suprafaa n ambele sensuri ale normalei la suprafa (de exemplu, o bil ntre
dou suprafee plane paralele);
b) legturi unilaterale - cnd restricia geometric nu permite punctului s
prseasc suprafaa ntr-un singur sens al normalei la suprafa (de exemplu: o
bil pe o suprafa oarecare, sau o bil ntr-un semicilindru).

2.2. Reducerea forelor aplicate punctului
material. Principiul paralelogramului.
Fie un punct material O i dou fore
2 1
F , F , acionnd simultan asupra acestui
punct. (forele
2 1
F , F sunt cunoscute ca mrime, direcie i sens).
Experiena arat c n aceste condiii, cele dou
fore pot fi nlocuite cu una singur, numit
fora rezultant:
C B
R
F
2
F
1
O A


Fig.2.1.
2 1
F F R + = (2.1)
Mrimea, direcia i sensul rezultantei sunt
date de diagonala paralelogramului construit
cu ajutorul vectorilor celor
20
dou fore i care sunt vectori legai (fig.2.1).
Mrimea rezultantei este dat de: cos F F F F R
2 1
2
2
2
1
2 + + = (2.2)
Poziia rezultantei n raport cu cei doi vectori este dat de relaiile teoremei
sinusurilor:
( ) sin
R
sin
F
sin
F
= =

2 1
(2.3)
Extinznd aceast regul pentru cazul cnd asupra punctului material
acioneaz mai mult de dou fore, se ajunge la o construcie grafic, cunoscut sub
numele de poligonul forelor. Dac se consider forele concurente
n
F , . . . , F , F , F
3 2 1

cunoscute ca mrime, direcie i sens (fig.2.2.a) i se construiesc vectorii echipoleni
n
F , . . . F , F , F
3 2 1
(fig.2.2.b.) aplicndu-se succesiv regula paralelogramului, se obine
vectorul R avnd originea n O i vrful n extremitatea ultimului vector echipolent
n
F , vector numit rezultanta sistemului de fore. Aceast rezultant se scrie astfel:

=
= + + + =
n
i
i n
F F . . . F F R
1
2 1
(2.4.)






Observaii
F
n
F
3
F
2
F
2
F
3
R
F
1
F
1
F
n
O
O
Fig.2.2
a)
b)
regula poligonului nu introduce restricii n privina suporturilor forelor
concurente: acestea pot ocupa orice poziie n spaiu;
dac forele concurente sunt coplanare, poligonul forelor este plan, iar dac
forele concurente sunt spaiale, poligonul forelor este spaial; astfel, n cazul a
trei fore concurente, rezultanta este dat pe diagonala paralelipipedului avnd ca
muchii forele date.
Alegnd un sistem de axe de coordonate Oxyz i notnd cu ( )
proieciile forei
i i i
Z , Y , X
i
F pe cele trei axe: k Z j Y i X F
i i i i
+ + = i cu (X, Y, Z) proieciile
rezultantei pe aceleai axe: k Z j Y i X R + + = , avem:
( ) ( ) ( ) ( )

= =
+ + = + + = =
n
i
i i i i i i
n
i
i
k Z j Y i X k Z j Y i X F R
1 1

nlocuind aceste expresii n (2.4.) se obin relaiile de calcul a componentelor
rezultantei :


= = =
i i i
Z Z ; Y Y ; X X (2.5)
21
Aceste relaii exprim cunoscuta teorem a proieciilor: proiecia rezultantei
pe o ax este egal cu suma proieciilor tuturor forelor pe acea ax.
a) n particular, dac 0 = R , poligonul forelor se nchide i sistemul de fore este n
echilibru.
b) Mrimea rezultantei este dat de : , Z Y X R
2 2 2
+ + = (2.6)
iar cosinuii directori de:
.
R
Z
cos ,
R
Y
cos ,
R
X
cos = = = (2.7)
c) Dac forele concurente sunt coplanare (n planul Oxy), atunci proieciile pe axa
Oz sunt nule (Z=0) i relaiile anterioare devin:


= + = = =
X
Y
tg , Y X R , Y Y , X X
i i

2 2
(2.8)
unde este unghiul dintre rezultanta R i axa Ox.
d) Pentru anumite condiii (cnd numrul necunoscutelor este egal cu numrul de
ecuaii independente de care dispunem) se poate face descompunerea unic a
rezultantei dup mai multe direcii concurente.

2.3. Echilibrul forelor aplicate punctului material
Pentru exprimarea condiiei de repaus al unui punct material liber, se
folosete:
principiul ineriei: Un punct material liber asupra cruia nu acioneaz nici o
for, rmne tot timpul n repaus sau micare rectilinie i uniform fa de un
reper considerat fix, dac iniial se gsea n aceast stare;
principiul aciunii forei cu enunul: Variaia cantitii de micare a unui punct
material liber este proporional cu fora motoare imprimat i dirijat dup
direcia de aciune a forei.
Rezult teorema de echilibru a punctului material liber: Condiia necesar i
suficient ca un punct material liber, aflat iniial n repaus, s continue s rmn n
repaus sub aciunea unui sistem de fore dat, este ca acest sistem s fie n echilibru,
adic rezultanta sa s fie egal cu zero.
ntr-adevr, din principiul ineriei i al aciunii forei, pentru ca punctul
material s continue s rmn n repaus, atunci cnd asupra sa acioneaz un sistem
de fore concurente, trebuie ca sistemul s fie echivalent cu zero. n baza principiului
paralelogramului aceast condiie este ndeplinit dac i numai dac exist relaia:
0
1
= =

=
n
i
i
F R (2.9)
Proiectnd aceast ecuaie vectorial de echilibru pe axele sistemului de
coordonate Oxyz se obin condiiile scalare de echilibru:
. Z Z ; Y Y ; X X
i i i
0 0 0 = = = = = =

(2.10)
22
Dac sistemul de fore este coplanar (n planul Oxy), atunci Z=0 indiferent
dac forele sunt n echilibru sau nu i ultima condiie 0 =

i
Z devine o identitate,
condiiile de echilibru n acest caz se scriu:
. Y Y ; X X
i i
0 0 = = = =

(2.11)
n cazul particular cnd forele sunt coliniare (de exemplu pe axa Ox), condiia
de echilibru devine:
(2.12) . X X
i
0 = =

Problema existenei soluiilor (dac ecuaiile (2.10) sunt suficiente sau nu

pentru rezolvarea problemei echilibrului punctului material liber) este legat de
compatibilitatea sistemului de ecuaii respectiv. n general, problema echilibrului
punctului material liber are soluie unic, dac numrul de necunoscute este egal cu
numrul de ecuaii independente.
n problemele de echilibru al punctului material liber se ntlnesc urmtoarele
trei situaii:
a) se dau forele care acioneaz asupra punctului i se cere s se determine poziia
lui;
b) se cunoate poziia punctului i se cer forele care acioneaz asupra acestuia;
c) se cunosc o parte din fore i o parte din parametrii care caracterizeaz poziia
punctului i se cer celelalte fore i ceilali parametri ce determin poziia lui.



A p l i c a i e
Un inel O este acionat n plan vertical de trei fore (greutile G
1
, G
2
, G
3
) prin
intermediul unor fire, trecute peste doi scripei A i B fr frecare (fig. 2.3.a.). Se
cere s se determine poziia de echilibru a inelului.









x


y

G
2
G
3
G
1
2
F
2
F
1
F
1
F
3
F
3
F
O
x
y
a)
b)
c)
Fig. 2.3
O
A
B
23
R e z o l v a r e :
Se aleg ca parametri (necunoscui) unghiurile i pe care le fac firele cu
direcia orizontal i un sistem de axe orientat convenabil n planul vertical
(fig.2.3.b). Se izoleaz inelul, care se reduce la un punct material asupra cruia
acioneaz forele:
3 2 1
F , F , F cu:
3 3 2 2 1 1
G F , G F , G F = = = .
Ecuaia vectorial de echilibru este: 0
3 2 1
= + + F F F
Problema fiind plan se scriu dou ecuaii scalare de echilibru (ecuaiile de
proiecii):

0 0
0 0
3 2 1
2 1
= + =
= + =

G sin G sin G : ) Y (
cos G cos G : ) X (
i
i



Rezolvnd acest sistem se obin soluiile:

3 2
2
1
2
3
2
2
3 1
2
2
2
3
2
1
2 2 G G
G G G
sin ,
G G
G G G
sin
+
=
+
= .
Pentru ca soluiile s aib sens trebuie s fie ndeplinit condiia:
2
0

< < , , adic: 1 0 < < sin i 1 0 < < sin
i deci:
2 3 1
G G G < i
1 3 2
G G G < (a)
Soluia geometric este reprezentat n figura 2.3.c i respect condiiile (a).


2.4. Punctul material supus la legturi.
Axioma legturilor
Se consider urmtoarea problem: fie un punct material A, aflat n echilibru
pe o suprafa (S), acionat de forele active (sau efectiv aplicate) avnd rezultanta
) a (
R (fig.2.4.a). n acest caz relaia (2.9) nu mai poate reprezenta o condiie necesar
pentru echilibru, din cauza legturilor care exercit anumite constrngeri geometrice
i mecanice asupra punctului material.






( ) leg
R
A
A
a.
(S)
(S)
( )
R
a
( )
R
a
b.
Fig.2.4
Axioma
Legturilor
24
Pentru a rezolva aceast problem se folosete axioma legturilor care
postuleaz c orice legtur geometric poate fi ntotdeauna suprimat i nlocuit
cu fore corespunztoare, numite fore de legtur sau reaciuni
n continuare vom nota rezultanta acestor fore cu
( ) leg
R .
Punctul material, eliberat de legturi este acionat deci de forele date (efectiv
aplicate)
) a (
R i de forele de legtur
( ) leg
R i este echivalent, din punct de vedere
geometric cu punctul material supus la legturi i din punct de vedere mecanic cu
punctul material liber.
Pe baza acestei axiome, condiia necesar i suficient pentru ca un punct
material supus la legturi s rmn n repaus, este ca suma dintre rezultanta forelor
direct aplicate
) a (
R i rezultanta forelor de legtur
( ) leg
R s fie nul:
( ) ( )
0 = +
leg a
R R (2.13)
Proiectnd ecuaia vectorial (2.13) pe cele trei axe ale sistemului triortogonal
Oxyz, condiia necesar i suficient de ecilibru se scrie:
0
0
0
= +
= +
= +
leg a
leg a
leg a
Z Z
Y Y
X X
(2.14)
Pe baza relaiei (2.13) se poate trage concluzia c n cazul echilibrului punct
material supus la legturi cele dou rezultante (a forelor efectiv aplicate i a forelor
de legtur) sunt egale i direct opuse :
) a (
R = -
( ) leg
R (2.13)
Din punct de vedere al tipului de legturi se deosebesc:
a. rezemarea pe o suprafa;
b. rezemarea pe o curb (unilateral sau bilateral);
c. prinderea cu fire (care poate fi considerat o legtur unilateral pe o sfer a
crei raz este egal cu lungimea firului ).
Din punct de vedere al forelor de frecare legturile punctului material pot fi:
1. legturi fr frecare - cnd suprafaa sau curba este perfect lucioas (legtur
ideal), astfel nct nu apare fora de frecare; o astfel de legtur nu exist n
realitate, deoarece o frecare foarte mic exist, ea putnd fi cel mult neglijat;
2. legturi cu frecare - cnd suprafaa sau curba nu este perfect lucioas (legtur
real, aspr), avnd asperiti care se opun micrii punctului material dup o
direcie din planul tangent la suprafa, respectiv dup tangenta la curb, lund
astfel natere fora de frecare.


25
2.5. Echilibrul forelor aplicate punctului material
supus la legturi ideale (fr frecare)
Fie un punct material A, obligat s rmn pe o suprafa (S), acionat de o
for direct aplicat
( ) a
R i de o for de legtur
( ) leg
R (conform axiomei legturilor).
n cazul echilibrului, aceste dou fore sunt egale, au acelai suport, aceeai mrime,
dar sensuri opuse.
Dac se duce n punctul A planul tangent (P) la suprafa i normala (nn) la
planul tangent, atunci fora
( ) a
R se descompune dup cele dou direcii n dou
componente (fig.2.5.a):
normal
a
N
R , dup direcia normalei (nn);
tangenial
a
T
R , dup direcia dreptei () de intersecie a planului format de
normal i suportul forei
( ) a
R cu planul tangent.









Deci se poate scrie relaia vectorial:
( ) a
R =
a
N
R +
a
T
R .
Fig.2.5
( ) leg
R
N
R
T
a
T
R
N
a

R
a

(P)
()
(S)
(n)
(n)
a)
b)
A
()
(t)
A
(C)
( ) leg
R
N
T
R
N
a

R
T
a

R
a

(t)
n mod analog reaciunea
( ) leg
R se descompune dup aceleai dou direcii n
cele dou componente:
reaciunea normal N ;
fora de frecare de alunecare T .
Deci se poate scrie relaia vectorial:
( ) leg
R = N +T .
Componenta
a
N
R tinde s ndeprteze punctul A de pe suprafaa (S) dup
direcia normalei i efectul ei este anulat de reaciunea normal N , deci n cazul
echilibrului, aceste dou fore sunt egale i direct opuse : N = -
a
N
R .
Componenta
a
T
R tinde s deplaseze punctul A pe suprafaa (S) dup o direcie
din planul tangent. Se deosebesc deci dou cazuri:
a. dac legtura este fr frecare (lucie, ideal) nu apare fora de frecare de alunecare
T care se opune acestei tendine. n acest caz, este necesar ca componenta
tangenial s fie nul:
a
T
R =0.
26
Prin urmare, n cazul echilibrului punctului material pe o suprafa fr frecare,
rezultanta forelor exterioare direct aplicate
a
R trebuie s fie dirijat dup
normala la planul tangent n A(S), iar reaciunea este o for N dirijat dup
normala (nn) la planul tangent n A(S). Ecuaia vectorial de echilibru (2.13),
n acest caz se scrie: 0 = + N R
a
(2.15)
sau proiectat pe axe: 0 0 0 = + = + = +
z
a
y
a
x
a
N Z , N Y , N X (2.16)
b. dac suprafaa (S) este aspr, apare fora de frecare de alunecare T ; pentru
echilibrul punctului material, este necesar i suficient ca forele
a
T
R i T s fie
egale i opuse: T = -
a
T
R .
Deci ecuaia vectorial de echilibru (2.13) , n acest caz se scrie:
0 = + N R
a
N
;
a
T
R + T = 0 (2.15)
sau proiectat pe axe conduce la trei ecuaii scalare:
0 0 0 = + + = + + = + +
z z
a
y y
a
x x
a
T N Z , T N Y , T N X (2.16)
Problema echilibrului punctului material situat pe o curb se pune n mod
analog: n acest caz reaciunea normal N este dirijat dup o direcie () cuprins n
planul normal la curb n punctul A, iar dac apare i fora de frecare T , ea este
dirijat dup direcia tangentei la curb (tt) (fig. 2.5.b). Ecuaiile vectoriale de
echilibru pstreaz aceeai form ca i n cazul legturilor punctului pe o suprafa.

A p l i c a i e :
Un punct de greutate G se gsete n repaus pe un plan luciu, nclinat cu
unghiul . S se determine fora orizontal F necesar meninerii punctului material
n repaus pe plan (fig.2.6.a).






R e z o l v a r e :
x
y

A

N
G

A F = ?

G
F
a)
b) Fig.2.6
axioma
legturilor
Se elibereaz punctul A de legturi introducndu-se fora de legtur N
(fig.2.6.b). Alegnd convenabil sistemul de axe Oxy (cu originea n punctul A, axa Ox
n direcia planului nclinat iar axa Oy perpendicular pe planul nclinat), ecuaia
vectorial de echilibru :
0 = + + N F G ,
proiectat pe cele dou axe, va conduce la ecuaiile scalare :
27

( )
( ) 0 0
0 0
= + =
= + =

N sin F cos G : Y
cos F sin G : X
i
i



Rezolvnd sistemul se obine:

cos
G
N , tg G F = = .

2.6. Echilibrul punctului material supus la legturi
cu frecare. Legile frecrii uscate.
n cazul legturilor punctului material pe curbe sau suprafee aspre, s-a
constatat experimental c nu se mai poate neglija componenta tangenial T a
reaciunii
) leg (
R , ca n cazul legturilor ideale. Experienele arat c mrimea
componentei tangeniale T a forei de legtur este limitat.
Pentru a pune n eviden fora frecare de alunecare T , se efectueaz
urmtoarea experien simpl cu un aparat numit tribometru (fig.2.7.a), format dintr-
un un corp (asimilat cu punct material) de greutate G care este acionat de o for
orizontal F , care poate crete continuu.








A
A
N
( ) leg
R
( ) leg
R
F
max
F
N
T
G
T
max
F
G
G
Fig.2.7.
a)
b)
c)
Se constat c pn la o anumit valoare a forei orizontale (F
max
) corpul
rmne pe loc. Aceasta arat c reaciunea
) leg (
R este nclinat cu un unghi fa de
normal i prin urmare, poate fi descompus n dou componente: reaciunea normal
N i fora T numit fora de frecare de alunecare (fig.2.7.b). Fora de frecare de
alunecare acioneaz n planul tangent la suprafaa de reazem i se opune tendinei de
micare a corpului.
n fig. 2.7.c., este prezentat cazul limit cnd forele F i T iau valori
maxime i unghiul capt, de asemenea valoarea maxim , numit unghi de
frecare. Fora de frecare T poate deci varia ntre zero i valoarea limit
max
T .
Conform figurii 2.7.b. se poate scrie: tg N T = (2.17)
i la limit (fig.2.7c): tg N T
max
= (2.18)
i deoarece se obine : tg N T (2.19)
28
Coulomb (1736 - 1806) a efectuat asemenea experiene cu corpuri de diferite
greuti, de aceeai natur sau de naturi diferite i a ajuns s formuleze urmtoarele
legi ale frecrii uscate:
1) Mrimea forei de frecare de alunecare maxim
max
T este direct proporional cu
mrimea reaciunii normale N;
2) Mrimea forei de frecare de alunecare maxim
max
T depinde de natura i starea
corpurilor ;
3) Mrimea forei de frecare de alunecare maxim
max
T nu depinde de viteza relativ
de deplasare a celor dou corpuri i nici de mrimea suprafeelor aflate n contact
Pe baza acestor legi, fora de frecare de alunecare maxim are expresia:
N T
max
= (2.20)
respectiv condiia pentru echilibru se scrie: N T (2.21)
unde: este coeficientul de frecare de alunecare, care este o mrime adimensional
ce depinde de natura i de starea suprafeelor n contact.
Identificnd relaiile (2.18) i (2.20) se obine: tg = (2.22)
Coulomb a tras concluzia c forele de frecare se datoreaz existenei pe
suprafaele n contact ale corpurilor a unor asperiti care se ntreptrund. Cnd
corpurile se pun n micare relativ aceste asperiti se strivesc, fora de frecare de
alunecare fiind rezultatul forelor elementare corespunztoare acestor striviri.
Dac se introduce lubrefiant ntre suprafeele n contact, fora de frecare scade
i nu mai respect legile enunate mai sus; problema nu mai este n domeniul frecrii
uscate, ci din domeniul frecrii mixte sau hidraulice.

2.7. Aspectul geometric al frecrii de alunecare
Se consider un punct material A supus la legturi pe o suprafa cu frecare
(S), asupra cruia acioneaz un sistem de fore ce dau rezultanta
a
R ; prin schimbarea
direciei forelor ce acioneaz asupra lui, se modific direcia rezultantei
a
R fa de
normala la planul tangent P i pentru echilibrul la limit al punctului, reaciunea
) leg (
R , respectiv rezultanta
a
R vor descrie o suprafa conic, numit con de frecare,
avnd vrful n punctul A, cu axa dup direcia normalei la planul tangent i unghiul
la vrf 2 (fig.2.8.a).
n mod analog se pune problema echilibrului punctului material supus la
legturi pe o curb cu frecare: pentru echilibrul la limit al punctului pe o curb cu
frecare, reaciunea
) leg (
R , respectiv rezultanta
a
R vor descrie un con de frecare cu
vrful n punctul A, avnd axa dup direcia tangentei la curb i unghiul la vrf (180
o
-2) (fig.2.8.b).
29









leg
R
R
a

n
2
A
(S)
Fig.2.8.
(P)
n
a.
b.
leg
R
R
a

t
2
A
(P)
t
(C)
Interpretarea geometric:
pentru realizarea condiiei de echilibru a unui punct pe o suprafa cu frecare,
trebuie ca suportul rezultantei forelor efectiv aplicate
a
R , s se gseasc n
interiorul conului de frecare, sau s fac cu axa conului de frecare un unghi mai
mic dect unghiul de frecare: .
pentru realizarea condiiei de echilibru a unui punct pe o curb cu frecare,
trebuie ca suportul rezultantei forelor efectiv aplicate
a
R , s se gseasc n
exteriorul conului de frecare, sau s fac cu axa conului un unghi: 90
o
- .

O b s e r v a i i :
1) Problema echilibrului punctului material supus la legturi cu frecare, introduce o
necunoscut n plus fa de problema legturii ideale i anume, componenta
tangenial T . Pentru determinarea acestei necunoscute dispunem de o relaie
suplimentar i anume, inegalitatea (2.21). Datorit acestei inegaliti, problemele
de frecare sunt n general nedeterminate, adic exist regiuni ntregi (pe o curb
sau pe o suprafa) n care este posibil echilibrul. Dac n rezolvarea unei astfel de
probleme, intereseaz numai poziiile echilibrului la limit, atunci cnd:
N T T
max
= = , problema devine determinat.
2) Dac n cazul echilibrului punctului material pe o curb aspr, pentru
determinarea forei de frecare T este suficient cunoaterea unei singure
necunoscute scalare (direcia lui T fiind cunoscut i anume dup direcia
tangentei), n cazul echilibrului punctului material pe o suprafa aspr este
necesar s se cunoasc dou necunoscute scalare (ntruct n planul tangent
direcia lui T este necunoscut, conform fig.2.8.b).
3) n cazul echilibrului punctului material pe o curb, reaciunea normal N are o
direcie nedeterminat, cuprins n planul normal la curb.
30
A p l i c a i e
Un punct material de greutate G se afl pe un plan nclinat cu unghiul ,
coeficientul de frecare de alunecare fiind (fig.2.9.a). Se cere s se determine:
a) mrimea forei F paralel cu planul nclinat, pentru ca punctul material s rmn
n repaus ; b) reaciunea
leg
R .
R e z o l v a r e :
Se studiaz echilibrul punctului pentru cele dou cazuri, care corespund celor
dou tendine la limita echilibrului:
a) de urcare (atunci cnd F crete atingnd valoarea F
max
).
b) de coborre (atunci cnd F scade atingnd valoarea F
min
).








Se alege un sistem de axe convenabil, se elibereaz corpul de legturi, se aplic
axioma legturilor i se studiaz cele dou cazuri de echilibru la limit ale corpului
(fig.2.9.b i c.).
x
y
A

N
G

A
F = ?

G
F
a)
b) Fig.2.9
Tendin]a de
deplasare
x
y
A

N
G

F
c)
Tendin]a de
deplasare
T
T
Axioma
leg\turilor
1. Pentru tendina de urcare a punctului material pe plan, forele corespunztoare
sunt reprezentate n fig.2.9.b, iar ecuaiile de echilibru se scriu proiectnd pe cele
dou axe ecuaia vectorial de echilibru:
0 = + + + N T F G
Se obin relaiile scalare:

( )
( )
( ) N T : ita lim la N T
cos G N : Y
T sin G F : X
max
i
i

=
= =
= =

0 0
0 0

de unde rezult:
). cos (sin G F ; cos G T ; cos G N
max max
+ = = =
2. Pentru tendina de coborre a punctului material pe plan, forele corespunztoare
sunt reprezentate n fig.2.9.c, iar ecuaia de echilibru vectorial:
0 = + + + N T F G ,
31
care proiectat pe axe se scrie astfel:

( )
( ) 0 0
0 0
= =
= + =

cos G N : Y
T sin G F : X
i
i

( ) N T : ita lim la N T
max
=
de unde rezult:
cos G N = ; cos G T = ; ( ) cos sin G F
min
=
Soluia problemei este deci:
max min
F F F i nlocuind n funcie de unghiul
de frecare tg = se obine:

( ) ( )

cos
sin
G F
cos
sin
G
+

.
Reaciunea
leg
R are mrimea:
2 2 2
1 + = + = cos N T N R
leg

i direcia ei face cu normala (nn) (n cazul limit) unghiul dat de: N / T tg = .
Observaie:
n cazul legturii lucii avem =0 (adic =0 ) i deci o soluie unic: F= G sin .

2.8. Frecarea firelor
O aplicaie tehnic a echilibrului punctului material l constituie frecarea
firelor. Pentru rezolvarea acestei probleme se apeleaz la principiul egalitii
aciunilor reciproce care afirm c aciunile reciproce n cazul interaciunii a dou
corpuri, sunt ntotdeauna egale i dirijate n sensuri contrare. Forele care
acioneaz asupra unui sistem de puncte materiale se clasific n mod convenional n
fore exterioare i fore interioare sistemului:
Forele exterioare reprezint interaciunea mecanic dintre punctele sistemului cu
alte puncte din afara lui.
Forele interioare reprezint interaciunea mecanic dintre punctele aparinnd
sistemului.
Conform principiului aciunii i reaciunii, forele interioare sunt egale ca
mrime dou cte dou, au acelai suport i sunt dirijate n sensuri opuse. Un
exemplu de fore interioare, sunt forele care iau natere ntr-un fir atunci cnd este
supus unor sarcini exterioare: forele de ntindere din fir (tensiunile din fir) reprezint
o pereche de fore interioare care in legate dou puncte alturate ale firului n cazul
unei seciuni imaginare, deci fore care se opun ndeprtrii lor.
n general, conceptul de fir este utilizat pentru a reprezenta un corp avnd una
din dimensiuni (lungimea) mult mai mare dect celelalte dou, flexibilitate mare i
inextensibilitate sub aciunea forelor exterioare. n studiul frecrii firului, se adopt
ipoteza de flexibilitate, inextensibilitate precum i neglijarea greutii.
32
Problemele de frecare a firelor se ntlnesc frecvent n tehnic (de exemplu la
curelele de transmisie, frnele cu band, cordelinele alpinitilor, etc.). Frecarea firelor
se studiaz att n cazul cnd roata pe care este nfurat firul este fix i firul mobil,
ct i n cazul roii mobile i a firului fix .
n continuare se consider un fir care vine n contact cu un disc circular, pe
arcul A
1
A
2
(fig.2.10) cu unghiul la centru (msurat n radiani).
Firul este acionat la capete, n A
1
i A
2
, respectiv de forele
1
F i
2
F , care
pentru echilibru pot fi egale sau diferite ca mrime:
cnd tendina de micare a firului este de la A
1
spre A
2
atunci F
1
< F
2
; acest fapt
se datoreaz forelor de frecare de alunecare dintre fir i roat (coeficientul de
frecare de alunecare fiind cunoscut).
cnd tendina de micare a firului este de la A
2
spre A
1
atunci : F
1
> F
2
.
Ca rezultat al aciunii forelor
1
F i
2
F , n punctele A
1
i A
2
iau natere
tensiunile
2 1
S , S care sunt egale respectiv cu forele
2 1
F , F .
Se va studia echilibrul forelor care acioneaz pe arcul elementar ds ' M M =
)
,
cruia i corespunde un unghi elementar la centru d. La capetele elementului de arc
ds acioneaz tensiunile S d S si S + , iar la mijloc reaciunea normal N i fora
de frecare N T
max
= (fig.2.11).








ds
S
O
2 2
S F =
1 1
S F =
S dS +
y
x
d
d

N T
max
=
N
d
2
d
2

O
Fig. 2.10
Fig. 2.11
A
1
A
2
M
M
M
M
Elementul de fir poate fi considerat deci ca un punct material pe o suprafa cu
frecare iar ecuaiile de echilibru pentru cazul limit (cnd fora de frecare este
maxim) sunt:
( ) ( ) 0
2 2
0 = + =

N
d
cos S
d
cos dS S : X
i


(2.23)
( ) ( ) 0
2 2
0 = + + =

N
d
sin S
d
sin dS S : Y
i

(2.24)
Unghiurile fiind mici (elementare) se consider valabile aproximaiile:

2 2
1
2
d d
sin ,
d
cos (2.25)
33
i atunci ecuaiile (2.23) i (2.24) se scriu:
0 = N dS (2.26)
0
2
1
= + dSd Sd N (2.27)
Neglijnd termenul dSd
2
1
n raport cu ceilali termeni din relaia (2.27), rezult:
0 0 = = Sd N ; N dS (2.28)
care conduce la ecuaia diferenial cu variabile separabile:
0 = d
S
dS
(2.29)
pe care integrnd-o n intervalul corespunztor fiecrei variabile avem:


=


0
2
1
d
S
dS
S
S
(2.30)
sau:

e
S
S
sau
S
S
ln = =
1
2
1
2
(2.31)
Rezult astfel formula lui Euler pentru frecarea firelor, pentru cazul limit:
(2.32)

e S S
max 1 2
=
sau pentru echilibru n general:

e S S
1 2
(2.33)
Dac F
1
> F
2
atunci se schimb sensul tendinei de micare a firului pe discul
fix (de la A
2
spre A
1
) i n mod asemntor se obine:
(2.34)

= e S S
min 1 2
sau pentru echilibru n general: (2.35)

e S S
1 2
Deci, condiia final de echilibru este:
(2.36)

e S S e S
1 2 1

sau:

e
S
S
e

1
2
(2.37)

A p l i c a i e
Se consider sistemul format dintr-un fir nfurat pe un cilindru fix acionat la
capete de greutile P i Q (fig. 2.12.a.); se cunosc coeficientul de frecare al firului pe
cilindru i unghiurile: n / , / 2 2 4 + = = .
Se cere s se determine tensiunile din fir i numrul n de nfurri ale firului
pe cilindru, pentru ca sistemul s rmn n repaus n poziia din figur.
R e z o l v a r e :
Se secioneaz firul orizontal introducndu-se tensiunea (S
1
). Avem astfel de
rezolvat dou probleme:
a) echilibrul firului pe cilindru, acionat de forele P i S
1
;
b) echilibrul punctului A acionat de sistemului de fore S
1
, S
2
i Q (fig.2.12.b.).
n funcie de tendina de micare , se deosebesc dou cazuri:
34














S
2

y
S
2

S
1

/ 4
S
1

A
x
O

/ 2 2 + n
Q
Q
O
P
P
Fig.2.12.
(b) (a)
1. Pentru tendina de deplasare n jos a greutii P , condiia de echilibru pentru
forele din firul nfurat pe cilindru, se scrie:

n
e S P
2
2
1
(a)
Ecuaiile de echilibru pentru forele care acioneaz n A sunt:

( )
( ) 0
4
0
0
4
0
2
2 1
= + =
= + =

sin S Q Y
; cos S S X
i
i
(b)
Din sistemul (b) se obin tensiunile din fir :
Q S
2
2
2
= i . Q S =
1
n care caz formula (a) conduce la :
, n
Q
P
ln ; e
Q
P
; Qe P
n n

2
2
2
2
2
2
(c)
iar numrul de nfurri este:
4
1
2
1

Q
P
ln n

(d)
2. Pentru tendina de deplasare n sus a greutii P, condiia de echilibru pentru
forele din firul nfurat pe cilindru se scrie:
P e S
n

2
2
1
(e)
n care caz formula (a) conduce la :

n
Q
P
ln ; e
Q
P
; Qe P
n n
2
2
2
2
2
2
(f)
deci numrul de nfurri n acest al doilea caz este:
4
1
2
1
+
Q
P
ln n

(g)
35
C A P I T O L U L 3
STUDIUL SISTEMELOR DE FORE
APLICATE SOLIDULUI RIGID


3.1. Caracterul forelor aplicate unui solid rigid
S-a artat n capitolul 2, c forele aplicate unui punct material se reprezint
prin vectori legai, aplicai acelui punct material. Vom arta acum c forele aplicate
solidului rigid se reprezint prin vectori alunectori. n acest capitol, noiunile de
fore sau vectori, sunt sinonime.
Aa cum s-a artat n capitolul anterior, prin corp solid rigid (solid
nedeformabil) se nelege un continuum material nedeformabil (distana dintre dou
puncte oarecare ale sale nu se modific oricare ar fi forele aplicate acestuia sau
oricare ar fi micarea sa). Corpul solid rigid este o abstracie matematic. n
realitate, toate corpurile reale din natur sunt deformabile. n Mecanica teoretic
corpurile se consider (cu o bun aproximaie) ca fiind nedeformabile.
n Statica rigidului se admite urmtorul principiu de natur experimental,
numit i principiul rigiditii: dac asupra unui corp rigid acioneaz dou fore
1
F
i
2
F avnd acelai suport, mrimile egale ca dar sensurile opuse, ele i fac
echilibru i deci, pot fi suprimate fr a se schimba starea de micare sau de repaus
a corpului (fig.3.1). Aceast principiu este i prima operaie elementar de
echivalen. O consecin imediat a acestui principiu este urmtoarea: forele care
acioneaz asupra unui corp solid rigid se reprezint prin vectori alunectori.
Pentru un corp deformabil principiul rigiditii nu este adevrat.








F
F
2 F
2
F
F
F
1
F
1
B
A
1
A
A
1
A
2
A
2
Fig.3.2. b.
a.
Fig.3.1.
ntr-adevr, fie un corp solid asupra cruia acioneaz fora F aplicat n
punctul A (fig.3.2). Dac n punctul B, aparinnd suportului forei F , aplicm dou
36
fore F i F avnd sensuri opuse i dac aceste fore au acelai suport i
aceeai mrime cu fora F aplicat n A, atunci conform principiului enunat
anterior, starea rigidului nu se schimb.
Conform aceluiai principiu, forele F i F , avnd acelai suport, fiind egale
ca mrime i de sens opus, pot fi suprimate. Astfel, asupra solidul acioneaz numai
fora F aplicat n B, for obinut prin alunecarea lui F pe suportul su din A n
B (fig.3.2.)
n capitolul privind teoremele generale ale mecanicii se va vedea c aceast
teorem este o consecin direct a teoremelor generale i a ipotezei de rigiditate a
corpului solid.

3.2. Teoria momentelor. Proprieti.
3.2.1. Momentul unei fore n raport cu un punct
(P)
) F ( M
0
F
r

90
o
A
d
C
Fig. 3.3
O
Fie un vector legat (for) F , aplicat n
punctul A al unui rigid i un punct O n spaiu
(fig.3.3.). Se numete moment al vectorului F
fa de punctul O i se noteaz cu simbolul
) F ( M
O
sau
O
M , produsul vectorial dintre
vectorul de poziie r (care unete polul O cu
punctul A de aplicaie al vectorului for F )
i vectorul for F , adic:
F OA ) F ( M
O
= (3.1)
Pe baza definiiei produsului vectorial a doi vectori se poate afirma c:
) F ( M
O
este un vector legat de O, adic este aplicat n punctul fa de care se
calculeaz;
) F ( M
O
este perpendicular pe planul determinat de suportul vectorului F i
punctul O;
Sensul lui ) F ( M
O
coincide cu sensul n care nainteaz un urub drept cnd
acioneaz n lungul direciei lui ) F ( M
O
i se rotete n sensul indicat de vectorul
F (aa numita regul a urubului sau a burghiului drept);
Mrimea vectorului lui ) F ( M
O
este dat de:
d F sin F OA F OA ) F ( M
O
= = = (3.2)
unde: ( ), F , OA = iar d este distana de la punctul O la suportul lui F .
Dimensiunea momentului unei fore n raport cu un punct, n Sistemul
Internaional de uniti este: [ ] m N ) F ( M =
0
.
37
Dac O este originea axelor de coordonate, notnd cu (x, y, z) coordonatele
punctului A i cu (X, Y, Z) componentele forei F (proieciile ei pe aceste axe),
expresia analitic a momentului este:

Z Y X
z y x
k j i
F OA ) F ( M = =
0
, (3.3)
i dac se noteaz : k N j M i L ) F ( M + + =
0
, atunci componentele lui ) F ( M
O
sunt
date de: yX xY N ; xZ zX M ; zY yZ L = = = (3.4)








) F ( M
0
F
r
( )
O
(P)
A
Fig. 3.4
' r
A
F
) F ( M
0
F ' F =
r
( )
O
(P)
A
Fig. 3.5
' r
A
F
) ' F ( M
0
Momentul unei fore F fa de un punct O are urmtoarele proprieti:
1) ) F ( M
O
rmne invariant dac vectorul F alunec pe suportul su (dac F este
deci considerat vector alunector). ntr-adevr, deplasnd punctul de aplicaie al
lui F din A n A (fig.3.5), avem:
( ) ) F ( M F OA F A A F OA F A A OA F A O ) F ( M
O O
= = + = + = =
deoarece A A i F fiind coliniari: 0 = F A A .
2) ) F ( M
O
=0 n urmtoarele dou cazuri: a) dac 0 = F ; b) dac suportul lui
0 F trece prin polul O. ntr-adevr, dac polul O se afl pe suportul vectorului
F , vectorii OA i F sunt paraleli i produsul lor vectorial este nul. Sau altfel,
mrimea lui ) F ( M
O
este egal cu , d F unde d este distana de la punctul O la
suportul () al lui F . Deci ) F ( M
O
dac F =0 sau dac d=0.
3) Doi vectori situai pe acelai suport, avnd mrimi egale i sensuri opuse, au n
raport cu acelai punct O, momentele corespunztoare opuse. ntr-adevr,
considernd F n A i F n A , unde F F = (fig.3.5), conform definiiei avem:
F OA ) F ( M
O
=
F A A F OA F ) A A OA ( F A O ) F ( M
O
+ = + = =
i F F = ; deoarece :
= 0 F A A ). F ( M F OA ) F ( OA ) F ( M
O O
= = =
38
3.2.2. Momentul unei fore n raport cu o ax
Fie un vector for F aplicat n punctul A i o ax () oarecare a crei
orientare este definit prin versorul ei (fig.3.6). Se definete momentul vectorului
F n raport cu axa () (notat cu ) F ( M

sau ), proiecia pe aceast ax a

momentului forei

M
F calculat fa de un punct oarecare O aparinnd axei ().









Notnd cu O punctul ales pe ax (fig.3.6), conform definiiei, vom avea:
) F ( M
0
F
r
) (
O
(P)

A
Fig. 3.7
) F ( M

) F ( M
' 0
O
' r
) F ( ' M

) F ( M
0
F
r
) (
O
(P)

A
Fig. 3.6
) F ( M

( ). F OA ) F ( M ) F ( M ) F ( M pr ) F ( M
O O O
= = = =

(3.5)
Deoarece ) F ( M

reprezint produsul mixt al vectorilor F , OA i el se mai

poate scrie i sub forma ( )

, F , OA ) F ( M = i este un scalar.
S artm c ) F ( M

nu depinde de poziia punctului O pe axa ().

Pentru aceasta vom recalcula ) F ( M

alegnd un alt punct O pe axa () (fig.3.7) :

( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) F OA F O O F OA F O O
F OA O O F A O ) F ( M ) F ( M
' O
+ = + =
= + = = =

Deoarece vectorii i O O sunt coliniari, avem:
( ) 0 = F O O i rezult prin urmare:
( ) ). F ( M F OA ) F ( M

= =
Fie un sistem cartezian de axe de coordonate Oxyz, punctul A de coordonate
(x, y, z) i vector de poziie: k z j y i x r + + = , fora k Z j Y i X F + + = i axa () de
versor k c j b i a + + = . n aceste condiii valoarea momentului ) F ( M

poate fi
calculat cu ajutorul determinantului:
( )
( ) ). yX xY ( c ) xZ zX ( b zY yZ a ) F ( M
Z Y X
z y x
c b a
F r ) F ( M
+ + =
= =

(3.6)
39
Dac axa () coincide cu axa Ox, i i deci a = 1, b = c = 0 , se obine
momentul forei F fa de axa Ox: L zY yZ ) F ( M
Ox
= =
Analog se calculeaz momentul forei F fa de axa Oy, respectiv Oz:
N yX xY ) F ( M ; M xZ zX ) F ( M
Oz Oy
= = = = (3.7)
O b s e r v a i e :
n aplicaiile tehnice apare frecvent noiunea de moment al unei fore n raport
cu un punct, din planul determinat de punct i for. Aceast moment se exprim sub
forma unui scalar i reprezint de fapt momentul forei n raport cu o ax
perpendicular pe planul determinat de punct i for ce trece prin punctul respectiv.
Dac, de exemplu, fora F se gsete n planul Oxy atunci momentul forei n raport
cu punctul O este de fapt momentul forei n raport cu axa Oz:
yX xY N ) F ( M ) F ( M
Oz O
= = = (3.8)
Semnul momentului este pozitiv, dac fora are tendina s roteasc corpul n
raport cu punctul O n sens trigonometric (axa Ox peste Oy) i negativ dac fora are
tendina s roteasc corpul n raport cu punctul O n sens invers trigonometric.
Se pot evidenia urmtoarele proprieti al momentului forei n raport cu o ax :
1) Momentul unei fore n raport cu o ax coplanar cu suportul forei, este nul.
ntr-adevr, dac suportul vectorului F i axa () sunt coplanare, atunci vectorii
F , OA i sunt coplanari i deci produsul lor mixt este nul. De menionat c
aceast situaie are loc n cazurile n care suportul lui F i axa () sunt
concurente, paralele sau se confund.
2) Momentul unei fore n raport cu o ax nu se schimb dac fora alunec pe
suportul ei, pstrndu-i sensul i mrimea (intensitatea). Aceast proprietate se
poate demonstra imediat folosind prima proprietate din paragraful 3.2.1.
ntr-adevr, deoarece : ) F ( M ) F ( M
O O
=
avem : ) F ( M ) F ( M deci ), F ( M ) F ( M
' O O
= = .
3) Dou fore situate pe acelai suport, avnd mrimi egale i sensuri opuse, au fa
de aceeai ax, momente egale i de semne contrare. Aceast proprietate se poate
demonstra imediat folosind cea de a treia proprietate din paragraful 3.2.1. ntr-
adevr, deoarece: ) F ( M ) F ( M , F F
O O
= = , rezult:
). F ( M ) F ( M sau ) F ( M ) F ( M
O O
= =
4) Valoarea absolut a momentului unei fore n raport cu o ax este egal cu
produsul dintre mrimea forei, lungimea perpendicularei comune dintre suportul
forei i ax i sinusul unghiului format de ax i direcia forei.
40
Pentru demonstraie se calculeaz ) F ( M

prin procedee geometrice. Fie planul

() n care se afl suportul (D) al vectorului F i punctul O, iar dreapta () ce
trece prin punctul O nu aparine acestui plan. Se duce din O perpendiculara
comun A O dintre () i suportul (D) al forei F (fig.3.8). Lunecnd fora F pe
suportul ei cu originea din A n A (operaie care nu schimb valoarea
momentului), atunci ) F ( M
O
va avea urmtoarea mrime:
d F ) F ( M
O
= (3.9)
unde cu d s-a notat lungimea perpendicularei comune A O .
Notnd cu unghiul ascuit dintre
vectorul moment ) F ( M
0
i axa (),
atunci conform definiiei:

cos d F F M sau
cos ) F ( M ) F ( M
=
=
0
(3.10)
Pentru a pune n eviden unghiul
format de axa () cu direcia forei F , se
duce prin punctul O o dreapt ( ) D
paralel cu suportul (D) al forei F .
Din figura 3.8 se observ c dreapta ( ) D i axa () sunt perpendiculare n O
pe segmentul A O (prin construcie), iar vectorul ) F ( M
O
este perpendicular pe
A O n acelai punct O, deoarece acest segment este cuprins n planul determinat
de punctul O i F . Deoarece suportul lui ) F ( M
O
i dreptele () i (D ) sunt
perpendiculare pe dreapta A O =d, sunt coplanare toate trei, prin urmare unghiurile
i sunt coplanare i adiacente. Deoarece, prin definiie, ) F ( M
O
este
perpendicular pe suportul lui F , deci i pe ( ) D , vom avea:

= = +
2 2
sau (3.11)
i deci sin cos = , iar relaia (3.10) capt forma:

sin d F ) F ( M = (3.12)
care exprim tocmai proprietatea enunat mai sus.
( )
) F ( M

) F ( M
0
( ) D
O
d
F
A
F
A
( )

Fig.3.8
) ' D (
Pentru determinarea semnului momentului ) F ( M

se aplic regula urubului

drept. Astfel, semnul lui ) F ( M

va fi pozitiv dac urubul drept (aezat dealungul

axei () i rotit n sensul indicat de vectorul for) nainteaz n raport cu sensul axei
() dat de versorul ; semnul lui ) F ( M

va fi negativ dac urubul drept (aezat

dealungul axei () i rotit n sensul indicat de vectorul for) nainteaz n sens invers
fa de sensul versorului .
41
A p l i c a i e
Se consider un paralelipiped dreptunghic C B A O OABC avnd laturile:
OA=a, OC=3a i =2a, acionat de forele O O
3 2 1
F , F , F avnd suporturile
determinate respectiv de dreptele B O , C B , B A (fig.3.9).
Se cere s se calculeze urmtoarele
z
C
O
F
3
B
A
F
1

F
2
O C
y
B
A
x
Fig. 3.9
momente:
). F ( M ), F ( M ), F ( M
); F ( M ), F ( M ), F ( M
Oz Oy Ox
O O O
1 1 1
3 2 1


R e z o l v a r e :
Se consider sistemul de axe cu
originea n O i axele ca n figura 3.9.
Se scriu, mai nti, expresiile analitice ale vectorilor for dai:
( ) ( )

+ =
+
+
=

= = k j F
a a
k a j a
F
B A
B A
F B A vers F F
13
2
13
3
2 3
2 3
1
2 2
1 1 1 1

( ) ( )

+ =
+
+
=

= = k i F
a a
k a i a
F
C B
C B
F C B vers F F
5
2
5
1
2
2
2
2 2
2 2 2 2

( ) ( )

+ =
+
+
=


= = j i F
a a
j a i a
F
B O
B O
F B O vers F F
10
3
10
1
3
3
3
2 2
3 3 3 3

Momentele forelor fa de punctul O sunt:
( ) k j
aF
F F
a
k j i
F OA ) F ( M
O
3 2
13
13
2
13
3
0
0 0
1
1 1
1 1
+ = = =
( ) k j i
aF
F
F
a a
k j i
F OB ) F ( M
O
3 2 6
5
5
2
0
5
1
0 3
2
2
2
2 2
=

= =
42
( ) j i
aF
F F
a
k j i
F O O ) F ( M
O
= = = 3
10
2
0
10
3
10
2 0 0
3
3 3
3 3

innd seama de expresia lui ) F ( M
O 1
se deduce :

13
3
13
2
0
1
1
1
1 1
aF
) F ( M ;
aF
) F ( M ; ) F ( M
Oz Oy Ox
= = =
Observaie
Aceleai valori se obin innd seama c momentul unei fore n raport cu o ax
se scrie:
( )
1 1 1 0 1
F OA i ) F ( M i ) F ( M pr ) F ( M
O Ox Ox
= = =
( )
1 1 1 1
F OA j ) F ( M j ) F ( M pr ) F ( M
O O Oy Oy
= = =
( )
1 1 1 1
F OA k ) F ( M k ) F ( M pr ) F ( M
O O Oz Oz
= = =

3.2.2. Teoremele lui Varignon
Fie un sistem de n fore
i
F (i=1,2,...,n) concurente ntr-un punct A i fie O
un punct oarecare n spaiu (fig.3.10). Scriind momentele tuturor forelor
i
F n raport
cu punctul O avem:
F
1
R
F
i A
O
2
F
3
F
n
F
Fig.3.10

n n O
O
O
F OA ) F ( M
. . .
. . .
. . .
F OA ) F ( M
F OA ) F ( M
=
=
=
2 2
1 1
(3.13)
i adunnd aceste relaii membru
cu membru, obinem:
n n O O O
F OA ... F OA F OA ) F ( M ... ) F ( M ) F ( M + + + = + + +
2 1 2 1
.
Folosind apoi proprietatea de distributivitate a produsului vectorial, vectorul
OA se poate scoate factor comun la stnga i avem:
( )

= =
= + + + =
n
i
n n
n
i
i O
F OA F ... F F OA ) F ( M
1
2 1
1
,
dar : R F
n
i
i
=

=1
este rezultanta sistemului de fore dat
43
deci teoremele lui Varignon se pot scrie sub urmtoarele dou forme:
a. ) R ( M ) F ( M sau R OA ) F ( M
O
n
i
i O
n
i
i O
= =

= = 1 1
(3.14)
cu enunul: suma momentelor a n fore concurente n raport cu un punct O, este
egal cu momentul rezultantei forelor calculat n raport cu acelai punct.
Dac punctul O se afl pe o dreapt () de versor , se obine:
b. ) R ( M ) F ( M
n
i
i
=

=1
(3.15)
cu enunul: suma momentelor a n fore concurente n raport cu o ax este
egal cu momentul rezultantei forelor luat n raport cu aceeai ax.

3.3. Torsorul unui sistem de fore
3.3.1. Rezultanta general i momentul rezultant
Fie
i
F (i=1,2,...,n) un sistem de fore reprezentnd n vectori legai, aplicai n
punctele A
i
sau un sistem de n vectori alunectori pe suporturile lor care trec
respectiv prin aceste puncte (fig.3.11). Cu ajutorul operaiilor algebrice cu vectori
putem defini urmtoarele elemente:
F
2
F
1

F
i

F
n
A
2
A
1
O
A
i
A
n
Fig.3.11
1. Rezultanta general
O
R a sistemului n
punctul O, reprezentat de un vector, aplicat n
punctul O, dat de relaia:

=
=
n
i
i O
F R
1
(3.16)
2. Momentul rezultant
O
M al sistemului n
punctul O, reprezentat de suma momentelor
vectorilor
i
F (i=1,2,...,n) fa de punctul O,
adic:

=
=
n
i
i i O
F OA M
1
(3.17)
Vectorul
O
R este un vector liber (i va fi notat n continuare cu R , deoarece
rezultatul operaiei (3.16) nu depinde de punctul O), deci pentru orice punct din
spaiu se obine un vector echipolent. R este numit primul invariant al sistemului de
vectori.
Dimpotriv, vectorul
O
M aa cum rezult din relaia (3.17), depinde de punctul
de reducere O, deci este un vector legat de punctul O numit pol, la fel ca i vectorul
moment al forei
i
F din paragraful anterior.
Se numete torsor al sistemului de vectori fore
i
F (i=1,2,...,n) calculat n
punctul O, sistemul format din rezultanta general i din momentul rezultant,
determinate n acest punct: ) M , R ( :
O

44
3.3.2. Proprieti ale torsorului
Dac notm cu (S) sistemul de vectori
i
F (i=1,2,...,n) i torsorul su n punctul
O prin (S), avem urmtoarele proprieti:
1. Torsorul unui sistem (S) nu se modific dac vectorii alunec pe suporturile lor.
2. Fie un scalar i (S) sistemul de vectori legai sau alunectori
i
F .
Avem: ) S ( ) S ( = (3.18)
deoarece rezultanta general a lui (S) este ) R (
0
, iar momentul rezultant n O
este
0
M .n particular dac =-1:
) S ( ) S ( = (3.19)
3. Fie un alt sistem de vectori legai sau alunectori ) S ( ) p ,..., , j ( F
j
2 1 = i ) S (
torsorul su ) S ( : ) M , R (
O O
. S notm prin ) S S ( + sistemul
j i
F F + , i=1,2,..n;
j=1,2,3,...p, format din reuniunea sistemelor (S) i ) S ( . Avem:
) S ( ) S ( ) S S ( + = + (3.20)
adic rezultanta general a sistemului ) S S ( + este suma rezultatelor
generale, ) R R (
O O
+ iar momentul rezultant al sistemului este suma
momentelor rezultante ale celor dou sisteme:
) S S ( +
) M M (
O O
+
4. n general, oricare ar fi scalarii
1
i
2
avem:
) S ( ) S ( ) S S ( + = +
2 1 2 1
(3.21)
5. Dac notm cu (X, Y, Z) proieciile pe axele sistemului Oxyz ale lui
O
R iar cu (X
i
,
Y
i
, Z
i
) proieciile forelor
i
F (i=1,2,...,n) pe axe, avem evident relaiile:
(3.22) . Z Z , Y Y , X X
n
i
i
n
i
i
n
i
i

= = =
= = =
1 1 1
Dac notm prin (L
i
,M
i
, N
i
) proieciile pe axe ale momentului lui
i
F fa de O i
prin (x
i
, y
i
, z
i
) , coordonatele punctului A
i
de aplicaie al vectorului
i
F , atunci
proieciile lui
O
M pe axele sistemului Oxyz sunt date de :
( ), Y z Z y L L
n
i
i i i i
n
i
i

= =
= =
1 1
( ), Z x X z M M
n
i
i i i i
n
i
i

= =
= =
1 1
( . X y Y x N N
n
i
i i i i
n
i
i

= =
= =
1 1
) (3.23)
3.3.3. Variaia momentului rezultant la schimbarea
polului de reducere. Proprieti.
Se consider sistemul de fore
i
F (i=1,2,...,n) aplicate n punctele A
i
i un punct
O pentru care torsorul sistemului dat este:
45

=
=

=
=
n
i
i i O
n
i
i O
O
F OA M
F R
:
1
1
(3.24)
Considernd un al doilea punct (pol) O ,
torsorul de reducere n acest punct este :

=
= =

=
=
n
i
i i ' O
n
i
i O ' O
' O
F A O M
F R R
:
1
1
(3.25)

F
2

F
1

O
F
i
F
n

A
1
A
i
A
2
A
n
O
Fig.3.12
Vectorii
O ' O
R , R pot fi considerai vectori liberi.
innd seama c (fig.3.12) :
i i
OA O O A O + = , avem:

( )
O i
n
i
i
n
i
i
n
i
i
n
i
i i i
n
i
i ' O
M R O O F OA F O O
F OA F O O F OA O O M
+ = +

=
= + = + =


= =
= =
1 1
1 1 1

deci: R O O M M
O ' O
+ = (3.26)
Aceast relaie important este numit formula de schimbare a momentului la
schimbarea polului de reducere. Deci torsorul se schimb odat cu schimbarea
polului din O n O conform relaiei:

+ =
=

=
R O O M M
; F R
:
O ' O
n
i
i
' O
1 (3.27)
Coordonatele punctului O n raport cu un sistem de axe de coordonate Oxyz,
fiind (x,y,z), , atunci:

O k z j y i x ' OO + + = sau k z j y i x O O = i deci avem:

( ) ( ) ( ) . k yX xY j xZ zX i zY yZ
Z Y X
z y x
k j i
R O O + + + + + = =
Folosind notaiile i formula (3.26) proieciile pe axele sistemului ale lui
' O
M
se vor scrie:
yX xY N N , xZ zX M M , zY yZ L L + = + = + = (3.28)
Din formula (3.26) rezult urmtoarele proprieti:
a) Dac 0 0 = =
O
M , R atunci i
' O
M =0, oricare ar fi polul lui . O
Deci, dac ntr-un punct torsorul este nul, el este nul n orice punct . O
46
b) Dac , R 0 = rezult c
O ' O
M M = . Deci, pentru sistemele pentru care rezultanta
general este nul, momentul rezultant este considerat ca un vector liber, el fiind
primul invariant la schimbarea polului (este acelai n orice punct din spaiu)
c) Dac 0 R nmulind scalar relaia (3.26) cu
O ' O
R R = se obine:

O O ' O ' O
M R M R = (3.29)
deoarece produsul mixt ( ) 0 = R O O R .
Deci expresia ZN YM XL M R
O
+ + = = constant (3.30)
este al doilea invariant al sistemului de vectori ) n ,..., , i ( F
i
2 1 = la schimbarea
polului (are aceeai valoare oricare ar fi polul n care se consider torsorul
sistemului). Expresia scalar (3.30) se mai numete trinomul invariant.
d) Ca o consecin a relaiei (3.29) rezult urmtoarea proprietate: dac , R
O
0
proiecia momentului rezultant pe direcia vectorului rezultant este aceeai n
orice punct din spaiu (este invariant fa de schimbarea polului O, fig.3.13.a) .
ntr-adevr, avem :
( ) cos M R M , R cos M R M R
O O O O
= =
( ) cos M R M , R cos M R M R
' O ' O ' O ' O
= =
i deoarece , R 0 relaia (3.29) conduce la o relaie care exprim proprietatea de
mai sus: cos M cos M
' O O
= sau
' O R R
M pr M pr =
0
(3.31)
Dac se noteaz cu M
R
valoarea comun a acestor proiecii, putem scrie:

R
R M
R
R
M R vers M M pr M
O
O O O R R

= = = = (3.32)
sau: .
Z Y X
NZ MY LX
M
R
2 2 2
+ +
+ +
= (3.32)
Din relaiile (3.30) i (3.32) se deduce c trinomul invariant i proiecia
momentului rezultant pe direcia rezultantei nu sunt dou mrimi invariante
independente. Rezult c la reducerea unui sistem de vectori fore ntr-un punct,
exist doar doi invariani
O
M R si R sau
R
M si R , unde: R vers M M
R R
= .

3.3.4. Torsor minimal. Axa central a sistemului de fore
Precizm c prin operaia de reducere a unui sistem de vectori vom nelege
nlocuirea lui cu un sistem echivalent mai simplu, calculat ntr-un punct, sistem
format dintr-o rezultant i un moment rezultant.
Fcnd reducerea unui sistem de vectori fore, n diferite puncte din spaiu, se
constat c torsorul de reducere este diferit datorit momentului rezultant
' O
M , care
47
moment depinde de punctul de reducere O. Se poate descompune momentul rezultant
n dou componente:
a)
R
M dup direcia rezultantei R ;
b)
N
M ntr-un plan normal pe direcia rezultantei (fig.3.13).
Deci se poate scrie relaia:
N R O
M M M + = (3.33)
ntruct conform (3.32) componenta
R
M este un invariant, rezult c
modificrile momentului
O
M se produc doar prin variaia componentei
N
M , care
poate lua orice valoare, n funcie de punctul de reducere, i orice poziie ntr-un plan
normal pe R . Din consideraii geometrice i din ecuaia (3.33), rezult c proiecia
pe direcia rezultantei R a momentului
P
M reprezint valoarea minim pe care o
poate lua momentul
P
M atunci cnd se modific poziia punctului de reducere P.
Deci momentul minim este:
R vers M M vers M M M
R R R R min
= = = (3.34)







Torsorul alctuit din R i
min
M se numete torsor minimal:

= =
=

=
R
R
R
M R
R vers M M
; F R
O
R min
n
i
i
min
1
(3.35)
n cazul torsorului minimal, rezultanta R i momentul
min
M sunt coliniari.
Locul geometric al punctelor P n care fcnd reducerea se obine torsorul
minimal se numete ax central.
Sau altfel spus, presupunnd 0 R , mulimea punctelor P din spaiu pentru
care rezultanta general i momentul rezultant sunt coliniari este o dreapt numit
axa central a sistemului. ntr-adevr dac P(x,y,z) este un punct aparinnd axei
centrale, conform relaiei (3.26), momentul n acest punct se scrie:
M
0
' O
M
R

O
M
0
M
N
R
M
R

O
Fig.3.13
(b)

O
R
(a)
48
( ) ( ) ( )k yX xY N j xZ zX M i zY yZ L M
Z Y X
z y x
k j i
k N j M i L R OP M M
P
O P
+ + + + + =
+ + = =
(3.36)
Din condiia de coliniaritate a vectorilor
P
M si R care se scrie: R M
P
= i
innd seama c: k Z j Y i X R + + = , atunci aceasta este echivalent cu o relaie de
proporionalitate ntre proieciile pe axe ale celor doi vectori i deci se scrie:

Z
yX xY N
Y
xZ zX M
X
zY yZ L +
=
+
=
+
(3.37)
Relaiile (3.37) reprezint ecuaiile axei centrale a sistemului de vectori
alunectori sub form implicit, i este o dreapt n spaiu.
Ecuaia axei centrale se mai poate scrie sub form parametric. Astfel dac se
nmulete relaia (3.36) vectorial la stnga cu R i se ine seama c cei doi vectori
P
M si R sunt paraleli pe axa central (adic: 0 =
P
M R ) obinem:
R ) OP R ( OP ) R R ( M R ) R OP ( R M R M R
O O P
+ = = = 0
mprind aceast ultim relaie cu R
2
, i notnd ( )
2
R / OP R = se obine
ecuaia axei centrale sub form vectorial:
R
R
M R
OP
O
+

=
2
(3.38)
Ecuaiile parametrice se obin prin identificarea celor doi membri ai ecuaiei (3.38):
Z
R
YL XM
z ; Y
R
XN ZL
y ; X
R
ZM YN
x +

= +

= +

=
2 2 2
(3.38)

A p l i c a i e :
Se consider paralelipipedul dreptunghic de laturi OA=OC=2a, OB=4a,
asupra cruia acioneaz forele avnd modulele: , P F 2
1
= F
2
=F
4
=3P, F
3
=P
(fig.3.14). Se cere:
a) s se determine torsorul de reducere n punctele O i B;
b) s se verifice invariana trinomului (
B O
M R M R = );
c) s se calculeze torsorul minimal;
d) s se scrie axa central a sistemului de fore, sub cele dou forme.
R e z o l v a r e :
Se consider sistemul de axe cu originea n O (fig.3.14) i se exprim analitic
forele :
49
. j P
a
j a
P F
FG
FG
F FG vers F F vers F F
) k i ( P
a a
ak ai
P F
DE
DE
F DE vers F F vers F F
3
16
4
3
4 4
2 2
2
2
2
2 2 2 2 2
2 2
1
1 1 1 1 1
= =
= = =
+ =
+
+
=
= = =

i P
a
i a
P
OA
OA
F OA vers F F vers F F 3
4
2
2
3 3 3 3 3
= = = = =
z
F
4
E
C
F
2
G
F
1
y
F
O
F
3
B
x
A
D
Fig.3.14
j P
a
j a
P
FC
FC
F FC vers F F vers F F 3
16
4
3
2
4 4 4 4 4
=

= = = =
Se calculeaz rezultanta, componentele i modulul ei:
P R si P Z ; Y X k P F F F F R = = = = = + + + = 0
4 3 2 1

Deci, rezultanta are mrimea P i este paralel cu Oz.
Se calculeaz momentul fiecrei fore fa de punctul O:
) k j i ( aP
P P
a a
k j i
F OD ) F ( M
O
2 2 2
0
0 4 2
1 1
+ =

= =
) k i ( aP
P
a a
k j i
F OF ) F ( M
O
+ = = = 6
0 3 0
2 0 2
2 2
; 0
3
= ) F ( M
O

i aP
P
a a
k j i
F OF ) F ( M
O
6
0 3 0
2 4 0
4 4
=

= =
Momentul rezultant n punctul O va fi:
aP N , aP M , aP L ) k j i ( aP ) F ( M M
n
i
i O O
10 2 4 5 2 2
1
= = = + = =

=

iar momentul rezultant n B va fi:
k Pa j Pa R OB M M
O B
10 2 + = =
a) Rezult cele dou torsoare:
50

+ =
=
k Pa j Pa i Pa M
k P R
:
O
O
10 2 4

+ =
=
k Pa j Pa M
k P R
:
B
B
10 2

b) Trinomul invariant este:
a P ZN YM XL M R
2
0
10 = + + =
a P ZN YM XL M R
B B B B
2
10 = + + =
Deci: k Pa k
P
a P
R vers
R
M R
M M
O
R min
10
10
2
= =

= =
c) Torsorul minimal va fi:

=
=
k Pa M
k P R
:
min
min
10

d) Ecuaia axei centrale sub prima form (conform 3.37) :
Z
yX xY N
Y
xZ zX M
X
zY yZ L +
=
+
=
+

se scrie:
P
Pa Px Pa Py Pa 0 0 10
0
0 2
0
0 4 +
=
+
=
+
;
Rezult: x=2a, y=4a, R z , adic axa central este o dreapt paralel cu Oz
care trece prin punctul din planul Oxy: D (2a,4a,0) .
Ecuaia axei centrale sub forma parametric (conform 3.38)
; Z
R
YL XM
z ; Y
R
XN ZL
y ; X
R
ZM YN
x +

= +

= +

=
2 2 2

se scrie: ; P z ;
P
aP
y ;
P
aP
x = + = + = 0
4
0
2
2
2
2
2

adic aceeai ecuaie: R z ; a y ; a x = = 4 2 .

3.3.5. Operaii elementare de echivalen
Se numesc operaii elementare de echivalen urmtoarele operaii aplicate
sistemelor de vectori alunectori (fore):
1) schimbarea punctului de aplicaie al unui vector pe suportul su
(lunecarea);
2) adugarea (adjunciunea) sau suprimarea a doi vectori egali ca mrime
dar de sens opus, situai pe acelai suport;
3) compunerea a doi vectori concureni ntr-un punct A, dup regula
paralelogramului;
4) descompunerea unui vector aplicat ntr-un punct A n mai muli vectori
concureni .
51
Se observ c aceste operaii efectuate asupra unui sistem de vectori (S) nu
modific torsorul. Invarianii torsorului prin aceste operaii rezult din definiia
momentului i din teoremele lui Varignon. Se mai observ c operaia (1) este de fapt
o consecin a operaiei (2).

3.4. Reducerea sistemelor de vectori
3.4.1. Echivalena a dou sisteme de vectori

Fie sistemele de vectori legai sau alunectori (S) i (S). Prin definiie aceste
sisteme sunt echivalente dac i numai dac ele au acelai torsor ntr-un punct dat
O i vom scrie:
(S) (S) (3.39)
Din paragraful 3.3.3. se poate arta c dac dou sisteme de vectori (S
1
) i (S
2
)
au acelai torsor ntr-un punct O, ele vor avea acelai torsor n orice alt punct Odin
spaiu. ntr-adevr, dac (S
1
) i (S
2
) sunt cele dou sisteme de vectori considerate,
egalitatea
( ) ( ) 2 1
R R va avea loc n toate punctele spaiului, vectorul rezultant fiind
un vector liber, iar momentele rezultante ale celor dou sisteme sunt:

( ) ( ) ( ) 1 1 1
R O O M M
O ' O
+ ;
( ) ( ) ( ) 2 2 2
R O O M M
O ' O
+ .
Deoarece prin ipotez exist egalitatea:
( ) ( ) 2 1
O O
M M , rezult c
( ) ( ) 2 1
' O ' O
M M .
Fie sistemele (S
1
), (S
2
) i (S
3
). Avem urmtoarele proprieti evidente, care
caracterizeaz o relaie de echivalen:
1) (S
1
) (S
1
), (reflexibilitate);
2) dac (S
1
) (S
2
), atunci (S
2
) (S
1
), (simetrie);
3) dac (S
1
) (S
2
) i (S
2
) (S
3
) atunci (S
1
) (S
3
), (tranzitivitate).
Din constatrile de la paragraful 3.3.5, rezult urmtoarea teorem: Prin
aplicarea operaiilor elementare de echivalen, un sistem de vectori (S
1
) se
transform ntr-un sistem echivalent (S
2
). Reciproca acestei teoreme va fi dat la
paragraful (3.4.6).
Mai nti este necesar s se demonstreze cteva teoreme (leme) ajuttoare.

52
3.4.2. Reducerea unui sistem de vectori (S) prin operaii
elementare de echivalen, la un sistem format din trei
vectori aplicai n trei puncte necoliniare
Fie un sistem de vectori (S) format din vectorii (forele)
i
F aplicai n
punctele A
i
(i=1,2,..,n). S considerm punctele O
1
, O
2
, O
3
alese arbitrar (cu singura
restricie de a nu fi situate pe aceeai dreapt i punctul A
i
s nu fie n acelai plan cu
punctele O
1
, O
2
, O
3
).
Cu ajutorul dreptelor A
i
O
1
, A
i
O
2
, A
i
O
3
se definete un triedru cu vrful n A
i

(fig.3.15.a). Putem ntotdeauna s descompunem pe
i
F dup cele trei direcii (A
i
O
1
,
A
i
O
2
, A
i
O
3
) n trei vectori
( ) ( ) ( ) 3 2 1
i i i
F , F , F concureni n A
i
(numite n continuare
componentele
( ) ( ) ( ) 3 2 1
i i i
F , F , F ), ca n fig.3.15.a. Putem scrie deci :
) (
i
) (
i
) (
i i
F F F F
3 2 1
+ + (3.40)
Aplicnd operaiile elementare de echivalen (fcnd s lunece cei trei vectori
pe suporturile lor, ca n fig.3.15.a), aceste trei componente se aplic n punctele O
1
,
O
2
, O
3
astfel:
) (
i
F
1
n O
1
,
) (
i
F
2
n O
2
i respectiv
) (
i
F
3
n O
3
.
Se procedeaz n mod analog i cu ceilali vectori
i
F (fig.3.15.b). Se compun
apoi toi vectorii concureni n punctul O
i
, i=1,2,3 (operaia elementar 3),
obinndu-se vectorii:
1
aplicat n O
1
,
2
aplicat n O
2
i respectiv
3
aplicat n O
3

(fig.3.15.c). Avem deci:

( )

n
i
j
i j
). , , j ( , F
1
3 2 1 (3.41)











Prin urmare, prin operaii elementare de echivalen s-a trecut de la sistemul
(S) la sistemul de vectori aplicai respectiv n O
1
, O
2
, O
3
: {
1
,
2
,
3
} (fig.3.15.c).
F
2
(3)

F
i
(3)

F
i
(1)

F
n
(1)

F
n
(3)

F
1
(3)

O
3

F
2
(2)

O
1

F
2
(1)

A
i

O
3

O
2

F
i
(2)

F
1
(1)

O
1

F
n
(2)
F
1
(2)

O
2

O
3
O
1

O
2

F
i

( )
F
i
2

1

( )
F
i
3

3

( )
F
i
1

2

( )
F
i
3

( )
F
i
1

( )
F
i
2

c)
b)
a)
Fig.3.15
53
3.4.3. Reducerea unui sistem de vectori (S) prin operaii
elementare de echivalen, la un sistem format din doi
vectori, dintre care unul este aplicat ntr-un punct
arbitrar
Folosind teorema precedent, s presupunem c un sistem de vectori
alunectori s-a redus la trei vectori
j
(j=1, 2, 3) aplicai n punctele O
1
, O
2
, O
3

necoliniare. Planul (P
2
) definit de O
1
i suportul
2
intersecteaz n general planul
(P
3
) definit de O
1
i de suportul lui
3
, dup o dreapt () care trece prin O
1

(fig.3.16).











Vom alege un punct O arbitrar pe axa () i distinct de O
1
. Putem
descompune vectorul
2
dup doi vectori
2 2
, aplicai n O
2
i avnd suporturile
O
1
O
2
i OO
2
care sunt situate n acelai plan (P
2
) ca i vectorul
2
. La fel, putem
descompune vectorul
3
n doi vectori
3 3
, , avnd respectiv suporturile O
1
O
3
i
OO
3
, care sunt situate n planul (P
3
) la fel ca vectorul
3
.
Avem evident:
3 3 3 2 2 2
+ + , (3.42)
Vectorii
3 2
, pot s alunece pe suporturile lor, astfel nct s fie aplicai n O
1
.
Vectorii
3 2
, pot s alunece pe suporturile lor, astfel nct s fie aplicai n O.
Compunnd apoi vectorii
3 2 1
, , aplicai n O
1
i apoi vectorii
3 2
,
aplicai n O, obinem prin operaii elementare de echivalen vectorii
2 1
V , V aplicai
respectiv n O
1
i O:
3 2 2 3 2 1 1
+ + + V , V (3.43)

1

3
'

2


3

2

3

2


2


3

O
1

O
3

O
2

O
(P
3
) (P
2
)
()

3

2
'
Fig.3.16.
54
Dac planele (P
2
) i (P
3
) coincid, atunci vectorii
2 3
, se afl n planul O
1
,
O
2
, O
3
. n acest caz, punctul O se alege arbitrar n acest plan, cu condiia s fie
diferit de O
1
, O
2
, O
3
.

3.4.4.Cuplul de vectori
Se numete cuplu de vectori un
sistem format din doi vectori
2 1
F , F
aezai pe suporturi paralele i
diferite (D
1
) i (D
2
) , egali ca
mrime, opui ca sens (fig.3.17),
astfel nct:
0
2 1
+ F F (3.44)
Din condiia (3.44) rezult c rezultanta general a unui cuplu este egal cu
zero. Prin urmare, conform proprietii b) demonstrate n paragraful (3.3.3), rezult
c momentul rezultant al cuplului de vectori este acelai n orice punct din spaiu. El
se definete ca un vector liber M numit momentul cuplului.
Pentru determinarea cuplului M putem lua ca pol chiar punctul A
1
:

2 2 1
F A A M (3.45)
Prin urmare M este perpendicular pe planul definit de suporturile celor dou
fore (D
1
), (D
2
) i are mrimea d F
1
, unde d este distana dintre suporturile forelor
(D
1
), (D
2
) i mai este numit i braul cuplului . Sensul cuplului M este acela,
pentru care un observator aezat pe suportul su n A
1
, vede rotaia indicat de
2
F n
sens trigonometric (dat de regula urubului drept).
Momentul cuplului este nul n urmtoarele dou cazuri:
a) dac 0
2 1
F F
b) dac d = 0 ; vectorii pot fi suprimai prin opreraia a doua de echivalen.

3.4.5. Sisteme echivalente cu zero
Prin definiie, un sistem de vectori (S) legai sau alunectori este echivalent cu
zero i vom scrie: (S) (0) (3.46) dac torsorul su ntr-un punct oarecare O este
nul adic : 0 0 0 ) S ( sau M , R
O O
(3.47)
n paragraful 3.3.3. s-a artat c dac torsorul unui sistem de vectori este nul
ntr-un punct O, el este nul n orice punct din spaiu.
Teorem: un sistem (S) echivalent cu zero poate fi suprimat prin operaii
elementare de echivalen.
M
0

F
2

F
1
A
2

O
A
1

d
D
1

D
2

Fig.3.17.
55
Demonstraia este imediat. S-a artat anterior c sistemul (S) poate fi redus la
un sistem echivalent format din doi vectori
2 1
F , F aplicai n punctele O
1
, O
2
; dac
presupunem c acest sistem este echivalent cu zero, adic 0 0
O O
M , R , din
relaia: 0
2 1
+ F F R rezult
2 1
F F , deci vectorii trebuie s formeze un cuplu
avnd mrimea: d F M
O

1
; dar ntruct 0
O
M (adic 0
O
M ) rezult c
distana dintre suporturile vectorilor trebuie s fie d=0, adic vectorii
2 1
F , F se afl
pe acelai suport, fiind egali i de sens contrar, deci ei pot fi efectiv suprimai prin
operaii elementare de echivalen.

3.4.6. Teorema reductibilitii sistemelor echivalente
Dac dou sisteme de vectori legai sau alunectori (S) i (S) sunt
echivalente, se poate trece de la un sistem la cellalt prin operaii elementare de
echivalen.
Aceast teorem este reciproca teoremei enunate n paragraful 3.4.1. S-a vzut
acolo c prin operaiile elementare de echivalen se poate trece de la un sistem (S) la
un sistem echivalent (S). Teorema enunat mai sus ne arat c nu exist sisteme (S)
echivalente cu (S), altele dect cele care se obin din (S) prin operaii elementare de
echivalen.
Demonstraie: Prin ipotez (S) (S), adic lund torsorul n punctul O:
( ) ( ) ' S S . S considerm acum sistemul (S); prin operaii elementare de
echivalen, adugnd vectorii care compun sistemele (-S) i (S), se ajunge la
sistemul: ( ) ( ) ( ) ' S ' S S + + , care ese echivalent cu (S). Dar din ipotez:
( ) ( ) ( ) S ' S S deci: ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) 0 + + S S S S
Prin urmare, sistemul (S) + (-S) este echivalent cu zero, deci poate fi suprimat
efectiv prin operaii elementare de echivalen. n felul acesta, prin operaii
elementare de echivalen: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) S S S S S + + se ajunge de la (S) la (S).

3.4.7. Cazurile de reducere a unui sistem de vectori
alunectori
n baza teoremei de echivalen (de la paragraful 3.4.1.), reducerea unui sistem
de vectori alunectori nseamn nlocuirea acestuia cu cel mai simplu sistem, care
este format dintr-un vector R i un vector moment rezultant
O
M i care este
echivalent cu sistemul dat. Se disting urmtoarele cazuri de reducere:
Cazul I. 0 0
O
M , R ; adic torsorul de reducere este nul.
Sistemul este n echilibru i este echivalent cu orice sistem n echilibru (n
particular i cu un un sistem fr nici un vector). Un astfel de sistem se numete
echivalent cu zero.
56
Cazul II. 0 0
O
M , R ;
Sistemul este echivalent cu un vector unic aplicat n O (fig.3.18). Torsorul de
reducere const doar n rezultanta R .
Cazul III. 0 0
O
M , R ;
n acest caz sistemul de vectori alunectori este echivalent cu un cuplu
(fig.3.19.a.), adic un sistem alctuit din doi vectori ( F , F ) paraleli, egali ca
mrime, opui i acionnd pe suporturi diferite situate ntr-un plan normal pe
vectorul
0
M . Distana d ntre suporturi, se alege astfel nct:
O
M d F , iar
sensurile vectorilor F , F se aleg astfel nct s fie respectat, pentru sensul lui
O
M , regula urubului drept (fig.3.19.b.).








Cazul IV. 0 0
0
M , R ; n acest caz, cel mai general, se disting dou situaii,
n funcie de valoarea trinomului invariant
0
M R :
a) 0
0
M R ; deci cei doi vectori
0
M , R sunt perpendiculari (fig.3.20.a). Pentru a
determina un sistem echivalent mai simplu, se introduc vectorii ( R , R ) n
punctul O din planul (P) normal pe
0
M care trece prin O i n care se afl
rezultanta R (fig.3.20.b).







R
O
Fig.3.18.
M
0

M
0

F
F
B
d
A
O
(P)
(b)
(a)
Fig.3.19.
axa central\
Fig.3.20.
M
0

2

R
M
0

R R
R
R
M
0

O
O
O
d
(P)
axa central\
(b) (c) (a)

2

57
Distana dintre suporturile care trec prin O i O se alege astfel nct
R / M d
0
, deci vectorii R din O i - R din O alctuiesc un cuplu de moment
0
M , care anuleaz momentul
0
M al torsorului.
n acest caz sistemul dat este echivalent cu un vector unic R (fig.3.20.c),
suportul lui fiind chiar axa central a sistemului, deoarece n lungul acestei axe
momentul are valoarea minim, care n acest caz este zero ). M (
R
0 Se observ
c al II-lea caz este de fapt un caz particular al acestui caz.
b) 0
0
M R ; adic cei doi vectori fac ntre ei un unghi

2
(fig.3.21.a) i avem
). M (
R
0 Rezult c sistemul de vectori alunectori dat este echivalent cu un
vector rezultant R situat pe axa central i cu un cuplu format din vectorii
( F , F ), situai ntr-un plan normal pe axa central a sistemului de vectori dat
(fig.3.21.c). Sensurile celor doi vectori ( F , F ) ai acestui cuplu, se alege astfel
nct s fie respectat regula urubului drept (fig.3.21.b) iar distana d ntre
suporturile lor se alege astfel nct s fie respectat relaia d F M
R
.










3.5. Reducerea unor sisteme particulare de vectori
3.5.1 Sisteme de vectori coplanari
Un sistem de vectori se numete coplanar dac toi vectorii sistemului sunt
coninui n acelai plan (P).
Conform acestei definiii se observ c vectorul R se afl n planul (P) iar
vectorul
O
M este perpendicular pe acest plan (punctul O se afl n planul P)
(fig.3.22.), deoarece momentul fiecrui vector
i
F (i=1,2,...,n) este normal pe planul
(P), deci:
k N M ; j Y i X R
O
+ (3.48)
axa central\
M
R

F
F R min
M M

M M
R m i n

M
0

2

M
0

R
R
R
R
O

O
d
(P)
Fig.3.21.
(b)
(c) (a)
N
M
58









ntruct n acest caz, vectorii R i
O
M sunt ortogonali, rezult 0
O
M R i
deci 0
min
M . Pentru un sistem de vectori alunectori i coplanari, n cazul general
0 0 0
O O
M R M , R , dar n particular acesta se poate reduce la unul din
urmtoarele trei cazuri:
1) 0 0
O
M , R sistemul este echivalent cu zero;
2) 0 0
O
M , R sistemul se reduce la un cuplu;
3) 0 R sistemul se reduce la un vector unic pe axa central ; pentru cazul n
care suportul su trece prin O, conduce la 0
O
M , iar pentru cazul n care
suportul su nu trece prin O rezult 0
O
M .
Pentru determinarea ecuaiei axei centrale s considerm un sistem cartezian
de axe Oxy coninut n planul (P). n acest caz vectorii
i
F au proieciile nule pe axa
Oz (Z
i
=0 , Z=0 ) i momentele nule fa de axele Ox i Oy (L=0, M=0) iar relaia
(3.37) a axei centrale, conduce la ecuaiile:

O
yX xY N
Y
zX
X
zY +

(3.49)
sau ( ) 0 0
2 2
+ z unde , z Y X (evident),
yX xY N sau yX xY N + 0 (3.50)
Axa central se gsete n planul Oxy al vectorilor
i
F , iar ecuaia:
yX xY M N
0
, ne indic faptul c momentul rezultant n raport cu axa Oz este
acelai cu momentul rezultant n raport cu punctul O, adic momentul rezultant al
vectorilor din planul Oxy are direcia axei Oz.
Metod grafic de reducere a unui sistem de vectori
coplanari (poligonul funicular)
Se presupune c sistemul este compus din vectorii (forele)
3 2 1
F , F , F
(fig.3.24.a). Se pornete de la poligonul forelor dat n fig. 3.24.b, obinndu-se
M
0

R
R
F
n

F
i

F
1

F
2

z
y
y
O
Y
A
n

(P)
A
i

axa central
A(x,y)
X
A
2

A
1

O
x
x
Fig. 3.23
Fig. 3.22
59
rezultanta R ca mrime, direcie i sens. Dac se cunoate i suportul ei, rezultanta
R este determinat complet. Pentru o gsi suportul se efectueaz construcia din
figura 3.24. a i b, procedndu-se astfel:
se alege un punct O arbitrar numit pol, n planul forelor i se unete acest punct
cu extremitile A
1
, A
2
, A
3
, A
4
ale forelor (vectorilor). Se obin razele polare r
1
,
r
2
, r
3
, r
4
;
se duc paralele la aceste raze (fig.3.24.a) limitndu-le la suporturile celor trei
vectori;
se prelungesc laturile extreme ale poligonului funicular astfel obinut (adic
razele r
1
i r
4
), i se obine punctul A care se afl chiar pe suportul lui R .
prin punctul A se duce o paralel la vectorul R din poligonul forelor obinndu-
se astfel suportul rezultantei; R este un vector alunector pe acest suport.
Aceast construcie se justific astfel:
razele vectoare r
1
i r
2
pot fi considerate dou componente ale vectorului
1
F ; n
mod analog r
2
i r
3
pentru
2
F i r
3
i r
4
pentru
3
F ; descopunnd fiecare din
vectorii
3 2 1
F , F , F dup direciile laturilor poligonului funicular, putem nlocui
cei trei vectori ai sistemului cu componentele (vectorii) acionnd n lungul
laturilor poligonului funicular.
se observ c vectorii care acioneaz pe laturile intermediare r
2
i r
3
se reduc,
fiind egali i de sens opus, rmnnd doar vectorii de pe laturile extreme, deci
sistemul s-a redus la doi vectori situai pe laturile extreme i rezultanta sistemului
va trece evident prin punctul A de intersecie a acestor laturi. Se observ c
vectorii de pe laturile extreme
4 1
OA , OA au aceeai rezultant R ca i vectorii
3 2 1
F , F , F verificarea se face cu ajutorul fig. 3.24.b.











Fig.3.24.
F
3

F
3

F
1

F
1

F
2

F
2

F
3

R
R
F
2

F
1

A
1

A
2

O
A
3

A
A
4

r
4

r
3

r
4

r
3

r
1

r
1
r
2

r
2

b)
a)
A
1

A
2

A
3

60
3.5.2. Reducerea unui sistem de vectori paraleli.
Centrul vectorilor paraleli
Fie
i
F un sistem (S) de n fore reprezentate de vectorii paraleli aplicai n
punctele A
i
(i=1, 2, ...,n). S notm cu u versorul direciei comune vectorilor
i
F
(fig.3.25). n acest caz se poate scrie: u F F
i i
(3.51)
unde F
i
este mrimea algebric a lui
i
F , adic proiecia lui pe direcia lui u (deci F
i
poate fi un scalar pozitiv sau negativ dup cum vectorul
i
F are acelai sens sau sens
contrar cu u ; a nu se confunda cu valoarea sau mrimea absolut a vectorului
i
F ).Vectorul rezultant al sistemului va fi: u F F R R
n
i
i
n
i
i O

,
_

1 1
(3.52)
Din formula (3.52) rezult c
vectorul rezultant are aceeai direcie ca
i vectorii sistemului, iar mrimea lui R
se obine prin nsumarea mrimilor
vectorilor. Momentul rezultant al
sistemului este dat de:

u F r F r M
F OA ) F ( M M
n
i
i i
n
i
i i O
i
n
i
i
n
i
i O O






1 1
1 1

sau:
u r F M
n
i
i i O

,
_

1
(3.53)
Se observ din aceast relaie c
O
M este perpendicular vectorului u i deci
vectorului R , adic i n cazul vectorilor paraleli avem trinomul invariant nul:
0
O
M R .
Prin urmare i aici - ca i n cazul vectorilor coplanari - se deosebesc
urmtoarele trei cazuri de reducere:
1) 0 0
O
M , R , sistem echivalent cu zero;
2) 0 0
O
M , R , sistem echivalent cu un cuplu;
3) 0 R , sistem echivalent cu un vector unic aplicat pe axa central, vector care
trece prin punctul O cnd 0
O
M i nu trece prin O cnd 0
0
M .
Pentru determinarea axei centrale se folosete proprietatea c trinomul
invariant este nul 0
O
M R i se ine seama c valoarea minim a momentului este
zero. Deci, n acest caz, axa central este locul geometric al punctelor unde
momentul este nul.
F
1

F
3

F
i

F
n

F
2

r
i

u
z
A
2

A
1

A
3

O
A
n

A
i

y
x
Fig.3.25
61
Fie P un punct curent pe axa central; conform relaiei (3.26) avem:
0 R OP M M
O P
(3.54)
Scriind c k z j y i x r OP + + i innd seama de (3.52) i (3.53), relaia
(3.54) devine:
0
1 1

,
_

,
_

n
i
i
n
i
i i
F u r u r F , sau: 0
1 1

,
_

,
_

u r F u r F
n
i
i
n
i
i i

sau: 0
1 1

1
]
1

,
_

u r F r F
n
i
i
n
i
i i
(3.55)
Produsul vectorial (3.55) fiind nul, rezult c cei doi vectori sunt coliniari i
prin urmare ntre aceti vectori exist relaia:
( )

, u r F r F
i i i
unde este un scalar,
deci, vectorul de poziie al punctului curent de pe axa central r OP are
expresia:

i i
i i
F
u
F
r F
r (3.56)
Dac se noteaz cu :

i
F
k

i

i
i i
F
r F
,
se obine ecuaia vectorial a axei centrale sub forma:
, u k r + (3.57)
unde, atunci cnd k variaz, punctul P descrie o dreapt (D) care trece printr-un
punct fix C care are vectorul de poziie (care nu depinde de orientarea u a
vectorilor paraleli). Ecuaia (3.57) este ecuaia vectorial a unei drepte paralel cu u
(fig.3.26), ce trece printr-un punct fix C numit centrul vectorilor paraleli (forelor
paralele). Vectorul de poziie al acestui punct este:
,
F
r F
r
n
i
i
n
i
i i
c

1
1
(3.58)







u k


r
F
i

r
i
r
i

A
i

z
P
O
C
C
C
O
y
O
(D)
x
Fig.3.26
Fig.3.27

62
Coordonatele centrului vectorilor paraleli C (, , ) sunt date de relaiile:

i
i i
i
i i
i
i i
F
z F
,
F
y F
,
F
x F
(3.58)
Proprieti ale centrului vectorilor paraleli:
a) deoarece nu depinde de u , se poate schimba direcia tuturor vectorilor cu
acelai unghi i axa central va trece tot prin C.
b) se poate multiplica mrimea tuturor vectorilor cu un scalar pozitiv i centrul
vectorilor paraleli rmne acelai. ntr-adevr, presupunnd prin absurd c s-ar
schimba mrimea tuturor vectorilor cu , avem:

i
i i
i
i i
i
i i i
F
r F
F
r F
F
r F
F
r F
1
1

c) centrul C al vectorilor paraleli nu depinde de originea sistemului de referin ales
(este un element intrinsec al sistemului de vectori).
Pentru demonstraie se admite, prin absurd, c folosind polul O se gsete ca
centru a vectorilor paraleli punctul C i deci C O (fig.3.27).
Avem evident relaiile:

i
i i
i
n
i
i i
F
r F
,
F
r F

1
(3.59)
unde: C C O O + +
Pe de alt parte, deoarece : O O r r
i i
+ , avem:

( )
O O O O
F
r F
F
O O r F
F
r F
i
i i
i
i i
i
i i
+ +
+

(3.60)
Comparnd relaiile (3.59) i (3.60) obinute pentru se deduce c 0 C C ,
deci punctele C i C coincid. Adic centrul vectorilor paraleli nu depinde de
sistemul de referin.
A p l i c a i e :
Dac se consider dou fore paralele aplicate astfel:
1
F n A
1
(x
1
, y
1
, z
1
) i
2
F
n A
2
(x
2
, y
2
, z
2
), se obine centrul C( , , ) al acestor fore, aplicnd formulele
(3.58):
2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
F F
z F z F
,
F F
y F y F
,
F F
x F x F
+
+

+
+

+
+

Dac se noteaz cu
1
2
F
F
rezult:

+
+

+
+

+
+

1 1 1
2 1 2 1 2 1
z z
;
y y
;
x x

63
Deci, punctul C mparte segmentul A
1
A
2
n raportul
2 1
CA / CA i se gsete
n interiorul segmentului A
1
A
2
cnd forele au acelai sens i n afara lui cnd sunt de
sens opus.

3.6. Metode matriciale pentru reducerea unui sistem de
vectori alunectori.
Pe lng metodele vectoriale, analitice i grafice pentru studiul sistemelor de
vectori, prezentate mai sus, n prezent se utilizeaz i metode matriciale, care s-au
dezvoltat datorit progresului n domeniul tehnicii de calcul. Aceste metode se
bazeaz pe matricea coordonatelor pluckeriene prezent n paragraful 1.10: dndu-se
o direcie ( ) caracterizat prin versorul u s-a definit din matricea coloan :
{ } { }
T
n m l c b a u .
Astfel cu ajutorul acestor coordonate se pot determina:
torsorul de reducere al unei fore n raport cu punctul O,
O
care se scrie sub
forma matricial:
{ } { }{ } { }

'

'

'

nF N
mF M
lF L
cF Z
bF Y
aF X
F
n
m
l
c
b
a
N
M
L
Z
Y
X
F u
O
(3.61)
torsorul de reducere al unui sistem de fore ) n ... , i ( , F
i
1 i de cupluri
) p ,... j ( , C
j
1 n punctul O:
O
care se scrie sub forma matricial astfel:
{ } [ ]{ }

'

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

'

p
n
*
p
* *
n
*
p
* *
n
*
p
* *
n
n
n
n
O
C
...
C
F
...
F
n ... n n n ... n n
m ... m m m ... m m
l ... l l l ... l l
... c ... c c
... b ... b b
... a ... a a
N
M
L
Z
Y
X
F u
1
1
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1
2 1
2 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
(3.62)
unde cu ) n , m , l , c , b , a (
i i i i i i
s-au notat coordonatele pluckeriene ale forei
i
F ,
iar cu ) n , m , l ( j
*
j
*
j
*
s-au notat cosinuii directori ai cuplului
j
C .


64
A p l i c a i e
Se consider un paralelipiped dreptunghic C B A O OABC avnd laturile:
OA=a, OC=3a i O O =2a, acionat de forele
3 2 1
F , F , F avnd suporturile determinate
respectiv de dreptele B O , C B , B A i de cuplurile
3 2 1
C , C , C , avnd suporturile
determinate respectiv de dreptele : ' C B , O C , ' AA (fig.3.28).

Se cunosc mrimile acestor fore i
cupluri:
10 5 13
3 2 1
P F , P F , P F
aP C , aP C , aP C 3 2
3 2 1
.
Se cere, folosind metoda matricial, s
se calculeze torsorul de reducere al
sistemului de fore i cupluri n punctul
O.

R e z o l v a r e :
Se determin mai nti, coordonatele punctelor C , B , A , O , C , B , A , O
punctul O A B C O A B C
X 0 a a 0 0 a a 0
Y 0 0 3a 3a 0 0 3a 3a
Z 0 0 0 0 2a 2a 2a 2a
Se determin apoi lungimile i cosinuii directori ai dreptelor-suport ale
forelor (coordonatele plukeriene notate cu: a,b,c), momentele versorilor
corespunztori forelor (coordonatele plukeriene notate cu: l,m,n ), i respectiv
cosinuii directori ai dreptelor-suport ale cuplurilor (coordonatele plukeriene notate
cu l*, m*, n*).
Torsorul
O
de reducere a forelor i cuplurilor n punctul O, conform (3.62) se
scrie sub forma matricial astfel:
{ } [ ]{ }

'

'

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

aP
aP
P
P
aP
aP
aP
P
P
P
/ a / a
/ a / a / a
/ a / a
/ /
/ /
/ /
F u
O
0
3
4
6
0
3
2
10
5
13
0 0 1 0 5 3 13 3
0 1 0 10 2 5 2 13 2
1 0 0 10 6 5 6 0
0 0 0 0 5 2 13 2
0 0 0 10 3 0 13 3
0 0 0 10 1 5 1 0

z
C
O
F
3
B
A
F
1

F
2

O
C
y
B
A
x
Fig. 3.28
1
C
2
C
3
C
65
C A P I T O L U L 4
CENTRUL MASELOR
CENTRUL DE GREUTATE


4.1. Greutatea corpurilor. Centrul de greutate.
Centrul maselor.
Experienele efectuate arat c la suprafaa pmntului exist un cmp
gravitaional, care se manifest prin aceea c un corp de mas m este acionat de o
for vertical proporional cu masa i orientat n jos:
g m G (4.1)
S-a constatat c intensitatea cmpului gravitaional terestru g este variabil cu
latitudinea i altitudinea. ns pentru variaii mici ale latitudinii i altitudinii,
mrimea intensitii cmpului gravitaional g poate fi considerat constant. n ara
noastr se consider pentru intensitatea g ovaloare medie: g=9,81 m/s
2
.
S-a constatat de asemenea c acceleraia gravitaional g este aproximativ
dirijat ctre centrul pmntului (dup direcia razei), abaterea maxim fa de
direcia razei fiind de cca. 6 minute.
Considernd un sistem discret de puncte materiale A
i
de mase m
i
, atunci
greutile lor g m G
i i
(i=1, 2,...,n) pot fi considerate aproximativ ca un sistem de
fore paralele, deci lor li se aplic rezultatele obinute n paragraful 3.5.2. Greutatea
acestui sistem (rezultanta forelor) este:

n
i
i
G G
1
(4.2)
sau:

n
i
i
g M m g G
1
(4.3)
unde :

n
i
i
m M
1
este masa ntregului sistem.
Pentru sistemul discret de puncte materiale A
i
de mase m
i
i vectori de poziie
i
r , n raport cu originea O a unui sistem de axe, suportul rezultantei G a forelor de
greutate
i
G , trece prin centrul vectorilor paraleli (punctul C , fig.4.1), care mai este
numit centrul de greutate al sistemului; acest punct are vectorul de poziie (conform
3.58) dat de :

i
n
i
i i
G
r G
1
(4.4)
66
sau

n
i
i
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
m
r m
g m
r g m
1
1
1
1
(4.5)
ceea ce arat c centrul de greutate este un
element geometric al sistemului de puncte
materiale, o caracteristic intrinsec a
sistemului, ce ilustreaz modul de distribuie a
maselor n spaiu i nu depinde de intensitatea
cmpului gravitaional, fapt care justific i
denumirea de centrul maselor.
Centrul maselor poate fi definit fa de un sistem de referin fix sau mobil,
indiferent dac sistemul de puncte materiale se gsete sau nu n cmp gravitaional,
prin vectorul de poziie dat de formula (4.5). Deci aceast noiune are sens i
pentru corpurile care nu sunt situate la suprafaa Pmntului.

4.2. Momente statice
Proieciile pe axe ale vectorului de poziie al centrului de mas ne
furnizeaz coordonatele acestuia notate cu ( ) , , :

i
i i
i
i i
i
i i
m
z m
,
m
y m
,
m
x m
(4.6)
Expresiile
i i i i i i
z m , y m , x m se numesc momente statice ale sistemului
fa de planele de coordonate yOz, zOx i respectiv xOy.
n general, se poate defini momentul static al unui sistem de puncte materiale
n raport cu un plan (P), ca suma produselor dintre masele punctelor materiale care
alctuiesc sistemul i distanele corespunztoare ale acestora, pn la planul (P).
De exemplu, suma , x m
i i

reprezint momentul static al sistemului de puncte

de mase m
i
n raport cu planul yOz, deoarece abscisele x
i
reprezint distanele de la
punctele A
i
pn la acest plan. Distanele sunt considerate pozitive dac punctele se
afl n semispaiul dat de sensul axei Ox i negative cnd se afl n cellalt
semispaiu. Momentele statice dau posibilitatea de a aprecia modul de distribuire a
maselor sistemului de puncte materiale n raport cu un plan.
Din formulele (4.5) i (4.6) se deduce:
M r m
i i

(4.7)
i: M z m , M y m , M x m
i i i i i i


. (4.8)
Aceste relaii permit formularea teoremei generale a momentelor statice:
Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan este egal
G
2
g
G
i
G
1

r
i
G
n G
axa central
A
i
(m
i
)
C
O
Fig.4.1
A
1
(m
1
)
A
2
(m
2
)
A
n
(m
n
)
67
cu produsul dintre masa ntregului sistem i distana de la centrul de mas al
sistemului la acel plan.
Rezult din aceast teorem c pentru calculul momentelor statice al unui
sistem de puncte materiale, acesta poate fi redus la un punct material n care se
consider concentrat ntreaga mas a sistemului, situat n centrul de mas al
sistemului.
O consecin a teoremei momentelor statice este urmtoarea lem: dac
momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan este nul,
centrul de greutate al sistemului se gsete n acel plan.
n cazul unui sistem de puncte materiale situate ntr-un plan (de exemplu n
planul xOy ) sumele
i i i i
x m , y m , pot fi considerate ca momente statice n raport
cu axele Ox i respectiv Oy din planul xOy, iar teorema momentelor statice se
modific corespunztor.

4.3. Proprietile centrului maselor
1. Dac un sistem de puncte materiale are un plan, o ax sau un centru de
simetrie, centrul maselor se afl n acel plan, pe acea ax sau n acel centru.
Pentru demonstraie, s presupunem c sistemul de puncte materiale are un
plan de simetrie i acesta este planul xOy (fig.4.2). Fie dou puncte simetrice fa de
acest plan: A
i
(x
i
, y
i
, z
i
) de mas m
i
i ) z , y , x ( A
i i i i
de mas ) m m ( m
i i i
; n aceast
situaie exist relaiile:
i i i i i i
z z , y y , x x i un punct B
j
situat n planul xOy
de mas m
j
i coordonatele 0 0 0
j j j
z , y , x .
Folosind ultima relaie (4.8) i grupnd
termenii sumelor dup poziia punctelor fa
de planul de simetrie avem:


+ +
+ +

j i i
j j i i i i
m m m
z m z m z m

i deoarece :
, z m , z m z m
j j i i i i
0


rezult 0 , ceea ce justific proprietatea
enunat.
Pentru centrul maselor aparinnd axei de simetrie Oz, se obine 0 0 ,
iar dac centrul maselor este un centru de simetrie, atunci el devine 0 .
2. Dac un sistem de puncte materiale (S) se compune dintr-un numr p de
subsisteme: (S
1
), (S
2
),...,(S
p
) de mase: M
1
, M
2
, ..., M
p
i centre de mas (C
1
,
C
2
,...,C
p
) cunoscute, atunci poziia centrului de mas al sistemului se poate
determina cu relaia:
B
j
x y
m
j j
j
, , 0

'

A
x y z
m
i
i i i
i
, ,

'

'

A
x y z
m
j
i i i
j
, ,

z
O
y
x
Fig.4.2
68

+ + +
+ + +

p
i
i
p
i
i i
p
p p
M
M
M ... M M
M ... M M
1
1
2 1
2 2 1 1


, (4.9)
unde:
i
sunt vectorii de poziie ai centrelor maselor subsist. C
i
(i=1, 2, ...,p)
ntr-adevr, pentru subsistemele (S
1
), (S
2
), ...,(S
p
) rezult relaiile:

) S (
i
) S (
i i
p
) S (
i
) S (
i i
) S (
i
) S (
i i
p
p
m
r m
., . . ,
m
r m
,
m
r m

2
2
1
1
2 1

care mai pot fi scrise i astfel:
. M r m ., . . , M r m , M r m
p p
) S (
i i
) S (
i i
) S (
i i
p


2 2 1 1
2 1

Apoi, pentru sistemul (S), vectorul de poziie este dat de:

+ + +
+ + +

+ +
+ + +

p
i
i
p
i
i i
p
p p
) S (
i
) S (
i
) S (
i
) S (
i i
) S (
i i
) S (
i i
) S (
i
) S (
i i
M
M
M ... M M
M . . . M M
m ., . . m m
r m . . . r m r m
m
r m
p
p
1
1
2 1
2 2 1 1
2 1
2 1

ceea ce demonstreaz proprietatea enunat.
3. Dac un sistem de puncte materiale (S) considerat ca rezultnd dintr-un
sistem (S
1
) din care a fost eliminat un subsistem (S
2
) pentru care se cunosc masele
M
1
, M
2
i centrele de mas C
1
, C
2
corespunztoare, atunci vectorul de poziie al
centrului de mas C al sistemului (S) se determin cu relaia:

2 1
2 2 1 1
M M
M M

(4.10)
Demonstraia este analoag celei de la punctul precedent.
Referitor la sistemele (S
1
) i (S
2
) avem:

) S (
i
) S (
i i
m
r m
1
1
1
,

) S (
i
) S (
i i
m
r m
2
2
2
sau: m r M
i i
S ( )
,
1
1 1
m r M
i i
S ( )
,
2
2 2

iar pentru sistemul (S):

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+
+

2 2
2 2
S
i
S
i
S
i
S
i i
S
i i
S
i i
) S (
i
) S (
i i
m m m
r m r m r m
m
r m

69
sau:
( ) ( )
( ) ( )
2 1
2 2 1 1
2 1
2 1
M M
M M
m m
r m r m
S
i
S
i
S
i i
S
i i

, ceea ce trebuia demonstrat.
Formulele (4.9) i (4.10) sunt importante pentru calculul centrelor de mas ale
corpurilor omogene compuse. Un astfel de exemplu este prezentat la sfritul
capitolului.

4.4. Centrul maselor pentru corpuri omogene
Un corp material omogen poate fi considerat ca un sistem format dintr-o
infinitate de puncte materiale. n Mecanic se folosete conceptul de mediu continuu
sau continuu material. n baza acestui concept se consider c nu exist n interiorul
corpului nici un volum, orict de mic, care s nu fie umplut de materie.
S considerm un volum elementar de materie V
i
(foarte mic) i s notm cu
m
i
masa sa i centrul de mas situat n punctul geometric C
i
, avnd vectorul de
poziie
i
r . Vectorul de poziie al centrului de mas al corpului conform (4.5) este:

i
i i
m
m r

(4.11)
Trecnd la limit, adic fcnd pe 0 0
i i
m , V i n (numrul
volumelor elementare tinde ctre infinit) , sumele de mai sus devin integrale pe
domeniul (D) ocupat de corp, adic:
( )

D
i i
dm r m r i
( )

dm m
D
i

i prin urmare (4.11) devine:
( )
( )
dm
dm r
D
D

(4.12)
Coordonatele centrului de mas C( , , ) vor fi n acest caz date de :

( )
( )
( )
( )
( )
( )
dm
zdm
,
dm
ydm
,
dm
xdm
D
D
D
D
D
D

(4.13)
unde r i (x, y, z) reprezint vectorul de poziie, respectiv coordonatele unui
punct oarecare al unui element de mas dm luat n calcul, iar expresiile
( ) ( ) ( )

D D D
zdm , ydm , xdm reprezint tocmai momentele statice ale corpului n
raport cu planele yOz, xOz, xOy.
Notnd cu
( )
dm M
D

, masa corpului, se deduce:

M dm r (4.14)
i teorema momentelor statice pentru cazul continuului material:

( ) ( ) ( )
M zdm , M ydm , M xdm
D D D


(4.15)
70
4.5. Masa specific. Corpuri omogene.
Centre de greutate geometrice.
Pentru studiul centrului de greutate al corpurilor reale se introduce noiunea de
densitate medie sau mas specific medie a volumului elementar V de mas m:

V
m
med

(4.16)
Masa specific (sau densitatea) a corpului ntr-un punct oarecare este dat de
limita raportului (4.16), adic:
dv
dm
v
m
lim
v
V

0
(4.17)
Cunoscnd legea de variaie a masei specifice =(x,y,z) din interiorul
corpului (care are ntotdeauna o valoare finit i pozitiv) se poate calcula masa sa cu
ajutorul relaiei:
( ) ( )


V
V
D
dV dm M (4.18)
n cazul n care densitatea
V
are aceeai valoare pentru ntreg volumul ocupat
(n toate punctele), spunem c acel corp este omogen (de exemplu: un corp executat
din acelai material este omogen). n cazul unui corp omogen, vectorul de poziie al
centrului su de greutate este dat de expresia:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
dV
dV r
dV
dV r
dV
dV r
dm
dm r
V
V
V
V
V
V
D
D

(4.19)
iar coordonatele sale sunt date de relaiile:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
dV
zdV
,
dV
ydV
,
dV
xdV
V
V
V
V
V
V

(4.20)
Se deosebesc urmtoarele cazuri particulare:
A. Dac corpul are una din dimensiuni (grosimea) mult mai mic n raport cu
celelalte dou, corpul respectiv se numete plac, iar densitatea se numete
densitate superficial (de suprafa)
Densitatea superficial ntr-un punct, este n acest caz:

dA
dm
A
m
lim
A
A

0
(4.21)
unde dA este aria unui element de plac, iar masa plcii este determinat cu
ajutorul formulei:
( )

A
A
dA M . (4.22)
71
n cazul plcii omogene (
A
=constant), avem:

( )
( )
dA
dA r
A
A

sau:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
dA
zdA
,
dA
ydA
,
dA
xdA
A
A
A
A
A
A

. (4.23)
B. n cazul n care corpul are una din dimensiuni (lungimea), mult mai mare n raport
cu celelalte dou, corpul respectiv se numete bar (sau dup caz fir ), iar
densitatea se numete densitate liniar sau masa specific liniar:

ds
dm
s
m
lim
s
l

0
(4.24)
unde ds este lungimea unui element de bar, iar masa barei:
( )

l
l
ds M .
Dac barele sunt omogene (
l
=constant) se obin expresiile pentru vectorul de
poziie i coordonatele centrului de greutate al barelor:
( )
( )
ds
ds r
l
l

sau:
( )
( )
( )
( )
( )
[ ]

rds
ds
yds
ds
zds
ds
l
l
l
l
l
l
, , (4.25)
Analiznd formulele (4.19), (4.23) i (4.25) - ca relaii scalare corespunztoare
- valabile respectiv pentru corpuri, plci i bare omogene, se observ c n ele nu
intervine masa corpului, ci volume, arii i lungimi, deci elemente geometrice. Astfel
se ajunge la noiunea de centru de greutate geometric.

A p l i c a i i
1) Bara omogen dreapt.
Mijlocul barei fiind centru de simetrie, va fi n acelai timp i centrul de
greutate al barei.
2) Bara omogen curb n form de arc de cerc (fig.4.3)
Notm unghiul la centru al arcului 2 i raza barei circulare cu R, se alege axa
Ox s coincid cu bisectoarea unghiului, iar axa Oy n planul arcului. Bara fiind
plan, avem: 0 . Axa Ox fiind ax de simetrie, avem: =0.
Pentru determinarea abscisei OC se aplic formula:
( )
( )
ds
xds
l
l

unde (fig.4.3) pentru elementul de arc: Rd ds , x=OP=Rcos .

72
Rezult aadar:

sin R
d
d cos R
Rd
Rd cos R

n particular relaia de mai sus devine
- pentru sfertul de cerc: , R ,

2 2
4

- iar pentru arcul semicircular:

R
,
2
2
.

3. Plac plan omogen dreptunghiular.
Punctul de intersecie a diagonalelor este centrul de simetrie al plcii
dreptunghiulare, deci acesta este i centrul de greutate.

4. Placa plan omogen triunghiular.
Se consider triunghiul oarecare PQR (fig.4.4). Dac se descompune
triunghiul n fii elementare paralele cu o latur (de exemplu PQ) care se asimileaz
cu bare, atunci se poate arta c locul geometric al centrelor de greutate al acestor
bare l constituie mediana RR a triunghiului. Repetnd operaia aceasta fa de
celelalte laturi, se obin medianele PP i QQ.
Centrul de greutate al triunghiului se gsete prin urmare, n punctul C de
intersecie a medianelor, adic la dou treimi din nlime (2h/3) fa de vrful
triunghiului, respectiv la o treime (h/3) fa de baz.
Din geometria analitic se tie c dac se
cunosc coordonatele vrfurilor triunghiului: P,
Q i R atunci coordonatele centrului de mas C
sunt:

3
3
3
R Q P
R Q P
R Q P
z z z
;
y y y
;
x x x
+ +

+ +

+ +




C
R
P
Q
h
h/3
Q
R
P
Fig.4.4.
R
O
d
C
2
y
Rd ds
x
P
Fig.4.3.

O
73
5. Placa plan omogen n forma unui sector de cerc
Notm unghiul la centru cu 2 i raza cu R (fig.4.5).
Alegem ca ax Ox bisectoarea unghiului, care este i ax de simetrie. Se alege
Oy n planul figurii, deci 0 i 0 . n aceste condiii pentru determinarea lui
C( 0 0, , ) se folosete formula:

( )
( )
dA
xdA
A
A

, unde folosind coordonatele polare (,) cu:

x= cos; ) , R ( sin y 0 ; d d dxdy dA
Se obine:

( )
( )

3
2
0
0
2
sin R
d d
d cos d
OC
d d
d d cos
OC
R
R
D
D

Cazuri particulare:
a) pentru sfertul de cerc: ,
R
OC ,

3
2 4
4

b) pentru placa semicircular: .
R
OC ,

3
4
2

c) pentru placa circular: . OC , 0 2
6. Plci plane omogene compuse
Se consider problema determinrii centrului de greutate al plcii plane
omogene din figura 4.6. format dintr-un dreptunghi ADFC (AD=CF=4a;
AC=DF=2a) din care se taie triunghiul dreptunghic ABC (AB=a, AC =2a) i se
adaug sfertul de cerc DEF (cu raza R=DE=DF=2a). Se alege sistemul de axe cu
originea n A iar axele Ox dup AE, iar Oy dup AC (fig.4.6.).






C( , )
C
3

y
F
C
C
1
(x
1
,y
1
)
C
2
(x
2
,y
2
)
C
3
(x
3
,y
3
)
E C
3
D B A=O
x
Fig.4.6.
2
M(x,y)
y
R

x
O

Fig. 4.5
C
74
Calculul centrului de greutate C( , ) se face cu ajutorul formulelor:

3 2 1
3 3 2 2 1 1
3 2 1
3 3 2 2 1 1
A A A
A y A y A y
,
A A A
A x A x A x
+
+

+
+

unde ariile sunt:
2 2
3
2
2
2
1
2
4
1
2
2
1
8 2 4 a ) a ( A , a a a A , a a a A
Centrele de greutate ale fiecrei figuri sunt: )
a
,
a
( C ), a , a ( C
3
2
3
2
2 1

,
_

3
8
3
8
4
3
8
3
4
2
2
3
2 4
4
3
8
3
4
2
2
3
2 4
4
3
3 3
3 3
a
,
a
a C
a R R
cos DC C D
a R R
sin DC C D

i prin urmare: A=A
1
-A
2
+A
3
=7a
2
+a
2
, avem:

.
a
a a
a
a
a
a
a a
a
) ( a a
a
a
a a
a
a a

+
+

+
+

,
_

+ +

7
10
7
3
8
3
2
8
7 3
12 55
7
3
8
4
3
8 2
2 2
2 2 2
2 2
2 2 2


7. Cadre spaiale omogene compuse
Se cere s se determine centrul de greutate al cadrului spaial format din
barele omogene sudate i dispuse n raport cu un sistem de axe Oxyz, ca n figura
4.7. Se cunosc razele sferturilor de cerc i lungimile barelor (toate egale cu a).
Rezolvare:
Pentru arcele de cerc poziia centrului de mas
se calculeaz conform formulor cunoscute:

2 2 2 2
4
4
4 4 3
a
a C O ,
a
sin
OC
Centrele de greutate ale figurilor elementare i
lungimile acestora vor fi:
; a , ,
a
, a C ; a , , a ,
a
C

,
_

,
_

2 2 1 1
0
2
0
2
! !
2
2
0
2
3 3
a
,
a
, ,
a
C

,
_

! ;
2
2 2
4 4
a ) ( a
,
) ( a
, a C

,
_

!
Pentru determinarea lui C (,,) aplic formulele:
O
4

C
4

C
3

C
1

C
2

Fig. 4.7
z
y
O
x
a
a
a
75

i
i i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
z
,
y
,
x
!
!
!
!
!
!
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1

.
i se obin valorile: . a
) (
, a
) (
, a
) ( 2 2 2 2
1
2 2
5
+

+
+

Metoda a IIa: Se completeaz tabelul:
Corp
nr.
Forma
corpului
l
i
x
i
y
i
z
i
l
i
x
i
l
i
y
i
l
i
z
i

1 bara
dreapt
a a
2

a 0
a
2
2

a
2
0
2 bara
dreapt
a a
a
2

0 a
2

a
2
2

0
3 bara
circular
a
2

2a

0
2a

a
2
0 a
2

4 bara
circular
a
2

0
a( )

2

a( )

2

0
a
2
2
2
( )

a
2
2
2
( )



a(2+)
5
2
2
a

( ) + 2
2
2
a

a
2
2

Alicnd formulele:
i
i i
i
i
i
i i
i
i
i
i i
i
z
,
y
,
x
!
!
!
!
!
!
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1

,
se obine poziia centrului de mas:

,
_

+ +
+
+
a
) (
, a
) (
, a
) (
C
2 2 2 2
1
2 2
5

.


8. Corpuri omogene compuse
A. Figura 4.8 reprezint un nit, care este format dintr-o semisfer de diametru
D=2R=40mm i un cilindru de lungime L=50mm i diametrul d=2r =22mm.
Se cere s se determine poziia centrului de greutate al nitului C ( 0,0,).
Rezolvare:
Pentru sistemul de axe Oxyz considerat n fig. 4.8, ambele centrele de greutate
se afl pe axa Oz.
76
Semisfera : D R z
16
3
8
3
1
,
12
3
1
D
V


Cilindrul : L
d
L r V ,
L
z
4 2
2
2
2 2

.
Centrul de greutate al nitului se calculeaz cu
ajutorul formulei:
2 1
2 2 1 1
V V
z V z V
+
+


nlocuind rezult:
) L d D (
) L d D (
L d D
L d L
D
D
2 3
2 2 4
2 3
2 3
3 16
8 3
4 12
4 2 16
3
12
+

nlocuind valorile numerice pentru D, d i L se obine
- 0,977 1cm

B. Se consider un corp tridimensional omogen format dintro semisfer i un con
ca n fig 4.9. Se cunoate R , raza comun a semisferei i conului.
Se cere nlimea h a conului astfel nct centrul de greutate C al piesei compuse
s se afle n originea sistemului de axe ( O C )
Rezolvare:
Conul i semisfera au centrele de greutate C
1
i C
2
pe
axa OZ : R z ,
h
z
8
3
4
2 1

iar volumele sunt respectiv:
3
2
2
1
3
2
3
R V ; h R V

prin urmare:
R h
R h
V V
z V z V
2
3
4
1
2 2
2 1
2 2 1 1
+

+
+


Impunnd condiia: O C , adic = 0
rezult: h
2
3 R
2
= 0
adic: h = R 3 .
z
V
y
h
x
C
1

R
C
2

O
Fig. 4.9
z
D
y
L
d
x
C
1

O
C
2

Fig. 4.8
77

C A P I T O L U L 5
S T A T I C A R I G I D U L U I



5.1. Condiiile de echilibru pentru rigidul liber
Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziie n spaiu, poziia lui
depinznd numai de forele care acioneaz asupra lui.
n capitolul 3, s-a artat la primul caz de reducere, c dac rezultanta general
i momentul rezultant al unui sistem de vectori (fore) sunt nule: 0 = R , 0 =
O
M ,
atunci sistemul este echivalent cu zero.
Aceasta este o condiie suficient pentru echilibru.
Analiznd celelalte cazuri de reducere a sistemelor de vectori, se constat c
nu exist alte cazuri pentru care sistemul s fie echivalent cu zero; nseamn c
0 = R , 0 =
O
M este i o condiie necesar de echilibru a unui sistem de fore.
Teorem: Dac asupra unui solid rigid liber, care se afl n repaus,
acioneaz un sistem de fore , condiia necesar i suficient pentru ca rigidul s
rmn n repaus este ca sistemul s fie echivalent cu zero :
0 = R , 0 =
O
M (5.1)
innd seama c:


= = =
= = =
n
i
i O
n
i
i i O
n
i
i
) F ( M F r M , F R
1 1 1
(5.2)
condiiile (5.1) devin:


= = 0 0 ) F ( M , F
i O i
(5.3)
sau n proiecii pe axele sistemului de axe Oxyz:
0 0 0 = = = = = =
i i i
Z Z ; Y Y ; X X (5.4)
0 0 0 = = = = = =
i i i
N N ; M M ; L L (5.5)
Echilibrul unui rigid asupra cruia acioneaz un sistem de fore, este
condiionat deci de ase ecuaii scalare: trei ecuaii de proiecii ale forelor pe axele
de coordonate i trei ecuaii de momente n raport cu axele sistemului de coordonate.
n conformitate cu teoria sistemelor liniare de ecuaii din Algebr, n general
sistemul de ecuaii (5.4) i (5.5) este compatibil dac conine maxim ase
necunoscute i dac sunt ndeplinite condiiile cerute de teorema lui Rouche.
n cazul unor sisteme particulare de fore, numrul ecuaiilor scalare de
echilibru se reduc, astfel:
78
a) n cazul unui sistem de fore coplanare care acioneaz asupra rigidului (de
exemplu n Oxy) se reduc la un sistem trei ecuaii scalare de echilibru distincte:
0 0 0 = = = = = =
i i i
N N , Y Y , X X , i=1, 2, ..., n (5.6)
ntruct celelalte ecuaii ale sistemului devin identiti (Z=0, L=0, M=0);
b) n cazul unui sistem de fore paralele care acioneaz asupra rigidului (de
exemplu, axa Ox) se reduc la un sistem trei ecuaii scalare de echilibru distincte:
0 0 0 = = = = = =
i i i
N N , M M , X X , i=1, 2, ..., n (5.7)
ntruct celelalte ecuaii ale sistemului devin identiti (Y=0, Z=0, L=0);
c) n cazul unui sistem de fore paralele i coplanare care acioneaz asupra
rigidului (de exemplu, axa Ox i planul Oxy) se reduc la un sistem dou ecuaii
scalare de echilibru distincte:
0 0 = = = =

i i
N N , X X , i=1, 2, ..., n (5.8)
ntruct celelalte ecuaii ale sistemului devin identiti (Y=0, Z=0, L=0, M=0);
d) n cazul unui sistem de fore concurente, trei dintre ecuaiile sistemului devin
identiti (de exemplu, alegnd originea sistemului de axe n punctul de
concuren al forelor rezult: L=0, M=0, N=0 ) rmnnd numai trei ecuaii
scalare de echilibru distincte:
0 0 0 = = = = = =
i i i
Z Z , Y Y , X X i=1, 2, ..., n (5.9)
Se observ c acestea sunt condiiile de echilibru ale punctului material liber.
e) n cazul unui sistem de cupluri, ecuaiile de proiecii ale forelor devin identiti
(X=0, Y=0, Z=0 ) rmnnd numai trei ecuaii scalare de echilibru distincte:
0 0 0 = = = = = =
i i i
N N , M M , L L (5.10)
Pentru a vedea n ce msur aceste ecuaii conduc la soluionarea problemei
echilibrului rigidului liber, este necesar s se determine numrul gradelor de
libertate ale unui rigid liber. Se tie c pentru a determina poziia unui corp n spaiu
este necesar s se cunoasc coordonatele a trei puncte necoliniare ale sale: A
1
(x
1
, y
1
,
z
1
), A
2
(x
2
, y
2
, z
2
), A
3
(x
3
, y
3
, z
3
).
Aceste nou coordonate (sau parametri) nu sunt independente, deoarece
distanele dintre cele trei puncte rmn constante, n cazul solidului nedeformabil,
adic exist relaiile:
. const ) z z ( ) y y ( ) x x ( A A d
. const ) z z ( ) y y ( ) x x ( A A d
. const ) z z ( ) y y ( ) x x ( A A d
= + + = =
= + + = =
= + + = =
2
1 3
2
1 3
2
1 3 3 1 3
2
2 3
2
2 3
2
2 3 3 2 2
2
1 2
2
1 2
2
1 2 2 1 1
(5.11)
Deoarece ntre cei nou parametri scalari (x
1
, x
2
, x
3
; y
1
, y
2
, y
3
; z
1
, z
2
, z
3
) exist
trei relaii de legtur, rezult c sunt independeni doar ase parametri.
n concluzie, un rigid liber n spaiu are ase grade de libertate. Aceste grade
de libertate corespund de exemplu, posibilitilor rigidului de a efectua independent
trei translaii n lungul axelor Ox, Oy, Oz i trei rotaii n jurul acelorai axe.
79
Pentru a determina poziia unui corp n plan este necesar s se cunoasc
poziia a dou puncte ale sale: A
1
(x
1
,y
1
), A
2
(x
2
, y
2
). Aceti patru parametri nu sunt
independeni, deoarece distana dintre cele dou puncte rmne constant, adic ntre
cei patru parametri exist relaia:
. const ) y y ( ) x x ( A A = + =
2
1 2
2
1 2 2 1

Deci rigidul liber n plan are trei grade de libertate. Acestea corespund de
exemplu, posibilitilor rigidului de a efectua independent dou deplasri n lungul
axelor de coordonate Ox i Oy i o rotaie n jurul axei Oz.
Problemele echilibrului rigidului liber sunt:
a) Se dau forele care acioneaz asupra rigidului i se cere poziia de echilibru (n
general problema este static determinat);
b) Se d poziia de echilibru i se cer forele pentru echilibru. Problema este static
determinat numai dac numrul ecuaiilor este egal cu numrul necunoscutelor.

5.2. Rigidul supus la legturi fr frecare
5.2.1. Generaliti. Condiiile de echilibru
Rigidul supus la legturi este un corp cruia i se impune cel puin o restricie
geometric (de exemplu un punct al rigidului este obligat s rmn pe o suprafa,
pe o curb sau ntr-un punct fix n spaiu).
n cazul solidului rigid supus la legturi problemele de echilibru sunt mai
complicate dect n cazul punctului material; ca i n cazul punctului material se
aplic axioma legturilor:
legturile se nlocuiesc cu fore i momente de legtur, numite reaciuni .
Aplicnd aceast axiom, rigidul poate fi privit ca un rigid liber sub aciunea
forelor direct aplicate (n general cunoscute) i a reaciunilor (necunoscute).
Fie corpul (C
1
) supus la forele direct aplicate F
i
(i=1, 2, ...,n), avnd o
legtur cu corpul (C
2
); ne propunem s studiem echilibrul acestui corp (C
1
)
(fig.5.2.a).
Se consider punctul O ca punct teoretic de contact al celor dou corpuri.
Conform axiomei legturilor, prin nlturarea corpului (C
2
) se suprim legtura
corpului (C
1
) cu (C
2
) nlocuindu-se cu fore i cupluri de legtur (fig.5.2.b).
Se noteaz cu:
( )
) a (
O
) a (
O
) a (
O
M , R : torsorul de reducere n O al forelor exterioare date;
( )
) leg (
O
) leg (
O
) leg (
O
M , R : torsorul de reducere n punctul O a forelor de legtur.
Condiia de echilibru se exprim prin relaiile vectoriale:
0 0 = + = +
) leg (
O
) a (
O
) leg ( ) a (
M M , R R (5.11)


80











care, n cazul general, conduc la ase ecuaii scalare de echilibru de forma ecuaiilor
(5.4) i (5.5):
X
a
+ X
leg
= 0, Y
a
+Y
leg
= 0, Z
a
+ Z
leg
= 0 (5.12)
L
a
+ L
leg
= 0, M
a
+ M
leg
= 0, N
a
+ N
leg
= 0 (5.12)
iar dac forele se afl n planul xOy se obin trei ecuaii scalare, respectiv:
X
a
+ X
leg
= 0, Y
a
+Y
leg
= 0, N
a
+ N
leg
= 0 (5.13)
Relaiile (5.11) se mai scriu:

) leg (
O
) a (
O
) leg ( ) a (
M M , R R = = (5.14)
Aceste relaii exprim faptul c forele de legtur care ndeplinesc condiiile
de echilibru (5.14) au acelai torsor i anume, cel opus torsorului forelor efectiv
aplicate solidului rigid. Prin introducerea legturilor se micoreaz numrul gradelor
de libertate ale rigidului.
Legturile ideale (fr frecare) ale rigidului sunt: reazemul simplu, articulaia
(cilindric, sferic), ncastrarea i prinderea cu fire.
n studiul legturilor rigidului se deosebesc dou aspecte :
aspectul geometric, legat de numrul gradelor de libertate (adic a posibilitilor
de micare independente care i sunt rpite rigidului datorit legturii)
aspectul mecanic, legat de elementele mecanice cu care se nlocuiesc legturile
(forele i momentele pe care le introduce legtura sau reaciunile).

Observaie
O for aplicat rigidului are ca efect micarea de translaie n lungul
suportului ei, iar un cuplu are ca efect micarea de rotaie n jurul unei axe coliniare
cu suportul su. n consecin, prin suprimarea unei legturi care permitea o
translaie n lungul unei direcii se introduce o for, iar prin suprimarea unei legturi
ce permitea o rotaie n lungul unei direcii se introduce un cuplu.

F
i

F
2

F
1

F
n
( ) leg
R
( ) leg
M
0

( ) a
M
0

(C
1
)
(C
1
)
O
(C
2
)
(C
2
)
(a)
(b)
Fig.5.2
( ) a
R
81
5.2.2. Reazemul simplu
Un rigid are o legtur de tip reazem simplu (sau mobil) ntr-un punct al su,
dac acest punct este obligat s rmn tot timpul pe o suprafa () (fig.5.3.a.) sau
pe o curb dat (C). Se face ipoteza c suprafaele sau curbele sunt lucii, fixe i
suficient de rezistente, astfel nct acestea s nu se deformeze orict de mari ar fi
forele care acioneaz asupra rigidului.
Din punct de vedere geometric reazemul simplu micoreaz numrul gradelor
de libertate al rigidului cu o unitate; deci un rigid avnd o legtur de tip reazem
simplu are cinci grade de libertate.
Am vzut n capitolul 2, c n cazul unui punct material obligat s rmn pe o
suprafa lucie, reaciunea este normal la suprafa. Acest rezultat se poate extinde
i n cazul rigidului: din punct de vedere mecanic un reazem simplu pe o suprafa
lucie poate fi nlocuit cu o reaciune N normal la suprafaa de sprijin ()
(fig.5.3.a).











Observaii:
1. Dac rezemarea rigidului se face ntr-un punct singular al suprafeei (unghiular
sau vrf, fig.5.3.b) atunci suportul reaciunii este determinat de normala la
suprafaa corpului (
1
).
2. Dac exist mai multe reazeme simple ale rigidului, atunci din punct de vedere
mecanic fiecare dintre acestea se nlocuiete cu cte o reaciune normal n
punctul considerat pe suprafaa de reazem respectiv (fig. 5.4).
3. n cazul cnd rigidul are mai multe reazeme simple, se poate considera din punct
de vedere geometric, c fiecare reazem micoreaz numrul gradelor de libertate
cu cte o unitate.
n general, pentru a imobiliza un rigid va trebui s fie rezemat n ase puncte ale
sale. Dac el are un numr mai mare dect ase reazeme simple, problema devine
static nedeterminat, iar dac are mai puin de ase reazeme simple, atunci
echilibrul nu este posibil dect pentru anumite sisteme particulare de fore.
(C
1
)
N
A
) (
n
n
(C
1
)
) (
2
) (
1

(C
2
)
(C
2
)
N
N
Fig.5.3
a. b.
A
82














Se menioneaz ns c exist cazuri cnd un rigid rezemat n ase punct ale
sale, nu este totui complet imobilizat. Astfel, de exemplu, dac cele ase suporturi
ntlnesc aceeai dreapt (fig.5.5.a) sau sunt paralele cu acelai plan (fig.5.5.b),
rigidul nu este complet imobilizat; n aceste cazuri este evident libertatea de micare
a rigidului: astfel, n primul caz acesta se poate roti n jurul dreptei pe care o
ntlnesc suporturile forelor, iar n al doilea caz acesta se poate translata pe direcia
normalei la planul forelor.










De asemenea n cazul unei plci la care suporturile sunt concurente (fig.5.5.c),
aceasta se poate roti n jurul punctului de concuren sau n cazulcand suporturile
sunt paralele ntre ele (fig.5.4.d), acesta se poate translata pe direcia normal la
suporturile reaciunii.
5.2.3. Articulaia
Un rigid este articulat ntr-un punct al su dac acest punct este imobilizat
(fix). Articulaia poate fi: plan (cilindric), atunci cnd rigidul este supus aciunii
unui sistem de fore coplanare (fig.5.6.a) sau spaial (sferic) (fig.5.6.b).
()
(a)
(b)
O
(c)
(d)
Fig.5.5
A
N
B
N
1
F
G
2
F
A
B
A
N
B
N
1
F
2
F
B
A
Fig.5.4
1
F
G
A
N
B
N
O
A
B
A
N
B
N
1
F
G
2
F
A
B
83

a. Articulaia sferic
Un rigid cu o legtur de tip
articulaie sferic (cu un punct
fix) are trei grade de libertate.

Din punct de vedere geometric articulaia sferic reduce numrul gradelor de
libertate cu trei uniti, iar din punct de vedere mecanic poate fi nlocuit cu o
reaciune
) leg (
R de mrime i direcie necunoscute (fig.5.7.a), sau cu trei necunoscute
scalare, proieciile dup direciile axelor sistemului cartezian Oxyz X
leg
, Y
leg
, Z
leg

(fig.5.7.b). Deci articulaia sferic este echivalent din punct de vedere mecanic, cu
trei reazeme simple, situate n acelai punct, ale cror reaciuni nu sunt toate
coplanare.








b. Articulaia cilindric (plan)
Este un caz particular al articulaiei sferice, cnd asupra rigidului acioneaz
un sistem de fore coplanare situate ntr-un plan perpendicular pe axa articulaiei.
Din punct de vedere geometric, articulaia plan reduce numrul gradelor de
libertate ale rigidului cu dou uniti; deci din cele trei grade de libertate n plan,
rigidului i mai rmne unul singur. Din punct de vedere mecanic aceast legtur se
nlocuiete cu o reaciune
) leg (
R de mrime i direcie necunoscute, sau cu dou
necunoscute scalare, proieciile dup Ox i Oy: X
leg
=H, Y
leg
=V (fig.5.7.c).
n figura 5.8 sunt date dou exemple de bare cu articulaii i rezeme simple i
forele de legtur corespunztoare.








Fig.5.6.
a) b)
) a (
R
O
) leg (
R
Fig.5.7
leg
Y
O
z
y
x
leg
Z
leg
X
O
c.
x
y
leg
R
H
V
a. b.
x
y
z
A
N A
B
N
1
F
2
F
B A
V
G
H
O
leg
R
leg
R
V
H
Fig.5.8
84
c. Articulaia cilindric spaial
Dac un rigid acionat de un sistem de fore n spaiu are o ax fix, spunem c
are o legtur de tip articulaie cilindric spaial i un singur grad de libertate.
Din punct de vedere geometric articulaia cilindric
spaial reduce numrul gradelor de libertate cu cinci
uniti, deci rigidul mai are un singur grad de
libertate (ca i n cazul articulaiei plane).
Din punct de vedere mecanic articulaia sferic poate
fi nlocuit cu trei necunoscute scalare (X
leg
, Y
leg
, Z
leg
)
(adic proieciile reaciunii
) leg (
R dup direciile
axelor sistemului cartezian Oxyz, i dou momente
de legtur (M
leg
, N
leg
) (fig.5.9).

5.2.4. ncastrarea (legtura rigid)
ncastrarea este legtura prin care rigidul este complet fixat (nepenit) de un
alt corp fix. Din definie rezult c, din punct de vedere geometric, aceast legtur i
rpete rigidului toate cele ase grade de libertate.
Din punct de vedere mecanic, ncastrarea poate fi nlocuit cu trei fore de
legtur (X
leg
, Y
leg
, Z
leg
adic proieciile reaciunii
) leg (
R dup direciile axelor
sistemului cartezian Oxyz) i trei momente de legtur (L
leg
, M
leg
, N
leg
, adic
proieciile reaciunii
) leg (
M dup direciile axelor sistemului cartezian Oxyz, fig.
5.10); aceste reaciuni corespund celor ase posibiliti de micare anulate, deci n
spaiu ncastrarea introduce ase necunoscute scalare (fig.5.10.a).
Dac rigidul este acionat de un sistem coplanar de fore (de exemplu n planul
vertical xOy) ncastrarea va introduce trei necunoscute scalare: H, V i M
i

(fig.5.10.b).









Pentru a studia forele i momentele de legtur pe care le introduce o
ncastrare, se consider c n zona de contact acioneaz forele locale elementare de
legtur F
j
(leg)
(j=1,2,...,m) , care reprezint aciunea pe care o exercit corpul (C
2
)
asupra corpului (C
1
) (fig.5.11.a).
O
y
z
leg
N
V
O
M
i
=N
leg
H
x
y
x
leg
M
leg
Y
leg
X
leg
Z
leg
L
(a)
(b)
Fig.5.10
Fig. 5.9
y
z
leg
Y
leg
Z
x
leg
X
leg
N
leg
M
85
Torsorul de reducere ai acestor fore locale elementare de legtur n punctul
teoretic de contact O, (centrul de greutate al seciunii de ncastrare) este:

=
=

) leg (
j j
) leg (
O
) leg (
j
) leg (
) leg (
F r M
, F R
: (5.15)
unde
j
r este vectorul de poziie al forei de legtur
) leg (
j
F .
Torsorul de reducere al forelor exterioare
) a (
i
F i=1,2,...,n, (fig.5.11.b) este:

=
=

) a (
i i
) a (
O
) a (
i
) a (
) a (
F r M
, F R
: (5.16)
unde
i
r este vectorul de poziie al forei exterioare
) a (
i
F .












5.2.5. Legtura cu fire (prinderea cu fire)
Prinderea cu fire este echivalent cu o rezemare unilateral pe o sfer avnd
raza egal cu lungimea firului (ca n cazul legturii punctului material pe o suprafa.
Deci aceast legtur se nlocuiete cu o for avnd direcia n lungul firului (n
punctul n care care acesta se secioneaz cu un plan imaginar) i sensul ales, astfel
nct aceasta s ntind poriunea din fir legat de rigid (ntruct firul este flexibil i
inextensibil, nu poate prelua dect solicitri de ntindere), for de ntindere numit
tensiune n fir (S
A
sau S
B
n fig.5.12)







Fig.5.12
S
A
S
B
A
B
B
A
) leg (
j
F
r
j

A
j

A
i

O
(C
2
)
) leg (
R
F
i
a ( )

r
i

(C
1
)
(a)
Fig.5.11
O
R
a ( )

) a (
O
M
) leg (
O
M
(b)
86
Pentru studiul echilibrului rigidului prins cu fire, se introduc mai nti
tensiunile din fire i apoi se studiaz echilibrul rigidului ca i cum acesta ar fi liber.
n tabelul urmtor sunt prezentate n rezumat legturile rigidului, cu simbolurile
respective i elementele mecanice cu care se nlocuiesc.
n tabelul de mai jos sunt prezentate principalele tipuri de legturi ale rigidului:
Legtura Simbol Cu ce se nlocuite Nr. necunoscute
Reazemul simplu


1


Articulaia
cilindric
plan




2

spaial
(sferic)





3


ncastrarea


Plan






3


Spaial










6

Prinderea cu fire



1


A p l i c a i a 1
S se calculeze reaciunile
din grinda articulat n
punctul A i rezemat n B
din fig.5.13.a, acionat de
forele F (concentrat) i p
(uniform distribuit),
cunsocute.



N
H
V
X
leg

Y
leg

Z
leg

H
V
N
leg
L
leg

M
leg

N
leg

Z
leg

X
leg

Y
leg

a)

3a 2a 2a a
b)

x
ech
F
2a
F
p
B A
C
F
y
A H
N
V
Fig.5.13
3a 3a
S
87
R e z o l v a r e :
Dup eliberarea grinzii de legturi (axioma legturilor) se introduc n
articulaia A forele de legtur V i H i n reazemul B reaciunea normal N, iar
sarcina uniform distribuit p (daN/m) pe lungimea 2a, se nlocuiete cu o for
echivalent concentrat F
ech
=2ap , aplicat ntr-un punct la distana 2a de captul
A (centrul forelor paralele). Alegnd sistemul de axe xOy cu originea O n captul A
(fig.5.13.b), cele trei ecuaii de echilibru se scriu:

0 8 5 2 2 0
0 2 0
0 0
= + =
= + =
= =

a sin F a N a ap : M
sin F N ap V : Y
cos F H : X
A
i
i

Rezult reaciunile:
) ap sin F ( V ); ap sin F ( N ; cos F H 6 13
5
1
4 8
5
1
= + = =
Se observ c sensul lui V poate fi:
cel indicat n desen, dac: ap sin F 6 13 <
de sens contrar , dac: ap sin F 6 13 > .



A p l i c a i a 2
S se calculeze reaciunile grinzii
ncastrat n A i supus la forele
exterioare reprezentate n figura
5.14.

R e z o l v a r e :
Se aleg axele de coordonate ca n
figur i se elibereaz grinda de
legtura din A (ncastrare)
introducndu-se forele i cuplul
de legtur corespunztoare: H, V,
M
i
. Se nlocuiete sarcina uniform
distribuit p printr-o for
echivalent F
ech
=3ap (n centrul
forelor paralele) care se afl la
distana 3a/2 de punctul A
(fig.5.14.b).


a)
2a 3a a
60
o

a
b)
x
4ap 2ap
ech
F
2
F
5a/2
p
A
y
H
i
M
V
Fig.5.14
B
B
A
1
F
2a
5a/2
60
o

88
n aceste condiii, cele trei ecuaii de echilibru sunt:

0 7 2 5 60 4 5 1 3 0
0 2 60 4 3 0
0 60 4 0
0
0
0
= =
= =
= + =

a ap a sin ap a , ap M : N
ap sin ap ap V : Y
cos ap H : X
i A
i
i

de unde se obin forele i cuplul de legtur:
p a ) , ( M ; ap ) ( V ; ap H
i
2
3 10 5 21 3 2 5 2 + = + = =

A p l i c a i a 3
Se consider grinda AB=4a, de greutate uniform distribuit p, articulat n A i
meninut n poziie orizontal de greutatea G, prin intermediul unui fir (fig.5.15).
Firul este petrecut peste scripetele C (fr a se lua n considerare eventualele frecri)
i face cu orizontala unghiul =30
0
. S se determine forele de legtur din
articulaia A i mrimea greutii G necesar meninerii grinzii n echilibru n poziie
orizontal.

R e z o l v a r e :
Se procedeaz ca i n problemele anterioare, scriind ecuaiile de echilibru
pentru bara supus la fore din fig.5.15.b. Se nlocuiete fora uniform distribuit p
prin fora echivalent F
ech
=4ap care se afl la distana 2a de punctul A, iar n B
fora F = G, nclinat cu unghiul =30
0
. Ecuaiile de echilibru se scriu:



- H + Fcos 30
0
=0
V - 4ap + Fsin30
0
=0
-4ap2a + Fsin30
0
4a=0

Rezolvnd sistemul de
ecuaii se obin valorile
necunoscutelor:
F=G=4ap,
H= ap 3 2 ,
V=2ap.


a)
2a
4a
30
o

30
o

b)
C
G
ech
F
p
A
H
V
Fig.5.15
B
A
B
F
y
x
2a
89
5.3. Rigidul supus la legturi cu frecare
5.3.1. Aspectul general al frecrilor
Se consider un corp rigid (C
1
) care are un reazem simplu ntr-un punct O
(punctul teoretic de contact) pe corpul (C
2
). n realitate corpul considerat se
deformeaz sub aciunea forelor exterioare (efectiv aplicate)
) a (
i
F , astfel nct
contactul se realizeaz pe o mic suprafa (fig.5.16.a). n fiecare punct al suprafeei
se dezvolt cte o reaciune de mrime i direcie necunoscute, pe care o notm cu
) leg (
j
F (j=1, 2, ..., m).
Fie punctul teoretic de contact O, punctul n care ar fi avut loc contactul celor
dou corpuri dac ele nu s-ar fi deformat. Reducnd sistemele de fore
) a (
i
F (i=1, 2,
..., n) i
) leg (
j
F (j=1, 2, ..., m) n punctul O (fig.5.16.b), condiiile de echilibru
vectoriale date de formulele (5.11), sunt:
0 0 + +
) leg (
O
) a (
O
) leg ( ) a (
M M ; R R (5.16)
Se descompun vectorii celor doi torsori (al forelor aplicate i de legtur, care
la echilibru sunt egali i opui) dup normala (On) la planul tangent n O i dup cate
o direcie din acest plan (Ot
1
, Ot
2
) (fig.5.17) i se obin relaiile vectoriale:

'

+
+

'

+
+
0
0
0
0
r t
p n
t
n
M M
M M
T R
N R
(5.17)












n baza teoremei de echivalen a sistemelor de vectori, rezult c sistemul de
fore aplicate
) a (
i
F (i=1, 2, ..., n) este echivalent cu dou fore
t n
R , R i dou
cupluri de moment
t n
M , M aplicate n O, iar sistemul de fore de legtur
) leg (
j
F
(j=1, 2, ..., m) este echivalent cu dou fore T , N i dou cupluri de momente
r p
M , M aplicate n O (fig.5.17).

) leg (
j
F
A
j

A
i

O
(C
2
)
) leg (
R
F
i
a ( )

(C
1
)
(a)
Fig.5.16
O
R
a ( )

) a (
O
M
) leg (
O
M
(b)
) a (
F
1

) a (
F
2

) a (
n
F
90













Efectele acestor componente sunt:
Fora
n
R tinde s deplaseze corpul n direcia normal la suprafaa de contact,
deplasarea fiind mpiedicat de reaciunea normal N .
Fora
T
R tinde s deplaseze corpul n planul tangent la suprafaa de sprijin dup o
ax din planul tangent (t
1
). Aceast deplasare poart numele de alunecare i este
mpiedicat de reaciunea T numit for de frecare de alunecare.
Cuplul de moment
n
M are tendina de a roti corpul n jurul normalei la suprafaa
de contact, rotire care se numete pivotare i este mpiedicat de cuplul
p
M ,
numit cuplu de frecare de pivotare.
Cuplul de moment
T
M are tendina de a roti corpul n jurul unei axe din planul
tangent la suprafaa de contact (t
2
), rotire care poart numele de rostogolire i este
mpiedicat de cuplul
r
M , numit cuplu de frecare de rostogolire.
Reiese de aici complexitatea fenomenelor de frecare n cazul solidului rigid.
Se analizeaz n continuare aceste aspecte.


5.3.2. Frecarea de alunecare
Acest tip de frecare se produce n cazul cnd torsorul de reducere al forelor
exterioare (aplicate) este alctuit numai din fora:
) M ( R R R
) a (
t n
) a (
0 + .
Conform principiului aciunii i reaciunii apare reaciunea T N R
) leg (
+ . n
cazul echilibrului cu frecare reaciunea
) leg (
R este nclinat cu unghiul , fa de
normala (On), iar la limit este nclinat cu unghiul , numit unghi de frecare de
alunecare (fig.5.18).
) leg (
R
O
R
a ( )

) a (
O
M
) leg (
O
M
Fig.5.17
n
R
t
R
T
N
p
M
n
M
t
M
r
M
(n)
(t
1
)
(t
2
)
(P)
91













Avem evident relaiile:
tg N T ; tg N T
max

Dac se noteaz =tg, unde se numete coeficient de frecare de
alunecare, se obine:
N T (pentru echilibru n general) (5.18)
N T
max
(pentru echilibru la limit)
Legile frecrii uscate (Coulomb) studiate n cazul echilibrului punctului
material pe o suprafa cu frecare, rmn valabile i n acest caz. Aspectul geometric
al frecrii are aceeai expresie.
Rotind suportul reaciunii
) leg (
R se obine conul de frecare, care are ca ax
normala comun (On), iar unghiul de vrf 2. Corpul (C
1
) rmne n echilibru cnd
reaciunea
) leg (
R respectiv
) a (
R , sunt n interiorul conului de frecare sau la limit pe
pnza acestuia. Fora de frecare T acioneaz n planul tangent comun, fiind
perpendicular pe reaciunea N i se opune tendinei de micare. Echilibrul se
studiaz cu ajutorul relaiilor:
0 0
0
+
) a ( ) leg ( ) a (
M , R R
i condiia fizic: N T .

A p l i c a i e . Problema scrii.
O bar A
1
A
2
de greutate G i de lungime 2L, omogen, situat ntr-un plan
vertical, se reazem cu extremitatea A
1
pe un plan orizontal i cu extremitatea A
2
pe
planul vertical (fig. 5.19).
S se determine unghiul de nclinare a barei cu orizontala, pentru poziia de
echilibru tiind c coeficienii de frecare de alunecare sunt respectiv
1
i
2
.
N
T
) leg (
R


) leg (
max
R
T
max

N
T
(C
2
)
O
(P)

) leg (
lim
R
R
n

R
a ( )
R
T
n
(C
1
)

t
1

(a)
(b)
Fig.5.18.
92
R e z o l v a r e
Se aleg axele sistemului de coordonate ca n figura 5.19. i se introduc n
punctele A
1
, A
2
reaciunile normale
2 1
N , N i forele de frecare de alunecare
2 1
T , T .
Condiiile de echilibru sunt date de ecuaiile de echilibru sunt date de ecuaiile de
echilibru i relaiile fizice:

0 2 2 0
0 0
0 0
2 2
2 1 1
1 2 1
1

+

cos L T sin L N cos GL : F M

G T N : Y
T N : X
i A


Condiiile fizice ale frecrii sunt
2 2 2 1 1 1
N T , N T .
Din primele trei ecuaii avem:

tg N
G
T
, N T
, tg N
G
N
2 2
2 1
2 1
2
2

+


care introduse n ultimele dou inegaliti conduc la:
. N tg N
G
, tg N
G
N
2 2 2 2 1 2
2 2

,
_

+
care se mai scriu sub forma:
( ) ( ) . N tg
G
;
G
N tg
2 2 1 2 1
2 2
1 +
nmulind ultima inegalitate cu
1
i adunnd-o cu cea dinaintea ei obinem:
( )
2 2 1 2 1
1 N ) tg ( N tg +
de unde rezult:
. tg
1
2 1
2
1

Dac notm
0
=
min
unghiul definit prin relaia:
1
2 1
0
2
1

tg
putem avea urmtoarele trei cazuri:
>
0
pentru echilibru,
<
0
pentru ieirea din echilibru,
=
0
pentru echilibru la limit.

N
1

1


T
2

N
2

G
T
1

y
A
2

2

O x
A
1

Fig.5.19.
93
5.3.3. Frecarea de rostogolire
Se consider un rigid (C
1
) simplu rezemat pe un rigid fix (C
2
) i se studiaz
echilibrul lui (C
1
) n cazul existenei frecrii de rostogolire. Din analiza fcut n
paragraful 5.3.1, n acest caz torsorul forelor exterioare date, calculat n punctul
teoretic de contact O este :

t
) a (
O t n
) a ( ) a (
O
M M , R R R : +
iar torsorul forelor de legtur, n acelai punct, fore ce apar n zona de contact,
este:
. M M , T N R :
r
) leg (
O
) leg ( ) leg (
O
+
Aa cum s-a artat, frecarea de rostogolire se manifest printr-un cuplu
r
M
care se opune cuplului forelor exterioare
t
M , care tinde s produc rostogolirea
corpului (C
1
) peste corpul (C
2
) n jurul unei axe din planul tangent comun. Deci
condiiile de echilibru sunt:

r t
) leg ( ) a (
M M ; R R + 0
Frecarea de rostogolire se ntlnete frecvent n aplicaiile tehnice (de
exemplu, n cazul roilor de autovehicule, lagrelor i rulmenilor, etc).
Pentru analiza fenomenului frecrii de rostogolire se consider o roat
acionat de greutatea proprie G i fora de traciune F (fig.5.20).
Considernd mai nti, c se realizeaz un contact punctual ntre roat i calea
de rulare (planul orizontal) i scriind ecuaiile de echilibru (fig.5.18.a):
F - T = 0, N - G = 0, - F R = 0
se obine c F = 0, ceea ce contrazice realitatea (experiena).
n realitate, din cauza deformabilitii celor dou corpuri, contactul dintre
roat i calea de rulare se face pe o mic suprafa (fig.5.20.b), pe care apar
reaciunile normale elementare
i
N i forele de frecare elementare tangeniale
i
T
(de frecare de alunecare). Aceste fore se nlocuiesc prin rezultantele lor T , N (fig.
5.20.c) cu observaia c suportul lui N acioneaz la distana e (nunit
excentricitate) fa de punctul teoretic de contact O. Suportul lui T poate fi
considerat cu o bun aproximaie, c trece prin punctul teoretic de contact O.
Dac n punctul teoretic de contact O se introduc dou fore egale cu mrimea
i direct opuse: N , N (fig.5.20.d), se observ c forele de legtur sunt
echivalente cu forele: T , N aplicate n O (ca i cnd nu ar exista deformaii locale)
precum i un cuplu de frecare de rotogolire: M
r
= N e (fig.5.20.e).
Numim coeficient de frecare de rostogolire (i se noteaz cu s), distana
maxim e cu care este deplasat reaciunea normal N fa de punctul teoretic de
contact O (paralel cu ea nsi), astfel nct rigidul s nu se rostogoleasc, deci:

max
e s .

94


















ntruct (M
r
)
max
= N e
max
= N s , rezult c pentru echilibru este necesar s
avem: N s M
r
(5.19)
n cazul existenei frecrii de rostogolire, aceast condiie se adaug ecuaiilor
de echilibru.
Dimensiunea coeficientului de frecare de rostogolire s este cea a unei
lungimi i depinde de raza roii i de natura materialelor, iar cuplul de frecare de
rostogolire M
r
este totdeauna opus ca sens tendinei de rostogolire a corpului.
n funcie de valorile pe care le poate lua fora de frecare de alunecare T i
cuplul de frecare de rostogolire M
r
, se deosebesc urmtoarele patru situaii:
a) N T , N s M
r
< < , corpul rmne n repaus;
b) N T , N s M
r
< , corpul se rostogolete fr s alunece;
c) N T , N s M
r
< , corpul alunec fr s se rostogoleasc;
d) N T , N s M
r
, corpul alunec i se rostogolete n acelai timp.

A p l i c a i e . Problema roilor
S se studieze echilibrul unei roi pe un plan nclinat cu unghiul , cunoscnd
raza roii R , greutatea G i coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s.
Se trateaz pe rnd, cazul roii trase i al roii motoare.
T
R
a ( )
M
a
0
( )

O
e
F F
T
j

R
C
C
C
G
G
O
N
N
i

N
T
(c) (b)
(a)
T
R
a ( )

M
a
0
( )

O
e
C
N
(d)
N
N
Fig.5.20
T
R
a ( )

r
M
O
C
N
(e)
M
a
0
( )

95
a) Roata tras
Se consider c asupra roii acioneaz o for F paralel cu planul nclinat n
sensul de urcare pe plan (sensul axei Ox, fig.5.21). nlturnd legtura i
introducnd (conform axiomei legturilor) n punctul teoretic de contact A, fora de
frecare T , reaciunea normal N i cuplul de frecare de rostogolire
r
M , condiiile
de echilibru se scriu:
) b ( N s M
) a ( N T
M sin GR R F : ) F ( M
cos G N : Y
T sin G F : X
r
r i A
i
i

+ +

0 0
0 0
0 0

Din primele trei ecuaii avem:
T = F - G sin
N = G cos
M
r
= R (F - G sin)
care, introduse n ultimele dou inegaliti, conduc la :

) ' b ( cos Gs ) sin G F ( R
) ' a ( cos G sin G F





Deci fora minim F pentru ca roata s nu alunece i nici s nu se
rostogoleasc este :
( )

,
_

+ + cos
R
s
sin G F si cos sin G F
Dac admitem valabil inegalitatea:
) cos
R
s
(sin G ) cos (sin G + > +
care este echivalent cu : R / s > , rezult c dac sunt ndeplinite condiiile:
1. R / s > , la ieirea din echilibru roata mai nti se rostogolete, cnd:
F >

,
_

+ cos
R
s
sin G F
min
;
2. R / s < , la ieirea din echilibru roata mai nti alunec, cnd F depete fora
minim: ( ) cos sin G F
min
+ ;
3.
R
s
, la ieirea din echilibru roata va aluneca i se va rostogoli n acelai
timp, cnd ( )

,
_

+ + > cos
R
s
sin G cos sin G F ; F F
min min
.

F
G
M
r

T
N
R
O
A

y
x
Fig. 5.21
96
b) Roata motoare
Se consider c asupra roii acioneaz o for rezistent F paralel cu planul
nclinat, n sens invers tendinei de micare (care este n sensul axei Ox , fig.5.22) i
cuplul motor
m
M care tinde s urce roata pe planul nclinat. nlturnd legtura
(conform axiomei legturilor) i introducnd n punctul teoretic de contact A, fora
de frecare T , reaciunea normal N i cuplul de frecare de rostogolire
r
M ,
condiiile de echilibru se scriu:

. sN M
, N T
M M sin GR R F
cos G N
sin G F T
r
m r

+ +

0
0
0

Din primele trei ecuaii deducem:

). sin G F ( R M M
, sin G N
, sin G F T
m r

+

care introduse n ultimele dou inegaliti, se obine:



cos sG ) sin G F ( R M
, cos G sin G F
m
+
+

adic condiiile pentru echilibrul roii motoare:
), cos
R
s
(sin R G R F M
), sin cos ( G F
m


+ +


Acestea reprezint condiiile ca roata s nu alunece i s nu se rostogoleasc
n acelai timp, n tendina de urcare a ei pe planul nclinat.
Presupunnd prima condiie ndeplinit i admind c cuplul motor M
m
crete,
roata motoare se va pune n micare rostogolindu-se fr s alunece.
Dac ns prima condiie nu este ndeplinit, roata motoare se va pune n
micare alunecnd i rostogolindu-se n acelai timp (spunem c roata patineaz).



5.3.4. Frecarea n articulaii i lagre
S considerm un caz important ntlnit n tehnic i anume frecarea n
articulaii i lagre. Se studiaz numai frecarea uscat (introducerea lubrifianilor
schimb esenial datele i rezultatele problemei). S considerm cazul unui lagr cu
joc, contactul avnd loc ntr-un punct teoretic de contact A (fig.5.23).
m
M
G
M
r

T
N
R
O
A

y
x
Fig. 5.22
F
97
Torsorul forelor exterioare n O (pe axa
arborelui) este alctuit din
0
M , F .
Vectorul
0
M este dirijat dup axa
arborelui i are tendina de a imprima
arborelui o micare de rotaie.
Aciunii momentului
0
M i se opune
momentul de frecare din lagr
f
M . n
punctul A are loc, de fapt, un fenomen
de frecare de alunecare i unul de
rostogolire.


Torsorul forelor de legtur este format din reaciunea normal N , fora de
frecare de alunecare T i momentul de frecare de rostogolire
r
M . Notnd cu r raza
fusului, se pot scrie condiiile pentru echilibru:

sN M
, N T
sin r F M M
cos F N
sin F T
r
r

0
0
0
0
(5.20)
Din primele trei ecuaii avem:
sin r F M M , cos F N , sin F T
r

0

care introduse n cele dou inecuaii conduc la condiiile de echilibru:

) cos
r
s
(sin F M
, tg
r


+

0
(5.21)
n cazul echilibrului la limit avem: tg tg .
Pe de alt parte, pentru o bun funcionare a mainilor se urmrete ca frecarea
n lagre s fie mic, adic tg s aib valori ct mai mici; deci fiind mic, se
pot face aproximaiile: tg sin sin ; cos cos 1 .
Deci rezult:

,
_

+
r
s
r F M
0

Notnd cu :
r
s
+ coeficientul de frecare n lagr, se obine :
F r M
0
(5.22)
Conform principiului aciunii i reaciunii:
0
M M
f
i
) leg ( ) a (
F F F (5.23)
M
0
O
r
A
T
F
M
r

N
y
x
Fig. 5.23

98
unde: ( )
2 2
2
2
V H Y ) X ( F
leg leg ) leg (
+ + , n articulaiile cilindrice,
( ) ( ) ( )
2 2 2
leg leg leg ) leg (
Z Y X F + + , n articulaiile sferice:
astfel c expresia momentului (cuplului) de frecare n lagr se mai scrie:

2 2
V H r M
f
+ (n plan) (5.24)
( ) ( ) ( )
2 2 2
leg leg leg
f
Z Y X r M + + (n spaiu) (5.24)

Observaie:
n cazul unui lagr strns, n fiecare punct de contact ntre fus i lagr apare o
reaciune normal elementar
i
N i o reaciune tangenial elementar
i
T (for de
frecare). Momentul de frecare n lagr este n acest caz:

rF M
rF
F
N
N r r N r T M
f
i
i i i f

Pentru echilibru va trebui ca momentul motor M
o
s ndeplineasc condiia :
rF M
o
(5.25)
unde coeficientul de frecare are n acest caz expresia:

F
N
i

(5.26)
Relaia dintre i depinde de legea de variaie a reaciunilor N
i
n lungul
zonei de contact.


A p l i c a i e. Troliul cu frecare
Se consider un troliu de raze R
1
, R
2
i greutate G, al crui fus (lagr) are raza
r, coeficientul de frecare din lagr fiind . Troliul este acionat de greutatea P i
fora Q (fig.5.24). Se cer valorile forei Q pentru care troliul se afl n repaus.

R e z o l v a r e :
Se izoleaz troliul i se trateaz problema pentru Q
max
, ceea ce impune ca
sensul lui M
f
s fie cel din figura 5.22. Ecuaiile de echilibru sunt:
H = 0 (a)
V - G - P - Q = 0 (b)
M
f
+ P R
2
Q R
1
=0 (c)
i relaia fizic a frecrii (5.25) pentru cazul limit: rV V H r M
f
+
2 2

99
unde introducnd pe V din (c):
) Q P G ( r M
f
+ + (d)
Egalnd expresiile lui M
f
din (c) i (d) se
obine:
r R
) P G ( r PR
Q
max

+ +

1
2
.
Schimbnd sensul momentului de frecare din
lagr M
f
(semnul coeficientului de frecare ),
se obine valoarea minim a forei Q :
r R
) P G ( r PR
Q
min

+
+

1
2
.

Deci, soluia problemei este:
r R
) P G ( r PR

+
+
1
2
Q
r R
) P G ( r PR

+ +
1
2
.


5.3.5. Frecarea de pivotare
Se consider problema echilibrului unui corp cnd torsorul forelor efectiv
aplicate n punctul teoretic de contact O are componentele:

n
) a (
n
) a ( ) a (
M M , R R :
0 0
(5.27)
iar torsorul forelor de legtur, n acelai punct are componentele:

p
) leg ( ) leg ( ) leg (
M M , N R :
0 0
(5.28)
Pentru echilibru este necesar ca s fie satisfcute relaiile:
0 0 + +
p
) a ( ) a (
M M ; N R (5.29)
Fenomenul frecrii de pivotare const n apariia n punctele de contact A
i
a
unor reaciuni elementare
i
N i a unor fore tangeniale elementare de frecare
i
T
(T
i
=N
i
) care produc momentul de pivotare
p
M , ce se opune momentului forelor
aplicate
O
M .
Se consider pivotul are razele r
1
, r
2
, greutatea G i moment aplicat
O
M
(fig.5.25). Se presupune c coeficientul de frecare de alunecare ntre arbore i lagr
, este constant pe ntreaga suprafa de rezemare a arborelui i presiunea de contact
dintre arbore i lagr este distribuit uniform pe suprafaa de contact:

) r r (
G
A
G
p
2
1
2
2

(5.30)
Elementul de suprafa (arie) se scrie:
d d dA (5.31)
V
H
M
f
R
2

O
2r
Q
P
y
x
R
1

Fig.5.24
100
iar fora normal elementar corespunztoare
elementului de arie dA este:

d d
) r r (
G
pdA dN

2
1
2
2
;
Fora de frecare de alunecare elementar maxim
corespunztoare, tangent la cercul de raz este:

d d
) r r (
G
dN dT

2
1
2
2
(5.32)
Momentul elementar de frecare produs de fora dT
fa de axa de rotaie, ntr-un punct de coordonate
( ) , i n raport cu O, la limita echilibrului, este:

d d
) r r (
G
dT dM
p

2
2
1
2
2
,
iar momentul total n cazul echilibrului la limit se
numete momentul de pivotare
p
M el opunandu-se
momentului exterior
O
M (fig.5.25):

) D ( ) D (
p p
d d
) r r (
G
dM M

2
2
1
2
2

unde: . , r r 2 0
2 1


Rezolvnd integrala pentru cazul particular al suprafeei (de coroan circular)
avem:
( )
G
r r
r r
M
d d
r r
G
M
p
r
r
p

2
1
2
2
3
1
3
2
2
0
2
2
1
2
2
3
2
2
1

(5.33)
Notnd cu v coeficientul de frecare de pivotare:
2
1
2
2
3
1
3
2
3
2
r r
r r
v

(5.34)
Deoarece G = N, se obine n cazul limit: N v M
p
(5.35)
n cazul arborelui plin (r
1
= 0, r
2
= R) se obine:
N R M
p

3
2
(5.36)
Identificnd (5.35) i (5.36) se obine: R v
3
2
(5.37)

d

d
Fig. 5.25
O
dN dT
dA
p
M
N
O
M
G
O
M
G
r
1
r
2
p p
O
M
p
M
101
C A P I T O L U L 6
STATICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE I A
SISTEMELOR DE CORPURI

6.1. Sisteme mecanice de puncte materiale.
Fore interioare i exterioare.
Fie un sistem de puncte materiale A
1
, A
2
, ... , A
i
, ... A
n
(fig.6.1.a). Dac aceste
puncte interacioneaz mecanic (se atrag sau se resping), atunci acestea formeaz un
sistem mecanic de puncte materiale. Poziiile acestor puncte sunt definite de vectorii
de poziie
n i
r ... , r ... , r , r
2 1
, n raport cu originea O a unui sistem de axe.
Un sistem de n puncte materiale libere n spaiu, are 3n grade de libertate
(ntruct pentru determinarea poziiei unui punct este necesar cunoaterea celor trei
coordonate ale sale sau a vectorului de poziie fa de sistemul de referin dat).
n cazul sistemelor de puncte materiale supuse la legturi, aceste legturi se
pot exprima printr-un numr de relaii scalare independente ntre coordonatele
punctelor. Dac m este numrul acestor relaii, atunci numrul de parametri
independeni care caracterizeaz poziia sistemului de puncte materiale, este :
N = 3n - m (6.1)
sau altfel spus, numrul gradelor de libertate se micoreaz cu numrul relaiilor
independente corespunztoare legturilor.
Forele care acioneaz asupra sistemului de puncte materiale se clasific
convenional n: fore interioare i fore exterioare.
a) Forele interioare reprezint interaciunea mecanic dintre punctele sistemului i
sunt egale ca mrime dou cte dou, au acelai suport i sunt dirijate n sensuri
opuse (conform principiului aciunii i reaciunii).








Fig.6.1.
O
A
n
A
i
A
2
A
1
ni
F
in
F
2 n
F 1 n
F
n
F
1

i
F
1

12
F
21
F
n
F
2

i
F
2

2 i
F
1 i
F
i
F
2
F
1
F
n
F
n
r
i
r
2
r
1
r
i
r
j
r
O
ji
F
ij
F
A
i
A
j
a.
b.
102
Dac notm cu
ij
F fora ce reprezint aciunea mecanic a punctului A
j
asupra
punctului A
i
aplicat n A
i
, iar
ji
F fora ce reprezint aciunea mecanic a
punctului A
i
asupra punctului A
j
, aplicat n A
j
(fig.6.1.a), atunci conform
principiului aciunii i reaciunii avem relaia evident:

ji ij
F F (6.2)
sau: ) j i ; n ,..., , j , i ( F F
ji ij
+ 2 1 0 (6.3)
innd seama de relaia (6.2), momentul unei perechi de fore interioare care
reprezint interaciunea mecanic dintre punctele materiale A
i
i A
j
este nul:
0 + +
ij i j ij j i ij j ij i ji j ij i
F A A F ) r r ( ) F ( r F r F r F r (6.4)
unde
ij i j
F , A A sunt vectori coliniari, iar
j i
r , r sunt vectorii de poziie ai
punctelor A
i
, A
j
n raport cu punctul fix O (fig.6.1.b), i = 1, 2, ..., n; i j. De
subliniat faptul c forele
ji ij
F , F acioneaz asupra a dou puncte materiale
diferite i deci efectul lor nu se anuleaz.
b) Forele exterioare sistemului (A) sunt toate celelalte fore care acioneaz asupra
punctelor sistemului (A) i le vom nota cu un singur indice, care indic punctul
material asupra cruia acestea acioneaz (de exemplu, fora
i
F este aplicat
punctului A
i
); aceste fore pot fi :
fore active (direct aplicate)
fore de legtur exterioare sistemului de puncte materiale.

6.2. Echilibrul sistemelor de puncte
Prin definie, un sistem de puncte materiale (A) este n echilibru, dac fiecare
punct al sistemului se afl n echilibru i reciproc. Condiia ca un punct A
i
din
sistem s fie n echilibru, este ca rezultanta forelor care acioneaz asupra lui s fie
nul, adic:
0
2 1
+ + + +
in i i i
F ... F F F (6.5)
sau: 0
1
+

n
j
ij i
F F (6.6)
Rezult c sistemul de puncte materiale va fi n echilibru dac:
0
1
+

n
j
ij i
F F , pentru i=1, 2, ... , n; i j. (6.7)
Cu privire la echilibrul sistemelor de puncte, se pot deosebi dou categorii de
probleme:
a) fiind date poziiile punctelor care formeaz sistemul de puncte materiale n
echilibru, se cere s se determine forele care acioneaz acest sistem.
b) fiind date forele care acioneaz sistemul de puncte materiale, se cere s se
determine poziia de echilibru a acestui sistem.
103
Condiiile (6.7) sunt echivalente cu 3n ecuaii scalare. n cazul echilibrului
sistemelor de puncte materiale supuse la legturi, numrul parametrilor geometrici
este egal cu 3n - m (legturile introduc m relaii scalare independente). Urmeaz c
din cele 3n ecuaii de echilibru, numai 3n - m vor servi la determinarea poziiei
sistemului; celelalte m ecuaii se vor utiliza pentru determinarea forelor de legtur.
Fa de problemele menionate, aceasta este o problem mixt, deoarece trebuie s se
determine att poziia sistemului de puncte ct i forele de legtur respective. Nu
ntotdeauna sistemul (6.7) este compatibil i determinat.

6.3. Echilibrul sistemelor de rigide
Un corp rigid poate fi considerat ca un sistem nedeformabil de puncte
materiale. Datorit rigiditii sistemului, distana dintre dou puncte oarecare rmne
tot timpul constant.
Un sistem de corpuri rigide C
i
(i = 1, 2, ... , n) poate fi considerat ca un sistem
de puncte materiale format din subsisteme rigide sau nedeformabile (fiecare
subsistem corespunde unuia dintre corpurile rigide C
i
).
Forele care acioneaz asupra sistemului de corpuri pot fi: fore interioare,
reprezentnd interaciunea mecanic dintre punctele diferitelor corpuri C
i
i fore
exterioare sistemului de corpuri. Forele interioare vor satisface, bineneles, relaiile
(6.3) i (6.4). Pe baza acestor observaii, tot ceea ce s-a spus n paragrafele 6.1 i 6.2
despre sistemele de puncte materiale n echilibru, se poate extinde i la sisteme de
corpuri rigide.
Sistemul de ecuaii (6.7) reprezint deci relaiile teoremei izolrii corpurilor,
care se enun astfel: Dac un sistem de corpuri (liber sau supus la legturi) se
afl n echilibru, atunci fiecare corp al sistemului, considerat ca un subsistem rigid,
se afl de asemenea n echilibru.

6.4. Teorema solidificrii.
Teorema echilibrului prilor
Aplicarea ecuaiilor (6.7) n aplicaiile practice, ntmpin unele dificulti din
cauza forelor interioare care sunt necunoscute. De aceea este preferabil s se
foloseasc ecuaii de echilibru n care nu apar aceste fore interioare.
nsumnd cele n ecuaii (6.7) membru cu membru avem:
0
1 1 1
+


n
j
ij
n
i
n
i
i
F F (6.8)
nmulind vectorial relaiile (6.7) cu vectorii de poziie
i
r i nsumnd pentru
toate punctele sistemului avem:
0
1 1 1
+


ij
n
j
i
n
i
i
n
i
i
F r F r (6.9)
104
Pe de alt parte nsumnd relaiile (6.3) i (6.4) pentru toate punctele din
sistem avem:
0 0
1 1 1 1



ij
n
j
i
n
i
n
j
ij
n
i
F r ; F (6.10)
care, introduse n relaiile (6.8) i (6.9) conduc la ecuaiile:
0 0
1 1



i
n
i
i
n
i
i
F r ; F (6.11)
Aceste relaii reprezint expresia teoremei solidificrii pentru sisteme de
puncte materiale: dac un sistem de puncte materiale, libere sau supuse la
legturi, se afl n echilibru sub aciunea unor fore direct aplicate, el poate fi
considerat ca un sistem rigid (sau nedeformabil) de puncte materiale
Deoarece relaiile (6.11) reprezint condiiile de echilibru i pentru un sistem
de rigide (ca un caz particular de sisteme materiale, format din subsisteme
nedeformabile) se poate da urmtorul enun al teoremei solidificrii pentru sisteme
de corpuri: dac un sistem de corpuri rigide, liber sau supus la legturi exterioare,
se afl n echilibru sub aciunea unor fore direct aplicate, el poate fi considerat ca
un sistem rigid (sau nedeformabil) de corpuri, pstrndu-se legturile exterioare
iniiale.
O b s e r v a i i
a) Ecuaiile (6.11) sunt valabile pentru un sistem material oarecare (de puncte
materiale sau corpuri);
b) Pentru un sistem material nedeformabil, ecuaiie (6.11) reprezint o condiie
necesar i suficient, deoarece ele coincid cu ecuaiile de echilibru ale rigidului;
c) Pentru un sistem material deformabil, ecuaiile (6.11) reprezint condiii necesare
dar nu i suficiente aa cum rezult din urmtorul exemplu:
Se consider un sistem format din dou bare
articulate n punctul O (OA i OB), forele
exterioare F , F aplicate n A i respectiv n
B i avnd ca suport dreapta AB; se observ
c dei vectorul rezultantei i vectorul moment
rezultant sunt zero, totui sistemul nu este n
echilibru.

Dac se consider numai o parte din ecuaiile (6.7) i anume, cele care exprim
condiiile de echilibru pentru un subsistem izolat de puncte materiale (sau corpuri
rigide), aceste ecuaii sunt satisfcute dac ntregul sistem (6.7) este satisfcut.
Aceast constatare exprim aa numita teorem a echilibrului prilor : dac
un sistem de puncte materiale, libere sau cu legturi, se afl n echilibru sub
aciunea unor fore aplicate, atunci o parte a lui considerat ca subsistem rigid, va fi
de asemenea n echilibru sub aciunea forelor corespunztoare acelei pri.
F
F
O
B
A
Fig.6.2
105
Prin urmare, presupunnd c sistemul iniial se afl n echilibru, se poate
studia echilibrul anumitor subsisteme alese convenabil i nu neaprat echilibrul
fiecrui subsistem n parte. Aceast teorem este de obicei folosit pentru
determinarea mai rapid a unor necunoscute, sau pentru verificri.
n concluzie o problem de statica sistemelor de corpuri poate fi rezolvat:
izolnd corpurile (aplicnd metoda izolrii corpurilor) i scriind ecuaiile de
echilibru pentru fiecare corp n parte;
aplicnd teorema solidificrii i teorema echilibrului prilor simultan, scriind
pentru fiecare caz ecuaiile de echilibru corespunztoare.

A p l i c a i a 1
Se consider sistemul format din dou bare (grinzi) orizontale AC i CE
aezate pe dou reazeme, o articulaie i legate ntre ele prin articulaia C. Forele
aplicate i elementele geometrice ale barelor sunt date n figura 6.3.a: F
1
=16ap,
sarcina uniform distribuit 3p. Se cere s se calculeze reacinile din articulaia A i
reazemele simple B i D, precum i forele de legtur interioare din articulaia C. Se
neglijeaz greutile barelor.
Rezolvare:
Se aplic metoda izolrii corpurilor: se descompune sistemul n dou corpuri,
pentru fiecare dintre ele introducndu-se forele aplicate i de legtur (fig.6.3.b,c).
Se nlocuiete sarcina uniform distribuit 3p cu o for echivalent F
ech
=24aP
Conform metodei izolrii corpurilor, se studiaz echilibrul fiecrei bare.

















A D
E
(a)
Fig.6.4
C
D
E
4a
(b)
ech
F
C
H
C
V
2a
D
N
2a
D
N
ech
F
B
N
1
F
A
H
A
V
6a 3a 5a
2a
2a
A
2a 6a 6a 3a
a
B
1
F
C D E
p 3
(a)
Fig.6.3
(c)
C D
E
4a
ech
F
C
H
C
V
2a
D
N
2a
B A C
A
V
A
H
B
N
1
F
C
H
C
V
6a
3a a
(b)
106
Bara 1 (AC):

0 9 8 5 16 0
0 16 0
0 0
+
+

a V a N a ap : ) F ( M
V N ap V : Y
H H : X
C B i Az
C B A i
C A i

Bara 2 (CE):

0 6 4 24 0
0 24 0
0 0
+
+

a N a ap : ) F ( M
N ap V : Y
H : X
D i Cz
D C i
C i

Rezult ase ecuaii cu ase necunoscute: H
A
, V
A
, N
B
, H
C
, V
C
, N
D
.
Rezolvnd acest sistem se obin valorile:
H
A
= 0, V
A
= 5ap, N
B
= 19ap, H
C
= 0, V
C
= 8ap, N
D
=16ap.

O b s e r v a i i
a) Dac la introducerea forelor de legtur, acestea ar fi avut sensul invers celui din
figura 6.3.b,c atunci ar fi rezultat aceleai valori dar cu semnul minus; deoarece
au rezultat pozitive, rezult c sensul lor coincide cu cel ales;
b) Dac se cere determinarea reaciunilor din A, B, D i nu a forelor de legtur din
C, atunci pentru rezolvarea problemei este mai comod s se aplice teorema
solidificrii i teorema echilibrului prilor: n acest caz se consider sistemul de
dou bare ca un rigid (fix n C), se nlocuiesc legturile din A, B, D cu forele de
legtur corespunztoare (fig.6.4.a) i se scriu cele trei ecuaii de echilibru pentru
rigid (fig 6.4.a):

0 15 13 24 8 5 16 0
0 24 16 0
0 0
+ +
+ +

a N a ap a N a ap : ) F ( M
N ap N ap V : Y
H : X
D B i Az
D B A i
A i

Se mai scrie o relaie de momente fa de C pentru fig.6.4.b:
0 6 4 24 0 +

a N a ap : ) F ( M
D i Cz

Dispunem astfel de patru ecuaii cu patru necunoscute , care rezolvat conduce
la aceleai valori: H
A
= 0, V
A
= 5ap, N
B
= 19ap, H
C
= 0, N
D
=16ap.

A p l i c a i a 2 : Frna cu band
Se consider un sistem format dintr-o roat (troliu), o prghie AB i o band
ca n figura 6.5.a, care trebuie s opreasc greutatea G din coborrea ei pe vertical.
Unghiul de nfurare pe roat (troliu) este 180
o
= rad, iar coeficientul de
frecare ntre troliu i band este dat (). Se neglijeaz frecrile n articulaia A i
lagrul O al troliului precum i greutatea lui. Se cer: a) Tensiunile n band ; b)
Fora minim de frnare a troliului; c) Reaciunile din A i O.
107
R e z o l v a r e :
Se studiaz echilibrul fiecrui corp separat (prin metoda izolrii corpurilor),
nlocuindu-se legturile cu fore de legtur (fig.6.5.b.c) i scriind relaiile de
echilibru respective.

Pentru troliu (fig.6.5.b) avem ecuaiile:

0 0
0 0
0 0
1 2
2 1

+ +

r G R S R S : ) F ( M
S S G V : Y
H : X
i Oz
O i
O i












La aceste ecuaii se adaug relaia lui Euler pentru frecarea firelor, innd
seama de tendina de micare a roii datorit greutii G:

e S S
1 2

Rezult tensiunile din fir:
( ) ( ) 1 1
2 1

e R
rGe
S ;
e R
rG
S
i reaciunile n O:
2 1
0 S S G V , H
O O
.
Pentru bara AB (fig. 6.5.c) avem ecuaiile:
H
A
= 0; V
A
- S
2
+ F = 0; -S
2
a + (a + b) F = 0
de unde rezult fora minim de frecare:
. G
e
e
R
r
b a
a
F
min
1 +

i reaciunile n A:
. G
e
e
R
r
b a
b
b a
b
S V ; H
A A
1
0
2

Fig. 6.5
G
B
b
a
A
R
r
O
F
C
(a)
1
V 1
S
1
H
R G
r
O (b)
x
y
2
S
(c)
x
A
B
y
F
2
S
2
H
2
V
108
6.5. Sisteme din bare articulate (grinzi cu zbrele)
6.5.1. Generaliti. Ipoteze simplificatoare.
Una dintre aplicaiile echilibrului sistemelor de corpuri des ntlnit n practic
o reprezint sistemele de bare articulate: acestea se ntlnesc n construcia podurilor
metalice, a podurilor rulante, a macaralelor, a stlpilor metalici de susinere a
cablurilor electrice, a fermelor de susinere a acoperiurilor cldirilor, a schelelor de
foraj, etc.
Un sistem de bare articulate (grind cu zbrele) este format dintr-un numr de
bare rectilinii i rigide, legate ntre ele prin articulaii sferice, pentru care se fac
urmtoarele ipoteze de lucru:
barele sunt rectilinii (drepte), iar seciunea lor are dimensiuni neglijabile fa de
lungimea lor;
prinderea barelor se face la capete prin articulaii ideale (fr frecare) ;
sistemul de bare este nedeformabil;
forele exterioare (date i de legtur) acioneaz asupra sistemului numai n
capetele barelor , n articulaii (numite noduri);
greutatea barelor se neglijeaz n raport cu forele exterioare.
n aceste condiii, forele care acioneaz n bare (eforturile) sunt numai de tip
axial. Dac toate barele se afl n acelai plan, spunem c avem un sistem plan de
bare articulate (cu articulaii plane), n celelalt caz avem un sistem spaial de bare
articulate (cu articulaii sferice).
Sistemele de bare articulate pot fi static determinate sau static nedeterminate.
Barele grinzii cu zbrele sunt supuse la eforturi pozitive (de ntindere), cnd
acestea tind s lungesc bara iar sensul este cel corespunztor din fig.6.6.a (iese din
nod), sau sunt supuse la eforturi negative (de compresiune), cnd acestea tind s
scurteze bara iar sensul efortului este cel corespunztor din fig.6.6.b (intr din nod).







Se poate arta c trei bare articulate la capetele lor formeaz o construcie
nedeformabil n plan. Prin urmare, dac grinda cu zbrele este format din
triunghiuri, sistemul este nedeformabil. Examinnd modul de formare al unei grinzi
cu zbrele plane (fig.6.7.a) se constat c plecnd de la primul triunghi, format din
trei bare i trei noduri, se poate obine o nou grind cu zbrele static determinat
prin adugarea unui nou triunghi , adic dou bare i un nod.
B
S S
S
S
S S
A
A
B
B
S S
S
S
S S
A
A
B
(a)
(b)
Fig.6.6
109
Deci, pentru fiecare nod n plus se introduc cte dou bare. Dac se noteaz cu
n numrul nodurilor i cu b numrul barelor, condiia necesar (dar nu i suficient)
ca un sistem plan de bare articulate s fie static determinat este:
b = 3 + 2 (n - 3) sau: b = 2n - 3 (6.12)
relaie care exprim i condiia ca grinda cu zbrele plan s fie nedeformabil.







Pentru sisteme formate din bare articulate n spaiu, ase bare articulate la
capete formeaz o construcie nedeformabil, adic muchiile unui tetraedru
(fig.6.7.b). Prin urmare, dac grinda cu zbrele este format din astfel de tetraedre,
sistemul este nedeformabil. Examinnd modul de formare al grinzii cu zbrele
spaiale (fig.6.7.b) se constat c plecnd de la primul tetraedru, format din 6 bare i
patru noduri, se poate obine o nou grind cu zbrele, dac se adaug trei bare i un
nod. Deci condiia necesar (dar nu i suficient) ca un sistem spaial de bare
articulate s fie static determinat, este:
b = 6 + 3 (n 4) sau: b = 3n 6 (6.13)
Existena inegalitilor b > 2n - 3 , respectiv b > 3n - 6 indic faptul c avem
sisteme static nedeterminate n plan, respectiv n spaiu.
n cele ce urmeaz se vor rezolva aplicaii de sisteme static determinate
articulate plane (nodurile se gsesc n acelai plan cu fore aplicate).
Legturile sistemelor de bare articulate plane pot fi un rezem simplu i o
articulaie, deci reaciunile cu care se nlocuiesc aceste legturi sunt reprezentate de
maximum trei necunoscute (prima categorie de necunoscute), iar pentru calculul lor
se aplic teorema solidificrii (considernd grinda cu zbrele ca un singur corp rigid
acionat de forele exterioare, date i de legtur).
O a doua categorie de necunoscute n cazul problemelor de grinzi cu zbrele o
constituie eforturile din bare, care sunt fore interioare ale sistemului i se determin
prin diferite metode specifice cum ar fi: metoda izolrii nodurilor, metoda
seciunilor (Ritter) metoda grafic Cremona i metoda matricial.

6.5.2. Metoda izolrii nodurilor
Aceasta este o metod analitic i se bazeaz pe metoda izolrii corpurilor sau
pe teorema echilibrului prilor, considernd ca parte a sistemului cte un nod,
care fiind izolat, poate fi considerat ca un punct material acionat de fore concentrate
situate n planul grinzii plane (care sunt eforturile din bare i forele exterioare date
a.
2
1
3 5
4
b.
2
1
3
5
4
Fig.6.7
110
i de legtur). Pentru echilibrul unui astfel de nod se scriu dou ecuaii de proiecii
pe axe. Dac ecuaiile corespunztoare nodului au numai dou necunoscute, ele pot
fi determinate direct i se poate trece la urmtorul nod cu dou necunoscute.
Rezolvarea este deci din aproape n aproape.
Dac nu exist nici un nod cu numai dou necunoscute, se aplic mai nti
teorema solidificrii determinndu-se reaciunile, dup care se scriu ecuaiile pentru
acele noduri cu maximum dou necunoscute. Dac procednd astfel, nu se gsesc
noduri cu numai dou necunoscute, sistemul de bare este static nedeterminat i se
rezolv cu ajutorul metodelor specifice din Rezistena materialelor.
De menionat c n aceast metod se face ipoteza c toate eforturile din bare
sunt pozitive (sau de ntindere, adic ies din nod). Dac eforturile care se obin din
calcule sunt pozitive, atunci ele sunt ntr-adevr eforturi de ntindere, iar dac
rezult negative, sunt eforturi de compresiune.

6.5.3. Metoda seciunilor (Ritter).
Metoda anterioar permite determinarea eforturilor n toate barele, din aproape
n aproape, trecnd de la un nod la altul. Dac ne intereseaz efortul ntr-o singur
bar (sau ntr-un numr de bare), se folosete metoda seciunilor (care permite
determinarea acestui efort scriind o singur ecuaie) care corespunde teoremei
echilibrului prilor prezentat anterior. Se procedeaz astfel:
se secioneaz grinda cu zbrele complet cu un plan imaginar, plan ce
secioneaz i bara al crei efort ne intereseaz, introducndu-se n seciunile
corespunztoare ale barelor secionate, eforturile necunoscute;
conform teoremei echilibrului prilor, fiecare parte a grinzii astfel obinut este
n echilibru sub aciunea forelor date, a forelor de legtur i a forelor interioare
(a eforturilor ce reprezint aciunea reciproc a celor dou pri).
Pentru determinarea unui efort necunoscut se scrie ecuaia de momente fa de
punctul de intersecie al suporturilor celorlalte dou eforturi necunoscute. Dac cele
dou eforturi (care nu intereseaz) sunt paralele, pentru determinarea celui de-al
treilea efort necunoscut, se folosete ecuaia de proiecii dup direcia
perpendicularei comune la cele dou eforturi.
n general, nainte de aplicarea acestei metode se determin reaciunile
exterioare, alicnd teorema solidificrii.

6.5.4. Metoda grafic Cremona
Acest metod reprezint corespondentul grafic al metodei izolrii nodurilor
i const n reprezentarea grafic, pentru fiecare nod (considerndu-se succesiv
nodurile cu numai dou necunoscute) a ecuaiilor vectoriale de echilibru. Se
pornete de la observaia c, pentru ca un sistem de fore concurente s fie n
echilibru, este necesar i suficient ca poligonul forelor s se nchid. Aplicarea
metodei necesit de obicei, determinarea prealabil a reaciunilor.
111
Pentru calculul eforturilor din bare, se ncepe cu nodul n care concur cel
mult dou eforturi necunoscute. Se construiete poligonul forelor pentru un astfel de
nod, figurnd la scar forele exterioare cunoscute (direct aplicate i de legtur),
care se deseneaz parcurgnd nodul ntr-un anumit sens, de exemplu n sens orar. n
acest caz este necesar ca irul de fore cunoscute s nu fie ntrerupt de cele
necunoscute. Astfel ultimele laturi ale poligonului forelor corespund tocmai celor
dou eforturi n bare necunoscute.
Pentru determinarea lor, respectnd acelai sens de parcurgere, se duc paralele
la cele dou bare prin primul i ultimul punct al poligonului forelor cunoscute. Din
intersecia celor dou drepte, rezult la scar eforturile cutate (ca mrime i sens).
Dac eforturile ies din nod, ele sunt eforturi de ntindere, n caz contrar de
compresiune (i se deseneaz cu o linie dubl). Se procedeaz astfel cu fiecare nod,
de la primul la pn la ultimul (care poate servi ca ecuaie de verificare).
Epura Cremona const n alipirea acestor poligoane dup laturile comune,
construite separat pentru fiecare nod. n acest fel, deoarece s-a aplicat principiul
aciunii i al reaciunii, pentru fiecare pereche de eforturi corespunztoare unei bare,
laturile care reprezint eforturile din bare sunt parcurse n ambele sensuri. Laturile
celorlalte fore exterioare (date i de legtur) sunt parcurse o singur dat.
Adesea, la construcia epurei Cremona se folosete notaia Bow. Planul n care
se gsete grinda cu zbrele este mprit n domenii limitate de forele exterioare i
barele grinzii (eforturile din bare). Fiecrui domeniu i se atribuie o liter sau un
numr. n acest fel, fiecare for (interioar sau exterioar) este notat cu literele sau
numerele domeniilor adiacente. De menionat c datorit dezvoltrii tehnicilor de
calcul, a calculatoarelor electronice, importana metodelor grafice este mai mult de
natur istoric i didactic.

6.5.5. Metoda matricial pentru calculul grinzilor cu
zbrele
Aceast metod este o metod modern ce se preteaz calculului numeric i
utilizrii unor programe de calculator, care permite, pe baza datelor de intrare
corespunztoare, rezolvarea oricrei probleme de aceast tip.
De fapt metoda matricial pentru grinzi cu zbrele este o transcriere sub form
matricial a ecuaiilor metodei izolrii nodurilor:
[ ]{ } [ ]{ } 0 + P R T U (6.14)
unde: [ ] U este matricea ptrat a cosinuilor directori ai barelor sistemului ;
{ } T - matricea coloan a necunoscutelor (eforturilor din bare)
[ ] R - matricea a cosinuilor directori ai direciilor forelor exterioare ;
{ } P - matricea coloan a forelor exterioare
Pentru determinarea eforturilor din barele sistemului, nu este necesar s se
cunoasc forele de legtur cu mediul fix. Se alege un sistem global de axe de
112
coordonate, fa de care se determin cosinuii directori (elementele matricilor de
mai sus). Pentru fiecare bar se alege un sens pozitiv (de exemplu B A ) pentru
care se determin cosinuii directori conform relaiilor:

2 2
2 2
2 2
) z z ( ) z z (
z z
cos c
) y y ( ) x x (
y y
cos b
) y y ( ) x x (
x x
cos a
A B A B
A B
A B A B
A B
A B A B
A B
+

(6.15)
Pentru efortul care iese din nodul A, n matricea [ ] U se completeaz cosinusul
director cu a, n timp ce pentru efortul corespunztor care iese din nodul B, n
matricea [ ] U se completeaz cosinusul director respectiv cu a (conform principiului
aciunii i reaciunii) (fig. 6.8). Cosinuii directori ai direciilor forelor exterioare se
determin direct dac se cunosc unghiurile forelor respective cu axele sistemului
global de coordonate ales.
Matricile [ ] U i [ ] R au acelai numr de linii ,
egal cu numrul de necunoscute (eforturi din
barele grinzii) i care corespund nodurilor i
direciilor care nu conin forele de legtur cu
exteriorul. Acestea se determin separat (dac
este cazul) aplicand teorema solidificrii.


Rezolvarea ecuaiei matriciale (6.14) este sarcina calculatorului i se face dup
inversarea matricii [ ] U i nmulirea acestei ecuaii, la stnga, cu matricea invers,
[ ] U
-1
, obinndu-se:
{ } [ ] [ ]{ } P R U T
1
(6.16)


A p l i c a i e
Se consider grinda cu zbrele din figura 6.9, legat de mediul fix printr-o
articulaie n punctul B i o rezemare simpl n A, iar n D i E fiind aplicate forele
exterioare 2F, respectiv F .
Se cere s se determine:
a) forele de legtur din A i B (folosind teorema solidificrii);
b) eforturile din toate barele grinzii cu zbrele (folosind metoda izolrii nodurilor);
c) eforturile numai din barele BC, BE i A (folosind metoda seciunilor, Ritter)
d) eforturile din toate barele grinzii cu zbrele (folosind metoda matricial);
B
A
Fig.6.8
S
AB

S
BA
+a
-a
113
R e z o l v a r e :
a) Aplicnd teorema solidificrii i scriind cele trei ecuaii de echilibru pentru
sistemul rigid din fig.6.9.


0 4 0
0 2 0
0 0

a F a F a N : ) F ( M
F F V : Y
H N : X
i B
i
i

de unde rezult reaciunile:
N = H = 5F,
V = 3F.
b) Pentru determinarea eforturilor din toate barele se aplic metoda izolrii
nodurilor. Se observ mai nti, c problema este static determinat deoarece se
respect condiia: b = 2 n 3 (numrul nodurilor n = 5 i numrul barelor b = 7) .

















Vom folosi reaciunile determinate anterior i vom nota nodurile cu cifre
(fig.6.10), ncepnd rezolvarea cu nodul 1 n ordinea indicat n figur i terminnd
cu nodul 5.Scriind cele dou ecuaii de proiecii pe axe ( )

0 0
i i
Y , X pentru
fiecare nod avem respectiv:
Pentru nodul 1 (fig.6.10.b):
0
2
2
2 0
2
2
13 13 12
S F , S S
x
y
1
S
12

S
13

2F
x
y
2
S
23

S
25

S
21
=S
12
4
2 1
Fig. 6.10
N
F
3
5
2F
H
V
(a)
(b) (c)
(f)
(e)
(d)
x
y
3
S
31

F
S
32

S
35

S
35
x
y
4
N S
43

x
y
5
V
S
52

S
53
S
45

H
S
54

A
C
D
Fig. 6.9
N
F
E
B
2F
H
V
114
Rezult: F S 2 2
13
(compresiune); F S 2
12
(ntindere)
Pentru nodul 2 (fig.6.10.c):
0 0 2 0 0
23 25 21 25 23
+ + S , F S sau S S , S
Rezult: F S , S 2 0
25 23
(ntindere)
Pentru nodul 3 (fig.6.10.d):
0
2
2
2
2
0
2
2
2
2
31 32 35 34 31 35
+ + F S S S ; S S S
nlocuind eforturile determinate anterior, rezult:
F S 2 3
35
(ntindere); F S 5
34
(compresiune)
Pentru nodul 4 (fig.6.10.e):
0 5 5 0 5
43
+ F F ; S F (verificare)
Pentru nodul 5 (fig.6.10.f):
ntruct au fost determinate toate eforturile, se obin dou relaii de verificare:
0
2
2
2 3 0 3 0
2
2
2 3 2 5 + + + F F ; F F F
c) Pentru determinarea eforturilor S
25
, S
35
, S
34
prin metoda seciunilor, se taie
barele menionate (fig.6.11.a) i se introduc n seciunile respective eforturi ca n fig.
6.11.b.











Se studiaz echilibrul prii din stnga, scriindu-se ecuaiile dup cum urmeaz:
- pentru determinarea efortului S
52
=S
25
se scrie ecuaia de momente a forelor
corpului din stnga (sau din dreapta) fa de nodul 3 n care se ntlnesc eforturile
S
53
i S
43
:

0 3 5 0
52 3
a S a F a F : ) F ( M
i

de unde rezult: S
52
=2F (ntindere).
n mod analog, pentru determinarea efortului S
43
=S
34
se scrie ecuaia de
momente fa de nodul 5 n care se ntlnesc eforturile S
53
i S
52
:
Fig. 6.11
4
2
1
(a)
N
F
3
5
2F
H
V
(b)
4
2 1
N
F
3
5
2F
H
V
S
52
S
53
S
43
S
34
S
25
A
A
A
A
115

+ 0 5 0
43 5
a S a F : F M
i
,
de unde rezult: S
43
=-5F (compresiune).
Pentru calculul lui S
53
se scrie ecuaia de proiecii pe direcie vertical (Oy)
care este perpendicular pe barele 3-4 i 5-2:

0
2
2
3 0
53
S F : Y
i

de unde rezult: F S 2 3
53
(ntindere).
Se observ c rezultatele obinute prin cele dou metode (a seciunilor i a
izolrii nodurilor) sunt identice.

e) Metoda matricial pentru calculul eforturilor din grind
Se alege sistemul de coordonate cu originea n punctul A i axa Ox s coincid
cu bara 4-3, ca n fig. 6.12.

Se aleg sensurile de parcurgere ale
barelor sistemului (de regul de la nodul
avnd numrul mai mic spre cel avnd
numrul mai mare). Se noteaz
eforturile din bare cu S
1
, S
2
, ... S
7
, ca n
figur, toate alegndu-se pozitive (ies
din noduri).
Dac sensul efortului dintr-un nod
coincide cu sensul ales de parcurgere al
barei, atunci cosinusul director se ia cu
semnul plus, iar n caz contrar cu minus.

Se calculeaz cu ajutorul relaiilor 6.15 cosinuii directori ai acestor direcii i
se trec n tabelul urmtor (cu O s-a notat originea i cu V vrful barei orientate):

punctul O punctul V Bara Efortul
x
O
y
O
x
V
y
V
lungimea
barei
a b
C-B S
1
a a 0 a a -1 0
D-C S
2
2a a a a a -1 0
D-E S
3
2a a a 0
2 a - 2 / 2 - 2 / 2
C-E S
4
a a a 0 a 0 -1
E-B S
5
a 0 0 a
2 a - 2 / 2 2 / 2
E-A S
6
a 0 0 0 a -1 0
A-B S
7
0 0 0 a a 0 1
Cosinuii directori ai direciilor forelor exterioare sunt :
Fig. 6.12
C D
N
F
E
B
2F
H
V
S
1
S
1
S
2
S
2
S
3
S
3
S
4
S
4
S
5
S
5
S
6 S
6
S
7
S
7
O=A x
y
116
- pentru fora F
1
=2F (din punctul D): a=0, b=-1
- pentru fora F
2
=F (din punctul E): a=0, b=-1
Cu ajutorul acestor valori se construiesc matricile:

[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 2 2 1 2 2 0 0
0 1 2 2 0 2 2 0 0
0 0 0 0 2 2 0 0
0 0 0 0 2 2 1 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 1
1 0 0 0 0 0 0
7 6 5 4 3 2 1
/ /
/ /
/
/
E
E
D
D
C
C
A
U
S S S S S S S
y
x
y
x
y
x
y
;
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 1
0 0
1 0
0 0
0 0
0 0
0 0
2 1
y
x
y
x
y
x
y
E
E
D
D
C
C
A
R
F F

Ecuaia matricial (6.14) se scrie:
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

'

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

'

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0
0
0
0
0
0
0
0 1
0 0
1 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0 2 2 1 2 2 0 0
0 1 2 2 0 2 2 0 0
0 0 0 0 2 2 0 0
0 0 0 0 2 2 1 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 1
1 0 0 0 0 0 0
2
1
7
6
5
4
3
2
1
F
F
S
S
S
S
S
S
S
/ /
/ /
/
/
Rezolvnd aceast ecuaie matricial se obin aceleai valori pentru
eforturile din barele corespunztoare ale sistemului cu cele obinute prin
metodele clasice de mai sus:
S
1
=2F; S
2
=2F; S
3
=-2 2 F; S
4
=0; S
5
=3 2 F; S
6
=-5F; S
7
=0.

6.6. Scripetele. Sisteme de scripei.
Scripetele este un sistem tehnic alctuit dintr-un disc (circular) prevzut la
periferie cu un an, peste care se nfoar un cablu (sau lan). Axul scripetelui este
fixat ntr-o furc prevzut cu un crlig. Dac axul este fix, spunem c scripetele este
fix, iar dac axul este mobil, scripete mobil.
6.6.1. Scripetele fix
Pe periferia discului de raz R, pe anul de ghidaj se nfoar un cablu la ale
crui capete acioneaz fora rezistent Q (greutatea de ridicat) i fora motoare P
(fora aplicat pentru ridicarea lui Q) (fig.6.13.a). Se cere s se determine fora
motoare P.
117
Scriind ecuaia de momente fa
de axul scripetelui, neglijnd
frecrile i rigiditatea firului,
avem: -P R +Q R = 0
i rezult: P = Q (6.17)
Acest scripete are dezavantajul c
fora motoare P trebuie s fie cel
puin egal cu fora rezistent Q.
Cu ajutorul scripetelui fix se
schimb doar sensul efortului
depus pentru ridicarea greutii,
ceea ce n unele cazuri poate
prezenta un mare avantaj.
6.6.2. Scripetele mobil
Pe axul discului de raz R acioneaz fora rezistent Q, iar pe anul de ghidaj
se nfoar un cablu care are un capt fixat iar la cellalt acioneaz fora motoare P
(fora util pentru ridicarea greut
ii Q, fora rezistent) (fig.6.13.b).
n acest caz, din ecuaia de momente n raport cu axa scripetelui :
P R - S R = 0 conduce la S = P,
iar ecuaia de proiecie pe vertical: S + P + Q = 0 conduce la :
P=0,5 Q (6.18)
Scripetele mobil permite deci ridicarea unei greuti date Q, folosind o for
motoare P de dou ori mai mic.

6.6.3. Rigiditatea firelor de scripei
n unele aplicaii tehnice ale scripeilor se renun la ipoteza de flexibilitate
perfect a firului , lundu-se n considerare i rigiditatea lor.
S considerm pentru
nceput un scripete fix peste
care este petrecut un fir
(fig.6.14.a). Din cauza
rigiditii firului, acesta nu
poate trece brusc de la forma
dreapt la cea curb atunci
cnd se nfoar sau invers,
de la forma curb la forma
dreapt, atunci cnd se
desfoar de pe scripete, fr
a opune o anumit rezisten,
(a)
Fig.6.13
(b)
R
Q
P
S
P
Q
O
O
(a)
Fig.6.14
R
Q
P
2
1

2r
x
y
N
T
y
x
1

S
2

(b)
R
O
O
r
M
Q
P
118
aa cum se observ n figura 6.14, suportul forei rezistente Q se deprteaz de axa
scripetelui, iar suportul forei P se apropie de axa scripetelui.
Ecuaia de momente fa de O (dac se neglijeaz frecarea n lagr) se scrie:
( ) ( ) 0
1 2
+ R P R Q adic: Q
R
R
P
1
2

+
(6.19)
ceea ce nseamn c n cazul scripetelui fix, din cauza rigiditii firului este
necesar o for motoare P mai mare dect cea rezistent Q
Dac se ine seama i de frecrile existente n lagr, caracterizate de fora de
frecare de alunecare T i de momentul de frecare de rostogolire
r
M , care pot fi
nlocuite prin cuplul de frecare din articulaie
f
M (la limit acesta are valoarea
, Nr M
f
unde este coeficientul de frecare n lagr, r - raza fusului i N
reaciunea din lagr), atunci ecuaia de momente se scrie:
( ) ( ) , Nr R P R Q 0
1 2
+ + (6.20)
iar din ecuaia de proiecii pe vertical : N - Q - P = 0 din care se obine:
N = Q + P
rezult: Q
r R
r R
P



+ +

1
2
(6.21)
Notnd cu:
r R
r R
h



+ +

1
2

coeficientul de rigiditate i frecare al scripetelui (evident h>1), relaia (6.21)
devine:
P = h Q (6.22)
Din relaia (6.22) rezult c P > Q, iar pentru cazul particular al firului perfect
flexibil i neglijnd frecarea din articulaie rezult h = 1, adic relaia (6.17) :
P = Q. (6.22)
Formule analoage se deduc i pentru cazul scripetelui mobil (fig.6.14.b);
considernd numai ipoteza rigiditii firului, ecuaiile de proiecii a forelor pe
direcie vertical (Oy) i de momente fa de punctul O, se scriu:
( ) ( ) 0 0
1 2
+ + R P R S ; Q P S (6.23)
de unde rezult:
S
R
R
P ; P Q S
1
2

+

notnd cu: ) R /( ) R ( h
1 2
+ , coeficientul de rigiditate al firului,
rezult: ) h /( h Q P 1 + (6.24)
Este evident faptul c n acest caz rezult P < Q, iar dac firul este perfect
flexibil i se neglijeaz frecarea din articulaie (h = 1) rezult P = 0,5 Q.

119
6.6.4. Sistemul de scripei macara geamblac
(palanul simplu)
Sistemul de scripei macara-geamblac (fig.6.15) i palanul simplu (fig.6.16),
sunt dou sisteme asemntoare, ele conducnd la aceeai relaie ntre fora motoare
P i fora rezistent Q.
Sistemul de scripei macara-geamblac este frecvent utilizat n instalaiile de
foraj, el stnd la baza realizrii dispozitivelor mecanice amplificatoare cu un raport
mare ntre fora rezistent Q (care reprezint de exemplu greutatea garniturii de
prjini) i fora motoare P (care este fora de traciune a troliului). Acest sistem este
alctuit din dou mufle (grupe de scripei) : o mufl fix (geamblacul) format din
(n+1) scripei fici (dintre care un scripete mort) i o mufl mobil format din (n)
scripei mobili (fig.6.15).
















Aplicnd relaia (6.22) pentru fiecare scripete se obin respectiv relaiile:
4
2
2 2 2
3
1
2 2 1
2
1
1 1 1
1 1
2
2
1
1
h
P
h
S
S sau S h S ) (
h
P
n
S
S sau hS S ) (
h
P
h
S
S sau S h S ) (
h
P
S sau hS P ) (

(6.26)
Fig.6.15
(1)
(2) (n)
1
S
P
Q
(1)
(2) (n)
Mufla
mobil
Mufla
fix
Scripete
mort
1
S
1
S
2
S
2
S
2
S
1
S
2
S
1

n
S
1

n
S
n
S
n
S
n
S
n
S
120

n
n
n n n
n
n
n n n
h
P
h
S
S sau S h S ) n (
h
P
h
S
S sau hS S ) n (
2
1 2
1
1

Introducnd relaiile (6.26) n (6.25) se obine:

,
_

+ + + +
1 2 2
1 1 1
1
n
h
...
h h h
P
Q (6.27)
unde paranteza este suma unei progresii geometrice cu raia 1/h (h > 1):

( )
1 2
2
2
1 2 2
1
1
1
1
1
1
1 1 1
1

+ + + +
n
n
n
n n
h h
h
h
h
h
...
h h

deci:
) h ( h
h
P Q
n
n
1
1
2
2

(6.28)
sau, fora motoare P funcie de Q este :
1
1
2
2

n
n
h
) h ( h
Q P (6.29)
Dac se neglijeaz frecrile i rigiditatea firelor (se
face h s tind la 1) i aplicnd teorema lui l
Hospital se obine expresia forei motoare P n
funcie de fora rezistent i de numrul scripeilor
mobili n:
n / Q P 2 (6.29)
Palanul simplu (fig. 6.16) se deosebete de sistemul
macara-geamblac prin aceea c nu mai are scripetele
mort, iar captul cablului este legat de mufla fix i
nu de pmnt. Relaia dintre fora motoare P i cea
rezistent Q are aceeai form:
1
1
2
2

n
n
h
) h ( h
Q P .


6.6.5. Palanul exponenial
Acest sistem de scripei este alctuit dintr-un scripete fix i n scripei mobili
legai prin n cabluri ca n fig.6.17.
Dac se izoleaz fiecare scripete mobil (prin secionarea firelor) se scriu
relaiile de echilibru:
pentru scripeii mobili, folosind relaia (6.24):
Q
P
Fig.6.16
mufl
mobil
mufl
fix
1
2
3
1
2
3
121
Q
h
h
S
h
h
S : ) n (
Q
h
h
S
h
h
S : ) n (
. . . . . . . .
Q
h
h
S
h
h
S : ) (
Q
h
h
S : ) (
n
n n
n
n n

,
_

,
_

,
_

1 1
1 1
1
1 1
2
1
1
1
1
2 1
2
1 2
1
(6.30)
pentru scripetele fix, folosind relaia (6.22):
n
S h P
nlocuind n ultima relaie pe S
n
obinut prin relaiile (6.30) se obine:

( )
Q
h
h
P
n
n
1
1
+

+
(6.31)
Dac se neglijeaz frecrile i rigiditatea firelor (se face h s tind spre 1) se
obine expresia forei motoare P n funcie de fora rezistent Q i de numrul
scripeilor mobili n :
n
/ Q P 2 (6.31)



















Q
Fig.6.17
1
S
(1
(2
n
S

P
(n-2)

(n-1)

(n)
scripete
fix
n
S

-
1 n
S

1 n
S

n
S

1

n
S

2 n
S

-
2 n
S

3 n
S

2

n
S

2
S

2
S

-
1
S

1
S

122
6.6.6. Scripetele diferenial
Acest sistem de scripei se mai numete i macara diferenial, i este compus
dintr-un troliu i un scripete mobil avnd raza O
1
A= (R+r)/2, peste care este trecut
un cablu (lan) continuu (fig.6.18). Neglijnd frecrile i rigiditatea firului i izolnd
scripetele mobil (prin secionarea firelor) se scrie pentru acest caz, urmtoarea relaie
de echilibru:
S = 0,5 Q
i urmtoarea relaie de momente fa de O
2
:
0 + R S r S R P
unde nlocuind valoarea lui S se obine:
Q
R
r R
P
2

(6.32)
Prin alegerea convenabil a razelor troliului
R i r (fcnd diferena R - r suficient de mic) este
posibil a se nvinge fore rezistente Q foarte mari ,
folosind fore motoare P relativ mici.



6.7. Statica firului
6.7.1. Generaliti
Conceptul de fir presupune urmtoarele ipoteze:
are o dimensiune (lungimea) mult mai mare dect celelalte dou ;
este inextensibil, flexibil (poate lua orice form fr a opune rezisten);
poate fi ntins, este torsionabil i nu poate prelua sarcini de compresiune sau
ncovoiere;
Exemple de fire: cabluri, lanuri, curele de transmisie, conductoare electrice, etc.
Principalele probleme ale staticii firelor sunt:
1. stabilirea formei de echilibru a acestora sub aciunea unor sarcini exterioare;
2. determinarea eforturilor interioare dintr-o seciune oarecare a firului, sub
aciunea unor sarcini exterioare.
n ipotezele de flexibilitate i torsionabilitate a firului, se poate afirma c n
orice seciune a firului, torsorul de reducere este rezultatul unor sarcini exterioare
uniform distribuite sau concentrate (care acioneaz separat sau simultan asupra
firului) .

Q
Fig.6.18
O
1
S
P
R
r
O
2
A
S
S
S
123
6.7.2. Ecuaiile generale de echilibru ale firelor
Se consider o poriune de fir AB solicitat de o for distribuit de intensitate
p (aceast for distribuit liniar poate fi de exemplu: greutatea specific a firului
material, a zpezii sau chiciurei de pe conductoarele electrice) (fig.6.19).
n general, p este funcie de coordonata
curbilinie s, adic:
( ). s p p
Dac se face o seciune imaginar n
punctul M al firului, atunci pentru a
restabili echilibrul firului, se introduc
forele interioare: S care acioneaz n
seciunea din stnga i S care
acioneaz n seciunea din dreapta
(numite i tensiuni din fir) (fig. 6.19).
Se studiaz n continuare echilibrul unui
arc de lungime elementar ' M M s
!

la ale crui extremiti M i M
acioneaz respectiv forele de legtur
(tensiunile din fir, fig. 6.19):
( ) s S i ( ). s s S +
Rezultanta forelor exterioare care acioneaz pe arcul elementar , s p
acioneaz la mijlocul distanei ntre M i M, iar ecuaiile de echilibru se scriu:
( ) ( ) ( )
( ) ( )

+
+ + +

0 0
0 0
s p M ' M s S ' MM : ) F ( M
s p s s S s S : F
i ' M
i

(6.33)
mprind ecuaiile (6.33) cu s i fcnd la limit 0 s , avem respectiv:
( ) ( )
( )

1
]
1

+
1
]
1

+
+


0
0
0 0
0 0
s
s p
M M lim s S
s
' M M
lim
s
s p
lim
s
s S s s S
lim
s s
s s

(6.33)
Avem: ( ) , ' M M vers lim
s
' M M
' M M
' M M
lim
s
' M M
lim
M ' M M ' M s

1 1
0

ntruct vectorul
s
' M M

la limit cnd 0 s , tinde ctre un vector unitate tangent

la curb, adic versorul al tangentei la curb n punctul M.
ntruct 0
0

1
]
1

s
s p
M M lim
s

, sistemul de ecuaii vectoriale (6.33) devine:

B
A
A
B
M
M
s
) s s ( S +
) s ( S
S
S
p
p
s
s
s p
) s s ( S +
) s ( S
M
M
M M
M
M
Fig.6.19
M
M
124
0 + p
ds
S d
; 0 S (6.34)
ntruct , n general 0 S , din a doua relaie (6.34) se deduce c tensiunea S
i versorul sunt coliniare, sau S este tangent la fir, adic a doua relaie (6.34) este
echivalent cu : S S (6.35)
unde cu S = S(s) s-a notat scalarul tensiunii S , care este totdeauna pozitiv,
firele nefiind supuse la compresiune.
Cu ajutorul primei ecuaii (6.34) i a ecuaiei (6.35) se rezolv orice problem
a firelor.

6.7.3. Ecuaiile de echilibru ale firelor n coordonate
carteziene
Se consider un fir avnd forma curbei B A
!
raportat la sistemul de axe
carteziene Oxyz (fig.6.20). Se pot scrie expresile analitice ale vectorilor S , , r
astfel:
( ) ( ) ( ) ( )k s z j s y i s x s r r + + (6.36)
k
ds
dz
j
ds
dy
i
ds
dx
ds
r d
s
r
lim
s
+ +

0
(6.37)
k S j S i S S
z y x
+ + (6.38)
unde: cos
ds
dz
, cos
ds
dy
, cos
ds
dx
sunt
cosinusurile directoare ale tangentei la curb (fir)
n raport cu sistemul de referin ales.

Ecuaia vectorial (6.35) se scrie n proiecie pe axele de coordonate astfel:
ds
dz
S S ,
ds
dy
S S ,
ds
dx
S S
z y x
(6.39)
iar ecuaia vectorial (6.34), innd seama de relaia (6.35), capt forma vectorial:
( ) 0 + p S
ds
d
(6.40)
care proiectat pe axele de coordonate carteziene se scrie:
0 0 0 +

,
_

,
_

,
_

z y x
p
ds
dz
S
ds
d
; p
ds
dy
S
ds
d
; p
ds
dx
S
ds
d
(6.41)

Acesta este un sistem de trei ecuaii difereniale cu patru funcii necunoscute x
= x(s), y =y(s), z = z(s) i S = S(s) definind forma de echilibru a firului i respectiv
tensiunea din fir.
M
M
r
r
y
z
x
O
B
A
Fig. 6.20
125
ntruct ntre cosinusurile directoare exist relaia cunoscut:
,
ds
dz
ds
dy
ds
dx
1
2 2 2

,
_

,
_

,
_

(6.42)
aceast ecuaie mpreun cu sistemul (6.41), formeaz un sistem de patru ecuaii
difereniale cu patru funcii necunoscute. Prin integrarea acestui sistem, apar
constantele de integrare care se determin din condiiile la limit (adic
coordonatele extremitilor A i B ale firului, lungimea firului, sau tensiunile la
extremitile A i B).
6.7.4. Ecuaiile de echilibru ale firului n coordonate
naturale
Versorii celor trei axe ortogonale ale
sistemului de coordonate naturale (Frenet) care se
consider n acest caz (fig.6.21) sunt:
versorul tangentei , considerat pozitiv n sensul
de cretere al arcului M A s
!
;
versorul normalei principale v , considerat
pozitiv dac este orientat spre centrul de curbur;
versorul binormalei are sensul pozitiv astfel
nct sistemul de versori n ordinea ( ) , v , cu
originea n M s formeze un triedru ortogonal
drept, adic: v
Ecuaia vectorial de echilibru (6.40) se mai scrie:
0 + + p
ds
d
S
ds
dS
(6.43)
innd seama de prima formul a lui Frenet :
v
ds
d

1
, (6.43)
n care este raza de curbur n punctul M a curbei , i proiectnd fora
distribuit p dup direciile triedrului Frenet ecuaia (6.43) se poate scrie:
0
1
+ + + +

p p p v S
ds
dS
v
(6.44)
ecuaie vectorial care dup cele trei axe Frenet, este echivalent cu trei ecuaii
scalare: 0 0
1
0 + +

p , p S , p
ds
dS
v
(6.45)
Acestea reprezint ecuaiile difereniale generale de echilibru ale firului n
sistemul de coordonate Frenet. Se observ c sarcina distribuit p se afl n planul
oscuator al curbei, determinat de versorii ( ). v ,
s
O
A
Fig. 6.21


v
M
r
B

126
Cazuri particulare
a) Dac fora distribuit este nul ( , p 0 sau 0

p p p ) atunci sistemul
(6.45) devine: .
S
si
ds
dS
0 0

(6.46)
Presupunnd c S 0, aceste ecuaii conduc la relaiile:
; t tan cons S (6.47)
adic tensiunea este constant, iar forma de echilibru a curbei (firului) este o linie
dreapt, ceea ce corespunde cazului de la legturile cu fire ale punctelor materiale
sau rigidelor.
b) Dac 0 p i frecarea este nul ( ) 0

p atunci sistemul (6.45) devine:

. const S
ds
dS
0 (6.48)
deci tensiunea din fir este constant atunci cnd nu exist frecare ntre fir i
corpurile n contact (de exemplu tensiunile din cele dou ramuri ale firului, din
cazul scripetelui) .
c) Dac 0 p i frecarea nu este nul ( ) 0

p atunci cu N p ; N p
v

i sistemul (6.45) devine:
0 0 N
S
; N
ds
dS

(6.49)
adic se obin tocmai ecuaiile difereniale (2.28) de la frecarea firelor.

6.7.5. Ecuaiile de echilibru ale firului omogen greu.
Lniorul.
Se consider firul suspendat n punctele A i
B, acionat exclusiv de greutatea proprie,
tensiunea p , uniform distribuit pe unitatea de
lungime.
Se alege sistemul de axe Oxyz astfel nct
planul Oxy s fie vertical (fig.6.22) i deci :
p
x
= 0, p
y
= - p, p
z
= 0
iar ecuaiile de echilibru (6.41) devin:

0 0 0

,
_

,
_

,
_

ds
dz
S
ds
d
, p
ds
dy
S
ds
d
,
ds
dx
S
ds
d
(6.49)
Integrnd prima ecuaie avem:

dx
ds
H S : sau ); t tan cons ( H
ds
dx
S (6.50)
p
x
y
z
O
B
A
Fig. 6.22
127
unde S este componenta orizontal a tensiunii.
Introducnd (6.50) n ecuaia a treia din (6.41) se obine:
0 0

,
_

,
_

dx
dz
ds
d
H sau ,
dx
dz
H
ds
d

Intergrnd de dou ori aceast ultim ecuaie se obine:
2 1 1
C x C z si C
dx
dz
+
Punnd condiiile la limit n A: x=0, z=0 i n B: x=L (arbitrar), z=0 se
obine C
1
=C
2
=0, adic z=0, ceea ce arat c firul se afl n planul vertical Oxy.
n continuare se studiaz firul omogen greu n planul Oxy, urmrindu-se gsirea
ecuaiei curbei specifice numit lnior. Introducnd (6.50) n ecuaia a doua din
(6.41) se obine:
H
p
dx
dy
ds
d
sau , p
dx
dy
H
ds
d

,
_

,
_

(6.51)
Notnd y
dx
dy
ecuaia (6.51) devine:
H
p
ds
y d

(6.51)
unde dx y dy dx ds
2 2 2
1 + + .
Prin urmare ecuaia (6.51) devine:

H
p
y
y
: sau ,
H
p
y dx
y d

2 2
1 1
(6.52)
Fcnd notaia u sh y (6.53)
se obine: u ch u y
unde u sh i u ch sunt fuciile hiperbolice cunoscute:
2 2
u u u u
e e
u ch ,
e e
u sh

+

,
iar ecuaia (6.52) devine:
H
p
u (6.54)
Integrnd aceast ecuaie diferenial avem:

,
_

+ +
1 1
C x
H
p
sh y ; C x
H
p
u (6.55)
Integrnd din nou aceast ultim ecuaie avem:
2 1
C C x
H
p
ch
p
H
y +

,
_

+ (6.56)
Notnd H/p = a , mrime ce are dimensiunea unei lungimi, rezult ecuaia
unei curbe specifice, care se numete lnior i care reprezint forma de echilibru
a unui fir omogen greu:
128
2 1
C C
a
x
ch a y +

,
_

+ (6.57)
Raportnd curba la un sistem particular de axe (fig. 6.23), axa Oy fiind
considerat ca ax de simetrie, curba avnd vrful n y=a, i punnd condiiile la
limit n punctul M
0
:

0
0


dx
dy
y
a y ; x
(6.58)
se obine C
1
=C
2
=0, iar relaia (6.57)
devine:
a
x
ch a y (6.59)
care este ecuaia lniorului de
parametru a.
Pentru a determina tensiunea din fir S se folosete relaia (6.50):
dx
ds
H S , n care se nlocuiete: dx y ds
2
1 + i
a
x
sh y , obinndu-se:
a
x
ch H
a
x
sh H y H
dx
ds
H S + +
2 2
1 1
Notnd: py S : rezulta
a
x
ch a
a
H
S (6.60)
Lungimea unui arc de lnior msurat de la vrful M
0
la un punct oarecare M
de abscis x este:
dx
a
x
ch dx
a
x
sh dx y ds s
x x x x

+ +
0
2
0
2
0 0
1 1
adic:
a
x
sh a s (6.61)
Lungimea total a unui arc de lnior este:
a
x
sh a L 2 (6.62)

6.7.6 Frecarea firelor
Se consider un disc circular fix, de raz R, pe care se afl nfurat cu frecare
un fir ) ( 0 . Contactul se realizeaz pe arcul A
1
A
2
(fig. 6.24) avnd unghiul la
centru , msurat n radiani. Firul este acionat la capete n A
1
i A
2
, respectiv de
forele
2 1
S , S (dac tensiunile din fire respect inegalitatea
2 1
S S < , tendina de
deplasare este de la A
1
spre A
2
).
Fig. 6.23
A
B
y=a
M
0
p
129
Se cere s se determine S
2min
pentru ca firul s alunece pe disc.
Pentru rezolvarea problemei se folosesc
ecuaiile (6.49) deduse pentru acest caz:
0 0

N
S
; N
ds
dS
(6.63)
Acest sistem conduce la ecuaia diferenial:
;
S
ds
dS
0

(6.63)
ntruct Rd ds ecuaia diferenial (6.63)
se mai poate scrie:

d
S
dS
S
d
dS
(6.64)
Integrnd aceast ecuaie rezult:

1
0
2
2
1
S ln S ln d
S
dS
S
S
(6.65)
sau:

e
S
S
S
S
ln
1
2
1
2
(6.66)
Relaia (6.66) este cunoscut ca formula lui Euler pentru frecarea firelor i ea
a mai fost obinut i pe alt cale la capitolul 2:

e S S
max 1 2

Din (6.66) se observ c: S
2
>S
1
i depinde de coeficientul de frecare i unghiul
de mfurare al firului pe disc.


Aplicaie:
Sistemul de frnare cu band
Se d sistemul de frnare din fig. 6.25, unde se cunosc: G, a, b, r, R i
coeficientul de frecare al firului pe disc. Se neglijeaz greutile discului i ale
prghiei de acionare.
Se cere: fora minim F
min.
pentru frnarea discului.

Rezolvare:
Aplicand metoda izolrii corpurilor, se introduc forele de legtur
corespunztoare i se scriu ecuaiile de echilibru pentru fiecare corp (fig. 6.25):
!"Corpul 1: Ecuaia de momente fa de punctul O
1
:

+ 0 0
2 1 1
R S r G R S : M
O

Fig. 6.24
S
1
S
2
A
2
N

T

130
Relaia lui Euler pentru frecarea firelor se scrie:

4
3
1 2
e S S












!"Corpul 2: Ecuaia de momente fa de punctul O
2
:
0 0
1 02
a F b S : M
Din ultima ecuaie avem : S
1
= F
b
a
,
care introdus n primele dou ecuaii se obine:

'

+
+

4
3
2
2
2
0
e F
b
a
S
; G
R
r
F
b
a
S
R S r G R F
b
a

nlocuind se obine:
1
4
3

e
G
a
b
R
r
F
sau:
1
4
3

e
G
a
b
R
r
F
min



Fig. 6.25
CORPUL 1
1
V
1
S
1
H
S
2
R
G
r
O
1

G
F
b
a
O
2

2
R
r
1
O
1

2
S
F
CORPUL 2
b a
2
V
2
H
O
2

1
S
131
CAPITOLUL 7
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL


7.1. Generaliti
Cinematica studiaz micrile mecanice ale punctelor materiale, sistemelor de
puncte, corpurilor solide sau ale sistemelor de corpuri, fr a lua n considerare masa
acestora, forele i cuplurile care acioneaz asupra lor.
n cinematic se folosesc noiunile fundamentale de spaiu i timp i se face
ipoteza c spaiul este absolut, euclidian i tridimensional, timpul este absolut,
continuu, unidimensional, independent de spaiu i de orice alt mrime.
Noiunea de micare este relativ, ntruct se raporteaz la un sistem de
referin (reper) care n general nu este fix, dar care poate fi presupus n mod
convenional, fix. n cazul reperelor mobile, micarea se numete relativ iar n
ipoteza c sistemul de referin este fix, micarea se numete absolut.
Dac nu se fac precizri suplimentare, micrile care se vor studia n
continuare sunt considerate micri absolute. Reperul fix se mai numete i
preferenial, deoarece din infinitatea de repere din Univers la care se poate raporta
micarea unui sistem material, se alege sau se impune unul fix prin nsi natura
problemei.
Micarea unui punct material fa de un reper fix este definit atunci cnd se
poate determina poziia punctului la orice moment t. n general, poziia punctului
este cunoscut dac se cunoate vectorul su de poziie r , fa de originea O a
sistemului (reperului) considerat fix, ca o funcie vectorial de timp:
( ). t r r= (7.1)
Funcia vectorial (7.1) n cazul problemelor studiate, trebuie s fie continu,
uniform (deoarece punctul material nu poate ocupa simultan dou poziii n spaiu),
finit ca mrime i derivabil de cel puin dou ori.

7.2. Traiectorie, vitez i acceleraie.
Elementele care caracterizeaz din punct de vedere cinematic micarea unui
punct material sunt: traiectoria, viteza i acceleraia.
7.2.1. Traiectoria unui punct n micare
Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ale punctului material
n spaiu, sau al poziiilor succesive ale vrfului vectorului de poziie ( ) t r A O = .
Notnd cu k , j , i versorii axelor sistemului de coordonate cartezian avem
(conform fig. 7.1): ( ) ( ) ( ) ( ) , k t z j t y i t x t r r + + = = (7.2)
132
sau ecuaiile scalare echivalente (numite i ecuaiile parametrice ale traiectoriei):
x = x (t), y = y (t), z = z (t) (7.3)
din care, prin eliminarea parametrului t se obin ecuaiile explicite ale traiectoriei.
n coordonate cilindrice, cele trei funcii scalare
sunt: raza polar , unghiul polar i cota z, date
sub forma:
) t ( z z
) t (
) t (
=
=
=


(7.4)
n general, dac se dau coordonatele q
1
, q
2
i q
3
(care
determin biunivoc poziia punctului), cunoaterea
vectorului de poziie ( ) t r r= , echivaleaz cu
cunoaterea funciilor scalare q
1
, q
2
i q
3
, adic
ecuaiile parametrice ale traiectoriei:
q
1
= q
1
(t),
q
2
= q
2
(t), (7.5)
q
3
= q
3
(t)
n unele probleme de cinematic se d traiectoria punctului (C). Dac aceasta
este o curb continu, rectificabil (avnd n orice punct o tangent unic), micarea
punctului material poate fi definit printr-o singur ecuaie scalar, n felul urmtor:
dac se alege pe curb un punct de origine A
0
(fig. 7.2), poziia punctului la un
moment dat pe curb (A ), poate fi definit prin valoarea s a arcului A
0
A. Pentru ca
s existe o coresponden biunivoc ntre arcul s i poziia punctului A, este necesar
s se stabileasc i un sens pozitiv de msurare a arcelor pe traiectorie; odat fcut
aceast convenie, micarea mobilului este complet definit dac se cunoate legea
de variaie a arcului s n funcie de timpul t : s = s (t) ( 7.6 )
Ecuaia (7.6) se numete ecuaia sau legea orar a micrii.

7.2.2. Viteza unui punct n micare
Dou mobile pot parcurge aceeai
traiectorie dar cu viteze diferite, fapt
pentru care traiectoria nu este singura
caracteristic cinematic. S
considerm pe traiectoria unui punct (pe
curba C) dou poziii vecine A i A
1
,
corespunztoare momentelor t
0
=t i t
1

= t + t (fig. 7.3).
n acest caz avem creterea sau variaia
vectorului de poziie r(t):
s
A
0
A
(C)
Fig. 7.2
( ) r t
A
O
z
y
x
(C)
j
k
i
Fig. 7.1
) t t ( r +
A
0
A
1
Fig. 7.3
A
(C)
) t ( r
r
v
m
v
1
v
133
( ) ( ) r t r t t r A O A O A A = + = =
1 1

iar mrimea
t
) AA ( arc

1
, msoar iueala cu care punctul material parcurge arcul
AA
1
. Se definete viteza medie
m
v , raportul:
t
r
v
m

= (7.7)
Se definete viteza instantanee la momentul t limita cnd 0 t a raportului
(7.7):
, r
dt
r d
t
r
lim v
notatie
t
!
= = =

0
(7.8)
Deci viteza unui punct la momentul t este derivata n raport cu timpul a
vectorului de poziie r . n continuare se determin elementele caracteristice ale
vectorului vitez instantanee notat cu r
!
. Din relaia (7.8) deducem:
, s
dt
ds
t
s
lim
s
r
lim
r
r
lim
t
r
lim v r
t t t t
!
!
= = = = =

0 0 0 0
(7.9)
deoarece:

r
r
lim
t 0
, . s
dt
ds
t
s
lim ,
s
r
lim
t t
! = = =

0 0
1 (7.10)
Relaia (7.9) este expresia analitic a vitezei sub forma intrisec i exprim
faptul c viteza este orientat totdeauna dup tangenta la curb n punctul respectiv
iar valoarea scalar a ei, este derivata n raport cu timpul a legii orare a micrii:
v s , s v = = ! ! (7.11)
Ecuaia dimensional a vitezei este: [ ]
1
= T L v (7.12)
Unitatea de msur n Sistemul Internaional este m/s sau ms
-1
.

7.2.3. Acceleraia unui punct n micare
Considernd dou poziii nvecinate ale punctului material, A la momentul t i
A
1
la momentul t t t + =
1
, vitezele corespunztoare celor dou poziii vor fi ) t ( v i
respectiv, ( ) ( ) t t v t v + =
1
i sunt orientate dup tangentele n A i A
1
la traiectorie
(fig. 7.4.). Diferena vectorial a celor dou viteze (fig. 7.4) ) t t ( v ) t ( v v + = ,
reprezint variaia vectorial a vitezei n intervalul de timp t.
Raportul:
t
v
a
m

= (7.13)
definete acceleraia medie a punctului n
intervalul de timp t.
Acceleraia instantanee la momentul t, a
punctului material este limita cnd 0 t a
raportului (7.13):
v
a
m

A
1

(C)
A
a
( )
1
t v
( ) t v
( )
1
t v
Fig.7.4
134
. r v
dt
v d
t
v
lim a
t
! ! !
= = = =

0
(7.14)
Din examinarea orientrii la limit, a vectorului v (i deci i a vectorului
m
a )
se poate trage concluzia c acceleraia instantanee este situat n planul oscular al
curbei n punctul A i c este orientat spre partea concav a curbei.
Ecuaia de dimensiuni a acceleraiei este: [ ]
2
= LT a (7.15)
Unitatea de msur a acceleraiei n Sistemul Internaional este: m/s
2
sau ms
-2
.

7.2.4. Viteza i acceleraia unghiular
n unele cazuri se poate preciza poziia unui punct pe traiectorie cu ajutorul
unui unghi , ca de exemplu n micarea circular (fig. 7.5). Raportndu-ne la o ax
fix se obine unghiul razei vectoare ca o funcie de timp:
) t ( = (7.16)
Dac A i A
1
sunt dou poziii succesive ale unui punct pe cercul cu centrul
n O (fig. 7.5) , viteza unghiular medie este dat de raportul:
t
m

= (7.17)









Viteza unghiular instantanee este limita cnd 0 t a raportului (7.17):

!
= = =

dt
d
t
lim
t 0
(7.18)
unde variaia unghiului (fig. 7.5) este: ) t ( ) t t ( + =
Acceleraia unghiular se definete analog cu acceleraia liniar (7.14):
.
dt
d
t
lim
t

! !
! = = = =
0
(7.19)
Ecuaiile de dimensiuni ale vitezei i acceleraiei unghiulare sunt:
[ ] [ ]
2 1
= = T ; T (7.20)
iar unitile de msur pentru viteza i acceleraia unghiular n Sistemul
Internaional sunt rad/s (s
-1
), respectiv: rad/s
2
(s
-2
).

A
1

O
A
) t (
Fig.7.5
) t t ( + =
1
x
y
x
y
z
) t ( r
) t t ( r +
r
A
A
1


O
Fig.7.6
R
v

135
7.2.5. Viteza i acceleraia areolar
Sunt cazuri cnd este necesar definirea unei mrimi care caracterizeaz
variaia ariei cuprins ntre dou raze vectoare i arcul de traiectorie parcurs de un
punct A (fig. 7.6). Pentru un interval mic de timp t , se aproximeaz aria
triunghiului curbiliniu OAA
1
cu aria triunghiului OAA
1
corespunztor:
r r A =
2
1
(7.21)
unde: ) AA ( arc s , r s r
1
= = = deci avem:
2
2
1
r A =
Viteza areolar medie este deci:
t
r
t
A
m

2
2
1
= = (7.22)
Prin urmare viteza areolar instantanee se scrie:

!
2 2
0 0
2
1
2
1
r
t
r lim
t
A
lim
t t
= = =

(7.23)
Acceleraia areolar este derivata n raport cu timpul a vitezei areolare:
) r (
dt
d

! !
2
2
1
= (7.24)

7.3. Studiul micrii punctului material n diferite
sisteme de coordonate
7.3.1. Micarea n sistemul cartezian
Fie un reper cartezian Oxyz, o curb (C) i un punct A(x,y,z) pe aceast curb,
avnd vectorul de poziie r (fig.7.7) dat de relaia:
k z j y i x r + + = unde x=x(t), y=y(t), z=z(t) sunt funcii de timp.








Deci: x=x(t), y=y(t), z=z(t) reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei.
Reperul fiind considerat fix, derivatele versorilor axelor sunt nule:
0 = = = k j i
! ! !
,
deci viteza punctului A fa de reperul dat are expresia:
k z j y i x r v ! ! !
!
+ + = = (7.25)
x
y
z
A(x,y,z)
O
Fig.7.7
k
j
r
v
i
i x
y
A(x,y,z)
O
j
Fig.7.8
r
a
a
x
a
y
v
y
v
x


136
Dac notm cu v
x
, v
y
i v
z
proieciile vitezei v pe axele reperului dat rezult:
z v , y v , x v
z y x
! ! ! = = = (7.26)
iar mrimea (modulul) vitezei este dat de:
2 2 2 2 2 2
z y x v v v v z y x ! ! ! + + = + + = (7.27)
Unghiurile pe care le face v cu axele sistemului de coordonate sunt:
;
v
z
) k , v cos( ;
v
y
) j , v cos( ;
v
x
) i , v cos(
! ! !
= = = (7.28)
Acceleraia punctului A fa de reperul dat are expresia:
k z j y i x r v a ! ! ! ! ! !
! ! !
+ + = = = (7.29)
i dac notm cu a
x
, a
y
i a
z
proieciile acceleraiei a pe axele reperului dat rezult:
z a , y a , x a
z y x
! ! ! ! ! ! = = = (7.30)
iar mrimea acceleraiei este:
2 2 2 2 2 2
z y x a a a a z y x ! ! ! ! ! ! + + = + + = (7.31)
Unghiurile pe care le face suportul lui a cu axele reperului dat sunt:
;
a
z
) k , a cos( ;
a
y
) j , a cos( ;
a
x
) i , a cos(
! ! ! ! ! !
= = = (7.31)
Dac punctul material se mic n planul Oxy (fig. 7.8), atunci vectorul de
poziie, viteza i acceleraia devin: j y i x r + = ;
x
y
) i , v ( tg ; y x v ; y v , x v ; j y i x r v
y x
!
!
! ! ! ! ! !
!
= + = = = + = =
2 2
x
y
) i , a ( tg ; y x a ; y a , x a ; j y i x r a
y x
! !
! !
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
! !
= + = = = + = =
2 2
.
7.3.2. Micarea n sistemul de coordonate cilindrice
n sistemul de coordonate cilindrice poziia punctului A
1
(fig. 7.9.a) este
definit de vectorul de poziie r , care este determinat de coordonatele (unghiul
polar), (raza polar) i z (cota). Cunoaterea micrii punctului se reduce la
cunoaterea funciilor: ) t ( = , = (t) i z = z(t) , care reprezint de fapt
ecuaiile parametrice ale traiectoriei.









y
O

u

j

u

r

A( , , 0)
z
x
A ( , , z)
i

k
(C)
Fig. 7.9.
k z

u
j
i
y
x
(b)
(a)
137
Direciile pe care se proiecteaz vectorul de poziie r n acest caz, sunt:
a) direcia razei polare OA, caracterizat prin versorul

u ;
b) direcia normal pe raza polar din planul xOy, caracterizat prin versorul

u ;
c) direcia axei Oz, caracterizat prin versorul k .
Vectorul de poziie r se scrie deci:
k z u k z r + = + =

(7.35)
Se observ c versorul k este constant (deci 0 = k
!
) i ceilali doi versori

u i

u sunt mobili. Proiectnd

u i

u pe axele sistemului fix de versori j , i (ca n

fig.7.9.b) se obine :

j cos i sin u
j sin i cos u
+ =
+ =

(7.36)
Prin derivare n raport cu timpul, avem:





u j sin i cos u
u j cos i sin u
= =
= + =
! ! !
! ! !
!
(7.37)
Conform definiiei i innd seama de (7.37), viteza punctului A se scrie:
k z u u k z u u r v !
!
! !
!
!
!
+ + = + + = =

(7.38)
Acceleraia punctului A se obine derivnd expresia (7.38):
k z u u u u u r v a ! !
!
! ! ! !
!
!
! ! !
! ! !
+ + + + + = = =

(7.39)
unde innd seama de (7.37) i ordonnd termenii se obine expresia
acceleraiei:
( ) ( ) . k z u u a ! !
! ! !
!
!
! ! + + + =

2
2
(7.39)
Din ecuaiile (7.38) i (7.39) se pot scrie componentele vitezei i acceleraiei
n coordonate cilindrice:
, z v , v , v
z
!
!
! = = =

(7.40)
z a , a , a
z
! !
!
!
! ! !
! ! = + = =

2
2
(7.41)
precum i mrimile vitezei i acceleraiei n coordonate cilindrice:

2 2 2 2
z v !
!
! + + = (7.42)
( ) ( )
2
2 2
2
2 z a ! !
!
!
! ! !
! ! + + + = (7.43)
n cazul micrii punctului material n planul coordonatelor polare i se
impun condiiile: z = 0, v
z
= 0, a
z
= 0 , rezult:


!
! = = v , v (7.44)


!
!
! ! !
! ! 2
2
+ = = a , a (7.45)
138
7.3.3. Micarea n sistemul de coordonate natural
Se tie c triedrul natural (sau Frenet) este un sistem triortogonal mobil, cu
originea n punctul A (fig. 7.10) avnd ca axe:
tangenta la curba orientat pozitiv n sensul de cretere a arcului s ( de la A
0
la A)
al crui versor se noteaz cu ;
normala principal (normala din planul osculator al curbei) orientat pozitiv spre
centrul de curbur al crei versor se noteaz cu ;
binormala (normala perpendicular pe planul format de versorii si sau
planul osculator) al crei versor se alege astfel nct versorii , , , (luai
n aceast ordine) s formeze un triedru drept.









S presupunem c traiectoria este dat prin ecuaia vectorial:
( ) s r r = (7.46)
unde s este arcul de curb, msurat de la un anumit punct A
0
al curbei,
considerat ca punct de origine a arcelor i ntr-un anumit sens.
n aceste condiii micarea este definit printr-o singur funcie scalar numit
ecuaia orar a micrii: s = s(t) (7.47)
Pentru determinarea componentelor vitezei i acceleraiei pe axele triedrului
Frenet se folosesc ecuaiile (7.46) i (7.47) i alte dou relaii cunoscute din
geometria diferenial:

1
= =
ds
d
;
ds
r d
(7.48)
unde este raza de curbur a traiectoriei n punctul considerat.
n baza relaiilor (7.48) i a definiiei vitezei avem:
s
dt
ds
ds
r d
dt
r d
r v !
!
= = = = (7.49)
adic, componentele vitezei pe axele triedrului Frenet sunt:
. v , v , v s v 0 0 = = = =

! (7.50)
ceea ce conduce la concluzia c viteza este dirijat dup tangenta la curb, fapt
cunoscut de la paragraful 7.2.2, iar scalarul ei este s v ! = .
Fig. 7.11
A
0

A
a

a
v
a

s
Plan osculator
(C)
A
0

s
A
Plan normal
Plan osculator

O

(C)

r
Fig. 7.10
Plan tangent
139
Acceleraia se obine derivnd expresia vitezei:
( )
!
! ! ! !
!
s s s
dt
d
v a + = = =
unde, nlocuind derivata versorului tangentei, conform formulelor (7.48):

s
s
dt
ds
ds
d
dt
d !
! ! = = = =
1
(7.51)
expresia acceleraiei devine:

2 2
v
v
s
s a + = + = !
!
! ! (7.52)
Componentele acceleaiei sunt deci (fig.7.11):
. a ,
v s
a , v s a 0
2 2
= = = = =


!
! ! ! (7.53)
iar modulul acceleraiei este:
2
2
4
2 2
v
v
a a a ! + = + =

(7.54)
Deci acceleraia este coninut n planul osculator al traiectoriei n punctul M.
Componenta a

se numete acceleraie tangenial, iar componenta a

,
acceleraie normal sau acceleraie centripet (fiind totdeauna ndreptat spre
centrul de curbur sau spre partea concav a traiectoriei). n consecin vectorul
acceleraie a va fi ndreptat totdeauna spre partea concav a traiectoriei.
Observaii:
1) Dac ntr-un interval de timp a

= 0, atunci v = ct. i micarea este uniform.
2) Dac a

i v au acelai semn, viteza crete n valoare absolut i micarea se

numete accelerat i dac a

i v au semne opuse, micarea se numete

ntrziat.
3) Dac a

= constant, micarea se numete uniform variat, ea fiind uniform

accelerat, dac 0 > v a

i uniform ntrziat dac 0 < v a

.
4) Avem a

= 0 atunci cnd 0 1 = / (exceptnd cazul v = 0 ), adic n punctele de

inflexiune ale traiectoriei sau cnd traiectoria este o linie dreapt.
5) Avem 0 = a dac a

= 0 i a

= 0; dar a

=0 conduce la 0 1 = / adic micarea

este rectilinie i uniform cnd . a 0 =

7.3.4. Calculul razei de curbur a traiectoriei din
considerente cinematice
Expresia razei de curbur a treiectoriei se poate obine innd seama c
acceleraia se poate scrie n dou moduri:
, v
v
a sau z y x a
2
2
4
2 2 2
! ! ! ! ! ! ! + = + + =

140
unde:
2 2 2 2
z y x v ! ! ! + + =
Egalnd cele dou expresii se obine raza de curbur din considerente cinematice:

( )
( ) ( ) ( ) [ ]
.
x y y x z x x z y z z y
z y x
/
/
2 1
2 2 2
2 3
2 2 2
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
! ! !
+ +
+ +
= (7.55)
Un alt mod de a determina raza de curbur:
s-a artat c:
. a a a , v v

+ = =
nmulind vectorial cele dou expresii, avem:

3
v
va ) ( va ) ( va ) a a ( v a v = = + = + =
Deci:
a v
v
sau
v
a v

= =
3 3

unde, nlocuind n membrul drept

expresiile vitezei i acceleraiei, se obine aceeai relaie (7.55) a razei de curbur.

7.4. Micri particulare ale punctului material
Pentru a studia unele micri particulare ale punctului material, facem
precizarea c prin condiii iniiale la un moment dat t = t
0
se nelege poziia i
viteza la momentul t
0
: ( )
0 0
r t r = , respectiv: ( ) ( ) . v t r t v
0 0 0
= =
!


7.4.1. Micarea rectilinie uniform
Se numete micare rectilinie uniform micarea punctului a crui traiectorie
este o linie dreapt i viteza este constant. Se alege sistemul de referin cartezian
astfel nct axa Ox s coincid cu linia pe care are loc micarea (fig.7.12). Prin
urmare, datele problemei sunt:
v
x
= constant = C
1
, y = 0, z = 0 (7.56)
Dar x C
x
! = =
1
v i integrnd avem:

2 1
C t C x + = (7.57)
Constantele de integrare C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale:
pentru : t = t
0
= 0 avem x(0) = x
0
, v(0) = v
0
(7.58)
de unde rezult v
0
= C
1
i x
0
= C
2
i deci (7.57) devine:
x = x
0
+ v
0
t (7.59)
relaia (7.59) reprezint ecuaia micrii rectilinie uniform.




A
0
y x

x
0
x
A
O
Fig. 7.12 0
v
v
141
7.4.2. Micarea rectilinie uniform variat
Un punct material are o micare rectilinie uniform variat dac se deplaseaz
pe o linie dreapt i mrimea acceleraiei sale este constant. Se alege sistemul de
referin caretezian astfel nct axa Ox s coincid cu linia pe care are loc micarea
(fig.7.12). Prin urmare, datele problemei sunt:
a
x
= a

= constant, y = 0, z = 0 (7.60)
Cum x a
x
! ! = , rezult a x = ! ! i integrnd succesiv avem:
. C t C t a x , C t a x
2 1
2
1
2
1
+ + = + = ! (7.61)
Condiiile iniiale ale micrii sunt:
pentru
( ) ( ) ( ) . v x v , x x : t
0 0
0 0 0 0 = = = = ! (7.62)
care introduse n (7.61) se obine: C
1
= v
0
i C
2
= x
0
(7.63)
n acest caz relaiile (7.61) conduc la:
legea micrii:
0 0
2
2
1
x t v t a x + + = (7.64)
legea vitezei:
0
v at v + = (7.65)

n unele aplicaii este util s se exprime viteza v a punctului n funcie de
abscisa x. Eliminnd timpul t din relaiile (7.64) i (7.65) se obine:

0
0
0
2
0 0
2
1
x
a
v v
v
a
v v
a x ,
a
v v
t +

=
iar dup efectuarea calculelor se obine:
a
v v
x x
2
2
0
2
0

+ = (7.66)
de unde rezult formula lui Galilei: ( )
0
2
0
2 x x a v v + = (7.67)
Dac mobilul pleac din origine, fr viteza iniial (x
0
= 0, v
0
= 0) ecuaiile
(7.66) i (7.67) devin:

a
v
x
2
2
= (7.68)
x a v 2 = (7.69)
Ultima relaie este cunoscut i sub numele de formula lui Toricelli.
Micrile uniform variate pot fi:
uniform accelerate, dac 0 > v a

uniform ntrziate dac 0 < v a

.

142
7.4.3. Micarea circular uniform
Se numete micare circular uniform micarea a crei traiectorie este un
cerc i viteza punctului este constant ca mrime.
Se presupunem c punctul se gsete la momentul iniial n A
0
, iar la un
moment dat t se afl n A (fig. 7.13). Micarea fiind uniform, arcul A
0
A i unghiul
descris de raza OA = R cresc proporional cu timpul t, deci:
= t (7.70)
Viteza i acceleraia micrii se determin calculnd proieciile pe axele
triedrului Frenet. Ecuaia orar fiind: t R ) t ( R ) A A ( arc ) t ( s = = =
0
conform
paragrafului 7.3.3. se obin relaiile:

2
2 2 2
0

R
R
R s
a ; s v a
R R s v v
v
= = = = = =
= = = =
!
! ! !
!
!
(7.71)
Se observ (din fig. 7.13) c n aceast micare acceleraia a are direcia
normalei la cerc (razei).











n practic, de obicei se d numrul de rotaii pe minut sau turaia n (rot/min).
n acest caz viteza unghiular se calculeaz innd seama c ntr-un minut unghiul
descris de raza OA este de 2n, deci ntr- o secund raza OA va descrie unghiul:

30 60
2 n n
= = (7.72)
7.4.4. Micarea circular neuniform
n aceast micare unghiul = (t) este o funcie neliniar oarecare, de timp.
Din definiia vitezei i a acceleraiei unghiulare avem:

! !
!
!
= = = , (7.73)
iar ecuaia orar a micrii (fig. 7.14):
s = s (t) = arc (A
0
A) = R (t) (7.74)
A
0

R

A
=t
a
v

R v =
y
x
O
Fig. 7.13
A
0

R
A
(t)

a


y
x
O
Fig. 7.14
a

143
n acest caz, componentele vitezei i ale accceleraiei sunt:

2
2 2 2

R
R
R s
a ; R R R s v a
, R R s v v
v
= = = = = = = =
= = = =
!
!
! !
! ! !
!
!
(7.75)
Mrimea acceleraiei este deci:

4 2 4 2 2 2

+ = + = + = = R R a a a a
v
! (7.76)
i unghiul dintre vectorul acceleraiei i raza OA este:

2 2

= = =
!
a
a
tg . (7.77)
n figura 7.14 s-au desenat vectorii a si v n micarea circular neuniform.
Aceleai expresii pentru vitez i acceleraie se deduc folosind sistemul de
coordonate cartezian, unde se consider:
x = R cos ; y = R sin i se introduc n relaiile (7.27) i (7.31).

7.4.5. Micarea pe o cicloid
Se studiaz micarea unui punct M de pe periferia unei roi de raz R, care se
rostogolete fr s alunece pe un plan orizontal, roata fiind situat ntr-un plan
vertical xOy, iar centrul roii se deplaseaz uniform cu viteza v
0
(fig. 7.15)











Condiia de rostogolire fr alunecare se exprim prin egalitatea dintre distana
OA i arcul AM: OA = arc (AM).
Deoarece: OA = v
0
t i arc (AM)= R , rezult:v
0
t = R sau: t t
R
v
= =
0

Coordonatele punctului M n funcie de unghiul sunt:
x = OM
1
= OA - M
1
A = arc AM - A
1
M = R - Rsin = R ( - sin )
y = M
1
M = A
1
A = AC - A
1
C = R - R cos = R (1 - cos ).
a
R
C
R
M
A
O
A
1

M
1


y
x
v

Fig. 7.15
0
v

144
Din geometria analitic se tie c acestea sunt ecuaiile parametrice ale
cicloidei. nlocuind =t se obine:
x =R (t- sint); y = R (1- cost).
Componentele vitezei n acest caz sunt:
( ) t sin R y v ; t cos R x v
y x
= = = = ! ! 1 (7.79)
iar componentele acceleraiei sunt:
. t cos R y a ; t sin R x a
y x

2 2
= = = = ! ! ! ! (7.80)
Din relaiile de mai sus rezult cteva proprieti interesante ale vectorilor . a si v
Deoarece:
( )
( ) . j t sin R i t cos R j y i x v
j t cos R i t sin R j ) y y ( i ) x x ( AM
M
A M A M
+ = + =
+ = + =


1
1
! !

Fcnd produsul scalar al celor doi vectori se obine:
( ) ( ) 0 1 1
2 2
= + = t sin t cos R t cos t sin R v AM
M

Apoi, calculnd modulele celor doi vectori:
( ) ( ) , t sin t cos R t sin R t cos R v
M

2
2
2 2 2
2
2 2
1 1 + = + =
( ) ( ) , t sin t cos R t cos R t sin R AM
2
2 2
2 2 2
1 1 + = + =
rezult deci : . AM v
M
= (7.81)

Analog avem:

MC j t cos R i t sin R a
j t cos R i t sin R j ) y y ( i ) x x ( MC
M C M C
= + =
+ = + =
2 2 2



avem deci: C M a
2
= (7.82)

Proprieti:
Vectorul
M
v este perpendicular tot timpul pe AM i proporional cu acesta,
factorul de proporionalitate fiind ;
Vectorii a i C M sunt coliniari, deci proieciile lor sunt proporionale, factorul
de proporionalitate fiind
2
.
Aceste proprieti arat c:
n ceea ce privete vitezele, un punct de pe periferia roii se comport ca i cum
s-ar roti uniform cu viteza unghiular n jurul punctului A (numit i centrul
instantaneu al vitezelor);
n ceea ce privete acceleraiile, un punct de pe periferia roii se comport ca i
cum s-ar roti n jurul punctului C(numit i centrul instantaneu al acceleraiilor).

145
7.4.6. Micarea uniform pe o elice
Se consider un punct material care se deplaseaz uniform pe o elice de pas p,
situat pe un cilindru de raz R (fig. 7.16.a). Desfurnd cilindrul se observ c dac
micarea este uniform, arcul de elice A
0
A crete proporional cu timpul, atunci arcul
de cerc A
0
A
1
i unghiul ) OA A (
1 0
= , cresc proporional cu timpul.










Dac se noteaz: = t, atunci: x = R cos t; y = R sin t.
Cota z = A
1
A se determin din asemnarea celor dou triunghiuri din fig.
7.16.b, adic:
R
t R
p
z

2
= sau t
p
z

2
=
Prin urmare, ecuaiile parametrice ale elicei circulare sunt:
. t
p
z ; t sin R y ; t cos R x

2
= = = (7.83)
iar proieciile vitezei pe axe sunt:

2
p
z v , t cos R y v , t sin R x v
z y x
= = = = = = ! ! !
de unde rezult mrimea vitezei:
2
2
2
4

p
R v + = . (7.84)
Proieciile acceleraiei pe axe sunt:
. z a , t sin R y a , t cos R x a
z y x
0
2 2
= = = = = = ! ! ! ! ! !
de unde rezult mrimea vitezei acceleraiei :
2
R a = (7.85)

Observaie
Pe baza acestor rezultate se poate calcula raza de curbur a elicei.
ntr-adevr, deoarece micarea pe elice este uniform, acceleraia se reduce la
o component normal. Dac: / v a a
v
2
= = i innd seama de expresiile (7.84) i
(7.85) gsite pentru a i v , rezult:
2
2
2
2 2
4

R
p
R
=

+
de unde rezult: .
R
p
R
2
2
4
+ = (7.86)
x
z
z
y
O
A
A

A
0

A
0

A
1

R
Rt
p
2R


Fig. 7.16
a) b)
146
Aplicaie
Se d mecanismul biel-manivel din figura 7.17 , unde se cunosc:
( ) t t ; / MB , AB , r OA
0
3 = = = = = " " Se cer:
ecuaiile parametrice i ecuaia explicit a curbei deschis de punctul M n timpul
micrii mecanismului
componentele vitezei i acceleraiei punctului la momentul t .











Rezolvare :
Se noteaz cu unghiul OBA i avem :
= = + = = sin M M y ; cos sin r M O x
M M
3 2
3 "
"
Din teorema sinusurilor scris n triunghiul OAB avem:

( )


2
2
2
0
1
90
cos
r
cos ; cos
r
sin
sin
r
sin
l
" "
= = =

Prin urmare pentru punctul M , avem ecuaiile parametrice :
cos
r
y ; cos r sin r x
3 3
2
2 2 2
= + = "
Eliminnd parametrul (din a doua ecuaie) rezult
r
y
cos
3
= i se obine
ecuaia explicit a traiectoriei punctului M :

2 2 2 2
9
3
2
9 y y r x + = "
Componentele vitezei dup cele dou axe sunt:

sin r y ;
cos r
sin r
cos r x
0
2 2 2
0
3
1
3
2
1 =

+ = !
"
!
Componentele acceleraiei dup cele dou axe sunt:

cos r y
;
) cos r (
sin r ) cos r ( cos r
sin r x
2
0
3 2 2 2
2 2 2 2 2
2
0
3
1
2 2 4
6
=

+ =
! !
"
"
! !

y
A

M
O
B
x
A
M
r
"
Fig. 7.17
147
CAPITOLUL 8
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

8.1. Generaliti
Dinamica punctului material studiaz micarea acestuia, inndu-se seama de
masa lui i forele care acioneaz asupra lui. Problemele fundamentale ale dinamicii
punctului material sunt:
a) cunoscnd forele care acioneaz asupra punctului i condiiile iniiale (poziia i
viteza la momentul iniial) se determin micarea lui;
b) cunoscnd micarea punctului material (legea de micare) se determin forele
care acioneaz asupra lui (pentru a-i imprima aceast micare).
Datorit unor condiii impuse de practic, se mai ntlnesc i probleme mixte,
n care cunoscnd anumite fore i anumite elemente ale micrii, se cere s se
determine celelalte fore i elemente ale micrii.

8.2. Mrimi mecanice fundamentale i derivate.
Sisteme de uniti de msur. Dimensiuni.
Pentru a studia variaia unei mrimi mecanice oarecare, este necesar
compararea acesteia cu o mrime invariant i de aceeai natur. Aceast mrime se
numete mrime etalon.
Prin operaia de msurare se nelege aadar, compararea a unei mrimi M
dintr-o clas oarecare, cu o mrime etalon U din aceeai clas, creia i s-a atribuit n
mod convenional valoarea unu (aceasta se mai numete unitate de msur sau
etalon). Rezultatul msurrii este un numr n care arat de cte ori mrimea M este
mai mare dect mrimea etalon U:
U / M n (8.1)
Numrul n care se obine astfel este un numr abstract i se numete valoare
numeric a mrimii M. Mrimea fizic M se exprim deci sub forma unui produs
dintre valoarea numeric n i unitatea de msur U, adic:
M = n U. (8.2)
Din definiia operaiei de msurare, rezult c pentru a msura mrimile
fizice, ar trebui s avem tot attea uniti de msur diferite, cte mrimi fizice avem.
n realitate ns, mrimile fizice sunt legate ntre ele prin legi i definiii, care
simplific problema alegerii unitilor etalon.
Mrimile fizice alese ca etalon se numesc mrimi fundamentale, iar unitile
de msur corespunztoare - uniti fundamentale. Celelalte mrimi fizice, deduse
din mrimile fundamentale pe baza legilor fizice i definiiilor, se numesc mrimi
derivate, iar unitile respective, uniti derivate.
148
n mecanic sunt ntlnite frecvent dou sisteme de uniti de msur:
a) sistemul fizic, cu mrimile fundamentale: lungimea (l), timpul (t) i masa (m);
b) sistemul tehnic, cu mrimile fundamentale: lungimea (l), timpul (t) i fora (F).
Dimensiunile mrimilor fundamentale ale sistemului fizic sunt notate cu:
[ ] [ ] [ ] . M m , T t , L l (8.3)
n ara noastr s-a introdus Sistemul Internaional de msuri i uniti (SI) care
are (n mecanic) trei uniti fundamentale: metrul (m) pentru lungime, kilogramul
(kg) pentru mas i secunda (s) pentru timp i o unitate suplimentar, radianul (rad)
pentru unghiuri plane. Conform ultimelor definiii adoptate la Conferinele
internaionale de msuri i greuti:
metrul este definit ca lungimea egal cu 1 650 763,73 lungimi de und n vid ale
radiaiei care corespunde tranziiei ntre nivelele 2p
10
i 5d
5
ale atomului de
Kripton 86 (adoptat la a IX-a Conferin general de msuri i greuti din 1960,
rezoluia 6);
kilogramul este masa prototipului internaional de platin iridiat (adoptat n anul
1889 la a III-a Conferin general de msuri i greuti) pstrat la Sevres n
Frana;
secunda este durata de 9 192 631 770 perioade ale radiaiei corespunztoare
tranziiei ntre cele dou nivele hiperfine ale strii fundamentale ale atomului de
Cesiu 133. (adoptat la a XIII-a Conferin general de msuri i greuti din
1967, rezoluia 1).

Principalele uniti derivate folosite n mecanic, sunt:
unitatea de for este newtonul (N) i reprezint fora care imprim unei mase de
1 kg o acceleraie de 1 m/s
2
: 1N= 1 Kg m s
-2
;
Legtura dintre kilogramul for i newton se stabilete din expresia forei de
greutate: G = mg, 1 kgf =1 kg
.
9,81 m/s
2
= 9,81 N;

unitatea de lucru mecanic este joule-ul (J), care reprezint lucrul mecanic
efectuat de o for de 1 N ce se deplaseaz cu 1 m pe propriul su suport:
J = 1 Kg m
2
s
-2
;
unitatea pentru putere este watt-ul (W), care reprezint un lucru mecanic de 1J
efectuat ntr-o secund: 1 W = 1 Kg m
2
s
-3
;
Unitile derivate se pot exprima prin relaii matematice simple cu ajutorul
unitilor fundamentale. O asemenea relaie se numete ecuaie de dimensiuni a
mrimii respective.
Ecuaia de dimensiuni a unei mrimi derivate D are urmtoarea form n
Sistemul Internaional (SI):
[D] = L

(8.4)
unde , , pot fi numere ntregi, fracionare, pozitive, negative sau chiar
nule.
149
De exemplu:-aria : [A] = L
2

-viteza : [v] = LT
-1

-acceleraia: [a] = LT
-2

-fora : [F] = MLT
-2

-lucrul mecanic : [L
m
] = ML
2
T
-2

Prin urmare, dac o mrime oarecare A este definit prin relaia A = B
.
C, iar
ecuaiile de dimensiuni ale mrimilor B i C sunt:
[ ] [ ]
2 2 2 1 1 1

T M L C ; T M L B
atunci ecuaia de dimensiuni ale mrimii A va fi:
[ ]
2 1 2 1 2 1
+ + +
T M L A (8.5)
n mod analog, dac o mrime oarecare A este definit prin relaia A=B / C avem:
[ ]
2 1 2 1 2 1

T M L A (8.6)
Legile fizicii exprim n general, egaliti ntre mrimile fizice. Orice egalitate
ntre dou mrimi fizice are sens numai atunci cnd dimensiunile termenilor din
egalitate sunt aceleai. Egalitatea din punct de vedere al dimensiunilor, constituie
omogenitatea relaiei din punct de vedere mecanic, care exprim faptul c dac ntre
mai multe mrimi exist o relaie de forma:

1 i
i
A A (8.7)
atunci trebuie ca att A ct i toi termenii A
i
(i = 1,2,.....n) s aib aceeai ecuaie
dimensional, adic: [ ] [ ] [ ] [ ]. A .... A A A
n

2 1
(8.8)


8.3. Principiul fundamental al dinamicii
n afara principiilor enunate anterior (principiul ineriei sau Legea I a
Mecanicii, principiul aciunii i reaciunii sau Legea a III-a a Mecanicii, i
principiul paralelogramului) se admite n Mecanic i principiul fundamental al
dinamicii (sau Legea a II-a) sau principiul independenei aciunii forelor.
Acest principiu a fost menionat de Galilei i formulat prima dat de Newton
astfel: acceleraia unui corp este proporional cu fora motoare aplicat i este
ndreptat n direcia i sensul dup care acioneaz fora.
Newton a numit acest principiu Legea a II a Mecanicii, la baza acestuia stnd
o serie de determinri experimentale. n comentariul acestei legi, Newton arat c
dac o for dat produce o acceleraie a, o for dubl va produce o acceleraie 2a i
aa mai departe, indiferent dac cea de-a doua for este aplicat, laolalt i
deodat sau treptat i succesiv.
Pornind de la aceast observaie, Newton a introdus noiunea de mas, ca
raportul dintre mrimea forei F i cea a acceleraiei a imprimat corpului de fora
F , adic . m a / F
150
Ecuaia fundamental a dinamicii se scrie sub forma:
r m F sau a m F
! !
(8.9)
sau sub forma: ( ). v m
dt
d
F (8.9)
Newton a mai constat c dac asupra unui corp care se mic cu acceleraia a
se aplic o for , a m F
1 1
acceleraia a se va aduna algebric cu acceleraia
1
a , n
cazul n care direciile celor dou acceleraii coincid; n cazul n care direciile lor
sunt diferite, acceleraiile se compun geometric.
Comentariul principiului al doilea cuprinde astfel i principiul paralelogra-
mului forelor: "cnd asupra unui punct material acioneaz simultan dou fore
avnd direcii diferite, efectul este acelai ca n cazul cnd asupra punctului ar
aciona o singur for (numit rezultant) care are mrimea, direcia i sensul date
de diagonala paralelogramului avnd drept laturi forele considerate".
Acest comentariu este cunoscut su numele de corolarul I al lui Newton, dar de
fapt el reprezint un principiu.
Pentru enunarea legilor Mecanicii de mai sus, Newton a folosit urmtoarele
ipoteze simplificatoare:
a) noiunea de corp material reprezint de fapt punctul material ;
b) micarea se raporteaz la un sistem de referin presupus fix.
n ecuaia (8.9), masa m apare ca un coeficient invariabil, ataat particulei
materiale i caracterizeaz cantitatea de materie coninut de ea. Pentru o for dat
F , cu ct masa este mai mare cu att accceleraia, sau abaterea de la micarea
rectilinie i uniform a particulei, este mai mic. Masa m caracterizeaz deci
proprietatea de inerie a particulei materiale.
Masa corpurilor de la suprafaa Pmntului se determin cu ajutorul balanei,
iar pentru corpurile cereti, ea se determin innd seama de ecuaia (8.9) i de
principiul atraciei universale.
n general fora F se determin experimental indirect, i anume prin
determiarea acceleraiei (de exemplu fora de greutate, prin msurarea acceleraiei g
n cazul cderii libere a unui corp). De cele mai multe ori ns, fora F se va adopta
din consideraii teoretice, urmnd ca dup analiza modelului mecanic construit astfel,
s se determine exact, prin compararea rezultatelor teoretice cu cele obinute
experimental.
n dinamic se admite c fora F , depinde explicit de vectorul de poziie r ,
de vectorul vitez r v
!
i de timpul t, adic:
( ). t , v , r F F (8.10)
n particular dac fora F nu depinde de toi parametrii ( ) t , v , r , n funcie de
natura fenomenului ea are urmtoarele expresii particulare:
g m G F - fora de greutate, (8.11)
151
r k F - fora elastic, (8.12)
r
r
mM
f
r
r
r
mM
f F
3 2
- fora atraciei universale, (8.13)
v C r C R F
!
- fora de rezisten a aerului, (8.14)
( )
v
v
v R F - fora de rezisten, n general. (8.15)
unde : k, f i C sunt constante.

8.4. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului
material liber i integrarea lor.
Ecuaia diferenial a micrii, scris sub form vectorial (8.9), innd seama
de (8.10), este:
( ) t , r , r F r m
! ! !
(8.16)
unde F este rezultanta tuturor forelor aplicate punctului material.
Proiectnd aceast ecuaie pe un sistem de axe ales, se obin trei ecuaii
scalare, astfel:
a) n sistemul cartezian: m a
x
= X X x m ! !
m a
y
= Y sau Y y m ! ! (8.17)
m a
z
= Z Z z m ! !
b) n sistemul Frenet:

F v m F a m !

v v v
F
v
m sau F a m

2
(8.18)


F F a m 0
c) n sistemul cilindric: ( )

F r r m F a m
2
!
! !
( )

F r r m sau F a m +
!
!
! !
2 (8.19)
m a
z
= F
z

z
F z m ! !
d) n sistemul polar (n plan):

( )
( )

F r r m F a m
F r r m sau F a m
+

!
!
! !
!
! !
2
2
(8.20)
n general integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii se face n acelai mod
pentru toate sistemele de coordonate folosite. n continuare vom integra numai
sistemul de ecuaii difereniale n coordonatele carteziene (8.17). Aceasta reprezint
rezolvarea primei probleme a dinamicii: cnd se cunosc forele care acioneaz
asupra punctului material (ca natur, suport, sens i mrime) i se cere s se
stabileasc micarea punctului material.
152
Sistemul de ecuaii difereniale ale micrii n coordonate carteziene se scrie
astfel:

( )
( )
( ). t ; z , y , x ; z , y , x Z z m
t ; z , y , x ; z , y , x Y y m
t ; z , y , x ; z , y , x X x m
! ! ! ! !
! ! ! ! !
! ! ! ! !

(8.21)
Acest sistem reprezint un sistem de trei ecuaii difereniale de ordinul doi,
necunoscutele fiind :
x = x (t); y = y (t) ; z = z (t) (8.22)
Pentru a determina complet micarea, trebuie s fie cunoscute condiiile iniiale:
poziia iniial M
o
(x
o
, y
o
, z
o
) a punctului prin vectorul de poziie
o
o r OM ,
viteza sa iniial la momentul t=t
0
, ( )
0 0
v t r
!
sau n proiecii pe axe:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
z
y
x
v t z z t z
v t y si y t y
v t x x t x
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0



!
!
!
(8.23)
unde: x
0
, y
0
, z
0
sunt coordonatele poziiei iniiale M
0
,
v
0x
, v
0y
, v
0z
sunt proieciile pe axe ale vitezei iniiale
o
v .
n teoria ecuaiilor difereniale sunt date teoreme de existen i unicitate a
soluiilor. Integralele generale (soluia general) ale sistemului (8.21) sunt de forma:
x = x (t; C
1
, ..., C
6
)
y = y (t; C
1
, ..., C
6
) (8.24)
z = z (t; C
1
, ..., C
6
)
unde C
i
(i=1,2,...,6) sunt constante arbitrare de integrare, care se determin cu
ajutorul condiiilor iniiale (8.23).
Derivnd n raport cu timpul ecuaiile (8.24) se obin vitezele:

( )
( )
( ). C ,..., C , C , t z z v
, C ,..., C , C , t y y v
, C ,..., C , C , t x x v
z
y
x
6 2 1
6 2 1
6 2 1
! !
! !
! !



(8.25)
Introducnd condiiile iniiale (8.23) n ecuaiile (8.24) i (8.25) se obin relaiile:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ). C ,..., C , C , t z v , C ,..., C , C , t z z
, C ,..., C , C , t y v , C ,..., C , C , t y y
, C ,..., C , C , t x v , C ,..., C , C , t x x
z
y
x
6 2 1 0 0 6 2 1 0 0
6 2 1 0 0 6 2 1 0 0
6 2 1 0 0 6 2 1 0 0
!
!
!



(8.26)
care reprezint un sistem de ase ecuaii cu ase necunoscute: constantele de
integrare C
1
,

...C
6
, ;
Rezolvnd se obin C
1
,..., C
6
n funcie de condiiile iniiale date:
C
1
= C
1
(t
0
, x
0
, y
0
, z
0
, v
0x
, v
0y
, v
0z
)
C
2
= C
2
(t
0
, x
0
, y
0
, z
0
, v
0x
, v
0y
, v
0z
)
153
.................................................... (8.27)
C
6
= C
6
(t
0
, x
0
, y
0
, z
0
, v
0x
, v
0y
, v
0z
)
care introduse n soluia general (8.24) se obine soluia particular cutat:
x = x (t, t
0
, x
0
, y
0
, z
0
, v
0x
, v
0y
, v
0z
)
y = y (t, t
0
, x
0
, y
0
, z
0
, v
0x
, v
0y
, v
0z
) (8.28)
z = z (t, t
0
, x
0
, y
0
, z
0
, v
0x
, v
0y
, v
0z
)
Acestea reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului material.
Eliminnd parametrul t din aceste ecuaii se obin ecuaiile implicite ale
traiectoriei: F(x,y,z) = 0; G(x,y,z) = 0 (8.29)
Dac se introduc relaiile (8.27) n (8.25) se obin expresiile vitezelor n
funcie de timpul t i de condiiile iniiale (8.23):

( )
( )
( )
z y x
z y x
z y x
v , v , v , z , y , x , t , t z z
v , v , v , z , y , x , t , t y y
v , v , v , z , y , x , t , t x x
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
! !
! !
! !

n cazul micrii punctului material ntr-un plan (de exemplu xOy) procednd
analog, se obine soluia particular sub form parametric:
x = x (t, t
0
, x
0
, y
0
, z
0
, v
0x
, v
0y
, ) (8.30)
y = y (t, t
0
, x
0
, y
0
, z
0
, v
0x
, v
0y
, )
n cazul celei de-a doua probleme a dinamicii (problema invers), cnd se
cunoate legea de micare, adic relaia vectorial a traiectoriei:
( ) t r r (8.31)
i se cere fora F care produce aceast micare, se deriveaz de dou ori relaia
vectorial (8.31) i se introduce rezultatul obinut n ecuaia fundamental a
dinamicii, obinndu-se: ( ) r m t , v , r F F
! !


8.5. Micarea punctului material greu n cmp
gravitaional neglijnd rezistena aerului.
Un exemplu de micare a unui punct matarial liber este micarea unui corp de
greutate G i dimensiuni neglijabile, lansat la suprafaa Pmntului dintr-un punct O,
cu viteza iniial
o
v a crei direcie face cu planul orizontal unghiul .
n cazul vitezelor mici, cnd traiectoria efectuat se afl ntr-un domeniu
restrns (att ca suprafa ct i ca altitudine, comparativ cu dimensiunile globului
pmntesc) se poate neglija rezistena aerului i variaia greutii punctului material
ca intensitate (cu altitudinea) i ca direcie, deci singura for care acioneaz este
greutatea G , constant ca mrime i direcie. Alegnd sistemul de axe de coordonate
cartezian Oxyz, cu planul Oxy vertical, astfel nct s conin att viteza
o
v ct i
greutatea G a corpului, ecuaia fundamental a dinamicii se scrie:
154
g m G F (8.32)
Considernd punctul material la un moment t oarecare, situat n M pe
traiectoria sa (fig. 8.1) i innd seama de (8.32), ecuaia fundamental a dinamicii se
scrie: . g r sau g m r m
! ! ! !
(8.33)
care proiectat pe cele trei axe conduce la :
0 0 z , g y , x ! ! ! ! ! ! (8.34)
Integrnd succcesiv sistemul de ecuaii difereniale (8.34) n raport cu timpul,
se obine soluia general:

6 3 5 2
2
4 1
3 2 1
2
C t C z , C t C
t
g y , C t C x
C z , C gt y , C x
+ + + +
+ ! ! !
(8.35)
Condiiile iniiale poziia i viteza la momentul t = 0) sunt:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0


z v , sin v y v , cos v x v
z z , y y , x x
z y x
! ! !
(8.36)











Introducnd condiiile (8.36) n soluiile generale (8.35) se obine sistemul:

3 2 0 1 0
6 5 1
0 0
0 0 0 0 0 0 0
C , C sin v , C cos v
C , C , C
+
+ + + +

(8.37)
care rezolvat conduce la urmtoarele constante de integrare:
C
1
= v
0
cos, C
2
= v
0
sin, C
3
= C
4
= C
5
= C
6
= 0 (8.38)
Introducnd valorile (8.38) n (8.35) se obine soluia particular cutat:
( ) ( ) 0
2
0
2
0
+ z , t sin v
gt
y , t cos v x (8.39)
Ecuaia z = 0 arat c traiectoria descris de punctul material este situat n
planul vertical (Oxy) care conine vectorul
0
v . n continuare intereseaz numai
primele dou ecuaii din (8.39).
M
B
A
B
1

O

B
v y
z
x
o A
v v
M
v
mg

o
v
Fig. 8.1
N
v
N
155
Eliminnd timpul din ecuaiile (8.39) se gsete ecuaia traietoriei sub form
explicit: . tg x x
cos v
g
y

+
2
2 2
0
2
(8.40)
ecuaie ce reprezint o parabol cu axa de simetrie vertical (fig. 8.1).
n continuare, se obin diferite elemente caracteristice ale acestei micri:
distana OA dintre punctul de lansare O i punctul A unde traiectoria ntlnete
din nou axa Ox, numit btaie i care se obine fcnd y = 0 n ecuaia (8.40):
.
g
sin v
OA
2
2
0
(8.41)
Se observ modul cum depinde btaia de viteza iniial v
0
i de unghiul : de
exemplu, dac v
0
este constant, OA devine maxim pentru (sin 2)
maxim
, adic
pentru sin 2 = 1, sau = 45
0
, adic: ( ) .
g
v
OA
max
2
0
(8.42)
nlimea maxim atins de mobil, care se obine din condiia:
0 2
2
2 2
0
+

tg x
cos v
g
dx
dy

de unde se deduce abscisa punctului B de nlime maxim:
.
g
sin v
x
B
2
2
2
0

(8.43)
Se mai observ c ,
OA
OB x
B
2
1
1
datorit proprietilor de simetrie ale
parabolei. Ordonata punctului B (sau nlimea maxim) se obine nlocuind (8.43)
n (8.40): .
g
sin v
B B y
max
2
2 2
0
1

(8.44)
Evident, nlimea maxim depinde de viteza v
0
i de unghiul , ca i btaia,
atingnd valoarea maxim (la acelai v
0
) pentru sin = 1, adic = 90
0
, adic
pentru lansarea pe vertical, cnd se obine: ( ) .
g
v
B B
max
2
2
0
1
(8.45)
Din relaia (8.39) se deduc, prin derivare, relaiile:
. z , sin v gt y ; cos v x 0
0 0
+ ! ! ! (8.46)
deci:
y g v z y x v 2
2
0
2 2 2
+ + ! ! ! (8.47)
Expresia (8.47) arat c n dou puncte M i N de aceeai nlime y viteza
este aceeai ca mrime (v
M
= v
N
) (fig.8.1). n ceea ce privete direciile celor dou
viteze, vectorii v
M
i v
N
sunt egal nclinai fa de axa Ox (
M
=
N
), datorit
proprietilor de simetrie a punctelor M i N fa de verticala punctului de nlime
maxim.
156
8.6. Micarea punctului material greu cnd se ine
seama de rezistena aerului.
Rezultatele obinute la problema precedent (n ipoteza unui punct material
care se mic la suprafaa Pmntului, fr rezistena aerului) sunt aproximative,
deoarece rezistena pe care o opune aerul n timpul micrii influeneaz mult
micarea lui.
n general, la micarea punctului material n mediu rezistent (care poate fi
aerul, apa sau alt lichid sau fluid) asupra lui acioneaz o for rezistent care are
aceeai direcie cu cea a vitezei i sens contrar acesteia.
Notnd cu R fora rezistent, cu v viteza i cu ,
v
v
versorul vitezei, avem:
( ) ( ) v f v / v v f R (8.48)
n general funcia de vitez f(v), din fora de rezisten a aerului are expresia:
( ) . v m k v f
n
(8.49)
Valorile exponentului n se determin experimental i depind de valoarea
vitezei (de exemplu la viteze mari n crete). De exemplu:
pentru ( ) , v k v f
s
m
v
1
1 <
pentru ( )
2
2
250 1 v k v f
s
m
v
s
m
< < .
Valorile coeficientului k depind i de forma (aerodinamic a) corpului.
n acest caz, ecuaiile difereniale ale micrii devin neliniare i se integreaz
destul de anevoios, folosindu-se de obicei metode aproximative.

8.6.1.Micarea punctului material aruncat vertical n aer
Se consider micarea ascendent a unui punct material de mas m aruncat pe
vertical n sus cu viteza iniialv
0
(fig. 8.2). Se admite c viteza este suficient de
mic, nct s se poat lua conform (8.50) pentru fora de rezisten a aerului
expresia: v m k R (8.50)
Se alege axa Ox n sensul micrii, cu originea
n poziia iniial (fig.8.2).
Ecuaia diferenial a micrii se scrie :
x m k g m x m ! ! !
sau dup simplificarea cu m:
. g x k x + ! ! ! (8.51)
Pentru ecuaia omogen 0 + x k x ! ! ! ,
se ncerc o soluie de forma: x = C e
rt
i se obine
x
x
h
0
v

v m k R
M
O
v
mg
Fig.8.2
A
157
ecuaia caracteristic: 0
2
+ r k r , cu rdcinile: k r , r
2 1
0
Soluia general a ecuaiei omogene se scrie astfel:
, e C C e C e C x
t k t r t r
om

+ +
2 1 2 1
2 1
(8.52)
O soluie particular a ecuaiei neomogene (8.51) este:
k / gt x
p
(8.53)
Soluia general a ecuaiei difereniale neomogene (8.51) se scrie deci sub
forma: t
k
g
e C C x x x
t k
p om
+ +

2 1
(8.54)
Derivnd n raport cu timpul relaia (8.54) se obine legea vitezei:
.
k
g
e k C x
t k


2
! (8.55)
Dac se introduc condiiile iniiale pentru ( ) ( )
0
0 0 0 0 v x , x : t ! , (8.56)
n relaiile (8.54) i (8.55), se obin constantele de integrare C
1
i C
2
:

2
0
2 2
0
1
k
v k g
C ,
k
kv g
C
+

+
.
Legea de micare n acest caz este:
( ) ; t
k
g
e
k
v k g
) t ( x
t k

+

1
2
0
(8.57)
iar legea vitezei se scrie: ;
k
g
e
k
v k g
) t ( v
t k

0
(8.57)
Punnd condiia din punctul A, corespunztoare nlimii maxime x
max
= h
unde viteza se anuleaz, din expresia vitezei rezult timpul t
A
scurs de la lansare
pn la oprire : .
g
kv g
ln
k
t
k
g
e
k
v k g
A
tA k
0 0
1
0
+

+

(8.58)
nlocuind t
A
n legea de micare (8.57) rezult nlimea maxim:

g
v k g
ln
k
g
k
v
h x
max
0
2
0
+
(8.59)
Micarea descendent se studiaz analog. Viteza cu care punctul atinge solul
este evident mai mic dect viteza iniial v
0
.

8.6.2. Micarea punctului material aruncat oblic n aer.
Se consider punctul material de mas m, aruncat oblic cu viteza
0
v nclinat
cu unghiul fa de orizontal (fig. 8.3).
Alegnd convenabil sistemul de axe de coordonate cartezian Oxyz, cu planul
Oxy vertical, astfel nct s conin viteza
0
v i greutatea G a corpului, singurele
fore ce acioneaz asupra punctului material sunt greutatea G i fora de rezisten a
aerului R . Ecuaia fundamental a dinamicii se scrie: R F r m +
! !

158











Admind c viteza este suficient de mic, atunci conform (8.50), se poate lua
pentru fora de rezisten a aerului: v m k R i descompunnd R n componentele
sale dup axele de coordonate:
0
z y x
R ; y km R ; x km R ! ! (8.60)
atunci ecuaiile difereniale ale micrii n proiecie pe cele trei axe sunt:

0 0
0

+
+
z z m
g y k y sau mg y m k y m
x k x x m k x m
! ! ! !
! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! !
(8.61)
Ecuaia caracteristic corespunztoare primelor dou ecuaii omogene
reprezentate de (8.61) este r
2
+ kr = 0 avnd soluiile: r
1
= 0 i r
2
= -k .
innd seama de rezultatele obinute n paragraful anterior, soluiile generale
ale ecuaiilor (8.61), adic ecuaiile parametrice ale traiectoriei, sunt:
t C C z ; t
k
g
e C C y ; e C C x
t k t k
6 5 4 3 2 1
+ + +

(8.62)
prin derivare rezult vitezele
6 4 2
C z ;
k
g
e kC y ; e kC x
t k t k


! ! ! (8.62)
Condiiile iniiale (poziia i viteza punctului pentru t=0) sunt :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) . z . sin v y , cos v x
z y x
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0


! ! !
(8.63)
i dac se introduc n ecuaiile (8.62) i ( 8.62) se obin constantele de integrare:

0
6 5 2
0
4
2
0
3
0
2
0
1

+

+

C C ,
k
sin kv g
C
,
k
sin kv g
C ,
k
cos v
C ,
k
cos v
C

Ecuaiile (8.62) devin:
M
B
A
E
O

y
z
x

o
v

R
mg

o
v

Fig. 8.3
D
Traiectoria n vid
Traiectoria in aer
C
v

C

M
v


F
159
( )
( )

'

0
1
1
2
0
0
z
; t
k
g
e
k
sin v k g
y
; e
k
cos v
x
t k
t k
(8.64)
Acestea sunt ecuaiile parametrice ale micrii punctului material greu
aruncat oblic n aer. Se observ c traiectoria punctului este cuprins n planul Oxy,
determinat de viteza iniial
0
v , greutatea G i fora de rezisten a aerului R .
Eliminnd timpul din primele dou ecuaii (8.64) se obine ecuaia traiectoriei sub
form explicit:
.
cos v
x k
ln
k
g
cos v k
x g
tg x y

,
_

+ +

0 0
1 (8.65)
Se observ c curba traiectoriei admite o asimptot vertical a crei ecuaie se
deduce cnd t n ecuaiile parametrice (8.64):
.
k
cos v
x x
F

0

Prin derivarea relaiilor (8.64) se deduc componentele vitezei:
0
0
0

+

z ;
k
g
e
k
sin v k g
y
; e cos v x
t k
t k
! !
!

(8.66)
Punnd condiia 0 y! , se gsete punctul de nlime maxim D al
traiectoriei.
Deci timpul necesar deplasrii din O n D este:
.
g
sin v k g
ln
k
t
D

0
1 +
(8.67)
nlocuind n expresia (8.64) se obine:
nlimea maxim a traiectoriei:

g
sin v k g
ln
k
g
k
sin v
y y
o
D max
+

2
0
(8.68)
abscisa corespunztoare este :
( )
.
sin v k g
sin v
sin v k g
cos sin v
x x
E D

0
2
0
0
2
0
2
2
+

+
(8.69)




160
8.7. Dinamica punctului material supus la legturi
Aa cum am vzut n capitolul 2, un punct material aflat n echilibru este supus
la legturi dac i se impun anumite restricii geometrice. n cazul dinamicii,
existena legturilor oblig punctul material s rmn tot timpul micrii lui pe o
curb f(x,y,z)=0, g(x,y,z)=0, sau pe o suprafa h(x,y,z)=0. Punctul material supus
legturilor pierde din numrul gradelor de libertate cinematic pe care le are cnd
este liber (trei).
Legturile punctului material pot fi:
bilaterale, dac acesta nu poate prsi curba sau suprafaa oricare ar fi forele care
acioneaz asupra lui. De exemplu, se poate realiza o legtur bilateral dac o
bil este obligat s se deplaseze n interiorul unui tub circular de diametru egal
diametrul bilei (n limitele unor tolerane de alunecare, fig. 8.4.a)
unilaterale, dac acesta nu poate prsi curba sau suprafaa dect ntr-un singur
sens. De exemplu, se poate realiza legtur unilateral dac punctul material este
legat cu un fir inextensibil (fig. 8.4,b) sau dac este obligat s se deplaseze pe
suprafaa exterioar sau interioar a unui cilindru (fig. 8.4.c ,d).

n studiul dinamicii punctului material supus la legturi, ca i n static, se
aplic axioma legturilor, nlocuindu-se legtura cu o for de legtur (sau
reaciune) i se trateaz n continuare problema ca i n cazul punctului material
liber, aplicnd ecuaia fundamental a dinamicii n care apare rezultanta forelor date
i de legtur.
n dinamica punctului material supus la legturi, necunoscutele problemei
sunt: legea de micare i forele de legtur.
Notnd cu
( ) a
F rezultanta forelor direct aplicate (date) i cu
( ) leg
F rezultanta
forelor de legtur, ecuaia de micare a punctului material supus la legturi se
scrie:

( ) ( ) leg a
F F a m + (8.70)
care, proiectat pe un sistem de axe conduce la ecuaiile difereniale:
n sistemul de coordonate carteziene:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
. Z Z z m ; Y Y y m ; X X x m
leg a leg a leg a
+ + + ! ! ! ! ! ! (8.71)
n sistemul de coordonate Frenet:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) leg a leg
v
a
v
leg a
F F ; F F
v
m ; F F v m

+ + + 0
2
! (8.72)
n cazul unei legturi ideale (fr frecare) fora de legtur
) leg (
F este egal cu
reaciunea N , normal n punctul respectiv, la planul tangent la suprafa sau curb:
( )
N F
leg
(8.73)



161

n cazul legturilor cu frecare ale
punctului material, aflat pe o
suprafa (fig.8.5) sau pe o curb,
fora de legtur are dou
componente: reaciunea normal N
i fora tangenial T , generat de
frecarea de alunecare dintre suprafaa
sau curba de legtur a punctul
material, adic:

( )
. T N F
leg
+ (8.74)
Aadar prin nlturarea legturii, punctul va fi acionat de forele
( ) ( ) leg a
F si F i poate fi privit ca un punct material liber , iar pentru studiul micrii
se utilizeaz ecuaia fundamental a dinamicii sub forma:

( )
T N F a m
a
+ + (8.75)
care este echivalent cu trei ecuaii scalare ale proieciilor pe cele trei axe.
Necunoscutele problemei sunt: reaciunile ( ) ( ) t T T , t N N i legea de
micare: ( ) t r r . Fora de frecare limit , T n cazul frecrii uscate, se scrie:
. N T (8.76)
innd seama c fora de frecare se opune tot timpul micrii punctului,
expresia forei de frecare ca vector este:
v
v
N
v
v
T T .
Problema determinrii micrii punctului material supus la legturi i a
forelor de legtur se rezolv n principiu, cu ajutorul:
ecuaiei fundamentale ale dinamicii (ecuaia (8.75) proiectat pe axe);
ecuaiei fizice a frecrii (8.76) ;
condiiilor geometrice ale micrii (ecuaia suprafeei de legtur: F(x, y, z)=
0 sau a curbei de legtur: f(x, y, z) =0, g(x, y, z) = 0)
condiiilor iniiale ale micrii (poziia i viteza punctului material supus la
legturi, la momentul iniial).
Observaii
1. n cazul puctului material de mas m, supus la legturi fr frecare pe o
suprafa a crei ecuaie este: f(x, y, z) =0 , reaciunea normal N este dirijat
dup normala n la planul tangent la suprafaa respectiv, astfel c se poate
scrie:
f grad
z
f
y
f
x
f
k
z
f
j
y
f
i
x
f
' n ' N

,
_

,
_

,
_

2
2
2

Fig. 8.5.
( ) leg
F
N
n
T
) (
sens de mi[care


162

Ecuaia de micare (8.75) pentru cazul legturilor fr frecare se scrie:

( )
f grad F a m
a
+
iar n proiecii pe axele triedrului Oxyz:

( ) ( ) ( )
z
f
Z z m ;
y
f
Y y m ;
x
f
X x m
a a a

+ ! ! ! ! ! !
Acest sistem , mpreun cu ecuaia suprafeei f(x, y, z) =0, reprezint un
sistem de patru ecuaii cu patru necunoscute:
si ) t ( z z ), t ( y y ), t ( x x .
Determinndu-se se poate determina reaciunea normal N .
Dac se cunoate traiectoria, se elimin din sistemul de mai sus i rezult:
( ) ( ) ( )
z
f
Z z m
y
f
Y y m
x
f
X x m
a a a

! ! ! ! ! !

Aceste dou ecuaii difereniale, mpreun cu ecuaia suprafeei f(x, y, z) =0
reprezint un sistem de trei ecuaii cu trei necunoscute:
) t ( z z ), t ( y y ), t ( x x , reprezentnd ecuaiile parametrice ale traiectoriei.
2. n cazul puctului material de mas m, supus la legturi fr frecare pe o curb
de ecuaii: f
1
(x, y, z) =0 , f
2
(x, y, z) =0, reaciunea normal N are expresia:

2 2 1 1
f grad f grad N +
Ecuaia de micare (8.75) pentru cazul legturilor fr frecare se scrie n acest
caz:
( )
2 2 1 1
f grad f grad F a m
a
+ +
iar n proiecii pe axele triedrului Oxyz:

( )
( )
( )
x
f
z
f
Z z m
x
f
y
f
Y y m
x
f
x
f
X x m
a
a
a

+
2
2
1
1
2
2
1
1
2
2
1
1



! !
! !
! !

Acest sistem, mpreun cu ecuaiile curbei f
1
(x, y, z) =0, f
2
(x, y, z) =0,
reprezint un sistem de cinci ecuaii cu cinci necunoscute:

2 1
si ), t ( z z ), t ( y y ), t ( x x .
Determinndu-se se poate determina reaciunea normal N .
n cazul micrii punctului material pe o curb se folosesc adesea ecuaiile de
micare scrise n coordonate Frenet (8.72). Micarea punctului material pe o
curb sau suprafa se mai poate studia i cu ajutorul teoremelor generale ale
dinamicii.


163

3. n cazul micrii punctului material pe un contur rectiliniu cu frecare, legea
fizic (8.76) este scris analitic, n general sub forma:
2 2 2
z y x
k z j y i x
N
v
v
N T
! ! !
! ! !
+ +
+ +

Dac de-alungul conturului rectiliniu se ia axa Ox atunci avem:
0 0 z y si z y ! ! , prin urmare expresia forei de frecare devine:
i
x
x
N T
!
!
, deci mrimea forei de frecare este: N T .
A p l i c a i e
S se studieze micarea unui punct material de mas m pe un plan nclinat
cu unghiul , coeficientul de frecare fiind (fig. 8.6). Punctul pleac din A fr
viteza iniial (v
A
= 0) pe linia de cea mai mare pant. Se cere s se determine
legea de micare, timpul i viteza cu care ajunge ntr-un punct B situat la distana
L fa de A.
Rezolvare.
Se alege sistemul de axe din figura 8.6, i se
elibereaz punctul de legturi, conform
axiomei legturilor, introducndu-se forele
de legtur ( ). N T T si N
Cu sistemul de axe astfel ales se observ c
ecuaia traiectoriei (condiia geometric)
este: y = 0
Ecuaia diferenial a micrii n proiecii pe axe se scrie:
, N cos mg y m ; T sin g m x m + ! ! ! !
de unde, din condiia geometric rezult 0 0 y , y ! ! ! , obinem:
( ). cos sin g x ; cos mg N ! !
Integrnd succesiv de dou ori ultima ecuaie, avem:

( )
( ) . C t C t g cos sin x
, C t cos sin g x
2 1
2
1
2
1
+ +
+

!

Condiiile la momentul iniial (t = 0) sunt: x (0) = 0, ( ) 0 0 x! de unde
rezult constantele de integrare: C
1
= C
2
= 0 ; legea de micare este dat de:
( )
2
2
1
t g cos sin x
i legea vitezei punctului material este dat de: ( ) . gt cos sin x !
n punctul B deplasarea este: x
B
= L i rezult t
B
i v
B
:

( )
( ). cos sin gL v ;
cos sin g
L
t
B B

2
2

y
A
M
B
x

mg
T
N
Fig. 8.6


164

8.8. Pendulul simplu (matematic)
8.8.1. Stabilirea ecuaiilor de micare. Tensiunea din fir.
Pendulul matematic reprezint un punct material de mas m, care se
deplaseaz pe o traiectorie circular de raz L (lungimea firului) situat n planul
vertical. Viteza iniial este v
0
situat n planul vertical. Micarea se studiaz n
coordonate Frenet (fig. 8.7). Ecuaia fundamental a dinamicii: S g m r m + ! ! se
proiecteaz pe axele triedrului natural astfel:

S cos mg
v
m
sin g m v m
+

2
!
(8.77)
innd seama de condiiile geometrice:
z = 0, = L (8.78)
precum i de expresia vitezei i a derivatei
sale:
! !
!
!
L v , L L v (8.79)
Ecuaiile (8.77) devin:
0 + sin
L
g
! !
(8.80)
( ). L cos g m S
2

!
+ (8.81)
nmulind ecuaia (8.80) cu
!
se obine ecuaia diferenial :
. cos
L
g
dt
d
sau , sin
L
g
0
2
0
2

,
_

!
! ! ! !
(8.81)
care prin integrare conduce la: C cos
L
g

2
2
!
(8.82)
Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale:
( ) ( ) ( ) ( )
L
v
sau L v v ; t
0
0 0 0
0 0 0 0
! !
(8.83)
rezult: .
L
g
L
v
C
2
2
0
2
(8.84)
nlocuind valoarea constantei C n (8.82), se obine legea de micare, sub
forma vitezei unghiulare (
!
) n funcie de unghiul :
L
g
L
v
cos
L
g

2
2
0
2
2 2

!
sau: ( ). cos
L
g
L
v
1
2
2
2
0
2
!
(8.85)
nmulind aceast relaie cu L
2
se obine legea de micare a vitezei n funcie
de unghiul :
( ) cos gL v v 1 2
2
0
2
(8.85)
Tensiunea n fir S, se calculeaz din ecuaia (8.81), innd seama de (8.85) :
( ) 2 3
2
0
+ cos mg
L
mv
S (8.86)
M
0

M

S


O


0
v
mg
Fig. 8.7
v


165

8.8.2. Cazul micilor oscilaii ale pendulului simplu
Prin micile oscilaii se nelege cazul cnd
0 0
5 4 ... , deci se poate face
aproximaia: sin i ecuaia pendulului (8.80) devine:
.
L
g
0 +
! !
(8.87)
Aceasta este o ecuaie diferenial omogen cu coeficieni constani a crei
soluie este de forma:
t r
e C , obinndu-se ecuaia caracteristic 0
2
+ L / g r ;
ecuaia caracteristic are rdcinile: ip L / g i r
,
t t
2 1
, unde cu p s-a notat
pulsaia micrii oscilatorii. Deci soluia general a ecuaiei difereniale (8.87)
este: , e C e C
t p i t p i
+
2 1
(8.88)
unde: C
1
i C
2
sunt constante de integrare complexe care se determin din
condiiile iniiale.
Pentru a evita prezena mrimilor complexe n expresia soluiei generale, se
nlocuiesc funciile exponeniale prin funcii trigonometrice, conform formulelor
cunoscute: . pt sin i pt cos e ; pt sin i pt cos e
t p i t p i
+


Soluia general capt astfel forma real:
pt sin B pt cos A + (8.89)
Derivnd (8.89) n raport cu timpul se obine viteza unghiular:
pt cos Bp pt sin Ap +
!
(8.90)
i ntroducnd condiiile iniiale:
( ) ( ) ( ) ( )
L
v
, L v v ; t
0
0 0 0
0 0 0 0
! !
(8.91)
se obin constantele de integrare A i B: .
pL
v
B , A
0
0
Deci, legea de micare n cazul micilor oscilaii este:

,
_

t
L
g
sin
Lg
v
pt sin
pL
v
0 0
(8.92)
ecuaie care reprezint o micare oscilatorie armonic a crei perioad este:
.
g
L
p
T

2
2
(8.93)
Formula (8.93) arat c perioada este independent de amplitudine i
oscilaiile pendulului matematic la diferite amplitudini
Lg
v
0
0
sunt izocrone.
Dac la momentul iniial t = 0, avem ( ) ,
0
0 atunci legea de micare n
cazul micilor oscilaii este: ( )
L
v
cos cos
L
g
2
0
0
2
+
!

i soluia general a ecuaiei (8.87) este tot de forma armonic: ( ) pt cos a .


166

8.9. Teoremele generale ale dinamicii punctului
material
Se consider sistemul de ecuaii difereniale:

( )
( )
( ). t , z , y , x , z , y , x Z z m
t , z , y , x , z , y , x Y y m
t , z , y , x , z , y , x X x m
! ! ! ! !
! ! ! ! !
! ! ! ! !

(8.94)
Se tie din matematic faptul c integrarea acestui sistem de ecuaii este
mult uurat, dac se cunosc una sau mai multe integrale prime, adic relaii de
forma: ( ) , C t , z , y , x , z , y , x f ! ! ! (8.95)
care au loc n virtutea sistemului nsui, C fiind o constant arbitrar.
De remarcat c putem avea cel mult ase integrale prime distincte, de forma:
( ) ( ) 6 2 1 ,... , i , C t , z , y , x , z , y , x f
i i
! ! ! (8.96)
astfel ca determinantul funcional al funciilor f
i
fa de variabilele (x, y, z, z , y , x ! ! ! )
s fie nenul. Integrala prim de mai sus se numete n mecanic integrala prim a
micrii i ea poate fi obinut (n anumite condiii) cu ajutorul teoremelor
generale ale dinamicii: teorema impulsului, teorema momentului cinetic i
teorema energiei cinetice, pe care le vom prezenta n cele ce urmeaz.

8.9.1. Teorema impulsului
Se definete impuls sau cantitate de micare a unui punct material A de
mas m i vitez v la momentul t, fa de un reper considerat, vectorul (fig.8.8)
, v m H (8.97)
care are acelai punct de aplicaie, aceeiai direcie i sens ca i viteza v a
punctului i mrimea v m .
Dimensiunea impulsului este: [ ] [ ] . T L M v m H
1
(8.98)
Derivnd (8.97) n raport cu timpul:
a m
dt
v d
m
dt
H d

i innd seama de ecuaia fundamental , F a m rezult teorema impulsului:
F
dt
H d
sau F H
!
(8.99)
care se enun astfel: derivata n
raport cu timpul a impulsului
punctului este egal cu suma forelor
care acioneaz asupra lui
(rezultanta forelor date i de
legtur).
v m H
A (m)
v
Fig. 8.8


167

Proiectnd pe axe relaia (8.99) se obin relaiile scalare:
. Z H , Y H , X H
z y x

! ! !
(8.100)
Se obsearv c teorema impulsului conduce la o integral prim dac
0 F (cazul punctului izolat sau de rezultant nul), n acest caz obinndu-se
teorema conservrii impulsului:
C H
adic, n absena forei F impulsul unui punct se conserv, adic rmne
constant n timp. Constanta vectorial C se determin din condiiile iniiale ale
problemei.
n unele probleme este posibil s se conserve o singur component a
impulsului (de exemplu: dac X = 0 atunci 0
x
H
!
i deci H
x
= C, caz n care se
conserv componenta impulsului dup Ox).

A p l i c a i e
Un punct material de greutate G = mg se afl n repaus pe un plan orizontal
aspru (coeficientul de frecare de alunecare este ). Ct timp trebuie s acioneze o
for P orizontal i constant pentru ca punctul s ating viteza v (fig.8.9)

Rezolvare
Se alege planul vertical xOy astfel nct
micarea se produce dup axa Ox (fig.8.9).
Se aplic teorema impulsului n proiecii pe
cele dou axe:
Y H , X H
y x

! !

relaii care conduc, n cazul de fa al micrii cu frecare, la ecuaiile:

( )

'

+
mg N
dt N P dH
sau
N T ; N mg ; T P
dt
dH
x
x

0

Integrnd prima ecuaie n intervalul [ ]
2 1
t , t se obine:
( )( )
1 2
1 2
t t mg P H H
x x

de unde, deoarece: , t t t , H , v m H
x x

1 2 1 2
0
rezult timpul cutat:

( )
.
G P g
v G
mg P
v m
t

x
y
A
P
T
N
mg
Fig. 8.9


168

8.9.2. Teorema momentului cinetic
Se definete momentul cinetic, al unui punct material A de mas m i vitez
v , n raport cu punctul O, momentul impulsului acestui punct calculat n raport cu
punctul O (fig. 8.10):
v m r K sau H r K
O O
(8.101)
Derivnd expresia vectorial (8.101) n raport cu timpul, obinem:
) F ( M F r a m r v m v v m r v m r
dt
K d
K
O
O
O
+ +
! !
!

deci, teorema momentului cinetic se scrie:

O O
M K
!
(8.102)
i se enun astfel: "derivata n raport cu timpul a momentului cinetic, calculat n
raport cu un punct O, este egal cu momentul rezultantei forelor ce acioneaz
asupra punctului material (fore date i de legtur), calculat n raport cu acelai
punctul O".








Proiectnd pe axe relaia (8.102) se obin ecuaiile:
N K , M K , L K
z O y O x O

! ! !
(8.103)
Se observ c aceast teorem conduce la o integral primar dac
0
O
M (punctul este izolat n spaiu sau momentul rezultant este nul, , F r 0 n
acest caz obinndu-se teorema conservrii impulsului:
. C K sau K
O O
0
!

care are urmtorul enun: momentul cinetic al unui punct material rmne
constant att timp ct momentul forelor care acioneaz asupra lui este nul.
Constanta C se determin din condiiile iniiale ale problemei. Condiia de
conservare a momentului cinetic este ndeplinit, de exemplu, n cazul unui punct
material acionat de o for central.
Ca i la teorema conservrii impulsului se poate conserva o singur
component a momentului cinetic, de exemplu, dac N = 0, atunci:
, K
oz
0
!
de unde K
oz
= C, (8.104)
v
mg
A
s

O
A (m)
v
O

O
K
r
v m H
y
x
A
0

z
K
0

Fig. 8.10
Fig. 8.11
v m H



169

n acest caz, conservndu-se numai componenta momentului cinetic dup
axa Oz, avem o interpretare interesant a integralei prime (8.104). Astfel dac
inem seama de expresiile analitice ale vectorilor , momentul cinetic se scrie:

z m y m x m
z y x
k j i
v m r K
O
! ! !
i se deduce: ( ) x y y x m K
Oz
! !
Trecnd din coordonatele carteziene n coordonate polare:
( ) ( ) t , t r r : unde , sin r y , cos r x
i calculnd:
!
! !
!
! ! + cos r sin r y ; sin r cos r x
se obine : . r m K
Oz

!
2
(8.105)
Din relaiile (8.104) i (8.105) rezult: const r m
!
2

Am vzut la paragraful 7.2.5 c 2
2
/ r
!
reprezint viteza areolar, deci
se poate afirma c: dac componenta momentul cinetic al unui punct dup o ax
se conserv, punctul material se deplaseaz ntr-un plan perpendicular pe acea
ax cu viteza aerolar constant, adic se respect legea ariilor: vectorul de
poziie al punctului mtur arii egale n timpi egali.

A p l i c a i e
S se aplice teorema momentului cinetic la studiul micrii pendulului
matematic (fig. 8.11)
Rezolvare
Se aleg axele de coordonate astfel nct axa Ox s fie poziia iniial de la
care se msoar unghiul cresctor, axa Oz n acelai sens cu momentul cinetic
O
K , iar axa Oy rezult astfel ca sistemul de axe ales Oxyz s fie drept (OA=L).
Teorema momentului cinetic (8.102) proiectat dup axa Oz este: N K
z

0
!
.
Deoarece: v m OA K
O
, avem numai componenta dup Oz:

! !
2
L m mL L mv L K
Oz
i deci:
! ! !
2
L m K
Oz
,
Momentul forelor fa de Oz este: k sin mgL ) S g m ( OA M
O
+
deci avem numai o component, dup Oz: sin gL m N
Teorema momentului cinetic devine:
sin L g m L m
! !
2
sau , sin
L
g
0 +
! !

care reprezint tocmai ecuaia diferenial a pendulului (8.80).




170

8.9.3. Energia cinetic. Lucrul mecanic.
Teorema energiei cinetice.
Se definete energia cinetic (sau energie de micare) a unui punct material
A de mas m i vitez v expresia :

2
2
1
v m E (8.106)
Dimensiunea energiei cinetice este: [ ] . T L M E
2 2

Unitatea de msur pentru energia cinetic este Joule-ul (J).
Fie un punct material (particul material) A care se deplaseaz pe o curb
(C) n spaiu, astfel nct la momentul t poziia lui A este definit de vectorul de
poziie r , iar la momentul t
1
= t+dt poziia respectiv a punctului A
1
, este
definitiv de vectorul de poziie r d , r d r r +
1
reprezentnd deplasarea
elementar a punctului material, n timpul dt (fig. 8.12).
Asupra punctului acioneaz fora F .
Se numete lucru mecanic elementar al forei , F corespunztor deplasrii
r d , produsul scalar dintre for i deplasarea elementar r d :
. r d F dL (8.107)










Lucrul mecanic este o mrime scalar, exprimat n Joule, cu ecuaia
dimensional: [ ] . T M L L
2 2

innd seama de faptul c:
( ) r d , F cos r d F r d pr F F pr r d r d F
F r d
(8.108)
lucru mecanic elementar poate fi considerat ca produsul dintre deplasarea
elementar i proiecia forei pe direcia deplasrii (sau produsul dintre for i
proiecia deplasrii elementare pe direcia forei) i el poate fi pozitiv (lucrul
mecanic motor), negativ (lucrul mecanic rezistent) sau nul, dup cum unghiul
) r d , F ( este ascuit, optuz sau drept.
Prin urmare putem scrie:
y

B
Fig.8.13
Fig.8.12
A
0
A
1
A
2
A
3
0
F
1
F
2
F
3
F
0
r d
1
r d
2
r d
3
r d
x

z

(C)

A
1
A

r
r d r r +
1

r d
F
O

(C)


171


( )
( )
( )

'

> <

< >
0
0
0
90 0
90 0 0
90 0
r

d , F

sau , opuse sensuri au r d si F pr : daca ,

r d , F sau F pr : daca ,
r d , F sau , sens acelasi au r d si F pr : daca ,
dL
r d
r d
r d
(8.109)
Expresia analitic a lucrului mecanic elementar se obine exprimnd analitic
vectorii r d si F : k dz j dy i dx r d ; k Z j Y i X F + + + +
deci: . dz Z dy Y dx X r d F dL + + (8.110)
Dac se ine seama c ,
dt
r d
v rezult c , dt v r d iar expresia lucrului
mecanic elementar devine:
( )dt z Z y Y x X dt v F dL ! ! ! + + (8.111)
Din definiie rezult c, dac asupra unui punct material acioneaz mai
multe fore
n
F ... , F , F
2 1
pentru o deplasare , r d suma lucrurilor mecanice
elementare ale acestor fore este egal cu lucrul mecanic al rezultantei F a
forelor date:
( ) . r d F r d F ...... F F r d F ... r d F r d F dL
n n
+ + + + + +
2 1 2 1
(8.112)
Dac deplasarea r d este suma vectorial a deplasrilor elementare
, r d ...., , r d , r d
n 2 1
provocate de fora , F atunci lucrul mecanic elementar al
deplasrii r d este suma lucrurilor mecanice elementare corespunztoare
deplasrilor elementare componente:
( ) . r d F ..... r d F r d F r d .... r d r d F r d F dL
n n
+ + + + +
2 1 2 1
(8.113)
Dac sub aciunea unei fore variabile , F punctul material se deplazez pe
curba (C) din A n B (fig. 8.13), lucrul mecanic efectuat de fora F se numete
lucrul mecanic total sau finit i se obine prin descompunerea micrii ntre A la B
n arce elementare care se pot asimila cu coardele lor:
n
r d ,..., r d , r d , r d
2 1 0
.
n timpul acestor micri forele ,... F , F , F
2 1 0
(fig.8.13) pot fi considerate
constante. nsumnd lucrurile mecanice elementare corespunztoare accestor
deplasri elementare se obine lucrul mecanic total:
( ), dz Z dy Y dx X r d F L
B A B A
B A
+ + (8.114)
care arat c lucrul mecanic total al unei fore, corespunztor unei deplasri finite
a punctului material, se exprim printr-o integral curbilinie care depinde att de
fora F ct i de arcul de curb AB.
Pentru obinerea teoremei energiei cinetice se pleac de la teorema
fundamental a dinamicii, ecuaia de micare scris sub forma:
F
dt
v d
m (8.115)
nmulind scalar ecuaia (8.115) cu r d dt v , membru cu membru se obine:


172

r d F dt v
dt
v d
m
adic: r d F v m d

,
_

2
2
1
sau: r d F dE (8.116)
i innd seama de (8.112) obinem teorema energiei cinetice scris sub forma
diferenial: dE = dL (8.117)
cu urmtorul enun: variaia elementar a energiei cinetice a unui punct material
ntr-un interval de timp dt este egal cu lucrul mecanic elementar corespunztor,
efectuat n aceelai interval de timp dt de ctre rezultanta forelor ce acioneaz
asupra lui .
Dac se integreaz relaia (8.117) n intervalul (t
0
, t
1
) (n cazul n care
integrarea membrului drept este posibil) rezult teorema energiei cinetice sub
form finit:
1 0 0 1
L E E (8.118)
cu urmtorul enun: diferena dintre energia cinetic corespunztoare poziiei
finale i energia cinetic corespunztoare poziiei iniiale a punctului material
este egal cu lucrul mecanic total, efectuat de forele care acioneaz asupra lui
ntre cele dou poziii.

A p l i c a i a 1
Un vehicul de greutate G = mg , pornete din repaus din punctul A pe un
plan nclinat cu unghiul fa de orizontal, de lungime AB=L (fig. 8.14). Se cere
s se determine viteza vehiculului n punctul B ( 0).
Rezolvare
Pentru aflarea vitezei n B se aplic teorema
energiei cinetice (8.118) ntre A i B:
B A A B
L E E
unde:
2
2
1
0
B B A
v m E , E
iar lucrul mecanic se scrie:
( ) . L T sin G dx X r d ) T N G ( L
B A B A
B A
+ +



i, deoarece: cos G N , N T , avem: ( ) cos sin L G L
B A

nlocuind n teorema energiei cinetice, obinem: ( ). cos sin gL v
B
2
A p l i c a i a 2
Se consider un cilindru circular aezat ntr-un plan vertical (fig. 8.15) i o
bil de mas m care se mic n interiorul cilindrului neted ( = 0) de raz OM =
L. S se studieze micarea bilei pe suprafaa cilindrului interior, tiind c n poziia
iniial M
0
, bila are viteza v
0
(M
0
fiind punctul cel mai jos al cilindrului vertical).
y
A
M
B
x

mg
T
N
Fig. 8.14


173

Rezolvare
Teorema energiei cinetice ntre poziiile M
0
i M se scrie: , L E E
M M M M
0 0

unde energia cinetic pentru cele dou poziii este:
2 2 2 2
0
2
1
2
1
2
1
0

!
L m mv E , v m E
M M

i lucrul mecanic efectuat asupra punctului ntre M
0
i M:
( )

+

0
0 0
d L sin G ds F r d ) S G ( L
M M M M
B A

( )

cos mgL cos mgL L

M M
1
0 1 0

nlocuind n teorema energiei cinetice, obinem:
( ) cos L mg v m L m 1
2
1
2
1
2
0
2 2
!

deci legea de micare a punctului este: ( ) cos
L
g
L
v

,
_

1
2
2
0 2
!

adic viteza unghiular
!
a punctului n micare; innd seama c
!
L v
M

se obine legea de micare a punctului M: ( ) cos L g v v
M
1 2
2
0
.

8.9.4. Funcia de for. Energia potenial.
Conservarea energiei mecanice.
Este important de remarcat faptul c teorema energiei cinetice nu ne permite
n general, s obinem o integral prim, deoarece n ecuaia diferenial (8.117)
numai prima parte (stnga) este o diferenial total, n timp ce partea din dreapta
este o expresie diferenial general (de tip Pfaff).
Exist ns cazuri n care expresia lucrului mecanic elementar dL este o
diferenial total. Dac fora nu depinde dect de r , adic de poziia punctului A
(x, y, z), atunci avem ( ) z , y , x F F i proieciie pe axele sistemului cartezian se
scriu:
( ) ( ) ( ) z , y , x Z Z , z , y , x Y Y , z , y , x X X (8.119)
fiind funcii definite ntr-un anumit domeniu D; spunem c avem un cmp de fore.
Se consider o funcie scalar U(x,y,z) depinznd numai de coordonatele
punctului, cu ajutorul creia se pot scrie componentele forei ca derivate pariale,
astfel:
.
z
U
Z ,
y
U
Y ,
x
U
X

(8.120)
n aceste condiii funcia U se numete funcie de for (sau potenial), iar
fora F se numete conservativ i se spune c ea deriv din funcia de for U.
M
0

M

S

O
v

0
v
mg
Fig. 8.15

!
l v
M
1



174

Deci: , U grad k
z
U
j
y
U
i
x
U
F + +

unde grad U este operatorul diferenial de tip gradient, iar lucrul mecanic
elementar se scrie n acest caz:
dU dz
z
U
dy
y
U
dx
x
U
r d F dL + +

.
adic: dL = dU. (8.121)
deci lucrul mecanic elementar este n acest caz o diferenial total, i prin
urmare lucrul mecanic total se scrie:

A
B A
B
A
B B A
U U dU r d F L

(8.122)
unde: U
A
= U (x
A
, y
A
, z
A
), U
B
= U (x
B
, y
B
, z
B
).
Rezult c lucrul mecanic total al unei fore conservative este independent
de traiectoria parcurs i depinde numai de poziiile iniial i final ale
punctului de aplicaie a forelor.
n cazul n care forele care acioneaz asupra unui sistem material deriv
dintr-o funcie de for, se poate pune n eviden energia potenial (de poziie) a
sistemului.
S considerm acum un punct material P, asupra cruia acioneaz o for
conservativ, funcia de for corespunztoare fiind U (x, y, z). Fie A (x, y, z)
poziia la un moment oarecare a punctului P i A
0
(x
0
, y
0
, z
0
) poziia iniial ;
lucrul mecanic , L
A A
0
al forei F pe drumul A
0
A este :
( ) ( ). z , y , x U z , y , x U L
A A 0 0 0 0
0

Energia potenial a punctului este lucrul mecanic
A A
L
0
luat cu semn
schimbat: V = U (x
0
, y
0
, z
0
) - U (x, y, z) (8.123)
Adeseori se alege poziia A
0
astfel nct mrimea U (x
0
, y
0
, z
0
) s fie nul. n
acest caz: V = - U (x, y, z)
Relaiile: dE = dL, dL = dU i V = -U
conduc la: dE = - dV sau d (E + V) = 0 (8.124)
care prin integrare devine:
E + V = constant. (8.125)
Suma dintre energia cinetic E i energia potenial V se numete energia
mecanic (sau total) a punctului material :
E
m
= E +V (8.126)
Aceast expresie reprezint teorema conservrii energiei mecanice i se
enun astfel: "dac forele care acioneaz asupra unui punct material deriv
dintr-o funcie de for (sau potenial) energia mecanic a punctului rmne
constant n tot timpul micrii".
175
Exemple de fore conservative:
a) Greutatea unui punct material : , g m G F scris n raport cu un sistem de
axe cartezian Oxyz, axa Oz vertical, conduce la: X = 0, Y = 0, Z = - mg (fig.
8.16)
innd seama de faptul c ,
z
U
Z

funcia de for
are expresia: U = - mg z + C.
Considernd C = 0, energia potenial va fi:
V = - U = m g z - C
iar lucrul mecanic pe arcul A
1
A
2
va fi:
( ) . h mg z z mg U U L
A A
t
2 1 1 2
2 1

Semnul plus se ia cnd punctul greu coboar, iar semnul minus cnd urc.
Deci, lucrul mecanic al unei greuti nu depinde de traiectoria parcurs i
este egal cu produsul dintre greutate i diferena de nivel.

b) fora elastic : r k F
n acest caz avem succesiv:
. z k Z , y k Y , x k X
, k z y x k F + +
2 2 2
= deformaia
i deoarece : kz
z
U
Z , ky
y
U
Y , kx
x
U
X

, avem:

( )
( ) ( ) C z y x k zdz ydy xdx k
kzdz kydy kxdx dz
z
U
dy
y
U
dx
x
U
U
+ + + + +

,
_

+ +

2 2 2
2
1

Dac C = 0, se obine: ( )
2 2 2
2
1
z y x k U V + + iar lucrul mecanic
devine:
( ) ( ) ( ) [ ]
2
1
2
0
2
1
2
0
2
1
2
0
2
1
1 0 1 0
z z y y x x k U U L
A A A A
+ + .

c) fora atraciei universale:
Analog se poate arta c fora atraciei universale: r
r
M m
f F
3

este o funcie care deriv dintr-o funcie de for.
h
A
2
(x
2
, y
2
,z
2
)
G mg
z
y
x
A
1
(x
1
, y
1
,z
1
)
Fig. 8.16
A
176
ntr-adevr, fie:
r
r
u , u
r
mM
f F
2
deci: r
r
M m
f F
3
,
avnd proieciile pe axe:
( ) ( ) ( )
.
z y x
z M m f
Z ,
z y x
y M m f
Y ,
z y x
x M m f
X
/ / / 2 3
2 2 2
2 3
2 2 2
2 3
2 2 2
+ +

+ +

+ +

Se verific uor c aceast for deriv din funcia de for :
. C
r
M m f
U sau C
z y x
M m f
U + +
+ +

2 2 2

Ca exemplu de for ce nu deriv dintr-o funcie de for putem cita fora
de frecare, care dup cum se tie, depinde i de viteza punctului material, nu numai
de vectorul su de poziie.

8.10. Micarea punctului material sub aciunea
forelor centrale.
8.10.1. Generaliti. Proprieti. Teorema ariilor.
Se spune c o for care acioneaz asupra unui punct material este central
atunci cnd suportul ei trece n tot timpul micrii printr-un punct fix O, numit
centrul forelor sau pol. Notnd cu A poziia punctului material la un moment dat,
cu r vers u

, versorul vectorului OA, OA r , fiind vectorul de poziie al

punctului A i cu F F scalarul forei centrale , F (fig. 8.17) putem scrie:

u F F . (8.127)









Se face urmtoarea convenie: dac F este o mrime scalar negativ (F <
0) atunci are sens opus fa de

u (fig. 8.17.a); dac F este o mrime scalar

pozitiv (F > 0), atunci fora F are acelai sens cu

u (fig. 8.17, b).

n primul caz fora central F se numete atractiv, iar n al doilea caz se
numete repulsiv. Conform acestei definiii, fora repulsiv va fi caracterizat
printr-o valoare scalar pozitiv. Valoarea scalar este de obicei funcie numai de
A(m)
O

u

r
F
y
x
Fig. 8.18

u
A(m)
O
r
F
Fig. 8.17
A(m)
O
r
F

u
(b) (a)
177
distan r OA .Vom demonstra unele proprieti generale ale micrii punctului
material sub aciunea forelor centrale, indiferent de expresia valorii lor scalare F.
a) Traiectoria punctului material A supus exclusiv aciunii unei fore centrale este
o curb plan. innd seama de (8.127) ecuaia fundamental a micrii se
scrie sub forma:

u F r m
! !
(8.128)
nmulind vectorial relaia (8.127) cu r avem:

u F r r m r
! !

unde:

u si r , u r 0 fiind doi vectori coliniari i deci:
0 0 r r sau r m r
! ! ! !

dar: ( ) ( ) 0 v r
dt
d
v
dt
r d
v r
dt
d
dt
v d
r r r
! !

de unde: C v r (8.129)
C , fiind un vector constant.
nmulind scalar (8.129) cu r obinem:
( ) 0 r v r r C
deci: 0 r C
n care notnd cu C
x
, C
y
, C
z
proieciile vectorului C i respectiv cu x, y, z,
proieciile vectorului r pe axele triedrului ortogonal cu originea n O, rezult:
C
x
x + C
y
y + C
z
z = 0 (8.130)
relaie ce reprezint ecuaia unui plan ce trece prin punctul O. Rezult deci
urmtorea proprietate: traiectoria unui punct material liber acionat de o for
central este cuprins ntr-un plan ce conine centrul forelor.

b) Teorema ariilor (legea a II- a lui Kepler)
S studiem n continuare micarea n plan alegnd un sistem de coordonate
Oxy.
Se consider sistemul de coordonate cartezian Oxy i un sistem polar (r, ) (fig.
8.18). Proiectnd ecuaia fundamental a dinamicii F r m ! ! pe direcia
versorilor

u si u se obin ecuaiile scalare:
( ) F r r m
2

!
! ! (8.131)
( ) 0 2 +
!
!
! !
r r m (8.132)
Din ecuaia (8.132) ce nu conine fora F, rezult a doua proprietate
general a micrii unui punct material sub aciunea unei fore centrale. Se
poate da o interpretare interesant acestei proprieti dac se integreaz ecuaia
diferenial (8.123).
178
Simplificnd cu m ecuaia (8.132) avem succesiv:
( ) ( ) 0
1
2
1
2
2 2
+ +
! !
!
! ! !
!
! !
r
dt
d
r
r r r
r
r r
i cum r este finit rezult: ( ) C r sau r
dt
d

! !
2 2
0 (8.133)
innd seama de expresia vitezei aerolare:
2
2

!
r
, definit n paragraful
7.2.5, relaia (8.133) devine: . const
C

2

ceea ce exprim urmtoarea teorem a ariilor "sub aciunea unei fore centrale,
un punct material liber se mic cu viteza aerolar constant, adic raza
vectoare OA mtura arii egale n intervale egale de timp ". Constanta C se mai
numete constanta ariilor. Teorema enunat reprezint legea a II- a lui Kepler
i este valabil n cazul micrii planetelor din sistemul solar.

8.10.2. Ecuaia diferenial a traiectoriei.
Formula lui Binet.
Ecuaiile (8.132) i (8.131) reprezint ecuaiile de micare a punctului
material sub aciunea unei fore centrale n coordonate polare. Prin integrarea
ecuaiei (8.132) s-a obinut (8.133) care se mai scrie:
,
r
C
2

!
(8.134)
care nlocuit n ecuaia (8.131) se obine: F
r
C
r r m
,
_

4
2
! ! (8.135)
de unde rezult ecuaia diferenial a micrii: .
m
F
r
C
r
3
2
! ! (8.136)
Dac se face o schimbare de variabil pentru a se trece de la variabila t la
variabila , se obine ecuaia diferenial scris n coordonatele polare r i :
,
d
r
d
C
d
r
dr
C
r
C
d
dr
dt
d
d
dr
dt
dr

,
_

+
1
2
2
(8.137)
.
d
r
d
r
C
d
r
d
C
dt
d
dt
dr
d
d
dt
dr
dt
d
dt
r d
2
2
2
2
2
2
2
2
1 1

,
_

,
_

,
_

,
_

!
(8.138)
nlocuind rezultatul din (8.138) n ecuaia micrii (8.136) rezult:
.
m
F
r
C
d
r
d
r
C

,
_

3
2
2
2
2
2
1

(8.139)
179
De aici se deduce ecuaia diferenial a traiectoriei n coordonate polare,
cunoscut sub numele de ecuaia lui Binet:

2
2
2
2
1
1
mC
Fr
r d
r
d
+

,
_

(8.140)
Integrnd aceast ecuaie se obine o soluie de forma : ( )
2 1
1
C , C , f
r

Determinarea constantelor de integrare C
1
i C
2
se face cu ajutorul
condiiilor iniiale:

( )
( )

'

'

0
0
0
0
0


v v
v v
si
r r
t t (8.141)
Constanta ariilor are exspresia : ( ) . r C
0
2
0

!
(8.142)
Din ecuaia lui Binet (8.140) se obine expresia forei centrale:
.
r d
r
d
r
mC
F
1
1
1
1
]
1

,
_

1
1
2 2
2

(8.143)

8.10.3. Micarea punctului material sub aciunea forei
de atracie universal.
Fora de atracie universal se mai numete i fora de atracie newtonian,
sau fora gravitaiei universale. Aceast for intervine n legea atraciei
universale, enunat de Newton n 1686 i are expresia:

2
r
M m
f F (8.144)
unde r este distana dintre centrele corpurilor de mase m i M.
Ecuaia dimensional a constantei f este: [ ]
2 3 1
T L M f
iar valoarea acesteia este: . s m kg , f
2 3 1 11
10 664 6


Micarea unui punct material, sub aciunea forei de atracie universal, este
un caz particular al micrii punctului material sub aciunea forelor centrale. Ca
exemplu se poate considera studiul traiectoriei unui punct material material de
mas m, care se mic la suprafaa Pmntului, iar masa M a Pmntului se admite
c este concentrat n centrul su.
Traiectoria se determin cu ecuaia lui Binet:

2
2
2 2
2
1
1
mC
r
r
M m f
r d
r
d
+

,
_

(8.145)
180
deci:
2 2
2
1
1
C
M f
r d
r
d
+

,
_

(8.146)
Dac se noteaz , u r / 1 ecuaia (8.146) se scrie:

2 2
2
C
fM
u
d
u d
+

(8.147)
cu ecuaia caracteristic: 0 1
2
+ (8.148)
avnd rdcinile: i t (8.149)
Soluia general a ecuaiei difereniale (8.147) este de forma:
u = u
0
+u
p
(8.150)
Soluia ecuaiei difereniale omogene u
0
este de forma:
sin B cos A u +
0
(8.151)
iar o soluie particular u
p
a ecuaiei neomogene este de forma membrului drept al
ecuaiei (8.147) i se determin prin metoda identificrii:

2 2
2
C
fM
u
d
u d
p
p
+

,
de unde rezult:
2
C
fM
u
p
(8.152)
Deci, soluia ecuaiei difereniale (8.146) sau (8.147) poate fi scris astfel:

2
1
C
fM
sin B cos A
r
u + + (8.153)
unde A i B sunt constante de integrare;
Soluia ecuaiei difereniale (8.146) se mai poate scrie sub forma:
( )
2 0
1
C
fM
cos D
r
u + (8.154)
Pentru determinarea constantelor de integrare D i
0
se identific termenii
din formula:
D cos ( -
0
) = sin B cos A sin sin D cos cos D + +
0 2
:
B sin D , A cos D
0 0
(8.155)
de unde se obine: .
A
B
tg , B A D +
0
2 2
(8.156)
n fig. 8.19 este reprezentat o conic, iar semnificaia notaiilor este:
este directoarea;
O, focarul, iar OP = d, distana de la focar la directoare;
p, parametrul conicei p = ed ; OP / OM e - excentricitatea;
Avem succesiv:
( ) [ ] ( ); cos e r p cos r d e MP e OM r
0 0
(8.157)
181
din aceast relaie rezult ecuaia unei conice n coordonate polare :

( )
0
1 +

cos e
p
r (8.158)










Se poate aduce relaia (8.154) la o form asemntoare cu (8.158), astfel:

( ) ( )
0
2
2
0
2
1
1
+

cos
fM
DC
fM
C
cos D
C
M f
r (8.159)
Din ultima relaie se observ c traiectoria unui punct care se deplaseaz la
suprafaa Pmntului sub aciunea forei de atracie universal este o conic (dac
se presupune Pmntul redus la un punct fix, situat n focar). Ca exemplu se poate
studia micarea unui satelit artificial al Pmntului.
Identificnd termenii din relaiile (8.158) i (8.159) rezult:
- parametrul conicei ,
fM
C
p
2
(8.160)
- excentricitatea conicei . D
fM
C
e
2
(8.160)
Relaiile (8.160) i (8.160) sunt expresiile altor constante p i e, cu ajutorul
crora se poate determina narura conicei. Determinarea constantelor de integrare A
i B se face cu ajutorul condiiilor iniiale (fig. 8.20), astfel:

( )
( )

'

'

0 0 0
0 0 0
0
0
0
0

sin v r v
cos v r v
si
r r
: t
!
!
(8.161)
Constanta ariilor scris pentru un moment oarecare i pentru momentul
iniial are aceeai valoare: ( ) ( )
0 0 0 0 0
2
sin v r r r r C
! !
(8.162)
Din ecuaia traiectoriei scris sub forma (8.153), pentru t = 0 rezult
condiia de poziie iniial:
2
0
0 1
1
C
fM
B A
r
+ +
P
M
P
0

P
r
0

v

M
O
O
x
x

0



r

r
P
F
v

0
v
Fig. 8.20
Fig. 8.19
182
deci: .
sin v r
fM
r C
fM
r
A
0
2 2
0
2
0 0
2
0
1 1

(8.163)
Pentru determinarea constantei B se pune condiia de vitez. Pentru aceasta
se deriveaz n raport cu timpul relaia (8.153):
. cos B sin A r
r

! !
! +
2
1
(8.164)
Pentru t = 0 din condiiile (8.161) rezult:

( ) ( )
( )
( )
.
r
sin v
r
r
cos v v r
0
0 0
0
0
0
0 0
0
0 0

!
!
!
(8.164)
Introducnd condiiile (8.161) i (8.164) n (8.164) se obine:

0
0 0
0 0 2
0
1
r
sin v
B cos v
r

,
de unde rezult: .
r
ctg
B
0
0

(8.165)
Avnd calculate valorile constantelor A i B , se pot determina noile
constante D i
0
, apoi parametrii conicei p i e. Pentru a determina natura conicei
se calculeaz excentricitatea e, aplicnd formula (8.160):
, B A
fM
C
D
fM
C
e
2 2
2 2
+ care prin ridicare la ptrat, rezult:
( ). B A
M f
C
e
2 2
2 2
4
2
+ (8.166)
Introducnd n aceast expresie rezultatele obinute prin relaiile (8.162),
(8.163) i (8.165) se obine succesiv:

.
sin v r
M f
sin r M f
sin v r
sin v r
M f
sin v r
M f
sin
cos
r M f
sin v r
r
ctg
sin v r
M f
M f
sin v r
e

,
_

1
]
1

,
_

+
+

,
_

0
2 2
0
3
0 0
2 2
0
2 2
0
4 4
0
4
0
0
2 2
0
3
0 0
4 4
0
4
0
2 2
0
2
0
2
2
0
2 2
0
4 4
0
4
0
2
0
0
2
2
0
2 2
0
2
0
2 2
0
4 4
0
4
0 2
2 1
1
2
1
1

Se obine n final: .
r
M f
v
M f
sin v r
e

,
_

+
0
2
0 2 2
0
2 4
0
2
0 2
2
1

(8.167)
Cu ajutorul acestei relaii, n funcie de valoarea lui v
0
, se poate face o
discuie asupra naturii conicei (fig. 8.21). Astfel dac:
183

0
2
0
2
r
M f
< v , atunci e<1 i rezult o elips;

0
2
0
2
r
M f
v atunci e=1 i rezult o parabol; (8.168)
.
r
M f
0
2
0
2
> v , atunci e>1 i rezult o hiperbol;
Se vede deci c natura conicei nu depinde de unghiul de lansare , ci numai
de viteza iniial v
0
.














Condiia ca punctul material s se deplaseze pe un cerc.
Ecuaia cercului este: r = r
0
(constant). Dac se consider pentru
simplificare 2
0
/ , n acest caz constanta ariilor are expresia:
0 0 0 0 0
v r sin v r C i ecuaia diferenial a micrii (8.146) se scrie:
2
0
1
C
fM
r
de unde: .
fM
v r
fM
C
r
2
0
2
0
2
0
(8.169)
Deci condiia ca punctul material s se deplaseze pe un cerc este:
.
r
fM
v
0
0
(8.170)
Prima vitez cosmic este viteza cu care trebuie lansat un corp de la
suprafaa Pmntului, pentru a deveni satelit artificial (traiectoria lui s fie un
cerc). Din relaia (8.170) rezult:

0
r
fM
v
I
(8.171)
unde:
2 3 1 11
10 664 6

s m kg , f
Pmntul
O
h

0
v

0
2
0
2
r
M f
v >
(hiperbol\ )

0
2
0
2
r
M f
v <
(elips\ )

0
2
0
r
M f
v
(cerc)

0
2

0
2
0
2
r
M f
v
(parabol\)
Fig. 8.21.
R
184
Pentru a se evita folosirea n calcule a masei Pmntului M, se scrie
greutatea corpului la suprafaa Pmntului. Dac se noteaz cu: m - masa
corpului, M - masa i R - raza Pmntului, avem:
mg
R
mM
f
2
, de unde: . gR fM
2
(8.172)
n calcule se poate lua R = 6370 km, h 100 km i neglijnd h (n raport
cu R) rezult:

s
km
, . . , gR
R
gR
h R
gR
r
fm
v
I
9 7 10 6370 81 9
3
2 2
0

+
(8.173)
Viteza a II-a cosmic este viteza cu care trebuie lansat un corp de la
suprafaa Pmntului pentru ca acesta s prseasc zona de atracie a Pmntului,
deci traiectoria s fie o curb deschis (n acest caz, o parabol). Rezult:
.
s
km
, , . , v
r
fM
v
II
2 11 9 7 41 1 2
2
1
0
(8.174)
Viteza a III-a cosmic este viteza cu care trebuie lansat un corp pentru ca s
prseasc zona de atracie a Soarelui.
Aceasta are valoarea: v
III
= .
s
km
,7 16
Din cele de mai sus se poate determina viteza unui satelit artificial al
Pmntului (viteza de lansare pentru ca traiectoria sa s fie o conic nchis):
. v v v
II I
(8.175)
Observaie
Prima vitez cosmic v
I
se poate calcula direct folosind relaia (8.146).
Pentru simplificare se asimileaz acest corp cu un punct material cu viteza v
1
, sub
unghiul
2
0

pe un cerc de raz r
0

= R + h, unde R = 6370 km, raza
Pmntului i . R h Constanta ariilor este:
1 0 0 0 0
v r sin v r C
Deoarece: r
0
= R + h = const., ecuaia (8.146) devine:
,
v r
fM
C
fM
r
2
1
2
0
2
0
1
de unde rezult: .
r
fM
v
0
2
1

Pentru a elimina din calcule masa Pmntului M se scrie ca mai nainte,
greutatea corpului de mas m, la suprafaa Pmntului:
mg
R
M m
f
2
, de unde: f M = g R
2
.
Deci prima vitez cosmic este:
.
s
km
, gR
R
gR
h R
gR
r
fM
v 9 7
2 2
0
1

+

185
8.11. Micarea punctului material sub aciunea
forelor elastice.
Numim for elastic o for F atractiv, proporional cu distana:
OA = r, exercitat asupra mobilului material A din partea unui punct fix O, numit
centru de atracie (fig. 8.22.a).
Putem scrie: , r k F (8.176)
unde r este vectorul de poziie al punctului atras A, fa de centrul de
atracie O, , A O r la momentul t, i k o constant pozitiv.









Forele elastice intervin ca fore principale n capitolul de Elasticitate al
Mecanicii aplicate. Ele au proprietatea de a produce o deformaii ale corpului
elastic numai att timp ct acioneaz; atunci cnd aceste fore nceteaz de a mai
aciona, corpul solicitat revine la forma iniial.
Fenomenul poate fi pus n eviden cu ajutorul unui resort elastic
(fig.8.22,b) de lungime L, care este solicitat de un sistem de fore axiale
F si F , de intensiti egale i de sens opus i care produc o lungire L > L, att
timp ct acest sistem de fore acioneaz asupra sa.
Cnd forele nceteaz de a mai lucra, resortul i recapt lungimea iniial.
ntre lungimea L i L a resortului i fora F exist urmtoarea relaie de
proporionalitate:
F L ' L (8.177)
fiind constanta elastic a resortului, independent de F.
nlocuindu-se resortul de lungime L printr-o bar de oel de aceeai
lungime, legea exprimat prin relaia (8.177) rmne valabil att timp ct F nu
depete o anumit limit maxim, iar aceast relaie (care are o baz
experimental), se numete legea lui Hooke. Se observ c forele elastice fac
parte din categoria forelor centrale, al cror suport trece printr-un punct fix O.
Ne propunem s studiem micarea unui punct material A , de mas m atras
cu o for elastic de punctul fix O (fig.8.23). Raportndu-ne la un sistem de axe
de coordonate cu originea n O, micarea punctului material A, determinat de
Fig.8.23
O
A
0
A(m)

0
v
v
O
r
O
F
0

x
y
(a)
(b)
Fig.8.22
F
r
O
A(m)

F
F
O
0
r
186
vectorul de poziie r , este determinat dac se cunoate vectorul r ca funcie de
timp t, condiiile iniiale fiind date (pentru t=0 ) prin relaiile :
( ) ( )
0 0 0
0 0 v r r , r r
! !
(8.178)
Ecuaia fundamental a dinamicii se va scrie n acest caz sub forma:
r k r m
! !
(8.179)
sau dac se noteaz cu: m / k
2
se scrie: (8.180)
0
2
+ r r
! !
(8.181)
Pentru integrarea ecuaiei difereniale (8.181) se ncearc o soluie de forma:

t
e C r

(8.182)
unde C este o constant vectorial, iar o constant scalar, care se
determin din condiia ca vectorul r s satisfac ecuaia (8.181).
Introducnd expresia lui r n (8.181) vom obine:
( ) 0
2 2
+
t
e C
de unde rezult ecuaia caracteristic :
2
+
2
= 0, cu rdcinile:
. i , i 1 t
Deducem soluia general a ecuaiei (8.181):

t i t i
e C e C r

+
2 1
(8.183)
unde
2 1
C si C sunt dou constante vectoriale de integrare.
Pentru a evita prezena mrimilor imaginare, vom nlocui funciile
exponeniale prin funcii trigonometrice, conform formulelor cunoscute:
. t sin i t cos e ; t sin i t cos e
t i t i


+


Soluia general (8.183) capt n acest caz forma:
t sin B t cos A r + (8.184)
unde:
( ). C C i B , C C A
2 1 2 1
+
Expresia (8.184) nu mai conine mrimi imaginare, aa nct vom putea
determina constantele vectoriale B , A din condiiile iniiale (8.178). n acest scop,
prin derivarea n raport cu timpul t a expresiei (8.184) rezult expresia vitezei:
( ). t cos B t sin A r v +
!
(8.185)
Condiiile iniiale (8.178) ne dau valorile lui r si r
!
la momentul iniial
t=0, prin urmare, introducndu-le n ecuaiile (8.184) i (8.185) se obine:
. B v , A r
0 0

de unde rezult valorile constantelor de integrare:
.
v
B , r A

0
0
(8.186)
187
Prin urmare soluia ecuaiei (8.180) cu condiiile (8.178) va fi dat de
funcia vectorial:
t sin
v
t cos r r

0
0
+ (8.187)
reprezentnd ecuaia vectorial a micrii.
Ecuaia vitezei micrii devine:
. t cos v t sin r v
0 0
+ (8.188)
Formula (8.187) exprim faptul c traiectoria este o curb plan, deoarece
vectorul r rmne tot timpul n planul vectorilor
0 0
v si r trecnd prin O.
Presupunnd c vecrorii
0 0
v si r nu sunt coliniari, planul traiectoriei este
bine determinat. Traiectoria nu trece prin O, deoarece r nu se anuleaz niciodat.
Se mai obsearv c traiectoria este o curb nchis, ntruct r este o
funcie periodic, cu perioada :
/ T 2 (8.189)
adic avem: ( ) ( ) t r T t r + , oricare ar fi t, iar viteza nu se anuleaz.
De asemenea, viteza v este o funcie periodic de aceiai perioad T. Adic
mobilul revine n A cu aceeai vitez ( ). v v 0 Aceast proprietate caracterizeaz
micarea periodic iar constanta T se numete perioada micrii.
Notaia (8.180)
m
k
este pulsaia sau frecvena circular.
Frecveca micrii, indic de cte ori parcurge mobilul traiectoria sa n timp
de o secund, deci :
.
m
k
T

2
1 1
(8.189)
n sfrit, traiectoria este simetric n raport cu punctul O , pentru c la
dou valori ale lui t diferind ntre ele cu o jumtate de perioad (T/2= / ),
corespund lui r dou valori egale i de sens opus.
Ecuaia cartezian a traiectoriei se afl proiectnd ecuaia vectorial
(8.187) pe cele dou axe Ox i Oy ale sistemului Oxy ales n planul traiectoriei
(fig. 8.23).
Notnd cu (x, y), (x
0
, y
0
), (v
0x
, v
0y
) respectiv proieciile vectorilor
0 0
v , r , r
pe cele dou axe, atunci proieciile pe Ox i Oy ale ecuaiei (8.187) vor fi:

t sin
v
t cos y y
t sin
v
t cos x x
y
x

0
0
0
0
+
+
(8.190)
Din fig. 8.23 se obsearv c:
0
0 0 0 0 0 0 0
y si sin v v , cos v v
y x

188
i relaiile (8.190) devin:

. t sin
sin v
y
t sin
cos v
t cos x x

0 0
0 0
0

+
(8.191)
Eliminnd parametrul t ntre cele dou ecuaii (8.191) se obine o ecuaie de
gradul al doilea n x i y, adic
1
0
2 2
0
2 2
2
0
0
+

,
_

sin v
y
x
ctg y x
(8.192)
care reprezint o conic de tip elips (neavnd puncte la infinit), cu centrul n O
(fig.8.23).

Observaie
Dac unghiul
0 0
0 sau adic dac viteza iniial are direcia
vectorului de poziie iniial , r
0
atunci conform (8.191): y = 0 i micarea
punctului este rectilinie, oscilatorie armonic, efectundu-se dup legea:
. t sin
v
t cos x x

0
0
+
ntr-adevr notnd cu:

sin a
v
, cos a x
0
0

se obine: ( ) t cos a x ,
unde:
amplitudinea micrii este:
2
0 2
0

,
_

v
x a
iar faza iniial:
0
0
x
v
tg arc

189
CAPITOLUL 9
CINEMATICA RIGIDULUI


9.1. Generaliti
Aa cum s-a precizat n capitolele anterioare, un solid rigid este un
continuum material nedeformabil (pentru care distana dintre dou puncte arbitrare
ale sale rmne invariabil n timpul micrii sale, indiferent de mrimea sarcinilor
exterioare care i provoac aceast micare).
Elementele de baz ale cinematicii sistemelor de puncte au fost prezentate
n Capitolul 7. Cinematica studiaz micarea sistemelor materiale, fr a lua n
considerare cauza care a provocat-o, i care face ca micarea s se desfoare ntr-
un anume mod.
Prin studiul cinematic al unui sistem material se nelege exprimarea
matematic a parametrilor cinematici ai sistemului, care n cazul unui punct
meterial sunt traiectoria, viteza i acceleraia , iar n cazul sistemelor de puncte i
continuumuri materiale sunt familii de traiectorii, distribuii de viteze i acceleraii
(numite i cmpuri de viteze i acceleraii). Aceasta nseamn a se gsi legea de
distribuie a parametrilor cinematici ai sistemului material.
n cele ce urmeaz, vor fi puse n eviden diferite legi de distribuie ale
parametrilor cinematici ai micrii, att n cazul micrii generale ct i n cazul
unor micri particulare ale rigidului.

9.2. Micarea general a rigidului
9.2.1. Parametrii micrii. Grade de libertate.
Unghiurile lui Euler. Traiectoriile diferitelor puncte
A cunoate micarea unui solid rigid, nseamn gsirea expresiilor generale
pentru vectorul de poziie, vectorul vitez i acceleraie a unui punct oarecare al
rigidului, fa de un sistem de referin care se consider n mod convenional fix.
n cazul unui solid rigid aflat n micare, fiecare punct al su se deplaseaz
pe o traiectorie proprie i n fiecare moment al micrii are o anumit vitez i
acceleraie. Fie T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) un triedru cartezian fix i T(Oxyz) un triedru
cartezian mobil, solidar cu rigidul, deci n micare fa de T
1
(fig.9.1.). Poziia
triedrului mobil T fa de T
1
se caracterizeaz prin vectorul de poziie ( ) t r r
0 0
al
originii i prin legile de variaie a versorilor lui T: ) t ( k k ), t ( j j ), t ( i i .
Cunoaterea acestor patru funcii vectoriale de timp este echivalent cu
cunoaterea coordonatelor punctului O i a cosinusurilor directoare ale axelor
mobile fa de axele lui T
1
.
190
Poziiile punctului P fa de triedrul fix T
1
sunt definite prin vectorul de
poziie ( ) t r r
1 1
, iar ntre vectorii
0 1
r , r , r (fig.9.1.) exist relaia vectorial:
r r r +
0 1
(9.1)
unde vectorii
0 1
r , r , r au expresiile:

k z j y i x r
k z j y i x r
k z j y i x r
+ +
+ +
+ +
1 0 1 0 1 0 0
1 1 1 1 1 1 1
(9.2)
Se observ c n timp ce funcia vectorial
0
r (echivalent cu trei funcii scalare) este
supus la puine restricii (de continuitate,
uniformitate, derivabilitate de dou ori),
funciile k , j , i , reprezentnd versorii
axelor unui triedru ortonormat, trebuie s
aib mrimile egale cu unitatea i s fie
ortogonale dou cte dou, adic exist ase relaii de legtur:
0 0 0 1 1 1 i k , k j , j i , k k , j j , i i (9.3)
Aceasta nseamn c numai trei din cele nou cosinusuri directoare pot fi
luate arbitrar. Avnd n vedere c i
0
r poate fi luat arbitrar (deci nc trei
parametri scalari), rezult c n cazul unei micri oarecare a unui solid rigid liber,
poziia sa raportat la un reper fix T
1
, depinde de ase parametri independeni,
adic rigidul are ase grade de libertate cinematic.
n general, este mai comod s se considere ca parametri ai micrii,
coordonatele unui punct P
0
al corpului (de obicei originea O a triedrului T) adic
(x
0
, y
0
, z
0
) i aa numitele unghiuri ale lui Euler: -unghiul de precesie, -
unghiul de nutaie i respectiv - unghiul de rotaie .
Aceste unghiuri se obin rotind ntr-un anumit mod sistemul de axe mobil T
fa de cel fix T
1
pn se obine o suprapunere complet a lor (mai jos, se va
proceda de fapt, invers)

Fr a restrnge generalitatea problemei se consider cele dou triedre T i
T
1
avnd originea comun (O O
1
, fig. 9.2) i se efectueaz urmtoarele operaii:
se rotete sistemul O
1
x
1
y
1
z
1
n jurul axei O
1
z
1
cu unghiul pn ce axa Ox
1

ajunge peste axa On, iar Oy
1
n On; axele On i On se afl n planul x
1
O
1
y
1

perpendicular pe Oz
1
. Axa On se numete axa nodurilor ;
sistemul O
1
nnz
1
se rotete n jurul axei nodurilor On cu unghiul pn ce axa
Oz
1
se suprapune peste Oz, iar axa On ajunge n On ;
sistemul astfel obinut se rotete n jurul axei proprii Oz cu unghiul , pn ce
axele On i On se suprapun peste axele proprii Ox i Oy.
j
1
i
1
k
1
i

j

k

r
r
1
r
0
O

O
1
y
1
x
1
z
1
P(x
1
,y
1
,z
1
)
(x,y,z)

Fig.9.1

z

y

x

191
Rotirile se fac n sens pozitiv,
iar unghiurile , i sunt
determinate, abstracie fcnd
de un multiplu de 2 radiani.
Aadar, poziiile succesive n
timp ale unui rigid n micarea
lui general sunt cunoscute
dac se cunosc variaiile n
timp ale celor ase parametri:
) t ( , ) t ( z z
) t ( , ) t ( y y
) t ( , ) t ( x x






0 0
0 0
0 0
(9.4)
Aceste funcii reprezint ecuaiile finite ale micrii generale a unui rigid
liber.
Datorit principiului rigiditii, un punct oarecare al unui solid n micare,
rmne n permanen la aceeai distan fa de toate celelalte puncte ale acestuia.
Deci punctele rigidului sunt n repaus fa de sistemul de axe T(Oxyz) legat de el,
adic coordonatele x, y, z nu depind de timpul t.
Rezult c fa de triedrul fix T
1
se obin relaii de forma:

( )
( )
( ) z , y , x ; , , ; z , y , x z z
z , y , x ; , , ; z , y , x y y
z , y , x ; , , ; z , y , x x x



0 0 0 1 1
0 0 0 1
0 0 0 1 1

(9.5)
care reprezint ecuaiile scalare parametrice ale traiectoriei punctului respectiv.
Cei ase parametrii (x
0
, y
0
, z
0
, , , ) depind de timp conform relaiilor (9.4).
Ecuaiile (9.4) mpreun cu (9.5) reprezint ecuaiile scalare ale micrii
generale ale rigidului , sau micarea unui punct oarecare P al su definit prin
coordonatele sale (x, y, z) fa de reperul mobil T solidar cu corpul. Ecuaiile (9.5)
vor fi scrise sub form analitic explicit numai n cazul micrilor particulare ale
rigidului ce se vor studia n continuare.

9.2.2. Distribuia de viteze n micarea general a
solidului rigid
innd seama de relaiile (9.1) i (9.2) avem relaia vectorial:
k z j y i x r r + + +
0 1
(9.6)
pe care derivnd-o n raport cu timpul, obinem viteza unui punct oarecare P al
rigidului n raport cu T
1
: k z j y i x r r v
!
! !
! !
+ + +
0 1 1
(9.7)
deoarece reperul T fiind solidar cu rigidul, poziia punctului P nu se schimb fa
de T i deci coordonatele (x, y, z) nu depind de timp, iar derivatele lor sunt nule.
x
1
y
1
z
1
Fig.9.2

n
n

n

y

x

z

2
1
3
O=O
1

192
Viteza originii O a lui T este dat de :
0 0
r v
!
(9.8)
Derivnd n raport cu timpul relaiile (9.3) obinem:

0 0 0
0 2 0 2 0 2
+ + +

j k j k , k j k j , j i j i
k k , j j , i i
! ! ! ! ! !
!
! !
(9.9)
Dac facem notaiile:

y x z
i k i k , k j k j , j i j i
! ! ! ! ! !
(9.10)
unde:
x
,
y
,
z
sunt proieciile pe axele triedrului T ale unui vector numit
vitez unghiular, avnd expresia analitic:
k j i
z y x
+ + (9.11)
Pe de alt parte, innd seama c vectorul :
k z j y i x r b
!
! !
!
+ + (9.12)
ale crui proiecii pe axele triedrului T sunt egale cu produsul scalar dintre b i
versorii corespunztori ai axelor, i innd seama de relaiile (9.10) rezult:

x y z
z x y
y z x
y x k k z k j y k i x k b b
x z j k z j j y j i x j b b
z y i k z i j y i i x i b b



+ + +
+ + +
+ + +
!
! !
!
! !
! ! !
(9.13)
deci:
k ) y x ( j ) x z ( i ) z y ( b
k b j b i b r b
x y z x y z
z y x
+ + + + +
+ +
!

sau: r r
!
(9.14)
Deci, conform relaiilor (9.10) i (9.11) vectorul vitez unghiular se poate scrie:
k ) j i ( j ) i k ( i ) k j ( k j i
z y x
+ + + +
! ! !
(9.15)
Relaia (9.7) devine:
r v v +
0 1
(9.16)
Aceast relaie descrie distribuia vitezelor (sau cmpul vitezelor la un
moment oarecare) a unui solid rigid n micare general. Se observ c distribuia
vitezelor a rigidului este definit de dou funcii vectoriale: viteza originii
triedrului mobil, ) t ( v v
0 0
i vectorul ) t ( care (aa cum vom vedea n
cazul micrilor particulare) depinde de unghiurile lui Euler, adic este un vector
de rotaie (de unde denumirea de vitez unghiular).
Proieciile vitezei
1
v pe axele triedrului mobil T sunt:

x y v v
z x v v
y z v v
y x z z
x z y y
z y x x
+
+
+



0 1
0 1
0 1
(9.17)
193
Ecuaia matriceal corespunztoare este :
{ } { } [ ] { } r sau ,
z
y
x
v
v
v
v
v
v
x y
x z
y z
z
y
x
z
y
x
+

'

1
1
1
]
1

'

'

0
0
0
0
1
1
1
0
0
0

unde [ ] este matricea antisimetric a vitezei unghiulare.

9.2.3. Proprietile cmpului de viteze n micarea
general a rigidului
Se prezint n continuare numai proprietile cmpului de viteze n cazul
micrii generale, celelalte proprieti vor fi scoase n eviden cu prilejul studiului
micrilor particulare ale rigidului:
a) n orice moment al micrii unui rigid, proieciile vitezelor a dou puncte
oarecare ale rigidului pe direcia dreptei care unete punctele sunt egale
(fig.9.3.a.). ntr-adevr, proiectnd realia (9.16) pe direcia lui P P r
0
, adic
scriind (fig. 9.3.a): ( )
r
r
r
r
r
v
r
r
v +
0 1

rezult: . v pr v pr sau
r
r
v
r
r
v
P P P P
0 1 0 1
0 0

b) n orice moment al micrii unui solid rigid, proieciile vitezelor tuturor
punctelor sale pe direcia lui sunt egale ntre ele (fig.9.3.b.).
ntr-adevr, proiectnd relaia (9.16) pe direcia lui (fig.9.3.b) se obine:
( ) ; r v v

+
0 1
ntruct ( ) 0

r
rezult proprietatea enunat:

cos v cos v : sau v v

1 0 0 0 1
.










P
0
P

v
0
v

a.

P
0
P

v

v
0
b.
c.

P

P
0

v
v
0
Fig.9.3

d.

O

r
0
y
1
x
1

M

r
1
r
1
M
z
1
r

r

O
1
0

0

0




194
c) Punctele aparinnd unui rigid n micarea general care sunt situate pe o
paralel la vectorul au aceeai vitez (fig.9.3.c.).
Pentru demonstraie se consider punctele M i M aparinnd rigidului n
micare general (fig.9.3.c) astfel nct M M , avnd vectorii de poziie fa
de T
1
: r r r +
0 1
, respectiv: r r r +
0 1
. Derivnd n raport cu timpul cei doi
vectori, obinem:
r v v r ; r v v r
M M
+ +


0 1 1 0 1 1
! !

Deoarece M M r r + , nlocuind n a doua relaie se obine:
( ) M M r v M M r v v
M
+ + + +

0 0 1

ntruct M M , rezult: r v v
M
+

0 1
, adic:
M M
v v

1 1
, ceea ce trebuia
demonstrat.

d) Vectorul este acelai n orice punct al rigidului (fig.9.3.d.) i nu depinde de
originea sistemului de referin T.
Pentru a demonstra aceast afirmaie, s considerm trei puncte arbitrare i
necoliniare O, M, M aparinnd rigidului (fig.9.3.d). Plecnd de la ipoteza
rigiditii s exprimm c vectorii r OM i r M O sunt de mrimi
constante i c unghiul M O

M este constant, adic:

3 2
2
1
2
C r r ; C r ; C r
Derivnd n raport cu timpul prima relaie (
1
2
C r ) avem: 0 r r
!
, adic cei
doi vectori sunt ortogonali, fapt care se poate scrie cu ajutorul produsului
vectorial sub forma:
r r
1

!
, unde
1
este un vector arbitrar.
Procednd n mod analog cu a doua relaie (
2
2
C ' r ) obinem:
r ' r
2

!
.
Pentru a demonstra c vectorii
1
i
2
sunt identici, se deriveaz n raport cu
timpul relaia care exprim invariana unghiului (
3
C r r ): 0 + r r r r
! !

i innd seama de rezultatele precedente se obine:
( ) ( ) 0
2
+ r r r r
sau: ( ) ( ) 0
2 1
r r r r
sau: ( )( ) 0
2 1
r r
Deoarece punctele O, M, M au fost alese arbitrar i necoliniare, rezult c
ultima relaie este ndeplinit numai dac: ( ) 0
2 1
sau:
2 1
unde
s-a introdus un singur vector .
Analog se poate demonstra c vectorul nu depinde de alegerea originii
sistemului de referin.
195
9.2.4. Distribuia acceleraiilor n micarea general a
rigidului
Acceleraia unui punct oarecare P al unui solid rigid n micare, fa de un
reper fix T
1
, se obine derivnd relaia (9.16) n raport cu timpul, adic:
r r v v a
! ! ! !
+ +
0 1 1
(9.18)
unde:
0 0
a v
!
(9.19)
este acceleraia originii O a triedrului mobil T, iar r r
!
.
Notnd cu
!
vectorul k j i
z y x
+ + , relaia (9.18) devine:
( ) r r a a + +
0 1
(9.20)
relaie care d distribuia acceleraiilor diferitelor puncte ale rigidului (sau
cmpul de acceleraii) n micarea general a acestuia.
Componentele acceleraiilor se obin proiectnd (9.20) pe axele triedrului mobil T:
( ) ( ) ( )
z x z y x y z y x x
x z x y y z a a + + +
0 1

( ) ( ) ( )
x y x z y z x z y y
y x y z z x a a + + +
0 1
(9.21)
( ) ( ) ( )
y z y x z x y x z z
z y z x x y a a + + +
0 1

sau grupnd termenii:
( ) ( ) ( )z y x a a
y z x z y x z y ox x
+ + + +
2 2
1

( ) ( ) ( )x z y a a
z x y x z y x z oy y
+ + + +
2 2
1
(9.22)
( ) ( ) ( )y x z a a
x y z y x z y x oz z
+ + + +
2 2
1



9.3. Micri particulare ale rigidului
n funcie de vectorii si
0
care caracterizeaz distribuia vitezelor n
micarea general a rigidului, micrile particulare pe care le poate avea un rigid
sunt: micarea de translaie, micarea de rotaie a rigidului cu o ax fix,
micarea sferic a rigidului cu un punct fix, micarea elicoidal i micarea plan-
paralel.
9.3.1. Micarea de translaie
Un solid rigid se afl n micare de translaie dac o dreapt oarecare
solidar cu rigidul rmne tot timpul micrii paralel cu ea nsi.
Exemplu de micri de translaie: un ascensor, masa unei maini de rabotat,
pistonul ntr-un cilindru, caroseria unui vehicul care se deplaseaz pe un drum
rectiliniu, micarea scaunelor unui scrnciob, etc.

196
Conform definiiei date, n micarea de translaie, axele sistemului mobil T
(solidar cu corpul) nu-i schimb orientarea fa de reperul fix i deci, unghiurile
lui Euler rmn constante n tot timpul micrii. Rezult c, n aceast micare,
rigidul are trei grade de libertate cinematic, parametrii micrii fiind coordonatele
originii O a sistemului mobil fa de reperul T
1
considerat fix, adic poziia
rigidului la un moment dat, este determinat de trei funcii scalare independente
(parametrii micrii):
( ) t x x
0 0
; ( ) t y y
0 0
; ( ) t z z
0 0
(9.23)
Dac axele celor dou triedre care rmn paralele T
1
i T, sunt alese n mod
convenabil (ca n fig. 9.4), avem:
1 1 1
k k , j j , i i (9.24)
0 0 0 , , (9.25)
innd seama de cele afirmate mai sus, relaia vectorial: r r r +
0 1
, unde:

1 1 1
1 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1
k z j y i x k z j y i x r
; k z j y i x r ; k z j y i x r
+ + + +
+ + + +

Prin identificare se obin ecuaiile
parametrice ale traiectoriei unui punct
oarecare al rigidului n micarea de
translaie:
x x x +
0 1

y y y +
0 1
(9.26)
z z z +
0 1

Se observ din relaia (9.26), c traiectoriile
diferitelor puncte sunt identice i deplasate
n direciile axelor, respectiv cu distanele
x
0
, y
0
, z
0
. Aceste traiectorii depind de legile
de variaie (9.23) ale parametrilor micrii.
Distribuia vitezelor.
ntruct existena vectorului este legat de variaiile unghiurilor , , ,
care sunt egale cu zero, rezult: = 0. La acelai rezultat se ajunge dac se
consider relaia (9.15) i se ine seama c : . k k , j j , i i 0 0 0
1 1 1

! !
! ! ! !

n consecin relaia distribuiei de viteze n cazul general (9.16) , devine n
acest caz:
0 1
v v (9.27)
ceea ce nseamn c, n micarea de translaie, vitezele tuturor punctelor rigidului
sunt egale ntre ele i deci cmpul vitezelor poate fi reprezentat printr-un vector
liber v , egal cu viteza unui punct oarecare O al rigidului.
Proieciile vitezei unui punct oarecare pe axele triedrului T
1
(sau T) vor fi:

0 0 1 0 0 1 0 0 1
z v v , y v v , x v v
z z y y x x
! ! ! (9.28)
j
1
i
1
k
1
i

j

k

r

r
1
r
0
O

O
1
y
1
x
1
z
1
Fig.9.4

z

y

x

P

197
Distribuia acceleraiilor
Se studiaz cu ajutorul relaiei generale (9.20):
( ) r r a a + +
0 1

unde trebuie cunoscute mrimile
!
, , a
01
n fiecare moment.
ntruct 0 0 , rezult deci:
0 1
a a (9.29)
adic, acceleraiile tuturor punctelor rigidului aflat n micare de translaie, sunt
egale ntre ele i deci cmpul acceleraiilor poate fi reprezentat de asemenea
printr-un vector liber, egal cu acceleraia unui punct oarecare O al rigidului.
Relaiile (9.27) i (9.29) conduc la concluzia c toate punctele rigidului, la
un moment dat, aflat n micarea de translaie, au aceeai vitez i acceleraie.

A p l i c a i e
S se calculeze viteza i acceleraia unui punct M de pe bara AB (biela de
cuplare) a mecanismului patrulater din fig. 9.5, unde O
1
A=O
2
B= L, O
1
O
2
=AB,
cnd =const.
R e z o l v a r e
Deoarece AB este paralel tot
timpul cu drepta fix O
1
O
2
, ea
execut o micare de translaie i
orice punct al ei are aceeai vitez i
acceleraie ca i punctul A, care este
comun barei AB i manivelei O
1
A,
adic:
A M
v v ,
A M
a a , care, din
cinematica punctului material, au
mrimea:
2
L a a ; L v v
A M A M


9.3.2. Micarea de rotaie a rigidului cu ax fix
Un rigid efectueaz o micare de rotaie cu ax fix, dac dou puncte ale
sale rmn n tot timpul micrii, fixe n spaiu (n raport cu un triedru fix T
1
dat).
Din cauza rigiditii, toate punctele de pe dreapta care unete cele dou
puncte fixe sunt de asemenea fixe, deci n cazul acestei micri exist o ax fix
care se numete ax de rotaie. Exemple de corpuri care execut o micare de
rotaie sunt: rotorul unui electromotor, rotorul unei turbine, un volant, un arbore de
transmisie, o u care se nchide etc.
Dac alegem convenabil originile celor dou sisteme de axe (sistemul fix T
1

i mobil T) n acelai punct O
1
O i axele Oz i O
1
z
1
ale celor dou sisteme de
axe n lungul axei de rotaie a rigidului (fig.9.6) atunci rezult formulele ce
definesc a aceast micare:
1 0
0 k k , r (9.30)
A
B
O
1

O
2

a
A

a
M

v
M

v
A

M
Fig.9.5

90
o
90
o
198
Aceste relaii vectoriale sunt echivalente cu urmtoarele cinci relaii scalare:
0 0 0 0 0
0 0 0
, , z , y , x (9.31)
Deci, n cazul micrii de rotaie, corpul are un singur grad de libertate
cinematic i corespunde posibilitii de a se roti n jurul axei fixe.












Singurul parametru al micrii este unghiul dintre axele Ox i Ox
1
, adic :
) t ( (9.32)
n aceste condiii, avem urmtoarele relaii:
r r
1
sau: k z j y i x k z j y i x + + + +
1 1 1 1 1 1
(9.33)
Proiectnd versorii j , i pe axele lui T
1
de versori
1 1
j , i (fig.9.7) se obine:
( ) ( )
1 1
j sin i i cos i i + ; ( ) ( )
1 1
j cos i i sin i j +
sau sin j cos i i
1 1
+ ; cos j sin i j
1 1
+ (9.34)
nlocuind (9.34) n (9.33) i identificnd se obin ecuaiile parametrice ale
traiectoriei unui punct oarecare al corpului n micare de rotaie:
z z ; cos y sin x y ; sin y cos x x +
1 1 1
(9.35)
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei pentru acest caz, se mai scriu matricial:

'

1
1
1
]
1

'

z
y
x
cos sin
sin cos
z
y
x
1 0 0
0
0
1
1
1



Relaiile (9.35) mpreun cu legea orar a micrii (9.32) reprezint
ecuaiile micrii punctului n funcie de coordonatele sale fa de reperul mobil.
Din a treia ecuaie a relaiilor (9.35) rezult c traiectoriile sunt curbe n
plane perpendiculare pa axa Oz.
Dac din primele dou ecuaii ale relaiilor (9.35), se elimin parametrul ,
(ridicnd la ptrat membru cu membru i apoi nsumnd) se obine:
j
1
i
1
k
1
i

j

k

r
O
1
y
1
x
1
z
1
Fig.9.6

z

y

x

P

O
2

j
1
j

i

i
1
x

x
1
y
1
y

O
1
=O
Fig.9.7

199

2 2 2 2
1
2
1 z
d y x y x + + (9.36)
ecuaie ce reprezint un cilindru circular drept, avnd ca ax de simetrie, axa fix a
rigidului, iar ca raz distana de la punct la axa fix.
Relaia z
1
= z mpreun cu (9.36) reprezint ecuaiile traiectoriei unui punct
oarecare, adic un cerc situat ntr-un plan perpendicular pe axa fix, cu centrul pe
aceast ax i cu raza egal cu distana d
z
a punctului pn la aceast ax.
Diferitele puncte ale rigidului descriu deci, cercuri concentrice cu centrele pe axa
fix, cercuri situate n plane paralele, perpendiculare pe axa fix.
Distribuia vitezelor n micarea de rotaie se determin din formula
general (9.16): r v v +
0 1
, n care trebuie determinai vectorii , v
0
. Din
relaia (9.30) rezult: 0
0
v (9.37)
i deci: r v
1
(9.38)
Pentru determinarea vectorului s derivm mai nti, n raport cu timpul,
relaiile (9.34) i obinem:
( )
( ) i j sin i cos j
; j j cos i sin i
+
+


! !
!
! !
!
1 1
1 1
(9.39)
Pe de alt parte, deoarece
1
k k , avem 0 k
!
, iar expresia
( ) ( ) ( )k j i j i k i k j
!
!
!
+ + , conduce la: k ! de unde rezult c k , adic
se poate scrie: k k ! (9.40)
adic: ! (9.41)
Rezult c vectorul are direcia axei de rotaie (Oz) i scalarul egal cu
viteza unghiular ( ! ) aceeai pentru toate punctele rigidului. Pentru aceste
motive este denumit vectorul vitez unghiular. innd seama de (9.40) relaia
(9.38) devine :
j x i y
z y x
k j i
v + 0 0
1
(9.42)
Pentru un punct oarecare P(x, y, z), rezult urmtoarele proiecii ale vitezei
pe axele sistemului mobil T:
0
1 1 1

z y x
v , x v , y v (9.43)
iar mrimea vitezei:
z z y x
d y x v v v v + + +
2 2 2
1
2
1
2
1 1
(9.44)
formul care se regsete scriind mrimea produsului vectorial (9.38).
( )
z z
d d r , sin r r v !
1

200
Din expresiile proieciilor vitezei
1
v pe axele sistemului mobil, rezult
urmtoarele proprieti ale distribuiei vitezelor ntr-o micare de rotaie (fig.9.8):
a. Singurele puncte n care viteza este nul sunt cele care apain axei de rotaie.
ntr-adevr, egalnd cu zero v
1x
i v
1y
se obine x = 0 , y = 0, care reprezint
ecuaiile lui Oz.
b. Vitezele sunt coninute n plane normale pe axa de rotaie Oz. Aceast
proprietate rezult din relaia v
1z
= 0.
c. Punctele situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie au aceeai vitez.
Aceast proprietate rezult din faptul c n expresiile vitezelor v
1x
, v
1y
, v
1z
nu
apare cota z a punctului, deci toate punctele care au o anumit abscis x i o
anumit ordonat y au aceeai vitez. Aceste puncte se gsesc pe dreapta
x = x, y = y, paralel cu Oz.
d. Pe o dreapt () care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept vectorul
vitez variaz liniar (vrfurile vectorilor vitez ale diferitelor puncte de pe ()
se gsesc pe o dreapt), scalarul su fiind proporional cu distana de la punct la
axa de rotaie, iar direcia sa fcnd un unghi drept cu (). Aceast proprietate
este coninut n relaia (9.44), regsindu-se astfel rezultatul cunoscut de la
micarea circular a punctului material: v = r .











Distribuia acceleraiilor
Se studiaz plecnd de la relaia general (9.20):
( ) r r a a + +
0 1
, n care innd seama c n micarea de rotaie:
r v , v
1 0
0 , rezult deci: 0
0
a i deci:
1 1
v r a + (9.45)
Pe de alt parte, derivnd n raport cu timpul relaia (9.40):
k k ! ! (9.46)
Rezult c vectorul are direcia axei de rotaie Oz i scalarul egal cu
acceleraia unghiular ! ! , aceeai pentru toate punctele rigidului. Pentru
aceste motive este denumit vectorul acceleraie unghiular.
r

O
1 y
1
x
1
z
1
Fig.9.8

z

y

x

P

O
2

x

y

a.

v
P
d
z
b.

A

O
O
1

z

A
v
A
v
A
v
A
v
A

A

A

O

1
j
j
k k
1

1
i
i

201
n aceste condiii, relaia (9.45) se scrie:

( ) ( ) j y x i x y a
: sau
x y
k j i
z y x
k j i
a
2 2
1
1
0
0 0 0 0



+

+
(9.47)
Proieciile vectorului acceleraie pe axele triedrului mobil T vor fi
0
1
2
1
2
1

z y x
a , y x a , x y a (9.48)
i deci:
4 2 2
1
2
1
2
1 1
+ + +
z z y x
d a a a a (9.49)
Un alt mod de interpretare a formulei (9.45) este acela de a considera
acceleraia unui punct avnd dou componente:
acceleraia de rotaie sau tangenial:
r r a a
rot t

!
(9.50)
acceleraia axial (axipet) sau normal:
( )
1
v r a a
ax n
(9.51)
Iar mrimile acestora devin (fig.9.9):

( )
( )
z ax n
z rot t
d v , sin v a a
d r , sin r a a
2
1 1




(9.53)
i deoarece
n t
a a rezult:
4 2 2 2
1
+ +
z n t
d a a a , aceeai cu formula (9.49).
Acest mod de abordare a studiului acceleraiilor n micarea de rotaie a
rigidului conduce la concluzia c componentele
n t
a , a sunt identice respectiv cu
acceleraia tangenial i acceleraia normal de la micarea circular a punctului
material, deoarece i n cazul rigidului n micarea de rotaie, fiecare punct al lui
(cu excepia punctelor ce aparin axei de rotaie) descrie un cerc (fig.9.9).










Rezult urmtoarele proprieti ale distribuiei acceleraiilor n micarea de
rotaie (fig.9.10):
r

O
1 y
1
x
1
z
1
Fig.9.9

z

y

x

P

O
2

x

y

a
rot
d
z
A

O

O
1

z

a
ax

A
a
a
Ay
a
Ax

Fig.9.10

A

A

A

A
a
A
a
A
a
O

202
a. Singurele puncte de acceleraie nul sunt cele care aparin axei de rotaie.
Aceast afirmaie rezult din faptul c att mrimile vectorilor
ax rot
a , a ct i a
vectorului
1
a depind de distana d
z
de la un punct la axa de rotaie i ca atare,
acestea vor fi nule dac d
z
= 0.
b) Acceleraiile sunt coninute n plane normale pe axa de rotaie, deoarece a
1z
= 0.
c) Punctele situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie au aceeai acceleraie
(fig.9.10), deoarece cota z a punctului nu apare n expresiile (9.48), deci toate
punctele de pe dreapta AA au aceeai acceleraie.
d) Pe o dreapt () care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept, vectorul
acceleraie variaz liniar (vrfurile vectorilor acceleraie ai diferitelor puncte de
pe () se gsesc pe o drept, scalarul su fiind proporional cu distana de la
punct la axa de rotaie, iar direcia sa fcnd un unghi constant ( = const.) cu
dreapta (). ntr-adevr, dac se consider ca ax () axa Ox, un punct oarecare
de pe aceasta are coordonatele x = d
z
, y = 0, z = 0 i proieciile lui
1
a sunt:
0
1
2
1
2 2
1

z z y z x
a , d y x a , d x y a
de unde rezult formula (9.50) i formula:
. const / a / a tg
y y

2
(9.53)
n cazul n care vectorul acceleraie unghiular este nul ntr-un interval de
timp, rezult = ct. i micarea respectiv se numete micare de rotaie
uniform. Dac vectorul este constant, micarea se numete micare de
rotaie uniform variat i anume: uniform accelerat dac , au acelai sens i
uniform ntrziat dac , au sensurile opuse.
Dac axa Oz nu coincide cu O
1
z
1
atunci: k j i
z y x
+ + .
n construcia de maini, pentru mainile rotative se cunoate de obicei
turaia n exprimat n rot/min. Legtura dintre viteza unghiular i turaia n se
obine imediat considernd micarea efectuat ntr-un minut: 30 / n (9.57)
unde viteza unghiular se msoar rad/s, iar turaia n n rot/min.
A p l i c a i a 1
Se consider o plac de form dreptunghiular OABC ( OA = a i OC = b)
care se rotete cu viteza unghiular constant n jurul unei axe fixe care trece
prin O i este perpendicular pe plac. S se calculeze vitezele i acceleraiile
punctelor A i B.

Rezolvare
Aplicnd formula: r v
1

se obine: j a OA v
A

1

deci: a v , OA v
A A

1 1



j
1
j

i

i
1
x

x
1
y
1
y

O
1
=O
Fig.9.11

A

B

v
A
a
A
v
B
a
B
C

a
b
203
i: j a i b
b a
k j i
OB v
B
+
0
0 0
1
,
iar mrimea vitezei:
2 2
1
b a v
B
+
Aplicnd formula acceleraiei:
1 1
v r a +
se obine acceleraia punctului A:
i a j a j a k i a k a
A
2
1
+
ntruct = constant , avem = 0 i deci i a a
A
2
1
,
adic : OA a a , OA a
A A

2 2
1 1

Analog se obine:
( ) j b i a a ;
a b
k j i
v a
B B B
+

2
1 1 1
0
0 0
i mrimea acceleraiei:
OB b a a
B
2 2 2 2
1
+ .
Mrimile vitezelor i acceleraiilor se pot obine i direct din expresiile lui
1
v i
1
a obinute pentru micarea de rotaie a rigidului.

A p l i c a i a 2
Un paralelipiped avnd muchiile OA = 3cm, OC = 4 cm, OO = 12 cm
(fig.9.12) se rotete uniform n jurul diagonalei OB cu viteza unghiular
constant = 26 rad/s. Se cere s se determine vitezele i acceleraiile colurilor
A i B.
Rezolvare
Se aleg axele sistemului mobil n lungul
muchiilor OA, OC i OO ale
paralelipipedului.
Diagonala OB este suportul axei fixe O
1
z
1
.
Viteza unui punct al rigidului se determin
cu formula : r v
1
.
Mai nti se determin expresia analitic a
vectorului (adic componentele sale
x
,

y
,
z
) pe axele triedrului mobil Oxyz:
' OB
' OB
' OB vers vers .
C
z
B

Fig. 9.12
A
A
C
O
O
y
x
B
x
1
y
1
O
1
z
1
204
innd seama c O(0, 0, 0), B(3, 4, 12) i = 26 rad/s, avem:
k j i
k j i k j i
24 8 6
13
12 4 3
26
12 4 3
12 4 3
26
2 2 2
+ +
+ +

+ +
+ +

Vitezele punctelor A(3, 0, 0) i B(3, 4, 0) sunt:
k j
k j i
OA v
A
24 72
0 0 3
24 8 6
1
; ( )
1
2
2
1
9 75 24 72

+ s cm , v
A
.
j j
k j i
OB v
B
72 96
0 4 3
24 8 6
1
+ ;
1 2 2
1
120 72 96

+ s cm ) ( v
B
.
Acceleraiile punctelor A(3, 0, 0) i B(3, 4, 0) se pot calcula cu formula
(9.45) innd seama c =0:
2 2 2 2
B 1
1
B 1
2 2 2 2
1
1
1
63 2968 576 432 2880
576 432 2880
72 96 0
24 8 6
97 5777 432 144 5760
432 144 5760
24 72 0
24 8 6

+ +

+ +
+ +

cms , a
; k j i
k j i
v a
cms , a
; k j i
k j i
v a
B
A
A
A

9.3.3. Micarea elicoidal (de rototranslaie)
Un rigid efectueaz o micare elicoidal dac dou puncte ale sale rmn tot
timpul micrii coninute pe o dreapt fix n spaiu; aceasta se numete axa
micrii elicoidale.
n cazul acestei micri, corpul are dou grade de libertate cinematic care
corespund celor dou posibititi de micare: de a se deplasa de-a lungul dreptei
fixe i de a se roti n acelai timp n jurul acestei drepte.
Ca exemple de micri elicoidale putem cita: micarea unui urub, micarea
unui glonte n interiorul unei evi ghintuite, etc.
Pentru studiul acestei micri se consider un triedru fix T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) astfel
nct axa O
1
z
1
s coincid cu axa micrii elicoidale i triedrul mobil T (Oxyz)
solidar cu rigidul a crui ax Oz coincide cu axa O
1
z
1
(fig.9.13).
205
Spre deosebire de micarea de rotaie, n
aceast micare originea O a triedrului T se
deplaseaz pe axa O
1
z
1
, deci vectorul
O O r
1 0
este variabil ca mrime. Avem
deci:
1 0 0
k k ; r k r (9.58)
sau:

0 0
0 0
0 0


,
, y , x
(9.59)
Parametrii micrii sunt:
) t ( ); t ( z z
0 0
(9.60)
Ecuaiile micrii unui punct oarecare al rigidului n acest caz, rezult din
relaia general: r r r +
0 1
unde, pentru cazul particular al acestei micri,
vectorii r , r , r
0 1
au forma:
k z j y i x r ; k z r ; k z j y i x r + + + +
1 0 0 1 1 1 1 1 1
(9.61)
Ca i n micarea de rotaie se observ c versorii mobili k , j , i se pot
scrie:
1 1 1 1 1
k k ; cos j sin i j ; sin j cos i i + + (9.62)
Introducnd expresiile (9.61) n relaia: r r r +
0 1
, innd seama de (9.62) i
identificnd, se obin ecuaiile parametrice ale traiectoriei unui punct oarecare P
(de coordonatele x, y, z fa de T):
z z z ; cos y sin x y ; sin y cos x x + +
0 1 1 1
(9.63)
sau matricial:

'

1
1
1
]
1

'

'

z
y
x
cos sin
sin cos
z z
y
x
1 0 0
0
0
0
0
0 1
1
1



Ecuaiile (9.63) mpreun cu (9.60) reprezint ecuaiile parametrice ale
micrii unui punct oarecare al rigidului n micare elicoidal.
Eliminnd parametrul din primele dou ecuaii (9.63) se obine:
2 2 2 2
1
2
1 z
d y x y x + + (9.64)
unde d
z
este distana de la un punct al rigidului pn la axa fix.
Ecuaia (9.64) reprezint un cilindru circular drept, avnd ca ax dreapta fix.
Rezult deci c diferite puncte ale rigidului se mic pe cilindri coaxiali, axa
comun fiind axa micrii elicoidale.
Distribuia vitezelor n micarea elicoidal rezult din formula (9.16):
r v v +
0 1

n care:
0
v este viteza originii sistemului mobil, care se deplaseaz pe axa fix Oz:

1 0 0 0
k z k v v ! (9.65)
y
1
x
1
z
1
Fig.9.13

z

y

x

P

O
1

i
j k
1
i
1
j
1
k
0
r
1
r
r
O

206
vectorul se determin din relaia: ( ) ( ) ( )k j i j i k i k j + +
! ! !

n care dac se fac nlocuirile : 0
1
k k , i j , j i
! !
!
!
!
!
(9.66)
se obine: k ! (9.67)
adic
0
, k i deci k k (9.68)
i prin urmare: ! (9.69)
Rezult c vectorul n micarea elicoidal, este vectorul vitez
unghiular ( ! ) i el este coliniar cu vectorul
0
v tot timpul micrii. innd
seama de acestea putem scrie:
, k z j x i y
z y x
k j i
k z v
0 0 1
0 0 ! ! + + + (9.70)
iar componentele vitezei n raport cu axele triedrului mobil T sunt:

0 0 1 1 1
v z v , x v , y v
z y x
! (9.71)
Mrimea vectorului vitez este:

2
0
2 2
0
2 2 2 2
1
2
1
2
1 1
v v v ) y x ( v v v v
rot z y x
+ + + + + (9.72)
Rezult urmtoarele proprieti ale vitezei n micarea elicoidal:
a) distribuia de viteze se obine prin suprapunerea a dou cmpuri de viteze:
unul specific unei micri de rotaie n jurul axei Oz, cu viteza unghiular
(
z rot
d v ) i cellalt specific unei micri de translaie n lungul axei O
1
z
1

( k z v
0 0
! ). Axa Oz se numete ax de rototranslaie:
tr rot
v v k z ) j x i y ( v + + +
0 1
! (fig.9.14);
b) nu exist puncte ale rigidului de vitez nul, deoarece componenta v
1z
este
diferit de zero, iar punctele de pe axa micrii au viteza minim. ntr-adevr
dac n formula (9.72) nlocuim x = 0, y =0, se obine
0 1
v v
min
(fig.9.14);
c) punctele situate pe o dreapt BB (fig.9.14) paralel cu axa micrii elicoidale
(avnd aceleai coordonate x,y), au vitezele egale, deoarece proieciile vitezei
1
v (adic
rot
v ) nu depind de cota z, deci sunt aceleai pentru toate punctele care
au aceeai abscis x
0
i aceeai ordonat y
0
, iar x = x
0
i y = y
0
sunt ecuaiile
unei drepte paralele cu axa Oz (axa micrii elicoidale);
d) pentru punctele situate pe o dreapt () care ntlnete axa micrii elicoidale
sub un unghi drept, vectorul vitez variaz liniar. Aceast afirmaie este
justificat de faptul c n formulele (9.71) componentele v
1x
, v
1y
i v
1z
ale
vitezei sunt liniare n coordonatele x i y.
207








Distribuia acceleraiilor
Distribuia acceleraiilor n cazul micrii elicoidale se studiaz folosind
relaia general: ( ) r r a a + +
0 1

unde: k a v a
0 0 0

!
(9.73)
este acceleraia originii sistemului de axe mobil fa de cel fix, iar din faptul
c k i ! rezult c acceleraia unghiular este paralel cu
vectorul : k k k ! ! ! (9.74)
Deci relaia general: ( ) r r a a + +
0 1
devine:

0
0 0 0 0
0 1


x y
k j i
z y x
k j i
k a a

+ +
sau: ( ) ( ) k a j y x i x y a
0
2 2
1
+ + (9.75)
de unde rezult componentele vectorului acceleraie pe axele sistemului mobil:

0 1
2
1
2
1
a a , y x a , x y a
z y x
(9.76)
i mrimea vectorului acceleraie:

( )( )
( )
2
0
2 4 2
1
2
0
2 2 4 2 2
1
2
1
2
1 1
a d a
a y x a a a a
z
z y x
+ +
+ + + + +


(9.77)
Se observ c componentele a
1x
i a
1y
sunt la fel ca n micarea de rotaie iar
componenta a
1z
= a
0
este la fel ca n micarea de translaie, deci (9.75) se mai
scrie:
. transl rot
a a a +
1
.
Rezult urmtoarele proprieti ale distribuiei acceleraiilor n micarea
elicoidal:
a) distribuia acceleraiilor se obine prin suprapunerea a dou cmpuri de
acceleraii: unul corespunznd unei micri de rotaie n jurul axei Oz
( j a i a a
y x rot 1 1
+ , unde : a
1x
= a
ax
, a
1y
=a
rot
) i cellalt corespunznd unei
micri de translaie n lungul axei Oz (a
1z
= a
transl
= a
0
);
e) proiecia acceleraiei pe direcia axei de rotaie elicoidale este constant (nu
depinde de coordonatele punctului) ;
Fig.9.14

x

y

A

O

O
1

z
1
v
1B
x
1
y
1
B

C

v
1C
v
1A
v
0
B

v
rot
v
tr
v
1B
Fig.9.15

x

y

A

O

O
1

z
1
a
1B
x
1
y
1
B

C

a
1C
a
1A
a
0
B

a
1y
a
1z
a
1B
a
1x
z
z

208
b) n general, nu exist nici un punct al rigidului de acceleraie nul iar punctele
de pe axa micrii elicoidale au acceleraia minim. ntr-adevr, fcnd n
relaia (9.77) x = 0, y = 0 se obine
0 1
a a
min
, adic acceleraiile punctelor
rigidului de pe axa micrii elicoidale;
c) punctele situate pe o dreapt BB paralel cu axa micrii elicoidale
(fig.9.15), au acceleraii egale (deoarece proieciile acceleraiei nu depind de
cota z);
d) pentru punctele situate pe o dreapt () perpendicular pe axa micrii
elicoidale acceleraiile variaz liniar. Aceast afirmaie este o consecin a
faptului c expresiile componentelor acceleraiilor a
1x
, a
1y
, i a
1z
(9.76) sunt
liniare n coordonatele x i y.

A p l i c a i e. Micarea unui urub.
Un caz particular al micrii elicoidale este acela n care exist o relaie de
proporionalitate ntre deplasarea pe axa micrii elicoidale z
0
=z
0
(t) i unghiul
=(t) de forma: z
0
= C (C = constant)
(a) Aceast micare de urub a rigidului are un singur grad de libertate.
Dac se consider micarea unui urub fa de o piuli fix, atunci pentru C> 0
corespunde urubului drept, iar pentru C < 0 corespunde urubului stng.
Derivnd succesiv n raport cu timpul relaia (a):
! ! ! ! ! ! C z , C z
0 0
(b)
sau: C a , C v
0 0
(c)
Pentru determinarea constantei C (care este n funcie de pasul p al
urubului) se observ c la o rotaie complet a urubului = 2 acesta
nainteaz cu distana z
0
= p. nlocuind aceast condiie n relaia (a) avem:
p=C2 de unde rezult: 2 / p C , iar relaiile (c) care dau viteza i acceleraia
devin:

2 2
0 0
p
a ,
p
v . (d)
Se cere viteza i acceleraia unui punct de pe periferia unui urub M16 care
se rotete cu turaia constant: n = 15 rot/min. (pentru M16 , pasul este: p =2mm).
Elementele cinematice care trebuiesc determinate sunt:

0
2
1
2
0
2 30
15
30
0 0 0

v a , s / mm p v
, s / rad
n
!
!

(e)
Viteza punctului de pe periferia urubului este deci:
( ) ( ) s / mm , / / v d v
z
576 12 2 1 2 8
2 2
2
0
2 2
1
+ + , (f)
Acceleraia punctului de pe periferia urubului (avnd numai o component
normal) este:
( )
2 2
2
2
1
74 19 2 2 8 s / mm , / d a
z
. (g)
209
9.3.4. Micarea plan - paralel (plan)
Un corp rigid are o micare plan - paralel (sau plan) dac trei puncte
necoliniare ale sale sunt coninute tot timpul micrii ntr-un plan fix din spaiu.
Consideraii geometrice elementare arat c toate punctele rigidului coplanare cu
cele trei puncte, rmn de asemenea coninute n planul fix din spaiu.
Ca exemple de micri plan-paralele putem cita: micarea bielei ce leag
pistonul de manivela roii, micarea roii unui vehicul pe un drum rectiliniu, etc.
n acest caz, corpul are trei grade de libertate cinematic care corespund
celor trei posibiliti de deplasare: dou translaii independente n planul fix (dou
grade de libertate) i o rotaie n jurul unui ax propriu, perpendicular pe planul fix
(un grad de libertate).
Se poate deci afirma c micarea de rotaie cu ax fix i micarea de
translaie ntr-un plan, sunt dou cazuri particulare de micri plan-paralele.
Pentru studiul micrii se consider un triedru fix T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) astfel nct
axele O
1
x
1
i O
1
y
1
, s se gseasc n planul considerat fix i un triedru mobil T
(Oxyz) solidar cu rigidul, ale crui axe Ox i Oy se gsesc de asemenea n planul
fix (fig.9.16).
Se impun deci condiiile:
1 0
0 k k , z .
Dar relaia
1
k k echivaleaz cu
relaiile scalare: 0 0 ,
Micarea rigidului este cunoscut,
dac se determin coordonatele x
0
i
y
0
ale originii triedrului mobil n
raport cu triedrul fix i unghiul
dintre axele O
1
x
1
i Ox, adic cele trei
funcii scalare:
) t ( ), t ( y y ), t ( x x
0 0 0 0
care reprezint parametrii micrii sau
ecuaiile orare ale micrii (i
corespund celor trei grade de libertate
cinematic )
Ecuaiile micrii unui punct oarecare al corpului (adic ecuaiile
traiectoriilor) se obin pornind de la relaia vectorial: r r r +
0 1
, care n cazul de
fa are forma particular:
k z j y i x r , j y i x r , k z j y i x r + + + + +
1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1

i deoarece:
1 1 1 1 1
k k ; cos j sin i j ; sin j cos i i + + (9.78)
j
1
i
1
k
1 r
1
O
1
y
1
x
1
z
1
Fig.9.16

i

P

r
0
j

k

y

x

r

O

z

210
aceast relaie vectorial conduce la ecuaiile parametrice ale traiectoriilor:
z z ; cos y sin x y y ; sin y cos x x x + + +
1 0 1 0 1
(9.79)
sau matricial:

'

1
1
1
]
1

'

'

z
y
x
cos sin
sin cos
y
x
z
y
x
1 0 0
0
0
0
0
0
1
1
1


(9.80)
Din aceste relaii, rezult urmtoarele proprieti ale traiectoriilor
diferitelor puncte:
a) traiectoriile diferitelor puncte depind de parametrii micrii x
0
, y
0
i .
b) toate punctele se mic n plane paralele cu planul fix.
c) toate punctele situate pe o paralel la Oz descriu traiectorii identice. Deci
pentru a cunoate micarea n orice plan, este suficient s se studieze micarea
n planul xOy.

Distribuia vitezelor n micarea plan-paralel
Se studiaz cu ajutorul relaiei generale (9.16) a distribuiei de viteze:
r v v +
0 1

unde: j v i v v
oy ox
+
0
(9.81)
este viteza originii O a triedrului T din planul fix,
iar n expresia: ( ) ( ) ( )k j i j i k i k j + +
! ! !
(9.82)
se nlocuiete: 0
1
k k , i j , j i
! !
!
!
!
!
(9.83)
i conduce la: k k ! i deci: ! (9.84)
Deci, vectorul pstreaz aceeai expresie ca i n micarea de rotaie. n
micarea plan-paralel viteza unui punct oarecare se scrie:
( ) ( )j x v i y v
z y x
k j i
j v i v v
oy x y x
+ + + +
0 0 0 1
0 0 (9.85)
Componentele vectorului
1
v pe axele sistemului mobil, sunt deci:

'

+

0
1
0 1
0 1
z
y y
x x
v
x v v
y v v

(9.86)
211
Din aceste expresii rezult urmtoarele proprieti ale distribuiei de viteze:
a) vitezele diferitelor puncte sunt paralele cu planul fix;
b) exist n general puncte a cror vitez este nul; dac notm cu , ,
coordonatele unui asemenea punct, ele sunt soluiile sistemului:



+

y
x
v
, v
0
0
0
0
(9.87)
din care rezult coordonatele punctului de vitez nul fa de sistemul mobil:

,
v
,
v
x
y
0
0
arbitrar (9.88)
Punctele rigidului care au vitez nul se gsesc deci pe o dreapt paralel cu Oz.
Acest dreapt poart numele de ax instantanee de rotaie, iar punctul din
planul xOy, care are viteza zero poart numele de centru instantaneu de rotaie.
El se noteaz n continuare cu I;
c) distribuia de viteze ntr-o micare plan paralel este identic cu cea de la
micarea de rotaie, ca i cnd rigidul s-ar roti n jurul axei instantanee de
rotaie. ntr-adevr, dac se face o translaie de axe n centrul instantaneu de
rotaie, definit de formulele: z z , y y , x x + + .
avem pentru v
1x
i v
1y
expresiile:
y
v
y v ) y ( v v
x
x x x
+

0
0 0 1
(9.89)
x
v
x v ) x ( v v
y
y y y
+ + +

0
0 0 1
(9.90)
Rezult expresii analoage cu cele de la micarea de rotaie:
0
1 1 1

z y x
v , x v , y v
Observaie. Se face precizarea c rigidul nu se rotete n jurul axei
instantanee de rotaie. Aceast ax este n micare att fa de triedrul fix ct i
fa de triedrul mobil, deoarece i date de (9.88) sunt n general funcii de
timp, deci sunt variabile.

Baza i Rostogolitoarea
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie I n raport cu sistemul
de referin mobil este o curb denumit Rostogolitoare (sau Centroid mobil),
iar locul geometric al centrului instantaneu de rotaie I n raport cu sistemul de
referin fix este o curb denumit Baz (sau Centroid fix).
Ecuaiile parametrice ale Rostogolitoarei sunt:

x
y
v
,
v
0
0
(9.91)
212
Ecuaiile parametrice ale Bazei, conform
definiiei, se pot obine din ecuaiile (9.80),
unde coordonatele (x, y, z) fa de triedrul
mobil se nlocuiesc cu (, , 0), iar
coordonatele fa de triedrul fix (x
1
, y
1
, z
1
)
cu (
1
,
1
, 0):
0
1
0 1
0 1

+ +
+

cos sin y
sin cos x
(9.92)
sau nlocuind relaiile (9.91) se obine:
0
1
0
0
0 1
0
0 1
+

; cos
v
sin
v
y ; sin
v
cos
v
x
x
y
ox
y
(9.93)
Ecuaiile (9.92) pot fi deduse direct (geometric) din fig.9.17, unde
centrul instantaneu de rotaie I , este exprimat prin proieciile lui n raport cu
triedrul fix (
1
,
1
) i n raport cu triedrul mobil (, ).
Centroida fix i centroida mobil sunt dou curbe plane tangente n
punctul I, iar n timpul micrii plane centroida mobil se rostogolete fr
alunecare peste centroida fix.
Pentru determinarea poziiei centrului instantaneu de rotaie, se pot utiliza,
att procedee geometrice (folosind proprietile distribuiei de viteze din micarea
plan), ct i procedee analitice.
S-a artat la micarea de rotaie c vectorul vitez este normal pe raz iar
scalarul su este proporional cu raza. Rezult de aici c dac se cunosc direciile
vitezelor n dou puncte oarecare A i B (fig.9.18.a) ale unui rigid aflat n micare
plan, atunci centrul instantaneu de rotaie I se afl la intersecia normalelor duse
n A i B pe suporturile celor dou viteze.
Dac se cunoate deci scalarul vitezei unui punct (de exemplu A), se poate
determina viteza unghiular cu ajutorul formulei
IA
v
A
i odat determinat
aceasta, se poate afla viteza oricrui alt punct. De exemplu viteza punctului B va
fi:
IA
v
IB IB v
A
B
(9.94)

x

x
0
x

O
Fig.9.17

y

I(, )
(
1
,
1
)
y
1
x
1
O
1

1
y
0

r
0
r

r
1
A
B
I
v
A

v
B

I
v
A

v
B

I
v
B

v
A

A
B
B
A

I
I
v
B

v
A

B
A

I
I
a
b
c
Fig.9.18
v
B

I
=0
213
n figura 9.18.b se arat cazul cnd suporturile vitezelor celor dou puncte
A i B sunt paralele i atunci normalele la aceste suporturi vor fi i ele paralele.
Centrul instantaneu se va gsi la infinit. n acest caz distribuia de viteze n
momentul considerat este cea corespunztoare micrii de translaie.
n figura 9.18.c. se arat cazul cnd suporturile vitezelor sunt normale pe
AB. n acest caz, orice punct al dreptei AB poate fi centru instantaneu. Pentru
determinarea poziiei lui este necesar s se cunoasc nu numai direciile vitezelor
v
A
i v
B
ci i scalarii lor. Folosind proprietatea de variaie liniar a vitezelor n
lungul razei, se gsete centrul instantaneu la intersecia lui AB cu dreapta ce
unete vrfurile vectorilor
A
v i
B
v .
Observaie. Dac n loc de curbele descrise de centrul instantaneu de
rotaie, n raport cu sistemul de referin fix, respectiv n raport cu cel mobil, se
consider suprafeele generate de axele instantanee de rotaie fa de aceleai
sisteme, se obin dou suprafee cilindrice: una fix (axoid fix) i alta mobil
(axoid mobil) care se rostogolete fr s alunece peste cea fix.
A p l ic a i e
Problema lui Cardan
O bar AB = 2L (fig.9.21) se deplaseaz n
plan, rezemndu-se cu extremitile A i B
pe dou ghidaje care fac ntre ele un unghi
de /2. Se d viteza v
A
punctului A, care este
constant. Se cer: Baza, Rostogolitoarea
i distribuia de viteze.
Rezolvare:
1. Soluia geometric
Se alege sistemul de coordonate O
1
x
1
y
1
i
sistemul mobil Oxy ca n figura 9.21 (O=A).
Unghiul este parametrul micrii (variabil n timp). Centrul instantaneu de
rotaie I se afl la intersecia perpendicularei n A pe v
A
, cu perpendiculara n B pe
Oy
1
. Ecuaiile parametrice ale Bazei sunt:
cos L AI B O ; sin L A O 2 2
1 1 1 1

Eliminnd parametrul se obine ecuaia implicit a Bazei:
2 2
1
2
1
2 ) L ( + ,
adic este ecuaia unui cerc cu centrul n O
1
i raz 2L.
Ecuaiile parametrice ale Rostogolitoarei sunt:

'

+

) (cos L cos L cos cos IA DI AE
sin L sin cos L sin sin IA AD
1 2 2
2 2
2
1
1



Eliminnd parametrul se obine ecuaia implicit a Rostogolitoarei:
2 2 2
L ) L ( + care este un cerc cu centrul pe axa Ox: C(0, L) i de raz L.

x

O=A
Fig.9.21

y

I(, )
(
1
,
1
)
y
1
x
1
O
1

v
A
v
B

B

C

D

M

v
M
I

Rostogolitoarea
Baza
214
2. Soluia analitic
La acelai rezultat se ajunge dac se folosesc ecuaiile parametrice (9.91) i
(9.93). Pentru aceasta se admite c bara AB pleac din poziia iniial care
corespunde lui = 0. Deci legea de micare a originii sistemului de coordonate
mobil O A este:
sin L x x
A
2
0

Derivnd n raport cu timpul aceast expresie se obine v
O
v
A
:
cos L cos L x v v
A A
2 2
0
! !
de unde rezult:

cos L
v
2
0
.
Proieciile pe axele sistemului mobil ale vitezei originii sunt:
sin v v , cos v v
y x 0 0 0 0
,
iar coordonatele originii sistemulul mobil n raport cu sistemul de referin fix
sunt: 0 2
0 0
y , sin L x .
Deci ecuaiile parametrice ale Rostogolitoarei conform (9.91) se scriu:

) (cos L cos L
v
cos L v v
sin L
v
cos sin L v
v
x
y
1 2 2
2
2
2
2
0
2
0 0
0
0
0
+

adic: ) (cos L ; sin L 1 2 2 +
Ecuaiile parametrice ale Bazei conform ecuaiilor (9.93) se scriu:

) cos cos(sin L cos L cos sin L cos sin y
sin ) (cos L cos sin L sin L sin cos x


2 2 3 2
0 1
0 1
2 2 2
1 2 2 2
+ + + +
+ + +

adic:
cos L ; sin L 2 2
1 1


Distribuia de viteze se obine cu ajutorul centrului instantaneu de rotaie I.
Viteza unghiular n jurul lui I este:

!
cos L
v
IA
v
A A
2

i are sensul dat de direcia lui
A
v .Viteza unui punct oarecare M aparinnd lui
AB are mrimea: IM v
M
i este perpendicular pe IM i sensul dat de .
Observaie
n cazul acestei probleme exist i o soluie geometric elementar. Figura
O
1
AIB, fiind un dreptunghi, rezult c din punctul I bara AB se vede n orice
moment sub un unghi de 90
0
, deci locul geometric al lui I fa de bara AB
(rostogolitoarea) este un cerc construit pe segmentul AB ca diametru.
Fa de sistemul fix se observ c distana IO
1
=AB =2L este constant. (ca
diagonale ale dreptunghiului O
1
AIB). Centrul instantaneu I gsindu-se la o distan
fix de O
1
locul geometric al lui I (baza) este un cerc cu centrul n O
1
, de raz 2L.
215
Studiul vectorial al vitezelor n micarea plan-paralel
Se consider dou puncte A i B ale unui corp n micarea plan, care
aparin planului mobil xOy (fig.9. 19) . Dorim s gsim o relaie vectorial ntre
vitezele acestor dou puncte.
Pentru aceasta se aplic relaia distribiuiei de viteze : r v v + =
0 1
pentru
cele dou puncte A i B:
OB v v ; OA v v
B A
+ = + =
0 0
.
Dac scdem cele dou relaii membru cu membru se obine:
AB v v sau ); OA OB ( v v
A B A B
+ = = (9.95)
Aceasta este relaia lui Euler pentru viteze n micarea plan-paralel a
rigidului. Relaia (9.95) se mai scrie:
BA A B
v v v + = (9.96)
unde : AB v
BA
= este viteza punctului B al rigidului fa de punctul A
presupus fix i (conform definiiei produsului vectorial) este perpendicular pe
vectorii i AB (fig.9. 20).










Dac n particular punctul A coincide cu centrul instantaneu de rotaie I
(care are viteza nul 0 = =
I A
v v ), din relaia (9.95) rezult:
IB v
B
= (9.97)
Aceast relaie confirm proprietatea c) a distribuiei de viteze: la un
moment dat este aceeai cu cea de la micarea de rotaie cu ax fix, n jurul axei
instantanee de rotaie.
Utiliznd metoda vectorial se poate deduce poziia centrului instantaneu de
rotaie I . Astfel nmulind vectorial la stnga cu relaia (9.97), se obine:
IB ) IB ( ) IB ( v
B
2
= =
Dar ntruct IB avem: 0 = ) IB ( i rezult:
0
2
= BI v
B
(9.98)
O

y

z

Fig.9.19

x


A

B

A
v
B
v
BA
v
A
v
O

y

z

Fig.9.20

x


B

I
2 /
216
de unde:
2

B
v
BI

= deci:

B
B
v
sin v
BI =

=
2
2
(9.99)
Pe baza relaiei (9.99), se poate stabili o regul practic de determinare a
poziiei centrului instantaneu de rotaie I: acesta se gsete n planul micrii, pe
perpendiculara dus din punctul B pe
B
v la distana / v BI
B
= , n sensul dat de
vectorul
B
v rotit cu 90
o
n sensul lui (fig. 9.20).
n continuare problema se rezolv conform celor prezentate la metoda
grafo - analitic de determinare a centrului instantaneu de rotaie.

Distribuia acceleraiilor n micarea plan-paralel
n micarea plan-paralel distribuia acceleraiilor se studiaz cu ajutorul
formulei generale (9.20):
( ) r r a a + + =
0 1
(9.100)
unde: j a i a v a
y x 0 0 0 0
+ = =
!
este acceleraia originii sistemului mobil
iar vectorul acceleraie unghiular este : k k = = = !
!
(9.101)
n acest caz rezult:

0
0 0 0 0
0 0 1


x y
k j i
z y x
k j i
j a i a a
y x

+ + + =
sau: ( ) ( ) j y x a i x y a a
y x
2
0
2
0 1
+ + = (9.102)
iar proieciile acceleraiei pe axele triedrului mobil sunt:
0
1
2
0 1
2
0 1
= + = =
z y y x x
a ; y x a a ; x y a a (9.103)
Rezult urmtoarele proprieti ale cmpului de acceleraii n micarea plan
paralel:
a) acceleraia oricrui punct al rigidului este cuprins ntr-un plan paralel cu
planul fix al micrii Oxy (deoarece a
1z
=0, conform 9.103);
b) acceleraiile punctelor care se gsesc pe o dreapt perpendicular pe planul
fix (deci care are aceleai coordonate x i y) sunt egale ca mrime, direcie i
sens.
c) n general exist puncte de acceleraie nul, care se gsesc pe o dreapt
paralel cu axa Oz; n planul Oxy exist un singur asemenea punct i care se
numete polul (centrul) acceleraiilor (i se noteaz cu J).
Coordonatele punctului de acceleraie nul J (u,v) trebuie s satisfac relaiile :
v u a ; u v a
y x
2
0
2
0
0 0 + = = (9.104)
de unde rezult :
2 4
0
2
0
2 4
0 0
2




+
+
=
+

=
y x y x
a a
v ,
a a
u (9.105)
217
Din relaiile (9.105) se observ c centrul acceleraiilor este un punct care i
schimb tot timpul poziia (ntruct a
0x
i a
0y
sunt n general funcii de timp).
d) distribuia acceleraiilor ntr-o micare plan este identic cu cea de la
micarea de rotaie, n jurul unei axe normale la planul fix i care trece prin
polul acceleraiilor J.
ntr-adevr, efectund o translaie a sistemului mobil, definit de relaiile:
x = x+u, y = y+v, z = z (9.106)
astfel nct originea noului sistem s coincid cu polul acceleraiilor J,
componentele acceleraiei (relaiile 9.103) devin:

( ) ( )
( ) ( )
2
0 1
2
0 1


v y u x a a
u x v y a a
x y
x x
+ + + =
+ + =
(9.107)
unde nlocuind u i v cu expresiile lor din (9.105) i efectund calculele i
simplificrile respective, se obin expresiile:

2
1
2
1
y x a ; x y a
y x
= = (9.108)
care sunt analoage cu cele obinute la micarea de rotaie, ntruct se poate
scrie:
2 4
1
2
1
2
1
+ = + =
z
y x d a a a unde:
2 2
) ' y ( ) ' x ( d
z
+ =
n general J i I sunt dou puncte diferite.
Determinarea grafo-analitic a polului acceleraiilor
Pentru determinarea grafo-analitic a polului acceleraiilor se folosete
proprietatea d) adic distribuia instantanee de acceleraii este identic cu cea a
unei micri de rotaie n jurul polului (centrului) acceleraiilor J. Se consider
cunoscute: acceleraia
A
a a unui punct A al rigidului, viteza unghiular i
acceleraia unghiular (unde ! = ).
Dac presupunem cunoscute: poziia punctului J
(adic distana AJ) i unghiul (fig.9.22) (care
de fapt sunt tocmai necunoscutele care trebuiesc
determinate), la fel ca n micarea de rotaie se
descompune acceleraia
A
a n cele dou
componente: normal
v
A
a i tangenial

A
a ale
cror mrimi au expresiile:


= = A J a , A J a A
v
A
2
; (9.109)
avem evident:
( )
4 2 2 2 2 2

+ = + = A J ) a ( ) a ( a
A
v
A A
(9.110)
de aici rezult formula de calcul a mrimii lui JA:
4 2
+
=
A
a
JA (9.111)
i a unghiului dintre direciile a
A
i JA:
2 2

= = tg
JA
JA
a
a
tg
v
A
A
(9.112)
Se observ c unghiul i acceleraia au acelai sens.
A
M
J
Fig.9.22



A
a

A
a
v
A
a

M
a

M
a
v
M
a

218
Pe baza relaiilor (9.111) i (9.112) se poate determina grafic centrul
acceleraiilor i acceleraia unui punct arbitrar M, astfel:
prin punctul A se duce o dreapt nclinat fa de
A
a cu unghiul a crei
mrime se calculeaz cu relaia (9.112); unghiul se ia n acelai sens cu
acceleraia unghiular ;
pe aceast dreapt se determin centrul acceleraiilor J, cu ajutorul relaiei
(9.111);
Odat determinat centrul acceleraiilor, acceleraia unui punct arbitrar M
(fig.9.22) se detremin ca n micarea de rotaie n jurul punctului J , cu viteza
unghiular i acceleraia unghiular , calculnd cele dou componente cu
ajutorul relaiilor:

= = M J a , M J a
M
v
M
2



Studiul vectorial al acceleraiilor n micarea plan-paralel
Se consider dou puncte A i B aparinnd planului mobil xOy (fig.9.23.a).
Se presupune cunoscut acceleraia
A
a a punctului A i se cere s se exprime
acceleraia
B
a a punctului B n funcie de
A
a .











Aplicnd formula acceleraiei din micarea general a rigidului pentru cele
dou puncte:
( ) OA OA a a
A
+ + =
0
(9.113)
( ) OB OB a a
B
+ + =
0

i innd seama de formula de exprimare analitic a produsului dublu vectorial a
trei vectori: ( ) ( ) ( )c b a b c a c b a = , se obin expresiile pentru acceleraiile
punctelor A i B:
( ) OA OA OA a a
A
+ + =
2
0
(9.114)
( ) OB OB OB a a
B
+ + =
2
0

O

y

z

Fig.9.23

x


A

B

A
a
BA a

A
a
A
M
J

(b)

A
a

A
a
v
A
a


M
a

M
a
v
M
a
(a)
BA a

BA
a
B
a

B
v
B
a

B
a
B
a
219
ntruct : 0 = OA i 0 = OB , rezult deci:
OA OA a a
A
+ =
2
0
; OB OB a a
B
+ =
2
0
(9.115)
scznd membru cu membru rezult:
( ) ( ) OA OB OA OB a a
A B
+ =
2
(9.116)
de unde se deduce formula lui Euler pentru acceleraii n micarea plan -
paralel:
AB AB a a
A B
+ =
2
(9.117)
care se mai poate scrie i astfel:
BA A B
a a a + = (9.118)
unde:

BA
v
BA BA
a a a + = (9.119)
este acceleraia punctului B fa de A (ca i cum punctul A ar fi fix), cu
cele dou componente:
acceleraia normal a punctului B fa de punctul A:
AB a
v
BA
2
= (9.120)
de mrime
AB
v
AB a
BA v
BA
2
2
= = , paralel cu AB, iar sensul de la B spre A.
acceleraia tangenial a punctului B fa de punctul A:
AB a
BA
=

(9.121)
de mrime AB a
BA

= , perpendicular pe AB, iar sensul dat de .

Dac n particular punctul A coincide cu polul acceleraiilor J, adic
0 = =
J A
a a , atunci relaia lui Euler se scrie mai simplu:
JB JB a
B
+ =
2
(9.122)
Aceast relaie exprim vectorial, faptul c la un moment dat distribuia de
acceleraii n micarea plan - paralel se obine ca n micarea de rotaie n jurul
centrului acceleraiilor J (fig. 9.23.b).
Acceleraiile
M B A
a , a , a au aceeai nclinare fa de razele JA, JB i JM,
de unghi , dat de relaia :
2 2 2 2

= =
JM
JM
JB
JB
JA
JA
a
a
tg
v
(9.123)
Centrul acceleraiilor J poate fi determinat i vectorial. nmulind relaia
(9.122) cu
2
i apoi vectorial cu se obine:
0
2 4 2
= + ) BJ ( BJ a
B
(9.124)
( ) 0
2 2
= BJ BJ a
B
(9.125)
i nsumnd aceste dou relaii rezult:
( ) 0
4 2 2
= + + BJ a a
B B
(9.126)
de unde:
220
4 2
2


+
+
=
B B
a a
BJ (9.127)
Dac n particular B O i se proiecteaz relaia vectorial (9.127) pe axele
sistemului Oxy, se regsesc relaiile (9.105) adic coordonatele (u, v) ale
centrului acceleraiilor J :
2 4
0
2
0
2 4
0 0
2




+
+
=
+

=
y x y x
a a
v ,
a a
u .

Aplicaie
Se consider mecanismul manivel-piston din fig. 9.24.a, ntr-o poziie
particular. Manivela are lungimea OA=10 L, biela AB=60 L iar distana
AC=20 L (cm). Manivela OA se rotete cu viteza unghiular ) s ( ,
OA
1
0
5 1

= i
acceleraia unghiular ) s (
OA
2 2
0
2

= , avnd sensurile indicate n figur.
Se cere s se determine:
B AB C C B B A A
, , a , v , a , v , a , v
A
.











Rezolvare:
Distribuia de viteze este dat n fig. 9.24.b i avem:
) cms ( L OA v
OA A
1
0
15

= =
Cunoscnd direcia vitezelor v
A
i v
B
se poate determina poziia centrului
instantaneu de rotaie I (la intersecia perpendicularelor pe suporturile celor dou
viteze) i se scriu relaiile:
pentru viteza unghiular a bielei, care este orientat n sensul indicat de
vitezele v
A
i v
B
: ) s (
cos AB
v
IA
v
A A
AB
1
0 0
6
3
30

= = =
pentru viteza punctului B:
) cms ( L sin AB IB v
AB AB B
1
0
0
3 5 30

= = =
Fig.9.24

30
0
A

O

C

OA

OA

B

O

A

I

AB

B

60
0
C
v

B
v

A
v

OA

O

A

B

A
a

OA

A
a

CA
a

CA
a

x

y

A
a
B

BA
a
B
a

(a)

(b)

(c)

C

C

221
pentru viteza punctului C, care este orientat n sensul indicat
AB

) cms ( L , cos BI BC BI BC IC v
AB AB C
1
0
0 2 2
4 10 60 2

= + = =
Distribuia acceleraiilor este dat n fig. 9.24.c i se poate scrie:
pentru acceleraia punctului A:

A A A
a a a + = , unde:
2
0
2 2
0
5 22 20

L , OA a ; L OA a
OA A OA A
= = = =
) cms ( L , ) a ( ) a ( a
A A A
2 2
0
2 2
1 30

= + =


pentru acceleraia punctului B:

BA BA A A B
a a a a a + + + = (a)
unde: AB a
BA

este acceleraia tangenial a lui B fa de A i este orientat n

sensul dat de
AB
, iar AB a
BA

este acceleraia normal a lui B fa de A fiind

orientat dinspre B spre A: A B ; aceste acceleraii au expresiile:
) cms ( L AB a
AB BA
2 2
0
2
5

= =

AB
a
AB a
BA
AB AB BA

= = (b)
Proiectnd relaia vectorial (a) pe axele sistemului de referin considerat n
fig. 9.24.c se obine:

BA A A B
a sin a cos a cos a + + =
0 0 0
60 60 30 (c)

BA A A B
a cos a sin a sin a + =
0 0 0
60 60 30 (d)
Din relaiile (c) i (d) se obin respectiv:
( ) ) cms ( L , a sin a cos a
cos
a
BA A A B
2 2
0
0 0
0
3
3 10
5 22 60 60
30
1

= + + =


) cms ( L a
BA
2 2
0
6
3 70

=

, iar din relaia (b) se obine: ) s (

AB
2 2
0
36
3 7

=
pentru acceleraia punctului C:

CA CA A A C
a a a a a + + + = (e)
unde: AB a
CA

este acceleraia tangenial a lui C fa de A i este orientat n

sensul dat de
AB
, iar AB a
CA

este acceleraia normal a lui C fa de A fiind

orientat dinspre C spre A: A C ; aceste acceleraii au expresiile:
) cms ( L , AC a
AB CA
2 2
0
2
7 1

= =

; ) cms ( L , AC a
AB CA
2 2
0
8 6

= =

Proiectnd relaia vectorial (e) pe axele sistemului din fig. 9.24.c se obine:
) cms ( L , a sin a cos a a
CA A A CX
2 2
0
0 0
2 11 60 60

= + + =


) cms ( L , a cos a sin a a
CA A A CY
2 2
0
0 0
8 21 60 60

= + =


prin urmare: ) cms ( L , a a a
CY CX C
2 2
0
2 2
5 24

= + = .
222
Planul vitezelor i al acceleraiilor
Se consider un corp care execut o micare plan (de exemplu biela AB a
unui mecanism patrulater) pentru care se cunosc viteza i acceleraia punctului A,
precum i direcia vitezei punctului B (tangent la cercul cu centrul n B
0
, fig.
9.25) Distribuia de viteze pentru acest element se poate determina grafic cu
ajutorul relaiilor lui Euler: AB v cu , v v v
BA BA A B
= + =
2

Planul vitezelor (fig.9.26) este figura
format din vectorii
B A
v si v
aplicai n acelai punct p
v
, numit
polul vitezelor.
Se alege pentru aceast reprezentare o
scar a vitezelor:
) a p (
v
k
v
A
v
=

mm
s / m
.
Cu ajutorul acestei reprezentri se
poate rezolva grafic ecuaia vectorial
BA A B
v v v + = unde s-a subliniat cu
dou linii vectorii cunoscui att ca
modul ct i ca direcie, iar cu o linie
vectorii cunoscui numai ca direcie:
; AB v ; B B v
BA B

0
astfel se pot
determina modulele acestor viteze.
Distribuia de acceleraii pentru elementul triunghiular (avnd ca latur AB)
se poate determina grafic cu ajutorul relaiilor lui Euler:
AB a , AB a ; B B a , B B a ; a a a a a
v
BA
v
BA
v
B
v
B BA
v
BA A B B
= = = = + + = +
2
2
2 0 3 0
2
3



Planul acceleraiilor (fig.9.27) este figura
format din vectorii
C B A
a si a , a aplicai
n acelai punct p
a
, numit polul
acceleraiilor. Se alege pentru aceast
reprezentare o scar a acceleraiilor:
) ' a p (
a
k
a
A
a
=

mm
s / m
2
.
Cu ajutorul acestei reprezentri se poate
rezolva grafic ecuaia vectorial:

BA
v
BA A A B B
a a a a a a + + + = + ,
unde s-a subliniat cu dou linii vectorii cunoscui att ca modul ct i ca direcie,
iar cu o linie vectorii cunoscui numai ca direcie: ; AB a ; B B a
BA B


0
se
reprezint la scar suma vectorilor cunoscui cu metoda poligonului, ncepnd din
polul acceleraiilor, pentru fiecare membru al ecuaiei i ncheind cu trasarea
1

A

B

B
0
A
0
A
v

A
a

Fig.9.25

p
v
a
b
A A
0

B B
0

AB
Fig.9.26

p
a
a

b

A A
0

B B
0

AB
Fig.9.27

A A
0
B B
0
AB

223
direciilor vectorilor necunoscui ca modul. La intersecia celor dou direcii se
obine punctul b care permite determinarea grafic a necunoscutelor problemei.
Cu ajutorul mrimilor

BA B
a , a se pot determina acceleraiile necunoscute
3 2
si .
9.3.5. Micarea rigidului cu punct fix
Pentru studiul micrii rigidului cu un punct fix se va utiliza un triedru fix
T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) i un triedru mobil T (Oxyz) solidar cu rigidul, ale cror origini
coincid cu punctul fix (O
1
= O) (fig.9.28). Rezult c un punct oarecare M al
rigidului se mic pe o sfer cu centrul n O i de raz OM, de aceea aceast
micare se mai numete i sferic. Punctul O fiind fix, rigidul efectueaz numai
rotaii. Din alegerea sistemelor de axe T
1
i T (O
1
= O) rezult:
0
0
= r ( 0 0 0
0 0 0
= = = z , y , x ) (9.128)
deci vectorii de poziie ai punctului M
coincid tot timpul: r r =
1
.
n aceast micare corpul are trei grade de
libertate cinematic care corespund celor
trei posibiliti de a se roti n jurul celor trei
axe care trec prin punctul fix. Parametrii
acestei micri sunt unghiurile lui Euler
(fig.9.28):
) t ( ); t ( ; ) t ( = = = (9.129)
Se observ c traiectoriile diferitelor puncte sunt curbe pe sfere concentrice
(cu centrul n punctul fix) cu raze egale cu distanele punctelor la punctul fix.
Distribuia vitezelor n micarea cu un punct fix
Distribuia vitezelor n micarea cu puct fix se obine din relaia general
(9.16): r v v + =
0 1
unde viteza originii lui T fa de T
1
este nul: 0
0
= v i
prin urmare: r v =
1
(9.130)
ntruct n micarea rigidului cu punct fix viteza unghiular este un vector
de mrime i direcie variabil care se scrie:
k j i
z y x
+ + = (9.131)
relaia (9.130) devine:
( ) ( ) ( ) k x y j z x i y z r v
y x x z z y
+ + = =
1
(9.132)
deci proieciile vitezelor pe axele triedrului mobil T sunt:
x y v ; z x v ; y z v
y x z x z y z y x
= = =
1 1 1
(9.133)
Punctele de vitez nul ( 0
1
= v ) se pot determina din ecuaia vectorial:
0 = r (9.134)
care, reprezent chiar condiia de colinearitate a vectorilor i r i are soluia
general: = r (9.135)
r

y
1
x
1
z
1
Fig.9.28

z

y

x

M

r
1

O=O
1
224
sau:
z y x
z y x

= = (9.136)
Rezult c au vitez nul la un moment dat, numai punctele situate pe o
dreapt () care trece prin O i este paralel cu .
Existnd deci n orice moment o dreapt () ale crei puncte au viteze zero,
distribuia de viteze este identic cu cea din cazul micrii de rotaie ca i cum
rigidul s-ar roti n jurul axei () ce coincide cu vectorul (fig.9.28).
Aceast ax poart numele de ax instantanee de rotaie i ea descrie n
timpul micrii, fa de triedrul mobil T (legat de corpul de micare), un con care
se numete conul polodic (axoida mobil), iar fa de triedrul fix T
1
, un alt con
numit conul herpolodic (axoida fix). Conul polodic se rostogolete n tot timpul
micrii fr s alunece, peste conul herpolodic fix, tangenta lor comun fiind axa
instantanee de rotaie ().

Distribuia acceleraiilor n micarea cu un punct fix

Distribuia acceleraiilor n micarea cu un punct fix se obine din relaia
general (9.20):
( ) r r a a + + =
0 1

unde nlocuind acceleraia punctului fix O: a
0
= 0 , rezult
( ) r r a + =
1
(9.137)
Dup cum s-a vzut anterior, n cazul rigidului cu un punct fix, este un vector de
modul i direcie variabil:
k j i
z y x
+ + = (9.138)
n privina acestui vector nu se face nici o restricie n afar de faptul c
suportul su trece prin punctul fix O. n consecin, rezult c derivata acestuia

!
= este un vector al crui suport este diferit de cel al lui .
Pentru calculul componentelor acceleraiilor a
1x
, a
1y
, a
1z
ale unui punct
oarecare al rigidului, se ine seama de expresiile celor doi vectori:
k j i
z y x
+ + = (9.139)
i

k j i
z y x
+ + = (9.140)
Rezult:

) ( z ) ( y ) ( x a
) ( z ) ( y ) ( x a
) ( z ) ( y ) ( x a
y x x z y y x z z
x z y x z z y x y
y x z z y x z y x
2 2
1
2 2
1
2 2
1



+ + + =
+ + + =
+ + + + =
(9.141)



Pentru a se gsi eventualele puncte de acceleraie nul, se face a
1x
= a
1y
=
a
1z
= 0. n afar de soluia banal (x=y=z=0) i cea corespunztoare colinearitii
vectorilor r , i , nu mai exist alte puncte de acceleraie nul.
225

CAPITOLUL 10
MICAREA RELATIV A PUNCTULUI
MATERIAL I A RIGIDULUI


10.1. Cinematica micrii relative a punctului
10.1.1. Generaliti. Definiii.
Este cunoscut faptul c un observator nu poate constata n timp schimbarea
sau pstrarea poziiei unui punct (sau a unui solid rigid) n spaiu, dect controlnd
continuu poziia acestuia fa de un anumit reper (triedru), pe care n timpul
observaiei sale l consider n mod convenional fix. Reperul presupus fix se mai
numete i reper preferenial.
Sunt ns situaii n practic cnd micarea unui punct (sau a unui continuu
rigid de puncte) fa de un anumit reper (fix) poate fi analizat mai comod,
utiliznd unul sau mai multe repere intermediare, n micare unul fa de altul i
deci i fa de reperul considerat fix. n aceast situaie se afl, de exemplu, un
observator de pe Pmnt, care urmrind zborul interplanetar al unei nave cosmice
vrea s determine elementele cinematice ale micrii navei (traiectorie, vitez,
acceleraie) n raport cu Soarele (ca reper fix).
n micarea relativ a punctului material intervin trei noiuni importante:
a) Micarea absolut este micarea punctului n raport cu reperul fix. Se numete
vitez (respectiv acceleraie) absolut, viteza (respectiv acceleraia) punctului
n aceast micare.
b) Micarea relativ este micarea punctului n raport cu reperul mobil. Se
numete vitez (respectiv acceleraie) relativ, viteza (respectiv acceleraia)
punctului n aceast micare.
c) Micarea de transport este micarea n raport cu reperul fix a unui punct
solidar cu reperul mobil, care coincide cu punctul a crui micare se studiaz.
Se numete vitez (respectiv acceleraie) de transport, viteza (respectiv
acceleraia) punctului solidar cu reperul mobil. Aceste mrimi se determin cu
ajutorul expresiilor generale cunoscute de la studiul micrii rigidului :

) r ( r a a
r v v
+ + =
+ =

0 1
0 1

i reprezint micarea pe care ar avea-o punctul n fiecare moment, dac ar
nceta micarea lui relativ (s-ar solidariza cu sistemul mobil).
226
Exemplu
S presupunem un punct P care se mic n interiorul unui tub OA, care la
rndul lui se rotete n jurul punctului O
1
n planul fix O
1
x
1
y
1
(fig.10.1) cu vitexa
. Dorim s determinm micrile absolut, relativ i de transport ale
punctului.
Pentru aceasta se consider triedrul fix
T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) i un triedru mobil T
(Oxyz), solidar cu tubul OA astfel nct
O s coincid cu originea O
1
, iar axa Ox
s coincid cu axa tubului.
a) Micarea absolut este micarea
punctului fa de triedrul fix T
1
. Punctul
deplasnduse pe axa Ox, iar aceast
ax rotinduse, punctul va descrie n
fa de triedrul fix o curb gen spiral;

b) Micarea relativ este micarea punctului fa de triedrul mobil T(Oxyz) i
este o micare rectilinie dup axa Ox;
c) Micarea de transport este micarea punctului P solidar n fiecare moment cu
triedrul mobil T(Oxyz). n aceast micare, punctul nu se mai deplaseaz pe Ox
ci descrie un arc de cerc de raz OP. Viteza i acceleraia din micarea de
transport vor fi deci cele de la micarea circular a puctului material, adic:
OP OP a ; OP v
t t
+ = =
2
.

10.1.2. Derivata absolut i relativ a unui vector
Fie un triedru fix T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) i unul mobil T(Oxyz) i un vector oarecare
) t ( U (fig.10.2), care poate fi definit fie prin proieciile sale att pe axele triedrului
mobil T (avnd versorii axelor k , j , i ):
k U j U i U U
z y x
+ + = (10.1)
fie prin proieciile lui pe axele triedrului fix T
1
:
(avnd versorii axelor
1 1 1
k , j , i ):

1 1 1 1 1 1
k U j U i U U
z y x
+ + = (10.2)
Exist relaia vectorial evident:
1 1 1 1 1 1
k U j U i U
z y x
+ + =
k U j U i U
z y x
+ + = (10.3)
Derivnd n raport cu timpul aceast relaie
rezult:
j
1
i
1
k
1
i

j

k

U
O

O
1
y
1
x
1
z
1
Fig.10.2

z

y

x

Micare
absolut
Micare de
transport
Micare
relativ
x
y
1
x
1
y
O
1
=O
Fig.10.1

P

A
227
( ) ( ) k U j U i U k U j U i U k U j U i U
z y x z y x z y x
!
! !
! ! ! ! ! !
+ + + + + = + +
1 1 1 1 1 1
(10.4)
Termenii din primul membru al acestei egaliti reprezint derivata
vectorului U fa de triedrul fix. Aceasta se numete derivata absolut a
vectorului U i se noteaz cu:

1 1 1 1 1 1
k U j U i U U
dt
U d
z y x
! ! !
!
+ + = = (10.5)
Termenii din prima parantez din membrul al doilea al egalitii (10.4)
reprezint derivata vectorului U calculat n raport cu triedrul mobil ca i cum
acest triedru ar fi fix (deci presupunnd versorii k , j , i constani). Aceasta se
numete derivata relativ sau derivata local a vectorului U i se noteaz n
continuare (n mod convenional) cu:
k U j U i U
t
U
z y x
! ! !
+ + =

(10.6)
Se noteaz cu A a doua parantez din membrul al doilea al egalitii (10.4):
k U j U i U A
z y x
!
! !
+ + = (10.7)
innd seama c orice vector a se poate exprima prin proieciile sale
(a
x
, a
y
, a
z
), unde: k a a , j a a , i a a
z y x
= = = i conform relaiilor i
notaiilor (9.3), (9.9) i (9.10) avem:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) j i k k k j j k i i k k k j k i k k
i k k k j j j j j i i j k j j j i j j
k j k k i j j i i i i k i j i i i i
x y z y x
z x z y x
y z z y x



= + + = + + =
= + + = + + =
= + + = + + =
! ! !
! ! !
!
! ! ! !
! ! !
!
! ! !
! ! !
!
Derivatele de mai sus se mai pot scrie:
k j i k
j
k j i
i k j ; i
k j i
k j i
x y
z y x z x z y x y z
= =
= = = = = =


!
! !
0 1 0 0 0 1

nlocuind aceste expresii n (10.7) rezult:
( ) U k U j U i U A
z y x
= + + = (10.8)
i prin urmare, relaia dintre derivata absolut i derivata relativ a unui vector
U se scrie :
U
t
U
dt
U d
+ =

unde s-a notat:
( ) ( ) ( )k j i j i k i k j + + =
! ! !
(10.9)
228
Observaii
a) Dac un vector este invariabil legat de un triedru mobil, derivata sa absolut
este n general diferit de zero. ntr-adevr, deoarece n aceste caz, derivata
relativ (sau local) este nul ( ) 0 = t / U , rezult: 0 = U U
!

b) Conform regulii de derivare (10.9) derivata absolut a vectorului , este:

+ = =
t dt
d
!
sau:
t t d
d

= (10.10)
Aadar, oricare ar fi micarea triedrului mobil fa de cel fix, derivata absolut
a vectorului va fi egal cu derivata sa local;
notnd cu
!
= avem:
1 1 1 1 1 1
k j i k j i
z y x z y x
! ! ! ! ! ! + + = + + = .
c) Dac triedrul mobil se translateaz fa de triedrul fix, adic 0 = , derivata
absolut a vectorului U va fi egal cu derivata sa local:
t
U
dt
U d

= .

10.1.3. Compunerea vitezelor n micare relativ

Problema fundamental n micarea relativ
a punctului material este determinarea
micrii absolute a unui punct material dac
se cunoate micarea lui n raport cu un
triedru mobil T i micarea triedrului T n
raport cu un triedru fix T
1
, adic elementele
cinematice n micarea absolut a lui P fa
de T
1
(viteza i acceleraia absolut).
Micarea punctului P fa de triedrul mobil
T este definit de legea de variaie a
vectorului de poziie ca funcie de timp
) t ( r r = sau x = x(t); y = y(t); z = z(t),
adic se cunosc coordonatele (x, y, z)
punctului P fa de triedrul mobil T.
S presupunem c micarea lui T n raport cu T
1
este cunoscut, fiind definit
prin viteza
0
v a originii O a lui T i de vectorul .
Dac notm cu
1
r vectorul de poziie al punctului P n raport cu T
1
i cu
0
r
vectorul de poziie al originii lui T n raport cu T
1
, conform fig.10.3, rezult:
r r r + =
0 1
(10.11)
Derivnd relaia (10.11) n raport cu timpul avem: r r r
! ! !
+ =
0 1
.
innd seama c vectorului r i se aplic regula de derivare (10.9) se obine:
j
1
i
1
k
1
i

j

k

r
o
O

O
1
y
1
x
1
z
1
Fig.10.3

z

y

x

r
r
1
P

229
r
t
r
r r + + =

0 1
! !
(10.12)
Punnd n eviden viteza absolut, relativ i de transport definite anterior se
constat c:

a
v r =
1
!
reprezint viteza absolut, sau viteza punctului n raport cu triedrul T
1
;

r
v
t
r
=

, viteza relativ, adic derivata relativ a vectorului r ;

t
v r r = +
0
!
, viteza de transport a punctului P, adic viteza punctului solidar
cu triedrul mobil T, avnd vectorul de poziie r (fig.10.3), ca i la micarea
general a rigidului, unde
0 0
v r =
!
reprezint viteza originii O a lui T n raport
cu T
1
;
Cu aceste notaii i interpretri relaia (10.12) devine:

t r a
v v v + = (10.13)
unde: r v v ;
t
r
v
t r
+ = =

0
(10.14)
Relaia (10.13) este formula fundamental pentru compunerea vitezelor n
micarea relativ. Ea arat c viteza absolut a unui punct este egal cu suma
vectorial dintre viteza relativ i viteza de transport.


10.1.4. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ
Dac se deriveaz n raport cu timpul relaia (10.13) scris sub forma:
r v v v
r a
+ + =
0
,
avem: r r v v v
r a
! ! ! ! !
+ + + =
0

i innd seama c vectorii r i
r
v t / r = sunt doi vectori definii prin
componentele lor pe axele triedrului mobil T , avem:

+ + + +

+ = r
t
r
r v v
t
v
v
r
r
a

! ! ! !
0
(10.15)
n care grupnd termenii se obin expresii avnd urmtoarele semnificaii:

a a
a r v = =
1
! ! !
, acceleraia absolut a punctului P n raport cu T
1
;

r
r
a
t
r
t
v
= =
2
2

, acceleraia relativ sau derivata relativ a vitezei relative;

( ) t a r r a = + +
0
, acceleraia punctului solidar cu triedrul mobil
avnd vectorul de poziie r care coincide, n momentul considerat, cu punctul
material P i se numete acceleraia de transport ;
230

c r
a v = 2 , acceleraia complementar Coriolis reprezint o acceleraie
care apare datorit efectului combinat al celor dou micri: cea de transport i
cea relativ.
n expresiile acceleraiilor de mai sus avem:

0 0 0
a r v = =
! ! !
, acceleraia originii triedrului mobil T;
=
!
, acceleraia unghiular a triedrului mobil T;
Relaia (10.15) se mai scrie:

c t r a
a a a a + + = unde: (10.16)
( )
r c t r
v a , r r a a ,
t
r
a = + + = =

2
0
2
2
(10.17)
Relaia (10.16) reprezint formula fundamental pentru compunerea
acceleraiilor n micarea relativ a punctului material. Ea arat c acceleraia
absolut a unui punct este egal cu suma vectorial dintre acceleraia relativ,
acceleraia de transport i acceleraia Coriolis.

Observaie
n afar de cazul banal 0 =
r
v , acceleraia Coriolis se mai anuleaz cnd
0 = , adic atunci cnd triedrul mobil execut n raport cu triedrul fix o micare
de translaie i cnd micarea relativ a punctului material se face astfel nct
viteza lui relativ v
r
rmne tot timpul paralel cu vectorul (de exemplu cazul
n care un punct se deplaseaz pe generatoarea unui cilindru care rotete n jurul
axei sale).

Aplicaie
Se reconsider exemplul din paragraful 10.1.1., adic un tub OA care se
rotete n jurul captului O al su. n acelai timp un punct material P (de
exemplu, o bil) se deplaseaz n tub dup legea OP=0,5 a
0
t
2
. Rotirea tubului se
face n planul fix O
1
x
1
y
1
dup legea
2
0
5 0 t , = .
Se cere s se determine viteza i acceleraia absolut ale punctului la momentul t.
Rezolvare.
Originile celor dou triedre se aleg astfel
nct s coincid ( ) O O
1
. Tubul OA se ia n
planul fix x
1
O
1
y
1
iar axa mobil Ox de-a
lungul tubului, deci axele O
1
z
1
i Oz coincid
(fig.10.4).
n aceste condiii vectorii , , a , v , r , r
0 0 0

au urmtoarele expresii analitice:
x
y
1
x
1
y
O
1
=O
Fig.10.4

P

A

231
. k , k t k
, a , v , r , i t a r
0 0
0 0 0
2
0
0 0 0
2
1
= = = =
= = = =
!
!

Expresiile analitice ale componentelor vitezei absolute, se scriu:
( ) j
t a
) i k (
t a
i t a k t r v ; i t a
t
r
v
t r
2 2 2
1
3
0 0
3
0 0 2
0 0 0

= =

= = = =
deci viteza absolut va fi:
( )
4
1
2
1
2
1
2
1
4
2
0
0 0
2
3
0 0
2
0
3
0 0 0
3
0 0 0
t
t a t a t a v
t a v , t a v ; j t a i t a v v v
a
ay ax t r a
+ =

+ =
= = + = + =

Reprezentarea acestor componente este dat n fig.10.5.a.










Expresiile analitice ale componentelor acceleraiei absolute sunt:
i a
t
r
a
r 0
2
2
= =

( ) ( ) j t a i t a k t v a
i t a j t a ) r ( r a
r c
t
2
0 0 0 0
4 2
0 0
2
0 0
2 2 2
2
1
2
1


= = =
= + =

Reprezentarea acestor componente este dat n fig.10.5.b. i deci, acceleraia
absolut va fi:
2
2
0 0
2
0 0
2
4 2
0 0 0
2
0 0
2
0 0
4 2
0 0 0
2
1
2
2
1
2
1
2
2
1

+ +

+ +

= + + =
t a t a t a a a
j t a t a i t a a a a a a
a
c t r a



x
y
1
x
1
y
O
1
=O
Fig.10.5

P

v
r
v
t
v
a
x
y
1
x
1
y
O
1
=O
b.

P

a
r
a
C
a
a
a.

v
t
a

t
a
232
10.2. Dinamica micrii relative a punctului
Se tie c principiile mecanicii clasice, aa cum au fost ele enunate de
Newton, sunt verificate n raport cu un sistem de referin presupus fix. Acest
lucru este valabil i pentru principiul fundamental al dinamicii:
F a m = (10.18)
unde a este acceleraia punctului material fa de un reper fix, deci acceleraia
absolut a punctului n nelesul strict al cuvntului, iar F este rezultanta forelor
active i a forelor de legtur (n cazul unui punct material eliberat de legturi, n
baza axiomei legturilor):

) leg ( ) a (
F F F + = (10.19)
ntruct un observator oarecare nu poate sesiza dect micarea relativ a
unui punct material n raport cu un reper oarecare mobil n care el se afl (reper
aflat n micare fa de un reper fix) utilizarea relaiei de mai sus, sub formula
(10.18), fa de acest reper, nu mai poate fi corect (ea putnd fi cel mult acceptat
ca o relaie aproximativ), deoarece n membrul nti a este acceleraia relativ a
punctului.
n continuare, ne propunem s gsim modul n care trebuie corectat ecuaia
(10.18) atunci cnd ea este scris n raport cu un sistem mobil. n acest scop vom
folosi expresia acceleraiei absolute stabilit n cinematica micrii relative, adic
relaia (10.16) completat cu relaiile (10.17). Din (10.16) avem:

c t a r
a a a a = (10.20)
i multiplicnd aceast relaie cu masa m se obine:

c t a r
a m a m a m a m = (10.21)
Relaia (10.21) reprezint o prim form de scriere a ecuaiei de micare a
punctului material n raport cu un sistem mobil i deoarece F a m
a
= relaia (10.21)
devine:
c t r
a m a m F a m = (10.22)
Expresiile
t
ma i
c
ma reprezint dou fore pe care le vom nota, n cele
ce urmeaz cu: ( ) [ ], r r a m a m F
t t
+ + = =
0
(10.23)

r c c
v m a m F = = 2 (10.24)
Ecuaia (10.22) se poate scrie sub forma:

c t r
F F F a m + + = (10.25)
Se observ c, n raport cu un sistem de referin mobil ecuaia
fundamental a dinamicii se corecteaz cu cei doi termeni complementari, ale
cror expresii date de (10.23), (10.24) i au dimensiunile unor fore: acetia sunt
denumii respectiv: fora complementar de transport
t
F i fora complementar
Coriolis
c
F . Riguros vorbind,
t
F i
c
F nu sunt fore n sensul n care au fost ele
definite, deoarece nu corespund unor aciuni mecanice reale exercitate asupra
punctului material.
233
O problem foarte important, care se pune n legtur cu forele
complementare n micarea relativ, este aceea de a vedea dac exist repere
mobile fa de care aceste fore complementare sunt nule. n acest caz ecuaia de
micare va fi de aceeai form ca i n cazul micrii absolute a punctului material:
F a m
r
= (10.26)
Aceasta nseamn c trebuie s fie ndeplinit condiia:
( ) [ ] 0 2
0
= + + + = +
r c t
v r r a m F F (10.27)
oricare ar fi viteza
r
v .
Rezult deci urmtoarele condiii care trebuiesc ndeplinite:
0 = ( 0 = ) i 0
0 0
= =r a
! !
(10.28)
Reciproc, dac aceste condiii sunt ndeplinite, ecuaia de micare va fi
(10.26). Deci, condiia necesar i suficient pentru ca ecuaia lui Newton s
rmn invariabil (avnd aceeai form pentru studiul micrii) este ca triedrul
mobil la care se raporteaz micarea, s aib o micare de translaie ( 0 = ),
rectilinie ( 0 =

t
a ) i uniform (

t
a =0).
Astfel de triedre mobile se numesc n Mecanic sisteme ineriale. Un
exemplu de acest gen ar fi un sistem de axe de coordonate cu originea n centrul
Soarelui i axele paralele cu trei direcii invariabile dac presupunem c micarea
absolut a Centrului Soarelui este rectilinie i uniform.
Se observ c orice reper, care se mic rectiliniu i uniform fa de un reper
inerial este tot un reper inerial. Se constat c att existena reperului preferenial
(fix) ct i a reperului inerial este ipotetic. Totui, poate fi declarat ca reper
inerial un reper preferenial, fa de care relaia F a m
r
= se verific n mod practic
(cu o bun aproximaie), cu ajutorul celor mai bune mijloace de msur de care
dispunem la ora actual.

A p l i c a i a 1
Se consider un tub OA n care se mic fr frecare un punct material P (o
bil) de mas m. n acelai timp bara se mic n jurul punctului O cu viteza
unghiular de mrime constant i avnd direcia axei Oz. S se studieze
micarea punctului material i s se determine reaciunile tubului asupra punctului
P, dac la momentul iniial (t=0) punctul se afl la distana (x=x
0
) fa de O i are
viteza nul (v
0
=0).
Rezolvare
Se aleg axele triedrului fix T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) i mobil T(Oxyz) ca n figura 10.6.
Fora ce acioneaz asupra punctului material este greutatea proprie g m G= i
forele de legtur (reaciunile)
1
N i
2
N perpendiculare pe Ox (
1
N este paralel
cu Oz, iar
2
N paralel cu Oy). Din fig. 10.6 se observ c se poate scrie:
234

. , k
, a , v , r
, i x OP r
0
0 0 0
0 0 0
= =
= = =
= =


care nlocuite n relaiile (10.14) conduc
la expresiile vitezelor:
j x i x k r v v
, i x
t
r
v
t
r

= = + =
= =
0
!

(micarea de transport este o micare uniform pe un cerc de raz r = x).
Conform relaiilor (10.17) se obin acceleraiile:
( )
j x ) i x ( ) k ( v a
i x ) j x ( ) k ( r r a a
, i x
t
r
a
r c
t
r
! !
! !

2 2 2
2
0
2
2
= = =
= = + + =
= =

Expresiile forelor conform (fig.10.6) sunt:

j x m a m F
i x m a m F
j N k N k g m N N g m F
c c
t t
!

2
2
2 1 2 1
= =
= =
+ + = + + =

Ecuaia fundamental a micrii relative (10.25):
c t r
F F F a m + + = ,
devine n acest caz:
j x m i x m j N k N k g m i x m ! ! ! 2
2
2 1
+ + + =
care proiectat pe axele triedrului mobil conduce la urmtoarele trei ecuaii:

1
2
2
0
2 0
N g m
x m N
x m x m
+ =
=
=
!
! !

sau
x m N
g m N
x x
!
! !

2
0
2
1
2
=
=
=

Prin rezolvarea ecuaiei: 0
2
= x x ! ! se obine o soluie de forma
t t
e C e C x

+ =
2 1
, unde C
1
i C
2
sunt dou constante de integrare, care se determin
punnd condiiile iniiale: (x(0) =x
0
i v(0) =0), obinndu-se astfel ecuaia
micrii:
t sh x x ; t ch x ) e e (
x
x
t t


0 0
0
2
= = + =

! .
Din a treia ecuaie rezult reaciunea: ; t sh x m N
0
2
2
2 =
Reaciunea total N a tubului asupra punctului material este dat de:
t sh x g m N N N
2 2
0
4 2 2
2
2
1
4 + = + = .
x
z
1
y
1
y
O
1
=O
Fig.10.6

P

A

k
1
=k
mg
N
2
N
1
j
1
i
1
j

i

x
1
z

235
A p l i c a i a 2 . Efectul forelor complementare asupra
vehiculelor care se deplaseaz la suprafaa Pmntului
Un vehicul M de greutate G parcurge un drum dup direcia unui meridian
terestru, de la ecuator spre polul nord, cu viteza constant v
r
. n acelai timp,
Pmntul se rotete n jurul axei sale N-S cu viteza unghiular constant . Se
cere s se determine mrimile forelor complementare fa de un reper preferenial
care se translateaz odat cu Pmntul n jurul soarelui.
Rezolvare:
Conform fig.10.7 trebuie s determinm
expresiile forelor complementare: F
t
- fora
de transport i F
C
- fora Coriolis.
Micarea zilnic a Pmntului n jurul axei
sale N-S cu viteza unghiular constant
=constant ( Oz ) este n acest caz
micarea de transport. Vehiculul descrie n
aceast micare un cerc de raz
cos R M ' O r = = , unde R este raza
Pmntului, iar este latitudinea la care se
afl la un moment oarecare t (fig. 10.7).
. k cos v i sin v v
; k ; k sin R i cos R r
r r r


+ =
= = + = 0

Componentele acceleraiei de transport
t
a sunt:
i cos R ) r ( a ; r a
t t

2
0 = = = = , deci i ) cos R ( a a
t t

2
= = ,
Deci fora complementar de transport va fi: i ) cos R ( m a m F
t t

2
= = .
Datorit faptului c vehiculul M se deplaseaz dup un meridian terestru,
de la ecuator spre polul nord, cu viteza relativ
r
v ,va apare acceleraia
complementar Coriolis
C
a avnd expresia:
r C
v a = 2 , fiind perpendicular pe
planul format de vectorii
r
v i i orientat ca n fig. 10.7.
Prin urmare ( )j sin v ) j cos v i sin v ( k a
r r r C
= + = 2 2
Deci fora complementar Coriolis va fi: ( )j sin v m a m F
r C C
2 = = .
Mrimile celor dou fore complementare sunt:
cos R m F
t
2
= , respectiv sin v m F
r C
2 = .
Dac se consider urmtoarele date numerice :
G=10tf=98100N;
0
45 = ; v
r
=72 km/h =20 m/s,
1 5
10 27 7
3600 24
2

= s ,

,
R=6400km= 64.10
5
m, g=9,81 ms
-1
, rezult valorile forelor complementare:
( )
G % , F sau N , sin , F
G % , F sau N , cos , F
C C
t t
02 0 57 20 45 20 10 27 7 10 2
24 0 33 239 45 10 64 10 27 7 10
0 5 4
0 5
2
5 4
= = =
= = =

O=O
1
Fig.10.7

y
1
x
1
x

y

z=z
1
O

N

S

M


t
F
C
F
t
a
C
a
r
v

236
Observaii:
1. n comparaie cu greutatea vehicolului, aceste fore pot fi neglijate, ntr-o
problem n care se accept o eroare de calcul de t2,5%
2. Efectul acestor fore poate fi neglijat pentru toate corpurile care se
deplaseaz pe suprafaa Pmntului, n timp ce n cazul sateliilor artificiali
sau al navelor cosmice lansate de pe Pmnt, acest lucru nu se mai accept,
efectul acestor fore asupra traiectoriei lor fiind important.

10.3. Cinematica micrii relative a rigidului
10.3.1. Generaliti. Definiii
Cunoscnd micarea unui solid fa de un reper mobil T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
),
micarea reperului mobil T
1
fa de un reper un reper considerat n mod
convenional fix T
0
(O
0
x
0
y
0
z
0
) i lund un triedru cartezian mobil, solidar cu
rigidul T
2
(O
2
x
2
y
2
z
2
) dorim s determinm micarea solidului fa de reperul
considerat n mod convenional fix T
0
(fig. 10.8).












Poziia punctului M fa de triedrul fix T
0
este definit de vectorul de poziie
OM , fa de triedrul mobil T
1
, de vectorul de poziie M O
1
i fa de triedrul
solidar cu rigidul T
2
de vectorul de poziie M O
2
; aceti vectori sunt cunoscui i
ntre ei exist relaiile vectoriale evidente:
M O O O OO M O OO OM
2 2 1 1 1 1
+ + + (10.29)
Vitezele i acceleraiile absolute i relative cunoscute sunt:

21 10 O O
v , v - vitezele relative ale originilor lui T
1
fa de T
0
i T
2
fa de T
1
;

21 10
, - vitezele unghiulare relative ale reperelor T
1
fa de T
0
iT
2
fa de T
1
;

21 10 O O
a , a - acceleraiile relative ale originilor lui T
1
fa de T
0
i T
2
fa de T
1
;

21 10
, - acceleraiile unghiulare relative ale lui T
1
fa de T
0
, i T
2
fa de T
1
;
y
0
x
0
z
0
Fig.10.8

O
0
O
1
x
1
z
1
x
1
O
2
M

20 M
v
20 M
a
21 O
v
10 O
v
21

10

z
2
y
2
x
2
21

10

T
0
T
1
T
2
237
Vitezele i acceleraiile absolute necunoscute sunt:

20 M
v - viteza absolut a punctului M (aparinnd rigidului i lui T
2
) fa de T
0
;

20 M
a - acceleraia absolut a punctului M fa de T
0


20
- viteza unghiular absolut a reperuluiT
2
(fa de T
0
);

20
- viteza unghiular absolut a triedrelui T
2
(fa de T
0
);
A determina micarea rigidului fa de reperul T
0
(O
0
x
0
y
0
z
0
) considerat n
mod convenional fix, const n exprimarea distribuiei de viteze i acceleraii,
adic a vitezei i acceleraiei a unui punct oarecare al rigidului M n raport cu
reperul fix.

10.3.2. Compunerea vitezelor n micarea relativ a
rigidului
Se folosesc relaiile (10.13) pentru viteze de la micarea relativ a punctului
material:
t r a
v v v + , unde se consider ca micare de transport micarea rigidului
imobilizat n reperul T
1
(fig.10.8), deci vitezele au forma particular:













20 M a
v v ; M O v v v ; M O v v v
O M t O M r 1 10 10 10 2 21 21 21
+ + (10.30)
i nlocuind se obine:
M O M O v v v
O O M 2 21 1 10 21 10 20
+ + + (10.31)
Viteza puncului M se mai poate scrie:
2 1 10 10 21 20 2 20 20 20
O O v v v : unde M O v v
O O O O M
+ + + (10.32)
i nlocuind se obine:
M O O O v v v
O O M 2 20 2 1 10 21 10 20
+ + + (10.33)
z
0
Fig.10.9

O
0
O
n-1
y
1
z
n-1
O
2
M

0 Mn
v
0 Mn
a
1 n , On
v
0 1, On
v


1 n , n

0 1, n

z
n
y
n
x
n
y
0
O
1
x
1
10 O
v
10

x
2
z
1
T
0
T
1
T
n-1
T
n
x
n-1 y
n-1
1 n , n

0 1, n

10

x
0
238
Identificnd expresiile (10.31) i (10.33) i innd seama de relaiile (10.29)
se obine:

21 10 20
+ (10.34)
Generaliznd expresiile (10.31, 10.33, 10.34) pentru cazul un sistem de
triedre (fig. 10.9) se obine respectiv:

+
n
i
i i , i
n
i
i , Oi Mn
M O v v
1
1
1
1 0
(10.31)

+
n
i
i i , i
n
i
i , Oi Mn
O O v v
1
1 0
1
1 0
(10.33)

n
i
i , i , n
1
1 0
(10.34)
Observaii:
Relaiile (10.31) sunt relaiile generale de compunere a vitezelor pentru cazul
cnd se cunosc vitezele unghiulare relative
1 i , i
;
Relaiile (10.33) sunt relaiile generale de compunere a vitezelor pentru cazul
cnd se cunosc vitezele unghiulare absolute
0 , i
.

10.3.3. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a
rigidului
Se folosesc relaiile (10.16) de la micarea relativ a punctului material
pentru acceleraii, unde dac se consider micarea de transport ca micarea
rigidului imobilizat n triedrul T
1
(fig.10.8), acceleraiile au forma particular:
) M O v ( v a
) M O ( M O a a a
) M O ( M O a a a
a a
O M Cor
O M t
O M r
M a
2 21 21 10 21 10
1 10 10 1 10 10 10
2 21 21 2 21 21 21
20
2 2 +
+ +
+ +

(10.35)
i nlocuind se obine relaia vectorial:
21 10 2 21 21 1 10 10
2 21 1 10 21 10 20
2
M
O O M
v ) M O ( ) M O (
M O M O a a a
+ + +
+ + + +


(10.36)
Dac se cunosc vitezele i acceleraiile unghiulare absolute ale triedrelor T
1

i T
2
acceleraia puncului M se scrie:
) M O ( M O a a
O M 2 20 20 2 20 20 20
+ + (10.37)
unde:
. v ) O O ( O O a a a
O O O O 21 10 2 1 10 10 2 1 10 10 21 20
2 + + + +
Rezult dup nlocuire relaia vectorial:
239
. v ) M O ( ) O O (
M O O O a a a
O
O O M
21 10 2 20 20 2 1 10 10
2 20 2 1 10 21 10 20
2 + + +
+ + + +


(10.38)
Relaia pentru compunerea acceleraiilor unghiulare se obine derivnd n
raport cu timpul expresia (10.34) de compunere a vitezelor unghiulare:
21 10 20

! ! !
+ (10.39)
unde :
10 10 20 20

! !
; ;
innd seama de regula de derivare (10.9) avem:

21 10 21 21 10
21
21

+ +

t
!

nlocuind se obine relaia vectorial:
21 10 21 10 20
+ + (10.40)
Generaliznd expresiile (10.36, 10.38, 10.40) pentru cazul un sistem de
triedre (fig. 10.9) se obine respectiv:

+ + +
n
i
i , Mn , i i i , i
n
i
i , i i
n
i
i , i
n
i
i , Oi , Mn
v ) M O ( M O a a
1
0 1 1
1
1
1
1
1
1 0
2
unde: M O v v
i i , i i , Oi i , Mn
+
1 1

+ + +
n
i
i , Oi , i i i , i
n
i
, i i i
n
i
, i
n
i
i , Oi , Mn
v ) O O ( O O a a
1
1 0 1 1 0
1
0 1
1
0
1
1 0
2
1
1
0 1
1
1 0

+

i , i
n
i
, i
n
i
i , i n


Observaii:
Relaiile (10.36) sunt relaiile generale de compunere a acceleraiilor pentru
cazul cnd se cunosc vitezele i acceleraiile unghiulare relative
1 1 i , i i , i
, ;
Relaiile (10.38) sunt relaiile generale de compunere a acceleraiilor pentru
cazul cnd se cunosc vitezele i acceleraiile unghiulare absolute
0 0 , i , i
, .

10.4. Cinematica micrii sistemelor de rigide
10.4.1. Definiii.
Se nelege prin lan cinematic (notat cu LC) un sistem de corpuri rigide
care sunt legate ntre ele; corpurile unui lan cinematic se mai numesc elemente
cinematice, iar legturile dintre ele cuple cinematice. Lanurile cinematice (notate
n continuare cu LC) pot fi:
LC deschise care includ sau nu elementul fix ;
LC simplu nchis care includ sau nu elementul fix ;
LC multiplu nchise care includ sau nu elementul fix .
240
n studiul lanurilor cinematice se noteaz elementul fix cu (0), iar
elementele cinematice mobile se noteaz cu: (1), (2), (3), ... (n), i se ataeaz
fiecrui element cte un sistem de referin (triedru) mobil solidar legat de acesta
notat cu: T
1
, T
2
, T
3
, ...T
n
, iar pentru elementul fix sistemul de referin fix T
0
(fig.10.10).










Cuplele cinematice se noteaz cu litere mari : A, B, C, ... U, V.(fig. 10.10).
O cupl cinematic rpete un numr de micri relative ale rigidului fa de
cellalt corp, care poate fi de la unu la cinci (i corespunde clasei cuplei). Se
exclud: cuplele de clasa 0 deoarece acestea nu rpesc nici una dintre posibilitile
de micare relativ, deci nu au sens, i cuplele de clasa 6 care rpesc toate cele
ase posibiliti de micare relativ, deci n acest caz cele dou corpuri sunt
complet rigidizate. Astfel legturile ideale prezentate n paragraful 5.2, reprezint
cuple de urmtoarele clase:
reazemul simplu - o cupl cinematic de clasa 1;
articulaia sferic - o cupl cinematic de clasa 3;
articulaia cilindric - o cupl cinematic de clasa 5;
Se va studia n continuare cinematica micrii sistemelor de rigide folosind
rezultatele obinute la paragraful 10.3, att pentru LC deschise, ct i pentru LC
nchise. Alte condiii cinematice specifice unor cuple folosite n construcia
lanurilor cinematice plane sunt prezentate la paragraful 10.4.3.

10.4.2. Generalizarea relaiilor de la micarea relativ a
rigidului n cazul lanurilor cinematice deschise
Pentru gsirea ecuaiilor generale ale micrii elementelor unui LC, se va
alege n continuare originea sistemului de referin O
i
ataat fiecrui element astfel
nct s coincid cu prima cupl cinematic pe care o vom nota generic cu A (iar a
doua cupl o cu B, fig 10.11.a).
Se consider lanul cinematic deschis simplu, cu element fix (fig.10.11) unde
se cunosc:
T
0

T
1

T
2

T
3

T
n

A
B
C
D
U
V
Fig. 10.10
241
vitezele liniare relative din cuplele cinematice:
1 i , Ai
v , i=1,2,...n;
vitezele unghiulare relative i absolute din cuplele cinematice:
0 1 , i i , i
,

,
i=1,2,...n;
acceleraiile liniare relative din cuplele cinematice:
1 i , Ai
a , i=1,2,...n;
acceleraiile unghiulare relative i absolute din cuplele cinematice
0 1 , i i , i
,

,
i=1,2,...n;














Relaiile deduse la cinematica micrii relative a rigidului se scriu pentru
acest caz, att n termenii vitezelor i acceleraiilor unghiulare relative , ct i
absolute, astfel:
pentru viteze :

n
i
i , i , n
1
1 0
(10.41)

+
n
i
i , i
n
i
i , Ai , Mn
AM v v
1
1
1
1 0
sau:

+
n
i
, i
n
i
i , Ai , Mn
AB v v
1
0
1
1 0
(10.42)
pentru acceleraii:
1
1
0 1
1
1 0

+
i , i
n
i
, i
n
i
i , i n
(10.42)

+ + +
n
i
i , Mn , i i , i
n
i
i , i
n
i
i , i
n
i
i , Ai , Mn
v ) AM ( AM a a
1
0 1 1
1
1
1
1
1
1 0
2 (10.43)
sau:

+ + +
n
i
i , Ai , i , i
n
i
, i
n
i
, i
n
i
i , Ai , Mn
v ) AB ( AB a a
1
1 0 1 0
1
0
1
0
1
1 0
2 (10.44)
Aceste reprezint relaiile generale ale micrii elemntelor unui LC simplu
deschis.
x
1
z
1
Fig.10.11

A

U

y
1
z
n-1
V

M

0 Mn
v
0 Mn
a
1 n , Vn
v
0 1, Un
v


1 n , n

2 1 n , n

z
n
y
n
x
n
y
2
21 B
v

21

x
2
z
2
x
n-1
y
n-1
1 n , n

2 1 n , n

21

10

10

C

10 A
v

(1)

(2)

B

A=O
i
1 i , Ai
v

(i)

1 i , Ai
a

a)

b)

(n-1)

(n)

242
10.4.3. Generalizarea relaiilor de la micarea relativ a
rigidului n cazul lanurilor cinematice nchise
Acesta este un caz particular al lanurilor cinematice deschise n care
ultimul element coincide cu elementul fix, deci:
0 0 0 0 0
0 0 0 0

, Mn , Mn , n , n
a , v ) ( M ; ; .
Relaiile (10.41 ...10.44) scrise att n termenii vitezelor i acceleraiilor
unghiulare relative , ct i absolute, n acest caz devin:
pentru viteze :

n
i
i , i
1
1
0 (10.45)
0
1
1
1
1
+

n
i
i , i
n
i
i , Ai
AM v
sau 0
1
0
1
1
+

n
i
, i
n
i
i , Ai
AB v (10.46)
pentru acceleraii:
0
1
1
0 1
1
1
+

i , i
n
i
, i
n
i
i , i
(10.47)
0 2
1
0 1 1
1
1
1
1
1
1
+ + +

n
i
i , Mn , i i , i
n
i
i , i
n
i
i , i
n
i
i , Ai
v ) AM ( AM a (10.48)
sau: 0 2
1
1 0 1 0
1
0
1
0
1
1
+ + +

n
i
i , Ai , i , i
n
i
, i
n
i
, i
n
i
i , Ai
v ) AB ( AB a (10.49)
Aceste reprezint relaiile generale ale micrii elemntelor unui LC simplu
nchis.

10.4.4. Analiza cinematic a lanurilor cinematice
nchise plane. Metoda ciclurilor independente
Dac micarea sistemului de corpuri are loc ntr-un plan (de exemplu Oxy),
acesta este un caz particular micrii unui LC simplu nchis n care avem
urmtoarele particularizri:
j ) a a ( i ) a a ( a
; j v i v v
; k ; k
ty
i , Ai
ny
i , Ai
tx
i , Ai
nx
i , Ai i , Ai
y
i , Ai
x
i , Ai i , Ai
, i , i , i , i
1 1 1 1 1
1 1 1
0 0 0 0


+ + +
+


Aa cum rezult din fig 10.11.a, s-a notat cu A i B cele dou cuple ale
elementului cinematic i i cu
1 i , Ai
v i
t
i , Ai
n
i , Ai i , Ai
a a a
1 1 1
+ , viteza respectiv
acceleraia relativ din cupla cinematic.
Se folosesc relaiile generale ale micrii n termenii vitezelor i
acceleraiilor unghiulare absolute
0 0 , i , i
, , astfel nct:
pentru analiza vitezelor avem relaia vectorial:
243
0
1
0
1
1
+

n
i
, i
n
i
i , Ai
AB v
care este echivalent cu dou ecuaii scalare:
0
0
1
0
1
1
1
0
1
1
+

n
i
A B , i
n
i
y
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
x
i , Ai
) x x ( v
) y y ( v

(10.50)

pentru analiza acceleraiilor avem relaia vectorial:
0 2
1
1 0 1 0
1
0
1
0
1
1
+ + +

n
i
i , Ai , i , i
n
i
, i
n
i
, i
n
i
i , Ai
v ) AB ( AB a
care este echivalent cu dou ecuaii scalare:

+
+
n
i
x
i , Ai , i
n
i
ny
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
A B , i
n
i
y
i , Ai
n
i
y
i , Ai , i
n
i
nx
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
A B , i
n
i
tx
i , Ai
v a ) y y ( ) x x ( a
v a ) x x ( ) y y ( a
1
1 0
1
1
1
2
0
1
0
1
1
1
1 0
1
1
1
2
0
1
0
1
1
2
2


(10.51)
sau:
y
n
i
A B , i
n
i
y
i , Ai
x
n
i
A B , i
n
i
tx
i , Ai
L ) x x ( a
L ) y y ( a
+

1
0
1
1
1
0
1
1

(10.51)
Relaiile (10.50) i (10.51) stau la baza Metodei ciclurilor independente *.
n cadrul acestei metode se face o analiz topologic i se definete graful
asociat al LC, o reprezentare schematic a elementelor i cuplelor cinematice,
privind modul de legtur a elementelor cinematice n cadrul LC.
n cazul LC multiple, se definete o baz de cicluri independente, prin
extragerea unui numr de contururi nchise, independente din punct de vedere al
ecuaiilor de condiie care se scriu (bucle cinematice independente).
Dup aceea se face o analiz poziional sau a geometriei elementelor i
cuplelor, numit analiz cinematic de ordinul zero (AC0), care furnizeaz datele
necesare de viteze (AC1-Analiza cinematic de ordinul I) respectiv analizei de
acceleraii (AC2-Analiza cinematic de ordinul II): coordonatele punctelor
caracteristice ale cuplelor cinematice, unghiurile poziionale ale cuplelor de
translaie, fa de sistemul de referin global ales.
Pentru LC plane se folosesc cuplele cinematice de clasa 4 i 5, de tipurile
prezentate n tabel:

*Aceast metod a fost propus i dezvoltat de ctre prof. univ. dr. ing. Mihail Atanasiu,
Universitatea Valahia Trgovite
244
Tipul cuplei Viteze relative Acceleraii relative


0
0
1
1

i , i
i , Ai
v

0
0
1
1

i , i
i , Ai
a

0 0 1 1
1 1
1 1
1
0
0
, i , i i , i
i , Ai
y
i , Ai
i , Ai
x
i , Ai
i , Ai
,
sin v v
cos v v
: v

0 0 1 1
1 1
1 1
1 1
0
0 0
, i , i i , i
i , Ai
ty
i , Ai
i , Ai
tx
i , Ai
n
i , Ai i , Ai
,
sin a v
cos a a
a ; a

0 0 1 1
1 1
1 1
1
0
0
, i , i i , i
i , Ai
y
i , Ai
i , Ai
x
i , Ai
i , Ai
,
sin v v
cos v v
: v

0 0 1 1
1 1
1 1
2
1 1
1 1
1 1
1 1 1
0
, i , i i , i
n
i , Ai
ny
i , Ai
n
i , Ai
nx
i , Ai
i , Ai i
n
i , Ai
t
i , Ai
ty
i , Ai
t
i , Ai
tx
i , Ai
n
i , Ai
t
i , Ai i , Ai
,
cos a a
sin a a
R a
sin a a
cos a a
a a a

+














0
0
1
1 1
1 1
1

i , i
i , Ai
y
i , Ai
i , Ai
x
i , Ai
i , Ai
sin v v
cos v v
: v

.
cos a a
sin a a
R R
a
sin a a
cos a a
a a a
i , i
n
i , Ai
ny
i , Ai
n
i , Ai
nx
i , Ai
i i
i , Ai n
i , Ai
t
i , Ai
ty
i , Ai
t
i , Ai
tx
i , Ai
n
i , Ai
t
i , Ai i , Ai
0
1 1
1
1 1
1 1
1
2
1
1
1 1
1 1
1 1 1

Aplicaia 1
Se consider mecanismul manivel-piston din fig.
10.12, ntr-o poziie particular. Manivela are
lungimea OA=10L, biela AB=60. Manivela OA se
rotete cu viteza unghiular:
0 10
5 1 , i
acceleraia unghiular
2
0 10
2 , avnd
sensurile indicate n figur. Se cere s se
determine:
20 20
, , v , a
B B
(aceeai aplicaie cu
cea prezentat la pag.216).

Cupla de rotaie (articulaie)
A
i
i-1
Cupla de translaie liniar
i-1
i A

x
y
Cupla de translaie circular
i-1
i
A y
x

Cupla superioar de translaie
i rota]ie exterioar interioar
A i
i-1
i
R
i
R
i-1
i-1
A
R
i
R
i-1

x
x
y
y
30
0
A

O

x

10

10

B

Fig.10.12

y

245
Rezolvare:
Alegnd sistemul de axe ca n fig 10.12, avem
urmtoarele coordonate ale punctelor:O(0,0);
A(0,10L); B(30L, L ) ( 3 30 10 + ). Graful asociat
acestui lan cinematic monociclu este dat n fig.
10.13 (cu cercuri s-au figurat elementele i cu linii
cuplele cinematice).
Ecuaiile de condiie pentru viteze (10.50) :
0 0
1
0
1
1
1
0
1
1
+

n
i
A B , i
n
i
y
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
x
i , Ai
) x x ( v ; ) y y ( v
se scriu:
B B
y
B
x
B
A B O A
y
B
A B O A
x
B
v v v ; v
; ) x x ( ) x x ( v
; ) y y ( ) y y ( v

+ +

30 03 03
20 10 03
20 10 03
0
0
0



nlocuind valorile se obine:
0 10 20
6
3

A B
O A
y y
y y
;
0
3 5 L v
B

Ecuaiile de condiie (10.51) pentru acceleraii :

+
+
n
i
x
i , Ai , i
n
i
ny
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
A B , i
n
i
y
i , Ai
n
i
y
i , Ai , i
n
i
nx
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
A B , i
n
i
tx
i , Ai
v a ) y y ( ) x x ( a
v a ) x x ( ) y y ( a
1
1 0
1
1
1
2
0
1
0
1
1
1
1 0
1
1
1
2
0
1
0
1
1
2
2



se scriu:
B B
ty
B
tx
B
A B O A A B O A
ty
B
A B O A A B O A
tx
B
a a a ; a
) y y ( ) y y ( ) x x ( ) x x ( a
); x x ( ) x x ( ) y y ( ) y y ( a

+ + +
+
30 03 03
2
20
2
10 20 10 03
2
20
2
10 20 10 03
0



Rezolvnd se obine:
2
0 20
36
3 7

2
0
5 22
3
3 10
L , a
B

,
_

.
Aplicaia 2
Se consider mecanismul manivel-balansier-piston din fig. 10.14, ntr-o
poziie particular(
0
60 ) n raport cu sistemul de referin Oxy. Lungimile
elementelor (n mm) sunt: A
0
A=a=50, BC=b=100, CD=c=90, OB=d=80,
BA
0
=e=90. Manivela OA se rotete cu viteza unghiular constant:
s / rad ,5 0
0 10
, avnd sensul indicat n figur.
Se cere s se determine:
. , , , , a , a , v , v
D A D A 40 30 40 30 50 32 50 32

0
1
3
2
O

A

B
23
B
30
Fig.10.13

246











Rezolvare:
Graful asociat acestui lan cinematic biciclu este
dat n fig. 10.15 (cu cercuri s-au figurat elementele
i cu linii cuplele cinematice). n punctele A i D
se suprapun cte dou cuple cinematice notate pe
graful asociat cu: A (A
12
, A
23
) respectivD (D
45
,
D
50
)

1. Analiza poziional a LC
Pentru analiza poziional a elementelor i
cuplelor acestui lan cinematic (LC), se determin
mai nti unghiurile si n funcie de
elementele cunoscute : a, b, c, d, e i .
Astfel dac de scrie teorema sinusurilor n triunghiul A
0
AB se obine
unghiul :
) sin(
e
sin
a

, rezult:

cos a e
sin a
tg
+

i dac de scriu proieciile laturilor triunghiului BCD pe Ox se obine unghiul :
sin c d cos b + , rezult:
c
d cos b
sin

,
unde este unghiul determinat mai sus.
n tabelul de mai jos sunt date coordonatele cuplelor cinematice ale LC:

Cupla
cinematic
A
0

A B C D
x d+e cos a e d + + d cos b d 0
y 0
sin a
0 sin b sin b cos c
O

0
10


Fig.10.14

10

x

y

A
0
B

C

D (D
4
, D
5
)
A (A
1
, A
2
, A
3
)

3
2
1
4
5

1
2
0
3
B

A
23
A
0
Fig. 10.15
A
12
D
05
C

D
54
I

II

5
4
247
2. Analiza cinematic a vitezelor
Ecuaiile de condiie pentru viteze (10.50):
0 0
1
0
1
1
1
0
1
1
+

n
i
A B , i
n
i
y
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
x
i , Ai
) x x ( v ; ) y y ( v
se scriu astfel, pentru primul ciclu: 0 - A
0
- 1 - A
12
- 2 - A
23
- 3 - B 0:



sin v v ; cos v v
; ) x x ( ) x x ( v
; ) y y ( ) y y ( v
A
y
A A
x
A
A B A A
y
A
A B A A
x
A
32 32 32 32
30 10 32
30 10 32
0
0
0
0

+ +


Rezolvnd sistemul se obine:
( ) ( )
( ) ( )


cos x x sin y y
cos x x sin y y
A B A B
A A A A
+
+

0 0
10 30


( )( ) ( )( )
( ) ( )

cos x x sin y y
y y x x x x y y
v
A B A B
A B A A A B A A
A
+
+

0 0
10 32


Pentru al II-lea ciclu: 0 D
05
- 5 D
54
- 4 - C

- 3 - B 0 ecuaiile se scriu:
50 50 50
30 40 50
30 40 50
0
0
0
D
y
D
x
D
C B D C
y
D
C B D C
x
D
v v ; v
; ) x x ( ) x x ( v
; ) y y ( ) y y ( v

+ +




Rezolvnd sistemul se obine:
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )


cos x x sin y y
cos x x sin y y
y y
y y
y y
y y
A B A B
A A A A
D C
C B
D C
C B
+
+

0 0
10 30 40

( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
1
]
1

+
+

1
]
1

D C
D C
C B
C B
A B A B
A A A A
D
C B D C
D C
C B
D
x x
y y
y y
x x
cos x x sin y y
cos x x sin y y
v
sau , x x x x
y y
y y
v

0 0
10 50
30 50
.


3. Analiza cinematic a acceleraiilor
Ecuaiile de condiie pentru acceleraii (10.51):

+
+
n
i
x
i , Ai , i
n
i
ny
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
A B , i
n
i
y
i , Ai
n
i
y
i , Ai , i
n
i
nx
i , Ai
n
i
A B , i
n
i
A B , i
n
i
tx
i , Ai
v a ) y y ( ) x x ( a
v a ) x x ( ) y y ( a
1
1 0
1
1
1
2
0
1
0
1
1
1
1 0
1
1
1
2
0
1
0
1
1
2
2



se scriu astfel, pentru primul ciclu: 0 - A
0
- 1 - A
12
- 2 - A
23
- 3 - B 0:
0
2
2
10 32 32 32 32
32 30
2
30
2
10 30 10 32
32 30
2
30
2
10 30 10 32
0 0
0 0

+ + +
+ +



; sin a a ; cos a a
v ) y y ( ) y y ( ) x x ( ) x x ( a
v ) x x ( ) x x ( ) y y ( ) y y ( a
A
ty
A
tx
A
tx
A
x
A A B A A A B A A
ty
A
y
A A B A A A B A A
tx
A


248
Dac se noteaz:
y
x
A A B A A
x
y
A A B A A
L v ) y y ( ) y y (
L v ) x x ( ) x x (
1 32 30
2
30
2
10
1 32 30
2
30
2
10
2
2
0
0
+
+ +



rezolvnd aceast sistem se obine:
( ) ( )

cos x x sin y y
sin L cos L
A B A B
x y
+

1 1
30


( ) ( )
( ) ( ) cos x x sin y y
L y y L x x
a
A B A B
y A B x A B
A
+

1 1
32


Pentru al II-lea ciclu: 0 D
05
- 5 D
54
- 4 - C

- 3 - B 0 ecuaiile se scriu
astfel:
50 50 50
2
30
2
40 30 40 50
2
30
2
40 30 40 50
0
D
ty
D
tx
D
C B D C C B D C
ty
D
C B D C C B D C
tx
D
a a ; a
) y y ( ) y y ( ) x x ( ) x x ( a
) x x ( ) x x ( ) y y ( ) y y ( a

+ + +
+



Rezolvnd aceast sistem se obine:
) y y ( ) y y ( ) x x ( ) x x ( a
) y y (
) x x ( ) x x ( ) y y (
C B D C C B D C D
D C
C B D C C B
+ +

+ +

2
30
2
40 30 40 50
2
30
2
40 30
40

nlocuind valorile numerice se obin urmtoarele rezultate:
. , ; , sin ; , ; , tg
0 0
862 8 151 0 633 20 376 0
Pentru coordonatele cuplelor cinematice ale LC:
Cupla
cinematic
A
0

A B C D
x (mm) 170 195 80 -13,585 0
y (mm) 0 43,301 0 -35,238 53,731

Pentru viteze:
Viteza
32 A
v (mm/s)
50 D
v (mm/s)
30
(rad/s)
40
( rad/s)
24,666 -13,848 0,157 0,062

Pentru acceleraii
Acceleraia
32 A
a (mm/s
2
)
50 D
a (mm/s
2
)
30
rad/s
2
)
40
(rad/s
2
)
4,864 0,315 -0,0015 -0,017

249
C A P I T O L U L 11
MOMENTE DE INERIE


11.1. Momente de inerie mecanice polare, axiale,
planare i centrifugale. Raze de giraie (de inerie)
Momentele de inerie sunt elemente geometrice care caracterizeaz un
sistem de puncte materiale din punct de vedere al rspndirii masei. Ele reprezint
ineria rigidelor n micarea lor de rotaie.
Se consider un sistem de puncte materiale A
i
( i = 1, 2, ..., n) de mase m
i
.
Fie u
i
distana de la punctul A
i
la o varietate geometric V (punct, dreapt, plan).
Se definete momentul de inerie mecanic J
v
al sistemului de puncte materiale n
raport cu varietatea geometric V, mrimea:

n
i
i i v
u m J
1
2
(11.1)
Dac sistemul este un continuu material (corp), atunci expresia din
membrul drept al relaiei (11.1) se transform ntr-o integral pe domeniul (D)
ocupat de corp:

) D (
v
dm u J
2
(11.2)
unde u este distana de la punctul curent A al corpului la varietatea V, iar dm este
masa elementar din interiorul volumului elementar al unei vecinti a punctului.
Relaiile ce se vor stabili pentru sistemele discrete de puncte materiale vor fi
valabile i n cazul corpurilor (continuului material), cu singura deosebire c n
acest caz sumele finite devin sume integrale.
Dac varietatea geometric V este un punct O, atunci J
v
= J
O
reprezint
momentul de inerie al sistemului material fa de punctul O (numit i pol) i
poart numele de moment de inerie polar (fig.11.1.a).







O
A
i
(m
i
)
A
1
(m
1
)
A
2
(m
2
)
A
n
(m
n
)
A
i
(m
i
)
A
1
(m
1
)
A
2
(m
2
)
A
n
(m
n
)

u
i

u
i

90
o
A
i
(m
i
)
A
1
(m
1
)
A
2
(m
2
)
A
n
(m
n
)
u
i


(c)
(b)
(a)
Fig.11.1
250
Dac varietatea V este o dreapt , atunci J
v
= J

, reprezint momentul de
inerie al sistemului material fa de axa i se numete moment de inerie axial
(fig.11.1.b). Dac varietatea V este un plan , atunci J
v
= J

, reprezint momentul
de inerie n raport cu planul i se numete moment de inerie planar (fig.11.1.c).
Se observ c J
v
este o mrime scalar nenegativ (J
v
0).
Dimensional, momentul de inerie J
v
se exprim prin: [ ]
2
L M J
v
.
n afara expresiilor de forma (11.1), n aplicaiile tehnice se ntlnesc i
expresii de forma:

n
i
i i i ,
v u m J
1

(11.3)
unde u
i
i v
i
sunt distanele de la punctele A
i
de mase m
i
respectiv la planele ,
(fig.11.2) i expresia (11.3) poart numele de moment de inerie centrifugal sau
produs de inerie. Un astfel de moment de inerie este tot o mrime scalar de
aceeai dimensiune ca i J
0
, J

, J

dar spre deosebire de acestea, poate fi i

negativ. Cnd momentul de inerie centrifugal este nul, se spune c cele dou
plane , , n raport cu care se calculeaz, sunt plane conjugate din punct de
vedere al ineriei sistemului de puncte respectiv.










Se poate demonstra urmtoarea proprietate a momentelor de inerie
centrifugale: Dac un sistem de puncte materiale admite un plan de simetrie,
acesta este conjugat cu orice plan normal pe el.
Pentru demonstraie s considerm planul ca plan de simetrie cu punctele
i i
A , A ale sistemului, simetrice fa de (fig.11.3), iar planul perpendicular
pe adic:
i i i i i i
v v , u u , m m
Rezult:


+ +

0
1
i i i i i i i i i i i i
n
i
i i i
v ) u ( m v u m v u m v u m v u m J


n cazul unui continuu material (corp) momentul de inerie centrifugal se
exprim sub forma integral:

) D (
,
dm v u J

(11.4)
A
i
(m
i
)

Fig.11.3
u
i


A
i
(m
i
)
v
i


Fig.11.2
u
i


u"
i

A"
i
(m"
i
)
v"
i

v
i

251
Este util uneori (din motive tehnice) s se scrie momentele de inerie sub
forma:
2
v v
i M J (11.5)
unde: ) dm M sau ( m M
) D (
i

este masa total a corpului,

i
v
- se numete raz de inerie (raz de giraie).
Formula (11.5) arat c momentul de inerie al unui corp poate fi calculat ca
produsul dintre masa lui total i ptratul razei de inerie. Raza de inerie
reprezint deci distana fictiv n raport cu o ax, un plan sau un pol la care ar
trebui plasat ntreaga mas a corpului (concentrat ntr-un punct) pentru ca s
avem relaia:

. i M u m
v i i
2 2

Deci raza de inerie este dat de relaia:

M
J
i
v
v
(11.6)
n cazul momentelor de inerie polare, axiale i planare, razele de inerie au
respectiv expresiile:

M
J
i ,
M
J
i ,
M
J
i

0
0
(11.7)

11.2. Momente de inerie mecanice n raport cu un
sistem de axe cartezian. Relaii ntre ele.
Momentele de inerie ale sistemelor de puncte materiale se mai numesc i
momente de inerie mecanice. Vom vedea c acestea capt denumiri i expresii
diferite, dup cum varietatea geometric este un punct, o ax, un plan sau dou
plane. Considerm un sistem de puncte A
i
(i = 1, 2, ..., n). Un punct oarecare A
i
al
sistemului de mas m
i
este determinat fa de un triedru ortonormat Oxyz prin
vectorul lui de poziie
i
r , ale crui proiecii pe axele triedrului sunt (x
i
, y
i
, z
i
)
(fig.11.4).
Definiiile date anterior se transcriu corespunztor fiecrei situaii n parte,
considerate pentru un sistem discret de puncte materiale i pentru un continuu
material. Fa de un sistem de referin cartezian avem:









A
i
(m
i
)
O

i
r
z
x
Fig. 11.4
y
A
i
(m
i
)
(x
i
, y
i
, z
i
)
O
z
x
Fig. 11.5
y
C
B

0

d
D(a,b,0)
D(a,b,z
i
)
252
a) Momente de inerie polare
pentru sisteme discrete: ( )

+ +
2 2 2
1
2
0 i i i i i
z y x m r m J (11.8)
pentru corpuri: ( )

+ + dm z y x dm r J
) D (
2 2 2 2
0
(11.9)
b) Momente de inerie axiale
pentru sisteme discrete:
( ) ( )

+
2 2 2
2
i i i i x i i i x
z y m d m i r m J
( ) ( )

+
2 2 2
2
i i i i y i i i y
x z m d m j r m J (11.10)
( ) ( )

+
2 2 2
2
i i i i z i i i z
y x m d m k r m J
pentru corpuri:
( ) ( ) ( ) . dm y x J ; dm x z J ; dm z y J
) D (
z
) D (
y
) D (
x
+ + +
2 2 2 2 2 2
(11.11)
c) Momente de inerie planare
pentru sisteme discrete:



2
0
2
0
2
0 i i x z i i z y i i y x
y m J , x m J , z m J (11.12)
sau pentru corpuri:



) D (
x z
) D (
z y
) D (
y x
dm y J , dm x J , dm z J
2
0
2
0
2
0
. (11.13)
d) Momente de inerie centrifugale
pentru sisteme discrete:



i i i zx i i i yz i i i xy
x z m J , z y m J , y x m J (11.14)
pentru corpuri:



) D (
zx
) D (
yz
) D (
xy
dm x z J , dm z y J , dm y x J (11.15)

Am vzut anterior c momentele de inerie centrifugale sunt nule dac ele
sunt calculate n raport cu dou plane conjugate (dou plane perpendiculare ntre
ele, unul dintre ele fiind un plan de simetrie).
ntre cele patru tipuri de momente de inerie exist urmtoarele relaii
evidente:
0
2J J J J
z y x
+ + (11.16)

0 0 0 0
J J J J
x z z y y x
+ + (11.17)

0 0 0 0
J J J J J J J
y x z x z y z y x
+ + + (11.18)

z y y x y y x x z x
J J J , J J J
0 0 0 0
+ + (11.19)
253
n cazul maselor repartizate ntr-un plan (z = 0) se obin momentele de
inerie:

( )


+

dm y x J , dm y x J
, dm x J , dm y J
xy
y x
2 2
0
2 2
(11.20)
cu proprietatea:
y x
J J J +
0
(11.21)

11.3. Momente de inerie geometrice
Se tie c n cazul mediului continuu elementele de mas dm au expresia:
dV dm (11.22)
unde cu dV s-a notat elementul de volum i cu densitatea corpului n punctul
considerat. Integralele pe domeniul (D) de mai sus, vor deveni integrale de
volume, de exemplu:

( ) ( )



+ + +
) V (
xy
) V (
y x
) V (
x
) V (
dV xy J , dV z J
, dV z y J , dV z y x J


2
0
2 2 2 2 2
0
(11.23)
unde n general densitatea corpului este o funcie depinzand de
coordonate: =(x,y.z)
n cazul corpului omogen ( = const.) acestea se scriu:

( ) ( )



+ + +
) V (
xy
) V (
y x
) V (
x
) V (
dV xy J , dV z J
, dV z y J , dV z y x J


2
0
2 2 2 2 2
0

Numim moment de inerie polar geometric, integrala:

V
dV r I
2
0
,
ntre cele dou momente de inerie (mecanic i geometric) exist deci
relaia:

0 0
I J .
n general putem scrie pentru corpuri omogene ( = const.):

v v
I J (11.24)
relaie valabil pentru toate momentele de inerie definite mai nainte, pentru
corpuri, plci i bare omogene, iar ,
S
,
L
, fiind densitile corespunztoare.

254
11.4. Variaia momentelor de inerie mecanice
fa de axe paralele (Teorema lui Steiner)
Fie i
O
dou axe paralele situate la distana d, axa
O
trecnd prin
centrul maselor sistemului de puncte materiale A
i
( i = 1, 2, ..., n) de mase m
i
.
Dorim s determinm momentul de inerie J

n funcie de J
O
care este
cunoscut.
Considerm ca axa
O
coincide cu axa Oz a triedrului ortonormat T(Oxyz) i
fie punctul A
i
de coordonate (x
i
, y
i
, z
i
) fa de acest triedru (fig.11.5) . Prin punctul
A
i
ducem planul paralel cu xOy care ntlnete axa n D (BD = d).
Momentul de inerie al sistemului de puncte materiale A
i
fa de axa
O
este
dat de:
( ) ( )

+
2 2
2
i i i i i
y x m B A m J
O

Momentul de inerie al sistemului de puncte materiale A
i
fa de axa este
dat de:
( ) ( ) ( ) [ ]

+
2 2
2
b y a x m D A m J
i i i i i

Dezvoltnd aceast relaie rezult:
( ) ( )

+ + +
i i i i i i i i
m b a y m b x m a y x m J
2 2 2 2
2 2

Se noteaz cu: ( )

+
2 2
i i i O
y x m J

i
m M masa ntregului sistem ,
distana dintre axe
2 2
b a d + , iar din teorema momentelor statice:
0

M x m
i i
, 0

M y m
i i

centrul de mas C aflndu-se pe axa Oz =
O
(==0) ; rezult deci:

2
d M J J
O
+

(11.25)
Aceast formul exprim teorema lui Steiner :
momentul de inerie fa de o ax oarecare este suma dintre momentul de inerie
fa de o ax paralel cu axa dat ce trece prin centrul maselor sistemului i
produsul dintre masa total a sistemului cu ptratul distanei dintre cele dou
axe.
Comparnd ntre ele momentele de inerie ale aceluiai sistem de puncte (A)
fa de axele avnd aceeai direcie, se pot enuna urmtoarele proprieti, pe baza
formulei (11.25):
a) Momentul de inerie minim corespunde axei care trece prin centrul maselor
sistemului; aceast ax va fi axa de moment de inerie minim pentru direcia
dat;
b) Considernd momentele de inerie J
1
i J
2
fa de dou drepte
1
i
2

paralele cu
O
, situate la distanele d
1
i d
2
de aceasta, avem:
), d d ( M J J
2
1
2
2 1 2
+

(11.26)
255
ntr-adevr dac se scriu acestea n funcie de J
O
:

2
2 0 2
2
1 0 1
Md J J , Md J J + +

,
proprietatea rezult imediat. Formula (11.25) este un ca un caz particular al
formulei (11.26). Dac se folosesc razele de inerie, formulele (11.25) i (11.26)
devin respectiv:

2 2 2
d i i
O
+

(11.27)
i : ) d d ( i i
2
1
2
2
2
1
2
2
+

(11.28)
Observaii
a) Se pot demonstra formule i pentru momente de inerie polare sau planare.
b) O teorem analoag cu teorema lui Steiner se obine i pentru momentele de
inerie centrifugale.
Dac se consider sistemul de puncte materiale A
i
(i = 1, 2, ..., n) de mase m
i
, al
crui moment de inerie centrifugal fa de sistemul de axe Oxyz este
(fig.11.6):

i i i y x
y x m J
atunci, momentul centrifugal fa de sistemul de axe Oxyz este :




) b y )( a x ( m y x m J
i i i i i i y x

adic: , b a M M a M b J J
y x y x
+


unde s-a notat cu , i coordonatele centrului maselor C (fig.11.6) ; dac
centrul maselor se confund cu originea O a sistemului da axe, atunci
===0 i se obine relaia de legtur dintre cele dou momente
centrifugale:
. b a M J J
y x y x
+

(11.29)











Se observ c momentul de inerie centrifugal nu mai este minim dac este
calculat fa de un sistem de axe cu originea n centrul de mase, deoarece produsul
Mab poate fi pozitiv sau negativ.
A
i
(x
i
,y
i
,z
i
)
A
i
(x
i
,y
i
,z
i
)

O
z
x
Fig. 11.6
y
z
y
x
O

i
r
A
i
(x
i
,y
i
,z
i
) (m
i
)
O
z
x Fig. 11.7
y
B

d
i




256
11.5. Variaia momentelor de inerie mecanice
fa de axe concurente
Fie un sistem de puncte materiale A
i
(i = 1, 2, ..., n) de mase m
i
raportat la
un triedru ortonormat Oxyz i s presupunem cunoscute momentele de inerie
axiale J
x
, J
y
, J
z
precum i momentele de inerie centrifugale J
xy
, J
yz
, J
zx
ale
sistemului Oxyz. Se cere s se determine momentul de inerie J

al sistemului de
puncte fa de o ax , care trece prin punctul O (fig.11.7). Punctul A
i
al
sistemului este definit de vectorul su de poziie
i
r :
k z j y i x r
i i i i
+ + .
Notnd cu B proiecia lui A
i
pe axa i cu d
i
distana A
i
B

avem evident:

n
i
i i
d m J
1
2

(11.30)
Din triunghiul dreptunghic A
i
OB
i
rezult :
2
2 2
OB r d
i i

unde:
2 2 2 2
i i i i
z y x r + +
iar :
i i i i
z n y m x l r OB + +
unde ) n , m , l ( este versorul axei (l, m, n sunt cosinusurile directoare
ale axei )
Rezult: ( )( ) ( ) . z n y m x l n m l z y x d
i i i i i i i
2
2 2 2 2 2 2 2
+ + + + + + (11.31)
Introducnd (11.31) n (11.30) i grupnd termenii dup l, m, n se obine:

( ) ( ) ( )



+ + + + +
i i i i i i i i i
i i i i i i i i i
x z m l n z y m n m y x m m l
y x m n x z m m z y m l J
2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2

(11.32)
innd seama de relaiile obinute pentru momentele de inerie axiale i
centrifugale rezult:

zx yz y x z y x
J l n J n m J m l J n J m J l J 2 2 2
2 2 2
+ +

(11.33)
Expresia (11.33) a momentului de inerie fa de o ax de orientare ,
este o form ptratic n variabilele l, m, n. Ea este (dup cum se tie din
matematic) un invariant al grupului de transformri de axe, deoarece J

este o
mrime scalar, deci independent de poziia axelor fa de .
Forma ptratic a formulei (11.33) ne arat c dac se schimb simultan
semnele celor trei cosinusuri directoare (l, m, n) , valoarea lui J

nu se schimb;
rezult deci c momentul de inerie J

nu depinde de orientarea axei, ci numai de

suportul acestei axe. n cazul particular al unui sistem ale crui puncte se afl n
planul Oxy, axa fiind de asemenea n acest plan, avem: z
i
= 0, = 90
0
deci n =
cos = 0 ; l = cos ,
+ = 90
0
, deci m = cos = cos (90
0
) = sin

257
Formula (11.33) are forma particular:

cos sin J sin J cos J J

y x y x
2
2 2
+ (11.34)
Observaie
Din expresia (11.33) a lui J

, se constat c momentul de inerie este n

funcie de componentele unui tensor, numit tensorul moment de inerie ce conine
urmtoarele elemente:
( )
z zy zx
yz y yx
xz xy x
J
J J J
J J J
J J J



(11.35)
Pentru termenii acestui tensor se mai folosesc adesea urmtoarele notaii:
( )
33 32 31
23 22 21
13 12 11
J J J
J J J
J J J
J
(11.36)
Pentru un sistem de puncte materiale, tensorul moment de inerie definit de
matricea simetric (11.35) sau (11.36) este determinat dac se cunosc
componentele sale pe axele de coordonate.


11.6. Momente i axe de inerie principale.
Din relaia (11.33) se observ c momentul de inerie J

calculat fa de
axa ce trece prin originea sistemului de referin depinde de cosinusurile
directoare l, m, n sau de unghiurile , , fa de care J

= F (, , ) i poate
atinge valori extreme (maxime sau minime). Axele
i
fa de care momentele de
inerie au valori extreme (maxime i minime) se numesc axe principale de inerie,
iar momentele de inerie calculate fa de aceste axe se numesc momente
principale de inerie i se noteaz de obicei cu J
1
, J
2
, J
3
.
Momentele de inerie J
1
, J
2
, J
3
se pot determina studiinduse extremul
funciei: J

= F(l,m, n) = F (, , )
care depinde de variabilele , , i care sunt legate ntre ele prin relaia
cunoscut: cos
2
+ cos
2
+ cos
2
= 1.
Proprieti ale axelor principale de inerie:
a. axele principale de inerie formeaz un triedru ortogonal;
b. momentele de inerie centrifugale fa de axele principale sunt nule. Prin
urmare, alegnd sistemul de coordonate cu Ox, Oy, Oz s coincid cu axele
principale, cosinusurile directoare ale axei sunt:
l
1
=cos
1
, m
1
=cos
1
, n
1
=cos
1
,
258
din expresia (11.33) rezult:

1
2
3 1
2
2 1
2
1

cos J cos J cos J J + + (11.37)

c. dac centrul de mas al sistemului de puncte materiale coincide cu originea
sistemului de axe (referin), adic: O = C, momentele de inerie
corespunztoare axelor ce trec prin acest punct se numesc momente centrale
de inerie. Momentele fa de axele principale de inerie, ce trec prin centrul de
mas, se numesc momente de inerie centrale principale i au valori extreme.
d. n cazul particular al plcilor plane omogene, alegnd planul xOy, n care se
gsete i axa (), formula (11.34) se mai poate scrie i astfel:

2 2
2 2
sin J cos
J J J J
J
y x
y x y x

+
+
(11.38)
n acest caz parametrul variabil este numai
unghiul pa care l face axa () cu axa Ox
(fig.11.8). Pentru a determina direciile
principale ale lui J

, se calculeaz extremul
(maximul i minimul) acestei funcii, adic
anularea derivatei: 0

d
J d

obinnduse :
x y
y x
J J
J
tg

2
2 .
Pentru unghiul rezult valorile
2
1 2 1

+ , adic direciile principale
(1) i (2) din figura 11.8. innd seama de formulele trigonometrice:
( )
( )
2
2
2
2
2
2
4
2 1
1
2
4
2
2 1
2
2
y x x y
x y
y x x y
y x
J J J
J J
tg
cos
;
J J J
J
tg
tg
sin
+

t
+
t
+
t
+
t

i nlocuind aceste valori n relaia (11.38) se obin momentele de inerie
principale (maxime i minime) corespunztoare celor dou direcii principale:

( ) ( )
( ) ( )
2
2
2 2
2
2
1 1
4
2
1
2
1
4
2
1
2
1
y x x y y x
y x x y y x
J J J J J J J
J J J J J J J
+ +
+ + +

(11.39)

11.7. Elipsoidul de inerie
(1)

O

2

x
Fig. 11.8
y

1

(2)


( )
259
Formula (11.33) care d legea de variaie a momentului de inerie fa de o
ax care trece prin originea triedrului, n funcie de orientarea acestei axe:
zx yz y x z y x
J l n J n m J m l J n J m J l J 2 2 2
2 2 2
+ +

este susceptibil de o reprezentare geometric remarcabil.
S lum pe axa ce trece prin originea O (folosind anumite uniti
convenionale) un segment OP (vezi fig.11.9), astfel nct:

J
OP
1
(11.40)
Punctul P are deci vectorul de poziie
( fiind versorul axei ) :
( )

2
1
1
J
J
r
p
(11.41)
ale crui coordonate se scriu:

J
l
J
cos
x ;

J
m
J
cos
y ;

J
n
J
cos
z .
sau:

J x l ;

J y m ;

J z n . (11.42)
care introduse n ecuaia (11.33) conduc la urmtoarea expresie:
( ) zx J J yz J J xy J J z J J y J J x J J J
x z z y y x z y x
+ + + + 2
2 2 2
(11.43)
sau (presupunnd c J

0) prin mprire cu

J la expresia:
1 2 2 2
2 2 2
+ + zx J yz J xy J z J y J x J
x z z y y x z y x
(11.44)
Rezult deci c locul geometric al punctului P cnd axa se rotete n jurul
punctului O este o cuadric nchis: un elipsoid cu centrul n O, denumit
elipsoidul de inerie corespunztor punctului O. Elipsoidul de inerie d o
reprezentare geometric sugestiv a variaiei momentului de inerie fa de axele
care trec prin punctul O.
Raportnd ecuaia (11.44) la axele elipsoidului (Ox
1
y
1
z
1
) ea capt forma
(fig.11.10): 1
2
1 3
2
1 2
2
1 1
+ + z J y J x J (11.45)
unde J
1
, J
2
, J
3
sunt momente principale de inerie.
Lipsa termenilor centrifugali (J
xy
, J
yz
i J
xz
) se interpreteaz astfel: n raport
cu axele principale de inerie momentele centrifugale sunt nule. Aceast
proprietate permite uneori identificarea axelor principale de inerie: dac un corp
are o ax de simetrie, atunci momentele centrifugale sunt nule i axa respectiv
este o ax principal de inerie.
O
x
Fig. 11.9
z

( )
P
y
260
Dac se noteaz:
3
2
2
2
1
2
1 1 1
J
c ,
J
b ,
J
a (11.46)
ecuaia elipsoidului raportat le axele
sale (11.45) capt forma cunoscut
din geometria analitic:
1
2
2
1
2
2
1
2
2
1
+ +
c
z
b
y
a
x
(11.47)
unde a, b, c sunt semiaxele
principale ale elipsoidului.
Din relaiile (11.46) rezult:
2 3 2 2 2 1
1 1 1
c
J ,
b
J ,
a
J (11.48)
adic, momentele principale de inerie sunt invers proporionale cu ptratul
semiaxelor elipsoidului de inerie.
n plan, n raport cu axele Ox, Oy , vom avea o elips de inerie de ecuaie:
1 2
2 2
+ xy J y J x J
xy y x
(11.49)
sau, n raport cu axele principale, de ecuaie:
1
2
1 2
2
1 1
+ y J x J (11.50)

11.8. A p l i c a i i
11.8.1. Momentul de inerie ale unei bare omogene.
Se d o bar omogen AB = L i de mas M. (fig.11.11). Se cere s se
determine momentele de inerie J
x
, J
y
, J
O
, J
A
i momentul centrifugal J
x y
.
Se alege originea sistemului Oxy la mijlocul distanei: OA = OB = L/2 i
axa Ox dup direcia barei. Se consider apoi un element de bar de lungime dx i
de mas dm = dx (= densitatea linear) i conform definiiei avem:
0
2


dm y J
) L (
x


12 12
2 3
2
2
2
2
ML L
dx x J
sau , dm x J
L
L
y
) L (
y

y
1
O
x
Fig. 11.10
y
z
1
( )
x
1
x

O
x
Fig. 11.11
y
x
dx
A
B
dm
261

12
2
0
L M
J J J
y x
+ ; 0

) L (
y x
dm y x J
Momentul de inerie fa de captul A al barei se calculeaz cu ajutorul
formulei lui Steiner:

3 2 12
2
2
2
2
0
L M L
M
L M
d M J J
A

,
_

+ +

11.8.2. Momentele de inerie ale unei plci
dreptunghiulare
Se consider o plac dreptunghiular omogen avnd laturile a i b
(fig.11.12). Se cer momentele de inerie: J
x
, J
y
, J
xy ,
J
0
i J
x1
, J
y1
, J
01
.
R e z o l v a r e :
Integralele se vor efectua pe ntrega arie a
plcii A = ab, elementul de arie este dA= dxdy
Avem relaia general:





2
2
2
2
2
2
2 2
b
b
a
a ) A (
) A ( ) A (
x
dy y dx dy dx y
dA y dm y J

Se obine astfel:
momentul de inerie axial:
,
b M ab
J
x
12 12
2 3

12
2
Ma
J
y

,
b M
Md J J
x x
3
2
2
1
+ .
a M
Md J J
y y
3
2
2
1
+
polar:
12
2 2
0
) b a ( M
J
+
;
3
2 2
2
1 0 01
) b a ( M
) O O ( M J J
+
+
centrifugal:
0
2
2
2
2



b
b
a
a ) A (
xy
ydy xdx dxdy xy J
.
Mab b a
ydy xdx xydxdy xydm J
b a
) A ( ) A (
y x
4 2 2
2 2
0 0
1 1



O
1
x
1
Fig. 11.12
y
x
dx
dy
O
y
1
a
b
dA
262
11.8.3. Momentele de inerie ale unui disc circular
omogen
Se consider un disc omogen de raz R i mas M (fig.11.13)
S se determine momentele de inerie J
x
, J
y
, J
xy
, J
0
i J
B
.

R e z o l v a r e :
Dac se consider coordonatele polare i ,
coordonatele carteziene (x , y) sunt legate de
i prin relaiile:
x = cos, y = sin,
iar elementul de arie:
dA = d d
i elementul de mas dm = dA (= densitatea superficial).
Avem:

4 4 4
2
4
1
2 2
2 1
2 2
2
0
4
2
0
0
3
2
0
0
3
2
0
2 2 2 2
MR R
R sin d d
cos
d d sin d d sin dm y J
R
R
R
) A (
x

1
]
1

1
]
1

4
2
2 2 2
MR
d d cos dm x J
) A ( ) A (
y


;
2
2
MR
J J J
y x O
+

0
4 4
2
2
2
0
4
2
0
0
3
2
0
2

1
]
1

1
]
1

R
R
xy
) A ( ) A (
xy
cos
d d
sin
J
d d cos sin xydm J

2
3
2
2
2
2
2
0
MR
MR
MR
MR J J
B
+ + .
Faptul c J
xy
= 0 rezult i din faptul c triedrul este principal.




C
Fig. 11.13
y
x
dA
R
O
d

d
B
263
11.8.4. Momentul de inerie ale unei plci triunghiulare
Se consider placa omogen sub forma tiunghiului dreptunghic din figura
11.14 i un sistem de axe Oxy alese astfel nct Ox s coincid cu baza OB = b i
Oy cu nlimea OA = h a triunghiului.
Considerndu-se elementul de arie dA = xdy avem dm =dA = xdy;
pe de alt parte din ecuaia dreptei ce trece prin punctele B i A: 1 +
h
y
b
x
, se
obine ) y h (
h
b
x i deci dm = . dy ) y h (
h
b

Momentul de inerie fa de axa Ox se scrie:
6 12
2 3
0
2 2
h M h b
dy ) y h ( y
h
b
dm y J
h
) A (
x




deoarece masa plcii este: .
bh
M
2

n mod analog avem:
6
2
2
Mb
dm x J
) A (
y


.
Acestea se mai pot calcula i altfel:
se consider un punct oarecare M (x, y)
aparinnd plcii (triunghiului) i avem:
momentul de inerie axial:
( )
6 12 3
2 3
0
3
3
3
0 0
2 2
h M b h
dx x b
b
h
dx dy y dy dx y J
b b
) x b (
b
h
) A (
x

,
_

momentul de inerie centrifugal:

,
_

b
) x b (
b
h
b
) A (
y x
Mhb
dx ) x b ( x
b
h
dx dy y x xydxdy J
0
2
2
2
0 0
12 2

momentul de inerie polar (fa de O):
) h b (
M
J J dxdy ) y x ( J
y x
) A (
2 2 2 2
0
6
+ + +


Pentru calculul lui J
x1
, axa O
1
x
1
fiind paralel cu axa Ox i care trece prin
centrul de greutate al triunghiului, se aplic formula lui Steiner:

18 3
2
2
1
h M h
M J J
x x

,
_

O

x
Fig. 11.14
M(x,y)
y
dy
y
1
b
h
dA
C

x
1
h/3
B
A
264
Pentru calculul momentelor de inerie al unui triunghi oarecare se poate
calcula acestea, mai nti, pentru dou triunghiuri dreptunghice.

11.8.4. Momentul de inerie al unui corp omogen de
revoluie
Se consider un con omogen avnd raza bazei R , nlimea h i un sistem de
axe Oxyz ales ca n figura 11.15 .
Se tie c:
( )dm z y J
) V (
x
+
2 2
.
Folosind coordonatele cilindrice:
z z ; sin y ; cos x ,
unde: r 0 ; 2 0 ; h z 0
dz d d dz dy dz dV dm ,
prin urmare avem:
( )
( ). h R
M h R h R
J
d dz z d d dz d sin
dz d d z sin J
x
h r h r
x
2 2
2 2 2
0 0 0 0
2
2
0
3
2
0
2
2 2 2
4
20
3
5
3
20
3
3
+
,
_

+
,
_

+
+

Din motive de simetrie:
( ). h R
M
J J
x y
2 2
4
20
3
+
Pentru a calcula J
z
folosim formula:

( )
10
3
10
3
3
2 2 2
0 0
3
2
0
2 2 2
MR R h R
d dz d
dz d d dm y x J
h r
) V (
z

,
_

Din motive de simetrie momentele centrifugale sunt nule:
0
zx yz xy
J J J
x
Fig. 11.15
O
y
z
dz
z
r
O
R
265
CAPITOLUL 12
TEOREMELE GENERALE ALE
DINAMICII SISTEMELOR DE PUNCTE
I A RIGIDULUI



12.1. Generaliti
Dup cum s-a artat n capitolele precedente, prin sistem de puncte
materiale se nelege o mulime de puncte care interacioneaz mecanic. n
consecin, un punct A
i
de mas m
i
din sistem, este acionat de fora exterioar , F
i
!

(care reprezint rezultanta forelor exterioare, a forelor exercitate de agenii
exteriori sistemului studiat), precum i de forele interioare
( ) i j , n ,....., , j F
ij
2 1
!
, care reprezint aciunea celorlalte puncte ale sistemului
studiat, asupra punctului A
i
(fig.12.1).
Fie dou puncte A
i
i A
j
ale sistemului.
Conform principiului aciunii i reaciunii forele
interioare sunt n echilibru:

ji ij
F F
sau: 0 +
ji ij
F F (12.1)
Calculnd momentele fa de punctul O
ale forelor interioare rezultate din interaciunea
punctelor A
i
i A
j
se obine:
( ) 0 +
ij
i
j ij j i ij j ij i i j j ij i
F A A F r r F r F r F r F r (12.2)
adic: 0 +
i j j ij i
F r F r (12.3)
innd seama de relaiile (12.1) i (12.3) se obine urmtorul rezultat:
pentru un rigid torsorul forelor interioare (rezultanta i momentul rezultant)
este nul, adic:
, F
n
i
n
j
ij
0
1 1

(12.4)
. F r
n
i
ij
n
j
i
0
1 1

(12.5)
y

Fig.12.1
x

z

j
r

ij
F

O

i
r

A
j
A
i
ji
F

i
F

j
F

266
Prin corp solid rigid se nelege n mecanica clasic un continuu material
nedeformabil, sau cu alte cuvinte este limita la infinit a unui sistem nedeformabil
de puncte materiale nchis care ocup acelai domeniu.
Trebuie subliniat n cele ce urmeaz, c unele noiuni fundamentale i
teoreme generale stabilite pentru un sistem discret de puncte materiale, se pot
extinde la solidul rigid (ca un sistem continuu de puncte materiale) pe baza unui
proces de trecere la limit (sumele infinite devin integrale).
Problema fundamental a dinamicii sistemelor discrete de puncte materiale
este determinarea micrii lor n funcie de masele i forele cunoscute: m
i
,
( ) n ,....., , j , i F , F
ij i
2 1 precum i n funcie de condiiile iniiale date (poziii i
viteze la momentul t=t
0
). Spunem c am determinat micarea sistemului de puncte
materiale, dac se cunoate micarea fiecrui punct A
i
din sistem.
Pentru fiecare punct A
i
se scrie ecuaia fundamental a dinamicii:

+
n
j
ij i i i
F F r m
1
" "
(12.6)
unde
i i
a r
" "
este acceleraia punctului A
i
( ) n ,....., , j , i 2 1 .
Pentru ntregul sistem de puncte materiale, vom scrie un sistem de n ecuaii
difereniale de ordinul doi, cu necunoscutele
n
r .., r , r
2 1
privite ca funcii vectoriale
de timp:

+

+
+
n
j
j n n n n
n
j
j
n
j
j
F F r m
F F r m
F F r m
1
1
2 2 2 2
1
1 1 1 1
" "
" "
" "
(12.7)
unde, n general, forele depind n mod explicit de poziiile punctelor, de
vitezele lor i de timp: ( ) ( ) t , r , r F F , t , r , r F F
ij ij i i
" "
.
La sistemul de ecuaii (12.7) se adaug condiiile iniiale:
( ) ( )
0 0 0 0 i i i i
v t r , r t r
"
(12.8)
Dac asupra componentelor scalare ale forelor
ij i
F si F se fac ipotezele de
continuitate i uniformitate, matematic se poate demonstra existena i unicitatea
soluiilor sistemului (12.7) care verific condiiile iniiale (12.8).
n Mecanic se determin de cele mai multe ori, aa numitele integrale
generale ale sistemului, sau integrale prime adic soluii ale sistemului (12.7) de
forma:
( ) . n ,....., , i , C ,..., C , C , t f r
n i i
2 1
2 2 1
(12.9)
267
unde
n
C ,..., C , C
2 2 1
sunt 2n constante vectoriale de integrare independente.
Odat cunoscute funciile
i
f se poate determina micarea sistemului
folosind condiiile iniiale ale problemei. Vom obine astfel 2n ecuaii vectoriale
pentru determinarea celor 2n constante vectoriale de integrare:

( )
( )
n i i
n i i
C ,..., C , f v
C ,...., C , f r
2 1 0
2 1 0
0
0
"

i=1,2,3,... n (12.10)
unde am notat cu t
0
= 0 momentul iniial i cu f
"
derivata funciei f n raport cu
timpul t.







n paragrafele care urmeaz vom folosi un rezultat care decurge din expresia
vectorului de poziie al cetrului maselor C al unui sistem de puncte materiale
fa de un sistem de referin Oxyz.
Pentru a pune n eviden proprietatea ce ne intereseaz, s considerm un
sistem de puncte ( ), n ,...., , i A
i
2 1 de mase m
i
i vectori de poziie
i
r . Dac

n
i
i
m M
1
este masa sistemului, iar OC este vectorul de poziie al centrului
de mas al sistemului de puncte materiale fa de un sistem de referin Oxyz,
(fig. 12.2.a), expresia lui este dat de formula:
M r m sau
m
r m
i i
i
i i

(12.11)
sau pentru un continuum material (fig.12.2.b), formula:
( )

D
. M dm r (12.12)
Dac originea sistemului de axe Oxyz coincide cu centrul maselor
sistemului de puncte materiale (O C) atunci 0 (fig.12.2,c) i relaia (12.12)
devine:

( )
. M dm r sau M r m
D
c ic i
0 0

(12.13)
Formulele (12.11), (12.12) i (12.13) se transform corespunztor n cte
trei relaii scalare, dac sunt proiectate pe axele de coordonate .

iC
r
A
i
(m
i
)
O=C
z
x
(c)
y
0

i
r
A
i
(m
i
)
O
z
x
y

C
r
A(dm)

O
z
x
Fig. 12.2
y
(b)
(a)

iC
r
r

C
C
268
12.2. Impulsul total. Teorema impulsului.
12.2.1. Impulsul total al unui sistem de puncte.
Se numete impuls total la un moment dat (sau cantitate de micare total),
pentru un sistem de puncte materiale A
i
de mase m
i
, avnd vitezele
i
v
(i = 1, 2,....,n), fa de un triedru oarecare T (Oxyz), suma impulsurilor tuturor
punctelor A
i
fa de acest reper; impulsul unui punct A
i
fa de triedrul T este:

i i i
v m H (12.14)
deci impulsul total se scrie:

i
n
i
i
n
i
i
v m H H



1 1
(12.15)
unde: .
dt
r d
r v
i
i i

"

Se observ c:
( ) ( ) M
dt
d
r m
dt
d
dt
r d
m H
i i
i
i



adic:
"
M H (12.16)
unde: M m
i

este masa ntregului sistem, este vectorul de poziie al

centrului maselor fa de reperul T iar
"
este viteza centrului maselor
sistemului fa de reperul T.
Prin urmare, impulsul total al unui sistem de puncte materiale nu depinde
de felul micrii, el fiind identic cu impulsul centrului de mas al sistemului n
care se consider concentrat toat masa sistemului.

O b s e r v a i i
1. Dac originea reperului T se alege astfel nct s coincid cu centrul maselor
sistemului (O C, , 0 ), atunci impulsul total fa de acest reper este nul:
( ) ( ) 0

M
dt
d
r m
dt
d
v m H H
C i i C i i C i C
(12.17)
2. Dac se consider un reper fix T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) i un reper mobil T(Oxyz) solidar
cu sistemul de puncte i n micare de translaie fa de reperul T
1
, astfel ales
nct originea reperului T s coincid cu centrul maselor sistemului (O C) ;
atunci, conform figurii 12.4, avem relaia vectorial evident:
C i i
r r +
1 1
, n
care
1
este vectorul de poziie al centrului maselor fa de reperul T
1
;
C i
r
este vectorul de poziie al punctului A
i
, fa de reperul mobil T.
Potrivit definiiei date avem:

( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) . M M
dt
d
M M
dt
d
r m M
dt
d
r m
dt
d
r m
dt
d
v m H H
iC i
C i i i i i i i
1 1 1 1
1 1 1 1 1

"
+ +
+

i
v
A
i
(m
i
)
O
z
x
Fig. 12.3
y

i
r
C

i
H
H
269
Se obine astfel pentru impulsul total aceeai expresie, cu deosebirea c att
1
H
ct i
1

"
sunt raportate la reperul fix T
1
.










12.2.2. Expresia impulsului total pentru un rigid
Fie un rigid (continuu material), triedrul fix T
1
(O
1
x
1
y
1
) i triedrul mobil T
(Oxyz), solidar cu rigidul i n micare oarecare fa de T
1
(fig.12.5). Dac n jurul
unui punct oarecare A din corp se consider un volum de mas elementar dm,
relaia ntre vectorii de poziie este: r r r +
0 1
iar distribuia de viteze fa de T
1

se scrie: r v v +
0 1
(12.18)
Se definete impulsul total al rigidului fa de reperul T
1
prin expresia:

( )
dm v H
D

1 1
(12.19)
i innd seama de (12.18) obinem:
( )
( ) ( ) ( )

+ +
D D D
dm r dm v dm r v H
0 0 1

innd seama de faptul c
( )

D
dm M i de relaia (12.12):
( )

D
M dm r rezult:
( ) + +
0 0 1
v M M v M H
C
(12.20)
Observaii
1. Dac originea O a reperului T coincide cu centrul de mas al corpului (O C,
0
0 1
; r ) atunci :
1 0

"
v i relaia (12.20) capt forma:
1 1

"
M H (12.21)
2. n micarea de rotaie cu punct fix (O
1
O , , v 0
0
) relaia (12.20) devine:
( ) M H
1
(12.22)
Dac punctul fix coincide cu centrul de mas al corpului (O C), atunci avem
evident: 0
1
H .
A
i
(m
i
)
O
1
z
1
x
Fig. 12.4
y
1
z
y
x
1
C O

1


ic
r
1 i
r
A(dm)

O
1
z
1
x
Fig. 12.5
y
1
z
y
x
1
r

1
r

0
r
O

270
12.2.3. Teorema impulsului
S presupunem c micarea sistemului de puncte materiale se studiaz n
raport cu reperul fix T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
). Derivnd n raport cu timpul expresia impulsului
(12.15) fa de acest reper, obinem:
. a m
dt
v d
m v m
dt
d
dt
H d
H
n
i
i i
n
i
i
i
n
i
i i

,
_

1 1
1
1
1
1
1 1
"
(12.23)
Principiul fundamental al dinamicii pentru
un punct A
i
(fig. 12.6) se scrie:
, F F a m
n
j
j i i i i

+
1
1
i=1,2, . . . n
i nsumnd aceste relaii, pentru ntregul
sistem, se obine:


+
n
i
n
j
ij
n
i
i i
n
i
i
F F a m
1 1 1 1
1
(12.24)
i deoarece din (12.4) rezultanta forelor
interioare este nul: 0
1 1

n
i
n
j
ij
int
F R
relaia (12.24) devine:

n
i
i i
n
i
i
F a m
1 1
1
(12.25)
sau, innd seama de relaia (12.23) i c

n
i
i
F
1
este rezultanta forelor exterioare
(date i de legtur) R , care acioneaz asupra sistemului, avem:

) leg ( a
R R R : unde , R H +
1
"
(12.26)
Relaia (12.26) reprezint teorema impulsului pentru un sistem de puncte
materiale i se enun astfel: derivata n raport cu timpul a impulsului total al
unui sistem de puncte materiale este egal cu rezultanta forelor exterioare care
acioneaz asupra sistemului.
Dac se deriveaz expresia (12.21) a impulsului exprimat n funcie de
vectorul de poziie al centrului maselor ( )
1 1

"
M H se obine:
( ) , a M M M
dt
d
dt
H d
H
C

1 1
1
1

" " "
"
(12.27)
unde
C
a
1

" "
este acceleraia centrului maselor sistemului, rezult:
R M
1

" "
, (12.28)
adic teorema impulsului sub forma echivalent a teoremei micrii centrului
maselor: centrul maselor unui sistem de puncte materiale are aceeai micare ca
i un punct material care ar avea o mas egal cu masa sistemului i asupra
cruia ar aciona o for egal cu rezultanta forelor exterioare.
A
i
, m
i
O
1
z
1
x
1
Fig. 12.6
y
1

1 i
r
ij
F

1 j
r
ij
F
i
F

j
ij
F
A
j
, m
j
271
n cazul unui sistem izolat (asupra cruia nu acioneaz nici o for):

0
i
F R , atunci conform (12.28) 0
1
H
"
i rezult:
C M sau ) t tan cons ( C H
1 1

"
(12.29)
adic teorema conservrii impulsului cu urmtorul enun:
n cazul unui sistem izolat de puncte materiale, impulsul total se conserv n
timp, sau tot timpul micrii impulsul rmne constant.
Sunt situaii cnd se conserv numai o component (dup o ax) a
impulsului, aa cum am vzut i n cazul unui punct material.

12.3. Teorema momentului cinetic.
12.3.1. Momentul cinetic total al unui sistem de puncte.
Momentul cinetic total al unui sistem
de puncte materiale A
i
de mase m
i
, vectori
de poziie
i
r i viteze
i
i
i
r
dt
r d
v
"
, i=1,2,...n
n raport cu un punct O (fig.12.7), este suma
momentelor impulsurilor tuturor punctelor
n raport cu punctul O.
Pentru un punct A
i
, momentul cinetic fa
de O se scrie (fig.12.7):
i i i i i O i
H r v m r K
!
(12.30)
Momentul cinetic total (pentru ntregul sistem de puncte) n raport cu
punctul O este:
. v m r K K
i i
n
i
i
n
i
O i O


1 1
(12.31)
Se poate arta c momentul cinetic
total este o mrime vectorial care depinde
de reperul n raport cu care se calculeaz,
deci este un vector legat. ntr-adevr, s
considerm un triedru fix T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) i
unul mobil T(Oxyz) cu originea n centrul de
mas al sistemului (O C) n micare de
translaie fa de T
1
(fig. 12.8).
Conform definiiei, momentul cinetic total
al sistemului de puncte n raport cu centrul
de mas C (originea reperului mobil) se
scrie:

i
v
A
i
(m
i
)
O
z
x
Fig. 12.7
y

i
r

i
H
O
K
iO
K
A
i
(m
i
)
O
1
z
1
x
Fig. 12.8
y
1
z
y
x
1
C O

1 0
r

ic
r
1 i
r

1 O
K


C
K

272
, v m r K
C i i
n
i
C i C

1
(12.32)
unde:
C i
C i
C i
r
dt
r d
v
"
este viteza relativ n raport cu reperul mobil T .
Momentul cinetic total al sistemului de puncte, fa de punctul O
1
este:

1 1 1 i i i O
v m r K

(12.33)
unde dac se nlocuiesc:
C i i C i i
v v ; r r + +
1 1 1 1

"
(12.34)
i innd seama de formulele (12.32) obimem:
( ) ( )
( ) . r m v m r v m m K
v m r K
C i i C i i c i C i i i O
C i i
n
i
C i O
1 1 1 1 1
1
1
1 1


" "
"
+ + +
+ +

Conform notaiilor adoptate anterior i innd seama de relaiile evidente:
, M m , H v m , r m
i C iC i C i i


0 0
rezult:
1 1
1

"
M K K
C O
+ (12.35)
adic prima teorem de tip Koenig: momentul cinetic al unui sistem de puncte
materiale n raport cu un punct fix O
1
este egal cu suma dintre momentul cinetic
n micarea relativ a sistemului n raport cu centrul maselor C i momentul
cinetic al centrului maselor considerat ca un punct material n care este
concentrat masa ntregului sistem.

12.3.2. Momentul cinetic n cazul unor micri
particulare
n cazul rigidului, momentul cinetic n raport cu originea reperului fix T
1
se
definete prin relaia:

( )
dm v r K K
D
O 1 1 1 1


(12.36)
integrala referindu-se la ntregul domeniu (D) ocupat de corp.
Se observ c n acest caz c momentul cinetic
1
K depinde de felul micrii,
n funcie de expresia vitezei
1
v a rigidului care este diferit de la un tip de micare
la altul, aa cum s-a artat la cinematica rigidului.
a. Momentul cinetic n cazul micrii de translaie a rigidului
Specific acestei micri este faptul c n orice moment toate punctele
rigidului au aceeai vitez , adic , v v
C 1 1

"
i avem: , r r
C
+
1 1

unde:
1
este vectorul de poziie al centrului maselor fa de reperul T
1
C
r vectorul de poziie al punctului A, fa de reperul mobil T avnd
originea n centrul de greutate al sistemului (O C).
273
Momentul cinetic al rigidului fa de O
1
va fi:
( )
( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1 1

" " "

,
_

+ +

dm r dm dm r K
D
C
D D
C O

i ntruct:
( ) ( )
0

dm r C O din si M dm
D
C
D

rezult: . H M K
O 1 1 1 1 1

"
(12.37)

b. Momentul cinetic n cazul micrii de rotaie cu ax fix
Specific acestei micri este faptul c viteza unui punct oarecare A al
rigidului fa de reperul T
1
este:
k z i y i x r r iar , r v + +
1 1
.
Dac se consider cazul n care axa de rotaie Oz coincide cu axa Oz
1
, adic
se poate scrie: , k se obine:
( )
( )
( )
dm r r dm v r K
D D
O

1 1 1

i deoarece: ( ) ( ) ( ) ( )k y x j z y i z x
x y
z y x
k j i
r r
2 2
0
+ +

se obine:
( ) ( )
( )
( )
k dm y x j dm yz i dm xz K
D D D
O 1
]
1

+ +

,
_

,
_

2 2
1

Se observ c integralele reprezint tocmai momentele de inerie
centrifugale i axiale i deci se poate scrie:
. k J j J i J K
z z y z x O
+
1
(12.38)
Dac rigidul este un corp de revoluie, axa de revoluie fiind ax de simetrie
i dac se alege aceast ax s coincid cu axa Oz, a reperului mobil T atunci
avem: J
xz
= 0, J
yz
=0 i rezult :
. J K sau k J K
z z z

1 1
(12.39)
Exemplu:
Se consider un disc omogen de raz R i mas M, care se rotete cu viteza
unghiular n jurul axei sale de simetrie. Se cere s se afle momentul cinetic
fa de axa de simetrie Oz O
1
z
1
.
Rezolvare:
Deoarece
2
2
0
MR
J J
z
se obine: .
MR
K K K
z O O

2
2
1

274
c. Momentul cinetic n cazul micrii rigidului cu punct fix
Specific acestei micri este faptul c vectorul de poziie al unui punct
oarecare A al rigidului fa de reperul T i T
1
este acelai: k z i y i x r r + +
1
i
k j i
z y x
+ + deci:
( ) ( ) ( ) k x y j z x i y z r v
y x x z z y
+ +
1 1

Expresia momentului cinetic fa de O
1
, n acest caz este:
( ) [ ]

+ + + +

) D (
y x x z z y
) D (
O
dm k ) x y ( j ) z x ( i ) y z ( k z j y i x K
dm v r K K

1
1 1 1 1

sau : k K j K i K K
z y x 1 1 1 1
+ + unde: (12.40)
z z y zy x zx z y x z
z zy y y x yx z y x y
z xz y xy x x z y x x
J J J dm ] ) y x ( zy zx [ K
J J J dm ] zy ) x z ( yx [ K
J J J dm ] xz xy ) z y [( K



+ + +
+ + +
+

2 2
1
2 2
1
2 2
1
(12.41)
sau sub form matricial:

'

1
1
1
]
1

'

z
y
x
z zy zx
yz y yx
xz xy x
z
y
x
J J J
J J J
J J J
K
K
K

1
1
1
(12.42)
Dac axele Ox, Oy, Oz ale reperului mobil solidar cu rigidul, sunt alese
astfel nct s fie axe principale de inerie n raport cu O
1
=O , atunci momentele
de inerie centrifugale sunt nule i se obine relaia matricial:

'

1
1
1
]
1

'

z
y
x
z
y
x
z
y
x
J
J
J
K
K
K

0 0
0 0
0 0
1
1
1
(12.43)
sau expresia analitic: k J j J i J K
z y x

3 2 1 1
+ + (12.44)
d. Momentul cinetic n cazul micrii plan-paralele
Se consider aceast micare a rigidului ca o suprapunere de dou micri:
una de rotaie n jurul unei axe ce trece prin centrul maselor i care este
perpendicular pe planul fix, i una de translaie a centrului maselor C.
Se aplic n acest caz prima formul de tip Koenig:

1 1 1
1 1

" "
M k J M K K
zC C
+ + (12.45)
275
12.3.3. Teorema momentului cinetic
Se consider reperul fix T
1
(fig. 12.9) la care se raporteaz micarea
sistemului , fa de care momentul cinetic se scrie:
. v m r K
i i i O 1 1 1

Derivnd aceast expresie n raport cu timpul se obine:
( )
1 1 1 1 1 1 1 i i i i i i i i i O
v m r v m r v m r
dt
d
K
" "
"
+


i deoarece
1 1 i i
v r
"
i primul termen este nul:
0
1 1 1 1


i i i i i i
v m v v m r
"

avem:
1 1
1
i i i O
a m r K

"
(12.46)
unde
1 1 i i
v a
"
este acceleraia absolut a punctului A
i
.
Legea fundamental a dinamicii pentru punctul A
i
care se scrie:

+
n
j
j i i i i
F F a m
1
1
, i=1,2,...n
Dac se nmulete vectorial la stnga cu
1 i
r i se nsumeaz membru cu
membru, se obine:
1
1
1
1 1
1 1
1
1 1
1
1 i
n
i
i
n
i
n
j
j i i i
n
i
i i i
n
i
i
F r F r F r a m r

,
_

+


(12.47)
deoarece, n baza relaiei (12.5), momentul rezultant al forelor interioare este nul:
0
1 1
1
1 1
1

,
_

n
i
ij
n
j
n
i
n
j
j i i
F r F r
Primul termen al sumei
i
n
i
i
F r

1
1
este momentul rezultant al forelor fa de O
1
:
, M ) F ( M F r
O i O i
n
i
i 1 1
1
1

(12.48)
n aceste condiii relaia (12.47) mpreun cu relaia (12.46) conduc la:
, M K
O O 1 1

"
(12.49)
adic expresia teoremei momentului cinetic care se enun astfel: n cazul unui
sistem de puncte materale n micare, derivata n raport cu timpul a momentului
cinetic, calculat fa de un punct O
1
, este egal cu momentul rezultant al forelor
exterioare (active i de legtur) calculat n raport cu acelai punct O
1
.
S artm c teorema momentului cinetic (12.49) pstreaz aceeai form
dac este aplicat micrii relative a sistemului de puncte n raport cu centrul
maselor , sau fa de un reper T cu originea n centrul de mas al sistemului avnd
axele paralele cu cele ale triedrului fix T
1
(fig.12.10).
A
i
(m
i
)
O
1
z
1
x
1
Fig. 12.9
y
1

1 i
r
ij
F
i
F

1 O
K

276
Cu alte cuvinte, se afirm c n cazul
reperelor ineriale relaia (12.49) este
riguros adevrat.
ntr-adevr, derivnd n raport cu
timpul relaia (12.35):

1 1 1

"
M K K
C O
+
obinem:

1 1 1 1 1

" " " "
" "
M M K K
C O
+ +
i innd seama c:
R M ; M ; deoarece ,
t
K
dt
K d
K
C C
C

1 1 1
0 0

" " " "

"

se obine: . R K K
C
+
1 1

" "
(12.50)
Formula pentru schimbarea polului de reducere a unui sistem de fore, este:
. R M R C O M M
C C O
+ +
1 1 1
(12.51)
nlocuind relaiile (12.50) i (12.51) n relaia (12.49) se obine:

C C
M K
"
(12.52)
adic teorema momentului cinetic fa de centrul maselor cu urmtorul enun:
n orice moment al micrii unui sistem de puncte fa de un reper fix T
1
,
derivata n raport cu timpul a momentului cinetic total al sistemului, calculat fa
de centrul maselor, este egal cu momentul rezultant al forelor exterioare
calculat fa de acelai punct
Observaii:
1. Se remarc din aspectul relaiilor (12.49) i (12.52), faptul c teorema
momentului cinetic scris fa de un reper fix T
1
i teorema momentului cinetic
scris fa de un reper mobil T, paralel cu cel fix, avnd originea n centrul
maselor (O=C) au aceeai form;
2. Momentul forelor exterioare se poate scrie:
leg
C
a
C
leg
i C
a
i C
ext
i
n
i
C C
M M ) F ( M ) F ( M ) F ( M M + +

1
(12.53)
n cazul unui sistem izolat de puncte materiale 0 R , 0
1

C O
M M , rezult:
0
1

O
K
"
i deci (12.49) devine : C K
O

1
(12.54)
aceast relaie exprim teorema conservrii momentului cinetic i are
urmtorul enun: momentul cinetic total n cazul unui sistem izolat de puncte
materiale se conserv.
A
i
, m
i
O
1
z
1
x
Fig. 12.10
y
1
z
y
x
1
C O

1 0
r

ic
r

1 i
r

1 O
M


C
M

R

R

277
Pe de alt parte relaia (12.54) reprezint o integral prim a sistemului de
ecuaii difereniale (12.7). Se poate obine o integral prim i n cazul cnd
momentul rezultant al forelor exterioare n raport numai cu o ax este nul. Fie
aceast ax este Oz, atunci vom avea integrala prim:
. C K
z
=
1
(12.55)
S-a artat n Capitolul 8 c n cazul punctului material o relaie de forma
(12.55) poate fi considerat ca o relaie de conservare a vitezei areolare n
micarea proieciei punctului n planul xOy. innd seama c pentru un singur
punct material avem: K
z
= m , rezult c n cazul cnd momentul rezultant al
forelor exterioare n raport cu o ax este nul, avem:
, C m
i i
=

(12.56)
adic, suma produselor dintre masele punctelor materiale i vitezelor areolare
ale proieciilor acestor puncte ntr-un plan normal pe ax rmne constant.

Aplicaie
Se cere s se determine legea de micare a unui disc (o roat omogen) de
raz R i mas M care se rotete n jurul axei sale de simetrie, sub aciunea unui
cuplu de moment constant M
0
(fig.12.11).
Rezolvare:
Aplicnd teorema momentului cinetic, avem:

!
!
2
2
MR
J K K K : unde , M K
O Oz O O O
= = = = =
sau: ,
MR
K
Oz
! !
!
2
2
=
iar: . N M M
z O O
= =
Prin urmare, teorema momentului cinetic
conduce la ecuaia diferenial:
.
MR
M
sau , M
MR
O
O 2
2
2
2
= = ! ! ! !

Integrnd de dou ori i punnd condiiile iniiale:
la ( ) ( ) 0 0 0 0 0 = = = ! , : t
se obine legea de micare a discului:
. t
MR
M
O 2
2
=
y

Fig.12.11
x

z

O

M
O
R

278
12.4. Energia cinetic total. Lucrul mecanic.
Teorema energiei cinetice
12.4.1. Energia cinetic total a unui sistem de puncte
Energia cinetic total a unui sistem de puncte materiale A
i
(i = 1, 2,....,n)
de mase m
i
i viteze
i
v fa de un reper oarecare, se definete ca suma energiilor
cinetice E
i
ale tuturor punctelor sistemului:
. v m E
i i i
2
2
1
= (12.57)
adic: . v m E E
i
n
i
i
n
i
i
2
1 1 2
1

= =
= = (12.58)
Se obsearv c E este o mrime scalar i totdeauna pozitiv.
Energia cinetic total a unui sistem de puncte n raport cu un reper fix T
1

este: , v m E
i i
2
1 1
2
1

= (12.59)
Energia cinetic total a unui sistem de puncte n raport cu un reper mobil T
cu originea n centrul maselor sistemului (O C) cu axele paralele cu cele ale
reperului fix T
1
este dat de:
. v m E
iC i C
2
2
1

= (12.60)
unde
iC
v este viteza punctului A
i
fa de reperul T avnd originea n
centrul maselor .
Deoarece din (12.34) , v v
c i i
+ =
1 1

!
rezult c energia cinetic total a unui
sistem de puncte se scrie:
( )
2
1
2
1
2
1 1
2
1
2
1
2
1
C i i C i i i C i i
v m v m m v m E

+ + = + =
! ! !
,
unde innd seama de (12.60) i de (12.17): , M m , H v m
i C C i i
= = =

0 rezult:
, M E E
C
2
1 1
2
1

!
+ = (12.61)
adic a II-a teorem de tip Koenig, avnd enunul: energia cinetic a unui sistem
de puncte materiale n micarea absolut, este egal cu suma dintre energia
cinetic n micarea relativ fa de centrul maselor i energia cinetic a
centrului maselor n care se consider concentrat ntreaga mas a sistemului.
Pentru un solid rigid, energia cinetic total corespunztoare unui sistem
discret (12.59) se exprim sub form de integral pe ntreg domeniul (D) ocupat
de corp:
( )
. dm v E
D

=
2
1 1
2
1
(12.62)
Deoarece n cazul rigidului expresia vitezei depinde de tipul micrii, vor
rezulta i pentru energia cinetic total, diferite expresii specifice fiecrui tip de
micare.
279
12.4.2. Energia cinetic total n cazul unor micri
particulare ale rigidului

a. Energia cinetic n cazul micrii de translaie
n cazul aceastei micri toate punctele rigidului au aceeai vitez, aceasta
fiind egal cu viteza centrului de mas, adic:
1 1

!
= =
C
v v i deci:

( ) ( )
. M dm dm E
D D
2
1
2
1
2
1 1
2
1
2
1
2
1

! ! !

= = = (12.63)
Rezult c energia cinetic n cazul acestei micri se calculeaz ca energia
unui punct (care este centrul de mas al rigidului) n care se presupune concentrat
ntreaga mas a rigidului i care se deplaseaz cu viteza centrului de mas.

b. Energia cinetic n cazul micrii de rotaie cu ax fix
Se tie de la cinematica rigidului cu ax fix, c viteza unui punct oarecare
A fa de reperul T
1
(pentru simplitatea calculelor se alege: O O
1
, Oz = O
1
z
1
=
ax de rotaie) este:
z
d v =
1
, unde
2 2
y x d
z
+ = este distana de la
punctul A la axa de rotaie Oz.
n acest caz, energia cinetic total se scrie:

( )
( )
( )
. J dm y x dm v E
z
D D
2 2 2 2 2
1 1
2
1
2
1
2
1
= + = =

(12.64)
unde ( )
( )
dm y x J J
D
Z
+ = =
2 2

este momentul de inerie fa de axa Oz.

c. Energia cinetic n cazul micrii de rotaie cu punct fix
Se consider c punctul fix coincide cu originile celor dou sisteme T
1
i T :
O
1
=O; expresia distribuiei de viteze n acest caz este:
( ) ( ) ( ) k x y j z x i y z r v
y x x z z y
+ + = =
1 1
(12.65)
Prin urmare energia cinetic total a rigidului fa de T
1
va fi:
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
dm x y z x y z dm v E
D
y x x z z y
D

+ + = =
2
2
2 2
1 1
2
1
2
1

sau
x z zx z y yz y x xy z x y x x x
J J J J J J E + + =
2 2 2
1
2
1
2
1
2
1
(12.66)
Energia cinetic total a rigidului fa de T
1
atunci cnd axele sistemului
mobil sunt axe principale de inerie va fi:
2
3
2
2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
z y x
J J J E + + = (12.67)
280
n cazul particular, cnd corpul se rotete n jurul unei axe Oz
( = = =
z x x
, 0 ), energia cinetic este cea dedus la micarea de rotaie:
2
1
2
1
z z
J E = (12.68)
Dac se ine seama de a doua formul de tip Koenig (12.61), energia
cinetic pentru cazul general al micrii unui rigid, alegnd axele sistemului mobil
ca axe principale i centrale de inerie se scrie sub forma:
2
1
2
3
2
2
2
1
2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

! !
M J J J M E E
z y x C
+ + + = + = (12.69)

c) Energia cinetic n cazul micrii plan-paralele
Dac se alege (pentru simplitatea relaiilor)
originea reperului mobil T n centru
maselor (O C,
1 0
= r i
C
r r = ) i planul
fix s coincid cu planul xOy (fig.12.12), n
aceste condiii viteza are expresia:

C
r v v + =
0 1

i deoarece , v v
C 1 0

!
= = viteza fa de T
1
se
scrie:
C
r v + =
1 1
!

i prin urmare:

( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
dm r ) dm r ( dm E
dm r dm v E
D
C
D D
C
D
C
D


+ + =
+ = =
2
1
2
1 1
2
1
2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1


! !
!

i deoarece:
( ) ( )

= =
D D
C
M dm , dm r 0 avem energia cinetic pentru acest caz:
( )
( )
. dm r M E
D
C
2
2
1 1
2
1
2
1

+ =
!
(12.70)
ntruct: k z j y i x r , k
C C C C
+ + = =
i: ( ) ( )
2 2 2
2
2
0 0
C C
C C C
C
y x
z y x
k j i
r + =

= ,
adic: ( )
( )
( )
( )
z C
D
C C
D
C
J dm y x dm r
2 2 2 2
2
= + =


i prin urmare, energia cinetic total fa de T
1
are expresia:
. J M E
z C
2 2
1 1
2
1
2
1
+ =
!
(12.71)
A(dm)

O
1
z
1
x
Fig. 12.12
y
1
z
y
x
1
C O ) , , ( 0

1


c
r
1
r


281
unde :
2
2
1

z C
J este energia cinetic n micarea relativ fa de centrul
maselor, J
Cz
este momentul de inerie fa de axa Oz care trece prin centrul
maselor C.

Formula (12.71) reprezint formula lui Koenig n cazul particular al
micrii plan paralele. n aplicaiile referitoare la micarea plan-paralael se
folosete centrul instantaneu de rotaie I i atunci este necesar s se exprime E
1
n
funcie de momentul de inerie al rigidului fa de axa instantanee de rotaie ce
trece prin I.
Conform formulei lui Steiner: ( )
2
IC M J J
z C z I
+ = sau: ( )
2
IC M J J
z I z C
=
Din cinematica micrii plan-paralele avem:
( )

1
1
!
!
= = = ) IC ( sau IC v
C

i relaia (12.71) devine:
2
1
2
1

z I
J E = (12.72)
Formula (12.72) conduce la concluzia c n micarea plan-paralel se poate
calcula energia cinetic ca ca n cazul micrii de rotaie a rigidului n jurul unei
axe care trece prin centrul instantaneu de rotaie I, corespunztoare acelui moment.

A p l i c a i e
S se gseasc energia cinetic a unui disc de raz
R i mas M, care se rostogolete fr s alunece
pe un plan orizontal cu viteza centrului su
constant:
0 1
v v
c
= =
!
(fig.12.13).

R e z o l v a r e
Viteza unghiular fiind aceeiai n orice
punct al discului: R / v ;
I C 0
= = =

2
2
2
3
2
MR J si
MR
J
z I z C
= = ,
astfel nct formula (12.71) conduce la:

2
0
2
0
2
2
0 1
4
3
2 2
1
2
1
Mv
R
v MR
Mv E =

+ = .
n mod analog, aplicnd formula (12.72) se obine acelai rezultat:
. v M
R
v
MR E
2
0
2
0 2
1
4
3
2
3
2
1
=

=

Fig. 12.13

I
C O

0
v
R
282
12.4.3. Lucrul mecanic elementar al forelor aplicate
unui sistem de puncte n micare. Proprieti
Fiind dat un sistem de puncte materiale A
i
(i = 1, 2,...,n), asupra unui punct
al sistemului acioneaz att forele exterioare
i
F ct i forele interioare

=
n
j
j i
F
1

(fig. 12.14), avnd rezultanta : . F F F F R
int
i
ext
i
n
j
j i i i
+ = + =

=1
(12.73)
Conform definiiei date n capitolul 8, lucrul
mecanic elementar efectuat de forele avnd
rezultanta
i
R care acioneaz asupra
punctului A
i
, este dat de produsul scalar
dintre fora
i
R i deplasarea elementar
i
r d
corespunztoare punctului de aplicaie al
acestor fore n intervalul de timp elementar
dt, adic:
dt v R r d R dL
i i i i i
= = (12.74)
unde dt v r d
i i
= ,
i
v fiind viteza punctului.
Lucrul mecanic elementar total al forelor aplicate ntregului sistem de
puncte, calculat fa de un reper oarecareT (Oxyz), este egal cu suma lucrurilor
mecanice elementare, efectuate de forele aplicate diferitelor puncte ale sistemului
n raport cu reperul considerat, deci:
. dt v R r d R dL dL
i i i i
n
i
i
= = =

=1
(12.75)
innd seama de (12.73) avem:
( )
i
int
i i
ext
i i
int
i
ext
i i i
r d F r d F r d F F r d R dL + = + = =


sau fcnd notaiile: dt v F r d F dL
i
ext
i i
n
i
ext
i
ext
= =

=1
(12.76)
dt v F r d F r d F dL
i j i i
n
j
j i
n
i
n
i
i
int
i
int
= = =

= = = 1 1 1
(12.77)
rezult: , dL dL dL
int ext
+ = (12.78)
adic lucrul mecanic elementar total este egal cu suma dintre lucrul mecanic
elementar al forelor exterioare i lucrul mecanic elementar al forelor interioare
aplicate sistemului.
Se observ c n expresia general a lucrului mecanic elementar total apar
forele interioare. n continuare vor fi prezentate dou proprieti referitoare la
lucrul mecanic elementar al forelor interioare i al forelor exterioare:
a) lucrul mecanic elementar al forelor interioare nu depinde de reperul de fa
de care se studiaz micarea.
ntr-adevr, fie reperul T (Oxyz) i reperul T (Oxyz) n micare fa de T
(fig.12.15). Avem evident:
i i
r r r + =
0
, deci
y

Fig.12.14
x

z

j
r

ij
F

O

i
r

A
j
A
i
ji
F

j
F

i
F
ij
F

i
R

283

dt r
t
r
r d r d
dt
dt
r d
r d r d r d r d
i
i
i
i
i i

+ =

+ = + =

0
0 0

unde este vectorul vitez unghiular
al reperului T fa de reperul T, iar
i
i
v
t
r
=

este viteza (relativ) a punctului A
i
fa de reperul T.
Lucrul mecanic elementar al forelor interioare, calculat fa de T, va fi deci:

( ) [ ]
( ) . dt r F dt v F F r d
dt r v r d F r d F dL
i
int
i i
int
i
int
i
i i
int
i i
n
i
int
i
int
+ + =
= + + = =


=

0
0
1
Se obsearv c , F F
n
j
j i
n
i
n
i
int
i
0
1 1 1
= =

= = =
i prin efectuarea a dou permutri
circulare n produsul mixt ( )
i
int
i
r F , se obine:
( ) ( ) ( )
int
i i i
int
i i
int
i
F r r F r F = =
i obinem deci rezultatul:
( ) 0
1 1 1 1
=

=

= = = =
n
i
n
j
j i i
n
i
int
i i i
n
i
int
F r F r r F
deoarece : , F ' r
n
i
n
j
j i i
0
1 1
=

= =
rezult: ( ) . ' dL dL
int
int
=
Deci, lucrul mecanic elementar al forelor interioare nu depinde de sistemul de
axe fa de care este calculat, ceea ce se mai poate scrie i astfel:
. dL dL dL
int
C
int int
= =
1
(12.79)
b) S artm n continuare, modul n care lucrul mecanic elementar al forelor
exterioare depinde de reperul fa de care se calculeaz. Pentru aceasta s
considerm dou repere: unul fix T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) i altul mobil T (Oxyz) n
micare de translaie fa de primul reper, i cu originea n centrul maselor
sistemului (fig.12.16).
Conform definiiei avem:
dt v F r d F dL
i
ext
i i
ext
i
ext
1
1 1
= =


dt v F r d F dL
C C
i
ext
i i
ext
i
ext
C
= =


unde:
C C
i i i i
r d d r d ; r r + = + =
1 1 1
1

i prin urmare:

( )
( )
C
C
i
ext
i i
ext
i
i
ext
i
ext
i
r d F d ext F dL
r d d F dL
+ =
+ =

1
1

y
Fig.12.15
x

z

0
r

ij
F

O

i
r

A
j
A
i
(m
i
)
ji
F

ij
F

O
x

z

i
r

y

A
i
(m
i
)
O
1
z
1
x
Fig. 12.16
y
1
z
y
x
1
C O

1


ic
r
1 i
r
284
de unde rezult:
1
d R dL dL
ext
C
ext
i
+ = (12.80)
ceea ce arat urmtoarea proprietate: lucrul mecanic elementar total al
forelor exterioare, calculat cu deplasrile fa de reperul fix T
1
este egal cu
suma dintre lucrul mecanic elementar al forelor exterioare calculat cu
deplasrile relative fa de centrul maselor i lucrul mecanic elementar al
rezultantei forelor exterioare , F R
ext
i
= presupus aplicat n centrul
maselor .
Din cele artate mai sus, adic innd seama de formulele (12.78), (12.79) i
(12.80):
int
C
ext
C
int
i
ext
dL dL d . R dL dL dL + + = + =
1 1 1

rezult pentru lucrul mecanic elementar total al forelor (exterioare i
interioare) fa de un reper fix T
1
, formula:
. dL d . R dL
C
+ =
1 1
(12.81)

12.4.4. Expresia lucrului mecanic elementar al forelor
interioare la modificarea distanelor dinte puncte
Fie dou puncte A
i
i A
j
ale sistemului care interacioneaz mecanic
( 0 = +
i j j i
F F , conform principiului aciunii i reaciunii) avnd vectorii de poziie
i
r respectiv
j
r (fig.12.17). Expresia lucrului mecanic elementar al forelor
i j j i
F si F este:
( )
j i j i j j i i j i j i j i j i j i
r d r d F r d F r d F r d F r d F dL = = + =
unde dac notm
j i j i
r d dr r d = (deoarece
j i j i j i
r A A r r = = )
lucrul mecanic elementar al forelor F
ij
i F
ji
devine:
. r d F dL
j i j i j i
= (12.82)
Fcnd notaia

j i j i j i
r vers A A vers u = =
putem scrie relaiile:

j i j i j i j i j i j i
u F F ; u r r = = (12.83)
unde pentru versorul
j i
u sunt valabile relaiile:
0 1 = =
j i j i j i j i
u d u si u u (12.84)
iar: ( ) . u d r u dr u r d r d
j i j i j i j i j i j i j i
+ = = (12.85)
nlocuind (12.83) i (12.85) n (12.82) i innd seama de (12.84) se obine,
pentru forele interioare , F si F
i j j i
lucrul mecanic elementar:

j i j i j i
dr F dL = (12.86)
Fig.12.17
j
r

ij
F

O

i
r

A
j
A
i
ji
F

285
relaie care exprim faptul c: lucrul mecanic elementar al forelor interioare care
se exercit ntre dou puncte A
i
i A
j
este egal cu produsul dintre valoarea
numeric a forei interioare (luat pozitiv sau negativ dup cum forele sunt
repulsive sau atractive) i creterea distanei dintre puncte.
nsumnd dup indicii i i j se obine lucrul mecanic elementar total al
forelor interioare al unui sistem de puncte:
. dr F L dL
j i
n
i
n
j
j i
n
i
n
j
ij
int

= = = =
= =
1 1 1 1
(12.87)
n cazul sistemelor rigide de puncte materiale (nedeformabile), toate
deplasrile dr
ij
sunt nule, ceea ce conduce la concluzia c lucrul mecanic
elementar total al forelor interioare n acest caz este nul:
dL
int
= 0. (12.88)

12.4.5. Lucrul mecanic elementar al forelor aplicate
unui rigid
ntruct n paragraful anterior s-a artat c pentru sistemele rigide dL
int
= 0,
rezult c la aplicarea teoremei energiei cinetice pentru astfel de sisteme, n
expresia lucrului mecanic se va ine seama numai de forele exterioare.
Avem:
( )
( ) ( ) [ ]dt r F F v
dt r v F dt v F dL dL
i i i
i i i i
ext


+ =
= + = = =

0
0 1 1
1

unde:
( ) ( )
0 0
M ) F ( M ) F r ( r F
i i i i i
= = =


Dac se noteaz cu: ), F ( M M ; F R :
i i O
= =
0 0
torsorul de
reducere n punctul O al forelor exterioare ale sistemului, expresia lucrului
mecanic elementar al forelor exterioare aplicate unui rigid n micare capt
forma:
( ) . dt M v R dL + =
0 0 1
(12.89)
Astfel n funcie de tipul micrii, (12.89) are formele:
1. n micarea de translaie (unde : , v si
1 0
0
!
= = deoarece O C) rezult:
; dt R dL
1 1

!
= (12.90)
2. n micarea de rotaie (unde : 0
0
= v ) rezult:
; dt M dL =
0 1
(12.91)
3. n micarea plan paralel ( unde
C
M M , v ; C O = =
0 1 0

!
) rezult:
( ) . dt M R dL
C
+ =
1 1
!
(12.92)

286
12.4.6. Teorema energiei cinetice pentru sisteme de
puncte materiale
n cazul un sistem de puncte materiale A
i
(i = 1, 2,..., n) energia cinetic
fa de reperul fix T
1
este dat de formula (12.59):
2
1 1
2
1
i i
v m E

=
Difereniind aceast relaie i grupnd termenii n mod convenabil avem:
( ) dt v a m dt v v m v d v m v d m v m d dE
i i i i i i i i i i i i i 1 1 1 1 1 1
2
1
2
1 1
2
1
2
1

= = = = =
!

i deci rezult: . r d a m dE
i i
n
i
i 1 1
1
1
=

=
(12.93)
innd seama de relaia (12.73):
int
i
ext
i
n
j
j i i i
F F F F R + = + =

=1

i de legea fundamental a dinamicii scris pentru punctul A
i
:

=
+ =
n
j
j i i i i
F F a m
1
1

relaia (12.93) devine: ( )
1 1 1
1
1 i
int
i i
ext
i i
n
i
int
i
ext
i
r d F r d F r d F F dE + = + =

=

de unde rezult:
int ext
dL dL dE
1 1 1
+ = (12.94)
adic teorema energiei cinetice n cazul sistemelor de puncte materiale care
afirm c: difereniala fa de timp a energiei cinetice (n raport cu triedrul T
1
)
este egal cu suma dintre lucrul mecanic elementar al forelor exterioare i lucrul
mecanic elementar al forelor interioare (calculate n raport cu acelai triedru)
Spre deosebire de celelalte teoreme generale (teorema impulsului i teorema
momentului cinetic), n expresia teoremei energiei cinetice (12.94), apar i forele
interioare, pentru care lucrul mecanic elementar, n general nu este nul.
S-a artat anterior c lucrul mecanic elementar al forelor interioare este nul
numai n cazul unui sistem rigid (nedeformabil).
Considernd expresia energiei cinetice (12.61) dat de teorema lui Koenig:

2
1 1
2
1

!
M E E
c
+ = i difereniind n raport cu t avem:
dt R dE dt M dE dE
C C 1 1 1 1

! ! ! !
+ = + = ;
deoarece : , R M =
1

! !
rezult: . d R dE dE
C 1 1
+ = (12.95)
Pe de alt parte din relaia (12.81) :
1 1
d R dL dL
C
+ = i nlocuind n
(12.95) rezult:
, dL dE
C C
= (12.96)
unde : , dL dL dL
int
C
ext
C C
+ = (12.97)
287
adic teorema energiei cinetice fa de centrul maselor sub form diferenial
care se enun: difereniala n raport cu timpul a energiei cinetice a unui sistem
de punte materiale, calculat fa de centrul maselor sistemului este egal cu
suma lucrurilor mecanice elementare ale forelor exterioare i interioare
calculate cu deplasrile fa de centrul maselor.

Observaii
1) Teorema energiei cinetice (12.94) sau (12.96) furnizeaz o singur relaie
scalar sub forma diferenial ;
2) Se poate demonstra c ecuaia dat de teorema energiei cinetice nu este
independent de ecuaiile date de celelalte dou teoreme (a impulsului i a
momentului cinetic);
3) Teorema energiei cinetice poate fi folosit singur pentru studiul micrii
rigidului dac micarea acestuia depinde de un singur parametru, sau ca ecuaie
de verificare, dup aplicarea primelor dou teoreme.
Din aspectul relaiilor (12.94) i (12.96) rezult c teorema energiei ca i
teorema momentului cinetic , scrise fa de T
1
sau T
C
au aceeai form :
dE = dL,
unde: dL = dL
ext
+ dL
int
(12.98)
Integrnd (12.98) n intervalul de timp [t
1
, t
2
] se obine teorema energiei
cinetice sub form finit:
E
2
- E
1
= L
12
(12.99)
unde E
1
i E
2
reprezint energiile cinetice ale sistemului material la momentul t
1
i
respectiv t
2
; iar L
12
este lucrul mecanic efectuat n intervalul de timp [t
1
, t
2
] de
forele aplicate sistemului.
Dar cum:
int ext
L L L
12 12 12
+ =
unde: . dL L , dL L
t
t
int int
t
t
ext ext

= =
2
1
2
1
12 12
(12.100)
Integralele din (12.100) se pot efectua de obicei dac dL
ext
i dL
int
sunt
difereniale totale, adic dac exist dou funcii U
ext
i U
int
astfel nct
ext ext ext ext
dL dU , dL dU = = s fie difereniale totale exacte.
n acest caz avem:

( )
( )
int int
t
t
int int
ext ext
t
t
ext ext
U U U d L
; U U U d L
1 2 12
1 2 12
2
1
2
1
= =
= =

(12.101)
288
12.4.7. Teorema conservrii energiei mecanice
Un sistem de puncte materiale A
i
(i = 1,2,...,n) se numete sistem
conservativ dac forele sale interioare, deriv dintr-o funcie de for:
U = U (x
1
, y
1
, z
1
,......; x
n
, y
n
, z
n
)
adic:
i
int
iz
i
int
iy
i
int
ix
z
U
F ;
y
U
F ;
x
U
F

=
sau: ) dz F dy F dx F ( dL
i
int
iz i
int
iy i
int
ix
int
+ + =

sau:

= ) dz
z
U
dy
y
U
dx
x
U
( dL
i
i
i
i
i
i
int
.
Rezult deci c lucrul mecanic al forelor interioare este o diferenial total:
dL
int
= dU (12.102)
n acest caz L
int
= U
2
- U
1
, iar ecuaia (12.98) se poate scrie:
d(E - U) =dL
ext
(12.103)
Se introduc noiunile de:
energie potenial V, definit ca i n cazul punctului material:
V = - U (12.104)
energie total a sistemului (numit energie mecanic) definit de:
E
m
= E +V (12.105)
n acest caz relaia (12.103) devine:
dE
m
= dL
ext
care n cazul unui sistem nchis de puncte (dL
ext
= 0) conduce la:
dE
m
= 0 sau E
m
= const. (12.106)
adic expresia teoremei conservrii energiei mecanice, care afirm c: n cazul
unui sistem nchis de puncte materiale la care forele interioare sunt conservative,
energia mecanic E
m
se conserv.
n realitate, nu toate forele interioare sunt conservative. n cele mai multe
dintre cazuri energia mecanic nu se conserv (de exemplu, n cazul forelor
interioare de frecare, care depind att de poziia punctelor ct i de viteza lor
variaia energiei mecanice este negativ: d(E + V) < 0 ).
Cteva exemple de aplicare a teoremelor generale sunt date n capitolul 13.
289
CAPITOLUL 13
DINAMICA UNOR MICRI
PARTICULARE ALE RIGIDULUI

13.1. Generaliti
Micarea unui solid rigid liber este cunoscut cnd s-a determinat variaia n
timp a celor ase parametri scalari geometrici ai micrii, ce corespund celor ase
grade de libertate cinematic ale solidului.
Acestea sunt ase funcii scalare de timp, care au fost introduse la capitolul 9:
coordonatele originii triedrului mobil T (Oxyz) fa de triedrul fix T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
).
x
0
= x
0
(t), y
0
= y
0
(t), z
0
= z
0
(t) (13.1)
unghiurile lui Euler
( ) ( ) ( ) t , t , t (13.2)
Pentru determinarea acestor parametri dispunem de ecuaiile scalare
furnizate de cele trei teoreme generale:
1. Teorema impulsului sau teorema micrii centrului maselor (trei ecuaii
scalare):
. R M sau R H
1 1

! !
!
(13.3)
2. Teorema momentului cinetic considerat fa de originiea reperului fix O
1
sau
fa de centrul de mas al rigidului C (trei ecuaii scalare):

C C
M K sau M K
! !
1
0
(13.4)
3. Teorema energiei cinetice (o ecuaie scalar):
. dL dL dE
int ext
+ (13.5)
Rezult deci n total apte ecuaii scalare, care nu sunt toate independente.
Dealtfel, pentru a determina micarea rigidului liber avem nevoie numai de ase
ecuaii scalare independente. Una din relaii poate fi utilizat deci ca relaie de
verificare.
Dac rigidul este supus la legturi, acestea i rpesc un numr m de grade de
libertate cinematic. Din punct de vedere matematic, aceste legturi se exprim
printr-un numr corespunztor de relaii geometrice ntre parametrii micrii.
Forele de legtur care se introduc constituie i ele necunoscute ale
problemei; dac legturile sunt cu frecare, atunci la cele ase relaii independente
furnizate de teoremele generale i la relaiile geometrice corespunztoare
legturilor, se adaug condiiile fizice corespunztoare.
Vom studia dinamica solidului rigid pentru patru cazuri particulare ale
micrii: de translaie, de rotaie, plan-paralel i cu punct fix.
290
13.2. Dinamica micrii de translaie a rigidului
Fie un triedru fix T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) i unul mobil T(Oxyz) solidar legat de rigidul
aflat n micare de translaie fa de T
1
(fig.13.1). Se consider c originea
triedrului T coincide cu centrul de mas al rigidului (O C). n cazul micrii de
translaie a rigidului nici un punct al su nu rmne fix, toate deplasndu-se cu
aceeai vitez
. v v v
C C

!

0 1

Prin urmare, pentru a studia micarea
rigidului, este suficient studiul
micrii centrului de mas a rigidului
( ), , , C
1 1 1
deci parametrii micrii
sunt funciile scalare:
( )
( )
( ), t
, t
, t
1 1
1 1
1

(13.6)
Deoarece unghiurile lui Euler sunt
nule: =0.
Teorema impulsului (sub forma teoremei micrii centrului de mas 13.3) :
R M
1

! !
, unde:
( ) ( ) leg a
R R R + (13.7)
conduce la urmtoarele trei relaii scalare:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
. Z Z M ; Y Y M ; X X M
leg a leg a leg a
+ + + ! ! ! !
! !
1 1
(13.7)
Teorema momentului cinetic fa de centrul de mas al rigidului (13.4)
C C
M K
!
(13.7)
conduce la alte trei relaii scalare:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, N N ; N M ; L L
leg a leg a leg a
+ + + 0 0 0 (13.8)
deoarece 0 avem :
( ) ( )
( ) 0

dm r r dm v r K
C
D
C C
D
C C
, deci: . K
c
0
!
(13.9)
S presupunem c micarea de translaie se efectueaz sub aciunea forelor
efectiv aplicate i a forelor de legtur, astfel nct:
n ecuaiile (13.7) componentele X
(a)
, Y
(a)
, Z
(a)
i respectiv X
(leg)
, Y
(leg)
, Z
(leg)
reprezint suma proieciilor pe axele de coordonate ale forelor exterioare
efectiv aplicate (a) i respectiv ale forelor de legtur (leg);
n ecuaiile (13.8) componentele L
C
(a)
, M
C
(a)
, N
C
(a)
i L
C
(leg)
, M
C
(leg)
, N
C
(leg)
reprezint suma momentelor corespunztoare forelor efectiv aplicate (a) i de
legtur (leg), n raport cu axele de coordonate care trec prin centrul de mas.
Din relaiile (13.7) i (13.8) rezult c, pentru ca un corp s execute o
micare de translaie, este necesar ca sistemul de fore exterioare s fie echivalent
cu o for unic , R F care s treac tot timpul micrii prin centrul de mas .
A
i
, m
i
O
1
z
1
x
Fig. 13.1
y
1
z
y
x
1
C O

1


ic
r

1 i
r

leg
R

a
R
291
n cazul rigidului supus la legturi, care execut o micare de translaie,
ntre parametrii micrii exist relaiile geometrice ale legturii:
( ) ( ) 0 0
1 1 1 2 1 1 1 1
, , f ; , , f (13.10)
dac legtura este o curb, respectiv:
( ) 0
1 1 1
, , f (13.10)
dac legtura este o suprafa.
n acest caz, legile de micare ale centrului maselor i forele de legtur se
pot determina din ecuaiile (13.7), (13.10) i din relaiile fizice ale frecrii, cu
condiia ca frecarea s fie nvins (deci s se produc micarea rigidului), precum
i cu condiia ca problema s aib sens din punct de vedere matematic.
Se poate arta c n cazul acestei micri, teorema energiei cinetice scris
fa de reperul T
C
:
C C
dL dE ne conduce la acelai rezultat ca i teorema
impulsului.

13.3. Dinamica micrii de rotaie a rigidului
S considerm un solid rigid care este supus unei legturi de tipul ax fix.
Pentru uurina calculului se alege aceast ax s coincid cu axa Oz a triedrului
mobil T. Realizarea acestei legturi se face prin imobilizarea a dou puncte ale
rigidului O
1
i O
2
situate pe axa fix la distana O
1
O
2
= h (fig.13.2). Reperul fix
T
1
i cel mobil T, se aleg astfel nct cele dou axe Oz i Oz
1
s coincid (fig.13.2).
Necunoscutele problemei sunt unghiul de rotaie propriu, sau legea de micare
( ) t i forele de legtur din articulaiile O
1
i O
2
.
Asupra rigidului acioneaz forele efectiv aplicate
( )
( ) n ,...., , i F
a
i
2 1 avnd
rezultanta
( ) ( )

n
i
a
i
a
F R
1
(i componentele
( ) ( ) ( ) a a a
Z , Y , X ), precum i forele de
legtur din punctele fixe O
1
i O
2
, avnd componentele:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
leg leg leg leg
Z , Y , X R
1 1 1 1

respectiv ,
( ) ( ) ( ) ( )
( )
leg leg leg leg
Z , Y , X R
2 2 2 2
.
Deci rezultanta forelor ce acioneaz asupra
rigidului (date i de legtur) este:

( ) ( ) leg a
R R R + (13.11)
sau:
( ) ( ) ( ) leg leg a
R R R R
2 1
+ +
Deci componentele rezultantei generale a
forelor ( ) Z , Y , X R care acioneaz
asupra rigidului, sunt:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ) leg ( ) leg ( a
) leg ( ) leg ( a
leg leg a
Z Z Z Z
Y Y Y Y
X X X X
2 1
2 1
2 1
+ +
+ +
+ +
(13.12)

A
i
O
1
=O
z
1
x
Fig. 13.2
y
1
z
y
x
1
) , , ( C

1


c
r

1
r
leg
R
1



leg
R
2


O
2

a
i
F
292
Momentul rezultant al forelor (date i de legtur) care acioneaz asupra
rigidului M
O
, n absena frecrii n legturi, este dat de suma momentelor forelor
aplicate fa de punctul O O
1

( )
( )
a a a a
O
N , M , L M i a forelor de legtur din
O
2
: ( )
) leg ( ) leg ( ) leg ( ) leg (
O
N , M , L M deoarece momentul forelor de legtur din O
1

este nul, adic:

( ) ( )
. R O O M M M M
) leg ( a
O
) leg (
O
a
O O 2 2 1
+ + (13.13)
Componentele lui ( ) N , M , L M
O
sunt date de :

a leg a leg a
N N ; X h M M ; Y h L L +
2 2
(13.14)
Dac se ia n consideraie i frecarea n legturile O
1
i O
2
, atunci se
introduc suplimentar n relaia (13.11) forele de frecare i n relaia (13.13)
cuplurile de frecare . C si C
2 1
n continuare se va studia micarea rigidului pentru
cazul cnd se neglijeaz frecarea, aplicnd teoremele generale ale dinamicii
rigidului:

a. Teorema impulsului se scrie sub forma (13.3) : R H
1
!

unde:
( )
, k si r v , : cu , dm v H
D

1 1 1 1

deci:
( ) ( )


D D
) ( M dm r dm ) r ( H
1
, adic:
( ) ( ) [ ]. j i M H +
1

Deoarece impulsul este exprimat n funcie de componentele sale pe axele
reperului mobil, pentru derivarea lui n raport cu timpul se aplic regula de
derivare corespunztoare:
( ) ( )
0
0 0
1 1
1
1 1

M M
k j i
j M i M H
t
H
dt
H d

+ + + ! !
sau:
( ) ( )j M M i M M H
2 2
1
+ ! !
!
(13.15)
innd seama de relaia (13.12) i de faptul c n O
2
avem o articulaie
cilindric ( 0
2

leg
Z ) (fig.13.2), teorema impulsului conduce la sistemul de ecuaii:

( )
( )
leg a
leg leg a
leg leg a
Z Z
Y Y Y M
X X X M
1
2 1
2
2 1
2
0 +
+ +
+ + +


!
!
(13.16)

293
b. Teorema momentului cinetic se scrie sub forma (13.4):
1 1 O
M K
!

ntruct n acest caz r r
1
momentul cinetic se scrie:

( ) ( )
( )
( )
( )dm r r dm r r dm v r K
D D D



1 1 1 1 1

Deoarece: ( ) ( ) ( ) ( )k y x j z y i x z r r
2 2
+ + + ,
nlocuind avem:
k J j J i J K
z z y z x
+
1
(13.17)
Deoarece momentul cinetic este exprimat n funcie de componentele sale
pe axele reperului mobil T, pentru derivarea lui n raport cu timpul se aplic regula
de derivare corespunztoare:
1
1 1
1
K
t
K
dt
K d
K +

!

Derivnd expresia (13.17) a momentului cinetic obinem:
( ) ( ) . k J j J J i J J K
z x z z y z y x z
! ! !
!
+ + +
2 2
1
(13.18)
innd seama de relaiile (13.14) i (13.18), teorema momentului cinetic n
raport cu punctul O
1
, n proiecii pe axele sistemului mobil T, conduce la :

a
z
leg a
z x y z
leg a
z y x z
N J
X h M J J
Y h L J J

+
+

!
!
!
2
2
2
2
(13.19)
Ecuaiile (13.16) i (13.19) sunt ecuaiile dinamicii rigidului cu ax fix i
formeaz un sistem de 6 ecuaii cu 6 necunoscute: legea de variaie a vitezei
unghiulare =(t) i forele de legtur:
leg leg leg leg leg
Y , X , Z , Y , X
2 2 1 1 1
. ntruct reperul
mobil s-a ales solidar legat de rigidul aflat n micarea rotaie, cu axa Oz ca ax de
rotaie, coeficienii J
xz
, J
yz
i J
z
(momente de inerie fa de axele reperului mobil)
sunt constani.

Observaii:
1) Dac axa fix Oz este o ax de simetrie a corpului (adic centrul de mas C se
gsete pe aceast ax) atunci J
xz
= 0, J
yz
= 0 i sistemul de ecuaii (13.19)
capt o form mult mai simpl.
2) Ultima ecuaie din (13.19) furnizeaz singur legea de micare =(t) a
rigidului, independent de celelalte necunoscute ale problemei.
3) Pentru gsirea necunoscutelor sistemului de ecuaii (13.16) i (13.19) se
procedeaz astfel: se determin legea de micare a rigidului = (t) din ultima
ecuaie (13.19) i apoi se introduce n celelalte ecuaii (13.19) i (13.16)
determinndu-se reaciunile
leg leg leg leg leg
Z si Y , Y , X , X
1 2 1 2 1
.

294
c. Teorema energiei cinetice se consider sub forma(13.5):
int ext
dL dL dE + , unde dL
int
= 0.
n micarea rigidului cu ax fix avem urmtoarele expresii ale lucrului
mecanic: ( ) ( )dt F r dt r F dt v F dL
ext
i i i
ext
i i
n
i
i
ext

1
1
1

dt N dt ) k M ( dt M dt ) F ( M dL
a
O O
ext
i O
ext


1

deci: . dt N dt M dL
a
z
ext

1

Pe de alt parte nlocuind n energia cinetic total:
( )
( )
( )
dm r dm v E
D D


2
2
1 1
2
1
2
1

expresia lui: k z j y i x r , k + + , se obine:
2
1
2
1

z
J E . (13.21)
Difereniind n raport cu t se obine: dt J dE
z
!
1
i deci teorema
energiei cinetice conduce la ecuaia: , N J
a
z
! identic cu ultima ecuaie (13.19).
Prin urmare cele trei teoreme ale dinamicii rigidului furnizeaz numai ase
ecuaii independente pentru studiul micrii rigidului cu o ax fix, iar pentru ca
problema s fie determinat (s fie numai ase necunoscute) trebuie ca axa fix s
fie realizat cu o articulaie sferic n O
1
i una cilindric n O
2
(fig. 13.2).

13.4. Pendulul fizic (compus)
Pendulul fizic este un corp care se poate mica n
jurul unei axe fixe orizontale Oz (fig. 13.3) fiind
acionat numai de greutatea proprie G; acesta este
un caz particular al rigidului cu o ax fix.
Se studiaz micarea pendulului fizic n ipoteza c
unghiul rotaiei proprii = (t) este cresctor.
Se aleg axele de coordonate ca n fig.13.3, unde
Oz
1
Oz i se aleg n sensul lui (sens
trigonometric).
Centrul maselor fiind C i notnd OC = L, i neglijnd frecrile cu aerul i
din articulaie, micarea se studiaz cu ajutorul ecuaiei (13.21) care se scrie:
, N J
z
! ! (13.22)
unde avem evident: N = - Mg L sin i ecuaia diferenial a pendulului fizic
este:
0 + sin
J
L Mg
z
! ! (13.23)
unde J
z
este momentul de inerie al pendulului n raport cu axa Oz. Se observ c
ecuaia (13.23), mpreun cu condiiile iniiale (
0 0
0 0 ) ( ; ) ( ! ), este
asemntoare cu ecuaia pendulului matematic de lungime L (8.80):
z
1
x Fig. 13.3
y
1
z
y
x
1

1
O O

G
O
L

L
C
295
. sin
' L
g
0 +
! !
(13.24)
Identificnd ecuaiile (13.23) i (13.24), rezult lungimea pendulului
matematic sincron cu pendulul fizic :
ML / J ' L
z
(13.25)
n cazul micilor oscilaii n jurul poziiei de echilibru = 0, perioada celor
dou pendule n aceste condiii, este aceeai:
. L Mg / J g / ' L T
z
2 2
Exist dou proprieti mai importante ale pendulului fizic:
a) Se poate arta c L > L. ntr-adevr, notnd cu J
C z
> 0 momentul de inerie
fa de o ax paralel cu axa Oz care trece prin centrul de greutate C, conform
teoremei lui Steiner:J
oz
= J
C z
+ M L
2
.
innd seama de aceast relaie (13.25) devine:
L L L L
ML
J
ML
ML J
' L
z C z C
> + +
+

2
(13.26)
unde s-a notat cu: .
ML
J
L
z C
0 > (13.27)
b) Fie O punctul solidului situat pe prelungirea segmentului OC, astfel nct
OO=L. Axa paralel cu axa Oz dus prin O se numete ax de oscilaie.
Punctele acestei axe oscileaz ca n cazul pendulului matematic (simplu) legat
de axa de suspensie printr-un fir inextensibil de lungime L, fiind independente
de oscilaia corpului solid (a celorlalte puncte ale sale).
Se demonstreaz n continuare c axele
de suspensie i de oscilaie sunt reciproce:
cu alte cuvinte, dac am face s oscileze
corpul solid n jurul axei orizontale ce trece
prin O, elibernd axa de suspensie, atunci
lungimea pendulului simplu sincron ar fi tot
L = OO. ntr-adevr, din figura 13.4 i din
formula (13.27) rezult c:
ML
J
L C ' O
z C
sau:
M
J
L L
z C
(13.28)

ceea ce semnific faptul c ntre L i L exist reciprocitate, adic ceea ce
trebuia artat. Deoarece centrul de oscilaie O i de suspensie O se pot
schimba reciproc, pendulul fizic astfel construit se numete reversibil.
La relaia (13.28) se poate ajunge i astfel: se consider figura 13.4, pentru
care se poate scrie (analog cu relaia scris din figura 13.3):
" L
" ML
J
' L
C z
+ (13.29)
Egalnd (13.27) cu (13.29) i innd seama L L se obine relaia (13.28).
z
1
x
Fig. 13.4
y
1
z
y
x
1
O O
1


G
O

L
L
L

C

296
13.5. Dinamica micrii plan-paralele a rigidului
Aa cum s-a artat n cinematic, un rigid are o micare plan-paralel dac
un plan al su rmne tot timpul micrii paralel cu un plan fix din spaiu. Fr a
particulariza micarea, se consider c planul fix x
1
O
1
y
1
i planul mobil xOy
(O C) coincid (fig. 13.5).
Se aleg ca parametri care determin
micarea, coordonatele (
1
,
1
) ale centrului
de mas C n raport cu sistemul de axe fix
T
1
i unghiul dintre axele Ox
1
i Ox (care
este egal cu unghiul dintre Oy
1
i Oy).
Cunoaterea micrii rigidului implic deci
cunoaterea celor trei funcii scalare:

( )
( )
( ) t
; t
; t

1 1
1 1
(13.30)
Torsorul forelor exterioare (direct aplicate i de legtur) n centrul de mas
al rigidului are expresia:
( ) ( )
( ) ( )

'

+
+

n
i
leg
C
a
i C i C C
n
i
n
i
n
i
leg
i
a
i i
C
) F ( M ) F ( M ) F ( M M
F F F R
:
1
1 1 1
(13.31)
Sub aciunea forelor exterioare corpul se deplaseaz n planul O
1
x
1
y
1
i se
rotete n jurul axei Cz. Pentru rezolvarea problemei se aplic mai nti teorema
impulsului (13.3) sub forma micrii centrului de mas, care proiectat pe axele
triedrului fix T
1
conduce la trei ecuaii scalare:
Z ; Y M ; X M 0
1 1
! !
! !
(13.32)
unde X, Y, Z reprezint proieciile rezultantei forelor exterioare (date i de
legtur) pe axele sistemului de referin fix.
n continuare se aplic teorema momentului cinetic (13.4) fa de centrul
maselor
C C
M K
!
care se proiecteaz pe axele sistemului mobil obinndu-se trei
relaii scalare. Momentul cinetic este:
( ) ( )
( ) , dm r r dm v r K
C
D
C C
D
C C


deoarece:

, r r
t
r
r v
, k z j y i x r
C C
C
C C
C C C C
+
+ +

!

adic: ( ) ( ) ( ) , k J j J i J K
C
z
C
z y
C
z x C
+ + (13.33)
care dup derivare n raport cu timpul, folosind formula de derivare a unui vector
exprimat prin proieciile sale pa axele unui sistem mobil:
A(dm)

O
1
z
1
x
Fig. 13.5
y
1
z
y
x
1
C O ) , , ( 0
1 1


1


c
r

1
r


297

C
C
C
K
t
K
K +

!

se obine: ( ) ( ) k J j J J i J J K
C
z
C
z x
C
z y
C
z y
C
z x C
! ! !
!
+ + +
2 2
(13.34)
i teorema momentului cinetic conduce la sistemul:

+
C
C
z
C
C
z x
C
z y
C
C
z y
C
z x
N J
M J J
L J J

!
!
!
2
2
(13.35)
unde L
C
, M
C
i respectiv N
C
reprezint momentele forelor exterioare n raport cu
cele trei axe de coordonate care au ca origine comun centrul de mas al rigidului
C (fig.13.5).
De menionat c sistemul de ecuaii (13.32) i (13.35) permite att
determinarea legii de micare ct i a forelor de legtur (n cazul cnd acestea
exist). n cazul rigidului liber care are o micare n planul O
1
x
1
y
1
, este necesar ca
rezultanta forelor efectiv aplicate s se gseasc ntr-un plan paralel cu planul
micrii O
1
x
1
y
1
. Aceast condiie este necesar dar nu i suficient.
Avem deci n acest caz: L
C
= 0, M
C
= 0, adic:
, J J
; J J
C
z x
C
z y
C
z y
C
z x
0
0
2
2

+


!
!
(13.35)
Acesta este un sistem omogen n necunoscutele
2
si ! care are soluii
diferite de zero dac determinantul su este zero:
( ) ( ) 0
2 2
+

C
z y
C
z x
C
z x
C
z y
C
z y
C
z x
J J
J J
J J

dac i numai dac:
, J , J
C
z y
C
z x
0 0 (13.36)
ceea ce este posibil numai cnd planul micrii este plan de simetrie al corpului,
sau cnd axa perpendicular pe planul micrii i care trece prin centrul de mas,
este o ax principal i central de inerie .
Condiiile (13.36) mpreun cu condiia ca viteza centrului de mas
1

C
v
s fie coninut n planul de simetrie al corpului sunt condiiile necesare i
suficiente ca rigidul s aib o micare liber n planul O
1
x
1
y
1
.
n cazul particular al plcilor plane, care se deplaseaz n planul lor, se alege
planul micrii s coincid cu planul x
1
O
1
y
1
. Sistemul mobil de axe T se alege cu
originea n centrul de mas (O C) i cu axele Cx i Cy s coincid cu axele
principale i centrale de inerie. n aceste condiii ecuaiile (13.32) i (13.35)
capt o form simplificat devenind:

C
C
z
N J ; Y M ; X M ! ! ! !
! !
1 1
(13.37)
298
Condiiile iniiale pentru detreminarea constantelor de integrare sunt:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

0 0 0 0 1 0 0 1
0 0 0 0 1 0 0 1
0


t , t , t
t , t , t
: t t
! ! !
! !
(13.37)
n cazul rigidului supus la legturi, forele de legtur introduc necunoscute
n plus. n cazul plcii plane, care se studiaz cu ecuaiile (13.37), apar mai multe
necunoscute dect numrul de ecuaii i problema pare a fi nedeterminat. Pentru a
o rezolva este necesar s se scrie unele relaii suplimentare de natur geometric
ntre parametrii micrii, iar n cazul legturilor cu frecare se mai ataeaz i relaii
corespunztoare tipurilor de frecri ce apar.


A p l i c a i e
Un disc de greutate G i raz R se mic pe un plan nclinat cu unghiul ,
plecnd din repaus (fig.13.6). S se detremine micarea i forele de legtur dac
se cunosc: coeficientul de frecare de alunecare i s coeficientul de frecare de
rostogolire.
Rezolvare
Se alege sistemul de referin fix T
1
cu originea n O
1
n poziia iniial a
centrului de mas a discului, iar axa Oz se alege n acelai sens cu i cu
momentul cinetic . K
C
Axa O
1
x
1
se alege n sensul micrii, iar O
1
y
1
se ia astfel
nct T
1
s fie un triedru drept. n aceast situaie sistemul de ecuaii de micare
este dat de:
( )
( )
( ) c , M R T
g
GR
b , N cos G
g
G
a , T sin G
g
G
r

! !
! !
! !
2
2

sistem de trei ecuaii cu cinci necunoscute :
, , , N, T i M
r
.
Ca ecuaie suplimentar se scrie condiia
geometric a micrii pe planul nclinat:
( ) d sau 0 0 ! !
care introdus n ecuaia (b) determin reaciunea N = G cos .

n funcie de valorile coeficienilor de frecare se deosebesc urmtoarele
dou cazuri:

Fig. 13.6


G
C O
N

r
M
T
y
y
1
I
x
1
x
O
1
299
1) Cazul rostogolirii fr alunecare
n acest caz exist egalitatea geometric ntre arcul desfurat de disc i
lungimea drumului parcurs pe planul nclinat : R = , care derivat de dou ori
conduce la: , R
! !
! ! (e)
care nlocuit n ecuaia (a) devine:
. T sin G R
g
G
! !
innd seama c M
r
= sN i eliminnd pe ! ! din ecuaiile (a) i (c) se
obine fora de frecare:
, cos
R
s
sin G T

,
_

+
2
1
3
2

care introdus n ecuaia (a) conduce la:
const cos
R
s
sin g

,
_

3
2
! !

i apoi la: const cos
R
s
sin
R
g

,
_

3
2
! ! .
Integrnd succesiv de dou ori i determinnd constantele de integrare din
condiiile iniiale:

( ) ( )
( ) ( )

'

, ,
, ,
: t
0 0 0 0
0 0 0 0
0


!
!

se obin legile de micare ale celor doi parametri ai micrii:

. cos
R
s
sin g
R
t
) t (
; cos
R
s
sin g
t
) t (

,
_

,
_

3
3
2
2

n acest caz se observ c fora de frecare de alunecare T nu ajunge la
valoarea sa limit (T = N) , deci T < N, adic :
cos G cos
R
s
sin G T <

,
_

+
2
1
3
2
,
ceea ce conduce la urmtoarea condiie asupra coeficientului de frecare:
)
R
s
tg ( 2
3
1
+ .
2) Cazul rostogolirii cu alunecare
n acest caz fora de frecare, de alunecare T ajunge la valoarea sa limit:
T = N (f)
i egalitatea geometric ntre arcul desfurat de disc i lungimea drumului parcurs
pe planul nclinat nu mai este valabil, ntruct > R , iar sistemul de ecuaii n
acest caz este format din ecuaiile (a), (b), (c), (d) i (f). Introducnd fora de
frecare (ecuaia T = N = G cos) n ecuaia (a) i (c) se obin respectiv:
300

( )
const cos
R
s
R
g
; const cos sin g

,
_

2
! !
! !

care integrate succesiv de dou ori i folosind aceleai condiii iniiale ca n primul
caz:

( ) ( )
( ) ( )

'

, ,
, ,
: t
0 0 0 0
0 0 0 0
0


!
!

se determin constantele de integrare i se obin legile de micare independente :

( )
. cos
R
s
R
gt
; cos sin
gt

,
_

2
2
2

nlocuind > R se obine condiia care trebuie s o satisfac coeficienii
de frecare n acest caz:


sin
R
s cos sin

,
_

>

2
, adic:

,
_

+ <
R
s
tg 2
3
1
.

13.6. Dinamica rigidului cu un punct fix
13.6.1. Generaliti
Se consider un rigid cu un punct fix O (fig.13.7) care este supus aciunii
unui sistem de fore exterioare { }
n , i i
F
1
, care se reduc n O la torsorul lor
( )
0 0 0
M , R : . Rigidul are n O o articulaie sferic i conform axiomei legturilor
n O apare o reaciune
leg
R de mrime i direcie necunoscute.
Studiul micrii se face alegndu-se dou
triedre de referin , unul fix T
1
(O
1
x
1
y
1
z
1
) i
unul mobil T (Oxyz) solidar cu rigidul,
avnd originile comune: O
1
O. Axele
triedrului mobil coincid cu axele principale
de inerie ale rigidului, n raport cu punctul
fix O. Aa cum s-a vzut n capitolul 9,
poziia rigidului la un moment dat poate fi
determinat prin cele trei unghiuri ale lui
Euler (, , ).

Deci micarea rigidului este cunoscut dac se cunosc funciile:
= (t), = (t), = (t) (13.38)
y
1
x
1
z
1
Fig.13.7

z

y

x

a
R
leg
R
O=O
1
O
M

301
Determinarea ecuaiilor de micare (13.38) precum i a componentelor
reaciunii n O: R
leg
(X
leg
, Y
leg
, Z
leg
) formeaz obiectul dinamicii rigidului cu
punct fix. Se observ c problema are ase necunoscute: , , , X
leg
, Y
leg
, Z
leg
.


13.6.2. Ecuaiile de micare
Ecuaiile lui Euler.
Pentru determinarea ecuaiilor de micare se aplic teorema momentului
cinetic n raport cu punctul fix: O
1
O (
O O
M K
!
), unde att momentul cinetic
O
K
ct i momentul rezultant al forelor
O
M sunt calculate n raport cu punctul fix O.
innd seama c axele triedrului mobil coincid cu axele principale de
inerie, expresia momentului cinetic
O
K este:
k J j J i J K
z y x O

3 2 1
+ + (13.39)
unde J
1
, J
2
, J
3
sunt momente de inerie principale n raport cu reperul T .
Deoarece
0
K este un vector raportat la triedrul mobil, derivata lui n raport
cu timpul se calculeaz conform formulei de derivare (10.9):
O
O O
O
K
t
K
t d
K d
K +

!


z y x
z y x y x O
J J J
k j i
k J j J i J K


3 2 1
3 2 1
+ + + ! ! !
!
, sau:
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]k J J J j J J J i J J J K
y x z x z y z y x O

1 2 3 3 1 2 2 3 1
+ + + + +
!
(13.40)
Expresia analitic a vectorului
O
M n raport cu triedrul mobil este:
k N j M i L M
O
+ + (13.41)
Proiecia relaiei vectoriale
O O
M K
!
pe axele sistemului mobil conduce la
urmtorul sistem de ecuaii difereniale, numite ecuaiile lui Euler pentru rigidul
cu un punct fix:
( ) L J J J
z y x
+
2 3 1

( ) M J J J
x z y
+
3 1 2
(13.42)
( ) N J J J
y x z
+
1 2 3

ntruct fora de legtur
leg
R este aplicat n O, momentul ei fa de O este
nul, deci
O
M este doar momentul rezultant al forelor efectiv aplicate.

302
13.6.3. Relaiile dintre vectorul vitez unghiular i
unghiurile lui Euler
Pentru integrarea sistemului (13.42) trebuiesc gsite relaiile dintre
componentele vitezei unghiulare (
x
,
y
,
z
) i unghiurile lui Euler (, , )
reprezentate n fig.13.8.
Unghiurile lui Euler au
urmtoarele denumiri:
- unghi de precizie
- unghi de nutaie
- unghi de rotaie proprie

i se obin rotind convenabil
sistemul de axe mobil (Oxyz)
peste cel fix (O
1
,x
1
,y
1
,z
1
) pn
se obine o suprapunere
complet a lor.


Se procedeaz de fapt, invers i anume (fig.13.8):
1. Se rotete reperul T
1
(O
1
, x
1
, y
1
, z
1
) n jurul axei Oz
1
cu unghiul pn ce axa
O
1
x
1
ajunge peste axa On (O O
1
), iar axa O
1
y
1
n On; direcia axei Oz
1

coincide cu direcia vitezei al crei scalar l-am notat cu
!
; axa On se mai
numete i axa nodurilor.
2. Sistemul de axe Onnz
1
se rotete n jurul axei nodurilor On cu unghiul , pn
ce axa O
1
z
1
se suprapune peste Oz, iar On ajunge n On, rotirea fcndu-se
cu viteza al crei scalar este
!
i este orientat dup On;
3. Sistemul de axe abinut anterior se rotete n jurul axei proprii Oz cu unghiul
, pn ce axele On i On se suprapun peste axele proprii Ox i respectiv Oy;
unghiul de rotaie fiind , iar scalarul vitezei de rotaie s-a notat cu
!
i este
orientata dup axa Oz .
Rotaiile se fac n sens pozitiv, iar unghiurile , , sunt determinate
abstracie fcnd de un multiplu de 2 radiani. Cunoscnd vectorii vitezei
unghiulare corespunztoare celor trei rotaii n jurul axelor: O
1
z
1
, On i Oz
(fig.13.8) se ajunge la vectorul vitez unghiular instantanee n funcie de
unghiurile , , i de derivatele lor.
Se mai poate scrie o prim relaie evident:
) n O ( vers ) z O ( vers ) z O ( vers
!
! !
!
! !
+ + + +
1 1
(13.43)
n continuare, se determin relaiile dintre componentele
x
,
y
,
z
ale
vectorului i unghiurile , , .
x
1
y
1
z
1
Fig.13.8

n
n

n

y

x

z

2
1
3
O O
1

!
!

!

303
Pentru aceasta se proiecteaz relaia (13.43 ) pe axele mobile Ox, Oy, Oz.










Notnd cu On perpendiculara dus n planul xOy pe linia nodurilor On, se
observ c axele O
1
x
1
, Oz i On sunt situate n acelai plan, deoarece toate sunt
normale pe On, iar vectorul vitez unghiular de precesie
!
(de scalar
!
)
aplicndu-se pe axa O
1
z
1
(fig.13.9.a) poate fi proiectat pe axele Oz i On
obinndu-se respectiv proieciile
!
cos i
!
sin . Componenta
!
sin,
orientat n lungul axei On din planul xOy , se descompune le rndul ei n
componentele
!
sin sin (n lungul axei Ox) i
!
sin cos (n lungul axei Oy,
fig.13.9.b).
n ceea ce privete vectorul vitez unghiular de nutaie
!
, situat pe axa
On, din planul xOy, el poate fi proiectat pe axele Ox, Oy, obinndu-se respectiv
proieciile sin
!
i cos
!
. n sfrit, vectorul vitez unghiular de rotaie
proprie
!
, de scalar ! , fiind situat pe axa Oz se proiecteaz numai pe aceast ax.
Pe baza acestor raionamente, rezult urmtoarele expresii ale proieciilor
x
,
y
,

z
pe axele sistemului mobil:
cos sin sin
x
!
! +
sin cos sin
y
!
! (13.44)
cos
z
! ! +
Pentru rezolvarea problemei micrii, vor trebui considerate mpreun
relaiile (13.42) i (13.44), reprezentnd n total ase ecuaii, avnd ase
necunoscute
x
,
y
,
z
, , , .

13.6.4.Cazurile de integrabilitate ale ecuaiilor lui Euler
Sistemul de ecuaii difereniale (13.42) nu a putut fi integrat, pentru orice
condiii iniiale, dect n trei cazuri:
cos !
z
1
Fig.13.9

x

n
y

(b)

!

sin !
z

n

O

O

cos sin !
cos
!

sin !
sin sin !
sin
!

!

n

(a)

304
a) Cazul Euler - Poinsot n care se consider c O M
0
(L = M = N = 0), , adic
torsorul sistemului de fore exterioare se reduce n O numai la o rezultant
a
R
(de exemplu, un rigid, supus numai aciunii greutii sale, fiind suspendat chiar
n centrul su de greutate.
b) Cazul Lagrange - Poinsson n care se presupun realizate condiiile: centrul de
greutate situat pe axa mobil Oz ( = 0, = 0) i J
1
= J
2
, adic elipsoidul de
inerie s fie un elipsoid de rotaie n raport cu axa Oz.
c) Cazul Sofia- Kovalevskaia, n care se presupun realizate condiiile: centrul
maselor C al rigidului se afl n planul xOy ( 0 ) i J
1
= J
2
= 2 J
3
.

Problema micrii rigidului cu un punct fix a fost rezolvat i n alte situaii,
dar numai pentru anumite condiii iniiale. n continuare se prezint doar primul
caz de integrabilitate a ecuaiilor lui Euler:

Cazul Euler - Poinsot
Punnd condiia L = M = N = 0 n ecuaiile lui Euler (12.42) rezult:
( ) 0
2 3 1
+
z y x
J J J
( ) 0
3 1 2
+
x z y
J J J (13.45)
( ) 0
1 2 3
+
y x z
J J J
Se vor cuta dou integrale prime, una din integralele prime se obine
multiplicnd prima ecuaie (13.45) cu
x
, a doua cu
y
iar a treia ecuaie cu
z
,
apoi adunnd membru cu membru relaiile obinute i reducnd termenii
asemenea, rezult:
0
3 2 1
+ +
z z y y x x
J J J ! ! ! (13.46)
care se mai scrie i sub forma:
( ) 0
2
1
2
3
2
2
2
1

1
]
1

+ +
z y x
J J J d (13.47)
de unde rezult integrala prim:
( ) . const E J J J
z y x

1
]
1

+ +
2
3
2
2
2
1
2
1
(13.48)
care arat faptul c energia cinetic a sistemului se conserv.
A dou integral prim se obine dac sistemul (13.45) se multiplic astfel:
prima ecuaie cu J
1

x
, a dou cu J
2

y
, iar a treia cu J
3

z
i nsumnd membru cu
membru ecuaiile obinute, rezult:
305
0
2
3
2
2
2
1
+ +
z z y y x x
J J J ! ! ! (13.49)
care se mai scrie i astfel:
[ ] 0
2
1
2 2
3
2 2
2
2 2
1
+ +
z y x
J J J d (13.50)
de unde integrnd rezult a doua integral prim:

2
1
2 2
3
2 2
2
2 2
1
K const J J J
z y x
+ + (13.51)
adic momentul cinetic este constant.
( ) ( ) ( )
2
3
2
2
2
1 1 z y x
J J J K + + (13.52)
Aadar cele dou integrale prime sunt:
E J J J
z y x
2
2
3
2
2
2
1
+ + (13.53)

2
1
2 2
3
2 2
2
2 2
1
K J J J
z y x
+ +
n continuare, vom schia , numai soluia matematic a sistemului (13.53).
Dac se consider
z
2
cunoscut, se obine un sistem de dou ecuaii cu dou
nenunoscute
x
2
i
y
2
care au expresiile:

x
2
= a
1
+ b
1

z
2
(13.54)

y
2
= a
2
+ b
2

z
2

unde cu a
1
, b
1
, a
2
, b
2
s-au notat nite factori constani care depind de E , K
1

i de momentele de inerie (J
1
, J
2
, J
3
).
Introducnd relaiile (13.54) n ultima din ecuaiile lui Euler (13.45) se
obine:
( ) ( )( ) 0
2
2 2
2
1 1 1 2 3
+ + t
z z
z
b a b a J J
t d
d
J

(13.55)
Se observ c sub radical apare un polinom de gradul patru n
z
, care l
notm cu P
4
(
z
) , iar ecuaia (13.55) devine:
( )
z
z
P
J
J J
t d
d

4
3
2 1

t (13.56)
Separnd variabilele i integrnd ecuaia diferenial (13.56), rezult:

t
) ( P
d
J J
J
t
z
z

4 2 1
3
(13.57)
Fr a intra n detalii privind rezolvarea complet dat de Euler acestei
ecuaii i nici interpretarea geometric dat de Poinssot, menionm c integrala
din (13.57) este o integral eliptic.
306
13.6.5 Calculul reaciunilor
Pentru calculul reaciunilor se aplic teorema impulsului, adic relaia
vectorial:
leg a
R R H +
1
!
(13.58)
unde: ) ( M M H
!
1
, (13.59)
1
H fiind un vector raportat la sistemul de axe mobil, conform
formulei (10.9) avem:

1
1 1
1
H
t
H
t d
H d
H +

!
(13.60)
adic : ( ) + M M H
1
!
(13.61)
de unde, innd seama de relaia (13.58), rezult:
( ) + + M M R R
a leg
(13.62)
unde este vectorul de poziie al centrului maselor rigidului n micarea cu
un punct fix, raportat la triedrul mobil T. (
1
)

13.6.6. Giroscopul
Giroscopul este un corp de revoluie care se rotete cu o vitez unghiular
foarte mare n jurul axei sale de simetrie.
De asemenea el este un rigid cu un punct fix O ce aparine axei de simetrie,
avnd momentul de inerie n raport cu axa de simetrie, momentul de inerie
principal (notat cu J
3
) mult mai mare dect celelalte dou momente de inerie
principale (J
1
i J
2
)

care sunt egale ntre ele (J
1
= J
2
= J)

corpul fiind un corp de
revoluie, (J
3
>>J).
a) Stabilitatea giroscopului
n continuare se va studia giroscopul centrat al crui punct de suspensie
coincide cu centrul su de greutate (O C). Acest giroscop constituie o
particularizare a cazului Euler - Poinsot. Suspendarea giroscopului se realizeaz
printr-un sistem cardanic ce permite rotirea simultan a giroscopului n jurul a trei
axe perpendiculare ntre ele i concurente n acelai punct O care coincide cu
centrul de greutate C (fig.13.10). Axa de simetrie se consider ca fiind axa Oz a
triedrului mobil, solidar cu giroscopul.
Exist evident relaiile L = M = N = 0 (singura for care acioneaz fiind
greutatea, al crei moment n raport cu O C este nul). Fa de cazul Euler -
Poinsot (
0
M = 0) se adaug condiiile J
1
= J
2
= J, deci ecuaiile lui Euler devin:
( ) 0
3
+
z y x
J J J
307
( ) 0
3
+
x z y
J J J (13.63)
0
3

z
J
Din ultima ecuaie (13.63) rezult:
0
0 . const deci
z z
.
Cu aceast observaie primele dou ecuaii din (13.63) devin:
( ) 0
0 3
+
y
x
J J
t d
d
J

(13.64)
( ) 0
0 3
+
x
y
J J
t d
d
J

(13.65)
Eliminnd
y
din acest sistem, se
obine:
0
2
0
3
2
2

,
_

+
x
x
J
J J
t d
d

(13.66)
i notnd :
2
2
0
3
p
J
J J

,
_

(13.67)
ecuaia de mai sus devine
0
2
2
2
+
x
x
p
t d
d

(13.68)
a crei soluie general este:

x
=C
1
cospt + C
2
sin pt (13.69)
nlocuind valoarea lui
x
n relaia
(13.64) rezult:

( ) t d
d
J J
J
x
y

0 3
sau
( )
( ) pt cos p C t p sin p C
J J
J
y 2 1
0 3
+

(13.70)
sau: ( ) pt cos C t p sin C
y 2 1
t (13.71)
Semnele t corespund cazurilor J
3
> J i respectiv J
3
< J.
Constantele C
1
i C
2
din relaiile (13.69) i (13.71) se determin din
condiiile iniiale.
Dac giroscopul nu este perturbat, atunci la t = 0:
x0
=
y0
= 0 i deci C
1

= C
2
= 0 . Dac giroscopul este puin perturbat atunci la t = 0,
x0
i
y0
sunt mici
i deci C
1
i C
2
sunt mici. Cum
x
i
y
sunt funcii de timp, mrginite (datorit
funciilor trigonometrice sin pt i cos pt ) rezult c aceste componente ale vitezei
unghiulare rmn n timpul micrii mici n raport cu componenta
z
=
0
(care
se presupune foarte mare).
C O

x
y
z
G
(a)
(b)
Fig.13.10
C O
y
x
G
z
308
n concluzie, vectorul vitez unghiular nu deviaz mult de la poziia
neperturbat, ceea ce nseamn c micarea giroscopului este stabil. Proprietatea
de stablitate a giroscopului face ca el s fie utilizat ca busol sau ca stabilizator al
micrii diferitelor vehicule (vapoare, avioane, trenuri, tancuri, etc.)
b) Efectul giroscopic
Se consider un giroscop centrat n condiiile mai sus (fig.13.11). Dac se
noteaz cu J momentul de inerie n raport cu axa de rotaie Oz a triedrului mobil
i cu viteza unghiular (care se presupune foarte mare) a giroscopului,
momentul cinetic n raport cu O este vectorul:
k J K
0
(13.72)
avnd mrimea (scalarul):
K
0
= K
0z
= J (13.73)
Se acioneaz asupra giroscopului cu o for
F paralel cu axa Ox (fig.13.11). Aceast
for produce un moment
0
M n raport cu
punctul O, care este orientat de-a lungul
axei Oy, moment care produce o variaie a
momentului cinetic al giroscopului i care
se presupune a fi mic astfel nct acesta
capt valoare:
O O O
K d K K + (13.74)
suficient de apropiat de cea iniial.
Suportul lui
O
K reprezint noua ax de rotaie a girscopului; aceast ax
este nclinat fa de cea iniial Oz cu un unghi suficient de mic d, deoarece axa
iniial era o ax stabil de rotaie. Din teorema momentului cinetic:
0
0
M
t d
K d
(13.75)
rezult: dt M K d
0 0
. (13.76)
Aceast relaie arat c momentul
0
M este coliniar i are acelai sens cu
variaia d
0
K a momentului cinetic, care exprim deplasarea axei de rotaie a
giroscopului ca urmare a aciunii forei F .
Prin urmare, efectul giroscopic const n aceea c acionnd asupra unui
giroscop cu o for F , care produce n raport cu punctul fix momentul
0
M ,
giroscopul n loc s execute o deplasare n sensul forei, el i deplaseaz axa de
rotaie pe o direcie perpendicular pe o for i anume n sensul momentului
0
M .
Conform principiului aciunii i reaciunii, giroscopul acioneaz asupra agentului
extern perturbator cu un moment egal i de sens opus , numit cuplu giroscopic:

0
M M
g
. (13.77)
y
Fig.13.11
x
z
C O
O
K
O
K d
O
K
F
d
309
13.7. Dinamica sistemelor de corpuri cu un grad
de libertate
Cu ajutorul teoremelor generale ale dinamicii se poate studia i micarea
sistemelor de corpuri rigide.
Micarea unui sistem de corpuri rigide se studiaz pentru toate corpurile
luate mpreun (deoarece micrile lor nu sunt toate independente). Forele care
reprezint aciunile reciproce dintre corpurile sistemului sunt considerate ca fore
interioare de interaciune i li se aplic principiul egalitii aciunilor reciproce.
Legturile dintre dou sau mai multe corpuri se pot realiza n diferite
moduri: reazeme simple, articulaii, culise, prinderea prin fire sau diferite
combinaii ale acestora.
Studiul sistemelor de corpuri se face separnd toate corpurile i studiind
micarea fiecrui corp cu ajutorul teoremelor generale ale dinamicii (teorema
impulsului i a momentului cinetic) care se aplic fiecrui corp n parte.
Teorema energiei se aplic n general ntregului ansamblu de corpuri (ca i
pentru un sistem de puncte materiale) i servete n general, pentru verificarea
rezultatelor obinute prin aplicarea teoremelor generale, deoarece aa cum s-a
artat, aceast teorem nu conduce la o relaie independent de celelalte relaii
date de teoremele generale.
n cazul n care micarea sistemului de corpuri depinde de un singur
parametru (sistem cu un singur grad de libertate) pentru determinarea mirii se
recomand s se aplice teorema energiei cinetice pentru ntregul sistem, deoarece
n general lucrul mecanic al forelor interioare sistemului este nul (cu excepia
forelor i cuplurilor de frecare, n cazul n care punctele lor de aplicaie se
deplaseaz i care pot fi considerate ca fore exterioare, direct aplicate).
Astfel:
a) n cazul forelor de frecare de alunecare (care ating valorea lor maxim atunci
cnd punctele de contact ale corpurilor se deplaseaz) i n cazul cuplurilor de
frecare de rostogolire, lucrul mecanic este negativ.
b) n cazul legturilor cu fire inextensibile, lucrul mecanic al tensiunilor din fire
este nul; firele au rolul de a transmite vitezele de la unele puncte ale unui corp
la punctele altui corp, fapt de care trebuie s de in seama n aplicaii.
La ecuaiile furnizate de teoremele generale se adaug
condiiile geometrice de legtur
ecuaiile fizice corespunztoare ale legturilor cu frecare.
A p l i c a i e
Se consider sistemul format din trei corpuri de greuti G
1
, G
2
i respectiv
G
3
. Corpurile sunt legate ntre ele prin fire inextensibile ca n figura 13.12.
Sistemul este pus n micare de greutatea primului corp care are la un anumit
moment deplasarea h
1
, viteza v
1
i acceleraia a
1
. Ca o consecin a legturilor ,
310
corpul al doilea va avea o micare de rotaie, iar corpul al treilea o micare plan-
paralel pe planul nclinat fr alunecare (se neglijeaz frecrile n lagrul O
2
).
Se cere:
a) s se studieze micarea sistemului (legea de micare a fiecrui corp)
b) s se determine forele de legtur (reaciunile i tensiunile din fire);
c) s se determine coeficientul de alunecare minim pentru ca corpul (3) s nu
alunece pe planul nclinat n timpul micrii.
R e z o l v a r e
Deoarece micarea sistemului este determinat de un singur parametru:
deplasarea h
1
a corpului (1), pentru studiul acesteia se poate folosi teorema
energiei cinetice care se aplic ntregului sistem de corpuri.











Energia cinetic a sistemului este egal cu suma energiilor cinetice ale celor
trei corpuri, avnd respectiv micarea de: translaie , rotaie i plan-paralel:

2
3 3
2
3 3
2
2 2
2
1 1 3 2 1
2
1
2
1
2
1
2
1
J v m J v m E E E E + + + + +
nlocuind momentul de inerie J
2
al corpului 2 i J
3
al corpului 3 considerate
omogene:
2 2
2
3 3
3
2
2 2
2
R M
J ,
R M
J
i innd seama de analiza cinematic din tabelul de mai jos se obine urmtoarea
expresie a energiei cinetice:

2
1
2
1
v A E
unde s-a notat cu A expresia constant:

,
_

+ +
2
2
2
2
3 2 1
3 2
2
1
R
r
G G G
g
A .

1
3
2
R
2

G
2

r
2


O
2

Fig.13.12
G
1

G
3

O
3

v
1

2

3

v
3

311
Corp Felul
micrii
Deplasare Vitez Acceleraie
1 Translaie h
1
v h
1 1

!
a v h
1 1 1
!
!!

2 Rotaie

2
1
2

h
R

2
1
2

v
R

!

2 2
1
2

a
R

3 Plan -
paralel
h r
h r
R
h
R
h r
R R
3 2 2
1 2
2
3
3
3
1 2
3 2

v r
v
R
r
v r
R R
3 2 2
1
2
2
3
1 2
3 2

a
a
R
r
a r
R R
3
1
2
2
3 3
1 2
3 2

!



Lucrul mecanic total este dat de forele exterioare (greutile G
1
i G
3
al
cror punct de aplicaie se deplaseaz) i de cuplul de frecare M
r
=sN (fig.13.8) .
Se observ c fora de frecare T d lucru mecanic nul deoarece punctul de
contact dintre roata 3 i plan nu se deplaseaz:

1 3
3
3
2
2 1
1 1 3 3 3 1 1 1 0
1
h B cos sG
R
sin G
R
r h
h G M sin h G h G L
r

,
_

unde s-a notat cu B expresia constant:

,
_

+ cos G
R
s
sin G
R
r
G B
3
3
3
2
2
1

Derivnd expresiile lui E i L i innd seama de teorema energiei:
dE = dL se obine acceleraia:
g
R
r
G G G
cos G
R
s
sin G
R
r
G
A
B
a

,
_

+ +

,
_

+

2
2
2
2
3 2 1
3
3
3
2
2
1
1
3 2
2
1



b) Se izoleaz cele trei corpuri (fig13.8) i se scrie, pentru fiecare teorema
impulsului i a momentului cinetic , sub forma proieciilor pe axe:

Pentru corpul 1:
teorema impulsului:

1 1 1
1
S G a
g
G

Pentrul corpul 2:
teorema impulsului:
0 = H - S
2
cos
0 = V - G
2
- S
1
- S
2
sin
1
G
1

S
1

a
1

(a)
2
G
2

O
2

2

S
1

S
2

V
2

H
2


(b)
312
teorema momentului cinetic:
2 2 2 1
2
1
2
2 2
2
r S R S
R
a R
g
G

Pentru corpul 3:
teorema impulsului:

cos G N O
S sin G T a
R
r
g
G
3
2 3 1
2
2 3

+

teorema momentului cinetic:
sN TR a
R R
r R
g
G

3 1
3 2
2
2
3 3
2

S-a obinut astfel un sistem de apte ecuaii cu apte necunoscute a
1
, S
1
, S
2
,
H, V, N i T, care se rezolv prin metoda substituiei.
Se obine:

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

+ +
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

+ +

,
_

+

g
a
R
r
sin G
g
a
r
R
G
g
a
r
R
G T ; cos G N
sin
g
a
r
R
G sin
r
R
g
a
G sin S S G V
cos a
r
R
g
G
g
a
r
R
G cos S H
a
r
R
g
G
g
a
r
R
G S ;
g
a
G S
g
R
r
G G G
cos G
R
s
sin G
R
r
G
A
B
a
1
2
2
3
1
2
2
2
1
2
2
1 3
1
2
2
2
2
2 1
1 2 1 2
1
2
2 2 1
2
2
1 2
1
2
2 2 1
2
2
1 2
1
1 1
2
2
2
2
3 2 1
3
3
3
2
2
1
1
1
1 1 1
1
1 1
3 2
2
1






c) Pentru a determina coeficientul de alunecare minim pentru ca corpul (3)
s nu alunece pe planul nclinat se scrie condiia:
N T ; T T
max

de unde rezult:
1
]
1

,
_

,
_

g
a
R
r
sin
g
a
r
R
G
G
g
a
r
R
G
G
cos
1
2
2 1
2
2
3
2 1
2
2
3
1
1
1

.
Fig.13.13
3

3
G
O
3

3

2
S
N
T
r
M

a
3

(c)
313

CAPITOLUL 14
MICRI IMPULSIVE (PERCUTANTE)



14.1. Noiuni introductive i ipoteze
n micrile diferitelor puncte materiale, studiate n capitolele precedente, s-
a considerat c vitezele acestora sunt funcii continue de timp. n practic ns se
constat c exist i micri pentru care vitezele (i deci impulsurile) variaz
brusc, schimbndu-i att valoarea ct i direcia ntr-un timp foarte scurt.
Se poate afirma c ciocnirile sau micrile impulsive sunt micri mecanice
care se produc cu variaii foarte mari ale impulsurilor ntr-un interval de timp
foarte scurt. Exemple de acest fel sunt: baterea unui cui, tamponarea a dou
autovehicule, lovirea unei piese cu ciocan de forj, frnarea brusc a unui corp
care efectueaz o micare (suprimarea unei legturi, n general nu produce o
variaie brusc a impulsului, ci una continu i nu poate fi considerat o micare
impulsiv).
n timpul foarte scurt ct dureaz ciocnirea, ntre corpurile aflate n contact
se dezvolt fore a cror intensitate, crete la nceput foarte repede (atingnd valori
foarte mari) dup care descrete la fel de repede (fig.14.1); aceste fore sunt
numite fore percutante.
Percuia este o mrime vectorial, care exprim aciunea forelor n timpul
cionirii percutante i care se definete prin relaia:

=
' ' t
' t
dt F P (14.1)
unde F este rezultanta tuturor forelor percutante care acioneaz n
intervalul de timp ct dureaz fenomenul de ciocnire (t, t).
Pentru a determina relaia dintre percuie i variaia impulsului n timpul
ciocnirii se pornete de la relaia fundamental a dinamicii, scris pentru un punct
A de mas m:
. F
dt
v d
m sau F a m H d = = = (14.2)
de unde rezult variaia elementar a impulsului (considernd masa constant):
dt F v d m = (14.3)
Integrnd pe intervalul ) ' t , ' ' t ( ct dureaz ciocnirea i innd seama de
relaia (14.1), se obine expresia percuiei :
314
' v m ' ' v m P = (14.4)
unde v este viteza la nceputul ciocnirii, iar v cea corespunztoare de la
sfritul ciocnirii
Notnd cu H i H impulsurile la momentele t i respectiv t, relaia
(14.4) se poate scrie:
'. H ' ' H P = (14.5)
Relaia (14.5) arat c percuia msoar de fapt variaia impulsului n
timpul ciocnirii.
Se definete fora percutant medie ca fiind o for de mrime constant
m
F , care dac ar aciona pe durata ciocnirii ar produce acelai efect ca i percuia
, P adic:
( )

= = =
' t
' ' t
m
' t
' ' t
m
dt F
' t " t
F sau ' t ' ' t F dt F P
1
(14.6)
n figura 14.1 este prezentat schematic variaia forei percutante i fora
percutant medie. Aria cuprins sub curba forei percutante poate fi interpretat ca
fiind egal cu mrimea percuiei. Cele dou suprafee haurate n sensuri opuse,
din figura 14.1 au aceeai arie. n figura 14.2 este prezentat grafic relaia (14.5) i
fora percutant medie
m
F conform (14.6).













n studiul fenomenului de ciocnire se fac urmtoarele ipoteze simplificatoare:
1. timpul ct dureaz ciocnirea este foarte scurt (de ordinul fraciunilor de
secund), astfel nct se poate considera c n acest interval, vitezele celor dou
corpuri sunt egale;
2. n timpul ciocnirii se produc fore percutante foarte mari, care sufer variaii
rapide, de aceea se neglijeaz celelalte fore (greutatea corpurilor, forele
exterioare, etc.);
A,m
H
v m H =

v m H =
H H P =
v

v

P
t t
F
m

=
1

Fig.14.2 Fig.14.1
F
m
F
t t t
P
315
3. n timpul ciocnirii (datorit duratei foarte scurte a fenomenului), se poate
considera c toate corpurile rmn pe loc;
4. pentru forele de legtur percutante se aplic principiul aciunii i reaciunii;
5. n timpul ciocnirii se consider corpurile deformabile local (deci se renun la
ipoteza de rigiditate).

14.2. Teoremele generale n timpul ciocnirii
14.2.1. Teorema impulsului
Conform relaiei (14.4), pentru un punct material A
i
de mas m
i
, se poate
scrie:
. P ' v m ' ' v m
i i i i i
= (14.7)
nsumnd pentru toate punctele din sistem rezult:


= = =
=
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i
P ' v m ' ' v m
1 1 1
(14.8)
sau, innd seama de definiia impulsului unui sistem, se obine teorema
impulsului pentru ciocniri n cazul unui sistem de puncte materiale:
, P ' H ' ' H
i

= (14.9)
care se enun astfel: n timpul ciocnirii variaia impulsului sistemului de puncte
materiale este egal cu suma percuiilor exterioare (date i de legtur).
Se observ faptul c suma percuiilor interioare este nul, percuiile
interioare fiind egale i de sens opus dou cte dou.
Deoarece:
M r m
i i
=

( ) ( )
!
M M
dt
d
r m
dt
d
dt
r d
m v m H
i i
i
i i i
= = = = =


relaia (14.8) devine:
, P ' M ' ' M
i

=
! !
(14.10)
adic teorema impulsului pentru ciocniri sub forma micrii centrului de mas
pentru un sistem de puncte materiale care se enun astfel: centrul de mase al
unui sistem de puncte materiale, care particip la un fenomen percutant, se
comport ca i un punct material de mas egal cu masa total a sistemului, care
ar fi acionat rezultanta forelor percutante exterioare.
Dac asupra sistemului de puncte nu acioneaz nici o for percutant
exterioar, centrul de mase al sistemului nu este afectat n micarea sa de
fenomenul percutant la care particip punctele sistemului (de exemplu centrul de
mas a dou corpuri libere ce se ciocnesc).

316
14.2.2. Teorema momentului cinetic
Dac se nmulete vectorial relaia (14.7), la stnga, cu vectorul de poziie
i
r al punctului A
i
i se nsumeaz pentru toate punctele din sistem, rezult:
( ) ( ) ( ), P r v m r v m r
i i
'
i i i
' '
i i i

= (14.11)
sau, innd seama de definiia momentului cinetic al unui sistem de puncte
materiale, se obine teorema momentului cinetic fa de un punct O, n cazul
ciocnirilor:
( )

=
i i
'
O
' '
O
P r K K (14.12)
care se enun astfel: n timpul ciocnirii, variaia momentului cinetic n raport cu
un punct O pentru un sistem de puncte materiale, este egal cu suma momentelor
percuiilor exterioare calculate n raport cu acelai punct O .
Relaia (14.12) poate fi pus i sub forma teoremei momentului cinetic n
micarea sistemului fa de centrul de mase:
( )

=
i iC
'
C
' '
C
P r K K (14.13)
care se enun n mod corespunztor: n timpul ciocnirii, variaia momentului
cinetic n cazul unui sistem de puncte materiale, n raport cu centrul de mas C,
este egal cu suma momentelor percuiilor exterioare calculate n raport cu
acelai punct C.

Observaii:
a) n timpul ciocnirii nu se poate aplica teorema energiei cinetice dE = dL,
deoarece datorit fenomenelor de deformare plastic care se produc n timpul
ciocnirii, o parte a energiei cinetice a sistemului se transform n alte forme de
energie (cum ar fi de exemplu: energia caloric, de deformaie, luminoas, etc).
b) Pentru studiul micrii n cazul ciocnirii a dou puncte materiale sau a dou
corpuri (bile) aflate n micare de translaie, se recomand aplicarea teoremei
impulsului, iar pentru studiul micrii unui rigid cu o ax fix, aplicarea
teoremei momentului cinetic n raport cu axa respectiv.

14.2.3. Consideraii energetice
Scriind teorema impulsului (14.7) pentru un punct A
i
:
. P ' v m ' ' v m
i i i i i
=
care dac se nmulete scalar cu vectorul vitez
i
v i se nsumeaz pentru toate
punctele din sistem, rezult:
'. ' v P ' ' v ) ' v ' ' v ( m
i
i i
i i i i i

= (14.14)
i deoarece are loc egalitatea evident:
317

2 2 2
2
1
2
1
2
1
' v ' ' v ) ' v ' ' v ( ' ' v ) ' v ' ' v (
i i i i i i i
+ =
se obine:
' ' v P ) ' ' v ' v ( m ' v m ' ' v m
i
i i
i i
i
i i
i
i i i i

= +
2 2 2
2
1
2
1
2
1
(14.15)

sau: ' ' v P E E E
i
i
i p

= + , (14.16)
unde s-a notat cu:
E ' v m
i
i
i
=

2
2
1
energia cinetic a sistemului la momentul iniial t;
E ' ' v m
i
i
i
=

2
2
1
energia cinetic a sistemului la momentul final t;

p i i
i
i
E ) ' v ' ' v ( m =

2
2
1
energia cinetic a sistemului corespunztoare
vitezelor pierdute datorit ciocnirii, adic energia cinetic a sistemului dac
fiecare punct al su ar avea viteza pierdut: ) ' v ' ' v (
i i
.
n acest caz teorema energiei cinetice, adic relaia (14.16), se scrie:
' ' v P ) E E ( E
i
i
i p

= (14.17)
n cazul unui sistem rigid fr frecare, percuiile exterioare (reaciunile
normale de percuie) sunt perpendiculare pe vitezele dup ciocnire: ' ' v P
i i
i
0 =
i i
P ' ' v , deci:
p
E E E = (14.18)
care reprezint teorema lui Carnot : n cazul sistemelor rigide fr frecare,
variaia energiei cinetice n timpul unei ciocniri , adic pierderea de energie
cinetic n cazul ciocnirii, este egal cu energia cinetic corespunztoare
vitezelor pierdute.

14.3. Ciocnirea centric a dou sfere.
Studiul micrii. Coeficientul de restituire.
Se consider dou sfere (bile) avnd centrele O
1
i O
2
i masele m
1
i m
2

care, nainte de ciocnire, se deplaseaz dup linia centrelor, cu vitezele
'
v
1
i
respectiv
2
v , unde
'
v
1
>
2
v (fig.14.3). Dorim s calculm vitezele
1
v i
2
v ale celor
dou sfere dup ciocnire.
Aplicnd teorema impulsului proiectat pe linia centrelor i observnd c nu
intervin dect percuiile de legtur, care sunt egale ca mrime i de sens contrar
( ), P P
12 12
= rezult:
318
H - H = 0
Sau: H = H, (14.19)
adic impulsul sistemului se conserv:
. v m v m v m v m
' ' ' ' ' '
2 2 1 1 2 2 1 1
+ = + (14.20)
Pentru a obine o relaie n plus se ine
seama de deformabilitatea celor dou corpuri.
Este necesar o analiz atent a fenomenului de ciocnire n timpul cruia se
deosebesc (fig.14.4) dou faze:
a) faza de comprimare
b) faza de destindere
Se accept faptul c dup ciocnire, micarea bilelor este tot de translaie.








a) Faza de comprimare se caracterizeaz prin accea c sferele se comprim local
i ajung la sfritul fazei s aib aceeai vitez u i deformaia maxim. n
timpul aceastei faza (care este foarte scurt) asupra fiecrei sfere acioneaz o
percuie de legtur notat cu P
C
pe care poate o putem considera constant ,
numit percuia de comprimare (fig.14.5).









Aplicnd teorema impulsului proiectat pe linia centrelor pentru aceast faz
(de la nceputul pn la sfritul fazei de comprimare), rezult pentru cele dou
sfere ecuaiile:
, P v m u m
, P v m u m
C
'
C
'
=
=
2 2 2
1 1 1
(14.21)
Fig.14.3
O
1
O
2
1
v
m
1
m
2
x

2
v
Fig.14.4
O
1
O
2
m
1
faza de destindere
m
2
O
1
O
2
m
1
faza de comprimare
u
m
2
O
1
O
2
m
1
`naite de ciocnire
1
v
m
2
2
v
u 1
v
2
v
faza de comprimare
O
1
O
2
m
1
x
m
2
u v
2

Fig.14.5
u v
1

faza de destindere
O
1
O
2
m
1
x
m
2
Fig.14.6
1
v u
2
v u
C
P
d
P
d
P
C
P
319
care rezolvate, furnizeaz expresiile necunoscutelor:

2 1
2 2 1 1
m m
v m v m
u
' '
+
+
= (14.22)

( )
2 1
2 1 2 1
m m
v v m m
P
' '
C
+

= (14.23)
c) Faza de destindere se caracterizeaz prin aceea c sferele se decomprim local
i i modific vitezele de la viteza comun u la vitezele
''
v
1
i respectiv
''
v
2
. n
aceast faz (care este la fel foarte scurt) se poate considera c percuia de
legtur este constant (i este numit percuie de destindere P
d
, acionnd
asupra fiecrei sfere) (fig.14.6).
Aplicnd teorema impulsului n proiecii pe linia centrelor, ntre nceputul i
sfritul fazei de destindere, pentru cele dou sfere, rezult ecuaiile:
, P u m v m , P u m v m
d
''
d
''
= =
2 2 2 1 1 1
(14.24)
ale cror soluii sunt:

2 1
2 2 1 1
m m
v m v m
u
' ' ' '
+
+
= (14.25)

( )
.
m m
v v m m
P
' ' ' '
d
2 1
1 2 2 1
+

= (14.26)
Se definete coeficientul de restituire (sau coeficientul de elesticitate la
ciocnire) raportul dintre percuia de destindere P
d
i de comprimare P
C
:

C d
P / P k = (14.27)
Introducnd valorile obinute pentru cele dou percuii (14.23) i (14.26) n
formula (14.27) se obine expresia coeficientului de restituire:
) v v /( ) v v ( k
' ' '' ''
2 1 1 2
= (14.28)
Prin urmare, se poate defini coeficientul de restituire ca fiind raportul
dintre viteza relativ dup ciocnire( )
'' ''
v v
1 2
i viteza relativ nainte de
ciocnire( )
2 1
v v . n ceea ce privete valorile coeficientului de restituire k sunt
posibile urmtoarele situaii:
1) k = 1 - ciocnirea se numete elastic ; n acest caz P
d
= P
C
i cele dou sfere
nu sufer deformaii permanente n urma ciocnirii;
2) k = 0 - ciocnirea se numete plastic. n aceste caz sferele rmn lipite una de
cealalt i se mic mpreun cu viteza . v v
'' ''
2 1
= (de exemplu, cnd una din sfere
este din plumb);
3) 0 < k < 1 - cicnirea se numete natural i sferele sufer parial deformaii
permanente n urma ciocnirii. Este cazul cel mai rspndit n practic.
Sunt date n continuare cteva valori ale acestui coeficient, care
caracterizeaz din punctul de vedere elastic fenomenul de ciocnire pentru diferite
materiale: sticl-sticl: k = 15/16, oel-oel: k = 5/9, lemn-lemn: k = 1/2, argil-
argil: k = 0.
320
Din cele prezentate mai sus rezult c pentru studiul fenomenului de
ciocnire centric a dou sfere se folosesc relaiile (14.20) i (14.28), precizndu-se
de obicei, valoarea coeficientului de restituire k. Din cele dou ecuaii rezult
vitezele sferelor dup ciocnire.

( )( ) ( )( )
1
2
2 1
2 2
2
1
2 1
1 1
1
1
1
1
m
m
k v v
v v ;
m
m
k v v
v v
' '
' ' '
' '
' ' '
+
+
+ =
+
+
= (14.29)
Pentru calculul mrimii percuiei totale P care acioneaz asupra fiecrei
sfere, se observ c aceasta reprezint suma percuiilor din fazele de comprimare
i de destindere. Utiliznd relaiile (14.23), (14.26) i (14.27) rezult:
( )( ) .
m m
m m
v v k P k P P P P
' '
C C d C
2 1
2 1
2 1
1
+
+ = + = + = (14.30)


14.4. Determinarea coeficientului de restituire
Pentru determinarea coeficientului de restituire k se poate recurge la o
experien simpl cu dou pendule A i B, avnd aceeai lungime L, i masele m
1

i m
2
(fig. 14.7). Pendulul A este lsat s cad liber din poziia A
0
, care face
unghiul cu verticala i se ciocnete cu pendulul B care iniial se afla n poziia
B
1
, n repaus pe vertical. n urma ciocnirii pendulul se deprteaz cu unghiul
fa de vertical (poziia OB
2
).
Studiul problemei implic trei faze:
a. micarea sferelor nainte de ciocnire
b. ciocnirea propriu-zis
c. micarea sferelor dup ciocnire.


a. Micarea nainte de ciocnire.
Sfera B fiind n repaus rezult . v v
' '
B
0
2
= =
Pentru a gsi viteza sferei A nainte de ciocnire
' '
A
v v
1
= se aplic teorema energiei cinetice n
micarea acestei sfere din poziia A
0
n poziia A
1
:
, L E E
A A A A
1 0 0 1
=
unde: ( ) ( ) cos gL m L ; v m E , E
A A
'
A A
= = = 1
2
1
0
1
2
1 1
1 0 1 0
(14.31)
i rezult: ( ). cos gL v
'
= 1 2
1
(14.32)

Fig.14.7
A
0
A
1
B
1
B
2
O

L

321
b. Ciocnirea propriu-zis.
Aplicnd teorema impulsului proiectat pe linia centrelor pendulelor i
observnd c intervin numai percuiile de legtur, se ajunge la concluzia c
impulsul sistemului (de dou sfere) se conserv, adic:
' '
x
'
x
H H = sau:

' ' ' ' ' '
v m v m v m v m
2 2 1 1 2 2 1 1
+ = + .
Expresia coeficientului de restituire este: .
v v
v v
k
' '
' ' ' '
2 1
1 2

= (14.33)
c. Micarea dup ciocnire.
Aplicnd teorema energiei cinetice pentru sfera B:
, L E E
B B B B
2 1 1 2
=
unde: ( ) ( ) cos gL m L ; E , v m E
B B B
' '
B
= = = 1 0
2
1
2
2
2 2
2 1 2 1

rezult: ( ). cos gL v
' '
= 1 2
2
(14.34)

Din relaia de conservare a impulsurilor avem:
( ) ( ). cos gL
m
m
cos gL v
m
m
v v
' ' ' '
= = 1 2 1 2
1
2
2
1
2
1 1
(14.35)
Introducnd expresiile vitezelor obinute n expresia coeficientului de
restituire se obine:
.
sin
sin
m
m
cos
cos
m
m
k 1
2
2
1 1
1
1
1
1
2
1
2

+ =

+ =

(14.36)
14.5. Ciocnirea a dou corpuri solide.
Se consider dou corpuri oarecare notate
cu (1) i (2), (fig.14.8) i aflate n micare
general, care se ciocnesc n punctul A (A
1

i respectiv A
2
). Corpurile sunt raportate la
sistemele de axe cu originea n punctele O
1

i respectiv O
2
.
Se deosebesc dou cazuri:
a) Corpurile nu au legturi cu mediul fix (sunt libere).
Datele problemei sunt:
distribuiile de viteze ale celor dou corpuri (1) i (2), nainte de ciocnire (n
momentul t), adic:
' ' ' '
, v si , v
2 2 1 1

coeficientul de restituire k i direcia
A
a normalei n punctul de ciocnire, prin
cosinuii directori (l
A
, m
A
, n
A
), fa de un sistem de axe oarecare.
Fig.14.8
A

A
2
A
1
O
1
O
2
(1)

(2)

A

322
Necunoscutele problemei sunt:
distribuiile vitezelor corpurilor dup ciocnire (n momentul t), adic
' ' ' ' ' ' ' '
, v si , v
2 2 1 1
(echivalente cu 12 necunoscute scalare),
percuia total din punctul A de ciocnire: P
A
(echivalent cu trei necunoscute
scalare).
Rezult deci n total 15 necunoscute scalare i 13 ecuaii i anume:
12 ecuaii, rezultnd din aplicarea teoremelor generale (a impulsului i a
momentului cinetic), pentru fiecare corp n parte, prin proieciile pe axele
sistemului ales;
o ecuaie dat de relaia coeficientului de restituire sub forma (14.28), ntre
componentele normale ale vitezelor punctelor de contact la ciocnire.
Celelalte dou ecuaii, necesare pentru determinarea necunoscutelor
problemei, se obin diferit pentru urmtoarele dou cazuri:
dac corpurile sunt perfect netede n punctul de contact A, percuia
A
P are
direcia normalei comune din acest punct, deci , P
A A
0 = sau:

A
z
A
y
A
x
A A A
z y x
n
P
m
P
l
P
sau ,
n m l
P P P
k j i
= = = 0 ,
obinndu-se astfel dou ecuaii scalare.
dac corpurile sunt aspre i nu are loc alunecarea ntre ele, componentele
vitezelor punctelor de contact ale celor dou corpuri A
1
i A
2
din planul tangent
comun, dup ciocnire (din momentul t ), sunt egale: ( ) ( ) . v v
t
' '
A
t
' '
A
2 1
=

b) Corpurile au legturi cu reperul fix
n acest caz, datorit legturilor lor exterioare, se micoreaz numrul
gradelor de libertate cinematic corespunztoare ale corpurilor. Rezult astfel o
serie de relaii geometrice (cinematice), privind distribuiile de viteze ale
corpurilor. Vor aprea n plus, un numr corespunztor de necunoscute legate de
percuiile forelor din legturi.


A p l i c a i e
O bar omogen (1), de greutate G i de lungime 2L, articulat la unul din
capete, n punctul O, este lsat s cad liber (sub aciunea greutii) din poziia
orizontal. Cnd ajunge n poziia vertical, se lovete de un corp (2) fixat la
distana OA = h < 2L. Dac coeficientul de restituire este k i se neglijeaz
frecarea din articulaie, se cere s se determine valoarea maxim a unghiului de
revenire a barei (figura 14.9).
323











R e z o l v a r e
Se studiaz micarea corpului (1) n cele trei etape (figura 14.9): nainte de
ciocnire, n timpul ciocnirii i dup ciocnire.
1) n prima etap (nainte de ciocnire) se determin distribuia de viteze a celor
dou corpuri la momentul t, cnd ncepe ciocnirea; avem astfel:
' '
iar , v
1 2
0 =
se determin din teorema energiei cinetice aplicat corpului (1), adic:
, L E E
A A A A
0 0
=
unde: ( ) ( ) L G L , J E , v E
A A
'
z O A A A
= = = =
0 1 0 0
2
1
2
1
0 0 ;
deci: ( )

= =
g
Gl
J , L G J
z O
'
z O
3 2
1
2
2
1
, prin urmare: .
J
L G
z O
'
2
1
=
2) n etapa a doua (n timpul ciocnirii) se folosete relaia coeficientului de
restituire:
' '
'' ''
v v
v v
k
2 1
1 2

= , n care dac nlocuim expresiile vitezelor:

0 0
2 1 1 2 1 1
= = = = v ; h v ; v ; h v ,
se obine:
'
' '
k
1
1

= , adic:
Oz
J
GL
k k
2
1 1
= = .
3) n etapa a treia (dup ciocnire) unghiul se determin aplicnd teorema
energiei (sub forma finit) ntre poziiile de la momentul t i poziia final A
1

pentru corpul (1):
1 1
A A A A
L E E = , unde: ( ) ( ) cos GL L , J E , E
A A
' '
z A A
= = = 1
2
1
0
1 1
2
1 0

i deci: ( ) ( ) cos L G J
' '
z
= 1
2
1 2
1 0

unde nlocuind pe
1
se obine: ( ). k cos arc , k cos
2 2
1 1 = =
Fig.14.9
A
0
O

h<2L
G

A

(1)

(2)

2L

A

(2)

A

(2)

O
O

G

A
1
(I)
(II)
(III)
A
2 A
2
324
14.6. Ciocnirea unui corp solid aflat ntr-o
micare de rotaie. Centrul de percuie
Se consider un rigid de mas M (fig. 14.9) avnd dou puncte fixe O
1
i O
2

(O
1
O
2
=h) i care n micarea sa de rotaie, sufer o ciocnire, echivalent cu
aplicarea unei percuii ( )
z y x
P , P , P P ntr-un punct al su A(x, y, z). Se consider de
asemenea un sistem de axe, Oxyz, ales solidar cu rigidul, a crui ax Oz trece prin
punctele O
1
i O
2
(axa de rotaie), iar axa Ox trece prin centrul de mas al rigidului
) OC ( = . S notm cu viteza unghiular a rigidului nainte de ciocnire. Ne
propunem s determinm viteza unghiular a rigidului imediat dup ciocnire
i percuiile ( )
z y x
P , P , P P
1 1 1 1
i ( )
z y x
P , P , P P
2 2 2 2
care se dezvolt n punctele O
1
i O
2

precum i poziia centrului de percuie.
Pentru rezolvarea problemei se aplic
teoremele generale: teorema impulsului i
teorema momentului cinetic, prezentate
anterior, care pentru acest caz se scriu:
2 2 1 1
2 1
P r P r P r K K
P P P ' H H
O O
+ + =

+ + =
(14.37)
unde:
k ; k h OO r
; k h OO r ; k z j y i x OA r
= = =
= = + + = =
2 2 2
1 1 1


iar expresiile analitice ale percuiilor sunt:
k P j P i P P
k P j P i P P ; k P j P i P P
z y x
z y x z y x
2 2 2 2
1 1 1 1
+ + =
+ + = + + =
(14.38)
n micarea de rotaie impulsul i momentul cinetic se scriu:
( )
j M
k j i
M ) ( M dm ) r ( H
D

= = = =

0 0
0 0
1
(14.39)
k J j J i J k K j K i K K
z z y z x z y x O
+ = + + = (14.40)
Expresiile (14.38) se mai scriu:
k ) yP xP ( j ) xP zP ( i ) zP yP (
P P P
z y x
k j i
P r
x y z x y z
z y x
+ + = = (14.38)
O
2
O
1
A(x,y,z)

( ) 0 0, , C
O

x

y

z

P
2
P

1
P

Fig.14.9
325
; j P h i P h
P P P
h
k j i
P r
; j P h i P h
P P P
h
k j i
P r
x y
z y x
x y
z y x
2 2 2 2
2 2 2
2 2 2
1 1 1 1
1 1 1
1 1 1
0 0
0 0
+ = =
+ = =

Ecuaiile generale (14.37) devin:
z z z
y y y
x x x
P P P
P P P ) ( M
P P P
2 1
2 1
2 1
0
0
+ + =
+ + =
+ + =
(14.41)
respectiv:
x y z
x x z x yz
y y y z xz
yP xP ) ( J
P h P h xP zP ) ( J
P h P h zP yP ) ( J
=
+ + =
=



2 2 1 1
2 2 1 1
(14.41)
Rezult un sistem de ase ecuaii cu apte necunoscute:

z y x z y x
P , P , P , P , P , P ,
2 2 2 1 1 1
, deci un sistem nedeterminat.
Pentru ridicarea nedeterminrii se poate considera P
2z
=0, ceea ce practic
corespunde unei articulaii cilindrice n punctul O
2
. Rezolvnd acest sistem rezult
percuiile de legtur
y x z y x
P , P , P , P , P
2 2 1 1 1
i viteza unghiular dup ciocnire:

z
x y
J
yP xP
+ = (14.42)
Un interes deosebit din punct de vedere practic l reprezint gsirea
condiiilor pentru care, aplicnd rigidului cu ax fix o percuie P , percuiile de
legtur ( )
z y x
P , P , P P
1 1 1 1
i ( )
z y x
P , P , P P
2 2 2 2
s fie nule, ceea ce ar reprezenta o
msur de protecie a articulaiilor O
1
i O
2
. Introducnd n sistemul (14.41,
14.41) aceste condiii rezult:
z y x
P ; P ) ( M ; P = = = 0 0

x y z
z x yz
y z xz
yP xP ) ( J
xP zP ) ( J
zP yP ) ( J
=
=
=



(14.43)
Prima i a treia ecuaie arat c percuia aplicat n A trebuie s aib direcia
axei Oy, adic s fie normal la planul determinat de axa de rotaie O
1
O
2
i centrul
de mas C.
innd seama de aceste condiii celelalte condiii se scriu:
326
y z
yz
y xz
y
xP ) ( J
) ( J
; zP ) ( J
; P ) ( M
=
=
=
=




0
(14.44)
deoarece P
y
este diferit de zero i 0 , din aceste condiii rezult:
M
J
z ;
M
J
x
; J
xz z
yz
= =
= 0
(14.45)
Aceste rezultate conduc la urmtoarele concluzii:
1. suportul percuiei P , terbuie s treac prin punctul
B

M
J
, ,
M
J
xz z
0 numit centrul de percuie
(fig.14.10).
2. Axa de rotaie trebuie s fie ax principal de
inerie pentru punctul D

M
J
, ,
xz
0 0 , care este
piciorul perpendicularei dus din punctul B pe
axa de rotaie (fig.4.10).
Aceast proprietate rezult din condiia 0 =
yz
J i observaia c momentele
centrifugale n raport cu axele DB i Dz sunt nule; conform formulei lui Steiner
avem: 0 = + = + = )
M
J
( M J ) OD ( M J J
xz
xz xz Dz , DB

.
A p l i c a i e
Se d o bar omogen de mas M i de lungime L, articulat la unul din
capete, n punctul O, asupra creia acioneaz percuia exterioar P . S se
determine centrul de percuie B (fig.14.11).
R e z o l v a r e
Alegnd sistemul de axe Oxyz ca n fig.14.11,
avem:
0 = =
yz xz
J J i
2 3
2
L
,
ML
J
z
= =
n aceste condiii centrul de percuie se determin
cu ajutorul relaiilor (14.45):
0
3
2
2
3
2
= = = = =
M
J
z ;
L
L
M
ML
M
J
x
xz z
.
O
2
O
1
( ) 0 0, , C
O

x

y

z

P

Fig.14.10

0 ,
M
J
,
M
J
B
xz z


D

Fig.14.11
L/2
A

O

C

L/2
P
y

x

B

327

CAPITOLUL 15
ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC

15.1. Obiectul mecanicii analitice.
Coordonate generalizate. Deplasri.
n capitolele precedente s-a studiat micarea mecanic a corpurilor folosind
principiile enunate de Newton (din care cauz mecanica teoretic se mai nunete
i mecanica newtonian sau clasic): principiul ineriei, al aciunii forei, al
aciunii i reaciunii i principiul paralelogramului.
n afara acestor principii s-a mai folosit i axioma legturilor.
Pornind de la aceste adevruri, verificate experimental, pentru studiul
micrii a fost construit n mod deductiv mecanica newtonian, un rol deosebit
avndu-l teoremele generale ale dinamicii: teorema impulsului, a momentului
cinetic i a energiei cinetice. Caracteristic studiului echilibrului i micrii
sistemelor mecanice este faptul c se introduc forele de legtur, care complic
destul de mult studiul, n multe situaii aceste fore nu intereseaz, motiv pentru
care s-a ncercat eliminarea lor.
Mecanica analitic i propune s gseasc metode directe de determinare a
ecuaiilor de micare, n care nu mai apar forele de legtur, iar sistemul de
ecuaii difereniale obinute astfel, s fie scris sub o form general (aceeai
oricare ar fi problema studiat) denumit forma canonic. Mecanica analitic
permite un studiu sistematic al oricrei probleme de micare mecanic a
sistemelor. Pentru aceasta a fost nevoie s se enune principii noi. n cele ce
urmeaz se vor studia numai o parte din aceste principii, urmrindu-se aplicarea
rezultatelor mecanicii analitice la cteva probleme ridicate de tehnic.
Mecanica analitic studiaz ndeosebi cazul legturilor ideale (fr
frecare), ceea ce restrnge ntr-o oarecare msur domeniul de aplicabilitate al
acestui studiu. n cazul n care se ine seama i de forele de frecare, acestea se vor
considera drept fore direct aplicate. De remarcat faptul c modul de tratare a
problemei legturilor n mecanica analitic se deosebete esenial de cel folosit n
mecanica newtonian.
n mecanica analitic se aduce o generalizare noiunii de coordonat, care
nu mai este legat strict de un anumit sistem de axe de coordonate (cartezian,
cilindric, sferic, polar, etc.), definindu-se coordonatele generalizate sau
lagrangiene care se noteaz cu: q
1
, q
2
,....,q
h
.
De exemplu, dac un sistem de n puncte materiale este caracterizat n
spaiul euclidian prin 3n coordonate carteziene (x
1
, y
1
, z
1
), (x
2
, y
2
, z
2
),...,(x
n
, y
n
, z
n
),
328
n mecanica analitic aceste coordonate sunt nlocuite prin 3n coordonatele
generalizate: q
1
, q
2
,....q
3n
.
Astfel, micarea sistemului de n puncte materiale n spaiul cu trei
dimensiuni poate fi studiat n acelai mod ca micarea unui singur punct n
spaiul 3n dimensional al coordonatelor generalizate.
Coordonatele generalizate sunt mrimi geometrice independente, cu ajutorul
crora se determin configuraia sistemului la un moment dat. Ele pot fi lungimi
sau unghiuri, fr a vreo restricie sau precizare asupra naturii lor. Coordonatele
generalizate permit studiul micrii ntr-un spaiu n- dimensional i ofer
posibilitatea unor raionamente cu grad mai mare de generalitate, deci permit
studiul problemelor cu mai multe grade de libertate.
Corespunztor coordonatelor generalizate q
1
, q
2
,...,q
h
, se definesc vitezele
generalizate
h
q ,...., q , q ! ! !
2 1
care pot fi viteze liniare sau unghiulare, dup cum
coordonatele generalizate reprezint lungimi, respectiv unghiuri, precum i
acceleraiile generalizate
h
q ....., , q , q ! ! ! ! ! !
2 1
corespunztoare.
S-a definit legtura n mecanica newtonian, ca fiind o restricie geometric
impus unui punct, rigid sau sistem mecanic de puncte sau rigide, de a rmne pe
o suprafa sau o curb n spaiu; legturile pot fi ideale (fr frecare) sau reale (cu
frecare). n cadrul acestui capitol se consider numai cazul legturilor ideale, care
se exprim cu ajutorul unor relaii matematice.

Legturile ideale n mecanica analitic se clasific astfel:
1. n funcie de timp:
a) legturi scleronome, cnd timpul nu apare explicit (cazul suprafeelor sau
curbelor fixe), adic sub forma ecuaiilor:
( ) ( ) 0 0
2 1

h
q ,....., q , q f sau z , y , x f ; (15.1)
b) legturi reonome, cnd timpul apare explicit (cazul legturilor
suprafeelor sau curbelor care variaz n timp dup o anumit lege
independent de forele care acioneaz), deci de forma ecuaiilor:
( ) ( ) . t ; q ,...... q , q f sau t ; z , y , x f
h
0 0
2 1
(15.2)
2. din punct de vedere analitic:
a) legturi olonome, cnd nu apar explicit derivatele n raport cu timpul,
adic nu apar explicit componentele vitezelor sau /i acceleraiilor, adic de
forma:
( ) ( ) ; t , q ,....., q , q f sau t , z , y , x f
h
0 0
2 1
(15.3)
b) legturi neolonome, cnd apar explicit componentele vitezelor sau (i)
acceleraiilor, deci forma:

( )
( ) . t ; q ,....., q ; q ,..... q ; q ,.... q f
sau t ; z , y , x ; z , y , x ; z , y , x f
h h h
0
0
1 1 1

! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! ! ! ! !
(15.4)
329
Deplasri
n mecanica analitic se folosesc dou categorii de deplasri: reale i
virtuale:
a. prin deplasarea real se nelege o deplasare elementar a unui punct material
(sau corp) pe suprafaa sau curba care reprezint legtura, ce se realizeaz sub
aciunea forelor exterioare direct aplicate. Deplasrile reale sunt compatibile
cu legturile i se noteaz cu r d ; ntr-un sistem cartezian au componentele (dx,
dy, dz) au urmtoarea expresie analitic
. k dz j dy i dx r d + + (15.5)
Fiind o deplasare elementar (infinitezimal), r d poate fi considerat ca
situat n planul tangent la suprafaa, sau pe tangenta la curba ce reprezint
legtura.
b. prin deplasare virtual se nelege orice deplasare elementar posibil a
punctului material (sau corpului) pe suprafaa sau curba care reprezint
legtura, independent de forele exterioare. Prin urmare, deplasarea virtual
este o deplasare fictiv (poate fi imaginat i nu are loc efectiv sub aciunea
forelor direct aplicate) fiind posibil, sau compatibil cu legturile i avnd un
caracter geometric (deoarece timpul n acest caz este un parametru arbitrar i
constant, sau este ngheat); ca i deplasarea real, aceasta este o deplasare
elementar (infinitezimal) i prin urmare poate fi considerat ca fiind situat
n planul tangent la suprafa sau pe tangenta la curba ce reprezint legtura;
ntr-un sistem cartezian componentele deplasrii virtuale sunt ( z , y , x )
adic:
. k z j y i x r + + (15.6)
Din punct de vedere matematic ( ) este tot un operator diferenial, ca i d( ).
n cazul unui sistem de puncte materiale vectorul de poziie r al unui punct
oarecare A, depinde de parametrii q
1
, q
2
,.....,q
h
i explicit de timpul t (cazul
legturilor olonome i reonome) i se scrie:
( ), t , q ,....., q , q r r
h 2 1
(15.7)
Pentru cele dou tipuri de deplasri definite anterior, avem evident:
dt
t
r
dq
q
r
....... dq
q
r
dq
q
r
r d
h
h

+ + + +
2
2
1
1
(15.8)
. q
q
r
.......... q
q
r
q
q
r
r
h
h

+ + +
2
2
1
1
(15.9)
Fore de inerie.
Fie un corp de mas m, care se afl ntr-o stare inerial (repaus sau micare
rectilinie i uniform). Pentru a-i imprima o acceleraie a este necesar ca un alt
corp (numit i agent extern) s acioneze cu o for F asupra corpului studiat,
conform principiului aciunii forei: a m F (15.10)
330
Conform principiului aciunii i reaciunii, corpul studiat acioneaz
asupra agentului extern cu o for egal i direct opus, numit for de inerie,
adic:
a m F
I
(15.11)
Deci, fora de inerie reprezint reaciunea exercitat de corpul studiat
asupra corpului cu care vine n contact n timpul micrii (care i imprim
acceleraia a ).
Se poate afirma c fora de inerie este o for real pentru agentul motor
dar nu i pentru corpul studiat (dei uneori ea se presupune aplicat corpul studiat,
aceasta nu este dect o for fictiv).

Torsorul forelor de inerie
Se definete torsorul forelor de inerie ca fiind
format din cele dou componente: rezultanta
I
R i
momentul rezultant
I
O
M
1
al forelor de inerie.
n cazul unui sistem material discret (fig.5.1)
acestea au expresiile:

,
_

,
_

n
i
i i i
I
O
C
n
i
i i
I
v m r
dt
d
dt
K d
M
M a M v m
dt
d
dt
H d
R
1
1
1
1
1
1
1

! !

iar pentru un sistem material continuu (rigid) :

,
_

,
_

) D (
I
O
C
) D (
I
dm v r
dt
d
dt
K d
M
M a M dm v
dt
d
dt
H d
R
1 1
1
1 1
1
1

! !


15.2. Principiul lui dAlembert
n studiul micrii punctului material liber, este valabil relaia
fundamental a dinamicii conform principiul aciunii forei, al lui Newton (15.10):
F a m (15.12)
unde: F este rezultanta forelor direct aplicate (cunoscute) ce acioneaz asupra
punctului;
m - masa punctului;
a - acceleraia considerat n raport cu un sistem de referin inerial.
Din (15.12) se poate scrie: 0 a m F (15.12)
Relaia (15.12) nu mai poate fi folosit n cazul punctului material supus la
legturi, unde
( ) ( ) leg a
F F F + , aa cum se tie de la dinamica punctului material.
1

O
1
z
1
y
1
x
1
i
r
1

I
R
Fig.15.1
C
A
i
(m
i
)
i
v
1

!

I
O
M
1

i
r
331
Prin urmare, n dinamica punctului material supus la legturi se poate scrie:

( ) ( )
; a m F F
leg a
0 + adic:
( )
0 a m F
a

Se face notaia :
( ) ( ) ( ) I a a
p
F F a m F F + (15.13)
unde:
p
F se numete for pierdut sau vectorul lui dAlembert,
iar vectorul ( ) a m este tocmai fora de inerie
) I (
i
F .
Fiind dat un sistem de puncte materiale A
i
(i = 1, 2,......,n) supus aciunii
forelor date
( ) a
i
F i supus unor legturi geometrice, forele pierdute (sau vectorii
lui dAlembert) sunt:

( )
( ) n ,....., , i F F a m F
) I (
i
a
i i i
a
i i
2 1 + (15.13)
n acelai timp, deoarece legturile implic existena unor fore de legtur
( )
, F
leg
i
acionnd asupra punctelor A
i
(i = 1, 2,..., n), conform ecuaiei
fundamentale a lui Newton, ar trebui s avem:

( ) ( )
, F F a m
leg
i
a
i i i
+ (15.14)
unde:
( ) leg
i
F este rezultanta forelor de legtur care acioneaz asupra
punctului A
i
.
nlocuind relaia (15.14) n relaia (15.13) se obine o prim form a
principiului lui dAlembert:

( )
( ) n ...., , , i F
leg
i i
2 1 0 + (15.15)
deci principiul lui dAlembert se enun astfel: la fiecare moment t, forele
pierdute
i
(vectorii lui dAlembert) echilibreaz forele de legtur
( ) leg
i
F sau
la fiecare moment t, forele pierdute i forele de legtur i fac echilibru n
virtutea legturilor.
Dac se folosesc metodele generale ale mecanicii clasice i n locul
legturilor se introduc forele de legtur
( )
, F
leg
i
se obine :
( ) ( )
0 + +
leg ) I (
i
a
F F F (15.16)
adic principiul lui dAlembert ntr-o a doua form echivalent: forele date
( ) a
i
F , forele de inerie (
i i
) I (
i
a m F ) presupuse aplicate punctelor materiale A
i

formeaz mpreun cu forele de legtur
( ) leg
i
F un sistem de fore n echilibru.
Principiul lui dAlembert sub aceast form, nu este un principiu nou, ci
mai curnd o metod nou cunoscut n mecanica general, sub numele de metoda
cinetostatic. Se obsearv c principiul lui dAlembert reduce o problem de
dinamic la una de static : echilibrul fiind aici (n esen) o consecin a
introducerii forelor de inerie, presupuse aplicate punctelor materiale ale
sistemului. Se reamintete faptul c n realitate forele de inerie nu acioneaz
asupra punctelor materiale ci asupra agentului exterior punctului sau corpului.
Este vorba deci de un echilibru fictiv.
332
Dac se extinde relaia (15.16) la toate punctele sistemului, deci nsumnd
pentru toate punctele se obine:
pentru fore:
( ) ( )
0
1 1 1
+ +


n
i
n
i
leg
i
) I (
i
n
i
a
i
F F F (15.17)
pentru momente:
( ) ( ) ( )
0 + +

) F ( M ) F ( M ) F ( M
leg
i O
I
i O
a
i O
(15.17)

A p l i c a i e
Dou corpuri de greuti G
1
i G
2
(G
1
> G
2
) sunt legate de capetele unui fir
inextensibil care este petrecut peste un scripete fix de raz r. Neglijnd frecrile i
masa scripetelui (fig.15.1.a), s se determine folosind principiul lui dAlembert
acceleraia cu care coboar greutatea G
1
, tensiunea din fir i reaciunile din
articulaie.
R e z o l v a r e
n fig.15.1.a sunt figurate forele date G
1
, G
2
i forele de legtur R
x
i R
y

precum i forele de inerie . F si F
) I ( ) I (
2 1
Conform principiului dAlembert,
sistemul de fore reprezentat n figura 15.1.a este n echilibru. Scriind ecuaiile de
proiecii i ecuaia de momente n raport cu centrul scripetelui O de mas
neglijabil i ntruct :

a a a
, a
g
G
F , a
g
G
F
) I ( ) I (


2 1
2
2
2 1
1
1

obinem:
, ar
g
G
. r G r . a
g
G
r G
; a
g
G
a
g
G
G G R
; R
y
x
0
0
0
2
2
1
1
2 1
2 1

+

de unde deducem: .
G G
G G
R , R ; g
G G
G G
a
y x
2 1
2 1
2 1
2 1
4
0
+

+

Pentru determinarea tensiunii din fir, se izoleaz greutatea G
1
(fig.15.1.b),
iar ecuaia de proiecie pe direcia firului va fi: , G a
g
G
S 0
1
1
+ din care, innd
seama de expresia acceleraiei, se deduce expresia tensiunii din fir:
.
G G
G G
S
2 1
2 1
2
+

x
y
2
G
O
Fig.15.1
y
x
S
) I (
F
2

r

(a)
(b)
a
1

a
2

) I (
F
1

) I (
F
1

1
G
1
G
x
R
y
R
333
Izolnd greutatea G
2
se obine pentru S aceeai expresie, datorit faptului c
nu s-a inut seama de masa scripetelui. Dac s-ar fi inut seama i de aceast mas,
atunci tensiunile din cele dou poriuni de fir ar fi fost diferite.

15.3. Principiul lucrului mecanic virtual
Fie un punct material A acionat de un sistem de fore date a cror rezultant
este F , care este obligat s rmn n echilibru pe o suprafa lucie ) ( (fig.
15.2). n acest caz fora de legtur este reaciunea normal N . Dndu-se
punctului A o deplasare virtual elementar r (compatibil cu legturile) ea se
va gsi n planul tangent la ) ( n A. Rezult c r N i deci produsul
scalar: . r N 0 (15.18)
Aceast relaie exprim proprietatea c lucrul mecanic al reaciunii N
pentru deplasarea virtual elementar r este nul; cu alte cuvinte lucrul mecanic
virtual al reaciunii normale N este nul. La aceeai concluzie se ajunge n cazul
unui punct material obligat s rmn pe o curb lucie sau n cazul unui rigid
supus la legturi fr frecare.
De exemplu, n cazul unui rigid supus legturilor de tip:
a) reazem simplu, reaciunea este normal la
suprafaa de sprijin, iar deplasarea virtual,
fiind tangent la aceast suprafa, este
normal pe reaciune;
b) articulaie, lucrul mecanic virtual al
reaciunii R este nul, deoarece deplasrile
virtuale r sunt nule;
c) ncastrare, lucrul mecanic virtual al
reaciunii R i al momentului M sunt nule,
deoarece deplasrile ct i rotirile virtuale
sunt nule.
Revenind la relaia (15.18) i generaliznd pentru n punctele materiale (sau
rigide) supuse la legturi fr frecare i aflate n echilibru, nsumnd pentru aceste
n puncte se obine:
( ) n ,....., , i r . N
i
n
i
i
2 1 0
1

(15.19)
i se ajunge la prima formulare a principiului lucrului mecanic virtual: n cazul
unui sistem material supus la legturi ideale, aflat n echilibru, lucrul mecanic
virtual al forelor de legtur este nul(I).
S considerm n continuare un sistem de puncte materiale n echilibru, la
care rezultanta forelor date (direct aplicate):
( ) ( )



n
i
i
n
i
a
i
a
F F R
1 1
i a forelor de
A
Fig.15.2
n
N
2

r
( )

334
legtur exterioare i interioare:
( ) ( )


+
n
i
(int)
i
n
i
) ext (
i
n
i
leg
i
leg
R R R R
1 1 1
este nul,
adic:
( )
. R R F
n
i
(int)
i
n
i
) ext (
i
n
i
a
i
0
1 1 1
+ +


(15.20)
Dndu-se sistemului deplasri vitruale ( ) r i n
i
1 2 , , .... , compatibile cu
legturile fiecrui punct al sistemului pentru acest caz, se obine lucrul mecanic
virtual:
. r R r R r F L
i
(int)
i i
) ext (
i i i
0 + +

(15.21)
Deoarece n baza primei formulri a principiului lucrului mecanic virtual
, r R
i
) ext (
i
0

legturile fiind fr frecare i deoarece n cazul unui sistem

nedeformabil, lucrul mecanic elementar al forelor de legtur interioare este nul:
, r R
i
(int)
i
0

rezult: . r . F L
i i
0

(15.22)
i se ajunge la o a doua formulare a principiului lucrului mecanic virtual:
condiia necesar i suficient ca un sistem material s rmn n echilibru sub
aciunea unui sistem de fore date ( ), n ,....., , i , F
i
2 1 este ca lucrul mecanic
virtual, corespunztor oricror deplasri virtuale, al acestor fore s fie nul (II).
Acest principiu mai poate fi exprimat i sub alte forme; de exemplu:
conform definiiei produsului scalar a doi vectori
( ) , r , F cos r F
i i i i
0

(15.23)
sau n funcie de proieciile acestor vectori pe axele sistemului de coordonate
cartezian: ( ) . z Z y Y x X
i i i i i i
0 + +

(15.24)
Este interesant de aplicat principiul lucrului mecanic virtual pentru gsirea
legii de micare a unui sistem material (deci care nu se afl n echilibru). Astfel,
nmulind scalar relaia (15.16) cu
i
r , nsumnd apoi i innd seama de faptul
c lucrul mecanic virtual al forelor de legtur este nul, se obine:
( )
( )
( ) 0 0 +

i
p
i i
) I (
i
a
i i i i i
r F r F F : sau , r a m F (15.25)
adic se ajunge la a treia formulare a principiului lucrului mecanic
virtual: lucrul mecanic virtual al forelor pierdute este nul(III).
Relaia (15.25) este de fapt o sintez a celor dou formulri enunate mai sus
i se aplic n dinamic; de asemenea ea este extrem de general i exprim
punctul de plecare pentru mecanica analitic.
Pentru un sistem de rigide, introducnd pentru fiecare corp torsorul forelor
de inerie, se obine:
( )
( )
[ ] { } 0
1
+ +

n
i
i
I
i O i O i i i i
) F ( M ) F ( M r a m F L . (15.26)
n cazul legturilor cu frecare, se consider forele i cuplurile de frecare,
drept fore i cupluri exterioare active. De exemplu, o for de frecare coulombian
se exprim n urmtoarea form cunoscut: v / v N T .
335
Avantajul aplicrii principiului lucrului mecanic virtual pentru determinarea
legii de micare a unui sistem, fa de metoda cinetostatic, const n aceea c sunt
eliminate din calcule reaciunile.

A p l i c a i a 1.
Se consider sistemul format din barele omogene OA = L i AB = 2L avnd
greutile, G i respectiv 2G. Sistemul are articulaii n punctele O i A i rezemare
simpl n C (fig.15.3), astfel c OC = L. Legturile sunt fr frecare. Se cere s se
determine unghiul corespunztor poziiei de echilibru a sistemului.

R e z o l v a r e
Forele date sunt F
1
= G i F
2
= 2G
sunt aplicate n centrele de mas ale
barelor D
1
i D
2
Se consider sistemul
de axe xOy din figur, ales n planul
sistemului de bare.
Se aplic formula (15.24) unde :
X
1
= X
2
= 0, Y
1
= G, Y
2
= 2G,
care devine: 0 2
2 1 2 2 1 1
2
1
+ +

y G y G y Y y Y y Y
i
i
i
(a)
Configuraia de echilibru a sistemului de bare depinde de un singur
parametru , iar pentru calculul deplasrilor virtuale
2 1
2 1 D D
y y , y y se
exprim y
1
i y
2
n funcie de acest parametru i se difereniaz, obinndu-se:
( )

'

'

cos L cos L y
cos L y
si
sin L sin L y y
sin
L
y y
D
D
2 2
2
2
2
2
2
1
2 2
1
1
(b)
n acest caz relaia (a) devine:
( ) 0 2 2 2 + cos L cos L G cos L G (c)
i deoarece 0 , rezult:
. cos cos 0 2 2 5
nlocuind 1 2 2
2
cos cos se obine ecuaia:
, cos cos 0 5 2 10
2
care rezolvat ne furnizeaz soluiile
1
i
2
.
Se observ c la rezolvarea problemei de echilibru cu ajutorul principiului
lucrului mecanic virtual nu a fost necesar determinarea forelor de legtur din
articulaii i reazeme.
Fig.15.3

x

O

2G

B

D
1
D
2
G

y

C

A

336
A p l i c a i a 2
Se d sistemul format din trei corpuri de greuti G
1
, G
2
i G
3
, legate ntre
ele prin fire inextensibile (aceeai cu aplicaia de la paragraful 13.6) ca n figura
15.4, unde sunt date elementele mecanice i geometrice corespunztoare. Discul
(3), se rostogolete fr alunecare pe planul nclinat cu unghiul .
Se cere s se stabileasc legea de micare a sistemului.
R e z o l v a r e
Analiza cinematic este prezentat n
tabelul 15.1. Discul (3), rostogolindu-
se fr s alunece, atunci punctul I de
contact cu planul nclinat este centrul
instantaneu de rotaie, iar fora de
frecare, de alunecare N T fiind
aplicat n I nu d lucrul mecanic
(viteza relativ dintre roat i plan n
punctul I fiind zero). Se aplic
principiul lucrului mecanic virtual
sub forma (15.26):

. M M
h a m sin h G M h a m h G L
r
I
I
0
3 3 3
3 3 3 3 3 2 2 1 1 1 1 1




(a)
Tabelul 15.1.
Corpu
l
Felul micrii Deplasarea Viteza Acceleraia
(1) Translaie h
1
v h
1 1

!
a v h
1 1 1
!
!!


(2)

Rotaie

2
1
2

h
R

2
1
2

v
R

2
1
2

a
R



(3)


Plan -paralel
h r
r
R
h
h
R
r
R R
h
3 2 2
2
2
1
3
3
3
2
2 3
1

v
r
R
v
r
R R
v
3
2
2
1
3
2
2 3
1

a
r
R
a
r
R R
a
3
2
2
1
3
2
2 3
1

nlocuind masele m
1
, m
2
, m
3
cu greutile G
1
, G
2
, G
3
i forele de inerie
I I
i
F , F
3
precum i cuplurile de inerie
I I
M , M
3 2
cu sensurile lor date n figura 15.4,
n relaia (a), se obine:
. h
R R
r
cos G h a
R R
r
g
R G
h a
R
r
g
G
h
R
r
sin G h a
R R
J
h a
g
G
h G L
0
2
1
3 2
2
3 1 1
2
3 2
2
2
3 3
1 1
2
2
2 3
1
2
2
3 1 1
2 2
2
1 1
1
1 1

,
_

,
_

I
F
3

I
M
3


O
2

Fig.15.4.
3
G
O
3

I
F
1

G
3
, R
3
,

J
3
, ,s
r
M
T
G
2
, R
2
, r
2
,

J
2

I
M
2

N
2
G
1
G
I
(3)
(2)
(1)
2

3

a
3

a
1

337
Dnd factorul comun 0
1
h se obine o ecuaie de gradul nti a crei
soluie este :
.
R
r
g
G
R
J
g
G
cos
R R
r s
G sin
R
r
G G
a
2
2
2 3
2
2
2 1
3 2
2
3
2
2
3 1
1
2
3

,
_

+ +

15.4. Principiul lucrului mecanic virtual n cazul
unui sistem cu mai multe grade de libertate
Fie un sistem cu h grade de libertate, caracterizat prin coordonatele
generalizate: q
1
, q
2
,....,q
h
i acionat de n fore exterioare direct aplicate
. F ,....., F , F
n 2 1
Vectorul de poziie al punctului A
i
de aplicaie al forei
i
F este:
( ). t ; q ,.... q ,..... q , q r r
h k i i 2 1
(15.27)
Ne propunem s determinm condiia de echilibru a sistemului (de exemplu,
valorile forelor pentru o anumit poziie de echilibru dat). Pentru aceasta se
aplic principiul lucrului mecanic virtual sub forma (15.22):
0
1

i
n
i
i
r F L
unde conform relaiei (15.27) avem:

+ + + + +
h
k
k
k
i
h
h
i
k
k
i i i
i
q
q
r
q
q
r
.... q
q
r
.... q
q
r
q
q
r
r
1
2
2
1
1

(15.28)
i prin urmare:
, q
q
r
F q
q
r
F L
n
i
k
k
i
h
k
i
h
k
k
k
i
n
i
i
0
1 1 1 1

(15.29)
iar prin inversarea ordinei de nsumare rezult:
. q
q
r
F L
k
n
i
k
i
i
h
k
0
1 1

,
_

(15.30)
Se definete fora generalizat prin expresia:

,
_

+ +
n
i
k
i
i
k
i
i
k
i
i
k
i
n
i
i k
q
z
Z
q
y
Y
q
x
X
q
r
F Q
1 1

(15.31)
Se observ c fora generalizat Q
k
poate s aib dimensiunea unei fore
dac q
k
are dimensiunea unei lungimi sau a unui cuplu, dac q
k
este o mrime
adimensional (un unghi). Relaia (15.30) se mai scrie n funcie de forele
generalizate astfel:
. q Q .... q Q .... q Q q Q q Q L
h h k k k
h
k
k
0
2 2 1 1
1
+ + + + +

(15.32)
338
Analogia formal dintre relaiile (15.32) i (15.26) justific denumirea de
for generalizat dat expresiei (15.31).
Dac legtura este olonom (i prin urmare
h
q ,..., q , q
2 1
sunt
independente), pentru ca ecuaia (15.32) s fie posibil este necesar s existe
simultan relaiile:
. Q ,...., Q , Q
h
0 0 0
2 1
(15.33)
Forele generalizate pot fi calculate cu ajutorul formulei (15.31) sau mai
simplu, n modul urmtor: se consider variabil succesiv, cte o singur
coordonat generalizat q
k
, deci 0
k
q i se pstreaz constante celelalte
coordonate generalizate, obinndu-se:

( )
.
q
q L
Q
k
iabil var k
k

(15.34)
De exemplu, dac : , q ..... q q si q
h
0 0
3 2 1
adic:
( )
1 1 1
q Q q L
iabil var
i se obine:
( )
1
1
q
L
Q
iabil var

.
n mod analog se obin i celelalte fore generalizate.
Relaiile 0
k
Q (k=1,2,3,...h) conform (15.32), reprezint condiiile de
echilibru cutate.

A p l i c a i e
Se d sistemul de dou bare articulate n O (articulaie fix) i A
2

(articulaie mobil) acionate de forele P
1
, P
2
, P
3
, P
4
aplicate respectiv n punctele
A
1
, A
2
, A
3
, A
4
, ca n fig.15.5. Barele fac cu orizontala respectiv unghiurile
1
i
2

i au lungimile ( ) 2
1 1 1 2
/ L OA , L OA respectiv ( ) 2
2 3 2 2 4 2
/ L A A , L A A .
Se cere s se determine poziia de echilibru a sistemului.

R e z o l v a r e
Sistemul are dou grade de libertate
1
i

2
, care joac rolul coordonatelor q
1
i q
2
.
Se aleg axele ca n figura 15.5. Pentru a
determina poziia de echilibru vom
determina forele generalizate Q
1
i Q
2
i le
vom egala cu zero.
Sistemul fiind n planul xOy, formula
(15.31) se scrie pentru Q
1
astfel:
,
y
Y
x
X Q
i
i
i
i
i

,
_

+
4
1
1 1
1

Fig.15.5
2

x

O

y

A
1
A
2
A
3
A
4
2
P
1
P
3
P
4
P
1

339
n care proieciile pe axe ale forelor X
i
, Y
i
sunt:

0
0 0
0 0
4 3 2 1
4 4 4 3 3 3
2 2 2 1 1 1



Z Z Z Z
, Y , P X , P Y , X
, Y , P X , P Y , X

Deci: .
x
P
y
P
x
P
y
P
y
Y
x
X Q
i
i
i
i
i
1
4
4
1
3
3
1
2
2
1
1
1
4
1
2 2
1

,
_

Coordonatele celor patru puncte n care sunt aplicate forele sunt respectiv:
A
1

'

1 1 1
1 1 1
5 0
5 0

sin L , y
cos L , x
A
3

'

+
+
2 2 1 1 3
2 2 1 1 3
5 0
5 0


sin L , sin L y
cos L , cos L x

A
2

'

1 1 2
1 1 2

sin L y
cos L x
A
4

'

+
+
. sin L sin L y
cos L cos L x
2 2 1 1 4
2 2 1 1 4



Calculnd derivatele pariale
1
4
1
3
1
2
1
1

x
,
y
,
x
,
y
i nlocuind expresiile lor n
expresia lui Q
1
se obine:

,
_

+ +
1 4 1 2 1 3 1
1
1 1
2
sin P sin P cos P cos
P
L Q .
Analog se obine: . sin P cos
P
L
y
Y
x
X Q
i
i
i
i
i

,
_

,
_

2 4 2
3
4
1
2
2 2
2
2

Poziiile de echilibru ale sistemului se obin din ecuaiile: Q
1
=0 i respectiv Q
2
=0
:
( )
.
P
P
tg ,
P P
P P
tg
4
3
2
4 2
3 1
1
2 2
2

+
+


15.5. Calculul reaciunilor cu ajutorul toeremei
lucrului mecanic virtual.
Pentru a se calcula o anumit reaciune a unui corp sau sistem material
supus la legturi, se suprim legtura respectiv i se introduce reaciunea cutat.
n continuare se aplic sistemului o deplasare virtual elementar, care s fie
compatibil cu legturile rmase. Pentru aceast deplasare, reaciunea n cauz i
forele direct aplicate (date) efectueaz un lucru mecanic virtual: aplicnd
principiul lucrului mecanic virtual se obine o relaie ce conine ca necunoscut
tocmai reaciunea pe care dorim s o calculm.
n mod analog se pot calcula eforturile din barele unei grinzi cu zbrele:
pentru aceasta se secioneaz bara respectiv a grinzii cu un plan imaginar, se
introduce un efort axial (de ntindere) i n continuare se aplic principiul lucrului
mecanic virtual, dnd sistemului deplasri virtuale (compatibile cu legturile
rmase).
340
A p l i c a i e
Se consider o bar AB = L, articulat n A i simplu rezemat n B,
acionat n punctul C de fora concentrat P , nclinat cu unghiul fa de axa
barei (fig.15.6). Aplicnd principiul lucrului mecanic virtual, se cer forele de
legtur din A i B.


















R e z o l v a r e
Pentru calculul reaciunilor din A i B (fig. 15.6,a) se izoleaz bara AB
prin suprimarea legturilor, introducndu-se reaciunile H, V i N (fig.15.6,b).
a. Pentru calculul reaciunii N se d barei o rotire virtual
1
, n jurul punctului
A (fig.15.6,c). Deplasrile virtuale liniare
C B
y , y ale punctelor de aplicaie ale
forelor ce acioneaz respectiv n punctele B, C sunt legate de deplasarea
1
,
prin relaia:
1 1


) ( tg
L
y
a
y
B C

deoarece
1
fiind un unghi foarte mic : . cos , sin 1
1 1 1

Avem deci relaiile: . L y , a y
B C 1 1

Lucrul mecanic virtual corespunztor acestor deplasri este nul, deci:
0
B C
y N y sin P L
sau: 0
1 1 1
) NL sin aP ( L N a sin P

(a)

A
B
P
C
a
b
L
(b)

y
P
x
P
H

V

N

A
B
(c)

B
y
H

V

N

A
B
C
y
P
C
C
(d)

A
y
H

V

N

A
B
C
y
P
C
(e)

H

V

N

A
B
C
x
P
x
y
x
1

x
Fig. 15.6
341
Cum , 0
1
rezult reaciunea N din anularea primului factor:
. sin
L
Pa
N
b. Pentru calculul reaciunii V se d barei AB o rotaie virtual (elementar)
2
n
jurul punctului B (fig.15.6.d). Se obin pentru deplasrile virtuale ale punctelor
C i A valorile:
2 2
L y ; b y
A C
, iar lucrul mecanic virtual al
forelor respective corespunztor acestor deplasri este nul:
( ) 0
2
+ + sin b P VL y sin P y V L
C A

Cum , 0
2
rezult reaciunea V din anularea primului factor:
. sin
L
Pb
V
c. Pentrul calculul reaciunii H, se d o deplasare virtual orizontal x
(fig.15.6.e). Lucrul mecanic virtual al forelor respective corespunztor acestei
deplasri este nul: 0 x ) cos P H ( x cos P x H L
de unde: H = P cos .
Se poate aplica acelai raionament n cazul unei bare ncastrate acionat de
o for exterioar, sau unui sistem de dou sau mai multe bare articulate i
rezemate.

15.6. Ecuaiile lui Lagrange de spea a doua
Cele mai reprezentative ecuaii ale mecanicii analitice sunt ecuaiile lui
Lagrange. Pentru deducerea lor se pleac de la relaia ce reprezint sinteza celor
dou principii prezentate anterior, adic relaia (15.25):
( ) . r a m F
i
n
i
i i i
0
1

(15.35)
S considerm un sistem material (de puncte sau corpuri) a crui
configuraie este definit de h parametri independeni q
1
, q
2
,.....,q
k
,.....,q
h
cunoscui
sub numele de coordonate generalizate. Vectorul de poziie r
i
al unui punct
oarecare A
i
al sistemului depinde de coordonatele generalizate, iar n cazul
legturilor reonome, depinde explicit i de timpul t, adic:
( ). t ; q ,....., q ,..... q , q r r
h k i i 2 1
(15.36)
Deplasarea virtual
i
r se poate deci scrie astfel:
. q
q
r
r
k
h
k
k
i
i

1
(15.37)
Introducnd (15.37) n (15.35) obinem:
( ) 0
1 1



k
h
k
k
i
n
i
i i i
q
q
r
a m F

(15.38)
342
sau: 0
1 1
1

,
_

n
i
k
h
k
k
i
i i
k
i
q
q
r
a m
q
r
F

sau inversnd ordinea de nsumare:
. q
q
r
a m
q
r
F
h
k
k
n
i
n
i
k
i
i i
k
i
i
0
1 1 1

,
_

(15.39)
Se observ c primul termen al parantezei reprezint forele generalizate
care au fost definite anterior (15.31) prin:
( ), h ,....., , k
q
r
F Q
k
i
n
i
i k
2 1
1

(15.40)
Totodat se pot efectua asupra celui de-al doilea termen al parantezei
urmtoarele transformri:

k
i
i i
k
i
i i
i
k
i i
k
i
i i
k
i
i i
k
i
i i
k
i i
i
k
i
i i
q
v
v m
q
r
v m
dt
d
dt
r d
q
v m
q
r
v m
dt
d
q
r
dt
d
v m
q
r
v m
dt
d
q
r
dt
v d
m
q
r
a m

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

(15.41)
pentru masele m
i
constante.
Pe de alt parte, din relaia (15.27) rezult

t
r
q
q
r
... q
q
r
... q
q
r
t
r
dt
q d
q
r
t d
r d
v
i
h
h
i
k
k
i i i
h
k
k
k
i i
i

+ + + + + +

! ! !
1
1
1
(15.42)
unde
dt
dq
q
k
k
! fiind vitezele generalizate.
Consecina imediat a relaiei (15.42) este faptul c:

k
i
k
i
q
r
q
v

!
i = 1, 2, ...n; k = 1, 2, ..., h (15.43)
n acest caz relaia (15.41) devine:

. v m
q
v m
q dt
d
q
v
v m
q
v
v m
dt
d
q
r
a m
i i
k
i i
k
k
i
i i
k
i
i i
k
i
i i

,
_

1
]
1

,
_

,
_

2 2
2
1
2
1

!
!
(15.44)
Energia cinetic E a ntregului sistem material este:
, v m E
i i
n
i
2
1 2
1

(15.45)
deci expresia (15.44) nsumat pentru toate punctele materiale ale sistemului se
mai poate scrie:
k k k
i
i
n
i
i
q
E
q
E
dt
d
q
r
a m

,
_

! 1
(15.46)
343
n virtutea relaiilor (15.40), (15.46) i a unei schimbri de semn, relaia
(15.39) devine:
. q Q
q
E
q
E
dt
d
k
h
k
k
k k
0
1

1
]
1

,
_

!
(15.47)
Deoarece legtura este olonom, n consecin deplasrile virtuale
h
q ,....., q , q
2 1
sunt independente i diferite de zero, atunci pentru ca ecuaia
(15.47) s fie satisfcut, este necesar ca toi coeficienii s fie nuli, adic:
0

,
_

k
k k
Q
q
E
q
E
dt
d

!
(15.47)
sau: ( ) h ,... , k Q
q
E
q
E
dt
d
k
k k
2 1

,
_

! !

(15.48)
i sunt numite ecuaiile lui Lagrange de spea a doua i reprezint un sistem de h
ecuaii difereniale scalare cu h necunoscute q
1
, q
2
, ...q
h
deci comod de aplicat n
diferitele probleme concrete. Forele generalizate sunt date de (15.31) sau (15.34):

,
_

+ +
n
i
k
i
i
k
i
i
k
i
i
k
i
n
i
i k
q
z
Z
q
y
Y
q
x
X
q
r
F Q
1 1

;
( )
.
q
q L
Q
k
iabil var k
k

Observaii:
1) Pentru studiul micrii unui sistem de puncte materiale cu mai multe grade de
libertate, cu ajutorul sistemelor de ecuaii (15.44), este necesar s se stabileasc
expresia energiei cinetice a ntregului sistem E i a forei generalizate Q
k
, n
funcie de coordonatele generalizate, de vitezele generalizate i de timp.
2) Expresia energiei cinetice E se determin relativ uor. Se exprim
coordonatele (x
i
, y
i
, z
i
) ale unui punct oarecare A
i
n funcie de coordonatele
generalizate q
1
, q
2
,.....q
h
; se deriveaz n raport cu timpul coordonatele
punctului A
i
i apoi se formeaz suma:
( ). z y x m E
i i i i
n
i
2 2 2
1 2
1
! ! ! + +

Expresia lui E poate fi determinat i ca suma energiilor cinetice ale fiecrui
corp din sistem inndu-se seama de particularitatea micrii corpului
respectiv.
3) Expresia forei generalizate Q
k
se poate determina fie innd seama de
expresia (15.31): ,
q
z
Z
q
y
Y
q
x
X Q
n
i
k
i
i
k
i
i
k
i
i k

,
_

+ +
1

sau de formula (15.34):
( )
.
q
q L
Q
k
var k
k

344
A p l i c a i e
Se d sistemul format din trei corpuri K
1
, K
2
, K
3
, legate ntre ele prin fire
inextensibile din figura 15.7 ; n figur sunt trecute elementele mecanice i
geometrice ale corpurilor, precum i sensurile de micare ale corpurilor; aa cum
se observ corpurile au urmtoarele micri: de translaie, de rotaie i plan-
paralel.
Se cere s se determine micarea sistemului cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange.

R e z o l v a r e
Problema are dou grade de
libertate i se iau drept
coordonate generalizate
distanele q
1
i q
2
din fig. 15.7.
Energia cinetic a ntregului
sistem este suma energiilor
cinetice ale celor trei corpuri
(cu micrile lor particulare, iar
roile se consider omogene):

3 2 1
E E E E + + , unde:


. R
g
G
q
g
G
J v m E
; R
g
G
J E ; q
g
G
v m E
C C
C
2
3
2
3
3 2
2
3 2
3
2
3 3
2
2
2
2
2 2
2 2
2
1
1 2
1 1 1
4
1
2
1
2
1
2
1
4
1
2
1
2
1
2
1
3 3
2


+ +

!
!

Pentru corpul K
2
, care execut o micare de rotaie n jurul centrului su de
mas C
2
, se poate scrie:
2
3
2
1
2
r
v
R
q

!
i vom avea:
2
1
2
2
4
1
q
g
G
E ! .
Pentru corpul K
3
, , care execut o micare plan paralel, avem:

1
2
2
3
3 3 3
3
3 3
2
3
q
R
r
v unde ,
I C R
v
I C
q
!
!

i deci

3 2
1 2 2 2
3
1 2 2 2
2 3 2
3 3
R R
q r q R
adica ,
q r q R
q R R
I C
! !
! !
! +

+

i prin urmare: .
R
q r q R
g
G
q
g
G
E
2
2
1 2 2 2 3 2
2
3
3
4
1
2
1

,
_

+
+
! !
!
Rezult energia total a sistemului:
, q q
R
r
g
G
q
g
G
q
R
r
g
G
g
G
g
G
E
2 1
2
2 3
2
2
3
2
1 2
2
2
2 3 2 1
2
1
4
3
4
1
4
1
2
1
! ! ! ! + +

,
_

+ +

C
2

Fig.15.7
G
3
, R
3

G
2
, R
2
, r
2

2

(K
2
)
(K
1
)
C
3

3

(K
3
)
I
3

A
v
3
2
q!
2
q
v
3
1
q
1
q!
1
q!
v
3
G
1

345
Derivatele ei pariale n raport cu q
1
, q
2
i n raport cu
2 1
q , q ! ! sunt:

. q
R
r
g
G
q
g
G
q
E
; q
R
r
g
G
q
R
r
g
G
g
G
g
G
q
E
;
q
E
q
E
1
2
2 3
2
3
2
2
2
2 3
1
2
2
2
2 3 2 1
1
2 1
2
1
2
3
2
1
2
1
2
1
0
! !
!
! !
!
+
+

,
_

+ +

Pentru determinarea forelor generalizate Q
1
i Q
2
se calculeaz lucrul
mecanic virtual considernd pe rnd ca variabile, coordonatele q
1
i respectiv q
2
:
( ) ( )
. sin G
q
q sin G
q
q L
Q ; G
q
q G
q
q L
Q
iabil var iabil var

3
1
1 3
2
2
2 1
1
1 1
1
1
1

Ecuaiile lui Lagrange (15.48) se scriu deci

1 2
2
2
3
2
2
2
2
3 2 1 1
2
2
1
G q
R
r
G
R
r
G G G q
g

1
]
1

,
_

+ + ! ! ! !
. sin G q
R
r
q
g
G

3 1
2
2
2
3
3
2

,
_

+ ! ! ! !
Rezolvnd sistemul se obine:
g
R
r
G G G
sin G
R
r
G
R
r
sin g q ; g
R
r
G G G
sin G
R
r
G
q
2
2
2
2
3 2 1
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
3 2 1
3
2
2
1
1
2 3 6
2 6
2
1
3
2
2 3 6
2 6
+ +

+ +

! ! ! !

15.7.Ecuaiile lui Lagrange pentru cazul particular al
forelor derivnd dintr-o funcie de for.

S considerm cazul particular (destul de des ntlnit n problemele de
mecanica teoretic) n care forele
i
F date deriv din funcia de for U
i
, adic
avem:
, k
z
U
j
y
U
i
x
U
U grad F
i
i
i
i
i
i
i i

+ + (15.49)
unde U
i
depind de coordonate i eventual de timp, adic
U
i
= U
i
(x
1
, y
1
, z
1
,.....,x
i
, y
i
, z
i
,......,x
n
, y
n
, z
n
; t) (15.50)
Relaia (15.49) este echivalent cu relaiile:
.
z
U
Z ,
y
U
Y ,
x
U
X
i
i
i
i
i
i
i
i
i

(15.51)
346
n acest caz fora generalizat conform (15.31) se scrie:

,
_

+ +


n
i
k
i
i
k
i
i
k
i
i
k
i
n
i
i k
q
z
Z
q
y
Y
q
x
X
q
r
F Q
1 1

k
n
i
i
k
n
i
k
i
n
i
k
i
i
i
k
i
i
i
k
i
i
i
q
U
U
q q
U
q
z
z
U
q
y
y
U
q
x
x
U

,
_

,
_

+ +

1 1
1
(15.52)
unde s-a notat U U
n
i
i

1
funcia de for corespunztoare ntregului sistem,
care depinde de aceleai coordonate ca i funciile U
i
i eventual de timpul t :
U = U (q
1
, q
2
,....,q
h
, t) (15.53)
n cazul n care fora generalizat Q
k
deriv dintr-o funcie de for U se
obine din relaia (15.52). Ca i n mecanic newtonian, fora generalizat Q
k
se
numete conservativ.
innd seama de expresiile (15.52) ale forelor Q
k
, ecuaiile (15.48) devin:
( ) h ,....., , k
q
U
q
E
q
E
dt
d
k k k
2 1

,
_

!
(15.54)
sau:
( ) . U E
q q
E
dt
d
k k
0 +

,
_

!
(15.55)
Aceste ecuaii capt o form mai simpl dac se consider funcia:
L = E + U (15.56)
numit funcia lui Lagrange sau potenialul cinetic al sistemului material.
Se observ c, n general, energia cinetic depinde de coordonatele
generalizate, vitezele generalizate i timp, iar funcia de for depinde de
coordonatele generalizate i timp:
( ) ( ). t ; q ,..., q , q U U ; t , q ,...., q , q ; q ,...., q , q E E
h h h 2 1 2 1 2 1
! ! ! (15.57)
i deci:
( ), t ; q ,....., q , q ; q ,...., q , q L U E L
h h 2 1 2 1
! ! + (15.58)
atunci este evident relaia:
k k
q
E
q
L
! !

(15.59)
i noua form a ecuaiilor (15.55) este:
( ). h ,...., , k
q
L
q
L
dt
d
k k
2 1 0

,
_

!
(15.60)
347
Ecuaiile lui Lagrange scrise sub una din formulele (15.48), (15.54) sau
(15.60) sunt ecuaiile generale de micare din mecanica analitic pentru un sistem
material supus la legturi olonome.
Acestea reprezint un sistem de h ecuaii difereniale de ordinul doi, cu
necunoscute funciile q
k
= q
k
(t), care n condiii date (care satisfac condiiile
iniiale referitoare la poziii (q
k
)
0
i la viteze ( )
! q
k
0
) conduc la soluii unice. De
menionat c problema direct a dinamicii are ntodeauna soluia unic.

A p l i c a i e
Se consider un sistem format din trei corpuri de mase
m
1
, m
2
, m
3
i dou discuri de mase neglijabile (fig.15.8)
avn razele R
1
i R
2
. S se studieze micarea sistemului
cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange, scrise sub forma
(15.60).

Rezolvare:
Sistemul de corpuri are dou grade de libertate
cinematic, adic poziia sistemului este determinat de
doi parametri independeni, reprezentai de unghiurile:
1
i
2
:
1 1
q ,
2 2
q , (cu condiia ca firele s nu
alunece pe discuri). Vitezele celor trei corpuri, aflate n
micare de translaie, sunt:
2 2 1 1 3 2 2 1 1 2 1 1 1
! ! ! ! ! R R v ; R R v ; R v + .
Energia cinetic a sistemului este:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
3 2 2 1 1 1 3 2
2
2
2
2 3 2 1
2
1
2
1
2
2 2 1 1 3
2
2 2 1 1 2
2
1
2
1 1 3 2 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
m m R R m m R m m m R E
R R m R R m R m E E E E
+ + + + +
+ + + + +


! ! ! !
! ! ! ! !

Funcia de for a sistemului este:
( ) ( )
3 2 2 2 3 2 1 1 1
2 2 1 1 3 2 2 1 1 2 1 1 1
m m gR m m m gR U
) R R ( g m ) R R ( g m gR m U
+ + +
+ + +



Calculnd derivatele pariele ale funciei lui Lagrange (L=E+U) n raport cu
2 1 2 1
! ! , , , i n raport cu timpul, i introducnd aceste derivate n ecuaiile
lui Lagrange (15.60) se obine urmtorul sistem de ecuaii difereniale:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
3 2 2 3 2 2 1 3 2 1
3 2 1 2 3 2 2 1 3 2 1 1
m m g m m R m m R
m m m g m m R m m m R
+ +
+ + + + +


! ! ! !
! ! ! !

Rezolvnd acest sistem, obinem acceleraiile unghiulare
2 2 1 1
! ! ! ! , , constante.
C
O
2

1

m
1
m
2
m
3
Fig.15.8

R
2
R
1
348
15.8. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton
Se reia studiul micrii unui sistem de n puncte materiale supus unor
legturi olonome i reonome, avnd h grade de libertate (parametrii { }
h ,.. k k
q
1
) i
care este acionat de un sistem de fore conservative. Aceast problem a fost
studiat anterior cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange, care se scriu sub forma:
( ). h ,...., , k
q
L
q
L
dt
d
k k
2 1 0

,
_

!
(15.61)
unde ( ) t ; q ,....., q , q ; q ,...., q , q L L
h h
! ! !
2 1 2 1
este funcia lui Lagrange sau
potenialul cinetic al sistemului material.
n anumite probleme este mai comod s se reduc ordinul ecuaiilor
difereniale (15.61) de la doi la unu, adic s se gseasc un sistem echivalent cu
cel anterior, care s conin 2h ecuaii difereniale de ordinul nti, rezultat care de
datoreaz lui W.R. Hamilton.
nmulind cele h ecuaii (15.61) respectiv cu:
h
q ,..., q , q ! ! !
2 1
i nsumndu-le
se obine:
0
1 1

,
_

k
h
k
k
k
h
k
k
q
L
q
q
L
dt
d
q

!
!
! (15.62)
Folosind identitatea v u ) uv ( v u , derivatele fiind n raport cu timpul, se
poate scrie:

,
_

,
_

h
k
k
k
h
k
k
k
k
h
k
k
q
q
L
q
L
q
dt
d
q
L
dt
d
q
1 1 1
! !
! !
!
!
!

(15.63)
Introducnd aceast relaie n (15.62) se obine:
0
1 1 1

,
_

h
k
k
k
h
k
k
k
h
k
k
k
q
q
L
q
q
L
q
q
L
dt
d
! !
!
! !
!

(15.64)
Observnd c funcia Lagrange depinde de coordonatele generalizate, de
vitezele generalizate i (eventual) de timp, derivata total n raport cu timpul a
acestei funcii este:
t
L
q
q
L
q
q
L
t d
dL
h
k
k
k
h
k
k
k

+ +

1 1
! !
!
! (15.65)
Comparnd relaiile (15.64) i (15.65) constatm c prima relaie se mai
poate scrie sub forma:
0
1
+

,
_

t d
dL
t
L
q
q
L
dt
d
h
k
k
k

!
!
(15.66)
Se definete impulsul generalizat , corespunztor coordonatei generalizate
q
k
, prin expresia:
k
k
q
L
p
!

(15.67)
349
Relaia (15.66) se mai scrie: 0
1

+
1
]
1

t
L
L q p
dt
d
h
k
k k
! (15.68)
Se observ c dac 0
t
L

, relaia (15.68) conduce la o integral prim, adic:

. const L q p
h
k
k k

1
! ,
unde expresia: L q p H
h
k
k k


1
! (15.69)
se numete funcia lui Hamilton. Aceast funcie are dimensiunea funciei lui
Lagrange L, respectiv a unei energii i joac un rol important n mecanic.
Aceast funcie este o constant a micrii atunci cnd funcia lui Lagrange
nu depinde explicit de timp. n cazul legturilor scleronome, funcia lui Hamilton
reprezint energia mecanic total a sistemului. Deoarece n cazul legturilor
scleronome, energia cinetic este o form ptratic n vitezele generalizate
k
q! ,
aplicnd teorema lui Euler pentru funcii omogene de gradul m :
,...) z , y , x ( f m ... f z f y f x
z y x
+ + +
i obsevnd c:
k k k k
k
q
E
q
U
q
E
q
L
p
! ! ! !

+ (15.70)
expresia (15.69) devine:
V E H
U E ) U E ( E ) U E ( q p L q p H
h
k
k k
h
k
k k
+
+ +


2
1 1
! !
(15.71)
Din aceast ultim relaie rezult c n cazul menionat H reprezint energia
mecanic total a sistemului de puncte materiale considerat. De asemenea rezult
i faptul c H=const. reprezint o integral prim a micrii, adic
E+V=E
m
=const.
n continuare se urmrete transformarea ecuaiilor lui Lagrange (15.61) din
ecuaii de ordinul doi, n ecuai difereniale de ordinul nti. Pentru aceasta se
nlocuiesc variabilele
k
q ,
k
q! (k=1,2,...h) i t , prin variabilele:
k
q ,
k
p (k=1,2,...h) i
t, adic de la funcia lui Lagrange ( ) t ; q ,....., q , q ; q ,...., q , q L L
h h
! ! !
2 1 2 1
se trece la o
funcie de coordonate generalizate, de impulsuri generalizate i de timp, numit
funcia lui Hamilton:
( ) t , p ,... p , p ; q ,..., q , q H H
h h 2 1 2 1
(15.72)
Aplicnd operatorul diferenial d( ) acestei funcii, rezult:
dt
t
H
dp
p
H
dq
q
H
dH
h
k
k
k
h
k
k
k

+ +

1 1
(15.73)
Aplicnd acelai operator diferenial d( ) relaiei (15.69), i innd seama de
expresia funciei L se obine:

,
_

+ + +


dt
t
L
q d
q
L
dq
q
L
q d p dp q dH
h
k
k
k
h
k
k
k
k
h
k
k
h
k
k k

1 1 1 1
!
!
! ! (15.74)
350
innd seama de expresia impulsului generalizat (15.67) relaia (15.74) se
scrie: dt
t
L
dp q dq
q
L
dH
k
h
k
k
h
k
k
k

+

1 1
! (15.75)
Pe de alt parte, innd seama de (15.67), ecuaiile lui Lagrange (15.61) se scriu:
( ) ( ) h ,...., , k , p
q
L
sau
q
L
p
dt
d
k
k k
k
2 1 0 !

(15.76)
Relaia (15.75) se scrie:
dt
t
L
dp q dq p dH
k
h
k
k
h
k
k k

+

1 1
! ! (15.77)
Comparnd cele dou expresii (15.73) i (15.77) ale diferenialei dH i
innd seama c variabilele
k
q ,
k
p (k=1,2,...h) i t sunt independente, rezult:
) h , ... , , k ( ; p
q
H
; q
p
H
k
k
k
k
2 1

! ! (15.78)
i
t
L
t
H

(15.79)
Ecuaiile (15.78) formeaz un sistem de 2h ecuaii difereniale de ordinul
nti, mai uor de rezolvat dect cele h ecuaii difereniale de ordinul doi ale lui
Lagrange. Ecuaiile (15.78) se numesc ecuaiile canonice ale lui Hamilton.
Derivnd n raport cu timpul funcia lui Hamilton (15.72), se obine:
t
H
p
p
L
q
q
H
t d
dH
h
k
k
k
h
k
k
k

+ +

1 1
! ! (15.80)
nlocuind expresiile (15.78) n expresia derivatei (15.80) se obine:
t
H
t d
dH
: sau
t
H
p q ) q p (
t d
dH
h
k
k k
h
k
k k

+ +

1 1
! ! ! ! (15.81)
deci derivata total i derivata parial n raport cu timpul a funciei lui Hamilton
sunt egale.
Dac H nu depinde explicit de timp i respectiv dac L nu depinde explicit
de timp (vezi relaiile (15.78) i (15.80)), atunci:
0
t d
dH
, deci H=constant. (15.82)
n cadrul teoriei lui Hamilton, micarea se studiaz cu ajutorul
coordonatelor generalizate i a impulsurilor generalizate, care se determin cu
ajutorul relaiilor (15.78).
Mrimile
k
q ,
k
p (k=1,2,...h) se numesc coordonate canonice i cu ajutorul
lor se determin starea dinamic a unui sistem de puncte materiale. Se poate
spune c micarea sistemului este cunoscut dac se cunosc coordonatele unui
punct n spaiul 2h -dimensional, numit spaiul fazelor. n acest spaiu
k
q i
k
p
sunt coordonate conjugate. n cazul unui sistem cu un singur grad de libertate,
spaiul fazelor devine planul fazelor, coordonatele fiind q i p.

351
A p l i c a i e
Se consider o bar omogen de lungime
OA=L i greutate G, care se mic n planul
vertical, n jurul unei axe orizontale ce trece prin
captul ei O (fig.15.9). Se cere s se obin ecuaia
diferenial a micrii folosind cele dou metode:
a. Ecuaiile lui Lagrange
b. Ecuaiile lui Hamilton

Rezolvare:
a. Sistemul are un singur grad de libertate, parametrul micrii fiind unghiul
. Deci unica coordonat generalizat fiind q i singura for exterioar
fiind greutatea barei G, care este o for conservativ, creia i corespunde
funcia de for :
C q cos G
L
C cos G
L
U + +
2 2

unde C este o constant arbitrar.
Energia cinetic la un moment oarecare t este:

2
2
2
2
2
0
6 3 2
1
2
1
q
g
GL L
g
G
J E !
!

Deci funcia lui Lagrange are expresia:
C q cos
GL
q
g
GL
U E L + + +
2 6
2
2
!
Micarea depinznd de un singur parametru, se scrie o singur ecuaie a lui
Lagrange, de tipul (15.61), pentru aceasta se calculeaz derivatele :
q
g
GL
q
L
dt
d
; q
g
GL
q
L
; q sin
GL
q
L
! !
!
!
! 3 3 2
2 2

,
_

deci ecuaia lui Lagrange se scrie:
0
2
3
0
2 3
2
+ + q sin
L
g
q : sau q sin
GL
q
g
GL
! ! ! !
ecuaie cunoscut de la pendulul fizic, studiat la paragraful 13.4.
b. La aceeai ecuaie se poate ajunge folosind teoria lui Hamilton. Funcia lui
Hamilton se scrie conform relaiei (15.69), pentru cazul particular n care
avem o singur coordonat generalizat i un singur impuls generalizat p:
L q p L q p H
h
k
k k

! !
1

unde impulsul generalizat ce scrie conform relaiei (15.67):
x

O

y


G
A

L

Fig. 15.9

352
q
g
GL
q
L
p !
! 3
2

.
Dac se exprim din aceast relaie viteza generalizat n funcie de
impulsul generalizat: p
GL
g
q
2
3
! i se nlocuiete n expresia de sus a
funciei lui Hamilton, se obine:

,
_

+ + C q cos
GL
p
GL
g
p
GL
g
H
2 2
3 3
2
2
2
2

Ecuaiile canonice ale lui Hamilton (15.78): p
q
H
; q
p
H
! !

n acest caz devin: p q sin
GL
; q p
GL
g

2
3
2
!
unde dac se elimin impulsurile generalizate, se obine ecuaia diferenial
de ordinul doi a micrii barei, pe care am obinut-o mai sus folosind
ecuaiile lui Lagrange:
0
2
3
0
2 3
2
+ + q sin
L
g
q : sau q sin
GL
q
g
GL
! ! ! !

15.9. Elemente de stabilitate
15.9.1. Echilibrul stabil. Teorema Lejeune-Dirichlet
Fie un sistem de n puncte materiale supus la legturi ideale olonome, a crui
poziie depinde de h parametri coordonatele generalizate q
1
, q
2
, ... q
h
i
acionat de fore conservative, care deriv din funcia de for U(q
1
, q
2
, ... q
h
).
Pentru ca sistemul s fie n echilibru, conform principiului lucrului mecanic
virtual i conform relaiei (15.56) avem:
0
1
2
2
1
1
+ + +

h
k
k
k
h
h
i
q
q
U
q
q
U
... q
q
U
q
q
U
U L

(15.83)
Deplasrile virtuale fiind arbitrare, din relaia (15.83) rezult condiiile de
echilibru:
0 0 0
2 1

h
q
U
, . . . . ,
q
U
,
q
U

(15.84)
Aceste relaii reprezint expresia matematic a faptului c funcia U ia
valori extreme (maxime sau minime) pentru configuraiile de echilibru ale
sistemului de puncte materiale considerat.
n continuare ne intereseaz determinarea condiiilor pentru care
configuraiile de echilibru sunt stabile. Se spune c o configuraie de echilibru
este stabil dac la o perturbare foarte mic a sistemului de puncte materiale aflat
n echilibru, noua configuraie nu se ndeprteaz foarte mult de configuraia de
echilibru.
353
Studiul stabilitii echilibrului are la baz teorema Lejeune-Dirichlet, cu
urmtorul enun: dac n configuraia de echilibru a unui sistem material,
asupra cruia acioneaz un sistem de fore conservative, funcia de fore U, are
un maxim, atunci echilibrul este stabil.
Pentru demonstrarea acestei teoreme se consider un sistem material n
echilibru i se noteaz cu
0 0
2
0
1 h
q ... , q , q valorile coordonatelor generalizate date de
ecuaiile (15.84) i care corespund ecuaiilor de echilibru. Se efectueaz o
schimbare de variabile astfel nct configuraia de echilibru s corespund originii
noului sistem de coordonate: q
1
=0, q
2
=0, ... q
h
=0. ntruct funcia de fore U poate
fi determinat cu aproximaia unei constante, se alege aceast constant astfel
nct funcia de fore s fie nul n origine, adic configuraiei de echilibru i
corespunde U(0, 0, ...0)=0, valoare ce este considerat maxim pentru U. Rezult
c, ntr-o vecintate a originii, U are valori negative, respectiv energia potenial
V=-U, are valori pozitive, iar n origine valoarea zero.
Se presupune c sistemul este deplasat ntr-o configuraie vecin arbitrar i
c se impun punctelor sistemului, viteze arbitrare mici. n noua configuraie,
funcia de fore U are valoarea U
0
<0 i datorat variaiilor mici ale coordonatelor
i vitezelor mici imprimate, valoarea funciei de fore n modul i a energiei
cinetice sunt inferioare unor valori pozitive
2 1
, arbitrar de mici, adic:
2 0 1 0
< < E , U . ntre configuraia iniial, caracterizat prin U
0
i E
0
i o poziie
infinit vecin, caracterizat prin U i V se aplic teorema energiei cinetice:
dU dL dE (15.85)
sau
0
1
2
0
1
2
2
1
2
1
U U v m v m
n
i
i i
n
i
i i



(15.86)
sau

,
_

+


0
1
2
0
1
2
2
1
2
1
U v m U v m
n
i
i i
n
i
i i
. (15.87)
Membrul stng al expresiei (15.87) reprezint tocmai energia cinetic total
E a sistemului material, care este o mrime pozitiv, deci i membrul drept al
egalitii trebuie s fie pozitiv. Paranteza din membrul drept este pozitiv, pentru
c este suma dintre o energie cinetic pozitiv i cantitatea (-U
0
) care este pozitiv
ntruct U
0
<0. Deoarece, dup raionamentul de mai sus, avem:
1 0 2
1
2
0 0
2
1
< <

U , v m E
n
i
i i

rezult c: + <

2 1 0
1
2
0
2
1
U v m
n
i
i i
(15.88)
unde: +
2 1
este un numr pozitiv, arbitrar de mic.
Relaia (15.87) devine:
+

U v m
n
i
i i
1
2
2
1
(15.89)
354
Primul membru al inegalitii (15.89) fiind pozitiv, avem:
0 > + U (15.90)
Dac configuraia de echilibru considerat nu ar fi stabil, atunci sistemul
material s-ar ndeprta mult de configuraia de echilibru, deci parametrii q
1
, q
2
, ...
q
k
... q
h
ar lua valori mari i implicit funcia de fore U(q
1
, q
2
, ..., q
h
) ar lua de
asemenea valori mari, ceea ce ar duce la 0 < + U , U fiind negativ.
Dar 0 < + U implic 0
2
1
1
2
<

n
i
i i
v m , ceea ce este imposibil. Deci funcia de
fore U , trebuie s fie neaprat mic, adic:
< < , U , (15.91)
unde este un numr pozitiv, arbitrar de mic, mai mic dect care este de
asemenea un numr pozitiv, arbitrar de mic.
n concluzie, conform relaiilor (15.91), valorile coordonatelor generalizate
q
1
, q
2
, ... q
k
... q
h
trebuie s difere foarte puin de cele din configuraia de
echilibru, deci echilibrul este stabil n condiiile teoremei Lejeune-Dirichlet
(funcia de for U trebuie s fie maxim).
Din punct de vedere matematic, pentru ca o funcie de fore U(q
1
, q
2
, ..., q
h
)
s fie maxim este necesar i suficient s fie ndeplinite condiiile (15.84):
0 0 0
2 1

h
q
U
, . . . . ,
q
U
,
q
U

i toate expresiile urmtoare s fie pozitive:
0 0 0
2 1
2 22 21
1 12 11
22 21
12 11
2 11 1
> > >
hh h h
h
h
h
A ... A A
. . . .
A ... A A
A ... A A
... ;
A A
A A
; A (15.92)
, q q ,... q q , q q
j i
ij
h h
q q
U
A : unde
0 0
2 2
0
1 1
2

,
_

iar
0 0
2
0
1 h
q ,..., q , q reprezint soluiile sistemuluide ecuaii (15.84).
n cazul unui sistem cu un singur grad de libertate, condiiile (15.92) devin:
0 0
0
2
2
<

,
_

q q
q
U
,
q
U

(15.93)
Pentru un sistem cu dou grade de libertate, condiiile de ehilibru stabil
(15.92) devin:
;
q q
U
q
U
q
U
;
q
U
,
q
U
,
q
U
q q
q q
q q
q q
q q
q q
q q
q q
0 0
0 0
0
2 2
0
1 1
0
2 2
0
1 1
0
2 2
0
1 1
0
2 2
0
1 1
2 1
2
2
2
2
2
1
2
2
1
2
2 1
>

,
_

,
_

,
_

<

,
_

(15.94)

355
Aplicaia 1
Se d bara AB=L omogen, de greutate G, AC=CB=L/2, rezemat de un
perete vertical i de punctul O (fig. 15.10). Se cere s se determine poziia de
echilibru i s se stabileasc dac echilibrul este stabil sau instabil (distana a>L/2
este dat).
Rezolvare
n raport cu sistemul de axe ales n fig. 15.10.,
funcia de for este:
U=-Gy
C
+C
sau: C tg a sin
L
G U +

,
_

2

Poziia de echilibru se determin cu condiia:
0
q
U

,
3
2
2
0
2
L
a
cos sau
,
cos
a
cos
L
G
U

,
_

Pentru a vedea dac echilibrul este stabil, se verific dac este ndeplinit
condiia: 0
0
2
2
<

,
_

q q
q
U

, adic: 0
3
2
2
2
<

,
_

L / a
U

.
Astfel:

sin G
L
a
L
a
L
sin G
cos
sin a
sin
L
G
U
2
3
2
2
2
2
2
3 2
2

,
_

,
_

Se observ c pentru valori ale unghiului
2
0

(care convin problemei),
se obine:
0
3
2
2
2
>

,
_

L / a
U

ceea ce indic existena unui echilibru instabil.

Aplicaia 2
Se d o plac omogen, de latur a i greutate G
1
, se poate roti n plan
vertical n jurul unei axe orizontale ce trece prin colul notat cu O (articulaie
cilindric plan, fig. 15.11). De colul A este prins captul unui fir. Firul este
petrecut peste scripetele ideal B fr frecare, iar de cellalt capt al firului se
suspend greutatea
1 2
2 2 G / G .Se cunosc distanele OA=OB=a
x
y
B
A
a

G
O
Fig.15.10
356
Se cere s se determine poziiile de echilibru ale sistemului i s se studieze
stabilitatea lor.
Rezolvare
Se noteaz unghiul AOB i atunci n raport cu
sistemul de axe ales n fig. 15.11., funca de for este:
1 2 1
2
2
4 2
2
C sin a L G cos a G U +

,
_

,
_

unde cu L s-a notat lungimea total a firului (de la A la
greutatea G
2
). Singurul parametru de care depinde
echilibrul sistemului este unghiul , iar condiiile de
stabilitate sunt date de ecuaiile (15.93). Se calculeaz
mai nti prima derivat a lui U n raport cu i se
egaleaz cu zero:
0
2 2
1
2
4
3
2
2
2 1

,
_

cos a G sin a G
U

ntruct
1 2
2 2 G / G se obine:
0
8 4 8 4
3
0
2 4
3

,
_

,
_

,
_

sin sin : sau , cos sin

Soluiile ultimei ecuaii sunt: ; ; ;
2
3
2 6
3 2 1

Derivata de ordinul al II- lea este:

1
]
1

,
_

,
_

4
3
2 2
1
2
2
2 2
1
4
3
2
2
1 2
2
2 1 2
2
cos sin a G
U
sin a G cos a G
U

care pentru poziiile de echilibru: ; ; ;
2
3
2 6
3 2 1

capt valorile:
( ) 0 2 6
8
3
2
2
1
6
2
2
>
1
]
1

,
_

a G
U

0
2
2
8
2
2
2
1
2
2
2
<
1
]
1

,
_

a G
U

0
2
2
4
2
2
2
1
2
3
2
2
>
1
]
1

+
,
_

a G
U

2
G
1
G
O
A
B
a
a
Fig.15.11
357
Prin urmare, echilibrul este stabil pentru
2
2


i instabil pentru . ;
2
3
6
3 1

15.9.2. Stabilitatea micrii. Criteriul Routh-Hurwitz
Noiunea de stabilitate ntlnit la echilibru, a fost extins i la micarea
unui sistem de puncte materiale. Astfel, micarea sub aciunea unui sistem de fore
dat depinde de condiiile iniiale. Dac la perturbaii foarte mici ale condiiilor
iniiale corespund micri ale sistemului care rmn tot timpul n vecintatea
micrii neperturbate, micarea neperturbat, este considerat stabil, iar n caz
contrar, este considerat nestabil. Prin anumite schimbri de variabile i
obinerea sistemului de ecuaii ale micrii neperturbate, se ajunge la concluzia c
studiul stabilitii micrii se reduce la studiul stabilitii echilibrului, analizat
anterior.
Problema stabilitii micrii este vast, cu multe implicaii teoretice, iar
tratarea ei mai dezvoltat depete obiectivele prezentei lucrri. n consecin ne
vom limita numai la unele aspecte cu caracter aplicativ.
Se consider ecuaiile de micare ale unui sistem material sub o form n
care timpul nu apare explicit, adic:
) n ... , , i ( , ) x ,... x , x , x ( x
n i i
3 2 1
3 2 1
! (15.95)
Studiul stabilitii micrii dat de aceste ecuaii se poate reduce la studiul
stabilitii unei configuraii de echilibru, considerat c are loc pentru
) n ... , , i ( , x
i
3 2 1 0 , conform ipotezelor adoptate. Dac variabilele
i
x sunt
foarte mici, dezvoltnd n serie funciile ) x ,... x , x , x (
n i 3 2 1
(atunci cnd este
posibil), se pot pstra numai termenii de gradul I, atunci sistemul (15.95) se
transform n:
) n ... , , i ( x a ... x a x a x
n in i i i
3 2 1
2 2 1 1
+ + + ! (15.96)
denumit i sistemul primei aproximaii.
Ecuaiile (15.96) reprezint un sistem de ecuaii difereniale liniare, astfel
nct soluiile pot fi de forma:
rt
i i
e C x . Din condiia ca aceste soluii s verifice
ecuaiile (15.96), i dup simplificarea cu
rt
e rezult un sistem de n ecuaii
algebrice liniare i omogene n constantele C
i
(i=1, 2, 3, ... n). Sistemul fiind
omogen, pentru ca 0
i
C , trebuie ca determinantul coeficienilor s fie nul ,
adic:
0
2 1
2 22 21
1 12 11

r a ... a a
. . . .
a ... r a a
a ... a r a
nn n n
n
n
(15.97)
358
Acest determinant este echivalent cu o ecuaie algebric de gradul n n
necunoscuta r, numit ecuaie caracteristic, i anume:
0
1
1
1 0
+ + +

n n
n n
a r a ... r a r a (15.98)
Dac soluiile ecuaiei (15.98) sunt reale i negative, sau sunt complex
conjugate cu partea real negativ, atunci soluiile ecuaiilor difereniale (15.96)
tind spre zero cnd t , iar configuraia de echilibru este asimptotic stabil.
Dac exist o combinaie a celor dou cazuri anterioare, configuraia de echilibru
este simplu stabil. Dac numai una din rdcinile ecuaiei (15.98) nu se
ncadreaz n unul dintre cele dou cazuri anterioare, configuraia de echilibru
este nestabil.
Pentru aprecierea naturii rdcinilor ecuaiei (15.98) se folosete criteriul
Routh-Hurwitz care arat c toate rdcinile ecuaiei au partea real negativ
dac:
1. Polinomul
n n
n n
a r a ... r a r a ) r ( P + + +

1
1
1 0
are toi coeficienii nenuli i de
acelai semn;
2. Toi determinanii principali ai matricii :
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
5 2 4 2 3 2 2 2 1 2
1 2 3 4 5
0 1 2 3
0 1
0 0 0 0 0 0
0
0 0
0 0 0 0
a
a
. . . . . . .
a ... a a a a a
. . . . . . .
... a a a a a
... a a a a
... a a
n
m m m m m m
(15.99)
trebuie s fie pozitivi, adic:
... ;
a a
a a
; a 0 0
2 3
0 1
2 1 1
> >
0
0
0 0 0
4 2 3 2 2 2 1 2
0 1 2 3
0 1
>
m m m m m
m
a ... a a a a
. . . . . .
... a a a a
... a a
...
(15.100)
Se observ c exist relaia de recuren:
1

m m m
a (15.101)
Dac se aplic criteriul Routh-Hurwitz unei ecuaii caracteristice de gradul
al II lea, deoarece 0
1
> totdeauna, trebuie verificat c:
0
3 0 2 1
2 3
0 1
2
> a a a a
a a
a a
i 0
2 3 3
> a (15.102)
359
Dac acelai criteriu se aplic unei ecuaii caracteristice de gradul trei,
atunci trebuie ndeplinite condiiile:
0 0 0
2 3 3 3 0 2 1
2 3
0 1
2 1 1
> > > a ; a a a a
a a
a a
; a (15.103)

Aplicaie
Presupunnd c ecuaia de micare a manonului regulatorului unei maini
se scrie sub forma:
) ( A kx x c x m
0
+ + ! ! !
unde: x este deplasarea manonului regulatorului
m - masa echivalent a sistemului,
c - coeficientul de rezisten
k constanta elastic a arcului regulatorului;
- viteza unghiular instantanee a micrii

0
- viteza unghiular medie a micrii
A - constant
Pe de alt parte ecuaia micrii regulatorului este dat de:
Bx J !
unde: J este momentul de inerie redus al organelor n micare de rotaie
B - o constant
Se cere s se determine condiiile de stabilitate ale sistemului alctuit din
manon i regulator.

Rezolvare
Ecuaiile difereniale ale micrii sunt:
) ( A kx x c x m
0
+ + ! ! ! (a)
Bx J !
Notnd pentru micarea perturbat:
1 0
q x x +
i
2 0
q +
i introducndu-le n sistemul (a) se obine un nou sistem:
) x q ( B q J
Aq kx kq q c q m
0 1 2
2 0 1 1 1
+
+ + +
!
! ! !
(b)
Acest sistem se rezolv prin metoda derivrii i a eliminrii; dac se
deriveaz prima ecuaie (b) n raport cu timpul i se elimin
2
q! din a doua , se
obine :
360
0
0 1 1 1 1
2 1 1 1
+ + + +
+ +
x
J
AB
q
J
AB
q k q c q m
q A q k q c q m
! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! ! !
(c)
Ecuaia caracteristic a ecuaiei difereniale (c) este:
0
2 3
+ + +
J
AB
kr cr mr (d)
Aplicnd criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz se observ c:

J
AB
a , k a , c a , m a
3
2
1 0
(e)
Conform relaiilor (15.100), pentru ca micarea s fie stabil trebuie
satisfcute relaiile:
0
0 0
0
0 0
3
2 1
>

,
_

> >
J
AB
m ck
J
AB
J
AB
c k
J
AB
m c
;
J
AB
m ck
k
J
AB
m c
; c

(f)
Aceste condiii sunt echivalente cu:
0 > > AB
m
ck
J (g)
care reprezint tocmai condiiile de stabilitate cutate.
361
BIBLIOGRAFIE



1. Appel, P. Trait de mcanique rationelle, Gouthier Villars, Paris , 1995.
2. Atanasiu, M. - Mecanica . Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973.
3. Buchholtz, N.N., Voronkov, I.M., Minokov, I.A.- Culegere de probleme de
mecanic raional. (traducere din limba rus). Editura tehnic, Bucureti, 1952.
4. Ceauu, V., Enescu, N., Ceauu, F - Culegere de probleme de mecanic,
IPBucureti, vol.I,II,III, 1983.
5. Florian, V.-Mecanica teoretic i Rezistena Materialelor. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1982.
6. Huidu, T. - Mecanica teoretic i elemente de mecanica solidului deformabil, vol.
I, II, Institutul de Petrol i Gaze, Ploieti, 1983
7. Iacob, C. - Mecanica Teoretic. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1971
8. Onicescu, O., - Mecanica . Editura tehnic, Bucureti, 1969.
9. Posea, N., Florian,V., Talle,V., Tocaci, E.- Mecanica aplicat pentru ingineri.
Editura tehnic, Bucureti, 1984.
10. Rdoi, M., Deciu, E. - Mecanica . Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1977
11. Roca, I. Mecanica pentru ingineri. Editura MatrixRom, Bucureti, 1998.
12. Staicu, t. - Mecanica. Editura Didactic i Pedagogic R.A, Bucureti, 1998.
13. Teodorescu, P.P.- Sisteme mecanice. Modele clasice. Editura tehnic, Bucureti,
1988.
14. Tocaci, E. Mecanica. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
15. Vlcovici, V., Blan, t., Voinea, R. - Mecanica Teoretic. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1968
16. Voinaroski, R. - Mecanica Teoretic. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1968
17. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauu, V. - Mecanica . Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1975

363
CUPRINS

INTRODUCERE
1. Conceptele fundamentale i conceptele de lucru ale mecanicii newtoniene ... 5
2. Diviziunile mecanicii .................................................................................... 7
3. Scurt istoric al mecanicii ............................................................................... 9

Capitolul 1. NOIUNI DE ALGEBR VECTORIAL
1.1. Mrimi scalare i mrimi vectoriale. clasificarea vectorilor ...................... 11
1.2. Adunarea vectorilor i nmulirea lor cu un scalar ................................... 12
1.3. Versor sau vector unitate ........................................................................... 13
1.4. Reprezentarea unui vector liber ntr-o baz ortonormat .......................... 13
1.5. Paralelismul i coplanaritatea vectorilor ................................................... 14
1.6. Produsul scalar a doi vectori. Definiie. Proprieti. Expresie analitic ..... 14
1.7. Produsul vectorial a doi vectori. Definiie. Proprieti. Expresie analitic.. 16
1.8. Produsul mixt a trei vectori ...................................................................... 17
1.9. Produsul dublu vectorial a trei vectori ....................................................... 17
1.10. Coordonatele pluckeriene ale unei direcii ........................................... 18

Capitolul 2. STATICA PUNCTULUI MATERIAL
2.1. Noiuni introductive .................................................................................19
2.2. Reducerea forelor aplicate punctului material.
Principiul paralelogramului .................................................................... 19
2.3. Echilibrul forelor aplicate punctului material liber ............................... 21
2.4. Punctul material supus la legturi. Axioma legturilor ............................. 23
2.5. Echilibrul forelor aplicate punctului material supus la legturi ideale (fr
frecare ).................................................................................................... 27
2.6. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare. Legile frecrii
uscate ....................................................................................................... 25
2.7. Aspectul geometric al frecrii de alunecare ............................................... 28
2.8. Frecarea firelor ......................................................................................... ...31

Capitolul 3. STUDIUL SISTEMELOR DE FORE APLICATE
SOLIDULUI RIGID
3.1. Caracterul forelor aplicate unui solid rigid ............................................... 35
3.2. Teoria momentelor. Proprieti .............................................................. 36
3.2.1. Momentul unei fore n raport cu un punct ................................. 36
3.2.2. Momentul unei fore fa de o ax ............................................. .38
3.2.3. Teoremele lui Varignon ............................................................ 42
3.3. Torsorul unui sistem de fore ................................................................. 43
3.3.1. Rezultanta general i momentul rezultant .................................. 43
364
3.3.2. Proprietii ale torsorului ........................................................... .44
3.3.3. Variaia momentului rezultant la schimbarea polului de reducere.
Proprieti ...................................................................................45
3.3.4.Torsor minimal. Axa central a sistemului de fore ..................... 47
3.3.5. Operaii elementare de echivalen ............................................... 51
3.4. Reducerea sistemelor de vectori ............................................................. 51
3.4.1. Echivalenaa dou sisteme de vectori ......................................... 51
3.4.2. Reducerea prin operaii elementeare de echivalen a unui sistem de
vectori (S) la un sistem format din trei vectori aplicai n trei puncte arbitrare
necoliniare.............................................................................. 52
3.4.3. Reducerea unui sistem de vectori (S) prin operaii elementare de
echivalen la un sistem de doi vectori, dintre care unul este aplicat ntr-un
punct arbitrar ................................................................................. 53
3.4.4. Cuplul de vectori ...................................................................... 54
3.4.5. Sisteme echivalente cu zero ...................................................... 54
3.4.6. Teorema reductibilitii sistemelor echivalente ........................... 55
3.4.7. Cazurile de reducere a unui sistem de vectori legai sau
alunectori ................................................................................. 55
3.5. Reducerea unor sisteme particulare de vectori ....................................... 57
3.5.1. Reducerea unui sistem de vectori coplanari .............................. 57
3.5.2. Reducerea unui sistem de vectori paraleli. Centrul vectorilor
paraleli ........................................................................................ 59
3.6. Metode matriciale pentru reducerea unui sistem de vectori
alunectori ............................................................................................. 62

Capitolul 4. CENTRUL MASELOR (CENTRUL DE GREUTATE)
4.1. Greutatea corpurilor. Centrul de greutate. Centrul maselor ...................... 65
4.2. Momente statice ..................................................................................... 66
4.3. Proprietile centrului maselor ............................................................... 67
4.4. Centrul maselor pentru corpuri omogene ............................................... 69
4.5. Mas specific. Corpuri omogene. Centre de greutate geometrice ........... 70

Capitolul 5. STATICA RIGIDULUI
5.1. Condiiile de echilibru pentru rigidul liber ............................................. 77
5.2. Rigidul supus la legturi fr frecare .................................................... 79
5.2.1. Generaliti. Condiiile de echilibru .......................................... 79
5.2.2. Reazemul simplu ....................................................................... 81
5.2.3. Articulaia ................................................................................ 82
5.2.4. ncastrarea ................................................................................ 84
5.2.5. Legtura (prinderea ) cu fir ...................................................... 85
5.3. Rigidul supus la legturi cu frecare ........................................................ 89
5.3.1. Aspectul general al frecrilor ................................................... 89
5.3.2. Frecarea de alunecare .............................................................. 90
365
5.3.3. Frecarea de rostogolire .............................................................. 93
5.3.4. Frecarea n articulaie si lagre ................................................. 96
5.3.5. Frecarea de pivotare .................................................................. 99

Capitolul 6. STATICA SISTEMELOR DE CORPURI
6.1. Sisteme de puncte materiale. Fore interioare i exterioare .................... 101
6.2. Echilibrul sistemelor de puncte ............................................................ 102
6.3. Sisteme de corpuri rigide ...................................................................... 103
6.4. Teorema solidificrii. Teorema echilibrului prilor ............................... 103
6.5. Sisteme din bare articulate (grinzi cu zbrele) .....................................108
6.5.1. Generalitii. Ipoteze simplificatoare .......................................108
6.5.2. Metoda izolrii nodurilor .........................................................109
6.5.3. Metoda seciunilor (Ritter) ...................................................... 110
6.5.4. Metoda grafic Cremona ......................................................... 110
6.5.5. Metoda matricial pentru grinzi cu zbrele................................. 111
6.6 Scripetele. Sisteme de scripei ................................................................116
6.6.1. Scripetele fix ........................................................................... 116
6.6.2. Scripetele mobil ....................................................................... 117
6.6.3. Rigiditatea firelor la scripei ....................................................... 117
6.6.4. Sistemul de scripei macara - geamblac (Palanul simplu) .......... 119
6.6.5. Palanul exponenial ................................................................ 120
6.6.6. Scripetele diferenial................................................................ 122
6.7. Statica firului ........................................................................................ 122
6.7.1. Generaliti .............................................................................. 122
6.7.2. Ecuaiile generale de echilibru ale firelor ................................123
6.7.3. Ecuaiile difereniale ale firelor n coordonate carteziene .......... 124
6.7.4. Ecuaiile difereniale ale firelor n coordonate naturale ............. 125
6.7.5. Ecuaiile de echilibru ale firului omogen greu. Lniorul ........ 126
6.7.1. Frecarea firelor. Aplicaie. Frana cu band ............................. 128

Capitolul 7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
7.1. Generaliti ............................................................................................ 131
7.2. Traiectorie, vitez i acceleraie ........................................................... 131
7.2.1. Traiectoria unui punct n micare ........................................... 131
7.2.2. Viteza unui punct n micare ................................................... 132
7.2.3. Acceleraia unui punct n micare ............................................. .133
7.2.4. Viteza i acceleraia unghiular ................................................. 134
7.2.5. Viteza i acceleraia areolar .................................................... .. 135
7.3. Studiul micrii punctului material n diferite sisteme de coordonate...... 135
7.3.1. Micarea punctului n sistemul de coordonate carteziene........... 135
7.3.2. Micarea punctului n sistemul de coordonate cilindrice ............136
7.3.3. Micarea punctului n sistemul de coordonate naturale............... 138
7.3.4. Calculul razei de curbur a traiectoriei din considerente
366
cinematice.................................................................................139
7.4. Micri particulare ale punctului material ..............................................140
7.4.1. Micarea rectilinie uniform .................................................. 140
7.4.2. Micarea rectilinie uniform variat .........................................141
7.4.3. Micarea circular uniform .................................................... 142
7.4.4. Micarea circular neuniform .................................................142
7.4.5. Micarea pe o cicloid ............................................................. 143
7.4.6. Micarea uniform pe o elice .................................................. 145

Capitolul 8. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
8.1. Generalitii ..........................................................................................147
8.2. Mrimi mecanice fundamentale i derivate. Sisteme de uniti de msur.
Dimensiuni.............................................................................................147
8.3. Principiul fundamental al dinamicii .................................................... 149
8.4. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material liber....................... 151
8.5. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material liber neglijnd
rezistena aerului ...................................................................................153
8.6. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material liber cnd se ine seama
de rezistena aerului .............................................................................. 156
8.6.1. Micarea punctului material aruncat vertical n aer.....................156
8.6.2. Micarea punctului material aruncat oblic n aer..................... 157
8.7. Dinamica punctului material supus la legturi.......................................... 160
8.8. Pendulul simplu (matematic) ............................................................... 164
8.8.1. Stabilirea ecuaiilor de micare. Determinarea tensiunii din fir . 164
8.8.2. Cazul micilor oscilaii ale pendulului simplu ............................ 165
8.9. Teoremele generale ale dinamicii punctului material ............................ 166
8.9.1. Teorema impulsului .............................................................. 166
8.9.2. Teorema momentului cinetic ...................................................168
8.9.3. Energia cinetic. Lucrul mecanic.Teorema energiei cinetice ....170
8.9.4. Funcia de for. Energia potenial.
Conservarea energiei mecanice............................................... 173
8.10. Micarea punctului material sub aciunea forelor centrale ................. 176
8.10.1. Generalitii. Proprietii. Teoerma ariilor ............................... 176
8.10.2. Ecuaia diferenial a traiectoriei. Formula lui Binet ............... 178
8.10.3. Micarea punctului material sub aciunea forei de atracie
universal ............................................................................... 179
8.11. Micarea punctului material sub aciunea forelor elastice .................. 185

Capitolul 9. CINEMATICA RIGIDULUI
9.1. Generaliti .......................................................................................... 189
9.2. Micarea general arigidului ................................................................ 189
9.2.1. Parametrii micrii. Grade de libertate. Unghiurile lui Euler.
Traiectoriile diferitelor puncte.................................................. 189
367
9.2.2. Distribuia vitezelor n micarea general a solidului rigid.........191
9.2.3. Proprieti ale cmpului de viteze n micarea general............. 193
9.2.4. Distribuia acceleraiilor n micarea general a rigidului.......... 195
9.3. Micri particulare ale rigidului............................................................ 195
9.3.1. Micarea de translaie............................................................... 195
9.3.2. Micarea de rotaie a rigidului cu ax fix............................... 197
9.3.3. Micarea elicoidal (de rototranslaie) .................................... 204
9.3.4. Micarea plan-paralel (plan)................................................. 209
9.3.5. Micarea rigidului cu un punct fix......................................... 223

Capitolul 10. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL
I A RIGIDULUI
10.1. Cinemetica micrii relative a punctului............................................. 225
10.1.1. Generalitii. Definiii........................................................... 225
10.1.2. Derivata absolut i relativ (local) a unui vector................... 226
10.1.3. Compunerea vitezelor n micarea relativ.............................. 228
10.1.4. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ........................ 229
10.2. Dinamica micrii relative a punctului.................................................. 232
10.3. Cinematica micrii relative a rigidului ............................................ 236
10.3.1. Generaliti. Definiii ............................................................ 236
10.3.2. Compunerea vitezelor n micarea relativ a rigidului ..............237
10.3.3. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a rigidului........238
10.4. Cinematica micrii sistemelor de rigide ................................................239
10.4.1. Definiii ................................................................................. 239
10.4.2. Generalizarea relaiilor de la micarea relativ a rigidului n cazul
lanurilor cinematice deschise ................................................240
10.4.3 Generalizarea relaiilor de la micarea relativ a rigidului n cazul
lanurilor cinematice nchise....................................................242
10.4.4. Analiza cinematic a lanurilor cinematice nchise plane. Metoda
ciclurilor independente............................................................242

Capitolul 11. MOMENTE DE INERIE
11.1. Momente de inerie polare, axiale, planare i centrifugale. Raze de giraie
(de inerie).............................................................................................249
11.2. Momente de inerie n raport cu un sistem de axe cartezian................... 251
11.3. Momente de inerie geometrice........................................................... 253
11.4. Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele (th. lui Steiner)...... 254
11.5. Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente......................... 256
11.6. Momente de inerie i axe de inerie principale ..................................... 257
11.7. Elipsoidul de inerie........................................................................... 258
11.8. Aplicaii................................................................................................ 260
368
Capitolul 12. TEOREMELE GENERALE ALE DINAMICII
SISTEMELOR DE PUNCTE I RIGIDULUI
12.1. Generaliti.......................................................................................... 265
12.2. Impulsul total. Teorema impulsului................................................... 268
12.2.1. Impulsul total al unui sistem de puncte.................................. 268
12.2.2. Expresia impulsului total pentru un rigid n micare................ 269
12.2.3. Teorema impulsului................................................................ 270
12.3. Moment cinetic total. Teorema momentului cinetic............................. 271
12.3.1. Momentul cinetic total al unui sistem de puncte..................... 271
12.3.2. Momentul cinetic n cazul n cazul unor micri particulare.... 272
12.3.3. Teorema momentului cinetic................................................. 275
12.4. Energia cinetic total. Lucrul mecanic. Teorema energiei cinetice pentru
un sistem de puncte materiale.............................................................. 278
12.4.1. Energia cinetic total a unui sistem de puncte........................ 278
12.4.2. Energia cinetic total n cazul unor micri particulare ale
rigidului.................................................................................. 279
12.4.3.Lucrul mecanic elementar al forelor aplicate unui sistem de puncte
n micare. Proprieti.............................................................. 282
12.4.4. Expresia lucrului mecanic elementar al forelor interioare n
funcie de creterea distanelor dintre punctele sistemului......... 284
12.4.5. Lucrul mecanic elementar al forelor aplicate unui rigid.......... 285
12.4.6. Teorema energiei cinetice pentru sisteme................................. 286
12.4.7. Teorema conservrii energiei mecanice.................................... 288

Capitolul 13. DINAMICA UNOR MICRI PARTICULARE ALE
RIGIDULUI
13.1. Generaliti.......................................................................................... 289
13.2. Dinamica micrii de translaie a rigidului............................................. 290
13.3. Dinamica micrii de rotaie a rigidului............................................. 291
13.4. Pendul fizic (compus).......................................................................... 294
13.5. Dinamica micrii plan-paralele a rigidului....................................... 296
13.6. Dinamica rigidului cu punct fix......................................................... 300
13.6.1. Generaliti............................................................................. 300
13.6.2. Ecuaiile de micare (ecuaiile lui Euler)................................... 301
13.6.3. Relaiile dintre vectorul vitez unghiular i unghiurile lui
Euler........................................................................................ 302
13.6.4. Cazurile de integrabilitate ale ecuaiei lui Euler........................ 303
13.6.5. Calculul reaciunilor.............................................................. 306
13.6.6. Giroscopul............................................................................ 306
13.7. Dinamica sistemelor de corpuri........................................................... 309



369
Capitolul 14. MICRI IMPULSIVE (PERCUTANTE)
14.1. Noiuni introductive i ipoteze............................................................ 313
14.2. Teoremele generale n timpul ciocnirii.............................................. 315
14.2.1. Teorema impulsului.............................................................. 315
14.2.2. Teorema momentului cinetic................................................. 315
14.2.3. Consideraii energetice.......................................................... 316
14.3. Ciocnirea centric a dou sfere. Studiul micrii.
Coeficient de restituire ...................................................................... 317
14.4. Determinarea coeficientului de restituire............................................ 320
14.5. Ciocnirea a dou corpuri solide.......................................................... 321
14.6. Ciocnirea unui corp solid aflat ntr-o micare de rotaie.
Centrul de percuie............................................................................ 324

Capitolul 15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
15.1. Obiectul mecanicii analitice. Coordonate generalizate. Deplasri....... 327
15.2. Principiul lui dAlembert.................................................................... 330
15.3. Principiul lucrului mecanic virtual...................................................... 333
15.4. Principiul lucrului mecanic virtual n cazul unui sistem cu mai multe grade
de libertate .......................................................................................... 337
15.5. Calculul reaciunilor n ajutorul teoremei lucrului mecanic virtual ..... 339
15.6. Ecuaiile lui Lagrange de spea a doua............................................... 341
15.7. Ecuaiile lui Lagrange n cazul particular al forelor derivnd dintr-o
funcie de for ................................................................................... 345
15.8. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton......................................................348
15.9. Elemente de stabilitate a micrii.........................................................352
15.9.1. Echilibrul stabil. Teorema Lejeune-Dirichlet............................352
15.9.2. Stabilitatea micrii. criteriul Routh-Hurwitz ...........................357

BIBLIOGRAFIE.......................... 364