Proiect IRA Tema nr.

Studenti: Atudorei Oana-Andreea Grupa:1401B Barbacariu Bogdan Grupa:1401A iornei a!in Grupa:1401B ornea Andreea-A!e"andra Grupa:1401B #r$u!ica o$te! Grupa:1401A

2012-201%

Tema nr. 2:Proiectarea regu!atoare!or pentru contro!u! temperaturii care $a a$igure per&ormante!e: -Suprareg!are '()*+ -,roarea de po-itie .p/0+ -0urata regimu!ui tran-itoriu tt(200$+ -,roarea de 1ite-a .1(). 1. Sa $e mode!e-e $i $a $e 1a!ide-e mode!u! obtinut pentru $i$temu! de inca!-ire a aeru!ui de tip A,ROT,R2A. 2. Sa $e proiecte-e un regu!ator con1entiona!3PI0-metode e"perimenta!e 4ieg!er5ic6o!$7 metode de optimi-are8 pentru contro!u! temperaturii uti!i-and mode!u! de !a punctu! 1. %. Sa $e proiecte-e un regu!ator necon1entiona!3metoda a!ocarii7 reg!are in ca$cada7 reg!are dupa $tare7 predictor Smit68 pentru contro!u! temperaturii uti!i-and mode!u! determinat !a punctu! 1. 4. Sa $e proiecte-e un regu!ator a1an$at3predicti18 pentru contro!u! temperaturii uti!i-and mode!u! determinat !a punctu! 1.

1.Descrierea instalatiei de laborator.

Reg!area PI0 ba-ata pe te6nici de optimi-are 1a &i $tudiata &o!o$ind proce$u! de tip aeroterma pentru reg!area temperaturii. 2ac6eta de !aborator de tip aeroterma e$te o in$ta!atie dedicata $tudiu!ui reg!arii automate a temperaturii unui $i$tem7 permitand o $erie de ap!icatii inta!nite $i in contro!u! indu$tria!. 2ac6eta cuprinde modu!e!e pre-entate in 9ig. 1 $i de$cri$e pe $curt mai :o$. Aeru!7 care e$te introdu$ in in$ta!atie cu a:utoru! unui 1enti!ator7 e$te inca!-it in interioru! ci!indru!ui acumu!and a$t&e! energie termica. ,nergia nece$ara e$te &urni-ata de o re-i$tenta a!imentata de !a un 1ariator de ten$iune a!ternati1a 3;TA8 compu$ dintr-un an$amb!u de doua tiri$toare montate in antipara!e! $i comandate in &a-a cu un di$po-iti1 de comanda pe gri!a 30 G8. 2odi&icarea puterii di$ipate pe re-i$tenta de inca!-ire $e &ace prin 1arierea 1a!orii medii a ten$iunii de a!imentare ua prin modi&icarea ung6iu!ui de aprindere < a tiri$toare!or7 a carui 1a!oare e$te proportiona!a cu comanda u e!aborata de regu!ator $au primita de !a o $ur$a e"terna in &unctie de po-itia comutatoru!ui .

9ig. 1.2ac6eta de !aborator tip A,ROT,R2A. Temperatura $e ma$oara cu a:utoru! unei termore-i$tente montate in interioru! ci!indru!ui. #n adaptor permite obtinerea unui curent in gama 4 = 20 mA proportiona! cu temperature ma$urata de traductor. Ace$t curent e$te &o!o$it ca marime ma$urata de un regu!ator PI0 3SR )28 $i 1a parcurge in ace!a$i timp $i o re-i$tenta de 100 > cu $copu! de a obtine !a borne!e re-i$tentei o ten$iune in gama 0.4 = 2; proportiona!a cu temperatura. ,"perimente!e de reg!are a temperaturii 1or &i e&ectuate &o!o$ind regu!atoru! S6imaden

3SR )28. ,1o!utia ie$irii pe durata e"perimentetor 1a &i monitori-ata conectand proce$u! !a ca!cu!ator prin intermediu! unei p!aci de ac6i-itie P I-?024,. 2onitori-area 1a &i rea!i-ata prin intermediu! too!bo"-u!ui de 2AT@ABASI2#@I5B7 Rea! Time CindoD$ Target7 monitori-area $emna!e!or din proce$ 1a &i rea!i-ata7 uti!i-and b!ocu! de tip Ana!og Input7 mu!tip!e"at catre doua a&i$oare7 una pentru comanda $i a!ta pentru marimea de ie$ire debit. Ie$irea proce$u!ui - temperatura - 1a &i ac6i-itionata pe cana! AA0 a! p!acii de ac6i-itie A E17 iar comanda e!aborata de regu!ator 1a &i ac6i-itionata pe cana!u! A E%. 0eoarece $emna!u! ac6i-itionat din proce$ 1a &i o ten$iune in inter1a!u! F0.4-2G; e$te nece$ar ca gama con1ertoru!ui AA0 $a acopere gama $emna!u!ui de intere$. B!ocu! Ana!og Input7 core$pun-ator unui AA07 &urni-ea-a !a ie$ire un $emna! in F074H2G;7 core$pun-ator $emna!e!or din proce$7 gama ma"ima a con1ertoru!ui AA0 de pe p!aca P I-?024, &iind F-10H10G;. Pentru a e"prima marimea de ie$ire in procente e$te nece$ara $ca!area $emna!u!ui F0.4H2G; in F0H100G*. Pentru $imp!itate $e uti!i-ea-a b!ocuri de $ca!are. Primu! b!oc de $ca!are tran$!ea-a $emna!u! cu $emni&icatie de ten$iune din inter1a!u! F074-2G in $emna! cu $emni&icatie in procente F0H 100G*.

2.Modelarea procesului .
#n $i$tem repre-inta o unitate re!ati1 de!imitata &ata de mediu. #n $I$tem dinamic e$te un $i$tem care e1o!uea-a Jn timp. 9enomene!e care au !oc Jn $i$teme $unt determinate de actiunea marimi!or cau-e 3marimi!or de intrare8 $i pot &i ob$er1ate prin marimi-e&ecte 3marimi de ie$ire8. 2arimi!e de intrare pot &i grupate Jn doua categorii: K comen-i - notate u3t8 = care actionea-a Jn mod 1oit a$upra $i$temu!ui+ 1a!ori!e comen-i!or $unt cuno$cute de catre proiectant 3prin t $-a notat 1ariabi!a independenta timp8. K perturbatii - notate D3t8 = care actionea-a Jn mod nedorit a$upra$i$temu!ui+ de mu!te ori perturbatii!e au un caracter a!eator.

Pentru a obtine o apro"imare mai buna a dinamicii proce$u!ui $e uti!i-ea-a mode!e cu numar mai mare de parametric. 9unctia de tran$&er:

e$te caracteri-ata de trei parametri: amp!i&icarea B& 7 con$tanta de timp a proce$u!ui T& $i timpu! mort @.

Parametri mode!u!ui B& 7 @ $i T& $e pot determina gra&ic din repre-entarea ra$pun$u!ui !a $emna! treapta unitara:

A$t&e! B& e$te amp!itudinea ie$irii proce$u!ui in regim $tationar. Timpu! mort @ $e determina !a inter$ectia tangentei prin punctu! de panta ma"ima cu a"a timpu!ui. 0eterminarea con$tantei de timp T& e$te po$ibi!a prin doua metode: O prima metoda e$te de a con$idera ca &iind $egmentu! A din &igura. A doua metoda con$ta Jn apro"imarea parametru!ui cu 1a!oarea $egmentu!ui AB7 punctu! B &iind dat de momentu! de timp !a care ra$pun$u! atinge 0.?% din 1a!oarea de regim $tationar B& . 2etoda ba-ata pe punctu! B o&era de obicei o mai buna apro"imatie pentru T&. In ca-u! proce$u!ui no$tru am obtinut: B&/1.%+ T&/2L+ @/10+ 0in urmatoare &igura:

Re-u!tate e"perimenta!e !a mode!area proce$u!ui:

3. Proiectarea unui regulator conventional PID Ziegler-Nichols.

#na din metode!e 4ieg!er-5ic6o!$ de acordare a regu!atoare!or PI0 e$te ba-ata pe ob$er1area ra$pun$u!ui !a un $emna! treapta de amp!itudine du a partii &i"ate $i apro"imarea pe perioada regimu!ui tran-itoriu cu ra$pun$u! unui e!ement integrator cu timp mort. A$t&e! proce$u! e$te caracteri-at de doi parametrii prin &unctia de tran$&er:

Ace$ti parametrii pot &i u$or determinati grap6ic de pe repre-entarea ra$pun$u!ui !a $emna! treapta ca in &igura. A$t&e!7 $e tra$ea-a tangenta in punctu! de in&!e"iune 3de panta ma"ima8 a! ra$pun$u!ui7 iar puncte!e de inter$ectie a!e ace$teia cu ce!e doua a"e determina 1a!ori!e parametri!or a $i @.

;a!ori!e parametri!or de acord ai regu!atoru!ui PI0 $e determina direct &unctie de parametrii a $i @ din tabe!.

#ti!i-and acea$ta metoda am obtinut parametrii regu!atoru!ui 4ieg!er-5ic6o!$:

Pentru a&!area parametri!or7 am tra$at tangenta $i am a&!at cei % parametri7 re$pecti1: a/0.1+ @/10+ du/?0+

Sc6ema Simu!inM a regu!atoru!ui 4ieg!er-5ic6o!$:

Parametrii num17 re$pecti1e den1 $unt obtinuti prin ap!icarea a!goritmu!ui c2dm &unctiei de tran$&er obtinute !a mode!are. Re-u!tate e"perimenta!e obtinute !a regu!atoru! 4ieg!er-5ic6o!$:

. Proiectarea regulatorului neconventional !predictor "mith#.

Particu!aritati!e $i$teme!or cu timp mort determinate de intar-ierea introdu$a in tran$miterea $emna!u!ui de reactie $i imp!icit in e!aborarea comen-ii au determinat e!aborarea unor metode de compen$are a e&ectu!ui timpu!ui mort a$upra per&ormante!or $i$teme!or. Pre$upunand ca pentru partea &i"ata &uncNia de tran$&er poate &i re$cri$a de &orma:

Structura de reg!are pentru $i$teme cu timp mort:

Separarea in cadru! proce$u!ui a timpu!ui mort $i acce$ibi!itatea 1ariabi!ei I1 ar permite $coaterea in a&ara buc!ei de reg!are a ace$tuia $i imbunatatirea per&ormante!or $i$temu!ui. Re-o!1area ace$tui de-iderent e$te di&ici!a dat &iind ca e$te greu a de$compune proce$u! in ce!e doua parti $i a &o!o$i 1ariabi!a intermediara I1 ca marime de reactie. Pentru a reduce e&ectu! timpu!ui mort $e con$truie$te un mode! a! proce$u!ui in cadru! caruia $e e1identia-a atat timpu! mort m O cat $i G 3$8 m 7 partea care nu contine timp mort. omparatia intre ie$irea mode!u!ui $i $i$temu!ui con$iderat conduce !a aparitia unui $emna! a carui eroare depinde nu numai de 1a!oarea curenta a ie$irii proce$u!ui pre$upu$ &ara timp mort ci $i de gradu! de preci-ie a! mode!u!ui. 0at &iind ca I1m7 marimea intermediara din mode! $e poate ma$ura $i &o!o$i ca $emna! de reactie7 $e poate intocmi o $c6ema de reg!are cu compen$area timpu!ui mort cuno$cuta $ub denumirea de $c6ema de reg!are cu predictor Smit6. Structura de reg!are cu predictor Smit6:

9unctia de tran$&er a predictoru!ui: 2arimea ap!icata !a intrarea regu!atoru!ui pe ca!ea de reacti1e:

2arimea de reactie I 3t8 r tran$mi$a e!ementu!ui de comparatie a! buc!ei de reg!are e$te a$t&e! de1an$ata cu un timp = deci de predictie = &ata de ie$irea I3t8 in$ta!atiei te6no!ogice. ,&ecte!e introducerii b!ocu!ui de predictie de$cri$ de &unctia de tran$&er G 3$8 pr a$upra proiectarii $i$temu!ui $unt deo$ebit de importante7 dat &iind ca in ace$t ca- $e compen$ea-a e&ectu! timpu!ui mort7 !a e!ementu! de compen$atie tran$mitandu-$e un $emna! care ar &i re-u!tat !a ie$irea $i$temu!ui daca in in$ta!atia te6no!ogica nu ar &i e"i$tat timpu! mort. Proiectarea $e poate &ace a$t&e! &acand ab$tractie de pre-enta timpu!ui mort $i con$iderand partea &i"ata de$cri$a numai prin &unctia de tran$&er G3$8. Parametrii de acord ai unui regu!ator PI0 $e ca!cu!ea-a cu a:utoru! re!atii!or din tabe!:

Sc6ema $imu!inM mode! predictor Smit6:

Re-u!tate e"perimenta!e predictor Smit6: