1

TEHNICI PWM (MID) UTILIZATE IN COMAND INVERTOARELOR

2.1. Sisteme de comand ce folosesc strategia de modulaie PWM cu modulatoare
sinusoidal


2.1.1 Generaliti

Folosirea unor dispozitive semiconductoare de putere din ce n ce mai performante
(tranzistoare bipolare de putere, IGBT-uri, tranzistoare MOSFET de putere, etc.) n construcia
invertoarelor, a implicat n ultimii ani scderea complexitii schemelor de comand[24].
Termenul de comand folosit n cazul acestor elemente implic pe lng stabilirea momentelor
de comutaie ntre strile de conducie / blocare i logici de protecie a dispozitivelor cu rol de
comutator.
Ca urmare a modului discret de funcionare a elementelor comandate din componena
invertoarelor, formele de und ale tensiunii i curenilor de la intrarea sau ieirea acestora se abat
de la forma sinusoidal. Formele de und ale curentului i tensiunii conin pe lng oscilaia
fundamentalei cu frecvena f
1
(50Hz, de exemplu) o serie de oscilaii parazite cu frecvena f = nf
1
(n=1,2,) numite armonici superioare, iar alte oscilaii cu frecvene inferioare valorii f
1
numite
subarmonici [76]. Atenuarea oscilaiilor parazite se poate realiza cu ajutorul unor filtre. Aceast
soluie nu este agreat n totalitate dac se au n vedere dimensiunile de gabarit a acestor filtre i
preul de cost destul de ridicat.
Astfel, n condiiile sus menionate, pentru nlturarea acestor neajunsuri s-a optat pentru
realizarea unor tehnici de comand a invertoarelor mai complexe, cum ar fi construirea formelor
de und a mrimilor electrice de interes din trepte sau pulsuri modulate n durat. n cadrul
acestor tehnici de comand, cele mai utilizate sunt tehnicile de comand cu pulsuri modulate n
durat (PWM).
Invertorul comandat cu ajutorul tehnicilor PWM, lucreaz n general cu frecven de
comutaie constant i trebuie s permit modificarea valorii efective a fundamentalei tensiunii
de ieire n limite relativ mari, cu pstrarea constant a tensiunii de intrare. Variaia tensiunii de
ieire se obine tocmai prin comand PWM a comutatoarelor invertorului i, totodat prin
2
aceast comand se urmrete aducerea tensiunii de c.a. de la ieire la o form de und ct mai
apropiat posibil de forma de und sinusoidal, pentru a uura filtrarea.
Utilizarea tehnicilor PWM la invertoare permit obinerea unor tensiuni de ieire calitativ
mai bune[14], care sunt mai uor de filtrat, deoarece se transleaz spre domeniul frecvenelor
nalte armonicile tensiunii de ieire.
In prezent cea mai utilizat tehnic PWM este cea sinusoidal. La acest tip de invertoare
semnalele de comand sunt generate comparnd o und triunghiular v
tr
(t), avnd amplitudinea

tr
V i frecvena f
s
, cu o und de referin sinusoidal v
r
(t), avnd amplitudinea

r
V i frecvena
f
1.
Frecvena undei de referin este egal cu frecvena dorit a tensiunii alternative de la ieirea
invertorului, iar amplitudinea undei de referin este direct legat de valoarea efectiv a
fundamentalei tensiunii de la ieirea invertorului.
Tehnicile PWM pot fi:
- singulare, cnd dispozitivele semiconductoare de putere din componena
invertorului primesc un singur impuls de comand in timpul fiecrei perioade a tensiunii de
ieire. Durata de conducie poate fi modificat. Se spune ca invertorul lucreaz cu und
rectangular;
- multiple, cnd dispozitivele de putere primesc mai multe impulsuri de comand
in timpul fiecrei perioade a tensiunii de ieire. Duratele de conducie dintr-o perioad pot fi
egale, cnd tensiunea de referin este constant, sau variabile, cnd unda de referin este
alternativ, mai precis sinusoidal.
O bun calitate a tensiunii de ieire se obine atunci cnd se folosete modulaia multipl,
cu und de referin sinusoidal, cunoscut sub denumirea de tehnic PWM sinusoidal.
Parametrii care caracterizeaz o tehnic PWM sinusoidal sunt:
- raportul de modulare in frecven:

1
f
f
m
s
f
= , (2.1)
- raportul de modulare in amplitudine:

=
tr
r
a
V
V
m . (2.2)

Modulaia se numete sincron dac
f
m i asincron dac R m
f
. In cazul modulaiei
sincrone coninutul in armonici superioare depinde de
f
m . Modulaia asincron apare in cazul
3
invertoarelor care funcioneaz cu frecvena f
1
variabil i cu frecvena f
s
constant. Este cazul
invertoarelor care alimenteaz motoare de curent alternativ a cror turaie trebuie reglat[32;64].


2.1.2 Invertoare monofazate in semipunte comandate PWM sinusoidal


Schema invertorului in semipunte este prezentat in figura 2.1.a., iar in figura 2.1.b.
este explicitat procedeul de obinere a semnalelor de comand, in cazul unei unde de referin
constante, prezentndu-se totodat diagramele de conducie ale dispozitivelor de putere. Acest
tip de invertor se mai numete invertor cu o singur ramur, el stnd la baza invertoarelor in
punte monofazat i trifazat.

Punctul O este un punct median al sursei de tensiune continu V
d
care se obine printr-un divizor
capacitiv. Dispozitivele de putere, Q
+
i Q
-
sunt comandate cu semnale care se obin prin
compararea undei v
tr
cu o tensiune de referin, care se presupune iniial constant, in felul
urmtor:
pe intervalul de timp in care
tr r
v v > se comand Q
+
, rezultnd o tensiune de ieire:
Fig. 2.1. a) Schema de fora a invertorului, b) Principiul de generare a
semnalului de comand
2
V
V
d
tr =

2
V
m V
d
a
r =

r
v
tr
v
t
t
t
t
2
V
d
2
V
d

+ +
D sau Q

D sau Q
t
S
T
2
V
d

0
v
b.
V
d
+
-
C
C
v
0
Z
S
i
0
Q
+
Q
-
D
+
D
-
O
A
2
V
d
2
V
d
a
4
d
V v
2
1
0
= , (2.3)
indiferent de sensul curentului i
0
.
pe intervalul de timp in care
tr r
v v < se comand Q
-
, rezultnd tensiunea de ieire:
d
V v
2
1
0
= (2.4)
de asemeni independent de sensul curentului i
0
.
Se observ c cele dou dispozitive de putere nu se comand simultan, iar tensiunea de
ieire v
0
variaz intre
d
V
2
1
+ i
d
V
2
1
.
Valoarea medie a tensiunii de ieire:

( )

=
d
d
S
S
d d
s
S
OAVR
tV
V
T
T
V
t
V
t T
T
V
2
1
2 2
1
, (2.5)

.
2
1
2 2
,
2
2
2
a
S
d
d
a
d
S
d
r
d
S
m
T
V
V
m
V
T t
V
V
V
T
t
=

(2.6)

( ) r
d
a
d
OAVR
V
V
m
V
V

= =
2
1
2
(2.7)

Acest rezultat justific de ce unda de referin se alege sinusoidal. Dac m
f
este mare, pe
o perioada T
S,
tensiunea de referin se poate considera constant. Aceast constant va urmri o
lege sinusoidal. La rndul su valoarea medie a tensiunii de ieire, pe fiecare perioada T
S
, va fi
egal cu acea constant, deci va urmri i ea o lege sinusoidal[8].
In figura 2.2. sunt date formele de und triunghiular i unda de referin sinusoidal
precum si semnalul de comand ale unei modulaii PWM sinusoidale, aplicate aceluiai
invertor in semipunte din figura 2.1, corespunztoare unui raport de modulare in frecven
15 =
f
m i a unui raport de modulare in amplitudine 8 . 0 =
a
m . In figura 2.2.a sunt
reprezentate unda, iar in figura 2.2.b. forma de und a tensiunii de ieire. In figura 2.2.c. sunt
date amplitudinile normate ale armonicilor semnificative coninute de tensiunea de ieire.
5



















innd cont de rezultatele obinute in cazul undei de referin constante i in cazul undei de
referin sinusoidale rezult urmtoarele observaii de esen:
a. Dac amplitudinea undei triunghiulare

tr
V este
d
V
2
1
atunci amplitudinea
fundamentalei tensiunii de ieire

01
V este de
a
m ori
d
V
2
1
. Aceasta se explic prin rezultatele
obinute in cazul undei de referin constante. Considernd unda de referin:
t V m t V v
tr a r r 1 1
sin sin

= = (2.8)

2
V
d
2
V
d

t
t
v
0
v
r
v
tr
T
S
fundamentala lui v
0
= v
01
off Q on Q
tr r
v v
: , :
+
<
off Q on Q
tr r
v v
: , :
+
>
t=0
a
b
0
0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
2
0
d
h
V
V

1
f
m
) 2 ( +
f
m
f
m 2
) 1 2 ( +
f
m
f
m 3
) 2 3 ( +
f
m
armonicele h a lui f
1
15 , 8 . 0 = =
f a
m m
c
Fig. 2.2. PWM sinusoidal pentru invertorul monofazat
6
atunci fundamentala tensiunii de ieire va fi:
t
V
m t
V
V
V
V
d
a
d
tr
r
1 1 01
sin
2
sin
2
= =

, (2.9)

2
01
d
a
V
m V =

, (2.10)

Ultima relaie arat c n cazul unei tehnici PWM sinusoidale, amplitudinea
fundamentalei tensiunii de ieire variaz liniar cu m
a
(presupunnd m
a
1). Din acest motiv
domeniul lui m
a
ntre 0 i 1 este denumit domeniu liniar i acesta este cel care se folosete n
cazul surselor stabilizate de c.a.[113].
b. Armonicele coninute de tensiunea de la ieirea convertorului, v
0
, apar ca benzi
laterale centrate n jurul frecvenei f
s
a undei triunghiulare (numit i frecven de comutaie) i a
multiplilor si, adic n jurul armonicelor de ordin m
f
, 2m
f
, 3m
f
, etc. Aceast observaie
rmne valabil pentru orice valoare a lui m
a
n domeniul 0 1.
Pentru un raport de modulare n frecven m
f
9 (caz ntlnit frecvent n practic,
exceptnd valori de puteri foarte mari), amplitudinile armonicelor sunt aproape independente de
raportul de modulare n frecven m
f
, dei m
f
definete frecvena la care ele apar. Teoretic,
frecvenele la care apar armonicele de tensiune sunt date de relaiile:
( )
1
f k m r f
f h
= (2.11)
n care ordinul h corespunde benzii laterale k a frecvenei centrale de valoare r
*
m
f
:
h = rm
f
k (2.12)
Frecvena fundamentalei tensiunii de ieire corespunde la h = 1.
c. Raportul de modulare n frecven m
f
este bine s fie un ntreg impar. Respectnd
aceast condiie i alegnd originea de timp ca n figura 2.2.b, va rezulta o simetrie impar [ v
0
(-
t) = - v
0
(t)] i o simetrie fa de semiperioad [v
0
(t) = -v
0
(t + T
1
), T
1
= 1 / f
1
][74;75]. Ca
urmare, tensiunea de la bornele invertorului v
0
va conine doar armonici impare, iar seria Fourier
va conine doar termeni n sinus.
Datorit uurinei relative n filtrarea armonicelor de frecvene mari este de dorit s se
foloseasc frecvene de comutaie f
s
ct mai mari posibile. Aceasta va conduce la creterea
pierderilor n comutaie din invertor, care sunt proporionale cu f
s
. ca urmare n cele mai multe
aplicaii, frecvena de comutaie este aleas puin sub 6KHz, sau mai mare de 20KHz, pentru a fi
n afara domeniului audio[111;70].





7
V
d
+
-
v
0
Z
S
i
0
Q
1
+
D
1
+
Q
2
+
D
2
+
Q
1
-
D
1
-
D
2
-
Q
2
-
Fig. 2.3. Invertor monofazat n punte
2.1.3. Invertor monofazat n punte comandat PWM sinusoidal


Schema invertorului monofazat n punte, este prezentat n figura 2.3.

Spre deosebire de invertorul n semipunte, invertorul n punte conine dou ramuri i se
folosete n cazul puterilor mijlocii i mari.
Cu aceeai tensiune de intrare de c.c., tensiunea maxim de ieire a invertorului n punte
este dubl fa de cea a invertorului n semipunte. Aceasta face ca, pentru aceeai putere,
curentul de ieire i curentul prin dispozitivele electronice de putere s reprezinte jumtate din
curenii invertorului n semipunte. La nivele de puteri mari, aceasta este un avantaj important,
deoarece reduce numrul dispozitivelor conectate n paralel.



2.1.4 Comanda PWM sinusoidal a invertorului n punte avnd tensiunea
comutat bipolar


Formele de und i diagramele de conducie ale dispozitivelor de putere care
caracterizeaz aceast tehnic PWM sunt date n figura 2.4.
Se constat c n cazul acestei tehnici se comand simultan dou dispozitive de putere i
anume cele opuse pe diagonal, astfel:
- dac V
r
> V
tr
se comand
+
1
Q i

2
Q i V
0 =
V
d
;
- dac V
r
< V
tr
se comand

1
Q i
+
2
Q i V
0 =
- V
d
;
n funcie de sensul real al curentului de sarcin, acesta va circula fie prin tranzistoare,
fie prin diode. Tensiunea de la ieirea invertorului, reprezentat n figura 2.4.b, este dubl fa de
cea a invertorului n semipunte, iar forma de und este absolut similar. Ca urmare, analiza
8
fcut la invertorul n semipunte se aplic ntru totul i invertorului n punte, dac raportarea
armonicelor se face la V
d
i nu la V
d
/
2
[59]. Amplitudinea fundamentalei tensiunii de ieire va fi
dat de relaia:

d a
V m V =

01 , 1
a
m . (2.13)






2.1.5 Comanda PWM sinusoidal a invertorului n punte avnd tensiunea
comutat unipolar


Formele de und i diagramele de conducie ale dispozitivelor electronice de putere
pentru cazul m
f
= 14, m
a
= 0,8 sunt date n figura 2.5.
d
V
d
V
t
t
v
0
v
r
v
tr
T
S
v
01
a
b
0
0
15 , 8 . 0 = =
f a
m m
+
2 1
Q si Q
+
2 1
Q si Q
+
2 1
D si D sau
+
2 1
D si D sau
d
V
d tr
V V =

Fig. 2.4. Tehnica PWMsinusoidal avnd tensiunea comutat de ieire

9


































Spre deosebire de tehnica anterioar, n cazul tehnicii PWM sinusoidale cu tensiunea
comutat de ieire unipolar nu se mai comut toate dispozitivele de putere. Totodat n procesul
de formare a semnalelor de comand se folosesc dou unde triunghiulare. n alternana pozitiv
a undei de referin v
r
se folosesc undele triunghiulare V
tr
+
, iar semnalele de comand se
determin astfel:
- tranzistorul Q
1
+
se comand n permanen;
- dac V
r
> V
tr
+
se comand Q
2
-
i V
0
= +V
d
;
- dac V
r
< V
tr
+
se comand Q
2
+
i V
0
= 0 ;
Bineneles c n funcie de sensul curentului de sarcin, acesta va circula fie prin tranzistoare, fie
prin diode.
n alternana negativ a undei de referin V
r
se folosesc undele triunghiulare V
tr
-
, iar
semnalele de comand se determin astfel :
- tranzistorul Q
1
-
se comand n permanen;
d
V
v
r
d tr
V V =

v
01
+
tr
v

tr
v

=
tr a r
V m V
v
0
d
V
t
t
t
t
t
0
0
+
1
Q

1
Q
+
2
Q

2
Q
Fig. 2.5. Tehnica PWM sinusoidal avnd tensiunea comutat de ieire unipolar
10
- dac V
r
> V
tr
-
se comand Q
2
-
i V
0
= 0 ;
- dac V
r
< V
tr
-
se comand Q
2
+
i V
0
= - V
d
;
Principalul avantaj al comenzii PWM sinusoidale avnd tensiunea comutat de ieire
unipolar, const ntr-un numr mai mic de comutaii ale dispozitivelor de putere, deci vor
rezulta pierderi de comutaie mai reduse. Coninutul n armonici al tensiunii de ieire este
comparabil cu cel de la tehnica PWM anterioar.

2.1.6 Comanda PWM sinusoidal a invertorului trifazat n punte


n cazul n care sarcina este trifazat, circuitul care permite modificarea tensiunii de la
iesire este un invertor trifazat. Schema invertorului este cea din figura 2.6.






















Aceasta conine trei ramuri, cte una pentru fiecare faz. In cazul in care redresorul care
furnizeaz tensiunea continu V
d
este necomandat, iar invertorul alimenteaz un motor de c.a.
care se poate frna (prin micorarea frecvenei invertorului sub cea corespunztoare turaiei
motorului) transferul de energie se va face de la invertor ctre condensatorul C. In aceast
situaie tensiunea de pe condensatorul C poate crete periculos de mult. Pentru evitarea acestei
situaii a fost introdus o ramur suplimentar, care conine tranzistorul Q i rezistena de putere
R. In momentul in care tensiunea pe condensator depete o anume valoare se comand intrarea
in conducie a lui Q, iar condensatorul C se va descrca pe R.
V
d
+
-
C
v
A
Z
S
A
B C
Z
S
v
B
v
C
Z
S
Q
+
A
Q
-
A
Q
+
B
Q
+
C
Q
-
B
Q
-
C
D
+
A
D
+
B
D
+
C
D
-
C
D
-
B
D
-
A
Q
R
Fig. 2.6. Invertorul trifazat n punte cu ramur de descrcare a condensatorului.
11
In figura 2.7. se prezint modul de generare a semnalelor de comand a tranzistoarelor
invertorului din figura 2.6 i forma de und a tensiunii v
A
de la ieirea invertorului.


Tensiunile v
B
i v
C
vor avea forme de und identice, ns vor fi defazate in urma in urma
tensiunii v
A
cu
3
2
rad i respectiv
3
4
rad. In procesul de generare a semnalelor de comand
se folosesc trei unde sinusoidale de referin:
, sin
1
t V v
r
A

= (2.14)
, )
3
2
sin(
1

=

t V v r
B
(2.15)
, )
3
4
sin(
1

=

t V v r
C
(2.16)
tr
v
rA
v
rB
v
rC
v
tr
V

tr
a
m

= V Vr
+
A
Q

A
Q
+
B
Q

B
Q
+
C
Q

C
Q
d
V
3
2
d
V
3
1
d
V
3
1

d
V
3
2

A
v
t
t
t
t
t
t
t
Fig. 2.7. Generarea semnalelor de comand pentru tehnica PWM
sinusoidal trifazat i forma de und a tensiunii de pe faza A , V
A
.
12
Toate aceste unde se compar cu o und triunghiular unic, v
tr
. Semnalele de comand se
genereaz respectnd urmtoarea logic:
- dac
tr rA
v v
>
se comand tranzistorul Q
+
A
;
- dac
tr rA
v v
<
se comand tranzistorul Q
-
A
;
- dac
tr rB
v v
>
se comand tranzistorul Q
+
B
;
- dac
tr rB
v v < se comand tranzistorul Q
-
B
;
- dac
tr rC
v v
>
se comand tranzistorul Q
+
C
;
- dac
tr rC
v v
<
se comand tranzistorul Q
-
C
.
Rezult astfel diagrama de conducie din figura 2.7. pe baza creia se pot genera formele de
und ale tensiunii de la ieirea invertorului. La trasarea formelor de und a tensiunii v
A
s-a
presupus c impedanele de sarcin sunt egale.

In figura 2.8. este prezentat sugestiv modul de realizare in practic a sistemului de comanda
implementat cu ajutorul unei structuri integrate de comanda (microcontrolere) pentru un sistem
trifazat[15].

2.1.7 Tehnici de modulaie cu injecie de armonici


Pentru creterea amplitudinii fundamentalei tensiunii de la ieirea unui invertor PWM cu
modulaie sinusoidal, fr a se ajunge n zona de supramodulaie se crete valoarea raportului
de modulare in amplitudine spre unu[38]. Dac se consider tensiunea de intrare n invertor V
d

i raportului de modulare in amplitudine unu, pentru o sarcin cu conexiunea n stea, maximul
amplitudinii fundamentalei tensiunii de faz este V
d
/2. Valoarea efectiv corespunztoare
raportul de
modulare in
amplitudine
raportul de
modulare in
frecventa
U
+
V
+
W
+
Compensare
timp
intarziere
U
+
V
+
W
+
Formare
timp
intarziere
Invertor
U
+
U
-
V
+
V
-
W
+
W
-
M
3
Structura
procesare PWM
standard
structura integrata de comanda
Fig.2.8. Schema bloc de comanda a unui invertor realizata cu ajutorul
modulatiei PWM sinusoidale
13
tensiunii de linie pentru invertorul trifazat comandat pe principiul modulaiei PWM sinusoidale
este 0.61V
d
fa de 0,78V
d
pentru invertorul cu 6 pulsuri.
Creterea liniar a tensiunii la ieirea invertorului peste valoarea 0,61V
d
se poate face
prin utilizarea unor unde de referin nesinusoidale, de exemplu unde de form
trapezoidale[102].
O soluie destul de eficient n acest caz const n adugarea la modulatoarea
sinusoidal componenta armonicii a 3-a. Armonicele de ordinul 3 sunt prezente n tensiunea de
faz, ns cele de linie (obinute ca diferen a dou faze) nu conin armonici triple.
Considernd schema invertorului din figura 2.6 unda modulatoare pentru o ramur ( de
ex. A ) este:
( ) t k t m v
a rA
3 sin sin
3
+ =

(2.17)

Unda de modulatoare are 2 puncte de maxim pe o jumtate de perioad, corespunztoare
la fiecare trecere prin 0 a undei modulatoare triple. Determinarea constantei k se face din
condiia ca unda modulatoare s conin un maxim la
3

:
( )
6
1
0 cos 3 cos
3
= = + =
=

k t k t m
t d
du
a
rA

(2.18)

In figura 2.9. este prezentat modalitatea de obinere a semnalului sinusoidal ce conine
armonica a 3-a.
Prin impunerea condiiei ca valoarea maxim a undei modulatoare s nu depeasc
amplitudinea undei purttoare la
3

, valoarea maxim a raportului de modulare in amplitudine

este:
15 , 1
3
2
1
3
3 sin
6
1
3
sin = = =

+

a a
m m

(2.19)

Cu

a
m i k determinai se obine expresia undei modulatoare ce conine i armonica 3:

+ = t t v
rA
3 sin
6
1
sin 15 . 1
3
(2.20)
In figura 2.10. sunt prezentate formele de und ale tensiunilor de referin obinute prin
injecia armonicei a 3-a si semnalele de comanda pentru tranzistoare.
Principiul de generare al semnalelor de comanda pentru tranzistoarele punii trifazate,
folosind strategia cu injectia armonicei a-3-a este identic cu cel descris in paragraful ( ).
14




















0
0
3

3
2

2
t
t
t sin m a
*

t sin3 k m a
*

r A 3
v
V
V
Fig. 2.9. Principiu de generare a semnalului modulator ce conine armonica a 3-a.
v
3rA
v
3rB
v
3rC
v
tr
A Q
+
A Q

B Q
+
B Q

C Q
+
C Q

tr
V

t
t
t
t
t
t
t
t
d
V
3
2
d
V
3
2

d
V
3
1
d
V
3
1

v
A
Fig. 2.10. Generarea semnalelor de comand pentru invertorul trifazat folosind
injecia armonicei a-3-a i forma de und a tensiunii de pe faza A , V
A
.
15

2.2 Strategii numerice de comand


2.2.1. Modulaia sinusoidal cu eantionare regulat simetric

La eantionarea regulat simetric[9], forma de und a modulatoarei este n trepte, trepte
ce se modific la intervale de timp egale cu frecvena de eantionare ( frecvena purttoarei). n
figura 2.11 se prezint o strategie de modulaie cu eantionare regulat simetric. Se observ c
pentru comparaie cu purttoarea triunghiular se folosete o und obinut prin eantionarea
modulatoarei sinusoidale n fiecare perioad a purttoarei.

Aceast strategie de modelare prezint urmtoarele caracteristici[11]:
eantionarea tensiunilor de referin se face la intervale regulate, corespunztoare
vrfurilor pozitive (negative) ale undei purttoare,
valoarea tensiunii de referin obinut n urma eantionrii este meninut constant
pn la urmtoarea eantionare,
forma undei de referin rezultat reprezint o aproximare prin trepte a unei unde
sinusoidale,
permite o implementare n timp real.
Determinarea momentelor de comutaie se face rezolvnd practic numai o ecuaie liniar
pentru structura invertorului din figura 2.3, intr-o perioad a purttoarei triunghiulare.
t
V
V
d
semnalul PWM
t
T
s
t
1
t
2
k
k+1
d(k)
x
1
T
s
x
2
T
s
v
r
-V
d
v
tr
d tr
V V =

Fig. 2.11 . Modulaia sinusoidal cu eantionare regulat simetric.

16
Pentru deducerea timpilor de comutaie i implicit a duratei d(k) se determin mai nti
expresia undei purttoare triunghiulare:
Ecuaia dreptei cu pant negativ este:
( )
( )
d d tr
d
d tr
s
V tV
T
t v
V
V t v
T
t
+ =

=
4
4
(2.21)
nlocuind timpul t cu expresia acestuia de la momentul t
1
i innd cont c ( )
s
T x k t + =
ecuaia de mai sus devine:
( ) ( ) + = +
d d s
s
s tr
V V T x
T
T x t v
2 2
4
(2.22)
( ) ( )
d d s tr
V x V T x t v + = +
2 2
4
Ecuaia dreptei cu pant pozitiv este:
( )
( )
d
s
d
tr
d
tr
s
s
s
V t
T
V
t v
V
t v
T
T
T
t
3
4
4
3
4
3
= =

(2.23)
nlocuind timpul t cu expresia acestuia de la momentul t
2
, ecuaia devine:
( ) ( )
( ) ( )
d s tr
d s
s
d
s d
V x V T x k v
V T x
T
V
T x k v
3 4
3
4
1 1 1
1 1
= +
= +
(2.24)
Avnd n vedere c unda purttoare i unda modulatoare, care este sinusoidal , sunt
egale la momentele de timp t
1
respectiv t
2
, i innd cont de relaiile deduse mai sus avem:
( )
( )
d d r
d d r
V x V t V
V x V t V
3 4 sin
4 sin
1 2
2 1
=
+ =

(2.25)
Durata impulsului de comand se calculeaz n parte pentru fiecare perioad de
comutaie:
( )
s
d
d r
d
d t r s
T
V
V t V
V
V t V T x x t t k d ]
4
1
) ) sin( (
4
1
) 3 ) sin( [( ) (
1 2 1 1 2
+ + = = =
( ) ( ) ( )
2
) sin (sin
4
2 1
s
r
d
s
T
t t V
V
T
k d + + = (2.26)
Din relaia de mai sus se observ c limea impulsului de comand d(k) este
proporional cu valorile tensiunilor de referin la momentele de eantionare t
1
i t
2
.
Este important de remarcat c:
limea impulsului de comand (t
2
-t
1
) se modific dup o lege sinusoidal,
impulsurile de comand sunt simetrice n raport cu centrul perioadei de eantionare,
momentele de eantionare sunt distanate regulat i nu depind de procesul de modulare.
17

2.2.2 Modulaia sinusoidal cu eantionare regulat asimetric

Modulaia sinusoidal cu eantionarea regulat asimetric este asemntoare cu
modulaia sinusoidal cu eantionarea regulat simetric, numai c de aceast dat unda
modulatoare sinusoidal este eantionat la fiecare semiperioad a purttoarei, iar deducerea
timpilor de comutaie se face prin rezolvarea a dou ecuaii liniare pentru fiecare perioad a
undei triunghiulare. Semnalul PWM de aceast dat este asimetric fa de purttoarea
triunghiular[72]. n figura 2.12 se prezint principiul eantionrii asimetrice. Dei eantionare
asimetric presupune un efort suplimentar n ceea ce privete deducerea timpilor de comutaie
n comparaie cu eantionarea simetric, avantajul principal al acesteia l constituie semnalul de
ieire ce are un spectru mbuntit.


Eliminarea armonicelor nedorite din spectrul curentului de sarcin se face de cele mai
multe ori de ctre sarcin care este de obicei inductiv. n cazul modulaiei asincrone apar
armonici a cror frecven este inferioar fundamentalei. Filtrarea lor este dificil de realizat, iar
pentru reducerea amplitudinilor acestora se alege n tehnica de modulaie o purttoare
triunghiular a crei frecven este de cel puin 20 ori mai mare dect frecvena undei
modulatoare[16].
t
V
semnalul PWM
t
T
s
t
1
t
2
k
k+1
d(k)
v
tr
v
r
tr
V

V
d
-V
d
x
2
T
s
x
1
T
s
Fig. 2.12 Modulaia sinusoidal cu eantionare regulat asimetric.
18
Pentru deducerea limi impulsului de comand d(k) se are n vedere c unda modulat
este eantionat la momentele kT i (k+1/2)T[24]. Metoda folosit pentru determinare duratei
d(k) este identic cu cea folosit n cazul modulaiei sinusoidale cu eantionare regulat
simetric, de asemenea notaiile folosite anterior rmn valabile i n cazul de fa.
n aceste condiii avem:
( )
d d s r
d d s r
V x V T k V
V x V kT V
3 4 )
2
1
( sin
4 sin
1
2
=

+
+ =

(2.27)
Durata de conducie este:

( ) ( )
( )
( ) ( )
2 2
1
sin sin
4
4
sin
4
3
2
1
sin
2 1 1 2
s
s r s r
d
s
s
d
d s r
s
d
d s r
s
T
T k V kT V
V
T
k d
T
V
V kT V
T
V
V T k V
T x x t t k d
+

+ + =

+
= = =
(2.28)

Pentru un sistem trifazat ce folosete modulaia sincron, este necesar ca indicele de
modulaie s fie multiplu impar de 3 n vederea obinerii simetriei pentru toate fazele.
O modalitate de aflare a spectrului unui semnal este prezentat n figura 2.13. Aceast
metod const n descompunerea unui semnal PWM n o serie de unde simetrice elementare,
pentru care determinarea spectrului nu prezint probleme deosebite. Spectrul semnalului PWM
este dedus din suprapunerea spectrelor undelor elementare[69].
Unda a(t) este rezultatul comparaiei purttoarei triunghiulare cu unda obinut prin
eantionarea modulatoarei sinusoidale n punctele n care semnalul triunghiular trece prin zero.

Din figur se poate observa c semnalul a(t) poate fi exprimat ca o sum a undelor elementare
b(t), c(t), d(t) i e(t) unde semnalul b(t) este un semnal dreptunghiular cu factorul de umplere 0.5
i are perioada egal cu perioada semnalului purttor, c(t) este unda PWM obinut cu
modulatoare sinusoidal eantionat simetric, d(t) i e(t) sunt semnale dreptunghiulare derivate
din semnalul c(t) folosind proprieti de simetrie. Dup cum am precizat anterior, modulaia
asimetric [75] este mai performant dect modulaia simetric. Dac modulaia simetric
prezint avantaje legate de modalitatea simpl de determinare a semnalelor de comand, aceasta
prezint i o serie de dezavantaje. Dezavantajul principal al acestui mod l constituie frecvena
de comutaie ce trebuie s fie destul de mare pentru a putea elimina componentele spectrale
19
nedorite ale tensiunii sau curentului de sarcin, fapt ce conduce la creterea puterii disipate pe
dispozitivul semiconductor, precum i la generarea de zgomote de nalt frecven.



t
t
t
t
t
v
tr
t
V
V
d
v
r
+1
+1
+1
+1
+1
-1
-1
-1
-1
-1
a(t)
b(t)
c(t)
d(t)
e(t)
-V
d
Fig.2.13. Descompunerea undei PWM obinut prin modulaie asimetric.