TEORIA SISTEMELOR DE

REGLARE AUTOMATA
dr.ing. CONSTANTIN J LA~
Universrtatea "Politehnica" Bucure~ti
Facultatea deElectrotehnica
MATRIX ROM
Bucure~ti 2001
MATRIXROM
c.P. 16- 162
77500 - BUCURESTI
tel. 01.4113617, fax 01.41 14280
e-mail: matrLx@fx.ro
1.1 Sisteme de reglare automata: structura. exemple. scurta istorie
1.2Definirea nOliunii de sistem dinamic
1.3 Clasificarea sistemelor dinamica
1.4 Structuri particulare de sisteme dinamice
1.5Modelarea proceselor - consideralii generale
Referenti ~tiintifici: prof.univ.dr.ing. RAzv AN M.AGUREAi\TlJ
prof.univ.dr.ing. LIVID KREINDLER
2. I Descrierea in spaliul stiirilor. Evolulia starii
2.1.1 Cazul sistemelor netede
2.1.2 Cazul sistemelor discrete
2.1.3 Calculul analitic al eYolutiei starii sistemelor lineare
2.1.3.1 Evaluarea matricei fundamentale asistemelor netede
2.1.3.2 Evaluarea matricei fundamentale asislemelor discrete
2.2 Comportarea intrare-ie~ire
2.3 Descrierea prin funetii (matrici) de transfer
2.4 Realizari. Echivalen(a sistemelor. Fonne canonice
2.4. I Realizari
2.4.2 Echivalenta sistemelor
2.4.3 Forme canonice
2.5 Descrierea in frecven!a a sistemelor lineare
2.5.1 Diagrame Bode
2.5.1.1 Coord onate logaritmice
2.5.2 Diagrame Nyquist (polare)
3.1 Discretizarea semnaleJ or netede. Fenomenul de aliasing
3.1.1 Opera!ia de discretizare ideaHi
3.1.2 Opera(ia de discretizare reala
3.2 Formularea problemei discretizarii sistemelor
3.2.1 Discretizarea sistemelor reprezentate in spa(iul starilor
3.2.2 Discrelizarea sistemelor reprezenlate prin funqii detransfer
80 10 Problema regliirii
130
4 Stabilitatea sisteme10r lineare
85
10.1 FomlUlarea problemei reglarii
130
10.2 Solutia generala aproblemei reglarii
131
4.1 Stabililatea intema - definiTe, interpTetare
85
J OJ Solutia probJ emei regHlrii pentru marimi exogene de tip treaplii 135
4.1.1 Definirea stabiliHi!ii interne
85
I OJ . I Solulia generala utilizand reguJ atoare analogice 135
4.1.2 Interpretarea slabilitatii interne
89
10.3.2 Solutia generala folosind regulatoare discrete 140
4.2 SlabiJ ilatea extema - definire, interpretare
91
10.4 Impunerea performantelor dinamice penlru SRA 142
4.2.1 Definirea stabil italii externe
91
4.2.2 Interpretarea stabilitalii externe
93 11 Regulatoare cu structura fixii 145
5
Raspunsul sisteme.lor la intrari standard
97 I I. I Tipuri de regulatoare cu strucrura fixa pentru sisteme continue 145
I 1.2Tipuri de reguJ atoare cu strucrura fixii pentru sisteme discrete 148
5. I RaspunsuJ sistemelor J aintrare treapta
97
5.2 Raspunsul sistemelor la intrare ranlpa unilara
101
6 Conexiunea sistemelor
102
6.1 Conexiunea serie
102
Anexa I Transformata Fourier 149
6.2 Conexiunea paraleJ
104
6.3 Conexiunea in reaclie
106
J .J Serii Fourier 149
1.2Transformata Fourie_ 151
7
Proprietalile structurale all' sistemelor
109
109
Anexa II Transformata Laplace 157
7.1 ControJ abilitate
7.2 ObservabiJ itate
I J 1
Anexa III Transformata Fourier a semnalelor Discrete 162
7J Descompunere structuraIa. MinimaJ itate
113
7.4 Lege de comanda dupa stare
114
3.1 Descompunerea in serie Fourier a semnalelor discrete 162
7.5AlocabiJ itate
115
3.2 Transformata Fourier a semnalelor discrete 162
7.6 StabilizabiJ itate
118
3.3 Transformata Fourier discreta 165
7.7 Detectabilitate
118
Anexa IV Transformata Z 167
8 Estimarea stiirii sistemelor
122
9 Compensarea sistemelor
126
Bibliografie 171
9.1 Compensarea sistemelor prin lege de reaqie dupa slare
126
9.2 Compensarea prin reactie dupa ie~ire
127
1.1 Sisteme de reg/are automata: structura, exemp/e, scurta istorie
t
Sistemele de reglare automata sunt sistemele care realizeaza in mod
automat (deci lara intervenlia omului) controlul wleia sau a mai mullor marimi
electrice. mecanice, temlice, etc. Exemple de astfel de sisteme se gasesc
pretutindeni. de la aparatele de uz casnic, pana la cele mai sofistic~te sisteme de
na\'igarie folosite de na\'etele spaliale .
.-\stfel. in cazul unui mixer este reglata \'iteza paletelor, in funqie de
materialul prelucrat ~i de ceea ce se dore~te a se obline. in cazul unui frigider
temperatura este menlinuta constanta, la 0 valoare care poate fi aleasa de
utilizalOr. De fapt in ambele exemple valoarea pe care dorim sa 0 aiba miirimea
controlata se poate \'aria doar in trepte (de obicei 5-6), ~i desigur, lara sa se poata
depa~i 0valoare maxima ~i una minima.
Tot viteza de rotalie este cea care este controlata ~i in cazul unui dispozitiv
pentru testarea discurilor fixe (hard-disc-uri) sau CD-urilor folosite in
calculalOarele personale. intr-un astfel ~e dispozitiv discul este rotit cu 0 viteza
constanta. Spre deosebire de cazul mixerului, precizia cu care trebuie controlata
\'iteza este de data aceasta extrem de ridicata, ajungandu-se pana la cerinla ca
eroarea intre viteza impusa ~i cea oblinuta sa nu fie mai mare de I p.p.m. (10.
6
),
fala de sa zicem 10%, adica 10.
1
, in cazul mixerului. 0 aplica(ie intermediara in
ceea ce prive~te precizia regliirii este controlul automat al vitezei unui
autovehicol, caz in care eroarea este de ordinul 1%, deci 10". Astfel de sisteme
sunt in fabricalie curentii ~i sunt destinate condusului pe autostrada, cand se pot
parcurge distal1le mari cu viteza constanta ~i, cu ajutorul unui astfel de dispozitiv,
tara sa se lina piciorul pe pedal a de acceleralie.
Daca presupunem ca autovehicolul este echipat cu un motor electric, atunci
aull in cazul mixerului, cat ~i al autovehicolului ~i al dispoziti\'ului pentru
testarea discurilor avem de a face cu reglarea \'itezei unui motor electric, sa
spune~ pentru simplitate, de curent continuu.
1
I)Se va demonstra la cursul de Ac[ionari Elcctrice, ca practic orice motor poate fi filcut sa se
compone ca unul de curent continuu, in ceca ce prive~te reglarea vitezei ~i cuplului.
leona sistemelor de regtareautomata
Dupa cum se ~tie viteza unui astfe! de motor poate
J
. I dupa 0ecuatie de fonna:
depinzand de lensiunea de a lmen are .
di
V = = Ri +L_
a
+k(:J,
a dt
. . te curentul care Ireee prin motor, (U,
in care Va este tensiunea de ahmenlare, 'a es .'
. . t Hi A~adar. dad vanem tenSlUnea de
te \;leZa rotorulUl. lar k 0 cons an .. .. . '
es. b . ovariatie aproape proportionaHi a vitezei (neghJ and caderea
ahmenlare 0 tmem . _.
. " . . d '\;atea rotorica L). Putem aruou
detensiune pe rezistenta rotonca R ~I pe In uct!
MOiOr electric
~ EXCllafie
~)Wr
-'- .\f,m~i"il
Y Reg
(Amp/if)
!vJ (Volimi.,a,.)
f
. 11 Schema elecJrica de principiu ~i schema bloc a IInlii sisJem auJOInaI
Ig. . . . prill
" I bz/cla deschisa a lura{iei unui mOIOr de curen! COllflllllU
ae reg are III
\'arierea lensiunii la bomele rolorl/lui
imalrina 0 modalitate foarte simpla de reglare a turat
iei
, in c.are s,a v
fi
ariem'l i
1
n
- . 'I b I motorulUi ca ill 19ora . .
funetie de viteza dorita, tensiW1eaaphcata a ome e 0
. . t I' (V ) aceasta est_
, I' a' se aplice 0 tenslUne cons an a ol[m,nio,,'
In loe ea motoru UI s I
vaDala prin intennediul unui potentiometru. _. 1. tr-O
,\ a cum se vede in aceea~i figura pUlcm sa reprezentam montaJ u In
. ~ . " ., a bloeului .Hot (reprezentand motorul) este
fonna schematlca. 111care le~lrea y .
. .' fu . d' 'aloarea darita y' cu ajutorul bloeului Reg. Acesta d1l1urma
vanata 111 nC\le e \ . .
es.tedesigur montajul potentiomentric, care aplica 1..1~om.el~moto~I~1 0 tensl~~
. . " 'Infunetie de valoarea lui y, adlca de pOZllla eursoru U1
mal mare sau mat mICa, .
potenliometrului.
A~adar, daell dorim de exemplu sa redueem viteza motorului yom mi~ca
pOlentiometrul in sensul miqorllrii lmghiului a, tensiunea 1..1bomele motorului
va seadea ~i in conseeinta ~i turaria aeestllia. Unghiul a a fost notat in schema
bloc eu y", nota~e folosita pentru marimea de referill(a, adidi marimea care este
proportionala ell vaJ oarea pe care dorim sa 0 aiba marimea reglatll. Tutatia
rotorullli a fost notata cu y, notatie rezervata pentru marimea reglat a. Tensiunea
1..1bomele motoruilli joaca rollll unei marimi de comandii (adica cea care este
vwata de sistemul de reglare automata pentru a se obtine variatia marimii
rcglate). Potentiometrul joaca in acest m011laj rolul unui regulat or, pentru ca el
este eel care aplica 1..1bomele sistemului reglat 0 marime de comanda, obrinuta in
func~e de cea de referinta. In acest caz particular dependenra intre cele doua
mllrimi este evidenl una proportionaHL De fapt acest element nu este altceva
decat un simplu amplificator, care amplifica valoarea mlirimii de referinta pana 1..1
un nivel ce poate fi aplicat 1..1bomele motorului.
Sa remarcarn di tura\ia motorului nu este influenrata doar de marimea de
referin\ii, ci ~i de valoarea tensiunii de alimentare precum ~i de cea a cuplului de
sarcina. Astfel, daca tensiunea de alimentare cre~te tensiunea aplicata 1..1bomele
.motorului ~i deci ~i tura!ia acestuia vor cre~te, atunci cand marimea de referinta
este constanta. 0cre~tere a cuplului de sarcina aplicat 1..1axul rotorului va duce la
.
scaderea vitezei, cand mllrimea de referinta este constanta. A~adar marimea
reglata nu depinde doar de comanda u, ci ~i de alte mlirimi exteme. Aceste
manmi care acrioneaza din exterior asupra sistemului de reglare ~i influenteaza
valoarea manmii reglate ~i care sunt independente (nu pot fi modificate de
sistem) se numesc pert urbafii.
In cazul schemei din figura 1.1 este c1ar ca turatia motorului nu este
controlata cu 0 precizie prea buna, deoarece efectul perturbatiilor nu poate fi
compensat de catre regulator, acesta men(inand permanent pentru 0 referinta
data, 0 tensiune constanta, independent de viteza reala a motorului. Astfel de
sisteme in care reglarea se face independent de valoarea reala a marimii reglate,
deoarece regulatorul nu are nici 0 informatie referitoare 1..1aceasta se numesc
sisteme de reglare automata In bue/a descllisii. De exemplu, un astfel de sistem
este eel folosit in cazul mixerului, deoarece eroarea admisibila este mai mare
decal cea datorata valorilor uzuale ale perturbatiilor.
Evident 0 astfel de schema nu se poate aplica in -cazul tegilirii vitezei
autovehicolului electric, deoarece precizia ceruta este mult mai mare. Schema de
reglare va trebui sA rinAcont de viteza realA a m~inii. struclura ei fiind de lipul
eelei din figura 1.2.!
fig.I.2. Sc!:,mo bloc a IIl1l1i sisrem alll01l10r de reglare illbllclii il1chisii a
wrariei willi m,;:,)r de clirenr cominlill prill l'<Jrierea lel/silillii 1 0 borllele
n;arorllilli.
De data aceast3 turaria motorului este masurata ~ieste comparata cu
marimea de referima. Daca miirimea reglata eSlemai mica decat cea impusa (deci
eroarea f: este poziti\'a) regulatorul face sa creasca tensiunea aplicata la borneIe
m010rului, turalia crescand ~i ea. Similar, cand f: devine negativ marimea de
camanda 1I scade ~i 13fel si Va' ducand la scaderea vilezei. in acest fel hlra!ia
reala este permanent adusa la valoarea de referinra. chiar alunci cand exista
perturbarii. Sistemul se nume~le in bue/a II/ch/sa, sau Cli reac(/e, datorila acestei
informatii care vine de Iaproces spre regulator. Se observa ca in acest caz apare
un bloc nou, un regulator propriu-zis. Acesta este cel care in funqie de eroarea f:
variazj comanda !I. care e amplificata de potenriometru ~iaplicata apoi
motorului. Funqionarea schemei din figura 1.2 este similara cu felul in care
aqioneaza ~oferul care conduce tara un astfel de sislem. Astfel, el compara
indicalia vitezometrului (viteza reala) cu viteza pe care 0 dorqle (referin!a) ~i
daca este mai mica apasa mai puternic pedala de accelera!ie (care, in cazul unui
aU10mobil electric. modifica pozi!ia cursorului potenliomelrului, marind
tensiunea aplicata la bomele mOlOrului). Cu alte cuvinte omul "calculeaza"
diferen!a dintre refeTin!,l ~i marimea reglata ~i modifica in consecima marimea de
comanda, indeplinind exact rolul regulatorului.
Aile cate\'a exemple de sisteme dereglare automata sunt:
sisteme de reglare apozi!ici:
- lifturile;
L~:t!": "'t' ~ ..if t .;;~.,..,...,.:
. '" Introducere
- ma~ini de gaurit pilici pentru circuite imprimatc <i de mOlltat' . 1
I
x' y ~~~epe
paCI;
- ma~ini de impachetat sau elichetat;
- ma~ini pentru sortarea scrisorilor;
- ma~ini pentru decupat circuitele integrate de pe suport;
- roboli industriali:
sisteme dereglare avitezei:
- pompe, compresoare, ventilatoare;
- ma~ini despalat automate.
sisteme dereglare atemperaturii ~i umiditalii: incubatoare, incinte locuite'
sisteme de reglare a traiectoriei ~i vitezei de zbor a avioanelor (p'" t'
.) 101
automa!l; .
sisteme dedirijare anavelor spaliale.
Si~temele de reglare automata sunt mult mai vechi decat s-ar putea crede:
acum CIrca2000 de ani Hero utiliza un sistem ingenios bazat pe diferenta d
. presJ Une.da1a~e dilalarea aerului incalzit pentru deschiderea u~ilor unui tel~Plu~
Era un slstem 111 bucla deschisa a ciirui schenla- d '"
_ ' e pnnclplU este prezentatii In
tzgura 1.3. Da~oril~cre~terii presiunii aerului incalzit de foeul din altar apa din
rezen or era Im~)lnsa m caldare. Caldarea devenea astfel mai grea decat
con~ra.greutatea ~Iapiirea 0mi~care pe verticala, care era convert ita cu ajutorul
unul slstem defranghii inmi~careaaxelor u~ilor, care se deschideau astfe!.
Aer
fig.l.3. Schema sisiemullii aut omat al lui Hel:o de deschidere a lI$ilar
t emplului
_ Pentru, inchidere se stingea focul, aeruJ se racea ~i afJ areveriea In rezervor,
caldarea avand acum mi~carea inversa. de urcare. Efectul era probabil foarte
spectaculos, mai ales ea focul folosit era chiar cel din altar iar sistemul era
destinat deschiderii u~ilor la sosirea mai-marilor zitei.
Primul sistem de reglare automata in bucla inchisa utilizat pe scara larga
pare sa II fost regulatorul centrifugal al lui J ames Watt (1788). Schema sa
principiala este cea din figura 1A. Acest regulator a fost intens folosit la m~inile
cu abur. EI consta in 0 pereche de bile suspend ate pe un ;lX eMe se rote~te eu
Yiteza ma~inii. Datorita fOlfei centrifuge bilele au tendinla sa se ridice (a seade)
atunci cand yiteza cre~te. :\ceasta llli~eare duce la ridicarea unci tije eare
aqioneaza asupra unui \entil. miqorand \'iteza ma~inii. Consider:ind Yarialii
mici ale unghiului a se pot serie u~or ecua!iile ce deseriu funejionarea acestui
regulator, dM analiza lor nu e toemai u~oara. Printre cei care s-au ocupat de acest
subiect de-a lungul tilllpului sa aflat ~i Ma\:well.
inca inainte de al doilea razboi mondial ineep sa apara primele studii
impom.nte pentru teoria modema a reglarii. cum ar fi [78J , care inaugureaza
cercetiirile in domeniul se[\'omecanislllelor ~i impune acest tennen proyenit din
sermllr ~i mechanism. De asemenea Nyquist inaugureaza in 1932 [82J domeniul
analizei in freC\'enla a sistemelor de reglare automata.
Dupa riizboi cercetarile in domeniu ~i aplicaliile sistemelor de reglare
automata cunosc 0 adeyaratii explozie, fayorizate de progresele generale ale
tehnicii (~i fayorizandu-le la randul lor). in special progresele electronicii ~i
apari!ia primelor calculatoare au fost determinante pentru dezvoltarea sistemelor
de control. Cateya scurte repere: in 1945 apare J ucrarea IUl Bode [6] referitoare la
domeniul analizei in frecvenJ ii, in 1948 Evans prezintii teoria locului radacinilor
[77]. Tn anii '60 Kalman ~i a1lii se ocupa de probJ emele filtrarii ~i comenzii
optimale [79J , iar la inceputul anilor '70 Luenberger aduce noi contribulii la
rezolyarea problemei estimarii (81). Cam in aceea~i perioada savantul roman
Vasile Yl.ihai Popov, fost profesor la Politehnica din Bucure~ti, i~i publica
principale!e lucrari referitoare la sisteme nelineare, introducand notiu.nea de
hiperstabilitate [63).
Schema din figura 1.2 este schema generala, de principiu, a oricarui sistem
de reglare automata in bucla inchisa. Astfel de sisteme sunt capabile de
performanle foarte bune ~i, datorita cerinlelor din ce in ce mai mari impus~ de
dezvoltarea telmologidi, sunt folosite in majoritatea aplicatiilor. '
Scopul principal al cursului este prezentarea principiilor care stau la baza
proiectarii unui astfel de sistem, pentm ca in pofida diversitatii foarte mari a
aplica!iilor, toate sistemele de reglare automata se bazeaza pe acelea~i principii.
Pentru a permite 0 abordare unitara a tuturor acestor aplicalii, In prima parte a
cursului vor fi prezentate diverse modalitati de descriere a sistemelor ~i vor fi
analizate principalele lor proprietati. Pomind de la aceste rezultate partea a doua
va prezenta mai multe metode de sinteza a sistemelor de reglare automata ~i va
analiza perfonnanlele pe care Iepot obline astfe! de sisteme.
De~i prezinta principiile generale ale teoriei sistemelor ~i controlului, cursul
de fala este gandit din prisma aplicatiilor bazate pe folosirea actionarilor
electrice. Aceste aplicatii sunt deosebit de numeroase la ora actuala. Ele domina
piala automatizarilor industriale ~i se estimeaza 0 cre~tere continua a numamlui
lor, rinzandu-se ca in viitor toate aceste sisteme sa fie cat mai inteligente ~i sa
indeplineasca funclii cat mai complexe.' Acest lucru este favorizat de adevarata
revolulie produsa de dezvoltarea microelectronicii ~i foarte probabil in curand va
fi influentat de explozia telecomunicaliilor care vor duce la comanda de la
distanla a proceselor industriale ~i Ia crearea de relele cuprinzand toate sistemele
automate dintr-o fabrica ~i chiar din mai multe fabrici.
Actualmente se apreciaza ca un bun specialist in sisteme de reglare
automata bazate pe actionari electrice trebuie sa aiba cuno~tinle solide i'n
urmatoarele domenii: matematica, limbaje de programare (C, asembler) pentru
PC ~i procesoare de semnal, folosirea programelor de proiectare asistata. de
calculator (Matlab, Mathcad), ma~inj ~i aCJ ionari electrice ~i, fire~te in teoria
sistemelor ~i controlului.
De aceea cursul de rata folose~te cuno~tintele de matematica dobandite in
anii I si II, in special cele de algebra liniara, funetii complexe ~i transformari
integrale. In acel~i timp, cursul se leaga direct cu discipline ce vor fi studiate in
anii urmatori, cum ar fi ma~inile ~i aclionarile, electr.ice, sisteme cu
microprocesoare. De asemenea la ~edinlele de laborator se urmare~te
familiarizarea studenlilor cu folosirea principalelor programe de proiectare
asistata de calculator.
in acest paragraf vom introduce nOliunea de sistcm dinamic. Pentru inceput
sa precizam ce se in!elege prin no!iunea desemnal.
Defini(ie: Se nume~te senmal cont inllu 0 ap1icalie x: R -+M. unde
MeR este mu1limea yalorilor pe care Iepoate lua semnalul.
Se nume~te selllnal discret 0 aplieajie x: Z -+M, ell MeR.
Se nwnqte senmal numeric (digit al) 0 apliea!ie x: Z -+ill ,cu
McZ.
A~dar un semnal continuu este definit pe un supon continuu ~i ia valori de
asemenea intr-o mullime continua. in aeeasta clasa intra ma.ioritatea semnalelor
lnliilnite. reprezentate ca funC\ii de timp, cum ar fi tensiunea de la re!eaua de
alimentare casniea. sau viteza unui automobil anat in mi~care pe 0 ~osea. De
exemplu., in primul caz semnalul poate Ii aproximat ca fiind:
V 4 Of
"oo~ _ ..-= ..- ""r-_~~ -
[V) - I . f \ '
200r\-----,---r"r- .-.
1~lt.~=~-_-1 ... \ ..
.100~-; .i-
I
.200f ~
I
3001 -
!
-400'
o 0(2 004
- "1 --
,I
"
V
Fig.I.5. Exemplu de semnal cominuu: lellSiunea de /a re/ealia de aliment are
casnica
Semnalele discrete nu mai sunt definite pe un suport continuu, ci pe unul discret,
cu alte cuvinte, daca sunt reprezentate ca funclii de timp acesta nu poate lua dedit
valori discrete, In muljimea numerelor intregi cu semn. Astfel de semnale apar In
special In cazul sistemelor numerice de control, in care diverse semnale continue
sunt citite ~i prelucrate la un internl de timp fix. de exemplu la fiecare
milisecunda. Daca realizam 0astfel de citire In cazul tensiunii de la relea oblirkm
un semnal discret, care se poate scrie in funqie de nUll/ami cit irii astfel:
unde: n = ... -2,-1, 0,1, ::...
Graficul acestui senmal este redat In figura 1.6., pentru n>O. Evident, ca ~i
in cazul senmalelor continue momenml zero are un caracter arbitrar, put find fi
asociat oricami moment. in acest caz am asociat 1 l=0 inceputului citirii.
Fig.l.6. Exemplu de semna/ discr!!l: semllal ob/inut prill cilirea la inlen;ale
de Ims a semnalului cont inuu din figura 1.5. Repre:::enlarea esle jacula In
jimCfie de numarul ciririi .
Valorile pe care Ie ia senmalul apartin unui interval din R, deci sunt
continue. De altfeI ele sunt exact valorile semnalului neted in momentele citirii:
Asupra acestor aspecte ce apar la citirea unui semnal continuu de catre un
sistem numeric de calcul, prin intermediul unui convertor specia1 vom reveni in
capitoluI 3. Sa remarcam deocamdata doar faptul ca operalia prezentata mai sus
este un caz ideal, in realitate convertorul ~i sistemul numeric neputfuld sa
rcprezinte ~i s1l opcrcze cu valori continue.
in realitate reprezentarea se face Cll numere intrcgi, legatura intre aceste
numere ~i yalorile din gama de reprezcntare a semnalului continuu fiind data de 0
eonst allt a de sea/are, proprie sistemului. Apare in acest fel, prin trunchiere sau
prin rotunjire. un senmal numeric, acesta fiind eel Cll care opereaza sistemlll
numeric.
r
r r
I I
Fig. I. 7. en semnal discret ~i semnalul numeric ob/inut din acest a prin
rot w:.fire.
De exemplu. pentru semnalul de mai sus sa consideram ca aceasta constanta
de scalare ar a\"ea \'aloarea:
Daca impfu1im semnalul discret de mai sus la aceasta constanta ob\inem
semnalul discret din figura 1.7.a. Daca rotunjim valorile acestui semnalla cel mai
apropiat intreg, se ob\ine semnalul numeric din figura 1.7.b. A~adar un semnal
numeric poate lua doar valori discrete (numere intregi) la momente de timp
discrete.
Putem acum defini no\iunea de sistem cu timp continuu ~i respectiv discret.
Defini(ie: Se nume~te sist em (dinamie) ell t imp eont inllll (sau sist em net ed)
perechea de func\ii (f, g) cu semnifica\ia:
j
i= ~ = ;f(/,X,II, v)
y=g(t,x,lI)
in care t E R jar x, II, V, Y sunt semnale continue, numite astfel:
x ER
n
- starea sistemului
liE R
m
- intrarea sistemului
v ER
r
- perturba~a asupra sistemului
y ERP - ie~irea sistemului
A~adar un sistem dinamic neted este alcatuit dintr-un sistem de II eeuatii
diferentiale ~i unul algebrie, cup ecuatii. Se atrage atentia asupra di ferentei dintre
notiunea de sistem definita mai sus Cadicasistem de ecuatii) ~i eea traditionala, de
grupare de obiecteo Riguros vorbind in sensul teoriei sistemelor, in loeul notiunii
traditionale de sistem se folose~te cea de proees, sistemul fiind descrierea
matematica a proeesuluio in multe lucriiri insii notiunea de sistem se folose~te cu
dublu sens, atat ca sistem fizic cat ~i ca descrierea sa prin ecuatii matematice.
Definifie: Se nume~te sist em (dillamic; ell t imp discret (sau sist em discret )
perechea de functii if, g) cu semnificatia:
(
X Ct +1)= f(t,X,II, v)
Y = g(/,X,II)
in care t EZ iar x, II, v,y sunt semnale discrete, cu aceea~i semnificarie:
x ER
n
- starea sistemului
II E R
m
- intrarea sistemului
v E R
r
- perturbatia asupra sistemului
y ERP - ie~irea sistemului
In cazul sistemelor discrete, in locul ecualiilor diferentiale apar a~a numitele
eCllafii ell diferellfeo Aeest lucru apare firesc daca ne amintim definitia derivatei
unui semnal continuu:
.r = dx = fim x( t +8f) - X ( 1)
dt " ... 0 8f
SI tmem Cun! .:t'l pentru semnalele discrete 8t = 1 . Cu aceastii Inloeuire se
~bs~rva ea e,:u:llia diferen!iala setransforma Intr-o ecua!ic eu difCren\e.
Se pO:l1e~edea imediat ca in defini!ia de l1l3.i sus semnalele pot fi atat
discrete, ceil ~i digitale. singura diferen!i\ fiind, a~a cum an~vaZUI. eroarea de
trunchiere C:ITe3.pare la reprezentarea semnalelor numerice. In cele ce unneaza
\'0111 considera doar cazul semnalelor discrete.
Pentru l' ,criere compacta a ecua\iilor. munci cand nu conteaza daca
sistemul este neted sau discret introducem notalia:
xojx
o
~;
lxrt T 1)
t' = /(t ,x, u, v)
ly=g(t,x,u)
Un sistem dinamic se poate reprezenta grafic ca In figura I.S.a, In care se
eviden!iaza !egamrile sale cu exteriorul, rara sa se precizeze ~i descrierea sa.
Aceasta poale r1lacuta de exemplu ca In figura 1.8.b.
1 v
r
II
~ ~
-
x
a) b)
Clasificarea sistemelor se poate face. desigur dupa mai multe criterii. in
continuare Ieyom considera pe cele mai importante.
I
in primul rand. a~a cum am vazut in paragraful anterior, In funqie de tipul
semnale care compun ecua!iile sistemuIui, acesta este:
- ne(ed, sau
- discre(
dupa cum funqiile (f g) depind sau nu e.\plicif de timp, sistemele sunt:
- l'ariabile ;11t imp, cand 1 = = I((,X,II,l')~il sau g = = g(t,x,II), respectiv
- i/llwianre. cand .r = = l(x,lI, l') ~ig = = g(x, II).
Sistemele invariante au proprietatea ca daca pleaca din acele~i condi!ii
inipale ~i Ii se aplica acelea~i marimi externe II ~i I',evolu;ia starii este aceea~i,
indiferent de momentul de timp la care sc produce experimentul. Acest lucru este
ilustrat in figura 1.9.
Fig. 1.9. EI'o/uria STarii unui sist em invariant est e aceea~i cdnd condi{ii/e
iniria/e ~i marimile eX ferne sunf ace/ea~i.
dupa cum funqiile Cf. g) sunt sau nu liniare Inx, II, l', y, sistemele sunt:
- /iniare, cand ambele funqii sunt liniare, sau
- ne/iniare. cand eel pu!in una este neliniara.
Un sistem invariant liniar va avea a~adar ambele funqii liniare Inx, II, V, y,
deci va fi de forma:
{
X ' = Ax +Bli +Ev
y= Cx+ Dli
in care A, B, C, D, E sunt matrice de dimensiuni corespunzatoare (astfel incat sa
se poata realiza opera!iile deinmultire ~i adunare):
dupa cum parametrii care apar in funqiile (f. g) sunt sau nu variabili in timp,
sistemele sunt:
- ell paramet rii eOllst at i, sau
- ell paramet rii variabili.
In ultimul caz parametrii pot depinde fie explicit de timp, fie intr-un mod
indirect. ExempleJ e ce vor fi discutate in paragraful 1.5 "or elarifica mult mai
bine aceste notiuni.
Pornind de la fonna generala a unui sistem dinamic liniar, data de ecuatiile
1.11, se pot eviden!ia careva structuri particulare, care se vor dovedi folositoare
atat pentro analiza proprietatilor sistemelor, cat ~i in proiectarea sistemelor de
reglare automata.
In primul rand sa observam ca atiit intrarea cat ~i perturbatia sunt marimi
care actioneaza din exterior asupra sistemului, diferenla intre ele fiind aceea ca
i.ntrarea poate fi u~or controlata intr-un sistem de reglare automata, in limp ce
perrurbatia este complet independenta. De exemplu, in cazul unui automobil care
se deplaseaza pe 0 ~osea, atat forta dezvoltata de motor, cat ~i forteIe date de
frecarea cu solul, de inclinarea ~oseJ ei, sau de vant aClioneaza simultan ~i
modific1i viteza automobilului. Desigur, doar prima este eea care poate fi
controlata intr-un sistem de reglare a vitezei (fie el automat sau prin aqiune
umana), celelalte fiind perturbatii, asupra carora nu avem nici 0 influenta.
Similar, in cazul unui motor de c.e., starea este determinata atat de tensiunea
aplicata labornele motorului cat ~i de cuplul dat de sarcina. ~i Inacest caz putem
face aceea~i distinclie intre aeeste doua marimi.
Daca tnsa am imagina un sistem de reglare a vitezei motorului In care sa
avem aeees alat asupra tensiunii cat ~i asupra cuplului care actionem din
e:>..'teriorasupra axului ma~inii, aceasta deosebire ar dispare. Acela~i Iueru se
intampla de asemenea daea pur ~i simplu ne intereseaza felul in care secompona
sistemul ea urmare a ae!iunii mlirimilor externe, tara a face nici 0 distinetie intre
felul acestora. In aeeste cazuri vom grupa vectorii II ~i v in unul singur, prima
ecuarie din 1.11devenind:
[
II] nol
x' = Ax +Bli +Ev = Ax +[ B E] v = Ax +Oil
{
X ' = Ax+Du
J ' = Cx+ Dil
Un alt caz particular interesant este acela in care asupra sistemului aqioneaza 0
si.ngura marime extern a, iar ie~irea este de asemenea una singura. In acest eaz,
atat II cat ~iy sunt sealari, iar matricele D, C~i Dsunt veetori, ecuatiile devenind:
{
X ' = Ax+bu
y =e
T
x+du
Astfel de sisteme se numesc sisteme ell 0 ill/rare $i 0 ie$ire ~i se abreviaza
SISO (din Iimba engleza). Similar, toate sistemele care nu sunt de acest tip sunt
cu intrari ,:;iJsau ie~iri multiple, ~i se abreviaza MIMO.
Se observa ca toate sistemele liniare sunt preeizate complet daea se cunose
matricele A, D, Csi D, astfel incat un sistem liniar dat se poate serie preseurtat:
De asemenea, deoarece de multe on matricea Deste nula, sau pur ~i simplu
eand nu intereseaza efectul direct al intrarilor asupra ie~irilor, se va scrie:
in ace:>!;:.:ua~f yom diS':-Ul3 cateva aspecte genera Ie legate de fclul in care
se pot obrine e-::u:l!iile unui sistcm dinamic. unnand ca pe parcursul carpi sa
n~\"enimcu 0::.naliza mai amanun!it3..
A~ad~ crei'uie ca penuu un anwnit proces (lizic. tehnologic, etc.) sa
ob!inem 0 de-s.:-rierematematic3. de tipul general dat in CC1l3!ia.1.6. deci de tipul
unui sislem '::':1amic. Opera!ia de 0b!inere a ecuaJ iilor sistellllllui ce descrie un
proces dal se :.:.mle~te modelarea procesllilli.
Exist3. d~)ujl11odalita!i de a realiza acest lucru:
ecua!iile s!stemului se obtin din ecuatiile tizice ce se pot scrie pentru procesul
respecti\-:
ecua!iile st;:remului se obtin in urma unor experimente. din analiza ie~irii y ~i
a intriirii II care aprovocal-o .. -\ceasta operatie se nume~te idelltificare.
OricJ .re din aceste doua rosibilitati este folosita. scapul este acela~i:
obtinerea unci model care sa fie folasit in proiectarea unui sistem de reglare
automata :l r:.xe;:ului respecti\-. De aceea modelul trebuie sa satisfacii doua
cerin!e, de c:.J lte ori contradictorii: pe de 0 parte sa descrie cat mai precis
procesul re;:;:'Ccti\". pentru a ohtine 0 reglare cat mai perfonnanta, iar pe de alta
parte sa tie cit mai simplu, pcnuu a face mai u~oara proiectarea ~i realizarea
sistemului cecontrol.
Exemplu: S2 se gaseasca un model pentru circuitul RLC serie prezentat in figura
I.:J ,pc baza caruia sa se poata proiecta un sistem de reglare automata
a curentului prin circuit (sau a tensiunii de incarcare a
cc=dcnsatorului).
Considerilm un circuit RLC la borneJ e cilruia se aplica 0 tensiune v
curentul care rezulta fiind notat i.Deoarece pentru un astfel d '. Q'
Q e clrclllt se pot
scrie foarte u~or ecualiile date de legile lui Kirchhoff, yom folosi primul
procedeu de modelare. Evident, fonlla finala sub care trebuie aduse aceste ecua!ii
este cea. data de ecua!ia .1.6., deci ne intereseaza sa separam in partea stanga
toate denvatele care apar. Putem scrie: !
Se observa ca prima derivata cautata este cea a cllrentului. Expresia
tensiunii pe condensator nu este folositoare in accasta- "orllla- I .
II scopu UI nostru,
deoarece conIine 0 integraJ a. Daca 0derivilm insa, ob!inem:
i= Cdvc
n dt
Se observa ca starea sistemului are doua
condensator ~i curentul prin circuit, deoarece
derivate. Ecua!iile se pot u~or aranja in fonna:

componente: tensiunea pe
ele sunt singurele care apar
/
R
Ldi
va = [ + _a +v
a dr '
dv, J .
-= -[
dt C a
/
dia = !!..i +~v -~v
dt L a L' L a
dvc = ~i
dt C a
Mai mult, se \'ede ca funetia f este chiar liniar1'lin raport cu aceste variabile,
deci am objinut chiar unsistem limar:
[
_!i _1-1 [1]
A= f OL, B = ~ '
iar E este nedefinita, deoarece nu exista nici 0perturbalie v.
In ceea ce pri\'e~te ecuatiile algebrice ce descriu ie~irea sistemului, ele
depind evident de cine sunt componentele vectomlui y, cu alte cuvinte ce anume
se masoara. De exemplu, daca se masoara curenrul ia, yom scrie:
cu alte cuvinte: C = [1 0 ] iar D= O.
Daca insa se masoara atat curentul i
a
, cat ~i tensiunea pe condensator:
adica: C = r
1
1 iar D =[0] .
LO lJ
.De asemenea am putea masura caderea de tensiune pe rezistor ~i cea pe
bobina, adica V
R
~i V
L
. Aceasta din urma se poate exprima in func(ie de
componenteJ e veclOrului destare astfel:
\ ' =[V
R
] = C .x+ D'II =[ R 0 l.x+l-
O
],"
V
L
- R -1_ 1
adica: C = [R ] iar D = [0] .
-R -1 1
Se observa ca dimensiunile matricelor C ~i Ddifera in funcrie de mmlMul
de ie~iri considerate. In st~it, trebuie spus ca numarul ie~irilor poate fi mai myre
decat numlirul starilor sistemului, chiar daca aceasta siruajie este mai rar rntalnita
in practica. De exemplu, pentru sistemul de mai sus se puteau masura simultan
curenrul ie' rensiunea pe condensator V
c
~i fluxul bobinei.
Duca in bucla formata de circuit se induce (datorita unui camp
electromagnetic exterior, variabil in timp) 0 tensiune vex1 ' ea reprezinta 0
perturbajie asupra sistemului, deoarece in sistemul de reglare automata a
curentului (sau tensiumi de incarcare a condensatorului), v
ex1
nu poate fi (eel mai
probabil) conrrolata. In acest caz este u~or de observat ca ea apare in ecuatiile de
mai sus ca insumandu-se cu \"a' ~i deci:
Desigur, daca ~i aeeasta tensiune este controlata (de sistemul de reglare
automata), sau daca pur ~i simplu nu i~tereseazli distinclia intre comanda ~i
perturba].ie, ambele fiind privite ca intrari in sistem, putem serie:
Alta observatie este ca pomind de la acelea~i eeualii fizice, matricele A, B,
e~i Dpot u\'ea expresii diferite, depinzand de ordinea in care se eonsidera
componente1e vectorilor de stare ~i de ie~ire. In exemplul de mai sus puteam scrie
intai ecualia tensiunu pe condensator, adica puteam alege:
~i am fi oblinut matricelc A ~i B cu !iniilc pcm1Utatc. Cu alte cuvinte, am fi
oblinut acel~i sistem, dar scris in alt sist em de coordonarc. Vom reveni asupra
,lcestui lucn! in capitolul2.
Ecua!iile 1.19... 1.23 sunt acelea ale unui sistcm Iiniar ~iinvariant.
Parametrii sistemului pot fi constan!i. sau variabili. Fire~te ca In rcalitate
rezistel1!a cre~te 0data cu Incalzirea datorata pierderilor J oule. a~adar R este un
parametru variabil. Pentru a simplifica ecua!iile sistemului. aceasta varialie va fi
insa ignorata, atlita timp cat precizia nu \'3 avea de suferil. Valoarea R va trebui
insa sa lie considerata ca variabila daca se dore~te contf0lul curentului cu 0
precizie faarte ridicata ~i daca ponderea rezistentei este mare comparativ cu
reactan!ele XL ~i Xc'
De asemenea, in realitate bobina se poate satura atunci rand curentul care 0
parcurge cre~te peste 0 anumita valoare. In acest caz cMerea de tensiune pe
bobina nu mai arc expresia demai sus, ci devine:
cu alte cuvinte sistemul este nelinear. Din nou se va incerca sa se ignore acest
lucru, pentru a pastra sistemulliniar. Chiar daca acest lucru nu edirect posibil, se
poate Incerca, in funetie de cerinlele impuse sistemului de reglare automata,
limitarea curentului ia' astfe! incat saturalia sa fie evitata. :\ceste eforturi de a
pastra sistemul liniar sunt justificate, a~acum se va vedea. de faptui ca este mull
mai u~or de lucrat cu un model liniar pentru construirea unui sistem de reglare
automata. Sa consideram in continuare un alt exemplu.
Exemplu: sa se gaseasca un model pentru motorul de c.c. cu excita!ie separata, in
scopul proiectarii unui sistem de reglare automata avitezei.
A~a cum se cunoa~te de Ia cursu] de Ma~ini Electrice. ~i cum spus deja in
,reacat ~i in primul paragraf. ecualiile unui astfel de motor sunt:
dio k
v =Ri +L-+ OJ ,
a 0 dt
d(u
J--' = 11I-11I =kio-lIIs
dt 5"
"
unde V. este tensiunea de alimentare, ia este curentul care trecc prin rotor, OJ
r
este
viteza rotOrullli, iar k 0 constanta, depinziind de construc!ia ma~inii ~i de curentul
statoric. Cuplul ma~inii estc notat 1/1,iar cel pe care 11opune sarcina 1 1 1 ,. R ~i L
sunt rezistenta ~i respectiv inductivitatea rotorului, iar J cste momentlll total de
iner!ie al motorului ~i sarcinii. Schema unui astfel de motor este cea din figura
1.11, unde e
a
reprezinta tensiunea contra-electromotoare, sau caderea de tensiu6e
perotoml ideal, datorata rotirii acestuia, respectiv termenul k(u,. In ec. 1.25.
".(~( "-J ~ Exxdci"t at ie
tJJr.1 Il
Procedand intocmai ca ~i in exemplul precedent oblinem urmatoarele
ecualii ale sistemului:
Similar sistemul este liniar, cu parametrii constanli, atata timp cat se poate
neg!ija varialia rezistentei rotorice ~i saturalia circuitului magnetic rotoric. De
asemenea; trebuie remarcat ca pentm oblinerea acestui model simplu, ~i de altfe!
foarte eficient pentru proiectarea sistemelor de control, s-au folosit 0 serie
lntreaga de ipoteze simplificatoare
1
. Acestea permit simplificarea considerabila a
ecuatiilor, lara a se pierde Insa mull in ceea ce pri\'e~te acuratetea modelului,
toate fenomeneJ e importante fiind bine descrise.
Uzual, In cazul sistemelor de ac(ionari cu motoare de c.c. se masoara atat
viteza, cat ~i curentul
2
, astfel incat ecuatiile de ie~ire sunt:
I)V. cursul de Ma!iini electrice
2) Acest lucru va fi explicat in cadml cursului de Aqionari Elcctrice
r
R kl 1-
-- _-I .!-. I 0 ! ]
A = f L j ' B = [L] ' E = i_.!-.],c=! ~)
_ 0 0 L J L-
J
01 ro....
iiar D=i !
] , LOj
$i in acest caz am considerat ca inducQ\'itatea ~otorica nu se satureaza,
astfel incat sistemul sa rezulte Iiniar. Din nou. parametrii vor fi considera~i
constanti ori de cate ori acest lucru este posibil (in majoritatea aplica~iilor uzuale
adica, a~nci cand varia1ia lor este mica). 0 exceprie este de exemplu cazul unui
ascensor de mare capacitate, in care momentul de inerlie total variaza in limite
largi in functie de numarul de persoane din cabina (adica de masa cabinei). 0
pr:blema in;eresanta care apare estc a~ad.ar pana la ce limita a \'ariar
iei
parametrilor putem lucra cu un model im'ariant. ~i respecti\' cand trebuie
considera1
i
paramelrii variabili (~i in conse-:-inra se va proiecta un regulator
special, de exemplu unul care sa se schimbe in funqie de varia!ia parametrilor). ,
In primul caz regulatorul are 0 structunl fixa ~i trebuie sj atenueze efectele
varialiilor parametrilar asupra performan1elor sistemului de reglare, lara a
"banui" aceasta varia1ie, in timp ce in al doilea regu!atorul \'a trebui sa se
schimbe in funqie de varialia (masurata sau dedusa) a parametrilor. Raspunsul
nu este foarte simplu, deocamdatIi trebuie rerinuta doar ideea ca in cazurile in
care parametrii variazii pu1in este preferabil din toate punctele de vedere sa se
lucreze cu modele invariante.
<:> observarie interesanta este aceea ca sistemele ce descriu circuitul RLe
serie ~i respectiv motoml de c.c. cu cxcita;ie independenta au exact aceea~i
fonna. diferind doar valarile parametrilor (adica ale coeficienrilor matricelor).
A~adar, toate concluziile pc care Ie \,om trage referitoare la proprietarile unuia
din aceste sisteme, ~i la felul in care se poate proiecta un sistem de reglare
automata. vor fi valabile pentru ambele cazuri. ~1ai mult, putem inlel
e
g
e
cum de
este posibila gasirea unar metode generale de proiectare aunor sisteme de reglare
automatIi pentm procese atat de diverse, cum sunt cele prezentate in paragraful
1.1: proceseJ e sunt diverse, dar modelele lor sunt, in foarte mu1te cazuri,
asemanatoarc. Chiar daca aceastIi ascmanare nu este perfecta, ca in cazurile
~J,..- analizate mai sus, totu~i simplul fapt cli sunt liniare, este suficient pentm a
pennite tratarea lor generalli, indiferent de vaJ orile parametrilor ~i de semnificalia
lor fizica.
In exemplele de mill sus componentele vectorului de stare x nu sunt
intamplatoare, ci au 0semnificalie fizica foarte precisa: in toate cazurilc ecua1iye
provin din ecua1iile unui bilanl energetic de forma:
adica \'ariaria energiei unui element care inmagazineaza energie se regase~te in
suma puterilor care intra, ies, sau se consuma. Acest Iucru poate fi inreles foarte
simplu penrru un circuit RL serie, din a carui ecualie:
. di
V =Rl +L_
a
a a dt
d' d'2
V i= Ri +Ii2= Ri +L2
a a a a dt a dt

. _ dW
L
adlca: P
a
= P
R
+--
, dt
A~adar, puterea prim ita din exterior este egala cu suma puterii disipata pe
rezistenla ~i a varialiei energiei inmagazinata in bobina. A~adar, in acest caz
curentul este variabila de stare pentm ca in circuit exista 0 bobina, care este un
element ce inmagazineaza energie, iar aceasta energie depinde de curent. Similar,
daca exista un condensator inseamna ca tensiunea la bomele lui va fi una din
componentele starii, iar daca exista un corp in mi~care de rotalie (corpul avand
desigur un moment de iner)ie) viteza sa de rotalie va fi de asemenea componenta
a stiirii. AceastIi legatura intre energia inmagazinata de diverse elemente ~i
variabilelc de stare care apar datoritii lor este data in tabelul 1.1.
A~adar, simpla examinare a clementelor existente in procesul ce trebuie
modelat ne indica ce variabile de stare vor fi in sistemul rezultant in urma
modelarii.
Teoria sislemelor de reglare automata
! Element Energia inmagazinata Variabila de stare
I
tensiunea v c
j eondensalor, ell capacilalea C v!
C--'-
J
bobina. eu induelan!a L .'
emcnlul i
L L Ii.
2
isolid, cu masa 111,in mi~care de ,,1 \'ileza liniara v
/11-
translalie
2
!solid.. eu l110menrul deinel1ie J,in
cu
I\"ileza de rota!ie (:)
J-
mi~carede rota!ie
2
I
resort, eu eonst:lnta (rigiditatea) k
,
deplasamentul x
k~ i
2
T b I I E'f oia inma\ ?o:inalii de diferile elelllent e eleclri,e ,all lIIecal/ice a . .. /, rO" <.;
~i mriabii<?l" de slore care opal' in sislemele ce cOIl!in Gcest e elelllel1le
Trebuic insa remarcat ca aceste elemente nu sunt neapi'lrat singurele, ~i de
. - putea ca tonna eea mai simpla a sistemului sa nu Ieeon!ina pc asemeaea. ca ~-ar
toate. Doua scurte exemple \"or clarifiea aeeste afinna(ii.
Exemplu: sa consideram un motor de c.c. folosit intr-un sistem de re~lar~
automata a poziliei. in aeest caz una din marimile masurate trebUle sa
fie poziria unghiulara a rotorului, ceea ce impJ ica. pentru serierea
. .. ... a pozl'tia sa fie aleasa ea variabila suplimentara de
ecu2pel le~lrJ 1, c ,
stare. Ecualiile devin:
r R
L
k
J
o
l
f
i
'] 1
1
0 0] fi']
y=l;' =e-x=l~ ~ ~'l;'
Seobser\"a a~adar ca in acest eaz una din variabilele de stare este pozilia e,
miirime a carei prezenta nu poate fi explieata pe baze energetiee, ca apara.nd
dintr-o ecualie introdusA suplimentar la setul de ecua!ii diferentiale ce deseriu
procesuI din punet de \"edere energetic.
in acest caz circuirul are trei bobine ~i conform interpretiirii energetice vor
. fi rrei \"ariabile de stare, curen!ii i" i;, i3. Acest lucru se confirmA u~or scriind cele
trei e-;:uapi diferenliale penrru cele trei ramuri ale circuitului:
.
di
l'k = Rik +L
k
_k , k = 1,2,3.
dt
A.ceasta ar conduce la un sistem cu trei ecuarii, respecti" cu trei variabile de
stare. insa. deoarece cele rrei variabile nu sunt Iiniar indepe1 ldellfe, j'ntre ele
existfuJ d desigur relaria:
inseamnii ca putem renun!a la una din ecuarii, respectiva variabilii de stare putand
fi determinata in orice moment din celelalte douA, conform rela(iei de mai sus. in
concluzie, penrru a piistra dimensiunea sistemului minima, nu se vor alege ca
variabile de stare deCal cele care sunt liniar independente.
Eeua!iile din ddini!ia no!iunii de sistem, a~a cum a fost datil in paragraful
1.2 (v. ee. 1.6. 1.7. 1.10 ~i ee. 1.1 ) reprezintil 0 deseriere In spa(ill/ st arilor a
sistemului:
x' = Ax+ BII
{
,y=C\ :+DII
deoareee prin rezolyarea eeuariilo:' ~.:erenliale se obrine ehiar yectorul de stare x
al sistemului. A~ cum s-a pr~iz21 in paragraful 1.5 start~a unui sistem eare
modeleaza un anumit proces are. in ~eneral, 0justitkare flZiea precisil, rezultata
din considerente energetiee.
Dejinirie: Se nume~te spa(ill/ st iIriJor spaliul n-dimensional 'care are ca baza
\'Celom 1de stare x (x ER').
Se nume~te evo/lI(ia (t raiect oria) st arU eurba definita In spariul
stmlor de variaria lui x :r: :imp.
Faptul ea yeetoml de stare x e.,-:e 0 bazilin spariul starilor (adica un sistem
de eoordonate penrru acest spaliu) c<:re, a~a cum am yazut deja in paragraful 1.5,
ea starile sil fie liniar independer.;e.
Daea se eunose condifiile ir.:;'oLl!eale starilor X o ~i imrarea lI(t } se poate
determina, prin rezoh'area eeualiilo~ 2.1 valoarea ie~irilor ~i a starilor (evoluria
starii) la oriee moment.
",! .. -.;r?O
(t "'1~- t~ r5e;crier~a's'is~rr;~I~r n~~~~
( )
AI (' A(/-')
xl =e xo+ Joe Bu(r)dr
Demonst rarie:
Saeonsiderarn pentru inceput ecualia omogena (/1 =0 ):
t
(2.4)
pe care sa 0 rezolviiI11prin metoda aproximaliilor suceesive. Aceasta Insemnil sa
seriem ul111utoareleaproximalii ale soluliei x(t }:
I 0 fl 0
X (I) = X (0)+J
o
Ax (r)dr =x
o
+Axuf = (I +AI)X
o
* 0 r' * 1 A*-I *-1
X (I)=x (0)+ JAx - (r)dr=x
o
+ r'A(/+AI+ ... +--1 -)xdr=
o ~o (k -1)1 0
A*I*
=(1 +AI+ ... +--)x
o
k!
{f
Prin definilie, matricea ciltre care converge seria de l11al'
sus se nume~te
exponen{ia/a nU1t ricei At :
At Akt *
e = / +At + ... +--+ ...
k!
Rezulta atunci ca solulia ecualiei vectoriale omogene data de eCllalia 2.4 se poate
scrie:
In continllare se poate rezolva eCllalia neomogena (ee. 2.2), cu condilii initiale
Dule. Pentru aceasta, pomind de la 2.6 se CaUla0solutie de.forma"
. .
. A' de(l)
Ae"e(I)+e '--=AeA'e(t)+Bu(I}
dt .
de( t} = (e<: rBu( I) = e-AI Bu( I)
dl .
ill care s-a folosit 0 proprietate a exponen!ialei matriceale ce va Ii discutata in
ceJ e ce urnleaza.
Prin integrare. !iniind cont de faptul ca am considerat condilii ini!iale nule ~i
apoi prin inlocuirea In ec. 2.7 rezuha:
A~adar eyolu!ia starii unui sistem liniar este data de suprapunerea evalu(iei
lib ere, datoratii exclusiv condi!iilor ini!iaJ e xlt J, ~i a evalu(iei [ar(at e, dalOrata
exclusiv intrarilor xlt j. 0 denumire echivalentii este aceea de regim liber ~i
respectiv [arrat . Aceasta suprapunere a efectelor este desigur 0 proprietate ce
deriva direct din liniaritatea sistemului. In cazul sistemelor neliniare lucrurile
sunt mai complicate, de exemplu, pentru ecua!ia (considerata pentru
simplificarea expunerii scalara):
dx
-=lIdt
x
dar nu se poate yorbi de un regim liber ~i unul forlat. Daca am fi incercat sa
apJ icam metoda de mai sus, ceea ce desiour este incorect Uln fi obl' t \"1
o , .mu ecua 11 e:
,
Sa enun!am acum ciiteva din proprieta!ile cefe mai importante ~i mai utile
ale exponenlialei matricei eAt , definita de rela!ia 2.5:
.'1 Ct 7./ j , I -Ii
e =...z.- p"-A) f
3. eA'1 = I
(=0 n
4. daca AlA, =A,A
I
= :> eA"e
A
! =/AI-A:}I
cu consecin!a directa: (e
AI
t' = e-
AI
d
5. _eAI = Ae
A1
= eAI A
dt
6 daca A este nesingulara-. f' AI I A, -I -I
. Joe Gr=e A -A
7. pentru (\;f) T nesinguJ ara: eTAT'l1 = TeA'rl
Majoritatea proprietiililor de mai sus reies imediat din reJ atia de definitie a
exponen!ialei matrieeale (2.5) ~i demonstratia lor este J iistii ea'exerciliu pe'ntru
eititor (Yreprezinta simbolul pentru transformata Laplace (v. Anexa II)).
Se observa ca atat prin relalia de definilie (2.5) cat ~i prin toate proprietalile
sale, exponen!iala matriceala este 0generalizare a exponenliaki scalare. 0
difercn!a notabila este restriclia din proprietatea 4.
Acest lucru ne permite sa atirmam ca solu\ia unui sistem liniar de ecuat
ii
diferenliale (datii de rela!ia 2.9) este 0generalizare directa a soluliei unei singure
ecualii diferen!iak.
Fapml cii exponenliala unei matrice oarecare este inversabila (consecint
a
propriet3!ii 4) ne conduce la 0concluzie importanta referitoare la posibilitatea
detemlinani condiliei ini!iale a sistemului. Astfel. din 2.9 rcmlla imediat:
- " - . " J ' ,;:-n -A' 1 -A'B d
x =e x-e e BlIdr=e x- e II r
o u c
~i deci star-ea iniliala se poate detennina In orice moment al eYolu!iei daea se
cunoa~te starea sistemului (x) In acel moment ~i varialia intrarii IIpe intervalul de
limp [ 0 [ ] . Se spune atunci ca orice sistem neted este reversibil.
I-J
x(r} =A1x
O
+~A,-r-[BII(r)
r=O
Demonstrare
Relalia 2.12 se poate Yerifica imediat, prin induclie. Sescrie succesiv:
x( J) =Ax(o).:.. Bu(o) =Ax
o
+Bu{o)
x( 2) =Ax( J).:..BII( J) =A! X
o
+ABII( 0) +BII( J)
k-;
x( k - J) =A
k
-
J
x
o
+~ A
k
-'-: BUI r)
:=0
I- I
x(k}=Ax(k-J)+Bu(k-J}= Akx
o
+ IAl-r-'Bu(r)
: . J
Din nou se evidentiaza un regim liber, ce depinde doar de conditiile initiale
~i un regim fortat, datoTat exclusiv intrarii:
I-J
xl(t} = IA,-r-JBu(r)
r=O
Pentru a determina starea inilialii a unui sistem discrer daca se cunoa~te starea x
intr-un moment oarecare t ~i varialia intrarii II peintervalul [ 0 t] se scrie:
:-1 I-I
A'xO{t} =x(t} - IA,-r-J Bu(r) => xo(t) =A"IX(t) - IA-
r
-
J
Bu(r)
,:{} roO
Aceasra matrice exista Insa doar daca exista A-I, deoarece: A-I = (A-')' ~1 1Il
concluzie starea iniliala aunui sistem discret sepoate detennina din starea x intr-
un moment oarecare t ~i varialia intrarii u pana In acel moment, nWllai claca
. matricea A este nesingulara. Acest lucru constituie 0diferenla Intre sistemele
netede ~i cele discrete, deoarece, a~acum am vazut primele permit neconditionat
aees! lucru.
Matricea A' , cu IE Z are unnatoarele proprietiili:
2. dacaA,Az=AzA, => A;A;={AJA;)'
cu consecinta directa: (A't =(A-1)'
3. pentru (V ) T nesingulara: (TAT-
l
)' = rA'r-'
(cu . z am simbolizat transfonnata Z aunei funclii - v. Anexa IV ).
Relaliile care descriu evolu!iile starii unui sistem liniar neted ~i respectiv
discret se pot scrie sub 0fonna care sa scoatli In evidenlii asemanlirile dintre ele,
daca se noteaza:
tP(l) = {eAI. Ie R
A', leZ
\1atricea l/J(r) se numc~te matrice fill/damenta/a a sistemuilli. Cu aceasUi notatie
ecua!iile 2.3 ~i respectiv 2.12 devin:
X(I) = 4>(r)x, +i'tP(t - r)Bll(r)dr,
, 0
H
X(I) =4>(t)x
o
+L :tP(l- r- l)BII(r),
~" ' O
~i se observa cii ele sunt foane asemaniitoare. deoarece Sllllladin a doua rela!ie
poale fi privitii ca 0aproximare in cazul discrel a inlegraki din prima.
Similar, pUlemscrie:
. X
o
=tP(-I)x(r)- f~tP(-r)Bll(r)dr r E R
I- I
X
o
=tP(-r)x(t) - L :tP(-r -I)Bll(r) r E Z
i"'O
eu deosebirea ca a dOlla relatie este valabilii numai daca A cste nesingulara. in
tine, se observa ~i faptul ca unele din proprietii!ile matricei fundamentale in cele
doua forme sunt [ oane asemanalOare.
Determinarea evolu!iei starii unui sislcm !iniar neted sau discret se poate
face analitic, Cll ajutorul rela!iilor 2.3 sau 2.12, sau numeric, cu ajutoruJ unor
programe de caleu!' Calculul numeric are a\'antaje cene, in special in ceea ce
pri\'e~le rapiditatea ~i posibilitalea de a opera cu sistcme de dimcnsiune foarte
mare ~i eSle srudiat in dctaliu in cadrul ~cdin!elor de laborator. Calculul ana!itic,
facut de obicei doar pcntru sislemelc dc dimensiune mica pennite in!elegerea mai
buna a procesului respcctiv, ~i a modului in care di\'er~i parametri fizici
influcnreazii e\'olu!ia starii.
Penlru calcularea analilica a evoluriei starii este necesara in primlll rand
evaJ uarea matricei fundamentale asistemului respectiv.
2.1.3.1 Eva/uareo matricei fundamenta/e 0sisteme/orlletede
Pentru sistcmele nctede evaluarea malricei fundamentale inseamna,
confom1 relariei 2. J 6, calculul unei exponenliale matriceale. Exista doua
modalila!i principalc pentru efecluarca accstui calcul: utiliz<'mdproprietaiile 2 sau
7 din reJ aliile 2.10.
Pa$ii algoritmlllui ce folose~te proprietatea 2 sunt:
detemlinarea matricei: (sl. - A) ER",n.
determinarea inYersei acestei matrice: (sf" - A;-' ;
FOn1ntla folosita uzual este: (sI, - AT! = 1 (sf n - A)' ,
. del(sf,,-A)
detem1inantul $i adjuncla oblimindu-se prin apJ icarea regulilor cunoscute.
calculul transfom1alei Laplace inn:rse amatricei gasite la pasul anterior.
Acesta se facc prin unul din cele doua procedee (ealculul reziduurilor sau
descompunerea in fraqii simple) prezentate in Anexa II, aplicate fieciirui element
al matricei .
Pa~ii algoritmului ce folose~le proprietatea 7sum:
aducerea matricei A la 0forma diagonal a (daca e posibil), sau la 0fonna
canonica J ordan, printr-o lransformare de cOO/'donate A =TAT-!;
calculuL mult mai simplu, al exponentialei acestei malrice:
- daca A ediagonala:
fA,
1
f)
] . . - ,"
ell Ai = ' A=
I'
I
1
AI J A i
reA,'
I
fl
tfl, -J
l
(1 1 - 1 )' I
. il I .'1,1
I , . I
=l
,
tmde :e
I . L
=e
I'
=1
I'
l
e
Atr
I
1
,;
j
1.1.3.2 "aluarea matriceiftllldamelltalc a sisremclor lliscrete
Similar, matricea fundamentala, care acum este, confonn relaliei 2.15
matricea A ridicata Ia0putere intreaga se calculeaza folosind proprietalile I sau
3din2.15.
Pa~ii algoritmului ce folose~te proprietatea 1 sunt identici cu cei prezentati
In cazul sistemelor netede, eu deosebirea ca aeum matrieea inwrsata depinde de
variabila z, iar transformata %im'ersa se ealculeaza din: z(:/ n - AT'
La fel, al doilea algoritrn este similar eu cel din eazul sistemelor netede, dar
acum se calculeaza:
r. (
iA}
I
At -;
- ,
I
I
,j
L
/'n
[ A :
1
i'
* *
* 1
IAi
* I
J
,
*
"
ell 'A
1
=1
sau: A =
. ,l
*j'
. '
Aj
celelalte elemente de deasupra diagonalei fiind coefieienlii binomului ( ), i+1) (,
In ~rdinea descrescatoare a puterilor. Daca e cazul linia respectiva se
completeaza cu zerouri, respectiv, In eaz de dep~ire, se renun!a la ultimii
coeficienli.
xelllplu: Sa calcuHim evolutia starii sistemului ee descrie un circuit RL sene.
Ecuatia acestui circuit (1.29) poate fi u~or pusa sub forma unei ecuatii de stare:
diQ R. 1
- =- - ( +-1'
dt L n L n
Evolufia ei este fire~te descrisa de relatia 2.3. Deoarece A este In acest caz
un scalar evaluarea acestei relatii este foarte simpla:
R R
--I ( --('-r) 1
x(t)=i.(t)=e L i
o
+re L -1' (r)d;
J o L Co
R
- /
i
a
l1}=e
L
i
o
In figura 2.1 sunt prezentate evolutiile celor doua componente, precum ~i
suma lor (adica evolu!ia sti'irii) pentru cazulln care U=10 V, R=1 . Q,L=0.01 H
iar io= 5A.
5/ 'y ,1
J\
} " .
' .
Fig.2.1. Evolufia starii (linie continua) precum ~i a componentelor libera
(linie punctata) ~ijor{ata (linie fntrerupta) pentru un circuit RL serie, la
intrare treapta de temiune.
Se observa ca In acest caz componenta de regim liber devine practic zero
dupa un timp de circa 40ms, adica dupa patru constante de timp ( T =!::= 10ms)
R
iar cea de regim fottat atinge, dupa acel~i interval, 0valoare constanta. Acest
)ucru este desigur bine ~Iiut, dar trebuie sa observllm c1l nu intotdeauna lucrurile
slall a~a. Astle!. daca in ccuatia sistcl11ullli ar ti fost. in loe de temlcnul _ !!... care
. L
csle [ e'l lil11pul ncgali\. un temlen POZlll\. :llat component a libera cat ~icea
foqat:i af Ii lins catre intinit. Yom rey eni asupra accsrui lllcru cand vom discuta
despre stabilitatea sistemelor.
Ewmplu: Sacalculam acum ey olu!ia starii sistel11ului ce descrie un motor de c.c.
Cll excitalie independenta. Ecua!ia acesrui sistem este data de relalia 1.26.
Desigur. daca :inaceast1l relalie am separat lensiunea de alimentare (considerata
ca purand ti marime de comandii) de cllplul de sarcina (necolllrolabil. deci
perturbJ lie). acum este tiresc sa Ie considerarn pe ambele drept intrari. arnbele
influenpind fire~te ey oluria starii. De aceea este cony enabil sa scriem, folosind
Ilotariile din 1.26:
- ]
I'
U =I n
~/l1s
rs "- ! ! . .
(sIn -..1)=1 /
I ,.
L - J
k
L
RI
s+- I
L
k
L
R k-
5+-S+-
L U
R
5+-
L
R k'
5+-5+-
L U J
Descrierea sistemalor Iineare
{
} {
k }
. ,?- ' 5 2-' -i.-
2 R k
2
2 R k
2
5 +-5+- 5 +-5+--
{
l Lk U} { L R U}
y' J 2-1 5+1 . -
2 2
2 R k 2 R k
5 +L
5
+ U 5 +LS+ U
in calculul aces lOr transformate inverse ne vom folosi de ulll1atoarele relalii
(Y. Anexa II):
. ?{sin(M)}=~
5- +0-
2{cose(,x) } =--,--!--,
5 +W
R! e
- - <-
4L' LJ
Daca rela!ia 2.17 nu este indeplinita radacinile determinanlului vor fi reale
~i nu complex conjugate. iar transformata Laplace inversa va avea cu totul alta
forma. Acest caz este lasat ca exerci!iu penlm cititor.
Daca in5a relalia este satisIacuta, matricea fundamenlala asislemului va fi:
- f. f
- :Z' j R. J
e iCOSM- --SIn WI
'\ 2Lw
k . ! . . ,
-e 'L sinOJl
l(a
~i, prin calcule mai laborioase se poale obpne ~iraspunsul fOrJ at. cu ajutorul
expresiei:
In care am considerat cazul in care ambele intrari sunt constante ~i am folosit
rela(ia:
(' A('-,) r' . ' "
Jue dr=.Jne drl' T, =t-T
Se observa ca fiecare componenta depinde atat de tensiunea aplicata la
borne ca.t ~i de cuplul de sarcina. Pentru sinlplificarea calculelor vom considera
Insa separat etectele datorate celor doua intrari. Deoarece sistemul este liniar
plltem aplica principiul superpozi(iei, iar ulterior y om ob(ine raspunsul fortat
total ca fiind suma raspunsurilor fOr(atedatorate tensiunii ~i respectiv cuplului de
sarcina. in evaluarea termenilor integralei matricei fundamentale sunt utile
formtilele:
e
qr
Je
qr
casUJldt=- 1 --z (q casUJl+UIsill Ult)
q +UI
qr
Je
g
, sillOJtdl =--!!----z(qsiIlUit-UicosUlt)
q' +0)
fonnule care sc oblin u~or calculfuld Je
g
, casMdt +j Je
q
, sin OJtdt ~i separand
apoi panea reala ~i cea imaginara.
"
r . rDeSCrierea'sislemelOr lirieare
R
q=--
2L
se gasesc unnatoa.rek fonnule ce arata dependen(a raspunsului fortat d~
tensiunea de alimentare:
.() Vel.,
'af,. t = --e" sillUit
LUJ
k 1 (e
q
, e
q
, )
Ulif..(t) =Ve U - :- - 1 1 1+-q SiIlUlt--UJCOSUlI =
q +UI \. OJ UI
. k [ 1 e
q
' J
=i'e - -:--z - , sill(UIt+rp)
Uq+(O UJ~q'+Ul1
. (0
Sill rp =-;=, =,===
;Jq- +0/
eu .aceste fonnule putem reprezenta grafic raspunsul liber ~i respectiv
for(at, datorat tensiunii Ve. in figura 2.2 sunt prezentate aceste raspunsuri pentru
urmiitorul set de parametri: R=lQ, L=O.OI H, J=0.02 kgll/ k=2 Vs, condi(iile
iniJ iale fiind: iao =10 A. ~i respectiv UJr{) =50 rad s/ iar treapta de tensiune aplicatli
avand valoarea Va=50 i~
Similar se pc-ate calcula ~i raspunsul fortat datorat cuplului de sarcina Ms.
Seob(in urmatoarele relapi:
M (2q e
qr
'\
UJ,frJt)=_J -z--z +-sin(Ult+ 2rp) I
J q +UJ UJ , )
o 0.02 0.04 0.08 0.08 0.1
t[l}
0.02 0.04 0.08 0.08 0.1
t[l}
Fig.].]. El'ohl{ia compollelltelor stariillinie continlla) prCC1l11l $i rclSP1I1lS1I1
liher (linie punctata) $i jorlat (linie inrrerupta) pentru IIn 1I1010rde c.c.. la
inlrare treapla de lensiune.
in figura 2.3 sunt prezentate raspunsul fonat datorat unui cuplu de sarcina de 20
NIII, impreunii cu acela~i raspuns liber.
\ I
\
,
I \
,
y ,
\\ l---
' . 1 '
~-/ J
-.-
~
' - .
- ' -
1
\,.j
I
' r
l~
5
[rads-}] A
3
I
0.05 0.08 0.1
I[S]
o 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
I[S
Fig.2.3. Emlulio eompolleflfelor starii Jlinie cOlltinlla) precul1l $i raspunslIl
liber (lillie PllllCfalfi) $i jorlal (lillie in/rempla) pel/In/ ! IIImolar de e.e., la
in/rare Ireapra de cuplll desarcina
Analiza acestor formule ne permite sa tragem cate\,a eoncluzii importante.
in primul nind, saobsef\'am catoate raspunsurile au 0forma oscilant-amortizalii.
Oscilaliile aupulsalia r.u data dereialia 2. 1 8 ~i ele sedatoreaza faplului ca am
presupus indeplinitIi condilia 2.17. Amortizarea oseilaliilor depinde de faclorul q
(reialia 2.20): cu cat acest factor este mai mare. eu atcitamortizarea csle mai
rapida
Analiza acestor formule ne permite de asemenea sA .regasim cateva
concluzii referitoare la fimc(ionarea motorului de c.c. cu excitatie indepcndenta.
Astfe!. se vede ca aplicarea brusca a unei tensiuni continue la borne duce la
pormrea motorului, valoarea la care se stabilizeaza tmalia fiind direct
propoqionala cu tensiunea aplicata, daca nu exista cuplu de sarcina (v. 2.21).
FaclOrul de propoI1ionalitate se gase~te, dupa ciiteva calcule simple, ca fiind 11 k,
lucru care se vede cu u~urinlii ~i in ecualiile motorului (1.26). Cand se aplica ~i
uncuplu de sarcina, tliralia va scade (pulin) falii de aceasta valoare proporlionala.
De asemenea se observa ca, la aplicarea unei tensiuni apare un curent prill
circ.uirul rotoric, curent care exista doar cand motoml accelereaza ~i dispare in
. momentul in care \'iteza se stabilizeazii. Acest curent produce cuplul care face ca
ma.;;inasa accelereze.
Cand insa cuplul de sarcina este diferit de zero, curentul prin ma~ina este
diferit de zero, chiar dupa ce turaJ ia s-a stabilizat. V aloarea finala a acestui curent
se. gIise~te, pomind de la relalia 2.23, ca fiind M/ k, ceea ce se observa ~i in
. ecuap,ile motorului (1.26), pumind condilia de anulare a derivatei vitezei.
In fine, se obseTva ca regimul liber al ambelor componente ale stIirii tinde
.catre zero. Stingerea componentelor Iibere se produce dupa acela~i timp ca ~i
. . Ie' 4 2L
stabllizarea componente or ,ortate, anume circa: - =4-, ceea ce penr.ru
, - q R
dalele considerate corespunde la 0.08 s. Aceasta inseamna printre altele ca timpul
in care porne~te un motor de c.c. prin conectare directa la relea nu depinde direct
de momentul de ineI1ie, deci de dimensiunea (~i puterea) motorului, ci doar de
constanta de timp electricii (a circuitului rotoric).
eu toate acestea, motoarele mari au un timp de pomire mare, deoarece au 0
inducti\'itate mare (datorita numarului de spire mai mare, pentru a da un cuplu
mai mare) ~i 0rezisten!Ii mai mica (datorita seqiunii mai mari a conductoarelor,
cenna de curentul mai mare) decat cele mici.
.~a cum s-a vazu! In capitolul 1, un sistem liniar, ca orice sistem dinamic
se poate reprezenta grafic in modul urmator, evidenliindu-se legiiturile sale cu
exteriorul:
~
- 1(A, B, C.D)
o problema f1reasea rezultand din aceasta reprezemare este aceea a
detenninarii unei legaturi directe intre ie~irea J ' a sistemului ~i intrarea II care 0
produce. Desigur ci in aeest caz nu y om face distinc!ie intre comanda ~i
perturba!ie, ci y om folosi termenul general de intrare (1.12). Concluziile pe care
Iey om obline vor fi valabile a~adar. in egala masurii., pentro amandoua.
Sa consideram cii Ia momentul t=0 se aplicii la intr:lrea sistemului un
semnal rt. In eapitolul 2.1 amvazut ea evolulia starii unui sistem liniar are doua
eomponente, una libera ~i alta foI1ata. Deoarece mtre starea ~i ie~irea unui astfel
de sistem exista 0legatura liniara (data de 1.12) rezulta cii., atunci dnd intrarea
nu aqioneaza direct asupra i~irii (adiea atunci cand D =0). ~i ie~irea va ay ea 0
component a libera Yl ~i aHaforlata J '/
prima depinzand exclusiv de starea iniliala. Rezulta ea influenla intrarii asupra
ie~irii este data deurmatoarele relalii:
t -t(l-C)
Yj(t)=C
J
/ Bud,
I- I
Yj(I)=CLtJ)(I-r-l)Bu(r} pentrJ eele discrete.
r=O
{
0 1<0
I (t) pentru sistemele netede
I, = CeA'B 1'?0
{
0 1<.:;,0
hJt}= CA,-IB 1>0
y,(i} =th,(/-r}u(r}dr= I>,(t-r}u(r}dr =I>,(r)rt(/-r}dr
1 -1 :IC oX:
J'j (t) =L",(t-r)rt(r)= Lh,(I-r}lI(r)= L",(r}II(/-r)
,=0
(2.27)
f
In oblinerea relaliilor de mai sus s-a folosit faptul ca ItJT) este nula pentro r
negatiY ~i la fel este ~i intrarea u, care se aplica ineepand ell momentul zero, de
aceea se poate eonsidera ea rvariaza mtre plus ~i minus infinit.
A~adar, pentru ambele tipuri de sisteme rezulta ea ie~irea forlata este
produsul de convolulie intre intrare ~i funetia It,:
Desigur, r trebuie sa fie pozitiv pentru ea, intrarea aplicandu-se la momentul zero,
ie~irea fortata se define~te numai ineepand din acel moment.
Se constata cii daca pe toate componentele intriirii sistemului se apliea un
impuls, ie~irea foI1ata va fi, conform proprietalii eunoseute a produsului de
convolulie:
Din aceasta cauza funetia he se nume~te riispunsut cauzatta imputs al sistemului
(vezi Figura 2.5, in care pentru simplificare s-a reprezentat cazul unui sistem in
care intrarea ~i ie~irea au 0singura componenta - SISO).
Fig.2.S. Raspunsul eauzal la impufs h.:(t) al unui sislem finial' neled aj,
respee(iv diserer bj, esle ie~irea jorlala a sislemufui ~and la, intrare se
apliea un impuls (eominuu, respeaiv diserel).
Faptul ca acest semnal este cauzal se verificli imediat, deoarece din relalia
de detinirie el este nul pentru orice moment de timp premergiHor apliearii intrlirii
tadic:i pentru t <0). Daell nu ar fi a~a, ie~irea sistemului la un moment oarecare t
ar depinde de \'alorik intrlirii II la r> t.
in concluzie, componenta fortatll a ie~irii unui sistem liniar depinde de
intrare3 aplicuta ~i de funetia heft). fimclie detemlinata de matricele A, B ~i C.
lomponentu libera a ie~irii depinde de e\'olulia libera a starii sistemullli (deci de
condij.ia ini!iala a stlirii ~i de marricea A ~i de matricea C. Deoarece intrarea nu
inHuenreaza aceastl! componenta. este normal ca matricea B sa nu aparil in
expTcsia ei. In cazul in care exista 0dependenlil directa intrare-ie~ire (adica
D =0 lacomponenta fOlfataaie~irii se adauga termenul Du.
A. -;adar, daca pentru un sistem Iiniar se cunoa$te raspunsul eauzal la impuls
!I/O. se poate calcula ie$irea lorjata pentru oriee intrare u aplicata sistemului.
Aceasla se face prin evaluarea produsului de convolulie lntre cele doua marimi
(cf. ec. 2.18,2.27). Pentm simplificarea acestei operalii se poate folosi una din
proprietiijiIe importante ale transformalelor Laplace ~i respectiv Z, anume aceea
ca tran510mlata unui produs de convolulie a doua semnale este egala Cll produsul
algebric al translormatelor celor doua semnale. A~a cum se poate vedea, in
ambele cuuli he este nula pentru t <0, ~i satisface ~i celelalte condi!ii cerute
pentru e:astenta rransformatei respective.
Sa ealcuHim transformata Laplace a raspunslllui cauza! la impuls al unui
sistem neled, considerat pentru inceput ea fiind de tip SISO:
Se obsery a ca. datorita faptului ca sistemul esle SISO (~i deci Care 0singura
linie. iar B 0singura coloanli), dupa efectuarea produsului matrieeal se obline 0
funqie sca!ara de \'ariabilli complexa s, lucru firesc daea avem in vedere ca in
acest caz ~ihe este scalar.
Similar, pentru un sistem discret SISO putem ca1cula transformata Z a lui
heft) astfeJ :
%{ht)}= %{cAt-IBl= C %~l-'lB =:: -IC %~1}B =
=:: -'C::(zl-A/' B =C(zl-A/
'
B
in evaluarea eelor doua transformate s-a linut eont de propriet[ l!ile matric}'i
fundamentale a unui sistem neted ~i respeetiv diseret (relaliile 2. I 0~i 2.14).
Dejini(ie: Se nllme~tefllnc{ie de tral/sfer asoeiata sistemului SISO J iniar
(A, D. C. D) funqia de variabila complexu:
H(s) =. . ?{hr)}pentru t E R
respecti\':
H(::) =%{ht)} pentru t E Z
In cazul sisteme!or de tip MIMO raspunslll cauzal la impuls nu \'a mai fi un
scalar, ci 0matrice cu numarul de linii egal cu numarul de ie~iri ~i numarul de
cDloane egal cu numarul de intrari. Acest lucru se poate \'edea imediat daca se
PIle cont de dirnensiunile matricelor C ~i D ~i de relaliile 2.26 ~i 2.29. Fiecare
element al acestei rnatrice este 0funqie de timp. Se obi~nuie~te ca pentru aeeste
5isteme sa se noreze raspunsu! la impuls ,eu Te{t). Similar eu cazul sistemelor
51S0 se introduce urrnatoarca definilie:
Dejini{ie: Se nume~te matrice de transfer asoeiata sistemului MIMO liniar
(A, D, C, D) matricea formata din funejii de \'ariabilli complexa:
T(s) =..?{Tt)} pentru t E R
respectiv:
T(z) =%fTt)} pentru t E Z
Dupa cum am anticipat, cu ajutorul funqiei (matricei de transfer) se poate
ob!me imediat transformata Laplace (Z) a eomponentei for!ate a iqirii
S=stemului, penrru orice intrare:
Fonllula de calcul a funqiei (matricei) de transfer a unui sistem liniar. in
functie de matricele care if descriu in spa!iul starilor este data de rela!ia 2.29,
pen~u sisteme netede ~i respectiY 2.30pentnl cele discrete. ~upa cum se poat~
wdea singura diferen!a intre rela!ia de calcul pentru cazul slsteme!or netede ~l
respecti\' ~iscrete este notalia pentnl y ariabila complexii. Se poate scrie atunci
compact:
sau
T( ;.) = C()J - A;-! B
unde ;. == s pentru sisteme netede ~i respectiv / . == :: pentru cele discrete. Desigur
ca intruciit funqia de transfer este un caz particular al unei matrice de transfer
(care are dimensiunea 1 x 1 ) am putea folosi 0singura notalie, anume T(;J, dar
tn:dilional acest lucru nu se obj~nuie~te, deoarece de cele mai multe ori sistemele
SISO sunt tratate separat de cele ~nMO.
Aceea~i formula se poate obline prin aplicarea transformatei Laplace
(respectiv Z) sistemului de ecualii de stare dat de ec. 1.6, 1.7, 1.10, 1.13 (reluat :n
2.1), in care, ca peste tot in paragrafele 2.2 ~i 2.3 consideram ca D =O. Astfel, ill
cazul sistemelor netede putem scrie:
JsX( s) - X
o
=AX( s) -'-BU( s)
lY(s)= CX(S)
unde U-
I
(s) denota a~a-numita inversa la dreapta a acestui vector. Pentnl
sistemele discrete se aplica transformata Z:
{
zX(Z)-ZX
o
= AX(z)+BU(z)
Y(z) =CX(z)
in fine. pentru cazul general, in care exista ~i 0dependenla directa a ie~irii
de inrrare (deci D;e 0) formula de calcul a funqiei (matricei) de transfer se
ob!ine prin acela~i procedeu ca mai sus. Dupa calculc simple se gase~te:
T()..)=CX().)+DU(A) C()J-Ar'B+D
U(A)
in continuare ne propunem sa gasim fom1a genera Hi a dependenlei de }. a
funqiei (matricei) de transfer. Astfe!, pentru sistemele SISO in care D =0 ~i
fire~te A ER",n se obline:
C()J-At B
de/(}J -A)
fJll.1),n-1+. . . +fJ1A +fJo
),n +an_1A
n
-, +... +aIA+a
o
in care s-a !inut cont de faptuJ ca cea mai mare putere care poate apare la
numariitor este, datorita felului in care se calculeaza adjuncta unei matrice, n-1.
A~adar, cand D =0, alat pentru sisteme netede cat ~i discrete, funet
ia
de transfer
este 0fraet
ie
ay and J anumarator un polinom de ordin maximum n-1 (se poate ca
fJn.f, ~i nu numai, sa fie 0), iar la numitor un polinom de ordin n, ~i intotdeauna cu
an =1 . Coeficien!ii ai ~i Ih depind fire~te de elementele matricelor A, B ~i C.
Pentru si stemele SISO in care D;e 0 (deci D == d, cf. ec. 1.11) rezulta imediat:
H( ;.) =C()J -Ar' B+d =
fJ'0-1)."-' - ... +fJ
1
)...+fJo +d
X -'-an_I)n-f + ... +alA.+a
o
d)...n+Yn_1A.
n
-
1
+ +riA. +Yo
An +an_1X-
1
+ +aIA+a
o
~i deci in acest caz ordinul numaratorului este egal cu a! numitorului, iar
coeficientul lui ),n este chiar d. in ambeJ e cazun ordinul numitorului este chiar
. . '
Pentru :1 intelege structura matricei de transfer a unui sistcm liniar M1MO
trebuie sa ,)bSe~'[ ll: mai intiii ca pentru till astfel de sistem daca partitionam
matricea C pc Iillii ~i rcspecti, B pc coloalle:
r
Ix" . <,. B " ' hlb, b
I !. 1 ' , 1 r c, l
I
iI' . , ! c:
'lY=":'I=CX=\c J IX
:. . . Y p J L ~.
fi
,- b a lui B inmulte"le scmnalul care se aplica pe intrarea j a
lccare C0:0~na j Y
sistemulu:. iar fiecare linie C: a lui C da (prin inmultirea eu x) componenta 1 a
ie~irii sis1emului.
Calcul3.Dc ;:J atricea de transfer a sistemului:
_: C(/J-A)'B
Te;.) =C(/J - A) B= det(/ J _ A)
: (/1-A)' b
! C. . 1
i ' del(/J - A)
(/J-Aj" b 1
c, det(iJ _ A) no
, (iJ-.1j' b
Ie . ) 1
; , det{.IJ - A
(iJ - . - 0' b
c,_ det(lJ _ A) m
se obser"a ca fiecare element Hij al ei este chiar funclia de transfer calculata
pentru intrarea j ~iic~irea i. A~adar matricea de transfer este 0matrice fomlata
din funqiile de transfer calculate pentru fiecare combina\ie posibila de intrari -
ie~iri. Acest lucru sc poate veri fica u~or ~i pentru cazul general, in care D", 0 . In
consecin!a este evident ca fiecare element al sau va fi 0fraC\ie avand exact
fomla 2.34. respectiv 2.35. Se vede de asemenea ca matricea de transfer tare
numiirul de coloane egal cu numarul de intrari in sistcm iar numarul de linii egal
eu numarul ie~irilor sistemului.
In fine. sa observam ca daca in relaliile 2.34 ~i 2.35 numitorul ~i
numariitorul au riidacini comune func\ia de transfer se poate reduce la 0forma in
care evident ordinul fiecaruia din cele doua polinoame va fi mai mic dedit cel
menlionat in respectivele relalii. Yom vorbi in consecin!a de fonna iniliala ~i
respectiv de fonna ireductibila a funcliei de transfer. Aceasta din urma este exact
ca cea data de rela!iile 2.34 ~i 2.35, in care insa se inlocuie~te 11 CU 11m <11.
Exemp/l/: Sa se ob\ina funqia de transfer a motorului de c.c. cu excitalie
independenta.
Descrierea in spaliul starilor a acestui sistem este data de ec. 1.26. Yom
considera pentru inceput cazul in care irftrarea este tensiunea aplicata rotorului,
iar ie~irea "iteza sa. Aplieand fommla 2.30ob!inem:
n (s) rs~3 . . .
H(s)=_f -=C(sI-Aj"'B=[O I) l
U0) __
L J
[ 0 1)[ : -~] [ 1
- s+- 01
J L - =
R k'
S +-s+---
L U
k
U
, R k'
S +-s+-
L U
Se observa, a~a cum era de a~teplat, ea ordinul numitorului este 2. In acest
caz funetia de transfer nu este reduetibila.
Considerimd alte eombinalii posibile de intrari - ie~iri (v. paragraful 1.5)
funC\iile respective de transfer se oblin praclic cu acelca~i calcule (difera doar
matricclc C ~i B, deci il1TI1ul\irilematriceale. adica ultimele din calculele de mai
sus). Astfe!. pentru cazul in care intrarea este aceea~i, dar consideram ca ie~ire
curenlUl rotoric. se ob1ine imediat:
[
5 +I!-
Its) - I [ ] L
H(s)=-.-=C(5]-A) B= 1 0
k
l 0) - -
J
r5 -~1rll
[ I l5 s+~J~J
, R k'
5' +-5+-
L U
L
R k'
5+-5+--
L U
Daca pentru acela~i sistem consideram ca intrari atat tensiunea rotorica, cat
~icuplul de sarcina, iar ca ie~iri turaria ~i curentul rotoric, ecuat
ii1e
sistemului
sunt date de rdaria 1.27. Deoarece in acest moment nu nc intereseaza sa facem
distinqie mtre caracterul celor doua intrari, matricelc B ~i Ese vor uni in:
B= L
o
L
[
R k] -J[l ]
r
l
01 s+- - - 0
-: 'L L L -
T(s)=C(s]-A) B=lo d -5 5 0 -] -
01 r s
k lfl
o 1
r
5
k
-
II
-- 1- L
U
1 J I k
L
R
I L
k'
,
io - ' ! - I
,
R
,
R
k'
s+LJlO
5+-S+- s +--5+-
lJ
J L
L u L U
R
k'
k
-(5+fH -
5---S+-
U
L U
e
k' ,
R R
5+-S+- 5+-5+-
L U L U
Se observa ca elementele ei sunt, din nou previzibil, chiar functii1e de transfer
corespunzatoare, in ordine, fiecarei combinatii de intrari-ie~iri.
Dupa cum am aralat in paragrafele anterioare (2.1 $i 2.3), un sistem liniar
poate fi descris atiit prin ecuatiile de stare, cat ~i prin funetia (matricea) de
transfer. Daca se cunosc ecuariile de stare, funclia (respectiv mutricea) de transfer
se obtine din acestea cu ujutorul rela(iilor 2.35 ~i respectiv 2.33. Problema
inversa este obtinerea ecualiilor de stare din functia de transfer.
Dejini(ie: Se nume~te realizare a functiei detransfer H(),) orice sistem liniar-
evident SISO - (A, B, C, D) pentru care:
C()J -AT] B+D= H(A)
Sa consideram pentru inceput cazu) in care H( J ...) este 0rationala strict
proprie, adica ordinul numaratorului este mai mic strict decM al numitorului.
Conform celor aratate in subcapitolul anterior (rela(ia 2.35) rezulta ca in acest caz
D =O. Yfatricele A, B ~i C sunt date de urmatoarele teoreme:
H ().) = /1._,X-' +. . . +/1JA +/10
}." +a._J;.n-J + ... +aJ'?.+a
o
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
A= B=
0 0 0 1 0
-aD -a
J
-a] -a._
J
1
r ~1
l
I. j
.-1
(/J -...1)-' B=~
X ( A )
p, ... p,j- ;'1
1)'-1J .'
CI/J-Af'B=---------'-= 1(/ .) =H().)
xU) x()
Este interesai1t de obser .at ca realizarea de mai sus nu este unica. Un all
'i5t::.':11care are exact aceea~i funqie de transfer este oblinut ca unnare a aplicarii
Ur:T!2.toarei teoreme:
Teoremii: Daca sistemul (A, E, C, D) csle 0rcalizare a funqiei de transfer H(l.),
atunci ~i (AT, C
T
, B
T
, DJ este 0realizare aacelei~i funqii.
rf, T }- I T T 1
= B ~;J - A) C +D = B ()J - ArC +D
r"
0 0 -aD
r13
0
l
A= ;
0 0 -a, ; 131
1 0
B},j 0 - an_]
I
L a
0 1
-a
n
_,
P n. '
Demollstrarie: Se observa cii realizarile standard observabila (2.41) ~i standard
controlabila (2.39) respecta relalia (2.40) din teorema precedenlii, deci ambele
sunt realizari ale acelei~i funqii de transfer.
d
,n ,n-/ " +Y
H A _ 1', +Yn-I'" +... .,.y ,'" n
( ) - ,n-I + ' +a
1'. +an_I'" +. . . alA 0
~i deei realizarile controlabila ~i observabila se ob\in en mal sus, la rela\iile
(2.39). respecti\' (2AI) adaugiinduse D =d.
/ 7 - 1
Exemplll: Fie funqiadetransfer: H(z)= : '-'"'. 08
z .,.1.).- .
A - [ 1] B = [ 1 C= [ .1 2]
0.8 -1.5 I.
A=[OI 0.8] BJ 1l C=[O 1]
-1.5 L2-J
~i fire~te In ambe!e cazuri D =d =0.
Daca insa amfi avut:
3z
1
+2z-1
H(z)=----
Z1 +1.5z-0.8
-2.5z +l.4
H(z)=3+,
z'+I.)2-0.8
A - I0 I B =[~] C = [ 1.4 .2.5] D = 3.
0.8 -1.5J
Pentm 0funclie de transfer H(l.), ne punem problema daca realizarile
controlabila ~i observabila sunt singurele posibile.
Dejillirie: Doua sisteme (A, B, C, D) ~i respectiv (,4, iJ, C, iJ) se nunlesc:
eclzil'alente pe stare daca exista 0matrice Tnesingulara, ast[ el inciit:
echil"alellte intrare-ie~ire daca pentru aceea~i intrare u aplicata ie~irile
lor fortate sunt egale.
Obsen'a{ii:
1) Pentru doua sisteme echiYalente pe stare, conform defini\iei rezulta imediat ca
de fapt este y orba despre acela~i sistem, y azut Insa in doua sisteme de coordonate
diferite, legate intre ele prin T, care nu este altcey a decat matricea de
transformare. Astfel, daca pentru sistemul:
{
x. = Ax, +BII
y=Cx+Du
introducem 0schimbare de coordonate care sa modifice starea In x =Tx, putem
scrie:
{
TX' = TAx +TBu
y=Cx+Du
{
x. =TAr
l
x +TBII
y= C~+ Du =CT-
1
.\-+ DII
Am oblinut ~adar ecualiile sistemului scrise in noul sistem de coordonate, in
care starea este x =Tx. Matricele sistemului in noile coordonate sunt chiar cele
date de (2.42). Se observa de asemenea ca intrarea ~i ie~irea sunt acelea~i, in
ambele sisteme de coordonate. eu alte cuvinte, rezulta ca doua sisteme
echiYalente pe stare sunt in mod necesar ~i echivalente din punct de vedere
intrare/ i e~ire.
2) Douii sisteme sunt ~chi\"alente intrarele~ire daeA~inllmai daea au aceea~i
fUIIClielmatrice) de transfer. Aeest lucru se poate veri fica u~or, avand In vedere
rela!ia (2.31). Tiniind com de faplul ea 0funqie detransfer poale sa fieexprimata
il1lr-o fOmla reduelihilii sau ireduetibila. trebuie preeizal C3 rcspeelivele sisteme
sunt echi\'alente intrare-ie~ire daca ~i numui daca au accea~i /orl11ii iredllclibilii a
func!iei (matricei) de tr3..!lsfer.
Avand in wdere aceSle observalii este firesc sa fonnulam unl1atoarca:
Demollstratie: in afm de dell1onstra!i3 care se poate deduce ill1ediat din
observaliile anterioare. putem verifica acest lucru ~i ca!culand funqiile de
transfer ale celor doua sisteme:
Concluzia imediata este ca exista 0infinitate de sisteme eare au aeeea~i
funetie de transfer (in lonna primara), respectiv toate sistemele echivalente pc
stare. in aeela~i timp funqia de transfer este uniea penlru un sistem dat (eel mult
se poatc reduce la 0forma mai simpHi). L"rmatoareJ e exCll1plevor c1arifiea aeestc
obsCT\alii.
Exemplll: Sa se construiasea realizarea standard controlabila a PJ nqiei de
transfer (2.3-) a motoruJ ui de c.c. cu excita!ie incependenlii ~i sa sc
compare eu rela!ia (1.26).
' 1
B=
' 1
c=[~ 0:
I
,: '
" )- ' . ,"
~ieste diferita de fonl1a obtinutA in capitolul I (ec I ?6) C ~
. '" . .- . on,orrn eelOT spuse
mal sus, lIltrucat anlbele slsteme au aceea<i functie de trans~e I "
1 . II r. rezu ta e11ele
I trebuie sa tie ~hivall'nte pe stare. Pentru a ne eonvinge de aeeasta " _ .
I ~ . ,Sa gasun
I matricl'a T de trans!onnarl' care face legatura intre cell' doua sisten~e de
I coordonate. \'om nota cu ",~" sistl'mul dat de (1.26).
Pomind de!J rdalia B=TB oaSI'nl' i-L']_[III 1
1 2
1[ ] . d' , !
, "" - ,~l eCI: t =- I -
o I" I" J I 12 L' 2' -
k
Descrierea sisteme/ or Iineare
r 1
in conlinuare: t =crt => CT =C ~i deci: [ 0 It:: tI=[ .z: 0] , de unde
1
- k
rezu la r, ,=:- .
.. U
rr
Cu aeeSle informa!ii pUlem seric: T =: I~'
L U
~j-" .
o . lar m\'ersa sa va fj:
In fine, inJ oeuind aeeSle matrice in A=: TAT-
J
oblinl'm'
, .
[-z
k
~][ Q
-~l
--
II"
I1 IrQ
L
~ -~
k
=
k
R -- L
J
-

--I k k
J :...LJ LJ--,- --
I"
L"J- LJ
-
Ii IkR
-i =_1 _1 L'J
k I k2
I"J - - I'
L'J _- L'J2
-oz]
~lll =0
Am veriticat a~adar ca cele doua expresii reprezinta ecuatiile aceluia~i
sislem. in doua sisteme diferite de coordonale, legatura inlre aceslea fiind dala de
matricca:
-2-1 r 0
L =1
o J LL
r ]
1
1
r 0
-L I - . 1 l . acarci inversa eSle: T =_ k _ .!.--.
OJ L:J U
. I . (1.26) esle .;. =\- ir.l .. starea sislemului in
Daca slan~a Slstcmu U1 -
LlVr_ '
In acesl caz se poale gasi 0semnificaJ ie fizica ~i penml noua stare
(componenla a doua esle t1uxul prin induclivilalca rOlorica iar prima este
raportul intre tensiunea contra-electromotoare ~i un factor care" dupa cum se Ya
vedea ulterior esle patratul pulsaliei nalurale a sistemului) dar aceasta
semnificalie nu este interesanta. In general, pomind sa zicem de la (1.26). prin
schimbar~a coordonatelor se poate ajunge la sliiri care nu au nici 0semnifica!ie
tizicli, dar care V Ol' fi toale de forma:
\
' r;lia +r;/v, 1
_ t; li Q +t; 2 C U ' J
2 Sa'
1 d
. de ~uncll' a de transfer: H( 5) =- - . se
Exemplu: Fie sistemu escns II 5';- 3
gaseasca sislemele care au ca funqie de transfer aceastli expresie.
Realizarea standard conlrolabilli este: A = -3, B = I, C = 2 ~i fire~le toate
. 1 d fi a' A - -3 B =I C =?~ t ~ 0V Ol'avea exact acee~i funqie
Slsteme e e onn. -, , - I'
detransfer. Sunt oare aceste sisteme unicele cu aceasta proprielate? Daca scriem:
2 2( 5+J) 25+2
H(5)= 5+3 =(5+3)(5+1) - 5}+45+3
A = [ 0 - 3] B= [ - 2] C=[ 0 1]
1 -4 ,2
gasim, pomind de la ea, 0noua mullime de sisteme, de data aceasta de ordinul 2,
care au aceea;;i funqie de transfer (dupa reducere). Tot astfel, prin acel~~i
procedeu se pot construi ~i sisteme de ordinul 3, 4, etc. cu aceea~i func1ie de
transfer (redusli).
A~adar, informapa data de 0 funqie de transfer este incompleta, spre
deosebire de cea data de ecualiile de slare. Acest lucm este tirese, aviind in
"edere ca funqia de transfer nu conIine nici 0infonnalie despre stare, ci doar
despre intrare ~i ie~ire. Pentru evitarea confuziilor esle important ca atunci cand
se lucreaza Cll funqii de transfer sa se fixeze ciaI' ordinul lor, respectiv
dirnensiunea modelelor in spaliul slarilor echivalente. in acest caz funqia de
transfer va descrie sisteme care sunt echivalente pe stare.
A~adar, ecualiile de stare ale unui sistem !inial' neted sau discret se pot
. reprezenta' intr-o infinitate de forme, fiecare corespunziind unui alt sistem de
coordonate, adica unei alte reprezentari ale vectomlui de stare. in general, atunci
cand ecualiile sistemului se oblin direct din ecualiile fizi~e ale procesului
respectiv; componentele vectorului de stare au 0semnificalie tizica precisll (v.
sistemele descrise de 1.19, 1.26). Aceastli semnificalie se pierde in general prin
schimbarea sistemului de coordonate. eu toate aeestea, exista anumite sisteme de
coordonate care sunt deosebit de utile in diverse aplicalii, deoarece due la forme
particulare relevante ale rnatricelor sistemului. Acestea se numesc forme
canon ice ~i cele mai des intiilnite sunt:
a) forma canonica controlabitli - (2.39);
b) fonna canonica observabitli - (2.40);
c) forma canonica diagonalli - numai daca matricea A este diagonalizabilii:
A .
1
0 0
01
I130 1
0 ;'} 0
!j Be
131 I
A = 0 0 0 : I c =[Yo
YI Yn-} Yn-I]
J.n_ J
13n
0
2 j
0 0 0
A .
n 13nol
59
unde }.jsunt "alorile proprii ale matricei A (valorile proprii sunt indcpcndente de
sistemul de cwrdonate), iar Pi ~i Yi sunt C'3recarc. Daca sistemul estc scris sub
aceasta forma func!ia de tr3IlSler se obline direct descompusa in fraqii simple:
r I
I-
is- / .,
H( s} =CI sl- ,4r! B =ci .
!
Sa cO!1sideram din nou circuitul RLC serie. al carui model in spalilli sUirilor
este descris de relaliiJ e 1 . 1 9 ~i 1 . 20. Pentru acest model intrarea este tensiunea
aplicata la bomele circuitu!ui. iar ie~irea este curentul rezullanl. DlIpa cum se
cun(\&~te. arunci cand lensiunea este 0sinusoida de 0anumita frecvenla, dupa un
anumit rimp de !a aplicarea acesteia, curenrul prin circuit devine de asemenea 0
sinusoid a pura. anind acee~i frecven!a cu a tensiunii. Amplitudinea curentului
depinde de cea a tensiunii. dar ~i de \'alorile elementelor circuitului. Dc
asemenea, inrre curent ~i tensiune exista un defazaj care depinde ~i el de cei trei
parametrii (R, L ~i C).
Daca exact acela~i model, avand exact acelea~i \'alori ale coeficienlilor
matricelor A, B ~i C corespu.'lde unui cu IOtul alt sistem fizic (a~a cum am vazut
tot i~capitolul 1. un astfel de sistem este de exemplu un motor de c.c.), este
firesc ca acest nou sistem sa aiba exact aceea~i comportare intrare-ie~ire ca
circuitul RLC ipentru ca are acee~i funqie de transfer). A~adar. daca intrarea
cste sinusoidala. ie~irea \" 2~J de asemenea (\ sinusoida, de aceea~i frecven!a ~i
defazata faJ ade intrare.
in fine acee~i concluzie se poate eX'1indeasupra tuturor sistemelor !iniare,
indiferent de dimensiune ~i de semnifica!ia fizica.
Sapresupunem atunci ca unui sistem oarecare Ii ap!icam Iaintrare sinusoide
avand amplitudine constanta ~i frec"enla y ariabila. Daca masuram ~i notam,
pentru fiecare frecy en!a a intrarii, amplirudinea ~i defazajul ie~irii y om obline 0
tabela care caracterizeaza respcctivul sistem. Pentru a realiza 0descriere in
frecy enla a sistemului, aceste date pot Ii reprezentate in diverse moduri. Cele mai
folosite sunt diagramele Bode, in care, amplitudinea ~i respectiv defazajul se
reprezinta in ti.mqie de frecvenla, ~i cele Ny quist, in care raportul ie~ire/ intrare se
reprezinta in coordonate polare, cu frecven!a ca parametru.
A~adar, este ''Ofba despre reprezentarea amplitudinii ~i defazajului ie~irii in
func!ie de frecy en!a (mai precis in funqie de pulsalie de obicei). In cele ce
urmeaza y om presupune Cll sistcmul este SISO. Intrarea sistemului se considera a
fi (' sinusoida de amplitudine unitara. In caz contrar (general) se reprezinta direct
raportul intre amplitudinea ie~irii ~i a intrarii ~i respectiv defazajul. Daca se
cu.noa~te funqia de transfer a sistemului, cele doua curbe se pot detennina
analitic, inlocuind in funclia de transfer: s=j(j).
Intr-adevar, daca consideram intrarea:
u( () =sil/( OJ( }
'.' .
-Ae(U
in care am !inut cont de expresia transfonnatei Laplace a sinusului ~i de teorema
intfu"zierii. A~adar:
) ( 0 5 ! - .
H(j(j)}=Ae '" =AeJI'
~i deci rapol1ul amplitudinilor esle modulul lui H(j(j)) iar defazajul este chiar
argumentul acesteia.
Exemplu: Sa consideram un sistem de ordinul I, a~a cum ar fi 'de exemplu un
circuit RL serie. Ecualiile in spaliul starilor sunt:
{
i=ax+bu
, in cazul general. sau:
y=Ct"
J
: R 1 R I.
1= -7.
x
+I
II
pentnl circuirul RL (adica a = - 7. ' b = I SI e = 1 ).
ly =i
cb, . d .
Func!ia de transfer a unui astfel de sistem este: H(s ) =~. Inlocull1 s=j(1J se
a
cose=---~
J " ,
- va- '"-m-
m
"ine=--~==
- .,J a2 +(1J 2
A~adar in acest caz expresia raportului intre amplirudinea ie~irii ~i a intrarii, in
funqie de pulsalia m este:
.\({ jm) =
,'a1 +(j)l
(
m\
rp( OJ) =e( m) = -aretg - i
a,
Reprezentarea grafica a aceSlOr dependenle este indicata in Fig. 2.6, in care am
'd t - 100 cb - 20 iar pentnl m ne-am limitat la valori mai mici de
eonsl era a - , -
"
\
: \
,
,
1 \
0'
\
" -
"r-...
--
-
- -
0
"
0
\
\
\
. . . . . .
---
,
,
o 1(X1 200 300 400 $00 600 700800 S)J O1000 .'i 0 100 200 300 400 ~oo eoo 100 800 wo 1000
ro ro
Fig.2.6. Reprezenlarea graficii l/ ampliludinii ~i respecliv!azei ie$irii unui
sislem de ordinul 1 , pentnl intrare sinusoidalii. Ambele miirimi sunt
reprezentate fnjilllc{ie de pulsa{ia intriirii, iar coordonatele sunt liniare.
A~adar amplitudinea ie~irii seade odata eu ere~terea frecvenlei intrarii
tinzand catre zero, iar defazajul tinde catre _ 90
0
(intarzierea cre~te de la 0la 90 ).
Sistemul de ordinul I se comporta a~adar ca un filtru trece jos (FTJ ). Acest lucru
corespunde intocmai cu ceea ce se cuno~tea deja pentru circuitul RL serie .
. 2.5.1.1 Coordo1late logaritmice
Uzual reprezentarea caracteristicilor Bode nu se face in unitati naturale, ci
. '
in unitali logaritmice, pentru raportul amplitudinilor ~i pentru pulsalie (defazajul
rarnane in continuare in grade). Aceasta reprezentare simplifica, dupa cum vom
\'edea, operaliile de trasare agraficului ~i de calculare a funcliei de transfer.
Mai mult, raportul amplitudinilor se prefera sa se masoare in decibeli (dB), deci
in ordonata primului grafic vom avea:
20logl
y
( ~m)1 (dB)
u(}m)
iar in abscisa ambelor grafice: log m. De remarcat ca in acest fel apare 0singura
unitate pentru raportu! amplitudinilor ie~irii ~i intrarii, de~i acestea pot fi in
general marimi cu totul diferite, fiecare masuratii in alte unitali (de ex. pentru
motorul de c.c intrarea este tensiunea aplicata rotorului, masurata in V , iar ie~irea
este turalia, masurata in rad/ s). In noile coordonate graficele din Fig. 2.6 au
forma aratata in Fig. 2.7. Se observa ca alura curbelor este diferita, datorita
faptului ca noiJ e coordonate nu sunt liniare. Zona pulsafiilor "~1ici" este acum
mult mai clara (marita) decat in cazul anterior, chiar daca, deoarece nu se poate
calcula log 0 reprezentarea lncepe la 0valoare mai mare (1 0 pentru aceastii
fie.ur:D. Prin pulsalii ''mici'' in!elegem acele PUIS3!ii inferioare pulsariei naturale
a- sistemului. Pentru sistemele de ordinul I pliisalia naturalii este invers
pror\.1riionalii cu constanta de timp a acestllia.
\1 .
[dB]
J --
,;
' "
" ' ~ "
,
=' j
i
~:
' \
;
I,
" -
L
. )
r--.
J
fi2.1.7. Revre=e/;tarea graficii a all/plill/dinii ~i respecri!'fa=ei iqirii / IIllIi
sis~e/ll de ~rdinlll 1. pelllrll inrrare sinllsoidalo (diagramele Bode). Ambele
n;Jrimi S/Illt repre=enlare in fllnerie de pulsaria introrii, iar coordonalele
s;m[ logarirll/iee (ell exeepriafa=ei).
0;;: muIte ori in abscisa nu se noteaza valoarea logaritmului - de~i aceasta
este cea reprezentata -. ci chiar pulsa!ia. in acest caz reprezentarea echivalenta a
graficelor din Fig. 2.7 este cea din Fig. 2.8.
\1 .-----.-----,
[ dB]
(,)
- ] :'
" - - .
. .
. <.
\,
I
~I
\J
~:!
t
I
.;:1
~~ ,~
.,.
>1
OJ w
fig.l.B. Aeelea;i diagrame Bode ea in Fig. 2.7, nOIa/iade pe abscisii fiind
inso in radiani. de;i seara pentrll Ul este in continllare logarirmicii.
Diagramele Bode sunt foarte utile in aprecierea comportarii sistemelor la
intra,-; si~usoidale (de diferite frecvente) dar ~i, In general la orice intrari
periodice. deoarece. dupa cum se ~tieorice semnal periodic se poate descompune
intT-o serie Fourier, ce conIine semnale sinusoidale de diverse pulsa!ii. De
exemplu, penlru sistemul ale cami diagrame Bode sunt date In Fig. 2.8 se
observa ca se comport a ca un filtru trece jos. Deci, daca la intrare sc aplica un
semnal cu pulsalia de 1000radls, amplitudinea sa va fi redusa eu circa 20dB,
adica de 1 0 ori. De asemenea in acesl caz ie~irea va fi intarziata eu aproape 90'.
Diagramele Bode. ca ~i cele pe care Ievom prezenta in continuare au jUrat
un 1 ' 01 toarte important in analiza ~i proiectarea sistemelor de reglarc automata.
Fimd folosite deosebit de intens, cel put in inainte de aparilia calclllatoarelor, s-a
dezvoltat 0intreaga terminologie specifica, ca ~i un Intreg set de reguli pentru
trJ .5area manuala simplificata alor. Yom prezenta in continllare. foarte pe scurt. 0
parte din ace~ti termeni ~i reguli.
J . Octavli ~idecadli - tenneni folosi!i pentru desemnarea unei benzi de pulsa!ie
cu proprietatea ca limitele acestcia satisfac:
OJ} = 2 ~i respectiv: (u} = 10
OJ} OJ}
5e observa ca lalimea acestor benzi nu este fixa cand exprimam pulsatiile in
rad's, dar este fixa pe scara logaritmica a diagramelor Bode. Astfel, de la 1 0 la
1 00 Hz, de exemplu este 0decada, la fel ca ~i de la IDOla 1 000 Hz. Pe graficele
.
din Fig. 2.7~i 2.8aceste decade sunt chiar cele doua jumata!i ale abscisei.
2. Decibeli - a~a cum am aratat deja aceasta este unitatea in care se expnma
arnplitudinea (relativa la intrare) a ie~irii, indiferent de unitalile ~i semnificaliile
fizice ale intrarii ~i ie~irii. in tabelul 2.1. esle ariitata legatura intre cateva din
valoriJ e raportu!ui amplitudinilor ie~irii ~i intrarii exprimat in lInitali fizice ~i
respectiv in dB. V alorile in dB au fost rotunjite, a~a cum se procedeaza uzual in
J ucrul cu diagramele Bode.
Se observa cii doua numere care au produsul 1 au aceea~i valoare exprimata
in dB, dar cu semn contrar. Evident aceasta se datoreaza proprietii!ilor
logaritmului. Pe baza acelora~i proprietali se pot deduce urmatoareJ e reguli:
cand valoarea unei marimi, exprimata in unitiili fizice se dubleaza, valoarea sa
exprimata in dB cre~te cu 6dB;
cand aceea~i valoare creste de lOori, numarul de decibeli cre~~ecu 20.
Uni ti i p fui ce dB
0.01 -40
0.1 -] 0
0.5
I
-6
I
0.707 (1/..{J) I -3
I
1
I
a
Uni ti i ti fi zi ce dB
I
1.4142 (.[j) 3
2 6
10 20
100 40
200 46
Tab.2.1. Legiifllra inrre diverse mlori all' raporflilui Ql1Ipliflldiniloriq-irii $i
inrriirii lIJwi siSTem, expri}7lQtein unitii{ifbce $i respe/:til' ill decibeli.
Pe baza unor astfel de reguli se pot trasa, lara ajutorul calculatorului,
diagrame Bode simplificate pennu orice sistem liniar. Diagramele trasate analitic
au cunoscut 0foarte mare raspandire in analiza ~i proiectarea sistemelor de
reglare automata, inainte de aparilia calculatoarelor. Spre deosebire de cele
exacte, aceste diagrame simplificate nu sunt fom1ate din curbe, ci din linii frante.
Pentru exemplificare. in Fig. 2.9 sunt trasate, pentru acela~i sistem de ordinul I
atat caracteristicile exacte, cat ~i cele aproximati\'e. Se observa ca ~i
caracteristicile aproximati\'e dau 0imagine clara a comportiirii in fTecven\a a
sistemului. Pentru diagrarnele amplitudinii eroarea maxima apare la imbinarea
liniilor ~i este de 3 dB. Frecy enla la care apare aceasta imbinare se nume~te
frecl'el1!ii (pulsa(ie) de colr. Se obser\'a ca ea este 100rad/ s, valoarea fiind data
de constanta de timp considerata. Diagramele de fazii se intersecteazii in punctul
corespunziitor acestei \alori.
J,( .':
;:B' ] I
.G '
Fig.2.9. Diagram I'll' Eode exacte $i aproximative (lillie illgro$alii) pelllru
sistemul de ordinul I considerat illexemplul precedent (v. Fig. 2. 8)
Exp1icatia pentru aceastil alura este datil de modul in care se face trasarea
aproximativa a diagramelor Bode. Diagrama simplificatii a modulului se obtine
dacil in expresia sa, data de ecuatia (2.43) facem aproximatia:
!
Cb
jH(jIil)/ = --;;'
cb
- ,
iii
Ambele expresii au earacteristieile liniare, punetul lor de interseet
ie
(eoltul)
apiirand fire~te pentru OJ =: a. Caraeteristica fazei, data de relalia (2.44) se poate
aproxima eu 0dreapta care treee prin urmatoarele punete:
-arc/g(~):::O~=:O.l -arCTg(~)=:-45: =:
=: 1 - arclg( ~ ) :::-90 ~ =: 10
In fine, in figura 2.1a ~i 2.11 sunt prezentate diagramele Bode ale
elementului de ordinul 2 cu funclia de transfer:
M"
[dB] . :
Fig.2.10. Diagramele Bode pentru elemen/ul de ordinur 2 cu (fJ ~=100$i
diverse valori subunilare all' lui S.
M,
[ dBJ "
F
. 1 10 Diaoramele Bode pelltm elelllell1l1l de ordinlll 2 ClI C)n =I 00~i
Ig. - . . . ,
diverse mlori SlIprallllirare "Ie Illi 1;.
Acee~i infonnalie Glre este conlinuta in diagramele B.ode poate ~
reprezentatii in coordonate polare, In care pentru fiecare pulsape se traseaza
drful YeclOnilui avand modulul ~i faza date de cele doua diagrame ~o~e. De
. _ 'ta-tl'ledin ambele axe sunt liniare. Uzual se traseaza ~l curba
data aceasta msa Ulll " . .'
a
-'oare pulsatiilor neaative, aceasta fiind oblinuta pnn oglll1dlre
corespunz l , e ... p
(simetrie) fJ !a de abscisa. Explicalia acestei Slmetm este lasatii ca ~xercl~l~
. . De eX'elnplu In figura 2.12 este reprezentata diagrama polara
pentru cItltor. ' , - . .
, d' 1 2 " d {= 0I ~i respectlv 1, lar
(?\y quist) pentru elementul ae or mu a,an,. . ..,
OJ =100. Peniru 0mai u~oara comparalie cu diagramele Bode dm figura ",.9
ac:stea au fost retrasate in coordonate liniare, pentru cazul t; = 0.1 (figura 2.13).
' Ii
. ~
j
-,
. '
\
,
j. . . /
-. .
-
, I
I
,
\
- 0
,
/ wl
1
7
: \, M= !no /
I
/"
" -
I
,
. ---..
.
I
, ,
" "
Fig.2.12. Diagramele Ny quist pelltru elemelltlll de ordinul 2awilld C)n =100
.}i 1;=0.1, respeetiv I. Linia intrerllplii core.ljJlInde pulsafii!or negal/ve.
In figura au fost evidentiate punctele ob!inute pentnl 0) = 100 ~i (0 = (
precum ~i 0pozitie particularii a vectorului care da aceasta diagram!\. In figur.
2.10se vede cll de exelllplu pentru OJ =100 [ aza este de -9(1' jar Illodulul este 5
ceea ce coresplmde lntocmai fazei ~i rnodulului vectorului din diagrama polara
Pentruw = a faza este zero, iar modulul este unital', ceea ce din nou se verifi,ii p(
diagrama Ny quist.
In cazul in care t; =1se poate face (Icomparalie similara cu diagrama Bode
din figura 2.9, eu deosebirea ca aClilll trebuie facutii cony ersia lntre unitiilile
nJ turale ale diagramei polare ~i cele logaritmice ale diagramei Bode. De
exemplu, pentru OJ = 100 modulul este circa -6 dB, adicii 0.5.
,I
I
- I
I
,I
.
I
. i
-,
~
1/
I
! \
,
,
Fig.2.l3. Diagramele Bode pentru elemenrul de ordinlll 2 ul"ClIId C)n =100~i
~= 0.1, retrasate in coordonale liniare. A se compara ell cell' in cOO/'donate
logarifmice (jigllra 2.10) ~i ell diagrama _\)'qllist, din figllra 2.12.
in ambele grafice din Fig. 2.12 au fast tTasate ~i curbele corespunziitoare
pulsaliilor negative, oblinute prin simeU"ie fa~a de abscisa. At,it In diagramele
l'y quist cat ~i In cele Bode se obsen'a ca pentru acest sistem le~J rea este
lnlotdeauna lntarziatii [ alii de ie~ire, variind intre a ~i -18Cf. in cazul in care
pu'salii1e semnalelor sunt negative ie~irea este intotdeauna in ay ans, lucru care se
peate veri fica matematic scriind expresiile intriirii ~i ie~irii pentru 0pulsalie
oarecare (tJ ~ipentru -(]J:
Nu inlOtdeauna ie~irea este intarziata fala de intrare. Mai mult, existii ~i sisteme
in cazul cfu"ora pentru 0anumita gama a frecvenle!or de intrare ie~irea este
int:U-ziata. iar pentru restul este in avans. Un astfel de caz cste circuitul prezentat
in figura 2.14:
}-
o
Fig.2.I4. Exemplll de eircliit atat cu fntarziere dar ~i Cli ovans 01 selllnallilui
de ie~ire illfllllc{ie defreCl'en{ele semnalului aplicalla intrare.
Pentru cazul particular in care Tl =J ~i T2=O.2 diagrama Ny quist este, a~adupa
cum se vede in figura 2.15 0curb1i inchisa (0elipsa) ~i, datorita simetriei se
suprapune complet peste cea corespunzatoare frecvenlelor negative.
Fig.2.IS. Diagrama Ny quist asistelllllilli dat de ecualia (2.45) ~i eircllitul
din figura 2.14.
Discretizarea unui semnal neted u(t) este operalia prin care se obline un
semnal discret lld(k) cu proprietatea:
in care hER este 0constanta numita pas de discretizare (de e~a1ttionare).
Aceasta operatie consta a~adar in citirea semnalului u la intervale constante de
timp, h. Frecvenla cu care se realizeaza aceste citiri este Jlh ~i se nume~te
frecvenfii de discretizare (de e~al/tiol/are). Un exemplu de reprezentare grafica a
unui semnal discret ~i a celui neted din care provine este dat in figura 1.6 ~i
respectiv 1.5. Daca suprapunem cele doua grafice, se observa ca sernnaluJ
discretizat coincide cu eel neted in toate pllllctele in care este deflllit. Operalia de
discretizare astfel definita este una ideala.
A~a cum am menlionat in paragraful 1.2 in practica aceasta operalie este
realizata de un convertor analog - numeric (numit deseori analog - digital ~i notat
CAN, AiD sau AIN). Acesta este un circuit integrat care prime~te la intrare
semnalul analogic, ie~irea sa fiind semnalul numeric, reprezentat pe 11 bili.
Desigur ca, ~a cum am menlionat deja (v. 1.2) semnalul numeric obtinut la
ie~irea acestui circuit este afectat de 0eroure de CllUl/tizare,datoritii numiirului
fmit n de bili pe care se face reprezentarea sa. Pentm ca circuitul sa nu se
distruga semnalul de intrare trebuie sa nu depa~easca 0anumita valoare maxima,
care este un parametru important al respectivului circuit. Daca semnalul real nu
respectii aceastii cerinla, el trebuie divizat corespunzator inainte de aplicarea la
intrarea circuitului. Eroarea de cuantizare aunui convertor este a~adar:
Llll U
max
E:=-=--
2" 2"-1
in care :un {inut cont de faptul ca gama de y ariarie a intrarii cste de fonna:
LIu =[- 1 1 . " " IIma, ] .
o aha caracteristica a unui convertor analog - numeric este aceea ca
reaJ izenza J oua operarii distincte: e~antionarea proprill-zisa ~i menlinerea y alorii
e;;antiollate pana la llnnatorul moment de e~antionare (adica pe durata lui h). De
llccea de 5e mai numesc ~i clemente de e~allfiollare $i //Ielltil/ere. Dupa cum
y om y edea in continuare operalia de menrinere l'Onstanta a \"<llorii ie~irii pemru
un anumit interval de timp are, in general. consecin!e deosebit de imponante
penu'u functionarea sistemelor discrete de comanda. 0 aha caracteristica a
cony crIorului AI D real este faptul ca operalia de discretizare nu este inslantanee.
ci nec,esit<1un anumit limp, numit (imp de cOIllersie. Acesta este de ordinul
ciltorv3.us. ~iuzual este mull mai mic decilt pasu! de qantionare.
In figura 3.I.a) este reprezentat un semnal neted variind intre 1V care
este discretizat cu ajulorul unui con\'Crtor analog digital (figura 3.l.b) ~i e)) ~i
respecri\' printr-o opera!ie de discretizare ideal a (figura 3.I.d), cu un pas de
e~anlionare de 0.5illS. Atat pentru discretizarea reala, cat ~i pentru cea ideala se
obsery a ca a..'illlimpului continuu, masurat in s se illiocuie~te eu 0axa discreta, a
momentelor in care se face discretizarea. Legatura intre cele doua axe este dalii
depasul de e~antionare, de exemplu valorii t =0.002 s corespunzandu-i y aloarea
k = 4(0.00_ = 0.0005*4).
in figura 3.l.b) este aratata ie~irea propriu-zisa a cOl1\utorului (care este ~i
element de re.{inere), in timp ce in figura 3.l.c) este prezentat semnalul discre!.
a~acum Q'le el citit de sistemul digital, cate 0singura data pe fiecare parier. in
ambele cazuri valorile semnalului \'ariaza in trepte, intre 25 llllita!i (bili). La
aceste cifre s-a ajuns pentru ca amconsiderat cazul in care convertorul A Dare .5
bili iar gama devariatie a intrarii care poate fi aplicata este de 5 V. Cum pe 8
biri se pot reprezenta numere intregi intre -128 ~i 127, rezulli'! ca pentru I V la
intrare \'om avea la ie~ire partc intreaga din 127/ 5, adica 25 unita!i. (Se aasen'a
ca pentru \'a!oarea maxima a semnalului apare 0eroare de cuantizare de 0.4
unilii~i,respectiv de 15,8 III V). Timpul de canversie nu se distinge in figura, fiind
decateva .ill, deci de ciiteva sute de on mai mic decat pasul de discretizare.
Desigur. in lucrul cu un astfel de semnal trebuie !inut cont de constanta de
scalare pc care 0introduce convertarul analog numeric, respectiv 5/ 127 in acest
exemplu, in fine, in Figura 3.I.d) este aratat semnalul discret oblinut printr-o
e~antionare ideala, care nu este scalat ~i nici afectat deerori de cuantizare.
,
!/
~

/ 1\
I
\
:
' \
,
,

I
, I
I
\
I i '\

,
I
,
"
6" tD
J
~
,f
t
' \
~
~ I- - <
c ~ 2 3
000\ 0.0020 C\.';J C x ' " : 005 ('006 0007 O~ 0~"i 00\
t[ s]
"
i
"
J f ~
I
"
I ,
I I I
~
I
I
I
. .
,
,
. 1
~
\1
~
o ~
Fig:3.!. Exemplu de semnal neted (a), sernnalul corespunzator oblinut prin
discretizare rcala cu CAN (b, c) ~i prin discretizare ideala (d).
Pentru simplifieare vom presupune deocamdata ca nu exista nici 0eroare de
CT-ZIltizare. Aceasta presupunere esle foarte aproape de adevar cand numarul de
bi;i ai convertorului analog. numeric este suficient de mare (de exempJ u, pentru
n= 6, cand gama de varialie a semnalului de intrare este de 5V, eroare de
a:zntizare esle de 0.15 m V) ~i in plus proprieta!ile fundamentale ale semnalului
m:::::J eric (dat de eonvertorul real) sunt acelea~i eu cele ale semnalului discret (dat
de opera!ia ideal a de discretizare).
Te.oremii: Un sernnal continuu avand componente de frecventa maxl'ma- r
J 1 poate
fi reprezentat prin e~antionare regulata, cu 0freeventa de e~antionare
de cel pu!in 2~. ( Acest rezultat este intiilnit in Iiteratura de
specialitate cu numele de teorema lui Shanl/on).
Pentru a inteleg
e
mult mai bine acest aspect este necesar sa apelam la analiza
semnalului discret cu ajutorul Transfomlatei Fourier.
Exemplll: Fie un semnal continuu avand componente de frecven!a maxima fl'
. ' fi ~2
Modulul transformatei Fourier poate fi reprezentat schemattc ca In 19ura.
d
- 2...r Se <tieca acesta este 0funclie para In raport cu originea. Fie T
un e liJ, - /! f,. v .
lungimea (perioada) sernnalului ~i fie 0e~antionare a sa cu 0frec
ven
t
li
fes>2f,
Numarul de puncte pe perioada y a fi N~i eYident:
N
1 . =- .
es T
Se poate defini 0transformata Fourier (v. Anexa I) asernnalului e~antionat,
functie continua de liJ. Ea nu este altceva decat inTa~uratoarea punctelor date de
tran~fonnata Fourier discreta, care este proportional a cu spectrul semnalului
continuu. Aceasta din urma se repeta periodic pentru k >N. Aceasta Inseamna ca
~i InTa~uratoarea ei se repeta Intocmai, cu 0perioada data de liJes =2ifes a~a
dupa cum sepoate remarca In figura 3.3.
,X(
Wl
lo 00)
-(iJ -(iJ (iJ -W -0)) (iJ j -wj+(iJ es WtWes
! es_ q,s ) es 0 (iJ es
Fig.3.3 Modulul transformatei Fourier a semnalului dinfigura 3.2pentru 0
ji-ecven{a de e~al1tionaremai mare de doua oriji-ecvel1{afl
SeobservA cafe?2fl inseamna cll speetrele nu se intersecteazii.
o alta regula de care trebuie sa se tina seama este evitareafenomellltllli de
aliasing. Daca pentru semnalul anterior nu este respect ata conditia cerulli de
teorema lui Shannon, se observa cll pentru fes =2f, spectrele se repeta If a
pauza Intre ele, iar pentru fes <2j, ele se suprapun. in acest caz, ceea ce se
obtine In urma calcularii transformatei Fourier discrete pentru semnalul astfel
e~antionat, sunt coeficientii corespunziitori sullie; celor doua spectre, deci un alt
spectru, care nu mai este proportional cu eel al semnalului continuu. Acest
fenomen este redat in figura 3.4.
- (iJ rC1les -(iJ !
- C!),S 0
WI
W
es
Fig.3.4. Modulul transfomlatei Fourier a semllalu!ui din figura 3.2pentru 0
frecvenfii de e~antionare mai mica de dlJuaori frec\'en{a j,.
in situatia particulara reprezentata in figura 3.4, aceasta suma (linia
lotrerupta) este ehiar constanta. in general, de acest fenomen vor fi afectate
frecvente1e care intra In zona de suprapunere a spectre lor.
Pentru a evita aceasta situatie rezulta ca trebuie respectatii teorema lui
Shannon, deci aleasa freeventa fes suficient de mare. Acest lucru nu este insll
totdeauna posibiJ . Astfel, daca sernnalul are ~i componente de frecventa foarte
mare, sau daca exista ~i zgomot (care este de frecventii mare) nu vom putea, sau
nu y om dori cre~erea excesiva a frecventei de e~antionare.
Rezolvarea problemei se face prin filtrarea semnalului inainte de a-I
e~antiona, eliminandu-i toate frecventele mai mari decMfes / 2. Aceasta operatie
se nume~te filtrare anti-aliasing ~i se face cu ajutorul unor fJ J tre analogice trece
jos (FTJ ). Multe din convertoarele AID modeme au incluse pe cip filtre
analogice anti-aliasing, utilizatorul fixand, In funclie de aplicatie, frecventa de
taiere dorita.
Structura generaia a unui sistem de reglare automata (S.R.A.) estc
prczentata in figura 3.5. Senmiticaria marimilor care intervin este unnatoarea:
_ / _ marimea de referin!a numitli ;;i marime impusa;
-.r - marimea de ie~ire;
_ e - eroarea intre mar-imea de referin!a ~i marimea de ie;;iredin proces;
_ u _ marimea de intrare in proces aici anind ;;i semllifica\ia de comanda
aplicata procesului fizic pe care darim sa-I reglam:
v I: I I
~~I REGL 1 . . - \TOR :
' 1 I
i
in cadrul unui sistem de reglare automata se dore;;te ca 0anumita marirne,
caracteristica procesului fizic reglat. sa \'arieze dupa un anumit profil impus de
utilizator. Marimea care se dore~te a fi reglata se masoara, sau in unele cazuri
daca acest lucru nu e posibil se estirneaza. ~i se compara cu marimea de referin!a.
Se oOline astfel 0eroare de reglare care este aplicata unui bloc special numil
regulator. Acesta are rolul de a fumiza 0 comanda catre proces in sensul
minimizarii erorii astfel incat, in cazul ideal. aceasta sa devina chiar egala cu
zero. :\cest lucru se poate exprima matematic:
sau cu alte cuvinte ma-rimea de ie~ireJ ' unnare~te marimea de referin!ay '.
Structura de reglare din figura 3.5 este in bucla inchisa ;;i cu reaqie
negativa. V om reveni mult mai pc larg asupra acestor no!iuni in capitolul 10.
Sa consideram acum un exemplu de SRA ~i anume zborul unui avion.
Marimea y poate fi consideratii in acest caz direqia de zbor (in plan orizontal),
marimea de referinJ A y' va fi atunci direqia impusa. Comanda u este data de
pozi!ia man~ei care se poate traduce intr-o anumita tensiune electrica. V aloarea
aceasta este apoi convertitii in grade unghiulare dupa 0anumita regula. De
exemplu putem considera ell +I V reprezinta 0comanda de 1 D dreapta iar - I V
ar fi 10" stanga.
Pilotul cite;;te aparalele de bord ;;i 'calculeazii' abatcrea de la direc!ia
ill1pusa (care constiluie de fapt eroarea de reglare). Conform acestei infonnalii el
mi~eii man~a astfel incat aviolllll sa revina din nou la direc!ia de zbor dorita.
I
Dupa corectarea abalerii man~a este readusa in pozi!ia de zero. In acest fel putem
spune ea pilotul are rolul regulatorului din cazul general.
Bineinleles ca procesul este mull mai complex ~i oricum pilolul nu gande;;te
comenzile a;;acum Ie-am prezental noi. In esenla insii se poate considera ca avem
de-a face cu un sistem de reglare automata a direqiei de zbor, care se poate
reprezenta schematic ca in figura 3.5. Sistemul se complica daca vom dori sa
indeplinim ;;i alte cerinte, adicii revenirea sa se faca Intr-un anumit mod (lin lara
~ocuri dar cat mai rapid de exemplu). Intr-un mod asemanator stau lucrurile ;;i
cand zborul avionului este In 'grija' pilotului automat.
Observa!ii:
Deoarece este foarte u;;or de lucrat cu marimi electrice, in practica se
unnare;;te ca majoritatea marirnilor neelectrice sa fie convertite In marimi
electrice (de regula tensiuni) utilizand traductoare corespunzatoare. In acest
mod putem considera ca atat y' cat ~i)~sunt tensiuni electrice. Deci ;;i eroarea
dintre ele va fi tot 0tensiune, la fel ~i comanda data de regulator.
Exista situalii in care sistemul dereglare automata folose;;te un calculator care
cite;;te infonna!iile din sistem, Ie prelucreaza, efectueaza anumite caleule ;;i
apoi genereaza comanda (ex.: calculatorul de bord din exemplul de mai sus).
In acest caz spunem ca regulatorul este realizat numeric ;;i ca sistemul este
comandat digital.
V om prezenta in continuare elementele necesare unei mai bune inlelegeri a
unor astfel de situalii. Pentru sistemele cu comanda digitala (nllmerica) in schema
prezentata in figura 3.5, care corespunde unor sisteme analogice, trebuie sa mai
adaugam elemente noi confonn figurii 3.6. Acestea sunt convertorul digital
analogic (CDA sau se mai noteaza cu CAN sau cu CD/ A) ;;i convertorul analog
digital (CAD, CAN sau CND).
Problema care apare acum in mod firesc este cum giisim un echi\'alent
discret al sistemului, care aplicandu-i la intrare un semnal constant pe poqiuni,
obrinut din convertorul numeric-analogic, sa aiM la ie~ire exact discretizarea
ie~irii sistemului continuu,
Aceasta este 0problema de discretizarea a unui sistem continuu ~i poate fi
prezentata grafic conform figurii 3.7.
J ill- lcs
b
J ill-
lid
~I
G\A
HSISTS\1
f4 1 Cfu~ ~
CONTDHoJ 1 J
~I,_SI_S_TEM __ D_IS_C_R_E_T_
_ Ecmv AL ThT
Fig.3.70 Discretizarea sistemelor continue considerand WI cOlll'ertor
numeric analugic cu element de men!inere de ordin zero (Cll ie~irea ill
trepte).
Solutia problemei discretizarii sistemelor continue reprezentate in spatiul
starilor se obtine pornind de la relatia (2.3), demonstrata in paragraful 2.1, ~i care
exprima e\'oIutia unut sistem, considenlnd insa
acum, ca moment initial, ur
moment de timp oarecare to:
)
A(/-I,) () f' A(H)
x(t =e x to +J r, e Bu(r)dr (3.1)
t
in c~le .mai multe situatii ie~irea coU\'crtoru] ui numeric analogic este constanta pe
por\IUl11a~a cum se prezinta in figura 3.8. Se spune ca are un element de
mentinere de ordin zero (sunt ~i cazuri, mai rar inlalnite, In care semnalul de
ie~ire, intre doi pa~i de e~alltiollare. este 0funetie de ordinul UIlUsau chiar doi).
Ii(t) =tit constant ~ntru ('V)I E [kh, (k+1)111
to =kh;
t=(k+l)h;
('_I)h
x((k +I)h) =eO" x(l-,h) + feA((I+' )h' :J Butdr =
tJ o
Ah_( ) '," ."
=e x kh +"e Bdr u
t
c
Relalia (3.2) da valoarea stiirii continue ;(t) in momentul t =(k+1)h.
Un sistem discret considerat intre acel~i momente are expresia:
ll(k) =" . ;
xd(k)=x(kht
x.{k +1 )=i{(k +l)h},
Ai =e"':

B
d
=.ie" BdT;
~
Obsen'arie:
Reamintim ca echivalentul discret al unui sistem continuu (A, B, C, D) a fost
oblinut pentru cazul in care intrarea in sistem este constanta pe poqiuni (este
calul ulual al convertoarelor N/ A cand nu ~timunde va wni urmatoarea valoare
a cornenzii). Convenoarele de acest tip se numesc cu element de menrinere de
ordin unu sau prescunat lOH.
Daca dorim sa consideram alte tipuri de convenoare formulele (3.4) V Ol'fi
evident altele pentru ca atunci U(I) * - ". peotru 1 E [kh, (k- 1)11].
3.2.2 Diseretizarea sistemelor rep rezentate p rin funetii de
transfer
Sii vedem in continuare cum se relolvi'i problema discretizarii sisteme)or
daca acestea sunt reprezentate prin funqii de transfer. A\'em de gasit 0funC\ie de
transfer H Az) pentru sistcmul discret echivalent sistemului continuu H(s) a~a
cum sepoate vedea in figura 3.9.
~
/ I ~I H(s)
Sunt dOllaposibiliti'iri de rezolvare aproblcmei:
Se serie 0realizare pentru sistemul continuu. Apoi se gasesc rnatricele
sistemului discret echivalent conform re1aliilor (3.4) ~i (3.5) ~i in final din
aceste matrice se deduce funqia de transfer a sistemului discret. Aceasta
modalitate poate ti reprezentata schematic astfel:
H(s) ,,'aloM,' )(".1 BCD) Ji",,,i,",, (A BCD) H ( )
, , , ) II' II' el' d ~ J Z
Existii ~i 0modalitate directa pentru aevita calculele destuI de laborioase care
ar fi necesare in cazul abordarii anterioare. V om prezenta in continuare modul
de deducere afonnulei de caleu!.
Fie 0 funqie I: R - +R, transformata Laplace a sa F(s) =5?{j(I)} ,
I.discretizata ei ~i transfom1ata Z: Fd(z) = Z{jd(k)}. V om putea scrie:
Fd(z)=Z{jd (I)}=f/Ak)z-'
* -'=0
Fi(z)= f/(kh)z-'
0
Funqia 1(1) poate fi calculatii prin transfonnata Laplace inversa din F(s) ~i:
. Discretiz6reasemn~lelornel~de
Deo~ece ie~irea sistemului discret trebuie sa fie identica ell ie~irea sistemului
conllnuu (eele doua sisteme SIIDteehivalenle): (
Aplicand transfonnala Z pentru semnalul II,At) \'om obline funqia de transfer
earaeteristica sistemului diseret Hd(z):
unde St sunt reziduurile funqiei Fl-< ).
Relalia (3.6) reprezinta fonnula de diseretizare pentm semnale. Pentm
sisteme se ~tie ca funqia de trans'er reprezinta raspunsul sislcmului la intrare
impuls Dirac. Deei putem scrie ea H J (z) =%{hJ< (t)} ~i rcprczentarea grafiea a
aeestei situatii eSlCprezentata In figura 3.10.
HJ (=) = %{II,,, (t)} = %'{.V
1d
(t)- rid (t - h)} = (I - = -1~{Yld (t)} =
==-1 cr'(H{S)}_Z-1 10""f;"H{s) =
..z;, ~ ----- ----cis
Z l S Z 2irjO",_j~ S =-e"
L . tw-
. ~; Ha(z) I ~
(j. !Ide
L
-c5--.... ~. a
Rela!ia (3.7) reprezinta modalitatea directa de diseretizare a unui sistem continuu
reprezentat prin funqie de transfer. V alorile Sk sunt reziduurile functiei H{s).
S
Exemplu: Fie un sistem eontinuu deseris de funcria de transfer H{s) =.!.
s
(eunoseut ~i sub numele de element integrator). l\e propunem sa
gasim un eehi\"a1ent diserel al sau.
Sislemu] diseret reprezentat in figura 3.10trcbuie sa fie eehi\'aJ cnt intrare-ie~ire
eu un sistem continuu H(s) eamia i seaplica intrarea uo(t) ~iarc ie~irea Yo (t) :
r~' =1 l"
~. . ,
ly = x;
Aplidim apoi fonnulele de discretizare a sistcmclor reprezentjte in spaliul
starilor (3.4) ~i (3.5) ~i detenl1iniun un sistem discrct cchivalcnt, reprezcnlat tot in
spaliul stanl,)r ~i caracterizat de matricele:
,
B
d
=je"'Bdr =[II}
o
{
'.\'(1+I) = .\'(1) +II ' I/ (I}.
J (I) =X(I},
h
H(z)=-;
z- I
{
H(S) I } r 1 I _ }_
H(=)=(=-I)"Rez ---" =(z-I)Re=)'~h,SL: -0 -
, L S z - e ,S " e
Obsery arn ca s-a gasit, a~a cum era de a~teptat, acela~i rezultat ~imetoda cstc
mult rnai rapida.
Stabilitatea este 0proprictate caJ itativa a sistemelor ~i se refera la comportarea
lor dinamica. Se poate vorbi despre stabilitate il1temii ~i despre stabil~ate
e:l:ternii.
Teoremii: en 5istem este intern asimptotic stabil daca ~i numai daca orice regim
libe~tinde catre zero pentru 1 ~ OC):
Acest lucru este evident daca ay em in vedere c11regimul liber al unui sistem se
peate exprima prin relatia:
~i considerand condirii iniliale oarecare, deci ~idiferite de cele nule, rezulta ca
singura posibiJ itate de indeplinire a condiliei (4.2) rela~a (4.1) adica defmiria
stabilitlitii interne asimptotice. Putem spune astfd (Ii teorema de mai sus este 0
detini!ie echi\'alenta pentru stabilitatea internil asimptotica.
Obserl'fl(ii:
Se poate constata ca stabititatea intern:'! eSle 0proprielme caracteristica
matricei A. :-'latricele B, C, D, care sunt legate direct de intrarelie~ire nu
inter\'in (de aceea se spline ca este 0stabilitate i,;icma sistemului),
Interprctarea stabilitli!ii: daca un sistem este IUIr-Ostare de echilibru oarecare,
data, ~i este scos din aceasta datorita unei aqiuni exterioare d va rcveni in
starea il,i\iala de echilibru la Incetarea aqiunii penurbatoare.
Teoremii: Un sistem linear este intern asimptotic slabil daca ~i numai daca:
a) pentn! sisteme continue (r E R): \'aloriIe proprii ale matricei A au partea
reala strict negutiva:
b) pentru sisteme discrete (r EZ): valorile proprii ale matricei A au modulul
strict subuniiar:
odemonstrarie completa a acestei teoreme eSle prezentata in [ 28J , noi vom
prezenta aici doar cateva elemente sintetice necesare intelegerii acesteia. Daca
valorile proprii ;'i sunt distincte atunci matricea A se poate aduce la 0forma
diagonala utilzand a transformare Sadica:
.4 =S- IAS, unde Seste matrice modaliL
Aceasta ultima conclitie este indeplinita doar daea toate valorile proprii ale
matricei A sunt cu partea reala strict mai mica decat zcro:
Pentru sistemele dl'screte se calcul A' . t
, eaza ~l se pune similar cazuJ ui continuu
limA' = 0Q limA' = 0Q limA' = 0 (V );.,- E 0-(1'1)',
"....,.2: I_r ,... :0 I J
conditie indeplinitil in mod evident daca toate valorile proprii ale matrieei A au
moduluI strict mai mie decat unu:
Interpretarea grafica a stabilita!ii este prezentata pentru sisteme continue in
figura 4.1 iar pentru sisteme discrete 111 figura 4.2.
Astfel se splUleell daell Yalorile proprii ale matricei caraeteristice sistemului SlUlt
i n domenillJ de stabi Ji tare (zona h~urat1! din cde doua figuri de mai sus) atunci
sistemul eSleintern asimptoric stabiI. Domeniul de stabilitatc este deci:
a) semipl:uml stang not;}l ~i cu C- pentru sisleme netcde;
b) diseul de l.lz.'i unu centrat in origine pentru sisteme discrete notat ~i cu [.'1(0).
Obserm{ii:
I. Teorema de mai sus ne r'umizeaza lmcriteriu praetie roane simplu de testare a
stabilit~!ii interne. Astle!:
- se eakuleaza mai inlai valorile proprii all' malricei .4, mul!ime numita ~i
spee:rul malricei. ~o;atii eu 0(.4). R;:oamimimaici ea Yalorile proprii SUnt
s0lu!iile ecua[ iei:
- se resreaza apoi daea aceasta muIlim;:oeste inelusa in domeniu de stabilitate
spe.:inc sistemului cC:1siderat (continuu sau discrer):
Daca "ceasta incluziuIle este indeplinira atunci purem spune ca sistemul este
int;:ornasimptotie sta!:i!. Atragem atentia ca relalia de incluziune este srricta.
adica pentru stabiliterea asimpt01ica nu se admit \'alori proprii pe frontiera
domeniului de stabilil~:e (axa imaginara respecti\' cercul unirate). Se poate
\-orbi si de stabilitare simpla (corespunzatoare stabilita!ii indiferente din ,
mecanica) in care se edmir ~i y alori proprii pe frontiera dar doar de ordin
unu de multiplicitare. Insa din punclUI de y edere aI teoriei sistemelor de
reglare automata acea5ta stabilitate simpla IlU prezil1lii un interes practic.
:"oi 0\"omconsidera ;r; cOl11inuareca instabilitate iar termenul de stabilitate
asimplOtica interna\"a;:lureafi inlocuit cu termenul destabilitate interna.
2. Sa \edem acum ce se petrece cu stabilitarea in cazul unei opera!ii de
discrerizare. Considera.-:1 un sisrem con:inuu stabi!. Prin discretizare mauicez
caracteristica sistemului discret echi\'aient este Ad =eAf. Printr-o operalie de
diagonalizare aceasta marrice poate fi adusa sub forma:
\aIOlile proprii sunt exprcsii de forma e; ~i deoarece Re{;',}<0 ary l!1ci
oh!inem evident ca leA.hl <1. Deci valorile proprii ale sistemului discret
echi\"alent sunt in domeniuJ de stabilitate (cercul unitate). Putemsa cnunlam deci
o consecinli'l acelor prezentate mai sus:
CO/1SeCill(ll: Daca sistemu! continuu (A,B,C) este intern asimptotic stabil atunci
~isistemul obrinut prin discretizare (Ad,Bd,C,,) este intern asimptotic
stabi] (binein!cles pentru pas de discretizare h 7' 0i). Se spune ca
proprietatea de stabilitate sepastreaza prin discretizare.
Daca un sistem este intern stabil ~i se afla in starea X
o
~i nu i se apJ ica niei 0
ir.trare. sistemul va tinde asimptotic spre zero. Exemple:
- Daca unui motor de curent continuu eu excitalie independentii aflat in starea
~~Jnu i se mai aplica nici 0tensiune de alimentare atat viteza cat ~i
curentu] vor tinde treptat spre zero.
- La fel se prezinta J ucrurile ~i cu un circuit RLC serie la care intrarea este
scureircuitat1!, energia inmagazinata in eondensator ~i in bobina este
disipata pe rezisten!a ~i sistemul ajunge Instarea zero.
Ace] a~i fenomen se petrece ~i eu un sistem aflat intr-o stare X
o
~i asupra
caruia ac!ioneaza 0perturbalie datorita car-eiasistemul ajunge in starea XI'
La disparilia perturba\iei sistemul revine in starea iniliala xc' binein!eles
daca este intern stabi!.
di
1 / =Ri+L-
dt
di R. 1
- =- - 1 +- 1 /
dt L L
r R
A=l- -
L LJ
~i are C3 y aloare proprie: ;. = - Ii <0deci sim~mul este intern stabil daca R = o.
L
Daca insa y aloarea rezisten!ei este zero arunci sistemul dey ine instabiL Acest
lucru este e\ident daca ne reamintim ca 0bobina este practic un integrator. Astfel
daca la intrare tensiunea este constanta curentul cre~te linear putand ajunge la
y alori toane mari, te0retic Ia intlnit. ;\u acela~i lucru se petrece daca II
alimemam de la 0SUI"$ade tensiune sinusoidala de exemplu. Atunci valoarea
curentului este marginita.
Deci putem spune. pe bua acestui exemplu simplu, ca ie~irea unui sistem
care nu este intem stabil poate fi marginita sau nemarginitii. In practica ne
deranjeaza cel mai mult aceastA posibilitate ca 0anumitamarime sa devina foane
mare, pentru ca putem deteriora sistemuL
en circuit RL serie poate fi priy it ca un sistem cu reaqie negativa contorm
Fig, to3. Repre::enlGrea scJ:ematicii a Ulllii eircuit RL serie ill care tellsilillea
de pe re=istell!ii este 0 reac;ie l1egatil'a.
Obsef\a.-n ca rezisten!a introduce 0reaqie negatiy a. Deci tensiune de pe bobina
scade pe masura ce cre~te curentul din circuit. Daca tensiunea de alimentare este
constanta valoarea stabilizata se ob\ine ciind tensiune de pe bobina este zero.
~u intotdeauna 0reaqie negativa implica ob!inerea stabilita\ii, De exemplu
pentru circuitul RLC serie matricea caracteristica este:
[
R I)
-- --
L L
A = , ~ivalorile proprii sunt soluliile ecualiei: AI +Ii A+_1 _ =o.
~ 0 L LC
C
D' r t
1Iligura 4.4 ne dam seanla ca chiar daca y om considera cazul in care rezistenla
R este zero, ~i atunci sistell1ul devine instabil, ll1ai rall1ane 0reactie negativa
. ~ .
. . . . l! r EJ ' - ' - ' - ' - ' . - . ,
I
I
I
~
~<
Fig. 4.4. ReprezeJltarea schematicii a 1IJ1l1icircuit RiC serie. Daca R=O
cOl1exil/nea punctata dispare.
Putem sa spunem insa ca daca sistemul are reaclie negativa dupa toate starile
atunci este intem stabiL
4.2.1 Definirea stabilitatii externe
Dejini(ie: Un sistem (A.B,C,D) este strict stabil in sensul intrare
marginitiiJ je~ire ~arginita (BlBO) daca:
~
f!h< (tJ,dt <co, t eR
0
(4.3)
~
Ilht~< co, leZ
0
a) Un sistem neted (A, D, C. D) este strict stabil (BlBO) daca ~i numai
daca tOli polii lui H(s) aupartea rea/ii stricl negatii'ii,
bJ Un sistem discret (Ad,Bd,Cd,DJ estc strict slabil (81B0) daca ~i
numai dacJ i tali polii lui H(z) au IIIOdlilul slIbmlitar.
)," U y om prezenta nici in acest caz 0 demonstralie riguroasa. Ideea ei este insa
l"3ptul ca daca a\'em un pol a al unei funqii de transfer atwlci ie~irea pe care a
determina acesta este:
()
c- ' :>- l { I} M
. \' . : t =-Z -- =e ,
s- a
()
0'-1 { Z 1, . .
.'c 1 =- -.- r =a, pentmslstemedlscre.le
. . - a)
.-\ceasta ie;;ire este marginita doar daca este indeplinita condilia din enuntul
teoremei. Putem sa generalizam acest ra!ionament pentru tali polii funcliei de
transfer.
Obserl'a{ii:
I. Stabilitatea in sensul intrare marginitii/ ie~ire miirginita se mai nurne~te ~i
stabilitate e..y/emii deoarece marimile care intervin sunt doar cele ce se 'vad'
din exterior, rnarimile destare nu apar in relalii.
Teorema de mai sus este eriteriu! praetic de testare a stabilitalii e:derne.
Observam similitudinea cu stabilitatea interna in ceea ee prive~te domeniile
de stabilitate (at<it pentru sisteme continue cat ~i pentru sisteme discrete). De
fapt acestea sunt identice cu cele din figurile 4.1 ~i respeetiv 4.2. Deosebirea
este ca acum nu mai vorbim de mu1limea valorilor proprii ei de rnu1limea
polilor (valorile in care seanuleaza nurnitorul funetiei de transfer).
_ . Si in acest eaz remaream ca prezenla unoI' poli pe frontiera domeniului de
slabilitate delermina instabilitatea externa a sistemului. La fel putem vorbi de
o stabilitate e:o.'crnasimpla, in care se admit ~i poli de ordin de multiplicitate
unu pe frontiera. dar care nu prezinta un interes practic. Astfe! in continuare
prin tennenul de 'stabilitate externa' y om inlelege strict stabilitatea in sens
intrare miirginita:ie~ire marginita (8180).
4.2.2 Interp retarea stabi/lrap i ex terne
Teoremii: en sistem (A,B,C,D)- este strl'ct stabl'l
extern daea ~i numai daea
(\7') 11(1) ={O
1"(1~ <N
Deei daea sislemului ii aplicam 0intrare marginita atunci ie~irea sa fortata este
marginita. Despre cea libera nu se poate spune nimie. .
Daea un sistem este intern asimptotic stabil atunei este ~i strict stabil
extern. Reeiproca este valabila"numai daca prin eventual a simplificare
a funqiei de transfer nu se pierd poli instabili:
deoarece nu are toate vaJ orile proprii in semiplanul stang nu este intern
asimptotie stabi!. Sii vedern ee putern spune despre stabilitatea extema. Pentru
aceasta avem nevoie de funclia de transfer: "
H(s)= C(sl- At' B =(I
(I )(- 2(5+I))
0
5
_
1
-2(s-IL..:=2-
5'-1 = 5'-1 -5+1
C0l1st3t50111 ca sistemul este strict stabil extern pentru ca are polul-l (care este In
semipbnul stang).
Conclu:.ii:
a) Daca avem Indeplinita condilia:
pent.'1I continuu
pentnJ discret
atunci sistemul este intern asimptotic stabil (sau mai sCUl1intern stabil). In acest
caz putem spune cli:
_ Orice regim liber se stinge spre zero;
_ Pentru orice intrare margil1ita sistemul are toate sHirile~i ie~irile marginite ..
_ Sistemul este ~i strict stabil extern (mai scurt extem stabil).
b) Dad (A,B,C) este intem stabil atunci ~i sistemul discret echivalent
(A". B
J
,Cd) este intern stabil, daca h ~ O.
Aces! rezultat poate fi mai u~or deInteles dacft linem cont de faptul cft
U(I _ r) =U
d
(t - I) ~i cft imaginile lor prin tansformatele Laplace respectiv Z
%{l/.(t -I)}=; -;U(1)
deci operatorul de intarziere are imaginile e-'r. respectiv Z- I. Putem a~adar sa
defmim 0 transformare omografica Z- i =e- lr. sau:
1
5=- ln(z)
h
~i acum putem deduce foarte u~or ca dacli Re{s} <0 atunci ~i Izi<1, adica
proprietatea de stabilitate se pastreaza prin discretizare.
Reamintim aici modul de caleul direct al func!iei de transfer pentru sistemul
discret echivalent:
Polii sistemului discret sunt de forma z, =e"h unde 5, sunt polii sistemului
continuu.
c) Dacii (A,B,C) este strict stabil extern (BlBO) atunci:
- Daca prin calculullui H(s) nu s-au simplificat poli cu partea realli pozitivli
atunci sistemul este ~i intern stabil;
- Daca Insa s-au flicut astfel de simplificari sistemul nu mai este intern stabil.
Oricum ar fi putem spune ca ie~irea fortata Yf (t) este marginita, daca intrarea
aplicati'i este ~i ea marginitli. Nu se ~tieInsii nimic despre raspunsul global al
sistemului pentru cii ie~irea libera y , (t) poate fi fie marginitii fie nemarginitii
In funclie de sistemul considerat.
d) Stabilitatea interna depinde exclusiv de matricea A iar cea extern a depinde de
toate matricele sistemului A, B, C.
Testarea stabilita!ii sistemelor poate fi flicutli In doua moduri ~i anume:
Prin caleulul mullimii valorilor proprii sau a polilor ~i compararea ell
domeniul de stabilitate. Aceastli metoda a fost prezentata pilna In prezent.
Criteriul Hurwitz pentru sisteme netede:
Unpolinom:
are toate radacinile cu partea realli negativa daca ~i numai daca tOli minorii
principali ai matricei:
n'
a
ll
_
3
a,._ 5
11_ 2
alt_4
a
ll
_
1 al' l_ 3
I 0
al:_2
L - - -
sunt strict poziri,-i_
Acest test poate fi Iacut analitie rara a eunoa~te neaparat valorilc numeriee
ale eoefieienrilor ei doar unele condi(ii ale lor_ Este e3Zul sistemelor adaptive
unde vom gasi astfel un domeniu de varialie a unor parametrii nu ncaparat 0
,-aloare fixa.
Pcnlru sisteme discrete eriteriul se apliea dupa ca se face mai intfti 0
transfonnarc omografiea:
s+1
==;=l
Yom analiza in eontinuare raspunsu! sistemelor lineare la anumite tipuri de
intrari numite illfriiri standard. Acestea fie au relcvanta praetica fie sunt ulile
pentru inlclegerea funqionarii unor sisteme ~i pot fi:
- treapla;
- ranlpA;
- sinusoidala.
A () I . d .
In aeest eaz avem eA Ii s =- ~l eel:
s
Raspunsul sistemului are 0componenta permanentA y r (t) de forma intrarii ~i una
tranzitorie .v,(t). Daea sistemul este extern stabil atunci:
limy ,(t)= O.
r-
La fel pcntru orice tip de intrare ~i pcntru orice sistem stabil extcrn raspunsul are
doua componente:
- permanenta, de forma intrarii;
- temporara, care se anuleaza in timp;
Deei raspunsul ia forma intrarii dupa un anumit regim tranzitoriu.
Exemp/u:
Fie un sistem de seris de funclia detransfer:
H(s)=_a_
l+sT
numit ~i element de intiirziere de ordin unu.
V omconsidera intrare treaplii adica //(s) = . ! . , component a lor!uta va fi:
s
1
y /{s} = s(l;sT}
Yf (I) = n - ae-i = a( 1 - e-i)
Component a pennanenta este yp =a ~i cea tnrnzitorie y/ =-ae r a~a dupa cum
se poate vedea ~i din figura 5.1.
Fig. 5.1. RtispllnslIl Ul1ui element de intiirziere de ordil1 UI1// la imrare
treaptti ell el'iden!ierea eompol1elllelor permanel1Tti ~i trmlZitorie.
Exemplu: Sa studiem raspunsul unui element de intiirzierc de ordinul doi la
intrare de tip treapta unitara. Funetia detransfer a sistemului este:
in care t; este factorul de amortizare J ar W, se nume~te pulsa!ia naturaHi c
sistemlllui. Yom considera doar cazul in care w, > 0 ~i 0~t; ~I. Polii
sistemllilli sunt solu!iile numitorului ~i depind de YUlorilelui t; ~i (}),:
Se \'ede ca daca isl> 1 radacinile sunt reale iar daca 1 t;1<1 sunt complex
conjugate. in continuare analizam aceasta ultima sitlla!ie.
Rilspunsul sislemelo; iainlrilrl $t~ndard
----:: ~ 1
"1+ r;, "2J{-~';~f;jr;;;d
Pentru simplificare vom nota: -t;+j~l-s' =cosB+jsinB. Raspunsul
sistemului devine:
~
unde: a = aretg ~
t;
Ne propunem acum sa detenninam ma'Ximul raspunsului sistemului. Detem1inam
radacinile derivatei:
d)' ( liJ . _ ' ,. ( ~)
-'-=---e" SIU\(<J lV i-C'
dl \II_ (2 -,
k,-:
I, =--_ -_ -_ -_ -
liJ .~I-;2
e- \I~~' ( ,~. ) - ,;Z.:
\' ,- 1 - - - - -\/1-:' =1+e \-.
. . . r:- :::2 .
\.1-(
1'l li\" I
1'~l 1_1
0
\. ~ +~__J
II \7' j
:;
0.,
021/ '
~ It 1 ! lr
00 500 100 150 200
Fig. 5.2, RaspzmslIl IIllui elemelll de inrar:iere de ordin do! la in/rare
irecpla IIni/ara,
Daca punem condi!ia ca raspunsul sistemului sa se Incadreze intr-o anumita
gama de "alon injurul semnalului de intrare. considenlnd deci 0anumita eroare,
se oblme 0"aloare de timp numit limp de ineadrare (tJ . .-\legand de exemplu 0
croare de 2%se ob!ine:
Transfonnata Laplace a unlli semnal rampa lInitarii este lI(s) =~. Co~sideran
S
tot un element de Intarziere de ordin unu. Componenta [ oqata a raspunsului eSJe:
y As)=_a_~
I+sT S'
{
a}
-I a 1 a esl :- 51
-"j(I)=Sf {- I T'}= IRez{-' - 2" ;Sl}= 'Rez -L-!!.-. s =
+ s s 1+sT 5 L. 1 2' *
s+- S
T
a e T d ( a / T J / . . :. (a / T)e " I
=- - - - 2+- esr =aTe T +1---
T (liT) ds s+l/T ,.0 s+l/T ,=0
(a/T)esr I
(s+l/TY,>f)
,
Yj(t)=a(t-T)+aTe-
r
=Y
p
+Y,;
Componenta pennanenta este tot 0rampa dar de alta pant a decat cea de la intrare
~iin plus este ~i Intarziata; a~adupa cum se"ede In figura 5.3.
Fig. 5.3, Riispllnsul unui element de intarziere de ordin unu .la intrare
rampa ell eviden/ierea componentelor permanentii ~i lran~itorie. .
in sch~mele de reglare automata apar mai multe sistcmc conectate intre ele
in diYer~~moduri. Apar~ ea tlreasea necesitatea simpliliearii schemei utiliuind
eonexiuni elementare standard. Aeestea sunt:
- sene;
- pamlel:
- re3qie eare poate tl: negati\'a sau pozitivii;
Problema eare se pune in fiecare eaz in parte este gasirea unui sistem
echi\'alent conexiunii formate din doua sisteme. Yom analiza in eontinuare, pe
rand, tlccare conexiune in parte.
in acest eaz ie~irea primului sistem este eonectata la intrarea celui de-a]
doilea a~acum se poate vedea in figura 6.1.
~~,' . :~ISist 1
,
I
I
U=U} j
I
~
IYJ 1/ ; ~ISist. 2
Sist. eehi\'.
serie
I
I
: }'=y;
II, = J '}
u= II}
Considenind ca sistemele ] ~i2 sunt descrise in spaliul starilor de rnatricele
(A}. Bl' C,. DIhi respectiv (A:, B:. C,. D2 )"om putea scrie:
{
:i:
1
=A}x} +B}u1
y , = C}x, +DIU,
{
:i:' = A,.':, +B,u,
y,=C,.':,+D,II,
{
. i:~: A,x, +B,C}x, +B,D}II}
J - C,x, +D1C,x} +D,D,1I
t
Sistemul echivalent conexiunii in serie va avea ea miirimi de stare reuniunea
marirnilor de stare ale eelor doua sisterne initiale astfel ineat putem spune ea:
x = [X}] ~i vom serie sub fonnii generalii:
Xl
ReJ aliile (6.3) deseriu in spatiul stiirilor sistemul eehivaJ ent rezultant. Putem
ealcula deci foarte u~or matrieele sale pomind de la cele ale sistemelor initiale:
. B=[;]
Proprietiiti ale conexiunii serie:
Speetrul sistemului eehivalent este reuniunea spectrelor initiale:
aconsecinla directii a acestei Proprietiili este ea daca sist~rnele c,omponente sunt
intern asirnptotic stabile atunci ~i sistemul serie rezultant este. Similar dacii
sistemul rezultant este asimptotic stabil atunci putem afirma ca cele doua sisteme
componcnte sunt asimptotie stabile.
Daca utilizam reprezentarea cu funclii de transfer se poate arata foarte u~or ca
unde H si H, sunt functiile de transfer pentru sistemele initiale iar H cste funetia
/ \: - .
de transfer rezultanta.
in acest caz exista posibilitatea ca sistemul rezultant sa fie extern stabil ~i
totu~i sistemele componente sa fie instabile, Acest lucru se poate deduce u~or
analiziind exemplul lIrnlator.
1
H,(s)=-
S - 1
S - 1
H.(s)=-
. s+1
Sistemu! echi\'alent serie este descris de funetia:
H(s) =_ 1_ ~i este stabil extern. Observam insa ca primul sistem nll este stabil
s+1
ceea ce demonstreaza cele afirnlate mai sus.
in cazul acestei conexiuni, prezentatil in figura 6.2, celc doua sisteme au
aceea~i intrare iar ie~irile lor sunt adunate intre ele,
Umland acelea~i elape ca Ia conexiunea serie gasim matricele sistemului
echivalent:
-lA
1
0 ]
A = 0 A
J
Daca DI ~i Dz sunt uule atuuci ~i matricea D asistemului echivalent va fi nula.
Proprietati ale conexiunii paralel:
Spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor initiale:
Deci daca sistemele componente sunt intern stabile atunci ~i sistemul rezultant
, este stabi!. Similar dadi sistemul rezullant este asimptotic stabil atunci putem
afirma ca cele doua sisteme componente sunt asimptolic slabile.
Utiliziind reprezentarea cu funclii detr~nsfer obtinem di:
unde HI ~i Hz sunt funcliile de transfer pentru sistemele initiale iar H este funclia
detransfer rezullanLi.
$i aici exisLi posibilitatea ca sistemul rezultant sa fie extern stabil ~i
sistemele componente sa fie instabile a~acum se poate vedea analiziind exemplul
urmator.
1 1 -2
H,(s)=---=----
s+1 s- l (s+I)(s-l)
1
Sistemul echivaJ ent paralel este descris de funclia H($) =- - - - + ~i este stabil
s+l
in cawl acestei conexiuni ("ezi figura 6.3) ie~irea primului sistem este
aplicatii la intrarea celui de-al doilea ~i ie~irea sistemului doi este adusa la
intrarea sistemului unu, justificiind astfe! denumirea de 'conexiune in reaerie.
Daca semnul este ' +' atunci se spune ca reacria e pozitil'a iar daca este .-' atunci
reaCfia este lIegativa.
Yom considera aici doar cazul in care matricele D1 ~i Dz sunt nule, astfel ea eele
doua sisteme vor fi descrise de eeualiile:
.l:J =AJxJ +BJIIJ
YJ =CJxJ
x] = Az-\:: +B:II]
y]=C]x]
XJ =A,xJ +BJIIB/C]x]
x) =A]x] +B)CJxJ
y=CJxJ
Pulem acum sa seriem matrieele sistemului rezultant in cazul conexiunii in
reaclie:
~.
,v
[ A, B,C1 ]
A-
B,C
J
A)
B=[~']
C=[CJ 0]
Proprietali ale eonexiunii in reaClie:
Utilizand reprezentarea I/ O oblinem fune!ia de transfer echivalenta:
V alorile proprii ale matrieei sistemului eehivalent sunt soluliile polinomului
de la numitorul funqiei de transfer data de relalia (6.10), eu observalia ca nu
trebuie sa faeem niei 0simplifieare. Considenind cele doua funelii de transfer
ea un raport de polinoame:
Obser\'am ea prin aceasta conexiune putem sa stabilizam sistemele intern
instabile deoareee putem sa modificiim speetrul matrieei echivalente. Acest
rezultat este foarte important ~i in teoria sistemelor de reglare automata sc
utilizeaza mult aeeasta conexiune.
Teoremii: Fiind dat un sistem (AJ, RIo CJn cu H1(J...) = vl(J...) ireductibih'i (in
,(A, (J...)
acest eaz se spune ea sistemul este minimal) ~i un polinom arbitrar
. .
X(i.) de grad 2n, atunei exista un sistem (Az, Hz, CJJn care conectat in
reaqie pozitiY3 (eventual negativa) eu primul va rezulta un sistem
echivalcnt eu polinomul caraeteristie:
Cu aile euvinte speetrul sistemului rezullant estt: identic cu radaeinile unui
polinom dorit de noi (putem deci sa impunem spectrul). Sistemul pus In reaqie
depinde de tipul acesteia. pozitiva sau negativa, ~i are ordillu/ / I adiea egal eu al
sistcmului inilial. Detenninarea acestui sistem va fi prezentata in detaliu In
capirolul 9.
in cadrul aeestui capitol se vor prezenta eiiteva proprietiili caraeteristice
sistemelor precum ~i modalitari de test are a lor.
..LU'~
Defillifie: en sistem este contr%bi/ dac3 pentru ariee stare data X, exista <l' [ ,
-~ comanda u care face ea X(I) = X , pomind din starea iniliala X 0 = 0 .
;fl x'/ )aFd l ,;. f;. /. (jt t. :. {WI Q .u -;; ' <0 =0 " \ltl, 1 =y
~Cu aile cuvinte sistemul poate fi adus, printr-o comanda adeevata, din~
inilialii nulii intr-o stare oarecare dorita de noi. Acest lucru este foarte important
'- de ~tiut mai ales pentru schemele de reglare automata unde se dore~te oblinerea
unui anumit raspuns din partea unui sistem fizic dat. Sa vedem in continuare cum
se poate testa aceasta propriet3te. Pentru aceasta mai trebuie sa definim tcrmenii:
r: Matrice de controlabilitate(~ se oblme din matrieele sistemului astfel:
1- Indieele de eontrolabilitate~' este definit ea rangul matricei de
eontrolabilitate:
I Teoremii: Un sistem este eontrolabil dacii ~i numai daca indicele de
- eontrolabilitate este egal eu ordinul sistemului:
('.Demonstrapa acestei teoreme 0vom prezenta doar pentru cazul discret. Evolutia
'_ _ _ J
in timp a unui astfel de sistem este data de relalia:
.tlUJ
If. l:- i l-.-I ,,- ,,7 tJ: t- l
x(k)=A xo+LA Bu(r)=:4 xo+A Bu(O)+...+ABu(k-2)+Bu(k-l)=
'r~ / ~ r \ .
. /' Ie,, M ~ 7
=A'xo+R.u ::: (; l1i,6 ... .4 ( . c'
...J
[
11(0) ]
In care: ~ = : iar R
lI(k -1)
"
Sistemul este eontrolabil daea pomind de la0stare initiala nula Xo =0 exista 0
c0Inanda II care sa duca sistemulln starea x(k).
In sistemul de mai sus cuno~tem starea la care vrem sa ajungem ~idorim sa
allam comanda / I pe care trebuie sa 0aplicam sistemului pentru a ajunge aiei.
Deoareee dimensiunea veetorului de stare x(k) este n ~i este format din elemente
linear independente, rezulta ca dimensiunea vectorului II de comanda trebuie sa .
fie ~i ea eel pUlin egala eu n, adiea trebuie Indeplinita condi!i~k ~-;) Acest lueru ")
. ,
este echiy alent eu aspune ca un sistem nu poate fi controlat printr-o comanda eu
un numar de pa~i mai mie decat ordinul sau. Sa vedem Insa cat trebuie sa fie de)
mare numarul de pa~i din eomanda aplicata sistemului. Pentru aeeasta y om folosi \)
teorema Cay ley -Hamilton [ 70J : "0 matriee patratica A, de ordin II, satisfaCe! '
ceualia 0-(.4)=0, unde O'(i.)=det(;J-A)=.Ic'+a, .. C'+ "+a. reprezinj
polmomul caraetenstic aJ matricei A" sau mai explicit
Din reI alia 7.3 deducem ea A' este 0eombinalie lineara aunor matriei de forma
..1'-', A"", ... ,I.- Similar ..1'.' =..1"..1 este ~i ea tot 0combinalie lineara a
acelora~i matrici ~iprin induCJ iematematica putem afinna ca ariee putere a lui A
mai mare sau egala cu n poate fi exprimata ca 0combinatie lineara cu elemente
. If-I 11- 2 t"
matncele A ,A , ... ,I, .
Rey enim aeum larei alia 7.2. Daea alegem un numar de pa~i k>l1, In matricea de
controlabilitate se oblin coloane de forma ..1'0, A"'O .... Acestea nu sunt Insa
linear independente deoareee pot fi exprimate In funqie de primele eoloane 0,
A 0, ... ,..1"'0. Deei nu are sens sa Inceream eontrolarea unui sistem printr-o.
eomandil eu un numar mai mare depa~i decat este ordinul sau.
Deducem eel singura posibilitate este ca numarul de pa~i In care y om Incerca s;:
contro!iim un sistem estek=n. in aeest eaz relatia 7.2devine:
P roprieta~Structurale ale sist~melor. :C'
dar pentru ca solulia 7.4 sa existe trebuie ca matrieea de controlabilitate R sa J
admita inversa adiea enecesar ca rOl1g(R)= n.
Pentru demonstralia Incazul continuu sepoate eonsulta [ 28] .
ObserVllrii:
Controlabilitatea este 0proprietate ce depinde exclusiv de matricele A ~i Bale
sistemului, deci nudepinde dematIlcea C.
Daca ~ -= I atunci sistemul este eontrolabil indiferent de valoarea lui A.
Teoremii: Un sistem este controlabil daca ~i numai daca:
~ /IIO'~(WA
rong[ .. AJ. - A B] =11 (\i)')' E0'(..1)
Acesta este eunoseut sub numele de~l!!i Hautu!:'Popov ~i reprezinta 0aha
modalitate cieatesta5ontrolabilita~a [ 28] .
. -::n "
.V latricea de controlabilitate este: R = [ ~ ~; indicele de controlabilitate v-=:2,)
deci sistemul nu este coutrolabil deoarece ordinul sistemului este n=2. Acest
- -
lucru este evident daca observam ca la starea X2 nu se poate ajunge cu nici 0
eamanda, nici direct (caci B(2,1)=0), niei indirect prin XJ (dici A(2,1)=0). A~adar
e\'olulia aeestei stan este data deecualia: '-
[
s-2 0] [ 3]
H(l)=C(sI-A -'!J.J= 0 s-I 0
(s-1)(s-2)
.. 3
s-1
Teoremii: (De descompunere controlabila) Orice sistem (A,B,C) este echivalent
pe stare eu un sistem ay and structu.ra:
>'-
.-I, 1
A.,J
"c.
( . [A
A= '
, 0
. [B-
B= '
o
In care (A" Be>Cd este un sisterr. eontrolabil echinlent intrare/ ie~ire
cu sistemul initial.
odemonstratie completa aaceste teoreme p03.te fi gasita in (28] ,
Ob5en'o[ii: "
1 ' );- Di;;siunea sistemului controlabil, deci a matricei ~12este c!!.alacu indicele
~ - '
de controlabilitate al sistemului (A,B,C,DI.
'I
Defini(ie: Cn sistem (A,B,C,D) este observabil daca exista t astfelincat starea
-- initiala x(O) sa poala ti determin::.ta din cunoa~terea intrarii I/(r) ~i a
ie~irii y (t) pentru tot intervalul (0 r).
Similar controlabilitiitii vom introduce urma,Qarele no\iuni:
------- -
_ \1atrice de observabilitate este matrice::.:
l
C "
CA
0=
CA'-: )
_ Indicele de observabilitate este egal cu ;-angul matricei de observabilitate:
Teoremii: Cn sistem (A,B,C,D), este obser\abil daca ~i numai daca indicele de
obscrvabilitate este egal cu ordinul sistemului adica: rang(Q) = 11.
Acest rezultat reprezinta un criteriu practic. foarte simplu, de testare a
obsenbiliHi.tii unui sistem.
Obserl'o(ie: 0definitie echivalenta aobservabilitatii este unnXto .
. " area.
Un sistem este observabil dacl! exista un moment de timp t astfelincat
starea ini!iala x(o) sa poata fi determinata cunosciind ie~irea libera pe
care 0provoaca pe intervalul (0 t).
P.rezentam in continuare 0demonstratie a teoremei de mai sus pentru cazul
slstem.elor discrete. Considerarn un interval de timp (0 f) pentru care cunoa~tem
y(1') ~t eventual 1/ (7') oricare I' E (0 t). Ecuatiile caractcristicc sistemului sunt:
f
)
{
X(k +I) =Ax(k) +Bu(k)
. y(k)= Cx(k)
y(o) =Cx
o
y(l) = Cx, = CAxo +Bu(o)
H
y(k-I) =CAHx
O
+IAt-HBu(r)
r=O
r y(o) ] r C 1 [" ' j
I : _ _ CA ".
, . -)\ - x +
ly (k - I) C~k-I J 0 .:,
Necunoscuta din aceasta ecuatie este starea iniliala x
o
~i poate fi gasita doar daeli
rangul matricei de observabilitate este egal cu dimensiunea acestui vector adica
chiar cu dimensiunea n asistemului.
$i aici daca sistemul nu este observabil exista 0descompunere intr-un
sistem observabil ~i unul neobservabil confonn teoremei urmatoare:
Teoremii: (De descompunere observabila) Orice sistetn (.:4 B C'! t h' I , , / es e ec !V aent
pe stare cu un sistem avand stl1lctura [ 28] :
in care (Ao.Bo.CoJ este un sistem observabil echivalent intrare/ ie~ire eu
sistemul inilial (A,B,C).
$i in accst caz dimensiunea sistemului obser\'abil (Ao.Bo.Cq) cste data de indicele
de observahilitate adiea de rang(Q).
Se poate observa 0similitudine intre cele doua proprietiili, controlabilitate ~i
obsernbilitate. care va fi mull mai e1ar definita de prineipiul dualitalii.
Teorelllii: (Principiul dualitalii [ 28] )
Pereehea (A,B) este eontrolabilii daea ~i numai daea (BT,A
T
) este obser\'abiH\.
Sistemul (A,B,C,D) este controlabil (observabil) daea ~i numai daca
(AT,BT,CT,D
T
) este observabiI (eontrolabil). ;.,
~ to"rvO/.'- ~' 2<'Y:J / foJV;a2
7.3 Descompunere structurala. Minima/itate
Am vazut ca un sistem reprezentat intrare/ ie~ire are 0multitudine de
realizari posibile. Se pune problema gasirii uneia de dimensiune cat mai mica
numita ~i rea/hare minima/ii.
Teorelllii: 0 realizare a unei funclii de rransfer este minimala (de dimensiune
minima) daca ~i numai daca este aUlt controlabila cat ~i observabiIii.
H(s) = -'-
s -1
A=-J B=J C=J
[- I
0-'
B =[~]
A=
- I J
C=l;

[- I
_ 1]
C=[l 0] A= B =I]

Toate aceste realizl'iri au aceia~i funclie de transfer dar doar prima este minimala
pentru ca este ~i eontrolabila ~i observabila (realizarea a doua nu este controlabiHi
iar a treia nu estc observabila). Se pune astfel problema gasirii unei realizari
minimale.
,
Teoremii: (De descompunere structurala) Pentru arice sistem (A,B,C) exist~ un
sistem eehivalent pe stare cu el de forma [ 28] :
[
A,.. Ax A,. A, ] [B''']
. A.. 0 A, B'"
A= B=
A ,. ,,, A " , O
o A,,,, 0
in care putem sii identificam:
un sistem controIabil dar neobservabil (A"o' B, ,O);
- un sistem controIabiI ~i observabil (A",B""C,.);
- un sistem necontroIabiI ~i neobservabil (A,,,o ,0 ,0);
- un sistem necontroIabil dar observabil (A.,. ,0, C",o);
in care F E R~' este numitii matrice de reac{ie dupii stare, II este
comanda(intrarea) aplicata sistemului iar x este vectorul de stare.
Observa{ie: 0 dependenlii de tipuI u =F . x +G'1', in care v este perturbalia ce
aqioneazii asupra sistemului, se nume~te lege de comanda dupa stare
~iperturbalie. In general insa perturbalia nu este cunoscuta ~i 0astfeI
de lege nu prezinta interes practic.
Pentru inceput y om considera ca asupra sistemului se aplica doar comanda data
de relalia (7.8). 0astfel de structura este prezentata in figura 7.1. ;
I
II II J )
II (A.B,C
I j
~
r x '= (A +BFjx
h = C x
Observfun deci ca sistemul din figura 7.1. cu lege de comanda dupa stare, este
echivalent cu un sistem care are matricele (A+BF, B, C). Evolulia starii libere a
sistemului este:
Observarie: 0 schimbare de coordanate de fonna .\' = Tx implica ~i modificarea
matricei de reaqie astfel:
Teoremii: Daca perechea (A, B) este contralabila atunci ~i perechea (A+BF, B)
este cantrolabila pentru arice F" R
m
"
II 0-'
[iJ - A - BF B] = [/1-A B] l :
-F IJ
deci daca perechea (A, B) este cantrolabila atunci ~i perechea (A+BF, B) este.
Pr opr ietlit; str uctur ale'ale sistemelor
Defil l i(ie: 0 pereche (A, B) se nume~te alocah ilii daca pentru orice mu1lime
simetrica A de numere complexe exista 0 matrice de reaclie dupa stare
F e R
m
" astfellncat :
Sau altfd spus: un sistem este alocabil daca exista 0 lege de camanda dupa stare
astfel incat mu1limea valorilor proprii pentru sistemul echivalent oblinut sa fie
identica cu 0mu11ime data, dorita de noi.
Se spune ca a mu11imee simetrica daca pentru orice numar complex al sau
mu11imea coniine ~i valoarea conjugata a acestuia. Acest lucru e necesar daca
avem in "edere ca valorile proprii se oblin ca solu1iile polinamului caracteristic al
sistemului ~i deci ele formeaza mereu a mu1rime simetrica de valori.
Vom prezenta, pentru sistemele cu 0 intrare, deci m = I ~i B == b, demonstralia
acestei teareme din care va rezulta ~i un.algoritrn de determinare a matricei de
reaclie dupa stare F (care in acest caz va fi de fapt/). Folosind valorile mu1limii
A construim polinomul:
Deoarece perechea (A, B) este contralabila atunci matrice R este nesingulara ~i
deci exisTa q eRn astfellncat:
decipentru (\7') ie[O n-2]putemafinnaca qTA'b=O iar qTA"l b=1 ~ivom
scri esucces iv:
inmul!ind rela!iile de mai sus eu coeficien!ii ai dati de re13!ia (7.9) ~i apoi
adunandu-Ie ob!inem:
Aplicand teorema Cayley-Hamilton, relafia 7.3. pentru A
F
= A - Bf T rezulta ca
7.(,1 +Bf T)= 0 deci:
Aces! algoritm de determinare amatricei de reaqie dupa stare este cunoscut
sub numele de algoritmlll Ackermann ~i are foarre multe aplicarii in sistemele de
reglare automata. Sepoate arata ea f T caleulatii cu rela!ia (7.10) este unica.
Pentru cazul In care a\'em mai multe intrari, deci m>I yom face In
conti~uare cate\'a consideralii. Fie F. E Rw-, ~i g E R'" arbitrar alese. Se arata in
contil1uare ca deoarece (A, B) este controlabila atunci ~i (.-I.+BF"., Bg) este
controlabila. Similar cazului anterior se poate demonstra ca existaf a..<1felIncat:
.., ; +." N')IfI:' t}tl " 1~~i~ ~u3t .. ... ,',
Pr opnetilV str uctur ale ale sistemelor .
Dejini(ie: 0 pereche (A, B) este stabilizabiia daea exisla 0 matrice FER""
astfeI ineat:
Spunem ca un sistem eSle stabilizabil daea putem gasi 0 lege de comanda dupa
slare care sa aduea \'alorile proprii ale sislemului eehivalent In domeniul de
stabilitate. Daea sistemul este eontrolabil atul1ci este ~ialocabiI ~i deci, alegand
convenabil mul!imea A, este ~istabilizabil. Daca sistemul nu este controlabil
arunci se enunla teorema:
t E R
t E Z
unde An~este partea necontrolabila din teorema de descompunere controlabila.
Acest lucru este echivalent eu aspune ca:
rang[l.l - A B) = n pentru oricare ), E {0'(,1) net E R
O'(,1)nU, (0) t E Z
Dejini(ie: Perechea (A, C) este detectabila daea ~i numai daca perechea (AT, C
T
)
este stabilizabila.
adica exisla L
T
astfel Incat O'(,1
T
+C
T
L
T
)= 0'(,1 +LC ) c{C - dupa cum
. UJO)
Obsen'orii:
;\c propunem ca pomind de la un sistem (A, B, C) dat sa ob!inem unaltul cu
yalorilc proprii impuse de noi (sau putem impune polii sistell1ului). Acesl
lucru esle dorit din doua mOli"e:
Stabilizarea sistemului ini!ial daca era cumya instabil;
- Ob!inerea unor perforrnan!e dinamice ll1ai bune dedt cele ale initiate;
S.:opul de mai sus poale fi atins prin deua metode:
- Utilizarea unei conexiuni in reactie, de obicei negaliva, a~a cum a fosl
prezenlat ~i in capitolul 7. De remarcat aici ca putem gasi un sistem de
reaqie doar daca sislemul initial esle minimal (atunci el este ~i observabil
~i controlabil);
- Prin lege de comanda dupa stare. In acest caz sistemul trebuie sa fie
controlabil;
Impunerea valorilor proprii (sau a poIilor) esle echivalenta cu impunerea unui
polin om X(A) dorit de noi deoarece: X(?) = n(). -i,,);
Daca sislemu! nu eSle controlabiI yom putea sa-l stabilizam tOlu~i doar daca
panea necontrolabila a sa este stabila (stabilizand deci doar partea
controlabila printr-o procedura de alocare);
Daca panea necontrolabila eSle instabila asupra acestui sistem nu putem
aqiona in sensul stabilizarii Iui deciit daca ii marim numarul de intrari astfel
ca eI sa poata fi controlabil.
Ex emplu: Yom prezenta in continuare un exemplu de determinarea a unei
matrice de reaqie dupa stare utilizand aIgoritmuI Ackermann.
Consideram un sistem descris de matricele:
A= [~ ~ ~j b=r~]
2 1 - 2 L l
~i deoarecc det(R) = -1rezulta ca rang(R) = 3. Deci sistemul
este controlfbil
(ordinuI sistemului eSle n=3). In consecin!a sistemul eSle ~i alocabiI. Acest
rezultat ne asigura de existen!a unei matrice de reactie dupa stare.
2. Determinam acum polinoll1ul dorit utiliZllnd elementele mu1timii A :
3. Rezolvam ecuat.ia matriceala qT R = [0 0 I] sau d
upa 0 operaTie de
"'"'P""~'R' q = m'""""""'"', q = [U
o '
J
I
.3 3.2
- =.1. + A +3A +1
?+3 1
Am \'azut ca 0 lege de reglare dupa stare implica cunt1a~terea tllturor
marimilor de stare. in mulle situalii practice Insa nu Ieplltem masma pe toate sau
putem masura doar 0 parte din ele. Aheori 0 astfcl de opera!ie ar fi foane
scumpa. mai ales daca sistemul are multe stari. in consecin!ii nu putem sa
construim 0 lege de reglare dupa starea reala asistcmului. Rezol\'area problemei
se face estinuind fie toate starile, cazul estimatoarelor complete, t"ie0 parte din
ele cazul estimatoarelor deordin redus.
Un estimator de stare va fi un sistem care va folosi ca intrari ie~irea ~i
intrarea din sistemul inilial a~acum sepoate remarca In figura 8.1.
Dejini(ie: Senume~te estimator de stare al sistemului (A, B, C) un sistem
(A", E", C d acami ie~ire, notata Cll .\: satisface relalia:
Acest lucru este aratat sugestiv In figura 8.2. Desigur ca dorim ca relalia de mai
sus sAfie indeplinita dupa untimp cat mai scurt.
De asemenea 0 alta cerinta impllsa estimatoarelor este ca starea estimatli sa
urmlireasca tot timplll, foarte aproape, starea reala a sistemului a~a dupa cum se
poate remarca In figura 8.3.
In caz multidimensional se va defini cate 0 eroare pentru fiecare eomponentA sau
in loeul modulului sepoate folosi norma vectorului.
Despre estimatorul din figura 8.I se spune ca este in bueHl inehisa. 0 alla
posibilitate, mult mai simpla, de construqie a unui estimator de stare este
prezentata in figura 8.4 in eare nu se mai.folose~te marimea de ie~ire. Acesta se
mai nume~te ~i estimator Inbuela desehisa.
{
X' = Ax +Bu
y=Cx
{
~'= ~X+BU
y=x
Analizind ecuafia 8.2 eonstatam eapot aparea doua situafii:
1. Siste.mnl (A, H, C) estc instabil ~i atunei, daea ~i C
o
"# 0 (situatia eea mai
genera.lii) eroarea de estimare va tinde eatre infinit.
2. Daca sistemul este stabil atunei eroarea de estimare sc \'a miqora In timp
astlel incat putem spune ea:
in praetica primul eaz nu este acceptabil iar In a doua situatie raspunsul
estimalOrului poate sa fieprea lent. Deci daca folosim doar un estimator in buda
deschisa nuputem rezolva Inmod convenabil problema estimarii starilor.
Solufia este de a utiliza un estimator in buda inehisa, deci eu reaqie dupa
marimea de ie~ire din sistem, situafie prezentata dealtfel ~i in figura 8.1. In acest
eaz ecualia cstimatorului seschimba:
{
-~' =:t~+BII +L(G: - y)
JI=X
L eSle maIricea de c~tig a estimatorului ~i ya fi determinata pe baza unui
algoritrn de impunere a polilor estimatorului, asemanator abordarii Tacute Ia
detenninarea Iegii de eomanda dupa stare. De exemplu, se poate recurge la
aIgoritmuI Ackermann ~tiindu-se multimea valorilor proprii (din dinamica dorita
pentru estimator ~i din condilia caacesta safiestabil).
Yom aduce relaliile 8.3 lascrierea standard asistemelor:
A, =A+LC
B, = [B -L]
ldeea este de a construi un sistem care sa se autoeorecteze in funetie de eroarea
dintre maThllea de iqire reala (aceasta fiind accesibila) ~i marimea de iqire
estimara. Schema struclurala aestimatorului este prezentata in figura 8.5.
Deoarece o-(A,) = o-(A +LC ) = O-(AT +C
T
L
T
) matrieea L se determina prin
a!goritmuI A.ckermann de pJ asare a polilor aplieat de data aceasta pereehii
I T T) . I .
IA,C ~I pentru mu IImea A de valori proprii dorite. De remarcat ca din
aigoritm va rezulta matrieea LT.
Sa calculam eroarea de estimare in' cazul estimatorului in bud a Inchisa:
dr)= x '(t)-x '(t)=
= Ac(r)+ Ly - Lex = A8(r)+ LC x - LC x = (A +LC )c(r)
ReJ alia de mai sus arata ea daca alegem in mod corespunzator spectrul matricei
A, arunei dinarnica estimatorului este contro]ata, impusa de noi ~i in nici un caz
D:l \'a tinde spre infinit ea in cazul structurii in bucla deschisa.
Pentru ea sa existe matrieea L e necesar ea perechea (A T , CT ) sa fie eontrolabila.
C{)nform teoremei de dualitate acest lueru este Indeplinit daca pereehea (A,C)
e5te observabila. Deci pentru a putea avea 0 estimare eoreera a starii, sistemul
trebuie sa fie observabil.
In rcalitate multc sisteme sunt instabilc. Insa 0 condilie cscnliala pentru
proiectarea sistemelor de reglare automata. ~a dupa cum se va \'edea In
capitolcIe urmutoare, este ca acestea sa fie stabile. De aceea apare necesitatea
stabiliziirii sistemelor instabile. Operalia se nume~te eompensarea sistemelor ~i
poate fi facuta In principal prin doua mClOde: prin reaqie dupa stare ~i prin
reaqie dupa ie~ire.
In acest caz sistemul este reprezentat in spaliul starilor ~i implicit \,om vorbi
de stabilitate intema. Stabilizarea implica modificarea mUl!imii \'alorilor proprii,
astfel incat aceasta sa fie inclusa in domeniul de stabilitate (semiplanul stang sau
eereul unitate in funelic de tipul sistemului eontinuu sau discrct). Se spune ea
trebuie sa faeem 0 realocarc a \'alorilor proprii ~i am \'anlt in capitolul 8 ea un
sistem este alocabil daca ~i numai daea este controiabii.
A~adar pentru un sistem controlabil, oricare ar fi mullimea /1 de valori
proprii dorite va exista 0 marrice FER'"" astfeli"ncat spectrul matricei A+BF sa
fie A (a(A +BF) = A), adica \'om putea construi 0 lege de comanda dupa starea
sistemullli. Prin alegerea corespunzatoare a mul!imii de \'alori proprii impuse se
poate nu numai stabiliza sistemul dar se poate obline ~i 0 aIta dinamica a sa.
Schema bloc aunei astfel de compensator este prezentata in figura 9.1.
~
(A,B,C) I .
Deci peste comanda (imrarea) sistemului se suprapune ~i legea de comanda
dupa stare. Principalele deza\'antaje al acestei scheme sunt:
Sensibilitate mare lazgomote exterioare.;
Necesitatea masuriirii tuturor starilor sistemului;
Daca starile nu sunt toate accesibile, sau masurarea lor e sClUnpa, atunci se
poate construi un estimator de stare. evident daca sistemlll este observabil. Apoi
se poate construi 0 lege de comanda dar dupa starea estimata a~a cum reiese ~i
din figura 9.2. ,

de unde vom deduce ca matricele caracteristice compensatorului astfel construit

sum:
A, =A+LC+BF
B, =-L
C, =F
Fig. 9.3. C ompensarea sislemelor ell reae{ie dllpaie~i,.e
{
X = Ax +Bu
)' = c\:
{
.< = (A~ BF+LC)x, - Ly
.1', = Fx,
dar a~a dupa CWll reiese din tigura 1/ = .1'" \',)m gTupa eClla\iile princip:lle din
cele doua sisteme:
{
X = .4x+ BFx
x ; = (.4 +BF+'Lck - LCx
i A BF]
A =1
R L - LC A.+BF ~LC
VaJ orik proprii ale acestei matrici sunt radacinile polinomului:
. ;iJ - A - BF I' iJ - A - BF - BF
liJ -ARj=i LC iJ-A-BF-LC =iJ-A.-BF i.!-A-BF-LCj
iJ-A-BF
o
-BF .
= ,iJ - A - BFIW - A - L Ci
i./ - A. - LC i '
Se obserya ca mul!imea yalorilor proprii este reuniunea multimilor valorilor
proprii pentru lege de reglare dupa stare ~i pentru estimator:
Pentru a putea construi un astfel de compensatOr sistemul trebuie sa fie:
C OIl1 Tolabil astfel incat sa putem gasi 0 lege de comanda dupa stare
caracterizata de matricea F:
Ob5en'abil astfel incat sa putem determina un estimator de stare caracterizat
de matricea L;
Dar un sistem controlabil ~i observabil este minimal. A~adar putem construi un
compensator cu reaqie dupa ie~ire daca sistemul este minimal. Etapele pe care Ie
a\'em de parcurs in rezolvarea acestei probleme sunt:
a) Se impune multimea A de dimensiune 211 formata din doua submullimi
(AF' A.} fiecare de dimcnsiune 11;
b) Se determina F astfel incat a(A +BF) = A
F
prin algoritmul Ackermann;
c) Se deter~ina L ~stfel ~nclita(A
T
+C
T
L
T
)= A. tot prin algoritmul Ackermapn;
d) ConstrUlm matncele slstemul rezultant cu relatiile' , .
A, = A+LC+BF
B, =-L
C, = F
Se constata ca am construit astfel sistemul dat de teorema de la conexiunea in
reaetie (6.3). Aceasta afirma ca:
"pentru orice sistem minimal (A, B, C) de ordin 11 ~i pentru orice multime de
valori proprii A de dimensiune 211 exista un sistem (A"B"C.) care con~ctat in
reaclie cu primul va permite obtinerea unei structuri echivalente cu a(A
R
) = A".
Daca din exterior se mai aplica si 0 alta comanda, schema de compensare se
modi fica conform figurii 9.4.
Observam ca in acest capitol au fost abordate deja primele structuri de
reglare automata. Scopul lor este In principal de a stabiliza sistemele (de a Ie
compensa) dar nu trebuie sa omitem ~i posibilitatea de a ImbunatiHi Inca din , ,
aceasta faza, performanlele sistemului rezultant oblinut.
A~a dup1i cum am ,"azut inc1i din Illf roducere in aplicaliile practice apare
frecH~nt necesitatea controlarii unei m1irimi din sistem (sau, uncori, chiar mai
multe). Spunem cii respeetiva m1irime trebuie 'reglatii'. Aceastii reglare trebuie
s1i se faca insa respectiind anumite eerinle. Problematica care apare in acest eaz
este subiectul teoriei reglajului automat. Vor Ii prezentate in continuare
elementele de baza ale acestei teorii.
Fiind dat un sistem linear (A, B, C) se cere sa se determine un sistem (A" B, ,CJ
numit compensator (sau regulator), eomandat de croarea 0(1) = y, (1)- Y (I), astfel
ineat sistemul rezultant in circuit inehis sa aiba urmatoarele proprieta!i:
a) Sii fie intern asimptotie stabil;
b) Sa indeplineasca conditia de reg/are adiea:
Iimo(t) = lim(y, (1)-y(t )) = 0
t ~<1: ) 1-1:1)
~i in plus mai dorim:
c) Un anumit regim dinamie;
d) Conditia de reglare b) sa fie indeplinita ~i in cazul aparitiei unor
perturbatii cxterioare.
Schema sistemului oblinut cste prezentata in ligura 10.1 ~i poarta numele de
sistem de reg/are automatii, prescurtat SRA.
lv
C ompensalor
u
Sislem Y
(Ac,Bc,C c) (A,B,C )
Aceasta este formularea problemei regl1irii. 511facem cateva observ!ltii:
in primul rand trebuie sa remarcam ca sistemul rezultant trebuie s1l fie intern
stabil indiferent cum este sistemul initial din acest punct de vedere ~i
indiferent de stabilitatea externaasa;
Condi!ia de reglare ne asigura ea ie~irea )I a sistemului rezultant, in bU~IA
inchisa, va tinde sa urm1ireasca m1irimea de intrare)l, numit1i ~i 1 1 1 lirimede
ref erill((i. Aceast1l eondilie este esen!iala pentru un sistem de reglare
automata.
Condilia c) stabile~te ~i modul cum ie~irea va unnari referinla, adic1l stabilim
regimul dinamic al sistemului dereglare automata. In csenta dorim till raspuns
rapid, rara oscila!ii deranjante ~i lara un suprareglaj prea mare. Aceste cerinle
sun! insa dependente de aplica!ia concreta pe care 0avem de rezolvat;
Aparitia unei perturbalii exterioare detennina, in general, modificarea valorii
ie~iri ~i astfel condilia de reglare IlU mai este indeplinita. Acest lucru nu este
de dorit ~i SRA trebuie sa refaca eehilibml, evident dupa un anumit regim
dinamic. Aceasta eerinta mai poarta ~i numele de rejectia perturba(iilor;
Conexiunea utilizata este in reactie negativa unitara (pe reactie nu avem
coneetat un sistem sau putem spune ca exista un sistem eu funclia de transfer
egaIa cu unu);
Marimile)', (referinla) ~i v (perturbalia) sunt m1lrimi externe sistemului ~i se
numesc miirimi ex ogel/e;
E1ementul central al SRA estc reguIatoml (compensatoru\). El prime~te la
intrare eroarea dintre marimea de referinta ~i marimea reala din sistem ~i
furnizeazii 0 eomanda eatre sistem in sensul minimizarii erorii (in plus trebuie sa
indeplinim ~i cerin!ele men!ionate anterior (a-d)). in conseein!a ctapa esenliala in
proieetarea SRA cstc proicctarea regulatomlui astfel Incat sistcmul in ansamblu
sa indeplineasca eerin!ele impuse deutilizator.
Pentm a putca indeplini cerintele impuse SRA trebuie sa cunoasca aprioric
feluI m1irimilor exteme. Astfel sistemul va ingloba 0 eopie a modelullor. Aceasta
metoda de rezolvare aproblemei regIarii poarta numelc depril/cipiu/ mode/ului
iI/tern. Marimile exogene sunt referin!a ~i perturbatia. Aceasta din urma poatc
aqiona in orice punct al sistemului de reglare. Pentru simplitate vom analiza doar
cazul in care ea ac~oneaz~ asupra mMimii de j~ire, ca in figura 10.2.
considerand ~i 0 funqie de transfer a perturbaliei H, (s) ~i considerand sisteme
SISO.
FigJ 0.2. Sisrem de reglare auromata (SRA) Cl I specijicarea .lime{Wor de
transf er pel1 f nL f iecare element in parre
in acest eaz r~spunsul y al sistemului este 0 suma intre efeetele date de referinla
~i perturba(ie:
Cele doua componente se determina utililfuld prineipiul superpoziliei efectelor.
Aceasta inseamna eel efeclUl referinlei se calculeaza in absenla perturbaliei ~i
yom obline, utilizand proprietalile conexiunii in reaqie negativa, ca:
H,{s)H{s)
.1'"f,ri"~= 1+H, (s) H(s)y,
iar efectul perturbaliei este determinat considerand referin(a nula (Schema
sistemului pentru acest caz particular este prezentata in figura 10.3):
~ H(,) r y-_ )1~
Y _H(_s)_H -Hc{s) ~
Fig.} 0.3. Sistem de reglare automata rSRA) eOl1 siderand door e(eetli{
perturba{iei (ref erinla este l1 ula)
_ H.{s)
I~ - ----'-'-'--v
1+H,{s).H{s)
HcH H
J ' = .1 ' + v
. l +l icH' l +H
c
H
(In relalii, pentru simplitate, vomrenun(a lascrierea argumentul s)
Suntem in miisura acum s~calculam eroarea dereglare:
: =)",-)'=.1',(1- H,.H)_ H, v=
1+1i,H I+H,H
1
-l +-H-.H-(Y ' -Ii, .v)
,
Considemm toate funqiile de transfer ce intervin in rela(ia 10J ca raport de
polinoarne adica:
H=!-
.0
Ii=~
, P c
~i (inand cont de faptul ca .0, '" P (deoareee ambele polinoame de la numitor
provin din expresia (I ) ),reJ a(ia 10J semai serie:
del sf - A
p' p ( r 'I p'p p r
: =-.-(" Y, _2-.vj= _._C ' y, __ c_. v
X p X X
in care: X = p' P c +rr,.
Exprimam ~imarimile exogene caunraport depoJ inoame:
G,
v=-
P.
T/!oremi'i: Daell sistemul rezultant ~,eintern asimptotic ~Iabil condipa de reglare
(relalia 10.1) este indeplinitA daca ~i numai daca:
,l J, divide produsul p' p, ~i
,II,. divide produsul r" . P .
Demol l sl rar;/!:
Mai intfii sa Yedemca aceste condi!ii sunt sut"iciente. Expresia ewrii este:
p'p, P,'T. P'.o, a, .o,r,Il ,.
E: =--r ---\'=-------
7. ., 7. 7.,LI, 7. ,II,.
- -
c=~a -~a
7. ' /. '
deoareee polinomul /.(5) nu are soJ u!ia S = 0 (sistemul fiind intern asimptotic
stabil).
Daca vom considera acum ca avem indeplinita conditia de reglare rezulta ca:
/ )
, . . I p' .0, a, .0,' r, a._
hrnE:(r) = ImuE:(s) = heS'f --- - --- = 0
I~ J ~Q !-: \. ;: J . 1, X 1 -'\ .
Condi!ia de mai sus trebuie sa fie indcplinitIi pentru orice semnale exogcne, deci
pentru OIice polinoame ,l J, ~i fl ,. Acest lucru estc posibil doar daca fl , divide
produsul .o' .0, ~ifl , divide produsul T. .0"
Ca ~i proiectan\i nOl nu putem sa modificam decat structura
compensatorului ~i atunci, pentru ca teorema de mai sus sa poata fi respeetata,
trebuie ca fl , sa divida pe .0, ~i simultan .11, sa divida lOt pe .0" In acest fel
teorema de mai sus este indeplinitA indiferent de tipul procesului de reglat.
Acesta este principiul modelului intern.
Considemnd acum cazul particular in care cele doua marimi exogene sunt
de acel~i tip, adica ,l J, == P. = f.l , atunci principiul intern se poate exprima
matematic astfel:
Din cele expuse pana aici rezu!ta ea proiectarea SRA depinde de tipul
marimilor exogene care aqioneaza asupra sistemului. Acest lucru este un
dezavantaj pentru ca daca dintr-un motiv sau altul se schimba tipul marimilor
exteme trebuie sa reproiectfun compensatorul.
Totu~i 0 cIasa larga de sisteme de reglare automata se proiecteaza
considenll1d ca marimile exogcl1e sunt de tip treapta. Motivele acestei abordari
sunt urmatoareJ e:
De obicei referinra se modi fica bruse, adica in trepte (de exemplu schimbam
brusc cursul de zbor dorit pentru un avion);
Cele mai multe perturba!ii sunt marin>i treapta;
Semnale mai complicate, atilt pentm referinla cat ~i pentru perturba\ie, pot fi
aproximate printr-o succesiune de trepte foarte fine. Astfel ca un sistem
proiectat pentru trepte va raspunde suficient de bine ~i pentm alte mi'irimi
exogene;
Proiectarea compensatomlui este mult mai simpla in acest caz.
ModeJ ul intern este in acest caz 1/5 ~ischema de reglare automata se modifica
conform figurii 10.4.
Sislem
(A,B,C)
Trebuie sadetern1inl'un sistemul H, astfel incat SRA:
sa fie intern stabil;
Saaiba performanlele dinamice dorite.
Adieii trebuie sa indeplineasca condiliile a) ~i c) din rormularea generala a
problcmei reglarii (condiliile b) ~i d) sunt implicit indeplinite prin prezenla
modellilui intern in struetura eompensatorului). Daea sistel11l1lini!ial este intern
stabil ~i daca perfonnan!ele dinamice sunt suficient de bune atllnci sistemul H,
poate sa si Iipseasca insa nu este cazul general.
Configuralia sistemului, lara considerarea marimilor exogene, este
prezentata in figura 10.5.
Sistem
(A,B,C)
Fig.lO.5. Sistem de reglare automalii eu model illtern lis $i f lira
eonsiderarea marimilor ex ogene
H,
r '- -------_._._._.- _._._.- _.--, I
, ;
( : Sistem iu
(A,B,C)
Fig.lO.6. Sistem de reglare automata ell model iII/ern lis ~'i el'idell!ierea
sistemului ex tills
s
de sistem ex tins.
Yom scrie in continuare ecuatiile caracteristice sistemului extins. Pentru
aceasta mai avem nevoie de 0 noua marime de stare corespunzi'itoare
rnodelului intern:
x ' = Ax +Bu
y=C~
' =-y
pentru rnodelul intern
q =;
Starea sistemului extins este x , = [; J , intrarea este u iar ie~irea este ~. Cu aceste
consideraJ ii serierea generala asistemului extins devine:
[
x] ' _[ A OJ [xl [Bl
- . 1+ u
-c 0 j oj
; = [0 Il[;]
de unde putem deduce cu u~urinta matriceie caracteristice sistemului extins:
A _[A 0]
,- -c 0
rBl
B =l'
, OJ
Mai ramane sa det~rminam sistemul H,. Acesta trebuie sa stabilizeze
sistemul extins. Deei vom apliea metodele de compensare a sistemelor prezentate
in capitotut 9. Prin pozi!ia polilor alocali yom impune practic ~i regimul dinamic
donI. Astfel, 0 lege de eomanda dupa stare pentru sistemul extins descris de
relalia 10.8poate fi scrisa:
u= F,.x ,= [F 9 7 J{; ] = F'X+9 7 '
Pe baza relatiei de mai sus considerand F = [j; 1 2 In J ~i
X = [X , X, x . r YOmobtine schema de reglare prezet:ltata infigura 10.7.
Fig.l0.7. SiSler>:de reg/are alllomatii CII mode/ illlern fi lege de comanda
dupii starea sis!<n1 u/ui.
Daca marimile de SI.lTe ale sistemului nu pot Ii masurate atunci vom eonstrui tm
estimator de stare. L egea de eomanda va utiliza de data aeeasta starea estimata.
Schema de reglare ot"-!i.nutaeste prezentata in figura 10.8.
Sistem
(A,B,C)
i
I
I
~
Estimator
(A",B"C ,)
Fig.lO.8. Sisterr. de reg/are automata cu mode/ illf ern fi lege de comanda
dllpa starea est:n:ara a sis/emu/ui.
in acest eaz manrn:ie de intrare in estimator sunt intrarea 11 a sistemului ~i
eroarea E: dintre marimea de referinla ~i marimea de ie~ire (deei nu se mai
folose~te direct ie~irea sistemului a~a cum am prezentat In capitolul 8; oricum
eroarea E: este propoI1ionala eu ie~irea y deoareee referinla y, este constanta).
Ansamblul eonstituit din estimator ~i lege de reglare dupa stare formeaza
compensatorul eautat. Pentru determinarea modelului matematic al acestuia se va
considera 0 referinta null! adiea y, = 0 (se eonsidera el! referinta este 0
perturbalie ~i nu se ia In calcul la sinteza compensatorului). Obtinem deei ea
E: = y, - y = -y. Eeuatia 8.4, ce descrie funqionarea unui estimator de stare,
devine in acest caz particular:
Ecualia 10.11 Impreuna cu relalia ~= E: fonneaz;.l sistemul de eeuatii ee
earaeterizeaza funelionarea eompensatorului. Acest sistem poate fi pus ~i sub
fonna matrieeala:

A = [A+BF+LC Brp]
, 0 0
C, =F,
deoarece ie~irea eompensatorului este ehiar comanda 11
Obsen'u(ii:
Matrieele sistemului extins date de relalla 10.8 sunt valabile daar pentru
marimi exogene de tip treapta;
in praeticii un regulator nu va luera, dedit foarte rar, direct eu manmea y de
ie~ire din sistem ei eu a marime proporlionala eu ea exprimata de abieei In
valli. Corespunzatar ~i ie~irea u eatre sistem va trebui resealata, uzual
amplifieata. In aeest fel se evita funclionarea regulatorului in dameniul
puterilor mari, fiind de fapt un element de eomanda. Gama semnalelar eu care
opereaza eompensatarul este euprinsa mtre -IOY ~i +I QY.
in silIJ alia sistemelor continue regulatorul se realizeaza cu ajutorul unor
componente anaIogice: rezistoare, condensatoare, bobine. circuite integrate
analogice (amplificatoare opera!ionale).
De exe:mplu schema de principiu a unui integralor analogic csle prezentala in
figura 10.9.
Sislemele analogice au cale\'a dezavanlaje evidente: nria!ia paranletrilor In
funqie de condiliile de lucru. modificarea lor in limp ~i 0 flexibililate redusa
(dara de exemplu dorim modificarea unui parametru al regulatorului trebuie sa
modifidm componentele electronice sau sa Ie reajustam pe. cele existente).
Aceste dezavantaje sunt Inlaturate daca vom utiliza sisteme de comanda cu
regulatoare numerice (digitale).
S<.--hemaunui SRA discret, figura 10.10, conIine un convertor digital-
analoglc (CDA) ~i unul analog-digital (CAD).
Sisrem
(A,B,C)
C ompensator
(Ae,BnC c)
Daca oblinem un sislem discret (Ad,Bd,Cd)echivalent sistemul (A,B,C),
printr-o operalie de discretizare, atunci schema de reglare automatl! va conTine
doar sisteme discrete (tigura 10.11).
Conform celor spuse anterior. solulia general a a problemci reglarii se
bazeazl! ~i In cazul discret tot pe principiul modelului intern.
C ompensalOr
(A,.,B,.,Cc)
Sistem
(Ad,Bd,Cd)
Evident insa ca acum modelul senmalelor de tip treapta este _z_ iar In timp:
z-I
{
x (t +I)= Adx (t)+ Bdu(r)
y(t) = C.x&)
Sistemul extins, format din modelul intern ~i sistemul discret, va avea ecualiile:
0l.[x (t)l +rBd 1.u
1J ~(tL _ 0 J
Observam ca relaliile 10.16 sunt asemanatoare cu cele oblinute pentru sistemul
extins continuu (relaliile 10.8). Matricele compensatorului discret se oblin similar
camlui continuu ~i sunt asemanatoare celor date de relalia'lO.13 ~u deosebirea cit
Ad are ultimul element' I '.
10. 4 Impunerea perlormantelor dinamice pentru SRA
Dupa cum am vazut respect area principiului llwdelului intem implica
croare stationarii nuh'i ~i rejeqia perturba\iilor tpenlru marimi exogene
corespunza~oare). deci respect area cerinlelor b) ~i d). Siabilitatca SR..se asigura
. - d . 011'1' -In C- i construind corespunz31Or regulatoruI). R:lmane de
lmpunan U-I P ~ -.
rezolyat problema rcgimului dinarnic. adica cum facem ea SRA S3aiba anumlte
perf ormal1 {e dillamice. Cele mai importante marimi ee caraclerize:lZ3 regimul
dinanlic al unui SRA pentru referinla treapta sunl:
suprareglajlli. adica valoarea maxima cu care ie~irea depa~e~le yaloarea
referintei. EI se exprima uzual in proccnte.
_ timplll ~e stabilizare, adica timpul dupa care eroarea este mai mica decat un
anumit prag impus (se mai nume~te ~i limp de /lIcadrare in banda de
eroare dori la)
Pemru cazul in care marimile exogene sunt de tip treapta raspunsul tipie al
sistemului este prezentat in tigura 10.12 (au fost puse in evidcn!a ~i cele doua
earacteristici dinamiec definite mai sus).
Ie i
------------.:..:.!.:.;..:.-
--------------t
0.5 I
i
0'
o
10
I s
. Fig.lO.12. Implinerea perjarmal1 /elar dinamice pell1 rll illlrare rreapIQ
u = y"", - y, x I 00[y]
y,
unde YO''' este valoarea maxima a raspunsului sistemului iar y, este marimea de
referinta (care in acest eaz este egala eu unu).
Timpul de slabilizare Is are proprietatea ea:
Pentru un astfel de sistem valorile suprareglajului ~itimpului de stabilizare se pot
exprima in funetie de factorul de amortizare S~i de pulsatia proprie UJ Astfel,
de exemplu, pentru I: = 0.02 am ob!inut anterior (vezi 5.1) ea:
4
I =--
, sUJ"
Rezulta ea in aeest caz se pot gasi t; ~i UJ., in funqie de perfonnantele impuse
(adica in funqie de suprareglajul cr ~i de timpul de stabilizare I,). Polii pe care
trebuie sa-i aiba sistemul pentru arespeeta aeeste performanle vor fi:
A~adar daea SRA ar fi un sistem de,ordinul 2, performan!ele sale ar putea fi
fixate prin impunerea polilor conform rela!iei 10.20. Aeest lueru este eehivalent
cu impunerea polinomului de la numitorul fune!iei de transfer eehivalente SRA:
Deci sintetizand, pentru un sistem de ordinul doi impunerea performan!elor
dinamice impliea:
impunerea unui suprareglaj ~i a unul limp de stabilizare In funqie de
eerin!ele apliea;iei concrete avute in vedere:
calculul factorului de amortizare ~i a pulsa!iei proprii dorite conform
relaliilor 10.19;
- determinarea polinomului earacteristic dorit (relalia 10.21).
in eaz general insa dimensiunea 11 a SRA este mai mare de doi. Atunci ~i
ordinul polinomului caraeteristic dorit X As) trebuie sa fie mai mare ~i anume
i
egal chiar cu n. Acest lucru este eehivalent eu amai impune ~i alIi poli in afara de
cei doi pe eare ~timdeja eum sa ii ealculam. Alegerea poJ ilor suplimentari se face
aSlfei ineal rasplUlsul sislemului sll nu fie mult diferil de raSpW1SU)standard al
lUlui sislem de ordin 2 (se splUle aSlfel ell SRA are doar doi poli dominanri de~i
ordinul sau eSle 101U~iin realilale n). SlUlt multe posibilitiiti de alcgere a polilor
suplimenlari. Pentru simpliticarea calcuh:lor se adoplii unnMoarea metoda: toli
polii suplimentari yor fi egali intre ei. \Of awa doar parte reala (bineinleles
negau\'a pemru a respecta slabilitatea SRA) ~i vor fi plasali cal mai departe, spre
- <xc. fala de rvlii dominanli. Acest lucru este ilustrat ~i grafic in figura 10.13.
...
S,

I Jil l

1
~
5:..4- .
RI!

I
s.
I
Pri..'1aceasta alegere, regimurile tranzitorii date de respectivii n-2 poli
suplimentari se anuleaza mult mai repede decM cele ale polilor dominanli,
neintluen!and practic comportarea sislemului, care ya raspunde similar unui
sistem de ordinul2.
Pmctic, partea reala a poJ ilor suplimentari se considera aproximativ de 10 -
15 ori mai mica decat partea reala apolilor dominanli:
in acest fel putem deci sa impunem ~i polinoame caracteristice dorite de ordin
mai mare decal 2. De exemplu pentru un sistem de ordin 3polinomul Xd(S) este:
A~a cum se cunoa~te deja din capitolul precedent, proiectarea unui SRA
(care respecta condiliile a),b),c),d)) este posibila in cazul general utilifand
prineipiul modelului intern. Singurele condilii sunt ca sistemul care se dore~te a
fi reglat sa fie controlabil ~i observabil. Dimensiunea regulatorului (A"B"C J
oblinut este, in cazul sistemelor SISO, de /1+ J, unde /1 este dimensiunea
sistemului dat. Aceasta insearnna ea pentru sisteme mari regulatorul va fi foarte
complex ~i este dificil de implementat mai ales in cazul sistemelor analogice. De
aceea in practica se cauta sa se rezolve problema reglarii prin folosirea unui
regulator de dimensiune cat mai mica. Chiar ~i pentru sistemele discrete de
reglare se prefera utilizarea unui regulator cilt mai simplu daca se pot astfel
indeplini cerin!ele aplicaliei respective.
Regulatoarele eu struelUra fixa sunt sisteme la care elementele neClUloscute
sunt doar coeficienlii polinoamelor func!iei de transfer. In practica, pentru
sisteme continue, cele mai des intiilnite tipuri deregulatoare sunt:
1
HPl D (s) = kp +kJ - +kd s regulator propor(ional- illtegral- derivativ (P ID)
s
Problema care se pune este capentru un sistem dat oarecare, sa se gaseasca
valorile coeficien!ilor kp,kpk
o
astfel incat sistemul rezultant sa satisfaca
cerin!ele impuse unui SRA, opera!ie numita acordarea regulatorului.
Observa{ii:
- Este clar ca regulatorul de tip P nu are in structura sa nici un tip de model
intern, deci nu va respecta condiliile b) ~i d).
- L a fel, regulatoarele PI ~i PID au incluse modelul marimii exogene tip
treapta, deci dacii vor indeplini condi!ia a) Ie vor indeplini ~i pe b) ~i d).
Ele nu vor indeplini aceste douA conditii pentru aile mArimi exogene
(rampa. sinus, etc.). Cu toate acestea in practica este Ingeneral suficient un
SRA proiectat pentru marimi exogene tip treapta, dcoarece el unnarqte
relativ bine chiar ~i 0 referintii oarecare (care poate Ii descompusa intr-o
sec\'enti'i de trepte) ~i deasemenea, perturba!iile sunt deseori detip treapta.
\'om prezenta in continuare un exemplu de acordare a unui regulator PI pentru
un sistem de intarziere deordin unu.
Ewmp/l /: Fie sistemlll continuu: H(s)= _b_
s+a
Se cere sa se gaseasca un regulator PI astfel incat-sislemul de reglare
automata saaiba factorul de amortizare s ~i pulsalia proprie l iJ.
in foarte multe situa!ii se prefera ca perfonnanlele dinamice ale SRA sa fie date
direct prin perechea (s , l iJ.). ESle ~i cawl acestui exemplu. Oricum aceste
yaIori se pot caJ cula u~or din suprareglaj ~i din timpul de stabilizare ()' ~i t,)
confom1 re!atiei 10.19. Schema general a a structurii de reglare automata pe care
o yom utiliza ~i in acest caz a fost descrisa in capitolu! 10 (in figura 10.1). Un
principiu de bazil este acela ca pentru proiectarea regulatoarelor nu se iau in
c2.J cul penurbaliile. Acest lucru se bazeaza pe faptul ca regulatorul proiectat
trcbuie sa asigure rejectia penurbatiilor (condilia d) din problema general a a
reglarii). Tinand cont de aceste elemente schema de reglare automata este cea din
figllra IL L
b
H(s) =-
s+a
\' om urmliri sa gasim funclia de transfer a acestei structuri de reglare automata.
\1ai intai observam ca regulatorul ~i sistemul sunt conectate in serie. Utilizand
proprietatile acestei conexiuni schema sesimplifica, cain figura 11.2.
(
k.) b
H"As)= k
p
+-!.. -
S s+a
HtAs) se nume~te funclie de transfer in buda deschisa a ansamblului regulator-
sistem ~i semai poate scrie:
()
b . (kp . 5 +k,)
H s =-----
s (5+a)
Schcma din figura 11.2este un sistem cu conexiune reaclie negativa. Yom apliea
formula 6.10 in care: H, '" If.. iar H2 '" 1. Cu aceSle consideralii funClia de
transfer echivalenta sistemului dereglare initial este:
Pentru ca performanlele SRA sa fie cele eerute trebuie ca numitorul funcliei de
transfer H(s) sa fie identic cu polinomul dat de relatia 10.21. Construim astfel
sistemul deeeuatii:
{
b'kp +a =~':l iJ.
bk, =l iJ;
cusolutiile evidente: jkp = _2 _2s_.:_._-_a-
,. l iJ
k. =....!!..
, b
Relalia de mai sus permite acordarea regulatorului, adica deterrninarea
constantelor k
p
~i k" in funetie de parametrii sistemul de reglat a ~i b ~i de
perfom1anlele dinamice impuse s ~i l iJ.
Observa(ii:
daea sistemul de reglat ar fi de ordin doi atunci nu YO)11mai putea utiliza un
regulator PI ci vafi nevoie deun PID, algoritmul de acordare fiind similar.
sistemul echivalent obtinut, H;, (5), difera de un sistem standard de intarziere
de ordin doi prin faptul ca are un numm-ator care nll este 0): . Se spline ca
sislemul are ~i un zerou. Insl'l prezen!a sa nu modificii foarte mull
perfonnan!ele dinamice ale SRA. Acest lucru se poatc verifica lI~or ulilizand
prograrnul Simulink ~i riimiine caexerci!iu pentru cititor.
$i in cazul sistemelor de reglare discrete se lItilizeaza reglliatoare Cll
struclura fixa fomlate tot din tenneni propOI1ionali, integrali sau derivativi.
Astfel cele mai des intiilnite tipuri deregulatoare discrete sunt:
Hr(= )= kp
Hp/(= )= kp+k/_
z
_
z-1
- - 1
HP !D(= )= kp+k/---+kd'~
z- I =
Acordarea regulatoarelor consta ~i aici in detenninarea coeficienti1or
k
r
,kl'k
D
astfe! incat sistemul rezultant sa indeplineasca pe cat posibil conditiile
cerute in fonnularea problemei generale a SRA. Ca ~i in cazul continuu aceste
cerin!e nu pot fi mereu ~i complet satisIacute. Cu toate acestea simplitatea
solutiei ~i rezullatele efectiv obtinute au Iacut ca aceasta metoda sa fie destul de
des utilizata in ap1icaliile practice.
{mpunerea perfonnan!elor sistemului de reglare se va face astfel incat
acesta sa se comporte similar unui SRA continuu, deci yom utiliza elementele
prezentate in IDA, transpuse insa in cazul discret. Pentru aceasta detenninam
polii sistemului rezultant dorit in continuu, cu rela!iile 10.20 ~i eventual 10.22.
Apoi polii sistemului dorit in discret se calculeaza cu relatia: Zk = e',h, unde h
este pasul de e~antionare utilizat. Celelalte etape, in acordarea regulatorului, sunt
similare cu cele prezentate in exemplul de mai sus, din paragraful I I. I. Pentru
sistemul fizic pe care dorim sa-l reglam se va utiliza bineinteles echivalentul sau
discret ( H(z) .
Un semnal analogic de durata infinita ~i periodic poate fi reprezentat printr-o
serie Fourier:
f (l) = I>kejk .",
J=--co
d
2l[ . .'
un e {J )o = 1:J ar To - penoada semnalului.
o
Coeficientii seriei sunt compleqi ~i se detenninl'l cu relatia:
Prin separarea pm-tii reale ~i aeelei imaginare se obtin doua serii, una de sinusuri
~i alta de cosinusuri.
Modululeoeficientilor seriei Fourier se nume~te spectrul semnaluluif(t}.
~i rezulta irnediat ea pentru aceste doua semnale singurii coefieienti nenuli sunl a
I
~i a; , adica:
1
a =-
I 2/
I
al = 2'
1 .
al = - - pentru pnmul semnal
2j
a.1 = -~ pentru al doilea semnal.
,,'''r
.
o T

.
-1
0
k
-
I, !r l< T,
Ex emplu] : Pentru semmlul descris de funClia: /(Ij = 0 T I I To
l' ,<,r < 2
~ireprezer.tat in figura 1.2 se obline um1alOarea descoI11punere in serie Fourier:
sinkClJ ]" . 0' 2T., k 0
---'- pentru " = 'I a. = - pentru . = .
kg , J ~
Spectrul a-:cstui semnal are alura prezentata in figura 1.3 in care s-a considerat
cazul.particular To = 4T,.
Unui semnal analogic descris de 0 functie f (t) i se poate defini tra1 lsf ormata
Fourier ca fiind funqia complexa de variabila reala:
~
F(Cl J) = f f (t)e-
jW f
l it
!
(1.3)
Pentru ca integrala din ecualia I.3 sa fie convergenta funetiaJ {t) trebuie sa
indeplineasca 0 serie de condilii, numite condiliile lui Dirichlet. Pe scurt, este
suficient sa tie absolut integrabila ~j continua (sau cu un numar finit de
discontinuitaTi),
Observa(ie:
in plus, pentru semnalele care sunt periodice dar nu respecta condiliile lui
Dirichlet pe un interval infinit, se poate defini transformata Fourier pe un interval
finit, respecti\' pe 0 perioada. In acest fel se poate calcula transfom1ata Fourier
ori de cate ori exista 0descompunere in serie Fourier.

Pentru Un semnal periodic se poate construi atat seria Fourier cat ~i transfom1ata
Fourier, (considerand un semnal finit, pe 0 perioada a semnalului inilial). Intre
cele doua existii 0legatura directa, coeficienlii seriei fiind:
A~adar coeficienlii seriei se obtin prin e~antionarea transfom1atei Fourier, in
puncteJ e in care Cl J= kCl J
o
' eu alte cuvinte, exceptiind constanta ~, graficul
To
transformatei Fourier reprezinta infa~uriitoarea graficului coeficientilor seriei,
respectiv graficul modulului transformatei Fourier este inra~uratoarea spectrului
semnalului.
Ex emplu 3: Pentru sernnalul din exemplul nr. 2 transformata Fourier a
, .
semnalului dreptunghiular (definit pe 0singurii perioada) este:
2sin )T,
OJ
GrafiClll transfonnatei Fourier este reprezentat in figura lA, suprapus peste
graficul coeficien!ilor seriei, in cazul particular in care 7;) = -IT, = 4. Graficul
transformatei a fost scalat cu factorul -.!... pe abscisa ~i ell faetorul ~ pe
Tv ).
ordonata. Se obsen';l ea in aeeste eondi!ii graficul coefieien!ilor seriei Fourier se
suprapllile perfect peste eel al transfomlatei Fourier.
.Fig. 1.4. Graf iclil coef icien{ilor seriei ~i ai trrrns!ormatei Fourier pentru
semnalul din ex emplul 3
Prezentam in cominuare (tabelul I.I) cateya transformate prceum ~i eoefieien!ii
seriei Fourier pentru semnalele eele mai des intalnite in praetiea:
Nr.1
Semnalul Transfonnata Fourier Coefieienlii
crt. I seriei Fourier
I
1 . /5(t) - impulsul
1 -
Dirac
2. h (t) - treapta 1
-
-:-+r.S{ ))
unitate
Jf: )
3. e"' h (t) I
-
---
j(: ) +a
4.
I
th (t) I
I
-
--,
I
(:)-
5.
I
tne-
ar
h (r)
n
t
-
I
( . )"+1
Jf: ) +a
6.
I
coswar
tr[S(<) - 00} +1 5(<)+mol]
I
al = a_1 = "2
I
I
ak = O. k #- l
I
7.
I
sin (uar
~[S(m- (0) - S(m +wal]
I
al = -a.1 =~
I
J -J
!
ak = 0, k; O l
.
Prineipalele proprietap ale transfonnatei Fourier sunt:
a) Iiniaritatea:
CT 1 (0)
of {f eat)} = - F! - uncle a>O
a \..a
GT { . ~()_ dF(w)
,7 -J llll ---
dw
In legatunl eu reialia lui Parseval, trebuie remareat ea termenul din partea stanga
reprezinta energia semnalului 1(1) ~i deci aceasta se poate calcula fie prin
integrarea pe domeniul timp a energiei pe unitatea de limp II(tl, fie prin
integrarea pe domeniul frecvenlei aenergiei pe unitatea de f recvenf ii 2~!F(wl.
In cazul semnalelor periodice energia este infinita ~i deci rclalia lui Parseval nu
se poate aplica. Se poate demonstra insa 0 relalie asemaniitoare valabila pe 0
perioada:
Un subiect interesant il cooshtme aproximarea semnalelor periodice folosind
dezvoltarea in serie Fourier, pe baza proprietiililor de convergenla ale acestora.
Dacii folO$il11doar primele N armonice din dezvoltarea in serie Fourier a unui
semnal periodief(I), vom avea 0eroare deaproxima!ie datil de:
N
eN = f (l)- Z>le
J I
""
4::-N
care evident este cu atat mai midi cu cat Neste mai mare. Evident di put em
obtine 0 aproximatie de acela~i tip, adica folosind tot N exponenliale complexe,
dar cu coefieientii oblinuli altfel decat eu formulele lui Fourier. Se poate
demonstra ea seria Fourier este, dintre toate aceste aproximilri, cea mai buna in
raport eu un criteriu patratic al erorii. Cu alte cuvinte, pentm un Ndat, cantitatea:
Tc T o
E", = ~eN(r)i' dl = f eN(t)e~(I)dt
o 0
este minima pentm seria Fourier. Dad seria Fourier converge, ceea ce se
intiimpJ a pentru majoritatea semnalelor periodice intiilnite in practica, vom avea:
limE",=O
N-+~ ,
ObserVG{ie:
Seria Fourier este divergenta fie daca apliciind formula data de ecuatia 1.3
unii coeficienl! sunt infinili, fie daca, de~i tOli coeficienlii sunt finiti seria nu
converge catre semnaluI initial. Condi!iile riguroase pe care trebuie sa Ie satisfaca
un semnal pentm a fi asiguratil eonvergenla seriei Fourier sunt in esenta acelea~i
ca in cazul transformatei Fourier, anume condiliile lui Dirichlet.
Pentm a ilustra felul in care converge 0 serie Fourier catre semnalul original
sa consideram semnalul din exemplul 1, impreuna eu seria sa. Sa fixam r; = 1 ~i
To = 4. in figura 1.5 sunt prezentate semnalul original ~i cel obtinut prin
aproximarepentruN=I, 3, 7,19.
In acest caz numaml de termeni se poate observa pe grafic, din numaml de
oscilalii prezente in semnalul aproximat, pe 0 perioada a aeestuia. 0 proprietate
interesanta a semnalului considerat In acest exemplu este a~a-n~mitul fenomen
Gibbs, anume ca "suprareglajul" semnalului aproximat (diferenla intre maximul
sau ~i eel al semnalului initial) este constant, indiferent de N. cata vrerne Neste
tinit.
Implicapa practica este ca pcntru un semnal cu discon(inuita~i aproximarea
in serie Fourier \-a avea tot timpul un suprareglaj in veciniilatea discontinuita~ilor
~ica, d~i aceSl suprareglaj \"afi fix. N va trebui ales sllficient de mare pentru ca
durata pulsului ce da suprareglajul (energia sa) sa fie cat mai mica.
! 1
---j----
... J ... - --l.- ..
i :
: :
.... r --r - ...
_.. ~-_. ---4---. --
i !
---r -~l~~'-
Fig.I.5. C or.; ergen!a seriei Fourier a unui semnal dreplungh iular ~i
ilustrarea f enomenului Gibbs. Seria a f osl Irunch iala la primii : -: I = 1(a).
3(b).7 (c). 1 9 (d) lermeni.
Unui semnal analogic descris de 0 funqie /(1 ) i se poate defini traf ls/ormata
Laplace ca fiind f'wlcria de variabila complexa:
'"
F(s) = f /(/)e""dl
o
Obsen'a(ie:
Transformata L aplace nu se poate defini deciit daca func~ia fl .1) indepline~te
anumite condi~ii, adica daca apartine clasei f unc(iilor original. Aceste conditii
sum:
/(1)=0, (v) r<O;
- /(1) continua cel pUlin pe porliuni pe intervalul [0 r x ;
- exista M >0~i So ~ 0astfel incat //(1 ~~ Me'o', (v}~O.
Condiriile de mai sus sunt in general satisIacute de semnalele intalnite in
practica. Trebuie avut insa grijih:~ se respecte prima condilie. Aceasta este ceruta
de faptul ca integrala din ecualia II. I este evaluata pornind din zero, fiind deci
\"orba despre 0 transformata L aplace uni/ateralii. Transformata unilaterala este
deosebit de utila in analiza sistemelor cauzale.
Evident transformata L aplace are sens numai daca integral a din definilie
esle convergenta. Regiunea din planuJ complex in care se intampla acest lucru se
numqte regiuf lea de converge1 l(ii atransformatei L aplace.
jl ~.
a a
Fig.II.I: Regiunea de convergen!a a lrans/ormalei Laplace a unei jimc!ii
original; cazul a>O
Pentru orice semnal aparlinand clasei funqiilor' origimil, regiunea de
convergenla atransformatei sale L aplace este definita de 0rela~ie de fonna:
~i \'a avea reprezentarea din figura 1.1.
Se observa ca:
~i deci transformal3 L aplace reprezinta 0 generalizan: a rra.l1sJ onllatei Fourier a
semnalelor analog ice, daca cele doua imegrale sunt convergente. Se poate
intiimpla ca pentru un semnal dat transfonnata L aplace S3 existe. iar cea Fourier
sa nu existe. Existenta transfonnatei Fourier implica faprul ca s =jr.: J sa aparlina
regiunii de convergenta, deci limita aceslei regiuni sa tie a <O. ell alte cuvinte,
pentru un semnal a\'and regiunea de conwrgenta a tnmsformatei L aplace ca in
tigura IL l, transfom1ata Fourier nu exisla.
Ex emplllll: Fie scmnalul descris de f (l) = e"/ +e" penml I ~ O. ~i nul in rest. Sa
sedetem1ine transformata L aplace a sa.
unde h (t) reprezinta functia treapra unitarii.
Pentru simplificare, se poate renunta la scrierea lui h(I), subinlelegandu-se
existenta ei, adica faptul caf (t) apartine clasei funqiilor original. Transfonnata
L aplace sepoate calcula cu relalia n.l:
~ < x
F(s) = Jf (t)e""dl = !e"e-"dl-i- Je"e-"u"; =
o ~
~i este convergent ain regiunea Re{s} = G> 2.
in figura 11.2 este reprezentatii zona de convergenla a acestei funqii, precum ~i
polii ~i zeroul ei. Se observa ca atar polii cat ~i zeroul sunt simpli (de ordinul
intai) ~i calimita regiunii decon\'ergen!a este data chiar de catre unul din polL
Fig. 1[,2: P olii. zeroul ~'ircgilmea de convergen!G ({ lransf ormalei Laplac,
din e.x cmplrd 1 .
Pentru orice transfonnata L aplace ralionala (data de 0 fractie) se pot demonstra
unnatoarele proprietali:
TOli polii sum in afara regiunii de convergenla.
Regiunea de convergenla este fie Iimitata la stanga de unul din poli, fie se
intinde pana la - et:!
Ambele afinnalii se pot verifica u~or pentru funqia din exemplul anterior.
1 (f+i~
f(l )=- JF(s)e"ds
21 i a- j<o
integrarea facandu-se de-a lungul un~i drepte paralele cu ax a imaginara, dreapta
situata in' zona de convergen!a. L egatura dintre transformata Fourier ~i L aplace se
observa ~i in fonnula transfonnatei inverse. De fapt relalia II.2 se poate obtine
direct din transfonnata Fourier inversa, daca se inlocuie~te f {t) cu f {t )e-or.
Pentru e\'a]uarea transfonnatei inverse se folose~te formula de calcul a unei
integrale de linie, aplicati'i relaliei II.2, rezultand:
"rez
f (l) = LRez{F(s)e" ,s,}
hi
unde sk sunt polii funetiei F(s). Acest lucru este posibil deoarece toti polii lui
F(s) sunt in afara regiunii de cOIl\'ergenla, deci in stanga dreptei pe care se face
integrarea. Rearnintim, in acest context, fonnulele de calcul ale reziduurilor unei
funetii de \'ariabila complexa s:
Pentru un pol simplu a:
1 {d
m
-, }I
Re'::{G(s~al l=----,[cs-a)mG(s)]
~, (/II-I)! ds~- ,~,
De asemenea. calculul transfomlatei L aplace inverse se poate face prin
descompunerea lui F(s) in fraqii simple ~i identificarea aeestora eu
transfomlatele unor func!ii standard. Cate\"a transfomlate ale unor astfel de
funqii sunt date in tabelul 1.
I );r.
I
Semnalul Transformata Zona de
I
i
crt. L aplace convergen!a
I
I.
oCr) - impulsul Dirac 1 intregul plan
,
2. h (r) - treapta unitate 1
Rc{s} >a I
I -
I
s
i
I
!
a
1
Re{s} >a .'. e
--
I
s+a
I
~" r 1
Re{s} >a
I I
s
~
,
II'
Re{s} >a I
sn+l
sil l W I
OJ
I
Re{s} >a
I
so' +OJ ]
7. cas W I
s
I
Re{s} >a
5: + OJ }
Principalele proprietali ale transformatei L aplace sunt:
a) liniaritatea:
...? \e
q
, I(f}~ F (s - q)
..9' {_tf(t)}= dF(5)
d5
I(O+} = fi/l l I(I} = fim F(s}
1-.0 s~;X)
1>0
Aceste proprietati pot fi folosite in ealculul unor transfonnate L aplace mai
complicate. De exemplu, ~tiind:..9' {t"}= ~"!, ~iaplicand proprietatea d) putem
5
07{" '"'}_ n!
-Zt e ----
(5+a)'"'
ANEXA III: TRANSFORMATA FOURIER A SEMNALELOR
DISCRETE
Fie un semnal discret x(l l ] , eu perioada N. Acest semnal se ponte descompune
imr-o serie Fourier, descrisa deunnatoarele reialii:
.v-~ ; k l ..! ! ..."
X[Il] = La,e N
k =O
Sumele se calculeazli pe 0 perioada asemnalului, momentul initialn = 0 putfmd
fi plasat arbitrar. De asemenea se poate arlita ea pentru oriee k este yalabilii
relatia a, = a
bN
, adicli spectrul unui semnal discret este periodic, cu perioada
egala eu asemnalului.
Unui semnal discret deseris de 0 funetie x [n} i se poate defini trtlf lsjormoto
Fourier ca fiind funclia complexa devariabiHi reala:
~
X(Q) = Lx[n] e-i!l n
2.T
X[Il ] = fX(Q)ei!l ndQ
o
Seria din ecualia IIJ .2 este convergentli pentru semnale de durata finita, dar ~i
pentru unele semnale infinite (de exemplu sernnale care sunt absolut sumabile
sau care au energie finita).
Principalele diferenle falii detransfonnata Fourier asemnalelor analogiee sunt:
periodicitatea transfomlatei Fourier asemnalelor discrete;
integrarea pe un interval finit incalculul transfonnatei innrse.
Ambele diferente apar drept consecinte ale faptu!ui ca doua exponenpale discrete
care diferll in frecvenla printr-un multiplu de 2lr sunt identice. intr-adevar:
ei(O-2 h)" = cos(Q+2 kl r)n +jsin(Q +2 k"l ")n = cos(Dn +2 kl l t r) +jsin(OIl +2 kl l t r) =
= COSQIl +jsin nn = ei!l n, (V)Il ,k E Z
Ex empt,,] : Fie senmalul discret x{n] =a"h[l l ]
unde lal < 1~i h[n] este treapta unitate.
e-jO/2 (ein(N1,q 2) _ e-;TI(N1+1I2))
e-iOI2 (eiO 2 _e-i012 )
. r. 1
Sin (N, +-)
2
.Q
sm-
2
Teor ia sistemelor de r eglar e automata
/
Figura 111.2conIine reprezemarea graficll a a.::estei funetii. pentm diverse valori
ale lui .V,.
8 . _-. ...:.. __ .. --f .
: :
:-=:=t== j ~==-=t.
1
,=11:::1~~=~-f~:
. r
Fig.III.2. Reprezel1 tarea trans!omzalei Fourier a seml1 alului discrel de la
ex emplul 2,pel/1 m N
1
= 2, 4, 8. 16.
Principalele proprietllti ale transfonnatei Fourier asemnalelor discrete sunt:
a) Iiniaritatea:
Y {nx[n]}= j d.X(D)
dD
Fie un semnal periodic discret, care este descompus In serie Fourier discreta ~i
ciiruia i se calculeaza ~i transfonnata Fourier pentm 0 perioada. Se poate verifica
prin calcul direct ca mtre coeficienrii seriei ~i transformata Fourier exista
urmatoarea relatie:
Fie un semnal x [n} de durata finita X
f
, adica nul pentm 11 < 0, n >N,. Alegand
un numar N> N, putem construi, pornind de la x [n} un semnal periodic, de
perioada N, astfellncat:
Coeficien!ii seriei Fourier a semnalului periodic .r {II}swH. confonn ecualiei
IlI.2:
1 ."-1 -'k: ': '~ i '"-! -I~:~ :''''
a =-I/rn] e' s' =-)X[II] (, ,\ .
.t ;V 1I=J l .Y ;:
r\ce~ti coefieienti definese eeea ce se nwne~te tralls/ormata Fourier discref ii
rDFT) asemnalului finit X{II] . :"0talia consaerata este:
- I .\-i -f ~1 4
X(k)=v- )x[l I] e\ . k =0.1....,:\-1
_ z-.
s-: _ jk: ': : "r;
x (r.] = )'Xlk)e .\',0=0.1, ....:\-1
t=:
A~adar. atat semnalul. cat ~i transfonnata sa DFT sunt de lungime finita ~i
se pot ob!ine eu u~urin!a unul din celalalt. l'n semnal de durata finita poate fi
deci reprezentat fie de valorile sale. fie de eoefieien!ii transfonnalei sale Fourier
discrete.
oalta caracteristica importanta a DFT este existen!a unui algoritm numeric
foarte rapid pentru calculul sau, algoritm cunoscut sub numele de trans/ormuf u
Fourier rupidii (FFT).
Fie un semnal X[II] discret, nul pentru n < O. Se nume~te transfonnata Z a acestui
semnal tlillqia devariabiHI complexa:
dtf :10
X(z)= .2'{x [nn= I>(n] zn
,-0
Regiunea din planul complex in care seria de mai sus este convergenta se
numqte regiulIe de cOllvergentii ~i evident ca transformata Z nu are sens dedit
pentru z atlat in interiorul acestei regiuni.
f' ,-, f' -I n 1 z
X(z)= /.-a Z= .L.(az ) =--'1 =--
o 0 l-az z-a
Nr. Semnalul Transfonnata Z
crt.
1.
5[11] - impulsul unitar 1
2. h [11] - treapta unitara z
--
z-I
3.
I
x (n] = n - rampa z
---
(z-IY
4. x [n] = 1 1
2
z(z +I)
(z_ 1)3
5.
x [nl= a'
z
--
z-a
6. x[n] = sin(nwT) zsin(rvT)
Z2 - 2z s; os(wT}+ 1
PrincipaJ ele proprietari ale transfonna;;:i Z sunt:
a) liniaritatea:
r , 1X{)'
Z{x[Jl +k r . = ::'1X(z)- f~!. k >0 pentru cazul general ~i
L )=0 - .;
err f" -lTI = X(z)
..b l-'1.
~ z
. [] I- z-l
X
(_)
hmxn = ,,;n-- ~
n-+<rJ :-1 Z
Z{"x [,,] = -z dX(z)
ilz
S a \-edem cum se poate caIcula recursiv, folosind proprietatile transfonnatei Z,
ie~irea y[n] in funqie de valorile semnalului de intrare u[n1urn -11u[n- 2J .. ~iin
funqie de valorile anterioare ale ie~irii y[n -11y[n - 2J ..
H(z)= y((z)) ~ y(z)= H~z)-u(z)= ,Oz+b u(z)
11 z z' +cz+d
Y(Z)_(Z2 +cz+d)= (az+b).u(z)
)-[n] = a u[n-l] +b. urn -2] -c- y[n-1 ] - d -y[I1 -2]
rela!ie ce ne permite calculul recurent al ie~irii unui sistem discret. Acest
algoritm sepoate generaliza ~i este uti I in comanda numericli a SRA.
, .
Determinarea transfonnatei Z inverse se face de obicei cu fonnula:
unde Zk sunt polii funcliei X(z). Penlru calculul aceslor reziduuri se aplica
fOnllUleJ edate inanexa II (II.3 sau 11.4).
Dadi X(z) este polinomiala se recurge la 0 descompunere in fraqii simple ~i apoi
se pot utiliza proprietiilile transformatei Z precum ~i tabeleli.' de func!ii uzuale. in
fr .. . I . I' X(z) d
general se recomanda descompunerea 1I1 aC!1l Slll1pe a 1II -.- eoarece
()
z)-:::-2z
X z =, '
z'-5::'+7 z-3
' " fr '" I ' x(: : )
Yom descompune mal mtal 1I1 aclll sImp eexpresla -~-:
X(z) z:-z-2
-;-=::3-5z'+7 z-3
Z: -::-2 _ ~-'- c:z+c3
(z-3),(z-l)' z-3 (z-l)'
X(z) I I z::
-=-+-- ~H=-+--
z z-3 (z-I)' . - z-3 (z-I)'
I. K.1. Astrom, B, Wittenrnark: "Adaptive conf rol", Addison-Wesley, 1989.
2. K. 1. Astrom, B. Wittenmark: "C ompllter-cotlTrolled systems ", Prentice Hall
International, 1990.
3. PJ . Autsaklis, A.?-J .Michel: "Linear Systems ". ~1c. Graw Hill, 1997.
4. C. Belea: "AUTOII/aticaneliniara", Edirura Didactica ~i Pedagogica,
Bucure~ti, 1985.
5. W. L . Brogan: "Af odem control th eOlY", Prentice Hall International, 1991.
6. H.W.Bode: "NeTworkanalysis andf eedback an:plif ier design", Van Nostrand,
Princetown,I945.
7. Gh. Cartianu, M. Savescu, 1. Constantin, D. SIaIlomir: "Semnale, circuite ~i
sisteme.", Editura Didactica ~i Pedagogica, Bucure~ti, 1980.
8. A. Campeanu: "Ma~ini electrice - probleme f imdamentale. speciale ~i de
f imcf ionare optimala ", SerisuI Rom~nesc, Craio\'a, 1988.
9. R. Chassaing: "Digital signal processing with C and th e TMS320C 30 ", J ohn
Wiley & Sons, 1992.
10. C. K. Chui, G. Cheng: "Kalman f iltering with real time applications ",
Springer Verlag, 199I.
I I. P. A. Cook: "Nonlinear dynamical systems ", Prentice Hall International,
1992.
12. J . 1. D' Azzo, C. H. Houpis: "Linear control system analysis and design -
convetional and modern ", McGraw Hill Inc., 1995.
13. J . J . Di Stefano, A. R. Stubberud, 1. J . Williams: "Feedback and control
systems ", McGraw Hill Inc., 1990.
14. I. Dumitrache, S. Dumitriu, 1. Mihu, F. Mumeanu, Gh. Musca., C. Caleev -
"Automatizarielectronice". Editura Didactica ~i Pedagogica Bucure~ti, 1993.
15. A. EI J ai, A. 1. Pritchard: "Sensors and controls in th e analysis of distrubuted
systems ", Ellis Horwood L td., 1988.
I6.J . P. Elloy, J . M. Piasco: "C lassical and modern- contrd with worked
ex amples ", Pergamon Press, 1981.
17. P. E\'khotI: "ldemif icarea sistemelor ", Editura Tchnic1\, Bucure~ti, 1977.
18. P. ;tFrank: "Introduction to system sensitil'ity rh eO/y", Academic Press,
:\ewYork. 1978.
19. G. F. Franklin. J . D. Powell, \1. L . Workman: "Digital control of dynamic
51'srems " .. -\ddison- Wesley Publishing Co., New York, 1992.
20..~. Fr<msua. R. \1agureanu: "E1 ecrricalmach illes and drive systems ", Oxford
Techruc:li Press, 1984.
21. .-\. Fr<msuu, R. Magureanu: "Va$illi $i ac{ionori electrice: elemente de
c:x ecurie". Editura Tehnica.. Bucure~ti. 1986.
22.:-1. F~a.~o: "Acrualors f or conrrol", Gordon and Breach Science Publishers,
1991.
2]. \1. Green. D. J . N. L imebeer: "Linear robusr cOlllrol" P relltice Hall
i!; ; erna.ional, 1995.
2~.C. C. Hallg. T. H. L ee. \\'. K. Ho: "Adaptive comrol",lnstrument Society of
.-\merica. 1993.
25. C. ll~. D. Boghiu: ''Teoria sistemelor de reglare aulomalii", Culegere de
"'c'bleme. L itolITafia UPB, Bucure~ti 1997.
"6~' , I - u -.1. Sun: "Robust adaptive control", Prentice Hall Intemationa1,
L ., . "". oan.l10 . .
"Sinteza structurala a sistemelor liniare", Editura Academiei,
27. \'. Ionescu:
Bucure~ti. 1979.
28. Y. Ionescu, C. Be1ea: ''[eoria sislemelor", Editura Didactica ~i Pedagogica,
Bucure~ti. 1985.
29. \'. lonescu, C. popeea: "C onducerea structurala a sistemelor liniare",
Edirnra Tehnica, Bucure~ti. 1986.
30. Y-. lonescu, A. Varga: "Teoria sislemelor - Sinteza robusta; metode numerice
c',; caleu!". Editura AL L , Bucure~ti, 1994.
31. G. W. I~win, K. Warwick, K. J . Hunt (editors): ; 'Neural networks
:; pplicarions ill conlrol", lEE Press, L ondon, 1995.
32. ~_ Isennann: "Jdentif ikarion dynamisch er Systeme ", Springer Verlag, 1988.
33. R.. Isermann, K. H. L ackmann, D. Matko: "Adaptive control systems ",
Prentice Hall International, 1992.
34. ~_ Isermann: "Digital conrrol systems ", Springer Verlag, 1981.
35. \1. J amshidi, \1. Tarokh, B. Shafai: "C omputer aided analysis and design of
linear control sysrems ", Prentice Hall International, 1992.
36.E.W. Kamen, B.S. Heck: "Fundamentals or si I d
'J gna s an systems using
Marlab ", Prentice Hall International, 1997.
37. A. Kandel, G. L angholz: "Fuzzy control systems ", CRC Press Inc. 1994.
38. P. P. Kanjilal: "Adaptive prediction and predictive control" P t' P .
, e er eregmus
L td., L ondon, 1995. t
39. H. Kaufman, 1. Bar-Kana, K. Sobel: "Direct adaptive control algorith ms:
th eO/)' and applications ", Springer Verlag, 1994.
40. A. Kelemen, M. Imecs: "Sisteme de reglare C ll orientare dupa camp ale
ma$illilor de curent alternariv ", Editura Academiei, Bucure~ti, 1989.
41. F. Kerestecioglu: "C h ange detection and inpllt design in dynamical systems ",
Research Studies Press L td., J ohn Wiley &Sons Inc., 1993.
42. J . B. Knowles: "Direct digital control systems ", Research Studies Press L td
J ohn Wiley & Sons Inc., 1994. .,
43. W. R. Kolk, R. A. L erman: "Nonlinear system dynamics ", Van Nostrand
Reinhold, N. Y., 1992.
44. M. Krstic, 1. Kanellahopoulos, P. Kokotovic: "Nonlinear and adaptive
control design ", J ohn Wiley &Sons Inc., 1995.
. 45. V. Kucera: "Analysis and design of discrete linear control systems ", Prentice
Hall International, 1992.
46. B. C. Kuo: "Automatic control syst~ms ", Prentice Hall International, 1993.
47.1. R. L eigh: "Applied control th eory", Peter Peregrinus L td., L ondon, 1987.
48. J . R. L eigh: "C ontrol th eO/y: a guided tour", Peter Peregrinus L td., L ondon,
1992.
49. \V.S. L evine (editor): "Th e C ontrol Handbook", CRC and IEEE Press, 1997.
50. F. L . L ewis: "Optimal estimation with an introduction to stoch astic control
th eO/y", J ohn Wiley & Sons, 1986.
5I. D. A. L inkens (editor): "C AD f or control systems ", Marcel Dekker Inc.,
1993.
52. O. Mayr: "Th e origins of f eedback control", The M.1.T. Press, 1970.
53. R. H. Middleton, G. C. Goodwin: "Digital control and estimation - A unif ied.
approach ", Prentice Hall, N. J ., 1990.
54. S. K. Mitra, J . F. Kaiser (editors): "Handbook f or digital signal processing",
J ohn Wiley &Sons, 1993.
55. J . Moscinski, Z. Ogonowski: "Advanced control with .Matlab.and Simulink",
Ellis Horwood Inc., 1995.
56. K. Narenda. A. M. Annaswamy: "Stable adaptive systems ", Prentice Hall, N.
J .. 1989.
:\7. S. A. Nasar. 1. Boldea: "Electrical mach ines: dnIQmics and comrol", CRC
Press, 199:.'.
5S. A. V. Oppenheim, A. S. Wi IIs]...-y,1. T. Young: "Signals ilnd s),stems ",
Prentice Hall International. 1983.
59. P. N. Paraske\'opoulos: "Digital control -'."Stems ", Prentice Hall
International. 1996.
60. P. C. Parks, V. Hahn: "Stability th eOl)''', Prentice Ha1l1niernational. 1994.
61. Petkov, Christo\'. Konstantino\': "C ompurarional merh ods f or linear comrol
S)'srems ", Prentice Hall International, 1991.
62. Th. Popescu. S. Demeuiu: "P racrica modelarii ~i prediC {iei seriilor de timp -
meTOdologia Box -Jenh ns ", Editura Tehnica, Bucure~ti, 1991.
63. V. M. POFO\': "Hiperstabilitatea sistemelor alliomare ", Editura Academiei,
Bucure~ti, 1966. Dunod. Paris, 1973, Springer Verlag 1973.
64. H. Saadat: "C ompurarionol aids in comrol sysrems wirh Marlab ". ~1c. Graw
Hill Inc., 1993.
65. J . :\11. M. Sanchez, J . Rodellar: "Adaptil'e predictive control - f rom th e
conceprs TOplant oprimizarion", Prentice Hall International, 1996.
66.1. Soran: "A.crionari elecrrice ", L itografia U. P. BooBucure~ti. 1989.
67. T. Soderstrom, P. Stoica: "System identif ication". Prentice Hall. 1989.
68. R. Soeterboek: "P redicri,'e conrrol - a unif ied approach ", Prentice Hall
International. 1992.
69. ~l. Terti~co. P. Stoica, Th. Popescu: "ldentif icarea asisrata de calculator a
sisremelor". Editura Tehnica, Bucure~ti, 1987.
70. R.T Vaccc.ro: "Digital C onrrol - A State - Space Approach ",~1cGraw - Hill
International Editions, New York, 1995.
71. .-\. Vanecek.. S. Celikovsky: "C ontrol systems: f rom line'll' analysis to th e
S)'nth esis of ch aos ", Prentice Hall International, 1996.
72. K. Watanabe: "Adapf ive estimarion and comrol - parrif ioning approach ",
Prentice Hall International. 1992.
73. P. E. Wellstead, M. B. Zarrop: "Se(f tuning system conf rol and signal
proccesing ", J ohn Wiley &Sons, 199I.
74. D. Williamson: "Digital control and implementaf ion - jinire wordlegth
considerarions ", Prentice Hall International, 1991.
75. D. Berg, I. Cohen, G. Cohen: "Jntelligentmotion control concepr". PCIM'95
Procecdings, Nurnberg, 1995.
76. C.Bohn, D.P. Atherton: "An analysis package comparing P JD anti-windup
strategies", IEEE Control Systems, Vol. 15, Nr. 2, 1995. :'
77. W.R. Evans: "Graph ical anaf isys of control systems", Transactions AlEE,
vol. 67,pp.547-551, 1948.
78. N. Hazen: "Th emy of servomech anism", J ournal of the Franklin Institute,
1934.
79. C. lIas, A. Sarca, R. Giuclea, L . Kreindler: "Motion C ontrol Using Fb.:ed and
Floating P oint DSP System", Texas InstrUments European DSP Conference,
Palls, 1996.
80. C. lias, A. Bettini, L . Ferraris, G. Griva, F. Profumo: "C omparison of
Dif f erent Sch emes with out Sh af t Sensors f or Field Oriented C ontrol Drives ",
in "Sensorf ess C ontrol of AC Motor Dlives", IEEE Press, pp.30-39, 1996.
. 8I. R. E. Kalman: "A new approach to linearjiltering and prediction problems ",
ASME 1. Basic Eng., vol. 82, pp. 35-45, March 1960.
82.1. D. L andau, F. Rolland: "identif ication and control of electrical drives".
Motion Control for Inteligent Auto'mation. IFAC Workshop, Perugia, 1992.
83. D. G. L uenberger: "All introduction to observers", IEEE Transactions on
Automatic Control, vol. AC-16, no. 6, pp. 596-602, December 1971.
84. H. Nyquist: "Regeneration th emy", Bell Systems Tech. J ournal, 1932.
85. S. Sansuk-Iam, T. E. Bullock: "Analysis of discrete time Kalman f iltering
under incorrect noise covaliances ", IEEE Transactions on Automatic
Control, vol. AC35, no. 12, pp.1304-1309, december 1990.
86. P.Vas, W. Drury: "Future trends and development of electrical drives".
PCIM'95 Proceedings, Nurnberg, 1995.
MATRIX ROM
CARTE TEHNlcA I TlIN1J FlCA
8ANI DE ACTlVr TATE - PES TE 600 DE TlTL URI
.:. GheorgheB-jlUlli- CIRCUITE l\'UMERICE. APUCA TII rrel:68000 lei
.:. Gheorghe Balu!li CIRCUITE L OGICE $1 STRUCTURI NUMERICE. PROIECTARE ~I
APUCATII. Prel:67000lei
.:. SorinCaluianu- INTEUGENTA ARTIFICIAL A iN IN"STAL ATII. Prej:92000 lei
.:. RaduDobrescu- AUTOVEIDCUL E INTEUGENTE Pre\: 100000lei
.:. IonDumirrache.NicolaeConstantin,MonicaDriigoicea- RETEL E NEURAL E.lDENTlFICAR.A
$1CONDL =CEREAPROCESEL OR Pret:I04000 lei
.:. AdrianFilipescu, Sabin Stamatescu- CONDUCEREAPROCESEL ORmIN TEHNlO ADAPTIVESI
CUSIRL GlJ R.\ VARIABIL A. AL GORITMI $I ROBL 'SITlE. Pn1:32(0) lei
.:. C.!.alar,0. P:h1ravam ~.a-<n'IDl.J C'EREA ASlSfA'FADE C\L CUL ATORA PR()CR5EL ()R'I'EHl'\lCL
PRoIECfARfA $I IMPL EMDUAREA AL GORITMIL OR DEREGL ARE :'\'UMERIcA. Prt\:8roX llei
.:. V.Neagoe,O. Sra~iIa - RECUNO~EREA FORMEL OR $1RETEL E l\EURAL E. Prt\: 10oolei
.:. L .Ni(a,M ~ C.FO)3Iau, O.I'tJ stOOcre INfERFATAREA SI PROGRAMAREACAL ClJ L ATOAREL OR
PEl'\'TRURL \L IIAREA SISTEMEL ORINFORMATICEDEl'tfAsURAREPre!:52(0) lei
.:. Doru Adrim Plinescu - SISTEME BAZATE PE CUNO$Tl1
l
r r E. REPREZENT AREA
CUNO~ Prel: 88000lei
.:. O. P!straIMU - SISTEME ClJ EVENlMENTE DISCRETE. TEHNICl CAL IT ATIVE BAZAIT
PE FORMAL ISMUL RETEL EL OR PETRI. Ptep9000 lei
.:. Daniel Popescu- TEORIA SISTEMEL OR AUTOMA IT Pret:60000lei
.:. DanielaPopescu, Cornel Popescu- CIRCUITE DIGITAl-E EL EMENT.~ Pre\: 58000 lei
.:. Gh.~ AI.Staocu- SISIEME INSIRUIBIL E BAZAIT PE RETEL E NEURAL E Ptet:10ooki
.:. ValentinSgirciu PREL UCRAR! I?E DATE. PrC\:83000lei
:. FlorinStIlllUla - ANAL IlAASISTATADE CAL CUL ATOR A SISTEMEL OR L INIARE Pn1:1 :::ooe
.:. Sever ~erban, I.C. Cor-ki ~.a. - TEORIA SISTEMEL OR. CUL EGERE DE PROBIL \IL
RAsPUNSlJ 1, iN TIMP AL SISTEMEL OR L Th'lARE. At'lAL IZA STABIL ITATII
SISTE.'ffL OR L INlARE. Pret:72000lei
.:. Sever ~erban, I.C. Comci - TEORIA SISTEMEL OR. CVL EGERE DE PROBL EM. ANAL IL A
iN FRECVL ''1' A A SISTEMEL OR L INlARE PrC\:I 00000 lei
.:. Sever ~ ~ANAL IZA SISTEMEL OR DE REGL ARE AUfOMA TA Prel:88000 lei
.:. Costin~teta.'lescu- SISTEME TOL ERANTE L A DEFECTE Prer 8oo lei
.:. NastaTa!!Asescu- IDENTIFICAREA SISTEM:EL OR CU PARAMETRI DISTRIBUITI Prer
44000lei
.:. RaduVlirbanescu- SISTEME INFORMATIZATE DE r>t.\sURARE Pte\: 69000 lei
.:. M.Voicu,O. PAstrlivanu- INTRODUCERE IN AUTO~t-\TICA. CUL EGERE DE PROBL EMI
.:. Constantin Vol~encu - STANDARDIZARE ~I METODOL OGII DE PROIECTARE t-;
AUTOMATIL W INDUSTRIAL E. Prel:47000 lei
0i:r1derompldc~gnnuitepedomeniise(X lt soIicitateIeiloic.AchizitioDal"{2 cfu1iJ orsepoolefiIcedirect
deIIIsediulcrlituri, prinroIetpnlI aJ plaiaramburs, peIma unei romellli scrisesau deIadistribuitorii din
~ (Iilriria RAMA, Iibriria l&t,ibriria L ucea&ruI), ~ ConsbuJ fa,Oradea, ~ Pentru c3J 1iIe
acfliritiooatedinrl deIa00itwi sauprill roIet~ !Ieaconi:l 0 rcrlllCU'e a pretufui deW-25"/o, jar dieuli
re;pedi\; priIIJ I;!;cpemdic inbrmapi dl5preDOiIeIucriri apArute sau in curs de ~
.~ Iia.-li 1i!Ii_ . irxqliad01OIM2001