Controloare logice programabile (PLC Programmable Logic

Controller)
1. Obiectivul lucrrii
Lucrarea i propune studierea modului de implementare a unor aplicaii de monitorizare si
control cu ajutorul controloarelor logice programabile. Se studiaz configuratia hardware a
unui astfel de dispozitiv i modul de conectare a unor elemente externe de tip senzori i
elemente de execuie. Se prezint modul de programare a unei aplicaii utiliznd un limbaj de
programare specific.
2. Consideraii teoretice
!ontroloarele logice programabile" denumite n jargonul curent #L!$uri" sunt dispozitive
robuste i compacte special concepute pentru monitorizarea i controlul unor parametri de
proces. !u ajutorul lor pot fi implementate diferite scheme de automatizare de complexitate
medie. %niial ele au fost concepute pentru implementarea unor funcii de control binar& functii
logice combinationale i automate programabile 'control secvenial(. )lterior s$au adugat
funcii suplimentare de reglaj continuu i adaptiv" funcii de comunicaie i funcii de
vizualizare i stocare a datelor culese. *stzi" prin caracterul lor robust" fiabil i autonom"
reprezint cele mai utilizate componente inteligente de automatizare.
+in punct de vedere constructiv un dispozitiv #L! se compune din&
$ microsistem de calcul" de obicei implementat cu ajutorul unui microcontrolor
$ set de interfete digitale i analogice" care conin circuite de adaptare pentru semnale
industriale
$ modul de alimentare electric
$ opional& interfee de comunicaie serial 'ex& ,S-.-" ,S/01( i n reea 'ex& !*2"
#rofibus(
$ carcas de protecie
%n cadrul lucrrii de fa" ca i exemplu de dispozitiv #L!" se va studia dispozitivul FX!
i componentele sale auxiliare" produse de firma 3%4S)5%S6%. %n figura 7 se poate observa
imaginea acestui dispozitiv" pe care s$au marcat zonele de conectare8cuplare a unor elemente
externe sau de extensie.
%ntrri digitale
%eiri digitale
#ort de
extensie
#ort de
comunicaie
9igura 7. :xemplu de #L! ; 6itsubishi 9<.u
".1 #nter$eele digitale de intrare
*ceste interfee permit conectarea unor semnale digitale generate de senzori" comutatoare
sau ntreruptoare. +in punct de vedere al modului de conectare intrrile digitale pot fi de
dou tipuri&
$ dren de curent 'eng. Sin= input(" pentru senzori de tip 2#2
$ surs de curent 'eng. Source input(" pentru senzori de tip #2#
>n cazul unei intrri de tip dren" n starea ?cuplat8nchis@ a senzorului" curentul circul
dinspre intrare ctre senzor. 9igura - prezint schema de principiu a unui senzor de tip 2#2
conectat la intrarea de tip Sin= a unui #L!.
>n cazul unei intrri de tip surs" n starea ?cuplat8nchis@ senzorul genereaz un curent ce
intr n dispozitivul #L!. 9igura . prezint acest caz.
<AAA
S8S
AB
44L
-/B #L! S%2C %nput
Senzor 2#2
9igura - Schema de conectare a unui senzor 2#2 la o intrare de tip dren
<AAA
S8S
AB
44L
-/B
#L!
Senzor #2#
Source %nput
9igura .. Schema de conectare a unui senzor #2# la o intrare de tip surs
La #L!$ul 9<.) intrrile pot fi configurate n bloc ca surs sau ca dren. 4oi senzorii
trebuie s fie de acelai tip. )n simplu comutator poate fi att senzor de tip surs ct i senzor
de tip dren" deoarece curentul poate circula n ambele sensuri. La fel i unii senzori pot fi
configurai s lucreze n unul din cele dou moduri.
La un senzor activ" pe lng cele dou semnale care corespund terminalelor unui
comutator" mai exist un semnal suplimentar folosit pentru alimentarea senzorului. La
cuplarea unui senzor la un #L! se va studia manualul de utilizare al senzorului i mai ales
schema indicat pentru cuplarea acestuia la o intrare de tip surs sau dren.
>n figura / s$a reprezentat schema de conectare a intrrilor dispozitivului #L! n cele
dou cazuri. Se observ c modul de cuplare a intrrii S8S la -/B i respectiv la AB determin
configuraia de dren sau surs a intrrilor. +e asemenea se observ c n cazul unei intrri
dren un comutator simplu se leag ntre AB i intrare" iar n cazul unei intrri de tip surs
ntre -/B i intrare.

D
*4:24%:& !)#L*,:* E,:F%4G * S:2HD,%LD, S*) * !D3)4*4D*,:LD,
#D*4: +)!: L* *,+:,:* !%,!)%4:LD, +: %24,*,:
D intrare se consider 7 logic dac tensiunea de intrare este mai mare de 7IB i A logic
dac este mai mic de 0B. #e frontul urctor al semnalului de intrare comutarea se face la 7IB
iar pe frontul cobortor la 0B.
9igura /. Schema de conectare a senzorilor la #L!
+in punct de vedere al programrii intrrile digitale sunt notate cu X%%%&Xnnn.
"." #nter$eele digitale de ie'ire
!u ajutorul interfeelor de ieire #L!$ul comand diferite elemente de execuie
digitale 'bipoziionale(. %eirile sunt de obicei izolate galvanic de partea de logic pentru a
permite cuplarea unor tensiuni sau cureni de valoare mai mare i pentru a proteja partea de
logic de eventuale tensiuni accidentale prea mari. >n funcie de construcia #L!$ului ieirile
pot fi de tip contact de releu" tranzistor de putere sau tiristor. >n cazul de fa ieirile sunt de
tip contact de releu. 9igura I prezint modul de conectare a unui element de execuie sau
sarcin 'eng. Load( la o ieire a #L!$ului.
*limentarea elementului de execuie sau a sarcinii se va face de la o surs extern de
alimentare. %eirile se noteaz cu JAAA$Jnnn. D ieire are dou contacte" din care unul se
consider ca fiind semnalul de ieire" iar al doilea contact este punctul comun 'de mas sau de
alimentare ; !D3(.
7Ams
-/B
7IB
0B
9igura 1. +iagrama de comutare a unei intrri
4ensiune de intrare
Semnal digital intern
9igura I. 3odul de conectare a ieirilor
()*+,#*. ( +! -* !)#L#.( #*-#/#L* (!)O0()!L!# #+ C#/C!#)*
!+1* -* 2*3#C!L*(.( C!/*+)# 0(# 0(/# 1* 1&"(.
%n momentul in care o iesire este activ" pe panoul frontal al #L!$ului" L:+ul
corespunztor acelei ieiri de se va aprinde. n mod similar un alt ir de L:+uri indic starea
semnalelor de intrare.
". Programarea PLC&ului
Standardul %:! I77.7 stabileste 1 limbaje de programare utilizabile pentru
programarea dispozitivelor de tip #L!&
$ L+ ; Lader +iagram ; limbaj grafic de tip ?schem cu relee@
$ 95+ ; 9unction 5loc= +iagram ; limbaj grafic de tip ?flux de date@ 'cu blocuri
funcionale interconectate(
$ S4 ; Structured 4ext ; limbaj de nivel nalt asemntor cu !sau #ascal
$ %L ; %nstruction List ; limbaj de nivel sczut de tip limbaj de asamblare
$ S9! ; SeKuential 9unction !hart ; limbaj care permite exprimarea secventelor de
pasi pentru un automat de stare
#entru dezvoltarea de aplicatii se pot folosi diferite medii de programare" precum
%S*E,*#6 sau +<$+eveloper" care permit& editarea" compilarea" descarcarea pe un #L!
tinta si executia programului 'in regim normal si in regim pas$cu$pas(.
#entru #L!$urile din familia 3itsubishi 9<.u se va folosi mediul de programare +x$
+eveloper care pune la dispozitie - limbaje de programare& L+ si S9! 'bazat pe comenzi(. %n
cadrul lucrrii de fa se folosete varianta L+.
+escrierea logicii programului se face similar cu modul de desenare a schemelor de
automatizare cu relee. >n schem apar contacte de relee ? $$L L$$$?" conexiuni ?$$$$$$? i ieiri
?M' ($$$?. Suplimentar n schemele mai complexe pot s se utilizeze funcii predefinite.
#rincipial" schema astfel construit se evalueaz n timpul execuiei programului ca i cum
curentul circul de la stnga la dreapta n mod paralel prin fiecare linie a schemei& acolo unde
contactele pe o linie sunt nchise" ieirea este activ 'contactul este nchis(. #ractic schema se
evalueaz n trepte dup cum se vede n figura N.
9igura N :xecutia programului se face de sus in jos si de la stanga la dreapta.
%n cadrul liniilor de program se utilizeaz diferite tipuri de ?dispozitive@ incluse in
structura #L!$ului" dupa cum urmeaza&
$ X #ntrari $i4ice 'ex& <AAA$<AAN la #L!$ul utilizat( ; intrari digitale de tip contact
$ 5 #esiri $i4ice 'ex& JAAA$JAAN la #L!$ul utilizat( ; iesiri digitale de tip contact
$ 0 /elee au6iliare 'ex& 3AAA$...( ; dispozitive bistabile de tip releu folosite pentru
memorarea temporara a unor stari
$ - /elee de stare ; folosite in limbajul S4L pentru a indica un pas 'o stare( din
diagrama de stare a automatului
$ ) timer ; dispozitive de masurare a timpului tip ?timer@O sunt de . feluri& cu
increment la 7AAms" 7Ams sau 7msO timerele sunt pe 7I bitiO pot fi cu retinere
'pastreaza valoarea pana se reseteaza( sau fara retinereO iesirea timerului este un contact
care se inchide in momentul in care se atinge valoarea prefixata a timeruluiO valoarea
prefixata se specifica printr$o constanta 'precedata de litera ?C@" valoarea maxima
.-NIN( sau un registru de date 'precedat de litera @+@(
$ C ; contoare ; sunt similare cu timerele" doar ca incrementarea nu este controlata de
timp ci de impulsuri de semnal
$ 1 ; registre de date ; sunt registre de 7I biti care se folosesc pentru pstrarea unor
parametrii sau date de procesO se pot adresa la nivel de bitO de exemplu adresarea bitului
. din registrul A se face astfel& +A..
$ 78 38 * ; constante numerice in zecimal" hexazecimal sau in forma exponentiala
Simbolurile grafice cele mai des folosite sunt sunt indicate n tabelul de mai jos&
!ontact normal deschisO <AA7 este numele semnalului care
controleaza releul
!ontact normal inchisO 3A este numele semnalului care
controleaza releul
$$L P L$$ !ontact cu detectie de front urcator
$$L Q L$$ !ontact cu detectie de front coborator
!ontrolul bobinei unui releuO JAA7 este controlul iesirii
*pel comanda
9olosind aceste simboluri de baza se pot forma instructiuni mai complexe gen&
-# logic
-(! logic
!ele dou linii implementeaz urmtoarele funcii logice&
JAAA R <AAA -# <AA7S S% <AA- i
JAAA R <AAA -(! <AA7S -(! <AA-
>n continuare" pentru scrierea unui program destinat dispozitivului 9<.u se folosete
mediul de programare i depanare +<$+eveloper oferit de firma 3itsubishi. 3ediul se
instaleaz de pe !+$ul furnizat la achiziionarea dispozitivului #L!. #rimul pas este crearea
unui proiect nou prin secvena de comenzi File -> New Project. Se alege tipul dispozitivului
pentru care se genereaz programul '#L! 4Tpe ; 9<.)'!( (" tipul de limbaj folosit 'n cazul
nostru L+(" numele proiectului i directorul unde se va salva proiectul 'la sfrit se apal
DC(.
:ditarea programului se poate face cu ajutorul simbolurilor grafice prezente n
?toolbar@$ul mediului 'Bezi figura de mai jos(. *ceste simboluri reprezint diferite elemente
ale limbajului de programare. Simbolurile pot fi selectate i cu ajutorul tastelor funcionale
91$97A.
9igura 0 !rearea unui nou proiect
3odul ?scriere@ 3onitor 'modul scriere(
Simboluri
!itire8scriere #L!
9igura U 3eniul" icoanele i tastele funcionale ale mediului +<$+eveloper
4asta 97A se va folosi pentru a creea
ramificatii. +easemenea se observa ca dupa
inserarea unui simbol pe o linie nou introdusa" la
apasarea !lic= dreapta vor aparea urmatoarele
optiuni&
& #nsert line ; va insera o linie noua 'numita
rung( deasupra liniei curente
& 1elete line ; va sterge linia curenta
& #nsert ro9$ va insera o pozitie noua in fata
simbolului curent
& 1elete ro9 ; se va sterge simbolul curent
#entru crcarea i execuia programului trebuie s atam dispozitivului de baz #L!
un modul de extensie pentru comunicaie serial. :xist dou variante& un modul ,S-.- sau
un modul de conversie )S5$,S-.-.
#entru modulul a(. se vor instala driverele existente in directorul curent cu numele
C%4 )S5 5d. Setarile portului serial se fac in modul urmator. Se va intra in meniul Online->
Transfer setup si se va seta portul serial sa fie acelasi cu cel instalat pe statia de lucru '!D37"
!D3-" etc(.
9igura 7A. Dpiuni pentru linii
a(.3odul )S5 b(3odul ,S-.-.
+easemenea se va seta portul serial al statiei prin Control Panel->System-> Device
Manager -> Ports Com an! "PT # cu urmatoarele setari&
!and programul 'L+( este complet se va converti ntr$un format transferabil prin
secvena& Convert -> Convert$ implicit se verific i corectitudinea programului editat. +up
conversie programul este nscris n #L! prin selectarea icoanei& %rite P"C. Se va bifa din
fereastra aparuta numai programul dupa care se va apasa DC.
*cum sunteti pregatiti sa incepeti editarea primului program. >n continuare urmeaz
cteva exeple simple de programe&
7(. #rimul exemplu de program realizeaz un contact cu automentinere. ' 3entinerea
in starea D2 prin simpla apasare si apoi eliberare a unui buton" sau activarea pentru un scurt
moment a unui senzor (. *ceasta secven va fi folosita des mai departe.
?!ircuitul@ funcioneaz astfel& la apsarea unui buton 'Start( conectat la intrarea
<AAA a #L!$ului ieirea JAAA va fi activat 'contactul JAAA nchis(. Se presupune c butonul
'Stop( conectat la intrarea <AA- nu este apsat" ceea ce face ca prima linie a circiutului s fie
nchis. >n continuare" chiar i la eliberarea butonului Start ieirea JAAA rmne valid
datorit ramurii paralele 'funcie logic S*)( n care apare contactul JAAA nchisO la apsarea
butonului Stop circuitul se ntrerupe i ieirea JAAA devine invalid 'contact deschis(.
-(. )rmatoarea aplicatie va utiliza un timer pentru a obine un efect de temporizare.
4imerele sunt de mai multe tipuri " diferind prin frecvena semnalului de ceas i prin modul de
lucru 'cu i fr reinere(. 4abelul de mai jos indic adresele la care se afl diferitele tipuri de
timere.
5aza de timp *dresa timer n #L!$ul
9<.u
7AAms A$7UU
7Ams -AA$-/1
7ms 'cu reinere( -/I$-/U
7AAms 'cu reinere( -1A$-11
7 ms -1I$177
!onform tabelului" timerul folosit in schema de mai sus este unul cu o perioada de
7AAms intre - incrementari successive. *tributul ?cu retinere@ denot faptul ca la inactivarea
lui <AAA timerul va pastra ultima valoarea pana la care s$a incrementat" cat timp <AAA era
activ. *cest tip de timere are nevoie si de comanda de /eset care se executa in cazul de fata
prin activarea intrarii <AA-. !onform schemei ieirea JAAA se va activa dup /s '/AV7AAms(
de la apsarea butonului <AAA.
#rintr$un calcul simplu se observa ca durata maxima care poate fi obtinuta folosind un
timer este de .-.NIN x A.7sec 8 IA R 1/..I minute. +aca in schimb e nevoie de mai mult decat
atat" tinand cont ca aplicatiile industriale pot avea nevoie de evenimente de verificare de
exemplu odata la 7- sau -/ de ore" atunci se vor cascada mai multe timere obtinand astfel
durate mai lungi. >n schema de mai jos s$au cascadat . timere& primul va numra minute" al
doilea ore" iar al treilea zile.
-en4ori de pro6imitate
#entru controlul intrarilor #L!$ului se pot folosi diferite tipuri de senzori digitali de
proximitate. >n funcie de principiul fizic folosit distingem mai multe tipuri de senzori de
proximitate&
$ capacitivi ; determin prezena unui obiect n perimetrul senzorului prin variatia
cpului static creeat n jurul senzoruluiO se detecteaza diferite tipuri de obiecte"
indiferent de material 'plastic" metal" sticl" etc.(O distana de detecie este
dependent de dimensiunea obiectului" fiind n intervalul A$-cm.
$ inductivi ; determin prezena unui obiect metalic n imediata apropiere a
senzorului prin variatia cmpului magnetic creat de senzorO distana de detecie este
mult mai mic 'A$A". cm( i se detecteaza numai obiecte fero$magnetice
$ optici ; detecteaz trecerea unui obiect prin faa senzorului optic prin opturarea
sursei de lumin 'ex& L:+(
$ mecanici ; detecteaz un obiect care prin atingere cu senzorul nchide un contact
'microntreruptoare" limitatoare" etc.(
>n lucrarea de fa se folosesc senzori capacitivi 'figura 77"a(" inductivi 'figura 77"b(
i optici 'figura 77"c( produi de firma 9ote=
".: *lemente de e6ecuie.
!a i elemente simple de execuie se pot folosi& electromagnei" electrovalve"
servomotoare" motoare electrice de curent continuu sau de tip pas$cu$pas" dispozitive de
avertizare sonor 'buzzer( i auditiv 'L:+uri sau becuri(" etc. *ceste elemente necesit o
surs de alimentare i o anumit schem de acionare.
#entru motoarele de curent continuu actionarea ntr$o singur direcie de rotaie se
poate face direct printr$o ieire a #L!$ului. %eirea va juca rol de comutator ntr$ schem n
care mai apare motorul electric i sursa de alimentare. !u scop de protecie" n paralel cu
9igura 77. Senzori de proximitate.
motorul se va conecta o diod n sens invers cu direcia de curgere a curentului #entru
acionarea motorului n dou directii de rotaie este nevoie de un circuit de acionare n punte
'denumit i circuit de tip 6( i de - ieiri ale #L!$ului 'pornit8oprit i direcie(.
:lectromagneii se pot folosi n mod similar cu acionarea ntro direcie.
#entru acionarea buzzerelor sau a L:+$urilor se poate folosi sursa intern de -/B a
#L!$ului. Limitarea cuurentului se va face prin rezistene calibrate la curentul nominal prin
aceste dispozitive 'ex& 7Am* n cazul L:+urilor(.
. 0ersul lucrrii
..7 Se instaleaz mediul de programare +<$+eveloper i se testeaz diferitele faciliti ale
mediului
..- Se editeaz mai multe programe folosind diverse tipuri de simboluri grafice" cu diferite
funcoionaliti. Se va verifica corectitudinea programului scris prin funcia de
conversie
... Sa se conecteze senzori de diferite tipuri la intrarile #L!$ului si sa se controleze iesirile
pe baza unei logici prestabilite. Sa se temporizeze activarea8dezactivarea iesirilor cu
ajutorul timerelor.
../ S se realizeze un program care controleaz o banda transportoare pe care se
deplaseaz piese. %n momentul in care un senzor detecteaz existenta unei piese pe
banda" #L!$ul va activa comanda unui bratul de impingere 'ex& cu electromagnet( care
va muta piesa pe o alta banda transportoareO micarea va fi temporizat cu - secunde.
#rocesul incepe la apasarea unui buton simplu.
..1 Sa se realizeze un program care simuleaz pornirea a 0 benzi transportoarea legate la
iesirile JAAA ; JAAN. #entru o economie de energie" benzile fiind foarte lungi iar
motoarele consumand multa energie electrica" se cere pornirea celor 0 benzi
transportoare la un interval de 1 secunde intre fiecare - consecutive. +upa ce toate
benzile au pornit" se asteapta un interval de timp de 7A secunde 'in realitate ar fi un
regim de 0 ore de lucru( inainte ca acestea sa fie oprite pornind de la ultima cu aceeasi
pauza de 1 secunde intre ele.
*nexa&
Schema de conectare a senzorilor de proximitate din seria 9ote= !#
Senzor de tip 2#2 Senzor de tip #2#