SISTEME ELECTROMECANICE

NOTIUNI INTRODUCTIVE
STRUCTURA SISTEMELOR ELECTROMECANICE
SISTEME ELECTROMECANICE TIPICE
COMANDA, REGLAJUL SI CONTROLUL IN SISTEMELOR
ELECTROMECANICE
MONITORIZARE, TESTARE SI DIAGNOZA IN SISTEMELE
ELECTROMECANICE

NOTIUNI INTRODUCTIVE
CONVERSIA DE ENERGIE
Fuziune
Turbina cu aburi
Electroliza

Iluminare

Fotosinteza

Efect
Joule

Motor
electric
Energie
chimica

Energie
nucleara

Energie
mecanica

Energie
electrica

Generator
electric
Pile, baterii

Energie
termica

Termo
cuple

Combustie
Compresie, frecare

Reactii chimice

Energia electrica : forma intermediara de energie nepoluanta, usor de

transportat si cu multe posibilitati de conversie.
ELECTROMECANICA
Trateaza ansamblul problemelor asociate conversiei electro-mecanice sau
mecano-electrice
Observatie.
99% din energia electrica se realizeaza prin conversie mecano-electrica
Conversia electromecanica are o gama larga de aplicatii, in domenii foarte
variate.
Conversia electro-mecanica sau mecano-electrica:

conversie de energie

Energie luminoasa

conversie de energie si semnal

Avantajele conversiei electromecanice :

- randament energetic ridicat
- reversibilitate
- fiabilitate si durata de viata
- gama extinsa de puteri din domeniul W pana in domeniul GW
- posibilitatea asigurarii, pe langa conversia de energie, a unei conversii de
semnal
Dezavantajele conversiei electromecanice :
- dependenta de o retea de alimentare
- puterea pe unitatea de volum sau de masa este mai scazuta decat anumite
sisteme hidropneumatice, mecanice sau termice
- sistemele electromecanice prezinta pericolul electrocutarii pentru operatorul
uman
Sistem electromecanic : ansamblul de dispozitive care transforma energia
electrica in energie mecanica si asigura controlul energiei mecanice astfel
obtinute.
Conform definitiei, studiul SEM va face apel la elementele de analiz a
circuitelor electrice i magnetice i a conversiei electromecanice.
STRUCTURA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

COMAND I
CONTROL
FOR
BLOC DE
ALIMENTARE

BLOC DE
ACTIONARE

Subsistem mecanic

BLOC DE
UNGERE

BLOC
CINEMATIC

CIRCUIT DE
MSUR,
COMANDA
I CONTROL

BLOC DE
LUCRU

bloc de alimentare bloc de acionare bloc cinematic bloc de lucru - circuite de masura comanda si control

Flux de energie - determin punerea n micare a elementelor blocului de lucru

BLOCUL DE LUCRU :
- este blocul principal,
- aici se executa operatiile pentru care este construit sistemul,
- aici apar solicitarile de baza,
- determina puterea utila,
- utilizeaza in procesul de productie energia mecanica data de sistemul
de antrenare sub parametrii transferati de organul de transmisie,
- dezvolta cuplurile/fortele de sarcina.

CARACTERISTICI FUNDAMENTALE ALE MASINII DE LUCRU:

Caracteristica mecanica reprezinta variatia in functie de viteza a cuplului static
de sarcina
Diagrama de sarcina reprezinta variatia cuplului de sarcina in functie de timp

Cuplu de
sarcina

Cuplu
dat de
masina
de lucru

Cuplu de
frecare
cu aerul

Cuplu datorat
sistemului de
transmisie

Criterii de clasificare a cuplurilor de sarcina

a. In functie de sensul miscarii
- Cupluri de sarcina reactive sau rezistive sunt intotdeauna de
semn contrar fata de sensul miscarii (Cuplu datorat frecarii,
deformrii plastice a pieselor prelucrate prin achiere, laminare)
- Cupluri de sarcina potentiale isi pastreaza semnul indiferent de
sensul miscarii, putand avea un caracter oscilant fata de sensul
miscarii (Cuplu datorat gravitaiei, deformrii elastice)
b. In functie de variatia cu viteza, pozitia si timpul:
1.- masini de lucru al caror cuplu de sarcina statica nu depinde de viteza
unghiulara si de pozitie

Ms

P M

Ms, P
Exemple :
- carucioare si poduri rulante de viteza mica
- masini de hartie si calandre
- masini unelte cu viteza de taiere proportionala cu avansul de taiere
- elevatoare la care greutatea sarcinii ramane aceeasi atat la ridicare
cat si la coborare
2.- masini de lucru al caror cuplu de sarcina variaza in functie de viteza
unghiulara

M M 0 M N M 0

Ms
4

cuplu de sarcina ce creste liniar cu turatia, respectiv:

- generator de c.c. cu excitatie independenta, debitand pe o
rezistenta constanta,
- calandrele pentru prelucrarea hartiei,
- franele electromagnetice cu curenti turbionari)

-cuplu de sarcina ce variaza dupa o parabola

-

pompe centrifuge,
ventilatoare,
suflante

N
M MN

Ms

P PN

- cuplu de sarcina pentru masini de lucru la care forta de intindere si viteza

materialului trebuie mentinute constante, independent de diametrul de infasurare
(respectiv masini de infasurat hartie, tabla, banda)
N

M MN

P M k M

3 masini de lucru care au cuplul rezistent

variabil cu drumul

Ms

- compresoare cu
piston ;
foarfeci mecanice ;
razboaie de tesut ;
pompe de adancime pentru petrol.

4 masini de lucru care au cuplul rezistent variabil cu viteza si drumul parcurs

Respectiv datorita:
- rezistentei aerului;
- fortelor de frecare la rulare;
- modificarii fortei de tractiune din cauza pantei sau limitarii de
viteza ;
- micsorarii greutatii cablului.
Exemple:

Vehicule electrice
Instalatii de extractie miniera fara echilibrarea funiei

5 masini de lucru care au cuplul rezistent variabil in timp

- laminoare ;
- defibratorul din industria hartiei ;
- concasoare de piatra;
- escavatoare.
BLOCUL CINEMATIC
Reprezinta totalitatea mecanismelor si lanurilor cinematice care asigur
transmiterea, transformarea sau reglarea micrilor principale i secundare
impuse blocului de lucru, precum i valoarea mrimilor caracteristice
SCHEMA CINEMATICA
Elemente componente:
- mecanice;
- pneumatice;
- hidraulice;
- electrice;
- mixte.
Clasificare lanturi cinematice:
1.Lanturi cinematice principale:
- pentru miscari de rotatie
- pentru miscari rectilinii
2.Lanturi cinematice secundare:
- pentru miscari continue
- pentru miscari intermitente
Exemplu de lant cinematic simplu
Acesta realizeaza o transmitere si o transformare a unei marimi fizice date.

yi

ye

Raportul de transfer este dat de relatia:

y
i e
yi
Unde:

ye
yi

-marime de iesire
-marime de intrare

Exemplu de lant cinematic complex

yi1

M1

ye1

yi2

M2

ye2

yik

Mk

yek

Raportul de transfer este dat de relatia:

itotal

k
yek
ik
y i1
1

Raportul de transfer poate fi:

- dimensional (transmisii urub-piuli)
- constant (transmisii prin curele sau roti dintate
- reglabil:
a. - cu reglarea marimii de iesire
raportul de variaie este dat de relatia:
R ye

ye max
ye min

cmpul de variaie este dat de relatia:

ye ye max ye min

b. - cu reglarea marimii de iesire si de intrare

capacitatea de reglare a lanului este data de relatia:
C RL

R ye
R yi

Asocierea lanturilor cinematice la realizarea a doua sau mai multor miscari

concomitente
Ca exemplu concludent putem lua miscarile la un pod rulant:
- Ridicare coborare carlig
- Deplasare carucior dreapta stanga, transversal
- Deplasare pod inainte inapoi, longitudinal
Conditii de respectat:
- Functionala (vitezele miscarilor correlate)
- Tehnologica (calitatea operatiilor de ridicare si transport)
- Economica (cat mai putine mecanisme folosite)
Legarea lanturilor cinematice:
7

1.Serie: legarea lanturilor componente se face prin intermediul unui mecanism

de comutare, care poate fi cuplaj sau ambreiaj

yi1

ic

i1

ye1

M1

yi2

i2
M2

ye2

2. Paralela
Conditionata legare in care lanturile sunt actionate de acelasi mecanism de
actionare.

i1
M1

yi

Mact

M2

ye1

ye2

i2

Neconditionata legare in care lanturile sunt actionate de mecanisme de

actionare diferite.

Mact
Mact

yi1

I1
M1

yi2

M2
i2

ye1

ye2

3. Mixta: acest tip de legare urmareste obtinerea unei singure marimi de iesire
sau a mai multora.

Mact

yi1

i1
ye1 isumator
M1

Mact

yi2

ye2

M2
i2

Sumatoarele pot fi cu:

- Mecanisme diferentiale
- Mecanisme cu clichet
- Mecanisme cu cuplaj
- Mecanisme hidraulice
MECANISME DE TRANSMISIE
Rolul mecanismelor de transmisie:
- transmit si adapteaza miscarea la necesitatile blocului de lucru
- trebuie sa asigure transmiterea energiei mecanice cu randament cat
mai mare si cu adaptarea vitezei sistemului de antrenare la viteza
masinii de lucru
Parametri principali ai mecanismelor de transmisie:
Puterea de transmisie
Raportul de transmisie i care reprezinta raportul dintre turatia de
intrare si turatia de iesire
Turatia maxima max
Randamentul T care reprezinta raportul dintre puterea de iesire si
puterea de intrare in sensul transmiterii miscarii
MECANISME FOLOSITE LA ALCTUIREA LANURILOR CINEMATICE
Clasificare:
- Simple
- De reglaj aturatiei
- Pentru transmiterea intermitenta miscarii
- De inversare a sensului de rotatie

Pentru transformarea miscarii

CUPLAJE DIRECTE
-

reprezinta cea mai simpla si mai ieftina solutie de cuplare

se pot folosi numai in cazul cand vitezele de rotatie ale motorului si
masinii de lucru sunt egale

Tipuri de cuplaje directe:

- cuplaj rigid, folosit intre doi arbori cu lagare de alunecare, daca
piesele in miscare sunt echilibrate static si dinamic;
- cuplaj flexibil, care poate compensa anumite erori unghiulare ale
arborilor unul fata de celalalt, cat si mici erori laterale sau de inaltime
(este folosit intre doi arbori unul cu lagare cu rulmenti si altul cu
lagare cu alunecare).
Angrenaje cu roti dintate
Acestea sunt mecanisme simple si rigide.

N i i i

N0
n

Angrenaje de tip planetar

10

Sisteme de transmisie prin curele sau lanturi

Sunt mecanisme simple si elastice.

v
2

Acestea pot fi utilizate ca :

- sisteme de actionare liniare
v

D
-

sisteme de transmisie cu modificarea vitezei

n

D
d

Mecanism surub-piulita
Acest tip este un mecanism rigid si cu modificarea tipului miscarii.

Lagr liniar
v
urub

Piuli

Mecanism roata melcata-surub cu bile

Acest tip este un mecanism rigid si cu modificarea tipului miscarii.
Legea de miscare este data de relatia:

v
L

11

Unde:
- viteza de rotatie
v viteza liniara
L pasul surubului

Avantajele acestui mecanism:

-

micri de translaie de precizie ridicat, msurabile cu exactitate,

raport de transfer cu valori n limite largi,
lipsa zgomotului n funcionare
o rigiditate i un randament foarte bune, ceea ce permite adaptarea
lor la motoare electrice de curent continuu, motoare pas cu pas si la
motoare hidraulice rotative.

Mecanism pinion-cremalier
Acest tip de mecanism este rigid si cu modificarea tipului miscarii.

Cremalier

Pinion

12

Mecanism cu culis oscilant

Este un tip de mecanism rigid, cu modificarea tipului miscarii si autoinversare a
sensului miscarii

Culis
A

Manivel

Mecanism biel-manivel
Este un tip de mecanism rigid si cu modificarea tipului miscarii.

Biel

Manivel

CUPLAJE ELECTROMAGNETICE
13

Acestea permit modelarea fluxului de energie mecanica de la motorul electric

spre masina de lucru prin semnale electrice de comanda de putere redusa.

Cuplaje electromagnetice cu frictiune

5
2

6
7

1 corp de forma inelara

2 bobina de excitatie
3 inele de alimentare
a bobinei
4 arborele condus
5 suprafata de frecare (forma
de disc)
6 arborele conductor
7 bucsa dintata
8 armatura
9 resort

SOLUTII CONSTRUCTIVE pentru partea de cuplare mecanica:

- prin forta de frecare intre doua sau mai multe suprafete, supuse la o forta
axiala;
- prin forte tangentiale, rezultate din descompunerea unei forte pe planuri
inclinate (cuplaje cu dinti).
Avantaje :
- asigura protectia motorului electric la cupluri de sarcina periculos de
mari, prin alunecarea partii conduse fata de cea conductoare ;
- permite realizarea unor acceleratii mari de pornire ;
- permite comanda de la distanta si automatizarea.
Dezavantaje :
-

suprafetele de frecare trebuie curatate, pentru a impiedica scaderea

coeficientului de frecare ;
datorita uzurii discurilor este necesara reglarea periodica a distantei
dintre cele doua semicuple si dupa un timp inlocuirea discurilor de
frecare ;
reglarea vitezei arborelui condus se poate realiza numai prin
impulsuri, ceea ce implica uzura suplimentara a discurilor de frecare.

Cuplaj electromagnetic cu pulbere

14

Acest tip de cuplaj electromagnetic realizeaza legatura dintre arborele

conducator si condus prin intermediul unei suspensii de material feromagnetic in
ulei
- fier carbonil sau fier pulverizat
- aliaj pulverizat de otel cu nichel sau crom amestecat cu oxid de
magneziu, sticla fin dispersata, etc.

2
6
4

7
1

5
8

1 arbore conductor
2 bobina de excitaie;
3 semicupla conductoare
4 semicupla condus
5 - arbore condus
6 ntrefier
7 inele de alimentare
8 lagr

Avantaje :
-

timp de actionare mai mic si datorita inertiei mai scazute a semicuplei

conduse ;
uzura mai mica, in regim de alunecare ;
randament mai ridicat.

Dezavantaje :
-

constructie relativ complicata, datorita etanseitatii superioare ;

la viteze mari, sub actiunea fortei centrifuge, apare o functionare
nestabila sau griparea ;
caracteristicile mecanice sunt determinate de imbatranirea
amestecului, fenomen care impune si reimprospatarea amestecului la
fiecare 1500 ore de functionare

Cuplaje electromagnetice cu alunecare de tip:

- asincron, daca exista o infasurare in colivie pe semicupla
conductoare ;
- sincron, daca pe suprafata dinspre intrefier semicupla conducatoare
este prevazuta cu dinti ;
- cu curenti turbionari, daca semicupla conducatoare se executa din otel
masiv .

15

1
2

6
5

1 semicupla conductoare
2 semicupla condus
3 nfurarea de excitaie
alimentat n c.c.
4 - inele de contact
5 - arbore conductor

Avantaje :
- nu au piese supuse uzurii ;
- nu necesita intretinere ;
- permit modificarea turatiei ;
- protejeaza mult mai bine motorul electric.
Dezavantaje :
- dimensiuni de gabarit si greutate mai mari ;
- inertie mai mare ;
- caracteristicile sunt influentate de incalzire.
BLOCUL DE ACTIONARE
Acesta are rolul de a asigura puterea necesar dezvoltrii micrilor
principale, secundare i auxiliare.
Sistemele de acionare folosite sunt:
- electrice,
- pneumatice,
- hidraulice,
- mixte (de cele mai multe ori).
Structura unui bloc de actionare
Sursa de
alimentare

Circuit de
forta

Convertor

16

SISTEME DE ACIONARE PNEUMATICE I HIDRAULICE

(HIDROPNEUMATICE)
Avantaje:
-

unul din cele mai economice i comode mijloace de acionare

o surs ieftin de acionare.

Domenii de aplicabilitate:
- masini-unelte,
- manipulatoare,
- roboi secveniali,
- vehicule,
- etc.
Componentele unui system hidraulic:
- elemente auxiliare (acumulatoare, filtre, rezervoare)
- pompa
- echipamente de distributie si reglare
- actuator
Elementele auxiliare:
- Rezervor
Pastreaza fluidul si alimenteaza
pompele
Realizeaza transferul de caldura
Permite eliminarea aerului din fluid
Retine impuritatile
- Acumulator
A
Inmagazineaza energia hidraulica
Amortizeaza pulsatiile
- Filtre
Are capacitatea de a retine particule de ordinul micronilor
Este important din punct de vedere al
andurantei si sigurantei in functionare
Se utilizeaza site metalice, elemente textile,
magnetice, ceramice poroase
Se instaleaza in conducta de presiune sau de intoarcere.
Generatoare de energie hidrostatica (pompe volumice)
Rolul acestora este sa furnizeze actuatorului energia necesara pentru ca
acesta sa efectueze lucrul mecanic.

Mp,
p

Qp,p

Mp,
p

Qp,p

17

Cu debit constant

Cu debit variabil

Tipuri de generatoare:

Cu roti dintate

Cu pistonase axiale

Cu pistonase radiale

Actuatoare (elemente de executie)

Acestea preiau energia hidrostatica a elementului generator (presiune x
debit) si o transforma in energie mecanica de rotatie (cuplu x viteza unghiulara).
Clasificare:
- Motoare hidraulice/pneumatice
rotative
oscilante
liniare

18

Cilindri hidraulici/pneumatici
Cu simpla actiune
Cu dubla actiune

Constructiv actuatoarele seamana cu pompele, dar pe baza unui debit si a unei

presiuni ele dezvolta un cuplu la o anumita viteza.

Qp,p

Qp,p
Mp,
p

Cu capacitate constanta

Mp,
p
Cu capacitate variabila

Tipuri de motoare:
Cu roti dintate exterioare
Presiuni de lucru: 63-160 bar
Turatii:
Min: 400-500 rot/min
Max: 3000-4000 rot/min
Cu roti dintate interioare
Presiuni de lucru: 100-160 bar
Turatii:
Min: 6-10 rot/min
Max: 500-800 rot/min
Tip gerotor
Constructiv este formata din 2 roti dintate, una in interiorul celeilalte iar cea
interioara are un dinte mai putin.
Ambele roti se rotesc iar arborele de iesire este cuplat la roata interioara.

19

Tip orbital
Constructiv este formata din 2 roti dintate, una in interiorul celeilalte iar cea
exterioara este fixa si are un dinte sau mai multi in plus.
Cea interioara se misca iar arborele de iesire este cuplat la cea interioara.

Cu pistoane axiale
Presiuni de lucru: 200-300 bar
Turatii:
Min: 200-300 rot/min
Max: 2000-2500 rot/min

Cu pistoane
radiale
Presiuni de lucru: 300-400 bar
Turatii:
Min: 30-50 rot/min
Max: 1000-1500 rot/min

Precizare: Motoarele cu pistoane necesita un organ de distributie pentru

conectarea alternativa a camerelor variabile la orificiile de admisie-evacuare.
Tipuri de motoare liniare (cilindri hidraulici/pneumatici)

20

Acestea preiau energia hidrostatica a elementului generator (presiune x

debit) si o transforma in energie mecanica de translatie (forta x viteza).
Cilindru propriu-zis

Piston
Cilindru cu dubla
actiune

Arc de revenire

Tija
Cilindru cu simpla
actiune

Motor hidraulic bicilindru diferential cu piston

mobil, cu actiune dubla

Motor hidraulic bicilindru diferential cu piston

mobil, telescopic

Motor hidraulic bicilindru diferential cu piston fix,

cu actiune dubla

Echipamente de distributie si reglare

Acestea au in componenta:
- Aparataj directional sau de distributie
- Aparataj de reglaj si control al vitezelor
- Aparataj de reglaj si control al presiunilor

Elemente hidraulice/pneumatice directionale (distribuitoare)

Functii indeplinite:
- Dirijeaza fluidul de lucru de la sursa de presiune spre organul activ de
lucru sau spre alte elemente ale sistemului.

21

Asigura evacuarea acestuia, dupa incheierea functiei programate.

Permit reversarea sensului miscarii motoarelor hidraulice.

Legaturile cu
camerele de lucru
ale sistemului la
A
care este conectat

De la sursa de
presiune/circuitul activ
P

Parte
mobila
Parte fixa

La/spre rezervor

Constructiv este
format din:
-partea mobila
-partea fixa
-partea de comanda
care poate fi:
Manuala
Mecanica
Electrica
Hidraulica
Pneumatica
Electrohidraul
ica

A P B

A P B

A P B

Pozitia 1

Pozitia 2

Pozitia 3

Simbolizare

22

Simbolul de baza pentru o pozitie

B APB

Adaugarea orificiilor

corect gresit
Fluxurile de curgere pentru
fiecare pozitie

Comanda
Cu arc de revenire

manuala

Simbolul final

Elemente hidraulice/pneumatice pentru controlul si reglarea presiunii (supape)

Rolul acestora:
- Limiteaza valoarea maxim admisa a presiunii generale in sistem;
- Mentin constanta presiune in sistem, permitand curgerea la rezervor a
debitului in exces;
- Asigura o succesiune dinainte stabilita a intrarii in functiune a
elementelor de executie;
- Diferentiaza presiunile de lucru ale diferitilor consumatori;
- Regleaza forta/momentul exercitat de actuator independent de debitul
pe care acesta il consuma.
Constructiv sunt compuse din:
- Parte mobila
- Parte fixa
- Comanda

Resort
de reglaj

23
Parte mobila

Parte fixa

Parte mobila

Orificiu de
alimentare

Orificiu
de racord
Parte fixa

Dupa starea normala a elementului de etansare avem:

- Supape normal inchise, care in pozitia initiala nu permit trecerea
agentului de lucru prin tronsonul de conducta pe care sunt montate;
- Supape normal deschise, care in pozitia initiala permit trecerea
lichidului de lucru prin tronsonul de conducta pe care sunt montate.

Normal inchisa, cu
drenaj intern

P
Norma deschisa,
cu drenaj extern

Dupa tipul comenzii:

- Supape cu comanda directa, la care semnalul de comanda se aplica
direct sertarului mobil al supapei; comanda poate fi culeasa din
circuitul supravegheat (interna), sau dintr-un circuit exterior celui pe
care este montata supapa (externa);
- Supape cu comanda indirecta (pilotate).

Normal inchisa, cu
comanda
interna T
P
Supapa
pilotata
normal
inchisa cu
comanda
interna

Normal deschisa, cu
comanda externa

24

Supape de siguranta
Rolul lor este ca in cazul inversarilor de sens sau la cresteri accidentale de
sarcina peste limitele admise se deschid pentru a atenua varfurile de presiune.

Supapa cu comanda directa

Supapa pilotata

Supape de descarcare
Sunt utilizate pentru mentinerea presiunii la o valoare constanta, prin
deversarea in rezervor a debitului in exces.

Supape cu comanda directa

25
Supapa pilotata

Supape de succesiune
Acestea asigura o anumita ordine de intrare in functiune a doua sau mai
multe actuatoare alimentate de la acelasi circuit, parametrul de comanda fiind
presiunea din actuatorul actionat la inceputul ciclului.

Supape de deconectare
Acestea asigura descarcarea pompei direct in rezervor, in aplicatiile care
actioneaza un element de executie cu ciclu tehnologic in mai multe trepte de
viteza.

Supape cu comanda directa

Supapa pilotata

26

Exemplu de circuit cu supapa de deconectare/conectare

AR

AT

EE

RR

D4/2
S2

S3
S1

P1

P2

Supape de sens
Aceste supape au rolul de a stabili anumite sensuri de curgere
preferentiale in circuitele actionarilor. Se folosesc la compensarea pierderilor de
lichid in actionarile hidraulice care lucreaza in circuit inchis Variantele
deblocabile permit curgerea bidirectionala a lichidului hidraulic pe portiunea de
conducta pe care sunt montate.

27

Exemplu de circuit cu supapa de sens deblocabila

B
M
A
D4/3
s

Elemente hidraulice/pneumatice pentru controlul si reglarea vitezei (drosele)

Din aceasta categorie fac parte:
- Rezistentele variabile (drosele)
- Regulatoare de debit
Aceste componente permit controlul permanent al debitului care intra sau
iese din actuator.
Modul de reglare a debitului este diferit in functie de caracteristicile
sursei de alimentare, caracteristicile motorului si de solutia aleasa.
Rezistente variabile (drosele)
Acestea permit reglarea rezistiva a vitezei prin reglarea debitului (acest
tip de reglare se utilizeaza pentru puteri mici, de maximum 7 kW).

v
Drosel de cale
Drosel bidirectional
Fs
P2
P3
Qdr
Dr
Sd
Qs

v
Fs
Qm
Dr
Qs

P2
Sd

Qdr

P3

Qp

Qp
P

P
28

Drosel montat pe intrare

Drosel montat pe iesire

Regulatoare de debit
Sunt elemente ale ale actionarilor hidraulice prin care se mentine
constanta viteza elementului de executie chiar daca sarcina exterioara se
modifica.
Din punct de vedere constructive avem:
- Regulatoare de debit cu doua cai
- Regulatoare de debit cu trei cai
Acestea au in structura lor elemente de control si reglaj al presiunii,
supape de presiune si elemente de reglare a debitului.
Rolul regulatoarelor de debit este mentinerea constanta a caderii de
presiune pe droselul incorporat, pentru o deschidere fixa a acestuia, indiferent de
variatia sarcinii exterioare la elementul de executie.
Regulatoare de debit cu doua cai
La acestea mentinerea constanta a caderii de presiune pe drosel se
realizeaza prin elemente de natura constructive respectiv:
- resortul de reglaj,
- sectiunea activa de lucru a sertarului.
p1
Fs

p2
p3

Qdr

Simbolizare

Schema de principiu
Poate fi montat atat la intrarea, cat si la iesirea elementului de executie, sau in
paralel cu acesta, preferandu-se totusi montarea pe returul actuatorului, pentru
o stabilitate sporita a actionarii.

29

v
Fs
p1
SD

Qp

Exemplificarea modului de montare

p2
P p3

Regulatoare de debit cu trei cai

La acestea mentinerea constanta a caderii de presiune in circuit se
realizeaza prin deversarea surplusului de debit prin supapa, sistemul hidraulic
lucrand la presiune variabila, in functie de sarcina exterioara a elementului de
executie

Schema de principiu

Simbolizare

v
Fs
p1

Qp

D
r

Amplasarea se face numai pe conducta de

admisie in motorul hidraulic, fara a mai fi nevoie
de supapa de deversare, eventual cu prezenta
unei supape de presiune normal inchisa, cu rol de
protectie a circuitului.
Exemplificarea modului de montare

p2

SIMBOLURI UTILIZATE IN SISTEMELE HIDROPNEUMATICE

ACTUATOARE LINIARE

30

SIMPLA ACTIUNE

Forta

DUBLA ACTIUNE cu forte egale de o parte si de cealalta

DUBLA ACTIUNE cu forte diferite de o parte si de cealalta

Pictorial

Modul de
actiune al
fortelor

Simbol

CU
CAPACITATE
CONSTANTA
ACTUATOARE ROTATIVE
CU
CAPACITATE
VARIABILA

OSCILANT

CONDUCTE SI TUBURI

31

Linie de lucru
Linie de comanda
Linie de drenaj
Conexiune
Legatura flexibila
Intersectie
Traversare
Sens de curgere
La rezervor:

Peste nivelul
fluidului

Sub nivelul
fluidului

Linie la iesire
multipla
Linie infundata
Statie de testare
Statie de testare
Ingustare fixa
Ingustare variabila
Linie la filtru

Supapa cu scaun
conic (de presiune)

Supapa cu diafragma

32

Supapa cu bila

Supapa
fluture

Distribuitor

Supapa de
descarcare

Elementul de executie

Pompa
actionata cu
un motor
electric
Rezervor cu
filtru

33

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Din punct de vedere al performanelor, sistemele de acionare electric sunt mult
superioare celor hidraulice i pneumatice i ocup la momentul actual mai mult
de 70% din sistemele de acionare utilizate pe plan mondial .
Surs de alimentare

CIRCUIT
DE FOR

CONVERTOR
ELECTROMECANIC

Element de execuie/masina de
lucru
CONVERTORUL ELECTROMECANIC
Conversie electromecanica de natura electromagnetica
- interactiunea intre campurile magnetice generate de doi curenti ce
parcurg bobinaje situate pe armaturi diferite
- fluxul campului magnetic generat de un curent ce parcurge un
bobinaj, flux ce se inchide pe un circuit magnetic cu reluctanta
variabila
- interactiunea intre campul magnetic generat de un magnet permanent
si cel creat de un curent sau un circuit feromagnetic
Conversia electromecanica de natura electrostatica
BILANTUL ENERGETIC PENTRU UN CONVERTOR ELECTROMECANIC

ENERGIE
ELECTRICA dWel
ENERGIE
INTERMEDIARA
dWInt

ENERGIE
MECANICA dWmec

ENERGIE
TERMICA dWterm

dWel dWmec dWterm dWint

Unde:

34

dWel

dWmec Fm dxm

u i dt
j j

j 1

m 1

R i dt,

2
j j

dWterm

j1

u 2j

j1

dt,

sisteme electromagnetice
sisteme electrosta tice

j 1

m 1

dWmag d j i j Fm dx m

Wmag
j

Wmag

ij

xm

j1

m 1

Fm

dWes u jdQ j Fm dx m

Wes
uj
Q j

Wes
Fm
x m

35

COENERGIA MAGNETICA:

j1

m 1

dW'mag jdi j Fmdx m

Wmag
Wmag

Wmag

i j

Wmag

xm

TEOREMELE
FORTELOR
GENERALIZATE
SISTEM ELECTROMAGNETIC
Fm

dWmag
dx m

dW' mag
dx m

j cst

i j cst

SISTEM ELECTROSTATIC
Fm

dWes
dx m

Q j cst

dW'es
dx m

u j cst

FORMA LOCALA DE ENERGIE

w' mag

1
BH w mag
2

si

w'es

1
ED w es
2

CONVERTOARE ELECTROMECANICE
Acestea pot fi:
- Convertoare de energie

36

Fm

Convertoare de semnal
Convertoare de energie si semnal

Ecuatia generala este:

Fm Fmut Fr Fmag
Unde:
Fm
forta/cuplul dezvoltat de convertorul electromecanic
Fmut componenta mutuala, care apare ca urmare a interactiunii intre doi
curenti sau intre un curent si un magnet permanent ;
Fr
componenta reluctanta, care apare ca urmare a prezentei unui curent ce
parcurge o bobina situata intr-un circuit magnetic variabil in timp ;
Fmag componenta datorata prezentei unui magnet permanent intr-un circuit
magnetic.

MASINILE ELECTRICE pot fi:

- Masini electrice cu perii
- Masini electrice de curent continuu cu perii
- Masini electrice de curent alternativ cu perii
- Masini electrice fara perii
- Masini electrice de curent continuu fara perii
- Masini electrice de curent alternativ fara perii
RETEAUA DE ALIMENTARE poate fi:
- De curent continuu
- De curent alternativ
Sisteme de actionare cu masini electrice de curent continuu cu sistem periecolector
Motor de curent continuu topologie clasica
Carcasa

Stator
Colector
Perii

Arbore

Miez
rotoric

Rulmenti

Infasurare
statorica (de
excitatie)
Pol
statoric

Colector
Perie

37

Cu excitatie separata

Cu excitatie derivatie

Cu excitatie serie

Cu excitatie mixta

Diagrama turatie cuplu functie de tipul de excitatie

Turatie
serie
separata

Cuplu
Motor de c.c. cu excitatie separata
-

M
Caracteristica mecanica a
motorului de c.c. cu
excitatie separata

Ra
U

M
K e K e 2

face parte din categoria

caracteristicilor mecanice rigide
acest tip de motor este utilizat in
actionari electrice reglabile
reglarea vitezei si functionarea in
regim de franare electrica nu pun
probleme

38

Motorul de c.c. cu excitatie serie

U Ra R E I
K e

Face parte din categoria caracteristicilor mecanice moi

De aceea acest tip de motor este utilizat in tractiunea electrica si in
instalatiile de ridicat

Pune probleme in regim de franare,

recuperativa,
dinamica
sau
prin
contraconectare

M SERVOMOTOARE DE C.C.

Caracteristica
mecanica a
motorului de c.c. cu
excitatie serie
-

Excitatie sub forma de magneti permanenti

Rotorul are inertie redusa prin scoaterea
elementului conductor de curent din crestatura
si plasarea lui in intrefier
Clasificare:

Cu circuite imprimate
- Cu rotor disc
- Cu rotor cilindric
Cu circuit rotoric obinut prin rigidizarea conductoarelor cu rini
epoxidice

Servomotoarele de c.c. cu circuite imprimate

Modul de inchidere a liniilor de camp in masinile de c.c cu magneti permanenti si
sistem perii-colector

Motoare cu flux radial

Motoare cu flux axial

Servomotoarele de c.c. cu circuite imprimate cu rotor disc

Rotorul are forma unui disc pe care se afla imprimata infasurarea dupa
tehnica realizarii cablajelor.
Avantaje:
- Este un motor cu flux axial, cu un design foarte compact
- Prin utilizarea unor magneti din pamanturi rare, dimensiunile
motorului sunt reduse

39

Au o inertie redusa, ceea ce duce la un raport cuplu/inertie foarte bun

si cu atingerea rapida a vitezei de regim;
- Cu un numar mare de
perii si segmente pe
colector se obtine un cuplu
neted;
- Inductanta redusa a
masinii permite o viata
lunga a periilor si
functionarea la viteza
mare.

Servomotoarele de c.c. cu circuit rotoric obinut prin rigidizarea conductoarelor

cu rini epoxidice
-

Constructie inversata, cu
rotorul la exterior si
statorul(realizat din
material magnetic) la
interior;
- Infasurarea rotorica este
realizata din conductoare
rigidizate cu rasina, fara
miez feromagnetic, usor
inclinate pentru
reducerea riplurilor de
cuplu si cuplate la
colector.
- Periile sunt realizate din
metal pretios asigurand
astfel o rezistenta de
contact redusa;
Datorita inductantei rotorice
reduse, utilizarea acestui tip de
motor se va limita la sisteme de actionari liniare sau cu frecvente de comutatie
foarte mari pentru a reduce riplurile de curent la minim.
Servomotoarele de c.c.
Avantaje:
- Putere specifica relativ mare datorita utilizarii rationale a materialelor
active;
- Caracteristici mecanica sunt riguros liniare din cauza inexistentei
saturatiei magnetice, a efectelor curentilor turbionari sau a histerezei;
- Constanta de timp electrica neglijabila din cauza inductivitatii extrem de
reduse a indusului, iar cea mecanica este foarte mica din cauza greutatii
mici a rotorului;
- Poseda camp magnetic de excitatie propriu, produs de magneti
permanenti;

40

Gama de viteze foarte larga, in ambele sensuri (1-6000 rot/min).

Utilizarea periilor din metal pretios determina frecari reduse si un cuplu
de pornire redus; datorita calitatii contactului perie-comutator emisiile
perturbative sunt minime;
Suporta bine suprasarcini din cauza densitatii admisibile a curentului in
indus (45 A/mm2 in regim de lunga durata si de 100 A/mm2 in regim de
scurta durata) precum si din cauza aerisirii mai bune a rotorului.

MOTOARE DE CUPLU
Sunt motoare de c.c. cu diametru mare, asa numitele motoare de c.c. cu
magneti permanenti de cuplu.
Acestea sunt motoare de cuplu mare si viteza redusa, pentru aplicatii ce
necesita o miscare de precizie la viteze reduse (cum sunt sistemele de actionare a
telescoapelor).
Numarul de segmente ale colectorului si numarul de perechi de perii este
mult mare decat la un motor obisnuit pentru a asigura ripluri cat mai reduse ale
cuplului.
In mod frecvent se construiesc in varianta fara carcasa, direct pe sistemul
mecanic, ceea ce presupune o mare atentie la asamblare pentru a reduce
excentricitatile si a pastra un intrefier constant.
Controlul vitezei la masinile de curent continuu
Controlul turatiei masinii de tractiune de curent continuu se realizeaza prin:
- Functionarea la flux slabit
- Modificarea rezistentei rotorice
- Controlul tensiunii de alimentare
- Redresor necomandat alimentat prin autotransformator
- Redresor comandat cu tiristoare
- Variator de tensiune continua cu tiristoare
Masurarea turatiei
Cu masurarea directa a vitezei prin tahogenerator

41

Cu determinarea indirecta a vitezei prin calculul tensiunii electromotoare induse

Controlul de cuplu la masinile de curent continuu prin controlul curentului in

circuitul rotoric conform relatiei T=kI.

Sistemelor de actionare de curent continuu sunt utilizate la:

- Masini de bobinat sau de intins
- Masini de extrudat
- Masini de extragere a minereului
- Macarale si poduri rulante
Tipuri de sarcini actionate cu sisteme de actionare de curent continuu

T, P
Macarale, benzi transportoare, raboteze

42

Masini de bobinat, masini unelte aschietoare, strunguri rotative

T, P

Calandre, frane pe baza de curenti turbionari

T,
P

Pompe,

centrifugi

T, P

MASINI

ASINCRONE

v
Carcasa
Infasurare
statorica
Rulmenti

Ventilator
Cabluri de
alimentare in
cutia de borne

Arbore
Rotor

Avantajele utilizarii masinilor asincrone:

43

La puteri egale, au dimensiuni, greutate si cost mai redus decat

masinile de c.c. cu colector;
- La acelasi gabarit, dezvolta putere si turatie mai mari;
- Intretinerea este mult mai usoara;
- Fiabilitatea este mai mare.
Toate acestea permit obtinerea unor performante superioare masinilor de
c.c.
Caracteristica mecanica a masinii de inductie
Ecuatia acesteia este:
M

U 12

m1 p R' 2
2f 1 s

R'
R1 2
s

X 1 X '2

Mk
Mp
sk

Generator
-

Motor

Frana

Observatii:

Alunecarea
nominala corespunzatoare cuplului nominal este cuprinsa in mod
uzual intre 1% si 6% (valorile mai mari pentru motoare de puteri
mici).
Alunecarea critica ia valori in jur de 20%.
In regim de motor, functionarea stabila este asigurata numai pe
portiunea caracteristicii pentru care 0<s<sk.
Comportarea masinii de inductie la socuri de sarcina este
caracterizata prin capacitatea de supraincarcare a masinii, definita
ca raportul dintre cuplul maxim(critic) si cuplul nominal. La
masinile de inductie de puteri mici si medii ia valori intre 2 si 2.4.
Se constata ca la o masina de inductie viteza variaza putin de la
functionarea in gol la functionarea in sarcina. Se spune ca masina
de inductie are o caracteristica mecanica dura(rigida).

44

Reglarea vitezei masinilor de inductie

rad / sec 2n rot / sec 2

f1
1 s
p

1. Reglarea vitezei prin modificarea numarului de perechi de poli masini

de tip Dahlander

2. Reglarea
vitezei prin intermediul frecventei statorice
- Modificarea frecventei se va face in asa fel incat fluxul magnetic maxim
pe pol sa fie mentinut constant, ceea ce presupune ca, odata cu frecventa
sa aiba loc si o modificare adecvata a tensiunii

U 1 U 1N

const
f1
f1N
Realizarea practica a schimbarii frecventei implica prezenta unui
convertor de frecventa ce poate fi:
- Convertoar direct (cicloconvertor)
- Convertoar indirect (cu circuit intermediar de c.c.)

Aplicatii ale sistemelor de actionare de curent alternativ cu masini de

inductie:
- Banzi transportoare
- Pompe
- Strunguri pentru prelucrarea lemnului

45

Masini de trefilat

MASINI DE C.C. FARA PERII

Excitatie statorica
magneti permanenti
Campul de
excitatie statoric

Indusul

Camp de reactie
a indusului

Pentru masina de c.c. cu colector sistemul perii-colector are doua functii:

- Comutatie mecanica (Transforma c.c. furnizat de sursa in c.a.
polifazat in sectiile rotorice. Frecventa curentilor rotorici este
proportionala cu viteza de rotatie).
- Detectia pozitiei rotorice (Detectia pozitiei axei campului magnetic
rotoric).
Pentru masina de c.c. fara perii sistemul perii-colector a fost inlocuit cu un
circuit electronic de comutatie
Echivalenta intre comutatia mecanica si comutatia electronica

Sectiunea s a
indusului

Sectiunea s a
indusului
T1

colector

Sectiunea s a
indusului

D1
Sectiunea
sa
A indusului

T2

D2
p

T1
D1

Lamela rotorica l
colector
p

Lamela rotorica l

T2

A
D2

46

VA negativ

VA pozitiv

colector A

colector A

colector A
p

T1

T1

T1

D1
T2

D1
T2

A
D2

Prima stare:
conductie

D1
T2

A
D2

A doua stare:
comutatie

A
D2

Al treia stare:
conductie

Inductorul
-dispus pe
rotor

Indusul dispus pe
stator

Observatii:
- Excitatia este instalata
pe rotor, reprezentat de
magneti permanenti
- Infasurarile
statorice
sunt
distribuite
in
crestaturi
- Colectorul este suprimat
- Este nevoie de un sistem
de detectie a pozitiei
partii mobile pentru
alimentarea
fazelor
statorice

Detectia partii mobile se poate realiza:

- Direct utilizand traductori de pozitie
- Indirect fara senzori ( sensorless)

47

Pozitionarea
senzorilor

S3

S2

S1
T

U0

D1

T2

D2

D1

T2

D2

T3

D3

T1

T3

D3

0
C

S1
S2

Forma de variatie
a semnalelor de la
senzorii de pozitie

S3
Tem1
Tem2
Tem3
/3

2/3

4/3 5/3

Forma de variatie
a tensiunilor
electromotoare
induse in
infasurarile
statorice

VARIANTE CONSTRUCTIVE
Cu rotor interior

Cu rotor exterior
Stator

Rotor

Electromotoarele cu rotor interior pot fi:

48

-cu rotor disc

cu rotor inel

Dezavantaje:
- Suprafata curbata a magnetului permanent
- Consolidarea mecanica a magnetilor permanenti
- Intrefier relativ mare
Electromotoarele cu rotor exterior pot fi :

-cu flux radial

-cu flux axial

Avantaje:
- Moment de inertie ridicat, ceea ce permite utilizarea lor in sisteme de
actionare cu viteza constanta
- Mod de instalare simplu al magnetilor
ik
permanenti
R
- Schimb termic mai bun
- Mult mai usor de integrat intr-un
L
sistem.
M

uk

uMk

uqk

49

uk ik R L

dik
u Mk u qk
dt

Unde :
R
-rezistenta fazei k
L
-inductanta proprie a fazei k
uqk
-tensiunea indusa de magnetul permanent
uMk
-tensiunea indusa datorata inductantelor
mutuale

Cuplul mediu dezvoltat de o faza este dat de relatia:

Pk u qk i k

mk

Cuplul total dezvoltat de o masina cu f faze este dat de relatia:

M

1
T

m dt
k

k 1 0

Daca tinem cont ca :

T 2

Atunci :
1
M
2

u
k 1 0

i dt

qk k

Daca tinem cont ca fiecare faza are o contributie egala vom avea relatia:
1
2

M f

i dt

qk k

Daca :
T

si

1
f ik dt
T 0

-valoarea medie a curentului

uqk k

vom avea succesiv :

M f

- valoarea de varf a tensiunii induse de

magnetul permanent
T

1
1
u qk ik dt
u qk TI kI
2
2
0

50

In aceasta ultima relatie k reprezinta o constanta dependenta de geometria

motorului si numarul de faze.
Pentru dezvolta un cuplu maxim magnetii permanenti trebuie instalati in
circuitul magnetic astfel incat sa se obtina inductia magnetica necesara.
Totodata magnetii trebuie sa mai indeplineasca urmatoarele cerinte:
- Stabilitate a caracteristicilor magnetice
- Rezistenta la socuri si la agenti chimici.
- Rezistenta electrica suficienta
- O tempratura de functionare superioara celei a circuitului magnetic.
ALIMENTARE
SI
DREPTUNGHIULARE
Alimentarea
sondelor Hall

Rotor

COMANDA

+
-

Sens de rotatie

PRIN

TENSIUNI

Start/Stop

CVASI-

Viteza
impusa

Bloc logic de
comanda
Convertor
frecventa/tensiune

Stator

Invertor
trifazat

Regulator de
tensiune

Circuit de limitare a
curentului
Motorul de c.c. fara
perii
Curent maxim

Sursa de c.c.

In acest montaj :
- Invertorul este de tip trifazat, cu 6 celule de comutatie, permitand
alimentarea bidirectionala a fiecarei faze a motorului.
- Comutatoarele statice sunt tranzistoare MOSFET sau IGBT avand ca
avantaje:
- Comanda in tensiune cu consum redus de putere
- Frecventa inalta de comutatie
- Posibilitatea integrarii diodei in tranzistor
- Pentru comanda Start/Stop se poate utiliza un circuit specializat
- Pentru controlul vitezei se poate utiliza:
- Un control de tensiune la intrarea invertorului prin variator de
tensiune continua
- Control al tensiunii prin utilizarea unui invertor PWM
- Pentru controlul cuplului trebuie stabilita o lege de variatie
tensiune/frecventa.
Observatii :

51

Trebuie prevazut un circuit de limitare a curentului pentru a evita

curentii periculosi in timpul comutatie!
Motorul trebuie alimentat printr-un invertor controlat in curent.
ALIMENTARE
SI
DREPTUNGHIULARI

COMANDA

PRIN

CURENTI

CVASI-

Detectia pozitiei
rotorice

Comanda invertorului

|Id|

Sistem de
control al
curentului

+
Iref

Control
bipozitional de
curent
Control liniar de
curent cu
regulator PI

Valoare de
referinta

Control bipozitional de curent

2I
|Id|

i1
e1

i2
e2
e3
i3

Curent de
referinta

Curent
masurat

+
-

-I I
Comparat
or cu
histerezis

Modulatie
cu
frecventa
variabila

52

Control liniar de curent prin regulator PI

Curent de
referinta

+
-

Regulator
PI

+
-

Comparato
r

Modulatie
cu
frecventa
fixa

Curent
masurat
Semnal Pi

Tensiune de faza
statorica

CONCLUZII
Avantaje ale masinilor de c.c. fara perii:
- Fiabilitate, robustete si simplitate structurala
- Neajunsurile comutatiei mecanice sunt eliminate
- Control usor de viteza
- Mult mai mici din punct de vedere al gabaritului
- Posibilitatea alimentarii de la o sursa de c.c. pentru echipamente
portabile
Aplicatii ale MCC fara perii
- Roboti
- Masini unelte
- Vehicule echipate cu motor de tractiune in roata
- Scule portabile
- Sisteme de calcul

53

BLOCUL DE ACTIONARE
MASINI CU RELUCTANTA VARIABILA

Statorul
Acesta este prevazut cu poli aparenti pe care este instalat bobinajul.
Alimentarea statorica este
secventiala (periodica)

Fluxul in intrefier este alternativ

Circuitul magnetic este

realizat din tole

Rotorul
Acesta este prevazut cu poli aparenti, fara infasurari.
Circuitul magnetic rotoric poate fi realizat:
- Masiv, deci fluxul asociat este practic fix (miscarea rotorului prezinta
un caracter sincron in raport cu fluxul magnetic statoric)
- Din tole (Se utilizeaza pentru reducerea pierderilor datorate
armonicilor superioare ale campului magnetic).
stator

Statorul :
-

rotor

Cu poli aparenti
Infasurarile sunt instalate pe poli
Fiecare faza este constituita din conectarea in
serie sau paralel a infasurarilor situate pe poli
opusi
Alimentarea se face in c.c. secvential, in
functie de pozitia rotorica.

Rotorul :
- Cu poli aparenti
- Nu are infasurari

VARIANTE CONSTRUCTIVE
54

Cu 2 faze

Cu 3 faze

Cu 4 faze

Cu 5 faze

Ecuatia fazei k este data de relatia :

u k ik Rk

d k
dt

Fluxul ce inlantuie faza k este in functie de curent si pozitia rotorica

k k ik ,

d k k dik k d

dt
ik dt
dt

Ecuatia unei faze se mai scrie :

ik
Rk

u k i k R Lk

dik
u qk
dt

unde:
uk

Lk

uqk

Lk

k
ik

u qk

L1

d
dt

Lmax
Lmin

55

CUPLUL ELECTROMAGNETIC AL MRV (mot. cu reluctanta variabila)

u k i k Rk

d k
dt

Multiplicam relatia de mai sus cu ik si obtinem relatia:

u k ik Rk ik2
In care:
u k ik
2
k k

R i

d k
ik
dt

-puterea electrica consumata

-pierderi Joule

d k
dWmec dWmag
ik

dt
dt
dt

-Suma intre puterea mecanica si cea stocata in

campul magnetic

dWmec
M
dt

Cum :

dW mag
d k
i k M
dt
dt

Rezulta :

ik

sau

k d
d Wmag d
M

dt
dt
dt

Deci cuplul total va fi dat de relatia:

M ik

k W mag

Pentru flux constantant vom avea:

56

Wmag

Energia magnetica se va calcula dupa cum urmeaza:

dWmag
d k
i k M
dt
dt

Cum:

d
0
dt

Atunci rezulta:

Wmag ik , d
0

Prin simetrie se poate defini coenergia magnetica:

i

Wcmag k i, di
0

Din relatia :
W mag W cmag i

Rezulta
dWmag dWcmag id di

Sau
dWmag id di dWcmag

Din expresiile :

57

dWmag id di dWcmag

si
M

id dWmag
d

Va rezulta expresia cuplului :

M

dWcmag di
d

Diferentiala coenergiei este data de expresia:

dWcmag i,

Wcmag di Wcmag d

i dt

dt

Pentru curent constant vom avea:

Wcmag d

dt

dWcmag i,

Noua expresie a cuplului va fi :

M

Wcmag

Neglijand saturatia, vom avea succesiv:

L i
Wcmag

1
L i 2
2

1 dL 2
i
2 d

Ultima relatie reprezinta cuplul electromagnetic al unei MRV

FUNCTIONAREA UNUI MRV
Pentru exemplificare vom urmarii pozitiile rotorice semnificative :
-Pentru faza A-

58
Pozitie aliniata

Pozitie nealiniata

Pozitie intermediara

Faza A este alimentata. Rotorul se va

deplasa in sens orar pana la prima pozitie
aliniata.

Se decupleaza faza A. pentru continuarea

miscarii faza D trebuie alimentata,
asigurandu-se
deplasarea
pana
la
urmatoarea pozitie aliniata.

Se decupleaza faza D. pentru continuarea

miscarii faza C trebuie alimentata,
asigurandu-se
deplasarea
pana
la
urmatoarea pozitie aliniata.

Se decupleaza faza C. pentru continuarea

miscarii
faza B trebuie alimentata,
asigurandu-se deplasarea pana la urmatoarea
pozitie aliniata.

Suntem in pozitia initiala si pentru

continuarea miscarii trebuie reluat ciclul.

ALIMENTAREA UNUI MRV

Se poate realiza :
- Utilizand un convertor de putere cu structura semi dependenta
- Utilizand un convertor de putere cu structura dependenta

Schema unui convertor cu structura semi dependenta

59

In aceasta schema :
- Fazele A si C utilizeaza amandoua comutatorul static S2.
- Controlul curentului sau tensiunii pentru cele doua faze (A si C) este
independent, deoarece convertorul este unipolar si diferenta spatiala intre
cele doua faze este de 180.

Schema unui convertor cu structura dependenta

In aceasta schema :

Fazele A si B utilizeaza comutatoarele statice Sb+si Sb-.

Unghiul de conductie trebuie sa fie cel putin de 15 pentru a evita
scurt circuitul puntii.
Detectia partii mobile se poate realiza:
- Direct utilizand traductori de pozitie
- Indirect fara senzori ( sensorless)
Printer aplicatiile MRV-urilor se pot enumera:
- Roboti
- Masini unelte
- Actionari cu pozitionare si viteza reglabila
- Scule portabile

MASINI PAS CU PAS

Acestea se pot caracteriza prin:

60

Asigura o conversie de semnal si energie.

Asigura o miscare incrementala.
Fiecare impuls de alimentare corespunde unui avans elementar (de
rotatie sau de translatie) numit pas.
Succesiunea impulsurilor la o frecventa determinata permite
impunerea unei viteze constante de deplasare.
Alimentarea se realizeaza prin impulsuri.

MOTOR PAS CU PAS RELUCTANT CU CIRCUIT MAGNETIC SIMPLU

s: pasul dentar statoric
r: pasul dentar rotoric

s
p

p: pasul unghiular geometric

elementar, sau avansul incremental
elementar
Np: numarul de pasi pe rotatie

Np

2
p

R: unghiul de rotatie corespunzator unui ciclu de m impulsuri de

comanda

R m s

MOTOR PAS CU PAS RELUCTANT MULTICIRCUIT

Circuitele statorice sunt decalate cu
unghiul geometric :

p s
m

Sectiune transversala

Sectiune axiala

Acest motor se caracterizeaza prin:

- Circuitele magnetice statorice corespunzatoare fazelor statorice sunt
independente.
- Circuitele magnetice rotorice pot fi comune sau independente.
- De cele mai multe ori, numarul dintilor statorici este egal cu cel al
dintilor rotorici.
- Se elimina inductantele mutuale intre fazele statorice.
MOTOR PAS CU PAS CU MAGNET PERMANENT
Caracteristici :
61

Exista un cuplu de pozitionare in absenta alimentarii.

Inductanta proprie a bobinelor statorice este foarte mica; constanta de
timp este inferioara celei corespunzatoare celorlalte variante
constructive. Se preteaza deci la functionarea la frecventa ridicata.
Sunt caracterizate in general de randament ridicat

Motor pas cu pas bifazat cu 4 pasi pe rotatie

Acesta este caracterizat de :
- Sensul de rotatie e definit de secventa de alimentare.
- Pentru rotatie in sens orar: A+ B+ A- B- Pentru rotatie in sens antiorar: A+ B- A- B+

A
B

B
N

S
A

Cuplul electromagnetic reprezinta interactiunea dintre campul creat de

un curent electric si cel creat de un magnet permanent.

Cuplul este dat de relatia :

M

1 d a 2 d ab
a
a b
2 d
d

In care :

a
ab

-Permeanta circuitului magnetic dezvoltat de magnetul permanent

-Permeanta circuitului magnetic comun magnetului permanent si
fluxului determinat de bobinaj
-t.m.m a bobinajului
62

-t.m.m. a magnetului permanent

MOTOR PAS CU PAS HIBRID

Tole

Magnet

Acesta este caracterizat de :

- Statorul este prevazut cu poli aparenti pe care sunt instalate bobinele
statorice formand doua faze fiecare cu 4 bobine alimentate in serie,
- Rotorul este format din doua circuite feromagnetice danturate
decalate cu o jumatate de pas dentar una fata de alta si prezinta un
magnet permanent magnetizat axial,
- Pasul dentar statoric este egal cu cel rotoric .
Cuplul electromagnetic reprezinta interactiunea dintre campul creat de
un curent electric si cel creat de un magnet permanent introdus intr-un circuit
magnetic cu reluctanta variabila
M

1 d a 2 d ab
1 d b 2
a
a b
b
2 d
d
2 d

In care :

ab
ab

b
a

-Permeanta circuitului magnetic dezvoltat de magnetul permanent

-Permeanta circuitului magnetic comun magnetului permanent si
fluxului determinat de bobinaj
-Permeanta circuitului magnetic dezvoltat de bobinajul statoric
-t.m.m a bobinajului
-t.m.m. a magnetului permanent

ALIMENTAREA UNUI MPP

Poate fi :
- Unipolara
- Bipolara

63

Alimentarea unipolara
Aceasta are un semn constant.

Alimentarea bipolara
La aceasta semnul alimentarii unei
faze alterneaza.

T1

T4

T2

T3

Aplicatii ale MPP

- Roboti,
- Masini unelte,
- Actionari cu pozitionare incrementala.

BLOCUL DE COMANDA, REGLARE SI CONTROL

COMANDA INDIVIDUALA REPARTIZATA A MASINILOR SI
PROCESELOR
Aceasta se poate realiza:
- Manual ( de exemplu scheme de pornire/oprire sau inversare de sens
ale masinilor electrice din sistemele de actionare)
- automat, ceea ce presupune derularea automata a unor secvente de
lucru si generarea de traiectorii (pentru scula prelucratoare, piesa sau
alte subansamble) pe baza unui program.

64

Modelul pe cinci nivele si sistememle de comanda aferente

SISTEME DE COMAND DEDICATE (embedded systems)

Un sistem dedicat este un sistem integrand in structura sa si un computer,
creat si dezvoltat pentru o aplicatie anume.
Aceste sisteme pot fi :
- Sistem antifurt la automobile
- Sistem de comanda a ferestrelor la automobile
- Masini de spalat
- Cuptorul cu microunde
- Sistem de directie la automobile
Microprocesoarele pot fi:
- De uz general (general purposes) - se utilizeaza in general in sistemele
de calcul,
- Specializate - se utilizeaza in sistemele dedicate,
- Pentru procesare digitala de semnal - se utilizeaza in general in
sisteme de control al miscarii.
ARHITECTURA SISTEMELOR DEDICATE
Arhitectura unor astfel de sisteme este:
- Unitatea central (UC), microprocesorul:
-execut instruciunile din memorie;
-efecuteaz calcule sau procesare asupra datelor, corespunztor
instruciunilor,
-iniializeaz schimbul de date cu perifericele.

65

Ceasul - asigur efectuarea secvenial a operaiilor i este de obicei

implementat printr-un oscilator cu quar.
Memoria - stocheaz instrucinile din program; stocheaz datele
(constante sau variabile) utilizate de program; schimb date cu
microprocesorul.
Periferice - asigur anumite servicii microprocesorului i permite
conexiunea cu exteriorul.
Magistrale (de date, de adrese, de control) - o reea de conexiuni ntre
microprocesor i celelelalte elemente componente.

Sistem dedicat cu arhitectur Von Neumann.

Sistem dedicat cu arhitectur Harvard.

PROGRAMAREA SISTEMELOR DEDICATE

66

Aplicatii ale sistemelor dedicate :

Controlul sistemului de tractiune

Controlul supapei

Sistem electrohidraulic de franare

67

Sistem electromecanic de franare

1 sensor de vitez fixat pe roat

2 senzor de detecie a unghiului volanului
3 accelerometru
4 frn electromecanic
5 modul de comand a actuatorului frnei
electromecanice
6 baterie de alimentare
7 sistem starter - alternator

Sistem de directie asistat electronic

DISPOZITIVE DE AUTOMATIZARE SECVENTIALA

Automatul programabil
Acesta este un echipament destinat automatizrilor industriale, care nlocuiete
circuitele de comand secvenial n logic cablat.

68

Structura unitii centrale

Blocurile de intrare/ieire pot fi:

- Blocurile analogice I/O - conecteaz la automatul programabil senzori al
cror semnal de ieire este proporional cu valoarea mrimii msurate,
respectiv, actuatoare a cror de ieire variaz proporional cu semnalul
primit de la automat.

69

Blocurile digitale I/O - se conecteaz la senzori i actuatoare care

funcioneaz pe principiul ON/OFF, semnalele de intrare/ieire fiind
semnale digitale.
Modulele inteligente I/O au n structur propriul microprocesor i propria
memorie. Aceste blocuri au fost proiectate i realizate pentru scopuri
speciale, cum ar fi numrtoare de frecven nalt, sau module de
servocontrol pentru motoare electrice.
Modulele de comunicaie sunt module inteligente care permit transferul
de date de la/la UC spre/dinspre o reea de comunicaie.
Module externe de conectare - pentru intrri i ieiri aflate la distane
considerabile de automatul programabil

Functii ale sistemelor de comanda numerica:

- introducerea de date de la periferice sau manual;
- realizarea unor traiectorii impuse ale punctelor de interaciune scul-pies,
cu o anumit precizie;
- comanda i supravegherea desfurrii diferitelor etape tehnologice ale
procesului de uzinare;
- realizarea unor parametri optimi ai regimurilor de prelucrare;
- asigurarea posibilitilor de integrare a instalaiei ntr-o structur de
fabricaie unitar i flexibil.
Structura unui sistem de comand numeric

MASINI SI UTILAJE
MASINI ansambluri care transforma energia mecanica intr-o alta forma de
energie sau transforma energia de o anumita forma in energie mecanica.

70

Acestea se impart in:

- Masini de forta (energetice): acestea furnizeaza energie sub diferite
forme, inclusiv energie mecanica
- Masini de lucru: acestea primesc energia, de obicei electrica, pe care o
transforma in alte forme de energie, executand anumite obiecte sau
produse.
- Masini unelte masini de lucru din industria prelucratoare
- Instalatii si utilaje
- Utilaj tehnologic masini de lucru din alte ramuri industriale
Masini unelte: sunt masinile de lucru avand rolul de a modifica forma si
dimensiunile unor corpuri, in anumite conditii de productivitate, precizie
dimensionala si calitate a suprafetei.
Acestea pot fi:
- Masini unelte tipice au un procedeu de prelucrare tipic
(caracteristic)
- Masini unelte agregate utilizeaza mai multe scule care prelucreaza
simultan, fiind construite din parti normalizate sau unificate.
- Centre de prelucrare masini unelte multioperationale, caracterizate
prin posibilitatea de a schimba automat mai multe scule si de a utiliza
mai multe procedee de prelucrare, toate fiind caracteristice.
- Linie tehnologica automata mai multe MU, agregate si centre de
prelucrare, cu asigurarea automatizarii tuturor operatiilor de
prelucrare, control si transport.
Dupa gradul de specializare avem:
- Masini unelte universale - cu destinatie larga, pe care se pot executa
cateva procedee pe langa cel tipic, pentru o gama larga de piese, in
productii individuale sau de serie mica
- Masini unelte specializate - pe care se prelucreaza un anumit tip de
piese cu un procedeu de baza sau tipic (masini de danturat cu frezamelc, de rectificat cu arbori canelati, etc), fiind destinate productiei de
serie
- Masini unelte speciale - destinate prelucrarii unei piese de o anumita
forma si cu anumite dimensiuni, utilizate in fabricatia de serie mare si
de masa (inclusiv cele agregate)
Dupa precizia de prelucrare:
- Masini unelte de precizie normala
- Masini unelte de precizie ridicata
- Masini unelte foarte precise sau etalon
Dupa marime:
- Masini unelte mici
- Masini unelte mijlocii
- Masini unelte mari
Dupa procedeul de prelucrare:
- Masini unelte conventionale - utilizeaza procedee de prelucrare
conventionala
- Masini unelte neconventionale - utilizeaza procedee de prelucrare
neconventionala (Sunt procedee de prelucrare complementare celor

71

conventionale avand un grad avansat de automatizare si indicatori

tehnologici superiori)
TEHNOLOGII CONVENTIONALE DE PRELUCRARE A PIESELOR
1. Tehnologii de prelucrare la cald
- Turnarea:
- In forme temporare
- In forme permanente
- Deformarea plastica:
- Laminarea
- Extrudarea
- Trefilarea (tragerea)
- Forjarea
- Ambutisarea
- Tratamente termice si termochimice:
- Tratamente termice pentru oteluri
- Tratamente termochimice
2. Sudarea, lipirea si debitarea
3. Tehnologii de prelucrare la rece
- Presare la rece:
- Operatii de taiere (retezare, decupare, stantare, tundere)
- Operatii de deformare plastica (ambutisare, fasonare, formare)
- Finisare suprafetelor prin prelucrari mecanice:
- Razuire
- Lepuire (procedeu tehnologic de prelucrarea unor suprafete pentru
imbunatatirea calitatii si obtinerea unei precizii dimensionale ridicate,
inaccesibile altor procedee de prelucrare prin aschiere, care se
realizeaza cu ajutorul unor pulberi abrazive in suspensie, introduse
intre scula de lepuire si suprafata de prelucrare)
- Lustruire
- Honuire (procedeu de suprafinisare a alezajelor cilindrice utilizand
scule abrazive sub forma unor bare prismatice, cu granulatie foarte
fina, montate intr-un cap purtator numit hon.
- Prelucrari prin aschiere:
- Strunjire
- Gaurire si alezare
- Frezarea (prelucrarea suprafetelor plane, profilate riglate, curbe in
plan sau in spatiu, utilizand scule cu mai multe muchii aschietoare)
- Rabotarea (procedeu de prelucrare prin aschiere a suprafetelor pe
directie longitudinala sau transversala printr-o miscare principala
rectilinie-alternativa si o miscare de avans intermitent)
- Mortezarea

TEHNOLOGII
PIESELOR
Caracteristici:

NECONVENTIONALE

DE

PRELUCRARE

72

Sunt procedee de prelucrare complementare celor conventionale

avand un grad avansat de automatizare si indicatori tehnologici
superiori.
Se utilizeaza in cazul unor piese si materiale cu proprietati specifice
deosebite si cu configuratii complexe.
Utilizeaza predominant energia electrica sub diverse forme, termica,
mecanica, radianta, electrochimica sau combinatii.

Aplicarea se face sub forma de impulsuri ceea ce implica densitati

nergetice mari si prelucrari cu viteze mari.
ELECTROTEHNOLOGII
Acestea reprezinta gama de procedee in care energia electrica are un rol
activ, nemijlocit, in schimbarea formei, continutului sau structurii
semifabricatului.
Au ca baza efectele fizico-chimice ale curentului electric
- Termice (efect Joule)
- Chimice (transport in solutii de electrolit)
- Dielectrice (descarcari electrice)
- Magnetice (producerea de campuri magnetice intense)
- Luminoase (descarcari in gaze)
Particularitati:
- Ponderea materialelor speciale prelucrabile eficient numai cu aceste
metode a crescut
- S-au dezvoltat noi echipamente de prelucrare cu facilitati deosebite, ce
aduc castiguri substantiale de productivitate si calitate la costuri
competitive
- Echipamentele electrotehnologice pot fi informatizate si deci usor de
integrat in sisteme de prelucrare flexibile
ELECTROTEHNOLOGII ACTIV
Acestea realizeaza indepartarea sau depunerea de material, modificarea
formei sau structurii acestuia.
PROCEDEUL DE PRELUCRARE

AGENTUL EROZIV

Eroziune electrica

Descarcari electrice de impuls

Eroziune cu plasma

Arc electric sau jet de plasma

Eroziune electrochimica (dizolvare

anodica)
Eroziune chimica

Electrolit in camp electric

Eroziune complexa (electrochimica si

electrica)
Eroziune cu radiatii corpusculare si
electromagnetice
Eroziune complexa (abraziva si
cavitationala)

Arc electric nestationar si electrolit

in camp electric
Radiatie corpusculara sau
electromagnetica
Suspensie abraziva

Substanta chimica activa

ELECTROTEHNOLOGII PASIVE
Acestea cuprind procedeele de masura, control, transmisie de date, etc
Clasificare:
- Defectoscopie electromagnetica
73

- Cu camp magnetic
- Cu curenti turbionari
Defectoscopie cu laser
Defectoscopie cu ultrasunete
Iradierea
Procedee electrostatice

TEHNOLOGII SI MASINI UNELTE CONVENTIONALE

Masini-unelte
Sunt sisteme electromecanice destinate prelucrarilor prin aschiere.
ORGANE SI COMPONENTE SPECIFICE MASINILOR UNELTE
1. PIESE PORTANTE
Acestea sunt piesele mari ale masinilor-unelte, care:
- preiau, transmit sau sustin incarcarile din functionare si din greutati
proprii
- conduc miscari
- sustin diferite sisteme, componente, dispozitive, piese de prelucrat
Caracteristici:
- Rigiditate
- Rezistenta la vibratii
- Greutate minima

Sunt realizate din:

- fonta cenusie pentru MU,
- fonta modificata (cu grafit lamelar sau globular)cu rezistenta la
uzura mai mare
- fonta aliata (slab aliata cu Ni, Cr, Mg, Ti, V) cu caracteristici
mecanice superioare
Piesele portante sunt:
-Fixe
- Batiuri
- montanti
- traverse fixe

74

- Papusi fixe
- carcase
-Mobile (Sunt prevazute cu sanii care permit deplasari pe sistemele de
ghidare ale pieselor portante fixe)
- Pentru scule(Suporti)
- Pentru piese (Mese)
2. SISTEME DE GHIDARE
- Au rolul de a conduce saniile pieselor portante mobile ale MU,
suportand fortele pe care acestea le transmit in timpul functionarii
masinii.
- Conducerea si ghidarea trebuie sa se realizeze cu precizia prescrisa
initial si in durata, atat in stare libera cat si sub sarcina nominala.
Caracteristici:
- viteza saniei trebuie sa respecte valoarea transmisa, fara oscilatii
- trebuie controlate
1. forta de frecare,
2. regularitatea miscarii la viteze mici si la pozitionare
3. Rigiditatea statica
4. Capacitatea de amortizare
5. Costul executiei

Dupa directia fortei rezultante:

- Deschis - conduce sania numai pentru anumite directii ale fortei
rezultante
- Inchis - conduce sania pentru orice directie a fortei rezultante, sania
avand numai un grad de libertate, pentru deplasare sau rotire.
Dupa tipul frecarii intre fatetele saniei si ale piesei portante:
- Cu alunecare intre fatetele imbinate contactul se face direct sau
printr-un lichid de ungere
-Cu frecare mixta caracterizate prin frecare uscata, limita si
lichida
-Cu frecare lichida caracterizate prin prezenta unei pene de
ulei
- De rulare intre fatetele imbinate sunt corpuri de rulare care pot fi
role, bile sau ace.
Avantaje:

75

Forte de frecare foarte mici, ceea ce evita mersul sacadat al saniei la

viteze mici
- Precizie ridicata de pozitionare
- Permit viteze de deplasare mari
- Durabilitate mare in exploatare
Dezavantaje:
- Executie complicata
- Capacitate redusa de amortizare a vibratiilor
- Dificultati in realizarea unei protectii bune
Lanturi cinematice

4. SISTEME DE ACTIONARE
- Electrice
- Hidraulice
- Pneumatice
- Mixte
ACIONAREA SNIILOR CU EMCC PRIN TRANSMISIE DINAT
REDUCTOARE I URUB-PIULI

ACIONAREA SNIILOR
CU EMCC PRIN TRANSMISII REDUCTOARE I PINION-CREMALIER.

76

ACIONAREA SNIILOR CU EMCC ALIMENTAT I COMANDAT PRIN

CONVERTOR DE PUTERE.

Avantajele prezentate de acionrile hidraulice le recomand n

acionarea sniilor mainilor-unelte, respectiv:
- vitez constant pe toat cursa saniei;
- reglarea continu a vitezei;
- inversarea cu uurin a sensului micrii, cu efecte dinamice
reduse;
- posibilitatea automatizrii ciclului de lucru prin telecomandarea
aparatului hidrostatic.

SISTEM DE ACIONARE
HIDRAULIC A UNEI SNII

77

CARE EXECUT MICAREA PRINCIPAL RECTILINIE ALTERNATIV

PE VERTICAL.

5. COMANDA MASINILOR-UNELTE

Informatii constante sau independente de process sunt cele inmagazinate

in constructia MU si a sculelor.
Informatii variabile sau dependente de proces: cele dependente de piesa
de prelucrat si de procesul tehnologic, ele deservind miscarile dependente de
sistemul de comanda;
- informatii dimensionale: datele initiale asupra formei si
dimensiunilor curbelor generatoare si directoare ale piesei
-informatii de deplasare
-informatii de comutare
- informatii adimensionale sau tehnologice: datele initiale asupra
tehnologiei de prelucrare, pentru a se obtine piesa in conditii
tehnico-economice impuse
TEHNOLOGII SI MASINI UNELTE NECONVENTIONALE
I. ELECTROEROZIUNEA
Este un procedeu de prelucrare prin
eroziune electrica bazat pe fenomene erozive complexe,
discontinue si localizate ale unor descarcari electrice prin impuls
amorsate separate in mod repetat intre electrodul scula si piesa.
-

Caracteristici:

78

energia electrica se introduce direct la suprafata

obiectului prelucrat
impulsurile au o durata stabilita pentru a se putea face o
preluare a materialului de toata zona interstitiului de
lucru
regimul de lucru trebuie sa asigure o productivitate mare
cu uzura minima a electrodului scula
starea initiala trebuie restabilita continuu pentru ca
procesul sa se reproduca fidel

Avantaje
- Permite prelucrarea materialelor bune conducatoare de
electricitate, indiferent de proprietatile fizico-chimice ale acestora
- Ofera conditii economice la prelucrarea pieselor de forma
complexa
- Asigura precizie ridicata a piesei prelucrate
- Piesele pot fi atat de dimjensiuni mari, cat si de dimensiuni mici
- Se exercita o actiune mecanica minima asupra piesei de prelucrat
Tipuri
- Prelucrarea prin eroziune cu descarcari amorsate prin
strapungerea unui mediu dielectric cu un electrod
- Prelucrarea prin eroziune cu contact electric
II. PRELUCRARE ELECTROCHIMICA
- Reprezinta un proces complex compus din actiunea electrochimica,
electroeroziva si mecanica, exercitata de agentul chimic, curentul
electric si electrodul-scula asupra materialului piesei.
- Se bazeaza pe aplicarea fenomenelor de electroliza provocate de
trecerea curentului electric printr-o baie ce contine o solutie apoasa de
saruri, producandu-se trecerea in solutie a materialului anodului si
respectiv depunere la catod.
Fenomenul de eroziune electrochimica nu este influentat de duritatea
materialului.
Se utilizeaza la prelucrarea unor piese din oteluri refractare, inoxidabile,
carburi metalice, etc.

Probleme care apar :

79

Degajare de hidrogen si vapori de saruri, care sunt substante nocive.

-Trebuie evacuate fortat
Formarea unui strat de compusi neutri (pelicula pasiva), la anod, care
face dificil contactul metalului cu solutia.
-Trebuie indepartat acest strat printr-un procedeu denumit
depasivare
-Depasivare hidrodinamica - stratul este indepartat prin
circulatia fortata a electrolitului sub presiune
-Depasivare naturala - stratul este indepartat prin degajare
de gaze sau prin dizolvare in electrolit
-Depasivare abraziva - stratul este indepartat prin
combinarea procesului de eroziune electrochimica cu
actiunea de depasivizare fortata pe cale mecanica, cu
ajutorul unei scule abrasive

III. EROZIUNEA COMPLEXA

Prelucrarea are loc prin actiunea simultana a dizolvarii anodice, a topirii
materialului sub actiunea curentului electric si printr-o actiune de indepartare a
particulelor dizlocate si de depasivare.
Factori ce influenteaza procesul:
- Factori electrici(curent, tensiune)
- Factori mecanici(viteza si presiune)
- Factori chimici(calitate, densitate si debit electrolit in zona de lucru)
IV. EROZIUNEA CU RADIATII
Reprezinta actiunea eroziva a unui fascicul de radiatii de mare energie,
focalizat la locul de prelucrare.
Utilizeaza diferite tipuri de lentile, respectiv:
- Electrice
- Magnetice
- Electromagnetice
- Optice
Pot fi:
- Tip fascicul de fotoni (laser)
- Tip fascicul de electroni
A. Prelucrarea cu laser
Emisia laser este un fascicul de radiatii electromagnetice cu urmatoarele
proprietati specifice:
- Directionalitate foarte buna
- Monocromicitate deosebita
- Intensitate foarte mare
Avantaje:
- Posibilitatea de a prelucra orice material (metalic sau dielectric),
indiferent de densitate;
- Proces de prelucrare aproape instantaneu;
- Deformatii termice si tensiuni interne foarte mici;

80

Prelucrarea are loc fara contact mecanic scula-piesa;

Precizie ridicata;
Nu necesita atmosfera de lucru controlata si nici masuri de protectiesecuritate deosebite.
Situatii caracteristice:
- La densitati mai reduse de putere se produce incalzirea piesei pe o
adancime ce depinde de constantele termofizice de material si de
durata impulsului.
- La cresterea densitatii de putere la valori peste 105W/cm2 apare
topirea materialului la suprafata si incalzirea inspre interior.
- Pentru densitati mai mari de putere se produc vaporizarea la
suprafata, topire si incalzire spre interior.
- La valorile mari ale densitatii de putere (1011W/cm2) se petrec
vaporizarea, topirea si incalzirea materialului, iar vaporii sunt ionizati
formandu-se plasma.
B. Prelucrarea cu fascicule de electroni
- Fasciculul de electroni emisi de catre un catod incalzit si accelerati
intr-un generator numit tun electronic produce energie termica la
impactul cu suprafata unui metal.
- Energia poate fi dirijata astfel incat sa produca incalzirea, topirea sau
vaporizarea materialului.
- Procesul de prelucrare are loc intr-o incinta vidata.
- Gama de operatii tehnologice:
-Tratamente termice, d<104W/cm2
-Sudare si aliere superficiala, 104W/cm2 <d< 106W/cm2
Se pot realiza suduri intre materiale refractare si greu
fuzibile (titan, wolfram, tantal, zirconiu) si de dimensiuni
foarte mici.
-Perforari, taieri, d>106W/cm2
Permite realizarea de gauri adanci, retele de gauri de mici
dimensiuni(0.05 mm) si taieri profilate ale foliilor greu
fuzibile, ale filierelor pentru fibre de sticla, etc.

ROBOTI INDUSTRIALI
81

Mic istoric
1938 prima incercare de realizare a unui robot in conceptie antropomorfa, din
partea inginerului american Wenslei (Westinghouse Electric Manufacturing Co.)
1940 se mentioneaza utilizarea primelor manipulatoare sincrone pentru
manevrarea substantelor radioactive
1959 Joseph Engelberger construieste la firma Unimotion Inc. primul robot:
UNIMATE
1968 firma Kawasaki Havy Ind. Preia spre fabricatie pe scara larga robotii de
tip UNIMATE.
1982 se pune in exploatare primul robot industrial romanesc , REMT 1, la
Electromotor Timisoara.
Definitie robot industrial
Acesta este un sistem integrat mecano-electrono-informational, utilizat in
prcesul de productie in scopul realizarii unor functii de manipulare analoage cu
cele realizate de mana omului, conferind obiectului manipulat orice miscare
programata liber, in cadrul unui proces tehnologic ce se desfasoara intr-un
mediu specific.
Robotul industrial executa miscari dupa un program flexibil, modificabil,
in functie de sarcinile de productie si de conditiile de mediu
Manipulatorul este o instalatie automata care executa operatiuni
repetitive, miscarile realizandu-se dupa un program fix, rigid. Acesta trebuie sa
posede elemente de reglaj, care sa permita reglarea in limite restranse sau mai
largi, a unor parametri cinematico-functionali sau de precizie.
Flexibilitatea in programarea robotilor presupune :
- usurinta cu care pot fi schimbate programele de functionare,
- limitele intre care se pot comanda valorile parametrilor cinematici,
- numarul si modul de desfasurare a secventelor de miscare,
- posibilitatea dozarii miscarilor in vederea generarii unor traiectorii
complexe,
- modul de introducere a programelor.
STRUCTURA ROBOTILOR INDUSTRIALI
- Antropomorfism structural -

Ierarhizarea si influenta subsistemelor componente ale unui robot industrial

82

Sistem cinematic adoptat deoinde de:

- Forme ale dependentelor ce leaga marimile de iesire de cele de intrare
- Forme ale legilor dozarii miscarilor pe 2 sau 3 grade de libertate
- Generarea unor traiectorii complexe
- Tipul traductorului
Generarea unor traiectorii complexe depinde de structura creierului
electronic, dimensiunea memoriei, etc.
Tot odata sunt necesare sisteme de actionare care accepta tipul de semnale
trimise de sistemul de comanda (analog sau digital)
In contextul industrial inteligent inseamna abilitatea unei masini de a:
- actiona prin contacte senzoriale intr-un mediu care nu este complet
definit,
- se acomoda la schimbari de sarcini,
- face fata unor situatii variabile intamplatoare, fara instructiuni
detaliate.
Robotii inteligenti reprezinta cel mai inalt stadiu de dezvoltare, la care
senzorii sunt mult mai numerosi si mai complecsi, apar blocuri si subsisteme
specifice de miscare si orientare a propriilor senzori, de masurare a deplasarii
acestora, de prelucrare a informatiilor.

Structura unui
robot industrial

Subsistemul mecano-cinematic al robotilor industriali

83

Elemente componente

Mecanismul generator al traiectoriei (MGT): mecanismul format din

acele cuple cinematice care fac posibila deplasarea punctului
caracteristic M pe traiectoria impusa
o Pentru generarea traiectoriei T sunt necesare si suficiente 3
grade de libertate: rotatie in jurul axei Oz; deplasare
verticala in lungul axei Oz si o deplasare radiala in lungul
axei x.

Mecanismul de orientare (MO): mecansimul format din cuplele

cinematice care asigura orientarea spatiala a obiectului
o Mecanismul care realizeaza rotirea dupa x, y si z
(incheietura palma-antebrat a mainii omului)

Mecanismul de prindere (MP) care asigura prinderea si fixarea

obiectului manipulat
o Nu au grade de libertate proprii
Clasificare din punct de vedere al generarii traiectoriei:
- Roboti cu pozitionare continua

84

o Traiectoria este generata in mod continuu ceea ce

presupune blocuri speciale de corelare a miscarilor pe 2 sau
3 grade de libertate, numite interpolatoare de miscare.
o Sistemul de actionare si sistemul de comanda trebuie sa fie
apte pentru acest mod de functionare
o Trebuie sa exista in permanenta corespondenta biunivoca
bine definita intre comanda-deplasare
o Sistemul de comanda trebuie sa fie apt sa gestioneze
miscarile pe fiecare grad de libertate in parte si sa coreleze
miscarile intre ele, in sensul generarii traiectoriei descrisa
matematic
- Roboti cu pozitionare secventiala
Parametri mecano-geometrici
- Dispozitiv de ghidare: ansamblul tuturor cuplelor cinematice care
concura la realizarea traiectoriilor si a orientarii spatiale ale
obiectelor manipulate in cadrul limitelor impuse(MGT+MO)
- Efectorul final: mecanismul de prindere (in cazul robotilor de
manipulare) sau dispozitivul (in cazul unor operatii specifice)
- Capacitatea portanta: marimea maxima a masei ce poate fi
manipulata, in conditii de siguranta totala, pentru pozitia cea mai
defavorabila mainii robotului si pentru valoarea cea mai mare a
acceleratiei ce poate sa o dezvolte, in deplasare verticala ascendenta.
o Pozitie defavorabila: acea pozitie a mecanismului de
prindere, in care obiectul manipulat este mentinut si
deplasat numai sub efectul fortelor de frecare, generate
prin actiunea de strangere intre obiect si degetele
mecanismului.
o Capacitati portante normalizate: 0.250; 1; 2.5; 6.4; 10; 25;
64; 100etc
Clasificarea robotilor dupa valoarea capacitatii portante:
- Microroboti (zeci de grame)
- Miniroboti (sute de grame)
- Roboti mijlocii (de ordinul kg)
- Roboti grei ((de ordinul sutelor de kg)
Zona de lucru reprezinta proiectia in plan orizontal a zonei in care
activeaza mecanismele functionale mobile ale robotului, aceasta incluzand si
suprafata ocupata de sistemul mecanico-cinematic al robotului. Aceasta
determina dimensionarea pe orizontala a celulelor robotizate.
Raza maxima de actiune reprezinta raza maxima la care ajunge punctul
caracteristic al mecanismului de prindere, masurata de la centrul de pivotare al
robotului. Se aplica pentru robotii cu MGT organizat sa functioneze in
coordonate cilindrice sau sferice.
Raza minima de actiune reprezinta valoarea cea mai mica a razei in care
se poate pozitiona punctul caracteristic al mecanismului de prindere, in scopul
executarii unei actiuni tehnologice.
Volumul de lucru:
- se apreciaza prin forma si dimensiunile robotului
- depinde de valoarea curselor elementelor mobile, precum si de
locul dispunerii cuplelor cinematice pe structura robotului

85

determina dimensionarea pe orizontala si pe verticala a celulelor

flexibile robotizate.

Clasificarea robotilor dupa forma volumului de lucru

Roboti in sistem de coordonate carteziene
- Volumul de lucru este paralelipipedic si rezulta din modul de
deplasare a cuplelor cinematice ale MGT in lungul celor trei axe x,
y si z ale unui sistem cartezian de coordonate.
- Cele trei cuple cinematice ale MGT sunt cuple prismatice de tipul
translatie T.

Avantaje:
- Volum de lucru foarte mare, in comparatie cu volumul propriu al
robotului daca cuplele cinematice, pe cel putin 2 axe, permit
deplasari de valori mari.
- In cazul robotilor suspendati, accesul mainii robotului la posturile
de lucru organizate dedesubt este foarte bun, robotul putand servi
mult mai multe asemenea posturi
- Simplitatea comenzilor de miscare, a algoritmilor de comanda, a
celor de interpolare, precum si simplitatea structural-functionala a
echipamentului de comanda-programare si celor de interfatare.
Dezavantaje:
- Accesul mainii robotului la posturile de lucru ale masinilor si
instalatiilor este pe verticala, de jos in sus si usor oblic, fapt ce
pentru unele procese tehnice este impropriu
- Structura suspendata gen pod rulant, implica amplasarea locala
(suspendata) a unora din echipamentele robotului si dificultati in
alimentarea cu energie, conexiuni electrice, etc.
Roboti in sistem de coordonate cilindrice
La acestia volumul de lucru generat este un tor cilindric sau un sector de
tor cilindric.
Cele trei cuple cinematice ale MGT sunt 2 cuple de tipul translatie T si
una de rotatie R.

86

Avantaje:
- Accesul mai usor al mainii robotului in posturile de lucru ce impun
accesul lateral
- Posturile de lucru se pot desfasura si pe verticala, sens in care se
face o utilizare mai economica a suprafetei de productie
- In acest tip de coordonate se pot obtine structuri mecanice rigide
cu precizie buna de pozitionare
Dezavantaje:
- Raportul volum de lucru/volum propriu mai mic decat in cazul
celor in coordonate carteziene
- Ocuparea unei zone circulare de raza r, din suprafata de productie
- Flexibilitatea bratului robotului este mai redusa in operatiunile de
manipulare ce solicita pozitionari dificile
Roboti in sistem de coordonate sferice
- Punctul caracteristic se poate pozitiona in orice punct al spatiului
cuprins intre doua calote sferice,
- Cele trei cuple cinematice ale MGT sunt 2 cuple de tipul rotatie R
si una de translatie T sau trei de rotatie.
Se subdivid in doua clase:
- Roboti cu brat telescopic RRT
- Roboti articulati RRR
SISTEME DE ACTIONARE ALE ROBOTILOR INDUSTRIALI
- Actionare pneumatica
- Actionare electrica
- Actionare hidraulica
Particularitati si caracteristici specifice ale sistemelor de actionare pentru
roboti:
- Efecte dinamice ce apar in lanturi cinematice si in cuple
- Acceleratii si viteze mari de miscare
- Complexitatea traiectoriei de deplasare
Particularitati ale sistemelor de actionare pentru robotii industriali:
- Sa dezvolte cuplu sau forta motoare nominala mai mare decat
suma celor rezistente, a celor de frecare, de energie
-Pentru cea mai mare valoare a acceleratiei elementului mobil
actionat pe directia de miscare
-In pozitia pentru care forta respectiv momentul redus in cuplu
are valoare maxima

87

Masa inertiala, respectiv momentul de inertie propriu cat mai

reduse
Sa aiba un indice energetic (putere nominala/greutate) cat mai
ridicat
Sa prezinte siguranta sporita in executarea comenzilor de
deplasare primite
Sa aiba o comportare cat mai liniara intre marimea de iesire si
marimea de comanda
Sa asigure stabilitatea sistemului la eventuale perturbatii externe
Sa nu fie generatoare de vibratii si oscilatii neamortizate
Sa prezinte un punct de echilibru termodinamic cat mai scazut si o
buna stabilitate termica in timp
Sa blocheze sistemul mecano-cinematic in pozitia curenta in cazul
intreruperii accidentale a energiei care le alimenteaza
Sa prezinte o fiabilitate cat mai buna, depanarea sau inlocuirea lor
sa fie usoara

ACTIONARI PNEUMATICE
Este una din cele mai economice si comode mijloace de actionare
S-a utilizat pe scara larga la actionarea mainilor mecanice si a
manipulatoarelor pentru sarcini relativ reduse.
Avantaje:
- Economicitatea solutiei de actionare
- Simplitatea schemelor de comanda-reglaj
- Posibilitatea supraincarcarii surselor
- Motoare fara pericol de avarii
- Pericol redus de accidente
- Intretinere usoara si nepoluarea mediului
Dezavantaje:
- Compresibilitatea ridicata a aerului din incinta camerelor motoare
si a conductelor ( un motiv pentru care nu se utilizeaza in actionari
de mare precizie)
- Randament scazut al acestui tip de actionare, datorita presiunii
scazute
- Aparitia unor socuri mecanice la capetele curselor pistoanelor
cilindrilor pneumativi
- Producerea unor zgomote specifice caracteristice la deversarea in
atmosfera a aerului de retur si functionarii cu socuri a aparatelor
de comanda
- Depunerea condensului de apa in incintele aparatelor de executie si
reglare si de aici pericolul de corodare si dereglari de functionare
- Intretinere usoara si nepoluarea mediului
ACTIONARI ELECTRICE
Acestea se aplica in cazul robotilor mici si mijlocii, acolo unde puterea
necesara actionarii nu depaseste ordinul a 3-5 kW, caz in care gabaritul si
greutatea motoarelor se incadreaza in dezideratele de forma si de suplete ale
structurii mecanice.
Este posibila acolo unde nu se pun conditii speciale de mediu.
Masini electrice utilizate:

88

- Masini electrice de c.c.

- Masini asincrone
- Masini pas cu pas
- Masini de c.c cu comutatie statica (brushless DC).
ACTIONARI HIDRAULICE
- Agent de lucru este uleiul hidraulic, la presiuni cuprinse intre 20 si
200 de bari, si dezvolta forte, respectiv momente ridicate, la
gabarite mici ale motoarelor (hidraulice).
- Se pot utiliza la actionari simple pentru roboti industriali mijlocii
si grei, destinati manipularii sarcinilor in sectoare calde,
turnatorii, stivuire automata, minerit, etc.
Avantaje:
- Compresibilitate mult mai redusa a agentului hidraulic, ceea ce
ofera rigiditate sistemului de actionare
- Proprietatile de bun lubrefiant reduc uzura elementelor
componente ale sistemului hidraulic
Dezavantaje:
- Randament global mai scazut decat in cazul actionarilor electrice,
- Necesitatea existentei unor instalatii speciale de preparare a
agentului hidraulic, fapt ce mareste complexitatea si ridica costul,
- Necesitatea conductelor si furtunelor de alimentare, precum si
problemele pe care le ridica etansarile elementelor.
Elemente principale ale unei actionari hidraulice:
- Aparate de producere si de transformare a energiei hidraulice
(pompa hdraulica, motoare hidraulice)
- Aparate de reglare si control a circulatiei agentului hidraulic
(reglarea presiunii, atenuarea pulsatiilor de presiune,
distribuitoare)
- Aparate de mentinere a calitatii agentului hidraulic (aparate de
filtrare)
Actionare electro-hidraulica servocomandata analogic
- Permite asocierea calitatilor deosebite ale sistemelor electrice si
electronice in privinta comenzilor automate cu avantajele
sistemelor hidraulice
- Servosistemele analogice asociaza o servovalva sau un
servodistribuitor, cu 2 sau 3 trepte de amplificare, cu un motor
hidraulic, intre elementul mobil si semnalul de intrare existand cel
putin o legatura de reactie
- Principiu de lucru:
Servosistem electrohidraulic analogic

89

Actionare electro-hidraulica servocomandata digital

- Se bazeaza pe asocierea dintre un motor electric pas-cu-pas si unul
hidraulic rotativ sau liniar
- Motorul electric constituie treapta de intrare, transformand
semnalul digital(impuls electric) in marime digitala de iesire (pas
unghiular)

90