Miscarea relativa a punctului material

n capitolele 8 si 9 s-a studiat miscarea unui punct material sau a unui rigid n raport cu
un reper fix (adica miscarea absoluta).
Vom considera n cele ce urmeaza miscarea unui punct material (capitolul 10) n raport
cu un reper mobil aflat, la rndul lui, n miscare fata de un reper fix. Se pune n acest caz
problema determinarii parametrilor cinematici (traiectorie, viteza, acceleratie) ce
caracterizeaza miscarea punctului sau a rigidului n raport cu reperul fix, daca se cunosc
parametrii cinematici ce caracterizeaza miscarea punctului sau a rigidului n raport cu reperul
mobil si parametrii cinematici ce caracterizeaza miscarea reperului mobil n raport cu cel fix.
10.1. Definitii si exemple

Viteza

Miscarea punctului material n raport cu sistemul fix se numestemiscare absoluta.

(respectiv acceleratia) punctului n aceasta miscare se numeste viteza

absoluta (respectiv acceleratie absoluta) si se noteaza cu

(respectiv

).

Miscarea punctului material n 18118q1618s raport cu sistemul mobil se

numeste miscare relativa. Viteza (respectiv acceleratia) punctului n aceasta miscare se
numeste viteza relativa (respectiv acceleratie relativa) si se noteaza cu

(respectiv

).

Se numeste miscare de transport miscarea n raport cu sistemul fix a punctului solidar

cu reperul mobil si care n momentul considerat coincide cu punctul a carui miscare se
studiaza. Viteza (respectiv acceleratia) punctului n aceasta miscare se numeste viteza de
transport (respectiv acceleratie de transport) si se noteaza cu

(respectiv

).

Exemplu: Se considera o bara OA aflata n miscare de rotatie n jurul capatului articulat

O n planul fix
(figura T 10.1). n timp ce bara se roteste, un punct material M (un
cursor) aluneca n lungul barei de la O spre A. Miscarea absoluta este miscarea punctului fata
de reperul fix
. Punctul deplasndu-se pe OA (considerata ca axa Ox a reperului
mobil Oxy) iar bara rotindu-se n jurul lui OA traiectoria punctului va fi o curba de tip spirala.
Miscarea relativa este miscarea punctului fata de reperul mobil Oxy, deci o miscare rectilinie
pe OA. Miscarea de transport este miscarea punctului M considerat imobil fata de reperul mobil
si aflat n miscare fata de cel fix. Ea este o miscare circulara pe cercul cu centrul n O si de
raza OM.

Figura T 10.1

Figura T 10.2

10.2. Derivata absoluta si derivata relativa a unui vector

Fie vectorul

definit prin proiectiile sale pe axele reperului mobil Oxyz:

(10.1)
Derivnd relatia (10.1) n raport cu timpul t obtinem:

(10.2)
Membrul stng al relatiei (10.2) reprezinta derivata totala sau absoluta a vectorului
. Prima paranteza din membrul drept reprezinta derivata vectorului
ca si cum acesta ar fi fix (adica versorii

si

fata de sistemul mobil

nu-si schimba directia). Aceasta derivata

se numeste derivata locala sau relativa a vectorului

si se noteaza cu
, cu observatia ca
aceasta notatie nu reprezinta o derivata partiala. innd seama de formulele lui Poisson:

a doua paranteza capata forma:

(10.3)
Relatia (10.2) devine:

(10.4)
Aceasta relatie reprezinta formula de obtinere a derivatei absolute (fata de reperul fix)
a unui vector

dat prin proiectiile sale pe axele reperului mobil.

10.3. Compunerea vitezelor

Fie un punct material M aflat n miscare fata de reperul fix

si reperul
mobil Oxyz (figura T 10.2). Pozitia punctului fata de reperul fix este data prin vectorul de
pozitie

iar fata de reperul mobil prin vectorul

. ntre cei doi vectori exista relatia:

(10.5)

unde

este vectorul de pozitie al originii triedrului mobil fata de cel fix.

Derivnd n raport cu timpul relatia (10.5) obtinem:

(10.6)
Dar:

- este viteza absoluta (n raport cu reperul fix);

- este viteza absoluta a originii O a reperului mobil;

- este viteza relativa (n raport cu reperul mobil ca si cum acesta ar fi fix).

Observnd ca

reprezinta viteza unui punct solidar cu triedrul mobil si care

coincide la momentul de timp considerat cu punctul M, adica viteza de transport

, obtinem
urmatoarea formula de compunere a vitezelor n miscarea relativa a punctului material:

(10.7)
10.4. Compunerea acceleratiilor

Consideram relatia (10.7) scrisa sub forma:

pe care o derivam n raport cu timpul t:

(10.8)
Dar:

- este acceleratia absoluta a punctului M;

- este acceleratia absoluta a punctului O;

- este acceleratia relativa a punctului M.

Suma
reprezinta acceleratia unui punct solidar cu triedrul mobil
si care coincide la momentul de timp considerat cu punctul M, adica acceleratia de
transport
a punctului M. Termenul
se numesteacceleratie Coriolis si
exprima influenta simultana a miscarii de rotatie a triedrului mobil fata de cel fix si a miscarii
relative a punctului asupra acceleratiei absolute a punctului material. innd cont de aceste
observatii obtinem urmatoarea formula de compunere a acceleratiilor n miscarea relativa a
punctului material: