Prof.dr.ing.

Alexandru Pupazescu

Unitatea de învăţare nr.10– 3 ore

Mişcarea relativă a punctului material

10.1. Cinematica mişcării relative a punctului material

10.2. Dinamica mişcării relative a punctului material

UI are drept scop:

- studiul mişcării relative a punctului material
- studiul dinamicii mişcării relative a punctului material
La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare, studenții vor putea să:
- identifice mişcările unui punct material în raport cu sistemele de referinţă alese; mişcarea
relativă, mişcarea de transport şi mişcarea absolută;
- aplice corect legea fundamentală a dinamicii mişcării relative în diferite cazuri ale mişcării
unui punct material;

10. MIŞCAREA RELATIVĂ A PUNCTULUI MATERIAL

10.1. CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE A PUNCTLUI MATERIAL

Schimbarea sau păstrarea în timp a poziţiei unui punct material sau a unui solid rigid oarecare poate fi
controlată de un observator numai dacă el identifică în continuu poziţia acestuia faţă de un reper pe care îl
consideră, în mod convenţional, fix.
Sunt însă, în practică, situaţii când mişcarea unui punct sau a unui solid rigid, faţă de un anumit reper
(considerat fix), poate fi analizată mai simplu, utilizând unul sau mai multe repere intermediare aflate la
rândul lor în mişcare unul faţă de altul şi deci, implicit, faţă de reperul considerat fix.
În aceste situaţii se identifică următoarele tipuri de mişcări:
 mişcarea absolută este reprezentată de mişcarea punctului sau a solidului rigid faţă de orice reper
considerat fix;
 mişcarea relativă este mişcarea punctului sau a solidului rigid faţă de reperul mobil;
 mişcarea de transport este mişcarea reperului de referinţă mobil faţă de reperul de referinţă fix.
Pentru a se putea analiza mişcarea faţă de reperul fix, mişcarea absolută, prin intermediul reperului mobil,
este necesar să se stabilească relaţiile dintre parametrii cinematici ai celor trei tipuri de mişcare: absolută,
relativă şi de transport.

10.1.1. Derivata absolută şi derivata locală a unui vector

Pentru studierea mişcării unui solid rigid faţă de un reper fix prin intermediul unui alt reper (de data
aceasta mobil) trebuie stabilită mai întâi relaţia dintre derivata în raport cu timpul a unui vector, calculată
faţă de un reper mobil, ca şi când acesta ar fi fix, denumită derivată locală sau relativă şi derivata
aceluiaşi vector, calculată faţă de un reper fix, denumită derivată absolută.
Fie vectorul u  u (t) cunoscut faţă de sistemul de referinţă mobil Oxyz (fig. 10.1):
u  ux i  uy j  uz k (10.1)
unde i , j , k sunt versorii axelor sistemului de referinţă mobil Oxyz.
Derivata în raport cu timpul a acestui vector, atunci când el este precizat faţă de reperul mobil, ca şi

1
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

u
când acesta ar fi fix, se notează cu şi se numeşte derivată
t
locală.
Derivata aceluiaşi vector, faţă de sistemul de referinţă
du
considerat fix, se notează cu şi se numeşte derivata absolută
dt
a vectorului u .
Derivata locală este definită astfel:
u
Fig. 10.1.  ux i  u y j  uz k , (10.2)
t
deoarece o efectuează un observator (ipotetic) aflat pe reperul mobil, pentru care acesta apare ca fix şi,
implicit, versorii i , j , k , au derivatele nule, ei nemodificându-şi orientarea.
În schimb, când ne referim la derivata absolută a vectorului u (atunci când el este identificat în
sistemul de referinţă fix), se are în vedere variaţia în timp a versorilor i , j , k , astfel încât:
du 
 u x i  u y j  u z k  ux i  uy j  uz k . (10.3)
dt

S-a precizat anterior (v. par. 7.2.2) că: i    i ; j    j ; k    k , în consecinţă relaţia
(10.3) devine:
du u
   u . (10.4)
dt t
În relaţia (10.4)  este vectorul viteză unghiulară al reperului mobil Oxyz, faţă de reperul O1x1y1z1,
considerat fix.
Conform acestei reguli de derivare se constată că:
d   
     . (10.5)
dt t t
Dacă sistemul de referinţă mobil se translatează în raport cu sistemul de referinţă fix, atunci   0 şi
derivata absolută a vectorului u este egală cu derivata locală a acestuia:
du u
 . (10.6)
dt t

10.1.2. Cinematica mişcării relative a punctului material

Este cazul mişcării unui punct material P faţă de un reper Oxyz care la rândul lui se mişcă faţă de un
alt reper O1x1y1z1, considerat fix (fig. 10.2).
În mişcarea relativă a punctului, cea raportată la sistemul de referinţă mobil Oxyz, legea vectorială a
mişcării acestuia este descrisă de variaţia în timp a vectorului său de poziţie:
r  r (t). (10.7)
Dacă qi (i  1, 2, 3) sunt coordonatele generalizate ale
punctului P, atunci legea de mişcare relativă capătă forma:
r  r ( qi); (10.8)
qi  qi (t); (i  1, 2, 3).
Analitic, legea de mişcare relativă este dată de relaţiile:
x  x(t); y  y(t); z  z(t); (10.9)
Fig. 10.2.
sau:
x  x(qi); y  y(qi); z  z(qi); qi  qi (t); (i  1, 2, 3). (10.10)

2
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

În mişcarea absolută, cea raportată la sistemul de referinţă fix O1x1y1z1, legea mişcării punctului este
definită de variaţia în timp a vectorului de poziţie r1 :

r1  r1 (t). (10.11)

Între cele două mişcări – relativă şi absolută  există relaţia:

r1  r01  r , (10.12)
în care:
r1  x1 i1 y1 j1 z1 k1 ;
r  x i y j z k ;
iar r01  x01 i1 y01 j1 z01 k1 , reprezintă vectorul de poziţie al originii O sistemului de referinţă mobil faţă
de reperul fix.
Ecuaţiile mişcării absolute ale punctului se obţin proiectând relaţia (10.12) pe axele reperului fix:
x1  x01  f1(x,y,z,);
y1  y01  f2(x,y,z,); (10.13)
z1  z01  f3(x,y,z,);
în care: x01  x01(t); y01  y01(t); z01  z01(t);(t); (t); (t) sunt parametri mişcării de
transport, iar x, y, z variază după legea (10.9) sau (10.10).

10.1.3. Compunerea vitezelor

În cazul mişcării relative se definesc următoarele viteze:

 viteza relativă  este viteza punctului faţă de reperul de referinţă mobil Oxyz (considerat în acest
caz fix):
r
vr  ; (10.14)
t
viteza absolută  este viteza punctului faţă de reperul de referinţă fix O1x1y1z1:
dr1
va   r1 . (10.15)
dt
În baza relaţiei (10.12) se poate scrie:
r1  r01  r , (10.16)
în care r01  v01 este viteza punctului O – originea sistemului de referinţă mobil Oxyz – identificată în
sistemul de referinţă fix O1x1y1z1, iar r este derivata absolută a vectorului r care se determină respectând
regula (10.4):
dr r
r     r  vr   r .
dt t
În final, rezultă:
va  vr  v01    r . (10.17)
Dacă considerăm punctul P ca fiind urma punctului P pe un solid rigid aflat în mişcare faţă de
reperul fix, dar solidar legat de reperul mobil, atunci ultimii doi termeni ai relaţiei (10.17) reprezintă
viteza punctului P (ce aparţine solidului rigid) faţă de reperul de referinţă fix. Această viteză se notează
cu:
vtr  v01    r (10.18)
este numită viteză de transport.
În final, rezultă legea de compunere a vitezelor:
va  vr  vtr . (10.19)
Relaţia (10.19) este utilizată în deosebi în calculul grafo-analitic al vitezelor.
3
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

10.1.4. Compunerea acceleraţiilor

Se definesc:
 acceleraţia relativă  acceleraţia punctului faţă de sistemul de referinţă mobil Oxyz (considerat în
acest caz fix):
vr  2r
ar   ; (10.20)
t t 2
 acceleraţia absolută (obţinută prin derivarea relaţiei (10.17)):
aa  vr  v01  
  r    r , (10.21)

în care: v01  a01 este acceleraţia punctului O – originea sistemului de referinţă mobil Oxyz – identificată
în sistemul de referiţă fix O1x1y1z1, iar
dv v
vr  r  r    vr  ar    vr . (10.22)
dt t
După înlocuiri, relaţia (10.21) capătă forma:
  r    ( vr    r )
aa  ar    vr  a01  
sau
  r    (   r ) 2   vr .
aa  ar  a01   (10.23)
În relaţia (10.23)
  r    (   r ) atr
a01   (10.24)
reprezintă acceleraţia punctului P, definit ca în cazul studiului vitezelor, deci ea reprezintă acceleraţia de
transport.
Se notează:
ac  2   v r (10.25)
şi este denumită acceleraţie complementară sau acceleraţia Coriolis ea exprimând influenţa simultană a
mişcării de rotaţie a sistemului de referinţă mobil şi a mişcării relative a punctului, asupra acceleraţiei
absolute a acestuia.
Cu aceste notaţii, expresia acceleraţiei absolute devine:
aa  ar  atr  ac , (10.26)
relaţie des utilizată pentru calculul grafo-analitic al acceleraţiilor.

10.2. DINAMICA MIŞCĀRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL

Mişcarea, faţă de un reper fix, a unui punct material liber se studiază cu ajutorul principiului
fundamental al dinamicii:
ma  F (10.27)
în care a este acceleraţia punctului faţă de reperul fix (acceleraţia absolută a acestuia), iar F reprezintă
rezultanta forţelor efectiv aplicate şi de legătură:
F  Fa  Fl.
Atunci când un observator nu poate sesiza decât mişcarea relativă a punctului, în raport cu un reper
oarecare (care la rândul lui se află în mişcare faţă de reperul fix) utilizarea relaţiei (10.27) nu poate fi
corectă, deoarece, în membrul stâng, apare numai acceleraţia relativă, care conform relaţiei (10.26) este:
ar  aa  atr  ac . (10.28)

În relaţia (10.28) aa este acceleraţia absolută a punctului material, faţă de reperul fix, atr 
acceleraţia de transport ce depinde de mişcarea sistemului de referinţă mobil faţă de sistemul de referinţă
fix, ac  acceleraţia Coriolis

4
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Înmulţind relaţia (10.28) cu coeficientul de proporţionalitate m (masa punctului) se obţine:

m ar  m aa  m atr  m ac . (10.29)

Dacă notăm: Ftr m atr , forţa de transport şi Fc m ac , forţa Coriolis, din (10.29) se obţine:

m ar  F  Ftr  Fc , (10.30)
care reprezintă principiul fundamental al dinamicii în cazul mişcării relative a punctului material.
În baza relaţiei (10.30) se obţine ecuaţia diferenţială a mişcării relative a punctului material.
Forţele Ftr şi Fc numite şi forţe complementare, nu sunt forţe efectiv aplicate asupra punctului
material, ele fiind de natura forţei de inerţie. Introducerea acestor forţe este artificială, ele reprezentând
corecţiile ce trebuie introduse alături de forţele aplicate punctului, pentru ca principiul fundamental al
dinamicii să poată fi utilizat sub forma generală:
ma  F. (10.31)
În relaţia (10.31) a este acceleraţia punctului faţă de reperul în raport cu care se studiază mişcarea,
iar:
F   F  Ftr  Fc . (10.32)
Introducerea acestor forţe complementare se face după ce se analizează mişcarea de transport, adică
mişcarea reperului mobil în raport cu reperul fix. Astfel după ce se stabileşte, fie analitic, fie grafo-
analitic, acceleraţia de transport atr , respectiv, acceleraţia Coriolis ac , forţele Ftr , respectiv Fc se
introduc după direcţiile acceleraţiilor respective, în sens contrar acestora. Mărimile forţelor se calculează
cu relaţiile:
Ftr m atr ; Fc  m ac . (10.33)

După aceasta, studiul mişcării se face cu relaţia (10.63), ca şi cum punctul s-ar mişca faţă de un
sistem de referinţă fix.

Aplicaţii

A10.1. O placă semicirculară de rază R  0,18 m este articulată în punctele O şi A de două bare O1O
şi O2A de lungime O1O  O2A  0,2 m ca în figura 10.3. În canalul de rază R se mişcă un punct P după
 3
legea OP  0,06 t m. Ştiind că 
2
t rad, se cere să se studieze mişcarea punctului P şi să se
6
determine viteza şi acceleraţia absolută a acestuia la timpul t 1 s.
Mişcarea punctului P faţă de placa de rază R reprezintă
mişcarea relativă care este o mişcare circulară, parametrul
OP  2
mişcării fiind: (t)  t .
R 3
Mişcarea de transport este dată de mişcarea plăcii de rază R.
Această mişcare este o mişcare de translaţie deoarece O1O 
O2A, fapt ce face ca dreapta OA să rămână paralelă cu ea însăşi
tot timpul mişcării.
Mişcarea punctului P în raport cu sistemul de referinţă fix
Fig. 10.3. (de exemplu articulaţia O1) reprezintă mişcarea absolută.

Pentru determinarea vitezei absolute se va utiliza relaţia (10.19).

Deoarece mişcarea relativă este o mişcare circulară vom avea:
2
  r    t rad/s; (a)
3
6
vr rR  t m/s. (b)
5

5
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Aceste viteze sunt reprezentate în figura 8.4, a.

Mişcarea de transport fiind o mişcare de translaţie rezultă că toate punctele plăcii au aceeaşi viteză.
Deci:
  2
vtr  vP  vA 0O1A    O1A  t 2 0,2  t m/s. (c)
2 10
Prin compunerea celor două viteze rezultă viteza absolută a punctului P (fig.10.4, a)
6 
În baza relaţiilor (b) şi (c), la momentul t  1s : vr(1)   3,77 m/s; vtr(1)  0,314 m/s, iar
5 10
  
unghiul dintre ele este    rad. Rezultă că viteza absolută a punctului P are mărimea
3 6 2
scalară egală cu:
va  vr2  vtr2  2vr vtr cos(    )  1,45  3,78 m/s. (d)

Fig. 10.4.
Mişcarea relativă fiind o mişcare de rotaţie, acceleraţia relativă are două componente: acceleraţia
n t
relativă normală ar şi acceleraţia relativă tangenţială ar :
ar  arn  art .
Aceste două acceleraţii sunt reprezentate în figura 8.4, b şi au mărimile:
arn  2r R  0,082t m/s2;
art  
 r R  0,12t m/s2.
Având în vedere că mişcarea de transport este o mişcare de translaţie,
atr  aP  a A .
Punctul A are la rândul lui, atunci când aparţine barei O1A, o mişcare de rotaţie şi deci:
a A  aAn  a At .
Rezultă:
atr  aAn  a At  atrn  atrt .
Aceste acceleraţii au fost reprezentate în fig. 8.4, b şi au mărimile:
atrn  02 O1A   2 O1A  0,052 t 4 m/s2;
atrt  
 0 O1A  
 O1A  0,1t m/s2.
La momentul t  1 s :
arn  0,082  0,789 m/s2; art  0,12 0,377 m/s2;
atrn  0,052  0,493 m/s2; atrt  0,1 0,314 m/s2;
  /2.

6
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Rezultă că la t  1s, atrn este colineară cu art , iar atrt este colineară cu arn . În această situaţie
mărimea acceleraţiei absolute este:
aa  ( atrt  arn )2  ( atrn  art )2  0,254  1,583 m/s2.

A.10.2. O culisă M se mişcă pe bara OA după legea OP 0,1 4 t 2 (fig.10.5). În acelaşi timp bara
OA are o mişcare de rotaţie în plan vertical, în jurul articulaţiei fixe O, după legea 0,04t  0,02 t 2 . Să se
studieze mişcarea culisei P şi să se determine acceleraţia şi viteza absolută a acesteia la momentul t  1s.
Mişcarea relativă este reprezentată de mişcarea culisei M faţă de
bara OA. Se constată că mişcarea relativă este o mişcare rectilinie,
legea de mişcare fiind dată de:
sr  OM  0,1 4 t 2 m (a)
Mişcarea de transport este reprezentată de mişcarea urmei
punctului P pe bara OA. Cum bara OA are o mişcare de rotaţie,
rezultă că mişcarea de transport este o mişcare de rotaţie.
Fig. 10.5. Plecând de la definiţia vitezelor în mişcarea relativă şi de la
analiza mişcărilor făcută anterior, mărimile scalare ale vitezelor sunt:
vr  sr  0,08t m/s; (b)
vtr trsr  
 sr  0,0016 t 3  0,016 t 2  0,004t  0,04 m/s. (c)
Aceste viteze sunt reprezentate în figura10.6, a. Prin compunerea lor rezultă viteza absolută va . Deoarece
vr vtr mărimea vitezei absolute este:
va  ( 0,08t )2  ( 0,0016t 3  0,016t 2  0,004t  0,04 )2 . (d)

Fig. 10.6.

Cu relaţia (d) se poate calcula va în orice moment al mişcării. Astfel, la momentul t  1 s viteza
absolută are valoarea:
va  vr2  vtr2  0,082  0,06162  0,101 m/s.
Pe baza aceloraşi considerente şi în concordanţă cu definiţiile date se pot calcula acceleraţiile.
Astfel, acceleraţia relativă este reprezentată în figura 8.6, b şi are mărimea:
ar  vr  0,08 m/s2. (e)
Mişcarea de transport fiind o mişcare de rotaţie rezultă că:
atr  atrn  atrt ,
în care:
atrn   2 sr  (0,4  0,04t)2(0,10,04 t 2 ) m/s2; (f)
atrt  
 sr  0,04(0,1  0,04 t 2 ) m/s2. (g)
Cele două componente sunt reprezentate în figura 10.6, b.
t
Acceleraţia Coriolis ac este dată de relaţia (10.25) şi este colineară cu atr (fig. 10.6, b), sensul ei fiind
astfel încât un observator orientat după ac , să vadă vectorul tr că roteşte în sensul pozitiv ales (cel
trigonometric) pesta vr pe drumul cel mai scurt.

7
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Mărimea acceleraţiei Coriolis este:

ac  2tr sr sin /2  2(0,4  0,04t)0,08t m/s2. (h)
Acceleraţia absolută se obţine prin compunerea ar , a  a n
tr
t
tr şi ac . Ea este reprezentată în figura
10.6, b. Mărimea acceleraţiei absolute se determină astfel:

aa  ( atrn  ar )2  ( atrt  ac )2 . (i)

Aplicând relaţiile (e - i) pentru t  1 s rezultă: ar  0,08 m/s2; atr  m/s2; atr  0,0056 m/s2;
n t

ac  m/s2; şi deci: aa  0,0926 m/s2.

A10.3. O culisă P este lăsată să cadă liber, fără viteză iniţială, din punctul A al unei bare verticale ce se
roteşte în jurul unui ax vertical cu viteza unghiulară constantă 0 (fig. 10.10, a). Mişcarea culise P se face cu
frecare, coeficientul de frecare fiind  Se cere să se determine legea de mişcare a culisei pe bara AB.

Fig. 10.10.
Mişcarea relativă este mişcarea culisei P în raport cu bara AB, o mişcare rectilinie. Din această cauză
sistemul de referinţă mobil Axyz a fost ales cu axa Ax în lungul barei AB.
Mişcarea de transport este reprezentată de mişcarea barei AB în jurul axului vertical O1z1. Ea este o
mişcare de rotaţie.
Mişcarea culisei P în raport cu sistemul O1 x1y1z1 reprezintă mişcarea absolută.
Asupra culisei P acţionează, ca forţă efectiv aplicată, forţa gravitaţională m g (fig.10.10, b).
Mişcarea relativă fiind o mişcare rectilinie, punctul material are un singur grad de libertate x  x(t).
Pentru cele două grade de libertate pierdute datorită legăturilor, se introduc două forţe de legătură N y şi
N z (fig. 10.10, b), în baza principiului forţelor de legătură. Se face precizarea că legătura culisei P este o
legătură bilaterală fapt ce face ca sensurile forţelor N y şi N z să fie alese arbitrar.
Deoarece există frecare între culisa P şi bara AB, se introduce şi forţa de frecare T având direcţia
vitezi relative vr , iar sensul opus acesteia (fig. 10.10, b).
Pentru determinarea legii de mişcare relative vom folosii metoda grafo-analitică. Astfel se va
determina mai întâi acceleraţia de transport. Deoarece mişcarea de transport este o mişcare de rotaţie:
atr  atrn  atrt , (a)
în care mărimea acceleraţia de transport normale atr  b 0 , iar cea a acceleraţiei de transport tangenţiale
n 2

atrt  b 
 0  0. Rezultă că acceleraţia de transport se confundă cu acceleraţia de transport normală, ea fiind
reprezentată în figura 10.10, b.
Forţa de transport, de mărime Ftr  mb 0 , este reprezentată în figura 10.10, b.
2

Deoarece viteza unghiulară 0 este paralelă cu viteza relativă vr (cei doi vectori având aceeaşi
direcţie, cea verticală) rezultă că:
ac  2 0  vr  0
şi deci forţa Coriolis este nulă: Fc  0.
Relaţia (10.31) în cazul problemei analizate capătă forma:
8
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

m ar  m g  N y  N z  T  Ftr . (b)

Proiectând pe axele sistemului de referinţă mobil relaţia (b) rezultă:

m x  mg – T; m y  Ny – Ftr; m z  Nz. (c)
Condiţiile de natură geometrică impuse de legături sunt:
y  0 ; z 0. (d)
Relaţia de natură fizică generată de existenţa frecării este:
T N, (e)
în care:
N N y2  N z2 . (f)
Sistemul de ecuaţii format din relaţiile (c), (d) şi (e) se rezolvă plecând de la condiţiile de natură
geometrică (d) din care rezultă: y  0; z  0.
În această situaţie din ecuaţiile doi şi trei din (c) se obţin forţele de legătură normale:
Ny  Ftr  mb 0 ; Nz  0.
2

În baza acestor relaţii şi a relaţiei (f): N  Ny  mb 0 şi , în baza relaţiei (e)

2

T mb 0 ,
2

care introdusă în prima ecuaţie din (c), după simplificare cu m, conduce la obţinerea ecuaţiei diferenţiale a
mişcării relative a punctului:
x  g –b 02 . (g)
Prin integrare rezultă:
1
x  (g –b 0 ) t 2  C1t  C2.
2
2
Determinarea constantelor de integrare C1 şi C2 se face cu ajutorul condiţiilor iniţiale:
(x)t 0  0 şi (v)t 0  ( x )t 0  0.
Rezultă C2  0 şi C1  0.
În final, legea mişcării relative a punctului este:
1
x  (g –b 0 ) t 2 .
2
(h)
2
Dacă distanţa AB  l , în baza relaţiei (h) se poate determina timpul după care culisa P ajunge în B:
2l
tAB  .
g  b02
Viteza culisei P este:
v  x  (g –b 0 )t,
2
(i)
şi în punctul B are valoarea:
vB  x )t A-B  2l( g  b02 ) .
Datorită faptului că 0  const., forţele de legătură nu depind de timp, ele având valori constante.
A10.4. Un punct material P de masă m este lansat cu viteza orizontală v0 între două planuri verticale
care se rotesc în jurul axei OA cu viteza unghiulară constantă 0. Cunoscând că între cele două planuri şi
punctul material nu este frecare se cere să se studieze mişcarea relativă a punctului (fig.10.11).
Mişcarea relativă a punctului P o constituie mişcarea acestuia în raport cu cele două planuri şi ea este
raportată la sistemul de referinţă mobil Oxyz, ales aşa cum se poate vedea în figura 10.11.
Mişcarea de transport o constituie mişcarea de rotaţie a celor două planuri, identică cu mişcarea
sistemului de referinţă mobil Oxyz.
Poziţia punctului P în sistemul de referinţă mobil este dată de vectorul de poziţie r :
r  xi  zk ; (a)
9
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

iar vectorul viteză unghiulară este:

  0 k .
Pentru determinarea legii de mişcare relative aplicăm relaţia
(10.62). Acceleraţia relativă, ţinând seama de (a) este:
ar  xi  zk .
Pentru a determina forţa de transport trebuie mai întâi să calculăm
acceleraţia de transport folosind relaţia (7.55), deoarece mişcarea de
transport este o mişcare de rotaţie, exprimată în sistemul de referinţă
mobil.
Pentru că 0  const. rezultă că   0 şi în consecinţă:
i j k i j k
atr     r    0 0 0  0 0 0 
x 0 z 0 x  0 0
Fig. 10.11.
 x  0 i .
Forţa de transport în acest caz este:
Ftr  matr  m  x  0 i (d)
Acceleraţia Coriolis se calculează cu relaţia (10.25):
i j k
r
ac  2 vr  2  2 0 0 0  2 x  0 j
t
x 0 z
şi deci forţa Coriolis este:
Fc  mac  2m  x  0 j (e)
Singura forţă efectiv aplicată este greutatea punctului:
mg  mgk . (f)
Punctul material, în mişcarea sa relativă nu poate părăsi planul xOz din care cauză singura forţă de
legătură este (v. fig. 10.11):
N y  N y j (g)
Având în vedere relaţiile (c – f), proiectând pe axele sistemului de referinţă relaţia (10.62) se obţine
sistemul de ecuaţii diferenţiale:
m  x  m  x  0 ;
m  y   N y  2m  x  0 ; (h)
m  z  mg.
Condiţiile de natură geometrică ale mişcării relative sunt exprimate de y  0 ceea ce conduce la
y  0 , şi din ecuaţia a doua a sistemului (h) rezultă:
N y  2m  x  0 . (i)
Integrând prima şi a treia ecuaţie a sitemului (h) se obţine:
x  C1e0t  C2e0t ;
(j)
gt 2
z  C3t  C4 .
2
Pentru determinarea constantelor de integrare Ci (i  1...4) se folosesc condiţiile iniţiale sub forma:
x( 0 )  0; z( 0 )  h;
x( 0 )  v0 ; z( 0 )  0;
care conduc la

10
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

v0
C1  C2  ; C3  0 ; C4  h .
20
Înlocuind aceste constante în relaţiile (j) se obţin ecuaţiile parametrice ale mişcării relative a
punctului material:
v
x  0 sinh( 0t ) ;
0
y  0; (k)
gt 2
z h.
2
Reacţiunea Ny, în acest caz, ca funcţie de timp are expresia:
N y  2  m  v0 .cosh( 0t ) . (l)

Teste

T10.1. Între derivata locală şi derivata absolută a vectorului  există relaţia:

d  d 
a)  ; b)  ;
dt t dt t
d  d 
c)    r ; d)   .
dt t dt t
T10.2. În cadrul mişcării relative a punctului material acceleraţia Coriolis este un vector
perpendicular pe:
a) viteza de transport;
b) viteza relativă a punctului;
c) vectorul  ;
d) vectorul  .
T10.3. Derivata absolută a unui vector este egală cu derivata sa locală atunci când:
a) sistemul de referinţă mobil are o mişcare de rotaţie faţă de sistemul de referinţă fix;
b) sistemul de referinţă mobil are o mişcare de translaţie faţă de sistemul de referinţă fix;
c) sistemul de referinţă mobil are o mişcare plan-paralelă faţă de sistemul de referinţă fix;
d) sistemul de referinţă mobil are o mişcare oarecare faţă de sistemul de referinţă fix;
T10.4. Acceleraţia Coriolis este nulă când:
a)  // vr ; b)   vr ;
c)   vr  0 ; d)   const . ;
T10.5. Căruciorul OAB, din figura 10.7, se mişcă pe orizontală după legea x1  3t – 2, în m, iar
punctul P, pe canalul OA după legea x  t – 1, în m. Dacă  600, viteza absolută şi acceleraţia absolută
2

a punctului P la momentul t1  1s au mărimile:

a) va  2 19 m/s; aa  6 m/s2;
b) va  4 19 m/s; aa  3 m/s2;
c) va  19 m/s; aa  4 m/s2;
d) va  19 m/s; aa  2 m/s2.
T10.6. Un punct material P se deplasează pe bara OA
(fig. 10.8) după legea s  OP  0,16 0,08cos3t m. La
rândul său bara OA se roteşte în jurul axului vertical OB
după legea  0,9 t  9 t . Viteza absolută a punctului P
2 3

după t1  2/9 s are mărimea: Fig. 10.7.

a) va  6,59 m/s;
b) va  65,9 m/s;

11
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

c) va  0,659 m/s;
d) va  0,0659 m/s.

Fig. 10.8. Fig. 10.9.

T10.7. O culisă P se deplasează cu acceleraţia constantă a pe o bară AB care se roteşte cu
acceleraţia unghiulară constantă  în jurul unui ax fix , paralel cu axa barei, la distanţa d de aceasta (fig.
10.9). Acceleraţia absolută a punctului are mărimea:
a) aa  a 2  d 2  2  1  2  t 4  ; b) aa  a 2  d 2  2  1   2  t 4  ;

c) aa  a 2  d 2  2  1  2  t 4  ; d) aa  a 2  d 2  2  1   2  t 4  .

T10.8. Dacă mişcarea de transport a unui punct material este caracterizată de   0 atunci ea este:
a) o mişcare de rotaţie;
b) o mişcare plan-paralelă;
c) o mişcare de translaţie;
d) o mişcare oarecare.
T10.9. În cazul mişcării relative a punctului material, care din următoarele forţe sunt cunoscute sub
denumirea de forţe complementare:
a) forţa de transport;
b) forţe Coriolis;
c) forţa de inerţie;
d) forţa de frecare.
T10.10. În cazul mişcării relative a punctului material
atunci când mişcarea de transport este o mişcare de
translaţie:
a) forţa de transport este nulă;
b) forţa de transport nu este nulă;
c) forţa Coriolis este nulă;
d) forţa Coriolis nu este nulă.
T10.11. Punctul material P de masă m  0,02 kg este
lansat cu v0  0,2 m/s din punctul O (fig. 10.12). Căruciorul
Fig. 10.12.
OAB se mişcă după legea x1  6 t m. Între cărucior şi
2

punctul material nu există frecare. Spaţiul parcurs de punctul P în t1  0,1 s este ( g  10 m/s2):
a) x(t1)  0,33 m;
b) x(t1)  1,33 m;
c) x(t1)  2,33 m;
d) x(t1)  3,33 m.

Răspunsuri la testele de autoevaluare

T10.1. T10.2. T10.3. T10.4. T10.5. T10.6. T10.7. T10.8. T10.9. T10.10. T10.11.
a b b a d a a c b c a

12
 Prof.dr.ing. Alexandru Pupazescu

Bibliografie

1. Pupăzescu Al., Mecanică teoretică şi Rezistenţa materialelor, vol I, Ed. Universităţii din Ploieşti,
2004
2. Pupăzescu Al., Vasilescu Ş., Talle V., Mecanica, Ed. Universităţii din Ploieşti, 1999;
3. Florian V., Mecanică teoretică şi Rezistenţa materialelor, Ed. Didact. şi Pedag., Bucureşti, 1982;
4. Popa Al., Pupazescu Al., Tănase M., Lucrări experimentale de mecanica, Ed. Universităţii Petrol-
Gaze din Ploieşti, 2017
5. Buchholtz N.N., Culegere de probleme de mecanică raţională, Ed. Tehnică, 1952
6. Stan A., Grumăzescu M., Probleme de mecanică, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1973;
7. Huidu T., Popa Al., Marin C., Culegere de probleme şi teme aplicative de mecanică. Statica., Ed.
Macrie, Târgovişte, 2001

13