Petre Bzvan

Sisteme Dinamice

Sisteme Dinamice

Cuprins
1. Introducere......4
2. Ecua ii di f e r en ia le o r din ar e .. .. .. .. ... .. .. .. .. .. . ... .. .. .. 6
2. 1 T ipu r i de ec u a i i d if er e n i a le ,
s o lu ii , ex em pl e. .. .. .. .. . ... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . ... .. .. 6
2. 2 Re zo l v a r e a E DO l i n iar e. .. .. .. .. .. .. ... .. .. .. .. .. .. .. ... .. .. 2 1
2.3 Exemple de procese modelate prin EDO..63
2.4 Aspecte calitative legate de solu i i l e E DO . .. .. .. .. .. .. . ... .. . 72
2.5 Re zo l v a r e a s is tem e lor d e E DO . 82
2.6 Rezolvarea numeric a s i s tem el or d e EDO .. .. .. .. ... .. . 11 4
3. Sisteme dinamice122
3. 1 Definirea sistemelor dinamice. Concepte de baz .. .. .. ... .. 1 22
3.2 Sisteme dinamice discrete...128
3.3 Studiul stabilit i i s is t em e lor d i n am ic e c o nt i n ue ... .. .. 1 50
3.4 Comportament asimptotic167
3.5 Solu i i p er io d ic e. St ab i l it a te a ac es t or a. .. .. .. .. .. ... .. 1 71
3.6 Bifurca i i. .. ... .. .. .. .. .. .. .. . ... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . ... .. . 18 0
Bib lio gr af ie .. .. .. .. .. .. .. ... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . ... .. .. .. .. 1 94

Petre Bazavan

Sisteme Dinamice

1. INTRODUCERE
Sc op u l pr i nc i pa l a l s t u d iu l u i s is t em el or d i n a m ic e es t e d e
a n e l eg e c om por tam en t ul p e ter m e n lu n g a s t r i l or un u i
s is t em de te r m in is t . D e m ul te or i, as tf e l de s is t em e im p l ic
num er oas e v ar i ab i l e i s u nt ne l i ni ar e.
St u d iu l c om por t am ent a l al s is t em el or d in a m ic e n ec es it
r ep r e ze n t r i gr af ic e d eos e b it d e c om p lex e . Ca lc u l at o ar el e
zi l e l or n o as tr e p ot r e a l i za as tf e l d e r e pr e ze nt r i, iar ac es t
l uc r u a ap r i ns i n ter e s u l m ult or c at e gor i i de oam en i d e
ti i n , i n u n um ai, p en tr u s tu d i ul s is t em el e d i nam ic e.
Ac eas t c ar t e v in e n s pr ij i n u l c e l or c e v or s f ac pr im ii
pa i n d om en iu l s is t e m elor d i nam ic e.
Do ar ec e ex is t o s tr s l eg at ur ntr e ec u a i i le
d if er e n i a l e i s is te m ele d i nam ic e c on t i nu e , m at er ia l u l
pr e ze n t at ab or de a z a m bel e d om eni i de s t u d i u.
As tf el , pr im a p ar te a c r i i es t e d e dic a t ec u a i i lor
d if er e n i a l e or d in ar e ( E DO ) , r e zo l v r i i c a z ur il or l in i ar e i
pr e ze n t r i i u n or as p e c te de d i nam ic a E DO . n f i n a lu l
pr im ei p r i es te ab or da t r e zo l v ar ea num er ic a E DO . Pr i n
ac e as ta v e n im n s pr ij i n u l c e l or c e r e a li ze a z s t ud i i
ap l ic at i v e.
A do u a p ar te a c r i i es t e d e d ic a t pr e ze n t r i i
pr inc i p al e l or c o nc e pt e le g at e de s is t e m ele d in am ic e
d is c r e te
i c o n ti n u e,
i .e . s ta b i li t at e,
c om por tam en t
as im pto tic , s o l u i i p er io d ic e, a tr ac t i v it at e i a tr ac t or i,
e lem en t e de t e or ia bif ur c a i il or .
Ex pu n er e a n oas tr es te ns o it de n um er o as e ex em pl e
i ex er c i i i r e zo l v a te s au ls a te s p r e r e zo l v a r e.

Petre Bazavan

Sisteme Dinamice

2. ECUAII DIFERENIALE ORDINARE

2.1. TIPURI DE ECUAII DIFERENI ALE,
SOLUII, EXEMPLE
Ec ua ia d if er en ia l
es t e o r e l a i e ntr e var i a bi l e
i nd e pe n de nt e , v ar i ab i l e d ep e nd e nt e i d er i v at e le ac es t or a
n r a p or t c u v ar o a b i le l e i nd e pe n de n te .
Ec ua ia d i fe r e n i a l or d in ar ( E DO ) es t e ec ua ia
d if er e n i a l c ar e im pl i c o s i n gur var i a bi l i nd e pe n de nt .
Ec ua ia d if er en i al c u d er iv at e par ia l e ( P DE ) es te
ec u a i a c ar e im pl ic der i v at e n r a p or t c u do u s au m ai
m ulte v ar ia b i le in d ep e nd e nt e.
O r d in u l u n ei ec u a i i di f er e n i al e es t e c e l m ai na l t or d in
de der i v ar e c ar e ap ar e n ec ua ie .
Ex em p l e
ED O :

dv
= F (t , v )
dt
2. ay + by + cy = g (t )

1.

d2y
dy
3. sin ( y )
= (1 y )
+ y 2e 5 y
2
dx
dx
PD E :

2u
u
4. a
=
2
x
t
3
u
u
5.
=1+
2
t
x t
2

Petre Bazavan

n c o nt i nu ar e v om dis c ut a n ex c l us i v it at e d es pr e
ec c u a i i l e d if er en ia l e or d i n ar e E DO .
N um er o as e m od e l e d i n l um ea nc o nj ur t o ar e im pl ic
r e la ii ntr e m r im i c ar e de p in d d e o v ar i a b i l in d ep e n de nt
i d er i va t el e ac es t or a n r a p or t c u v ar ia b i la i nd e pe n de n t .
O EDO p o at e f i f o r m al i za t as tf e l

dx dx 2
dx n 1 dx n
F t , x (t ) , , 2 , .... , n 1 , n
dt dt
dt
dt

= 0

( 1. 1)

un d e t es t e o v ar i a b il s c a lar ( t i p ic , d ar n u nec es ar ,
i nt er p r e ta t c a t im p) , F o f un c i e da t , x o f u nc i e
nec u nos c u t i de r i v a t e le ac es te i a n r ap or t c u t .
Ex em p l e
ED O de or d i n ul I :

dx
= F (t , x (t ))
dt

ED O de or d i n ul I I:

d 2x
dx

= F t , x (t ),
dt
dt

Ec u a i e i ( 1. 1) i s e as oc i a z i n c on d i i i i n i i a le :
x (t 0 ) = c1 ;

n 1
dx
(t0 ) = c2 , .... , d n x1 (t0 ) = cn
dt
dt

( 1. 2)

O E DO p oa te f i s c r is i s u b f or m a:

y = f (t , y ) , y R n , f : R R n R n

(1.3)

Sisteme Dinamice

un d e p u nc t u l r e pr e zi n t d if er e n i er e a n r ap o r t c u t im pu l iar
n es t e or d i n ul ec u a i ei . Pe nt r u f s e v or f ac e c ons i d er a i il e
nec es ar e l a m om ent u l po tr i v it .
O r ic e EDO d e f or m a ( 1.1) p o at e f i r es c r is s u b f or m a
( 1. 3) n ot nd as tf e l

yk + 1 =

dkx
,
dt k

0 k n 1

yk = yk + 1 ,

1 k n 1

y n = F (t , y1 , .... , yn )
F ie

y = ( y1 , y 2 , .... , y n ) at u nc i a vem :

f (t , y ) = ( y 2 , .... , y n , F (t , y1 , .... , y n )) .
Ex e mp l u
P e ntr u ec u a i a
as tf e l a v em

ay + by + cy = 0 no t m

x1 = y i

x1 = x2

1
x2 = ( cx1 bx2 )
a

un d e

f : R2 R2 ,

f
(x1, x2 )
x2 ,

1
a

ax1 bx2 )

Petre Bazavan

2. 1. 1 .

E xi st en a i un ic it at e a so lu i e i u ne i E DO

Fi e E DO

x = f (t , x ), x R n ,

f : R n +1 R n

( 1 . 4)

c r e i a i as oc iem c o n d i i a i n i i a l

x (t 0 ) = x 0 , x0 R n .

( 1. 5)

<t<

Pr i n s ol u i e a ec ua ie i ( 1. 4) n i nt er v a lu l

()

n e l e gem or i c e f u n c ie
x t
c ar e es t e de n o r i
d if er e n i a b i l i c ar e s at is f ac e ec u a i a ( 1 .4) p en tr u t n
i nt er va l u l p r ec i za t . D i n m ul im ea d e s o l u i i po a te f i a l eas
un a s i n g ur , a num e c ea c ar e t r ec e pr i n pu nc tu l ( 1 . 5) .
P er ec h ea de ec u a i i ( 1 .4) + ( 1 .5) po ar t n um el e d e
pr o b le m c u v a lor i i n i i a le ( P VI) . So l u i a a c es t e ia es t e o
c ur b

x = x (t ) d in R n .

E nu m te or em a de ex is t en i un ic i ta t e a s o l u i ei
pe n tr u p r o b lem a ( 1 .4) + ( 1. 5) .
Teo r em a
n

2. 1.
n

f : R R R
ex is t t1 > 0 , t2
x (t 0 ) = x 0 pe n tr u
to i t (t0 t1 , t0 +

es te

> 0

Fie

P VI

( 1 . 4) +( 1 . 5 ) ,

un d e

c on t in u u

d if er e n i a b i l .

A tu nc i

as tf e l

nc t

s o lu i a

x (t )

cu

( 1 .4) +( 1 .5) e x is t i es t e u n ic p en tr u

t2 ) .

S ol u i a PV I ( 1 .4) + ( 1 . 5) p o at e f i no t at pr i n

x (t ) = (t , t 0 , x 0 )

( 1 .6)
9

Sisteme Dinamice

x0 = (c1 , c 2 , .... , c n ) .

un d e am c o ns i d er at

Re l a i a ( 1. 6) s u ge r e a z de p en d en a s ol u i e i de c o n di ia
i ni ia l .
Ex em p l ul 1

x = x, x(0) = 1, t 0
S ol u i a

ex is t

p e ntr u

or ic e

0 t a , u n de a es t e o
t
c ons t an t p o zi t i v ar b itr ar . S o l u i a es t e x (t ) = e , po a te

f i ex t i ns p e ntr u or i c e t i d e v i ne n em r g i n it pe nt r u
t .
Ex em p l ul 2

x = x 2 , x(0) = 1, t 0
G s im s olu ia
P ut em ex ti n de

M = (1 + d ) 2 .

x (t ) = (1 - t) -1 c ar e ex is t p e ntr u 0 t 1 .
in t er v a lu l
S ol u ia

0 t inf , d (d + 1)

de

ex is te n

ex is t

} = d (d + 1)

i
2

es te

al

s ol u i e i.
u n ic

Fie

p e ntr u

Tr a iec t or ia s au or b it a p e ntr u P VI ( 1. 4) + ( 1. 5) es t e c ur b a
d in

Rn

{ (t , t 0 , x 0 ) ,

t (t 0 t1 , t 0 + t 2 ) } .

C ur b a s o lu ie n

( 1 .7)

R R n es t e

, t (t 0 t1 , t 0 + t 2 ) .

(t, t 0 , x0 )

10

(1.8)

Petre Bazavan

2. 1. 2 .

Caz u r i p a rt i cu l ar e de E DO

ED O au t on o m
Dac n ( 1. 4)

n u d ep i n de ex p l ic it d e ti m pul

f : X R , un d e X
ne v i d , a tu nc i ec u a i a

este o mul im e

t , i. e .

des c h is

x = f (x )

( 1. 9)

s e n um e te au t on o m .

f s e n um e te c m p de v ec t or i n

X i ar e f or m a

f 1 ( x1 ,..., x n )
.
f ( x) = ........

f n ( x1 ,..., x n )
Dac

f es t e d if er en ia b i l at u nc i ma tr ic e a J ac ob i a n es t e

f 1 f1
x ... x
1
n

= ........
x

f n ... f n
x1 x n
f
) .
x
n c ar e x (t ) ia v a lo r i s e n um e te s p a i u l

iar Jacobianul este

det(

Mu l im ea X
s tr i l or s a u s pa iu l f a z e lor .

11

Sisteme Dinamice

Ec ua ia ( 1. 4) n c ar e
ne a ut o no m .

f d e pi n de ex p l ic it d e t s e n um e te

ED O l in i ar

f (x ) c u

Dac n ( 1. 9) n loc u im

x = Ax + C , x R n
un d e
i ar

( 1. 1 0)

A : R n R n es t e un op er at o r ( s au o m atr ic e n n )
C R n , a tu nc i E DO ( 1. 1 0) s e num e t e l i ni ar

ne o mo g e n . Ca zu l
l in i ar o mo g en .

x R n s e n um e t e ED O

x = Ax ,

D ac n ( 1. 1 0)

A = A (t ) ,

A i/s a u C de p i nd ex p l ic it de t , i. e.
C = C (t ) , a tu nc i ec u a i a es t e n e au t on om .

A ltf e l , es t e a ut o n om .
S ol u i i im p l ic it e i ex p l ic it e

()

O r ic e s o l u i e c ar e es t e d at s ub f or m a x = x t es t e
ex p l ic it . O s o lu ie i m p lic i t es t e ac e a f unc i e c ar e n u es te
da t s ub f or m a de m ai s us .
Ex em p l ul 1 f i e P V I :

y =

S ol u i a im p lic i t e s te
ex p l ic it , f ie
r e zu l t

y (t ) =

y (t ) =

t
, y (2 ) = 1 .
y

y 2 = t 2 3 . P e ntr u a gs i s o l u i a

t 2 3 . Co ns i d er n d i y (2) = 1

t 2 3 s o l u i a ex pl ic i t .

n c o n ti n ua r e pr e ze n t m ex em ple de E DO i s o l u i i l e
ac es t or a .
12

Petre Bazavan

C o ns id er m a d ou a l eg e a m i c r i i ( N e wto n) .
D ac u n ob i ec t de m as m s e d ep l as e a z c u o
ac c e l er a i e a s u b ac i u ne a u n ei f or e F , at unc i F = ma .
D ac no t m c u

v v it e za ob i ec t u l ui , at u nc i a =

dv
i
dt

a vem :

dv
= F (t , v )
dt

( 1. 1 1)

Ex e mp l u l 2
U n al t pr oc es f i zi c s im pl u es t e c de r e a u nu i o b iec t de
m as m .
As u pr a ob i ec t u l ui ac io n ea z d ou f or e :
f or a gr a vi t a i o na l

FG pe c ar e o v om c ons i d er a de

s em n p o zi t i v ;
f or a de f r ec ar e FA ( da t or a t r e zi s te n e i aer u l ui ) p e
c ar e o v om c ons i d er a de s em n n e ga t i v.

FG = m g ,

g = 9 .8

FA = v

> 0

m
s2

es te c oef ic i e nt u l d e f r ec ar e a l a er u lu i

Ec ua ia ( 1. 11) de v i ne :

dv

= g
v
dt
m

( 1. 12)

13

Sisteme Dinamice

S o l u i a EDO d e or d in u l I ( 1 . 12) es te vi t e za ( n
c ar e

c ad e

o b iec tu l.

C o ns i d er m

c a zu l

par t ic u l ar

= 0.196 .
dv
= 9.8 0.196 v
dt

(=

m
) cu
s

( 1 .1 3)

n c a zu l ec u a i e i ( 1. 1 3) , p e ntr u

v = 50 av em v = 0

9.8 0.196 50) d ec i t a ng e nt a

la

gr af ic u l

s ol u ie i

v es t e or i zo n t al .

P en tr u t oa t e s o l u ii l e lu i ( 1 .1 3) c ar e tr ec pr i n p unc te

v < 50 , p an ta ta n g en te i l a v (t ) es t e p o zi t i v ( ex .: n c a zu l
v = 30 p a nt a es t e 3 .9 2) .
P e ntr u s o l u i i le ( 1. 1 3) c ar e tr ec p r i n p u nc t e v > 50
pa n ta t a ng e nt e i es t e ne g at i v ( ex .: n c a zu l v = 60 pa nt a
es t e - 1. 96 ) .

C n d v < 50 , c u c t pu nc tu l i n i i al v, 0 s e a pr op i e p r i n
c r e t er e d e 50 c u at t ta n ge nt e l e s e a pr o p i e de ze r o .
14

Petre Bazavan

T a n ge n te l e l a g r a f ic u l s o l u i e n e p er m it s s c h i m
s o lu ii l e ec ua ie i ( 1 . 1 3) v e zi f i g ur a de m ai s us . Un e or i
s un t em m ai pu in in t er es a i d e s o l u i i le c ur e nt e i m ai m ul t
de c om por t am en tu l l or n tim p.
Ex em p l ul 3
Fi e E DO

dx
+ ax = 0 ,
dt
un d e

( 1 . 1 4)

x = x (t ) es t e o f u nc i e r ea l n ec un os c ut i ar

dx
es t e
dt

der i v at a n r a po r t c u t i m pul.
S ol u i a p e ntr u ( 1 .1 4) e s te f u nc i a
De m ons tr a i e

Pr i n

s ep ar ar ea

x(t ) = Ke at .

nec u nos c u t e lor

( 1. 1 4)

dx
= a dt .
Pr in
in te gr ar e
a v em
x
ln x = at + C , e ln x = e at e C = K e at s a u x(t ) = K e at .

a vem

O bs er v a ie N u ex is t o a lt s o l u i e pe n tr u ( 1. 1 4) .
De m ons tr a i e Pr es up u nem c ex is t

u (t ) o a lt s o l u i e

u (t ) e at i de r i v m n

pe n tr u ( 1 . 14) . C ons i d er m pr o dus u l

r ap or t c u t,

d
u (t ) e at = u ' (t )e at + u (t ) a e at = e at u ' (t ) + u (t ) a
dt

= e at ( a u (t ) + a u (t ) ) = 0 .
Dec i

u (t ) e at = ct = K s au u (t ) = K e at .

15

Sisteme Dinamice

Co ns t a nt a K es t e d et er m in at dac s e pr e c i ze a z c on d i i a
i ni ia l

x(t ) = x0 . A tu nc i K s at is f ac e K e at = x0 .

Co ef ic i en t ul a d i n ( 1. 1 4) po at e f i c o n s i der at c a u n
par am etr u a le c r u i v a lor i a u im pl ic a i i c a li t at i v e as u pr a
s o lu ie i .

a < 0 a v em
, K > 0
k e at =
.
lim
t
, K < 0

P en tr u

P en tr u

a = 0 a v em

lim k e

at

= k c o ns t .

P en tr u

a > 0 a v em

lim k e

at

= 0.

S ol u i a ec ua ie i ( 1. 1 4) es t e s t a b il dac a 0 . I n ac es t c a z
dac n loc u im pe a c u o v a l oar e b c ar e a r e pr op r i e ta te a

b a < a at u nc i b ar e ac el a i s em n c u a i ar s o lu i a va
a ve a ac e la i c om p or t a m ent.
Dac

a = 0 atu nc i o s c h im bar e n v al o ar e v a c on d uc e l a

a 0 i, e v id e nt , o s c h im bar e r a d ic a l n c om po r tam en t ul
s o lu ie i . V om s pu n e c a = 0 es te un p u nc t d e b if ur c a i e
pe n tr u f am il i a d e p ar a m etr i a a i ec u a i ei ( 1. 1 4) .
2. 1. 3 .

Pun ct e de e ch il ib ru

Co ns id er m EDO a ut o nom ( 1 .9) . Pu nc t u l

c ar e a vem

16

x * X pen tr u

Petre Bazavan

f(x * ) = 0

( 1 . 15)

s e n um e te p u nc t de ec h i l ibr u . E v id e nt ,
s o lu ie p e ntr u ec u a i a d if er e n i a l ( 1. 9) .

x = x

es t e

P unc tu l x
s e m ai n um e te p u nc t f ix , s o l u i e
ec h i l i br u , p u nc t s t a i on ar , p unc t c r i t ic . No i vom f olos i
ter m en i i p unc t d e ec h i l ibr u s au p u nc t f ix .
P unc te l e d e ec hi l i br u p ot f i c l as if ic at e n f unc ie d e
c om por t am en tu l s o lu i e i n vec i n t at e lor . Ma i pr ec is , un
pu nc t m ater i al c ar e s e m i c p e c ur b a s o lu ie s e v a
apr o p ia d e pu nc tu l de ec h i li br u s au s e v a de p r t a de
ac es t a ?
Du p c l as if ic ar ea p un c te l or d e ec h i l ib r u s e po a te f ac e o
apr ec i er e as upr a c o m por tam e nt u lu i c el or l a lt e s o l u i i al e
ec u a i e i d if er e n i al e n f unc ie de p o zi i a p un c tu l u i i ni ia l .
Ex em p l ul 1
Fi e ec ua ia lo g is t ic ( m ode l p en tr u c r e t er e a p op u la ie i)

p = r 1
p
K

Lu m

r =

p =

1
p
1
p
2
10

1
i K 0 .
2

P unc te l e de ec h i li br u s u n t
r eg i u n i

p = 10 ,

p = 0 . A v em 3

< p < 0 , 0 < p < 10 , 10 < p <

S ol u i i l e

al

c r or

p u nc t

in i i a l

es te

v ec in t a te a

lui

p = 10 s e a pr op i e de p = 10 c n d t . S ol u ii l e a l
c r o r p u nc t i n i i a l es t e n v ec in ta te a l ui p = 0 s e
de p r t e a z de ac es ta c n d t .

17

Sisteme Dinamice

14
12
10
8
6
4
2
0

2. 1. 4 .

Dependen a d e co ndi i il e ini i al e

Considerm

f unc ia

di n

( 1 .4)

i n ter v a lu l

de

t im p

t t 0 a . F ie x D R . S pu n em c f s at is f ac e c on d i i a
L ips c h it z n r a p or t c u x d ac n

[t 0 a, t 0 + a ] D

a v em

f (t , x1 ) f (t , x 2 ) L x1 x 2 ,
un d e x1 , x 2 D iar L es t e o c ons t an t n um it c o ns ta nt a
L ips c h it z. Des pr e f m a i s pu n em c es t e L i p s c h it z c o nt i n u .
Teo r em a ( Dependen a de co ndi ii l e ini i al e)
Fi e ec u a i a ( 1 .4 ) u n de f es te c o nt i nu n x i t i
L ips c h it z c o n ti n u ( c u c ons t an ta L) . C o ns i d er m
c on d i i a i n i i a l

x(0) = a i s o l u i a x0 (t ) n i nt er v a lu l I

i
c o nd i ia

in i ia l

x ( 0) = a +

i nt er v a l u l I.
18

s o l u i a

x (t )

Petre Bazavan

Dac

< ,

pozitiv real, atunci

x0 (t ) x (t ) < e Lt
n in ter v a l u l I .
Exemplu

x = x 2 , t 0 c ar e ar e pu nc t u l d e ec hi l i br u x = 0 .
S ol u i i l e c ar e a u c a pu nc t in i i a l x 0 0 l a t im pu l t = 0 ,
Fie

ar a t un c om p or t am ent c a l it a ti v i c an t it at i v d if er i t pe nt r u
x 0 = < 0 , r es p ec t i v x 0 = > 0 . Ac es t a es t e c l ar d i n
s o lu ia

x(t) = x 0 + t

, x0 0 .

Dac

x0< 0

s o lu ii l e

de v i n n em r g i ni t e n tr - un in t er va l d e t im p f i n i t.

n c o nt i nu ar e v om s tu d ia r e zo l v a r e a EDO li n i ar e d e f or m a
19

Sisteme Dinamice

a n (t ) x ( n ) (t ) + a n 1 (t ) x (n 1) (t ) + ....

+ a1 (t ) x (t ) + a0 (t ) x (t ) = g (t )

( 1 . 1 6)

x (t ) es te o f u nc i e r ea l d e v ar ia b i la i n de pe n de n t t.
De no ta t c n f or m a ( 1. 1 6) n u nt ln im pr o dus e n x (t ) i
der i v at e al e ei , iar p ut er ea l ui x (t ) i a der i v at e lor es t e

un d e

do ar u n u.
C oef ic ie n i i

ai (t ) , i = 0, n i g (t ) s un t f unc ii de t . S e

po t nt ln i f unc i i nu l e s a u n u, f u nc i i l i ni ar e s a u n e li n i ar e .
Do ar f u nc i a nec u nos c ut x (t ) i d er i v at e le e i ar a t c o
ec u a i e es te s au n u l i n i ar .
V om s tu d ia i r e z o l var e a s is t em el or d e E DO l i ni ar e de
or d i n u l I da t e de ( 1. 10 ) .
n am be l e s i tu a i i ne v om oc u p a de c a zu r i le par t ic u l ar e
n = 1 i n = 2 .

20

Petre Bazavan

2.2. REZOLV ARE A EDO LINI ARE

Co ns id er m E DO l i ni a r e,

x = A x + C , x R n
n

un d e

A: R R
n
v ec t or d i n R .

( 2 .1)

es t e u n op er a tor n

i ar

C R n un

Fi e c a zu l au t on om om og e n,

x = A x , x R n
i c o nd i ia in i i a l

( 2 .2)

x (0) = x0 , x R .
n

S ol u i a u n ic a ec ua i e i ( 2. 2) es te

x (t ) = etA x0
un d e pr i n

( 2 .3)

e A am n ot at ex po n en ia l a m atr ic e i A .

Def in i i a 2. 1. Fi e

A o ma tr ic e n n c u c o ef ic i en i
A
c ons t an i. At unc i ex po n en ia l a l u i A , no t at e , s e
de f in e te p r i n s er i a d e p ut er i

e =

k = 0

AK
K!

Ls m c a t em d em on s tr a ia f a pt u lu i c ( 2 . 3 ) es te un ic a
s o lu ie p e ntr u ec u a i a ( 2. 2) .
S ol u i a ( 2. 3) n e p er m ite s r e zo l v m ec ua i i l i n iar e
ne a ut o nom e i n e om oge n e d e f or m a,

x = A x + g (t ) , x R n

( 2 .4)

21

Sisteme Dinamice

un d e

An n es t e o m atr i c e c u c o ef ic i e n i c o ns t a n i i ar

g = g (t ) R n p e ntr u t R n .
Co ns id er m c on d i i a i n i i al

x (0) = x0 , x0 R n

( 2 .5)

P en tr u a g s i s ol u i a p r ob l em ei ( 2. 4) + ( 2. 5) no t m

y (t ) = e tA x (t )

y (0) = x (0) = x0

y = e tA x Ae tA x = e tA g (t )
In te gr n d a v em :
t

y (s ) ds =

g (s ) ds

sA

y (t ) y (0) =

sA

g (s ) ds

e tA x (t ) x (0) =

sA

g (s ) ds

O b i n em
t

x (t ) = etA x0 + etA

sA

g (s ) ds

( 2. 6)

s o lu ie p e ntr u pr o b lem a ( 2. 4) + ( 2 .5) .

Ec ua ia ( 2 .2 ) es t e u n c a z par t ic u l ar p en tr u ec u a i a
l in i ar n ea ut o nom i om oge n ,

x = A (t ) x , x R n
O
pr o pr i e ta t e
s up er p o zi ie i .

( 2 .7)
ED O

22

l in i ar e

es t e

pr i nc i p iu l

Petre Bazavan

Dac pe n tr u o E DO l i n iar n

R n pu tem g s i n s o lu i i

x1 (t ), .... , xn (t ) i n de p en d en t e, a t unc i or ic e a l t s o lu ie p o at e
f i s c r is c a o c om b in a ie l i n i ar de x1 , .... , xn . Ma i p r ec is , o
a lt s o lu ie es t e

x (t ) = (t ) C
un d e

( 2 .8)

C R n es t e u n v ec t o r c ons ta nt ia r (t ) es t e o

m atr ic e

n n a l e c r e i c o lo an e s u nt s ol u i i l e xi (t ) , i = 1, n

(t ) = [x1 (t ), .... , xn (t )] .
(t )

se

n um e t e

( 2. 9)
m at r ic ea

f u nd a me n ta l

pr o b l em a ( 2. 2) . D i n c on d i i a in i ia l

p e ntr u

x (0) = x0 = (0) C

de d uc em c s ol u i a p e ntr u ( 2 .2) s e s c r i e i

x (t ) = (t ) (0) x0
1

( 2. 1 0)

Com par nd ( 2. 1 0) c u ( 2. 3) d ed uc em c

etA = (t ) (0) .
1

Ma tr ic ea f u nd am en ta l v a f i ut i l n s t u di u l pr o b l em e i
( 2. 7) u n de A ar e c o ef ic i en i p er i o d ic i, i . e

A (t ) = A (t + T ) ,

T >0

2. 2. 1 R ez olv a re a E DO li ni a re d e o rd in al I n R
Co ns id er m c a zu l au t on om om og en

x + ax = 0

( 2 . 11)

23

Sisteme Dinamice

Di n p ar a gr af u l 2. 1 t im c s o l u i a pe nt r u ( 2. 1 1) es t e

x (t ) = K e at ( c a z par t ic u l ar pe n tr u s o lu ia ( 2 .3) ) u n de K
s e p oa te af l a d in c o n d i i a i n i i a l

x (0) = x0

( 2 . 1 2)

S ol u i a pr o b lem e i ( 2. 1 1) +( 2. 12) es t e

x (t ) = x0 e at .

Co ns id er m c a zu l au t on om n eom og e n.
Fi e ec ua ia

x + ax = b
i c o nd i ia

( 2 . 13)

x (0) = x0

S ol u i a ( 2 . 13) es t e

x (t ) = K e at + b / a

( 2. 14 )

a 0 i
x (t ) = b t + x0

( 2 . 15)

pe n tr u

pe n tr u
n

a = 0.

( 2. 1 4)

es te

c ons ta n t

ce

se

de t er m in

din

K = x0 - b / a .
S ol u i a ( 2 . 14) ar e d o u p r i:

xc (t ) = ke at ,

s o l u i a c o mp l e me n tar

x p (t ) =

b
a

ec h i l i br u l

ob in u t d in ( 2. 13) pu n n d
O bs er vm c

xc (t )

x = 0.
i x p (t ) s u nt am be l e s o lu i i pe nt r u

( 2. 1 3) . C o nf or m pr inc i p iu l u i s up er p o zi ie i s u m a lo r
24

Petre Bazavan

x (t ) = xc (t ) + x p (t )
es t e i e a s o l u i e p en t r u ( 2 .1 3) .
P unc tu l d e ec h i l ibr u

x p s e m ai num e t e i p un c t f ix .

S ol u i a p e ntr u pr o bl em a ( 2. 1 3) + ( 2. 1 2) es t e:

b
b

x (t ) = x0 e a t +
a
a

( 2 .1 6)

St u d iem c om por t am en tu l s o l u i e i ( 2. 1 6) .
P en tr u

a < 0 a v em :

lim ( x0 b / a ) e at + b / a = pe n tr u

lim x (t ) =

p e ntr u

lim x (t ) =

b
a

p en tr u

b
a
b
x0 <
a
b
x0 =
a
x0 >

x0 >

b
a

b
a

x0 <

a < 0

25

b
a

Sisteme Dinamice

P en tr u

a > 0 a v em :

lim ( x0 b / a ) e at + b / a = b / a

x0 >

p e ntr u

x0 <

b
i
a

b
.
a
x (t )

b
a

x ( p)

a > 0

n c a zu l a < 0 p u nc t u l d e e c h il i br u es t e i ns t a bi l i ar n
c a zu l a > 0 p unc tu l d e ec h i l i br u es t e as i m pt ot ic s ta b i l .

Ex em p l u

x + 2 x = 10

x (0) = x0 = 8

10 2t 10

x (t ) = 8
= 3 e 2 t + 5
e +
2
2

Co ns id er m c a zu l ne a ut o nom om og e n

x + a (t ) x = 0

( 2 .1 7)

c u c o nd i i a
26

Petre Bazavan

x (0) = x0 .

( 2. 1 8)

S ol u i a p e ntr u ( 2 .1 7) e s te
a (t ) dt
x (t ) = K e

un d e K
( 2. 1 8) .

( 2 .1 9)

es t e o c o ns t a nt c e s e d e ter m i n d in c on d i i a

Ex em p l u

S ol u i a es te

x (0) = x0

x + 2t x = 0

2
2 t dt
x (t ) = K e
= K e t , x (0) = x0 = K
2

x (t ) = x0 e 2 t .
Co ns id er m c a zu l ne a ut o nom n e om oge n

x + a (t ) x = g (t )

( 2 .2 0)

c u c o nd i i a ( 2 . 18) .
S ol u i a p e ntr u ( 2 .2 0) e s te
a (t ) dt

a (t ) dt
( 2 .2 1)
x (t ) = e
K + g (t ) e
dt

un d e K es t e o c ons ta nt c e s e d et er m in di n c o n di ia

( 2. 1 8) .

Ex em p l u

x +

2
x = 5 t2 ,
t

= e

a (t ) dt

t dt

= e

x (1) = x0

t dt

= e2

ln t

27

= e ln t = t 2

Sisteme Dinamice

dt
a (t ) dt
e
= e t =

1
e

2
dt
t

1
t2

1
1
1
K + 5t 2 t 2 dt = 2 K + t 4 dt = 2 K + t 5
2
t
t
t
K
x (1) = x0 = 2 + t 3 x0 = K + 1 K = x0 1
t

x (t ) =

n c o n ti n ua r e pr e ze n t m al t e m et od e d e r e zo l v ar e a
ED O l in i ar e de o r d i nu l I c ar e s e a p lic un or f or m e
par t ic u l ar e d e E DO :
m etod a f ac t or ul u i i nt e gr a n t;
ED O s ep ar a bi l e.
Re zo l v a r e a EDO l i n iar e d e or d i n ul I pr i n m e to d a f ac t or ul u i
i nt egr a nt
Fi e o E DO l i n ia r d e o r d in u l I s u b f or m a

dx
+ p (t ) x = g (t )
( 2 .2 2)
dt
un d e p (t ) i g (t ) s un t f unc i i c o nt i nu e . Co ns i der m c
ex is t o f u nc i e (t ) num it f ac t or d e i n te gr ar e i
m ult ip l ic m ( 2. 2 2) c u (t ) :
dx
+ (t ) p (t ) x = (t ) g (t )
dt
Ma i c o ns i der m c (t ) s a tis f ac e :
(t )

( 2. 2 3 )

(t ) p (t ) = (t )

( 2. 24 )

At u nc i, ( 2 . 23) d e v i ne

28

Petre Bazavan

dx
+ (t ) x = (t ) g (t )
( 2. 2 5)
dt
Dar m em br ul s t n g es t e ( (t ) x (t )) i at unc i ( 2 . 2 5)
(t )

de v i n e:

( (t ) x (t )) = (t ) g (t )

( 2 .2 6)

n te gr n d ( 2 . 26) a vem :

( (t ) x (t )) dt = (t ) g (t ) dt
(t ) x (t ) + c = (t ) g (t ) dt
(t ) g (t ) + c
x (t ) =

( 2. 2 7)

(t )

Rm n e s d e ter m i n m pe

(t ) . Di n ( 2 . 24) r e zu l t

(t )

= p (t ) (ln (t )) = p (t ) ( i nt eg r ar e)
(t )
ln (t ) + K =

p (t ) dt ln (t ) = p (t ) +

( ex p o n en ier e)
p (t ) dt
p (t ) dt
p (t ) dt + K
= eK e
= K e
(t ) = e

O bs er v a ie S e p o at e r en u n a l a
c ons i d er n d

( 2. 28 )

K pr i n m pr ir e i

C
.
K

S ol u i a E DO l in i ar d e or d i nu l I es t e ( 2 . 27 ) un d e
s at is f ac e ( 2 .2 8) .
Algo r it m
1. P un e ec u a i a d if er en i a l n f or m a ( 2 .2 2) .
2. G s e t e f ac t or u l d e i n te gr ar e c u f or m u la ( 2. 28) .
29

(t )

Sisteme Dinamice

3. Mu l t ip l ic n ec u a i a d if er e n i a l s u b f or m a ( 2 . 22)
am bi i m em br i i a i eg a li t i i c u (t ) i ver if ic m em br u l
s t n g s f ie d e f or m a ( (t ) x (t )) .
4. In te gr ea z am b ii m em br ii .
5. S ol u i a es t e c onf or m ( 2. 2 7) i ( 2 .2 8) .
Ex em p l ul 1.

ty + 2 y = t 2 t + 1 ; y (1) =

1
2

:t

y +

2
1
y = t 1+
t
t

(t ) = e

2
dt
t

= e2

dt
t

= e

2 ln t

= e

ln t 2

= eln t = t 2

t 2 y + 2 ty = t 3 t 2 + t t 2 y = t 3 t 2 + t

( )

1 4 1 3 1 2
t t + t + C
4
3
2
1
1
1
C
1
y (t ) = t 2 t +
+ 2 i y (1) =
4
3
2
2
t
1 2 1
1
1
At u nc i y (t ) =
t t +
+
4
3
2
12 t 2

t 2 y = (t 3 t 2 + t ) dt =

30

Petre Bazavan

y (t )

Ex em p l ul 2.

ty 2 y = t 5 sin (2t ) t 3 + 4 t 4

y ( ) =

3 4

:t

2
y = t 4 sin (2 t ) t 2 + 4 t 3
t
2

(t ) = e

t dt

= e

2 ln t

= eln t

= t 2 . nm ul im ec u a i a c u

(t ) .
2
2
2
2
t y y = t y = t sin (2 t ) 1 + 4 t
t

t 2 y (t ) = t 2 sin (2t ) dt +

( 1) dt

+ 4 t dt

1
1
1
t 2 y (t ) = - t 2 cos (2 t ) + t sin (2 t ) +
cos (2 t )
2
2
4
t + 2 t2 + c
31

Sisteme Dinamice

y (t ) =

1 4
1
1
t cos (2 t ) + t 3 sin (2 t ) + t 2 cos (2 t )
2
2
4

t3 + 2 t4 + c t 2
3 4
1
Di n y ( ) =
c = .
2
4
Ex em p l ul 3.

2 y y = 4 sin (3 t )

y (0) = y0

1
y = 2 sin (3 t )
2

(t ) = e
2t
e

2 dt

= e

t
2

t
2

1
y = 2 e 2 sin (3 t )
2

t
t
t

y = 2 e 2 sin (3 t ) e 2 y = 2 e 2 sin (3 t ) dt + c

e 2y =

24 2
4 2
e cos (3 t )
e sin (3 t ) + c
37
37

y (t ) =

24
4
sin (3 t ) + ce 2
cos (3 t )
37
37

ED O l in i ar e or d in u l I Ec u a i i d if er e n i al e s e par a b i le
For m a ge n er a l es te :

dy
= M (x )
dx
N ( y ) dy = M ( x ) dx

N (y)

( 2 .2 9)

N ( y ) dy = M (x ) dx

( 2. 3 0)

Ex em p l ul 1
32

Petre Bazavan

dy
1
= 6 y 2 x , y (1) =
dx
25

y 2 dy = 6 x dx ;

dy =

6 x dx

1
= 3 x2 + c
y

1
2
= 3 (1) + c c = 28
1
25
1
1

= 3 x 2 28 , y ( x ) =
y
28 3 x 2

28
3.05505
3

28 3 x 2 = 0 x =

in t er va l e

de v al i d it at e

Di n

y (1) =

28
< x <
3

28
,
3

28
< x <
3

28
,
3

1

25

28
< x <
3

28
es t e i nt er v a lu l de
3

< x <

v a li d it a te p e ntr u s o l u i e.
Ex em p l ul 2

y =

3 x2 + 4 x 4
2y 4

y (1) = 3

(2 y 4) dy = (3x 2 + 4 x 4) dx
2
(2 y 4) dy = (3x + 4 x 4) dx
y 2 4 y = x3 + 2 x 2 4 x + c
Di n
Dec i

y (1) = 3

c = 2

y 2 4 y (x3 + 2 x 2 4 x 2) = 0
33

Sisteme Dinamice

S ol u i a

y (x ) =

es t e

( (

16 4 (1) x + 2 x 4 x 2
2

=
=2
Di n

))

16 + 4 x3 + 2 x 2 4 x 2
2

x3 + 2 x 2 4 x + 2
y (1) = 3 a vem 3 = y (1) = 2

1+ 2 4 + 2 = 2 1.

d o ar s o lu ia c u p lus ( + ) es t e b un .
In ter v a l u l de v al i d it at e es te de

x3 + 2 x2 4 x + 2 0 x3 + 2 x 2 4 x + 2 0
x = 3.36523 i do u r dc i n i c om pl ex e .

pe nt r u

Ex em p l ul 3

y =

xy 3

y (0) = 1

1 + x2

y dy = x 1 + x

1
2 2

dx ,

dy =

x (1 + x )
2

1
2

dx

= 1 + x2 + c
1
3

2
c = y2 =
2y
2
3 2 1 + x2
y (0) = 1

y (x ) =

1
3 2 1 + x2

Di n c o n di i il e in i i a l e r e zu l t

y (x ) =

1
3 2 1+ x

In ter v a l u l de v al i d it at e es te da t d e

34

.
2

Petre Bazavan

5
> x2
4

3 2 1 + x2 > 0

5
5
< x <
2
2

Ex em p l ul 4

dr
r2
=
,
d

1
r 2 dr =
1

= ln (1)
2
1

= ln
r

r (1) = 2
1
1
d ,
= ln + c

r
1
+ c c =
2
1
1

r =
1
2
ln
2
1

1
1
ln = 0 ln = , = e 2 , =
2
2

P atr u i nt er v a le de va l i d it at e p os ib i l e:

< <

e < < 0

0 < <

e < <
Dar

0 < <

p en tr u c o nd i ii l e

in i ia l e tr e bu i e

e.

Ex em p l ul 5

dy
= e y t sec ( y ) 1 + t 2
dt

y (0) = 0

35

= 1 . R e zu l t

Sisteme Dinamice

dy
1
(
1+ t2 )
= e y e t
dt
cos ( y )
e y cos ( y ) dy = e t (1 + t 2 ) dt

cos ( y ) dy = e t 1 + t 2 dt

e y
(sin ( y ) cos ( y )) = et (t 2 + 2t + 3) + c
2
5
Di n y (0 ) = 0 c = .
2
Rm n e n f or m a im pl i c it .
2. 2. 2 R ez olv a re a E DO li ni a re d e o rd in al I I n R
Co ns id er m f or m a g en er a l

a (t ) x + b (t ) x + c (t ) x = g (t )
un d e n ec u n os c u t a es t e

x = x(t), x : R R .

Fr a p i er d e g e ner a l i ta te a , m p r im c u

a (t ) 0 i a vem

x + b (t ) x + c (t ) x = g (t )

n ( 3 . 1) am no t at

x =

( 3 .1)

d 2x
dx
, x =
.
2
dt
dt

Def in im o per a tor i i d if e r en ia l i

Di (x ) =

dix
, i = 1, 2 .
dt i

At u nc i ec u a ia ( 3 . 1) s e s c r i e

[D

+ b (t ) D + c (t ) x (t ) = g (t )
36

( 3 .2)

Petre Bazavan

s au

L (D ) x (t ) = g (t )
Ec ua ia

( 3. 1)

om o ge n d ac

( 3. 3)
e s te

n e om o g en

g (t ) 0

d ac

g (t ) = 0 .

Ec u a i a ( 3. 1) es t e n ea ut o n om c nd c oef ic ie n i i s u nt
f unc i i d e t i a u to n om c nd ac e ti a n u d e pi nd de t , i .e .

b (t ) = b , c (t ) = c , g (t ) = g ,
u nd e b , c , g s u nt c ons t an te r ea l e.
O bs e r v a ie F ie do u f u nc i i
N um im W r ons k ia n u l f unc ii l or

( f1, f 2 )(t ) =

f (t )
det 1'
f1 (t )

f1 (t ) i f 2 (t ) de r i v a b il e .
f1 i f 2 m r im e a

f 2 (t )
,
f 2' (t )

tR

Fu nc i i l e

f1 i f 2 s un t l in i ar i nd e pe n de nt e dac
W ( f1 , f 2 )(t ) 0 p e ntr u or ic e t.

()

()

A t unc i , s o lu i il e ec ua ie i ( 3. 1) , x1 t i x2 t
i nd e pe n de nt e
dac
W r ons k ia nu l

s unt l in i ar
l or ,

x (t ) x 2 (t )
es t e d if er i t d e ze r o , W (t ) 0 ,
W (t ) = det 1'
'
x1 (t ) x 2 (t )
t R.
P e ntr u ec u a i a ( 3 .3) , s o l u i a d i n c a zu l om oge n ( i. e.
t = 0 ) es te s ol u i a c o m p le m en t ar . O no tm c u xc t .

g(

()

S o l u i a ec u a i e i ( 3. 3) d in c a zu l ne om og e n
t 0 ) es te s ol u i a p ar tic u l a r . O n ot m c u x p (t ) .

g(

37

( i. e.

Sisteme Dinamice

C onf or m pr i nc i p iu l u i s up er p o zi ie i

x (t ) = xc (t ) + x p (t )

( 3 .4)

es t e s o l u i e pe n tr u ( 3. 1) .
C a zu l a u to n om om og e n
n ac es t c a z ec u a i a ( 3. 1) s e s c r ie

x + bx + c = 0

( 3. 5)

L (D ) x (t ) = 0

(3.6)

s au

Ac es te i ec u a i i i a s oc iem ec u a i a c ar ac t er is t ic

2 + b + c = 0
F ie

( 3. 7)

r d c i n il e ec u a i e i ( 3 .7) .

Te or em 2. 2. E DO l in i ar ( 3. 5) ar e s o l u i a
( i)

x (t ) = A1e1t + A2e2 t
dac

( i i)

s un t r e a le i d is t i nc t e

x (t ) = e t ( A1 + t A2 )
dac

( i i i)

1
1

s un t r e a le i eg a l e, i . e.

x (t ) = e t (B1 cos t + B2 sin t )

dac

s un t

nu m er e c o mp l ex e c on j ug a te ,

1 = + i , 2 = i
38

1 = 2 =

Petre Bazavan

A1 , A2 , B1 , B2 s u nt c o ns ta nt e c a r e
s e d e ter m i n d i n c o n d i i i le in i i a l e.
Ex em pl e p e ntr u c e l e 3 c a zu r i a le t e or em e i 2 .2 .
Ex e mp l u l 1

x + x 6x = 0

Ec u a i a
= 2 , 2

2 + 6 = 0

c ar ac t er i s tic
= 3.

S o l u i a es t e

ar e

r d c i n i le

ar e

r dc i n i l e

x (t ) = A1e 2t + A2e 3t .

Ex em p l ul 2

2 x + x x = 0 , x (0) = 3 ,
Ec ua ia

1 =

x (0) = 2

2 2 + 1 = 0

c ar ac te r i s tic

1
, 2 = 1 .
2
1

x (t ) = A1e 2 + A2e t

x (t ) =

t
1
A1e 2 + A2e t
2
x (0) = A1 + A2 = 3

1
A1 A2 = 2
2
3
10
1
A1 = 5 A1 =
, A2 =
2
3
3
x (0 ) =

39

Sisteme Dinamice

x (t ) =

D ec i

10 2
1
e e t es t e s o l u i a d in ac es c a z.
3
3

Ex em p l ul 3

x 6x + 9 = 0

2 6 + 9 = 0

1, 2 = 3

S o l u i a ge n er al e s te

x (t ) = ( A1 + t A2 )e 3t

Ex em p l ul 4

x + 2 x + 10 x = 0 , x (0) = 5 , x (0) = 4

2 + 2 + 10 = 0

1, 2 = 1 3i

x (t ) = e- t (B1 cos 3t + B2 sin 3t )

x (t ) = B1e- t + e t ( 3 B1 sin 3t + 3 B2 cos 3t )

x (0) = B1 = 5

x (0) = 5 + 3 B2 = 4

B1 = 5
B2 = 3

x (t ) = e- t (5 cos 3t + 3 sin 3t ) .

C a zu l ne a ut o no m i n eo m og e n - R e zo lv ar e c u me t od a
op er at or u lu i i nv er s
V om c ons i der a ED O l i n i ar de or d i nu l I I s ub f or m a

x + bx + cx = g (t )

( 3. 8)

40

Petre Bazavan

un d e c o ef ic i en i i n ec un os c ut e i i a i d er i va te l or s u nt nc
v a lor i c o ns ta nt e .
C o nf or m ( 3 .2) op e r at or u l d if er en ia l es te

L (D ) x = D 2 + bD + c x
i ar ec u a ia ( 3 . 8) s e s c r i e s im bo l ic

L (D ) x (t ) = g (t )

( 3. 9)

S o l u i a pa r t ic ul ar po a te f i g s it pr i n

x p (t ) =
un d e

1
g (t )
L (D )

( 3 .1 0)

1
es t e o per a tor u l d if er e n i al i n ver s i po at e f i
L (D )

i nt er p r e ta t c a o in te gr ar e , i .e .

1
g (t ) =
L (D )

g (t ) dt

O bs er v a i e F i e E D O l i n i ar de or d i nu l I .

x + ax = g (t )

( 3 . 11)

s au

(D + a ) x (t ) = g (t )
S o l u i a

x p (t ) =

par t ic u lar

p en tr u

( 3. 1 1)

es t e

1
g (t ) .
D+a

D ar , c o nf or m p ar a gr af ul u i pr ec e d e nt , s ol u i a ge n er al a
ec u a i e i ( 3 .1 1) es te

x (t ) = Ae at + e at e at g (t ) dt = xc (t ) + x p (t ) .
D ec i
41

Sisteme Dinamice

x p (t ) =

1
g (t ) = e at e at g (t ) dt
D+a

( 3 . 12)

R e ve n im la c a zu l EDO l i ni ar e d e or d i nu l II da te d e
ec u a i i l e ( 3 .8) s a u ( 3 . 9) .
V om c ons i d er a c a zu l n c a r e ec ua i a c ar ac t er is t ic
as oc i at ,

2 + b + c = 0 ,

1 2 .

ar e r d c i ni r ea l e i d i s ti nc te ,

O pe r a tor u l d if er e n ia l p oa t e f i r es c r is

L (D ) x = (D 1 )(D 2 ) x
Ec ua ia ( 3. 9) d e vi ne

(D 1 )(D 2 ) x (t ) = g (t )
S ol u i a p ar t ic u l ar

( 3. 1 3)

x p (t ) pe nt r u ec u a i a ( 3 . 8) p oa t e f i

gs i t in t egr nd de d o u or i ec u a i a ( 3 .1 3) .
R e a l i zm o pr im i nt egr ar e c or es pu n z t or l u i

(D 2 ) x(pt )

1
g (t ) = e1t e 1t g (t ) dt
D 1

D u p a d ou a i nt e g r ar e, a v em

x p (t ) =

1
e1t e 1t g (t ) dt =
D 2

e 2t e 2t e 1t e 1t g (t ) dt dt =
= e 2 t e (1 2 ) t

[e

2t

g (t ) dt dt .

42

D 1 .

Petre Bazavan

Ex e mp l u

x 5 x + 6 x = et

2 5 + 6 = ( 2)( 3)

) )

x p (t ) = e 2t e(3 2 ) t e 3t et dt dt = e2t et e 2t dt dt =
1
1
= e2t et e 2t dt = e 2t e t dt =
2
2

1
1
= e2t ( 1) e t = et
2
2
S o l u i a c om pl et e s te :

x (t ) = xc (t ) + x p (t ) = A1e 2t + A2e3t +

1 t
e
2

R eg u l i p en tr u s t a b i l ir e a o p er a t or u l u i i n ve r s
E xp re si e op e rat or
1.

2.

1
e at
m
(D )
1
sin bt
D +2
2

3.

1
e at
L (D )

V alo a re

t me at
m!

sin bt
,
a 2 b2

e at
L ( )

xp
m = 1, 2, ...
a b

L ( ) 0

Ac e ea i m et o d a p lic a t i n c a zu l a ut o n om ne om og en ,
t = g c o ns t a nt .

g(

Ec u a i a es t e n ac es t c a z
43

Sisteme Dinamice

..

x + bx + cx = g

( 3. 14)

s au , s u b f or m s im bo l i c

L (D ) x (t ) = g

( 3 . 15)

un d e

L (D ) x = D 2 + bD + c x
S o l u i a p ar t ic u l ar s e ob in e pr i n a p l ic ar ea o p er a t or u l u i
i n ver s

x p (t ) =
V om

1
g (t )
L (D )

c ons i d er a

din

nou

c a zu l

r dc i n il or

d is t i nc t e pe n tr u ec u a ia c ar ac t er is t ic
ac es t ea

r e a le

+ b + c = 0 .

2 .

Ec u a i a ( 3 .1 5) s e s c r i e

(D 1 )(D 2 ) x (t ) =

I nt eg r m c or es pu n z t or l u i

(D 2 ) x (pt )

D 1 . A v em :

1
g (t ) = e 1t e 1t g dt =
D 1

g 1t 1t
g

e e
= .
1
1
I nt eg r m c or es pu n z t or l u i

44

D 2 . A v em ,

g.

i
Fie

Petre Bazavan

g
g
x p (t ) = e 2t e 2t dt = e 2t e 2t dt =
1
1

g 2t
e
1
deoarece

1

2

2 t
g
g
e
==
=
(1 2 ) c

1 2 = c .

S o l u i a ge n er al e s te

x (t ) = xc (t ) +

g
.
c

C on d i i i d e s t a bi l i ta te pe n tr u s ol u ia E DO l i n iar d e
or d i n II
N e v om r ef er i l a r e zu l t at e le t e or em e i d in c a zu l a ut o n om
om oge n .
n c a zu l ( i) p en tr u
v om a ve a
Tot

ne om og e n

1 , 2 < 0

i n c a zu l ( i i) p e ntr u

<0

x (t ) 0 c n d t .
ac e as t

x (t )

s it u a i e,

s o l u i a

c a zu l

a ut o nom

g
cnd t .
c

n am be l e c a zu r i s o lu ia es t e s t ab i l . S pu n em c es te
as i m pt ot ic s ta b i l . Ma i s p un em c ntr e g s is t em ul es t e
as im pto tic s t a b i l.
n c a zu l ( ii i) , f u nc i i le
cu

f r ec ve n a

m ult ip l ic ar e c u

B1 cos t , B2 sin t s unt pe r i o d ic e

am pl it u d in i l e

B1

B2 .

Pr i n

e t os c i l a i a es te nc e ti n it n tim p d ac

45

Sisteme Dinamice

<0
<0

i m r it d ac
Re ( ) < 0 , un d e

D ac

1 , 2 > 0

s au

> 0 . C o nd i ia de s t a b i li t at e es t e
= i .

>0

pe nt r u c a zur i l e ( i) i ( ii ) a v e m

x (t ) c n d t . S ol u i a es t e i n s ta b i l .

C a zu l n ea ut o n om i ne o mo g en - R e zo lv ar e a c u me t od a
c oe f ic ie n i l or n ed e ter m in a i
Av a nt a je
s e r e duc e l a o pr ob l em de a l g ebr ;
n g en er a l nu e s te n ec es ar s s e c a lc ul e ze s o lu ia
c om pl em ent ar .

D e za v an ta j e
es te a pl ic a b il do ar pe n tr u a num it e t i pur i de f unc ii
(t ) ;

es t e ut i l d oa r pe ntr u
c ons t an i n ec u a i a ( 3 .8) .
M et o da c a ut o s o l u i e

c a zu l

g (t ) .

C a zu l 1

g (t ) es t e ex po n en ia l .
g (t ) = aebt

E x.

b,

x p (t ) de o f or m c ar e s f ie n

c onc or d an c u ter m e nu l li b er

S e nc e ar c

c oef i c i en il or

y p (t ) = Aebt .

g (t ) = 3e5t y p (t ) = Aebt .
46

Petre Bazavan

C a zu l 2

g (t ) es t e tr ig o nom etr ic n pr i nc ip a l s i n s a u c os .
Se

nc ear c

y p (t ) = A1 cos bt + A2 sin bt

d ac

g (t ) = sin bt s a u g (t ) = cos bt .
C a zu l 3

g (t ) es t e u n p ol i n om n t.
S e nc e ar c

y p (t ) p o li n om n t d e ac e la i gr a d c a g (t ) .

n g e ner a l s e p ot f ac e al e ge r i l e

g (t )

y p (t )

aebt

Aebt

a cos t

A cos t + B sin t

a cos t + b sin t

A cos t + B sin t

P ol i n om n t d e gr a du l n

Ant n + An 1t n 1 + ... + A1t + A0

4 . I at c a te v a a le g er i p en tr u s o l u i a par t ic u l ar n
c a zu l c a nd g (t ) es t e o e x pr es i e c u s em ne i pr o d us e d e
f unc i i d e b a z .
4. 1 .

g (t ) = te 4t y p (t ) = Ce 4t ( At + B )
e4t ( At + B )

4. 2 .

g (t ) = aet sin t y p (t ) = e t [ A cos t + B sin t ]

47

Sisteme Dinamice

4. 3 .

(
)
y (t ) = (At + Bt + C ) (D cos t + E sin t )
(At + Bt + C )cos t + (At + Bt + C )sin t

g (t ) = 9 t 2 103 t cos t
2

4. 4 .

g (t ) = e 2t (3 5t ) cos (9 t )
y p (t ) = e 2t ( At + B ) cos (9t ) + e 2t (Ct + D ) sin (9t )

4. 5 .

g (t ) = 4 cos 6 t 9 sin 6 t
y p (t ) = A cos 6 t + B sin 6 t

4. 6 .

g (t ) = e7 t + 6 y p (t ) = Ae7t + B

4. 7 .

g (t ) = 6t 2 7 sin 3 t + 9
y p (t ) = At 2 + Bt + C + D cos 3t + E sin 3t

4. 8 .

g (t ) = 10 et 5 te 8t + 2 e 8t
y p (t ) = Aet + (Bt + C ) e8t

4. 9 .

g (t ) = t 2 cos t 5 t sin t

y p (t ) = At 2 + Bt + C cos t + Dt 2 + Et + F sin t
N ot
D ac n ( 3 .8) a v em

g(t) = g1 (t ) + g 2 (t ) a tu nc i s o l u i a
par t ic u l ar es t e x p (t) = x p1 (t ) + x p2 (t ) u n de x p1 i x p12 s un t
s o lu ii l e l u i ( 3. 8) n c ar e n l oc u im
r es p ec ti v

g(t) p e r n d c u g1 (t ) i

g 2 (t ) .

ED O l i n i ar e
nec o ns t a n i

o mo g e ne

de

48

or d i nu l

II

cu

c o e fic i e n i

Petre Bazavan

Es t e c a zu l ec u a i i l or d e f or m a

x + b (t ) x + c (t ) = 0

( 3. 16 )

c u c o nd i i a i n i i a l

x (t0 ) = x0 , x (t0 ) = x0'

un d e n ( 3. 1 6) c oef ic ie n i i

( 3. 17 )

b (t ) i c (t ) d e p in d ex p l ic i t d e t.

F ie do u s o l u i i x1 (t ) i x2 (t ) p en tr u ( 3 .1 6) + ( 3. 1 7) ,
l in i ar i n de p en d en t e.
C onf or m pr inc i p iu l ui s up er p o zi ie i , s o l u i a g en er a l
pe n tr u ( 3. 16 ) es t e

x (t ) = c1 x1 (t ) + c2 x2 (t )

( 3 .1 8)

i e a tr e b u ie s s at is f ac ( 3. 17 ) , i . e.

x0 = x (t0 ) = c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 )

.
.
.
'
x0 = x (t0 ) = c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 )

( 3. 1 9)

S ol u i i l e s is tem u lu i ( 3. 1 9) s u nt :

x0
c1 =

x0'

x 2 (t 0 )

x 2 (t 0 )

x1 (t 0 ) x 2 (t 0 )

, c2

x1

x0

x1'

x0

x1 (t 0 ) x 2 (t 0 )

x1 (t 0 ) x 2 (t 0 )

x1 (t 0 ) x 2 (t 0 )

s au f o l os i n d W r ons k ia nu l s o l u i i l or

W ( x1 , x2 )(t ) not W (t )
49

x1 , x2 ,

( 3 .2 0)

Sisteme Dinamice

a vem

x 2 (t 0 )

x0
c1 =

x1 (t 0 ) x0

x 2 (t 0 )

x0'

W (t 0 )

c2 =

x1' (t 0 ) x0
W (t 0 )

( 3. 21)

Te or em a 2 . 3 ( Ab el )

x1 (t ) , x2 (t ) d ou s o l u i i pe n tr u ( 3. 16 ) + ( 3 . 17) .

F ie

A t unc i W r ons k i an u l c e l or d ou s o l u i i es t e
b ( s ) ds
W ( x1 , x2 )(t0 ) = W ( x1 , x2 )(t0 ) e

( 3 . 2 2)

O bs er v a i e D ac abs or b im

W ( x1 , x2 )(t0 ) i e va l u ar ea

i nt egr a l e i d in ( 3 . 22) n pu nc tu l

t0 , ntr - o s i n g ur c ons ta n t

at u nc i

W ( x1 , x2 )(t ) = c e

b (t ) dt

( 3. 2 3)

Ex em p l e pe n tr u EDO l i n iar e a ut o no m e o mo g en e d e or d in I I
1. Ec ua ia c a r ac te r is t ic ar e r d c i ni r ea l e i d i s ti nc te .

x + 4 x 5 x = 0 , x (e ) = 0 , x (0) = 1

2 + 4 5 = 0

1 = 5 , 2 = 1

x (t ) = c1e 5t + c2et

x (t ) = e 5 c1e 5t + c2et

x (0 ) = c1 + c2 = 0

c2 = c1

50

Petre Bazavan

x (0) = 5 c1 + c2 = 1 5 c1 c1 = 1 6 c1 = 1 ;
1
1
c1 = ; c2 =
6
6
1
1
x (t ) = e 5t + et
6
6
2. Ec ua ia c a r ac te r is t ic ar e r d c i ni r ea l e c o nf un d at e.

x + 4 x + 4 x = 0 , x (0) = 3 ,

( + 2)2 = 0 ,
x (t ) = c1e 2t +

x (0) = 7

1, 2 = 2
c2te 2t

x (t ) = 2 c1e 2t + c2 e 2t + 2 te 2t =
= 2 c1e 2t + c2e 2t 2 c2te 2t
x (0 ) = c1 + c2 = 3

c2 = 3 c1

x (0) = 2 c1 + c2 = 7
4
,
3

2 c1 + 3 c1 = 7 , 3 c1 = 4 , c1 =
4 13
=
3
3
4
13 2t
x (t ) = e 2t +
te
3
3

c2 = 3 +

3. Ec ua ia c a r ac te r is t ic ar e r d c i ni c om pl ex e .

x + 2 x + 2 x = 0 , x (0) = 2

2 + 2 + 2 = 0

x (0) = 1

1 = 1 + i

x (t ) = c1e t cos t + c2e t sin t

51

2 = 1 i

Sisteme Dinamice

x (t ) = c1 e t cos t e t sin t + c2 e t sin t + e t cos t

= (c1 + c2 ) e t cos t (c1 + c2 ) e t sin t

x (0) = c1 = 2

x (0) = c1 + c2 = 1

c2 = 1

x (t ) = 2e t cos t - e t sin t
Ex em p l e d e r e zo lv ar e ED O li n i ar e n ea u to n o me , ne o mo g e ne
de or i n u l II - Me t o da o per a tor u l ui inv er s
Ex e mp l u l 1

x + x = t
F ie

L (D )x(t ) = D 2 + D x (t ) = D (D + 1) x (t )

Ec u a i a es t e

x p (t ) =

1
t
L (D )

(D + 1) x (t ) =
x p (t ) =

D (D + 1) x (t ) = t .

e0t e 0t t dt = t dt =

t2
2

1 t2

D +1 2

1 t 2
1
e t dt = e t e t t 2 dt

2
2
t 2
2 t
t
2 t
t
e t dt = t e 2 e t dt = t e 2 e t et dt =
x p (t ) = e t

52

Petre Bazavan

= t 2et 2 tet + et = et (t 1)

x p (t ) =

1 t
1 2
1
2
e (t 1) =
t t +
2
2
2

S ol u i a

g e ner a l

es te

1
1
x (t ) = x c (t ) + x p (t ) = c1 + c 2 e + t 2 t +
2
2
t

Ex em p l e d e r e zo lv ar e ED O li n i ar e n ea u to n o me , ne o mo g e ne
de or i n u l II - M et o da c oe f ic ie n i l or n ed e ter m i na i
C a zu l 1

1. 1.

g (t ) es te ex p o ne n i a l

x 4 x 12 x = 3 e5t

S ol u i a p ar tic u l ar v a f i de f or m a

x p (t ) = Ae5t

25 Ae5t 4 5 Ae5t 12 Ae5t = 3 e5t A =

x p (t ) =

3
7

3 5t
e
7

1. 2. S s e r e zo l v e:

x 4 x 12 x = 3 e5t
18
1
x (0 ) =
, x (0 ) =
7
7
S o l u i a g e ne r a l es t e x (t ) = xc (t ) + x p (t ) , u n de xc (t )

es t e s o l u i e pe n tr u ec ua ia om oge n
Ec ua ia c a r ac ter is tic :
53

x 4 x 12 x = 0 .

Sisteme Dinamice

2 4 12 = 0 , 1 = 2 , 2 = 6
xc (t ) = c1e

2 t

+ c2te

6t

3 5t
e
7
15 5t
e
+ 6 c 2 e 6t
7

x (t ) = c1e 2t + c2te6t
x (t ) = 2c1e 2t

D in c on d i i i l e i ni i a l e:

3 18

x (0) = c1 + c2 7 = 7

x (0) = 2 c + 6 c 15 = 1
1
2

7
7
3 5t
2t
6t
D ec i x (t ) = 2 e + e
e .
7
C a zu l 2

c1 = 2 , c2 = 1

g (t ) es te tr i go nom etr ic ( s i n s a u c os )

x 4 x 12 x = sin 2 t
nc er c m x p (t ) = A cos 2 t + B sin 2 t

[4 A cos 2t 4 B sin 2t 4( 2 A sin 2t + 2 B cos 2t ) 12( A cos 2t + B sin 2t )]

= sin 2t

( 16 A

8 B ) cos 2 t + (8 A 16 B ) sin 2 t = sin 2 t

16 A 8 B = 0

8 A 16 B = 0

54

A =

1
,
40

B =

1
20

Petre Bazavan

x p (t ) =

1
1
cos 2 t
sin 2 t
40
20

C a zu l 3

g (t ) es te u n p o li n om n t

x 4 x 12 x = 2 t 3 t + 3

nc er c m

x p (t ) = A t 3 + B t 2 + Ct + D

12 At 3 + ( 12 A 12 B )t 2 + (6 A 8B 12C )t + 2 B 4C 12 D
= 2t 3 t + 3

12 A = 2
12 A 12 B = 0

6 A 8 B 12 C = 1
2 B 4 C 12 D = 3

=
=

1
6

1
6

1
9
5
=
27

C a zu l 4 g (t ) es t e s u b f or m a un or s um e i/ s a u pr od us e
de f u nc i i d e b a z .
4 . 1.

x 4 x 12 x = t e 4t

nc er c m

x p (t ) = Ce 4t ( At + B ) e4t ( At + B )

4 e 4t (4 At + 4 B + A) 12e 4t ( At + B ) =

e 4t (16 At + 16 B + 8 A)
= te 4t 12 Ate4t + (4 A 12 B )e 4t = te 4t
55

Sisteme Dinamice

,
12 A = 1

4 A 12 B = 0 ,

1
12

1
B =
36
A =

1
x p (t ) = e 4t (3t + 1)

36
4. 2 .

x 4 x 12 x = a e t sin t

nc er c m
4. 3 .

x p (t ) = e t ( A cos t + B sin t )

(
)
nc er c m x (t ) = (At + Bt + C ) (D cos t + E sin t )
(At + Bt + C ) cos t + (At + Bt + C ) sin t
x 4 x 12 x = 9 t 2 103 t cos t
2

4. 4 .

x 4 x 12 x = e 2t (3 5t ) cos 9 t

nc er c m

x p (t ) = e 2 t ( At + B ) cos 9 t +
e 2 t (Ct + D ) sin 9 t

2. 2. 3 R ez olv a re a E DO li ni a re d e o rd in s up e rio r n R
Re v e nim c u c t e va a s pec t e g e ner a l e l e g at e d e op er at or u l
d if er e n i a l . F i e s pa iu l vec t or ia l a l f unc i il or inf in i t
d if er e n i a b i le R R .
D ef i n im o per a tor u l d e d if er en ier e D : as tf e l:

D f = f
A l i op er at or i p ot f i c o ns tr u i i

56

Petre Bazavan

D (Df ) = D ( f ) = f i, n ge n er al ,

D n f = f (n ) .
F ie EDO li n i ar de or d i n n

a 0 (t ) x (n ) (t ) + a1 (t ) x (n 1) (t ) + ... + a n 1 (t ) x (t )

+ an (t ) x (t ) = g (t )

( 4 .1 )

g (t ) i ai (t ) , i = 0, n s un t f u nc i i n t d if er en ia b i le
i ar x (t ) es te f u nc i a r e a l nec u nos c u t .
un d e

C ons i d er m o p er a t or u l d if e r e n i a l as tf e l nc t

d0
dn
d
n
D x = 0 x = x, Dx = x, ... , D x = n x
dt
dt
dt
0

Ec u a i a ( 4 .1) s e po at e s c r i e:

[a

(t ) D n +

a1 (t ) D n 1 + .... + a n(t) 1 D + a n (t )

x (t ) = g (t )

( 4. 2)

s au

L (D ) x (t ) = g (t )
Ec ua ia

( 4. 1)

( 4. 3)
se

num e t e

n eo m o ge n ,

i ar

dac

g (t ) 0 ea s e num e t e o mo g en . Ec u a i a ( 4 . 1) s e
num e t e n e au t on o m , i ar dac a i (t ) = a i c o ns t an t pe n tr u
i = 0,..., n i g (t ) = g c ons t a nt , a tu nc i ec u a i a ( 4 . 1) s e
num e t e au t on o m .

57

Sisteme Dinamice

F ie

x1 (t ), x2 (t ), .... , xn (t ) s o lu i i p en tr u ( 4. 1) as tf e l nc t

s f ie li n i ar i nd e pe n de nt e, i. e.

x1
'
x
W (t ) = det 1
M
( n 1)
x
1

L
L
L
L

x2
x2'
M
x2(n 1)

xn(n 1)
xn
xn'
M

C onf or m

pr i nc i p i u l ui

s u per p o zi i ei ,

C x (t )
i

es t e

i =1

s o lu ie p e ntr u ( 4 .1 ) .
L a f e l c a n c a zu l ec u a i i l or d e or d i n ul I I , s ol u i a

xc (t ) a

g (t ) = 0 ) o num im
s o lu ia
x p (t ) d in c a zu l

ec u a i e i ( 4 .1 ) d in c a z u l om og en ( i. e.
s o l u i e

c o m pl e m en t ar

iar

g (t ) 0 o n um im s o l u i e p ar t i c u lar i e a s at is f ac e
L (D ) x p (t ) = g (t )

( 4 .4)

S o l u i a ge n er al p en tr u ( 4. 1) es te

x (t ) = xc (t ) + x p (t )

( 4. 5)

E DO l i n ia r e a u to n o me de o r d i n s u per i or
F ie ec u a i a ( 4 .1) o m ogen i c u c o ef ic ie n i c o ns t a n i ,

a 0 x n (t ) + a1 x (n 1) (t ) + ... + a n 1 x (t )

+ an x (t ) = 0
s au

58

( 4. 6)

Petre Bazavan

L (D ) x (t ) (a 0 D n + a1 D n 1 + ... + a n 1 D + a n )

x (t ) = 0

( 4 .7 )

Ac es t e i ec u a i i i as oc i em p ol i n om ul c ar at er is t ic :

p ( ) = a0n + a1n 1 + ... + an + an

( 4. 8)

i ec ua ia c ar ac t er is t ic

p ( ) = 0

( 4. 9)

P ropoz i i a 2 .1 .
a) O c om b i na ie l in i ar d e s o l u i i p e ntr u ( 4. 6) e s te t o t o
s o lu ie p e ntr u ( 4 .6 ) ;
b) Der iv at a u ne i s o l u i i pe n tr u ( 4 . 6) es t e to t o s o lu ie
pe n tr u ( 4. 6) .
D ef in i ia 2 .2 . O b a z a s o l u i i lo r l u i ( 4. 6) es t e o
mu l im e d e s o l u i i y1 , ... , yn as tf e l nc t or ic ar e a l t s o lu ie
s e s c r i e c a o c om b i n a i e l in i ar de

y1 , ... , yn n tr - u n s i ng ur

mo d .
Te r em a 2. 4. F i e pr o b l em a ( 4. 6) +( 4. 7) i ec u a i a
c ar ac t er is t ic as oc i at ( 4 .9 ) c u r dc i n i le 1 , 2 , .... , n .
D ac as oc i em o f unc ie

xr = xr (t ) fi ec r ei r d c i n i r ,

r = 1, 2, ... , n , a tu nc i s o l u i a ( 4. 6) +( 4. 7) es t e o c o mb i n a i e
de xr , i. e.

x (t ) = c1 x1 (t ) + c2 x2 (t ) + ... + cn xn (t )
un d e

( 4. 1 0 )

c1 , c2 , ... , cn s u nt c o ns t a nt e c ar e s e v o r de ter m i na d i n
c on d i i i l e i ni i al e , i ar xr s un t:
59

Sisteme Dinamice

( i)

e r t p e ntr u f iec ar e r dc i n r e al s im p l

r
( i i)

a lu i ( 4 .9 ) ;

e r t , te r t , t 2e r t , ... , t k 1e r t
pe n tr u f i ec ar e r d c in r e al

k > 1;

de mu l ti p l ic it at e
( i i i)

e cos ( r t ) i e sin ( r t )
r t

r t

pe n tr u f i ec ar e p er ec he s i m p l d e
r d c i n i c om p l ex e
( i v)

r = r i r ;

e s cos ( s t ), te s cos ( s t ), .... , t h 1e s t cos ( s t ) ,

e s sin ( s t ), te s sin ( s t ), .... , t h 1e s t sin ( s t )
pe n tr u f i ec ar e p er ec he d e
r d c i n i c om p l ex e
de mu l ti p l ic it at e

s = s i s

h > 1.

Ex e mp l e
Ex . 1

x (4 ) 8 x (2 ) + 16 x = 0
p ( ) = 4 82 + 16 = ( 2 ) ( + 2 ) .
2

R d c i n i le s un t

1 = 2

2 = 2 ,

am be le de m ult i p l ic it at e 2.

Ex . 2

S ol u i a es t e

x (t ) = (c1 + c2t ) e 2t + (c3 + c4t ) e 2t .

x 3x + 7x 5x = 0
60

Petre Bazavan

p ( ) = 3 3 2 + 7 5 , 1 = 1 , 2, 3 = 1 2i
x (t ) = c1et + et (c2 cos 2t + c3 sin 2t )
Ex . 3

L (D ) x =

(D

+ 2 D5 + 4 D 4 + 4 D3 + 5 D 2 + 2 D + 2 x = 0

p ( ) = ( + 2 ) 2 + 2 + 2 = 0
2

= ( i, i, 1 i )
x(t ) = c1 cos t + c 2 sin t + c3t cos t +
c4t sin t + e t (c5 cos t + c6 sin t )
Ex . 4

L (D ) x = D 5 + 2 D 3 + D x = 0
p ( ) = + 2 + = 0 = (0, i, i )
5

x (t ) = c1 + c2 cos t + c3 sin t + c4t cos t + c5t sin t

Ex . 5

y (4 ) + 4 y (3 ) + 5 y (2 ) + 4 y + 4 y = 0 .
R e zu l t c

p ( ) = 4 + 43 + 52 + 4 + 4 es te

po l i nom u l c ar ac t er is t ic as oc ia t. R dc i n i le
s un t:

2, 2, i, i . R e zu l t c s o l u ia g e ner a l

es t e

y (t ) = Ae 2t + Bte2t + C cos t + B sin t

un d e A , B , C, D s u nt c ons t an te ar b i tr a r e .
E DO l i n ia r e n e au t o no m e, n e o mo g en e d e or d i n s u p er i or
V om

c on s i der a

a 0 (t ) = a 0 const , ... , a n (t ) = a n const .

Ec ua ia es t e
61

c a zu l

Sisteme Dinamice

a 0 x (n ) (t ) + a1 x (n 1) (t ) + ... + a n 1 x ' (t )

+ an x (t ) = g (t )

( 4. 1 1)

s au

L (D ) x (t ) = g (t )

( 4 .1 2)

un d e

L (D ) x a0 D n + a1 D n 1 + ... + an 1 D + an x
S o l u i a ge n er al p en tr u ec u a ia ( 4 . 11) s au ( 4. 12 ) es t e

x (t ) = xc (t ) + x p (t ) ,
un d e

( 4. 13 )

xc (t ) es te s o l u i a c o m plem en tar i c o r es pu n de c u

s o lu ia ec ua ie i om oge n e as oc i at . S o l u ia pa r t ic ul ar
x p (t ) s e o b i n e pr i n me t od a o p er a to r u l u i i nv er s , a s tf e l:

x p (t ) =

1
g (t )
L( D )

Pr i n i nt e gr r i r ep et at e ( ve zi c a zu l E D O d e or d in I I)
a vem

x p (t ) = e 1t e (2 1 ) t e (3 2 ) t .... e n t g (t )(dt )
un d e

1 , 2 , ... , n

s unt

r d c i n il e

ec u a i ei

( 4 .1 4)

c ar ac t er is tic e

as oc i at e l u i ( 4 .1 1) , i. e .

a 0 n + a1 n 1 + ... + a n 1 + a n = 0 .
S o l u i a

x p (t )

se

p o at e

o b i n e

c oe f ic ie n i l or ne d et er m in a i f o l os i nd
pe n tr u c a zu l E DO d e o r d in I I.
62

pr i n

f u nc ii l e

me to d a
pr ec i za t e

Petre Bazavan

2.3. EXEMPLE DE PROCESE MODELATE PRIN

EDO
Ex em p l ul 1
Co ns id er m un m ode l ec o n om ic ve n it u l n a io na l Y c r e t e
c a r s p u ns l a ex c ed e nt u l c um u la t D i ar i nt e r es u l n a i on a l r
c r e t e c a r s p uns la c er e r e a d e m on e d L (Y ) ,

.
Y = h (D S )
,
.
r = m( L(Y ) M )
un d e M es te of er ta m one t ar in tr epr i ns de ba nc a c e ntr a l
i ar of e r t a g l o ba l S es t e pr o d uc i a n a i o n a l . M a i pu t em
r es c r ie m od e lu l c a

.
Y = h(D S ) = sY ar (h = 1, s, d > 0)
,
.
r = m( L(Y ) M ) = kY M (m = 1, k > 0)
R ef er i n d- n e l a al d oi l e a s is t em , d if e r en iem
ec u a i e i s ubs t it u in d pe a do u a i n pr im a a v em
..

pr im a

Y = s Y a r = s Y a(kY M )
s au
..

Y + s Y + akY = aM .
Ac eas t
ul t im
c ar ac t er is t ic ,

ec u a i e

ar e

a s oc ia t

p( ) = 2 + s + ak = ( 1 )( 2 ) = 0 ,

63

ec u a i a

Sisteme Dinamice

c u r dc i n i le

1, 2 =

S t ab i l it at e a
d is c r im i na n tu l u i.

1
s s 2 4ak .
2
m o de l u lu i

Dac

de

s > 4 ak

r d c i ni l e

av em

r ea l e i d is t i nc t e. D ac
c onf un d at e.
Dac

d e p in d e

s = 4 ak

s em nu l

1 , 2

s u nt

r dc i n i r ea l e

s 2 < 4 ak m od e lu l es te pe r i od ic s t a bi l , i ar s o l u i a es t e
st

M
+ e 2 (B1 sin t + B2 cos t )
K
1
un d e
=
4 ak s 2
2
s
1
= i = i 4 ak s 2
2
2

Y (t ) =

Ex em pl u l 2
Mo d e l p en tr u c r e t er e a pr e u lu i c a r s p u ns la c er er e a n
ex c es as u pr a r o lu l u i s t oc ur i l or n ec h i l i br u l p r e u lu i
St oc u l j oac u n r o l im por t an t n pr e . Co ns id er m c
s toc u l Q po at e s c a d e p n l a u n n i ve l c r it ic

p = k Q Q

Q.

k > 0

un d e

Q (t ) = Q0 +

(S D ) d

es t e

c er e r e a

c um ul at i v .

D = + p : f unc ie c e r er e l i n i ar
S = + p : f unc ie d e a pr o v i zi o n ar e l i ni ar
D if er en iem
64

ex c es

Petre Bazavan

p = k Q = k (S D )

s au

p k ( ) p + k ( )

S o l u i a

p (t ) =

es te

( )
( )

+ A1e1t + A1e 2 t

un de

1, 2 = k ( ) .
E v i d en t

1 < 0 < 2

d ac

<

i c om pl ex e dac

<.
n u lt im ul c a z s ol u i a es t e:

p (t ) =

( ) +
( )
( ) .

B1 cos t + B2 sin t ,

u n de

n c a zu l 1 < 0 < 2 p u nc t u l d e ec h i l ib r u es te d e t ip
a . n am be l e s i tu a i i pr e u l es t e i ns ta b i l.
Ex em pl u l 3
nj u m t ir e a dur a t e i de v ia a p ar t ic u le l or at o m ic e

dn
= n ;
dt
dn
= dt ;
dt
c
; c = e0

> 0
ln n = t + c0 ;

C on d i i a i n i i a l p e ntr u

n = e t + c0 = c e t

t = t0 es t e n = n0 . A tu nc i a v e m
65

Sisteme Dinamice

n0 = c e t 0
c = n0 e t 0
n = n0 e t 0 e t 0 = n0 e (t t 0 )
D ac

n0 es te n i v e lu l i ni ia l , ne i nt er es e a z tim p ul c n d
n
n i ve l u l de v i n e 0 . N ot m ac es t t im p c u t 1 .
2
2

t 1 t0

n0
= n0 e 2
;
2

ln 2 = t 1 t0 ;
2

ln 2
0.693
t 1 = t0 +
= t0 +

n m od o b i nu i i l u m

t0 = 0 . R e zu l t t 1 =
2

n (t ) = n0 e (t t 0 )

66

t 1 t0

1
= e 2
2

0.693

Petre Bazavan

n m ul te c a zu r i pr a c tic e , s e c o ns id er c em is i a r a di um
22 6 es te c ons ta n t .
F ie

l (t ) m r im ea r a di o ac t i v it i i n c a zu l p lu m b 21 0.

dl
= l + r , l (t0 ) = l0
dt
r
l (t ) =
1 e (t t 0 ) + l0e (t t 0 )

S pr es u pu n em c s u nt em in t er es a i de n i ve l u l d e
r ad i o ac t i v it a te p es te 3 00 an i . Re zu l t t t0 = 300 .

le = l (t ) e300 r e300 1
Ex e mp l u l 4 Ec u a i a l o g is t ic

Ac es t m od e l es t e u ti l i za t p e ntr u:
e v id e n i er e a c r e ter i i p op u l a i i lo r
d if u zar e a pr od us e lor ( pr o d uc t d if f us io n ) .

dx
= kx (a x )
dt
dx
= kdt + c0
(a x ) x

dx
= kdt
(a x ) x

1
1 1
1
=
+

(a x ) x a x a x
1 dx
dx
+

= kdt + c
a
x
ax

67

Sisteme Dinamice

1
a

( ln x

ln a x

) = kt

+ c0

1
x
ln
= kt + c0 ;
a
ax
ln

x
x
= e akt e ac0 = ceakt
= akt + ac0 ;
a x
ax

C on d i i a

x (t0 ) = x0 es t e

x0 akt 0
x0
e
= ceakt 0 c =

a x0
a

x
0

x0 ak (t t 0 )
x
e
=

a x
a x0
x0 ak (t t 0 )
e
a
a x0

.
x =
x0 ak (t t 0 )
e
1 +
a x0
x =

F ie

(a

x0 )

ax0
e ak (t t 0 ) + x0

x0 < a .

lim x (t ) = a

68

Petre Bazavan

t0 +

a x0
1
ln

ak
x0

E e mp l u l 5 Mo de l u l r s p n dir i i pr o dus e l or
Es t e m ode l u l pr in c ar e s e p oa t e s t u di a r s p n dir e a n
s oc ie ta t e a i no v a i i l or te h nic e ( ex .: t e l ef oa n e l e m ob i l e) .

d N (t )
= g (t ) (m N (t ))
dt
un d e N (t ) es t e num r u l c um ul at i v a l c e l or c a r e ad o pt
i no v a i a, m es t e n u m r ul m ax im al per s oa n e lor c ar e
po t en ia l a d op t i no v a i a, g (t ) es t e u n c o ef ic i en t d e
ad o pt ar e. L u m

g (t ) = a + b N (t )
A t unc i

d N (t ) a

= + b N (t ) (m N (t ))
dt
m

69

Sisteme Dinamice

F (t ) =

m pr im c u m n ot m

N (t )
i a vem :
m

d F (t )
= (a + b F (t )) (1 F (t ))
dt
S o l u i a es t e

F (t ) =

D ac r en u n m
m ode lu l d e v i ne :

1 e (a + b ) t
b
1 + e (b + a ) t
a

la

t im pu l

ec ua i a

pr ec e d en t

F = (a + bF )(1 F )

( 4. 13 )

P en tr u

F1 =

(a

F = 0 av em

+ bF )(1 F ) = 0 c u s o lu i il e

b
, F2 = 1 .
a
F (t ) = (a + b F (t )) (1 F (t ))

Fp
a

b
a

tp

P u nc t u l m ax im al l u i F es t e p e ntr u F = 0 . D if er en i in d
( 4. 1 3) i r e zo l v nd n f u nc i e de F, p unc tu l d e m ax im
r s p n dir e es te
70

Petre Bazavan

Fp =

1
a

2
2b

P e ntr u a gs i t im pu l

( 4. 1 4 )

t = t p c ar e s at is f ac e F (t ) = Fp ,

n l oc u im ( 4 .1 4) in ex pr es ia lu i F. Se gs e t e v a lo ar ea

a
ln
b
tp = .
a + b

71

Sisteme Dinamice

2.4. ASPECTE CALITATIVE LEG ATE DE

SOLUIILE EDO
Nu or ic e ec ua ie d if er en ia l p oa te f i r e zo l v at c a n t it at iv
( es t e c a zu l s pr e ex em p lu , a l ec u a i i l or n el i n i ar e) . n m ul te
s it u a i i s t ud i u l c a l i ta t i v es te m a i i n ter es an t i m ai ut i l i za t.
St u d iu l c a l it at i v es t e ob in ut u t il i z n d , pr in tr e al t el e ,
d ia gr am el e p or tr e t d e f a z .
C o ns id er m c a zu l E DO a ut on om e

x = f ( x ) , x (t0 ) = x0
n p la n u l
m i c

pe

x, x , s ta r e a i n i i al x0 es t e u n p u nc t c ar e s e

tr ai ec tor i a

c or es pu n z t o ar e

l ui

cu

v it e za

x = f ( x ) c n d tim pu l t c r e t e.
R eam i nt im

( )=0

f x

p u nc t u l

x pe ntr u c ar e

x = 0

s au

s e num e t e pu nc t f i x , pu nc t c r it ic , p u nc t d e

ec h i l i br u .

72

Petre Bazavan

Ex e mp l u . n c a zu l ec u a i e i lo g is t ic e
do u p unc te f ix e

x = kx (a x ) s unt

x1 = 0 , x1 = a . 0

D ac p u nc t e le d e p e o tr a i ec t or ie s e apr o p ie d e u n
pu nc t f ix c n d t t in d e l a i nf i n it , i. e .

lim x (t ) = x

at u nc i s pu n em c pu n c tu l f ix es te at r ac tor .
D ac p unc te l e d e pe tr a i ec t or i e s e de pr t ea z de un
pu nc t f ix c nd t ti n de l a i nf i n it , a t unc i pu nc tu l f ix s e
num e t e r e pu ls or .
Co n di ia c a un pu nc t s f ie a tr ac t or es te :

( )

f x < 0
Co n di ia de p u nc t r ep u ls or ( v e zi f ig ur a pr ec e de n t) es t e:
73

Sisteme Dinamice

( )

f x > 0
M a i s p un em c p e ntr u

( )
f (x ) > 0 pu nc t u l

f x * < 0 pu nc t u l x es t e ec h i l ibr u l s t ab i l
*

x es t e ec h i l ibr u l i ns t a b il .

Ex e mp l u

x = ax
a > 0

x = ax
a <0

x = ax , pu nc tu l f ix es t e x = 0 . C n d
a < 0 , x es te a tr ac t or , i ar c nd a > 0 es te r e p u ls or .
n c a zu l ec ua ie i

M a i o bs er v m c , n c a zu l p u nc t e l or f ix e
ur m to ar e le s em ne p e ntr u

dx
.
dt

74

x a vem

Petre Bazavan

dx
>0
dt
dx
>0
dt

dx
< 0
dt

dx
< 0
dt

dx
>0
dt

n c a zu l e c u a i e i lo g is t ic e

dx
>0
dt

dx
< 0
dt

x = kx (a x ) gr af ic u l lu i

dx
< 0
dt

dx
dt

n f u nc i e de x es te

dx
= kx (a x )
dt

dx
dt

i e v i d en t

a
2

dx
dx
> 0 pe ntr u x (0, a ) i
< 0 n r es t. A v em
dt
dt

dec i :

x2 = a

x1 = 0

x1 = 0 es t e r e pu ls or , i ar x2 = a es t e a tr ac to r .
75

Sisteme Dinamice

Atr ac ti v i t at ea l u i
l ui

x = a s e po at e v e de a i d i n gr af ic u l

x (t ) n r ap or t c u t.

a
2

t0

D ac to a te tr ai ec tor i i le c ar e por n es c d in a pr o p i er e a
un u i pu nc t f ix r m n apr o ap e d e ac es t a c n d t ,
at u nc i p u nc t u l f ix s e num e t e s t a b il . U n pu nc t f ix es te
as i m pt ot ic s ta b i l d a c es te s t ab i l i, n p l us , dac or ic e
tr a i ec t or i e c ar e por n e te d i n a pr o p i er e a l u i s e a pr op i er ea
de el c n d t .
P u nc t u l
l og is tic e .

x = a es t e as i m ptot ic s t ab i l n c a zu l ec u a i ei

A l te ex em p le :

Ex em pl u l 1

x = x (a bx ) , a, b > 0

76

Petre Bazavan

a
b
a
b

0
repulsor

O bs er vm c

atractor

a
x > 0 p en tr u x 0, i x < 0 n r es t.
b

f (0) = a > 0 ,

p l us ,

a
f = a < 0,
b

u n de

f ( x ) = a 2 bx .
Di n c e le d ou r e zu l t c

x2 = a es te atr ac t or .

Ex em pl u l 2

x = x2 1

77

x1 = 0 es t e r e pu ls or , i ar

Sisteme Dinamice

O bs er v m c

x < 0 p e nt r u x ( 1, 1) i x > 0 n r es t.

f (x ) = 2 x
f ( 1) = 2 < 0 ,

f (1) = 2 > 0

D in c e le do u r e zu l t c

x = 1 es te a tr a c tor i

x2 = 1 es te r ep u ls or .

Ex em pl u l 3

x = ax 3

f (x ) = 3 a x 2

78

Petre Bazavan

x = ax

P e ntr u

a<0

a < 0:

lim 3ax 2 < 0

x > 0 p e ntr u x ( , 0)

x = 0 es te atr ac t or .

P e ntr u

a > 0:

lim 3ax 2 > 0

x < 0 p e ntr u x ( , 0)

x0
x<0

lim 3ax 2 > 0

x0
x>0

x > 0 p e ntr u x (0, )

D ec i

lim 3ax 2 < 0

x0
x>0

x < 0 p e ntr u x (0, )

D ec i

x0
x<0

x = 0 es te r ep u ls o r .
79

Sisteme Dinamice

a>0

x = a x3

repulsor

Ex e mp l u l 4

x = ax 2

f (x ) = 2 a x

x = ax 2

P e ntr u

a < 0: x < 0 , x R
80

x = 0 es te ( lef t ) s hu n t

Petre Bazavan

lim 2 ax > 0
x0
x<0

lim 2 ax < 0
x0
x>0

a >0

x = 0 es te ( r i gh t) s h un t

P e ntr u

a > 0: x > 0, x R

lim 2 ax < 0
x0
x<0

lim 2 ax > 0
x0
x>0

O m ar e p ar t e d in tr e ac es t e no iu n i v or f i r e lu at e la t em atic a
S is t e me di n a mic e .

81

Sisteme Dinamice

2.5. REZOLV ARE A SISTEMELOR DE EDO

n c o nt i n uar e , s un tem i nt er es a i d e r e zo l v a r ea s is t em el or
de
ec ua i i
d if er e n ia l e
l i n ia r e .
Ac e a s ta
de o ar ec e
num er oas e s it u a i i d in v i a a r ea l s un t ge n er at e de s is tem e
de ec ua i i d if er e n i a le ( ex . : pr o b lem a e v o l u i ei p op u l a i i lor
un e i s p ec ii n c o nt ex tu l ex is t e n e i i a u n e i po p u la ii d e
pr d t or i) .
U n a l t m oti v l r e p r e zi n t f ap tu l c s is t e m ul d e ec u a i i
d if er e n i a l e li n i ar e aj u t n s t ud i u l c o m por tam e nt u lu i
s o lu ii l or n c a zu l s is t em el or d e ec u a i i d if er en ia l e
ne l i n iar e .
S is tem e le d e E D O l i n iar e a u s o l u i i c u nos c ut e i
ac es t ea s e ex pr im n ter m en i i u n or f u nc i i e x po n en ia l e.
U n s is tem de ED O l in i ar e a ut on om e om oge n e es te
ex pr im at pr i n

x = Ax , x R n , x (0) = x0

( 6 .1)

un d e A es t e o m atr ic e c o ns t an t de

n n , i ar x (0) = x0

es t e c o nd i ia in i i a l .
S o l u i a s is t em ul u i ( 6. 1) n e d p os ib i l it a t ea s r e zo l v m
m ai de p ar t e un s is tem de EDO l i n iar e ne a ut on om e,
ne om og e ne d e f or m a

x = Ax + g (t ) , x R n , x (0) = x0
un d e A es t e o m atr ic e c ons ta nt
o f u nc i e c o nt i n u n e n u l .

82

( 6. 2)

n n , i ar g : R R n es te

Petre Bazavan

2. 5. 1 R ez o lv a r ea si st em el or d e EDO li ni ar e omo ge ne i
aut on om e
Ex p on e n i a la un e i m atr ic i ar e pr o pr i et i s im i l ar e c u
ex p o ne n i a l a u nu i n um r r e a l.

P ro poz i i a 2. 2.

d At
e = AetA = etA A .
dt

I ntr - a de v r ,

d tA
e(t + h ) A etA
etA e hA etA
e hA I
tA
e = lim
= lim
= e lim
= etA A
h

0
h

0
h

0
dt
h
h
h
un d e u lt im a l im it es t e eg a l c u A di n d ef i n i i a s e r i i l or l ui

e hA .
Te r em a 2 .5 . S o lu i a P V I ( 6. 1) es te

etA x0

( 6 .3)

i n u ex is t o a l t s o l u i e .
D em o ns tr a i e C onf or m pr o p o zi i e i an t er io ar e ,

d tA
d tA
(
e x0 ) =
(
e ) x0 = AetA x0
dt
dt
e0 A x0 = x0 , r e zu l t c ( 6. 3) es t e s o l u i a p en tr u

C um

( 6. 1) .
S ar t m c n u e x is t a l te s o l u i i p e ntr u ( 6. 1) .
F ie

x (t ) o a lt s o l u i e pe n tr u ( 6. 1) . F i e y (t ) = e tA x (t )

y (t ) =

d tA
(
e ) x (t ) + e tA x (t ) =
dt

83

Sisteme Dinamice

= Ae tA x (t ) + e tA Ax (t ) = e tA ( A + A) x (t ) = 0
y (t ) = ct . P en tr u t = 0 a v em y (t ) = x0 .
n c on t in u ar e d m o te or em c ar e n e v a aj u ta s
de t er m in m ex p on e n i a la d i n ( 6 . 3) , im pl ic i t s o lu ia l u i ( 6. 1) ,
n c a zu l c nd m atr ic ea A ar e v a lo r i pr o p r i c u f ac t or d e
m ult ip l ic it a te 1 .
Te r em a 2. 6. F ie A o ma tr ic e

n n c u k v a lor i pr opr i

1
(n k ) per ec h i de v al or i pr o pr i
2
c om p l ex e c on j u ga t e 1 i1 , ... , m im . At unc i ex is t o

1 , .... , k

d is t i nc t e

m =

ma tr ic e i nv er s a b il P, as t fe l nc t

P 1 AP = = diag (1 , ... , k , B1 , ... , Bm )

Bi = i
i

u n de

i
, i = 1, m
i

n p lus

etA = P et P 1

( 6. 4)

et = diag e1t , ... , e k t , etB1 , ... , etBm

( 6. 5)

i ar

cos (it ) sin (it )

etBi = e i t
sin (it ) cos (it )
O bs er v a i e

Fie

(ei )i = 1, k

v ec t or i i

pr opr i

as oc ia i

cu

c om pl ec i

as oc i a i

cu

1 , ... , k .
F ie

(z )

j j = 1, m

v ec tor i i

pr opr i

j + i j .
84

Petre Bazavan

n c a dr u l
a le g er e a

dem on s tr a ie i

ac es t e i

t e or em e

se

P = [e1 , ... , ek J m ( z1 ), Re ( z1 ), ... , J m ( zm ), Re ( zm )]

C um vec t or i i pr o pr i s u nt i nd e p en d en i a v em
i, di n a l eg er e,

f ac e

( 6 .6)

det (P ) 0

AP = P P AP = .

Pr opr i et a te a s o lu ii l or s is t em e lo r de ED O l in i ar e
D ac p ut em gs i n s o l u i i in d ep e nd e nt e p e ntr u un
s is t em de E DO l in i ar e, at unc i or ic e a lt s o lu ie s e p oa t e
ex pr im a n f u nc i e d e ac es t ea .
F ie

x1 (t ), ... , xn (t )

s o lu ii l e

i n de p en d en t e.

S o l u i a

ge n er al p o at e f i s c r is

x (t ) = (t ) C ,

C R n

un d e C es t e c o ns t a nt i ar

(t ) = [x1 (t ), ... , xn (t )] , un d e xi (t ) ,

i = 1, n s u nt vec t or i c ol o an . (t ) s e n um e te ma tr ic ea
fu n da m en t al p e ntr u pr o b l em a ( 6 .1 ) ia r
na t ur a l p en tr u ac eas t m atr ic e.

etA e s te a l eg er e a

n ter m en i i m atr ic e i f un d am ent a le a vem

x (0) = x0 = (0 ) c c = (0) x0

x (t ) = (1) (0) x0

( 6 .7)

C om par n d ( 6 .7) c u s o lu ia ( 6. 3) a v em
85

Sisteme Dinamice

etA = (t ) (0 )

( 6. 8)

P ro poz i i a 2. 3 . Fi e P , S , T, m a tr ic i

n n ( op er a t or i n

R ).
A t unc i :

Q = P T P 1 , a tu nc i eQ = P eT P 1
S+ T
= e S eT
2. dac ST = TS , a tu nc i e

1. dac

3.

( )

e S = eS

4. dac

n = 2

a b
T =
,
b a

at unc i

cos b sin b
eT = ea

sin b cos b
P en tr u c a zu l m atr ic i l o r A22 s e po a te c a lc u l a u or
in n d s e am a de ur m to ar el e o bs er va i i.
S e po a te g s i o m atr ic e i n ver s a b i l
1

P2 2 as tf el n c t :

1. B = P A P
2. B ar e u na di n tr e ur m t oar e l e f or m e:

0
0

a b
2. 2.

b a
0
2. 3.

2. 1.

3.

e B s e p o at e c a lc ul a d i n 2 :
86

eA

Petre Bazavan

e 0
eB =

0 e
B
a cos b
3. 2. e = e
sin b
B
1 0
3. 3. e = e

1 1

3. 1.

D in
D ec i

n c a zu l 2. 1

sin b
n c a zu l 2. 2
cos b
n c a zu l 2. 3

B = P A P 1 P 1B P = A e A = e P

BP

= P 1e B P .

e A = P 1e B P .

Ex is t o r el a i e s i m pl n tr e v ec t or i i i v al or i l e pr o pr i
a le m atr ic i l or A i

e A ( un de A es t e n n ) .
n

P ro poz i i a 2 . 4. Da c x R es t e u n v ec t or pr opr i u a l
l ui A , c or es pu n z t or v a lor i i p r o pr i , at un c i x es te un
v ec t or pr o pr iu i pe n tr u

e A c or es pu n z t or v a l or i i pr opr i e .

Ex e mp l e d e c a lc ul
Ex . 1 S s e d e ter m i ne s o l u i a g en er a l a s is t em ul u i

x1 = x1

x2 = x1 + 2 x2 ,

x3 = x1 x3

c u c o n di ia

87

x (0 ) = (a, b, c )

Sisteme Dinamice

0
0
1

A = 1
2
0
1
0 1

det ( A i ) = (1 )(2 )( 1 )
V a l or il e pr o pr i s un t

1
= P AP =

c a lc u lm

1 = 1 , 2 = 2 , 3 = 1 .
2

D ec i

et

t
e =

P t = (e1 , e2 , e3 ) und e

v ec t or i i pr opr i c or es p u n z t or i

ei ,

2t

i = 1, 3

t
e
s unt

i , i = 1, 3 .

F ie ur m t o ar el e va l or i pe nt r u vec t or ii pr o pr i

e2 i e3 .

0

D in c o lo a na 2 a m atr ic e i A r e zu l t e2 = 1 .
0

0

D in c o lo a na 3 a m atr ic e i A r e zu l t e3 = 0 .
1

v1

S c a lc u lm e1 = v 2 .
v
3
0 0 0 v1

A v em : ( A 1I ) e1 = 0 1 1
0 v2 = 0
1 0 2 v

3
88

Petre Bazavan

v 2 = v1
v1 + v2 = 0
v2 = 2

v1 . F ie v1 = 2
v1 2v3 = 0
v3 = 1
v3 = 2

e1 = 2
1

x1 (t )

x 2 (t ) =
x (t )
3

t
2 0 0 ae

2t
2 1 0 be .
1 0 1 ce t

2 1
x1 = 2 x1 + x2
, det ( A I ) = 0
Ex . 2
A =

0 2
x2 = 2 x2

e 2t 0

et =
2t
0
e

1
1
1 1
t

V ec tor i i pr o pr i s un t : e1 = , e2 = P =
0
4
0 4

1 = 2 , 2 = 2

a b
1

=
ad bc
c d
2t
e
etA = P 1et P =
0

d b
1 4 1

P 1 =

4 0 1
c a
e 2t e 2t

e 2t

P e ntr u c o n di ia in i i al

x (0 ) = (a, b ) a vem s o l u i a

89

Sisteme Dinamice

ae 2t + b e 2t e 2t

x (t ) =
4
2t

be

, t R.

1. S s e r e zo l v e
c a zur i l e:

x = Ax , x R 2 pe n t r u x (0) = (a, b ) n

0 1

A =
1 0
2 1

2. A =
0 2
2 1

3. A =
1
2

1.

4.

5 6

A =
3 4

2. S s e r e zo l v e
n c a zu r i l e:

x = Ax , x R 3 p en tr u x (0 ) = (a, b, c )

2 0 0

1. A = 0 3 0
0 1 3

0 0

2. A = 1 0
0 1

90

Petre Bazavan

2. 5. 2 Rez olv a r ea s ist em el or de E DO l in ia r e a ut ono m e n

2

S ol u i a ec u a i e i ( 6. 1 1 ) p o at e f i g s i t i a ltf el .
N e r e am in tim c p en tr u c a zu l
r ed uc e l a o s im p l ED O l i n i ar

n = 1 s is t em ul ( 6. 1 1 ) s e

x = ax
c ar e ar e s ol u i a

x (t ) = K e a t .

At u nc i v om nc er c a s o lu ia

x (t ) = y e r t

( 6 .9)

pe n tr u ec u a i a ( 6 .1 1 ) . Der i v nd ( 6 . 9) o b i ne m

x (t ) = r y e r t
i nl oc u in d n ec u a i a 6 .1 1 ) a v em

r y er t = A er t

( A - rI ) er t

= 0

R e zu l t c

( A - rI ) y

= 0

C u a l te c u v i nt e, ( 6. 9) es t e s o l u i e pe nt r u ( 6 .1 1 ) d ac r
es t e v a lo ar e p r o pr i e i es t e v ec t or pr opr i u pe n tr u
m atr ic ea A .
n c o nc l u zi e , s o lu ii l e ec u a i e i ( 6 .1 1 ) s u nt de f or m a

x (t ) = e t
un d e

( 6. 10)

es te v al o ar ea pr o pr i e i ar

es t e v ec tor pr o pr iu

pe n tr u m ar ic e a A .
P ropoz i i a 2 . 5. So l u i i le ec u a i e i ( 6 .1 1 ) s un t d up c u m
ur me a z .
91

Sisteme Dinamice

a. dac m atr ic ea A ar e v a l or i pr o pr i r ea l e i dis ti nc te

1 i 2 at u nc i s o lu ia es t e

x (t ) = c1 e 1 t1 + c2 e 2 t 2
un d e

b. dac
c on f un d at e

s u nt v ec t or i i pr o pr i c or es pu z t or i .
ma tr ic e a

ar e v a l or i pr opr i
a t unc i s o l u i a es t e

1 = 2 =

x (t ) = c1 e 1 t + c2 t e 2 t + e t

c.

un d e es t e v ec t or ul pr o pr i u c or es p u n z t or i ar
v ec t or ul c ar e s at is f ac e ec u a i a v ec t or i al

(A - I )

r ea l e

es t e

1, 2 = i

i v ec to r i pr opr i

1 , 2 ,

a tu nc i s o l u i a

es t e

x (t ) = c1 u1 (t ) + c2 u2 (t )
O bs er v a i e n c a zu l

x (t ) = c1

( + i ) t

c s o l u i a s e c a lc ul e a z

s a u i n n d c on t d e f or m a l u i Eu l er
pe n tr u ex p o ne n i a la n um er e lo r c om pl ex e , a v em

x (t ) = c1 e t (cos t + i sin t ) 1
i ar du p c a lc ul e , ob in em f or m a

x (t ) = u1 (t ) + i u2 (t ) .
S e p oa t e ar ta c u1 i
at u nc i c om bi na ia lor l i ni ar

u2 s u n t s ol u i i p e ntr u ( 6. 1 1 ) i

x (t ) = c1 u1 (t ) + c2 u2 (t )
es t e t ot s o l u i e p en tr u ( 6. 1 1 ) .

92

Petre Bazavan

Ex em p l e de c alc u l p e n tr u c a zu r i l e d in p r o p o z i i a 2 .5
F ie c a zu l

1 , 2

1 2

1 < 0

2 > 0

x (t ) = c1 e1 t1 + c2 e 2 t2
D ac c2 = 0 at u nc i tr a iec t or ii l e v or f i pa r a l e le c u 1 i ar
m i c ar e a pu nc te l or s e v a f ac e s pr e o r i g in e d eo ar ec e

lim e1t = 0 . M i c ar e a s e v a f ac e n c adr a nu l II dac c1 > 0

i n

c1 < 0 . Ac e l a i l uc r u s e n tm p l i pe n tr u p unc t e c e

s e af l p e dr ea p ta d e t er m in at d e

1 .

D ac c1 = 0 atu nc i tr a ie c tor i i le s un t p ar a le l e c u 2 .
P unc te l e s e d ep r te a z pr in m i c ar e de o r i gi n e de o ar ec e

lim e 2 t = 0 . Dac c2 > 0 m i c ar ea es t e d e c a dr an u l I iar

dac c2 < 0 m i c ar e a es t e n c ad r a n ul I II . Ac e la i l uc r u s e
n tm p l pe ntr u p u nc t e le c e s e af l p e dr ea pt a d et er m in at
de 2 .
93

Sisteme Dinamice

n ac es t c a z p unc tu l d e ec h i l ib r u es t e p u nc t a i es t e
i ns t ab i l .
F i e c a zu l

1 , 2
1

1 , 2 < 0

x1

.
2

x2

94

Petre Bazavan

D ac

c2 = 0 tr ai ec tor i i l e v or f i p ar a le l e c u 1 . Mi c ar e a

pu nc te l or s e v a f ac e s pr e or ig i n e d eo ar e c e
M i c ar e a v a f i n c a dr an u l II d ac
dac

lim e1t = 0 .

c1 > 0 i n c a dr a n u l I V

c2 < 0 .

D ac c1 = 0 tr a i ec t or i i l e v or f i p ar al e l e c u 2 . M i c ar e a
s e v a f ac e t ot s pr e o r i g in e n c ar dr a n el e I i III .

P u nc t u l
s ta b i l.
F ie c a zu l

de

ec h i l i br u

1, 2 = i ,

es t e

n o d i

e s te

as im pt ot ic

im ag i n a r e p ur e .

S o l u i a n u ar e c om po n en t ex p o ne n i a l . E a s e ex pr im
do ar n f unc ie d e s in us i c os i n us . M i c a r ea p unc t e lor s e

95

Sisteme Dinamice

v a f ac e n j ur u l o r i g in e i s u b f or m a u n or e l ips e
c er c u r i) .
P u nc t u l d e ec h i l i br u es t e c en tr u i es t e s t ab i l .

(sau

x2

x1

F ie c a zu l

1, 2 = i

. M i c a r ea ar e i c om po ne n t

ex p o ne n i a l . Pu nc t e l e d in p l a n
tr a i ec t or i i s p ir al s pr e or i g in e d ac
de or i g i ne dac > 0 .

96

se

<

v o r de pl as a p e
0 i d e p r t n du- s e

Petre Bazavan

x2
< 0

x1

P unc t d e ec h i l i br u s p i r a l s t a b il

x2
> 0

x1

P unc t d e ec h i l i br u s p i r a l ins t ab i l

97

Sisteme Dinamice

F ie c a zu l

1 = 2 = .

P u nc t e le s e m i c s pr e or i g in e da c < 0 i
de p r t nd u- s e de or i g in e dac > 0 . Ac el a i l uc r u s e
po a te s p u ne i d es pr e p unc te l e c ar e s e a f l p e dr ea p ta
de t er m in at de , un d e
es t e v ec t or u l pr o pr iu
c or es p u n z tor .
M i c ar ea p u nc t e lo r s e f ac e p e d ir ec i i p ar a l e l e c u
v ec t or ul pr o pr i u.
P u nc t u l f ix s e n um e t e no d i m pr opr i u :

< 0 i,
dac > 0 .

s t a b i l, d ac
i ns t ab i l ,

98

Petre Bazavan

2. 5. 3 . V ar i et i inv a r ia nt e
Te or em a 2. 7. F i e s is t e mu l ( 6. 1) . D ac v al or i l e pr o pr i
n
a le m atr ic e i A s u nt d is t i nc t e a t unc i s e d es c om p un e n tr o
sum
d ir ec t
de
s u bs p a i i
un u- d i me ns i on a l e
i
b id i m ens i on a l e. F iec ar e d in tr e ac es t e s ubs p a i i es te
i nv ar i a nt n r a por t c u f l ux u l d ef i n it d e ec u a i a ( 6. 1 1 ) .
Ex e mp l u F ie m atr ic ea

0
0
0
2 0

0
0
0 3 1
A = 0 0 3 0
0

0 2 1
0 0
0 0
0
1 2

99

( 6 .1 1)

Sisteme Dinamice

V a l or il e pr o pr i s un t

1 = 2 , 2,3 = 3 , 4 ,5 = 2 i .

n ac es t c a z s e d es c om pun e n ur m t oar e l e s ubs p a i i:

un s pa iu u n u- di m ens i on a l c or es pu n z tor lu i

1 = 2 ;

u n s p a i u b i- d im ens i o na l c or es p u n z t o r v a lo r i i pr o pr i
m ult ip l e 2 ,3 = 3 ;
u n s p a i u b i- d im ens i o na l c or es p u n z t o r v a lo r i i pr o pr i
c om pl ex e c onj ug a te 4 ,5 .
P e ntr u a r e zo l v a e c ua ia

x = Ax
un d e A es te d at de ( 6. 1 1) p ut em luc r a i nd ep e nd e nt n
f iec ar e d in tr e c el e tr e i s u bs pa ii .
As tf e l,

d ac

x (0) = ( y1 , y2 , y3 , y4 , y5 )

es t e

c o nd i i a

i ni ia l a tu nc i p ut em r e zo l v a p e r nd ec u a i i l e:

x1 = 2 x1 , x1 (0) = y1

( 6 .1 2)

3 1
x2 =

0 3

x
3

y
x2 x2 (0)
= 2
,
y3
x3 x3 (0)

( 6 .1 3)

2
x4 =
1
x5

y
x4 x4 (0)
= 4
,
y5
x5 x5 (0 )

( 6. 14)

O b in em s o lu i il e :

x1 (t ) = x0e 2 t

y2e 3t + y3te 3t
x2 (t )

=
3t

x
(
t
)
y
te
3
3

100

Petre Bazavan

e 2t ( y cos t y5 sin t )
x4 (t )

= 2t 4

x5 (t )
e ( y4 sin t + y5cos t )
n ge n er al , c o ns id e r m ec u a i a ( 6 . 1) i n o tm c u :

(ui ) ,

1 i nu vec tor i i pr o pr i c or es p un z t or i ac e l or

v a lor i pr o pr i c ar e a u p ar t e a r e al s tr ic t po zi t i v ;

(c ) ,
j

1 j nc v ec t or i i pr o pr i c or es p u n z tor i va l or i lo r

pr o pr i c ar e a u p ar t e a r ea l n u l ;

( sk ) ,

1 k ns vec to r i i pr o pr i c or es p u n z tor i v a lor i l o r

pr o pr i c ar e a u p ar t e a r ea l s tr ic t n e g at i v .
E v i d en t,

n = nu + nc + ns .

O r ig i ne a
f lux u lu i .
D ef i n im :

x = 0 es te p unc t ul f ix ( s a u s t a i on ar ) a l

E u (0) s u bs p a i u l i n v ar ia nt de te r m in at d e v ec t or ii pr opr i

(ui ) . l n um im v ar i et a te i ns t a bi l ;
E c (0) s u bs pa iu l i n v ar ia nt d et er m in at

d e v ec t or ii pr o pr i

(c ) . l n um im v ar i et a te c en tr al ;
j

E S (0) s u bs p a i u l i n v ar ia nt de te r m in at d e v ec t or ii pr opr i

(sk ) . l n um im

v ar i et a te s ta b i l .

Te or em a 2 . 8. F ie ec u a i a ( 6 . 1) . D ac

{
(0) = { x R

nc = 0 a t unc i

E u (0 ) = x R n etA x 0, t ;
ES

etA x 0, t .

Ex e mp l u F ie ec u a i a
101

Sisteme Dinamice

x = A x , x 3

( 6. 15)

un d e A ar e o v a lo ar e pr opr i e r e a l i p o zi t i v i o p er ec he
de v al or i pr o pr i c om pl ex e c onj ug a te , i .e .

1,2 = i

3 =
un d e

> 0, < 0 , 0.

Ec u a i e i ( 1 9) i s e a s oc ia z f or m a n or m a l

= y , y 3

( 6 . 16)

un d e

=
0

V ar i et at e a i n i i a l c or es pu n d e ax ei

y3 i ar v ar i et at e a
s ta b i l es t e b i d im ens i on a l , an um e p la n u l y3 = 0 . n ac es t
p la n m i c ar e a es t e d a t d e o s p ir a l l o gar i t m ic i ar pe ax a
y3 m i c ar ea es t e de n d ep r tar e f a d e or i gi n e.

102

Petre Bazavan

2. 5. 4 . T ran sf o rm a re a
EDO
l ini a re ,
omo ge ne,
aut on om e
de
o rd in
n
n
si st em el e
aut on om e de EDO l in ia r e d e o rdi nul I
F ie

y (n ) + a1 y (n 1) + ... + an 1 y ' + an y = 0

( 6. 1 7 )

y y (t ) es t e o f unc ie r e al n t, i ar y (n ) es t e
der i v at a d e or d in n a l u i y . V al or i l e a1 , ... , an s u nt c on s ta nt e .
un d e

Ec u a i a ( 6 . 17) es t e ec h i v a le n t un u i s is t e m de n ec u a i i
l in i ar e d e or d i n u l I.
F ie n o i le v ar ia b i le
103

Sisteme Dinamice

x1 = y , x2 = x1 , ... , xn = xn 1
A t unc i , ec u a i a ( 6 . 11) es t e ec h i va l en t c u s is tem ul

x1 = x2 ,

x2 = x3 ,

M

xn = an x1 an 1 x2 ... a1 xn

( 6. 1 8)

n n ot a i e v ec t or i a l a v em

x = A x , x Rn

( 6. 19)

un d e

A =

0
0
M
M
0
an 1

1
0
M
M
0
an 1

0
1
M
M
M

M
M
M
M
0
a2

0
0
M
M
1
a2

( 6. 2 0)
P o l in om ul c ar ac ter is t ic a l u ne i m atr ic i d e or d in
es t e

n n , B,

det (B I ) .

P ro poz i i a 2 . 6. P o l in o m ul c ar ac t er is tic a s oc ia t ec u a i e i
( 6. 1 7) , u n de An n es te d a t d e ( 6. 2 0) , es t e
104

Petre Bazavan

p ( ) = n + a1 + ... + an

( 6. 2 1)

2. 5. 5 . Al t e e x emp l e de r ez olv a r e a si st em elo r de

ED O lin ia r e aut ono m e o mog en e

1. x

= A x , x (0) = x0

2 1

A =
0 2
2 1 0 2

=
A I =
0 2 0 0
2
det ( A I ) = det
0

1
= (2 + )(2 ) = 4 2 = 0
2

1, 2 = 2
Ae2 = 2 e2 Ae2 = 2e2
v
v
2 1 v1 2 v1
=

A 1 = 2 1 ;
0 2 v2 2 v2
v2
v2
;

2 v1 + v2 = 2 v1
v1 = 1 v 2 = 4 .
A v em e2

2 v2 = 2 v2 , r e zu l t

v 2 = 4 v1 . Fi e

= (1, 4 ) .
t

Ae1 = 1e1 Ae1 = - 2e1

v
v
2 1 v1 2 v1
=

A 1 = - 2 1 ;
0 2 v2 2 v2
v2
v2
2 v1 + v 2 = - 2 v1 ; 2 v 2 = - 2 v 2 , r e zu l t v 2 = 0 .
105

Sisteme Dinamice

e1 = (v1 , 0 ) . Alegem e1 = (1, 0 ) t .

t

e2 = (1, 4 ) t
1 1

P =

t
e1 = (1, 0 )
0 4
n

g e ner a l
1

p en tr u

a b

c d

a v em

a b
1

=
ad bc
c d
P1

A t unc i

d b

.
c a
1 4 1

=
4 0 1

e 2t
2 0
et =
= diag (1 , 2 ) =
0 2
0

tA

e = Pe P

F ie x0

1 1 e 2t

=
0 4 0

e2t

0 1 4 1 e 2 t

=
e 2t 4 0 1 0

(e

2t

= (a, b ) t .

S o l u i a es t e

2t
e
e x0 =
0

tA

2. x

= Ax

(e

2t

e 2t
4
e 2t

) a

2t b 2t
e e 2t
ae +

=
4
b

be 2t

x (0 ) = x0 = (a b ) t
106

) .

e 2t
4
e 2t

Petre Bazavan

2 1

A =
2 0
= 1 + i
det ( A i ) = 0 1, 2 = 1 i 1
2 = 1 i
Az1 = 1 z1

a + ib1
a + ib1
= 1 1

A 1
a2 + ib2
a2 + ib2

2 1 a1 + ib1

= (1 + i )
2 0 a2 + ib2

a1 + ib1

a2 + ib2

2 a1 + 2 b1i + a2 + b2i a1 b1 + (ai + b1 ) i

2a1 2b1i

a2 b2 + (a2 + b2 ) i
2 a1 + a2 + (2b1 + b2 ) i = a1 b1 + (a1 + b1 ) i

2 a1 2 b1i = a2 b2 + (a2 + b2 ) i
2 a1 + a 2 = a1 b1

2 b1 + b2 = a1 + b1
2 a1 = a2 b2

2 b1 = a2 + b2
S o l u i a

a1 = 1

b1 = 0

a2 = 1

b2 = 1

1 + 0 i

z1 =

1
+
i

0 1
.
P =
1 1
P 1 =

1
ad bc

d b
1

=
1
c a

107

1 1 1 1

1 0 1 0

Sisteme Dinamice

1 1

=
1 1

cos t
et = et
sin t

0 1 t cos t
e
etA = Pet P 1 =
1 1
sin t

sin t

cos t

sin t 1 1 t cos t + sin t

sin t

= e
cos t 1 0
cos t sin
2 sin t

S o l u i a

sin t
cos t + sin t

x (t ) = etA x0 = et
cos t sin t
2 sin t

a
=
b

a et (cos t + sin t )

bet sin t

=
t
t
be (cos t sin t )
2 ae sin t

x1 = x1

3. x2 = x1 + 2 x2

x3 = x1 x3

A = 1
1

0
2
0

0
1

det ( A i ) = det 0
0

0
2
0

1 = 1 , 2 = 1 , 3 = 1 .

108

0 = (1 )(2 )( 1 )
1
0

Petre Bazavan

= 0
0

0
2
0

0
1

et

et = 0
0

0
2t

e
0

0
e t

0

t
Di n c o l oa n a d o i a m atr ic ei A r e zu l t e2 = 1 = (0, 1, 0 ) .
0

Di n c o l oa n a tr ei a m at r ic ei A r e zu l t e3
P en tr u

e1 a v em ( A 1 I ) e1 = 0

0 0 0

1 1 0
1 0 1

v1 = 2

v1

v2 = 0
v
3

v2 = 2
v3 = 1

e1 = 2 = (2, 2, 1) t .
1

109

= (0, 0, 1) t .

( A I ) e1 =

v1 + v2 = 0

v1 2 v3 = 0

0.

v2 = v1

1
v3 = 2 v1

Sisteme Dinamice

2 0 0

P = 2 1 0
1 0 1

P11 = 1, P12 = 2, P13 = 1

P21 = 0, P22 = 2,
P23 = 0
P31 = 0, P32 = 0,
P33 = 2
t

P1 =

1
cofactor (P )
det P

cofactor (P )

P11

= P21
P
31

P13 1 0 0

P23 = 2 2 0
P33 1 0 2

P12
P22
P32

det (P ) = 2 .
Tem

x1 = x1
1.

x2 = x1 + 2 x2

x1 = 2 x1 + x2
2.

x2 = x1 + x2

x1 (0) = 0 , x2 (0) = 3

x1 (1) = 1 , x2 (1) = 1

3.

x1 = Ax , x (0) = (3, 0)

0 3

A =
1 2

110

P11 =

1 0
;
0 1

Petre Bazavan

4.

x1 = Ax , x (0) = (0, b, b )
0
2 0

A = 0 1 0
0 2 3

5.

1 2
x
x =
3 2

1 = 1

2 = 4

x (0) =
4
1
1 = ,
1

0
A = 3

2
4
1
1 = 3 , 2 =
x0 =
2
9

T ot

6.

pe n tr u

5 1
x ,
x =
4 2

1 = 1
7.

ac e l as i

2 = 6

3 9
x
x =
4 3

c a z,

1
x (0) =
2
1
1 = ,
4
2

x (0) =
4

111

2 =
3
1
2

2

2 =
1

Sisteme Dinamice

1, 2 = 3 i

2 =
1 +
8.

3 13
x
x =
1
5

7 1
x
x =
4 3

1, 2 = 5

1
2

4 2

x (0) =
10
1 + 8 i
1 8 i
, 2 =

1 =
5
5

x (0 ) =
5
1
=
2

=
1 2 1

1 = 0

1
10 . x =
1
6

:
(A i) =
1 1
=

2 2

3 i

1,2

P en tr u

3 i

1, 2 = 2 8 i

9.

1 =
1

2 x , x (0) = 1
0

2

112

=
1

Petre Bazavan

1, 2 =

3
2

=
1

113

=
0

Sisteme Dinamice

2.6. REZOLV ARE A NUMERICA A SISTEMELOR

DE EDO
Me t od a Rung e- Kut t a
F ie P VI

x = f (t , x ) , x (0) = x0

( 8. 1)

f : [0, T ] R k R k

un d e

es te

f u nc i e

c o nt i nu ,

i ar

x0 R es te c on d i i a i n i i a l .
Me t o da g e ne r a l Ru n ge- K ut t a ( v om pr e s c ur t a R- K) c u
pas v ar ia b i l, p en tr u d e ter m i nar e a n um er ic , n i n ter v a l ul d e
tim p 0, T , a s o l u i e i pr o b l e m ei ( 8. 1) es t e :

yi(n + 1) = xn + t n aij f tn, j , y (jn + 1) ,

i = 1, ... , s

j =1
s

xn +1 = xn + tn bi f tn , i , y (jn + 1) ,

( 8. 2)

i =1

tn , i = t n + ci tn , i = 1, ... , s
un d e

0 = t0 < t1 < ... < tn < tn + 1 < ... < t N = T

es t e
o
d i vi zi u n e a i nt er v a lu l u i [ 0, T ] , iar tn = tn + 1 t n . E v i de n t,
a vem
N

= T.

i =1

N um er e le aij , bi R s u nt d a te p en tr u f i ec ar e m et od i
s

r ep r e zi n t c o ef ic i en i i ac es t ei a , i ar

Ci =

ij

j =1

114

, i

= 1, ... , s .

Petre Bazavan

x0 R k es t e p u nc t u l in i i a l pe ntr u m etod a

P u nc t u l

R k apr ox im ea z s ol u ia ex ac t x (t n ) a l ui
( 8. 1) l a t im pu l tn .

( 8. 2) , iar xn

D ac n ( 8. 2) a v e m aij

= 0 , 1 i j s m eto da R K

s e n um e te ex p l ic it , a ltf e l s e s p u ne c ea es t e i m pl ic i t .
D ef in i ia 2. 3. Me t od a ( 8. 2) es te c o nv er ge n t l a s o lu i a
x a lu i ( 8 .1 ) dac

lim

tn 0

( max

0n N

x (t n ) xn

)= 0

xn es t e s o lu ia ( 8 .2) i at t x c t i xn c or es p u nd
c on d i i e i i n i i a le x0 .

un d e

D ef in i ia 2. 4. E ro ar e a de
me t od e i R K ( 8 .2) es t e d at d e

t run ch i e re

T ( x, t )

T ( x, t ) = x (t ) x1
( 8. 3)

x ( t ) es te s o l u i a ( 8 . 1) l a ti m p ul t = t c u c o nd i i a
i ni ia l x (0 ) = x0 , i ar x1 es te s o l u i a m et od e i ( 8 .2) c u p a s u l
t i c on d i i a x0 .

un d e

C u a l te c u v i nt e, T x, t
R K o f ac e ntr - o i t er a ie .

es t e er o ar e a p e c ar e m etod a

D ef in i ia 2. 5. E ro ar e a d e di sc r et iz a r e la ti m p ul
n 1

tn =

a m e to d ei R K ( 8. 2) e s te d e fi n it pr i n

i =1

115

tn ,

Sisteme Dinamice

en = x (t n ) xn

( 8 . 4)

x (t n ) es t e s ol u i a pr o b le m e i ( 8 . 1) la t im p u l tn , i ar xn
es t e s o l u i a c a lc u la t de ( 8. 2) l a t i m pu l tn , am b e le s o lu ii
c or es p u n z n d c on d i i e i i n i i a le x0 .
un d e

D ef ini i a 2 . 6. S p un e m c m et o da R K ( 8. 2) es t e de
ord in r d ac
( i) pe n tr u t oa te f unc i i le

f C R k , R k i pe n tr u or ic e

x R av e m:

lim

( i i)

lim

T ( x, t )
<
t r +1
ex is t

f C R k , R k i x R k as t fe l nc t :

T ( x, t )
= .
tr +2

n p ar t ic u lar ,
pr o b l em e

m eto d a

RK

se

po a te

a p lic a

un e i

x = f (t , x ) , x (0) = x0
k

( 8. 5)

n c a r e f : R R nu d e pi n de e x p lic i t d e t im p ( i. e. ( 8 .5) 1
es t e o ec u a i e d if er e n i a l a ut on om ) . n c on d i i i l e
ex is t en ei i u n ic it i i s o lu ie i ec ua ie i ( 8 .5) 1 v om v ed e a c
pr o b l em ei ( 8. 5) i s e p oa te as oc i a u n s is t em d in am ic
c on t in u u.
M et o da R K c ar e r e zo l v n um er ic pr o b le m a ( 8. 5) es te
s

yi(n + 1) = xn + t aij f y nj + 0 , i = 1, ... , s

j =1

116

( 8. 6)

Petre Bazavan

xn + 1 = xn + t bi f y nj + 0 .
i =1

V a l or i m ar i al e p a s u lu i

tn d in m eto d a R K ( 8 .2) s au

( 8. 6) c o nd uc l a er or i de a pr ox im ar e a s o lu i ei pr o b lem e lor
as oc i at e . V a l or i m ic i a l e p as u l u i m r es c ac u r at e e a s o l u i e i
num er ic e d ar i t im pu l d e c a lc u l. A l gor i t m ii m oder n i d e
r e zo l v ar e a ec u a i e i dif er e n i a le or d i n ar e c o ntr o le a z
m r im ea pas u lu i tn pe n tr u a s c ur t a tim pu l d e c a lc u l i
pe n tr u a d et ec t a pu nc te l e un d e s c he m a de c a lc u l
apr ox im ea z gr e it s o l u i a ex ac t a pr o bl em e i as oc i at e .
C on tr ol u l p as ul u i p en tr u m et od a R un g e K u tt a ( 8 .6)

n g e ner a l, p en tr u in t er va l e de tim p 0, T , a lg or itm i i

c ar e c o ntr o le a z p a i i m eto d ei ( 8 .6) c a lc u l ea z s im ult a n
ir ul p a i lo r { t n } i pe c e l a l p u nc t e lor d e a pr ox im ar e
n 1

{xn }nN= 0

. La t im pu l tn

xn es t e s o lu ia l u i ( 8. 6) c u

i=0

c on d i i a

xn 1 de l a p as u l a nt er i or i a pr ox im ea z x (tn )

un d e x es t e s o lu ia p r ob l em ei ( 8 . 5) .
C o nv er g e n a m et o d e lor R u ng e K ut ta c u pas v ar i a b i l
r

Ipo t ez a 2 .1 . Fi e P VI ( 8. 5) n c ar e f C R , R
i
pr es u p un e m c f ar e c ons t an ta L i ps c h i t z L n tr - o v ec i n ta t e
V B, a m u l i m i i

B =

{ (t , t0 , x0 ) , t

[0, T ] }

A t unc i , p en tr u or i c e m et o d R K d e or d i n r ex is t
c ons t an te l e K = K B i t M = t M B as tf e l nc t :

( )

( )

117

Sisteme Dinamice

T ( x; t ) K t r + 1 , x V (B, ) , t (0, t M )
Ter e m a d e c onv e r ge n a m et od e l or R K c u p as
v ar ia b i l ( 8. 6)
Te r em a 2. 9. n i po te ze l e 2 .1 ex is t
pe n tr u

u nd e

tn (0, tc ] ,

T i c e l a l p unc t el or

{xn }nN= 0

c a lc u l at e c u u n

ir u l

{ t }

p a i lo r

n 1

tn =

tc > 0 as tf e l nc t

N 1
n n=0 ,

i=0

a lg or it m c u p as v ar i a b i l p en tr u me t od a R K ( 8 .6) er o ar ea
de dis c r e t i zar e ( 8 .4) s at is fac e r e l a i a

en

K
tcr e LT 1 .
L

Me t o d de c o n tr o l a l pas u l ui pe nt r u ( 8. 6)
F ie n

1 . C ons i d er m ir ul d e p a i { t0 , t1 , ... , tn 1}

i p unc t el e d e a pr ox im ar e c or es pu n z t o ar e

{x1, x2 , ... , xn }
i 1

as tf e l nc t p e ntr u i

= 1, ... , n , l a t im pu l ti =

xi , xi

j=0

es t e s ol u i a l u i ( 8 .6 ) c u c o n d i i a i n i i a l

xi 1 i a pr ox im ea z

x (ti ) a lu i ( 8. 5) . Fi e xn + 1 ur m tor u l pu nc t
c a lc u l at d e ( 8. 6) c u p as u l t = t n i c on d i i a i ni ia l xn
i c ar e a pr ox im ea z p e x (tn + 1 ) , u nd e tn + 1 = t n + tn .
s o lu ia ex ac t

(2 )

x (t n + 1 ) pe
tn
c ar e l c a lc u l m ex ec u t n d ( 8 .6) de do u or i c u p as u l
.
2
F ie xn + 1 un al t p unc t de apr ox im ar e p e ntr u

118

Petre Bazavan

tn
c u c on d i i a in i i a l
2
(1)
s o l u i a l a tim p ul tn + 1 = t n + tn c u c o nd i i a xn + 1 .
(1)

As tf el , f i e xn + 1 s o lu ia l a ti m pul tn

xn i xn(2+)1

A pr ox im ar e a er or i i de dis c r e t i zar e l a ac es t pas es t e

en + 1 =

2r
xn(2+)1 xn + 1
r
2 1

( 8 .7)

i e a es t e m r g in i t . Ma i p r ec is , a vem

en

2r + 1 K
tcr e L t n 1
2r 1 L

C on tr ol u l pas u lu i s e f ac e n m odu l ur m t or . F i e
er o ar e ac c ep t at . D ac
( i)

en + 1

> 0 .9

( 8. 8)

at u nc i s e r ef ac c a lc u l e le pe n tr u
s us d ar c u v a l oar e a p as u l u i

0.9
tn = t n
en + 1

> 0

xn + 1 i xn(2+)1 des c r i s e m ai

tn m ic or at

r +1

( 8. 9)

un d e r es t e or di n u l m e to d ei R K . D ac
( i i)

0 en + 1 0.9

at u nc i s e r e i n e pas u l

xn + 1 = xn(2+)1 +
pe n tr u

( 8. 1 0)

tn i apr ox im ar e a

1
xn(2+)1 xn + 1
2 1
r

x (t n + 1 ) . S e tr ec e la pa s u l ur m t or c u

du p c um ur m ea z . D ac
119

( 8. 1 1)
x

in i i al i za t

Sisteme Dinamice

0 en + 1 0.9

( i i i)
at u nc i

( 8. 1 2)

tn + 1 s e m r e t e f a d e tn ,
1

tn +1

= tn
e
n +1

i ar dac

en + 1

( 8 .1 3)

= 0 l um

tn + 1 = tn

( 8 . 14)

D in c e le pr e ze n t at e r e zu l t c a l gor i tm ul i pr op u n e s
m en in er oa r e a d e d i s c r et i za r e n lim i ta

en

P e ntr u

RK

e x pr im ar ea
a lg or i tm ulu i
d e s em nm
pr i n
(t , t , xn , xn + 1 ) ap l ic ar e a m eto de i R K c u p as u l t

as tf e l nc t

xn + 1 es t e s o l u i e pe n tr u ( 8. 6) l a t i m pul t + t
c u c o nd i i a xn .
n 0 , xn xinitial , tn tinitial , t 0
w hi l e

(t

T ) do

re pe at

R K (t , tn , xn , xn + 1 )
t

R K t , n , xn , xn(1+) 1
2

t t

R K t + n , n , xn(1) 1 , xn(2+)1
2 2

2r
xn(2+)1 xn + 1
r
2 1
120

Petre Bazavan

0.9 r + 1
if (e > 0.9 ) t h en tn tn

e
end _ if
unt il

(0

e 0.9 )

xn +1 xn(2+)1 +

1
xn(2+)1 xn + 1
2 1

r
if e > 0 t he n tn + 1 tn
e
el s e tn + 1 tn
end _if

t t + tn
n n +1
en d_w hi le
A l g or itm ul es t e f i n it . Dac
( 8. 1 3) ,

( 8 . 14)

de d uc em

t0 > 0 , at unc i d i n ( 8 .9) ,

t0 > 0 , n N i c ex is t

N +1

N N , as tf e l nc t

0.

n=0

121

Sisteme Dinamice

3. SISTEME DINAMICE
3.1. DEFINIRE A SISTEMELOR DINAMICE.
CONCEPTE DE BAZ
Fi e X u n s p a i u t o po l og ic . Co ns i der m c pu nc te l e l u i X
c ar ac t er i ze a z s tr i l e u n ui f e nom e n i n u m im X s p a i ul
fa ze l or s au s pa iu l s t r i lo r .
x

D es em nm pr i n X m ul im ea ap l ic a i i l or s pa iu l u i X n
e l ns u i i f i e T s p a i u l R s au Z .
D ef in i ia 3. 1. Nu m i m si st em d in am ic , f unc ia c on t i nu

:T X x ,
(t ) = t
u nd e
p en tr u
t : X X es te un h o me o m or f is m i
( i)
( i i)

0 = I X ( a p l ic a ia
t + s = t o s

A p l ic a ia

or ic e

t T,

id e nt ic a l ui X )

:T X X

( 9. 1)
,

(t , x ) = t ( x )

se

n um e te

c ur e n t i es t e in ter pr e ta t c a m i c ar e a n t i m p a p unc t el or
l ui X.
S p a i u l T

X s e n um e t e s p a i ul f a ze l or ex t i n s .
C n d T = R s is t em ul s e n um e t e s is t e m d i n am ic
c on t in u u i ar c nd T = Z s is t em ul s e n um e te s is t em
d in a m ic dis c r e t. n u lt im ul c a z, c ur en tu l va f i n o ta t c u

k Z u n de k = 1 o k 1 .
V om d ef i n i tr e i m ul im i im por t an t e n s p a i ul f a ze l or .

122

k ,

Petre Bazavan

D ef in i ia 3 .2 . Nu m i m o rb it c u or i g in e a n
or b i t

x0 X s a u

pr in

x0 o s ub mu l im e or d on a t a s pa i u lu i X,
( x0 ) = { x X : x = t ( x0 ), t T }.

O bs er v a i e No iu ne a d e or b i t es t e f o l os it c u
pr ec d er e n c a zu l d is c r et , n t im p c e n c a z u l c on t in u u s e
num e t e tr a iec to r i e d e f a z .

0 n ot m c u + (x0 ) or b i ta p o zi t iv , iar p e ntr u

P e ntr u t

t 0 n ot m c u (x0 ) or b i ta ne g a tiv .
E v i d en t

( x0 ) = ( x0 ) + ( x0 ) .

D ef in i ia

3. 3.

Un

p u nc t

x0 X

( p unc t f ix ) pe nt r u u n
x0 p e ntr u or ic e t T .

ec hi lib ru

t ( x0 ) =

es t e

s is te m

pu nct

d in a m ic

de
d ac

D ef in i ia 3 .4 . Un ci cl u ( s au o o r b i t p e r i od ic ) es t e o
or b i t L , or ic ar e p u nc t x L s at is fc nd t + T0 ( x ) = t ( x )
pe n tr u or ic e t

T , t > 0 . V a l o ar e a T0 R+ ( s au N) s e

nu m e t e p er io a d a c ic l u lu i .
n c o nt i n uar e c o ns i der m s pa iu l

R k or ga n i z at c a s pa iu

to p ol o g ic c or es p un z t or nor m e i euc l i d ie n e

2
i

i =1

un d e x

= ( x1 , ... , xk ) R .
k

F ie f u nc i a v ec t or i a l x

: R R k , x = x (t ) .

N ot m c u x d er i v at a n r a por t c u t a lu i x , i .e .

123

dx
.
dt

Sisteme Dinamice

3. 1. 1 .

Leg t u r a di nt r e si st em el e d in am ic e cont inu e

i s i st e me l e d e E DO aut on om e

C ons i d er m k s is t e m ul d e EDO a u to n om e

x = f (x ) , f : R k R k
def in i t d e c m pu l d e v ec t or i

( 9. 2)

f C R ,R .

n a n um it e c o n d i i i , pr o b lem e i C a uc h y p en tr u ( 9. 2) i s e
po a te as oc i a un i v oc u n s is tem d i nam ic c o nt i nu u .

Te r em a 3. 1. F ie s i s te m ul a ut o no m ( 9 .2) a c r u i s o lu ie
= x (t ) c or es p un z t o ar e d at e i i n i i a le x0 ex is t i es t e

x0 R k i t R . A tu nc i s is t e m u l
d in a m ic
c on t in u u

a ta a t
se
d ef i ne t e
pr in
t ( x0 ) = x (t , x0 ) i ar e s p a i u l f a ze l or R k .

un ic

pe nt r u

or ic e

D i me ns iu n e a un u i s is tem d i nam ic e s te
d im ens iu n ea s p a i u l u i f a ze lor .
D ac s is t em ul d at es t e n ea u to n om , i .e .

e g al

cu

x = f (t , x ) , f : R k R k R k
un d e

( 9. 3)

x = ( x1 , ... , xk ) , at u nc i ac es t a s e p oa te s c r i e

x = f (t , x ) ,
dt
=1
dt
S au

y = g ( y ) , g : Rk + 1 Rk +1
un d e

g i (t ) = f i (t ), i = 1,..., k

( 9 .4)

g k +1 (t ) = 1 .
124

Petre Bazavan

S is tem u l ( 9. 4) es te a ut o nom n f u nc i a nec u nos c u t

y = ( y1 , y2 , ... , yk , t ) i i s e as oc i a z u n s is t em di nam ic de
d im ens iu n ea k + 1 .
3. 1. 1 . Leg t u r a d int r e si st em el e din a mi ce d is cr et e i
ec ua ii l e re cu r ent e

D R k i f : D R k , f C R k , R k . Fi e u n i r de
pu nc te {x n }, n N ( s a u Z) c ar e s at is f ac
F ie

xn + 1 = f ( xn ) , x0 = x , x R k

( 9 .5)

Te or em a 3 . 2. Ec ua ia r ec ur e nt ( 9 . 5) def i n e t e u n
s is t e m d in a m ic d is c r e t n m ul i me a D dac or ic ar e ar f i
x D ex is t p en tr u ( 9 . 5) o s ol u i e {x n }n 0 D , x0 = x ,

0.

de f in i t pe nt r u or ic e n

O bs er v a i i
1 . n g e ner a l, ec u a i a ( 5) s e n um e te s is t em d in am ic
d is c r e t.
2 . O r b i te l e u n u i s is tem di n am ic d is c r e t ( S DD) s un t ir ur i
de pu nc t e n s p a i ul f a ze l or , i .e .

{ (x )}

+ (x0 ) = f

n0

= {x n }n 0

or b it a p o zi t i v

( 9. 6)

( x0 ) = {xn }n =
0

S ec v en a

d in

( 9. 6)

o r b it a n eg a ti v
es te

x0 , f ( x0 ), f 2 ( x0 ) , ... , f n ( x0 ) .
125

x0 , f ( f ( x0 )),...

sau

Sisteme Dinamice

x R k es t e pun ct f ix al
= x .

D ef in i ia 3. 5. Un pu nc t

( )

f x

s is t e mu l u i ( 9 .5) dac

( )

or ic e 0 < i
pe rio di c

( )

< n
de

( )

f n x = x i f x x pe ntr u

at unc i p unc t u l x
s e nu m e t e p u nct

D ef in i ia 3. 6 . D ac

( )

per i o ad

n 1

( )}

n,

i ar

m ul i me a

x , f x , f x , ... , f
x
s e n um e te or bi t p er io d ic
de per i o ad n a s is t e mu l u i ( 9 .5) .
D e un i n ter es p ar t ic u lar es t e or d i n u l u nu i s is tem
d in am ic d is c r e t. S is t e m ul d i n am ic ( 9. 5) es t e u n s is t em d e
or d i n u l I n c ar e f i ec ar e pu nc t d e s ec v en d ep i n de d o ar de
pu nc tu l a nt er ior . n g en er a l, u n s is t em di n am ic d is c r et d e
or d i n n es t e as oc i at u ne i ec u a i i d e f o r m a

xn + m = f ( xn + m 1 , xn + m 2 , ... , xn )

( 9 .7)

Ex e mp l u

xn + 1 = 2 xn
xn + 2 = 4 xn + 1 + 4 xn

( 9. 8)

xn + 1 = 2 xn + 5
xn + 2 = 4 xn +1 + 4 xn + 6

( 9 .8) 1 i ( 9 .8 ) 2 s u nt ec u a i i r ec ur e n te om o ge n e ( f r
ter m en l i be r ) , i ar ( 9. 8) 3 i ( 9 .8) 4 s un t ne o mo ge n e. ( 9 .8) 3 i
( 9. 8) 4 s un t ec ua i i de or d i n u l I I.
D ac n ( 9. 5) f n u de p i nd e ex pl ic i t de n, ec u a i a s e
num e t e a ut on o m . A ltf el ( ex . xn + 1 = n h ( xn ) ) ec u a i a s e
num e t e n e au to n o m .

126

Petre Bazavan

n c o nt i nu ar e n e vom r ef er i l a s is t em e di n am ic e
d is c r e te g en er at e de e c ua i i r ec ur en te a ut o n om e de or di n u l
I i v om c o ns i d er a c a z u l c n d f : R R .

127

Sisteme Dinamice

3.2. SISTEME DINAMICE DISCRETE

Fi e s is tem u l d in am ic d is c r et

xn + 1 = f ( xn ) , x0 = x , x R
un d e f

( 1 0. 1)

: D R , f C (R, R ) iar D R .

S i n c a zu l s is tem el or d i nam ic e d i s c r et e, d e o
im por ta n m aj o r es t e s ta b i li t at ea / i ns t ab i l it at e a pu nc t e l or

f ix e a l e l u i ( 1 0. 1) . F i e x u n p unc t f ix a l s is tem u lu i ( 1 0. 1) .

D ef in i ia 3 . 7. Pu n c tu l f ix x
> 0 ex is t > 0 , as tf e l nc t
d ac

es t e st ab il dac p e ntr u

f n (x0 ) x <

x0 x < a tu nc i

pe n tr u or ic e n > 0 . D ac x
ins t ab il .

nu es te s t a bi l a tu nc i e l es t e

xn
x +
x +

x
x

St a b il
128

Petre Bazavan

xn
x +
x +

x
x

Ins ta b i l
D ef in i ia 3 .8 . P un c tu l f ix x

>0

as tf e l

nc

es te r epu l so r dac ex is t

0 < x0 x <

dac

at u nc i

f ( x0 ) x > x0 x .

xn
x +

x
x

D ef i ni ia 3 .9 . P u nc t u l f ix x es t e a si mpt ot i c st a bi l
( atr ac tor ) dac es te s t ab i l i dac ex is t > 0 as t fe l nc t
129

Sisteme Dinamice

d ac

x0 x < a tu nc i lim xn = x

D ac

at u nc i x es t e g lo b al as i m pt o tic s t a b i l.

xn
x +

x0

x
x10

As i mp to t ic s t a bi l
xn
x02

G l ob a l as i m pt o tic s t a b il

x10
0
2

10

x0

x un p unc t fi x a l s is t em u lu i d i na m i c

( 10 . 1) u nd e f es te c o n ti n uu di f er e n i a b il n x . At u nc i:
Te re ma 3 . 3. F ie
( i)

d ac

( )

f x

< 1 atu nc i x es t e as im pt o tic s t ab i l

( atr ac tor )
( i i) d ac
( i i i)

d ac

( ) > 1 a tu nc i
f (x ) = 1 i

f x

130

x es t e i ns ta b i l i r e p uls or

Petre Bazavan

( )
( )

f x 0 at u nc i x es te ins t ab i l ;

b) dac f x = 0 i f x > 0 at unc i x es t e

a) dac

i ns t ab i l ;

( )

( )

c ) dac f x = 0 i
as im pt o tic s t a b i l.
( i v) dac

( )

f x < 0 at unc i x es t e

( )

f x = 1 i

( )

a) dac 2 f x
as im pt o tic s t a b i l;
b) dac
i ns t ab i l .

( ( ))

< 0 a t unc i x es t e

( ( ))

> 0 a t unc i x es t e

3 f x

( )

2 f x 3 f x

Ex em p l u 1
C ons i d er m c s is tem ul ( 1 0. 1) es te l in i ar d e or d in u l I
( gr af ic ul l ui f es t e o d r ea p t L) . C o nd i i a d e pu nc t f ix es te
xn + 1 = xn , d ec i pr im a bis ec t o a r e tr eb u i e tr as a t n des e n.
E a v a f i no t at c u E .
Re pr e ze n tm pu nc t e le ob i n ut e p r i n it er ar e a f unc i e i i pr in
i nt er s ec i i le c u pr im a b is ec to ar e.

xn + 1
L

x2

x1

x0

x1
131

x2 x

xn

Sisteme Dinamice

Ca zu l 1: 0 < p a nt a ( L) < 1 ( A tr ac t or )

xn +1

x1
x2
0

x1

x0

xn

Ca zu l 2: pa nt a ( L) > 1 ( R ep u ls or )
O bs e r vm c n c a zu l 1, p a nt a dr ep te i L es te m ai m ic

x es t e atr ac t or ( pr i n it er ar e pu nc te l e s e

dec t 1 , iar

apr o p ie d e x ) . n c a zu l 2, pa n ta l u i L es t e m a i m ar e dec t

1 ia r x es t e r ep u ls or ( p r i n it er ar e p u nc t e le s e d ep r te a z

de x ) .
Ex e mp l u l 2
F ie s is t em ul d i nam ic

xn + 1 + = xn + k

( 1 0. 2)

C alc u l m ur m tor i i t er m en i d in s ec ve n .

xn + 2 = xn + 1 + k = ( xn + k ) + k = xn
xn + 3 = xn + 2 + k = xn + k
xn + 4 = xn + 3 + k = ( xn + k ) + k = xn
132

Petre Bazavan

D ac

x0 es t e o v al o a r e i n i i a l , at u nc i:

x0 = x2 = x 4 = ........
i

x1 = x3 = x 5 = ........
P u nc t u l f ix es t e:

x = x + k x =

k
2

S p un em c s is tem u l p os ed un c ic l u d e per i o ad 2. E l
os c il e a z ntr e va l or i l e

x0 i x0 + k . Pu nc tu l f ix x n u

es t e n ic i a tr ac t or , n ic i r ep u ls or . M a i o bs er v m c pa nt a l u i
L es t e 1 .

x =
0

k
2

L ( xn +1 ) = xn + k

x0 = x2 = x 4 = ........ x1 = x3 = x 5 = ........

n ge n er al , s p un e m c s is tem u l ( 10 . 1) es te p er i od ic
dac

xn + m = xn

( 10 . 3)

133

Sisteme Dinamice

pe n tr u u n m N f ix a t i p e ntr u t o i n N . V a l oar e a c e a
m ai m ic a l ui m p e ntr u c ar e es te n d ep l i ni t ( 1 0. 3) s e
num e t e p er io a d a s o lu i e i.

D ef in i ia 3. 1 0. F i e f : R R o fu nc i e r ea l i x un
pu nc t p er i od ic a l lu i f d e per i o ad k . At u nc i x t i nd e
as im pt o m at ic

x, f
lim

(x ), f (x ),
f nk ( x ) = x .

2k

c t r e

d ac

s ec v en a

(x ) ......

c onv er g e la x . Cu a l te c uv in te ,

N ot m c u

W S x mu l im e a s t a b il a l ui

3k

( )

x i ac e as ta c ons t di n to at e p u nc t e le c ar e t i n d as i mp to t ic

c tr e x .
D ac

s ec v e n a

x , f (x ) , f 2 ( x ) ,

f 3 ( x ) , ......

es t e

fr l im i t , a t unc i x t i nd e as i m pt o tic l a . Mu l im e a s t ab i l
a l u i o n o t m c u W ( ) i ea c o ns t d i n t oa te p unc t el e
c ar e t i n d as im p to t ic l a .
S

O bs er v a i e D ac p i q s un t d o u pu nc t e p er io d ic e
d is t i nc t e a le lu i f , at u n c i

W S ( p ) W S (q ) = .

Ex e mp l u 1 F i e ec ua ia r ec u r e nt xn + 1

= xn3 ,

n N.

f ( x ) = x . Pu nc t e le f ix e s u nt da t e d e
x = f ( x ) x { 0, 1, 1 } .

Fu nc i a f es t e

134

Petre Bazavan

(a, f (a ))

( f (a ), f (a ))
2

( f (a ), f (a ))
2

0
-1

(b, f (b ))

C ons i d er m un pu nc t a (0, 1) i l u m pu nc t u al
c or es p u n z tor de p e p r im a b is ec to ar e ( c ar e c ar ac t er i ze a z
pr o pr i et at e a xn + 1 = xn ) . O bs er v m c pr i n it er ar e a l u i f ,

f n (a ) 0 .

135

Sisteme Dinamice

Se

po a te

c o ns ta ta

W S (0) = ( 1, 1) .
at unc i
b W S ( )
c

b ( , 1) (1, )
W S ( ) = ( , 1) (1, ) .
1

Ex e mp l u l 2

D ac

f ( x ) = xn3

f :R R,

xn + 1 = xn3

x = 0 es te un p u nc t f ix .
1
()
f 1 = (1)3 = 1
O bs er v m c :
.
1
f ( 1) = ( 1)3 = ( 1) = 1

D ec i

{ 1, 1 } f or m ea z

o o r b it p er io d ic de per i oa d 2.

( f (a) f (a ))
3

( f (a ) f (a ))

(a )

f 2 (a )

0
-1

(a, f (a ))
f (a )

( f (a) f (a ))
2

f (a )

136

Petre Bazavan

W S (1) = (0, )
S
S e o bs er v c W ( 1) = ( , 0 )
W S ( ) =

T em :
1.

xn + 1 = xn 1 .

1
es t e u n p unc t f ix . S s e d et er m i ne
2

1
WS = .
2
3
2. xn + 1 = xn

W S (1) = ?
W S ( 1) = ?
Teo r em a 3. 4. F i e
f. A t unc i :
( i)
nc t

d ac

( )

f x

< 1 ex is t un i nt er v a l d es c his U a s tf e l

( )

x U i U W S x ;

( i i) dac
nc t

f C1 (R, R ) i fi e x u n p u nc t f ix a l l ui

( )

f x

> 1 ex is t u n i nt er v a l d es c h is U as tf e l

x U i U W S ( ) .

O bs er v a ie n c a zu l c n d

( )

f x

= 1 n u s e p oa te

s pu n e n im ic pr ec is d es pr e m u l im i le s t ab i l i i ns t a bi l a
l ui

x .

137

Sisteme Dinamice

f (x ) = x x

x = 0
punct fix

-1

(0 ) ( 1, 1)

138

Petre Bazavan

f (x ) = x + x 3
x = 0

x0
y0

f (x) = ex 1

(0)

= R

x = 0
punct fix

139

(0) = (
S

, 0]

() = (0, )

Sisteme Dinamice

Te r em a 3. 5 . F i e f C (R, R ) i
l ui f de pr i m p er io a d k . A t unc i :
( i) dac

( f ) (x )

c ar e l c o n i n e p e
( i i) dac

< 1 ex is t u n in t er v a l d es c his U

( )

x , as t fe l nc t U W S x ;

( f ) (x )

c ar e l c o n i n e p e

x u n p unc t p er io d ic a l

> 1 ex is t u n in t er v a l d es c his U

x , as t fe l nc t U W S ( ) .

x un p unc t per i o dic a l lu i f c u

pr im p er io a d k . D ac
f k x < 1 at u nc i x p unc t
D ef in i ia 3. 1 1. Fi e

( )( )

per i o d ic

a tr ac t i v.

Dac

( f ) (x )
k

x punc t

> 1 at u nc i

per i o d ic r ep u ls or .
P u nc t e le f ix e pe n tr u c ar e

( f ) (x )
k

pu nc te f ix e hi p er bo l ic e. E v i d en t, d ac

1 s e n um es c

( f ) (x )
k

pu nc te f ix e h ip er bo l ic e atr ac to ar e, i ar d ac

< 1 sunt

( f ) (x )
k

s un t p unc t e f ix e h i pe r bo l ic e r e pu ls o ar e .

3. 2. 1 .

Func ii re cu r siv e p a r am et riz at e. B if u rc a ii

C ons i d er m s is t em e le d i n am ic e d is c r et e de f or m a:

xn + 1 = f c ( xn )

x0 R
140

>1

Petre Bazavan

un d e f u nc i a

f c : R R de p i nd e de par am etr u l c R .

Ex is t
s i tu a i i
n
c ar e
s c h im br i
a le
v a l or i l or
par am etr u lu i a d uc s c h im br i n d i n am ic a s is t em ul u i.
Num im as tf e l d e s c h im br i b i fu r c a ii .
3. 1 2.

D ef in i ie

Fi e

fc (x )

f a mi l i e

par a m etr i za t e. S p un e m c ex is t o
v a lo ar ea c0 a p ar a me tr u l ui d ac ex is t

de

f u nc i i

b i fu r c a i e pe n tr u
> 0 as tf e l nc t

or i de c t e or i

c0 < a < c0
d in a m ic a l u i

c0 < b < c0 +

f a ( x ) es t e d i f er it de d i na m ic a l u i f b ( x ) . Cu

a lt e c uv i n te , di n a mic a fu nc i e i s e s c hi m b c n d p ar a m etr u l
tr ec e pr i n v a lo ar e a c0 .
Ex is t m a i m ul t e ti p ur i de bif ur c a i i.
B i fu r c a ia a n o d
Co ns id er m

f am ili a

de

f unc ii

f c (x ) = e x + c

v om

an a l i za di n am ic a ac e s te i a ut i l i z n d r e pr e z en t r i gr af ic e .
V om obs er va c d i na m ic a f unc ie i s e s c h i m b at u nc i c n d
par am etr u l c tr ec e pr i n v al o ar ea c = 1 . V om av ea tr e i
s it u a i i d if er i te c n d c < 1 , c = 1 , c > 1 .
Ca zu l

c < 1

141

Sisteme Dinamice

Ca zu l

c = 1

142

Petre Bazavan

1. S un t d o u p unc t e f ix e 0 < a < b . P unc tu l a es t e

atr ac t or , i ar b es t e r e pu ls or . S e po a te o bs e r v a ac e as t a di n
d in am ic a

p unc t el or

it er at e

da r

din

0 < f c' (a ) < 1 ,

f c' (b ) > 1 . E v id e nt , c e le do u p unc t e f ix e s u nt hi p er b o lic e .

2. Ce l e
s i ng ur ,

d ou

p unc t e

f ix e

se

tr a ns f or m

ntr - u nu l

x = 1 , i ar ac es t a nu es t e h i per b ol ic p en tr u c
f (1) = 1 . An a l i za gr af ic ar at c W S (1) = ( , 1 ] ,
'
1
S

( ) = (1, ) .

Ca zu l

c > 1.

3. Nu m ai s u nt in t er s ec ii ntr e gr af ic u l l u i

f c (x ) i

y = x . R e zu l t c nu m ai s un t p unc te f ix e du p c um
ar a t i a n al i za gr af ic . A vem

W S ( ) = R .

O di a gr a m d e b if ur c a i e es t e u n gr af a l p unc t e lor
per i o d ic e r e pr e ze n ta t c a f unc ie d e p ar a m etr u. Va l or i le
143

Sisteme Dinamice

pu nc te l or p er i od ic e s un t c o ns id er at e pe ax a v er t ic a l , ia r
v a lor i l e par am etr u lu i pe ax a or i zo n ta l . n c a zu l n os t r u ,
v om des em na p u nc t e l e f ix e pr i n l in i i ( c u r be ) c o nt i n ue .
A d u gm s g e i ver t ic a le c a r e s s ug er e ze dac u n p u nc t
f ix es t e atr ac tor s au r ep u ls or .

O pr im b if ur c a i e a - no d es t e c e a c ar e ap ar e n c a zu l
nos tr u. D o u p unc te f ix e s e tr ans f or m n tr - u n u l s i n gur ,
ap o i, c n d c > 1 d is p ar e i ac es t a ( f i g ur a d i n s t n ga) .
Ex is t i o s it ua ie i n v er s . D e l a o d i nam i c f r pu nc te
per i o d ic e , l a o a num it va l o ar e d e p ar am etr u a p ar e u n
pu nc t p er i o d ic , iar ap o i ac es t a s e d es par t e n a lt e l e d ou
( f ig ur a ur m to ar e) .

144

Petre Bazavan

B i fur c a i a f ur c
F ie f am il i a d e f u nc ii
C n d

f c ( x ) = c arc tan (x ) .

0 < c < 1 f unc ia

apr o a pe de 0 i a v e m
c on t in u ar e

f c ar e u n p unc t f ix f o ar t e

(0) =

(0) =

R . C n d c = 1 av em n
f c' (0 ) = 1 ( n u m ai es t e

R de i
h ip er bo l ic ) . C n d c > 1 p unc t ua l f ix 0 r m ne , da r s e
W

tr a ns f or m n r e p u ls or . A par d o u no i p u nc t e f ix e c ar e s u nt

(a

atr ac t o ar e

i b ) .

A v em

W S (b ) = (0, ) .
Ca zu r i le

0 < c < 1 i c = 1

145

W S (a ) = ( , 0) ,

Sisteme Dinamice

f c (x )

f c (x )

xn

x0

D ia gr am a de b if u r c a i e es t e ur m t o ar e a

146

Petre Bazavan

B i fur c a i a tr a ns c r it i c
C ons i d er m

f am il i a

f r ( x ) = rx (1 x ) . Co ns i der m
r = 0,78 , r = 1 ,

v a lor i al e par am etr u lu i r a pr op i at e de 1,

r = 1,3 .
f (x)

147

Sisteme Dinamice

r < 1:

Do u pu nc te f ix e: a r e pu ls or 0 a tr ac t or ,

W S (0 ) = (a, ) .
r = 1:

Un s in g ur p unc t f ix 0 c ar e es t e r e pu ls or
pe n tr u

x ( , 0 ) i a tr ac t or p en tr u

x (0, ) .
148

Petre Bazavan

r = 1 .3 :

Do u pu nc te f ix e. 0 es te r e p u ls or i b es te
atr ac t or ,

W S (b ) = (0, ) .

Di a gr am a d e b if ur c a i e es te ur m to ar ea

Te m

f r ( x ) = rx r 3 pe nt r u r = 1 .
f m (x ) = x3 + m x , m = 1 , m = 1.

149

Sisteme Dinamice

3.3. STUDIUL STABILITII SISTEMELOR

DINAMICE CONTINUE
n s t ud i u l s is tem e lo r
r ep r e zi n t pos i b i l it at e a
v i it or a s is t em ul u i f i zi c
Un r ol im por t a nt l
m ul im il or i n v ar i a nt e .

di n am ic e, ob i ec t i v u l d e b a z l
de a pr e ve d ea c om por t am ent u l n
m ode la t, n pr i nc ip a l la t im pi m ar i .
j oac s t a b i li t at ea s o lu ii l or i a

Fi e ec ua ia dif er e n i a l

x = f (x ) ,
f : W Rk ,

un d e

( 11 . 1)

W Rk

des c h is

c o ns i d er m

f C .
x0 W , f lux u l : R W R k s e d ef i n e t e
pr in t ( x0 ) = x (t , x0 ) i es te s ol u i a l ui ( 11 .1 ) c ar e t r ec e
pr in x0 l a m om ent u l t = 0 .
P e ntr u

F ie

x (t ) o s o l u i e pe n tr u ( 1 1. 1) .

x (t ) es t e st a bi l ( s a u L i apun o v st a bi l)
dac pe n tr u > 0 da t,
e x is t = ( ) > 0 as t fe l nc t ,
pe n tr u or ic e al t s o l u i e y (t ) a l ui ( 1 1 .1) c ar e s at is fac e
x(t 0 ) y (t 0 ) < , av e m x(t ) y (t ) < pe n tr u t > t 0 , t 0 R .
Def in i i a 3. 13 .

C u al t e c u vi n te , x (t ) es t e s ta b i l d ac s o l u i i le c ar e
p le ac de l n g ea la un t im p da t, r m n a p r oa p e d e ea la
to i t im pi i ur m tor i . O s o lu ie c ar e nu es te s ta b i l es te
i ns t ab i l .

150

Petre Bazavan

x (t ) es t e a si mpt ot i c st a bi l dac es te
L ia p un ov s t a bi l i p en tr u or ic e a lt s o l u i e y (t ) a l u i
( 11 . 1) ex is t o c o ns t a nt b > 0
as t fe l nc t dac
x(t 0 ) y (t 0 ) < b , at u nc i lim x(t ) y (t ) = 0 .

Def in i i a 3. 1 4.

C u a l te c u v i nt e x (t ) es te as im pt ot ic s t a b il d ac
s o lu ii l e n vec i na t e, n u ne a p r a t r m n a pr oa p e d e ea , d ar
c on v er g l a x (t ) pe ntr u t .

3. 3. 1 .
Fie

Lini a riz a r e i hi pe rb o li cit at e

x u n p u nc t d e ec h il i br u p en tr u ( 11 . 1) .

F u nc i a c o ns ta nt x (t ) = x es t e s o lu ie p en tr u ( 11 . 1)
i pr in un ic it a te a s o l u i i lor nu ex is t o a l t c ur b - s o lu ie

c ar e s tr e ac pr in

( )

x . n ac es t c a z t x = x pe ntr u

or ic e t R . D in ac e as t c au z p e ntr u pu nc t u l x s e m a i
f ol os es c i de n um ir i l e p u nc t s t a io n ar s a u p u nc t f ix al
f lux u lu i .
n c o n ti n ua r e c o ns i der m

fi

(
Df ( x ) =
x )
x

i , j = 1, k

x Rk

x R k . M a i num im Df ( x ) i
for m a l i n iar a l u i f n pu nc t u l x u nd e Df ( x ) = A es te o
m atr ic e de or d i n k k .
J ac o b i an u l lu i f

n p unc t ul

151

Sisteme Dinamice

O bs er v a ie Dac

x0 k es t e u n pu nc t f ix p e n tr u ( 1 1. 1) ,

pr in tr - o s c h im bar e d e c o or d o n at e ac es t a p oa t e f i d e pl as at
n or i g in e .
Dac

Df (0) es t e J ac o b i a nu l l u i

at u nc i , f ol os i nd o de z v o lt ar e a l u i
or ig i n ei , s is tem u l ( 1 1. 1) s e s c r i e :

x = Df (0) x + O

e va l ua t n

x = 0

f n s er i i T a yl o r n j ur u l

(x )
2

I gn or n d ter m en u l n

as oc i em lu i ( 1 1. 1) s is t em ul

l in i ar

x = Df (0) x , x k

( 1 1. 2)

( )

Df x nu ar e v a lo r i pr opr i c u p ar t e a

r ea l ze r o, pu nc t u l d e ec h i l i br u x s e n u me t e hip er bol i c.

Def in i i a 3 .1 5 . Dac

Def in i i a 3. 1 6. D ac toa t e v a lor i l e pr op r i a l e m atr ic e i

( )

A Df x

au p ar te a r ea l s tr ic t ne g at iv , nu m i m x
pu nc t a bso rb an t . Dac v a l or i le pr o pr i a u p a r te a r ea l s tr ic t

po zi t i v , x s e n u m e t e sur s . Dac s e n t l nes c a mb e le

s em n e, p u nc t u l s e n u me t e pu nc t a.
O pr o pr i et at e im por t an t a pu nc t e l or
es t e ur m to ar ea : s o lu i i le n v ec i na t e l u i

x abs or ba nt e

x ti n d ex p o ne n ia l

c tr e x . Ac e as t pr o pr i et at e es t e pr ec i za t d e ur m t oar e a
te or em .

Te or em a 3 .6 . F i e x W un p u nc t a bs o r b a n t p e ntr u
( 11 . 1) . Pr es u p un e m c t oa t e v a l or il e pr o pr i au p ar t e a r e a l
152

Petre Bazavan

ma i m ic d ec t

c , c > 0 . A tu nc i ex is t o v e c i n ta t e

U W c u x U as t f el nc t :
a) t ( x ) es te de f in i t n U p e ntr u x U i t > 0 ;
b)

t ( x ) x < e tc x x

x U i t 0 ;

c)

B > 0
c ons t a nt
as tf e l

tc

t ( x ) x < B e x x , x U i t .

nc t

n c a zu l un u i pu nc t a bs or b an t to at e tr a i ec t or i i le s e
n dr ea pt s pr e i n ter i or u l s f er e l or d in j ur u l l u i

x .

Ex e mp l u , Mi c ar e a n p la n v er t ic a l a un u i p e nd u l
C ons i d er m n p l an v er t ic a l un f ir d e lu n gim e l la
c ap tu l c r u i a s e af l un ob i ec t p u nc t if or m d e m as m. F ie
(t ) un gh i u l n p l an v er t ic a l ( s e ns u l po zi t i v es t e c el in v er s
ac e l or d e c e as or nic ) l a m om ent ul t . V it e za un g h iu l ar es t e

d
d
d
i ar vi t e za es t e l
. F or a d e f r ec ar e es t e k
,
dt
dt
dt
un d e k > 0 es t e o c o ns t a nt . Ac eas t f or es t e ta n ge n t
c er c u l u i d e r a z l p e c ar e s e m i c pe n du l u l.
153

Sisteme Dinamice

F or a gr a v i ta io n a l n u ar e c om pon e nt a m sin (t )
ta n ge nt l a c er c . For a to t al t an g en t l a c er c l a m om ent u l
t

es t e

a = l

F = kl
+ m sin .
dt

Ac c e le r a i a

d 2
.
dt 2

D in l eg e a l ui N e wt on

a =

l =

kl
sin
m

kl
1
sin
m
e

F
a v em :
m

s au

F ie o no u v ar ia b i l

= ,

vi t e za un g hi u l ar .

Ec u a i a pr ec e d en t es t e ec h i va l e nt c u s is t em ul

154

es te

Petre Bazavan

1
k
= l sin m
P u nc t e le

de

ec h i l i br u

s u nt

( , ) = (n, , 0) ,

n = 0, 1, 2 .
N e c o nc e ntr m as u pr a pu nc t u l u i
C m pu l

de

(0, 0) .

vec t or

es t e

1
k

f ( , ) = , sin .
l
m

Ar e d er i v a ta n ( , ) ,

0
1

k
Df ( , ) = 1
cos
m
l
s i. Pr in e va l ua r e a n (0, 0 )
,
0

Df (0, 0) = 1
cos
l

1
k c ar e ar e v al or i l e p r op r i

m

2
k
1 k
4 2

2 m
l
m

k
P ar t ea r e a l
es te n eg a ti v d eo ar ec e k > 0 ,
2m
m > 0 . P u nc t u l d e ec h i l ibr u (0, 0) es te a bs or b an t. Ca

ur m ar e, p en tr u u n gh i ur i i n i i a l e s uf ic i e nt d e m ic i i v it e ze
un g h iu l ar e m ic i, p e nd u lu l t i nd e s pr e p o zi i a d e ec h i l i br u
(0, 0) .

155

Sisteme Dinamice

Pr o b lem a s ta b i l it i s o l u i ei x (t ) a l u i ( 1 1. 1) pr es u p un e
par c ur g er e a ur m t or i l or d oi pa i
1. S e d et er m in d ac s o lu ia x = 0 a lu i ( 1 1. 2) e s te
s ta b i l ;
2. S e ar at c s t a bi l i ta t ea s ol u ie i x = 0 a lu i ( 1 1 .2)
_

im pl ic s ta b i l it at e a s o l u i e i

x (t ) a lu i ( 1 1 .1) .

P as u l 1 p oa t e f i l a f e l d e d if ic i l c a n c a zu l pr ob l em ei
or ig i n al e ( 1 1 .1) de o ar ec e , p e ntr u s is tem e le li n i ar e a c r or
c oef ic ie n i s u nt f u nc ii d e pe n de nt e d e t i m p, n u ex is t
m etod e an a l it ic e ge n er a l e c ar e s p er m it d e ter m i nar e a
s o lu ie i . T ot u i , v om v ed e a m ai t r zi u c pe n tr u s o lu i i le
_

ec h i l i br u a l e l u i ( 11 . 1) , i . e. x (t ) = x , s e p oa t e t r ag e o
c onc l u zi e p e b a za s t a b il i t i i d i n c a zu l s is t e m ulu i l i n ia r i za t
as oc i at ( 11 . 2) .
n c on t in u ar e dor im s gs im o s c him bar e loc a l d e
c oor d o na te x = h ( y ) c ar e, nt r - o v ec in ta te a or ig i n ei , s
tr a ns f or m e or b it e le f l ux u l u i n el i n i ar ( 1 1. 1 ) n c e l e a l e
f lux u lu i l i n ia r as oc i at ( 11 . 2) .
Fi e U o v ec in ta t e a u nu i p u nc t f ix x p en tr u ( 11 . 1) . Pr i n
an a l og i e c u v ar i et i l e i n v ar ia n te d i n c a zu l l i n iar d ef i n im

{ y U ( y , t ) x, t , ( y , t ) U }
( x ) = { y U ( y , t ) x, t , ( y , t ) U }

WlocS ( x ) =
S
loc

t 0
t 0

Ur m to ar ea t e or em ar at c ac es te va r i e t i ex is t i s un t
de ac ee a i d im ens iu n e c a v ar i et i l e c or es pu n z t o ar e d i n
c a zu l li n i ar as oc i a t
156

Petre Bazavan

y = Df ( x ) y ,
un d e x es t e pu nc t f ix h ip er bo l ic . M a i m ul t, v ar ie t i le d i n
c a zu l n e l in i ar s u nt t a n ge n te la va r i e t il e d i n c a zu l l i ni ar .
Teo r em a 3. 7. P r es u p un e m c or ig i ne a es t e un p u nc t f ix

h ip er bo l ic pe ntr u ec u a i a x =
v ar ie t i le s ta b i l i ins t ab i l

f ( x ) iar E S i E U s un t
ale

s is t e mu l u i

li n i ar i za t

x = Df (0) x . At u nc i ex is t o v ar i e ta te l oc a l s t ab i l i a lt a
S
U
S
i ns t ab i l Wloc (0 ) , Wloc (0 ) de ac ee a i d im e ns i u n i c u E i
r es p ec tiv
S

E i E

E U . Ac es te v a r i et i s un t r es p ec t iv ta n ge nt e la
n or ig i ne .

P u nc t u l f ix h i per b o l ic

x0 es t e abs or b an t dac Df ( x0 )

ar e t o at e v a lor i l e pr o pr i c u par t ea r e a l s tr ic t n eg at i v .
P unc tu l x0 es t e s ur s d ac t o at e va l or i le p r op r i al e l u i
157

Sisteme Dinamice

Df ( x0 ) au pa r t ea r e a l s tr ic t po zi t i v . Al tf e l x0 es t e pu nc t
a .
Te or em a 3 .8 . ( H a rt m an- G ro bm an) Fi e ec u a i a ( 1 1. 1) .
Dac x = 0 es t e p u nc t f i x hi p er bo l ic at unc i ex is t o
h , d ef i n it ntr - o
ap l ic a i e c o nt i nu i i nv er s a b i l
v ec in t a te a lu i x = 0 c ar e tr a ns for m or b it e le f lux u l u i
ne l i n iar n c e l e al e f l ux u l u i l in i ar
ap l ic a i e p oa te f i a l eas as t f el
or b i te l or pr i n t im p es t e p s tr at .
3. 3. 2 .

exp (t Df (0)) . Ac e as t
nc t

par a m etr i za r e a

St abi lit at e a p un ct e lo r d e e ch il ib ru

B ( x, r ) b i l a c e ntr at ntr - u n p unc t x R k i

N ot m c u
de r a z r .

D ef in i ia 3 . 17 . S p un e m c p unc t ul de e c h il i br u
st a bi l d ac

x B x ,
Dac

x es te

> 0 , = ( ) > 0 as tf e l nc t dac

atu nc i

p l us

t ( x ) B (x , )

av e m

pe nt r u

lim t ( x ) x

= 0

orice

t 0.

s p un e m

pu nc tu l d e ec h i l ibr u x es te at r a ct i v , i ar d ac eg a l it at e a c u
ze r o a li m it e i es t e a d ev r a t p e ntr u t s p un em c

pu nc tu l x es t e r epu ls i v. Un p u nc t d e ec h i l i br u c ar e es t e
s ta b i l i atr ac tiv es t e a si mpt ot ic s t ab il . D ac p u nc t u l de
ec h i l i br u nu es t e s ta b i l, el s e nu m e t e in st a bil .

158

Petre Bazavan

( )

B x,

St a b il i ta t e

B x ,

B x ,

St a b il i ta t e as im p to t ic

159

Sisteme Dinamice

( )

B x ,r

B x ,

Ins ta b i l it at e

B ( x, r ) as tf e l nc t p e ntr u or ic e

v ec in t a te B ( x, ) a l u i x ex is t m c ar o s o l u i e x (t ) c u

pu nc tu l i n i i a l x (0 ) B x , c a r e p r s e t e B x , r .
Ex is t o vec i n t at e

U n p unc t a bs or b a n t es t e as im pt ot ic s t a b i l i d ec i es t e i
s ta b i l.
U n p unc t a es t e i ns t a bi l . Ac e la i l uc r u s e p oa t e s p un e
i d es pr e o s ur s .
U n ex em pl u d e p u nc t de ec h i l ib r u c ar e es t e s t ab i l d ar

nu i as im pto t ic s ta b i l . Fi e ec ua ia l in i ar x = Ax , x R ,
un d e A a r e va l or i pr o pr i p ur im ag i nar e . T oa te or b i te l e s u nt
e li ps e. O r ig i n ea 0, 0 es t e pu nc t s t a bi l d ar , e v i de nt , n u
es t e i as im pt ot ic s t a b i l.

160

Petre Bazavan

D in c e le s pus e p n ac um r e zu lt c un p u nc t de
ec h i l i br u hi p er bo l ic es te s a u i ns ta b i l s au as i m ptot ic s t ab i l.

f :W R

W Rk

des c h is

c o nt i nu u d i fer e n i ab i l . Pr es u pu n em c

3. 9 .

Te r em a

Fie

m u l i m e

es t e u n pu nc t d e ec h i l ibr u s ta b i l p en tr u ec u a i a
At u nc i

( )

x = f (x ) .

Df x n u ar e v a l or i p r op r i c u pa r t e r e al p o zi t iv .

Ex er c i i i
1. Fi e s is tem u l:

x = Ax
k

c u A op er at or n R . Fi e 0 R p unc tu l de ec h i l i br u. S
s e de t er m in e n c ar e d i ntr e c a zu r il e ur m t o ar e 0 es t e p u nc t
s ta b i l.
1.

A =

0
1
0
0

0 1
;
A =
0 0
1 0
0
0
0
0
0 1

4. A =

0
1
1
1

1
A =
2

2.

1 0
0
0
0
0
0 1
0
0
1
0

0
0
1
0

2. Fi e s is tem u l:

161

2
;
2

3.

Sisteme Dinamice

x = x ( y 1)

y = 3 x 2 y + x 2 2 y 2

( 1 1. 3)

S s e d et er m i ne p unc t el e d e ec h i l ibr u i dac ac es t ea

s un t s t ab i l e s au ins t ab i le .
R e zo lv ar e P unc t el e d e ec h i l i br u s un t c ar ac t er i za te de

x = 0 i y = 0 . D i n ( 1 1. 3 1 ) x = 0 i y = 1 .

S u bs t i tu i nd

x = 0 n ( 11 . 3 2 ) i c o ns id er n d
ob in em y = 0 , y = 1 .
S u bs t i tu i nd
P u nc t e le

y = 1 o b i n e m x = 4 i x = 1 .

(x, y ) = (0, 0), (0, 1), (

de

4, 1), (1, 1) .

y 1

3 + 2x
1
Df (0,0) =
3 + 2x
Df

( x, y ) =

y = 0,

ec h i li br u

s un t:

2 4 y
x

2 4 y

au v al or i pr o pr i 1 i 2. D ec i

(0, 0) es t e as im pto t i c s t ab i l .

S s e ar a t e c n c a zu l c el or l a lt e 3 p u n c te d e ec h i l ibr u
J ac o b i an u l ar e v a lo r i pr o pr i , un a p o zi t i v i a lt a n eg at i v .
n ac es t c a z p u nc t e le d e ec h i li br u s u nt i ns t a bi l e.

1 2

x = y + a 3 x x

3.

y = x
162

a > 0

Petre Bazavan

E v id e nt ,

(x, y ) = (0, 0)

a x2 1
Df ( x, y ) =
1
ec u a i a

c ar ac te r is t ic

es t e un pu nc t de ec h i l ib r u .

a 1
c u
Df (0, 0) =
1 0
2 + a + 1 = 0 i v a lor i pr opr i
i

a 2 4 . C um a > 0 , r e zu l t c (0, 0) es te
as im pto tic s t a b i l dac a 2.
4. S s e ar a te c ( x, y ) = (0, 0 ) es te pu nc t d e ec h il i br u

1, 2 = a

as im pto tic

s t ab i l

p en tr u

s is tem u l

2
x = 2 x 5 y + x 4 xy
.

y = 2 x 4 y + 2 x 2 3 xy + 8 y 2

Rs p uns u l la p as u l do i d in pr o bl em a s t a b il i t i s o l u i e i
_

x (t ) a l u i ( 1 1. 1) , e nu n a t n pa r a gr af u l a nt er ior , es t e d at
de ur m to ar ea t e or em .
Teo r em a 3 .1 0 . F ie s i s te m ul ( 1 1. 1) . Pr es u p un e m c to a te
v a lor i l e

pr o pr i

ale

lui

( )

Df x

ne g at iv . At u nc i s o l u i a ec hi l i br u
as im pt o tic s t a b i l .

3. 3. 3 .

au

p ar t e a

x=x

real

s tr ic t

a l u i ( 1 1. 1) es t e

Func ii L ya puno v. O a lt mo da lit at e p ent ru

st ud iul st a bi lit i i

Ex is t i o a l t m od a l it at e d e s t u di u a l s tab i l it ii un u i
pu nc t d e ec h i l ibr u a l s is t em ul u i d i n am ic c on t in u u as oc i at
l ui ( 11 .1 ) . Es t e v or ba de f o l os i r e a f unc ii l or Ly a p un ov .

163

Sisteme Dinamice

D ac f u nc i a f d i n ( 1 1. 1) es te def in i t p e m ul im ea

W R k c o ns id er m o v ec in ta te U W a

pu nc tu l u i d e ec h il i br u x i f i e V : U R o f unc i e

des c h is

d if er e n i a b i l . N ot m pr in

V : U R f unc ia d ef i ni t pr in

V ( x ) = DV ( x ) ( f ( x )) .
DV ( x )

Pr i n

d es em nm

ap l ic at vec t or u l u i

t ( x )

D ac

o per at or u l

V (x ) =

d if e r en ie r e

f (x ) .

es t e s o lu i a s is t em ul ui d i nam ic c on t in u u

as oc i at lu i ( 11 .1) c ar e tr ec e pr i n x la t im pu l

de

d
V (t ( x ))
dt

t = 0 , a tu nc i

t =0

( )

D ac V x es t e n e ga t i v a tu nc i V es t e des c r es c t oar e
de- a l un g u l s o lu ie i ( 1 1 .1) p r i n x .
Te or em a 3 .1 1 . ( L ya puno v ) F ie
ec h i l i br u pe ntr u ( 1 1 .1) . F i e V : U
d if er e n i a b i l n

{ }

x W u n p unc t d e
R o f u nc i e c o nt i n u ,

U x as tf e l nc t :

( )

a)

V x = 0 i V (x ) > 0

b)

V ( x ) 0 pe n tr u x U x .

At u nc i

at u nc i

x x ;

{ }

x es te s t a b i l. n p lus , d ac

c)

d ac

V (x ) < 0

pe nt r u

{ }

x U x

x es te as i m pt ot ic s t ab i l .

Ex e mp l u l 1 F i e s is tem ul di n am ic n

164

R 3 des c r is d e

Petre Bazavan

x = 2 y ( z 1)

y = x ( z 1)

z = z3

E v i d en t, ax a z,

{ ( x, y , z )

x = y = 0 } c o ns t n n tr e g im e

d in p u nc t e de ec h i l ib r u pe n tr u s is t em . Co ns i der m pu nc tu l
0, 0, 0 .

F ie :

V ( x, y, z ) = ax 2 + by 2 + cz 2 c u a, b, c > 0

V ( x, y, z ) = 2 ax x + by y + cz z

1
V ( x, y, z ) = 2 axy ( z 1) bxy ( z 1) cz 4 .
2

D ac l u m

c = 1 i 2 a = b a v em V ( x, y, z ) 0 . Dec i

V ( x, y, z ) = x 2 + 2 y 2 + z 2 es t e f unc ie L ya p un o v i

es t e s t a b il . C um
s ta b i l.

V < 0 punc t ul

Ex e mp l u l 2 F i e
s is t em ul u i d e E DO

s is tem u l

2
x = x + x 2 xy

y = 2 y 5 xy + y 2

165

(0, 0, 0)
di n am ic

(0, 0, 0)

es t e as im pto tic

R2

as oc i at

Sisteme Dinamice

(0, 0)

O r ig i ne a

V ( x, y ) =

1 2
x + y2
2

es te

p unc tu l

de

ec h i l i br u .

Fie

V ( x, y ) = x x + y y = x 2 (1 x + 2 y ) y 2 (2 + 5 x y )
D eo ar ec e

ntr - o

v ec in t a te

lui

(0, 0)

(1 x + 2 y ) i (2 + 5 x y ) s un t p o zi t i v e,
V ( x, y ) es te f u nc i e L ya p u no v .
V ec i n ta t ea lu i (0, 0 ) es te d a t d e r e g i un e a
{ (x, y ) x 2 y < 1,5 x y < 2 }.

166

ex pr es i i le
r e zu l t c

Petre Bazavan

3.4. COMPORTAMENT ASIMPTOTIC

Co ns id er m n c o n ti n u ar e ED O ( 11 . 1) .
3. 4. 1 .

M ul imi inv ar i ant e i mul im i li mit

Def in i i a 3. 1 7. F i e

s is te m ul d in a mic c on t in uu ge n er a t d e
k
( 11 . 1) . Mu l i m ea B R s e n um e te in v ar i ant p en tr u
s is t e mu l d i na m ic d ac t ( x ) B p en tr u o r ic e x B i
or ic e t R .
D in d ef i n i i a pu nc tu l u i d e ec hi l i br u r e z u lt c ac es ta
es t e o m ul im e i n v ar i an t . U n a lt ex em p l u d e m ul im e
i n var i a nt es t e c ic l u l l im it . U n c ic l u l i m it a l u n ui s is tem
d in am ic c on t in u u es t e o or b it p er io d ic n c h is i i zo l at
n m ul im ea or b i te l or .

B R k o m ul im e m r g i n it . P en tr u ur m to ar el e
def in i ii f o l os im n o ta i a t ( B ) = U t ( x ) .
F ie

xB

Def in i i a 3. 1 8.
Mu l im e a

nu m e t e m u l i m ea

li mit a l u i

se

x0 .

( B ) = x R k t n R , t n , y B , t ( y ) x
n um e t e m u l i m ea - li mit a lu i B.

Mu l im e a
se

( x 0 ) = x R k t n R, t n , t ( x0 ) x

Mu l im e a

( x0 ) = x R k t n R, t n , t ( x0 ) x

nu m e t e m u l i m ea

li mit a l u i

167

x0 .

se

Sisteme Dinamice

Mu l im e a

( B) = x R k t n R, t n , y B, t ( y ) x
nu m e t e m u l i m ea - li mit a l u i B .
n

se

B R k o mu l im e m r g i n it . A tu nc i
(B) este nc h is i ar dac U t ( B) es te m r g i n it a tu n c i

Teo r em a 3. 1 2. Fi e

t 0

(B)

es te inv ar i an t .

Def in i i a 3 .1 9. Un ci clu li mit a l lu i ( 11 .1 ) es t e o or b i t

i nc h is as tf e l nc t (x) s au (x) pe n tr u or ic e
x .
3. 4. 2 .

M ul imi at r act iv e , at r act or i, b az i ne d e at ra c i e

k

Def in i i a 3 .2 0 . O m u l i me i nc h is i i nv a r i a nt A R s e
nu m e t e mu l i m e a t r a ct i v d ac ex is t o v e c i n ta t e U a l u i
A as tf e l nc t

t (U ) U

I (U ) = A .
t

t >0

Def in i i a 3 .2 1 . O m u l i m e c o m pac t i po zi t iv i nv ar i a nt

B R k s e n um e te m ul i m e ab so rb ant dac ex is t o
k
s ub m u l i me mr g i ni t U a l ui R c u pr o pr ie ta t ea U B i
ex is t tU > 0 as tf e l nc t t (U ) B, t > tU .
Def in i i a 3 .2 2. B a zi n u l d e a tr ac i e a l u ne i m u l i mi atr ac tiv e

A R k es t e da t d e

U (U )
t

unde U este orice

t 0

des c h is c ar e s at is fac e c o nd i i i l e d i n de f in i i a 4.

168

m ul im e

Petre Bazavan

Ex em p l u
Fi e s is tem u l,

3
x = x-x
,

y = - y

( x, y ) R 1 R 1

(0,0) i d o u
pe ntr u (0,0 ) .

c ar e ar e u n p unc t a
v ar ie ta t ea
1

s t ab i l

no d ur i

( 1,0) .

A le g em

Ax a y es t e

r e g iu n e

di n

R R s ub f or m de e l i ps pe c a r e o d e num im M i c ar e
c on in e c e l e tr e i p u nc t e f ix e . I nt er v a lu l [ 1,1] = I t ( M ) este
t >0

o m ul im e atr ac ti v .

M u l im ea atr ac t i v di n ex em p lu l pr ec e d en t, i nt er v a lu l
1,1 , con in e d oi a tr ac t or i, 1,0 . D e ac ee a no iu n e a d e
m ul im e a tr a c t i v nu e s te s uf ic ie nt de p r ec is .

169

Sisteme Dinamice

Def in i i a 3 .2 3 . O m u l i me i nc h is i i nv a r i a nt A
nu m e t e t opo logi c t ra nz it iv d ac p e ntr u or ic e
mu l im i

d es c h is e

U, V R k ex is t

tR

as tf e l

R k se
d ou

nc t

t (U ) V .
Def in i i a 3. 24 . U n a t r act or es te o mu l i me a tr ac t iv i
to p ol o g ic tr a n zi t iv .
T eor em a P o inc ar - Be nd ix o n ne d o de t er m inar e c om pl et
a c om por tam en t ul u i as im pto t ic n c a zu l f l ux u r i lo r d in p l a n.
Teo r em a 3. 12 . ( Po in c ar - Be ndi xo n) . Fi e s i s te m ul d i n am ic
2

as oc i at l ui ( 1 1. 1) n c a zu l k = 2 . Fi e M R o r e g iu n e
po zi t i v i nv ar i a nt c ar e c o n i ne u n n u mr fi n it de p u nc t e
fix e . Fi e p M i c o ns i der m ( p ) . At unc i , u n a d i n tr e
ur m to ar e le af ir ma i i e s te a d ev r a t ,
i.
i i.
i i i.

( p)
( p)
( p)

este un punct fix;

este o orbit nc his ,
const d i ntr - u n nu m r fi n it d e pu nc te

or b i te

cu

( ) = pi

170

( ) = p j .

{p }
j

Petre Bazavan

3.5. SOLUTII PERIODICE. STABILITATE A

ACESTORA
St a b il i ta t ea or b i te l or per i od ic e v a f i e n u n at lu nd n
c ons i d er a ie m ul im e a pu nc te l or d e p e or bi t a per i o d ic .
F ie s is t em ul d i nam ic c o nt i nu u as oc ia t ec ua ie i

x = f (x )
un d e

( 13 . 1)

f : Rk Rk i f C r .

C ons i d er m

x(t ) = x(t + T0 ), T0

s o l u i e per i o d ic p e ntr u ( 1 3. 1) , i. e.
> 1 per i oa d a ac es te i a i f i e or b it a

per i o d ic c or es p un z t oar e d i n s p a i u l f a ze l o r .
D ef i n im dis ta n a d e l a u n pu nc t

d ( x, ) = min
un d e

x R k l a pr in

x t ( x0 ) , t 0 }

( 1 3 .2)

x0 es t e un pu nc t o ar ec ar e, dar f ix at .

O v ec in t a te a l ui

N ( , ) =

{x R

es t e

, d ( x, ) <

D ef in i ia 3 .2 5. O r b it a per i o dic

( 1 3. 3)

es t e st a bi l d ac

> 0 , = ( ) > 0 as t f el nc t d ac x N ( , )
at u nc i t ( x ) N pe ntr u or ic e t 0 . D ac n p lus
lim d (t ( x ), ) = 0 atu nc i

Dac or b it a

es te

a si m pt ot i c

st ab il .

nu es t e s ta b i l a t unc i e a es te i nst abi l .

171

Sisteme Dinamice

n c o ns ec i n , or b it a per i o dic , pr i v it c a m ul im e d e
pu nc te , p o at e atr a g e p u nc t e le n vec i n at e. M ai pr ec is ,
tr a i ec t or i i le pr in ac e s te pu nc te s e a pr o p ie de or bi t a
per i o d ic .

Ex is t o s tr ns l eg tur nt r e pr opr i et i l e d i nam ic e

a le c ur e nt u lu i t n a pr op i er ea c u r b e i i c el e a le u n e i
ap l ic a i i Po i nc ar as oc ia te c ur be i . Ac es t as p ec t es te
f oar t e im p or t a nt n c a z u l s tu d iu l u i s ta b i l it i i or b i te i .
3. 5. 1 .

Def in ir e a u ne i ap li c a ii P oin c ar

R k o s ec i un e t r ans v er s a l l a n p unc t ul
x0 . F i e U R k o v ec i n t at e a lu i x0 .
F ie

T0 es t e p er i o ad a lu i at u nc i c n d t c r e t e
v a lo ar ea l u i t r ec e de T0 , i ar c ur b a s o lu ie t ( x0 ) nt l ne te
pe n x0 . Dac u n pu nc t x es t e s uf ic ie n t d e
apr o a pe d e x0 at u nc i ex is t un t im p, pe c ar e l n ot m
D ac

172

Petre Bazavan

(x ) ,

a pr o a pe d e v a l oar ea d e

n t l n e t e

T0 as tf e l nc t ( x ) ( x )

D ef i n im ap l ic a i a

:U R

as tf e l nc t :

( x0 ) = T0
( x ) ( x )

t ( x )

pe nt r u

0 < t < (x )

A l tf e l s p us , p en t r u u n pu nc t x U ( x ) es t e
m om ent u l d e tim p c nd tr a iec tor i a pr in x nt ln e te pr im a
oar p e . N ot m 0 = U .
As oc i em or b i te i

a p lic a i a

P : 0 0 ,

P ( x ) = ( x ) ( x )
O bs er v m

( 13 .4)

P ( x0 ) = x0 ,

P C r i P in v er s ab i l .

Num im P, ap l ic a i a P o i nc ar as oc i at l u i

173

Sisteme Dinamice

A pl ic a i a P es te d e c l as

C r l a f e l c a f, i n v er s ab i l pe 0

i ar v a l or il e p r o pr i a l e lu i

DP ( x 0 ) s unt i nd e pe n de nt e d e
al e lu i
DP ( x 0 ) s e n um es c

x0 .

Va l or i le

pr o pr i

mu l t ip l ic at or i i or bi t ei p er io d ic e

Ma i o bs er v m c

xn + 1 = P ( xn )

( 1 3 . 5)

def in e te u n s is t em di nam ic d is c r et .
D ou r e zu l ta t e i m por ta n te s ta b i les c l eg t ur a d i nt r e
pr o pr i et i l e d i n am ic e al e f l ux u lu i n apr o p i er e a lu i i
pr o pr i et i l e l u i P n a pr o p i er e a l u i
174

x0 .

Petre Bazavan

P ro poz i i a 3. 1 . Fi e a p lic a i a Po i nc ar ( 13 . 4) as oc ia t

or b i te i per i o dic e
At u nc i

lim d ( t (n ), ) = 0 .

Te or em a 3. 13 . D a c
P a tu nc i

F ie

x as t fe l nc t lim P( nx0 ) = x0 .

. Fi e

x0 es t e u n p u nc t abs or b a nt pe n tr u

es t e as im p to tic s t a b il .

ti ( x0 )
( x ) un d e ti ( x ) es t e a i- a
Dt ( x0 ) =
x 0
j

c om pon e nt a l ui

t .

H R k inv ar i an t n r ap or t c u
D T0 ( x0 ) . At u nc i DP ( x0 ) = DT0 ( x0 ) .
Fie

3. 2.

P ro poz i i a

n c a zu l s is t em el or di n am ic e
ne a ut o nom e d e ED O p er io d ic e,

g en er at e

de

s is t em e

x = f (x )
k

( 13 . 6)
k

un d e
f : R R i f C , f ( x + T ) = f ( x) , a p lic a i a
P oi nc ar P as oc ia t pu n e n e v i d en ex i s te n a or b it e lo r
per i o d ic e ( a tr ac t or i lor per i o d ic i) .
Teo r em a 3. 1 4.
( i) Dac P ar e u n pu nc t f ix at unc i ( 1 3 .6) ar e o or b it
per i o d ic c u per i o ad a T;

175

Sisteme Dinamice

( i i) D ac P ar e u n p un c t per i o d ic de or d i n q at u nc i
( 13 . 6) ar e o s o l u i e pe r i od ic d e p er io a d qT;
( i i i) Dac P p s tr ea z or i en t ar e a i d ac ex is t o c ur b
nc h is i nv ar ia t d e P at u nc i ex is t u n t or
i nv ar i a nt p e ntr u ( 1 3. 6) ;
( i v) Dac n ic i un u l d i nt r e m u lt i p l ic a tor i i l ui P nu ar e
mo d u lu l e g a l c u 1 atu nc i P ar e ac e la i
c om p or t a m en t to p o lo g i c c a D P .

Ex em p l u de s is t e m d in am ic c a r e ar e u n c ic l u l i m it
( or bi t pe r i o d ic )
F ie ec u a i a
3

x
x +
x + ax = 0
3

( 1 3. 7)

c r e i a i as oc iem u n s i s tem a ut o nom d e E DO

x = y

1
y =

( 13 . 8)

y3
y
ax
3

C ons i d er m c a zu l > 0 , a > 0 i ar t m c s is te m ul

d in am ic as oc i at lu i ( 13 .8) a r e u n c ic l u l im it un ic a tr ac t i v.
S u b li n i em c te v a pr o pr i et i al e o r b i te l or p os it i v e a l e
l ui ( 13 .8 ) .

y3
Fi e h : R R , h ( y ) = y
.
3
n s p a i ul f a ze l o r
ur m to ar e le c ur b e:

v+ =

{ ( x, y )

lu i

( 1 3 .8)

x > 0, y = 0 }

176

pu n em

e v i de n

Petre Bazavan

g+ =

a x = h ( y ), y < 0 }

x < 0, y = 0 }

g+

{ ( x, y )
= { ( x, y )
= { ( x, y )

a x = h ( y ), y > 0 }

c ar e de l im it ea z r e g i u n il e A , B , C i D .

Cg +

v+

O bs er v a i e
O r ic e or b it po zi t i v a s is t em ul u i ( 13 .8 ) , c u ex c e p i a
c e le i pr in (0, 0) ( c ar e es t e pu nc tu l d e ec h i l ibr u) , ar e s e ns ul
+

ac e l or d e c e as or nic i in ter s ec te a z c ur b el e v , g , v , g
n ac e as t or d in e tr ec n d pr i n r e g iu n i le A, B , C , D.
D em ons tr a i a ur m r e t e 8 c a zu r i p en tr u s it u a i i le c n d
pu nc tu l i ni ia l a l o r b i t e i p o zi t i v e ( x0 , y0 ) = ( x (0 ), y (0 )) es t e
s it u at d u p c um ur m ea z

(x0 , y0 ) v + ,
(x0 , y0 ) B

(x0 , y0 )

177

A,

(x0 , y0 ) g ,

Sisteme Dinamice

(x0 , y0 ) v ,
(x0 , y0 ) D

(x0 , y0 ) C ,

(x0 , y0 ) g + ,

D e f i ec ar e d a t s e ar at , d u p c a z, c t r a iec to r i a pr i n

(x0 , y0 )

in t er s ec t ea z u n a d i n c ur b el e

v + , g , v , g + s au

i ntr n tr - un a d i ntr e r e g iu n i le A, B, C , D.
D ef i n im o ap l ic a i e P o i nc ar .
F ie

z0 = ( x0 , y0 ) , z0 v + i f ie t ( z0 ) = ( x (t ), y (t )) c ur ba

s o lu ie c or es p un z t o ar e
x (0) = x0 , y (0) = y0 .
N ot m c u

P VI ( 1 3. 8)

cu

c on d i i a i n i i a l

t1 = t1 ( z0 ) c el m ai m ic t > 0 as tf e l nc t

t ( z0 ) v + .
1

Def in im a p lic a i a

P : v + v + pr in

P ( z0 ) = t1 ( z0 )

( 1 3 .9)

n c a zu l nos tr u s ec iu ne a es t e m ul im ea pu nc te l or de p e
c ur b a

v + i ar P es te ap l ic a i a P o inc ar .

O bs er v a i e A pl ic a i a P ps tr e a z or d i n ea pu nc te l or d in

v + . Ma i pr ec is , p en tr u d ou pu nc te p, q v + n
r e la ia p q a v em P( p ) P( q ) .
m ul im ea

R el a ia d e i n eg a l it at e es te as tf e l nc t

p = ( x1 , 0 ) , q = ( x2 , 0)

178

x1 x2

Petre Bazavan

P ro poz i i a 3. 3.
+

( i) U n p u nc t x v es te p un c t f ix pe n tr u P d ac i
nu m a i d ac x es t e s i t u at p e u n c ic l u l i m it a l l u i ( 1 3. 7) .
( i i) A p l ic a i a P ar e u n p u nc t f ix u n ic .
( i i i) P u nc t u l f ix a l l u i P es te a bs or b a nt .

z v + ir u l P n ( z ) , n N ar e c a
l im it p u nc t u l z0 un de z0 es t e pu nc t u l f ix a l l u i P . A ltf e l

P en tr u ( i i i) s e ar a t c

s pus , n c a zu l s is t em ul u i d i n am ic as oc i at l u i ( 13 .8) ,
tr a i ec t or i a l u i t z0 atr a g e or ic e a lt tr a iec t o r i e a l u i

( )

( 13 . 8) .

179

Sisteme Dinamice

3.6. BIFURCATII
Co ns id er m s is t em ul d i nam ic as oc ia t E DO

x = f ( x, ) = f ( x )
un d e

( 1 4. 1)

x k es t e v ec t or c u k s tr i i r es t e un

v ec t or d e

r par am etr i. Func ia f ( x, ) : R k R r R k s au

f : k k es t e d if er en i ab i l n k i i n d ic o f am ili e d e
r p ar am etr i .
S is tem u l ( 1 4. 1) d e p in d e c on t in u u d e : pl ec n d d in tr - o
s tar e i n i i a l oa r ec ar e , f lux u l ar e d ir ec i i i c om por t am en te
d if er it e p en tr u f i ec ar e s et d e p ar am etr i.
V ar i a i i le n d et er m in s c him b r i n c o m por tam e nt u l
s is t em ul u i d i n am ic . E l e p ot pr od uc e p i er d er e a s ta b i li t i i
s is t em ul u i i ar n un e l e c a zu r i c o nd uc s pr e h a os .
V om f ac e o s c ur t pr e ze n tar e a t eor i e i b if ur c a i i lor n
c a zu l c o d im ens i un i i u nu , i .e . u n s i ng ur p ar am etr u ,
pe n tr u s is t em e d i n am ic e d e d im ens iu n e un u s au do i .
C ons i d er m c J ac ob i a nu l

f
fx
= Dx f ( x, ) s
x
es t e n es in g ul ar .

(x, ) = (x0 , 0 )
(x0 , 0 ) = 0 .
F ie

un pu nc t f i x p en tr u ( 1 4. 1) , i. e.

D ou pr o bl em e s e pu n :
1. P unc tu l f ix es te s t a b i l s au ins t ab i l ?

180

Petre Bazavan

2. Cum es te af ec t a t s t ab i l it a te a s a u i ns ta b i l it a te a d e
v ar ia ia par am etr u lu i ?
P en tr u a r s p u nd e l a p r im a n tr eb ar e tr e b ui e s
an a l i zm s is t em ul l i n i ar i za t d up p u nc t ua l f i x ( x0 , 0 ) , i .e .

z = Dx f ( x0 , 0 ) z , z k

( 14 . 2)

Dx f ( x0 , 0 ) nu a r e
v a lor i pr opr i p ur im a g i nar e) at u nc i s t ab i l it at ea l u i ( x0 , 0 )
Dac p u nc t u l f ix es t e h i per b o lic (

es t e d et er m in a t de ec u a i a li n i ar
pos i b i li t at ea s d m un r s pu ns i la a
Dac p unc t ul d e ec h il i br u es t e
v ar ia ii a le lu i nu a duc m od if ic r i

( 14 . 2) . Ac um avem
do u a ntr e bar e .
s t ab i l a tu nc i, m ic i
a l e s t ab i l it i i . M a i

f ( x0 , 0 ) = 0 i c Dx f ( x0 , 0 ) nu a u v al or i
pr o pr i s it u at e pe ax a i m agi nar . M at r ic e a Dx f ( x0 , 0 ) es te
pr ec is , t im c

i n ver s a b il . Pr i n t eor e m a f unc ii l or im p l ic i t e, ex is t o u n ic

f unc i e

C k , x = x ( ) as tf e l nc t

f ( x ( ), ) = 0 ,
un d e

x (0 ) = x0 .

Pr i n c o nt i nu i ta t e a
par am etr u l , p e ntr u

v al or i l or pr o pr i n r a p or t
s uf ic i e nt d e apr o ap e de

cu

0 ,

Dx f ( x ( ), ) n u ar e v a l or i pr o pr i p ur im ag i na r e .
D ec i , pe n tr u

s uf ic i en t d e ap r o a pe d e

0 ,

pu nc tu l f ix

h ip er bo l ic p er s is t i ar t i p ul s u d e s t a b il i ta t e r m ne
nes c h im ba t.
Pr o b lem e le ap ar c n d , v ar i in d p e , u na d in tr e v a lor i l e
pr o pr i i s c h im b s em nu l p r i i r e a le d e l a p o zi t i v l a
ne g at i v , s au in v er s , t i n d ax a im ag in ar l a v al o ar ea
181

Sisteme Dinamice

= 0 . Dx f (x0 , 0 ) va a v ea o r dc i n
pu nc tu a l f ix ( x0 , 0 ) d e v in e n e h ip er bo l ic .
n ac es t c a z, p e n tr u
apr o a pe d e

pu r im a gi n ar i ar

f oar t e a pr o a pe de

x0 , s e v o r p etr ec e s c h im br i r a d ic a l e d e

d in am ic . S pr e ex em p l u, pu nc t u l f ix i p oa t e s c h im ba ti p u l
de s ta b i l it at e, u nu l s a u m ai m ult e pu nc te f ix e p ot s a p ar
s au s d is p ar .
3. 6. 1 .

Bif u r ca i a a- nod

F ie s is t em ul

x = f ( x, ) = x 2 , x 1 , 1

( 14 . 3)

J ac o b i an u l es t e o m atr ic e 1 1 a c r e i va l oa r e pr o pr ie
es t e

( ) = f x

f
= 2 x . P unc t el e f ix e a le l u i ( 1 4. 3)
x

s un t d at e d e ec ua ia

x2 = 0 ,
c ar e r e pr e zi n t

(x, ) = (0, 0)

( 1 4 .4)
o p ar a b o l

p la n ul

x.

O r i gi n ea

es t e p u nc t de b if ur c a i e. Ma i pr ec is , pe nt r u

< 0 ( 14 .3) n u ar e p unc t e f ix e d e oa r ec e e g a li t at ea ( 1 4. 4)

nu ar e s e ns .
P e ntr u

(x, ) = (0, 0)

a pa r e u n pr im pu nc t f ix da t de

c h iar ac es te v a lor i . El es t e s em is t a bi l .
v a lo ar ea pr o pr i e ar e u r m toar e l e s em ne

< 0 pt x > 0

( ) = 2 x > 0 pt x < 0 .
= 0 pt x = 0

182

Pe ntr u

> 0

Petre Bazavan

D eo ar ec e ec u a i a ( 14 . 4) ar e d ou r d c i ni v om ave a
do u p unc t e f ix e a c r o r s ta b i l it at e es te da t de ( ) .
P unc tu l f ix c o r es p un z t or s em nu lu i x > 0 es t e s ta b i l i
atr ac t i v iar pu nc tu l f ix c or es pu n z t or s em nu l ui x < 0 es te
i ns t ab i l i r ep u ls i v.

0, 0

F ig ur a d e m ai s us o n um im di ag r a m de b if ur c a i e .
P unc tu l ( x, ) = (0, 0 ) es t e u n p unc t d e b i fu r c a ie i ar

= 0

es te o v a l o ar e d e b i f ur c a ie .

Ac es t t ip de bif ur c a i e ( n c ar e d e o par t e a va l or i i
par am etr u lu i nu a v em n ic i u n p unc t f ix iar d e c ea l a lt p ar t e
a vem d o u pu nc t e f ix e ) s e n um e t e a- n o d .
3. 6. 2 .

Bif u r ca i a t r an sc r it i c

F ie s is t em ul

x = f ( x, ) = x x 2 , x 1 , 1
183

( 14 . 5)

Sisteme Dinamice

P unc te l e f ix e s un t d at e d e

x x2 = 0
s au

x = 0 i x = .
C onf or m di a gr am ei d e b if ur c a i e

pe n tr u

< 0

s unt do u p un c te f ix e:

x = 0 s tab i l i x =

i ns t ab i l . Pe n tr u ( x, ) = (0, 0 ) ac es t e do u pu nc t e s e u ne s c
n tr - un u l s i n gur , c ar e , di n p u nc t de v ed er e al s ta b i li t i i,
es t e s em is t ab i l. Pe nt r u > 0 a v em di n no u d ou pu nc t e
f ix e

x = 0 i ns t ab i l i x = s t ab i l.

A v em o s c h im ba r e
v a lo ar ea d e b if ur c a i e
tr a ns c r i t ic .
3. 6. 3 .

ti p u lu i de s ta b il i ta t e p en tr u
i ar b if ur c a i a s e num e t e

= 0,

Bif u r ca i a p it c hf o rk sup e rc r it i c

F ie s is t em ul
184

Petre Bazavan

x = f ( x, ) = x x 3 , x 1 , 1
P unc te l e

f ix e

s u nt

da te

de

x = 0,

( 14 . 6)

x =

ia r

s ta b i li t at ea de p i nd e d e

f
= 3 x2 .
( 1 4. 7)
x
P e ntr u < 0 a v em un s i ng ur p unc t f ix x = 0 c ar e es te
f

s ta b i l
= < 0 .
x

P e ntr u

> 0

pu nc te l e f i x e s u nt

x = 0 es t e i ns t a b il de oar ec e
c e le l a lt e

d ou

s unt

x = 0 i x =

f
(0, ) = > 0 ia r
x

stabile

de o ar ec e

, = 2 < 0.

185

Sisteme Dinamice

T ip u l d e b if ur c a i e s e num e t e p itc hf or k s up er c r it ic .
Es t e c ar ac t er i za t d e f apt u l c , d e o p ar t e a va l or i i d e
b if ur c a i e a v em un s in gur p u nc t f ix ( n c a zu l n os tr u s ta b i l)
i ar d e c e la l t p ar te a p ar nc do u i t i pu l d e s t a b il i ta t e a l
pr im ul ui s e s c h im b.
Bif u r ca i a p it c hf o rk sub c rit ic

3. 6. 4 .

F ie s is t em ul

x = f ( x, ) = x + x 3 , x 1 , 1
P unc te l e

f ix e

s un t

da t e

de

x = 0

( 14 . 8)

x =

St a b il i ta t ea de p in d e d e

f
= + 3 x2 .
x
< 0
P e ntr u

x =

pu nc t e

f ix e ,

x = 0

f
x = 0 es t e s tab i l
(0, ) = < 0 iar
x

s un t

i ns t a bi l e

d e oa r ec e

, = 2 > 0 .

P e ntr u
i ns t ab i l

trei

P u nc t u l f ix

x =
f

s u nt

> 0

a v em un s i ng ur p unc t f ix

f
(0, ) = > 0 .

186

x = 0 c ar e es te

Petre Bazavan

T ip u l ac es t a de b if ur c a i e s e n um e t e pi tc hf or k
s ubc r i t ic . L a ac es t ti p d e bif ur c a ie , d in t r e i pu nc t e f ix e
r m n e un u l s i ng ur i ar ti p u l de s t ab i l i ta te a l ac es t u ia s e
s c h im b.
n to at e c a zu r i le pr e ze n ta te a vem

f (0, 0) = 0

( 1 4. 9)

f
(0, 0) = 0
x

( 1 4 .1 0)

P en tr u c a zu l b if ur c a i e i a- no d a v em , n p l us ,

f
(0, 0) 0

2 f
x 2

(0, 0)

n ge n er al , u n c m p d e v ec tor i
de p i n z n d de un s in g u r p ar am etr u , i .e .

187

u nu- d im ens i on a l,

Sisteme Dinamice

x = f ( x, ) , x 1 , 1

( 14 .1 1)

s e p oa te apr ox im a p r i n s er i i T a yl o r as tf el :

f ( x, ) = a0 + a1 x 2 + a2 x + a3 2 + O (3)
S e ar a t c n v ec in t a te a lu i
( 14 . 12) es t e c a l it at i v a c e la i c u

( 14 .1 2)

(x, ) = (0, 0)

c m pu l

x = x2

( 1 4 .1 3)

D ec i ( 1 4. 1 3) p o at e f i v zu t c a f o r m nor m a l p en tr u
b if ur c a i a a- n o d.
P e ntr u c a zu l b if u r c a i e i tr a ns c r it ic e
( 14 . 9) i ( 1 4. 1 0) i n p lus a v em :

s un t

ad e v r a t e

f
(0, 0) = 0

2 f
(0, 0) 0
x
2 f
x 2

(0, 0)

S e p o at e ar t a c n v ec in t a te a l u i
c m pu l ( 1 4. 12 ) es t e c a li t at i v ac e la i c u

(x, ) = (0, 0)

x = m x2

( 1 4. 1 4 )

D ec i ( 1 4. 1 4) p oa t e f i v zu t c a f or m a nor m a l p en tr u
b if ur c a i a t r a ns c r it ic .
P e ntr u c a zu l b if ur c a ie i p itc h for k
( 14 . 9) i ( 1 4. 1 0) i n p lus a v em :
188

s un t

a de v r at e

Petre Bazavan

f
(0, 0) = 0

2 f
x 2

(0, 0) =

2 f
(0, 0) 0
x
3 f
(0, 0) 0
x 3
S e ar a t c n v ec in t a te a lu i
( 14 . 12) es t e c a l it at i v a c e la i c u

(x, ) = (0, 0)

c m pu l

x = m x3

( 1 4. 1 5 )

D ec i ( 1 4. 1 5) p o at e f i v zu t c a f o r m nor m a l p en tr u
b if ur c a i a p i tc h fo r k .
n g en er a l, p e ntr u ( 14 .1 2) es te ad e v r at ur m t o ar e a
te or em .
T e or em a 3. 15 F i e

f ( x, ) : 2 o a p lic a i e ne t ed

f (0, ) = 0 pe nt r u t o i
( i i) f x (0, 0 ) = 0
( i i i) f x (0, 0 ) 0
( i)

at u nc i

(x0 , 0 ) = (0, 0)

es te

mu l im e a d e s ol u ii a l e l ui
c ar e s e i nt er s ec t ea z .

un

pu nc t

de

b i fu r c a ie

iar

f ( x, ) c o ns t d in do u c ur be

P e ntr u c a zu l g en er a l
189

Sisteme Dinamice

x = f ( x, ) ,

f : k k

a vem t eo r em a
T e or em a 3 .1 6 P en tr u

f : k k pr e s up u ne m n

(0, 0 ) :
f x ( x, ) ar e r a ng u l k 1 ( u n de f x J ac o b i an u l l u i
f );
( i i) f (0, ) = 0 p e ntr u to i ;
( i i i) f x x1 = 0 p e ntr u x1 0

( i)

f xt y 2 = 0 pe nt r u y2 0 ( und e f xt es te tr a ns pus a
l ui

fx )
f x x1 , y2 0
A t unc i

(0, 0 )

es te

p u nc t

de

b if ur c a i e

p en tr u

f.

Pr ac t ic , mu l i m e a de s o lu ii p e ntr u f ( x, ) , n a pr op i er ea
or ig i n i i, c o ns t n do u c ur be c ar e s e i n ter s ec t e a z n
or ig i n e.
Ex e mp l u

y
x =
y x 1 x 2

f x Dx =
2
+ 3 x
E v i d en t, f (0, ) = 0 .

1
,
0

0 1 1 0
=
f x (0, 0, 0) x1 =
0 0 0 0
190

0 1

f x (0, 0, 0) =
0 0

Petre Bazavan

0
f xt (0, 0, 0) y2 =
1
0
2 f
f x
=
x
1

0 0
=
1 0

0 0 1 0
=

f x x1 =
1 0 0 1
f x x1 , y2 =

(0,

1) , (0, 1) = 1 0

A v em o bif ur c a ie n
( i)
( i i)

(0, 0 ) .

So l u i i le s un t

y = 0 , x = 0 pe nt r u o r ic e ;
y = 0 , = 0 pe n tr u o r ic e x .

x, y

Ca zu l ( i)

191

Sisteme Dinamice

x
Ca zu l ( i i)
3. 6. 5 .

Bif u r ca i a Hopf

Fi e s is tem u l:

x = f ( x, ) ,

f : k k

B if ur c a i a H o pf ar e l o c c nd o p er ec h e de v a lor i pr op r i
c onj u ga te i nt er s ec t ea z ax a im ag i nar nt r - u n a lt p u nc t
dec t or ig i n ea .

Im

Re

Pr es u p un em c , i ni i a l, t oa te v a l or il e pr opr i s e af l n
j um ta te a s t n g a p l an u l ui .
192

Petre Bazavan

C n d
ax a

v ar i a z , o p er ec h e

im ag in ar

p en tr u

= 0

d
(0 ) 0 . A tu nc i n
d

0 ,

tr a ns f or m n tr - un c ic l u l im it .

193

( ) = ( ) ( ) t a i e
as tf e l nc t (0 ) = 0 ,
pu nc t u l

de

ec h i li br u

se

Sisteme Dinamice

BIBLIOGRAFIE
1. M.W . Hir s h , S . Sm a le D if f er en t ia l e qu a ti o ns ,
D yn am ic a l S ys t em s and L in e ar A lg e br a , A c ad em ic
Pr es s , 1 9 74
2. J . G uc k en he im er , P . H om es No n l in e ar O s c i l at i ons ,
D yn am ic a l S ys t em s an d B if ur c a ti o ns of Vec t or
Fi e lds , S pr i ng er - V er la g, N e w Yo r k , 1 9 83
3. D. K. Ar r o ws m ith , C . M. P l ac e A n i nt r o d u c ti o n t o
D yn am ic a l s ys tem s , Cam br id g e U n i ve r s i t y Pr es s ,
19 9 0
4. D. K . Ar r o ws m ith , C. M . P l ac e
D yn am ic a l
s ys tem s : d if f er e n ti a l eq u at i ons , m aps a nd c ha o tic
be h a v io ur , Ch a pm an & H a ll , 1 99 2
5. V. I . Ar n ol d O r d i nar y D if f er en t ia l E q ua t io ns ,
S pr in g er - Ver l a g, 1 9 92
6. P. T u D yn am ic a l S ys tem s , S pr i n g er , B er l i n, 19 9 4
7. R. A. Ho lm gr e n A f i r s c our s e in d is c r e t e d yn am ic a l
s ys tem s , S pr i n g er B er l i n, 1 9 94
8. A. G e or ges c u As ym to t ic tr ea tem e nt of dif f er e nt i al
eq u at i ons , C ha pm an & H a ll , L on d on , 1 99 5
9. P. G l en d i n in g St a b il i t y, ins t ab i l it y an d c ha os ,
Cam br id g e Un i v er s it y Pr es s , N e w Yo r k , 1 9 9 5
10 . A. M. S tu ar t , A. R . H u m phr i es D yn am ic a l S ys t em s
an d N um er ic a l An a l ys is , Cam br id g e U n i ver s i t y
Pr es s , 1 9 96
11 . D. W . J or d an , P. Sm it h N on l i ne ar O r d in ar y
Dif f er en t i al
E qu at i o n s

An
I n tr o d uc t i on
to
D yn am ic a l S ys t em s , O x f or d U ni v er s i t y Pr es s , 19 9 9
12 . S. W iggi ns I ntr o d uc t i on t o Ap p l ie d N on l i ne ar
D yn am ic a l S ys t em s an d C ha os , S pr i n g er - V er la g,
20 0 3
13 . P. B z v a n A lg or itm i N um er ic i i n s tu di u l
S is t em el or D i nam ic e, S it ec h, 2 0 05

194