Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cursul NR 2-3 PDF
Cursul NR 2-3 PDF
CINEMATICA
Cinematica este capitolul mecanicii clasice care studiaza miscarea corpurilor
fara a tine cont de cauzele care stau la baza miscarii. Termenului cinematica
vine de la cuvantul grecesc kinemat=miscare.
1. Notiuni fundamentale ale cinematicii
1.1 Punctul material
Pentru a descrie miscarea in spatiu a unui corp este necesar sa se utilizeze
notiuni din geometrie, cum ar fi: punctul, pozitia unui punct in spatiu, curba,
distanta dintre doua puncte, etc. Deoarece geometria opereaza cu concepte
abstracte, fara corespondent in lumea fizica reala, este necesar sa se recurga
la unele simplificari care sa permita tratarea realitatii fizice cu ajutorul
matematicii. De exemplu, datorita faptului ca un corp real are dimensiuni
spatiale finite nu este posibil sa se precizeze pozitia lui in spatiu utilizand
coordonatele carteziene x,y,z, care determina pozitia unui punct geometric in
spatiu in timp ce spatiul ocupat de corp contine o infinitate de puncte. Din
acest motiv corpul material este asimilat cu un punct geometric in care este
concentrata toata masa, m, a corpului. Astfel studiul miscarii corpului se
reduce la descrierea miscarii unui punct geometric in spatiu. Aceasta
simplificare poarta denumirea de aproximatia punctului material, iar punctul
geometric cu care este asimilat corpul se numeste punct material. In general,
aceasta simplificare are sens in cazul in care dimensiunile obiectului sunt
mult mai mici decat distantele parcurse de el.
r
r r
r
r = xi + yj + zk ,
(1)
r r r
unde i , j si k sunt vectorii versori ai directiilor x,y si z. Modulul vectorilor
versori este egal cu unitatea.
2
r r r
r = rf ri .
(2)
Figura 2.3. Totalitatea punctelor din planul x-y prin care trece punctul
material in miscare definesc traiectoria miscarii. Distanta parcursa de
punctul material este egala cu lungimea segmentului de curba AB.
r
Modulul vectorului deplasare r poarta denumirea de deplasare.
Lungimea, s , a segmentului de traiactorie intre punctele A si B este
distanta parcursa de punctul material. Este de remarcat ca, in general,
3
x = x (t ); y = y (t ); z = z (t ) .
(3)
F1 ( x, y, z ) = 0 si F1 ( x, y, z ) = 0 .
(4)
De fapt, cele doua ecuatii definesc doua plane a caror intersectie este chiar
traiectoria.
1.4. Curbura si raza de curbura a traiectoriei
s ds
=
.
0
d
R = lim
(5)
C=
1 d
=
.
R ds
(6)
r r r
b = n.
(7)
r
r
= 2 sin
(in radiani),
2
unde am tinut cont ca atunci cand A tinde spre B si
(8)
A B = , iar
r
r
r
= 1 . In acest caz devine perpendicular pe . Astfel,
r
r
r r
d r
d n
lim
=
= n sau
= .
0
d
ds R
(9)
s
t
(10)
(11)
(12)
Asa cum se poate observa din figura 2.5, vectorul viteza medie are aceiasi
r
directie si sens cu vectorul deplasare r .
Vectorul viteza instantanee sau momentana se obtine la limita t 0 ,
atunci cand punctul A B , si se de fineste ca fiind:
r
r
r
r dr
v = lim
= .
dt
t 0 t
(13)
r
Deoarece, la limita A B , vectorul dr este tangent la traiectorie si tinand
r
cont ca in acest caz arcul este egal cu coarda, dr = ds , relatia (13) poate fi
scrisa sub forma,
r
r dr
r r ds r
r
v=
= dr = = v ,
dt
dt
r
(14)
r
Intr-o miscare curbilinie oarecare viteza v variaza si ca marime (modul) si
ca directie. O marime a aceste variatii este vectorul acceleratie. Analog
vectorului viteza, acceleratia medie si acceleratia momentana se definesc cu
ajutorul urmatoarelor relatii:
Acceleratia medie:
r
r v
a=
t
(15)
r
r
r
v d v d 2 r
r
Acceleratia momentana: a = lim
=
=
.
t 0
t dt dt 2
(16)
Asa cum rezulta din relatia (16) acceleratia a este derivata der urdinul unu a
vitezei sau derivata de ordinul doi a vectorului de pozitie r in raport cu
timpul. Pentru a determina directia vectorului acceleratie instantanee, sa
derivam in raport cu timpul relatia (16) tinand cont ca viteza instantanee este
data de relatia (14):
r
r
r
r
d dv r
d ds
r dv d (v ) dv r
a=
=
= +v
= +v
.
dt
dt
dt
dt dt
ds dt
(17)
r dv r v 2 r
r
r
a = + n = at + an n ,
dt
R
(18)
unde
dv d 2 s
an =
=
,
dt dt 2
(19)
iar
v2
an = .
R
(20)
r
r dv r d 2 s r
oarecare. Acceleratia tangentiala at = at =
= 2 este tangenta la
dt r dt
r
r v2 r
an = an n = n este
R
Asa cum se poate observa din relatia (18), vectorul acceleratie are doua
componente. O componenta tangenta la curba, a carui modul este egal cu at,
si una normala la curba de modul an. Ele poarta poarta denumirea de
acceleratie tangentiala (at) si, respectiv, acceleratie normala (an).
Componenta tangentiala este datorata variatiei modulului vitezei, iar cea
normala este datorata variatiei directiei vectorului viteza, asa cum este
ilustrat in Fig.2.6. In concluzie, este important de remarcat ca variatiei
oricarui dintre parametrii care definesc vectorul viteza (modul si directie) ii
corespunde o acceleratie specifica.
EXEMPLE
1. Miscarea uniforma variata.
dv = adt .
(21)
dv = adt
sau v = at + C ,
(22)
v 0 = a.0 + C , sau C = v 0 .
(23)
v = v 0 + at .
(24)
10
1
s = s0 + v 0 t + at 2 ,
2
(25)
v 2 = v 02 + 2a( s s0 ) .
(26)
11
2.Miscarea circulara
v=
ds d ( R )
d
=
=R
= R ,
dt
dt
dt
(27)
d
dt
(28)
unde
12
T=
(29)
1
=
.
T 2
(30)
[ ]
SI
= s 1 = Hz .
at =
dv
d
=R
= R ,
dt
dt
(31)
unde
13
d d 2
=
= 2 .
dt
dt
(32)
v2
an =
= v = 2 R .
R
(33)
pentru a n este m s .
In cazul miscarii circulare uniforme modulul vitezei este constant in timp
v = constant , prin urmare si viteza unghilara este constanta =constant. In
acest caz =0, at=0, dar a n 0 .
In miscarea circulara uniform variata acceleratia unghilara este constanta
= ct. La fel ca si in cazul miscarii rectilinii uniform variate prin integrarea
ecuatiei (32), se obtine ecuatia vitezei unghiulare si ecuatia de miscare sub
urmatoarea forma:
= 0 + t
(34)
si
1
2
= 0 + 0 t + t 2 .
(35)
Ecuatiile (34) si (35) sunt similare cu ecuatiile (24-25) din cazul miscarii
rectilinii uniform variate.
ds = Rd = Rdt .
(36)
14
dl = Rdt .
(37)
r r r
dl = Rdt .
(38)
r
r dl r r
=R
v=
dt
(39)
si
15
r
r dv d r r r r r r r
a=
= ( R ) = R + ( R ) ,
(40)
dt dt
r
r
dl dR
unde am tinut cont ca
. In cazul unei miscarii circulare uniforme
=
dt
dt
r
= 0 , iar relatia (40) devine
r r r r
a = ( R ).
(41)
16