Sunteți pe pagina 1din 190

Facultatea de Construcii de Maini

Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic

Sisteme CNC in cadrul SFF

Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin

Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Simulatoare CNC

CNC - MICROCUT Challanger 2418


MICROCUT Challenger 2418
NCE - FANUC 0iM.
Simulator - Swansoft CNC
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Simulatoare CNC
CNC - MICROCUT Challanger 2418 CNC
NCE - FANUC 0iM.
Simulator - Swansoft CNC

Simulatorul Swansoft CNC

1, 2, 3 - meniu simulator;
4 - magazie scule;
5 - brat manipulare scule;
6 - arbore principal;
7 - scula;
8 - semifabricatul pentru prelucrat;
9 - furtun lichid racire;
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC

Pachetul de programe ofera un mediu de lucru virtual, comun pentru:


simularea mainii-unelte si a ECN

IMD Introducere Manuala de date, intrare directa de date, necesare programari manuale a CNC.

Masina-unealta simuleaza deplasrile si actiunea sculelor


ECN permite activarea comenzilor:
Start/Stop;
operatii CNC;
setare parametrii scula;
gestiune magazie de scule si managementul ATC (Automatic Tool Changer)
editarea codului sursa G.

Procesul interactiv permite suprascrierea actiunilor n interfata grafica, introducerea de date,


feedback grafic si sonor n activitatea de exploatare a CNC-ului.

Paralel cu ECN coexista ferestre windows (bare de instrumente) pentru setarea mediului de lucru.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC Interfata de comanda


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC bara laterala de instructiuni

Afisare setari

Genereaza fisiere cod G


(program Part)
Salveaza un program Part

Salvare ca

Parametrii sculei masinii

Management magazie cu scule

Usa Deschisa/nchisa
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC bara superioara de instructiuni

Afisare coordonate
Marire imagine
Selectare coordonate
Micsorare imagine
Masurare distanta interactiva
Zoom interactiv
Parte de afisare
Vedere parte
Afisare transparenta
Afiseaza corpul masinii unelte
Afisare volum neprelucrat

Afisare scula

Afisare urma scula

Afisare lichid de racire

Prindere
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC bara de instructiuni din partea de sus

Rotatie Setari nregistrare

Selectare plan interpolare X-Z Management magazie cu scule


Selectare plan interpolare Y-Z Start nregistrare

Selectare plan interpolare Y-X Stop recording

Sunet Vizualizare Tutorial

Afisare aschii taiate Ajutor

Afisare magazie scule

Afisare numar scula


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC Interfata Operare

Partea stnga a ecranului, furnizeaza date despre starea interfetei grafice, parametrii de ecran, date de
proces, date programate (geometrice, micare, tehnologice, setari), precum i meniuri de selectie in
cadrul programari asistate (taste interactive).

Partea dreapta a ecranului contine tastatura de programare i setare, taste pentru funcii speciale, si
taste pentru acionarea manuala a CNC.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Partea dreapta a ecranului contine tastatura de programare i setare, taste pentru funcii speciale,
si taste pentru acionarea manuala a CNC.

Modifica Datele Pagina setare pozitii

Sterge datele Pagina parametri de sistem

Introducere date Pagina de ajutor

Sterge datele care sunt Setarea parametrilor grafici


in regiunea de intrare
Pagina pentru mesaje
Terminator, Sfrsit Bloc si texte (ex.: Atentie !)

Activare case sensitive (CAPS)

Afisare Part program cod G


n pagina de editare

Afiseaza pagina pozitiilor


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC Panou operare

Pentru sigurana, fiecare aciune operator este semnalizata de un LED asociat tastelor panoului de operare.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC Panou operare


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC Panou operare


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC Panou operare


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC Simularea prelucrarii unei piese


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Swansoft CNC Simularea prelucrarii unei piese


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Pasi de lucru in activitatea de simulare a procesului CNC


1. Se selecteaz maina-unealt i se amplaseaz n ecranul de simulare;
2. Se identific axele i orientarea mainii-unelte;
3. Se definete setul de scule necesare pentru prelucrare;
4. Definirea caracteristicilor sculelor ;
5. Se amplaseaz sculele n magazia de scule;
6. Se definesc dimensiunile semifabricatuli;
7. Se definete sistemul de prindere a semifabricatului pe masa mainii-unelte;
8. Se sincronizeaz axele mainii-unelte (ZM zero main);
9. Se seteaza originea piesei (ZP zero pies);
10. Se definesc parametrii tehnologici (S, F, D) asociai fiecrei scule ;
11. Se seteaz simularea de achie i zgomot (optional);
12. Se seteaza coreciile de scul;
13. Se ncarc programul surs;
14. Se ruleaz programul , cu verificarea acestuia ;
15. Se optimizeaz programul (optional);
16. Se salveaz programul;
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 1

5. L rgire
Exemplu Cod Sursa
N170 T04 M06;
1. 3. N175 F340 S3607 M03;
N180 G43 G01 H04;
Iniializare Gurire 1 N185 G81 Z-10;
N190 G00 Z100.;
% N80 T02 M06;
O0005; N85 F340 S9189 M03;
N90 G43 G01 H02; 6. Conturare
N5 G21 G90 G28 X0. Y0. Z0.;
N95 X35. Y35.;
N100 G81 Z-29.;
N195 T05 M06;
2. N105 X165. Y35.; N200 F340 S4162 M03;
N110 G81 Z-29.;
N205 G43 G01 H05;
N115 X165. Y85.;
Centruire N120 G81 Z-29.;
N210 X-10. Y2.;
N215 Z-4.;
N125 X35. Y85.;
N220 X183. Y2.;
N10 T01 M06; N130 G81 Z-29.;
N15 G54 F340 S5411 M03; N135 G00 Z100.; N225 G03 X198. Y17. I0. J15.;
N20 G00 X35. Y35. Z10.; N230 X198. Y103. ;
N25 G43 G01 H01 M08 N235 G03 X183 Y118. I-15. J0.;
N240 G01 X17. Y118.;
N30 G81 Z-1.; 4. N245 G03 X2. Y103. I0. J-15. ;
N35 X165. Y35.;
N250 G01 X2. Y17. ;
N40 G81 Z-1.;
Gurire 2 N255 G03 X17. Y2. I15. J0.;
N45 X165. Y85.;
N50 G81 Z-1.;
N55 X35. Y85.;
N140 T03 M06; 7.
N60 G81 Z-1.;
N145 F340 S10967 M03; ncheiere program
N65 X100. Y60.;
N70 G81 Z-1.; N150 G43 G01 H03;
N155 X100. Y60.; N260 G01 Y2. X500.;
N75 G00 Z100.;
N160 G81 Z-29; N265 G00 Z170.
N165 G00 Z100.; N270 M05 M09;
N275 M30;
%
Material, geometrie i elemente de prindere

Poziionarea pe masa mainii unelte


Descrierea comenzilor necesare pozitionarii
Selectare sau Calculare Parametrii Tehnologici

Calcul turatie(S) Calcul(S) freza:


F = 340 mm/min. D = diametrul sculei
f(mm/U) = 0.40 1000 F
S
D
Calcul(S) burghiu:
F
S
f (mm / U )
Matrice operatiilor
Nr. Denumire operaie Tip scule Parametrii de lucru
Crt.

Scul: burghiu de centruire f(mm/U) = 0.40


1 Centruire guri Dispozitiv: menghin F = 340 mm /min.
Verificator: ubler S = 850 rot/min.

Scul: burghiu 12 f(mm/U) = 0.40


2 Gurire 12 Dispozitiv: menghin F = 340 mm /min.
Verificator: ubler S = 850 rot/min.

Scul: burghiu 10 f(mm/U) = 0.40


3 Gurire 10 Dispozitiv: menghin F = 340 mm /min
Verificator: ubler S = 850 rot/min.

Scul: frez 26 f(mm/U) = 0.40


4 Lrgire Dispozitiv: menghin F = 340 mm /min.
Verificator: ubler S = 4163 rot/min.

Scul: frez 30 f(mm/U) = 0.40


5 Frezare de contur Dispozitiv: menghin F = 340 mm /min.
Verificator: ubler S = 3607 rot/min.
Baza de date (setare i amplasare scule)
Verificare pies
Exemplu cot masurat, cot pe desen

Desen pies
Cot msurat
Facultatea de Construcii de Maini
Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic

Elemente de Algebra Booleana


utilizate in SFF

Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin

Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Algebra booleana

- Se mai numete i logic boolean;

- i-a cptat numele dup matematicianul englez George Boole, care a scris despre ea
n cartea sa O investigare a legilor gndirii (An investigation of the Laws of Thought) -
1854;

Aceasta lucrare este importanta prin descrierea in limbaj natural, a functionarii unui
circuit logic (bloc functional).

Limbajul natural are, spre deosebire de cel matematic, are un anumit grad de mbiguitate.
Enumerari de forma:
Marcajul poate fi alb si rosu sau galben, nu au o ntotdeauna bine stabilita starea
initiala a operatorilor fundamentali. (Obs.: NU, SI, SAU)
Unii Operatorii fundamentali au particularitatea ca pot depinde de context, n limbajul
natural.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Algebra booleana

Exemplu 1/1

Se considera urmatoarea descriere verbala a unui bloc de comanda (DESCHIDERAE UNEI USI):

- usa este deschisa atta timp ct exista n imediata sa proximitate (aproximativ 50 cm de-o parte si de alta
a usii) o persoana si ramne deschisa pentru un interval,relativ scurt, de timp t chiar si dupa plecarea
oricarei persoane din zona de proximitate.

Se doreste o scriere concisa exacta, n termenii algebrei Booleene, a descrieri functionarii usii facuta n
termenii limbajului natural.

Fiecare element relevant din descrierea n limbaj natural va fi notat printr-o variabila care poate lua doar
doua valori 0 si 1.
nchiderea si deschiderea usii are loc n urma unei actionari. Usa este deschisa, se noteaza prin variabila U.
cta vreme usa este deschisa, U =1;
cnd usa este nchisa U = 0.

Exista o persoana n zona de proximitate. Determinarea unei persoane n zona deproximitate se poate
realiza printr-un senzor cu traductor inductiv, fotoelectric etc.
Prezenta unei persoane n zona de proximitate se noteaza prin variabila P.
Ori decte ori este o persoana n apropierea usii P = 1, altfel P = 0.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Algebra booleana

Exemplu 1/2

Temporizatorul este activ pentru durata prestabilita t. Se noteaza prin T.


Atunci cnd temporizatorul este activ T = 1, altfel T = 0.
Temporizatorul este activat de ndata ce este sesizata o persoana n zona d proximitate. Activarea
temporizatorului se mai numeste si startarea acestuia.

Prezenta unei persoane n zona de proximitate face ca usa sa se deschida, pe de-o parte si activeaza
temporizatorul, pe de-alta parte. Aparitia unei persoane, n zona de proximitate, pe durata temporizarii are ca
efect numai reactivarea temporizarii, usa fiind deja deschisa.

Se poate deduce ca formalismul descrierii initiale poate fi:


U = SAU(P,T).

Sintetic functionarea usii poate fi exprimata, utiliznd expresia anterioara, cu blocul functional SAU.

Usa se deschide daca: este sesizata n apropiere o persoana, sau este activ temporizatorul!
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Algebra booleana

Printre aplicaiile algebrei logice se numr: logica matematic, logica digital, programarea calculatoarelor,
statistica, etc.

Cel care a descoperit aplicabilitatea algebrei booleene n electronic este Shannon Claude Elwood, care a
demonstrat n teza de absolvire a masteratului c orice problem de logic se poate rezolva utiliznd
elemente bistabile;

O funcie logic (funcie boolean) este de tipul:

Operatorii logici de baz sunt:


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Proprietatile algebrei booleene

Reflexivitatea
a=a
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Proprietatile algebrei booleene

Simetria
a=bb=a
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Proprietatile algebrei booleene

Idempotena
a+a=a
0+0=0
1+1=1

aa=a
00=0
11=1
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Proprietatile algebrei booleene

Comutativitatea
a+b=b+a
ab=ba
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Proprietatile algebrei booleene

Asociativitatea
(a + b) + c = a + ( b + c ) = a + b + c
(a b) c = a ( b c ) = a b c
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Proprietatile algebrei booleene

Distributivitatea
a(b+c)=ab+ac
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Proprietatile algebrei booleene

Tranzivitatea
a c
ab
b c
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Proprietatile algebrei booleene

Alte relatii
aa

a0 a
a 1 1

a0 0
a 1 a

a a 1
aa 0
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Proprietatile algebrei booleene

Teoremele lui de Morgan


1.
a b a b

2. a b c a b c
a b a b
a b c a b c
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Proprietatile algebrei booleene

Teoreme de absorbie (utile pentru simplificarea expresiilor logice):

1. a a b a
2. a a b a
3. a a b a b

4. a a b a b
5. a b a c b c a b a c

6. a b a c b c a b a c
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Prin tabele de adevar

Exemplu
Fie urmtorul exemplu de funcie boolean:
Observm c f(x, y, z) = 1 dac i numai dac:
x = 0 i y = 0 i z = 0 sau
x = 0 i y = 1 i z = 0 sau
x = 0 i y = 1 i z = 1 sau
x = 1 i y = 0 i z = 0
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Prin tabele de adevar


In forma algebrica prin:
- Forma normal disjunctiv (FND) (sum/disjuncie de produse/conjuncii)
- Forma normal conjunctiv (FNC) (produse/conjuncii de suma/disjuncii)

Exemplu
Fie urmtorul exemplu de funcie boolean:
Observm c f(x, y, z) = 1 dac i numai dac:
x = 0 i y = 0 i z = 0 sau
x = 0 i y = 1 i z = 0 sau
x = 0 i y = 1 i z = 1 sau
x = 1 i y = 0 i z = 0
Din aceast descriere obinem uor forma normal
disjunctiv (FND):
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Prin - notaie
- Pentru valorile din tabelul de adevr care duc la valoarea de 1 logic la ieire, se calculeaz numrul n
baza 10 rezultat din transformarea irului corespunztor de 0 i 1 din intrare.
De exemplu pentru funcia de mai sus, reprezentrile variantelor pentru care funcia are valoarea 1 sunt:

0 0 0 010
0 1 0 210
0 1 1 310
1 0 0 410

Funcia poate fi scris sub forma:


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Minimizarea functiilor logice

Prin metoda algebric


- Se ncearc aducerea funciei logice la o form simplificat aplicnd proprietile
algebrei booleene. Metoda nu garanteaz ajungerea la forma minim a funciei.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Minimizarea functiilor logice

Prin metoda diagramelor Karnaugh


- Se garanteaz ajungerea la forma minimizat a funciei;
- Se urmeaza paii:
Se completeaz diagrama Karnaugh dup cum urmeaz:
o Distribuia valorilor trebuie s respecte codul Gray (valorile a dou csue vecine
trebuie s difere printr-un singur bit);
o Valorile posibile sunt: 0, 1, - (nu este dat valoarea);
Se realizeaz grupri formate din valorile de unu, respectnd urmtoarele reguli:
o nu trebuie s rmn niciun termen cu valoarea 1 negrupat.
o o grupare trebuie s conin un numr de valori de unu egal cu o putere a lui 2 (deci
o grupare poate s aib un numr de csue egal cu: 1, 2, 4, 8);
o o grupare nu poate avea forma stelar, trebuie s aib neaprat forma
dreptunghiular;
o gruprile se pot intersecta;
o csuele de pe extremitile diagramei se consider vecine;
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Se afl forma funciei minimizate, astfel:


o Pentru fiecare grupare, se calculeaz valoarea astfel:
- pentru fiecare variabil a funciei, dac variabila i schimb valoarea din
1 n 0 sau invers se pune 1;
- dac variabila are valoarea 1 n toate celulele din grupare, se pune
numele variabilei;
- dac variabila are valoarea 0 n toate celulele din grupare, se pune
variabila negat.
- Se realizeaz un produs (I logic ntre valorile obinute pentru fiecare
variabil de-a lungul gruprii);
o ntre termenii obinuti din fiecare grupare se realizeaz o sum (SAU logic)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Minimizarea functiilor logice

Exemplu: harta Karnaugh pentru doua variabile

- hartile Karnaugh sunt folosite pentru simplificarea si minimizarea functiilor logice


booleene.
Se da urmatoarea functie:
F= AB+AB+AB
Completare tabel adevar:

O harta Karnaugh are 2 v patrate, unde v este nr. de variabile. Pentru 2 variabile
harta Karnaugh are 4 patrate.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Minimizarea functiilor logice

Exemplu: harta Karnaugh pentru doua variabile

Completare patrate pentru 2 variabile

Pentru acest exemplu intrucat AB, AB si AB contine 1 harta Karnaugh va avea


expresia: F(A,B) = (1,2,3)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Minimizarea functiilor logice

Exemplu: harta Karnaugh pentru doua variabile

Dupa ce harta Karnaugh a fost completata se poate face minimizarea functiei.


In continuare se va incercui (grupa) termenii 1. Termenii care trebuie incercuiti sunt
puterea lui 2 (2 de cate 1).

F=A+B
Facultatea de Construcii de Maini
Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic

Constructia circuitelor bistabile folosite


in echipamentele de comanda

Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin

Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Elemente de logica industriala

Echipamentul de comanda numerica este un sistem cu ajutorul caruia se comanda masina-unealta NC, si
se realizeaza programul de functionare al acesteia.
Programul se poate supraveghea de un operator uman sau de un calculator cu ajutorul unui sistem numit
DNC(Direct Numerical Control)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Circuitele logice

Un circuit logic este un circuit fizic(palpabil), electronic care implementeaz una sau mai multe funcii
booleene(logice).
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Circuitele logice

Circuitele logice sunt construite din componente fizice care au un comportament definit de doua
stri distincte. De exemplu un contact poate fi nchis sau deschis, un tranzistor poate fi blocat sau
saturat, un bec poate fi aprins sau stins, un motor poate fi pornit sau oprit, etc. Deoarece efectele
enumerate nu au sens in lipsa semnalelor (a mrimilor fizice, tensiune sau curent) este necesara
realizarea de corespondente intre valorile logice 0 si 1 si nivelele mrimilor fizice.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Circuitele logice

la nivel logic elementar, operatiile circuitelor de baza sunt operatiile logicii


booleene

se efectueaza operatiile aritmetice n baza 2

functiile booleene sunt implementate la nivel logic cu circuite combinationale


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Circuitele logice

este utilizata tensiunea electrica pentru reprezentarea celor doua valori discrete 1 si 0, cu care se
formeaza numerele binare

tensiunea electrica este utilizata si la reprezentarea valorilor logice 'adevarat' (true) si 'fals' (false)

pentru simplicitate:
1 este 'adevarat' (true)
0 este 'fals' (false)

aceasta interpretarea este utilizata pentru implementarea functiilor speciale n hardware si la


efectuarea diverselor calcule
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Circuitele logice
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Circuitele logice

Circuitele logice se pot realiza cu contacte ce pot aparine unor aparate electrice
de comutare cum ar fi: butoane de comand, comutatoare, ntreruptoare,
limitatoare, contactoare, relee, etc..
Contactele sunt de dou feluri:
- normal deschis(a), cnd prin contact nu circul curent
- normal nchis(b), cnd prin contact circul curent
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Circuitele logice

n cele ce urmeaz se face analogia ntre funciile logice i circuitele logice, o


reprezentare a unei scheme bloc a unui circuit logic cu n intrri i m ieiri.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Descrierea portilor logice

O poarta logica nu este alceva decat un circuit amplificator special conceput


pentru acceptarea si generarea semnalelor de tensiune. Aceste semnale
corespund numerelor binare 0 si 1. Portile nu sunt concepute pentru amplificarea
semnalelor analogice ( semnale de tensiune intre 0 si tensiunea maxima). Mai
multe porti conectate impreuna se pot folosi pentru stocare (circuite de memorare)
sau manipulare (circuite de calcul). Iesirea fiecarei porti reprezinta un singur bit
dintr-un numar binary compus din mai multi biti.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Principiul de baza al portilor logice

Importanta sistemului binar de numeratie n electronica digitala este importanta


datorita usurintei cu care putem reprezenta bitii sub forma fizica. Deoarece un bit
poate avea doar doua stari diferite, fie 0 fie 1, orice mediu fizic ce poate functiona
cu doua stari saturate diferite, poate fi folosit pentru reprezentarea unui bit. n
consecinta, orice sistem fizic ce este capabil sa reprezinte biti sub forma binara,
poate reprezenta de asemenea si valori numerice. Prin urmare, are potentialul de a
manipula aceste numere.

Circuitele electronice sunt perfecte pentru reprezentarea numerelor binare.


Tranzistorii, atunci cnd functioneaza la limita, se pot afla ntr-un din cele doua
stari: fie n stare blocata (curent de control zero), fie n stare de saturatie (curent de
control maxim).
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Principiul de baza al portilor logice

Daca un circuit cu tranzistor este proiectat pentru maximizarea probabilitatii de functionare ntr-
una din cele doua stari (evitarea functionarii tranzistorului n zona activa de functionare), acesta
poate fi folosit ca si reprezentare fizica a unui bit.
Caderea de tensiune masurata la iesirea unui astfel de circuit poate fi folosita pentru
reprezentarea unui singur bit. O tensiune joasa reprezentnd 0, si o tensiune (relativ) nalta
reprezentnd 1.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Portile logice

1. Tampon(Buffer) - este o poart logic care are ntotdeauna o singur intrare i


o ieire, ce se d la intrare se regsete si la ieire;

Circuit integrat
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Portile logice

2. NU(NOT) - este o poart logic cu ajutorul caruia se inverseaza semnalul de


intrare;

Circuit integrat Model: 74LS04


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Portile logice

3. SI (AND) - este un circuit cu cel putin doua intrari si o singura iesire, iesirea
circuitului fiind 1 atunci cand toate intrarile sunt 1 logic.

Circuit integrat Model: 7408


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Portile logice

4. Si-NU (NAND) - este o poart logic cu urmatoarea interpretare:


- iesirea sa este falsa (0 logic) daca ambele intrari sunt adevarate (1 logic);
- iesirea sa este adevarata (1 logic) daca cel putin una din intrari este falsa (0
logic).

Circuit integrat
Model: 4011
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Portile logice

5. SAU (OR)- aceasta poarta functioneaza astfel:


- nivelul de tensiune la iesire corespunde lui 1 logic atunci cand cel putin uneia dintre
intrari i se aplica un nivel de tensiune ce corespunde cu 1, adica iesirea este 1 logic
daca cel putin una dintre intrari este 1 logic.

Circuit integrat Model: 4071


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Portile logice

6. SAU-NU (NOR) are urmatoare interpretare:


- iesirea sa este falsa (0 logic) daca cel putin una dintre intrari este adevarata (1
logic);
- Iesirea sa este adevarata (1 logic) daca ambele intrari sunt false (0 logic).

Circuit integrat
Model: 4071
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Portile logice

7. SAU-EXCLUSIV (XOR) - iesirea este 1 logic daca intrarile se afla la nivele


logice diferite, fie 0 si 1, fie 1 si 0. Astfel, iesirea este 0 logic daca toate intrarile se
afla la acelasi nivel logic.

Circuit integrat Model: 7486


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Portile logice

8. SAU-EXCLUSIV NEGAT (XNOR) logica este invers portii SAU-EXCLUSIV,


deorece aceasta poarta este negata. Iesirea are valoarea de 1 logic daca intrarile
se afla la acelasi nivel logic. Astfel iesirea este 0 logic daca intrarile se afla la
nivele logice diferite.

Circuit integrat Model: 74266


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructia portilor logice

Tehnologia circuitelor digitale s-a dezvoltat n paralel cu tehnologia dispozitivelor


electronice i a materialelor semiconductoare. Primele pori i circuite logice au
fost realizate cu tuburi electronice. Apoi a nceput era materialelor
semiconductoare i, odat cu ea, dezvoltarea circuitelor digitale integrate realizate
cu diferite tehnologii.

Circuitele care implementez funcii logice binare s-au dovedit a fi potrivite


realizrii n tehnologie integrat, ajungndu-se tehnologic astzi la integrarea a
peste 1 milion de pori elementare pe cip.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructia portilor logice

Din punct de vedere tehnologic porile logice pot fi:


pori integrate unipolare care au n construcia lor tranzistoare unipolare (NMOS sau
PMOS)
pori integrate bipolare care au n construcia lor tranzistoare bipolare (NPN sau PNP)
pori integrate mixte care au n construcia lor att tranzistoare bipolare ct i
unipolare (BiCMOS Bipolar and Complementary Metal Oxid Semiconductor)
In cele ce urmeaza se va putea vedea constructia portilor logice cu ajutorul tranzistorului
bipolar NPN(negative-Pozitive-Negative)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructia portilor logice

Principiul de functionare al unui tranzistor NPN

simbol transistor NPN

releu
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructia portilor logice

1. Tampon (Buffer)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructia portilor logice

2. NOT
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructia portilor logice

3. AND
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructia portilor logice

4. NAND
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructia portilor logice

5. OR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructia portilor logice

6. NOR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructia portilor logice

7. XOR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructia portilor logice

8. XNOR
Facultatea de Construcii de Maini
Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic

Functii logice in algebra booleana

Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin

Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Functii logice

O funcie f : B n B se numeste functie booleana. Altfel spus, o functie booleana


de n variabile y f x1 , x2, x3 , unde xi sunt variabile de intrare, caracterizndu-se
ca att functia ct si variabilele nu pot lua dect doua valori distincte, 0 si 1.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Exemplu

Consideram un rezervor alimentat de trei robinete x, y si z. Ne propunem sa mentinem


rezervorul plin cu ajutorul acestor trei robinete. Rezervorul poate fi mentinut plin daca cel
putin doua robinete sunt deschise simultan. Daca consideram ca un robinet deschis are
atribuita valoarea logica 1, atunci functia care descrie din punct de vedere logic aceasta
situatie este urmatoarea: f x, y, z xy z x yz x yz xyz
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

In mod current se folosesc trei metode pentru reprezentarea functiilor logice:

1. Prin tabela de adevar


Aceasta reprezentare presupune marcarea, ntr-un tabel, a corespondentei dintre
valorile de adevar ale variabilelor de intrare si valoarea de adevar a functiei n fiecare
punct al domeniului de definitie.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Operatori logici de baz

SI NU SAU
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Exemple

a. Cu funcia NU, o singur intrare

b. Funcia SI, cu dou intrri


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Exemple

c. Funcia SI, cu trei intrri


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Exemple

d. Cu combinaiile ale unor dou funcii (SI, SAU), cu trei intrri


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

2. Prin diagrame Karnaugh

Reprezentarea prin diagrame Karnaugh consta n a marca punctele domeniului de


definitie ntr-o diagrama plana si a preciza valoarea functiei n fiecare din aceste
puncte.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Daca se ia n considerare vrful cubului caracterizat prin coordonatele 000, constatam ca acest
vrf este vecin cu vrfurile 001, 010, 100. n diagrama Karnaugh constatam ca 000 este vecin
doar cu 001 si 100. Pentru ca diagrama Karnaugh sa fie echivalenta cu reprezentarea prin cub,
ea trebuie sa pastreze acelasi vecinatati, lucru ce devine posibil doar daca ne imaginam latura
din stnga a diagramei Karnaugh n continuarea celei din dreapta, iar latura de sus n
continuarea celei de jos. n acest fel, punctul 000 devine vecin si cu punctul 010.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Exemple:

a. Diagrama Karnaugh cu dou intrri

- se va completa urmtoarea funcie n tabelul de adevr:

F(A, B) = n(0,1,3)

Rezultat:
F A B
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Exemple:

b. Diagrama Karnaugh cu trei intrri

- se va completa urmtoarea funcie n tabelul de adevr:


F(A, B, C) = n(0, 1, 2, 3, 4, 5)

Rezultat:
F B A
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Exemple:

b. Diagrama Karnaugh cu trei intrri

- se va completa urmtoarea funcie n tabelul de adevr:


F(A, B, C) = n(0, 2, 4, 5, 6)

Rezultat:
F C AB
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Exemple:

c. Diagrama Karnaugh cu patru intrri

- se va completa urmtoarea funcie n tabelul de adevr:


F(A, B, C, D) = n(0, 1, 2, 4, 5, 6, 8, 9, 10, 12, 13 )

Rezultat:
F C AD D B
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Exemple:

c. Diagrama Karnaugh cu patru intrri

- se va completa urmtoarea funcie n tabelul de adevr:


F(A, B, C, D) = n(0, 1, 2, 3, 4, 5, 7, 8, 10, 11, 15 )

Rezultat:
F AC CD B D
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

3. Reprezentarea prin echivaleni zecimali ai mintermilor i maxtermilor

Reprezentarea prin echivalenti zecimali ai mintermilor consta in


indicarea echivalentilor zecimali ai conjunctiilor pentru care valoarea
este 1 sau a echivalentilor zecimali corespunzatori valorii 0 pentru
maxtermeni.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Mintermeni

Exemple:

Se d urmtoarea funcie:
F x, y ORm1 , m3
- s se reprezinte mintermenii

Rezultat:
F x, y x y xy - Expresie canonica SOP(Sum-of-Products)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Maxtermeni

Exemple:

Se d urmtoarea funcie:
F x, y ANDM 0 , M 2
- s se reprezinte maxtermenii

Rezultat:

F x, y x y x y - Expresie canonica POS(Product-of-Sums)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

4. Implementarea functiilor logice

Implementarea unei functii logice inseamna realizarea ei cu ajutorul


circuitelor (portilor) fundamentale.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

Exemple de implementare a funciilor logice:

a. Se d urmtoarea funcie pentru implementare:


F A BC
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

b. Se d urmtoarea funcie pentru implementare:

F CD AC BC ABD
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Reprezentarea functiilor logice

C. Se d urmtoarea funcie pentru implementare:


F AB C D CD B A
Facultatea de Construcii de Maini
Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic

Coduri numerice de programare,


conversie si verificare

Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin

Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice

O formulare de tipul:
X-45679
este nteleasa de catre operatorul uman dar nu este nteleasa de echipamentul numeric.
La baza fiecarui cod se gaseste reprezentarea numerelor prin serii de
puteri,

n care:
Nb - reprezinta numarul n codul b;

ai - valoarea rangului (ordinului) n pozitia i;

b - baza de numeratie sau codul;

i - ponderea pozitiei (rangului) considerata n ordine crescatoare de la dreapta la

stnga.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice

Coduri cu 2, 4, 8 mesaje posibile


n=2, m=1

s1 0
n=4 ,m=2
s2 1 s1 00
s2 01 n=8 ,m=3
s3 10 s1 000
s4 11 s2 001

s3 010

s4 011

s5 100

s6 101

s7 110

s8 111
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice

Lungimea cuvintelor unui cod poziional trebuie s fie mai


mare sau egal cu cantitatea de informaie a unui mesaj.

m log 2 n

m - lungimea cuvantului

n - numrul de mesaje posibile


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Codificarea si decodificarea mesajelor in sistemele de transmisie a informatiei

Cuvinte binare
mesaje mesaje

Canal de
Sursa Codificator Decodificator Destinatar
transmisie
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice

Codurile pot fi clasificate ca:

numerice
alfanumerice
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice

Coduri numerice

Pot reprezenta cifrele (0,1,2,3..9) prin cuvinte binare 4-poziionale.


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice

Coduri alfanumerice

Codurile alfanumerice reprezint prin cuvinte binare cifrele, literele mari i mici
semnele de punctuaie.

Codul ASCII (American Code for Information Interchange) - 27=128 simboluri


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice

Codul ASCII
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice

Codul ASCII extins

Pentru a reprezenta caracterele deacritice, literele chirilice se folosete


codul ASCII extins
Este reprezentat pe 8 bii
28 = 256 simboluri

Extinderea codurilor alfanumerice a condus la folosirea octetului pentru


msurarea cantitii de informaie
1= octet 23 = 8 bii
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice

Codul Aiken

Codul Aiken este similar codului natural BCD, dar ponderea sau valoarea
este distribuita diferit. Ponderea naturala este: 8-4-2-1, iar al codului Aiken
distributia este: 2-4-2-1. Motivul pentru aceast codificare este de a realiza o
simetrie ntre anumite numere. Aceste numere sunt urmatoarele:
- 4 cu 5;
- 3 cu 6;
- 2 cu 7;
- 1 cu 8;
- 0 cu 9.
Exemplu:
3 (0011) cu 6 (1100) in aceasta combinatie bitul 0 devine 1.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Coduri utilizate in tehnica comenzii numerice

Codul Excess 3

Codul Excess 3 este obtinut prin adaugarea a cator 3 biti pentru fiecare
combinatie a codului natural BCD. La fel ca si codul Aiken codul
Excess 3 indeplineste aceeasi caracteristica de semetrie. Simetria se
aplica urmatoarelor numere decimale:
- 4 cu 5;
- 3 cu 6;
- 2 cu 7;
- 1 cu 8;
- 0 cu 9;
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Codul Gray

Codul Gray este un cod numeric reflectat, care are proprietatea c 2 numere adiacente
difer prin valoarea unui singur bit.

XOR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Convertoare de cod

Convertoarele de cod sunt circuite logice combinaionale care realizeaz conversia


numerelor binare dintr-un cod n alt cod.

Conversie Binar - Gray Conversie Gray - Binar


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Codul Gray

Verificare

Conversie Binar - Gray Conversie Gray - Binar


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatie cod Gray

Cea mai des intalnita aplicatie a codului Gray este pentru identificarea unei pozitii intr-un encoder rotativ.
Daca este folosit codul binar normal vor exista unele erori la marginea regiunii, pot exista mai multe tranzitii
in cod dintr-o data deoarece bitii nu pot fi cititi in acelasi timp si prin urmare citirea se va face incorect.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Ciruite logice combinationale (CLC)

Prin circuit logic combinational (CLC) se intelege un circuit care poseda un numar
de m intrari si are n iesiri. Transferul de la intrare la iesire este unidirectional, deci
fara reactie.
Algebric modelul este descries de tripleta [x, y, f] in care:
- vectorul de intrare x cu dim(x) = m;
- vectorul de iesire x cu dim(y) = n;
- f este o aplicatie determinista definita pe x cu imagine in y.

Componentele vectorilor x si y sunt semnale binare, iar in model transferal de


intrare iesire se face fara intarzieri. Din aceasta categorie de circuite digitale fac
parte multiplexoarele (MUX), demultiplexoarele DMX, ariile logice programabile
(PLA), memoriile, circuitele aritmetice etc.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Sumatorul

Sumatorul este circuitul logic combinational care asigura efectuarea operatiilor aritmetice
si logice ntr-un sistem de calcul. Pentru a ajunge la conceptul de sumator trebuie definit
nsa termenul de semisumator.
Semisumatorul este CLC-ul care serveste la efectuarea sumei a doua numere binare, de
cte un bit, fara a tine seama de transportul de la bitul cu semnificatia imediat urmatoare.

S A B
C A B
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Sumatorul complet de 1 bit

Un sumator complet este un circuit digital care realizeaza suma a trei operanzi de 1 bit, notati: Ai , Bi , Ci 1
Sumatorul complet are doua iesiri reprezentate de catre semnalele: Si si Ci

Formule implementare:
Si ( A B) Ci 1
Ci ( A B) (Ci 1 ( A B))
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Codificatoarele

n multe aplicaii practice este necesar conversia datelor dintr-un sistem de numeraie n altul,
cel mai frecvent din sistemul zecimal n BCD i invers. Aceste operaii sunt realizate de
codificatoare i decodificatoare.
Codificatoarele sunt circuite logice combinaionale la care activarea unei intrri conduce la
apariia unui cuvnt de cod la ieire.
Codificatorul zecimal BCD, este un circuit al caror intrri se aplic datele n sistemul zecimal,
iar la ieire apar datele n codul BCD.

Simbol

Codificatorul zecimal BCD are 10


intrri, pentru cifrele de la 0 la 9 i
4 ieiri pentru cei 4 bii ai codului
BCD.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Codificatoare
Cele patru pori SAU pot s genereze
Schema cu pori logice a codificatorului zecimal - BCD la ieiri zece combinaii diferite,
corespunztoare reprezentrii n codul
BCD a cifrelor de la 0 la 9.

In tabelul de adevar al codului BCD se cauta nivelul inalt


(1 logic), pe urma se proiecteaza schema cu porti logice
SAU. D = 8+9
C = 4+5+6+7
B = 2+3+6+7
A = 1+3+5+7+9
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Codificatoare

Exemple de codificatoare integrate

74147 este un codificator zecimal BCD prioritar


0 9 intrri, active n 0
A, B, C, D ieiri, active n 0 (D este bitul cel mai
semnificativ)

74148 este un codificator prioritar de trei bii


I0 I7 intrri, active n 0
A0, A1, A2 ieiri, active n 1

De regul, intrrile codificatoarelor sunt active n 0, deoarece prin activarea


unei intrri (apsarea tastei respective de la claviatura sistemului numeric)
aceasta este pus la mas, deci capt valoarea 0 logic.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Decodificatoare

Decodificatorul este un circuit logic combinaional care servete la identificarea unui


cod de intrare prin activarea unei singure linii de ieire, corespunztoare acelui cod.
Decodificatoarele sunt necesare n numeroase aplicaii cum sunt::
adresarea memoriilor
afiarea numeric
multiplexarea datelor
Din aceast categorie de circuite sunt prezentate n cele ce urmeaz dou exemple
semnificative: decodificatorul BCD zecimal i decodificatorul BCD 7 segmente.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Decodificatoare

Decodificatorul BCD - zecimal

Decodificatorul BCD zecimal are


4 intrri, pentru cei 4 bii ai codului
BCD i 10 ieiri pentru cifrele de la
0 la 9.

Funcionare
La aplicarea unui cod binar pe intrri circuitul va activa o singur linie de ieire
(de exemplu la aplicarea pe intrri a codului 0011 va fi activ doar ieirea Y3).
Pentru cele patru variabile de intrare sunt posibile 16 combinaii
(corespunztoare reprezentrii n binar a numerelor 0 15). Doar 10 dintre ele
sunt acceptate, i anume cele cele corespunztoare cifrelor 0 9. Celelalte
combinaii reprezint stri interzise.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Decodificatoare
Din cele 10 pori I de ieire doar
una va avea semnal i anume
Schema cu pori logice poarta corespunztoare codului
binar aplicat la intrare.
De exemplu, la aplicarea pe intrri
a codului 0101, doar poarta 5 va
avea semnal (1 logic).

Tabel adevar

Se consider bitul D ca fiind bitul cel mai semnificativ (MSB) i


intrrile active n 1 logic (logica pozitiv).
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Circuitul de decodificare BCD - 7 segmente


Reprezentarea numerelor zecimale
Circuitul de decodificare BCD 7 segmente este un circuit
logic combinational care primeste la intrare un semnal
numeric, codificat BCD sau in cod binar natural si furnizeaza
la iesire semnalele necesare afisarii cifrelor cu ajutorul a
sapte segmente.
Daca semnalele aplicate la intrarea circuitului sunt codificate
n cod BCD (numere zecimale reprezentate binar) atunci
acestea sunt n domeniul 0000b = 0z pna la 1001b = 9z.
Pentru anumite circuite este posibil ca semnalul de intrare sa
fie n cod binar natural n gama 0000b = 0z pna la 1111b =
15z si atunci circuitul furnizeaza la iesire semnalele necesare
afisarii cifrelor hexazecimale.
Reprezentarea numerelor hexazecimale
Elementele de afisare cu sapte segmente pot fi cu anod
comun si n acest caz iesirea activa (cea care trebuie sa
activeze un segment) ia valoarea zero logic (tensiune scazuta
n logica
pozitiva) sau cu catod comun, caz n care iesirea activa
trebuie sa ia valoarea logica unu (tensiune ridicata).
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructie decodor 7 segmente


Tabel de adevar pentru un circuit de decodificare binar 7 segmente
destinat elementelor de afisare cu catod comun
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructie decodor 7 segmente

Circuit
Tabel adevar
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Circuite logice secventiale

Circuitele logice secventiale (CLS) sunt circuite logice la care starea iesirilor la un moment
dat depinde de starea intrarilor la acel moment de timp si de starile anterioare ale
circuitului. Din acest motiv se spune ca circuitele logice secventiale sunt circuite cu
memorie.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Circuite basculante bistabile (CBB) sincrone

Circuite basculante bistabile sincrone au la intrarea acestora semnalul de tact sau de


ceas (clock). Schimbarea starii iesirii unui astfel de circuit basculant bistabil se face n
functie de semnalul de tact (ceas) care este semnalul de comanda. Comanda se poate
face pe palier sau pe front.
n cazul comenzii pe palier este important ca semnalele aplicate pe intrarile circuitului
basculant bistabil sa fie stabile n momentul nceperii palierului. n caz contrar se pot
produce mai multe tranzitii pe un singur palier.

Activ pe palier HIGH Activ pe palier LOW


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Circuite basculante bistabile (CBB) sincrone

Principala diferenta ntre circuitele latch si circuitele flip-flop este metoda folosita pentru a
determina modificari de stare la iesire :
circuitele latch sunt active pe palier; iesirile circuitului comuta la nivel de tensiune
(palier) si nu la o tranzitie de semnal ;
circuitele flip-flop sunt active pe front; iesirile circuitului comuta la tranzitia
semnalului, fie din 1 n 0 (front negativ) fie din 0 n 1 (front pozitiv).
n simbolul logic, circuitele active pe front sunt reprezentate cu un triunghi mic, n
interiorul blocului, la intrarea de clock. Prezenta sau absenta unui cerculet n afara
blocului, la intrarea de clock indica tipul frontului activ (front negativ, respectiv front
pozitiv).

Activ pe front pozitiv Activ pe front negativ


(crescator) (descrescator)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

JK Flip Flop

Circuit
Constructie

Tabel adevar
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Constructie counter pe 7 segmente(JKFF)


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Comanda unui conveyor cu ajutorul portilor logice


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Comanda unui conveyor cu ajutorul portilor logice


Facultatea de Construcii de Maini
Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic

Robotii in cadrul SFF


Introducere in robotica

Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin

Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Introducere in istoria roboticii

Cuvantul robot de origine ceha


- robotnik muncitor sau sclav
- utilizat pentru prima data de catre scriitorul ceh Karel Capek 1920
- drama stiintifico-fantastica Robotii universali ai lui Rossum
- mai trziu, cuvntul a fost preluat si popularizat de catre scriitorul canadian de origine
rusa Isaac Asimov, n povestirile sale stiintifico-fantastice

Robotii din cinematografie


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Momente cheie

- in 1938 este proiectata prima masina programabila de vopsire prin pulverizare;


- 1951, Raymond Goertz, Franta, proiecteaza primul manipulator articulat teleoperate;
- 1953, Seiko Corporation utilizeaza roboti n miniatura pentru asamblare de ceasuri;
- 1954, George Devol proiecteaza primul robot programabil si inventeaza termenul Universal
Automation, pregatind numele pentru viitoarea sa companie Unimation;
- 1958, Joseph F. Engelberger si George C. Devol fondeaza Unimation, prima companie
comerciala de producere a robotilor. Realizeaza primul lor robot, numit Unimate;
- 1960, Condec Corporation cumpara Unimation si ncepe producerea robotilor Unimate;
- 1962, General Motors cumpara primul robot industrial de la Unimation si l instaleaza ntr-o
linie de productie, pentru a deservi o masina de turnare sub presiune

Robotul Unimate
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Momente cheie

AIBO
- 1965, Carnegie Mellon University nfiinteaza Institutul de Robotica;
- 1966, aterizeaza pe luna naveta spatiala robotizata Surveyor, trimisa de NASA;
- 1968, la Stanford Reserch Institute, California, este construit primul sistem;
robotizat complet, Shakey, cu vedere artificiala, controlat de un calculator de marimea unei
camera;
- 1987-1993, Honda produce robotii umanoizi din seria E (E1 E6);
- 1993-1996, Honda produce robotii umanoizi din seria P (P1, P2, P3);
- 1997, naveta spatiala Pathfinder (NASA) aterizeaza pe Marte, avnd la bord robotul mobil
Sejourner, pentru explorarea planetei;
- 1999, Sony scoate pe piata prima versiune a robotului de companie AIBO;
- 2004, NASA, robotii Spirit si Opportunity ajung pe Marte;

Opportunity
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Probleme etice

Isaac Asimov a propus "cele trei legi fundamentale", legi ce descriu regulile pe care trebuie sa le
respecte robotii, astfel nct sa nu creeze prejudicii oamenilor:
Un robot nu are voie sa pricinuiasca ceva rau omului sau sa permita, prin neinterventia lui, sa i
se ntmple ceva unei fiinte umane.
Un robot trebuie sa execute ordinele (comenzile) primite de la o fiinta umana, exceptnd
cazurile cnd acestea ar contraveni primei legi.
Un robot trebuie sa-si conserve propria existenta, att timp ct aceasta nu contravine primelor
doua legi.
Profesorul Gerald Norman, de la Oregon Institute of Technology, a sugerat ca poate fi adoptata
urmatoarea lege, ca fiind o a patra lege a roboticii:
Un robot poate lua locul unui om. Dar nu poate lasa acea persoana fara slujba.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Robotica

Stiinta care se ocupa cu studiul robotilor este numita robotica.

Robotica este disciplina care implica:


a) proiectarea, fabricarea, controlul si programarea robotilor;
b) utilizarea robotilor pentru efectuarea unor activitati;
c) studiul metodelor de control, respectiv al senzorilor si algoritmilor de control ai
oamenilor, animalelor si masinilor;
a) aplicarea acestor metode si algoritmi la proiectarea robotilor.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Robotica

La ora actuala robotii sunt unul din lucrurile indispensabile functionarii societatii umane.
ntlnii att n procesele de producie, ct i n alte arii de interes precum divertisment,
transporturi, comunicaii, medicin sau agricultur, roboii mbuntesc performanele umane
din punct de vedere cantitativ i calitativ.

Robotii industriali sunt cei mai folositi, acetia fiind i primii care au aprut ca rspuns la
necesitatea omului de automatizare a proceselor de producie, mai ales, a celor repetitive,
deseori ntlnite n procesele de producie. Marea majoritate a structurilor robotice folosite n
industrie au baz fix, opernd ca brae robotice (manipulatoare) ntr-un mediu bine delimitat.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Robotica: cercetare multi-disciplinara

Construcia unui robot cere cunotine din domenii foarte diferite. Pentru a ndeplini
chiar o misiune foarte simpl, este nevoie de sisteme complicate, care acoper multe
discipline.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Structura generala a unui sistem robotic

n mare parte un sistem robotic este legat n mod direct de:


sursa de informatie se defineste modul de operare al robotului, structura algoritmului de conducere
si modul de prelucrare al informatiilor;
sursa de energie se pun in miscare elementele mobile ale robotului;
spatiul de operare este definit direct de parametrii structurii mecanice, fiind legat in mod direct de
domeniul de lucru al acestuia.
Sistemul de comanda, sistemul de actionare si sistemul de perceptie constituie sistemul de conducere,
iar sistemul mecanic reprezinta sistemul condus. Prin sistemul de comanda a unui robot se determina
flexibilitatea si eficienta acestuia.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa generatia tehnologica:


Roboti care reproduc o secventa a unor instructiuni nregistrate, cum ar fi vopsirea si
sudarea prin puncte. Acesti roboti au adesea un control n bucla deschisa, spre
exemplu robotii "pick-and-place", care utilizeaza limitatori de cursa.
Roboti controlati prin senzori, care au un control n bucla nchisa iar deciziile se iau
pe baza informatiilor primite de la senzori.
Roboti controlati prin sistem video.
Roboti adaptivi, ce-si pot reprograma automat propriile actiuni, pe baza
informatiilor primite de la senzori.
Roboti inteligenti, sunt robotii ce utilizeaza tehnici de inteligenta artificiala pentru
luarea deciziilor si rezolvarea problemelor.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa nivelul de inteligenta:


Sisteme cu comanda manuala, controlate de un operator uman.
Roboti cu secventa fixa.
Roboti cu secventa variabila, pentru care operatorul poate schimba usor secventa
de lucru.
Roboti regenerativi, condusi de operatorul uman pe toata durata efectuarii
operatiei.
Roboti cu un control numeric, atunci cand operatorul comanda robotul pina in
momentul in care acesta invata miscarile pe care le are de executat.
Roboti inteligenti, care interactioneaza cu mediul, reactionand la modificarile
acestuia
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa tipul acestora (structura mecanica)


Roboti de tip manipulator

Roboti seriali

Roboti paraleli
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa tipul acestora (structura mecanica)


Roboti mobili
Roboti mobili cu roti sau senile

Roboti pasitori (dintre acestia, o categorie aparte o constituie robotii umanoizi)

Roboti mobile cu locomotie hibrida etc.


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa tipul acestora (structura mecanica)


Roboti de tip hibrid (manipulator montat pe o platforma mobila)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa domeniul de aplicare


Roboti industriali
Roboti pentru servicii
Roboti comandati la distanta
Interfete mecanice pentru realitatea virtuala
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa structura mecanica a unui robot de tip manipulator

Robot articulat sau antropomorf

Robot n coordonate sferice sau polare

Robot tip SCARA


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Dupa structura mecanica a unui robot de tip manipulator

Robot n coordonate cilindrice

Robot n coordonate carteziene

Robot paralel
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Clasificare dupa structura cinematica


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Clasificare dupa structura cinematica


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Clasificarea robotilor pentru servicii


Robotul pentru servicii este un robot autonom sau semi-autonom, care efectueaza
servicii utile omului sau echipamentelor, excluznd operatiile industriale.
Roboti ce deservesc oamenii (roboti casnici; roboti pentru: securitate personala,
divertisment, chirurgie, asistarea persoanelor handicapate, etc.)
Roboti ce deservesc echipamente (roboti pentru: alimentarea autoturismelor cu
combustibil, spalarea geamurilor avioanelor; inspectia, curatarea si ntretinerea
unor echipamente, etc.)
Alti roboti pentru servicii, ce efectueaza o activitate autonoma (robot mobil pentru
servicii de tip curier n spitale; roboti pentru curatenie n aeroporturi, gari, etc.; roboti
pentru taierea gazonului; roboti de paza; etc.)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Clasificarea robotilor

Clasificarea robotilor comandati la distanta


Roboti comandati prin unde radio
Roboti subacvatici
Roboti militari
Roboti spatiali
Roboti pentru medii nucleare etc.
Sisteme master-slave (teleroboti)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii industriale

Alimentare cu piese a M-U


Montaj, autoturisme
Debavurare piese injectate
Decupare prin aschiere
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii industriale

Asamblare
Debavurare
Decupare
Manipulare
Masurare-control
Paletizare
Sudare:
- prin puncte
- cu arc electric
- cu gaz
- cu laser
Taiere cu plasma
Vopsire, etc.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii ale robotilor pentru servicii

Roboti pentru educatie


Roboti pentru agricultura
Roboti pentru alimentare cu combustibil
Roboti pentru constructii
Roboti pentru curatenie
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii ale robotilor pentru servicii

Roboti pentru divertisment


Hobby
Roboti pentru hotel/restaurant
Roboti pentru marketing
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii ale robotilor pentru servicii

Roboti pentru operatii chirurgicale


Roboti pentru asistarea persoanelor
handicapate (reabilitare, hranire, etc.)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii ale robotilor pentru servicii

Roboti pentru stingerea incendiilor


Roboti pentru mina
Roboti pentru paza
Roboti pentru reconstructie
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Aplicatii ale robotilor

Aplicatii ale robotilor pentru servicii

Roboti pentru aplicatii spatiale;


Roboti pentru aplicatii subacvatice;
Roboti pentru deminaj umanitar;
Roboti cu aplicatii n medii nucleare, etc.
Facultatea de Construcii de Maini
Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic

Programarea robotului industrial


MISUBISHI
Model: RV-M1 MOVEMASTEREX

Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin

Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Implementarea robotilor industriali in sistemele flexibile de fabricatie

Implementarea sistemelor flexibile de fabricatie (FMS) presupune utilizarea manipulatoarelor


si robotilor industriali. n principiu, ambele sunt produse mecatronice, combinnd tehnologiile:
mecanica, electronica si cea a informatiei .

n general, robotii industriali au urmatoarele caracteristici:


sunt realizati pentru a executa n principal operatii de manipulare, deplasare si transport,
care necesita
viteza si exactitate, dar pentru forte limitate;

poseda mai multe grade de libertate (2-6) astfel nct sa poata executa operatii complexe;
sunt autonomi, sau relativi autonomi;
sunt dotati cu o memorie reprogramabila capabila sa acumuleze date necesare executarii
operatiilor;
sunt dotati cu capacitate logica, n general redusa, astfel nct pot lua decizii ntre diverse
alternative.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Schema bloc a unui robot industrial


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Sistemul robotic MISUBISHI model: RV-M1

Acest sistem poate fi comandat pentru executarea unor operatii de manipulare a diverselor piese,
compunandu-se dintr-un robot industrial stationar si echipamentele aferente pentru functionarea acestuia:
o robul industrial model: RV-M1;
o unitate comanda;
o teaching box cu ajutorul caruia se instruieste robotul;
o calculator.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Sistemul robotic MISUBISHI model: RV-M1

Robotul industrial RV-M1, n varianta de baza, are 5 cuple cinematice de rotatie (J1, J2, J3, J4, J5)
care sunt actionate cu servomotoare de curent continuu. Aceste servomotoare sunt echipate cu
traductoare de pozitie a rotorului (encodere de pozitie). Cu ajutorul acestor traductoare se poate
realiza controlul pozitiei robotului pe baza unghiurilor formate de articulatii.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Numele dat axelor


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Unitatea de comanda

Cu ajutorul unitatii de comanda robotul. Astfel, ea constituie interfata dintre calculator si robot,
respectiv dintre cutia de instruire si robot. Legatura dintre unitatea de comanda si robot se face
paralel prin doua cabluri, unul pentru date si celalalt pentru alimentarea servomotoarelor
robotului. Asadar, unitatea de comanda contine si sursele de
alimentare cu tensiune continua pentru alimentarea servomotoarelor care comanda cuplele
cinematice.

Unitate comanda robot


POWER alimentare unitate comanda;
EMG. STOP stop de urgenta;
ERROR aparitia unei erori in executia unei comenzi;
EXECUTE comanda data este executata;
START executare program;
STOP opreste executia programului;
RESET resetare program.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Teaching box comanda manuala robot

Teaching box se utilizeaza pentru comanda manuala a sistemului robotic si pentru memorarea
pozitiilor prin care trece punctul caracteristic al robotului si se poate realiza:
- sincronizarea robotului (deplasarea axelor n originea lor mecanica);
- memorarea pozitiilor n care este situat robotul;
- rularea programului n regim pas cu pas (Step by Step).

Dupa fiecare punere sub tensiune a sistemului robotic, robotul trebuie adus n pozitia de
origine mecanica pentru sincronizare axelor de rotatie. n lipsa acestei sincronizari, comenzile
de deplasare la o pozitie memorata, sau data prin coordonate, precum si memorarea pozitiilor
nu pot fi efectuate. Aceasta sincronizare poate fi realizata prin apasarea butonului NST (Nest)
si ENT (Enter) de pe teaching box.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Descriere functii de pe Teaching box

Activarea teaching box, respectiv a tastelor de pe ea se realizeaza prin punerea n pozitia ON a


comutatorului din partea superioara. Lnga acest comutator se afla un buton pentru STOP general
imediat(Emergency Stop) care se apasa n caz de avarie sau n cazul prevenirii unei posibile ciocniri cu
unele obiecte din mediu, situatie ce poate aparea n cazul unei programari sau comenzi eronate.

PTP
Operatie de miscare articulata (n sistemul de coordonate al robotului). Daca s-a apasat
aceasta tasta urmata de apasarea uneia din tastele (B+, B-, S+, S-, E+, E-, P+, P-, R+,
R-) robotul va efectua o miscare de rotatie la nivelul cuplelor cinematice conducatoare: Teaching box
J1, J2, J3, J4, sau J5 n sensul specificat de semnul "+" sau "-.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Descriere functii de pe Teaching box

XYZ
Selecteaza operatia de miscare paralela cu axele sistemului de coordinate cartezian
si invalideaza regimurile PTP si TOOL. Daca s-a apasat aceasta tasta,vrful sculei
(punctul caracteristic) se va putea misca paralel cu axele sistemului cartezian dupa
directiile X+, X -, Y+, Y-, Z+, Z-, prin miscarea simultana a mai multor cuple
cinematice ale robotului (J1, J2, J3, J4, J5). Originea sistemului de referinta cartezian
este fixata la baza robotului. Pozitia de referinta corespunde cu pozitia "0" a robotului
fata de care sunt calculate coordonatele carteziene ale pozitiilor punctului Teaching box
caracteristic.
TOOL
Selecteaza operatia de miscare n sistemul de referinta legat de "scula" (gripper) si
invalideaza regimurile PTP si XYZ. n acest regim este posibila o miscare de
avansare si de retragere a gripper-ului de-a lungul directiei momentane a axei sculei.
Sunt active tastele: Z+ si Z-.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Descriere functii de pe Teaching box

NST+ENT
Comanda pentru deplasarea robotului n pozitia de origine mecanica n vederea
sincronizarii cuplelor cinematice.
ORG+ENT
Comanda pentru deplasarea robotului n pozitia de referinta a sistemului de coordonate
cartezian.
O (Open)
Comanda pentru deschiderea gripper-ului (eliberarea piesei).
C (Close)
Teaching box
Comanda pentru nchiderea gripper-ului (apucarea piesei).
INC+ENT
Comanda pentru deplasarea robotului ntr-o pozitie memorata, avnd numar de ordine
mai mare si totodata cel mai apropiat de cel al pozitiei curente.
DEC+ENT
Comanda pentru deplasarea robotului ntr-o pozitie memorata, avnd numar de ordine
mai mic si totodata cel mai apropiat de cel al pozitiei curente.
TRN+ENT
Comanda pentru transferul continutului EPROM-ului utilizat (programul de comanda si
datele pozitiilor memorate) n memoria RAM a unitatii de comanda.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Descriere functii de pe Teaching box

WRT+ENT
Comanda pentru nscrierea programului de comanda si a datelor pozitiilor memorate
(aflate n memoria unitatii de comanda) n EPROM.
PS+numar+ENT
Memoreaza coordonatele punctului curent din spatiu, unde se afla punctul caracteristic
al robotului, atasndu-I un numar de ordine. Daca pentru doua pozitii diferite se
ataseaza acelasi numar, ultima definita ramne memorata.
Teaching box
PC+numar+ENT
Elimina din memorie datele pozitiei cu numarul specificat.
MOV+numar+ENT
Comanda pentru deplasarea robotului, respectiv a punctului caracteristic ntro pozitie
specificata. Miscarea are loc doar daca pozitia specificata a fost memorata anterior.
STEP+numar+ENT
Comanda pentru executia programului n regim pas cu pas ncepnd cu linia indicata
prin "numar".
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Comanda robotului punct cu punct a RV-M1

Comanda automata a robotilor industriali presupune executarea de catre acestia de operatii, a caror
caracteristici si succesiune au fost stabilite sub forma unui program.
Programul este compus dintr-o succesiune de macroinstructiuni cu privire la operatiile ce trebuie
executate de catre robot. Prin aceste linii de program sunt transmise succesiv comenzi catre robot,
prin intermediul unitatii de comanda cu privire la: pozitiile unde trebuie sa se deplaseze robotul,
temporizari, salturi la anumite subrutine, comenzi pentru starea gripper-ului etc. Dupa modul de
lucru al robotului, programul poate fi: comanda punct cu punct, comanda multipunct sau comanda
pe o traiectorie continua.

Stabilirea traiectoriei descrisa de punctul caracteristic, n cazul comenzii de tip punct cu punct, se
realizeaza prin definirea punctului de start, punctului "tinta ", si a unui numar minim de puncte
intermediare prin care trebuie sa treaca acest punct, pentru evitarea coliziunilor cu diverse obiecte
ce se pot gasi n mediul de lucru al robotului. Singura conditie impusa n cazul comenzii de tip punct
cu punct este ca traiectoria sa fie una fara coliziuni.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Comanda robotului punct cu punct a RV-M1

Deoarece miscarile robotului ncep, se desfasoara si se termina simultan pe fiecare axa, ntre doua
puncte consecutive, traiectoria nu este controlata, astfel ca, punctul caracteristic nu se deplaseaza
de-a lungul dreptei definite de cele doua puncte. Aceasta traiectorie depinde de sistemul de
conducere al robotului care cauta sa aleaga, de regula, drumul cel mai scurt.

n cazul metodei programarii prin nvatare, punctul caracteristic al robotului este deplasat prin
comanda manuala n pozitia dorita, iar coordonatele pozitiei respective sunt memorate indicnd
numarul de ordine dorit pentru acea pozitie. n acest caz, la realizarea programului aplicatie se va
folosi doar numarul de ordine al pozitiei memorate, fara a se specific a coordonatele carteziene
corespunzatoare acestei pozitii.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Memorarea si verificarea pozitiilor

Deplasarea manuala a robotului si memorarea pozitiilor dorite se face cu ajutorul Teaching box.
Pentru memorare se apasa tasta PS apoi se introduce numarul de ordine ce va indica ulterior pozitia
respectiva si care trebuie sa fie n intervalul (1...629). O pozitie odata memorata ramne n memoria
RAM a unitatii de comanda pna la stergerea cu tasta PC sau pna la memorarea unei alte pozitii
cu acelasi numar de ordine.

Cu ajutorul Teaching box, punctul caracteristic poate fi deplasat n toate pozitiile memorate utiliznd
tasta MOV specificnd si numarul de ordine al pozitiei. La fel se pot utiliza tastele INC si DEC cu
ajutorul carora robotul se poate deplasa n pozitia memorata care are numar de ordine mai mare
(INC- incrementare) sau mai mic (DEC - decrementare) dect cel al pozitiei actuale. n acest fel se
poate verifica faptul ca pozitiile au fost memorate corect sau nu.

Succesiunea miscarilor se face n functie de operatia de manipulare ce trebuie executata. Spre


exemplu: dupa sincronizare robotul este deplasat n pozitia nr. 1 (pozitie de start), dupa care are loc
o deplasare n pozitia nr. 2 unde se realizeaza apucarea piesei, apoi urmeaza o deplasare n pozitia
tinta (pozitia nr. 6) cu trecerea prin pozitiile intermediare: 3, 4 si 5. n pozitia nr. 6 piesa este eliberata
(gripper deschis) dupa care robotul este readus n pozitia nr. 1 de asteptare (aceeasi cu pozitia de
start). n acest fel apare posibilitatea reluarii ciclului.
Astfel, rezulta urmatoarea succesiune a miscarilor: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 1.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Realizarea programului

Programul aplicatie se scrie cu ajutorul calculatorului utiliznd editorul din Basic. Programul contine
o succesiune de instructiuni prin care sunt transmise: comenzi de deplasare, temporizari, salturi,
comenzi pentru starea gripperului, etc. Succesiunea miscarilor si operatiilor ce vor fi executate de
catre robot sunt date de succesiunea acestor instructiuni. n cadrul programului fiecare linie este
numerotata, ceea ce permite utilizarea instructiunilor de tip salt conditionat si de tip salt
neconditionat.
Daca n program nu sunt instructiuni de tip salt conditionat sau salt neconditionat, executarea
instructiunilor se face n succesiunea n care apar n cadrul programului. n cazul utilizarii
instructiunilor de salt conditionat sau salt neconditionat, succesiunea operatiilor depinde si de
executia acestor instructiuni.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Transferul programului in memoria unitatii de comanda

Transferul programului din memoria calculatorului n memoria unitatii de comanda se realizeaza


fraza cu fraza cu ajutorul instructiunii PRINT din limbajul Basic.
De exemplu:
10 OPEN "COM1:9600,E,7,2" FOR RANDOM AS #1
20 PRINT #1, "10 MO 1, C"
30 PRINT #1, "l5 MO 2, C
.
.
110 PRINT #1, "80 ED"
120 END
In linia 10, cu ajutorul instructiunii OPEN, se deschide linia de comunicatie seriala (portul de
comunicatie COM1) ori de cre ori n program apare semnul #1. Tot n aceasta linie se specifica
caracteristicile transmisiei de date: viteza de transmisie 9600 Bauds; paritatea Even (para); numarul
bitilor de date: 7; numarul bitilor de stop: 2. n linia 20 cu ajutorul instructiunii PRINT este transmisa
linia 10 din programul robotului. n memoria unitatii de comanda vor fi nmagazinate liniile de
program 10, 15, . , 80. Ultima instructiune este cea de sfrsit de program "robot" ED. Programul
aplicatie Basic" se termina cu instructiunea END din linia 120.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Principalele macroinstructiuni utilizate la realizarea programelor

NT (Nest) - Determina deplasarea robotului n pozitia de origine mecanica n vederea sincronizarii


axelor.
MO (Move) - Determina deplasarea punctului caracteristic n pozitia specificata, prin interpolare
articulata. Se poate specifica si starea gripper-ului (C-nchis / O-deschis) indiferent de starea
acestuia n momentul memorarii pozitiei.
DP (Decrement Position) - Este comanda pentru deplasarea punctului caracteristic al robotului ntr-o
pozitie memorata avnd numarul de ordine mai mic si n acelasi timp cel mai apropiat de cel al
pozitiei curente.
IP (Increment Position) - Reprezinta comanda pentru miscarea robotului ntr-o pozitie memorata,
avnd numarul de ordine mai mare si n acelasi timp cel mai apropiat de cel al pozitiei curente.
GO (Gripper Open) - Determina deschiderea gripper-ului.
GC (Gripper Close) - Determina nchiderea gripper-ului.
TI (Timer) Introduce o anumita temporizare n timpul rularii programului.
GT (Go To) Determina un salt neconditionat la linia din program specificata.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Demo robot RV-M1


Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Programarea robotului MISUBISHI


model: RV-M1 in mediul virtual COSIMIR

Descriere mediu virtual

1. robot RV-M1;
2. salvare puncte;
3. scriere cod;
4. afisare mesaj dupa compilare program.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Programarea robotului MISUBISHI


model: RV-M1 in mediul virtual COSIMIR

Coordonate comune
Fereastra de coordonate comune (Teach-In) contine numele articulatiilor robotului si
doua butoane mici pentru a muta articulatiile individuale ale robotului.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Programarea robotului MISUBISHI


model: RV-M1 in mediul virtual COSIMIR

Coordonate carteziene
Fereastra world coordinate (Teach-In) arata coordonatele sistemului si selecteaza operatia de miscare
paralela cu axele sistemului de coordonate cartezian. La sfarsitul fiecarei axe sunt aplasate doua perechi
de butoane care permit schimbarea pozitiei si orientarii punctului din centru griperului (Tool Center Point).
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2

Programarea robotului MISUBISHI


model: RV-M1 in mediul virtual COSIMIR

Tool Coordinates
Fereastra tool coordinates(Teach-In) afiseaza coordonatele sistemului si selecteaza operatia de
miscare n sistemul de referinta legat de "scula" (gripper) La sfarsitul fiecarei axe sunt aplasate doua
perechi de butoane care permit schimbarea pozitiei si orientarii punctului din centru griperului (Tool
Center Point).
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Microinstructiuni
Programarea robotului MISUBISHI SP 1 - setare viteza
model: RV-M1 in mediul virtual COSIMIR MO 1 - deplasare in
pozitia 1
TI 20 - temporizare
Simulare
GC - inchidere
gripper
ED - sfarsit program