Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin
Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Simulatoare CNC
Simulatoare CNC
CNC - MICROCUT Challanger 2418 CNC
NCE - FANUC 0iM.
Simulator - Swansoft CNC
1, 2, 3 - meniu simulator;
4 - magazie scule;
5 - brat manipulare scule;
6 - arbore principal;
7 - scula;
8 - semifabricatul pentru prelucrat;
9 - furtun lichid racire;
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Swansoft CNC
IMD Introducere Manuala de date, intrare directa de date, necesare programari manuale a CNC.
Paralel cu ECN coexista ferestre windows (bare de instrumente) pentru setarea mediului de lucru.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Afisare setari
Salvare ca
Usa Deschisa/nchisa
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Afisare coordonate
Marire imagine
Selectare coordonate
Micsorare imagine
Masurare distanta interactiva
Zoom interactiv
Parte de afisare
Vedere parte
Afisare transparenta
Afiseaza corpul masinii unelte
Afisare volum neprelucrat
Afisare scula
Prindere
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Partea stnga a ecranului, furnizeaza date despre starea interfetei grafice, parametrii de ecran, date de
proces, date programate (geometrice, micare, tehnologice, setari), precum i meniuri de selectie in
cadrul programari asistate (taste interactive).
Partea dreapta a ecranului contine tastatura de programare i setare, taste pentru funcii speciale, si
taste pentru acionarea manuala a CNC.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Partea dreapta a ecranului contine tastatura de programare i setare, taste pentru funcii speciale,
si taste pentru acionarea manuala a CNC.
Pentru sigurana, fiecare aciune operator este semnalizata de un LED asociat tastelor panoului de operare.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
5. L rgire
Exemplu Cod Sursa
N170 T04 M06;
1. 3. N175 F340 S3607 M03;
N180 G43 G01 H04;
Iniializare Gurire 1 N185 G81 Z-10;
N190 G00 Z100.;
% N80 T02 M06;
O0005; N85 F340 S9189 M03;
N90 G43 G01 H02; 6. Conturare
N5 G21 G90 G28 X0. Y0. Z0.;
N95 X35. Y35.;
N100 G81 Z-29.;
N195 T05 M06;
2. N105 X165. Y35.; N200 F340 S4162 M03;
N110 G81 Z-29.;
N205 G43 G01 H05;
N115 X165. Y85.;
Centruire N120 G81 Z-29.;
N210 X-10. Y2.;
N215 Z-4.;
N125 X35. Y85.;
N220 X183. Y2.;
N10 T01 M06; N130 G81 Z-29.;
N15 G54 F340 S5411 M03; N135 G00 Z100.; N225 G03 X198. Y17. I0. J15.;
N20 G00 X35. Y35. Z10.; N230 X198. Y103. ;
N25 G43 G01 H01 M08 N235 G03 X183 Y118. I-15. J0.;
N240 G01 X17. Y118.;
N30 G81 Z-1.; 4. N245 G03 X2. Y103. I0. J-15. ;
N35 X165. Y35.;
N250 G01 X2. Y17. ;
N40 G81 Z-1.;
Gurire 2 N255 G03 X17. Y2. I15. J0.;
N45 X165. Y85.;
N50 G81 Z-1.;
N55 X35. Y85.;
N140 T03 M06; 7.
N60 G81 Z-1.;
N145 F340 S10967 M03; ncheiere program
N65 X100. Y60.;
N70 G81 Z-1.; N150 G43 G01 H03;
N155 X100. Y60.; N260 G01 Y2. X500.;
N75 G00 Z100.;
N160 G81 Z-29; N265 G00 Z170.
N165 G00 Z100.; N270 M05 M09;
N275 M30;
%
Material, geometrie i elemente de prindere
Desen pies
Cot msurat
Facultatea de Construcii de Maini
Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic
Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin
Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Algebra booleana
- i-a cptat numele dup matematicianul englez George Boole, care a scris despre ea
n cartea sa O investigare a legilor gndirii (An investigation of the Laws of Thought) -
1854;
Aceasta lucrare este importanta prin descrierea in limbaj natural, a functionarii unui
circuit logic (bloc functional).
Limbajul natural are, spre deosebire de cel matematic, are un anumit grad de mbiguitate.
Enumerari de forma:
Marcajul poate fi alb si rosu sau galben, nu au o ntotdeauna bine stabilita starea
initiala a operatorilor fundamentali. (Obs.: NU, SI, SAU)
Unii Operatorii fundamentali au particularitatea ca pot depinde de context, n limbajul
natural.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Algebra booleana
Exemplu 1/1
Se considera urmatoarea descriere verbala a unui bloc de comanda (DESCHIDERAE UNEI USI):
- usa este deschisa atta timp ct exista n imediata sa proximitate (aproximativ 50 cm de-o parte si de alta
a usii) o persoana si ramne deschisa pentru un interval,relativ scurt, de timp t chiar si dupa plecarea
oricarei persoane din zona de proximitate.
Se doreste o scriere concisa exacta, n termenii algebrei Booleene, a descrieri functionarii usii facuta n
termenii limbajului natural.
Fiecare element relevant din descrierea n limbaj natural va fi notat printr-o variabila care poate lua doar
doua valori 0 si 1.
nchiderea si deschiderea usii are loc n urma unei actionari. Usa este deschisa, se noteaza prin variabila U.
cta vreme usa este deschisa, U =1;
cnd usa este nchisa U = 0.
Exista o persoana n zona de proximitate. Determinarea unei persoane n zona deproximitate se poate
realiza printr-un senzor cu traductor inductiv, fotoelectric etc.
Prezenta unei persoane n zona de proximitate se noteaza prin variabila P.
Ori decte ori este o persoana n apropierea usii P = 1, altfel P = 0.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Algebra booleana
Exemplu 1/2
Prezenta unei persoane n zona de proximitate face ca usa sa se deschida, pe de-o parte si activeaza
temporizatorul, pe de-alta parte. Aparitia unei persoane, n zona de proximitate, pe durata temporizarii are ca
efect numai reactivarea temporizarii, usa fiind deja deschisa.
Sintetic functionarea usii poate fi exprimata, utiliznd expresia anterioara, cu blocul functional SAU.
Usa se deschide daca: este sesizata n apropiere o persoana, sau este activ temporizatorul!
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Algebra booleana
Printre aplicaiile algebrei logice se numr: logica matematic, logica digital, programarea calculatoarelor,
statistica, etc.
Cel care a descoperit aplicabilitatea algebrei booleene n electronic este Shannon Claude Elwood, care a
demonstrat n teza de absolvire a masteratului c orice problem de logic se poate rezolva utiliznd
elemente bistabile;
Reflexivitatea
a=a
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Simetria
a=bb=a
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Idempotena
a+a=a
0+0=0
1+1=1
aa=a
00=0
11=1
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Comutativitatea
a+b=b+a
ab=ba
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Asociativitatea
(a + b) + c = a + ( b + c ) = a + b + c
(a b) c = a ( b c ) = a b c
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Distributivitatea
a(b+c)=ab+ac
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Tranzivitatea
a c
ab
b c
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Alte relatii
aa
a0 a
a 1 1
a0 0
a 1 a
a a 1
aa 0
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
2. a b c a b c
a b a b
a b c a b c
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
1. a a b a
2. a a b a
3. a a b a b
4. a a b a b
5. a b a c b c a b a c
6. a b a c b c a b a c
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Exemplu
Fie urmtorul exemplu de funcie boolean:
Observm c f(x, y, z) = 1 dac i numai dac:
x = 0 i y = 0 i z = 0 sau
x = 0 i y = 1 i z = 0 sau
x = 0 i y = 1 i z = 1 sau
x = 1 i y = 0 i z = 0
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Exemplu
Fie urmtorul exemplu de funcie boolean:
Observm c f(x, y, z) = 1 dac i numai dac:
x = 0 i y = 0 i z = 0 sau
x = 0 i y = 1 i z = 0 sau
x = 0 i y = 1 i z = 1 sau
x = 1 i y = 0 i z = 0
Din aceast descriere obinem uor forma normal
disjunctiv (FND):
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Prin - notaie
- Pentru valorile din tabelul de adevr care duc la valoarea de 1 logic la ieire, se calculeaz numrul n
baza 10 rezultat din transformarea irului corespunztor de 0 i 1 din intrare.
De exemplu pentru funcia de mai sus, reprezentrile variantelor pentru care funcia are valoarea 1 sunt:
0 0 0 010
0 1 0 210
0 1 1 310
1 0 0 410
O harta Karnaugh are 2 v patrate, unde v este nr. de variabile. Pentru 2 variabile
harta Karnaugh are 4 patrate.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
F=A+B
Facultatea de Construcii de Maini
Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic
Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin
Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Echipamentul de comanda numerica este un sistem cu ajutorul caruia se comanda masina-unealta NC, si
se realizeaza programul de functionare al acesteia.
Programul se poate supraveghea de un operator uman sau de un calculator cu ajutorul unui sistem numit
DNC(Direct Numerical Control)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Circuitele logice
Un circuit logic este un circuit fizic(palpabil), electronic care implementeaz una sau mai multe funcii
booleene(logice).
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Circuitele logice
Circuitele logice sunt construite din componente fizice care au un comportament definit de doua
stri distincte. De exemplu un contact poate fi nchis sau deschis, un tranzistor poate fi blocat sau
saturat, un bec poate fi aprins sau stins, un motor poate fi pornit sau oprit, etc. Deoarece efectele
enumerate nu au sens in lipsa semnalelor (a mrimilor fizice, tensiune sau curent) este necesara
realizarea de corespondente intre valorile logice 0 si 1 si nivelele mrimilor fizice.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Circuitele logice
Circuitele logice
este utilizata tensiunea electrica pentru reprezentarea celor doua valori discrete 1 si 0, cu care se
formeaza numerele binare
tensiunea electrica este utilizata si la reprezentarea valorilor logice 'adevarat' (true) si 'fals' (false)
pentru simplicitate:
1 este 'adevarat' (true)
0 este 'fals' (false)
Circuitele logice
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Circuitele logice
Circuitele logice se pot realiza cu contacte ce pot aparine unor aparate electrice
de comutare cum ar fi: butoane de comand, comutatoare, ntreruptoare,
limitatoare, contactoare, relee, etc..
Contactele sunt de dou feluri:
- normal deschis(a), cnd prin contact nu circul curent
- normal nchis(b), cnd prin contact circul curent
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Circuitele logice
Daca un circuit cu tranzistor este proiectat pentru maximizarea probabilitatii de functionare ntr-
una din cele doua stari (evitarea functionarii tranzistorului n zona activa de functionare), acesta
poate fi folosit ca si reprezentare fizica a unui bit.
Caderea de tensiune masurata la iesirea unui astfel de circuit poate fi folosita pentru
reprezentarea unui singur bit. O tensiune joasa reprezentnd 0, si o tensiune (relativ) nalta
reprezentnd 1.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Portile logice
Circuit integrat
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Portile logice
Portile logice
3. SI (AND) - este un circuit cu cel putin doua intrari si o singura iesire, iesirea
circuitului fiind 1 atunci cand toate intrarile sunt 1 logic.
Portile logice
Circuit integrat
Model: 4011
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Portile logice
Portile logice
Circuit integrat
Model: 4071
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Portile logice
Portile logice
releu
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
1. Tampon (Buffer)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
2. NOT
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
3. AND
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
4. NAND
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
5. OR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
6. NOR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
7. XOR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
8. XNOR
Facultatea de Construcii de Maini
Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic
Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin
Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Functii logice
Exemplu
SI NU SAU
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Exemple
Exemple
Exemple
Daca se ia n considerare vrful cubului caracterizat prin coordonatele 000, constatam ca acest
vrf este vecin cu vrfurile 001, 010, 100. n diagrama Karnaugh constatam ca 000 este vecin
doar cu 001 si 100. Pentru ca diagrama Karnaugh sa fie echivalenta cu reprezentarea prin cub,
ea trebuie sa pastreze acelasi vecinatati, lucru ce devine posibil doar daca ne imaginam latura
din stnga a diagramei Karnaugh n continuarea celei din dreapta, iar latura de sus n
continuarea celei de jos. n acest fel, punctul 000 devine vecin si cu punctul 010.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Exemple:
F(A, B) = n(0,1,3)
Rezultat:
F A B
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Exemple:
Rezultat:
F B A
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Exemple:
Rezultat:
F C AB
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Exemple:
Rezultat:
F C AD D B
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Exemple:
Rezultat:
F AC CD B D
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Mintermeni
Exemple:
Se d urmtoarea funcie:
F x, y ORm1 , m3
- s se reprezinte mintermenii
Rezultat:
F x, y x y xy - Expresie canonica SOP(Sum-of-Products)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Maxtermeni
Exemple:
Se d urmtoarea funcie:
F x, y ANDM 0 , M 2
- s se reprezinte maxtermenii
Rezultat:
F x, y x y x y - Expresie canonica POS(Product-of-Sums)
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
F CD AC BC ABD
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
F AB C D CD B A
Facultatea de Construcii de Maini
Departamentul Ingineria Proiectrii i Robotic
Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin
Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
O formulare de tipul:
X-45679
este nteleasa de catre operatorul uman dar nu este nteleasa de echipamentul numeric.
La baza fiecarui cod se gaseste reprezentarea numerelor prin serii de
puteri,
n care:
Nb - reprezinta numarul n codul b;
stnga.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
s1 0
n=4 ,m=2
s2 1 s1 00
s2 01 n=8 ,m=3
s3 10 s1 000
s4 11 s2 001
s3 010
s4 011
s5 100
s6 101
s7 110
s8 111
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
m log 2 n
m - lungimea cuvantului
Cuvinte binare
mesaje mesaje
Canal de
Sursa Codificator Decodificator Destinatar
transmisie
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
numerice
alfanumerice
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Coduri numerice
Coduri alfanumerice
Codurile alfanumerice reprezint prin cuvinte binare cifrele, literele mari i mici
semnele de punctuaie.
Codul ASCII
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Codul Aiken
Codul Aiken este similar codului natural BCD, dar ponderea sau valoarea
este distribuita diferit. Ponderea naturala este: 8-4-2-1, iar al codului Aiken
distributia este: 2-4-2-1. Motivul pentru aceast codificare este de a realiza o
simetrie ntre anumite numere. Aceste numere sunt urmatoarele:
- 4 cu 5;
- 3 cu 6;
- 2 cu 7;
- 1 cu 8;
- 0 cu 9.
Exemplu:
3 (0011) cu 6 (1100) in aceasta combinatie bitul 0 devine 1.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Codul Excess 3
Codul Excess 3 este obtinut prin adaugarea a cator 3 biti pentru fiecare
combinatie a codului natural BCD. La fel ca si codul Aiken codul
Excess 3 indeplineste aceeasi caracteristica de semetrie. Simetria se
aplica urmatoarelor numere decimale:
- 4 cu 5;
- 3 cu 6;
- 2 cu 7;
- 1 cu 8;
- 0 cu 9;
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Codul Gray
Codul Gray este un cod numeric reflectat, care are proprietatea c 2 numere adiacente
difer prin valoarea unui singur bit.
XOR
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Convertoare de cod
Codul Gray
Verificare
Cea mai des intalnita aplicatie a codului Gray este pentru identificarea unei pozitii intr-un encoder rotativ.
Daca este folosit codul binar normal vor exista unele erori la marginea regiunii, pot exista mai multe tranzitii
in cod dintr-o data deoarece bitii nu pot fi cititi in acelasi timp si prin urmare citirea se va face incorect.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Prin circuit logic combinational (CLC) se intelege un circuit care poseda un numar
de m intrari si are n iesiri. Transferul de la intrare la iesire este unidirectional, deci
fara reactie.
Algebric modelul este descries de tripleta [x, y, f] in care:
- vectorul de intrare x cu dim(x) = m;
- vectorul de iesire x cu dim(y) = n;
- f este o aplicatie determinista definita pe x cu imagine in y.
Sumatorul
Sumatorul este circuitul logic combinational care asigura efectuarea operatiilor aritmetice
si logice ntr-un sistem de calcul. Pentru a ajunge la conceptul de sumator trebuie definit
nsa termenul de semisumator.
Semisumatorul este CLC-ul care serveste la efectuarea sumei a doua numere binare, de
cte un bit, fara a tine seama de transportul de la bitul cu semnificatia imediat urmatoare.
S A B
C A B
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Un sumator complet este un circuit digital care realizeaza suma a trei operanzi de 1 bit, notati: Ai , Bi , Ci 1
Sumatorul complet are doua iesiri reprezentate de catre semnalele: Si si Ci
Formule implementare:
Si ( A B) Ci 1
Ci ( A B) (Ci 1 ( A B))
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Codificatoarele
n multe aplicaii practice este necesar conversia datelor dintr-un sistem de numeraie n altul,
cel mai frecvent din sistemul zecimal n BCD i invers. Aceste operaii sunt realizate de
codificatoare i decodificatoare.
Codificatoarele sunt circuite logice combinaionale la care activarea unei intrri conduce la
apariia unui cuvnt de cod la ieire.
Codificatorul zecimal BCD, este un circuit al caror intrri se aplic datele n sistemul zecimal,
iar la ieire apar datele n codul BCD.
Simbol
Codificatoare
Cele patru pori SAU pot s genereze
Schema cu pori logice a codificatorului zecimal - BCD la ieiri zece combinaii diferite,
corespunztoare reprezentrii n codul
BCD a cifrelor de la 0 la 9.
Codificatoare
Decodificatoare
Decodificatoare
Funcionare
La aplicarea unui cod binar pe intrri circuitul va activa o singur linie de ieire
(de exemplu la aplicarea pe intrri a codului 0011 va fi activ doar ieirea Y3).
Pentru cele patru variabile de intrare sunt posibile 16 combinaii
(corespunztoare reprezentrii n binar a numerelor 0 15). Doar 10 dintre ele
sunt acceptate, i anume cele cele corespunztoare cifrelor 0 9. Celelalte
combinaii reprezint stri interzise.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Decodificatoare
Din cele 10 pori I de ieire doar
una va avea semnal i anume
Schema cu pori logice poarta corespunztoare codului
binar aplicat la intrare.
De exemplu, la aplicarea pe intrri
a codului 0101, doar poarta 5 va
avea semnal (1 logic).
Tabel adevar
Circuit
Tabel adevar
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Circuitele logice secventiale (CLS) sunt circuite logice la care starea iesirilor la un moment
dat depinde de starea intrarilor la acel moment de timp si de starile anterioare ale
circuitului. Din acest motiv se spune ca circuitele logice secventiale sunt circuite cu
memorie.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Principala diferenta ntre circuitele latch si circuitele flip-flop este metoda folosita pentru a
determina modificari de stare la iesire :
circuitele latch sunt active pe palier; iesirile circuitului comuta la nivel de tensiune
(palier) si nu la o tranzitie de semnal ;
circuitele flip-flop sunt active pe front; iesirile circuitului comuta la tranzitia
semnalului, fie din 1 n 0 (front negativ) fie din 0 n 1 (front pozitiv).
n simbolul logic, circuitele active pe front sunt reprezentate cu un triunghi mic, n
interiorul blocului, la intrarea de clock. Prezenta sau absenta unui cerculet n afara
blocului, la intrarea de clock indica tipul frontului activ (front negativ, respectiv front
pozitiv).
JK Flip Flop
Circuit
Constructie
Tabel adevar
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin
Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Momente cheie
Robotul Unimate
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Momente cheie
AIBO
- 1965, Carnegie Mellon University nfiinteaza Institutul de Robotica;
- 1966, aterizeaza pe luna naveta spatiala robotizata Surveyor, trimisa de NASA;
- 1968, la Stanford Reserch Institute, California, este construit primul sistem;
robotizat complet, Shakey, cu vedere artificiala, controlat de un calculator de marimea unei
camera;
- 1987-1993, Honda produce robotii umanoizi din seria E (E1 E6);
- 1993-1996, Honda produce robotii umanoizi din seria P (P1, P2, P3);
- 1997, naveta spatiala Pathfinder (NASA) aterizeaza pe Marte, avnd la bord robotul mobil
Sejourner, pentru explorarea planetei;
- 1999, Sony scoate pe piata prima versiune a robotului de companie AIBO;
- 2004, NASA, robotii Spirit si Opportunity ajung pe Marte;
Opportunity
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Probleme etice
Isaac Asimov a propus "cele trei legi fundamentale", legi ce descriu regulile pe care trebuie sa le
respecte robotii, astfel nct sa nu creeze prejudicii oamenilor:
Un robot nu are voie sa pricinuiasca ceva rau omului sau sa permita, prin neinterventia lui, sa i
se ntmple ceva unei fiinte umane.
Un robot trebuie sa execute ordinele (comenzile) primite de la o fiinta umana, exceptnd
cazurile cnd acestea ar contraveni primei legi.
Un robot trebuie sa-si conserve propria existenta, att timp ct aceasta nu contravine primelor
doua legi.
Profesorul Gerald Norman, de la Oregon Institute of Technology, a sugerat ca poate fi adoptata
urmatoarea lege, ca fiind o a patra lege a roboticii:
Un robot poate lua locul unui om. Dar nu poate lasa acea persoana fara slujba.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Robotica
Robotica
La ora actuala robotii sunt unul din lucrurile indispensabile functionarii societatii umane.
ntlnii att n procesele de producie, ct i n alte arii de interes precum divertisment,
transporturi, comunicaii, medicin sau agricultur, roboii mbuntesc performanele umane
din punct de vedere cantitativ i calitativ.
Robotii industriali sunt cei mai folositi, acetia fiind i primii care au aprut ca rspuns la
necesitatea omului de automatizare a proceselor de producie, mai ales, a celor repetitive,
deseori ntlnite n procesele de producie. Marea majoritate a structurilor robotice folosite n
industrie au baz fix, opernd ca brae robotice (manipulatoare) ntr-un mediu bine delimitat.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Construcia unui robot cere cunotine din domenii foarte diferite. Pentru a ndeplini
chiar o misiune foarte simpl, este nevoie de sisteme complicate, care acoper multe
discipline.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Clasificarea robotilor
Clasificarea robotilor
Clasificarea robotilor
Roboti seriali
Roboti paraleli
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Clasificarea robotilor
Clasificarea robotilor
Clasificarea robotilor
Clasificarea robotilor
Clasificarea robotilor
Robot paralel
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Clasificarea robotilor
Clasificarea robotilor
Clasificarea robotilor
Clasificarea robotilor
Aplicatii industriale
Aplicatii industriale
Asamblare
Debavurare
Decupare
Manipulare
Masurare-control
Paletizare
Sudare:
- prin puncte
- cu arc electric
- cu gaz
- cu laser
Taiere cu plasma
Vopsire, etc.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Titular curs
Sl. Dr. Ing. Covaciu Florin
Anul 2016
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
poseda mai multe grade de libertate (2-6) astfel nct sa poata executa operatii complexe;
sunt autonomi, sau relativi autonomi;
sunt dotati cu o memorie reprogramabila capabila sa acumuleze date necesare executarii
operatiilor;
sunt dotati cu capacitate logica, n general redusa, astfel nct pot lua decizii ntre diverse
alternative.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Acest sistem poate fi comandat pentru executarea unor operatii de manipulare a diverselor piese,
compunandu-se dintr-un robot industrial stationar si echipamentele aferente pentru functionarea acestuia:
o robul industrial model: RV-M1;
o unitate comanda;
o teaching box cu ajutorul caruia se instruieste robotul;
o calculator.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Robotul industrial RV-M1, n varianta de baza, are 5 cuple cinematice de rotatie (J1, J2, J3, J4, J5)
care sunt actionate cu servomotoare de curent continuu. Aceste servomotoare sunt echipate cu
traductoare de pozitie a rotorului (encodere de pozitie). Cu ajutorul acestor traductoare se poate
realiza controlul pozitiei robotului pe baza unghiurilor formate de articulatii.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Unitatea de comanda
Cu ajutorul unitatii de comanda robotul. Astfel, ea constituie interfata dintre calculator si robot,
respectiv dintre cutia de instruire si robot. Legatura dintre unitatea de comanda si robot se face
paralel prin doua cabluri, unul pentru date si celalalt pentru alimentarea servomotoarelor
robotului. Asadar, unitatea de comanda contine si sursele de
alimentare cu tensiune continua pentru alimentarea servomotoarelor care comanda cuplele
cinematice.
Teaching box se utilizeaza pentru comanda manuala a sistemului robotic si pentru memorarea
pozitiilor prin care trece punctul caracteristic al robotului si se poate realiza:
- sincronizarea robotului (deplasarea axelor n originea lor mecanica);
- memorarea pozitiilor n care este situat robotul;
- rularea programului n regim pas cu pas (Step by Step).
Dupa fiecare punere sub tensiune a sistemului robotic, robotul trebuie adus n pozitia de
origine mecanica pentru sincronizare axelor de rotatie. n lipsa acestei sincronizari, comenzile
de deplasare la o pozitie memorata, sau data prin coordonate, precum si memorarea pozitiilor
nu pot fi efectuate. Aceasta sincronizare poate fi realizata prin apasarea butonului NST (Nest)
si ENT (Enter) de pe teaching box.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
PTP
Operatie de miscare articulata (n sistemul de coordonate al robotului). Daca s-a apasat
aceasta tasta urmata de apasarea uneia din tastele (B+, B-, S+, S-, E+, E-, P+, P-, R+,
R-) robotul va efectua o miscare de rotatie la nivelul cuplelor cinematice conducatoare: Teaching box
J1, J2, J3, J4, sau J5 n sensul specificat de semnul "+" sau "-.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
XYZ
Selecteaza operatia de miscare paralela cu axele sistemului de coordinate cartezian
si invalideaza regimurile PTP si TOOL. Daca s-a apasat aceasta tasta,vrful sculei
(punctul caracteristic) se va putea misca paralel cu axele sistemului cartezian dupa
directiile X+, X -, Y+, Y-, Z+, Z-, prin miscarea simultana a mai multor cuple
cinematice ale robotului (J1, J2, J3, J4, J5). Originea sistemului de referinta cartezian
este fixata la baza robotului. Pozitia de referinta corespunde cu pozitia "0" a robotului
fata de care sunt calculate coordonatele carteziene ale pozitiilor punctului Teaching box
caracteristic.
TOOL
Selecteaza operatia de miscare n sistemul de referinta legat de "scula" (gripper) si
invalideaza regimurile PTP si XYZ. n acest regim este posibila o miscare de
avansare si de retragere a gripper-ului de-a lungul directiei momentane a axei sculei.
Sunt active tastele: Z+ si Z-.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
NST+ENT
Comanda pentru deplasarea robotului n pozitia de origine mecanica n vederea
sincronizarii cuplelor cinematice.
ORG+ENT
Comanda pentru deplasarea robotului n pozitia de referinta a sistemului de coordonate
cartezian.
O (Open)
Comanda pentru deschiderea gripper-ului (eliberarea piesei).
C (Close)
Teaching box
Comanda pentru nchiderea gripper-ului (apucarea piesei).
INC+ENT
Comanda pentru deplasarea robotului ntr-o pozitie memorata, avnd numar de ordine
mai mare si totodata cel mai apropiat de cel al pozitiei curente.
DEC+ENT
Comanda pentru deplasarea robotului ntr-o pozitie memorata, avnd numar de ordine
mai mic si totodata cel mai apropiat de cel al pozitiei curente.
TRN+ENT
Comanda pentru transferul continutului EPROM-ului utilizat (programul de comanda si
datele pozitiilor memorate) n memoria RAM a unitatii de comanda.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
WRT+ENT
Comanda pentru nscrierea programului de comanda si a datelor pozitiilor memorate
(aflate n memoria unitatii de comanda) n EPROM.
PS+numar+ENT
Memoreaza coordonatele punctului curent din spatiu, unde se afla punctul caracteristic
al robotului, atasndu-I un numar de ordine. Daca pentru doua pozitii diferite se
ataseaza acelasi numar, ultima definita ramne memorata.
Teaching box
PC+numar+ENT
Elimina din memorie datele pozitiei cu numarul specificat.
MOV+numar+ENT
Comanda pentru deplasarea robotului, respectiv a punctului caracteristic ntro pozitie
specificata. Miscarea are loc doar daca pozitia specificata a fost memorata anterior.
STEP+numar+ENT
Comanda pentru executia programului n regim pas cu pas ncepnd cu linia indicata
prin "numar".
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Comanda automata a robotilor industriali presupune executarea de catre acestia de operatii, a caror
caracteristici si succesiune au fost stabilite sub forma unui program.
Programul este compus dintr-o succesiune de macroinstructiuni cu privire la operatiile ce trebuie
executate de catre robot. Prin aceste linii de program sunt transmise succesiv comenzi catre robot,
prin intermediul unitatii de comanda cu privire la: pozitiile unde trebuie sa se deplaseze robotul,
temporizari, salturi la anumite subrutine, comenzi pentru starea gripper-ului etc. Dupa modul de
lucru al robotului, programul poate fi: comanda punct cu punct, comanda multipunct sau comanda
pe o traiectorie continua.
Stabilirea traiectoriei descrisa de punctul caracteristic, n cazul comenzii de tip punct cu punct, se
realizeaza prin definirea punctului de start, punctului "tinta ", si a unui numar minim de puncte
intermediare prin care trebuie sa treaca acest punct, pentru evitarea coliziunilor cu diverse obiecte
ce se pot gasi n mediul de lucru al robotului. Singura conditie impusa n cazul comenzii de tip punct
cu punct este ca traiectoria sa fie una fara coliziuni.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Deoarece miscarile robotului ncep, se desfasoara si se termina simultan pe fiecare axa, ntre doua
puncte consecutive, traiectoria nu este controlata, astfel ca, punctul caracteristic nu se deplaseaza
de-a lungul dreptei definite de cele doua puncte. Aceasta traiectorie depinde de sistemul de
conducere al robotului care cauta sa aleaga, de regula, drumul cel mai scurt.
n cazul metodei programarii prin nvatare, punctul caracteristic al robotului este deplasat prin
comanda manuala n pozitia dorita, iar coordonatele pozitiei respective sunt memorate indicnd
numarul de ordine dorit pentru acea pozitie. n acest caz, la realizarea programului aplicatie se va
folosi doar numarul de ordine al pozitiei memorate, fara a se specific a coordonatele carteziene
corespunzatoare acestei pozitii.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Deplasarea manuala a robotului si memorarea pozitiilor dorite se face cu ajutorul Teaching box.
Pentru memorare se apasa tasta PS apoi se introduce numarul de ordine ce va indica ulterior pozitia
respectiva si care trebuie sa fie n intervalul (1...629). O pozitie odata memorata ramne n memoria
RAM a unitatii de comanda pna la stergerea cu tasta PC sau pna la memorarea unei alte pozitii
cu acelasi numar de ordine.
Cu ajutorul Teaching box, punctul caracteristic poate fi deplasat n toate pozitiile memorate utiliznd
tasta MOV specificnd si numarul de ordine al pozitiei. La fel se pot utiliza tastele INC si DEC cu
ajutorul carora robotul se poate deplasa n pozitia memorata care are numar de ordine mai mare
(INC- incrementare) sau mai mic (DEC - decrementare) dect cel al pozitiei actuale. n acest fel se
poate verifica faptul ca pozitiile au fost memorate corect sau nu.
Realizarea programului
Programul aplicatie se scrie cu ajutorul calculatorului utiliznd editorul din Basic. Programul contine
o succesiune de instructiuni prin care sunt transmise: comenzi de deplasare, temporizari, salturi,
comenzi pentru starea gripperului, etc. Succesiunea miscarilor si operatiilor ce vor fi executate de
catre robot sunt date de succesiunea acestor instructiuni. n cadrul programului fiecare linie este
numerotata, ceea ce permite utilizarea instructiunilor de tip salt conditionat si de tip salt
neconditionat.
Daca n program nu sunt instructiuni de tip salt conditionat sau salt neconditionat, executarea
instructiunilor se face n succesiunea n care apar n cadrul programului. n cazul utilizarii
instructiunilor de salt conditionat sau salt neconditionat, succesiunea operatiilor depinde si de
executia acestor instructiuni.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
1. robot RV-M1;
2. salvare puncte;
3. scriere cod;
4. afisare mesaj dupa compilare program.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Coordonate comune
Fereastra de coordonate comune (Teach-In) contine numele articulatiilor robotului si
doua butoane mici pentru a muta articulatiile individuale ale robotului.
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Coordonate carteziene
Fereastra world coordinate (Teach-In) arata coordonatele sistemului si selecteaza operatia de miscare
paralela cu axele sistemului de coordonate cartezian. La sfarsitul fiecarei axe sunt aplasate doua perechi
de butoane care permit schimbarea pozitiei si orientarii punctului din centru griperului (Tool Center Point).
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Tool Coordinates
Fereastra tool coordinates(Teach-In) afiseaza coordonatele sistemului si selecteaza operatia de
miscare n sistemul de referinta legat de "scula" (gripper) La sfarsitul fiecarei axe sunt aplasate doua
perechi de butoane care permit schimbarea pozitiei si orientarii punctului din centru griperului (Tool
Center Point).
Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie 2
Microinstructiuni
Programarea robotului MISUBISHI SP 1 - setare viteza
model: RV-M1 in mediul virtual COSIMIR MO 1 - deplasare in
pozitia 1
TI 20 - temporizare
Simulare
GC - inchidere
gripper
ED - sfarsit program