Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Ingineria Reglarii Automate by Dumitrache 2005 PDF
Ingineria Reglarii Automate by Dumitrache 2005 PDF
Ioan DUMITRACHE
Membru corespondent al Academiei Romne
INGINERIA
REGLRII AUTOMATE
Autorul
CUPRINS
1. INTRODUCERE ......................................................................................... 19
1.1. Scurt istoric ....................................................................................... 20
1.2. Problematica sistemelor dereglare (conducere) ............................... 23
1.3. Tendine n automatizarea proceselor industriale ............................. 38
1. INTRODUCTION
1.1. Short history ..................................................................................... 19
1.2. Paradigms of control engineering ..................................................... 20
l. 3. Trends in control of industrial processes .......................................... 23
v,
p,
Q
""-., Instalaie Tehnologic p,
1
/ (IT)
~
p,
Fig.l.l
v, v,
lr
Q p
1
'\ Instalaie Tehnologic " Traductor
y
~
V (IT) V
(T)
Fig. 1.2
w
Proces Condus
___.y
u y
Fig.1.4
y
w
Obiect Condus
...
p
u y
Regulator
,.___
(Calculator) program
u
c ~
Fig. 1.5
v, v,
y
r +
Fig. 1.6
unde:
H1
[PC -PC
=l C
P l
-C - P C - -
1 ~1 -P
I+PC
l (1.4)
C, PCy
u= r v1 v2 (1.5)
I+PCy l+PCy !+PCy
l+P(cy -c,) p
E= r- v1 - v2 .
l+PCY l+PCy l+PCy
v, v,
+ ,-----.., Y, y
r C, p
Fig. 1.7
_;c ]-~-
PC, -PC y
H2= C -c y Y l+ PCy
(1.7)
[ t+ P(c; -c,) -1 -P
Se poate observa cu uurin c regulatorul C, , printr-o alegere
corespunztoare, asigur comportarea dorit a SRA n raport cu referina, iar
CY asigur practic rejecia perturbaiilor.
v,
v,
r
+ y
c
'
Fig. 1.8
Relaii
algebrice simple pot fi utilizate i n acest caz pentru a obine
modelul n forma matriceal:
(1.8)
Introducere 33
y
P,
Fig.1.9
v, v,
u y
r
Fig. 1.10
C:=~. (1.10)
1-PC
v, v,
u y
r
Fig.l.ll
c c PC (1.11)
u l+C'(P-P')r- I+C'(P-P')v -
1
l+C P-P')v
'( 2
1-PC I-N: PC
1 2
E= l+C(P-f>(-l+c(P-f>) v -1+C(P-f>) v
sau
y=H 5 w
unde matricea H 5 are forma:
H5 = ~+c(P-fo)t
1 [ ~,
-PC
-c 1.12)
1-PC -~-foc)
=
n cazul n care P P, rezuli o form simplificat a matricei H 5
De remarcat faptul c abaterea modelului nominal fa de modelul real al
procesului joac un rol important n structura modelului (1.12). n cazul n
care incertitudinea de modelare LA = P- fo este egal cu zero, se pot calcula
relaiile:
y=PCr=Tr
(l.l3)
E= (1-PC}r= Sr
care evideniaz posibilitatea de a calcula simplu funcia de sensibilitate S a
SRA i complementara acesteia, T . Problematica parametrizrii afine i a
proiectrii regulatoarelor n acest caz este prezentat n 6.8.
De remarcat faptul c n lipsa incertitudini lor (LA =O) sistemul de
reglare este n circuit deschis avnd un singur grad de libertate, iar
performanele sunt determinate de structura funciei T ( T = PC).
w y
ProcesCondus
___. (P)
u y
)' ~
+-
'
fi, s,
1 Proiectarea
Regulatorului
s. e,
Identificarea
Modelului
L..-
Procesului ~
Fig. 1.12
\V y
Proces
y
1' ,!,
u Model - ., +
"' Ym
( e
[ Mecanism
~
selectare/
ajustare
Fig. 2.1
40 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
r----------------~
: Identificare ' Modelare analitic
ll 1 experimentaJ :
""
"
~
"'
''
''' 1
Obiective
'---- 1 11 1 1
Semnale de test,
_j
' Legi
fizice
proces -----
nelegerea
-fenomenului
Date
__ ,'
intrare/ieire Structura
modelului
Colectare validare teoretic
date
Estimare
sructura!ordin
j
> --------- ----------------
DA
DA
DA
Model final
Fig. 2.2
44 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
(2.8)
i nu depind de timp.
O alt form a modelului (2. 7) este:
x(t )= Ax(t )+ Bu(t )+ E
(2.8')
y(t) = Cx(t )+ Du(t )+ F
unde matri cele E i F au forma:
Cnd u(l) = o11 (1), unde o11 (1) este funcia delta definit ca:
< ( )-J' i(I)-/(1-E)
Ut, f - lffi
c-o c
unde l(t) este funcia treapt unitar, atunci:
*
y(1) = hp (t) o11 (1) = hp (t)
Astfel, cnd intrarea unui sistem liniar invariant n timp este o
funciedelta (cunoscut ca impuls unitar la t =O), ieirea sistemului este
chiar rspunsul la impuls (funcia pondere).
Spunem c H P(s) este proprie dac H p(=) este finit, adic n?.m;
strict proprie, dac Hp(=)=O, adic n>m i biproprie, dac n=m. Dac
m > n , spunem c
sistemul este impropriu.
Funcia de transfer se poate defini pornind i de la ecuaia de stare
prin aplicarea transformatei Laplace ecuaii lor (2. l O):
sX(s)-x0 =AX(s)+bU(s)
(2.17)
Y(s) =cT X (s)
sau
Y(s) =cr (si- A)- 1bU(s) = H P (s)U(s)
unde
Hp(s)=cr(sl-A)- 1b
reprezint funcia de transfer n cazul sistemelor monovariabile sau matricea
de transfer n cazul sistemelor cu mai multe intrri i mai multe ieiri.
Pentru a calcula rspunsul sistemului pornind de la modelul de stare
observm c:
y1 (t)= Jhp(t-T)u(T)dT
'o
sau
00
hP (t) pentru t ~O
unde h~ {t) ={ .
O pentru t <O
Astfel, rspunsul forat
al sistemului se calculeaz printr-o integral
de convoluie ntre funcia pondere h~(t) i comanda u(t).
Pentru sistemele discrete caracterizate prin ecuaii liniare cu
diferene [6]:
Yk + a1Yk-1 + GzYk-2 + ... + anYk-n = quk-1 + b2uk-2 + ... +bmuk-m ' (2.24)
prin aplicarea transformatei Z, se obine:
Y(z) = qz -1 +b2z -2 + ... +bmz -m U(z) (2.25)
1+a1z -1 + ... +a.z -n
Funcia de transfer n z se definete ca:
Y( ) h -1 +bzZ 2 + ... + bmZ -m
H (z):=-z-="~z ( 2.26 )
p U( z ) 1+a z -1 + ... +anz -n
1
unde z- 1 =e-sT reprezint ntrzierea cu un tact (T este perioada de
discretizare).
Dac se cunoate funcia de transfer a unui sistem, se pot obine diferite
realizri (A,b,cr ), inclusiv formele canonice. Dac vom dispune de o
reprezentare de stare (A, b, cr ), atunci cu uurin se obine funcia de transfer:
1
Hp(s) cTadj(sl-A)b (2.27)
det(s/- A)
n cele ce urmeaz, considerm c funciile de transfer H P ( s) sunt
strict proprii i, n cel mai ru caz, proprii. Cele dou po!inoame
B(s) = bmsm + bm_1sm-l + ... + ~s + bo
i
pot fi:
polinoame monice, dac 8(0) = A(O) =1
polinoame Hurwitz, dac rdcinile ecuaiilor B(s)=O; A(s)=O
sunt situate n semiplanul stng.
52 INGINERIA REGLRII AUTOMATE
B(s) d f: . .
Un sistem cu funcia de trans fier H P (s) = - - este e aza mm1ma
A(s)
dac polinoamele A(s) i B(s) sunt polinoame Hurwitz i este stabil dac
numai A(s) este Hurwitz.
Dac cele dou polinoame A(s) i B(s) nu au factori comuni, adic
sunt polinoame coprime, spunem c sistemul este ireductibil i are
dimensiunea minim. Un asemenea sistem este complet controlabil i
observabil [34, 56].
Rdcinile polinomului B(s) =O reprezint zerouri le sistemului, iar
rdcinile polinomului A(s) =O reprezint polii sistemului.
Sistemele reale sunt aproape totdeauna strict proprii. Unele metode
de proiectare a regulatoarelor conduc la funcii de transfer biproprii sau
chiar improprii. Pentru a fi implementate asemenea legi de reglare, se
introduc factori suplimentari la numitorul funciei de transfer, astfel selectai
nct efectul lor s fie neglijabil (se introduc poli reali simpli, de regul strict
negativi, ct mai departe de origine).
Adesea, n practic, sistemele reale au o ntrziere ntre intrare i
ieire. Aceasta este asociat cu transportul de material de la un punct la altul.
Un element cu ntrziere pur are o funcie de transfer de forma:
Hp(s)=e-sr (2.28)
unde r reprezint
timpul mort.
n cazul general, sistemele cu timp mort pot fi descrise prin
intermediul unor modele de forma:
H (s)= B(s).e-rs (2.29)
P A(s)
sau
H P (s) = H (s ) e-rs
unde H(s) este o raional proprie sau strict proprie.
Astfel, o realizare minimal corespunde unei funcii de transfer care
nu are poli-zerouri comuni care s se compenseze, adic cele dou
polinoame A(s) i B(s) ale funciei de transfer nu au factori comuni, altul
dect o constant.
O caracterizare important a faptului c cele dou polinoame sunt
coprime este dat prin urmtoarea lem:
Lema 2.1. (Identitatea lui Bezout): Dou polinoame A(s) i B(s)
sunt coprime dac exist polinoamele c(s) i D(s), astfel ca
C(s)A(s)+ D(s)B(s) = 1 (2.30)
Modele matematice ale obiectelor conduse 53
Yi"l-eT
- <p (2.41)
Ecuaia (2.41) este liniar n parametri, fiind deosebit de important
pentru proiectarea estimatoarelor de parametri.
56 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
-raL
</J.-
1 (sl
A(s) u,
aL(sJ
A(s) y
lr
l
+ z
+
Fig. 2.3
1 o o 'o
1 1
Ac = j, 1=1'1
1 '
1
'1
1
o o . . 1 o oj
58 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
i care implic
det(sl-Ac )= A(s),
Parametrizarea 2:
Considerm modelul parametric (2.43)
y=fJT </>
A.
i identificm wm(s)w;;/(s)=l, unde wm(s)= m((s)) este o funcie de transfer
8
Am S
cu gradul relativ egal cu unu i Bm (s) si Am (s) sunt polinoame Hurwitz.
Deoarece e< este un vector constant, putem exprima (2.43) sub
forma:
avem
Modele matematice ale obiectelor conduse 59
(2.45)
(s)
an-l
Deoarece toate elementele lui sunt funcii de transfer
!l.(s)wm(s)
proprii cu poli stabili, starea '1' = ['1'[. 'l'zrf
J , unde:
a 1s)
an-J (s) u- '1' = n-1 ' 1
y
u
-a,.,(s)
A(s)w.{s)
j
Fig. 2.4
~ Aq(s)
ii.T
Fig. 2.5
60 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
x(t)=e
A(t-t0 )
x(t0 )+ e
J'
A(t-r)
bu(r)dr, (2.46)
<o
n cazul n care se consider comanda ca o funcie constant pe poriuni
u(r)=u(kT)=uk pentru rE[kT,(k+l)r} T>O, kEZ, se poate obine
echivalentul discret al modelului continuu de stare.
Comanda uk se menine constant pe parcursul unei perioade de
discretizare n cazul n care se utilizeaz un extrapolator de ordinul zero
pentru aproximarea comenzii ntre dou momente discrete de timp.
Dac se consider soluia (2.46) pentru t 0 = kT i t = (k + 1)r, unde T
este perioada de discretizare, obinem:
x[(k+ l)Tj = eAT x(kT) + fl~+l)T e A[(k+l)T -rJ. bdt u(kT) (2.47)
sau
xk+l = cf; xk + ruk (2.48)
unde xk =x(kT~ uk =u(kT~ xk+l =x[(k+l)r] i
cf; = eAT' r= foT eA~dT)b i T) =(k + I)T -.
Cea de a doua ecuaie ce definete evoluia ieirii y n funcie de
stare se obine direct:
y(kT):= Yk =cT xk (2.49)
Sistemul descris prin ecuaiile (2.48) i (2.49) se numete
discretizatul cu pasul T >O al sistemului neted (A, b, c T).
crui realizare este (A,b,cT ), se obine
Astfel, pentru sistemul a
echivalentul discret avnd realizarea (~.r,cT ). Pentru sistemele
multivariabile se obine, n mod similar, echivalentul discret cu o realizare
(~.r. c), cu dimensiuni corespunztoare ale matricelor.
Modele matematice ale obiectelor conduse 61
~ x,
~---.ti_c_N_A
.... _ _I---l~I_A_._b._c_'---'f--1 y,
Fig. 2.6
f=JeArt drtb=
O
'I:-
1
i=O(i+l)!
-AiTi+lb=ljfTb. (2.51)
1-e ~TJ
~j H,(s)
'{
1 s
1
y,
Fig. 2.7
Exemplu/2.1:
Considerm
un proces caracterizat prin:
-rs
kpe
Hp(s)= n ~ ).
0 Tks + 1
k=l
r
Se cere echivalentul discret pentru cazul n care T =- ( d un numr
d
ntreg).
Pornind de la relaia (2.56), obinem:
H.( _f
c z) -~ 1-z -t\JZ -dz[Co
- + -C,
s
- + ... +Cn
1
--
1
s+- s+--
T1 Tn
n 1
-k
p
TI-
i~I Ti
}:ti
i= l, ... ,m.
Ci = n ( 1 1 ];
TI---
i~' Ti li
)t-i
innd seama deexpresia transformatelor Z afunciilor treapt unitar i
exponenial, fUncia de transfer H" (z) capt forma:
_ {,
( ) -\1-z
Hcz
-1 ~
{r-Co_1 +.t..; ci
-TL
Jz -d
i=l
Pentru m =3, K P =l, T1 =!Os. T2 = 7.5, T3 = 5s i T =O se obine funcia
de transfer H c (z) pentru T =2s sub fonna [57j:
H (
c z
-t)= 0,0027 z.. 1
1
2
+0,0093z .. +0,0019z ..3
2 ~
l-2,25498z .. +1,69 z .. -0,42z ..,
64 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
n multe aplicaii,
utilizarea modelelor deterministe pentru
caracterizarea proceselor i a perturbaiilor ce acioneaz asupra acestora
este ineficient, impunndu-se luarea n considerare a caracterului stocastic
de evoluie a variabilelor de intrare, stare i ieire ale proceselor. Pentru a
defini un proces stocastic, considerm o mulime E de puncte e , numite
evenimente elementare, i fie F o familie de submulimi s ale lui E ,
numite evenimente, iar P() o probabilitate pe F, adic o funcie
P: [0,1] -7 F care pune n coresponden fiecrui f E F un numr pozitiv,
subunitar P(J ), numit probabilitate a evenimentului f. Mulimea E cu
structura (F, P) se numete cmp de probabilitate [6].
Vectorul n(e)Ex, unde x este spaiul euclidian n-dimensional, se
numete vector aleator sau variabil aleatoare cu valori n x; funcia
n : E --+ x ce pune n coresponden fiecrui eveniment elementar eE E un
vector n(e) E x poart denumirea de variabil aleatoare. Astfel, variabila n()
capt diverse realizri n(e) funcie de "ntmplrile" e.
Un proces stocastic este definit prin:
n:TxE--+x
care pune n coresponden fiecrui moment tE T i fiecrui eveniment
eE E un vector n(t,e)EX. Valoarea procesului la momentul t fixat n(t,.)
Modele matematice ale obiectelor conduse 65
n,
u, , y,
PROCES
1----1~~-'"'r---.
Fig. 2.8
Modele matematice ale obiectelor conduse 67
bo + }:biq-1
J=l
Yk = uk +nk (2.69)
l+~a;q-i
i-=1
1+ Lc;q-i
1
n(k)= v(k), (2.71)
l+ ~djq-1
J=!
unde v(k) reprezint o secven de variabile aleatoare independente i
identic distribuite (zgomot alb discret), de medie zero i dispersie
E~ 2 (k )}= .?. 2 , iar polinoamele D1{z-- 1 1 1) prime ntre ele, au toate
)c {z-
zerourile n exteriorul cercului de raz unitar. Din (2.69) i (2.71) se obine
forma general a unui model matematic monovariabil discret i stocastic:
sau
(2.73)
68 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
unde
C
1 -1) C (
0(q- )= ~(:-l(1 (q- ) 1
(2.81)
se obine modelul:
A(q-1 ~(k)= B(q-1~(k)+ v(> r(k). (2.82)
v,
H,(d
n,
u, y,
H" (z ') ... r
Fig. 2.9
X
-- -----'---'-'-tii>.... --------- -
_..v(t)
Fig. 2.10a
(2.92)
la momentul t 0 .
Un alt model matematic cu parametrii distribuii poate fi de forma:
8 2u 8 2u
- = u - (2.93)
8r 2 8t 2
72 INGINERIA REGLRI! AUTOM4TE
=................
............
.,.~
............
.!'J'
J'.t'
~. .., .. . ..... ..
r ....\
\.11 ..J.J
.. v(t) r ~
-!.1
.. L "'
Fig. 2.10b
sau
i(t) = Ax(t) +bu(t- )
(2.100)
y(t)=cT x(t)
n cazul cel mai general modelele matematice pentru procesele lente
i foarte lente cu timp mort inclus n stare au forma:
i=f(x(t),x(t--.;i),u(t),u(t--.;d) n
, x0 E 9\ (2.101)
y = g (x(t ),x(t- t; ),u(t ),u \1-
1
d)
unde ri i rk reprezint timpi mori inclui n stare i comenzi.
n unele aplicaii apar (ntr-o form idealizat) tranziii intrare-ieire
de tip "propagare" de forma:
y(t)=u(t-), tEiR, r>O (2.102)
unde 1: se numete timp mort sau timp de propagare.
Funcia de transfer asociat unui proces cu timp mort este:
H,(s)=e-u (2.103)
care evideniaz
o clas de sisteme infinit dimensionale.
Una dintre problemele legate de asemenea procese de "transport"
este problema realizabilitii funciei de transfer (2.103) printr-un sistem
finit dimensional. Aceasta se reduce la "aproximarea" printr-o funcie
raional strict proprie sau cel mult proprie a funciei e - s. Dac notm
plin H, a(s) funcia de transfer ce aproximeaz pe H, ( s) :
bn 1' O (2.104)
c1 +q =a 1
c2 +c1q +b2 =a2
1
1--TS
H,a(s)= 3 2
2 T 2
1+-n+-s
3 6
(2.109)
T
1- -s
H Ta (s) = 2
T
1+-s
2
T Tz 2
1--s+-s
H,a(s)= 2 12
T
2 2 t
1+-s+-s
2 12
Modele matematice ale obiectelor conduse 75
H ( z) = z: , [ = ; ld (2.110)
:1 H oo o] (2.111)
Ij
(2.113)
76 lNGlNERlA REGLRll AUTOMATE
if>d= <li
O
re~
Ad
rd=[bol;
d
c~O =[c~ o].
Astfel, prezena timpului mort aplicat la intrare determin creterea
dimensiunii spaiului strii (nd = n + d).
=- 1[!H (JWe
. )/ J[rot+<p[roJj - /H (JWe
. )/ - Arot+<p[roJjl =
2}
=/FI (jw )/sin (rol+ cp( ro)) (2.121)
n aceste condiii, putem concluziona c o intrare sub fonn de und
sinusoidal foreaz ieirea la o und sinusoidal cu aceeai frecven. Mai
mult, amplitudinea undei sinusoidale de la ieire este modificat cu un factor
egal cu amplitudinea lui FI (iw) i faza deplasat cu faza lui FI (iro).
Dac sistemul conine timp mort, adic funcia de transfer are fonna:
m .
B( ) L: b.s'
H( s ) -- e-rs A( s) -- e-rs i=O' n 1 .'
(2.122)
s sn + fa .s 1
j=O ]
atunci poate fi demonstrat c ecuaia (2.121) devine:
o' dac t<r
y (t) = n p lt-r) (2 123)
P [ /H(Jro)/sin(rot+cp(ro))+ k'f/ke k' , dac 12:r
unde cp( ro) include i tennenul -ror. Ultimul tennen n (2.123) este alctuit
din modurile naturale, iar constantele ck depind de condiiile iniiale[46].
Rspunsurile n frecven sunt instrumente foarte utile pentru toate
aspectele de analiz, sintez i proiectare a regulatoarelor i filtrelor. Pot fi
utilizate ca reprezentri distincte amplitudine-frecven i faz-frecven
(diagrama Bode) sau n reprezentare polar (locul Nyquist).
Diagramele Bode [34) pot fi obinute i pe cale experimental, dac
se consider obiectul condus ca sistem liniar la intrarea cruia se aplic
senmalul
u(t) = U msinrot
unde U m este amplitudinea undei sinusoidale i se alege astfel nct s se
menin liniaritatea modelului procesului. n cazul conservrii liniaritii,
rspunsul obiectului condus este:
y(t)=Ysin(wt+cp), (2.124)
unde Y reprezint amplitudinea ieirii i ({! este defazajul ieirii sinusoidale
fa de intrarea u(t ).
Modele matematice ale obiectelor conduse 79
-to r
Oi 2tl !----------~
"
\1\\)'
"''''- .. -
10 :; 1!)' 10'
~"racven!a (radlnc)
Fig. 2.11
80 INGINERIA REGLR!I AUTOMATE
(2.127)
unde A ( roJ i rp (ro,) reprezint valori asociate unui model parametric cu
parametri a;, bj de forma:
(2.128)
.)n +an-l (.)nl
(Jro Jro + + a0
iar Ae (roi) i 'Pe (roi) reprezint valorile amplitudinii i fazei la frecvenele
ro; , determinate experimental.
Aceste caracteristici pot fi utilizate direct pentru proiectarea
regulatoareior.
Prin utilizarea unor criterii ptratice de tipul:
N 2 2
Ia= 2: e. (e) sau /"'
N
= 2: e. (eJ' (2.129)
i=O za .,. i=O 1'P
i prin proceduri corespunztor alese pentru minimizarea unor asemenea
criterii, se pot determina parametrii a;, b j ai modelului parametric.
O alt metod pentru obinerea modelului parametric pe baza
caracteristicii A (ro) presupune aproximarea caracteristicii cu asimptote pe
domenii definite de frecven. Punctele de intersecie ale dreptelor ce
aproximeaz caracteristica A(ro) definesc valorile pulsaiilor de frngere sau
singularitile sistemului (poli i zerouri).
Pentru a ilustra aceasta metod, considerm un sistem ale crui
caracteristici Bode au fost determinate experimental i au forma din figura 2. 12.
Din figura 2.12 se observ c sistemul are un pol n origine (prima
pant a caracteristicii A(ro) este egal cu -20dBidec ). De asemenea, se
observ c sistemul mai are doi poli i un zero, ntruct pantele dreptelor ce
aproximeaz A(w) pe intervale definite de frecven alterneaz - 20dB 1dec ,
- 40dB 1dec , - 20dB 1dec , - 40dB 1dec .
Modele matematice ale obiectelor conduse 81
~ -40dB/dec
s "''
~ :
l ') ! j
">'! : :
..,
fj() -
a ., .,'
! ' ' '
Fig. 2.12
Forma funciei
de transfer ataat unui obiect ce are caracteristica
A(ro) determinat experimental n acest caz este:
H() k(s-z 1)
s s(s- P1Xs- Pz)
unde IPJI <lzd <IPzl
Valorile pulsaiilor de frngere se pot determina direct pe graficul ce
ilustreaz caracteristica A (ro) obinut experimental.
Caracteristica cp (ro) ilustreaz c sistemul conine un pol n origine,
cp(O)=-n/2, iar ~p(oo)=-180", ceea ce nseamn c gradul relativ al
sistemului este egal cu 2 ( n- m = 2 ).
De menionat c pentru un model matematic de forma:
m
II (T;s+l)
1
Hp(s)=Kp n"''-"-- - -
IT (Tks+l)sa
k=i
se obin caracteristicile A(w) i cp(w), n reprezentare logaritmic:
Adb (ro)= 201ogjH r (Jro )j =
~,r---------------~-------------,
1~--------+----------------1
Fig. 2.13
Y(s) = H(s )I, n care H (s) este dat prin (2.141) cu expresia rspunsului aproximat
s
Y(s)=~+~+ ... +~.
s
s+A.1 s+A."
O alt metod pentru construcia modelului matematic are la baz
determinarea suprafeelor delimitate de curba experimental i curba de
rspuns a modelului ncercat. n acest caz, se testeaz iniial un model de
ordinul 1, apoi unul de ordinul al 2-lea etc., pn se gsete o apropiere
satisfctoare. Aceste metode relativ simple, cu grad redus de precizie,
pornesc de la modelele de ordin inferior, mrindu-se ordinul, pn la gsirea
unui model acceptabil. n condiiile n care n structura modelului matematic
este cunoscut sau se accept o anumit structur, capabil s descrie cu
suficient precizie dinamica procesului, apare evident cerina determinrii
parametrilor modelului, pornind de la rspunsul determinat experimental.
O metod folosit este utilizarea unor modele cu funcii de transfer
tipice, de dimensiune redus, acceptabile pentru un numr destul de mare de
procese tehnologice.
Se utilizeaz de obicei pentru procese lente i foarte lente, cu rspuns
indicial supraamortizat, modele de forma:
Modele matematice ale obiectelor conduse 85
K~' r-------------- ~ B
rr !,
'
YAr--- '
1 l
1 : J
t ! j
' ' .
'
-L----~.~-~-~-
tA
:
t8
Jt
(a) (b)
Fig. 2.14.
unde
(2.144)
86 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
HP(O)=Kp
H;(O)=-Kp(r+TP) (2.145)
Hp ={ s +as+l
2 1 :a . <:;a<:;amaJ
mm j
iar modelul matematic este parametrizat printr-un numr finit de parametri
ai cu valori cuprinse n domeniul menionat.
Incertitudinile nestructurate pot fi definite sub forma adi ti v sau sub
forma multiplicativ.
Modele matematice ale obiectelor conduse 89
_!
Hp- Hp.
./H p (Jro)-l p (iro)/
, . <lm(ro)
1 (2.155)
1
Hp(Jro)1
n relaiile de mai sus l P reprezint modelul nominal utilizat pentru
caracterizarea procesului.
n figura 2.15 se prezint schematic modelul matematic cu
incertitudini aditive i multiplicative.
rl LM(s) ~
L
- -
+ ~Y(s)
H,(s)
u(s) u(s) +
(a) (b)
. Fig. 2.15
90 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
li
astfel c lw (Jro definete profilul incertitudinii.
2
Inegalitatea (2.158) descrie un disc n planul complex. La fiecare
frecven, punctul H P 1fi P se situeaz n cercul de centru 1 i raza /W2 /. n
general, iw, (Jroli
este o funcie cresctoare de ro, incertitudinea crete cu
creterea frecvenei. Includerea funciei de transfer & evideniaz
incertitudinea fazei i acioneaz ca un factor de scal asupra amplitudinii
perturbaiei (/&/ variaz ntre O i 1) [60].
unde & 1(s) i & 2 (s) sunt stabile i alturi de LA (s) I LM (s) reprezint
incertitudini nestructurate.
Modele matematice ale obiectelor conduse 91
Exemplul 2.2
Se consider sistemul mecanic din figura 2.16.
Presupunem c asupra masei M acioneaz o for extern notat F;.
Deplasarea h~) a masei se raporteaz la o poziie de echilibru ho. Presupunem
c resortul R este caracterizat prin constanta de elasticitate k , iar amortizorul A
prin coeficientul de frecare vscoas f .
(R)
(A)~
h(r)
111/J/1711
Fig. 2.16
(2.160)
unde:
2
. 'fiora
M -d 2-h reprezmta .
merw
. l"a;
dt
. "fiora dfr
f -dh reprezmta
e ecare vascoasa;
dt
kh reprezint fora elastic a resortului.
Principul echilibrului forelor, in ipotezele simplificatoare admise, a
condus la un model liniar de ordinul doi. Dac se consider F; ca fiind intrarea
u(t) in sistem i h(t) se consider ieirea y(t) din sistem, modelul analitic ataat
structurii mecanice din figura 2.16 are forma:
d2y dy f) f)
M - + j-+kY\t ;u. (2.161)
2
dt dt
sau
(2.162)
unde:
s; 2 k -reprezint
kM
factorul relativ de amortizare;
Exemplul 2.3
Considerm sistemul mecanic prezentat n figura 2.17, unde masa M se
deplaseaz odat cu deplasarea cartului sub aciunea unei fore externe.
Modele matematice ale obiectelor conduse 93
y
(k)
Fig. 2.17
M d2y =-
dt 2
/l/ dy- du )-k(y-u)
dt dt
(2.164)
sau
d 2y dy du
M-+ f-+ky=f-+ku (2.165)
dt 2 dt dt
Funcia de transfer ataat f!~Odelului liniar al structurii mecanice
considerate este:
H(s)= fs+k (2.166)
Ms 2 + fs+k
n acest caz, parametrii modelului au semnificaie fizic.
Exemplul 2.4
Se consider sistemul de suspensie al unei motociclete, prezentat n figura 2.18.
Deplasarea celor dou mase m1 i m 2 se obine ap/icnd legea a doua a
lui Newton n ipoteza aciunii unei mrimi externe u de amplitudine redus:
m1x = k 2 (y-x)+ f(:Y-x)+k 1 (u -x)
111z}i=-k 2 (y-x)-J(:Y-u) (2.167)
94 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Fig. 2.18
Exemplul 2.5
Considerm sistemul din figura 2.19.
n aceast schem, Q1 i Q2 sunt debitele de fluid de intrare n regim
staionar, iar H 1 i H 2 reprezint nivelul n cele dou rezervoare n regim
staionar. Se consider c q;1 , q ;2 , h1 , h2 , q 1 i q 0 au valori mici. Admitem c
Rezervorul l
Rezervorul 2
Ei, +1~
H, +h,
Rz
L_~-+~-===~d==-~~t---===ek==-..
~ - -
c Q, + q, c Q,+Q,+q"
Fig. 2.19
dh 1 = _1_~qn
dt C1 L
h 1 - h2
R1 J
l
(2.170)
dh 2 = _I_[h 1 - h2 +q
2
_!!:1._]
dt C2 R1 ' R2
Pentru a obine un mode! de stare, selectm:
xl = ht i xz =hz ; Yl =hl
u1 =q;J i uz =q;z; Yz =hz
i obinem:
96 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
(2.171)
sau
x~Ax+Bu
(2.172)
y=Cx
unde
1
R1C1
A=
-( R1 ~2 + Rz~J
(2.173)
Exemplul2.6
Se consider sistemul prezentat n figura 2.20.
Q, =Q +q,
---~
'
Fig. 2.20.
Modele matematice ale obiectelor conduse 97
cdH =Q.-k,fii
1
(2. 174)
dt
unde C reprezint capacitatea rezervorului.
Se obine n acest caz un model neliniar de forma:
dli 1 kJH
dt=J(H,Q,)= CQ; -C (2.175)
unde J(H,Q)=O
2H . ()J 1
unde R=~ t- =-
Q fJQ; H=/f_ C
Q,=Q
Cu aceste aproximaii, se obine:
1 (H _Ii )+_!_(Q1
dH = _ _ -Q) (2.178)
dt RC C
sau
dh 1 1
dt =- RCh+ Cq;
respectiv
dh
RC-+h=Rq 1 (2.179)
dt
care reprezint ecuaia liniarizat pentru sistemul considerat.
98 INGINERIA REGLRJ/ AUTOMATE
Exemplul 2. 7
Se consider pendulul invers montat pe un crucior acionat electric (fig. 2.21).
F,
y
F(t) M
Fig. 2.21
i
d2 .- ..
--cos(); -cos8*8" -sin() *8
dt 2
cea de a doua ecuaie de echilibru a cuplurilor reduse la punctul de pivotare al
pendulului se obine pornind de la evidenierea forelor ce acioneaz asupra
masei m a pendulului.
Dac notm cu Fx fora ce acioneaz de-a lungul axei x i cu Fy fora ce
acioneaz pe axa y prin aplicarea celei de a doua legi a lui Newton micrii de
rotaie a pendulului, se obine:
(Fx cos8J -(Fy sin8) = (mg sin 8 )* 1
unde
2
Fx = md- -xp r '2 ]
- = m[.X-1 sin O *8 +1 cos() *B
2
dt
d2yp f. .. .. 1
Fx = m - -- =m~ cosB *8" +1 sin8*sin 8 *ii J
dt 2
sau dup nlocuirea forelor Fx si Fy fn ecuaia de echilibru a cuplurilor i unele
simplificri, se obine:
[mi cos 2 e-(M +m)t)e = F(t )case -(M + m)g sine +mi case sine
sau
.. F(t)+mlsine!F -mgcosesin8
X=-'-'---------";:--
2
M +m-mcos e
O= F case -(M +m)g sine +mlcose sine
m/cos 2 e-(M +m)l
Prin alegerea ca variabile de stare
x 1 =(J,x 2 =0,x 3 =x si x4 =X
100 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
sau
.X= J(x(t} F(t ))= J(x~ }u~ )),
dac se noteaz prin u(t) fora de activare a cruciorului. Ieirile sistemului 8 si x
sunt respectiv
y(t)=[e
Xj JLc*x=[!0 o0 o1 o]*x
0
Modelul liniarizat n jurul poziiei de echilibru (x 0 , u 0 ) se obine cu
uurin dac se calculeaz derivatele funciei vectoriale f(x,u) n acest punct de
relaiile:
ilfl =0 il!J =O
ax1 'ax1
o 1 o o
(M +m)g
o o o
MI
A=
o o o 1
-mg
o o o
M
Pentru calculul matricei B se evalueaz:
iJfi 1 i1fzl i11J 1 . iJ/41
au xouo ' au xouo 'Tu xouo Sl au XQUo
i se obine:
o o
cosx1 1
2
mlcos x 1 -(M +m)l MI
B= =
o o
1 1
M +m-mcos x 1 2
j xo,uo M
Dac
se noteaz prin 0x deviaia strii fai de starea zero si 0x, variaia
comenzii fa de comanda iniial u 0 =O, se obine modelul matematic liniarizat:
&= A8x+Bt5u
sau
.X= Ax+Bu
y=Cx
care reprezint un sistem standard liniar invariant n timp. O form simplificat,
liniarizat se obine i dac n ecuaiile (2.182) i (2.183) se consider
e "' osi sin e "' e ' cos e "" 1, e.e z o:
(M+m)x+mlB=F(t) i
mi+mt =mg8.
H (s) = mg -mls
1 2 2 4
(M +mXmg -mls } +m 2 ls
Hz(s)= 1
(M +m)g -Mls 2
Aceste fUncii de transfer evideniaz instabilitatea sistemului.
3. PERFORMANTELE
, SRA
3.1. Introducere
w y ..
.1 Hp(s) 1 ~
u y
HR(s) ...
~
(a)
V2 x, v,
Fig.3.1
Y(s) () ()
1+HpsHRs (3.7)
(3.9)
Y(s)
H,(s) ii(s) H,(s)
Y. (s) N(s)
+--
Fig. 3.2
() Hp(s)HR(s)H,(s) Rs+
Ys=
1 + H p(s )H R (,)
() 1
1+ HR (s )H P (s)
V1 s+
l ()
exogene i starea iniial x 0 , n acest caz, au forma:
F(s,x 0 ))
AP (s)
+
(3.10)
HP (s) ( ) HP (s )H R (s) ( )
+ ~s- Ns
l + H P (s )Il R (s) 1+ H P (s )H R (s)
106 INGINERIA REGLRII AUTOMATE
ao(s)=,~(s+/rd),~((s+Jcr,/) +ro:)
2
(3.28)
i
(3.30)
Aceti indicatori furnizeaz informaii privind comportarea SRA n
raport cu un sistem la limita de stabilitate. Astfel, marginea de amplitudine
indic necesarul de amplificare ce ar putea conduce SRA la limita de
stabilitate, iar marginea de faz indic o rezerv de faz pn la atingerea
limitei de stabilitate ( rp( ro) ~-rr ).
Im
Im
1
1
Re . Re
, ,
1
.. ,
-~
(a)
Fig. 3.3
oo
"~ 13&
''
~
'
~
~
M,
uf'.;
,__- ~ 180
10
- ___ , ___ - -' '
1o
'' '"
, o~ ,,
''"' '-'
Frecven! (fadls<>c)
liig. 3.4
f i
~ i'
t~ ~~~~ ~ ~~~~~~~~~ t~~~~~~~~ ~~~~~~~~ ~~~~~~~ ~ !
1 : :
L____ _J.__ l - _jJ
(J)r (J)b (J)
Fig. 3.5
sau
() kd~(s) Qd(s) (3.35)
Hd s = sa?z(s) Pd(s)'
unde P1 (s) i P2 (s) sunt polinoame cu proprietatea c ~(o)= P2 (o)= 1 i a
reprezint numrul de poli n originea planului complex, se calculeaz s(s)
cu relaia:
1
S (s) = -1_,_-,H--'-d-;(-cs) (3.36)
(3.37)
eP se obine:
. 1/s2 1
f.p =ev = s-0
hm s 1+Hd ( s ) Iim sHd ( s )
(3.41)
s-+0
Prin definiie, Iim sH d (s) = k, reprezint coeficientul de eroare la vitez.
s->0
Astfel, pentru intrarea ramp unitar, eroarea n regim staionar
(permanent) este:
1
e =- (3.42)
V k
V
Performanele SRA 115
~
1 1 1
- - -
s s2 s3
)
1
o -- 00 00
1+kp
1
1 o - 00
kv
1
2 o o -
ka
sst = O+O +-
c pentru (a= 2 ) .
k
a
Se poate observa c pentru diferite tipuri de sisteme pot fi urmrite
anumite intrri cu eroare zero sau eroare finit.
Coeficienii de eroare pot fi calculai , aa cum s-a artat, n funcie
de H d (s), dar pot fi calculai i n funcie de configuraia polilor i
zerouri lor funciei de transfer H 0 (s). Considerm c toate singularitile
SRA sunt situate n semiplanul stng.
Pentru acest demers vom considera relaia:
T(s )= 1- S(s)
sau
Y(s) =l- E(s)
R(s) R(s)
unde
T(s) = ko (s + Zj Xs + Zz ) .. (s + Zm) = ko n:l (s + z;) (3.47)
(s+ Pl Xs+ P2 )(s+ Pn) n;;j (s+ p j)
iar funcia de sensibilitate S(s) se dezvolt n serie de puteri n s sub forma:
1 1 1 1
S(s)= o=co+cls+czs 2 +=-- + - s+--s 2 + (3.48)
I+Hd s I+kp kv ka
Performanele SRA 117
sau, dac nlocuim expresia funciei de transfer T(s) n relaia de mai sus,
obinem:
-
1
=-{~ [lnk 0 + ln(s + z1 )+ + ln(s + Zm )-ln(s + Pt )- ... -ln(s + Pn )J}
kv ds s=O
care poate fi scris sub forma:
1 1 1 1
k v =-[s:z, + .. + s+ zm- s+ p, _",_ s+ Pn l=O (3.56)
sau
(3.57)
-2={d:
ka ds
[lnT(s)]}
s=O
+~
kv
(3.58)
Exemplu/3.1
S considerm SRA de ordinul doi (fig. 3.6) unde:
ui
H d (s) ( n ) i
s s + 2(wn
Performanele SRA 119
Fig. 3.6
1 1 m2
Y(s)=-H 0 {s)=- 2 n (3.63)
s s s +2i;mns+m~
Aplicnd transformata Laplace invers, se obine:
-l;mnt
y(t)=I- psin(mnt~l-1; 2 +<p ); t~O (3.64)
y(t)
6
-' YM
r(t)
4 1'\'-.,
'
' '
2
V
'
VYm1 '
(f>-(y., i
1
1
1 --------,..._ ~-----------
Y.!+6
Fig. 3.7
dy(t)/t-t =0=
df - M
-1;~ _::\;1!_ \
Ga=Y(tM)-1=
-e con.J=f!
r:-;:;
vi-1;2
sin(1t+cp)=e
-
..J!-1;'
(3.69)
tno.osR (3.70)
tt ~
~wn
tM
1
= R,
ron 1-~2
iar Ymz reprezint a doua amplitudine pozitiv a ieirii
obinut la tM
2
= R
ron 1-~2
(v. fig. 3.7).
Exemplul 3.2
Pentru a ilustra acest efect, considerm un sistem a crui funcie de
transfer este:
H()- -s+z
0
s - z(s + IX0.5s +1)'
Pentru diferite valori ale lui z se obin rspunsurile pondere prezentate n
figura 3.8.
Se poate constata c zerourile plasate n semiplanul drept determin o
scdere a ieirii, obinndu-se un subreglaj n comparaie cu suprareglajul.
De observat c un zero rapid /z/ >> 1 nu are efect asupra rspunsului
tranzitoriu. Cnd zeroul este lent i stabil, se obine un important suprareglaj, iar
cnd este lent i instabil (plasat n semiplanul drept), se obine un subreglaj
semnificativ.
Performanele SRA 125
~----r----------,---~
3 6
Timp(sec)
Fig. 3.8
n cazul n care un SRA are doi poli dominani, prezena unor poli
sau/i zerouri suplimentare n funcia de transfer nu afecteaz semnificativ
comportarea dat de cei doi poli dominani dac singularitile suplimentare
(poli-zerouri) sunt plasate suficient de departe n semiplanul stng n raport
cu polii dominani.
n figura 3. 9 se prezint rspunsul indicial al SRA caracterizat prin
funciile de transfer:
(s + z) (!)~
HOl (s ) = 2 2 (3.73)
s + 2t;rons + w11 z
2
Hoz(s) ronp (3.74)
(s + p J(s 2
+ 2t;rons + w~)
i
o
-1
-2
-3
-4
-5
o 0.5
a)
2
e.-2
l /~----
_:\ l '\
-2 \ p =-2
-3
p=--
-4
r=-1
~~-ll--~----~------~----~----------~
o l 2 3 4 5 6
b)
Fig. 3.9, a, b
Performanele SRA 127
o.D2r---------------------,
o.
-.01
c)
Fig. 3.9 (continuare).
te::; tcO
<oo
()-
128 INGINERIA REGLRII AUTOMATE
unde valorile limit ale indicatorilor ( cr0 , t0 , t;o. tco. li0 ) reprezint cerine
impuse pentru obinerea unei comportri dorite a SRA n raport cu o
referin treapt. Principial, n mod similar pot fi definii indicatorii de
calitate pentru rspunsul SRA n raport cu perturbaiile ce acioneaz asupra
procesului.
Relaiile (3.76) definesc cerine locale de performan pentru un
SRA sau performane impuse SRA n raport cu un anumit tip de referin.
Dac notm prin D. domeniul admisibil al performanelor unui SRA, iar
prin P; o performan atins sub forma / 1 5,1 0 sau / 1 <: / 0 , unde / 1
reprezint indicatori de calitate i / 0 o limit admisibil a acestora, atunci
problema proiectrii unui SRA se definete n raport cu Da i cu
P = {Pt P2, , PN } , mulimea de performane ataate acestuia.
Spunem c un sistem LR corespunde setului de performane P dac
evoluia sa determin valori pentru indicatorii de calitate n Da, astfel nct
fiecare performan P;, i =1, 2, N, s fie ndeplinit.
n aceste condiii, fiecare performan P; acioneaz ca o restricie
care ngusteaz clasa sistemelor L R cu o comportare satisfctoare.
Alegerea cerinelor de performan se face n strns corelaie cu
particularitile procesului i ale exogenului ce acioneaz asupra sistemului
nchis. n cazul particular al cerinelor de performan (3.76), acestea
reprezint individual o comportare local i nu o comportare global a
ntregului SRA. n multe cazuri, performanele locale sunt influenate diferit
de parametrii ajustabili ai SRA.
Pentru cazul particular al SRA de ordinul doi, apar contradicii ntre
cerinele de performan i variaia parametrilor sintetici l; i con .
Astfel, valori mici ale lui 1:, determin valori mari ale lui a i, n
mod corespunztor, valori mari ale timpului de stabilizare, fiind dificil a
obine un rspuns cu 11 redus i cr mic. n mod similar, pot fi evideniate
diferite relaii ntre performanele SRA n raport cu referina i perturbaia
ce acioneaz la intrarea procesului.
De observat c durata regimului tranzitoriu, pentru 1; fixat, este
invers proporional cu pulsaia natural con a SRA. Aceasta arat c t 1
poate fi modificat f'ar schimbarea factorului de amortizare 1; , care se
determin dintr-o condiie de forma cr::; cr 0 Rezult c, pentru a obine
rspunsuri rapide, trebuie alese valori mari pentru con .
innd seama c rspunsul tranzitoriu al SRA de ordinul doi cu
t; E (O, 1) este caracterizat prin 5 indicatori de calitate, iar numrul de
Performanele SRA 129
parametri ajustabili este egal cu doi, n mod natural apar relaii contradictorii
ntre valorile parametrilor ~ i wn i criteriile locale de performan,
existnd astfel o neconcordan ntre gradul de libertate parametric i
performanele impuse.
/1 = f E 2 (t)dt (3.77)
o
Prin utilizarea integralei erorii ptratice, se penalizeaz att valorile
pozitive, ct i valorile negative ale erorii. Acest criteriu este cunoscut n
literatura de specialitate sub denumirea "ISE" (Integral Square Error).
Pentru un sistem de ordinul doi cu parametrii i; i ron , acest indicator de
performan are o valoare minim, pentru i; ~ 0.5 .
Un alt indicator de performan este definit n funcie de valoarea
absolut a erorii:
00
/2 = Jje(t)jdt (3.78)
o
Prin utilizarea amplitudinii erorii, integrala crete pentru eroare
pozitiv sau negativ i rezult un sistem subamortizat. Pentru un sistem de
ordinul doi, acest indicator de performan are un minim pentru ~= 0.7.
Acest indicator este cunoscut ca "IAE" (Integral Absolue Error).
Un criteriu foarte util, ce penalizeaz rspunsurile de lung durat,
este cunoscut ca "ITAE" (Integral of Time multiplied by the Absolute value
ofError) i este dat prin:
00
/3 = f tis(t)ldt (3.79)
o
Acest indicator de performan este mult mai selectiv dect IAE i
ISE. Pentru un sistem de ordinul doi, / 3 are un minim pentru i; =O. 7 .
Criteriul ISE nu este foarte sensibil la variaiile parametrilor,
deoarece minimul este uzual suficient de larg i nu prezint dificulti de
130 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
calcul. Criteriul IAE are o mai bun sensibilitate dect ISE. Criteriul ITAE,
n general, produce oscilaii i suprareglaje mai mici dect criteriile IAE i
ISE, ns are sensibilitate ridicat la variaiile parametrilor.
Variante ale acestor criterii sunt prezentate n literatur [17, 31],
unele dintre acestea avnd o valoare practic important. Un criteriu de
performan utilizat n proiectarea SRA cu rspuns aperiodic are forma:
/7 = j(xTQx+uTRu)dt, (3.83)
o
unde Q este o matrice de ponderare ptratic simetric, semipozitiv definit,
iar R este o matrice de ponderare ptratic simetric, pozitiv definit.
Forma general a unui criteriu de performan ataat unei probleme
de conducere optimal este:
tf
18 = F(x~ 1 ))+ f L(x,u,t)dt (3.84)
o
unde F(xV 1 )) reprezint funcia cost final, iar L(x, u, t) reprezint funcia
cost pe parcurs. F i L sunt funcii difereniabile.
Minimizarea unui criteriu de forma (3.84), unde funciile F i L pot
avea diverse forme, asigur evoluia optimal a sistemului dup o traiectorie
optimal n prezena unor restricii de forma:
x= f(x,u,t)
(3.85)
Performanele SRA 131
(3.86)
unde U a reprezint mulimea comenzilor admisibile.
Este de remarcat faptul c, pentru un SRA performanele pot fi
specificate n funcie de forma i dimensiunea unor serr..nale de interes. n
cazul sistemelor de urmrire, msura performanei este dat de dimensiunea
semnalului de eroare. n acest caz, utilizarea unui criteriu de forma ISE se
reduce la calculul normei 2 a semnalului de eroare.
Astfel, norma 2 a erorii e se calculeaz cu relaia:
llell~: == J
-oo
E
2
(t )dt (3.87)
v,
r
_
+
. \l- e
H,(s) H,(s) ~
'
y
+
+
(
n
Fig. 3.10
Astfel:
H (jw)
(r(jro)- v1(Jw J) + d ( . ((Jw)
I+Hd JW
/1+ (!+ LM (jw))H d (jw)/ > 0, \ILM cu /LM (jw)/ < lm (ro)
sau
(3.98)
//wziio/L <1
ntruct //Ll/L < 1 sau, dac inem seama c H0 (s )= T(s)
IB (iw)j!LM (jw)!
0 !p.HR !LM (Jro)I<I, Vro
l+HpHR
(3.100)
1+ H, (im,)
'
''
-1
''
Re
''
djro )H, (jw)
H,(jro)
H, (jm)
Fig. 3.11
Exemplul 3.3
Se consider un SRA cu {46]:
ii d (s) 0 5 , iar
s(s +1) 2
H p(s) = e-sr il p(s ).
Se cere:
a) valoarea lui r care conduce sistemul la instabilitate;
b) valoarea critic a lui r pentru care se conserv stabilitatea SRA,
conform teoremei 3.1.
Soluie:
a) Timpul mort introduce o modificare a fazei egal cu ({J, =-an, ns nu
afecteaz amplitudinea A(ro ). Astfel, condiia de stabilitate critic (limita de
stabilitate) apare cnd dejazajul (/!, egaleaz marginea de faz M 'P, adic
il o(s)= il ~H R 0.5
l+Hpi!R s +2s 2 +s+0.5
3
A(w)
1.5
Igw
Fig. 3.12
Performanele SRA 137
ntruct
B(s)=S(s) R(s) (3.114)
iar amplitudinea maxim a erorii e(t) egaleaz norma infinit a lui S(Jro)
pentru referina cu amplitudine limitat la unitate.
Dac admitem c referina este generat printr-un filtru cu funcia de
transfer W1 (s ), la intrarea cruia se aplic o referin de amplitudine
limitat, 1/R 'JJ<::; 1 , specificaiile de performan pot fi scrise sub forma:
IISWdL < 1 (3.115)
unde referina este dat de relaia:
R(s )= W1(s )R' (s) (3.116)
Condiia (3 .115) se obine cu uurin dac scriem:
e(s) = S(s) ~ (s) R'(s) (3.117)
i calculm:
1/h (jw)j : 2
(3.127)
pentru un 6 fixat.
Dac inem seama c:
1=j1 +!lW2 f -llW2 fj sj1 +AW2 fj +jW2fj
I
rezult
(3.128)
i implicit condiia:
" _w:.:..t!.:s_,_,,
n- ' <1 (3.129)
l+AW T~ 2
Dac frecvena
w1s
alegem ro pentru care este maxim i inem
I-jw2fj
seama c pentru o anumit funcie Ll.{Jro) este ndeplinit relaia:
I-jw fj =jl+AW fj.
2 2
Performanele SRA 141
rezult
'11 .
1 W2 T = < 1 I
w,s . < l, (3.131)
1-W2 T
1 1 =
respectiv
lllw,sj+jw2fit <L
Astfel, dac se cunosc W1(s) i W2 (s) pentru t,(s) dat, se pot
verifica, pentru un sistem proiectat pe baza modelului nominal, robusteea
stabilitii i robusteea performanelor, folosind relaiile:
lfvzTt < 1 i (3.132)
PROBLEME
3.1. Presupunem c procesul condus este caracterizat prin modelul:
2 ol) \ 'lv, ~\ IL~) tN'v"-
H p (s) = ron ' . \ \'--' 6'"c~c '?.t"l .
s(s+21;ron) "' - Bi\{j(~l\lio<~1 'w~
~~~."
\J ::!:! A<> \j~- \< +
iar regulatorul este de tip proporional """' () ullfiu)
H R(s)= KR; KR = 1,5,10.
Se cere:
a) marginea de faz pentru diferite valori ale parametrilor K R, 1; i ron ;
b) valoarea limit a lui K R pentru care marginea de faz depinde
numai de 1;;
c) admind c 1; E (O, 1) , s se aleag valoarea lui K R pentru care
cr::S:5% i 11 :S3s,cnd ron =IO[rad/s].
142 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
LA(s)=Hp(s)-iip(s)= ( l-J(-a);
s+l s+a
b) s se analizeze efectul parametrului a asupra comportrii SRA
n raport cu perturbaii le V1 i V2 care au forma de tip treapt.
V,
R(s) Y(s)
Fig. 3.13
4.1. Introducere
v, ~ ~ v,
r e u y
Regulator Proces
+~(
~
Fig. 4.1
Timp(sec)
Fig. 4.2
6 r----~~--
1
U, E i
i
51
21<" 4 ~--------------------------------
1
31
K, 2~~~--"~----------------------+----------4
! ,''
,~'i ~------------------------4---------~
i/' '''
1,1 '
'''
0 L------~--- . -~.L .. --.- ... ~- .. ---~ +----'---'
o 1 2 3 4 5 6 l
Timp (sec} T;
Fig. 4.3
sau
(4.7)
unde K 0 =KRTd.
Funcia de transfer ce definete comportarea unui regulator PD este:
HR(s)=KR(l+Tds) (4.8)
unde K R este amplificarea proporional, iar Td este constanta de timp
ataat componentei derivative (timpul derivativ). Ambele componente sunt
ajustabile prin modificarea K p i K 0 .
Componenta derivativ evideniaz faptul c ieirea u() este
proporional cu viteza de variaie a erorii.
n figura 4.4 se reprezint, pentru t >O, rspunsul regulatorului PD
la semnal de tip ramp unitar.
Se evideniaz n figura 4.4 faptul c aciunea de derivare are un
caracter anticipativ. Timpul derivativ Td reprezint intervalul de timp prin
care componenta derivativ anticipeaz efectul aciunii proporionale.
INGINERIA REGLRII AUTOMATE
148
u,ref
Fig. 4.4
HR(s)=KR[I+ Tds J
aTds + 1
4:~
~
4\
3.5 J
~-
1
~ 2.5
"
2
j
1.5
~'- -~~-
o
:-'- - 1
0.2
::'-----'----L...__L__''-----'---'
0.4 0.6 0.8
timp(sec)
1.2 1.4
~
1.6 1.8 2
Fig. 4.5
[ 1
u(t)=KR s(t)+-Js(t)dt+Td- sau ds] (4.10)
T.l dt
K1 = KR - factorul integral;
T;
Kv = K RTd -factorul derivativ.
Funcia de transfer ataat acestui regulator este:
1
H R(s )= K R(1 + - - + Tds) (4.12)
T;s
150 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
sau
K1
Hn ()
s =Kp +-+KDs (4.13)
s
Rspunsul la semnal de intrare de tip ramp unitar este prezentat n
figura 4.6a, iar rspunsul indicial este reprezentat n figura 4.6b.
141
12
10
' PID
, 6
timp( sec)
(a)
[
4~
'
1
--~----~-- _ _j --- " - '
3.5 4 4.5 5
(b)
Fig. 4.6
Algoritmi i structuri convenionale de reglare 151
Ca i
n cazul legii de reglare de tip PD, funcia de transfer (4.12)
evideniaz un sistem nerealizabil fizic. Pentru realizabilitatea fizic a legii
de reglare PID pot fi utilizate diferite variante ale acesteia.
O prim variant a legii de reglare PID include constanta de timp
aTd pentru filtrarea componentei deri vati ve:
1 T s
HR(s)=KR 1+-+ d. ) (4.14)
[ ~s aTds.,-1
cu a<<!.
O a doua variant presupune utilizarea unui algoritm PID cu filtrare.
n acest caz se realizeaz o combinaie eficient a componentelor P, PI i PD
cu filtrare:
HR(s)=KR[1+-1][Tds+IJ (4.15)
~s aTds+l
v(s)
R(s)
+ - e(s) w u,(s)
KR
u(s) t
H,(s)
Y(s)
T,s
y" (s) + N(s)
Fig. 4.7
152 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
1
U(s)=KR-R(s)-KR [1+-+
1 Ts
d JYn(s), (4.20)
T.s T.s aT s + 1
1 1 d
Algoritmi i structuri convenionale dereglare 153
v(s)
e(s)
Fig. 4.8
(4.25)
v(s)
E(s)
R(s) u(s) ~)"'. + . Y(s)
"\ ..J
+ - H,(s) + H,(s)
)"'. N(s)
Fig. 4.9
ceea ce ilustreaz faptul c, dac una dintre cele trei funcii de transfer este
dat, celelalte dou sunt fixate. Aceasta conduce uor la concluzia c acest
SRA are un singur grad de libertate.
Pentru SRA prezentat n figura 4.1 O, n aceleai condiii se
calculeaz cele trei funcii de transfer:
H,, (s)
v(s)
Y(s)
+
"\.,.-/ ~ H,,(,s)
+ "' u(s) ''\ H,(s)
R(s) - +
/\_. N(s)
Fig. 4.10
n acest caz, dou funcii de transfer dintre cele trei calculate sunt
independente, iar SRA are dou grade de libertate.
O alt structur de SRA cu dou grade de libertate este prezentat n
figura 4.1 1.
v(s)
R(s) e(,) u(s) Y(s)
"\
..\.,/ ~
+ - H"(s) + ~ - ll,(s)
H"(s)
N(s)
f (
Fig. 4.11
156 INGINERIA REGLRll AUTOMATE
(4.32)
(4.33)
" Vom considera mai nti procese de ordinul nti, fr timp mort:
~~-
;~-xr1Hp(s)= P -~
W '-- Tps 2:l.J. 1
~- -Ui.acesrcaz,lUnc!iile de transfer ataate SRA calculate n raport cu
referina i perturbaia, au forma:
KRKp
H 0 ()
s =----"--- (4.37)
Tps+l+KRKp T0 s+1
unde
Hov(s)= KP (4.38)
Tps+l+KRKp
Pornind de la expresiile celor dou funcii de transfer, se pot
determina performanele n raport cu referina i cu perturbaiile n cazul
variaiei acestora sub form de treapt.
Pentru procese care nu conin integrator (n funcia de transfer
H P (s) nu apare un zero n origine), utilizarea unui regulator P conduce la
eroare staionar diferit de zero pentru referin treapt.
Eroarea n regim staionar pentru referin treapt unitar rezult cu
uurin din relaia: ~ ,.!i;'l
1. ( ) 1'
t=tmses=tms 1 1 -1m
1' 1 , (4.39)
st s_.,O s->0 1+Hd(s)s s_.,01+Hd(s)
dac inem seama de relaia de calcul a erorii:
K,(T,s+l) r ....s._ y
"~"
'-,. E
+ '-.-'_ T,s T,s+l
Fig. 4.12
Funcia
de transfer a cii directe este dat de relaia:
() KRKp(T;s+l)
(4.41)
Hd s T;s(Tps+l)
Algoritmi i structuri convenionale de reglare 159
n-(y-<p) 1 ry
cr = exp -t; r:-::7 \f] + )..~- 21;1-. (4.47)
-.Jl-1;2
160 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
t1 =In
0.05~1- r, 2 +-ln\fA
l 12
-2(,1.+1 (4.48)
-(,ron (,ron
Din analiza rspunsului unui SRA cu regulator PI pentru un proces
de ordinul nti cu parametrii K P = 10 i TP = l5s , pentru diferite valori ale
parametrilor K R i 7f se poate cu uurin constata efectul creterii
KRKp
factorului de amplificare al cii directe asupra suprareglajului i
T;
duratei regimului tranzitoriu (fig. 4.13).
:f.Q.. ;\\,
0.5
o
o 5 10
Fig. 4.13
y (t)=-
v ,
KR
T.
ro
n e
r:-::2
-r,ron1 sinro
n
R1-1;
1 (4.49)
, vJ-1;-
n figura 4.14 sunt prezentate rspunsurile SRA n raport cu
perturbaiile de tip treapt pentru diverse perechi de valori K R 1T; .
Algoritmi i structuri convenionale de reglare 161
0.9.----------------------,
1 otv"JS \1( ,\';
0.5
K ;
'
T,. =30
20 40 60 80
Fig. 4.14
Exemplu/4.1:
Pentru a exemplifica modul de utilizare a regulatoarelor P, Pl i PID i de
abordare a proiectrii sistemelor cu astfel de regulatoare, considerm un SRA a
turaiei unui motor de curent continuu cu excitaie independent.
Ecuaiile care descriu fUncionarea motorului de curent continuu sunt [ 11 }:
d2 e .
J--+he~Kmi+C,
dt 2 (4.50)
di .
L-+Ri=u-K 8
dt e
162 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
unde:
J -momentul de inerie redus la axul maiorului;
b - coeficientul de frecare vscoas;
K m - coeficient de proporionalitate;
C, - cuplul rezistent;
L - inductana circuitului rotoric;
R -rezistena circuitului rotoric;
K e - coeficient de proporionalitate;
i - curentul rotoric;
u - tensiunea de alimentare a maiorului.
Dac introducem notaiile:
y := e-
viteza unghiular,
v := C r - perturbaia de tip sarcin,
ecuaiile motorului pot fi scrise sub forma:
}j!+by = Kmi+v
di R" (4.51)
K ,y+ L -+ =udt
Dac aplicm transformata Laplace ecuaii/ar finale, n condiii iniiale
nule i eliminm variabila intermediar 1(s ), obinem:
r JL
LbR+KmKe
sz + JR+bL s+l]Y(s)=
bR+KmKe
(4.52)
K 1
= m u(s)+ v(s)
bR+K m K e bR T K m K e
sau
(r1s + 1Xr2 s + l)Y(s )= AU(s )+ BV(s) (4.53)
unde constantele de timp r 1 i r 2 se calculeaz cu relaiile:
i
B
H 2 (s)= (r s+l r s+l
1 2
X )'
n cazul n care b =O i L are valoare redus, atunci r 2 = LI R i poart
B
A
r f u + A y
Regulator
+
Fig. 4.15
Yst =r
164 INGINERIA REGLA.R/1 AUTOMATE
AK++./s +Tds)
Y(s)= ' R(s)+
1
(r s + 1Xr2s+ 1)+ AK R(1 + - - + TdsJ
1
Ts (4.63)
' '
+ B v~)
1
(r 1s + 1Xr 2s + 1)+ AK R(l +-- + Tds)
T;s
166 INGINERIA REGLRII AUTOMATE
stabilitate.
Raportul t 1TP = e1, cunoscut ca i timpul mort normalizat, poate fi
utilizat ca un indicator al dificultilor de reglare a proceselor cu timp mort [4].
Cu ct e este mai mare, dificultile de reglare a acestor procese sunt mai
1
mari.
n mod similar, se poate introduce un factor de amplificare
normalizat:
K 1 =KpKRo
unde K RO reprezint factorul de amplificare al regulatorului pentru care
locul Nyquist intersecteaz axa real negativ ( 'P( ro) =-1t ):
Hh(o)
K,=KpKRo=l (
Hh \ JW"
li (4.65)
( \ Kve-Ts
Hit sj= s(Tvs+l)'
t
e =- (4.67)
2 TV
unde r i Tv , n acest caz, reprezint timpul mort aparent i constanta de
timp aparent a procesului.
Pentru aceste procese ce conin n structur un integrator, produsul
K RoK v are dimensiunea unei frecvene.
Amplificarea nmmalizat a procesului cu integrator se definete
astfel:
}!.'!hsHp(s) KvKRo
(4.68)
Kz= ronjHh{jron)J ron
unde ron este cea mai mic frecven pentru care:
arg Hd (jro") = -n.
Pentru referina de tip treapt (fr perturbaii), eroarea n regim
staionar este egal cu zero. Pentru referina ramp, eroarea de vitez este
dat de relaia:
1 1
&
V
=--r >--r
j 1 (4.69)
KvK R K2m"
unde r1 reprezint panta referinei de tip ramp.
Algoritmi i structuri convenionale de reglare 169
respectiv,
v0 Kvwnvo Kvvo KvT0v0 (4.7 1)
Yv2 = >--
KR KvwnKR WrrKz 2rrK2
(pentru procese ce conin un integrator [4, 11 ]).
Cantitile y, 1 1 K Pv0 i yvZw 11 1 Kv v sunt astfel adimensionale.
0
Lund n consideraie valoarea maxim a erorii n raport cu
perturbaia de tip treapt Yv max, se pot defini urmtorii indicatori sinteti ci
pentru evaluarea preciziei n raport cu perturbaiile de tip treapt de
amplitudine egal cu v0
Astfel, pentru procese cu timp mort i o constant de timp, se
definete factorul:
1
'-1 = ~ Yvmax (4.72)
p o
iar pentru procese cu un integrator, timp mort i o constant de timp se
definete factorul:
w11 2rr
'-z=--Yvmax= Yvmax (4.73)
Kvvo KvTovo
Folosind aceti indicatori sintetici se pot determina valorile optime
ale factorului de amplificare care asigur gradul de stabilitate dorit i
precizia n raport cu referina i perturbaia de tip treapt.
Pentru procese de ordinul nti i timp mort, se poate stabili o relaie
exact ntre coeficienii sintetici e1 i K1 , n condiiile n care SRA se afl la
limita de stabilitate:
e1 = -
, tt-atan~Kf-1 (4.74)
Tp ~Kf -1
n figura 4.16 se prezint dependena ntre e1 i KI> evideniindu-se
efectul pe care timpul mort normalizat e1 i factorul de amplificare
normalizat K 1 l au asupra gradului de stabilitate al SRA. Din aceast
dependen se poate determina, pentru o anumit valoare a parametrului el ,
valoarea factorului de amplificare care asigur gradul de stabilitate dorit.
170 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Fig. 4.16
O relaie analoag cu (4.74) se poate obine pentru procese cu
integrator i timp mort. Funcia de transfer sH p (s) poate fi caracterizat prin
timpul mort aparent i constanta de timp T, . n acest caz, innd seama de
condiiile ce definesc limita de stabilitate, se deduce cu uurin relaia:
e = T
--atan
1t
2
K -!
2
FF1 (4.75)
2 T.V
~K~-l
Factorul e2 poate fi utilizat pentru calculul coeficientului K 2 .
Dependena K = f
2
(e 2 ) este reprezentat n figura 4.17.
K,
Fig. 4.17
Algoritmi i structuri convenionale de reglare 171
(4.77)
unde
'f'p =atanTPw11 i 'Pi =atan7j.
sau
2
~(1- KlT? ) +4Klr}, (1- Kb?) (4.78)
2
172 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Hd(s)=HR(s)Hp(s)
KRK Ae 1)(e2s + 1)
1
s+
) (4.83)
s(T1s + 1)(T2s + 1(T~s + 1)
n aceast relaie, e1 i e2 au senmificaia constantelor de timp
ataate unor elemente de anticipaie incluse n structura algoritmului de
reglare de tip PID.
n condiiile n care 1) , T2 i T~ sunt cunoscute cu precizie, se pot
alege parametrii regulatorului conform criteriului modulului [5, 39) astfel:
1
el =1J;
ez =Tz; KR =--=-,..
2KpT.l:
2 1 . .fi
unde ron = - , , i;=-=0.7.
2T 2
E
O asemenea acordare a algoritmului de reglare asigur o valoare
constant a suprareglajului ( cr = 4.3% ), iar durata regimului tranzitoriu
rezult n funcie de T~ :
4 '
tt ;oo-=8TE.
i;ron
Pentru cazul n care referina este ramp unitar, rezult o eroare
permanent (eroare de vitez):
1 ()) '
e =-=....!!..=2T .
v Kv 21; E
Se poate uor evidenia prin intermediul caracteristicii
M ( w) = jH (ro Jj (fig. 4.18) c banda de frecvene n acest caz este cu att mai
0
mare cu ct T~ este mai mic.
M(w)
Mot------
w, ())
Fig. 4.18
176 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Exemplul 4.2:
Se consider un proces caracterizat prin:
5
Hp(s)= (8s+IX2s+IXO.Is+I)'
Se cere a alege un regulator astfol nct s fie satisfcute urmtoarele
cerinede performan: aS 5%, t1 S ls i Es1 =O.
Conform variantei Kessler [39], se recomand un regulator a crui fUncie
de transfer este:
HR(s)= (8s+IX2s+1)
s
8 1 = 8s, 82 = 2s, 8 = 2K P Tr, = 2 5 0.1 = 1.
n acest caz:
.fi
Wn =--=1.1s
1 -1
, ( =0.707.
2
Tr,
Cu aceste valori ale parametrilor se obin performanele:
a= 4.3%, 11 =STr, = 0.8s i t:: st =O.
Pentru intrare ramp:
1 .
Ev = - = 2Tr, = 0.2.
Kv
Exemplul 4.3
Considernd procesul caracterizat prin:
1
H (s)-
P - 4s(O.ls+l)
se cere alegerea unui regulator astfel nct eroarea n raport cu referina de tip
ramp s fie egalcu zero.
Conform criteriului simetriei, pentru acest proces se recomand un
regulator Pl:
4
2K Tr,s Tr.
P Tp
De remarcat faptul c, n ambele cazuri, performanele sistemului
sunt determinate numai n funcie de constanta de timp parazit, putnd fi
aplicate numai proceselor rapide.
Tabelu/4.1
::;;: e
p PI
DA
PD
DA
PID
KP Rar utilizat,
n performane DA Se utilizeaz DA
TI (Tks + 1) sczute rar 1
1
DA,
-ts cnd
Kpe
1/Tp <0.1 DA NU DA
Tps+l
iar Est este
n limi.tele
admisibile
Kpe
-TS DA NU 1 NU NU
Rar, n
-TS
Kpe NU DA NU funcie de
tipul
(r1s+l)(r2s+l) timpului
mort i de
efectul
componentei
D
Tabelu/4.2
::s: Temperatur
egl
p
DA,
dac
PI
DA
PID
DA
Bipoziional
n
DA,
funcie de
T raportul
-<0.1
TP t!TP
DA rn cazuri
Presiune dac nu DA speciale -
exist timpi
mori prea
mari
Debit NU DA NU -
DA
Nivel dac nu DA - DA
exista timpi
mori prea
mari
unde 7'; 0 reprezint valoarea limitat a lui 1; pentru care se depete limita
de stabilitate meninnd K Ropt . Astfel se mrete factorul K Ropt IT; pn la
depirea limitei de stabilitate i se reine valoarea lui T;o.
n ceea ce privete componenta D, metoda prevede verificarea
prealabil a eficienei acestei componente asupra performanelor sistemului.
Aceast verificare se face punnd acordul pentru 1j la valoarea
maxim i pentru Td la valoarea minim, iar valoarea K R se modific pn
aproape de K RO. Dac mrirea lui Td are ca efect o cretere a gradului de
stabilitate, mbuntind performanele tranzitorii i deprtnd sistemul de
limita de stabilitate, atunci influena componentei D este pozitiv. Pentru
determinarea valorii optime a constantei Td , se menine K R n jurul valorii
K RO i se mrete Td pn cnd calitatea regimului tranzitoriu i deci gradul
de stabilitate nu se mai mbuntesc. Valoarea lui Td de la care se atinge
acest efect este adoptat ca valoare optim.
Exemplul 4.4
Se consider procesul al crui model este dat prin [46}:
Hp(s)= ( 1
s +1
r
iar algoritmul de reglare este de tip PID n cadrul unei structuri de SRA cu un
grad de libertate ifig. 4.9).
Se cere:
a) parametrii de acord ai regulatorului PID, apelnd la metoda limitei
de stabilitate Ziegler-Nichols;
b) rspunsul indicial pentru referin i perturbaie.
Soluie:
Determinm mai inti K RO i Wc -~
sau
2
H ( )= 52.8s +109.32s+58.93
d s s(s+22.2Xs+lf .
Pentru a determina rspunsul indicial, folosim pentru simulare mediul
SJMUL!NK, aplicnd treapt unitar la momentul 1 =O i o perturbaie treapt la
t = 20. n figura 4.19 se prezint rspunsul indicial al SRA.
2.5.---------------,
0 o~--~10~---~20~----~~----~40
timp (sec)
Fig. 4.19
u y
Y" 1
1
1
1
1
1
1
1
u, y, ...___,...-_,L.--------+------
1
1
t, t, t, t,
(a) (b)
Fig. 4.20
Relaiile Ziegler-Niclzols:
pentru regulator P:
1 Tp
KRopt=-- (4.95)
Kp r
pentru regulator Pl:
0.9 Tp
KRopt=K-
p r (4.96)
T;opt = 3.3t
pentru regulator PID, cu q =O:
1.5 Tp
KRopt=--
Kp t
T;opt = 2.5r (4.97)
Tdopt = 0.5t
pentru regulator PID cu q = 1:
1.2 Tp
KRopt=-K -
p r
T;opt = 2r (4.98)
Tdopt = 0.5t
Relaiile WOppelt:
pentru regulator P:
1 Tp
KRopt=K- (4.99)
p r
T;opt = 2t
(4.101)
Tdopt = 0.42t
Relaiile (4.101) sunt apropiate de relaiile (4.97).
0.6 TP 0.7 TP
PI K
Ropt
=-- K
Ropt
=--
Kp T KP T
T. =0.8+0.5Kp T. =t+0.3TP
wpt wpt
0.95 TP 1.2 TP
K =-- K =--
Ropt Ropt
PID KP T KP t
T. = 2.4t T. =2t
!Opt wpt
Td = 0.4t T = 0.4t
opt dopt
0.3 Tp 0.7 TP
p K =-- K =--
Ropt t Ropt K P t
0.35 TP 0.6 TP
PI K
Ropt
=-- K
Ropt
=--
T. t = 1.2l T. = t 1
~----------r---~'~op~------~----~-----'~op~t--------------i
K = 0.95 Tp K =-1._2 .-TP
Ropt Kp t Ropt t
PID
T. =t T.lOpt = 1.35t
zopt
Td =0.5t Td = 0.47t
opt opt
Tabelul4.5
Tipul Rspuns aperiodic i Rspuns oscilant
regulatorului durat minim a amortizat cu cr = 20%
rspunsului
0.3 TP 0.7 TP
p K =-- K =--
Ropt Ropt
"
0.6 Tp 0.7 Tp
PI K =-- K
Ropt
=--
Ropt KP t
T.
wpt
=4 T.
lOpt
=t
K _ 0.95. TP 1.2 TP
Ropt - KRopt=--
PID
KP r Kp r
Tiopt = 2.4-r Tiopt = 2.4r
Tdopl =0.42-r Tdopt =0.42r
Algoritmi i structuri convenionale de reglare 189
10'
K,
t 10'
10'
l - Cohen si Coon
2- Van der Grinten
3 - Ziegler- Nichols
4 -l ,atonr
10_,
Jo-' 10' 10'
(a)
-+a
10' T
_!...
1:
10'
10'
10-
Fig. 4.21
190 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
n acest caz nu se recomand regulator PID acordat prin metode
Ziegler-Nichols. Sunt recomandate regulile propuse de Cohen i Coon,
Heng i Hegglund [4]. Se recomand reglarea feedforward pentru procese
cu valori mari ale timpului mort.
0.6 < 8, < 1, 1.5 < K1 < 2.25
1
n aceste situaii, se recomand regulatoare PD. Utilizarea unui
regulator PID acordat prin metoda Ziegler-Nichols nu asigur performane
bune. De remarcat faptul c aciunea derivativ contribuie esenial la
obinerea unor performane bune.
n condiiile unor incertitudini importante, innd seama de
cunotinele acumulate n activitatea de conducere a proceselor lente i
foarte lente, se poate cu uurin trece la structuri de conducere ierarhizate.
Regulatoarele bazate pe cunotine pot fi utilizate la nivelul ierarhic superior
pentru selecia structurii de reglare (cu un grad de libertate, cu dou grade de
libertate, reglare n cascad, reglare combinat sau reglare cu predictor
Smith) i pentru alegerea i acordarea legii de reglare. Astfel, innd seama
de particularitile procesului, de natura perturbaiilor i de cerinele de
performan impuse, se poate adopta soluia de reglare cea mai potrivit
apelnd la tehnici inteligente de conducere [2, 5].
v(s)
+
u(s) Y(s)
R(s)
N(s)
Fig. 4.22
Urmrirea referinei:
Rejecia perturbaiei
(HRI (s)+ HR2 (s))(H p(s)+ LA (s)) (HRl (s) + H RI{s ))fi P (s)
=
l+HR 1(s)Hp(s)
l + HRl (s)[ f p (s)+ LA(s)]
194 INGINERIA REGL4RJJ AUTOMATE
sau
(4.108)
sau
t..H(s)0
B0 (s)
(4.109)
f>.Hp(s)
Hp(s)
Funcia S poart denumirea de funcie de sensibilitate. Aceast
funcie poate fi interpretat ca o msur a variaiei funciei H 0 (s) ca urmare
a variaiei funciei de transfer H P (s).
De notat c Sv definit n (4.103) este aceeai cu S definit prin
(4.109). Pentru sistemele de reglare automat cu performane ridicate se
impune Ia proiectarea regulatorului i luarea n consideraie a comportrii
procesului la frecvene nalte.
Dac dinamica de nalt frecven a procesului este necunoscut,
este de dorit a ine amplificarea la nalt frecven ct mai redus, pentru a
suprima fenomenele generate de comportarea la frecvene nalte.
Marginea de stabilitate
Stabilitatea SRA este determinat cel mai adesea pornind de la
criteriul Nyquist. Funcia de transfer a cii directe, n prezena
incertitudinilor aditive este:
Hd (s) =HRl ( s)[if P (s)+ LA (s J] =HRl (s)if P (s )+ HR 1 (s)LA (s).
Proiectarea SRA presupune asigurarea stabilitii acestuia,
HRl (jro) HP (jro) satisface condiia de stabilitate Nyquist. Dac
H R1 (jro) LA (jro) este mai mic n amplitudine dect distana ntre punctul
Notnd prin
HR!fjp
T =_ _:.;.:_---':-- (4.lll)
l+liRIHp
relaia (4.ll O) poate fi scris sub forma:
~: </:/ (4.112)
Im
-1
Re
r-- perturba!
1
1
' nominal
Fig. 4.23
196 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
IT(Jro)l:; !(~)
(4.115)
ls(Jro)l = 1-IT(Jro)j21- l(~); [!(ro)> 1]
Dac S (Jro) i T(iro) satisfac aceste condiii, stabilitatea sistemului
este garantat.
De notat c 1(ro) specific o limit superioar a amplitudinii lui
IT (jro Jl
Deoarece:
HRl (jro)l P(jro)
T(jro)= , (4.116)
l+H Rl (jro)H p(jro)
i jH Rl (jro) HP(jro Jj < < 1 pentru frecvene nalte, atunci
,Ji,~?x,lr(jro)l = jH Rl (jro)H P(jro)j
sau
A[dB
T(jro)mic
IH,, (j(J) )H , (j(J) ~ 1
(J)
Fig. 4.24
198 INGINERIA REGLRi! AUTOMATE
V(s)
R(s)
+
Fig. 4.25
v,(s) v,(s)
Y(s)
R(s) '-------'
+ N(s)
+-
+
Fig. 4.26
Algoritmi i structuri convenionale de reglare 201
Utilizarea IMP, aa cum s-a artat mai sus, asigur rejecia complet
a perturbaiei i urmrirea referinei n regim staionar, ns performanele
regimului tranzitoriu nu sunt controlate.
Rspunsul tranzitoriu este influenat de zerourile funciei de transfer
ntre punctul de aplicare al perturbaiei sau referinei i ieire, de polii
funciei de transfer ntre ieire i punctul de aplicare al perturbaiei i
referinei i poziia polilor n bucl nchis.
Performanele tranzitorii pot fi influenate n diferite moduri, ns cel
mai evident este prin modificarea poziiei polilor sistemului nchis prin
schimbarea regulatorului. n unele situaii, cnd referina sau/i perturbaiile
sunt msurabile, se poate adopta soluia de reglare cu dou grade de
libertate sau soluia dereglare combinat.
Prin urmrirea referinei se adopt structura de SRA cu dou grade
de libertate (fig. 4.26).
Ideea urmririi directe a referinei (feedforward) este de a folosi
prefiltrul cu funcia de transfer Hr{s) pentru a inversa T(s) la anumite
frecvene, astfel c H r (s )r(s) = 1 la polii modelului referinei (adic la a1 ,
i = 1, , na ). De notat c prin utilizarea acestei strategii se poate evita
folosirea unei amplificri mari n bucla de reglare pentru a aduce T(a1 ) la
valoarea egal cu unitatea. Aceasta ar putea avea efecte benefice asupra
stabilitii robuste. Pe de alt parte, dac H r (s) este folosit pentru a realiza
H r (a 1 )r(a1 ) = 1, atunci perfonnanele pentru procesul real vor fi sensibile la
erorile de modelare.
202 INGINERIA REGLRII AUTOMATE
v(s)
R(s) +
H, (s) 1----i_,
+
Fig. 4.27
Exemplul 4.5:
Se consider procesul descris de modelul nominal:
e-2s
1.8
1.6 k = l;a = 2
1.4
1.2
,..,
0.8
0.6
04
0.2
10 20 30 40 50 60
timp (sec)
Fig. 4.28
.------, Y(s)
Fig. 4.29
n aceast structur, cele trei blocuri de reglare pot fi ajustate
independent pentru obinerea comportrii dorite n raport cu referina i
perturbaia.
r{t)
r(t) Y.(t)=H.
+
H.
Q(t) Q(t)
(a) (b)
Fig.4.30
Algoritmi i structuri convenionale de reglare 205
Fig. 4.31
sau
(4.133)
unde
Tz (s) = li Rz (s )H li (s )H.(s)
1 + ll Rz (s )Hil (s )11 a (s)
206 INGINERIA REGLRll AUTOMATE
Exemplu/4.6:
Se consider procesul caracterizat prin modelul prezentat n figura 4.32,
cu:
1 -2 ~
lill (s)=-; lip. (s)=-e-; li.{s)=l; Hb(s)=-e-.
s +1 ' 3s + 1 3s + 1
Admitem c variabila Y1(s) este msurabil.
Se cere a alege blocurile dereglare pentru urmrirea referinei i rejecia
perturbaiei de tip treapt.
V(s)
u(s) e-2
Y(s)
1 3s+l
s+l
Y,
Fig. 4.32
Rezolvare:
Vom alege o structur dereglare n cascad avnd n vedere c y 1(t) este
msurabil, perturbaia dominant este inclus ca efect n valoarea msurat
Y1(s ), iar procesul are timp mort.
Alegem pentru bucla secundar un regulator Pl cu T; = ls i KR = 1O :
HR (s)= lO(s+l)
2 s
Algoritmi i structuri convenionale dereglare 207
1.2
-----
o_a r-
1
y
06
0.4
J
021 1
1
'
1
o' ---'--- ----'-- _j
o 5 10 15 20 25 30
Fig. 4.33
R(s) Y(s)
Proces
+
H(s)
Fig. 4.34
(4.138)
Algoritmi i structuri convenionale de reglare 209
sau
(4.139)
Aceast structur este aplicabil numai dac procesul n bucl
deschiseste stabil.
Relaia (4. 139) evideniaz o modalitate simpl de alegere i
proiectare a unui regulator pe baza modelului fr timp mort i ntrzierea
rspunsului cu r .
Dac admitem c modelul nominal al procesului este:
Hp(s)=fi(s)/is (4.140)
iar modelul real este de aceeai form:
15
Hp(s)=H(s)e- ,
atunci structura dereglare cu predictor Smith are forma din figura 4.35.
R(s) Y(s)
H.(s) H(s)e-"''
+
+
l (s)(l-e-f')
Fig. 4.35
sau
(4.143)
r(s)= I+HR(s)H(s)+HR(s)(H(s)e-rs -H(s)e-'is)
Dac i =r i ii (s);" H(s), T(s) capt forma:
H (s)H(s)
f(s)= ~ (): ( )e-- 15 =Tzr(s)e-ts (4.!44)
l+HRsHs
Din (4.142) se poate evidenia incertitudinea adi ti v:
) -s (4.145)
LAs
( ) =H(se
) -15
-H ( se
iar r(s) poate fi pus sub forma:
HR(s)H(s)e-rs
T(s)= l+HR ()'() , ('s)LA ()' (4.146)
s H s +fiR s
n mod similar, se pot evidenia incertitudini multiplicative:
H(s)e-TS
LM(s):=,()-s 1 (4.147)
H se
iar funcia de transfer r(s) poate fi pus sub forma:
r( s) = ii R ( s)H (sV" -ti
l+IR(s)ii(s)+IR(s)ii(s)e-i'l[~(s)e
H(s)e
.
ts
1
sau
HR (s)H(s)e-ts
T(s) (4.148)
1+ HR(s)H(s) + HR(s)H(sVisLM (s)
Robusteea stabilitii i a performanelor SRA cu regulatorul ii R (s)
proiectat pe baza modelului fr timp mort pot fi studiate pentru diferite
clase de incertitudini structurate i nestructurate ( r-= i i H (s) * ii (s) ).
Dac inem seama de definiia incertitudini1or multiplicative, funcia
de transfer H d (s) poate fi pus sub forma:
fiR (s )H (s )e-s fi (s )e -ts
Hd(s)= r J, , (4.149)
l+HR(s)H(s),l-e-rsj H(s)e-rs
sau
HAs)=Id(s)-[LM(s)+l] (4.150)
unde ii As) este funcia de transfer a cii directe pentru t =i i ii(s)= H(s).
Algoritmi i structuri convenionale de reglare 211
Exemplul 4. 7:
Se consider un proces caracterizat prin:
K Pe-"
H p(s)
Tps+l
i un mode/nominal:
, () f:Pe-is
HP s = - , - - .
TPs +1
Admind c r * f, TP * TP i f: P = K P, se cere a analiza efectul
parametrilor t5 = r - f i A = TP - fP asupra performanelor SRA cu regulator
L\=2 "' = 4
06
08
0.6
0.4
40 60 60 100 40 60 80 100
timp (SP-t) timo (uei
Fig. 4.36
PROBLEME
4.1. Se consider modelul:
-as+l
Hp(s)= (s+l)(s+2)
Se cere analiza efectului parametrului a asupra parametrilor K R , 1j
i Td folosind procedura Cohen-Coon de acordare (a= 0.1 + 20 ).
4.2. Se consider procesul caracterizat prin modelul:
-TS
K pe
Hp (s)
Tps+ 1
i un regulator acordat prin procedura Cohen-Coon. Se cere:
a) marginea de amplitudine i marginea de faz pentru diferite
valori ale raportului a = __.::__ ;
TP
b) valoarea maxim a sensibilitii n funcie de valoarea lui a .
4.3. Se consider un proces caracterizat printr-un model nominal:
-s+3
HP(s) (s+3Xs+6)'
Algoritmi i structuri convenionale de reg/are 213
Se cere:
a) algoritmul PID care realizeaz o band de frecven
(j)B = 2[rad 1s];
u(s)
Se cere:
1
1
~1
10
s+lO .t J 1
s+!)
y(s)
~
5.1. Introducere
v(t)
'k lr y(t)
+ uk 1
Regulator .1 CNA Proces
~ Numeric 1 1
-
Ceas
Yk 1 1
..
CAN L.
1 1
Fig. 5.1
(a) (b)
Fig. 5.2
------ ~
Fig. 5.3
respectiv
I(z)= z- 1/(z)+ ~ (1+z-1 )r(z),
l(z) T . l(z) _ T 1+z- 1
J(z) 1-z 1 I J(z)- 2 1-z-1
Din aceste funcii de transfer care definesc operaiile de integrare se
poate admite c echivalentul acestor operaii de aproximare a integralei este:
1 T 1 Tz _
- "'-- sau -
s z-1
=--
s z-1
(cunoscuta metoda Euler) (5.4)
respectiv
1 2 z -1
- ", ___ (cunoscuta metod Tustin) (5.5)
s T z +1
Acelai rezultat se obine dac considerm n (5.4) I (5.5) n
membrul drept z = eTs folosind diferite metode de aproximare a
exponenial ei:
eTs ""1 + sT (5.6)
sau
Ts 1
e ""--
1-sT
respectiv
T
l+s-
eTs ""--f (metoda trapezelor).
l-s-
2
Ecuaiile cu diferene
pentru algoritmi PID de reglare se pot obine fie
direct din ecuaiile difereniale, fie din funciile de transfer Il R (s) unde variabila
s se nlocuiete cu aproximarea n Z a acesteia (relaiile (5.4) sau (5.5)).
La alegerea metodei de discretizare a algoritmilor PID se iau n
consideraie precizia de aproximare a algoritmului continuu, complexitatea
relaiilor de calcul a parametrilor algoritmului i capacitatea de structurare
a algoritmului n vederea implementrii cu flexibilitate ridicat.
Este uor de observat c metoda trapezelor aproximeaz mai bine
integrala i are avantajul c semiplanul stng al planului s este transformat
n interiorul cercului unitar.
Utilizarea metodei Euler de aproximare poate conduce Ia
instabilitate, un sistem continuu stabil poate fi transformat ntr-un sistem
discret instabil. Aproximarea pe baza diferenei napoi asigur totdeauna
conservarea stabilitii sistemului dup transformare.
Algoritmi numerici de reglare PID 219
(5.8)
sau
uk = KR 'k + T.
T k
'
y'; +: (<k
T
-Ek-l
)
(5.9)
respectiv
r T k::;i Td ( )
uk = KRI'k +~ tr '; +T 'k -Ek-l
T k-1 Td 1
uk 1 = KR ek 1 +- 2.: s.1 +---\'k 1-E. 2 1
)j (5.10)
- - ~ 1 T - K- J
2
"k = uk - 1 + j=()l
L q.sk -l
unde coeficienii q0 , q1 i q 2 se calculeaz cu relaiile:
qo = KR[1+2:_+ Td]
T1 T
ql =-KR[1+2~ J (5.12)
Td
qz=KR-
T
De remarcat faptul ca m acest caz algoritmul nu mat trebuie
iniializat,comanda se genereaz sub forma unui increment:
D.uk =uk -uk-1 =q0 8 k + 8 18 k-1 I-S2 8 k-2 <5 13 )
iar amplitudinea incrementului poate fi controlat prin valorile parametrilor
%, q1 i q 2 , respectiv KR, T;, Td i T.
Algoritmul descris prin (5.11) este cunoscut sub denumirea de
algoritm PID incremental. Acest algoritm este uor compatibil cu elemente
de execuie de tip integral.
De remarcat faptul c utilizarea algoritmilor incrementali sau de
vitez pentru comanda elementelor de execuie de tip integrator asigur
controlul vitezei medii sau momentane a elementelor de execuie care, prin
integrare de ctre acestea, devine increment de poziie.
n cazul elementelor de execuie de tip proporional, utilizarea
algoritmilor de poziie asigur controlul poziiei (ieirii) elementului de
execuie.
Algoritmul PID incremental poate fi descris i prin funcia de
transfer:
-1 -2
H (z-l)=qo+qtZ +qzz (5 .1 4 )
R 1
-z -1
unde z- 1 =e-sT, avnd n vedere (5.13) i definiia funciei de transfer.
Modelul (5.14) se obine imediat dac se aplic transformata Z
ecuaiei cu diferene ( 5.11) care poate fi pus i sub forma:
-1 -2
qo +qlq +qzq (5.15)
uk = 1 8k
1-q
unde q- 1 este operatorul de ntrziere ( q-lek = ek-l ).
= KR(!+--+Tds ~
1
HR(s)
T;s J
Algoritmi numerici de reglare PID 221
sau
T Td
1+-+-
~ T
(5.16)
1-z -1
sau
-1 -2
HR(z-1)= qo +q1z +qzz
1-z -1
unde coeficienii q0 , q1 i q 2 au aceeai semnificaie ca n relaia (5.12).
Un rezultat similar se obine dac se utiiizeaz metoda Tustin de
aproximare a integralei:
1 2 1-z-1]
HR Z ( -I) = KR [1+--
1 T 1+z-_ +Td -
1
_1
T; 2 1-z T 1+z
sau
sau
-1 -2
H
R
(z-I)
qo +q1z +q2z
-1 -2
(5.17)
1+ PJZ + PzZ
unde coeficienii q; i p j se calculeaz cu relaiile:
[ T Td]
q0 =KR l+-+2-
2T; T
r T Td
ql =KRl--4-
l
T; T J
q2 T Td]
= KR [-I+-+2-
2T, T
P1 =-2
Pz =1.
222 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
sau
(5.18)
(5.20)
(5.21)
Algoritmi numerici de reglare PID 223
T-2aTd
p =
1 aT -T
d
aTd
p =
2 aT -T
d
Expresiile (5.21) evideniaz c discretizarea prin metoda trapezelor
cond1,1ce la relaii de calcul ale coeficienilor p 1 mai complexe. Structura
algoritmului recurent de ordin doi (5.20) prezint flexibilitate redus la
implementare i dificulti n ceea ce privete evidenierea diferitelor
regimuri de funcionare i moduri de lucru.
Cea mai simpl realizare a algoritmului (5.20) n vederea
implementrii este prezentat n figura 5.4.
De menionat c schema din figura 5.4 nu corespunde unei realizri
sistemice minimale, ns evideniaz modalitatea de a calcula comanda pe
baza informaiilor disponibile, modelul utilizat fiind cauza!.
q
-1
q -1
Fig. 5.4
224 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
-1
q q -1
Fig. 5.5
H ( )- QR(s)
R s - PR(s)
Fig. 5.6
u(s)
(a)
(b)
Fig. 5.7
D =D + Td ( e -e )+ T ( e -D ) (5.27)
k k-1 aT +T k k-1 aT + T k k-1
d d
Componenta proporional este dat de relaia:
Pk = KRDk (5.28)
iar componenta integral se obine prin metoda dreptunghiurilor sub forma:
T
lk =lk-1 +KR-Dk (5.29)
T;
Comanda uk se obine ca suma
uk = Pk + Ik (5.30)
Pentm implementarea acestui algoritm se pot lua n consideraie
diferite regimuri de funcionare i moduri de lucm, precum i diverse
stmcturi (fig. 5.8).
n funcie de poziia comutatomlui C0 (1, O, 2) se poate fixa
referina de la calculator, prin intermediul operatomlui uman sau de la alt
regulator n regim de funcionare n cascad.
Comutatorul C1 permite utilizarea unui algoritm cu structur
variabil i cu dou grade de libertate, ieirea msurat Yk este prelucrat
dup o lege PID iar referina dup o lege Pl, dac poziia comutatorului
este "0", sau cu un singur grad de libertate dac poziia comutatorului C1
este "1 ".
Comutatorul C2 pennite trecerea mrimii de comand de la modul de
lucru AUTOMAT (poziia "1" a comutatorului) la modul de lucru MANUAL
(poziia "0") sau la modul de lucru CALCULATOR (poziia "2").
Algoritmi numerici de reglare PID 227
CALC
--!-'--<-..- - - - -1
1 1 ', C0 1
1 ........
'k 1 ', 1
/1
1 o ~"""' 1
CAS 12
... _____ _
/' 1
1 -
Comand
manual
Fig. 5.8
Exist
mai multe variante de algoritmi PID modificai: PI-D, I-PD
sau PID cu dou grade de libertate ( 4.1 ). Se consider algoritmii care
prelucreaz diferit variabilele de intrare (referin, eroare i ieirea
msurat).
n cazul general al plasrii componentei derivative pe calea de
reacie i a componentei PIpe calea direct se obine legea de reglare:
r
U(s)=KRll+- R(s)-KR 1+-+
~sJ
1 l f 1
Tr'
Tds
a.Tds+J
Y(s)
sau
(5.31)
Cele dou blocuri de reglare pot fi obinute n form numeric
simplu, apelnd la una din metodele de discretizare menionate n 5.1:
HR (z-I)= KR~l+..?::_~]
1
(5.32)
L T; 1-z
.2.28 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
(5.33)
unde polinoamele R(q -l ), s(q -l) i T(q - 1) se obin cu uurin din (5.32) i
(5.33) dup trecerea n domeniul timp:
1-1) =t0 +t1q -1 +t2 q -2
T\q
{ -1) = 1 +r q -1 +r q -2
R\q (5.35)
1 2
i -1) = s +s q -1 +s 2 q -2
S \q 0 1
Coeficienii ti, r1 i sn se calculeaz n funcie de parametrii
algoritmului n form continu K 8 , T1 , Td, a i de T . (exerciiu elementar
pentru cititor)
Structura comenzii (5.34) evideniaz un algoritm cu dou grade de
libertate sau aa numita form canonic de reglare (R, S, T).
Desigur diversele variante de algoritmi PID modificai pot fi luate n
consideraie pentru obinerea formei echivalente discrete, ns n toate
cazurile se obine o structur standard de regulator cu dou grade de
libertate cu diferite polinoame R(q - 1 ), s(q i T(q - 1 ).
-!)
O posibil realizare a acestui tip de algoritm n vederea
implementrii este prezentat n figura 5. 9.
De menionat c la punerea n funcie a unui asemenea algoritm se
impune pruden la iniializarea strilor pentru a evita generarea unor
comenzi de valori care depesc domeniul de lucru admis.
O variant de algoritm PID modificat presupune ponderarea
referinei cu un coeficient ~ iar componenta derivativ este filtrat cu o
constant de timp de a ori mai mic dect constanta de timp asociat
componentei derivative.
Algoritmi numerici de reglare PID 229
Fig. 5.9
U(s)=K
R[
rp-- 1 1
R(s)-K 1+-
Tjs
+ sTd Y(s)
R Tjs 1+ saTd
(5.37)
dD. ()
aTd--rD dy
t =-KRTd-
dt dt
se obine comanda discret sub forma:
"k = Pk +h +Dk (5.38)
unde
pk = KR(~rk- Yk)
KRT
1k = 1k-1 +--ek (5.39)
T;
aTd KRTd ( )
Dk = Dk-1 Yk - Yk-1
aTd + T aTd + T
Din (5.38) i (5.39) se obine:
sau
sau
u(z -1 )= to +ti z-1 + lzz -2 R(z-1 )- So + SjZ-1 + SzZ -2 Y(z-1) (5.42)
1+r1z- 1 +r2 z- 2 ' l+r1z- 1 +r2 z- 2
Din (5.42) rezult c algoritmul PID modificat este un algoritm
recurent de ordinul doi n form canonic. Coeficienii r; , t 1 , sn ai
polinoamelor ce definesc algoritmul se calculeaz cu uurin n funcie de
parametrii algoritmului continuu K R, T;, Td, u, ~ i T.
(fig. 5.10) permit calculul parametrilor de acord conform tabel ului 5.1.
KP ------------y,--,;-;;>-- - -
Fig. 5.10
Tabelu/5.1
Algoritm KR T; 1 Td 1
p li a - -{)
PI 0.9/a 3r -
PID 1.2/a 2r O.Sr
'
In tabelul 5.1, a = - .
TP
Extinderea metodelor bazate pe comportarea SRA la limita de
stabilitate conduce, de asemenea, la rezultate bune n acordarea algoritmilor
numerici de tip PID.
234 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Algoritm KR 7i Td
p 0.5KR0 - -
Pl 0.45K 80 To /1.2 -
PID 0.6K11o T0 /2 T0 !8
n literatur [6, 36, 43, 46] sunt prezentate relaiile de calcul ale
parametrilor de acord pornind de la cerine de performan exprimate prin
criterii sintetice de tipul IAE, ISE, ITAE.
De remarcat faptul c n unele relaii de calcul se include timpul
mort echivalent te = r + ~ pentru partea continu a SRA. Timpul mort
2
echivalent este luat n calcule n msura n care T are o valoare
semnificativ, pornind de la faptul c elementul de eantionare i reinere
ataat prii continue a SRA este caracterizat prin funcia de transfer:
1- e-sT
HEER(s)=--
Ts
n domeniul frecvenelor, acest element evideniaz o ntrziere pur
. T
ega l acu-:
2
. )-1-cosmT+jsinmT sin mT .1- cos mT
HE'E'R ( Jffi - . ---}
" JffiT mT mT
sau
. wT wT . 2 wT . wT
HEER(jw)=
sm-cos-
2wT 2
sm - 2 sm-(
2 w .. ro
j--w-;;T;"'--c wT . cosT- ;sm2
T T)
2 2 2
. mT
sm- -jmL
H EER (jm);; m/ e 2
2
Algoritmi numerici de reglare PID 235
Tabelu/5.3
Para- Acordarea pe baza rspunsului Acordarea pe baza parametrilor la 1
metri indiceal limita de stabilitate
Tip
algo- KR TITi Td IT KR TI Ti Td IT
1
ritm
p - - - -
_!_g_ Kno
-r+T 2
PI 0.9Tp O.I35Tp o.21rr/ - K
Kf?o T -
T
+2
[<+it
.
r
KR,'+2 rt (0.45- 0.27)-:?
To 0.54--
KR ro
1
Relaiile
de acordare n funcie de perioada oscilaiilor T0 i factorul de
amplificare critic K 80 , pentru care se obine limita de stabilitate a sistemului,
sunt valabile pentru T ~ 2< i nu sunt recomandate pentru T ~ 4r.
Desigur, parametrii algoritmilor numerici pot fi determinai riguros
prin metode de proiectare n condiiile n care modelul matematic ataat
prii continue este cunoscut i criteriile de perfonnan sunt impuse. n
acest caz pot fi utilizate metode bazate pe alocarea polilor, metode de
optimizare parametric, metode bazate pe rspm1s impus etc.
n general, utilizarea algoritmilor PID implementai pe cale numeric
presupune utilizarea unor metode de acordare cunoscute din domeniul
sistemelor continue cu modificri nesemnificative, avnd n vedere c T
este redus iar comportarea algoritmilor este cvasicontinu.
INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
236
-y KRTds
aTds+J
, V m
E J 1 r .1 EE 1
~~ KR 1 \.. 1 1
,.--- - +
~
f!R
~;
~
4 e,
Ti
~
1
'---- -
Ti
Fig. 5.11
UCM
+
:1 M b 1
s
u
'k A
Alg. PID 1
Yk
:1 Incremental
Fig. 5.12
UCM
u
Alg. PD
Incremental
Yk - ' - - - - - - - '
<al
Alg. PD
Incremental
Yk - ' - - - - - - - '
(b)
Fig. 5.13
------ ------- c, = l
'
c, ~ p
o l c ~o 4
Co ~ l
' - k o C5 ~O
~c~~o "c
' 3 =:t' ,-----,
'
!_ _____ -: ' +
~,=0
'' ~s
Co ~O r 1 C
1 ~1 c, = 1 +
r--- ''' c4 = 1
'' c =1
K
R
Tds+l
aTds+l
T ' '
'
Yk
''' o c 5
=0
-=t!L~
'
'''
'
-----------
Um UM
Fig.5.14
Algoritmi numerici de reglare PID 241
uk E (UminUmaxl;
C3 =O , n cazul saturrii superioare sau inferioare a comenzii,
situaie n care componenta integral trebuie limitat pentru a nu cpta
valori necontrolate i pentru a obine o de saturare rapid n cazul schimbrii
semnului erorii.
242 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
BLOC l
Uz
__jAUTO
RI
Fig. 5.15
6.1. Introducere
dat n cadrul unor structuri cunoscute de reglare sau pot fi utilizate metode
de sintez a structurii sistemului de conducere i a algoritmului de
conducere, care minimizeaz un criteriu de performan selectat. n cadrul
primei categorii de metode, algoritmii convenionali de reglare PID sau ali
algoritmi cunoscui calitativ, se adapteaz la un proces dat prin optimizarea
valorilor parametrilor. n aceast clas de metode se nscriu criteriile de
alegere i acordare a regulatoarelor, metodele de optimizare parametric.
Metodele de sintez exact presupun utilizarea unor modele matematice
ct mai precise i de dimensiune adecvat pentru determinarea legilor de
comand optim ntr-un sens bine definit prin criteriile de performan
adoptate. Se pot detennina algoritmi optimi de reglare n cadrul unor structuri
fixate de sistem de reglare sau de conducere, sau se determin att structura
optim, ct i algoritmul optim de conducere pentru un proces dat.
n cadrul acestui capitol vor fi prezentate criterii de alegere i
acordare a regulatoarelor convenionale, proceduri de optimizare
parametric, precum i metode specifice de proiectare a algoritmilor de
reglare pentru structuri date de sisteme de reglare.
Testarea posibilitii de realizare a algoritmilor proiectai i
analiza condiiilor de implementare pe un suport hardware reprezint cea
de a patra etap a proiectrii sistemelor de reglare (conducere). Un
algoritm este util i eficient n msura n care este implementabil pe un suport
hardware cu erori minime. Algoritmul rezultat din proiectare poate fi
implementat pe o structur hardware n logic cablat sau n logic
programat sub forma unor programe de aplicaie. Indiferent de modul de
implementare, se impune o analiz a performanelor obinute n urma
implementrii algoritmului pe echipamentul ales. Aceast etap presupune
alegerea optim a echipamentului care asigur implementarea ct mai precis
a algoritmului de conducere.
Ultima etap a proiectrii o constituie validarea soluiei prin
analiza yerformanelor ntregului sistem de reglare implementat pe
proces. In condiiile n care performanele obinute prin analiz corespund
cerinelor impuse, se consider ncheiat procesul de proiectare. n caz
contrar, se reia procesul de proiectare i ajustare a parametrilor de acord pe
n funciune.
Se poate constata cu uurin c procesul de proiectare a unui SRA
este iterativ i interactiv, uor de algoritmizat n vederea asistrii de
calculator. Astfel, problema proiectrii asistat de calculator poate fi uor
formalizat la modele, atribute, indicatori, obiecte i baze de cunotine. n
figura 6.1 se evideniaz relaia ntre calculator i proiectant n procesul
interactiv al dezvoltrii unei aplicaii de proiectare asistat de calculator a
unui SRA. Este important de observat c proiectarea este un proces cu
reacie, obiectul i specificaiile fiind iterativ ajustate ntr-un ciclu cu reacie.
246 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
1 1
1 1
\ 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 \
1
\
1
Specificaii
Fig. 6.2
Indicaii
Sintez
ATRIBUTE OBIECTE
Manipulare
Cutare
sistematic
OPERA II ASUPRA
OBIECTELOR
Fig. 6.3
Pornind de la modelul matematic al procesului i innd seama de
obiectivele reglrii/conducerii concretizate sub forma unui obiect matematic
se poate formula problema proiectrii unui sistem de reglarelconducere
astfel: dndu-se un model al procesului, se cere a se detem1ina structura
sistemului de reglare/conducere i algoritmul de reglare sau conducere a
procesului, astfel nct s fie satisfcute cerinele de performan impuse.
Se cere astfel a se determina legea de conducere u(t )EVa (unde V a
reprezint mulimea comenzilor admisibile) astfel nct obiectivele
conducerii s fie integral satisfcute.
Aa cum s-a menionat n capitolul I, la proiectarea SRA trebuie luai
n consideraie diferii factori ce pot influena cerinele de performan, cum
ar fi:
atenuarea perturbaiilor de tip sarcin;
reducerea efectului zgomotului de msur;
urmrirea referinei;
variaiile i
incertitudinile n comportarea procesului.
Adoptarea metodei de proiectare presupune luarea n consideraie, pe
lng factorii menionai mai sus, i a particularitilor modelului matematic
ce descrie obiectul condus i obiectivele reglrii/conducerii, prezentate, de
asemenea, sub form de model matematic.
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 249
...
Interpreteaz cerinele n funcie de
caracteristicile de proiectare ale
buclei nchise
...
Stabilete caracteristicile buclei
deschise ce vor satisface
caraceristicile n circuit nchis
...
Proiecteaz sistemul i selecteaz
r---+
'-- Revede,
.
componentele
rafineaz i simplific
cerinele
impuse proiectrii i
-j. componentele selectate
...
Simuleaz sistemul i reine soluia
- ce asigur cele mai bune performane
Construiete
un prototip i valideaz
proiectarea experimental
--+
'---
Rafineaz proiectarea pentru a
optimiza performanele i a minimiza
~n~tnl
1
Proiectare
..
final
Fig. 6.4
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 251
r(s)
+
Fig. 6.5
1
H =
,. l+Hd
- funcia de transfer a erorii.
Cele dou funcii de transfer sunt legate prin relaia
H" +Ho =1. (6.4)
Un scop pentru care a fost conceput structura din figura 6.5 este
acela ca mrimea reglat y s urmreasc "ct mai fidel" mrimea de
referin r (n contextul perturbant al mrimi lor v i n ).
Cele dou obiective ale unui SRA - urmrirea referinei i rejecia
perturbaiilor - pot fi atinse punnd condiii asupra celor dou funcii de
transfer H 0 i H, . De remarcat faptul c H, reprezint funcia de
sensibilitate n raport cu variaia parametrilor modelului obiectului condus.
Dac admitem o variaie MI p a funciei de transfer a procesului, rezult o
variaie MI d a funciei de transfer a cii directe i evident o variaie MI 0 a
funciei de transfer a sistemului nchis.
Calcule elementare evideniaz faptul c variaia MI p determin o
variaie MI 0 , iar raportul:
t:.Ho
!!JL = 1
.- s (6.5)
I':.HP l+Hd
Hp
reprezint sensibilitatea sistemului n raport cu variaiile MI P. Astfel se
poate defini prin (6.5) operatorul de sensibilitate i innd seama de (6.4)
H 0 reprezint operatorul de sensibilitate complementar.
n cele ce urmeaz vom folosi notaiile:
s := 1 - funcia de sensibilitate
l+H 4 (s)
I
unde
f3w(s) = Po + P1s + ...... f3q-lsq-l + sq (6.15)
este polinomul ce determin clasa mrimilor exogene, iar prin fixarea unui
a( s) se alege un element din clasa mrimi lor exogene. Pentru mrimi
exogene persistente se admite implicit c polinomul Pw (s) este instabil.
Pentru structura prezentat n figura 6.5, eroarea e(s) se calculeaz
cu relaia:
1 1
t(s)= ( ) . R(s) sau t(s)= - -V(s) (6.16)
I+Hd s I+Hd
sau
a(s)
e(s)=S(s). -.-) (6.17)
f3w (s
Rezult cu uurin
din (6.16) i (6.17) condiia pentru a obine
precizia dorit t-->oo
Iim e(t) =o, prezena n funcia de sensibilitate a unui
numr de zerouri n origine mai mare dect dimensiunea q a polinomului
f3w(s)
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 255
Yz :=E
Fig. 6.6
U1 "W Y1 "'Y
H 11 (s) H 12 (s)
uz :=u Yz :=E
1 ( ) 1~
1 HR s 1
Fig. 6.7
[;J=yl "'Y=[
o
1
1
-1 -~;J[;] (6.20)
1 -1 -Hp u
Din (6.21) rezult:
11 l
H =[O1 -1l H =[-Hp
H 12 P ]
T=[O l
1 -1
]+[ Hp ]HR(I+HpHRt
-Hp
1
[l -!]
sau
(6.24)
JJHJJ~ : =2.".-
1 2
H(-Jw)H(Jw)dw=- }'IH(Jw)l dw (6.27)
~o.J
2n ~(X)
unde
unde O' (T (jro)) este valoarea singular maxim a lui T (}ro) , numit norma
L~ a matricei de transfer T(s). Dac se face ipoteza c T(s) este strict
proprie atunci este bine definit cantitatea real:
//T//~ = 2~ f.':'oo'tr(r* (jro)T(jro))dro (6.33)
(unde r* (jro) := TT (-}ro) , iar tr (r;TR) este urma matricei r (Jro )T (Jro))
numit norma L 2 a matricei de transfer T(s).
Cu aceste elemente pregtitoare se poate formula problema
fundamental a sintezei n frecven:
Dndu-se sistemul:
[~:l=HP ~~:]
se cere un compensator H 8 (s), astfel nct sistemul rezultat (v. fig. 6.7) s
posede simultan urmtoarele dou proprieti:
(S) stabilitate, adic oriunde s-ar injecta n structura din
figura 6. 7 un semnal mrginit, n orice alt punct al structurii senmalul
rezultat s fie de asemenea mrginit;
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 259
(O) optimalitate, adic una din nonnele /1Ty1u1 L sau 11Ty u ilz s fie
1 1
(6.34)
HAl+Hdt'j"
1 [ T
Hy, = HR(l+Hdt = HRS .
[
(l+ 1/d s t'
l
se poate utiliza o variant hibrid a matricei de transfer:
(6.35)
HR ()
-1()
s =Hp s Hd s = (
d() )-(-)"
w~ Ap(s) (638)
.
s s + 2l;0 w. 0 Bp s
n structura regulatorului este inclus modelul invers al procesului i
modelul dorit H :f (s) pentru sistemul n bucl deschis.
Relaia (6.38) este valid pentru a genera o lege de reglare
implementabil n msura n care ep ::; 2 . Pentru procese caracterizate de
(6.40)
"''-
/~ ~~_,
r y
Hj(s)
raportului ~~~~ , care este supraunitar pentru cazul n care compensatorul este
de tip anticipaie-ntrziere i este subunitar n cazul compensatoarelor de
tipul ntrziere-anticipaie.
"-~A Structura cu dou grade de libertate presupune c n bucl nchis
regulatorul cu funcie de transfer H RI (s) este fizic realizabil numai dac
ep :S 2:
2
-1 ( ' "'nO (6.42)
HRI ( s) =Hp s) ( )'
s s+2so"'no
Cel de-al doilea bloc de reglare (compensatorul de anticipaie
ntrziere cu funcia de transfer H c (s)) se introduce pentru a obine funcia
de transfer:
2
Hoc(s) "'no ps+z (6.43)
,2 + 21; ro s + w2 z s + p
O nO nO
iar rezultatul global are forma:
_1 H~(s)
HR(s)~Hp (s) 1-H~(s)
(6.44)
Ap(s) ro~0 p(s+z)
= Bp(s). z(s+p)e +2/;0"'nos+ro~o)-ro~Op(s+z)
Incertitudinile n modelul matematic al procesului sunt preluate de
regulatorul ce conine modelul invers H? 1(s). Pur formal se pot alege
singulariti ale funciei de transfer H8 (s) care s asigure o form minimal
a funciei de transfer H R (s) pentru a se reduce efortul de implementare.
Pentru cazul n care compensatorul se introduce n cascad se obine
o structur de SRA cu un singur grad de libertate (fig. 6.9).
r y
Fig. 6.9
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 263
(6.46)
iar
sau
de ( ) _ m~o (1+ a1S) (6.47)
Ho s - 3 2 ( 2 ) 2
aTs +a(! +2~om 110 r)s + 2a( 0m11 o +aT"'nO s+ro11 o
ceea ce evideniaz o structur cu trei poli i un zero.
n cazul n care a>> 1 , se poate considera o aproximare a funciei
de transfer H c (s) sub forma:
Hc(s) ;:<l+aTs
iar funcia de transfer H gc (s) capt forma:
Ho
de ( )
s = 2 (
"';o
(1+ aTs)
2 ) 2
(6.48)
s + 2(omno + amnoT s + "'no
i se obine un model de ordinul doi i cu un zero determinat de valorile
parametrilor a i T . Factorul relativ de amortizare corectat se poate calcula
din (6.48):
(c =(o +a Trono . (6.49)
2
Modificarea factorului de amortizare, care crete fa de factorul ~o
selectat din performane, determin o modificare a erorii n raport cu semnale
de tip ramp. Astfel, eroarea la vitez se calculeaz cu ajutorul relaiei:
Ev = 2/;c =~((o +amno)
Wno ffino 2 }
sau
(6.50)
264 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
H~c(s)= nO 2 ,iar
s (s + 21;0 wnO + wnOP)
(f)2
do ) nO (6 51)
HO \S = 2 ( ?t ? .
s + 2 /;ow nO + w~oP f + w~o
r
~
+
'<"
~-
s(s)
.;\...-' p
2
Wno
~(s + 2s0 wno)
y
1 1
1 [3 s 1
Fig. 6.10
Exemplul6.1:
Se consider sistemul a crui funcie de transfer a cii directe este:
144
Hd(s)= s ~O.ls + 1)"
Se cere a corecta aceast funcie de transfer, astfel nct rspunsul indicial
al sistemului dereglare s fie amortizat critic.
Pentru sistemul iniial necompensat w~0 = 144 i s = 0.417.
0
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire
rezult un sistem de ordinul doi cu aceeai pulsaie natural i 1;c = 1;0 + aT Wno .
2
Punnd condiia 1; c = 1 = a 0 + aT Wno , rezult aT = 0.0972.
2
n cazul utilizrii unei compensri printr-o bucl minor se obine un
rezultat similar:
se =so +--=1=0.417+6{3
Wnof3
2
f3 = 0.0972.
De notat c f3 i aT sunt identice.
Eroarea la vitez n acest ultim caz este:
Ev =ZI;o+ f3 = 0.0695+0.0972 = 0.1667 s.
Wno
Bode Diagram
100~
iD 50
~
-8 o
~
c "
"'"
:2 .so
())..!!_ - - - -
-270--~~~~'--~~~.......u~~~~.......t-~~~....d
t(l~1 '1 o-l 10
Frequencv (radlsec)
Fig. 6.11
cpR(w)=cpd(w)-cpp(w). (6.54)
ntruct expresia H p (s) se presupune cunoscut n faza de
proiectare, rezult c pentm obinerea algoritmului de reglare definit prin
caracteristica AR (ro) i cp R (ro) se cere a construi Ad (ro) i cpd (ro) astfel
nct s fie satisfcute cerinele de performan. Cu alte cuvinte, Ad (ro) i
cpd (cu) reprezint caracteristici de frecven dorite, construite pentru a
satisface cerine impuse de performan.
Datorit folosirii caracteristicilor asimptotice, aplicarea relaiilor
(6.53) i (6.54) este foarte simpl. Astfel, prin folosirea unor reele de
corecie de anticipaie sau de ntrziere i combinaii ale acestora, se poate
asigura forma dorit a caracteristicilor Ad (ro) i cp d (m) pentru satisfacerea
268 INGINERIA REGLR!l AUTOMATE
fl(s+ PJ)
J=l
n acest caz problema se reduce la alegerea judicioas a polilor i
zerourilor compensatorului (reelei de corecie) pentru a satisface
performanele impuse (obinerea caracteristicilor dorite Ad (ro) i 'f' d (ro)).
())2
HO(s)=z n 2" (6.58)
s + 21;cons + mn
La frecvene joase se obine caracteristica:
. ) kv Oln
Hd.f ( JOl =-. 'kv =-,
~ ]Ol 21;
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 269
iar modulul
A[dB]
logw
Fig. 6.12
270 INGINERIA REGLR/1 AUTOMATE
1
1
1
1
1
--l
1 1
z 'p
L---.-~=-_:_ _____ :~:::::=------
------------ 1 1 --------------------~
1
1
1
Fig. 6.13
Exemplul 6.2:
S considerm
un SRA avnd H d (s) = ( K__). Se cere a proiecta un
ss+2
compensator, astfel nct eroarea n regim permanent la intrare ramp s fie mai
mic dect 5% din amplitudinea rampei, iar M<p:? 45.
272 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Hc(s)=.!.. 1+sl9.6.
3 1+s/l9.2
Factorul total de amplificare trebuie multiplicat cu 3 ntruct reeaua de
corecie
. a mtro
. dus o atenuare ego1"
a cu -1 = -.
1
a 3
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 273
i30 --....
necomp< nsat
120
'
glO
o
~
o
o o "'~ ,..,
-6dB/c
....... f::aracteristic
compensat
-10
-20
"'' "
'~- ------ -- Carac ristica -14(
.._a actensltca ,cum
ne ornpensat
'
0.1 o 2
""' .........
5
:-
10
'
- 20
-16Cfc
a-~Jiog,.
50
Fig. 6.14
Pentru a verifica dac s-a obinut marginea de faz dorit, evalum faza
sistemului compensat la w = wc = 8.4 rad 1 s :
A[dB]
p z
lgw
-90
Fig. 6.15
Exemplul 6.3
Se consider un SRA cufuncia de transfer a cii directe
K
HAs)= ss+2
( r
Se cere: Kv = 20; Mf/J = 45'.
Diagramele Bode ale sistemului sunt prezentate n figura 6.16. Marginea
de faz a sistemului necompensat este M f/J =18'.
Dac se dorete o margine de faz egal cu 45', se poate uor obine
noua frecven de tiere OJ~ =1.5radls pentru care cp(wJ=-130'. S-a ales
w~ = 1.5 rad 1s pentru a obine M ~ =50' cu o rezerv de 5'.
Atenuarea necesar pentru a obine aceast nou pulsaie de tiere este
egal cu 20dB, ceea ce permite a gsi a= 10 (20dB = 20loga ). Astfel, se alege
zeroulla o distan de o decad sub pulsaia de tiere w, = wc = 0.15 rad 1s, iar
!O
(J) -
polul se plaseaz la wP = - ' = 0.015rad 1s In aceste condiii, sistemul
a
compensat este caracterizat prin:
H cd(.]W )-H
-
(. )!:! ( )
c ]W d ]W - {,
20(6.66jw+l)
X ).
jw\0.5 jw + 1 6.66 jw + 1
276 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
-------
20
--------
10 --------
o -- '
....... 1
'' -100
'' -120
''
'' -140
' -160
-180
0.01 0.1 o. 1 2 10
Fig. 6.16
M =M(ro )= l (6.64)
V r 21;~1- 21;2
avnd n vedere c M (o)= 1 pentm comportarea dorit n raport cu referina
treapt unitar.
Din (6.64) rezult cu uurin:
1:,2 =1-~1-l!MJ (6.65)
2
Relaia dintre M v i suprareglaj se obine cu uurin dac inem
seama c
-~__li_
cr = e .JH;Z (6.66)
n tabelul 6.1 se prezint valorile suprareglajului pentm diferite
valori ale lui M v.
Tabelul6.1
Mv 1.05 1.10 1.15 1.20 1.25 1.30 1.35 1.40 1.45
1:, 0.58 0.54 0.5 0.47 0.44 0.42 0.4 0.38 0.37
.
cr 0.1 0.13 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28
sau
(6.68)
R(s) + H(s)
Y(s)
..
'-r"
-
G(s)
i+-
Fig. 6.17
Exemplul 6.4
Se consider SRA avnd funciile de transfer:
H(s);__ji_
l+Ts
I
G(s )= 1.
Atunci:
H
0
(s)- K 1 k0
- 1+ K T T.0 s + 1
---s+1
1+K
Pentru K = 10 i T =1 sunt prezentate aproximaiile pentru jH0 (jro)l
i [H(Jw)G(Jw)[ n figura6.18.
40
30
A(w)
9J(w) t
20 - - - - - - - - - - - _, [HGI~= IHI
k 10
..... ......
............ J
10 (J.) =-=-=10
n T 1
f.-~-~~=========-----=:.-.-.;;;;;:;::::::::::::--1
.... , ~10
', -20
...
' ~
'' -40
'
fPAw)=?f!J<(w) -50
' ', ~o
' , ....... ~o
---- -W
- - - - - - - - -90
0.1 10 100
Fig. 6.18
- crete (J) i ~ . mediu; puin ca in cazul reelelor cu - utilizat pentru izolarea dinamicii
- pennite izolarea dinamicii avans de fazA; nedorite.
nedorite ntr~_p<>I"ilUle a SRA. ----
282 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Exemplul 6.5
Presupunem modelul nominal al procesului:
Ap(s)=s 2 +3s+2, Bp(s)=l
i considerm un regulator de forma:
Hn(s)= qo+qls.
Po + P1S
Polinomul caracteristic al SRA este:
Ap(s ) Pn(s )+ Qn(s ) BP (s )= (s 2 + 3s + 2Xp1s + p 0 )+ (q 0 + q1s ).
Considerm polinomul caracteristic dorit Pf (s) al SRA sub forma:
P/ (s)= s 3 +3s 2 +3s+ 1.
Din ecuaia polinomial
s +3s +3s+ 1 =(s +3s+2h1s+ Po)+(qo +q1s)
3 2 2
1 o o o P1 1
3 1 o o Po 3
2 3 1 o ql
=3
o 2 o 1 qo 1
Matricea coeficienilor este nesingular i asfe! putem rezolva pentru p 1,
Po. q 1, q 0 i se obin valorile:
P1 =1.
Po =O, ql =1 i qo =1.
Asfel, polinomul caracteristic este obinut prin utilizarea unui regulator cu
fUncia de transfer:
Hn(s)=s+1.
s
De remarcat faptul c alocarea polilor depinde n esen de
nesingularitatea unei matrice particulare.
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 283
an o o bn o o
an-I an o bn-1 bn o
an-2 an-I o bll-2 bn-1 o
Me = (6.79)
ao al an bo bl bn
o ao an-1 o bo bll-1
O O a0 O O b0
Polinoamele A(s) i B(s) sunt relativ prime (coprime) dac i numai
dac det(M e) ;e O.
Demonstraie:
Demonstraie:
Exemplul 6.6:
Considerm modelul nominal al procesului:
5
H P (s) (s + 1Xs + 5 )"
Alegem polinomul caracteristic de gradul 3 sub forma:
2
Pc(s)= (s +6s+18Xs+30)
astfel nct performanele s fie determinate de cei doi poli complex-conjugai. Cel
de-al treilea pol este situat suficient de departe pe axa real negativ astfel nct
s nu influeneze performanele SRA.
Gradele polinoamelor QR (s) i PR (s) sunt astfel egale cu 1.
Ecuaia polinomial ce trebuie rezolvat este de forma:
2
(s + 1Xs + sXs + Po )+ 5(q 0 + q 1s )= (s +6s + 18Xs + 30).
Necunoscutele n acest caz sunt parametrii regulatorului ( q 0 , q 1, Po ).
Dup efectuarea calculelor, se obine:
Po = 30, q 0 = 78 i q1 = 2.6.
Astfel, regulatorul recomandat are funcia de transfer:
H (s)= 78+2.6s.
R s+30
n cazul n care se dorete includerea componentei integrale n structura
regulatorului, polinomul caracteristic se alege de gradul 4. Putem, de asemenea,
impune condiia ca polul la s = -1 din modelul procesului s fie compensat de un
zero al regulatorului.
Ecuaia polinomial ce trebuie rezolvat n acest caz are forma:
2
s(s+1Xs+5Xs+ p 0 )+5(q0 +q1s)= (s+1Xs +6s+18Xs+30).
Dup eliminarea factorilor comuni i egalarea coeficienilor, se obin
parametrii regulatorului (exerciiu pentru cititor). Cu aceste valori ale
parametrilor se obin rspunsurile indiciale prezentate nfig.6.19.
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 287
1.4
- sistem 1
1.2 - sistem 2
\
1 1\..-----------
1
0.8 1
1
0.6
1
0.4
0.2
5 10 15
timp (sec)
Fig. 6.19
K K s
H(s)=K+- 1
+ 0 (PID) (6.90)
R P s r s+l
D
sau forma general
2
HR(s)~ qzs +qls+qo (6.91)
2
+ P1S PzS
unde coeficienii de acord se calculeaz cu relaiile:
K ~ q1P1 -qopz
p 2
(6.92)
P!
288 INGINERIA REGLR!l AUTOMATE
- qo
K ~-- (6.93)
Pt
2 2
_q2Pt -qtPtP2+qoP2 (6.94)
K D- 2
Pt
t =-
Pz ~~
D P
1
Pentru procese caracterizate prin modele de ordinul doi se pot
determina parametrii de acord ai regulatoarelor PI i PID prin proceduri de
alocare a po!ilor pornind de la cerine de performan impuse printr-un
polinom caracteristic dorit Pc (s).
Dac a[Ap(s)j=2 i a[Bp(s)j:>l, parametrii regulatorului se obin
dac a(Pc(s)]=1=4.
n cazul n care modelul procesului conine timp mort, se
aproximeaz timpul mort (aproximaia Pade de ordinul I) i se obine o
raional de forma:
S't
K e-Ts K 1--
H () P ~ P __ 2 (6.96)
p s = Tps+1 Tps+1 l+ ST
2
Pentru asemenea model, se recomand regulatorul PI sau PID, iar
parametrii de acord pot fi determinai printr-o procedur de alocare a polilor
alegnd n mod corespunztor polinomul caracteristic al SRA.
Exemplul 6. 7:
Se consider procesul caracterizat prin modelul:
2
H (s)-
P - (s+2Xs+5)'
Se cere a sintetiza un algoritm PID astfel nct polii dominani ai
sistemului s fie la s1 = -2+ j../5
i s2 = -2- j../5.
Polinomul caracteristic n acest caz va avea forma:
Pc(s)= (s 2 +4s+9Xs+l0f
Algoritmul dereglare se alege de forma:
2
HR(s)=qo+q,s+q2s
s(s + p 0 )
pentru a asigura eroare staionar egal cu zero la referin i perturbaie treapt
unitar.
Ecuaia polinomial
care trebuie rezolvat are forma:
s(s + zXs +5Xs+ Po)+ 2(qo +q,s+ qzs
2
~ 2 +4s +9Xs +10)2 .
)=
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 289
0.8
'
0.6
0.4
0.2
o
o 5 10 15
timp{ sec)
Fig. 6.20
sau
U(s)= Q(s) R(s)
unde
Q(s)- HR(s) (6.98)
.- 1 + HR (s )I P (s)
reprezint o funcie de transfer ce conine blocul de reglare caracterizat prin
H R (s) i modelul nominal al procesului l P (s).
V2 (s) V1 (s)
+ + Y(s)
l P (s)
+ N(s)
Fig. 6.21
Bucla nominal este intern stabil dac i numai dac Q(s) este
orice funcie de transfer proprie, iar H R (s) este parametrizat ca n (6.100 ).
Demonstraie:
Definim urmtoarele funcii de sensibilitate pentru modelul nominal IP(s):
f(s)=Q(s)lp(s) (6.101)
s(s)=!-Q(s)lp(s) (6.102)
S1 (s )= p-Q(s )l P (s )p P (s) (6.103)
S2 (s)= Q(s) (6.104)
Din ecuaia (6.104) rezult imediat c stabilitatea funciei de transfer
Q(s) este necesar pentru stabilitatea intern.
Ecuaiile (6.101) i (6.104) mpreun cu aproximarea c l p(s) este
stabil, arat c stabilitatea lui Q(s) este suficient pentru a asigura
stabilitatea celor patru funcii de sensibilitate i, prin urmare, a asigura
stabilitatea intern a buclei.
Punctul esenial al pararnetrizrii (6.l O1) este c descrie toate
regulatoarele liniare posibile invariante n timp pentru un proces liniar
invariant n timp, caracterizat prin l P (s). n acest caz, trebuie s alegem
Q(s) ca o funcie de transfer stabil.
Parametrizarea descris poate fi explicitat sub forma unei structuri
de SRA cu model intern (fig. 6.22).
r-----------------------r
l l V2 (s)
1 1
R(1)
1
u(s) i1
Y(s)
PROCES
1 1
:+ :+
!
1
l
1
N(s)
1 1
1 1
1 1
: L-------------------------------- ---,
1
1
+: 1
l1 lp(s) l1
i
1 ..REGULATORu
EQ(s) ,:
1
1 1
11 1'
1 1
: ____________________________________________________________!1
!_
Fig. 6.22
292 INGINERIA REGLRi/ AUTOMATE
, P()s = ~(s)
H Bp(s) poate f"1 descompus 'm doua po1-moame B'+P ( s) stab'l1 t s;
' (s)
instabil, monic:
8p (s)= n; (s) 8; (s)
o alegere corespunztoare pentru ii~ (s) ar putea fi:
'i()_p(s) (6.112)
HP s- s;(s)
n acest caz, (6.111) conduce la relaia:
p(s)
Q(s)= FQ(s)--,- (6.113)
s;(s)
Condiia de realizabi/itate a regulatorului presupune ca Q(s) s fie
proprie i, n consecin, FQ (s) trebuie s aib gradul relativ cel puin egal cu
l' ~ -\.\~ ~~"',. JM_ f'liv\1, xJ . DoJ f"tv<b \ J<Jh c~'' Li?:~)
ct 1\\\"_~ ""'~"'"\C- =~ f'~ ''
6.8.3. Rejectarea perturbaiilor
unde Qb(O)=O.
Ecuaia (6.116) arat c orice Q(s) care asigur eroare staionar la
referin sau/i perturbaii poate fi scris sub forma:
1
Q(s )= sQ(s )+[Ii P (O)J [1 + HP (s )Qb(s )] (6.117)
din care rezult, innd seama de (6.114), c Qa (s) are forma:
Qa(s)=l+Hp(s)Qb(s) (6.118)
Rezult c cea mai simpl alegere n (6.114) este Q.(s) = 1.
aQ(s) N (s)
1
ft (s 2 +w 2 )+N2 (s)
1
Q(s)=--= .-1 (6.119)
~Q(s) f)Q(s)
unde aQ(s), N1(s), N 2 (s) i ~Q(s) sunt polinoame reale n s cu ~Q(s)
stabil i:
N 2 (jw 1 ) = p0 (jw1 J[ HP (jw, f, unde i=1 ,2, .. .1 (6.120)
Demonstraie:
Deoarece pQ (s) este un polinom stabil, Q(s) este stabil i deci SRA
-1
este stabil. Observm din (6.119) i (6.120) c Q(jwi )= [R P (jwJJ i astfel
H R (jwi )= oo pentru i = 1,2,-,1, adic se realizeaz inversarea perfect a
modelului la aceste frecvene, ceea ce demonstreaz suficiena.
Pentru a demonstra necesitatea se consider un regulator care
stabilizeaz SRA i asigur eroare staionar nul la frecvenele
ro= ro1 , ro 2 , . , ro1 Notm numrtorul lui Q(s) cu aQ (s) i numitorul cu
<1
unde <>0, w +1. =-w.1 pentru i=l,2,-,l, Q 2u=fJ,2, .. ,21}-~} i
1 ' 1:
- (
f3Q(s)=f3Q s) ( n+l )21-1 (6.123)
Putem astfel parametriza Q(s) sub forma:
_ 1 21 , -1 s- jw
Q(s) = Q(s) .n (s 2 +w12 )+I: [np (jw. ~ . ~ . k (6.124)
1=1 1=1 1}j kE l . ]W. - JW
; 1 k
Lemele de mai sus ne permit s parametrizm probleme de reglare
satisfcnd restriciile de regim staionar cu prezervarea structurii afine a
funciilor de sensibilitate n variabilele de proiectare Q (s).
Cea mai simpl alegere a lui Q(s} este inversul funciei de transfer a
procesului fi P (s}. Totui, aceast soluie "ideal" trebuie modificat in
practic lund n calcule urmtoarele aspecte:
Stabilitatea intern presupune compensarea zerourilor de faz
neminim astfel c acestea trebuie s apar in t(s). Aceasta impune faptul
c amplificarea lui Q(s} trebuie s fie redus la aceste frecvene pentru a
evita apariia unui rspuns tranzitoriu necorespunztor.
Excesul polilor modelului trebuie s fie mai redus dect gradul
relativ al lui t(s }, deoarece Q(s} trebuie s fie propriu pentru a rezulta
H R(s) propriu.
ntruct impunem ca It (iro)/
s fie ct mai mic pentru a asigura
rejecia zgomotului de msur, trebuie s cretem sensibilitatea n raport cu
perturbaiile ce acioneaz la ieire la aceeai frecven. De asemenea, polii
leni ai buclei deschise trebuie s apar fie ca poli ai funciei S2 (s) sau ca
zerouri ale lui s(s) i, evident, n fiecare caz apare o penalizare a
performanelor.
298 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Q( s) fps+l
H ( s) - -....:;::+-<;;---,~ (6.133)
R -1-Q(s)flp(s) kpas
care reprezint un algoritm Pl cu parametrii de acord:
fp . 1
KR =---I K =--- (6.134)
Kpa 1 Kpa
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 299
0.8
0.7
~
0.8
y 0.5
0.4
0.3 .
1
..,
o
o 8
'
Fig. 6.23
(6.147)
(6.148)
(6.149)
1
- - (6.150)
D- Z~&n
n comparaie cu algoritmul PID clasic, acest algoritm obinut prin
metoda parametrizrii afine prezint mai multe avantaje.
n particular, parametrii de acord K R , K 1 , K v i r v se calculeaz
explicit n funcie de parametrii e i &n' respectiv k p, ep i <l p ai
modelului nominal al procesului i pot fi ajustai fr eforturi suplimentare.
Rezultate similare se pot obine i pentru modele de ordinul doi cu
un zerou stabil i factor de amortizare ep < 0.6.
Pentru modele de ordinul nti cu timp mort de forma:
, -ips
, Kpe
Hp(s)=---f'-,-- (6.151)
Tps+l
este evident c inversarea nu este posibil I m acest caz folosim
aproximarea Pade de ordinul nti pentru elementul cu timp mort.
Astfel:
-'ips 2-'ips
e ;;;:: (6.152)
2+ rps
iar modelul procesului devine:
, -i/(ps+2KP
Hp(s)~ , 2 { , ) . (6.153)
t PTPs + \t p + 2Tp s + 2
302 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
(6.157)
(6.158)
(6.159)
2a
2
'C D = (6.160)
2a1 + 'C P
Se observ, din nou, c parametrii de acord K R , K 1 , K 0 i 'C se
0
calculeaz direct n funcie de parametrii modelului nominal i de parametrii
filtrului FQ(s). Relaiile de calcul a parametrilor de acord sunt neliniare i
dificil de aplicat, acesta fiind unul dintre motivele pentru care se prefer
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 303
r-----------------------t
1 1
1 1
R(t) 1
u(s) i1
PROCES
:+ 1
:+
'
! i N(s)
'' ''
1''' ''L-------------------------------- ---
1
1
1 ' ''
'
'
1
'
1
1
: 1
~-----------------------------------------------------------J
Fig. 6.24
304 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Exemplul 6.8:
Se consider procesul caracterizat de un model nominal:
-s
lp(s)=-e-.
4s+1
Se cere s se proiecteze un regulator care asigur o bun urmrire a
referinei in banda de frecven roE[O, 1] [rad/s].
Pentru rezolvare folosim structura prezentat in figura 6.22,
folosind numai partea raional a lui l P (s).
O alegere corespunztoare a lui Q(s) este:
Q(s)= 4s+l
2
s + 1.3s + 1
care conduce la:
-s
f(s)"' 2 e .
s + l.3s + 1
Performanele SRA cu aceast proiectare se pot evidenia in
figura 6.26.
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire 305
1.4.-----------------,
1.2
0.8
>-
0.6
0.4
0.2 J
o
o 2 4 6 8 10
timp
Fig. 6.26
PROBLEME
6.1. Se consider un proces caracterizat prin modelul:
H pS-
A ( )- 0.5
s( s +0.1 ) '
Se cere s se proiecteze un regulator ntr-o structur de SRA cu un
grad de libertate astfel nct rspunsul indcial s asigure: cr $6%, t, ~ 3sec
i Bst =0.
"
=-Lf;x; (7.2)
i=l
x,.
unde variabilele de stare sunt considerate disponibile (msurabile).
Introducnd (7 .2) n (7 .1 ), se obine modelul sistemului cu reacie
dup stare:
~-~~~~ a~
tk=rk-yk
care, pe lng legea de reglare dup stare, include i un integrator pe calea
direct care genereaz semnalul wk .
n figura 7.1 se prezint structura SR..A. cu legea de reglare hibrid
dup stare i eroare.
Fig. 7.1
310 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Exemplu/7.1:
x 2 =u
sau
x=Ax+bu
y=cT X
unde A= [O O,
o 1] ro]
b=l! i CT =[! 0].
Echivalentul discret al acestui model continuu se obine cu uurin
pornind de la relaiile [6]:
<l>=eAt :l+AT=[~ :]
rzl
r =J: eAs ds . b = [f j
unde T reprezint perioada de discretizare.
As(fel, modelul de stare n forma discret este:
xk+l = <l>xk + ruk
sau
Sinteza legii de reglare dup stare 311
Yk =[1Ojxk.
Acelai model de stare se obine dac se consider funcia de transfer n z
2
1 (
pentru HP (s ) =2, care este Hc z)=
T z +1 .
s 2 (z-1) 2
O lege de reglare dup stare poate fi de forma:
uk =- fixi - f2xz
Folosind o asemenea lege de reglare se obine ecuaia de stare a
sistemului nchis:
det[zl-<P 0 ]=z
2
+(/ T2 +fzT-2}+(! T2
1
2
1
2
- fzT+l)=o.
o o 1 o o
prin utilizarea comenzii uk =- f r xk se obine:
-a,-/, -az- fz -a n - J:n
1 o o
<l>o =<l>-fjr =
o l o (7.8)
o o l o
iar ecuaia caracteristic ataat sistemului este:
det(zl- <l>o)= z" + (a 1 + / 1)z-I + (az + fz)z"- 2 + ... +(an+ fn )1 n (7.9)
innd seama c ecuaia caracteristic dorit a sistemului cu reacie
dup stare are forma (7 .6), rezult cu uurin, din identitatea celor dou
ecuaii (7.9) i (7.6), relaiile:
a;+f;=a;, i=l, ....n (7.10)
respectiv f.1 =a.-
1
a ..
1
conduce la:
n n--1 n-2 (7.17)
if>c +a1if:>c +azil?c + ... +anln =ac(<Pcl
Din (7 .16) i (7 .17) rezult cu uurin:
Uc(<!>c) = (uJ -a1)<!>~-1 +(uz- az)<!>~-Z + ... +(an -an)ln (7.18)
Deoarece <!> e este n forma canonic controlabil, se observ c
Exemplul 7.2:
Se consider acelai proces (dublu integrator) din exemplul 7.1 i se cere a
determina matricea de comand dup stare folosind procedura Ackermann.
Matricea de contra/abilitate a sistemului este:
316 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
R-1 =-~r-1T
2
1
3;l
T '
--
2
2. Ecuaia caracteristic dorit, a sistemului cu reacie dup stare, pentru
}.1 =0.4 i Az = 0.2 are forma:
(z -0.4Xz- 0.2)= z 2 -0.6z + 0.08 = ac{z)
iar ac(<!>) este:
sau
2
1 r =-12 [o tl[-0.48+L4r o.nr-o.7r ]=-12 [-04s _ 0.24 r].
T 0.48 -0.24T T
Yk-n+2 uk-n+2
Y, = i Uk =
Yk uk~
ecuaia (7 .29) poate fi scris sub forma:
Yk = Woxk-n+l +WuU k'"'-
unde matricele W0 i W" au forma:
CT
o o
CT (!>
CT (!>2 1 crr
CT <l>f
o
o
Wo = i Wu =
O ,~tctf)v,
: 1 V
. cTP:
14:__/-~--'
unde
ipy =il>"~'w~. r, =[il>"~ 2 r ! ip"-'r ! .... ! r]-il>"~ 1 w.J 1 w, (7.31)
Vectorul de stare este astfel o combinaie liniar a variabilelor
(Yk Yk-i"Yk-n+i) i (uk-iuk-2 ,...uk-n+i ).
Pentru a ilustra acest mod d~ construcie a variabilelor de stare,
considerm exemplul urmtor.
Exemplul 7.3:
Procesul condus este caracterizat prin modelul de stare[6]:
Yk=[l Oh.
Scriind ecuaiile:
1
Yk =xk
2
1 2 T
Yk = xk-1 + Txk-1 + zuk-1
Cea mai simpl cale de a estima starea unui proces a crui realizare
este cunoscut (<I>,f,cT) presupune a construi un model al procesului sub
forma:
A T A mn (7.32)
Yk = c xk ; x0 E ,.
unde xk reprezint
starea estimat a procesului.
Dac definim eroarea de estimare ek := xk - xk, rezult cu uurin
ek+l =<I>ek, (7.33)
Sinteza legii de reglare dup stare 319
~-------------------------------------------------'
(a)
Predictor
uk h
(<t>,r,cr,L)
Yk
(b)
Fig. 7.2
ek+l Le ~k
=(ci>- (7.37)
sau
ek+l/k =(ci>- LcT ~k/k-1. (7.38)
Matricea L poate fi aleas astfel nct sistemul (7 .3 7) s fie
asimptotic stabil, adic ek va converge la zero totdeauna. Prin introducerea
reaciei de la msurtori (termenul L(yk - Yk )) n procesul de reconstrucie a
strii este posibil a face ca eroarea ek s convearg la zero, chiar dac
sistemul (7.28) este instabil.
Este de remarcat faptul c (7 .3 7) reprezint un sistem asimptotic
stabil, dac perechea este detectabil (observabil).
(ct>,cr)
Pentru un sistem observabil se poate gsi, conform teoremei alocrii
[54, 73], o matrice L care s aloce valorile proprii ale matricei Lcr) n (ci>-
alocaii apriori fixate. Astfel, indiferent de starea iniial .X0 , procesul de
convergen a strii h este controlat prin alegerea matricei L a predictorului.
Determinarea matricei L este practic identic cu determinarea
matricei de comand dup stare fr prin alocarea de poli. Selecia polilor
predictorului trebuie s fie un compromis ntre sensibilitatea la erorile de
msurare i rapida refacere a erorilor iniiale. Un predictor rapid va
converge repede, ns va fi sensibil la erorile de msurare [43].
Matricea L se poate determina n mod similar ca matricea f r
printr-o procedur de alocare a polilor, dac se consider dualitatea
proprietilor structurale ale sistemului, controlabilitatea i observabilitatea.
Cea mai simpl procedur de calcul a matricei L are la baz
identitatea:
(7.45)
un de uk E rom
"' , Yk E ""p
"' , tar . 1e
mat nce "' r , c
..... au dimensiuni
corespunztoare.
n condiiile cunoaterii matricelor de comand F i de estimare L,
regulatorul cu estimator de stare este descris prin:
xk+l = <I>Xic + ru, + Lyk - Lh
Yk = c xk (7.46)
uk =wk -Fxk
sau
xk+l =(<I>'!'LC-rF)xk +LYk +rwk
(7.47)
uk = wk- Fxk
Sinteza legii de reglare dup stare 323
uk PROCES xk Yk
c
Xk+I = <1>xk + fuk
ESTIMA TOR
xk
xk+l = <1>xk + ruk + 1+-
Lj -F ~ +L(yk -.h)
Fig. 7.3
: ''-<"
1+
1
-
uk:
1
:~
1
l
OBIECT CONDUS
l 1
1 1
1
'
1
1 ------------------------------------, 1
1 1
1 1
1 ESTIMATOR 1
1 1
---fFl+- - -o L( -o)
1
1
'
1 xk+l = xk + Yk - Yk ~ 1
1 1
1 1
L--------------------------------------------J
Fig. 7.4
rwk+l J~ -I<P
L
;k+l -
o L wk
<P xw Ixk J+
<ll woJ
[rl [
"k + L ](Yk - Cxk
Lw
, ) (7.57)
n acest caz, starea predictorului este compus din strile estimate ale
procesului i ale generatorului de perturbaii, iar comanda conine i o
component n funcie de starea estimat >Jk.
Sistemul nchis este astfel descris de modelul:
xk+I =(<P-rF)xk +(<llxw-rFw)><'k -rFek -rFwet:'
wk+I = <ll w wk
(7.58)
ek+! = (<ll- LCh + <P.rn.et:'
e;:+! =<llwet:' -LwCek
326 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
PROCES
PREDICTOR
Fig. 7.5
V
PROCES
- uk
r (<t>,r,c)
Yk
F .,,-~
-
,.... Predictor
(perturbaie)
vk )"\+
+
PREDICfOR
fk
~
(<I>,f,C,L,Lw) ....
A
Fig. 7.6
Rescriind ecuaiile (7.59) sub forma:
uk =-Fxk -vk
xk+l = (<l>- fF )Xk + L(yk - Cxk) (7.60)
vk+I =vk + Lw(Yk- Cxk)
se evideniaz mai clar existena integratorului n structura regulatorului.
Este de observat c starea estimat xk este aceeai ca n cazul n care
nu exista perturbaia vk.
Prin aplicarea transformatei Z ecuaiilor (7.60) se obine cu uurin:
u(z)= -FX(z)-v(z)
[zl-<l> + fF + LC}X(z)= LY(z)
V(z)= (z -It' LJY(z)- CX(z)]
sau
X(z)= [zi- <l> +fF + LC ]- 1 LY(z)= Hyx(z)Y(z)
unde
not[ H
Hyx(z)= zl-<l>+fF+LCJ L (7.61)
Folosind acest rezultat intermediar se obine comanda sub forma:
U(z)= -FH yAz)Y(z)- v?(z)
sau
(7.62)
PROCES
rk ~! 1 uf uk (.P,r,c) Yk.
~, HR, 1 y
+'.-'
~-
uYk
HRy ...
Fig. 7.7
(7.72)
yJ:' =Cmxk
unde xJ:' E 9\ nm reprezint starea modelului de referin ce realizeaz o ieire
dorit (optimal) n raport cu referina rk .
Legea de reglare n acest caz poate fi, n mod natural:
uk = F(xk' -xk)+uf (7.73)
unde xk' este starea dorit, iar uf este semnalul de comand ce asigur
ieirea dorit [6].
Termenul uJ = F~k' - xk) reprezint semnalul de reacie, iar u[
reprezint semnalul de aciune direct (feedforward) (fig. 7.8), care se aplic
n bucl deschis.
Semnalul uf va produce variaia dorit a strii procesului. Dac
starea estimat a procesului xk egaleaz starea modelului xJ:', semnalul de
Sinteza legii dereglare dup stare 331
reacie F(x;'- xk) este egal cu zero. Dac exist diferen ntre xk i xt,
reacia va genera aciuni de corecie.
r
uk PROCES
Model de (<I>,r,c)
referin
PREDlcroR
(<I>,I',C,L)
Fig. 7.8
Km
r-~r
-uzm m
-(ln-1 -am
n o
o o o o
1>m =
o 1 o o
rm=l (7.76)
o o 1 o o
Astfel, innd seama de (7. 75), rezult:
Ukr = K mrk + /,T m
r Xk (7.77)
unde
,-T
Jr=~-~
r m
~-~
m
.... ~-~,
m] (7.78)
Prin transformri corespunztoare se pot obine diferite reprezentri
ale legii de comand dup starea xi" .
Uneori pot fi introduse neliniariti n comanda direct n funcie de
referin pentru a atenua efectul dur al acestuia. A vnd n vedere c aceast
comand urmrete creterea vitezei de rspuns a sistemului, poate fi utilizat
chiar un model simplificat al procesului, micile deviaii pot fi compensate
prin reacie.
Prin combinarea soluiilor pentru urmrirea referinei i rejecia
perturbaiilor se obine un regulator performant, care poate fi descris prin:
uk=u[+uf
u[ = Km ~k +F,x';)
uf = F(xf -xk )- Fwwk
xk+I = <Pxk + il\w wk + ruk + L(yk - Yk) (7.79)
Yk =Cxk
wk+I = il>wwk + Lw (Yk- Yk)
XuJ = \!>mxk +fmrk
Acest regulator asigur rejectarea perturbaiei de tip sarcma,
reducerea efectelor zgomotului de msur i urmrirea referinei.
Rspunsurile la perturbaiile de tip sarcin, la referine i zgomotul de
msur sunt complet separate. Rspunsul la referin este determinat de
modelul de referin. Rspunsul la perturbaii de tip sarcin i la zgomotul
de msur este influenat de predictorul de stare i de reacia dup stare ce
poate fi ajustat prin intermediul matrice lor F, Fw, L i Lw.
Sinteza legii de reglare dup stare 333
Faptul c
toate strile estimate sunt comparate cu comportrile lor
dorite asigur o reglare de precizie. n figura 7. 9 se prezint structura
complet a SRA cu dou grade de libertate cu reacie dup stare.
Model de
u'k PROCES
referin (<t>,r,c)
i
generator
de
comenzi
PREDICTOR
(.P,r.c.L)
Fig. 7.9
fie implicit, prin intermediul unei legi de conducere n circuit nchis, de forma:
uk = h 0 (k,xk) (7.82)
unde h 0 = col(h1 ,h2 , ,hn ).
innd seama c n general starea iniial x 0 i timpul iniial sunt
arbitrare, legea de comand (7.81) determin pentru fiecare pereche (k 0 ,x0 )
cte o funcie de comand "adaptat" strii iniiale considerate. Pentru a
rezolva o problem de conducere, respectiv a sintetiza o lege de comand,
vom defini procesul de conducere admisibil prin perechea format dintr-o
funcie de comand admisibil i traiectoria de stare corespunztoare.
Funciile de comand admisibile sunt definite sub forma:
uk E Ua sau uk E Ya (k,xk) (7.83)
unde u. i Ya(k,xd reprezint submulimi precizate n spaiul vectorial
9\m al comenzilor uk, ~k E 9\m ).
Forma general a indicelui de performan asociat problemei de
sintez este:
N-1
(4) l=lf(x,V]+ LL(xk,uk), (7.84)
k=O
a crui valoare permite a aprecia comparativ calitatea proceselor admisibile
de conducere. Funciile l 1 (costul final) i L (costul pe parcurs) sunt reale
i continue, cu derivate pariale de ordinul unu i doi, continue n raport cu
argumentele xk i uk.
Fiecrui proces de conducere admisibil al sistemului condus i
corespunde o valoare precizat l 0 a indicelui de performan, o valoare a
costului. Cu ct aceast valoare este mai mic, cu att procesul de conducere
este mai bun. Valoarea minim a indicelui l este obinut dac procesul de
conducere este optimal.
. Astfel, se poate formula problema conducerii optimale discrete:
\!) Dndu-se sistemul ( 1: ), s se determine funcia de comanp admisibil care
minimizeaz indicele de calitate ataat sistemului (1: ). "' u~ ~ -r", JIIK /~ '".&,.
Soluia problemei de conducere formulat ntr-o asemenea manier ~;~
reprezint funcia de comand optimal. Procesul de conducere format din
funcia de comand optimal i traiectoria de stare asociat acestuia se
numete proces de conducere optimal.
Pentru sinteza legii de conducere optimal, vom considera modele
(3) liniare de forma (7.1), unde ( <I>,r) este o pereche controlabil i perechea
( <I>, C) este o pereche observabil:
xk+ 1 ~ <Pxk + fuk;
(7.85)
(~ Yk = Cxk
Sinteza legii de reglare dup stare 335
1AxN ]= .!_x~SxN
2
(7.86)
L[xk,uk]=[~x[Qxk +u[Ruk]
unde: S ~ O; Q ~ O; R > O sunt matrice de pondeTllfll ptrate simetrice, a cror
alegere se face de ctre proiectant, n funcie de ponderi le ce trebuie asociate
variabilelor de stare i comenzilor.
Pentru rezolvarea problemei de sintez a legii de comand optimal,
se pot utiliza mai multe metode [6, 43, 46, 78].
Problema optimizrii criteriului (7.86) pentru procese caracterizate
de modele liniare poart denumirea de problema liniar-ptratic.
asociat strii iniiale xko =x0 , iar x?.se [k 0 ,N] este traiectoria optimal
corespunztoare, atunci oricare ar fi momentul curent k , irul trunchiat
uk, constituie funcia de comand optimal asociat strii curente xk.
Altfel spus, fiecare segment final al unui proces de conducere optimal
reprezint el nsui un proces optimal.
Jbd D
B
Jbe
E
A
K
J"k
lch
c
H
l<'ig. 7.10
u2=-Fkxk
cu iniializarea P(N) =O.
De remarcat faptul c u2 reprezint o comand optimal n sensul
minimizrii indicelui de calitate l , ntruct semnul derivatei pariale de
ordinul doi n raport cu uk este pozitiv:
[R+fTpk+Ir]>O.
Elaborarea comenzii optimale presupune calculul la fiecare pas de
discretizare a matricei de comand Fk i estimarea strii procesului, ntruct
starea xk nu este accesibil msurrii. Dac se extinde N--? = alegndu-se
un indice de performan de forma:
1= f ~k Ruk + x[ Qxk ],
k=O
(7.99)
I1= f:[crQ
k=O
1c:k +u[Ruk] (7.104)
340 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Ql =[; ~J
atunci / 1 poate fi scris sub forma:
N
11= L.:;[cJQck +wJQwwk +u[Ruk] (7.105)
o
Pentru obinerea comenzii optimale vom proceda ntr-o maniera
similar cu cazul anterior, admind pentru 11[x!+I] o form ptratic sau:
!Jxk+l]=x!~IP[+lxk+l (7.106)
Valoarea optim a indicelui 11 va fi:
rr rT
Ruk + Pj+lrluk + P[+l (<t>lxl + fJ )=o (7.108)
iar comanda optimal are forma:
ukOf
=-[R + f1TPk+l d [fi Pk+l<Pixk1
!f}l[rl
+ !1] (7.109)
sau
u2 = -F]x1 + ,Uk (7.110)
unde s-au notat:
1
Fk =r[R + f1r Pk+l
1 r1-I r 1
J) f1 Pk+I<P! (7.111)
rr
J.!k =- R + 1 /},+1 1.
1 [ 1 r l-1rr1 f},+If
1
1
Dac matricea de comand F poate fi partiionat astfel:
F} :=(Fu; Ftzl
unde F11 E 9tmxn i F12 E 9t""P, comanda optimal poate fi scrisa sub forma:
u2 = -filxk- fizwk +J.ti (7.ll6)
Ca n cazul anterior pentru N -7 = , se obine o soluie staionar
i
(asimptotic) pentru matricea de comand F} i, evident, o matrice Pd [34, 46].
Comanda optimal este generat sub forma:
uf = -Fllxk- fizwk + J.l 1 (7.117)
1 ~ Vk
l N J
PROCES
ek + uk Yk
'"'.
wk J
--
Integratoare 1 - f ......
. \..! ~
Fiz 1 (<!),r,C)
rk - numerice "1 -
PREDICTOR
r:
xk
(<!),r,c,L) .1 1
1 FII 1
Fig. 7.12
PROBLEME
7.1. Se consider sistemul:
xk+l = [0.15 0.0.2]2 +[1]o
xk uk
.
Yk =[l 1)xk
Sinteza legii de reglare dup stare 343
x,.,[-: _\}+[~}.
y=[1 o}x
Pentru T "'0.2 sec , se cere:
a) modelul discret al sistemului continuu;
b) legea de reglare dup stare, astfel nct polinomul caracteristic al
sistemului nchis s fie ac(z)"' z 2 -0.6z + 0.2;
c) polinomul caracteristic al sistemului continuu.
7.3. Se consider sistemul:
o]1 +[0.02
0.3 J
xk+l
Yk
l
-0.7
= 0.3
=[o 1}xk
xk uk .
xk+l
0.2 o.5]
=[ 1
rl1
2 xk + 4
Juk .
Yk =~ o}xk
344 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Se cere:
a) proiectarea legii de reglare dup stare i urmrirea referinei,
astfel nct rspunsul indicial al sistemului s fie aperiodic cu o constant de
timp egal cu 2sec;
b) proiectarea estimatorului de stare, astfel nct rspunsul acestuia
s fie aperiodic cu o constant de timp egal cu 0.5 sec ;
c) structura regulatorului cu reacie dup stare, urmrirea referinei
i estimator de stare.
Yk =[1 o}xk
Se cere:
a) legea de reglare dup stare astfel nct strile s fie aduse n
origine n intervale de eantionare;
b) legea de reglare dup stare care duce procesul din origine la
starea x{ =[2 6)T. Este posibil?
c) estimatorul de stare care asigur o evoluie exponenial dat a
erorii de estimare.
7.7. Se consider modelul discret ataat unui proces:
xk+1
0.5
=[0.3 1] [0.3} [1]
0.6 xk + 0.1 k + O vk
Yk = [1 o}xk
unde vk este o perturbaie constant.
Se cere proiectarea regulatoarelor care asigur rejecia perturbaiei
vk n urmtoarele cazuri:
a) starea procesului i perturbaia sunt msurate;
b) numai ieirea este msurat.
7.8. Se consider procesul caracterizat prin modelul de stare:
.iv)=[~ ~}v)+[~}(t)_
YV)= [1 o}x(t)
Se cere:
a) modelul de stare n forma discret alegnd T =0.1 sec ;
b) legea de reglare dup stare cu um1rirea referinei, astfel nct
viteza de rspuns a SRA la referin treapt unitar s fie maxim.
8. PROIECTAREA SISTEMELOR
NUMERICE DE REGLARE PE BAZA
MODELELOR INTRARE- IEIRE
~
vk
1
..'\nk Yk
'k uk
~q-d
+r ~ HR (t..oi) ~
1
1
Fig. 8.1
rezult:
HOd care n acest caz reprezint o serie finit n z-l cu coeficieni bine
(z- 1
),
Exemplul8.1:
Se consider un proces caracterizat printr-o funcie de transfer
K
H (s)= P
P Tps+!
Se cere a se sintetiza un algoritm de reglare numeric, astfel nct, pentru
referin treapt unitar s se obin un rspuns caracterizat prin valorile:
y1 = y(T)= 0.8~l y(ZT)= y(3T)= ... = y(nT)= 1.
Astfel, rspunsul sistemului atinge regimul staionar dup dou intervale
de timp egale cu T.
Se impune ca u0 SUa, unde Ua este precizat pentru aceast aplicaie
Ua = 2.
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare ieire 351
Rezolvare:
Structura SRA cu regulator numeric pentru un proces continuu,
caracterizat prin H P (s) este dat n figura 8.2.
Regulator
numeric
Fig. 8.2
sau
v-..~i'VI)
1
Hc{z- 1)= (1-z-1)KP .z ~ i \
s+-
TP
respectiv:
Hc(z
-1
Pentru K P = 1,
)=
K P (1-e -T ITP )z -1
l-z- 1e
TP
-TIT
P
= lOsec i
[2o. r
T = 1sec, se
J
CQ b1 )
obine
l -1
6 " 1o
modelul discret sub
forma:
~, -l 0.5z- 1
H (Z -1 ) =__,vlc:Zc-,-~..:.c.:.::_..,.
c 1+a1 z-l 1+0.3z -l
sau
_1)- 0.8+0.44z -I +0.06z -z !.6+0.83z -I +0.0012z - 2
HR ( Z - 1 2 2
0.5(1-o.Sz- -o.2z- ) 1-o.Sz - 1-o.2z
Comanda iniial rezult:
u0 =!.6<ua =2.
Astfel, s-a obinut un algoritm recurent de ordinul doi cauza/, cu o valoare
iniial a comenzii n domeniul admisibil.
Rspunsul indicial al SRA cu regulatorul proiectat are forma dat n
figura 8.3.
r-
"
Fig. 8.3
pentru n =1 i
H0 (z-1 )=1+2z-1 -z-2
pentru n = 2.
Pentru procese asimptotic stabile, de faz minim, se poate obine un
algoritm recurent cauza! de dimensiune minim, dac se compenseaz toate
zerouri!e polinomului A(z).
ntruct algoritmul de reglare conine modelul invers al procesului se
impune precauie la compensarea singularitilor instabile i la prezena
unor zerouri situate n afara discului unitar.
354 INGINERIA REGLRII AUTOMATE
sau:
(8.25)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare - ieire 355
(z -1~z-
1 1 1
.B z- _ q0 B z-
Hd (8.31)
1 - z- A z - 1 1 1-qo B z - 1 '
})}
j=l
(8.34)
b.1
P1=-
m
-, ;' = l, ...... ,m
})}
j=i
356 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Exemplul 8.2:
Se consider procesul caracterizat prin fUncia de transfer:
H (.-t F
\
z-1 +o.8z -2
c ~ 1+1.2z-1 +0.35z 2
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare ieire 357
Hc (z-I~Z-I
A z-
I .
'
P2 =ap2- P1
P3=ap3-P2
(8.40)
Pm = apm' - Pm-1
Pm+l =-Pm
ntre parametrii ( q;, p~) i coeficienii (a;, b1 ) ai modelului
procesului sunt stabilite relaiile conform (8.34) sub forma:
q; =a;q~, i=l,2,,m
(8.41)
p~ =b1 q~,j=l,2, .. ,m
Din (8.40) rezult:
m m
~~p~~p~ ~~
J=l J=l
avnd n vedere cerina ca eroarea n regim staionar pentru referin treapt
unitar sfie egal cu zero.
Dac inem seama de (8.41 ), atunci relaia (8.42) se scrie sub forma:
m m
I=q 0 ~brq~~b 1 (8.43)
J=l J=l
Din (8.43) se obine:
' ""'"'""!
qo=qo (8.44)
'm
~bj
J=l
ceea ce evideniaz posibilitatea de a alege comanda iniial n mod arbitrar
n funcie de a .
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare ieire 359
_ q~A(z- 1 )(a-z- 1 )
l-q~B(z-1)(a-z-1),
1 (8.48)
HR(z )
rezult funcia de transfer a cii directe sub forma:
_
1
q~(a-z- 1 )B(z- 1 )
(8.49)
Hd (z )= 1-q0. B(z- 1)(a-z- 1) ,
360 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
unde polinoamele A(q -l) i s(q -l) au fonna i semnificaia din (8.1.). Cele
dou polinoame sunt relativ prime (nu au factori comuni, iar d "'O).
Pentru proiectarea SRA vom considera o structur cu dou grade de
libertate de fonna :
T(q-1) S(q-1) (8.53)
uk = R(q 1 ) 'k- R(q 1/k
unde regulatorul este n fonn canonic, iar SRA are structura prezentat n
figura 8.4.
~
1 uk Yk
.2.. r(qt) + ... R(q-1)
$1q-d
1
s(q -1)
Fig. 8.4
Pentru a obine o factorizare unic, vom alege o+ (q -l) sub forma unui
polinom monic.
Din (8.56) rezult c ecuaia caracteristic a SRA este:
A(q-I)R(q -1 )+ q-d O(q-1 )S(q-1) =Pc (q -1) (8.58)
Printre rdcinile acestei ecuaii caracteristice se vor regsi polii
modelului de referin (zerourile polinomului Am -l )) i zerouri le stabile
(q
ale procesului. Deoarece, n general, modelul de referin are un ordin mai
mic dect al SRA, adic:
grad[Am(q- 1)}grad[A(q- 1)R(q- 1)+q-d O(q- 1)S(q -l)], (8.59)
exist factori n partea stng a relaiei (8.56) care se compenseaz. Aceti
A(q-1 )R(q-1) + q-d O(q-1) S (q-1 )=o+ (q-1 )Am (q -l fe (q-1 ). (8.60)
Deoarece o+(q- 1) este un factor al polinomului o(q- 1) i
polinoamele A(q -l) i o(q -l) sunt coprime, rezult din (8.60) c o+ (q-) ar
putea s fie un divizor al polinomului R(q -l ), adic:
}R
R(q- 1)=o+(q- 1 1(q- 1) (8.61)
n aceste condiii, ecuaia (8.60) poate fi pus sub forma:
A(q-1 )RJ (q-1 )+q-d o- (q-I)S(q -1 )=Am (q -1 )a, (q-J), (8.62)
iar ecuaia (8.56) este astfel echivalent cu:
q-d o+ (q-1 )O- (q-1) T (q-1) _ q-d Om (q-1)
(8.63)
o+(q- 1)Am(q 1)a,(q- 1) - A",(q 1) .
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare - ieire 363
polinoamele 1
)i
R(q- 1
s(q-
).
gradS(q- 1)= gr~ (q- 1)+ grada,(q- 1) - gradB- (q- 1 )-d (8.75)
Alegnd condiiile {8. 72) i {8. 73) i punnd condiia ca legea de
reglare s fie cauzal ( grads{q- 1 )= gradA(q- 1 :S gradR(q- 1 )) se obin:
)-1
gradae (q -l );:o: 2gradA(q -l )- gradAm (q - 1 )- gradB+ (q -l )--1. (8.76)
n cazul n care se cere ca gradT(q - 1 )s gradR(q - 1 ) i inem seama de
(8.65), obinem:
1
gradae ( q- 1) + gradB+ ( q - ) = gradT( q- 1)::::; gradR( q- 1 )
I
A(q- 1 )R1 (q- 1) +q -d 8- ( q - 1)s(q- 1)=Am (q- 1)a, (q- 1), pentru
R1 (q- 1 )i s(q- 1);
- Calculeaz:
R(q -1 )= B+ (q -1 fi (q -1) i
T ( q -1) = a, (q -1) B~ ( q -1);
- Genereaz comanda:
1
T(q- ) S(q- 1 )
uk- rk Yk
R(q-1) R(q-1)
Polinoamele A(q -l) i s(q - 1)sunt coprime, iar A(q -l) este monic.
Exemplul 8.3:
Se consider procesul caracterizat prin modelul:
A(q- )yk = B(q- 1~k cu Yo = 1
1
unde:
A(q-l)=t+Zq-1 +q-2 i B(q-l)=zq-l+q-z+q-3 =q-l~+q-1 +q-2).
-l) poate fi factoriza/ astfel:
Polinomul B(q
s(q- )= z(t+o.sq- 1+O.sq-2 )= s-(q- 1).n+(q-1 )
1
cu B+ (q -l) manie.
Modelul de referin care definete comportarea dorit a sistemului de
reglare este de forma:
Am(q-l)yk =q-IBm(q-1)
cu
Soluie:
Pentru a satisface (8. 72), (8. 73) i (8. 76). alegem grada, (q -l )=O,
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare ieire 367
r(q- 1)= B~ (q - 1
~e (q -l )= 0.5+015q - 1.
n aceste condiii, legea de comand se calculeaz astfel:
T(q-1) S(q-1)
uk R(q_1/k R(q'/k
sau
(8.83)
uk=A:[!irk~Yk
B Rt R J 1
l (8.85)
ae ac = A- Rl + B- SI (8.88)
' '
i, prin urmare,
B~aeiacJ B~(A-R1 +B-S1)
AmRI AmR1
sau
B~ae,ac1 Bm. A-+ Bm.. ~.
AmRI Am B- Am R1
n acest caz, legea dereglare (8.87) capt fonna:
Bm A A+ SI, ) (8.89)
uk~-rk+--=-<Ym-Y
Am B B+ R1
Astfel, regulatorul are dou componente: componenta direct,
(feedforward) cu funcia de transfer:
HRI(z) Bm(z)A(z)_ B~(z)A(z) (8.90)
Am (z)B(z) Am (z)B' (z)
370 INGINERIA REGLRII AUTOMATE
A
-
B
1
rk Bm s B Yk
~
Am ~'(
~ -
R ~ wk
-
A
Fig. 8.5
BT BR BS
Yp rk+ vi Vz
AR+BS AR+BS AR+BS
BT BR AR
} 'k rk+ vi+ v (8 92)
AR+BS AR+BS AR+BS 2 .
AT BS AS
uk= rk vi+ Vz
AR+BS AR+BS AR+BS
+ Yp + Yk
B
A
Fig. 8.6
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare ieire 371
Exemplul 8.4:
Se consider procesul caracterizat printr-un nwdel de ordinul doi sub
forma[6]:
H (z)= K(z-b) = B(z)
c (z-!Xz-a) A(z)
unde b<O, a>O, K>O.
Se cere legea de reglare astfel nct comportarea SRA s fie descris de
modelul:
H (
m Z
)= 2
Koz
Z + PJZ + Pz
Soluie:
1 ( ) _ Bm ( Z) _ Ko _ 1+ P1 + Pz
cu Bm z - s- (z) - K - K .
r0 = l , s 0 = l+a+ P1 , s1 Pz -a
K K
Polinomul T(z) se obine cu uurin:
8z Z=
J
Dac inem seama de (8.95) i (8.96), rezult:
o'A 1 = (8.99)
r#:.j
Relaia (8.99) evideniaz efectul pe care l are eroarea de modelare
sau reprezentarea numeric a parametrilor modelului procesului sau/i i
regulatorului asupra performanelor SRA.
Cu ct rdcinile polinomului caracteristic sunt mai apropiate i mai
aproape de origine, sistemul nchis are o mai mare sensibilitate la erorile de
modelare sau reprezentare a parametrilor.
Din (8.99) se poate observa i faptul c sensibilitatea performanelor la
erorile de modelare (reprezentare) este cu att mai mare, cu ct k este mai mic.
n cazul n care polii SRA cu regulator cu dou grade de libertate
(fig. 8.7) reprezint zerourile funciei F(z):
F(z)= 1+ HRy (z)H c(z)=
(8.100)
=1+ HRy(z)T c(z)+ HRy (z)Hc (z)- HRy (z)Hc(z)
374 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
(8.101)
Fig. 8.7
L M (Z )
= Hc(z)-ilc(z) (8.103)
()
Hc Z
cu
/LM(z)/:Sla(w) (z=eT'"),
atunci condiia pentru asigurarea robusteei stabilitii rezult sub forma:
l/il 0(z)LM (zt <1 (8.104)
sau
(8.105)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare ieire 375
s(z)
HRy (z) = R(z)'
iar n cazul utilizrii procedurii de alocare a polilor rezult relaia [6]:
H 1+H,-
' s
H0=HmA' ~ (8.107)
H, l+H-
'R
Aceast expresie arat cum erorile de modelare se reflect n
expresia funciei de transfer H 0 (z) i, implicit, n performanele SRA.
Analiza sensibilitii i a robusteei SRA numerice trebuie s
evidenieze limitele erorilor de modelare (reprezentare) care pot fi admise
pentru proiectarea regulatorului, innd seama de particularitile metodelor
de proiectare pe baza modelelor discrete.
Proiectarea algoritmilor numerici prin proceduri de alocare a polilor
sau pe baza rspunsului impus presupune considerarea unor precauii
speciale la alegerea polinomului caracteristic dorit i a rspunsului impus.
Sensibilitatea ridicat a performanelor la erorile de modelare impune o
alegere a zerourilor polinomului caracteristic ntr-o zon admisibil,
evitndu-se originea i zona apropiat de cercul unitar (O< l"d < 1) .
376 INGINERIA REGLR!l AUTOMATE
PROBLEME
8.1. Se consider un proces caracterizat prin modelul:
)- o.se4s
(5s + 1X
15s + 1)'
H p(S -
Se cere:
a) stmctura SRA cu regulator numeric cu un singur grad de
libertate;
b) modelul discret al procesului, alegnd n mod corespunztor
perioada de discretizare;
c) algoritmul de reglare care asigur un rspuns indicial de forma:
Y(O )= Y(T)= Y(2T)= O
Y(3T)= 0.7, Y(4T)= Y(5T)= =Y(kT)= 1
8.2. Se consider un proces caracterizat prin modelul:
-1 o 5 -2
H (-! ) = z + . z
c \~ 1 o7 -1
+ . z +z -2 .
Se cerc:
a) un algoritm DB care s asigure o comand iniial u0 s 0.5 ;
b) s se compare algoritmul DB cu algoritmul obinut printr-o
procedur de tip rspuns impus, care asigur:
Y(O)=O, Y(T)=0.8, Y(2T)=Y(3T)==1.
8.3. Pentru un proces caracterizat prin:
H (z)=~ z+1
c 2 (z-1)2
se cere:
a) stmctura de SRA cu regulator numenc cu dou grade de
libertate;
b) polinoamele S(z), R(z) i T(z), astfel nct poiinomul
caracteristic s fie de gradul doi cu t; = 0.7 i mn = 0.2, cu T =!sec.
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare ieire 377 ~
9.1. Introducere
vk
$] 1
Yk
uk
f.jq-d
1
Yk
(a) (b)
Fig. 9.1
380 INGINERIA REGL4RII AUTOMATE
/4
f
= Elx~SxN +N~
})x[ Qxk +u[ Ruk) } (9.8)
k=O
unde matricele S , Q i R au senmificaia dat n capitolul 7.
Minimizarea acestui criteriu de performan permite determinarea
legii de conducere optimal pentru un proces ale crui variabile de stare i
perturbaiile sunt stocastice. Aceast lege de conducere este cunoscut i sub
denumirea de lege de conducere liniar ptratic-gaussian (LQG).
n funcie de criteriul de performan selectat i de modelul
matematic al procesului, n prezena mrimilor exogene stocastice se pot
utiliza diferite metode de proiectare a iegii dereglare/conducere.
i
C (~q -1) =1+c1q -1 ++cnq-n
sunt polinoame monice, stabile, n operatorul de ntrziere q - 1
Admitem c variabilele Yk, Yk-1 , , au fost observate i dorim s
predictm ieirea Yk+m dup un numr de m tacte.
Din (9.11) se obine cu uurin:
C(q -1)
Yk+m- A(q-l) Vk+m= (9.12)
=vk+m+f1vk+m-1 ++ fm-1vk+l + fmvk + fm+lvk-! +
dac se realizeaz o dezvoltare n serie a raportului c(q -l )t A(q-I).
Astfel, n membrul drept al relaiei (9.12) pot fi evideniate dou
componente, una ce conine informaii cunoscute la momentul k i cealalt
care conine informaii necunoscute la momentul k .
Dac inem seama c polinomul c(q-1 ) este stabil i se poate calcula
v; din Y;, Yi-1, ... , folosind relaia:
1
V - A(q - ) y (9.13)
k - C(q-1) k
Ultimul termen n (9.21) este egal cu zero, deoarece vk+m, vk+m-l, ... ,
vk+l au valoarea medie egal cu zero i sunt independente de Yk, Yk-1 . ..
Minimul expresiei (9.21) se obine pentm:
y G(q-\ (9.22)
C( q -1). k
384 INGINERIA REGLR!l AUIVMATE
Exemplu/9.1:
Considerm sistemul:
l-Q.3q-l +0.4q" 2
y - V
k - l-q , + 0. 5q , *
unde vk are variana egal cu unitatea.
Se cere a determina predictorul optim pentru trei tacte.
Identitatea (9.24) are n acest caz forma:
1-0.3q- 1 + 0.4q- 2 =(1+ J;q- 1 + J,q-')(1-q' +0.5q- 2 )+q- 3 (g 0 + g,q-')
1-0.3q-I +0.4q- 2 =1+ f 1q" 1 + f 2 q- 2 -q- 1 - J,q- 2 - J,q-3 +
+0.5q-' +0.5J;q_, +0.5/,q- + goq-3 + g,q-4
-0.3= J; -1-> J; =0.7
0.4= !, - J; +0.5 ..... J, =0.6
0=-/ 2 +0.5/1 + g 0 -> g0 = +0.25
0=0.5!, + g, ..... g, = -0.3
iarpolinoamele F(q- 1 )i G(q- 1 )sunt:
F( q-') = 1+0.7q- +0.6q .. 1 2
sau
(9.28)
sau
(9.30)
)~ 1 1 1 2
f l f{ {[G(q- ) B(q- )F(q- ) ) 1
uk+l J (9.31)
2 -1
E))lk+d+l FE-r,,F(q )vk+d+l 'frE, C(q _ /k +
1 C(q _ ) 1
innd seama c vk+d+l, ... , vk+l sunt independente de Yk, Yk-l, ... ,i uk,
uk-t'
Deoarece ultimul termen n (9.31) este pozitiv, urmeaz c:
Exemplul 9.2:
Considerm sistemul [6]:
1
1 +0.5q -l -2 +"--'-l--'-0"-.9_,_q_-_ _
Yk l-1.7q-l +0.7q-2 q uk 1-l.?t/-1 +0.7q-2 vk.
Prin divizarea polinoamelor qd-IC(q) la A(q) se obin polinoamele:
F(q)= q + 0.8
i
un de B \q( -l) -l
= b 1q + ... + b"q -n are toate zerourile n exteriorul discului
unitate.
Criteriul de performan ataat problemei de sintez a algoritmului
de reglare de minim varian i penalizare a comenzii are fom1a:
1= E{y}+d+l +pu}. (9.36)
Pentru rezolvarea problemei de sintez folosind acest criteriu de
performan parcurgem cele dou etape: predicia ieirii i sinteza legii de
reglare.
innd seama de modelul procesului, putem scrie ieirea sub forma:
B(q-1) . C(q-1)
Yk+d+l A(q-1) uk+l + A(q-l) vk+d+1 (9.37)
(9.39)
(9.40)
sau
o G(q-- 1)
uk =- Yk (9.43)
qB(q- 1)F(q- 1) + ~ C(q- 1)
Pentru cazul n care se alege p =O se obine comanda optimal sub
forma:
(9.44)
se obine:
sau
(9.45)
Sisteme stocastice de reglare 391
y- C(q-l)F(q-1) V (9.46)
k- A(q -1 )F(q -1 )+G(q -1 )q -d-1 k
(9.53)
Sisteme stocastice de reglare 393
I=E{(y*+vrrS +p(uk-u,) 2}
sau:
++k- ;c rk]=O
se obine comanda optimal.
Ecuaia (9.57) poate fi pus, dup efectuarea unor calcule
elementare, sub forma:
rezult
cu uurin din (9 .48) legea de comand optimal ce asigur valoarea
minim a indicelui de performan (9.55):
G(q- 1)
u,o =
g_C(q-1) + B(q-1)F(q-l )q
Yk +
~ ~-m
+ C(q-1) [1 +--
p 1)
r,.
_E_C(q-1)+B(q-1)F(q-1)q ~ k,
~
Se poate observa cu uurin c strategia de reglare optimal n acest
caz are dou grade de libertate i poate fi pus sub forma:
uko S(q -t) Yk + T(q -1) rk (9.60)
R(q-1) R(q-1)
Fig. 9.2
Sisteme stocastice de reglare 395
mini =minE{x1SxN+
Uk Uk
~k Qx,+u?' RuJLE{V(xk,k)}
S>=k J
(9.70)
Pentru k =N se obine:
sau, dac
"'
introducem comanda optimal (9.65), se obine:
V(xk ,k)=xrlQ + FTRF + (<!?- rFl Pk+l (<!?- rF)~k + (9.77)
+ t,R1Pk+l + hk+t
unde:
1
F=Fk =[R+rr Pk+IrJ .rr Pk+ 1<t>
iar ecuaia recurent pentru calculul matricei Pk se obine imediat din
identitatea relaiilor (9.74) cu (9.77):
Il =<PT Pk+l<P+Q-FT[R+rT Pk+1r]F
(9.78)
hk = hk+l + t,R:Pk+i
Astfel, ecuaia recurent (9.78) are forma precizat n (9.67).
Pentru N - oo se obine soluia asimptotic ca i n cazul
deterministic (v. 7.7).
Pentru sinteza comenzii optimale am presupus c starea procesului
este accesibil msurrii. n practic, starea trebuie reconstruit din
msurtori n prezena perturbaiilor stocastice.
*{ Lc<I>Skcr(R +CSkCT t}
2
iar
(9.94)
respectiv
P=<P 7 P<P+Q-F 7 [R+fT Pff. (9.95)
Este de remarcat faptul c soluia asimptotic este o soluie
suboptimal.
Sistemul nchis cu o strategie de conducere de tipul LQG este descris
prin ecuaiile:
xk+l = <Pxk + ruk +vk
Yk =Cxk +wk
uk = -Fxk/k-1 (9.96)
unde: R(z)=det[zl-<I>+fF+LC],
gradR(z )= n , iar
gradS(z)< n.
Polinomul caracteristic ataat filtrului Kalman este:
aF = det[zt-(<l>- LC)j (9.99)
iar polii acestuia se afl printre polii sistemului nchis.
,-----------------------------------------~--------------------.
: PROCES '
'
Yk ;'
''
''
'' ''
'' ''
'
1_ -------------------~-------------------------------------- -
unde t. =1-q-1
Controlul predictiv presupune predictarea ieirii procesului pe un
orizont de timp precizat i calculul comenzii care foreaz sistemul de
reglare spre o comportare impus prin traiectoria de referin, astfel nct
ieirea predictat s fie egal cu referina.
Predicia se poate realiza ntr-un pas, ntr-un numr de pai egal cu
timpul mort d sau ntr-un numr extins de pai mai mare dect timpul mort.
Eficiena utilizrii unui algoritm de conducere predictiv trebuie
analizat lund n consideraie faptul c procesele pot fi caracterizate prin
modele de faz neminim, instabile n bucl deschis sau conin poli
aproape de zona de instabilitate (roboii industriali), au timp mort
404 INGINERIA REGLR!l AUTOMATE
Yk+ j =B(q- 1)Fj (q- 1 ~uk+ j-d + aAq- 1~k + Fj (q- 1 h+ j (9.108)
i predictorul optimal:
Yk+Jik = s(q- 1 )FJ(q- 1 ~uk+J-d +GAq- 1~k (9.109)
Sisteme stocastice de reglare 405
respectiv,
Yk+JJk = EJ(q-l ~uk+}-d +GAq-l ~k (9.110)
dac se folosete egalitatea F1(q- 1 )B(q- 1 )= E1(q- 1).
Ecuaia (9 .1 09)
Yk+Jik = s&-l )Fi (q-l ~uk+j-d + Gj(q-l ~k
poate fi scris, innd seama de (9 .III), sub forma:
h+Jik =RAq-~~uk+J-d +RAq-~~uk-1 +GAq-~~k
sau
(9.112)
unde
Y1 = R1 (q-
1
~uk-1 +GJ(q- 1~k
care este o funcie de Lluk-l, Lluk-2, ... ,i Yk, Yk-1,
Ieirea la momentul (k + j) depinde de semnalele de comand
viitoare dac j > d i, n consecin, se impune, fie a considera semnalul de
comand constant
Lluk = Lluk+l = = Llk+ J-d
fie a determina secvena de comand care aduce ieirea Yk+d la o valoare
dorit prin minimizarea unei funcii cost de forma:
w
1 = 2..,A u; .
2
(9.113)
i=k
Pentru primul caz n care se menine constant comanda i ieirea
este cea dorit, adic Yk+ 1 = yf+1 , legea de comand se obine rezolvnd
ecuaia:
1 1
[R1 (l)+q- RAq- )}.uk +Gi(q- 11'k "'Yf+J (9.114)
Astfel, secvena de comand care asigur ieirea yf+J este dat de
relaia:
Exemplul 9.4:
Se consider modelul procesului sub forma:
Yk +a1Yk-1 +azYk-2 =b1uk-1 +bzuk-2
i se cere acea lege de comand care asigur:
Yktl E 'k.
Sisteme stocastice de reglare 407
Din practic [5, 46, 57] rezult c un numr relativ mare de procese
pot fi conduse predictiv cu bune rezultate alegnd NI= 1 i N 2 = 10. Pentru
orizontul de predicie al comenzii cel mai frecvent se alege N" = N 2
Pentru sinteza secvenei de comand predictiv vom particulariza
criteriul (9.116) alegnd NI= 1, N 2 =Nu= N i p1 = p =const. i vom
utiliza ecuaia (9.1 08) pentru calculul ieirii Yk+ 1 .
Astfel, funcia obiectiv capt forma:
I
N
l=E t;[Yk+j-rk+J]
2
+pt;LlN 2
uk+J-I
}
(9.117)
.]
eo
el eo
E=
eN-1 eN-2
Sisteme stocastice de reglare 409
Dac timpul mort al procesului este d > 1, atunci primele (d -!) linii
ale matricei E vor fi nule.
Cu aceste notaii i innd seama c secvena referinelor poate fi
pus sub forma r = h+ 1 rk+Z rk+N f, funcia obiectiv capt forma:
l=E{[Y-rf[Y-r]+priu} (9.122)
sau
t ={[Eu+ g + v -rf[Eu+g +V -r]+puru}. (9.123)
De observat c 1 este o funcie de valorile viitoare ale comenzii i se
determin peste toate realizrile viitoare ale secvenei necorelate staionare
h+JPresupunndc E~ru}=o, E{vd=O i E{v[vk}esteneafectatde
uk, se obine secvena de comand optimal care minimizeaz (9.123).
Astfel,
~~ = z[( ErE +pl)u +ET (g- r)]= 0
I
(9.124)
Pentru a reduce efortul de calcul pentru secvena de comand dat de
(9.124) se alege N" < N 2 = N i astfel dimensiunea matricei de inversat este
mai redus [5].
n acest caz, matricea E are forma:
e0 O O
o
r----------------------,
' '
:' + uk :
'
B(q -1) -d-1
: R*(q-l) : q
r~ : Al?)
'
:'
:'
:
'
: yk+d+l
t1
'L----------~------------------1
+
-J-1 1-+'' -+<
q
L-----~
'
: ~--------+---~
' Regulator cu predictor Smith
1 + :'
L-----------------------------------------------------
Fig. 9.4
Sisteme stocastice de reglare 411
procesului.
Dac folosim ecuaia diofantic pentru j =d + 1
1
~- _ Fd+l ' q -!)+q -d-1 Gd+~q-?
1
LVJ.W J M .
i multiplicm ambele pri cu s(q obinem: -l ),
_F
-
~
d+l q
-1~, 1 ')
q +q
1
1
1
-d-1 Gd+l CJ- (q- )
(9.131)
. Mq-
A
1 ~ !
G { -1 -d B q-
Yk+d+! = uk + d+l \q Yk -q A _
1 uk-1
]
(9.132)
Aq
n figura 9.5 se prezint structura SRA cu predictor de minim
varian n (d + 1) pai.
Eroarea ek = Yk- Yk n acest caz este filtrat prin intermediul
). Predictorul Smith n forma sa simplificat nu ia n
(q-
1
polinomului Gd+I
consideraie efectul perturbaiilor.
n cazul utilizrii unor modele mai complexe pentru perturbaii,
forma predictorului de mmim varian va fi evident diferit i include n
mod natural polinoamele i
c(q -l)1
) ce definesc clasa mrimilor
D(q-
perturbatoare stocastice ce acioneaz asupra procesului [46, 51].
412 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
(qj
A{?)
~) q
-d-1 +
A\?)
+
Fig. 9.5
PROBLEME
9.1. Se consider un proces caracterizat prin ecuaia cu diferene:
Yk- Yk-1 +0.6Yk-2 =uk-2 +0.3uk-3 +0.5vk +0.4vk-l +0.2vk-2
unde vk reprezint un semnal stocastic de tip zgomot alb.
Se cere:
a) algoritmul de minim varian;
b) variana realizat prin utilizarea algoritmului.
9.2. Se consider modelul:
Yk =1.7 Yk-1 - O.Syk-2 + uk-d + 05uk-d-l + vk + l.5vk-1 + 0.7vk-2
Se cere:
a) algoritmul de varian minim i variana ieirii pentru d = 1,
d = 2 i d = 3;
b) comparai variana ieirii i analizai prin simulare efectul
timpului mort asupra varianei ieirii.
9.3. Se consider
procesul caracterizat prin ecuaia:
Yk - L5Yk-l + 0.6yk-2 = uk-2 + 0.8uk_3 + vk - OAvk-1
unde vk este zgomot alb.
Se cere:
a) algoritmul Deadbeat pentru vk =O;
b) algoritmul de minim varian;
c) variana ieirii cnd se folosesc cei doi algoritmi.
Sisteme stocastice de reglare 413
1= E(yf +puf)
pentru diverse valori ale parametrului p.
9.6. Se consider procesul caracterizat prin modelul:
Yk -1.3Yk-l + 0.7 Yk-2 =uk-1 + 0.5uk-Z + vk + 0.2vk-I.
Se cere:
a) algoritmul de minim varian;
b) algoritmul DB pentru vk =O;
c) variana ieirii cnd se folosesc cei doi algoritmi.
9. 7. Artai
c un~siste;n caracterizat prin modelul:
B -1
y-qu+qv
j
C -1
k - )q-t k D q-1 k
1
unde:
,1-l)l
"\q -1
= +alq + .. +anq
-n
<P = ...
K
ezi;
o o
l-aO
o o
n
1
oj
1
CJ
c = [1 o o ... o].
414 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
1=E[x~1 + tpu~Jk=O
pentru diverse valori ale parametrului p (p=l, p=O.l ).
9.9. Se consider modelul:
xk+l = [
1 1
o 1]xk +[0l 5j~'k +lrljolk
Yk = [1 o}xk
unde vk este o secven de variabile aleatoare independente, normale de
medie zero i varian egal cu unitatea. Aproximm c x 0 este normal cu
media EL<o] = [1 1Y i matricea de covarian R0 = 3/ .
Se cere:
a) s se determine ecuaiile pentru matricea de covarian a erorii
de construcie i matricea L pentru filtrul Kalman;
b) viteza de convergen a erorii de reconstrucie a strii i valoarea
stai o nar a covarianei i a lui L.
=[~ +[~}k +[ }k
05
xk+I :}k ;
Yk = [1 o}xk
unde vk este zgomot alb, se cere matricea de comand dup stare F I
matricea filtrului Kalman pentru p = 1.
1o e SISTEME NELINIARE
unde x(t )E R" este starea, y(t )E RP - vectorul mrimi lor m.surate,
u(t )E Rm - vectorul mrimi lor de comand, iar vE Rq este vectorul
mrimi lor perturbatoare.
Pentru majoritatea proceselor este tipic descrierea sistemic sub
forma:
x= f(x,u)., x(O)=x ,r >0 (10.2)
0
y=gx ()
416 INGINERIA REGLRII AUTOMATE
y = g(u) (10.6)
care introduc operaii de derivare, integrare sau alte operaii similare,
spunem c un asemenea sistem este neliniar dinamic, avnd o evoluie
proprie n timp. Dac aceast evoluie este convergent n timp i fiecrei
valori stabilizate la intrare i corespunde o valoare stabilizat, bine
determinat, la ieire, putem defini caracteristica static stabil a
elementului considerat ca fiind alctuit din totalitatea acestor puncte
(ui,Yi).
Funcia gpoate fi definit ca un operator dinamic neliniar care
transform funcii de timp n a!te funcii de timp. n acest caz putem folosi
notaia y =g(u) care reprezint o transformare de la u la y prin intermediul
operatorului g .
Sisteme neliniare 417
PROCES
~
PROCES
x=f(x,u,w)
y ---..
w
x =Ax+ B 1u + B2w L4.
y=Cx+Du
y = g(x,u, w) -
~ y=h(x,u,w) f---- y = Ex +F1 w+ F2 u
u y
y
REGULA TOR REGULA TOR
- Xc =fc(xc,y)
,.._ -- Xc = fc (xc Y)
.__
U = gc(xc> Y) u=gc(xc,y)
(a) (b)
PROCE.'i
w y
x= J(x,u, w,t)
y = g(x,u,w,t)
~
y =h(x,u, w,t)
u
y
REGULA TOR
Xc = Acxc + BcY
u=Fx c c +GcY
L- - - - - - '
(c)
Fig.lO.l
418 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
x=Ax+bu
y=Cx
u y
u = (l(y)
Fig.10.2
r
H(s)
1
-1 y
1
ju 'P(Y)
Fig.10.3
Neliniaritile
ntr-un sistem automat pot fi inerente, determinate de
caracteristicile reale ale elementelor componente, dar pot fi i neliniariti
introduse intenionat, n scopul obinerii unor performane dorite prin
includerea unor algoritmi neliniari de reglare (reglare adaptiv, reglare
optimal neliniar, reglare cu structur variabil etc).
O particularitate a sistemelor neliniare o constituie poiunea de
Stabilitate, care este mult mai nuanat fa de sistemele liniare. In acest sens
menionam faptul c unor sisteme neliniare le este specific funcionarea cu
ascilaii ntreinute (autooscilaii), care nu presupune instabilitatea
sistemului: aceste autooscila~i sunt similare cu cele ale sistemelor Jiniare la
limita de stabilitate, dar se deosebesc de acestea prin faptul c parametrii lor
nu depind de semnalul de intrare (v. 10.6).
n cadrul structuri lor uzuale de sisteme de reglare se ntlnesc
neliniariti statice de tipul saturaie, zon de insensibilitate, histerezis,
caracteristic de tip releu i altele.
n tabelul 10.1 se prezint principalele neliniariti i ecuaiile ce le
descriu.
n cazul general, caracteristicile cu histerezis sunt descrise prin
ecuaii de tipul:
y(t)='P(u(t)J~.x) (10.10)
420 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Tabelu/10.1
Tipul Caracteristica static Modelul matematic
neliniaritii
Zon
saturaie
de
-Il
__iL'
s
---
Vi
j- s
y
Ll u
fKu,
1
y- Ssgnu,
/u/ ~t.
/u/>t.
1
Zon
de
insensibilitate
-Il
~ y
/ u
r
y= K(u-t.\ u>l:l.
~~5
K(u+l:l.\u<-L'.
/ Il
y
Insensibilitate
s ---- O, /u/ ~t.
i saturaie
-Llt-l:l. /i
l:l. u
y=
K(u-l:l.~ UE (l:l.,l:l. 1)
K(u+l:l.~ ue(-l:l. 1,-l:l.)
''' Lll
' ---- -s Ssgnu, /u/ > l:l.1
Releu ideal
M
... y
-M u
r"o
y = M sgn u = nedefinit, u =O
-M,u<O
Releu cu zon
de
insensibilitate -Il
_j ____
M
----, y
tJ. u
1
1
r<,
y= O,ue (-l:l.,+l:l.)
-M,u~-l:l.
-M
1 1
!Sisteme neliniare 421
y M,u?.J_
Releu cu zon
de M -- M,uE[~.~b{t-8)=M
insensibilitate -L\2-L\1 QuE[~.~b{t-8)=0
i histerezis y= QuE[-~AJ
t., L\2 u
~ QuE[-~.~h{t-8)=0
---M
-M,uE[-~,~b{t-8)=--M
-M,u$~
y
Releu cu IM,u?.L\
histerezis
1- M,uE[-Mh{t-8)=M
-il ' y-
-l-M,uE(-Mb(r-8)=-M
il u - M,u <;, -!!.
- ,....
u=u 1 ~
C-u )' .
)'1r:-~ li
(a)
11
... NI
y
+
""- 1 "'
1
Nz
Fig.l0.4
Sisteme neliniare 423
n figura l0.4.a, dac cele dou neliniariti statice sunt definite prin
relatiile:
, Yt =g,(u,)
Yz =gz(u,)=y
rezult un model neliniar echivalent
y = g(u)
care cel mai simplu se obine pe cale grafic n cazul n care cele dou
caracteristici neliniare N 1 i N 2 sunt reprezentate grafic. ntr-o manier
similar se pot deduce modele neliniare echivalente i pentru celelalte
structuri prezentate n figura 10.4.
ntr-un sistem de reglare automat pot aprea neliniariti eseniale n
cadrul diferitelor componente. Astfel, regulatorul poate fi de tip bipoziional
sau tripoziional, poate introduce o neliniaritate de tip saturaie sau poate fi
un regulator cu factor de amplificare variabil. Elementul de execuie poate
introduce neliniariti de tip "zon de insensibilitate" sau "histerezis", cu s~u
fr saturaie, iar traductorul poate introduce "zon de insensibilitate". In
figura 10.5 se prezint o structur de sistem de reglare automat, n cadrul
creia se evideniaz neliniariti introduse de elementul de execuie i
poziioner.
Regulator
Fig.10.5
O structur tipic
de sistem neliniar cu regulator neliniar este
prezentat n figura 10.6. n acest caz, regulatorul este alctuit dintr-un bloc
neliniar cu caracteristic de tip releu cu zon de insensibilitate i histerezis
(tripoziional) i un bloc liniar de corecie caracterizat prin funcia de
transfer H" (s). Comanda furnizat de acest regulator este sub forma unor
impulsuri modulate n durat [34, 37].
O clas special de neliniariti frecvent ntlnite n structura
sistemelor de conducere neliniare o reprezint clasa neliniaritilor
sectoriale v=rp(cr) definite generic prin ll(k1, k2 ).
424 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Obiect Y
EE condus 1--r+
+ - +
Fig.10.6
<p(a) k
cr
1
(a) (b)
Fig. 10.7
Sisteme neliniare 425
Din clasa TJ(k1, k2 ) putem evidenia o subclas TJ(O, oo) ale cror
caracteristici cp( a) pot aproxima orice form n cadrul cadranelor I i III.
Pentru clasa 'l( O, k) , obinem:
'f'(cr) v
0::=;--=-:o;k, ao;eO
a a
rp(O)=O (10.18)
sau echivalent:
(ka-v)v 2:0 (10.19)
Pentru k = oo , aceast condiie aproximeaz forma:
O<<p(a) ao;eO (10.20)
- a '
rp(O)= O
sau
av2:0.
O alt caracteristic din clasa 11(k1, k 2 ) poate fi redus la o
caracteristic n clasa TJ( O, k) prin substituia:
v1 = 'f'I (a)= 'f'J (cr)- k1cr = v- k1cr
care conduce la:
o::;'f'I(cr) :o;k, ao;eO
a
rp1 (o)= o
k = k 1 -k 2
O asemenea transformare a neliniaritii impune o transformare
corespunztoare a funciei de transfer a prii liniare. Astfel, pentru un
sistem descris p1in modelul:
cr=-H(s)v
v = 'f'( a) (10.21)
1"( o)= o
transformarea funciei de transfer H (s) conduce la forma:
a/v H(s)
(10.22)
a I-K1H(s)'
1-- K 1 ~
Dac funcia 1"( a) este continu i monoton i are derivata de
ordinul nti pozitiv pentru toate valorile lui a, clasa TJ(k1, k 2 ) poate fi
determinat prin urmtoarea condiie:
d'f'(cr)
K1 < <v:o;K2 . (10.23)
- da
426 INGINERIA REGLRll AUTOMATE
2
Se poate uor arta c dac a > O, b > O i b 2 < ~, exist o curb
4
integral [88]:
~2 = Xz = k.
Xj X1
J =[~ :J (10.35)
cu 1, z Eli.
xz
0
o
Fig. 10.8
xz
Fig.10.9
Xz
Fig.lO.lO
Fig. 10.11
Sisteme neliniare 431
Fig.10.12
J =[~ ~] (10.38)
xz
Fig.10.13
tancp =~2 .
XI
n aceste coordonate, ecuaiile sunt:
p=ap
(10.42)
<P = -13
iar portretul de faz este uor de vizualizat. Traiectoriile au o evoluie de tip
spiral logaritmic i converg spre origine sau diverg, n funcie de semnul
lui a. Variabila unghiular q; se incrementeaz cu vitez constant, n
funcie de semnul lui 13, n sensul orar direct sau invers. Dac a< O,
traiectoriile converg la origine, n care caz punctul de echilibru este
cunoscut ca focar stabil. Pentru a> O, traiectoriile diverg iar originea este
Sisteme neliniare 433
x,
(a)
- x, (b)
(c)
Fig.10.14
Fora
lO , .Y =O, /Y/ ::S L\
ro5L\, .Y <0, /Y/ > L\
de frecare uscat se consider a fi proporional cu o constant
oarecare [). . n timpul micrii, fora inerial i fora arcului sunt echilibrate
(10.43)
prin fora de frecare ( y + roy = F1 , y"' O). Dac totui fora ro5y a arcului
este mai mic dect fora de frecare, sistemul este imobil. Astfel, micarea la
diferite etape este descris de diferite ecuaii difereniale (10.43). Pot fi
definite astfel, traiectorii de faz n partea superioar a planului fazelor, n
partea inferioar i segmente de repaus pe axa absciselor y E [- [)., [).]. Acest
segment este locul unui numr infinit de puncte de echilibru posibile.
Micarea n partea superioar este descris de ecuaia:
Xz
-11 +d
Fig.10.15
Fig.l0.16
respectiv:
Xj
Fig. 10.17
(a)
Xt
Xt'P(xl)
(b)
Xt
2
x2
(c)
(d)
Il
''
' '' ....
...... --------~
-- -------
Fig.10.18
v={K, cr>O
-K, cr<O
unde K i C sunt constante.
(a)
(b)
Fig.10.19
~
x2
V
x2
(j
'
1-A LI.:'
X! X!
(a) (b)
Fig.10.20
,cr )-
<p 1 - {K, a>O
-K, cr<O
n acest caz, linia de comutare nu va coincide cu axa x1 i nu va fi
paralel cu aceast axa. Linia de comutare va fi descris de ecuaia:
dxl
cr=x1 +a 0 -=0 (10.58)
dt
nclinarea acestei linii indic faptul c la o distan considerabil de
origine, procesele n sistemul cu releu ideal devin atenuate (fig. l0.2lb).
n acelai timp, un regim alunector este observat n vecintatea
originii. Traiectoriile de faz n cazul unui releu ideal sunt formate din
segmente de parabole. S considerm dou parabole la care linia de
comutare MN va fi tangent n punctele A i B (fig. 10.22). Pe poriunea AB
a liniei de comutare traiectoriile de faz se vor apropia de linia de comutare
din ambele pri ale segmentului AB, ntre punctele de tangen A i B, pe
cnd, pe poriunea MA, traiectoriile se apropie de linia de comutare doar din
partea stng. Cnd punctul reprezentativ atinge partea AB a liniei de
Sisteme neliniare 441
~
V ..
Xz
''
'3
cr
1
A, A,
-A,
x,
,5 ,4
:
(a) (b)
Hg.10.21
xz
M
Fig.10.22
' Vt
''
i
''
''
k--+.J dx,
(a) (b)
Fig.10.23
Fig.l0.24
<0
(10.59)
.2
Ka=~+Kx1 =0, x2 >0,
2
adic ecuaia liniei de comutare este identic cu ecuaia traiectoriei de faz.
Fig.l0.25
Fig.l0.26
x,
.
Fig.10.27
Acest criteriu rezult din faptul c ecuaiile (10.61) sunt echivalente cu:
dx2 _ f2(x 1,x2 )
dx1 - f 1 (x1,xJ
cu excepia punctelor n care f 1 =O sau, pe orice traiectorie a sistemului
avem:
(10.63)
Admind c exist un ciclu limit n De, putem lua acest ciclu
limit ca frontiera C a domeniului De i atunci, din (10.63) decurge:
y
(J' V .1 j
- ...\,.)
+
N
~~ H(s) 1
Fig. 10.28
Sisteme nelinkzre 449
-------------------------------------------
10.4.1. Funcia de descriere
ll(s)= ~~:~.
Variaiile sinusoidale ale variabilelor de intrare i ieire ale prii
liniare sunt definite prin relaia:
ji=H(Jw)v, (10.69)
unde y i v sunt variabile de ieire i intrare care variaz dup o lege
sinusoidal.
Relaiantre armonicile fundamentale ale variabilelor de ieire i
intrare v i cr ale prii neliniare se stabilete cu ajutorul unei funcii
complexe, denumit coeficient de transfer armonie sau funcie de descriere.
Presupunem c intrarea unui element neliniar staionar este o funcie
periodic armonic
cr =A sin rol
i funcia neliniar care definete caracteristica elementului neliniar satisface
condiiile Dirichlet (8, 34, 88]. Atunci variabila de ieire din elementul
neliniar va fi o funcie periodic, ce poate fi dezvoltat n serie Fouricr. Ca
urmare a comportrii prii liniare ca filtru trece-jos, vor fi reinute din
dezvoltarea n serie Fourier a funciei v numai componenta constant i
termenii ce conin prima armonic.
Astfel, ieirea periodic din elementul neliniar, prin dezvoltarea n
serie Fourier ( t ;o, O) are forma aproximativ
(10.70)
450 INGINERIA REGLRJJ AUTOMATE
ntruct componentele
B, sin (irot) + c, cos (irot),
pentru i;:, 2 sunt neglijate.
Dac se consider neliniaritatea cp( cr) simetric, adic
: D. -A 1 o
--.J.L------1 -S
Fig.l0.29
452 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Fig.10.30
a =4- 1"'' . (. . ).
KA sm '!' - sm 'JiJ sm '1'd '1' +-
4S sm'!'d'!' 1rJ2 .
nA "' nA v,
sau dup efectuarea calculelor:
a= K (2o/2 +sin21j1 2 -21j11-sin2'!'J) (10.79)
1t
Sisteme neliniare 453
S-a considerat c v este egal cu zero pentru jcrJ < Ll, 1J1 < IJIJ, iar IJI 1
. Lll . Ll
ljl1 = arcsm-, \j/ 2 = arcsm- (10.80)
A A
2M -'1', 2M
b=-
nA
J
cos ljldljl = -?( Ll- Lll ).
nA"
ljl,
Il
Pentru - = -1 se obine caracteristica de tip releu cu histerezis
Llj
centrat n origine. Aici:
b= 4MLl 1
nA2
(6.81)
454 INGINERIA REGLRII AUTOMATE
M --------
-61 -Il
Il Il] (!
--------- -M
Fig.10.31
r=O O" V y
N(.) 1 H(s) 1
+'( 1 1
Fig.10.32
- N(A)
1 i V= ImH(Jm)
U = ReH(jm)
H(Jm)
Fig.10.33
1
Punctele de intersecie ale locului Nyquist cu locul invers - N(A)
V =ImH(Jw)
U =ReH(Jw)
1
N(A,jw) M---+-
Fig.10.34
<p
(a) (b)
Fig.10.35
s -------------------------------------------
'
- s, ______________________________________ ::::__
,.,_~_
Fig. 10.36
(10.88)
Observaii:
ExemplullO.l:
Fie sistemul neliniar:
x, = x2 -x(
{x2 = -x1 - 3x~
care admite soluia banal x 1 =O i x 2 =O.
S studiem stabilitatea acestei soluii cu metoda Liapunov.
O variant de funcie Liapunov pentru acest sistem este:
Vab(xt,x 2 )=ax( +bx~ cu a,b>O
determinnd parametrii a i b din condiiile asupra funciilor V i ~~.
n cazul de fa, dV va fi:
dt
dV = av Xj +av Xz = 2ax1 (xz - xf )+ 2bxz (- Xj - 3x~ )=
dt axl axz
=2(a-bJxtx2 -2ax( -6bxi
464 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Exemplu/10.2:
S considerm un alt exemplu:
.XI =xz
x2 =-1x1 (1+4x~)
Ideea cutrii unei funcii Liapunov este de a reduce termenul 1 + 4xi,
deci cutm o funcie v(x 1, x 2 ) a crei derivat parial n raport cu x 2 s
conin la numitor termenul respectiv.
Cutm deci funcia V(x 1,x2 ) deforma:
BV = a'(xJ)+b'(xJ)ln(l +4xi)
8x1
8V 8b(xJ)x2
8xz = 1+4xi
Observm c putem lua b(x1)= const =b i atunci derivata funciei
v(x,t) va fi:
dV
-=a '(x )x
1 2 - 2
z) '(
4bx1x 2 (\1+4x =a x )x -4bx x
1 2 1 2
dt 1+4x22
Alegnd acum a(x1 ) de forma:
a(x 1)= 4bx1
se obine:
dV =O
dt
i astfel soluia sistemului este uniform stabil.
Sisteme neliniare 465
Exemplul 10.3:
Se consider sistemul neliniar din figura 10.37 caracterizat prin modelul
[84]:
x1 = x2
Xz =- J(xz )- g(xl)
unde funciile J(x 2 ) i g(x 1 ) evideniaz caracterul ne liniar al acumulatorului de
energie potenial ( g(x 1 )J i al disipatorului ( J(x 2 )J. Aproximm c f i g
modeleaz local elemente pasive, adic exist a 0 astfel ca:
of(a ):?: O. \fa E [-a0 ,a0 ],
ag(a ):::: O, \faE[-a0,a0 ].
Fig. 10.37
avem:
_!!__<I>(t,to) = _!!___[(<P(to, t)
dt0 dt0
t l= -<I>(to, tr A(to )<I>(to.t )<P(to r
1
,t
1
(10.100)
= -<I>(t0,t)A(t0).
TEOREMA 10.4: Punctul de echilibru O al ecuaiei (10.97) este
uniform asimptotic stabil dac este uniform stabil i l<t>(t,t0 1 H O cnd
t ~ oo, uniform n t 0 . Punctul o!= O este un punct de echilibru uniform
asimptotic stabil dac o!= O este un punct de echilibru exponenial stabil.
n [84] se prezint demonstraia acestei teoreme pe baza
proprietilor matricei fundamentale <I>(t,t0 ).
n continuare, considerm sistemul autonom, invariant n timp
descris prin:
AX , x E ron
X= J\ ,
A E c:nnxn
..n (10.101)
0
i deducem cerinele care asigur stabilitatea n sens Liapunov.
Sisteme neliniare 467
l
Liapunov are forma:
u(t) y(t)
+
Fig. 10.38
2
S-ex T Qx- ( x T q-u )
S-exTQx .
Astfel, rezult c -V este o funcie pozitiv definit i originea este
global asimptotic stabil. Condiia impus pentru a genera funcia Liapunov
Sisteme neliniare 471
G(s)= H(s)
1+ k)'l (s)
iar neliniaritatea se transform n:
w( cr,t) = rp( cr,t)- ktcr
situat n sectorul [o, k2 - k1 ].
Fig.10.39
(10.116)
Sisteme neliniare 473
1
kz
Fig.10.40
c) k 1 < k 2 <O. Rezultatele din primul caz pot fi extinse la acest caz
dac nlocuim H(s) prin - H(s ), k 1 prin - k1 i k 2 prin - k 2 Rezultatele
sunt prezentate n figura 10.41.
lm
Fig.10.41
474 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
sau
U' (ro)-q0V' (ro)> -i, (10.119)
U * -q 0 V ' +-=0
1
k
V' = wV
1
U'=U
k
Fig.l0.42
Exemplul10.4:
Se consider partea liniar a sistemului ne liniar descris prin:
H(s)= Ko , K0 >0, T0 >0.
(1 + sT0 )3
Se cere s se determine sectorul maxim de stabilitate absolut apelnd la
criteriul Popov.
Trasm locul modificat:
2 2
u' = Ko l-3w To
(!+ w2To2 J WE (0,=).
2 2
_w -:.:T..!!.l:(w.:.....:T..!!0_-,...::.J.3)
V - Ko- 0
6
+w Tl J
2
(w==)
o
u'
_ 3K0
8T0
(() ~ Jj)
3T0
Fig.10.43
Sisteme neliniare 477
referina
.1 1
~+-----------------~J ~~, M2 rr~~
Y-----------------------,______;1 :
1
1
Fig.10.44
O alt
modalitate de a asigura comutarea regulatoarelor rar ocuri
este prezentat n figura 10.45.
Regulatorul descris prin H k(s) este folosit pentru a asigura c
ieirea regulatorului i urmrete intrarea real n proces. Supervizorul va
selecta din cele n regulatoare unul pentru a genera comanda spre proces,
celelalte fiind n stare de ateptare. Toate regulatoarele n rezerv sunt
conectate n reacie ca n figura 10.45, astfel nct ieirile lor s urmreasc
ieirea regulatorului activ.
n figura 10.45 comanda u(t) reprezint ieirea regulatorului activ,
iar H h(s) un regulator n ateptare avnd semnalul de referin r(t) pentru o
ieire particular y(t ). Regulatorul H k(s) reprezint regulatorul pentru
regulatorul i. Astfel, regulatorul H k{s) este un regulator-regulator. Pentru
acest regulator-regulator, semnalele r(t) i y(t) acioneaz ca perturbaii. O
asemenea metod poate fi folosit cu bun eficien n cazul saturrii
elementelor de execuie, n cazul sistemelor adaptive i al sistemelor cu
amplificare planificat .
Fig.l0.45
(10.122)
i=l
n
unde w;E [0,1] i ,Lw; =1, Vt.
i=l
Aceasta poate fi folosit cnd supervizorul genereaz decizii de
comutare soft prin generarea ponderii de confiden ataat fiecrui posibil
regulator. Aceste ponderi pot fi, de exemplu, probabilitatea ca fiecare
regulator s fie corect sau pot fi alte funcii de apartenen.
Evidenierea modelelor locale pentru caracterizarea diferitelor
regimuri de funcionare i, n mod corespunztor. a unor algoritmi dereglare
Sisteme neliniare 481
r----------------------
r(t )! u(t )! y(t)
,: + QO ,L_______________________________ _
PROCES
1 --,
+.
! lp(-) i
! e(t) i
l~?~~~!-~~----------------------------------------------1
Fig.10.46
Cea mai simpl alegere a fost astfel nct [FQ (s )f 1 s fie un polinom
stabil al crui grad este egal cu gradul relativ al lui liP (s). n cazul liniar
aceasta conduce la rezultatul:
y(t)= FQ(v(t)) (10.124)
482 INGINERIA REGlARI/ AUTOMATE
PROBLEME
10.1. Se consider un proces n micare de rotaie cu modelul liniar
sub forma:
H p(s)=~.
s-
Se cere:
a) modelul de stare cu variabilele de stare poziia I viteza
unghiular;
b) portretul de faz pentru comenzi discontinue cu valori
normalizate egale cu + 1 i respectiv -1;
c) sinteza legii de comand neliniar care asigur rspunsul
minimal n timp.
10.2. Se consider structura de SRA cu regulator neliniar
K
tripoziional i proces modelat prin H P (s )= (. P ) (fig. 10.49).
s 7Ps + 1
Sisteme neliniare 483
Se cere:
a) modelul de stare ataat sistemului;
b) portretul de faz pentru K P = 1 i TP = 4s;
c) funcia de descriere ataat regulatorului ne liniar;
d) valorile limit ale parametrilor K P i TP pentru care SRA este
stabil.
+ ~--- r-
r E u KP y
-li
+'-~ li s(Tps+!)
- --- -1
Fig.10.49
y(t)
u(t)
Fig.10.50
Se cere:
a) funcia de descriere ataat acestei neliniariti pentru
u(t)= Asinrot;
b) caracteristicile de frecven (N(AI Li)) i ('Y(A 1Li)).
484 INGINERIA REGLRI! AUTOM4TE
/
'
''
''
' ' u(t)
/'
/
Fig.10.51
H3(s)= 1
(s -IXs + 2)
se cere a determina limitele parametrilor K1 , K 2 sau K pentru
neliniaritile sectoriale cp(y )E [K1, K2] sau cp(y )E [o, K] pentru care
sistemele n bucl nchis sunt stabile.
11. SISTEME ADAPTIVE
11.1. Introducere
-
w y
PROCES y
-.
'------
REGULATOR
ADAPTIV r-
r:~-"' ADAPTARE 1
1
_:_j
Fig. 11.1
488 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
w y
PROCES
______!:.
r---1'
u
~
REGULA TOR
1--
ADAPTIV 1-
' /
.J
y ~~
l MECANISM DE
ADAPTARE !---
l
Fig.ll.2
r(t)
[ -
REGULA TOR 1 u(t) PROCES
l y(t)
ADAPTIV 1
1 y(t)
1
.
VJ vz
~ PROIECTARE
ALGORITM
1
IDENTIFICARE +-
Fig. 11.3
490 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Regulator
'-- +- Mecanism .___
l
Adaptiv y() de Adaptare
r
n
r{)
r /In "' 7
y{)
Proiectarea
Algoritmului
H + r{)
Regulator
Adaptiv -4 Proces
Condus
(regulatorului) J - [~ u(t)
Model de YM
L_"
Referin -
a) b)
Fig. 11.4
a + ~- K p +am 1 ( )
E (s ) = Y (s ) - Ym (s ) =
p R s .(11.6)
s+am s-aP -~+Kp
n regim staionar, dac alegem la limit Kp =am+ aP -10 i
.
11-~
Sisteme adoptive 493
sau
1
w, y,
Proces
,--o Condus r--
u, 4 u,
r, ~
Regulator Proces
y, Adaptiv ~--~ Cmdus
f--- Regulator
.............
Adaptiv
i 1f Jf k
tt,
1 v, v,
Proiectarea [
Regulatorului r l Proiectarea ...... Estimarea
1 Regulatorului Parametrilor
1I e, (},
Identificare
~
Model
r--
a) b)
Fig.ll.S
uk = g(ftk,'Pk)
unde funciile F, f i g definesc proceduri de estimare a parametrilor, de
proiectare a algoritmului de reglare i de elaborare a comenzii.
Estimarea parametrilor poate fi neleas simplu, ca un proces de
gsire a unui set de parametri ce filtreaz datele de intrare-ieire disponibile
din proces. Pentru procese liniare, exist multe tehnici disponibile pentru a
estima parametrii necunoscui ai procesului. Exist, de asemenea, multe
proceduri de proiectare a algoritmilor de reglare pe baza modelului
procesului (alocare de poli, PID, regulator liniar ptratic (LQR), minim
varian sau tehnici H~ de proiectare). Prin combinarea diferitelor
proceduri de estimare i de proiectare a legilor de comand se obine o mare
varietate de regulatoare cu autoacordare (self-tuning).
Pentru modele liniare, regulatoarele sunt parametrizate liniar, iar
comanda se genereaz sub forma:
-T
uk=nk''Pk (11.11)
n cazul n care parametrii regulatorului se obin prin calcul, pe baza
parametrilor estimai ai procesului, sptmem c avem un sistem adaptiv
indirect, deoarece translaia se face de la parametrii procesului la parametrii
regulatorului. Dac este posibil s se reparametrizeze procesul, astfel nct
modelul s conin parametrii regulatorului, putem realiza un sistem adaptiv
direct. n acest caz, se estimeaz direct parametrii regulatorului, fr a
parcurge faza de proiectare a parametrilor algoritmului.
Funciile de transfer ataate procesului condus i regulatorului sunt
(11.12)
respectiv
(ll.l3)
(11.14)
iar parametrii regulatorului detemtinai n funcie de ek formeaz vectorul ftk:
_ r- _ , _ _JT
nk = qo q!"'qn P!'" Pn (11.15)
la iteraia k.
Sisteme adaptive 497
11.2.1. Introducere
- u y(t)
r(t) Regulator Obiectul
Adaptiv Condus
+
ft vJ vz
_!__,. Mecanism
Adaptare
~
YM
Model de
referinta
MR
Fig.11.6
(11.17)
r(t) + J ~
u y(t)
Ru=Tr-Sy B
A
r-::+
Fig.11.7
Exemplulll.l:
Se consider procesul caracterizat prin modelul y = -a P y + b Pu [5, 48].
Presupunem c modelul de referin este tot de ordinul nti:
jm =-am5'm +bmr.
502 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Ym(s)= bm R(s).
s+am
Funciile de sensibilitate se obin cu uurin dac se definete eroarea i
.ile .de d
se caIculeaza - z - , un e:
ilt0 ds 0
e= [P +::~bpso P :"'aJ r.
Astfel, funciile de sensibilitate au forma:
ae
-=
bp
r
ato p+ap +bpSO
ae b:to bp
aso = (p+ap +bps 0 ) 2 = p+ap +bpSO y
unde p reprezintoperatorul de derivare.
Aceste relaii nu pot fi utilizate deoarece parametrii aP i b, sunt
necunoscui.
Pentru a obine relaii utilizabile pentru ajustarea parametrilor, observm
a -a
c pentru valorile optime ale parametrilor regulatorului s 0 = "' P se asigur
bp
identitatea:
p+aP +bpso = p+a",.
Sisteme adaptive 503
dt 0
dt
~ -r[ 1 r]e
p+am
ds 0 ~r[ 1 y]e
dt p+am
n figura 11.8. se prezint structura SAMRpentru exempiul considerat.
- u y
r u= t 0 r- s0 y y = -apy+ bpu
+
f f
' 1
r
X X +
y
-r + r
1
1
p+am
e
L.l 1
MR -~ +
Fig.H.8
504 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Exemplul11.2:
Se consider un proces de ordinul nti, ai crui parametri ap i bp se
presupun cunoscui:
dy =-a y+b u
dt p p
dV 2
-=-a e <0
dt m
care evideniaz c sistemul este asimptotic stabil n sens Liapunov, iar e va tinde
ctre zero. De remarcat faptul c, nu n mod necesar, parametrii t 0 i s0 converg
ctre valorile lor de echilibru. Din acest punct de vedere, legea de adaptare este
similar cu regula MIT, ns fUnciile de sensibilitate sunt nlocuite cu alte
semnale. De observat c n cadrul acestei proceduri, pentru a determina legea de
adaptare, parametrii t 0 i s0 se consider noile variabile de stare ale sistemului.
Regula de ajustare a parametrilor t 0 i s0 obinut prin aplicarea teoriei
stabilitii, este similar cu legea de ajustare obinut prin regula MIT.
n ambele cazuri, legea de ajustare poate fi scris sub forma:
dn
dt = yrpe,
unde n este vectorul parametrilor regulatorului i
<p=[-r, y]'
sau
rp - l [- r, y f
p+am
pentru regula MIT.
Vectorul rp poate fi interpretat ca valoarea negativ a gradientului
fUnciei cost.
Sisteme adaptive 507
Se consider
un proces cu mai multe intrri i mai multe ieiri i o
structur de regulator cu parametrii necunoscui, astfel nct modelul de
stare al sistemului nchis are forma:
x(t)=Ax(t)+Br(t); XQER"1
(11.28)
y(t)=Cx(t)
arbitrar.
Procedura prezentat a presupus c starea sistemului este accesibil
msurrii.
Un rezultat similar se poate obine apelnd la conceptul de
hiperstabilitate a unui sistem neliniar [58, 87].
Sisteme adaptive 509
r T ]-1 (11.39)
Yk =fl-I'Pk-I[A.+'f'Hfl-I'Pk-1
Sisteme adoptive 511
(11.45)
Cu aceste elemente pregtitoare, procedura de calcul pentru
algoritmul de reglare cu autoacordare, bazat pe metoda alocrii polilor
este urmtoarea:
Date: Specificaiile de performan ale sistemului nchis, formulate
prin funcia de transfer am 1 Am i cu polinomul dorit a, al observatorului
de stare.
1. Estimeaz recursiv coeficienii polinoamelor A, B i C n
(11.39), utiliznd metoda celor mai mici ptrate sau alte metode care permit
inclusiv estimarea coeficienilor c; ai polinomului c(q-1
).
x~)= Ax(t)+bu(t)
T f) , x(t)e 9\", u(t)e 9\, t<:O (11.48)
y ()
t =c x\t
Iz
1 1 ihl
unde PE 9\""" este O matrice constant i P =pT > 0 care satisface ecuaia
matriceal:
fz h
Pentru ca sistemul s fie asimptotic stabil, se cere ca V <O. Prin
alegerea legii de adaptare a parametrilor fi (t) i iz (t) sub fonna:
.i; (t) = -sign[fz Jrx(t)er (t)Pbm, t 2::0
(11.54)
iz(t)=-sign[J2 ]yr(t)eT(t)Pbm, t2:0
cu f 1 (o) i f 2 (o) estimaii iniiale arbitrare ale constantelor I i ] 2
Folosind ca lege de adaptare (11.54) se obine:
V= -er (t)2e(t)< O.
Legea de comand dup stare i referin cu f 1(t) i f 2 (t) ajustate n
conformitate cu (11.54), aplicat procesului descris prin (11.48), garanteaz
Sisteme adaptive 517
la zero.
Estimarea strii face posibil utilizarea legii de reglare sub forma:
u(r) = N.x(r)+ 2 r(r) (11.59)
i cu satisfacerea condiiei:
limV1r x{t )- / x(t )]=O.
H~
unde:
it1 E <R" , it 2 E <R" reprezint parametrii constani care ar putea fi
calculai dac parametrii modelului (1 1.48) sunt cunoscui;
at(s) a2 (s)
r,o1 (s)=-(-), r,o2 (s)=-(-).
a2 s ae s
Pentru comanda adaptiv termenul f/ x(t) este parametrizat ca:
1/.x(r) = ltir,o1(r) +rrr r,o2 (r) (IL6I)
unde (t) E <R",
1t1 ltz (t) E <R" sunt estimaiile parametrilor constani
necunoscui lt~ i lt;, care trebuie ajustai prin legea de adaptare.
. T
EJ
Yk + uk
-1
V
,/'\
-S
'-~
- Ao
Ao -R
Fig.l1.9
522 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Supervizor
- 1 Proceduri
Proiectare
1< Proceduri
Estimare
-
1
rk Algoritmi Obiect
de Condus
Uk Yk
Reglare
r
Fig.ll.lO
Supervizor ,___
~ l
r
r R,
- --1>
Sistem de
seletare si
ponderare
f- '-+
u
Obiect condus
y
-=: R,
M,
''
'
!''
'
L~ R", f- M,. ~--
'
:'
i
!
MN
Fig.ll.ll
PROBLEME
11.1. Se consider procesul caracterizat prin modelul:
Hp(s)= z Kp
s +a 1s+a 0
526 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
qE 9\".
Se cere:
a. o schem de reglare adaptiv pentru K" diagonal i pozitiv
definit;
b. o schem de reglare adaptiv pentru Ku diagonal i
nesingular.
12.1. Introducere
Fig.12.1
Y(s)=Hp(s)U(s) (12.2)
Sisteme de reglare cu intrri i ieiri multiple 529
unde
(12.3)
unde
(12.5)
Modelul de stare pentru un sistem multivariabil se obine cu uurin
prin evidenierea dimensiunilor corespunztoare ale matricelor A, B, C
i D.
Astfel, se poate utiliza o realizare de forma:
x=Ax+Bu
(12.6)
y=Cx+Du;x(t)=x0 E R"
unde x(t )E R" , u(t )E Rm, y(t )E Rm, AER""", BERnxm, CERnrxn,
DE Rmxm.
Proprietile structurale ale sistemelor multivariabile se definesc
similar ca pentru sistemele monovariabile [46].
Relaia ntre cele dou modele se obine cu uurin, dac aplicm
transformata Laplace ecuaiei (12.6):
sX(s)-x(O)= AX(s)+BU(s) (12.7)
Y(s )= cx(s )+ DU(s)
Pentru x(o) = O se obine:
Y(s )= [c(sl- At 1 B+ D]u(s ), (12.8)
530 INGINERIA REGLR!l AUTOMATE
=___.=.;=:::j~ u u ~===:=..___=
(Q,,T,) (Q,.T,)
Fig.12.2
n acest caz, este evident c cele dou ieiri pot fi obinute sub forma:
J(s)=H11 (s) Ul(s)+HizUz(s)
(12.11)
Y2 (s)=H 21 (s) U1 (s)+H22 (s) U2 (s),
iar matricea de transfer ataat acestui proces are forma (12.1 0).
Funciile de transfer Hll (s) i H 22 (s) sunt denumite funcii de
transfer principale, iar H 12 (s) i H 21 (s) sunt funcii de transfer de cuplare.
O asemenea reprezentare se constituie n partea controlabil i
observabil a procesului. n cazul general, dac funciile de transfer Ho (s)
sunt n forma minima!, pentru procesul cu dou intrri i dou ieiri pot fi
utilizate dou structuri canonice: structura de tip P (fig. 12.3 a) i structura
de tip V (fig.l2.3 b).
Sisteme de reglare cu intrri i ieiri multiple 531
"'
H:. h
u,j
-'----+1
1
l{ "
r, ~>----<>~{__~~,_,j 1-__LI-----:.\
a) b)
Fig.12.3
Fig.12.4
( )-
ll ozs- llzz(s)HR2
1+ H ()
22 s H R 2 ()'
s
se obine:
(1 + llu (s )H Rl (s )](1 + H 22 (s )H m{s )][1- K(s )H 01 (s )H 02 (s )] =O (12.20)
unde
(12.21)
- J(s)
Fig. 12.5
B ii = 1- k 0 H OI (0)
1
H OI (0)
Fig.12.6
Fig.12.7
Exemplu/12.1:
Se consider procesul caracterizat prin modelul:
0.~~~1]
2
El (s)J 2s +1
p l' 0.1 0.5
0.2s+l 4s+l
Pentru acest proces se poate adopta o soluie de reglare cu dou blocuri
' d'm vedere ca'fiactorul de cuplare K0 = O.l 0 1 O.OI .
de reg1are, avan
20.5
Factorul de cuplare dinamic are forma:
1 1
HR1 (s)=K/1+- )=4(1+- )
l ~s 2s
1 1
HR2 (s)=K/l+- )=8(1+- )
T2 s l
4s
Cu aceste blocuri de reg!are se obin fUnciile de transfer:
1
Ho,(s) 0.25 s+l
Hoz(s)=-l-
s+1
i coeficienii de corecie eu
(s~l)l
2 [[1-0.01 (2s+1) (4s+1)
Hf1 (s)=
2s+1 (0.2s+1) (O.!s+l)
1. 4
- Raap 51St 1 (Y1)
- Ref <~<t 1 (R1) j
2
1
.\
08 1(
06
11
0.4
().2
0
o 2 3 4 5 s 7 a 9 ta 11 12 13 u 15
a)
14
- Rasp Slst 2 (Y2) 1
- R f SfSl 2 (RL)
1.2
', ~
o.a /
06
0.4
1
0.2
l 2 3 4 s s 7 a 9 10 11 12 13 14 15
b)
Fig. 12.8
Sisteme de reglare cu intrri i ieiri multiple 539
,,
12 '" .
; ~- -
'
' '
O.S '
0.6
0.4
12
'-':,
1 ~-=--
r- ,:J""'
0.8
;/
'
06
'
0.4 ''
''
' - Pasp sistem 2 (Y2) cu I<D=O 01
0.2 - Refennta s<stom 2 (R4)
--- Rasp sistem 2 (Y2) cu KIJ=O 03
0
o 2 3 4 5 s 7 a 9 10 11 12 13 14 15
d)
Fig. 12.8 (continuare)
540 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
" (s)
+ N(s)
~----------------------------------~
Fig.12.9
S(s)=~+HpHRf 1 (12.29)
T( s) = HpHR [1 + HpHRrl = [! + llpHRJ 1 Il pllR (12.30)
1
Su( s)= HR[l +Il pHRJ =Il R( s )S( s )= 11(, 1( s ). T( s) (12.31)
S 2 ( s )= [1 +Il p( s )Il R( s )JI Il p( s )=
1
(12.32)
=Il p( s J[l +Il R( s )Il p( s }J = S( s )Il p( s)
De remarcat faptul c i n cazul sistemelor multivariabile se menine
relaia:
S(s)+T(s)= l. (12.33)
Cu aceste elemente introduse, se poate trece la analiza performanelor
unui SRA dat sau/i la proiectarea regulatorului care asigur performanele
impuse ntr-un context exogen precizat.
Stabilitatea n bucl nchis
Spunem c un sistem MIMO este stabil dac toi polii sunt strict n
intervalul regiunii de stabilitate (semiplanul stng pentru sisteme continue
sau discul unitate pentru sisteme discrete). Totui, interaciunea sistemelor
(fig. 12.9) poate conduce la moduri instabile ascunse ca urmare a unor
poteniale compensri poli-zerouri instabile.
Exemplul12.2
Se consider procesul descris prin matricea H p(s) {46]:
r 2 K~~ l
Hp(s)=ls
2
+3s+2
Kzl
6
s+I j
2 2
s +2s+l s +5s+6
Coeficienii K 12 i K 21 depind de regimul de funcionare ataat
procesului.
Punctul de funcionare 1 ( K12 = K21 =O)
Clar, n acest caz nu exist interaciune i n consecin un regulator cu
dou componente H i H 822 poate fi utilizat.
811
Admind pentru cele dou bucle de reglare aceeai funcie de transfer
dorit
6
HOl( s) = Hoz(s)= 2 '
s +4s +6
se obin funciile de transfer ale regulatoarelor.'
2 2
H (s)=3(s +3s+2); H, =s +5s+6
R11 s( s + 4) Rzz s( s + 4)
544 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
0.6
0.6
0.4
0.2
00 2 3 4 5 s 7 a 9 10 11 12 13 14 15
a)
1.4
t:J;'~
ef
S<s:14j
SISI 2 (R2)
1
1\.
1.2
0.8
rr-
11
. ,,__,__ ---"-~'-----
0.6
1
0.4
J
lj
0.2
00 2 3 4 5 6 7
b)
a 9 10 1, 12 13 14 15
J
Fig. 12.10
Punctul de funcionare 2 (K 12 = K 21 =0.1)
Considerm regulatoarele proiectate pentru punctul de fUncionare
anterior. La momentul de timp t 1 = ls se aplic o treapt unitar de referin r1 i
Sisteme de reglo:re cu intrri i ieiri multiple 545
1
.
.-p-- . - [\
O. B
!
t
1
O. 6
1
0.4
1
1
Rasp Sls!am 2 (YI) cu K1~K21;Q.I
0.2 1 - Ref-erinta sstetn 2 {R~)
... R3SIJ sistetn2 {Yf} tu Kl2-"~'h21=Q_3
0
o 2 3 ~ s s 7 a 9 10 11 12 13 14 15
a)
14
12 t\.
1
1 \~.
:('""'''
O.B :!
0.6 ,,J
0.4 !}
0.2
ij
,:;
- - Rasp >~stern 2 (Y2) cu K12K21-il 1 ,.
~~c Refennts s!s1em 2 (R2)
--- Rasp s~s1em 2 (Y2) CIJ Kl2=K21~ 3 11
0
0 2 3 4 5 6 7 B 9 10 11 17 13 14 15
b)
Fig. 12.11
546 INGINERIA REGLRII AUTOMATE
Rezultatul simulrii, pentru ( K12 =-1. K21 =0.5) i (K12 =-0.5, K21 =0.5).
folosind aceleai regulatoare ca pentru punctul de funcionare 2 i n aceleai
condiii, este artat n figura 12.12a,b. Se observ clar c schimbarea referinei
ntr-o bucl afecteaz sensibil ieirea din cea de a doua bucl dereglare.
::~-
t />\., r\
r ""-'::..- - J ~=----------
0.8 1
0.6
0.4
1.2
0.6
0.6
04
0.2
'
Oi--
'
.''
.02 R<i!SP sis.lem 2 (Y2) t:t; K12.::: ~UQ1;::;Q.5
.0.4 V -- R~?f-nna
Si';1em 2" (R2)
--? Ra,sps!ste-m2(Y2)tw:K12=-D.61Q1=05 J
l
.0.60
2 4 s s 7 a 9 10 11 12 13 14 15
b)
Fig.l2.12
Sisteme de reglare cu intrri i ieiri multiple 547
[ ~
RdSp S<S; (;1)
1]
Ref s1sl 1 ,R1) 1
10
20 '-"---'---'---''--"--'-_.,.,.-!-':--,A--"---",...-,':--:'c-...J
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
a)
20
' o 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 u 15
b)
F'ig.12.13
548 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
iar
H p( s) = [llll H12J
llzi Hn
Dup efectuarea calculelor, se obine:
R=[_l-K~zK21
K12K21
1~~~:~21]
1
1- K 12 K 21 1- K1zKz 1
Pentru K 12 E (0,1) i K21 E (0,1) se poate observa c perechile (u 1,y 1)
i (u 2 ,y 2 ) sunt dominante. Pentru K 12 =-1 i K 21 =0.5 matricea R capt
forma:
R=H~ ~l
n schimb pentru K 12 = -2 i K 21 = -1 se obine:
R=[-12 2]
-1 ,
ceea ce sugereaz a schimba perechile de la (u 1,y1 ), (u 2 ,yz) la perechile
(uJYz) i (uz,Yt).
Exemplul123
Se consider ansamblul alctuit din patru rezervoare cuplate, a crui
reprezentare schematic este dat n figura 12.14.
Ca intrri n sistem se consider debitele de fluid Q1 i Q2 , iar ca ieiri
nivelul din rezervoarele 1 i 2.
Admind c debitele spre rezervoarele 1 i 4 se pot ajusta prin supapa S 1
f
1 (1Js + l)(T3s +1)
Hp ( s)=
-rzkz
T2 s+l
unde coeficienii y 1 i l- y1 reprezint proporiile de debit de fluid de la pompa 1
care se adaug n rezervoarele 1 i 4, iar y 2 i 1- y 2 reprezint proporiile de
debit de fluid de la pompa 2, care se adaug n rezervoarele 2 i 3. Aceti
coeficien{i ajustabili au valori cuprinse ntre O i 1, corespunztor poziiei
supapelor sl i s2.
sso INGINERIA REGLRll AUTOMATE
Fig.12.14
cu
R=lL-0.33
1.33 . -0.33],
1.33 _
ceea ce sugereaz s utilizm perechile (u 1, y1 ) i (u 2 , yz) pentru sinteza unui
regulator descentralizat.
n acest caz, recomandm dou regulatoare principale de tip P!:
1 ). ,
HR1 (s)=jl+- //R
1 )
(s)=jl+-
l_ 20s 2
l,
25s
Rezultatul simulrii SRA cu aceste blocuri de reglare este prezentat n
figura 12.15 a,b.
(1,(1.
0.0
'' 1
02 r,
o
o
~
. 00
J100
10 20
" " llmp(s.ec) "' 00 00
a)
~
-- --- ------- -~~~~
0.6
0~-~--~
o 10 2(l 30 40 50
timp (sec)
~L- ~----~---j
60 70
.
60 90 100
b)
F'ig. 12.15
Sisteme de reglare cu intrri i ieiri multiple 553
,----~------~------------------~
1 1
1 1'
1
1 1
1
R(s) : ___...., 1 Y(s)
Hc(s) '
l /iL-----------------------------2
HR(s) HP(s)
' !
1
''' i 1
Fig.12.16
(12.45)
l[
c
adjHP _rHd1
(12.49)
det liP 1
L O
sau
Hd! Hl2
HRzi =--H
11 H 22 1-K(s)
(12.50)
HR =- Hd2 H21 1
12 H22 Hll 1- K(s)
Astfel, cele dou blocuri de reglare
compensarea interaciunii ntre canale.
De observat faptul c structura blocurilor de reglare este influenat
de factorul de cuplare dinamic K(s ), de funciile de transfer H d1( s) i
H dz (s) i, evident, de forma matricei H P(s).
n cazul n care apar probleme de realizabilitate a algoritmilor de
reglare, trebuie schimbat H d (s).
Pot fi analizate diverse combinaii de modele pentru proces i
regulator (P- P; P- V; V- P) (exerciii pentru cititor).
Exemplul12.4:
Se consider:
0.5 0.2
s+I s+0.2
H p( s) =
0.1 1
---
s +0.1 s+l
Se cere proiectarea regulatorului multivariabil care asigur decuplarea
celor dou canale i asigur o comportare identic. pe cele dou canale
principale. caracterizat printr-un rspuns aperiodic cu o constant de timp
T01 = T02 = 0.5s.
n aceste condiii, matricea de transfer H 0 ( s) ataat sistemului nchis
este de fonna:
1
0.6 ~
r1,y
1 0.6
,..
1
0.2
j
,,_____--;-----~---~--J
o 10 15
a)
Fig.l2.17
Sisteme de reglare cu intrri i ieiri multiple 551
1
'1
-
1
_______' -~_]
...... ,~
,. r
1
1
i
1
1
-1
1
Hmp(tl!C)
fO
"
b)
Fig.l2.17 (continuare).
(12.51)
to
unde QE Rnxn i Q1 E R""" sunt matrice simetrice semipozitiv definite i
t> [oJ
W(x,u,t)=V(x,u,t)+[ ox'
0
(x t)
T
f(x,u,t)=xTQx+uTRu +
(12.55)
+ [{)J:~t)r (Ax + Bu).
unde
'J
0
J (x,t) = min Jv(x,u.~) (12.56)
u(<) {
1
<E[t,IJ]
reprezint costul optimal n intervalul {,t1 ) cu starea iniial x0 .
Astfel, pentru a obine comanda optimal u 0 , conform principiului
optimalitii [46], trebuie s minimizm w(x,u,t). Aceasta se obine prin
anularea gradientului lui W(x,u,t) n raport cu comanda u:
iJW =2Ru+BT ()Jo(x,t) 0 (12.57)
du dx
Din (12.57) rezult comanda optimal u 0 (t ):
uo(t)=-.!_R-IBT (JJO(x,t). (12.58)
2 dx
De observat c Hessianul lui W n raport cu u este egal cu R care
prin aproximarea iniial, este o matrice pozitiv definit. Aceasta confirm
c (12.58) asigur minimullui W.
Sisteme de reglare cu intrri i ieiri multiple 559
810
(12 61)
&(x,t) xTP(t) x(t).
.
Dac introducem (12.60) n (12.58) obinem comanda optimal:
u0(t) = -F(t) x(t), (12.62)
unde
F(t) = R- 1Br P(t) (12.63)
reprezint matricea de comand dup stare, variant n timp.
Din (12.55), dup nlocuirea comenzii optimale, obinem:
W(x,u 0 ,t) = _xr [Q- P(t)BR-IBT P(t)+ 2P(t)A] x(t). (12.64)
Pentru a calcula matricea F(t), trebuie mai nti a obine P(t ), care
poate fi uor determinat dac introducem (12.61) i (12.64) n ecuaia:
iJJ 0( X,t) 0
V'( X, U O, t ) + [iJJ ( X,t )]Tf.( X, U O, t ) ,
dt dt
care conduce la:
- xT F(t )x(t )= xT [Q- P(t )BR- 1BT P(t )+ 2P(t JA]x. (12.65)
Notm, de asemenea, c zxT PAx = xT (PA+ AT P )x.
Pentru ca (12.65) s fie satisfcut pentru toate strile x(t ),
trebuie ca:
- f>{ t) = Q- P( t )BR- 1BT P( t )+ P( t )A+ AT P( t) (12.66)
Ecuaia (12.66) este cunoscut ca Ecuaia Riccati n timp continuu.
Aceast ecuaie poate fi rezolvat n timp invers pentru a satisface condiiile
limit (12.54) i (12.59). De remarcat faptul c P~ 1 )= Q1 .
Rezultatele de mai sus pot fi extinse i la sistemele variante n timp,
adic la sistemele caracterizate prin A , B , Q i R variabile n timp.
560 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
'o
e(t)= r(t)- y(t)
unde z (t) reprezint vectorul ieire din integratoare le plasate pe calea
direct n sistemul de conducere.
n figura 12.18 se prezint structura sistemului de conducere cu
reacie dup stare i estimator de stare.
VJ (t) l l v2 (t)
Cl:rernl1cr
(Estil11l!Cr)
r-+0-
1' ~
Fig.12.18
PROBLEME
12.1. Se consider un proces cu dou intrri i dou ieiri caracterizat
prin:
l OI
s+l
0.2 1
O.ls+l
Se cere:
a) O structur de SRA care s asigure decuplarea ieirilor.
b) Algoritmi de reglare care asigur pentru referin treapt unitar
rspuns indicial aperiodic pentru fiecare canal intrare-ieire cu durata
regimului tranzitoriu t1 ::; 2sec.
Sisteme de reglare cu intrri i ieiri multiple 563
p \ l
H ( s) = r s + 3s + 2
0.5
(s+2)(~s+l) s2 +5s+6
6
1
Se cere:
a) S se proiecteze regulatorul multivariabil considernd sistemul
decuplat.
b) S se evalueze performanele SRA pe ambele canale pentru
~=0.2 i ~=-0.2.
13.1. Introducere
Judecata de valoare
Raionament
Percepie Generare de
Procesare senzorial comportamente
M odelullumii
DATE
CUNOTINE
MEDIU
(PROCES)
Fig.13.1
566 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
s -*- Management
Generare obiective -
Planifidri
Optimizare
Interfa
Operator
- Monitorizare performane j,. nvtare
c Nivelul de Coordonare
Nivelul de Executie
PROCES
Fig. 13.2
Sisteme inteligente de conducere 569
r
p u y
. c p
1----- f l ------- 1
Fig.13.3
l 1
.VJ +V2
4
y
r REGULATOARE PROCES
r------ ----------.
'' '
f------- -~r- --------: r------------------~
'' '
''' Selectare '' Selector :Lft. Selectcr
''
' ' ' '
cerine ' Obiective Algoritmi
'' ''
Modele ~
'' ' '' ''
''
''' ''
''
'
' ' '' ''
'' ' '' '' '
''' ''' '' ' '''
'' Baz de '' Baz de '' ''' Baz de ''
'
'' '
'' cunotine
'' ''
' cunotine
'' ''
cunotine
'''
'' Obiective
'' Algoritmi ' Modele
''' '' ''' '' ''
' ''' ' '' '
'' ''' ' ''' '' '''
'''
''
''' ' ''
'
'' nvare ' '' nvare ''' '' nvare ''
' ''
'' Obiective '
'' '' Legi de OJntrol
'' '
Modele ~
'' '' ' : ' '
'
'L-----------------J L-----------------1 1 ''
'. . _____ --_"'_. . -------.J'
Fig.13.4
Astfel,
sistemele inteligente de conducere au abilitatea de
autoorg~nizare i de funcionare cu toleran total la defecte.
In funcie de complexitatea proceselor i de obiectivele conducerii
pot fi proiectate i implementate sisteme de conducere cu diferite grade de
autonomie. Nivelul de inteligen incorporat ntr-un sistem confer acestuia
un grad mai redus sau mai ridicat de autonomie.
572 INGINERIA REGLRII AUTOMATE
p
ED
K (PIC)
s PROCES EE
Fig.13.5
13.3.1. Introducere
r----------------------1
' '
! BAZADE i
FAPTE J CUNOTINE j
-------------------------'
'
UTILIZATOR
:------------------------i 1
' - - - - - - - - - - EXPERIEN '' ''
! MOTOR !
! INFEREN :
'' :' 1
-- ----------------------- 1
Fig.13.6
Costuri reduse;
Operare cu pericol redus n medii ce pot fi dificile i periculoase
pentru expertul uman;
Permanen: cunotinele SE sunt perene dup dispariia
experilor;
Expertiz multipl: Cunotinele de Ia mai muli experi pot fi
preluate i integrate pentru rezolvarea de probleme;
Siguran ridicat n funcionare;
Capacitatea de a explica modul de obinere a concluziei.
Aceasta crete ncrederea c a fost dat decizia corect;
Viteza de rspuns mai ridicat dect a unui expert uman;
Rspuns complet, neemoional Ia toate momentele de timp.
Procesul de dezvoltare a unui sistem expert are un beneficiu indirect
deoarece cunotinele experilor umani trebuie organizate ntr-o form
explicit pentru a fi introduse n calculator i astfel pot fi examinate din
punct de vedere al corectitudinii, consistenei i completitudinii.
Structura general a unui SE este prezentat n figura 13.7 i are n
componen: baza de cunotine, baza de date, mecanismul de inferen,
modulul explicativ, interfaa cu utilizatorul i interfaa cu expertul (inginerul
de cunotine).
Baza de cunotine conine ansamblul cunotinelor specializate
introduse de expertul uman, utile pentru rezolvarea unei probleme. ntr-un
sistem bazat pe reguli, cunotinele sunt reprezentate sub forma unor reguli.
Cunotinele stocate n baza de cunotine sunt n principal descrieri
de obiecte n conjuncie cu relaiile dintre acestea. Fiecare regul specific o
relaie, o recomandare, o directiv, o strategie cu o structur de tipul:
IF <condiie> THEN <aciune>.
Baza de date conine fapte utilizate n cadrul regulilor.
Mecanismul de inferen realizeaz inferene (raionamente) prin
decizii asupra regulilor care sunt satisfcute prin fapte, ordoneaz regulile n
funcie de prioriti i execut regulile cu cele mai mari prioriti.
Mecanismul explicativ permite utilizatorului s cear SE explicaii
asupra unor concluzii particulare i asupra necesitii unor fapte specifice
cerute de o anumit concluzie. Un SE trebuie s dispun de capacitatea de a
explica modul de raionament i s justifice avizul pentru condiie i
concluzie.
Interfaa cu utilizatorul asigur comunicarea utilizatorului care caut
soluii la probleme i SE capabil s dea un rspuns.
Interfaa cu expertul (inginerul de cunotine) faciliteaz achiziia de
cunotine, organizarea i depanarea bazei de cunotine.
578 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Programe
~-----------------------~------
Baza de Mecanism de Baza de
Cunotine Inferen Date
'
''
''
'
''
Modul
Explicativ
' '
Interfa Interfa
cu
' '
' Utilizator Expertul ''
' '
' '''
'
' ''
''
~------------------------ ------------------------''
Utilizator Expert
Fig.13.7
A X
..__. y
B z
D
Fig.l3.8
Astfel, din regula 3 se deduce din A un nou fapt X , iar regula 2 este
executat pentru a infera faptul Y din faptul iniial B i noul fapt X . n
final, regula 1 aplic faptul iniial D cunoscut i cel obinut anterior Y ,
pentru a realiza aciunea (concluzia) Z.
Mecanismul de inferen decide cnd sunt activate regulile.
Inferena nainte sau nlnuirea nainte (forward chaining)
presupune raionare pornind de la fapte i obinnd concluzii din aceste
fapte. Aceast metod de inferen ncepe cu un set de fapte cunoscute,
Sisteme inteligente de conducere 581
deduce noi fapte folosind reguli ale cror condiii sau premise potrivesc
(match) fapte cunoscute i continu acest proces pn se atinge o stare
obiectiv sau pn cnd nu mai exist reguli ale cror condiii s adapteze
faptele cunoscute sau deduse.
n cazul nlnuirii nainte pot fi incluse multe reguli suplimentare
care nu au conexiune direct cu scopul propus. Multe reguli pot fi activate
pentru a deduce noi fapte care ns nu au legtur cu obiectivul dorit.
Inferena napoi sau nlnuirea inapoi (backward chaining) implic
raionarea invers de la o ipotez, o concluzie potenial ce trebuie
demonstrat, la fapte care suport ipoteza. Un asemenea mod de raionare
este cunoscut i sub denumirea de raionament cu scop determinat (goal -
dri ven reasoning).
ntr-o asemenea strategie de raionament, regulile sunt folosite n
direcie invers, de la aciune la condiie. Astfel, mai nti se caut n baza de
cunotine reguli ce pot avea soluia dotit. Aceste reguli trebuie s conin
scopul n prile lor "aciune". Dac asemenea reguli sunt gsite i partea
"condiie" adapteaz datele din baza de date, atunci regulile se activeaz i
scopul este demonstrat. Dac xs este starea scop ce trebuie gsit, atunci n
cadrul inferenei napoi ncepem cu xs din baza de fapte i gsim o regul
care conine unele predicate din x, n partea "consecin" a sa.
Asemenea metod de inferen se recomand pentru:
demonstrarea unor teoreme n matematic;
diagnoz n sistemele de diagnostic medical;
diagnostic i identificare n sistemele expert n timp real pentru
conducerea proceselor.
Particularitile problemelor supuse rezolvrii determin tipul de
raionament care trebuie aplicat. n anumite cazuri, pot fi identificate
probleme pentru care nici unul dintre mecanismele de inferen enunate nu
sunt eficiente. n aceste situaii, se poate utiliza inferena bidirecional - o
combinaie de raionament nainte i napoi.
n acest caz, cutarea se pornete n acelai timp de la fapte i de la
scopuri. Procedura bidirecional de raionare se termin cnd se atinge
puntea de raionare (fig. 13.9) [61].
Problemele de raionament sunt rezolvate prin cutare pe grafuri de
raionare n spaiul strilor. Soluia este descris printr-o cale care const din
reguli sau tranziii executate secvenial ncepnd cu starea iniial i
terminnd n starea fmal, care este starea scop. n [ 18, 61] sunt prezentate
mai multe metode de cutare.
582 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
s
c
F o
p
A
p u
T R
E I
nainte napoi
Fig.13.9
'''
''
''
'
'''
'
//><S:
Procesare Manipulare
Regulatoare
''
''
''
Primar Evenimente
'
''' ~
''
'
'
1_____
-------- -------------------- --------------------- --------- ' __1
,..
INTERFA
~
r-------- - -------------------------------------------
' ''
'' ''
'' ''
'' Mecanismul Baza de ''
''
'''
de Inferen Cunotine '''
'
' ''
'
: Subsistem inteligent :
-------------------------------------------------------J
Fig.13.10
1
Jl.F 0.5
temperatura [C ]
Fig.13.11
1 u >u0
unde b este limea seciunii cresctoare i u0 este coordonata vrfului;
curbe - Z, care sunt reflecii ale curbe lor S:
ro U < Uo '
1 u>u0 +b
curbe- fl, care reprezint combinaia curbelor S i Z:
TI(u!,uz,b,u) = min( S(u!,b,u ),Z(uzb,u )) . (13.9)
n acest caz, curba evideniaz un palier n vecintatea valorii
maxime a funciei de apartenen;
588 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
(13.11)
1
u -uc r
;uELUc,Ud
]
ud -uc
O; u >ud
Funciile r i L sunt funcii liniar cresctoare sau descresctoare i
depind de doi parametri, us i ud, care reprezint valorile variabilei u la
stnga ( us) i la dreapta (ud ).
Funcia triunghiular depinde de trei variabile, uso ud i uc, care
reprezint valoarea variabilei pentru care funcia de apartenen este
maxim (egal cu 1).
Funcia trapezoidal depinde de patru parametri i prezint un palier
pentru un domeniu de variaie a variabilei u pentru care funcia de
apartenen este maxim.
n figura 13.12 sunt prezentate formele funciilor de apartenen n
cazul utilizrii unor reprezentri exponeniale, iar n figura 13.13 sunt
prezentate formele funciilor de apartenen n cazul unor reprezentri liniare.
urbZ curb
0.8
0.6r
0.4r
oA 0~~~~----~~------~~--~--~==~
o 2 4 6 8 10
u
Fig.13.12
Sisteme inteligente de conducere 589
Il 1i
-~--Tl
0.8 r
:\ r j
''[
0.4
0.2
"'""'!\"'"' \ _j
~
1
o
o 2 4 6 8 10
u
Fig.l3.13
F={(u,llF(u))}, (13.12)
unde uE U i llF(u) este funcia (gradul) de apartenen n F. Perechea
(u,llF (u )) este o mulime cu un singur element (singleton fuzzy).
O mulime fuzzy poate fi considerat ca o reuniune de singletoane
fuzzy, n special n cazul reprezentrii discrete. Pentru o mulime fuzzy cu
n elemente, innd seama de definiia sa, putem scrie:
F = {(u,~)),(u.l:(~),.,(u,!l.(~)}. (13.13)
Funcia de apartenen joac un rol esenial n teoria mulimilor
fuzzy, deoarece aceasta definete gradul de apartenen la o mulime.
Teoria mulimilor fuzzy introdus de Zadeh [49, 61, 93] are la baz
operaii i relaii ntre funcii de apartenen.
1~ \0
Jlr 0.0 0.1 0.4 0.5 0.8 1.0
'
u 1 0.5 1 1.5 2 3 4
Jlc 1.0 0.7 0.6 0.4 0.2 0.0
u 0.5 1 1.5 2 3 4
Jlr 0.0 0.1 0.4 0.5 0.8 1.0
!le 1.0 0.7 0.6 0.4 0.2 0.0
min (Jlr, Jlc) 0.0 0.1 0.4 0.4 0.2 0.0
V 0.5 1 1.5 2 3 4
~T 0.0 0.1 0.4 0.5 0.8 1.0
~c 1.0 0.7 0.6 0.4 0.2 0.0
rnax (Jlr' Jlc) 1.0 0.7 0.6 0.5 0.8 1.0
0.9
o'
os
0.5
0.4
03
o'
o1
2
Operator fuzzy SI Opualor fuuy SAU
Fig.l3.14
Operaiile
comutativitate, asociativitate, distributivitate, regulile
DeMorgan, absorbia sunt valabile i n cazul operaiilor fuzzy "I" i
"SAU".
ntre mulimile fuzzy pot fi definite mai multe tipuri de relaii fuzzy.
O relaie fuzzy este o mulime fuzzy de perechi ordonate cu funcia
de apartenen cuprins ntre O i 1. O relaie fuzzy R definit pentru dou
universuri de discurs U i V este o mulime fuzzy definit n spaiul produs
U x V i are funcia de apartenen JlR (u, v), unde u E U i vE V :
R= J JlR(u,v)!(u,v), (13.17)
UxV
n cazul n care cele dou universuri Ui V sunt continue i:
R= I;J.LR(u,v)!(u,v), (13.18)
UxV
dac U i
V sunt definite n form discret.
Pentru a exemplifica, s considerm dou mulimi fuzzy [23]
definite pe un uni vers reprezentat prin valori discrete: U = {1, 2, 3} I
V = {1, 2, 3}, iar relaia fuzzy liniar "aproximativ egal" este definit ca:
592 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
l, dac u = v
sau n reprezentare
I
llR(u,v)= 0.8,
0.3, dac
dac
matriceal:
lu-vi=I
lu -vi= 2
~
l 2 3
1 1 0.8 0.3
2 0.8 1 0.8
3 0.3 0.8 1
.
~
Vj vz VJ V4
~
Vj Vz V3 V4
AUt
VJ
0.4
vz
0.0
V3
0.9
v4
0.6
uz 0.0 0.4 0.0 0.0
U3 0.3 0.0 0.7 0.5
!'dZ VJ Vz V3 v4
Meamismde
Intrri
nurrerice
=:
:::::=; Fuzzificare
inferene
Defuzzificare CotrenZi
l3a2JI de reguli
j
l3a2JI de
date
Fig. 13.15
Dac
se consider mecanismul de inferen i baza de reguli
(cunotine) ca modulul ce genereaz comenzi fuzzy pe baza prelucrrii
informaiilor fuzzy, atunci un asemenea regulator conectat la proces
presupune utilizarea unor interfee care s converteasc informaia numeric
n informaie lingvistic (fuzzy) i, respectiv, informaia f..rzzy n comenzi
numerice.
n figura 13.16 se prezint structura general a unui sistem de reglare
cu regulator lingvistic.
w ji
u PROCES V
IZ c
Regulator
IZ c
Lingvistic
comenzi (RF)
fuzzy program
Fig. 13.16
596 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
={~((A; X .. XB; )--. zJu ... ~[(A; x .. XB; }-7 zq]} = (13.26)
~ 1
0.8
1
0.6
0.4 1
~
0.21//
l /
o L__
-6
E
Fig. 13.17
unde vectorul de intrri ~ = [u 1 u2 ... unY, iar y~) reprezint ieirea din
sistemul fuzzy Takagi - Sugeno.
O reprezentare a sistemului fuzzy Takagi - Sugeno este dat n
figura 13.18.
De remarcat faptul c un asemenea sistem nu permite incorporarea
experienei umane sub forma unor reguli fuzzy avnd n vedere c partea
"ATUNCr' a regulilor nu este fuzzy. Avantajul acestor sisteme este
determinat de existena unui sistem de ecuaii (13.30) pentru care se pot
extinde metodele cunoscute de estimare a parametrilor l
Sistemele fuzzy cu fuzificator i defuzificator au cea mai larg
aplicabilitate n problemele de reglare a proceselor datorit facilitilor de
reprezentare a experienei umane n reguli fuzzy. Variabilele de intrare i de
ieire ale proceselor sunt variabile reale ce pot fi convertite n variabile lingvistice
existnd multiple grade de libertate pentru alegerea metodelor de fuzificare, a
mecanismelor de inferen i a metodelor de defuzificare. Asemenea sisteme pot
fi uor adaptate problemelor de reglare a variabilelor din proces.
600 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
r-~~-------------~-----------------------------------------------~
'
'
'
'
' Rin:
'
'' D1c u, este F,' i ... i u, este R
1
1 1 l l
Atunci y =co -~e, u,+... tc" Un w'y'
uEU Media
Ponderat ''
L-_......-J i y(u)EY
'
R(N): wN y N
n..-x
J.J<lW u, este FN
, I. ... l. u, este FN
" '
Atunci y
.fl N
=co -teJ Nu,+... tc"NUn '''
''
; '
' '
-----------------------------------------------------------------------'
Fig.13.18
Tabelu/13.1
1~
NM Nm ZE Pm PM
k
NM NM NM NM NM ZE
Nm NM Nm Nm ZE PM
ZE NM Nm ZE Pm PM
Pm NM ZE Pm Pm PM
PM ZE PM Pm PM PM
Sisteme inteligente de conducere 603
funcia de activare
Xt---to(
xz..---1~ Yi
''
''
'
Xn~ suma ponderat
Fig.13.19
sau, dac se noteaz prin Wi matricea ponderi lor, iar prin x E 9\" vectorul
intrrilor:
si(t)= W1x+bi. (13.32)
Sisteme inteligente de conducere 611
5~---
1:1 l
1
j
1
4:
f(s) 3
,,, '1 2
0.5
11
oL o ------
o 2 3 4 o 2 4 6
a) treapta b) rampa
-1
1,- 11
,., 0:l__L__
0.51
j
0.8
f(s) 0.6
0.4
0.2
r
o
o 5 10 15 o 5 10 15
c) tangenta d) sigmoid
hiperbolica
Fig.13.20
Aa
cum s-a menionat, o RN A este o reea de neuroni cuplai prin
conexiuni sinaptice. n figura 13.21 se prezint o arhitectur de R.NA cu trei
straturi. Stratul de intrare conine trei neuroni, stratul ascuns conine trei
neuroni, iar stratul de ieire conine doi neuroni.
n aceast arhitectur de RNA, cunoscut i sub denumirea de
arhitectur "feedforward", toi neuronii dintr-un strat sunt complet conectai
la toi neuronii din stratul urmtor. Pentru aceast reea multistrat, total
conectat, nu exist restricii asupra numrului de neuroni n fiecare strat i
asupra numrului de staturi ascunse.
x,
y,
Fig.13.21
x,(kT)
y,(k+l)T
y,(k+l)T
x,(kT)
~~---~
y,(k+l)T
y,(kT)
y,(kT)
y,(kT)
Fig.13.22
J=~~(dj-yjf, (13.36)
sau
(13.39)
Deoarece f(s) este ieirea neuronului y 1 , atunci ecuaia (13.39)
poate fi scris astfel:
?j=yj(l-yj). (13.40)
usi
Din (13.38), folosind din nou regula lanului, rezult:
i)y 1 = ily 1 . ils 1
(13.41)
awji asj ilwji
Dac n ecuaia (13.31) se consider b1 ca fiind w10 , atunci:
n
sj=LwJixi (13.42)
i=O
616 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
i astfel
(13.43)
(13.44)
(13.45)
sau
(13.46)
unde
o1 =(d1 - y1 )y1 (1- yJ}. (13.47)
Dac introducem ecuaia (13.46) n (13.37) se obine legea de
modificare a ponderilor:
M
t:..wJi = TJI:o1x1 , (13.48)
}=1
unde TJ = ..!::_ .
M
Se poate observa c aceasta duce la un increment ponderat, denumit
regula delta, pentru un neuron particular:
t:..w11 (kT) = TJO 1x1, (13.49)
unde TJ este viteza de nvare i are o valoare cuprins ntre O i 1. n acest
caz, ponderea la pasul (kT) se poate calcula cu relaia:
wJi (kT) = wJi (k -l)T + .1w11 (kT)
sau
Wp (kT) = w11 (k -l)T + TJO1x1. (13.50)
Considerm o reea cu trei straturi, unde ( l = 1 ) reprezint stratul de
intrare, ( l = 2) reprezint stratul ascuns, iar ( l = 3) reprezint stratul de
ieire. Algoritmul Back - Propagation ncepe cu stratul al treilea, unde b
1
este cunoscut i o1 se poate calcula folosind ecuaia ( 13.47) i ponderile se
ajusteaz conform relaiei (13.49). Pentru a ajusta ponderile pe stratul
ascuns (l =2 ), ecuaia (13.47) se nlocuiete cu:
Exemplu/13.1:
Pentru reeaua din figura 13.23, intrrile curente sunt x 1 =0.3 i
x 2 = O. 5, iar ieirea dorit, d J = 1.
Se consider c matricea ponderi/ar care exist i polarizrile pentru
stratul ascuns sunt:
1.0 1.5]
w1 = 0.3
[
[ 1.0
2.0; b1 = -1.5.
2.0 3.0 0.5
l
Pentru stratul de ieire se consider w1 = [2.0 1.5 1.0] i b1 =[- 4.0].
Se cere a calcula ieirea y J i noile valori pentru ponderi i polarizri.
Considerm o vitez de nvare 11 = 0.75.
Soluie:
Propagarea nainte:
Pentru stratul ascuns (1=1 ), putem scrie n form matriceal sumele s 1 , s 2
[
j [wll
s/
s~ = W21
wl2] [ ]+[w!Oj
W22 ;: W2o
Stratul de ie1re
(1=2)
Stratul ascuns
(1=1)
Stratul de ntrare
(1=0)
Fig.13.23
r;]=[~:~ ~:~]{~:~]+r_\osl
l s3 2.0 3.0 L 0.5 J
Sisteme inteligente de conducere 619
l
Astfel, matricea ponderi/ar i vectorul polarizrilor pentru stratul ascuns
au forma:
0.83 1.21 1" 0.42
w1 = -3.61 -4.53 , h1 = -14.56J.
l
[
1.94 2.9 0.3 l
13.5.4. Reele neurale aplicate pentru modelarea i conducerea
proceselor
EJ EJ
u, y,
-r=--
"' y,
..
- 'Model proces
(RNA)
't
~
Algoritm de
antrenare
1
~ Algoritm de
antrenare
l
~
ii, Modelul invers
al procesului
(RNA)
_j
~
r--
a) b)
L
EJ
Modelul invers U;
al procesului y,
U; (RNA)
~
L.t Model proces Algoritm de
(RNA) antrenare
't
c)
L
program
Regulator
{Expert)
"'
EJ y,
Model Algoritm de
~ operaional ~ antr=re
't J
d)
Fig.13.24
O simpl aplicaie
a RNA pentru conducerea unui proces este de a
emula funcionarea unor regulatoare existente. n figura 13.25 se arat cum
semnalul de comand generat de un regulator cuplat la proces poate fi folosit
pentru antrenarea unui regulator neural i, n final, s fie nlocuit de acesta.
e, u,
r;
.. Regulator
+'-,.!_ u,
+
y,
~
10' PROCES
- 1 1
u
-
--Ilo Regulator
neural
Fig.13.25
r, e, u, y,
Regulator
PROCES
neural
\
+ - 1 1
Eroarea aciunii de
[;'
comand Algoritmul BP k
prin modelul
procesului fof-
Fig.13.26
624 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Elementul de baz
al unui algoritm genetic este cromozomul. Acesta
conine informaie genetic pentru o soluie dat i este codificat sub forma
unui ir de numere binare. Spre exemplu, un numr binar de opt bii
11001001 reprezint un cromozom care conine opt gene. Iniial, o populaie
de cromozomi creat aleator reprezint un numr de soluii la o problem
dat.
Algoritmul genetic reprezint o metod de cutare a unei soluii la o
problem dat prin trecerea de la o populaie de "cromozomi" (soluii
poteniale ale problemei de rezolvat) la o nou populaie, apelnd la
operatori de inspiraie genetic: ncruciarea, mutaia i inversiunea.
Algoritmii genetici sunt proceduri de cutare i optimizare bazate pe
mecanismele geneticii i ale seleciei naturale. Ei combin supravieuirea
artificial a celui mai "bun" individ cu operatorii genetici, care sunt
abstractizri ai celor din natur.
Pentru a utiliza algoritmii genetici n rezolvarea unei probleme se
impune nti a codifica sub forma unor iruri binare de lungime finit
elementele ajustabile (variabile de decizie) ale problemei i a ataa
problemei o funcie obiectiv (un indice de performan) utilizat pentru a
gsi cele mai bune soluii dintr-o mulime de soluii posibile. Algoritmii
genetici folosesc populaii de soluii poteniale, ceea ce i difereniaz fa
de tehnicile adaptive prin explorarea spaiului de cutare n mai multe
puncte simultan.
Algoritmii genetici sunt utilizai n rezolvarea multor probleme de
cutare i optimizare, ca urmare a proprietilor i performanelor acestora
dintre care:
implementare uoar n arhitecturi paralele;
pot rezolva probleme de optimizare cu restricii, inclusiv
multicriteriale;
pot rezolva probleme de optimizare neliniar cu funcii obiectiv
discontinue.
O reprezentare simpl a unui algoritm genetic este artat n
figura 13.27.
Sisteme inteligente de conducere 625
ALGORITM GENETIC
Start
t :=o
Iniializeaz P(t); {creeaz o populaie aleatoare P(t))
Evalueaz P(t); {evalueaz funcia obiectiv pentru fiecare
membru al populaiei P(t)}
t :; t + l; {crete timpul contorului}
Selecteaz o subpopulaie P'(t) din P(t);
Recombin P'(t); {recombin "genele" prinilor selectai}
Evalueaz P'(t); {evalueaz noua populaie i selecteaz pe
cea mai bun}
Stop
Stop
Fig. 13.27
lR
P 1'
111101011
11001011
Fig.l3.29
Exemplu/13.2
Se consider structura dereglare cu un singur grad de libertate (fig. 13.30),
unde procesul este caracterizat printr-un model de ordinul doi iar regulatorul este de
tip PID cu parametrii Kp, K1 i K0 necunoscui.
Se cere a determina valorile optime Kp, K1 i K0 , as!fel nct o funcie
obiectiv de tipul !SE s fie minim.
r
.. HR(s) Hr(s) y -
+ /
-
Fig. 13.30
H () o".s_.
P s =(5s+IX0.2s+l)
1
HR(s)= KR(l+--+Tds)= Kp + Kl +K 0 s
7;s s
Funcia obiectiv ataat acestei probleme de optimizare parametric este
defomw:
00
Step Response
0.8!'
i 06
0.4
021
o .
o 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tlltl!{sec)
Fig.13.31
Sisteme inteligente de conducere 629
n [14, 29, 49, 61) sunt prezentate diferite aplicaii ale arhitecturilor
inteligente hibride. n [ 14) se prezint o reea neural adaptiv avnd la baz
un sistem de inferen fuzzy (ANFIS), iar n [29) sunt prezentate arhitecturi
hibride de regulatoare geno-fuzzy i geno-neuro, n cadrul crora
regulatoarele fuzzy sau reelele neurale sunt optimizate apelnd la algoritmi
genetici.
Sistemele inteligente hibride reprezint o direcie important de
cercetare, att din perspectiva dezvoltrii unor arhitecturi de sisteme de
conducere automate, ct i din perspectiva nelegerii mecanismelor
procesrii informaiilor la nivelul sistemului nervos uman.
14. IMPLEMENTAREA ANALOGIC
A ALGORITMILOR DE REGLARE
14.1. Introducere
CALCULATOR
~~
11
BPR
~
,l....-'l'i
c r(t)
A
M A y(t)
-
~~
REGULATOR
u(t)
BCM
TRADUCTOR
~
VI
vl
m INSTALATIE p
:f TEHNOLOGICA
Fig.14.1
AV
Omm1a llllllllala
REFER!NfA
EX1ERNA r f
y
r
r,
r, BPR BEC
f-+ [L
j--J TAM r-Lt AE f--4
lJlA'I
A r--
f
y
Ym E<\M
CMM LJ EC
Fig. 14.2
. U E [O,U j voli
(14.1.)
yf _yf
y mm . U E [o.uj voli,
yl _y.f
max mm
iar eroarea E este reprezentat de o tensiune din intervalul [- U ,U]. Mri mile
interne, prin care sunt prelucrate informaiile n cadrul unui regulator
dintr-un sistem unificat, sunt uni tare i sunt independente de procesul la care
se aplic.
Corelarea cu procesul la care se aplic se efectueaz numai prin
sistemul de afiare-vizualizare, care permite operatorului o urmrire uoar
a evoluiei mrimilor specifice.
Funcia de condiionare a mrimii msurate permite furnizarea
mrimii interne y purttoare de informaie privind mrimea fizic msurat
E u
Amplificator
-/
-
H c(s) 1--
Fig.14.3
I 1(s) z, I,(s) o-
lud {)
uz
l
ud Z1
Uz= r uo u,
~ ul ;v+
+
Ul
"l
Fig.14.4
A(w) dB A(w) dB
20
10
o
J,
lgw lgw
a) b)
Fig.14.5
n cel de-al doilea caz (fig. 14.5.b), funcia de transfer ataat (AO)
poate fi aproximat ca:
A 1s)- Ao (14.8)
\ - T 2 s 2 + 2~Ts + 1 '
642 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
unde pulsaia de frngere este egal cu _.!._ = ro0 = 2rrj0 . Forma caracteristicii
T
este dependent de valoarea factorului de amortizare. De remarcat faptul c
n cel de-al doilea caz, aproximarea caracteristicii A( ro) prin asimptot este
cu att mai imprecis cu ct 1; este mai departe de 1; = 1 .
n schema echivalent a (AO) s-a considerat c tensiunea rezidual
este egal cu zero, fapt real pentru un amplificator de bun calitate i
echilibrat corect.
Pentru realizarea diferitelor legi de reglare se pot include la (AO)
diverse tipuri de reacii:
reacie paralel de tensiune, montaj inversor;
reacie paralel de tensiune, montaj neinversor;
reacie n T, simplu sau dublu;
reacie serie de tensiune.
Amplificatorul operaional cu reacie poate fi utilizat n trei moduri
distincte:
intrare aplicat pe borna inversoare;
intrare aplicat pe borna neinversoare;
intrare aplicat diferenia! pe cele dou borne.
(14.10)
U 2 =-AUd
Rezolvnd (14.10) prin eliminarea lui Ud, se obine funcia de
transfer:
HR(s)= U2 (s) = _ Z2 (s) ---=l=----=-- (14.11)
U1(s) Z 1(s) l+ Z?_+_Zz
i+
zi zi
A
Implementarea analogic a algoritmilor de reglare 643
1 ud 1 A. R;, Z, >-----'----o
r--1+ 112 1
~
Fig.14.6
unde
R2 1
KR ; - . --:::---7----:---
RJ ..!2_ + ..!2_ + _1_ + 1
RJAo R;Ao Ao
T _ R1(R 2 + R1 )+R2 R1
P -T R [R +R;(Ao +1)]+R R '
1 2 2 1
cu R1 R2 , Ao 1 se obine, evident, modelul ideal pentru regulatorul de
tip P. n acest exemplu s-a considerat c funcia de transfer a regulatorului
este definit ca raportul tensiunilor de la ieire i intrare cu semn schimbat.
O schem echivalent a (AO) cu reacie rezistiv i montaj inversor
este prezentat n figura 14.7.
-1 - V+
Rz
iz
~i; Ud
Ut
~
-
- 1 R; _.1L
Uz
Rt Ts+l
Fig.l4.7
j---
i ~ "d
Ul Ux
/ uz
2 1 (s)
... r _L
Fig. 14.8
1+
iar n cazul n care A --7 oo, Rt --7 =, Ze =O ( Z; (s) = R; ):
. Z 2 (s)
HRi (s ) =1+-() (Ud =0, i; =O) (14.15)
ZI s
Un caz particular al acestei structuri este prezentat n figura 14.9.
~
l i
o
u
jud l o
l
l
l ul
u2
Fig. 14.9
646 INGINERIA REGLARI! AUTOMATE
u,
Fig. 14.10
Iar
(14.18)
Implementarea analogic a algoritmilor de reglare 647
u 1
+
"' l
0------------~----------------------------~o
Fig.14.11
1
+ (!-a)RP 1
RP l) aRP uz(sl
o----------------------+-.--------------4-----~o
Fig.14.12
648 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
1--
Rb iy 12
Uy
Ra
ir
1
~ud ~
r'
Ur
V u2 1
~
J._
Fig.14.13
O structur simpl pentru realizarea legii de reglare de tip P este
prezentat
in figura 14.14.
n cazul ideal, algoritmul de reglare obinut este de tip P, cu
HR(s)= KR.
n cazul real, cnd Z; (s) = R; finit i A (s) = _::l_g_, se obine:
rs+l
R2 l R2 Ao
f/Rr s =
() R R -"--
R! _l_+_l_+l R1 flo+!ns+a
1 Rl R;
+ _Aq_
rs+l
Fig. 14.14
650 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
sau
Rz Ao 1
(14.24)
RI Ao +a -. s+!
Ao+a
Se obine, astfel, un sistem de ordinul I cu o constant de timp
T = ' , unde Rz Rz
a= 1+-+- I un factor de amplificare
' Ao+a R1 R;
K' = Rz Ao <K .
R Rl flo +a R
t
uz
!
!
'i----
i
i
i
i
i'
t
Fig.14.15
R2
t--
ud ~
u"
Rl
V u2
l 1_j_
Fig.14.16
n care
(14.25)
unde
652 INGINERIA REGlARI! AUTOMATE
11 1 :
1
,_...
i1
~R,
RI
iz
Ue "'
y "' l
~
J_
Fig.l4.17
Fig.l4.18
Implementarea analogic a algoritmilor de reglare 653
cu
(14.28)
sau
l+sT~
HRi(s)= KR .. (14.29)
l+saTd
O structur interesant (fig. 4.19) se obine prin includerea n reacie
a unui repetor n jurul unui AO, n care
lj = -l2
ud =0
I
ue; ux
-=--
(14.30)
i2
Fig.14.19
654 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
_ _1+_s_Td"_
H Ri (s ) - KR (14.31)
l+sTp
unde:
2 R
KR =- , Td =(R3+R4 )c3, Tp =R4C3.
Rl
Dac R4 = o, se obine o lege de reglare PD ideal.
il lz
Rl
Cz
Ue
ud
rl+
1
1
"'l
Fig.14.20
a)
Us
Uz
b)
Fig. 14.21
(14.32)
sau
(14.33)
656 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
R
unde KR =-z, T; =RzCz.
Rl
1+ ~ R 2 C2 s R1 R2
ts+!
Dup efectuarea calculelor, se poate scrie funcia de transfer H Rr (s)
sub forma:
H Rr (S) -- K'R T;s+1 ' (14.35)
aT;s+l
unde K~ otKR, a>!.
n consecin, n cazul utilizrii unui amplificator cu factor de
amplificare finit, '"'O i R1 finit, se obine o lege de reglare de tipul
ntrziere-anticipaie.
n cazul n care se folosete structura din figura 14.2lb, funcia de
transfer H Ri (s) are forma:
(14.36)
sau
1
HR;(s)=KR[l+- ) (14.37)
1js
R 7 + R1 ( ,
un de K R = - , T; = R1 + R2 )Cz.
Rl
O alt variant pentru realizarea legii de reglare PI este prezentat n
figura 14.22, cu:
i 1 = -12 , ud =O i
(14.38)
Implementarea analogic a algoritmilor de reglare 657
uz
Fig.14.22
Cea mai simpl structur pentru realizarea legii de reglare PID este
prezentat n figura 14.23, cu i 1 = -i 2 i ud =O.
n aceast structur identificm:
1
Z2 (s}=R 2 + -
C2s
(14.40)
658 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Fig.14.23
HRi(s)= KR[l+-sif1-+~j
1+ sT1
(14.43)
~ uon
1 1
Fig.14.24
HRr (s)= Rz
R0
[l+- 1
R2C2s
-)(R1C1s +1)*
1
*-------,------,-----------,-----~ (14.44)
1+ Rz (l+-1-)(RoCis+1) + Rz (1+-1-)
Ro R2 C2 s R1 R2 C2 s
1+ ___&___
Ts+1
Din analiza relaiei (14.44) rezult o funcie de transfer de forma:
unde a> 1 i p< 1 , ceea ce evideniaz o lege de reglare compus din dou
reele "anticipaie-ntrziere" i "ntrziere-anticipaie".
INGINERIA REGLAR/1 AUTOMATE
Tabelul 14.1
(P)
UJ
[A1e
HR,(s)= KR [kR1e
Uc kR
HR,(s)=~ k~
T,s+l ;
".
''
'
Ue '''
lrf,
lgw
'
(Pl) u [A1e
1~s J ~
Ue /_
Knll+
V
HR,(s)=
kR '' ' '''
H (s)=K' l+'ljs ''' '''
Rr R 1+aTs
l l
''
lff;
1/ c!Ij lgw
(PID)
u ~ALe
1
~
HR,(s)=K{1+- }Tds+1) u,
V
T;s
:: .... : - --~
HR,(s)= K~
1
1+1js l+Tds 1
!
1
1
1
1
1
1
1
1
1 {JI;
1+ aT;s 1+ PTds l : 1/ d
li : : lff;
' '
trr,
lldlj lgw
a>l, P<l '
(PD) u ~ALe
H Ri(s)= KR(1+Tds) u,
H
Rr
(s)=K' Tds+l
. RaTds+! 1f\ kR
\...- k~ -----( '
,,
IT---~
'
''
'
V '
'
trt, 11ard !gw .
'
(Caracteristicile ideale sunt reprezentate cu linie continu, iar
caracteristicile reale, cu linie punctat)
INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
1 UCM
r----~--------------- -------------------,'
''' '''
': UcM -------- -",..----...;''
'''
'
l' ub
c
''
''
'
''
-1 o
Fig.14.25
uJ
-~----
o 1
u'c
Fig.l4.26
1 -------------,----,
o o
1 1
a) b)
Fig.14.27
relative, iar YJ.m i YJ.M reprezint valorile minim i maxim ale ieirii,
reprezentate n uniti fizice.
n cazul unui traductor liniar yrfa1 = yE [0,1], y 1r%= y%E [0,100].
Caracteristica static a regulatorului (Iar componenta integral) reprezint
dependena:
r'-1(" _!_
Rft-1("
ufw,
rEhl]
f f red
f yf Yrr u'R
1 lF Yrr-
~ F:~red ~1 u{ru-u~
O:ioct _____. IFm
f- i
Gnlrn Y/ru-Y/rm yEb,J)
UR- lF
JR
Fig.14.28
l
1
HR(s)=KJI+- )=KR(T;s+l)-
T;s
1 1
T;s
, =H~(s)-
T;s
(14.52)
unde
. Ts+l
HR(s)== KR ' ~ KR(T;s+l), a<<l,
a1js+l
deci trebuie conectat n amonte un circuit electronic care realizeaz regim de
funcionare n gol funcia de transfer H ~ (s).
M i2 c
' ,,
1 u,
uc
R iz
o,V) 1
~ Ta
Fig.14.29
Implementarea analogic a algoritmilor dereglare 669
Uc(s)= il+--)
1
dac
r = ra +rb << R1, Ro<< Rt
l Tis
K =-C1 , T; =_!_R1C1 , aE(O, lj. (14.53)
C2 a
n regim manual (comutatorul n poziia M), ieirea U c(s) este:
1
Uc(s)=- Um(s). (14.54)
Tms
Dac se utilizeaz
un asemenea bloc de transfer, legea de reglare
care trebuie implementat se exprim sub forma:
HR(s)=H~(s)ii+- J 1
(14.55)
l Tis)
n loc de
1
HR(s)=H~(s)- .
Tis
j_ Rm
+U m o--o O---c=:J
Fig. 14.30
670 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
V
m
m
<(t)
-!rH
r () - KR -~ [!+~} Upf~ "c
~s ~
Uq 'Il:
l uc ~ HP(s) -o()!~
u,2
-1
1 UD
a --- "'1
--
ards+ 1
EE
,(
Fig.14.31
Implementarea analogic a algoritmilor dereglare 671
-y
KRTds
aTds + 1
(EE)
+ u m
E
KR
+
+
! _/
,.----
KR + 1 ----
~ ~
T; - '--
s
- +
~
li
-1
Tn
~
Fig.14.32
-y
~KRTds (EE)
aTds+1
u0 (s) n
KR
+
+ u, l/ful ...!!!--.
Ucz Uc
+
J! UCJ
- ,..--
KR
T,
-
~
r-
-
1
s
mi
-ii
' - - _1_ 1+--
T,
- -+ --1
'
u,
Fig. 14.33
15.1. ,Introducere
Regulator numeric
Proces
Fig.15.1
Calculator Sistem
Coordonator Comunicatie
MC
...., ,..
Regulator
Numeric RN 2 RNm
Fig.15.2
,----------------~-----------------------------------------------
' Ceas de
Garda
'
''
:
:
'''
j ~ ~
'' Bloc Interfata de
Procesor
' Memorie Comunicatie
'''
''
'' Magistrala
' : Sistemului
;'---------- -------------------- ------------------- --------~
1\ 1
,. --------- ---------------- --------------- --------------- -------
' ''
Subs1stem Subsistem Subsistem Subsistem ''
Intrari '
Intrari Iesiri Iesiri ''
Analogice Analogice Numerice Numerice ''
''
''
~~----~ ~~---~
il i li ''
''
' _____________________ J!.lte_rf~t_d_eJ~rqq_~s- _______________________________ J
'
- Interfata
V
Comunicatie
Operator
Fig.l5.3
mare i rezoluia mai mare, interfaa este mai performant, dar mai
costisitoare. Valoarea frecvenei de achiziie este dat de timpul de
conversie al convertorului analog-numeric i banda de frecven a
circuitelor de condiionarea semnalului.
Achiziia datelor din proces reprezint una dintre cele mai
importante funcii ale regulatorului, alturi de funcia de elaborare i
transmitere a comenzilor spre elementele de execuie. Informaiile culese
din proces i transmise spre proces pot fi analogice, logice sau numerice.
Aceste semnale evolueaz n mediu industrial puternic perturba!, fiind astfel
nsoite de importante zgomote. Interfeele de proces sunt incluse n
structura regulatorului, pe cnd elementele primare, traductoarele i
elementele de execuie sunt echipamente de cmp. Pentru a atenua efectele
nedorite ale zgomotelor ce nsoesc semnalele culese din proces i transmise
regulatorului, se impune utilizarea transmisiei difereniale ecranate de-a
lungul ntregului traseu, precum i utilizarea unor filtre corespunztoare.
n cazul interfeelor multicanal care utilizeaz multiplexoare,
frecvena maxim de achiziie depinde ntr-o mai mare msur i de timpul
de comutaie al multiplexorului i de caracteristica de frecven a
amplificatorului conectat dup multiplexor.
Impedana circuitului de intrare este un factor care condiioneaz
conectarea interfeelor cu traductoarele de msur. n cazul utilizrii
semnalului unificat de curent se urmrete obinerea unei impedane de
intrare ct mai mici a circuitului de msur, iar n cazul utilizrii semnalului
unificat de tensiune se urmrete obinerea unei impedane ct mai mari a
circuitului de intrare, pentru a nu perturba n mod sesizabil sursa de semnal.
Interfeele pentru ieiri analogice sunt caracterizate prin precizia de
generare a semnalelor, rezoluie, vitez de stabilizare i impedan de ieire.
Precizia se evalueaz prin intermediul unei erori maxime calculat raportnd
diferena maxim dintre valoarea dorit i cea generat a semnalului la
domeniul de variaie al acestuia.
Rezoluia descrie capacitatea interfeei de a modifica cu valori mici
valoarea semnalului generat Elementul care determin rezoluia unei
interfee de ieire este convertorul numeric-analogic.
Viteza de stabilizare este dat de timpul n care interfaa poate
modifica semnalul generat n urma unei comenzi de schimbare a acesteia.
Viteza de variaie a comenzii trebuie limitat nainte de aplicare a acesteia
elementului de execuie.
Impedana de ieire este un parametru care condiioneaz
posibilitile de conectare ale elementelor de execuie la o anumit interfa
i are semnificaii diferite n funcie de semnalul utilizat
Implementarea numeric a algoritmilor dereglare 687
;------------------------------------------------------~ r-------~--------~
' '' : "l :
''' :'
EPROM RAM ' 1 Interfata l
''' ;
'
Comurncatu :
< l l _i
i
1
1
! ~--f:::::::l====~-----------l-------:
1
1
1
1
1
1
)
1
Ceas i :
1
Interfata Interfata !
Intrari Iesiri
:
1 1
: ::
1
:'
1
\-.------------------------------------\ : :
--------------------------------------'
Fig. 15.4
l j linii seriale la PC
1~1
curent
L u 1
tensiune
intrari numerice
NEC
tensiune ~-1 1' PD 78312
J (microcontroler)
tensiune
iesiri numerice
semnal PWM
MEM
1
'
ATST
RAM DSP32C
Fig. 15.5
Ceas de
Garda
Bloc Interfata de
Procesor
Memorie Comunicatie
1
u :l r 1
Magistm!a Locala
a tt
Modul [
H tf Modul
~~tt
Modul
Adaptor Interfata 1 interfata Interfata
Interfata Comanda Extensie Proces Proces Proces
Operator Magistrala
Tastaturi Afisare L.
1 1 1 1 1 1
Magistrala Externa '
Fig. 15.6
Ceas de
Garda
Interfata
Bloc Interfata
Procesor de
Memorie Operator
Comunicatie
Adaptor
Comunicatie
~~==z;============z~$============~z~$====~
Interfata Interfata Interfata
Inteligenta Inteligenta de Inteligenta de
Proces Proces
Fig. 15.7
k -I, iar x;' este starea modelului ce genereaz rspunsul dorit la semnalele
de referin rk .
n cazul n care modelul de referin este liniar, forma general a
unui algoritm dereglare (conducere) este:
unde xJ; este starea regulatorulu, iar matrice le A,, B,, C,, F,, G, i D,
au dimensiuni corespunztoare n cazul n care xf E 9l"', Yk E 9JP,
Uk E9l"', rk E9JP
Ca orice sistem dinamic reprezentat prin ecuaii de stare, regulatorul
are un model echivalent intrare-ieire, iar comanda poate fi calculat
recurent ca n (15.1).
Exist transformri simple ntre cele dou reprezentri (cap. 2).
Diferite realizri pot fi obinute prin alegeri corespunztoare ale variabilelor
de stare. Aceste reprezentri sunt echivalente din punct de vedere intrare-
ieire, dac facem aproximarea c toate calculele sunt fcute cu precizie
infinit.
n cazul real, cnd precizia calculelor este finit, alegerea
reprezentrii de stare este foarte important. Cuantizarea i rotunjirea n
reprezentarea numerelor introduc neliniariti care pot determina
instabilitate i imprecizie n realizarea obiectivelor reglrii. O alegere
necorespunztoare a realizrii unui algoritm de reglare poate genera
sensibilitate la erorile de calcul. Este important ca regulatorul s fie
transformat ntr-o form robust nainte de a fi implementat ca program de
aplicaie.
Cele mai folosite realizri hardware sunt: realizarea direct,
realizarea cascad, realizarea paralel [6, 78].
Pentru a exemplifica modul de realizare hardware a unui algoritm
numeric, se consider legea dereglare sub forma polinomial:
(15.5)
n n
uk = l:,qiEk-i -l:,pJuk-J (15.6)
i=O j=O
Fig. 15.8
Pn-l p,
' '
L----------------------------------------------------------------------------------------~
Fig. 15.9
Bie +
q-1
a)
b)
Fig. 15.10
fl ) - - - l
Fig. 15.11
Implementarea numeric a algoritmilor dereglare 699
~----xr--,-'.
'-8-0
a)
a,
b)
Fig. 15.12
700 INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
r ~---------------------.
"'
Fig. 15.13
rk
Program ce
~
u(t) y(t)
implementeza uk Convertor Obiect
algoritmul de NIA Condus
- reglare
Yk
Yk Convertor y(t)
NN
Fig. 15.14
q -----------------
2q --------- '
q !------- '''
' '''
- 3q -2q -- q ''' '''
'' ! q 2q '
'' 3q X
'
''' ' - q
''
'
'' ------ - 2q
------------- - 3q
a)
xqT
3q r----------------- 1
2q r-----------
q t-----
- 3q -2q -q ''' ;
'
! l q 2q 3q X
'' ''
'
'' '' ------ -q
'''
' 1-------------- -2q
1
- - 3q
b)
Fig. 15.15
704 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
2q '-----------...----11
q ------..,---i
-3q/2 -q/2
1 1 q/2 3q/2 X
:
' '
i-'_ __ _ . , _ _ _ _ _ _ t-- q
1
Fig. 15.16
(15.17)
Primul termen din (15.18) este egal cu zero. Dac neglijm termenii
de ordinul doi i mai mare n (15.18), obinem:
8?"
8a.
liA.k ~-
8
p lia; (15.19)
~<
8z lz~A,
Dup efectuarea calculelor, innd seama c:
8?"
8a; z=).,
= ,z-i i 8?"
8z
1
z=).,
= IT (~..k - ~. l
i"'k
j
se obine:
(15.20)
;,;"
Jk AS
Uk Uk
_____. Estimator
-xk {)----..
F
lf ~
Fig.15.17
708 INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
saturn
pentru un vector.
Estimatorul furnizeaz starea corect, dac variabila de comand uk
este cea calculat, sau cea estimat ii k , chiar dac aceasta atinge saturaia.
Valorile u min i u max sunt alese pentru a corespunde limitrilor
impuse de elementul de execuie. Din (15.21) se observ c starea
sistemului va fi totdeauna limitat dac matricea (I- LC)<I> este stabil.
Este clar c xk va fi o bun estimare a strii procesului chiar dac
valoarea se satureaz n condiiile alegerii corespunztoare a limitelor um;n
I umax.
1 rl
+
A,- LF,
,--
+
+ u,,____.
-4
Yk
B,- LG,
~+ q
-1
x,'
F, ~ sat
~
Fig. 15.18
710 INGINERIA REGL4RII AUTOMATE
'' '
'' '
'
'
'
r(q-') '
'
'
''
rk '
' '
'' '
'
'
'
'' ''
_/
'
Yk '' ...._+ 1 vk "k : 'lk
-s(q-1) -
'
''
r
+ + Ao ''
'
' '
'
'' ''
'' '
''
'
''
Ao(q-~)-R(q-1)
''
' '
' '
'
~--------------------------------------------------------------------}
Fig. 15.19
15.5.1. Introducere
interval de timp
Cerere de h/ocare Acaparare procesor
(din alt task) in
, asteptarea l
prin mecanismul
BLOC11T
"' producerii unui
eveniment
GATA DE EXECUTIE
round-robin sau/si-.,
prioritati
IN EXECUTIE
--
" "
<1}
"" "u"
.;::::;
---
" t:"'
u" <2
u ""'
-"
-;;;"'
;;;
--""
"
"
:,;
.:: "'
..
INEXISTENT
Fig. 15.20
Implemelllarea numeric a algoritmilor dereglare 715
T~K IN111ALIZARE
MASl MAS3
Date convenite in
procente si ASC.1I
'''"'
''
''
''
3
ZONADEDA1E
COMUNE
TASK
ALG.3
TASK
TASK CONSOlA OPERATOR AFJSARE
(COP) DISPLAY
Fig. 15.21
BIBLIOGRAFIE