Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mecanisme 654654
Mecanisme 654654
Structura mecanismelor
1
solidului rigid. Ca urmare, din cei 9 parametri care determin poziia unui solid
rigid n spaiu, numai 6 sunt independeni.
In concluzie, un corp liber n spaiu are 6 grade de libertate, crora le
corespund 6 posibiliti de micri (3 rotaii i 3 translaii):
3R + 3T = RT + RT + RT (1)
K+M=6 (2)
II
Tem: S se clasifice cuplele cinematice din Fig. 2.
3
I
a
z
2
y
III
2 1
bbb
I 4 II
c
III
1 2
II
Mecanismul este un lan cinematic nchis, la care pt. o micare dat unuia
sau mai multor elemente (elemente conductoare / elemente motoare), n raport
5
cu un element considerat fix (batiu / baz), toate celelalte elemente posed
micri complet determinate. Scopul formulelor structurale este determinarea
gradului de libertate al unui lan cinematic sau mecanism.
Lanul cinematic este un ansamblu de elemente legate ntre ele prin cuple
cinematice. Rangul unui element este egal cu numrul de cuple cinematice cu
care acesta se leag cu celelalte elemente. Astfel, exist elemente cu 1, 2, 3,, n
elemente. Lanurile cinematice se clasific:
1) Dup traiectoriile diferitelor puncte de pe elemente:
- lanuri plane ( LCp)
- lanuri spaiale (LCs)
2) Dup rangurile elementelor componente:
- lanuri cinematice simple (rangul oricrui element este 2); LCpS, LCsS
- lanuri cinematice complexe ( n structura lor intr cel puin un element cu
rangul 3); LCpC, LCsC
- lanuri cinematice deschise (au cel puin un element de rang egal cu1); LCpD,
LCsD
- lanuri cinematice nchise (toate elementele au rangul 2 ); LCpI, LCsI
Considerm un lan cinematic format dintr-un numr e de elemente. Inainte
de legarea n lanul cinematic, aceste elemente pot avea toate cele 6 posibiliti de
micare n spaiu, deci au 6e grade de libertate. Pentru obinerea unui lan
cinematic elementele se leag ntre ele prin cuple cinematice de diferite clase (K
= 1,,5). Notm cu Ck nr. cuplelor de clas K i inem seama de faptul c
fiecare cupl cinematic ia un numr K de grade de libertate. Prin urmare, cele C k
cuple vor lua KCk grade de libertate.
Rezult gradul de libertate al lanului cinematic :
L0 = 6e (3)
M0 = L0 - 6 = 6e - - 6 = 6 (e-1) - (4)
Mf = Lf - (6 f ) = (6 f ) e - - (6f) (7)
8
Dac robotul industrial are n componen lanuri cinematice nchise, pentru
determinarea mobilitii se aplic relaia:
Mf = (6 f ) n -
Dac roboii au n structur att lanuri cinematice deschise ct i nchise, atunci
mobilitatea se determin aplicnd relaia:
M = Mi + Md (11)
unde Mi este mobilitatea calculat pentru lantul cinematic nchis i M d este
mobilitatea calculate pentru lanul cinematic deschis.
Tem
S se determine gradul de mobilitate al urmtoarelor mecanisme (Fig.5):
a b
c d