Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mecanisme 654654
Mecanisme 654654
Structura mecanismelor
1
solidului rigid. Ca urmare, din cei 9 parametri care determină poziţia unui solid
rigid în spaţiu, numai 6 sunt independenţi.
In concluzie, un corp liber în spaţiu are 6 grade de libertate, cărora le
corespund 6 posibilităţi de mişcări (3 rotaţii şi 3 translaţii):
3R + 3T = RT + RT + RT (1)
K+M=6 (2)
II
Temă: Să se clasifice cuplele cinematice din Fig. 2.
3
I
a
z
2
y
III
2 1
bbb
I 4 II
c
III
1 2
II
Mecanismul este un lanţ cinematic închis, la care pt. o mişcare dată unuia
sau mai multor elemente (elemente conducătoare / elemente motoare), în raport
5
cu un element considerat fix (batiu / bază), toate celelalte elemente posedă
mişcări complet determinate. Scopul formulelor structurale este determinarea
gradului de libertate al unui lanţ cinematic sau mecanism.
Lanţul cinematic este un ansamblu de elemente legate între ele prin cuple
cinematice. Rangul unui element este egal cu numărul de cuple cinematice cu
care acesta se leagă cu celelalte elemente. Astfel, există elemente cu 1, 2, 3,…, n
elemente. Lanţurile cinematice se clasifică:
1) După traiectoriile diferitelor puncte de pe elemente:
- lanţuri plane ( LCp)
- lanţuri spaţiale (LCs)
2) După rangurile elementelor componente:
- lanţuri cinematice simple (rangul oricărui element este ≤ 2); LCpS, LCsS
- lanţuri cinematice complexe ( în structura lor intră cel puţin un element cu
rangul ≥ 3); LCpC, LCsC
- lanţuri cinematice deschise (au cel puţin un element de rang egal cu1); LCpD,
LCsD
- lanţuri cinematice închise (toate elementele au rangul ≥ 2 ); LCpI, LCsI
Considerăm un lanţ cinematic format dintr-un număr e de elemente. Inainte
de legarea în lanţul cinematic, aceste elemente pot avea toate cele 6 posibilităţi de
mişcare în spaţiu, deci au 6e grade de libertate. Pentru obţinerea unui lanţ
cinematic elementele se leagă între ele prin cuple cinematice de diferite clase (K
= 1,…,5). Notăm cu Ck nr. cuplelor de clasă K şi ţinem seama de faptul că
fiecare cuplă cinematică ia un număr K de grade de libertate. Prin urmare, cele C k
cuple vor lua Σ KCk grade de libertate.
Rezultă gradul de libertate al lanţului cinematic :
L0 = 6e – (3)
M0 = L0 - 6 = 6e - - 6 = 6 (e-1) - (4)
Mf = Lf - (6 – f ) = (6 – f ) e - - (6–f) (7)
8
Dacă robotul industrial are în componenţă lanţuri cinematice închise, pentru
determinarea mobilităţii se aplică relaţia:
Mf = (6 – f ) n -
Dacă roboţii au în structură atât lanţuri cinematice deschise cât şi închise, atunci
mobilitatea se determină aplicând relaţia:
M = Mi + Md (11)
unde Mi este mobilitatea calculată pentru lantul cinematic închis şi M d este
mobilitatea calculate pentru lanţul cinematic deschis.
Temă
Să se determine gradul de mobilitate al următoarelor mecanisme (Fig.5):
a b
c d