Conspect Mecanica PDF

Editat: Petroianu M.
Sorin Cursuri Mecanică 2010
Capitolul 2. Geometria Maselor

Masa este o mărime fundamentală caracteristică unui sistem material care măsoară
cantitatea de material conținută de aceasta și se manifestă în fenomenele de mișcare cele
mai importante fiind inerția și atracția gravitațională.
Vom considera numai acele sisteme materiale pentru care masa este constantă,
pentru simplificare, diferitele sisteme materiale au fost clasificate sub forma unor varietății
ideale.
Punctul material este un punct geometric căruia i se asociază o masă.
S = M m |i = 1,

n
Sistem discret de puncte materiale:
Curba materială este o curbă geometrică ce se notează cu Γ, căreia i se asociază o

masă distribuită în toate puncte tale.
Suprafață materială Σ, este o suprafață geometrică, căreia i se asociază o masă
distribuită în toate punctele sale.
Rigidul tridimensional este un volum V, căruia i se asociază o masă distribuită în toate
Se numește masă specifică sau densitate funcția ρx, y, z.

punctele sale.
d = ρx, y, z ∙ d
Fie domeniul D:
d − arculelementelor
d = d$ − ariaelementară
d& − volumulelemetar
Masa totală a domeniului D este dată de:
m( = ) ρx, y, z ∙ d
(
In funcție de tipul domeniului D, integrala poate fi simpla, dubla sau triplă.
Considerând o întindere relativă mică atât pe orizontală
cât și pe verticală, greutățile corespunzătoare punctelor
domeniului, sunt vectori paraleli și accelerația este constantă în Z
C
toate punctele domeniului. În această situație centrul de masă
coincide cu centrul de greutate și reprezintă centrul sistemului
/( r*dm
de vectori paraleli, poziția lui fiind dată de formula:
r*+ = .....*
OC =
m(
O
Y
Coordonatele lui C se obțin aplicând formula de mai sus pe axa
reperului:
X
1
Editat: Petroianu M. Sorin Cursuri Mecanică 2010
4 / xdm 9:;< x m
X+ = ( 4X+ =
2 m( m
2 2
2
/ ydm 9 :
y m
Solidrigid Y+ = ( sausistemdiscret Y+ = ;<
3 m( 3 m
2 2 9
2 Z = ;< z m
:
2 Z = /( zdm 1 + m
1 +
m(
Proprietății:
1) poziția punctului C nu depinde de reperul ales ci numai de forma domeniului sau
sistemului.
2) dacă sistemul admite un plan, axă sau un pol de simetrie, atunci C se află pe acea axă, plan
sau pol.
3) dacă sistemul material S poate fi descompus în mai multe subsisteme cu geometrie
elementară pentru care cunoaștem pozițiile centrelor de masă
2.2. Teoremele Guldin-Pappus

1) Aria obținută prin reținerea unui arc de curbă plană omogenă în raport cu o axă pe care
nu o intersectează este egală cu produsul dintre lungimea arcului de curbă și lungimea
A = 2πy+ ∙ LAB
cercului descris de centrul de masă al acestuia în mișcarea de rotație.
A 4πR E
2R
y+ = = E = , ptunarcînformădesemicerc
2πLAB 2π R π
2) Volumul obținut prin rotirea unei suprafețe plane omogene în raport cu o axă pe care nu o
intersectează sau care delimitează o frontieră a sa este egal cu produsul dintre aria
V = 2πy+ ∙ AJ
suprafeței si lungimea circumferinței descrisă de centrul de masă al suprafeței.
2.3. Momente de inerție

Momentele de inerție sunt mărimi mecanice care se referă la starea de inerție a unui
sistem mecanic în mișcare și țin de distribuția maselor sistemului.
Prin definiție momentul de inerție al unui domeniu material D în raport cu un plan π,
o axă Δ sau un punct O.
Fie P(x, y, z) punctul în raport cu care integrăm, d distanța între punctul P și planul π
(pentru volume), axa Δ (pentru suprafețe) sau punctul O (pentru curbe).
KD = ) dE dm
(
Momentele de inerție sunt mărimi pozitive sau egale cu 0, atunci când toate punctele
domeniului sunt situate pe planul π (pentru volume), axa Δ (pentru suprafețe) sau punctul O
(pentru curbe).
2
Dacă domeniul material este omogen avem:
KD = ρ ) dE dε = ρI(
(
De unde deducem momentul de inerție geometric:
) dE dε = I(
(
Obs: în funcție de tipul, formei, sistemului, integralele pot fi simple, duble sau triple.
Cum de altfel în aplicațiile tehnice ne raportăm la sisteme de referință
tridimensionale, se vor defini mai departe următoarele momente inerțiale:
1) Momente de inerție planare
KOPQ = ) z E dm
(
KOPR = ) y E dm
(
KQPR = ) x E dm
(
2) Momente de inerție axiale
KOO = ) y E + z E dm
(
KQQ = ) x E + z E dm
(
KRR = ) x E + y E dm
(
3) Momentul de inerție polar
KP = ) x E + y E + z E dm
(
4) Momente de inerție centrifugale
KOQ = ) xydm
(
KOR = ) xzdm
(
KQR = ) yzdm
(
KP = KOPQ + KOPR + KQPR

5) Relații între momentele de inerție
1
KP = KOO + KQQ + KRR
2
6) Variația momentelor de inerție la translația axelor (Relațiile Steiner-Huygens)
Fie domeniul D, o axă Δ paralelă cu Δc dreaptă ce trece prin centrul de masă al
domeniului.
3
K∆ = K∆U + mdE
unde d – este distanța dintre cele două axe paralele
KOO −KOQ −KOR

7) Tensorul simetric:
*
KV = W−KOQ KQQ −KQR W
−KOR −KQR KRR
În aplicațiile tehnice ne interesează valorile extreme ale lui I∆ , denumite valori
principale inerțiale, și direcțiile după care se dezvoltă, denumite direcții principale de inerție,
ele fiind de asemenea ortogonale. În raport cu axele principale de inerție momentele
centrifugale sunt egale cu O. Dacă D admite o axă de simetrie atunci aceea axă este axă
principală de inerție și momentele centrifugale care au la indice aceea axă sunt 0. Dacă D
admite un plan de simetrie atunci o axă perpendiculară pe acest plan axă P este punct de
inerție în raport cu punctul în care le înțeapă planul.
8) Momentul de inerție al suprafețelor omogene de rotație în raport cu o axă de rotație OY.
QY
KQQ = 2πρ ) f X ydy
QZ
πρ QY [
9) Momentul de inerție a unui volum omogen de rotație
KQQ = ) f ydy
2 QZ
4
Capitolul 3. Cinematica
Cinematica studiază mișcarea diferitelor sisteme materiale fără a lua în calcul masele
și forțele care acționează asupra lor.
3.1. Cinematica punctului material
în timp, mobil în spațiu. Ea este definită pentru orice t ∈ ]t V , t< ^ prin funcția:
3.1.1. Traiectoria – este locul geometric al pozițiilor succesive ocupate de un punct material
r* = r*t
continuă și de cel puțin 2 ori derivabilă în ]t V , t< ^. Ea este cunoscută și prin cele 3 funcții
Funcția vectorială trebuie să îndeplinească următoarele condiții: să fie uniformă,
r*t = r*q< , q E , q X
scalare de timp:
3.1.2. Viteza punctului material
∆r*
Se definește viteza medie:
.V* =
∆t
∆r* dr*
Viteza instantanee:
v
.* = lim = = r*b
∆`→V ∆t dt
Hodograful vitezelor este locul geometric al vârfurilor vectorilor echipolenți cu
vectorii viteză atunci când punctul este mobil pe traiectorie, și duși cu originea într-un punct
comun.
3.1.3. Accelerația punctului material
.*
∆v
Se definește accelerația medie:
.a* =
∆t
∆v .* dv .*
Accelerația instantanee
.a* = lim = =v .*b = r*c

∆`→V ∆t dt
x = xt
3.1.4. Sisteme de coordonate carteziene
dy = yt
z = zt
.* = r*bt = xb *ı + yb *ȷ + zb k
v .*
hv
.*h = ixb E + yb E + zb E
.*b = r*ct = xc *ı + yc *ȷ + zc k
.a* = v .*
ha.*h = ixc E + yc E + zc E
3.1.5. Sisteme în coordonate naturale (Triedrul Frenet)
Triedrul Frenet este un triedru local, mobil împreună cu M și curba Γ.
5
Axele triedrului Frenet sunt reprezentate de tangenta în M la traiectorie de versor .τ*

cu sensul în sensul de mișcare a punctului material, normala în M la traiectorie de versor .ϑ*
îndreptat către centrul de curbură, binormala de versor .* β fiind perpendicular pe planul
format de ceilalți doi vectori.
dr* ds dr*
În coordonate naturale legea de mișcare este dată de ecuația orară:
v
.* = = = sb .τ*
dt dt ds
hv
.*h = sb
dv
.* dτ.* ds dτ.* ν.*
.a* = = sc .τ* + sb = sc .τ* + sb E = sc .τ* + sb E
dt ds dt ds R
v [
ha.*h = nvb E + o p
R
dτ.* ν.* ds dr*
= și = sb = vși = .τ*
ds R dt ds
3.1.6. Coordonate cilindrice
razapolară ρ = ρt = OM<

Coordonatele cilindrice ale lui M mobil pe curba Γ:
unghiulpolar θ = θt
cota z = zt = M< M
.*
.*t + zk
r* = ρu
.u*t = cos θı* + sin θȷ*
.u*u = − sin θı* + cos θȷ*
.u*bt = θb.u*u
.u*bu = −θb.u*t
dr*
v
.* = = ρb .u*t + ρu.*bt = ρb .u*t + ρθb.u*u + zb .*
k
dt
dv
.*
.a* = = vρc − ρθcwu .*t + v2ρb θc + ρθcwu .*u + zc .*
k
dt
3.1.7. Determinarea razei de curbură a traiectoriei

Știind formulele modulelor accelerațiilor:
v [
ha.*h = nvb E + o p
R
ha.*h = ixc E + yc E + zc E
v [ ixc E + yc E + zc E − vb E
y
xc + yc + zc = vb + o p ⇒ R =
E E E E
R v
ν.* vX vX
Sau știind exprimarea modulului pe triedrul Frenet:
hv.* × .a*h = {vτ.* × |vb .τ* + v }{ = {

E τ
.* × ν.*{ =
R R R
6
xb E + yb E + zb E
X~
E
R=
*ı *ȷ k .*
xb yb zb
xc yc zc
3.1.8. Cinematica mișcării relative a punctului material

În tehnică ne confruntăm frecvent cu situații în care mișcarea mobilului este
raportată la un sistem de referință la rândul său mobil în spațiu. Se pune problema studieri
mișcării față de un sistem de referință presupus fix.
Mișcarea absolută a punctului M este mișcarea față de reperul fix. Mișcarea de
transport este mișcarea reperului mobil față de cel fix. Mișcarea relativă este mișcarea
punctului material față de reperul mobil.
Se pune problema determinării parametrilor cinematici ai mișcării absolute
(deplasare, viteză și accelerație) atunci când se cunosc parametrii cinematici ai mișcării de
r< − reperulmișcăriiabsolute
transport și relativi.
rP − reperulmișcăriidetransport
r − reperulmișcăriirelative
dr*
.*b
Deoarece reperul r este variabil în spațiu se definește variabila totală sau absolută:
r*bt = = xb *ı + yb *ȷ + zb k .* + xı*b + yȷ*b + zk

dt
∂r*
Și derivata relativă sau locală
= xb *ı + yb *ȷ + zb k .*
∂t
*ı*ı = *ȷ*ȷ = k.*.* k = 1ı**ȷ = *ık .* = *ȷk
.* = 0
*ıb = ω
..* × *ıȷ*b = ω .*b = ω .*
Formulele lui POISSON:
..* × *ȷk ..* × k
*ı*bı = *ȷ*bȷ = k .*b.*
k=0
bk = −k
ω = *ȷ.* .*b*ȷ
ω = k.*b*ı = −ı*.*
bk
ω = *ı*bȷ = −ȷ**bı
..* = ω*ı + ω*ȷ + ω .*

ω k
Astfel definim viteza unghiulară ca fiind:
*ıb = ω .*
..* × *ı = ω*ȷ − ω k
Revenind la formulele lui POISSON aflăm că:
*ȷb = ω
..* × *ȷ = −ω*ı + ω k.*
.*b .* = ω*ı − ω*ȷ
k=ω ..* × k
dr* ∂r*
Cu formulele de mai sus construim relația între derivata totală și cea parțială:
r*bt = = + ω ..* × r*

dt ∂t
7
∂r*
Viteza absolută a punctului material se poate obține prin derivarea vectorului de poziție:
r*b< = r*b + r*b = r*b + + ω

..* × r*
∂t
r*b = v
.* vitezareperuluimobilșir*b = v .* vitezaabsolută
Facem următoarele notații:
<
∂r*
.* = v
v .* + + ω
..* × r*
∂t
v
.*` = v .* + ω ..* × r*vitezadetransport
Sau
∂r*
.* = vitezarelativă
v
∂t
v
.* = v
.*` + v .*
Accelerația absolută a punctului material se obține prin derivarea în raport cu timpul viteza
d dr*
absolută:
.*b = v
v .*b + | } + vω ..*b × r*w + vω
..* × r*bw
dt dt
.a* = v .*b accelerațiaabsolută

Știm că:
.*b accelerațiareperuluimobil
.a* = v
∂r*
r*bt = + ω ..* × r*
∂t
d dr* ∂E r*
| }= E+ω ..* × r*
dt dt ∂t
..*b = ε*
ω
∂E r* ∂r* ∂r*
.a* = .a* + + ω
..* × + ε
* × r
* + ω
..* × + ω
..* × r*
∂t E ∂t ∂t
∂E r* ∂r*
.a* = .a* + ε* × r* + ω ..* × ω..* × r* + E + 2ω ..* ×
∂t ∂t
.a*` = .a* + ε* × r* + ω ..* × ω ..* × r*accelerațiadetransport

Dacă punem accelerația pe componente:
∂ r*
E
.a* = E accelerațiarelativă
∂t
∂r*
.a*U = 2ω ..* × accelerațiaCoriolis
∂t
.a* = .a*` + .a* + .a*U
3.2. Cinematica solidului rigid și a sistemelor solidului rigid

3.2.1. Gradele de libertate ale solidului rigid – reprezintă numărul minim de parametri scalari
independenți care determină în mod univoc poziția solidului rigid în spațiu.
8
Definind două sisteme de referință unu considerat fix R(OXYZ) și altul considerat
mobil R1(oxyz) unde O=o centrele lor de referință
coincid pentru simplitatea calculelor.
Se numește axa nodurilor (ON), dreapta care
reprezintă intersecția dintre planul XOY și planul mobil
xOy.
Cu ajutorul figurii alăturate putem aprecia
- unghiul de precesie = XO

unghiurile lui Euler:
- unghiul de rotație proprie = Ox

- unghiul de nutație θ = ZOz

În concluzie un solid rigid cu mișcare generală în
- 3 grade care măsoară translația:xV t, yV t, zV t

spațiu are 6 grade de libertate și anume:
- 3 grade care măsoară rotația: t, t, θt

A cunoaște mișcarea unui solid rigid înseamnă a cunoaște poziția, viteza și accelerația
unui punct ales arbitrat pe solid. Cele trei unghiuri ale lui Euler determină univoc poziția
reperului propriu față de cele are reperului intermediar cu axele paralele cu cele ale
*ı ı..*<
reperului fix. Această afirmație este justificată și de relația de schimbare de bază:
*ȷ = M *ȷ<
.*
k ....*
k<
Baza reperului mobil este egală cu produsul dintre matricea de schimbare a bazei și
baza reperului fix. Unde M este o matrice cu elementele funcții ale celor trei unghiuri ale lui
Euler.
3.2.2. Viteza și accelerația unghiulară a unui solid rigid
..* = ω*ı + ω*ȷ + ω .*

ω k
Componentele vitezei unghiulare în raport cu reperul fix:
ω = θb cos + b sin θ sin

dω = θb sin − b sin θ cos
ω = b + b cos θ
..* = ω ..*
ω ȷ< + ω ....*
ı< + ω ..* k<
Componentele vitezei unghiulare în raport cu reperul mobil:
ω = b sin θ sin + θb sin

dω = b sin θ cos − θb sin
ω = b + b cos θ
Viteza unghiulară depinde numai de unghiurile lui Euler în timp, nu și de
coordonatele diferitelor puncte ale solidului.
Accelerația unghiulară rezultă prin derivarea în raport cu timpul a vitezei unghiulare:
9
ε* = ω ..*b = ε*ı + ε*ȷ + ε .*

k
ε* = ω..*b = ε ..*
ı< + ε ..*
ȷ< + ε k....*<
3.2.3. Câmpul vitezelor liniare

Viteza liniară a unui punct M ce aparține solidului rigid se obține derivând în raport cu
dr* ∂r*
timpul vectorul de poziție:
r*bt = v .* = = +
dt ∂t
.* = v
v .*P + ω..* × r*
Distribuția vitezelor liniare este integral determinată dacă se cunosc vectorul viteză
FieA ≠ B, A, B ∈ S, undeSunsolidrigid

unghiulară și vectorul viteză liniară a unui punct arbitrat al corpului.
.*A = v
v .*P + vω ..* × .....*
OAw
v
.*B = v.*P + vω..* × OB .....*w
.*B − v
v .*A = ω .....* − .....*
..* × vOB OAw
v
.*B = v.*A + vω..* × .....*
ABw
În mișcarea generală a unui solid rigid există la un moment dat mai multe puncte ale
acestuia a cărui viteză liniară este coliniară cu viteza unghiulară. Locul geometric al punctelor
aparținând solidului rigid care au viteza unghiulară coliniară cu viteza liniară, este o dreaptă
denumită axă eliciodală instantanee (A.E.I.).
În timpul mișcării rigidului AEI nu este fix în spațiu. Locul geometric descris de AEI în
mișcarea rigidului față de reperul fix este o suprafață riglată denumită suprafață axoidală fixă
(S.A.F.). Locul geometric descris de AEI în mișcarea rigidului față de reperul mobil este o
suprafață riglată denumită suprafață axoidală mobilă (S.A.M.).
Teorema Poncelet
În mișcarea solidului rigid SAM se rostogolește fără alunecare peste SAF, poate avea
alunecare doar în lungul AEI după care SAM și SAF sunt tangente.
Obs: Această teoremă stă la baza calculului angrenajelor.
vP − vyω − zω w vP − zω − xω vP − vxω − yω w

Ecuația AEI în raport cu sistemul de referință mobil:
= =
ω ω ω
Unde vP , vP , vP sunt proiecțiile vitezei punctului O pe axele reperului mobil, și x, y, z sunt
coordonatele unui punct curent al AEI.
3.2.4. Distribuția accelerațiilor
..* × ω
.a* = .a* + ε* × r* + ω ..* × r*
Relația lui RIVALS
De altfel se poate deduce că: distribuția accelerațiilor punctelor unui solid rigid este
integral determinată dacă se cunosc accelerația unui punct al rigidului, viteza unghiulară și
accelerația unghiulară a acestuia.
10
3.2.5. Mișcări particulare ale solidului rigid

Clasificarea mișcărilor particulare ale solidului rigid se face în funcție de torsorul
cinematic.
Mișcările particulare provin ca urmare a faptului că diferitelor solide rigide li se impun
anumite restricții de mișcare datorate legării lor cu alte solide rigide.
3.2.5.a) Mișcarea de translație a solidului rigid

Fie dat un solid rigid ce execută o mișcare de translație, dacă în orice moment o
Grade de libertate: 3 (xV t, yV t, zV t)

dreaptă oarecare rămâne paralelă cu ea însăși
..* = .*
Viteza unghiulară: ω 0
Accelerația unghiulară: ε* = .0*
Câmpul vitezelor liniare: v
.* = v .*P
Câmpul accelerațiilor liniare: .a* = .a*P
Observație: se poate constata ușor că mișcarea de translație este singurul caz de particular
de mișcare a unui solid rigid în care toate punctele rigidului au aceeași viteză și accelerație
3.2.5.b) Mișcarea de rotație în raport cu o axă fixă

Un solid rigid execută o mișcare de rotație în raport cu o axă fixă dacă, în orice
moment, două puncte aparținând rigidului își păstrează poziția fixă în spațiu. Cele două
puncte determină o dreaptă numită axa mișcării de rotație
..* = ω .*
Viteza unghiulară: ω k = b.*
k
Grade de libertate: 1 (t)
Accelerația unghiulară: ε* = ε k .* = ck .*

.* = ω
Câmpul vitezelor liniare: v ..* × r*
..* × ω
Câmpul accelerațiilor liniare: .a* = ε* × r* + ω ..* × r*
Observație: toate punctele situate pe o dreaptă paralelă cu dreapta delta au aceeași
viteză liniară.
3.2.5.c) Mișcarea plan-paralelă

Un solid rigid execută o mișcare plan paralelă în orice moment trei puncte necoliniare
Grade de libertate: 3 (t, xV t, yV t)

aparținând circuitului rămân conținute într-un plan fix.
Viteza unghiulară: ω..* = ω .*

k = b.*
k
Accelerația unghiulară: ε* = ε .*k = c.*
k
.* = v .*P + ω
..* × r*
..* × ω
Câmpul accelerațiilor liniare: .a* = .a*P + ε* × r* + ω ..* × r*
11
Pentru mișcarea plan-paralelă AEI este o dreaptă perpendiculară pe planul fix al

mișcării. Intersecția AEI cu planul fix este un punct numit centru instantaneu de rotație
(CIR). Toate punctele de pe AEI au viteza 0.
La mișcarea plan paralelă axoidele mișcării (fixă și mobilă) sunt suprafețe cilindrice.
Intersecția loc cu planul fix al mișcării determină centroidele mișcării.
Locul geometric descris de CIR în timpul mișcării plan paralele în raport cu triedrul
mobil este o curbă de numită centroidă fixă sau bază (C ).
Locul geometric descris de CIR în timpul mișcării plan paralele în raport cu triedrul fix
este o curbă de numită centroidă mobilă, rulantă sau rostogolitoare (C ).
Teorema Poncelet: În mișcarea plan paralelă a unui solid rigid centroida mobilă se
rostogolește peste centroida fixă fără frecare, cele două rămân tangente în CIR în
permanență.
3.2.5.d) Mișcarea elicoidală

Un solid rigid execută mișcare elicoidală dacă în orice moment își păstrează fixă o
Grade de libertate: 2 t, zV t

dreaptă ce trece prin el.
.* = bk
..* = ω k
Viteza unghiulară: ω .*
Accelerația unghiulară: ε* = ε .*k = c.*
k
.* = v
Câmpul vitezelor liniare: v .*P + ω
..* × r*
..* × ω
Câmpul accelerațiilor liniare: .a* = .a*P + ε* × r* + ω ..* × r*
Traiectoria descrisă este o elice cilindrică, există evident cazul particular.
p
Mișcarea de șurub
zP = c, c=
2π
, unde p este pasul șurubului.
3.2.5.e) Mișcarea de rotație în raport cu un punct fix

Un solid rigid execută mișcare de rotație în raport cu un punct fix dacă în orice
Grade de libertate: 3 (t, θt, t)

moment un punct ce aparține solidului își păstrează poziția fixă în spațiu
..* = ω*ı + ω*ȷ + ω .*

Viteza unghiulară: ω k
Accelerația unghiulară: ε* = ε*ı + ε*ȷ + ε .*
k
.* = ω ..* × r*
Câmpul accelerațiilor liniare: .a* = ε* × r* + ω..* × ω
..* × r*
Toți vectori de poziție coliniari cu viteza unghiulară au viteza egală cu zero.
Locul geometric al punctelor aparținând solidului care au instantaneu viteza egală cu
zero este o dreaptă numită axă instantanee de rotație (AIR).
x y z
AIR pentru reperul mobil
= =
ω ω ω
12
AIR pentru reperul fix
X Y Z
= =
ωO ωQ ωR
Locul geometric descris de AIR în timpul mișcării față de reperul fix este o suprafață
conică numită con herpolodic.
Locul geometric descris de AIR în timpul mișcării față de reperul mobil este o
suprafață conică numită con polodic (conul lui Poinsot).
În timpul mișcării de rotație față de un punct fix conul polodic se restogolește fără
alunecare peste conul herpolodic fiind tangente in AIR.
Fie un rigid S în mișcare, un sistem de referință fix TV , reperul solidar cu corpul T: și

3.2.6. Mișcarea relativă a unui solid rigid
n-1 triedre intermediare.

Dacă se cunosc mișcările triedrelor intermediare față de cele precedente se pune
Astfel totul se rezumă doar la studiul mișcării lui T: față de cel fix TV .
problema determinării mișcării absolute a solidului rigid în raport cu sistemul de referință fix.
Fie un punct ∈ atunci viteza sa absolută este dată de:

.*, < = v
v .* − v
.* <
:
v
.* = ¡vv
.*, < + ω
..*, < × r* w
;<
:
Accelerația absolută a punctului M este dată de:
.a* = ¡¢a.*, < + ε*, < × r* + ω

..*, < × vω
..*, < × r* w£
;<
: <
+ 2 ¡ ¡¢ω
..*¤,¤ < × vv
.*, < + ω
..*, < × r* w£
;< ¤;<
Accelerația unghiulară absolută este dată de:
: : <
.a* = ¡ ε*, < + ¡ ¡vω

..*¤,¤ < × ω
..*, < w
;< ;< ¤;<
3.2.7. Cinematica sistemelor de solide rigide

Sistemele de solide rigide constituie un sistem mecanic cu un rol bine definit.
Se numește mecanism un ansamblu de elemente cinematice conectate între ele prin
intermediul unor cuple cinematice, ansamblul conținând un element fix (bază, batiu), unul
sau mai multe elemente conducătoare sau mai multe elemente conduse de mișcări unic
determinate în funcție de mișcările elementelor conducătoare.
Elementul cinematic este un solid rigid parte componentă a unui mecanism.
Cupla cinematică este legătura dintre două elemente cinematice care le limitează
acestora posibilitățile de mișcare relativă.
13
În funcție de numărul de restricții se disting cinci clase de cuple cinematice. Astfel

dacă notăm cu k numărul de constrângeri și cu f numărul gradelor de libertate rămase în
k+f=6
spațiu atunci putem scrie formula:
Cele mai des întâlnite cuple mecanice sunt:

1) articulația spațială sau cupla sferică (k=3)
2) cupla cilindrică, cupla plană (k=4)
3) cupla de rotație sau articulație plană, cupla de translație (k=5)
Lanț cinematic este un ansamblu de elemente legate prin cuple cinematice. Nu orice
lanț cinematic se poate constitui într-un mecanism. Lanțul cinematic trebuie să aibă un punct
fix și mișcări unic determinate.
Clasa unui element este dat de numărul de cuple cinematice pe care acesta le
suportă.
Schema cinematica este reprezentată la scară cu ajutorul simbolurilor convenționale
ale lanțurilor cinematice ale mecanismului.
(!!!Aici sunt multe desene greu de realizat!!!)
14
4. Dinamica
4.1. Axiomele mecanici clasice

Aceste principii au fost enunțate de Newton după cum urmează:
4.1.1. Principiul inerției: un corp își păstrează starea de repaus sau de mișcare rectilinie
uniformă, atâta timp cât asupra lui nu acționează o forță care să o perturbe.
Prin corp Newton înțelegea un corp de mărime neglijabilă de tipul punctului material.
Se știe că mișcarea unui corp ale cărui dimensiuni nu sunt neglijabile este mult mai complexă
de atât. Acest principiu este enunțat în raport cu un sistem de referință fix sau aflat în
mișcare rectilinie uniformă.
4.1.2. Principiul fundamental al dinamici – Accelerația cu care se mișcă un corp este
proporțională cu forța care a determinat-o având direcția și sensul ei.
Acest principiu aduce două noi noțiuni, forța și masa. Forța este mărimea mecanică
care măsoară interacțiunea mecanică a unui corp cu alte corpuri și caracterizează mărimea
acestei acțiuni, direcția și sensul ei, având ca efect o accelerație sau o deformație.
.* = ma.*
F
Formularea materială a principiului forței:
În cazul cel mai general forța aplicată asupra unui punct material depinde de timp, de
.* = F
F .*t, r*, v
.*
poziția si de viteza punctului material
În realitate însă ele depind de unu sau doi parametrii.

4.1.3. Principiul acțiunii și reacțiunii – Oricărei acțiuni îi corespunde o reacțiune egală și de
sens contrar.
Concret dacă se consideră un sistem de două puncte materiale și forțele de acțiune
.F*<E + F
.*E< = 0
reciproce obținem formula:

S = M m |i = 1, n
Se consideră un sistem discret de puncte materiale
m r*c = F
.* + ¡ .F*¤
§;<
4.2. Potențialul forței care derivă dintr-un potențial
Câmpul de forțe .F* se spune că este irotațional.

Se consideră cazul particular al forțelor care depind numai de vectorul de poziție.
*ı *ȷ .*
k
.*w = ¨¨ ∂ ∂ ∂ ¨¨ = .0*
rotvF
∂x ∂y ∂z
F F F
15
..*.
vorba de un câmp de forțe, funcția se numește funcție de forță Ux, y, z, așa încât .F* = ∇U
Se știe faptul că unui câmp irotațional îi corespunde o funcție, în cazul de față fiind
Se numește potențial funcția Vx, y, z = −Ux, y, z
V=C
În cazul câmpurilor de forțe irotaționale se definesc suprafețe de câmp echipotențiale
Pentru câmpurile irotaționale funcția de forță este definită până la o constantă

arbitrară:
Ux, y, z = ) .F*dr* + C

A
.* = mg
G .*
Exemplu: Câmpul forțelor gravitaționale
..* = ) mg
U .* dr* + C = −mgz + C
.* = 0, atunci
Admitem că în z = 0, V
.* = −U
V .* = mgz
.* la deplasarea din M în M’ de mărime:

Lucrul mecanic elementar al forței F
4.2.1. Lucrul mecanic
dL = .F*dr* = F dx + F dy + F dz
Se numește lucru mecanic total al forței la deplasarea punctului său de aplicație pe arcul AB:
¬ = ) dL = ) .F*dr*

AB
AB
Lucru mecanic este mărimea care măsoară variația energiei la trecerea unui sistem
dintr-o stare inițială la o stare finală. Lucrul mecanic depindă atât de drum cât și de forță, în
cazul particular când expresia din integrală este o diferențială totală atunci depinde numai
de capetele integralei. Un câmp care satisface aceste condiții se numește câmp irotațional
(conservativ).
B B
L = ) dL = ) dU = UxB , yB , zB − UxA , yA , zA
A A
Se numește energie mecanică mărimea W=T+V, unde V este energie potențială și T
este energia cinetică. Această afirmație are sens numai în cazul câmpurilor de forțe
consevative, nu și pentru cele disipative, pentru cele din urmă nu are sens să vorbim de
noțiunea de potențial.
dL
Puterea mecanică este mărimea:
P= =F.*v
.*
dt
4.3. Noțiuni de cinetică

4.3.1. Impulsul
16
.* = mv
.H .*
a) punct material
:
b) sistem discret de puncte materiale
..* = ¡ m v
H .*
;<
c) solidului rigid
.* = ) v
.H .* dm
∆
..* = mv
H .*U = mv ..* × r*U
.*P + ω
În aplicații se folosește de obicei formula:
4.3.2. Moment cinetic
.* P = r* × mv
K ..*
.* = r* × H
a) punct material
:
.K* P = ¡ r* × m v
.*
;<
c) solid rigid
.* P = ) r*< × v
K .* dm,înraportcureperulfix
Z
∆
.* P = ) r* × v
K .* dm,înraportcupunctulO
∆
De astfel fiind că aceste formule sunt dificil de folosit în aplicații se vor folosi următoarele
.* P = mr*U × v
K .* + mr* × v.*U + K* ω
..*
formule:
Z
.* P = mr*U × v
K .* + K* ω
..*
.* - viteza origini reperului propriu

v
unde:
v
.*U - viteza centrului de masă
K* - tensorul de inerție atașat solidului rigid
.K* P = ) r* × v
.* dm = ) r* × v ..* × r* dm = mr*U × v
.*P + ω .* + ) r* × ω
..* × r* dm
∆ ∆ ∆
..* × r* dm = K* ω

) r* × ω ..*
∆
17
4.3.3. Energia cinetică
1
a) punct material
T = mv
.* E
2
:
1
T = ¡ m v
.*
E
2
;<
c) solid rigid
1
T= )v
.* E dm
2
∆
În aplicații se folosește:
1 1 1
T= ) v ..* × r*E dm = mv E + mvv
.*P + ω .*P ω
..* × r*w + ω..*vK* ω
..*w
2 2 2
∆
r*U = .....*
OC = .*0
Dacă se alege originea reperului propriu:
1 1
Formula lui Koёnig
T= mvU E + ω ..*vK*U ω
..*w
2 2
În cazurile particulare formula energiei cinetice se simplifică:
.*P ≠ .*
v 0 1
Tipul de mișcare Condiții Formula T=…
mv .*
E
..* = 0
ω .* 2
Mișcarea de translație
.*P = .*
v 0 1 E
ω K*
.*
..* = ωk ≠ .*
ω 0 2
Mișcarea de rotație față de o
.*P ≠ .*
v 0 1
dreaptă
vmv.* + ωE K* w
E
..* = ωk
ω .* ≠ .* 0 2
Mișcarea plan paralelă
.*P ≠ .*
v 0 1
vmv.* + ωE K* w
E
.*
..* = ωk ≠ .*
ω 0 2
Mișcarea elicoidală
.*P = 0
v .* 1
..*vK*U ω
ω ..*w
..* = ω*ı + ω*ȷ + ω .*
ω k ≠ .0* 2
Mișcarea de rotație față de
un punct fix
4.4. Legături
Se numește legătură o restricție de natură geometrică sau cinematică impusă unui
sistem material.
Legăturile se pot clasifica pe baza mai multor criterii cele mai importante sunt:
a) după sensul restricției: unilaterală (inegalitate) sau bilaterale (egalitate)
b) după criteriul lui Hertz: olonome (lipsa vitezelor) sau neolonome (conțin vitezele)
c) după criteriul lui Bottzman: scleronome (nu conțin timpul) sau reonome (conțin timpul)
18
Axioma Cauchy de existență a forțelor de legătură, mișcarea unui punct material

(corp) supus la legături poate fi studiată transformând-ul pe aceasta într-un punct (corp)
liber prin suprimarea fictivă a legături și introducerea unei forțe de legătură care să-i
suplinească efectul.
.* + F
ma.* = F .*°
Ca urmare ecuației dinamici unui punct material supus la legături este:
Sistemul la care se reportează mișcarea este mobil adică avem un punct cu mișcare
relativă ecuației vectorială a mișcării sale rezolvă astfel:
ma.* = F .* + F
.*° + F
.*` + F
.*U
Ca urmare ecuației din unui punct material cu mișcarea relativă este:
Dacă legătura la care este supus corpul sunt legături cu frecare acest fenomen se
manifestă prin apariția unei forțe de frecare ce se opune mișcării și este dată de legea
v
.*
Coulumb-Marin.
.F* = −μ²F .*° ²
hv
.*h
În cazul punctului material care este supus la legături fără frecare, se întâlnește:
a) punct material pe suprafață lucie. Forța de legătură este orientată după normala în punct
.F*° = λ∇f
la suprafață având sensul și mărimea necunoscută. Expresia analitică fiind
b) punct material pe curbă lucie
Σ : ¸ ¹, º, » = 0
Curba rezultă din intersecția a două suprafețe
Γ=µ < <
ΣE : ¸E ¹, º, » = 0
Forța de legătură în M este rezultanta forțelor de legătură corespunzătoare celor
¼*½ = ¼*½ + ¼*½ = λ< ∇f< + λE ∇fE

două suprafețe.
< E
¼*½ este conținut în planul normal în punctul M la curbă și are mărimea și sensul necunoscute.
4.5. Teoremele fundamentale ale dinamici

4.5.1. Teorema impulsului
4.5.1.a) sistem discret de puncte materiale
Mișcarea unui sistem de puncte materiale S are loc astfel încât în orice moment de
:
timp derivata impulsului este egală cu rezultanta tuturor forțelor exterioare.
..*b = ¡ .F* = F
H .*
;<
Din acest enunț se deduce teorema conservării impulsului, respectiv teorema mișcării
centrului de masă. Astfel pentru un sistem de puncte materiale izolat asupra căruia nu
acționează forțe exterioare, centrul de masă se comportă în timpul mișcării sistemului
asemenea unui punct material în care e concentrată toată masa sistemului și asupra sa
acționând rezultanta tuturor forțelor exterioare.
19
4.5.1.b) solid rigid

Mișcarea unui solid rigid se produce astfel încât în orice moment derivata în raport cu
timpul a impulsului solidului este egală cu rezultanta tuturor forțelor exterioare și de
.*b = ℛ
.H .*
legătură care acționează asupra rigidului.
ℛ.* = ma.*U = mva.*P + ε* × r* + ω

..* × ω
..* × r*w
4.5.2. Teorema momentului cinetic
Mișcarea unui sistem discret de puncte materiale se produce așa încât în orice
moment, derivata momentului cinetic calculată față de un punct fie el originea (O) să fie
egală cu momentul rezultant al forțelor exterioare aplicat asupra sistemului raportat cu
.*b = ℳ...*
același punct O
K
timpul a momentului cinetic al rigidului raportat la un pol fix O< al tuturor forțelor exterioare
Mișcarea unui solid rigid se produce așa încât, în orice moment, derivata în raport cu
.*b = ℳ...*
și de legătură care acționează asupra rigidului.
K < <
...* = ℳ
ℳ ...* + .......*
O< O × ℛ ...* + r* × ma.*U
.* = ℳ
<
.K* P = mr*U × v
.* + K* ω
..*
Știm că:
...* = mr*U × .a* + K* ε* + ω

ℳ ..* × vK* ω
..*w
Astfel rezultă:
4.5.3. Teorema energiei cinetice

Mișcarea unui sistem discret de puncte materiale are loc astfel încât în orice moment
diferențiala energiei cinetice a sistemului este egală cu suma lucrurilor mecanice elementare
dT = dLÀ` + dL:`
ale forțelor exterioare și de legătură.
Astfel dacă se consideră o stare inițială a sistemului și o a doua finală, atunci variația
energiei cinetice la trecerea sistemului din starea inițială în cea finală este egală cu lucrul
mecanic efectuat la deplasarea sistemului între cele două stări.
E E
ÁE − Á< = ) dLÀ` + ) dL:`
< <
Mișcarea unui solid rigid se produce în așa fel încât, în orice moment, diferențiala
energiei cinetice a solidului este egală cu lucrul mecanic elementar al tuturor sarcinilor (forțe
dT = ℛ ...* ω
.* dr* + ℳ ..*dt
și momente), atât exterioare, cât și de legătură.
20
T=ℛ ...* ω
.* r* + ℳ ..*
Dacă împărțim la dt
4.6. Metoda ecuațiilor lui Lagrange

Metoda vine în ajutor pentru rezolvarea problemelor. Mai jos se descrie algoritmul:
Pasul 1. Stabilirea coordonatelor generalizate. Numărul total de necunoscute este 3n, cum
de altfel există legături care fac ca anumite coordonate să nu mai fie independente în calcule
astfel că legăturile de dependență le notăm cu m, numărul final de necunoscute se obține cu
formula h=3n-m
Pasul 2. Exprimarea coordonatelor punctelor sistemului în funcție de coordonatele
x = x vq ¤ , tw
generalizate
Ây = y vq ¤ , tw i = 1, n; j =

1, h
z = z vq ¤ , tw
T = Tvq ¤ , qb ¤ , tw
Pasul 3. Calculul energiei cinetice
:
∂r*
Pasul 4. Calculul forțelor generalizate
Q¤ = ¡ .F*
∂q ¤
;<
d ∂T ∂T
Pasul 5. Formularea ecuației lui Lagrange
| }− = Q¤
dt ∂qb ¤ ∂q ¤
Pasul 6. Integrarea condițiilor inițiale în ecuație
21

Conspect Mecanica PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Conspect Mecanica PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Editat: Petroianu M.

Sorin Cursuri Mecanică 2010

Capitolul 2. Geometria Maselor

S = M m |i = 1,

Curba materială este o curbă geometrică ce se notează cu Γ, căreia i se asociază o

Se numește masă specifică sau densitate funcția ρx, y, z.

2.2. Teoremele Guldin-Pappus

2.3. Momente de inerție

Dacă domeniul material este omogen avem:

KP = KOPQ + KOPR + KQPR

KOO −KOQ −KOR

3.1. Cinematica punctului material

3.1.2. Viteza punctului material

.a* = lim = =v .*b = r*c

Axele triedrului Frenet sunt reprezentate de tangenta în M la traiectorie de versor .τ*

razapolară ρ = ρt = OM<

3.1.7. Determinarea razei de curbură a traiectoriei

hv.* × .a*h = {vτ.* × |vb .τ* + v }{ = {

3.1.8. Cinematica mișcării relative a punctului material

r*bt = = xb *ı + yb *ȷ + zb k .* + xı*b + yȷ*b + zk

..* = ω*ı + ω *ȷ + ω .*

r*bt = = + ω ..* × r*

r*b< = r*b + r*b = r*b + + ω

.a* = v .*b accelerațiaabsolută

.a*` = .a* + ε* × r* + ω ..* × ω ..* × r*accelerațiadetransport

3.2. Cinematica solidului rigid și a sistemelor solidului rigid

- unghiul de precesie  = XO

- unghiul de rotație proprie = Ox

- 3 grade care măsoară translația:xV t, yV t, zV t

- 3 grade care măsoară rotația: t, t, θt

3.2.2. Viteza și accelerația unghiulară a unui solid rigid

..* = ω*ı + ω *ȷ + ω .*

ω = θb cos  + b sin θ sin 

ω = b sin θ sin  + θb sin 

ε* = ω ..*b = ε*ı + ε *ȷ + ε .*

3.2.3. Câmpul vitezelor liniare

FieA ≠ B, A, B ∈ S, undeSunsolidrigid

vP − vyω − zω w vP − zω − xω  vP − vxω − yω w

3.2.4. Distribuția accelerațiilor

3.2.5. Mișcări particulare ale solidului rigid

3.2.5.a) Mișcarea de translație a solidului rigid

Grade de libertate: 3 (xV t, yV t, zV t)

3.2.5.b) Mișcarea de rotație în raport cu o axă fixă

Accelerația unghiulară: ε* = ε k .* = ck .*

3.2.5.c) Mișcarea plan-paralelă

Grade de libertate: 3 (t, xV t, yV t)

Viteza unghiulară: ω..* = ω .*

Pentru mișcarea plan-paralelă AEI este o dreaptă perpendiculară pe planul fix al

3.2.5.d) Mișcarea elicoidală

Grade de libertate: 2 t, zV t

3.2.5.e) Mișcarea de rotație în raport cu un punct fix

Grade de libertate: 3 (t, θt, t)

..* = ω*ı + ω *ȷ + ω .*

AIR pentru reperul fix

Fie un rigid S în mișcare, un sistem de referință fix TV , reperul solidar cu corpul T: și

n-1 triedre intermediare.

Fie un punct  ∈  atunci viteza sa absolută este dată de:

.a* = ¡¢a.*, < + ε*, < × r* + ω

.a* = ¡ ε*, < + ¡ ¡vω

3.2.7. Cinematica sistemelor de solide rigide

În funcție de numărul de restricții se disting cinci clase de cuple cinematice. Astfel

Cele mai des întâlnite cuple mecanice sunt:

4.1. Axiomele mecanici clasice

S = M m |i = 1,

Se numește masă specifică sau densitate funcția ρx, y, z.

.a* = lim = =v .b = rc

razapolară ρ = ρt = OM<

hv.* × .ah = {vτ. × |vb .τ* + v }{ = {

rbt = = xb ı + yb ȷ + zb k . + xıb + yȷb + zk

..* = ωı + ωȷ + ω .*

rbt = = + ω .. × r*

rb< = rb + rb = rb + + ω

.a = v .b accelerațiaabsolută

.a` = .a + ε* × r* + ω ..* × ω ..* × r*accelerațiadetransport

- unghiul de precesie = XO

- unghiul de rotație proprie = Ox

- 3 grade care măsoară translația:xV t, yV t, zV t

- 3 grade care măsoară rotația: t, t, θt

..* = ωı + ωȷ + ω .*

ω = θb cos + b sin θ sin

ω = b sin θ sin + θb sin

ε* = ω ..b = εı + εȷ + ε .

FieA ≠ B, A, B ∈ S, undeSunsolidrigid

vP − vyω − zω w vP − zω − xω vP − vxω − yω w

Grade de libertate: 3 (xV t, yV t, zV t)

Accelerația unghiulară: ε* = ε k .* = ck .*

Grade de libertate: 3 (t, xV t, yV t)

Viteza unghiulară: ω..* = ω .*

Grade de libertate: 2 t, zV t

Grade de libertate: 3 (t, θt, t)

..* = ωı + ωȷ + ω .*

Fie un punct ∈ atunci viteza sa absolută este dată de:

.a = ¡¢a., < + ε, < × r + ω

.a = ¡ ε, < + ¡ ¡vω

Se numește potențial funcția Vx, y, z = −Ux, y, z

.* - viteza origini reperului propriu

..* × r dm = K ω

¼½ = ¼½ + ¼*½ = λ< ∇f< + λE ∇fE

ℛ.* = ma.U = mva.P + ε* × r* + ω

... = mrU × .a + K ε* + ω

Ây = y vq ¤ , tw i = 1, n; j =