UNIVERSITATEA ȘTEFAN CEL MARE, SUCEAVA

FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRICĂ ȘI

ȘTIINȚA CALCULATOARELOR
SPECIALIZAREA: TEHNICI AVANSATE ÎN MAȘINI
ȘI ACȚIONĂRI ELECTRICE

-REFERAT-

Sisteme de acţionare pentru reglarea automată

a poziţiei utilizând motoare asincrone

Masterand: Crăciun Victor Gheorghe

Grupa: TAMAE 3811 A

1
 CUPRINS

CUPRINS

1. Sisteme de poziționare automată. Generalități..................................................................3

2. Controlul poziției motoarelor asincrone prin intermediul abordărilor DTC-SV..........5

3. Controlul poziției motoarelor asincrone prin intermediul metodei IFO........................9

4. Controlul poziției motoarelor asincrone cu regulatorul 'de mod glisant' în cascadă..10

5. Controlul poziției unui motor asincron prin intermediul unui regulator precis de
reglare automată....................................................................................................................11

6. Bibliografie.........................................................................................................................12

2
1. Sisteme de poziționare automată. Generalități

Sistemele de poziţionare automată (numite în literatura de specialitate şi

servomecanisme sau sisteme de urmărire) sunt de fapt sisteme dinamice închise, cu reacţia
după mărimea de ieşire, în care mărimea de referinţă (de intrare) variază în mod aleator. Cu
toată această variaţie aleatoare a mărimii de referinţă, sarcina unor asemenea sisteme constă
în reproducerea cu fidelitate maximă posibilă a acestei variaţii.

Asemenea sisteme sunt folosite în domeniul maşinilor unelte, al roboţilor industriali,

în comanda şi supravegherea de la distanţă a proceselor industriale, în echipamente de
explorare a spaţiului cosmic, sau ca instalaţii de sine stătătoare (compensatoare automate), în
scopul de a pune în mişcare (liniară, unghiulară sau spaţială) diverse obiecte. Caracteristic
sistemelor de poziţionare automată este faptul că ele se compun, în general, din trei părţi
principale:

 punctul de comandă (PDC), unde se declanşează variaţia aleatoare a mărimii

de referinţă (intrare);
 punctul comandat (PC), unde se realizează efectul dorit;
 linia de legătură (LL), care leagă între ele cele două puncte prin conductoare
electrice, conducte pneumatice sau hidraulice; uneori legătura se realizează
prin intermediul undelor electromagnetice.

Schema de principiu, a unui sistem de poziţionare automată, este prezentată în figura

1, unde S este un şablon, P - palpator, TC - traductor de comandă, TU - traductor urmăritor,
A - amplificator/regulator (electric, hidraulic, pneumatic), SM - servomotor (electric,
hidraulic, pneumatic), Rv - reductor de viteză, OC - obiectul comandat (masa unei maşini
unelte). OC este acţionat prin intermediul unui angrenaj şurub-piuliţă.

Traductoarele utilizate în sistemele de poziţionare automată pot fi: traductoare de

deplasare sau traductoare de poziţie.

3
 Figura 1. Schema de principiu a unui sistem de poziționare automată

Controlul poziției este cea mai solicitantă aplicație, necesitând un nivel neobișnuit de
ridicat de performanță de operare. Motorul pornește, rulează și se oprește, întorcându-se cu
un unghi total specific. Unitățile de poziționare cu motoare cu inducție sunt utilizate la
ascensoare, echipamente de manipulare a materialelor, sisteme de ambalare și linii de
procesare. Un senzor de poziție unghiular, de obicei un codificator, oferă feedback-ul
controlului. Bucla de control a poziției este bucla principală, exterioară, cu bucle de viteză și
cuplu. Schema bloc generală, a unui sistem de poziționare, este prezentată în figura 2.
Senzorii de poziție folosiți pentru feedback-ul de control permit, de asemenea,
orientarea indirectă a câmpului de înaltă performanță. Regulatorul de poziție, este de tip
liniar (PI sau PID).

4
 Figura 2. Schema bloc a unui sistem de poziționare automată, utilizată în cazul unui
motor asincron

2. Controlul poziției motoarelor asincrone prin intermediul abordărilor DTC-SVM

Strategia de control direct a cuplului (DTC) a fost propusă de Takahashi la mijlocul

anilor '80. De fapt, DTC a fost selectat pentru a îndeplini cerințele multor aplicații, cum ar fi
sisteme robotice, unde sunt implicate în mod uzual bucle de reglare a poziției. Strategia de
control direct a cuplului acordă o atenție enormă în aplicații cu motoare de inducție. Motivul
principal al recunoașterii sale se datorează structurii sale simple. Cu toate acestea, strategia
DTC convențională suferă de problema de demagnetizare la viteze mici. Acest lucru se
datorează regulatoarelor de histerezis care controlează cuplul electromagnetic și fluxul
statoric.

Mai multe tehnici cu o frecvență de comutație fixă au fost dezvoltate pentru a rezolva
aceste probleme. Una dintre ele este utilizarea modulației vectoriale spațiale (SVM). Prin
aplicarea tehnicii de modulare a vectorului spațial în DTC, frecvența de eșantionare este
menținută constant, iar ondularea cuplului este redusă cu pierderi mici de comutare.

De fapt, DTC- SVM produce o frecvență de comutare constantă spre deosebire de

frecvența de comutare variabilă în DTC bazată pe histerezis.

Considerând cele 3 faze ale unui motor asincron, alimentate de la un invertor, vectorul
de tensiune al invertorului se poate exprima cu relația:

(1)

În relația (1), Sa, Sb și Sc, sunt funcțiile de comutare a invertorului, care poate lua o
valoare logică 1 sau 0.

Ecuațiile din stator, prin intermediul unui fazor , au următoarea formă:

(2)

În relația (2), Φs, Vs, Is și Rs, sunt fluxul de tensiune, tensiunea, curentul și respectiv
rezistență.

5
 Apoi, dacă sunt luate în considerare cantități diferite de timp numeric și dacă căderea
de tensiune în rezistența statorului este neglijată, ecuația (2) , va avea următoarea formă:

(3)

În relația (3), TS este perioada de prelevare. Aceasta înseamnă că direcția variației

fluxului este deținută de faza de tensiune, așa cum se arată în figura 3.

Figura 3. Diagrama cu faza care descrie dinamica fluxului din stator în timpul
eșantionării unei perioade

Amplitudinea fluxului statoric și faza sunt exprimate astfel:

(4)

Cuplul electromagnetic poate fi exprimat, în funcție de curentul și fluxul din stator:

(5)

În relația (4), Np este numărul de perechi de poli ai mașinii asincrone.

6
 Principiul SVM, este de a proiecta tensiunea dorită a statorului, vector V , pe cei doi

vectori de tensiune adiacente Vi și Vi+1, ce corespund celor două stări de comutare a

invertorului.

Schema bloc pentru controlul poziției unui motor asincron prin intermediul abordării
DTC, este prezentată în figura 4.

Figura 4. Schema bloc pentru controlul poziției unui motor asincron prin intermediul
abordării DTC

Algoritmul de control cu metoda DTC-SVM combină cele mai bune caracteristici

schemelor DTC (răspuns cuplu rapid). Tehnica SVM se referă la o comutare specială(schema
celor șase tranzistoare de putere ale unui invertor PWM trifazat).

7
 De fapt, tehnica SVM folosește opt combinații de comutare pentru a controla fluxul
statoric, pentru a aproxima referința fluxului, atingând performanțe de control mai mari.

Opt vectori de tensiune spațială, numiți tensiune spațială de bază, conțin șase vectori
de tensiune activă care formează axa unui hexagon, ca în figura 5.

Figura 5. Prezentarea vectorilor de tensiune și a sectoarelor de comutare

Schema bloc pentru controlul poziției unui motor asincron prin intermediul abordării
DTC-SVM, este prezentată în figura 6.

8
 Figura 6. Schema bloc pentru controlul poziției unui motor asincron prin intermediul
abordării DTC-SVM

Prin introducerea metodei DTC-SVM, problemele de demagnetizare la viteze mici ale

motorului asincron, au fost eliminate.

3. Controlul poziției motoarelor asincrone prin intermediul metodei IFO

Motoarele asincrone, au costuri reduse, o construcție simplă, fiabilitate ridicată și

întreținere minimă. În ciuda acestor avantaje, acestea prezintă o problemă de control
provocatoare datorită dinamicii lor care este descrisă de o ecuație diferențială neliniară de
ordinul al cincilea și variabile de stare care nu sunt ușor măsurabile. Prin urmare, multe
tehnici de control au fost dezvoltate pentru a optimiza performanța motorului cu inducție.
Una dintre cele mai populare tehnici este controlul vectorial sau metoda indirectă de
control orientată după câmp (IFO), care încearcă să facă ca motorul de inducție să se
comporte ca un motor cu curent continuu, atunci când cuplul este proporțional cu produsul
fluxului și curentului, astfel încât poate fi ușor reglat, păstrând constant fluxul.

9
 Schema bloc pentru controlul poziției unui motor asincron prin intermediul metodei
IFO, este prezentată în figura 7.

Figura 7. Schema bloc pentru controlul poziției unui motor asincron prin intermediul
metodei IFO

Mașina de inducție poate fi descrisă printr-o ecuație diferențială neliniară de ordinul al

cincilea cu patru variabile electrice (curenți și fluxuri), o variabilă mecanică (viteza rotorului)
și două variabile de control (tensiuni ale statorului).

Ecuațiile de stare ale mașinii de inducție, care sunt transformate în stator fix, d, q,
cadru de referință, sunt date după cum urmează:

10
 (6)

În relația (6), θr reprezintă poziția rotorului.

4. Controlul poziției motoarelor asincrone cu regulatorul 'de mod glisant' în cascadă

Principiul de bază al regulatorului 'de mod glisant', constă în deplasarea traiectoriei de

stare a sistemului către o suprafață predeterminată numită suprafață glisantă și menținerea
acesteia cu o logică de comutare adecvată.

Proiectarea unui regulator 'de mod glisant' are două etape, și anume, alegerea
suprafeței de comutare și dezvoltarea legii de control sau a logicii de comutare. În ceea ce
privește dezvoltarea logicii de comutare U, acesta este împărțit în două părți, controlul
echivalent Ueq și controlul de atractivitate sau de accesibilitate Un. Prin urmare, legea de

bază a schimbării are forma:U=Ueq + Un.

Schema bloc pentru controlul poziției unui motor asincron prin intermediul
regulatorului 'de mod glisant' în cascadă, este prezentată în figura 8.

11
 Figura 8. Controlul poziției unui motor asincron prin intermediul regulatorului 'de
mod glisant' în cascadă

5. Controlul poziției unui motor asincron prin intermediul unui regulator precis de
reglare automată

Schema bloc, pentru controlul poziției unui motor asincron prin intermediul unui
regulator precis de reglare automată, este prezentată în figura 10. Schema bloc, din figura 10,
conține o unitate de control a poziției și vitezei motorului, fiind formată din două regulatoare
în cascadă. Această unitate de control, necesită informații despre poziție și respectiv derivatul
poziției. De obicei encoderul montat pe axul motorului furnizează aceste informații.

Figura 9. Algorimul de calcul al regulatorului de poziție

12
6. Bibliografie

1.https://www.researchgate.net/publication/288611253_Precision_position_control_of_t
he_induction_machine

2.http://what-when-how.com/induction-motor/position-control-induction-motor/

3.http://www.ac.legacy.tuiasi.ro/~lmastacan//wp-content/uploads/L15-Studiul-
sistemelor-de-pozitionare-automata.pdf

4.https://www.researchgate.net/publication/228899478_An_approach_to_the_cascade_sl
iding-mode_control_of_an_induction_motor_based_on_robust_neural-
network_controllers

5. I. Takahashi and T. Noguchi, “A New Quick-Response and High- Efficiency

Control Strategy of an Induction Motor,” IEEE Trans. on Industry Applications, IA-
16(4):820–827, 1986.

6. K. D. Young, V. I. Utkin, U. Ozguner, A control engineer’s guide to sliding mode

control. IEEE Trans. Control Syst. Technol. 7 (3): 328342, 1999.

13
 7. S. Belkacem,F. Naceri and R Abdessemed, “A Novel Robust Adaptive Control
Algorithm and Application to DTC-SVM of AC Drives”, Serbian J. of Electrical
Engineering, 7(1), May 2010.

8. A. Ouarda and F. Ben Salem. Induction Machine DTC-SVM: A Comparison

Between Two Approaches. IEEE 10th Int. Conf. on Systems, Signals and Devices (SSD’13),
Hammamet, Tunisia, March 18-21, 2013.

14