Nicolae Milescu a fost fiul lui Gavril sulgerul, un mic boier din satul Milești, din ținutul Vasluiului.

Este
de menționat că Nicolae nu a semnat niciodată Milescu, ci numai Nicolaus Spatharius sau Nikolai
Spafariί. Numele de "Milescu" i-a fost atribuit de Ion Neculce, după numele satului Milești, câștigat
mai târziu de urmașii săi colaterali, și a fost preluat ulterior și de alții. Nicolae Milescu a fost cunoscut
și sub numele de Spatarul Milescu-Cârnu. Denumirea de „Spătarul” provine de la faptul că o
perioadă a deținut funcția de mare spătar la curtea domnului Gheorghe Ghica din Țara
Românească (1659-1660). Porecla Cancelarul Milescu Nas-Cârn provine de la faptul că a fost
mutilat de domn (Ștefăniță Lupu conform lui Ion Neculce, Iliaș Alexandru - după alte surse) pentru a i
se potoli presupusele ambiții de a accede la domnie. Un om „însemnat” nu mai putea deveni
domnitor.
S-a născut lângă Vaslui, pe moșia tatălui său Gavril, care era posibil de origine aromână. A studiat
la Marea Școală a Patriarhiei din Constantinopol[1], având ca dascăl pe Gabriel Vlassios. După ce se
întoarce la Iași, este numit „grămătic” , adică secretar al domnului Moldovei Gheorghe Ștefan. Între
anii 1660 și 1664 a fost reprezentantul țării (capuchehaie) în Imperiul Otoman, numit de domnitorul
Țării Românești Grigore Ghica, și apoi trimis ca sol la Berlin și Stockholm, iar ulterior diplomat pe
lângă Ludovic al XIV-lea. Nicolae Milescu vorbea limba română, limba latină, limba greacă, limba
slavonă și limba rusă[2] Totodată, cunoștea limbile turcă, franceză, italiană.