DEPARTAMENTUL MECANICĂ ŞI TEHNOLOGII

Programul de studii MECATRONICĂ

PROIECT DE DIPLOMĂ

Coordonator științific,
Prof. univ. dr. ing. Ioan MIHAI

Student,
Vasile ZELIONÎI

SUCEAVA
Iulie, 2020

1
2
 DEPARTAMENTUL MECANICĂ ŞI TEHNOLOGII
Programul de studii MECATRONICĂ

PROIECT DE DIPLOMĂ

CONTROLUL SISTEMELOR
DE DEPLASARE ȘI
SESIZARE A PRODUSELOR
PARALELIPIPEDICE MICI
LA UN AUTOMAT DE
DISTRIBUȚIE

Coordonator științific,
Prof. univ. dr. ing. Ioan MIHAI

Student,
Vasile ZELIONÎI

SUCEAVA
Iulie, 2020

3
4
5
 DEPARTAMENTUL MECANICĂ ŞI TEHNOLOGII
Programul de studii MECATRONICĂ

PLAN TEMATIC
PENTRU PROIECTUL DE DIPLOMĂ

Student: Zelionîi Vasile

Varianta proiectului
 Proiect fără execuție  Proiect cu execuție practică

TEMA PROIECTULUI DE DIPLOMĂ:

CONTROLUL SISTEMELOR DE DEPLASARE ȘI SESIZARE A PRODUSELOR PARALELIPIPEDICE
MICI LA UN AUTOMAT DE DISTRIBUȚIE
CONŢINUTUL PROIECTULUI
1. Rezumat de o pagină (în limba română și o limbă de circulație
internațională engleză sau franceză) 
2. Listă notații 
3. Introducere 
4. Analiza stadiului actual al temei. Soluții existente 
5. Descrierea soluțiilor noi propuse și alegerea variantei optime 
6. Memoriu tehnic, pentru justificarea soluțiilor propuse prin (unul din punctele
de mai jos, după caz):
6.1. Calcule organologice;
6.2. Calcule tehnologice;
6.3. Calcule electrice, electronice, hidraulice, termice ;
6.4. Calcule de stabilire a diferitelor profile de scule, ștanțe, matrițe etc.;
7. Aspecte economice și organizatorice (calcule economice pentru validarea
soluțiilor propuse, aspecte de refolosire a unor componente) (după caz);
8. Aspecte privind realizarea, instalarea, întreținerea și exploatarea (după
caz);
9. Concluzii. Contribuții. Perspective 
10. Bibliografie 
11. Anexe: Partea grafică 
12. Opis de documente 
13. Obligativitatea ca proiectul să conțină 5 desene de execuție și un desen
de ansamblu*, desene care vor fi semnate de student și semnate la ”Verificat” de
cadrul didactic, coordonator al proiectului (*Pentru programul de studii de licență
Mecatronică desenele de execuție și desenul de ansamblu pot fi înlocuite cu scheme
electrice).

Coordonator științific,
Prof.univ.dr. ing. Ioan MIHAI
Student,
Vasile
ZELIONÎI

6
NOTĂ: Proiectele de diplomă vor fi redactate pe calculator.
Prezentarea lucrării în fața Comisiei de examinare se va face în Power Point. Proiectul de diplomă și
prezentarea vor fi inscripționate pe un CD/DVD și vor fi predate OBLIGATORIU secretarului facultății cu o
săptămână înainte de susținerea examenului de diplomă.

7
 DEPARTAMENTUL MECANICĂ ŞI TEHNOLOGII
Programul de studii MECATRONICĂ

FIȘA DE APRECIERE
A PROIECTULUI DE DIPLOMĂ

Student Vasile Zelionîi

Programul de studii Mecatronică
Promoția 2016 – 2020
Tema Proiectului Controlul sistemelor de deplasare și sesizare a
produselor paralelipipedice mici la un automat
de distribuție
Tipul Proiectului 󠇯Proiectare  Proiectare cu execuție
fără execuție practică
Limba de redactare a proiectului 󠇯Limbă de circulație
 Română
internațională
Ritmicitatea în elaborarea
proiectului:
 Bună 󠇯Medie 󠇯Slabă
Concordanță între conținutul
proiectului și temă
 Bună 󠇯Medie 󠇯Slabă
Corectitudinea utilizării bibliografiei  Bună 󠇯Medie 󠇯Slabă
Utilizarea tehnicii de calcul, la: 󠇯Redactare 󠇯Proiectare  Total
Contribuția absolventului în
ansamblul lucrării este de:
 > 60% 󠇯< 60% 󠇯0%
Decizia conducătorului științific care
a analizat proiectul, este de:
 Acceptare 󠇯Refacere 󠇯Respingere
Nota propusă de coordonatorul
Se va comunica online comisiei
științific

Coordonator științific,
Prof.univ.dr. ing. Ioan MIHAI
Student,
Vasile ZELIONÎI

8
9
Rezumat
Automatele de vânzare sunt mașini care simplifică serviciul vânzătorilor.
Acestea pot lua asupra lor vânzarea tuturor produselor, ce pot fi vândute de om. În
ziua de azi, dispozitivele automate pot vinde absolut orice, de la produse fizice, până
la servicii de diferit tip. Automatul conține elemente de citire a banilor introduși, o
interfață adaptată la o interacțiune comodă cu utilizatorul, un sistem de pregătire și
de deplasare a produselor la standul de preluare de către client. Automatele de
distribuție automate conțin sisteme mai rentabile de recunoaștere și de depozitare a
monedelor decât serviciile furnizate de oameni, iar din punct de vedere constructiv
integrează linii de livrare deosebit de fiabile, pentru a putea transporta obiecte fragile
fără deteriorarea lor. În proiect au fost concepute componentele necesare integrării
acestora într-un automat programabil care să furnizeze produse ca într-o linie
completă de automatizare, de la alegerea produsului și plătirea lui de către client,
până la livrarea produsului din linia de distribuție la zona de servire. Suportul teoretic
conține informațiile cu privire la "Controlul sistemelor de deplasare și sesizare a
produselor paralelipipedice mici la un automat de distribuție" având la bază extrase
din articole, cărți, publicații, și prezintă proiectarea, montarea, testarea și
îmbunătățirea viitoare a aparatului.
Vending machines are devices what simplies the service of sellers. They can
take over the sale of all products that may be sold by human. Nowadays, machines
can sell absolutely anything, from physical products to various types of services. The
machine contains elements for reading the money that has been entered, an
interface adapted to a confortable interaction with the user, a system for preparing
and moving products to the customers take-over stand. The assembled vending
machine contains a more cost-effective system for recognizing and storing coins,
from a constructive point of view, and an unusual delivery line, which can carry
fragile objects without damaging them. The other components were built just to test
the complete line, that will express the action of such a machine, from the choice of
the product and its payment by the customer, to the delivery of the product from the
distribution line to the serving area.
This theoretical support contains information on the project "Control of
movement and sensing of small parallelepiped products at a vending machine". This
study contains excerpts from articles, books, publications, and presents the design,
installation, testing and further improvements of the device.

10
Introducere

Mecatronica este destul de dezvoltată în ultima perioadă și se dezvoltă tot mai

mult. Multe din țările dezvoltate sau în curs de dezvoltare folosesc peste tot sisteme
mecatronice de tipul roboților aprovizionați continuu sau autonomi. Sistemele dotate
cu senzori sau/și traductoare înlocuiesc resursa umană în profesiile unde aceasta
este limitată de capacitățile biologice.
Unul din domeniile în care s-a introdus mecatronica este aprovizionarea și
distribuția obiectelor, care pot fi atât produse alimentare (automate de vânzare -
vending machines, automate de cafea - coffee machines), cât și automate destinate
vânzării de piese de schimb de dimensiuni mici, uneltelor, sculelor, etc.
Un automat de distribuție a produselor alimentare se regăsește în orice centru
comercial, instituție de învățământ, oficiu al sectorului terțiar de servicii, hotel, spital,
gară auto/feroviară, aeroport, zonă de agrement, parcuri de distracții.
Automatul, fizic, reprezintă un dispozitiv de formă paralelipipedică, de
dimensiuni mari (volum între 0,064 – 3 m 3). Poate conține, sau nu, un geam prin care
se observă produsele, o nișă pentru ridicarea produsului ales, o interfață digitală de
comandă, un sistem de citire a bancnotelor și monedelor sau a cardului bancar, un
sistem de întoarcere a diferenței de preț între suma introdusă și costul produsului
ales.
Aceste tipuri de automate sunt foarte fiabile și extrem de folositoare în
societate. Evident că acestea se folosesc mai mult în zone de concentrație umană și
se bazează pe necesitatea fiziologică a omului (suplinirea energiei sistemului biologic
prin alimentarea acestuia). Produsul alimentar este obținut printr-un mijloc de plată
diferit (achitarea cash, achitarea cu cardul prin introducerea lui în automat sau prin
sistemul Contactless).
Pornind de la cele afirmate anterior a fost conceput, proiectat și realizat un
automat de distribuire a produselor paralelipipedice mici. Sistemele, introduse în
dispozitivul construit, reprezintă o alternativă a celor existente în prezent. Cititorul de
monede elaborat conține una din modalitățile de verificare a monedei introduse în
aparat (dimensiunile monedei). Placa Arduino MEGA permite introducerea mai
multor sisteme în asamblarea automatului de distribuție datorită numărului mare de
pini digitali.

11
 CUPRINS

Rezumat......................................................................................................................11

Introducere.................................................................................................................12

CAPITOLUL 1. Stadiul actual privind sistemele care asigură automatizarea

automatelor de distribuție........................................................................................14

1.1 Cititorul de monede..........................................................................................14

1.2 Motoarele de distribuție și interfața grafică......................................................19

1.3 Sistemul de distribuție în automatele de cafea................................................21

CAPITOLUL 2. Conceperea sistemelor servomotoare de antrenare a produselor

.....................................................................................................................................24

2.1 Soluția adoptată pentru automatul destinat deplasării produselor...................24

2.2 Conceperea schemei de principiu a sistemului de antrenare a produselor.....27

CAPITOLUL 3. Calculul elementelor servomotorului de antrenare.....................31

4.1 Servomotorul de antrenare...............................................................................31

4.2 Calculul arcului elicoidal cilindric......................................................................32

CAPITOLUL 4. Realizarea codului sursă aferent plăcii Arduino MEGA..............40

4.1 Schemele logice a automatului........................................................................40

4.2 Micro-butoane...................................................................................................45

4.3 Ecranul LCD.....................................................................................................46

4.4 Butoanele de comandă....................................................................................47

4.5 Motoarele pas cu pas și servomotoare............................................................49

4.6 Funcțiile auxiliare..............................................................................................51

CAPITOLUL 5. Descrierea funcționării sistemului automat.................................53

CAPITOLUL 6. Concluzii...........................................................................................57

CAPITOLUL 7. Bibliografie.......................................................................................58

12
CAPITOLUL 1. Stadiul actual privind sistemele care asigură automatizarea
automatelor de distribuție

1.1 Cititorul de monede

În prezent, automatele de distribuție (vending machine) ocupă un loc

important în economia țărilor care folosesc aceste aparate. După prima integrare a
acestora în piețele naționale, economiștii au observat că aceste automate sunt destul
de rentabile ajungând la un profit de 500% pe an. Acum, tot ce poate vinde un om,
se vinde de automat. În comparație cu omul, dispozitivul nu obosește, nu se
îmbolnăvește, mereu este la fel de politicos și poate lucra 24 de ore din 24.
Unul din cele mai importante sisteme într-un automat de distribuție este
sistemul de citire a bancnotelor și monedelor. Dispozitivul care primește banii
clienților, are mai multe funcționalități. Un sistem de citire conține partea de
recunoaștere a monedei, valoarea ei, atât și autenticitatea acesteia. O altă
funcționalitate este sortarea acestora pe valoarea nominală a fiecăreia. În figura 1.1
este demonstrată un exemplu de cititor de monede mecanic, folosit pentru sortarea
monedelor cu ajutorul unor orificii speciale pentru fiecare monedă separat.

Figura 1.1. Cititor de monede mecanic, [1]

13
 Ulterior dezvoltării a noilor metode de verificare pe baza senzorilor, s-au
construit diferite ansamble mai complexe ce acoperă multe din problemele apărute
pe parcursul folosirii cititoarelor mecanice. În figura 1.2 este dată imaginea unui cititor
de monede model
1 NRI Currenza ce conține un sistem mai sofisticat de
12 citire și
depozitare a monedelor.
2
11
3

10
4

9
5

6
8

Figura 1.2. Cititor de monede NRI Currenza C2 cu modificațiile Blue și Green, [2]

Componentele cititorului de monede NRI Currenza C2 Blue și Green:

1 - pîlnie cu inserție de monede;
2 - maneta de întoarcere;
3 - validator de monede;
4 - interfața IrDA (Transmitere date prin infraroșu);
5 - interfața statică cu utilizatorul;
6 - caseta pentru indicare și combinare a monedelor;
7 - grup de plată;
8 - interfața mobilă cu utilizatorul;
9 - caseta pentru monede;
10 - zăvor pentru schimbarea casetelor de monede;
11 - zăvor pentru capacul de sortare;

14
 12 - conectorul RJ-45 pentru serviciul HENRI;

După ce moneda cade în cititorul de monede, ea se identifică printr-un

algoritm special elaborat de firma, ce produce dispozitivul. De obicei algoritmii de
recunoaștere a monedelor nu sunt publice, dar principiul acestora este cunoscut de
zeci de ani și rămâne neschimbat. Se schimbă doar numărul de caracteristici a
monedelor ce sunt verificate și, ulterior, recunoscute.
Pînă în prezent s-au dezvoltat mai multe tehnologii de recunoaștere a
autenticității monedelor și a bancnotelor, cele mai cunoscute avînd la bază principiile:
 prin metode cu laser;
 utilizarea luminii în spectrul UV (ultraviolet);
 utilizarea luminii în spectrul IR (infraroșu).

În plus față de metodele sus menționate de verificare a autencitității

monedelor sau bancnotelor se mai utilizează două principii des utilizate de verificare
a parametrilor unei monede:
 parametrii geometrici (diametru, grosime, etc);
 parametrii electromagnetici (controlul parametrilor fizico-chimici ai metalului);

Fiecare monedă introdusă în automat, trece prin raza de acțiune a mai multor
senzori (optici, inductivi și alte sisteme de recunoaștere, care depind de marca și
tipul cititorului de monede). Cu ajutorul acestui modul de determinare pe traseul
descris a monedei, instant se creează EMS (schema electromagnetică). După,
dispozitivul de control din cititor, primind datele despre moneda din interior sub forma
unui cod binar, compară informațiile primite cu mostrele salvate în memorie și decide
ce să facă. Din cauza unor monede cu aceleași caracteristici venite din afara țărilor
pentru care a fost făcut un anumit cititor, sunt cauzate erori și monedele intruse pot
trece uneori ca fiind bune. Cititoarele de monede NRI (National Rejectors Inc.)
folosesc la determinarea autenticității monedelor, tehnologii MFT (tehnologie
multifrecvență). Determinarea se efectuiază pe baza a 24 de parametri. În general,
această modalitate de determinare se consideră suficient de fiabilă.
O problemă deosebit de complexă care trebuie rezolvată în construcția și
folosirea cititoarelor de monede era posibilitatea de a se extrage moneda înapoi,

15
după realizarea cumpărăturii. În secolul XX, furtul de monezi prin metoda descrisă,
era o lacună foarte mare în sistemul de securitate a automatelor de distribuție. A
apărut astfel noțiunea de ”anti-fishing”, ce înseamnă un sistem de protecție sub
forma unui obstacol. Această protecție a apărut în urma trecerii la cititoarele
electronice mai moderne. Au fost dezvoltate mai multe metode care să împiedice
retragerea monezilor înapoi din automatele de distribuirea a produselor
paralelipipedice mici:
 prin utilizarea unui soft specializat (verificare specială pe baza senzorilor);
 electro-magnetic (sub forma unui capac care se închide automat după ce a
fost introdusă moneda);
 mecanic (introducerea unui cuțit pentru tăierea firului agățător sau a unui
opritor).

Aceste metode pot fi folosite atât separat, cât și toate împreună, iar prin
prezentul proiect se încearcă îmbunătățirea lor.
Sortarea și aranjarea monedelor este o operație la fel de importantă a
cititorului. După ce s-a efectuat verificarea și autenticitatea monedei, acesta o trimite
într-un tub special setat pentru toate monedele cu aceeași valoare nominală. În
figura 1.3 poate fi vizualizat modul de amplasare a tuburilor de monezi dintr-un
automat.

Figura 1.3. Tuburile cititorului de monede NRI Currenza C2 Blue, [3]

16
Componentele carcasei pentru tuburi a cititorului NRI Currenza C2 Blue:
1 - tuburile de depozitare a monedelor;
2 - suport pentru tuburile cititorului de monede NRI Currenza C2 Blue;
Una din metodele de sortare a monedelor folosită este sortarea funcție de
diametrul fiecăreia și numărarea cu ajutorul unui senzor optic. Aparatul folosește un
motor, angrenat la o placă rotativă care alimentează monedele la brațul de sortare,
pe care apoi le duce la tubul corespunzător. Această este o metodă mai primitivă,
dar care încă se folosește în unele țări în curs de dezvoltare. Însă, contemporan, se
refolosesc datele de pe senzorii de la etapa de verificare pentru depistarea
monedelor de unități nominale diferite, dar care au aceleași dimensiuni, grosimi sau
materialul din care au fost confecționate. Dacă oarecare din tubul colector este plin,
monedele sunt transferate într-un tub alăturat, elaborat special pentru astfel de
situații. Sunt situații în care monedele cad direct în depozit, atunci când se introduc
monede jubiliare în cititor sau monede ce nu au preconizate un tub separat pentru
astfel de valori nominale.
Dispozitivele de citire a monedelor care pot da înapoi și restul este o etapă
mai dezvoltată în etapele de evoluție a automatizării automatelor de distribuție
(vending machines). Astăzi, nu toate aparatele conțin această funcție. Astfel, se
clasifică două mari categorii de cititoare de monede:
 Cu funcția de returnare a restului (NRI Currenza C2 Blue/Green, MEI
CASHFLOW 7900, etc.);
 Fără funcția de returnare a restului (Comestero RM5, NRI G-13, EU9);

În figura 1.4 este prezentată imaginea unui cititor de monede cu posibilitate de

eliberare a restului.
1

17 6

7
Componentele cititorului de monede Mei Cashflow 7900:
Figura 1.4. Cititor de monede Mei Cashflow 1 - maneta de întoarcere;
7900 cu funcția de returnare a restului, [4] 2 - dirijor și separator de
monede;
3 - interfața cu utilizatorul;
4 - LED-urile de stare a aparatului;
5 - evacuarea tuburilor cu monede;
6 - caseta cu tuburile pentru monede;
7 - distribuitorul;

După ce controlerul automatului sumează valorile nominale ale monedelor

introduse, acesta calculează suma care trebuie să o returneze clientului și transmite
comanda cititorului. Acesta primește semnalele și verifică prezența monedelor
necesare pentru rest în tuburi. Aici, cea mai dezvoltată metodă de alegere a
monedelor pentru rest constă în analiza tuburilor și în caz că este nevoie de o
anumită monedă de returnat, iar acestea sunt în cantitate foarte mică, cititorul va
căuta în tuburile cu nominal mai mic și va strînge acea sumă din celelalte exemplare.
Operatorii ce răspund de aceste automate nu au problema lipsei banilor cu un anumit
nominal în automatele dotate cu așa tip de algoritm de analiză. Dizpozitivul
eliberează restul printr-un mecanism electro-mecanic în cutia de restituire a restului.
Tipurile de cititoare de monede ce pot fi întâlnite în prezent sunt:
 cititoare mecanice, care acționează, efectiv, prin forța clientului la
rotirea manetei (Cititorul Beaver);
 cititoare electrice, ce primesc un set de monede odată (NRI Pelicano);
 cititoare etalon, comparatoare, sunt folosite pentru primirea unui tip de
monede, avînd în interiorul ei o monedă etalon, cu care se fac
comparațiile la introducerea banilor de către client (KAI-638C);

1.2 Motoarele de distribuție și interfața grafică

18
 Deplasarea produsului în camera de ridicare către client se face cu ajutorul
unui motor de curent continuu ce este setat să rotească un angrenaj într-o anumită
direcție. În figura 1.5 se arată sistemul de distribuție format din servomotor și arc.

4
3

5
5
1

Figura 1.5. Sistemul de distribuție cu arc, [5]

Componentele cititorului de monede Mei Cashflow 7900:

1 - bolț de fixare;
2 - reductorul;
3 - servomotorul;
4 - elementul de fixare cu arcul;
5 - arcul elicoidal cilindric;

Acel angrenaj, la celălalt capăt este conectat la un arc elicoidal, care în urma
angrenării de către un motor, se rotește în așa mod încât produsul prins în arc se
deplasează către acea cameră de ridicare a produsului. Motoarele folosite în
automatele de distribuție se activează după ce microcontrolerul sistemului
mecatronic procesează alegerea făcută de client prin interfața digitală și semnalul
primit de la cititorul de monede. Microcontrolerul, avînd toate datele necesare,
activează unul din motoare ce se află în matricea asamblată pe posteriorul
automatului. Motorul se activează pentru un anumit timp, calculat pînă la căderea
produsului dorit, sau controlat să facă o rotire de 360 de grade prin intermediul unui
microcontroler. În figura 1.6 se observă
componentele mecanismului de antrenare
a arcurilor.

19
 Figura 1.6. Motor de curent
continuu cu reductor pentru
automate de distribuție, [6]
Interfețele grafice ce apar pe
automatele de distribuție pot fi, de la un ecran simplu cu imprimarea textului funcție
de butoanele setate, pînă la un ecran capacitiv, ce permite setarea temperaturii,
cantității de supliment (automatele de cafea sau alte băuturi calde) sau selectarea
produsului pe o matrice afișată pe ecran ce exprimă amplasarea și imaginea
realistică a obiectelor de vînzare în miniatură. În figura 1.6 se observă un automat de
distribuție, cu evidențierea interfeței cu utilizatorul și sistemului de plată Contactless.

Figura 1.7. Automat de distribuție cu interfață grafică

cu ecran capacitiv și sistem de plată Contactless, [7]

20
 1.3 Sistemul de distribuție în automatele de cafea

Automatele de distribuție a băuturilor calde au încorporat un sistem de

distribuție special pentru prepararea acestor băuturi. Microcontrolerul acestui
automat primește comanda de la utilizator prin interfața grafică și creează băutura
funcție de componentele din combinația selectată. Mecanismul de preparare este
constituit din dozator, mixer, saturator și transportor. Sistemul de distribuție are ca
componentă un servomotor și un suport pentru cupă. Mixerul are o turație nominală
de 600 r.p.m. în fiecare unitate. Dacă automatul are funcția de a prepara și băuturi
răcoritoare – acesta va mai conține și un sistem de răcire. Pentru fiecare din
ingrediente, fie ceai sau cafea, se găsește o unitate specială. Unitatea este echipată
cu un mixer care diluează amestecul cu apa, ca urmare a expunerii la presiune mare.
Dacă automatul prepară cafea din boabe, atunci trebuie să conțină și o rîșniță
interioară. La începutul pregătirii amestecului, boabele vor fi măcinate. Apa în sistem
provine dintr-un rezervor intern sau extern de la rețeaua de apă și se încălzește cu
ajutorul unei rezistențe termice. Sistemul mai conține o componentă ce creează aer
sub presiune pentru a fi introdus în băutură la sfârșit, pentru a o face saturată cu bule
mici de aer (pentru obținerea spumei). Totodată, aerul se folosește și pentru a
antrena jetul de lichid care este turnat în pahar. Sisteme suplimentare care apar la
acestea sunt cele de eliberare a capacului la pahar și a linguriței. Însă, majoritatea
automatelor amestecă băutura pînă a fi turnată în pahar. În figura 1.7 se arată
detaliile interiorului unui automat de cafea.

9 10
7 8

11
6

3
21 12
2

13
Componentele automatului de servire a cafelei sunt următoarele:
3 - suport pentru pahare;
4 - rezervor apă fierbinte;
5 - conducte ingrediente;
6 - bunchere pentru ingrediente solubile;
7 - camera de presare a cafelei măcinate;
8 - buncher pentru cafeaua măcinată;
9 - motorul rîșniței de măcinare a cafelei în boabe;
10 - rîșnița de măcinare a boabelor de cafea;
11 - rezervor ingrediente solubile (vanilie, zahăr, ciocolată, lapte, ceai);
12 - interfața cu utilizatorul;
13 - cablurile de alimentare al interfeței și a lacătului electric;
14 - cititorul de monede și depozitarea lor;
15 - zona de servire.

22
CAPITOLUL 2. Conceperea sistemelor servomotoare de antrenare a produselor

2.1 Soluția adoptată pentru automatul destinat deplasării produselor

Automatul de distribuție este conceput cu următoarele elemente principale:

sistemul de deplasare a obiectelor paralelipipedice, sistemul de transportare a
obiectelor de la linia de distribuție la utilizator, sistemul de manevrare a ansamblului
cu cărucior, interfața cu utilizatorul, sistemul de citire și depozitare a monedelor,
partea de comandă a automatului și carcasa, schema bloc fiind dată în figura 2.1.

Interfața cu Sistemul de
utilizatorul manevrare

Blocul de citire Sistemul de

- depozitare a Sursa de alimentare distribuție a
monedelor produselor

Blocul de comandă

Sistemul de transportare a produselor

Alimentarea automatului de distribuție

Transmiterea datelor de comandă
Traseul unui ciclu de lucru al automatului de distribuție

23
 Figura 2.1. Schema bloc al automatului de distribuție a
produselor paralelipipedice mici

Sistemele vor fi prezentate amănunțit, din ce componente face parte fiecare și

cum funcționează, urmînd elementele notate
6
în figura 2.2.
7 8 9
1 2 3 4 5

17 16 15 14 13 12 11 10

Figura 2.2. Schița automatului de distribuție cu placa asamblată (în stînga) și

fără placă (în dreapta)

Sistemul de distribuție a produselor paralelipipedice mici este confecționat

dintr-un suport de susținere 4 a obiectelor livrate, servomotoarele DS04-NFC cu
numărul 3 ce pun în funcțiune arcul elicoidal 2 și însăși acel arc, care reprezintă
metoda de deplasare a produselor și de stocare a lor. Acest bloc va fi creat în patru
exemplare și introdus însăși în automatul de distribuție. Amenajarea acestor blocuri
va imita o matrice de 2x2, care va juca rolul a patru benzi diferite și individuale între
ele (acționează separat).
Obiectele selectate de utilizator vor fi deplasate din suportul fiecărei linii de
distribuție și vor cădea într-un cărucior 17. Acesta este coordonat de două motoare
pas cu pas NEMA 17 sub numărul 10 ce determină 2 axe în sistemul de coordonate
cartezian, o axă verticală și una orizontală. Ambele axe ale celor două traiectorii sunt
perpendiculare pe direcția de deplasare a produselor în linia de distribuție. Căruciorul
17 se deplasează pe niște tije de metal 7, instalate în niște suporturi concepute de

24
autor și realizate practic cu o imprimantă 3D. Mișcarea se realizează prin intermediul
unor curele de cauciuc 8, dințate. Una din curele va fi prinsă pe suportul inferior al
căruciorului, care va fi trasă de motor pe direcție orizontală, iar însăși ansamblul
căruciorului se va deplasa pe tijele orizontale cu ajutorul unei construcții cu rulmenți
11. Cea de-a doua curea se va prinde de blocul în care este montat primul motor. Și
tot modulul se va deplasa pe un sistem creat din alte 3 tije, prin același tip de
construcție cu rulmenți 11, de data aceasta, pe ambele capete. Cureaua este
antrenată de al doilea motor pas cu pas ce va fi montat în carcasa automatului de
distribuție. Întregul ansamblu definește sistemul de transportare a produselor.
Ambele motoare vor avea un circuit auxiliar de întrerupere a mișcării și de resetarea
poziției actuale, care se va programa ca poziția din-dreptul zonei de aprovizionare a
utilizatorului (colțul din dreapta - jos). Motoarele sunt conduse de o pereche de
drivere A4988. Driverele, motoarele și switch-urile reprezintă sistemul de manevrare
a întregii construcții. Partea din față 12 a automatului de distribuție are o zonă de
aprovizionare 1 de tip transparent, care permite observarea și alegerea produselor
de procurat, evident și sesizarea existenței acestora în interior, și un panou 15 ce va
avea rolul de interfață - utilizator. Panoul va conține un ecran LCD (afișaj cu cristale
lichide) 16x2 pixeli cu numărul 6, fiecare bloc fiind format dintr-o matrice de 5x8 pixeli
standarți. Interfața va mai avea patru butoane 13 așezate în forma unei matrici 2x2,
care va imita pozițiile interioare a liniilor de distribuție. O ultimă componentă
principală a panoului este intrarea în sistemul de citire-depozitare a monedelor 14.
Partea de citire conține două etape de recunoaștere, una destinată prezenței
monedei, iar cea de-a doua a diametrului acesteia. Ulterior, moneda va cădea în unul
din depozitele amplasate sub sistemul de citire. Funcție de a doua etapă a verificării
monedei, se va mișca un element mobil, care va deschide una din căile de acces la
depozite. Acel element mobil va fi mișcat de un servomotor Tower Pro SG90. Un al
doilea servomotor de acest tip va fi amplasat mai sus, pe circuitul de traversare a
monedei pentru reținerea acesteia pînă cînd primul servomotor va deplasa elementul
mobil în poziția corectă. Partea de comandă este creată din placa Arduino Mega 9,
care procesează informația de la senzori, butoane 13 și switch-urile motoarelor
NEMA 17 și transmite comanda către servomotoare 3, ecran LCD 6, driverele
motoarelor pas cu pas. Ulterior, driverele comandă sistemul de manevrare a
ansamblului de transportare a produselor paralelipipedice mici. Alimentarea
circuitului electric este făcută printr-o sursă de 12V curent continuu la 1.5 ÷ 1.8 A.

25
Sursa este conectată la un coborîtor de tensiune DC-DC LM2596, de la 12V la 5V,
care se va folosi ca o tensiune logică. În paralel, sursa se conectează la una din pinii
driverelor, care alimentează motoarele pas cu pas. Tensiunea de 5V este dată la
microcontroller, senzori, ecran, drivere și servomotoare.
Ultima componentă a automatului de distribuție este carcasa modelată din
Etalbond de 8 mm, un material confecționat din mai multe straturi, cele exterioare
formate din aluminiu și acoperite cu un strat subțire de peliculă decorativă din
compuși organici, cea interioară – un material plastic, iar componentele interioare de
carcasă sunt confecționate din MDF de 8 mm și ABS, fir de plastic folosit la
imprimantele 3D.

2.2 Conceperea schemei de principiu a sistemului de antrenare a produselor

Sistemul de antrenare a produselor din figura 2.3 controlat de un micro

controler 1, alimentat de sursa 2, exprimă cele patru linii de distribuire din automat.
Fiecare linie constă dintr-un jgheab 5, cu trei pereți în care este fixat servomotorul
DS04-NFC, un servomotor 3 ce pune în funcțiune sistemul, și un arc elicoidal cilindric
4, prins de motor, care deplasează produsele de-alungul jgheabului, rotindu-se în
jurul axei sale.

Figura 2.3. Schema de principiu a sistemului de antrenare a produselor.

26
 Sursa alimentează automatul de distribuție cu 12V la 1.5A – 1.8A. Pentru o
bună funcționare a microcontroller-ului, se utilizează un coborîtor de tensiune, care
generează 5V la bornele de ieșire. Alimentarea servomotoarelor vine din Arduino
MEGA sau direct din coborîtor. La momentul cînd utilizatorul a selectat produsul dorit
prin introducerea monedei și apăsarea butonului, căruciorul se urcă la linia de
distribuire aleasă și microcontroller-ul transmite comanda servomotorului să facă o
rotire de 360 de grade. Astfel, arcul elicoidal cilindric va deplasa produsul înspre
cărucior cu o perioadă. Această mișcare este suficientă pentru ca obiectul să fie
eliberat din jgheabul prezentat în figura 2.4.

Figura 2.4. Jgheabul sistemului de antrenare a produsului

S
u p
or tu
l

folosit în proiect se asamblează din MDF de 8 mm (fibrolemnos de densitate medie).

Inițial, sistemul era gîndit într-o structură separată (fiecare jgheab separat de
celelalte), însă pentru optimizarea modului de funcționare, drept contribuție adusă la
proiect am conceput un sistem care unește două linii de distribuire într-una singură,
sub forma unui sertar. Acesta este confecționat dintr-o placă de 220x208 mm pe care
sunt prinse, perpendicular, patru plăci, trei care reprezintă pereții exteriori, iar a patra
– peretele ce separă cele două canale de distribuție. Plăcile laterale sunt de

27
dimensiunea 200x80 mm. Placa separatoare are aceeași dimensiune ca și cele
laterale, fiind paralelă cu ele și înglobată în ansamblu. Placa din spate are mărimea
de 220x88 mm. Construcția se bazează pe placa de jos, formînd baza jgheabului, pe
care se asamblează plăcile laterale și separatoare. Apoi se montează placa din
spate, prinzîndu-se de toate celelalte asamblate anterior. Totodată, placa posterioară
conține două orificii de formă dreptunghiulară, de dimensiunea 20x40 mm, în care se
introduc cu strîngere servomotoarele de antrenare prezentate în figura 2.5.

Figura 2.5. Servomotorul de antrenare

Servomotorul DS04-NFC folosit în aplicație, are ca scop principal să rotească

arcul din figura 2.6, astfel încît să se asigure direcționarea produsului către client.
Pentru aceasta, servomotorul primește comanda de la Arduino ca să facă o rotație
completă, ceea ce reprezintă deplasarea obiectului cu o distanță egală cu pasul
spirei arcului. Cuplul și rotația se transmite cu roata dințată ce iese din carcasa
motorului, la care se conectează o duză.

28
 Figura 2.6. Arcul elicoidal cilindric

Arcul elicoidal a fost creat dintr-un fir de oțel de grosimea de 2 mm, lungimea
arcului este aproximativ egală cu lungimea liniei de distribuție, pentru ca produsul din
față să reușească să cadă în cărucior la o rotire completă a arcului. În medie, acesta
va avea 5 spire active. Deci, se vor putea încărca 5 elemente de același tip în fiecare
canal de antrenare. Unul din capetele arcului va avea o porțiune dreaptă, pentru a
putea fi asamblată la duza conectată pe roata dințată de capăt a servomotorului.
Elementul care asigură comanda și controlul sistemului automatului de
distribuție este un microcontroler tip Arduino MEGA (figura 2.7), care permite o
manipulare a unui număr mare de periferice, avînd 69 de pini de lucru (16 pini
analogici, și 53 de pini digitali, la necesitate, pinii analogici se pot folosi ca pini
digitali, astfel, numărul acestora devine maxim 69). În acest proiect, microcontroller-
ul trimite semnale servomotorului să facă rotația de 360 de grade, atunci cînd
căruciorul ajunge în dreptul liniei de distribuție.

Figura 2.7. Microcontroller-ul Arduino MEGA

29
CAPITOLUL 3. Calculul elementelor servomotorului de antrenare

3.1 Servomotorul de antrenare

Servomotoarele de curent continuu, folosite în automatul de distribuție

confecționat, sunt foarte des întîlnite în robotică. Un dezavantaj a motorului este
greutatea ridicată raportată la puterea dezvoltată. Această greutate nu poate scădea
sub o anumită valoare din cauza implicării directe a carcasei în funcționarea
servomotorului. Un motor de curent continuu clasic, conține 2 componente principale.
Inductorul este un element fix alcătuit din carcasă, poli de excitație (magneți
permanenți), poli de comutație, scuturi frontale. Acesta asigură cîmpul magnetic de
excitație. Indusul - rotorul, confecționat din tablă de siliciu laminată la cald sau tole
din aliaj Co-Fe. Acesta se mai confecționează și fără fier, turnate cu țesătură din fibră
de sticlă cu elemente de rășini epoxidice. În figura 3.1 este dată o schemă din care
se poate descrie modul de funcționare a motorului.

Figura 3.1. Principiul de funcționare a motorului c.c clasic, [9]

Servomotoarele DS04-NFC se încadrează în categoria motoarelor care au o

rotație infinită, adică nu sunt limitate de vreun unghi anumit. Marja de tensiune la
care funcționează motorul este de la 4.8 pînă la 7.2 V, iar curentul maxim consumat
30
este de 1 A. Dimensiunile nominale sunt 41x20x40 mm. Masa dispozitivului este de
38 grame. Servomotorul este format dintr-un motor de curent continuu conectat la un
sistem de reducere a vitezei, proporțional - mărire a cuplului. Acesta are 3 ieșiri:
- GND (împămîntare) - se conectează la GND de pe placa de control;
- VCC (~ +5V) - se conectează la pinul de +5V de la microcontroler;
- S (semnalul de comandă) - se conectează la unul din pinii digitali ai plăcii de
integrare (D2 - D13).
Aparatul de distribuție conține 4 lăcașuri cu produse diferite, fiecare din
acestea având un sistem de distribuție format dintr-un servomotor și un arc elicoidal
conectat la axa de rotație exterior al acestuia într-un așa mod ca să fie suprapus axei
de rotație a arcului.

3.2 Calculul arcului elicoidal cilindric

Elementele geometrice ale unui arc elicoidal cilindric, cu o secțiune

transversală rotundă a spirei, sunt prezentate în figura 3.1:

Figura 3.2. Elementele geometrice ale arcului elicoidal, [10]

Semnificația notației elementelor din figura 3.1 este:

 d – diametrul spirei;
 De – diametrul exterior de înfășurare;
 Dm – diametrul mediu de înfășurare;
 Di – diametrul interior de înfășurare;
 t – pasul spirei;
31
  H0 – lungimea arcului în stare liberă;
 α0 – unghiul de înclinare a spirei în stare liberă (cu valori între 6 – 9°);
 i – indicile arcului (Dm / d, pentru arcuri înfășurate la rece: 4 – 16; pentru
arcuri înfășurate la cald: 4 – 10 );
 nt – numărul total de spire (n + nr);
 n – numărul de spire active (active în deformația plastică);
 nr – numărul spirelor de reazem (1,5 dacă n ≤ 7, 1,5 – 3,5 dacă n > 7);

Introducînd valorile elementelor geometrice ale arcului folosit în aplicație,

obținem un șir de date, care le vom folosi pentru a executa calculele la deformații,
rigidității și a lucrului mecanic. În figura 3.2 observăm caracteristica elastică pe
direcția longitudinală a arcului elicoidal cilindric.

Figura 3.3. Caracteristica elastică al arcului elicoidal, [11]

Caracteristica elastică a arcului elicoidal:

 F1 – forța inițială;
 δ1, H1 – săgeata, lungimea arcului montat tensionat cu forța F1;
 Fmax – forța maximă de funcționare;
 δmax, Hmax – săgeata, lungimea arcului tensionat cu forța Fmax;
 h – cursa de lucru a arcului;
 Fb – forța limită de blocare a arcului;
 δb, Hb – săgeata, lungimea arcului blocat;
 Δ – jocul dintre spire (0,1d);

32
 Asigurarea unei caracteristici liniare a arcului se face prin menținerea
următoarei inegalități:
F max ≤ ( 0,8 … 0,9 ) F b (2.1)
Forța inițială este echivalentă cu forța de repaus al arcului, în acel moment,
nici o forță exterioară nu acționează asupra lui. Evident, că valorile săgeții și lungimii
arcului acționat de forța inițială sunt 0, respectiv 192 mm (lungimea arcului în stare
liberă), datorită poziționării acestuia, perpendicular atracției pămîntului. Forța maximă
este prezentă în momentul cînd produsele se încep a deplasa, această forță se
echivalează cu forța de frecare a încărcării maxime a liniei de distribuție. Lungimea
arcului deformat de forța de blocare este produsul numărului de spire active la
diametrul transversal al spirei, la care adunăm un diametru transversal al spirei de
reazem. Săgeata arcului blocat reprezintă diferența dintre lungimea arcului în stare
liberă și lungimea arcului blocat. Pentru a afla lungimea maximă a arcului tensionat,
forța liniară de blocare a arcului și cursa de lucru se va efectua calculul rigidității.
Acesta se va exprima prin coeficientul rigidității (c r). Calculul rigidității a arcului se
face pornind de la relația:
F
c=tgα= (2.2)
δ
Particularizând relația la arcul elicoidal, obținem:
Gd 4 Gd
c= 3
= 3 (2.3)
8 Dm n 8 i n
Analizând această relație, se observă că rigiditatea arcului depinde doar de
geometria acestuia și de caracteristicile materialului. În urma calculului acestui
coeficient rezultă forța funcție de săgeată, F=tg(α)*δ. Tangenta de alfa este egală cu

33
coeficientul rigidității. Graficul din figura 3.4 reprezintă variația liniară a forței de
acționare în situația încărcării maxime posibile a ansamblului de antrenare:

Din graficul de mai sus se observă că forța maximă este mult mai mică decît
forța liniară de blocare, (Fmax << Fb).
Fmax  10.542N - forța maximă de
antrenare;

Fb  368.571N - forța de blocare a

arcului.

Ca raport, forța de blocare este de 35 de ori mai mare decît forța maximă,
creată de corpurile împinse. Astfel, riscul de a distruge sau de a uza arcul este foarte
mic.

Fb
 34.962 - raportul forței de blocare
F
Figura
max 3.4. Graficul variației forței de acționare funcție de δ

supra forței de antrenare.

La încărcarea maximă, comprimarea arcului este doar de 5.6 mm.

max  5.149mm - săgeata maximă creată de arc.

Calculul integral este anexat la sfîrșitul lucrării. Analiza comportării arcurilor în

exploatare se obține prin efectuarea mai multor etape: calcul de rezistență, calcul de
deformații, calcul de rigiditate, calculul lucrului mecanic de deformație. Prima etapă s-
a realizat mai sus, rezultatele, fiind reprezentate grafic și explicate ulterior. Pentru
calculul de rezistență este dată figura 3.5, unde este prezentată detaliat spira arcului,
solicitată de forța F, orientată de-alungul axei arcului. Axa spirei este cuprinsă în
planul π1, înclinată față de planul perpendicular π2 cu unghiul α. Forța F se reduce la
torsorul format din vectorul forței F, paralel cu vectorul moment M și axa arcului.

34
 Figura 3.5. Schema unei spire al arcului elicoidal, [12]

Se calculează:
 Mt – momentul de torsiune;
Dm
M t =Fcosα (2.4)
2
 Mi – momentul de încovoiere;
Dm
M i=Fsinα (2.5)
2
 T – forța tăietoare;
T =Fcosα (2.6)
 N – forța normală;
N=Fsinα (2.7)
Datorită unghiului de înfășurare foarte mic, iar forța tăietoare T este
neglijabilă, în calcule se poate considera solicitarea doar la momentul de torsiune.
Dm
M t =F (2.8)
2
Următoarele grafice din figura 3.6 arată rezultatele calculate ale momentelor
de torsiune și de încovoiere pe spiră, cît și forțele tăietoare și normală.

35
 Rezultatele numerice a momentelor și a forțelor din spiră se pot vizualiza mai
jos:
Mt  0.33J - momentul de torsiune
Mi  0.035J - momentul de încovoiere
- forța
T  10.484N tăietoare
- forța normală
N  1.102N

Comparînd rezultatele momentelor de torsiune și de încovoiere, putem

observa că arcul este solicitat mai puternic la torsiune. Iar între forțe, cea tăietoare
este de aproximativ 9.5 ori mai mare decît cea normală.
Neglijarea unghiului de înfășurare echivalează tratarea arcului ca o bară
dreaptă, ceea ce este demonstrat în figura 3.7.

Figura 3.7. Schema de calcul la deformații al arcului elicoidal, [13]

Bara este solicitată cu momentul Mt, de unde reiese tensiunea:

Dm
F
M 2 8 F Dm
τ t= t = = (2.9)
Wp πd 3
π d3
2
Valoarea maximă a tensiunii apare în partea interioară a spirei:
τ t max =k τ t (2.10)
Unde k – coeficientul de formă a arcului;
1,6
k =1+ (2.11) Din relația (2.7) și (2.8) rezultă următoarea:
i
8 F Dm 8 Fi
τ t max =k 3
=k ≤ τ at ( 2.12)
πd π d2

36
 Prin scoaterea mărimii d, relația (2.10) devine:

d=
√
3 8 kFD m

πτ at
=
√
8 kFi
πτ at
(2.13)

Relația (2.11) se utilizează la calculul de dimensionare al spirei. Τat = 500...800

MPa. Din rezultate de mai jos observăm că valoarea maximă a tensiunii nu
depășește tensiunea admisibilă, iar diametru unei spire a arcului este mai mare decît
diametrul minim admisibil.
 tmax  3.619MPa -
valoarea maximă a

tensiunii;

 at  700MPa -
tensiunea admisibilă;

-d  4 mm
diametrul spirei;

damin  1.386mm -
diametrul minim

admisibil.

Calculul la deformații constă din determinarea deformației arcului. Deformația

arcului elicoidal este reprezentantă de spațiul parcurs de forța F, ca urmare a
răsucirii cu unghiul θ a barei cu lungimea l.
l=πD m n(2.14 )
Răsucirea unei spire a arcului se calculează sub forma:
Dm
F π Dm n 2
Mt l 2 16 F Dm n
θ= = = (2.15)
GI p πd
4
Gd
4
G
32
Iar deformația, sub forma:

Unde G – modulul
de elasticitate
transversal, Ip –
momentul de inerție
polar. Următorul

37
grafic din figura 3.8 arată dependența răsucirii unei spire a arcului de momentul de
torsiune.

Figura 3.8. Graficul răsucirii unei spire funcție de momentul de torsiune

Situațiile descrise în grafic arată că răsucirea unei spire nu poate depăși
valoarea de blocare a arcului nici în cazul maxim de forțare a liniei de distribuție.
Rezultatele se pot compara vizual, pentru o siguranță numerică, atașez mai jos
valorile obținute.
 b  5.683 -valoarea răsucirii la blocajul arcului;
-valoarea
  0.163răsucirii în situația de maxim efort.

Lucrul mecanic de deformație efectuat se calculează prin următoarea formulă:

3
Fδ 4 Dm n 2 4 i n 2
3
L= = F= F (2.17)
2 Gd 4 Gd
Reprezentarea grafică a lucrului mecanic este dată în figura 3.9:

38
 Figura 3.9. Graficul dependenței lucrului mecanic de forța efecetuată

Din această figură putem observa, ca pentru deformația totală a arcului, pînă
în starea de blocare, lucrul mecanic trebuie să crească minim de 35 de ori. Dar, atîta
timp cît efortul este destul de mic, riscul distrugerii arcului este minim. Următoarele
rezultate exprimă valorile lucrului mecanic de deformație în starea de blocare și în
starea de încărcare maximă a dispozitivului de antrenare a produselor
paralelipipedice mici.

s
Lm  F  0.027J - lucrul mecanic efectuat de forța
2
maximă de antrenare;
s
Lmb  Fb   0.944J
2 - lucrul mecanic efectuat în
momentul blocării arcului.

CAPITOLUL 4. Realizarea codului sursă aferent plăcii Arduino MEGA

4.1 Schemele logice a automatului

Principiul de lurcu al programului (figura 4.1) conține mai multe bucle logice,
care vor fi prezentate pe blocuri și sub-blocuri în următoarele scheme logice.

Setarea componentelor automatului (ecran LCD, senzori, etc)

Declararea variabilelor auxiliare (ApasareButon, CurrentPosition, etc)

DA NU
MonedaIntrodusa == 0

Permite alimentarea cu monede; contor = 0 contor = 1

Blocul ciclic WHILE de introducere și citire a monedelor

Blochează alimentarea cu monede

39
Scrierea mesajului de alegere a produsului
 compararea cu numărul monedelor introduse)

Scrierea mesajului de tranziție (”Livrare...”)

Blocul de selecție SWITCH (deplasarea

căruciorului la linia de distribuția aleasă)

Scrierea mesajului final (”Livrat!”)

Delay(DELAY_TIME)

Figura 4.1. Schema bloc al ciclului principal al automatului de distribuție

Inițial, se setează toți pinii care duc la componentele ansamblului complet, ca
intrări sau ieșiri digitale. Următoarea parte este declararea variabilelor auxiliare, ce
vor fi folosite ca șir de date ce corelează transmiterea unui anumit răspuns la
componente. Condiția va genera o situație în care va analiza dacă mai sunt monede
în contul utilizatoruli sau le-a cheltuit pe toate. După ce trece de acastă decizie,
programul intră în primul bloc ciclic prezentat, în care se așteaptă introducerea
monedelor. Schema logică a acestui bloc este dată în figura 4.2:

(Current_Position == LOW)
DA NU
&& (Current_position !=
Last_Position)

MonedaIntrodusa++; contor = 0

Blochează alimentarea cu monede.

Permite căderea monedei în depozit

Delay(DELAY_TIME)

Blochează căderea monedei în depozit

Delay(DELAY_TIME) 40

Permite alimentarea cu monede

 (MonedaIntrodusa != 0) &&
DA NU
(contor >=
DEBOUNCE_TIME)
NU
(control != 0)

DA

Scrie mesajele de introducere a monedei

și costul produselor

Last_Position = Current_Position; contor++;

Current_Position = digitalRead(DetectorMoneda)

Figura 4.2. Schema bloc a primului ciclu WHILE

Blocul se începe cu o condiție în care se verifică, dacă s-a introdus o monedă,

variabila auxiliară se incrementează, iar contorul se face 0. În urma introducerii
monedei, se închide intrarea pentru colectare și se deschide aceea de depozitare.
După un timp de așteptare, se închide trecerea de depozitare și se redeschide acea
de colectare. Ajungînd la condiția următoare, se verifică dacă un anumit timp nu s-au
introdus monede și dacă în contul utilizatorului există măcar o monedă. În cazul
afirmativ, programul iese din ciclu. În caz contrar, se verifică dacă nu au fost
procurate recent produse și au rămas bani în cont, dacă da, iese din cicli, în caz
contrar se afișează șirul de caractere ce era scris la început și se memorează starea
precedentă a ciclului, iar cea recentă se citește de pe senzor. În urma negației celei
de a doua condiție, ciclul se reia de la început, pînă cînd nu intră în starea TRUE. La
depășirea blocului WHILE se blochează posibilitatea de introducere a altor monede
pentru a suplini contul și se afișează mesajul de selecție a produselor. Al doilea ciclu
WHILE din figura 4.3 determină apăsarea butonului și compararea alegerii cu contul
utilizatorului.

DA digitalRead
NU
(Pozitie_1)
== LOW
digitalRead
DA (Pozitie_2) NU
== LOW 41
ApasareButon = 1
digitalRead
DA (Pozitie_3) NU
ApasareButon = 2
== LOW
 digitalRead NU
NU (Pozitie_4)
DA ApasareButon <=
MonedaIntrodusa ApasareButon = 3 == LOW
DA

NU
DA ApasareButon <=
MonedaIntrodusa ApasareButon = 4

DA ApasareButon <=
MonedaIntrodusa

NU

MonedaIntrodusa -= ApasareButon Suma_Insuficienta()

Figura 4.3. Schema logică ciclului de citire a apăsării și comparare cu contul clientului
Prinul pas din ciclu este verificarea dacă nu era apăsat primul buton. Dacă s-a
accesat, atunci variabila de apăsare primește poziția butonului și este scăzută din
contul utilizatorului. Dacă condiția devine negativă, atunci se verifică al doilea buton
și la fel celelalte două rămase. Diferența între primul și celelalte trei este că, la
intrarea în subcondiția butoanelor doi, trei și patru, în caz că s-au introdus mai puține
monede în automat decît valoarea butonului apăsat, programul trece în cazul ELSE
și se apelează funcția Suma_Insuficienta(), care scrie pe ecran mesajul de
insuficiență a monedelor și se reia ciclul din nou, pentru a selecta un alt produs. Prin
urmare, la selecția corectă, se afișează mesajul de livrare și softul iese din buclă.
Blocul SWITCH analizează valoarea butonului apăsat și comandă motoarele pas cu
pas, să deplaseze ansamblul de transport la linia de distribuire cuvenită. Următoarea
schemă din figura 4.4 explică logica acționării sistemului de manevrare a
căruciorului.

DA ApasareBut NU
on == 1

DA ApasareBut NU
on == 2
Deplasare_Sus
42
DA ApasareBut NU
Delay(200) Deplasare_Sus on == 3
 on == 4
Rotirea Delay(200)
Delay(300) NU
servomotorului
din linia de Deplasare_Stînga
Deplasare_Sus
Rotirea distribuție 2
servomotorului Deplasare_Jos Delay(300)
din linia de Delay(200)
distribuție 1 Rotirea servomotorului din
linia de distribuție 3 Rotirea servomotorului din
Deplasare_Dreapta
linia de distribuție 4
Deplasare_Dreapta
Deplasare_Jos
Delay(200)
Delay(200)
Deplasare_Jos
Deplasare_Jos

Figura 4.4. Schema bloc de selecție SWITCH

În această schemă, se efectuiază o situație de cauzalitate. În caz că valoarea
de la butonul apăsat este 1, programul intră pe prima ramură. Dacă valoarea este 2
- pe a doua ramură astfel încât se trece pe toate ramurile. Fiecare ramură descrie
timpul și deplasarea sistemului de transportare a produselor cu ajutorul motoarelor
comandate. Totodată, fiecare situație prezintă apelarea unor funcții, ce reprezintă
deplasarea pe orizontală sau verticală în ambele sensuri. Una din funcții așa după
cum se observă în figura 4.5 este afișată mai jos sub forma unei scheme logice.

Direcția de rotație a motorului pas cu pas, vertical (dată prin valoarea LOW)

DA NU
index > pas

Funcția predefinită de mișcare a motorului

Delay(MICRO_DELAY)

Funcția predefinită de oprire a motorului

Delay(MICRO_DELAY)

43
 Figura 4.5. Schema logică a funcției de Deplasare_Sus()

Principiul de funcționare a acestei funcții este de a alege motorul și direcția de

mișcare. La intrarea în condiția unui FOR, se verifică dacă index-ul este mai mare
decît pas. În caz contrar, motorul se pornește pe un timp scurt și se oprește. Aceste
acționări reprezintă un pas. Celelalte funcții sunt la fel, cu diferența că în prima linie,
care setează direcția (prin LOW sau HIGH) și o atribuie unei variabile care reprezintă
motorul ce mișcă sistemul pe direcție verticală sau orizontală. După revenirea în
poziția de evacuare a produsului spre utilizator, se afișează mesajul de livrare. După
o perioadă de așteptare, softul revine la început. În cazul, în care operatorul mai are
monede în contul aparatului, acesta îi permite să mai aleagă un produs, altfel încât
trece în starea inițială și se așteaptă introducerea banilor.
Pentru realizarea codului a fost folosită platforma Arduino în care se folosește
un limbaj de programare de tip C (limbaj C, cu modificări speciale pentru
simplificarea scrierii codului sub forma unor cuvinte cheie, care conțin funcții
predefinite la definirea acestora). Codul realizat pentru funcționarea dispozitivului
este constituit din mai multe blocuri, care activează anumite părți componente a
aparatului de distribuire.

4.2 Micro-butoane

Elementele care aduc partea transportoare a produselor în poziția inițială

sunt niște micro-butoane care pot fi apăsate manual, în caz că programul intră într-o
buclă necontrolată. În urma apăsării, ambele motoare aduc transportorul în poziția de
bază. Codul de mai jos este destinat microswitch-ul pentru resetarea motorului ce
deplasează sistemul pe verticală.

44
 Figura 4.6. Parte a codului pentru deplasarea transportorului pe verticală.

Atât timp cât e adevărat ciclul WHILE se verifică dacă butonul nu este apăsat.
Dacă acesta este apăsat, în 300 de milisecunde, motorul va deplasa căruciorul în
direcția inițială. În cazul neapăsării butonului, programul intră în IF și apelează funcția
Deplasare_Sus(70), unde numărul dintre paranteze este numărul de pași ce vor fi
făcuți, apoi identificatorul BREAK scoate execuția programului din WHILE. Următorul
cod din figura 4.7 reprezintă celălalt buton de resetare.

Figura 4.7. Codul pentru deplasarea ansamblului de transport pe orizontală

Acest algoritm funcționează la fel ca și acel din figura 4.6 , doar că acționează
la motorul care deplasează ansamblul de transport pe direcție orizontală.

4.3 Ecranul LCD

Ecranul folosit ca interfața cu utilizatorul este unul LCD, care

afișează
monocrom imagini sau texte pe o rezoluție de 16x2, unde fiecare pătrat separat este
format la rîndul său din 8x5 pixeli. În dispozitivul construit, conform figurii 4.8 acesta
afișează texte ce exprimă situația aparatului în anumite momente.

45
 Figura 4.8. Codul destinat afișajului LCD până la alegerea produsului.

Acest algoritm reprezintă situația de bază a automatului, cînd se apropie

clientul și introduce monede în aparat. La fiecare interval descris de DELAY_TIME se
șterge textul vechi și se afișează următoarea combinație. Ultimele trei rînduri exprimă
rescrierea stării anterioare și păstrarea într-o variabilă, citirea stării prezente și
contorizarea ciclului. Pentru alegerea produsului se utilizează codul din figura 4.9.

Figura 4.9. Parte a algoritmului cu afișarea de alegere a produsului

Prima linie închide intrarea pentru introducerea monedelor, prin atribuirea unei
valori servomotorului din cititor. Apoi, după o așteptare de 10 milisecunde, se curăță

46
informațiile de pe ecran, se setează cursorul pe zero și se imprimă mesajul ”Alege
produsul”. După se mută cursorul pe rîndul 2 și se trece următorul text ”1, 2, 3 sau
4?”.

Figura 4.10. Parte a codului unde se afișează textul din timpul livrării.

Acest cod reprezintă ștergerea display-ului, poziționarea cursorului pe 0 și

printarea următorului rînd de caractere: ”Livrare...”.

Figura 4.11. Parte a codului care afișează finisarea operației de livrare.

Aici se întîmplă la fel ca și în blocul precedent de cod, ștergerea

mesajului
anterior, deplasarea cursorului la început, scrierea mesajului ”Produs livrat!” și
introducerea unui timp de întîrziere de 2 secunde pînă la reluarea ciclului principal al
mașinii.

4.4 Butoanele de comandă

Dispozitivul asamblat conține 4 butoane de comandă care exprimă cele 4

poziții
unde sunt depozitate produsele. Fiecare buton reprezintă simetric celula de
depozitare. În figura 4.12 este reprezentat codificarea acestor butoane.

47
 Figura 4.12. Parte a codului unde se detectează apăsarea butonului de comandă.

Intrarea în ciclul WHILE este determinată de condiția TRUE dintre paranteze

și
va continua pînă cînd programul nu întîlnește condiția de întrerupere a ciclului,
BREAK. Pentru a ajunge pe una din liniile de BREAK, unul din butoane trebuie să fie
apăsat, după care se intră pe una din ramurile IF, unde variabila ApasareButon
primește numărul de ordine a butonului apăsat funcție de ordinea stabilită de
programator. Primul IF nu conține o subrutină sub forma unui alt IF. Acesta are doar
o linie în care se efectuiază plata din contul clientului. În schimb, celelalte trei IF-uri
(butoane), au o subrutină în care se verifică dacă operatorul are destui bani în cont
ca să cumpere produsul, abia după aceasta se efectuiază plata, sau, în cazul intrării
pe ramura ELSE, se afișează pe ecran mesajul de insuficientă sumă în cont și
permite alegereai altui produs.

48
 4.5 Motoarele pas cu pas și servomotoare

Motoarele pas cu pas deplasează căruciorul către poziția depistată la

apăsarea
unuia din butoanele de comandă. Servomotoarele se activează (fig. 4.13) atunci cînd
căruciorul ajunge în fața celulei de depozitare.

Figura 4.13. Parte a codului unde se efectuiază deplasarea

căruciorului și a liniei de depozitare.

Comanda SWITCH implică un număr de cazuri CASE în care se

analizează
fiecare situație importantă pentru programator. Cazurile neimportante se trec sub
comanda DEFAULT. Ca valoare pentru comparație cu cauzrile descrise se preia
valoarea variabilei din parantezele de lîngă SWITCH, ApasareButon. Această
variabilă a preluat numărul de ordine a butonului de comandă apăsat de utilizator. În
cazul apăsării a primului buton de pe interfață, programul va intra în CASE 1, în care
va apela funcția Deplasare_Sus cu 4900 de pași, după se va permite o întîrziere de
200 milisecunde. Următorul pas va fi apelul funcției Deplasare_Stinga cu 1700 de
pași, urmată de un DELAY de 300 milisecunde. Activarea servomotorului sub
numărul 1 prin comanda: ServoMotor_1.writeMicroseconds(2000). Ulterior, acestei
operații se permite o întîrziere de 950 milisecunde. Apoi stoparea acestuia prin
următoarea linie de cod, de asemenea cu un DELAY(500). Aducerea produsului
căzut în transportor se execută prin apelarea funcțiilor opuse celor parcurse la
începutul intrării în CASE 1. Aceste funcții sunt Deplasare_Dreapta și Deplasare_Jos

49
cu același număr de pași. Ultima linie, ce descrie ieșirea din CASE, este
identificatorul BREAK. Acesta permite părăsirea blocului compus de comandă
SWITCH.
Următoarea parte de algoritm din figura 4.14 reprezintă salvarea banilor
clientului și repetiția alegerii altui produs, pe lîngă acel cumpărat deja.

Figura 4.14. Structura algoritmică pentru reluarea comenzii de cumpărare.

În caz că nu ami sunt monede se deschide intrarea pentru colectarea banilor

și se zerografiază variabila de control, iar dacă banii nu s-au cheltuit, atunci se
atribuie valoarea unitară. În figura 4.15 se va descrie codul care arată cum se
desfășoară citirea monedei.

Figura 4.15. Parte a codului care exprimă citirea și depozitarea monedei

Acest bloc de cod se regăsește în primul WHILE. Dacă starea curentă este
starea de trecere a monedei, atunci variabila devine LOW la următorul ciclu, starea
precedentă rămîne HIGH. În așa situație condiția devine adevărată și se
incrementează contul clientului cu un bănuț. Apoi, se zerografiază contorul de timp,
se închide intrarea monedei și se deschide calea spre depozitare, apoi se efectuiază
operațiile inverse pentru a putea introduce încă o monedă. Cel de-al doilea IF
exprimă verificarea, dacă utilizatorul nu mai vrea să introducă monede în automat.

50
Aceasta se întîmplă dacă trece peste un anumit timp și nu contul clientului are cel
puțin o monedă. În așa caz, se intră pe TRUE și condiția BREAK scoate executarea
din buclă. Cel de-al treilea IF trece în starea adevărată, atunci cînd operatorul a
executat o comandă, iar acea a fost deja livrată și au mai rămas bani în cont. Pentru
a nu pierde timp în primul ciclu WHILE, această condiție îl scoate imediat și trece la
alegerea următorului produs.

4.6 Funcțiile auxiliare

Funcțiile adăugate de programator sunt create pentru a putea fi apelat de mai

multe ori același algoritm fără a ocupa multe linii de cod și de a structura programul.
De asemenea, funcțiile conform figurii 4.16 se construiesc pentru a optimiza codul
programului și de a putea fi înțeles mai bine de alți programatori, care lucrează la el.

Figura 4.16. Funcția de tip void Deplasare_Sus

Linia de antet a funcției prezintă o parte a declararea funcției sub forma:

TIP DENUMIRE_FUNCȚIE (TIP PARAMETRU). Linia 2 exprimă direcția de
deplasare
a motorului pas cu pas. Ciclul FOR reprezintă executarea liniilor de cod din
interiorul
acestuia pînă cînd indicele index nu devine egal cu numărul de pași definit prin
apelarea funcției în timpul parcurgerii codului. Index-ul se incrementează cu o unitate
la fiecare ciclu finisat. Comenzile din ciclu direcționează rotirea a unui motor pas cu
psa într-o direcție timp de 300 de microsecunde, după oprirea acestuia pentru 300 de
microsecunde ceea ce reprezintă deplasarea căruciorului cu un pas. Cînd index-ul
ajunge la o valoare egală cu pas, programul nu mai intră în ciclul FOR, ci îl sare și
continuă executarea cu comenzile succesoare. În acest caz, funcția nu mai are

51
comenzi și se încheie. La apelarea acesteia în interiorul ciclului de lucru principal, la
finisarea parcurgerii funcției, programul revine la următoarea linie după apelul
acesteia și continuă execuția.
O altă funcție folosită este cea de afișare a insuficienței de bani în cont. O
procedură ce conține doar scrierea pe ecran, se poate vizualiza în figura 4.17.

Figura 4.17. Funcția de tip void Suma_Insuficienta()

Acest bloc se activează în al doilea ciclu WHILE, cînd se așteaptă de către

soft să se apese vre-un buton. La apăsarea unui buton se verifică dacă resursele
financiare sunt de ajuns. În caz pozitiv, se trece la livrarea produsului ales, altfel încât
se apelează această funcție. Ea constă din curățarea ecranului de informațiile
precedente, setarea cursorului pe prima linie și afișarea unei părți a mesajului
(”Suma nu este”). Apoi, urmează trecerea cursorului pe cel de-al doilea rînd și
scrierea sfîrșitului de mesaj (”suficienta!”). Ulterior, se apelează funcția DELAY,
pentru o întîrziere și se rescrie textul de alegere a produsului.

52
CAPITOLUL 5. Descrierea funcționării sistemului automat

Ideea de realizare a automatului constă în construirea unei carcase sub forma

unui paralelipiped. Placa din față trebuie să aibă posibilitatea de a fi deschisă, deci
joacă rol de ușă. În această placă s-au tăiat trei zone. Prima zonă este confecționată
pentru vizibilitatea produselor de cumpărat și s-a acoperit cu un material transparent.
A doua zonă reprezintă camera de preluare a produselor livrate. A treia zonă este
folosită pentru introducerea unei plăci, care are rolul interfeței utilizator. Interfața-
utilizator conține patru butoane, care reflectă patru linii de distribuție din interiorul
aparatului, un ecran LCD, care afișează toate informațiile necesare clientului, o zonă
de dimensiunea celei mai mari monede folosite pentru plată în uz. Interiorul
automatului de vînzare are patru jgheaburi unite între ele sub forma unei matrice 2x2.
Fiecare suport conține cîte un subansamblu format din servomotor, care este prins în
partea din spate și un arc elicoidal cilindric prins de o duză conectată la motor. În
figura 5.1 este arătat acest ansamblu montat în cîte două jgheaburi.

53
 Figura 5.1. Ansamblul suport al servomotoarelor și al arcurilor de antrenare.
De asemenea, ansamblul conține un sistem de livrare format dintr-un cărucior
care se deplasează prin rostogolire între două bare, acest moment fiind creat de

Figura 5.2. Suporturile pentru rulmenți

rulmenții amplasați pe suportul de deasupra căruciorului (fig. 5.2).

Ansamblul cu barele orizontale are același tip de deplasare prin rulmenți pe

alte trei bare verticale, două în partea de poziționare a motorului pas cu pas, și unul
pe cealaltă parte. Sistemul de livrare este condus de sistemul de manevrare
(manipulare). Acesta este creat din două motoare pas cu pas, care deplasează
sistemul pe două axe, două curele conectate la suportul de livrare și întinse pe
motoare de niște roți de întindere, aflate diametral opus. Motoarele sunt prinse în
sistem cu ajutorul unor suporturi speciale prezentate în figura 5.3.

54
 Motoarele pas cu pas sunt comandate de două microswitch-uri, care
resetează poziția sistemului de livrare. Barele ce țin tot ansamblul trebuie să fie
menținute de niște suporturi printate la imprimanta 3D. Barele orizontale sunt prinse
în niște suporturi, care fac parte din subansamblu de deplasare pe verticală. Barele
verticale sunt amplasate în niște suporturi ca în figura 5.4, care sunt, pentru
stabilitate, asamblate în carcasă.

Figura 5.4. Suporturile barelor verticale

În spatele intrării pentru monede este asamblat cititorul și depozitele de bani.

Cititorul constă din două servomotoare și un sensor care citește prezența monedei.
Carcasa cititorului este făcută în așa mod, încît moneda să treacă mai întîi pe
deasupra tubului cu diametrul cel mai mic. După, în regim crescător, trece pe lîngă
celelalte. Servomotoarele funcționează la introducerea monedei și sesizarea
prezenței acesteia de către senzor. Cum trece moneda de senzor, se închide
intrarea cu primul motor, iar celălalt deschide traseul către depozit. După căderea
monedei în depozit, al doilea motor închide drumul, iar celălalt se deschide, astfel
permițînd introducerea celeilalte monede. Toată operația aceasta ocupă, aproximativ
patru secunde per procesare monedă.
Automatul este dirijat de un microcontroller Arduino Mega, care este în stare
să proceseze toată informația rapid și sigur. Acesta preia semnale de la senzor,
butoane și microswitch-uri, prelucrează informația și o transmite motoarelor pas cu
pas și servomotarelor din liniile de distribuție și din cititorul de monede. Prelucrarea

55
datelor are loc în urma unui cod complex, descris în capitolul anterior și înscris pe
plăcuța Arduino. Toată alimentarea se face de la o sursă de curent continuu de 12V.
Pentru tensiunea logică, curentul va trece printr-un coborîtor de tensiune. Toate
componentele au nevoie de tensiunea logică, în schimb – motoarele pas cu pas sunt
alimentate cu 12V. Unicele componente, care primesc ambele tensiuni, sunt driver-
ele.

56
CAPITOLUL 6. Concluzii

În acest proiect se încearcă să se rezolve prin tema propusă:

- problema conceperii și realizării unui sistem modern de citire a banilor
introduși într-un automat;
- să se conceapă și realizeze un sistem de transportare a produselor fragile
paralelipipedice mici fără distrugerea acestora în timpul livrării.
La efectuarea calculelor am observat că încărcarea arcului și a servomotorului
pe fiecare linie nu depășește valoarea maximă de tensionare, săgeata și deformația
arcului în starea blocată.
Partea electronică a fost asamblată sub forma unui circuit electric, iar
alimentarea separată a circuitului s-a efectuat cu o sursă independentă. Sistemul de
citire – depozitare propus este încă în stadiu de perfecționare. Ansamblul electric se
află în laboratorul B113 al Facultății de mecanică, mecatronică și management din
Suceava.
S-a realizat o construcție practică a automatului și a fost concepută partea
electronică în ansamblu. Referitor la partea mecanică, aceasta a fost finalizată
complet și au fot instalate sistemele de distribuție a produselor paralelilpipedice mici
din zona de alimentare sub forma unui ansamblu arc – servomotor și a motoarelor
pas cu pas din zona de manevrare a sistemului de livrare.
Codul creat în aplicația Arduino este realizat, compilat și la rulare după diverse
variante de lucru nu furnizează în prezent nici o eroare. Încărcarea codului sursă în
microcontroler-ul Arduino Mega a fost efectuată, dar din cauza lipsei parții cu
motoare (datorate problemelor legate de apariția COVID-19), nu s-au putut efectua
teste integrale, decît afișarea pe ecran, modificarea textului funcție de butoanele
apăsate și testarea senzorului IR de prezență a monedei în cititor.
După asamblarea totală a automatului se pot face îmbunătățiri în structura
livrării produselor pentru o repartizare a greutății mai bune și împărțirea efortului pe
mai multe secții. De asemenea, se pot face schimbări și se pot adăuga componente
noi de verificare a banilor în cititorul de monede, posibilități de plată alternativă (cu
cardul sau online), folosirea unui touch-screen în locul ecranului LCD 1602 și
reducerea consumului de energie electrică.

57
CAPITOLUL 7. Bibliografie

1. https://kloppcoin.com/products/coin-sorters/klopp-model-se-electric-coin-
sorter/ accesat în 04.06.2020;
2. http://www.vendoved.ru/kak-rabotaet-monetopriemnik-vidy-ustrojstvo-printsip/
accesat în 23.12.2019;
3. http://www.vendoved.ru/kak-rabotaet-monetopriemnik-vidy-ustrojstvo-printsip/
accesat în 23.12.2019;
4. http://www.vendoved.ru/kak-rabotaet-monetopriemnik-vidy-ustrojstvo-printsip/
accesat în 23.12.2019;
5. https://ae01.alicdn.com/kf/HTB1gp_zHVXXXXa7XXXXq6xXFXXXT/12V-410-
5.jpg_q50.jpg accesat în 02.05.2020;
6. https://russian.alibaba.com/product-detail/etonm-hot-sale-vending-machine-
low-rpm-small-size-12v-dc-geared-motor-60726887422.html?
spm=a2700.8699010.normalList.7.54ec6e91I62jUc&s=p accesat în
23.12.2019;
7. http://inhandgo.com/products/inpad-7-touchscreen-all-in-one.html accesat în
23.12.2019;
8. https://www.barista-ltd.ru/chto-takoe-kofejnyj-avtomat.html accesat în
23.12.2019;
9. Maniu, I., Dolga, V., (2003), Sisteme de acționare, Editura Politehnica,
Timișoara, p. 163;
10. Jula, A., Chișu, E., Lateș, M., (2005), Organe de mașini și transmisii
mecanice, p. 49, http://webbut.unitbv.ro/Carti%20on-line/TM/Jula
%20_TM_2005.pdf;
11. Jula, A., Chișu, E., Lateș, M., (2005), Organe de mașini și transmisii
mecanice, p. 49, http://webbut.unitbv.ro/Carti%20on-line/TM/Jula
%20_TM_2005.pdf;
12. Jula, A., Chișu, E., Lateș, M., (2005), Organe de mașini și transmisii
mecanice, p. 50, http://webbut.unitbv.ro/Carti%20on-line/TM/Jula
%20_TM_2005.pdf;
13. Jula, A., Chișu, E., Lateș, M., (2005), Organe de mașini și transmisii
mecanice, p. 51, http://webbut.unitbv.ro/Carti%20on-line/TM/Jula
%20_TM_2005.pdf;

58
14. Чигарин, Т., (2005), Вендинг-бизнес: механические торговые автоматы,
Издатель Светлана Зенина, Орёл;
15. Aung, W., Win, H., Aung, T., (2019), Performance of Servo Motor Control
System, International Journal of Engineering & Industry, ISSN: 2191-3315,
Volume 2, Issue 1, Loikaw, Kayah State, Myanmar;
16. Higuchi, Y., (2007), History of the Development of Beverage Vending Machine
Technology in Japan, National Museum of Nature and Science: Survey
Reports on the Systemization of Technologies Vol.7, Tokyo;
17. Nageswara, R., (1996), Coin Actuated Mechanisms in Automated Vending
Machines, National Conference on Machines and Mechanisms;
18. Gruber, S., Buber, R., Ruso, B., Gadner, J., (2005), The Commodity Vending
Machine, Fourm Ware International, IGWT;
19. Alrehily, A., Fallatah, R., Thayananthan, V., (2015), Design of Vending
Machine using Finite State Machine and Visual Automata Simulator,
International Journal of Computer Applications (0975-8887), Volume 115 –
No. 18;
20. Kamalanathan, P., Irshath Ahmed, R., Mohamed Aamir, M., Kalaiselvan, P.,
(2015), Automatic Paper Veniding Machine, International Journal of Science,
Engineering and Technology Research (IJSETR), Volume 4, Issue 4, ISSN
2278 - 7798;
21. Reyes, R., Tan, M., Torralba, T., (2008), Coin Sorting and Counting Machine,
Mapua Institute of Technology, Manila;
22. Bodhale, P., Kulkarni, J., (2017), Case Study on Different Vending Machines,
International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET),
Volume 4, Issue 4, e-ISSN 2395-0056;
23. Cardaci, R., Burgassi, S., Golinelli, D., Nante, N., Battaglia, M., Bezzini, D.,
Messina, G., (2017), Automatic Vending-Machines Contamination: A Pilot
Study, Global Journal of Health Sciene, Vol. 9, No. 2, ISSN 1916-9736;
24. MEI UK International, (2006), MEI CASHFLOW 7000 series change Engineers
Handbook, United Kingdom;
25. NRI A Crane Co. Company, (2011), Coin changer currenza C2 airport Short
reference guide for starting up the coin changer, National Rejectors Inc.
GmbH, Buxtehude;

59
Anexe
Codul sursă Arduino

60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
Schema generică a părții electronice

Schema electrică

76
Secvența de calcule

77
78
79