03.04.

2023

Elemente de teoria
controlului
31 martie 2023

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 61

61

Universul analogic / digital

Sisteme

Analogice
Circuite

Analogice Semnale
Digitale Digitale Analogice Digitale

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 62

62

UPB.08.S06O459 / ș.l.-dr-ing. Luigi-Gabriel

OBREJA 1
 03.04.2023

Universul analogic / digital

• În procesul de analiză a unui sistem existent trebuie să ne punem întrebarea : care

este strategia de reprezentare a datelor și informațiilor referitoare la realitate
utilizată în sistem ?
• Strategia de reprezentare și modelare a realității în scopul realizării buclelor de
control determină selecția punctului de vedere utilizat în concepția unui sistem :
• Analogic
• Digital
• Compozit / mixt (digital și analogic)
• Datele și informațiile referitoare la realitate sunt reprezentate în formă digitală
sau analogică, aspect care determină alegerea tipurilor de semnale utilizate în
circuite și sisteme.

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 63

63

Domenii discrete în analiza informației :

domeniul valorilor și domeniul timp

Funcția
Funcția semnal își
semnal
schimbă valoarea la
are
momente discrete
anumite
de timp
valori
discrete

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 64

64

UPB.08.S06O459 / ș.l.-dr-ing. Luigi-Gabriel

OBREJA 2
 03.04.2023

Domenii discrete în analiza informației :

domeniul valorilor și domeniul timp

Funcția
Funcția semnal își
semnal
schimbă valoarea la
are
momente discrete
anumite
de timp
valori
discrete

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 65

65

Domenii discrete în analiza informației :

domeniul valorilor și domeniul timp

• Pentru a realiza trecerea de la universul analogic la universul discret

(digital), este necesară implementare a două procese de discretizare a
semnalelor analogice :
• Discretizarea la nivelul variabilei timp (pe axa timpului),
• Discretizarea la nivelul valorilor pe care le ia funcția semnal (diferență de
potențial, intensitate a curentului, putere instantanee).
• Discretizarea constă în restrângerea și limitarea valorilor posibile, astfel
încât să fie posibilă procesarea semnalelor cu ajutorul unor circuite și
sisteme digitale.
• Prin discretizare, șirul valorilor care sunt procesate (ale variabilei timp sau
ale funcției semnal) devine o mulțime finită și numărabilă.
03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 66

66

UPB.08.S06O459 / ș.l.-dr-ing. Luigi-Gabriel

OBREJA 3
 03.04.2023

Discretizarea unui semnal Trecerea de la funcții

în valoare (cuantizare) și continue la funcții
discontinue
în timp (eșantionare)

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 67

67

Discretizarea unui semnal Trecerea de la funcții

în valoare (cuantizare) și continue la funcții
discontinue
în timp (eșantionare)

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 68

68

UPB.08.S06O459 / ș.l.-dr-ing. Luigi-Gabriel

OBREJA 4
 03.04.2023

Discretizarea unui semnal

în timp (eșantionare)

• Prin eșantionare și cuantizare, funcția semnal analogică este aproximată

printr-o funcție caracterizată de discontinuități.
• Eșantionarea reprezintă discretizarea la nivelul variabilei timp
• Semnalul purtător de informație este examinat (sondat) la anumite momente de
timp (momente discrete de timp),
• Prin această sondare se prelevează o cantitate foarte mică de energie din
energia semnalului folosind circuite de tip S/H (sample & hold), care este măsurată,
• Prin măsurarea acestei cuante de energie se poate evalua energia semnalului la
momentul eșantionării acestuia, datorită existenței unei relații de proporționalitate
între cantitatea de energie prelevată și energia semnalului la momentul prelevării
eșantionului.

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 69

69

Discretizarea unui semnal

în valoare (cuantizare)
• Cuantizarea valorilor rezultate în urma procesului de eșantionare constă în
aproximarea valorilor funcției semnal prin utilizarea unei valori dintr-o listă limită
de valori reprezentative (valori leader)
• În felul acesta, semnalul nu mai poate avea valori dintr-o mulțime cu un număr infinit de valori
și se poate construi o structură de ordine pe noua mulțime de valori leader.
• Numărul și distribuția valorilor leader din domeniul de valori ale semnalului
determină finețea/acuratețea de reprezentare a eșantionului prelevat.
• Un număr mai mare = acuratețe de reprezentare mai bună
• Distribuția valorilor leader în domeniul de valori ale funcției semnal poate fi
• uniformă = cuantizare cu pas constant (mai facil de implementat cu circuite digitale) sau
• neuniformă = domeniul de valori ale funcției semnal este împărțit în pași de cuantizare de mărimi
diferite (pas variabil), pentru zone ale domeniului de valori mai importante se utilizează un pas mai
mic de cuantizare, care determină o acuratețe de reprezentare mai bună.

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 70

70

UPB.08.S06O459 / ș.l.-dr-ing. Luigi-Gabriel

OBREJA 5
 03.04.2023

Discretizarea unui semnal

în valoare (cuantizare)
• Cuantizarea valorilor rezultate în urma procesului de eșantionare constă în
aproximarea valorilor funcției semnal prin utilizarea unei valori dintr-o listă limită
de valori reprezentative (valori leader)
• În felul acesta, semnalul nu mai poate avea valori dintr-o mulțime cu un număr infinit de valori
și se poate construi o structură de ordine pe noua mulțime de valori leader.
• Numărul și distribuția valorilor leader din domeniul de valori ale semnalului
determină finețea/acuratețea de reprezentare a eșantionului prelevat.
• Un număr mai mare = acuratețe de reprezentare mai bună
• Distribuția valorilor leader în domeniul de valori ale funcției semnal poate fi
• uniformă = cuantizare cu pas constant (mai facil de implementat cu circuite digitale) sau
• neuniformă = domeniul de valori ale funcției semnal este împărțit în pași de cuantizare de mărimi
diferite (pas variabil), pentru zone ale domeniului de valori mai importante se utilizează un pas mai
mic de cuantizare, care determină o acuratețe de reprezentare mai bună.

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 71

71

Cuantizarea cu pas variabil

Cuantizarea
nivelului de
semnal cu
pas constant

Eroarea de cuantizare
(zgomotul de cuantizare)

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 72

72

UPB.08.S06O459 / ș.l.-dr-ing. Luigi-Gabriel

OBREJA 6
 03.04.2023

Discretizarea unui semnal

în timp (eșantionare)
• Eșantionarea este necesară pentru a obține o imagine dinamică a evoluției în timp a unui semnal purtător de
informație,
• Evoluția unui semnal purtător de informație nu poate fi a priori cunoscută,
• O astfel de cunoaștere a semnalului înainte de variația lui în timp ar semnifica absența oricărei cantități de informație
conținută în parametrii semnalului :
• Dacă evoluția semnalului este cunoscută, nu mai este necesară examinarea acestuia.
• Procesul de eșantionare a semnalului purtător de informație în scopul extragerii acestei informații trebuie să
se desfășoare în mod repetat în timp :
• Periodic – la intervale egale/constante de timp (perioada de eșantionare),
• Neperiodic – la momente de timp decise/stabilite de alte blocuri funcționale din sistem.
• Frecvența de eșantionare periodică a semnalului trebuie aleasă astfel încât să se conserve cea mai mare
parte a informației conținute în semnal,
• Acest principiu aplicat în domeniul frecvență (spectru de frecvență) al semnalului eșantionat se traduce prin conservarea
benzii de frecvență a semnalului inițial,
• Prin eșantionarea semnalului trebuie să se obțină un semnal aproximant, din care să poată fi refăcut semnalul inițial în
cea mai mare măsură posibilă = eroarea de aproximare a semnalului inițial să fie cât mai mică.

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 73

73

Ilustrație schematică a
eșantionării și alias-ării în
domeniile timp (stânga) și
frecvență (dreapta) :

(A) funcție semnal analogică,

(B) funcție de tip pieptene,
(C) eșantionare densă (cu frecvență
de eșantionare ridicată),
(D) eșantionare la frecvența Nyquist
(fN) și
(E) eșantionare redusă, care are ca
rezultat apariția fenomenului de
alias-are a frecvenței (zonele roșii).

⁎ denotă convoluție,
Δt și Δf sunt intervale de
eșantionare în timp și frecvență,
respectiv.

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 74

74

UPB.08.S06O459 / ș.l.-dr-ing. Luigi-Gabriel

OBREJA 7
 03.04.2023

Ilustrație schematică a
eșantionării și alias-ării în
domeniile timp (stânga) și
frecvență (dreapta) :

(A) funcție semnal analogică,

(B) funcție de tip pieptene,
(C) eșantionare densă (cu frecvență
de eșantionare ridicată),
(D) eșantionare la frecvența Nyquist
(fN) și
(E) eșantionare redusă, care are ca
rezultat apariția fenomenului de
alias-are a frecvenței (zonele roșii).

⁎ denotă convoluție,
Δt și Δf sunt intervale de
eșantionare în timp și frecvență,
respectiv.

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 75

75

Eșantionarea unui semnal sinusoidal Un semnal cu spectrul de frecvențe prezentat, cu

de frecvență f la diferite rate de
eșantionare fS. Cu linii punctate sunt
afișate semnalele de frecvențe alias,
care apar atunci când fS / f < 2.
frecvența maximă utilă fmax, este eșantionat
pentru digitalizare/discretizare la frecvența fS.
(a) Frecvența de eșantionare este suficient de mare față de
fmax (fmax>fN) și nu apare nicio alias-are.
(b) Frecvența de eșantionare este insuficientă (fmax<fN), alias-
area are loc și semnalul rezultat este distorsionat.

http://195.134.76.37/applets/AppletNyquist/Appl_Nyquist2.html
03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 76

76

UPB.08.S06O459 / ș.l.-dr-ing. Luigi-Gabriel

OBREJA 8
 03.04.2023

Semnalul eșantionat
Probleme legate de cu frecvența de
eșantionare
eșantionarea semnalelor constantă

Semnalul rezultat
prin interpolarea
eșantioanelor

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 77

77

Probleme legate de
eșantionarea semnalelor
• Alegerea valorii frecvenței (semnalului) de eșantionare este ghidată de teorema
eșantionării :
• Dacă frecvența semnalului de eșantionare fS este prea mare, are loc un proces de
supraeșantionare – nu se câștigă informație prin alocarea de resurse suplimentare în procesul de
eșantionare
• Dacă frecvența semnalului de eșantionare fS este prea mică, are loc un proces de subeșantionare
– se pierde informație din semnalul analogic eșantionat, această informație nu mai poate fi
recuperată – are loc fenomenul de alias-are (aliasing).
• Un semnal purtător de informație nu poate fi cunoscut 100% înainte de procesul de
eșantionare (a priori), însă se poate face o estimare a benzii de frecvență ocupate de
acesta, deci se poate face o estimare a valorii minime necesare pentru frecvența
semnalului de eșantionare.
• Un obiectiv important în domeniul timp este de a nu pierde informații utile legate de
variația semnalului care are loc între două momente de eșantionare succesive.

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 78

78

UPB.08.S06O459 / ș.l.-dr-ing. Luigi-Gabriel

OBREJA 9
 03.04.2023

Efectul zgomotului
asupra semnalelor discretizate
Valoarea semnalului care va fi
cuantizată la momentul t=5

Valoarea
medie a
nivelului
Semnalul original zgomotului

Valoarea
minimă
permisă a
nivelului
semnalului util

Momentul eșantionării
03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 79

79

Efectul zgomotului
asupra semnalelor discretizate
• Prin discretizare semnalului analogic inițial se produce un semnal aproximant, care aproximează semnalul
inițial cu o anumită valoare a erorii de aproximare,
• Eroarea de aproximare prin discretizare are două componente ce corespund celor două procese de
discretizare :
• Eroarea determinată de procesul de eșantionare,
• Eroarea determinată de procesul de cuantizare (eroare de cuantizare).
• Eroarea de aproximare poate fi privită (modelată matematic) ca un semnal de zgomot care se suprapune
semnalului analogic inițial :
• Zgomot de eșantionare,
• Zgomot de cuantizare.
• Semnalul analogic inițial este întotdeauna însoțit de semnale de zgomot (în banda semnalului), cu care se
însumează vectorial :
• Acest zgomot nu poate fi separat prin mijloace simple de semnalul util, înainte de procesul de discretizare,
• Semnalul discret aproximant va conține întotdeauna și informații legate de aceste semnale de zgomot însoțitoare,
• Aceste informații aferente semnalului de zgomot nu vor putea fi separate prin mijloace simple de informațiile legate de
semnalul analogic inițial (semnalul util).

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 80

80

UPB.08.S06O459 / ș.l.-dr-ing. Luigi-Gabriel

OBREJA 10
 03.04.2023

Semnal
analogic util Semnal
Proces de
analogic util +
eșantionare a Proces de
zgomote
semnalului cuantizare a Semnal
analogic semnalului discretizat
analogic
Perturbații / zgomote analogice Z1

Zgomot de eșantionare Z2

Zgomot de
Z3
cuantizare

03-Apr-23 UPB.08.S06O459 / ș.l. dr-ing. Luigi-Gabriel OBREJA 81

81

UPB.08.S06O459 / ș.l.-dr-ing. Luigi-Gabriel

OBREJA 11