1

BULEA HORATIU PROIECTAREA DISPOZITIVELOR 2003

2
3
[ST] I. Stnescu a. Dispozitive pentru maini unelte. Proiectare, construcie. E.T. Bucureti, 1979
[IP]] I.A.iporin a. Construcia dispozitivelor pneumatice i pneumatice. E.T. Bucureti, 1962
[VAS] S. Vasii-Rocule a. Proiectarea dispozitivelor. E.D.P. Bucureti, 1982
[CAR] *** Jig and Fixture Handbook, Carr Lane Manuf. Co, third edition, USA
[ION] Fl. Ionescu a. Mecanica fluidelor i acionri pneumatice i pneumatice. E.D.P. Bucureti, 1982
[OPR] A. Oprean. Hidraulica mainilor unelte. EDP. Bucureti, 1983
STAS 7145-* (corespunde ISO 1219-*) Semne convenionale. Acionri hidrostatice i pneumostatice
STAS 6965/1-* (corespunde ISO 5598-*) Terminologie. Acionri hidrostatice i pneumostatice
Documentaie firme
[CAR] Carr Lane Manuf. Co. USA, www.carlane.com
[ROE] Roemheld Gmbh. Germania, www.roemheld.com
[PAR] Schraeder Bellow, USA, www.parker.com
[SMC] SMC, GB, www.smcpneumatics.co.uk
4
Dispozitivele de prindere cu sisteme pneumatice de fixare a semifabricatelor pstreaz majoritatea
avantajelor dispozitivelor acionate hidraulic i au ca agent de lucru aerul comprimat la o presiune de
4..4,5 MPa
AVANTAJE:
- este diminuat efortul depus de operator datorit motoarelor pneumatice care realizeaz forele de
fixare
- crete productivitatea datorit timpului redus de acionare
- se preteaz la automatizare
- pot fi alimentate i comandate simultan mai multe dispozitive avnd posibilitatea de realizare a unor
comenzi centralizate
- majoritatea elementelor constructive ale unui sistem pneumatic sunt tipizate proiectarea fiind foarte
uoar iar unele componente (motoare pneumatice) sunt chiar i standardizate
- uleiul introdus in ungator asigur automat ungerea componentelor n micare din circuitul
pneumatic
- actualmente unitile de putere pneumatice, sunt compacte, putnd fi plasate pe MU sau alturi,
montate i demontate foarte rapid;
5
DEZAVANTAJE:
-dispozitivele acionate pneumatic nu sunt silenioase, n comparaie cu cele acionate hidraulic.
-folosirea dispozitivelor acionate pneumatic nu se justific din punct de vedere economic dect pentru serii
mijlocii i mari de fabricaie
-consum energetic ridicat datorit pierderilor de aer comprimat.din retea i tehnologic
-exist pericol de coroziune care apare la sistemele acionate pneumatic din cauza vaporilor de ap;
6
Schema de principiu a unei acctionari pneumatice.
Fig. 1
1-acumulator
2-robinet
3-filtru cu ungator
4-regulator de presiune
5- manometru
6-
7-Supap de siguran
8-Supap de sens unic
9-Distribuitor
10-Motor pneumatic
11-Drosele
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
11
retea aer comprimat
7
n construcia de dospozitive de prindere se utilizeaz frecvent motoarele pneumatice liniare (MPL) i motoarele
pneumatice cu membran.
Caracteristicile motoarelor pneumatice
- caracteristici statice : presiune-debit;
- caracteristici mecanice: for-vitez pentru MPL;
Performanele motoarelor pneumatice [ION]
Fig. 2
a
b
c
d
2F
F
F
F F
8
Cele mai des ntlnite pneumatice liniare utilizate n acionarea dispozitivelor de prindere sunt reprezentate n figura de
mai sus.
Funcie de natura agentului care lucreaz n cele dou camere ale cilindrului MPL se clasific n:
- MPL cu aciune simpl (simplu efect) la care readucerea la poziia iniial se face pe cale nepneumatic (arc), fig. 2a
- MPL cu aciune dubl (dublu efect), fig. 2 b.
Funcie de tipul tijei pistonului:
- MPL cu tij bilateral (fig. 2 d)
- MPL cu tij unilateral (fig. 2a,b,c)
Motor pneumatic pentru fore mari (fig. 2 c)
Fig. 3 Motor pneumatic cu membran cu dublu efect
9
Fig. 4 Posibiliti de montaj ale cilindrilor pneumatici.
10
11
Acionarea pneumohidrostatica a dispozitivelor
reprezint modul de acionare mecanizat prin care fora
de acionare este realizat cu ajutorul aerului comprimat
i al uleiului mineral sub presiune ce lucreaz n uniti
pneumohidrostatice cunoscute sub denumirea de
multiplicatoare ( amplificatoare) pneumohidrostatice.
Energi a aerul ui compri mat este uti l i zat pentru
realizarea unui salt de la presiunea joas a acestuia la
presiunea nalt a uleiului folosit n motorul hidraulic ce
dezvolt forele de acionare mult mai mari dect la
acionarea pneumatic n instalii mai simple,mai ieftine
i care necesit un volum de ulei mult mai mic dect
i n s t a l a i i l e h i d r a u l i c e . .
12
Fig.5 Schema de principiu al unui multiplicator pneumohidraulic

pu
pu
pa 1
2
3
4
7
6
5
8
1-cilindru de joas presiune
2-piston hidraulic
3-cilindru de inalt presiune
4-conducte de ulei
5-motor hidraulic
6-tija motor hidraulic
7-semifabricat
8-distribuitor
13
Fig. 6 Acionare pneumohidrostatic cu piston.
14
Multiplicatoarele pneumo hidrostatice pot fi:
1. Cu aciune direct ce asigur fixarea semifabricatelor ntr-o singur faz
2. Cu actiune succesiv ce asigur fixarea semifabricatelor n dou faze i anume:fixare prealabilcu o valoare mic a
forei de fixare i fixare definitiv cu fora de fixare necesar
Din punct de vedere constructiv aceste multiplicatoare pot fi separate, ataate, sau incluse n corpul dispozitivului sau
pot fi cu piston sau cu membran
Fig. 7 [VAS]
b
c
a
15
TUDOR PUNESCU PROIECTAREA DISPOZITIVELOR 2003
16
17
[ST] I. Stnescu a. Dispozitive pentru maini unelte. Proiectare, construcie. E.T. Bucureti, 1979
[IP]] I.A.iporin a. Construcia dispozitivelor pneumatice i hidraulice. E.T. Bucureti, 1962
[VAS] S. Vasii-Rocule a. Proiectarea dispozitivelor. E.D.P. Bucureti, 1982
[CAR] *** Jig and Fixture Handbook, Carr Lane Manuf. Co, third edition, USA
[ION] Fl. Ionescu a. Mecanica fluidelor i acionri hidraulice i pneumatice. E.D.P. Bucureti, 1982
[OPR] A. Oprean. Hidraulica mainilor unelte. EDP. Bucureti, 1983
STAS 7145-* (corespunde ISO 1219-*) Semne convenionale. Acionri hidrostatice i pneumostatice
STAS 6965/1-* (corespunde ISO 5598-*) Terminologie. Acionri hidrostatice i pneumostatice
Documentaie firme
[CAR] Carr Lane Manuf. Co. USA, www.carlane.com
[ROE] Roemheld Gmbh. Germania, www.roemheld.com
[PAR] Schraeder Bellow, USA, www.parker.com
[SMC] SMC, GB, www.smcpneumatics.co.uk
18
Dispozitivele de prindere cu sisteme hidraulice de fixare a semifabricatelor pstreaz majoritatea
avantajelor dispozitivelor acionate pneumatic (vezi cursul Acionarea pneumatic a dispozitivelor), la
acestea adugndu-se alte avantaje care decurg din dou proprieti eseniale: uleiul este practic
incompresibil; presiunile de lucru sunt mult mai mari dect ale aerului comprimat (uzual se lucreaz
cu ulei la 400 bar fa de aerul comprimat care are 6 bar).
- datorit presiunilor mari diametrele motoarelor de acionare sunt mult mai mici, n consecin
gabaritul dispozitivelor acionate H este mai mic dect a celor acionate P;
- din motivul expus mai sus, se elimin necesitatea utilizrii unor amplificatori de for mecanici, fapt
ce duce la mrirea compactitii sistemelor de fixare, la simplificarea lor constructiv, la mrirea
rigiditii;
- controlabilitatea parametrilor uleiului este mai bun dect a aerului comprimat, de unde rezult o
controlabilitate superioar a forelor aplicate, a timpilor de rspuns, transmiterea forelor de strngere are
loc fr ocuri (uleiul este practic incompresibil);
19
- uleiul asigur automat ungerea componentelor n micare din circuitul hidraulic, nu exist
coroziunea care apare la sistemele acionate P din cauza vaporilor de ap;
- forele mari de fixare, gabaritul mic al sistemelor de strngere acionate H fac posibil plasarea pe
acelai dispozitiv a mai multor semifabricate, fenomen avantajos dpdv economic;
- dac mecanismele acionate H au autofrnare, sau sistemul este prevzut cu acumulatori H, motorul
electric al unitii de putere este conectat doar n perioadele cnd este necesar strngerea sau desfacerea
semifabricatului, fapt care duce la reducerea consumurilor de curent electric;
- actualmente unitile de putere H au dimensiuni mici, sunt compacte, putnd fi plasate pe MU sau
alturi, montate i demontate foarte rapid;
- dispozitivele acionate H sunt silenioase, n comparaie cu cele acionate pneumatic.
20
1. Presiuni de lucru ale uleiului [Car] :
- presiunea nominal 400 bar;
- presiunea maxim (rezerv 25 %) < 500 bar;
- presiunea minim 100 bar.
2. Fluidul de lucru: ulei mineral pentru instalaii hidrauluice STAS 9506-**;
3. Temperaturi de lucru (DIN ISO 1219):
- temperatura mediului = -10
0
C ... 50
0
C;
- temperatura uleiului = +10
0
C ... 60
0
C;
- ntr-un sistem H nchis la o variaie de 1 F presiunea crete cu 6 bar. Protecia se realizeaz prin
supape de siguran.
4. Viteze admisibile ale pistonului motorului hidraulic liniar (DIN ISO 1219): 0.01 m/s 0.25 m/s.
5. Sisteme de conectare a subsistemelor dispozitivului acionate hidraulic:
5.1. Tubulatur plasat deasupra plcii de baz a dispozitivului.
5.2. Tubulatur plasat dedesubtul plcii de baz a dispozitivului.
5.3. Sisteme cu ci pentru uleiul hidraulic integrate n placa de baz a dispozitivului.
5.4. Sisteme cu ci pentru uleiul hidraulic integrate n placa de baz a dispozitivului i alezaje pentru
instalarea modulelor.
21
6. Timpii de fixare [CAR]
Notaii:
- t
1
: timp de expansiune a uleiului la presiune joas;
- t
2
: timp de aplicare a forei finale, uleiul este la presiune nalt;
Timplu t
1
se calculeaz n ipoteza c volumul de ulei necesar expansiunii fiecrui sistem al dispozitivului
este cunoscut, deasemenea se cunoate i debitul pompei.
d
l V
t

=
1
[1]
Unde V este volumul de ulei cerut de toate sistemele dispozitivului, l este procentul din cursa total
acoperit n t
1
(uzual 50%), d este debitul.
Una din cile de reducere a t
1
este de a plasa sistemle de fixare ct mai aproape de suprafeele de
strngere ale semifabricatului (V scade).
Dup ce se efectueaz cursa de apropiere este necesar pomparea unui volum suplimentar de ulei
pentru a se atinge presiunea nominal de lucru. Timpul asociat, t
2
depinde de: compresibilitatea uleiului
(4% la o presiune de 500 bar); de expansiunea conductelor (0.05 mm/1m); volumul de ncrcat n
acumulator (dac exist). Relaia de calcul este similar rel. 1.
Pentru a reduce timpul de fixare se seteaz presiunea de declanare a supapei de succesiune la o
valoare ct mai mic posibil. Dac sunt mai multe supape de succesiune se seteaz diferenele de
presiune la valori minime (vezi fig. 12).
22
7. Schema de principiu a unei acctionari hidraulice.
Componente specifice ale acionrii hidrostatice a dispozitivelor de prindere
Fig. 6 Fig. 7
Supape normal nchise (SNI fig. 6a), supape normal deschise (SND fig. 6b). SNI se folosesc ca supape de siguran
(supape maximale, vezi schema din fig. 7a) unde se utilizeaz pentru protecia sistemului la suprapresiuni. SNI din fig. 7b se
folosete ca protecie a sistemului H i la meninerea n circuit a unei anumite presiuni constante advnd rolul de supap de
deversare.
23
Supape de sens unic (unisens SR) sunt SNI care au rolul de a permite fluidului s treac ntr-un singur sens. Se monteaz
pe conducta de aspiraie sau de refulare n imediata apropiere a pompei, pentru a nu permite sistemului H s se goleasc de
fluid n timpul opririi pompei. Lipsa supapei de reinere poate duce la dezamorsarea pompei dac acesta este plasat
deasupra nivelului fluidului din rezervor. SR funcioneaz tot timpul, deci introduc o rezisten H, care trebuie s fie ct mai
mic.
Supape de contrapresiune (SCP) au o construcie similar SR i se folosesc pentru crearea unei contrapresiuni pe
conducta de evacuare, cu efecte benefice asupra micrii uniforme a motorului
Fig. 9a
Fig. 9b [CAR]
Supapele unisens pilotate permit meninerea strngerii
semifabricatului chiar dac poriunea din circuitul H ntre unitatea de putere
i dispozitivul de prindere pierde presiune din cauza unei defeciuni.
Supapa menine presiunea din circuitul H din aval pn la o comanda prin
linia pilot care o deschide.
24
n construcia dispozitivelor de prindere se utilizeaz reazeme suplimentare care rigidizeaz semifabricate strngnd
pe aceeai direcie cu dou fore egale i opuse. Dac strngerea se face cu doi cilindri H plasai n opoziie i nu se prevd
supape unisens pilotate sistemul nu va funciona deoarece la mpingerea pe o direcie nu se opune nici o rezisten.
Obs. Comanda pilotat (comanda indirect): poziia elementului mobil este determinat de modificarea presiunii de comand
pe un element suplimentar (pilot de comand)
Fig. 9c
25
Supape de reducie (SRE, vezi fig, 10) sunt supape de reglare normal deschise cu drenaj extern, regleaz presiunea n aval
la o presiune mai mic sau cel mult egal cu cea din amonte.
Multiplicator de presiune H (MuH) efectueaz multiplicarea direct a presiunii uleiului dintr-un circuit primar (joas
presiune) ntr-unul secundar (presiune nalt). MuH permit utilizarea uleiului la presiune joas din circuitul MU i amplific
presiunea pentru necesitile dispozitivului de prindere.MuH nu este destinat i furnizrii de debit ci doar are rolul de
multiplicare a presiunii, deci intr n aciune numai dup de organul de lucru a atins semifabricatul i micarea a ncetat.
Notaii
- D
1
, p
1
, c
1
- diametrul pistonului, presiunea, cursa pistonului
din circuitul primar
- D
2
, p
2
, c
2
- diametrul pistonului, presiunea, cursa pistonului
din circuitul secundar
- i
p
- factorul de amplificare a presiunii
Fig. 11a
2
2
1
1
2
2
2
2
2
1
1
;
4 4
|
|
.
|

\
|
= =

=

D
D
p
p
i
D
p
D
p
p
t t
iar raportul de transmitere a curselor:
1
=
p c
i i
Fapt ce argumentez observai de mai sus referitoare la utilizarea multiplicatorului doar n faza static, volumul de ulei
disponibil n multiplicator trebuie s acopere compresibilitatea uleiului 1% la Ap=150 bar, i deformarea elastic a
conductelor 1cm
3
la 1 m liniar de conduct la Ap=100 bar.
Supape de succesiune (SSU) sunt supape de reglare normal nchise cu orificiul de ieire legat la circuitul de presiune
(la consumator), regleaz presiunea n amonte.
26
Fig 12 [ION] Locul de montare a droselului
a. Drosel pe conducta de
intrare a MH: fluidul care ajunge
la MH are pierderi, fluidul se
nclzete, fapt ce generaz alte
pierderi n MH.
b. Drosel pe conducta de
evacuare: se elimin
dezavantajele de la montajul a.
c. Drosel n derivaie: fa
de b are un randament superior.
Drosele
Releul de presiune (presostat) conine un contact electric acionat la atingerea unei valori prereglate a presiunii de
intrare. Acesta poate fi folosit n dou situaii: la scderea presiunii sub un prag (fenomen aprut de exemplu la pierderi mari
de ulei cauzate de spargerea unei conducte, distrugerea unei etanri) presostatul decupleaz electric pompa; cnd se
lucreaz cu acumulator presostatul deconecteaz pompa dac s-a atins presiunea nominal de lucru.
27
Acumulatorul hidraulic (AH) este un rezervor de energie hidrostatic i are urmtoarle funcii:
- asigur energia H pentru o periad scurt de timp n cazul cderii pompei;
- din considerente economice, cnd apar vrfuri de consum de scurt durat (vezi fig 13) a dimensiona pompa pentru a
furniza debitul maxim este neeconomic;
- din motive funcionale: AH asociat cu orificii de laminare este un amortizor eficient contra vibraiilor conductelor,
vibraiilor pompei etc.
Uniti hidrostatice de putere (UHP*)
Alimentarea cu agent fluidic se face de la o unitate de
putere compact, care se instaleaz n proximitatea
dispozitivului, i care poate furniza uzual presiuni pe [100 ...
500 bar] i debitele necesare aplicaiilor tip dispozitiv de
prindere. Se urilizeaz curent trei variante de uniti de
putere: cu acionare electric (UHPE), cu acionare
pneumatic (UHPP) i mai rar manual (UHPM). Acestea
conin cte o pomp, rezervor, aparatur de control i
siguran i au capacitatea de a alimenta dispozitive care
utilizeaz motoare hidraulice cu simplu sau dublu efect, unul
sau mai multe dispozitive plasate pe plci de baz diferite,
sau pe o singur plac.
Fig. 13 [ION]
28
n construcia de dospozitive de prindere se utilizeaz frecvent motoarele hidraulice liniare (MHL) i rar motoarele
hidraulice de rotaie (MHR) cu palet. Cnd se dorete obinerea unei micri de rotaie, de obicei se utilizeaz soluia MHL-
mecanism de transformare R-T.
Caracteristicile motoarelor hidraulice [ION]
- caracteristici statice H: presiune-debit;
- caracteristici mecanice: for-vitez pentru MHL, cuplu-vitez unghiular pentru MHR;
- caracteristici de pierderi mecanice, hidraulice ( pentru <32 mm pierderi ulei <= 0.35 cm
3
pentru 1000 cicluri la curs
de 100 mm, pentru >40 mm pierderi ulei <= 0.7 cm
3
n aceleai condiii )
Performanele motoarelor hidraulice [ION]
- precizia de deplasare a elementului efector al MH, element de performan important pentru sistemele cu reacie
(feedback) de poziie;
- frecvena de acionare limit: frecvena proprie a elementului acionat pentru care se obine o vitez de rspuns dat n
condiii impuse apriori. MH trebuie s aib o frecven proprie mai mare cu 2 ... 3 Hz dect frecvena elementului acionat;
- performanele tranzitorii;
- stabilitatea static i dinamic: stabilitatea static-capacitatea MH de a restabili un nou regim staionar la modificare
forei sau cuplului rezistent n condiiile n care timpul nevnd un rol importnat; stabilitatea dinamic: ... timpul avnd un rol
important.
Performanele de mai sus sunt realizate de ctre MH integrat n toat instalaia hidraulic.
29
Fig. 14 [ION]
Cele mai des ntlnite MHL (cilindri hidraulici) utilizate n acionarea dispozitivelor de prindere sunt reprezentate n figura
de mai sus.
Funcie de natura agentului care lucreaz n cele dou camere ale cilindrului MHL se clasific n:
- MHL cu aciune simpl (simplu efect) la care readucerea la poziia iniial se face pe cale nehidraulic (mecanic-arc,
pneumatic ), fig. 13 c (cilindru cu poiston) i d (cilindru plonjor sau cilindru cu plunjer);
- MHL cu aciune dubl, fig. 13 a i b.
Funcie de tipul tijei pistonului:
- MHL cu tij bilateral (fig. 13 a) la care S1=S2 i V1=V2;
- MHL cu tij unilateral (fig. 13 b cilindru diferenial) la care S1S2 i V1 V2;
30
MOTOARE HIDRAULICE CU SIMPLU EFECT VERSUS CU DUBLU EFECT
n majoritatea cazurilor sunt raionale pentru acionarea dispozitvelor motoarele hidraulice cu simplu
efect deoarece cele cu dublu efect sunt mai complicate, mai scumpe plus tubulatur dubl.
La motoarele hidraulice cu piston, cu simpl aciune exist riscul s ptrund n camera cu arc
lichide de rcire ungere utilizate la achire, unele fiind agresive chimic.
Motoarele H cu dublu efect se utilizeaz dac:
- acioneaz lanuri cinematice care opun rezisten apreciabil la cursa de ntoarcere;
- la dispozitive de gabarit mare, la care dac s-ar utiliza motoare cu simplu efect viteza de ntoarcere
ar fi puternic influenat de forele de frecare, vscozitatea uleiului;
- la dispozitive de prindere automate la care este important sincronizarea aciunii componentelor.
1. Motor liniar H, cu piston, cu dubl
aciune, fr amortizare la capete de curs, cu
corp filetat n capace.
p=200 bar; vmax=0.5 m/s;F1=9.8 ... 100.5 KN;
F2=5.7 ... 61.2 KN.
TIPURI DE MOTOARE LINIARE HIDROSTATICE
Fig. 15 [ION]
31
2. Motor liniar H, cu piston, cu dubl aciune, cu
amortizare la ambele capete de curs, cu corp filetat n
capace.
p=200 bar; vmax=0.5 m/s; F1=9.8 ... 100.5 KN; F2=5.7 ...
61.2 KN.
Fig. 16 [ION]
SOLUIA CONSTRUCTIV DE FRNARE A PISTONULUI LA CAPT DE CURS
Fig. 17