Curs 9 TRA 2006

1
7. Regulatoare automate
7.1. Caracteristici generale

Regulatorul automat (RA) este blocul principal din cadrul dispozitivului
de automatizare.

Regulatorul automat are rolul de a prelua semnalul de eroare, (obinut n
urma comparaiei mrimii de intrare y
r
i a mrimii msurate y, n elementul de
comparaie) i de a elabora la ieire un semnal de comand u pentru elementul
de execuie.


RA - regulator automat
A - amplificator
RC - retea de corectie
ER - element de prescriere a referintei
EA - element de comanda manuala
pentru acordarea parametrilor RA
ECP - element de comparatie principal
ECS - element de comparatie secundar
CM- bloc de comanda manuala
y
_
+
ER
extern
intern
y
r
ECP
_
+
ECS

A
RC
EA
CM
A
M
u

Structura de baz a unui regulator automat

Regulatoarele automate sunt prevzute cu un comutator de trecere de pe
regim cu referin intern pe regim cu referin extern.
Referina extern se poate realiza :
- printr-un bloc specializat,
- de la un regulator automat (montaj n cascad)
- de la un calculator de proces.
Trecerea de pe un regim de lucru pe altul se poate face manual (la
aprecierea operatorului) sau automat.
Comutarea de pe un regim pe altul trebuie s se fac fr a se provoca
ocuri pe canalul referinei. Pentru a realiza acest lucru trebuie prevzute sisteme
de memorare a referinei i o semnalizare a modului de lucru.
Curs 9 TRA 2006
2

7.2. Clasificare regulatoarelor

Clasificarea RA dupa:
tipul actiunii caracteristicile constructive sursa de energie externa agentul purtator de semnal
RA cu actiune continua
RA discrete
RA liniare: P, I, PI, PD, PID
RA neliniare:
bipozitionale, tripozitionale
RA cu impulsuri modulate
RA numerice
RA unificate
RA specializate
RA directe
RA indirecte
RA electronice
RA pneumatice
RA hidraulice

Dup tipul aciunii realizate:

- regulatoare cu aciune continu, la care eroarea i comanda u variaz
continuu n timp. n funcie de legea de dependen ntre intrare i ieire,
regulatoarele pot fi liniare, sau neliniare. Regulatoarele continue liniare sunt de
tipul P, PI, PID, etc., i cele neliniare pot fi bipoziionale sau tripoziionale;
- regulatoare cu aciune discret sunt acele regulatoare automate la care
mrimea de ieire u este format ntr-o succesiune de impulsuri, mrimea de
intrare (eroarea) fiind o mrime continu. Impulsurile de la ieirea blocului de
reglare discret pot fi modulate n amplitudine sau durat sau codificate, n acest
caz regulatorul discret fiind de tip numeric.

Dup structura constructiv:

- regulatoare unificate, la care att mrimile de intrare ct i mrimea de ieire
au aceeai natur fizic i aceeai gam de variaie. Semnalele se numesc
unificate, putnd fi de tipul : 0,2 0,1 daN/cm
2
, 2 10 mA c.c., 1 5 mA c.c.,
0 0,5 V c.a., pentru procese lente, i -10 +10 V c.c., -5 +5 mA c.c.,
pentru procese rapide.
Regulatoarele unificate au avantajul tipizrii, al interschimbabilitii (elementele
componente pot fi conectate n mod diferit) i permit reglarea mrimilor de
natur fizic diferit;
- regulatoare specializate sunt destinate n exclusivitate reglrii unei singure
mrimi specifice dintr-o instalaie tehnologic, avnd o construcie specific.



Curs 9 TRA 2006
3
Clasificarea RA dupa:
tipul actiunii caracteristicile constructive sursa de energie externa agentul purtator de semnal
RA cu actiune continua
RA discrete
RA liniare: P, I, PI, PD, PID
RA neliniare:
bipozitionale, tripozitionale
RA cu impulsuri modulate
RA numerice
RA unificate
RA specializate
RA directe
RA indirecte
RA electronice
RA pneumatice
RA hidraulice

Dup sursa de energie exterioar solicitat de regulatoare:

-regulatoare directe, atunci cnd nu este necesar o surs de energie exterioar,
transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei din proces preluat de
traductorul de reacie,
-regulatoare indirecte care folosesc o surs de energie exterioar. Regulatoarele
indirecte realizeaz performane de reglare superioare celor directe.

Dup agentul purttor de energie:

- electronice, la care mrimile de intrare i de ieire sunt de natur electric
(cureni sau tensiuni);
- pneumatice, u i sunt presiuni de aer;
- hidraulice, la care intrarea este o deplasare iar ieirea u este presiunea unui
lichid.

Dup viteza de rspuns a procesului condus :

- regulatoare pentru procese rapide, folosite pentru reglarea mrimilor din
instalaii tehnologice care au constante de timp mici (de ordinul secundelor)
- regulatoare pentru procese lente, pentru conducerea instalaiilor tehnologice
cu constante mai mari.


Dup sensul mrimi de comand n raport cu parametrul msurat:

- regulatoare cu aciune direct
- regulatoare cu aciune invers

Curs 9 TRA 2006
4
7.3. Regulatoare electronice
7.3.1. Regulatoare continue liniare

Din punct de vedere constructiv regulatoarele automate continue se
bazeaz pe utilizarea unor amplificatoare electronice prevzute cu circuite de
corecie pe intrare i pe reacie. Realizarea legilor de reglare de ctre regulatoare
va depinde de aceste dou elemente: amplificatoarele utilizate i circuitele de
corecie.

AU
AF
COR
(1)
(2)
AU - preamplificator (de tensiune)
AF - amplificator final (de putere)
COR - retea de corectie

Conectarea elementelor de corecie n regulatoarele electronice continue
La regulatoarele continue, din punct de vedere funcional, mrimile de
intrare i de ieire sunt de tip continuu (mrimi analogice), dependena
( ) ( ) t u t fiind realizat continuu. Regulatoarele liniare realizeaz o dependen
liniar ntre u(t) i (t). Tipurile de regulatoare continue liniare sunt: P, PI, PD,
PID.

A. Regulator cu aciune proporional (P)

La acest regulator, ntre mrimea de intrare ( ) t i cea de comand u t ( ) se
stabilete o relaie de proportionalitate : ( ) ( )
R
u t K t =
unde K
R
este factorul de amplificare al regulatorului.

(t)
t
1
a)

u(t)
t
1
b)
curba ideala
curba reala
K
R


Regulator proporional: a) variaia treapta la intrarea regulatorului proporional;
b) rspunsul la intrarea treapt a regulatorului proporional

Curs 9 TRA 2006
5
Uneori, n locul factorului de amplificare K
R
se folosete o constant
denumit banda de proporionalitate a regulatorului, notat BP. Cnd domeniul
de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de comanda u
(regulatoare unificate), domeniul de proporionalitate se determin din relaia:
[ ] BP
K
R
=
1
100 %
Dac domeniile de variaie intrare-ieire difer, domeniul de
proporionalitate este dat de relaia:
[ ] BP
K
Domeniul
Domeniul u R
=
100
%
Banda de proporionalitate reprezint procentul din domeniul pentru
care regulatorul P produce o comand egal cu 100 % din domeniul u.
Regulatoarele sunt prevzute prin construcie cu posibilitatea ajustrii, ntr-o
gama larg, a factorului BP (ex. 2200%).

B. Regulator cu aciune proporional- integral (PI)

Acest tip de regulator reprezint o combinaie ntre un regulator
proporional i unul integral. Legea de reglare a regulatorului PI conine un
termen care reprezint aciunea proporional P i un termen care asigur efectul
integrator:
1
( ) ( ) ( ) ,
R
i
u t K t t dt
T
= +

sau
1
( ) ( ) ( )
R
I
u t K t t dt
T


= +

cu T
I
constanta de timp de integrare (T T K
I i R
= )
Prima forma reprezint tipul legii de reglare realizate de majoritatea
regulatoarelor PI industriale.
(t)
t
1
a)

u(t)
t
b)
=arctg(K
R
/T
I
)
K
R

Regulator de tip PI: a) variaia treap a intrrii ; b) rspunsul la treapt al ieirii regulatorului de tip
PI
Curs 9 TRA 2006
6

C. Regulator cu aciune proporional - derivativ
(PD)

Un astfel de regulator introduce o component proporional, similar cu
aceea a regulatorului PI i o componenta derivativ D ultima component
introducnd o proporionalitate ntre mrimea de ieire u i derivata n timp a
mrimii de intrare, .
Legea de reglare PD se exprim prin:
( )
( ) ( ) ,
R d
d t
u t K t T
dt

= + sau
( )
( ) ( )
R D
d t
u t K t T
dt

= +



Coeficientul T
T
K
D
d
R
= se numete constant de timp de derivare a
regulatorului. n unele construcii de regulatoare, modificarea lui K
R
modific
T
D
, astfel nct produsul
R D
K T ramne constant.
Prin utilizarea unui regulator PD se reduce durata regimului tranzitoriu.

(t)
t
1
a)

u(t)
t
b)
K
R

Regulator de tip PD : a) variaia treapt a intrrii ; b) rspunsul la treapt al
ieirii regulatorului de tip PD
Curs 9 TRA 2006
7

D. Regulator cu aciune proporional integral -
derivativ (PID)

Regulatoarele PID sunt unele din cele mai complexe regulatoare
industriale, asigurnd performane de reglare superioare.
Ele nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse
mai sus, conform legii de reglare:

1 ( )
( ) ( ) ( )
R d
i
d t
u t K t t dt T
T dt

= + +

sau
1 ( )
( ) ( ) ( )
R D
I
d t
u t K t t T
T dt

= + +

(t)
t
1
a)

u(t)
t
b)
=arctg(K
R
/T
I
)
K
R

Regulator de tip PID : a) variaia treapt a intrrii: b) rspunsul la treapt al
ieirii regulatorului de tip PID

Regulatoarele PID, de construcie mai complex dect cele de tip P, PI,
PD au trei parametri ce pot fi acordai: K
R
, T
I
i T
D
.

Curs 9 TRA 2006
8

7.3.2. Regulatoare continue neliniare
A. Regulatoare bipoziionale (regulator de tipul
tot sau nimic )
Regulatoarele bipoziionale sunt frecvent utilizate n sistemele de reglare
unde nu se cer performane ridicate n ceea ce privete mrimea de ieire din
sistem y, acceptndu-se variaii ale acesteia ntre dou limite a-priori fixate.
Regulatoarele bipoziionale se utilizeaz la reglarea proceselor care au o
constant de timp dominant T
PF
i timpul mort mic, de obicei . 2 , 0 <
PF
T

Dependena intrare-ieire a unui regulator bipoziional:

u()
+u
m
a)
-u
m
0

u()
+u
m
b)
-u
m
0
-
P

P

a) caracteristica ideal a unui regulator bipoziional; b) caracteristica real a unui
regulator bipoziional
Caracteristica ideal a regulatorului, ca o caracteristic de tip releu ideal,
0
( )
0
m
m
u
u t
u

<
=

>

Pentru =0, ieirea de comand u a regulatorului poate fi u

m
.
Regulatoarele bipoziionale se pot realiza i n varianta n care saltul
mrimii de ieire u s se ncadreze ntre dou valori nesimetrice n raport cu
nivelul zero.
Se presupune de asemenea c regulatorul are o constant de timp proprie
neglijabil.
n mod obinuit regulatoarele bipoziionale au o caracteristic real de tip
releu, cu histerezis:
( )
m P P P p
m P P P p
u pentru si daca a trecut prin
u t
u pentru si daca a trecut prin


< < < +

=

+ > < < + +

Imposibilitatea obinerii unor valori intermediare pentru u ntre u
m
i +
u
m
reprezint un dezavantaj al acestor regulatoare.
Curs 9 TRA 2006
9

B. Regulatoare tripoziionale

Regulatorul tripoziional ofer posibilitatea stabilirii unei valori
suplimentare ntre u
m
i + u
m
pentru mrimea de comand.

u()
+u
m
a)
-u
m
0
-
P

P

u()
+u
m
b)
-u
m
0
-
P

P
-
P
+

P
-

Regulator tripoziional: a) caracteristica ideal; b) caracteristica real

Dependena intrare-ieire poate fi scris: ( ) 0
m P
P P
m P
u pentru
u t pentru
u pentru



<

= < < +

+ > +

Intervalul de variaie a erorii ( +
p p ,
) se numete zona moart a
regulatorului.
Pentru unele realizri industriale de regulatoare se realizeaz combinaia
ntre un bloc cu caracteristica continu, ce funcioneaz n regim de semnal mic
i un bloc de tip releu ce funcioneaz la semnale mari, asigurnd regimul de
putere.

Curs 9 TRA 2006
10


7.3.3. Regulatoare discrete
A. Regulatoare cu impulsuri
Un regulator funcionnd cu impulsuri nu primete eroare n mod
continuu, ci n mod discret. Prin eantionare se preiau valorile instantanee ale
mrimii continue ( ) t la intervale de timp fixe T, pe o durat foarte scurt T ,
obinndu-se astfel semnalul discret ( ) k

. Acest semnal constituie intrarea n

regulator care, dup prelucrarea erorii discrete conform algoritmului
implementat prin structura regulatorului, produce la ieire o mrime de comand
( ), u k

tot sub form de impulsuri, avnd aceeai frecven 1/ T cu cea a

semnalului de la intrare.

ER EE P
E
1
E
2
+
_
RI
y
r y u
m
u*

*

Regulator cu impulsuri(RI): E
1
, E
2
: elemnete de eantionare; ER element de reinere; EE
element de execuie; P proces
B. Regulatoare numerice
Realizarea numeric a unei legi de reglare este justificat n principal de
urmtoarele considerente:
precizia de realizare a legilor de reglare superioar regulatoarelor
analogice
posibilitatea de ncadrare a regulatorului numeric intr-un SRA numeric
complex n care s se realizeze i funcii de supraveghere, testri de limite,
analize i rapoarte periodice, afiri grafice ale unor mrimi calculate sau
de proces;
pentru procese lente, cu constante de timp mari, devine posibil
conducerea cu acelai regulator numeric, n timp divizat, a mai multor
bucle de reglare;
posibilitatea de integrare a regulatorului numeric ntr-un sistem ierarhizat,
condus prin calculator;
posibilitatea modularizrii prin program (software) a structurilor de
reglare (P,PI,PID, neliniare) a unor structuri de reglare n cascad, sau
implementarea unor algoritmi de reglare evoluai (de exemplu conducerea
dupa stare).
Curs 9 TRA 2006
11
Eroarea
*
este reprezentarea codificat a erorii ( ) t obinut la mrimea
y din proces, convertit numeric. Ca urmare a calculelor numerice este realizat
algoritmul de reglare, obinndu-se valoarea numeric a semnalului de comand
u * . Acest semnal este convertit analogic i meninut n intervalul dintre dou
momente de eantionare de un element de meninere a valorii ER.

CN
CA/N
+
y
r
*
y*
u
R
u*
*
EPN RA CN/A
ER EE P
u
m
y
I D


Schema bloc a regulatorului numeric: EPN element de prescriere numeric a referinei; CN-
comparator numeric; RA regulator automat; I interfaa; D display; ER element de reinere;
CA/N convertor analog / numeric; CN/A convertor numeric / analogic; EE element de execuie;
P proces


La un sistem de reglare numeric apar o serie de blocuri specifice:
blocul de calcul, care realizeaz algoritmii de reglare prin prelucrarea
erorii numerice
*
( ) nT ; acest bloc realizeaz n principal operaii de
adunare, scdere, nmulire, transferuri, memorare.
elementul de prescriere numeric a referinei;
convertoarele numeric/analogic i analog/numeric;
elementul de comparaie numeric, poate fi nglobat n blocul de calcul;
afiarea grafic, prin intermediul interfeei I cu blocul de calcul i cu
seciunea de memorie, a valorilor reprezentative pentru procesul de
reglare.