Sisteme de reglare a turatiei cu ajutorul cicloconvertoarelor (convertor ¢. Utilizare- pentru obtinerea de turatii reduse Aplicatii: 1) industria metalurgica: + la alimentarea unor grupuri de motoare asincrone de ta acelasi cicloconvertor (de ex. motoarele de antvenare a calor cu role la laminoare) 2) tractiumea electrica si in constructii: a alimentarea motoarelor sincrone de putere foarte mare (de ex: motoare de zeci de MW la mori de ciment) si turatiiscazute (eliminand utilizarea unui reduetor de turatie), Cicloconvertorul transfera puterea necesara masinii asincrone de Ia reteaua de alimentare la tensiune si frecventa necesare alimentarii masini asinerone. Fiecare faza a masini este alimentata prin intermediul unui convertizor bidirectional, fara curent de circulatie (deci bobinele pot lipsi). Schema lucreaza comandand tiristoarele seevnetial cu 0 anumita intarziere fata de trecerea prin zero a tensiunii alternative in vederea sintetizatii unei unde sinusoidale de freeventa mai mica. Comutatia tiristoarelor este naturala, Cicloconvertizorul actioneaza in sensul miesorarii freeventei Schema de principiu a unui sistem de reglare pentru un motor asineron rs ose A) Circuitul de forgi: + cicloconvertor trifazat, = fiecare faz8 find format dintr-o schema de redresare reversibilé (dowd pungi in antiparalel), fir& curengi de cireulatie, cu logic& de comutare. B) Cireuitul de comanda: Blocul logic de comutare BLC determin’: a) comutarea curentului intr cele dow’ grupuri redresoare la fiecare trecere prin zero a curentului in faza motorului si b)_ blocheaza corespunzator grupurile redresor-invertor, impiedicand ca regulatorul de curent Ry si comande simultan cele dou grupuri Referinfele regulatoarelor de curent sunt stabilite fn funcjie de comanda de Ia regulatorul de turafie, de blocul de femernrereferinfe BGR su forma a tel ms sinusoidal de feeven varabil i defaate cu 120" 5240 Probleme: SAB curs 11 1© problemé relati dificil este (in cazul acestor strcturi de reglare) mentinerea constant a fuxulustatoric fa toate frecventele, (raportul Uff, constant). In general, gama de frecvens este limitata: 1) ‘frecventa maxim find 20—25% din freevenga rejelei(10—12,5 Hz pentru schema in stea) sau 2) frecventa maxim find 40—30% (20—25 Ha incazul utilizar punilortrifazate. Dezavantaje: ~ continut ridicat de armonice in curentii de alimentare ai cicloconvertizorului. -datorita comenzii prign decalarea impulsurilor, factorul de putere al acestuia in reteaua de alimentare este scazut. Acest efect este nuantat cand tensiunea sintetizata de acesta este scazuta. Avantaj: recuperarea energiei se realizeaza fara elemente speciale de comanda Comanda scalara a masinii asincrone trifazate Reglarea vitezei masinilor asinerone trifazate presuput 1) variatia tensiunii si frecventei de alimentare a statorului 2) limitarea curentului prin infasurarile statorice 3) mentinerea constanta a fluxului masinii pentru reglarea turatiei pana la valoarea de baza (turatia nominala) in vederea asigurarii unui cuplu maxim constant 4) La frecvenfe superioare frecvenjei nominale, tensiunea se pistreazd constant si egala, cu cea nominalé, funcfionarea avand loc la putere constant (Uil: = t). 5) La freevente joase, rezistenfa infisuririi statorice R1 devine comparabil& cu reactanta de magnetizare, deci nu mai poate fi neglijata, iar mentinerea fluxului constant in infrefier determina ca tensiunea sa mt mai fie proportionala cu frecventa. Practic, tensiunea se menfine [Link] frecvente sub 15Hz. In aplicafii industriale, in general, gama de frecvente este limitata la 10- “fOr u A see : SISTEME DE REGLARE CU CONVERTOARE CU CIRCUIT INTERMEDIAR DE TENSIUNE CONSTANT La aceste scheme de convertoare, redresorul fiind necomandat, invertorul are dublu rol: de a modifica atat frecventa, cat si tensiumea de iesire. Modificarea frecventei se face prin comanda ciclic& a tiristoarelor sau tranzistoarefor invertorului, iar modificarea valorii efective a tensiunii (curentului) prin comanda PWM pe perioada de conductie prin impulsuri cu modulare in durata sinusoidal, pentru fiecare faz separat. Marimea purtatoare pentru generatorul PWM este un semnal triunghiular de amplitudine si frecvenfa fixd de la generatorul de frecventa auxiliara (400—500 Hz pentru invertoare cu tiristoare si 2—10 kHz pentru invertoare cu tranzistoare). Controlul scalar al motorului asincron trifazat Aplicatii: in actionarile electrice in care nu se cere o precizie ridicata a reglarii vitezei (©2%). Structura de reglare este adecvati la actionarea pompelor si ventilatoarelor, la acfioniri cu gama de turatie 1: 20 (unele masini-unelte), actionarea grupelor de motoare pentru role de laminor, §.a. Fluxul din intrefier: 2(€) = ftp dt, AQ = SVpsinat at = - 8 cosut, SAE curs 11 2 1In conditii normale de functionare a masinii asincrone trifazate (cu exceptia vitezelor reduse), pentru asigurarea unei capacitati de supraincarcare constante, respectiv a unui cuplu maxim constant, trebuie ca raportul 2 = ct i Justificare: uy 1) Daca —#er, f, ¥, iar Uy=ct=> 2, T. La scaderea frecventei, fluxul de magnetizare creste, crestere care duce la saturarea miezului. U, 2) Daca ra ect, f, fT, iar U=ct> A, b> M, 4. Acesta este regimul de dezexcitare, functionarea masinii facandu-se la putere constanta ; uy 3) Daca —=ct = A, =cf, comportarea masinii asincrone comandate in frecventa si i tensiune este similara cu cea a masini de curent continu cu excitatie separata comandata in tensiune. Concluzie: la viteze mari de functionare, tensiunea electromotoare ia valori ridicate, Tinand cont de schema echivalenta in T a masini asincrone trifazate pe o faza, cu neglijarea pierderilor in fier (Rfe=0), caderea de tensiune pe infasurarea statorica (rezistenta si inductivitatea de scapari statorice) se poate neglija (fiind redusa), deci 4, "= ct prin mentinerea f fi Observatie: La viteze reduse, t.e.m indusa e redusa si caderea de tensiune pe infasurarea t statorica devine comparabila cu aceasta. Efectul este de reducere a fluxului sub valoarea nominala, reducandu-se capacitatea de supraincarcare, Metode de imbunatatire a performantelo! ue 1) Ridicarea tensiunii de alimentare la frecvente ow Legea de variatie a raportului U/f depinde de domeniul de viteze: f a) U, =U, +(Uyy -U,)=>, pentru f, < fiy (la viteze reduse) ; fj b) U,= uae viteze ridicate. 1i) controlul curentului_statoric astfel incat sa fie mentinut curentul de magnetizare_constant.. ‘Aceasta metoda se poate realiza cu ajutorul unui invertor sursa de tensiune controlat in curent. ppentru f,2 fyla SAE ews 11 3sof oe \ + Ito, 0-0, = 80 R, Dezavantaj : metoda depinde de parametriirotorului, care pot varia cu temperatura, Comanda U/f in bucla deschisa Avantaj: nu necesita traductor de viteza, prin urmare actionarea e mai ieftina, fiind foarte raspandita in industrie pentru scopuri generale. In practica se masoara curentul statoric si se iau masuri de evitare a suprasarcinilor. sun Redeesor Iuvertor de tifa | ¢ paso tensiune i |s@), , Se poate considera ca referinta ©, = ©; viteza dorita. Plecand de la relatia: ©, Pe de alta parte, viteza de alunecare depinde de sarcina, Pentru imbunatatirea performantelor de reglare a vitezei, se poate estima viteza de alunecare s@, si insumata cu viteza rotorica: Estimarea vitezei de alunecare: viteza de alunecare e proportionala (k- constanta de proportionalitate) cu cuplul electromagnetic, prin urmare se poate estima cuplul electromagnetic. Acesta se determina cu relatia: ‘SaB-eurs I 4M, Pate =, iar puterea electromagnetica se calculeaza din puterea din circuitul intermediar ©, scazand pierderile in invertor si pierderile in infasurarea statorica a masini asinerone trifazate: Me Ms 157 tte dap compenare 7a ‘Compensaree alunecarit Concluzie: compensarea alunecarii ge realizeaza pentru a mentine viteza constanta, Controlul U/f in bucla inchisa = tevin ez de -pentru imbunatatirea performantelor de reglare a vitezei se preia informatia de viteza. Functionare: se compara viteza unghiulara rotorica impusa cu cea curenta obtinandu-se eroarea de viteza unghiulara A@y =@;-e,. Aceasta eroare va fi minimizata de catre regulatorul de viteza, la iesirea caruia se obtine viteza de alunecare de referinta @, ip» Aceasta trebuie limitata Viteza de alunecare @;,, se limiteaza din motive de stabilitate si in vederea prevenirii supracurentului, Prin urmare, caracteristica statica a regulatorului de alunecare are o neliniartate tip saturatie, prag de saturatie stabilit la 0 valoare mai mica decat a alunecarii critice: 1 7 Lt Sea =Fe = 2h, To, R, Schema este adaptata la sistemele modeme de control, in sensul determinarii componentelor veetorului de referinta tensiune statorica ea Vreprezinta modulul vectorului tensiune de alimentare statorica de referinta, iar argumentul f° = [ o'dt, determina referinta de pozitie a vectorului tensiune de alimentare statorica, Cu alte euvinte, sistemul de control determina referinta indicelui de modulatie in amplitudine m" si unghiul de referinta f° a vectorului tensiune statorica, SAE urs 11Principiul orientarii dupa camp. Transformari de coordonate. Masina asincrona utilizata in sistemele de actionare reglabile ridica 0 serie de probleme legate de alimentarea de la convertoare statice de frecventa si datorita complexitatii reglari Problema cea mai importanta este controlul si reglarea cuplului electromagnetic. Marimea de reglare este determinata de caracterul convertorului de alimentare, cu care se poate regia curentul sau tensiunea de iesire, respectiv fazorul spatial al curentului sau tensiuni statorului masinii asinorone. In vederea reglarii cuplului s-a recurs la procedee de reglare bazate pe principiul orientarii dupa camp. Principiul are la baza expresia de calcul a me, respectiv proprietatea de invarianta a valorii acestuia la échimbarea sistemului de raportare a fazorilor spatiali. Aceasta proprietate este evidenta din expresia urmatoare at (2.4) de unde rezulta trei dintre posibilitatile de determinare a cuplului electromagnetic instantaneu, primele doua cu marimi fazoriale statorice in reperele ortogonale, fix a- cs respectiv mobil dj- qh, iar a treia cu marimi fazoriale rotorice in referentialul mobil ‘Aplicarea principiului orientarii dupa camp presupune cunoasterea pozitiel fluxului de magnetizare (figura 2.1) . 3 . 7 os 3 pim i.) S pim, 3-3 Pim, SuPR ea susie oe NO jn ake Rests | ag Ky Me Fig.2.1. Aplicarea principiului orientarii dupa camp la reglarea masini asincrone — diagrama fazoriala Blocul care furnizeaza informatiile referitoare la camp este analizatorul de fazor AF din figura 2.2, care identifica pozitia si modulul fazorului de flux. Componentele fluxului yg si Yq raportate la un sistem de axe fix statoric at f se obtin prin masurare sau prin calcul Determinand modulul fazorului de flux cu expresia:va Wweryp (2.2) se pot calcula conform figurii 2.2 functille trigonometric: 25m. 4ee ao xa xa 1 Sistem earns arientat » . | oh \ X N a} Fig 2.2 Pentru a introduce principiul metodei POC vom considera relatia de calcul a cuplului electromagnetic, cu marimi statorice, sorisa in functie de gemponenisie fazorilor spatiali din sistemul mobil oarecare, d,—q,: m, =(3/2)P (Vrarlsea ~ Wseatecs)- D€ aici rezulta in mod evident ca aceasta expresie este prea complicata pentru controlul cuplului electromagnetic deoarece necesita modificarea controlata a patru marimi, deci ar fi necesare 4 canale de reglare. Pentru simplificarea relatiei precedente si implicit a procedeului de control al cuplului electromagnetic, se particularizeaza sistemul d,—g,, orientandu-se axa d, dupa directia 2fazorului fluxului statoric (figura 23). In acest caz fazorul complex, V’,,, devine real find valabile relatile ¥,, =, =",,,, V,,, =0 iar cuplul electromagnetic se va putea determina 3 cu relatia mai simpla_m, = p'¥,1,,,. In plus, daca modulul fluxului statoric este constant Y, =ct,, alunci se obtine m, = Kyi,g,; unde K,, => p'¥, ncipiulul_orientariidupa camp [rezulta din faptul ca directiafluxului Concept | determina cele doua componente ale curentului activa si reactiva, care separa fenomenele mecanice de cele magnetice ale masinii Ga flux de orientare se poate alege in aceeasi masura fluxul de magnetizare rezultant din intrefier, fluxul rotoric, sau, la masinile sincrone, fluxul magnetului permanent. Marimile asociate fazorului fluxului de orientare, 2, @,,‘?,, se numesc marimi de orientare. Pentru implementarea practica a procedeului de POC trebuie sa se rezolve urmatoarele doua probleme principale! 1. determinarea in timp real a marimilor de orientare pe baza valorilor masurate ale marimilor din masina (curenti, tensiuni la borne, viteza rotorica); 2. generarea in timp real a marimilor de referinta pentru convertorul static de frecventa in functie de marimile de referinta obtinute din partea de reglare. (7, PS) > (Usa Woy Mie) 23) ‘Schema bloc functionala a unui sistem de reglare si POC care permite realizarea practica a sarcinilor mentionate este prezentata in figura (2.4):Retea BeOCe =o, ALY, Fig. 2.4. Notatile utiizate pentru blocurile din figura au urmatoarele semnificati: CSF ~ convertor static de frecventa; BROC — bloc de reglare orientata dupa camp; BCMR ~bloc de calcul al marimilor de referinta ale CSF. O denumire altemativa pentru acest bloc este BRC — bloc de reglare a curentilor; MF — model de flux (estimator de flux si cuplu electromagnetic); Rw, Rm, RY — regulatoare de m,, 0, Marimile notate cu (*) sunt marimi de referinta, caracterizate prin faptul ca au aceeasi natura fizica si gama de variatie.Vig ~ vi1/2q Re = Vig*2/(Po/3)7 = logapace(-3, 0, 200); (e/(2*pi)) «+ omms = 0x2 + RQ / si exmeRe / (34% + Red; ear./ (2g + 2); at = tag + jel + Rls It = vig./2t: 2 It.t 2g-/(2g + Behe Sp/ome) .* abs (12) .*2-*R2./87 ) plot (te, 8) title(*tazacteristica mecanica’) ylabel (* rem" xlabel ("8m") Figure (2 plot (N, abs (It title ('Te=£ 8 vlabel(* zlabel ("rpm") ta = Rl + $°K1; Zs = ZatZg/ (Zatzg) +j*X2s su = R2/(abs(Zs)); gem = j*X2 + R2 / sity Zag = 2g * tem / (2g + 2em)i Qiem = 2a + Zagn Tien = Vig/2Hen; 12m = INem *2a/(Zg+2zm: Men = (3*p/ome) * abs (12m) *2*R2/ Nb = (60/(2*pi}} * (ome/p) * (1-s¥) z (Mem) /abs (Tem) : 3 osti la Mnax\a’)i m= Sy\n' Mem) 7 fprintf (‘alu La cuplu maxim = ta\n', 3M); fprint£ (‘cuss y maxim = g\n", Nb): fprint£(' Cur a cuply maxim = tg\n", abs (TMe fprint£(si = .001; while not_done==1, Zr = j*x2 + 2 / Sl; 2g = jexm*Re / (J*Xm + Re); zag = 2g * Br / (2g + 2x)i Zt = Zag + {Kl + RL; Tt = Vig / 2t: 12 = It .* 2g of (ag + anls Pin = 3*12°2*(R2/s1)* (1-81) if abs (1-Pm/2w)*2 Pat P unde ad reprint puteca atv absorb de motor del eas sll sta) Roi {nfigurarea statoried prin efect termic: Pont reprezinta pierderile p= Rio, vata puterea electromagnetic’ transferatd prin cdmpul magnetic din intrefier @ Ulimul men 1,"-£fy,] integra peo pial ee ml 2° Ely.) inewat peop Dar putea eecomagnei xe P-mo, Din (7.56) si (7.57) rezulta ecuafia cuplului electromagnetic m= = RA in} ty ae matnlyacta’} Pentru zotorul in scurtireuit, se amplified ecuafia (7.52) cu ij,” , obfindndu-se 028, +0; -0)}-va th ‘Se imparte ecuafia (7.60) la alunecareas si finind cont de faptul e& O4,-0= 5-05, se obfine BAJO Te, Dar Din (7.63) si (7.60) rezult: (7st) 752) 53) (754) (755) (7.56) (st) (7.58) 7.59) (7.60) (761) (7.62) (7.63)JOM, incare este petderea electromagnetic; reprezinta pierderile in infigurarea rotoricls pierderile mecanice ale masinii, ‘Avand in vedere ei P= mo, rezulti cuplul electromagnetic care acjioneaza asupra rotoralui m= Rob Mai, hv ta Utilizand notaile Wan = Was tae = heb, tin, 1 coed (7.69) din (7.88), rezulti cuplul pe o faz a masinii sm= RAI + gg) Lite + Fie las Ji = = RAj(Latag + Lyhe)~(Uslgs + Lee Ni digg P= 7.70) =Aligg + Lay bas + (Lats + Els lag = = Lalinigs~Hyls) CCupll total electromagnetic este: an, pentru o masini asinerond cu numarul de perechi de poli p= Dacé axa deoincide cu axa de refering a fazei A statorice si dacd p + 1, cuplul electromagnetic total are forma: m= $y iy ~iis) am 7.1.6 Eeuafia de miscare {in regimul de motor al masinii asinerone, cuplul electromagnetic, find cuptul activ, va echilibra cuplul srezistent si cuplul dinamie (de inerfie) 7) Viteza unghivlard electricd a rotorului este: (7.74) 10ddo unde viteza unghivlara mecanicd, a arborelui —numarul de perechi de poli; J—momentul de inerfie al tuturor maselor in miscare, redus la arborele masini Ecuatia de migeare do_p aren) 78) Pent deteinares pul tua tn sai ne puter oot de eaves unghie mecinice « & a, on a (7.77) bar * a (7.78) F 0=6,-p (7.79) Pentru o descriere complet a comportirii masini in cele mai generale condifit de funetionare, cecuafia (7.76) se va adiuga la sistemul ecuatillor de tensiuni 7.2. METODE DE ANALIZA A MODELELOR MATEMATICE 7.2.1 Masina asincrona t tensiune fazata alimentata de la un invertor de Metodele de analizi presupun alegerea adecvati a variabilelor de stare gi a marimilor de comanda corespunzitoare funcfionarii maginilor asinerone [Gaiceanu, 1997] {nlocuind ecuatiile de flux in ecuatile de tensiune pe componente (serise in sistemul d, ~g;,) se obfine: tay = Ry hay ~O4(Cyigy +L nly} Es +tnia) a = Reg a Lah +h OE Ubsyg Lar) tas = Ry ha ~(0, OM lee + Ln} LL +L) ‘ tay = Ry lay (0, ~ ON Lis + Lig +X (Ly igg + Linigs (0, oat Hata ( Yen FFie masina alimentatd la freevenfi nominalé si tensiune nominalé (ca valoare efectiva) f= fyi wauy (7.138) Matimile de comanda sle masini sunt componentele fazorului spaial de tensiune statorica din plan ugg Ugs far componentele fazorul de tensiune rotoricd sunt nue (rotor in scurteircuit. 6; My Sitges My tgs Wy Hy =O; ty Hy = (7.139) Variabilele de stare sunt ys Mla (7.140) Mirimea de iesire este viteza unghiulari a masini temul (7.137) devineax, = Rx Oly %) Ol gh +L, 4 Ly a 2 tO ybex, +b, Ha by a (7.141) 5 -(0, -0)L, 4 ~ Ly (0, -0)e) +L t= Rtg -(0) ~0)l 25 + Ego, -0)s, +L, A de unde: fm 588 x, ayn, $0, Baye Tepe tah ty atm Ly > ts Low Pin BS 5, 05,0, Fay thoy fate Bey ofe,omstey-eeedin, OP aon HO on He, % bya tnt,Be hn Be == 2E TEx, +(@, ~O5 HO, -0) Ey + [enn gher ea ten eds #0 -0) up’ prelucrari simple objinem sistemul dinamie i= Ans Bu 143) unde [x x=[ |, veotoal de stare (7.144) ue]22) , econ minor dcomanas 7.145) (@, -o)L},-0,L5L, nie OL, Ly Rly Olly Rly OL bn RL, 0B, -LyLf@, 0) ~ bag LL lO, -0)-EyQ, RL, (7.146) matricea sistemului i, +i, | rezultand: i,, 1 i, +24, Rezulta v3" 3 transformarea in conditii de neutru izolat, numita transformarea 7 7 Ce \ cance -+[']- of | sau \ i, BY} 1 0 | i 2 Al se i | — oe than clanky 07 grb i, mAh ee) x Lied [V3 v3 vial cher pe adesuiks (mesh deerd — Padustrore) » Transformarea de coordonate PARK Problema: fazorul curent statoric 2 an <(i, + @-i, +a” -i,)este specificat in sistem de referinta 3 ~ 2 . fix (stattonko), iar fazorul curent rotoric i 5 lia ari, +a", )este exprimat in sistemal de coordonate rotorice, fiind un sistem mobil. Se pune problema exprimarii celor doi fazori t-un sistem comun de axe, astfel incat parametrii infasurarilor sa nu mai depinda de pozitia rotorului, Trecerea di bifazat mobil rotoric (d, q): (a. B) in_sistemul de coordonateVom exprima j, si j, intr-un sistem comun mobil de axe-d,q. In sistemul mobil (d, q) unde deste axa cdmpului de magnetizare rotorie avem i” + defineste modulul - defineste pozitia In sistemul fix statoric (a, B) avem: i =iel) sau i, =iete". Prin urmare, fazorul {, in sistemul fix: in el i," Semnificatie: fazorul reprezentativ curent rotoric este rotit in sens trigonometric cu un unghi e in sistem de coordonate statoric. Coneluzit : 1. Fazorul de baz a curentului rotoric 4, este reprezentat in sistemul de referinfa fix ca j,""=i,-e" (pentru rotor). 2. Fazorul de curent statoric in coordonate statorice, in sistemul fix este ie” mets =; gills) 2; eligele _ feel Itt aie aiete™ =iMe Coneluzie: Trecere: de la un sistem de referint& fix la unul rotitor si invers se realizeaza cu ajutorul unui factor de transformare €/° sau e”/* Descompunerea fazorului de curent rotorie in sistemul de referinta fix (a, B) istemul fix i)" =i, + ji,y Dar i =i unde In urma —acestor relat, iF =(,+41,Neose + jsins), if jy COSE~iy Sine + jlig COSE+iy Sine) i, =iy-cose—iy sine =i, cose +i,, “Sine Fhe tiring hg hoy [ch aumeste transformarea PARK inversi (d, q) —>(a, B) cose a = fal Transformarea sistemului mobil (d,q) in sistemul fix (a, 6) seTransformarea PARK direeti (a, ) >(d, 4) In sistermul mobil (d,q): 1? mo Jug + Figg Dar i" =i, unde i! iat Figg. Irma acestor relatii, 7°” =(, + ji,y cose — jsine) i, sine) COSE +i g Sine + j-(jy cose > ia |_[ cose sine] [i,. > = se numeste transformarea i,.°SiNE +i, cose i, | [-sine cose] |i,, | PARK direct : , din sistemul fix (a, ) in sistemul mobil (d,q). Coneluzit 1)Se poate aplica un vector rotitor @”” sau e””* care transforma mirimile statorice si mirimile rotorice intr-un sistem comun de referinta avand o viteza de rotatie oarecare, 2)Este foarte avantajoasé utilizarea unui sistem de referint& mobil care se roteste sineron cu fazorul numit si sistem de referinta sineron, Modelul matematic al malinilor asincrone trifazate 1) Ecuatiile de tensiuni: Fie Aas, hess Mes marimile instantance ale fluxurilor magnetice corerspunzatoare fazelor statorice: as, bs, Cs. Fazorul reprezentatiy al fluxului magnetic statorie se defineste analog: 4,-Fla tah, +4 Semnificatie fizica: A,reprezinta fluxul resultant al celor 3 faze statorice. Prin urmare, fazorul spatial 2. intrefieral masinii. 1.,), definit in coordonate statorice. fumnizeaza amplitudinea si directia fluxului statorie resultant distrib 2(i,, +a%y, +a°A, ), fazor definit In mod similar, se aplica pentru infasurarea rotorica: 2, in coordonate rotorice. Tensiunea aplicata unei faze este echilibrata de caderea de tensiune pe rezistenja fazei si de tensiunea electromotoare indusa datorita variatiei fluxului cuprins pe faza respectiva. Astfel, pentru fazele statorice, marimile instantanee ale tensiunilor de faza suntobtinut ecuatia faz Si ilar pentru rotor: u, = R,i, + rotorice. 2) Keuatiile fluxurilor magnet Li) +L, {ie} in coordonate statorice 4, =1,i, +L, (ie } in coordonate rotorice Semnificati a) Termenul ie" indica faptul ea fazorul de curent rotoric trebuie sa fie transformat intr-un sistem de referinta fix, inainte ca efectul sa fie adaugat la cel al fazorului curent statoric i, b) Termenul e~” transforma fazorul de curent statoric in coordonate rotorice inainte ca cefectul sau sa fie adaugat la cel al fazorului curent rotoric i, Daca infasurarile rotorice, respectiv statorice au acelasi numar de spire, coeficientii de cuplaj magnetic ai rotorului si statorului, 6; si os pot fi definiti cu ajutorul: Lg t+ Ly = Ly = Oly + Lig = FE, iy 148, (40.)L,, Factorul total de cuplaj magnetic: =OLy th Ets Fabre 2 in coordonate statorice dtc +t. ler : t , in coordonate rotorice dt ni, +1, tan, Het) in coordonstestaorce at a ) a) in coordonate rotorice dt3) Feuatia cuplutui electromagnetic: In orice sistem de axe comun, cuplul electromagnetic e proportional cu produsul vectorial dintre i, si i,, fiind deci proportional cu sinusul unghiului dintre fazorii curentului statoric si rotorie. Daca numarul de perechi de poli pel m 5 Peal, xi,), in coordonate statorice. a = 5 phim ile" 4) Reuatia de miscare: Daca m, este cuplul de sarcina si J este momentul de inertie redus la arbore, atunei ,adica: 2 pt, mf fe") |-m, = 5 2, @ unde de at viteza unghiulara mecanica a rotorului (@, = pO,, este viteza electrica). 2, @). Coneluzii Regimul dinamic al masinii asincrone alimentate de la un sistem trifazat de tensiune este descris de ecuatiile (1), (2), (3) si (4), fiind constituite dintr-un set de ecuatii neliniare. Observatii: 1) ecuatile ce descriu modelul matematic al masinii asincrone pot fi raportate la un sistem comun de axe = fie la stator la rotor = fie la un sistem general de referinta care se roteste cu o viteza oarecare. 2) exprimarea fazorilor de curent si de tensiune in coordonate ortogonale intr-un sistem rotitor comun de referinta, duce la definirea componentelor d.q ale tensiunii si curentului in sistem de axe sineron (d,q); 3) daca perechea de ecuatii complexe este separata in parte reala si parte imaginara, rezulta 4 ecuatii de tensiuni in sistemul (d.q) definind astfel modelul bifazat al masini asincrone trifazate: 4) modelul matematic este utilizat in studiul performantelor dinamice ale masi trifazates 5) ecuatiile modelului matematic sunt dificil de rezolvat analitie, dar foarte usor de programat analogic sau numeric. i asincrone Controlul cu orientare dupi camp — controlul vectorial Masina de curent alternativ este superioard masinii de curent continuu la aceesi dimensiune, greutate, inertie a rotorului, posibilitatea atingerii vitezei maxime, randament si cost Controlul liniar al maginii de curent continua conduce la performante dinamice superioare masinii asinerone controlate scalar datorita structurii decuplate de controlModelul matematic al masinit asincrone este profound neliniar (neliniaritati de tip produs si de tip histerezis) existand o interactiune multivariabila a structurii de control In cazul structurilor de actionare controlate scalar ( U/f = constant) se urmareste mentinerea constant a fluxului statoric prin comanda tensiunii sau a curentului statoric (utilizand un invertor de tensiune sau curent) a motorului asincron in functie de freeventa statoricd sau rotorica, In tegimuri dinamice apar erori de calculare a freeventei rotorice (ex. modificarea rezistenjei rotorice datorita incalzirii), nu mai este posibili mentinerea constant& a fluxului, prin urmare performantele dinamice se inrautatesc. Principiul orientarii dupa cmp sau controlul vectorial duce la fuctionarea masinii de curent aliernativ (masina asincrona, masina sincrond cu magneti permanenti) in 4 cadrane cu un rispuns rapid al cuplului si cu bune performante de viteza. Ailizand acest principiu pe baza transformatilor de structurd dinamica ale masinilor de curent altemativ, acestea pot fi echivalate cu. o masina de curent continu cu excitatic fone trifazate neglijand saturatia magneticd, fluxul este proportional cu curentul care Tl produce nefiind afectat de curentul rotoric datorité ortogonalitatii dintre cimpul statoric si cel rotoric. La masinile de curent continu cu exeitatie separata pentru un flux constant, cuplul este direct proportional cu curentul rotoric. Dac& se controleaz direct curentul rotoric se poate controla in mod direct cuplul Un dezavantaj al cuplului electromagnetic este ca se poate inrautafi la fel de repede cu ccurentul rotorie se inrautateste La masinile asinerone trifazate unghiul_spatial_d i, 5, dintre cémpurile invartitoare ale statorului si rotorului variaza cu sarcina putind duce la raspunsuri dinamice oscilante Conchuezi Unghiul spatial de sarcina trebuie controlat astfel incat curentul statoric de alimentare si fie decuplat in componente producatoare de flux si de cuplu. Acest obiectiv este atins utilizand principiul orientarii dupa cdmp, care implementeazi un unghi spatial de 90 grade intre componentele de cmp specifice in vederea transferdrii caracteristicilor masinii de curent ‘continu catre magina asinerond. Drept consecinta, dinamicile masini asincrone se simplifica putand fi realizata o conducere de inalta performanta Implementarea orientarii dupa cimp presupune dispunerea de informatii cu privire la amplitudinea si pozitia vectorului fluxului de magnetizare rotoric. Conducerea orientati dupii cimp se realizeazi intr-un sistem de referinté solidar cu fluxul de magnetizare rotoric. CCurentii statorici raportati la acest sistem de referinfd sunt descompusi in componente longitudinale si transversale corespunzind cémpului si curentilor rotorici ai motorului de curent continu compensat Controlul otientat dupa cmp poate fi implementat intr-un sistem de reglare bazat pe tun invertor de tensiune pentru puteri mici si medii sau pe invertorul de curent pentru puteri de Ja medii pnd la mari tensiuni, Invertorul de curent se utilizeaza cer o finctionare lind spre anularea vitezei in actionari de mare putere pentru aplicatii care nu 2.1 Prineipiul orientarii dupi cimp2 metode de control: direct si indirect. Aceasti clasificare se bazeaza pe metoda folositi th vederea determinarii vectorului de flux de magnetizare rotoric. Controlul indirect orientat dupa camp (Hasse) necesita un traduetor de pozitie de mare rezoluie (encoder sau resolver) in vederea determinatii pozitiei de flux rotoric. Controlul direct (Blaschke): se determina amplitudinea si pozitia veotorului de flux rotorie prin masurarea directa a fluxului sau pe baza estimarii in urma masurdtorilor directe ale marimilor necesare. Principiul oricntarii dupa camp se bazeaza pe analogia masinilor de curent alternativ (cu cémp invartitor) cu masina de c.c, realizind separarea controlului marimilor magnetice de cele mecanice, care in final conduc la dou bucle de reglare independente, cu marimi de reglare in ce, In fig, 2.5.a este ardtata descompunerea curentului statoric dupi cele doud axe ale sistemului de referinf& orientat dupa fluxul de magnetizare yn. Componenta reactival iy este orientati dupa directia fluxului invarttor, iar componenta activa este perpendiculara pe aceasta direcfie, In fig. 2.5.b se arata schema bloc a unui sistem de reglare conceput pe baza orientari dupa cmp al masini asinerone alimentata de la un convertor static de freeventa. Sunt puse in evidenja cele dowd bucle de reglare corespunzatoare componentelor activa si reactiva ale curentului statoric. Aplicarea principiului de orientare dupa camp presupune cunoasterea fluxului de magnetizare. Pentru determinarea acestuia se pot folosi dou metode: -Metoda direct, la care fluxul este masurat direct cu ajutorul unor traductoare de flux montate in interiorul masinii (fig. 2.4). In acest caz, marimea masurati este chiar o marime de reglaj, schemele sunt mai puin sensibile in ceea ce priveste erorile datorita variafiei paramettilor ‘masini, insi apare dezavantajul prezenjei traductoarelor de flux. > Reglore orientata po comp - aim Compensatorl¢—! G yansrone de flux d} _Troductor Fig. 24. Metoda directa de oriemare dupa cmpFig, 2.5. Aplicarea principiului orientrii dupa edmp: «@) diagrama fazoriala, b) schema bloc a sistemului de reglare -Metoda indirecté, la care fluxul este calculat cu ajutorul curenjior, tensiunilor sia vitezei unghiulare ale motorului asincron (fig. 2.6.2 si b). In fig. 2.6.2 fluxcul se determina din valorile curenfilor si tensiunilor statorice, Aceasti metoda prezint& dezavantajul influentei putemice a buclelor de reglare de citre variatia rezistenjei rotorice datorité. modificarii temperaturii si de cdtre variatia inductivitayi datoritd fenomenului de saturatie a miezului nates fates * D Yeo of eae nets cnet Spe eo tte eosicoe as, hl, a) ~ Moin oso ey aS on eet ae Toucan ee Haron oO) ) Fig. 2.6. Metode indirecte de orientare dupa cdimp feromagnetic. In cazul metodei prezentate in fig. 2.6.6 fluxul de orientare se determina dinTe In coordonate de cémp rotoric avem relatile: or s0= -a de a doua relatie pentru partea imaginay ©) Mm Observat 1) amplitudinea fluxului rotoric este proportionala cu is, curentul de magnetizare rotorie; 2) constanta de timp rotorica introduce o intarziere importanta in raspunsul curentului de magnetizare, ing (similara timpului de intarziere in raspunsul fluxului magnetic a masinii de curent continuu la variatii ale tensiunii de excitatie; 3) ecuatia dinamica a curentului de magnetizare rotoric arata ca fluxul poate fi controlat prin componenta longitudinal, ixg, a curentului statoric; 4) componenta transversala a curentului statoric (ig) are acelasi tol cu cel al curentului rotoric de la masina de curent continuu; 5) prin intermediul curentului ig se controleaza cuplul electromagnetic al masinii asincrone trifazate; 6) din reprezentarea fazoriala, viteza de rotatie a fazorului curent statoric se poate determina din relatiile de unghi corespunzatoare, aplicand derivata acestora: dy ‘vaca meta rte 0, = Oy, +2, q- unghi de sarcina (la cuplu rezistent ifh Oye dt a zero, adica la functionarea in gol, q=0); ‘artor Componentele isa Si ig sunt marimi constante (de curent continuu), Controlandu-se independent ig si gy motorul asincron se comporta ca un m.c.c. avand bucle independente de reglare ale fluxului si cuplului Acesta este principiul de baza al orientarii dupa camp, Ecuatiile (3, 6,7) reprezinta modelul_matematic in domeniul_timp_al_masinii_asincrone trifazate in coordonate de camp rotoris Modelul_matematic operational _al_masinii_asincrone trifazate in coordonate de camp rotorie. i4g- Se aplica transformata Laplace in conditii initiale nule rezultand: Joals) 1 T,,(s) 1+sT, Din aceasta relatie se poate caleula |ug 2) Oy = Oy +H, UNE yy 3) ecuatia de miscare: m—m, os) 1 a) =GES m, - m is [! k 7x Asq 1 | Fst, # iw a — ° 02 e 4 On, [1 ~ ; Fi Sisteme de reglare cu orientare dupa camp alimentat de la un vertor de a x eats, [Ay 2 JO, curent Sistemul de conversie electromecanic de curent altermativ cel mai utilizat la puteri ridicate este cel cu malini asincrone trifazate cu rotor in scurtcircuit Ji invertor trifazat 36. filtrare Fig. 3.6 Malina asincron’trifazat’alimenat de lainvertor de curent. curent de curent, Se consider’ din continuu to schem” tipic’ de forma celei din fig. bobina de circuitul intermediar Lr suficient de mare astfel incat Ig este un practic 4MODELARE MATEMATICA a SISTEMULUI DE ACTIONARE CU MASINA, SINCRONA CU MAGNETI PERMANENTI. TEORIA REGLARII VITEZEL in ultima vreme, odat cu dezvoltarea productici de magne{i permanenti cu performanje ‘imbunatiite, s-a trecut, pe scari larga, la folosirea lor in excitarea masinilor sincrone. Aceasta solutie conduce la o serie de avantaje importante cum ar fi ~constructie simpli ~ fir contacte alunecatoare si infisurare de excitafie; fiabilitate sporita; limensiuni si greutifi specifice reduse; -randamente superioare. Motoarele sincrone cu magne{i permanenti au cateva avantaje comparativ cu motoarele de curent alternativ cu inductie. Deoarece MSMP pot avea o eficienfa crescuta datoriti faptului ca genereaz fluxul magnetic al rotorului folosind magnefii din rotor, ele sunt folosite in aplicatii care au nevoie de fiabilitate si eficienfa crescuta. Motorul sincron sinusoidal cu magne{i permanenfi are cateva avantaje cum ar fi: cuplu mai fin $1 silengiozitate. Schema electricd echivalenta a motorului sineron cu magneti permanen{i este cea prezentata in Fig. 4.1. Fig, 4.1: Schema echivalenta a masintt sincrone eu magneti permanentiAplicénd teorema lui Kirchhoff pe cele trei faze ale masinii se objine: (4.1) unde 1 gage. —ptensiunile corespunzitoare celor tei faze ale motorului R prezistenfa statoricd a masini i jsigsic > curenfii corespunzatori celor trei faze ale motorului VW a¥'o > fluxurile determinate de cele trei faze ale motorului Yo ~>fluxul determinat de magnetii permanenfi Daca se scrie sistemul de ecuatii in reperul mobil rotorie (d,q) se obtine: d u, = Ri, + Ly, dy, a (4.2) u, = Ri, +a 11) Constanta *K” poate fi aleasa si se poate identifica a=a>K=2/3 (2-5) Putem defini tansformarea Park-Clarke 2 | (4.12) ‘Transformarea din a,f in coordonate d-q si invers Controlul vectorial este realizat in totalitate in sistemul de coordonate d-q pentru a realiza controlul masinii sincrone cu magneti permanenti cu usurinfa si eleganta. in primul rnd trebuie stabilit sistemul de coordonate d-q V0 = Woe * Vue singg,, = 22 608 By = Le Vow¢ va transforma din a,f in coordonate d-q = bi q 4] [costa sin Spe [Hsin Ge COS Spe Fig.44 :Stabilireasistemudui de coordonate d-q(Transformarea Park) Transformarea Park inversa este : “|. COSIpiyg § —SINGpuy | d BY [sin Sp COS% ee LY In sectiunea ce urmeaza se va descric controlul cu privire la vectorii curentior statorici iss, isa Exist dou’ domenii de reglaj (fig-4.5), ce difera in functie de vectorul curentului controlat: ~ controlut in domeniul de functionare normal este un mod de control pentru viteze mai sau egalecu viteza nominal’ a motorului ~ controlul in domeniul de slabire a fluxului este un mod de control pentru viteze mai mari decat viteza nominala a motorului.. Aceasti aplicatie nu utilizeaza controlul vectorial Controlul in domeniul normal de functionare Presupunem o masini sincrona cu magneti permanenti ideala cu L, d at Dupa cum s-a demonstrat din ecuatiile maginii sincrone cu magneti permanenti, eficienta maxima a maginii ideale sincrone cu magnefi permanen{i se obfine cand se menfine componenta ixg la zero. De aceea, in fig4.2, iy=0 in domeniul normal de functionare. Regulatorul de turatie controleaza componenta ig Un invertor trifazat real are limitari in ceea ce priveste tensiunea gi curentul 1. Valoarea absoluti a tensiunii statorice u, este fizic limitatd pnd la u_sdq_max limit 2. Valoarea absoluta a curentului statoric i, ar trebui menfinut& sub o limit a | SDQ MAX data de valoarea maxima a curentului in domeniul de funcfionare normal, componenta ig poate fi setaté pind la valoarea 1SDQ MAX, datorita ig=0. Datorité limitirii tensiunii, viteza maxima in domeniul normal de functionare este limitats and la valoarea nominala a vitezei motorului dupa cum se araté si in fig.4.5. tty = Reig + Ls ig FOp(Lshgg Vu)viteza nominala ' tensiune statorica w domeniu de slabire a Aux domeniu de functiouare nonnal ccurent statoric iy Fig.4.5: Domenii de functionare: normal si suntat 4.4, Decuplarea tensiunii statorice Din motive de magnetizare a rotorului, controlul vectorial dupa. principiul orientérii dupa camp, componentele igg $i isq trebuie s& fie controlate separat. In orice caz, ecuafiile componente ale tensiunii statorice sunt interdependente. Componenta directa sg depinde totodat& de isy, 1 Usy depinde de ig. Componentele tensiuni statorice u.g, Usy nu pot fi considerate ca si variabile de control decuplate pentru fluxul rotoric si cuplul electromagnetic. Curenfii statorici ix si sg pot fi controlaji doar independent (controlul decuplirii) daci ecuafiile tensiunii statorice sunt decuplate, in aga fel incdt componentele curentului statoric sunt controlate independent prin controlarea tensiunilor de iegire ale motorului sincron. Ecuafiile componentelor tensiunii statorice din sistemul de axe d,q pot fi reformulate si separate in dou componente: componente liniare usstin,Usain $i componentele de decuplare ‘deer Us{dee Ecuatiile sunt decuplate astfel Usa= wsaciny Uses) ‘Usg= Usaetiny + Usq(sec) Componentele de decuplare ss azc) th(dee)Stint evaluate din ecuafiile tensiunii statorice. Componentele liniare usii,tssciny Sunt setate de iesirile regulatorului de curent. Componentele tensiunii de decuplare sunt evaluate conform urmatoarelor ecuatii: sisg-Pp (Lao Lae)ing, UsdseyRelar*Py00( Lae +n) tPp(OL mins Usacéee Schema de control poate fi objinut dupa cum se arata mai jos in fig.4.6Regulator] 'S, _, | Reto] se oy Fig.4.7 Tensiune de referinta statorica, Vr Modelul matematic al sistemului generator sincron implementat in mediul de programare Matlab/Simulink In Fig.2.29 se prezinta trecerea sistemului de referinta statoric trifazat A,B,C in sistemul de referinta sincron d,q, iar in Fig.2.30 trecerea din sistemul sincron d.q in sistemul fix A,B,CP< [ Wrerecntc rant fon =|) Siaimenuen cima soma ee Ce r+ “| 1, —— = = Fig.2.30 Transformarea dq- ABCMODEL MATEMATIC AL MSMP IN COORDONATE ROTORICE + Sr Ed) ws : - *D oa EE EE alg +— F e— > Fig.2.31 Eouatiile electrice ale infasurarii statorice GS | Wemectedbsten Fle Edt View Seultion format Tools Hep Fig.2.32 Ecuatia de miscareP=4.2 KW, 380 V, 3000 rpm + rezistenta infasurarii statorice R=2.8750 ~ inductivitatile echivalente corespunzatoare axelor d ~ q Ld=8.5-10°(-3)H Lq=8.5-10°(-3)H Flux: m=0.175Wb Sarcina trifazata RL ~rezistenta de sarcina Rs=3002 - _induetivitatea de sarcina Ls=0.05H IMPLEMETAREA IN MATLAB/SIMULINK 1g recta ona QP 1 ductor ox ase | roc amare pot [Link] in Matlab/Simulink a schemei de reglare a vitezei unui MSMPFig.5.1 : Modetul Simulink al MSMP real [Link] in Matlab/Simulink a invertorului de tensiune Our bw oe Fig.6.3: Modelul Simulink al invertorului de tensiune