Filtre numerice

Filtre nerecursive (cu rspuns finit la

impuls)

FIR
Filtrele nerecursive sunt cu rspuns finit la impuls (FIR)
1

= [] []
=0

N = lungimea filtrului
(taps in En) sau numrul de
coeficieni ai filtrului
Funcia de transfer

=
=0

Nu prezint poli, este o funcie polinimial de ordin N-1 n z-1 .

Coeficienii filtrului sunt chiar valorile rspunsului la impuls.
2

Remember convolutie
FIR au la baz operaia de convoluie

FIR Trece Jos

Caracteristica de frecven extins (pentru suportul matematic), ideal

TFDI:
1
=

/2

()
/2

= 2 2/

FIR

= 2 ,

= ( 1)/2,0,(N-1)/2

FIR
N = impar: h[- (N-1)/2], .. h[-1], h[0], h[1], . h[(N-1)/2]
N = par: h[- (N/2) +1/2], h[-1/2], h[1/2], h[(N/2) - 1/2]
Rezulta calcule cu indici mai mari decat esantionul curent,
adic esantioane viitoare i filtrele deven necauzale (nu pot fi
implementate on line).
Valorile coeficienilor se translateaz, astfel nct indicele
primului eantion s devin zero: rezult o intarziere in domeniul
timp egal N/2 * Te.
Apare intarzierea rspunsului.
Dar, indiferent dac N a fost par sau impar, va rezulta sirul de N
valori: h[0], h[1], h[N - 1]

FIR
Posibilitatea filtrelor nerecursive de a avea o caracteristic de faz
liniar permite realizarea operaiei de filtrare fr a introduce
distorsiuni de faz, aspect important n reconstrucia fidel a
semnalelor. Transformata Fourier a rspunsului la impuls, denumit
rspuns n frecven sau funcie de transfer Fourier, se obine prin
evaluarea H(z) pe cercul unitate din planul Z:

Frecvena normat f se calculeaz ca raportul dintre valoarea

frecvenei F i valoarea frecvenei de eantionare Fe. Funcia de
transfer, de perioada 2, se exprim n forma polar:
=

()
7

FIR
unde - caracteristic de modul (de amplitudine)
() - caracteristic de faz.
Practic intereseaz doar filtrele cu coeficieni reali, adic cu h[n]R
Pentru aceste filtre caracteristica de modul este o funcie par iar
cea de faz, o funcie impar, adic:
=

si (-)= - ()

Caracteristica de faza este liniara daca functia pondere este

simetrica sau antisimetrica fata de axa sa centrala (adica n=(N-1)/2).
=0 ()
0 - funcie de transfer de faz 0
() funcie liniar
8

FIR
Sunt 4 tipuri de FIR cu faz liniar:
1. FIR cu lungime impar i rspuns la impuls
simetric:
h[n] = h[N 1 n]
2. FIR cu lungime par i rspuns la impuls
simetric;
3. FIR cu lungime impar i rspuns la impuls
antisimetric:
h[n] = h[N 1 n]
4. FIR cu lungime par i rspuns la impuls
antisimetric.
9

FIR

10

 Simetria sau antisimetria secvenei h[n] implic i o

poziionare specific a zerourilor funciei de transfer
H(z) . Consecine n planul Z :
Dac zi este un zero al funciei H(z) , atunci i 1/zi este
de asemenea un zero al acesteia;
Pentru coeficieni reali, orice zero are conjugat
Considernd zeroul z1 exprimat n coordonate polare:
z1 = r1 e j1 , atunci, n funcie de valorile razei vectoare
r1 i unghiului 1 , sunt posibile urmtoarele
configuraii de zerouri:
11

Configuraii de zerouri pentru FIR

12

0.6

n=0:16;
h=3/5*sinc(3/5*(n-8));
zplane(h)

0.5

0.4

0.3

0.2

1.5
0.1

1
0

Imaginary Part

0.5
-0.1

10

12

14

16

-0.5

Filtru de ordin 1

-1

-1.5
-2

-1.5

-1

-0.5
0
Real Part

0.5

1.5

13

16

1.5

Imaginary Part

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0
0.5
Real Part

1.5

S se determine i s se reprezinte grafic funcia pondere h[n] a filtrului

digital FIR cu faz liniar, de tipul 3, cu coeficieni reali i cu ordinul minim
posibil, tiind c funcia de transfer H(z) are zerourile z1=1/2*e j2 /3 , z2=e j /3
i H(e j / 2 )= 26 j .
14

15

10

-5

-10

-15

Funcia pondere a filtrului corespunde unui filtru de tipul 3

15

FIR Trece Sus

Coeficientii acestui tip de filtru se determin in mod similar cu ai
FIR TJ, plecandu-se de la modulul caracteristicii sale de frecventa.

16

FIR Trece Banda

17

FIR Opreste Banda

18

Proiectarea filtrelor tip FIR

MARLAB: fdatool
LabVIEW: Digital Filter Design Toolkit DFD
LabWindows CVI: instructiuni specifice fiecarui tip
de filtru
Alte tool-uri free sau comerciale
Iowa Hills Filter design tools (Freeware)
ScopeFIR (Commercial)
http://wwwusers.cs.york.ac.uk/~fisher/mkfilter/trad.html
http://t-filter.appspot.com/fir/index.html
19

FIR (metoda Windows) 101 coeficienti

Magnitude Response (dB)
0

-20

Magnitude (dB)

-40

-60

-80

-100

-120
0

10
Frequency (kHz)

15

20

20

FIR TJ, 16 coeficienti

Magnitude Response (dB)
0
-10

Magnitude (dB)

-20
-30
-40
-50
-60
-70
0

10
Frequency (kHz)

15

20

21

FIR
Concluzii:

Filtre ce au caracteristic de faz liniar

(principalul avantaj)
Numr mare de coeficieni: dificil de
implementat pe sisteme embedded
Introduc ntrzieri
Riplu (ondulaii)
22

Filtru Notch
Filtrul Notch este de tip OB special n sensul c este
proiectat s elimine total o frecven (de ex. 50 Hz!),
adic banda de oprire este foarte ngust.
Zeroul plasat pe cercul unitate elimin complet
semnalul a crui frecven corespunde punctului
respectiv.
Pentru a avea doar coeficieni reali trebuie considerat
o pereche complex conjugat de zerouri.
Se elimin pulsaia 0: = 0

23

Filtru Notch
Funcia de transfer a filtrului:
= 1 0 1

= 1 2 cos 0

1 0 1
1 + 2

Rezult un FIR de ordin 2 care are o band de trecere.

Magnitude Response (dB)
0

-10

Magnitude (dB)

-20

-30
-40

-50

-60

10
Frequency (kHz)

15

20

24

Filtru Notch
Pentru a reduce banda de trecere din jurul frecvenei considerate
se introduce o pereche de poli:
= 0
Funcia de transfer devine:

1 2 cos 0 1 + 2
=
1 2 cos 0 1 + 2 2
Acesta este un filtru recursiv sau cu rspuns infinit la impuls
(IIR) de ordin 2. Cu ct crete valoarea lui r cu att se ngusteaz
banda filtrului.

25

Filtru Notch

Cuct crete valoarea lui r cu att se ngusteaz banda de oprire

26

Filtre recursive
sau Filtre cu rspuns infinit la
impuls (IIR)

27

Filtre recursive
Algoritmul de definire a filtrelor recursive este dat de relaia:

=0
Se aplic transformata Z:

=0

1+

=1

=1

, cu a0=1, sau

+ 1 + . . . 0

0
1

=
1 + 1 1 + 2 2 + 0

1 2
= 0
1 2
Daca MN, atunci determin apariia zerourilor sau a polilor.

28

Remember poli-zerouri
Pentru:

Functia de transfer este:

Cu modulul:

Funcia de transfer are un zerou n minus unu i un pol n zero.

29

Remember poli-zerouri
Im {z}

zero

Re{z}
pol

Funcia de transfer = raport a dou distane

Funcie de poziia lui z n primele dou cadrane, valoarea
raportului variaz de la un maxim atins n (1,0) la un minim atins
n (-1,0). Frecvenele corespunztoare acestor puncte sunt f=0 i
f=fe/2.
Deci, semnalele de frecven joas sunt lsate s treac iar cele de
frecven mare sunt oprite.
30

Remember poli-zerouri
Zerourile atenueaz semnalele cu frecvenele din
vecintatea lor iar polii le amplific.
Cu ct frecvena unui semnal este mai apropiat de un
zerou cu att semnalul este mai atenuat. Cu ct frecvena
unui semnal este mai apropiat de un pol cu att semnalul
este mai amplificat.
Dac zeroul este pe cercul unitar atunci semnalul cu acea
frecvena este complet oprit (Filtru Notch).
Polii nu pot s fie pe cercul unitate, pot fi plasai doar n
interiorul cercului.
Cu ct un pol se gsete mai aproape de cercul unitate cu
att va fi mai ngust caracteristica n vecintatea
frecvenei corespunztoare polului.
Pentru a avea doar coeficieni reali, polii i zerourile
trebuie sa fie n perechi simetrice fa de axa real.
31

Filtre IIR
Sinteza(proiectarea): determinarea coeficientilor ai si bi pornind
de la specificatiile de frecventa.
Analiza: determinarea caracteristicilor de frecventa cunoscand
ecuatia cu diferente (functia de transfer).
Filtre IIR prototip:

Butterworth
Chebyshev
Eliptic
Filtrele prototip sunt de tip trece jos. Din ele se poate obtine orice
alt tip de filtru utiliznd transformari adecvate.
32

Cracteristica (gabaritul) unui filtru

R=20lg(1-1)
A=20lg(2)

33

Filtru prototip Butterworth

=

1
1 + 2

n ordinul filtrului
Dac =t , = 2
amplificarea maxim n banda de trecere (implicit este 1)

Nu are riplu n banda de trecere sau n banda de stop.

Descretere monoton n banda de tranziie.
Ordinul filtrului trebuie s fie mare pentru apropierea de
caracteristica ideal.
Polii sunt perechi, situai pe un cerc de raz t.
34

Filtru prototip Butterworth

35

Filtru prototip Chebyshev I

=

1
1 + 2 2

Tn polinim Chebyshev de ordin n

0 = 1; 1 = ; = 21 2
factor de riplu
Prezintriplu n banda de trecere i n banda de stop.
Descretere rapid n banda de tranziie funcie de n.
Ordinul filtrului trebuie s fie relativ mare pentru apropierea de
caracteristica ideal.
Polii sunt perechi, situai pe o elips.
36

Caracteristica filtrului prototip Chebyshev I

37

Filtru prototip Chebyshev II (Chebyshev Invers)

1

=
1+

1
2 2

Prezint riplu doar n banda de stop.

Zerourile unui filtru Chebyshev II sunt inverse
zerourilor unui Chebyshev I.

38

Filtru eliptic
1
1+

2 ()2

39

Caracteristicile filtrelor prototip

40

41