Ingineria Reglarii Automate by Dumitrache 2005

Pror. univ. dr. ing.
Ioan DUMITRACHE
Membru corespondent al Academiei Romne
INGINERIA
REGLRII AUTOMATE
EDITURA POLITEHNICA PRESS

Bucureti, 2005
Copyright , 2005, Editura Politehnica Press.

Toate drepturile asupra acestei ediii sunt rezervate editurii.
Adresa: Calea Griviei, nr. 132

78122, Sector 1, Bucureti
Telefon: 402.94.76
Redactor: Anca PEROIU

Coperta: Adriana BUTMLAI
Bun de tipar: 15.03.2005, Coli tipa: 45,375
ISBN: 973-8449-72-3
PREFATA~
'
Trecerea la societatea bazat pe cunoatere reprezint nu numai o

a evoluiei tehnologiei informaiilor i comunicaiilor, ci i o
cerin a creterii competitivitii ntr-o lume a schimbrii i a globalizrii.
Dezvoltarea de procese i produse competitive impune un nou
concept de fabricaie, care incorporeaz cunoatere i inovare, agilitate i
flexibilitate.
Suportul natural al unor procese tehnologice performante ntr-o
economie competitiv este asigurat prin creterea gradului de automatizare,
prin nnobilarea acestora cu noi atribute de calitate, de eficien i de
compatibilitate cu mediul nconjurtor.
Automatica, prin suportul formal asigurat de teoria sistemelor, prin
suportul conceptual oferit de teoria conducerii, de teoria informaiei i prin
suportul hardware oferit de tehnologia circuitelor integrate pe scar larg i
foarte larg, a microprocesoarelor i a sistemelor avansate de calcul,
furnizeaz instrumentele i conceptele necesare automatizrii proceselor din
diverse domenii de activitate. Prin concepte i instrumente software i
hardware avansate, automatica este prezent practic n toate sectoarele
socio-economice.
Procesele tehnologice integrate ntr-o economie competitiv vor fi
proiectate n vederea automatizrii pentru a rspunde rapid i eficient
condiiilor de adaptare la cerinele pieei. Conceptul "IPDC" (Integrated
Process Design and Control) se impune tot mai mult n contextul
globalizrii i, evident, al pieelor concureniale, rspunznd unor cerine
nalte de productivitate i utilizabilitate.
Inginerii tehnologi, proiectanii de procese coopereaz strns cu
inginerii automatiti proiectani de soluii i echipamente de automatizare,
pentru a concepe i realiza sisteme competitive tehnic i economic, flexibile
i tolerante la defecte, integrabile ntr-o economie bazat pe cunoatere.
Proiectarea integrat a proceselor i a produselor presupune o nou abordare
n economia bazat pe inovare i cunoatere. Conceptul de ntreprindere
colaborativ capt noi valene ntr-o economie bazat pe competiie i
calitate, iar automatizarea proceselor i a ntreprinderilor reprezint condiii
eseniale pentru atingerea acestor deziderate.
consecin
INGINERIA REGLRI! AUTOMATE
Automatizarea unui proces presupune asigurarea tuturor mijloacelor

i metodelor necesare evoluiei acestuia, n concordan cu cerinele de
eficien economic, de calitate, de siguran n funcionare i de
compatibilitate cu mediul nconjurtor.
Conceptul de "proces curat" sau/i "produs curat" integrat n
conceptul larg de "ECO-ECONOMIE", care ptrunde tot mai mult n sfera
de activitate a inginerului proiectant, impune o nou abordare a proiectrii
proceselor i a sistemelor de conducere automat.
Ingineria reglrii, ca parte integrant a domeniului larg ce vizeaz
automatizarea proceselor, se bazeaz pe conceptele specifice ale teoriei
sistemelor i pe suportul hardware necesar implementrii strategiilor de
reglare/conducere.
n esen, n cadrul acestei lucrri sunt prezentate principalele
aspecte ale aplicrii teoriei sistemelor automate pentru rezolvarea
problemelor specifice de proiectare i analiz a soluiilor i a strategiilor
pentru reglarea sau conducerea unor procese, inclusiv aspectele practice ale
alegerii echipamentelor pentru implementarea strategiilor de reglare.
Structurat n trei pri, cartea acoper principalele aspecte
conceptuale i aplicative ale reglrii automate.
n prima parte, sunt prezentate elementele eseniale ale analizei
sistemelor de reglare i problematica alegerii i a acordrii legilor de reglare
pentru arhitecturi convenionale de reglare cu unul i dou grade de
libertate. Astfel, dup o succint prezentare a problemelor reglrii
parametrilor tehnologiei, apelnd la diferitele structuri de sisteme de reglare
automat, n capitolul al doilea sunt prezentate particularitile diferitelor
modele matematice ale proceselor conduse i modalitile inginereti de
obinere a acestora.
Capitolul al treilea al lucrrii prezint, sintetic, problematica
formulrii i alegerii obiectivelor reglriilconducerii pentru diferite categorii
de sisteme de reglare i pentru diferite tipuri de mrimi exogene ce
acioneaz asupra sistemelor de reglare automat. Sunt evideniate i
elementele specifice robusteii stabilitii i ale performanelor n prezena
incertitudinilor structurate i nestructurate ale modelelor matematice ce
caracterizeaz procesele supuse automatizrii.
n capitolele al IV-lea i al V-lea sunt prezentate problemele de
alegere i acordare a algoritmilor convenionali de tip PID n varianta
continu i discretizat. Sunt analizate aspectele specifice ale acordrii
analitice pe baz de model simplificat al procesului i modalitile de
acordare experimental pe obiectul condus n funciune. O atenie special
este acordat discretizrii algoritmilor PID n vederea implementrii pe cale
Prefa
numenca a acestora, cu luarea n consideraie a tuturor regimurilor de

funcionare i a moduri lor de lucru ale unui sistem dereglare automat.
Partea a doua a lucrrii prezint, sintetic, principalele probleme ale
proiectrii structurilor i ale strategiilor de reglare/conducere. Astfel, n
capitolul al VI-lea sunt prezentate problemele sintezei legii de reglare pe
baz de model n cadrul structurilor cu unul i dou grade de libertate,
inclusiv problemele sintezei strategiei de reglare cu model intern
(parametrizarea afin a regulatoarelor). Sinteza legii de reglare dup stare cu
estimarea strii i problemele specifice implementrii strategiei de reglare
dup stare sunt prezentate n capitolul al VII-lea al lucrrii.
Diferite proceduri de sintez a legii de reglare cu dou grade de
libertate pe baza modelului discret al obiectului condus n prezena
perturbaiilor deterministe i stocastice sunt prezentate n capitolele al VIDlea i al IX-lea ale lucrrii. Sunt prezentate i strategii de reglare de minim
varian i strategii de conducere predictiv pentru procese supuse
perturbaiilor stocastice.
Elemente introductive n conducerea neliniar a proceselor sunt
prezentate n capitolul al X-lea al lucrrii. Astfel, sunt prezentate categorii
de sisteme neliniare i limitri ale liniarizrii modelelor, precum i metode
de analiz i sintez a sistemelor neliniare. Principalele metode de analiz a
stabilitii i utilizarea conceptului de stabilitate i hiperstabilitate pentru
proiectarea legilor de reglare neliniar sunt prezentate n ultima parte a
acestui capitol.
n capitolul al XI-lea sunt prezentate principalele probleme ale
conducerii adaptive a proceselor, inclusiv problemele specifice
implementrii diferitelor strategii de conducere adaptiv, direct i indirect,
pentru procese cu diferite grade de complexitate.
Capitolul al XII-lea este destinat prezentrii principalelor probleme
ale proiectrii algoritmilor de reglare pentru procese cu mai multe intrri i
mai multe ieiri. Sunt extinse metodele de sintez pentru procese
monovariabile la procesele multivariabile i sunt prezentate metode
specifice de sintez a legii de conducere, pentru procese caracterizate prin
modele cu mai multe intrri i mai multe ieiri.
Partea a doua a lucrrii se ncheie cu capitolul al Xill-lea, destinat
prezentrii sintetice a problematicii sistemelor inteligente de conducere, a
sistemelor cu autonomie ridicat. Sunt prezentate cele patru metodologii
inteligente i modalitile de utilizare ale acestora pentru rezolvarea
problemelor de identificare i de conducere a proceselor complexe.
Ultima parte a lucrrii (capitolele al XIV-lea i al XV-lea) este
destinat prezentrii principalelor probleme ale implementrii pe cale
analogic i pe cale numeric a diferitelor strategii de reglare. Sunt
8
evideniate
limitrile
introduse de suportul hardware utilizat pentru

implementarea legilor de reglare n realizarea performanelor sistemelor de
reglare/conducere.
Lucrarea prezint, sintetic, principalele probleme ale conceperii,
dezvoltrii i implementrii unor soluii pentru reglarea/conducerea unor
procese tehnologice.
Prezentarea gradual a conceptelor i a procedurilor de analiz i
sintez a sistemelor de reglare automat, precum i exemplele incluse n
lucrare asigur accesibilitatea mai multor categorii de cititori, studeni,
doctoranzi i ingineri proiectani.
Exemplele prezentate n lucrare, precum i o serie de studii de caz
sunt incluse detaliat n C.D.-ul care nsoete lucrarea.
n ncheiere, doresc s mulumesc prof. dr. ing. Toma Dragomir
pentru ideile i observaiile pertinente fcute n urma citirii manuscrisului,
precum i prof. dr. ing. Costic Niu pentru observaiile consistente fcute
dup citirea ultimei pri a lucrrii.
Mulumesc n mod deosebit domnioarei ing. Raluca Misleanu
pentru efortul depus pentru tehnoredactarea lucrrii, domnului as. ing. Mihai
Sptaru pentru pregtirea C.D.-ului ataat lucrrii, precum i doamnelor ing.
Dana Neacu i fiz. Anca Peroiu pentru activitatea de pregtire a lucrrii n
vederea tipririi.
Autorul
CUPRINS
1. INTRODUCERE ......................................................................................... 19
1.1. Scurt istoric ....................................................................................... 20
1.2. Problematica sistemelor dereglare (conducere) ............................... 23
1.3. Tendine n automatizarea proceselor industriale ............................. 38
2. MODELE MATEMATICE ALE OBIECTELOR CONDUSE............... 39

2.1. Problematica modelrii i identificrii proceselor ............................ 39
2.2. Modele intrare - stare- ieire .......................................................... 45
2.3. Modele intrare-ieire ........................................................................ 49
2.4. Parametrizarea modelelor procesului condus ................................... 54
2.5. Discretizarea modelelor continue ..................................................... 60
2.6. Modele matematice stocastice .......................................................... 64
2.7. Sisteme cu parametrii distribuii i cu timp mort ............................. 70
2.8. Modele nepararnetrice ...................................................................... 76
2.8.1. Rspunsul n frecven (caracteristici de frecven) .............. 76
2.8.2. Rspunsul indicial ................................................................. 82
2.9. Erori de modelare. Incertitudini ....................................................... 88
2.10. Exemple de modele obinute prin modelare analitic .................... 91
3. PERFORMANTELE SRA ...................................................................... 103

3.1. Introducere ...................................................................................... 103
3.2. Stabilitatea SRA ............................................................................. 107
3.2.1. Stabilitatea relativ a SRA.................................................... 109
3.3. Precizia SRA n regim staionar (permanent) ................................. 113
3.4. Evaluarea performanelor n regim tranzitoriu ............................... 120
3.4.1. Criterii locale de performan ............................................. 127
3.4.2. Indicatori integrali de performan ...................................... 129
3.5. Robusteea stabilitii i a performanelor ...................................... 133
3.5.1. Condiia de stabilitate robust ............................................. 133
3.5.2. Condiia de performan robust ......................................... 137
Probleme .......................................................................................................... 141

4. ALGORITMI I STRUCTURI CONVEN.IONALE
DE REGLARE ................................................ u ............................................ 144
4.1. Introducere ...................................................................................... 144
4.2. Analiza performanelor SRA cu regulatoare convenionale ........... 156
10
4.2.1. Analiza SRA cu regulator P ................................................ 157

4.2.2. Analiza SRA cu regulator Pl... ............................................ 158
4.3. Analiza SRA cu regulatoare PID pentru procese cu timp mort ...... 166
4.4. Acordarea regulatoarelor PID ......................................................... 173
4.4.1. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide ................. 173
4.4.2. Alegerea i acordarea regulatoarelor
pentru procese lente ...................................................... ~ 177
. 4.5. Robusteea SRA cu regulatoare PID .............................................. 191
4.6. Structuri dereglare ......................................................................... 198
4.6.1. Principiul modelului intern (IMP) ....................................... 198
4.6.2. Structura dereglare cu dou grade de libertate ................... 201
4.6.3. Structura de reglare combinat ............................................ 202
4.6.4. Structura dereglare n cascad ............................................ 204
4.6.5. Structura dereglare cu predictor Smith............................... 208
Probleme.......................................................................................................... 212
5. ALGORITMI NUMERICI DE REGLARE PID ................................ 215

5.1.lntroducere...................................................................................... 215
5.2. Algoritmul PID de poziie i incremental... .................................... 219
5.3. Algoritm PID cu filtrare ................................................................. 222
5.4. Algoritmi PID modificai ............................................................... 227
5.5. Alegerea perioadei de discretizare .................................................. 231
5.6. Acordarea algoritmilor numerici .................................................... 233
5.7. Implementarea algoritmilor PID numerici ..................................... 236
6. PROIECTAREA SRA PE BAZA MODELELOR

INTR..4.RE - JEJRE
oooooooooooooooooooooooouooooooooouoooouuoooooououuoooooouuuooooooouoo
244
6.1. Introducere ...................................................................................... 244

6.2. Problematica proiectrii SRA monovariabile ................................. 251
6.3. Problematica proiectrii n frecven.............................................. 255
6.4. Proiectarea SRA pe baza funciilor de transfer
H0 (s) i Hd (s) ............................................................................. 259
6.5. Proiectarea SRA pe baza caracteristicilor
logaritmice de frecven ................................................................. 265
6.6. Proiectarea pe baza caracteristicilor amplitudine-faz ............................ 276
6.7. Sinteza legii dereglare prin proceduri de alocare a polilor ............ 280
6.7.1. Formularea problemei ......................................................... 280
6. 7.2. Sinteza algoritmilor PI i PID prin proceduri
de alocare a polilor ............................................................. 287
6. 8. Proiectarea SRA prin parametrizarea regulatoarelor ............................. 289
6.8. 1. Elemente preliminarii .......................................................... 289
6.8.2. Problematica proiectrii ...................................................... 292
6.8.3. Rejecia perturbaiilor .......................................................... 293
6.8.4. Efortul de comand ............................................................. 296
Cuprins
6.8.5. Alegerea funciei de transfer Q(s) ...................................... 297
6.8.6. Sinteza regulatorului PID apelnd la parametrizarea afin ....... 298
Probleme.......................................................................................................... 305
7. SINTEZA LEGII DE REGLARE DUP STARE............................... 308

7. J. Reglarea prin reacie dup stare ..................................................... 309
7.2. Estimarea strii ............................................................................... 316
7 .2.1. Calculul direct al variabilelor de stare ................................. 317
7.2.2. Reconstrucia strii folosind un sistem dinamic .................. 318
7 .3. Proiectarea regulatorului cu estimator de stare ............................ 322
7.4. Proiectarea regulatorului n prezena perturbaiilor ............................. 325
7.5. Proiectarea regulatorului pentru urmrirea referinei ................... 328
7 .6. Regulator cu dou grade de libertate ........................................... 330
7. 7. Sinteza legii de conducere optimal ............................................ 333
7.7.1. Formularea problemei de conducere optimal .................... 333
7.7.2. Sinteza legii de comand optimal prin metoda
programrii dinamice ......................................................... 335
7.7.3. Sinteza legii dereglare optimal pentru modele extinse ..... 339
Probleme.......................................................................................................... 342
8. PROIECTAREA SISTEMELOR NUMERICE DE REGLARE

PE BAZA MODELELOR INTRARE- IEIRE ........ 346
1.? 8.1. Metoda rspunsului impus .............................................................. 347
8.2. Algoritmul Dead-Beat (DB) ........................................................... 354
8.2.1. Algoritmul Dead-Beat normal (DBn) ................................. 354
8.2.2. Algoritmul Dead-Beat extins (DBe) ................................... 357
8.3. Proiectarea sistemelor de reglare prin proceduri de alocare
a polilor .......................................................................................... 360
8.3.1. Formulare general.............................................................. 360
8.3 .2. Proiectarea regulatoarelor cu dou grade de libertate
cu compensarea polilor i a zerourilor procesului. .............. 367
8.4. Probleme ale robusteei regulatoarelor numerice ........................... 372
Probleme .......................................................................................................... 376
9. SISTEME STOCASTICE DE REGLARE ........................................... 379

9 .1. Introducere ...................................................................................... 379
9.2. Sinteza legii dereglare de minim varian ................................... 381
9.2.1. Proiectarea predictorului optimal ........................................ 382
9.2.2. Sinteza legii dereglare de minim varian ........................ 385
9.3. Algoritmi de minim varian cu penalizarea comenzii ................. 388
9.4. Algoritmi de minim varian modificai. ...................................... 391
9.5. Sinteza legii de comand optimal dup stare
pentru procese stocastice ................................................................ 395
9.5.1. Sinteza legii de comand optimal.. .................................... 395
9.5 .2. Estimarea strii n prezena perturbaiilor stocastice ........... 397
11
12
INGINERIA REGLA-RI! AUTOMATE
9.6. Algoritmi de conducere predictiv ...................................... ,.......... 402

9, 6. l . Predicia ieirii .................................................................... 404
9.6.2. Sinteza legii de conducere predictiv .................................. 405
9.6.3. Conducerea predictiv n comparaie cu reglarea
cu predictor Smith ............................................................... 410
Probleme......... ,........................................................... ,..... ,.............................. 412
1O. SISTEME NELINIARE ......................................................................:... 415

l 0.1. Tipuri de neliniariti. ................................................................... 415
l 0.2. Sisteme de reglare neliniare .......................................................... 417
10.3. Analiza sistemelor neliniare prin metoda planului fazelor ........... 426
10.3.1. Puncte singulare n planul fazelor ..................................... 428
10.3.2. Traiectorii de faz pentru sisteme neliniare ...................... 433
10.3.3. Cicluri limit n planul fazelor .......................................... 443
10.4. Analiza intrare-ieire a sistemelor neliniare ................................. 448
10.4. l, Funcia de descriere ........................................................... 449
10.4.2. Analiza oscilaiilor ntr-un SRA neliniar........................... 454
10.5. Stabilitatea sistemelor neliniare .................................................... 457
10.5.1. Stabilitatea sistemelor neliniare ........................................ 458
10.5.2. Stabilitatea sistemelor liniare ............................................ 466
10.5.3. Stabilitatea absolut .......................................................... 468
10.5.3.1. Criteriul cercului ................................................ 469
10.5.3.2. Criteriul lui Popov ............................................. 474
10.6. Tehnici de conducere a sistemelor neliniare................................. 477
10.6.1. Conducere multi-model ..................................................... 477
10.6.2. Conducere neliniar bazat pe model intern ..................... 481
Probleme....... ,., ...................... ,.. ,....................................................... ,.............. 482
11. SISTEME ADAYfiVE ........................................................................... 486

11.1. Introducere .................................................................................... 486
11.2. Sisteme adaptive cu model de referin (SAMR) ......................... 498
11.2.1. Introducere ........................................................................ 498
11.2.2. Urmrirea modelului ......................................................... 499
11.2.3. Metoda gradientului (Regula MIT) ................................... 501
11.2.4. Proiectarea SAMR pe baza teoriei stabilitii ................... 504
1i .2.5. Procedura general de sintez a SAMR ............................ 507
Il. 3. Sisteme adaptive cu identificarea modelului
(sisteme adaptive cu autoacordare- SAA)................................... 509
11.3.1. Regulatoare cu autoacordare indirect .............................. 510
11.3.2. Regulatoare cu autoacordare direct ................................. 513
11.4. Reglarea adaptiv cu reacie dup stare........................................ 514
11.5. Probleme ale implementrii algoritmilor adaptivi.. ...................... 518
11.5.1. Implementarea estirnatorului... .......................................... 519
11.5.2. Implementarea regulatorului ............................................. 520
Probleme ................................................. ,.................................... ,................... 525
13
Cuprins
12. SISTEME DE REGLARE CU INTRRI I
IEIRI MULTIPLE ............................................................................... 528
12.1. Introducere .................................................................................... 528
12.2. Probleme ale proiectrii regulatoarelor multivariabile ................. 540
12.2.1. Elemente de analiz ........................................................... 540
12.2.2. Tehnici SISO n conducerea proceselor multivariabile ..... 543
12.3. Proiectarea sistemelor multivariabile apelnd
la tehnici de control optimal... ...................................................... 557
Probleme .......................................................................................................... 562
13. SISTEME INTELIGENTE DE CONDUCERE ................................. 564

13.1. Introducere .................................................................................... 564
13.2. Sisteme inteligente autonome ....................................................... 567
13.3. Sisteme bazate pe cunotine (Sisteme Expert) ............................ 573
13.3.1. Introducere ........................................................................ 573
13.3.2. Arhitecturi de sisteme expert ............................................ 576
13.3.3. Sisteme expert n timp real... ........... ~ ................................. 582
13.4. Tehnici fuzzy n conducerea proceselor ....................................... 585
13.4.1. Elemente introductive ................................................................ 585
13.4.2. Reglarea fuzzy a proceselor .............................................. 594
13.4.3. Proiectarea regulatoarelor fuzzy ........................................ 600
13.5. Sisteme de conducere bazate pe reele neurale ............................. 608
13.5.1. Reele neurale artificiale .................................................... 608
13.5 .2. Arhitecturi de reele neurale artificiale .............................. 612
13.5.3. Algoritmi de antrenare a RNA .......................................... 614
13.5.4. Reele neurale aplicate pentru modelarea
i conducerea proceselor .................................................. 620
13.6. Algoritmi genetici ......................................................................... 624
13.7. Tehnici inteligente hibride ............................................................ 629
14. IMPLEMENTAREA ANALOGIC A ALGORITMILOR
631
DE REGLARE .............................................
14.1. Introducere .................................................................................... 631
14.2. Structuri de regulatoare ................................................................ 634
14.3. Elaborarea comenzii folosind amplificatoare operaionale .......... 639
14.3.1. Structur cu AO cu reacie paralel de tensiune
i montaj inversor .............................................................. 642
14.3.2. Structur cu AO i reacie paralel de
tensiune-montaj neinversor .............................................. 644
14.3.3. Structur cu AO n montaj diferenia!.. ............................. 646
14.3.4. Structur cu AO i reacie nT, montaj inversor ............... 646
14.3.5. Structur cu AO i reacie poteniometric de tensiune .... 647
14.4. Realizarea legilor dereglare de tip P, Pl, PD, PID ....................... 648
14.4.1. Realizarea legii dereglare de tip P .................................... 648
80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
INGINERIA REGLR!l AUTOMATE
14.4.2. Realizarea legii dereglare PD cu filtrare (PDF) ............... 651

14.4.3. Realizarea legii dereglare!, PI ......................................... 654
14.4.4. Realizarea legii dereglare PID .......................................... 657
14.4.5. Probleme ale preciziei de realizare a legii dereglare
i de acordare a algoritmilor implementai cu AO ............ 660
14.5. Elemente de compatibilitate a comenzii cu diferite elemente
de execuie ..............................................................................., .... 662
14.6. Blocuri de transfer n structura regulatoarelor .............................. 667
14.7. Fenomenul wind-up i tehnici de eliminare a acestuia ................. 670
15. IMPLEMENTAREA NUMERIC A ALGORITMILOR
DEREGLARE ......................................................................................... 675
15.1. Introducere .................................................................................... 675
15.2. Arhitecturi hardware pentru sisteme de conducere ...................... 678
15.2.1. Problematica alegerii i dimensionrii
structurii i a modulelor funcionale .................................. 678
15.2.2. Arhitecturi de sisteme numerice de conducere .................. 687
15.3. Probleme ale implementrii algoritmilor numerici ...................... 694
15.3 .1. Reprezentri ale algoritmilor de reglare. Realizri ........... 694
15.3.2. Realizarea software a algoritmilor dereglare numeric .... 700
15.4. Aspecte operaionale ale implementrii ....................................... 707
15.5. Programarea regulatoarelor numerice .......................................... 711
15.5.1. Introducere ........................................................................ 711
15.5.2. Planificarea taskurilor ....................................................... 716
15.6. Organizarea unui algoritm dereglare numeric
n jurul unui EXECUTIV de timp real ......................................... 718
BIBLIOGRAFIE ....................................................................................... 721
CONTENTS
1. INTRODUCTION
1.1. Short history ..................................................................................... 19
1.2. Paradigms of control engineering ..................................................... 20
l. 3. Trends in control of industrial processes .......................................... 23
2. MATHEMATICAL MODELS OF CONTROLLED PROCESSES 39
2.1. The problems of processes modeling and identification .................. 39
2.2. State - space models ......................................................................... 45
2.3.1nput- output models ....................................................................... 49
2.4. Parameterization of processes models .............................................. 54
2.5. Discretization of continuous models ................................................ 60
2.6. Stochastic models ............................................................................. 65
2.7. Distributed parameters and time -delay systems ............................. 70
2.8. Nonparametric models ..................................................................... 76
2.9. Modeling errors. Uncertainties ......................................................... 88
2.10. Examples of analytical models ....................................................... 91
3. THE PERFORMANCES OF COTROL SYSTEMS ............................. 103
3.1. Introduction .................................................................................... 103
3.2. Stability .......................................................................................... 107
3.3. Precision ......................................................................................... 113
3.4. Performances evaluation ................................................................ 120
3.5. Stability and perforrnances robustness ........................................... 133
Problems .......................................................................................................... 141
4. CONVENTIONAL CONTROL STRUCTURES
AND
ALGORJTHMSooouoooooouooouooooouououno~oooouoouoooooooouooooouoouooooooouuo
144
4.1. Introduction .................................................................................... 144

4.2. The analysis of control systems with conventional controllers ...... 156
4.3. The analysis of control systems with PID controllers
for tirne- delay processes .............................................................. 166
4.4. Tuning of PID controllers ............................................................... 173
4.5. Robustness of control systems with PID controllers ...................... 191
4.6. Control architectures ...................................................................... 198
Problems .......................................................................................................... 212
16
5. NUMERI CAL PID CONTROL ALGORITHMS .................................. 215

5.1. Consistent abbreviation .................................................................. 215
5.2. Position and incremental PID algorithms ....................................... 219
5.3. Filtering PID algorithm .................................................................. 222
5.4. Modified PID algorithm ................................................................. 227
5.5. Selection of discretization (sampling) time .................................... 231
5.6. Tuning of discrete algorithms ......................................................... 233
5.7. Problems of discrete PID algorithms implementation .................... 236
6. DESIGN OF CONTROL SYSTEMS BASED
ON INPUT- OUTPU"f MODELS ............................................................ 244
6.1. lntroduction .................................................................................... 244
6.2. SISO control systems design problems .......................................... 251
6.3. Frequency domain design problems ............................................... 255
6.4. Design of control systems based on transfer functions .................. 259
6.5. Design of control systems using Bode diagrams ............................ 265
6.6. Design of control systems using the M (w) and 10( w) diagrams ......... 276
6.7. Synthesis by Pole Assignment procedure ....................................... 280
6.8. Design of control systems by SISO controller parameterizations ........ 287
Problems .......................................................................................................... 305
7. SYNTHESIS VIA STATE- SPACE MODELS .... 308
7 .1. Control by state feedback ............................................................... 309
7.2. Estimators ....................................................................................... 316
7.3. Combining state feedback with estimation ..................................... 322
7.4. Controller design with included disturbance .......................................... 325
7.5. Controller design with reference tracking ...................................... 328
7.6. Two degree of freedom controller design ...................................... 330
7.7. Synthesis of optimal controller....................................................... 333
Problems .......................................................................................................... 342
8. DIGITAL CONTROL SYSTEM DESIGN BY
INPUT- OUTPUT MODELS ................................................................. 346
8.1. Direct design by imposed response of system ................................ 347
8.2. Dead- Beat algorithms ................................................................... 354
8.3. Design of digital systems by pole assignment ................................ 360
8.4. The robustness of digital controllers ............................................... 372
Problems .......................................................................................................... 376
9. STOCHASTIC CONTROL SYSTEMS .................................................. 379
9.1.lntroduction ..................................................................................... 379
9.2. Minimum- Variance Control ......................................................... 381
9.3. Minimum- Variance Control with command penalties ................. 388
9.4. Modified minimum- variance control ........................................... 391
Contents
17
9.5. Linear Quadratic Gaussian Control ................................................ 391

9.6. Predictive control algorithms .......................................................... 402
Problems .......................................................................................................... 412
10. NONLINEAR SYSTEMS ....................................................................... 415
10.1. Types of nonlinearities .................................................................. 415
10.2. Nonlinear control systems ............................................................. 417
10.3. Analysis of nonlinear systems by phase portraits ......................... 426
10.4. Input- Output Analysis. Describing functions ............................. 448
10.5. Nonlinear systems stability ........................................................... 457
10.6. Nonlinear control techniques ........................................................ 477
Problems .......................................................................................................... 482
11. ADAPTIVE SYSTEMS ........................................................................... 486
11.1. Introduction ................................................................................... 486
11.2. Model- Reference Adaptive Systems (MRAS) ........................... 498
11.3. Adaptive Systems with Model Identification (Autotuning Adaptive
Systems) ....................................................................................... 509
11.4. Adaptive control via state feedback .............................................. 514
11.5. Implementation problems of adaptive controllers ........................ 518
12. MULTIVARIABLE CONTROL SYSTEMS ........................................ 528
12.1. Introduction ................................................................................... 528
12.2. Special problems of multivariable controllers design ................... 540
12.3. Design ofmultivariable systems via optimal control techniques .. 557
Problems .......................................................................................................... 562
13. INTELLIGENT CONTROL SYSTEMS .............................................. 564
13.1. Introduction ................................................................................... 564
13.2. Autonomous Intelligent Systems .................................................. 567
13.3. Knowledge- Based Systems (Expert Systems) ........................... 573
13.4. Fuzzy techniques in process control ............................................. 585
13.5. Neural Networks Control Systems ................................................ 608
13.6. Genetic Algorithms ....................................................................... 620
13.7. Hybrid Intelligent Techniques ...................................................... 629
14. IMPLEMENTA TION OF CONTROL ALGORITHMS
BY ANALOGIC ELECTRONIC CIRCUITS ........................................ 631
14.1. Preview ......................................................................................... 631
14.2. The structure of electronic controllers .......................................... 634
14.3. Operational amplifier used to implement the controller ............... 639
14.4. Implementation ofPID Controllers .............................................. 648
14.5. The compatibility of controller with different actuators ............... 660
14.6. Transfer models in the controller structure ................................... 662
14.7. Anti- wind up schemes ................................................................ 670
18
CONTROL ENGINEER/NG
15. DIGITAL IMPLEMENTA TION OF CONTROL SYSTEMS ............ 675

15.1. Introduction ................................................................................... 675
15.2. The architectures for control systems ........................................... 678
15.3. Problems of implementation of numerica! control systems .......... 694
15.4. Operational aspects of implementation ......................................... 707
15.5. The programming of digital systems ............................................ 711
15.6. The structuring of numerica! algorithms by real- time
operating systems .......................................................................... 718
BIBLIOGRAPHY .......................................................................................... 721
1.
INTRODUCERE
unor procese automatizate, astfel nct s

fie meninute specificaiile dorite, ca de exemplu, profitabilitatea, calitatea,
sigurana, impactul asupra mediului etc, presupun o strns colaborare ntre
experi n diferite domenii: teoria sistemelor, tehnologia prelucrrii i
transmiterii informaiilor, ingineria reglrii/conducerii, calculatoare,
instrumentaie etc. Fiecare dintre aceste domenii contribuie, mai mult sau
mai puin, la dezvoltarea conceptual i realizarea practic a sistemelor de
conducere automat a proceselor industriale.
Succesul sau insuccesul unui proiect de automatizare a proceselor
industriale depinde n esen de doi factori: a) gradul de nelegere i de
cunoatere a moduri lor de funcionare a procesului condus i b) capacitatea
de manipulare a conceptelor specifice teoriei sistemelor, a reprezentrii
formale a semnalelor i a principiilor reglrii (conducerii).
Complexitatea proceselor industriale, corelat cu cerine nalte de
performan, impune automatizarea ca pe o necesitate obiectiv n contextul
globalizrii economiei i a pieelor de procese i produse. n afara unor
cerine de performan specifice viznd eficiena, calitatea, sigurana n
funcionare, optimizarea consumurilor energetice, sistemele de conducere
automat sunt tot mai mult supuse unor norme specifice de compatibilitate
cu mediul n care evolueaz.
Astfel, n afara cerinelor tehuice i economice, sistemele de
conducere automat sunt supuse tot mai mult restriciilor ecologice.
Conceptele de "produs curat" i "proces curat", integrate n noiunea larg
de "ECO-ECONOMIE", care ptrunde tot mai mult n sfera de activitate a
inginerului proiectant, reclam mutaii substaniale n proiectarea proceselor
industriale i, implicit, n conceperea, proiectarea i realizarea sistemelor de
conducere automat.
Pentru a fi automatizate, procesele tehuologice se proiecteaz
integrnd problemele de automatizare i echipamentele de conducere n
sisteme cu performanele impuse nc din faza de concepie i proiectare a
proceselor. Procesele complet automatizate se proiecteaz integrat cu
Proiectarea
i funcionarea
INGINERIA REGLRII AUTOMATE
20
soluiile
specifice de conducere automat. Proiectarea i conducerea

procesului trebuie tratate n paralel, pentru a atinge niveluri nalte de
produc ti vi tate i utilizabilitate. Conceptul "IPDC" (Integrated Process
Design and Control) se impune tot mai mult n contextul globalizrii i,
evident, al pieelor concureniale.
Inginerii tehnologi proiectani de procese trebuie s coopereze strns
cu inginerii automatiti proiectani de soluii i echipamente de
automatizare. Conceptul "IPPD" (Integrated Process and Products Design)
este strns corelat cu IPDC i se impune a fi tratat n termeni specifici
"Ingineriei concurente" (IC).
n acest context, automatica i automatizarea proceselor capt noi
valene, n strns corelaie cu cerinele de performan impuse sistemelor
de conducere i avnd la baz rezultatele evoluiei tiinei i tehnologiei.
1.1. Scurt istoric

Sistemele de reglare (conducere) automat au o lung istorie, fiind
mai vechi dect nsi umanitatea. Multe sisteme biologice de reglare se
regsesc n structura primilor locuitori ai planetei.
n jurul anului 300 .e.n., grecul Ktesibios a inventat ceasul cu ap,
care controla curgerea apei cu vitez constant ntr-un container. Nivelul
apei n container permitea msurarea timpului. O etap important n
evoluia sistemelor de reglare a aprut n timpul revoluiei industriale.
Astfel, mainile realizate n acea etap, cum ar fi mainile cu abur, necesitau
vehicularea unor importante cantiti de materiale i energie, dificil de
controlat manuaL Ca sistem reprezentativ pentru reglarea vitezei mainilor
cu abur remarcm regulatorul centrifugal datorat lui James Watt. Cu ajutorul
acestui regulator se asigura reglarea vitezei mainilor cu abur prin
modificarea debitului de abur.
Cele dou rzboaie mondiale au contribuit substanial la dezvoltarea
sistemelor de reglare (conducere), fie n domeniul sistemelor de ghidare
automat, fie n domeniul sistemelor de fabricaie cu productivitate ridicat.
O etap important n evoluia sistemelor dereglare (conducere) este
marcat de programele de cercetri spaiale n anii 1960 i 1970, care au
impus noi concepte i noi tehnologii n automatizarea proceselor. Se poate
remarca o real lansare a automaticii moderne odat cu lansarea cercetrilor
privind cunoaterea spaiului extraterestru, aerian i acvatic.
Automatica - domeniu de avangard al tiinelor inginereti - a
cunoscut o continu evoluie n ultimii 40 ani, constituindu-se ntr-o ramur
Introducere
21
a tiinei ce contribuie esenial la nnobilarea multor domenii ale tiinei i

tehnologiei. Avnd la baz un avansat formalism matematic, automatica
mbin n mod fericit concepte, strategii de conducere i metodologii cu cele
mai avansate tehnologii care asigur achiziia, transmiterea i procesarea
informaiilor i cunotinelor despre procesul condus i mediul su extern, n
scopul realizrii conducerii automate.
Evoluia automaticii este strns legat de cea a tehnologiei, n
general, i a tiinei calculatoarelor, n particular, rezultate semnificative
obinndu-se n ultimele dou decenii, att n plan conceptual, ct mai ales
n cel aplicativ, ca urmare a dezvoltrii microelectronicii, a introducerii
circuitelor electronice pe scar larg i foarte larg, a dezvoltrii de sisteme
de operare n timp real. Progrese remarcabile au fost realizate n domeniul
interfeelor de proces, n domeniul elementelor de execuie i al
traductoarelor cu ridicat nivel de inteligen, n domeniul procesoarelor de
semnal i al microcontrolerelor, fiind astfel posibil implementarea celor
mai avansate strategii de conducere, avnd la baz modele matematice ale
proceselor sau strategii euristice, respectiv modele lingvistice sau modele
calitative.
Astfel, dac se consider evoluia strategiilor de conducere a
proceselor industriale, pot fi evideniate mai multe categorii i,
corespunztor acestora, se pot ataa generaii de sisteme de conducere [42]
cum ar fi:
sisteme convenionale avnd la baz strategii convenionale de
reglare (reglare PID, reglare n cascad, reglare direct);
sisteme avansate de conducere avnd la baz tehnici clasice de
conducere (ajustarea amplificitrii, compensarea timpului mort, reglare prin
decuplare, reglare selectiv etc.);
sisteme avansate de conducere bazate pe tehnici noi (reglare
predictiv, reglarea cu model intern, reglare adaptiv, control statistic al
calitii etc.);
sisteme avansate bazate pe modele matematice complexe
(control neliniar, control robust, control optimal);
sisteme avansate avnd la baz tehnici inteligente (sisteme
bazate pe cunotine, tehnici fuzzy, tehnici neurale);
sisteme inteligente hibride avnd la baz tehnici avansate de
procesare a informaiilor i a cunotinelor, care integreaz tehnicile neurale,
tehnicile fuzzy, tehnicile IA i programarea evoluionist.
Corespunztor acestor categorii de strategii de conducere i innd
seama de evoluia arhitecturilor hardware i software pentru implementarea
lor, pot fi evideniate diferite generaii de sisteme de conducere automat.
22
INGINERIA REGLRll AUTOMATE
Desigur, sistemele avansate de conducere cu autonomie ridicat, ce

presupune implementarea unor tehnici inteligente hibride, necesit utilizarea
unor echipamente de procesare a informaiilor i cunotinelor, avnd la
baz comportarea creierului uman i inteligena molecular. Se realizeaz
astfel n mod natural corespondena dintre sistemele de calcul din generaia
a VI-a i sistemele avansate de conducere autonome, cu un nalt nivel de
inteligen.
Parcurgerea diferitelor etape n dezvoltarea automaticii i,

a sistemelor de conducere automat, care incorporeaz, att
strategiile de conducere, ct i suportul hardware i software pentru
implementarea acestora, evideniaz trecerea de la structurile tri vi ale de
reglare, cu unul sau dou grade de libertate, avnd la baz reacia negativ i
comanda direct dup mrimile exogene msurabile, la structurile cu
multiple interaciuni i cu un nalt nivel de inteligen, cu organizare
multinivel i multistrat, care funcioneaz pe principiul creterii preciziei cu
descreterea inteligenei, structuri multirezoluionale [24].
Astfel, arhitecturile de sisteme de conducere automat au evoluat de
la simple bucle de reglare cu o intrare i o ieire, la arhitecturi de sisteme
autonome multistrat, multifuncionale, cu nivel ridicat de inteligen.
La nceputul noului mileniu, automatizarea reprezint, indubitabil,
un factor esenial al societii moderne. Virtual, orice sistem cu care venim
n contact incorporeaz tehnologii avansate de automatizare. Astfel, de la
echipamentele simple, domestice, de control a temperaturii i a umiditii n
ncperi de locuit, la sisteme complexe de automatizare a avioanelor,
automobilelor, combinatelor chimice, centralelor termoelectrice i nucleare,
a proceselor complexe de fabricaie etc., identificm o gam variat de
sisteme de conducere dintre cele mai performante.
Procesele tehnologice complexe pot fi conduse numai apelnd la
sisteme de conducere ce includ mii de bucle dereglare, cel mai adesea ntr-o
puternic interaciune. Nivelul performanelor, corelat cu cerinele
tehnologice care vizeaz controlul unor fore sau fluxuri de energie de
valoare mare, impune precauii importante n adoptarea tehnologiei de
automatizare.
Acestea presupun utilizarea unor echipamente hardware de mare
precizie, instrumente performante de calcul i tehnici inteligente de
conducere.
n afara aplicaiilor industriale, sistemele de reglare (conducere)
reprezint elemente centrale n funcionarea sistemelor biologice, a
sistemelor de comunicaie, a sistemelor economice i chiar a interaciunilor
umane. ntr-adevr, dac se analizeaz atent, automatica (automatizarea) se
regsete, ntr-o form sau alta, n orice aspect al vieii.
corespunztor,
Introducere
23
Se poate aprecia c ingineria reglrii (conducerii) este una dintre cele

mai provocatoare i interesante domenii ale ingineriei moderne. Aceasta
incorporeaz concepte, modele, metode, tehnici i tehnologii din diverse
discipline, reprezentnd un domeniu interdisciplinar cu larg spectru
aplicativ.
Ingineria reglrii (conducerii), datorit globalizrii pieei i
dezvoltrii economiei, va cunoate n viitor o dezvoltare semnificativ, att
n plan conceptual, ct i n planul aplicaiilor. Competiia n afaceri impune
o producie cu preuri minime i de calitate maxim, obiective realizabile
printr-un ridicat nivel de automatizare. n prezena unor resurse naturale
limitate i a unor restricii privind prezervarea mediului nostru fragil,
automatizarea apare ca singura cale de a obine beneficii i de a te menine
n competiie. Desigur, n acest context remarcm impactul factorilor
economici, politici i de mediu asupra dezvoltrii ingineriei reglrii
(conducerii) automate.
1.2. Problematica sistemelor dereglare (conducere)

Proiectarea unui sistem de reglare necesit un efort ciclic, n care se
itereaz etapele de modelare, proiectare, simulare, testare i implementare.
n funcie de particularitile procesului, de gradul de generalitate i
aplicabilitate a sistemului proiectat pot fi evideniate particulariti ale
metodelor de proiectare. Pentru procesele care nu includ aspecte comerciale
(cercetare, educaie i misiuni speciale ca de exemplu lansarea primului om
pe lun), predominante sunt aspectele tehnice, pedagogice, sigurana n
funcionare, dei nici costul nu trebuie neglijat.
n cazul proiectrii unui sistem de reglare cu motivaie comercial,
se vor lua n consideraie aspectele economice n strns corelaie cu
performanele i complexitatea aplicaiei.
Un sistem de reglare automat (SRA) asigur meninerea variabilei
reglate la o valoare constant impus prin referina sistemului care n acest
caz este o constant.
Orice SRA este orientat pe aplicaie, instalaia tehnologic fiind cea
care determin arhitectura i componentele SRA. Astfel, proiectarea unui
SRA presupune o tratare holistic a tuturor componentelor hardware i
software i a tuturor aspectelor funcionale ale acestuia, i anume: instalaia
tehnologic, senzori (traductoare), elemente de execuie, obiective,
comunicaii, arhitecturi i interfee, calculatoare, algoritmi, perturbaii i
incertitudini.
INGINERIA REG/..R/1 AUTOMATE
24
Astfel, pe lng elementele structurale ce compun un sistem de

conducere automat (instalaia tehnologic, interfee, senzori, elemente de
execuie, regulatoare (calculatoare)) se impune considerarea aspectelor
funcionale evideniate prin modelele matematice ataate componentelor i
ntregului sistem, prin cerinele de performan i prin modelele mrimilor
exogene i a incertitudinilor.
Att problemele de analiz ale SRA, ct i cele de proiectare se
raporteaz practic la elementele deja menionate. Funcionarea oricrui SRA
se raporteaz la obiective impuse (cerine de performan) iar acestea
presupun integrarea sistemic ntr-o arhitectur optim a componentelor i a
funciilor mai sus menionate.
Instalaia tehnologic (IT) reprezint o parte component a SRA.
nelegerea funcionrii acesteia, cunoaterea regimului nominal de
funcionare,
cunoaterea
perturbaiilor i
a locului de aplicare,
particularitile sursei de energie i a posibilitilor de ajustare, dimensim1ile
fizice i conexiunea cu cerinele de performan ale instalaiei tehnologice
sunt elementele eseniale, necesare pentru caracterizarea acesteia.
Cunoaterea legilor ce guverneaz funcionarea instalaiei tehnologice n
funcie de particularitile acestora (procese mecanice, electrice, chimice,
termice, economice etc.) permite obinerea unor modele analitice ce
caracterizeaz regimurile de funcionare.
Instalai a tehnologic poate fi reprezentat sistemic ca n figura 1.1,
unde intrarea este reprezentat prin fluxul de energie Q iar ieirile sunt
reprezentate prin mrimile din proces p 1 , p2 , , Pn de natur fizic diferit
(presiuni, temperaturi, debite, nivel, concentraii, deplasri, viteze etc.).
Asupra IT pot aciona diverse perturbaii v1 , v2 care determin, fie
modificarea regimului de funcionare (perturbaii aditive), fie modificarea
structural a modelului matematic ataat IT i implicit comportarea acesteia
(perturbaii parametrice).
v,
p,
Q
1
""-.,
Instalaie Tehnologic
p,
(IT)
~
p,
Fig.l.l
Traductoarele (senzorii) ntr-un sistem de reglare automat au rolul

esenial n culegerea informaiei din IT. Prin msurarea i conversia
Introducere
25
mrimilor fizice din proces se asigur informaia necesar pentru luarea

deciziilor de conducere a IT. n cazul n care nu toate mrimile fizice sunt
msurabile, pot fi generate informaii despre proces pe baza unor observaii
i msurri indirecte. Aceasta conduce la ideea de "senzor soft" sau "senzor
virtual". Traductoarele ntr-un SRA sunt strns legate de particularitile IT,
de natura fizic a mrimilor msurate. n cele mai multe cazuri,
traductoarele sunt integrate n IT, poziia lor fiind bine precizat nc din
faza de proiectare a IT, astfel nct informaia obinut prin msurtori s fie
consistent i nedeformat.
La alegerea unui traductor pentru SRA se iau n consideraie

urmtoarele caracteristici [34]:
precizia de msurare (rezoluia traductorului);
liniaritatea caracteristici( statice a traductorului;
sensibilitatea traductorului 1 capacitatea de rejecie a
zgomotelor;
fineea i fidelitatea;
viteza de rspuns (dinamica traductorului);
compatibilitatea cu cerinele de mediu;
costul traductorului.
Traductoarele, n componena crora vom include elementele sensibile
i adaptoarele de semnal, furnizeaz mrimea msurat ca semnal unificat, cel
mai adesea sub form de curent continuu n forma (4- 20) mA. Astfel,
mrimile fizice generic notate prin p (parametri) sunt convertite n mrimi
msurate y (ieiri msurate), dup cum se arat n figura 1.2.
v,
v,
lr
Q
1
'\
V
p
Instalaie Tehnologic
"
(IT)
Traductor
(T)
y
~
Fig. 1.2
Elemente de execuie (EE)

Odat alese traductoarele pentru a furniza informaii asupra strii
instalaiei tehnologice, se impune a aciona asupra IT cu scopul asigurrii
evoluiei procesului din starea curent n starea dorit. Aciunile asupra
sursei de energie a IT sunt realizate cu ajutorul elementelor de execuie. Ca
i traductoarele, elementele de execuie se aleg n funcie de particularitile
26
IT. Elementele de execuie pot contribui la mbuntirea performanelor sau

pot limita performanele unui SRA dac sunt alese i dimensionate
necorespunztor.
Alegerea, dimensionarea i poziionarea elementelor de execuie

(EE) pentru un SRA reprezint una dintre sarcinile dificile ale proiectantului
de sistem. Adesea elementele de execuie se aleg i se poziioneaz n IT
odat cu proiectarea i realizarea acesteia. De menionat faptul c
elementele de execuie convertesc un semnal de comand (informaional)
ntr-un flux de energie controlat prin intermediul organului de execuie. Un
element de execuie este alctuit din organul de execuie conectat direct la
IT i elementul de acionare. Pot fi identificate n aplicaii industriale diferite
tipuri de organe de execuie, determinate de particularitile energetice ale
IT i n mod corespunztor diferite tipuri de elemente de acionare (electrice,
pneumatice, hidraulice).
Mrimea de execuie, notat generic cu m , reprezint cel mai adesea
o mrime de natur energetic ( Q ) i se constituie ca intrare n instalaia
tehnologic (IT). Ieirea din instalaia tehnologic, notat prin z, reprezint
mrimea fizic specific acesteia i este msurat prin intermediul
traductorului T.
Integrarea EE ntr-o instalaie tehnologic alturi de traductoare
permite a defini printr-un termen generic "obiectul condus" sau "procesul
generalizat", reprezentat ca n figura 1.3. n cele ce urmeaz vom nelege
prin termenul "proces" ansamblul foppa_t_din_ IT, E_E, i T.
. ~n ~~
ciJ f~ o<1~ <F~ C<J ~1.1, ""-' 0'-Q ce T5
\
-2'~ ______
V
,------- ----------'
r-"--~
'
u:'
EE
IT
V,
-------,
1j:\
~)
Y:
T
'
:
''
Obiectul
Condus
'
'--------------------------------------------1
(b)
(a)
Fig.1.3
n aceast reprezentare sintetic, u reprezint comanda, y reprezint

ieirea msurat, iar v; perturbaile care pot aciona asupra instalaiei
tehnologice, asupra elementului de execuie i asupra traductorului.
innd seama de locul i rolul EE ntr-un SRA, pentru alegerea
acestora se impune considerarea urmtorilor factori:
cuplul sau fora dezvoltat de elementul de acionare;
Introducere
27
liniaritatea caracteristicii statice a EE;

dinamica EE i compatibilitatea cu dinamica IT;
capacitatea organului de execuie de a asigura fluxul de energie
necesar compensrii perturbaiilor ;
compatibilitatea EE cu mediul industrial;
volumul ocupat de EE n corelaie cu puterea dezvoltat;
costul i sigurana n funcionare.
Performanele unui SRA sunt substanial influenate de elementele
de execuie care pot introduce neliniariti eseniale dificil de gestionat.
Tendinele n domeniul EE vizeaz dezvoltarea unor EE inteligente
cu ridicat compatibilitate, att cu IT, ct i cu sistemele numerice de
conducere n timp real. Compensarea neliniaritilor i adaptarea EE la
diferite regimuri de funcionare ale IT reprezint atribute importante ale EE
inteligente.
Obiectivele oricrui SRA sunt de a asigura rejecia perturbaiilor i
urmrirea referinei. Aceste obiective calitative pot fi detaliate pornind de la
particularitile SRA i astfel pot fi enumerate obiectivele cantitative de
tipul: nivelul preciziei, vitezei de rspuns, grad de stabilitate etc, sau
obiective generale ca: profitabilitate, calitate, siguran n funcionare,
compatibilitate cu mediul etc. De remarcat faptul C obiectivele sunt
corelate cu particularitile procesului condus, cu variabilele ce trebuie
controlate i cu gradul de complexitate al sistemului de conducere. n
capitolul al treilea sunt prezentate categorii de obiective utilizate n
proiectarea SRA.
Calculatoarele sunt parte integrant a sistemelor moderne de
conducere a proceselor industriale. Organizate n structuri distribuite sau/i
ierarhice, sub forma unor uniti singulare de tipul automatelor programabile
a regulatoarelor numerice, sistemele numerice de procesare a informaiei
asigur puterea de calcul necesar i flexibilitatea dorit sistemelor
complexe de conducere. n afar de includerea n aplicaiile de timp real,
calculatoarele sunt instrumente eficiente pentru proiectarea asistat de
calculator a sistemelor de conducere, pentru simularea i testarea
algoritmilor de conducere. Instrumentele moderne de proiectare asistat
pentru realizarea rapid a prototipurilor de sisteme de reglare automat
permit dezvoltarea de medii integrate pentru modelarea sistemelor de
reglare, proiectarea, simularea i implementarea acestora. Utilizarea unor
asemenea instrumente faciliteaz reducerea timpului necesar pentru
proiectarea i implementarea unor sisteme bazate pe strategii avansate de
conducere.
28
INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE
Arhitecturi i interfee. n funcie de complexitatea procesului, de

de variabile controlate pot fi adoptate diferite arhitecturi de sisteme
de conducere, centralizate sau descentralizate. Descompunerea problemei de
conducere n subprobleme sau subsisteme impune utilizarea unor arhitecturi
distribuite de conducere, ns armonizarea i coordonarea diferitelor
subsisteme necesit o ierarhizare multinivel sau multistrat. n capitolul al XVlea sunt prezentate particularitile sistemelor distribuite i ierarhizate de
conducere. n cazul unor structuri distribuite, interfaarea diferitelor
componente reprezint o sarcin special a proiectantului de sistem de
conducere. Tendina n aceast direcie o constituie standardizarea interfeelor
cu real impact asupra costurilor, flexibilitii i siguranei n funcionare. La
nivelul de baz (executiv) structura unui SRA se alege n funcie de numrul
variabilelor controlate, n funcie de cerinele de performan impuse i n
funcie de numrul de elemente de execuie incluse n IT.
Comunicaii. n ultimii 10-15 ani, o varietate mare de reele de
comunicaii a fost dezvoltat fiind astfel utilizate n sistemele industriale la
diferite niveluri: regulatoare (calculatoare), senzori, elemente de execuie i
cmp.
Proiectarea sistemelor de comunicaie i a protocoalelor asociate
reprezint n automatizarea avansat una dintre cele mai importante operaii.
Reelele de comunicaie la nivelul cmpului prezint un interes special n
automatizarea proceselor ca urmare a avantajelor oferite (costuri reduse de
instalare, dimensiuni reduse ale cablurilor de conectare, flexibilitate ridicat,
interfaarea dispozitivelor inteligente, distribuia funciilor de comand la
nivelul senzorilor i elementelor de execuie). Reelele digitale de
comunicaie deschid noi oportuniti pentru mbuntirea monitorizrii
proceselor, a identificrii rapide a defectelor i remedierea acestora.
Reelele FIELDBUS i PROFIBUS sunt cele mai rspndite n
aplicaiile de timp real n automatizarea proceselor industriale. Extinderea
utilizrii traductoarelor i elementelor de execuie inteligente n configuraii
de sisteme numerice de conducere cu reele PROFIBUS i FIELDBUS
conduce la creterea siguranei n funcionare a sistemelor de conducere, la
creterea calitii i competitivitii produselor.
nainte de a alege variabilele din proces ce pot fi controlate i
manipulate se determin numrul maxim de variabile ce pot fi specificate
independent. Practic, se determin numrul gradelor de libertate N L din
numrul variabilelor din proces N v i numrul ecuaii lor independente ce
leag aceste variabile NE .
Astfel:
(1.1)
numrul
Introducere
29
n general, numrul variabilelor controlate ( N c) va fi mai mic sau
egal cu numrul gradelor de libertate ( N L ).

Pornind de la definiia obiectului condus i admind c variabilele
controlate notate cu y reprezint mrimi de calitate ale SRA (abateri fa de
regimul de funcionare al procesului, amplitudinea comenzii, amplitudinea
variabilei fizice din proces) iar mrimi le exogene w sunt perturbaiile i
zgomotul ce nsoesc variabila msurat, obiectul condus ca proces supus
conducerii (proces condus) se poate reprezenta ca n figura 1.4.
Pentru un asemenea obiect pot fi selectate diferite structuri de SRA
cu unul sau mai multe grade de li bettate.
___.
y
w
Proces Condus
Fig.1.4
Pornind de la structura prezentat n figura 1.5, unde regulatorul

(calculatorul) genereaz comanda u pe baza informaiilor msurate y,
astfel nct s se asigure evoluia dorit a variabilelor y n prezena
mrimi lor exogene w, se pot exemplifica structuri de reglare cu diverse
grade de libertate.
y
w
Obiect Condus
...
p
y
Regulator
(Calculator)
,.___
program
~
Fig. 1.5
Prin programul impus sistemului de conducere i innd seama de

se genereaz comanda u i mrimile de caii tate
ii asociate regulatorului (calculatorului).
evoluia ieirii msurate y,
30
Pentru caracterizarea funcionrii obiectului condus i a regulatorului

n continuare, din considerente de simplitate, operatorii liniari P,
respectiv C . Aceti operatori pot fi, spre exemplu, funciile de transfer
ataate acestor dou sisteme.
utilizm
Structura de reglare cu un singur grad de libertate. n figura 1.6

structura trivial a unui SRA cu o intrare r i o ieire msurat
y supus aciunii perturbaiilor v1 - aplicat la ieirea procesului, v2 - perturbaie aplicat la intrarea procesului i n - zgomotul de msur.
n aceast structur evideniem ca mrimi de calitate (variabile
controlate) mrimile e, u i Yp. Evoluia acestor mrimi de calitate
se
prezint
furnizeaz informaii
u, ct
privind buna funcionare a SRA. Este evident c, att

Yp trebuie limitate ca amplitudine. Variabila e=r-y reprezint
eroarea n SRA pe baza creia se elaboreaz comanda u . Pentru un SRA se

impune ca eroarea n regim staionar s fie egal cu zero (pentru mrimi
exogene de tip treapt).
v,
v,
Fig. 1.6
Din figura 1.6 pot fi scrise urmtoarele

Yp
relaii:
PC
PC
P
l+PCr-l+PCv1 +l+PCv 2
C
C
PC
u ; - - r - - - v1 - - - v o
l+PC
l+PC
!+PC 1
1
p
e = 1+ PC r 1+ PC v! - 1+PC Vz
(1.2)
n relaiile (1.2) s-a neglijat efectul zgomotului n asupra variabilelor

de calitate.
Dac notm:
not
not[
]T
w; [r v1 v2 ] i ji = y P u e
obinem relaia
matriceal:
y;JliW
(1.3)
Introducere
31
unde:
[PC -PC
P
l
C
-C - P C - I+PC
1 ~1
-P
=l
H1
(1.4)
Cele dou obiective ale SRA nu pot fi realizate simultan dac se

o structur de SRA cu un grad de libertate. Perturbaii le i referina
acioneaz diferit asupra celor trei variabile reglate, iar n structur exist un
singur regulator. Astfel, prin alegerea regulatoru!ui C nu pot fi controlate n
mod corespunztor toate variabilele de interes.
folosete
Structura de regla re cu dou grade de libertate. n figura 1. 7 se

prezint structura de SRA cu dou grade de libertate: regulatoarele cu
funciile de transfer C, i C Y. Cele dou regulatoare plasate pe cele dou
canale distincte
asigur
Mrimile
practic satisfacerea obiectivelor reglrii.

reglate (de calitate) pot fi exprimate, ca
n cazul
precedent, astfel:
PC,
PCy
p
Yp = !+PCy r-l+PC;vl + !+PCY Vz
u=
C,
I+PCy
l+P(cy
E=
l+PCy
-c,)
l+PCY
v1
PCy
!+PCy
(1.5)
v2
r-
l+PCy
v1 -
l+PCy
v2 .
v,
v,
,-----.., Y,
C,
Fig. 1.7
Cu aceleai
y=HzW
notaii
se obine reprezentarea matriceal:

(1.6)
32
unde matricea H 2 are forma:
H2=
PC,
-PC y
-c y
[ t+ P(c;
-c,)
-1
_;c ]-~-P
(1.7)
l+ PCy
Se poate observa cu uurin c regulatorul C, , printr-o alegere

corespunztoare, asigur comportarea dorit a SRA n raport cu referina, iar
CY asigur practic rejecia perturbaiilor.
Structura de SRA cu trei grade de libertate. n condiiile n care
unele perturbaii ce acioneaz asupra procesului condus sunt msurabile se
poate adopta o structur de reglare cu compensarea direct a perturbaiei
msurabile. Se realizeaz astfel o reglare direct (feedforward). Combinnd
aceast reglare direct cu reglarea cu dou grade de libertate se obine o
structur de reglare combinat, cu trei grade de libertate.
n figura 1.8 se prezint structura dereglare cu trei blocuri dereglare
(trei grade de libertate, C, , Cv , CY ).
Compensarea efectului perturbaiei msurabile v2 cu ajutorul
blocului de reglare Cv asigur o mai bun comportare a SRA n raport cu
aceast perturbaie. Pentru proiectarea acestui bloc de reglare se Impune
cunoaterea modelelor P i Pv .
v,
v,
'
Fig. 1.8
Relaii
algebrice simple pot fi utilizate

modelul n forma matriceal:
n acest caz pentru a
obine
(1.8)
Introducere
33
unde I-1 3 are n componen cele trei funcii de transfer al blocurilor de

reglare e, , e Y, ev i P i Pv . Determinarea matricei I-1 3 este un simplu
exerciiu
pentru cititor.
Structura de reglare n cascad. Multe procese industriale pot fi

reprezentate prin modele decompozabile cu variabile intermediare
msurabile i de cele mai multe ori controlabile. Reglarea acestor variabile
intermediare n cadrul unor bucle de reglare secundare aduce contribuii
importante la mbuntirea comportrii ntregului SRA prin creterea
vitezei de rspuns i a preciziei reglrii.
n figura 1.9 se prezint structura unui SRA n cascad cu dou bucle
de reglare (realizate cu regulatoarele e1 i e2 ) i un regulator suplimentar
e, pentru urmrirea referinei.
V
P,
Fig.1.9
Se admite c bucla secundar (c7e,P7-) este mai fapi4iJ: dect bucla

principal (e1 , P1 ) de (3-5) ori, iar variabila 'jp este ~surabi!.
O asemenea structur se adopt n condiiile n care mrimile
intermediare sunt msurabile i se impune reglarea lor cu abateri controlate.
Calcule elementare pot conduce, ca i n cazurile precedente, la o
reprezentare matriceal de forma:
y = I-1 4 w
(1.9)
unde H 4 este o matrice compus din P1 , P2 , e1 , e2 i e, .
O asemenea structur este eficient dac se aleg corespunztor
variabilele intermediare i se proiecteaz corect toate blocurile de reglare. O
atenie deosebit trebuie acordat alegerii variabilei intermediare care s
conin informaii consistente despre perturbaia dominant ce acioneaz n
bucla interioar.
34
Structura de reglare cu model intern (Interna! Model Control).

n figura 1.1 O se prezint o structur de reglare cu model intern.
v,
v,
Fig. 1.10
n aceast structur, prin P i C s-au notat modelele nominale pentru
proces i, respectiv, regulator, proiectat pe baza modelului nominal P.
O structur echivalent a SRA (v. fig. 1.11) se obine dac se
introduce parametrizarea afin:
C:=~.
(1.10)
1-PC
v,
v,
u
Fig.l.ll
Modelul matricea! ataat acestui sistem se

relaiile (1.2) expresia (1.10):
yp=
PC
'(
l+C P-P
}r
PC
Pl-PC
obine
.}vt+ l+C. P-P. vz

I+C\P-P
t
nlocuind n
1ntroducere
35
1
l+C'(P-P')r- I+C'(P-P')v -
PC
l+C P-P')v
'(
(1.11)
I-N:
PC
1
2
E= l+C(P-f>(-l+c(P-f>) v -1+C(P-f>) v
1-PC
sau
y=H 5 w
unde matricea H 5 are forma:
1
H5 = ~+c(P-fo)t
~,
1-PC
-PC
-c
-~-foc)
1.12)
n cazul n care P P, rezuli o form simplificat a matricei H 5

De remarcat faptul c abaterea modelului nominal fa de modelul real al
procesului joac un rol important n structura modelului (1.12). n cazul n
care incertitudinea de modelare LA = P- fo este egal cu zero, se pot calcula
relaiile:
y=PCr=Tr
E=
(1-PC}r= Sr
(l.l3)
care evideniaz posibilitatea de a calcula simplu funcia de sensibilitate S a

SRA i complementara acesteia, T . Problematica parametrizrii afine i a
proiectrii regulatoarelor n acest caz este prezentat n 6.8.
De remarcat faptul c n lipsa incertitudini lor (LA =O) sistemul de
reglare este n circuit deschis avnd un singur grad de libertate, iar
performanele sunt determinate de structura funciei T ( T = PC).
Structuri de SRA adaptive. n condiiile n care informaia

aprioric
despre proces este srac, incertitudinile de modelare a procesului

sunt semnificative, se poate adopta o structur de reglare adaptiv,
organizat pe mai multe niveluri ierarhice. n cadrul unor structuri de reglare
adaptive se includ funcii suplimentare care asigur completarea informaiei
despre proces, proiectarea on - line a regulatorului pe baza modelului
matematic identificat al procesului i elaborarea comenzii adaptive care
asigur compensarea incertitudini lor parametri ce.
n figura 1.12 se prezint structura standard a unui sistem adaptiv cu
identificarea modelului procesului.
36
ProcesCondus
(P)
___.
u
1--
'
Regulator
(C)
'
fi,
)'
+~
s,
Proiectarea
Regulatorului
e,
s.
L..-
Identificarea
Modelului
Procesului
Fig. 1.12
n aceast structur se evideniaz setul de para:netri estimai
il k ai
modelului procesului, setul de parametri calculai ftk ai regulatorului i

criteriul de performan 1, utilizat pentru proiectarea regulatorului. Prin
comenzile sm i se se evideniaz posibilitatea de a selecta un model al
procesului ( sm) dintr-o clas apriori definit pentru caracterizarea
procesului condus sau/i un algoritm de conducere dintr-o bibliotec de
algoritmi poteniali pentru conducerea procesului.
Structurile evoluate de sisteme adaptive includ i un al treilea nivel
de supervizare (v. fig. 1.12). Problematica analizei i proiectrii sistemelor
adaptive este prezentat n capitolul al XI-lea.
Este evident c problema central a oricrui SRA, indiferent de
structura selectat o constituie algoritmul de conducere, strategia de
conducere a procesului. Dac traductoarele reprezint "ochii" SRA, iar
elementele de execuie "muchii", n mod natural, in acelai sens figurativ,
regulatorul reprezint "creierul" SRA. Proiectarea algoritmului i
operaionalizarea acestuia pe un suport hardware reprezint, ntr-adevr,
sarcina cea mai important a inginerului automatist. n funcie de
complexitatea procesului, de cerinele de performan impuse SRA, de clasa
Introducere
37
de perturbaii ce acioneaz asupra procesului, pot rezulta algoritmi cu

diferite grade de complexitate.
n cele ce urmeaz, vom considera algoritmul de reglare (conducere)
sub forma unei relaii liniare sau neliniare ntre variabilele de comand u i
mrimi le ce definesc informaia funcional a sistemului x 1 (t) i parametrii
structurali
1t (
t) :
u(t) = F(x1 (t),1t(t)).

Modalitile
de realizare a funciei F conduc la structuri cu diferite

grade de libertate i performane definite n raport cu diferitele categorii de
mrimi exogene ce acioneaz asupra obiectului condus.
Perturbaii i incertitudini. Procesele reale sunt supuse aciunii
perturbaiilor, iar modelarea lor, de cele mai multe ori, se realizeaz cu
incertitudini. Abilitatea proiectantului de SRA poate conduce la soluii de
SRA cu ridicat robustee la incertitudinile de modelare i insensibilitate, n
raport cu perturbaiile.
Desigur, analiza tuturor factorilor ce pot interveni n adoptarea unei
soluii de automatizare a unui proces industrial urmrete optimizarea
soluiei, compatibilitatea cu cerinele specifice de mediu i, nu n ultimul
rnd, asigurarea unor costuri cat mai reduse. Analiza cost-beneficiu a
oricrei soluii de automatizare trebuie s se constituie printre problemele
majore ce trebuie rezolvate de proiectantul de SRA.
Rezultatele acestei analize pot conduce la modificri n strategia de
proiectare a sistemului de reglare automat, care, aa cum s-a menionat,
reprezint un proces iterativ i interactiv.
Tratarea sistematic a problemelor de modelare a procesului condus,
de alegere, dimensionare i poziionare a traductoarelor i elementelor de
execuie, de selecie a structurilor SRA i de proiectare a algoritmilor, de
simulare i testare a algoritmilor proiectai i de implementare a acestora pe
un suport hardware performant precum i de realizare a soluiei de ,
automatizare pe procesul industrial, de analiz a performanelor obinute n
mediu real, reprezint n esena, etapele dezvoltrii unei aplicaii de
automatizare a proceselor industriale.
n lucrare se ncearc o prezentare a principalelor tehnici i
proceduri, care permit dezvoltarea i implementarea unor soluii de
automatizare cu accent pe problematica reglrii automate.
38
1.3. Tendine n automatizarea proceselor industriale

Nivelul de automatizare a oricrui proces reprezint un indicator
sintetic al calitii, productivitii i eficienei. Cu ct procesele sunt mai
complexe, cu att automatizarea lor devine o necesitate i o cerin a
meninerii n sfera de competiie n care se afl producia de bunuri
specifice. Automatizarea se extinde cu un ritm alert de la proces la
ntreprindere, asigurndu-se performane globale prin integrarea conceptelor
i a mijloacelor de automatizare, n vederea creterii profitului, a
productivitii i produciei de calitate. Competiia global impune noi
cerine proceselor i ntreprinderilor industriale viznd competitivitatea,
succesul de pia i capacitatea de adaptare rapid la cerinele pieei. ntr-un
asemenea context, rezist cei care-i propun s evolueze i nu cei care-i
propun s supravieuiasc. O asemenea abordare presupune a considera, n
adoptarea soluiilor, cele mai avansate rezultate din domeniul tehnologiei
informaticii i ingineriei, din domeniul comunicaiilor i al automaticii.
Structurile distribuite de conducere cu integrarea procesoarelor de
mare vitez, a microcontrolerelor i a automatelor programabile se
constituie ntr-o direcie real de dezvoltare a aplicaiilor n conducere n
timp real a proceselor. Utilizarea facilitilor de comunicaii oferite de
magistralele standardizate FIELDBUS i PROFIBUS, precum i a
facilitailor de comunicaie oferite de INTERNET i INTRANET, poate
conduce la creterea performanelor sistemelor complexe de conducere.
Rezultatele semnificative din domeniul tehnologiei informaiei i
comunicaiilor sunt nsoite de rezultate remarcabile din domeniul teoriei
conducerii, care furnizeaz concepte, proceduri, metode avansate de sintez
a strategiilor de conducere, att n domeniul liniar, ct i n cel neliniar.
Dezvoltarea de dispozitive inteligente (senzori, elemente de
execuie) prin integrarea conceptelor hardware i software n structuri
avansate de echipamente, deschide noi direcii n domeniul realizrii
echipamentelor de automatizare inteligente.
Progresele obinute n domeniul inteligenei artificiale, al
metodologiilor inteligente de conducere, conduc n mod firesc spre o nou
generaie de sisteme de conducere cu autonomie ridicat.
Integrarea resurselor hardware performante i a pachetelor software
cu faciliti de prelucrare paralel n timp real reprezint o direcie
important n dezvoltarea noilor generaii de echipamente i sisteme de
conducere inteligente.
MODELE MATEMATICE ALE
OBIECTELOR CONDUSE
2.1. Problematica
modelrii i identificrii
proceselor
Aa
cum s-a menionat n capitolul precedent, vom defini drept

obiect condus sau procesul generalizat ansamblul format din instalaia
tehnologic, elementele de execuie i traductoare.
Mrimile de intrare sunt reprezentate prin comanda u i vectorul
mrimilor exogene notat prin w = [v, r
ce conin, att mrimile
perturbatoare v(t), ct i referinele r(t), iar mrimile de ieire sunt
variabilele msurate y(t) i mrimile de calitate y(t), aa cum se arat n
figura 2.1.
De menionat c, pentru procese cu mai multe intrri i mai multe
ieiri, operm cu vectori de intrare i vectori de ieire ( y(t )E 9F' i
Y,
u(t )E 9\"' , dac procesul are m comenzi i p ieiri msurate).

y
\V
Proces
y
1'
u
"'
,!,
- .,
Model
Ym
e
Mecanism
selectare/
ajustare
Fig. 2.1
40
Activitatea de modelare matematic a fenomenelor i a proceselor

din natur reprezint una dintre cele mai vechi preocupri ale omului. A
modela procese, obiecte naturale, sisteme nseamn de fapt a determina un
set de relaii ntre variabilele fizice specifice, sub forma unor structuri
matematice de tipul ecuaiilor algebrice, al ecuaiilor difereniale sau al
sistemelor de ecuaii difereniale .a. Astfel, prin determinarea unui model
matematic al unui proces se urmrete obinerea unei caracterizri
cantitative a funcionrii acestuia ct mai apropiat de realitate.
Pentru determinarea modelelor matematice asociate unor procese
(obiecte fizice) se utilizeaz o combinaie adecvat de procedee teoretice i
experimentale, a cror succesiune este determinat de scopul modelrii i de
caracteristicile sistemului supus modelrii. Modelele matematice utilizate
pentru caracterizarea proceselor pot fi structurale sau sintetice. Parametrii
unui model structural au o interpretare structural natural, vor fi
determinai de legile fizice specifice. Modelele sintetice nu sunt bazate pe
legile fizice ce caracterizeaz procesul.
O modelare eficient presupune satisfacerea urmtoarelor trei
cerine:
universalitatea (se poate aplica modelelor tuturor obiectelor ce

fac parte dintr-o clas de interes);
numr limitat de parametri;
identificabilitatea parametrilor.
Pot fi constituite pentru diferite clase de procese diverse tipuri de
modele matematice: modele continue sau discrete; modele variante n timp
sau invariante n timp; modele dinamice liniare sau neliniare; modele cu o
intrare i o ieire sau cu mai multe intrri i ieiri; modele parametrice sau
neparametrice; modele deterministe sau stocastice; modele cu parametri
concentrai sau modele cu parametri distribuii; modele fuzzy sau nonfuzzy; modele verbale sau neverbale.
De remarcat faptul c un model poate fi caracterizat prin mai muli
descriptori dintre cei menionai.
n mai multe cazuri, n funcie de scopul urmrit, este suficient a
avea un model care este valabil numai ntr-un punct de lucru. n acest caz,
liniarizarea poate conduce la un model mai simplu i mai util.
Determinarea modelelor matematice pentru procese date este
posibil pe cale analitic sau pe cale experimental. n primul caz, modelul
matematic se "construiete" pe baza legilor fizice care genereaz dinamica
procesului. Identificarea experimental presupune construirea modelului
matematic pe baza prelucrrii datelor funcionale (intrri-ieiri) asociate
procesului.
Modele matematice ale obiectelor conduse
41
Pentru obinerea unui model matematic pe cale analitic, se impune

parcurgerea urmtoarelor etape:
1. Stabilirea conexiunilor procesului cu mediul nconjurtor, a
ipotezelor simplificatoare asupra sistemului, ipoteze care reduc efortul de analiz.
2. Stabilirea ecuaiilor de bilan pentru masele, energiile i
impulsurile care apar n cadrul sistemului. Scrierea acestor ecuaii se face
pentru componentele sistemului sau pentru ntregul sistem, evideniindu-se
elemente acumulatoare i disipatoare de energie n structura acestuia.
Ecuaiile de bilan, care reflect variaii ale acumulrilor, reprezint ecuaii
difereniale, acestea fiind ecuaii de stare ale sistemului.
3. Stabilirea ecuaii lor de stare fizico-chimice.
4. Stabilirea ecuaiilor fenomenologice, n cazul proceselor
ireversibile (procese de propagare a cldurii, procese de difuzie, reacii
chimice).
5. Finisarea (prelucrarea, simplificarea) modelului teoretic. Modelul
teoretic al procesului obinut sub forma unor ecuaii ordinare i/sau cu
derivate pariale, de cele mai multe ori fiind deosebit de complex i
inutilizabil pentru aplicaii inginereti, este supus unor simplificri, cum ar fi:
- liniarizarea ecuaiilor neliniare cu derivate pariale, atunci cnd
funcionarea procesului are loc n vecintatea unui punct nominal;
- aproximarea prin ecuaii difereniale ordinare a ecuaiilor cu
derivate pariale;
- reducerea ordinului ecuaii lor difereniale ordinare.
Simplificarea modelului analitic este posibil apelnd la ipoteze
simplificatoare adecvate chiar n prima etap a elaborri modelului.
Modelul analitic, chiar dac nu poate fi utilizat n forma final, sistemul de
ecuaii obinut nu poate fi rezolvat explicit, furnizeaz informaii utile
asupra structurii sale, informaii ce pot fi utilizate n cadrul analizei
experimentale (identificrii).
Identificarea proceselor !I propune determinare modelului
matematic pe baza msurrilor efectuate asupra variabilelor ce
caracterizeaz evoluia sa ntr-un anumit regim de funcionare. Pe baza
informaiilor apriori despre proces, msurrile efectuate asupra variabilelor
de intrare i de ieire din proces permit a determina, printr-o procedur de
identificare, legturile dintre variabilele msurate.
Modelele obinute prin identificare (prelucrarea datelor
experimentale) au urmtoarele proprieti, n contrast cu modelele obinute
prin modelare matematic:
au validitate limitat pentru un punct de lucru precizat, un
anumit tip de intrare i un anumit proces;
42
au o semnificaie fizic redus, parametrii modelelor nu au

fizice directe;
modelele sunt relativ uor de construit i de utilizat.
Modelele obinute n urma analizei teoretice i experimentale pot fi
comparate, eventualele neconcordane eliminndu-se prin refacerea unor
etape parcurse n procesul de construcie a modelului analitic sau
experimental.
n funcie de scopul urmrit, se poate alege fie modelul teoretic, fie
modelul obinut prin identificare. Modelul teoretic (analitic) reprezint
legtura funcional dintre mrimile fizice ale procesului i parametrii si,
fiind utilizat n condiiile n care se cunosc suficiente elemente legate de
legile care caracterizeaz comportarea sa dinamic sau dac trebuie simulat
comportarea sistemului. Modelul experimental conine ca parametri valori
numerice a cror legtur funcional cu datele fizice rmne necunoscut,
fiind un model sintetic.
Pentru determinarea modelului unui sistem nu se poate utiliza
exclusiv unul dintre procedeele de analiz teoretic sau experimental, ci o
combinaie adecvat de procedee teoretice i experimentale, succesiunea
acestora fiind determinat n special de scopul modelrii i de
particularitile sistemului i informaia iniial disponibil.
n figura 2.1 se prezint o schem de principiu ce ilustreaz modul
de obinere a unui model matematic apelnd la ambele metode [89].
Astfel, pentru un proces dat, prin analiza teoretic se determin o
structur a modelului matematic, iar printr-o procedur de identificare se
ajusteaz parametrii modelului pentru a obine aceeai comportare intrareieire ca a procesului real.
Identificarea sistemelor reprezint un proces iterativ, n care se
utilizeaz o combinaie adecvat de procedee teoretice i experimentale, a
cror succesiune este determinat de rezultatele care se obin pe parcurs i
de scopul urmrit n construcia modelului. Modelele obinute n urma
identificrii pot fi utilizate pentru:
cunoaterea mai bun a evoluiei procesului;
verificarea i validarea modelelor teoretice;
predictarea evoluiei unor variabile din proces;
optimizarea proceselor n regim staionar i dinamic;
sinteza sistemelor de reglare i conducere a proceselor.
n funcie de precizia modelului, de gradul de adecvan al acestuia la
realitate, de domeniul de valabilitate al acestuia depind performanele
sistemelor de conducere sintetizate pe baza modelelor matematice ale
proceselor.
semnificaii
43
n figura 2.2 se prezint etapele principale ale identificrii [89].

r----------------~
ll
""
"
Identificare
experimentaJ
''
Obiective
''' 1
'---- 1 11 1
"'
--------------.
'
:
'
_j
Semnale de test,
SISO/MIMO perioada de
.-----""''---..,
Proiectare
Modelare
Legi
fizice
proces
analitic
-----
nelegerea
-fenomenului
eantiOnare
experimental
__ ,'
Date
intrare/ieire
Structura
modelului
teoretic
Colectare validare
date
Estimare
sructura!ordin
> ---------
---------------DA
DA
DA
Model final
Fig. 2.2
44
n faza iniial a identificrii procesului se impune a se delimita

interaciunile
cu mediul, intrrile msurabile, perturbaiile ce acioneaz

asupra procesului, asigurndu-se astfel cunoaterea fenomenului.
Caracterizarea modelului presupune a selecta din mulimea de
caracterizri posibile acea caracterizare care definete ct mai veridic
comportarea procesului, cu luarea n consideraie a unor simplificri, a
eliminrii unor situaii nerelevante pentru proces. Alegerea unei
caracterizri de tipul: liniar, continuu, invariant, liniar n parametri,
monovariabil, cu parametri concentrai, determinist etc., cu perechile lor,
implic o bun cunoatere aprioric a sistemului.
Obiectivele identificrii sunt de o deosebit importan n construcia
modelului matematic. n funcie de obiectivele impuse se alege tipul modelului,
gradul de complexitate al acestuia, particularitile senmalelor de test, dac se
impune utilizarea unor asemenea senmale externe pentru excitarea procesului.
Cu aceste elemente primare se poate trece la proiectarea
experimentului, n vederea stabilirii semnalelor de intrare, validrii i
corectrii acestora pentru a fi utilizate optim n cadrul procedurii propriuzise de identificare.
Alegerea setului de modele reprezint fr ndoial cea mai important
i cea mai dificil etap n cadrul procedurii de identificare. Aceast etap
presupune utilizarea eficient apriori a cunotinelor despre proces, intuiia
inginereasc i experiena proiectantului completate cu proprietile formale
ale modelelor i metodelor de identificare n scopul determinrii clasei
reprezentative de modele pentru procesul supus identificrii.
Pe baza datelor obinute prin msurare i dispunnd de setul de
modele fixat, se poate trece la determinarea modelului, care presupune
determinarea structurii i a parametrilor acestuia, apelnd la o anumit
procedur de estimare.
Ultima etap a identificrii o reprezint validarea modelului,
verificndu-se dac ntreaga informaie coninut n datele de intrare-ieire
se regsete n model, dac exist concordan ntre model i informaiile
disponibile asupra sistemului (consistena).
Identificarea obiectului apelnd la proceduri de prelucrare a
informaiilor funcionale, intrri i ieiri (comenzile u i variabile msurate
y din proces) impun utilizarea reprezentrii obiectului condus ca sistem cu
intrarea u i ieirea y, variabile msurabile.
O alt abordare a construciei modelului matematic, condiionat de
separabilitate, presupune descompunerea "obiectului condus" n cele trei
componente i evidenierea unor modele matematice pentru elementul de
execuie, instalaia tehnologic i traductor, innd seama de particularitile
fiecrei componente i de faptul c sunt interconectate n serie.
45
2.2. Modele intrare - stare- ieire

Pentru obinerea modelului matematic ataat procesului condus pot fi
utilizate tehnici de modelare analitic i tehnici de identificare experimental.
n cazul utilizrii metodelor analitice, modelele matematice se obin prin
aplicarea legilor ce descriu funcionarea procesului (legea conservrii masei,
legea conservrii energiei etc) innd seama de particularitile fiecrui
proces. n general, modelele matematice obinute pe cale analitic sunt
modele complexe, neliniare i cel mai adesea variabile n timp.
n funcie de scopul urmrit prin construcia modelului matematic,
pe baza unor ipoteze simplificatoare, se pot obine modele mai simple, ns
cu o acuratee mai redus. n general, n rezolvarea problemelor de
proiectare a strategiei de conducere a unui proces se apeleaz la modele
simplificate, dei uor imprecise.
Utilizarea unor asemenea modele, pe lng faptul c acestea pot fi
manipulate, conduce la soluii implementabile cu costuri acceptabile.
Astfel, o prim problem inginereasc n proiectarea soluiilor de
automatizare rezid n adoptarea unui model matematic al procesului
condus, adecvat realitii, dar suficient de simplu pentru a putea fi utilizat.
Se cere astfel un compromis complexitate-precizie.
Prin identificarea experimental, se obin modele a cror adecvare
este asigurat prin setul de mrimi funcionale ataate procesului pe un
orizont de timp precizat. Astfel, se alege acel model matematic care asigur
cea mai bun aproximare a comportrii procesului descris prin msurtorile
efectuate asupra variabilelor de intrare i de ieire.
Pentru proiectarea SRA pot fi folosite diferite categorii de modele
dintre care cele mai utilizate sunt modelele matematice parametrice i
neparametrice, modele de tipul intrare-ieire i modele de tipul intrarestare-ieire.
Forma cea mai general a modelului matematic

este modelul de stare:
.X~)= f(x(t), u(t), w(t), t)
y(t) = g(x(t), u(t), w(t), 1)
ataat
x(t 0 )=x0 E9\"
unui proces
(2.1)
)i(t) = h(x(t), u(t), t)
unde:
x(t) E 9\"
reprezint
vectorul de stare a sistemului;
u(t)E 9\m reprezint vectorul mrimilor de comand;

y(t) E 9\ P reprezint vectorul variabilelor msurate din proces;
INGINERIA REGLR/! AUTOMATE
46
y(I)E
w(t)E
:Rq reprezint
vectorul variabilelor de calitate;
9t reprezint vectorul mrimilor exogene ce acioneaz
asupra procesului;
x0 =x(t 0 )
reprezint valoarea lui
x(t) Ia timpul iniial t =t0 ? O.
Variabilele de stare reprezint o mulime complet de variabile

interne a crei cunoatere Ia un moment de timp permite a calcula ieirea
y(t) ca o funcie de variabilele de stare i de variabilele prezente i viitoare
ale intrrilor i de a estima tendina de evoluie a sistemului la momentul
curent.
Funciile f , g i h sunt funcii vectoriale neliniare. Este evident c
utilizarea acestui model pentru proiectare este dificil, dac nu chiar
imposibil, pentru multe aplicaii.
n cazul n care funciile f i g sunt funcii ce pot fi liniarizate, se
obine un model simplificat de forma:
x(t )= A(t )x(t )+ B(t"

y(t) = C(t )x(t)+ D(t"
dac vom considera numai comanda
x(to )= xo
u(t) ca intrare
(2.2)
i
y(t) ca
mrimi de
tetre.
Matricele A(t), B(t), C(t) i D(t) cu elemente variabile n timp au

dimensiuni corespunztoare pentru cazul multivariabil:
A(t)E 9t nxn, B(t )E 9tnxm , C(t )E :Rnxp i D(t )E :Rpxm.
n cazul n care funciile f i g sunt liniare i invariante n timp, se
poate simplifica modelul i se obine un model invariant n timp, sub forma:
x(t )= Ax(t )+ Bu(t)
x(t 0 )= Xo E :Jt"
(2.3)
y(t) = Cx(t )+ Du(t)
unde matricele A, B, C i D au aceleai dimensiuni ca n cazul anterior,

au toate componentele constante.
Un asemenea model liniar invariant n timp se obine dac modelul
neliniar definit prin funciile f i g :
ns
x(t )= J(x(t \ u(t ))

y(t)= g(x(t}u(t))
(2.4)
este liniarizat.
Spunem c {xs (t} u s (t h s (t} tE 9t} este o mulime de traiectorii care
satisfac ecuaiile de mai sus, dac:
x,(t)=J(x,(t~us(t))
( )
Il
=
(
(\
());
xs
t
0 =x,0 E9t
(2.5)
() gxsiJ.Usl
Y.,t
47
Traiectoria {x, (t ~ u, (t \y, (t ~tE 9\} poate corespunde la un punct de

echilibru al modelului de stare. n acest caz x,, u, , y, nu va depinde de
timp i (x,,ys) va satisface .i:, =O, adic f(x,,us}=O.
Pentru a descrie o traiectorie {x(t ~ u(t \y(t) tE 9\} ct mai aproape de
traiectoria {x, (t ~ u, (t \y, (t) tE 9\} folosim dezvoltarea n serie Taylor sub
forma [46]:
x(t)= f(x,,us)+ ~lx=x, (x(t)-x,)+ ~

X lu;=:us
y(t)= g(x"u,)+ og
ax
Derivatele
nominal,
x=x,
(x(t)-x,)+ ~g
vectoriale f
iar matricele of
ox
(u(t)-u,)+ ...
x=x,
(2.6)
(u(t)-u,)+ ..
UU u=Us
U=Us
funciilor
x=x,
U u=us
i of
ou
i g
sunt evaluate la traiectoria
sunt constante, avnd elementele ij de
forma of; .
oxj
Dac notm ~(t)=x(t)-x,(t), ~u(t)=u(t)-u,(t) obinem un model
liniar n incremente sub forma:

~(t )= A~(t )+ B~u(t)
(2.7)
~y(t )= c~(t )+ D~u(t)
Astfel, se
obine
un model liniar n componentele incrementale ale

alese n jurul unui punct de funcionare (model valabil
pentru abateri reduse n jurul acestui punct de funcionare).
n acest caz, matricele A, B, C i D sunt calculate astfel:
intrrilor i ieirilor
_of
_of
A - -~ x=x' ' B - -~ x=x'

UX u=us
UU u=us
(2.8)
i
nu depind de timp.
O alt form a modelului (2. 7) este:
x(t )= Ax(t )+ Bu(t )+ E

y(t) = Cx(t )+ Du(t )+ F
unde matri cele E
(2.8')
F au forma:
E = f(x,,u,)- of ~~x=x, x,- of lx=x, u,

dx u:::u_~,
du ju::ou~
48
i
F = g(x,,u,)- dg
x"x,
dx u=us
x,- ~g
x=x,
u,.
UU u=us
Spunem c (2.2) este un sistem liniar finit-dimensional variabil n

timp (LTV), iar (2.3) este un sistem liniar finit-dimensional invariant n timp
(LTI).
n cazul n care, n cadrul modelului se pot evidenia variabile de
stare cu dinamic mai sczut i, respectiv, dinamic mare, modelul
matematic are forma:
x= Allx+ A12 z + B1u
(2.9)
!li= A21 x + A22 z + B2u
y=C1x+C2 z+Du
unde
xE
9\"1 i
zE
9\" 2 i 11> O iar matricele Aii, Bi,
c1
i D
au
dimensiuni corespunztoare.
Cu ajutorul acestui model pot fi descrise fenomene lente (dominante)
i fenomene rapide (parazite). Prin intermediul numrului 11
se
caracterizeaz valorile constantelor de timp foarte reduse ce pot fi neglijate.
Remarcm faptul c asupra modelului iniial (dificil de manipulat,
dar cu capacitate mare de adecvare la realitate), prin ipoteze simplificatoare
s-au efectuat operaii de liniarizare, operaii de reducere a dimensiunii prin
neglijarea dinamicii fenomenelor rapide (neglijarea constantelor de timp
parazite) i s-a admis c parametrii sunt constani
Astfel, dintr-un model neliniar, variabil n timp, de dimensiune mare,
s-a obinut un model liniar, invariant n timp, de dimensiune redus.
Prin operaiile menionate se introduc incertitudini n caracterizarea
procesului respectiv, se utilizeaz un model matematic cu un anumit nivel al
incertitudinilor.
Pentru cazul n care procesul are o intrare i o ieire, modelul
matematic de stare asociat n aceleai ipoteze w =O este:
x= Ax(t)+bu(t)
y=cT x~)
x~ 0 )=x 0 E 9\"
(2.10)
unde matricea A E 9\" x" , iar b E 9\ nxl i cE 9\nxl . n acest model s-a
considerat c nu este transmisie direct de la comand la ieire i deci d = O.
n cazul n care modelul de stare conine incertitudini parametrice
definite prin vectorul parametrilor necunoscui q , forma acestuia este:
x(t) = A(q )x(t )+ s(q M)

y~)= C(q)x(t)
(2.11)

Funcia
de transfer
49
ataat reprezentrii
de stare (2.5) este
definit
prin relaia:
(2.12)
Dac se reprezint mulimea parametrilor Q , cu q E Q , se poate
vorbi de o "familie de procese". n unele probleme, Q este reprezentat
numai printr-un numr finit de puncte de funcionare q(j )E Q , adic:
.X= A (J) x+ B(j)u
)
; j = !, 2, .. , N
(2.13)
(
Y(s)= H(s,q)U(s)
y=C
unde
A (J) = A(qi ), B(J) = B(qi ), C(J) = c(q 1 ).
Structura modelului (2.13) este meninut, ns setul de parametri q 1
difereniaz matrice le A (J), B(J) i c(J) n cazul n care nu exist

transmitere direct a comenzii la ieire ( vvl =o).
Alternativ, o familie finit de matrice de transfer se definete prin:
H 1(s)=C(J)&l-A(J)tB(J), j=l,z, ... ,N
Putem, astfel, vorbi de o familie

obiectului condus.
finit
(2.14)
de modele liniare
ataate
2.3. Modele intrare-ieire

Dac
un sistem este descris de ecuaii difereniale liniare de forma:

y<n)(l) + an-IY(n-l)(l) + ... + lloY(I) = bmu(n-l)(l) + bm-IU(n-l) (1) + ... + bou(t)
unde coeficienii a1, b1 , i =O,!, ... , n -!, j =O,!, ... , m sunt constani, se poate
obine funcia
de transfer pentru condiii
iniiale
nule sub forma:
H (s):= Y(s) = bmsm+bm_,sm-I+ ... +bo

P
U( s)
s n +a11 _ 1s n-1 +... +a0
(2.15)
Transfonnata Laplace invers hP (1) a funciei de transfer H P (s) este

cunoscut
ca rspunsul la impuls al sistemului:
hp(t):=L 1[Hp(s)].
Rspunsul forat
al sistemului se poate astfel calcula cu relaia :

y(t)=hp(t)*u(t)
.
(2.16)
*
d
l
.
co'"'"iahv
un de semnu l . enota ~nvo u1a.
,10
(F*~)(t)~ ff(o) ~(H;)h ~ ~ %()f(-t-z)~?;

~~
-~
50
Cnd
<
Ut,
unde
u(l)
= o11 (1), unde o11 (1)
)-J'
f -
este
funcia
delta
definit
ca:
i(I)-/(1-E)
lffi
c-o
l(t) este funcia treapt unitar, atunci:
y(1) = hp (t) o11 (1) = hp (t)
Astfel, cnd intrarea unui sistem liniar invariant n timp este o

delta (cunoscut ca impuls unitar la t =O), ieirea sistemului este
chiar rspunsul la impuls (funcia pondere).
Spunem c H P(s) este proprie dac H p(=) este finit, adic n?.m;
funcie
strict proprie,
dac Hp(=)=O, adic n>m i
m > n , spunem
biproprie,
dac n=m. Dac
sistemul este impropriu.

Funcia de transfer se poate defini pornind i de la
prin aplicarea transformatei Laplace ecuaii lor (2. l O):
sX(s)-x0 =AX(s)+bU(s)
ecuaia
de stare
(2.17)
Y(s)
=cT X (s)
Y(s)
=cr (si- A)- 1bU(s) = H P (s)U(s)
sau
unde
Hp(s)=cr(sl-A)- 1b
reprezint funcia de transfer n cazul sistemelor monovariabile sau matricea
de transfer n cazul sistemelor cu mai multe intrri i mai multe ieiri.
Pentru a calcula rspunsul sistemului pornind de la modelul de stare
observm c:
J
1
x(t)
= eA(t-to) x(t0 ) +
eA(t-<)bu( ~ )d~
(2.18)
J''o cr
(2.19)
'o
iar
y(t)
= cr eA<t-~o) x(t0 ) +
eA(t-t)bu( ~)d~
unde eA<t-ro) = <P(t -t0 ) reprezint matricea fundamental a sistemului.

Rspunsul liber al sistemului este
y 1 (t)=cr<P(t-t 0 )x0
(2.20)
iar rspunsul forat are forma
1
y (t)= jcTeA(t-<)bu(~)<h
1
Dac
'o
introducem
1
hp(t) := CT eA b
(2.21)
notaia:
(2.22)
atunci (2.21)
capt
51
forma:
y1 (t)= Jhp(t-T)u(T)dT
'o
sau
00
Yt(t)
=J
h;(t -T)u(t)dT = h; u(T)
(2.23)
-00
unde
h~ {t)
={
hP (t) pentru t ~O
pentru t <O
al sistemului se calculeaz printr-o integral

de convoluie ntre funcia pondere h~(t) i comanda u(t).
Pentru sistemele discrete caracterizate prin ecuaii liniare cu
diferene [6]:
Yk + a1Yk-1 + GzYk-2 + ... + anYk-n = quk-1 + b2uk-2 + ... +bmuk-m ' (2.24)
prin aplicarea transformatei Z, se obine:
Astfel,
rspunsul forat
Y(z) = qz -1 +b2z -2 + ... +bmz -m U(z)

1+a1z -1 + ... +a.z -n
Funcia
(2.25)
de transfer n z se definete ca:
Y( ) h -1 +bzZ 2 + ... + bmZ -m

H (z):=-z-="~z
p
U( z )
1+a z -1 + ... +anz -n
1
( 2.26 )
unde z- 1 =e-sT reprezint ntrzierea cu un tact (T este perioada de

discretizare).
Dac se cunoate funcia de transfer a unui sistem, se pot obine diferite
realizri (A,b,cr ), inclusiv formele canonice. Dac vom dispune de o
reprezentare de stare (A, b, cr ), atunci cu uurin se obine funcia de transfer:
1
Hp(s)
cTadj(sl-A)b
(2.27)
det(s/- A)
n cele ce urmeaz, considerm c funciile de transfer H P ( s) sunt

strict proprii i, n cel mai ru caz, proprii. Cele dou po!inoame
B(s) = bmsm + bm_1sm-l + ... + ~s + bo
i
pot fi:
polinoame monice, dac 8(0) = A(O) =1
polinoame Hurwitz, dac rdcinile ecuaiilor B(s)=O; A(s)=O
sunt situate n semiplanul stng.
52
Un sistem cu
dac polinoamele
funcia
A(s)
B(s)
d f:
. .
de trans fier H P (s) = - este e aza mm1ma
A(s)
B(s) sunt polinoame Hurwitz
i este stabil dac
numai A(s) este Hurwitz.

Dac cele dou polinoame A(s) i B(s) nu au factori comuni, adic
sunt polinoame coprime, spunem c sistemul este ireductibil i are
dimensiunea minim. Un asemenea sistem este complet controlabil i
observabil [34, 56].
Rdcinile polinomului B(s) =O reprezint zerouri le sistemului, iar
rdcinile polinomului A(s) =O reprezint polii sistemului.
Sistemele reale sunt aproape totdeauna strict proprii. Unele metode
de proiectare a regulatoarelor conduc la funcii de transfer biproprii sau
chiar improprii. Pentru a fi implementate asemenea legi de reglare, se
introduc factori suplimentari la numitorul funciei de transfer, astfel selectai
nct efectul lor s fie neglijabil (se introduc poli reali simpli, de regul strict
negativi, ct mai departe de origine).
Adesea, n practic, sistemele reale au o ntrziere ntre intrare i
ieire. Aceasta este asociat cu transportul de material de la un punct la altul.
Un element cu ntrziere pur are o funcie de transfer de forma:
Hp(s)=e-sr
(2.28)
unde r
reprezint
timpul mort.
n cazul general, sistemele cu timp mort pot fi descrise prin
intermediul unor modele de forma:
H (s)= B(s).e-rs
P
A(s)
(2.29)
sau
H P (s) = H (s ) e-rs
unde H(s) este o raional proprie sau strict proprie.

Astfel, o realizare minimal corespunde unei funcii de transfer care
nu are poli-zerouri comuni care s se compenseze, adic cele dou
polinoame A(s) i B(s) ale funciei de transfer nu au factori comuni, altul
dect o constant.
O caracterizare important a faptului c cele dou polinoame sunt
coprime este dat prin urmtoarea lem:
Lema 2.1. (Identitatea lui Bezout): Dou polinoame A(s) i B(s)
sunt coprime dac exist polinoamele c(s) i D(s), astfel ca
C(s)A(s)+ D(s)B(s) = 1
(2.30)
53
Identitatea lui Bezout poate avea un numr finit de soluii C(s) i

D(s) pentru o pereche dat de polinoame coprime A(s) i B(s).
Aceast proprietate este adesea valorificat n proiectarea sistemelor
de reglare automat liniare invariante n timp. O teorem important,
frecvent folosit pentru proiectarea sistemelor dereglare, este urmtoarea:
TEOREMA 2.1.: Dac A(s) i B(s) sunt coprime, avnd gradele
na, respectiv nb, na > nb, atunci, pentru orice polinom arbitrar dat A*(s ), de
grad "a' > na, ecuaia polinomial

A(s)Q(s) + B(s)P(s) =A *(s)
are o soluie unic Q(s) i P(s), ale cror grade nq i respectiv
restriciile n P < na , nq
nP
(2.31)
satisfac
:0: max [na* - na, nb -1].
Demonstraie:
Din Ierna 2.1 exist polinoamele C(s) i D(s), astfel c:

A(s)C(s)+ B(s)D(s) = 1
(2.32)
Multiplicnd ecuaia (2.32) pe ambele pri cu polinomul A'(s)

obinem:
A *(s)A(s)C(s) +A *(s)B(s)D(s) =A* (s)
(2.33)
mprind A* (s )D(s) prin A(s) se obine:

A*(s)D(s) _ R(s)+ P(s)
A(s)
A(s)
unde R(s) este ctul de grad "a* + nd - na , iar P(s) este restul de grad
np < na.
Folosind egalitatea A *(s)D(s) = R(s)A(s) + P(s), putem exprima

partea dreapt a relaiei (2.33) sub forma:
A *(s)A(s)C(s) + R(s)B(s)A(s) + P(s)B(s) =
[A* (s)C(s) + R(s)B(s)]A(s) + P(s)B(s)
sau
Q(s)A(s)+ P(s)B(s)= A *(s)
(2.34)
unde
Q(s) =A *(s)C(s)+ R(s)B(s).
Ecuaia de mai sus evideniaz faptul c gradul lui Q(s) A ( s) este
egal cu gradul lui [A*(s)-P(s)B(s)]";;max{na,np +nbJ Prin urmare, gradul

lui Q(s), notat cu nq, satisface condiia nq:Smax{na,-n0 , np+nb-na}
Astfel, s-a stabilit c polinoamele Q(s) i P(s), nP <na exist i c
satisfac (2.34).
54
Deoarece nP <na, atunci nP c5na -1, gradul polinomului Q(s),

satisface de asemenea, condiia nq $ max {na* - na, nb -I} .
Pentru a arta unicitatea polinoamelor Q(s) i P(s), presupunem
existena a dou soluii (Q1(s),fl(s)),(Q2 (s),P2 (s)) pentru (2.34), care satisfac
restriciile:
n P < na, nq $ max {na* - na, nb -I} , adic

A(s )Q1 (s) + B(s)fl (s) =A *(s),
A(s)Q2 (s) + 8(s)P2 (s) =A *(s)
Dac scdem
ecuaie
din alta, avem:
A(s l[Q1(s)- Q2 (s l) + B(s)[ Il (s)- P2 (s l] =O,
(2.35)
ceea ce conduce la:

B(s)
A(s)
= Qz(s)-QI(s)
(2.36)
fl(s)-P2 (s)
Deoarece n P < na, ecuaia (2.36) arat c A(s) i B(s) au factori

comuni, ceea ce contravine ipotezei c A(s) i B(s) sunt coprimi. Astfel,
Q1(s)=Q2 (s) i P1 (s)=P2 (s), ceea ce demonstreaz c soluiile Q(s) i
P(s) din (2.34) sunt unice.
Dac nu se impun restricii asupra gradelor polinoamelor Q(s) i
P(s), ecuaia (2.31) are un numr infinit de soluii. Ecuaiile de forma (2.31)
sunt cunoscute sub denumirea de ecuaii diofantice i sunt utilizate frecvent
la proiectarea algebric a regulatoarelor pentru procese caracterizate prin
modele li ni are invariante n timp [46].
2.4. Parametrizarea modelelor procesului condus

Considerm
x= Ax+bu;
modelul de stare
x(O)
=x 0
(2.37)
y=cT X
unde
xE9\",uE9\ 1,yE9\ 1
corespunztoare. Tripletul
reprezint
matricele
(A,b,cT)
const din
au
(n 2 +2n)
dimensiuni
elemente care
(2.37) este ntr-o form canonic,

realizrii (A,b,cT) sunt fixate i au valori O sau 1 i
astfel cel mult 2n elemente sunt necesare pentru a specifica proprietile
parametrii procesului.
atunci n 2 elemente ale
Dac
A,b,cT
55
procesului. Aceste 2n elemente reprezint coeficienii polinoamelor de la

numrtorul i numitorul funciei de transfer.
Pornind de la (2.37), funcia de transfer are forma:
2
H (s) = b"_ 1sn-l + b"_ 2s"- + ... + />ts + b0 _ B(s)
P
s" +a"_ 1s" 1 + ... +a1s+a0
A(s)
(2.38)
I,
m consecin, pentru a specifica unic proprietile intrare-ieire ale

procesului, sunt necesari 2n parametri. Cnd sunt necesari mai muli parametri
pentru caracterizarea procesului, spunem c procesul este supraparametrizat.
Spre exemplu, dac scriem ieirea n funcie de intrare sub forma:
Y(s) = B(s). A(s) U(s)
(2.39)
A(s) A(s)
unde A(s) este un polinom stabil de grad arbitrar n >O, rezult c procesul
are aceleai proprieti ca procesul descris de (2.38), ns n modelul
matematic sunt inclui mai muli parametri. Este evident c n acest caz
reprezentarea de stare a sistemului nu este minimal.
Pentru estimarea parametrilor modelului i sinteza sistemelor de
reglare automat pot fi utilizate diverse parametrizri ale modelului
matematic al procesului condus.
Parametrizarea 1:
Consideram (2.3 7) sub forma
i
ecuaiei difereniale
/") + a"_ly<n-1) + ... + lloY = b"_!u(n-1) + b"_zun-2 + ... +bou

introducem notaiile:
(2.40)
e = [bn-1, bn-2, ... , bo an-1, an- 2, ... ,a0 ] -vectorul parametrilor

I
_' (n-1) (n-2)
<p-
,u
(n-2)
, -y
T _[ T
, ... ,-y
-(n-!(s)u,
T
--an--l(s)
yj.T,
,T
. . 1
1 1
undeai(s):=s
[ ,s - ,
(n-1)
, ... , u, -y
... ,
lj
Cu aceste notaii putem scrie (2.40) sub forma

<p
Yi"l-eT
compact
Ecuaia (2.41) este liniar n parametri, fiind deosebit de

pentru proiectarea estimatoarelor de parametri.
(2.41)
important
56
n cazul discret, pe baza ecua1e1 cu diferene, obinem aceeai
reprezentare, cu
observaia c
<p are forma:
'Pn-l =[uk-l uk-2 ... , uk-n' -yk-l -yk-2 ... , -yk-n]
= [a~-t(q-l)u,
-a~-~(q-1)
yr
unde a;(q- 1)=[q- 1,q- 2 , ... ,q-n(, iar q- 1

ntrziere ( q -luk
reprezint
operatorul de
= uk-l) i, prin urmare,
yk=e <pk-I
Dac
folosim reprezentarea (2.41 ), pentru a evita utilizarea
semnalelor yll i
obinem
qJ,
se poate utiliza un filtru stabil de ordinul n
A(s) I
o nou reprezentare:
Z=tlT </J,
(2.42)
1 ()
s"
unde: Z:=--y" ->Z=--y.
A(s)
A(s)
1 (sl
-raL
aL(sJ
A(s) u,
A(s) y
</J.-
lr
A( s) = s + :l.._1sn-I + ... + :l.0 este un polinom n
s, arbitrar, Hurwitz.
Este clar c semnalul scalar Z i vectorul <P pot fi generate rar

utilizarea difereniatoarelor prin filtrarea intrrii u i y cu filtre stabile
proprii de forma:
s'
A(s )'
i = 0,1, ... , n.
Astfel, putem exprima
A(s) sub forma:
A(s) = sn +:l.T an-! (s)

unde =[n-1'-n-2 ..
sn
Z= A(s)y
'-o{ i
A(s)-ATan-l (s)
T an-I (s)
.
A(s)
y=y-
A(s) y,Iar
Y = Z + T an-I (s) Y .
A(s)
Deoarece
57
Z = eT 2 , unde:
el :=[bn-1'
8 2 :=[an-!'an-2''"'
bn-2' ... , bo(
-an_/~)
<Pr- A(s) u,
ao(
- an_1(s)
<P2.---is)Y
se obine y sub forma:
T +e2<P2
T -A.T<1>2
y=81 <Pl
sau
y =eA <P,
(2.43)
unde:
eA= [eT, eT, -AT]T .

1 2
Ecuaiile (2.42) i (2.43) sunt reprezentate sub forma schemei bloc n
figura 2.3.
y
<1>,
-a" .. , (s)
A(s)
Fig. 2.3
Reprezentarea de stare pentru generarea semnalelor n (2.42)

(2.43) poate fi obinut prin utilizarea identitii:
[adj(st- Ac )]z =an-l (s)

unde Ac, l sunt date sub forma:
-A.
ll-1
1
-A.
-A.
o
o
n-2
Il
1
'o
1 1
Ac =
j,
1
1=1'1
1
'
'1
oj
58
i
care implic
det(sl-Ac )= A(s),
Astfel, din (2.42)
4>1 =AC</>]
+ lu,
4>2 = AC</>2 -ly,
din figura 2.3
q,1 E lR
rezult:
4>2 E !Rn
(2.44)
y=fJT </>
z=y+AT </>
=fJT </>
Deoarece A{s )= det(sl- Ac} i A(s) este un polinom Hurwitz,

rezult c Ac este o matrice stabil.
Modelul parametric (2.44) este o reprezentare de stare neminimal
pentru procesul (2.38), deoarece sunt folosite 2n integratoare pentru a
reprezenta un sistem de ordinul n. ntr-adevr, funcia de transfer calculat
pe baza modelului (2.44) este:
Y(s) _ B(s) A(s) _ B(s)

U(s)- A(s)' A(s)- A(s)
ceea ce implic n
compensri
poli-zerouri stabile.
Parametrizarea 2:
Considerm
modelul parametric (2.43)
y=fJT </>
A.
i identificm
8
wm(s)w;;/(s)=l, unde wm(s)= m((s)) este o funcie de transfer
Am S
cu gradul relativ egal cu unu i Bm (s) si Am (s) sunt polinoame Hurwitz.
Deoarece e< este un vector constant, putem exprima (2.43) sub
forma:
avem
59
(2.45)
(s)
sunt
!l.(s)wm(s)
an-l
Deoarece toate elementele lui
funcii
de transfer
proprii cu poli stabili, starea '1' = ['1'[. 'l'zrf

J , unde:
an-J (s) u'1'1
wm(s)!l.(s) '
'1' =
2
1s)
n-1 '
wm(s)!l.(s/'
poate fi generat fr diferenierea variabilelor y i u. Dimensiunea lui '1'

depinde de ordinul n al polinomului A(s) i de gradul polinomului Am (s ).
Deoarece Bm (s) poate fi arbitrar, dimensiunea lui 11 poate fi, de asemenea,
arbitrar.
n figura 2.4 este prezentat schema bloc a parametrizrii (2.45).

y
-a,.,(s)
A(s)w.{s)
Fig. 2.4
Un caz special pentru (2.45) este

1
wm(s)=-.-
artat
n figura 2.5, unde:
s+Ao
i s + A.0 este un factor al polinomului
a,, (s)
Aq(s)
'P,
A(s ), adic:
js+\,j
+
+
yl
~
Aq(s)
ii.T
Fig. 2.5
li>
60
A(s)= (s + "-o)Aq (s) = s" +A.11 _ 1sn-l + ... + A.0,

iar
=s 11-l +q11 _ 2 s n-2 + ... +q1s+ 1.
Aceast parametrizare a fost utilizat pentru a dezvolta observatoare
adaptabile stabile [52].
0
( )
"'q
s
2.5. Discretizarea modelelor continue

Pornind de Ia soluia ecuaiei de stare (2. 18)
A(t-t0 )
A(t-r)
x(t)=e
x(t0 )+ e
bu(r)dr,
J'
(2.46)
<o
n cazul n care se consider comanda ca o funcie constant pe poriuni

u(r)=u(kT)=uk pentru rE[kT,(k+l)r} T>O, kEZ, se poate obine
echivalentul discret al modelului continuu de stare.
Comanda uk se menine constant pe parcursul unei perioade de
discretizare n cazul n care se utilizeaz un extrapolator de ordinul zero
pentru aproximarea comenzii ntre dou momente discrete de timp.
Dac se consider soluia (2.46) pentru t 0 = kT i t = (k + 1)r, unde T
este perioada de discretizare, obinem:
x[(k+ l)Tj = eAT x(kT) + fl~+l)T e A[(k+l)T
-rJ. bdt u(kT)
(2.47)
sau
xk+l = cf; xk
(2.48)
+ ruk
unde xk =x(kT~ uk =u(kT~ xk+l =x[(k+l)r] i

cf; = eAT'
r= foT eA~dT)b i
T) =(k
+ I)T -.
Cea de a doua ecuaie ce definete evoluia ieirii y n funcie de

stare se obine direct:
y(kT):= Yk =cT xk
(2.49)
Sistemul descris prin ecuaiile (2.48) i (2.49) se numete
discretizatul cu pasul T >O al sistemului neted (A, b, c
T).
crui realizare este (A,b,cT ), se obine

echivalentul discret avnd realizarea (~.r,cT ). Pentru sistemele
Astfel, pentru sistemul a
multivariabile se obine, n mod similar, echivalentul discret cu o realizare

(~.r. c), cu dimensiuni corespunztoare ale matricelor.

Semnificaia operaiei
61
de discretizare este
ilustrat
n figura 2.6,
unde, pe lng sistemul neted (A, b, cT ), se includ convertoare le analog-numeric i numeric-analogic, care expliciteaz modalitatea de a "integra" un
sistem care, natural, tranziteaz funcii definite pe 9\, ntr-un sistem care s
tranziteze funcii definite pe Z.
~ x,
~---.ti_c_N_A
....
_ _I---l~I_A_._b._c_'---'f--1
y,
Fig. 2.6
Cele dou matrice ifJ

c/> = eAT
pot fi calculate pornind de la definiiile lor:
= l+_!_AT +_!_A 2T2 + .... = 1+ ATijl

1!
(2.50)
2!
unde
1
2 2
'V= 1 +_!_AT +_!_A T + .... = 1 +_!_AT[I+_!_ATf .. - -AT[/ + _!_ATJ)l
2!
3!
2
3
N -1
N
i care reprezint o serie cu bune proprieti numerice.
Matricea r se obine prin evaluarea integralei:
'I:-
1
f=JeArt drtb=
-AiTi+lb=ljfTb.
(2.51)
O
i=O(i+l)!
Pentru calculul matricelor <P, r se poate utiliza urmtoml algoritm [43]:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Selecteaz
perioada T , N
Matricea 1 f- identitate;
Matricea 'f ~ 1 ;
descrie matrice le .4.
i b ;
k~N;
=1 , merge la pasul 9;
.
1
M atncea 'V +-1 +- A'l\v;
Dac k
7. k~k-1;
8. Merge la 5;
9. Matricea r +- T 'V b;
10. Matricea -/ + ATijl.
Numml N
reprezint numml termenilor la care

convergen este ndeplinit.
seria, n cazul n care testul de
se
tmncheaz
62
Dac se dispune de funcia de transfer a obiectului condus H P (s ), se
poate obine direct echivalentul discret, fr a apela la determinrile

matricelor i r.
Pentru extrapolatorul de ordinul zero, se poate obine cu uurin funcia
de transfer innd seama c funcia u(t) este constant pe intervalul [o, T]:
1 e-Ts ' .
.
..
.
H EOZ (s) = H CNA (s) = - - - (m Ipoteza unUI coeficient de conversie
unitar).
Astfel, comanda u k se aplic la intrarea procesului caracterizat prin
funcia de transfer H P (s) prin intermediul extrapolatorului (fig. 2.7).
~j
1-e ~TJ
'{
H,(s)
y,
Fig. 2.7
Dac se noteaz cu hc (t) funcia pondere ataat prii continue a
sistemului caracterizat prin

l
Hc(s)= -e
ieirea discret
-Ts
funcia
de transfer:
HP(s),
(2.52)
y(kT) se calculeaz cu relaia:

~
y(kT); Yk
=L hc (kT -nT'p(kT).
(2.53)
n=O
Aplicnd transformata Z pe ambele

se calculeaz ca o convoluie, se obine:
pri i innd
Y(z)= Hc(z)U(z)
seama
c ieirea
(2.54)
unde
~
Hc(z)= Lhkz-k
k=O
reprezint funcia
(2.55)
de transfer discret a sistemului continuu caracterizat prin
H p(s).
Astfel, funcia de transfer

pondere discrete:
discret
se
obine
ca transformata Z a
funciei
Hc(z)=
z{c l-:-Ts Hp(s)]} =(1- z- }lf H:(s)]

1
(2.56)
63
Exemplu/2.1:
Considerm
un proces caracterizat prin:

-rs
kpe
Hp(s)= n ~
).
0 Tks + 1
k=l
r
Se cere echivalentul discret pentru cazul n care T =- ( d un
d
numr
ntreg).
Pornind de la relaia (2.56),
obinem:
1-z -t\JZ -dz[Co

- + -C,
- + ... +Cn
-s
1
1
_f
H.(
c z) -~
s+T1
-k
p
TIi~I Ti
}:ti
Ci =
n (
s+-Tn
1 ];
i= l, ... ,m.
TI--i~' Ti
li
)t-i
innd seama de
expresia transformatelor Z afunciilor treapt unitar i

exponenial, fUncia de transfer H" (z) capt forma:
_ {,
( ) -\1-z
Hcz
-1
{r-Co_1 +.t..;
~
ci
i~t 1-e
1- z
-TL
/T,1 Z-1
Jz
-d
sau
coll(l-eT/T, z -t
)+ f (1- z- }ill(I-e-TIT, z -l)
i=l
i=l
j=l
i=l
Pentru m =3, K P
=l,
de transfer H c (z) pentru T

H (
c z
T1 =!Os. T2 = 7.5, T3 = 5s
=2s sub fonna [57j:
-t)= 0,0027 z..
+0,0093z .. +0,0019z ..3

1
l-2,25498z .. +1,69 z .. -0,42z ..,
i T
=O se obine funcia
64
Forma general a funciei de transfer obinut prin discretizarea

funciei H P (s), cu includerea elementului de reinere este
H
c
(z-1); qz-1 +bzz-2+ ... +b"z-n

1+a1z
-1
Bfz-lj
(2.57)
A -1
+a2 z +... +a"z

z
Cele dou polinoame A(z) i B(z) au gradul n, respectiv n-!. De
remarcat faptul c prin discretizare se obine i polinomul B(z) de
dimensiunea (n-1), dac obiectul condus are n constante de timp. Pentru
cazul n care comanda este ntrziat cu un timp mort 1:, se obine modelul
discret echivalent:
H c (z)=
unde d = t/T
Bfz -11 ~ z -d
A z-
reprezint
(2.58)
timpul mort normal al obiectului condus.
2.6. Modelele matematice stocastice
n multe
aplicaii,
utilizarea modelelor deterministe pentru

caracterizarea proceselor i a perturbaiilor ce acioneaz asupra acestora
este ineficient, impunndu-se luarea n considerare a caracterului stocastic
de evoluie a variabilelor de intrare, stare i ieire ale proceselor. Pentru a
defini un proces stocastic, considerm o mulime E de puncte e , numite
evenimente elementare, i fie F o familie de submulimi s ale lui E ,
numite evenimente, iar P() o probabilitate pe F, adic o funcie
P: [0,1] -7 F care pune n coresponden fiecrui f E F un numr pozitiv,
subunitar P(J ), numit probabilitate a evenimentului f. Mulimea E cu
structura (F, P) se numete cmp de probabilitate [6].
Vectorul n(e)Ex, unde x este spaiul euclidian n-dimensional, se
numete vector aleator sau variabil aleatoare cu valori n x; funcia
n : E --+ x ce pune n coresponden fiecrui eveniment elementar eE E un
vector n(e) E x poart denumirea de variabil aleatoare. Astfel, variabila n()
capt diverse realizri n(e) funcie de "ntmplrile" e.
Un proces stocastic este definit prin:
n:TxE--+x
care pune n coresponden fiecrui moment tE T i fiecrui eveniment
eE E un vector n(t,e)EX. Valoarea procesului la momentul t fixat n(t,.)
65
este o variabil aleatoare, iar procesul n ansamblu ca funcie, poate fi gndit

fie ca familie n(t,.), tE T a acestor variabile, fie ca ansamblu, pentru eE E,
al valorilor sale n(t,e), tE T. Un proces stocastic poate fi definit ca o
familie de variabile aleatoare care este o funcie de dou argumente
{n(t, e} tE T, eE E}. n cazul n care t = O, 1, 2,.... procesele stocastice sunt
discrete. Media il este funcia de timp ce exprim "coninutul stabil"
sistematic repetabil i comun al tuturor realizrilor n(t, e) cu eE E ; ea se
definete ca "suma" acestor realizri, ponderat cu probabilitile respective:
n(t)= E{n(t)}=
Iim_!_ In(t)
N-'>=
(2.59)
N tol
Abaterea de la medie reprezint partea fluctuant, nesigur,

"propriu-zis stocastic" a procesului considerat. n cazul n care n(t) =O,
procesul se numete centrat (variaiile au loc n jurul mediei zero). O
caracteristic a senmalelor stocastice este defmit de funcia de
autocorelaie:
ii>nn(<)=E{n(t) n(t+<)}= Iim _!_L;n(t) n(t+<)
(2.60)
N---.oo N t=l
Funcia
de autocorelaie descrie relaiile intrinseci ale semnalelor

aleatoare, respectiv gradul de interdependen (stocastic) a componentelor
procesului centrat n(t,.). n particular, dac se consider numai deviaiile de
la medie, se obine matricea de autocovarian:
(2.61)
Rnn (r )= cov[n, rl= E{n(t )- n(t )Y [n(t H )- n(t )J}
Un proces stocastic normal este complet determinat prin dou
funcii
n(l)= E{n(t)}
)J}
(2.62)
R(s, t) =cov[n(t} n(s )] = Efn(s )- n(s )JT [n(t )- n(t
denumite valoare medie i funcia de covarian.
Un proces stocastic se spune a fi staionar dac valoarea medie este
constant i R"" (r) nu depinde de t. Pentru r =O, variana semnalului n(t)
se calculeaz cu relaia:
cr~ =Rnn(O)=
Iim
N-oo
_!_E[n(t)-n(t)).
(2.63)
N t=l
Procesele stocastice multivariabile sunt caracterizate prin matricea

de corelaie <t>,.,.(r) i matricea de covarian Rnn(r ).
INGINERIA REGLA-RI/ AUTOMATE
66
Relaia ntre dou semnale stocastice staionare n1 (t) i n2 (t) poate
fi descris prin funcia de

matricea de intercorelaie:
intercorelaie
,..., (-r)=E{nJ(t)~!;!(tH)}= Iim

N-oo
sau, n cazul multi variabil, prin

1 N
-2:> 1 (t)n 2 (t+~)
(2.64)
N t=l
sau prin funcia de intercovarian:

Rn.n, () = cov(n 1 ,~7;!, ) =
(2.65)
= E{[nl (t)- iij (t)h (t + )- ii'z (t)]}+,..n, () -iijii'z

Dou
semnale stocastice se spune c sunt necorelate
cov[n 1 ,~7;!,!]= Rn,n,
dac
(!)=0
(2.66)
sunt ortogonale dac iii n2 = O, ceea ce implic <P "lnz =O.

Un proces stocastic special este "zgomotul alb", care este
caracterizat prin faptul c valorile semnalelor la momente t de timp sunt
stocastic independente de toate valorile la momente anterioare de timp.
i
Dac notm prin a~ variana semnalului n(t ), atunci funcia de covarian a

acestui semnal de medie
n este dat de relaia:
R(t)=cov[n1 ,,]=cr~o()
unde o( ) este funcia delta Kronecker [58]
(2.67)
pentru
' =O
pentru
"'"o
Zgomotul alb se caracterizeaz printr-o densitate spectral
Astfel, pornind de la definiia funciei de densitate spectral:
o( ) = {o
00
constant
[6].
<!'>(ro)=- f e-JWIR(t)dt
(2.68)
2n -oo
rezult, innd seama de (2.67), c zgomotul aib are (ro)=const. Pornind
de la aceste noiuni elementare, pot fi introduse modele matematice
;stocastice ale unor procese supuse aciunii unor mrimi cu proprieti
stocastice. Maniera de introducere este de a considera procesul stocastic
n(t )s n(k )s nk care acioneaz la ieirea procesului condus (fig. 2.8).
n,
,
u,
PROCES
Fig. 2.8
y,
1----1~~-'"'r---.
67
Transferarea ta ieire a tuturor zgomotetor care acioneaz asupra

procesului este posibil datorit i_p,mezei de tiniaritate pe care o impunem n
vederea construciei modelului matematic al procesului. Zgomotul nk se
poate datora unor perturbaii aleatoare interioare procesului, unor intrri
nemsurabile, unor zgomote de msurare.
n condiiile utilizrii unui model matematic sub forma ecuaiilor cu
diferene pentru caracterizarea procesului perturba! cu semnal n, , putem
scrie ieirea perturbat sub forma:
bo + }:biq-1
Yk =
J=l
l+~a;q-i
(2.69)
uk +nk
i-=1
unde
q- reprezint operatorul de ntrziere (u(k-1)=q- 1u(k)).

1
Datorit
ipotezei fcute asupra zgomotului ce acioneaz aditiv la

ieire, acestuia i se pot aplica teoreme de reprezentare a proceselor
stocastice cu densiti spectrale raionale [6]. Toate procesele staionare cu
densiti spectrale raionale pot fi generate prin trecerea zgomotului alb prin
sisteme dinamice stabile. Astfel, nk poate fi obinut trecnd zgomotul alb
printr-un filtru (raional) stabil caracterizat prin funcia de transfer
Hv(z- )= cJz~;),
1
(2.70)
D;Tz~
sau folosind reprezentarea n timp:

1+ Lc;q-i
n(k)=
l+ ~djq-1
v(k),
(2.71)
J=!
unde v(k) reprezint o secven de variabile aleatoare independente i

identic distribuite (zgomot alb discret), de medie zero i dispersie
E~ 2 (k )}= .?. 2 , iar polinoamele D1{z-- 1 1 1) prime ntre ele, au toate
zerourile n exteriorul cercului de raz unitar. Din (2.69) i (2.71) se obine
forma general a unui model matematic monovariabil discret i stocastic:
)c {z-
y(k) *+(k )+ ~: (:~>(k)

=
(2. 72)
sau
(2.73)
68
unde
-1)
1
0(q- )= ~(:-l(1 (q- )
C (
este un filtru stabil i de faz minim (6]
)= 1+ aJq -1 + .... + amaq -ma

Bt (q-1) =bo+qq-1 + ... +b"'bq -mb
cii\q-1) 1+cJq -1 + .... +cnc q -ne
q (q -1) =l+d1q -1 + .... +dndq -nd
Al (q -1
(2.74)
Modelul obinut, folosind pentru caracterizarea zgomotului un model

general autoregresiv de medie alunectoare, este folosit mai rar n cadrul
metodelor de identificare. Cel mai adesea, zgomotul este reprezentat, fie ca
un proces de medie alunectoare (MA), fie ca autoregresie (AR).
Dac
n(k )= C1(q -l ~(k)
(2.75)
respectiv
1
n(k)= -::t=ilv(k)
(2.76)
DtW J
ieirea perturb~at
a procesului este
y(k )=
q
u(k )+ C1 (q -l ~(k)
(2.77)
pentru modele~de
tip MA i
1
y(k) =
u(k )+ -::t:'il v(k)

D1 \q
pentru modele AR.

Introducnq
notaiile:
A(q-1 )= fo{{q-1 pJq-1)

B(q -1 )=BI (q -1 Pt (q -1)
c(q-1 )=el (q-1)
forma
general
A(q-
(2.78)
(2.79)
a modelului matematic este:
)y(k)~ B(q- 1 ~(k)+C(q- 1 ~(k).
(2.80)
69
(2.81)
se obine modelul:
A(q-1 ~(k)= B(q-1~(k)+
v(>
r(k).
(2.82)
Reprezentrile
din (2.80) i (2.82) nu mai sunt minimale n

comparaie cu (2.71), ns sunt convenabile pentru identificarea proceselor
utiliznd metode de estimare a parametrilor. Cu aceste notaii, dac se
cunoate modelul discret al procesului condus sub forma H c
i dac se
(z-I)
noteaz cu
de perturbaie, structura
modelului matematic al procesului supus comenzii u k i perturbai ei vk se
obine din figura 2. 9.
H,.
(z-I ) funcia de transfer a filtrului
v,
H,(d
n,
u,
H" (z
... r
')
y,
Fig. 2.9
Un model stocastic de stare cu semnale stocastice v1(k) i v2 (k) care

acioneaz asupra strii i ieirii sistemului are forma:
x(k +1)= x(k )+ ru(k )+ v 1 (k)

y(k )= Cx(k )+ v 2 (k)
vectori independeni, identic
avnd matricea de covarian:
distribuii
E~ 1 (k )v (k )}= R1
E~2 (k )vf (k )}= R2
(2.83)
cu valori medii egale cu zero
(2.84)
Starea iniial x 0 a sistemului este o variabil aleatoare necorelat cu

zgomotele albe discrete v1 (k), v2 (k ), avnd media egal cu .X0 , E{x0 }= .X0
i matricea de covarian egal cu ~:
Exo -x0 lx0 -x0 Y}= R0
INGINERIA REGLRJ! AUTOMATE
70
Modelul (2.83) poate fi utilizat pentru a reprezenta sisteme liniare

finit dimensionate, incluznd perturbaii stocastice cu densiti spectrale
raionale.
2.7. Sisteme cu parametri
distribuii i
cu timp mort
O clas larg de procese ineriale cum ar fi cuptoarele termice,

coloanele de distilare i fracionare, reactoarele chimice, reactoarele
nucleare, liniile electrice lungi, etc sunt caracterizate matematic cu ajutorul
ecuaiilor cu derivate pariale. Variabilele de stare i de ieire n acest caz
sunt dependente de timp i de variabile spaiale.
Pentru a ilustra aceast categorie de sisteme se consider procesul de
nclzire a unei bare de dimensiuni uniforme ntr-un cuptor (fig. 2.10a).
-- -----'---'-'-tii>.... ---------
_..v(t)
Fig. 2.10a
Distribuiile
de temperatur de o parte i de alta de-a lungul barei

01 (t,x) i 02 (t,x) sunt supuse unorrestricii tehnologice de forma
01(t,x)E[9lm 91M]
[
, t>O,xE LO,l
(2.85)
02 (t, x) E [0 2w 0 2M j
Dac se apeleaz la
n lungul barci are forma:
aO(t,x)
al
ecuaia
difuziei [34],
distribuia
de
temperatur
a 0(t,x)
It
2
+v (t ) aO(t,x) +a [e(t,x ) -em (t,x )]
ax
ax
(2.86)
71
unde s-a considerat e1(t,x)=e 2(t,x)=9m(t,x) pentru dimensiuni suficient

de mici ale barei, J.1 - coeficientul de difuziune, cr - coeficientul de
conductivitate al materialului, iar v(t) reprezint viteza de deplasare a barei.
Condiiile de frontier pentru ecuaia (2.86) au forma:
e(t,O)=O, e(t,l)=g1 (r).
(2.87)
Pentru nclzirea staionar a barei ( v(t) = O) i ln ipoteza unor
dimensiuni reduse ale barei se poate scrie ecuaia distribuiei de temperatur
sub forma:
ae(t, y)
(2.88)
8t
cu urmtoarele
condiii
la limit:
e(t,O)=g 0 (t)
e(t,h)=gh(r)
(2.89)
n aceste modele se consider ca mrimi de comand 91(t,x),
92(t,x), v(t), g0(t) i gh(t), iar variabilele de stare sunt e(t,x) i e(t,y),
fiind dependente de poziia punctului n planul x o y .
Un alt exemplu de proces caracterizat prin modele cu parametrii
distribuii este reactorul nuclear. n [ 17] sunt prezentate mai multe metode
pentru modelarea reactoarelor nucleare. Liniarizarea modelelor matematice
cu parametrii distribuii conduce la forma:
ilx(r,t) = A(r )x(r,t )+ B(r }.l(t)
(2.90)
dt
unde r reprezint variabila spaial definit pe corpul central al reactorului C

i x(r, t) reprezint starea intern a reactorului. Pentru r fixat i t, starea
reprezint un vector N- dimensional, iar A(r) este o matrice dependent de
vatiabila spaial care implic operatori de tip difuzie. Comanda u(t) este
un vector M- dimensional i reprezint efectul poziionrii barelor, iar B(r)
este o matrice de dimensiuni corespunztoare.
Ecuaiei (2.90) i se asociaz condiiile la limit i condiiile iniiale
x(r,t )=O
(2.91)
I
(2.92)
la momentul t 0 .
Un alt model matematic cu parametrii
8 2u
8 2u
=
u
8r 2
8t 2
distribuii
poate fi de forma:
(2.93)
INGINERIA REGLRI! AUTOM4TE
72
care descrie un proces de transmitere a undelor. O

ecuaiei (3. 93) poate fi pus sub forma:
U s =Ame- jro~r
soluie simplificat
+ Bm ejwpr
(2.94)
unde coeficienii Am i Bm depind de condiiile la limit, iar ~=.../o..

Primul termen din (2.94) reprezint unda care se deplaseaz n
direcia creterii distanei r, iar al doilea termen reprezint unda invers.
n cazul proceselor n care apare numai unda direct ( Bm = O)
U =A e-jwpr
.s
(2.95)
Pentru un proces de transport se poate defini la r = O intrarea

i la distana l ieirea Y(l) sub forma:
u(o)
Y=Ame-jwPl,dacU(O)=Am.
(2.96)
n aceste condiii se poate defini o funcie de transfer sub forma:
H, (s) = e- jro'
(2.97)
unde
T=~l.
n figura 2.10b se prezint un proces de transport unde banda

transportoare de lungime L se deplaseaz cu viteza v(t).
=................
............
.,.~
.!'J'
............
J'.t'
..,
~.
..
....\
\.11 ..J.J
..
..
. .....
v(t)
L
..
"'
-!.1
Fig. 2.10b
Dac se noteaz cu
-r = L timpul de transport al materialului se

V
poate considera c ieirea este ntniat cu -r , iar

transportorului se poate aproxima cu:
H,(s)=K,e-"
funcia
de transfer a
(2.97)
unde K, reprezint coeficientul de transfer al procesului.

n unele aplicaii, modelele cu parametri distribuii pot fi aproximate
cu modele liniare cu parametrii concentrai variante n timp sau cu modele
liniare cu parametri concentrai cu timp mort.
73
Astfel, pot fi considerate modele lin iare simplificate sub forma:

H P (s)
= H (sVrs
(2.98)
unde H (s) reprezint o raional strict proprie.

O reprezentare de stare pentru sistemele cu timp mort poate fi:
-~(t)=
Ax(t)+bu(t)
(2.99)
sau
i(t) = Ax(t) +bu(t- )

y(t)=cT x(t)
i
(2.100)
n cazul cel mai general modelele matematice pentru procesele lente

foarte lente cu timp mort inclus n stare au forma:
i=f(x(t),x(t--.;i),u(t),u(t--.;d)
y = g (x(t ),x(t- t; ),u(t ),u \11
unde
ri
rk
reprezint
timpi mori
d)
inclui
x0
9\
(2.101)
n stare i comenzi.
n unele aplicaii apar (ntr-o form idealizat) tranziii intrare-ieire

de tip "propagare" de forma:
y(t)=u(t-),
tEiR, r>O
(2.102)
unde 1: se numete timp mort sau timp de propagare.
Funcia de transfer asociat unui proces cu timp mort este:
H,(s)=e-u
(2.103)
o clas de sisteme infinit dimensionale.

Una dintre problemele legate de asemenea procese de "transport"
este problema realizabilitii funciei de transfer (2.103) printr-un sistem
finit dimensional. Aceasta se reduce la "aproximarea" printr-o funcie
care
evideniaz
raional strict proprie sau cel mult proprie a funciei e - s. Dac notm
plin H, a(s) funcia de transfer ce aproximeaz pe H, ( s) :

bn 1' O
(2.104)
atunci, innd seama c H r a (o)= 1, din dezvoltarea n jurul originii a acestei

funcii
Hra ( s) --1+c 1s+c 2 s 2 + .... +czns 2n
+ ....
(2.105)
74
prin identificare se
obin relaiile:
c1 +q =a 1
c2 +c1q +b2 =a2
Cn +cn-ll; + ... +clbn-2 +bn =an
cn+l +cnbl
(2.106)
+ ... +c2bn-l +ctbn =0
P~de.ii" parte, HAs )= s-rs poate fi pus sub forma:

-ls
e
deci
't'
coeficienii c;
c1
't
't
't
2n
2n
=1-t s+-zs -6s + 24 s - ... +(Zn)!s + ....
=-.:.,u
pot fi
calculai
2
=.:.__,
Cz
2!
Ck
(2.107)
cu ajutorul relaiilor
=(-l)k 21...
k!
Vom spune c H,.(s) aproximeaz H,(s)=e--rs, cu kE
(2.108)
[o,n]
dac
n (2.104) facem ak+I = ... =an =0, iar a 1,a 2 ,... ,ak>b1,b2 ,... ,b" se determin
din primele n + k relaii (2.1 06) n care coeficienii c; se calculeaz cu (2.1 07).
Astfel, dezvoltarea n jurul originii a raional ei (2.1 04) pn la puterea k a lui s
coincide cu dezvoltrile n jurul originii pn la aceeai putere a lui e _,,, . O
asemenea aproximare este cunoscut sub denumirea de tip Pade. Aproximaiile
Pade uzuale sunt de ordinul (2+0), (2+ 1), (! +!) i (2+2):
1--TS
H,a(s)=
3 2
2
T
2
1+-n+-s
3
6
T
H Ta (s) =
1- -s
2
T
1+-s
2
Tz
1--s+-s
H,a(s)=
12
2 2
1+-s+-s
2
12
(2.109)
75
Oricare dintre realizrile (2. 109) reprezint o realizare finit

dimensional de tip Pade, de ordinul (n + k), a lui e-TS . O alt realizare a
lui e -s este de forma:
H,a(s)=(
1
1+ S't
)"
cunoscut
sub denumirea de aproximarea Strejk [53].

n cazul sistemelor discrete
y(k)=u(k -d),
i
presupunnd u(.) z-transformabil,

H ( z) =
z: , [ = ; l
rezult
(2.110)
care pentru d ~ 1 este o funcie raional strict proprie.

O realizare imediat a lui (2.11 O) este, de exemplu:
O 1
Ol
o o
:1 H
oo
o]
(2.111)
Ij
cu
au
care ilustreaz faptul c n cazul discret tranziiile de tip propagare

sistemice finit dimensionale, dimensiunea fiind egal cu numrul de
Ad E 9\dxd
realizri
pai asociai
timpului de propagare (d =
f) n anumite ipoteze, sistemele
descrise de ecuaii cu derivate pariale pot fi aproximate prin ecuaii difereniale

cu ntrziere, timpul mort fiind dependent de timp i de variabila spaial.
Un model liniar penttu un sistem monovariabil cu timp mort la
intrare (timpul mort este egal cu un numr ntreg de perioade de
discretizare) are forma:
xk+J
= {!>xk + ruk-d
(2.112)
Xo E ~~n
iar penttu cazul n care timpul mort apare la ieirea procesului, are forma:
Yk
= cr xk
(2.113)
lNGlNERlA REGLRll AUTOMATE
76
innd seama de faptul c timpul mort poate fi reprezentat printr-o

serie de elemente de ntrziere cu un tact a crui realizare este:
xf., = Adxf + bduk

uk-d
=c
x,
se poate obine o realizare

xf+l =\l!axf +fduk
O
y,
(2.114)
T d
compact
(2.115)
T O
= cdox,
unde
x2: = xkdj ERn+d;

J
(nd =n+d)
(2.116)
xk
if>d= <li
re~
rd=[bol;
c~O =[c~ o].
Ad
d
Astfel, prezena timpului mort aplicat la intrare

dimensiunii spaiului strii (nd = n + d).
determin creterea
2.8. Modele neparametrice

Din categoria modelelor neparametrice utilizate pentru analiza
sinteza SRA, cele mai folosite sunt: 1) caracteristicile de frecven
I
I
2) rspunsul indicial.
n acest paragraf sunt prezentate aceste dou categorii de modele,

evideniindu-se limitrile i avantajele oferite pentru analiza i proiectarea
SRA.
2.8.1. Rspunsul n
frecven
(caracteristici de frecven)
Considerm
un sistem liniar caracterizat printr-o funcie de transfer

H (s) supus, la intrare, aciunii unui senma! sinusoidal. Rspunsul la
senmale sinusoidale conine informaii suficiente i despre rspunsul la alte
semnale.
Acesta poate fi apreciat din analiza F ourier, care arat c. orice
semnal definit pe un interval [to, t1l poate fi reprezentat ca o combinaie
liniar de unde sinusoidale cu frecvene O, ro 0 , 2ro 0 , 3ro 0 , . , unde
ro 0 =21tl(t-t0 )
este cunoscut ca frecvena fundamental. Principiul
77
superpoziiei
permite a combina rspunsul la unde sinusoidale individuale

pentru a obine rspunsul la o form de und compus.
Pentru sistemul stabil descris prin funcia de transfer de forma:
m
L,bi/
H (s) = K __,i=:=O:...,-_
(2.117)
n-1
11
s +L,aJsJ
j=O
considerm o intrare sub forma exponenial e'01
Pentru simplificare, considerm c toi polii lui H (s) sunt distinci i

nici unul nu este egal cu s0 . n acest caz, rspw1sul sistemului se obine sub
forma:
Y(s )= H(so) + Y1 (s)

s-s 0
(2.118)
unde primul termen este rspunsul permanent dat de intrarea de tip

exponenial, iar cel de-al doilea termen este rspunsul tranzitoriu.
Trecnd (2.118) n domeniul timp, rspunsul sistemului este:
n
y(t)= H(s0 )e'01 + 2::CkeP'
(2.119)
k=l
unde Pk , k = 1, 2, , n sunt polii lui H (s), iar ck sunt determinai de condiiile

iniiale
ale sistemului
de valorile coeficienilor a j, b1 din (2.117).
Este evident c pentru un sistem stabil, cel de-al doilea termen

(componenta tranzitorie a rspunsului) n (2.119) scade la zero cnd t--i oo.
Dac inem seama c:
.
1 (jwt
- jrot )
smmt= Zj'{
-e
,
rspunsul sistemului la un semnal sinusoidal poate fi calculat prin
combinarea rspunsului la u(t )= e'0' cu s0
= jw
De notat c evaluarea lui li (s) la
u(t) = e-v cu s0 =- jw.
s = jw conduce la
Ull numr
complex, care poate fi reprezentat convenabil prin amplitudinea

argumentul su n coordonate polare, ca
H
unde
(jw) = IH (jco Jiej'PjWj
lli (jw ~
este amplitudinea, iar
(2.120)
cp( ro)=- arg li (Jro) este argumentul.
INGINERIA REGLPJI AUTOMATE
78
Astfel, rspunsul staionar (pennanent) la o intrare

obine din (2.119) i (2.120):
sinusoidal
se
Yp (t) = 21j[H (jro )ejwt- H (- jw)e- jwt J=
1[!H (JWe
. )/ J[rot+<p[roJj - /H (JWe
. )/ - Arot+<p[roJjl =
=2}
=/FI (jw )/sin (rol+ cp( ro))
(2.121)
n aceste condiii, putem concluziona c o intrare sub fonn de und
sinusoidal foreaz ieirea la o und sinusoidal cu aceeai frecven. Mai
mult, amplitudinea undei sinusoidale de la ieire este modificat cu un factor
egal cu amplitudinea lui FI (iw) i faza deplasat cu faza lui FI (iro).
Dac sistemul conine timp mort, adic funcia de transfer are fonna:
m
.
B( )
L: b.s'
(2.122)
H( s ) -- e-rs A( s) -- e-rs i=O'
n 1
.'
1
s
sn + fa .s
j=O ]
atunci poate fi demonstrat c ecuaia (2.121) devine:
o' dac t<r
y (t) =
n
p lt-r)
(2 123)
P
[ /H(Jro)/sin(rot+cp(ro))+ k'f/ke k' , dac 12:r

unde cp( ro) include i tennenul -ror. Ultimul tennen n (2.123) este alctuit
din modurile naturale, iar constantele ck depind de condiiile iniiale[46].
Rspunsurile n frecven sunt instrumente foarte utile pentru toate
aspectele de analiz, sintez i proiectare a regulatoarelor i filtrelor. Pot fi
utilizate ca reprezentri distincte amplitudine-frecven i faz-frecven
(diagrama Bode) sau n reprezentare polar (locul Nyquist).
Diagramele Bode [34) pot fi obinute i pe cale experimental, dac
se consider obiectul condus ca sistem liniar la intrarea cruia se aplic
senmalul
u(t) = U msinrot
unde U m este amplitudinea undei sinusoidale i se alege astfel nct s se
menin liniaritatea modelului procesului. n cazul conservrii liniaritii,
rspunsul obiectului condus este:
y(t)=Ysin(wt+cp),
(2.124)
unde Y reprezint amplitudinea ieirii i ({! este defazajul ieirii sinusoidale
fa de intrarea u(t ).
Pentru diferite valori ale
l' (ffii}, Y2(ffi2), ... , YN (ffiN)
79
frecvenei,
cu Um
= const., se obin valorile
i respectiv cp1(ffii}, cp2(ffi2),
Y. (ffi.)
1
Reprezentarea dependenei - 1-
um
lacaracteristica A(m),ntruct
~(ffiJ
u
... , 'PN (ffiN ).
pentru diferite valori ar conduce
A.rffi.).
l \
m
Aceast caracteristic poate fi reprezentat folosind scala logaritmic
i, n consecin, amplitudinea se msoar n decibeli (A dB = 20 lg A (ffi) ), iar
axa
frecvenelor (pulsaiilor)
se gradeaz n decade.
n figura 2.11 sunt ilustrate caracteristicile A(ffi) i 'P(ffi) n
reprezentare logaritmic
parametric de tipul:
pot fi utilizate pentru determinarea unui model
.
B(jffi)
H p(Jffi)= A(jffi),
(2.125)
unde coeficienii polinoamelor A(iffi) i B(jffi) se obin printr-o procedur

de optimizare parametric.
Oi
-to
2tl
!----------~
"
\1\\)'
10 :;
"''''- ..
1!)'
~"racven!a
(radlnc)
Fig. 2.11
10'
INGINERIA REGLR!I AUTOMATE
80
Pentru construcia unui model parametric al obiectului condus pe

baza caracteristicilor de frecven obinute pe cale experimental, se
definesc erorile:
(e)
za
e.
A (ro;)- Ae (ro;)
(2.126)
Ae (roi)
(2.127)
unde A ( roJ i rp (ro,) reprezint valori asociate unui model parametric cu
parametri a;, bj de forma:
.)n +an-l (.)nl

(Jro
Jro
+ + a0
(2.128)
iar Ae (roi) i 'Pe (roi) reprezint valorile amplitudinii i fazei la frecvenele
ro; , determinate experimental.

Aceste caracteristici pot fi utilizate direct pentru proiectarea
regulatoareior.
Prin utilizarea unor criterii ptratice de tipul:
Ia=
N 2
2:
e. (e) sau /"'
i=O za
.,.
N
= 2:
e.
i=O 1'P
(eJ'
(2.129)
prin proceduri corespunztor alese pentru minimizarea unor asemenea

criterii, se pot determina parametrii a;, b j ai modelului parametric.
O alt metod pentru obinerea modelului parametric pe baza
caracteristicii A (ro) presupune aproximarea caracteristicii cu asimptote pe
domenii definite de frecven. Punctele de intersecie ale dreptelor ce
aproximeaz caracteristica A(ro) definesc valorile pulsaiilor de frngere sau
singularitile sistemului (poli i zerouri).
Pentru a ilustra aceasta metod, considerm un sistem ale crui
caracteristici Bode au fost determinate experimental i au forma din figura 2. 12.
Din figura 2.12 se observ c sistemul are un pol n origine (prima
pant a caracteristicii A(ro) este egal cu -20dBidec ). De asemenea, se
observ c sistemul mai are doi poli i un zero, ntruct pantele dreptelor ce
aproximeaz A(w) pe intervale definite de frecven alterneaz - 20dB 1dec ,
- 40dB 1dec , - 20dB 1dec , - 40dB 1dec .
-40dB/dec
s "''
~
l ')
">'!
fj()
81
:
!
.,
..,
'
'
.,'
'
~": ------~ i~.

1~
10"'
1!'1 1
10
lilv
1'}
,,/
Fig. 2.12
de transfer ataat unui obiect ce are caracteristica

A(ro) determinat experimental n acest caz este:
Forma
funciei
H()
k(s-z 1)
s s(s- P1Xs- Pz)
unde IPJI <lzd <IPzl
Valorile pulsaiilor de frngere se pot determina direct pe graficul ce
ilustreaz caracteristica A (ro) obinut experimental.
Caracteristica cp (ro) ilustreaz c sistemul conine un pol n origine,
cp(O)=-n/2, iar ~p(oo)=-180", ceea ce nseamn c gradul relativ al
sistemului este egal cu 2 ( n- m = 2 ).
De menionat c pentru un model matematic de forma:
m
II (T;s+l)
Hp(s)=Kp
1
n"''-"-- - -
IT
k=i
se
obin
(Tks+l)sa
caracteristicile A(w)
Adb (ro)=
cp(w), n reprezentare logaritmic:
201ogjH r (Jro )j =
=20logjKrj-20alogJrol+ t20log~l+7j 2 w 2
K""l
i""i
- 'tzolog~l+T;w 2 I
cp( w) = -u~ + I;arctg w'lj- I;arctg wTK.

2 i=l
K--=1
82
Prezena
unui numr a de poli n origine n funcia de transfer

H P ( s) determin o pant a caracteristicii Adb (w) egal cu -20a dbldecad i
n mod corespunztor un defazaj egal cu a2: la frecvene joase.
2
Caracteristica logaritmic Adb (w) poate fi trasat prin aproximare, cu
asimptote pentru frecvene joase i frecvene nalte ale termenilor:
(T,s + 1) respectiv ('lks + 1).
/T,w/:1, 20iog)l+T, 2 w2 ~o, iar pentru jT,w/:1,

20!og )1 + T, 2w2 ~ 20 logwT,, care reprezint o dreapt cu panta egal cu
Pentru
-20 db/decad.
n mod similar se obin cele dou asimptote pentru elementele de
ntrziere. Astfel, pentru jwTK /;;!> 1, se obine o dreapt cu parte egal cu
-20 dbldecad.
Cele dou caracteristici A(w) i <p(w), n reprezentare logaritmic
sunt cunoscute ca fiind caracteristicile E [34].
2.8.2. Rspunsul indicial
Este cunoscut faptul c, dac la intrarea unui sistem liniar se aplic

nule o treapt unitar, se obine rspunsul indicial.
n cazul unui rspuns indici al supraamortizat (fig. 2.13 ), prin
utilizarea unor metode de aproximare a rspunsului se poate obine modelul
parametric [19, 20, 34] sub forma unei funcii de transfer.
n
condiii iniiale
~,r---------------~-------------,
1~--------+----------------1
Fig. 2.13
Astfel, un asemenea rspuns poate fi aproximat cu relaia:

n
y(t)=co- 2:c1e-Ai
i=l
(2.130)
83
unde c0 = y" reprezint componenta staionar a rspunsului indicial i

poate fi calculat direct din grafic, iar componenta tranzitorie a rspunsului
conine constantele c; i polii funciei de transfer ;, care n acest caz sunt
reali i distinci.
Transformata Laplace a rspunsului (2.130) are forma:
Y(s)= co +-c1 -+~++~

s s + At s + Az
s + An
(2.131)
pentru determinarea constantelor c; I a polilor "A;,

precum i a numrului n al acestora, are la baz metoda logaritmrii succesive
[89). Procedura este iterativ i se iniiaz cu un model de ordinul nti.
Y(t)=c0 -c1e-).,r
(2.132)
O
procedur
se introduce
funcia
y1(t)=c0 -y(t)=c1e-?c11
(2.133)
Logaritmnd (2.133) se obine

lny1 (t)=lnc1 -J..1t
(2.134)
care, n reprezentare logaritmic, definete o dreapt de pant -A1 , ce

intersecteaz ordonata ntr-un punct de coordonate (In c1,O). Aceast dreapt
se construiete din valorile expresiei y1 (t )= c0 - y(t) stabilite experimental
i apoi reprezentnd In y 1 (t) pentru diverse valori ale timpului.
Dac diferena
y2 (t)=y 1(t)-c 2e-A,'
(2.135)
nu este suficient de mic, mai ales pentru valori mici ale lui t , procedura
continu lund
(2.136)
Yz(t)=cze-''
respectiv
InJ5iz(t)J=lnc2 -1. 2t
(2.137)
Se reprezint aceast dreapt cu panta - ~ i intersecia ordonatei la

punctul de valoare egal cu In c 2
Astfel, rspunsul indicial poate fi aproximat cu
-()
-).r
(2.138)
yt
=c0 -c1e-Ar'-c2e'
unde c1 , c2 , 1 i 2 se determin grafic.
Procedura iterativ poate ti oprit dac diferena
y-3 (t ) = y-2 (t ) -c3e-).,.'
(2.139)
este suficient de mic, altfel procedura continu pn ce rspunsul indicial
experimental este suficient de bine aproximat printr-un numr dat de
exponeniale.
84
Calculele continu pn se gsete o diferen Yk (t )=O pentru toi t.

Dac funcia de transfer a procesului admite zerouri, punerea lor n eviden,
dup determinarea coeficienilorc; si A.;, i=l,2,,n, se poate face pe baza
relaiilor referitoare la condiiile iniiale
c0 -
"
i=l
i=l
LC; =O; LAfCi =0; q=l,2, .... ,n-l
(2.140)
Dac relaiile
(2.140) nu sunt satisfcute ncepnd cu un anumit rang

q < n, rezult c exist (n-q) zerouri i deci forma funciei de transfer are forma:
n n-q
c0 .n "Ai .2:: (s Hi)
l-1 i"'l
(2.141)
( )Hs-nq
n
.n Bi t=l
.2:: (s +Ai)
t=l
Zerourile B. se
l
determin
prin identificarea imaginii
rspunsului
Y(s) = H(s )I, n care H (s) este dat prin (2.141) cu expresia rspunsului aproximat
s
Y(s)=~+~+ ... +~.

s
s+A.1
s+A."
O alt metod pentru construcia modelului matematic are la baz
determinarea suprafeelor delimitate de curba experimental i curba de
rspuns a modelului ncercat. n acest caz, se testeaz iniial un model de
ordinul 1, apoi unul de ordinul al 2-lea etc., pn se gsete o apropiere
satisfctoare. Aceste metode relativ simple, cu grad redus de precizie,
pornesc de la modelele de ordin inferior, mrindu-se ordinul, pn la gsirea
unui model acceptabil. n condiiile n care n structura modelului matematic
este cunoscut sau se accept o anumit structur, capabil s descrie cu
suficient precizie dinamica procesului, apare evident cerina determinrii
parametrilor modelului, pornind de la rspunsul determinat experimental.
O metod folosit este utilizarea unor modele cu funcii de transfer
tipice, de dimensiune redus, acceptabile pentru un numr destul de mare de
procese tehnologice.
Se utilizeaz de obicei pentru procese lente i foarte lente, cu rspuns
indicial supraamortizat, modele de forma:
85
Oricare dintre modelele (2.142) poate exprima cu precizie mai bun

sau mai redus rspunsul indicial al unui proces lent. n literatur [89] sunt
prezentate metode pentru determinarea parametrilor ce intervin n aceste
modele de dimensiune redus. n figura 2.14a se prezint rspunsul indicial
al unui proces lent i rspunsul indicial al modelului cu timp mort i o
singur constant de timp.
K~' r-------------- ~
!,
rr
'
'
YAr---
'
'
j
.
'
-L----~.~-~-~-
tA
t8
J
t
(b)
(a)
Fig. 2.14.
Dac
5iV) este
rspunsul indicial asociat modelului, impunnd ca
acest rspuns s coincid cu rspunsul indicial obinut experimental n

puncte, se pot determina parametrii modelului cu ajutorul relaiilor:
dou
(2.143)
unde
(2.144)
86
O alt posibilitate pentru determinarea constantei de timp TP i a

timpului mort este aceea de a aduce tangenta la rspunsul experimental n
punctul de inflexiune i a determina astfel intersecia acesteia cu abscisa i
cu dreapta ce definete valoarea staionar a ieirii (fig. 2.14b).
n [5] se prezint o alt metod pentru determinarea parametrilor
modelului de ordinul nti cu timp mort.
Astfel, dac modelul procesului are forma:
Kpe-sr
Hp(s)= l+sT
p
urmeaz
HP(O)=Kp
H;(O)=-Kp(r+TP)
(2.145)
H;(o)= KP (2r} + 2Tpr+r 2 )

respectiv
KP =Hp(O)
(2.146)
H; (o)
r+Tp = HP (O)
T
(2.147)
H; (o) -r~~~ (0))2

Hp(o) Hp(o)
Funcia
de transfer i derivatele acesteia n raport cu ro, pentru

ro= O, se calculeaz din urmtoarele integrale:
~
u(o )= f u( )dt
Y(O)= f y(t)dt
o
=
u'(o)=-f tu(t )dt
Y(O)=-f ty()dt
=
u"(O)= Jt 2 u()dt
o
mpreun
(2.148)
o
~
Y"(O)= f t 2 y(t)dt
o
cu ecuaiile
r(o)=H p(o)u(o)
Y'(O) = 11~ (O)U {O)+ Hp (O)U'(O)
r"(o) = H; (o)u (o)+ 2H~ (o)u' (o)+ 11P (o)u"(o)
(2.149)
87
Aceast metod poate fi folosit pentru semnale de intrare arbitrare.

De remarcat faptul c modelele construite pe baza rspunsului indicial sau
pe baza caracteristicilor de frecven sunt modele ale ansamblului format
din instalaia tehnologic, traductor i elementul de execuie. Semnalul de
intrare sub forma unei comenzi se aplic elementului de execuie, iar
variabila msurat se obine la ieirea traductorului.
Avnd n vedere c traductorul se alege n funcie de natura fizic a
variabilei din proces, care trebuie msurat, iar elementul de execuie se
alege n funcie de particularitile procesului, de tipul fluxului de energie
controlat de elementul de execuie, putem spune c acest ansamblu
alctuiete partea fixat a unui sistem de reglare, a crei funcie de transfer
o notm cu H P, aa cum s-a prezentat n capitolul 1:
Hp(s )= HE(s )H rr(s )HT(s ).

Principalele probleme ce apar la identificarea proceselor pe baza
rezultatelor experimentale sunt:
alegerea variabilelor i a structurii modelului;
proiectarea experimentului n scopul asigurrii nivelului optim
al variabilelor de excitaie i a evidenierii tuturor regimurilor de funcionare
ntr-un context exogen dat;
eliminarea perturbaiilor nestaionare i a reducerii erorilor de
msurare a variabilelor de intrare;
ncadrarea variabilelor de intrare i ieire n domenii admisibile
de variaie impuse de particularitile procesului tehnologic supus
identificrii;
alegerea semnalelor optime pentru excitarea procesului;

asigurarea condiiilor de identificabilitate a procesului n
condiiile funcionarii acestuia sub controlul unui regulator;
alegerea perioadei optime de achiziie a informaiilor i a duratei
experimentului;
alegerea metodei optime de prelucrare a datelor innd seama de
particularitile modelului asociat procesului i semnalelor exogene ce
acioneaz asupra acestuia;
validarea modelului urmrindu-se asigurarea unei adecvane
maxime la realitate.
Aceste probleme, corelate cu multe altele de natur teoretic i
practic evideniaz complexitatea sarcinii de identificare a proceselor
tehnologice. n [89] sunt discutate detaliat asemenea probleme cu care este
confruntat specialistul n automatic.
88
2.9. Erori de modelare. Incertitudini

n paragrafele anterioare sunt prezentate diferite categorii de modele
prin modelare analitic i identificare experimental, modele care
aproximeaz funcionarea real a obiectelor (proceselor). Cele mai multe
modele sunt obinute ca aproximri liniare ale unor relaii neliniare, cu
valabilitate n vecintatea unui punct de funcionare. n alte cazuri, structura
modelelor a fost simplificat, neglijnd constantele de timp cu valori mici
(parazite) al cror efect asupra rspunsului este nesemnificativ n raport cu
efectul constantelor de valoare mare.
De cele mai multe ori, modelele liniare se consider modele invariante
n timp, dei n realitate parametrii modelului variaz n timp, iar modelele cu
parametri distribuii sunt aproximate cu modele cu parametri concentrai.
Desigur, toate aceste aproximaii conduc la modele matematice a cror
utilizare provoac rezultate nesatisfctoare care, n anumite cazuri, sunt
departe de realitate. Este evident c proiectarea unui regulator pe baza unui
model simplificat conduce la un rezultat uor implementabil, dar performantele
obinute n realitate pot fi total necorespunztoare, datorit erorilor de modelare.
Erorile de modelare introduc incertitudini n modelarea proceselor i,
n consecin, pot fi viciate rezultatele analizei sau/i sintezei SRA pe baza
modelelor simplificate.
Incertitudinile pot fi grupate n dou mari categorii: structurate i
nestructurate.
Din categoria incertitudinilor structurate reinem variana
parametrilor fizici ai procesului i reducerea dimensiunii modelului
matematic.
Pentru a exemplifica aceast clas de incertitudini, considerm
modelul procesului:
obinute
1
~,..--::.-
s 2 +as+l
presupunem c parametrul
H P (s)
variaz
n limitele amin , Umax :
a E [amin 'Umax ].
n aceste condiii, spunem c modelul aparine unei mulimi structurate:
Hp
={ s +as+l
2
:a . <:;a<:;amaJ
mm
j
iar modelul matematic este parametrizat printr-un numr finit de parametri

ai cu valori cuprinse n domeniul menionat.
Incertitudinile nestructurate pot fi definite sub forma adi ti v sau sub
forma multiplicativ.
89
Dac notm cu l P(s) funcia de transfer nominal pe baza creia se

proiecteaz sau se analizeaz un SRA, atunci definim incertitudinea aditiv
sub forma:
Hp(s)=l p(s)+LA(s)
(2.150)
unde LA (s) este stabil i satisface condiia:
/LA (jw)j:::;ta(w), Voo,

iar la (OJ) reprezint limita superioar a amplitudinii lui LA (joo) .
(2.151)
n acest caz, se poate defini clasa de modele cu incertitudini aditi ve

sub forma:
Hp ={H p :/H p(Jro)-l p(Jw)/:::;ta(w)}
(2.152)
Incertitudinile multiplicative pot fi reprezentate n funcie de LM (s ),

astfel:
Hp(s)=lp[l+LM(s)]
unde LM (s) reprezint incertitudinea multiplicativ, este
(2.153)
stabil i satisface
condiia:
/LM (jw)/::::zm (ro)

Clasa modelelor ce
sub forma:
_!
(2.154)
conin
incertitudini multiplicative se
./H p (Jro)-l p (iro)/

1
<lm(ro)
,
.
Hp(Jro)1
1
reprezint
(2.155)
Hp- Hp.
n relaiile de mai sus l P reprezint modelul nominal utilizat pentru

caracterizarea procesului.
n figura 2.15 se prezint schematic modelul matematic cu
incertitudini aditive i multiplicative.
rl
L
-
u(s)
LM(s)
u(s)
+
(b)
(a)
. Fig. 2.15
~
+
~Y(s)
H,(s)
90
O reprezentare mai explicit a incertitudinii multiplicative presupune

descompunerea lui LM (s) sub forma:
LM (s )= d(s ) W2(s)
(2.156)
unde W2 (s) este o funcie de transfer stabil, fixat, i reprezint o pondere,
iar d(s) este o funcie de transfer stabil, variabil care satisface condiia
/ldll~
::; 1 .
n toate calculele ce iau n consideraie incertitudinea multiplicativ

vom considera c H P (s) i fi P (s) au acelai numr de poli de instabilitate
(incertitudinea nu introduce poli suplimentari de instabilitate).
Ideea acestei reprezentri cu incertitudine multiplicativ este c &W2
definete perturbaii ale procesului normalizat n raport cu unitatea:
HP
(2.157)
-,--l=&W2
HP
sau dac 11&/L ::; 1 , atunci:
~ P (Jro)
H p(Jro)
1 slw (jro)l, Vro

2
(2.158)
li
astfel c lw (Jro definete profilul incertitudinii.

2
Inegalitatea (2.158) descrie un disc n planul complex. La fiecare
frecven, punctul H P 1fi P se situeaz n cercul de centru 1 i raza /W2 /. n
iw, (Jroli
este o funcie cresctoare de ro, incertitudinea crete cu

creterea frecvenei. Includerea funciei de transfer & evideniaz
incertitudinea fazei i acioneaz ca un factor de scal asupra amplitudinii
perturbaiei (/&/ variaz ntre O i 1) [60].
general,
,In
, P (sl = -"---(
P (s l) , unde
cazul n care H
BP
coprime, incertitudinea poate fi
, (sl
AP
B,P (s) sunt stabile,
inclus
n model i sub forma:
- p(sl+&l(s)
(2.159)
(
BP s)+& 2 s)
unde & 1(s) i & 2 (s) sunt stabile i alturi de LA (s) I LM (s) reprezint
()
HPs-,(
incertitudini nestructurate.
91
2.10. Exemple de modele obinute prin modelare

analitic
n cele ce urmeaz, sunt prezentate exemple de modele matematice

obinute pe cale analitic prin aplicarea legilor ce guverneaz funcionarea
obiectelor fizice. Astfel, prin aplicarea legilor conservrii masei, a energiei,
a impulsului se pot obine modele matematice sub forma unor ecuaii
difereniale sau ecuaii cu derivate pariale.
Exemplul 2.2
Se consider sistemul mecanic din figura 2.16.

Presupunem c asupra masei M acioneaz o for extern notat F;.
Deplasarea h~) a masei se raporteaz la o poziie de echilibru ho. Presupunem
c resortul R este caracterizat prin constanta de elasticitate k , iar amortizorul A
prin coeficientul de frecare vscoas f .
(R)
(A)~
h(r)
111/J/1711
Fig. 2.16
Dac admitem c amplitudinea forei F;~) este mic, astfel nct
deplasarea h~) fa de ho s fie suficient de mic, astfel nct constanta de

elasticitate k i coeficientul de frecare vscoas f s fie independente de
deplasarea h i de viteza de deplasare a masei, se poate obine un model
matematic simplificat, de forma:
92
(2.160)
unde:
2
. 'fiora
M -d 2-h reprezmta
dt
. l"a;
merw
. "fiora dfr
e ecare vascoasa;
f -dh reprezmta
dt
kh reprezint fora elastic a resortului.
Principul echilibrului forelor, in ipotezele simplificatoare admise, a
condus la un model liniar de ordinul doi. Dac se consider F; ca fiind intrarea
u(t) in sistem i h(t) se consider ieirea y(t) din sistem, modelul analitic ataat
structurii mecanice din figura 2.16 are forma:
d2y
dy
f) f)
M - + j-+kY\t ;u.
2
dt
dt
(2.161)
sau
(2.162)
unde:
k -reprezint
Jf -reprezint pulsaia natural;
s; 2
OJn ;
k0
factorul relativ de amortizare;
kM
_!_ k
reprezint coeficientul de transfer.
Dac deplasarea h(t) fa de
ho
este suficient de mare, astfel nct f s
fie o funcie de h i h, iar k s fie o funcie neliniar de h, modelul matematic

obinut prin aplicarea aceluiai principiu al echilibrului forelor capt forma:
2
d h
( )dh
M+ f\h,h -+k(h)h;F;
2
dt
dt
ceea ce ilustreaz neliniaritate i varian a parametrilor.
(2.163)
Exemplul 2.3
Considerm
deplaseaz odat
sistemul mecanic prezentat n figura 2.17, unde masa M se

cu deplasarea cartului sub aciunea unei fore externe.
93
y
(k)
Fig. 2.17
Dac
se noteaz cu y deplasarea masei M i cu u deplasarea cartului

C, in ipoteza unor amplitudini reduse ale celor dou variabile, prin aplicarea
legii a doua a lui Newton, se obine:
M d2y =-
dt 2
/l/ dydu )-k(y-u)

dt dt
(2.164)
sau
d 2y
dy
du
(2.165)
M-+
f-+ky=f-+ku
2
dt
dt
dt
Funcia de transfer ataat f!~Odelului liniar al structurii mecanice
considerate este:
H(s)=
fs+k
Ms 2 + fs+k
n acest caz, parametrii modelului au semnificaie fizic.
(2.166)
Exemplul 2.4
Se consider sistemul de suspensie al unei motociclete, prezentat n figura 2.18.
Deplasarea celor dou mase m1 i m 2 se obine ap/icnd legea a doua a
lui Newton n ipoteza aciunii unei mrimi externe u de amplitudine redus:
m1x = k 2 (y-x)+ f(:Y-x)+k 1 (u -x)
111z}i=-k 2 (y-x)-J(:Y-u)
(2.167)
94
Fig. 2.18
Aplicnd transformata Laplace acestor dou ecuaii liniare n condiii

iniiale egale cu zero, obinem, dup eliminarea variabilei intermediare x(t ),
funcia de tran~fer ataat sistemului:
k 1 (Js+k 2 )
H (s ) r
u
(2.168)
4 (
3
m1m 2 s + m 1 +m 2 )Js +tk 1m 2 +(m 1 +mz)k 2 F +k1 fs+k 1k 2
Exemplul 2.5
Considerm
sistemul din figura 2.19.

n aceast schem, Q1 i Q2 sunt debitele de fluid de intrare n regim
staionar,
iar H 1 i H 2 reprezint nivelul n cele dou rezervoare n regim

staionar. Se consider c q;1 , q ;2 , h1 , h2 , q 1 i q 0 au valori mici. Admitem c
cele dou ventile prin care se vehiculeazjluidul de debit q1 i q 0 au o rezisten
R1 i J?o, iar curgerea se consider a fi /aminar.
n aceste ipoteze, ecuaiile ce descriu funcionarea acestui sistem n care
rezervoarele sunt considerate capaciti, au forma:
echivalent
95
C 1dh 1 = (q; 1 - q1 )dt

hl -hz
Rl
=ql
(2.169)
Czdhz =(ql +q;z -qo)dt

hz
-=qo
Rz
Rezervorul l
Rezervorul 2
Ei, +1~
H, +h,
Rz
L_~-+~-===~d==-~~t---===ek==-..
~
Q, + q,
Q,+Q,+q"
Fig. 2.19
Considerm
ca intrri n sistem debitele qil i q ;z, iar ca ieiri, nivelurile
n cele dou rezervoare h1

Dac eliminm
h2 .
variabilele intermediare q 1
obinem:
dh 1 = _1_~qn
dt
C1 L
_I_[h
dh 2 =
dt
C2
i obinem:
q 0 din ecuaiile (2.169),
h 1 - h2
R1 J
1 - h2
R1
+q
'
(2.170)
_!!:1._]
R2
Pentru a obine un mode! de stare,

xl = ht i xz =hz ; Yl =hl
u1 =q;J i
uz =q;z; Yz =hz
selectm:
96
(2.171)
sau
x~Ax+Bu
(2.172)
y=Cx
unde
1
R1C1
A=
-(
R1 ~2 + Rz~J
(2.173)
Exemplul2.6
Se consider sistemul prezentat n figura 2.20.
Q, =Q +q,
---~
'
Fig. 2.20.
97
n regim staionar, de bitul de intrare este Q, = Q , debitul de ieire este

Q0 = Q , iar nivelul n rezervor este H = H . Presupunem
aljluidului este turbulent, caz n care:
regimul de curgere
Q = kJH
unde k este un coeficient de proporionalitate.
Adugarea debirului q, la intrare determin o modificare a nivelului de la
H = H la H =Ii + h. Ca urmare a modificrii nivelului, se modific i debitul/a
ieire, de la Q0 = Q la Q0 = Q +qo.
Ecuaia continuitii se scrie n acest caz:
cdH =Q.-k,fii
1
dt
unde C reprezint capacitatea rezervorului.
Se obine n acest caz un model neliniar de forma:
dli
1
dt=J(H,Q,)= CQ;
O ecuaie
kJH
-C
liniarizat pentru
dH =-J(H Q)=
dt
'
(2. 174)
(2.175)
(2.175) se obine sub forma:
of (H-H)+JL(Q
au
oQ,
-Q)
(2.176)
unde J(H,Q)=O
atJ
oii H=f[_ =- 2CJH - ,ff{ 2C../H

Q,=Q
unde
2H
()J
R=~ t-
fJQ; H=/f_
Q
2CH
=--]
RC
(2.177)
1
=-
Q,=Q
Cu aceste aproximaii, se
obine:
dH = _ _
1 (H _Ii )+_!_(Q1
dt
RC
C
-Q)
(2.178)
sau
1
1
dh
dt =- RCh+ Cq;
respectiv
dh
RC-+h=Rq 1
dt
care reprezint ecuaia
liniarizat pentru sistemul considerat.
(2.179)
INGINERIA REGLRJ/ AUTOMATE
98
Exemplul 2. 7
Se consider pendulul invers montat pe un crucior acionat electric (fig. 2.21).

F,
y
F(t)
Fig. 2.21
Admind c
masa cruciorului este M i masa concentrat a pendulului

este m se cere modelul matematic al ansamblului n prezena unei fore F(t) ce
acioneaz asupra cruciorului.
Considerm c masa tijei pendulului este neglijabil iar coordonatele
centrului de greutate al masei pendulului sunt:
xP =x+lsin8
(2.180)
Yp =lcose
unde 1 este lungimea tijei pendulului, iar 8 este unghiul de deviaie al pendulului
de axa vertical.
Ecuaia echilibrului forelor pe direcia x n prezena forei externe F(t)
are forma:
fa
d 2x
d xp
M -+
m -2- = F(t)
2
dt
dt
dac se neglijeaz forele de frecare.
(2.181)
Dac n ecuaia (2.181) se introduce
~p, se obine:
dr
2
(M + m)x- ml sin 8 *0 +mi cos 8 ii = F(t)
ntruct
d2
..
-sine=
-sin 8*8 2 +cos8 *8
2
dt
(2.182)
99
d2
.-
..
--cos(); -cos8*8" -sin() *8

dt 2
cea de a doua ecuaie de echilibru a cuplurilor reduse la punctul de pivotare al
pendulului se obine pornind de la evidenierea forelor ce acioneaz asupra
masei m a pendulului.
Dac notm cu Fx fora ce acioneaz de-a lungul axei x i cu Fy fora ce
acioneaz
rotaie
pe axa y prin aplicarea celei de a doua legi a lui Newton

a pendulului, se obine:
(Fx cos8J -(Fy sin8) = (mg sin 8 )* 1
micrii
de
unde
2
xp
r
'2
]
Fx = md- - = m[.X-1 sin O *8 +1 cos() *B
2
dt
d2yp
f.
..
.. 1
Fx = m - -- =m~ cosB *8" +1 sin8*sin 8 *ii J

dt 2
sau dup nlocuirea forelor Fx si Fy fn ecuaia de echilibru a cuplurilor i unele
simplificri, se obine:
micos8+ml0 = mg sine.
(2.183)
Modelul matematic ataat pendulului invers n ipotezele menionate este un
model ne liniar i are forma:
(M +m)x- ml sine *B 2 + ml cos8 *O= F(t)

micos8 + m/0- mg sine= O
Avnd n vedere c poziia de echilibru a pendulului este obinut pentru
=0, se poate liniariza modelul n jurul acestei poziii.
Pentru a liniariza modelul matematic pentru 8(t )=o O, scriem mai nti
ecuaiile (2.182) i (2.183) sub forma:
~ + m- m cos 2 e F= F(t )+ ml sin e *B2 -
mg cos e sin 8
[mi cos 2 e-(M +m)t)e = F(t )case -(M + m)g sine +mi case sine
sau
..
F(t)+mlsine!F -mgcosesin8
X=-'-'---------";:-2
M +m-mcos e
O= F case -(M +m)g sine +mlcose sine

m/cos 2 e-(M +m)l
Prin alegerea ca variabile de stare
x 1 =(J,x 2 =0,x 3 =x si x4 =X
100
se obine modelul- intrare- stare - ieire sub forma:

xz
Fcosx1 -(M +m)gsinx 1 +mlcosx1 sinx1x

mlcosx4 -(M +m)l
sau
.X= J(x(t} F(t ))= J(x~ }u~ )),

se noteaz prin u(t) fora de activare a cruciorului.
sunt respectiv
dac
y(t)=[e
Xj
Ieirile
sistemului 8 si x
JLc*x=[!0 o0 o1 o]*x
0
Modelul liniarizat n jurul poziiei de echilibru (x 0 , u 0 ) se obine cu

uurin dac se calculeaz derivatele funciei vectoriale f(x,u) n acest punct de
echilibru. Astfel, elementele matricei Jacobian
iljl
se calculeaz cu
si ilfl
ax!X{),UQ
au XQ,UQ
relaiile:
ilfl =0 il!J =O
ax1
'ax1
a12 -usinx1 -(M +m)gcosx1 +ml(-sin 2 x1 +cos 2 x 1 )x;

-ax-1 =
[mtcos 2 x 1 -(M +m)l] 2
ucosx 1 -(M +m)gsinx1 +mlcosx1 sinx1.x
[
aj4
ax!-
Jz
- (M + m)l
lml cos x 1
mlcosx1x: -mg(-sin 2 x 1 +cos 2 x 1)_
2mlcosx1 smx1
[M +m-mcos 2 x 1f
[u + ml sin x1xi - mg cos sx1 sin xJ- 2m cos x1 sin xJ.
[M + m -mcos 2 x1f
Prima coloana a matricei A a sistemului liniarizat se obine pentru

(x 0 , u0 ), dac se calculeaz cele patru componente pentru e = O, u =O :
=O ajj
' ilx1
xo,u 0
(M +m)g ah
=
MI
' ilx1
x0 ,u0
=O si ilf4
ilxXX
=
XQUQ
mg
M
101
n mod similar se calculeaz celelalte componente ale matricei A i se

obine:
o o
o o o
o o 1
o o o
1
(M +m)g
A=
MI
o
-mg
M
Pentru calculul matricei B se evalueaz:
i1fzl
iJfi 1
i11J 1
au xouo ' au xouo 'Tu xouo
.
Sl
iJ/41
au
XQUo
se obine:
o
cosx1
1
MI
B=
mlcos x 1 -(M +m)l
1
2
M +m-mcos x 1
j xo,uo
Dac
se noteaz prin 0x deviaia strii fai de starea zero si 0x, variaia

comenzii fa de comanda iniial u 0 =O, se obine modelul matematic liniarizat:
&= A8x+Bt5u
sau
.X= Ax+Bu
y=Cx
reprezint un sistem standard liniar invariant n timp. O form simplificat,
liniarizat se obine i dac n ecuaiile (2.182) i (2.183) se consider
care
e "' osi sin e "' e ' cos e "" 1, e.e z o:

(M+m)x+mlB=F(t) i
mi+mt =mg8.
X(s) . H 2 ( S )8(s)
de transfer H 1 (5)---SI
- - - se
F(s)
F(s)
iniiale egale cu zero, sub forma:
Funciile
condiii
H (s) =
1
Hz(s)=
mg -mls
2
(M +mXmg -mls }
+m 2 ls
obin,
(M +m)g -Mls 2
Aceste fUncii de transfer evideniaz instabilitatea sistemului.
pentru
3.
PERFORMANTELE
SRA
,
3.1. Introducere
Aa
cum s-a menionat n capitolul 1, pentru proiectarea unui SRA

se impune definirea obiectivelor i a cerinelor de performan necesare n
alegerea celei mai bune soluii de automatizare. Pentru structurile de reglare
convenionale, n cadrul crora se utilizeaz algoritmi standard PI sau PID,
se impune acordarea acestora astfel nct anumite performane s fie
realizate. n cazul general al sintezei structurii i strategiei de
reglare/conducere a unui proces, selectarea modalitilor de exprimare a
cerinelor de performan se realizeaz n funcie de particularitile
obiectului condus i de modelul matematic ataat acestuia.
Referitor la un SRA, obiectivele eseniale calitative ale acestuia sunt:
- rejecia perturbaiilor i
- urmrirea referinei.
Desigur, pentru proiectarea sistemelor de reglare automat i
adoptarea soluiei de automatizare a unui proces, pe lng aceste obiective
calitative, se vor include i cerine specifice referitoare la sigurana n
funcionare, calitatea produciei, operabilitatea procesului, conformitate cu
standardele de mediu etc.
Astfel, la proiectarea unui SRA trebuie avute n vedere nu numai
aspectele specifice alegerii algoritmului de reglare (conducere), ci i ntregul
ansamblu de msuri ce confer soluiei de automatizare fiabilitate i
robustee, operabilitatea sigur n regimuri critice de funcionare i, nu n
ultimul rnd, costuri minime.
Putem afirma c o soluie de automatizare trebuie s satisfac, att
cerine generale impuse de particularitile instalaiei tehnologice i de
mediul n care evolueaz, ct i cerine de performan specifice ataate
regimului optim de funcionare ntr-un context de perturbaii precizate.
Cerinele de performan ataate unui SRA vor fi definite n raport cu
anumite mrimi exogene (referine, perturbaii) ce acioneaz asupra SRA.
Performanele
SRA
103
Pornind de la formularea problemei de proiectare pentru o structur

standard de SRA (fig. 3.1a), se pot defini cerinele de performan n raport
cu evoluia mrimilor de calitate y .
Astfel, cerinele calitative de performan care sunt:
stabilitatea asimptotic,
precizia,
performanele tranzitorii,
robusteea stabilitii i a performanelor tranzitorii,
se pot materializa n criterii locale sau globale de performan, ce includ
variabilele de calitate y .
Dndu-se modelul H P (s) ataat procesului condus, se cere
regulatorul caracterizat prin H R (s ), astfel nct, pentru exogenul definit prin
semnalele w, s se asigure evoluia dorit a mrimilor de calitate (reglate)
y . Prin prelucrarea mrimilor msurate y se genereaz comenzile u care
asigur evoluia dorit mrimilor
structur detaliat
evideniaz
toate
ntr-un SRA.
mrimile
y.
a SRA cu un singur grad de libertate (fig. 3.1 b)

exogene i, evident, reacia negativ inerent
w
.1
Hp(s)
..
~
u
HR(s)
...
~
(a)
V2
R(s)
+
U(s)
e(s)
H,(s)
x,
v,
H,(s)
Y(s)
N(s)
(b)
Fig.3.1
Este de menionat c reacia negativ are o serie de proprieti benefice,

printre care capacitatea de a reduce efectul perturbaiilor, de a descrete
sensibilitatea la erorile de modelare sau de a stabiliza un sistem instabil.
104
n figura 3.1b sunt prezentate funciile de transfer (matricele de

transfer pentru cazul sistemelor cu mai multe intrri i mai multe ieiri) ale
procesului condus H P (s) i ale regulatorului H R (s ). Admitem, ntr-o prim
etap, c modelarea procesului se realizeaz fr erori, adic H P (s) = I P (s),
iar H P (s) i H R (s) sunt raionale n form minimal (ireductibile):
- Bp(s)
H P (s ) --(-)
AP s
(3.1)
HR(s)= QR(s)
PR(s)
unde polinoamele QR (s)
(3.2)
i
PR (s) au dimensiuni corespunztoare.
Dac
se consider x 0 starea iniial a procesului, pot fi scnse

relaiile ntre variabilele de interes sub forma:
Y(s)=Hp(sp(s)+Hp(s)v2 (s)+V1(s)+ F(s,())
(3.3)
U(s )= HR(s )R(s)- HR(s )Y(s )- HR(s )N(s)
(3.4)
AP s
sau
U(s)= HR(s{ R(s)- N(s)- HP (sp(s)- V1 (s)- HP (s)vz(s)- Ft~>) l(3.5)

unde F ( s,x0 ) este o funcie liniar de starea iniial, V1 (s) i V2 (s)
reprezint transformatele Laplace ale perturbaiilor care acioneaz la ieirea
i la intrarea procesului, N(s) reprezint transformata Laplace a zgomotului
de msur, iar R(s) reprezint transformata Laplace a referinei.
Cele dou ecuaii pot fi rezolvate i aduse la forma:
U(s)=
H(js) ( )[R(s)-N(s)-V1 (s)-Hp(s)v2 (s) F(s,())]

1+HpsHRs
Aps
(3.6)
[ HP (s
Y(s)
)H R(s XR(s )- N(s ))+ V(s )+ H (s )v (s )+ Ft~))J

1
() ()
1+HpsHRs
(3.7)
Arhitectura cu un singur grad de libertate prezentat n figura 3.1b

reflect faptul c exist un singur grad de libertate disponibil pentru a
asigura forma dorit a dou funcii de transfer de la R(s) i N(s) la Y(s) i
de la V1 (s) i V2 (s) la Y(s ). Prin urmare, dac funcia de transfer HR (s) a
Performanele
SRA
regulatorului este
cu referina
105
proiectat
pentru a asigura un
rspuns
particular n raport
Y(s)=H 0(s).R(s)
HR(s)Hp(s) R(s)
1+H 8 (s)Hp(s)
( )
H R (s )H P (s)
0
H s 1+ HR (s )H P (s)
atunci aceasta induce un
rspuns
(3.8)
necontrolat n raport cu
perturbaia
de
ieire:
(3.9)
fr
nici un grad de libertate.

Pentru a asigura comportarea dorit a SRA, att n raport cu
referina, ct i n raport cu perturbaia, pentru a satisface cele dou
obiective majore, rejecia perturbaiilor i urmrirea referinei, se adopt o
arhitectur de SRA cu dou grade de libertate (fig. 3.2).
H,(s)
ii(s)
Y(s)
H,(s)
N(s)
Y. (s)
+-Fig. 3.2
Relaiile ce definesc evoluia variabilelor
mrimile
Y(s)
U(s) n raport cu
l ()
exogene i starea iniial x 0 , n acest caz, au forma:
()
1
F(s,x 0 ))
() Hp(s)HR(s)H,(s) Rs+
Ys=
V1 s+
+
1 + H p(s )H R (,)
1+ HR (s )H P (s)
AP (s)
+
HP (s)
( ) HP (s )H R (s) ( )
~sNs
l + H P (s )Il R (s)
1+ H P (s )H R (s)
(3.10)
106
Din analiza relaiilor (3.10) i (3.11) rezult c H R (s) poate fi selectat

pentru a asigura comportarea dorit n raport cu perturbai a, iar H r ( s) poate fi
selectat pentru a asigura comportarea dorit n raport cu referina.
De remarcat faptul c i n cadrul arhitecturilor cu dou grade de
libertate rmn funcii de transfer ce nu pot fi modificate independent.
Astfel, H R (s) poate fi folosit pentru a asigura rspunsul dorit n raport cu
una din perturbaiile V1 (s), V2 (s) sau N(s ), ns odat selectat, restul
relaiilor nu pot fi modificate independent.
Din relaiile (3.10) i (3.!1) observm c pot fi definite urmtoarele
funcii de sensibilitate:
T(s )= HR(s )H p(s) =

8 P (s X!R (s)
. 1+ HR(s )H p (s) Bp(s X2R (s )+A P(s )PR (s)
1
Ap(s)PR(s)
Ss
()
. 1+HR(s)Hp(s)- Bp(sk!R(s)+Ap(s)PR(s)
(3.12)
(3.13)
( )HP(s)
Bp(s)PR(s)
Sz s .-l+HR(s)Hp(s)- Bp(sk!R(s)+Ap(s)PR(s)
HR(s)
_
QR(s)AP(s)
u
. 1+HR(s)Hp(s)
Bp(sk!R(s)+Ap(s)PR(s)
unde s;(s) reprezint funciile de sensibilitate, iar T(s)
(3.14)
S (s)=
(3.15)
reprezint funcia de
sensibilitate complementar.
n cazul modelrii proceselor fr erori, spunem c s(s) i T(s) sunt
nominale.
Polinomul a0 (s) := BP (s)QR (s) + AP (s )PR (s) reprezint polinomul
caracteristic al sistemului n circuit nchis.
Prezint interes pentru analiza SRA
sistemului deschis:
._Y(s) _
_ QR(s)Bp(s)
Hd (s ).- - () - HR(s )H P(s)- ( ) ( )
E s
PR sAp s
funcia
de transfer a
(3 .16)
ntre funciile de sensibilitate definite mai sus exist urmtoarele relaii:

s(s)+T(s)=l
(3.17)
S2 (s)=S(s)H p(s)= T(s())

HR s
(3.18)
S" (s)= S(s )H R (s)= T(s())

HP s
(3.!9)
Performanele
SRA
107
Cu aceste funcii de sensibilitate definite,

fi rescrise sub forma:
Y(s )~ T(s XH, (s )R(s )- N(s )]+ S(s { V1 (s )+
relaiile
(3.10)
(3.11) pot
F~:&>)]+ S (s Yz (s)
2
(3.20)
U(s )~ Su (s {11, (s )R(s )- N(s )- 1 (s )- HP (s )v2 (s)
Ft(.))]
(3.21)
Se observ c ieirile Y(s) i U(s) din proces i regulator sunt

influenate de condiiile iniiale ale procesului prin relaiile date de:
S(s ) F(s ..xo)
F(s,xok>R(s)
(3.22)
Ap(s) Bp(s X;l8 (s )+ AP(s )P8(s)

F(s, x0 )
-s . F(s, x0 ) u
Ap(s)
Bp(sX;l 8 (s)+Ap(s)PR(s)
(3.23)
Practic, n toate relaiile deduse anterior intervine polinomul

caracteristic a (s) al SRA. Acest polinom, mpreun cu polinoamele
0
Q8 (s), PR(s), Bp(s) i Ap(s) determin caracteristicile tranzitorii,
stabilitatea i precizia SRA pentru diferite mrimi exogene.
Comportarea SRA poate fi descris compact prin modelul matricea!:
Y(s)J
1
U(s) l+Hp(s)HR(s).
Hp(s)HR(s)
HP(s)
H8 (s)
-Hp(s)HR(s)
H,(s)R(s) (3.24 )
-Hp(s)HR(s) Vz(s)
\1 (s)
-HR(s)
N(s)
Analiza SRA presupune a verifica stabilitatea, preczzta,

comportarea tranzitorie i robusteea i a evalua valorile unor indicatori de
performan care s ncadreze comportarea sistemului n domeniul admisibil
sau inadmisibil. n cazul proiectrii se aleg indicatorii (criteriile) de
performan care trebuie realizai prin selectarea arhitecturii SRA i a
strategiei dereglare (conducere).
3.2. Stabilitatea SRA

dac
Spunem, prin definiie, c un SRA este intern stabil dac i numai

toate cele opt funcii de transfer din ecuaia matriceala (3 .24) sunt
108
stabile. Aceast definiie este echivalent cu cerina ca toate semnalele n

bucla dereglare s fie limitate pentru orice mulime de mrimi exogene r( ),
v1(t), v2 (t) i n(t) limitate.
Se poate uor observa din (3.24) i (3.12)- (3.15) c sistemul nchis
este intern stabil dac i numai dac polinomul caracteristic
a0 (s) := BP (s)QR (s )+ AP (s )PR (s)

are factori stabili (zerourile situate n semiplanul stng al planului complex).
Demonstraia acestei leme rezult imediat din ecuaia (3.24) i din definiia
stabilitii interne.
Astfel, condiia necesar i suficient ca un SRA s fie intern stabil
este ca rdcinile ecuaiei:
Bp(s)QR(s)+AP(s)PR(s);o
(3.25)
s fie situate n semiplanul stng al planului complex. De notat c ideea de
stabilitate intern implic mai mult dect stabilitatea funciei de transfer n
raport cu referina ( H0 (s)"' T(s) ).
n plus, se cere s nu existe compensri de poli instabili ntre
modelul procesului i modelul regulatorului.
Polinomul caracteristic al sistemului poate fi scris sub forma:
Cto ( s) = sn + an_;sn~J + ... + O.o
(3.26)
sau dac le,,
= 1,
2, , n reprezint zerouri le lui a 0 ( s) :
uo(s)= n(s-?ci)
(3.27)
1=1
Rdcinile
?c, pot fi reale i/sau complex conjugate, iar dac

toate sunt situate n semiplanul stng al planului complex,
rezult urmtoarea forma a lui u0 ( s):
admitem
(3.28)
ao(s)=,~(s+/rd),~((s+Jcr,/) +ro:)
unde
\ =-lrJ
i=l,2,,n 1
reprezint rdcinile reale I
An, +i =-Iad+ }ro,, i = 1, 2, , n 2 reprezint rdcinile complexe cu partea
2
real negativ.
Se poate observa c u0 (s) este alctuit din produsul factorilor de

ordinul nti i de ordinul doi, iar coeficienii a. sunt reali i pozitivi.
l
Proprietatea ca toi coeficienii polinomului caracteristic s fie pozitivi

reprezint o condiie necesar ca polinomul a0 ( s) s fie un polinom
Hurwitz [46].
innd seama de relaiile ntre coeficieni i rdcinile unui polinom,
se poate deduce condiia necesar i suficient pentru ca un SRA cu
Performanele
SRA
109
polinomul caracteristic a0 ( s) s fie intern stabil. n acest sens, criteriul

Routh-Hurwitz [20, 46] permite evaluarea stabilitii sau instabilitii
interne a unui SRA.
Pentru analiza stabilitii relative (gradul de stabilitate) a unui SRA,
se pot utiliza caracteristicile de frecven.
3.2.1. Stabilitatea relllJiY!i a SRA

.
t;-""
f''~'r'.c
r-t:s-
Este evi6ent faptul c ~;~iectarea unui SRA urmrete n primul rnd

ca sistemul nchis s fie stabil. n particular, este de dorit a obine criterii
cantitative care s permit evaluarea gradului de stabilitate, adic a
cuantifica stabilitatea relativ. Folosind reprezentarea polar a funciei de
transfer H d (s )= H R (s )H P (s) n confonnitate cu criteriul Nyquist, se poate
aprecia stabilitatea sistemului nchis caracterizat prin H 0 (s )= H d (s~).
l+Hd s
Conform criteriului Nyquist [91 ], spunem c un sistem nchis este ~(

stabil n cazul n care H As) nu conine poli n semiplanul drept, dac locul f
de transfer ataat sistemului deschis nu nconjoar punctul critic (-1,0)
atunci cnd ro variaz de la - oo la + oo
Dac H d (s) conine p poli n semiplanul drept, atunci condiia
necesar i suficient ca sistemul nchis s fie intern stabil este ca locul de
transfer s nconjoare punctul critic (-1,0) de p ori n sens antiorar
(trigonometric), cnd ro variaz de la - oo la + oo.
n ambele cazuri este necesar ca n sistemul deschis s nu existe
compensri de singulariti instabile.
Dac locul Nyquist (locul de transfer) trece prin punctul critic (-1,0)
exist o frecven ro E iR, astfel ca [1+ H 8 (jw 0 ) H P ( jw0 )) =
0
o, adic sistemul
nchis are poli plasai pe axa imaginar. Aceast situaie este cunoscut ca
"limita de stabilitate" sau "conditia de stabilitate critic".
n figura 3.3 se prezint locul de transfer al unui SRA stabil cu
lid (s) stabil. Dac se, noteaz~: ,
.
\ to\)
~"'"'' ,, """ \1>''-'" '
j
A-Il \1.1( ur"\
"' '0
roc - pulsaia pentru care d (}roc) = 1 i ::>J "'() ~ "' - w 1
IH
III
\Jd.(UJ~
'
ron - pulsaia pentru care cp( ron) = arg[ H d ( Jron) j = -180

~
se pot introduce indicatori cantitati vi pentru evaluarea gradului de stabilitati?!
al SRA.
,, \
Vv' ,
V~\ w" 1 ~ o("' \tM,)
U~(v~
110
Astfel, n situaia c sistemul este stabil, se definesc marginea de

amplitudine MA (ro) i marginea de faz M 'P (ro):
1
(3.29)
(3.30)
Aceti indicatori furnizeaz informaii privind comportarea SRA n
raport cu un sistem la limita de stabilitate. Astfel, marginea de amplitudine
indic necesarul de amplificare ce ar putea conduce SRA la limita de
stabilitate, iar marginea de faz indic o rezerv de faz pn la atingerea
limitei de stabilitate ( rp( ro) ~-rr ).
Im
Im
1
1
1
-~
..
Re
. Re
,
,
,
(a)
Fig. 3.3
Este evident c ambii indicatori, pentru a asigura stabilitatea, trebuie

s fie pozitivi. ntruct marginea de amplitudine se msoar n decibeli,
rezult c JHd (jmrr)/ <!.

Valorile
MA = (4 + I2}iB
/H d(jro)/ = 1,
uzuale
faza
M rp
ale
acestor indicatori
=(30" +60" ). Aceste valori
rp( w) =(120 +150), iar cnd
de
arat
calitate sunt:
c atunci cnd
arg[Hd (JroJ] = -!80,
amplitudinea are valori ntre 0.25 i 0.63.

Un alt indicator pentru stabilitatea relativ este prezentat n figura 3.3b.
Performanele
SRA
De observat
111
un vector din (-1,0) la H d
corespunde la 1+ H d {iw1)
r.
adic la /S {Jw1
(iw1).
pentru
w=w,,
Astfel, raza 17 a cercului
tangent la locul de transfer reprezint valoarea maxim a lui
/Sr 1 Cu ct
amplitudinea lui S este mai mare, cu att sistemul este mai aproape de
instabilitate.
Marginile de stabilitate MA i M"' pot fi definite i n planul
caracteristicilor logaritmi ce A (w) i 'P( w) (caracteristici Bode).
n figura 3.4 sunt evideniate cele dou mrimi ce definesc

indicatorii pentru stabilitatea relativ.
~'\
::::.
oo
"~
13&
''
'
uf'.;
,__- ~
M,
180
- ___ , ___ - -'
10
'
1o
''
,,
'"
, o~
Frecven!
''"' '-'
(fadls<>c)
liig. 3.4
Cei doi indicatori de calitate pot fi

sub forma:
MA '2MAo
utilizai
pentru proiectarea SRA
(3.31)
M'/1 '2 MifJO
unde MAo
M ifJO reprezint valori limit acceptabile pentru realizarea unui
grad de stabilitate dorit pentru sistemul nchis.

n domeniul frecvenelor pot fi utilizai i ali indicatori de calitate
care s permit evaluarea comportrii unui SRA.
Astfel, se pot defini valoarea de vrf a amplificrii SRA i banda de
frecvene wB (fig. 3.5):
112
Mv
w, -
= maxiTUwr Jl = maxiHo (jwr )1, unde

de rezonan
- reprezint valoarea
(3.32)
pulsaiile
M ( w 8 ) = .fi M 0 .
De remarcat fuptul
frecvenei
c, cu ct
pentru care amplitudinea
M, este mai mare, gradul de
stabilitate este mai redus, iar cu ct w8 este mai mare, cu att comportarea n
raport cu referina este mai bun i mai proast n raport cu zgomotele (v. 3.1).
M
M,
------------------=:--:="--.------.-----''
'
Mo
''
'
''
f
~
t~
i'
~~~~ ~ ~~~~~~~~~ t~~~~~~~~ ~~~~~~~~ ~~~~~~~ ~
L____
_J.__
(J)r
_jJ
(J)b (J)
Fig. 3.5
Drept indicatori de calitate pentru proiectarea SRA pot fi folosii, astful, i:
Mv :S:Mvo
(J) B
E W ~ ' ro llz
(3.33)
Cu ct w8 este mai mare, cu att durata regimului tranzitoriu este

mai mic. Dac se dorete o comportare optim a SRA n raport cu referina,
neglijnd efectul perturbaiilor, inclusiv al zgomotului, se poate cere pentru
w8 ndeplinirea condiiei ro 8 2:rollo. n acest caz, ro 80 i M,0 sunt
indicatori acceptabili (valori
satisfctoare ale SRA.
limit)
pentru realizarea unor
performane
Performanele
SRA
113
3.3. Precizia SRA n regim
staionar
(permanent)
Orice SRA are ca obiective rejecia perturbaiilor i urmrirea

Abaterea fa de regimul staionar fixat prin program este un
indicator important pentru aprecierea calitii SRA n regim staionar. Pentru
diferite tipuri de intrri, un SRA rspunde diferit i eroarea n regim
staionar pentru intrri de tip treapt sau n regim permanent pentru intrri
de tip ramp i parabol pot fi egale cu zero sau diferite de zero.
Teoretic, este de dorit ca un SRA s aib capacitatea de a rspunde la
schimbri n poziie, vitez i acceleraie cu eroare egal cu zero n regim
staionar. n practic este nerealist s impunem asemenea cerine severe de
performan, avnd n vedere c ntotdeauna un SRA este supus aciunii
unor mrimi de tip treapt (poziie), ramp (vitez) i parabol
(acceleraie), fiind dificil satisfacerea cerinei de eroare egal cu zero,
simultan pentru toate cele trei tipuri de semnale polinomiale.
Pentru a evidenia calitatea comportrii unui SRA n regim staionar
(permanent) i a selecta indicatori de performan, presupunem c SRA este
stabil i este caracterizat prin funciile de transfer HAs) i H 0 (s).
Pentru cazul n care funcia de transfer a cii directe H As) poate fi
pus sub forma:
referinei.
Hd(s)=
[
/
kd(l+-7;s)\l+T2s)(l+1;ns)
(3.34)
2 2
0
T s +21;T0 s+l (l+T.s)(I+Tbs)(I+Tqs)
sau
() kd~(s)
Hd s = sa?z(s)
Qd(s)
Pd(s)'
(3.35)
unde P1 (s) i P2 (s) sunt polinoame cu proprietatea c ~(o)= P2 (o)= 1 i a

reprezint numrul de poli n originea planului complex, se calculeaz s(s)
cu relaia:
1
S (s) = -1_,_-,H--'-d-;(-cs)
(3.36)
De remarcat faptul c valoarea lui a definete tipul sistemului.

Pentru a=O, sistemul este de tip 'zero' (pe calea direct nu exist nici un
integrator), pentru a=! sistemul este de tip 'unu' (calea direct conine un
integrator), sistemul este de tip 'doi' (calea direct conine dou
integratoare) .a.m.d. n continuare, considerm structura de SRA cu un
grad de libertate (fig. 3.1), unde H 8 (s) i H p(s) au senmificaia cunoscut.
114
ntruct admitem c SRA este stabil, se poate aplica teorema valorii

finale pentru calculul erorii n regim staionar (permanent):
e = Iim e(t) = Iim se(s)
st t-+oo
s--+0
sau
(3.37)
n practic nu se proiecteaz sisteme de reglare automata cu a> 2 ,
avnd n vedere dificultile de stabilizare a sistemului care conine mai
mult de dou integratoare pe calea direct. Se poate realiza un compromis
ntre precizia n regim staionar i stabilitatea relativ (gradul de stabilitate).
Pentru intrare treapt unitar R(s )=_!_,din (3.37),
s
st
obinem:
.
1/ s
1tm s---;-;s-+0 1+Hd(s)
(3.38)
Termenul Iim H As) este definit coeficient eroare de poziie i se

S->0
noteaz
cu kp:
kp = limHd(s)
(3.39)
s->0
staionar
Astfel, eroarea n regim

sistem de tip zero este:
Est
pentru intrare
treapt unitar i
=--=S(O)=ep
(3.40)
1+kp
Este de remarcat faptul
eroare la poziie este infinit.
Pentru intrare
un
pentru a= 1
ramp unitar
a= 2, coeficientul de
1
R(s) = s 2 , eroarea n regim permanent
eP se obine:
.
1/s2
=ev = s-0
hm s 1+Hd ( s )
1
(3.41)
Iim sHd ( s )
s-+0
Prin definiie, Iim sH d (s) = k, reprezint coeficientul de eroare la vitez.
f.p
s->0
Astfel, pentru intrarea

(permanent) este:
1
e =V
ramp unitar,
eroarea n regim
staionar
(3.42)
Performanele
SRA
115
Pentru sisteme de tip 'unu' (a= 1 ), eroarea n regim permanent

(eroarea la vitez) este finit i egal cu inversul coeficientului de eroare la
vitez. Pentru a> 1, coeficientul de eroare la vitez devine "" i, n
consecin, eroarea este egal cu zero.
Pentru intrare
parabol unitar R(s)
=-+s , eroarea
n regim
permanent (eroarea la acceleraie) se calculeaz cu relaia:

.
11 s 3
1
(3.43)
f.p=oea= hm s
( ).
2
s->0 l+Hd s
Iim s Hd(s)
s-.0
Dac notm prin ka =Iim s 2 H d (s) coeficientul de eroare la
s->0
acceleraie,
eroarea se va calcula cu relaia:
1
e =a k
a
(3.44)
Ca i n cazurile anterioare, pentru a> 2 se obine eroare

zero, ntruct coeficientul de eroare la acceleraie devine infinit.
O sintez a analizei valorii erorii pentru diferite tipuri de
tipuri de sisteme este prezentat n tabelul 3 .1.
egal
cu
intrri i
Tabelul3.1
~
)
1
-
s2
s3
--
1+kp
00
00
kv
00
ka
Din tabel rezult cu uurin c, n raport cu referina pentru intrri

se obine eroare staionar egal cu zero numai dac pe calea
direct este inclus cel puin un integrator. Pentru intrare ramp, se obine
eroare la vitez egal cu zero numai dac pe calea direct se includ cel puin
dou integratoare. De observat c pentru intrare parabol, sistemele de tip
'doi' prezint eroare la acceleraie finit.
Se poate remarca din tabelul 3.1 c eroarea ntr-un SRA poate fi
egal cu zero, poate fi finit sau infinit. Este important de observat c, dac
de tip
treapt,
116
intrrile nu sunt unitare, erorile n regim staionar sunt proporionale cu

amplitudinea acestora, ntruct analizm sisteme liniare.
Pentru o intrare compus, avnd toate componentele (poziie, vitez,
acceleraie) sub forma:
r(t )= Au(t )+ Btu(t )+.!. Ct 2 u(t)

(3.45)
2
unde u(t) este semnalul unitar i coeficienii A, B i C definesc amplificrile
acestor componente, se obine rspunsul staionar prin considerarea

componente separat i aplicnd principiul superpoziiei.
Astfel:
e
st
=A
1+ Iim Hd s)
s--+0
+B
1
Iim sHd(s)
+ c---."2' - - -
s->0
fiecrei
(3.46)
Iim s H (s)
s--+0
sau
A
e =--+oo+oo pentru (a= O)

1+k
st
st
sst
B
k
0+-+oo
pentru (a= 1)
O+O +k
pentru (a= 2 ) .
Se poate observa c pentru diferite tipuri de sisteme pot fi urmrite

anumite intrri cu eroare zero sau eroare finit.
Coeficienii de eroare pot fi calculai , aa cum s-a artat, n funcie
de H d (s), dar pot fi calculai i n funcie de configuraia polilor i
zerouri lor funciei de transfer H 0 (s). Considerm c toate singularitile
SRA sunt situate n semiplanul stng.
Pentru acest demers vom considera relaia:
T(s )= 1- S(s)
sau
Y(s) =l- E(s)

R(s)
R(s)
unde
T(s) = ko (s + Zj Xs + Zz ) .. (s + Zm) = ko n:l (s + z;)

(s+ Pl Xs+ P2 )(s+ Pn) n;;j (s+ p j)
(3.47)
iar funcia de sensibilitate S(s) se dezvolt n serie de puteri n s sub forma:

1
1
1
1
S(s)=
o=co+cls+czs 2 +=-- + - s+--s 2 + (3.48)
I+Hd s
I+kp kv
ka
Performanele
SRA
117
Cu aceste elemente precizate, vom determina relaia ntre coeficienii

kp, kv, ka i polii i zero urile SRA.
Coeficientul de eroare la poziie kp

S considerm
s(s) pentru s =O:
1
E~o))
= Iim
( )R,o ,_,o 1+ Hd s
s(o)
(3.49)
sau innd seama de definiia coeficientului kp:

1
s(o)=-
1+kp
innd seama de relaia existent ntre
(3.50)
T(O)
s(o ), se obine:
T(O)= Y(O) =~
R(o) 1+kp
(3.51)
sau
_ r(o)
(3.52)
P -1-T()
Dac inem
poziie
seama de (3 .4 7), se
obine
coeficientul de eroare la
sub forma:
p-n" kon:~zinmi=Jzi
k -
(3.53)
J=JpJ-ko
unde k 0 este factorul de transfer n regim staionar al sistemului nchis.

Coeficientul de eroare la
Pentru a
obine
vitez
k,
coeficientul kv, introducem (3.48) n
relaia
T(s )= 1- S(s ):
1
1
1
T(s)=1---- - - s - - s 2 -
1+kp
i lum
kv
ka
derivata expresiei n raport cu s, pentru s = O :
[~ (T(s ))Lo =- k]v
(3.54)
n plus, inem seama de proprietatea SRA care, pentru treapt unitar,

are eroarea egal cu zero, i anume T(O )= 1 pentru cazul n care u:::: 1.
Astfel, se poate calcula eroarea la vitez folosind relaia:
-[!!:_[T(s )]l
_!_=
kv
ds
[T(s
Js-o =-[!!:_tnT(s)l
)to
ds
J,_o
(3.55)
118
sau, dac nlocuim expresia funciei de transfer T(s) n relaia de mai sus,
obinem:
1
kv
=-{~ [lnk 0 + ln(s + z1 )+ + ln(s + Zm )-ln(s + Pt )- ... -ln(s + Pn )J}

ds
care poate fi
s=O
scris
sub forma:
1
1
1
1
k v =-[s:z, + .. + s+ zm- s+ p, _",_ s+ Pn
l=O
(3.56)
sau
(3.57)
Coeficientul de eroare la acceleraie ka
Acest coeficient poate fi determinat ntr-o

cazul precedent, pornind de la expresia:
1
1 s -1- s 2 - ...
T(s)=I--- - 1+kp
kv
manier similar
ca n
ka
c - 2. egaleaz derivata de ordinul doi a funciei T(s)
Este evident
ka
pentru s=O.
Astfel, innd seama ca T(O)= 1 i lund derivata de ordinul al doilea
a logaritmului funciei T(s), se obine:
-2={d:
ka
[lnT(s)]}
ds
s=O
+~
kv
(3.58)
sau, dup efectuarea calculelor, pentru s =O :
-:a = kvz + L~=~~L;=t.'-iz

Pj
1
unde kv este definit prin (3.57).
Exemplu/3.1
S considerm
H d (s)
SRA de ordinul doi (fig. 3.6) unde:
ui
s s + 2(wn
) i
(3.59)
Performanele
SRA
119
Fig. 3.6
Pentru referin treapt unitar, f , 1 =O, pentru c T(O )= 1:
. S (,s ) = hm
. [1- T (s)] = hm
.
s,, = hm
s(s + 2(wn )
=O.
s-c>O
s->0
s->0 s(s + 2(wn )+ Wn2
Pentru referin ramp se calculeaz coeficientul de eroare la
vitez
kv:
k =iimsHd(s)=~=w"
v
s->0
2(wn 2(
iar eroarea la vitez este dat de relaia:
1 2(
ev = - = - .
k, w.
Astfel, pentru a obine un rspuns ct mai precis la intrri de tip

ramp, factorul de amortizare t; trebuie s fie ct mai mic. De reinut c
factorul t; influeneaz sensibil rspunsul tranzitoriu al SRA.
Coeficientul de eroare la vitez se poate calcula i pornind de la
expresiile celor doi poli compleci conjugai ai SRA:
p1 = -sron
+ Jron )1- 1;2
Jron )1- I:,Z .

Astfel, innd seama de relaia (3.57) se obine:
1
2/;ron
kv =~y;Pz
= -t;ron -
_1 =-1 +-1 =3_,

kv
P1
Pz
ron
Pentru proiectarea SRA pot fi folosite drept criterii de
performan:
kp ?.kPO
(3.60)
k, ?. k,0
ka ?. kao
care
evideniaz cerina
ca SRA
s aib
o precizie ct mai
bun
n regim
staionar. n relaia (3.60) coeficienii kPo, k, 0 i ka 0 reprezint valorile

limit
admise pentru coeficienii de eroare de poziie,
vitez i acceleraie.
120
n regim staionar (permanent) pot fi

folosite relaiile ce definesc ieirea n raport cu V1 , V2 i N . n cazul n care
se consider perturbaia ce acioneaz la intrarea procesului, pentru calculul
Pentru
erorii
se
rejecia perturbaiilor
Hp(s)
ntruct efectul
-I+HR(s)Hp(s)'
asupra ieirii se poate evalua prin intermediul funciei S 2 (s).
utilizeaz
perturbaiei V 2
funcia
S2 (s)
Este evident c pentru un SRA stabil o perturbaie de tip treapt poate fi

rejectat n regim staionar dac S2 (O)= O.
O asemenea cerin este satisfcut numai dac regulatorul conine
cel puin un integrator n structur.
Astfel, dac scriem:
S 2 (s)=
rezult c
(3.61)
-(-)+HR(s)
Hps
S2 (o)= O numai dac
H R (s) conine un pol n origine. De observat
c prezena unui pol n origine n H P (s), dei asigur
est = O n raport cu
referina
de tip treapt, nu asigur rejecia n regim staionar a perturbaiilor de

tip treapt. Astfel, pentru a asigura rejecia perturbaiilor n regim staionar i
urmrirea referinelor de tip treapt, regulatorul trebuie s conin cel puin un
integrator. Un asemenea rezultat confirm principiul reglrii cu includerea
modelului exogenului cu model intern n structura regulatorului.
3.4. Evaluarea performanelor n regim tranzitoriu

Pe lng stabilitate i precizie, se impune analiza rspunsului
tranzitoriu i evaluarea performanelor. Caracteristicile rspunsului
tranzitoriu al SRA sunt definite n raport cu intrri de tip treapt.
Vom considera un sistem de ordinul doi care reprezint o bun
aproximare, chiar pentru sisteme de ordin mai mare, dac sistemul are doi
poli complex conjugai ca rdcini dominante.
Astfel, dac funcia de transfer a sistemului nchis este:
H 0 (s)o=T(s)
unde t;
calculeaz
ro" au
aln
(3.62)
s + 2t;wns +ro;;
semnificaia dat
cu relaia:
n capitolul 2,
rspunsul
indicial se
Performanele
SRA
121
m2
Y(s)=-H 0 {s)=- 2
n
s
s s +2i;mns+m~
Aplicnd transformata Laplace invers, se obine:
-l;mnt
y(t)=I- psin(mnt~l-1; 2 +-(y.,
'
VYm1 '
''
'
'''
''
'
'''
'''
''
'''
''
''
'''
'''
'
1M
--------,..._
''
''
'''
''
'
"-./
Y.!+6
~-----------
--- ------- ------y,-t.

1
:'
0.98
'''
'''
'
'''
''
''
''
''
20
15
10
1.02
25
30
Timp (sec)
Fig. 3.7
Componenta staionar a rspunsului
al SRA este:
(3.65)
Y<t =Iim y(t)= limsY(s)=I

t-+oo
forat
s-+0
iar componenta tranzitorie este:

y1r
-Gt sin(mnt~!-(, +'P)

2
1-(,-
care tinde la zero pentru
t---? oo .
(3.66)
122
Indicatorii de calitate ai rspunsului indicial al sistemului de ordinul

al doilea sunt:
Valoarea de regim staionar Yst = Y~, care reprezint valoarea
final a ieirii (aceasta se poate determina n cazul general dac sistemul are
toi polii n semiplanul stng, adic sistemul este stabil).
Suprareglajul cr, care se calculeaz n funcie de valoarea
maxim a ieirii YM , care depete valoarea de regim staionar i se
exprim n procente sub forma:
y -y
a %= M
st 100
(3.67)
Yst
Pentru exemplul considerat, se calculeaz suprareglajul derivnd

(3.66) i calculnd timpul tM la care ieirea atinge valoarea maxim:
dy(t)/t-t =0=
df - M
= e-;; [-sron sin( contM ~1-1;2 )+ron~l-1/ cos(contM ~1-1;2 +cp )]

Jar
1t
(3.68)
COn ~1-1;2
Astfel, suprareglajul se calculeaz cu relaia:
1t(l)
a=Y(tM)-1=
-1;~
-e con.J=f!
r:-;:;
vi-1;2
ntruct sin (1t + <p) = -~1 -1; 2 .
~--\
_::\;1!_ \
sin(1t+cp)=e
-
..J!-1;'
(3.69)
Aceast relaie sugereaz c
un factor relativ de amortizare mic va

conduce la un suprareglaj mai mare i invers.
De remarcat faptul c pentru orice SRA se urmrete obinerea unor
valori ale suprareglajului ct mai mici, iar pentru multe procese se urmrete
obinerea unor rspunsuri amortizate sau supraamortizate [34, 46, 76].
Timpul de stabilizare sau durata regimului tranzitoriu reprezint

timpul necesar ca rspunsul tranzitoriu s intre ntr-o band specificat de
deviaie ~ n jurul valorii finale y st. Aceast deviaie, ~, este uzual
definit ca un procentaj fa de y" , Ll. = 2% + 5% .
Dac admitem o deviaie ~ = 0.05, n cazul particular analizat
( y st = Y~ = 1) se poate calcula durata regimului tranzitoriu.
Performanele
SRA
123
Astfel, dac se
obine cu uurin:
tt
noteaz
cu t 1 timpul de stabilizare, din (3.64) se
tno.osR
(3.70)
~wn
considernd valoarea
maxim
funciei
sin
rov1 ~1- ~ 2 + cp J.
Pentru
sistemele de reglare automat cu ~ E (0.6+ 0.8), se poate utiliza o relaie

aproximativ
pentru calculul duratei regimului tranzitoriu:

4
(3.71)
lt~--
~(l)n
Timpul de cretere t c se definete ca timpul necesar ca ieirea s

evalueze ntre 0.1 Yst i 0.9 Yst, sau timpul necesar atingerii valorii
y(tc )= 0.9 Yst
Timpul de ntrziere t 1 se definete ca timpul necesar ca ieirea y(t)
s ating 50% din valoarea de regim staionar, y(t 1 ) = 0.5 Yst.
Gradul de amortizare 1\ evideniaz viteza de
amplitudinilor pozitive ale rspunsului oscilant amortizat:
descretere
1\= Ym1 - Ym,,
(3.72)
Ym1
unde Ym,
tM
reprezint
R,
tM
maxim
ieirii obinut
la timpul
iar Ymz reprezint a doua amplitudine pozitiv a ieirii
ron 1-~2
obinut la
amplitudinea
ron 1-~2
(v. fig. 3.7).
Indicatorii de calitate ce caracterizeaz funcionarea unui SRA joac

un rol important n analiza i proiectarea acestora. De remarcat faptul c
.aceti indicatori de calitate sunt determinai de poziia polilor i a zerourilor
Jn planul complex.
Orice pol genereaz o component special sau un mod natural n
rspunsul pondere (rspunsul la impuls unitar). Aceste moduri sunt prezente
n rspunsul sistemului la orice intrare dat (excepia aprnd n cazuri
foarte speciale, cnd polii coincid cu zerourile).
124
Este important a diferenia polii sistemului n funcie de poziia lor n

planul complex. Polii plasai foarte departe de axa imaginar sunt poli cu
efect rapid asupra rspunsului tranzitoriu, iar polii apropiai de axa imaginar
determin componentele lente ale rspunsului tranzitoriu. Spunem c aceti
din urm poli reprezint polii dominani sau polii leni ai SRA.
Spre exemplu, dac un sistem are polii: p1 =-1, p 2 =-3,
p 3.4 = -4 j6, p 5,6 = -7 j8, spunem
i
polii Ps. 6 = -7 j8
reprezint
polul p 1 =-l este polul dominant
polii rapizi.
Zerourile unui SRA joac un rol esenial n realizarea unei anumite

comportri a acestuia. Este evident c zerourile unui SRA apar din
interaciunile aditive dintre strile asociate cu polii acestuia. Mai mult,
zerourile unei funcii de transfer depind de locul aplicrii intrrii i de modul
cum ieirea este obinut ca o funcie de stri. Ca i n cazul polilor, pot fi
identificate zerouri rapide sau zerouri lente, n funcie de poziia fa de
limita de stabilitate n comparaie cu polii dominani.
n cazul n care apar zerouri n semiplanul drept al planului complex,
spunem c sistemul este de faz neminim. n aceste situaii, rspunsul
sistemului la intrare treapt poate evidenia mai nti o scdere i apoi o
cretere a ieirii.
Exemplul 3.2
Pentru a ilustra acest efect,
transfer este:
considerm
un sistem a
crui funcie
de
H()0
-s+z
s - z(s + IX0.5s +1)'
Pentru diferite valori ale lui z se obin rspunsurile pondere prezentate n

figura 3.8.
Se poate constata c zerourile plasate n semiplanul drept determin o
scdere a ieirii, obinndu-se un subreglaj n comparaie cu suprareglajul.
De observat c un zero rapid /z/ >> 1 nu are efect asupra rspunsului
tranzitoriu. Cnd zeroul este lent i stabil, se obine un important suprareglaj, iar
cnd este lent i instabil (plasat n semiplanul drept), se obine un subreglaj
semnificativ.
Performanele
SRA
125
~----r----------,---~
Timp(sec)
Fig. 3.8
n cazul n care un SRA are doi poli dominani, prezena unor poli
zerouri suplimentare n funcia de transfer nu afecteaz semnificativ
comportarea dat de cei doi poli dominani dac singularitile suplimentare
(poli-zerouri) sunt plasate suficient de departe n semiplanul stng n raport
cu polii dominani.
n figura 3. 9 se prezint rspunsul indicial al SRA caracterizat prin
funciile de transfer:
(!)~
(s + z)
(3.73)
HOl (s ) = 2
2
s + 2t;rons + w11 z
sau/i
Hoz(s)
(s + p J(s
ronp
2
+ 2t;rons + w~)
(3.74)
H03(s)
(s+z)
(s 2 + 2/;wns +ro~)-; s + P
pentru 1;=0.7, ro11 =10,
jzjE[uo], 1*[2,12].
(3.75)
126
o
-1
-2
-3
-4
-5
0.5
a)
e.-2
/~----
_:\
l
-2
'\
p =-2
-3
-4
p=--
r=-1
~~-ll--~----~------~----~----------~
o
l
2
3
4
5
6
b)
Fig. 3.9, a, b
Performanele
SRA
127
o.D2r---------------------,
o.
-.01
-.02 ' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - '

o
2
c)
Fig. 3.9 (continuare).

3.4.1. Criterii locale de
performan
Evaluarea performanelor unui SRA n domeniul real al timpului

presupune determinarea indicatorilor de calitate pentru mrimi exogene
precizate. Astfel, aprecierea comportrii unui SRA se poate face n funcie
de valoarea indicatorilor: cr , t 1 , t; , t,, i5 i, desigur, innd seama de
valorile erorilor est , ev , ea .
Pentru proiectarea unui SRA pot fi
forma unor relaii de tip inegalitate:
cr<cr
- o
folosii aceti
indicatori sub
tr ::; ro
t. ::; t.
1
10
te::; tcO
<oo
()-
(3.76)
128
unde valorile limit ale indicatorilor ( cr0 , t0 , t;o. tco. li0 ) reprezint cerine
impuse pentru obinerea unei comportri dorite a SRA n raport cu o
referin treapt. Principial, n mod similar pot fi definii indicatorii de
calitate pentru rspunsul SRA n raport cu perturbaiile ce acioneaz asupra
procesului.
Relaiile (3.76) definesc cerine locale de performan pentru un
SRA sau performane impuse SRA n raport cu un anumit tip de referin.
Dac notm prin D. domeniul admisibil al performanelor unui SRA, iar
prin P; o performan atins sub forma / 1 5,1 0 sau / 1 <: / 0 , unde / 1
reprezint indicatori de calitate i / 0 o limit admisibil a acestora, atunci
problema proiectrii unui SRA se definete n raport cu Da i cu
P = {Pt P2, , PN } , mulimea de performane ataate acestuia.
Spunem c un sistem LR corespunde setului de performane P dac
evoluia sa determin valori pentru indicatorii de calitate n Da, astfel nct
fiecare performan P;, i =1, 2, N, s fie ndeplinit.
n aceste condiii, fiecare performan P; acioneaz ca o restricie
care ngusteaz clasa sistemelor L R cu o comportare satisfctoare.
Alegerea cerinelor de performan se face n strns corelaie cu
particularitile procesului i ale exogenului ce acioneaz asupra sistemului
nchis. n cazul particular al cerinelor de performan (3.76), acestea
reprezint individual o comportare local i nu o comportare global a
ntregului SRA. n multe cazuri, performanele locale sunt influenate diferit
de parametrii ajustabili ai SRA.
Pentru cazul particular al SRA de ordinul doi, apar contradicii ntre
cerinele de performan i variaia parametrilor sintetici l; i con .
Astfel, valori mici ale lui 1:, determin valori mari ale lui a i, n
mod corespunztor, valori mari ale timpului de stabilizare, fiind dificil a
obine un rspuns cu 11 redus i cr mic. n mod similar, pot fi evideniate
diferite relaii ntre performanele SRA n raport cu referina i perturbaia
ce acioneaz la intrarea procesului.
De observat c durata regimului tranzitoriu, pentru 1; fixat, este
invers proporional cu pulsaia natural con a SRA. Aceasta arat c t 1
poate fi modificat f'ar schimbarea factorului de amortizare 1; , care se
determin dintr-o condiie de forma cr::; cr 0 Rezult c, pentru a obine
rspunsuri rapide, trebuie alese valori mari pentru con .
innd seama c rspunsul tranzitoriu al SRA de ordinul doi cu
t; E (O, 1) este caracterizat prin 5 indicatori de calitate, iar numrul de
Performanele
SRA
129
parametri ajustabili este egal cu doi, n mod natural apar relaii contradictorii
ntre valorile parametrilor ~ i wn i criteriile locale de performan,
existnd astfel o neconcordan ntre gradul de libertate
performanele impuse.
parametric i
3.4.2. Indicatori integrali de performan

n mod natural, se impune definirea unor criterii globale de
a cr9r valoare minim sau maxim s asigure soluii optimale
sau suboptimale. In cele ce urmeaz, vor fi introduse diferite forme ale
criteriilor de performan, n funcie de eroare i de timp, dar i criterii
globale de performan, care stau la baza sintezei comenzii optimale.
Cel mai simplu i cel mai utilizat criteriu de performan este definit
sub forma:
performan,
00
/1
= f E 2 (t)dt
(3.77)
Prin utilizarea integralei erorii ptratice, se penalizeaz att valorile

pozitive, ct i valorile negative ale erorii. Acest criteriu este cunoscut n
literatura de specialitate sub denumirea "ISE" (Integral Square Error).
Pentru un sistem de ordinul doi cu parametrii i; i ron , acest indicator de
are o valoare minim, pentru i; ~ 0.5 .
Un alt indicator de performan este definit n
absolut a erorii:
performan
funcie
de valoarea
00
/2
= Jje(t)jdt
(3.78)
Prin utilizarea amplitudinii erorii, integrala crete pentru eroare

sau negativ i rezult un sistem subamortizat. Pentru un sistem de
ordinul doi, acest indicator de performan are un minim pentru ~= 0.7.
Acest indicator este cunoscut ca "IAE" (Integral Absolue Error).
Un criteriu foarte util, ce penalizeaz rspunsurile de lung durat,
este cunoscut ca "ITAE" (Integral of Time multiplied by the Absolute value
ofError) i este dat prin:
pozitiv
00
/3
= f tis(t)ldt
(3.79)
Acest indicator de performan este mult mai selectiv dect IAE i

ISE. Pentru un sistem de ordinul doi, / 3 are un minim pentru i; =O. 7 .
Criteriul ISE nu este foarte sensibil la variaiile parametrilor,
deoarece minimul este uzual suficient de larg i nu prezint dificulti de
130
calcul. Criteriul IAE are o mai bun sensibilitate dect ISE. Criteriul ITAE,
n general, produce oscilaii i suprareglaje mai mici dect criteriile IAE i
ISE, ns are sensibilitate ridicat la variaiile parametrilor.
Variante ale acestor criterii sunt prezentate n literatur [17, 31],
unele dintre acestea avnd o valoare practic important. Un criteriu de
performan utilizat n proiectarea SRA cu rspuns aperiodic are forma:
/4
= f(e 2 (r)+T 2e(r))dr
(3.80)
reprezint constanta de timp ataat rspunsului aperiodic optimal.

O alt variant a criteriilor ptratice include i un termen definit n
funcie de efortul de comand, sub forma:
unde T
!5 =
J(e 2 (t)+pu 2 (r))dt
(3.81)
unde p > O reprezint factorul de penalizare al comenzii. Prin minimizarea

acestui criteriu de performan se asigur, pe lng evoluia dorit a erorii,
rspuns tranzitoriu dorit i o minimizare a efortului de comand cu limitarea
comenzii, n concordan cu particularitile elementului de execuie.
n cazul n care modelul matematic ataat obiectului condus este de
tipul intrarestare- ieire, se poate utiliza un criteriu de forma:
/6
= J(xr Qx + pu 2 (t) )dt
(3.82)
pentru un sistem cu o intrare i o ieire sau

/7 =
j(xTQx+uTRu)dt,
(3.83)
o
unde Q este o matrice de ponderare ptratic simetric, semipozitiv definit,
iar R este o matrice de ponderare ptratic simetric, pozitiv definit.
Forma general a unui criteriu de performan ataat unei probleme
de conducere optimal este:
tf
18
= F(x~ 1 ))+ f L(x,u,t)dt
(3.84)
unde F(xV 1 )) reprezint funcia cost final, iar L(x, u, t) reprezint funcia
cost pe parcurs. F i L sunt funcii difereniabile.
Minimizarea unui criteriu de forma (3.84), unde funciile F i L pot
avea diverse forme, asigur evoluia optimal a sistemului dup o traiectorie
optimal n prezena unor restricii de forma:
x= f(x,u,t)
(3.85)
Performanele
SRA
131
(3.86)
unde U a reprezint mulimea comenzilor admisibile.

Este de remarcat faptul c, pentru un SRA performanele pot fi
specificate n funcie de forma i dimensiunea unor serr..nale de interes. n
cazul sistemelor de urmrire, msura performanei este dat de dimensiunea
semnalului de eroare. n acest caz, utilizarea unui criteriu de forma ISE se
reduce la calculul normei 2 a semnalului de eroare.
Astfel, norma 2 a erorii e se calculeaz cu relaia:
llell~: ==
(3.87)
(t )dt
-oo
sau n cazul general al SRA avnd ca ieire vectorul mrimilor de calitate

y, cerinele de performan pot fi exprimate prin intermediul normei:
~
115'11~ :~
Jy2(r)dt
(3.88)
::;_ mo
Performanele se exprim astfel prin valoarea "mic" a lui
\e(jro Jl
I.Y(jro)\. ceea ce presupune ca js- 1 (jro)j == \l+Hd(jw)l s fie ct mai

mare, ntruct e(jro) == S (jro) R(jw). Aceast cerin poate fi explicitat
sau
riguros prin inegalitatea:
\l+Hd(jw)!:C:mp, roE[O,ro0 ]
unde [o, W este intervalul activ de
0
(3.89)
frecven al SRA, adic acel interval
care include zonele de frecven n care referinele i perturbaiile au valori

"semnificative". De regul, m P (ro) crete cnd ro -+ O, pentru ca eroarea
staionar s
fie ct mai mic.

Este uor de evideniat faptul
jHd (jro Jj duce la o

n faptul
o amplificare mare a
cii
directe
bun asigurare a performanelor. Aceast remarc rezid
JHd (jw Jj
ro pentru care
aproximeaz bine
jl+ Hd (Jw )j
pentru acele
frecvene
/lid (Jw Jj > > 1.
Observaia
1: Cerina de amplificare mare n circuit deschis (aa

cum se dorete n fond) conduce la creterea efectului zgomotului asupra
erorii. Aceast observaie este evident dac se exprim eroarea n funcie
de zgomot (fig. 3.10).
132
v,
r
. \l-
H,(s)
H,(s)
'
+
(
Fig. 3.10
Astfel:
(r(jro)- v1(Jw J) +
ceea ce arat ca pentru
B
H (jw)
d ( . ((Jw)
I+Hd JW
IH d ( jwJl mate se obine:
(iw) ~ n (iw)
(3.90)
Aceast relaie arat c dac
n este mare,
adic dac
intervalul activ
de frecven al SRA include amplitudini mari ale zgomotului, acesta va avea
realmente un efect nociv asupra performanelor SRA.
Observaia
2: O amplificate mate n circuit deschis pentru intervale

mati de frecven determin o "intensificate" a efectului comenzii. Din
figura 3.1 O rezult cu uurin:
u(Jw)=
~. ) T(Jw) (r(Jro)-n(Jw)-v 1(Jru))
H p JW
Pentru procesele uzuale,
jHP ( jw Jj
este de
regul mic pentru
(3.91)
ro mate
(procesele comportndu-se ca filtru "trece jos") i, n consecin,

amplitudinea lui u va fi puternic intensificat de toate mrimile exogene ale
sistemului, cu reale consecine asupra uzurii instalaiei tehnologice.
innd seama de cele dou observaii, se impune limitarea valorilor
amplificrii n circuit deschis, pentru anumite intervale de vatiaie ale
frecvenei.
J;i-
lrerformanele SRA
J'
35. Robul"''
133
tabililil i p<donnan<lo'
le;;
Admind c sistemul condus este supus perturbaiilor parametrice
r:'sub forma multiplicativ, apare n mod firesc cerina proiectrii
;; regulatorului care s asigure robusteea stabilitii i a performanelor.
Dac se consider incertitudinile sub forma multip licativ, atunci,
H P(jro)= l P(jro)
(1 + LM (jw))
(3.92)
'unde
!LM (jw )/::; lm (ro)

iar H P i l P au acelai numr de poli situai n semiplanul drept. Funcia
de transfer l P reprezint modelul nominal ataat procesului condus.
3.5.1.
Condiia
de stabilitate robust
Conform criteriului Nyquist, bucla
nominal
va fi
stabil dac, i
numai dac, hodograful '(jw)~l+id(jw), nconjoar originea n sens

trigonometric, de un numr de ori egal cu numrul de poli instabili ai lui
HAs ), atunci cnd ro parcurge intervalul [- oo, +=] (se accept pentru
simplitate ca
HAs) nu are poli pe axa imaginar), flAs )= H R(s )l p(s).
n prezena incertitudinilor, bucla perturbat cu H d (s) = H PH R(s) va

fi stabil dac i numai dac hodograful r(iro) = 1+ fi d (Jw) va nconjura
originea n sens trigonometric, exact de acelai numr de ori ca
hodograful nominal, oricare ar fi H P definit prin (3.92)
Aceast ultim condiie este adevrat dac i numai dac
posed
proprietatea enunat (sistemul nominal )
il+(l+LM (jw))Hd(iw)j >O, \lro2: O

i VLM care verific condiia jLM
(jro )j::; lm (ro).
'(jro)
ll+(l+LM(ro))Hd(jro)j> 0,\lro;:>:Oi V LM
ce verific (3.92).
Aceast a doua condiie este echivalent
(3.93)
cu condiia :
(3.94)
.VI\,,
INGINERIA REGLARI! AUTOMATE
134
Cu referire la aceast
condiie
/1+ (!+ LM (jw))H d (jw)/ >

<*
avem
urmtoarele
duble
implicaii:
0, \ILM cu /LM (jw)/ < lm (ro)
j[I+ Hd (iw) + LM (jw)H d (jwJ)/ >O
liro;:c:O, \ILM cu /LM (jw)/ < lm(w)

<*
ji+Hd(iw) /1+ LM(jw~
(3.95)
~d(t) >0
I+Hd JW
\iw;:c:O, IILM cu /LM(iw)<lm(w)

i
cum,
rezult
datorit stabilitii
buclei nominale avem sigur:
Il +Hd (iw)i >O, \/ro;::: O

n continuare
1+ LM(Jro}Hd(Jro) >0, 1/ro;:c:O, VLM

I+Hd (jro)
<*
(3.96)
LM (Jro)Hd (Jro)
,
< !, Vro;::: O i VLM
I+Hd (jro)
Deci, n continuare:
jt.,(Jro)H0 (Jw)j <1, 1/ro;:c:O, IILM(Jro)
cu
/t.,(Jro)/ < lm(w)

(3.97)
sau
(3.98)
n cazul n care se folosete reprezentarea LM(s)=Ll(s)w2(s), unde
Ll(s) i W2(s) au semnificaiile prezentate n 2.9, condiia (3.98) poate fi
pus sub forma:
//wziio/L <1
ntruct //Ll/L < 1 sau, dac inem seama c H0 (s )= T(s)
' l
//w2 f/L
<1
(3.99)
i reprezint cerina de robustee a stabilitii n prezena incertitudinilor

multiplicative LM(Jw) cu proprietateaLM (Jro):;; lm(ro), \/ro;::: O.
Performanele
SRA
135
consider
un proces cu funcia de transfer

nominal 11 P (s) i funcia de transfer real dat prin H P (s). Presupunem c
TEOREMA 3.1. Se
H R (s) este funcia de transfer a regulatorului care asigur stabilitatea

intern
sistemului
nominal.
De
asemenea,
admitem
c
HAs)= HP (s )H R(s) i iJ As)= I P (s )H R(s) au acelai numr de poli
a
instabili. Atunci, condiia suficient pentru stabilitatea sistemului nchis prin

utilizarea regulatorului pentru procesul real este ca:
IB (iw)j!LM (jw)!
!p.HR !LM (Jro)I<I, Vro

l+HpHR
unde
!LM (iw Jl :S lm (ro),

Demonstraia
(3.100)
'/(J).
imediat dac
este
se observ c
Hp(s )H R(s )= Hp(s )H R(s )+ LA(s )H R(s )= fd(s 11+ LM (s )j
iar din figura 3.11 vedem

apar dac:
c acelai numr
(3.101)
de ncercuiri ale punctului critic
!LA (Jw)H 8 (iw)! <Il+ IP (iw)H 8 (JroJI, ""ifw
(3.102)
1+ H, (im,)
-1
'
''
''
Re
''
H,(jro)
djro )H, (jw)

H, (jm)
Fig. 3.11
Dac inem seama c

echivalent
LA(s)=Hp(s)LM(s),
observm c (3.102) este
cu:
ILM (iw) ! P (iw) H8 (jw Jl , . .
<.1, Vw sau
1
Il+
Il P (iw) H R (Jw) 1
II0 (iw)LM (Jw)j < 1, Vro
(3.103)
ceea ce aveam de demonstrat.

Observaia 1:
robusteea stabilitii.
Teorema 3.1
ofer
numai
condiia suficient
pentru
136
Exemplul 3.3
Se consider un SRA cu {46]:
0 5
ii d (s)
s(s +1) 2
iar
H p(s) = e-sr il p(s ).
Se cere:
a) valoarea lui r care conduce sistemul la instabilitate;
b) valoarea critic a lui r pentru care se conserv stabilitatea SRA,
conform teoremei 3.1.
Soluie:
a) Timpul mort introduce o modificare a fazei egal cu ({J, =-an, ns nu

afecteaz amplitudinea A(ro ). Astfel, condiia de stabilitate critic (limita de
stabilitate) apare cnd dejazajul (/!, egaleaz marginea de faz M 'P, adic
rc
= M"'
ro o
, iar
Jil
P (Jro0
~ =1.
Cu aceste elemente, se
obine ro0= 0.424~ad s -l] i
M !fJ = 0.77 rad, iar
valoarea critic Te= 1.816[s].

b) Funcia de transfer a sistemului nchis este dat de:
il o(s)= il ~H R
l+Hpi!R
iar
0.5
s +2s 2 +s+0.5
3
LM (s )= e-sr -1 ==> ILM (Jro l = 2/sin ~TI

Conform teoremei 3. 1,
jil 0 (jro)LM (Jro~ < l,
condiia
pentru stabilitate
robust
este ca
'<:lw.
A(w)
1.5
Igw
Fig. 3.12
Performanele
lui
SRA
137
Reprezentarea acestei amplitudini n funcie de w pentru diferite valori ale

este dat n figura 3. 12.
Se poate observa c cerina de stabilitate robust este satisfcuta dac
r~l.5.
3.5.2. Condiia de performan

Robusteea performanelor
robust
se obine
dac i
mp(ro):S /I+Hd(Jw)j, VroE [o,ro0 ] i Hd

cu
HP verificnd
Aceast
(3.92).
c(s)=S(s)R(s),
iar
maximizarea inversei
cerin
minimizarea
numai
dac:
=HPHR
rezult
amplitudinii
din
erorii
faptul
presupune
sensibilitii (js-l (jro J/ = /1 + H d (jw Jj ).
Avem atunci explicit, pentru Hp(s) = I p(s)[l+ LM {jro)]:
mp (ro)::; !1 + (1 + LM {jro) li d (Jru) ~ =
=/Hlid(jru)/,1+
pentru
ro, astfel nct

Jlid(Jru)j >
pentru
L~~~)d~~~;ru),"+d(Jru)/11+LM {iru)/
J#d (jw) > > 1j, de unde rezult c avem:
mp(m) 1
1+LM{Jru)
(3.105)
w astfel nct
(3.104)
j#d (jw Jj > > l.
Dar
mp(ru)
---'---;--;- >
mp(w)
mp(w)
> .--'----,
(3.106)
1-lm(w)- 1-ILM {jru)l-ll+LM {Jru)\
pentru w , astfel nct lm ( ru) < l , de unde se vede c din compararea lui
(3.105) cu (3.106)
rezult implicaiile:
IHd(Jw)l? mp(ru())
1-lm '"
'* jlid(Jw)j
>
mp{ru) '
1+
LM {jru)l
,
(3.107)
138
Aadar, condiia
(3.107) cu arnendament;II menionat imediat mai jos,

asigur cerinele de robustee a performanelor. In capitolul al patrulea se vor
determina cerinele de robustee a performanelor pentru clase date de intrri.
Pentru proiectarea SRA, vor fi selectate criterii de performan n
concordan cu particularitile procesului condus, cu natura semnalelor
exogene ce acioneaz asupra sistemului i cu particularitile modelului
matematic utilizat pentru caracterizarea sistemului. Incertitudinile modelului
matematic ataat obiectului condus se iau n consideraie la proiectarea
regulatorului robust care s asigure robusteea stabilitii i a
performanelor.
De remarcat faptul c includerea incertitudinilor n modelul

procesului conduce la urmtoarele relaii care definesc funciile de
sensibilitate:
s(s)=s(s)Sm(s)
(3.108)
T(s)=f(sll+Lu (s)Js'm(s)
Sz(s)=Sz(sll+Lu(s).ls'm(s)
su(s)= su(s)sm(s)
sm(s)=
unde
'() . ()
l+TsLus
(3.109)
(3.110)
(3.111)
(3.112)
sm(s) reprezint sensibilitatea erorii.
Prin utilizarea relaiilor (3. !08)-(3.111) pentru analiza i/sau sinteza

SRA, se poate evidenia efectul incertitudinii multiplicative asupra
performanelor. De observat c dac S"' (Jw) este foarte aproape de 1+}O
pentru toate frecvenele, incertitudinile nu influeneaz performanele SRA
obinute pentru modelul nominal. Acest lucru se poate evidenia din (3 .1 11 ),
n cazul n care
jt(jro) LM {jro)j << t.
Performanei~ unui SRA sunt definite n raport cu anumite mrimi

exogene specificate. In general, mrimile exogene ce acioneaz asupra unui
SRA nu sunt cunoscute apriori, iar pentru proiectare se poate selecta o
anumit clas de mrimi pentru care se impun cerinele de performan.
Dac ne referim la un SRA cu un grad de libertate, eroarea e(s) se
poate calcula n raport cu referina i/sau cu perturbaiile V1 i V2 , lund n
consideraie funcia de sensibilitate s(s).
Pentru intrri sinusoidale de amplitudine subunitar, dac punem
condiia ca amplitudinea erorii s fie limitat la 'o, specificaia de
performan
a SRA poate fi
llslloo
dat
sub forma [60]:

(3.113)
Performanele
SRA
139
ntruct
B(s)=S(s) R(s)
(3.114)
iar amplitudinea maxim a erorii e(t) egaleaz norma infinit a lui S(Jro)
pentru referina cu amplitudine limitat la unitate.
Dac admitem c referina este generat printr-un filtru cu funcia de
transfer W1 (s ), la intrarea cruia se aplic o referin de amplitudine
limitat, 1/R 'JJ<::; 1 , specificaiile de performan pot fi scrise sub forma:
IISWdL < 1
unde referina este
(3.115)
dat
de
relaia:
R(s )= W1(s )R' (s)

Condiia
(3.116)
(3 .115) se obine cu uurin dac scriem:
e(s) = S(s)
~ (s) R'(s)
(3.117)
i calculm:
(3.118)
sRPIIellz =sup{/lsw/J/2 :JjR'JJ2 <l}=JJsw1JJoo
Dac se impune c llellz <1, atunci performanele SRA se pot realiza
prin satisfacerea condiiei:
llswdL <I
(3.119)
Semnificaia funciei de ponderare W1 (s) const n aceea c pentru

referine
cu
restricii
energetice, spectrul lor de energie este ponderat prin
1/h (jw)j :
2
{R: 2~_'tjn(jw)nv1 (jw)r dwsi}

Dac se noteaz
h(jroJj s
m P (ro) , atunci
(3.120)
condiia:
Jjw1sJJoo <l.;mp(w)s/I+Hd(jw)j. VcoE[O,ro,]
(3.121)
n cazul n care se include perturbaia multiplicativ n modelul

procesului, funcia de sensibilitate se calculeaz cu relaia:
1
1
=
(3.122)
l + H d (s) 1+ l d (s XI+ LM (s )]
sau
s(s)=---,
S(s)=
s(s)
=
S(s)
l + LM (s )'(s) 1+ tl(s )w2 (s )f(s)
(3.123)
140
Condiia
pentru asigurarea robusteei performanelor n acest caz va fi:
iiW1S/L =
wl' ,,
l+6W2 T
Este evident
stabilitate robust:
<1, Vro, vjjll/L si
c aceast condiie
trebuie
(3.124)
completat
cu cea de
(3.125)
TEOREMA 3.2. O
robusteei performanelor
condiie necesar i suficient
pentru asigurarea
este [60):
jjjw~sJ+Iwzflt <1
(3.126)
Demonstraie:
Presupunem c (3.126) este adevrat
i:
(3.127)
pentru un 6 fixat.
Dac inem
seama c:
1=j1 +!lW2 f -llW2 fj sj1 +AW2 fj +jW2fj

I
rezult
(3.128)
i
implicit condiia:
" _w:.:..t!.:s_,_,,
'
<1
(3.129)
n-
l+AW T~
2
ceea ce trebuia demonstrat.

Dac
alegem
frecvena
ro pentru care
w1s
I-jw2fj
este maxim
seama c pentru o anumit funcie Ll.{Jro) este ndeplinit relaia:
I-jw fj =jl+AW fj.

2
i inem
Performanele SRA
141
rezult
Wp
jw,sj
<
ji+t,W2
fj-
Wp
I-jw2 f!L I-jw2fj
wl'
1+t,W2T
(3.130)
ceea ce asigur:
'11
.
1 W2 T = < 1 I
w,s .
1-W2 T
1
respectiv
(3.131)
< l,
1
lllw,sj+jw2fit <L
Astfel, dac se cunosc W1(s) i W2 (s) pentru t,(s) dat, se pot
verifica, pentru un sistem proiectat pe baza modelului nominal, robusteea
stabilitii i robusteea performanelor, folosind relaiile:
lfvzTt < 1 i
(3.132)
l lwl sj +jwzfiiL < 1
(3.133)
sau
w,s
11--'---.;:-11 <1, ':ff,

(3.134)
1+t,W2T =
Testele pentru verificarea robusteei unei soluii de reglare pot fi utilizate
pentru proiectarea SRA apelnd la tehnici specifice de tip "loop shaping".
PROBLEME
3.1. Presupunem c procesul condus este caracterizat prin modelul:
2
H p (s) =
ron
~\ IL~)
. \ \'--' 6'"c~c '?.t"l
ol) \ 'lv,
'
s(s+21;ron)
"'
~~~."
Bi\{j(~l\lio<~1 'w~
tN'v"-
\J ::!:! A<> \j~iar regulatorul este de tip proporional

"""' () ullfiu)
H R(s)= KR; KR = 1,5,10.
Se cere:
a) marginea de faz pentru diferite valori ale parametrilor K R, 1; i ron ;
\<
b) valoarea limit a lui K R pentru care marginea de faz depinde

numai de 1;;
c) admind c 1; E (O, 1) , s se aleag valoarea lui K R pentru care
cr::S:5% i 11 :S3s,cnd ron =IO[rad/s].
142
3.2. Se
procesului:
consider
un SRA cu un singur grad de libertate cu modelul
Hp(s)= (s+l )~ s+a )
HR(s)=!.
s
Se cere:
a) pentru ce valoare a lui a (numr real) sistemul de reglare este
intern stabil;
b) domeniul de variaie admisibil pentru a pentru a menine
stabilitatea;
c) pentru ce valoare a lui a suprareglajul SRA este cr :s; 5%.
3.3. Se consider un SRA cu un grad de libertate, unde modelul
procesului este de forma:
10
Hp(s)= (s+a)(sH)
iar regulatorul este de tip Pl.
Se cere:
a) valorile optime ale lui K R i 1j, pentru ca rspunsul SRA s fie
oscilant arnortizat;
b) s se analizeze efectul parametrilor a i P asupra gradului de
stabilitate al SRA n cazul n care KR =5 i T; =!Os;
c) s se calculeze eroarea la vitez.
3.4. Admitem c modelul nominal al procesului este:
Ip(s)
2
2
s +s+l
iar comportarea real este dat de:
Hp(s)=
2 a
s +Ps+l
Admind c regulatorul este de tip P, se cere:

a) modelul incertitudinii;
b) domeniile de variaie pentru a , p i K R pentru care sistemul
este intern stabil;
c) pentru modelul nominal s se determine K R astfel nct
rspunsul SRA s asigure un rspuns indici al cu cr :s; 1O% .
3.5. Se consider un SRA cu dou grade de libertate, ca n figura 3.13.

Se cere:
a) s se calculeze funciile de sensibilitate S, T, S1 i S" pentru
cazul nominal i pentru cazul n care
Performanele
SRA
143
LA(s)=Hp(s)-iip(s)= ( l-J(-a);
s+l s+a
b) s se analizeze efectul parametrului a asupra comportrii SRA
n raport cu perturbaii le V1 i V2 care au forma de tip treapt.
V,
Y(s)
R(s)
Fig. 3.13
3.6. Se consider un SRA cu modelul nominal

2
'( )
Ts=z
s
ron
+ 2l;rons + ron
Admind c w (s) = _P_, iar
LM (s) = s +a , se cere:
!Os+!
s+0.5
a) domeniul de variaie al parametrilor a i p pentru care SRA este
intern stabil;
b) influena parametrului P asupra performanelor SRA;
c) structura regulatorului care asigur o valoare minim a funciei
de sensibilitate S.
1
4.
ALGORITMI
CONVENIONALE
I STRUCTURI
DE REGLARE
4.1. Introducere
n aplicaiile industriale, n cadrul structurilor cu unul sau mai multe
grade de libertate, sunt utilizate legi de reglare convenionale sau
neconvenionale.
Acest capitol este dedicat prezentrii algoritmilor convenionali de

reglare de tipul P, PI, PD i PID. Vor fi analizate efectele variaiei
parametrilor i ale structurilor algoritmilor asupra performanelor SRA.
Legea de reglare de tip P
Cea mai simpl lege de reglare este de tip proporional. Dac ne

referim la structura clasic de SRA cu reacie unitar i un singur grad de
libertate (figura 4.1), se poate defini legea dereglare de tip P sub forma:
u(t)= KRs(t)
(4.1)
v,
+~(
Regulator
~
Proces
~ v,
y
Fig. 4.1
funcia
n acest caz putem spune c regulatorul are o comportare de tip P, iar

de transfer ataat acestuia este:
HR(s)=KR
(4.2)
Algoritmi i structuri convenionale de reglare
145
Este evident c un asemenea regulator are o comportare ideal

reprezentat prin rspunsul indicial din figura 4.2. Rspunsul reprezentat
punctat ar putea defini comportarea real a unui regulator de tip P. Aceast
comportare este determinat de modul de implementare a legii de reglare de
tip P.
Ideal, pentru o treapt unitar aplicat la intrare ( e(t) = 1(t) ),
rspunsul este o treapt de amplitudine egal cu factorul de amplificare.
Un regulator P poate controla orice proces stabil, ns performanele
obinute sunt limitate, iar eroarea n regim staionar pentru referin treapt
este diferit de zero.
n mod tradiional se folosete banda de proporionalitate (BP)
pentru a descrie aciunea proporional:
BP[%]= 100(%].
KR
Timp(sec)
Fig. 4.2
Legea dereglare de tip PI

obine
Dac la componenta P se adaug o component de tip integral (l), se

cunoscuta lege de reglare PI dat de relaia:
u(t)= KJ(t)+..!_fe(,)dT
l
1j
(4.3)
146
Ca
n cazul legii de reglare de tip P, coeficientul K 8
poart
denumirea de factor de amplificare al componentei P, iar raportul K R = K 1

T;
poart denumirea de factor de amplificare al componentei integrale. n acest
caz putem scrie relaia (4.3) sub forma:
u(t)=KRe(t)+K1je(r)dr
(4.4)
Se poate observa c factorul de amplificare K 8 este chiar

coeficientul ce definete componenta proporional K p, iar coeficientul K 1
este determinat att de K 8 ct i de constanta de timp a aciunii integrale 11.
Funcia de transfer ataat legii de reglare PI este:
1
H 8 (s)=KR(I+- )= KR (T;s+l)=K 1 T;s+l
(4.5)
.s
Ts
\
s
l
-,_..:__ - - J
Rspunsul indicial al regulatoruTui de tip PI este reprezentat n figura 4.3.
Rspunsul real al regulatorului este marcat punctat pe figur, iar rspunsul ideal
permite a evalua "timpul de dublare".
6
r----~~--
U, E
51
21<" 4
~-------------------------------1
31
K, 2~~~--"~----------------------+----------4
! ,''
,~'i ~------------------------4---------~
i/'
'''
''
1,1 '
0 L------~--- . -~.L .. --.- ...

o
1
~- .. ---~
Timp (sec}
'
+----'
---'
5
T;
Fig. 4.3
De remarcat faptul c pentru t=T; i s(t)=I(t) componenta

proporional se dubleaz ( u(t) = 2K R ).
Algoritmi i structuri convenionale dereglare
147
n unele lucrri, constanta de timp T; este cunoscut I sub
denumirea "timpul de dublare".

Spre deosebire de regulatorul P, unde numai K R este ajustabil, n
cazul regulatorului PI sunt ajustai cei doi parametri K R i T; sau K p i K 1 .
De remarcat faptul c, prin ajustarea constantei integrale T;, se modific
efectul aciunii de integrare, iar prin modificarea factorului de
proporionalitate K R se modific att componenta integral, ct i cea
proporional.
Comportarea real a regulatorului PI, innd seama de modul de

implementare a legii de reglare, este diferit de comportarea ideal (forma
punctat din fig. 4.3).
Prezena componentei integrale n structura unui algoritm de reglare
poate genera efecte nedorite ca urmare a saturrii, ns se asigur eroare
staionar egal cu zero n cazul n care semnalul de ieire n regim staionar
are valori sub limita de saturare.
Legea dereglare de tip proporional-derivativ (PD)
n acest caz, la componenta proporional se adaug o component

derivativ:
u(t)=KR[e(t)+Td ~;]
(4.6)
sau
(4.7)
unde K 0 =KRTd.
Funcia de transfer ce definete comportarea unui regulator PD este:
HR(s)=KR(l+Tds)
(4.8)
unde K R este amplificarea proporional, iar Td este constanta de timp

ataat componentei derivative (timpul derivativ). Ambele componente sunt
ajustabile prin modificarea K p i K 0 .
Componenta derivativ evideniaz faptul c ieirea u() este
proporional cu viteza de variaie a erorii.
n figura 4.4 se reprezint, pentru t >O, rspunsul regulatorului PD
la semnal de tip ramp unitar.
Se evideniaz n figura 4.4 faptul c aciunea de derivare are un
caracter anticipativ. Timpul derivativ Td reprezint intervalul de timp prin
care componenta derivativ anticipeaz efectul aciunii proporionale.
148
u,ref
Fig. 4.4
Aceast
component,
dei
prezint
avantajul comportrii
anticipative, are ns dezavantajul c amplific semnalele de tip zgomot i
poate cauza efecte de saturaie n comportarea elementului de execuie.
Componenta derivativ nu poate fi utilizat niciodat singur,
aceasta fiind efectiv numai n perioada tranzitorie (pentru e(t) = const.,
comanda derivativ u 0 =O).
De remarcat faptul c legea de reglare PD, aa cum evideniaz
relaia (4.8), reprezint un sistem nerealizabil fizic. Cel mai adesea, legea de
reglare PD este definit printr-o funcie de transfer de forma:
I+Tds
(4.9)
HR(s)=KR
l+aTds
unde a 1 reprezint coeficientul de filtrare al componentei derivative.

Funcia de transfer (4.9) evideniaz o comportare de tip "anticipaie-ntrziere" (lead-lag) cu factor de amplificare (de proporionalitate)
neunitar.
Un model uzual pentru algoritmul PD este:
HR(s)=KR[I+
unde a se alege n
zgomotul.
Tds J
aTds + 1
concordan
cu banda de
frecven
n care se
gsete
149
Pentru aceast lege de reglare se poate reprezenta

pentru diverse valori ale coeficientului a (fig. 4.5).
4:~
4\
~-
~ 2.5
"
indicial
3.5
3
rspunsul
1.5
~'- -~~:-'- - 1
::'-----'----L...__L__''-----'---'
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
timp(sec)
Fig. 4.5
Legea dereglare proporional-integral-derivativ (PID)

Combinaia
derivativ conduce
aciunilor de reglare proporional, integral i

n mod natural la algoritmul cel mai "popular", cunoscut
ca algoritmul sau legea dereglare de tip PID.
Aceast lege "ideal" de reglare are forma:
ds]
u(t)=KR s(t)+-Js(t)dt+Td- sau

T.l
dt
u(t) = KRs(t)+ K1 fs(t)dt + KD ~:
(4.10)
(4.11)
unde:
K p = K R -factor de proporionalitate (efectul proporional);
- factorul integral;
T;
Kv = K RTd -factorul derivativ.
Funcia de transfer ataat acestui regulator este:
K1 = KR
1
H R(s )= K R(1 + - - + Tds)
T;s
(4.12)
150
sau
K1
(4.13)
s
Rspunsul la semnal de intrare de tip ramp unitar este prezentat n
figura 4.6a, iar rspunsul indicial este reprezentat n figura 4.6b.
Hn ()
s =Kp +-+KDs
141
12
10
'
,
PID
timp( sec)
(a)
r~-~-~" -----~~---~
------
~--. ~~-----~--------~
[
4~
'
(b)
Fig. 4.6
--~----~--
_ _j
3.5
4.5
--- " - '
151
n cazul legii de reglare de tip PD, funcia de transfer (4.12)

un sistem nerealizabil fizic. Pentru realizabilitatea fizic a legii
de reglare PID pot fi utilizate diferite variante ale acesteia.
O prim variant a legii de reglare PID include constanta de timp
aTd pentru filtrarea componentei deri vati ve:
Ca
evideniaz
1
HR(s)=KR 1+-+
[
~s
T s
d. )
aTds.,-1
(4.14)
cu a<<!.
O a doua variant presupune utilizarea unui algoritm PID cu filtrare.
n acest caz se realizeaz o combinaie eficient a componentelor P, PI i PD
cu filtrare:
HR(s)=KR[1+-1][Tds+IJ
~s aTds+l
(4.15)
Astfel, prin filtrarea componentei derivative se asigur

realizabilitatea algoritmilor i se atenueaz efectul componentei derivative
asupra semnalelor de tip zgomot.
n afar de legile de reglare PID cu filtrarea componentei derivative,
sunt utilizate i variante de algoritmi "PID-modificai", algoritmi care
prelucreaz diferit eroarea, ieirea msurat i chiar referina.
Algoritmi
libertate
"PID-modificai"
PI-D, 1-PD, PID cu
dou
grade de
n figura 4. 7 se prezint o structur de SRA cu regulator PI-D.
v(s)
R(s)
+
- e(s)
KR
u(s)
H,(s)
Y(s)
u,(s)
T,s
y" (s)
Fig. 4.7
N(s)
152
n acest caz, legea de reglare este definit prin relaia:
1
1
U(s)= KR(1+- )R(s)-KR(1+- +Tds \(s)
~s
J'
~s
(4.16)
O asemenea lege de reglare care nu conine componenta D pe calea

permite evitarea apariiei unor ocuri pentru instalaia tehnologic la
modific.area dur a referinei.
In aceast structur, componenta derivativ este plasat numai pe
calea de reacie. n funcie de particularitile zgomotelor ce nsoesc
semnalul de msurat Yn (s), se pot introduce constante de timp de filtrare, iar
componenta derivativ devine:
direct
Tds
Ud(s)=
aTds + 1
Yn(s).
Legea dereglare PI-D capt forma:
~s
~s
U(s)=KR 1+-!R(s)-KR i + - +
Tds ]Yn(s)
aTds+1
(4.17)
sau dac se evideniaz i eroarea:

U(s)=KR[i+_l_!e(s)-KR[
~
Tds
Yn(s).
aTds+1
Este de remarcat faptul c n absena referinei R{s) i a zgomotului

N(s ), funcia de transfer n raport cu perturbaia v(s) este:
Hov(s)=
Hp(s)
1
1+ KRH P (J1 +-- +Tds)
T;s
(4.18)
Pentru a evita apariia unor salturi ale comenzii la modificarea sub

forma de treapt a referinei i a conduce n regim de saturaie elementul de
execuie, se utilizeaz o alt variant de algoritm PID-modificat i anume
algoritmul I-PD.
n figura 4.8 se prezint un SRA cu regulator I-PD.
n acest caz, comanda poate fi calculat cu relaia:
~s
T;s
U(s)= KR - R(s)- KR[1 +- + Tds]Y.(s)
(4.19)
1
[1+-+
1
Ts
JYn(s),
U(s)=KR-R(s)-KR
d
T.s
T.s aT s + 1
(4.20)
sau
153
n cazul n care se include constanta de timp pentru filtrarea componentei

derivative r = aTJ"
v(s)
e(s)
+
Fig. 4.8
Se remarc faptul c pe calea direct este meninut componenta
care asigur comportarea dorit a SRA n regim staionar:
integral
U(s)=KR-e(s)-KR
Ijs
T s
l+
a.Tds + l
Yn(s).
Funcia de transfer a SRA n raport cu referina (V(s )=O i N(s )=O)
este:
H 0 ()
s =
KRHp(s)
(4.21)
T,s 1+KRHp (s{ 1+-+Tds

1
)
T,s
iar funcia de transfer n raport cu
n lipsa zgomotelor, este:
perturbaia,
pentru
referin egal
cu zero
H P (s)
(4.22)
1
1+KRHp(s{1+-- +Tds)
Tis
Aceast expresie este aceeai ca pentru structurile de reglare cu
regulatoare de tip PID i PI-D.
Pornind de la structurile de reglare cu algoritmi de reglare PI-D i IPD se poate uor evidenia faptul c n aceste cazuri avem structuri cu dou
grade de libertate. Cele dou obiective majore ale unui SRA: urmrirea
referinei i rejecia perturbaiilor pot fi realizate.
Pentru structura convenional dereglare din figura 4.9, unde H P (s)
se consider fixat i nemodificabil, iar H R (s) este funcia de transfer a
Hov (s)
154
regulatorului, se pot defini funciile de transfer n raport cu cele trei

( r ), perturbaia ( v) i zgomotul ( n ), sub forma:
intrri:
referina
H (s): Y(s): HR(s)H p(s) _ Ho(s)

yr
R(s) 1 + HR (s )H p(s)
(4.23)
- Y(s)_
Hp(s)
_
()
Hyv (s) - Vs
- ()- 1+HRs
( )H Ps
( )-Hov s
(4.24)
(4.25)
v(s)
E(s)
R(s)
"\ ..J
u(s) ~)"'. +
H,(s)
Y(s)
H,(s)
)"'. N(s)
Fig. 4.9
Aa cum s-a menionat n capitolul l, gradele de libertate ale unui
SRA se refer la numrul funciilor de transfer independente.
n acest caz, pornind de la relaiile (4.23)-(4.25), observm:
()
Hy,s-
HP(s)- Hyv (s)

( ) Hyv (s)
()
sauHy,s+
()=1
Hps
Hps
(4.26)
ceea ce ilustreaz faptul c, dac una dintre cele trei funcii de transfer este
dat, celelalte dou sunt fixate. Aceasta conduce uor la concluzia c acest
SRA are un singur grad de libertate.
Pentru SRA prezentat n figura 4.1 O, n aceleai condiii se
calculeaz cele trei funcii de transfer:
H (s) = Y(s)
HR1 (s )H p(s)
=H (s)
0
yr
R(s) 1+(HR 1(s)+HR 2(s))H p(s)
(4.27)
()-Y(s)
Hp(s)
()
Hyv s -V(s) 1+(HR1(s)+HR 2 (s))Hp(s(Hov s
(4.28)
yn
155
(s)= Y(s) = (HRI(s)+HRz(s))Hp(s)

()
N(s)
I+(HRI(s)+HRz(s))Hp(s) Ilon s
(4 _29 )
Din aceste relaii se obin cu uurin:

H yr (s) = H Rl (s )H y,(s)
- H yv(s)-H p(s)
Hy 11 (S) ()
HP s
(4.30)
Astfel, se remarc din (4.30) c aceast structur de reglare are dou

grade de libertate. Dac Hyv (s) este dat, atunci Hyn (s) este dat, dar
H yr (s) nu este fixat, deoarece H Rl (s) este independenta de H yv (s).
H,, (s)
+
R(s)
"\.,.-/
v(s)
+ "'
H,,(,s)
u(s)
Y(s)
''\
H,(s)
/\_. N(s)
Fig. 4.10
n acest caz, dou funcii de transfer dintre cele trei calculate sunt
independente, iar SRA are dou grade de libertate.
O alt structur de SRA cu dou grade de libertate este prezentat n
figura 4.1 1.
v(s)
R(s)
u(s)
e(,)
..\.,/
Y(s)
"\
H"(s)
+ ~
ll,(s)
H"(s)
f
Fig. 4.11
N(s)
156
(4.32)
(4.33)
innd seama de aceste expresii, putem scrie urmtoarele relaii ntre
aceste funcii de transfer:
H Y' (s )=H RZ (s )H Y' (s) +

( )
Hyns
H P (s )- H Y' (s)
()
HP s
(4.34)
H JN (s)- H P (s)
()
HP s
Este clar c i n acest caz, dac H yv (s) este dat, atunci H yn (s) este
fixat, ns H yr (s) nu este fixat deoarece H Rz (s) este independent de H yn (s).
Aceasta ilustreaz c sistemul de reglare automat are dou grade de libertate.

Este de remarcat faptul c structurile de reglare cu regulatoare PI-D i
regulatoare 1-PD se nscriu n categoria SRA cu dou grade de libertate. n aceste
cazuri, referina i senmalele perturbatoare sunt prelucrate dup legi diferite.
Astfel, cele dou legi de reglare reprezint cazuri particulare ale unor
sisteme cu dou grade de libertate:
HRI(s)=KR-1
(4.35)
T;s
HR 2(s)=KR(l+Tds)
(4.36)
n cazul general, cele dou legi de reglare vor fi determinate pornind de
la cerine de performan i innd seama de particularitile obiectului condus.

De remarcat faptul c pentru structurile de reglare cu dou grade de
libertate, performanele SRA pot fi obinute la valori dorite prin ajustarea
parametrilor de acord pentru fiecare lege de reglare din structur.
4.2. Analiza
performanelor
SRA cu regulatoare
convenionale
n cele ce urmeaz, vor fi analizate performanele SRA cu un singur grad

de libertate i cu dou grade de libertate, n cazul n care modelul procesului este
157
fixat. Vom considera n cadrul acestui paragraf modele simplificate ale

procesului coninnd una sau dou constante de timp i/sau timp mort.
4.2.1. Analiza SRA cu regulator P
" Vom considera mai nti procese de ordinul nti,
~~-
;~-xr1Hp(s)=
'--
fr
timp mort:
-~
Tps 2:l.J. 1
~- -Ui.acesrcaz,lUnc!iile de transfer ataate SRA calculate n raport cu
referina i perturbaia, au forma:
KRKp
H 0 ()
s =----"--(4.37)
Tps+l+KRKp T0 s+1
unde
Hov(s)=
KP
(4.38)
Tps+l+KRKp
Pornind de la expresiile celor dou funcii de transfer, se pot
determina performanele n raport cu referina i cu perturbaiile n cazul
variaiei acestora sub form de treapt.
Pentru procese care nu conin integrator (n funcia de transfer
H P (s) nu apare un zero n origine), utilizarea unui regulator P conduce la
eroare staionar diferit de zero pentru referin treapt.
Eroarea n regim staionar pentru referin treapt unitar rezult cu
uurin din relaia:
~ ,.!i;'l
( )
1'
t=tmses=tms
1.
st
dac inem
s_.,O
1 -1m
1'
s->0 1+Hd(s)s
s_.,01+Hd(s)
(4.39)
seama de relaia de calcul a erorii:
s(s)= l+:d(s((s)=[I-H0 (s)]R(s).

Astfel,
s
st
innd
seama de (4.3 7) i (4.39), rezult:
KRKP
T s+l+K K
= Iim 1- ---'-'---'---1
s......O
l+KRKP
(4.40)
158
Este de remarcat faptul c prin creterea factorului de amplificare se

reduce valoarea erorii staionare.
Pentru acest caz particular de sistem de ordinul nti, viteza de
rspuns a SRA la modificarea referinei crete odat cu creterea factorului
de amplificare K R .
Astfel, constanta de timp a SRA, innd seama de (4.37), se
calculeaz cu relaia:
Tp
To ----"-l+KRKp
ceea ce
evideniaz
faptul
pentru un TP dat,
creterea
factorului de
amplificare K R conduce la reducerea constantei de timp T0
4.2.2. Analiza SRA cu regulator PI

Se consider n continuare un model de ordinul nti pentru
caracterizarea procesului, iar regulatorul este de tip Pl.
n cadrul structurii SRA cu un singur grad de libertate (fig. 4.12), se
evideniaz faptul c pe calea direct exist un integrator poziionat naintea
punctului de aplicare a perturbaiilor.
V
'-,.
+ '-.-'_
K,(T,s+l)
T,s
"~"
....s._
T,s+l
Fig. 4.12
Funcia
de transfer a cii directe este dat de relaia:

() KRKp(T;s+l)
Hd s
T;s(Tps+l)
(4.41)
159
Pentru acest SRA, eroarea n regim staionar este

avnd n vedere prezena integratorului pe calea direct:
egal
cu zero,
(r.s 1)
K K
+
E
= Iim [1- H (s J] = Iim 1
P R 1
=O .
st s--;()
O
s-+0
T T s 2 + T (1 + K K \, K K
i P
i
P RJY P R
Perturbaiile
de tip treapt n acest caz sunt rejectate.

ntr-adevr, ieirea calculat n raport cu perturbaia este:
1
.)
K pT;s
( ) =H 0 , (s ) Vts
(
Y,,s
=
\_
,
2
T;Tps +T; l+KpKRp+KpKR s
iar valoarea de regim staionar a acesteia este:
y, =Iim sY,(s )=O.
st
s--?0
Pentru analiza performanelor tranzitorii, vom scrie

raport cu referina i perturbaia sub forma:
(O~ (lis+ 1)
'
l(s)= 2
2 R(s)
s + 21;rons + ron
Yv(s)=
KR
ieirea
SRA n
(4.44)
ro2s
n
V(s)
1j s 2 +21;rons+wn2
(4.45)
unde
(!)
2
KRKP
=
n
TT
i p
1;- tl+KRKp) T;Tp

- 2
KP
KRKp .
innd
seama de (4.44),
rspunsul
indicial al SRA poate fi pus sub
forma [15, 34]:

2
~)..
2Q. + 1 -l;ro t
(
r:-::2 )
y(t)=1- ~ - -1;
e
n sin roni'.Jl-1;- +y
unde ).. = ronT., tgy

1
p
1;-1-.
(4.46)
. tg<p = ~1-(,2 .
t;
Pentru diferite valori ale parametrilor K R i T, se pot determina

performanele tranzitorii, suprareglajul i durata regimului tranzitoriu,
innd seama de relaiile de calcul:
cr = exp -t;
n-(y-<p) 1
ry
r:-::7 \f] + )..~- 21;1-.
-.Jl-1;2
(4.47)
160
t1
=In
l
0.05~1- r, 2 +-ln\fA
12
-2(,1.+1
-(,ron
(4.48)
(,ron
Din analiza rspunsului unui SRA cu regulator PI pentru un proces

de ordinul nti cu parametrii K P = 10 i TP = l5s , pentru diferite valori ale
parametrilor K R i 7f se poate cu uurin constata efectul creterii
KRKp
factorului de amplificare al cii directe
asupra suprareglajului i
T;
duratei regimului tranzitoriu (fig. 4.13).
:f.Q..
;\\,
0.5
10
Fig. 4.13
n mod similar se poate analiza efectul modificrii raportului K R 17f

asupra performanelor tranzitorii n raport cu perturbaia.
Rspunsul SRA la perturbaie treapt unitar se calculeaz cu relaia:
KR
y (t)=-
v ,
T.
ro
-r,ron1 sinro
n e
r:-::2
vJ-1;-
R1-1;
(4.49)
figura 4.14 sunt prezentate rspunsurile SRA n raport cu

perturbaiile de tip treapt pentru diverse perechi de valori K R 1T; .
161
Este de remarcat faptul c, pentru a limita amplitudinea ieirii n

raport cu perturbaia, se cere ca valoarea factorului K R /~ s fie ct mai
mic. Pentru a obine ns viteze de rspuns ridicate n raport cu referina, se
cere ca raportul K R 1T; s fie ct mai mare. Rezult cu uurin c aceast
structur de reglare nu poate asigura o comportare optim, att n raport cu
modificarea referinei, ct i n raport cu modificarea perturbaiei.
Ajustarea celor doi parametri ai regulatorului K R i ~ se va face
innd seama de particularitile procesului i de natura perturbaiilor.
0.9.----------------------,
1
otv"JS \1( ,\';
0.5
K ;
'
T,. =30
20
40
60
80
Fig. 4.14
Exemplu/4.1:
Pentru a exemplifica modul de utilizare a regulatoarelor P, Pl i PID i de
abordare a proiectrii sistemelor cu astfel de regulatoare, considerm un SRA a
turaiei unui motor de curent continuu cu excitaie independent.
Ecuaiile care descriu fUncionarea motorului de curent continuu sunt [ 11 }:
d2
J--+he~Kmi+C,
dt 2
di
.
L-+Ri=u-K 8
dt
e
(4.50)
162
unde:
J -momentul de inerie redus la axul maiorului;

b - coeficientul de frecare vscoas;
K m - coeficient de proporionalitate;
C, - cuplul rezistent;
L - inductana circuitului rotoric;
R -rezistena circuitului rotoric;
K e - coeficient de proporionalitate;
i - curentul rotoric;
u - tensiunea de alimentare a maiorului.
Dac introducem notaiile:
y :=
viteza unghiular,
v := C r - perturbaia de tip sarcin,
ecuaiile motorului pot fi scrise sub forma:
}j!+by = Kmi+v
e-
(4.51)
di R"
K ,y+ L -+
=u
dt
Dac aplicm
transformata Laplace ecuaii/ar finale, n

nule i eliminm variabila intermediar 1(s ), obinem:
JL
sz
LbR+KmKe
condiii iniiale
JR+bL s+l]Y(s)=
bR+KmKe
K
bR+K m K e
u(s)+
(4.52)
1
bR T K m K e
v(s)
sau
(r1s + 1Xr2 s + l)Y(s )= AU(s )+ BV(s)

unde constantele de timp r 1
_1
rl
(4.53)
r 2 se calculeaz cu relaiile:
JR +bL + ~(JR +bL) -4JL(bR+ KmK,)

2
=------~~--~----~----~~
2JL
JR+bL-~(1R+bL)Z-4JL(bR+KmKe)
_1
T 2 ------~--~---~---~~~
-
2JL
iar amplificrile A i B sunt:

Km
1
A=
; B=---bR+KmKe
bR+KmKe
Ecuaia (4.53) poate fi scris i sub forma funciei de transfer:
Y(s )= H 1 (s )u(s )+ H 2 (s )v(s)
unde
(4.54)
163
B
H 2 (s)= (r s+l r s+l
1
2
)'
n cazul n care b =O i L are valoare redus, atunci r 2 = LI R i poart

denumirea de
constant de timp electric,
iar r 1 -
i reprezint constanta
RJ
KmKe
mecanic
a maiorului.
V sunt constante, valoarea de regim staionar a ieirii (turaia
de regim staionar) este:
Yst =AU+ BV
(4.55)
Cea mai simpl structur de SRA a turaiei unui motor de c.c. este
prezentat n figura 4. 15.
de timp
Dac
B
A
Regulator
Fig. 4.15
n aceast structur s-a considerat c traductorul

(tahogeneratorul) are fUncia de transfer egal cu unitatea.
Admind c regulatorul utilizat este de tip P:
u=KR(r-y)
ieirea Y(s) se poate calcula cu ajutorul relaiei:
Y(s)=
AKR
(r1s + tXr 2 s+ 1)+ AKR
R(s)+
(r 1s + tXr 2 s + 1)+ AK R
n regim staionar, pentru cazul n care v = O (nu

cuplu), se obine:
AKR
Yst = 1+ AK
de
V(s)
Yst
=r
(4.56)
exist perturbaii
K R se alege astfel nct AK R >> 1,
de tip
(4.57)
Dac amplificarea
turaie
rezult:
INGINERIA REGLA.R/1 AUTOMATE
164
n prezena perturbaiei, valoarea de regim staionar a turaiei este dat de

relaia:
y =
st
Dac
AK
1+AKR
r+
(4.58)
1+AKR
prin proiectare se aleg valori ale factorului de amplificare K R,

i
astfel nct AK R >> 1

turaiei
AK R >> B, vor rezulta abateri nesemnificative ale
n prezena perturbaiei.
Pentru un motor de curent continuu cu parametri
r 2 = 11600s, A= 10
B = 50, cu
referina
r 1 = 11 60 s,
de 100rad 1s, la o
variaie
cuplului rezistent egal cu v = -o.INm, se obine:

Yst = !Ou + 50v .
Pentru KR
=1110i
v=O,
Yst =lOOrad/s
ncircuitdeschisseobine:
(u=!O).
Pentru aceleai valori ale lui K R

( v = -0.1 Nm) se obine:
r1, n prezena perturbaiei
Yst =100+50(-0.1)=95rad/s.
In cazul nchiderii buclei cu referina egal cu zero:
B
Yst
Pentru a
deschis,
50
mbunti
precizia de 100 de ori n
1 + AK R = 100, rezult:
K R = 99, ceea ce poate conduce sistemul n
comparaie
cu sistemul
adic
saturaie.
n aceste condiii, valoarea staionar a turaiei n lipsa perturbaiei este:

AK
99
Yst
R r=-100=99radls
1+AKR
100
iar n prezena perturbaiei:
Yst = 99-0.05 = 98.5 rad 1 s .
Este de remarcat faptul c n timp ce sistemul deschis opereaz cu eroare
egal cu 5%, sistemul nchis, n prezena perturbaiei, are o eroare staionar de
0.05%.
Reglarea turaiei cu regulator Pl
Dac se consideri/ procesul caracterizat prin funcia de transfer:
H p(s)
i
(r1s + 1Xr 2s + 1)
(4.59)
regulatorul de tip P!, fUncia de transfer a cii directe este:

Hd(s)=HR(s)Hp(s)=
(RA(Tx+l) )
Tisr 1s+1 r 2 s+l
(4.60)
165
iarfuncia de transfer a SRA n raport cu referina este:

H ( )0
KRA(T;s+l)
s- KRA(T;s+1)+(r1s+1Xr 2 s+1):r;s
Eroarea n regim staionar este egal cu zero pentru referin
perturbaie treapt, datorit integratorului prezent n structura regulatorului.
Ecuaia caracteristic a SRA este:
AKR
r 1r 2 s 3 + (T 1 +Tz )s2 + (1+AKR )s+--=0
(4.61)
Ti
Prin alegerea parametrilor K R i Ti se pot obine performanele

tranzitorii dorite, cu observaia c prezena componentei integrale, printr-o
alegere necorespunztoare a constantei de timp Ti, poate conduce la degradarea
performanelor tranzitorii.
Sistemul dereglare, n acest caz, conine trei poli i un zero.
O soluie avantajoas se obine n cazul n care constanta dominant de
timp a procesului, determinat precis, poate fi compensat prin alegerea
constantei Ti = r 1
n acest caz, se obine:
Ho(s)=
KRA
T;s(T 2 s+ 1)+ K RA
(4.62)
ceea ce evideniaz un sistem de ordinul doi ale crui performane tranzitorii sunt
determinate numai de valoarea factorului de amplificare K R, n condiiile ideale
ale cunoaterii precise a constantelor de timp r 1
i T 2 ,
respectiv amplificarea A.
Reglarea turaiei cu regulator de tip PID
Componenta derivativ este introdus pentru mbuntirea stabilitii i

gradului de amortizare a rspunsului. Aa cum s-a menionat,
componenta derivativ poate fi inclus n SRA, fie pe calea direct, fie pe calea de
reacie (algoritmul PID-modificat).
Ieirea SRA n prezena perturbaiei i cu regulator PID pe calea direct
creterea
AK++./s +Tds)
Y(s)=
'
1
(r s + 1Xr2s+ 1)+ AK R(1 + - - + TdsJ
Ts
R(s)+
'
'
(r 1s + 1Xr 2s + 1)+ AK R(l
1
+-- + Tds)
T;s
(4.63)
v~)
166
Funcia
de transfer a SRA n raport cu referina este:

1
AKR[l+- +Tdsl
Tis
J
, )
Ho\s = (r 1s+1X-r 2 s+l)+AKR[l+-1-+Tds]

Tis
i evideniaz prezena
a trei poli i dou zerouri.

Este uor de remarcat faptul c o alegere necorespunztoare a
parametrilor de acord K R, T; i Td poate conduce sistemul fn instabilitate.
Pentru a atenua efectul nedorit al celor dou zerouri, se poate selecta un
algoritm PID cu filtrare a crui fUncie de transfer de forma:
H (s)
KR(8 1s+IX82 s+l)
&(rs+l)
asigure compensarea constantelor de timp r 1 i r 2 , prin alegerea

corespunztoare a constantelor 81 i 8z, i anume: 81 ='!"1 i 82 =Tz.
fn acest caz se obine:
s
H 0 (s)=
AKR
8s(rs + 1)+ AK R '
ceea ce evideniaz un SRA de ordinul doi ale crui performane tranzitorii pot fi
controlate prin alegerea corespunztoare a constantelor r i respectiv a factorului
de amplificare K R,
Se poate analiza efectul fiecrei componente asupra performanelor
tranzitorii ale SRA.
innd seama de limitrile structurii de reglare cu un singur grad de
libertate, pentru reglarea turaiei se recomand variante avansate de structuri cu
dou grade de libertate [11). Cea mai utilizat structur dereglare a turaiei unui
motor de curent continuu este structura de reglare n cascad.
4.3. Analiza SRA cu regulatoare PID pentru procese cu

timp mort
Vom considera n cele ce urmeaz modele matematice de ordinul 1
i de ordinul al 2-lea cu timp mort, modele ce aproximeaz cu bun precizie
o clas de procese lente i foarte lente.
Astfel, pentru procese caracterizate prin funcii de transfer de forma:
K pe -ts
( )
Hit s
Tps+l
( )
h s
Kve -ts
= s(Tvs+l)
167
vom analiza efectul modificrii parametrilor K R , T; i Td asupra gradului de

stabilitate al SRA i asupra performanelor tranzitorii. Presupunem c parametrii
modelului ataat procesului condus sunt deterrninai suficient de precis.
A vnd n vedere particularitile sistemelor cu timp mort, vom
analiza comportarea SRA pornind de la condiiile ce asigur limita de
stabilitate a acestora.
Pentru un proces cu o constant de timp i timp mort, alegerea unui
regulator P conduce la o funcie de transfer a cii directe:
fK\K e-ts
P
Tps+l
(s)='(B
H
d
(4.64)
Comportarea SRA va fi influenat de factorul de amplificare

Kd =KRKp i de raportul t!TP. Att creterea factorului de amplificare
Kd, ct i creterea raportului t!TP, determin o reducere a gradului de
stabilitate.
Raportul
t 1TP =
e1,
cunoscut ca i timpul mort normalizat, poate fi
utilizat ca un indicator al dificultilor de reglare a proceselor cu timp mort [4].

Cu ct e este mai mare, dificultile de reglare a acestor procese sunt mai
1
mari.
n mod similar, se poate introduce un factor de amplificare
normalizat:
K 1 =KpKRo
unde K RO
reprezint
factorul de amplificare al regulatorului pentru care
locul Nyquist intersecteaz axa real negativ ( 'P( ro) =-1t ):
Hh(o)
K,=KpKRo=l
Hh \ JW"
li
(4.65)
unde .~ este cea 111a_I11icf~C.9Y!<n!Jlstfcllru;.t:
1~
argHh(jro")=-1t.
Numrul
K1 poate fi interpretat ca amplificarea cea mai mare Kd ce
poate fi realizat folosind regulator proporional, cnd SRA se gsete la

limita de stabilitate.
168
O valoare mare a acestui numr evideniaz uurina reglrii unor

asemenea procese, n schimb o valoare redus creeaz reale dificulti de
reglare a proceselor cu timp mort cu regulator P.
n regim staionar, eroarea pentru referin treapt egal cu r0 se
1
1
1
r =--r
e =
r >
st
I+KPKR O I+KPKRO O I+K O
1
(4.66)
Numrul
K1 poate fi astfel utilizat pentru a estima eroarea staionar

minim n condiiile utilizrii regulatorului P i, de asemenea, determin
oportunitatea includerii componentei integrale n algoritmul de reglare n
vederea satisfacerii cerinei de precizie a SRA.
ntr-o manier similar, se pot introduce coeticienii normalizai 92
i K 2 , pentru procese modela te prin funcii de transfer de forma:
( \
Hit
Kve-Ts
sj= s(Tvs+l)'
(4.67)
=-
TV
unde r i Tv , n acest caz, reprezint timpul mort aparent i constanta de

timp aparent a procesului.
Pentru aceste procese ce conin n structur un integrator, produsul
K RoK v are dimensiunea unei frecvene.
Amplificarea nmmalizat a procesului cu integrator se definete
astfel:
}!.'!hsHp(s) KvKRo
Kz= ronjHh{jron)J
ron
unde ron este cea mai mic frecven pentru care:
arg Hd (jro") =
(4.68)
-n.
Pentru referina de tip treapt (fr perturbaii), eroarea n regim

staionar este egal cu zero. Pentru referina ramp, eroarea de vitez este
dat de relaia:
1
&
unde r1
=--r >--r
j
1
KvK R
K2m"
reprezint
panta referinei de tip ramp.
(4.69)
169
n raport cu perturbaiile de tip sarcin sub form de treapt, ce

la intrarea procesului, se calculeaz eroarea sub forma:
acioneaz
(4.70)
respectiv,
Yv2 =
v0
KR
Kvwnvo
Kvvo
>-KvwnKR WrrKz
(4.7 1)
KvT0v0
2rrK2
(pentru procese ce conin un integrator [4, 11 ]).

Cantitile y, 1 1 K Pv0 i yvZw 11 1 Kv v sunt astfel adimensionale.
0
Lund n consideraie valoarea maxim a erorii n raport cu

de tip treapt Yv max, se pot defini urmtorii indicatori sinteti ci
pentru evaluarea preciziei n raport cu perturbaiile de tip treapt de
amplitudine egal cu v0
Astfel, pentru procese cu timp mort i o constant de timp, se
definete factorul:
perturbaia
1
'-1 = ~ Yvmax
p
(4.72)
iar pentru procese cu un integrator, timp mort

definete factorul:
w11
2rr
'-z=--Yvmax=
Yvmax
Kvvo
KvTovo
constant
de timp se
(4.73)
Folosind aceti indicatori sintetici se pot determina valorile optime

ale factorului de amplificare care asigur gradul de stabilitate dorit i
precizia n raport cu referina i perturbaia de tip treapt.
Pentru procese de ordinul nti i timp mort, se poate stabili o relaie
exact ntre coeficienii sintetici e1 i K1 , n condiiile n care SRA se afl la
limita de stabilitate:
,
e1 = Tp
tt-atan~Kf-1
~Kf -1
(4.74)
n figura 4.16 se prezint dependena ntre e1 i KI> evideniindu-se

efectul pe care timpul mort normalizat e1 i factorul de amplificare
normalizat K 1 l au asupra gradului de stabilitate al SRA. Din aceast

dependen se poate determina, pentru o anumit valoare a parametrului el ,
valoarea factorului de amplificare care asigur gradul de stabilitate dorit.
170
Fig. 4.16
O relaie analoag cu (4.74) se poate obine pentru procese cu

integrator i timp mort. Funcia de transfer sH p (s) poate fi caracterizat prin
timpul mort aparent i constanta de timp T, . n acest caz, innd seama de
condiiile ce definesc limita de stabilitate, se deduce cu uurin relaia:
~K~-l
T.V
Factorul
Dependena
FF1
--atan
K -!
1t
2
2
e2
K = f
2
(4.75)
poate fi utilizat pentru calculul coeficientului K 2 .
(e 2 ) este reprezentat n figura 4.17.
K,
Fig. 4.17
171
O analiz similar se poate efectua i n cazul utilizrii regulatorului Pl.

Astfel, pentru procese cu timp mort i o constant de timp, utilizarea
unui regulator PI conduce la urmtoarea funcie de transfer a cii directe:
H
(s)=
KR (7js +
1)
7js
K pe-rs
(4.76)
Tps + l
sau
,
Kde
-ts r
(1js+i )
\ s) = -"-,---'.-'-,.--'-
s(Tps +
t)
La limita de stabilitate, sistemul este caracterizat prin coeficientul:

KpKRo
K dO = ___,.;._::::_
T;o
unde K RO
1fo
reprezint factorul de amplificare al regulatorului PI care asigur
argHd(jwn)=-n, pentru un KP dat (amplificarea pentru care se asigur
intersecia locului Nyquist cu axa real negativ).

Dm relam:
f"
tftr H
1{ :
k
tJ t~V
arg Hd (jwn) = 'f'( m11 ) = -n = -~- w"r- a tan Tpwn +a tanT;m"

rezult
(4.77)
unde
'f'p
=atanTPw11 i 'Pi =atan7j.
Dac definim coeficientul
,
K
K;
sub forma:
Iim sHd(s)
"-s""'~"'o-,---,,
IHd (jw" Jl
z=
rezult:
sau
2
~(1- KlT? ) +4Klr}, (1- Kb?)
2
ot. rn f<J :,;:.,f
(4.78)
172
i
Din (4.77)
(4.78) rezult:
2
(1- K '2 T;2)

2
r \1~~----~----------~----~
2
'2 2)
(1- K2 T;
+ 4K2'2Tp2 -
--a
" tanro"Tp + atan ro"T;
2
sau
'
=--=
" -atan 1IV\1-K

III( '27j2)
1~(1-K{7j2 )
(4.79)
2
+4K{r;-(l-K{1f )
III( '2 7j2)

atanV\II1-K
2
2 (1-K '2 1j2)

+4K22TP2
i~(1- K{7j
z (1-K '21j2)
+4K2'2 TP2
+ 4K;r; -
(1- K{7j2 )
Se obine astfel o relaie e~
t(K;.1j) care poate fi utilizat pentru
acordarea regulatorului Pl.

Pentru cazul foarte simplificat, atunci cnd TP este calculat cu
precizie ridicat i alegnd TP =T;, relaia (4.79) devine:
e2' = -1r, 2K21j
(4.80)
Acest caz particular poate fi studiat i pornind de la expresia funciei

de transfer H As), pentru TP =T;:
K K
H ( s) =
d
Re -rs.
T.s
1
Deducerea acestui rezultat poate reprezenta un
exerciiu
pentru
cititor.
n mod similar, se poate analiza comportarea SRA cu regulatoare
PID pentru procese cu timp mort, cu una i dou constante de timp. De
remarcat faptul c introducerea componentei derivative pentru procese cu
timp mort se face cu precauie i, evident, numai dac se obine o
mbuntire a performanelor tranzitorii.
173
n regim staionar se asigur comportarea dorit n raport cu referina

de tip treapt, ca urmare a prezenei componentei mtegrale n
structura regulatorul ni.
i perturbaia
4.4. Acordarea regulatoarelor PID

A acorda un regulator convenional PID presupune determinarea
valorilor optime ale parametrilor K 8 , Ti i Td care asigur pentru un proces
dat comportarea dorit a SRA n raport cu referina i perturbaiile ce
acioneaz asupra procesului. innd seama c modelele simplificate ale
proceselor conin cel mai adesea incertitudini structurale i parametrice,
determinarea analitic a parametrilor de acord este orientativ cel mai
adesea, rmnnd ca valorile optime ale parametrilor s fie validate
experimental. Acesta este motivul pentru care frecvent vorbim de acordarea
experimental pe obiect a regulatoarelor selectate n concordan cu
particularitile procesului i cu cerinele de performan dorite. Experiena
a validat soluii eficiente pentru diferite clase de procese n ceea ce privete
tipul de algoritm de reglare i structura optim de SRA. n aceste condiii,
rmne de acordat regulatorul pentru regimuri precizate de funcionare ntrun context perturbator cunoscut cu suficient de bun precizie.
n paragraful anterior au fost analizate efectele diferitelor
componente ale algoritmilor PID asupra performanelor SRA fr a
evidenia ponderea acestora, definit prin parametrii K 8 , K RIT; i K RTd,
asupra comportrii generale a unui SRA. n cele ce urmeaz se prezint
proceduri analitice i experimentale de detem1inare a parametrilor de acord
K R , T; i Td pentru procese caracterizate prin modele matematice
simplificate.
4.4.1. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide
Separarea obiectelor conduse n funcie de valoarea constantelor de
timp i de valoarea timpului mort se impune innd seama de
particularitile proceselor lente i foarte lente din punct de vedere al reglrii
sau conducerii.
Este cunoscut faptul c procesele rapide, caracterizate n general prin
valori ale constantelor de timp dominante mai mici de 1O secunde i
constante de timp parazite, n general, cu un ordin de mrime mai reduse
dect constantele de timp dominante, sunt descrise prin modele matematice
174
cu o bun prec1z1e. n aceste condiii este posibil, cu bune rezultate,

utilizarea unor metode analitice pentru determinarea valorilor optime ale
parametrilor de acord.
Astfel, punnd condiia ca durata regimului tranzitoriu s fie minim
(banda de frecven ct mai mare), rezult relaii de calcul ale parametrilor
de acord n funcie de parametrii modelului [15, 34].
Dac vom considera modele matematice de forma:
(s)=
H
P
(4.81)
(T1s +IXT2 s + IXT.l:s + 1)
unde 1) i T2 sunt constante de timp dominante, iar T.l: reprezint suma

tuturor constantelor parazite de timp (T.l: min(T1,T2 )) i algoritmul de
reglare recomandat de tip PID de forma:
KR
HR(s)=
atunci
funcia
(e1s + 1)(e2s + 1)
()
s ts + l
(4.82)
de transfer a cii directe este:
n aceast relaie,
e1
Ae
1)(e2s + 1)
)
s(T1s + 1)(T2s + 1(T~s + 1)
KRK
Hd(s)=HR(s)Hp(s)
e2
s+
1
(4.83)
au senmificaia constantelor de timp
ataate unor elemente de anticipaie incluse n structura algoritmului de

reglare de tip PID.
n condiiile n care 1) , T2 i T~ sunt cunoscute cu precizie, se pot
alege parametrii regulatorului conform criteriului modulului [5, 39) astfel:
1
el
ez =Tz; KR
=1J;
=--=-,..
2KpT.l:
Cu aceast alegere a parametrilor de acord se obine:
HAs)
(l
2T~s T~s + 1
1
(4.84)
Este evident i faptul c SRA asigur eroare staionar egal cu zero,

iar rspunsul tranzitoriu este influenat numai de valoarea constantei de timp
T~ , care are valoare foarte redus.
175
n aceste condiii, performanele SRA sunt determinate de T~, banda

de frecven fiind dat de relaia:
.fi 1
ron=(Jln=--,.
2 T
2:
Aceast relaie rezult
cu
uurin
din (4.84), care poate fi
pus
sub
forma:
H
unde
u/
(s)= (
s s+21;ron
ron = - , ,
2T
)'
.fi
i;=-=0.7.
2
O asemenea acordare a algoritmului de reglare asigur o valoare

constant a suprareglajului ( cr = 4.3% ), iar durata regimului tranzitoriu
rezult n funcie de T~ :
4
'
tt
;oo-=8TE.
i;ron
Pentru cazul n care referina este

(eroare de vitez):
ramp unitar, rezult
o eroare
permanent
())
'
21;
e =-=....!!..=2T .
v
Kv
Se
poate
M ( w) = jH (ro Jj
uor
evidenia
prin
intermediul
caracteristicii
(fig. 4.18) c banda de frecvene n acest caz este cu att mai
mare cu ct T~ este mai mic.
M(w)
Mot------
w,
Fig. 4.18
())
176
Exemplul 4.2:
Se
consider
Hp(s)=
5
(8s+IX2s+IXO.Is+I)'
Se cere a alege un regulator astfol nct s fie satisfcute urmtoarele

de performan: aS 5%, t1 S ls i Es1 =O.
Conform variantei Kessler [39], se recomand un regulator a crui fUncie
de transfer este:
cerine
HR(s)= (8s+IX2s+1)
s
8 1 = 8s, 82 = 2s, 8 = 2K P Tr, = 2 5 0.1 = 1.
n acest caz:
.fi
1
-1
, ( =0.707.
Tr,
Cu aceste valori ale parametrilor se obin performanele:
a= 4.3%, 11 =STr, = 0.8s i t:: st =O.
Pentru intrare ramp:
Wn =--=1.1s
Ev = - = 2Tr, = 0.2.
Kv
Pentru urmrirea fr eroare n regim permanent a referinei ramp,

conform criteriului simetriei [34, 39] se recomand algoritmi de reglare de
forma:
(s)= (ecs+i)'
9s
(4.85)
unde n poate lua valoarea 1 sau 2 pentru algoritmi PID, ee= 4nT~, iar
9 = 2K PT~
on
.,.s-, unde T k reprezint constantele dominante ale procesului.

gTk
Folosind asemenea algoritmi de reglare pentru procese caracterizate

prin modele aproximative de forma:
HP(s)=
Kpn
(4.86)
(Tl:s +!)il (Tks)

1
se obine
funcia
H d (s )=
de transfer a cii directe a SRA:

4Tl:s + 1
2
(TEs + 1)
sris
(4.87)
Algoritmi i structuri convenionale de regfare
177
Ho(s)=
(4.88)
4Tl:s+l
srfs 3 + srl;s 2 + 4Tis + 1
Din (4.87) rezult c eroarea n regim permanent la referin ramp

cu zero, iar din (4.88) rezult c performanele tra11zitorii sunt
influenate numai de T"I; .
Funcia de transfer H 0 (s) conine trei poli i un zero, putnd fi pus
sub forma:
este
egal
(jJ p
)
_n_(s+z
(s)=
(4.89)
(s 2 +21;ronsH>~)(s+p)
un d e z = - - ,
4TI
1
ron=2TE
~=0.5,
1
p=--.
2Ty;
O asemenea distribuie a celor trei poli i a zeroului

comportare nesatisfctoare a SRA n raport cu referina
asigur o bun comportare n raport cu referina ramp.
evideniaz
treapt, ns
Exemplul 4.3
Considernd procesul caracterizat prin:
H
P
(s)-
1
4s(O.ls+l)
se cere alegerea unui regulator astfel nct eroarea n raport cu

cu zero.
Conform criteriului simetriei, pentru acest proces se
regulator Pl:
referina
de tip
ramp s fie egal
recomand
un
2K Tr,s Tr.
P
Tp
De remarcat faptul c, n ambele cazuri, performanele sistemului

sunt determinate numai n funcie de constanta de timp parazit, putnd fi
aplicate numai proceselor rapide.
4.4.2. Alegerea
acordarea regulatoarelor pentru procese lente
Procesele lente sunt caracterizate prin modele aproximative, avnd

constante de timp mai mari de 1O secunde i, cel mai adesea, conin i timp
mo1t. Pentru alegerea tipului de regulator, proiectantul de SRA are n
178
general la baz o serie de criterii verificate n practic, innd seama de

caracteristicile procesului i de performanele impuse. Prezena timpului
mort n funcionarea unui proces tehnologic impune o serie de precauii n
alegerea tipului de regulator, putndu-se recomanda att regulatoare liniare
PI i PID, ct i regulatoare neliniare de tip bipoziional sau tripoziional.
Componenta derivativ se include ntr-un algoritm de reglare pentru
proces cu timp mort numai n msura n care se obine o mbuntire a
performanelor. Pentru valori ale raportului r!TP < 0.2 se pot recomanda
algoritmi neliniari, n msura n care cerinele de performan nu sunt foarte nalte.
Amplitudinea i frecvena perturbaiilor trebuie luate n consideraie
la alegerea tipului de regulator. Astfel, pentru procese cu constant de timp
medie i un timp mort redus, la o amplitudine medie a perturbaiilor i o
frecven redus a acestora, se recomand un regulator bipoziional sau un
regulator P. Pentru o frecven mai mare a perturbaiilor, avnd diverse
amplitudini, se recomand un algoritm PI, iar pentru un proces cu mai multe
constante de timp i timp mort redus, la o amplitudine mare a perturbaiilor
i o frecven mare a acestora, se recomand un algoritm PID.
De asemenea, pentru procese cu dou sau mai multe constante de
timp dominante, nu se recomand un regulator P, ci un regulator PI sau PID,
care anuleaz eroarea staionar i asigur o vitez de rspuns mai ridicat.
n funcie de tipul mrimii reglate, de perturbaiile procesului fizic, sunt
recomandate diverse tipuri de regulatoare, avnd n vedere dinamica
procesului ( r, TP) i caracterul perturbaiilor.
Astfel, pentru reglri de nivel pot fi utilizate, att regulatoare P, ct i
regulatoare PI, aceasta n funcie de precizia urmrit i de tipul
perturbaiilor. Dac perturbaiile n cazul reglrii de nivel sunt determinate,
att de variaia debitului de intrare, ct i de variaia debitului de ieire, iar
abaterea staionar se cere a fi zero, se recomand un regulator PI, ai crui
parametri de acord sunt diferii pentru gaze i lichide, avnd n vedere c
pentru lichide constanta de timp este mai redus dect pentru gaze.
n cazul unor reglri de debite i amestecuri de fluid, dat fiind c
asemenea procese sunt caracterizate printr-o constant de timp mic i o
amplificare mare, sunt recomandate regulatoarele Pl. Prezena zgomotelor
determinate de variaiile debitului face inoportun utilizarea componentei
derivative la reglarea debitelor. La reglri de temperatur, unde raportul
r/TP este mare, sunt recomandate regulatoarele PI sau PID.
n tabelul 4.1 se prezint sintetic recomandri pentru alegerea tipului

de regulator pentru diverse funcii de transfer ale procesului i cu
evidenierea unor restricii asupra performanelor ce pot fi atinse n anumite
condiii impuse.
179
Tabelu/4.1
::;;:
PD
PI
PID
DA
DA
DA
KP
1~s + 1
dac
se
impun
dac
NU
TP este
precis
determinat
cerine
asupra erorii
staionare
DA
KP
(T1s +
IXT2 s + 1)
KP
TI (Tks + 1)
DA
DA
cu
cu
restricii
performane
asupra
reduse
Rar utilizat,
amplificrii
performane
DA
Se
utilizeaz
rar
cu
restricii
asupra
amplificrii
Se
sczute
utilizeaz
DA,
Kpe
Tps+l
cnd
1/Tp <0.1
iar
Est
DA
NU
DA
NU
NU
NU
funcie
este
n limi.tele
admisibile
Kpe
-TS
DA
NU
-TS
NU
DA
Rar, n
Kpe
(r1s+l)(r2s+l)
DA
rar
-ts
de
tipul
timpului
mort i de
efectul
componentei
D
n tabelul 4.2 se prezint unele recomandri privind algoritmul de
reglare pentru diveri parametrii tehnologiei, cu evidenierea unor
particulariti ale modelului procesului.
180
Tabelu/4.2
::s:
DA,
Temperatur
dac
PI
PID
DA
DA
Bipoziional
egl
DA,
DA
rn cazuri
speciale
DA
NU
DA
DA
mari
Debit
Nivel
NU
DA
dac nu
exista timpi
mori prea
de
t!TP
TP
DA
dac nu
exist timpi
mori prea
funcie
raportul
-<0.1
Presiune
mari
Odat stabilit
legea de reglare pentru un proces dat, se impune

luarea n consideraie a tipului de regulator din punct de vedere al agentului
purttor de semnal. Din punctul de vedere al legilor de reglare P, I sau D,
sistemele pneumatice i electronice sunt echivalente. Alegerea unui
regulator pneumatic sau electronic este determinat de tipul procesului, de
tipul parametrilor reglai, de tipul elementelor de execuie i de tipul
traductoarelor.
Sigurana n medii cu pericol de explozie i incendii poate constitui un
argument n favoarea regulatoarelor pneumatice, ns regulatoarele electronice
prevzute cu siguran intrinsec pot fi utilizate n asemenea medii.
Pentru procesele la care sunt utilizate traductoare pneumatice i
elemente de execuie pneumatice, se recomand un regulator pneumatic,
avnd n vedere c n acest caz se folosete un singur agent purttor de
informaie.
Considerentele economice constituie, de asemenea, un element

important n adoptarea soluiei pneumatice sau electronice. n cazul n care se
cere automatizarea complex a unui proces tehnologic cu ajutorul unui
calculator de proces, reglarea convenional cu regulatoare electronice
prezint avantaje n comparaie cu reglarea pneumatic, dat fiind
complexitatea instalaiilor de cuplare a aparaturii pneumatice la calculatoare.
181
Pentru acordarea regulatoarelor destinate proceselor lente, pot fi

utilizate mai multe criterii. Criteriul modulului poate fi extins la acordarea
regulatoarelor pentru procese lente, permind delimitarea domeniilor de
variaie a parametrilor care asigur satisfacerea cerinelor de performan n
raport cu variaia referinei, precum i selectarea valorilor care asigur
comportarea optim n raport cu aciunea perturbaiei aditive care acioneaz
asupra procesului.
Alegerea i acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp mort
reprezint una dintre problemele cele mai dificile n practica reglrii
automate, aceasta datorit, att dificultilor de determinare cu precizie a
timpului mort ce caracterizeaz procesul, ct i influenei nefavorabile a
timpului mort asupra comportrii tranzitorii a unui sistem de reglare
automat.
Pentru acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp mort pot fi

utilizate criterii bazate pe metoda limitei de stabilitate, criterii bazate pe
rezultate ale identificrii experimentale sau criterii experimentale avnd
procesul n funciune.
Criterii experimentale de acordare a regulatoarelor

Dificultile
legate de identificarea cu precizie a proceselor lente,

comportarea neliniar a unor asemenea procese, precum i caracterul
aleatoriu al anumitor perturbaii ce intervin n funcionarea proceselor fac ca
metodele analitice de acordare a regulatoarelor s aib un caracter limitat.
De cele mai multe ori, dup o acordare pe baza unui criteriu dat, se impune
verificarea performanelor i reajustarea parametrilor de acord. De
asemenea, n funcie de frecvena i amplitudinea perturbaiilor se impune
corectarea parametrilor de acord.
Metodele practice de acordare au la baz experiena acumulat n
alegerea i acordarea regulatoarelor. Astfel, pentru un sistem dat, n
funciune, cu mrimea de referin i cu mrimile perturbatoare meninute
constante, prin modificarea parametrilor de acord pn se ajunge la limita de
stabilitate, se determin amplitudinea i frecvena oscilaiilor ntreinute.
Folosind aceste mrimi caracteristice ce caracterizeaz limita de stabilitate a
sistemului, se determin valorile parametrilor de acord ai regulatorului.
Metoda Ziegler-Nichols se aplic la acordarea regulatorului pentru
procese lente la care perturbaiile sunt determinate de sarcin i au o durat
mare.
Pentru un regulator PID, se fixeaz acordul pentru 7j la valoarea
maxim ( 7j -'> oo) i pentru Td la valoarea minim ( Td = O) i se modific
K R pn ce mrimea de ieire a sistemului y intr ntr-un regim de oscilaii
182
neamortizate, deci sistemul ajunge la limita de stabilitate. Valoarea K RO i

perioada oscilaiilor neamortizate Ta sunt utilizate pentru determinarea
parametrilor de acordare optim. Pentru a obine un raport 1/4 ntre
amplitudinea celei de-a doua oscilaii pozitive i amplitudinea primei
oscilaii pozitive ("amortizarea n sfert de amplitudine"), criteriul
Ziegler-Nichols recomand urmtoarele valori de acordare optim, n
funcie de K RO i Ta:
Pentru regulatoare P:
(4.90)
KRopt =0.5KRo
Pentru regulatoare PI:.
K Ropt
=0.45K RO
(4.91)
T;opt = 0.8T0
Se remarc o reducere a factorului de amplificare (4.91) fa de

regulatorul P, justificat ca urmare a necesitii compensrii efectelor
nefavorabile ale componentei I asupra procesului tranzitoriu.
Pentru regulatoare PID parametrii optimi se calculeaz cu relaiile:
K Ropt
=0.75K RO
(4.92)
Tdopt = O.JT0
o cretere a lui K R i o reducere a lui T;, care determin

creterea
factorului total de amplificare, datorat mbuntirii
performanelor tranzitorii ca urmare a prezenei componentei D.
Pentru cazul n care exist interinfluen ntre parametri (adic
modificarea unui parametru influeneaz valorile celorlali parametrii de
acord) [37], relaiile de calcul sunt:
Se
remarc
KRopt =0.6KRo
T;opt
=0.5T0
Tdopt
=0.12T0
(4.93)
n acest caz, factorul total de amplificare K Ropt 1Tiopt se reduce

foarte puin fa de cazul anterior.
Metoda Offereins permite detenninarea parametrilor optimi de acord
pornind de la K Ro i T0 determinate ca n cazul precedent.
In cazul utilizrii unui regulator Pl, pentru a obine un rspuns
optim la aplicarea unei perturbri se recomand:
K Ropt = 0.5K RO
(4.94)
183
unde 7'; 0 reprezint valoarea limitat a lui 1; pentru care se depete limita
de stabilitate meninnd K Ropt . Astfel se mrete factorul K Ropt IT; pn la
depirea
limitei de stabilitate i se reine valoarea lui T;o.

n ceea ce privete componenta D, metoda prevede verificarea
prealabil a eficienei acestei componente asupra performanelor sistemului.
Aceast verificare se face punnd acordul pentru 1j la valoarea
maxim i pentru Td la valoarea minim, iar valoarea K R se modific pn
aproape de K RO. Dac mrirea lui Td are ca efect o cretere a gradului de
stabilitate, mbuntind performanele tranzitorii i deprtnd sistemul de
limita de stabilitate, atunci influena componentei D este pozitiv. Pentru
determinarea valorii optime a constantei Td , se menine K R n jurul valorii
K RO i se mrete Td pn cnd calitatea regimului tranzitoriu i deci gradul
de stabilitate nu se mai mbuntesc. Valoarea lui Td de la care se atinge
acest efect este adoptat ca valoare optim.
Exemplul 4.4
Se consider procesul al crui model este dat prin [46}:
Hp(s)= (
s +1
iar algoritmul de reglare este de tip PID n cadrul unei structuri de SRA cu un
grad de libertate ifig. 4.9).
Se cere:
a) parametrii de acord ai regulatorului PID, apelnd la metoda limitei
de stabilitate Ziegler-Nichols;
b) rspunsul indicial pentru referin i perturbaie.
Soluie:
Determinm
'jK- RoH
care conduce la
K Ro= 8
mai inti K RO i
-~
Wc
(Jw ~ K RO +(jwc + l)l '- ~Ne'_\:!
i wc = J3.
'" v
- r-fu
3'
('1 ,,.
vvc 0
- [ 4- .':>Wc" +-
-.t- \ '
J ;
+3u-~J-?v
"'o
'"'
d( 3wclNI:~).J
Prin urmare, perioada critic este:

11co ~ IR_ =) Wc (3, Wct)? () ~) Wc "\
T0 3.63.
Cu aceste valori, obinem parametrii de acord conform relaiilor Ziegler~:ev~[ \ Y-i<O \f~ (1~\ >- 4- ?-) ~ ~ +u;;~' 3
Nichols:
_
_
K Ropt - 0.6K RO - 4.8
J1
1iopt
= 0.5T0 = 1.81
1dopt
= 0.125To
=0.45
184
Dac
alegem un regu!ator cu componenta derivativ filtrat cu o

constant de timp T1 =ard =O.lTd = 0.045, se obine funcia de transfer a cii
directe sub forma:
sau
2
H ( )= 52.8s +109.32s+58.93
d s
s(s+22.2Xs+lf
.
Pentru a determina rspunsul indicial, folosim pentru simulare mediul
SJMUL!NK, aplicnd treapt unitar la momentul 1 =O i o perturbaie treapt la
t = 20. n figura 4.19 se prezint rspunsul indicial al SRA.
2.5.---------------,
2
0 o~--~10~---~20~----~~----~40
timp (sec)
Fig. 4.19
Se poate observa c, prin aplicarea acestei proceduri de acordare,

suprareglajul este foarte mare.
Aplicarea acestei metode de acordare necesit precauie, avnd n

vedere c procesul este forat s oscileze cu o anumit amplitudine a
oscilaiilor, care poate deveni periculoas n anumite condiii de funcionare.
De menionat c atingerea limitei de stabilitate pentru SRA se poate
atinge i prin introducerea n bucla dereglare a unui releu ideal [3].
185
Criterii de acordare bazate pe rezultatele identificrii

Alte metode practice de determinare a parametrilor optimi de acord
au la baz raportul .2.. caracteristic pentru un proces cu timpul mort r I o
TP
constant de timp TP:
K
Hp(s)=
pe
-<s
Tps+l
Pentru a determina parametrii ce caracterizeaz comportarea

procesului la un semnal de comand de tip treapt se parcurg urmtoarele
etape:
se aplic la intrarea procesului care se afl n regim staionar
caracterizat prin u0 i y0 , n bucl deschis, la un moment de timp t0 , o
treapt de la u0 la usi , care poate fi cuprins ntre (1 O+ 20%) din ntreaga
scal;
noua valoare de regim staionar a ieirii y"

nregistreaz rspunsul procesului la o intrare !J.u =us1 - u 0 ;
se calculeaz parametrii modelului matematic cu relaiile:
se
calculeaz
Kp = Ys1-Y0 , t=t - t I Tp = t 2 -t 1 ( v. f.1g.

1 0
ust- Uo
se
420)
.
.
Y"
1
1
1
1
1
1
1
1
u,
y,
...___,...-_,L.--------+-----1
1
t,
t,
t,
t,
(b)
(a)
Fig. 4.20
Cu valorile parametrilor K p, Tp i r obinute pe cale experimental

se calculeaz parametrii de acord ai regulatoarelor PID folosind diferite
relaii.
186
Relaiile
Ziegler-Niclzols:
pentru regulator P:
1 Tp
KRopt=-Kp r
(4.95)
pentru regulator Pl:

0.9 Tp
KRopt=Kp r
(4.96)
T;opt = 3.3t
pentru regulator PID, cu q =O:

1.5 Tp
KRopt=-Kp t
(4.97)
T;opt = 2.5r
Tdopt = 0.5t
pentru regulator PID cu q = 1:

1.2 Tp
KRopt=-K p
(4.98)
T;opt = 2r
Tdopt = 0.5t
Relaiile
WOppelt:
pentru regulator P:
1 Tp
KRopt=Kp r
(4.99)
pentru regulator Pl:

0.8 Tp
KRopt=-Kp T
T;opt = 3r
pentru regulator PID:

1.2 TP
KRopt=-KP
(4.100)
187
T;opt = 2t
(4.101)
Tdopt = 0.42t
Relaiile
(4.101) sunt apropiate de relaiile (4.97).
Relaiile
Kapelovici [37]:
Pe baza unor cercetri experimentale, au fost stabilite relaii pentru

calculul parametrilor optimi de acord, asigurnd un rspuns tranzitoriu
aperiodic cu durat minim i un rspuns cu suprareglaj maxim a= 20% . n
tabelul 4.3 sunt prezentate aceste relaii de calcul.
Tabelu/4.3
Tipul
regulatorulni
Rspuns
aperiodic i
a
durat minim
Rspuns
a = 20%
oscilant cu
i durat minim
rspunsului
rspunsului
T;opt = 4.5K PTP
Tiopt =!.7KPTP
0.3 Tp
KRopr=-Kp T
0.7 Tp
=-Ropt
KP T
0.6 TP
=-Ropt
Kp T
0.7 TP
=--
PI
T.
=0.8+0.5Kp
wpt
K
PID
Ropt
0.95 TP
=-KP
T.
= 2.4t
!Opt
Td
Relaiile
opt
= 0.4t
Ropt
KP
T.
=t+0.3TP
wpt
K
Ropt
1.2 TP
=-KP t
T.
=2t
wpt
T
= 0.4t
dopt
Chien, Hrones, Reswich
Pe baza unor ncercri pe modele, sunt prezentate n tabelele 4.4 i 4.5

de calcul ale parametrilor optimi de acord pentru o comportare
optim la variaii treapt ale intrrii i la variaia perturbaiei. S-au luat n
discuie rspunsuri tranzitorii aperiodice cu durat minim i rspuns cu
a= 20% i durat minim, att la variaii ale mrimii de intrare (tab. 4.4), ct
i pentru comportarea optim la perturbaii (tab. 4.5). Reprezentarea grafic
n scar logaritmic a relaiilor ce permit determinarea parametrilor de acord
ai unui regulator PID, pentru un proces ce conine timp mort i o constant
de timp, ilustreaz dependena parametrilor de acord de acest raport r ITP.
relaiile
188
INGINERIA REGLA'R!I AUTOMATE
De remarcat importana
sistemului cu timp mort.
deosebit
performanelor
a acestui raport asupra
Tabelu/4.4
Tipul
regulatorului
Rspuns
aperiodic i
a
durat minim
Rspuns
rspunsului
PI
0.3 Tp
0.35 TP
=-Ropt
1.2l
T.
T.
t =
i durat
minim
=--
Ropt
oscilant cu
cr = 20%
0.7 TP
=-Ropt K P t
0.6 TP
Ropt
=--
= t
~----------r---~'~op~------~----~-----'~op~t--------------i
= 0.95 Tp
Kp
Ropt
PID
T.
zopt
Td
opt
=-1._2 .-TP
Ropt
T.lOpt = 1.35t
=t
Td
=0.5t
opt
= 0.47t
Tabelul4.5
Tipul
regulatorului
Rspuns
aperiodic i
a
durat minim
Rspuns oscilant
amortizat cu cr = 20%
rspunsului
PI
0.3 TP
=--
Ropt
"
0.6 Tp
=--
Ropt
KP
T.
=4
wpt
K
Tiopt =
Tdopl
0.7 TP
Ropt
=-0.7 Tp
Ropt
T.
lOpt
=--
=t
1.2 TP
_ 0.95. TP
KP r
KRopt=-Kp
r
2.4-r
Tiopt =
Ropt -
PID
=0.42-r
Tdopt
2.4r
=0.42r
189
n figura 4.2!a se evideniaz, n reprezentare logaritmic,

factorului total de amplificare a cii directe a sistemului
Kd =KpKR funcie de raportul a=TiTP,dupdiveriautori [6,34).
dependena
Dependena
timpului de integrare i de derivare de raportul a este

reprezentat n figura 4.2!b i 4.2lc. Se remarc o bun concordan ntre
diversele criterii de acordare a regulatoarelor.
10'
K,
10'
10'
l - Cohen si Coon
2- Van der Grinten

3 - Ziegler- Nichols
4 -l ,atonr
10_,
Jo-'
10'
10'
-+a
(a)
10'
_!...
1:
10'
10'
10l - Cohen si Coon

2 - Va.11 der Grinten
3 - Ziegler- Nichols
4- Latour
10-''-----r----r------'
w-'
w-
10'
10'
(b)
-+
w-'
w-'
Fig. 4.21
1 - Cohen si Coon
2 - Van der Grinten
3- Ziegler- Nichols
4- Latour
10'
Jo-'
(c)
-+
JO'
a
190
Adoptarea unor relaii de acordare depinde de condiiile concrete n

care funcioneaz sistemul de reglare automat. Astfel, pentru un sistem la
care mrimea de intrare sufer variaii relativ frecvente (procese cu
desfurare discontinu, prezena unui calculato< la nivelul ierarhic superior,
ncadrarea regulatorului ntr-o bucl interioar la reglarea n cascad sau
ntr-o schem dereglare de raport) se adopt relaiile din tabelul4.3.
Diversitatea criteriilor practice de acordare a regulatoarelor
evideniaz faptul c problema acordrii regulatoarelor pentru procese lente
este o problem spinoas, care depinde de gradul de cunoatere a procesului
i experiena acumulat n alegerea i acordarea regulatoarelor.
Caracterul neliniar al proceselor, identificarea imprecis a proceselor
lente nu permit stabilirea unor relaii generale pentru calculul parametrilor
de acord.
Metodele practice de acordare prin ncercri pot fi utilizate cu bune
rezultate n alegerea i acordarea regulatoarelor pentru procese lente
innd seama de analiza fcut n 4.3, pot fi utilizai pentru
alegerea algoritmului i/sau a structurii de reglare a proceselor cu timp mort
parametrii sintetici
(K1.aJ.
respectiv
(K2,a2).
prezentate n [4], pot fi ntlnite urmtoarele
Conform rezultatelor
situaii:
n acest caz nu se recomand regulator PID acordat prin metode
Ziegler-Nichols. Sunt recomandate regulile propuse de Cohen i Coon,

Heng i Hegglund [4]. Se recomand reglarea feedforward pentru procese
cu valori mari ale timpului mort.
0.6 < 8, < 1, 1.5 < K1 < 2.25

1
Dei
81 < 1, procedura Ziegler-Nichols de acordare d rezultate

slabe. Se recomand utilizarea altor metode de acordare i structuri de
reglare direct (feedforward) i cu predictor Smith.
0.15<0 <0.6, 2.25<KI <15

1
Se obin rezultate bune apelnd la procedura Ziegler-Nichols de

acordare a regulatoarelor PID. n acest caz, aciunea derivativ cel mai
adesea contribuie la mbuntirea performanelor.
Procesele cu integrator pot fi considerate ca procese stabile cu e
tinznd ctre zero. n cazul n care cerinele de performan nu sunt foarte
191
ridicate, pot fi utilizate legile de reglare P sau Pl. n unele cazuri,

pot fi mbuntite semnificativ prin adugarea componentei
derivative .
performanele
n aceste situaii, se recomand regulatoare PD. Utilizarea unui

regulator PID acordat prin metoda Ziegler-Nichols nu asigur performane
bune. De remarcat faptul c aciunea derivativ contribuie esenial la
obinerea unor performane bune.
n condiiile unor incertitudini importante, innd seama de
cunotinele acumulate n activitatea de conducere a proceselor lente i
foarte lente, se poate cu uurin trece la structuri de conducere ierarhizate.
Regulatoarele bazate pe cunotine pot fi utilizate la nivelul ierarhic superior
pentru selecia structurii de reglare (cu un grad de libertate, cu dou grade de
libertate, reglare n cascad, reglare combinat sau reglare cu predictor
Smith) i pentru alegerea i acordarea legii de reglare. Astfel, innd seama
de particularitile procesului, de natura perturbaiilor i de cerinele de
performan impuse, se poate adopta soluia de reglare cea mai potrivit
apelnd la tehnici inteligente de conducere [2, 5].
4.5.
Robusteea
SRA cu regulatoare PID
n acest subcapitol sunt introduse elementele specifice reglrii

proceselor apelnd la algoritmi de reglare standard, lund n consideraie
modele matematice simplificate. n aceste condiii, acordarea regulatoareior
convenionale se face pe proces pornind de la analizele simplificate pe baza
unor modele ce conin incertitudini structurate i nestructurate. Diferitele
variante de legi de reglare PID i proceduri de acordare ale acestora acoper
clase largi de procese industriale, obinndu-se performane satisfctoare.
n prezena perturbaiilor i a zgomotelor de msur, proiectarea
SRA cu ridicate performane presupune luarea n consideraie a
urmtoarelor aspecte:
performanele de urmrire (nivel ct mai redus al erorii de
urmrire);
rejecia perturbaiilor
(amplitudinea
ieirii
ct mai
redus
prezena perturbaiilor);
sensibilitatea la erorile de modelare (efecte ct mai reduse

asupra performanelor);
marginea de stabilitate (stabilitate robust);
192
sensibilitatea la zgomote de msur (efect ct mai redus al

zgomotului de msur).
n cele ce urmeaz vom analiza aceste aspecte n detaliu. Pentru
aceasta considerm sistemul reprezentat n figura 4 .22.
v(s)
u(s)
Y(s)
R(s)
N(s)
Fig. 4.22
Urmrirea referinei:
Avnd n vedere reacia unitar, pentru acest SRA cu

libertate, funcia de transfer H 0 (s) este:
dou
grade de
HP(s)
H0(s)=Hy,(s)=
( )H ( )(HRJ(s)+HR2(s))
l+HR 1 s Ps
(4.102)
Pentru a obine bune performane la urmrirea referinei, funcia de

transfer H 0 (s) trebuie s se menin aproape de unitate pentru un domeniu
ct mai larg de frecvene. Astfel, prin ajustarea regulatoarelor H RI (s) i
H RZ (s) se urmrete atingerea acestui deziderat.
Rejecia perturbaiei
n cele ce urmeaz vom considera modul de reducere a efectului

la anularea acestora asupra ieirii din proces.
Gradul de rejecie al perturbaiei poate fi exprimat prin raportul ntre
perturbaiilor, pn
H 0v(s) i H p(s):
S = H 0 v(s)
(4.103)
v Hp(s) l+HRI(s)H p(s)

Pentru mbuntirea rejeciei perturbaiei se cere ca Sv
mai mic pentru un domeniu ct mai mare de frecvene.
fie ct
Sensibilitatea la erorile de modelare
Pentru proiectarea unui SRA se apeleaz la un model al procesului

care n general reprezint o aproximare a comportrii reale a procesului.
Astfel, modelele matematice cu care operm conin incertitudini sau erori de
193
modelare datorate urmtorilor factori: neglijarea caracteristicilor neliniare,

neglijarea caracteristicilor de nalt frecven, precizia redus n evaluarea
parametrilor modelului, vatiana n timp a caracteristicilor procesului.
Aceti factori determin n esen incertitudinile structurale i
parametri ce ale modelelor matematice ataate obiectelor conduse.
Dac vom nota prin ii P (s) un model nominal i prin FJ P (s) modelul real
(v. 2.9), atunci putem defini incertitudinile aditive i multiplicative sub forma:
LA(s)=Flp(s)-Hp(s)=Lllip(s)
(4.104)
respectiv
11 P (s)
LM(s)=-.--1
11 P (s)
(4.105)
n cazul incertitudinilor multiplicative vom considera:
LM(s)=W2 (s}L\(s)
unde W2 (s) este o funcie de transfer de ponderare,
(4.106)
fixat i t.(s) este o
funcie de transfer stabil variabil, care satisface condiia
s1
Jt. (ro)j
(amplitudinea
nu depete unitatea pentru ntreg spectrul de
frecvene pentru care se definete). Se consider c i 11 P (s) i

aceeai poli instabili. n acest caz, perturbaia
innd seama c
H (Jro)
P( . )
HP
;ro
1 ::;
lit.IL
HP (s)
D.(s) este permisibil.
llt.L s 1, atunci:
h (jro) , Vro
ceea ce evideniaz c
(4.107)
jw2 (jro Jl
definete profilul incertitudinii. Inegalitatea
(4.107) descrie un cerc n planul complex cu centrul n 1 i raza
lw2 (Jro)l
Funcia
au
IWzl
este cresctoare cu frecvena w, incertitudinea crete cu
creterea frecvenei. Scopul principal al introducerii funciei de transfer ll(s)

este de a lua n consideraie incertitudinea de faz i de a aciona ca un
variaz ntre O i 1).
factor de scal asupra amplitudinii perturbaiei
Sensibilitatea la erorile de modelare se refer n acest caz la diferena
ntre rspunsul sistemului n prezena incertitudinilor i n lipsa acestora.
Lund n consideraie incertitudinile aditive, putem scrie:
(it.!
b.H0 (s) ~ H 0 (s)- F 0 (s) =
(HRI
=
(s)+ HR2 (s))(H p(s)+ LA (s))
l + HRl
(s)[ f
(s)+ LA(s)]
(s) + H RI{s ))fi P (s)

l+HR 1(s)Hp(s)
(HRl
INGINERIA REGL4RJJ AUTOMATE
194
sau
(4.108)
innd
seama de (4.102) i (4.1 08), se obine:
LA (s)
1
il P (s) . 1 + H R! (s )H P (s)
sau
(s)
B0 (s)
f>.Hp(s)
Hp(s)
t..H
Funcia
(4.109)
poart
denumirea de
funcie
de sensibilitate.
Aceast
funcie poate fi interpretat ca o msur a variaiei funciei H 0 (s) ca urmare

a variaiei funciei de transfer H P (s).
De notat c Sv definit n (4.103) este aceeai cu S definit prin

(4.109). Pentru sistemele de reglare automat cu performane ridicate se
impune Ia proiectarea regulatorului i luarea n consideraie a comportrii
procesului la frecvene nalte.
Dac dinamica de nalt frecven a procesului este necunoscut,
este de dorit a ine amplificarea la nalt frecven ct mai redus, pentru a
suprima fenomenele generate de comportarea la frecvene nalte.
Marginea de stabilitate
Stabilitatea SRA este determinat cel mai adesea pornind de la

criteriul Nyquist. Funcia de transfer a cii directe, n prezena
incertitudinilor aditive este:
Hd
(s) =HRl ( s)[if P (s)+ LA (s J] =HRl (s)if P (s )+ HR 1 (s)LA (s).
Proiectarea
HRl (jro) HP (jro)
SRA presupune
satisface condiia
asigurarea stabilitii acestuia,

de stabilitate Nyquist. Dac
H R1 (jro) LA (jro) este mai mic n amplitudine dect distana ntre punctul
-1 + jO
punctul
H RI ( jro) H P ( jro)
H R! ( jro) HP (jro)
la o frecven
dat,
atunci
satisface, de asemenea, condiia de stabilitate Nyquist.
Astfel, dac:
IH RILA!<I1 + H Rlil pl,
(4.110)
195
Notnd prin
HR!fjp
T
=_ _:.;.:_---':--
(4.lll)
l+liRIHp
relaia
(4.ll O) poate fi
scris
sub forma:
~: </:/
(4.112)
Aceast
inegalitate d marginea de stabilitate n forma general.

Dac notm prin l (ro) limita superioar a erorii de modelare:
LA (Jw)
HP (Jw)
Hp(Jw)
:Sl(w),
H P (jw)-
Hp(Jro)
atunci, pentru asigurarea condiiei de stabilitate, alegem
f(Jro) astfel nct:
lf(~ro) ;::/(ro)
Aceast
rmne sub ~~~
inegalitate
pentru toate
(4.113)
arat c,
att timp ct eroarea de modelare
frecvenele, sistemul este stabil.
O ilustrare a cerinelor de stabilitate a unui sistem cu incertitudini de
modelare este dat n figura 4.23.

Im
-1
Re
r--
perturba!
1
1
' nominal
Fig. 4.23
196
Este de remarcat faptul c pentru acest SRA rezult cu uurin

S(iro) i T (iro) sub forma:
S(jro)+T(iro)=l
(4.114)
Aceast relaie evideniaz faptul c este imposibil a face ca ambele
s fie mai mari sau mai mici la aceeai frecven.
Pentru regiunea frecvenelor nalte, unde !(ro)> 1, avem:
relaia ntre
funcii
IT(Jro)l:; !(~)
(4.115)
ls(Jro)l = 1-IT(Jro)j21- l(~); [!(ro)> 1]

Dac S (Jro) i
T(iro) satisfac aceste condiii, stabilitatea sistemului
este garantat.
De notat c 1(ro) specific o limit superioar a amplitudinii lui
IT (jro Jl
Deoarece:
T(jro)=
HRl (jro)l P(jro)

,
l+H Rl (jro)H p(jro)
(4.116)
i jH Rl (jro) HP(jro Jj < < 1 pentru frecvene nalte, atunci
,Ji,~?x,lr(jro)l = jH Rl (jro)H P(jro)j

sau
'H Rl (jro)H p (jro)j < t(~)
(4.117)
care arat c eroarea de modelare specific o

de amplificare al cii directe a SRA.
Efectul zgomotului de
msurare
limit superioar
este determinat de
a factorului
funcia
de
transfer:
H yn (s )= -T(s ).
Astfel, dac
IT (Jro Jl
este mai mic, atunci efectul zgomotului este
redus.
Din analiza prezentat se desprind urmtoarele concluzii:
prin reducerea funciei de sensibilitate js (iro )j se mbuntete
rejecia perturbaiei i se reduce sensibilitatea la erorile de modelare;
prin reducerea funciei IT(JroJI se mbuntete stabilitatea i se
reduce sensibilitatea la zgomotele de msur.
197
de urmrire depind
de H RI (s) i H R 2 (s ), rejecia perturbaiei, sensibilitatea la erorile de
modelare, marginea de stabilitate i sensibilitatea la zgomotele de msur
depind numai de H RI (s).
n proiectarea SRA cu regulator PID cu dou grade de libertate (sau
acordarea regulatoarelor PID) va trebui mai nti s se asigure
caracteristicile buclei de reglare (performanele), prin alegerea i acordarea
blocului de reglare H RI (s), i apoi s se asigure comportarea n raport cu
referina, prin alegerea blocului dereglare H RZ (s ).
O analiz similar se poate realiza i pentm SRA cu un grad de
libertate dac alegem HR 2 (s)=O.
Apelnd la caracteristica A ( w) (diagrama Bode) se pot defini cerinele
Este interesant de observat
c dei performanele
pentru asigurarea robusteei performanelor SRA. Astfel, cerina ca S (}ro) s

fie redus la joas frecven specific limita minim pentru amplificare la joas
frecven, iar cerina asupra nivelului redus al sensibilitii la zgomot
specific limita superioar a amplificrii la frecven nalt.
O diagram Bode acceptabil este prezentat n figura 4.24.
Frecvena de tiere trebuie s fie apropiat de banda de frecven cerut, iar
panta caracteristicii A (m) trebuia s fie egal cu - 20dB! dec .
A[dB
T(jro)mic
IH,, (j(J) )H , (j(J) ~

(J)
Fig. 4.24
INGINERIA REGLRi! AUTOMATE
198
4.6. Structuri de reglare

4.6.1. Principiul modelului intern (IMP)
Analiza SRA folosind diferii algoritmi de reglare evideniaz modul

de realizare a unei comportri dorite n cadrul unei structuri date. Utilizarea
principiului de reglare cu model intern asigur comportarea dorit n regim
staionar sau n regim permanent n raport cu mrimile exogene (referina,
perturbaii adi ti ve).
Dac definim clasa de mrimi exogene ca ieiri ale unui sistem
dinamic cu intrare zero i anumite condiii iniiale specifice, putem scrie
perturbaia v(s) sub forma [46]:
1
V(s)= Pv(s)Qv(s)xv(O),
(4.118)
unde xv (o) reprezint starea iniial a sistemului care genereaz perturbaia,

iar ~ (s) i Qv (s) sunt polinoame ce se obin prin aplicarea transformatei
Laplace ecuaiei:
dqv(t)
q-1
- - + L:
dtq
i=O
div(t)
y.-.-=0
1
dt
(4.119)
n mod similar, presupunem c referina este generat de un sistem

dinamic caracterizat prin:
dqr(t)
q-1
ir(t)
-~q
- + ~~~~
L: y.-.-=0
(4120)
.
R(s)=_!_()Q,(s)x,(o)
(4.121)
sau
P, s
Polinoamele Pv (s) i P, (s) au forma:

q-1
P,(s)=sq
+ .2::
t=O
y.s
1
(4.122)
De remarcat faptul c polinoamele Pv (s) i P, (s) pot conine

rdcini situate n semiplanul stng i n semiplanul drept, ceea ce
evideniaz particularitile semnalelor exogene. Caracterul persistent al
semnalelor exogene este dat de rdcinile cu partea real pozitiv.
Dac ne referim la structura prezentat n figura 4.25, unde
perturbaia acioneaz asupra procesului ntr-un punct intermediar, putem
evidenia cele dou categorii de perturbaii ce acioneaz la intrarea i la
ieirea procesului.
199
V(s)
R(s)
+
Fig. 4.25
Astfel, pentru cazul n care H Pz (s) = 1, perturbaia se consider c

acioneaz la ieirea procesului, iar pentru cazul n care
perturbaia acioneaz
la intrarea procesului.
Modelul procesului n acest caz este dat de:
HA
'
(s )= J,
liP (s) = li ll (s )li Pz (s).

Ieirea SRA, calculat n raport cu perturbaia
V(s) este:
Y(s) = S(s )li Pz (s )v(s)

iar comanda U (s) este dat de relaia:
U(s)=-Su(s)liP, (s)V(s)= T(s())V(s),
li lj s
(4.123)
(4.124)
unde:
s(s) =
1+ H R (s )HA (s )H p, (s)
'
S (s)=
HR(s)
l+liR(s)H-, (s)Hp2 (s)
T(s) = H R (s )li FJ (s )H P, (s)
1+ H R (s )H Fj (s )H P, (s )'
u
Din (4.123) se observ c efectul perturbaiei asupra tem1 este

rejectat asimptotic cnd cel puin una dintre urmtoarele condiii este
satisfcut:
v(t)-. O cnd
t -. oo ;
polinomul Pv (s) este un factor n numrtorul
S(s )H p2 (s).
Satisfacerea acestor condiii presupune ca SRA s fie stabil.

Primul caz nu prezint interes din punct de vedere al comportrii n
regim staionar i va fi considerat n contextul performanelor tranzitorii.
Cnd rdcinile lui Pv (s) sunt n semiplanul drept nchis, atunci
numai a doua condiie garanteaz eroare staionar egal cu zero datorat
perturbaiei V(s). Aceast cerin poate fi ndeplinit dac factorii lui Pv (s)
200
sunt inclui n polinomul de la numitorul lui H R (s) i/sau n numitorul lui

H 11 (s ). Pentru cazul n care H 11 (s )= 1, se impune ca Pv (s) s fie un factor
al numitorului H R (s). Observm c dac Pv (s) este un factor al numitorului
lui H R (s), atunci componentele instabile ale lui v(t) vor fi asimptotic
compensate, att pentru ii P (s), ct i pentru H P (s), dac bucla nominal
este robust din punctul de vedere al stabilitii.
Rejecia perturbaiilor n regim staionar necesit ca Pv (s) s fie
inclus ca parte a numitorului regulatorului. Aceast cerin este cunoscut ca
Principul Modelului Intern (IMP).
Cnd se folosete IMP, f(s) i T(s) au valoarea 1 pentru rdcinile
lui Pv(s).
Astfel, din (4.123), observm c ieirea u~) a regulatorului va
conine n general modurile perturbaiei.
B
(s)
Pentru un model al procesului H P (s) = ___f__() i cu un regulator cu

AP s
funcie
de transfer
HR(s) = QR((s))
.
PR s
rezult c
polinomul caracteristic al
sistemului va fi:
a(s )= Ap(s )Pv(s )PR(s )+ QR(s )B p(s),
(4.125)
unde
PR(s)= Pv(s)PR(s).
Principiul modelului intern se aplic i n cazul urmririi referinei.
Pentru acest caz, considerm o structur cu dou grade de libertate (fig. 4.26).
Performanele de urmrire pot fi cuantificate pe baza urmtoarelor ecuaii:
Y(s)=H,(s)r(s)R(s)
(4.126)
t:(s)= R(s)-Y(s)= (1-H,(s)r(s))R(s)
(4.127)
U(s)= H,(s)su(s)R(s)
(4.128)
v,(s)
v,(s)
Y(s)
R(s) '-------'
+
N(s)
++
Fig. 4.26
201
Pentru a realiza urmrirea robust a referinei (eroare stai onar egal

cu zero), se impune ca polinomul Pr(s) s fie factor al numitorului
produsului H R (s )H P (s), adic IMP este satisfcut i pentru referin.
Dac polinoamele
Pr (s) au unele rdcini comune, atunci

acestea trebuie incluse n numitorul lui H R (s) o singur dat pentru a
Pv (s)
satisface simultan IMP pentru referin i perturbaie.

Prezena
componentei integrale n structura regulatoarelor
convenionale asigur comportarea dorit n regim staionar att n raport cu
referina treapt, ct i n raport cu perturbaia treapt.
4.6.2. Structura de reglare cu
dou
grade de libertate
Utilizarea IMP, aa cum s-a artat mai sus, asigur rejecia complet
a perturbaiei i urmrirea referinei n regim staionar, ns performanele
regimului tranzitoriu nu sunt controlate.
Rspunsul tranzitoriu este influenat de zerourile funciei de transfer
ntre punctul de aplicare al perturbaiei sau referinei i ieire, de polii
funciei de transfer ntre ieire i punctul de aplicare al perturbaiei i
referinei i poziia polilor n bucl nchis.
Performanele tranzitorii pot fi influenate n diferite moduri, ns cel
mai evident este prin modificarea poziiei polilor sistemului nchis prin
schimbarea regulatorului. n unele situaii, cnd referina sau/i perturbaiile
sunt msurabile, se poate adopta soluia de reglare cu dou grade de
libertate sau soluia dereglare combinat.
Prin urmrirea referinei se adopt structura de SRA cu dou grade
de libertate (fig. 4.26).
Ideea urmririi directe a referinei (feedforward) este de a folosi
prefiltrul cu funcia de transfer Hr{s) pentru a inversa T(s) la anumite
frecvene, astfel c H r (s )r(s) = 1 la polii modelului referinei (adic la a1 ,
i = 1, , na ). De notat c prin utilizarea acestei strategii se poate evita
folosirea unei amplificri mari n bucla de reglare pentru a aduce T(a1 ) la
valoarea egal cu unitatea. Aceasta ar putea avea efecte benefice asupra
stabilitii robuste. Pe de alt parte, dac H r (s) este folosit pentru a realiza
H r (a 1 )r(a1 ) = 1, atunci perfonnanele pentru procesul real vor fi sensibile la
erorile de modelare.
202
4.6.3. Structura de reglare

n cazul n care perturbaia
soluie dereglare direct (fig. 4.27).
combinat
v(t) este
msurabil, se poate adopta o
v(s)
R(s)
H, (s)
1----i_,
Fig. 4.27
Din figura 4.27,
observm
pentru referina nul c :
Yv(s)=S(s)H 12 (s)[l+Hil (s)Hnv(s)jv(s)

Uv (s) =
-s. (s J[H12 (s) + H nv ( s)HIl (s)jv(s)
(4.129)
(4.130)
Arhitecturii propuse i se cere s prezinte urmtoarele proprieti:

funcia de transfer H RV (s) trebuie s fie stabil i proprie,
ntruct acioneaz n bucl deschis;
ecuaia (4.129) indic faptul c, ideal, blocul de reglare direct
(feedforward) inverseaz modelul nominal:
HRv(s)=-[Hll(s)t
(4.131)
pentru H li (s) cu o caracteristic de frecven trece-jos se obine

ll RV (s) cu o caracteristic trece-sus.
Utilizarea acestei arhitecturi asigur rejecia direct a perturbaiei

msurabile, ceea ce asigur o mbuntire a performanelor SRA , n special
pentru procese lente i foarte lente.
Exemplul 4.5:
Se
consider procesul descris
de modelul nominal:
e-2s
liP
(s)= 3s2 +4s+l
1
cu H li (s) = - i H P2
s +1
modificri n treapt.
-2,
s) = _e_.
3s + 1
iar perturbaia acioneaz sub forma unei
203
Alegem regulatorul cu aciune direct asupra perturbaiei (regulator

feedforward) sub forma:
s +1
HRv (s) = - K - as+l
unde a permite, prin ajustare, a realiza compromisul i'ntre eficiena reglrii
directe i efortul de comand.
n figura 4.28 se prezint rspunsul SRA n raport cu referina i
perturbaia ce acioneaz la momentele de timp t1 =Os i 12 = 20s, pentru K =O
i K = 1 i diverse valori ale lui a.
1.8
1.6
k = l;a = 2
1.4
1.2
,..,
0.8
0.6
04
0.2
10
20
30
timp (sec)
40
50
60
Fig. 4.28
Regulatorul H 8 (s) este de tip PID i este acordat astfel inct

suprareglajul n raport cu referina treapt unitar s fie a::; 5%.
Se poate cu uurin observa c performanele tranzitorii sunt mbuntite
in prezena regulatorului H RV (s).
Utilizarea reglrii directe dup perturbaie este posibil numai n

cazul n care H Il (s) este inversabil. Astfel, pentru cazul n care n H Il (s)
apare timp mort sau zerouri de faz neminim, este foarte dificil a aplica
aceast structur. Se recomand n special pentru procese ce includ timpi
mori semnificativi n H p2 (s).
204
Reglarea combinat poate fi considerat ca o structur cu trei grade

de libertate n cazul n care se include i prefiltrul pentru referin (fig. 4.29)
v(s)
.------, Y(s)
Fig. 4.29
aceast structur, cele trei blocuri de reglare pot fi ajustate
independent pentru
obinerea comportrii
dorite n raport cu
referina i
perturbaia.
4.6.4. Structura de reglare n
cascad
n cazul n care unele variabile intermediare din proces sunt

msurabile i pot fi rejectate perturbaii importante prin intermediul unor
bucle de reglare secundare, se poate adopta soluia de reglare n cascad.
Ca exemplu, s considerm reglarea nivelului ntr-un rezervor, folosind
ca variabil manipulat debitul de fluid. Pentru aceasta se poate adopta o soluie
simpl cu un regulator de nivel sau o soluie cascad cu un regu!ator
intermediar pentru controlul debitului pe conducta de alimentare (fig. 4.30b).
n cea de-a doua schem este inclus o bucl de reglare secundar pentru
reglarea debitului, iar referina este generat de regulatorul principal de nivel.
r(t)
r{t)
Y.(t)=H.
H.
Q(t)
Q(t)
(a)
(b)
Fig.4.30
Structura dereglare n
cascad
este
prezentat
205
n figura 4.31.
Fig. 4.31
n aceast structur este inclus bucla secundar cu regulatorul
li Rz (s) i modelul li li (s )li a(s) i bucla principal cu regulatorul li R1 (s)
care genereaz referina pentru bucla secundar. Regulatorul secundar

li Rz (s) este astfel proiectat, nct s atenueze efectul perturbaiei nainte de
a afecta semnificativ ieirea procesului.
Avantaje importante ale structurii de reglare n cascad se obin n
urmtoarele ipoteze:
cnd li a (s) conine neliniariti importante ce limiteaz
performanele buclei de reglare;
cnd li b (s) limiteaz banda de frecven n arhitectura clasic
cu un singur regulator;
cnd perturbaiile dominante sunt compensate n bucla
secundar;
cnd li b (s) conine timp mort sau zerouri de faz neminim.

Regulatorul li R1 (s) trebuie proiectat pentru un model echivalent cu
intrarea U 1 (s) i ieirea
Y1(s) i perturbaie V(s):

Y(s )=liP, (s )sz (s )v(s )+li Rz (s )li p(s )s 2 (s ); 1 (s ),
(4.132)
unde
H p (s) = Il li (s )liP, (s)
S 2 (s) = [1 +li Rz (s )li li (s )li a (s
)f
sau
(4.133)
unde
Tz (s) = li Rz (s )H li (s )H.(s)
1 + ll Rz (s )Hil (s )11 a (s)
206
Dac vom compara aceast ieire cu ieirea SRA cu un singur

regulator, putem deduce modelul echivalent al blocului secundar.
Astfel, dac:
Y(s )= H "> (s )v(s )+ H p(s p(s)
(4.134)
rezult c n cascad regulatorul H R1 (s) acioneaz asupra unui sistem n
care perturbaia este precompensat prin funcia de sensibilitate a buclei

secundare S2 (s ). n aceste condiii se obin performane mai bune la
rejectarea perturbaiei.
Dac regulatorul H R2 (s) s-a proiectat pentru H Il (s )Ha (s ), atunci
li R1 (s) se proiecteaz pentru modelul echivalent:
d
(4.135)
Hp.(.s)=lib(s)T2 (s)
Exemplu/4.6:
Se
consider
procesul caracterizat prin modelul prezentat n figura 4.32,
cu:
1
-2
~
lill (s)=-; lip. (s)=-e-; li.{s)=l; Hb(s)=-e-.
s +1
'
3s + 1
3s + 1
Admitem c variabila Y1(s) este msurabil.
Se cere a alege blocurile dereglare pentru urmrirea referinei i rejecia
perturbaiei de tip treapt.
V(s)
u(s)
1
s+l
Y(s)
e-2
3s+l
Y,
Fig. 4.32
Rezolvare:
Vom alege o structur dereglare n cascad avnd n vedere c y 1(t) este
msurabil, perturbaia dominant este inclus ca efect n valoarea msurat
Y1(s ), iar procesul are timp mort.
Alegem pentru bucla secundar un regulator Pl cu T; = ls
HR (s)= lO(s+l)
2
s
KR
= 1O :
207
S-a ales acest regulator pentru a asigura o bun compensare a

n bucla secundar i pentru a obine vitez bun de rspuns a buclei
secundare.
Funcia de transfer a buclei secundare este:
perturbaiei
10
H 02 (s)"" T2 (s)= - - .
s+!O
Regulatorul principal se proiecteaz pentru un model echivalent:
IOe- 2'
(s+l0)(3s+l)'
Pentru acest model recomandm un regulator PI cufimcia de transfer:
(s)=5 3s+l
HR
care asigur performane satisfctoare n raport cu referina treapt i

perturbafia precompensat n bucla secundar.
In figura 4.33 se prezint rezultatul simulrii n condiiile n care
referina se modific sub form de treapt la t = 2 sec iar perturbaia apare la
t=6sec.
1.4
1.2
----o_a r1
06
0.4
J
021
1
1
'
o'
o
---'--5
10
15
----'-20
_j
25
30
Fig. 4.33
Principalele proprieti ale reglrii n cascad sunt:

reglarea n cascad este o strategie bazat pe reacie;
variabila intermediar trebuie msurat; se poate interpreta
aceasta c bucla secundar are un estimator pentru perturbaie;
208
se impune a considera la proiectarea buclei secundare zgomotul

de msur care poate limita banda de frecven a acesteia;
dei reglarea n cascad necesit inversarea, ea poate fi mai
puin sensibil la erorile de modelare prin folosirea avantajelor reaciei
negative.
4.6.5. Structura de reglare cu predictor Smith
Prezena
timpului mort n modelul procesului face dificil utilizarea

unor proceduri de reglare bazate pe inversarea modelului. n acest caz se
recomand o structur de reglare cu scoaterea timpului mort n afara buclei
dereglare. n figura 4.34 se prezint structura dereglare cu predictor Smith.
Ideea de baz n cadrul strategiei de reglare cu predictor Smith este
de a construi un model paralel ce compenseaz ntrzierea.
Admitem c procesul este modelat prin:
Hp(s)=H(s)e-<s
(4.136)
evideniind raionala
H(s)
stabil, proprie i timpul mort
R(s)
T.
Y(s)
Proces
+
H(s)
Fig. 4.34
Regulatorul, n acest caz, se poate proiecta pe baza funciei de

transfer ntre R(s) i z(s), care nu conine timpul mort n bucla de reglare:
T (s)- H(s)HR(s)
zr
-l+H(s)HR(s)
Funcia de transfer ntre
(4 .!37)
R(s)
Y(s) n acest caz este
calculat cu
(4.138)
209
sau
Aceast structur
este
aplicabil
numai
dac
(4.139)
procesul n bucl
deschis
este stabil.
Relaia (4. 139) evideniaz o modalitate simpl de alegere i
proiectare a unui regulator pe baza modelului fr timp mort i ntrzierea
rspunsului cu r .
Dac admitem c modelul nominal al procesului este:
Hp(s)=fi(s)/is
(4.140)
aceeai form:
iar modelul real este de
Hp(s)=H(s)e-
15
atunci structura dereglare cu predictor Smith are forma din figura 4.35.
Y(s)
R(s)
H.(s)
H(s)e-"''
l (s)(l-e-f')
Fig. 4.35
Funcia de transfer
HR (s)
se obine pe baza modelului fr timp
mort.
Regulatorul cu predictor Smith are
H ( )=
HR(s)
51
R
l+HR(s)H(s)(l-e
iar funcia de transfer a
cii
funcia
de transfer:
(4.141)
ts)
directe este:
ER(s)H(s)e-ts
Hd (s) = HR(s)H p (s) = 1+ HR(s) f (s )(1- e-u)
Funcia
(4.142)
de transfer a SRA n acest caz capt forma:
HR(s)H(s)e- 15
H0 (s) = T(s) = l+HR

( ) ( )
( ) ( , ts
( ) ( ) -'is
s H sv- -HR
s H se
s H s1 +HR
ZlO
sau
(4.143)
r(s)= I+HR(s)H(s)+HR(s)(H(s)e-rs -H(s)e-'is)

Dac i
=r
f(s)=
H (s)H(s)
~ (): ( )e-- 15 =Tzr(s)e-ts
l+HRsHs
capt forma:
ii (s);" H(s), T(s)
Din (4.142) se poate
evidenia
(4.!44)
incertitudinea adi ti v:
) -15
) -s
LAs
-H ( se
( ) =H(se
iar
(4.145)
r(s) poate fi pus sub forma:

HR(s)H(s)e-rs
T(s)= l+HR
()'()
, ('s)LA ()'
s H s +fiR
s
(4.146)
n mod similar, se pot evidenia incertitudini multiplicative:
H(s)e-TS
LM(s):=,()-s
H se
iar funcia de transfer
r( s) =
(4.147)
r(s) poate fi pus sub forma:
ii R ( s)H (sV"
l+IR(s)ii(s)+IR(s)ii(s)e-i'l[~(s)e
H(s)e
-ti
ts
sau
T(s)
HR (s)H(s)e-ts
(4.148)
1+ HR(s)H(s) + HR(s)H(sVisLM (s)
Robusteea stabilitii i a performanelor SRA cu regulatorul
ii R (s)
proiectat pe baza modelului fr timp mort pot fi studiate pentru diferite

clase de incertitudini structurate i nestructurate ( r-= i i H (s) * ii (s) ).
Dac inem seama de definiia incertitudini1or multiplicative, funcia
de transfer H d (s) poate fi pus sub forma:
fiR
Hd(s)=
(s )H (s )e-s
fi
J,
(s )e -ts
(4.149)
l+HR(s)H(s),l-e-rsj H(s)e-rs
sau
HAs)=Id(s)-[LM(s)+l]
unde ii As) este funcia de transfer a cii directe pentru
(4.150)
t
=i
ii(s)= H(s).
211
Exemplul 4. 7:
Se
consider
H p(s)
i
K Pe-"
Tps+l
un mode/nominal:
, () f:Pe-is
HP s = - , - - .
TPs +1
Admind c r
* f, TP * TP
i f: P = K P, se cere a analiza efectul
parametrilor t5 = r - f i A = TP - fP asupra performanelor SRA cu regulator
H(s) = , f: P
proiectat pe baza modelului
Tps+1
Pentru proiectarea regulatomlui impunem ca rspunsul indiceal al SRA
H 0 (s)=
s jie:
1
e-ts,
T0 s +1
ip
cu T0 =-,-
Kp
n aceste condiii, rezult un regulator PI cu fimcia de transfer:
HR(s)=
cu
fP: +_~,
TPs
1
T0 s
Hd(s)=--.
Incertitudinea LM (s) n acest caz capt forma:
) H(s)e-"'
L M {s = , { )e ,
H s -rs
1=
Tps + l
Tps + 1
e-
&
- 1 sau
TPs + 1 -&
LM (s ) = (,
t e -L
TP A.p + 1
Pentru cazul n care
TP
= 8s
i f = 4s, admind c t5 E [0.2 + 0.8] i
AE [2 + 4), se obine algoritmul dereglare:

H (s)-8s+_!
R
i rspunsurile
8s
indiciale din figura 4.36.
212
"' = 4
L\=2
06
08
0.6
0.4
li= 0.2;0.4;0.6;0.8
40
60
60
0.2
100
40
timp (SP-t)
60
80
100
timo (uei
Fig. 4.36
tl
Din analiza rspunsurilor indiciale pentru diferite incertitudini Il *O i

O, rezult c strategia de reglare cu predictor Smith are o bun robustee a
stabilitii i performanelor.
PROBLEME
4.1. Se consider modelul:
-as+l
Hp(s)= (s+l)(s+2)
i
Se cere analiza efectului parametrului a asupra parametrilor K R , 1j

Td folosind procedura Cohen-Coon de acordare (a= 0.1 + 20 ).
4.2. Se consider procesul caracterizat prin modelul:
Hp
(s)
K pe
-TS
Tps+ 1
un regulator acordat prin procedura Cohen-Coon. Se cere:

a) marginea de amplitudine i marginea de faz pentru diferite
valori ale raportului a =
__.::__ ;
TP
b) valoarea maxim a sensibilitii n
funcie
de valoarea lui a .
4.3. Se consider un proces caracterizat printr-un model nominal:
-s+3
HP(s) (s+3Xs+6)'
Algoritmi i structuri convenionale de reg/are
213
Se cere:
a) algoritmul PID care realizeaz o band de frecven
(j)B = 2[rad 1s];
b) comparai rezultatul obinut cu rezultatul obinut prin utilizarea
procedurii Cohen-Coon.
4.4. Se consider un proces caracterizat prin modelul:
u(s)
1
1
~1
.t J
10
s+lO
y(s)
s+!)
Se cere:
a) algoritmul de reglare care
prin: cr::;S%, 11 o<:ls, z51 =0;
asigur
un rspuns indicial caracterizat
b) valoarea factorului de amplificare K R astfel nct

rspunsul
c)
'v s O.O!s;
indici al n raport cu perturbaia.
4.5. Se consider procesul caracterizat prin:

H (s) =
P
O.Se-4~.
!Os+ l
Se cere:
a) algoritmul de reglare care
regimului tranzitoriu t1 = 7s;
asigur
un
rspuns
indicial cu durata
b) admind c T i TP sunt variabile, n limitele TE[2, 6] i

TP E[8,12], s se determine legea de variaie a factorului de amplificare,
astfel nct rspunsul indicial
se modifice
ctui
de
puin.

1
Hp(s)=-2- - - .
s +s+l
Se cere:
a) algoritmul de reglare care asigur un rspuns indicial aperiodic
cu o constant de timp T0 = 3s;
b) valorile optime ale parametrilor K R, 1j i Td obinute prin
aplicarea criteriului modulului.
214
4. 7. S se sintetizeze un regulator PI pentru un proces caracterizat

prin modelul:
H P (s) =- - - c : - - +4s+8
astfel nct MA ;" 10 [dB] i M,n

> 2'..
T- 4
4.8. Se
consider
un proces caracterizat prin modelul:
-s+4
()
HP s = (s+1Xs+4)"
Se cere o strategie dereglare care s asigure:

a) tst =O pentru o referin constant;
b) erori staionare egale cu zero pentru
frecven 0.25 [rad 1s];
c) regulatorul H R (s) s fie propriu.
perturbaii
sinusoidale de
(s)= 0.5e-2s
8s+ 1
Se cere alegerea unei structuri de reglare i a unei strategii, astfel

nct rspunsul indiceal s fie aperiodic cu o durat a regimului tranzitoriu
t1 =10s.
4.1 O. Se consider un proces avnd modelul nominal dat prin:

H (s)P
-s+8
(s+1Xs+4)
Se cere un regulator care satisface IMP pentru OJ = O i OJ=2 [rad/s ].
e ALGORITMI NUMERICI DE
REGLARE PID
5.1. Introducere
Sistemele moderne de conducere a proceselor presupun
implementarea strategiilor (algoritmilor) de conducere pe cale numeric.
n acest capitol sunt evideniate particularitile algoritmilor de
reglare implementai pe cale numeric. Se prezint n continuare clasa
algoritmilor convenionali dereglare de tip PID i problemele discretizrii i
implementrii acestora pe cale numeric.
Conducerea numeric a unui proces continuu presupune prezena
elementelor de interfa care asigur conversia serrmalelor continue n
semnale numerice (CAN) i n mod corespunztor conversia comenzii
numerice n comand continu (CNA), dup cum se arat n figura 5.1.
'k
lr
Numeric
Yk
uk
Regulator
.1
CNA
v(t)
Proces
y(t)
Ceas
1
..
1
CAN
L.
Fig. 5.1
Operaia de conversie a mrimii continue
numeric Yk
y(t) ntr-o manme
presupune eantionarea mrimii y(t) cu o perioad de
eantionare egal
cu T i ataarea fiecrei valori y' (t) a unui numr ntreg
216
de cuante. Astfel, fiecrei amplitudini y (t) eantionat cu perioada T din
funcia continu y(t)

Q()
i se asociaz o mrime numeric, Yk =Q&'(kr)], unde

reprezint operatorul de cuantizare. Cel mai adesea aceast operaie se
neglijeaz i astfel lucrm cu valorile eantionate Yk = y '(kT)=
y(kT).
Variabila Yk este denumit variabil discret iar precizia de

cuantizare (de conversie) este dat de lungimea cuvntului cu care opereaz
convertorul analog-numeric. Pentru un convertor cu l O bii, lungimea
cuvntului are o rezoluie de 0.1% ( 210 =1024 ).
Comanda numeric elaborat de regulatorul numeric este transmis
la momente discrete de timp spre proces prin intermediul convertorului
numeric-analogic. Convertorul CNA are rolul de a converti mrimile
numerice n mrimi analogice compatibile cu intrarea elementelor de
execuie. Conversia se poate realiza folosind diferite metode de aproximare
(extrapolare) a comenzii ntre momentele discrete de timp. Cea mai utilizat
metod de aproximare este metoda cu extrapolator de ordin zero - comanda
se menine constant ntre dou momente discrete de timp (fig. 5.2a). n
figura 5 .2b se prezint metoda de aproximare cu extrapolator de ordin nti
unde comanda variaz liniar ntre dou momente discrete de timp.
------ -- -------
----- ..'
'
ul
'
7'
'
2T
3T
4T
(a)
2T
3T
4T
5T
(b)
Fig. 5.2
n practic, cea mai utilizat metod de aproximare a comenzii ntre

dou momente discrete de timp este meninerea constant a acesteia pe
parcursul unei perioade de discretizare:
u(t)=uk pentru tE[kT,(k+l)T].
Comanda uk este calculat pe baza referinei n form discret rk I
a ieirii n form discret (numeric) Yk.
Algoritmi numerici de reglare PID
217
Este uor de remarcat faptul c ieirea convertorului numencanalogic este cvasicontinu.

Pentru obinerea ecuaiilor cu diferene pentru diveri algoritmi
continui de reglare descrii prin ecuaii difereniale sau funcii de transfer
pot fi folosite mai multe metode de discretizare.
Cele mai utilizate metode de discretizare a algoritmilor continui sunt:
metoda dreptunghiurilor i metoda trapezelor [6].
Pentru a ilustra cele dou metode considerm integrala:
l = f' /(t)dt
(5.1)
o
a crei aproximare numeric poate fi obinut sub forma :

1k = h- 1 + Tfk sau l k = 1k-1 + Tfk-1
n cazul aproximrii prin metoda dreptunghiurilor i:
1k = 1k-1 +
2T (Jk +.fk-1 )
(5.2)
(5.3)
n cazul utilizrii metodei trapezelor. Prin 1k s-a notat valoarea integralei

pn la momentul t k .
Ilustrarea celor dou metode poate fi urmrit n figura 5.3.
------ ~
Fig. 5.3
n relaiile (5.2) i (5.3) Jk i fk_ 1 reprezint valorile funciei f(t)

n momentele tk i tk-l iar T = tk- tk-l reprezint perioada de eantionare
(discretizare).
Dac aplicm transformata Z ecuaiilor (5.3) obinem cu uurin
funcia de transfer a unui integrator numeric sub forma:
l(z)= z- 1I(z)+ 1f(z)
218
respectiv
I(z)= z- 1/(z)+ ~ (1+z-1 )r(z),

l(z)
T
J(z) 1-z
. l(z) _ T 1+z- 1
I J(z)- 2 1-z-1
Din aceste funcii de transfer care definesc operaiile de integrare se

poate admite c echivalentul acestor operaii de aproximare a integralei este:
1
Tz
_
=
-(cunoscuta metoda Euler)
s z-1
- "'-- sau -
s z-1
(5.4)
respectiv
1
2 z -1
- ", ___ (cunoscuta metod Tustin)

(5.5)
s T z +1
Acelai rezultat se obine dac considerm n (5.4) I (5.5) n
membrul drept z = eTs folosind diferite metode de aproximare a
exponenial ei:
eTs ""1 + sT
(5.6)
sau
e
Ts
1
""-1-sT
respectiv
T
l+s-
eTs
""--f (metoda trapezelor).

l-s2
Ecuaiile
pentru algoritmi PID de reglare se pot obine fie

direct din ecuaiile difereniale, fie din funciile de transfer Il R (s) unde variabila
s se nlocuiete cu aproximarea n Z a acesteia (relaiile (5.4) sau (5.5)).
La alegerea metodei de discretizare a algoritmilor PID se iau n
consideraie precizia de aproximare a algoritmului continuu, complexitatea
relaiilor de calcul a parametrilor algoritmului i capacitatea de structurare
a algoritmului n vederea implementrii cu flexibilitate ridicat.
Este uor de observat c metoda trapezelor aproximeaz mai bine
integrala i are avantajul c semiplanul stng al planului s este transformat
n interiorul cercului unitar.
Utilizarea metodei Euler de aproximare poate conduce Ia
instabilitate, un sistem continuu stabil poate fi transformat ntr-un sistem
discret instabil. Aproximarea pe baza diferenei napoi asigur totdeauna
conservarea stabilitii sistemului dup transformare.
cu
diferene
219
poziie i
5.2. Algoritmul PID de
incremental
Algoritmul PID ideal este descris de ecuaia:
dE]
(5.7)
u(t)= KR <(t)+-f<(r)dr+Td~
dt
unde K R, Ti i Td au semnificaia dat n capitolul 4.

Folosind metoda dreptl.lnghiurilor pentru aproximarea integralei n
( 5. 7), obinem:
(5.8)
sau
De remarcat faptul c n ambele cazuri, pentru a obine comanda la

pasul curent este necesar cunoaterea componentei l k-J , deci algoritmul
trebuie iniializat. Aici, l k-J reprezint valoarea integralei pn la momentul
tk-).
Relaia
(5.8) poate fi
T k
uk = KR 'k
+ T.
y';
'
respectiv
r
uk = KRI'k
pus i
+: (<k
T
T k::;i
+~
sub forma:
(5.9)
-Ek-l
Td (
tr '; +T
)
'k -Ek-l
Algoritmul n forma (5.8) sau (5.9) este cunoscut sub denumirea de

algoritm PID de poziie.
Pentru a elimina neajunsul algoritmului de poziie, care trebuie
iniializat, vom obine comanda sub form incremental pornind de la
relaia:
)j
T k-1
Td 1
uk 1 = KR ek 1 +- 2.: s.1 +---\'k 1-E. 2 1
~ 1
T
KJ
Dac
din (5.9) se scade
Uk =Uk-1 +q0Ek
sau
"
relaia
(5.10) se
-1-f1'k-1 +q2tk-2
(5.10)
obine:
(5.11)
220
2
"k = uk - 1 + j=()l
L q.sk -l
unde coeficienii q0 , q1
q 2 se
calculeaz
cu relaiile:
qo = KR[1+2:_+ Td]
T1
ql
=-KR[1+2~ J
(5.12)
Td
T
qz=KR-
De remarcat faptul ca m acest caz algoritmul nu mat trebuie

comanda se genereaz sub forma unui increment:
D.uk =uk -uk-1 =q0 8 k + 8 18 k-1 I-S2 8 k-2
<5 13 )
iar amplitudinea incrementului poate fi controlat prin valorile parametrilor
%, q1 i q 2 , respectiv KR, T;, Td i T.
Algoritmul descris prin (5.11) este cunoscut sub denumirea de
algoritm PID incremental. Acest algoritm este uor compatibil cu elemente
de execuie de tip integral.
De remarcat faptul c utilizarea algoritmilor incrementali sau de
vitez pentru comanda elementelor de execuie de tip integrator asigur
controlul vitezei medii sau momentane a elementelor de execuie care, prin
integrare de ctre acestea, devine increment de poziie.
n cazul elementelor de execuie de tip proporional, utilizarea
algoritmilor de poziie asigur controlul poziiei (ieirii) elementului de
iniializat,
execuie.
Algoritmul PID incremental poate fi descris

transfer:
H (z-l)=qo+qtZ
R
1
-1
+qzz
-2
prin
funcia
de
(5 .1 4 )
-z -1
unde z- 1 =e-sT, avnd n vedere (5.13) i definiia funciei de transfer.

Modelul (5.14) se obine imediat dac se aplic transformata Z
ecuaiei cu diferene ( 5.11) care poate fi pus i sub forma:
-1
qo +qlq
uk =
1-q
-2
+qzq
1
(5.15)
8k
unde q- 1 este operatorul de ntrziere ( q-lek

Acelai
HR(s)
rezultat se obine
dac
= KR(!+--+Tds ~
1
T;s
= ek-l ).
n funcia de transfer:
221
sau
T Td
1+-+~
(5.16)
1-z -1
sau
HR(z-1)= qo +q1z
-1
+qzz
-2
1-z -1
unde coeficienii q0 , q1 i q 2 au aceeai semnificaie ca n relaia (5.12).
Un rezultat similar se obine dac se utiiizeaz metoda Tustin de
aproximare a integralei:
1 2 1-z-1]
1 T 1+z-_ +Td -
( -I) = KR [1+--
_1
1
HR Z
T;
2 1-z
T 1+z
sau
sau
-1
(z-I)
R
-2
qo +q1z +q2z
-1
-2
1+ PJZ + PzZ
unde coeficienii q; i p j se calculeaz cu relaiile:
H
[ T Td]
q0 =KR l+-+22T;
T
r T Td
ql =KRl--4T;
T J
q2
T Td]
= KR [-I+-+2-
P1 =-2
Pz =1.
2T,
(5.17)
222
De remarcat faptul
integrator:
algoritmul n
form discret conine
un
limHR(z)== (p 1+p 2 =-1).

z-~I
Algoritmul obinut este un algoritm recurent de ordinul doi a

ecuaie cu diferene are forma:
crui
-2
+q2q
uk=
-1.
-2ek
!+ p1q
T p2q
qo +q1q
-1
sau
(5.18)
5.3. Algoritm PID cu filtrare

n cazul utilizrii unui algoritm PID real descris prin funcia de
transfer:
HR(s)=KR[1+-1 Jt( Tds+l)
~s aTds + l
echivalentul discret obinut prin utilizarea metodei

algoritm recurent de ordinul doi:
(5.19)
dr~nghiurilor
este un
(5.20)
(5.21)
223
T-2aTd
p =
1
aT -T
d
aTd
p =
aT -T
d
Expresiile (5.21) evideniaz c discretizarea prin metoda trapezelor

cond1,1ce la relaii de calcul ale coeficienilor p 1 mai complexe. Structura
algoritmului recurent de ordin doi (5.20) prezint flexibilitate redus la
implementare i dificulti n ceea ce privete evidenierea diferitelor
regimuri de funcionare i moduri de lucru.
Cea mai simpl realizare a algoritmului (5.20) n vederea
implementrii este prezentat n figura 5.4.
De menionat c schema din figura 5.4 nu corespunde unei realizri
sistemice minimale, ns evideniaz modalitatea de a calcula comanda pe
baza informaiilor disponibile, modelul utilizat fiind cauza!.
q -1
-1
Fig. 5.4
224
Este uor de remarcat faptul c pentru elaborarea comenzii uk sunt

necesare 5 operaii de nmulire, Il adrese de memorie pentru variabilele
ek' ek-J, ek-Z, uk, uk-l, uk-Z i pentru coeficienii p j i qi.
O
uoar
relaxare a necesarului de memorie se obine dac se

apeleaz la realizarea din figura 5.5.
Relaiile de calcul a variabilelor ce intervin n cadrul algoritmului sunt:
uk =qoxo + q1x1 + qzxz
xo
=Ek
xl
= xoq -1
P1X1 - PzXz
Xz = x 1q
(5.22)
-1
unde q -l reprezint operatorul de ntrziere ( q- 1uk = uk-l ).
-1
q -1
Fig. 5.5
Un algoritm recurent de ordinul n se obine similar dac se

consider:
H ( )- QR(s)
R s - PR(s)
cu dimensiunea polinomului PR (s) egal cu n i se nlocuiete operatorul de

.
. sau a trapezu lUI') .
mtegrare
-1 =-T 1 + z-t1 ( meto d a T ustm
s 2 I-zForma general a algoritmului recurent de ordinul n este:
HR(z-t)
-1
-n
qo +q1z ++q"z
1+ PtZ-l ++ PnZ-n
(5.23)
sau
n
uk
= Lqf'-'k-i- LPjuk-j
(o,;Q
}=1
(5.24)
225
O realizare,canonic a acestui algoritm este prezentat n figura 5.6.

Din aceast structur se deduce cu uurin necesarul de memorie pentru
implementare i timpul necesar pentru elaborarea comenzii. De remarcat c
ek = rk - Yk se genereaz la fiecare achiziie a variabilei din proces.
Fig. 5.6
O alt modalitate de discretizare a algoritmului PID cu filtrare

presupune structurarea algoritmului sub fom1a unor module standard P, I i
PD cu filtrare (fig. 5.7).
u(s)
(a)
(b)
Fig. 5.7
Utilizarea structurilor modulare din figura 5. 7 permite obinerea unui

algoritm numeric uor de implementat pe cale numeric cu ridicat
flexibilitate i reale faciliti pentru considerarea diferitelor regimuri de
~~
--
~TJsiA
,J-
~@ ~tit}~ TJJc f WJ
ct
226
cJJ
funcionare i
moduri de lucru. Astfel, dac se determin echivalentul

discret al fiecrui modul din stmctura 5.7, obinerea comenzii pentm diferite
legi de reglare este posibil prin configurarea corespunztoare a
algoritmului.
Ecuaia diferenial ce caracterizeaz componenta PDF este:
aTd dD
dt
+ D(t) = Td
de +e(t)
dt
(5.25)
unde D(t) este ieirea modulului PDF.

Echivalentul discret al acestui modul (reea de anticipaie-ntrziere)
se obine apelnd la metoda dreptunghiurilor pentm aproximarea integralei:
aT
d
D -D
k
k-1
T
Dup
unele
D =D
k
k-1
+D
= T
operaii
aT
Td
+T
-E
k-1
k
T
+e
(5.26)
simple (5.26) poate fi
pus
sub forma:
( e -e
)+
T
( e -D
)
k
k-1
aT + T k
k-1
(5.27)
Componenta proporional este dat de relaia:

(5.28)
Pk = KRDk
iar componenta integral se obine prin metoda dreptunghiurilor sub forma:
T
lk =lk-1 +KR-Dk
(5.29)
T;
Comanda
uk
uk
= Pk + Ik
se
obine
ca suma
(5.30)
Pentm implementarea acestui algoritm se pot lua n consideraie

diferite regimuri de funcionare i moduri de lucm, precum i diverse
stmcturi (fig. 5.8).
n funcie de poziia comutatomlui C0 (1, O, 2) se poate fixa
referina de la calculator, prin intermediul operatomlui uman sau de la alt
regulator n regim de funcionare n cascad.
Comutatorul C1 permite utilizarea unui algoritm cu structur
variabil i cu dou grade de libertate, ieirea msurat Yk este prelucrat
dup o lege PID iar referina dup o lege Pl, dac poziia comutatorului
este "0", sau cu un singur grad de libertate dac poziia comutatorului C1
este "1 ".
Comutatorul C2 pennite trecerea mrimii de comand de la modul de

lucru AUTOMAT (poziia "1" a comutatorului) la modul de lucru MANUAL
(poziia "0") sau la modul de lucru CALCULATOR (poziia "2").
227
CALC
--!-'--<-..- - - - -1
1 1 ',
C0 1
1
........
'k
1
1
', 1
/1
~"""'
1
/'
1
_____ _
CAS 12
...
1 -
Comand
manual
Fig. 5.8
O asemenea structurare a algoritmului evideniaz o ridicat

flexibilitate la implementare. Problemele specifice implementrii sunt
prezentate n 5.6.
5.4. Algoritmi PID
modificai
Exist
mai multe variante de algoritmi PID modificai: PI-D, I-PD

sau PID cu dou grade de libertate ( 4.1 ). Se consider algoritmii care
prelucreaz diferit variabilele de intrare (referin, eroare i ieirea
msurat).
n cazul general al plasrii componentei derivative pe calea de

reacie i
a componentei PIpe calea direct se obine legea de reglare:
Tds
Tr'
a.Tds+J
U(s)=KRll+- R(s)-KR 1+-+

~sJ
Y(s)
sau
(5.31)
Cele dou blocuri de reglare pot fi obinute n form numeric

simplu, apelnd la una din metodele de discretizare menionate n 5.1:
HR (z-I)= KR~l+..?::_~]
1
T; 1-z
(5.32)
.2.28
(5.33)
Dup
efectuarea unor operaii elementare de calcul se poate obine:
uk =$irk- ~f:~:JYk
(5.34)
sau
2
Uk
= Ltirk-i- LsnYk-n- Lrjuk-j
o
o
1
unde polinoamele R(q -l ), s(q -l) i T(q - 1) se obin cu uurin din (5.32) i
(5.33) dup trecerea n domeniul timp:
1-1) =t0 +t1q -1 +t2 q -2
T\q
{ -1) = 1 +r q -1 +r q -2
R\q
1
2
(5.35)
i -1) = s +s q -1 +s 2 q -2
S \q
1
0
Coeficienii
ti,
r1
sn se
calculeaz
funcie
de parametrii
algoritmului n form continu K 8 , T1 , Td, a i de T . (exerciiu elementar

pentru cititor)
Structura comenzii (5.34) evideniaz un algoritm cu dou grade de
libertate sau aa numita form canonic de reglare (R, S, T).
Desigur diversele variante de algoritmi PID modificai pot fi luate n
consideraie pentru obinerea formei echivalente discrete, ns n toate
cazurile se obine o structur standard de regulator cu dou grade de
libertate cu diferite polinoame R(q - 1 ), s(q
i T(q - 1 ).
O posibil realizare a acestui tip de algoritm n vederea
implementrii este prezentat n figura 5. 9.
De menionat c la punerea n funcie a unui asemenea algoritm se
impune pruden la iniializarea strilor pentru a evita generarea unor
comenzi de valori care depesc domeniul de lucru admis.
O variant de algoritm PID modificat presupune ponderarea
referinei cu un coeficient ~ iar componenta derivativ este filtrat cu o
constant de timp de a ori mai mic dect constanta de timp asociat
componentei derivative.
-!)
229
Fig. 5.9
Forma continu a acestui algoritm este:
sT
1
u(s)=KR PR(s)-Y(s)+- (R(s)-Y(s)) _!!_d_yfs)
T.s
1+saTd 1
l
sau
U(s)=K
Dac
forma
rp-1
R[
1
R(s)-K 1++ sTd Y(s)
Tjs
R Tjs 1+ saTd
(5.36)
(5.37)
se apeleaz la o metod de discretizare se obine cu uurin
canon~~~'{ T~(q~ 1 )
uk =Rfq1rk -Rfq1yk
unde polinoamele
-I ),
i
capt diverse forme n funcie
de metoda de discretizare folosit.
Dac folosim metoda dreptunghiurilor i inem seama c cele trei
componente ale algoritmului PID modificat cu ponderarea referinei sunt:
R(q
s(q --l) r(q -J)
P(t) = KR (Pr(t)- y(t))
230
dD. ()
dy
aTd--rD
t =-KRTddt
dt
se obine comanda discret sub forma:

"k = Pk
+h +Dk
(5.38)
unde
pk = KR(~rk- Yk)
KRT
(5.39)
1k = 1k-1 +--ek
T;
aTd
Dk-1
aTd + T
Dk =
Din (5.38)
KRTd (
)
Yk - Yk-1
aTd + T
(5.39) se obine:
"k = K R [Prk - Yk] + lk-1

aTd
+ aTd + T Dk-1
Yk) +
+ KRT ( 'k T;
KRTd (
)
aTd + T Yk - Yk-1
sau
uk = KR[P+ KRT)rk -KR[I+_'C+
T;
+KR
Td
aTd + T
Yk-1
T;
+ lk-1 +
form compact, fr
Td ]Yk
aTd + T
aTd
aTd + T
+
(5.40)
0 k-1
evidenia
cele trei componente, se
obine
dac n (5.37) se folosete aproximarea .!. =~:

s
1-z
U(z)=KR[p- T-s]R(z)-KR I+,T-s+ T Td

Y(z) (5.41)
Tz 1-z
[ Tz 1-z
- -_+ aTd
1
1-z
Dup operaii elementare se obine forma polinoamelor
s(z -l) i r(z -l):
R(z
-l ),
231
sau
u(z -1 )= to +ti z-1 + lzz -2 R(z-1 )- So + SjZ-1 + SzZ -2 Y(z-1)

1+r1z- 1 +r2 z- 2
'
(5.42)
l+r1z- 1 +r2 z- 2
Din (5.42) rezult c algoritmul PID modificat este un algoritm

recurent de ordinul doi n form canonic. Coeficienii r; , t 1 , sn ai
polinoamelor ce definesc algoritmul se calculeaz cu uurin n
parametrii algoritmului continuu K R, T;, Td, u, ~ i T.
funcie
de
5.5. Alegerea perioadei de discretizare
Algoritmii de reglare obinui prin discretizarea algoritmilor continui

au n general performane inferioare ca urmare a aproximrii componentelor
integral i derivativ i, evident, ca urmare a pierderii de informaie n
procesul de eantionare i cuantizare. Pentru alegerea perioadei de
discretizare sunt recomandate, cel mai adesea pe baza experienei, relaii ce
definesc raportul ntre T i 7j, respectiv T i Td. Regulatoarele numerice
industriale destinate reglrii unui numr redus de mrimi din proces folosesc
o perioad de discretizare fixat de ordinul 200 ms. O alegere a perioadei T
n jur de (100-200) ms determin o comportare cvasicontinu a algoritmului
de reglare. n acest caz pot fi extinse metodele de acordare cunoscute din
domeniul sistemelor dereglare continue.
Este de remarcat faptul c valori foarte mici ale perioadei T
(frecvene mari de eantionare) asigur o bun aproximare a algoritmului de
reglare, ns costurile interfeei de proces sunt ridicate, numrul buclelor de
reglare realizate cu un singur regulator este redus iar complexitatea
algoritmilor implementai este limitat.
232
n cazul n care T este mai mare, pierderea de informaie n procesul

de eantionare determin o precizie redus n comportarea sistemului de
reglare, perturbaiile pot determina apariia oscilaiilor ntre momentele de
eantionare fr ca informaia s fie transmis i prelucrat de regulator.
Principalii factori ce trebuie luai n consideraie la alegerea
perioadei de discretizare sunt:
performanele dorite pentru sistemul de reglare;
dinamica procesului i spectrul de frecven al perturbaiilor;
particularitile elementului de execuie i a traductoarelor;
complexitatea algoritmilor i costul pentru fiecare bucl de reglare.
Este uor de observat c alegerea perioadei de eantionare T
presupune o analiz atent a mai multor factori al cror efect cel mai adesea
este contradictoriu.
n cazul sistemelor de reglare cu regulatoare numerice sunt
prezentate n literatur [6, 16, 36,43] recomandri privind alegerea perioadei
T pentru diferite clase de procese i diferite spectre de frecven ce
caracterizeaz perturbaiile.
Dintre aceste recomandri reinem:

T =(0.1 + 0.3 'p; pentru regulatoare Pl;
T (0.3 + 1)r sau T (0.1+ 0.3 )r0 pentru regulatoare Pl acordate
pe baza metodei Ziegler-Nichols i procese cu timp mort;
1 1
. .
. - durata regtm
. ul m. tranzttonu.
T = - + - .} , , unde t, reprezmt
(
15
O metod mult mai precis pentru alegerea perioadei T are la baz

banda de frecven a sistemului de reglare (care trebuie realizat). Pornind de
la faptul c un sistem de reglare cu regulator numeric are o comportare
cvasicontinu, performanele fiind definite prin banda de frecven ro , se
8
poate alege o pulsaie ros astfel nct semnalul discret de la intrarea SRA s
poat fi refcut la ieire.
innd seama de teorema lui Shanon [6, 16] se poate recomanda
pentru alegerea perioadei T relaia:
ros 2(2-o-20)ro
2
'd
.
unde ros= " reprezmta
pu l
sata
e eanttonare.
Cerinele de performan impuse la urmrirea referinei i rejecia

perturbaiilor sunt factori determinani la alegerea perioadei T . Cunoaterea
a priori a performanelor elementelor de execuie i a traductoarelor, precum

i clasa de perturbaii ce acioneaz asupra procesului, reprezint cerine
primare ale alegerii corespunztoare a perioadei T .
Algoritmi numerici dereglare PJD
233
5.6. Acordarea algoritmilor numerici

Comportarea algoritmilor PID numerici obinui prin discretizarea
algoritmilor PID continui este foarte apropiat de comportarea algoritmilor
continui dac T este suficient de mic. n aceste condiii pot fi extinse cu
uurin metodele de acordare din domeniul sistemelor continue la sistemele
cu regulatoare numerice.
Pentru procese lente i foarte lente cu timp mort, determinarea
rspunsului indicial i caracterizarea acestuia prin parametrii K P, -r i TP
(fig. 5.10) permit calculul parametrilor de acord conform tabel ului 5.1.
y
KP
------------y,--,;-;;>-- - -
Fig. 5.10
Tabelu/5.1
Algoritm
p
PI
PID
'
KR
T;
li a
0.9/a
1.2/a
Td
-{)
3r
2r
O.Sr
In tabelul 5.1, a = - .
TP
Extinderea metodelor bazate pe comportarea SRA la limita de
stabilitate conduce, de asemenea, la rezultate bune n acordarea algoritmilor
numerici de tip PID.
234
n tabelul 5.2 se prezint relaiile de calcul ale parametrilor de acord

KR, T1 i Td n funcie de KRo i T0 (v. 4.4.2).
Factorul K Ro
reprezint
factorul de amplificare pentru care se atinge
limita de stabilitate a SRA, iar T0

stabilitate.
reprezint
perioada oscilaiilor la limita de

Tabelu/5.2
Algoritm
7i
KR
0.5KR0
Pl
0.45K 80
To /1.2
PID
0.6K11o
T0 /2
T0 !8
Td
n literatur [6, 36, 43, 46] sunt prezentate relaiile de calcul ale
parametrilor de acord pornind de la cerine de performan exprimate prin

criterii sintetice de tipul IAE, ISE, ITAE.
De remarcat faptul c n unele relaii de calcul se include timpul
mort echivalent
te = r
+ ~ pentru partea continu a SRA. Timpul mort

2
echivalent este luat n calcule n msura n care T are o valoare

semnificativ, pornind de la faptul c elementul de eantionare i reinere
ataat prii continue a SRA este caracterizat prin funcia de transfer:
1- e-sT
HEER(s)=-Ts
n domeniul frecvenelor, acest element evideniaz o ntrziere pur

T
.
ega l acu-:
2
. )-1-cosmT+jsinmT
HE'E'R ( Jffi "
.
JffiT
sin mT
.1- cos mT
mT
mT
---}
sau
. wT
wT
sm-cosHEER(jw)=
2wT
. mT
sm- -jmL
(jm);; m/
2
. wT
T)
sm-(
2
w
.. ro
j--w-;;T;"'--c wT . cosT- ;sm2
2
2
H EER
. 2 wT
sm - 2

innd
235
seama c procesul este caracterizat prin
funcia
de transfer:
K e-ts
H(s) =~P.___
Tps +l
rezult
cu uurin timpul mort echivalent.

Timpul mort echivalent te= r + ~ se
calculeaz pentru o pe1ioad
de discretizare care satisface condiia roT < 7t.

2
K R,
n tabelul 5.3 sunt date relaiile de calcul ale parametrilor de acord

TIT; i Td IT pentru un algoritm PID modificat cu ~ = l [6, 36, 57].
Tabelu/5.3
Parametri
Acordarea pe baza rspunsului

indiceal
Tip
algoritm
KR
TITi
Td IT
KR
TI Ti
Td IT
_!_g_
Kno
2
o.21rr/
Kf?o T
-r+T
PI
Acordarea pe baza parametrilor la 1

limita de stabilitate
O.I35Tp
0.9Tp
+2
[<+it
1.2Tp
0.3TPT
rt
K
(0.45- 0.27)-:?
To 0.54--
r
KR,'+2
KR
ro
PID
HT-~
\
<T-
0.6TPT
KR(t+~{
051p
KRT
0.6KRo-
ro
K/?o T
!.2--
KR 10
.2_ K /?o
70
40 KR 1'
Relaiile
de acordare n funcie de perioada oscilaiilor T0 i factorul de

amplificare critic K 80 , pentru care se obine limita de stabilitate a sistemului,
sunt valabile pentru T ~ 2< i nu sunt recomandate pentru T ~ 4r.
Desigur, parametrii algoritmilor numerici pot fi determinai riguros
prin metode de proiectare n condiiile n care modelul matematic ataat
prii continue este cunoscut i criteriile de perfonnan sunt impuse. n
acest caz pot fi utilizate metode bazate pe alocarea polilor, metode de
optimizare parametric, metode bazate pe rspm1s impus etc.
n general, utilizarea algoritmilor PID implementai pe cale numeric
presupune utilizarea unor metode de acordare cunoscute din domeniul
sistemelor continue cu modificri nesemnificative, avnd n vedere c T
este redus iar comportarea algoritmilor este cvasicontinu.
236
'It:
5.7. Implementarea algoritmilor PID numerici
Pentru implementarea unui algoritm de reglare acesta trebuie astfel

organizat, nct s includ toate facilitile impuse unei bucle de reglare.
Astfel, vor fi incluse n cadrul programului variabile de stare de configurare
ce definesc diferite regimuri de funcionare, moduri de lucru, diferite tipuri
de algoritmi cu luarea n consideraie a fenomenelor de saturare a
componentei integrale i a parametrilor de acord.
nainte de a trece la organizarea algoritmului de reglare sub forma
unui task (PID) parte component a unui program de reglare organizat pe
taskuri, s evideniem printr-un model toate regimurile i modurile de
operare ale unui algoritm PID cu filtrare.
Astfel, algoritmul PID cu filtrare poate fi inclus ca algoritm cu un
singur grad de libertate sau cu dou grade de libertate n cazul n care
componenta PD cu filtrare primete la intrare numai variabila msurat din
proces, cu moduri de operare AUTOMAT i MANUAL i regimuri de
funcionare CALCULATOR i CASCAD.
Pentru a lua n consideraie saturarea componentei integrale i
saturarea elementului de execuie sau aa numitul efect "integrator windup"
pot fi considerate mai multe ci. O posibilitate este aceea de a stopa
integrarea cnd elementul de execuie atinge nivelul de saturare. O alt
posibilitate este prezentat n figura 5.11, unde se include n jurul
integratorului o reacie negativ n funcie de abaterea dintre ieirea i
intrarea elementului de execuie.
Eroarea es definit ca diferena ntre ieirea elementului de execuie
m i ieirea regulatorului v este egal cu zero atta timp ct EE nu este
saturat.
Prin reacie negativ n jurul integratorului se urmrete anularea
erorii e s prin resetarea integratorului, astfel nct ieirea regulatorului este la
saturare. Resetarea integratorului se realizeaz la o valoare corespunztoare
cu o dinamic determinat de constanta de timp de urmrire T, . Avantajul
acestei scheme pentru eliminarea efectului de saturare (antiwindup) const
n posibilitatea de generalizare pentru orice tip de element de execuie.
n cazul n care ieirea elementului de execuie nu este msurabil,
acesta poate fi modelat i un semnal echivalent poate fi generat de model
pentru a calcula eroarea e,. Este uor de remarcat faptul c la
implementarea numeric a algoritmului sub forma unui program de
reglare se impune luarea n consideraie a structurii antiwindup prezentat
n figura 5.11.
-y
237
KRTds
aTds+J
~~ KR 1
\..
,.---
f!R
Ti
~;
.1 EE
1
1
+
e,
'----
Ti
Fig. 5.11
Practic, toate regulatoarele PID pot funciona n dou moduri:

MANUAL (M) i AUTOMAT (A). n modul MANUAL, ieirea
regulatorului este generat de operator prin aciuni corespunztoare de
cretere sau scdere. Regulatoarele pot funciona n cascad cu alte
regulatoare sau cu alte elemente neliniare multiplicatoare sau selectoare,
respectiv pot funciona n regim CALCULA TOR cu fixarea referinei de la
nivelul ierarhic superior sau comanda este calculat la nivelul superior i
transmis elementului de execuie. n acest ultim caz regulatorul este, fie n
regim de staie de rezerv, fie este defect.
n timpul funcionrii regulatorului este posibil cerina de ajustare a
parametrilor de acord.
Pentru evitarea apariiei unor ocuri n f..mcionarea procesului
controlat ca urmare a ieirii comenzii din domeniul admisibil la comutarea
modurilor i regimurilor de funcionare, precum i la modificarea
parametrilor, se impune la implementarea algoritmului includerea unor
funcii de echilibrare a comenzii.
Astfel, la trecerea de la modul M la modul A se impune a verifica
dac valoarea de ieire a integtatorului este corect n momentul comutrii.
Acest fenomen este cunoscut ca transfer fr ocuri (bumpless transfer). n
figura 5.12 sunt prezentate variante de algoritmi i modaliti de realizare a
comutrii fr ocuri. Comanda manual este generat prin intermediul
unitii de comand manual (UCM).
238
UCM
:1
'k
Yk
:1
Alg. PID
Incremental
1
s
Fig. 5.12
n
prezenei
aceast figur comanda se genereaz incremental, ca urmare a
integratorului plasat la
ieire, i
ca urmare, la comutare nu apar
ocun.
n figura
5.13 sunt incluse forme speciale de algoritmi de poziie i

modaliti specifice de echilibrare.
UCM
Alg. PD
Incremental
Yk - ' - - - - - - - '
<al
Alg. PD
Incremental
Yk - ' - - - - - - - '
(b)
Fig. 5.13
n figura 5.13a aciunea integral este realizat ca reacie pozitiv n

jurul unui sistem de ordinul nti. n acest caz funcia de transfer de la u la v
este:
1
_ 1+ s1;'
_
H l (s ) 1
1----sTJ'
1+ sTJ'
239
ceea ce evideniaz c, pe manual, Ieirea este incrementat. Pentru a

considera protecia antiwindup se poate utiliza schema din figura 5.13b, cu
includerea pe calea direct a caracteristicii cu saturaie a elementului de
execuie. n acest caz constanta aciunii integrale este egal cu T;. n [6, 43,
57] sunt prezentate i alte modaliti de structurare a algoritmului, astfel nct
comutarea s se realizeze f'ar ocuri pentru procesul condus.
Pentru a exemplifica modul de structurare a unui algoritm n vederea
implementrii ca program de reglare, considerm algoritmul PID cu filtrare.
n figura 5.14 se prezint schema bloc a algoritmului cu considerarea
diferitelor moduri de lucru i variante funcionale.
n spatele "comutatoarelor" care apar n schem, sunt variabile de tip
eveniment, pe care le vom numi flaguri, prin intermediul crora se poate
modifica foarte uor att structura algoritmului, ct i regimurile de lucru.
Comutatorul C0 , cu cele dou poziii C0 =O i C0 = 1, definete
tipul de referin pentru regulator. Aa cum s-a menionat, regulatorul poate
primi referin intern sau referin extern de la calculator sau alt regulator
n regim cascad.
Comutatoml C1 introduce, de asemenea, dou variabile de stare
C1 = O i C1 = 1 pentru a evidenia utilizarea unui algoritm PID standard sau
un regulator PID modificat (cu dou grade de libertate). C1 =O ilustreaz
utilizarea unui algoritm PID modificat cu prelucrarea diferenial a referinei
i a variabilei msurate din proces.
Comutatorul C2 introduce variabilele C2 =O i C2 = 1 n funcie de
tipul elementului de execuie care poate fi normal deschis sau normal nchis.
Astfel, comanda crete odat cu creterea erorii ( C2 = 1) sau comanda scade
la creterea erorii ( C2 =O).
Comutatorul C3 , cu cele dou poziii C3 =O i c 3 = 1, include n
algoritm protecia antiwindup. Variabila C3 = 1 ilustreaz situaia normal
de funcionare cnd mrimea de comand nu este saturat.
Comutatorul C4 inclus n schema bloc evideniaz prin cele dou
variabile C4 = O i C4 = 1 prezena sau absena componentei integrale n cadrul
algoritmului. Astfel, C4 = 1 ilustreaz un algoritm PID, iar C4 =O ilustreaz un
algoritm PD, componenta integral a algoritmului este exclus de la calculul
comenzii, dar ea trebuie memorat pentru a se putea trece fr ocuri de la
structura PD la structura PID, n cazul unei reconfigurri a algoritmului.
c, = 1
Co
------ ------'
c, ~ p
o l c ~o
~O
r 1 C
' - k
'
"c
'
=:t'
C5
~O
,-----,
'
''
c, = 1
'''
''
'
T
'
'''
'
'''
'
-----------
~,=0
!_ _____ -:
~1
r--K
Yk
c, = l
~c~~o
Co
C, =O
Tds+l
R
aTds+l
~s
c4 = 1
-=t!L~
Um
Fig.5.14
UM
'
o
=1
=0
241
Conform figurii 5.14, rezult relaia:

1k
=U k = Dk
deci la reintroducerea componentei integrale vom avea la

algoritmului aceeai comand u k :
ieirea
U~ = lk +Dk =Uk -Dk +Dk =Uk.

n felul acesta, n primul moment de la reconfigurare valoarea
comenzii uk rmne neschimbat, urmnd ca apoi s se manifeste efectul
componentei integrale.
Comutatorul C5 , cu cele dou poziii C5 =O i C5 = 1, determin
comutarea modului de operare de pe comanda automat (A) elaborat de
algoritm pe comanda manual (M) elaborat de operator i invers.
C5 = 1 ilustreaz faptul c regulatorul numeric este pe regim
AUTOMAT iar mrimea de comand este furnizat de algoritm, iar C5 =O
ilustreaz faptul c regulatorul este pe regim MANUAL, caz n care
comanda este furnizat de operator de la tastatur prin incrementare sau
decrementare cu o valoare fix prestabilit.
La pornirea sistemului, algoritmul trebuie iniializat pe regimul
MANUAL ( C5 =O), operatorul furniznd comanda pentru aducerea
procesului n punctul de funcionare dorit.
Dup obinerea mrimii reglate la o valoare n jurul punctului de
funcionare, se trece n regimul AUTOMAT ( C5 = 1). Pentru ca trecerea s
se fac fr ocuri i n acest caz, este necesar ca n regim MANUAL s se
calculeze valoarea componentei integrale cu relaia:
/k =UMAN -Dk
n felul acesta, la trecerea pe AUTOMAT avem:

u k =1k + Dk =uMAN - Dk + Dk =uMAN
i astfel comutarea are loc fr ocuri.
Componenta integral este limitat n aceast schem cu ajutorul
variabilei aparente C3 care nu se configureaz de ctre operator ci este
"poziional" automat, conform schemei n funcie, de valoarea mrimii de
comand:
C3
=1,
n cazul n care
mrimea
de
comand
nu este
saturat:
uk E (UminUmaxl;
C3 =O , n cazul saturrii superioare sau inferioare a comenzii,
situaie n care componenta integral trebuie limitat pentru a nu cpta
valori necontrolate i pentru a obine o de saturare rapid n cazul schimbrii
semnului erorii.
242
Componenta
integral
lk =Umax -Dk sau
este
limitat
=Umin
Ia valoarea:
-Dk
dup
cum mrimea de comand este limitat superior sau inferior.

Astfel, mrimea de comand va fi meninut la valoarea U min sau
U max pn la schimbarea semnului erorii:
Uk =lk +Dk =Dk
C1 ,
+Umax
-Dk
=Umax
De menionat c la configurarea algoritmului se introduc: variabilele

parametrii de acord (KR, 'F; Td, a, Pl, limitele maxim i minim ale
comenzii U max i U min , valoarea referinei i elemente specifice variabilei

msurate din proces.
n vederea organizrii programului de aplicaie se urmrete
asigurarea unei flexibiliti ridicate la configurare cu luarea n consideraie a
tuturor modurilor i regimurilor de funcionare. Astfel, regimul MANUAL,
n funcie de particularitile regulatorului numeric, poate fi asigurat local
sau de la nivelul ierarhic superior, pe cnd regimul AUTOMAT presupune
elaborarea comenzii prin prelucrarea adecvat a variabilei msurate din
proces i a referinei. Se iau n consideraie, de asemenea, regimul cascad i
regimul calculator. n regim CASCAD bucla de reglare funcioneaz cu
referin extern, referin fixat de alt bloc de reglare. n regimul
CALCULATOR se pot evidenia, fie o funcionare a blocului de reglare cu
referin impus de nivelul ierarhic superior (regim de supervizare), fie o
funcionare n regim de rezerv, caz n care comanda este calculat la
nivelul ierarhic superior i transmis direct spre elementul de execuie.
La comutarea de la un regim de funcionare la alt regim de
funcionare se impune evitarea ocurilor pentru instalaia tehnologic. n
acest sens pot fi incluse dou opiuni la configurarea algoritmului de reglare:
iniializarea i urmrirea variabilei din proces.
Urmrirea variabilei din proces semnific faptul c n regim
MANUAL sau CASCAD referina local urmrete variabila din proces.
n acest fel, comutrile din regim MANUAL sau CASCAD n regim
automat se vor face fr ocuri (eroarea buclei este forat la zero). Aceast
situaie este frecvent ntlnit i la regulatoarele analogice, egalizarea dintre
referina local i msur fiind realizat de operator, nainte de comutarea de
regim MANUAL-AUTOMAT.
Iniializarea se refer la conectarea n cascad a dou blocuri de
reglare (de calcul). Dac blocul interior este n regim MANUAL sau
AUTOMAT, ieirea blocului exterior urmrete referina local a blocului
interior. Astfel, comutarea MAN-CASC sau AUTO-CASC se vor face fr
ocuri. n figura 5.15 pot fi evideniate regimurile de funcionare ale
243
blocurilor conectate n cascad. i aceast situaie este ntlnit la

regulatoarele analogice, egalizarea dintre referina extern i referina
intern a regulatorului din aval fcndu-se de ctre operator, nainte de
comutarea pe referina extern a regulatorului din aval.
Uz
BLOC l
__jAUTO
RI
Fig. 5.15
De observat c dac blocul din interior este configurat, att cu

variabilei din proces, ct i cu iniializarea, atunci, n regim
manual, ieirea blocului din amonte U 2 urmrete referina local a blocului
din aval R1 , care, la rndul ei, urmrete semnalul msurat din proces lJ .
Astfel, toate cele 3 mrimi ce intervin n calculul erorii n diferite regimuri
de funcionare ( U 2 , Y1 , R1 ) sunt egale, orice comutare de regim
neproducnd variaii ale poziiei elementului de execuie.
n legtur cu opiunea de configurare "iniializare", apare
urmtoarea situaie special. Dac blocul din aval este configurat n
iniializare, iar blocul din amonte este n regim MANUAL, operatorul nu
poate modifica ieirea blocului din amonte (dei este n regim MANUAL),
deoarece acesta urmrete referina local a blocului din aval. Acest regim
special se numete "manual-iniializare". De remarcat c apariia acestui
regim special al blocului din amonte este dictat de configurarea blocului
din aval.
urmrirea
6.
PROIECTAREA SRA PE BAZA

MODELELOR INTRARE- IEIRE
6.1. Introducere
Procesul de proiectare a unui SRA reprezint un demers dificil,
avnd n vedere faptul c modelul matematic ataat obiectului condus nu
poate surprinde toate aspectele funcionale ale instalaiei tehnologice, iar
cerinele de performan impuse pot determina soluii care nu totdeauna
devin operaionale.
Conceptual, proiectarea unui SRA poate fi definit ntr-o form
sistemic. Dndu-se un model al obiectului condus i precizndu-se mrimile
exogene, se cere un regulator care n prezena unor restricii impuse asupra
comenzii, asigur satisfacerea cerinelor de performan ct mai precis.
O soluie analitic a problemei de proiectare se poate obine n cadrul
unui proces iterativ i interactiv, parcurgnd etapele deja menionate n
capitolul I:
determinarea modelului matematic al obiectului condus:
ansamblul format din instalaia tehnologic, traductoare i elemente de
execuie (v. cap. 2);
stabilirea obiectivelor reglrii/conducerii
cerine
de
performan impuse (v. cap. 3);
alegerea metodei de proiectare (v. cap. 4 pentru optimizarea
parametrilor de acord ai algoritmilor PID);
testarea posibilitii de realizare a algoritmilor proiectai i
analiza condiiilor de implementare a acestora;
validarea soluiei de automatizare prin analiza performanelor
SRA, implementat pe proces.
Alegerea metodei de proiectare reprezint cea de a treia etap n
cadrul algoritmului de proiectare. n funcie de tipul modelului matematic
al procesului, de criteriul de performan selectat, pot fi utilizate metode de
optimizare a parametrilor algoritmilor de reglare selectai pentru un proces
Proiectarea SRA pe baza modelelor intrare-ieire
245
dat n cadrul unor structuri cunoscute de reglare sau pot fi utilizate metode
de sintez a structurii sistemului de conducere i a algoritmului de
conducere, care minimizeaz un criteriu de performan selectat. n cadrul
primei categorii de metode, algoritmii convenionali de reglare PID sau ali
algoritmi cunoscui calitativ, se adapteaz la un proces dat prin optimizarea
valorilor parametrilor. n aceast clas de metode se nscriu criteriile de
alegere i acordare a regulatoarelor, metodele de optimizare parametric.
Metodele de sintez exact presupun utilizarea unor modele matematice
ct mai precise i de dimensiune adecvat pentru determinarea legilor de
comand optim ntr-un sens bine definit prin criteriile de performan
adoptate. Se pot detennina algoritmi optimi de reglare n cadrul unor structuri
fixate de sistem de reglare sau de conducere, sau se determin att structura
optim, ct i algoritmul optim de conducere pentru un proces dat.
n cadrul acestui capitol vor fi prezentate criterii de alegere i
acordare a regulatoarelor convenionale, proceduri de optimizare
parametric, precum i metode specifice de proiectare a algoritmilor de
reglare pentru structuri date de sisteme de reglare.
Testarea posibilitii de realizare a algoritmilor proiectai i
analiza condiiilor de implementare pe un suport hardware reprezint cea
de a patra etap a proiectrii sistemelor de reglare (conducere). Un
algoritm este util i eficient n msura n care este implementabil pe un suport
hardware cu erori minime. Algoritmul rezultat din proiectare poate fi
implementat pe o structur hardware n logic cablat sau n logic
programat sub forma unor programe de aplicaie. Indiferent de modul de
implementare, se impune o analiz a performanelor obinute n urma
implementrii algoritmului pe echipamentul ales. Aceast etap presupune
alegerea optim a echipamentului care asigur implementarea ct mai precis
a algoritmului de conducere.
Ultima etap a proiectrii o constituie validarea soluiei prin
analiza yerformanelor ntregului sistem de reglare implementat pe
proces. In condiiile n care performanele obinute prin analiz corespund
cerinelor impuse, se consider ncheiat procesul de proiectare. n caz
contrar, se reia procesul de proiectare i ajustare a parametrilor de acord pe
n funciune.
Se poate constata cu uurin c procesul de proiectare a unui SRA
este iterativ i interactiv, uor de algoritmizat n vederea asistrii de
calculator. Astfel, problema proiectrii asistat de calculator poate fi uor
formalizat la modele, atribute, indicatori, obiecte i baze de cunotine. n
figura 6.1 se evideniaz relaia ntre calculator i proiectant n procesul
interactiv al dezvoltrii unei aplicaii de proiectare asistat de calculator a
unui SRA. Este important de observat c proiectarea este un proces cu
reacie, obiectul i specificaiile fiind iterativ ajustate ntr-un ciclu cu reacie.
246
n aceast interaciune om-main din cadrul procesului de proiectare,
proiectantul este confruntat cu incertitudinile modelului i complexitatea

calculelor. Pentru elaborarea unui sistem pentru proiectarea asistat de
calculator (PAC) (se dezvolt un mediu iterativ de calcul), se iau n
consideraie abilitile specifice la nivelul operatorului i al mainii. Astfel,
proiectantul stabilete obiective, manevreaz ambiguiti, conceptualizeaz,
rezolv conflicte ntre obiective i incertitudini etc, iar calculatorul evalueaz
funcii, execut proceduri complexe, caut prin seturi complexe de date,
genereaz i manipuleaz indicatori etc. n contextul interactiv de calcul se
manevreaz cunotine formale i informale precum i cunotine declarative
i imperative. Toate aceste cunotine trebuie astfel manipulate nct s se
ating obiectivul proiectrii, apelnd la principii i proceduri. Proiectantul
gndete apelnd la principii generale, iar calculatorul opereaz pe baza unor
proceduri formale specificate. n figura 6.2. se prezint modul de organizare a
interaciunii ntre obiecte i baza de cunotine.
Proiectantul utilizeaz mediul de calcul interactiv pentru:
a manipula cunotinele declarative formale prin evaluarea
comportrii i atributelor oricrui model dinamic dat;
a manipula cunotine imperative formale prin executarea unor
secvene de proceduri adecvate n scopul atingerii obiectivelor specificate;
a manipula cunotine imperative informale sub forma unor
ghiduri de proiectare, reguli practice, cerine de proiectare etc.
Pentru a realiza toate acestea n mod corespunztor, se cere un larg
spectru software, interfee i display-uri performane i se cere a folosi
limbaje declarative
247
imperative adecvate pentru a asigura compatibilitatea
maxim a proiectantului cu sistemul PAC. n procesul de proiectare operm
cu: obiecte, atribute ale obiectelor i
operaii
asupra obiectelor.
1
1
1
1
\
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Specificaii
Fig. 6.2
Dintr-un punct de vedere general, metodologiile de proiectare
presupun trei situaii posibile:

un atribut dat determin un obiect corespunztor;
setul de obiecte poate fi cercetat pentru a gsi unul cu atributul
dorit;
un obiect dat poate fi manipulat folosind operaii disponibile
pn ce va avea atributul dorit.
Astfel, n funcie de cantitatea de cunotine analitice disponibile,
proiectantul folosete metode analitice, procedurale sau experimentale. n
figura 6.3. se evideniaz conexiunile ntre cadrul conceptual al
proiectantului i cadrul executiv al sistemului de calcuL
Din cele prezentate, rezult cu uurin caracten.tl interactiv al
procesului de proiectare de la faza de construcie a modelului matematic,

la validarea soluiei de automatizare, prin analiza asistat de
pn
248
calculator a performanelor. n literatur [ 1O, 44, 46] sunt prezentate mai

multe sisteme de programe PAC a SRA implementate att pe calculatoare
personale, multe dintre acestea apelnd la sisteme EXPERT.
Indicaii
Sintez
ATRIBUTE
OBIECTE
Cutare
Manipulare
sistematic
OPERA II ASUPRA
OBIECTELOR
Fig. 6.3
Pornind de la modelul matematic al procesului i innd seama de

obiectivele reglrii/conducerii concretizate sub forma unui obiect matematic
se poate formula problema proiectrii unui sistem de reglarelconducere
astfel: dndu-se un model al procesului, se cere a se detem1ina structura
sistemului de reglare/conducere i algoritmul de reglare sau conducere a
procesului, astfel nct s fie satisfcute cerinele de performan impuse.
Se cere astfel a se determina legea de conducere u(t )EVa (unde V a
reprezint mulimea comenzilor admisibile) astfel nct obiectivele
conducerii s fie integral satisfcute.
Aa cum s-a menionat n capitolul I, la proiectarea SRA trebuie luai
n consideraie diferii factori ce pot influena cerinele de performan, cum
ar fi:
atenuarea perturbaiilor de tip sarcin;
reducerea efectului zgomotului de msur;
urmrirea referinei;
variaiile i
incertitudinile n comportarea procesului.

Adoptarea metodei de proiectare presupune luarea n consideraie, pe
lng factorii menionai mai sus, i a particularitilor modelului matematic
ce descrie obiectul condus i obiectivele reglrii/conducerii, prezentate, de
asemenea, sub form de model matematic.
249
Etapele proiectrii unui SRA cu luarea n consideraie, att a

aspectelor conceptuale, ct i a aspectelor legate de alegerea componentelor
n vederea implementrii soluiei pe proces, sunt prezentate n figura 6.4.
[86]. Astfel, proiectantul:
1. obine o nelegere complet cu privire la:
descrierea general a problemei;
performanele globale ale SRA, precizia n regim staionar i
comportarea n regim tranzitoriu;
identificarea funciei de transfer a procesului controlat;
sigurana n funcionare, conexiunea cu mediul, dimensiuni,
costuri, energie necesar, ntreinere etc;
2. consider mai multe soluii alternative, incluznd sisteme
electrice, hidraulice i pneumatice i utiliznd varianta continu sau
numeric dereglare;
3. alege cele mai bune proceduri pornind de la
elemente fixate de beneficiar;
specificaii, cerine i
4. interpreteaz cerinele n raport cu performanele sistemului n

circuit nchis (caracteristici de frecven, caracteristici ale rspunsului
tranzitoriu pentru mrimi exogene precizate);
5. stabilete caracteristicile aproximative ale buclei deschise ce vor
satisface cerinele sistemului n circuit nchis;
6. proiecteaz sistemul i selecteaz comportamentele care
satisfacerea cerinelor de la punctul 5;
7.
rafineaz, simplific, corecteaz
asigur
etapele 5 i 6;
8. simuleaz sistemul incluznd caracteristicile sale liniare t

neliniare n vederea validrii n mediu simulat a soluiei i realizeaz
modificrile necesare;
9.
construiete
Realizeaz modificrile
10.
minimizrii
rafineaz
costului.
un prototip i valideaz experimental proiectarea.

ce se impun pentru a atinge obiectivele propuse;
proiectarea n scopul
optimizrii performanelor i
Valideaz soluia optimizat
pe proces.
De observat c schema de proiectare (fig. 6.4) nu se parcurge

ntotdeauna n mod complet. Caracterul interactiv al procesului de proiectare
presupune reluarea unor etape i corecia unor elemente specifice proiectrii.
INGINERIA REGLRI/AUTOMATE
250
Obine nelegere complet

cerinelor
a
legate de conducere
...
Consider
mai multe
soluii
alternative
...
Alege cea mai
bun procedur
...
Interpreteaz cerinele
funcie
de
caracteristicile de proiectare ale

buclei nchise
...
Stabilete
caracteristicile buclei
deschise ce vor satisface
caraceristicile n circuit nchis
...
r---+
Proiecteaz
sistemul i selecteaz
componentele
'--
Revede,
rafineaz i simplific
cerinele
-j.
impuse proiectrii
componentele selectate
...
Simuleaz sistemul i reine soluia
ce asigur cele mai bune performane
Construiete
--+
'---
un prototip i valideaz
proiectarea experimental
Rafineaz proiectarea pentru a

optimiza performanele i a minimiza
~n~tnl
..
1
Proiectare
Fig. 6.4
final
251
6.2. Problematica proiectrii SRA monovariabile

Considerm
structura convenional a unui SRA (fig. 6.5):

V
r(s)
+
Fig. 6.5
unde H p este funcia de transfer a obiectului condus, H R este funcia de

transfer a regulatoru!ui (compensatoru!ui), iar r este mrimea de referin,
u este mrimea de comand, y este mrimea reglat, n este zgomotul de
msur i deci mrimea msurat va fi (y + n ).
Mrimea de intrare n regulator este eroarea e , care este alterat de
zgomot (e = r- y -n ).
Comportarea intrare-ieire, adic transferurile de la mrimile
externe sistemului la mrimea reglat y i eventual la comanda u , poate fi
descris prin relaiile:
y=
(r-n)+
(6.1)
I+Hd
l+Hd
1
Hd
E=
(r-v)+--n
l+Hd
l+Hd
(6.2)
(6.3)
de transfer a cii directe a SRA.
Mrimile care intervin n relaiile (6.1 }--(6.3) sunt evident
transfom1atele Laplace ale mrimilor originale temporale, omindu-se,
pentru comoditatea scrierii, argumentul s, iar n Jocul literelor mari
folosindu-se literele mici.
De remarcat faptul c n relaiile (6.1- 6.3) intervin dou funcii de
transfer i anume:
unde H d = H RH p
H0 : =
reprezint funcia
Hd
l+Hd
-funcia
de transfer n circuit nchis
252
H =
,.
1
l+Hd
Cele dou
funcia de transfer a erorii.
funcii
de transfer sunt legate prin relaia
(6.4)
Un scop pentru care a fost conceput structura din figura 6.5 este
acela ca mrimea reglat y s urmreasc "ct mai fidel" mrimea de
referin r (n contextul perturbant al mrimi lor v i n ).
Cele dou obiective ale unui SRA - urmrirea referinei i rejecia
perturbaiilor - pot fi atinse punnd condiii asupra celor dou funcii de
transfer H 0 i H, . De remarcat faptul c H, reprezint funcia de
sensibilitate n raport cu variaia parametrilor modelului obiectului condus.
Dac admitem o variaie MI p a funciei de transfer a procesului, rezult o
variaie MI d a funciei de transfer a cii directe i evident o variaie MI 0 a
funciei de transfer a sistemului nchis.
Calcule elementare evideniaz faptul c variaia MI p determin o
variaie MI 0 , iar raportul:
H" +Ho =1.
t:.Ho
!!JL =
I':.HP
l+Hd
.- s
(6.5)
Hp
reprezint
sensibilitatea sistemului n raport cu variaiile MI P. Astfel se

poate defini prin (6.5) operatorul de sensibilitate i innd seama de (6.4)
H 0 reprezint operatorul de sensibilitate complementar.
n cele ce urmeaz vom folosi notaiile:
- funcia de sensibilitate
s := 1
l+H 4 (s)
T := H d (s)~ + H d (s)]- -funcia complementar a sensibilitii.

1
Este evident c pentru o structur de SRA cu un singur grad de

libertate, cele dou funcii satisfac ecuaia:
S(s )+ T(s) = 1
(6.6)
Pentru procese caracterizate prin modele de forma:
H (s)= Bp(s) = bmsm +bmlsm-1 +"+bo
P
A p{s) s n +an_ s n-1 + .. +a s+a
1
1
0
(6.7)
cu un exces de poli
reglare de forma:
fa
Q (s)
HR(s)o= 0 R()
'R s
253
de zerouri egal cu e P =n- m, se cere un algoritm de

n
n -1
qnsq+qn-ls
4
s P + PnP-Is
unde
coeficienii q1 , p 1 sunt necunoscui,
i nP
trebuie determinat.
Condiia
++qts+qo
++ P1s+ Po
iar dimensiunea polinoamelor
de realizare
fizic
nq
impune ca np>"q
Presupunem c ambele funcii de transfer H p(s) i H R (s) sunt n

forma lor minimal ( ireductibil).
Cele dou funcii importante ce caracterizeaz comportarea SRA cu
un grad de libertate, H d (s) i H 0 (s) se calculeaz i au forma:
BP (s) QR(s)
Hd(s) =Il p(s).HR(s) = - - . - . A"(s) P8 (s)
(6.8)
Ho(s)=. T(s)=
(6.9)
Hd(s)
l+Hd(s)
Bp(s) . QR(s)
Bp(s) QR(s)+Ap(s) PR(s)
Cerinele de performan impuse de SRA pot ti obinute dac acestea

se transpun ntr-o form dorit a funciei de transfer Il 0 (s), respectiv H d (s).
Cele dou cerine funcionale: a) stabilitate i b) precizie - pot fi realizate
asigurnd celor dou funcii de transfer o anumit form.
Polinomul caracteristic al SRA este dat de relaia:
=Bp(s)QR(s) +Ap(s). PR(s)

(6.10)
sau dac se noteaz cu ap(s):=c.m.m.d.c.{Bp(s),PR(s)}
I cu
a, (s) := c.m.m.d.c.{QR (s ),Ap (s )}
Pc(s)=ar(s)ap(s)[BpQR +ApPR]
(6.11)
ntruct se presupune c polinoamele Ap(s), Bp(s), Q8 (s), P8 (s) conin
Pc(s)
factori comuni ce pot fi compensai in funcia de transfer H d (s ).

Relaia (6.11) se obine dac cele patru polinoame pot fi puse sub
forma:
Bp(s)=Bp. ap(s);Ap(s)=a,.(s).
Ap
~W=~.arW;~(s)=~W.apW
n aceste condiii, funcia de transfer H d (s) capt forma:
fld(s)=
~(s)~(s)
Ap(s) Pp(s)
(6.12)
(6.13)
INGINERIA REGL4Rll AUTOMATE
254
Compensarea unor poli sau zerouri ale procesului caracterizat

printr-un model H p(s) care conine incertitudini structurale i parametrice,
cu valabilitate limitat n vecintatea punctului de funcionare, este
inadmisibil din punctul de vedere al cerinei de stabilitate a SRA.
Polinomul caracteristic conine acele singulariti incluse n a, (s) i
a P ( s) care genereaz instabilitatea SRA, dei formal funcia de transfer a
cii
directe este ntr-o form simplificat.

n aceste condiii se recomand construcia unei funcii de transfer
H d (s) pornind de la performane, astfel nct s nu se compenseze eventualele
singulariti instabile ale procesului condus. Pot fi compensai cu precauie
anumii poli stabili ai procesului, cu condiia ca acetia s nu se ncadreze
printre incertitudinile parametri ce ale modelului ataat procesului condus.
Cea de a dou cerin de performan se refer la comportarea n
regim staionar (permanent). Este cunoscut faptul c orice SRA trebuie s
asigure urmrirea referinei i rejectarea perturbaiilor.
Atingerea acestor obiective presupune o anumit form a funciilor
de transfer H d (s) i H 0 (s ). Pentru o clas precizat de mrimi exogene
(referin, perturbaii) definit prin:
W= {w w(s) =
f3:(~),
Va(s), a[a(s)j :; 8[f3w(s)j}
(6.14)
unde
f3w(s) = Po + P1s + ...... f3q-lsq-l + sq
(6.15)
este polinomul ce determin clasa mrimilor exogene, iar prin fixarea unui
a( s) se alege un element din clasa mrimi lor exogene. Pentru mrimi
exogene persistente se admite implicit c polinomul Pw (s) este instabil.
Pentru structura
prezentat
n figura 6.5, eroarea e(s) se
calculeaz
cu relaia:
t(s)=
( ) .
I+Hd s
R(s) sau
t(s)=
1
-V(s)
(6.16)
I+Hd
sau
a(s)
e(s)=S(s). -.-)
f3w (s
Rezult
(6.17)
din (6.16) i (6.17) condiia pentru a obine

precizia dorit t-->oo
Iim e(t) =o, prezena n funcia de sensibilitate a unui
numr
f3w(s)
cu
uurin
de zerouri n origine mai mare dect dimensiunea q a polinomului
255
Cele dou condiii referitoare la stabilitate i la precizie vor fi

completate cu o nou condiie privind realizarea algoritmului de reglare. De
remarcat faptul c cerina de precizie impune includerea n funcia de
transfer ataat regulatorului a modelului mrimilor exogene. Astfel, pentru
semnale de tip treapt, ramp sau parabol, H 8 (s) trebuie s conin un
numr de poli n origine egal cu q ( q = 1 pentru treapt, q = 2 pentru ramp
i q = 3 pentru parabol).
n aceste condiii rezult o structur de algoritm implementabil dac
e0 ?: e P. Aceast condiie rezult din analiza relaiei:
H8(s)=H; 1(s).Hd(s)
(6.18)
sau
-1
li R ( s) = H P
lio(s)
( )
J-li0 s
(6.19)
innd seama c e0 = ed iar e P =o[AP (s )J- il[BP (s )j, unde prin eP s-a notat
excesul polilor fa de zerouri le funciei de transfer H p (s), iar prin e0 s-a
notat excesul polilor fa de zerourile funciei de transfer H 0 (s).
Obinerea funciei de transfer H R (s) presupune satisfacerea a dou
cerine:
cerina funcional
cerina
(stabilitate, precizie, performane tranzitorii);

structural ( e 0 ?: e P, cu luarea n consideraie a
incertitudinilor structurale i parametrice ale modelului ataat procesului

condus).
Pentru construcia funciei de transfer li d (s) se va avea n vedere
includerea modelului intern al exogenului n structura regulatorului pentru
asigurarea regimului permanent dorit al sistemului.
6.3. Problematica
proiectrii
Pornind de la structura
general
frecven
a SRA prezentat n figura 6.6,
obinut din figura 6.5 cu o evideniere a mrimi lor exogene W = [r, vf i a
mrimilor de calitate [y,t{, se obine reprezentarea general a SRA, ca n

figura 6.7.
256
Yz :=E
Fig. 6.6
U1 "W
r---+
Y1
H 11 (s)
H 12 (s)
H 21 (s)
Hzz(s)
uz :=u
1
( )
1 HR s
1~
"'Y
Yz :=E
Fig. 6.7
Semnificaia
innd
i
matricelor H;j din figura 6.7 este uor de evideniat

seama de notaii i de cele dou structuri echivalente din figurile 6.6
6.7:
[;J=yl "'Y=[
e:=yz=[l - 1:.
-1
-~;J[;]
(6.20)
Hpj
sau
[::]=
1 -1
Hp
-Hp
-1
-Hp
u,
(6.21)
Uz
Din (6.21) rezult:
H =[O1 -1l H =[-Hp

H
H =(1 -1), H =-Hp
11
21
12
22
P ]
(6.22)
257
Relaia intrare-ieire pentru sistemul prezentat n figura 6. 7 se

cu uurin innd seama c u2 = H R y 2 :
obine
Y = YI = lH11 + H12H R(l-HnHRt H21~1
adic
T=HYJ"' =HII+HizHR(l-HzzHRtiHzi
innd
(6.23)
seama de (6.21) se obine:
T=[O l
1 -1
]+[
Hp ]HR(I+HpHRt
-Hp
[l -!]
sau
(6.24)
exact matricea de transfer ataat sistemului cu ieirea y i intrarea w.
Pentru evaluarea efectului mrimilor exogene w asupra ieirii de
calitate (reglat) reprezentat prin vectorul y = y1 se poate scrie:
y =T(s). w.
(6.25)
O posibilitate pentru evaluarea performanelor unui sistem de reglare
automat este aceea de a evalua norma unei funcii de transfer H (s) n cazul
monovariabil:
JJHJJoo := supiH
(Jw)l
(6.26)
(J)
adic
n ipoteza c
JJHL
"H(s) nu are poli pe axa
imaginar", unde numrul pozitiv
se numete nonna n sens Loo a funciei de transfer H(s) i reprezint
distana maxim de la origine la punctele locului de transfer
H(jro) (care nu
are ramuri la infinit datorit ipotezei c nu are poli n origine).

O a doua posibilitate de evaluare a intensitii transferului w-> y
dac funcia de transfer este strict proprie i nu are poli n origine, presupune
apelarea la norma funciei de transfer:
JJHJJ~ : =2.".1
2
1 =
H(-Jw)H(Jw)dw=- }'IH(Jw)l dw
J
00
2n
~o.J
(6.27)
~(X)
care se numete norma n sens L 2 a funciei de transfer H (s).

n cazul sistemelor cu mai multe intrri i mai multe ieiri- unde u1,
u 2 , y1 , y 2 sunt vectori cu dimensiunile m1 , m2 , p 1 , p 2 , reprezentnd
corespunztor mrimile exogene, de comand, reglat i msurat, generalizarea rezultatelor de la sistemele monovariabile este imediat:
H,(s)=[[HJ,
H",l
H 21 ll 22 ,
(6.28)
258
unde
Hn
=[~ ~J H12 =[-~J
H 21 =[! -1], H 22 =-Hp.

n acest caz, matricea H s are semnificaia:
(6.29)
YI]=Hs[ul]=[Hll H12][u1]
[ Yz
uz
H21 Hzz Uz
Uz=HRY2
iar transferul intrare-ieire este realizat prin intermediul matricei:
T0 :=H11 +H 12 HR(l-H 22 HRt 1H 21
(6.30)
care poart denumirea de funcie omografic a matrice lor H, i H R ,
presupunnd ndeplinit condiia de regularitate [56]:
ji-H 22 HR/=/I-HRH 22 /;e0.
(6.31)
Similar cu cazul sistemelor monovariabile (SISO), se pot introduce
n cazul sistemelor multi variabile (MIMO) normele L2 i L~.
Pentru o matrice proprie T(s) fr poli pe axa imaginar se definete:
//TL :=sup;;(T(Jro))
(6.32)
ro
unde O' (T (jro)) este valoarea singular maxim a lui T (}ro) , numit norma
L~ a matricei de transfer
T(s).
Dac se face ipoteza c
T(s) este strict
proprie atunci este bine definit cantitatea real:
//T//~ = 2~ f.':'oo'tr(r* (jro)T(jro))dro
(unde
r* (jro) := TT (-}ro) ,
(6.33)
iar tr (r;TR) este urma matricei
numit norma L 2 a matricei de transfer
r (Jro )T (Jro))
T(s).
Cu aceste elemente pregtitoare se poate formula problema

fundamental a sintezei n frecven:
Dndu-se sistemul:
[~:l=HP ~~:]
se cere un compensator H 8 (s), astfel nct sistemul rezultat (v. fig. 6.7) s
posede simultan urmtoarele dou proprieti:
(S) stabilitate, adic oriunde s-ar injecta n structura din
figura 6. 7 un semnal mrginit, n orice alt punct al structurii senmalul
rezultat s fie de asemenea mrginit;
259
(O) optimalitate, adic una din nonnele /1Ty1u1
L sau 11Ty u ilz s fie

1 1
minim, unde Ty 1u1 = F(H,, H R) reprezint funcia omografic a lui H P i H R .
Pentru cazul SISO, lund n

matricea H Y' devine:
consideraie
numai
referina
r ( v =O),
(6.34)
care se
refer
la
robusteea stabilitii i
la
robusteea performanelor
asigurate prin operaia de minimizare a normei C sau L2 a lui H Y'.
n cazul n care se impune i limitarea amplitudinii comenzii,

tehnologic natural,
cerin
se poate utiliza o variant hibrid a matricei de transfer:
HAl+Hdt'j"
[ T
1
Hy, = HR(l+Hdt = HRS .
[
(l+ 1/d
s
t'
unde a fost
(6.35)
inclus i funcia de transfer__!:! R (s() ) , care definete transferul

!+lld s
de la r(s) la u(s).
Cu aceste particularizri, se poate trece la sinteza in frecven a
sistemelor de reglare automat, construind T i S , astfel nct s fie
satisfcute cerinele de performan i stabilitatea ntr-un domeniu de
frecvene bine definit.
6.4. Proiectarea SRA pe baza
funciilor
de transfer
110 (s) i Hd (s)

Funcia
de transfer a unui SRA de ordinul al II-lea este
cunoscut i
are forma:
)_ ( )_
H0 1
\s - T s -
ffin
s
+ 2~ffins + ffin2
(6.36)
Pentru un asemenea sistem se cunosc relaiile ntre performanele

impuse n raport cu referina treapt i parametrii t; i (J)n. Astfel, dac se
solicit
satisfacerea unor cerine locale de performan sub forma:
260
se poate construi un model dorit de funcie de transfer:

wz
roz0
Ht(s)= 2
nO
sau
H:(s)=
"
2
_
s +2l; 0w. 0 s+rono
H
"-
s(s+2l; 0w. 0 )
li
R:Mp (6.37)
unde ~o i ronO rezult din cerinele de performan.

n cazul n care procesul este caracterizat printr-o raional strict
proprie, stabil, de faz minim, se obine regulatorul sub forma:
w~
d()
-1()
Ap(s)
(638)
.
HR ()
s =Hp s Hd s = (
)-(-)"
s s + 2l;0 w. 0 Bp s
n structura regulatorului este inclus modelul invers al procesului i

modelul dorit H :f (s) pentru sistemul n bucl deschis.
Relaia (6.38) este valid pentru a genera o lege de reglare
implementabil n msura n care ep ::; 2 . Pentru procese caracterizate de
raionale
strict proprii de
faz minim
cu e p > 2 , se impune
corecia funciei
de transfer H 0 (s) sub forma:

n
Hg (s) =
=
2 .
00
nPk
2
nO
(6.39)
. -:n:---'-1_ _
s .,.. 2l;ow.os + w.o n(s + Pk)

1
unde p k
reprezint
poli reali
situai
pe axa
real negativ
suficient de
departe de origine (/Pd>>(5-6)<;0 w. 0 ), pentru ca efectul lor asupra

performanelor
tranzitorii s fie ct mai mic. De remarcat c eroarea n

regim staionar se menine egal cu zero.
Pentru cazul n care se urmrete mbuntirea vitezei de rspuns a
sistemului i conservarea celorlalte l'~l!!fQI1lliln~ n regim tranzitoriu se
impune construcia funciei de transfer corectate sub forma:
<f'(tJ<\,
~
"''-
(6.40)
/~ ~~_,
unde
z,
reprezint
zerouri plasate pe axa
real negativ
suficient de departe
de origine, dar mai aproape dect polii Pk, astfel nct s se realizeze efectul
anticipativ, s se asigure condiia de rea!izabilitate, iar celelalte performane
tranzitorii s se menin n domeniul admisibi!.
Astfel, se construiete
H S(s)
261
prin adugarea unor reele de
compensare H As)= !!J.. s + Z; astfel nct s fie satisfcute condiiile de

Z; s + Pk
funcionalitate i de structur.
Pentru obinerea funciei de transfer li R () n care H P (s) este
cunoscut, se construiete
construiete iterativ i
HC (s) sau Hj (s) n cazul n care ep s 2 sau se

interactiv H8(s) sau H:J(s), utiliznd compensatoare
cu funcia de transfer H c(s) = .E.. s + z , respectiv H c(s) = _!!__, obinnduzs+p
s+p
se expresii de forma (6.39) sau (6.40).

;
1
Introducerea compensatoarelor de tip H c (s) este posibil att pe
calea direct ct i n bucla de reglare. n primul caz, structura SRA este
prezentat n figura 6.8.
l2.)
Hj(s)
'---------'"':-.---' '~ '11~

Hp
Fig. 6.8
'L>D,:>'J-->~
'~
wtvX 1
In aGest caz, fi: ( s) = fi RJ ( s) fi P ( s)-
( w.o
s s + 2~ 0 w. 0
) i, n consecin,
o structur de SRA cu dou grade de libertate determinate de

prezena celor dou blocuri de reglare H R, (s) n bucl i de compensare sau
se
obine
de tip feedforward li c(s).

n cel de-al doilea caz se pot introduce pe calea direct i bucla
nchis compensatoare care asigur obinerea funciei de transfer dorite pe
calea direct.
Astfel, n cazul n care nu sunt ndeplinite ambele cerine, se poate
construi
Hjc(s)=Hj(s)Hc(s).
(6.41)
Compensatoarele cu funcia de transfer H c (,) = .!!_ s + z pot fi de
z s+ p
tipul
anticipaie-ntrziere
sau
ntrziere-anticipaie,
funcie
de valoarea
"-~A
262
raportului
~~~~ , care este supraunitar pentru cazul n care compensatorul este
de tip anticipaie-ntrziere i este subunitar n cazul compensatoarelor de

tipul ntrziere-anticipaie.
Structura cu dou grade de libertate presupune c n bucl nchis
regulatorul cu funcie de transfer H RI (s) este fizic realizabil numai dac
ep
:S 2:
-1 ( '
HRI ( s) =Hp
s) (
2
"'nO
s s+2so"'no
(6.42)
)'
Cel de-al doilea bloc de reglare (compensatorul de anticipaie

ntrziere cu funcia de transfer H c (s)) se introduce pentru a obine funcia
de transfer:
2
Hoc(s)
"'no
,2
ps+z
(6.43)
+ 21; ro s + w2 z s + p
O nO
nO
iar rezultatul global are forma:

_1
HR(s)~Hp
Ap(s)
=
Bp(s).
H~(s)
(s)
1-H~(s)
(6.44)
ro~0 p(s+z)
z(s+p)e +2/;0"'nos+ro~o)-ro~Op(s+z)
Incertitudinile n modelul matematic al procesului sunt preluate de

regulatorul ce conine modelul invers H? 1(s). Pur formal se pot alege
singulariti ale funciei de transfer
H8 (s) care s asigure o form minimal
a funciei de transfer H R (s) pentru a se reduce efortul de implementare.

Pentru cazul n care compensatorul se introduce n cascad se obine
o structur de SRA cu un singur grad de libertate (fig. 6.9).
V
Fig. 6.9

Dac
se alege un compensator cu funcia de transfer:
Hc(s)= s+z
s+p
=.!._ l+aTs
a 1 + Ts
1
unde a> 1 iar z = ---
aT
corectat
263
(6.45)
p = - Tl ,
funcia
de transfer a
cii
directe
are forma:
(6.46)
iar
sau
m~o (1+ a1S)
de ( ) _
Ho
s -
aTs +a(! +2~om 110 r)s
(6.47)
2 )
2
2a( 0m11 o +aT"'nO s+ro11 o
ceea ce evideniaz o structur cu trei poli i un zero.

n cazul n care a>> 1 , se poate considera o aproximare a funciei
de transfer H c (s) sub forma:
Hc(s) ;:<l+aTs
iar funcia de transfer H gc (s) capt forma:
"';o
(1+ aTs)
s = 2 (
2 )
2
s + 2(omno + amnoT s + "'no
de ( )
Ho
(6.48)
i se obine un model de ordinul doi i cu un zero determinat de valorile

parametrilor a i T . Factorul relativ de amortizare corectat se poate calcula
din (6.48):
(6.49)
(c =(o +a Trono .
2
Modificarea factorului de amortizare, care crete fa de factorul ~o

selectat din performane, determin o modificare a erorii n raport cu semnale
de tip ramp. Astfel, eroarea la vitez se calculeaz cu ajutorul relaiei:
Ev
= 2/;c
Wno
=~((o +amno)
ffino
sau
(6.50)
264
Un rezultat similar se obine i n cazul n care se folosete un

compensator de tip derivativ n cadrul unei bucle minore (v. fig. 6.10).
Funcia de transfer a cii directe n acest caz este:
(f)2
H~c(s)=
nO
,iar
s (s + 21;0 wnO
+ wnOP)
(f)2
do )
HO
\S
nO
2 /;ow nO
.;\...-'
s(s)
r
~
'<"
~-
(6 51)
t
?
+ w~oP f + w~o
?
2
Wno
~(s + 2s0 wno)
1 [3 s 1
Fig. 6.10
Din (6.51) rezult c factorul relativ de amortizare al sistemului

corectat este mai mare i se calculeaz cu relaia:
se= 1;0 +
(f)
~o (pentru p >O).
Eroarea n raport cu
21;0
referina
de tip
ramp
este:
"v =--+P
wnO
o nrutire a comportrii n regim permanent.

Din analiza celor dou variante de compensare rezult c efectul de
stabilizare produs de aT i de p este acelai.
ceea ce
evideniaz
Exemplul6.1:
Se consider sistemul a crui funcie de transfer a cii directe este:
144
Hd(s)= s ~O.ls + 1)"
Se cere a corecta aceast funcie de transfer, astfel nct rspunsul indicial

al sistemului dereglare s fie amortizat critic.
Pentru sistemul iniial necompensat w~0 = 144 i
s = 0.417.
0

Performanele
SRA n acest caz sunt:
4
SoWno
a=23.5%,t1 : - - =
4
0.41712
:=3.2s,EH=0i
2/;o
Ev = - - :=0.0695s.
w.o
Rspunsul 19(/izat
critic se obine pentru =1.

lntroducnd un compensator cu funcifa de transfer:
Hc(s)=1+aTs
rezult un sistem de ordinul doi cu aceeai pulsaie natural i 1;c = 1;0 + aT Wno .
2
Punnd condiia 1; c = 1 = a 0 + aT Wno , rezult aT = 0.0972.

2
n cazul utilizrii unei compensri printr-o bucl minor se obine un
rezultat similar:
Wnof3
se =so +--=1=0.417+6{3
2
f3 = 0.0972.
De notat c f3 i aT sunt identice.
Eroarea la vitez n acest ultim caz este:
Ev =ZI;o+ f3 = 0.0695+0.0972 = 0.1667 s.

Wno
6.5. Proiectarea SRA pe baza caracteristicilor

logaritmice de frecven
Pentru unele procese pot fi obinute cu uurin modele matematice
neparametrice sub forma caracteristicilor de frecven. Utilizarea acestor
modele pentru proiectarea legii de reglare are la baz criterii de performan
definite n domeniul frecvenelor cu real semnificaie inginereasc.
Dac pentru un proces se cunosc caracteristicile Ap(m) i 'f'p(m)
definite astfel: Ap(mJ=IHP(jmJI i 'f'p(m)=arg[Hp(jm)], prezentate sub
forma grafic n figura 6.lla, acestea pot fi folosite cu bune rezultate pentm
proiectarea SRA.
Caracteristicile de frecven A (w) I <p ( w) n reprezentare
logaritmic (caracteristicile BODE) sunt folosite frecvent de inginerii
practicieni pentru proiectarea SRA. Caracteristicile Iogaritmice
266
aproximative pentru sistemul caracterizat prin
AP ( w)
cp P ( w)
sunt
prezentate n figura 6.llb.

Bode Diagram
100~
iD
50
-8
"
:2
"'"
~
.so
())..!!_ -
-270--~~~~'--~~~.......u~~~~.......t-~~~....d
t(l~1
'1 o-l
10
Frequencv (radlsec)
Fig. 6.11
Prima teorem a lui BODE stabilete corespondena ntre pantele

caracteristicii logaritmice A( w) i caracteristica cp( w). O pant de
;Wf!.d/J 1decad corespunde la o faz rp
mult,
aceast teorem stabilete
=90 a:, pentru
a= O, 1, 2. Mai
c panta la pulsaia de tiere wc d informaii
asupra gradului de stabilitate. Pentru o
pant
de -20dB/ decad
rezult
margine de faz egal cu 90, ceea ce implic un sistem cu un ridicat grad de

stabilitate. Astfel, o prim condiie pentru asigurarea stabilitii unui SRA este
ca panta caracteristicii logaritmice A( w~ n jurul pulsaiei de iere trebuie s
fie de ~20dBidecad pentru un domeniu suficient de mare de frecvene n
jurul pulsaiei de tiere.
De remarcat faptul c definirea pulsaiilor wc pentru care amplitudinea
este egal cu 1 (caracteristica A (w) intersecteaz axa frecvenelor) i "'rr
pentru care argumentul funciei H(jw) este de -180 permite determinarea
marginii de amplitudine i a marginii de faz (v. cap.3).
267
Cea de-a doua teorem a lui BODE stabilete c, pentru sisteme

liniare de f<tu ~ninim, caracteristicile A(Ol) i 'f'{Ol) sunt unic determinate.
Cnd specificm panta caracteristicii A (ro) pentru un interval de frecvene
avem specificat caracteristica rp( ro) pe acelai interval de frecvene. n
[10, 34] sunt prezentate relaii analitice pentru definirea celor dou teoreme.
Teorema a doua a lui Bode evideniaz interdependenta amplitudinii i a
fazei pentru ntregul domeniu de frecvene pozitive.
Procedura de proiectare are la baz transpunerea cerinelor de
peiforman (MA , M ({! , wc ) ntr-o form dorit a caracteristicilor A(w) i
n reprezentare logaritmic. Prin ajustri iterative asupra structurii i

parametrilor algoritmului dereglare se pot obine caracteristici de frecven dorite.
Pentru o structur convenional de SRA (fig. 6.5), pornind de la
expresia funciei de transfer H d (s):
tp(w)
HAs)= HR(s) Hp(s)

se pot defini caracteristicile Ad (ro) i cpd (ro):
Ad (ro)= 20logiH d (jro)l = 20logiH R(iro)j + 20logiH P(iro)j
(6.52)
(ro)= argH R (iro)+argH P (iro)= cpR (ro) +cpp (ro).
Dac se noteaz cu AR (ro) i respectiv AP (ro) caracteristicile de
cpd
modul n reprezentare
logaritmic
ale regulatorului
obiectului condus,
rezult:
AR(ro)=Ad(w)-Ap(w)
(6.53)
i, n mod similar, se obine caracteristica cp R (ro) a regulatorului:
cpR(w)=cpd(w)-cpp(w).
(6.54)
ntruct expresia H p (s) se presupune cunoscut n faza de

proiectare, rezult c pentm obinerea algoritmului de reglare definit prin
caracteristica AR (ro) i cp R (ro) se cere a construi Ad (ro) i cpd (ro) astfel
nct s fie satisfcute cerinele de performan. Cu alte cuvinte, Ad (ro) i
cpd
(cu)
reprezint
caracteristici de frecven dorite, construite pentru a
satisface cerine impuse de performan.

Datorit folosirii caracteristicilor asimptotice, aplicarea relaiilor
(6.53) i (6.54) este foarte simpl. Astfel, prin folosirea unor reele de
corecie de anticipaie sau de ntrziere i combinaii ale acestora, se poate
asigura forma dorit a caracteristicilor Ad (ro) i cp d (m) pentru satisfacerea
268
Forma general a funciei de transfer a unei

corecie introdus n cascad cu H p (s) este:
tuturor
performanelor.
reele
de
kc fl(s +z;)
H c{s) = ~'c:o'=lc___ _
(6.55)
jj
fl(s+ PJ)
J=l
n acest caz problema se reduce la alegerea judicioas a polilor i

zerourilor compensatorului (reelei de corecie) pentru a satisface
performanele impuse (obinerea caracteristicilor dorite Ad (ro) i 'f' d (ro)).
Caracteristica dorit Ad ( m) poate fi trasat pornind de la obinerea unei

pante de -20
dE/decad
n jurul pulsaiei de
tiere
roc
definit
prin condiia
Ad (mc) =O, pant care se cere a fi meninut constant ntr-o gam suficient
de mare de
pulsaii
vecintatea pulsa~ei
(j)c. O asemenea
cerin,
conform
teoremei lui Bode [76], asigur performanele tranzitorii bune.

O alt posibilitate de trasare a caracteristic ii Ad ( m) este aceea de a
folosi relaiile stabilite ntre performanele sistemului i poziiile polilor
zerourilor funciei de transfer H 0 (s) definit n funcie de H d (s):
H0 (s)= HAs())'
(6.56)
l+Hd s
Din (6.56) rezult c asimptotele de nalt frecven coincid pentru

caracteristicile de frecven ale sistemului nchis i deschis, ntruct H (jm)
0
i Hd
(jro) tind n acelai mod ctre zero cnd ro -> oo .
Pentru a exemplifica, s considerm sistemul de ordinul al 2-lea

pentru care definim expresiile funciilor de transfer H 0 (s) i H d (s ):
H
(s)= (
())2
n
s s + 21;mn
(6.57)
())2
HO(s)=z
2"
s + 21;cons + mn
La frecvene joase se obine caracteristica:

. ) kv
Hd.f ( JOl =-. 'kv
~
]Ol
Oln
=-,
21;
(6.58)
269
iar modulul
Adj.f
=hu(Jw)/=; .
(6.59)
Asimptota de joas frecven are o

pentru ro= 1 rad 1s se obine:
pant
de -20 dB 1decad , iar

(6.60)
201ogjHdJJ(Jl1=[kv1s
Din (6.57)
rezult pulsaia
de frngere
ro f = 2(ron;
de la
aceast
pulsaie,
asimptota de nalt frecven are panta de -40 dB 1decad , care

cu asimptota de nalt frecven a caracteristicii sistemului nchis.
In figura 6.12 se prezint caracteristicile de frecven ale sistemului deschis
i nchis, fiind satisfcute cerinele de performan impuse prin t; i wn .
~oincide
Satisfacerea
a altor
performane,
spre exemplu ev :S: e vO, presupune
ajustarea coeficientului kv care se concretizeaz practic prin translatarea

caracteristicii A(ro). Pentru a nu fi alterate prin aceast modificare a
factorului de amplificare performanele sistemului, se utilizeaz o reea de
corecie de anticipaie-ntrziere cu o funcie de transfer:
(s)=
H
c
(6.61)
jwaT+I
jwT + 1
cu u ales n concordan cu cerinele impuse de deplasarea caracteristicii

A(w), pentru a satisface cerina Kv?: Kvo. Utilizarea reelei de corecie
(6.61) i alegerea convenabil a constantelor T i uT asigur satisfacerea
tuturor performanelor, caracteristica de frecven corectat coincide cu
caracteristica dorit pentru un domeniu larg de frecvene (v. fig. 6.12).
A[dB]
logw
Fig. 6.12
INGINERIA REGLR/1 AUTOMATE
270
Constantele T i aT se aleg avnd n vedere concluziile rezultate

din teorema lui Bode, precum i considerente suplimentare legate de
alterarea ct mai redus a performanelor determinate de polii dominani.
n figura 6.13 sunt prezentate caracteristicile Ac (ro) i 'Pc (ro) ale
reelei
de
corecie
de
anticipaie-ntrziere.
1
1
1
1
'p
L---.-~=-_:_ _____ :~:::::=------
------------ 1
--------------------~
--l
1
1
1
Fig. 6.13
Odat construit
performanelor,
caracteristica Ad (ro), care asigur satisfacerea tuturor
se obine caracteristica
AR (ro)
prin utilizarea relaiei (6.53).
Folosind cerine de performan ca margine de amplitudine i

margine de faz se pot trasa caracteristicile dorite Ad (ro) i cpd (ro) prin
introducerea n sistem a unor compensatoare (algoritmi de reglare), care s
corecteze n mod corespunztor caracteristicile de frecven ale obiectului
condus.
Etapele
de
proiectare ale
unui
compensator
pe
baza
caracteristicilor de frecven n reprezentare logaritmic sunt:

- se traseaz AP (ro) i cp P (ro) , evalundu-se MA , M"'
coeficienii
de eroare pentru sistemul necompensat (obiectul condus);
271
se determin cerina de faz pentru a satisface

M (/J ;? M <pO, respectiv necesarul de avans de faz, tiind c valoarea
-
reea
a fazei pentru o
de tipul (6.61) se
r- . Faza se calculeaz pornind de la
"'m = .[zP =
Tvu.
H c (jw) = ..!_
Iajw + l =
la o
maxim
frecven
relaia:
!_[(a7]<H 1)( l - Tjro)]

a
Tjro+l
obine
condiia
l+f2ro2
sau
este
dat
de:
'P = arctg
se
din
2 2
l + ar m
"'m :
sau pentru m=
tg<p
afro- Tro
a-l
,
2va
a-l
sau sm<p = - m
calculeaz
a din
(6.62)
a+l
ecuaia
(6.62)
se
determin
amplitudinea
ecuaia
Ad ( w) = -20loga + 201og~l + o.
care, pentru
m = mm,
AdB (m 111
2r 2w2 -
20iog~l + r 2m2
devine:
)= -!Ologu
se evalueaz !Ologa i se determin frecvena unde curba A(w)

necompensat este egal cu -!Olog a. Aceast frecven este noua frecven
de tiere i ro111 simultan deoarece compensatorul realizeaz o amplificare
-
egal
cu -!Olog a la m = mm.
Se reprezint rspunsul n frecven al sistemului compensat cu

verificarea satisfacerii cerinei de margine de faz i se repet n continuare
etapele anterioare, dac este necesar.
Exemplul 6.2:
S considerm
un SRA avnd H d (s) = ( K__). Se cere a proiecta un

ss+2
compensator, astfel nct eroarea n regim permanent la intrare ramp s fie mai
mic dect 5%
din amplitudinea rampei, iar M<p:? 45.
272
Din cerinele de precizie rezult:

1
Kv =-=20
ev
deci:
H (' )
Kv
d JW = jw(jw + 2)
10
jw(0.5 jw +1)"
Caracteristica Ad (w) pentru acest sistem necompensat este reprezentat

n figura 6.14. Frecvena de tiere pentru sistemul necompensat este de 6.2rad 1s,
iar marginea de faz la aceast frecven este determinat direct din ecuaia:
cp(w) = -90- arctg0.5wc = -162.
Astfel, se obine n acest caz o margine de faz
M ip = 180+ argH
Rezult c
AJwJ= 180" -162" = rs .
trebuie
adugat
reea
de
anticipaie
aa
fel nct
se
obin M"' =45", la noua frecven de tiere w~. Deoarece (J)~ >Wc, rezult o
cretere a fazei sistemului compensat. Creterea de faz va fi 45 -18" = 27", la
care vom aduga nc 10% pentru a se asigura un domeniu suficient de larg
pentru M"'. Astfel, vom proiecta o reea cu o anticipaie de faz egal cu 30.
Pentru calculul factorului Kc folosim
30 =a---1= O.5
Stn
a+l
relaia
de la pasul al treilea
sau
a=3.
Faza maxim apare la wm
i aceast frecven
va fi selectat s coincid
cu (J)~. Amplitudinea la Wm va fi egal cu:

20loga = 20log3 =9.6dB.
Astfel, frecvena de tiere este evaluat pentru
dH c (jw ~ = -9.6dB i n consecin
IH
(J)m = (J)~ = 8.4 rad 1S.

Desennd Ad (w ), astfel nct intersecia cu axa absciselor s aib loc la
w=w~ =8.4rad!s, se observ c z=9.6 i p=az=19.2. Astfel, reeaua de

corecie este
Hc(s)=.!.. 1+sl9.6.
3 1+s/l9.2
Factorul total de amplificare trebuie multiplicat cu 3 ntruct
. a mtro
.
dus o atenuare ego1"
1
a cu -1 = -.
a
3
corecie
reeaua
de
273
Sistemul compensat are funcia de transfer
H (s)H (s) =
c
4o
i30
20(s /9.6 + 1)
s(o.ss+rXslt9.2+tr
-............ ..._......._
Caracter stica
necomp< nsat
--....
120
glO
'
~
o o
o
N
"'~
-6dB/c
,..,
.......
f::aracteristic
compensat
'~ ' '
-10
"''
-20
"
'~- ------ --
.._a actensltca
ne ornpensat
0.1
""'
Carac ristica -14(

,cum
'
.........
:-
-16Cfc
'
10
20
50
a-~Jiog,.
Fig. 6.14
Pentru a verifica dac s-a obinut marginea de faz

sistemului compensat la w = wc = 8.4 rad 1 s :
dorit, evalum faza
cp(wc) =-90" - arctg0.5w~ - arctg wc + arctg _wc

19.2
9.6
Rezult
=-136.3.
as ifei rezerva de faz dorit.
n mod similar, se poate utiliza o reea de corecie (un compensator)

de tipul ntrziere-anticipaie a crei funcie de transfer este:
HJ)=n
l+Ts
l+nTs
, n>l.
274
Caracteristicile de
n figura 6.15.
frecven
ale acestui compensator sunt prezentate
A[dB]
z
lgw
-90
Fig. 6.15
Un asemenea compensator se folosete pentru a obine o

a marginii de amplitudine printr-o frecven de tiere mai
sczut i, n mod uzual, M"' a sistemului este mai mare i astfel
specificaiile de performan ale sistemului sunt satisfcute. Efectul
atenuator al acestui compensator poate fi folosit pentru mbuntirea
stabilitii prin "reaparea" caracteristicii A( m) necompensat prin plasarea
frecvenelor - 1- i _!_ n domeniul de frecvene, astfel nct panta de
a.T
T
-20dB!dec a caracteristicii A(w) compensat s asigure cerinele impuse
de margine de faz.
Procedura de proiectare a unui compensator cu ntrziere de faz
folosind caracteristicile A(w) i .,o(m) n reprezentare logaritmic presupune
- se traseaz diagramele Bode ale sistemului necompensat cu
amplificarea astfel ajustat, nct s fie satisfcute cerinele de comportare
mbuntire

dorit
n regim permanent. Se
asigur
275
valorile dorite pentru K P, K, sau
Ka, dup caz;
se determin M"' a sistemului necompensat i dac este

insuficient, se merge la etapele urmtoare;
se determin frecvena ro~ unde M rp cerut ar putea fi
-
satisfcut;
- se plaseaz zeroul compensatorului cu o

frecven de tiere ro~ ;
se
msoar
necesar
atenuarea
decad
sub noua
la mc n scopul de a asigura
A(co~)=o;
se calculeaz a astfel nct atenuarea s fie
e
poziioneaz
egal
polul compensatorului la m
cu 20Iga;
l
mz
= - = - i
u.T
astfel
proiectarea este ncheiat.

Exemplul 6.3
Se
consider
un SRA cufuncia de transfer a cii directe
HAs)= ss+2
(
Se cere: Kv = 20; Mf/J = 45'.

Diagramele Bode ale sistemului sunt prezentate n figura 6.16. Marginea
de faz a sistemului necompensat este M f/J
=18'.
Dac se dorete o margine de faz egal cu
noua
frecven
de
tiere OJ~
45', se poate uor obine

=1.5radls pentru care cp(wJ=-130'. S-a ales
w~ = 1.5 rad 1s pentru a obine M ~

egal
=50'
cu o rezerv de 5'.
Atenuarea necesar pentru a obine aceast nou pulsaie de tiere este

cu 20dB, ceea ce permite a gsi a= 10 (20dB = 20loga ). Astfel, se alege
zeroulla o distan de o decad sub pulsaia de tiere w, = wc = 0.15 rad 1s, iar
!O
polul se
plaseaz
(J)
la wP = - ' = 0.015rad 1s
In aceste
condiii,
compensat este caracterizat prin:

(. )!:! ( )
H cd(.]W )-H
c ]W
d ]W -
20(6.66jw+l)
X
).
jw\0.5 jw + 1 6.66 jw + 1
{,
sistemul
276
Rspunsul n frecven al sistemului compensat este prezentat n figura

6.16 cu linie punctat.
A(dB
60
50
''
40
30
20
''
qJ(w)
''
''
' ...
'
-------
10
--------
--------
--
'
....... 1
''
''
-100
''
-120
''
-140
'
-160
-180
0.01
0.1
o.
10
Fig. 6.16
Este evident c o asemenea reea de corecie (compensator) introduce o

atenuare cu frecvena de tiere mai redus i astfel se obine o cretere a marginii
de faz.
Evalund marginea de faz pentru w~ = 1.5 rad 1s, obinem c M'1'
=45,
ceea ce corespunde cerinei impuse.
6.6. Proiectarea pe baza caracteristicilor amplitudine-faz

Pentru un sistem de ordinul al II-lea se poate stabili cu uurin
relaia ntre comportarea n timp i cea n frecven dac se determin
pulsaia de rezonan wr i n mod corespunztor valoarea maxim (de vrf)
a modulului Mv, Mv=M(wr)
i ~:
Calculnd M (co)
ro, =con
=O se
277
obine pulsaia de rezonan:
~1- 2~ 2 , ~ E [o, h)
(6.63)
2)
)=
M =M(ro
r
(6.64)
21;~1- 21;2
avnd n vedere c M (o)= 1 pentm comportarea dorit n raport cu referina

treapt unitar.
Din (6.64) rezult cu uurin:
1:,2 =1-~1-l!MJ
(6.65)
2
Relaia
dintre M v
suprareglaj se
obine
cu
uurin dac inem
seama c
-~__li_
cr = e .JH;Z
(6.66)
n tabelul 6.1 se prezint valorile suprareglajului pentm diferite
valori ale lui M v.
Tabelul6.1
Mv
1.05
1.10
1.15
1.20
1.25
1.30
1:,
0.58
0.1
0.54
0.13
0.5
0.16
0.47
0.18
0.44
0.2
0.42
0.22
cr
1.35
1.40
1.45
0.4
0.24
0.38
0.26
0.37
0.28
Din (6.65) i (6.66) rezult dependena cr = f(M v):

cr = exp[-n(M v-
~M; -1]]
(6.67)
sau
(6.68)
n mod uzual se recomand ca M v = 1. 7 sau, n cazuri de SRA la
care suprareglajul trebuie s fie ct mai mic, se recomand M v = 1.3.
Desigur, innd seama de cerinele de performan impuse n domeniul
frecvenelor, pentru co 8 ct mai mare se recomand M v = 1.
Procedurile de proiectare bazate pe caracteristici de frecven sunt
aproximative, ns reprezint o etap preliminar pentru o proiectare exact.
278
Pentru un sistem de reglare automat cu dou blocuri

conectate ca n figura 6.17, se poate obine H 0 (s) sub forma:
funcionale
H0 (s)H(s)
-l+H(sp(s)
(6.69)
H0 () 1 [ H(sp(s) ]
s = G(s) 1 + H(s p(s)
(6.70)
sau
R(s)
H(s)
Y(s)
'-r"
..
G(s)
i+-
Fig. 6.17
Termenul 1+ H (s p(s) poate fi uor aproximat innd seama de

valoarea amplitudinii (n decibeli) a produsului H(s p(s) care poate fi
reprezentat printr-o dreapt de pant constant.
Astfel:
J+H(jro)G(jro)~l pentru jH(Jro)G(jro)Jl
(6.71)
J+H(Jro)G(iro)~H(Jro)G(Jro) pentru
jH(Jro)G(Jro)jl.
(6.72)
innd
seama de aceste aproximaii i nlocuind n (6.70) se obine:

H0 (s)=: H(s) pentru jH(Jro)G(Jro)J<l
(6.73)
Ho(s)=:
c(s) pentru jH(iro)G(Jro)j>l.
(6.74)
Aceste ultime relaii aproximative prezint un important interes n

iniierea procedurii de proiectare a unui SRA pe baza caracteristicilor de
frecven. Aceste relaii sunt aproximative i evident se introduc reale erori
pentru frecvenele unde H(sp(s)=!. Calculul erorilor ce apar n acest caz
permite corecia valorilor aproximative cu care se lucreaz n faza
preliminar.
Pentru a ilustra modul de utilizare a acestor

un exemplu.
aproximaii considerm
279
Exemplul 6.4
Se
consider
SRA avnd
funciile
de transfer:
H(s);__ji_
l+Ts
G(s )= 1.
Atunci:
H
(s)-
K
1+ K
---s+1
1+K
Pentru K = 10
i
k0
T.0 s + 1
i T =1 sunt prezentate aproximaiile pentru jH0 (jro)l
[H(Jw)G(Jw)[ n figura6.18.
A(w)
40
9J(w)
30
- - - - - - - - - - - _, [HGI~= IHI
20
............
10
..... ......
J
(J.)
k 10
=-=-=10
T
1
f.-~-~~=========-----=:.-.-.;;;;;:;::::::::::::--1
~10
.... ,
',
...
-20
'
''
-40
'
fPAw)=?f!J<(w)
-50
' ',
~o
~o
' , .......
----
-W
-90
- - - - - - - 0.1
100
10
Fig. 6.18
Curba ntrerupt reprezint caracteristicile A(w) i 1" (w) pentru

Hd
(jro) ~ H (Jro) . La
Hd (jro)
frecvene mai nalte dect w= 1 rad/s , li (iw)
au o atenuare de 20dB 1dec. La w~~ "'n
~ =dO,
li (iw)
Hd (jw)
280
se aproximeaz a fi egale cu OdB. Pentru frecvene joase, H (jw) este egal

0
1
cu - () = l i este prezentat n figura 6.18 ca fiind identic cu abscisa.
Gs
n acest capitol au fost prezentate diferite proceduri pentru

proiectarea SRA pe baza caracteristicilor de frecven utiliznd
compensatoare de tipul anticipaie -ntrziere , ntrziere-anticipaie i
bucle minore cu reacie de vitez.
Comparaia ntre diferitele tipuri de compensatoare i proceduri de
proiectare evideniaz urmtoarele caracteristici, avantaje, dezavantaje i
domenii de aplicabilitate [76, 86], conform tabel ului 6.2:
Fiecare dintre procedurile de compensare asigur o mbuntire a
stabilitii, dac sunt folosite n mod corespunztor.
Compensarea cu avans de faz se aplic n cazul n care se dorete
creterea vitezei de rspuns a SRA cu obinerea unui nivel tolerabil al
efectului zgomotului la frecvene nalte.
Din comparaia celor patru proceduri rezult c fiecare aplicaie
trebuie tratat cu mult precauie, selectndu-se cea mai bun procedur
innd seama de particularitile procesului i de cerinele de performan
Impuse.
6.7. Sinteza legii dereglare prin proceduri de alocare a

polilor
6.7.1. Formularea problemei
Se consider procesul caracterizat prin modelul:

H (s)= Bp(s) = bo +bis+b2s2 ++bn-Isn-1
P
Ap(s)
a0 +a1s+a 2s 2 +ans"
(6.75)
iar structura legii de reglare este:

Q (s)
qo +q1s++qn s"q
PR(s)
Po+PJS++PnPs"P
HR(s)=-R-=
Ambele
proprii.
funcii
(6.76)
de transfer sunt n forma
ireductibil i
sunt strict
Tabelu/6.2
Tipul
Caracteristici
compensatoarelor
ntrziere de
faz
Avantaje
Dezavantaje
mbuntete
- crete amplificarea
la frecvene joase;
descrete
reduce eroarea staionar.
descrete banda
frecvene a SRA;
de
descrete Oln i
stabili-
tatea;
efectul zgomotului
la nalt frecveni!;
ApHcabilltate
-tranztoriui durata regimului -care

crete
necesitatea reali-zrii
unor constante de timp mari.
crete ~.
avans de faz
larg
aplicabilitate pentru cazul n

doresc valori mari ale
coeficienilor de eroare;
- nu se aplic dac faza necompensal la frecvene joase nu poate egala
marginea de faz dorit.
se
necesit
amplificare - foarte utilizat cnd se dorete
banda de
- mbuntete stabilitatea; -suplimentar;
frecvene a sistemului;
creterea vitezei de rAspuns a
reduce durata regimului
zgomotul la sistemulu.
- crete amplificarea -tranzitoriu.
inalte;
la frecvene nalte;
poate
necesita valori mari
- crete mn i ~ .
ale constantelor da titnp,
zgomotul
mbuntete stabilitatea;
la
aplicabil cnd se dorete creterea
coeflcienilor de eroare;
la joas frecveni!;
- reduce eroarea n regim frecvene nalte;
crete amplificarea
-la nalt
- necesit valori mari ale - aplicabil cnd se dorete creterea
frecven;
vitezei de rAspuns.
- reduce durata regimului constantelor de timp.
crete
crete
frecvene
avans-ntrziere
de fazli
crete
staionar;
bucl
vitezli
minori de
crete Wn i ~ .
banda de
a sistemului;
la frecvene inalte;
crete (J) i ~ .
crete
frecvene
tranzitoriu.
stabilitatea;
durata regimului
independent
nalt frecven, ns
imbuntete
- reduce
tranzitoriu;
- relativ
de
mediu;
pennite izolarea dinamicii
nedorite ntr~_p<>I"ilUle a SRA.
crete
eroarea
staionaw
foarte utilizat cnd se dorete Wl

tranzitoriu rapid;
- utilizat tn medii ostile. necesitnd
Wl spaiu mic;
- utilizat pentru izolarea dinamicii
nedorite.
rspuns
r;
crete
zgomotul la
mai
puin ca in cazul reelelor cu
avans de fazA;
----
282
Polinomul caracteristic dorit al SRA este de forma:

Pc(s)=a1s 1 +al-1/-l ++a0
(6.77)
unde coeficienii a; se obin printr-o alocare corespunztoare a polilor
sistemului. Dac polinomul Pc(s) este arbitrar specificat se cere acel
algoritm de reglare H R (s) care pentru H P (s) dat s asigure existena
polinomului caracteristic n forma {6.77).

Pentru a evidenia aceast idee, considerm urmtorul exemplu [46].
Exemplul 6.5
Presupunem modelul nominal al procesului:
Ap(s)=s 2 +3s+2, Bp(s)=l
i considerm
un regulator de forma:
Hn(s)= qo+qls.
Po + P1S
Polinomul caracteristic al SRA este:
Ap(s ) Pn(s )+ Qn(s ) BP (s )= (s 2 + 3s + 2Xp1s + p 0 )+ (q 0 + q1s ).
Considerm polinomul caracteristic dorit Pf (s) al SRA sub forma:
P/ (s)= s 3 +3s 2 +3s+ 1.

Din ecuaia polinomial
s +3s +3s+ 1 =(s +3s+2h1s+ Po)+(qo +q1s)
3
rezult relaia matriceal:
o o o
3 1 o o
2 3 1 o
o 2 o 1
1
Matricea
Po. q 1, q 0
P1
Po
ql
=3
qo
coeficienilor este nesingular i asfe! putem
i se obin
rezolva pentru p 1,
valorile:
Po =O, ql =1 i qo =1.
Asfel, polinomul caracteristic este obinut prin utilizarea unui regulator cu
fUncia de transfer:
P1
=1.
Hn(s)=s+1.
s
De remarcat faptul c alocarea polilor depinde n
nesingularitatea unei matrice particulare.
esen
de
283
TEOREMA 6.1 (Teorema lui Silvester)

Se consider dou polinoame:
A(s)=a0 +a 1s++a11 s 11
(6.78)
B(s )= b0 +b1s + +bns"

mpreun cu matricea eliminant M,
Me
an
o
o
o
an-I
an
an-2
an-I
ao
an
bo
al
ao
an-1
a0
bn
bn-1 bn
bll-2 bn-1
o
o
o
bl
bo
bn
bll-1
b0
(6.79)
Polinoamele A(s) i B(s) sunt relativ prime (coprime) dac i numai

dac det(M e) ;e O.
Demonstraie:
Dac: Aproximm c A(s) i B(s) nu sunt relativ prime. Atunci

exist
o rdcin comun :\. astfel nct cele

descompuse sub forma:
dou
polinoame
A(s)= (s- '-) 0~-/-1 ++a~)

B(s)= (s-)
fie
(6.80)
(.'
n 1 ++b ')
~n-ls-
0
Eliminarea factorului (s- .) conduce la:
A(s }[t,~_1 sn-l + .. + b~ ]- B(s J[a~_1 sn-l ++a~]= O
(6.81)
Prin egalizarea coeficienilor pe ambele pri se obine:

(6.82)
unde
eT = ['bn-1
Ecuaia
'
bo -an-1
(6.82) are o
... a~]
soluie
(6.83)
netrivial
dac
numai
dac
det[M ,]=O.
Numai dac: Prin inversarea argumentului de mai sus.

Lema 6.1: Se consider un SRA cu un singur grad de libertate cu
regulatorul i modelul procesului date prin (6.76) i (6.75). Aproximm c
284
BP(s) i Ap(s) sunt coprime. Presupunem c Pc(s) este un polinom arbitrar

cu gradul l = 2n-1. Atunci exist polinoamele QR(s) i PR(s) cu gradele
nq = n P = n -1 astfel ca:
AP (s )PR (s)+QR(s )B P(s )=Pc (s)
(6.84)
Demonstraie:
Din (6.84), prin egalarea coeficienilor pe ambele pri se obine:
n conformitate cu teorema lui Silvester, matricea M este

nesingular dac i numai dac polinoamele Ap(s) i Bp(s) sunt relativ
prime.
Vom considera dou cazuri particulare:
Cazull: l = 2n -1 + k, cu k un ntreg pozitiv.

n acest caz, o soluie realizabil se obine dac vom alege
nP =n-l+k.
Astfel:
P8 (s )=Pa (s )+ ~ (s)
(6.86)

Pa (s )!s" ~n-l+ksk-l + .. +
-
285
p"]
(6.87)
PR (s )= Pn-1 sn-l + + Po
(6.88)
Coeficienii polinomului Pa (s) pot fi calculai prin egalarea
coeficienilor care corespund la cele mai nalte puteri ale lui s n ecuaia
(6.84). n acest caz se aplic Ierna 6.1 nlocuind PR(s) prin PR(s) i Pc(s)
prin Pc(s)-Ap(s)Pa{s). Astfel, o soluie exist ntotdeauna dac Ap(s) i
B P (s) sunt coprime.
Cazul 2: 1 < 2n- 1.
n acest caz nu exist soluie dect pentru alegeri speciale ale
polinomului P.c (s ). Acest lucru poate fi argumentat astfel:
modelul nominal al procesului este strict propriu

ar putea fi cel puin bipropriu, n P = 1- n ;
la
limit
avem n P =nq
=1- n . Aceasta
arat c
regulatorul
avem cel mult
m = 21 - 2n + 2 coeficieni ai regulatorului pentru a realiza polinomul

caracteristic dorit. De notat c m = l + 1+ (l- 2n + 1), care conduce pentru
acest caz la m < l + 1 , deoarece l < 2n - 1 ;

egalarea coeficienilor n (6.84) conduce la (1 + 1) ecuaii; totui,
noi am artat deja c numrul de necunoscute este mai mic de (l + 1). Astfel,
setul de ecuaii este, n general, inconsistent.
De remarcat faptul c polinoamele Ap(s), Bp(s), QR(s) i PR(s) pot
fi monice rar a se pierde din generalitate.
n cazul n care este cerut un regulator strict propriu, gradul minim al
polinoamelor QR(s) i PR(s) este nq =n-1 i nP =n. Pentru o alegere
arbitrar a polinomului caracteristic
Pc (s ), gradul su trebuie s fie l =2n.
Pentru a se garanta stabilitatea intern a SRA nu este permis

compensarea poli-zerouri instabili ntre regulator i modelul procesului.
n cazul n care se dorete compensarea poli-zerouri stabili ai
regulatorului i ai modelului procesului, se impune ca factorii ce se
compenseaz s fie inclui n polinomul caracteristic. n cazul unui pol
s = - p al modelului procesului care urmeaz s fie compensat de un zerou
al regulatorului, polinomul caracteristic conine factorul (s + p). n acest caz,
ecuaia (6.84) are soluie, factorul (s + p) fiind comun ambelor pri ale
ecuaiei.
286
Rezolvarea problemei de proiectare prin metoda alocrii polilor

presupune validarea condiiei ca polinoamele A P (s) i B P (s) s fie coprime
iar dimensiunea polinoamelor QR (s) i PR (s) s fie aleas n strns
corelaie cu dimensiunea polinoamelor AP (s) i BP (s) i dimensiunea
polinomului caracteristic dorit.
Exemplul 6.6:
Considerm
modelul nominal al procesului:
5
H P (s)
(s + 1Xs + 5 )"
Alegem polinomul caracteristic de gradul 3 sub forma:

2
Pc(s)= (s +6s+18Xs+30)
astfel nct performanele s fie determinate de cei doi poli complex-conjugai. Cel
de-al treilea pol este situat suficient de departe pe axa real negativ astfel nct
s nu influeneze performanele SRA.
Gradele polinoamelor QR (s) i PR (s) sunt astfel egale cu 1.
Ecuaia polinomial ce
trebuie rezolvat este de forma:

2
(s + 1Xs + sXs + Po )+ 5(q 0 + q 1s )= (s +6s + 18Xs + 30).

Necunoscutele n acest caz sunt parametrii regulatorului ( q 0 , q 1, Po ).
Dup efectuarea calculelor,
Po = 30, q 0 = 78 i
se obine:
q1 = 2.6.
Astfel, regulatorul recomandat are funcia de transfer:

H (s)= 78+2.6s.
R
s+30
n cazul n care se dorete includerea componentei integrale n structura
regulatorului, polinomul caracteristic se alege de gradul 4. Putem, de asemenea,
impune condiia ca polul la s = -1 din modelul procesului s fie compensat de un
zero al regulatorului.
Ecuaia polinomial ce trebuie rezolvat n acest caz are forma:
2
s(s+1Xs+5Xs+ p 0 )+5(q0 +q1s)= (s+1Xs +6s+18Xs+30).

Dup eliminarea factorilor comuni i egalarea coeficienilor, se obin
parametrii regulatorului (exerciiu pentru cititor). Cu aceste valori ale
parametrilor se obin rspunsurile indiciale prezentate nfig.6.19.
1.4
287
1.2
sistem 1
sistem 2
0.8
0.6
1\..----------1
1
1
1
0.4
0.2
15
10
5
timp (sec)
Fig. 6.19
6. 7.2. Sinteza algoritmilor PI i PID prin proceduri de alocare a

polilor
Considerm
algoritmii
. .
acord genera11za1 KP
convenionali
KR
KR, K 1 ~-, K 0
Ti
PI
KRTd
PID, cu parametrii de
.
aTd =!D
(6.89)
(PI)
I
K
K s
1
0
H(s)=K++
R
P
s
r s+l
(PID)
(6.90)
sau forma
general
2
HR(s)~ qzs +qls+qo

2
(6.91)
+ P1S
unde coeficienii de acord se calculeaz cu relaiile:
PzS
K
p
q1P1 -qopz
2
P!
(6.92)
288
- qo
K ~-Pt
(6.93)
2
_q2Pt -qtPtP2+qoP2
K D-
(6.94)
Pt
t
Pz
~~
=D
P
1
Pentru procese caracterizate prin modele de ordinul doi se pot

determina parametrii de acord ai regulatoarelor PI i PID prin proceduri de
alocare a po!ilor pornind de la cerine de performan impuse printr-un
polinom caracteristic dorit Pc (s).
Dac a[Ap(s)j=2 i a[Bp(s)j:>l, parametrii regulatorului se obin
dac
a(Pc(s)]=1=4.
n cazul n care modelul procesului conine timp mort, se
aproximeaz
raional
timpul mort
de forma:
K e-Ts
H ()
P
p s = Tps+1
(aproximaia
Pade de ordinul I)
se
obine
S't
1-P __
2
Tps+1 l+ ST
2
(6.96)
Pentru asemenea model, se recomand regulatorul PI sau PID, iar

parametrii de acord pot fi determinai printr-o procedur de alocare a polilor
alegnd n mod corespunztor polinomul caracteristic al SRA.
Exemplul 6. 7:
2
H
(s)-
(s+2Xs+5)'
Se cere a sintetiza un algoritm PID astfel nct polii

i s2 = -2sistemului s fie la s1 = -2+
Polinomul caracteristic n acest caz va avea forma:
j../5
dominani
ai
j../5.
Pc(s)= (s 2 +4s+9Xs+l0f
Algoritmul dereglare se alege de forma:
2
HR(s)=qo+q,s+q2s
s(s + p 0 )
pentru a asigura eroare staionar egal cu zero la referin i perturbaie treapt
unitar.
Ecuaia polinomial
care trebuie rezolvat are forma:

2
s(s + zXs +5Xs+ Po)+ 2(qo +q,s+ qzs
~ 2 +4s +9Xs +10)2 .
)=

Soluia acestei
de transfer este:
funcie
ecuaii
289
conduce la algoritmul de reglare PID a
crui
450+55s + 30s
s(s+l7)
Parametrii K P, K 1 , K D
H R (s)
r D potfi de terminai cu uurin n funcie de
( p 0 , q0 , q 1, q 2 ) (exerciiu pentru cititor). Cu aceste valori ale parametrilor se

obine rspunsul indicial prezentat nfig.6.20.
0.8
'
0.6
0.4
0.2
o
o
10
15
timp{ sec)
Fig. 6.20
6.8. Proiectarea SRA prin parametrizarea regulatoarelor

6.8.1. Elemente preliminarii
n paragrafele anterioare sunt prezentate principalele metode de
proiectare a SRA pentru procese cu o intrare i o ieire, evideniind
particulariti i limitri ale acestora.
Pentru un SRA cu un singur grad de libertate (fig. 6.21 ), comanda
U(s) poate fi generat n funcie de referina R(s) sub forma:
( )
Us=
H R(s)
()
()' ()Rs
l+HRsHPs
(6.97)
JNGJNERIA REGLRI/ AUTOMATE
290
sau
U(s)= Q(s) R(s)

unde
Q(s)-
HR(s)
(6.98)
.- 1 + HR (s )I P (s)
reprezint
H R (s)
o funcie de transfer ce conine blocul de reglare caracterizat prin

i modelul nominal al procesului l P (s).
V1 (s)
V2 (s)
l P (s)
Y(s)
N(s)
Fig. 6.21
Funcia
de transfer a SRA, n aceste
condiii,
poate fi
calculat
direct
sub forma:
_
_
_ HR(s)I p(s)
H0 (s)=T(s)-Hp(s)Q(s)(\il ()
I+HR SJ"p s
(6.99)
Aceast
expresie st la baza parametrizrii afine a regulatoarelor.

De remarcat faptul c T (jro) va fi egal cu 1 numai la acele
frecvene unde
Q(jro) inverseaz modelul procesului. De notat c (6.99)

este afin n raport cu Q(s).
Expresia funciei de transfer H 0 (s) n raport cu H R (s) evideniaz o
relaie neliniar, ceea ce determin reale dificulti la acordarea
regulatorului pentru obinerea unor performane impuse.
Din definiia funciei de transfer Q(s) (6.98) se obine cu uurin
funcia de transfer H R (s):
(s)-
H
R
Q(s)
(6.100)
1- Q(s )I P (s)
parametrizat n
Q(s)
i cunoscut ca parametrizarea Youl a [46] a tuturor
regulatoarelor stabilizatoare pentru procese stabile.

Acest rezultat este formalizat n urmtoarea lem:
Lema 6.2: (Parametrizarea
afin pentru
sisteme stabile)
Se consider un proces caracterizat printr-un model nominal l P (s)
controlat ntr-o
structur
cu un grad de libertate cu un regulator propriu.
291
Bucla nominal este intern stabil dac i numai dac Q(s) este
orice funcie de transfer proprie, iar H R (s) este parametrizat ca n (6.100 ).
Demonstraie:
Definim urmtoarele funcii de sensibilitate pentru modelul nominal IP(s):
f(s)=Q(s)lp(s)
s(s)=!-Q(s)lp(s)
S1 (s )= p-Q(s )l P (s )p P (s)
S2 (s)= Q(s)
(6.101)
(6.102)
(6.103)
Din ecuaia (6.104) rezult imediat c stabilitatea funciei

Q(s) este necesar pentru stabilitatea intern.
Ecuaiile (6.101) i (6.104) mpreun cu aproximarea c
stabil, arat c stabilitatea lui
Q(s) este
(6.104)
de transfer
l p(s) este
suficient pentru a asigura
stabilitatea celor patru funcii de sensibilitate i, prin urmare, a asigura

stabilitatea intern a buclei.
Punctul esenial al pararnetrizrii (6.l O1) este c descrie toate
regulatoarele liniare posibile invariante n timp pentru un proces liniar
invariant n timp, caracterizat prin l P (s). n acest caz, trebuie s alegem
Q(s) ca o funcie de transfer stabil.

Parametrizarea descris poate fi
de SRA cu model intern (fig. 6.22).
r-----------------------r
l
l
1
explicitat
V2 (s)
u(s) i
R(1)
1
Y(s)
sub forma unei structuri
PROCES
:+
:+
1
1
1
1
1
1
1
1
N(s)
L-------------------------------- ---,
+:
i
1
1
lp(s)
l1
l1
EQ(s)
..REGULATORu
,:
1
1
11
1
1'
1
: ____________________________________________________________!1
!_
Fig. 6.22
INGINERIA REGLRi/ AUTOMATE
292
Dac inem
seama de definiia incertitudinii adi ti ve (6.26):
LA (s) = HP(s )-fi P(s)

i
multiplicative:
- HP(s)-fip(s)
LM (s) ()
HP s
cele patru funcii de sensibilitate se pot calcula cu
relaiile:
S(s )= [1- Q(s )fi p(s )J SM (s )= S(s). SM (s)

T(s)= Q(s)I p(sJl + LM (s)].sM (s)
Sl(s)= Q(s)SM (s)
S2 (s )= ~- Q(s )fi P(s )11 + LM (s )]. SM (s )I P(s)
(6.105)
(6.106)
(6.107)
(6.108)
(6.109)
sM(s)= 1+ Q()
()
s LA s
6.8.2. Problematica proiectrii
Prin selectarea funciei de transfer Q(s) poate fi format una dintre

cele patru funcii de sensibilitate. O cerin obinuit este aceea de a asigura
pentru un SRA ca /.S ( jwJ/ s fie ct mai mic la frecvene joase i s creasc
spre 1 la frecvene nalte. Ultima cerin este folosit pentru a reduce
nalte, condiie impus pentru rejecia zgomotului la
nalt i asigurarea robusteei la erorile de modelare.
n aceste condiii, o alegere rezonabil pentru Q(s) poate fi:
la
frecvene
/i (jw J/
frecven
Q(s)=FQ(s)[flp(s)J
(6.110)
unde FQ(s) joac un rol important n proiectarea regulatorului, lund n
consideraie:
zerourile instabile ale modelului procesului, gradul relativ al

modelului (excesul poli-zerouri), rejecia perturbaiilor, efortul de comand
i robusteea.
Pentru fi P (s) stabil, asigurarea stabilitii buclei presupune ca Q(s) s

fie stabil. Totui, aceasta implic faptul c dac fi P (s) conine zerouri de faz
minim, atunci acestea pot conduce la Q(s) instabil, innd seama de (6.110).
n aceste condiii, se poate nlocui (6.110) cu:
Q(s)= FQ(s)F~(s)
unde
fi~ (s) reprezint o aproximare stabil a lui
(6.111)
[ii P(s )J
293
Pentru cai:ul - n c~e polinomul BP(s) din funcia de transfer
, P()s = ~(s)
Bp(s) poate f"1 descompus 'm doua po1-moame B'+P ( s) stab'l1 t s;
' (s)
H
instabil, monic:
8p (s)= n; (s) 8; (s)
o alegere corespunztoare pentru ii~ (s) ar putea fi:
'i()_p(s)
HP s- s;(s)
(6.112)
n acest caz, (6.111) conduce la relaia:
p(s)
s;(s)
Q(s)= FQ(s)--,-
(6.113)
Condiia de realizabi/itate a regulatorului presupune ca Q(s) s fie
proprie i, n consecin, FQ (s) trebuie s aib gradul relativ cel puin egal cu
gradul relativ respectiv al
funciei [ii~(s)J . Conceptual, aceast condiie poate
td, ('
fi ndeplinit dac se includ factorii de forma (1 + ts

E ~) n numitorul
funciei de transfer [46]. n aceast form, nd se alege astfel ca Q(s) s fie cel
puin bipropriu, iar t se alege innd seama de cerinele de proiectare.
l'
6.8.3.
~ -\.\~ ~~"',. JM_ f'liv\1, xJ . DoJ f"tv<b \ J<Jh c~'' Li?:~)
ct 1\\\"_~ ""'~"'"\C- =~ f'~

Rejectarea perturbaiilor
''
Erorile staionare n raport cu perturbaii le v1(t) i v2 (t) pot fi reduse

la zero dac Q(jw) este exact inversa lui HP (jro) n toata banda de
frecven
unde perturbaiile au energie semnificativ.

Parametrizarea afin poate fi generalizat pentru a include cazul
cnd energiile perturbaiilor sunt concentrate la anumite frecvene
cunoscute.
Regulatorul H R (s) conine componenta integral dac i numai dac
Q(O)= [ii p(O)J De notat, totui, c aceast formulare a problemei rejeciei

1
perturbaiilor nu include soluiile care depind de gradele de libertate pe care

le are proiectantul la dispoziie.
O asemenea parametrizare este formulat prin urmtorul rezultat:
Lema 6.3. Se consider un model stabil ii P (s) cu perturbaii la
frecven zero. Atunci un SRA cu un grad de libertate care asigur eroare
294
staionar
de
urmrire egal
cu zero se obine
dac i
numai
dac
regulatorul
fi 8 (s) poate fi exprimat ca n (6.100), unde Q(s) satisface relaia:

1
Q(s )= sQ(s )+ [Ji P (O)J Qa (s)
(6.1l4)
unde Q (s) este o funcie de transfer stabil, iar Qa (s) este o funcie de
transfer stabil care satisface condiia Qa (o)= 1 .
Demonstraie:
Observm c dac
stabil i
regulatorul
consecin
fi 8 (s)
Q(s)
este
Qa (s) sunt stabile, atunci
asigurat
Q(s) este
stabilitatea buclei. De asemenea,
conine un integrator:
1
sQ(s )+[Ii P (O)J Qa (s)
Q(s)
fiRs( ) 1-Qsfips
()'()
(6.115)
ceea ce demonstreaz suficiena.

Pentru a demonstra necesitatea se consider un regulator ce
stabilizeaz modelul n bucl nchis i asigur eroarea la s = O . Aceasta
este echivalent cu f(o) = 1.
Din ecuaia f(s) =Q(s )H P (s) observm c aceasta este echivalent
cu
condiia Q(O)-[Iip(o)J
=0, respectiv
f 0 =1, adic Q(s)-[Iip(O)J
este
o funcie de transfer stabil arbitrar care are un zerou la s =O. O

caracterizare a acestor funcii de transfer este:
1
Q(s)-[Jip(O)J =s[Q(s)+ Qb}s)]

unde
(6.116)
Qb(O)=O.
Ecuaia (6.116) arat c orice
referin sau/i perturbaii
poate fi
1
Q(s) care
scris
asigur eroare staionar la
sub forma:
Q(s )= sQ(s )+[Ii P (O)J [1 + HP (s )Qb(s )]

din care rezult, innd seama de (6.114), c Qa (s) are forma:
Qa(s)=l+Hp(s)Qb(s)
Rezult c cea mai simpl alegere n (6.114) este Q.(s) = 1.
(6.117)
(6.118)
Lema 6.4. Se consider un model stabil HP (s) i aproximm c

perturbaia v 2 are componente la frecvenele ro , ro , ... , ro . Atunci, ntr-un
1
2
1
SRA cu un grad de libertate se asigur erori staionare egale cu zero dac i
numai dac regulatorul fi 8 (s) poate fi exprimat ca n (6.100), unde Q(s)
satisface:
aQ(s)
Q(s)=--=
~Q(s)
(s)
295
ft (s 2 +w 2 )+N2 (s)
1
.-1
(6.119)
f)Q(s)
unde aQ(s), N1(s), N 2 (s) i ~Q(s) sunt polinoame reale n s cu ~Q(s)

stabil i:
N 2 (jw 1 ) = p0 (jw1
J[ HP (jw, f, unde i=1 ,2, .. .1
(6.120)
Demonstraie:
Deoarece pQ (s) este un polinom stabil, Q(s) este stabil i deci SRA
este stabil. Observm din (6.119) i (6.120) c Q(jwi
H R (jwi
)= oo
)= [R P (jwJJ
-1
i astfel
pentru i = 1,2,-,1, adic se realizeaz inversarea perfect a
modelului la aceste frecvene, ceea ce demonstreaz suficiena.

Pentru a demonstra necesitatea se consider un regulator care
stabilizeaz SRA i asigur eroare staionar nul la frecvenele
ro= ro1 , ro 2 , . , ro1 Notm numrtorul lui Q(s) cu aQ (s) i numitorul cu
PQ(s).
Dac mprim
aQ(s) prin polinomul
un polinom N 1(s) i un rest N 2 (s):
P2 (s)~iD1 (s 2 +w;), obinem
aQ(s) _
R (s)
2
-()
=N
(s)+-()
1
p2 s
p2 s
(6.121)
Din (6.121) i (6.119) identificm cu uurin Fi1 (s) ca fiind N1 (s) i

N2 (s) ca fiind N 2 (s).
Mai mult, condiia pentru a asigura eroare staionar egal cu zero
este echivalent cu anularea sensibilitii nominale n raport cu perturbaia
v2 la s=jw.l pentru i=l,2,-,l.
Din ecuaia
S2 = ~- Q(s )I P (s )p P (s) observm c aceast condiie este

-1
echivalent cu Q(jw;)=[RP(jw,.)j , care necesit ca (6.120) s fie

satisfcut.
Observaie: Notm c n (6.119) o posibil alegere pentru N2 (s) este:

21
2/-1 [
N2 (s)=PQ(sJ;;(1jwi+1)
~
r1
RP(jwJJ
[I
s- jw
. _ k
~~j~
(6.122)
INGINERIA REGL{RII AUTOMATE
296
<1
unde <>0, w +1. =-w.1 pentru i=l,2,-,l, Q 2u=fJ,2,

.. ,21}-~} i
'
1:
1
- (
f3Q(s)=f3Q
s) ( n+l )21-1
(6.123)
Putem astfel parametriza Q(s) sub forma:

_
21 ,
.n
(s 2 +w12 )+I: [np (jw. ~
1=1
1=1
1}j
Q(s) = Q(s)
-1
kE
s- jw
(6.124)
l . ]W. - JW
1
Lemele de mai sus ne permit s parametrizm probleme de reglare

de regim staionar cu prezervarea structurii afine a
funciilor de sensibilitate n variabilele de proiectare Q (s).
satisfcnd restriciile
6.8.4. Efortul de
comand
Din (6.99) i (6.102) observm c dac S =O la o frecven dat

(adic QI P =1), atunci avem amplificare infinit n regulatorul H R (s) la
aceeai frecven. Pentru un proces de faz minim se poate alege
l~(s)= [H p(s)J
1
,
iar regulatorul, conform
relaiei
(6.111), ar putea avea
forma:
FQ(s).I~(s)
()
HRs=
1- F()
Q s
(6.125)
Pentru a ilustra acest rezultat, alegem:

1
FQ(s)= (
tl'
(6.126)
'f ,
+1
iar factorul de amplificare al regulatorului la frecvene nalte Kf se

calculeaz n funcie de factorul de amplificare al procesului la frecvene
nalte:
Kif
R
(6.127)
-r". Kifp
Astfel, dac alegem FQ (s) mai rapid ( t devine mai mic), factorul de
amplificare Kf
crete
implicit crete nivelul comenzii. Aceast
consecin poate fi apreciat din faptul c pentru
l P (s) de
faz minim i
stabil rezult:
(s)= Q(s)=
2
[H p(s)J
(-rs + l'f
(6.128)
297
Pentru a asigura robustee, innd seama c erorile de modelare sunt

semnificative la frecvene nalte, banda de frecven a SRA ar putea fi astfel
aleas, nct rspunsul n frecven (Jro s se reduc puternic nainte ca
It li
efectul erorilor de modelare s devin semnificativ.

Alegem Q(s} ca n (6.111) i astfel:
t(s)= FQ(s)B;(s).
(6.129)
n cadrul parametrizrii afine, cerina de robustee poate fi
satisfcut dac FQ (s} reduce amplificarea lui t (Jro) la frecvene nalte.
Aceasta se realizeaz n mod uzual prin includerea unor poli corespunztori
n FQ(s). Desigur, reducerea lui /t(Jro}lla o valoare mult mai mic dect
unitatea la o anumit frecven necesit ca
/s (Jro)/
s tind spre unitate la
aceeai frecven
n cazul structurilor cu un singur grad de libertate.

Se poate remarca faptul c printr-o alegere corespunztoare a
filtrului FQ(s} se poate asigura nivelul dorit al comenzii i se asigur
robusteea procedurii de sintez dac
amplificrii
FQ(s)
ales asigur reducerea
/f (irollla frecvene nalte[46].
6.8.5. Alegerea funciei de transfer Q(s}

Cea mai simpl alegere a lui Q(s} este inversul funciei de transfer a
procesului fi P (s}. Totui, aceast soluie "ideal" trebuie modificat in
practic lund n calcule urmtoarele aspecte:
Stabilitatea intern presupune compensarea zerourilor de faz
neminim astfel c acestea trebuie s apar in t(s). Aceasta impune faptul
c amplificarea lui Q(s} trebuie s fie redus la aceste frecvene pentru a
evita apariia unui rspuns tranzitoriu necorespunztor.
Excesul polilor modelului trebuie s fie mai redus dect gradul
relativ al lui t(s }, deoarece Q(s} trebuie s fie propriu pentru a rezulta
H R(s) propriu.
It (iro)/
s fie ct mai mic pentru a asigura

rejecia zgomotului de msur, trebuie s cretem sensibilitatea n raport cu
perturbaiile ce acioneaz la ieire la aceeai frecven. De asemenea, polii
leni ai buclei deschise trebuie s apar fie ca poli ai funciei S2 (s) sau ca
zerouri ale lui s(s) i, evident, n fiecare caz apare o penalizare a
ntruct impunem ca
performanelor.
298
Procesele sunt n general de tip filtru trece-jos. Prin urmare,

obinerea lui Q(s) ct mai aproape de modelul invers al procesului conduce
la o funcie de transfer de la v, (s) la u(s) de tipul filtrului trece-sus.
Aceasta conduce la creterea nivelului comenzii i la saturarea regulatorului.
Erorile de modelare, n mod uzual, devin semnificative la frecvene
nalte i, prin urmare, pentru a conserva robusteea este necesar a atenua
f(s) (i deci Q(s )) la aceste frecvene.
6.8.6. Sinteza regulatorului PID apelnd la parametrizarea afin

n acest paragraf vom ilustra aplicarea parametrizrii afine la sinteza
algoritmilor Pl i PID n cazul n care sistemul deschis este stabil.
Vom considera modele simplificate de ordinul 1 i de ordinul al IT-lea,
cu i fr timp mort.
Pentru un model de ordinul 1 de forma:
A
Kp
()
Hps=A
.
Tps+l
se poate uor observa

zerouri instabile:
A
j (
Hps
modelul invers nu
)l-1 =...J:fP."-s+_1
KP
[Hps~
A
acesta este inversabil
(6.130)
-A
Pentru a obine
conine
Q(s) ca o raional biproprie, trebuie ales
FQ (s) sub
forma:
1
FQ (s)= as+!.
(6.131)
n aceste condiii, obinem:

.
fps+!
Q(s)=F (s)fi' (s)=-- -"-Q

P
KP as+l
(6.132)
Q( s)
-1-Q(s)flp(s)
( s) - -....:;::+-<;;---,~
fps+l
kpas
(6.133)
care reprezint un algoritm Pl cu parametrii de acord:

fp
KR
=---I
Kpa
1
K =--1 Kpa
(6.134)
299
Folosind aceti parametri ai regulatorului se

transfer nominal f(s) sub forma:
obine funcia
de
1
f(s)= Q(s) Hp (s)= FQ (s)=-- .
(6.135)
as+!
unde a devine un parametru de acordare. Alegnd a mic, se obine un
rspuns rapid i invers.
Cu acest regulator, perturbaia V1 (s) care acioneaz la ieirea
procesului este rejectat prin funcia de sensibilitate nominal:
S(s)=l-f(s)=l-FQ(s)=~
(6.136)
as+l
Astfel, o valoare mic a parametrului a asigur rejecia rapid a
perturbaiei V1 (s).
n figura 6.23 se prezint rspunsul SRA la perturbaii de tip treapt pentru diverse
valori ale parametrului a .
0.8
0.7
0.8
0.5
0.4
0.3 .
..,
o
'
Fig. 6.23
Totui, a nu poate fi ales arbitrar de mic, avnd n vedere limitrile
introduse de elementul de execuie i consideraiile referitoare la robusteea
SRA. Procedura de proiectare a regulatorului pentru un model de ordinul
nti evideniaz o metod simpl de acordare a unui regulator PI cu un
singur parametru de acordare, a . De remarcat faptul c dac fP i < P sunt
variabile n timp, regulatorul poate fi uor adaptat ntruct parametrii K R i
K1 =
~R
'
sunt calculai explicit, prin relaii simple, n
funcie de
fP
i 0.6:
i:P
(6.137)
Hp(s)= 2
,
.z
s + 2~props +ro p
ntruct nu avem zerouri instabile, putem alege:

.2
2
; ,
1 s + 2.,props+rop
_
Hp(s)
1 =-----.!7-.
KP
'i
[.
Hp(s)=
(6.138)
!:.___L
Pentru a obine
Q(s) ca o raional biproprie, innd seama de relaia

de calcul, Q(s )= FQ(s ) H~(s ), FQ(s) trebuie s aib un exces al polilor egal
cu 2. Alegem, n aceste
condiii:
(6.139)
FQ (s) = - 2; ; - - - a2s + a s + l
1
n aceste condiii, regulatorul are forma:
( )Q(s)
FQ(s)H~(s)
HR s -l-Q(s)Hp(s)
l-FQ(s) '
sau, dup nlocuirea lui FQ (s) i H~ (s):
2
2e
,2
HR(s)= s + p""'ps+rop)
i:P(a 2s2 +a1s+l
qo+qts+q2s
s(p!s+po)
(6.140)
ceea ce evideniaz un algoritm PID echivalent cu parametrii de acord:

K
; ,
,2
2'ProPa! -a2roP
a2
(6.141)
p 1
.2
(j)p
=-.2
al -
KD=
i
(6.142)
KPa!
; ,
,z
2'>propa1a2
+ a2roP
constanta de timp
a
' 3
KPal
derivativ:
o=__l_.
(6.143)
(6.144)
al
Cu acest regulator putem parametriza f(s) n funcie de &n i

parametri sintetici ai SRA de ordinul doi, alegnd:
1
a 2 = -,2
ron
ze
al= '
ron
e ca
(6.145)
Astfel, funcia de transfer
,z
301
f(s) se obine sub forma:
f(s)=FQ(s)= 2
,~n ,z
s + 21;cons + '"n
Cu aceast alegere a lui

regulatorului:
(6.146)
f(s) se
obin parametrii de acord ai
(6.147)
(6.148)
(6.149)
(6.150)
- -
D- Z~&n
n comparaie cu algoritmul PID clasic, acest algoritm obinut prin

metoda parametrizrii afine prezint mai multe avantaje.
n particular, parametrii de acord K R , K 1 , K v i r v se calculeaz
explicit n funcie de parametrii
e i
&n' respectiv
k p,
ep
<l p
ai
modelului nominal al procesului i pot fi ajustai fr eforturi suplimentare.

Rezultate similare se pot obine i pentru modele de ordinul doi cu
un zerou stabil i factor de amortizare ep < 0.6.
Pentru modele de ordinul nti cu timp mort de forma:
,
,
-ips
Kpe
Hp(s)=---f'-,-Tps+l
(6.151)
este evident c inversarea nu este posibil I m acest caz folosim

aproximarea Pade de ordinul nti pentru elementul cu timp mort.
Astfel:
-'ips
e
2-'ips
;;;::
(6.152)
2+ rps
iar modelul procesului devine:

,
Hp(s)~
-i/(ps+2KP
, 2 {
, )
.
t PTPs + \t p + 2Tp s + 2
(6.153)
302
Acest model este stabil,

folosi o invers aproximativ:
ns
de
faz neminim,
astfel
2
i
ipfps +(ip +2fp)s+2
HpT(s)~
2KP
putem
(6.154)
O raional biproprie Q(s) se obine dac se alege FQ (s) sub forma:
FQ(s)=
(6.155)
.
a s2 +a s + 1
Cu aceast alegere rezult algoritmul de reglare sub forma:
HR(s)
Q(s)
1-Q(s)Ip(s)
FQ(s)I;"(s)
1-FQ(s) I;,.(s)Hp(s)
sau
qo +q1s+q2s
(6.156)
s(p1s+ ro)
(6.157)
(6.158)
(6.159)
2a
'C D =
Se
(6.160)
2a1 + 'C P
observ,
din nou,
parametrii de acord K R , K 1 , K 0
i 'C
se
calculeaz direct n funcie de parametrii modelului nominal i de parametrii

filtrului FQ(s). Relaiile de calcul a parametrilor de acord sunt neliniare i
dificil de aplicat, acesta fiind unul dintre motivele pentru care se
prefer
303
utilizarea unor metode euristice de acordare a regulatoarelor pentru procese

care conin timp mort.
Un avantaj al acestor expresii explicite pentru calculul parametrilor
de acord apare evident n cazul reglrii adaptive pentru modele cu parametri
variabili.
O comparaie ntre reglarea cu predictor Smith pentru procese cu
timp mort i reglarea bazat pe parametrizarea afin (reglarea cu model
intern) este uor de evideniat.
n cazul n care modelul procesului poate fi pus sub forma:
fi P ( sl = e-i P' ii P ( sl
expresia funciei de transfer
A
T(sl=e
-i
(6.161)
f(s) este:
Hp(slQ(sl
Q(s) trebuie proiectat numai pe baza
(6.162)
care sugereaz c
prii raionale a
modelului H P (s), deoarece timpul mort nu poate fi inversat.
n aceste condiii, putem selecta Q(s) pe baza raionalei

Q(s)=
HR(s)
(6.163)
1+ H8 (s) HP(s)
cu observaia c, pentru JH R (jro lJ mare,
H P (s):
-1
jQ (jro li ;::: [ii P (jw l] .
figura 6.24 se prezint structura de reglare cu predictor Smith n
forma Q.
r-----------------------t
1
1
1
1
u(s) i
R(t)
1
:+
'
''
1'''
!''
''
'
'
1
PROCES
:+
N(s)
''
''L-------------------------------- --1
e -fPs H P (s)
!''
''
1
"REGULATOR"
''
'
'
~-----------------------------------------------------------J
Fig. 6.24
304
Dac Q(s) se implementeaz pe baza relaiei (6.163) se obine
structura clasic dereglare cu predictor Smith (fig. 6.25).
r-----------------------,
''
''
R(f)
u(s~
Y(s)
+
PROCES
:+
:+
'
'
N(s)
''
'
''
'''
'
'
''
~'
----------------------------------
(1-e-'')RP(s)
''
'''
'''
''
---,
''
~'
''
'
'''
'''
'
~-------------------------------------------------------------J
Fig. 6.25
Exemplul 6.8:
Se
consider procesul
caracterizat de un model nominal:
-s
lp(s)=-e-.
4s+1
Se cere s se proiecteze un regulator care asigur o bun urmrire a
referinei in banda de frecven roE[O, 1] [rad/s].
Pentru rezolvare folosim structura
folosind numai partea raional a lui l P (s).
prezentat
in figura 6.22,
O alegere corespunztoare a lui Q(s) este:

Q(s)=
4s+l
s + 1.3s + 1
2
care conduce la:

-s
f(s)"'
s + l.3s + 1
Performanele
figura 6.26.
SRA cu
aceast
proiectare se pot
evidenia
in
305
1.4.-----------------,
1.2
0.8
>-
0.6
0.4
0.2
10
timp
Fig. 6.26
De remarcat faptul c prin metoda de proiectare bazat pe

parametrizarea afin se asigur explicit stabilitatea nominal. Relaiile de
calcul pentru T(s) i s(s) sunt mult mai simple i sunt afine n Q(s ). Ca i
n cazul altor metode de proiectare, metoda parametrizrii afine presupune
alegerea unor variante n vederea optimizrii.
Acordarea algoritmilor PI i PID se realizeaz mai simplu cu un
suport ingineresc mai consistent n cazul utilizrii parametrizrii afine,
parametrii de acord se determin direct n funcie de parametrii modelului
procesului.
PROBLEME
H pSA
)-
0.5
s( s +0.1 ) '
Se cere s se proiecteze un regulator ntr-o structur de SRA cu un

grad de libertate astfel nct rspunsul indcial s asigure: cr $6%, t, ~ 3sec
i Bst =0.
6.2. Se
consider
fi (s)P
modelul unui proces sub forma:
s(s+IOXs+l)'
306
Se cere un algoritm de reglare, astfel nct, pentru K E (0.5 + 2) s se

asigure o:::; 20%.
6.3. Pentru un SRA cu un grad de libertate a crui

a cii directe este:
HAs)=
!O(s+l)
s(s + O.!Xs + 10)
se cere a alege un compensator, astfel nct M '1' <: 45".
6.4. Se consider un proces al
fi (s)P
crui
funcie
de transfer
model este:
4-s
(s+!Xs+4)'
Se cere a sintetiza un algoritm de reglare care asigur urmtoarele:

a) eroare staionar egal cu zero la referin constant;
b) eroare staionar egal cu zero pentru perturbaii sinusoidale de
frecven 0.25[rad 1 sec];
c) algoritmul de reglare s fie caracterizat printr-o raional biproprie.
6.5. Se consider un model nominal al unui proces de forma:

-2s
fi p(s)=-e-.
!5s + 1
Se cere a proiecta un regulator ntr-o

libertate, astfel nct rspunsul indicial al SRA
durat a regimului tranzitoriu t1 $ 8sec.
consider
6.6. Se
aproximativ:
structur
cu un grad de
fie caracterizat printr-o
un proces caracterizat prin
urmtorul
model
H p(s)=~.
s
Se cere o
M '~' <: 45.
structur
de reglare cu regulator liniar, astfel nct
6.7. Se consider un proces lent caracterizat prin:
(s)-
H
P
s+l
(s+2Xs+5)'
Se cere a proiecta un regulator, astfel nct polinomul caracteristic al

SRA s aib rdcinile \ = -3, 1. = -5 i 1. , = -10 j/5.
2
34
6.8. Pentru un proces al
fi
P
(s)-2
-s+IO
(s+5Xs+l0)
crui
model nominal este:

s se descrie clasa de regulatoare
cu zero pentru referine
Q(s) care
i perturbaii
307
asigur eroare staionar egal
constante.
6.9. Se consider un proces avnd modelul nominal:

()
-ru+l
+
Hp s = (
)(
s+5 s+IO
) , a E iR
Se cere:
a) un regulator PID care asigur performane impuse (la alegere)
pentru a E [0.1, 20];
b) comparai metoda de acordare prin procedura parametrizrii
afine cu metode clasice de acordare;
c) proiectai legea dereglare printr-o procedur de alocare a polilor,
impunnd cerine de performan identice.
fi
(s)-2
P
s+l
(s+2Xs+10)"
Se cere:
a) Proiectarea unui regulator, astfel nct polinomul caracteristic al
SRA s fie Pc(s)= s 4 +3s 3 +2s 2 +s+!.
b) S se compare rezultatul obinut prin proiectarea prin metoda
alocrii polilor cu rezultatul obinut prin metoda parametrizrii afine.
7.
SINTEZA LEGII DE REGLARE

DUP STARE
Considerm
mai nti obiecte conduse cu o intrare

caracterizate prin modele de forma:
,__ --'
xk+I =)1/itk
+~!ik'
' 'Y
--~-'
-<.""
Yk
fr
/T
=,c xk
tetre,
::~
x0
=x(O)E :R"
(7.1)
unde matri cele (<t>, r.

au dimensiunile i senmificaia prezentate n 2.2.
n cele ce urmeaz presupunem c sistemul (7 .1) este complet, adic
cr)
perechea (,r) este controlabil, iar (<t>,cr) este observabil.

Problema sintezei legii de reglare dup stare va fi rezolvat aplicnd
principiul separrii [46]. Astfel, n prima etap, considernd starea xk
accesibil msurrii, vom sintetiza matricea de comand dup stare, iar n
cea de a doua etap construim vectorul de stare prin estimare sau predicie
pe baza informaiilor msurabile uk i Yk.
n cele ce urmeaz vom considera modele de stare pentru care
perturbaiile sunt reprezentate prin starea iniial. Vom extinde rezultatele
obinute pentru aceste modele i n prezena unor perturbaii mai generale,
generate de sisteme dinamice ale cror intrri sunt impulsuri.
Drept cerin de performan (criteriu) n cazul problemei reglrii,
vom considera aducerea strii la zero dup aciunea perturbaiei asupra strii
iniiale. n cazul procedmilor bazate pe alocarea polilor, viteza de atingere a
strii de echilibru (starea egal cu zero) este indirect determinat de poziia
polilor n discul unitate. Cu ct polii sunt mai aproape de origine, viteza de
rspuns a sistemului este mai mare.
Sinteza legii de reglare dup stare
7.1. Reglarea prin
309
reacie dup
stare
Pentru modelul (7 .1) se consider perturbaii n starea iniial a

sistemului. Scopul reglrii dup stare este de a asigura o evoluie dorit a
strii, respectiv de a asigura sistemului n circuit nchis o ecuaie caracteristic
dorit. Aceasta asigur o rejecie a perturbaiei cu o anumit vitez.
Cea mai simpl lege de reglare dup stare este:
"
=-Lf;x;
(7.2)
i=l
x,.
unde variabilele de stare sunt considerate disponibile (msurabile).

Introducnd (7 .2) n (7 .1 ), se obine modelul sistemului cu
dup stare:
xk+I
=(<P-rjT~k =<Poxk,
reacie
(7.3)
unde <P 0 = <P - rj T reprezint matricea ataat sistemului cu reacie dup stare.
Dac se consider i mrimea de referin rk , atunci legea de
comand poate fi de forma:
i{y
uk =wk -JTxk
~-~~~~
a~
tk=rk-yk
care, pe lng legea de reglare dup stare, include i un integrator pe calea

direct care genereaz semnalul wk .
n figura 7.1 se prezint structura SR..A. cu legea de reglare hibrid
dup stare i eroare.
Fig. 7.1
310
Valorile proprii ale matricei <1> 0 determin comportarea dinamic a

sistemului cu reacie. Pentru o pereche (<l>,r) controlabil, exist totdeauna
o matrice f
care aloc o configuraie dorit a valorilor proprii ale matricei
conform teoremei alocrii [56, 62].

Ecuaia caracteristic ataat sistemului cu reacie dup stare este:
O= det[zl-<l>+f!r]=det[z!- 0 ]~zn +a zn-l + .. +an
(7.5)
1
Dac alegem valorile proprii ). ; ale matricei <f> 0 , astfel nct s
obinem performanele dorite, polinomul caracteristic dorit al sistemului are
forma:
(<l>- f/ T),
(7.6)
dup
Astfel, se foreaz polinomul caracteristic al sistemului cu reacie

stare s fie identic cu ecuaia caracteristic impus prin performane.
Exemplu/7.1:
Se
consider modelul discret a/unui proces caracterizat prin
H P (s )= ~
a crui realizare este:

XI= Xz
x 2 =u
sau
x=Ax+bu
y=cT X
1]
unde A= [O O,
ro]
b=l! i
CT
=[! 0].
Echivalentul discret al acestui model continuu se

pornind de la relaiile [6]:
<l>=eAt
:l+AT=[~
:]
rzl
r =J: eAs ds . b = [f
unde T
reprezint perioada de
discretizare.
As(fel, modelul de stare n forma discret este:
xk+l
sau
= <l>xk + ruk
obine
cu
uurin
Yk
311
=[1
Ojxk.
Acelai model de stare se obine dac se consider funcia de transfer n z
2
1
(
T
z +1 .
pentru HP (s ) =2, care este Hc z)=
s
2 (z-1) 2
O lege de reglare dup stare poate fi de forma:
uk =- fixi - f2xz
Folosind o asemenea lege de reglare se obine
sistemului nchis:
=oxk
xk+l
[1- II ~2
T- Iz
- f 1T
ecuaia
de stare a
~2-]xk.
1- fzT
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis este:
det[zl-<P 0 ]=z
+(/ T2 +fzT-2}+(! T2
2
fzT+l)=o.
Presupunnd c ecuaia caracteristic dorit a sistemului este:
z 2 +a 1z+a 2 =0
rezult,
dou ecuaii
din identitatea celor

pentru calculul elementelor / 1
caracteristice,
urmtoarele ecuaii
fz:
y2
f 1 -+ fzT-2=a 1
2
Tz
fJT- fzT+1=az
respectiv,
fi
1
=-;;-(!+al +az)
T"
l
Iz= 2T(3+al +az)

i
De remarcat faptul
n acest exemplu exist totdeauna
h, pentru toate valorile
a1
soluie
pentru
f1
a 2
n cazul n care modelul procesului este n forma canomca

matricea de comand dup stare se calculeaz direct n funcie
de coeficienii a; ai ecuaiei caracteristice a sistemului i coeficienii a; ai
ecuaiei caracteristice dorite a sistemului cu reacie dup stare.
controlabil,
312
ntr-adevr,
dac
(<t>.r) este n forma
perechea
canonic
controlabil:
<!> c
-a,
-az
-an
o
o
o
o
' re;:::
(7.7)
prin utilizarea comenzii uk =- f r xk se obine:
<l>o =<l>-fjr =
-a,-/,
-az- fz
-a n -
o
o
l
J:n
(7.8)
iar ecuaia caracteristic ataat sistemului este:

det(zl- <l>o)= z" + (a 1 + / 1)z-I + (az + fz)z"- 2 + ... +(an+ fn )1 n (7.9)
innd seama c ecuaia caracteristic dorit a sistemului cu reacie
dup stare are forma (7 .6), rezult cu uurin, din identitatea celor dou
ecuaii (7.9) i (7.6), relaiile:
a;+f;=a;,
i=l, ....n
(7.10)
respectiv f.1 =a.a ..
1
1
Pentru un sistem care nu este n forma
poate efectua o transformare liniar de forma:
canonic controlabil,
se
xk = Tik
care transform sistemul caracterizat prin perechea (,r) ntr-un sistem

caracterizat prin (<!> c,rJ, (,r)~(<l> c.fc ):
xk+l = r-'rxk + r-'ruk
Yk
=crixk
(7.11)
sau
xk+l
Yk
= <l> cxk + fcuk

r-
=ce Xk
unde <!> c = r- 1<l>T,
re = T- 1r, c~ = CT T.
(7.12)
Sinteza legii dereglare dup stare
dup
innd seama de
stare capt forma:
uk
-r-
=-!
xk
-r
313
aceast
=-! T
-t
xk
transformare
=-!
liniar,
legea de
comand
(7.13)
xk
unde JT =]TT- 1.
Este de menionat faptul c prin transformarea liniar se conserv
controlabilitatea sistemului.
Pornind de la definiia matricelor <!> c i re, rezult c matricea de
control abilitate a sistemului transformat este:
Re =[re :<1> cre :.... :<1>~-lrc]
sau
Re= ~- 1 r: T- 1<1> T- 1r: .... T- 1R,
(7.14)
unde R este matricea de controlabilitate a sistemului iniial:
)=
R=
[r: <t>r: ... :<t>"-1r].
Astfel, matricea T se poate calcula cu relaia:

T- 1 = ReR- 1
(7.15)
innd seama de faptul c orice matrice verific ecuaia
caracteristic conform teoremei Cayley-Hamilton, se poate obine o
procedur rapid de calcul a matricei de comand dup stare, cunoscut sub
denumirea de procedura Ackerman [34, 56].
Pentru deducerea acestei proceduri de calcul a matricei de comand
dup stare se consider ecuaia caracteristic a sistemului sub forma:
zn +a1zn-1 + ... +an =ac ( z1)
Conform teoremei Cayley-Hamilton:

"'" +ar*'c
"'n-I + ... +an ] n = O

(7 16)
"'e
unde <!> c este matricea n forma canonic controlabil a sistemului controlat.
Ecuaia caracteristic dorit a sistemului cu reacie dup stare avnd
forma:
)
zn +a 1zn-1 +a2 zn-2 + ... +an""ac ( z,
conduce la:
n
n--1
n-2
if>c +a1if:>c +azil?c
Din (7 .16)
Uc(<!>c) = (uJ
(7 .17) rezult cu uurin:
-a1)<!>~-1 +(uz- az)<!>~-Z + ... +(an -an)ln
Deoarece <!> e este n forma

produsul vectorului e~
e~<!>c
(7.17)
+ ... +anln =ac(<Pcl
canonic controlabil,
=[o O . . 1] cu
=[O O .. 1 O]=e~_ 1
se
(7.18)
observ c
<!> c conduce la:
(7.19)
314
Dac multiplicm
(e~<t>cft>c
i aa
acest vector cu <Pc, se obine:
=[O O
mai departe:
e~ <P~-I = [1 O O.
O}Pc
O]=e~_ 2
=[0 O 1 O
(7.20)
0]= e.
Astfel, dac multiplicm (7 .18) cu vectorul e~ se obine:
eiacCc)=(aJ-aJ)e +(az -a2 )ei + ... +(an -an)ei

sau,
dac inem
seama de (7.10):
e~ac('Pc)=F
(7.22)
Pentru a obine matricea de comand dup stare f
inem seama c:
JT =iTr 1 =eiac(<~>c)T-l=eiT-lac(ii>)
<Pc= T- 1<l>T, respectiv (r'<PcT

innd
sau,
(7.23)
f = T- <l>"T.
1
seama de relaia (7.15), se obine din (7.23):
=e~[RcR- 1 ] ac(<!>)
(7.21)
dac inem
(7.24)
seama de forma matricei Re , care are ultima linie
identic
cu vectorul e~, se obine:
!T =e~R-Iac(<!>)
, t
,
m rucat
TR
en
(7.25)
= enT .
Dac
introducem notaia:
hr nol[o O . . . J]R- 1
se obine matricea de
comand dup
(7.26)
stare:
JT = hTac().
Dndu-se
(<P,r)
(7.27)
i setul de valori proprii dorite .,
procedura de
1
calcul a matricei de comand dup stare presupune parcurgerea

urmtoarelor etape:
- se verific controlabilitatea sistemului;
- se calculeaz coeficienii a; ai ecuaiei caracteristice dorite
innd seama de relaia:
ac(z)=ll(z-A.J= zn +a1zn-l + ... +an;

-
se calculeaz vectorul hT innd seama de relaia:
hT =e~R- 1 ;
315
se calculeaz matricea de comand fr cu ajutorul relaiei:
IT =hTac();
stop.
Aceast procedur poate fi extins cu uurin i la sistemele cu mai

multe intrri i mai multe ieiri, dac se are n vedere unntorul rezultat
remarcabil [34, 86] - Dac perechea (<!>, r) este controlabil, atunci
aproape oricare ar fi matricea F0 E 9\ mxn i vectorul g E 9\ m, perechea cu o

L\
singur intrare definit prin (<f> 1,r1)=(<1> + fF0 ,fg) este controlabil. Astfel,
dac matricea !T aloc polii perechii ( 1,r1 ), adic '-(<~'> 1

atunci 1- (<l> + r (F0 + gf
+fdr)=A,
T))= A , iar matricea de comand F = F0 + gf T aloc
polii perechii iniiale (<!>, r), unde A reprezint mulimea valorilor proprii.
n acest caz, procedura de sintez a matricei de comand, n
condiiile n care se dau (,r,c) i mulimea A={'-J a valorilor proprii
dorite, presupune parcurgerea urmtoarelor etape:
- se verific controlabilitatea perechii (,r);
- se alege n mod aleator matricea F0 i vectorul g
controlabilitatea perechii <1> 1 = <f> + fF0 , r 1 = fg;
se
verific
- se detennin pentru perechea (<!> 1 ,rd matricea de comand fT,

conform procedurii Ackerman aplicat sistemelor cu o intrare i o ieire;
- se construiete matricea de comand F cu ajutorul relaiei
F = Fo + gfT;
- stop.
Procedura
expus
ieiri evideniaz
vectorul
pentru sisteme cu mai multe
faptul c soluia problemei nu este

alegndu-se n mod aleator.
intrri i
unic,
mai multe
matricea F0 i
Exemplul 7.2:
Se consider acelai proces (dublu integrator) din exemplul 7.1 i se cere a
determina matricea de comand dup stare folosind procedura Ackermann.
Matricea de contra/abilitate a sistemului este:
316
iar inversa acesteia are forma:
R-1
=-~r-1
T
2.
}.1
3;l
T '
--
Ecuaia caracteristic dorit,
a sistemului cu reacie
dup
stare, pentru
=0.4 i Az = 0.2 are forma:
(z -0.4Xz- 0.2)= z 2 -0.6z + 0.08 = ac{z)

iar ac(<!>) este:
ac(<!>)=
[J
-0.6[1
[01 2T]
1
0
Se calculeaz matricea de
r' = :, (o
lAT]
0.48 '
T] +0.08
0
1
comand:
~{~ -1]['~' ~:~l

1
sau
2
1 r =-12 [o tl[-0.48+L4r o.nr-o.7r ]=-12 [-04s _ 0.24 r].

T
0.48
-0.24T
7.2. Estimarea strii

Este evident nerealist aproximaia c toate variabilele de stare ale
procesului sunt accesibile msurrii. Este necesar a construi vectorul de
stare din msurri, pornind de la structura dat a modelului procesului.
Presupunem c modelul procesului are forma:
xk+l
=<l>xk + ruk
Yk = c
unde uk
(7.28)
xk
i Yk reprezint informaii funcionale, msurabile.
construi un model al procesului care pe baza

genereze o ieire Yk = cT xk , unde
procesului.
xk e 9\"
Se impune a
informaiilor "k i Yk s
reprezint starea estimat a
317
7.2.1. Calculul direct al variabilelor de stare

Pornind de la ecuaia Yk
momente discrete de timp:
= cr xk,
obinem cu uurin, la diferite
,
- Tx
Y k-n+l - C
k-n+1
Yk-n+2
Yk
= CT <llxk-n+l + CTf Uk-n+l
rr
=Cr '*',...n-1 xk-n+l + Cr .._n-2r
'*'
Uk-n+I + ... + c
uk-1
Dac
introducem vectorii:
Yk-n+t
uk-n+l
Yk-n+2
uk-n+2
Y, =
Uk =
uk~
Yk
ecuaia
(7.29)
(7 .29) poate fi
Yk = Woxk-n+l
unde matricele W0
scris
sub forma:
+WuU k'"'W" au forma:
CT
CT (!>
CT (!>2
i Wu =
Wo =
o
o
o
crr
CT <l>f
O ,~tctf)v,
:
. cTP:
14:__/-~--'
Matricea W0 este inversabil dac sistemul este observabil i ca

urmare:
1
= Wo Yk - Wo- WuU k"J{

Astfel, starea se obine n funcie de Y, i U, .
Din ecuaia de stare a sistemului se obine cu uurin:
,..n-1
..,.,n-2r
r
xk ="V
Xk-u+l + '*'
uk-n+l + + uk-1
Xk-n+l
sau
(7.30)
318
unde
ipy
r, =[il>"~ 2 r
=il>"~'w~.
ip"-'r
! .... ! r]-il>"~ 1 w.J 1 w,
(7.31)
Vectorul de stare este astfel o combinaie liniar a variabilelor

(Yk Yk-i"Yk-n+i) i (uk-iuk-2 ,...uk-n+i ).
Pentru a ilustra acest mod d~ construcie a variabilelor de stare,
considerm exemplul urmtor.
Exemplul 7.3:
Procesul condus este caracterizat prin modelul de stare[6]:
xk+i
[~ ~]xk +
7Juk
Oh.
Yk=[l
Scriind ecuaiile:
1
Yk =xk
1
2
T
Yk = xk-1 + Txk-1 + zuk-1
se obin cele dou variabile de stare

1
xk
xl
xf:
= Yk
xk =
Yk- Yk
+zuk-1
Astfel, variabila de stare
xl
se calculeaz direct, fiind egal cu variabila
msurat, iar variabila x} se calculeaz n fimcie de Yk, Yk-l i uk~l, care sunt
disponibile.
7 .2.2.
Reconstrucia strii
Cea mai
este cunoscut
forma:
simpl
cale de a estima starea unui proces a crui realizare

(,f,cT) presupune a construi un model al procesului sub
folosind un sistem dinamic
Yk = c xk
; x0 E
mn
,.
(7.32)
starea estimat a procesului.

Dac definim eroarea de estimare ek := xk - xk, rezult cu uurin
unde xk
reprezint
ek+l
=ek,
(7.33)
319
ceea ce evideniaz imposibilitatea de a controla convergena strii estimate

la starea real a procesului. n cazul n care condiiile iniiale ale sistemului
real (ee. 7.28) i ale sistemului (7.32), care reprezint modelul sistemului
real, convergena strii xk la starea real xk a sistemului se asigur numai
dac sistemul (7.32) este asimptotic stabil.
Pentru a controla convergena strii estimate xk la starea real xk, se
construiete un sistem dinamic sub forma:
xk+l =<l>xk
T
Yk =c xk
unde L
reprezint
+ fuk + L(yk
- .)\)
(7.34)
mn
xk E ,.
matricea de ponderare a erorii ek
= yk- yk
dintre
ieirile
procesului i predictorului (estimatorului) (7.34).

Structura predictorului de stare (7.34) este prezentat n figura 7.2a.
Astfel, reconstrucia strii se realizeaz prin includerea n sistem a ieirilor
msurate Yk i .)\, obinnd starea xk+l pe baza informaiilor anterioare (la
momentul k ). Modelul (7.34) poate fi pus i sub forma:
(7.35)
Xk+lik = <l>xkit-l + fuk + L~k - CT Xk!k-l)
evideniaz
comportarea ca predictor de stare ntr-un pas, ce

genereaz starea .Xk+l pe baza msurtorilor disponibile la momentul k .
ceea ce
r- _,..,--------- -------------------------------------
~H
Juk
'
'
:l'k
Z
-li n
~-------------------------------------------------'
(a)
Predictor
uk
(<t>,r,cr,L)
Yk
(b)
Fig. 7.2
n cazul n care cele dou ieiri sunt identice, ultimul termen n

(7 .34) nu are nici un efect.
320
Modelul (7.34) poate fi pus sub forma:

xk+l =
Yk
ceea ce
=c
(4>- Le k + ruk + Lyk

.
xk
xk E
evideniaz c
(7.36)
run
~
dinamica predictorului de stare cu
intrrile
uk i Yk
este determinat de matricea cf>, =cf>- Lcr .

Astfel, predictorul de stare reprezint un sistem cu intrrile
msurabile uk i Yk i cu starea xk i ieirea Yk (fig. 7.2b).
Pentru a determina matricea L scriem ecuaia erorii de estimare (de
reconstrucie) sub forma:
(7.37)
ek+l
Le ~k
sau
=(ci>-
ek+l/k
=(ci>- LcT ~k/k-1.
(7.38)
Matricea L poate fi aleas astfel nct sistemul (7 .3 7) s fie

asimptotic stabil, adic ek va converge la zero totdeauna. Prin introducerea
reaciei de la msurtori (termenul L(yk - Yk )) n procesul de reconstrucie a
strii este posibil a face ca eroarea ek s convearg la zero, chiar dac
sistemul (7.28) este instabil.
Este de remarcat faptul c (7 .3 7) reprezint un sistem asimptotic
este detectabil (observabil).
stabil, dac perechea
Pentru un sistem observabil se poate gsi, conform teoremei alocrii
[54, 73], o matrice L care s aloce valorile proprii ale matricei
Lcr) n
alocaii apriori fixate. Astfel, indiferent de starea iniial .X0 , procesul de
convergen a strii h este controlat prin alegerea matricei L a predictorului.
Determinarea matricei L este practic identic cu determinarea
matricei de comand dup stare fr prin alocarea de poli. Selecia polilor
predictorului trebuie s fie un compromis ntre sensibilitatea la erorile de
msurare i rapida refacere a erorilor iniiale. Un predictor rapid va
converge repede, ns va fi sensibil la erorile de msurare [43].
Matricea L se poate determina n mod similar ca matricea f r
printr-o procedur de alocare a polilor, dac se consider dualitatea
proprietilor structurale ale sistemului, controlabilitatea i observabilitatea.
Cea mai simpl procedur de calcul a matricei L are la baz
identitatea:
(ct>,cr)
(ci>-
det
(zi -i[> + Lcr)= z" + 1z"-1+ z"2
+ ... +ii=
IT (z- ~i
1
unde ~; reprezint valorile proprii dorite ale predictorului.
),
(7.39)
321
Folosind procedura Ackermann extins la sistemul cu perechea

(<t>,cr) observabil, se obine matricea L sub forma:
r! =[O o ..
IJ(wJT\x,(<Pr)
sau
(7.40)
unde W0
reprezint
matricea de observabilitate a sistemului:
l =[C cp TC ..... (<t> n-1
iar
c].
a, (z) este polinomul caracteristic al predictorului de stare.

Dac matricea L se alege astfel nct matricea (<t>- Lcr) s aib
toate valorile proprii n origine, obinem un predictor deadbeat. Acest

predictor are proprietatea c eroarea de estimare atinge valoarea zero ntr-un
timp finit egal cu nT .
Astfel, dac folosim procedura Ackerrnann pentru calculul matricei
L, aceasta se calculeaz n cazul predictorului deadbeat cu relaia:
L=<P" Wo 1 (0 O .. lf.
(7.41)
Pentru a evita ntrzierile ce apar n calculul strii pe baza
msurtorilor anterioare se poate utiliza un estimator de stare sub forma:
.xk = .xz + L&k -
rP)
(7.42)
r? =crx2
unde starea estimat x2 se calculeaz cu relaia:
,o .._,
r
xk = '*'xk-1 + uk-1
Astfel, estimatorul de stare este descris prin
ecuaia:
xk = <Pxk-1 + fuk-1 + Lyk - LcT (<Pxk-1 + fuk-1)
sau
xk =(l-LcTJ<Pxk-1 +fuk_1]+LYk.
Eroarea de estimare n acest caz este:
,
(7.43)
ek =xk -xk =\<P-Lc <Pfk-t

(7.44)
Aceast ecuaie este similar cu (7.37) i, din definiia matricei de
observabi!itate W0 , reiese c perechea (<t>,cr<t>) este observabil dac
(<t>,cr) este observa bil. Aceasta implic faptul c valorile proprii

ale matricei (<t>- LcT<P) pot fi alocate arbitrar prin alegerea matricei L.
perechea
322
Pentru un sistem cu p ieiri i m intrri, se poate cu uurin

observa c matricea (1 -CL) este o matrice pxp, iar L poate fi aleas
astfel ca CL = 1 , dac rangul matricei C este egal cu p .
Aceasta implic egalitatea Yk = Cxk, ceea ce evideniaz c ieirea
sistemului este estimat fr eroare.
Este de remarcat c starea la tactul k se genereaz pe baza
informaiilor curente msurate n cadrul unui proces iterativ. Utilizarea
unui estimator sau a unui predictor pentru furnizarea strii xk pe baza
msurtorilor se va face innd seama de infonnaia disponibil, de precizia
de cunoatere a modelului, de precizia de msurare a ieirilor din proces.
Pentru procese multi variabile cu Yk E 9F i xk E 9\", n cazul n care cele
p ieiri sunt coninute n vectorul de stare i sunt msurabile, se poate
construi un estimator (predictor) minimal. Dimensiunea vectorului de stare
ce trebuie estimat n acest caz este (n- p)(xk E :n-p ). n [15, 86] sunt
prezentate problemele specifice proiectrii unui estimator minimal.
n cazul prezenei unor zgomote importante la msurri, un estimator
complet (estimarea celor n vaiiabile de stare) asigur precizie superioar,
impunndu-se utilizarea acestuia, chiar dac efortul de calcul este mai mare.
7.3. Proiectarea regulatorului cu estimator de stare

Considerm
multe intrri
n cele ce urmeaz cazul general al unui sistem cu mai

mai multe ieiri:
(7.45)
un de
uk E rom
"' ,
Yk E ""p
"' ,
tar
. 1e
mat nce
"' r , c
.....
au
dimensiuni
corespunztoare.
n condiiile cunoaterii matricelor de comand F

regulatorul cu estimator de stare este descris prin:
xk+l = Xic + ru, + Lyk - Lh
Yk = c
uk
xk
de estimare L,
(7.46)
=wk -Fxk
sau
xk+l =('!'LC-rF)xk +LYk +rwk
uk
= wk- Fxk
(7.47)
323
unde wk este comanda ce asigur comportarea dorit n regim staionar n

raport cu referina.
Dac analizm comportarea sistemului cu reacie dup stare (fr
considerarea comenzii wk) evideniind eroarea de predicie, obinem pentru
sistemul cu
reacie dup
stare
xk := [e[ x[ sub forma:

xk+l = [ :::: <1> ;:c
J; [
cu predictor, modelul compus cu starea
<1>
~rF Jxk.
(7.48)
Ecuaia caracteristic
a sistemului nchis (7.48) este:

det[ zl-i.t>+ LCj det[ z/ - +fF] = ae(z)ac (z) = a0 ( z) = ?" (z) (7.49)
unde a, (z) este polinomul caracteristic al predictorului de stare, ac (z) este

polinomul caracteristic al regulatorului cu reacie dup stare, iar
polinomul caracteristic al sistemului nchis (fig. 7.3) [34,43].
uk
PROCES
xk
Xk+I = <1>xk + fuk
a0 ( z) este
Yk
ESTIMA TOR
Lj
xk
-F ~
xk+l = <1>xk + ruk +

+L(yk -.h)
1+-
Fig. 7.3
Se poate observa c rdcinile ecuaiei caracteristice a sistemului cu

regulator i estimator de stare sunt compuse din rdcinile estimatorului i
ale regulatorului, care sunt neschimbate ca urmare a principiului separrii.
Regulatorul cu estimator poate fi descris i prin ecuaiile:
xk+ 1 =[-f'F-LC]xk +Lyk
(7.50)
uk = - FXk , dac nu se ia n consideraie comanda wk
Astfel, matricea de transfer ce caracterizeaz comportarea
regulatorului cu estimator este:
HR(z)=-F[zl-<1>+fF+LCJ 1 L
(7.5!)
iar ecuaia caracteristic a regulatorului este:
det[zl-+f'F+LC]=aR(z)
(7.52)
324
Pentru proiectarea regulatorului cu estimator (compensator dinamic)

vom determina matricea de comand F , astfel nct s fie satisfcute
cerinele de performan i n condiiile unor restricii impuse de procesul
condus (elementul de execuie), iar matricea L a estimatorului se va
determina astfel nct estimatorul s fie mai rapid dect regulatorul de cel
puin patru ori [43, 46, 86]. Aceast cerin este impus de restriciile de
timp la implementarea n timp real a legii dereglare dup stare.
Estimarea rapid a strii se impune la implementarea algoritmului de
reglare, ns aceasta trebuie s fie corelat cu caracteristicile zgomotului i
posibilitile de rejectare ale acestuia. Tehnicile de estimare optimal a strii
permit rezolvarea problemelor privind viteza maxim de estimare [86].
Structura sistemului de reglare cu regulator i estimator este prezentat n
figura 7.4.
r--------,
wk
1
1
1
1
uk:
: ''-<"
1+
1
'
1
1
1
...1
:~
xk+l - xk
+ ruk
c'1
1
1
1
------------------------------------,
1
1
1
1
1
.,
OBIECT CONDUS
ESTIMATOR
---fFl+- - -o
L(
-o)
1
1
1
1
1
~
xk+l = xk + Yk - Yk
'
L--------------------------------------------J
1
1
1
1
1
1
Fig. 7.4
n practic, este convenabil a selecta rdcinile ecuaiei caracteristice

a regulatorului, pentru a satisface cerinele de performan i restriciile
impuse de elementele de execuie, iar rdcinile ecuaiei caracteristice
estimatorului (predictorului), astfel nct s se asigure o vitez ridicat de
rspuns n corelaie cu cerinele de rejecie a zgomotului de msur i cu
sensibilitatea la erorile de modelare.
7.4. Proiectarea regulatorului n prezena perturbaiilor

Regulatorul bazat pe reacie dup stare cu estimator prezint interes
academic, ns nu este foarte util din punct de vedere practic. Acest neajuns
este determinat de faptul c perturba\iile au fost luate n consideraie ntr-un
mod simplist, i anume ca variaii ale strii iniiale.
325
cele ce urmeaz considerm procesul supus aciunii perturbaiei
v(t ), caracterizat prin modelul:

.i:(t) == Ax(t) + Bu(t) + v(t)
(7.53)
y(t) = Cx(t).
Perturbaia v(t), care uzual are mai mult energie la frecvene joase,
poate fi mode lat astfel [6]:
dw
-==A1w
dt
v=C1w
unde matricea Aw are valori proprii n origine sau pe axa
semiplanul drept.
Dac introducem vectorul compus -'i (t):=[x,
sistemul:
wf
.i:1
=[~ ~:Jx~ +[~]u
imaginar
sau n
i discretizm
(7.54)
y=[C O]x1
obinem echivalentul discret de forma:
xk+I [ <l'>xw]flxkl [rJ

[wk+I == O w wk + Otk
rxk 1
l
Yk=[C O[wkj
(7.55)
Legea de comand n acest caz este o combinaie liniar a tuturor

variabilelor de stare:
(7.56)
uk = -Fxk - Fwwk
unde xk i wk sunt strile estimate cu ajutorul predictorului de stare:
rwk+l J~ -I<P
o
<P xw Ixk J+
[rl [
, )
(7.57)
"k + L ](Yk - Cxk
wk
oJ
Lw
n acest caz, starea predictorului este compus din strile estimate ale
procesului i ale generatorului de perturbaii, iar comanda conine i o
component n funcie de starea estimat >Jk.
Sistemul nchis este astfel descris de modelul:
;k+l
xk+I
=(<P-rF)xk +(<llxw-rFw)><'k -rFek -rFwet:'
wk+I =
ek+!
<ll w
<ll w wk
= (<ll- LCh + <P.rn.et:'
e;:+! =<llwet:' -LwCek
(7.58)
326
Matricea F asigur ca starea xk s mearg ta zero cu o vitez dorit

dup apariia unei perturbaii. O alegere corespunztoare a matricei Fw
reduce efectul perturbaiei v asupra sistemului prin aciunea direct n
funcie de perturbaia estimat wk. Aceast aciune direct n funcie de
perturbaie este efectiv dac matricea (<t> xw- rFw) poate fi egalat cu zero.
Amplificrile predictorului L i Lw influeneaz viteza cu care
erorile de estimare converg la zero. Structura sistemului cu reacie dup
stare i perturbaie este prezentat n figura 7.5.
PROCES
PREDICTOR
Fig. 7.5
n cazul n care la intrarea procesului se aplic o perturbaie

constant, atunci wk = vk i <P w = 1, iar <P xw = r dac aceast perturbaie
acioneaz la intrarea procesului cu o intrare i o ieire. n aceste condiii,
rezult din (7.58) c Fw = 1 i efectul perturbaiei de tip sarcin este rejecta!.
Admind c
nu exist erori de msurare, regulatorul descris prin

ecuaiile (7.56) i (7.57) devine:
uk = -frxk - Fwvk = -Fxk- vk
(7.59)
xk+I =<Pxk + r(vk + uk )+ L(yk - Cxk)
vk+I =vk + Lw(Yk -cxk)
Se observ c estimarea perturbaiei se realizeaz simplu prin
integrarea erorii dintre cele dou ieiri ale procesului i predictorului
sk = Yk - Yk = Yk - cxk .
Structura sistemului cu perturbaie de tip sarcin rejectat pnn
reacia dup stare este prezentat n figura 7.6.
Rezult cu uurin din figura 7.6 c efectul perturbaiei v este
anulat prin estimaia vk care se obine prin integrarea erorii f.k. Astfel, a
fost introdus un integrator n predictorul de perturbaie i, n consecin,
regulatorul are inclus componenta integral.
327
uk
PROCES
(<t>,r,c)
.,,-~
Yk
,....
)"\+
vk
Predictor
(perturbaie)
+
PREDICfOR
fk
~
(,f,C,L,Lw) ....
Fig. 7.6
Rescriind
ecuaiile
(7.59) sub forma:
=-Fxk -vk
xk+l = (<l>- fF )Xk + L(yk - Cxk)
vk+I =vk + Lw(Yk- Cxk)
uk
(7.60)
se evideniaz mai clar existena integratorului n structura regulatorului.

Este de observat c starea estimat xk este aceeai ca n cazul n care
nu exista perturbaia vk.
Prin aplicarea transformatei Z ecuaiilor (7.60) se obine cu uurin:
u(z)= -FX(z)-v(z)
[zl-<l> + fF + LC}X(z)= LY(z)
V(z)= (z -It' LJY(z)- CX(z)]
sau
X(z)= [zi- <l> +fF + LC ]- 1 LY(z)= Hyx(z)Y(z)

unde
not[
H
Hyx(z)= zl-<l>+fF+LCJ
(7.61)
Folosind acest rezultat intermediar se obine comanda sub forma:
U(z)= -FH yAz)Y(z)- v?(z)

sau
(7.62)
Aceast
expresie arat c regulatorul conine componenta integral.

Aciunea integral este obinut prin estimarea perturbaiei constante ce
acioneaz la intrarea procesului.
328
7.5. Proiectarea regulatorului pentru
urmrirea
referinei
Unul dintre obiectivele sistemului de reglare automat este de a

asigura urmrirea referinei. Astfel, se cere unui SRA ca strile i ieirile
sistemului s rspund la modificrile referinei ntr-un mod apriori
specificat.
Cea mai simpl abordare a acestei probleme este de a include n
legea de comand o component proporional cu referina sub forma:
uk = -Fxk + Nrk
(7.63)
unde N este un scalar, n cazul sistemelor cu o intrare i o ieire, i o
matrice, n cazul sistemelor cu mai multe intrri i mai multe ieiri [34, 43].
Pentru a analiza comportarea SRA n prezena acestui regulator,
considerm sistemul nchis caracterizat prin modelul:
xk+l
Yk
= xk + ruk
= Cxk
xk+l = xk +fu*

uk
sau,
dac
+ L(y* -
(7.64)
Cx*)
= -Fxk + Nrk
introducem eroarea de estimare ek :
xk+I =(-rF)xk +fFek +rNrk

ek+l
=(- LC),k
(7.65)
Yk = Cxk
eroarea de estimare nu este controlat prin rk .

Aceast observaie sugereaz includerea semnalului de referin, astfel nct
eroarea de estimare s poat fi controlat.
Ecuaia predictorului de stare n acest caz poate fi pus sub forma:
xk+I = (- fF- LC}xk + Lyk + Mrk
(7.66)
De remarcat faptul
uk =Nrk -Fxk
Astfel, prin proiectarea regulatorului, se urmrete determinarea

matricei M i a scalarului N, astfel nct s se asigure o anumit
contiguraie a zerouri lor funciei de transfer H 0 (z).
Funcia de transfer a sistemului de reglare, innd seama de (7 .65), se
obine sub forma:
H 0 (z)= C[z/-+rFt1fN
= N B((z))
Ao z
(7.67)
unde A0 (z) este ecuaia caracteristic a sistemului cu reacie dup stare.

Dac
se compar (7.67) cu funcia de transfer a procesului:
1
Hc(z)=C[zl-<f>J f=
rezult c
referina.
329
~~~~
(7.68)
zerourile sistemului nu sunt modificate prin comanda ce include
Faptul c polinomul B(z) apare la numrtorul ambelor funcii de

transfer poate fi uor evideniat prin aducerea ambelor sisteme n forma
canonic controlabil.
Pentru a asigura urmrirea referinei cu anularea erorii n regim

pentru referine constante, introducem componenta integral n
legea de comand considernd la intrarea procesului o perturbaie constant
v. n acest caz, legea de comand poate fi scris sub forma [6]:
staionar
uk =-Fxk -vk +Nrk

xk+I
vk+I
=<t>xk +r(ok +uk )+ L(yk- cxk)

=ok + LwCvk - cxk)
(7.69)
Aceste ecuaii pot fi scrise i sub forma:

uk =-Fxk -vk +Nrk
xk+I = (<t>- fF)xk + fNrk + L(yk -Cxk)
(7.70)
vk+I =vk +Lw(Yk -cxk)
Din comparaia relaiilor (7.70) i (7.59) rezult c urmanrea

se obine printr-o modificare simpl a rezultatului obinut n 7.5.
Referindu-se la ecuaia general a predictorului de stare (7.66), se
observ c alegerea scalarului N i a matricei M poate asigura comanda n
funcie de eroarea de reglare ek = rk - Yk sau eroarea de estimare s fie
independent de referin.
Astfel, n acest din urm caz, rezult M = fN, iar n cazul n care
comanda se calculeaz n funcie de ek, M = -L [6, 43].
ntr-adevr, din ecuaia erorii de estimare:
ek+I =(<f>-LCh +(fN-Mh
(7.71)
pentru ca aceasta s nu fie influenat de referin, rezult M = fN .
Pornind de la ecuaia (7.66) i incluznd eroarea dereglare se obine:
xk+I = (<f>- fF- LC)xk + L(yk - rk)
ceea ce permite a alege M = -L i N =O pentru ca uk s fie calculat n
funcie de eroarea dereglare sk.
Matricea M i scalarul N trebuie alese astfel nct s se obin
flexibilitate maxim n satisfacerea restriciilor impuse de rspunsul dorit al
sistemului de reglare. Aceast cerin se poate realiza printr-o alegere a
matricei M i a scalarului N care asigur o alocare arbitrar a zerourilor
funciei de transfer H 0 (z).
referinei
330
7.6. Regulator cu
dou
grade de libertate
Realizarea celor dou obiective ale reglrii: urmrirea referinei i

rejectarea perturbaiilor este posibil practic prin utilizarea unei structuri de
regulator cu dou grade de libertate. n figura 7. 7 se prezint structura de
principiu a unui sistem de reglare cu dou grade de libertate.
PROCES
rk ~!
~,
uk
uf
HR, 1
Yk.
(.P,r,c)
+'.-'
~-
uYk
HRy
...
Fig. 7.7
Regulatorul
H Ry
se
proiecteaz
astfel nct
se asigure
insensibilitatea la perturbaii, la zgomotul de msur i la incertitudinile

introduse prin modelare. Regulatorul H Rr se proiecteaz pentru a obine
performane impuse n raport cu modificarea referinei.
Pentru a proiecta regulatorul cu funcia de transfer H Rr , presupunem
c performanele de urmrire sunt specificate printr-un model de stare:
(7.72)
unde
yJ:' =Cmxk
xJ:' E 9\ nm reprezint starea modelului de referin ce realizeaz o ieire
dorit (optimal)
n raport cu referina rk .
Legea de reglare n acest caz poate fi, n mod natural:
unde
uk = F(xk' -xk)+uf
xk' este starea dorit,
ieirea dorit
(7.73)
iar uf este semnalul de
comand
ce
asigur
[6].
Termenul uJ = F~k' - xk) reprezint semnalul de reacie, iar u[

reprezint semnalul de aciune direct (feedforward) (fig. 7.8), care se aplic
n bucl deschis.
Semnalul uf va produce variaia dorit a strii procesului. Dac
starea
estimat
a procesului
xk
egaleaz
starea modelului
xJ:', semnalul de
Sinteza legii dereglare
reacie
reacia
dup
stare
331
F(x;'- xk) este egal cu zero. Dac exist diferen ntre xk
xt,
va genera aciuni de corecie.

r
uk
PROCES
(,r,c)
Model de
referin
PREDlcroR
(,I',C,L)
Fig. 7.8
Pentru a genera semnalul de aciune direct n funcie de referin, s

observm c dac prin H Jz) am notat funcia de transfer a procesului, iar
prin H m (z) funcia de transfer a modelului de referin, semnalul de
comand direct n funcie de referin, u;, poate fi calculat cu ajutorul
rei*"''";
ffi'
(7.74)
Pentru a utiliza aceast relaie se impun cteva condiii:

modelul H m (z) s fie stabil;
excesul polilor modelului trebuie s nu fie mai mic dect
excesul polilor procesului;
zerourile instabile ale procesului trebuie s fie zerouri ale
modelului Hm(z).
n cazul proceselor cu o intrare i o ieire, rezult:
,_, A(q) _ [ _(al-aj)q''- +... +(a.-a~')jl

uk- fl.m
( )rk- Kmll-t
,
rk,
-'\.. q
q"+arq" '+ ... +a~
1
(7.75)
.mtrucat
1i c (z) =-()I
B(z) . Hm (z) = Km--,-).
B(z)
Az
Am(Z
Semnalul uk_ poate fi generat din strile modelului de referin, n

cazul n care se constmiete perechea (m,rm) n forma canonic
controlabil:
332
r-~r
-uzm
o
o
1>m =
Astfel,
-(ln-1
-am
n
o
o
o
Km
o
o
rm=l
(7.76)
innd
Ukr
= K mrk
,-T
seama de (7. 75), rezult:

+ /,T
m
r Xk
(7.77)
unde
m
Jr=~-~
~-~
....
m]
~-~,
(7.78)
Prin transformri corespunztoare se pot obine diferite reprezentri

ale legii de comand dup starea xi" .
Uneori pot fi introduse neliniariti n comanda direct n funcie de
referin pentru a atenua efectul dur al acestuia. A vnd n vedere c aceast
comand urmrete creterea vitezei de rspuns a sistemului, poate fi utilizat
chiar un model simplificat al procesului, micile deviaii pot fi compensate
prin reacie.
Prin combinarea soluiilor pentru urmrirea referinei i rejecia
perturbaiilor se obine un regulator performant, care poate fi descris prin:
uk=u[+uf
u[ = Km ~k +F,x';)
uf = F(xf -xk )- Fwwk
xk+I = <Pxk + il\w wk + ruk + L(yk - Yk)

Yk =Cxk
wk+I = il>wwk + Lw (Yk- Yk)
(7.79)
XuJ = \!>mxk +fmrk

Acest regulator asigur rejectarea perturbaiei de tip sarcma,
reducerea efectelor zgomotului de msur i urmrirea referinei.
Rspunsurile la perturbaiile de tip sarcin, la referine i zgomotul de
msur sunt complet separate. Rspunsul la referin este determinat de
modelul de referin. Rspunsul la perturbaii de tip sarcin i la zgomotul
de msur este influenat de predictorul de stare i de reacia dup stare ce
poate fi ajustat prin intermediul matrice lor F, Fw, L i Lw.
333
toate strile estimate sunt comparate cu comportrile lor

dorite asigur o reglare de precizie. n figura 7. 9 se prezint structura
complet a SRA cu dou grade de libertate cu reacie dup stare.
Faptul
u'k
Model de
PROCES
(<t>,r,c)
referin
i
generator
de
comenzi
PREDICTOR
(.P,r.c.L)
Fig. 7.9
Regulatorul dat de (7.79) poate fi reprezentat n diferite forme

echivalente, deoarece sistemul este liniar i invariant n timp. n practic
este util a folosi modele de referin neliniare, elementele de execuie i
convertoarele pot fi neliniare i astfel pot fi introduse efecte neliniare, ca
urmare a procesului de rotunjire n procesul de calcul.
7.7. Sinteza legii de conducere optimal

7.7.1. Formularea problemei de conducere optimal
Pentru un proces multi variabil neliniar de forma:
0-A:,)
unde
=J(xk,ukovk,k)
Yk =g(xk,uk,vk,k)
f =col(/1, iz ,. .. .fn) este o
(L): xk+l
continu i
; x0 E
7 .80 )
9\
funcie vectorial, n general neliniar,
cu derivate pa,iiale continue n raport cu argumentele vectoriale

xk i uk , se poate defini un proces de conducere dac se precizeaz
comenzile uk la momente discrete de timp, fie explicit prin intermediul unei
funcii de comand n circuit deschis, sub forma:
(7.81)
334
fie implicit, prin intermediul unei legi de conducere n circuit nchis, de forma:
uk = h 0 (k,xk)
(7.82)
unde h 0 = col(h1 ,h2 , ,hn ).
innd seama c n general starea iniial x 0 i timpul iniial sunt
arbitrare, legea de comand (7.81) determin pentru fiecare pereche (k 0 ,x0 )
cte o funcie de comand "adaptat" strii iniiale considerate. Pentru a
rezolva o problem de conducere, respectiv a sintetiza o lege de comand,
vom defini procesul de conducere admisibil prin perechea format dintr-o
funcie de comand admisibil i traiectoria de stare corespunztoare.
Funciile de comand admisibile sunt definite sub forma:
uk E Ua sau uk E Ya (k,xk)
(7.83)
unde u. i Ya(k,xd reprezint submulimi precizate n spaiul vectorial
9\m al comenzilor uk,
sintez
Forma
este:
~k E 9\m ).
general
a indicelui de
performan
asociat problemei de
N-1
(4)
l=lf(x,V]+ LL(xk,uk),
(7.84)
k=O
a crui valoare permite a aprecia comparativ calitatea proceselor admisibile

de conducere. Funciile l 1 (costul final) i L (costul pe parcurs) sunt reale
i continue, cu derivate pariale de ordinul unu i doi, continue n raport cu
argumentele xk i uk.
Fiecrui proces de conducere admisibil al sistemului condus i
corespunde o valoare precizat l 0 a indicelui de performan, o valoare a
costului. Cu ct aceast valoare este mai mic, cu att procesul de conducere
este mai bun. Valoarea minim a indicelui l este obinut dac procesul de
conducere este optimal.
.
Astfel, se poate formula problema conducerii optimale discrete:
\!) Dndu-se sistemul ( 1: ), s se determine funcia de comanp admisibil care
minimizeaz indicele de calitate ataat sistemului (1: ). "'
u~ ~ -r", JIIK /~ '".&,.
Soluia problemei de conducere formulat ntr-o asemenea manier ~;~
reprezint funcia de comand optimal. Procesul de conducere format din
funcia de comand optimal i traiectoria de stare asociat acestuia se
numete proces de conducere optimal.
Pentru sinteza legii de conducere optimal, vom considera modele
(3) liniare de forma (7.1), unde ( ,r) este o pereche controlabil i perechea
( , C) este o pereche observabil:
(~
xk+ 1 ~
<Pxk + fuk;
Yk = Cxk
(7.85)

i
criterii de performan sub forma
335
p_tr~:
1AxN ]= .!_x~SxN
2
(7.86)
L[xk,uk]=[~x[Qxk +u[Ruk]
unde: S ~ O; Q ~ O; R > O sunt matrice de pondeTllfll ptrate simetrice, a cror

alegere se face de ctre proiectant, n funcie de ponderi le ce trebuie asociate
variabilelor de stare i comenzilor.
Pentru rezolvarea problemei de sintez a legii de comand optimal,
se pot utiliza mai multe metode [6, 43, 46, 78].
Problema optimizrii criteriului (7.86) pentru procese caracterizate
de modele liniare poart denumirea de problema liniar-ptratic.
7.7.2. Sinteza legii de comand
programrii dinamice
optimal
prin metoda
Metoda programrii dinamice discrete are la baz principiul

optimalitii al lui Bellman [34, 46].
Dac irul us, k0 5 s 5 N -1, constituie funcia de comand optimal
asociat strii iniiale xko =x0 , iar x?.se
[k 0 ,N] este traiectoria
optimal
corespunztoare,
atunci oricare ar fi momentul curent k , irul trunchiat

uk, constituie funcia de comand optimal asociat strii curente xk.
Altfel spus, fiecare segment final al unui proces de conducere optimal
reprezint el nsui un proces optimal.
Dac notm cu l(k,xf) funcia de cost minim, conform principiului
optimalitii, aceast funcie satisface ecuaia funcional de tip recurent:
L[k,x2 ]= min {L(k,xk ,uk )+ I[k + l,xk+l]}
u,EKa
(7.87)
kE [k 0 ,N-!l l(N,xN)=I 1 (xN)
Ecuaia (7 .87) se numete ecuaia lui Bellman sau a programam
dinamice discrete i reprezint un mijloc de determinare a funciei de cost
minim i al legii de comand optimale, la fiecare pas al intervalului de
conducere [k 0 , N].
Pentru a ilustra principiul optimalitii, considerm traseul din
figura 7.10. Se cere a determina traseul optim de deplasare ntre punctele A
i L, astfel nct costul deplasrii s fie minim.
336
Jbd
B
Jbe
E
A
J"k
K
lch
l<'ig. 7.10
Dac notm
cu J ab costul ntre nodurile A i B, iar prin J ac costul

nodurile A i C etc., costul minim se obine prin
corespunztor minim ntre

gsirea minimului sumei:
min[J ab + lbd + 1 dl,J ab + lbe + Jel,}ac + lck + 1 kb lac+ lch +h1].

Dac starea iniial este A i decizia iniial este de a merge spre
nodul B, atunci traseul de la B la L trebuie s fie optimal dac ntregul traseu
ntre A i L este optim. Dac decizia iniial este de a merge la C (nodul C),
atunci traseul de la nodul C la L trebuie s fie ales ca optimal.
Notnd cu g 8 i g c costurile minime ntreB i L, respectiv ntreC i L:
g B =min[Jbd + 1 dl,J be + le1 J
8c =min[lch +Jhl,Jck +htl
principiul optimalitii pentru acest exemplu capt forma:
g A = min 1 = min[J ab + g B ,Jac + g c].
Cantitatea ce trebuie minimizat este alctuit din dou pri: o parte
legat direct de decizia curent, constantele J ab i J ac, i a doua parte
reprezentnd valoarea minim a tuturor costurilor viitoare, ncepnd cu
starea care rezult din prima decizie, costuri care se consider optimale n
raport cu aceast stare.
Pentru un sistem liniar (,r,c), cruia i se ataeaz un indice de
performan de forma:
l
min=
Nlr
= x~SxN + Llx~QxN +u~Ruk

k"O
337
unde matricele S, Q i R au semnificaia cunoscut, conform principiului

optimalitii, valoarea minim a funciei de cost I se obine sub forma:
]= min~[ Ruk + x[ Qxk + l(xf+l )}

"'
unde l[x2+J reprezint valoarea minim a lui llTk+J
1min = ![xf
Admitem
k.
1]
este o
form ptratic:
1~2+1 ]= x[+lpk+lxk+I
unde Pk+l este o matrice
Dac inem
capt
(7 .88)
simetric,
(7.89)
pozitiv definit.
seama de modelul procesului condus, atunci J [x2.1 ]
forma:
l[xk+l]= [xk + ru,
y pk+l [x, + ruk J
(7.90)
iar (7.88) devine:

l min =
min~[ Ru, + x[ Qxk + [xk + fuk f
Pk+l [xk + fud}
(7 .91)
"'
Admind c
nu exist restricii asupra comenzii, minimul expresiei

(7.91) n raport cu uk se obine prin anularea gradientului n raport cu uk al
expresiei din acolad:
(7.92)
Ruk +fT pk+lruk + rT pk+l<l>xk =o
sau
[R+fTpk+lf~k
=-fTPk+1<l>xk,
respectiv
u2
=-[R +fT pk+lfrfT pk+l<l>xk.
Expresia (7.93) evideniaz forma comenzii optimale

apelnd la metoda programrii dinamice. Dac se noteaz:
l>f
}1 T
Fk =tR+r Pk+lrl r Pk+l,
(.93)
obinut
(7.94)
rezult
comanda optimal sub forma:

u2 = -Fkxk.
(7.95)
Pentru determinarea matricei de comand dup stare Fk , se impune
cunoaterea matricei Pk+J, celelalte elemente fiind date, iar sistemul condus
se consider complet.
Valoarea optim a funciei de cost se obine pentru u2 introdus n (7.91 ):
!opt = (- Fkxk
f R[- Fkxk ]+x[ Qxk + {($- fF, )xdr Pk+l (<!>- fFk )xk
sau
(7.96)
INGINERIA REGLR/l AUTOMATE
338
Admind c
1opt este tot o form ptratic:
!opt= xk Pkxk'
rezult, prin identificare urmtoarea ecuaie recurent:
(7.97)
Pk = Q + FkTRFk + (<1>- fFk )T Pk+l ~~<1>- fFk 1\
Pentru determinarea comenzii optimale se impune rezolvarea
ecuaiei matriceale recurente (7 .97) n timp invers. Un proces cu stare final
evideniaz
necesitatea considerrii valorii m1mme a lui
liber
l(x2+ 1 )=l[x(N)]=O, ceea ce permite alegerea matricei P(N)=O (N=k+l)

i iniializarea ecuaiei
(7.97) cu aceast valoare. Astfel, soluia problemei

liniar-ptratice apelnd la principiul optimalitii se obine prin rezolvarea
sistemului de ecuaii matriceale:
Pk =Q+F{RFk +(<P-rFd ll+I (<P-fFk)
Fk
= r,R+fT J1+1f
l-I f
Pk+1<P
(7.98)
u2=-Fkxk
cu iniializarea P(N) =O.

De remarcat faptul c u2 reprezint o comand optimal n sensul
minimizrii indicelui de calitate l , ntruct semnul derivatei pariale de
ordinul doi n raport cu uk este pozitiv:
[R+fTpk+Ir]>O.
Elaborarea comenzii optimale presupune calculul la fiecare pas de

discretizare a matricei de comand Fk i estimarea strii procesului, ntruct
starea xk nu este accesibil msurrii. Dac se extinde N--? = alegndu-se
un indice de performan de forma:
1=
f ~k Ruk + x[ Qxk ],
(7.99)
k=O
soluia
problemei de conducere optimal este:

u2 =-Faxk
(7.100)
unde
T
}1 T
f
Fa =[R+f P0 fJ r P0 
a ecuaiei recurente (7.97).

n figura 7.li se prezint schema sistemului de conducere optimal
cu estimator de stare.
iar
P0 reprezint soluia asimptotic
339
7. 7.3. Sinteza legii de reglare optimal pentru modele extinse

Considerm
modelul procesului:
= xk + ruk
xk=l
(7.101)
cu xk 9\", uk 9\m, Yk 9\ Pi modelul integratoarelor numerice incluse pe

calea direct a SRA pentru anularea erorii staionare (permanente):
wk+l
= wk +Ek
(7.102)
wk =wk
unde wk E 9\ P reprezint tetrea celor p integratoare incluse n sistem

pentru a obine comportarea dorit n raport cu semnalele exogene de tip
treapt.
Dac
se
obine
introducem
x} :=[xf,~t{r. Yk :=[xf.wfr i
Ji:=[O
rf-r,
modelul extins:
Xk+l = <l>tXk
1
Yk
+ fluk + ft
(7.103)
= cIxk1
E9\"+P; y} E9\ 2P, /1E9\ 2P

 1 :=f o]E 9\(n+rl<(+rl. r1 :=[r]E 9\(n+prm c1 :=[c o/JE 9\zp(n+p)_
CI
'
O
'
O
unde x}
Indicele de
I1=
performan ataat
f:[crQ
1c:k
k=O
+u[Ruk]
acestui sistem extins are forma:

(7.104)
340
unde Q 1 este o matrice de ponderare
simetric
semipozitiv
definit
de
dimensiuni (2px2p) i ck vectorul de eroare al sistemului extins (ck E~Ji!P).

Dac
Ql
matricea Q1 are forma:
=[;
~J
atunci / 1 poate fi scris sub forma:

N
11= L.:;[cJQck +wJQwwk +u[Ruk]
(7.105)
Pentru
obinerea
comenzii optimale vom proceda ntr-o maniera
similar cu cazul anterior, admind pentru 11[x!+I] o form ptratic sau:
!Jxk+l]=x!~IP[+lxk+l
(7.106)
Valoarea optim a indicelui 11 va fi:
+}
. {(rk -Cxkf Qh -Cxd+wJQwwk +u[Ruk

(7.107)
!opt =mm (
V"
(
"k
+ \<P1xk + f1uk +!1} P[+l \<P1xk + f1uk +!1)
Prin anularea gradientului funciei dintre acolade n raport cu uk, se
obine:
rr
rT
Ruk + Pj+lrluk + P[+l (<t>lxl

iar comanda optimal are forma:
+ fJ )=o
(7.108)
!f}l[rl
ukOf
=-[R + f1TPk+l
d [fi Pk+l<Pixk1
+ !1]
(7.109)
u2 = -F]x1 + ,Uk
(7.110)
sau
unde s-au notat:
1 r1-I r 1
=r[R + f1r Pk+l
J) f1 Pk+I<P!
(7.111)
111 = -[R+ff P}+Irr rf Jt+Ifi
(7.112)
Fk
Prin introducerea comenzii optimale n expresia indicelui de

performan (7.107), se obine:
11opt =xfPixl
=h -CxlT Qh -Cxl)+wJQwwk +
+~1-F[x!T R~k -Fjxl)+

+[(<1>1 - rl Fj ~l +(rl - r1.ul )J P[+l [(<t>l - rl F1~l +(rl - r1.ul )]
(7.113)
341
Din identitatea (7.113) se obine

1_
ecuaia recurent:
IT
i)
1 {
1
1 {
Pk -C QC+Fk RFk +\<!>1 -r1F1 Pk+l\<1>1-riFk
T
(7.114)
a crei rezolvare n timp invers permite a determina matricea P)..

Astfel, n acest caz, soluia problemei de conducere optimal se
obine prin rezolvarea sistemului de ecuaii matriceale:
P}
= CT QC + F{RF} +(4>1 -
l
F*1 = [ R + rlT Pk+,rt
rr
l-I rl
f1F}
P}+l (1>1 -f1Ff)
(7.115)
Pk+lI
r l-1rr1 f},+If
1
J.!k =- R + 1 /},+1 1.
1
Dac matricea de comand F poate fi partiionat astfel:
F} :=(Fu; Ftzl
unde F11
9tmxn
F12 E 9t""P, comanda optimal poate fi scrisa sub forma:
u2 = -filxk- fizwk +J.ti
(7.ll6)
n cazul anterior pentru N -7 = , se obine o soluie staionar

(asimptotic) pentru matricea de comand F} i, evident, o matrice Pd [34, 46].
Comanda optimal este generat sub forma:
(7.117)
uf = -Fllxk- fizwk + J.l 1
Ca
l
J.t 1 =- [ R+fT1 Paf
1
l-I f
T 1
1 Paft
(7.118)
1
f
T !f }1 T l
F =[R+f1 Pa t] f 1 Pa 1
Dac inem
seama de
definiia
(7.119)
vectorului
/ 1 , rezult
cu
uurin c
vectorul de anticipaie J.t 1 este determinat de modificarea referinei

Astfel, comanda optimal devine:
u2 =-F11 xl-F12 wk +Nrk
rk.
(7.120)
unde matricea N se obine cu uurin din (7.118).

n figura 7.12 se prezint structura sistemului de conducere optimal
cu estimator de stare.
n cadrul acestei structuri este inclus i comanda de anticipaie n
funcie de referin.
Aceast structur asigur eroarea staionar nul pentru referine de
tip treapt i o evoluie optimal de-a lungul unei traiectorii optimale
generat de comanda
care minimizeaz criteriul de performan ptratic
selectat.
u2,
342
l
ek
rk
. \..!
r:
wk
Integratoare
numerice
J
"1
Fiz 1
.1
'"'.
- f ......
uk
Vk
PROCES
(<!),r,C)
Yk
--
PREDICTOR
xk
(<!),r,c,L)
1 FII 1
Fig. 7.12
O extensie a structurii sistemului de conducere optimal cu estimarea

poate obine cu uurin.
Regulatorul optimal obinut prin minimizarea criteriului ptratic,
prin alegerea matricelor de ponderare R i Q poate realiza un bun
compromis ntre viteza de rspuns i amplitudinea semnalelor de comand.
Prin alegerea matricelor de ponderare Q i R, pot fi influenate
performanele sistemului nchis. Variabilele de stare x; care corespund unor
variabile fizice semnificative se aleg la nceput. Funcia cost se alege ca o
sum ponderat a variabilelor x;. Ponderi mari corespund la rspunsuri de
amplitudine mic. Rspunsurile sistemului nchis la perturbaii tipice sunt
astfel evaluate. O real dificultate este de a gsi ponderi relative ntre
variabilele de stare i variabilele de comand, lucru care se realizeaz prin
perturbaiilor se
ncercri.
Uneori specificaiile de performan sunt date n funcie de deviaiile

maxime admise ale variabilelor de stare i ale comenzilor pentru o
perturbaie dat. O regul empiric de a decide ponderile n criteriul ptratic
de performan este a alege elemente diagonale ca fiind valoarea invers a
ptratelor deviaiilor admise. O alt cale este de a considera numai penaliti
asupra variabilelor de stare i restricii asupra deviaiilor comenzilor.
PROBLEME
7.1. Se consider sistemul:
xk+l
Yk
[0.15 0.0.2]2 +[1]o
=[l 1)xk
xk
uk
343
Se cere a determina legea de comand

sistemului nchis s fie p 1 "'0.15 i p 2 "'0.2.
dup
stare, astfel nct polii
7.2. Se consider sistemul continuu:
_\}+[~}.
x,.,[-:
y=[1 o}x
Pentru T "'0.2 sec , se cere:
a) modelul discret al sistemului continuu;
b) legea de reglare dup stare, astfel nct polinomul caracteristic al
sistemului nchis s fie ac(z)"' z 2 -0.6z + 0.2;
c) polinomul caracteristic al sistemului continuu.
-0.7
= 0.3
xk+l
Yk
o]1 +[0.02
0.3 J
xk
uk .
=[o 1}xk
Se cere proiectarea unui observer de stare:

a) prin calculul direct al strii pe baza ieirii;
b) prin construcia unui sistem dinamic care pem1ite
obinerea
strii xk+I 1k ;
c)
prin considerarea unei variabile de stare msurabile.
7.4. Se consider procesul caracterizat prin modelul discret:
ro.3 0.81J
xk+l
=1
Yk =
[1 olk
L0.5
xk
+ rlo.3]uk +
0.1
[1]0
vk
este o perturbaie constant.

Se cere a determina regulatoarele care
n cazurile:
a) starea xk i vk pot fi msurate;
b) starea poate fi msurat;
c) numai ieirea este msurabil.
unde
vk

xk+l
0.2 o.5]
rl1
2 xk + 4
=[ 1
Yk =~
o}xk
uk .
rejecteaz
efectul
perturbaiei
344
Se cere:
a) proiectarea legii de reglare dup stare i urmrirea referinei,
astfel nct rspunsul indicial al sistemului s fie aperiodic cu o constant de
timp egal cu 2sec;
b) proiectarea estimatorului de stare, astfel nct rspunsul acestuia
s fie aperiodic cu o constant de timp egal cu 0.5 sec ;
c) structura regulatorului cu reacie dup stare, urmrirea referinei
i estimator de stare.
xk+1
[0.12 0.24] +[1]3

xk
uk.
Yk =[1 o}xk
Se cere:
a) legea de reglare dup stare astfel nct strile s fie aduse n
origine n intervale de eantionare;
b) legea de reglare dup stare care duce procesul din origine la
starea x{ =[2 6)T. Este posibil?
c) estimatorul de stare care asigur o evoluie exponenial dat a
erorii de estimare.
7.7. Se consider modelul discret ataat unui proces:
xk+1
0.5
=[0.3
1] [0.3} [1]
0.6
xk
+ 0.1
+ O vk
Yk = [1 o}xk
este o perturbaie constant.
Se cere proiectarea regulatoarelor care asigur rejecia
n urmtoarele cazuri:
a) starea procesului i perturbaia sunt msurate;
b) numai ieirea este msurat.
unde
vk
vk
perturbaiei
7.8. Se consider procesul caracterizat prin modelul de stare:

Xk+t
Yk
=[~ ~}k +[~}k
=[1 o}xk
Se cere:
a) regulatorul liniar ptratic n cazul n care se alege Q = cr c i
R=p;
b) polii sistemului cu reacie

penalizare p asupra poziiei acestora.
345
dup
7.9. Se consider procesul a crui
-1)
H (
c z
z1+0.8z-2
stare
funcie
efectul coeficientului de
de transfer este:
1- !.4z - 1 +0.48z 2
Se cere:
a) modelul de stare al acestuia n forma canonic controlabil;
b) estimatorul de stare care asigur convergena erorii de estimare
n trei intervale de discretizare.
.iv)=[~ ~}v)+[~}(t)_
YV)= [1 o}x(t)
Se cere:
a) modelul de stare n forma discret alegnd T =0.1 sec ;
b) legea de reglare dup stare cu um1rirea referinei, astfel nct
viteza de rspuns a SRA la referin treapt unitar s fie maxim.
8.
PROIECTAREA SISTEMELOR
NUMERICE DE REGLARE PE BAZA

MODELELOR INTRARE- IEIRE
n acest capitol se prezint proceduri de sintez a algoritmilor

numerici apelnd la modele matematice discrete ale proceselor. Se admite
c modelele matematice sunt furnizate proiectantului pe baza unor proceduri
de identificare experimental sau sunt obinute prin discretizarea unor
modele continue disponibile.
Considerm c obiectul condus este caracterizat prin modele de
forma:
il - H { -1)=
1\[' _ tt.\Z
!lki).
A(?) Z-d
(8.1)
unde polinoamele A(z-1 ) i s(z- 1 ) sunt definite ca:
A(z -1 )= 1 + a1z- 1 + a2 z -z + +amz -m

B(z-1)= b1z -l +b2 z- 2 + +bmz -m
(8.2)
iar d <:: O, dE N reprezint timpul mort al procesului, sau, n cazul

includerii mrimilor perturbatoare stocastice, de forma:
B(q-1)
Yk
= A(q-1)
C(q-1)
uk d +--- vk
unde polinoamele
(8.3)
D(q-1)
c(q -I) i v(q -1)
semnifica~ia :
C q =co +clq
-1)
n operatorul de ntrziere
q-1
au
-1 + .. +cn,q -n
D(q-1 )=do+ dlq-1
+ ... +dndq -n
(8.4)
definesc natura perturbaiilor ce acioneaz asupra procesului n cazul n

care vk este zgomot alb discret. Printr-o alegere corespunztoare a
polinoamelor
c(q- 1 )
D(q- 1),
innd seama de teorema de reprezentare n
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare -
ieire
347
condiiile
n care proprietile zgomotului alb discret sunt cunoscute, se pot

modela diferite categorii de perturbaii stocastice (v. 2.6).
n figura 8.1 se prezint structura unui SRA cu regulator numeric i
procesul caracterizat printr-un model discret.
Pentru un model matematic al procesului dat se cere regulatorul
numeric cu funcia de transfer H R -l ), care asigur satisfacerea cerinelor
de performan impuse n raport cu referina rk i perturbaiile vk, n
prezena U..'lor restricii impuse comenzii de tipul uk E U a, unde U a
reprezint clasa comenzilor admisibile.
(z
vk
'k
+r
HR
(t..oi)
uk
~
~q-d
..'\nk Yk
Fig. 8.1
n acest capitol se sintetizeaz regulatorul numeric pe baza

modelului discret al procesului, apelnd la diferite metode.
Presupunem c polinoamele A(z) i B(z) au zerourile situate n
interiorul cercului de raz unitar. n aceste condiii, procesul este
caracterizat printr-un model stabil, de faz minim.
8.1. Metoda rspunsului impus

Considerm c
este cunoscut modelul procesului, obinut printr-o

procedur de identificare experimental.
Metoda rspunsului impus presupune c pentru o referin precizat",
rspunsul. SRA trebuie s aib o form Impus. n acest caz rezult c, spre
exemplu, pentru referin treapt unitar, rspunsul indicial al SRA are o
definit Yd (z -l ):
f'\0:)
Yd(z-l )~ Y1Z-I + YzZ- 2 ++ YkZ-k +
unde coeficienii Yk = y(kT) reprezint valorile
forma
de timp.
(8.6)
ieirii la momente discrete
348
Numrul
de termeni n (8.6) este infinit, ns pentru cazul n care se

impune atingerea regimului staionar dup un numr impus de perioade
k = m, valoarea coeficienilor Yk, k 2 m, este egal cu 1 sau egal cu
valoarea staionar dorit a ieirii. n cazul rspunsului indicial,
Ym =Ym+1 = = Ym+n = =l, avnd n vedere cerina ca eroarea n regim
staionar a SRA s fie egal cu zero dup un numr m de perioade de
discretizare.
Astfel, prin impunerea rspunsului la o referin dat, impunem
cerinele de performan ale SRA, att n regim staionar, ct i n regim
tranzitoriu.
Pentru proiectarea regulatorului, care asigur un rspuns impus, sunt
date:
modelul procesului H c 1 rtf'
cerinele de performan prin forma impus a rspunsului;
restriciile asupra comenzii
uk E U a
innd seama de
particularitile elementului de execuie i de cerinele de implementare ale
regulatorului.
n cazul n care modelul procesului este de faz minim ( H c 1 )
este inversabil), se poate obine regulatorul cu un singur grad de libertate,
pornind de la expresia funciei de transfer dorite HOd (s), funcie ce poate fi
'
(z - )f"
(z -
cu
uurin determinat, dac R(z-1 )=~,
iar Yd(z- 1) este precizat prin
! 1-z
valorile coeficienilor Yk .
in
Astfel:
f':J' '!!!
\r<cp\K
oAz - )= (r- z- }d (z- )=

1
(
) -1
(
) -k
=y1z -1 +y2-Y1Z
++yk-Yk-1Z
((
(8.7)
+
n cazul n care se impune ca durata regimului tranzitoriu s fie egal

cu m perioade de discretizare, se poate scrie li Od (z - 1 ) sub forma:
111
'f""~t
Hod (z -
)= Y1Z - 1 + (y2- Y1 )z -2 + +
+ ( Ym-1-
-m+1
Ym-2 ) Z
+ (l - Ym-1 )Z-m
(8.8)
sau:
(8.9)
unde:
(8.10)
m
Din (8.1 O) se observ c L p j=l .

j~1
v' l:wc\ li K,
~"~u~. K~:Jk'"
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare ieire
l
1
349
innd seama c funcia de transfer a SRA cu un singur grad de

libertate (fig. 8.1.) are forma:
(8.11)
Ho(z-t)= HR(z-I)Hc(z-l) '

I+H 8 (z- 1)Hc(Z 1)
rezult:
H (2
~1:
-t)=
1 [ Hod(z- 1 ) ]=Ht(2 -t).H (2 -t)
Hc(z 1) 1-Hod(Z-1)
H
unde H d (z l )d
( -1)
od z
1-Hod(z- 1)
(8.12)
dd
reprezint funcia de transfer dorit pentru
sistemul deschis (calea direct).

Prin nlocuirea n (8.12) a modelului invers al procesului
i funcia
care n acest caz reprezint o serie finit n z-l cu coeficieni bine

~determinai, se obine algoritmul de reglare minim sub forma:
HOd
(z-
),
(8.13)
HR(z-I)=A(z-l). P(z-1)
B(z -I)
1-P(z -l)
sau:
) = S( z -1) so+StZ -1 +SzZ -2 + .. +SnZ -n
H lz-1
(8.14)
R\
R( -l) 1
z
+r1z -1 +r2z -2 ++rnz -n
unde coeficienii ( r1 , s j) se pot calcula cu uurin n funcie de parametrii
modelului (a;, b j)
performan
de
coeficienii
pj
determinai
impuse pentru referina treapt unitar
din
selectat
cerinele
de
n acest caz.
dimensiunea polinoamelor
s(z -I)
R(z -l ) rezult n funcie de dimensiunea modelului procesului i de durata

regimului tranzitoriu impus prin numrul m de perioade de discretizare. n
-l)
-l)
are factori comuni cu P(z

se poate reduce
cazul n care polinomul B(z
dimensiunea algoritmului de reglare. Aceast dimensiune poate fi redus i
prin reducerea duratei regimului tranzitoriu, ns n acest caz se impune o
analiz atent a efectului asupra amplitudinii comenzii.
Algoritmul rezultat prin aceast procedur de sintez este un
algoritm recurent, cauza!, ce poate fi pus cu uurin sub forma:
n
uk
= s0ck + i=l
E S
k-- E r uk-
1
l
J=l J
1
(8.15)
350
cu uurin c valoarea iniial a comenzii pentru

este u0 =s0 . Aceast valoare iniial se poate
calcula din (8.13) sub forma:
Din (8.15)
rezult
referina treapt unitar
(8.16)
ceea ce evideniaz efectul pe care l au valorile p 1 , respectiv y 1 , asupra

comenzii iniiale. De observat c valoarea lui p 1 caracterizeaz viteza de
rspuns a SRA. Cu ct se impune o vitez mai mare de rspuns (timp de
cretere mare), cu att comanda iniial este mai mare pentru un coeficient
b1 dat.
n anumite situaii, comanda iniial poate depi limitele admisibile
pentru elementul de execuie i, n consecin, regulatorul atinge nivelul de
saturaie al comenzii. Pentru a atenua acest efect negativ asupra reglrii cu
rspuns impus, se poate relaxa cerina de performan prin alegerea unei
valori y; < y1 sau se poate modifica perioada de discretizare T . n acest din
urm caz, coeficientul b1 , care se obine n funcie de T , poate fi crescut
prin creterea acestei perioade de discretizare. Acest lucru este evident dac
modelul procesului se obine prin discretizarea direct a modelului continuu
al procesului ( 2).
Proiectarea regulatoarelor numerice prin metoda rspunsului impus,
dei conduce la un rezultat imediat, prezint neajunsul major c
amplitudinea comenzii poate iei din domeniul admisibil i, n consecin,
poate conduce la saturarea elementului de execuie. Prin ncercri succesive,
se poate alege un rspuns (neoptimal) care s asigure i satisfacerea
cerinelor impuse de ncadrarea comenzii n limite admisibile [16, 57].
Exemplul8.1:
Se consider un proces caracterizat printr-o funcie de transfer
(s)=
H
P
K
P
Tps+!
Se cere a se sintetiza un algoritm de reglare numeric, astfel nct, pentru

se obin un rspuns caracterizat prin valorile:
y1 = y(T)= 0.8~l y(ZT)= y(3T)= ... = y(nT)= 1.
Astfel, rspunsul sistemului atinge regimul staionar dup dou intervale
de timp egale cu T.
Se impune ca u0 SUa, unde Ua este precizat pentru aceast aplicaie
Ua = 2.
referin treapt unitar s
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
ieire
351
Rezolvare:
Structura SRA cu regulator numeric pentru un proces continuu,
caracterizat prin H P (s) este dat n figura 8.2.
Regulator
numeric
Fig. 8.2
Modelul discret al prii continue n acest caz se obine folosind relaia:
Hc(z-1
)= (1-z- ).z[ H:(s)]

1
sau
v-..~i'VI)
1
Hc{z- 1)= (1-z-1)KP .z ~ i
s+TP
respectiv:
-1
Hc(z
)=
K P (1-e -T ITP )z -1
l-z- 1e
Pentru K P = 1,
TP
-TIT
[2o.
= lOsec
J
CQ b1 )
T = 1sec, se
obine
l -1
6 " 1o
modelul discret sub
forma:
~,
-l
0.5z- 1
H (Z -1 ) =__,vlc:Zc-,-~..:.c.:.::_..,.
1+a1 z-l 1+0.3z -l
Se observ c pentru valori mai mari ale lui T, coeficientul b1 are, de

asemenea, valori mai mari.
Funcia de transfer
vJi?')
ill:,'z,
HOd Z
-1)
HOd
(z -1 ) se obine sub forma:
= p 1z-1 + p 2 z-2 =0.8z -1 + 0.2z -2 .
R.,(rj Cu aceste elemente calculate se obine algoritmul dereglare sub forma:

1
1
1
H (z-1 )= 1+0.3z- 1 z- (0.8+0.2z- ) _ (1+0.3z- 1 )(0.8+0.2z- )
8
0.5z-1 1-Q.Sz-1-o.Zz
0.5(1-0.8z - 1-0.2z - 2 )
352
sau
HR ( Z
_1)-
0.8+0.44z -I +0.06z -z !.6+0.83z -I +0.0012z - 2

1
0.5(1-o.Sz- -o.2z- )
1-o.Sz - 1-o.2z
Comanda iniial rezult:

u0 =!.6<ua =2.
Astfel, s-a obinut un algoritm recurent de ordinul doi cauza/, cu o valoare
iniial a comenzii n domeniul admisibil.
Rspunsul indicial al SRA cu regulatorul proiectat are forma dat n
figura 8.3.
r"
Fig. 8.3
Obinerea
unui algoritm de dimensiune redus presupune a construi

HOd (z-I) de dimensiuni reduse. Forma minimal a acestei funcii de transfer
poate fi definit pentru senmale de tip treapt i ramp astfel:
Hod (z- 1 z- 1 pentru treapt unitar
(8.17)
ceea ce evideniaz c regimul staionar se atinge ntr-o singur perioad de
discretizare, resrectiv:
Hod (z-I)= 2z -I-z -2 pentru ramp unitar.
(8.18)
Aceste rezultate se obin innd seama c pentru semnale
polinomiale aplicate la intrare de forma:
)=
R(z-1) =
a(z-1) ,
(1-z-I )"
eroarea se anuleaz, conform teoremei valorii finale,

perioade de discretizare egal cu n:
E
st
=lim(l-z- 1)[1-H (z- 1)] a(z-I)

z~ 1
o
(l-z 1)"
dup
un
numr
finit de
(8.19)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
Pentru treapt unitar
ieire
a( z-l) = 1, n= 1,
353
iar pentru ramp unitar
a(z- 1)=Tz- 1 i n=2.

n aceste condiii, rezult pentru cele dou tipuri de semnale forma
a rspunsului.
Este evident c utilizarea unor modele de forma (8.17) i (8.18)
pentru sinteza algoritmului numeric, dei se obine o form minimal, poate
conduce la algoritmi necauzali, cu valori ale comenzii iniiale necontrolate.
Eroarea n regim staionar se poate calcula, conform teoremei valorii
finale, cu relaia:
minimal
a( z-1 )
a_"=lim(z-1)[1-H0 (zn.
z~1
(t-z-1)
1
)]
Pentru a
obine
eroare
r:
egal
conin termenul (1- z -l

~- H o(z -l )]= (1- z- 1 f(z)
unde F(z) este un polinom ce nu
(8.20)
cu zero, se impune ca
~- H 0 (z -l )] s
are zerouri la z =1. Pentru un rspuns
minimal, se alege:
F(z)=l i I-H 0 (z- 1 )=(l-z- 1 )

pentru n = 1 (treapt unitar)
1- H 0
(z-1)= (1- z-1
pentru ramp unitar ( n = 2 ). Astfel, se obin

H0
(z- )= z1
funciile
de transfer:
pentru n =1 i
H0
(z-1 )=1+2z-1 -z-2
pentru n = 2.
Pentru procese asimptotic stabile, de faz minim, se poate obine un
algoritm recurent cauza! de dimensiune minim, dac se compenseaz toate
zerouri!e polinomului A(z).
ntruct algoritmul de reglare conine modelul invers al procesului se
impune precauie la compensarea singularitilor instabile i la prezena
unor zerouri situate n afara discului unitar.
354
8.2. Algoritmul Dead-Beat (DB)

8.2.1. Algoritmul Dead-Beat normal DBn
c
Presupunem
modelul procesului este dat,
coeficienii
determinati cu precizie, zerourile polinoamelor B(z) i

interiorul discului unitar.
Pentru o referin dat se poate construi polinomul P(z
P(z- 1)=HOd
P1Z-I + PzZ-2 + ... + PmZ-m
(z-I)=
dac
admitem c pentru referin treapt unitar rspunsul

de regim staionar dup m perioade de discretizare.
Cunoatem p 1
=y
i faptul c
(a; , b j) sunt
A(z) sunt n
-l) sub forma:
(8.21)
atinge valoarea
L p j =1 , restul coeficienilor
pj
j=l
sunt necunoscui.
Introducem seria infinit:
u(z- 1 uo + U1Z -l + U2Z - 2 + .. + llmZ-m +um+IZ-m-l + ...
(8.22)
care reprezint forma comenzii pentru cazul n care se obine un rspuns sub
forma:
(8 23)
{ -1) =y1z -1 +yzZ -2 + .. +ymz -m +ym+IZ -m-1 +"
Y \Z
n relaia (8.22) nu se cunosc valorile "k pn la um, care se poate
determina din condiia ca sistemul s ating n regim staionar o valoare a
ieirii Yst = 1 = Ym.
innd seama c
)=
B(q-1)
ll
k - A(q-1) k,
y rezult:
A(l) 1+fa;
um
=Ym. B(l) ~b.
1
Kc
(8.24)
1 )
unde Kc
= limHc (z- ) reprezint factorul de amplificare al procesului.

1
z-->1
Definim raportul:
U(z) Q( -1) (!
--:= z
-z -1)f[u 0 +u 1z -1 +uzz -2 + .. +umz -m +um+JZ -m-1 +" ]
R(z)
sau:
(8.25)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare -
ieire
unde coeficienii q; se pot calcula cu relaiile:

qo =u 0 , q 1 =u 1 -u 0 , ... , qm =um -um-I
De observat c funcia de transfer H R
(z - ) se poate obine sub forma:

(8.27)
Q(z-1)
1-P(z - 1) 1-P(z - 1)
(8.26)
H (z-1)=H-1(z-1). P(z-1)
R
355
ntruct raportul
Y(z- 1)1 R
z- 1
q; =a;q0
p 1 =b1q0 .
(8.28)
U(z 1 )/Rz 1
Acest rezultat se obine n condiiile n care se aleg coeficienii q; i
p 1 sub forma [36, 57]:
,
(8.29)
ntr-adevr, dac se aleg coeficienii q; i p 1 n funcie de a; i b1

conform relaiilor (8.29j, se obine identitatea (8.28). n aceste condiii,
1
1
) i
) se obin sub forma:
polinoamele
Q(z - Ptz Q(z - )= q 0 A(z -1 )

P(z -1 ) =q0 B(z -1)
1
Funcia
de transfer a cii directe n acest caz are forma:

1
Hd
(8.30)
.B z(z -1~z1 - z- A z 1
iar funcia H 0
q0 B z-
1-qo B z - 1
'
(8.31)
(z -1) devine:
1
s(
Hd z- _ -qo
(S. 32)
_
z-1\F pf\Z -1) .
I+Hd z 1
Parametrii algoritmului de reglare se obin n acest caz n funcie de q 0
i coeficienii (a;, b1 ) ai modelului procesului. Valoarea coeficientului q0 se
obine cu uurin din condiia ca regulatorul s conin componenta integral:
H o(z-1
m
1
LPJ=I, qo
}=1
b1+b2 + ...... +bm
i,
(8.33)
consecin, rezult:
ql.:ma; '
, -1 ,...... m
})}
j=l
b.1
-,
P1=m
})}
j=i
(8.34)
;'
= l, ...... ,m
356
Cteva observaii cu referire la aceast metod rapid i simpl de

sintez a algoritmului numeric dereglare se impun:
a) algoritmul de reglare obinut are o form similar ca i n cazul
utilizrii metodei rspunsului impus:
-1
H (z-I
Sz
-1
q 0 Az
1-qo B z -1
(8.35)
1
-m '
R z-1
l+r1 z ++rmz
ns dimensiunea acestuia este redus substanial, fiind egal cu
dimensiunea modelului procesului;
b) algoritmul sintetizat presupune compensarea total a polilor
modelului procesului, ceea ce impune o precizie ridicat n cunoaterea
coeficienilor polinomului A(z);
c) valoarea iniial a comenzii u0 = s0 q0 este n acest caz
determinat numai de coeficienii b j . n cazul n care suma acestor
R
coeficieni
este redus, se poate obine o comand iniial care s conduc

sistemul n saturaie. De asemenea, prin utilizarea acestei metode se pot
obine salturi de comand de la un tact la alt tact, ce pot determina o
funcionare total necorespunztoare a regulatorului (dead-beat);
d) relaiile de calcul ale parametrilor de acord ai regulatorului sunt
simple i pot fi implementate n cadrul proiectrii on-line n structuri de
reglare adaptiv;
e) pentru a relaxa cerina de ncadrare n limitele admisibile se
poate alege o perioad de discretizare mai mare, astfel nct
L, bj
s fie mai
j=l
mare. O valoare prea mare a perioadei T duce la pierderea de informaie n

procesul de achiziie, efectul unor perturbaii asupra ieirii nu este inclus n
luarea deciziei i n consecin pot aprea fenomene necontrolate, inclusiv
instabilitate;
f) pentru a controla nivelul comenzii iniiale se poate adopta o metod
de proiectare ce are la baz o extindere a dimensiunii algoritmului de reglare.
n cazul n care procesul conine timp mort, extensia metodei de
proiectare este imediat (exerciiu pentru cititor) i se obine:
HR
(z-t ~ qoA(z~I
l-q 0 B
(8.36)
-d
Exemplul 8.2:
Se consider procesul caracterizat prin fUncia de transfer:
\
H (.-t F
z-1 +o.8z -2
c ~
1+1.2z-1 +0.35z 2
357
Se cere algoritmul Dead-Beat pentru acest proces:

-I
-I
-2
-I
q0 A z
s0 +siz +s 2 z
H R (z
-I -I
-2
1-qoB z
1+riz +r2 z
1
1
qo=--~
1 + 0.8 1.8
1
so =qo = 'i = 1.8

1.8
1
1.2
0.8
SI =-1.2~
r2-1.8
1.8
1.8
_ 1n
_ 0.35
Sz - - v . 35 - - 1.8
1.8
Astfel, se obine algoritmul recurent de ordinul doi:
H R (z-I)= 1 + 1.2z-I + 0.35z-
1.8+ z-I +0.8z- 2
8.2.2. Algoritmul Dead-Beat extins (DBe)

Comanda iniial n cadrul algoritmului DBn este fixat prin valorile
coeficienilor b j . Pentru a relaxa aceast restricie n aplicarea algoritmului
DBn se poate extinde dimensiunea algoritmului i, n consecin, se pot obine
unul sau mai multe grade de libertate de a controla comanda iniial s0
n cadrul acestui algoritm se consider algoritmul de reglare sub
forma:
H (
-1
-m
-2
-m-1
so+siz +szz ++smz +sm+Iz

R 2 F
-I
-2
-m
-m-I
1+riz +r2 z ++rmz +rm+IZ
n condiiile n care procesul este caracterizat prin modelul:
Hc
-I\
(z-I~Z-I
A z-
Dac
(8.37)
se noteaz cu:
p'(z-I
p;z-I + p;z -2 + ... + p~z -m
i respectiv:
Q'(z-I q~ +q;z-I ++q~z-m
cele dou polinoame construite pentru algoritmul DBn, rezult c extensia
algoritmului de reglare presupune satisfacerea urmtoarelor identiti:
z
= z -I)(a-z -I) :q0 +qiz --I +qm+1z -m-I
(8.38)
z
= z a-z =P1Z ++Pm+1z
)=
)=
Q( -1) Q'(
P( -1) p'( -1)(
-1)
-I
-m-1
358
Relaiile ntre coeficienii q; I q;, respectiv ntre p~ i p 1 , n

condiiile
n care a este constant arbitrar pozitiv, sunt de forma:
qo =aqo
ql
= aql -qo
q2 =aq2 -ql
(8.39)
'
P2 =ap2- P1
P3=ap3-P2
Pm
= apm' -
(8.40)
Pm-1
Pm+l =-Pm
ntre parametrii ( q;, p~) i coeficienii (a;, b1 ) ai modelului

procesului sunt stabilite relaiile conform (8.34) sub forma:
q; =a;q~, i=l,2,,m
p~ =b1 q~,j=l,2, .. ,m
Din (8.40)
(8.41)
rezult:
J=l
J=l
~~p~~p~
~~
avnd n vedere cerina ca eroarea n regim staionar pentru referin treapt

fie egal cu zero.
Dac inem seama de (8.41 ), atunci relaia (8.42) se scrie sub forma:
unitar s
J=l
J=l
I=q 0 ~brq~~b 1
(8.43)
Din (8.43) se obine:
' ""'"'""!
qo=qo
(8.44)
'm
~bj
J=l
ceea ce evideniaz posibilitatea de a alege comanda

n funcie de a .
iniial
n mod arbitrar

Folosind relaia (8.44) i innd seama de (8.39)
parametrii de acord ai regulatorului DBe sub forma:
. '
1
1
'h =OOjtJo-tAJ=ot tJo-f!)+-=%(ot -1)+-
'j~~);
q;_
359
i
(8.40), se
obin
l:h
=aaz cio -ot cio =<ZJ tJo-ot(tAJ -~b; ]=(<ZJ -ot)tAJ +-Eb;
(8.45)
qm
=aa,.c/o-a",...1 c/o=a.Ro-a,n-1(%-D,j )={a". -a",...1)tAJ+Th
qn>H
=-a".c/o=-a",[f!)-Di ]=-a",qo+i}i
respectiv:
P1 =ab1q~ =b1q0
P2
=ab2q~ -b1q~ =b2q0 -b{qo- Llbi J=(b2 -b1)q0 + ~~i

(8.46)
unde
si sqi ir;
=-P;
Algoritmul DBe, ca i algoritmul DBn, se impune a fi calculat cu

precauie, avnd n vedere c polii procesului sunt compensai de regulator.
innd seama c regulatorul sintetizat poate fi pus sub forma:
_
HR(z )
rezult funcia
_
Hd
q~A(z- 1 )(a-z- 1 )
l-q~B(z-1)(a-z-1),
(8.48)
de transfer a cii directe sub forma:

1
q~(a-z- 1 )B(z- 1 )
(z )= 1-q0. B(z- 1)(a-z- 1) ,
(8.49)
360
ceea ce asipr o comportare a sistemului

transfer H 0 \z -1 ) sub forma:
caracterizat
prin
H0 (z- 1 )=q~(a-z- 1 )B(z- 1 ).
funcia
de
(8.50)
Aceasta ilustreaz existena unui grad de libertate n realizarea

comportrii dorite prin alegerea parametrului a
Ca i n cazul algoritmului DBn, se impun cteva observaii
referitoare la algoritmul DBe i anume:
a) algoritmul de reglare obinut este cauza! i are dimensiunea
(m +!),ceea ce necesit un efort suplimentar la implementare;
b) valoarea comenzii iniiale poate fi aleas de proiectant, astfel
nct s se evite intrarea n saturaie a regulatorului n primul tact i s se
asigure performane dorite pentru SRA;
c) algoritmul de reglare conine, ca i n cazul precedent, un numr
de (m + 1) poli n origine. Aceasta asigur rspuns rapid, ns prezint o
ridicat sensibilitate n raport cu variaiile parametrilor (a; , b1 );
d) faptul c valoarea iniial a comenzii este la alegerea
proiectantului face posibil alegerea unei perioade de discretizare T mai
mic dect n cazul DBn i, n consecin, se reduce riscul apariiei unor
fenomene necontrolate ntre momentele de eantionare;
e) metoda de proiectare presupune
f)
ca modelul procesului s nu conin incertitudini parametrice,
iar polinomul B(z) s aib zerourile plasate n discul unitar.
Pentru procese cu timp mort, structura algoritmului de reglare se
obine direct sub forma:
H ( -1)
R
ceea ce
qoA(z-1)(a-z-1)
l -qo B( z-1) z-d( a-z -1)'
(8.51)
evideniaz c prezena
determin creterea
timpului mort n modelul procesului

necesarului de memorie pentru implementare.
8.3. Proiectarea sistemelor de reglare prin proceduri de

alocare a polilor
8.3.1. Formulare general
Considerm
B(q-1)
modelul determinist cu o intrare i o ieire:
k A(q-1) k-d
(8.52)
361
unde polinoamele A(q -l) i s(q -l) au fonna i semnificaia din (8.1.). Cele
dou polinoame sunt relativ prime (nu au factori comuni, iar d "'O).
Pentru proiectarea SRA vom considera o structur cu dou grade de
libertate de fonna :
= R(q
(8.53)
S(q-1)
T(q-1)
uk
1 ) 'k- R(q 1/k
unde regulatorul este n

figura 8.4.
fonn canonic,
.2.. r(qt)
iar SRA are structura prezentat n
uk
1
R(q-1)
...
$1q-d
1
s(q
Yk
-1)
Fig. 8.4
Considerm
modelului:
comportarea
dorit
a sistemului
bk = q-d Bm(q- 1h
descris
cu ajutorul
Am(q- 1
(8.54)
unde Am (q -l) este polinom monic, stabil

polinomul B,.
(q- ).
Dac utilizm
(8.52),
i nu are factori comum cu
legea de
comand
(8.53) pentru procesul descris prin
obinem:
Yk =
-dT( -1)B( -1)
(8.55)
A(q-1 )R(q -1 )+ q -d B(q -1 )S(q -1)
Cele dou ieiri obinute pentru

(8.54) i (8.55) trebuie s fie identice:
q-dT(q-1)B(q-1)
A(q-1)R(q-l)+q dB(q-1)S(q-l)
Astfel, problema
proiectrii
aceeai
intrare, confonn
_ q-d Bm(q-d)
Am(q d)
relaiilor
(8.56)
se reduce la detenninarea polinoamelor

-l ). s(q - ) i T~ - ), care asigur satisfacerea identitii (8. 56).
Din (8.56) rezult c zerourile procesului trebuie, de asemenea, s se
gseasc printre zerourile sistemului n circuit nchis, chiar dac acestea sunt
compensate de polii corespunztori ai SRA. De notat c zerourile instabile
sau slab amortizate nu pot fi compensate de regulator, deoarece pot conduce
la instabilitate.
R(q
362
n acest caz, considerm factorizarea polinomului o(q -l) sub forma:

(8.57)
o(q-l)=o+(q-l)n-(q-1)
unde o+(q- 1) conine zerourile stabile (care pot fi compensate) i o-(q- 1)

conine zerourile instabile sau slab amortizate (care nu pot fi compensate).
Pentru a obine o factorizare unic, vom alege o+ (q -l) sub forma unui
polinom monic.
Din (8.56) rezult c ecuaia caracteristic a SRA este:
A(q-I)R(q
-1 )+ q-d O(q-1 )S(q-1) =Pc (q -1)
(8.58)
Printre rdcinile acestei ecuaii caracteristice se vor regsi polii

modelului de referin (zerourile polinomului Am -l )) i zerouri le stabile
ale procesului. Deoarece, n general, modelul de referin are un ordin mai
mic dect al SRA, adic:
(q
grad[Am(q- 1)}grad[A(q- 1)R(q- 1)+q-d O(q- 1)S(q -l)],

exist
factori n partea
stng
relaiei
(8.56) care se
factori sunt inclui n polinomul a, (q
-l)
(8.59)
compenseaz. Aceti
care este denumit polinomul
observerului i care se alege a avea rdcinile bine amortizate.

Polinomul observerului apare n mod evident n ecuaia
caracteristic, aa cum s-a artat n 7.4.
Prin urmare polinomul caracteristic al sistemului nchis poate avea
urmtoarea form:
A(q-1 )R(q-1) + q-d O(q-1) S (q-1 )=o+ (q-1 )Am (q -l
Deoarece
o+(q- 1)
polinoamele A(q -l)
o(q
fe (q-1 ). (8.60)
este un factor al polinomului
o(q- 1)
-l) sunt coprime, rezult din (8.60) c o+ (q-) ar
putea s fie un divizor al polinomului R(q -l ), adic:
}R
R(q- 1)=o+(q- 1 1(q- 1)
(8.61)
n aceste condiii, ecuaia (8.60) poate fi pus sub forma:

A(q-1 )RJ (q-1 )+q-d o- (q-I)S(q -1 )=Am (q -1 )a, (q-J),
(8.62)
iar ecuaia (8.56) este astfel echivalent cu:

q-d o+ (q-1 )O- (q-1) T (q-1) _ q-d Om (q-1)
o+(q- 1)Am(q 1)a,(q- 1)
A",(q 1) .
(8.63)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare - ieire
363
Pentru ca ecuaia (8.63) s se menin, innd seama c polinomul

B- (q - ) nu poate fi compensat, este clar c B- (q - 1) trebuie s fie un factor
1
al polinomului Bm(q- 1), adic:

Bm(q-1) = s-(q-1 ). B~(q-1)
i,
(8.64)
de asemenea, c:
T(q- 1 ) =a, (q- 1 ).B~ (q- 1 ).
(8.65)
Astfel, rezult c Bm(q- 1) nu poate fi ales liber. Putem alege liber

numai parial polinomul Bm(q- 1), prin alegerea polinomului B~(q- 1 ).
Ecuaia (8.62) este o ecuaie diofantic, ale crei soluii sunt
1
1
)i
).
polinoamele
Ecuaia (8.62) poate fi pus sub forma clasic de ecuaie diofantic:
A(q - 1)R(q- 1)+B(q- 1)S(q- 1)=C(q - 1)
(8.66)
R(q-
s(q-
pentru care se poate demonstra c exist totdeauna o soluie pentru
s~- 1 ), dac cel mai mare factor comun al polinoamelor
A(q- 1)
R(q -l)
i3(q-
este
un divizor al polinomului C(q- 1). Prin urmare, (8.62) va avea tot~auna o
soluie pentru R(q- 1) i s(q- 1), deoarece am aproximat c A(q- 1) i B(q- 1)

sunt coprime i, n consecin, A(q - 1) i q-d B(q- 1) sunt de asemenea coprime.
De notat c dac o soluie exist, atunci (8.66) are, n general, o
i S
sunt soluiile
infinitate de soluii. ntr-adevr, dac R0
(q -l)
ecuaiei (8.66), atunci poate fi uor verificat c R0
0(q -l)
{q- )+B(q- 1)Q(q- 1 )
1
s0 (q- 1 )-A(q- 1 )Q(q- 1 ),
cu Q(q- 1) un polinom arbitrar, sunt, de asemenea,

soluii ale ecuaiei diofantice (8.66).
Acest rezultat este datorat parametrizrii Youla-Kuceia [46], care se
prezint sub forma urmtoarei teoreme.
TEOREMA 8.1: Pentru un proces descris prin modelul
Hc(z)= ~~~j
i un regulator stabilizator HR(z)= ~:~:~,exist clasa tuturor
regulatoarelor stabilizatoare descris prin [6]:
S(z) _ S0 (z)+Q(z)A(z)
R(z)- R0 (z)-Q(z)B(z)
unde Q(z) este stabil.
(8.67)
/NG!NERL4 REGLRI/ AUTOMATE
364
Demonstraie: Artm c !~:~

unde L(z) i M(z) sunt polinoame.
Astfel, relaia (8.67) poate fi
este stabil, introducnd Q(z)=
pus
~~~)'
sub forma:
S MS +LA
-=
R MR 0 -LB
unde am omis argumentul z , pentru simplificarea scrierii. Utilizarea acestui

regulator asigur un polinom caracteristic al SRA de forma:
Pc =AR+ BS = A(MR 0
)+ B(Ms 0 +LA)= M(AR 0 +BS 0 ).
(8.68)
Acest polinom are toate rdcinile n interiorul discului unitate,
deoarece M(z) este stabil i AR 0 + BS 0 este stabil.
Pentru a demonstra c toate regulatoarele stabilizatoare pot fi scrise
ca (8.67) cu Q stabil, considerm un regulator stabilizator S 1R, care
conduce la un polinom caracteristic al SRA de forma:
- LB
AR+BS =Pc.
Din (8.67) rezult:

SR 0 - QSB = RS 0 + QRA
Jar
SR 0 -RS 0
Q- AR+BS
Pc
care este stabil, deoarece polinomul Pc are toate zerourile n interiorul

cercului unitate.
Se poate demonstra existena unei singure soluii pentru ecuaia
(8.66) dac impunem urmtoarele restricii asupra gradelor polinoamelor:
gradR(q- 1)< gradB(q- 1 )
sau:
gradS(q- 1 )< gradA(q- 1).
Mai mult, innd seama c algoritmul pe care-I proiectm trebuie s

fie cauza!, adic gradS(q- 1)< gradR(q- 1), i alegem la limit, pentru a
elimina apariia unor ntrzieri n legea de comand:
grad[S(q- 1 )~grad[R(q- 1 ~gradhq- 1 ) ],
(8.69)
rezult urmtoarea condiie:
gradR(q- 1) =gradAm(q- 1 )+gradae(q-t
sau:
)+gradB+ (q -l )-gradA(q -l) (8.70)
grad[S(q - 1) ~grad A m(q -l )+ gradae (q - 1)- gradB(q -l )-d
(8.71)
365
Gradele polinoamelor R(q

i s(q
sunt, astfel, impuse de
structura sistemului i structura funciei de transfer dorite pentru SRA.
Pentru a fi siguri c se obine o soluie unic, vom alege:
gradS(q- 1) :SgradA(q- 1)-1 sau gradR(q- 1 ):SgradB(q-1 )+d-l
aa cum rezult din (8.67) sau (8.68) [6, 46].
Prin selectarea condiiilor (8.70) sau (8.71) rezult condiiile pentru
obinerea unei soluii unice pentru R1 -!)i s(q sub forma:
-l)
-I)
-t)
(q
(q-l) = gradAm (q- 1)+ grada, ( q-l )- gradA(q-l)

gradS(q- )= gradA(q- )-1
gradR1
(8.72)
(8.73)
sau:
)= gradB-(q- 1)+d-1
gradS(q- 1)= gr~ (q- 1)+ grada,(q- 1) - gradB- (q- 1 )-d
gradR1 (q- 1
(8.74)
(8.75)
Alegnd condiiile {8. 72) i {8. 73) i punnd condiia ca legea de

reglare s fie cauzal ( grads{q- 1 )= gradA(q- 1
:S gradR(q- 1 )) se obin:
)-1
gradae (q -l );:o: 2gradA(q -l )- gradAm (q - 1 )- gradB+ (q -l
n cazul n care se cere ca gradT(q - 1

(8.65),
)--1.
(8.76)
)s gradR(q - 1 ) i inem seama de
obinem:
gradae ( q- 1) + gradB+ ( q -
1
)
= gradT( q- 1)::::; gradR( q- 1 )
gradR(q - 1 )~ gradAm (q - 1
)+ grada, (q -l )+ gradB+ (q- 1)- gradA(q- 1 ) (8.77)
sau
gradA(q- 1)- gradB+(q- 1
)s gradAm(q- 1)- gradBm(q- 1).
(8.78)
Excesul de poli ai sistemului poate fi astfel mai mic dect excesul de
poli al modelului de referin.
Condiia (8.76), n combinaie cu (8.78), garanteaz c reacia va fi
cauzal cnd (8. 72) I (8. 73) sunt alese. Aceasta implic cauzalitatea
funciilor de transfer:
S(z- 1 )
H Ry
1
R(z--)
I H Rr
T(z- 1)
1
R(z-)
n aceste condiii, etapele proiectrii sistemelor de reglare numerice

cu dou grade de libertate, prin alocarea polilor, sunt urmtoarele:
1
1
1
) monic;
- Factorizeaz
n+(q- 1
), cu
n(q- )=
)n-(q-
n+(q-
11
366
-Alege Am(q- 1),
B"'&- 1 )=B-(q- 1 ~~(q- 1 ) i a,(q- 1 ), astfel
nct s fie ndeplinite condiiile (8. 76) i (8. 78);

1
-Selecteaz gradele polinoamelor R1 1 ) i
), astfel nct
s fie satisfcute condiiile (8.72) i (8.73) sau (8.74) i (8.75);
(q-
s(q-
-Rezolv ecuaia diofantic:
A(q- 1 )R1
R1 (q- 1 )i
(q- 1) +q -d 8- ( q - 1)s(q- 1)=Am (q- 1)a, (q- 1), pentru
s(q- 1);
-
Calculeaz:
)= B+ (q -1 fi (q -1) i
T ( q -1) = a, (q -1) B~ ( q -1);
R(q -1
Genereaz
T(quk-
comanda:
S(q- 1 )
R(q-1)
rk
Polinoamele A(q
R(q-1)
Yk
-l) i s(q - 1)sunt coprime, iar A(q -l) este monic.
Exemplul 8.3:
Se
consider procesul caracterizat prin
1
A(q- )yk = B(q- 1~k cu Yo = 1
unde:
A(q-l)=t+Zq-1 +q-2
modelul:
i B(q-l)=zq-l+q-z+q-3 =q-l~+q-1 +q-2).
-l) poate fi factoriza/ astfel:

s(q- )= z(t+o.sq- 1+O.sq-2 )= s-(q- 1).n+(q-1 )
cu B+ (q -l) manie.
Polinomul B(q
1
Modelul de referin care definete comportarea dorit a sistemului de

reglare este de forma:
Am(q-l)yk =q-IBm(q-1)
cu
i
Soluie:
Pentru a satisface (8. 72), (8. 73)
i (8. 76).
alegem grada,
(q -l )=O,
)=O
gradR1(q- 1
( -1) = s0 + s1q -1 .
)= 1.
gradS(q- 1
Astfel,
367
a, (q- 1)= l,
R1(q- 1
)= r
S 1q
Rezolvm
coeficienilor r0 ,
n acest caz
s0 i s 1 :
urmtoarea ecuaie diofantic
A(q-1 }?t{q-1 )+q-IB-(q-1 ~(q-1
pentru
obinerea
)= Am(q-1 k(q-1)
sau
(1+ 2q- 1 + q- 2 }o+ 2q_ 1 ,~ + s 1q- 1 1-q- 1 + 0.25q- 2 .
Din aceast identitate se obine r0 =1, s 0 =-1.5 i s1 = -0.375
)=
i,
consecin:
R1
(q- )= 1. s(q- )= -1.5 -0.375q-'1
c atunci cnd a, (q - 1 ) este

R1(q -l) i R(q -l) trebuie s fie polinoame monice.
Cunoscnd R1(q -l) i B + &1 -l ), se obine:
R(q - 1 )= s+ (q - 1 }?1 (q -l )= 1 + o.sq -l + o.sq - 2
De observat din (8.62)
atunci
un polinom manie,
r(q- 1)= B~ (q -
~e (q -l )= 0.5+015q - 1.
n aceste condiii, legea de comand se calculeaz astfel:

S(q-1)
T(q-1)
uk R(q_1/k R(q'/k
sau
Rezult
astfel un algoritm cauza/ de dimensiune
egal cu doi.
8.3.2. Proiectarea regulatoarelor cu dou grade de libertate cu

compensarea polilor i a zerourilor procesului
Considerm c polinoamele A(z) i
B(z)
conin zerouri stabile i/sau
instabile (n afara discului unitar). Astfel, presupunem c polinoamele A(z)

i B(z) pot fi factorizate sub forma:
A(z)=A+(z)A-(z)
B(z)=B+ (z)B- (z)
(8.79)
368
unde A+(z) i B+(z) sunt factori ce po fi compensat\ (conin zerouri n

interiorul discului unitar). Pentru a obine factorizri unice, polinoamele
A+ (z) i B+ (z) se aleg a fi lm)ni.<;.e.
Pentru compensarea singularitilor procesului, rezult c cele trei
polinoame ce definesc regulatorul cu dou grade de libertate pot fi puse sub
forma:
R=B+R1
(8.80)
S =A+ St
T = A+1J
Cu
nchis
aceast
capt
reprezentare, polinomul caracteristic Pc al sistemului
forma:
(8.81)
innd seama c polinomul caracteristic al sistemului nchis este
alctuit din polinomul caracteristic al regulatorului i al estimatorului
(observerului), putem factoriza polinomul caracteristic astfel:
~ = ae ac .
(8.82)
Aceast factorizare corespunde principiului separrii utilizat la
proiectarea legii de reglare dup stare.
Polinoamele A+ i s+, care sunt compensate, sunt astfel factori ai
polinomului caracteristic sistemului nchis:
Pc=AR+BS=A+ B+(A-R1+B-S1)=A+ B+Ji".
(8.83)
Cu aceste
identitatea:
notaii, rezult
din (8.81)
polinoamele R1
S1 satisfac
A- R1 + B- S1 = ae ac .
(8.84)
' '
Regulatorul cauzat de ordin minim se obine alegnd soluia unic cu
gradS1 < gradA-.
Legea de reglare poate fi scrisa ca:

B+ R1uk=A +1Jrk-A +StYk,
respectiv
uk=A:[!irk~Yk
B Rt
R
J
1
Aceast relaie arat c

compenseaz i,
astfel, se
(8.85)
polii
proiecteaz
zerourile stabile ale procesului se

regulatorul pentru un model de ordin
redus al procesului. Factorii compensai trebuie s corespund modurilor

stabile de funcionare ale sistemului.
n practic, pentru a se asigura o funcionare stabil n cazul
proiectrii regulatorului cu compensare de zerouri i poli ai procesului, se
impun precauii speciale, asigurndu-sc o delimitare a zonei de poziionare a
zerouri lor pentru care se obine o amortizare suficient de bun [6, 46].
n cazul n care se urmrete realizarea unui raspuns dorit, ,definit
prin:
Bm
)' =-rk
rezult
'
cu uurin c polinomul
trebuie s fie un factor al polinomului
Bm, deoarece s nu poate fi compensat, i, prin urmare, Bm

Prin alegerea polinoamelor R , S i T sub forma:
= B- B~.
R=AmB+Ri
(8.86)
S=AmA+S1
T=B~a.elaciA+,
legea dereglare poate fi scris astfel [6]:
uk
Din
i,
kl- B~ae ac
SI
rk--Yk
AmRI
R1
1
B+
(8.87)
ecuaia diofantic
(8.84)
rezult:
ae ac = A- Rl + B- SI
' '
prin urmare,
(8.88)
B~aeiacJ
B~(A-R1 +B-S1)
AmRI
AmR1
sau
B~ae,ac1
Bm. A-+ Bm.. ~.

AmRI
Am BAm R1
n acest caz, legea dereglare (8.87) capt fonna:
Bm A
A+ SI,
uk~-rk+--=-<Ym-Y
Am B
B+ R1
(8.89)
Astfel, regulatorul are dou componente: componenta direct,

(feedforward) cu funcia de transfer:
HRI(z) Bm(z)A(z)_ B~(z)A(z)
Am (z)B(z) Am (z)B' (z)
(8.90)
370
i
componenta n
H
RZ
reacie,
cu
funcia
de transfer:
(8.91)
(z)=A+(z) SI(Z).
B+(z) RI(z)
Polinoamele RI (z) i SI (z) se obin prin rezolvarea ecuaiei

diofantice (8.83).
Regulatorul corespunde structurii generale cu dou grade de libertate
A
B
rk
~
Bm
Am
~'(
~
wk
B
A
Yk
Fig. 8.5
Rspunsul
la
perturbaii
este generat de polinoamele ae,
ac, , tar
rspunsul
la referin este dat prin funcia de transfer Bm 1 Am .

De notat c regulatorul nu poate fi implementat prin blocuri separate,
aa cum este artat n figura 8.5, deoarece fiecare bloc separat nu este cauza!.
Comportarea n raport cu perturbaiile vi i v2 (figura 8.6) se poate
obine, dac se calculeaz mrimile de calitate uk, Yp i Yk, sub forma:
BT
BR
BS
rk+
vi
Vz
AR+BS
AR+BS
AR+BS
BT
BR
AR
} 'k
rk+
vi+
v
AR+BS AR+BS
AR+BS 2
BS
AS
AT
uk=
rk
vi+
Vz
AR+BS AR+BS
AR+BS
Yp
(8 92)
B
A
Fig. 8.6
Yp
+ Yk
371
Proiectarea regulatorului are ca obiectiv minimal stabilirea

sistemului nchis. Aceasta nseamn c polinomul caracteristic
Pc (z) = A(z)R(z)+ B(z)S(z)
are toate rdcinile n interiorul cercului de raz unitar.
Pentru ca efectul asupra variabilei y P a unei perturbaii v1 de tip
treapt s
fie nul n regim staionar, se impune ca regulatorul s conin un

integrator ( R(z)= (z -I)R. (z) ).
n mod similar, pot fi analizate condiii specifice impuse
polinoamelor R i S pentru a fi satisfcute cerine de performan n raport
cu perturbaiile v1 i v2
Exemplul 8.4:
consider
Se
forma[6]:
(z)=
procesul caracterizat printr-un nwdel de ordinul doi sub
K(z-b)
(z-!Xz-a)
B(z)
A(z)
unde b<O, a>O, K>O.

Se cere legea de reglare astfel nct comportarea SRA
modelul:
H (
m Z
)=
s fie descris
de
Koz
2
Z + PJZ + Pz
Soluie:
Modelul procesului conine un zero,

Polinomul
z = b,
care nu este inclus n Bm (z).
B(z) poate fi descompus sub forma:
B(z)=(z -b) K = s+ (z) s- (z)

Bm (z) = B~ (z) a, (z)
1
cu Bm
( ) _ Bm ( Z) _ Ko _ 1+ P1
z -
s- (z) -
ntruct
K -
Hm(!)= 1, i
+ Pz
a, (z) poate fi ales
Gradele polinoamelor R1
+ graJA., gradS = gradA -1 = 2

gradR1 = grada,
Alegnd:
Rt(z)=ro i S(z)=soz+s!
S sunt date:
gradA
a,( z) = 1.
372
se obine identitatea polinomial:
(z -1Xz -ah+ K(soz +s,)= z 2 + P!Z + pz.

Din egalarea coeficienilor ce multiplic operatorul z la diferite puteri, se
obin relaiile:
r0 =1
-(l+ah + Ks0 = p 1
i,
ar0 +Ks1 = Pz
dup rezolvarea acestui sistem de
r0 = l , s 0
= l+a+ P1 , s1
K
ecuaii algebrice, obinem:
Pz -a
Polinomul T(z) se obine cu uurin:

T(z) =a, (z)
B~ ( z) = z 1+ P~+ Pz
Legea de reglare n aceste
t0 z.
condiii are forma:
uk =tork -SoYk -SIYk-1 +buk-1
8.4. Probleme ale
robusteei
regulatoarelor numerice
Este evident faptul c nivelul de adecvan al modelului discret al

procesului condus joac un rol esenial n obinerea, prin proiectare, a unui
regulator care s asigure robusteea stabilitii i a performanelor. Erorile de
modelare pot influena dramatic performanele sistemelor numerice
proiectate prin metode bazate pe rspuns impus sau prin proceduri de
alocare a polilor.
De remarcat faptul c ecuaia caracteristic a SRA cu regulator proiectat
prin metoda rspunsului impus sau prin metode de tip dead-beat este:
A0 (z)= z",
ntruct funcia de transfer a sistemului nchis are forma:
Ho(z)= P1Z- 1 + pzz-2 + .. + P Z-n.
(8.93)
(8.94)
n aceste condiii, analiza sensibilitii SRA la erorile de modelare i
determinarea preciziei modelului pentru a obine o proiectare cu rezultate
ct mai bune reprezint cerine pentru validarea soluiei proiectate.
Pentru analiza sensibilitii SRA la erorile de modelare, considerm
polinomul caracteristic n forma general:
11
(8.95)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare - ieire
373
unde coeficienii a; sunt determinai de poziia polilor n interiorul discului

unitate. Pentru simplitate, considerm poli reali, distinci ; , i n consecin '
polinomul caracteristic se obine sub forma:
n
(8.96)
P(z.a)= IT(z-'A;).
1
Admind c
prin erorile de modelare sau de reprezentare numeric a

parametrilor regulatorului se modific coeficientul ak cu liak , atunci o
rdcin A.1 a polinomului caracteristic se poate modifica cu 8A.1 . n aceste
condiii,
polinomul caracteristic satisface egalitatea:
P('A1 +O'A j ak +Oak )= P('A 1,ak )+ BPI

8z
8P
+8ak
Z=A
li'A1 +
(8.97)
liak +.. =0
z=l-.
innd seama c P('A1 ,ak )=O, rezult:
8P
8ak
li j =
z=l-.
apl , oak
8z
Dac inem
(8.98)
Z=
seama de (8.95)
(8.96),
rezult:
(8.99)
o'A 1 =
r#:.j
Relaia (8.99) evideniaz efectul pe care l are eroarea de modelare

sau reprezentarea numeric a parametrilor modelului procesului sau/i i
regulatorului asupra performanelor SRA.
Cu ct rdcinile polinomului caracteristic sunt mai apropiate i mai
aproape de origine, sistemul nchis are o mai mare sensibilitate la erorile de
modelare sau reprezentare a parametrilor.
Din (8.99) se poate observa i faptul c sensibilitatea performanelor la
erorile de modelare (reprezentare) este cu att mai mare, cu ct k este mai mic.
n cazul n care polii SRA cu regulator cu dou grade de libertate
(fig. 8.7) reprezint zerourile funciei F(z):
F(z)= 1+ HRy (z)H c(z)=

=1+ HRy(z)T c(z)+ HRy (z)Hc (z)- HRy (z)Hc(z)
(8.100)
374
unde
reprezint modelul nominal al procesului pe baza cruia se
il,. (z)
proiecteaz regulatorul, iar H c (z) reprezint modelul real, se poate deduce
cu
uurin condiia
de
robustee
stabilitii.
Dac:
(8.101)
pe cercul unitate, atunci urmeaz, din principiul variaiei argumentului, c
diferenele ntre numrul de poli i numrul de zerouri n afara discului
unitate pentru
funciile [1 + H d (z)J i
[1+ il d (z)J sunt aceleai.

Vz
Fig. 8.7
Precizia relativ cerut pentru robusteea stabilitii este obinut
prin mprirea relaiei (8.101) la
il d(z):
/_1_
Hc(z)-ilc(z) < I+ild(z)

ilc(z)
- ild(z) /H 0(z)
Dac
(8.102)
scriem incertitudinea multiplicativ sub forma:
L M (Z )
Hc(z)-ilc(z)
()
Hc
Z
(8.103)
cu
/LM(z)/:Sla(w)
atunci
condiia
(z=eT'"),
pentru asigurarea robusteei
l/il 0(z)LM (zt
<1
stabilitii rezult
sub forma:
(8.104)
sau
(8.105)
Un rezultat similar obinem dac inem seama

dereglare H Rr (z) i H Ry (z) au semnificaiile:
375
c
cele
dou
blocuri
T(z)
HRr (Z) = R(z)

I
HRy (z) =
s(z)
R(z)'
iar n cazul utilizrii procedurii de alocare a polilor rezult relaia [6]:
ILM(z):>l \ )"
Hmz
care
definete
HRrN
HRyZI
nivelul de precizie
(8.106)
relativ
a modelului cerut pentru asigurarea
stabilitii SRA, unde Hm (z)= Bm((z)) are semnificaia dat n (8.54).

Am Z
Pentru a analiza efectul erorilor de modelare (reprezentare) asupra

performanelor, vom determina funcia de transfer H 0 (z) n prezena
incertitudinilor i apelm la o procedur de alocare a polilor pentru
proiectarea regulatorului.
Funcia de transfer a SRA n prezena incertitudinilor se poate
calcula n funcie de H m (z) sub forma:
' s
H 1+H,-
H0=HmA'
(8.107)
H, l+H-
'R
Aceast
expresie arat cum erorile de modelare se reflect n

expresia funciei de transfer H 0 (z) i, implicit, n performanele SRA.
Analiza sensibilitii i a robusteei SRA numerice trebuie s
evidenieze limitele erorilor de modelare (reprezentare) care pot fi admise
pentru proiectarea regulatorului, innd seama de particularitile metodelor
de proiectare pe baza modelelor discrete.
Proiectarea algoritmilor numerici prin proceduri de alocare a polilor
sau pe baza rspunsului impus presupune considerarea unor precauii
speciale la alegerea polinomului caracteristic dorit i a rspunsului impus.
Sensibilitatea ridicat a performanelor la erorile de modelare impune o
alegere a zerourilor polinomului caracteristic ntr-o zon admisibil,
evitndu-se originea i zona apropiat de cercul unitar (O< l"d < 1) .
376
Procesul de proiectare este o procedur tipic iterativ, care

presupune alegerea polinomului caracteristic i restiiciile impuse
polinoamelor R i S, innd seama de particularitile procesului.
Prin proiectare, se urmrete reducerea la minimum a "fragilitii"
regulatoru!ui, avnd n vedere faptul c modelele sunt determinate cu
precizie limitat.
PROBLEME
)H p(S
-
o.se4s
(5s + 1X
15s + 1)'
Se cere:
a) stmctura SRA cu regulator numeric cu un singur grad de
libertate;
b) modelul discret al procesului, alegnd n mod corespunztor
perioada de discretizare;
c) algoritmul de reglare care asigur un rspuns indicial de forma:
Y(O )= Y(T)= Y(2T)= O

Y(3T)= 0.7, Y(4T)= Y(5T)= =Y(kT)= 1
-1 o 5 -2
H (-! ) = z + . z
c \~
1 o7 -1
-2 .
+ . z +z
Se cerc:
a) un algoritm DB care s asigure o comand iniial u0 s 0.5 ;
b) s se compare algoritmul DB cu algoritmul obinut printr-o
procedur de tip rspuns impus, care asigur:
Y(O)=O, Y(T)=0.8, Y(2T)=Y(3T)==1.

8.3. Pentru un proces caracterizat prin:
(z)=~ z+1
H
c
2 (z-1)2
se cere:
a) stmctura de SRA cu regulator numenc cu dou grade de
libertate;
b) polinoamele S(z), R(z) i T(z), astfel nct poiinomul
caracteristic s fie de gradul doi cu t; = 0.7 i mn = 0.2, cu T =!sec.
377

H c (z-1
)= (1-1.5z -l x!+0.5z- 1 + z - 2).

1+0.5z-1 + z- 2 +O.sz- 3
Se cere:
a) structura SRA numeric cu dou grade de libertate;
b) polinoamele S(z). R(z) i T(z), astfel nct funcia de transfer
dorit pentru SRA s fie de forma:
1
H (z-1)=
Po+Piz- +Pzz- +P3z,
m
1+a1z- 1 +a2 z- 2 +a3 z- 3 +a4 z- 4
cu a1 i Pj specificai.
8.5. Se consider procesul caracterizat prin
Hc(z-1)=
H ( _ 1) -
sj
de transfer:
z-1-
1+a1z 1
impunem o comportare
m
funcia
dorit
a SRA, descris prin:
z- (l+aJ)
1
1+ a1z-
Se cere:
a) algoritmul de reglare cu dou grade de libertate cu parametrii r1 ,
tk n funcie de a1 i a1 ;
b) polinomul caracteristic al sistemului nchis.
8.6. Se consider procesul caracterizat prin
Hc(z-1)=
z-1 +0.7z-2
funcia
de transfer:
1-l.Sz -I + 0.8z -z
Se cere algoritmul de reglare care asigur polinomul caracteristic al
SRA de forma:
Pc(z- 1)=1-1.5z- 1+0.7z- 2
cu un estimator de dimensiune minimal de tip dead-beat (polii plasai n

origine).
Se vor considera cele dou cazuri posibile, n care se compenseaz
sau nu se compenseaz zeroul procesului.
8.7. Se consider procesul caracterizat prin funcia de transfer:
1
2
Hc(z-1)= OAz- +0.3z- .
1-1.6z-1 +0.7z- 2
378
Se cere a determina algoritmul de reglare printr-o procedur de

alocare a poli lor, astfel nct s fie satisfcute cerinele:
a) amplificarea n regim staionar egal cu unitatea;
b) polinomul caracteristic al estimatorului s aib gradul minim;
c) s se compenseze zerouri le;
d) polinomul caracteristic dorit s fie de forma:
P,.(z- 1 )=!-0.1z- 1 +0.3z-2 ;

e)
regulatorul conine (nu conine) integrator.
8.8. Se consider procesul caracterizat printr-un model discret:

H { -~)c \Z
z-z
- 1 - 3z -1 + 2z -2 .
Se cere algoritmul de reglare ce plaseaz ambii poli ai SRA n
origine, iar fomm acestuia este dat de ecuaia general Ruk = Trk - Syk cu
S =-T,
Comparai
alocarea polilor i
rezultatele obinute prin metoda de proiectare

prin metoda DBn.
bazat
pe
9.
SISTEME STOCASTICE
DEREGLARE
9.1. Introducere
n cele ce urmeaz, considerm c perturbaiile ce acioneaz asupra
procesului sunt de natur stocastic i pot fi generate de un sistem liniar, la
intrarea cruia se aplic zgomot alb discret.
Ieirea procesului poate fi calculat n acest caz sub forma:
Yk
B(q-1)
C(q-t)
A(q-t) uk-d+ A(q-1) vk
(9.1)
unde vk reprezint o secven de variabile aleatoare necorelate, de medie

zero i deviaie standard egal cu cr
n cazul n care nu exist perturbaii, modelul procesului se reduce la
o raional H c (z - 1 ). Cnd nu exist semnal de comand, modelul este un
proces stocastic cu o densitate spectral raional sau un proces ARMA.
Modelul (9.1) reprezint un sistem liniar perturba! de zgomot. Un
asemenea sistem poate fi reprezentat c n figura 9.1, cu una sau dou surse
de zgomot.
vk
$]
f.jq-d
1
Yk
uk
(b)
(a)
Fig. 9.1
Yk
INGINERIA REGL4RII AUTOMATE
380
Cnd polinomul C(z) are toate zerourile n interiorul discului unitate,

spunem c avem o reprezentare a inovaiei, deoarece variabilele aleatoare
vk reprezint inovaii ale procesului aleator. Dac variabilele vk i uk sunt
cunoscute pn la momentul k , atunci Yk poate fi calculat ca i vk, dac
se cunosc variabilele Yk i uk pn la momentul k
Modelul stocastic de stare n care se includ perturbaiile stocastice
vk i wk are forma general:
xk+l ~ xk
+ ruk + vk
ron
(9.2)
+wk
unde vk i wk sunt secvene de vectori independeni identic distribuii cu
valori medii egale cu zero i matrice de covarian R1 i R2 , iar matricele
 , r, C au semnificaie cunoscut i dimensiuni corespunztoare pentru
uk E 9\m, Yk E 9\ P.
Starea iniial x 0 a sistemului (9.2) este o variabil aleatoare
necorelat cu zgomotele albe discrete vk i wk, avnd media egal cu :X0 ,
E {x0 }"' x0 , i matricea de covarian R0 :
Yk ~cxk
; x0 E n
E{ [.xo -xo][xo -:xof}== Ro
(9.3)
Matricele R0 i R1 presupunem c sunt semipozitiv detinite, iar R2

este o matrice pozitiv definit, unde R1 i R2 se calculeaz cu relaiile:
E~kvT}~ R1
E{wkw[}~ R2
(9.4)
Modelul (9.2) poate fi utilizat pentru a reprezenta sisteme liniare finit

dimensionale cu perturbaii procese stocastice cu densiti spectrale
raionale.
Pentru sinteza legii de reglare n prezena perturbaiilor stocastice pot

fi folosite att modele intrare-ieire (9.1), ct i modele de stare (9.2).
Criteriile de performan utilizate frecvent n proiectarea legii de
reglare pentru procese stocastice au forma:
!1 =
E~f}
n cazul n care se consider c Yst =O, deci
I2 ==E{y+puf}}
(9.5)
referina
este egal cu zero sau:

(9.6)
care, n aceleai condiii, include i variana comenzii ponderat cu scalarul

p, pentru procese cu o intrare i o ieire.
Minimizarea acestor criterii asigur dispersia minim a ieirii sau
variana minim a ieirii n prezena perturbaiilor stocastice.
Sisteme stocastice de reglare
381
Un criteriu de performan care asigur comportarea dorit att n

raport cu referina, ct i n raport cu perturbaii le stocastce are forma:
2.
13 = E [Yk+l -rk] +p[uk -U,)
2}
(9.7)
unde rk reprezint referina sistemului de reglare, iar U s reprezint valoarea

de regim staionar a comenzii. Minimizarea acestui criteriu de performan
asigur eroare staionar nul pentru referin treapt.
Legea dereglare obinut prin minimizarea criteriilor (9.5)+(9.7) se
cunoate i sub denumirea de lege de reglare de minim varian.
n cazul utilizrii modelelor de stare stocastice (9 .2), forma general
a unui criteriu ptratic are forma:
/4
f
= Elx~SxN
+N~
})x[ Qxk +u[ Ruk) }
(9.8)
k=O
unde matricele S , Q i R au senmificaia dat n capitolul 7.

Minimizarea acestui criteriu de performan permite determinarea
legii de conducere optimal pentru un proces ale crui variabile de stare i
perturbaiile sunt stocastice. Aceast lege de conducere este cunoscut i sub
denumirea de lege de conducere liniar ptratic-gaussian (LQG).
n funcie de criteriul de performan selectat i de modelul
matematic al procesului, n prezena mrimilor exogene stocastice se pot
utiliza diferite metode de proiectare a iegii dereglare/conducere.
9.2. Sinteza legii de reglare de

Presupunem
legea de reglare uk
minim varian
reprezint
combinaie liniar
variabilelor Yk, Yk-l . , Yk-n, uk-l, uk_ 2 , ... , uk-n, ceea ce asigur
cauzalitatea acestuia. Pentru a obine o asemenea lege de reglare, admitem
c pertnrbaiile v; i v J sunt necorelate pentru i ct j. n aceste condiii, se
poate sintetiza o lege de reglare optimal liniar.
fn cazul proceselor descrise de modele de forma:
V
.k
_B(q-\-
C(q-l)v
A(q-l) k d A(q-l) k
(9.9)
sinteza legii de reglare ce minimizeaz un criteriu ptratic de forma:

1=
E~ f+J
(9.10)
382
presupune rezolvarea a dou probleme distincte:

predicia ieirii Yk+d pe un orizont de timp egal cu timpul mort d , i
sinteza legii dereglare ce minimizeaz criteriul (9.1 0).
9.2.1. Proiectarea predictorului optimal
Presupunem c procesul ce urmeaz a fi predictat este generat de un

filtru la intrarea cruia se aplic zgomot alb Gaussian, iar cel mai bun
predictor se consider cel care minimizeaz eroarea ptratic de predicie.
Un predictor admisibil n m tacte este o funcie arbitrar de variabilele
disponibile Yk, Yk- 1 , ....
Considerm procesul stocastic descris prin modelul:
C(q-1)
(9.11)
A(q- 1)vk
Yk
unde
i
C (~q
-1) =1+c1q -1 ++cnq-n
sunt polinoame monice, stabile, n operatorul de ntrziere q - 1

Admitem c variabilele Yk, Yk-1 , , au fost observate
predictm ieirea Yk+m dup un numr de m tacte.
Din (9.11) se obine cu uurin:
C(q -1)
Yk+m- A(q-l) Vk+m=
=vk+m+f1vk+m-1
dorim
(9.12)
++ fm-1vk+l + fmvk + fm+lvk-! +
dac se realizeaz o dezvoltare n serie a raportului
c(q
-l )t A(q-I).
Astfel, n membrul drept al relaiei (9.12) pot fi evideniate dou

componente, una ce conine informaii cunoscute la momentul k i cealalt
care conine informaii necunoscute la momentul k .
Dac inem seama c polinomul c(q-1 ) este stabil i se poate calcula
v; din Y;, Yi-1, ... , folosind relaia:
V
A(q -
1
)
k - C(q-1)
(9.13)
y
k
din (9.12) obinem predictorul optimal n sensul minimizrii erorii ptratice

sub forma:
(9.14)

iar eroarea de
383
predicie:
ek+mlk =vk+m + J,vk+m-1 + ... + fm+lvk+l'
Rezultatul de mai sus se obine
(9.15)
dac se realizeaz descompunerea:
C(q-1) =F( -1)+ -m G(q-1)

A(q-1)
q
q
A(q-1)
(9.16)
unde:
F( q-1) = 1+ flq-1 + .. + fm-lqm+l

G(,q -1) =go+glq -1 + .. +gn-lq -n+l
Folosind (9.17),
Yk+m
sau,
=F(q
dac inem
-1
ecuaia
(9.17)
(9.12) devine:
G(q- 1)
)vk+m+ A(q-l) Yk
(9.18)
seama de (9.13):
-1
Yk+m = F(q
G(q- 1 )
)vk+m+ C(ql/k
(9.19)
Primul termen din dreapta n ecuaia (9 .13) conine informaiile

necunoscute, variabilele vk+i sunt toate independente de datele disponibile
Yk, Yk-l Yk- 2 , ... , la momentul k. Ultimul termen este o funcie liniar de
datele disponibile la momentul k.
Introducem funcia arbitrar y ce reprezint predicia ieirii n
funcie de datele disponibile.
Eroarea de predicie n acest caz se calculeaz cu relaia:
,
, F( -1)
G(q-l)
,
q vk+m C(q-1) Yk-y
ek+mjk=Yk+m- )'=
(9.20)
Minimizarea erorii ptratice conduce la:
2
1
,2} {( _1 )2}-rEllc(q-rk-Y
[rc(q- ) ,) ]+
E {h+m-Y) =E F(q )vk+m
(9.21)
c(q-1)
1
+ZE [F(q- )vk+ml,c(q-fk -.i!
vk+l
Ultimul termen n (9.21) este egal cu zero, deoarece vk+m, vk+m-l,

au valoarea medie egal cu zero i sunt independente de Yk, Yk-1 . ..
Minimul expresiei (9.21) se obine pentm:
G(q-\
C( q -1). k
... ,
(9.22)
INGINERIA REGLR!l AUIVMATE
384
Astfel, predictorul optimal este descris de (9.22)

sistem liniar, iar eroarea de predicie este:
i reprezint
un
(9.23)
ek+mjk =F(q -l )vk+m
Rezultatul obinut poate fi definit prin teorema:

TEOREMA 9.1 - Predicie optimal: Predictorul optimal n m
tacte pentru un proces stocastic generat de (9.11), unde polinomul C(z) are
toate zerourile n discul unitar i vk este o secven de variabile aleatoare
independente, este:
, ,
G(q-t)
y=yk+mjk C(q-t/k
unde
c(q -t) se obine din descompunerea:

c(q-t )= A(q-t )F(q -t )+ q-mc(q -t)
(9.24)
are semnificaia dat n (9.17).

De remarcat faptul c aproximaia conform creia v; i vj sunt
independente pentru i j este esenial pentru ca ultimul termen din (9 .21)
s fie egal cu zero i, astfel, cel mai bun predictor este liniar.
V ariana erorii de predicie este dat de relaia:
E { e~+mjk
}=cr2 ( 1+ .t? + ... + f,;_ 1)
ceea ce evideniaz ct de bine poate fi

orizonturi de timp.
Pentru obinerea polinoamelor
(9.25)
predictat ieirea Yk
F(q- 1) i c(q- 1) se
pe diferite
poate rezolva
ecuaia diofantic:
c(q-t )= A(q-l )F{q-1 )+q-mG(q-1)
obinnd
cu uurin
CI=
c2
coeficienii f;, g j
din sistemul de
ecuaii
algebrice:
al+ ft
= a2 + aJ1 + fz
Cm-1 =am-I+ am-zf1 + '" + aJim-2 + fm-1

Cm =am+ am-1f1 + ... + alfm-1 + go
Cm+l = am-1 +am fi+ ... + aJim-J
+ gl
(9.26)
385
Exemplu/9.1:
Considerm
y k -
sistemul:
l-Q.3q-l +0.4q" 2
V
l-q , + 0. 5q , *
unde vk are variana egal cu unitatea.

Se cere a determina predictorul optim pentru trei tacte.
Identitatea (9.24) are n acest caz forma:
1-0.3q- 1 + 0.4q- 2 =(1+ J;q- 1 + J,q-')(1-q' +0.5q- 2 )+q- 3 (g 0 + g,q-')

1-0.3q-I +0.4q- 2 =1+ f 1q" 1 +
f 2 q- 2 -q- 1 - J,q- 2 - J,q-3 +

+0.5q-' +0.5J;q_, +0.5/,q- + goq-3 + g,q-4
-0.3= J; -1-> J; =0.7
0.4= !, - J; +0.5 ..... J, =0.6
0=-/ 2 +0.5/1 + g 0
0=0.5!, + g, ..... g,
iarpolinoamele
F(q- 1 )i
->
g0 = +0.25
= -0.3
G(q- 1 )sunt:
F( q-') = 1+0.7q- +0.6q ..

G(q ')=0.25-0.3q '.
1
Predictorul optimal n trei tacte este:

,
0.25- 0.3q-I
Yk+Jik l-0.3q 1 + 0.4q ' Yk
9.2.2. Sinteza legii dereglare de
minim varian
Considerm c polinomul B(z) are toate zerourile n discul unitate
iar C(z), de asemenea, este stabil.

Modelul procesului are forma
y-k
B(q -1)
U
A(q-l) k-d
general:
C{q-1)
(9.27)
A(q-l) k
unde d = gradA- gradB >O, iar gradA = gradC = n.

Ieirea predictat pe d + 1 tacte poate fi scris din (9.22)
sub forma:
(9.24),
386
sau
(9.28)
Primul termen din (9.28) este independent de datele disponibile la
momentul k i, de asemenea, independent de termenul al doilea i al treilea.
Cel de al doilea termen poate fi calculat exact pe baza datelor disponibile
innd seama de (9.27):
V
(9.29)
_A(q-1) y -q-d B(q-1) u

k C(q-1) k
C(q-1) k
Folosind expresia (9 .29) n (9 .28) se obine:

G(q- 1 )
-1
Yk+d+l = F(q
)vk+d+l
1
A(q-)
-d-1
Yk -q
B(q- 1 )G(q- 1 )
1
A(q-1)C(q-)
uk +
B(q- 1 )
A(q
1)
uk+l
sau
(9.30)
Calculul varianei ieirii Yk+d+l conduce la:
-1
E))lk+d+l FE-r,,F(q
innd
1
1
1
) 1
)~
{[G(q- )
B(q- )F(q- )
)vk+d+l 'frE, C(q _ /k +
C(q _ )
uk+l J (9.31)
2
f{
seama c vk+d+l, ... , vk+l sunt independente de Yk, Yk-l, ... ,i uk,
uk-t'
Deoarece ultimul termen n (9.31) este pozitiv, urmeaz

E{yf+d+d
:2':
(1+ [..2 + .... + J} )cr2
iar egalitatea se obine

uko
c:
dac:
G(q-1)
qB(q -1 )F(q -1) k
(9.32)
care reprezint comanda optimal de minim varian.

Rezultatul poate fi rezumat n urmtoarea teorem.
TEOREMA 9.2 - Reglare de minim varian: Considerm un

proces descris prin (9.27), unde vk este o secven de variabile aleatoare
independente, de medie egal cu zero i deviaie egal cu u. Polinoamele
B(z) i C(z) au zerourile n interiorul discului unitate. Legea de reglare de
minim varian este dat de (9.32), unde polinoamele
c(q -l) i F(q -l)
387
sunt date de (9.24) cu m = d + 1.
Aceast
lege de reglare
d ieirea
n regim
staionar:
Yk=F(q- )vk=vk+f!vk-1++ fdvk-d

a crui varian este:
var[Yk l=e&f+d+l ~a
Rezultatul
obinut
se
6 + t/ + + !} ).
bazeaz
pe teorema 9.1
pe faptul
c v, i v1
sunt independente (necorelate) pentru i j. Strategia de minim varian se

obine prin predicia ieirii pe un orizont egal cu d tacte i alegnd acea
comand care egaleaz predicia cu ieirea dorit. Problema de control
stocastic poate astfel fi separat n dou probleme, una de predicie optimal
stocastic i una de control optimal deterministic. Teorema 9.2 poate fi
interpretat ca o teorem de separare[ 6].
Eroarea de reglare este o medie alunectoare de ordin egal cu ( d -1 ),
i deci pentru argumente mai mari de ( d -1) aceasta este egal cu zero.
De remarcat faptul c prin utilizarea legii de reglare de minim
varian, zerourile procesului se compenseaz.
Exemplul 9.2:
Considerm
sistemul [6]:
1
1 +0.5q -l
-2
+"--'-l--'-0"-.9_,_q_-_ _
Yk l-1.7q-l +0.7q-2 q uk 1-l.?t/-1 +0.7q-2 vk.
Prin divizarea polinoamelor qd-IC(q) la A(q) se obin polinoamele:

F(q)= q + 0.8
i
G(q )= 0.66q 2 - 0.56q
sau
)= 1+ 08q
c(q- )= o.66 -o.s6qF(q -l
-l
Legea dereglare de
minim varian
este:
0.66-0.56q-l
uk
(1 +0.5q- )(1 + 0.8q -- )
Yk
iar variana ieirii este:
var[yk ]=Ebf ~1+(0.8? =1.64 pentru a = l.

Legea de reglare de minim variant poate fi interpretat n
de rezultatele obinute prin procedura de alocare de poli.
funcie
388
Prin utilizarea legii dereglare de
se obine:
minim varian
din (9.27)
A&-1) -B(q-lk-d JYkHC(q-l)]v

[G(q-1) qF(q-1 ~(q-1) uk O
k
(9.32)
(9.33)
Polinomul caracteristic al sistemului nchis este dat de determinantul

matricei din partea dreapta rela)iei (9.33~. Astfel
qA(q-1 f(q-1 ~(q-1
)B(q-1 -d s(q (q
9 .3 4)
dac inem seama de (9 .24 ).
Strategia de conducere de minim varian poate fi interpretat ca o
proiectare bazat pe alocare de poli, unde polii sunt plasai la zerourile date
de (9.34). Aceast similaritate poate fi evideniat dac legea de reglare se
scrie sub forma:
)+Gtq-1
unde
-1)
G(q-1)
S(q-1)
uk
qB(q -1 )F(q -1) Yk =- R(q -1) Yk
s(q- 1 )=G(q- 1 }i R(q- 1)=qB(q- 1)F{q-1).
Ecuaia caracteristic
A(q-1 )R(q -1 )+
care
p = -1
reprezint
(9.35)
a sistemului nchis este:

= c(q -t ~(q
8 (q-t )s(q
-1 h-a
-1)
un caz special al ecuaiei diofantice, cnd
ac=qB(q-tj i ae=C(q- 1).
s+ =B,
ntr-adevr,
dac
se
consider
s(q- 1 )= o(q- 1 )
R(q -t )= qB(q -l )F(q -t ), ecuaia caracteristic va cpta forma:
cu
i
qA(q -t ~(q -1 )F(q -t )+ s(q -t p(q -t h-d =

=B(q-lxqA(q-l )F{q-l )+ G(q-l -d l=
=s(q -t h[A(q-1 f(q-1 )+ G(q-1 -d-1 ]= qB(q-1 (q-1)
ntruct c(q- 1)= A(q-1 )F(q-t )+ q-d-1 0 (q-1 ).
Acest
rezultat
este
obinut
pentru
cazul
s(q- 1)= s+(q- 1), adic toate zerourile polinomului B- 1(z)
particular cnd
sunt poziionate
n exteriorul discului de raz unitar.
9.3. Algoritmi de minim varian cu penalizarea

comenzii
Considerm
Yk-
procesul caracterizat prin modelul:
B(q-l)
C(q-l)
uk a+
A(q-1) - A(q-1) vk
-l)
389
-l
(
un de B \q
= b 1q + ... + b"q -n are toate zerourile n exteriorul discului
unitate.
Criteriul de performan ataat problemei de sintez a algoritmului
de reglare de minim varian i penalizare a comenzii are fom1a:
1= E{y}+d+l
+pu}.
(9.36)
Pentru rezolvarea problemei de sintez folosind acest criteriu de

performan parcurgem cele dou etape: predicia ieirii i sinteza legii de
reglare.
innd seama de modelul procesului, putem scrie ieirea sub forma:
B(q-1)
. C(q-1)
(9.37)
Yk+d+l A(q-1) uk+l + A(q-l) vk+d+1
sau,
dac inem
C(q-
A(q - 1 )
seama de descompunerea:
F( -1)
+q
unde polinoamele F(q- 1 )
-d-1
G(q-
1
)
.4(q )
G(q- 1 ) au forma:
)= 1+ f1q- + f2q- + + fdq-d

G(q -l )= go + glq-1 + ... g"_lq-n-1,
F(q- 1
B(q- 1)
1 uk+l +F(q
Yk+d+l
A(q )
-1
)vk+d+l
innd seama c polinoamele
C(q- 1)
vk.
(9.38)
C(z)
au zerourile n interiorul
A(q 1 )
B(z)
(9.39)
(9.40)
Criteriul de performan (9.36) poate fi pus n acest caz sub forma:
l-E
B( -1)
q
u
l A(q-1) k+!-
f[
G( -I'B(
-1) -d-1
1
q
q q
A(q 1)C(q 1)
k+l
(9.41)
390
sau dac se consider identitatea polinomial:

c(q-1
)= F(q-1 ~(q-1 )+q-d-IG(q-1 ),

1
B(q- )F{qE {[
C(q- 1)
2
1)
1
G(q- )
--1
]
2}
uk+1 + C(q- ) Yk + F(q )vk+d+1 +puk . (9.42)
1
Dac inem seama c

necorelate cu
F(q- }k+d+ 1
uk, uk-l, ... , Yk, Yk- 1 , ... ,
conine informaii viitoare,
(9.42) se poate scrie sub forma:
2
1
1
1
{
B(q- )F(q- )
G(q- ) ]
-1
}
2
l= [
C(q-1)
uk+l+ C(q-1/k +E F(q )vk+d+1 +puk.
Valoarea
minim
a acestui indice de
performan
se
obine
pentru
(}[
-=0, respectiv:
auk
sau
G(q-- 1)
uk =-
qB(q- 1)F(q- 1)
+ ~ C(q- 1)
(9.43)
Yk
Pentru cazul n care se alege p =O se
obine
comanda
optimal
sub
forma:
(9.44)
ceea ce evideniaz faptul c algoritmul are aceeai form ca n cazul
precedent.
Introducnd comanda uk n ecuaia ce definete modelul procesului:
B(q-1)
Yk
A(q-1)
C(q-1)
uk d +
A(q-1)
vk
se obine:
sau
(9.45)

Ieirea
391
sistemului n
funcie
de zgomotul vk se
calculeaz
astfel cu
relaia:
yk-
(9.46)
C(q-l)F(q-1)
V
A(q -1 )F(q -1 )+G(q -1 )q -d-1 k
sau, dac inem seama de descompunerea C = AF + q -d-! G , se obine:

Yk
= F(q- 1~k,
ceea ce ilustreaz c
ieirea
este o medie
alunectoare
Yk = vk + flvk-l + hvk-2 + " + fdvk-d
V ariana ieirii n acest caz este:

var[yk]=E{yf}=a
[l+ f'? ++ J}j.
(9.47)
Este de remarcat faptul c valori mari ale timpului mort conduc la

ale varianei variabilei Yk .
Utilizarea algoritmului de minim varian n forma determinat nu
asigur comportarea dorit n raport cu referina. Astfel, eroarea n regim
staionar este diferit de zero pentru o referin de tip treapt, n cazul n
care procesul este de tip proporional.
creteri
9.4. Algoritmi de
minim varian modificai
Pentru a asigura eroarea staionar nul pentru referin treapt

unitar, se pot proiecta algoritmi de reglare de minim varian modificai,
astfel nct s se asigure pentru sistemul de reglare att variana minim a
ieirii n prezena perturbaiilor stocastice, ct i eroarea staionar nul
pentru intrare treapt.
Cea mai simpl metod pentru obinerea erorii staionare egal cu zero
este aceea de a aduga algoritmilor de minim varian o component integral.
Astfel, algoritmul de reglare n condiiile includerii unui
compensator de tip PI este definit prin produsul:
H R(z-
1)= H RMv(z- 1). H PI ~z- 1 )
unde H RMV (z- 1)

varian, iar
reprezint funcia de transfer pentru algoritmul de minim
H PI(z-l)= 1+
-1
(9.48)
1+p1z
reprezint algoritmul PI cu q 0 = 1, q 1 = K; -1 i p 1 = -1. Pentru K1 =O rezult
comportare proporional, iar pentru K 1 = 1 rezult comportare integral.
i
z-1
qo+qlz 1
392
Este uor de remarcat faptul c includerea compensatorului de tip PI

( K; "'O) n structura regulatorului de minim varian, dei asigur
comportarea dorit n regim staionar pentru referin treapt, comportarea
n raport cu semnalele perturbatoare stocastice este suboptimal (variana
ieirii nu mai este minim).
O alt posibilitate pentru asigurarea comportrii dorite a sistemului
de reglare, att n raport cu referina, ct i cu semnalele stocastice ce
acioneaz asupra procesului, este aceea de a proiecta algoritmul de reglare
astfel nct s se asigure minimul unui indice de performan de forma (9. 7).
Pentru un model al procesului de forma:
y
B( -1)
k
C( -1)
A(q-1) k-d
+ q
A(q-1) k
criteriul de performan ce se cere minimizat are forma:

2
1= E{(Yk+d+I-rd +p(uk-U,) }
(9.49)
unde u, reprezint valoarea de regim staionar a comenzii corespunztoare

regimului staionar de funcionare fixat prin rk . Punnd condiia y" = rk = 1 ,
rezult cu uurin expresia comenzii U, :
A(!)
B(l)
Kc
(9.50)
U ---rk =-rk
'
ntruct Kc=lim B(z-;>

z->1 A(z- )
reprezint coeficientul de transfer al procesului.
Pentru proiectarea algoritmului de reglare vom proceda ntr-o

manier similar ca n paragraful anterior pentru proiectarea algoritmului de
minim varian pentru procese cu timp mort [57].
Ieirea predictat pe orizontul ( d + 1) este dat de relaia:
_
Yk+d+l-
sau,
dac inem
B(q-1)
A(q
_1 uk+l
C(q-1)
A( _1)vk+d+l
q
(9.51)
seama de descompunerea:
1
C(q -l) F( -1 )+ -d-1 G(q- )

A(q-1)
q
q
A(q-1)
se
(9.52)
obine:
(9.53)
393
(9.54)
vf =F(q-1 )vk+d+1
criteriul de performan (9.49) poate fi pus sub forma:
I=E{(y*+vrrS +p(uk-u,) 2}
sau:
l=E{(y* -rS}+E{vJ}+ 2E{(y*-rkh }+E{p(uk-ui}Dac inem
seama c v1
reprezint informaii
(9.55)
viitoare necunoscute care
nu sunt corelate cu ( y - rk ), criteriul de performan poate fi pus sub forma:
1=
B(q-1)
u
A(q t) k+l
G(q-l) (
+ A(q
1)
B(q-l)
]A(q-1)
12
y.----u
d
-rkj +
k A(q-l) k- C(q 1)
J
(9.56)
+E{vj} +p[uk -U,]2

Pentru calculul comenzii optimale, valoarea
.
81
raport cu uk se obme pentru -=0.
8uk
minim
funciei l
Astfel, rezolvnd ecuaia .!!!.__=0, respectiv:

8uk
q'r(
B(q-1)
G(q-1) B(q-1)
A(q-l) q- C(q-1) A(q-1) q
-d)
uk
G(q-1)
]
+ Yk C(q-1) -rk]+
(9.57)
++k- ;c rk]=O
se
obine
comanda optimal.
Ecuaia (9.57) poate fi
pus,
dup
efectuarea unor calcule
elementare, sub forma:

[
B(q-1)C(q-l)q -G(q-1)B(q-l)q-d +_E_A(q-I)C(q-1) luk
+G(q-I)A(q-I)Yk- C(q-1)A(q-l)
[t+E.q _l_1'k = 0
Kc)
Dac inem
seama de identitatea polinomial:
C(q -1 )-G(q -1 )q -d-1 =F(q -1 }A(q -t)
+
(9.58)
394
rezult
cu uurin din (9 .48) legea de comand optimal ce

minim a indicelui de performan (9.55):
u,o
G(q- 1)
g_C(q-1) + B(q-1)F(q-l )q
_E_C(q-1)+B(q-1)F(q-1)q
~-m
~ k,
Se poate observa cu uurin c strategia de reglare

caz are dou grade de libertate i poate fi pus sub forma:
uko
optimal
S(q -t) Yk + T(q -1) rk

R(q-1)
R(q-1)
unde polinoamele R(q- 1),
valoarea
[1 +-p 1)
r,.
C(q-1)
Yk
asigur
n acest
(9.60)
s(q- 1) i T(q- 1) au semnificaia:
R (q-1) =g_C(q-1)+B(q-1)F(q-1)q
(9.61)
S(q-1) =G(q-1)
T(q- 1)=C(q- 1)[1
+g_J..j.
~ k,
Structura sistemului de reglare cu regulatorul optimal proiectat este

prezentat n figura 9 .2.
t--l+~o-.
I--t+>{/" '\ Yk ..
+
Fig. 9.2
395
9.5. Sinteza legii de comand optimal

pentru procese stocastice
Se
dup
stare
consider c
perturbaiile
procesele sunt caracterizate prin modele de stare, iar

stocastice acioneaz att asupra strii, ct i asupra ieirii
msurate.
9.5.1. Sinteza legii de comand
optimal
Considerm
modelul de stare:
xk+l =<l>xk + ruk + vk
Yk
=Cxk + wk
(9.63)
cu x0ER", E{x0 }= x0
Matricele de
(9.62)
i E{[x0 -:XO] [x0 -
covarian
R0
xor}= f?o.
R1 = E~k v[} sunt semipozitiv definite
R2=E{wk w[} este o matrice pozitiv definit.

Semnalele perturbatoare vk i wk sunt
secvene
identic distribuii cu valori medii zero.

Criteriul de performan ataat problemei de
comand optimal are forma:
de vectori
independeni
l=E{x~SxN+ ~~~[ Qxk+u[ Ruk )l

k~
sintez
a legii de
(9.64)
unde S i Q sunt matrice simetrice semipozitiv definite, iar R este o

matrice simetric pozitiv definit.
Problema de sintez a legii de comand poate fi formulat astfel:
dndu-se (9.62) se cere a determina o strategie de comand, astfel nct
criteriul de performan (9.64) s aib valoarea minim.
Pentru rezolvarea acestei probleme vom aplica principiul
optimalitii [6, 15, 46] cu particularitile impuse de natura stocastic a
variabilelor, care intervin n modelul (9.62) i (9.63).
Astfel, comanda optimal n acest caz are aceeai fonn ca n cazul
determinist:
(9.65)
u?=-Fk.xk
unde matricea Fk se calculeaz cu ajutorul ecuaiei matriceale:
Fk =tR +r
Pk+l
r 1}1 r T Pk+t 
(9.66)
396
iar Pk este o matrice simetric semipozitiv

rezolvarea ecuaiei recurente:
definit,
ce se
obine
prin
(9.67)
P, =4>T Pk+l+Q-F{[R+fT Pk+lrh
sau
P,=Q+F{ RFk +(<1>-fFd Pk+I (<1>-fFt}
cu condiia iniial P(N) = S .
Acest rezultat se
obine
cu uurin
dac
(9.68)
scriem (9.64) sub forma:
E{x1sxN+
~ (x[ Qxk+u[Ruk )f=E{~x Qx,+u?' Ru,}+

J
k=O
s=O
(9.69)
+{x1SxN+~(x; Qx,+u; Ru, 1}

i, innd
seama c primul termen nu depinde de uk, uk-l, uN-I, minimul

acestui indice de performan se reduce la minimul celui de al doilea termen
din expresia (9.69):
mini =minE{x1SxN+
Uk
Uk
~k Qx,+u?' RuJLE{V(xk,k)}
J
(9.70)
S>=k
unde V(xk ,k) este dat de relaia:
V(xk,k)=u/~~~-I E{x~SxN+ ~k Qx,+u Ru, 1}

sau
V(xk, k )=minE~[ Qxk +u[ Ru,
"'
+V((Xk+l ,k+l)/xt )~
+ E{v((xk+l ,k+l)l x, )}]
= min[x[ Qx,+u[ Ruk
(9.71)
"'
1ar
V(xk+lk + l)=minE{x1SxN+
~(x; Qx,+u?' Rus}l xk+
1 }.
(9.72)
s:=k+1
Pentru k =N se
obine:
V(x,N)=minE~~SxN jx, ~xT Sx.
"'
(9.73)
Aceast ecuaie d condiia iniial
Presupunem c soluia
(9. 73) este o form ptratic:
ecuaiei
pentru (9. 71 ).
funcionale (9.71) cu
(9.74)
V(xk,k)=xk Pkxk+hk
unde Pk este o matrice
ptratic
condiia iniial
semipozitiv definit.
Sisteme stocastice de reglore

397
------------~--------------------------
Similar, definim funcionala v(xk+l ,k + 1):

(9. 75)
(9. 71 ), trebuie mai nti a determina
distribuia condiional a vectorului xk+l care pentru (9.62) are o medie
( <l?xk + ruk) i o covarian egal cu R1
Astfel:
V (xk+l, k+l)=x[+ 1Pk+lxk+ 1+hk+l
Pentru a evalua
funcionala
E{V((xk+l ,k + 1) xk )}=(<t>xk +ruk l Pk+l (<t>xk +ruk )+t,R1Pk+ 1+hk+l (9.76)
ntruct pentru xk normal cu media m
i covariana R1
[6)
E~r Px~mr Pm+t,R1P.

Introducnd (9.76) i (9.75) n (9.71) se obine:
V(xk ,k)=rnin~f Qxk+u[ Ruk +(<l>xk +ruk l Pk+l (<t>xk +ruk )+t,R1Pk+l +hk+l}
sau,
dac
"'
introducem comanda optimal (9.65), se obine:
V(xk ,k)=xrlQ + FTRF + (<!?- rFl Pk+l (<!?- rF)~k
(9.77)
+ t,R1Pk+l + hk+t
unde:
F=Fk =[R+rr Pk+IrJ
1
.rr Pk+ 1<t>
iar ecuaia recurent pentru calculul matricei Pk se

identitatea relaiilor (9.74) cu (9.77):
obine
imediat din
Il =<PT Pk+l<P+Q-FT[R+rT Pk+1r]F

hk
(9.78)
= hk+l + t,R:Pk+i
Astfel, ecuaia recurent (9.78) are forma precizat n (9.67).

Pentru N - oo se obine soluia asimptotic ca i n cazul
deterministic (v. 7.7).
Pentru sinteza comenzii optimale am presupus c starea procesului
este accesibil msurrii. n practic, starea trebuie reconstruit din
msurtori n prezena perturbaiilor stocastice.
9.5.2. Estimarea strii in prezena
Pentru sistemul (9.52),
xk = <Pxk-1
ecuaia
perturbaiilor
stocastice
predictorului de stare este:
+ ruk-1 + Lk--dYk-1 -
Cxk-d
(9.79)
iar eroarea de estimare (predicie) se obine sub forma:

ek =xk -xk =[<P-LkC) ek-1 +vk -Lkwk
(9.80)
398
Vom determina matricea Lk a estimatorului, astfel nct eroarea de

reconstrucie a produsului scalar ar ek s fie minim n sensul mediei
Vectorul a este un vector arbitrar, de dimensiuni

introducem notaia:
Sk:=E~ke[ },
ptratice.
corespunztoare.
Dac
rezult:
E~Tt\i{a~aTSka.
Ecuaia erorii de predicie la pasul (k + 1 ),
are forma:
~~~~~~-4~
respectiv:
innd
(9.81)
seama de (9.80),
~.8~
_ =ek
.r(..-.... L kc)r +vkr -wkrLrk
(9.83)
ek+l
Cu aceste elemente putem calcula media erorii la pasul ( k + 1):
Sk+! =(<1>-LkC)Sk (<t>-LkC)Y +R1+LkR 2 LT =E~k+le[+J
care reprezint variana erorii de reconstrucie.
Ecuaia recurent (9.74) poate fi pus i sub forma:
..,
rf
1-I
(9.84)
..,T
Sk+l="'Sk<t> +R1-SkC [R 2 +CSkC j CSk"' +
+[ Lk-<t>Skcr(Rz+CSkCT t J[R +CSkCT f

*{ LcSkcr(R +CSkCT t}
2
(9.85)
Valoarea minim a varianei erorii de reconstrucie a strii se obine

n cazul n care membrul al doilea al relaiei (9. 85) este identic egal cu zero,
respectiv dac:
rf
rl-l
Lk =Sk C [R2 +CSkC j .
(9.86)
Matricea L2 calculat cu ajutorul relaiei (9.86) mmtmizeaz

variana erorii de reconstrucie a strii. Predictorul optimal (filtrul Kalman)
este n acest caz caracterizat prin ecuaia:
xk+l =xk+ruk+LHyk-cxd
L2
(9.87)
se calculeaz cu ajutorul relaiei (9.86).

Filtrul Kalman este astfel un observer asimptotic de ordinul n care
d predicia sau estimarea strii ntr-un mediu stocastic n condiiile n care
se cunosc matricele de covarian ale zgomotelor ce acioneaz pe stare vk
i la ieire wk .
unde
Valoarea
din (9.75):
minim
399
varianei
erorii de
reconstrucie
strii
se
obine
(9.88)
Primul termen din (9.88) arat cum eroarea de reconstrucie la pasul

k se transmite la pasul ( k + 1) prin dinamica sistemului.
Prezena matricei R1 n expresia varianei Sk+l pune n eviden
efectul perturbaiilor vk asupra varianei erorii de reconstrucie. Ultimul
termen pune n eviden modul cum eroarea de reconstrucie scade, datorit
informaiei obinute din msurtori.
De notat c Sk nu depinde de observaii, putnd fi precalculat n
timp direct i memorat n calculator.
Variana erorii de reconstrucie se calculeaz cu ajutorul ecuaiei
recurente:
Sk+l=<l>Sk<l>T +R1-LkCSk<l>T
(9.89)
dac matricea Lk este generat pas cu pas pe baza ecuaiei:
L2=<PSkcT[R2 +CSkCTJ

constant a , ales arbitrar.
(9.90)
matricea Sk+l nu depinde de vectorul
Pentru calculul matricei Lk se impune ca matricea [R2 +CSk C T] s

fie nesingular. Aceast condiie se verific cu uurin dac matricea R2
este pozitiv definit ( R2 este pozitiv definit dac toate ieirile sunt
perturbate).
Pentru rezolvarea celor dou ecuaii matriceale (9.89) i (9.90)
iniializm sistemul cu S0 = R 0 , determinnd astfel la fiecare pas matricea
estimatorului. Matricea Lk este ajustat n permanen innd seama de
variana zgomotelor vk i wk i de variana erorii de reconstrucie
(predicie) ek. n acest sens se poate spune c filtrul Kalman este adaptiv.
Este de remarcat faptul c soluia (9.78) este de aceeai form cu
ecuaia Riccati, asociat problemelor de conducere optimal prin
minimizarea unui criteriu ptratic, rezultatul n acest caz fiind matricea
optimal L2 a predictorului de stare.
Principala diferen fa de problemele de comand optimal const
n faptul c ecuaiile se definesc cu condiii iniiale i se rezolv n sens
normal al creterii timpului.
n cazul n care caracteristicile zgomotelor vk i wk sunt invariante,
dup un regim tranzitoriu determinat de matricea de covarian a strii
INGINERIA REGLA"Rll AUTOMATE
400
iniiale R0 ,
matri cele Lk I sk asociate predictorului optimal tind spre

matricele constante L i S :
L=SC 7 [R2 +CSC 7

S=[<!>-LCJs<P 7 +R
(9.91)
(9.92)
1
n cazul n care se folosesc soluiile asimptotice (9.91) i (9.92)
pentru construcia strii xk, se impune a cunoate media x0 a strii iniiale
i matricea de covarian R0
Utilizarea soluiilor asimptotice pentru Sk i L2 permite calculul ofline al matricei L i construcia strii xk prin rezolvarea ecuaiei:
(9.93)
xk =<Pxk-l +ruH +L[yk-1-cxk-J ].
Comanda optimal n acest caz este dat de ecuaia:
iar
(9.94)
respectiv
P=<P 7 P<P+Q-F 7 [R+fT Pff.
Este de remarcat faptul c
(9.95)
soluia asimptotic
este o
soluie
suboptimal.
Sistemul nchis cu o strategie de conducere de tipul LQG este descris

prin ecuaiile:
xk+l = <Pxk
+ ruk +vk
Yk
=Cxk +wk
uk
= -Fxk/k-1
xk+I/k = <Pxk/k-l + fuk

Dac
(9.96)
+ L(yk- Cxkjk-J ).
introducem eroarea de predicie
[;::; J= [ - rF) i (<!>- LC) corespunztoare problemei de control LQ i
filtrului optimal.
n figura 9.3 se prezint schema de implementare a regulatorului LQG.
Funcia de transfer ataat regulatoru!ui LQG n cazul sistemelor cu
o intrare i o ieire are forma:
~
1-1
S(z)
(
(9.98)
HR ( z) =-Fzl-+!F+LCJ
L=-R(z)
401
R(z)=det[zl-+fF+LC],
gradR(z )= n , iar
gradS(z)< n.
unde:
Polinomul caracteristic
ataat
filtrului Kalman este:
aF = det[zt-(<l>- LC)j
(9.99)
iar polii acestuia se afl printre polii sistemului nchis.

,-----------------------------------------~--------------------.
'
PROCES
'
Yk
''
''
1_
-------------------~--------------------------------------
;'
''
''
''
''
'
-
Pentru procesul caracterizat prin cele dou polinoame coprime A(z)

i B(z), utilizarea regu!atorului optimal (9.98) conduce la ecuaia:
A( z)R( z) + B(z)S( z) = aF (z)ac (z).

(9.100)
n acest caz, polinoamele R(z) i S(z) pot fi obinute prin rezolvarea
ecuaiei
diofantice.
n acest caz, legea admisibil de conducere este determinat de
polinoamele R(z) i S(z). Pentru a nu avea ntrzieri n legea de comand,
adic uk s fie o funcie de Yk, Yk-1 , .. , i uk_ 1 , uk-z, ,polinoamele R(z)
i S(z) trebuie s aib acelai grad. Dac legea de comand este o funcie de
Yk- 1 Yk- 2 , .. , uk_ 1 , uk-z, ... , existnd o ntrziere de un tact n comand,
excesul polilor n funcia de transfer a regulatorului este egal cu unitatea.
402
Este evident c dimensiunea polinoamelor R(z) i S(z) determin

complexitatea legii de reglare.
Este de remarcat faptul c soluia la problema LQG bazat pe
modelul de stare introduce restricii suplimentare la rezolvarea ecuaiei
diofantice (9.100).
Ecuaia (9.98) reprezint o interpretare polinomial a soluiei de stare.
Regulatorul optimal obinut pe baza modelului de stare impune
gradR(z)= n i gradS(z)< n. Dac A(z) i B(z) sunt coprime, regulatorul
optimal LQG reprezint o soluie unic a ecuaiei (9.1 00), cu condiia
gradS(z)< gradA(z).
n cazul n care procesul este caracterizat prin modele de faz
sau conine moduri necontrolabile prin comanda uk, se impune
adoptarea unor proceduri specifice de sintez a celor dou polinoame R(z)
i s(z). n [6] sunt prezentate particularitile metodelor de sintez a
algoritmilor dereglare in cazul n care B(z) conine zerouri n afara cercului
de raz unitar.
Problema unnririi referinei poate fi rezolvat n acelai mod ca i
n cazul determinist.
Principalele probleme ce trebuie avute n vedere la implementarea
legilor de conducere LQ i LQG sunt legate de:
alegerea parametrilor de proiectare, matricelor de ponderare n
funcie de obiectiv i perioada de discretizare;
obinerea unor modele ct mai exacte pentru proces i
neminim
perturbaii;
efortul de calcul numenc I metodele de rezolvare ct mai

eficiente pentru obinerea legii de conducere.
9.6. Algoritmi de conducere predictiv

Printre tehnicile avansate de conducere a proceselor industriale, de
un real succes se bucur tehnicile de conducere predictiv. Restriciile
impuse de elementele de execuie care pot intra n saturaie, cerinele de
meninere a funcionrii proceselor n jurul punctului optimal de
funcionare, evitndu-se astfel introducerea unor importante incertitudini de
tip neliniaritate, precum i alte restricii care apar n conducerea unor
procese apelnd la algoritmi convenionali au impus n ultimii 15 ani noi
strategii de conducere cum ar fi: Dynamic Matrix Control (DMC),
403
Generalized Predictiv Control (GPC), Extended Horizon Adaptive Control

(EHAC), Extended Predictive Self-Adaptive Control (EPSAC),
Multipredictor Receding Horizon Adaptive Control (MURHAC), Multistep
Multivariable Adaptive Control (MUS MAR).
n cele ce urmeaz se prezint algoritmul de conducere predictiv
cunoscut sub denumirea MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC).
Exist mai multe modaliti de reprezentare a acestei clase de
algoritmi apelnd, fie la modele polinomiale, fie la modelele de stare, att
pentru procese cu o intrare i o ieire, ct i pentru procese cu multiple
intrri i multiple ieiri. Vom considera reprezentarea polinomial a
ohl""'';: ~i;j:::I:J::rto<bOil" ''"'~<ire '"b ,_,

unde
vk
(9.!0
l)
este zgomot alb discret, iar polinoamele c(q - 1 ) i D(q - 1 ) se aleg
sub forma: c(q- 1 1+c1q- 1 + +cnq-n i D(q- 1 l-q- 1

Un asemenea model este cunoscut sub denumirea de model
CARIMA (Controlled Auto-Regressive Integral Moving-Average).
Pentru sinteza legii de conducere predictiv considerm, pentru
simplificarea procedurii de sintez, cazul particular c(q - 1 1.
Modelul matematic pe care l adoptm n vederea sintezei legii de
conducere predictiv, n aceste condiii, are forma:
)=
)=
)=
A(q- 1)Yk = s(q- 1)uk-d + ~
(9.102)
A(q- 1)Yk =B(q- 1)uk-1 + ~
(9.103)
sau
unde t. =1-q-1
Controlul predictiv presupune predictarea ieirii procesului pe un
orizont de timp precizat i calculul comenzii care foreaz sistemul de
reglare spre o comportare impus prin traiectoria de referin, astfel nct
ieirea predictat s fie egal cu referina.
Predicia se poate realiza ntr-un pas, ntr-un numr de pai egal cu
timpul mort d sau ntr-un numr extins de pai mai mare dect timpul mort.
Eficiena utilizrii unui algoritm de conducere predictiv trebuie
analizat lund n consideraie faptul c procesele pot fi caracterizate prin
modele de faz neminim, instabile n bucl deschis sau conin poli
aproape de zona de instabilitate (roboii industriali), au timp mort
404
necunoscut sau variabil (procese de !aminare), conin incertitudini

structurale sau/i parametrice.
Problema sintezei legii de conducere predictiv presupune rezolvarea
a dou subprobleme:
problema prediciei ieirii pe un orizont de timp precizat i
sinteza legii de conducere optimal minimiznd un criteriu
ptratic.
9.6.1.
Predicia ieirii
Mai nti admitem c modelul procesului este de forma (9.103) i

extinznd rezultatul obinut n 9.3, putem scrie identitatea:
1 = FAq-1 ~(q-1 ~+q-jGAq-1)
(9.104)
unde F1 (q- 1) i aAq- 1) sunt polinoame unic definite pentru
intervalul de predicie j date.
Dac nmulim ecuaia (9.103) cu produsul

F1 (q-
(q-
F1
A(q-1)
~</,se obine:
~(q- 1 ~Yk+J = F1 (q- 1~(q- 1 ~uk+J-1 + F1 (q- 1~k+J
sau innd seama de (9 .1 04) se obine
(9.105)
ieirea y k+ 1 :
= FAq-1 ~(q-1 ~uk+J-1 + FJ (q-1 ~k+ J + GJ (q -1 ~k.
(9.106)
Ecuaia (9.106) permite construcia predictorului optimal sub forma:
Yk+ J
=GJ(q- 1~k + EJ(q- 1 ~uk+J- 1

1
1
1
EAq - )= FAq - ~(q- ), ntruct toate
(9.107)
Yt+Jik
unde
componentele zgomotului apar
pentru valori ale timpului mai mari dect k , iar polinomul FAq
-I)
are
gradul egal cu (J -1).

Orizontul de predicie a ieirii poate fi selectat n funcie de valoarea
timpului mort al procesului. Dac j < d , atunci yk+ Jik depinde n ntregime
de datele disponibile, iar dac j ~ d sunt necesare precizri asupra
aciunil_?r de conducere viitoare.
In acest din urm caz, innd seama de modelul (9.102) i apelnd la
acelai raionament, obinem:
Yk+ j
i
=B(q- 1)Fj (q- 1 ~uk+ j-d + aAq- 1~k + Fj (q- 1
h+
(9.108)
predictorul optimal:
Yk+Jik
= s(q- 1 )FJ(q- 1 ~uk+J-d +GAq- 1~k
(9.109)
405
respectiv,
Yk+JJk = EJ(q-l ~uk+}-d +GAq-l ~k
dac se folosete egalitatea
(9.110)
)= E1(q- 1).
F1(q- 1 )B(q- 1
9.6.2. Sinteza legii de conducere predictiv

Presupunem c se
j =1, 2, , care poate fi
cunoate secvena mrimilor

constant
sau
variabil
de referin rk+ 1 ,
n timp (traiectorie
precizat).
Obiectivul legii de conducere predictiv este de a realiza ca ieirea

viitoare a procesului Yk+J s fie ct mai apropiat de rk+ 1 .
Pentru rezolvarea acestei probleme se impune parcurgerea
urmtorilor pai:
valoarea viitoare a referinei rk+ 1 ;

- se utilizeaz modelul de predicie pentru generarea Jelrtl
predictate yk+Jlk i se calculeaz eroarea ek+J = rk+J- Yt+Jlk. De observat c
-
se
selecteaz
yk+Jlk, pentru j~d, depinde de valorile viitoare ale comenzii uk+J care
trebuie determinate;
- se minimizeaz funcia obiectiv selectat care include erorile
ek+ 1 i se determin secvena valorilor viitoare ale comenzii "k+ 1 ;
- primul element uk al secvenei care rezult se reine i se aplic
procesului, iar elementele vectorilor de date se actualizeaz pentru a fi
utilizate la calculul comenzii n pasul urmtor [5, 46].
poate fi pus i sub forma:
Pentru j > d , produsul s(q )F1 (q
-l
s(q-l , (q
unde:
grad[RAq-
-I
grad[R1 (q -l
Coeficienii
rsp1msului
)= R1(q -1 )+ q-(J-d+l)JiAq -1)
(9.lll)
)]= j -d
)]= n- 2.
polinomului RAq-- 1 ) sunt pnmu

pondere al procesului, ntruct [5]:
q-d(q)l) =q -ds~q
-l)
Aq-1
-q
-d R
(.
-llrF, -1)
-1)
.q
J,q +q
+q
(J- d + 1) termeni
-d~;q-!jl1=
Aq-l
J
-t) n(q-1PAq-1) -J-d.

i\q +
A(q-1) q
-(d+l):R
aJ
406
Ecuaia
= s&-l )Fi (q-l ~uk+j-d + Gj(q-l ~k
Yk+Jik
poate fi
(9 .1 09)
scris, innd
seama de (9 .III), sub forma:
=RAq-~~uk+J-d +RAq-~~uk-1 +GAq-~~k
h+Jik
sau
(9.112)
unde
Y1 = R1 (q-
~uk-1 +GJ(q- 1~k
care este o funcie de Lluk-l, Lluk-2, ... ,i Yk, Yk-1,

Ieirea la momentul (k + j) depinde de semnalele de comand
viitoare dac j > d i, n consecin, se impune, fie a considera semnalul de
comand constant
Lluk = Lluk+l = = Llk+ J-d
fie a determina secvena de comand care aduce ieirea Yk+d la o valoare
dorit prin minimizarea unei funcii cost de forma:
1 = 2..,A u; .
(9.113)
i=k
Pentru primul caz n care se

este cea dorit, adic Yk+ 1 =
menine constant
comanda
i ieirea
yf+1 , legea de comand se obine rezolvnd
ecuaia:
1
1
[R1 (l)+q- RAq-
)}.uk +Gi(q- 11'k "'Yf+J
(9.114)
Astfel, secvena de comand care asigur ieirea yf+J este dat de

relaia:
= uf+J- EAq-1 ~k
Llu
Ri(l)+RJ(q-11-1
Aceast
reactualizeaz
secven de comand se aplic procesului

la urmtorul pas n funcie de noile msurtori.
Exemplul 9.4:
Se consider modelul procesului sub forma:
Yk +a1Yk-1 +azYk-2 =b1uk-1 +bzuk-2
i se cere acea lege de comand care asigur:
Yktl
'k.
(9.115)
i
se

Ieirea la pasul
407
(k + 1) este dat de relaia:
Yk+I =b,uk +bzuk-l -aiYk -azYk-1

iar din condiia ca ieirea predictat ntr-un pas
obine comanda realizabil sub forma:
u,
fie
identic
modelului trebuie
estimai,
cu
referina
se
=_!_h +aiYk +azYk-1 -bzuk-I].
bl
Avnd n vedere
c parametrii
se
abine
legea
dereglare predictiv i'n funcie de parametrii estimai ; i bj sub forma.
If
b'
]
uk =.."-[rk +aiYk +azYk-l- zuk-l
bl
Legea de reglare este uor de implementat innd seama c informaiile
curente rk i Yk sunt generate la fiecare pas, iar uk-I i Yk-l sunt memorate.
A
n cel de-al doilea caz se poate adopta un criteriu de performan

care s asigure prin minimizare abaterea minim a ieirii fa de
referin i efort minim de comand. Astfel, selectm funcia obiectiv
(criteriul de performan) sub forma:
ptratic,
N,
l(N1, N 2 , Nu)=E
2: [Yk+j-rk+j]
J=N 1
+ I:ri~ uk+j-d
]=1
(9.116)
unde:
N1 -reprezint orizontul minim de predicie;
N 2 - reprezint orizontul maxim de predicie;
N,. - reprezint orizontul de predicie a comenzii;
pj -este secvena de ponderare a comenzii.
Diverse valori pentru N1 , N 2 i Nu determin diferite scheme de
conducere predictiv.
Minimizarea funciei obiectiv (9.116), pentru un model dat al
procesului, asigur obinerea comenzii predictive generalizate. Procedura de
conducere n acest caz este cunoscut sub denumirea Conducere Predictiv
Generalizat
(GPC).
Parametrul N1 se alege de obicei egal cu 1, sau dac este cunoscut

timpul mort se alege, pentru reducerea efortului de calcul, N 1 ;?; d .
Parametrul N 2 se alege astfel nct s fie inclus n criteriu ntreg
rspunsul afectat semnificativ de comanda curent. n general se alege mai
mare dect gradul polinomului
-I) i adesea egal cu timpul de cretere al
rspunsului procesului.
n(q
408
Din practic [5, 46, 57] rezult c un numr relativ mare de procese
pot fi conduse predictiv cu bune rezultate alegnd NI= 1 i N 2 = 10. Pentru
orizontul de predicie al comenzii cel mai frecvent se alege N" = N 2
Pentru sinteza secvenei de comand predictiv vom particulariza
criteriul (9.116) alegnd NI= 1, N 2 =Nu= N i p1 = p =const. i vom
utiliza
ecuaia
(9.1 08) pentru calculul ieirii Yk+ 1 .

Astfel, funcia obiectiv capt forma:
l=E t;[Yk+j-rk+J]
+pt;Ll
N
(9.117)
uk+J-I
Yk+ 1
=FAq -I )B(q-I ~uk+ J-d + G 1 (q -I )Yk + F 1 (q -l ~k+ i.
Corespunztor
gamei de
sub forma:
poate scrie i
variaie
a parametrului j
Yk+I
=EI(q-I~uk-d +GI(q-I)Yk +FI(q-I~k+I
Yk+Z
=Ez (q-l ~uk+l-d + Gz (q-I ~k + Fz (q -I ~k+Z
Yk+N
=EN(q-l~uk+N-I-d +GN(q-I~k +FN(q-I~k+N
ecuaia
(9.118)
(9.118) se
(9.119)
care ilustreaz c fiecare variabil de ieire se calculeaz n fimcie de comenzi

viitoare pentru j > d , intrri msurate i semnale perturbatoare viitoare.
Dac introducem notaiile:
noi
y = [yk+l
Yk+2
Yk+N
not
D.U = [D.uk+l
(9.120)
not
g = (GIYk
GzYk
not
V= [F]vk+l
atunci
obinem
...
...
FNvk+N
reprezentarea matriceal a sistemului (9 .119):

(9.121)
Y=Eu+g+V,
unde
u = D.U
E=
eo
el
eo
eN-1
eN-2
.]
409
Dac timpul mort al procesului este d > 1, atunci primele (d
ale matricei E vor fi nule.

Cu aceste notaii i
pus sub forma
= h+ 1
innd
rk+Z
seama
rk+N
c secvena referinelor
-!) linii
poate fi
f, funcia obiectiv capt forma:
l=E{[Y-rf[Y-r]+priu}
(9.122)
t ={[Eu+ g + v -rf[Eu+g +V -r]+puru}.
(9.123)
sau
De observat c 1 este o funcie de valorile viitoare ale comenzii i se
determin peste toate realizrile viitoare ale secvenei necorelate staionare
h+JPresupunndc E~ru}=o, E{vd=O i E{v[vk}esteneafectatde

uk, se obine secvena de comand optimal care minimizeaz (9.123).
Astfel,
~~ = z[( ErE +pl)u +ET (g- r)]= 0

I
(9.124)
Pentru a reduce efortul de calcul pentru secvena de comand dat de
(9.124) se alege N" < N 2 = N i astfel dimensiunea matricei de inversat este
mai redus [5].
n acest caz, matricea E are forma:
e0
O
O
o
eN-1
eN-2
eN-Nu
iar secvena de comand se calculeaz cu
u= [rE1T E1 + pl l-1 E1T ( r- g).
relaia:
(9.125)
n acest caz, matricea de inversat are dimensiunea (Nu x N") i, n

consecin, efortul de calcul este mai redus (Nu < N ).
Eficiena utilizrii comenzii predictive generalizate este esenial
determinat de particularitile modelului procesului i de modul de alegere
al parametrilor N1 , N 2 , N" i p.
Pentru cazul n care timpul mort al procesului este cunoscut exact, se
alege N 1 = d.
410
n cazul n care d nu este cunoscut precis sau este variabil, N1 poate
n(q-
1
) se extinde pentru a include toate
fi ales egal cu 1, iar polinomul
valorile posibile ale timpului mort.
Pentru procese de faz neminim (rspuns iniial negativ), N2 se
alege, astfel nct eantioanele ieirii pozitive s fie incluse n funcia
obiectiv. N 2 trebuie s depeasc gradul polinomului B(q - 1), N 2 > n0 .
Orizontul de predicie al comenzii se alege n concordan cu nivelul
de complexitate al procesului condus, N" > 1 i trebuie s aib o valoare cel
puin egal cu numrul polilor instabili sau al celor care se apropie de zona
de instabilitate [58].
9.6.3. Conducerea predictiv n

predictor Smith
comparaie
cu reglarea cu
::n:~:k~:l al procesului de forma:

se poate construi un algoritm de reglare cu predictor Smith, impunnd ca
rspunsul SRA s fie dat de relaia:
-d-18 -1~-1
yq
q
q
~
k -
A q -1
1
+ B q -1
q -1
-d-1
(9.126)
unde R* (q
reprezint funcia de transfer ce definete algoritmul de
reglare proiectat pentru un model fr timp mort.
Structura SRA cu regulator cu Predictor Smith este prezentat n
figura 9.4.
-l)
r----------------------,
'
'
'
:' +
uk :
:
R*(q-l)
r~
'
:'
B(q -1)
Al?)
t1
-d-1
'
'L----------~------------------1
-J-1 1-+'' -+<
:'
'
L-----~
yk+d+l
:
~--------+---~
' Regulator cu predictor Smith
+
:'
L----------------------------------------------------1
Fig. 9.4

Funcia
411
de transfer a regulatorului cu Predictor Smith este:
Rf-1)=
R'q-
\q
"'
1+
R*'q -1 B q
-1
A,- 1
(l- q
(9.127)
'
-J-1
'J
iar ieirea predictat 5'k+d+l se calculeaz cu relaia:

Yt+d+l
=~uk
+[Yk -q-d
~f:~:juk-ll
(9.128)
Predictorul de minim varian n (d + 1) pa1 bazat pe modelul

general (9.102) are forma:
(9.!29)
Yktj = (q-l }Fj(q-I ~uk+J-d-1 +GAq-l ~k
cu
(q
-1 )FA, -1 )= RAq 1)+ q- }+dJ?j (q-1)
sau pentru j
=d +1
Yk+d+l = (q -l }Fd+l
1
.8(,-t)
unde
procesului.
Dac
(q- 1~uk + Gd+!Yk,
(9.130)
i ~- ) reprezint polinoamele estimate ale modelului
folosim
1
_
~-
ecuaia diofantic
Fd+l ' q
pentru j
=d + 1
-!)+q -d-1 Gd+~q-?
M .
s(q obinem:
1
LVJ.W J
i multiplicm ambele pri cu
-l ),
1
1
~
-1~,
1 ')
-d-1 Gd+l CJ- (q- )
d+l q
q +q
1
_F
Din ecuaiile (9.130)
Yk+d+! =
uk
MqA
(9.!31) se
{
d+l \q
-1
obine
Yk -q
-d
(9.131)
cu uurin:
~
B qA
Aq
1 uk-1
(9.132)
n figura 9.5 se prezint structura SRA cu predictor de minim

varian n (d + 1) pai.
Eroarea ek = Yk- Yk n acest caz este filtrat prin intermediul
1
). Predictorul Smith n forma sa simplificat nu ia n
polinomului Gd+I
consideraie efectul perturbaiilor.
n cazul utilizrii unor modele mai complexe pentru perturbaii,
forma predictorului de mmim varian va fi evident diferit i include n
1
mod natural polinoamele
i
) ce definesc clasa mrimilor
perturbatoare stocastice ce acioneaz asupra procesului [46, 51].
(q-
c(q -l)
D(q-
412
(qj
A{?)
~)
A\?)
-d-1
+
+
Fig. 9.5
PROBLEME
9.1. Se consider un proces caracterizat prin ecuaia cu diferene:
Yk- Yk-1 +0.6Yk-2 =uk-2 +0.3uk-3 +0.5vk +0.4vk-l +0.2vk-2
unde vk reprezint un semnal stocastic de tip zgomot alb.

Se cere:
a) algoritmul de minim varian;
b) variana realizat prin utilizarea algoritmului.
9.2. Se
Yk
consider
modelul:
=1.7 Yk-1 - O.Syk-2 + uk-d + 05uk-d-l + vk + l.5vk-1 + 0.7vk-2
Se cere:
a) algoritmul de varian minim i variana ieirii pentru d = 1,
d = 2 i d = 3;
b) comparai variana ieirii i analizai prin simulare efectul
timpului mort asupra varianei ieirii.
procesul caracterizat prin ecuaia:
Yk - L5Yk-l + 0.6yk-2 = uk-2 + 0.8uk_3 + vk - OAvk-1
unde vk este zgomot alb.
Se cere:
a) algoritmul Deadbeat pentru vk =O;
b) algoritmul de minim varian;
c) variana ieirii cnd se folosesc cei doi algoritmi.
9.3. Se
consider
413
9.4. Se consider modelul unui proces sub forma:

B(q)
Yk
C(q)
= A(q) uk-d +1. D(q) vk
unde vk este zgomot alb i B(q) este stabil. Polinoamele A, C i D sunt

monice.
Se cere forma general a algoritmului de minim varian.
(l-0.7q 1)Yk =uH +(1-0.4q- 1 ~kSe cere a determina algoritmul LQG care minimizeaz criteriul de
performan:
1= E(yf +puf)
pentru diverse valori ale parametrului p.

Yk -1.3Yk-l + 0.7 Yk-2 =uk-1 + 0.5uk-Z + vk + 0.2vk-I.
Se cere:
a) algoritmul de minim varian;
b) algoritmul DB pentru vk =O;
c) variana ieirii cnd se folosesc cei doi algoritmi.
9. 7. Artai
c un~siste;n caracterizat prin modelul:

B -1
C -1
y-qu+qv
k - )q-t k D q-1 k
unde:
,1-l)l
-1
-n
"\q
= +alq + .. +anq
( -1) =blq -1 + b zq -2 + ... + bnq -n
B \q
(
C \q
--1) = 1 +clq -1 + .. +cnq -n
are urmtoarea reprezentare de stare:
= <'!>xk + fuk + Kvk+l
xk+l
Yk = Cxk
cu
r-,
-a?
<P =
...
o o
o o
c = [1 o o ... o].
l-aO
nr. lJ
bl
oj
11
c1
ezi;
CJ
414
9.8. Se consider modelul de stare al unui motor sub forma:

xk+I
=0.5xk + uk
Yk = xk + vk
unde xk este viteza, u este tensiunea de intrare i y este viteza
msurat
de
tahogenerator. Zgomotul de msura este zgomot alb cu variana egal cu cr 2

Admind c viteza iniial este o variabil stocastic de medie zero i
varian unitar, se cere algoritmul de reglare care minimizeaz funcia obiectiv:
1=E[x~1 + tpu~J
k=O
pentru diverse valori ale parametrului p (p=l, p=O.l ).

9.9. Se consider modelul:
xk+l = [
1 1
o 1]xk
+[0l 5j~'k +lrljolk
Yk = [1 o}xk
unde vk este o secven de variabile aleatoare independente, normale de
medie zero
media
i varian egal
cu unitatea.
Aproximm c
EL<o] = [1 1Y i matricea de covarian
x 0 este normal cu
R0 = 3/ .
Se cere:
a) s se determine ecuaiile pentru matricea de covarian a erorii
de construcie i matricea L pentru filtrul Kalman;
b) viteza de convergen a erorii de reconstrucie a strii i valoarea
stai o nar a covarianei i a lui L.
9.10. Pentru modelul sub forma:
05
xk+I
:}k
;
=[~
+[~}k +[
}k
Yk = [1 o}xk
unde vk este zgomot alb, se cere matricea de
matricea filtrului Kalman pentru p = 1.
comand dup
stare F
1o
e SISTEME NELINIARE
10.1. Tipuri de neliniariti

Sistemele neliniare includ toate acele sisteme ce nu pot fi descrise prin
modele liniare. Diversitatea mare a neliniaritilor ntlnite n sistemele reale
face imposibil o clasificare unitar a acestor sisteme neliniare. n acest capitol
vom considera structuri de sisteme de reglare automat, n cadrul crora vom
evidenia o parte liniar i o parte neliniar, ce conine, att neliniariti statice,
ct i ne/iniariti dinamice. Marea majoritate a sistemelor ntlnite n tehnic,
au un grad mai mare sau mai redus de neliniaritate.
Alegerea corespunztoare a punctului de funcionare n jurul cruia
se face liniarizarea, permite obinerea unor modele aproximative, liniarizate,
cu un grad limitat de valabilitate n jurul acestui punct, pentru multe dintre
elementele ce compun structura unui sistem de reglare automat.
Neliniaritile ce nu pot fi liniarizate se cunosc n literatur i sub
denumirea de neliniariti eseniale. ntr-un sistem automat pot aprea
neliniariti statice (eseniale) i neliniariti dinamice. Neliniaritile statice
definesc dependena intrare - ieire y = f(u) n regim staionar i sunt
ilustrate prin intermediul caracteristicilor statice.
Pentru caracterizarea sistemelor neliniare pot fi utilizate modele
generale de forma:
x= J(x,u,v,t) ; x.,{ ) =x ,t?.t
(10.1)
0
0
0
y = g (x,t )
unde x(t )E R" este starea,
y(t )E RP
vectorul mrimi lor m.surate,
vectorul mrimi lor de comand, iar vE Rq este vectorul

mrimi lor perturbatoare.
Pentru majoritatea proceselor este tipic descrierea sistemic sub
forma:
x= f(x,u)., x(O)=x ,r >0
(10.2)
0
y=gx
()
u(t )E Rm -
416
descriere ce evideniaz invariana temporal, respectiv faptul c timpul nu

figureaz explicit n modelul matematic asociat proceselor. n cazul n care
funciile neliniare f i g pot fi liniarizate n jurul unui punct static de
funcionare, se obine modelul liniar:
Ax(t )+ Bu(t)
y=Cx(t)
i =
(10.3)
unde mauicele A, B, C au dimensiuni

cu ajutorul relaiilor:
A=of(x,uJI
; B=of(x,u)l
corespunztoare i
; C=og(x)l
OX XO ,UO
OU XO ,UO
n acest caz, funciile netiniare f i
punctului de liniarizare
pot fi calculate
(l0.4)
OX XO
g au fost liniarizate n jurul
(x 0 ,u 0 ) cu t(x 0 ,u 0 )=O, g(x 0 )=O, n cazul n care
(x 0 ,u 0 ,y 0 ) reprezint un punct de echilibru. Matricele A, B, C depind de

punctul (x 0 ,u 0 ). Dac se consider diferite regimuri de funcionare, rezult
diferite seturi (Ai, si, ci) i astfel prin liniarizare rezult diferitele modele.
O asemenea aproximare a modelelor neliniarc evideniaz un anumit
nivel de incertitudine structural n caracterizarea obiectelor reale neliniare
prin aproximaii liniare.
Caracterizarea intrare-ieire poate evidenia, att o caracteristic
static neliniar, ct i o caracteristic dinamic neliniar. Astfel, dac
definim un sistem prin operatorii f i g sub forma:
J(u, y) =O
(10.5)
l
(10.6)
y = g(u)
care introduc operaii de derivare, integrare sau alte operaii similare,
spunem c un asemenea sistem este neliniar dinamic, avnd o evoluie
proprie n timp. Dac aceast evoluie este convergent n timp i fiecrei
valori stabilizate la intrare i corespunde o valoare stabilizat, bine
determinat, la ieire, putem defini caracteristica static stabil a
elementului considerat ca fiind alctuit din totalitatea acestor puncte
(ui,Yi).
Funcia g
poate fi definit ca un operator dinamic neliniar care

transform funcii de timp n a!te funcii de timp. n acest caz putem folosi
notaia y =g(u) care reprezint o transformare de la u la y prin intermediul
operatorului g .
Sisteme neliniare
417
10.2. Sisteme dereglare neliniare

n cazul general, un sistem de reglare (conducere) neliniar poate fi
reprezentat ca n figura IO.la.
Aceast structur evideniaz faptul c, att obiectul condus, ct i
regulatorul sunt caracterizate de modele neliniare.
Admind c modelul procesului poate fi liniarizat (funciile f i g
sunt liniarizabile) se poate alctui structura de sistem de reglare cu regulator
neliniar (fig. lO.lb ).
O a treia variant o constituie varianta n care obiectul condus este
neliniar, iar regulatorul este definit ca sistem liniar (fig. lO.lc).
~
~
PROCES
x=f(x,u,w)
y = g(x,u, w)
y=h(x,u,w)
PROCES
x =Ax+ B 1u + B2w L4.

y=Cx+Du
y = Ex +F1 w+ F2 u
f----
REGULA TOR
---..
w
Xc =fc(xc,y)
U = gc(xc> Y)
,.._
REGULA TOR
--
Xc = fc (xc Y)
u=gc(xc,y)
(a)
(b)
PROCE.'i
w
x= J(x,u, w,t)
y = g(x,u,
~
w,t)
y =h(x,u, w,t)
y
REGULA TOR
Xc = Acxc + BcY
u=Fx
c c +GcY
L- - - - - - '
(c)
Fig.lO.l
.__
418
Structurile de sisteme neliniare n care neliniaritile statice sunt

grupate i prile componente liniarizate interconectate, sunt cel mai adesea
ntlnite n practic.
Forma general a modelelor matematice ce definesc asemenea
structuri este urmtoarea:
x=Ax+Bu
(10.7)
y=Cx
" = (l(y)
unde: u = [u 1u2 ...umY este un vector de intrare m-dimensional al unitilor

neliniare dac se aproximeaz c numrul de uniti neliniare este egal cu
numarul m al ieirilor neliniare; B este o matrice n x m cu coeficieni
constani i C este o matrice constant n x p .
Cea de a treia ecuaie n (1 O. 7) este ecuaia ce descrie partea
neliniar cu funcia vectorial neliniar qJ(y) dat. n figura 10.2 se prezint
o structur de sistem neliniar cu evidenierea celor dou pri componente:
partea liniarizat i partea neliniar prin modelul u = (l(y).
x=Ax+bu
y=Cx
u = (l(y)
Fig.10.2
Ecuaia
a doua din (1 O. 7) este ecuaia de legatur ntre partea liniar

i partea neliniar. Uzual, sistemele neliniare constau din m uniti, fiecare
avnd o intrare i o ieire. n acest caz, ecuaia u = qJ(y) se descompune n
m ecuaii scalare u; =fJl;(y;);i=l, ... ,m. Cu alte cuvinte, <p(y) este o matrice
diagonal m x m .
n cazul sistemelor monovariabile, modelul (1 O. 7) capt forma:
x= Ax+bu
y=cTx
(10.8)
u=rp(y)
unde u i y sunt scalari, iar
<p(y) este o funcie scalar.
Sisteme neliniare
419
Apelnd la caracterizarea intrare n figura 10.2, obinem:
y=-H(s'p
u = rp(y)
unde H(s) este funcia de transfer a
minus n prima
reacie negativ
ecuaie din (!0.9)

(fig. 10.3).
ieire
pentru sistemul reprezentat

(10.9)
prii liniare a sistemului. Semnul
arat c
sistemul este in circuit nchis cu
H(s)
1
y
-1
1
ju
'P(Y)
Fig.10.3
Neliniaritile
ntr-un sistem automat pot fi inerente, determinate de

caracteristicile reale ale elementelor componente, dar pot fi i neliniariti
introduse intenionat, n scopul obinerii unor performane dorite prin
includerea unor algoritmi neliniari de reglare (reglare adaptiv, reglare
optimal neliniar, reglare cu structur variabil etc).
O particularitate a sistemelor neliniare o constituie poiunea de
Stabilitate, care este mult mai nuanat fa de sistemele liniare. In acest sens
menionam faptul c unor sisteme neliniare le este specific funcionarea cu
ascilaii ntreinute (autooscilaii), care nu presupune instabilitatea
sistemului: aceste autooscila~i sunt similare cu cele ale sistemelor Jiniare la
limita de stabilitate, dar se deosebesc de acestea prin faptul c parametrii lor
nu depind de semnalul de intrare (v. 10.6).
n cadrul structuri lor uzuale de sisteme de reglare se ntlnesc
neliniariti statice de tipul saturaie, zon de insensibilitate, histerezis,
caracteristic de tip releu i altele.
n tabelul 10.1 se prezint principalele neliniariti i ecuaiile ce le
descriu.
n cazul general, caracteristicile cu histerezis sunt descrise prin
ecuaii de tipul:
y(t)='P(u(t)J~.x)
(10.10)
420
Tabelu/10.1
Caracteristica static
Tipul
neliniaritii
---
Modelul matematic
Zon
de
saturaie
-Il
__iL'
Ll
j- s
Zon
de
insensibilitate
K(u+l:l.\u<-L'.
O,
s ----
/i
-Llt-l:l.
l:l.
y=
u
Lll
-s
y = M sgn u = nedefinit, u =O
-M
----,
_j ____
-M,u<O
-Il
tJ.
-M
K(u-l:l.~ UE (l:l.,l:l. 1)
K(u+l:l.~ ue(-l:l. 1,-l:l.)
r"o
Releu cu zon
de
insensibilitate
/u/ ~t.
Ssgnu, /u/ > l:l.1
... y
Releu ideal
~~5
y= K(u-t.\ u>l:l.
Il
'''
' ----
/u/>t.
-Il
i saturaie
/u/ ~t.
y- Ssgnu,
Insensibilitate
fKu,
Vi
r<,
y= O,ue (-l:l.,+l:l.)
-M,u~-l:l.
!Sisteme neliniare
421
Tabelul 10.1 (continuare)
Releu cu zon
de
insensibilitate
i histerezis
M,u?.J_
M --
M,uE[~.~b{t-8)=M
-L\2-L\1
~
t., L\2
---M
QuE[~.~b{t-8)=0
y= QuE[-~AJ
QuE[-~.~h{t-8)=0
-M,uE[-~,~b{t-8)=--M
-M,u$~
Releu cu
histerezis
-il
'
1-
,....
Notaia u(t ~~ arat c
y-
IM,u?.L\
M,uE[-Mh{t-8)=M
-l-M,uE(-Mb(r-8)=-M
il
- M,u <;, -!!.
y{t) este determinat nu numai prin valoarea
lui u(t) la momentul t, ns de asemenea prin istoria sa trecut pe ntregul

interval de timp trecut (O,t ). Parametrul x n exemplele evideniate n tabel
este egal cu y (t -o) , adic valoarea lui y obinut dup comutarea
precedent a releului.
Caracteristicile statice prezentate n tabelul 10.1 pun n eviden fie o
polaritate direct (reprezentarea dependenei intrare-ieire n cadranele I i
TII), fie o polaritate invers (reprezentarea n cadranele II i IV).
n unele probleme, cum sunt cele de stabilitate a sistemelor neliniare,
cadranele I i III se nlocuiesc cu anumite sectoare admisibile din interiorul
lor. Dac un element neliniar este caracterizat prin ecuaia neliniar
y=g(u)
(10.11)
condiia de polaritate se poate exprima i sub form integral, pozitiv
definit:
u
Jg(T)d-c?O,g(O)=O
o
(10.12)
n cazul general, pentru un element neliniar cu intrarea u(t) i ieirea

y(t), condiia de polaritate direct (cadran ele I i III)
u(t)y{t)?.O, Vt>O
(10.13)
INGINERIA REGLARII AUTOMATE
422
se poate nlocui cu o
condiie
mai
puin restrictiv,
de medie
Ju(T)y(<)dT?_O, 'v't>O
(!0.14)
o
care st la baza conceptului de hiperstabilitate [8, 88].
Separarea caracteristicilor statice neliniare de cele dinamice liniare
evideniaz faptul c starea de referin completeaz descrierea prilor
liniare, iar caracteristicile neliniare preiau atributele unor funcii definite
complet pe mulimea mrimilor de intrare. Acest lucru este posibil dac
operatorii f i g determin n mod univoc mrimile de ieire, atunci cnd
se dau mrimile de intrare i o stare de referin (iniial, final etc.). Exist,
att neliniariti statice uni voce, ct i neliniariti statice neunivoce.
Neliniaritile inerente sau intenionate . pot fi analitice sau
neanalitice.
Neliniaritile analitice sunt descrise de funcii g(u) continue i
derivabile n raport cu argumentul u, iar cele neanalitice sunt neliniariti
continue sau discontinue, nederivabile n raport cu argumentele lor.
Neliniaritile neanalitice, care conin cel puin un punct singular n
domeniul de funcionare, se numesc eseniale; aceste neliniarit~ nu pot fi
liniarizate. Conectarea neliniaritilor se poate realiza n serie, n paralel sau
opus (fig. 10.4), putndu-se grupa i interconecta cu partea liniar a unui sistem.
u=u 1 ~
C-u )' .
)'1r:-~
li
(a)
11
""-
...
y
NI
1
Nz
Fig.l0.4
"'
Sisteme neliniare
423
n figura l0.4.a, dac cele dou neliniariti statice sunt definite prin
relatiile:
=g,(u,)
Yz =gz(u,)=y
Yt
rezult
un model neliniar echivalent

y
= g(u)
care cel mai simplu se obine pe cale grafic n cazul n care cele dou
caracteristici neliniare N 1 i N 2 sunt reprezentate grafic. ntr-o manier
similar se pot deduce modele neliniare echivalente i pentru celelalte
structuri prezentate n figura 10.4.
ntr-un sistem de reglare automat pot aprea neliniariti eseniale n
cadrul diferitelor componente. Astfel, regulatorul poate fi de tip bipoziional
sau tripoziional, poate introduce o neliniaritate de tip saturaie sau poate fi
un regulator cu factor de amplificare variabil. Elementul de execuie poate
introduce neliniariti de tip "zon de insensibilitate" sau "histerezis", cu s~u
fr saturaie, iar traductorul poate introduce "zon de insensibilitate". In
figura 10.5 se prezint o structur de sistem de reglare automat, n cadrul
creia se evideniaz neliniariti introduse de elementul de execuie i
poziioner.
Regulator
Fig.10.5
structur tipic
de sistem neliniar cu regulator neliniar este

prezentat n figura 10.6. n acest caz, regulatorul este alctuit dintr-un bloc
neliniar cu caracteristic de tip releu cu zon de insensibilitate i histerezis
(tripoziional) i un bloc liniar de corecie caracterizat prin funcia de
transfer H" (s). Comanda furnizat de acest regulator este sub forma unor
impulsuri modulate n durat [34, 37].
O clas special de neliniariti frecvent ntlnite n structura
sistemelor de conducere neliniare o reprezint clasa neliniaritilor
sectoriale v=rp(cr) definite generic prin ll(k1, k2 ).
424
Caracteristicile ce aparin acestor neliniariti sectoriale satisfac condiia:
k1 ::; 'f'( cr)::; k2

cr
rp(O)=O
unde k 1
(10.15)
k2 sunt valori cunoscute
'f'\lcr)
definite
'f'(cr)
(10.16)
k1 =inf--; k2 =sup-a
Obiect
condus
EE
+
Y
1--r+
Fig.10.6
Este
uor
de remarcat c (1 0.15) este
echivalent
cu condiia:
(k2cr-v)(v-k1cr)?O
(10.17)
Un caz particular al clasei de neliniariti 11 (k1, k2 ) este clasa

11( O, k) , care este considerat cel mai frecvent n literatur. Cele dou clase
de neliniariti sectoriale sunt prezentate n figura 10.7.
<p(a)
cr
1
(a)
(b)
Fig. 10.7
Sisteme neliniare
425
Din clasa TJ(k1, k2 ) putem evidenia o subclas TJ(O, oo) ale cror
caracteristici cp( a) pot aproxima orice form n cadrul cadranelor I i III.
Pentru clasa 'l( O, k) , obinem:
'f'(cr) v
0::=;--=-:o;k, ao;eO
a
a
rp(O)=O
(10.18)
sau echivalent:
(ka-v)v 2:0
Pentru k = oo
(10.19)
, aceast condiie aproximeaz
forma:
O<<p(a) ao;eO
-
(10.20)
a '
rp(O)= O
sau
av2:0.
O alt caracteristic din clasa 11(k1, k 2 ) poate fi redus la o
caracteristic n clasa TJ( O, k) prin substituia:
v1 = 'f'I (a)= 'f'J (cr)- k1cr = v- k1cr

care conduce la:
o::;'f'I(cr) :o;k, ao;eO
a
rp1 (o)= o
k = k 1 -k 2
O asemenea transformare a neliniaritii impune o transformare
corespunztoare a funciei de transfer a prii liniare. Astfel, pentru un
sistem descris p1in modelul:
cr=-H(s)v
v = 'f'( a)
1"( o)= o
(10.21)
transformarea funciei de transfer H (s) conduce la forma:
a/v
a
1-- K 1 ~
Dac funcia
1"( a) este
H(s)
I-K1H(s)'
(10.22)
continu i monoton i are derivata de
ordinul nti pozitiv pentru toate valorile lui a, clasa TJ(k1, k 2 ) poate fi
determinat prin urmtoarea condiie:
d'f'(cr)
K1 <
<v:o;K2 .
(10.23)
-
da
426
Aceast condiie
este
echivalent
cu inegalitatea:
(k2cr-v)(v-k1cr)2:0
Dac
inegalitile
(10.24)
nu sunt impuse restricii suplimentare asupra funciei rp(a),

(10.23) limiteaz clasa funciilor 'P( cr) la acelai sector definit
prin dreptele de pante k1 i k 2 ntr-un caz mult mai general, cnd cr i v

sunt vectori de dimensiuni arbitrare, este mai convenabil a folosi o clas mai
general de neliniariti pentru investigarea stabilitii. De notat c relaiile
(1 0.17), mpreun cu (1 0.24) reprezint cazuri particulare ale dependenei
r .
dcr(t\l
F[v(t),
cr(t), ~;::o.
unde F este o
(10.25)
funcie real ptratic,
crei form
depinde de natura
neliniaritii.
Dac inegalitile
de forma (1 0.25) i de forma F ( v, cr)? O sunt
satisfcute oriunde pe intervalul
(0,=),
funciile v~) i
cr(t) se spune
satisfac restricia local de forma F .

Multitudinea neliniaritilor ce pot aprea ntr-un sistem automat,
precum i diferitele structuri de sisteme neliniare, fac ca metodele de analiz
i sintez a sistemelor neliniare s nu aib un caracter de generalitate,
metodele de rezolvare a ecuaiilor ne!iniare fiind n general legate de tipul
neliniaritilor.
10.3. Analiza sistemelor neliniare prin metoda planului

fazelor
Spaiul strilor corespunztoare
fom1ei normale a ecuaiilor este

fazelor, iar variabilele de stare sunt denumite coordonate de
faz. Ecuaiile sistemelor mecanice, transformate pentru reprezentare n
spaiul fazelor, au fazele de micare ca variabile. Ecuaiile rezolvate n
funcie de derivatele de ordinul cel mai mare:
spaiul
denumit
(n) _ f{
..
(n-1))
- \.y,y,y, ... ,y
(10.26)
pot fi reduse la variabile de stare
d; =
dx
xi+li
=1,2,,n-1
y=xl
Xn ~ J(t,x. 1,x 2 ,xn)
(10.27)
Sisteme neliniare
Dac
sistemul este de ordinul doi (pot fi evideniate

de stare), se obine planul fazelor i ecuaiile de stare:
427
dou
variabile
dx1 -x
2
dt -
(10.28)
dxz = J(xl, xz)

dt
mprind a doua ecuaie la prima se obine o ecuaie diferenial, n

care timpul a fost eliminat:
d.x 2
-=
dxl
J(x 1,x2)
xz
(10.29)
Reprezentarea geometric a soluiei acestei ecuaii x 2 = F(x 1 ) se

numete o curb integral (traiectorie de faz). Deoarece derivatele x 1 i x 2
sunt determinate prin ecuaiile (1 0.28), pentru orice punct nesingular n
planul fazelor putem vorbi de un punct reprezentativ ( x 1 i x 2 ) pe curba
integral care se mic cu o vitez definit de-a lungul curbei integrale i
poate fi tratat ca traiectorie de micart: a punctului reprezentativ sau
traiectorie de faz. La x 2 =O i f(x 1, x 2 ) =O nu exist micare, deoarece
derivatele x 1 i x 2 devin egale cu zero, la aceste puncte. Punctele definite
prin ecuaiile:
x 2 =0
J(xl.xz)= O
(10.30)
se numesc puncte singulare.

Soluia ecuaiei de stare x1 =O, x 2 =O, determin starea de echilibru
a sistemului. n aceste ecuaii, variabilele x1 , x 2 sunt selectate astfel nct s
exprime deviaia de la o oarecare stare de echilibru, care pentru x1 =O sau
x2 =O, este denumit starea de echilibru, la zero, care este un punct de
echilibru. Originea coordonatelor n planul fazelor ( x 2 , x1) este totdeauna
un punct singular. Dac exist i alte puncte singulare n afara originii, ele
sunt toate pe axa abscisei, aa cum se poate vedea din (10.30).
Existena mai multor puncte singulare pe partea interioar a curbei
integrale determin o divizare a acesteia n mai multe traiectorii de faz. S
considerm un exemplu de curb integral care const din dou traiectorii
de faz. Acestea se obin pornind de la ecuaiile:
x1 =x2
.:<2 = -ax2 -bx1
428
Se poate
integral
uor arta c dac a
> O, b > O i b 2 < ~, exist o curb

4
[88]:
~2 = Xz = k.
X1
Xj
Ecuaia
pentru aceast curb integral este x 2 = kx1 , o linie dreapt

care trece prin origine. Punctul singular care este originea divide aceast
linie dreapt n semidrepte plasate n cadranele doi i patru. Fiecare dintre
aceste semidrepte este o traiectorie de faz care se termin n origine.
10.3.1. Puncte singulare n planul fazelor
Studiul sistemelor neliniare n planul fazelor ncepe cu studiul

echilibrului i al traiectoriilor ecuaiei n vecintatea unui punct de echilibru.
Pot fi obinute informaii importante despre comportarea sistemelor
neliniare n vecintatea unui punct de echilibru din studiul liniarizrii lor
ntr-un punct de echilibru.
n consecin, vom considera mai nti un model liniar de forma:
x=Ax,
(10.31)
cu xE 9\n i A E 9\nxn, i vom studia efectul valorilor proprii asupra
portretului de faz. Pentru sistemul (1 0.31) originea este punct de echilibru
unic dac i numai dac valorile proprii ale matricei A sunt diferite de zero.
n cele ce urmeaz, considerm sistemul de ordinul doi:
.i:I =alxl +blxz
.i:2 = a 2 x1 +b2x 2
(10.32)
x=Ax
unde A =[al
az
b1 ],
bz
creia i aplicm transformarea de similaritate TE 9\2x2 :
T- 1AT = J
care determin forma Jordan a matricei A.
(10.33)
Astfel, aplicnd transformarea de coordonate x = r- 1x, sistemul

(10.33) este transformat n [84]:
= T- 1ATi = JX.
(10.34)
n figura 10.8 se evideniaz transformarea T a planului P n f5 .
n analiza acestui sistem transformat apar urmtoarele trei cazun
distincte care genereaz comportamente calitativ diferite.
Sisteme neliniare
429
Valori proprii reale ale matricei J :

J
=[~
(10.35)
:J
cu 1, z Eli.
xz
0
o
Fig. 10.8
Soluiile ecuaiei
de stare (10.34) n acest caz sunt:
x1(t) = x1(o }Aj' i X:? (t) = -"z(ol''.

Dac eliminm
~=
-"w
timpul din
( xz
- )).tfAz
ecuaiile
(10.36)
(1 0.36) obinem:
(10.37)
-"zo
traiectoriei de stare n planul fazelor (x2 , .:i\ ). n

funcie de valoarea i semnul valorilor proprii 1 i z pot fi obinute
diferite traiectorii de stare.
n figura 10.9 se prezint traiectoriile de faz pentru cazul n care
A1 <O, z <O. n acest caz (vezi figura 10.9), traiectoriile converg spre
origine care reprezint un nod stabil. Dac 1 >O, 2 >O traiectoriile diverg
din origine (v. fig. 10.10), sistemul este instabil, iar originea este un nod
instabil.
Dac valorile proprii A1 i z au semne contrare ( A1 <O< Az ),
portretul de faz are reprezentarea din figura 10.1 1. n acest caz traiectoriile
converg spre origine de-a lungul ordonatei sau invers. Spunem n acest caz
c avem un punct de echilibru de tip a.
Aceleai rezultate se obin i n plarml P, cu observaia c cele dou
axe nu sunt ortogonale (fig. 10.12), traiectoriile sunt uor modificate datorit
relaiei ntre x(t) i x(t).
care
reprezint ecuaia
430
xz
Fig.10.9
Xz
Fig.lO.lO
Fig. 10.11
Sisteme neliniare
431
Fig.10.12
Este de observat c ecuaia (1 0.37) se menine pentru ambele cazuri

cu diferena c exponentul este pozitiv pentru nodul stabil (curbele sunt
parabolice) i este negativ pentru a (curbele sunt hiperbole).
O valoare proprie repetat cu un singur vector propriu:
n acest caz, forma Jordan a matricei A nu este diagonal:

J
=[~ ~]
(10.38)
iar soluiile ecuaiei de stare sunt:

.XI (t) = x10 el.t + x20 tel.t
;2
(10.39)
(t) = .X20 e''
Prin eliminarea timpului n (10.39) se

stare sub forma:
ii=
~10 .X2 +..!.i2 ln[ ~2 ].
Xzo
Xzo,
obine ecuaia
,l.
traiectoriilor de
(10.40)
Traiectoriile converg n ongme sau diverg de la aceasta

(v. fig. 10.13), ns forma lor este diferit fa de cazul prezentat n
figura 10.9. n acest caz, punctul de echilibru poart denumirea de nod stabil
impropriu. Pentru }. >O nodul impropriu este un nod impropriu instabil.
n acest caz, axa ii este asociat cu valoarea proprie . i este
invariant, pe cnd axa i 2 nu este invariant, traiectoriile intersecteaz axa i 2 .
432
xz
Fig.10.13
Valorile proprii sunt complexe:
Forma Jordan a matricei A este:
A-[a[-13
13]
iar matricea A nu poate fi

Pentru a obine
coordonate:
-2
p= ( x1
(10.41)
diagonalizat.
soluiile
n acest caz, facem schimbarea de
+x-2)1/2
2
tancp =~2
XI
n aceste coordonate, ecuaiile sunt:

p=ap
<P = -13
(10.42)
iar portretul de faz este uor de vizualizat. Traiectoriile au o evoluie de tip

spiral logaritmic i converg spre origine sau diverg, n funcie de semnul
lui a. Variabila unghiular q; se incrementeaz cu vitez constant, n
funcie de semnul lui 13, n sensul orar direct sau invers. Dac a< O,
traiectoriile converg la origine, n care caz punctul de echilibru este
cunoscut ca focar stabil. Pentru a> O, traiectoriile diverg iar originea este
Sisteme neliniare
433
un focar instabil. Dac a= O, originea este ncercuit de un numr infinit de

orbi te circulare, iar echilibrul este denumit centru.
n figura 10.14 sunt prezentate portretele de faz pentru acest caz
(valori proprii complexe), evideniindu-se un focar i un centru.
l.
x,
(a)
x,
(b)
(c)
Fig.10.14
Cazurile de mm sus (cu excepia centrului) se pstreaz dac se

puin elementele matricei
A (acestea reprezint cazuri
nedegenerate). Cazul a= O este de fapt degenerat, ntruct la o modificare
foarte mic a elementelor matricei, centrul se transfom1 n focar.
modific
10.3.2. Traiectorii de
faz
Prezena neliniaritilor
ale traiectorii lor de

li ni are.
faz
pentru sisteme neliniare
n structura unui sistem determin modificri

cu traiectoriile definite pentru sisteme
comparaie
434
Sistem cu frecare uscat (zon de insensibilitate). S considerm

un sistem de ordinul doi cu frecare uscat, caracterizat prin ecuaiile:
ro.6.,
Y+ roy =
(10.43)
O , .Y =O, /Y/ ::S L\
ro5L\,
Fora
y >O, /Y/ > .6.

.Y <0, /Y/ > L\
de frecare uscat se consider a fi proporional cu o constant

oarecare [). . n timpul micrii, fora inerial i fora arcului sunt echilibrate
prin fora de frecare ( y + roy = F1 , y"' O). Dac totui fora
ro5y
a arcului
este mai mic dect fora de frecare, sistemul este imobil. Astfel, micarea la
diferite etape este descris de diferite ecuaii difereniale (10.43). Pot fi
definite astfel, traiectorii de faz n partea superioar a planului fazelor, n
partea inferioar i segmente de repaus pe axa absciselor y E [- [)., [).]. Acest
segment este locul unui numr infinit de puncte de echilibru posibile.
Micarea n partea superioar este descris de ecuaia:
.Y+ro~ y = (y+L\)"+ ro5 (y+L\)=0, y>O

iar n partea inferioar, n mod corespunztor de
ecuaia:
.Y+ro5 y = (y-L\)"+ ro5 (y-L\)=0, y<O.

Ecuaiile
traiectoriilor de
faz
(10.44)
n acest caz se
obin
(10.45)
pentru [).=O sub
forma:
2
xzroozc
-+xl =
(10.46)
2
unde: x1 = y , x 2 = :Y .
Aceste ecuaii pun n eviden traiectorii sub form de elipse centrate
n origine. n cazul n care [). ot O, elipsele sunt centrate pe axa abscisei, ns
centrele sunt deplasate prin + [). i - [). n jumtatea superioar, respectiv
jumtatea inferioar a planului (fig. 10.15).
Ca rezultat al deplasrii centrelor elipselor, micarea punctului se
apropie prin parcurgerea elipselor spre segmentul de repaus, zona n care
punctul rmne dup ajungerea pe acest segment. Astfel, segmentul de
repaus este n acest caz stabil. Axa abscisei este divizat n trei pri prin
punctele - [). i + [).: partea din interior, segmentul de repaus i cele dou
pri exterioare (/y/ < [).) pe care are Joc o tranziie dintr-o parte n alta a
planului. Asemenea linii sunt denumite linii de comutare.
Sisteme neliniare
435
Xz
-11 +d
Fig.10.15
Soluiile ecuaiilor
cu
condiiile iniiale
y0
.Yo =O sunt:
y = L'. + y0 cos ro0t , O< 1 < n/m0 = II

respectiv,
(10.47)
y = -L'. +(y0 - t.) cosm0 t, II < t < 2ti.
A doua elips in semiplanul inferior este:
Y = L'. +( Yo- 26.) COSfDol
(10.48)
i aa mai departe, pentru celelalte elipse.
Amplitudinile vibraiilor descresc liniar. Timpul de amortizare ntr-
un sistem liniar este teoretic infinit, n timp ce ntr-un sistem neliniar cu

fi-ecare uscat, acesta este finit.
Sisteme oscilante cu frecare variabil.

uscat pot fi scrise n forma:
Ecuaiile
unor asemenea
sisteme cu frecare
y+w~y+ /c 2 y/
=O, y>O
(10.49)
unde c 2 y reprezint frecarea intern variabil.

O alt form a ecuaiei (10.49) pune n eviden funcia "semn":
y + (w~ +
w5
ji + (
c 2 ) y =O, sgn y = sgn 5

c
(10.50)
)
= O,
sgn y
= --
sgn y
436
Astfel, n cadranele I i ill, unde semnele lui y i y sunt aceleai,

traiectoriile de faz sunt pri de elipse ce sunt concentrice n raport cu
originea coordonatelor, avnd raportul ntre axe egal cu
n cadran ele II
~ro~+ c2 .
i IV raportul axelor este egal cu ~w~ -
Se poate vedea din figura 10.16
traiectoriile de
c2
faz
converg spre
ongine.
1
4
Fig.l0.16
Ecuaia oscilaiilor
libere poate fi aproximat prin ecuaia liniar:
)i+2hey+w5eY =0,
unde, pentru valori mai mici ale lui c 2 ,
c2
he ~ - 2- , Woe ;:::j (l)O.
Woe1t
Sistem neliniar cu for elastic variabil

semn. Considerm ecuaia de micare sub forma:
y+ yrp(y)=O,
unde
cu schimbare de
(10.51)
rp(y) se schimb n concordan cu urmtoarea lege:

rp(y )= rp0 [ 1-:. }
Dac notm y
sub forma:
dx 2
-=
dx 1
(10.52)
=x1 , y = x2 , ecuaia traiectoriei de faz poate fi scris
x 11p (x 1 )
x2
Sisteme neliniare
437
respectiv:
Xj
xi = xi0 -
Jx1cp (x1 )dx1
(10.53)
XJO
Reprezentarea grafic a traiectoriilor de
faz
este dat n figura l 0.17.
Fig. 10.17
Construcia
curbe lor este uor de urmrit din figura 10.18.

Originea coordonatelor, care este o singularitate de tip ,.centru",
este nconjurat prin traiectorii nchise (ns nu elipse). Exist, de asemenea,
un punct singular de tip a la punctul x1 = y a , pe axa abscisei. Traiectoria
care trece prin acest punct este reprezentat printr-o linie ngroat. Ea
divide planul fazelor n regiuni cu diferite legi de micare: traiectoriile n
regiunea I sunt nchise, n regiunea II ele se apropie de hiperbole, n timp ce
traiectoriile din regiunea III ocolesc regiunea I i se extind spre infinit.
Dac ecuaiile de micare nu pot fi rezolvate analitic n vederea
obinerii ecuaiei traiectoriei de faz, se poate folosi metoda izoclinelor
pentru construcia grafic aproximaiiv a traiectoriilor. Astfel, dac
presupunem c ecuaiile unui sistem autonom au fost reduse la forma:
:
=.P(x1.x2 ),
(10.54)
notnd panta traiectoriilor de faz n raport cu axa x 1 printr-o valoare

constant arbitrar c1 , avem:
(10.55)
.P(x1,x 2 )= c1
Prin atribuirea de valori diferite c1 , se poate construi o familie de
curbe de pant constant (izocline ). La punctul de intersecie cu o izoclin,
traiectoria de faz are o pant egal cu arctanc 1 n [88] sunt prezentate
metode grafice de construcie a traiectoriilor de faz (inclusiv metoda
izoclinelor).
438
(a)
Xt
Xt'P(xl)
(b)
Xt
2
x2
(c)
(d)
Il
''
' '' ....
...... --------~
-- ------Fig.10.18
Sisteme neliniare cu neliniariti de tip releu. Pentru a exemplifica

modul de trasare a traiectoriilor de faz, considerm o structur de sistem cu
parte liniar format din dou integratoare i parte neliniar definit prin
funcia cp( cr) (fig. 10.19).
~t.Sis'lenre
neliniare
439
Sistemul nchis este un sistem oscilant conservativ. n cazul unui

releu ideal, obinem:
.i2
.x,
xz
xz Kx1 = C
(Itl-56)
y=x1 =cr, v=K

dac
v={K, cr>O
-K, cr<O
unde K
i C
sunt constante.
(a)
(b)
Fig.10.19
Ecuaia traiectoriei de faz este ecuaia unei parabole. Astfel,
traiectoriile de faz vor fi curbe nchise, formate din fragmente de parabole
{fig. 10.20a) Introducerea zonei de insensibilitate va determina apariia n
fazelor i a unor pri liniare n domeniul (- ~. + ~) ca n
10.20b. Dac se folosesc relee cu histerezis pozitiv, procesul va fi
di,rer,~eriL n timp ce prezena histerezisului negativ asigur convergena
procesului ( 10.2la). Analiza traiectoriilor de faz pentru sistemele neliniare
relee permite a evidenia influena diverilor factori (zon de
insem;ibi.lit:lte, histerezis) asupra stabilitii i convergenei sistemelor.
440
x2
V
x2
(j
LI.:'
'
1-A
X!
X!
(a)
(b)
Fig.10.20
Presupunem n continuare c aciunea releului depinde nu numai de

coordonata x1 , ns de asemenea depinde de derivata n timp a acestei
coordonate (fig. 10.2lb):
d 2 x1
dt 2
+ cp(a)
=O
a=-(x1 +a0 x2 ), (r=O)

O
-K, cr<O
n acest caz, linia de comutare nu va coincide cu axa x1 i nu va fi

paralel
cu aceast axa. Linia de comutare va fi
dxl
cr=x1 +a 0 -=0
dt
descris
de
ecuaia:
(10.58)
nclinarea acestei linii indic faptul c la o distan considerabil de

origine, procesele n sistemul cu releu ideal devin atenuate (fig. l0.2lb).
n acelai timp, un regim alunector este observat n vecintatea
originii. Traiectoriile de faz n cazul unui releu ideal sunt formate din
segmente de parabole. S considerm dou parabole la care linia de
comutare MN va fi tangent n punctele A i B (fig. 10.22). Pe poriunea AB
a liniei de comutare traiectoriile de faz se vor apropia de linia de comutare
din ambele pri ale segmentului AB, ntre punctele de tangen A i B, pe
cnd, pe poriunea MA, traiectoriile se apropie de linia de comutare doar din
partea stng. Cnd punctul reprezentativ atinge partea AB a liniei de
Sisteme neliniare
441
comutare, adic partea alunectoare, el este incapabil de a o prsi. Totui

linia de comutare este linia de discontinuitate pentru partea dreapt a
ecuaiilor (1 0.56).
Xz
''
'3
..
cr
A,
-A,
A,
x,
,4
,5
(a)
(b)
Hg.10.21
xz
M
Fig.10.22
Prin urmare, micarea de-a lungul liniei de comutare nu este

de aceste ecuaii. Ca i n cazul caracteristicilor discontinue,
aceast micare este obinut prin extinderea ecuaiei. Aceast extindere
presupune ca n orice punct din regimul alunector liniile de discontinuitate
.~. fie determinate prin construirea vectorilor de vitez v1 i v2 pe ambele
!)ri ale liniei de discontinuitate i unirea vrfurilor lor (fig. 10.23).
determinat
INGINER lA REGLRI/ AUTOMATE
442
' Vt
''
i
''
''
k--+.J dx,
(a)
(b)
Fig.10.23
Vectorul cerut v este direcionat din acest punct de-a lungul

tangentei la linia de discontinuitate i are vrful plasat pe linia ce unete
vrfurile celor doi vectori v1 i v2 (fig. 10.23). n acest caz, linia de
discontinuitate este o linie dreapt, iar viteza de modificare a coordonatei x1
este dx1 = x 2
dt
i este aceeai pe linia de comutare.
Valorile lui
ecuaia
dxl
dt
x1
pe linia
dreapt
sunt legate prm
(1 0.58).
Aceast ecuaie va defini legea de vana1e a lui x 1 de-a lungul

segmentului de alunecare. Este de remarcat faptul c micarea n regim
alunector este determinat numai prin parametrii i ecuaiile (10.56).
Aceast ecuaie este uzual obinut n forma liniar cu ajutorul coreciei
liniare i astfel liniarizarea alunectoare a unui sistem cu releu este obinut
prin descreterea ordinului ecuaiei. Astfel, datorit ineriei releului,
procesul de alunecare nu este mai ncet netezit i const din oscilaii de mic
amplitudine i nalt frecven n jurul liniei de alunecare. Linia de comutare
nu este o traiectorie de faz, dei ea poate fi fcut s coincid cu o
traiectorie (fig. 10.24). n acest caz, procesul va consta din dou etape:
apropierea de linia de comutare de-a lungul unor traiectorii a cror alegere
depinde de condiiile iniiale i micarea spre poziia de echilibru (originea)
de-a lungul liniei de comutare. Micarea de-a lungul liniei de comutare este
exact determinat de ecuaiile difereniale i nu este necesar nici o extensie.
Sisteme neliniare
443
Fig.l0.24
Un asemenea proces este optimal n
vitez
pentru
ecuaiile
(1 0.56)
dac o restricie este impus asupra derivatei a doua 1~12 1 s K .

Pentru sistemul cu un releu ideal considerat mai sus,
legea de comutare trebuie s aib urmtoarea form:
ecuaia
pentru
a=x1 +a0 x2 /x2 /=0, a0 = 2K
<0
(10.59)
.2
Ka=~+Kx1 =0, x2 >0,

adic ecuaia
2
liniei de comutare este
identic
cu ecuaia traiectoriei de
faz.
10.3.3. Cicluri limit n planul fazelor

Ciclurile limit reprezint curbe nchise n planul fazelor, ctre care
tind asimptotic dintr-o vecintate detetminat toate traiectoriile, att din
interior, ct i din exterior n cazul n care sunt cicluri limit stabile sau de
la care diverg traiectorii, att spre interior, ct i spre exterior n cazul
ciclurilor limit instabile, traiectorii perturbate de la aceste traiectorii nchise
(fig. 10.25).
444
Fig.l0.25
limit),
Pentru a ilustra asemenea traiectorii nchise (cicluri

considera urmtorul sistem neliniar de ordinul al doilea:
unde
y + a1(y, :Y ):Y + aoy =O, y(O)= Yo :Y(O)= :Yo,

a1(y, y) este un coeficient variabil.
Presupunem c a0 = 1 i a1 (y, .Y)= s(I-i- _;;2), cu 1;
proporionalitate.
vecintatea originii planului y = x 1 ,
acestor coordonate sunt neglijabile n raport cu

(1 0.60) devine liniar:
vom
(10.60)
un factor de
y = x2 ptratele
aproximaiile
lor liniare, iar
ecuaia
y+I;Y+y=O=.to
y(O)=x0 :0
:Y(O)= :Yo "'o

i
admite un punct de echilibru n origine stabil pentru > O i instabil dac < O.
cazul instabil ( 1; <O), care corespunde fie unui focar pentru
<; 2 - 4 <O, fie unui nod <; 2 -4 >O, orice perturbaie de la condiiile iniiale
x 10 = O, x 20 =O determin o traiectorie divergent, iar cu ndeprtarea de
origine scade amortizarea, pn cnd se anuleaz pe cercul
+ :Y 2 =xf +xi =1. Se observ c acest cerc reprezint o traiectorie nchis,
un ciclu stabil, deoarece perturbaiile interioare determin amortizarea negativ
i amplitudinea oscilaiilor crete, iar perturbaiile exterioare genereaz procese
cu amortizare pozitiv i amplitudinea scade (fig. 10.26).
Sisteme neliniare
445
Fig.l0.26
Orice sistem la care punctul de echilibru x 1 = x 2 =O este instabil, iar

ciclul limit este unic i este stabil, se numete instabil n mic i stabil n
mare.
n cazul stabil ( >O), toate traiectoriile la care 1converg ctre acest punct, care poate fi focar stabil, dac 2
stabil, dac 1; 2 - 4 > o.
Sistemul n acest caz se
i -i
>O
4 < O sau nod
numete
stabil n mic. i n acest caz

traiectoria i + y2 = xl + x~ = 1 este un ciclu limit, dar orice perturbaie,
orict de mic, de la aceasta nscrie sistemul, fie pe o traiectorie interioar
+ .Y5 < 1) care evolueaz spre punctul de echilibru x 1 = x 2 =O, fie pe o
(yJ
traiectorie exterioar ( + yJ > 1 ), care se ndeprteaz nemrginit de ciclul

limit. n acest caz, avem un ciclu limit instabil reprezentat cu linie
ntrerupt n figura 10.27a. n lipsa altor caracteristici care s limiteze
ndeprtarea de ciclul limit spre exterior (ca de exemplu un alt ciclu limit
stabil), spunem c sistemul este instabil n mare.
Aceste modele simple din plan arat c i ciclurile limit au rolul de
separatoare, cel puin la sistemele de ordinul al doilea. Anume acestea,
indiferent de numrul lor, separ domeniile n care traiectoriile de micare
(tranzitorie) converg de acelea n care aceste traiectorii sunt divergente
(fig. 10.27b).
yJ
446
x,
.
Fig.10.27
Prezena sau absena ciclurilor limit n tabloul calitativ de micare
depinde de tipul neliniaritilor i de parametrii prii liniare. Pentru
neliniariti date, cu modificarea parametrilor prii liniare, punctele de
echilibru instabile pot deveni stabile i invers. Valorile parametrilor pentru
care are loc o asemenea inversare se numesc valori limit sau de bifurcaie
i formeaz curbe sau suprafee de bifurcaie n spaiul acestor parametri.
Asemenea bifurcaii pot determina n acelai timp apariia sau
dispariia unor cicluri limit, odat cu domeniile respective de instabilitate
sau stabilitate n mic.
n cazul general, pentru un sistem neliniar descris prin ecuaiile:
.Xr =ft(xl,x2)
(10.61)
.X2 = 12 (xl, x2)
se pot formula teoreme de existen a ciclurilor limit n plan sau soluii
periodice ale ecuaiilor (1 0.61 ).
Criteriul Bendixon. Acest criteriu stabilete suficiene pentru ca n
sistemele bidimensionale s nu existe cicluri limit n afara punctelor de
echilibru [34, 88].
Dac se consider domeniul D mrginit, criteriul stabilete c dac
df., +t}fz :=div[f(x)]

(10.62)
dx1 dx2
nu schimb semnul i nu devine identic zero, atunci n acest domeniu nu pot
exista traiectorii nchise (cicluri limit).
Sisteme neliniare
447
Acest criteriu rezult din faptul

dx2 _
dx1 -
c ecuaiile
(10.61) sunt echivalente cu:
f2(x 1,x2 )
f 1 (x1,xJ
cu excepia punctelor n care f 1 =O sau, pe orice traiectorie a sistemului

avem:
(10.63)
Admind c exist un ciclu limit n De, putem lua acest ciclu
limit ca frontiera C a domeniului De i atunci, din (10.63) decurge:
f (.fi dt2 - f2dxJ )= o.

Trecnd de la integrale de contur la integrale echivalente Gauss pe
domeniul De, se obine:
JJf 011 + 0h]dx1dx 2 =0

D LiJxi i.lx2
(10.64)
Dar mrimea de sub integrala plan are senm constant i valoarea

integralei nu poate fi nul. Din aceast contradicie rezult criteriul enunat
[84 ]. n teoria i practica sistemelor neiiniare de ordinul al doilea, o
importan deosebit prezint ecuaia lui Lienard:
y + f (y ):Y + g(y )=o
(10.65)
pentru care se formeaz funciile integrale
y
F(y )= Jf(s )ds,G(y )= Jg(s }ls.

Ecuaia
(10.65) se mai scrie
(10.66)
sub forma:
y = z- F(y)
z=-g(y)
(10.67)
care evideniaz cteva proprieti remarcabile.

Astfel, dac:
g(y) ndeplinete condiiile lui Lipschitz i, n plus,
yg(y )>o
pentru y *O, iar Iim G(y )= =,

y-tcc
funcie univoc n intervalul y E (- =, + =) i pentru

orice interval finit, ndeplinete condiiile lui Lipschitz; n plus, pentru orice
y suficient de mic yF(y )<O,
F(y) este o
exist
numerele M , K 1
K 2 > K 1 , toate pozitive, astfel nct:
F(y):::: K1 pentru y > M

F(y )::; K 2 pentru y < -M,
atunci
ecuaia
(10.65) cu (10.66) admite cel puin un ciclu
limit.
448
Sistemul (10.65) cu (10.66) admite un singur ciciu limit, dac sunt

ndeplinite urmtoarele condiii:
g(y) este o funcie impar, iar g(y) >O pentru y >O;
F(y) este o funcie impar i exist y0 , astfel ca F(y )<O pentru
yE(O,y 0 ),iar F(y)~o icretemonotoncu y~y 0 ;
F(oo)=G(=)==;
f(y) i g(y) ndeplinesc
condiiile lui Lipschitz pe once
interval finit.
n [88] sunt prezentate i alte teoreme i criterii pentru existena
ciclurilor limit.
Metoda planului fazelor permite analiza calitativ a evoluiei unui sistem
dinamic liniar sau neliniar, cu evidenierea unor puncte de echilibru stabile sau
instabile, respectiv cicluri limit stabile i instabile. De remarcat faptul c n
planul fazelor se poate obine un portret de faz pentru diferite condiii iniiale
ale sistemului. Traiectoriile de faz gradate n timp permit de asemenea
evidenierea unor indici cantitativi pentru evaluarea calitii rspunsului
sistemului. Metoda planului fazelor reprezint o metod topologic de analiz a
sistemelor neliniare, cu larg aplicabilitate pentru clase largi de sisteme.
10.4. Analiza intrare-ieire a sistemelor neliniare

n acest paragraf se prezint unele elemente introductive ale analizei
sistemelor neliniare pe baza modelelor intrare-ieire. n prima parte se
prezint metoda funciei de descriere care reprezint o metod de
aproximare liniar a sistemelor neliniare. Metoda funciei de descriere
permite analiza posibilitilor de apariie a oscilaiilor ntr-un SRA care
conine unele neliniariti n bucl. In cea de a doua parte a paragrafului se
analizeaz stabilitatea intrare-ieire a sistemelor neliniare.
Pentru a defini funcia de descriere, care reprezint un aproximant
liniar al sistemului neliniar, considerm o structur de sistem neliniar n
cadrul cruia neliniariti!e sunt grupate n blocul N , iar partea liniar are
ca intrare ieirea v a subsistemului neliniar (fig. 10.28).
...\,.)
(J'
Fig. 10.28
.1
j
~~ H(s) 1
Sisteme nelinkzre
449
------------------------------------------10.4.1.
Funcia
de descriere
Admitem c partea liniar are o comportare de filtru trece-jos,

permite trecerea numai a armonicii fundamentale
/H (Jro )/) )/H (kjro )/,
adic
k = 2,3 ... ,
n condiiile n care semnalul v se obine ca soluie periodic din

dezvoltarea n serie Fourier a rspunsului prii neliniare la un semnal
sinusoidal aplicat la intrare.
Metoda aproximrii rspunsului sistemului neliniar cu prima
armonic din dezvoltarea n serie Fourier este aplicabil unei clase foarte
largi de caracteristici neliniare discontinue, simetrice, nesimetrice etc.
Presupunem c sistemul neliniar este descris prin ecuaiile:
y=-H(s)v
v=rp(cr)
(10.68)
cu
ll(s)= ~~:~.
Variaiile sinusoidale ale variabilelor de intrare
liniare sunt definite prin relaia:
i ieire
ale
ji=H(Jw)v,
unde
sunt variabile de
prii
(10.69)
ieire i
intrare care
variaz dup
o lege
sinusoidal.
Relaia
ntre armonicile fundamentale ale variabilelor de ieire i

intrare v i cr ale prii neliniare se stabilete cu ajutorul unei funcii
complexe, denumit coeficient de transfer armonie sau funcie de descriere.
Presupunem c intrarea unui element neliniar staionar este o funcie
periodic armonic
cr =A sin rol
i funcia neliniar
care definete caracteristica elementului neliniar satisface

condiiile Dirichlet (8, 34, 88]. Atunci variabila de ieire din elementul
neliniar va fi o funcie periodic, ce poate fi dezvoltat n serie Fouricr. Ca
urmare a comportrii prii liniare ca filtru trece-jos, vor fi reinute din
dezvoltarea n serie Fourier a funciei v numai componenta constant i
termenii ce conin prima armonic.
Astfel, ieirea periodic din elementul neliniar, prin dezvoltarea n
serie Fourier ( t ;o, O) are forma aproximativ
(10.70)
INGINERIA REGLRJJ AUTOMATE
450
ntruct componentele
B, sin (irot) + c, cos (irot),
pentru i;:, 2 sunt neglijate.
Dac
se consider
neliniaritatea
cp( cr)
simetric,
adic
cp(cr)= -cp(-cr), atunci armonica fundamental la ieirea elementului neliniar

este:
v = B1 sin rot + C1 cos rot

unde 8 1
i C1
sunt
coeficienii
(10.71)
seriei Fourier:
112o cp (A sin 1J1) sin 1j1d\jl

112o cp( A sin '1')cos 1j1d\jl,
81 =1t
(10.72)
C1 =1t
unde '1' = rot.

n locul cantitilcir 8 1 i C1 , pentru definirea funciei de descriere se
i
folosesc rapoartele 8 1 / A
C1 / A :
1 2
a= 81 =-- f 'cp(Asin'l')sin'l'd'l'
A
nAJo
b = Cr = _l f
A
2nJo
Aceasta d,
'
cp( A sin '1' )cos \jld\jl.
innd
seama de (10.71):
v =A( a sin rot + bcosrot).
(10.73)
Pentru simplificarea calculelor, funciile trigonometrice sunt adesea

nlocuite prin funcii complexe, variabilele reale y , i7 i cr sunt nlocuite
prin valorile complexe cu aceeai parametri, adic amplitudini, frecven i
faz. Expresia complex pentru (10.73) are forma:
v = A(a + jb )ejwr
=(a+ jb)cr.
(10.74)
~ = a + jb = ~a2 + b 2 ej'P" ,
(10.75)
Raportul
N (A, jro) =
cr
~a 2 + b2 = h,. , este raportul amplitudinilor lui i7 r cr , iar

<p,. = arctanb/ a este defazajullui i7 fa de cr ,poart denumirea de coeficient
unde
de transfer armonie sau funcie de descriere a elementului neliniar.

Astfel, funcia de descriere este un numr complex care este o
funcie, att de frecvena ro , ct i de amplitudinea A a intrrii sinusoidale.
Sisteme neliniare
innd
451
seama de
definiia
funciei
de descriere,
remarcm
urmtoarele proprieti:
atunci
dac
neliniaritatea r,o( cr) este fr memorie i invariant n timp,
N(A, ro) este
calculeaz
independent de ro, iar coeficienii
B1(A)
i C1 (A) se
cu ajutorul relaiilor (10.72);

presupunnd c funcia q~() este impar i limitat sectorial,
adic:
K1cr 2 :S:: crr,o( cr) :S:: K2cr 2 , 1/cr E !R,

atunci funcia de descriere satisface:
(10.76)
K1 sN(A)sK 2
(10.77)
Demonstrarea celor dou proprieti reprezint un exerciiu util
pentru cititor.
Pentru a exemplifica modul de obinere a funciei de descriere,
considerm un element ce conine neliniariti statice combinate, zon de
insensibilitate i saturaie. Asemenea nelniariti ntlnim n funcionarea
elementelor de execuie ntr-un SRA.
Comportarea neliniar a acestui element este prezentat n
figura 10.29 i este descris de ecuaiile:
S sgn (cr) pentru cr :S:: -6 1
K(cr+ll) pentru crE(-61, - ll)

(10.78)
v=r,o(cr)= O pentru crE[-ll,llj

K(cr-ll) pentru crE(ll,llJ)
S sgn (cr) pentru cr? 6 1

V
D.
--.J.L------1
-S
Fig.l0.29
-A 1
452
Caracteristica este simetric i b = O, iar K = S f Il 1 - 6. . Admind la

intrarea neliniaritii un semnal sinusoidal cr(r) = A sin('!') se obine variaia
ieirii v innd seama de particularitile neliniaritii (fig. 10.30).
V
s ---- ---------' ---------------------------+~
'
''
'
'
--r---------r
''
''
-------------------------A
1t -
cpl
1!
Fig.10.30
Pentru a determina 'i'J i '!' 2 , se observ c t. =A sn ('l'd, iar

t. 1=A sin ('l'z), ilustrnd astfel zona de insensibilitate i saturaie.
n intervalul crE(t.,t.J) sau 'I'E('!'J'i'z) variabila depinde liniar de
a:
v = k(cr- t.) =k(Asin ljl-t.) = kA(sin1jl-Snljl1).

n intervalul '!' E('l'z,1l-'!'z) valoarea lui
cu
rmne constant i egal
s.
innd
seama
dreapt '!'=~ i ~ 3; ,
relaia:
1"'' . (.
cele
dou
curbe 1
se poate calcula
. ).
2 sunt simetrice
funcia
fa
de linia
de descriere folosind
1rJ2 .
4S
a =4KA sm '!' - sm 'JiJ sm '1'd '1' +sm'!'d'!'
nA "'
nA v,
sau dup efectuarea calculelor:
a= K (2o/2 +sin21j1 2 -21j11-sin2'!'J)

1t
(10.79)
Sisteme neliniare
453
v este egal cu zero pentru jcrJ < Ll,

se consider limita inferioar a integralei. Domeniul ('lf1, %)
S-a considerat c
dou
intervale ( ljl1,ljl 2 )
definit. Urmtoarele
(ljl 2 ,
%) , n
cazuri speciale pot

.
cadrul
1J1 < IJIJ, iar IJI 1
a fost
crora funcia
mprit
este bine
aprea:
nu exzsta saturaie: IJ!z =-, caz m care

2
a=
~ ( n- 21J11 - sin21j11 ) = ~ (a- sinct)
unde a= n- 21f! 1 ;
nu exist zon de insensibilitate, ns exist saturaie ( IJII =O)

a= K (21j1 2 - sin21f! 2 );
caracteristic
releu cu
zon
n (1 0.79) este omis, i

a= 4S 17tA cos IJ!z;
caracteristic releu fr
cos\j/ 2 = 1 i, n acest caz, obinem
4S
de insensibilitate lf!z = IJII : prima
integral
zon
de insensibilitate: Il = O
a=-.
nA
Pentru neliniariti cu histerezis se calculeaz, att g , ct i b,

funcia de descriere avnd n acest caz form complet.
Pentru neliniaritatea de tip releu cu zon de insensibilitate i
histerezis (fig. 10.31), funcia de descriere se calculeaz apelnd la relaiile:
2M
a=-
nA
ljl1
-'1',
2M
J sin lf!dljl =-(cos
'l't +cos ljlz)
nA
ljl,
. Lll
= arcsm-,
. Ll
\j/ 2 = arcsm-
(10.80)
2M -'1',
2M
b=cos ljldljl = -?( Ll- Lll ).
nA
nA"
J
ljl,
Il
Pentru - = -1 se
Llj
centrat n origine. Aici:
b= 4MLl 1
nA2
obine
caracteristica de tip releu cu histerezis
(6.81)
454
-61
--------
-Il
Il
---------
Il]
(!
-M
Fig.10.31
ntr-o manier similar se pot deduce funcii de descriere pentru

toate neliniaritile statice sau asimetrice ce pot fi ntlnite n structura
sistemelor neliniare.
10.4.2. Analiza
oscilaiilor
intr-un SRA neliniar
Se consider structura convenional de SRA neliniar (fig. 10.32),

unde partea neliniar este aproximat prin funcia de descriere N (A, jro) , iar
referina este egal cu zero.
r=O
O"
+'(
N(.)
H(s)
Fig.10.32
Una dintre utilizrile majore ale funciei de descriere este de a

permite predictarea oscilaiilor n sistemele de reglare neliniare.
Pentru cele dou subsisteme prezente n structura dat din figura
i0.32 pot fi scrise ecuaiile:
v=Ncr
1
y(t)= jh(t-)v()dT.
o
(10.82)
Sisteme nelininre
Dac
455
tinem seama
funcia
y()
este
dat
U(A,w) +}V (A, ro)= H (jw) N(A,w).
de descriere are o armonic

atunci armonica fundamental
v= Aasinrot + jAbcosrot,
fundamental
lui
UAsinwt'+ VAcoswt,
de
dac
n aceste condiii, ecuaia caracteristic a SRA sau ecuaia balansului

armonie are forma:
!+H(Jw)N(A,w)=O.
(10.83)
Ecuaia (10.83) are dou necunoscute, A i ro, i dou ecuaii.
Metoda funciei de descriere arat c soluiile (A, ro) reprezint
aproximativ frecvena i amplitudinea oscilaiilor generate la limita de
stabilitate a SRA.
Testul (10.83) poate fi utilizat grafic, n special dac neliniaritile
sunt fr memorie. n acest caz, N(A,ro) este real, nenegativ i independent
de ro, iar (10.83) capt forma:
l+H(Jw)N(A)=O.
(10.84)
Grafic aceast ecuaie este rezolvat n planul Nyquist (fig. 10.33).
- N(A)
V=
ImH(Jm)
U = ReH(jm)
H(Jm)
Fig.10.33
1
Punctele de intersecie ale locului Nyquist cu locul invers - N(A)
evideniaz frecvena oscilaiilor
pe locul invers al
funciei
pe locul Nyquist
de descriere.
amplitudinea acestora
Prin deplasarea de-a lungul curbei - N(A) n

amplitudinii A, pentm sistemul deschis stabil,
direcia creterii
soluia periodic
va deveni
456
instabil
la punctul de
intersecie
a celor
dou
curbe (locul de transfer
- N(A)). n figura 10.34 se prezint cazul general al SRA cu neliniariti

aproximate prin funcii de descriere N (A, jro) , unde curba ce reprezint
1
, . ) este parametrizat n A .
N(A.;ro
V =ImH(Jw)
U =ReH(Jw)
N(A,jw)
M---+Fig.10.34
Punctele M
i N
stabile, respectiv instabile.
n figura 1O.34 corespund Ia
Poriunea
MN a curbei
soluii
N A,jw
periodice
evideniaz
instabilitatea SRA. Pentru amplitudini A mai mari dect cele ataate

punctului N sistemul este stabil.
Punctele M i N definesc cicluri limit pentru funcionarea SRA,
cu observaia c ciclul limit ce apare n punctul M este un ciclu limit
instabil, iar ciclul limit ce apare n punctul N este un ciclu limit stabil.
Metoda funciei de descriere poate fi folosit nu numai pentru
analize SRA neliniare, ci i pentru proiectarea acestora.
Metodele de compensare utilizate n cazul sistemelor liniare pot fi
extinse i la sistemele neliniare. Astfel, metoda reducerii amplificrii,
metoda compensrii folosind reele de tip anticipaie-ntrziere i metoda
compensrii prin reacie dup vitez n paralel cu reacia de poziie, pot fi
utilizate cu bune rezultate n proiectarea sistemelor neliniare.
Pentru a evidenia modul de aplicare a metodelor menionate, n
tigura 10.35 se prezint n planul amplitudine-faz cele dou modele pentru
partea liniar i partea neliniar.
457
<p
(a)
(b)
Fig.10.35
Prin alegerea
corespunztoare
a metodei de compensare se
asigur
' deplasarea caracteristicii Hc (Jro), care asigur stabilitatea SRA.
10.5. Stabilitatea sistemelor neliniare

"
Problema stabilitii sistemelor dinamice a reprezentat o real
., provocare pentru matematicieni, fizicieni i astronomi, care au ncercat s
formuleze problema stabilitii sistemului solar sau problema stabilitii
;,coelor N corpuri. Torricelli (1608-1647) a formulat pentru prima dat
ii/principiul energiei totale minime, care arat c un sistem de corpuri are un
\'vpunct de echilibru stabil dac acesta are energia total minim. La mijlocul
~,ycolului al XVID-lea, Laplace i Lagrange au artat c, dac un sistem este
~~qqonservativ (conserv energia total alctuit din energie cinetic i
M';;potenial), atunci o stare care corespunde la energie cinetic zero i energie
g\potenial minim este un punct de echilibru stabil. Prima tratare riguroas a
:? tabilitii sistemelor dinamice se datoreaz matematicianului rus
~~..~ M. Liapunov, care n J892 formuleaz .,Problema general a micrii" i
t';2definete stabilitatea soluiilor ecuaiilor difereniale cunoscut i sub
*'',~enumirea "Stabilitate n sens Liapunov" [84].
458
10.5.1. Stabilitatea sistemelor neliniare

n cele ce urmeaz, ne vom referi, mai nti, la sisteme dinamice
neliniare descrise de modele de forma:
X= f(x,t), x(to)= Xo,
(10.85)
unde xE 9\"
n timp dac
i t ~O.
Sistemul definit n (10.85) este autonom sau invariant

nu depinde explicit de timp.
liniar dac x = A(t )x pentru A(): 9\+ ~ 9\""".

Considerm c f(x,t) este continu pe poriuni n raport cu timpul . Notm
cu s, o sfer de raz r cu centrul n origine, [84].
Proprietile sistemului (! 0.85) spunem c sunt adevrate:
local, dac sunt adevrate pentru toi x0 n S, ;
Sistemul
este
global, dac sunt adevrate pentru toi x 0 E 9\";

semiglobal, dac sunt adevrate pentru toi x0 E S,
uniform, dac sunt adevrate pentru toi t 0 ~O.
r arbitrar;
1: Continuitate Lipschitz. Funcia f este local

Lipschitz n x dac, pentru un r > O, exist tm l ~ O, astfel ca:
Definiia
(10.86)
//f(xl,t)- J(xz,t1/$lj/x; -xz//

pentru
toi
continu
x 1, x 2 E S,, t ~O. Constanta l este denumit constant Lipschitz.
Dac
inegalitatea (10.86) se menine pentru toi x 1 ,x2 E 9\", spunem c

funcia f este continu Lipschitz global. Dac f are derivate pariale n
raport cu x mrginite, atunci aceasta este o funcie Lipschitz.
Definiia
2: Punct de echilibru. Spunem c x' este un punct de
ecuaiei (10.85) dac t(x',t),., O pentru toi t ~ t0 .

Dac J(x,t) este continu Lipschitz n x, atunci soluia x(t)=x*
echilibru al
pentru
toi
t este denumit o soluie de echilibru.
n continuare, vom considera c x * = O reprezint un punct de

echilibru al ecuaiei (10.85). Una dintre cele mai importante consecine ale
continuitii Lipschitz este c aceasta asigur limite ale vitezei de
convergen sau divergen ale soluiilor din origine.
Definiia
3: Stabilitate n sens Liapunov. Punctul de echilibru
x =O este un punct de echilibru stabil al ecuaiei (10.85), dac pentru toi
o(t0 ,e), astfel ca:

IJ.xo/i<o(t0 ,e) =:-Jjx(t)/l<e, llt'2t0 ,
t 0 ~0 i e>O exist
unde x() este soluia ecuaiei (10.85) ncepnd din
(10.87)
x0 la
t0
459
n figura 10.36 se ilustreaz definiia stabilitii artnd c

;raiectoriile ncep n sfera s8 i nu prsesc sfera S, . Uneori aceast
definiie este cunoscut sub denumirea de stabilitate n sens Liapunov Ia
timpul t 0
s -------------------------------------------
'
- s, ______________________________________ ::::__
,.,_~_
Fig. 10.36
Definiia 4: Stabilitate uniform. Punctul de echilibru x =O este un
punct de echilibru uniform stabil al ecuaiei (10.85) dac o din definiia
precedent este independent de t 0 .
Definiia 5: Stabilitate asimptotic. Punctul de echilibru x =o este
un punct de echilibru asimptotic stabil al ecuaiei (1 0.85) dac:
x =O este un punct de echilibru;
x =O este atractiv, adic pentru oricare t 0 2: O exist un o(r0 )
astfel ca //x0 // <o=? Iim j[x(t )/1 =O.

t---+oo
Aceast definiie
cere, pe ing stabilitatea punctului de echilibru, ca

traiectoriile s tind la punctul de echilibru cnd t -r =. Convergena
(raiectoriilor n origine nu implic totdeauna stabilitatea punctului de
echilibru.
460
Definiia
6: Stabilitatea
asimptotic
uniform.
Punctul de
echilibru x =O este un punct de echilibru asimptotic stabil uniform pentru
(1 0.85), dac:
x =O este un punct de echilibru uniform stabil;
traiectoria x(t) converge uniform la zero, adic exist ii> O i o
funcie
y( ,Xo): w+ X W" -> w+, astfel ca:
Iim r( t,xo) =o pentru toi Xo E Sa
r~oo
(10.88)
Definiia
7: Stabilitate
asimptotic global.
Punctul de echilibru
x = O este un punct de echilibru global asimptotic stabil, dac este stabil i
Iim x(t )=O pentru toi x 0 E 9".
1->=
Definiia
8: Stabilitate
asimptotic
uniform
global.
Punctul de
echilibru x =O este un punct de echilibru global uniform asimptotic stabil
dac este global asimptotic stabil i dac, n plus, convergena n origine a
traiectoriilor este uniform n timp; aceasta nseamn c exist o funcie
y :W" x W+ _, W, astfel ca:
llx(t)ll::;r(Xo,t-t0 ), iit~O.
(10.89)
Pentru sistemele liniare invariante n timp, viteza de convergen a
traiectoriilor la origine este exponenial, ns pentru sisteme variante n
timp i sisteme neliniare viteza de convergen poate lua diferite forme.
Definiia
9: Stabilitate
exponenial, vitez
de
convergen.
Punctul de echilibru x =O este un punct de echilibru exponenial stabil,

exist ~. a > O, astfel ca:
iix(t )il::; ~e -u(t-t") IIXoll

pentru
dac
(10.90)
toi x0 E
S,, t ~ t 0 ~O. Constanta a reprezint viteza de convergen.

Stabilitatea global exponenial este definit prin cerine ca ecuaia
(10.90) s se menin pentru toi x 0 E 9". n general, stabilitatea

exponenial este mai puternic dect stabilitatea asimptotic, dei pentru
sisteme liniare se poate arta c stabilitatea uniform asimptotic este
echivalent cu stabilitatea exponenial.
Pornind de la aceste definiii i innd seama c stabilitatea este o
proprietate a sistemului, Liapunov a introdus o metod, reinut n literatura
de specialitate ca metoda a doua a lui Liapunov, pentru a determina
stabilitatea sistemului (10.85) fr integrarea explicit a ecuaiei difereniale.
Sisteme neliniare
461
Metoda reprezint o generalizare a noiunii ce ilustreaz msura disiprii de

energie ntr-un sistem i furnizeaz informaii asupra stabilitii.
Pentru aceasta se introduc urmtoarele funcii ce definesc "msura
energiei" ntr-un sistem [84].
Definiia
aparine
10:
Funcii
de clas K i KR. O funcie a(-): 3?+
clasei K (a(-) E K ),
dac
este
continu,
a() se spune c aparine clasei KR

K i n plus a(p)-> oo cnd p-)"".
a( O)= O.
Funcia
Definiia
strict
dac
->
!R+
cresctoare i
a este din clasa
local pozitiv definite (f.l.p.d.). O funcie

continu v(x,t ): 9\" x9\+ -) 9\+ este o funcie local pozitiv definit, dac
pentm un r >O i un a(-) din clasa K :
11:
V(O,t)=O i
Definiia
Funcii
V(x,r)::::a(llxll),
'ifxE S,, t?:O.
(10.91)
pozitiv definite (f.p.d.). O funcie continu

V(x,t ): 9\" x 9\+ -) 9\+ este o funcie pozitiv definit, dac pentru un a() din
clasa KR:
(10.92)
V(O,t)=O i V(x,t):?:a(llxll), 'ifxE9\", t?:O
i
12:
Funcii
a(p)-> oo cnd p-) "".

funcie
continu
este
descresctoare dac exist o funcie ~O din clasa K , astfel ca:
O
V(x,t)$P(IIxii),VxE S,,
v(x,t):9\nx9\+-)9\+
funcie
(10.93)
t?:O.
Analog se introduce noiunea de funcie negativ definit.

Dac funcia V , fr s-i sch1mbe senmul, se anuleaz i n alte
puncte dect originea, atunci se numete .funcie de semn constant.
Teorema de baz a lui Liapunov stabilete c dac V(x,t) este o
funcie
pozitiv
definit
sau local pozitiv
definit i
dVi: 1) <O, atunci
putem aprecia stabilitatea sau instabilitatea punctului de echilibm. Derivata

n timp a funciei v(x, t) este luat de-a lungul traiectorii lor ecuaiei (1 0.85),
adic:
dV(x,t) iJV(x,t)+ Clli(x,t) J(x,t).

dt
dt
ax
TEOREMA 10.1. Pentru sistemul:
x(t)= J(x,t)
(10.94)
462
dac se poate gsi o funcie V (x, 1) cu proprietile:
V(x) este o funcie local pozitiv definit

V(x,t);5;0, Vt<:10 , VxE S,
v(o)= o
atunci spunem c sistemul este stabil n sens Liapunov.
Demonstraie:
V(x,l) este o
funcie local pozitiv definit, avem pentru
V(x,l);::: a(lixll), VxE Ss.
(10.95)
Deoarece
a()EK:
De asemenea, i din condiia
8 > O astfel ca:
V(x,t)$0, Vt<:t0 , Vxe S, alegem
P(t0 ,o):= sup v(x,t0 )<a(si),
llxii:SS
unde s 1 =min(s,r,s) cu s>O.
Astfel, exist ntotdeauna

de & i
o, deoarece P(t0 ,o) este o funcie continu
a(ed > O.
Admitem c
Jlx(t0 )jj :S: o implic jjx(t)!J <s1 , Vt <: t0 . Demonstrm prin
contradicie.
Dac nu este adevrat c jjx(t )jj < s 1 pentru toi
timpul pentru care
1,
punem t1 > t0 s fie
Jjx(I)Jk s1 Atunci:
v(x(td.ti);:::a(sd> v(x(lo),to).
ceea ce reprezint o contradicie deoarece
Deoarece:
(10.96)
V(x(t ~~ )s; O pentru toi llxll < s1
ajx(t0 )j :S: V(x(t0 ),10 ) <a(si),
jjx(10 )jj< s 1 .
Astfel, j x(1J!J <s 1 , Vt <: t 0
urmeaz c
TEOREMA 10.2. Un sistem neliniar de forma (10.85) este uniform

asimptotic stabil dac se gsete o funcie Liapunov
proprietile:
V(x,l) este local pozitiv definit;

- V(x,l) este local pozitiv definit.
V(x,t) care are
Sisteme neliniare
463
O funcie continu v(x) este pozitiv definit ntr-o regiune deschis

a spaiului strilor care conine x =O dac v(o)= O I v(x)> O pentru
xE X i
x;tO.
O funcie este pozitiv semidefinit dac

xE
v(o )=O
v(x )<:O pentru
x;tO.
TEOREMA 10.3. Sistemul neliniar (10.85) este global uniform

asimptotic stabil, dac se gsete o funcie Liapunov care are proprietile:
v(x,t) este o funcie pozitiv definit;
- v(x,t) este de asemenea o funcie pozitiv definit.
Demonstrarea celor dou teoreme urmeaz un raionament similar cu
cel din cazul teoremei 10.1. n [84] sunt prezentate demonstraiile celor
dou teoreme.
Observaii:
a)
descreterea
funciei
v(x, t) este
asociat
uniform i caracterul local pozitiv definit al funciei -
cu
v(x,t) este asociat cu
stabilitatea asimptotic;
b) stabilitatea global este asociat cu cerina ca
funcie pozitiv definit i corespunztor
stabilitatea
V(x, t) trebuie
v(x,t)
s fie o funcie
negativ definit.
ExemplullO.l:
Fie sistemul neliniar:
x, = x2 -x(
{x2 = -x1 - 3x~
care admite soluia banal x 1 =O i x 2 =O.
S studiem stabilitatea acestei soluii cu metoda Liapunov.
O variant de funcie Liapunov pentru acest sistem este:
Vab(xt,x 2 )=ax( +bx~

determinnd parametrii a
cu
b din
a,b>O
condiiile asupra funciilor V i ~~.
n cazul de fa, dV va fi:

dt
dV = av
dt
axl
Xj
+av Xz = 2ax1 (xz - xf )+ 2bxz (axz
=2(a-bJxtx2 -2ax( -6bxi
Xj -
s fie o
3x~ )=
464
observ c
Se
este suficient s
lum
a = b >O , de exemplu a = b = 1.
A tuncz,. -dV va fi1:

dt
dV
4
4
-=-2x
1 -6x 2
dt
deci va fi negativ definit, iar V este pozitiv definit.
Conform teoremei 1, soluia banal este asimptotic
sistemul este autonom, este chiar uniform asimptotic stabil.
stabil i,
deoarece
Exemplu/10.2:
S considerm
.XI
un alt exemplu:
=xz
x2 =-1x1 (1+4x~)
Ideea cutrii unei funcii Liapunov este de a reduce termenul 1 + 4xi,
deci cutm o funcie v(x 1, x 2 ) a crei derivat parial n raport cu x 2 s
conin
la numitor termenul respectiv.

Cutm deci funcia V(x 1,x2 ) deforma:
V(x 1,x2 )= a(x1)+ b(x1)in(!+ 4x~ ).

Derivatele pariale vor fi:
BV = a'(xJ)+b'(xJ)ln(l +4xi)
8x1
8V
8xz
8b(xJ)x2
1+4xi
Observm c putem lua b(x1)= const
=b
i atunci derivata funciei
v(x,t) va fi:
dV
'(x )x
-=a
1 2
dt
z) '(
4bx1x 2 (\1+4x =a x )x -4bx x

2
1 2
1 2
1+4x22
Alegnd acum a(x1 ) de forma:

a(x 1)= 4bx1
se obine:
dV =O
dt
i astfel soluia sistemului este uniform stabil.
Sisteme neliniare
465
Exemplul 10.3:
Se
consider
x1
= x2
sistemul neliniar din figura 10.37 caracterizat prin modelul
[84]:
Xz =- J(xz )- g(xl)
unde funciile J(x 2 ) i g(x 1 ) evideniaz caracterul ne liniar al acumulatorului de

energie potenial ( g(x 1 )J i al disipatorului ( J(x 2 )J. Aproximm c f i g
modeleaz
local elemente pasive,
adic exist
a 0 astfel ca:
of(a ):?: O. \fa E [-a0 ,a0 ],
ag(a ):::: O,
\faE[-a0,a0 ].
Fig. 10.37
Funcia
Liapunov propus pentru acest sistem are forma:
v(x)= xi + Jg(a }ia

2
care
evideniaz
suma
total
a energiei sistemului (energia
cinetic
plus energia
potenial).
Aceast funcie este o funcie local pozitiv definit, g(x1 ) nu este identic
nul pe orice interval iar
~1 (x )= x2 [- f(x 2 )- g(xJ+
cnd
g(x1 )x2 =-xzi(x 2 ):;; O
llxzll <ao.
Aceast condiie asigur
asimptotic
stabilitatea sistemului,
ns
nu stabilitatea
a originii.
Teoremele Liapunov dau condiiile suficiente pentru stabilitatea

punctului de echilibru n originea sistemului (10.85). Aceste teoreme nu
furnizeaz proceduri pentru detenninarea funciilor Liapunov v(x,t ).
466
10.5.2. Stabilitatea sistemelor liniare
Teoria stabilitii sistemelor nu necesit aplicarea teoremelor lui

Liapunov, ns teoria Liapunov aplicat sistemelor liniare permite o mai
bun nelegere a construciei funciilor Liapunov pentru sistemele ne!iniare.
Considerm mai nti sisteme liniare variante n timp:
x=A(t)x, X~o)=xoE9\",
(10.97)
unde A~ )e 9\ """ este o funcie limitat continu pe poriuni. Astfel, sistemul
(10.97) satisface condiiile pentru existena i unicitatea soluiilor.
Matricea de tranziie a strii (t,t0 )e 9\""" asociat cu A(t) este prin
definiie soluia unic a ecuaiei difereniale matriceale:
(10.98)
(t,t0)= A(t)(t,t0), (t0,t0)= 1
iar soluia ecuaiei (10.97) este:
(10.99)
x(t)= (t,t0 )x(t0 ).
Aceast expresie arat c traiectoriile sunt proporionale cu
dimensiunea condiiilor iniiale, astfel c proprietile locale i globale sunt
identice.
innd seama de proprietile matricei ~,t 0 ) i anume:
<P(t,t0) = (t, ) ( ,f0 ), lft, ,t0
I
avem:
_!!__(t,to) = _!!___[(<P(to, t)
dt0
dt0
t l= -(to, tr A(to )(to.t )<P(to r

1
,t
(10.100)
= -(t0,t)A(t0).
TEOREMA 10.4: Punctul de echilibru O al ecuaiei (10.97) este
uniform asimptotic stabil dac este uniform stabil i l<t>(t,t0 1 H O cnd
t ~ oo, uniform n t 0 . Punctul o!= O este un punct de echilibru uniform
asimptotic stabil dac o!= O este un punct de echilibru exponenial stabil.
n [84] se prezint demonstraia acestei teoreme pe baza
proprietilor matricei fundamentale (t,t0 ).
n continuare, considerm sistemul autonom, invariant n timp
descris prin:
AX , x E ron
A E c:nnxn
X=
J\
,
..n
(10.101)
0
i deducem cerinele care asigur stabilitatea n sens Liapunov.
Sisteme neliniare
467
TEOREMA 10.5: Punctul de echilibru x=O al ecuaiei (10.101)

este stabil dac toate valorile proprii ale matricei A sunt n re i cele
plasate pe axa imaginar sunt zerouri simple ale polinomului minimal al
matricei A.
O posibilitate de a studia stabilitatea sistemului (10.101) este de a
alege o funcie Liapunov
V(x)= xT Px
unde PE 9\nxn este o matrice

n
simetric
pozitiv definit sau
v(x)= LLP;JxixJ
i=l j=1
cu
(10.102)
Dac exist
o matrice
simetric,
pozitiv definit Q E 9\nxn, astfel ca:

(10.103)
ATP+PA=-Q,
atunci v(x) este o funcie negativ definit.

Ecuaia (10.103) care este o ecuaie
liniar
de forma:
L(P)= Q
(10.104)
unde L este o transformare din 9\nxn H 9\nxn este o ecuaie Liapunov.

Fiind dat o matrice simetric QE 9\nxn, se poate arta c (10.103)
are o soluie unic simetric PE 9\nxn cnd L este inversabil, aceasta dac
toate cele n 2 valori proprii ale transformrii liniare L sunt diferite de zero.
Pentru a demonstra aceast teorem, observm c funcia V(x) este o
funcie pozitiv definit (prin alegere) iar funcia li(~)= -xT Qx este o funcie
negativ
definit.
Demonstrarea necesitii se
de forma:
P
= JeA
bazeaz
pe considerarea unei matrice P
QeA 1 dt
o
care este bine definit, deoarece matricea A are toate valorile proprii cu
parte real negativ iar integrala este convergent.
Pe de alt parte, are loc relaia:
J(AT eA''QeA +eA''QeAt A }it= J:1[eA''QeA']dt =

00
AT P+ PA=
00
=eA ' 'QeA' 100

o
= -Q.
468
Astfel, matricea P considerat verific ecuaia Liapunov i teorema

este demonstrat.
Matricea Q poate fi aleas, de exemplu, matricea unitate.
Prin intermediul teoremei lui Uapunov se poate reformula problema
stabilit~i asimptotice a unui sistem liniar invariant autonom descris prin
ecuaia de stare (10.101). Astfel, sistemul (10.101) este asimptotic stabil dac i
numai dac pentru orice matrice Q simetric pozitiv definit exist o matrice
P simetric pozitiv definit care satisface ecuaia Liapunov (10.103).
Dac exist o soluie P diferit de zero pentru ecuaia matriceal
(10.103) cu o matrice simetric Q?.:O, atunci miginea pentru (10.101) este
stabil. Acest rezultat deriv din faptul c V este garantat a fi cel puin
negativ semidefinit.
Se poate aprecia, pe baza celor menionate mai sus, c pentru
sistemele liniare invariante formele ptratice pentru funciile Liapunov
reprezint reale opiuni.
Pentru un sistem de ordinul doi caracterizat prin ecuaiile de stare:
1 Ji[x1 ]
.i'ilJ O
[xz] [-ro~ -2<;ro" xz
alegem matricele P
Ptz]iQ=rqii
P=[Pu
Pzt
iar ecuaia
P22.
matriceal
" O qzz
Liapunov are forma:
PA+ATP=[fPit
P21
PI2]. O
P22 . -ro~
= -[q~l
Pentru q11
OJl
q22
flO
2~ron + 1
q~zl
alei i pentru ~ i
10.5.3. Stabilitatea
ron
dai
se determin py.
absolut
Vom studia stabilitatea unei clase largi de sisteme neliniare cu partea

partea cu reacie neliniar fr memorie (posibil variant n
timp) (ftg. 10.38).
Dac x(t )E 9\", u{ )E 9\ i y(t )E 9\ reprezint starea, intrarea i
ieirea prii liniare, modelul sistemului nchis este:
direct liniar i
x=Ax+bu
y=c T x
V
= -u = -rp(y(t ~t)
(10.105)
Sisteme neliniare
469
unde neliniaritatea <P(,.) satisface

<P(O.t)=O, 'it?.O i
crep( o,t);?: O, 'do E iR, t?. O
ceea ce arat c se gsete n cadranele 1 i III .
Problema care se pune este de a gsi condiiile pentru
(10.!06)
H(s) sau
pentru (A,b,cT ), astfel ca punctul de echilibru O s fie global asimptotic

stabil pentru o clas de neliniariti definite prin
ep( o,t).
y(t)
u(t)
+
V
Fig. 10.38
Aceast
problem
cunoscut
sub denumirea de problema

stabilitatea global a
sistemului ( 10.1 06) pentru o ntreag clas de neliniariti plasate n reacie.
Presupunem ndeplinite urmtoarele condiii:
stabilitii
este
absolute deoarece ne propunem
s demonstrm
a) (A, b, cT) este minimal, adic sistemul este controlabil I

observabil;
b)
c)
matricea A are toate valorile proprii n c- ;

neliniaritatea ']J(.,t) aparine sectorului [k1 ,k 2 ] pentru k 2 ?. k1 ?. O:
k1cr 2 ~crep( cr,t)::; k2cr 2 .
Este natural s presupunem acum problema: dac se d o

neliniaritate continu univoc, fiind cuprins n sectorul ( k 1 , k 2 ), este stabil
sistemul cu structura dat n figura 10.38?
Problema stabilitii absolute a fost formulat de N.A. Aizerman [34]
astfel: dndu-se un sistem format dintr-o parte liniar (stabil i cu factor de
amplificare unitar) i o parte neliniar, s se gseasc sectorul maxima!
( k 1 , k2 ), astfel nct sistemul s fie global asimptotic stabil.
10.5.3.1. Criteriul cercului

n aceste ipoteze, originea n ecuaia (10.106) este global asimptotic
stabil dac:
Re[l+kH(jro)]>O, 'iro
(10.107)
lNG/NERlA REGLRI/ AUTOMATE
470
Pentru demonstrarea acestei propoziii, considerm o

Liapunov de forma V (x) = xr Px, cu P > O i P simetric.
innd seama de (10.106) rezult:
V(x)=
f/ Px+ xT Px = xr(Ar P+ PA~+2xT Pbu
Folosind (10.105) i multiplicnd pe ambele

y = cT~ cu ku i adugnd i scznd u 2 se obine:
(10.108)
pri
O=kucT x+u 2 -u(ky+u).

Scznd ecuaia
funcie
ecuaiei
ale
(10.109)
(10.109) din (10.108) obinem:
V(x)= xr(A TP +PA~+ 2uxT( Pb -~kcT )-u 2 + u(ky + u)
(10.110)
sau
V(x):Sxr(ArP+PA~+2uxT( Pb-~kcT )-u 2

ntruct, deoarece (jJ aparine sectorului [o, k], (o = y) .
(10.111)
os QJ(y,t) :Sk pentru toi y;<O,

y
rezult c
rp(y,t)
i ky -rp(y,t) au totdeauna acelai semn, adic
(jJ(y,t xky- rp(y,t )]<: 0 pentru toi y E 9\

I
u[lq-u]so ntruct u =-QJ(y,t).
Dac funcia de transfer ~+kcr(si-At 1 b] este real pozitiv, atunci

prin !ema Kalman-Yacubovici-Popov (KYP) [84)
qE
9\"
urmeaz c
3P,Q>0
s >O astfel ca:
ATP+PA=-ql -sQ
(10.112)
J T
Pb--kc =q
2
cu s un scalar.
Din (10.112)
(10.111) pe baza lemei (KYP) [46, 84]
S-ex T Qx- ( x T q-u )
rezult:
S-exTQx .
Astfel, rezult c -V este o funcie pozitiv definit i originea este

global asimptotic stabil. Condiia impus pentru a genera funcia Liapunov
Sisteme neliniare
471
este ca [1 + kH (s )] s fie strict real pozitiv. Aceasta este echivalent cu
Re [H (jw) ]2: -
i,
deoarece k este strict pozitiv.
c cerina
de stabilitate a sistemului nchis pentru toate

neliniaritile rp(-, t) n sectorul [o, k] foreaz sistemul deschis s fie stabil
{deoarece rp(-,t) poate fi ales i identic zero).
Aceast propoziie poate fi generalizat i pentru cazul n care rp(, t)
se situeaz n sectorul [k1, k2 ] pentru k 2 :2: k1 :2: O. Pentru aceasta, partea
liniar va avea forma:
De notat
G(s)=
H(s)
1+ k)'l (s)
iar neliniaritatea se transform n:
w( cr,t) = rp( cr,t)- ktcr

situat n sectorul [o, k2 - k1 ].
TEOREMA 10.6: Presupunem c H(1) are p poli n c I
neliniaritatea rp(-,t) este n sectorul [k1 ,k 2 ]. Atunci originea sistemului
(10.106) este global asimptotic stabil dac:
1.
H(s) nu intersecteaz punctul de afix - J...
Jocul Nyquist al lui
kt
i-1 ncercuiete
2.
de p ori n sens antiorar;
Re[l+kzH(jw{lj>O, VwEiR
ll+ k1H (jw 1
Pentru demonstrare
a)
considerm urmtoarele
(10.113)
trei cazuri:
k1 >O. Dac H (jw) =V (jw) + jV (jw) obinem din (1 0.1 13):

2
(1+k 2VXI+k1U)+k1k 2V >O

(10.114)
(I+ktu)z +ktzvz
Numitorul acestei expresii este totdeauna pozitiv, deoarece locul
Nyquist nu atinge
niciodat punctul - J... i deci putem scrie:

k1
(l+kPXI+k 1U)+k 1k2V >O
sau
(10.115)
472
Aceast inegalitate arat c locul Nyquist al funciei H (jro) nu intr
1
1 .
'm di seu1 d'm p 1anu1 comp1ex care trece pnn
. -t - k1
k2
observa n figura 10.39.
aa
cum se poate
Fig.10.39
Inecuaia
pus
(10.115)
evideniaz
cu
uurin ecuaia
cercului
dac
este
sub forma:
)J
[u+(ki +k')J +V 2 -[k'-k21

1
Astfel, locul de transfer
nconjoar
>O.
de p ori n sens antiorar discul
D(k1,k 2 ).
b)
k1 < O< k 2 . O condiie necesar pentru stabilitatea absolut este
s aib toate valorile proprii n semiplanul stng deschis, deoarece

rp(,t );;; O este o neliniaritate admisibil.
Procednd ca mai sus, avem:
ca A
(l+k 2UXl+k 1U)-k 1k 2V 2 >0
sau
(10.116)
Sisteme neliniare
473
Inegalitatea (1 OJ 16) arat c locul Nyquist nu intersecteaz sau

1
(deoarece p =O) i se situeaz n interiorul discului D(k1 ,k2 )
atinge
k,
(fig. !0.40).
Im
kz
Fig.10.40
c) k 1 < k 2 <O. Rezultatele din primul caz pot fi extinse la acest caz
dac nlocuim H(s) prin - H(s ), k 1 prin - k1 i k 2 prin - k 2 Rezultatele
sunt prezentate n figura 10.41.
lm
Fig.10.41
474
10.5.3.2. Criteriu/lui Popov

Criteriul cercului pentru verificarea stabilitii absolute a unei familii
de sisteme de forma (10.106) implic utilizarea funciei ptratice Liapunov
V =x7 Px.
n cele ce urmeaz, considerm c qJ(, t) se situeaz n sectorul [o, k]

cu k >0.
Criteriul de stabilitate absolut al lui Popov afirm c echilibrul n
origine este global asimptotic stabil dac exist q0 > O, astfel nct
[1 + k(l + q0 s)H(s )] este strict real pozitiv, unde H(s )= c7 (si- At 1b.
Testul grafic pentru criteriul lui Popov se obine pornind de la
condiia de real-pozitivitate particularizat n frecven:
Re[(!+q0 jro)H(jro)]>-i, pentru
care, n esen,
absolut stabile.
reprezint condiia
Dac inem
seama c
ro;:::o
(10.117)
ca o familie de sisteme neliniare
H(jro)=U(ro)+ jV(ro)
fie
nlocuim n (10.117),
obinem:
U (ro)- q0 ro V ( m) >
-k1
(10.118)
U' (ro)-q0V'
-i,
(10.119)
sau
(ro)>
unde U' (ro)= U (ro) i V' (ro)= wV( ro).

Dac reprezentm grafic, n planul complex,
ecuaia:
1
U * -q 0 V ' +-=0
k
obinem dreapta cu panta - 1 care trece prin punctul
pe axa real.
k
qo
Aceast dreapt poart denumirea de "dreapta lui Popov ".
n figura 10.42 se reprezint dreapta lui Popov i locul Nyquist
(u
modificat n planul ',V*).

Condiia ca sistemul (1 0.1 06) s aib un punct de echilibru n
origine, global asimptotic stabil, este ca locul de transfer modificat s se
situeze sub dreapta de pant variabil 1/ q0 i care intersecteaz axa real n
punctul de coordonate [-Il k , O].
Sisteme neliniare
475
Extensia criteriului pentru neliniariti situate n sectorul (k 1,k 2 ) este

imediat dac realizm transformarea:
G(s)
H(s)
1+k1H(s)
w( cr,l) = 'P( cr,t)- klcr

V' = wV
U'=U
Fig.l0.42
n aceste condiii, criteriul lui Popov se reduce la a cere s existe
q 0 >O, astfel nct
funcia de transfer
1
k2 -kJ
+ (1 + q 0 sp(s)
s fie strict real
pozitiv.
Demonstraia
criteriului lui Popov este dat n [84, 88].
Exemplul10.4:
Se consider partea liniar a sistemului ne liniar descris prin:
H(s)=
Ko
(1 + sT0 )3
, K0 >0, T0 >0.
Se cere s se determine sectorul maxim de stabilitate

criteriul Popov.
Trasm locul modificat:
H(jw)= K 0 (1- jwT0
(1 + w2To2
absolut
apelnd la
? =-T--'---~+ j K0 (w 3 T~ -3wT0 )
(1 + w2To2
INGINERIA REGlARll AUTOMATE
476
u' = Ko
l-3w To
+ w2To2
(!
WE (0,=).
-:.:T..!!.l:(w.:.....:T..!!0_-,...::.J.3)
_w
V - Ko- 0
2
+w
Se observ c interseciile locului cu axa absciselor se obne pentru
w = O, respectiv w2T02 = 3, obinndu-se punctele:
Tl J
U =K0
respectiv:
U'=_Ko.
8
Intersecia
2 2
cu axa ordonatelor se
obine pentru pulsaia:
w To =3
adic
n punctul:
V'=_9Ko =-3.,[3 Ko.

8.J3
8
Locul modificat apare n figura 10. 43.
(w==)
o
u'
_ 3K0
8T0
(() ~ Jj)
3T0
Fig.10.43
Sisteme neliniare
477
Se observ c locul modificat este o curb convex i c dreapta Popov,

lase locul modificat de aceeai parte cu originea, trece prin punctul
care
( 0,-
~o} corespunztor unui parametru Klim determinat din relaia:

1
- Klim
K0
=-g,
deci:
10.6. Tehnici de conducere a sistemelor neliniare

Aa
cum s-a menionat n introducere, procesele reale sunt

caracterizate prin modele neliniare, cel mai adesea variante n timp. n cazul
n care modelele de forma (10.1) pot fi liniarizate n jurul unor puncte de
funcionare, pot fi proiectate regulatoare liniare care s asigure performane
impuse pentru regimul de funcionare ales. Ieirea din zona admisibil de
variaie a mrimilor de intrare i ieire ale procesului conduc la degradarea
performanelor sau cel mai adesea la instabilitatea SRA. n aceste condiii,
regulatorul proiectat are un ridicat nivel de fragilitate i n consecin soluia
adoptat are o robustee redus.
10.6.1. Conducere multi-model
Pentru a ne menine n domeniul reg!rii liniare a proceselor

neliniare se poate adopta soluia "conducerii multi-model". Aceast strategie
de conducere presupune descompunerea unei probleme complexe dificil de
rezolvat n mai multe probleme mai simple, pentru care se pot determina
soluii analitice i care asigur soluia problemei originale complexe. Astfel,
se pot descompune problemele de modelare i conducere pentru diferite
regimuri de funcionare ale procesului. Diferite modele locale i
corespunztor regulatoare sunt aplicate sub diferite regimuri de funcionare.
Printr-un sistem de supervizare se pot selecta modele i regulatoare
sau combinaii ale acestora cu ponderi adecvate pentru a genera comenzi n
funcie de regimul de funcionare al procesului.
n figura l 0.44 se prezint structura de conducere multi-model.
478
referina
.1
1
~+-----------------~J ~~, M2 rr~~
Y-----------------------,______;1
1
1
Fig.10.44
Ponderile w; aplicate comenzilor locale generate de regulatoarele C;

se calculeaz la nivelul supervizorului n funcie de regimul de funcionare
al procesului i de modelul adoptat pentru acel regim. Dac schimbarea
regimului de funcionare este lin (neted) i comportarea procesului se
schimb lin cu regimul de funcionare, pot fi adoptate modele liniarizate
local, dei procesul conine neliniariti complexe dac este analizat global.
O asemenea abordare a conducerii unui proces neliniar complex permite o
interpretare i o mai bun nelegere calitativ i cantitativ apelnd la
metode inginereti tradiionale.
Combinaia ntre un model liniar i un regulator liniar poate asigura
comanda necesar asigurrii cerinelor impuse unui regim de funcionare
selectat.
Procedura de conducere bazat pe multiple modele presupune
se descompune ntreg domeniul de funcionare n regimuri de
funcionare i se identific variabilele ce pot fi utilizate pentru a caracteriza
regimurile de funcionare;
Sisteme neliniare
479
se aleg modele locale M; sau structuri de regulatoare C; n

cadrul fiecrui regim de funcionare. Aceste structuri vor fi detenninate pe
baza cunotinelor relevante despre proces disponibile, pentru diferite
condiii de funcionare;
structurile locale de modele sau regulatoarele sunt parametrizate
n anumite variabile ce trebuie determinate;
se alege metoda de combinare a modelelor locale sau/i a
regulatoarelor n funcie de regimul de funcionare selectat.
Dac prin z(t) notm punctul de funcionare al procesului, un
algoritm PID neliniar va avea forma:
1
u(t)=KR(z(t))e(t)+ ( ( )/s(t)dHTd(z(t))_!'_,
T; z t, o
dt
r'
(10.120)
unde parametrii de acord sunt funcie de regimul de funcionare. Dac se

selecteaz punctele de funcionare z1, z2 , ... , Zn iar regimul de funcionare este
n vecintatea acestor puncte atunci se poate folosi un algoritm PID de forma:
1 '
de '1
u(t)=Kk e(t)+-.je(t)dt+T:f-J
T'1 o
dt
r
cnd z(t) este n vecintatea punctului z; , i = 1.2, ... , n .
(10.121)
Proiectarea acestor algoritmi este mai simpl dect proiectarea unui

algoritm neliniar chiar dac exist un model dinamic neliniar al procesului.
Tratarea problemelor de conducere pentru procese neliniare
complexe fr o abordare simplificat corelat cu regimurile de funcionare
impuse, necesit luarea n consideraie a unor tehnici neconvenionale
bazate pe modelare calitativ, reele neuronale, sisteme expert, logic fuzzy
i raionamente probabilistice. Aceasta reprezint n esen tendina ce se
manifest n dezvoltarea unei noi generaii de sisteme de conducere
inteligente cu ridicat autonomie.
Principalele probleme ce trebuie rezolvate n cazul conducerii multimodel sunt legate de identificarea regimurilor de funcionare i de
transferul ntre regulatoare fr ocuri pentru proces.
Prima problem este adesea rezolvat dac exist variabile msurate
ce reprezint un indicator esenial al dinamicii (comportrii) procesului.
Pentru a exemplifica, n cazul conducerii performante a avioanelor se
folosesc numrul Mach i altitudinea ca variabile pentru planificarea
regulatoarelor.
Cea de-a doua problem necesit ca fiecare regulator s opereze
stabil, indiferent dac este sau nu este instalat n regim automat pe proces.
Aceast cerin poate fi realizat printr-o strategie de tipul "anti-wind-up" [46).
480
modalitate de a asigura comutarea regulatoarelor rar ocuri

este prezentat n figura 10.45.
Regulatorul descris prin H k(s) este folosit pentru a asigura c
ieirea regulatorului i urmrete intrarea real n proces. Supervizorul va
selecta din cele n regulatoare unul pentru a genera comanda spre proces,
celelalte fiind n stare de ateptare. Toate regulatoarele n rezerv sunt
conectate n reacie ca n figura 10.45, astfel nct ieirile lor s urmreasc
ieirea regulatorului activ.
n figura 10.45 comanda u(t) reprezint ieirea regulatorului activ,
O
alt
iar H h(s) un regulator n ateptare avnd semnalul de referin r(t) pentru o

ieire particular
y(t ). Regulatorul
k(s)
reprezint regulatorul pentru
regulatorul i. Astfel, regulatorul H k{s) este un regulator-regulator. Pentru

acest regulator-regulator, semnalele r(t) i y(t) acioneaz ca perturbaii. O
asemenea metod poate fi folosit cu bun eficien n cazul saturrii
elementelor de execuie, n cazul sistemelor adaptive i al sistemelor cu
amplificare planificat .
r{t)
. - - - - - , U;
l----t>l H h(s)
(t)
y(t)
Fig.l0.45
Comanda u(t) poate fi i o combinaie a ieirilor regulatoarelor:

(10.122)
i=l
unde
w;E
[0,1] i
,Lw; =1,
Vt.
i=l
Aceasta poate fi folosit cnd supervizorul genereaz decizii de

comutare soft prin generarea ponderii de confiden ataat fiecrui posibil
regulator. Aceste ponderi pot fi, de exemplu, probabilitatea ca fiecare
regulator s fie corect sau pot fi alte funcii de apartenen.
Evidenierea modelelor locale pentru caracterizarea diferitelor
regimuri de funcionare i, n mod corespunztor. a unor algoritmi dereglare
Sisteme neliniare
481
asociai acestor regimuri poate reprezenta baza pentru configurarea sau

reconfigurarea dinamic a strategiilor de conducere n cadrul sistemelor cu
ridicat autonomie. Nelniaritatea i complexitatea proceselor n aceste
condiii nu reprezint neajunsuri majore pentru rezolvarea problemei
conducerii dac se apeleaz la principiul descompunerii unei probleme
complexe n mai multe probleme mai simple, dac este posibil.
10.6.2. Conducere neliniar
bazat
pe model intern
Principiul reglrii cu model intern poate fi extins la procese nelniare

caracterizate prin modele stabile i cu inversul acestora de asemenea stabil.
Arhitectura SRA cu model intern este prezentat n figura 10.46, unde
iar perturbaiile
procesul neliniar este modelat prin operatorul H P
acioneaz
la intrarea i
ieirea
procesului.
r----------------------
r(t )!
,: +
u(t )!
QO
y(t)
,L_______________________________ _
PROCES
--,
+.
!
!
lp(-)
e(t)
l~?~~~!-~~----------------------------------------------1
Fig.10.46
Admind c
procesul este stabil n bucl deschis i cunoscnd c

v2 (t) = O, eroarea e(t) va converge (n cazul modelarii exacte) la valoarea
perturbaiei v1(t). Reamintim (v. 6) c pentru procese caracterizate prin
modele liniare stabile de faz minim regulatorul s-a ales de forma:
1
unde
Q(s)= FQ(slH p(s)J

(10.123)
FQ (s) reprezint un filtru stabil ce trebuie ales.
Cea mai simpl alegere a fost astfel nct [FQ (s )f 1 s fie un polinom
stabil al crui grad este egal cu gradul relativ al lui liP (s). n cazul liniar
aceasta conduce la rezultatul:
y(t)= FQ(v(t))
(10.124)
INGINERIA REGlARI/ AUTOMATE
482
Acelai
principiu poate fi aplicat la sisteme neliniare. Cea mai simpl

situaie apare cnd procesul are o neliniaritate static la intrare i perturbaia
acioneaz numai la ieirea procesului. n acest caz, ieirea modelului
nominal este:
y(t)= l p(u(t))+v1(t)
(10.125)
sau
y(t)= l p(fP(u))+vt(t),
unde l P este un operator liniar i <p(.) este o funcie de u static
inversabil. Dac introducem
corespunztor,
FQ ca un operator liniar stabil de grad relativ
versiunea neliniar a relaiei (10.123) devine:
Q(o) = <p-1[ !;1("FQ(o)) J.
(10.126)
n aceste condiii se obine comanda sub forma:
u(t )= <p-1[ l ; 1("FQ(v(t )))
(10.127)
ceea ce evideniaz un model invers aproximativ al procesului neliniar care

conduce direct la o ieire a sistemului:
y(t)= FQ(v(t))+v1(t).
(10.128)
n acest caz modelul paralel cu procesul se poate construi uor innd
seama de inversabilitatea modelului.
PROBLEME
10.1. Se
consider
un proces n
micare
de
rotaie
cu modelul liniar
sub forma:
H p(s)=~.
s-
Se cere:
a) modelul de stare cu variabilele de stare
poziia
viteza
unghiular;
b) portretul de faz pentru comenzi discontinue cu valori

normalizate egale cu + 1 i respectiv -1;
c) sinteza legii de comand neliniar care asigur rspunsul
minimal n timp.
10.2. Se
consider
structura de SRA cu regulator neliniar
tripoziional i proces modelat prin H P (s )=
(.
s 7Ps + 1
(fig. 10.49).
Sisteme neliniare
483
Se cere:
a) modelul de stare ataat sistemului;
b) portretul de faz pentru K P = 1 i TP = 4s;
c) funcia de descriere ataat regulatorului ne liniar;
d) valorile limit ale parametrilor K P i TP pentru care SRA este
stabil.
+ ~--- rr
+'-~
KP
-li
s(Tps+!)
li
- ---
-1
Fig.10.49
10.3. Se
consider
un sistem mecanic ce
prezint hist~rezis
mecanic
(fig. 10.50).
y(t)
u(t)
Fig.10.50
Se cere:
a) funcia
de
descriere
ataat
acestei
neliniariti
u(t)= Asinrot;
b) caracteristicile de frecven (N(AI Li)) i ('Y(A 1Li)).
pentru
INGINERIA REGLRI! AUTOM4TE
484
10.4. Se consider un sistem mecanic avnd caracteristica

n figura 10.51.
Se cere funcia de descriere pentru u(t)= Asinrot.
static
reprezentat
y(t)
k
''
/
'
/'
'
''
'
u(t)
Fig.10.51
10.5. Se consider un SRA care conine un element neliniar cu

histerezis mecanic i un element liniar caracterizat prin funcia de transfer
H(s)=
s(0.5s + 1)2
Se cere:
a) frecvena ro i !:J.I A la intersecia ciclurilor limit care apar
pentru K = 5 i K = 10 ;
b) valoarea amplificrii K pentru care se obine o margine de
amplitudine de 6dB.
10.6. Se consider sistemul neliniar:
.i:1 = 10x1 - 10x2
xz =15x1 -12x2 -0.1~-tan- 1 x 2 )

y =xz +vt
ce acioneaz la ieire.
Se cere:
a) s se arate c sistemul nu este stabil inversabil;
b) s se arate c sistemul este stabil n bucl deschis;
c) s se proiecteze o lege de comand care liniarizeaz prin
asigur urmrirea referinei constante i rejecia perturbaiei v1
unde
v1 reprezint perturbaia combinat
reacie
Sisteme neliniare
485
10.7. Se consider un sistem caracterizat prin:

.i: = l" 0.5
0.3]x(t).
0.2 0.7
Se cere:
a) s se selecteze care dintre
Liapunov pentru acest sistem:
funciile
de mai jos sunt
funcii
V1(x 1 ,x2 )= x1 +X~,
V2 (x1,x2 )= 3xf +xL

v3(xl,xJ= xi,
V4 (x 1 ,x 2 )=(~ 1 +xz? +xi;
b) funcie Liapunov
global asimptotic stabil.
corespunztoare
pentru care sistemul este
10.8. Se consider sistemul caracterizat prin:
-x2 + x1(x12 + xi -1)

.i:2 = x1 +x2 (xr +x~ -1)
.i:1 =
i
o funcie Liapunov:
v(x)=xf +xi.
Se cere s se verifice stabilitatea sistemului.
10.9. Pentru sistemele invariante descrise prin modelele:
H1(s)= (
)2
s s+l
1
H 2 (s)= (
)
ss+l
H3(s)=
(s -IXs + 2)
se cere a determina limitele parametrilor K1 , K 2 sau K pentru

neliniaritile sectoriale cp(y )E [K1, K2] sau cp(y )E [o, K] pentru care
sistemele n bucl nchis sunt stabile.
11.
SISTEME ADAPTIVE
11.1. Introducere
Sistemele adaptive reprezint o nou categorie de sisteme de
conducere caracterizate prin capacitatea de a compensa modificrile
structurale sau parametrice ale obiectului condus prin modificri
corespunztoare ale structurii sau ale parametrilor algoritmului de
conducere. Este cunoscut faptul c structurile convenionale de
reglare/conducere sunt performante n msura n care informaia iniial
despre procesul condus (inclusiv informaii asupra mrimilor exogene) este
ct mai complet. Regulatoarele robuste sunt proiectate pe baza unui model
matematic precizat i o clas de incertitudini bine definit.
n condiiile n care informaia iniial despre proces este redus,
,) modelul matematic ce caracterizeaz procesul i mrimile exogene este
{ incomplet, neliniar i variant n timp, apare n mod natural cerina adoptrii
unor noi concepte de conducere a procesului, care s includ funcii
.suplimentare. Astfel, ntr-un sistem adaptiv, se regsesc funciile:
de completare a informaiei despre proces i mrimile exogene;
de proiectare on-line a strategiei de conducere, avnd la baz un
model matematic sau informaia ct mai complet despre proces;
de elaborare a comenzii, n concordan cu cerinele de
performan impuse.
Sistemele adaptive au avut o evoluie spectaculoas n ultimii 40 de
ani, ncepnd cu anii 1960, cnd s-a definit capacitatea unui regulator de a
modifica parametrii de acord. Primele regulatoare adaptive au fost
concepute pentru aplicaii n domeniul aviaiei [5]. Rezultate semnificative
n cercetarea sistemelor adaptive au fost obinute n deceniul al 7-Jea. Astfel,
s-a fundamentat teoria controlului dual [52], s-au dezvoltat proceduri
recursive de identificare i estimare a parametrilor (5], s-au formulat
principii recursive n controlul adaptiv [5, 58].
Sisteme adaptive
487
Evoluia
sistemelor adaptive n ultimii 20 de ani este strns legat de

structurilor cu microprocesoare capabile s implementeze proceduri
avansate de conducere, inclusiv proceduri adaptive. Din punct de vedere
conceptual, sistemele adaptive au cunoscut o dezvoltare semnificativ n
ultimii ani ai secolului al XX-lea. Astfel, au fost elaborate proceduri de
proiectare a sistemelor adaptive pe baza teoriei stabilitii i hiperstabilitii
[5, 45, 52, 87, 88], au fost dezvoltate noi metode de proiectare robust a
sistemelor i noi proceduri ro1mste de estimare n timp real a parametrilor.
n ultimii ani, a fost finisat o larg clas de proceduri de proiectare a
sistemelor adaptive, asigurnd robustee soluiilor i o real implementabilitate. Au fost dezvoltate noi concepte de conducere adaptiv robust
multimodei i au fost propuse soluii viabile pentru conducerea n timp real
a unor procese complexe caracterizate prin modele neliniare.
. Cele mai multe sisteme adaptive de conducere pot fi grupate n dou
man grupe:
{
'7.)
- sisteme adaptive n circuit deschis (feedforward adaptive
{ controllers);
sisteme adaptive n circuit nchis (feedback adaptive
controllers).
Structura general a unui sistem adaptiv cu adaptare n circuit
deschis este prezentat n figura 11.1.
evoluia
y
PROCES
-.
'------
REGULATOR
ADAPTIV
r:~-"'
ADAPTARE
Fig. 11.1
r-
1
1
_:_j
488
Adaptarea structurii sau/i a parametrilor regulatorului se realizeaz

n funcie de mrimile exogene w (referine, perturbaii) msurabile. Pentru
a realiza adaptarea n bucl deschis, se impune a fi cunoscut influena
semnalelor externe msurabile asupra comportrii procesului i a buclei de
reglare. Din aceast categorie de sisteme adaptive fac parte structurile de
conducere cu "planificarea amplificrii" (gain scheduling), aplicate n
conducerea avioanelor. n cadrul acestor structuri, factorul de amplificare al
regulatorului se proiecteaz n avans pentru semnalele msurabile care
descriu condiiile de funcionare cu aproximaie i semnalele externe, care
se modific lent n comparaie cu dinamica procesului.
Procedura poate fi extins i pentru regulatoare cu mai muli
parametri de acord. Parametrii calculai pentru anumite condiii de
funcionare sunt memorai sub form de tabele i pot fi utilizai atunci cnd
condiiile de funcionare sunt identice sau apropiate cu cele pentru care au
fost calculai prin proiectare.
Avantajul esenial al acestor structuri de sisteme adaptive este reacia
rapid la modificrile procesului, ntruct comportarea procesului este
cunoscut nainte i nu se identific pe baza msurrilor efectuate asupra
intrrilor i ieirilor din proces.
Ca dezavantaj al acestor structuri se menioneaz faptul c se
neglijeaz semnalele nemsurabile i numrul mare al parametrilor ce
trebuie memorai pentru a acoperi ct mai multe condiii de funcionare.
Cea de a doua categorie de sisteme adaptive (cea mai utilizat) are la
baz principiul reaciei, iar legea de reglare adaptiv se determin pe baza
informaiilor ce definesc comportarea procesului. Structura general a unui
astfel de sistem adaptiv este prezentat n figura 11.2.
Informaia msurabil din proces este folosit pentru a construi un
model comportamental al procesului, iar pe baza acestuia se proiecteaz
noua strategie de conducere. n acest caz, regulatorul adaptiv i modific
on-line structura sau parametrii n funcie de modelul obinut i n
concordan cu cerinele de performan impuse prin funcia obiectiv l.
Schema detaliat a unui sistem adaptiv n circuit nchis este
Astfel, n afara reaciei negative, care are rolul de a asigura
satisfacerea performanelor pentru informaii apriorice date despre proces,
este inclus o nou bucl de adaptare care, pe baza rezultatelor identificrii
procesului condus sau a ntregului sistem, asigur adaptarea comenzii la
variana sau necunoaterea parametrilor sau/i a structurii obiectului condus.
n acest caz, incertitudinile parametrice sau structurale sunt compensate prin
proiectarea on-line a legii de comand pe baza informaiilor obinute prin
identificare.
Sisteme adaptive
489
PROCES
______!:.
r---1'
u
~
REGULA TOR
ADAPTIV
1--
'
.J
~~
1-
MECANISM DE
!---
ADAPTARE
Fig.ll.2
REGULA TOR
r(t)
u(t)
y(t)
PROCES
1
ADAPTIV
y(t)
1
1
VJ
PROIECTARE
ALGORITM
IDENTIFICARE
+-
Fig. 11.3
vz
490
Mecanismul de adaptare n acest caz asigur identificarea procesului

i proiectarea on-line a regulatorului (structur i/sau parametrii algoritmului
dereglare).
n practic. sunt multe procese pentru care modelele matematice ce
caracterizeaz funcionarea lor sunt modele ce includ incertitudini
parametrice i/sau structurale (roboi, sisteme energetice, sisteme de
navigaie, procese metalurgice i chimice, .a.).
O clasificare a sistemelor adaptive n circuit nchis este prezentat n
[52, 58].
n cadrul acestui capitol, sunt prezentate dou mari categorii de
sisteme adaptive: sisteme adaptive cu model de referin (SAMR) i
sisteme adoptive cu identificarea modelului procesului (SAIM). Aceste
dou tipuri de sisteme adaptive fac parte din categoria sistemelor adaptive
"NEDUALE" caracterizate prin faptul c regulatorul se proiecteaz prin
minimizarea unui criteriu de performan, lund n consideraie numai
valorile prezente i trecute ale semnalelor din bucla de reglare i informaia
curent despre proces, stare sau semnale estimate.
Cele dou categorii de sisteme adaptive fac parte din clasa sistemelor
adaptive n circuit nchis, legea de comand adaptiv se determin pe baza
informaiilor obinute despre procesul condus.
Strategia de proiectare a regulatoarelor adaptive neduale este
asociat cu principiul separrii i cu principiul echivalenei certe (certainty
equivalence principle).
Principiul separrii presupune separarea funciilor de identificare i
de elaborare a comenzii adaptive, iar principiul echivalenei certe presupune
c modelul identificat al procesului este cunoscut rar incertitudini.
Structura general a unui sistem adaptiv cu model de referin este
Modelul de referin caracterizeaz comportarea dorit a sistemului
de reglare pentru o clas dat de intrri. Mecanismul de adaptare n acest caz
foreaz comportarea SRA spre o comportare impus, prin alegerea
corespunztoare a modelului de referin. Mecanismul de adaptare asigur
proiectarea algoritmului de reglare, asigurnd minimizarea unui criteriu de
performan definit n funcie de eroare e = y - y M , unde y M este ieirea
modelului de referin. Alegerea modelului de referin reprezint o etap a
fazei de proiectare a sistemului adaptiv, aceasta rspunznd, att cerinelor
de performan impuse de comportarea ideal dorit a ntregului sistem, ct
i cerinelor structurale impuse de particularitile procesului. Regulatoml
este uzual parametrizat printr-un numr de parametri ajustabili it, opernd
astfel ca o familie de regulatoare destinat unei clase de procese.
Sisteme adaptive
491
..{t)
y()
-+
Proces
Condus
r-'-----+
r--0
r--
Model de
Referin
YM
u()
'--
Regulator
+-
y()
Adaptiv
r{)
/In
Proiectarea
Algoritmului
(regulatorului)
l
n
"'
Mecanism .___
de Adaptare
Regulator
Adaptiv
r{)
[~
-4
y{)
Proces
Condus
u(t)
1
L_"
Model de
Referin
YM
a)
b)
Fig. 11.4
Atunci cnd parametrii procesului sunt exact cunoscui, parametrii

ai regulatorului fac posibil ca ieirea procesului s fie
identic cu ieirea modelului de referin.
Cnd parametrii procesului nu sunt cunoscui, mecanismul de
adaptare va ajusta parametrii regulatorului, astfel ca urmrirea asimptotic
s fie ct mai exact realizat. Dac legea de reglare este liniar n parametri
ajustabili, spunem c regulatorul este liniar parametrizat. Cele mai utilizate
sisteme adaptive sunt proiectate avnd la baz o parametrizare liniar a
regulatorului, aceasta asigurnd mecanismului de adaptare stabilitate i
convergenta urmririi.
Astfel, mecanismul de adaptare n cadrul sistemelor adaptive cu
model de referin asigur convergenta la zero a erorii de urmrire, prin
modificarea parametrilor sau structurii regulatorului, cu asigurarea
stabilitii sistemului de reglare. Se poate uor observa c SAMR are n
componen dou bucle: o bucl interioar, care este compus din regulator
i proces i o bucl exterioar, care ajusteaz. parametrii regulatorului n
direcia anulrii erorii de urmrire.
corespunztori
INGINERIA REGLR/1 AUTOMATE
492
Pentru a compara o structur de SRA cu regulator fix i cu regulator

adaptiv, considerm un proces de ordinul I i un regulator proporional cu
dou grade de libertate:
y(t)= (aP +~}y(t)+u(t)
(11.1)
u(t)=-KPy(t)+r(t)
unde
~ reprezint
(11.2)
incertitudinea asupra parametrului a P cu valori cuprinse
ntre dou limite ~m i ~M (L\E [~m,L\M ]).

referin
Modelul de
selectat pentru acest SRA este caracterizat prin:

Ym = -amYm + r(t ), am> o.
(11.3)
Presupunnd c
~E
[-
a P este cunoscut, iar incertitudinea
este precizat
20,10 ]), se poate obine K P care asigur robusteea stabilitii.

Astfel, din ( 11.1) i ( 11.2) rezult:
y(t)=(aP +~-Kp)y(t)+r(t)
(ll.4)
iar condiia de stabilitate a SRA rezult:

(11.5)
sau
Kp>aP+lO.
Comportarea n regim staionar a SRA se poate studia dac se
calculeaz eroarea e(t) = y(t )- ym(t) n regim staionar ( e" = lime(t )).
H-
Din (11.4) se
obine:
y(t )= -amy(t )+ (aP + ~- KP +am )y{t )+ r(t)

sau prin aplicarea transformatei Laplace n
Ys=
()
s+am
condiii iniiale
nule:
() an+~-Kp+am ()
Rs+
Ys.
s+am
Dac inem seama de (11.3) i (11.4) obinem eroarea de urmrire:
a + ~- K p +am
1
( )
p
R s .(11.6)
s+am
s-aP -~+Kp
n regim staionar, dac alegem la limit Kp =am+ aP -10 i
E (s ) = Y (s ) - Ym (s ) =
considerm am
e"
=1
i R(s) = .!_, se obine:

s
~-10
= ,_.._
hme t =
.
<
()
11-~
Sisteme adoptive
Valoarea
( e" = -
493
maxim
urmrire
a erorii de
se obtine
pentru L\. m = -20
,
'% ), iar valoarea minim se obine pentru
L\. = 1O ( e" = O).
Astfel, regulatorul fix (11.2) poate fi folosit pentru un domeniu

cunoscut al incertitudinii L\. i nu asigur urmrirea asimptotic pentru
referine diferite de zero.
Pentru a P cunoscut i L\. = O legea de comand poate fi:
u(t)=-Kpy(t)+r(t)
iar
KP = aP + am , ceea ce asigur o ecuaie a erorii sub forma:

e(t)= -a.,e(t), e(O)= y(O)- Ym(O).
n cazul n care a P este necunoscut, legea de reglare nu poate fi
implementat deoarece KP este necunoscut. n aceste condiii, legea de

reglare poate avea forma:
unde
u(t)= -KP (t )y(t )+ r(t)

K P (t) reprezint o estimare a parametrului KP
Dac
introducem notaia:
Kp:=Kp(t)-Kp
atunci ecuaia erorii de urmrire devine:
e(t)=-a'"e(t)+Kpy(t), t20.
(11.7)
Pentru e determina legea de variaie a parametrului K, (t) care

asigur convergena asimptotic la zero a erorii de urmrire, alegem pentru
sistemul (Il. 7) funcia Liapunov:
v(e, Kp )= e 2 (t )+ R;(t)
a crei
derivat
n timp este:
v =!!_dt v(e, R )= 2~(t )e(t)+ R (r )K(t )).

p
Deoarece
KP
(11.8)
este constant i innd seama de (11. 7), ecuaia (11.8)
devine:
V =-2ame 1 (t )+ 2e(t )y(t )if P (t )+ 2K P (t )K P (t).

Stabilitatea asimptotic a sistemului (1 1. 7) se obine pentru V <O,
ceea ce implic alegerea legii de ajustare a factorului de proporionalitate
K P sub forma:
KP (t) = -e(t )y(t),
<:: O
494
sau
1
Kp (t) =-
unde K P (o)
fe( t) y( t)dt + Kp(O),
(11.9)
o
este o estimaie iniial a parametrului necunoscut
asemenea lege de ajustare a parametrului K P asigur
KP.
V = -2ame (t) <O,

2
ceea ce asigur stabilitatea sistemului pentru o clas larg de incertitudini

parametrice cu urmrirea asimptotic a modelului de referin.
Sistemele adaptive cu model de referin sunt definite ca sisteme
neliniare i variante n timp.
Pentru aplicaii practice, adaptarea poate fi mprit n trei etape:
compararea comportrii sistemului nchis cu comportamentul
unui sistem impus prin modelul de referin;
calculul parametrilor sau structura regulatorului pe baza legii de
adaptare;
ajustarea regulatorului.
Diferenele ntre diversele structuri de sisteme adaptive cu model de
referin sunt determinate de procedurile de proiectare a legii de adaptare.
Sistemele adaptive cu model de referin au capacitatea de adaptare
rapid la semnalele de intrare definite, putnd fi proiectate pe baza teoriei
stabilitii sistemelor neliniare.
Structura general a unui sistem adaptiv cu identificarea

modelului matematic al procesului este prezentat n figura 11.5.
Sistemele adaptive cu identificarea modelului matematic (SAIM)
sunt cunoscute i sub denumirea de sisteme adaptive cu autoacordare.
n cadrul structurilor SAIM identificm cu uurin o procedur de
identificare a modelului procesului i o procedur de proiectare on-line a
regulatorului.
Aceste sisteme sunt bazate pe principiul separrii (echivalenei certe)
i pe aproximarea c parametrii estimai ai modelului sau variabilele de stare
sunt identici cu parametrii reali sau variabilele de stare reale ale procesului
condus. Parametrii reali ai procesului sau variabilele reale ale acestuia sunt
nlocuii prin estimaiile lor obinute on-line.
Sistemele adaptive cu identificarea modelului pot fi divizate n dou
clase, n funcie de tipul modelelor matematice identificate: modele
parametrice sau modele neparametrice.
Sisteme adaptive
495
w,
y,
Proces
Condus
,--o
r--
u,
f---
.............
Regulator
Adaptiv
i 1f
Jf
Proiectarea
Regulatorului
1I e,
Identificare
Model
y,
r,
Regulator
Adaptiv
Proces
Cmdus
1
v,
tt,
u,
~--~
v,
Proiectarea
Regulatorului
......
Estimarea
Parametrilor
(},
r--
a)
b)
Fig.ll.S
Mecanismul de adaptare din figura 11.5b conine o procedur de

estimare recursiv a parametrilor obiectului condus i o procedur de
proiectare a regulatorului pe baza rezultatelor estimrii. Astfel, se
evideniaz n cadrul acestei structuri o bucl convenional de reglare ce se
constituie ntr-un prim nivel de reglare i o bucl de adaptare ce reprezint
cel de-al doilea nivel ierarhic n conducerea procesului. Parametrii
obiectului condus, a crui structur se presupune cunoscut, se estimeaz la
fiecare moment de timp i sunt utilizai pentru proiectarea parametrilor
regulatorului. Comanda se calculeaz pe baza parametrilor determinai i n
funcie de semnalele funcionale msurate Yk i uk .
Dac se noteaz prin k vectorul parametrilor estimai la momentul
k i prin ftk , vectorul parametrilor regulatorului, iar prin Cfik vectorul de
regresie ce conine informaia funcional curent i trecut, obinut prin
msurarea variabilelor Yk i uk, un sistem adaptiv cu autoacordare poate fi
definit prin relaiile:
k =Sk-I +F(k-t>'PkYk)
496
ftk
=t(k)
uk
= g(ftk,'Pk)
(ll.lO)
unde funciile F, f i g definesc proceduri de estimare a parametrilor, de

proiectare a algoritmului de reglare i de elaborare a comenzii.
Estimarea parametrilor poate fi neleas simplu, ca un proces de
gsire a unui set de parametri ce filtreaz datele de intrare-ieire disponibile
din proces. Pentru procese liniare, exist multe tehnici disponibile pentru a
estima parametrii necunoscui ai procesului. Exist, de asemenea, multe
proceduri de proiectare a algoritmilor de reglare pe baza modelului
procesului (alocare de poli, PID, regulator liniar ptratic (LQR), minim
varian sau tehnici H~ de proiectare). Prin combinarea diferitelor
proceduri de estimare i de proiectare a legilor de comand se obine o mare
varietate de regulatoare cu autoacordare (self-tuning).
Pentru modele liniare, regulatoarele sunt parametrizate liniar, iar
comanda se genereaz sub forma:
-T
uk=nk''Pk
(11.11)
n cazul n care parametrii regulatorului se obin prin calcul, pe baza
parametrilor estimai ai procesului, sptmem c avem un sistem adaptiv

indirect, deoarece translaia se face de la parametrii procesului la parametrii
regulatorului. Dac este posibil s se reparametrizeze procesul, astfel nct
modelul s conin parametrii regulatorului, putem realiza un sistem adaptiv
direct. n acest caz, se estimeaz direct parametrii regulatorului, fr a
parcurge faza de proiectare a parametrilor algoritmului.
Funciile de transfer ataate procesului condus i regulatorului sunt
(11.12)
respectiv
(ll.l3)
(11.14)
iar parametrii regulatorului detemtinai n funcie de
_ r- _ , _ _JT
nk
= qo
la iteraia k.
q!"'qn P!'" Pn
ek
formeaz vectorul ftk:
(11.15)
Sisteme adaptive
497
Relaiile ntre parametrii k i ftk sunt definite prin procedura de

proiectare, iar comanda uk se genereaz la fiecare iteraie n funcie de
rezultatele estimrii parametrilor procesului condus.
n cazul reglrii adaptive directe, se determin direct parametrii ftk
ai regulatorului printr-o procedur de estimare, dac se parametrizeaz
procesul n funcie de ftk. Astfel, se poate include n (11.12) relaia:
k = r 1(ftk)
(11.16)
dac funciafeste inversabil,
iar Yk devine:
Yk =h(ftk,'Pk)
Este de remarcat faptul c ambele scheme de reglare cu model de

autoacordare au n alctuire dou bucle de reacie. Bucla
o bucl convenional de reglare, ce cuprinde procesul i
regulatorul, iar bucla exterioar este o bucl de ajustare a parametrilor sau
structurii regulatorului avnd la baz informaiile funcionale ale procesului
(intrri, ieiri). Metodele pentru proiectarea buclei interioare i tehnicile de
ajustare a parametrilor sunt diferite pentru cele dou scheme de adaptare.
n comparaie cu SAMR, sistemele cu autoacordare (sistemele
adaptive cu identificarea modelului) sunt mai flexibile, datorit
posibilitilor multiple de cuplare a diferitelor metode de estimare i
proiectare a regulatoarelor. Totui, stabilitatea i convergena sistemelor cu
autoacordare sunt n general dificil a le garanta, adesea impunndu-se ca
semnalele de excitaie s fie suficient de puternice pentru a se obine o
estimaie consistent. Parametrii procesului sau ai regulatorului n cadrul
structurilor de sisteme adapti ve SAMR i SAIM sunt estimai n timp real, iar
estimaiile sunt folosite pentru proiectarea regulatorului sau generarea
direct a comenzii, fr a lua n consideraie incertitudinile estimaiilor. n
multe scheme de estimare este posibil a obine o msur a calitii
estimaiilor i a folosi aceasta pentru modificarea regulatorului.
Sistemele adaptive sunt inerent neliniare, comportarea lor fiind
dificil de analizat. Teoria sistemelor neliniare, teoria stabilitii, identificarea
sistemelor, estimarea recursiv a parametrilor, controlul optimal i stocastic
contribuie la nelegerea sistemelor adaptive.
Astfel, o abordare riguroas a problematicii (analiza, sinteza)
sistemelor adaptive presupune o nelegere profund a disciplinelor mai sus
referin i cu
interioar este
menionate.
Teoria sistemelor adaptive opereaz cu metode specifice analizei, ct

cu metode destinate proiectrii sistemelor adaptive. Probleme cum sunt
stabilitatea, robusteea i convergena soluiilor sistemelor adaptive, n
strns conexiune cu problemele implementrii sistemelor adaptive,
constituie n continuare teme de cercetare de real actualitate.
i
498
referin
11.2. Sisteme adaptive cu model de
(SAMR)
11.2.1. Introducere
n figura 11.6 se prezint structura standard a unui SAMR. Modelul

de referin (MR) definete comportarea dorit a SRA pentru o referin
specificat. Parametrii sau structura regulatorului se modific n funcie de
eroarea dintre ieirea y a SRA i ieirea y M a modelului de referin. Se
evideniaz n aceast structur bucla de reglare clasic i o bucl exterioar,
care are rolul de ajustare a parametrilor sau a structurii regulatorului.
r(t)
+
Regulator
Adaptiv
y(t)
Condus
vJ
ft
_!__,.
Obiectul
vz
Mecanism
Adaptare
~
YM
Model de
referinta
MR
Fig.11.6
Mecanismul de adaptare, prin ajustarea parametrilor regulatorului

foreaz comportarea SRA spre o comportare impus prin modelul de
referin. O asemenea abordare sugereaz posibilitatea de a utiliza un
regulator liniar pentru un model liniar al procesului i un mecanism de
adaptare neliniar care asigur meninerea performanelor impuse SRA prin
intermediul modelului de referin.
Parametrii 1t ai regulatorului sunt ajustai direct prin minimizarea
criteriului de performan l = J(e) ataat mecanismului de adaptare.
Sisteme adaptive
499
Principalele metode de analiz i sintez a SAMR sunt:

metoda gradientului;
metoda bazat pe teoria stabilitii n sens Liapunov;
metoda bazat pe teoria pasivitii.
11.2.2. V rmrirea modelului

Problema sintezei SAMR se reduce n esen la asigurarea erorii
e = y- y M ct mai mic posibil, fornd astfel SRA la comportarea impus
de modelul de referin. Se poate realiza o urmrire perfect a modelului de
referin, asigurnd o eroare ct mai aproape de zero pentru toate semnalele
de referin, eroare care depinde de model, de SRA i de referin.
Minimizarea erorii presupune rezolvarea unei probleme de
optimizare a parametrilor regulatorului, astfel nct ieirea msurat a
procesului condus pentru o referin dat s fie ct mai apropiat de ieirea
dorit a modelului de referin. Performanele dorite ale SRA sunt impuse
prin alegerea modelului de referin MR.
Pentru un model liniar discret de forma:
(11.17)
se poate recomanda un regulator liniar descris prin modelul:
Ru,
= Trk -
Syk,
(11.18)
unde R, S, T sunt polinoame n operatorul q -l. Presupunem c

polinoamele A i B sunt relativ prime, iar modelul (11.17) este propriu
(n cazul continuu) sau cauza! (n cazul discret). Admitem c polinomul A
este manie.
Pentru structura de SRA prezentat n figura 11.17 se cere a gsi un
mecanism de adaptare care s ajusteze parametrii regulatoru1ui ( r; ,t j, s, ),
astfel nct eroarea de urmrire a modelului:
B
-t
y
s
mq
r
A
-1
k
m q 1
fie minim n prezena incertitudinilor ce caracterizeaz polinoamele A

Din (11.17) i ( 11.18) rezult ecuaia:
BT
Yk = AR+BSrk.
(11.19)
i B.
(11.20)
500
r(t) +
Ru=Tr-Sy
y(t)
B
A
r-::+
Fig.11.7
innd
seama de (11.19), pentru a obine rspunsul dorit al SRA cu

regulatorul (11.18), AM trebuie s divid polinomul caracteristic, iar
zerouri le procesului (date de B =O) vor fi incluse ca zerouri ale sistemului
nchis, indiferent dac pot fi compensate de polii sistemului nchis.
Deoarece zerourile instabile sau foarte aproape de cercul unitar nu
pot fi compensate, polinomul B se factorizeaz sub forma
B = n+ n-,
(11.21)
unde B+ conine acei factori ce pot fi compensai, iar n- conine factorii ce
nu pot fi compensai. Se presupune c n+ este monic i conine zerourile
stabile.
n aceste condiii i innd seama c gradul polinomului caracteristic
este mai mare dect gradul polinomului AmB+, se include printre divizorii
acestuia i polinomul caracteristic a, al estimatorului de stare.
Astfel, polinomul caracteristic conine trei tipuri de factori: zerourile
stabile ale procesului prin n+, polii modelului dorit dai prin polinomul Am
i polii estimatorului dai prin polinomul a, .
n aceste condiii:
AR+ BS = n+ a,Am
( 11.22)
reprezint o ecuaie diofantic (v. 8.3).
Din aceast identitate, urmeaz c n+ divide polinomul R, deci:
R =B+ R1
(11.23)
i ecuaia (11.22) capt forma:
AR1 + B- S = a,Am.
(11.24)
Din (11.20) i (11.19) rezult
Bm
i,
n-
trebuie
s divid
Bm:
=B-B~
consecin:
T= a,B~.
(11.25)
Sisteme adaptile
Condiiile
SOl
pentru
existena soluiei ecuaiei
diofantice (11.22) sunt
date n 8.3.
Legea de reglare cu dou grade de libertate definit prin relatia
(11.18) cu polinoamele R, S i T date prin relaiile (11.23), (11.24) i
(11.25) asigur urmrirea perfect a modelului de referin, dac sunt
ndeplinite condiiile de compatibilitate pentru obinerea soluiei ecuaiei
diofantice (11.22).
11.2.3. Metoda gradientului (Regula MIT)

Procedura de ajustare a parametrilor conform acestei metode este
cunoscut i sub denumirea de regula MIT [5].
Problema ajustri! parametrilor n acest caz se reduce la minimizarea
unei funcii obiectiv 1 = f ( e) , unde e = y- y m .
Alegnd un criteriu ptratic de forma:
1
(11.26)
1 =-e
2 ,
rezult
1 = F( PJPz ........ ,pN ),
unde Pi sunt parametrii regulatorului, cu nr = [p1,p2 , ... , PN ].

Pentru minimizarea criteriului ( l 1.26), se alege ca direcie de cutare
a minimului gradientulnegativ al funciei obiectiv
8e
-dn: = - y8F- = -ye-.
dt
01[
Dac
admitem
{11.27)
01[
schimb
parametrii se
variabile din sistem, atunci derivata
oe
01[
poate fi
mult mai lent dect alte
evaluat sub aproximaia c
n este constant.
n relaia (11.27), constanta pozitiv y caracterizeaz viteza de
adaptare iar
oe reprezint sensibilitatea sistemului n raport cu parametrii
01[
regulatoru!ui.
Exemplulll.l:
Se consider procesul caracterizat prin modelul
Presupunem c modelul de
jm =-am5'm +bmr.
referin
y = -a P y + b Pu
este tot de ordinul nti:
[5, 48].
502
O urmrire perfect a modelului de

regulator de tip P cu parametrii necunoscui t0
u{t) = t0 r(t )- s0 y(t)
a cror valoare se poate calcula cu relaiile:
10
b",.
s0
bp
=-I
referin
i
se poate realiza cu un
s0 :
am-ap
bp
De remarcat faptul
parametrii (a P, b P) ai modelului procesului sunt
necunoscui.
Pentru a deduce legea de ajustare a parametrilor t 0
s0 folosind regula
'funcu"le de sens1bt
ile. Daca notam
z ttate -de I. dt0

ils0
cu H om (s) funcia de transfer ataat modelului de referin i prin H 0 (s) funcia
de transfer a SRA cu regulatorul selectat, rezult cu uurin:
b t0
MIT., vom cal cu l a eroarea e
Y(s)=H 0 (s)R(s)
P
R(s)
s+aP +bPs0
Ym(s)= bm R(s).
s+am
Funciile de sensibilitate se
.ile .de
d
se caIculeaza z - , un e:
ilt0
ds 0
e=
obin
[P +::~bpso P
:"'aJ
cu
uurin dac
se
definete
eroarea i
r.
Astfel, funciile de sensibilitate au forma:
ae
-=
ato
bp
r
p+ap +bpSO
ae
b:to
(p+ap +bps 0 ) 2 =
aso =
unde p
bp
p+ap +bpSO y
reprezint
operatorul de derivare.
Aceste relaii nu pot fi utilizate deoarece parametrii aP i b, sunt
necunoscui.
Pentru a
obine relaii
utilizabile pentru ajustarea parametrilor,
a -a
c pentru valorile optime ale parametrilor regulatorului s 0 = "'
identitatea:
p+aP +bpso = p+a",.
bp
observm
se asigur
Sisteme adaptive
503
Mai mult, parametrul bP poate fi absorbit n factorul de adaptare ybP. De

notat c n acest caz semnul parametrului b P trebuie cunoscut.
Cu aceste
fonna:
dt 0
dt
-r[
observaii
se
obin ecuaiile
de ajustare a parametrilor sub
1 r]e
p+am
ds 0 ~r[ 1
dt
p+am
n figura 11.8. se prezint structura SAMRpentru exempiul considerat.
y]e
u=
t 0 r-
s0 y
y = -apy+ bpu
'
r
-r
X X
y
r
p+am
L.l
e
MR
-~ +
Fig.H.8
504
Referitor la utilizarea regulii MIT pentru ajustarea parametrilor

regulatorului, pot fi fcute urmtoarele remarci:
nu este necesar a cere o urmrire perfect a modelului;
procedura poate fi aplicat att sistemelor neliniare, ct i
sistemelor parial cunoscute;
integrarea ecuaiilor ce definesc sensibilitile erorii n raport cu
parametrii i efectuarea operaiilor de multiplicare cu factorul 'Y i mrimile
r i y asigur obinerea valorilor parametrilor t0 i s0 ;
regula MIT asigur o bun adaptare pentru valori mici ale
factorului de adaptare 'Y. Valori permisibile pentru 'Y sunt influenate de
amplitudinea referinei i de factorul de amplificare al procesului;
alegerea necorespunztoare a factorului de adaptare poate
genera instabilitatea sistemului nchis.
Regula MIT poate fi extins i la sistemele de ordin n cu regulatoare cu
dou grade de libertate [5, 45, 58].
Regula MIT poate fi extins la optimizarea unor fUncii obiectiv mai
generale dect forma ptratic.
Regulatorul adaptiv se obine, n acest caz, parcurgnd etapele:

1. Se specific un model i o structur de reglare cu parametri
ajustabili i performanele sub forma unei funcii obiectiv;
2. Se determin legea de ajustare a parametrilor prin calculul
gradientului funciei obiectiv, n raport cu parametrii regulatorului;
3. Se alege viteza de modificare a parametrilor n direcia opus
gradientului funciei obiectiv.
Utilizarea acestei proceduri presupune cunoaterea parametrilor
modelului procesului pentru a calcula funciile de sensibilitate, impunndu-se
n cazul normal estimarea parametrilor necunoscui ai modelului procesului.
n cazul n care modelele ataate procesului i modelului de referin
sunt continue, ecuaiile de ajustare a parametrilor ri , si i ti conin
operatorul de derivare p n loc de operatorul de deplasare q .
11.2.4. Proiectarea SAMR pe baza teoriei stabilitii

Aa cum s-a menionat n 11.1, sistemele adaptive sunt alctuite
din dou bucle de reglare: una interioar (convenional) i cealalt
exterioar, cu o dinamic mai lent, care are rolul de a ajusta parametrii
regulatorului, astfel nct eroarea de urmrire s tind la zero. Asigurarea
stabilitii asimptotice a sistemului conduce n mod firesc la anularea erorii
de urmrire, ntruct sistemul adaptiv are ca ieire tocmai eroarea de
Sisteme adaptive
505
urmrire. n literatur [5, 45, 87] sunt prezentate proceduri de sintez a
SAMR, apelnd, fie la teorema de stabilitate Liapunov, fie la conceptul de

hiperstabilitate. Pentru a ilustra ideea, vom considera n continuare un
exemplu.
Exemplul11.2:
Se consider un proces de ordinul nti, ai
presupun cunoscui:
crui
parametri ap
bp se
dy =-a y+b u
p
p
dt
i
un model de referin caracterizat prin
ecuaia:
dym =-amYm + bmr, am > O

-dt
cu Ym (o)= Ymo i r~) un semnal extern limitat, ce caracterizeaz rspunsul dorit
al sistemului.
Se cere a determina legea de variaie a parametrilor regulatorului, punnd
condiia ca SAMR s fie asimptotic stabil n sens Liapunov. Ecuaia erorii se poate
obine pornind de la relaia de definiie dup nlocuirea comenzii u(t) = t 0 r- s0 y
n ecuaia ce descrie funcionarea obiectului condus:
de= !!._(y- Ym) = -ame +(am - ap - bpso ~ + (bpto -bm
dt dt
funcie
)r.
De notat c eroarea tinde la zero dac parametrii regulatorului se aleg n

de ap i bp.
Astfel,
dac
parametrii a P
bP sunt
cunoscui, rezult
cu
uurin
parametrii regulatorului care asigur anularea erorii e(t):

. de
e=-=-ame
dt
cu e(O)= y(O)- Ymo
Obiectivul proiectrii este de a determina un mecanism de ajustare a
parametrilor regulatorului t 0 i s0 , innd seama c ap i bp sunt necunoscui.
Pentru acest scop, alegem o funcie Liapunov de forma:
506
Aceastjimcie
cu valorile optimale.
este zero cnd e este zero i parametrii regulatorului egali

V este:
Derivatajimciei
dV =ede+_!_(bs +a -a )dso+_!_(bt -b )dt0 =

p mdt "Ypo
mdt
dt
dt "Ypo
0
=-ame 2 +l (bps0 +ap-am J(dS
- -0 " ( ye +1 (bpt0 -bm J(dt
-+"(re.
J
"Y
dt
"Y
dt
Pentru ca SAMR s fie asimptotic stabil n sens Liapunov, se impune a
alege urmtoarele legi de ajustare a parametrilor t0 i s0 :
dt0
-=-yre
dt
ds 0
-=yye
dt
ntr-adevr prin utilizarea acestor legi de ajustare a parametrilor se
obine:
dV
2
-=-a e <0
dt
m
care evideniaz c sistemul este asimptotic stabil n sens Liapunov, iar e va tinde
ctre zero. De remarcat faptul c, nu n mod necesar, parametrii t 0 i s0 converg
ctre valorile lor de echilibru. Din acest punct de vedere, legea de adaptare este
similar cu regula MIT, ns fUnciile de sensibilitate sunt nlocuite cu alte
semnale. De observat c n cadrul acestei proceduri, pentru a determina legea de
adaptare, parametrii t 0 i s0 se consider noile variabile de stare ale sistemului.
Regula de ajustare a parametrilor t 0 i s0 obinut prin aplicarea teoriei
stabilitii, este similar cu legea de ajustare obinut prin regula MIT.
n ambele cazuri, legea de ajustare poate fi scris sub forma:
dn
dt = yrpe,
unde n este vectorul parametrilor regulatorului i

<p=[-r,
y]'
sau
rp -
[- r, y
p+am
pentru regula MIT.
Vectorul rp poate fi interpretat ca valoarea
fUnciei cost.
negativ
a gradientului
Sisteme adaptive
507
11.2.5. Procedura
general
de sintez a SAMR
un proces cu mai multe intrri i mai multe ieiri i o

structur de regulator cu parametrii necunoscui, astfel nct modelul de
stare al sistemului nchis are forma:
Se
consider
x(t)=Ax(t)+Br(t); XQER"1
(11.28)
y(t)=Cx(t)
unde
xE
iar matricele A i B de dimensiuni

au elementele ajustabile prin ajustarea parametrilor
R"1 , rE Rm, yE RP,
corespunztoare
regulatorului.
Modelul de
xM
referin
= AMxM +BMr;
YM =CMxM
unde xM este starea
este descris prin ecuaia de stare:
xM o
E R"2
(11.29)
ataat
MR, iar matricele AM ,BM I CM asigur

comportarea dorit, impus pentru SRA. Se consider c dimensiunea celor
dou sisteme este aceeai, vectorul eroare ( e ) se calculeaz innd seama de
ecuaiile (11.28) i (11.29):
o=XM -X
e=AMe+(AM -A)x+(BM -B)r
(1 1.30)
Presupunem c toate elementele matricelor A i B sunt ajustabile

individual i alegem o funcie Liapunov sub forma [45, 58]:
V=eTPe+tr[(AM -Al Fi 1(AM
-AJ]+
1
+tr[(BM -Bl Fji (BM -B)j
(11.31)
unde P. Fi 1, Fji 1 sunt matrice pozitiv definite, ce urmeaz a fi determinate

din condiia de stabilitate n sens Liapunov.
Derivata funciei Liapunov se calculeaz cu relaia:
V=erPe+eTPE-2tr[AM
sau,
dac
se
ine
-Af F;- 1.4-2tr[BM -sr' iJ
seama de (11.38), se
(11.32)
obine:
V=[er A;{; +xT(AM -Al +rT(BM -sl]Pe+

+eTP[AMe:+(AM -A)x+(BM -B)rj-2tr[AM -Ar Fi 1 -2tr(BM -B)T FiJ 1B
(11.33)
INGINERIA REGLRJJ AUTOMATE
508
Dac
alegem P astfel nct s fie
satisfcut ecuaia matricial
ALP+PAM =-Q
unde Q este o matrice pozitiv definit:
(11.34)
V=-eTQe+2tr[(AM -A((PsxT -F,. 1 A-)]+

+2tr[(BM -B((Pe rT -F0
(11.35)
s)]
Dac
se alege matricea AM ca o matrice cu toate valorile proprii n

semiplanul stng (matrice Hurwitz), atunci se poate alege o matrice Q,
astfel nct s poat fi utilizat ecuaia (11.34) (vezi 10.9).
n ecuaia (11.35) primul termen este negativ definit pentru toi
e( t)"" O, iar al doilea i al treilea termen devin egali cu zero dac alegem:
=FA[Pej . XT
(11.36)
B= F8 [Pe] . rT
Cele dou ecuaii
ajustabili ai regulatorului.
Dac introducem
integrare,
reprezint
funcia
legile de modificare a parametrilor
s0 = Ps(t) n
ecuaiile (11.36), dup
obinem:
t,
A(ti)= JFA-ea(t) .xTdt
(11.37)
t,
B(ti)= fF8 .e0 (t).rTdt
o
Un sistem asimptotic global stabil se
obine
alegnd matricele FA
F8 pozitiv definite.
Legea de adaptare s-a obinut direct din funcia Liapunov aleas

arbitrar. Aceasta arat c legea de adaptare care a rezultat face parte dintr-o
mulime. De remarcat, de asemenea, c matrice le Q , FA i F8 se aleg
arbitrar.
Procedura
prezentat
a presupus
starea sistemului este
accesibil
msurrii.
Un rezultat similar se poate obine apelnd la conceptul de

hiperstabilitate a unui sistem neliniar [58, 87].
Sisteme adaptive
509
Sistemele adaptive cu model de referin au o larg aplicabilitate n

domeniul roboticii, industriei chimice, industriei energetice i n domeniul
aviaiei.
Printre caracteristicile SAMR [58], remarcm urmtoarele:

Alegerea MR necesit o cunoatere ct mai precis a modelului
procesului, informaia aprioric trebuie s fie ct mai bogat;
Un SAMR foreaz bucla de reglare la o comportare impus de
MR, chiar dac este posibil o comportare mai bun;
Pentru ajustarea parametrilor regulatorului, semnalul extern
msurabil rE 9\ trebuie modificat continuu pentru a excita valorile proprii
ale sistemului;
Pentru cazul n care modelul procesului este liniar i are o
structur cunoscut precis, SAMR pot fi proiectate, astfel nct s fie global
stabile;
SAMR au multe elemente la alegere, impunndu-se astfel
testarea n mediu simulat nainte de a fi implementat pe proces;
Cnd parametrii procesului sunt constani, n prezena
zgomotelor, parametrii regulatorului nu trebuie modificai;
SAMR se recomand pentru sisteme cu modificarea continu a
referinei i pentru procese supuse zgomotelor de amplitudini mici.
11.3. Sisteme adaptive cu identificarea modelului

(sisteme adaptive cu autoacordare SAA)
ntr-un sistem adaptiv se consider c parametrii regulatorului sunt
ajustai tot timpul. Aceasta arat c parametrii regulatorului urmresc
modificrile parametrilor procesului. Problemele de analiz a convergenei
i stabilitii acestor sisteme sunt dificile, ceea ce impune a considera
parametrii procesului constani, ns necunoscui. Dac parametrii
procesului sunt cunoscui, procedura de proiectare specific un set de
parametri dorii ai regulatorului. Regulatorul adaptiv ar putea converge la
valorile acestor parametri, chiar dac procesul este necunoscut.
Regulatorul care are aceast proprietate este denumit cu autoacordare
(self-tuning) deoarece fn mod automat se acordeaz la cerinele de
performan cerute. Regulatorul cu autoacordare (RAA) este bazat pe ideea
separrii funciei de estimare a parametrilor de procedura de proiectare a
510
regulatorului. Parametrii necunoscui sunt estimai on-line, apelnd la o

procedur de estimare recursiv ( 2. 7). Parametrii estimai sunt tratai ca
i cnd ar fi parametrii reali, nelundu-se n consideraie incertitudinile
parametri ce.
Pentru proiectare pot fi folosite diferite metode: alocarea polilor,
minim varian, urmrirea modelului etc. Metoda de proiectare este aleas
n concordan cu specificaiile de performan i particularitile modelului
matematic ataat obiectului condus.
Diferite combinaii dintre metodele de estimare i cele de

proiectare conduc la regulatoare cu diferite proprieti. n cazul n care
cele dou proceduri de estimare a parametrilor i de proiectare a
regulatorului sunt separate, spunem c regulatorul realizeaz o reglare
adaptiv indirect.
Astfel, parametrii regulatorului se obin indirect, pe

baza parametrilor estimai ai procesului. Dac modelul procesului se
reparametrizeaz
direct, n funcie de parametrii regulatorului, este

posibil astfel a determina direct parametrii regulatorului printr-o
procedur de estimare. Avem n acest caz un algoritm adaptiv direct
sau implicit.
Analiza proprietilor asimptotice ale unui regulator direct cu
autoacordare a fost realizat pentru prima dat n 1973 de Astrom i
Wittenmark [5].
11.3.1. Regulatoare cu autoacordare indirect

Vom aproxima modelul procesului sub forma:
A(q- 1 )Yk =B(q-1~k-d +C(q- 1~k

grad[A]= grad[C]=n, grad[B]=m,
(11.38)
unde
iar d este timpul mort al
procesului, exprimat ca numr ntreg de perioade de discretizare. Pentru
cazul deterministic ( vk =O), se pot utiliza diverse metode recursive de
estimare a parametrilor (a; ,b; ). Estimatorul celor mai mici ptrate cu factor
de uitare
exponenial
este descris prin [57]:
k = k-1 +ykek
T
Yk - 'Pk-1e k-I
ek
Yk
r
T
]-1
=fl-I'Pk-I[A.+'f'Hfl-I'Pk-1
(11.39)
Sisteme adoptive
unde
eT
511
= [b0 q b-z ...
necunoscui,
bm a1
...
an J reprezint vectorul parametrilor
iar
q>[_l = [uk-d ... uk-d-m- Yk-1- Yk-n]

reprezint
vectorul de regresie ce conine informaia funcional msurabil.

n cazul sistemelor stocastice cu
-r O i deci o secven de
semnale Gaussiene independente, egal distribuite, care acioneaz asupra
procesului, se pot utiliza estimatoare recursive specifice pentru determinarea
inclusiv a parametrilor c1
Aa cum s-a artat n 2.7, dac semnalul de intrare n proces este
suficient de puternic i structura modelului estimat este apropiat de
realitate, estimaiile vor converge la valori reale dac sistemul nchis este
stabil. Condiiile de convergen pentru diferite metode de estimare sunt de
mare importan.
Pentru proiectare vom putea utiliza diverse metode. n cele ce
urmeaz considerm metoda alocrii polilor.
Regulatorul considerat are forma:
R(q -l ~k = T(q -l
-r ~k
(11.40)
pentru un model al procesului:
c(q ),c
h-s(q
A(q-r ~k = n(q-r k
Dac
presupunem
descris prin modelul:
Am(q-l~k
sistemul nchis are o comportare
dorit,
=Bm(q-lh
n cazul n care se noteaz cu ae (q
-l)
polinomul caracteristic al
estimatorului ataat regulatorului numeric (11.40), se pot determina

polinoamele R , S i T prin rezolvarea ecuaiei diofantice:
AR+ BS = a,~B+,
(11.41)
ntruct, pentru realizarea rspunsului dorit pentru ntregul sistem se cere a
fi satisfcut identitatea:
BT
Bm
AR+BS =Am.
(11.42)
Numitorul AR+ BS este polinomul caracteristic al sistemului nchis.

Polinomul B este factoriza! ca B = s+ B-, unde B+ este un polinom manie
ale crui zerouri sunt stabile i pot fi astfel compensate de regulator, iar Beste un polinom ale crui zerouri sunt instabile (cnd B+ = 1 nu exist
compensare de zerouri).
512
Deoarece a+ este compensat de regulator, acest polinom va trebui

s se constituie printre factorii divizari ai polinomului caracteristic al
sistemului nchis. Ali factori ai polinomului sunt a, i Am.
Din (11.41) urmeaz c a+ divide polinomul R
astfel:
R=R1a+,
(11.43)
iar ( 11.41) capt forma:

(11.44)
Soluia ecuaiei diofantice este obinut similar cu rezolvarea unui
set de ecuaii liniare. Aceast ecuaie are o soluie unic dac A i s- sunt
relativ prime. Din (11.42) rezult c a- trebuie s divid am i deci
ARI+a-S=a,Am.
(11.45)
Cu aceste elemente pregtitoare, procedura de calcul pentru
algoritmul de reglare cu autoacordare, bazat pe metoda alocrii polilor
este urmtoarea:
Date: Specificaiile de performan ale sistemului nchis, formulate
prin funcia de transfer am 1 Am i cu polinomul dorit a, al observatorului
de stare.
1. Estimeaz recursiv coeficienii polinoamelor A, B i C n
(11.39), utiliznd metoda celor mai mici ptrate sau alte metode care permit
1
inclusiv estimarea coeficienilor c; ai polinomului
).
2. nlocuiete A , a i C cu estimaiile obinute la pasul 1 i
rezolv ecuaia (11.44) pentru a obine R1 i S. Calculeaz R prin
ecuaiei
(11.43)
i
T
pnn rezolvarea ecuaiei
rezolvarea
c(q-
=a, am 1a- =a, a~ .

3.
4.
Calculeaz
comanda uk cu ajutorul relaiei Ruk = Trk - Syk.

Repet paii 1, 2 i 3 la fiecare perioad de eantionare.
Pentru implementarea acestui algoritm se impun urmtoarele

de compatibilitate [5, 58]:
a- divide am
ii[Am ]- iJ[am ]~ iJ(A]- iJ[a]
condiii
a[a,];:: 28[ A] -8[~]-a[ a+ ]-1.

Problemele ce pot aprea la implementarea acestui algoritm sunt:
- gradele polinoamelor A, a i C sau, cel puin, limitele lor
superioare trebuie cunoscute;
Sisteme adaptive
513
- factorii comuni ai polinoamelor estimate A i B fac imposibil

rezolvarea ecuaiei diofantice;
- stabilitatea sistemului nchis trebuie s fie garantat;
- semnalele de excitaie la intrarea procesului trebuie s fie
persistente pentru a asigura convergena parametrilor la valorile lor reale.
11.3.2. Regulatoare cu autoacordare direct
Proiectarea algoritmului de reglare n cazul reglrii adaptive
indirecte necesit un volum de calcul mai mare, iar stabilitatea poate fi
analizat cu dificultate. Dac ecuaia diofantic (11.44) este multiplicat
prin Yk i se folosete modelul procesului, obinem:
aeAmYk = RtAYk +B-Syk = R1auk +a-Syk
=a-(Ruk + Syk + R1Cvd
+ R1Cvk =
(11.46)
De remarcat c ( 11.46) poate fi considerat ca un model al

procesului parametrizat n a-, R i S. Estimarea acestor parametri permite
de fapt obinerea polinoamelor R i S . De observat c modelul obinut prin
reparametrizarea modelului procesului este neliniar n parametri.
O alt cale pentru a realiza parametrizarea este de a scrie modelul
(11.46) sub forma:
( 11.47)
unde
li= a-R
s = s- s.
Polinomul R din ecuaia (11.46) este monic, ns R din (11.47) nu

este monic. Polinoamele R i S au un factor comun care conine zerourile
slab amortizate. Acest factor poate fi compensat nainte de calculul legii de
comand.
Algoritmul care st la baza reglrii cu autoacordare direct

presupune parcurgerea urmtoarelor etape:
ETAPE:
1. Estimeaz coeficienii polinoamelor R i S n (11.47);
2. Compenseaz, dac este posibil, factorii comuni din R I S
pentru a obine R i S ;
3. Calculeaz semnalul de comand conform (11.40), unde R i S
sunt obinute n etapa 2;
4. Repet etapele 1, 2 i 3 la fiecare perioad de eantionare.
514
Acest algoritm evit problema estimrii neliniare, ns exist mai

muli parametri ce trebuie estimai, deoarece parametrii polinomului Bsunt estimai de dou ori.
Ideea de baz n cadrul sistemelor adaptive cu autoacordare este de a
separa estimarea parametrilor necunoscui ai procesului i proiectarea
regulatorului. Parametrii estimai sunt aproximai a fi egali cu parametrii
reali atunci cnd se proiecteaz regulatorul. Prin combinarea diferitelor
proceduri de estimare i metode de proiectare se pot obine diverse scheme
de sisteme adaptive cu autoacordare cu diferite proprieti.
Cel mai important aspect ce trebuie evideniat n cadrul SAA este
parametrizarea. O reparametrizare poate fi realizat folosind modelul
procesului i rspunsul dorit al buclei de reglare. Scopul reparametrizrii
este de a asigura estimarea direct a parametrilor regulatorului, care implic
liniaritatea n parametri a noului model.
Pentru alegerea combinaiei optime de metode de estimare a
parametrilor i proiectare a regulatorului este important a cunoate condiiile
n care se asigur stabilitatea i convergena SAA n acest context,
stabilitatea arat c semnalele rmn limitate, iar convergena asigur
atingerea asimptotic a comportrii dorite. n [5, 45, 58] sunt prezentate
rezultate teoretice i aplicaii ale diferitelor scheme de conducere adaptiv a
poceselor.
11.4. Reglarea
adaptiv
cu
reacie dup
stare
Se consider un model de stare pentru un proces cu o intrare

ieire sub forma [45]:
x~)=
Ax(t)+bu(t)
T f)
, x(t)e 9\", u(t)e 9\, t<:O
y ()
t =c x\t
(11.48)
cu x(O)= x 0 , unde Ae 9\"><n, be 9\" sunt matrice cu parametri constani

necunoscui.
Aproximm c vectorul de stare
x(t) este disponibil pentru msurare.
Obiectivul proiectrii legii de reglare este de a proiecta o lege de

reglare u~) astfel nct toate semnalele n bucl nchis s fie limitate, iar
vectorul de stare x(t) s urmreasc asimptotic un vector de stare xm (t)
generat de un model de referin:
(11.49)
Sisteme adaptive
515
cu xm (o)= Xmo, iar matricele Am E 9\nxn, bm E 9\" sunt cunoscute. Valorile

proprii ale matricei Am sunt situate n semiplanul stng al planului complex.
Referina r(t) este o funcie limitat i continu pe poriuni pentru un sistem
de referin stabil bine definit.
Pentru a atinge acest obiectiv al reglrii admitem c sunt ndeplinite
urmtoarele cerine:
l. exist un vector constant

nct sunt satisfcute ecuaiile:
T
A+ bii =Am , bf2 =bm ;
9\" i o constant
2e 9\, astfel
2. semnul constantei 2 , sign[f2 j este cunoscut.

Prima cerin reprezint aa numita condiie de potrivire (matching)
cu care dac matrice le A i b ar fi cunoscute, legea de reglare
u(t)= x(t)+ 2 r(t)
(11.50)
ar putea conduce la sistemul nchis de forma:
.i:(t) =Ax(t )+ b[ft x(t )+ zr(t )]= Amx(t }+ bmr(t), t <!:O

al crui vector de stare x(t }eL~ (adic x(t) este limitat)
urmrire
i eroarea de
a strii satisface ecuaia:
e(t)= Ame(t}, e(O)= Xo -Xmo
n aceste condiii, eroarea tinde exponenial la zero (Iim e(t} =O), iar
1-->oo
obiectivul reglrii este atins.

Dac parametrii matricelor .4. i b sunt necunoscui, legea de
comand u(t) poate avea aceeai form, ns II (t) i 12 (t) reprezint
estimaii ale valorilor rezultate din calcul pentru a asigura urmrirea strii
xm(t).
Astfel, legea de
comand
u{t }=It (t }x(t )+ 12 (t )r(t)

presupune ajustarea parametrilor II (t) i f2 (t ), n aa fel nct pentru o
referin dat s se asigure obiectivele reglrii.
Introducnd lefea de comand n ecuaia (11.48) se obine:
.i:(t) =Ax(t )+ b[f[ (t }x(t )+ 12 (t )r(t ))

x(t) =Amx(t )+ bmr(t)+ b[fiT (t )x(t )+ 12 (t )r(t )]
sau
.i:(t) = Amx(t )+ bmr(t )+ bm[_;__ J? (t }x(t )+ _;__ 12 (t )r(t )]

Iz
h
(11.51)
516
Ecuaia
erorii de urmrire se obine din (11.49)
(11.51 ):
)l.J
e(t )= Ame(t )+ bm[_;_ N (t )x(t )+ _;.. lz(t )r(t

h
h
ntruct 11(t) i Iz (t) sunt generate printr-o lege de adaptare,
vectorul de stare ataat sistemului nchis este format din e(t), 11(t) i Iz (t ).
Pentru acest sistem dinamic ce caracterizeaz evoluia erorii alegem
o funcie pozitiv definit:
1 - - )
V\e,JI,fz
1 -r -11 -z -1
=er Pe+1I f 11+;-;;-l/zy ,
A
Iz
unde
PE
9\""" este
ihl
matrice constant i P =pT > 0 care satisface ecuaia
matriceal:
PAm + A,~P =-Q
(11.52)
pentru orice matrice Q constant, simetric ( Q = Qr) pozitiv definit.

Matricea
definit ( r =
rE iRnxn
este o matrice
constant, simetric,
pozitiv
rr >O), iar r este o constant pozitiv.
Derivata n timp a
funciei
V poate fi
obinut
cu uurin
V= ~v(e,};,Jz)
dt
dac inem
seama de
ecuaia
erorii
de ecuaia matriceal (11.52):
V=-eT (t)Qe(t)+eT (t)Pbm ~ .ft (t)x(t)+er (t)Pbm ~ ]2 (t)r(t)+

2 -r
2 -
Iz
(11.53)
+-1!fi (tW fi(t)+-1lfi(t)y- fz(t)

fz
h
A
Pentru ca sistemul s fie asimptotic stabil, se cere ca V <O. Prin

alegerea legii de adaptare a parametrilor fi (t) i iz (t) sub fonna:
.i; (t) = -sign[fz Jrx(t)er (t)Pbm,
t 2::0
(11.54)
iz(t)=-sign[J2 ]yr(t)eT(t)Pbm, t2:0

cu f 1 (o) i f 2 (o) estimaii iniiale arbitrare ale constantelor
Folosind ca lege de adaptare (11.54) se obine:
i ] 2
V= -er (t)2e(t)< O.
Legea de comand dup stare i referin cu f 1(t) i f 2 (t) ajustate n
conformitate cu (11.54), aplicat procesului descris prin (11.48), garanteaz
Sisteme adaptive
517
toate semnalele sunt limitate i eroarea de urmrire tinde asimptotic spre

zero cnd timpul tinde spre infinit ( e(t )e L2 ). Acest rezultat s-a obinut
apelnd la teoria stabilitii prin alegerea funciei Liapunov V i asigurrii c
V<O.
Pentru implementarea legii de reglare adaptiv dup stare se impune
estimarea strii. Pentru modelul (11.48), presupunnd c (A,cr) este o
pereche observabil se poate estima starea cu ajutorul ecuaiei:
i(t)=AX(t)+bu{t)+L(y(t)-crx(t)), x(O)=X0 , t~O
(11.55)
unde .X(t) este estimarea strii x(t )e 9t , iar L este un vector constant care
poate fi determinat printr-o procedur de alocare a polilor, dac inem seama
c ecuaia erorii de estimare e(t) = x(t )- .X(t ), are forma:
e(t) =(A- LcT }(t ), t ~ 0.
(11.56)
Prin alegerea valorilor proprii ale matricei (A- Lcr ) se poate

asigura viteza de convergen la zero a erorii de estimare a strii.
Ecuaia estimatorului poate fi pus i sub forma:
i(t)=(A-Lcr~(t)+bu(t)+Ly(t), t~O
(11.57)
sau
X(s)= (si- A+ Lcr ~U(s )+(si- A+ Lcr LY(s)

respectiv
'( )- a1 (s) () a2 (s) ()

x s - ae (s )u s + ae (s ) Y s
(11.58)
unde:
ae (s) = det(sl- A+
a1 ( s)
LcT)
a2 ( s) sunt polinoame n operatorul s.
n aceste relaii
s-a presupus
Iim
(~CO
)A-zJy.X0 (0) tinde exponenial
la zero.
Estimarea strii face posibil utilizarea legii de reglare sub forma:
u(r) = N.x(r)+ 2 r(r)
(11.59)
cu satisfacerea condiiei:
limV1r x{t )- / x(t )]=O.
H~
Comanda dup stare, n aceste condiii, poate fi parametrizat sub

forma:
Nx(t) = n:['f'1 (t) + ft~ r.p2 (t)
(11.60)
518
unde:
it1 E <R" , it 2 E <R" reprezint parametrii constani care ar putea fi
calculai dac
parametrii modelului (1 1.48) sunt cunoscui;
at(s)
a2 (s)
r,o1 (s)=-(-), r,o2 (s)=-(-).
a2 s
ae s
Pentru comanda adaptiv termenul
1/.x(r) = ltir,o1(r) +rrr r,o2 (r)
unde
(t) E <R",
1t1
necunoscui lt~ i
ltz (t) E <R"
sunt
f/ x(t) este parametrizat ca:

(IL6I)
estimaiile
parametrilor constani
lt;, care trebuie ajustai prin legea de adaptare.
11.5. Probleme ale implementrii algoritmilor adaptivi

n paragrafele anterioare au fost dezvoltate aspectele teoretice ale
reglrii adaptive. La implementarea practic a unui sistem adaptiv apar
multe dificulti generate, att de ipotezele in care s-a dezvoltat teoria, ct i
de echipamentele pe care se implementeaz algoritmii. Astfel, pe lng
algoritmul propriu zis, obinut printr-o procedur de proiectare, se impune a
considera situaii specifice pornirii, opririi, comutrii regimurilor de
funcionare manual i automat etc.
Multe dintre aceste aspecte practice au soluii ad-hoc, care adesea
depind de aplicaia considerat. Ele sunt frecvent verificate prin
experimentare extensiv i simulare deoarece problemele sunt complexe i
nu se dispune de o teorie adecvat.
Unele probleme specifice sistemelor adaptive trebuie luate n
considerare la implementarea acestora i anume:
informaia iniial despre proces i modul de utilizare a acesteia;
selectarea cerinelor de performan pentru sistemul de reglare i
realizabilitatea acestora;
robusteea estimrii parametrilor i considerarea incertitudinilor
structurale prin neglijarea constantelor de timp mici i foarte
mici;
considerarea fenomenelor de comutare rar ocuri de la un regim
de funcionare la alt regim de funcionare;
considerarea neliniaritilor introduse de elementele de execuie
i de procesul condus.
Sisteme adaptive
519
Multe dintre aceste probleme nu sunt specifice numai reglrii

adaptive i sunt importante pentru implementarea regulatoarelor n general.
Implementarea trebuie s includ multe trsturi ce au fost probate cu bune
rezultate n practic, ns fr a fi complet acoperite din punct de vedere
teoretic.
n cele ce urmeaz, sunt prezentate cteva elemente specifice
implementrii regulatoarelor adaptive.
11.5.1. Implementarea estimatorului
Obinerea
unor modele bune presupune utilizarea unor date bune i o

a modelului. Modelele utilizate sunt simplificate (liniare
i de ordin redus). Astfel, cel mai adesea, dinamica de nalt frecven este
nemodelat. Este cunoscut din teoria identificrii sistemelor c estimaiile
obinute n prezena dinamicii nemodelate vor depinde crucial de
proprietile semnalului de intrare [5, 45]. Cnd se determin structura i
complexitatea regulatorului, se cer cunotine apriorice despre proces
(complexitate, timp mort i tipuri de semnale exogene).
Presupunem c procesul este descris prin modelul discret:
Yk = Hc(q'pk +Hv(q'h +dk,
unde raionalele H c (q) i H v (q) depind de perioada de discretizare T ,
perturbaia vk este aproximat a fi zgomot alb de medie zero, iar d k este un
semnal determinist de form cunoscut, ns de amplitudine necunoscut
( dk poate fi sarcin, ramp sau un senmal sinusoidal). Pentru cazul n care
vom considera perturbaii le d k generate prin impulsuri care se aplic unor
sisteme dinamice cunoscute, eliminarea acestora se poate realiza ntr-un
spectru de frecven bine definit, prin includerea unor filtre cu atenuare
ridicat la frecvene nalte.
O proprietate interesant a sistemelor adaptive este c parametrii
sunt estimai n bucl nchis. Nemodelarea dinamicii de nalt frecven
poate genera probleme dificile, concretizate n estimaii la valori
nerezonabile. Filtrarea semnalelor nainte ca ele s fie introduse n estimator
este o posibilitate de a atenua efectele nemodelrii dinamicii de nalt
frecven. Pentru a obine o modelare robust este necesar ca modelul s fie
precis n jurul frecvenei de tiere. Pentru a estima un model redus cu
aceast proprietate, este esenial ca semnalul de intrare s aib suficient
energie n jurul frecvenei de tiere i s fie un semnal de excitaie
persistent. Gradul necesar de persisten al excitaiei este legat de
complexitatea modelului estimat. Aceasta necesit ca cerinele asupra
semnalelor de intrare s devin mai severe cnd ordinul este crescut.
Deoarece semnalul de intrare este generat prin reacie, nu exist garania c
structur adecvat
520
el va fi persistent. Pentru a garanta un model bun, este astfel necesar a

monitoriza excitaia i energia semnalului de intrare n benzile de frecven
relevante. Cnd excitaia la intrarea procesului nu este persistent sau cnd
energia semnalului este prea sczut, parametrii estimai vor fi imprecii.
Pentru a elimina acest neajuns, fie se injecteaz semnale perturbatoare, fie
se deconecteaz bucla de adaptare cnd excitaia este prea srac. O alt
problem ce trebuie avut n vedere la implementarea estimatorului este
capacitatea de urmrire a parametrilor. Pentru a realiza aceast funcie, este
necesar a uita datele vechi. O cale pentru a rezolva aceast problem este a
utiliza uitarea exponenial. Cnd factorul de uitare . = l , toate datele au
aceeai pondere, ns cu . < l , datele recente sunt ponderate mai mult dect
cele vechi. Este posibil a generaliza metode cu uitare exponenial i a folosi
diferii factori de uitare pentru diferii parametri. Aceast tehnic opereaz
bine numai dac procesul este corespunztor excitat tot timpul [58].
11.5.2. Implementarea regulatorului

n toate aplicaiile de reglri numerice este important a avea o filtrare
a semnalelor nainte de a fi eantionate. Fenomenul
"a/iasing" ce apare n procesul de eantionare impune utilizarea unor filtre
"antialiasing ", care constau din unul sau mai multe filtre n cascad de
forma:
corespunztoare
H 1 (s)
0)2
s 2 + 2/;ros + ro2
Asemenea filtre vor asigura filtrarea ieirii printr-o alegere
corespunztoare a structurii i a parametrilor 1; i ro , asigurndu-se n
acelai timp obinerea unor modele matematice, n faza de estimare, valide
ntr-un domeniu corect de frecvene.
Filtrarea natural obinut prin eantionare ajut estimatorul a obine
modele mai bune. Ieirea convertorului numeric-analogic este un semnal
constant pe poriuni. Aceasta arat c semnalul de comand transmis la
elementul de execuie este compus dintr-o serie de trepte, unde cea mai mic
treapt este dat de rezoluia convertorului. Pentru unele sisteme, ca
servosistemele hidraulice pentru controlul zborului i alte sisteme cu
rspuns puternic oscilant, treptele de comand excit aceste moduri cu slab
amortizare. n asemenea cazuri este avantajos a utiliza un filtru pentru
netezirea semnalului generat de convertorul CNA. Asemenea filtru este
denumit filtru post-eantionare.
Una dintre problemele creia trebuie s i se acorde atenie la
implementarea algoritmului este saturarea componentei integrale. Uneori
integratorul poate genera valori mari ce conduc la saturarea comenzii. Acest
Sisteme adoptive
521
fenomen de saturare este denumit "reset windup", sau "illlegrator windup".

Pentru a se elimina acest fenomen nedorit, cu implicaii asupra performanelor
sistemului dereglare, se impun o serie de precauii la implementare.
Dac ne referim la algoritmul cu dou ~ade de libertate (11.18), prin
adugarea pe ambele pri a termenului A0 (q- 1h se obine:
A0 uk = Trk- Syk + (Ao- Rpk.
Un regulator cu compensarea saturrii ("anti-reset windup") este dat
prin:
Aovk =Trk -Syk +(Ao -Rpk
(11.62)
uk = sat[vk]
unde sat [] este funcia saturaie.
Acest regulator este echivalent cu ecuaia (11.18) att timp ct

semnalul de comand nu se satureaz. Polinomul A0 este stabil i poate fi
interpretat ca dinamica observerului regulatorului.
n figura 11.9 se prezint o schem bloc pentru ecuaia (11.62).
Pentru A0 =1 (corespunztor pentru observer dead-beat) algoritmul de
reglare este:
uk =sat[Trk -Syk
+(1-Rpk].
Un aspect cruia se impune a i se acorda atenie la implementarea

algoritmilor adaptivi l constituie alegerea intervalului de discretizare.
Viteza de eantionare influeneaz multe proprieti ale sistemului, ca
urmrirea referinei, rejecia perturbaiilor i a zgomotului de msur,
precum i sensibilitatea n raport cu modelarea imprecis a procesului.
Yk
-S
-1
Ao
,/'\
'-~
Ao -R
Fig.l1.9
EJ
uk
522
O regul empiric de alegere a perioadei de discretizare T pentru

metodele de proiectare deterministe recomand
ro 0T = 0.1-7- 0.5
unde ro0 este frecvena natural a polilor dominani ai sistemului nchis.
Dac polul dominant este real, se poate recomanda T/T0 =0.1+0.5, unde
T0 este constanta de timp a polului dominant. Aceste reguli implic un timp
de rspuns la treapt de cel puin (5-20) eantioane.
n cadrul sistemelor adaptive, deoarece procedura de proiectare este
on-line, este necesar a acoperi toate posibilitile i regimurile de lucru
oferite de un sistem de reglare automat.
Astfel, se impune a ti dac modelul procesului este sau nu de faz
minim sau dac exist divizari comuni ai polinoamelor
i
Combinaia optim a metodelor de estimare i proiectare a algoritmilor
adaptivi va urmri asigurarea convergene!, stabilitii i robusteii
sistemelor adaptive n condiiile definirii clasei de mrimi exogene i a
delimitrii nivelului incertitudinilor n construcia modelelor. De remarcat
faptul c sistemul adaptiv are o structur ierarhic cu dou bucle ce
interacioneaz i opereaz la scale diferite de timp.
O condiie necesar pentru stabilitatea sistemelor adaptive este ca
sistemul nchis s fie stabil, n cazul n care parametrii de acord sunt fixai
la valorile lor exacte. Pentru a satisface aceast condiie, trebuie luate n
consideraie problemele legate de compensarea polilor i a zerourilor,
probleme ce au n vedere, att structura procesului condus, ct i a
algoritmului de reglare. Condiia suficient ca sistemul adaptiv s fie stabil
este ca toi parametrii estimai, cerui pentru proiectarea algoritmilor de
reglare, s convearg la valorile lor reale.
Prin convergen nelegem c obiectivul reglrii este atins
asimptotic i toate variabilele sistemului rmn mrginite pentru o clas de
condiii iniiale. Analiza proprietii de convergen a sistemelor este util
nu doar pentru faptul c furnizeaz informaii privind stabilitatea sistemului,
ci i pentru faptul c uureaz distincia dintre algoritmii de reglare
performani sau mai puin performani, sugernd totodat modaliti prin
care performanele sistemelor adaptive pot fi mbuntite.
n [5, 45, 58] sunt prezentate metode de analiz a stabilitii i a
convergenei sistemelor adaptive. Performanele sistemului de reglare vor
influena coninutul frecvenial al semnalelor de intrare i de ieire ale
procesului ce urmeaz a fi identificat, aprnd unele situaii conflictuale
ntre cele dou bucle - bucla de reglare i bucla de adaptare.
A(q -t) s(q -t ).
Sisteme adapll've
523
Este de remarcat faptul c cele dou bucle de reglare i adaptare

cu perioade diferite de discretizare, cu dou
scale de timp diferi te.
Utilizarea celor dou scale de timp ntr-un sistem adaptiv presupune
c parametrii procesului variaz lent. Aceasta arat c parametrii estimai la
momentul anterior de eantionare sunt utilizai pentru calculul comenzii
curente.
Pentru a iniializa un algoritm cu autoacordare exist mai multe
ci, n funcie de informaia aprioric disponibil despre proces. n cazul c
nu se cunoate nimic despre proces, valorile iniiale ale parametrilor n
estimator pot fi alese egale cu zero, astfel ca regulatorul iniial s fie
proporional sau integral cu amplificare redus.
Intrrile i ieirile procesului ar putea fi scalate pentru a avea aceeai
amplitudine, astfel nct s se asigure condiii numerice mai bune, att pentru
estimare, ct i pentru partea de reglare propriu-zis. n faza iniial, adugarea
unui semnal perturbator poate crete viteza de convergen a estimatorului.
Situaia este diferit dac procesul a fost controlat nainte cu un regulator
convenional sau unul adaptiv. n acest caz, valorile iniiale se iau cele
corespunztoare regulatorului utilizat nainte. Pornirea unui asemenea algoritm
cu autoacordare trebuie fcut cu precauie, pentru a evita, att transmiterea
spre elementul de execuie a unor comenzi foarte mari, ct i o funcionare
necorespunztoare a estimatorului, n cazul n care comenzile transmise
procesului nu sunt persistente i puternic excitante pentru proces.
Implementarea algoritmilor adaptivi presupune includerea n
algoritmi a unor "reele de siguran" (safety nets). Algoritmul de reglare
trebuie s includ limitarea comenzii i desaturarea componentei integrale
(anti reset windup).
innd seama de dificultile i multiplele precauii la implementarea
sistemelor adaptive apare ca o necesitate organizarea acestor sisteme pe trei
niveluri ierarhice, aa cum se arat n figura 11.1 O. Nivelul ierarhic superior are
rolul de supervizare a funcionrii normale a buclei de adaptare.
Printre funciile acestui nivel reinem:
alegerea optim a perioadei de eantionare;
alegerea metodei de estimare a parametrilor modelului;
estimarea timpului mort;
alegerea metodei de proiectare;
verificarea stabilitii sistemului de reglare;
conectarea sau deconectarea buclei de adaptare etc.
interacioneaz, dei opereaz
524
Supervizor
Proceduri
1<
Proceduri
Proiectare
Estimare
1
rk
Algoritmi
de
Reglare
Obiect
Condus
Yk
Uk
Fig.ll.lO
Completarea funciilor supervizorului cu funcii specifice

operatorului uman, apelnd inclusiv la tehnici euristice de decizie, asigur
sistemului adaptiv un grad de autonomie mai ridicat i, n consecin, un
nivel de inteligen corespunztor.
O funcie ce apare tot mai frecvent n structurile adaptive de
conducere o reprezint funcia de identificare automat a defectelor i
reconfigurarea dinamic hardware i software a sistemului. Supervizorul n
acest caz poate prelua aceast sarcin complex de organizare a ntregului
sistem de conducere cu evoluie ntr-un mediu necunoscut apriori. Astfel, se
includ n sistem funcii ce-i confer toleran la defecte i implicit
autonomie n funcionare.
Sistemele adaptive robuste cu ridicat autonomie reprezint o prim
generaie de sisteme inteligente de conducere. O structur avansat de
sistem adaptiv este reprezentat n figura 11.11, unde procesul este descris
de modele diferite pentru diverse regimuri de funcionare, iar regulatoarele
se selecteaz i combin pentru asigurarea cerinelor de performan impuse
prin intermediul supervizorului.
Sisteme adaptive
525
Supervizor
-=:
R,
--1>
,___
~
Sistem de
seletare si
ponderare
f- '-+
u
Obiect condus
R,
M,
''
'
''
!
'
L~
R",
M,.
f-
~--
'
:'
i
!
MN
Fig.ll.ll
n aceast structur se prezint doar o modalitate de configurare a

sistemului adaptiv prin selectarea celei mai potrivite strategii de conducere
n funcie de regimul de funcionare i de cerinele de performan.
Diferitele modele M 1 ataate regimurilor de funcionare ale procesului sunt
selectate n vederea alegerii celui mai potrivit algoritm de reglare Rk pentru
asigurarea performanelor dorite ale SRA. Supervizorul stabilete strategia
de combinare a comenzilor furnizate de Rk pentru asigurarea funcionrii
procesului la perforrmmele impuse pentru ntreaga gam de variaie a ieirii
Yk i a intrrii uk.
PROBLEME
Hp(s)= z Kp
s +a 1s+a 0
526
cu K p >O, y(t) i y(t) disponibile pentru msurare, unde a0 , a1 i K p sunt

necunoscui.
Se cere:
a) o realizare de stare (A, b, cT);
b) o lege de reglare dup stare, astfel nct eroarea de urmrire a
strii unui model de referin s tind exponenial la zero cnd timpul tinde
ctre infinit;
c) legea de adaptare a parametrilor regulatorului pentru asigurarea
stabilitii asimptotice.
11. 2. Se consider procesul caracterizat prin modelul:
Hp(s)= ( Kp )
ss+a
unde Kp >0 i aE [-10,10].
Se cere:
a. o structur de SRA, astfel nct rspunsul indicial s urmreasc
un rspuns impus;
b. legea de comand care asigur urmrirea unui rspuns aperiodic
cu o constant de timp egal cu 0.5sec.
c. legea de variaie a parametrilor regulatorului care asigur
urmrirea asimptotic a ieirii dorite furnizat de un model de referin.
11.3. Se consider un sistem mecanic format din dou corpuri legate

printr-o articulaie
flexibil i
amortizor descris prin:
J mem (t) + bmem (t) = u(t) -uk (t)
Ji, (t)+b,e, (t) = uk (t ),

unde Om (t), J m i bm reprezint poziia unghiular a motorului, ineria i
coeficientul de frecare vscoas,
e, (t),
J, i b, sunt poziia, ineria i
coeficientul de frecare vscoas ale sarcinii, u(t) este comanda (tensiunea

de alimentare a motorului), iar uk (t) este fora din articulaie datorat
flexibilitii i amortizrii:
(t)= Ko(t)+bkB(t)
o(t) = em (t)- e, (t),
unde K > O este coeficientul de rigidizare Iar bk este coeficientul de
uk
amortizare.
Se cere:
a. legea de
sunt cunoscui;
comand,
condiiile
n care parametrii modelului
Sisteme adaptive
527
b. legea de adaptare a comenzii, n cazul n care parametrii sunt

variabili n timp, astfel nct starea sistemului s urmreasc o stare generat
de un model de referin.
11.4. Se
consider
modelul unui manipulator:
D(q)q + C(q,q)<l+<l>(q,t) = Kuu

unde Ku E 9\nxn este o matrice constant
necunoscut
pentru u E 9\"
qE 9\".
Se cere:
a. o schem de reglare
adaptiv
pentru K"
diagonal i
pozitiv
definit;
b.
schem
de reglare
adaptiv
pentru
Ku
diagonal
nesingular.
11.5. Se
consider
procesul de ordinul I:
:Y(t)=(aP +t>)y(t)+u(t)
unde
aP
este parametrul nominal al procesului
incertitudinea parametric.
Dndu-se un model de
tJ.
reprezint
referin
Ym (t )= -amYm(t)+ r(t} am >O

se cere:
a) legea de comand pentru modelul nominal cu o structur fix;
b) legea de comand adaptiv n prezena incertitudinii
parametri ce;
c) studiu comparativ pentru cele dou situaii cu evidenierea
robusteei celor dou soluii.
12.
SISTEME DEREGLARE CU
INTRRI I IEIRI MULTIPLE
12.1. Introducere
Multe procese industriale sunt caracterizate prin faptul c mai multe
genereaz ca efecte mai multe ieiri (fig. 12.1) cu puternice
interaciuni ntre variabile.
intrri
Fig.12.1
Pentru a descrie funcionarea unui asemenea obiect, putem utiliza n

cazul liniar, funcii de transfer H ij pentru fiecare pereche intrare - ieire:
Yi
=H 11 (s )U1 (s )+ H 12 (s )u 2 (s )+ ....... + H 1m (s )u m(s)
Y2
H21 (s )U1 (s )+ H22 (s )u 2 (s )+ ....... + Hzm (s )u m(s)

(12.1)
YP (s )= Hpl (s )U1 (s )+ Hp 2 (s )U 2 (s )+ ....... + Hpm (s )U m(s)

sau, dac notam
reprezentare
yr (s) =[Y1(s) ... YP (s )] i Ur (s )= [u 1(s ).. .Um(s )], se obine o
matriceal:
Y(s)=Hp(s)U(s)
(12.2)
Sisteme de reglare cu intrri i ieiri multiple
529
unde
(12.3)
n cazul particular al proceselor cu m intrri i m ieiri, matricea

(12.3) este o matrice ptrat.
Spunem c matricea H P (s) este o "matrice proprie" dac fiecare
funcie de transfer H iJ (s) este proprie.
O observaie util este aceea c dac uk (t) este un impuls Dirac,

Hik (s) este transformata Laplace a componentei i a ieirii y(t).
Rspunsul pondere al sistemului h(t) poate fi calculat ca i n cazul
sistemelor monovariabile ca transformata Laplace invers a matricei H P (s):
hll (t)
hl2 (t)
h(t)= h21(t) h22 (t)
(12.4)
unde
(12.5)
Modelul de stare pentru un sistem multivariabil se obine cu uurin
prin evidenierea dimensiunilor corespunztoare ale matricelor A, B, C
i D.
Astfel, se poate utiliza o realizare de forma:
x=Ax+Bu
y=Cx+Du;x(t)=x0 E R"
unde x(t )E R" , u(t )E Rm, y(t )E Rm,
(12.6)
AER""",
BERnxm,
CERnrxn,
DE Rmxm.
Proprietile
structurale ale sistemelor multivariabile se definesc

similar ca pentru sistemele monovariabile [46].
Relaia ntre cele dou modele se obine cu uurin, dac aplicm
transformata Laplace ecuaiei (12.6):
sX(s)-x(O)= AX(s)+BU(s)
Y(s )= cx(s )+ DU(s)
Pentru x(o) = O se obine:
Y(s )= [c(sl- At 1 B+ D]u(s ),
(12.7)
(12.8)
530
iar matricea de transfer ataat sistemului este:
H(s)=C(si-At 1B+D.
intrri
(12.9)
n cele ce urmeaz, vom considera modele pentru procese cu dou
i dou ieiri, caracterizate prin matricea:
(s)-[ll 11 (s) H12 (s)J
H
P
(12.10)
H 21 (s) H 22 (s)
Pentru a exemplifica un asemenea model, considerm procesul cu

dou intrri i dou ieiri (fig. 12.2). Cele dou fluide ce alimenteaz
rezervorul au temperaturi diferite, intrrile n proces fiind considerate cele
dou debite de fluide ( Q1 i Q2 ). Ieirile msurabile ale procesului sunt
nivelul ( y1(t)) i temperatura {y 2 {t)). Admitem c modelul matematic este
!iniarizat n jurul unui punct de funcionare caracterizat prin y 10 i y 20
=___.=.;=:::j~
u u
(Q,,T,)
~===:=..___=
(Q,.T,)
Fig.12.2
n acest caz, este evident c cele dou ieiri pot fi obinute sub forma:
J(s)=H11 (s) Ul(s)+HizUz(s)

Y2 (s)=H 21 (s) U1 (s)+H22 (s) U2 (s),
(12.11)
iar matricea de transfer ataat acestui proces are forma (12.1 0).
Funciile de transfer Hll (s) i H 22 (s) sunt denumite funcii de
transfer principale, iar H 12 (s) i H 21 (s) sunt funcii de transfer de cuplare.
O asemenea reprezentare se constituie n partea controlabil i
observabil a procesului. n cazul general, dac funciile de transfer Ho (s)
sunt n forma minima!, pentru procesul cu dou intrri i dou ieiri pot fi
utilizate dou structuri canonice: structura de tip P (fig. 12.3 a) i structura
de tip V (fig.l2.3 b).
531
Pentru structura canonic V se obin urmtoarele

Y1(s )= HllUI (s )+ H 21 (s )Y2 (s)
ecuaii:
(12.12)
Yz (s )= HtzYi (s )+ Hn (s Pz (s)
sau
Y(s)=[Hll
O
11 22
]{u(s)+[
1121
11 12
]r(s)}
(12.13)
Y(s)= Hd{U +HcY 1

unde
0
Hzz
] este matricea diagonal
H~ 1 ] este matricea de cuplare.
"'
H:.
u,j
-'----+1
l{ "
r,
~>----<>~{__~~,_,j
1-__LI-----:.\
b)
a)
Fig.12.3
Matricea de transfer pentru forma

HP =(l-Hdflc}- 1 .Hd
canonic
J,,
V este astfel:
(12.14)
Aceasta exist dac det[I- H dll

O.
Ambele forme canonice pot fi ntlnite n reprezentarea proceselor
multivariabile, iar trecerea de la o form la alta este uor de realizat (57}.
Comportarea proceselor multivariabi!e este detenninat de funciile
de transfer principale H u(s) i Hij (s ), att ca senm, ct i ca poziie.
532
n cazul n care Hii (s) = H jj (s) i H ij (s) = H ji (s) spunem c procesul

multi variabil este simetric.
Cea mai simpl soluie pentru reglarea proceselor mutlivariabile este
soluia monovariabil, adic pentru fiecare mrime reglat se adopt o
structur cu un singur bloc dereglare (fig. 12.4).
Fig.12.4
Dac
admitem R1 =O, R 2 =O
U, =-HR, Y,
i observm c:
Uz =-HR 2 Yz
regulatorul poate fi descris prin matricea diagonal:
HR
=[-~Rl
(12.15)
_;RJ
innd seama de structura matricei H P (s) i de matricea H R (s) se

obine:
[1-H p(s)HR(s)jY(s)=O
(12.16)
sau
l+HuHR,
[ HizHR,
HziHR2
I+H 22 HR2
J[Yj ]=[OJ"
(12.17)
Y2
O
Ecuaia caracteristic ataat SRA se obine cu uurin din (12.1 7):
[1 + H II (s )H RI (s )j [1 + H 22 (s )H R2(s )) (12.18)
- HI 2(s )H 2I (s )H RI (s )H RZ (s )= 0
Sisteme dereglare cu intrri i ieiri multiple
533
Expresiile [1 + H 11 (s )H Rl (s )] i [! + H 22 (s )H R2(s )] sunt polinoamele

caracteristice ale buclelor de reglare decuplate. Termenul al doilea din
( 12. 18) exprim influena cuplrii celor dou bucle principale de reglare,
prin elementele de cuplare H 12 (s) i H 21 (s), asupra comportrii SRA. Acest
termen descrie efectul indus de buclele de reglare principale prin
intermediul efectului elementelor de cuplare.
Pentru a analiza efectul componentelor H 12 (s) i H 21 (s) asupra
comportrii celor dou bucle dereglare, rescriem (12.18) n forma:
~2fl21HRIHR2 )] =0
[1+H 11 HR! ][1+H 22 HRI ][1 (
1+HllllRi 11+H22HR2
sau, dac introducem n (12.19) expresiile funciilor de transfer
buclelor principale (admind c n figura 12.4 lf 12 = H 21 =O):
li
01
(12.19)
ataate
( )- llu(s)HRI(s)
s -1+lf 11 (s)HR!(s)
ll ozs( )-
llzz(s)HR2
1+ H ()
s H R 2 ()'
s
22
se obine:
(1 + llu (s )H Rl (s )](1 + H 22 (s )H m{s )][1- K(s )H 01 (s )H 02 (s )] =O (12.20)

unde
(12.21)
reprezint
factorul de cuplare dinamic.

Din (12.20) rezult c valorile proprii ale sistemului multivariabil n
structura P sunt constituite din valori proprii ale buclelor principale i valorile
proprii suplimentare cauzate de elementele de cuplare H 12 (s) i H 21 (s).
Prin mprirea cu [1 + H 22 (s )H R 2 (s )] n (12.18), rezult:

(12.22)
1 + H 11 (s )H Rl (s
K(s )H 02 (s )] =O
sau, dac mprim cu [1 + H u (s )H Rl (s )] , se obine:
1 + H 22 (s )H R 2(s
K(s )H 01 (s )] =O.
(12.23)
Din analiza relaiilor (12.22) i (12.23) rezult c efectul factorilor
de cuplare asupra comportrii buclelor principale poate fi evideniat prin
n!ocmrea funciilor de transfer Hll( s )i H 22 (s) cu expresiile:
11-
11-
H[1(s)=Hn(s)
[1-K(s)H02 (s)]
H22(s)=H 22 (s) [1-K(s)H01 (s)].
(12.24)
534
n figura 12.5 se reprezint modificarea buclelor de reglare

principale ca urmare a efectului cuplrii.
- J(s)
Fig. 12.5
n mod similar se obine i structura buclei de reglare cu regulatorul

principal H R 2 .
Un element important n analiza efectului interaciunii dintre
mrimile de intrare i ieire este reprezentat de valoarea coeficientului de
cuplare n regim staionar (57]:
K _ Hiz(O)Hzi(O) K1zKz1
( 12 .25)
0
H11 (0)H 22 (0) K11 Kzz
unde K ij reprezint factorii de amplificare
ataai fiecrui
canal intrare-
ieire,
iar K 0 reprezint factorul de cuplare n regim staionar.

De remarcat faptul c pentru canalul principal cu regulatorul H RI (s),
factorul de amplificare nu este Hu(o), ci:
H11 (0J!- K0 Hoz(O )],

dac inem
seama de (12.24).
Factorul [1- Kofio; (O)] = Eu descrie modificarea amplificrii datorit cuplrii.
n figura 12.6 se prezint dependena factorului Eu de K 0 .

Din analiza graficului din figura 12.6 se pot distinge urmtoarele situaii:
a) K 0 <O; cuplare negativ -+ E;; > 1
b) K0 >O; cuplare pozitiv
-
K0
E(O,H0i 1 (0)]-->euE[O,l)
1
- Ko> Ho;(Oj-->Eu<O.

B ii
= 1-
535
k 0 H OI (0)
H OI (0)
cuplare negativa
cuplare pozitiva
Fig.12.6
ntruct factorul de cuplare K(s) depinde numai de funciile de

trausfer ale procesului incluznd semnele lor, cuplarea pozitiv sau negativ
sunt proprieti ale procesului cu dou variabile de intrare i dou variabile
de ieire.
n funcie de valoarea factorului K0 i de constantele de timp incluse
n funciile de transfer H ij (s ), eficiena reglrii decuplate este mai mare sau
mai redus.
Pentru o
aualiz complet
a comportrii SRA pentru procese cu dou

intrri i dou ieiri, vom considera n cele ce urmeaz efectul mrimilor
exogene (referine, perturbaii). Pot fi ntlnite diferite situaii posibile
(fig. 12.7):
- perturbaiile v acioneaz asupra ambelor bucle. Perturbaiile
VI i Vz generate de V prin H vi i H v2 pot aciona simultan, determinnd
schimbarea punctului de funcionare, i se materializeaz prin modificri ale
puterii sau forelor de comand. Funciile de transfer H ,1 i H vz pot avea
acelai semn sau semne diferite.
- referinele pot fi modificate simultan sau independent n func,tie
de regimul de funcionare dorit. n cazul particular al procesului considerat,
cele dou intrri se refer la nivelul dorit n rezervor i temperatura fluidului
la ieirea din rezervor. Perturbaiile pot fi cele dou temperaturi ale fluidelor
de alimentare a rezervorului i consumul de fluid (perturbaie de tip sarcin).
536
Fig.12.7
n funcie de excitaiile externe (perturbaii, referine) i de funciile

de transfer H u(s) i H ij (s), regulatoarele principale H R, i H R, se pot ajuta
sau bloca unul pe celalalt.

De remarcat faptul c soluia de reglare a proceselor cu dou
regulatoare principale trebuie atent analizat lund n consideraie factorul
de cuplare, particularitile i semnul perturbaiilor, precum i momentele de
modificare a referinelor [46, 57].
Exemplu/12.1:
2
El (s)J 2s +1
p
l'
0.1
0.~~~1]
0.5
0.2s+l 4s+l
Pentru acest proces se poate adopta o soluie de reglare cu dou blocuri
' d'm vedere ca'fiactorul de cuplare K0 = O.l 0 1 O.OI .
de reg1are, avan
20.5
Factorul de cuplare dinamic are forma:
K(s) =O. O!
(2s + 1)(4s + 1) .
(0.2s + 1) (0.1s + 1)
537
Admitem pentru fiecare canal principal intrare-ieire cte un regulator P1:
~s
2s
HR1 (s)=K/1+- )=4(1+- )
HR2 (s)=K/l+- )=8(1+- )

T2 s
4s
Cu aceste blocuri de reg!are se obin fUnciile de transfer:
1
Ho,(s) 0.25 s+l
Hoz(s)=-ls+1
i coeficienii
de
corecie
eu
e11 =1-K0 H 01 (0)=1-0.011=0.99

e12 =1-K0 H 02 (0)=1-0.011=0.99
Rezult
cu uurin c efectul cuplrii n regim staionar este neglijabil.

Pentru a analiza efectul n regim dinamic se calculeaz:
H{1(s )= H 11 (s) [1- K(s ). H02 (s )]

H~z(s )= H 22 (s )[1- K(s ). H 01 (s )]
sau
Hf1 (s)=
Hc22 (s)=
[[1-0.01
2s+1
(2s+1) (4s+1)
(0.2s+1) (O.!s+l)
0.5 'J-O.OJ (2s+l) (4s+1)

4s + 1
(0.2s+l) (O.ls+l)
(s~l)l
0.25~ + ~l
n figura 12.8.a,b se prezint rspunsul SRA pentru treapt aplicat la

intrare, n condiiile n care se neglijeaz interaciunea ntre canale, folosind dou
regulatoare Pl n condiiile n care se include interaciunea dintre cele dou
canale, prin luarea n calcul a fUnciilor de transfer H [1 (s) i H ~2 (s) la
proiectarea blocurilor de reglare, se
128.c,d.
obin rspunsurile
prezentate n figura
538
1. 4
Raap 51St 1 (Y1)

- Ref <~<t 1 (R1) j
2
1
08
06
.\
1(
11
0.4
().2
s 7 a
ta
11
12
13
15
a)
14
- Rasp Slst 2 (Y2)
- R f SfSl 2 (RL)
1.2
',
o.a
06
0.4
0.2
s s 7 a
b)
Fig. 12.8
10 11
12 13 14 15
,,
12
'"
539
~-
'
O.S
'
'
'
0.6
0.4
-
0.2
Rasp sistem 1 (YI) cu KIJ=O.OI

Referinta s;stem 1 (R!)
--- Rasp sst~m 1 (Yt) cu K0=0.03
s s
10 11
12 13 14 15
c)
12
'-':,
~-=--
1
r-
,:J""'
;/
0.8
'
06
'
''
''
0.4
'
0.2
--0
Pasp sistem 2 (Y2) cu I<D=O 01

Refennta s<stom 2 (R4)
Rasp sistem 2 (Y2) cu KIJ=O 03
10 11
d)
Fig. 12.8 (continuare)
12 13 14 15
540
12.2. Probleme ale proiectrii regulatoarelor

multi variabile
12.2.1. Elemente de
analiz
Aa
cum s-a menionat n 12.1, procesele multivariabile, n situaii

speciale, bine definite, pot fi controlate cu regulatoare monovariabile,
descompunnd SRA multivariabil ntr-o mulime de bucle de reglare cu o
intrare i o ieire. n aceste cazuri particulare, se neglijeaz interaciunile
ntre variabile i se determin regulatoarele ca i cnd procesul ar fi
reprezentat printr-o matrice diagonal cu funciile de transfer H 11 ( s) pe
diagonala principal.
n cazul general, structura SRA cu un singur grad de libertate are
forma din figura 12.9, undeHR(s) i HP(s) sunt matrice mxm, dac
procesul are m intrri i m ieiri, iar Y(s ), V1(s ), u(s) i V2 (s) sunt vectori
de dimensiune m.
" (s)
R(s) E(s)
u(s)
Y(s)
+ -
N(s)
~----------------------------------~
Fig.12.9
Dac vom extinde noiunile de funcie de sensibilitate
introduse n analiza SRA monovariabile,

mrimile de interes din sistem:
s(s)
obinem urmtoarele relaii
T(s)
pentru
Y(s )= T(s )R(s )- T(s )N(s )+ S1(s )V1(s )+ S 2 (s )v2 (s)

(12.26)
U(s )= Su (s)R(s )- Su (s )N(s )+ Su (s )V1(s )+ Su (s )H P (s )V2 (s)
(12.27)
E(s )= S(s )R(s )- S(s )N(s )+ Su (s )Vt (s )+ S1(s) V1(s )- S2 ( s )V2( s )(12.28)
unde Su(s) reprezint matricea de transfer ce conecteaz R(s) la U(s), iar
S2 (s) reprezint matricea de transfer ce conecteaz V2 (s) la Y(s).
541
Expresiile matricelor S(s ), T(s ), Su (s) i S2 (s) pot fi obinute cu

uurin:
S(s)=~+HpHRf 1
T( s) = HpHR [1
(12.29)
+ HpHRrl = [! + llpHRJ 1 Il pllR

1
Su( s)= HR[l +Il pHRJ =Il R( s )S( s )= 11(, 1( s ). T( s)

S 2 ( s )= [1 +Il p( s )Il R( s )JI Il p( s )=
(12.30)
(12.31)
(12.32)
=Il p( s J[l +Il R( s )Il p( s }J = S( s )Il p( s)
De remarcat faptul
c i
n cazul sistemelor multivariabile se
menine
relaia:
S(s)+T(s)= l.
(12.33)
Cu aceste elemente introduse, se poate trece la analiza performanelor

unui SRA dat sau/i la proiectarea regulatorului care asigur performanele
impuse ntr-un context exogen precizat.
Stabilitatea n bucl nchis

Spunem c un sistem MIMO este stabil dac toi polii sunt strict n
intervalul regiunii de stabilitate (semiplanul stng pentru sisteme continue
sau discul unitate pentru sisteme discrete). Totui, interaciunea sistemelor
(fig. 12.9) poate conduce la moduri instabile ascunse ca urmare a unor
poteniale compensri poli-zerouri instabile.
bucla de reglare din figura 12.9. Aceast
este intern stabil dac i numai dac cele patru
de sensibilitate definite n (12.29)- (12.32) sunt stabile.
Lema 12.1: Se
consider
bucl considerat nominal

funcii
Demonstraie:
Dac toate semnalele de intrare, adic
r(t), v1(t), v2 (t) i n(t) sunt
limitate, atunci se vede din (12.26) - (12.28)
stabilitatea celor patru
funcii de sensibilitate este suficient pentru a asigura ieiri limitate
u(t)
E(t).
y(t),
Observm c aceast condiie este necesar, deoarece
Su ( s) = Il; 1( s )T( s) este stabil dac i numai dac T(s) este stabil.
Precizia SRA multivariabil poate fi determinat similar ca n cazul

SRA monovariabile, cu observaia c operm cu vectori la intrare i ieire.
Admitem c mrimile exogene sunt trepte definite prin:
1 .
1
1
R(s)~Kr-,V1 (s)=K 1 -,V2 (s)=K 2 (12.34)
s
unde K RE R'", K 1E Rm, K 2 E Rm sunt vectori
constani.
lNGlNERlA REGLRll AUTOA1ATE
542
Pentru un SRA stabil, prin aplicarea teoremei valorii finale se obin:

Yst =Iim y(t)=T(O) K, +S(O)K1 +S2 K2
(12.35)
USI
=Iim u (t) = su (0) K, + s. (O)KI -
s.ll p (0)
(12.36)
Kz
Hoo
(12.37)
s" = lims(t)= S(O) K,- S(O)K1 -S2 (0) K 2

1~00
Lema 12.2:
Considerm
SRA. multivariabil (fig. 12.9).
Aproximm c
referina
R(s) este un vector de forma (12.34). Eroarea staionar n canalul i,

s;(oo) este egal cu zero, dac rndul i din s(o) este egal cu zero. n aceste
condiii, rndul i din r(o) este vectorul elementar v; =[oo... OIO... of.
Demonstraie:
Considernd referina
sub form de
treapt
(12.34), eroarea staionar
E;(oo)
unde
= [S(O)]; *
(1238)
K, =O
[s(o)];, este rndul i al matricei s(o).

Totui, si(oo)=O
pentru orice vector constant K" dar (12.38) este

adic S0
i pierde rangul la s = O. Aceasta este exact definiia unui zero ntr-un
sistem multi variabiL
Proprietatea rndului i din T(O) este o consecin direct a identitii
S(s )+ T(s) = I i proprietatea rndului i din S0 .
Rezultate similare se obin i pentru perturbaii.
O reprezentare polinomial a matricei H P (s) I, n mod
satisfcut numai dac
[s(o)];, are toate elementele egale cu zero,
corespunztor, a matricei H R (s) are forma general:
Hp( s )= Bp( s J[Ap(s)]- 1 ,
(12.39)
respectiv
liR( s) = QR( s )[PR(s)]-I,
(12.40)
unde Bp, Ap, QR i PR reprezint matrice de transfer.

Matricea ataat sistemului deschis va fi dat de produsul
HA s) = H p( s ).li R (s),
(12.41)
iar matricea ataat sistemului nchis are forma:
H0(s)=T(s)=[l+Hp(s) HR(s)tHpHR
(12.42)
= llpHR [l +HpHRri
Matrice le H P (s), li R (s), H d (s) i H 0 (s) pot fi factorizate n diferite
modaliti [46].
543
12.2.2. Tehnici SISO n conducerea proceselor multivariabile
prim etap
n proiectarea sistemelor multivariabile este analiza

comportrii sistemului decuplat proiectat prin tehnici specifice sistemelor
monovariabile. Astfel, se folosete un regulator complet decuplat ( H R se
alege ca o matrice diagonal).
ntr-o asemenea abordare interaciunile pot fi tratate ca perturbaii.
Ieirile procesului pot fi descrise sub forma:
Y;( s) = H 1;( s )U;( s )+
L H 11 (s)U 11 (s),
(12.43)
j.,t:.i
l:::J
unde
contribuia fiecrei intrri
aplicat
la
ieire
pentru fiecare
u1
* u1 se poate considera ca o perturbaie
bucl
de reglare ce include regulatoarele
H Ri (s). Aceast abordare este, desigur, incorect, innd seama c n esen

perturbaiile
de
cu
sunt intrri independente.

Totui, n anumite condiii, innd seama de amplitudinea i spectrul
frecven, o asemenea tratare poate conduce la rezultate acceptabile.
Pentru a exemplifica limitrile acestei abordri, considerm un proces
dou intrri i dou ieiri cu patru regimuri de funcionare posibile [46].
Exemplul12.2
Se consider procesul descris prin matricea H p(s) {46]:
Hp(s)=ls
K~~
+3s+2
Kzl
s+I
6
2
2
s +2s+l s +5s+6
Coeficienii K 12 i K 21 depind de regimul de
procesului.
funcionare
ataat
Punctul de funcionare 1 ( K12 = K21 =O)

Clar, n acest caz nu exist interaciune i n consecin un regulator cu
dou componente H
i H 822 poate fi utilizat.
811
Admind pentru cele dou bucle de reglare aceeai funcie de transfer
dorit
HOl( s) =
Hoz(s)=
'
s +4s +6
se obin funciile de transfer ale regulatoarelor.'
2
(s)=3(s +3s+2);
R11
s( s + 4)
H,
Rzz
=s +5s+6
s( s + 4)
544
Sistemul de reglare se constituie din dou bucle de reglare independente,

al cror rspuns la referina treapt aplicat pe cele dou canale este prezentat
n figura 12.10 a,b.
0.6
0.6
0.4
0.2
00
10 11
12 13 14
15
a)
1.4
t:J;'~
ef
S<s:14j
SISI
rr1
0.2
00
. ,,__,__
---"-~'-----
0.6
0.4
1\.
1.2
0.8
2 (R2)
lj
10 1,
12 13 14 15
b)
Fig. 12.10
Punctul de funcionare 2 (K 12 = K 21 =0.1)

Considerm regulatoarele proiectate pentru punctul de fUncionare
anterior. La momentul de timp t 1 = ls se aplic o treapt unitar de referin r1 i
Sisteme de reglo:re cu
intrri i ieiri
multiple
la momentul de timp t 2 =!Os, se

Rspunsul SRA, pentru (K12
aplic
= K21 =0.1)
545
treapt unitar
i pentru (K 1z
referin
de
r2 .
= Kz 1 =0.3) este artat
n figura 12.11 a,b.

Se poate constata c interaciunile au efecte neglijabile i, astfel, o tratare
complet decuplat a sistemului este acceptabil.
14
2
[\
.
.
.-p-!
t
-
O. B
O. 6
0.4
0.2
1
2
K1~K21;Q.I
Rasp Sls!am 2 (YI) cu
1 - Ref-erinta sstetn 2 {R~)
...
s s
R3SIJ sistetn2 {Yf} tu
10 11
Kl2-"~'h21=Q_3
12 13 14
15
a)
14
12
t\.
1
:('""'''
O.B
:!
0.6
,,J
!}
0.4
0.2
\~.
ij
- - Rasp >~stern 2 (Y2) cu K12K21-il 1 ,.

~~c
,:;
Refennts s!s1em 2 (R2)
--- Rasp s~s1em 2 (Y2)
b)
Fig. 12.11
CIJ
10 11
Kl2=K21~ 3 11
17 13 14 15
546
Punctul de funcionare 3 ( K12
= -1.
K21 = 0.5)
Rezultatul simulrii, pentru ( K12 =-1. K21 =0.5) i (K12 =-0.5, K21 =0.5).
folosind aceleai regulatoare ca pentru punctul de funcionare 2 i n aceleai
condiii, este artat n figura 12.12a,b. Se observ clar c schimbarea referinei
ntr-o bucl afecteaz sensibil ieirea din cea de a doua bucl dereglare.
::~t />\.,
""-'::..- - J
r
0.8
r\
~=----------
0.6
0.4
- - Rup ststem 2 ('r'1J cu K12'= .,;1<.21-:=0 5

~~- Ref8rinta SJS.tE'm 2 (Rf)
~ Rasp ststem 2 (Y1) cu 1<1Z.. -G.5J<:!l=0.5
02
J.
0
s a
10 11
12 13
~~ ts
a)
1.2
0.6
0.6
04
0.2
'
Oi-.02
.0.4
.0.60
.''
'
R<i!SP sis.lem 2 (Y2) t:t; K12.::: ~UQ1;::;Q.5

Si';1em 2" (R2)
--? Ra,sps!ste-m2(Y2)tw:K12=-D.61Q1=05 J
V
2
--
R~?f-nna
s s 7 a
b)
Fig.l2.12
l
9
10
11
12
13 14
15
547
Punctuldefuncionare4 (K 12 =-2, K 21 =-!)
Pentru aceleai condiii de simulare (aceleai regulatoare i modificri de

se poate observa din figura 12.13a, b c sistemul devine instabil i deci
inacceptabil.
referin),
RdSp S<S; (;1)

Ref s1sl 1 ,R1)
1]
1
10
20 '-"---'---'---''--"--'-_.,.,.-!-':--,A--"---",...-,':--:'c-...J
o
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
a)
'
20
b)
F'ig.12.13
10 11
12 13
15
548
Pentru o analiz atent a fenomenelor ce apar n acest ultim caz vom

calcula cele dou ieiri folosind relaiile:
=[/ + H p( s )H R( s Jf1. H p( s )li R( s) [Rt ( s )]

[YYI((s))]
R 2 (s)
2 s
unde
iar
H12J
[llll
llzi Hn
H p( s) =
Dup
efectuarea calculelor, se
YJfs)]=[l+llllllR 11
[Y (s)
Hz!HR 11
2
obine:
ll12HR 22
1+HzzHR 22
]-l[HIIHR
11
HzlHR li
H12HR 22
HzzHR 22
][Rj(s)l
R2(s)J
sau dup nlocuirea fUnciilor de transfer, matricea H 0 (s) are forma:
1
L'>(s)
9s 4
+ 40.5s 3 +67.5s2 -18s- 81
-4.5s 4 - 3!.5s 3 -63s 2 - 36s
-3s 5 - 30s 4 -105s 3 -15s 2 -72s

9s4
+ 40.5s 3 + 67.5s 2 -18s- 81
unde
L'l(s)= i + !Os 5 + 5!s 4 + 134.5s3 + !64.5s 2 +18s -81.
Se poate observa c. dei regulatoarele independente au fost proiectate
astfel nct s fie garantat stabilitatea pentru cazul buclelor de reglare decuplate,
la apariia interaciunii, n modelul procesului apar instabilitate i degradarea
performanelor.
Din analiza acestui exemplu preluat din [46] se poate constata c

ignorarea interaciunilor la proiectarea regulatoarelor poate genera probleme
cu puternic impact asupra performanelor i comportrii generale a
sistemului multi variabil.
n cadrul unei arhitecturi descentralizate de conducere a proceselor
multivariabile cu m intrri i m ieiri, din cele m! perechi posibile intrare ieire pot fi selectate acele perechi ce prezint interes. Pentru aceasta se poate
folosi metoda ariei de amplificare relativ (Relativ Gain Array- RGA) [46].
Asifel, pentru un sistem multivariabil cu matricea de transfer llp(s)
se poate defini RGA sub forma unei matrice cu elementele r1j:
1
r1j = [H p (o )Jij [H ?
(o
)L
unde [Hp(O)]u reprezint elementul ij din matricea li p(O) i, respectiv,

elementulji al inversei matricei H-p 1 (o).
Sisteme de reglare cu
intrri i ieiri multiple
Parametml 'ii
furnizeaz
informaie
549
despre nivelul de sensibilitate
al perechii ij intrare-ieire (intrarea i cu ieireaj).

Pentru exemplul anterior se poate calcula cu
R=[_l-K~zK21
K12K21
1- K 12 K 21
uurin
matricea R:
1~~~:~21]
1
1- K1zKz 1
Pentru K 12 E (0,1) i K21 E (0,1) se poate observa c perechile (u 1,y 1)

i (u 2 ,y 2 ) sunt dominante. Pentru K 12 =-1 i K 21 =0.5 matricea R capt
forma:
R=H~ ~l
n schimb pentru K 12 = -2
2]
R=[-12
i K 21
= -1 se obine:
-1 ,
ceea ce sugereaz a schimba perechile de la

(uJYz) i (uz,Yt).
(u 1,y1 ), (u 2 ,yz)
la perechile
Exemplul123
Se consider ansamblul alctuit din patru rezervoare cuplate, a crui
reprezentare schematic este dat n figura 12.14.
Ca intrri n sistem se consider debitele de fluid Q1 i Q2 , iar ca ieiri
nivelul din rezervoarele 1 i 2.
Admind c debitele spre rezervoarele 1 i 4 se pot ajusta prin supapa S 1
i
debitele spre rezervoarele 2 i 3, prin supapa S 2 , se poate aproxima

funcionarea ansamblului de rezervoare printr-un model de forma:
Hp ( s)=
(1Js + l)(T3s +1)

-rzkz
T2 s+l
unde coeficienii y 1 i l- y1 reprezint proporiile de debit de fluid de la pompa 1

care se adaug n rezervoarele 1 i 4, iar y 2 i 1- y 2 reprezint proporiile de
debit de fluid de la pompa 2, care se adaug n rezervoarele 2 i 3. Aceti
coeficien{i ajustabili au valori cuprinse ntre O i 1, corespunztor poziiei
supapelor sl i s2.
sso
Fig.12.14
Pentru acest model, se poate studia efectul coeficieni/ar y 1 i y 2 asupra
procesului i asupra poziiei zerourilor acestuia. Dac se calculeaz
comportrii
R, se obine:
(1-yz)kl][ Y1k1 (1-y 2)k1]-l

(1-yl)k2
Yzkz
(1-yl)kz
Yzkz
R=Hp(O)H/}(O)=[ Y1k1
Dac
admitem c parametrii modelului sunt:

k1 = 3, k 2 = 4, T1 = 60s , T2 = 90s, T3 = 20s , T4 = 30s,
se obine:
Sistemul are dou zerouri care satisfac det H p (s) = O:
detHp(s)=
sau
Y!klyzkz
_
(l-YJXl-yz)k1k2
(1Js + IXT2s + 1) (T1s + IXT2 s + 1XT3s + IXT4 s + 1)
Sisteme de regklre cu intrri i ieiri multiple
551
lntruct y 1 >O i y2 >O, rezult c
a=
(1- Y'
XI- Yz) >O,
Y1Y2
Rezolvnd ecuaia det H p (s) = O pentru
a > O, rezult cele dou zerouri:
- (TJ + T4 ) ~(T3 + T4 ) 2 -4T3T4 (1-17)

cu
+T4)+,{X
z2-- -(T3 ZT3T4
,
(OJ) i n semiplanul drept pentru 11 > l.

la (Y! +y 2 )E (!.2), iar condiia 17>!
care este n semiplanul stng pentru 11 E
Condiia 1/E
corespunde la
Astfel,
(OJ) corespunde
(y 1 + y2)E (OJ).
dac (y 1 +yz)E (1,2)
presupunem, spre exemplu,

atunci:
sistemul este de faz minim. Dac
Yt =O. 8 i y 2 = O. 5,
R=lL-0.33
1.33 . -0.33],
1.33 _
ceea ce sugereaz s utilizm perechile
(u 1, y1 )
i (u 2 , yz) pentru sinteza unui
regulator descentralizat.
n acest caz, recomandm dou regulatoare principale de tip P!:
1 ). ,
HR1 (s)=jl+-
l_
Rezultatul
figura 12.15 a,b.
20s
simulrii
//R
2
1 )
(s)=jl+-
l,
25s
SRA cu aceste blocuri de reglare este prezentat n
O alt posibilitate pentru proiectarea SRA multivariabile, apelnd la

tehnici specifice sistemelor monovariabile, const n includerea n sistem a
unui precompensator care asigur diagonalizarea matricei de transfer.
552
(1,(1.
0.0
'' 1
r,
02
"
20
10
"
00
"'
llmp(s.ec)
00
00
100
a)
-- --- -------
-~~~~
0.6
0~-~--~
o
10
2(l
30
40
50
timp (sec)
b)
F'ig. 12.15
~L- ~----~---j
60
70
60
90
100
553
n figura 12.16 se prezint structura unui SRA cu prccompensator

H..(s).
,----~------~------------------~
1
1
1
1
1
R(s)
1'
1
1
Y(s)
___....,
Hc(s)
'
'
'''
l /iL-----------------------------2
HR(s)
HP(s)
Fig.12.16
Proiectarea regulatorului (matricea H R (s)) se face avnd la baz un

model modificat:
H~(s)=Hp(s)Hc(s)
(12.44)
Referitor la aceast procedur, pot fi fcute urmtoarele remarci:
o prim ncercare pentru H c{s) poate fi o aproximare a lui
H ; 1( s). De exemplu, se poate folosi matricea coeficienilor matricei de
transfer H; 1(O) ca un precompensator, dac aceasta exist;

dac se alege un precompensator dinamic, atunci trebuie evitat
compensarea poli-zerouri ntre precompensator i modelul original al
procesului.
Decuplarea poate fi dinamic i se obine o matrice diagonal
H ~ ( s), caz n care problema se reduce la mai multe bucle de reglare cu o
intrare i o ieire.
Dac matricea H~(jro) este diagonal numai ntr-o band finit de
frecvene, spunem c sistemul este decuplat n aceea band. n particular,
cnd H; (O) este diagonal, spunem c sistemul este static decuplat.

Un sistem este triunghiular cuplat atunci cnd intrrile i ieirile pot
fi ordonate, astfel nct matricea H ~ ( s ) este triunghiular superior sau
inferior pentru toi s .
Cuplarea n acest caz este ierarhic. Pentru cazul triunghiular inferior
prima ieire depinde numai de prima intrare, a doua ieire depinde numai de
prima i a doua intrare, i, n general, ieirea k depinde numai de primele k
intrri. Asemenea sisteme sunt relativ uor de controlat prin regulatoare
INGINERIA REGLRi/ AUTOMATE
554
monovariabi!e combinate cu aciunea feedforward (direct) pentru a

compensa interaciunile.
O alt modalitate pentru proiectarea regulatoarelor multivariabile
const n decuplarea sistemului, adic selectarea acelui regulator care
asigur matricei H/)( s )"' T(s) forma diagonal.
Astfel, punem condiia ca matricea H d (s) s fie diagonal:
(12.45)
Pentru exemplificare, considerm cazul unor matrice ( 2 x 2 ):

H12]
Hp(s)=[HII
H21
(12.46)
Hzz
Il
H R( s) =[H R
HR21
Dac
impunem
caracterizat prin:
l2]
HR
HR22
(12.47)
sistemului
pe
direct
calea
jHd
Hd(s)=, o'
l[
comportare
se pot deduce blocurile dereglare H R care asigur o comportare decuplat:

'1
HllHR 11 +H12HR 21
[ ff21liR
llllHR12 +H12liR n
"'
11
+HzzHR2I
H
;
llziHRi2 +HzzHR 22
Un rezultat similar se
obine dac
regulatorul se
J. (12.48)
lld,_
calculeaz
cu
relaia:
adjHP _rHd1
det liP
1
L
(12.49)
sau
Funciile
de transfer li Ru
= lld,
1
"
H 11 1-K(s)
.
'
i H Rz2
HR22
au forma:
[{ d2
llzz
=--.---
1-K(s)
Hd!
Hl2
11
H 22
1-K(s)
=- Hd2
H21
HRzi =--H
HR
555
(12.50)
H22 Hll
1- K(s)
Astfel, cele dou blocuri de reglare
12
compensarea interaciunii ntre canale.

De observat faptul c structura blocurilor de reglare este influenat
de factorul de cuplare dinamic K(s ), de funciile de transfer H d1( s) i
H dz (s) i, evident, de forma matricei H P(s).
n cazul n care apar probleme de realizabilitate a algoritmilor de

reglare, trebuie schimbat H d (s).
Pot fi analizate diverse combinaii de modele pentru proces i
regulator (P- P; P- V; V- P) (exerciii pentru cititor).
Exemplul12.4:
Se
consider:
0.5
s+I
0.2
s+0.2
H p( s) =
0.1
--s +0.1
1
s+l
Se cere proiectarea regulatorului multivariabil care asigur decuplarea
celor dou canale i asigur o comportare identic. pe cele dou canale
principale. caracterizat printr-un rspuns aperiodic cu o constant de timp
T01 = T02 = 0.5s.
n aceste condiii, matricea de transfer H 0 ( s) ataat sistemului nchis
este de fonna:
Ro( >l"T( ,;. [
05: H
innd seama c SRA se

principale s fie decuplate, rezult:
f3_
ol
Hd(s)=l~ ~J
proiecteaz
astfel nct cele
dou
canale
556
Apelnd la relaiile (12.50), se obin cele patru blocuri dereglare:

2
1
HRn
= r{5 .
2(s+l)z
s+l
(10s+l)(5s+l)
- - 1+ --'---'---
sau
H R = 4{ s +!)(!Os+ 1)(5s +1)
s [(!Os+ 1)(5s + i)+ 2(s +I)Z]

2
1
li
HR
=-s1
21
s+l
1+
2( s +!)(!Os+!)( 5s + !)
= s [(!Os+ 1)(5s + 1) 2(s + I)Z]

2(s+l)2
(!Os + 1 )( 5s + 1)
Hi2 - -H
Rn
H 22
Hzi - -H
Rn
H ll
0.2
s+0.2
H
1 =- Rn
s+l
0.2
s+0.2 _
1
s+l
5s+l
--R222
s+!
!Os+!
s+l
Rezultatele simulrii pentru referin treapt unitar aplicat celor dou
bucle la momentele t =O, respectiv t = 1, sunt prezentate n figura 12.17a,b.
1
E'""'"
c:=-_Y.'_ _ __j
-~
q- .
1
0.6
r1,y
1
0.6
,..
0.2
,,_____--;-----~---~--J
o
10
a)
Fig.l2.17
15
551
1
'1
......
,~
_______' -~_]
,. r
i
1
1
-1
1
"
fO
Hmp(tl!C)
b)
Fig.l2.17 (continuare).
De remarcat faptul c, prin proiectarea regulatorului prin decup!area
celor dou canale, se obin funcii de transfer care nu se ncadreaz n structurile
standard de tip PID.
12.3. Proiectarea sistemelor multivariabile apelnd la

tehnici de control optimal
Considerm
modelul nominal al procesului cu m
intrli i p ieiri:
.i: = Ax+ Bu( t)

n
; x0 E R ,
u=Cx(t)
unde .r.( t )E R", u E Rm
i y e RP,
iar matricele A, B
i C
au dimensiuni
corespunztoare.
Presupunem c starea iniial x 0 trebuie adus la cea mai mic

valoare posibil n intervalul de timp (t 0 , t 1 ) , cu un efort minim de
comand.
Astfel, problema
reglrii
optimale se
definete
ca o
problem
de
!NG!NER!A REGLARI! AUTOMATE
558
obinere a comenzii u(t) pe intervalul (10 ,t1 ) , ce asigur ca urmtoarea

funcie
obiectiv (o
funcie
cost) s fie
minimizat:
(12.51)
to
unde
QE Rnxn i
Q1
E R"""
sunt matrice simetrice semipozitiv definite
simetric pozitiv definit.

Pentru rezolvarea acestei probleme stabilim mai nti relaia ntre
problema general de optimizare i problema reglrii liniar ptratice.
Astfel, dac folosim relaiile:
f(x,u,t)=Ax(t)+Bu(t)
(12.52)
RE R=" este o matrice
V(x,u,t)=xTQx+uT Ru
(12.53)
g(x(t1 ))=g(xf)=x~ Qfxf,
(12.54)
putem defini
funcia:
T
0
[oJ
(x t)
W(x,u,t)=V(x,u,t)+[ ox'
f(x,u,t)=xTQx+uTRu
t>
+
(12.55)
[{)J:~t)r (Ax
Bu).
unde
0
J (x,t)
'J
min
u(<)
<E[t,IJ]
Jv(x,u.~)
(12.56)
reprezint costul optimal n intervalul {,t1 ) cu starea iniial x0 .

Astfel, pentru a obine comanda optimal u 0 , conform principiului
optimalitii [46], trebuie s minimizm w(x,u,t). Aceasta se obine prin
anularea gradientului lui W(x,u,t) n raport cu comanda u:
iJW =2Ru+BT ()Jo(x,t)
du
dx
Din (12.57) rezult comanda optimal u 0 (t ):
uo(t)=-.!_R-IBT (JJO(x,t).
2
dx
(12.57)
(12.58)
De observat c Hessianul lui W n raport cu u este egal cu R care

prin aproximarea iniial, este o matrice pozitiv definit. Aceasta confirm
c (12.58) asigur minimullui W.
559
Notm
r1
n cele ce urmeaz c 1(x 0 ~ 1 )t1 [xJ Q x~, unde xJ

reprezint starea final optimal. Aceasta este o funcie ptratic de starea
final xr . Se poate arta, prin inducie, c acesta este adevrat la orice
moment de timp, conform principiului optimalitii al lui Bellman [46, 88].
Presupunem c funcia obiectiv optimal are forma:
J 0 (x,t) = xT Px cu P(t )= [P(t )f,
(12.59)
iar gradientul acestuia n raport cu x este:
8J 0 (x,t)
8x
)=
2P(t)
x(t)
(12.60)
810
&(x,t)
Dac
(12 61)
xTP(t) x(t).
introducem (12.60) n (12.58)
u0(t) = -F(t) x(t),
obinem
comanda optimal:
(12.62)
unde
F(t) = R- 1Br P(t)
(12.63)
reprezint
matricea de comand dup stare, variant n timp.

Din (12.55), dup nlocuirea comenzii optimale, obinem:
W(x,u 0 ,t) = _xr
[Q- P(t)BR-IBT P(t)+ 2P(t)A]
x(t).
(12.64)
Pentru a calcula matricea F(t), trebuie mai nti a obine P(t ), care
poate fi uor determinat dac introducem (12.61) i (12.64) n ecuaia:
iJJ 0( X,t)
dt
care conduce la:
- xT
0
V'( X, U O, t ) + [iJJ ( X,t )]Tf.( X, U O, t ) ,
dt
F(t )x(t )= xT [Q- P(t )BR- 1BT P(t )+ 2P(t JA]x.
(12.65)
Notm, de asemenea, c zxT PAx = xT (PA+ AT P )x.
Pentru ca (12.65) s fie satisfcut pentru toate strile x(t ),

trebuie ca:
- f>{ t) = Q- P( t )BR- 1BT P( t )+ P( t )A+ AT P( t)
(12.66)
Ecuaia (12.66) este cunoscut ca Ecuaia Riccati n timp continuu.
Aceast ecuaie poate fi rezolvat n timp invers pentru a satisface condiiile
limit (12.54) i (12.59). De remarcat faptul c P~ 1 )= Q1 .
Rezultatele de mai sus pot fi extinse i la sistemele variante n timp,
adic la sistemele caracterizate prin A , B , Q i R variabile n timp.
560
Desigur, rezolvarea problemei de control optimal presupune apriori

satisfcute unele cerine. Cele mai importante cerine se refer la
controlabilitatea i observabilitatea perechilor (A,B), respectiv (C,A).
O cerin suplimentar n conexiune cu funcia cost este ca perechea
112
(Q ,A) s fie detectabil [46}.
ndeplinirea acestor cerine asigur existena soluiei asimptotice
pentru ecuaia Riccati, Pa , cnd t 1 -; oo.
Aceast soluie asimptotic se obine din (12.65) cu
dP =O.
dt
Cnd este folosit aceast valoare staionar pentru calculul legii de

conducere optimal, sistemul n bucl nchis este stabil.
Matricea sistemului cu reacie dup stare este:
A0 =A- BF =A- BR- 1BT Pa
(12.67)
i are toate valorile proprii n semiplanul stng.
Pentru ca legea de comand dup stare s fie utilizat, se impune estimarea strii sistemului condus pe baza informaiilor disponibile u~) i y(t ).
Rezultatele prezentate n capitolul 7 pot fi extinse la sistemele
multivariabile. Estimatorul de stare se proiecteaz pentru perechea (c,A)
lund n consideraie o problem echivalent de control pentru perechea
(A,B). Astfel, se consider sistemul dual cu A.= Ar i s' = cr.
Pentru sistemul dual (A,, s) se proiecteaz matricea de comand
F'
Rpxn, astfel nct A,- s' F' s aib valorile proprii n regiunea de
stabilitate. Prin urmare, dac alegem L =( F' l, matricea (A - LC) are

valorile proprii n interiorul regiunii de stabilitate.
Estimatorul de stare, n aceste condiii, este caracterizat prin
ecuaiile:
i =AX( t )+ Bu( t )+ L(y~ )- Cx~ ))

.Y(t)= c.x~)
., x
0E
R"
Cu starea estimat x( t), legea de conducere optimal

u 0 (t) = -F x(t)
0
(12.68)
capt
forma:
(12.69)
i(t) =(A- LC) x(t)+ B u (t)+ Ly(t ).
n cazul general, cnd se estimeaz att starea procesului X( t), ct i

perturbaia il( t), legea de conducere poate fi compus astfel nct, pe lng
cerinele de stabilizare a procesului, s se asigure eroarea staionar pentru
referin i perturbaii constante.
561
Legea de conducere optimal se obine, astfel, sub forma:

u 0 (t)= --F1.i(t)- F2v(t)+ z(t)
'J
z(t)
Je(T) dT
(12.70)
'o
e(t)= r(t)- y(t)
unde z (t) reprezint vectorul ieire din integratoare le plasate pe calea

direct n sistemul de conducere.
n figura 12.18 se prezint structura sistemului de conducere cu
reacie dup stare i estimator de stare.
VJ
r(t)
V
Cl:rernl1cr
(Estil11l!Cr)
1'
_,...-, u0 (t)
~'roi-
(t)
l l
PRCUS
v2 (t)
y(t)
r-+0~
Fig.12.18
Pentru modele discrete ale proceselor multivariabile, rezultatele se

extind cu uurin, inclusiv n prezena perturbaiilor stocastice (vezi 7.5).
n multe cazuri practice, ntlnim procese cu numr diferit de intrri
i ieiri. Astfel, pot fi ntlnite procese cu m > p, deci cu exces de intrri sau
m p , avnd mai multe grade de libertate la
intrare, este posibil a controla mai multe variabile, chiar dac acestea nu
trebuie msurate. O strategie posibil este de a folosi un estimator pentru a
estima variabilele omise i, n consecin, regulatorul poate fi proiectat
pentru un sistem de dimensiuni m x m.
562
O alt situaie foarte des ntlnit n practic este aceea unde p

intrri sunt selectate ca variabile primare de comand, iar restul care rmn,
(m- p) intrri, sunt n relaii fixate n raport cu primele p intrri.
Spre exemplu, n instalaiile de ardere, debitul de combustibil este
variabila primar, iar debitul de aer necesar arderii se afl ntr-o relaie bine
definit cu variabila primar.
n cazul n care p > m , nu pot fi controlate toate ieirile independent,
la toate momentele de timp.
Dei toate msurtorile ar putea fi folosite pentru obinerea strii
estimate, numai m cantiti pot fi controlate independent.
Astfel, dei orice parte a regulatorului ce depinde de reacia dup
starea estimat ar putea folosi ntregul set de msurtori, totui aciunile
asupra procesului vor fi numai o submulime de m variabile.
O alt strategie este de a defini importana relativ a intrrilor prin
folosirea unui indicator corespunztor de performan. Spre exemplu se
poate folosi un criteriu ptratic cu diferite ponderi pentru diferite intrri. De
remarcat c nu pentru toate buclele se realizeaz eroare staionar egal cu
zero.
Sistemele multivariabile sunt supuse unor specificaii de proiectare
pentru asigurarea decuplrii dorite.
Decuplarea este legat n timp i n frecven de direcionalitate.
De remarcat c cele mai eficiente metode de proiectare a
regulatoarelor multivariabile sunt: metoda decuplrii triunghiulare i metoda
decuplrii dinamice.
PROBLEME
12.1. Se consider un proces cu dou intrri
i dou ieiri
caracterizat
prin:
l
s+l
0.2
O.ls+l
OI
Se cere:
a) O structur de SRA care s asigure decuplarea ieirilor.
b) Algoritmi de reglare care asigur pentru referin treapt unitar
rspuns indicial aperiodic pentru fiecare canal intrare-ieire cu durata
regimului tranzitoriu t1 ::; 2sec.
563
HP(s)--(s+!)2
1 [s-2
-2
j'
-2.
se proiecteze un regulator care asigur eroare staionar

nul la referine treapt unitar i o band de frecven ro 8 =0.5[rad/sec]
pentru ambele canale.
Se cere

1
1
[ 2 -1
H p(s)= (s+4Xv+5) 0.5 3
se sintetizeze un regulator multivariabil, astfel ca polii
dominani
ai SRA s fie rdcinile ecuaiei s + !3s + 100 =O.

2
12. 4. Se consider procesul cu modelul nominal:
2
H ( s) = r s + 3s + 2
p \
0.5
2
1
1
(s+2)(~s+l)
s2 +5s+6
Se cere:
a) S se proiecteze regulatorul multivariabil considernd sistemul
decuplat.
b) S se evalueze performanele SRA pe ambele canale pentru
~=0.2 i ~=-0.2.
12. 5. Se consider procesul al crui model nominal este:

5
Hp(s)= s
[
+~s+5
0.5
s+5
"
4(s+l)
s+4
s 2 +4s+4
Se cere:
a) Pentru ~ = -2 s se construiasc un precompensator pentru a
realiza decuplarea;
b) S se proiecteze regulatoare PID pentru procesul decuplat i s
se evalueze performanele;
c) S se efectueze aceleai calcule pentru p= 2 .
13.
SISTEME INTELIGENTE DE
CONDUCERE
13.1. Introducere
Dificultile
majore n caracterizarea matematic riguroas a

comportrii proceselor tehnologice complexe au impus n ultimii 20 de ani
noi tehnologii neconvenionale n conducerea proceselor. Astfel, apelnd la
,, concepte din domeniul inteligenei: ,adiflciale au fost create sisteme de
J:" conducere bazate pe cunotine (!Q, sisteme expert de conducere n timp
real ('SETR) cu larg aplicabilitate n automatizarea unor procese cu
informaie aprioric redus [24]. Teoria mulimilor ~ a permis
dezvoltarea unor regulatoare, sisteme de conducere fuzzycu un impact
deosebit n reglarea (conducerea) unor procese ncliniare cu modele
matematice incerte. Evoluia acestor regulatoare, corelat cu evoluia
tehnologiei de implementare a condus la sfritul mileniului al doilea la o
explozie de aplicaii a acestora, att n varianta simpl, ct mai ales n
varianta unor structuri avansate de regulatoare fuzzy adaptive i optimale
[23]. O a treia tehnologie neconvenional de conducere ce s-a impus n
' ultimii 20 de ani are la baz Pfl?.Cesarea ~f!i artificial. Astfel, au fost
dezvoltate arhitecturi de sisteme de coitduc;re bazate pe reele neurale
artificiale (RNA) cu larg aplicabilitate n modelarea i conducerea
proceselor nelniare [33]. O evoluie semnificativ au cunoscut n ultimii 1O
;- ani tehnicile evoluioniste, n particular algoritmii genetici (AG), care, fie n
varianta individual, fie n varianta hibrid cu celelalte tehnologii
neconvenionale, au permis rezolvarea unor probleme complexe de
Qi!Jtimizare sau conducere oplimal [29]. Termenul de "sistem inteligent",
dei pretenios i chiar exagerat, are un substrat real i un suport consistent
innd
seama de rezultatele cercetrilor n domeniul modelrii
comportamentului creierului uman i al inteligenei moleculare. Preocuparea
specialitilor pentru a crea sisteme de conducere automat cu ~l,cat
autonomie a impulsiona! cercetarea i dezvoltarea sistemelor cu un grad mai
Sisteme inteligente de conducere
565
nalt sau mai redus de inteligen. Autonomia presupune inteligen i, n

consecin, realizarea sistemelor de conducere autonome presupune
implementarea unor tehnici de conducere inteligent.
Crearea mainilor inteligente a reprezentat o continu provocare
pentru specialitii n automatic i informatic, iar robotica cognitiv
reprezint doar o latur a acestei provocri. Sistemele inteligente de
conducere reprezint un subdomeniu al vastului cmp de cercetare al
mainilor inteligente. Evoluia sistemelor de conducere de la structuri
convenionale i algoritmi proiectai pe baza modelelor matematice ale
proceselor la sisteme inteligente ce integreaz tehnici euristice, sisteme
expert, reele neurale, tehnici fuzzy i tehnici evoluioniste de procesare a
informaiei i cunotinelor reprezint o cale natural innd seama de
stadiul atins n domeniul micro i nanotehnologiei. Mecanismele adaptrii i
nvrii dezvoltate i aplicate nc din anii 1960-1970, au fost extinse cu
noi atribute ale sistemelor de conducere, preluate din sistemele biologice:
percepie, raionament, analiz de valoare Oudecat), comunicare,
generare de comportamente etc, crendu-se premisele dezvoltrii unor
sisteme de conducere autonome. Modelarea sistemelor inteligente cu
aplicabilitate n domeniul roboilor inteligeni [2, 25, 47] a impulsiona!
cercetrile n domeniul sistemelor inteligente de conducere.
Judecata de valoare
Raionament
Percepie
Procesare
Generare de
comportamente
senzorial
M odelullumii
DATE
CUNOTINE
Elemente de
Senzori
MEDIU
(PROCES)
Fig.13.1
execuie
566
Un model simplificat al unui sistem inteligent cu evidenierea celor

patru funcii eseniale: percepie, "nVare, raionament i generare de
comportamente este prezentat n figura 13.1 [2].
O asemenea reprezentare simplificat a unui sistem inteligent
evideniaz, pe de o parte, interaciunea cu mediul prin intermediul
senzorilor distribuii i a elementelor de execuie, iar pe de alt parte,
capacitatea de procesare senzorial a informaiilor, de memorare (nvare)
i planificare (generare) a aciunilor. Un asemenea model simplificat preia
elemente specifice din domeniul inteligenei umane, reprezentnd o
ncercare de modelare a inteligenei naturale. Desigur, a crea un sistem
inteligent de conducere cu atributele unui sistem inteligent natural este, cel
puin pentru acest moment, foarte dificil, ns nu trebuie abandonat ideea,
chiar dac nu poate fi realizat pe baza cunotinelor actuale.
Pentru a dezvolta sisteme inteligente de conducere vom apela la
rezultatele obinute n diferite domenii cum sunt: inteligena artificial,
tiina calculatoarelor, matematic, psihologie i filozofie, tiinele naturii i,
desigur, n domeniul ingineriei i al teoriei conducerii, integrndu-le ntr-o
concepie unitar de sistem de conducere cu ridicat autonomie.
Desigur, exist diferite niveluri i tipuri de inteligen i n
consecin
regulatoarele, n funcie de complexitatea funciilor
implementate, pot avea diferite niveluri de inteligen. Apare n mod firesc
ntrebarea referitoare la tipul i nivelul de inteligen al unui regulator care
s-i confere calitatea (sau s fie considerat) de rcgulator inteligent.
O alt abordare a conceptului de sistem de conducere inteligent se
refer la nelegerea mecanismelor inteligenei umane, a sistemelor
biologice de a realiza sarcini, cu scopul de a obine idei cum pot fi rezolvate
probleme dificile i, n consecin, de a proiecta asemenea sisteme tehnice
capabile s rezolve problemele la acelai nivel de competen ca sistemele
biologice cele mai performante.
O metodologie de conducere este ntetigenti dac folosete tehnici i
proceduri specifice sistemelor !biologice (forme de reprezentare i generare
de comportamente) pentru a dezvolta sau implementa un regulator pentru
conducerea unui proces dinamic.
Pornind de Ia aceast definiie cele patru metodologii de conducere
bazate pe: sisteme expert, tehnici fuzzy, reele neurale i algoritmi genetici
pot fi considerate metodologii inteligente. Astfel, metodologia de conducere
fuzzy include utilizarea mulimilor fuzzy i logica fuzzy pentru
reprezentarea bazat pe reguli a cunotinelor umane despre cum se conduce
un proces, inferena fuzzy pentru modelarea proceselor deductive umane i
procesoare convenionale sau procesoare fuzzy pentru implementare. Alte
metodologii de conducere inteligent includ conducerea bazat pe
567
cunotine,
care include un sistem expert bazat pe reguli, conducerea prin

nvare, utilizarea sistemelor de planificare pentru comand, controlul
neural i algoritmi genetici pentru rezolvarea problemelor de conducere
inclusiv conducerea adaptiv i optimal.
Multe metodologii inteligente de conducere rezult din sinteza mai
multor metodologii convenionale i inteligente, fiind astfel generate
Sisteme Inteligente Hibride (Sili).
Astfel, un regulator inteligent (sistem inteligent de conducere) este
dezvoltat sau implementat cu o metodologie inteligent sau/i tehnici de
conducere ce emuleaz funcii care n mod normal sunt realizate de fiine
umane sau sisteme biologice. Pornind de la aceast definiie putem vorbi
despre regulatorul fuzzy ca despre un regulator inteligent cu un anumit nivel
de inteligen. De asemenea, putem s spunem c regulatoarele ce
integreaz tehnici de nvare, tehnici neurale, algoritmi genetici sunt
regulatoare inteligente cu un anumit nivel i un anume tip de inteligen.
Vom denumi sisteme inteligente de conducere (regulatoare
inteligente) inclusiv sistemele ce emuleaz funcii specifice sistemelor
inteligente naturale.
Indiferent de definiiile adoptate pentru regulatoare inteligente,
acestea caracterizeaz n mic msur funciile complexe ale sistemelor
inteligente naturale. Totui, proiectarea regulatoarelor inteligente are la baz
cerina de a emula ct mai exact funcii specifice fiinei umane pentru
rezolvarea de probleme dificile, de a realiza o ct mai ridicat autonomie n
raport cu mediul i cerinele rezolvrii de probleme.
Sistemele de conducere inteligent cu un nalt grad de autonomie pot
funciona bine n prezena unor incertitudini semnificative ale procesului i
ale mediului pentru perioade extinse de timp, putnd compensa defectele ce
apar fr intervenii externe.
13.2. Sisteme inteligente autonome

Arhitectura funcional a unui sistem autonom este prezentat n
figura 13.2. Organizat pe trei niveluri ierarhice, sistemul inteligent autonom
asigur interfaa cu procesul prin intermediul elementelor sensibile i a
elementelor de execuie i interfaa cu operatorul uman i cu alte sisteme.
Nivelul executiv preia funciile de baz ale conducerii numerice
directe, apelnd la algoritmi PID convenionali, algoritmi de conducere
adaptiv, estimare de parametri, algoritmi de conducere optimal i
algoritmi de identificare a defectelor. Nivelul de coordonare integreaz
568
funciile de acordare a algoritmilor de la nivelul executiv, de planificare i

de nvare, de supervizare i coordonare, respectiv de identificare a
defectelor i de reproiectare on-line a strategiei de conducere ori de
reconfigurare dinamic.
Ultimul nivel, nivelul strategic, supervizeaz cele dou niveluri prin
luarea unor decizii simbolice i monitorizeaz performanele. La acest nivel
se implementeaz funcii specifice pentru planificare i nvare, funcii
pentru generarea obiectivelor i a strategiilor de conducere optimal. Acest
nivel strategic coordoneaz nivelul tactic i executiv.
Nivelul Strategic (management)
-*-
Management
Generare obiective
Monitorizare performane j,.
Interfa
Planifidri
Optimizare
nvtare
Operator
Nivelul de Coordonare
'?..
Planificare
;(,
Jft Optimizare
Proiectare
-
Supervizare
Algoritmi FDI
nvare
Acordare
Nivelul de Executie
-
Algoritmi PID
Estimare parametri
Distribuirea
Reglare adaptiv
Algoritmi FDI
~ nvare
informaiei
PROCES
Fig. 13.2
ffi~~"_
569
De remarcat faptul c pentru fiecare nivel sunt integrate funcii ce

confer arhitecturii un anumit nivel de inteligen, distribuit ierarhic pe cele
trei paliere: executiv, tactic i strategic.
Interaciunea i schimbul de date i cunotine ntre cele trei niveluri
este total, iar complexitatea funciilor implementate crete odat cu
deprtarea de proces. Astfel, se poate cu uurin evidenia c la nivelul
executiv precizia este foarte ridicat, pe cnd gradul de inteligen este mai
redus. n cadrul nivelului de coordonare sunt integrate funcii de nvare, de
planificare, reconfigurare dinamic, acordare i supervizare, ce presupun o
cretere a gradului de inteligen i o reducere a preciziei. n sfrit, ultimul
nivel, care integreaz cele mai multe funcii specifice unui sistem inteligent
cu procesare de cunotine i reprezentri simbolice pentru luarea deciziilor,
are gradul cel mai nalt de inteligen, realiznd n acelai timp i
comunicarea cu operatorul uman. La acest nivel, procesarea simbolic
(lingvistic) este predominant, iar precizia este mult mai redus dect la
nivelul executiv, unde procesarea este numeric.
Putem vorbi de o arhitectur funcional n cadrul creia gradul de
inteligen crete cu scderea preciziei de-a lungul celor trei niveluri
ierarhice. Se evideniaz principiul: creterea inteligenei i descreterea
preciziei i invers (Jncreasing Precision and Decreasing Intelligence) n
cadrul unei arhitecturi ierarhizate pe trei niveluri [2].
Diferitele funcii specifice sistemelor inteligente de conducere sunt
realizate apelnd la metodologiile inteligente deja menionate. Dac la
primul ni vei de execuie pot fi incluse metodologiile fuzzy i reelele
neurale pentru reglare, identificare i conducere adaptiv, inclusiv reglare
fuzzy adaptiv, la nivelul strategic includem toate cele patru metodologii fie
individual, fie n form hibrid (geno-fuzzy, neuro-fuzzy sau geno-neurofuzzy). De menionat c, pentru conducerea proceselor complexe, se
integreaz att metodologiile inteligente, n special n forma lor hibrid, ct
i tehnicile convenionale de conducere de tip algoritmic. Aceasta i datorit
faptului c realizarea unui grad nalt de autonomie necesit un ridicat nivel
de inteligen, care incorporeaz mai multe i diverse proceduri pentru
luarea deciziilor i raionament. Proiectarea unui sistem de conducere
autonom reprezint un obiectiv, iar inteligena reprezint un mijloc prin care
se realizeaz acest obiectiv.
Pentru arhitectura multi ni vei de sistem inteligent autonom se poate
remarca i faptul c scala de timp este diferit pentru fiecare nivel, iar
granularitatea modelelor folosite se modific n cadrul ierarhiei conducnd
la o cretere a abstractizrii pentru nivelul strategic.
570
Pornind de la cerina ca un sistem de conducere s fie autonom, se

poate formula problema de sintez ntr-o manier sistemic:
Dndu-se un proces complex (P), neliniar cu multiple incertitudini,
se cere a se gsi acea arhitectur de sistem de conducere ( C), astfel nct s
se realizeze o comportare autonom specificat prin (n (fig. 13.3).
T
r
1----- f
l -------
Fig.13.3
Rezolvarea unei asemenea probleme presupune utilizarea, att a

metodelor formale de sintez a legii de conducere pe baza modelelor
matematice, ct i a metodologiilor inteligente de conducere.
Pentru a exemplifica modul de realizare a autonomiei unui sistem de
conducere apelnd, att la modele matematice, ct i la metodologii de
conducere inteligente, se consider arhitectura de sistem de conducere din
figura 13.4 [2, 47].
n aceast configuraie se evideniaz utilizarea unor modele pentru
caracterizarea procesului i nvarea i memorarea acestora ntr-o baz de
cunotine ce definete comportamentul procesului i n mod corespunztor
utilizarea unor algoritmi de conducere selectai din baza de cunotine n
funcie de comportamentul dorit al procesului, respectiv al ntregului sistem
de conducere. Obiectivele conducerii sunt selectate n strns corelaie cu
autonomia impus ntregului sistem, acestea fiind memorate n baza de
cunotine ce conine cerinele de comportament global ale ntregului sistem.
n aceast structur se evideniaz funciile clasice cum sunt:
identificare, generare de decizii, acordare, care sunt implementate apelnd la
tehnici de nvare, de generare de comportamente, de planificare, de
percepie i reconfigurare dinamic specifice sistemelor inteligente. Baza
de cunotine conine modele ale procesului, modele ale strategiilor de
571
conducere i obiectivele conducerii. Clasa modelelor poate fi extins cu

modele pentru planificare, modele pentru diagnoz, modele operaionale,
modele de reparare. Toate aceste modele pot fi selectate n funcie de
cerinele de funcionare ale ntregului sistem apelnd la proceduri de
reconfigurare dinamic.
.VJ +V2
4
r
y
REGULATOARE
r------ ----------.
''
'''
cerine
'
''
''
'
Selectare
Obiective
'
''
'
'
''
'''
''
''
''
'''
''
''
'
''
''
'
Baz de
cunotine
Obiective
''
''
'
nvare
Obiective
'
'''
'''
'
'
''
PROCES
f------- -~r-
--------:
Selector
Algoritmi
'
'''
''
'
''
''
'''
'
'''
''
''
Baz
de
cunotine
Algoritmi
nvare
Legi de OJntrol
'' '
r------------------~
''
:Lft.
' '
'' ''
' ''
''' ''
' ''
'' ''
'' '
'' '''
'' '
'' ''
'
''' ''
' ''
''' ''
'
''' ''
' ''
'' '
: '
'
Selectcr
Modele
Baz de
cunotine
Modele
nvare
Modele
''
'
~
''
''
''
'
'''
'
''
'''
''
'
'''
''
''
~
'
1
''
'
'L-----------------J L-----------------1
'. . _____ --_"'_. . -------.J'
Fig.13.4
Astfel,
sistemele inteligente de conducere au abilitatea de

de funcionare cu toleran total la defecte.
In funcie de complexitatea proceselor i de obiectivele conducerii
pot fi proiectate i implementate sisteme de conducere cu diferite grade de
autonomie. Nivelul de inteligen incorporat ntr-un sistem confer acestuia
un grad mai redus sau mai ridicat de autonomie.
autoorg~nizare i
572
Sistemele de conducere autonome incorporeaz tehnici convenionale

sau avansate de conducere n strns interaciune cu metodologii inteligente,
cum sunt: tehnicile fuzzy, tehnicile neurale, evoluioniste i, desigur,
reprezentrile simbolice specifice inteligenei artificiale.
n cadrul unui sistem autonom de conducere se pot evidenia diferite
niveluri de abstractizare, respectiv diferite niveluri de precizie n realizarea
unor task:uri specifice inteligenei umane cum ar fi: Generalizarea (G),
Focalizarea Ateniei (FA) i Cutarea Combinatorial (CC) [2]. Orice
activitate inteligent poate fi conectat cu ansamblul de funcii menionate.
Astfel, sistemele inteligente de conducere asigur procesarea
informaiilor i cunotinelor n structuri heterorarhice i ierarhice multirezoluie, incluznd funcii specifice de percepie (P), reprezentare a
cunotinelor (K) i elaborare de decizii (ED).
Cel mai redus nivel de abstractizare ntr-un sistem ierarhic, care este
nivelul n cadrul cruia se asigur cel mai ridicat nivel al preciziei, trimite
ieirile sale la elementele de execuie genernd o aciune A1 O activitate la
acest nivel poate fi reprezentat prin relaia [2]:
(P; K; ED)1 ~ A1
(13.1)
Pentru al doilea nivel de abstractizare, folosind acelai raionament,
se poate scrie relaia:
(P; K; ED)2 ~ A 2 ~ (P; K; ED)2 ~ ((P; K; ED)1 ~ AJ
(13.2)
n cazul general, se poate scrie relaia:
.
(P; K; ED )n ~A" {:} (P; K; ED )n ~ [(P; K; ED )n-I ~An-I]. (13.3)
care evideniaz faptul c fiecare nivel de abstractizare presupune realizarea
unor funcii de percepie, nvare i generare de aciuni, apelnd la
mecanisme specifice generalizrii, focalizrii ateniei i cutrii
combinatoriale. ntr-o asemenea ierarhizare a funciilor, regulatoarele fuzzy
asigur generalizarea i focalizarea ateniei, reelele neurale pot realiza toate
cele trei funcii (G, FA, CC), iar algoritmii genetici asigur cutarea
combinatorial, optimizarea valorilor entropiei la diferite niveluri.
Fiecare strat (P; K; ED) poate fi considerat metodologie ca un set de
proceduri de generalizare, focalizare a ateniei i cutare combinatorial.
Dac se consider un proces conectat prin senzori (S) i elemente de
execuie (EE) la un sistem decizional, se obine arhitectura simpl din
figura 13.5.
Funciile
specifice percepiei senzoriale (P), reprezentrii
cunotinelor (K), nvrii i elaborrii deciziilor (ED) (planificrii
comenzii) sunt integrate ntr-un sistem multi-rezoluie cu organizare
heterorarhic. O asemenea reprezentare presupune o cutare centralizat sau
descentralizat n cadrul spaiului strilor apelnd la funciile G, FA i CC.
573
ED
(PIC)
PROCES
EE
Fig.13.5
Pentru studiul sistemelor inteligente de conducere pot fi utilizate mai

multe metode i diverse categorii de modele ce includ modelele pentru
studiul sistemelor dinamice cu evenimente discrete, studiul sistemelor
hibride i modele ce includ ageni inteligeni hibrizi [2, 61, 49].
n cele ce urmeaz, sunt prezentate elemente introductive privind
cele patru metodologii inteligente, evideniindu-se particularitile i
sinergismul natural al acestora.
13.3. Sisteme bazate pe cunotine (Sisteme Expert)

13.3.1. Introducere
Ca ramur a inteligenei artificiale, sistemele bazate pe cunotine au
cunoscut o continu evoluie, iar domeniile de aplicabilitate s-au extins, de
la domeniul medical, financiar, la domeniul fabricaiei i la conducerea n
timp real a proceselor. Sistemul expert (SE) este un program care opereaz
asupra cunotinelor i genereaz rezultate similare cu rezultatele obinute
de experii umani.
Astfel, un sistem expert are n componen o baz de cunotine i un
mecanism de cutare i prelucrare a cunotinelor pentru a obine o soluie la
o problem rezolvabil de unul sau mai muli experi umani.
Sistemele expert opereaz cu cunotine despre un subiect sau dintrun domeniu, acumulate ntr-o baz de cunotine i astfel structurate, nct
s poat fi procesate.
Cunotinele n cadrul sistemelor expert pot fi fie expertize sau
cunotine disponibile din cri, reviste sau de la persoane care posed aceste
INGINERIA REGlARI! AUTOMATE
574
cunotine (experi
umani). Termenele ,,Sisteme Expert", "Sisteme Bazate Pe

Cunotine" sau ,,Sisteme Expert Bazate Pe Cunotine" sunt adesea folosite
sinonim. Cea mai simpl schem a unui SE este prezentat n figura 13.6.
r----------------------1
'
!
FAPTE
J
'
'
i
BAZADE
CUNOTINE
-------------------------'
UTILIZATOR
' - - - - - - - - - - EXPERIEN
:------------------------i
''
!
!
''
MOTOR
INFEREN
''
!
:
:'
-- -----------------------
1
1
Fig.13.6
Sistemele bazate pe cunotine au fost iniial proiectate s acioneze

ca un asistent inteligent al expertului uman. Putem aprecia c evoluia
conceptual i aplicativ a inteligenei artificiale, corelat cu progresele din
domeniul ingineriei calculatoarelor, hardware i software, a permis
dezvoltarea unor sisteme expert performante cu aplicaii practice n toate
domeniile de activitate. Conducerea n timp real a proceselor tehnologice
reprezint un domeniu pentru care sistemele expert au evoluat semnificativ
n ultimii 15 ani [18], acoperind, att problematica supervizrii conducerii
proceselor complexe, ct i problematica conducerii directe, apelnd la
reprezentri simbolice a comportrii proceselor i a regulatoarelor.
Cunotinele pot fi clasificate n: cunotine procedurale, cunotine
declarative i cunotine tacite.
Cunotinele procedurale se refer la acele cunotine care arat cum
se pot rezolva probleme, iar cunotinele declarati ve se refer la acelea care
arat c ceva este adevrat sau fals. Cunotinele tacite sunt acelea care nu
pot fi exprimate prin limbaj (reele neurale).
Cunoaterea poate fi definit ca o reflectare activ n contiin a
lumii reale, a esenialu!ui i a generalului din fenomene. Pot fi evideniate
distinct cunoaterea rejlexiv, bazat pe reflectarea exterioar a faptu!bi
tiinific i cunoaterea generativ, bazat pe crearea de noi obiecte
abstracte.
575
Cunoaterea
este empiric dac informaiile despre obiecte, fapte,

fenomene, procese este sesizat de subiect prin organele sale senzoriale sau
prin intermediul unor aparate sau instrumente.
Cunoaterea este teoretic dac se desfoar dup raionamente i
judeci care reflect legturile interne, cauzalitatea, legitile dup care se
dezvolt structurile i se desfoar procesele. Ea se dezvolt prin analiz,
sintez,
deducie,
inducie,
generalizare, particularizare, lund n
consideraie i' cunoaterea empiric [ 18, 61].
Exist o multitudine de tehnici de reprezentare a cunotinelor.
Acestea includ: reguli, reele semantice, cadre, limbaje de reprezentare a
cunotinelor, grafuri conceptuale i altele.
Cea mai rspndit metod de reprezentare a cunotinelor n cadrul
sistemelor expert este metoda bazat pe reguli.
Metoda bazat pe reguli de producie asigur separarea
componentelor obinuite ale calculului, n scopul manipulrii uoare n
procesele la care sunt utilizate.
Sistemul construit n jurul regulilor de producie se bazeaz pe
separarea celor dou pri ale regulilor: premiz i aciune:
(partea de premiz)-+ (partea de aciune)
(condiie)-+ (aciune)
Astfel, un sistem de producie este compus dintr-o baz de date i un

set de reguli. Condiiile unei reguli pot fi considerate ca o baz de date, iar
concluzia unei reguli este o aciune care manipuleaz date din baza de date
i, n plus, un control al sistemului determin secvena regulilor utilizate.
Dac notm cu D baza de date i cu R setul finit de reguli, atunci un
sistem de producie P !iate fi considerat un dublet P = (D, R). Baza de date
este constituit dintr-un set de termeni, iar o regul are forma general:
IF <;_THEN g,
n care condiia c este constituit din termeni, paranteze, conective A , v ,

-,, iar aciunea a este format dintr-un singur termen i reprezint o
concluzie.
Structura general a unei reguli de producie este urmtoarea:
(partea condiie)-+ (partea aciune)
sau
IF (partea condiie) este ndeplinit
THEN se execut (partea aciune).
516
Mecanismul regulilor de producie este preluat din teoria limbajelor

formale, este de natur procedural i este poate cel mai apropiat de modul
de realizare a programelor clasice. nsi structura regulii de tipul:
IF- THEN- ELSE
este una dintre structurile de control ntlnite n toate limbajele de nivel nalt.
Mecanismul interpretativ al regulilor de producie conine
urmtoarele etape:
selectarea tuturor regulilor care conin piesa de cunoatere ce
satisface partea de condiie numit i coresponden;
rezolvarea conflictelor prin care se elimin regulile care conduc
la acelai rezultat i selectarea regulii care va fi efectiv aplicat;
execuia prii aciune a regulii cu cea mai mare prioritate, n
situaia n care sunt producii aplicabile;
pornind de la contextul modificat n urma aplicrii regulilor
anterioare se reia ciclul ncepnd cu faza de coresponden, atta timp ct
ciclul produce aciuni materializate prin modificarea contextului.
Oprirea mecanismului interpretativ poate avea loc dac aciunea unei
producii specific concret oprirea, sau se selecteaz o producie vid.
Forma cea mai general a unei reguli de producie cu mai multe
condiii i mai multe aciuni este:
r=(c 1 Ac 2 Ac 3 AI\ck)---+(a 1,a 2 ,,an),
n care c 1 , j
(1, k) sunt condiiile i
ak , k E
(l,n) sunt aciunile.
13.3.2. Arhitecturi de sisteme expert
Pornind de la definiia dat de Ed Feigenbaum sistemelor expert

[18, 61]: -"Un sistem expert este un program de calculator, inteligent, care
folosete cunotine i proceduri de inferen pentru a rezolva probleme care
sunt suficient de dificile pentru a necesita expertiz uman semnificativ n
soluionarea lor" - se poate alctui arhitectura unui SE ca n figura 13.5.
Sistemul expert (SE) emuleaz abilitatea de a lua decizii ale unui expert sau
a mai multor experi umani. Sistemele expert pot fi caracterizate ca o nou
modalitate de programare declarativ; programele se scriu ca un ansamblu
de specificaii independente unele de altele, numite i elemente de
cunoatere, ce sunt legate ntre ele dinamic, printr-o procedur de inferen.
Principalele caracteristici ale sistemului expert sunt:
Disponibilitate crescut: Expertiza se poate gsi pe orice
calculator cu performane corespunztoare;
577
Costuri reduse;
Operare cu pericol redus n medii ce pot fi dificile i periculoase
pentru expertul uman;
Permanen: cunotinele SE sunt perene dup dispariia
experilor;
Expertiz multipl: Cunotinele de Ia mai muli experi pot fi

preluate i integrate pentru rezolvarea de probleme;
Siguran ridicat n funcionare;
Capacitatea de a explica modul de obinere a concluziei.
Aceasta crete ncrederea c a fost dat decizia corect;
Viteza de rspuns mai ridicat dect a unui expert uman;

Rspuns complet, neemoional Ia toate momentele de timp.
Procesul de dezvoltare a unui sistem expert are un beneficiu indirect
deoarece cunotinele experilor umani trebuie organizate ntr-o form
explicit pentru a fi introduse n calculator i astfel pot fi examinate din
punct de vedere al corectitudinii, consistenei i completitudinii.
Structura general a unui SE este prezentat n figura 13.7 i are n
componen: baza de cunotine, baza de date, mecanismul de inferen,
modulul explicativ, interfaa cu utilizatorul i interfaa cu expertul (inginerul
de cunotine).
Baza de cunotine conine ansamblul cunotinelor specializate
introduse de expertul uman, utile pentru rezolvarea unei probleme. ntr-un
sistem bazat pe reguli, cunotinele sunt reprezentate sub forma unor reguli.
Cunotinele stocate n baza de cunotine sunt n principal descrieri
de obiecte n conjuncie cu relaiile dintre acestea. Fiecare regul specific o
relaie, o recomandare, o directiv, o strategie cu o structur de tipul:
IF <condiie> THEN <aciune>.
Baza de date conine fapte utilizate n cadrul regulilor.
Mecanismul de inferen realizeaz inferene (raionamente) prin
decizii asupra regulilor care sunt satisfcute prin fapte, ordoneaz regulile n
funcie de prioriti i execut regulile cu cele mai mari prioriti.
Mecanismul explicativ permite utilizatorului s cear SE explicaii
asupra unor concluzii particulare i asupra necesitii unor fapte specifice
cerute de o anumit concluzie. Un SE trebuie s dispun de capacitatea de a
explica modul de raionament i s justifice avizul pentru condiie i
concluzie.
Interfaa cu utilizatorul asigur comunicarea utilizatorului care caut
soluii la probleme i SE capabil s dea un rspuns.
Interfaa cu expertul (inginerul de cunotine) faciliteaz achiziia de
cunotine, organizarea i depanarea bazei de cunotine.
578
Programe
~-----------------------~-----
Baza de
'
''
Mecanism de
Baza de
Date
Inferen
Cunotine
''
'
''
Modul
Explicativ
'
'
'
'
'
'
'
''
Interfa
Interfa
cu
Expertul
Utilizator
'
'
''
'
'''
''
------------------------''
~------------------------
Utilizator
Expert
Fig.13.7
Inteifaa extern permite SE s lucreze cu fiiere de date externe i
programe scrise n limbaje de programare convenionale. O asemenea
interfa asigur funcionarea inclusiv n timp real dac sunt achiziionate
date din proces i sunt transmise comenzi la elementele de execuie.
Sistemele expert folosesc raionamentul simbolic cnd rezolv
probleme, ntruct folosete simboluri pentru reprezentarea diferitelor tipuri
de cunotine (fapte, concepte, reguli). Spre deosebire de programele
convenionale, care proceseaz date nu..'llerice, SE sunt construite pentru
procesarea cunotinelor i pot astfel opera cu date calitative. Programele
579
convenionale prelucreaz
date pe baza unor algoritmi I cu pai bine

exacte la probleme.
Sistemele expert nu urmresc o secven prescris de pai i permit
raionamente inexacte putnd opera cu date incomplete, incerte i fuzzy.
Separarea cunotinelor de mecanismul de procesare ntr-un SE asigur
acestuia flexibilitate i uurin n dezvoltare. Adugarea sau extragerea
unor cunotine ntr-un SE asigur acestuia capacitatea de adaptare la
cerinele de rezolvare a problemelor dintr-un domeniu specificat.
Baza de cunotine a unui SE bazat pe reguli const din dou pri:
fapte sau predicate care reprezint cunotine declarative despre
problemele care trebuie rezolvate;
reguli care specific aciuni ce trebuie ntreprinse n cazul unor
situaii date. Asupra acestor reguli opereaz mecanismul de inferen.
Starea unei baze de cunotine la un moment de timp dat reprezint
valoarea tuturor predicatelor.
Dac notm prin P;, cu i = l,n, predicatele care pot fi adevrate,
false sau necunoscute, vectorul de stare x ce caracterizeaz baza de
cunotine este definit ca: x := (p 1, p2 , ,p.]. Astfel, spaiul strilor bazei de
cunotine conine toate strile ce pot fi atinse dintr-o stare iniial prin orice
secven de aciuni ce includ strile iniial i final.
Regulile constau dintr-o condiie sau premiz, care testeaz valoarea
logic a unei mulimi de fapte la fiecare etap n procesul de raionament,
urmat de o aciune sau consecin, care evideniaz un rezultat cnd
regulile sunt activate. Att condiia, ct i consecina pot fi reprezentate sub
forma unor conjuncii sau disjuncii de fapte.
Dac o regul se definete n funcie de n predicate (condiii) i are
o singur consecin (aciune):
(r; ): (p;1 11 P;2 1111 P;.)-t a;,
definii i genereaz soluii
atunci baza de reguli poate fi definit n funcie de cele n predicate i m

reguli.
Regulile sunt folosite de mecanismul de inferen pentru a deduce
noi cunotine. Astfel, o faz elementar de raionament asupra unei singure
reguli presupune parcurgerea urmtoarelor etape:
selecteaz o regul aplicabil (predicatele sunt adevrate);
motorul de inferen compar faptele cu condiia regulilor i
selecteaz regula cea mai apropiat;
modific faptele n regula selectat (valoarea logic a
predicatelor n "consecin" (aciune) este pus ca "adevrat").
INGINERIA REGL.fRJI AUTOMATE
580
Regula selectat este activat de motorul de inferen i aciunea

cu aceasta este executat.
Asemenea operaii elementare sunt repetate n bucl prin toate
regulile i faptele, pn cnd toate condiiile sunt satisfcute (nu se obin noi
concluzii).
Inferena indic modul cum un SE aplic reguli pentru a obine o
concluzie.
Exist dou metode generale de inferen, utilizate n cadrul
sistemelor expert: inferena nainte i inferena napoi.
Pentru a ilustra modul de inferen considerm o baz de date, care
include faptele A, B, C, D i o baz de cunotine, care conine trei
reguli [69]:
Regula 1: Dac Y este adevrat i D este adevrat
Atunci Z este adevrat;
Regula 2: Dac X este adevrat i B este adevrat
Atunci Y este adevrat;
Regula 3: Dac A este adevrat
Atunci X este adevrat.
Lanul de inferen prezentat n figura 13.8 arat cum SE aplic
reguli pentru a infera faptul Z .
asociat
..__.
D
Fig.l3.8
Astfel, din regula 3 se deduce din A un nou fapt X , iar regula 2 este
executat pentru a infera faptul Y din faptul iniial B i noul fapt X . n
final, regula 1 aplic faptul iniial D cunoscut i cel obinut anterior Y ,
pentru a realiza aciunea (concluzia) Z.
Mecanismul de inferen decide cnd sunt activate regulile.
Inferena nainte sau nlnuirea nainte (forward chaining)
presupune raionare pornind de la fapte i obinnd concluzii din aceste
fapte. Aceast metod de inferen ncepe cu un set de fapte cunoscute,
581
deduce noi fapte folosind reguli ale cror condiii sau premise potrivesc
(match) fapte cunoscute i continu acest proces pn se atinge o stare
obiectiv sau pn cnd nu mai exist reguli ale cror condiii s adapteze
faptele cunoscute sau deduse.
n cazul nlnuirii nainte pot fi incluse multe reguli suplimentare
care nu au conexiune direct cu scopul propus. Multe reguli pot fi activate
pentru a deduce noi fapte care ns nu au legtur cu obiectivul dorit.
Inferena napoi sau nlnuirea inapoi (backward chaining) implic
raionarea invers de la o ipotez, o concluzie potenial ce trebuie
demonstrat, la fapte care suport ipoteza. Un asemenea mod de raionare
este cunoscut i sub denumirea de raionament cu scop determinat (goal dri ven reasoning).
ntr-o asemenea strategie de raionament, regulile sunt folosite n
direcie invers, de la aciune la condiie. Astfel, mai nti se caut n baza de
cunotine reguli ce pot avea soluia dotit. Aceste reguli trebuie s conin
scopul n prile lor "aciune". Dac asemenea reguli sunt gsite i partea
"condiie" adapteaz datele din baza de date, atunci regulile se activeaz i
scopul este demonstrat. Dac xs este starea scop ce trebuie gsit, atunci n
cadrul inferenei napoi ncepem cu xs din baza de fapte i gsim o regul
care conine unele predicate din x, n partea "consecin" a sa.
Asemenea metod de inferen se recomand pentru:
demonstrarea unor teoreme n matematic;
diagnoz n sistemele de diagnostic medical;
diagnostic i identificare n sistemele expert n timp real pentru
conducerea proceselor.
Particularitile problemelor supuse rezolvrii determin tipul de
raionament care trebuie aplicat. n anumite cazuri, pot fi identificate
probleme pentru care nici unul dintre mecanismele de inferen enunate nu
sunt eficiente. n aceste situaii, se poate utiliza inferena bidirecional - o
combinaie de raionament nainte i napoi.
n acest caz, cutarea se pornete n acelai timp de la fapte i de la
scopuri. Procedura bidirecional de raionare se termin cnd se atinge
puntea de raionare (fig. 13.9) [61].
Problemele de raionament sunt rezolvate prin cutare pe grafuri de
raionare n spaiul strilor. Soluia este descris printr-o cale care const din
reguli sau tranziii executate secvenial ncepnd cu starea iniial i
terminnd n starea fmal, care este starea scop. n [ 18, 61] sunt prezentate
mai multe metode de cutare.
582
s
c
o
A
p
T
E
R
I
napoi
nainte
Fig.13.9
13.3.3. Sisteme expert n timp real

Particularitile i restriciile introduse de aplicaiile de conducere n
timp real impun precauii n dezvoltarea sistemelor expert n timp real.
Principalele probleme ce trebuie urmrile n proiectarea unui sistem expert
n timp real (SETR) sunt:
alegerea arhitecturii SETR;
sincronizarea i comunicaia ntre subsistemele cu operare n
timp real i subsistemul inteligent;
schimbul de date ntre cele dou subsisteme;
dezvoltarea programelor pentru SETR.
Componentele software ale unui SETR sunt alctuite din cele
specifice unui SE i cele adugate pentru funcionarea n timp real [61].
Cele dou categorii de componente sunt separate printr-o interfa care
faciliteaz schimbul de date i sincronizarea subsistemelor (fig. 13.10).
n aceast structur sunt evideniate, att elemente active, ct i
elemente pasive. Subsistemul de timp real conine taskuri specifice privind
achiziia, procesarea i transmiterea datelor, precum i gestionarea
evenimentelor. Rezultatele prelucrrii datelor sunt transmise de regulator
583
prin intermediul elementelor de execuie spre proces. Astfel, taskurile

principale ale unui sistem de conducere n timp real sunt: gestiunea
dispozitivelor de msurare, procesare primar i secundar a datelor,
gestiunea evenimentelor i gestiunea regulatoarelor i a elementelor de
execuie (v. 15. 7).
r-------------------------------------------------------------------,
:
''
'
'''
'
''
'
'
''
''
'
''
'''
'
'''
'
'''
'
1_____
Subsistem n timp real
Date
Msurate
Brute
Procesarea
Datelor
Primare
Date
Msurdte
Date
Elemente
:
''
''
''
'''
'''
'
''
''
'
Evenimente
Execuie
//><S:
Procesare
Manipulare
Evenimente
Primar
'
Regulatoare
''
'
-------- -------------------- --------------------- --------- '

__1
,..
INTERFA
~
r-------- - ------------------------------------------''
'
''
''
''
''
''
Mecanismul
Baza de
''
''
de Inferen
Cunotine
'''
'''
'
''
'
'
Subsistem inteligent :
-------------------------------------------------------J
Fig.13.10
Subsistemul inteligent
conine
inferen i "managerul" bazei

fiierele din baza de date a
raionamentului este comunicat
comunicare ntre taskuri.
baza de cunotine, mecanismul de

de cunotine. Acest subsistem citete
subsistemului n timp real. Rezultatul
proceselor de timp real prin mesaje de
INGINERIA REGLA'Rll AUTOMATE
584
Sincronizarea i comunicarea ntre procese se realizeaz apelnd la

mecanisme specifice sistemelor de operare n timp real, semafoare i cutii
potale. Pentru asigurarea acestor operaii se folosesc primitive de tipul:
"trimite semnal" i "trimite mesaj", cu sau fr ateptarea rspunsului.
Pentru comunicarea ntre procesele ce au loc n timp real i mecanismul de
inferen, cel mai adesea se folosete primitiva "trimite mesaj". Mesajele
sunt colectate ntr-un buffer de mesaje pentru fiecare pereche care comunic
i direcie de comunicare.
n acest mod, se organizeaz un ir de mesaje, cereri de raionament
de la procesare primar la motorul de inferen, altele pentru transmiterea
mesajelor care rezult n urma raionamentului ctre un regulator i altele.
Procesele de timp real sunt astfel implementate, nct s poat atepta pentru
obinerea unui mesaj, pe cnd mecanismele de inferen nu au aceast
abilitate. Astfel, mecanismele de inferen n cadrul SETR trebuie
implementate astfel nct s gestioneze mesaje care ateapt pentru
procesare n mod corespunztor.
Gestiunea timpului i a prioritilor ntr-un SETR presupune
existena unor mecanisme suplimentare care s rezolve eficient ordonarea cu
prioritate a mesajelor care cer raionamente i care reprezint un rezultat al
raionamentului. Restriciile de timp i gestiunea timpului ntr-un SETR are
particulariti legate de organizarea bazei de cunotine i de mecanismele
de raionament. ntreruperea unui proces de raionare necesit un mecanism
special de resetare, ntruct resetarea bazei de cunotine se realizeaz prin
refacerea valorii originale a predicatelor n cazul nlnuirii nainte i prin
tergerea mrcilor n cazul nlnuirii napoi.
Etapele dezvoltrii unui SETR:
1. Identificarea i formularea problemei

n aceast etap se selecteaz problema i se identific
caracteristicile acesteia. Se constat c rezolvarea problemei este dificil pe
cale analitic i se ncadreaz problema ntr-un domeniu de cunoatere n
scopul achiziiei de cunotine i dezvoltrii unei baze de cunotine.
2.
Conceptualizarea i extragerea cunotinelor

Aceast etap
presupune extragerea cunotinelor dintr-un model

al lumii reale i a le aduce ntr-o form utilizabil. Pentru conceptualizarea
cunotinelor sunt necesare definiii clare asupra datelor, faptelor, ipotezelor,
a relaiilor ntre obiecte din domenii, asupra ierarhiilor, restriciilor etc, care
se asociaz problemei de rezolvat.
3.
585
Formalizarea i organizarea cunotinelor

n aceast etap, inginerii de cunotine trebuie s aleag cel mai
eficient mod de reprezentare i organizare a cunotinelor. Rezultatul acestei

etape este o baz de cunotine care expliciteaz concepte i relaii cerute
pentru rezolvarea problemei selectate.
4.
Implementarea pe un sistem de calcul

Aceast etap transform cunotinele
fonnalizate ntr-un cadm

de reprezentare, apelnd la metode i instrumente specifice procesrii
cunotinelor. Astfel, cunotinele devin un program executabil i inginerul
de cunotine construiete prototipul SE.
5.
Testarea SETR
n general, testarea sistemelor expert apeleaz la scule avansate de
testare, existente n toate sistemele de dezvoltare a SE. Se testeaz

funcionarea n timp real pentru diferite condiii de funcionare. Prezena
unor mijloace speciale de testare este impus de particularitile SETR.
Printre mijloacele speciale de testare se includ: generatoare programabile ce
imit comportarea proceselor reale, monitoare ale interfeei pentru
monitorizarea strii mesajelor n ateptare i altele.
n [18, 61, 69] sunt prezentate n detaliu problemele dezvoltrii
subsistemelor expert, cu aplicaii n conducerea n timp real a proceselor.
13.4. Tehnici fuzzy n conducerea proceselor

13.4.1. Elemente introductive
Pentru elaborarea comenzii ntr-un sistem dereglare (conducere), se
pot utiliza informaii numerice (furnizate prin intermediul traductoarelor)
sau/i informaii lingvistice (furnizate de experi umani).
Informaia lingvistic este reprezentat prin cuvinte cu o anumit
semnificaie, cum ar fi: mic, mare, nalt, scund etc. Cele mai multe
cunotine umane sunt reprezentate ntr-o form lingvistic. Integrarea
acestor informaii lingvistice n sisteme inginereti reprezint o preocupare
important a specialitilor n conducerea proceselor complexe, n condiiile
n care informaiile numerice sunt incomplete.
Cea mai eficient modalitate de reprezentare a informaiilor
lingvistice are la baz teoria mulimilor fuzzy, avnd n vedere c cel mai
adesea cunotinele umane despre anumite probleme sunt esenialmente
"fuzzy".
586
Pentru a exemplifica, s considerm o incint n care temperatura

poate lua valori ntre 16 i 30C. Un observator uman, rar a avea la
dispoziie un termometru pentru a msura exact temperatura, apreciaz c n
incint este rece, cald sau foarte cald. Aceast reprezentare lingvistic a
temperaturii poate fi descris formal prin intermediul teoriei mulimilor
fuzzy. Astfel, dac notm prin U domeniul de variaie a temperaturii i
admitem c cele trei cuvinte ce caracterizeaz temperatura n incint acoper
domeniile (l6-20C), (20-25C) i (25-30C) din ntreg domeniul de variaie
a temperaturii, atunci definim o mulime juzzy i o foncie de apartenen
flF care poate lua valori n intervalul [0.1]:
flF(u):U ->[0,1).
(13.4)
Mulimea F este complet determinat prin u EU i flF:
F
= {(u,JlF{u ))Ju EU}.
(13.5)
Funcia
de apartenen n cazul temperaturii n incint poate lua valori

n domeniul [0,1] pentru fiecare variabil lingvistic. Pentru noiunea fuzzy
"rece", funcia de apartenen are valoarea egal cu "1 ", pentru temperaturi
foarte joase i scade ctre zero, pentru temperaturi care depesc 20C.
n figura 13. Il se prezint variaia funciei de apartenen pentru
diferitele domenii de variaie a temperaturii.
1
rece
cald
foarte cald
1
Jl.F 0.5
temperatura [C ]
Fig.13.11
Pentru noiunea fuzzy "cald", funcia de apartenen are valoarea

pentru o valoare a temperaturii aproape de 23C.
n aceast reprezentare noiunile lingvistice sunt dependente de
domeniile de variaie a temperaturii.
maxim
587
Pentru a crete gradul de generalizare, innd seama de diversitatea

mrimilor fizice ce trebuie controlate pe baza reprezentrii i procesrii
fuzzy, se utilizeaz noiuni lingvistice independente de domeniul de variaie
a variabilelor fizice.
Cel mai frecvent sunt utilizate noiuni lingvistice cum ar fi: pozitiv
mare (PM), pozitiv mic (Pm), zero (Z), negativ mic (Nm) i negativ mare
(NM), definite pe domeniul normalizat de variaie a variabilelor fizice [-1,1]
sau pe un domeniu standard al numerelor reale ntre -6 i 6 [23].
Mulimile fuzzy folosesc variabile lingvistice sau noiuni fuzzy
pentru a descrie gradul de apartenen.
n funcie de natura universului, funcia de apartenen poate fi
reprezentat, fie ntr-o form continu, fie ntr-o form discret.
Pentru reprezentarea n form continu, se pot utiliza mai multe
tipuri de funcii de apartenen [23, 61]:
curbe sub form de clopot, care sunt bazate pe funcii
exponeniale ca i funcii standard de distribuie Gaussian:
(u-u0 ) 2
J.t(u)=e-2T
(13.6)
unde u este variabila independent din universul de discurs (domeniul de

variaie al lui u), u0 este valoarea de vrf relativ la univers i cr este deviaia
standard;
curbe- S care sunt bazate pe funcia cosinus:
ro u<uo-b
S(u0 ,b,u)=l0.5+0.5cos("~"0 rr)

1
unde b este
-b,u0 ]
(13.7)
>u0
limea seciunii cresctoare i
curbe - Z, care sunt reflecii
ro
< Uo
u0 este coordonata vrfului;

ale curbe lor S:
'
Z(u0 ,b,u)=J0.5+0.5cos(u~u0 rr)

1
uE[u0
uE[u0 ,u0 +b]
(13.8)
u>u0 +b
curbe- fl, care reprezint combinaia curbelor S i Z:
TI(u!,uz,b,u) = min( S(u!,b,u ),Z(uzb,u )) .
(13.9)
n acest caz, curba evideniaz un palier n vecintatea valorii

maxime a funciei de apartenen;
588
reprezentri linia re
trapezoidale):
O;
u- U 5
l (Us,Ud ,U ) =
ud -us
r,
(funcii
funcii
L, triunghiulare,
< Us
U
E [US'Ud
(13.10)
u >ud
O;
(13.11)
u -uc
1
ud -uc
r
]
;uELUc,Ud
O;
u >ud
Funciile r i L sunt funcii liniar cresctoare sau descresctoare i

depind de doi parametri, us i ud, care reprezint valorile variabilei u la
stnga ( us) i la dreapta (ud ).
Funcia triunghiular depinde de trei variabile, uso ud i uc, care
reprezint valoarea variabilei pentru care funcia de apartenen este
maxim (egal cu 1).
Funcia trapezoidal depinde de patru parametri i prezint un palier
pentru un domeniu de variaie a variabilei u pentru care funcia de
apartenen este maxim.
n figura 13.12 sunt prezentate formele funciilor de apartenen n
cazul utilizrii unor reprezentri exponeniale, iar n figura 13.13 sunt
prezentate formele funciilor de apartenen n cazul unor reprezentri liniare.
0.8
curb
urbZ
0.6r
0.4r
0~~~~----~~------~~--~--~==~
Fig.13.12
10
Il
1i
0.8
''[
589
-~--Tl
:\
"'""'!\"'"'
0.4
0.2
_j
10
Fig.l3.13
Pentru reprezentarea n form discret, se asociaz fiecrei valori a

variabilei din universul de discurs (domeniul de variaie) o valoare a funciei
de apartenen. Astfel, funcia de apartenen n acest caz este reprezentat
ca un vector al valorilor discrete.
Cu aceste elemente introductive, putem spune c o mulime fuzzy F
reprezint o mulime de perechi ordonate pe universul U:
F={(u,llF(u))},
(13.12)
unde uE U i llF(u) este funcia (gradul) de apartenen n F. Perechea
(u,llF (u )) este o mulime cu un singur element (singleton fuzzy).
O mulime fuzzy poate fi considerat ca o reuniune de singletoane
fuzzy, n special n cazul reprezentrii discrete. Pentru o mulime fuzzy cu
n elemente, innd seama de definiia sa, putem scrie:
F
= {(u,~)),(u.l:(~),.,(u,!l.(~)}.
(13.13)
Funcia de apartenen joac un rol esenial n teoria mulimilor

fuzzy, deoarece aceasta definete gradul de apartenen la o mulime.
Teoria mulimilor fuzzy introdus de Zadeh [49, 61, 93] are la baz
operaii i relaii ntre funcii de apartenen.
Dac definim dou mulimi fuzzy A i
B, A={u.llA(u)} i B={u.!l8 (u)},
putem in.troduce urmtoarele operaii primitive cu mulimi fuzzy:
Reuniunea a
dou mulimi
fuzzy:
AUB= A sau
B:=AmaxB.
unde max reprezint o operaie de selecie a maximului dintre
apartenen corespunztoare celor dou mulimi fuzzy:
llAun(u)=max(p.A(u),~J. 8 (u)), pentru
uE U,
funciile
de
(13.14)
590
Intersecia
AnB=A
a dou
mulimi
fuzzy:
B:=AminB,
de selecie a minimului dintre

apartenen corespunztoare celor dou mulimi fuzzy:
unde min este o
operaie
funciile
(13.15)
JlAn 8 (u)=min(JlA(u),Jl 8 (u)),pentru ueU.
de
Complementul mulimii A este:
...,A = notA := 1 - A ,
unde fiecare valoare a funciei de apartenen se scade din 1:

(13.16)
Jl~A (u) = 1- JlA (u), pentru uE U.
Pentru a ilustra cele trei operaii, s considerm dou mulimi fuzzy
definite pentru consumul de energie i temperatura aerului ntr-o incint, n
cazul n care se folosesc mai multe tipuri de aparate de aer condiionat n
funcie de puterea instalat [61].
Astfel, considerm c aparatele au o putere instalat n domeniul
0.5kW i 4kW. n acest caz, U = {0.5, 1, 1.5, 2, 3, 4}, iar temperatura i
consumul de energie depind de tipul aparatului astfel:
u
1~
\0
Jlr
'
0.5
0.0
u 1 0.5
Jlc
1.0
0.1
1
0.7
1.5
0.4
2
0.5
0.8
4
1.0
1.5
0.6
2
0.4
3
0.2
4
0.0
,rrrc
.";
Pentru o putere instalat mare, temperatura poate atinge valori mari,

iar consumul este cu att mai mic, cu ct puterea instalat este mai mic.
Dac dorim s instalm un aparat de aer condiionat cu consum
minim i temperatur ridicat, atunci realizm intersecia celor dou mulimi
fuzzy, Jlrnc = min(Jlr,Jlc).
u
Jlr
!le
min (Jlr, Jlc)
0.5
0.0
1.0
0.0
0.1
0.7
0.1
1.5
0.4
0.6
0.4
2
0.5
0.4
0.4
0.8
0.2
0.2
4
1.0
0.0
0.0
Dac dorim un aparat care s asigure temperatur maxim sau

consum minim, atunci realizm reuniunea celor dou mulimi fuzzy,
Jlruc = max(Jlr,Jlc)
'/('l/
V
~T
0.5
0.0
~c
1.0
1
0.1
0.7
rnax (Jlr' Jlc)
1.0
0.7
591
1.5
0.4
0.6
0.6
2
0.5
0.4
0.2
4
1.0
0.0
0.5
0.8
1.0
3
0.8
Reprezentarea grafic a celor dou operaii, n cazul utilizrii unor

curbe de tip S i Z pentru funciile de apartenen, este dat n figurile
13.14a pentru operatorul I, respectiv 13.14b pentru operatorul SAU.
0.9
o'
os
0.5
0.4
03
o'
o1
2
Operator fuzzy SI
Opualor fuuy SAU
Fig.l3.14
Operaiile
comutativitate, asociativitate, distributivitate, regulile

DeMorgan, absorbia sunt valabile i n cazul operaiilor fuzzy "I" i
"SAU".
ntre mulimile fuzzy pot fi definite mai multe tipuri de relaii fuzzy.
O relaie fuzzy este o mulime fuzzy de perechi ordonate cu funcia
de apartenen cuprins ntre O i 1. O relaie fuzzy R definit pentru dou
universuri de discurs U i V este o mulime fuzzy definit n spaiul produs
U x V i are funcia de apartenen JlR (u, v), unde u E U i vE V :
R=
J JlR(u,v)!(u,v),
(13.17)
UxV
n cazul n care cele dou universuri

R= I;J.LR(u,v)!(u,v),
Ui
V sunt continue i:
(13.18)
UxV
dac
V sunt definite n form discret.

Pentru a exemplifica, s considerm dou mulimi fuzzy [23]
definite pe un uni vers reprezentat prin valori discrete: U = {1, 2, 3} I
V = {1, 2, 3}, iar relaia fuzzy liniar "aproximativ egal" este definit ca:
U
592
l, dac u = v
dac
llR(u,v)= 0.8,
0.3, dac
sau n reprezentare
lu-vi=I
lu -vi= 2
matriceal:
2
3
0.8
0.3
0.8
1
0.8
0.3
0.8
1
O as~menea relaie fuzzyeste:-, .,

R ;;;'1f(I, 1) 4;' v(, "'2) + 1/(j:Jl +0.8/ (I, 2) +0.81(2,2Jt,;c""
: '-'",-:':':<:'
' '' ' <' '' ' ' '
w(
+0.8/(3, 2)+0.8/(2, 1)+0.3/(1, 3)+0.3/(3, 1). ",, )
~
Relaiile
fuzzy joac un rol esenial n conducerea fuzzy a

proceselor, ntruct acestea pot descrie interaciunile ntre variabile.
S considerm dou relaii fuzzy R i S definite pe U xv. Intersecia
celor dou relaii este definit prin:
llRnS (u, v) = min(J1R (u, v),Jls (u, v)), \i(u, v)EU xV.
(13.19)
n mod similar se definete i reuniunea celor dou relaii fuzzy:
llRus(u,v)=max(JlR(u,v),Jls(u,v)), \i(u,v)E UxV.
(13.20)
Pentru a exemplifica cele dou operaii asupra

considerm [23):
R = "u considerabil mai mare dect v"
~
Uj
Uz
U3
Vj
vz
VJ
V4
0.8
0.0
0.9
1
0.8
1
0.1
0.0
0.7
0.7
0.0
0.8
Vj
Vz
V3
V4
0.4
0.9
0.3
0.0
0.4
0.0
0.9
0.5
0.8
0.6
0.7
0.5
S ="v foarte aproape de u"
~
UI
Uz
U3
relaiilor
fuzzy R
S,

Intersecia relaiilor
593
R i S denot "u considerabil mai mare dect v i
v foarte aproape de u":
A
Ut
uz
U3
VJ
vz
V3
v4
0.4
0.0
0.3
0.0
0.4
0.0
0.9
0.0
0.7
0.6
0.0
0.5
Reuniunea relaiilor R
sau v foarte aproape de u":
!'dZ
RuS=
Ut
Uz
U3
denot
"u considerabil mai mare dect v
VJ
Vz
V3
v4
0.8
0.9
0.9
1.0
0.8
1.0
1.0
0.5
0.8
0.7
0.7
0.8
Un tip special de relaie fuzzy este "compoziia". Pentru dou

mulimi fuzzy A i B, ambele n form matriceal, compoziia lor este dat
prin:
R=AoB,
(13.21)
unde o este produsul interior "sau - i" sau "compoziia max - min",
definit ca o relaie binar ntre dou mulimi fuzzy.
Operaia definit este foarte similar cu produsul ordinar de matrici,
cu observaia c aplicm operatorul "I" n schimbul multiplicrii i
operatorul "SAU" n schimbul nsumrii. Dac folosim operatorii n i U n
locul operatorilor "I" i "SAU", rezultatul compoziiei se obine sub forma:
n
r;1 = (a; 1 ub11
)n(a; 2 ub21 )nn(a;n ubn1 )= Uaik nbkJ.
(13.22)
k=l
O alt operaie asupra mulimilor fuzzy o reprezint "implicaia". O

asemenea operaie joac un rol important n sinteza legii de reglare bazat
pe mulimi fuzzy.
Implicaia ntre dou mulimi fuzzy A i B este definit prin:
A-+B:=AxB,
(13.23)
unde x este un produs extern al matrici lor folosind operatorul logic "I''.
Pentru a exemplifica, considerm mulimea fuzzy A reprezentat
printr-un vector coloan, unde fiecare element este egal cu valoarea definit
a funciei de apartenen, iar mulimea B reprezentat ntr-o manier
similar, ca un vector linie.
lNG!NERlA REGLRI! AUTOMATE
594
Produsul lor este definit prin:

al
az
a 1 nb1
x[b1 bz
an
implicaie
...
bm]=
a 1 nb2
a 2 nb1 a 2 nb2
al nbm
a 2 nbm
an nb2
an nbm
an nbl
fuzzy A ~ B poate fi
neleas
ca o
(13.24)
regul
fuzzy
IF-THEN:
DAC u este A ATUNCI v este B,
unde u EU i vE V sunt variabile lingvistice [61].
13.4.2. Reglarea fuzzy a proceselor

Un proces poate fi descris printr-un model matematic (liniar sau
neliniar) sau printr-un model lingvistic. n acest paragraf se prezint
structura unui sistem de reglare apelnd la mulimi fuzzy. O reprezentare
fuzzy a unui obiect condus presupune definirea unui set de reguli
IF - THEN ntre variabilele de intrare i ieire. Desigur, o reprezentare
lingvistic a comportrii unui proces se bazeaz pe observaii, pe experiena
operatorului n exploatarea procesului. Asemenea modele pot fi utilizate
pentru sinteza legii de conducere, care n acest caz se prezint tot ntr-o
form lingvistic.
Cel mai adesea, procesele nu pot fi descrise de modele matematice

care s permit sinteza legii de conducere, caracterul profund neliniar al
acestora le face neoperaionale.
n aceste situaii, se poate adopta o strategie de conducere bazat pe
informaia fuzzy despre proces. Astfel, tiind c ntre variabilele de interes
din cadrul procesului exist relaii de tipul "Dac U crete, Atunci Y
crete" i dac se pot defini mulimi fuzzy pentru ncadrarea acestor
variabile, se poate genera setul de reguli ce caracterizeaz comportamentul
procesului.
Experiena operatorului uman n conducerea procesului se poate
materializa ntr-o baz de reguli ataat regulatorului fuzzy.
Regulatorul fuzzy proceseaz variabile fuzzy i genereaz comenzi
compatibile cu procesul condus, cel mai adesea, sub forma unor funcii
neliniare.
Structura standard a unui regulator fuzzy este prezentat n
figura 13.15.
595
Meamismde
Intrri
=:
:::::=;
nurrerice
inferene
Fuzzificare
CotrenZi
Defuzzificare
l3a2JI de reguli
j
l3a2JI de
date
Fig. 13.15
Dac
se consider mecanismul de inferen i baza de reguli

ca modulul ce genereaz comenzi fuzzy pe baza prelucrrii
informaiilor fuzzy, atunci un asemenea regulator conectat la proces
presupune utilizarea unor interfee care s converteasc informaia numeric
n informaie lingvistic (fuzzy) i, respectiv, informaia f..rzzy n comenzi
numerice.
n figura 13.16 se prezint structura general a unui sistem de reglare
cu regulator lingvistic.
(cunotine)
ji
PROCES
IZ
IZ
c
comenzi
Regulator
Lingvistic
(RF)
program
fuzzy
Fig. 13.16
596
Interfaa
de intrare a regulatorului realizeaz o scalare a variabilelor

din proces i le convertete n variabile lingvistice prin fuzzificare.
n aceast interfa se ataeaz variabilelor ce urmeaz a fi procesate,
etichete ale mulimilor fuzzy prin utilizarea diferitelor modele de
reprezentare fuzzy (curbe clopot, S, triunghiulare, trapezoidale).
Interfaa de ieire sau modulul de defuzzificare asigur conversia
informaiilor fuzzy n informaii ferme (crisp) prin mecanisme de
defuzzificare i realizeaz scalarea variabilelor de comand n forma de
valori compatibile cu intrarea elementului de execuie.
Modulul de decizie logic i elaborare a comenzii presupune
utilizarea unor mecanisme de inferen i a unei baze de reguli (baz de
cunotine) a regulatorului. Regulatorul fuzzy genereaz comenzi pe baza
unor intrri sub forma unor variabile lingvistice apelnd la implicaii sau
relaii fuzzy. Baza de reguli conine n esen strategia de conducere a
procesului sub forma unui set de reguli de producie obinute din experiena
operatorului i a inginerului specialist n conducerea proceselor:
DAC <stare proces> ATUNCI <comand>
unde prin stare proces i comand nelegem variabile lingvistice care
descriu proprieti ale mrimilor din proces.
Regulile se obin, fie prin verbalizarea introspectiv a cunotinelor
bazate pe experiena operatorului sau prin interogarea operatorului i/sau a
inginerului automatist folosind chestionare adecvate, fie pe baza unui model
lingvistic (model fuzzy) ataat procesului controlat.
Mecanismele de inferen folosite n cadru! regulatoarelor fuzzy sunt
n general mai simple dect cele folosite n cadrul sistemelor expert,
deoarece consecina unei reguli nu se aplic ca antecedent ntr-o alt regul.
Considernd baza de reguli:
R={R1.R2 ,.,Rn},
(13.25)
unde R; reprezint regula i a unui sistem cu mai multe intrri i mai multe
ieiri sub forma:
"Dac x; este A; i ... i Y; este B;, Atunci z; este C; i ... i zq
msurate
este D; " atunci baza de reguli poate fi
reprezentat
sub forma:
R= {~R;} ={~[(A; X.. XB; )-7 (z 1 +... + Zq )]} =
={~((A; X .. XB; )--. zJu ... ~[(A; x .. XB; }-7 zq]} =

= {Q~[(A; x .. XB; )--. zk]} = {RB 1, RB 2,... , RBq}
(13.26)
597
unde RB; reprezint regula:

"Dac x este A; i ... i y este B; Atunci zk este D; "
pentru i =1, 2, ... , n i k =1, z.... , q.
O asemenea reprezentare evideniaz faptul c baza de reguli R a
unui regulator fuzzy const dintr-un set de reguli de comand cu mai multe
intrri i o singur ieire de tipul RB;.
Pentru a exemplifica modul de reprezentare a bazei de reguli de tip
MISO (intrri multiple i o singur ieire) considerm ca intrri n regulator
eroarea s = r- y i derivata erorii Ll.e , iar ieirea este comanda u :
R1: Dac s este A1 i Ll.s este B1 Atunci u este D1
Rz: Dac e este A 2 i Ll.s este B2 Atunci u este D 2
Rn: Dac s este An i Ll.s este Bn Atunci u este Dn
u este De
n aceast reprezentare general, s , Ll.s i u sunt variabile
lingvistice ale sistemului, iar A;, B; i D; sunt valori lingvistice ale
variabilelor lingvistice e , Ll.s i u n universul de discurs E, Ll.E i U ,
pentru i = 1, 2,, n.
Variabilele lingvistice sunt acele variabile reprezentate prin cuvinte
sau propoziii ntr-un limbaj natural sau artificial. O variabil lingvistic
poate fi reprezentat prin patru mrimi caracteristice:
X -numele simbolic al vruiabilei lingvistice;
LX - mulimea valorilor lingvistice pe care le poate lua variabila
lingvistic X ;
U - universul de discurs care reprezint domeniul fizic peste care
variabila lingvistic ia valorile cantitative ferme;
M x - o funcie semantic d interpretarea unei valori lingvistice n
funcie de elementele cantitative ale lui U :
Mx :LX-7LX
unde LX este o notaie pentru o mulime fuzzy

LX= LIJ.LX
(x)! x i
LX=
definit
JiJ.LX (x)! x,
peste U , respectiv:
(13.27)
n cazul unui U reprezentat n form discret sau continu.

Pentru a exemplifica, considerm eroarea E ntr-un SRA definit prin:
(E. LE, e, ME),
unde
LE= {NM, Nm, ZE, Pm, PM}
598
e=[-1, I] sau e=[-6, 6]

ME:LE->LE.
n cazul n care valorile lingvistice sunt reprezentate ca n

figura 13.17, atunci se pot defini:
6
JL(e;-6;-3)1E
NM (negativ mare)=
-6
6
Nm (negativ mic)=
JA(e;-6;-3;0)1
-6
ZE (zero)=
JA(s;-3;0;3)1!:
-6
6
Pm (pozitiv mic)=
JA(e;0;3;6)!&
-6
6
PM (pozitiv mare)= jr(c:;3;6)1E.
Folosind asemenea
-6
reprezentri
lingvistice pentru variabilele de stare
e i L\e se pot genera comenzi u sau L\u sub form lingvistic, apelnd la
mecanisme de
~
inferen
specifice regulatoarelor fuzzy.
0.8
1
0.6
0.4
l /
0.21//
o
L__
-6
E
Fig. 13.17
Exist trei categorii de sisteme fuzzy: sisteme fuzzy pure, sisteme
fuzzy Takagi- Sugeno i sisteme fuzzy cu fuzijicator i defuzijicator (sisteme
fuzzy de tip Mamdani) [61].
599
n cele ce urmeaz, vom prezenta sintetic numai ultimele dou tipuri de

sisteme fuzzy a cror eficien n reglarea proceselor a fost probat cu succes.
Regulile "DAC - ATUNCY', utilizate n cadrul sistemelor fuzzy
Takagi - Sugeno au forma:
Jiii: DAC u1 este F/ i ... i un este F;
unde
F1
ATUNCI y;=cb+clu 1 ++c~un,

(13.28)
sunt mulimi fuzzy, c, sunt parametri cu valori reale, y; este
ieirea sistemului datorat regulii R(i), cu i = 1, 2, , N . n acest caz, partea

"DAC" a regulii este fuzzy, iar partea "ATUNCr' este o mrime ferm
obinut ca o combinaie liniar a variabilelor de intrare.
Dac se noteaz prin wi ponderea tuturor valorilor de adevr pentru
regula R(i) pentru o intrare:
n
wi = Il11~,
(uk),
(13.29)
k=l
atunci se poate calcula media ponderat a variabilei / :

N
L,w'yi
y~) =.!::;-N~l-
(13.30)
l:wi
i=1
unde vectorul de intrri ~ = [u 1 u2 ... unY, iar y~) reprezint ieirea din
sistemul fuzzy Takagi - Sugeno.
O reprezentare a sistemului fuzzy Takagi - Sugeno este dat n
figura 13.18.
De remarcat faptul c un asemenea sistem nu permite incorporarea
experienei umane sub forma unor reguli fuzzy avnd n vedere c partea
"ATUNCr' a regulilor nu este fuzzy. Avantajul acestor sisteme este
determinat de existena unui sistem de ecuaii (13.30) pentru care se pot
extinde metodele cunoscute de estimare a parametrilor l
Sistemele fuzzy cu fuzificator i defuzificator au cea mai larg
aplicabilitate n problemele de reglare a proceselor datorit facilitilor de
reprezentare a experienei umane n reguli fuzzy. Variabilele de intrare i de
ieire ale proceselor sunt variabile reale ce pot fi convertite n variabile lingvistice
existnd multiple grade de libertate pentru alegerea metodelor de fuzificare, a
mecanismelor de inferen i a metodelor de defuzificare. Asemenea sisteme pot
fi uor adaptate problemelor de reglare a variabilelor din proces.
600
r-~~-------------~-----------------------------------------------~
'
'
'
'
'
''
'
Rin:
D1c u, este F,' i ... i u, este R

1
Atunci y =co
1
l
l
-~e, u,+... tc" Un
w'y'
uEU
Media
Ponderat
L-_......-J
''
i y(u)EY
'
R(N):
n..-x
J.J<lW u,
este FN
, I. ... l. u, este FN
"
Atunci y
.fl N
=co -teJ Nu,+... tc"NUn
;
'
wN y N
'
'''
''
'
'
-----------------------------------------------------------------------'
Fig.13.18
n ele ce urmeaz, se prezint procedura de proiectare a unui

regulator fuzzy ca sistem cu fuzificator i defuzificator.
13.4.3. Proiectarea regulatoarelor fuzzy
Structura general a unui regulator fuzzy evideniaz existena a
patru module eseniale: modulul de scalare - fuzificare, modulul de
defuzificare - scalare, mecanismul de inferen i baza de reguli si baza de
date. Astfel, regulatoarele fuzzy sunt conectate la proces prin intermediul
celor dou interfee active care asigur conversia, dar nu numai, a
informaiilor numerice n variabile fuzzy i, respectiv, a variabilelor fuzzy n
informaii numerice. n structura regulatoarelor sunt incluse mecanismul de
inferen (mecanismul de decizie logic) care proceseaz reguli, cunotine
i baza de reguli (baza de cunotine) i de date. Baza de date furnizeaz
informaiile necesare pentru funcionarea corespunztoare a modulelor de
interfaare cu procesul (scalare- fuzificare, defuzificare - scalare), a bazei
de reguli prin interpretarea valorilor lingvistice ale variabilelor de stare, de
intrare i de comand ale procesului.
601
Baza de reguli conine strategia de conducere sub forma unui set de

reguli de producie obinute din experiena operatorului i a inginerului
specialist n conducerea proceselor sub forma:
DAC <stare proces> ATUNCI <comand>
sau
DAC x este LX ATUNCI u este LU
unde x i u sunt variabile lingvistice iar LX i LU sunt valori lingvistice
care descriu o proprietate a variabilelor lingvistice.
Pentru proiectarea bazei de reguli sunt necesare:
alegerea variabilelor de stare i de comand;
alegerea coninuturilor regulilor- antecedent i consecin;
alegerea domeniilor valorilor lingvistice pentru variabilele de
stare i de comand;
deducerea regulilor.
Mecanismul de inferen (blocul de decizie logic) reprezint
nucleul regulatorului i emuleaz procesul de decizie uman pe baza
conceptelor i a regulilor de inferen din logica fuzzy. lnferena poate fi
bazat pe reguli individuale sau poate fi bazat pe compoziia de reguli.
Parametrii de proiectare se reduc la:
alegerea reprezentrii unei singure reguli;
alegerea reprezentrii unui set de reguli;
alegerea mecanismului de inferen;
testarea setului de reguli din punct de vedere al consistenei i
completitudinii.
Pentru interfaa de intrare care asigur scalarea i fuzificarea
variabilelor numerice n variabile fuzzy se consider ca parametri de
proiectare:
alegerea factorilor de scal n funcie de domeniile de variaie
ale variabilelor nnmelice;
alegerea metodei de fuzificare i a parametrilor specifici acestuia
(liniar, curbeZ, curbe n, clopot etc.).
n cazul interfeei de ieire, n cadrul creia se realizeaz convertirea
variabilelor lingvistice n variabile numerice i scalarea acestora n
domeniul admisibil de valori pentru intrarea procesului condus, ca parametri
de proiectare se consider:
alegerea operatolilor de defuzificare;
alegerea metodei de defuzificare;
alegerea factorilor de scal pentru variabilele de comand.
602
Pentru a proiecta un regulator fuzzy care prelucreaz eroarea E , se

pot utiliza ca variabile de intrare E i e (derivata erorii) sau ~E, iar ieirea
poate fi comanda u sau variaia comenzii ~~~ sau u.
Astfel, pentru a realiza o comportare de tip PI - fuzzy se pot utiliza
reguli sub forma:
DAC sk este <simbol> i t!.sk este <simbol> ATUNCI t!.u este
<simbol>
sau, spre exemplificare:
DAC sk este <Pozitiv Mare> i l:!.ek este <Pozitiv mic>
ATUNCI ~~~ este <Pozitiv Mare>.
n mod similar, se pot obine comportri PID - fuzzy dac se
introduce pe lng variabilele Ek, ~Ek i os, care definete suma erorilor.
Forma unei reguli n acest caz este:
DAC sk este <simbol> i ~Ek este <simbol> i osk este <simbol>
ATUNCI uk este<simbol>.
Pentru a exemplifica modul de alctuire a unei baze de reguli
specifice comportrii PI - fuzzy considerm ca variabil de interes eroarea
Ek
= rk - Yk ,
~uk
= uk -
vanaw
erorii
~Ek
= Ek -sk-I
variaia
comenzii
unde rk i Yk reprezint referina i respectiv, ieirea

msurat din proces n form numeric. Admitem o reprezentare lingvistic
identic pentru cele trei variabile lE=UE=lllU={NM, Nm, 7.E, Pm, PM},
conform tabelului 13.1.
uk-l,
Tabelu/13.1
1~
NM
Nm
ZE
Pm
PM
NM
NM
NM
NM
NM
ZE
Nm
NM
Nm
Nm
ZE
PM
ZE
NM
Nm
ZE
Pm
PM
Pm
NM
ZE
Pm
Pm
PM
PM
ZE
PM
Pm
PM
PM
603
Din acest tabel pot fi extrase cteva regimuri de funcionare ale

regulatorului.
Astfel, pentru ek i t.ek negative sau pozitive, mici sau zero,
valoarea curent a variabilei y k a deviat de la referin, ns se menine
aproape de ea. n acest caz, variaia comenzii t.uk se menine de asemenea
mic sau zero n amplitudine i asigur corectarea deviaiei fa de referin.
Dac ek este aproape de zero (Pm, ZE, Nm) sau foarte departe de
zero (NM), i'lek este negativ, nseamn c Yk evolueaz departe de referin
i astfel, o modificare negativ a variaiei comenzii Lluk inverseaz tendina
de evoluie a ieirii i deplasarea acesteia spre referin.
Dimensiunea setului de termem (valori lingvistice ale variabilelor de
intrare) determin granularitatea aciunii de comand a regulatorului fuzzy.
Astfel, pentru un numr de 5 variabile lingvistice (PM, Pm, ZE, Nm, NM)
se obine un numr de 25 de reguli.
Dac se dorete o rezoluie mai bun a comenzii n vecintatea
referinei, atunci se poate extinde numrul de variabile lingvistice pentru
Nm, ZE, Pm (negativ zero, negativ foarte mic, pozitiv zero, pozitiv foarte
mic etc.). Aceast granularitate ridicat n realizarea fuzificrii determin
creterea numrului de reguli cu implicaii privind implementarea
(dimensiunea memoriei, timp de execuie) i performanele sistemului de
reglare.
Pentru deducerea regulilor pentru un regulator fuzzy (tab. 13.1) pot
fi utilizate trei proceduri importante: pe baza experienei operatorului i a
expertului n automatic, pe baza unui model lingvistic al procesului sau pe
baza unui model ne!iniar.
Pentru eficiena calculelor, utilizarea eficient a memoriei i analiza
performanelor sistemului de reglare (conducere) fuzzy se recomand o
reprezentare uniform a funciilor de apartenen. Formele uzuale ale
funciilor de apartenen includ funciile triunghiulare, trapezoidale i de tip
clopot. Aceste forme sunt uor de parametrizat, prezint eficien n
manipulare, conduc la dimensiuni reduse ale memoriilor utilizate.
Cea mai simpl i mai eficient form de reprezentare a funciilor de
apartenen este torma triunghiular.
Proiectarea regulatoarelor fuzzy se poate realiza direct sau pe baza
unui model lingvistic al procesului condus i pot fi regulatoare fuzzy PID,
regulatoare bazate pe tabele, regu!atoare cu auto - organizare, regulatoare
fuzzy adaptive sau regulatoare neuro- fuzzy.
Principalele etape ale proiectrii regulatoarelor fuzzy sunt:
l. Alegerea variabilelor de intrare i de ieire ale regulatorului
fuzzy. Pentru alegerea corespunztoare a acestor variabile se impune
604
obinerea
unor informaii apriori despre dinamica obiectului condus,

stabilitate, variana n timp a parametrilor etc. Pe baza acestor
innd seama de obiectivele conducerii, se alege tipul de regulator
neliniariti,
date i
fuzzy.
mare de variabile de intrare determin

regulatorului, aceasta n special n cazul
regulatoarelor fuzzy multi variabile [23, 61].
2. Determinarea universurilor de discurs i a funciilor de
apartenen pentru fiecare variabil de interes (intrri, stri, ieiri).
Alegerea universului de discurs pentru fiecare variabil presupune a
determina valorile minime i maxime posibile ale semnalelor de intrare ale
regulatorului fuzzy, adic domeniile de funcionare ale variabilelor msurate
ale procesului. Alegerea acestui domeniu i rezoluia sa au un important
impact asupra preciziei i cerinelor de calcul.
Universul de discurs (domeniul de variaie) poate fi standardizat
pentru toate variabilele. Cele mai folosite domenii standardizate sunt [-1, 1]
i [-6,6], dac se folosesc numere reale sau [-100,100], dac se folosesc
procente din valoarea real a variabilelor de interes. Folosirea acestor
domenii standardizate impune introducerea unor factori de scal i un nivel
zero pentru fiecare semnaL
Odat determinat universul de discurs pentru fiecare variabil, se
alege forma funciilor de apartenen. Dac se folosesc multe funcii de
apartenen pentru fiecare variabil, crete exponenial numrul de reguli i
contrar, un numr redus de funcii de apartenen conduce la o flexibilitate
sczut a regulatorului, n special n cazul proceselor neliniare. Cel mai
adesea se folosesc trei funcii de apartenen, iar variabilele lingvistice mic,
mediu i mare sunt frecvent folosite.
Funciile de apartenen continue caracterizeaz mai bine
schimbrile variabilelor, ns necesit mai mult timp pentru inferen.
Funciile de apartenen discrete sunt prezentate sub forma unor vectori. n
acest caz, inferenierea este mai uoar, ns dimensiunea vectorilor
influeneaz precizia.
3. Construcia bazei de reguli care conine toate regulile pentru
funcionarea regulatoarelor fuzzy reprezint cea mai important etap n
proiectarea regulatoarelor fuzzy. Se poate alctui baza de reguli folosind o
baz de reguli normalizat sau standardizat ca n tabelul 13 .1. n acest caz,
eroarea i derivata erorii sunt folosite pentru a genera comenzi fuzzy
similare comportrilor de tip PID - fuzzy. Fiecare element al matricei
definite n acest tabel reprezint o regul. De notat c avantajul esenial al
unui regulator fuzzy nu este abilitatea sa de a emula regulatoare liniare, ci
De
creterea
reinut c numrul
complexitii
605
abilitatea de a controla procese neliniare ntr-o manier simpl i uor de

se cunosc parametrii unui regulator liniar, acetia se pot folosi
ca parametri iniiali pentru regulatorul fuzzy i astfel acordarea acestuia este
mai simpl.
Regulile pot fi deduse din experiena i intuiia experilor sau prin
utilizarea unui model fuzzy al procesului condus.
4. Analiza bazei de reguli reprezint o etap important n
proiectarea regulatoarelor fuzzy. Astfel, pornind de la importana bazei de
reguli n funcionarea unui regulator fuzzy se impune analiza urmtoarelor
proprieti specifice bazei de reguli [23]:
neles. Dac
consistena;
completitudinea;
redundana;
interaciunea.
Consistena:
de reguli este inconsistent dac dou sau mai

multe reguli cu aceleai sau foarte apropiate pri condiionale (antecedente)
genereaz diferite ieiri. Aceste ieiri diferite cauzeaz apariia unor vrfuri
n cadrul reprezentrii grafice a mulimii fuzzy dat prin mecanismul de
inferen al regulatorului.
O baz de reguli consistent se caracterizeaz prin faptul c toate
regulile cu diferene mici n prile de intrare genereaz ieiri uor diferite.
Completitudinea: O baz de reguli este complet dac orice intrare
diferit de zero genereaz o ieire diferit de zero.
Exist dou cauze principale pentru apariia incompletitudinii unei
baze de reguli. Prima cauz o reprezint existena unei rupturi ntre funciile
de apartenen, iar cea de a doua cauz o reprezint omiterea uneia sau mai
multor reguli.
Dac prin X; notm partea condiional a regulii i i prin U i partea
consecin (infereniat) a regulii i, atunci forma general a unei reguli va fi:
Dac X i Atunci U;, unde i = 1, , n , iar n este numrul de reguli.
Regulatorul este complet dac:
O
baz
VxEX:3X 1 (x)>e
unde i E [1, n] i e E (O, 1].

Astfel, n conformitate cu aceast relaie, o baz de reguli este
complet dac exist cel puin o regul care contribuie la ieire printr-un
numr mai mare dect E
Redundana: O regul este redundant dac exist cel puin o alt
regul n baza de reguli cu aceeai parte dac - atunci. Redundana se
obine dac se aloc reguli duble sau reguli care deja sunt acoperite de altele
deja existente.
606
O regul este
altei reguli.
Interaciunea:
redundant dac mulimile
Interaciunea
sale sunt
submulimi
ale
la independena prilor
condiionale ale regulilor. Dac relaiile de intrare ale acestor pri sunt
disjuncte, atunci nu exist interaciuni ntre reguli.
Gradul de interaciune al regulii R; cu baza de reguli R poate fi
msurat prin [23, 61]:
Y; =II(X;oR)-U;jj
unde X; i U; sunt intrri i ieiri ale regulii R; , iar R este baza de reguli
se
refer
(R=UR;).
5. Proiectarea mecanismului de inferen presupune alegerea

metodei de inferen care poate fi bazat pe reguli individuale sau pe
compoziie.
Dac
admitem c intrrile n regulatorul fuzzy sunt eroarea ek i

derivata (diferena) erorii !lek, atunci regulile simple pot fi scrise sub forma:
R(;):
DAC ek este LE(;) i !lek este !lLE(i) ATUNCI
uk
este LU (i)
unde LE(i), !lLE(i) i LU (i) sunt valori lingvistice (simboluri) din mulimea
de termeni LE , L!lE i LU . Funciile de apartenen sau mulimile fuzzy
J.l~1, J.l~E i J.l~b sunt definite pe domeniile
E, !lE
U.
Interpretarea regulii de mai sus ca implicaie de tip Mamdani [61]

este dat ca o relaie fuzzy R(;) definit pe E x LlE x U :
(
0~) (
Ve,f:J.e,u: J.l~) (e,f:J.e,u) = min 0~1 e), J.l)iE (t.e ),J.l~b (u)).
Pentru un set de reguli putem scrie:

Ve, f:J.e,u : 11 R ( e, f:J.e, u) = max
E, f:J.e,
u), .. , J.l ~) (e, f:J.e, u))
unde fiecare regul este definit ca mai sus.

Pentru a realiza inferena prin compoziie considerm valorile crisp
ale erorii i diferenei erorii, ek i ilek, ca intrri ale modulului de
fuzificare:

Calculul
11~ i 11l,E
prii conqiionale
607
a regulii presupune combinarea
funciilor
ntr-o funcie de apartenen 11A:
lfE,LlE:J.lA(E,LlE)= min (J.l~(e),J.lf,E(tle)),

Ex&E~
iar valoarea comenzii se obine prin compoziie ntre J.lA
11R:
\fu: J.lu (u) = max min (11A (E,LlE),J.lR (e,tle,u )) .

E,&E
Dezavantajul acestui tip de inferen bazat pe compoziie const n

efortul mare de calcul i cerine mari de memorare a lui 11 R
Din fericire, aceast metod de inferen este echivalent cu metoda
de inferen bazat pe reguli individuale. Demonstraia acestei afirmaii este
prezentat n [23].
6. Alegerea factorilor de scal asigur normalizarea intrrii i
ieirii innd seam de diversitatea domeniilor de variaie ale variabilelor de
intrare i ieire.
Factorii de scal joac un rol similar cu factorii de amplificare n
cadrul regulatoarelor convenionale. O alegere necorespunztoare a acestor
factori de scal poate conduce la instabilitate, deteriorarea performanelor
SRA.
Pentru a exemplifica, se consider factorul de scal Nu pentru
comand i, respectiv, NN&< LlEd.
Factorii de scal se pot determina prin metode euristice sau prin
metode analitice [23]. Determinarea acestora se bazeaz pe cerinele de
performan impuse sistemului dereglare cu regulator fuzzy.
7. Alegerea metodei de defuzificare presupune alegerea modului
de conversie a variabilelor lingvistice n variabile numerice cu valori ferme.
Pot fi utilizate diferite metode de defuzificare cu un grad mai mare sau mai
redus de aproximare a variabilelor de ieire ferme din variabile de intrare
lingvistice. Astfel, n literatur sunt prezentate metoda centrului de greutate,
metoda centrului sumelor, metoda centrului celei mai mari arii, metoda
primului maxim etc. [23, 49, 61].
Una dintre cele mai folosite metode de defuzificare este metoda
centrului ariilor. n acest caz, procesul de defuzificare se reduce la calculul
valorii care divide mulimea fuzzy rezultant n dou pri cu arii egale.
608
funcii
Pentru
de
apartenen
discrete, acest punct se
calculeaz
cu
relaia:
n
l::UrJ.Lu(ui)
-'-ic;..==-cl- - - u * =n
l::J.Lu(uj)
j=l
unde Jlu
(u i)
este gradul de apartenen a termenului j la valoarea u i din
domeniul de variaie discret.

Proiectarea regulatoarelor fuzzy ca transformri neliniare pentru
procese neliniare reprezint un demers cu un suport formal redus i o
pronunat activitate euristic. Simplitatea modului de operare generat de
nsi esena modului de raionament uman n cadrul operaiilor de
conducere a proceselor reprezint principalul argument pentru clasa larg de
aplicaii a acestor regulatoare neliniare cu ridicat robustee.
Combinarea tehnicilor fuzzy de conducere cu tehnicile neurale i
algoritmii genetici au condus la arhitecturi hibride de sisteme neuro - fuzzy
sau geno - fuzzy cu performane superioare fa de regulatoarele fuzzy
convenionale [29, 33].
13.5. Sisteme de conducere bazate pe rEele neurale

13.5.1. Reele neurale artificiale
Reelele neurale artificiale (RNA) reprezint modele simplificate ale
creierului uman. Ca i creierul uman, reelele neurale artificiale sunt
alctuite din neuroni interconectai ntre ei prin intermediul sinapselor.
Astfel, fiecare neuron const dintr-o celul la care se ataeaz mai multe
dendrite (intrri) i un singur axon (ieire). O sinaps produce o reacie
chimic ca rspuns la o intrare. Reelele biologice sunt capabile s proceseze
electrochimic milioane de stimuli de intrare cu o vitez cu cteva ordine de
mrime mai redus dect cele mai performante calculatoare actuale.
Primele rezultate consistente privind modelarea matematic a
reelelor de neuroni sunt datorate lui McCulloch (1943). Conceptul de
nvare la nivel cortical a fost propus de Hebb, n 1949, care evideniaz
modificarea continu a ponderilor conexiunilor neuronale, pe msur ce
organismul nva diferite taskuri funcionale.
609
n 1958, Rosenblatt a propus un model neural numit

"PERCEPTRON", care poate nva s clasifice anumite mulimi de
patternuri similare sau distincte.
Primele aplicaii ale reelelor neurale pentru conducere se datoreaz
lui Widrow i Smith (1960). Ei au dezvoltat o reea cu un singur strat,
denumit ADALINE (Adaptive LINear Element), utilizat pentru
stabilizarea i comanda unui pendul invers. Kohonen ( 1988) i Anderson
(1972) au dezvoltat memorii "asociative" i "interactive" i "nvarea
competitiv". Algoritmul "backpropagation" a fost studiat de ctre Werbos
(1974) i dezvoltat ulterior de Rumelhart (1986) i alii, conducnd la
conceptul Multi-Layer Perceptron (MLP).
Creterea interesului pentru modelele conecioniste a fost
determinat de dezvoltarea unor noi arhitecturi, a unor noi algoritmi de
nvare, de paralelismul intrinsec al unor astfel de structuri de procesare,
precum i de rezultatele obinute n domeniul implementrilor VLSI i a
proiectrii asistate de calculator, care au permis construirea unor maini de
calcul cu un nalt grad de paralelism.
n domeniul reglrii automate, modelele conecioniste ofer o
modalitate nou de abordare a metodelor de identificare i conducere, att
pentru sisteme dinamice liniare, ct i pentru sisteme neliniare [14, 33].
Reelele artificiale neurale au urmtoarele proprieti relevante
pentru conducerea inteligent a proceselor:
capacitatea de nvare din date experimentale i abilitatea de a
generaliza n prezena datelor ce nu au fost prezente n setul de date de
antrenare;
capacitatea de aproximare funcional;
procesarea distribuit a informaiei; reelele neurale artificiale
au o structur paralel, care permite implementarea hardware cu un ridicat
nivel al toleranei la defecte;
vitez ridicat de procesare n timp real.

Principalele domenii n care RNA i-au probat utilitatea i eficiena
sunt: recunoaterea formelor, modelare, identificare, conducere adaptiv,
filtrare etc. cu aplicaii n aeronautic, sisteme de producie, robotic,
telecomunicaii etc.
Arhitectura unei RNA conine un numr de neuroni ca elemente
active de procesare i conexiunile ntre acetia. Un neuron biologic este o
celul care recepioneaz stimuli electrochimici de la surse multiple
(senzori) i rspunde prin generarea unor impulsuri electrice ce vor fi
transmise altor neuroni sau celule efectoare (muchi sau glande). Un singur
neuron din cei 10 10 - 10 12 neuroni biologici este conectat cu alte sute de mii
de neuroni, conexiunile realizndu-se prin intermediul a dou tipuri de
sinapse: excitatoare sau inhibitoare.
610
Neuronii sunt compui din nucleu, corpul celulei, numeroase legturi

dendritice care produc conexiuni de la ali neuroni prin sinapse i un trunchi
axon ce transport o aciune potenial de ieire la alt neuron prin legturi
terminale i sinapse.
Pentru a specifica o reea neural artificial sunt necesare
urmtoarele elemente:
numrul de neuroni i modul de interconectare;
modul n care semnalele sunt combinate la intrarea neuronului;
modul de propagare a semnalelor de la intrare la ieire;
metoda de nvare folosit la antrenarea reelei;
funciile de activare i ecuaiile dinamice care genereaz
comportarea sistemului;
numrul straturilor de intrare, de ieire i ascunse.
Modelul de baz al unui neuron artificial (model simplificat al
neuronului biologic) const dintr-un sumator ponderat i o funcie de
activare (fig. 13.19).
funcia
de activare
Xt---to(
Yi
xz..---1~
''
''
'
Xn~
suma ponderat
Fig.13.19
n aceast figur se prezint un neuron n stratul j, unde x1 , ... , xn

sunt intrri, wil, ... , win sunt ponderi, bi este o valoare constant de
polarizare (bias),feste funcia de activare, iar
Yj
este ieirea neuronului.
Suma ponderat a semnalelor de intrare este, astfel:

n
s1(t)= ~Wj;x;(t)+b1
(13.31)
i=l
sau, dac se noteaz prin Wi matricea ponderi lor, iar prin x E 9\" vectorul
intrrilor:
si(t)= W1x+bi.
(13.32)

Funcia de activare
611
J(s) (unde s este suma
ponderat a intrrilor)
poate avea diverse forme (treapt, ramp, tangent hiperbolic,

sigmoid etc.). n figura 13.20 sunt prezentate tipuri uzuale de funcii de
activare.
Constanta de polarizare b j permite deplasarea curbei de-a lungul
axei s, fixnd pragul la care neuronul se activeaz.
Funcia de activare "sigmoid" este popular pentru aplicaiile
reelelor neurale, deoarece este difereniabil i monoton, cerine pentru
algoritmul "backpropagation".
1:1
5~---
4:
,,, '1
f(s) 3
0.5
11
oL
o
o
o
a) treapta
,., 0:l__L__
0.51
5
c) tangenta
hiperbolica
11
0.8
f(s) 0.6
0.4
j
10
5
10
d) sigmoid
15
b) rampa
-1
1,-
------
15
0.2
o
o
Fig.13.20
Ecuaia
pentru funcia sigmoid este:

f(s)= 1 5
(13.33)
1+ e - j
n mod similar, pot fi definite ecuaiile pentru diferitele tipuri de
funcii de activare [33].
INGINERIA REGI..lRll AUTOMATE
612
13.5.2. Arhitecturi de
reele
neurale artificiale
Aa
cum s-a menionat, o RN A este o reea de neuroni cuplai prin

conexiuni sinaptice. n figura 13.21 se prezint o arhitectur de R.NA cu trei
straturi. Stratul de intrare conine trei neuroni, stratul ascuns conine trei
neuroni, iar stratul de ieire conine doi neuroni.
n aceast arhitectur de RNA, cunoscut i sub denumirea de
arhitectur "feedforward", toi neuronii dintr-un strat sunt complet conectai
la toi neuronii din stratul urmtor. Pentru aceast reea multistrat, total
conectat, nu exist restricii asupra numrului de neuroni n fiecare strat i
asupra numrului de staturi ascunse.
x,
y,
Stratul de intrare
Stratul ascuns
Stratul de ieire
Fig.13.21
O alt arhitectur uzual n aplicaiile specifice identificrii I

conducerii proceselor este arhitectura de reea recurent cu reacie.
Reelele de tip feedforward sau Multilayer Perceptron (MLP) pot fi
generalizate n scopul funcionrii ntr-o manier recurent prin conectarea
ieirilor la una sau mai multe uniti de procesare din straturile anterioare
sau de la intrare. Incorporarea reaciei determin schimbri n funcionare i
nvare, n anumite situaii avnd avantajul creterii puterii de calcul a
reelei respective.
n figura 13.22 se prezint arhitectura unei reele recurente cu un
singur strat cu trei neuroni i dou intrri.
613
x,(kT)
y,(k+l)T
y,(k+l)T
~~---~
x,(kT)
y,(k+l)T
y,(kT)
y,(kT)
y,(kT)
Fig.13.22
Dac
n figura 13.22 intrrile apar la momentul (k1) i ieirile sunt

predictate la momentul (k+ l)T, atunci reeaua poate fi reprezentat ntr-o
form matriceal:
Yk+l
=y(k + I)r =W1yk + Wzxk,

2
(13.34)
3
unde xk = x(kT)E 9\ , Yk = y(kT)E 9\ , iar W1 I W2 sunt matrice de

ponderare de dimensiuni corespunztoare.
ntr-o reea recurent, ecuaiile nodurilor sunt descrise prin ecuaii cu
diferene sau ecuaii difereniale. O reea recurent, cu un caracter dinamic
intrinsec, poate nva s aproximeze funcii de timp sau poate executa o
secven de operaii al cror scop final este de a permite ieirii (strii) reelei
s convearg la un punct fix (stare de echilibru). Astfel, reelele recurente
pot realiza taskuri mult mai complexe dect reelele feedforward statice.
Modelul matematic general care poate s descrie funcionarea unei
reele neurale cu reacii (recurente) are forma:
Yk+l = F(yk,W,xk),
(13.35)
unde F este o
xk E
9\m
funcie vectorial neliniar
i W reprezint
de
intrri i ieiri,
matricea de ponderare a variabilelor Yk
iar Yk
i xk.
9\" ,
INGlNERIA REGLRII AUTOMATE
614
Forma matricei W de ponderare determin tipul reelei recurente

[33]. n [33, 80] sunt prezentate n detaliu tipurile uzuale de arhitecturi de
reele neurale artificiale.
13.5.3. Algoritmi de antrenare a RNA
nvarea (antrenarea) n contextul unei reele neurale este un proces
de ajustare a ponderilor i polarizrilor ntr-o asemenea manier, nct

pentru intrri date, se obin rspunsuri sau ieiri dorite.
Algoritmii de nvare pentru reele neurale se pot clasifica n dou
categorii principale:
a) nvare supervizat: reeaua primete la intrare datele ce
reprezint domeniul intrrilor mpreun cu ieirile dorite. Ponderile sunt
ajustate pn cnd eroarea ntre ieirile actuale i cele dorite atinge o valoare
minim dat. n acest proces se impune specificarea vectorului ieirilor
dorite ale reelei. Din categoria algoritmilor de nvare supervizat
menionm: regula Delta, Backpropagation, nvarea Hebbian, algoritmi
stocastici etc.;
b) nvare nesupervizat: este cunoscut sub denumirea de adaptare
n bucl deschis, deoarece nu se folosesc informaii prin reacie pentru
actualizarea parametrilor reelei. Aplicaiile pentru nvarea nesupervizat
includ recunoaterea vorbirii i compresia imaginilor. Reelele cu nvare
nesupervizat includ reelele Kohonen KSOM (Kohonen Self - Organizing
Map), care sunt reele competitive i reelele ART (Grossberg Adaptive
Resonance Theory), care pot fi folosite pentru nvarea on-line [33].
Algoritmul Back-Propagation (BPA) este o metod de nvare
supervizat pentru antrenarea RNA i reprezint una dintre cele mai comune
tehnici de antrenare. Aceast tehnic are la baz metoda de optimizare a
gradientului descendent, ceea ce impune utilizarea unor funcii de activare
difereniabile.
Fiecare patern de antrenare (intrarea reelei) este propagat nainte,

strat cu strat, pn cnd se obine ieirea reelei. Ieirea calculat va fi
comparat cu valoarea dorit, determinndu-se eroarea dintre aceste dou
valori. Erorile de la ieirea reelei vor fi propagate napoi la intrare prin
straturile ascunse, pentru ajustarea ponderilor reelei. Legturile napoi sunt
folosite, att pentru faza de nvare, ct i pentru faza de operare.
Gradientul erorii, calculat n funcie de ponderile straturilor ascunse
este obinut propagnd napoi eroarea de la stratul de ieire. Deoarece
aceast operaie se realizeaz n mod separat pentru fiecare strat, adaptarea
i actualizarea ponderilor nu sunt operaii sincrone.

Dac
indicele de
performan
615
sau
funcia
de cost J se scrie sub
forma:
J=~~(dj-yjf,
(13.36)
unde d 1 i y 1 sunt ieirea dorit i, respectiv, ieirea actual a reelei,

atunci, prin aplicarea metodei celei mai abrupte coborri (gradient descent), se obine legea de variaie a ponderilor:
81
D.w1; = -11-(13.37)
8w1;
unde 11 este o constant.

Din ecuaiile (13.36) i (13.37) rezult:
.}!__=_1 f-a-(dj-Yjf
M J=I ilwji
ilwji
sau folosind regula lanului:

i)]
JMiJ{
\2dY1
2M{
)i)Yj
(13.38)
-=-L-~d; -YJJ- =--L~dj -yjr-;-L
ilw1; M J=Ii)wji
ow1; M J=I
ow1;
Dac funcia de activare este o funcie sigmoid dat n (13.33),
atunci deri vata acesteia este:
sau
(13.39)
Deoarece
poate fi
scris
f(s) este
ieirea neuronului y 1 , atunci ecuaia (13.39)
astfel:
(13.40)
?j=yj(l-yj).
usi
Din (13.38), folosind din nou regula lanului,

i)y 1 = ily 1 . ils 1
awji
asj
Dac
rezult:
(13.41)
ilwji
ecuaia
(13.31) se consider b1 ca fiind w10 , atunci:
sj=LwJixi
i=O
(13.42)
616
i
astfel
(13.43)
(13.44)
(13.45)
sau
(13.46)
unde
o1 =(d1 - y1 )y1 (1- yJ}.

Dac introducem
modificare a ponderilor:
ecuaia
(13.47)
(13.46) n (13.37) se
obine
legea de
t:..wJi
= TJI:o1x1 ,
(13.48)
}=1
unde TJ = ..!::_ .
M
Se poate observa c aceasta duce la un increment ponderat, denumit

regula delta, pentru un neuron particular:
t:..w11 (kT) = TJO 1x1,
(13.49)
unde TJ este viteza de nvare i are o valoare cuprins ntre O i 1. n acest
caz, ponderea la pasul (kT) se poate calcula cu relaia:
wJi (kT) = wJi (k -l)T + .1w11 (kT)
sau
Wp (kT) = w11 (k -l)T + TJO1x1.
(13.50)
Considerm o reea cu trei straturi, unde ( l = 1 ) reprezint stratul de
intrare, ( l = 2) reprezint stratul ascuns, iar ( l = 3) reprezint stratul de
ieire. Algoritmul Back - Propagation ncepe cu stratul al treilea, unde b
1
este cunoscut i o1 se poate calcula folosind ecuaia ( 13.47) i ponderile se

ajusteaz conform relaiei (13.49). Pentru a ajusta ponderile pe stratul
ascuns (l =2 ), ecuaia (13.47) se nlocuiete cu:
(a 1 )1 =[y1 (1-y1 llt[tw1;o 1]

J= 1
1+1
(13.51)
617
Prin urmare, valorile 8 pentru stratul 1 sunt calculate folosind

neuronilor din stratul 1 (stratul ascuns), mpreun cu suma
produselor w i 8 din stratul de ieire ( 1+ 1). Procesul de propagare invers
continu pn ce toate ponderile au fost ajustate. Pentru un nou set de
intrri, informaia se propag nainte prin reea (folosind noi ponderi) i se
calculeaz erorile ieirii reelei (stratul de ieire).
Acest proces continu pn ce indicele de performan atinge o
valoare minim acceptabil, ntr-un numr limitat de iteraii de antrenare. n
cazul n care se obine un minim local pentru un timp precizat de antrenare,
se poate reporni algoritmul cu un set nou de date de antrenare.
Pentru a exemplifica modul cum se antreneaz o reea neural
folosind BPA, considerm o reea feedforward cu trei straturi [14].
ieirile
Exemplu/13.1:
Pentru reeaua din figura 13.23,
x 2 = O. 5, iar ieirea dorit, d J = 1.
Se consider
stratul ascuns sunt:
intrrile
matricea ponderi/ar care
curente sunt x 1 =0.3
exist i polarizrile
pentru
1.0 1.5]
[ 1.0
w1 = 0.3
2.0; b1 = -1.5.
[
2.0 3.0
0.5
Pentru stratul de ieire se consider w1 = [2.0 1.5 1.0] i b1 =[- 4.0].

Se cere a calcula ieirea y J i noile valori pentru ponderi i polarizri.
Considerm
o vitez de
nvare
11 = 0.75.
Soluie:
Propagarea nainte:
Pentru stratul ascuns (1=1 ), putem scrie n form matriceal sumele s 1 , s 2
j
[wll
[
s/
s~
s,
wl2] [ ]+[w!Oj
W21
W22
W31
W32
;:
W2o
w3o
iar fimciile de activare pentruj=1, 2 i 3 sunt:

1
1
1
~=l
+e
~~Yz=
1+e
~z~=
l+e
~3
618
Stratul de
ie1re
(1=2)
Stratul ascuns
(1=1)
Stratul de ntrare
(1=0)
Fig.13.23
Ieirea pentru stratul de ieire
V =yl
- 1
(1=2) este:
=--l + e -si
unde s1 = w10 + wny 1 + w 12 y 2 + w 13 YJ

Dac se introduc valorile ponderilor iniiale, se obine:
r;]=[~:~ ~:~]{~:~]+r_\osl
s3
2.0 3.0
0.5
619
s/ = 2.05, s~ = -Q.41, sj = 2.6

yf = 2.39, Yi = 9.09, yj = 2.047.
Pentru stratul de ieire sf
Propagarea invers:
Pentru stratul de ieire:
=!6.46
yf =1.35.
01 =yJ(l-yJXdrd
Deoarece)= 1, se obine:
81 = yf(!-
yf XI- yf)= 1.35(1-1.35Xl-1.35)= 0.16.
Prin aplicarea regulii delta L1w1i(kT) = 178 1xi, se obin variabilele L1w Ji:
L1wf0 = 0.5 * 0.16 * 1 = 0.08

L1wf1 =0.5*0.16*2.39=0.192
L1wf2 =0.5*0.16*9.09=0.72
L1wf3 =0.5*0.16*2.047=0.197
iar noile ponderi pentru stratul de
2
w11
2
w12
= 2.0+ 0.192 = 2.192
2
W1 3
= 1.0+ 0.197 = 1.197
ieire
sunt:
= 1.5 +0.72 = 2.22
b 2 = --4+0.08 = -3.92.
Pentru stratul ascuns, aplicnd relaia:
~ 1 ! = ~ 1(1- Y1)! l~>1io 1 t~,
se pot obine noile valori pentru ponderi.

Mai nti, admind c stratul de
calculeaz 8 1 i 8 2 .
Pentru stratul ascuns, valorile
ieire
(1+1) are doi neurom, se
l = 8} se obin prin aplicarea formulei
[8 J
de calcul:
J=l: oi = Y! (1- yf lwf1o12 + wi1oi]
Yi (1- y~ lwf2o12 + wizoi J

}=3: oj = yj (1- yj lwf,ol + wi3oi ].
}=2:
o~
ntruct in exemplul considerat n stratul de ieire avem un singur neuron,
rezult
oi= O, astfel c valorile of sunt:

o/ = 2.39(1- 2.39)* 2.192 * 0.16 = -1.16
oi = 9.09(1-9.09)* 2.22 0.16 = -26.12

oj = 2.047(1- 2.047)* !.197. 0.16 =-0.4.
620
Prin aplicarea regulii delta, se obin incrementele ponderi/ar pentru

stratul ascuns:
l1w10 =0.5*(-1.16)*1=-0.58
,1w11 = 0.5 * (-1.16)* 0.3 = -0.174
.1w12 =0.5*(-1.16)*0.5=-0.29
.1w20 =0.5*(-26.12)*1=-13.06
.1w21 =0.5*(-26.12)*0.3=-3.91
.1w22 =0.5*(-26.12)*0.5=-6.53
l1w30 =0.5*(-0.4)*1=-0.2
l1w31 =0.5*(-0.4)*0.3=-0.06
l1w32 = 0.5 * (-0.4)* 0.5 = -0.1.
Noile ponderi i polarizrile pentru stratul ascuns sunt:
w~1 = 1.0-0.174 =
w21 = 0.3-3.91 = -3.61
0.83
wz = 1.5-0.29 = 1.21
w22 = 2.0-6.53 = -4.53
w31 = 2.0-0.06 = 1.94
w23 =3.o-o.1=2.9
W10
= 1.0-0.58 = 0.42
wzo =-1.5-13.06=-14.56
w30 =0.5-0.2=0.3.
Astfel, matricea ponderi/ar
au forma:
vectorul polarizrilor pentru stratul ascuns
1.21
1" 0.42
0.83
w1 = -3.61 -4.53 , h1 = -14.56J.
[
1.94
2.9
0.3
13.5.4.
Reele
neurale aplicate pentru modelarea

proceselor
Reelele
conducerea
neurale artificiale, ca modele specifice ale structurilor

neurale biologice, prezint avantajul procesrii distribuite a informaiei i un
inerent potenial pentru calcule paralele. Arhitecturile de tip multistrat
directe i recurente joac un rol deosebit n aplicaii de identificare i
conducere. O particularitate esenial a reelelor neurale care folosesc
algoritmul BP pentru antrenare este aceea c nu se cer cunotine despre
proces pentru a fi emulat. Faptul c ele nva din experien mai repede
dect din programare pot fi considerate a face parte din categoria modelelor
de tip "cutie neagr" ("black box").
621
n cazul n care dispunem de un set de date de intrare/ieire dintr-un

proces, se poate utiliza o reea neural pentru a modela dinamica unui
proces necunoscut. Dac aceste date disponibile utilizate pentru antrenare
acoper ntreaga gam operaional a procesului, atunci se pot obine, att
modele liniare, ct i modele neliniare ale procesului necunoscut.
Exist patru strategii importante de utilizare a unei RNA pentru
modelarea proceselor (fig. 13.24).
a) Modelarea direct (forward plant modelling) (fig. 13.24a)
presupune antrenarea unei reele neurale, plasat n paralel cu procesul ce
trebuie modelat, pentru a aproxima dinamica intrare-ieire a procesului. n
acest caz, semnalul de antrenare al reelei este reprezentat de eroarea dintre
ieirea real a procesului i ieirea reelei.
b) Modelarea invers - varianta general (inverse plant
modelling) (fig. 13.24b) presupune utilizarea unei reele neurale pentru a
obine modelul invers al procesului. Ca intrare a procesului, respectiv a
reelei neurale, se folosete un semnal de intrare sintetic. Ieirea reelei va fi
comparat cu semnalul de antrenare, iar ca semnal de antrenare se folosete
eroarea. Pentru ca modelul invers s fie bine definit, este necesar ca setul de
exemple de antrenare s fie unic, cerin satisfcut dac procesul este
inversabil sau datele de antrenare pentru un proces neinversabil sunt
coninute ntr-o zon restrns a spaiului intrrilor, unde procesul este local
inversabil.
c) Modelarea invers - varianta specializat (inverse plant
modelling) (fig. 13.24c) presupune ca prim pas construcia unui model
direct al procesului. Diferena dintre rspunsul procesului i ieirea dorit a
acestuia va constitui un semnal de eroare ce va fi transmis napoi prin
modelul direct pn la ieirea regulatorului neural, n scopul ajustrii
parametrilor modelului invers [33, 80]. Regulatorul neural va constitui
modelul invers al procesului. O asemenea metod este mai eficient dect
metoda anterioar, fiind o metod orientat pe aplicaie. Reeaua neural ce
modeleaz regulatorul poate fi antrenat n zona de interes.
d) Modelarea operaional (fig. 13.24d) presupune realizarea unui
proces de nvare, n paralel cu activitatea unui operator "expert" care
acioneaz asupra procesului, rspunsul lor formnd ieirea dorit a reelei,
mrime ce va fi utilizat pentru antrenarea reelei. Ca i n cazul strategiilor
de modelare anterioare, trebuie s se asigure faptul c setul de antrenare
conine destule date de antrenare n domeniul relevant de funcionare i c
vectorul intrrilor reelei conine toat informaia care este disponibil
operatorului.
622
"'
-r=--
EJ
~
'Model proces
(RNA)
Algoritm de
antrenare
't
EJ
u,
y,
Algoritm de
antrenare
(RNA)
r--
b)
Modelul invers
al procesului
EJ
U;
(RNA)
U;
Modelul invers
al procesului
..
_j
a)
ii,
y,
Model proces
L.t
(RNA)
y,
Algoritm de
antrenare
't
c)
L
~
Model
operaional
't
EJ
"'
Regulator
{Expert)
program
y,
Algoritm de
antr=re
J
d)
Fig.13.24
Reelele neurale i-au probat eficiena n conducerea proceselor
tehnice, nu numai prin rezolvarea unei probleme primare de obinere a
modelelor matematice, ci i ca regulatoare neurale bazate pe modelarea
invers a dinamicii procesului, inclusiv regulatoare neurale bazate pe
modelul intern sau regulatoare bazate pe tehnologia predictiv de conducere
[14, 33, 80].
623
simpl aplicaie
a RNA pentru conducerea unui proces este de a

emula funcionarea unor regulatoare existente. n figura 13.25 se arat cum
semnalul de comand generat de un regulator cuplat la proces poate fi folosit
pentru antrenarea unui regulator neural i, n final, s fie nlocuit de acesta.
e,
r;
+'-,.!_
..
u,
Regulator
u,
+
y,
~
--Ilo
PROCES
10'
u
-
Regulator
neural
Fig.13.25
Principial, algoritmul BP poate fi utilizat pentru antrenarea

regulatorului neural dac eroarea ek se folosete pentru antrenarea acestuia.
Astfel, utilizarea unui algoritm BP avnd ca semnal de antrenare eroarea
sistemului de reglare automat se poate obine o eroare a comenzii care
permite antrenarea regulatorului neural. n figura 13.26 se prezint o schem
de principiu pentru antrenarea unui regulator neural pe baza algoritmului BP
al erorii ek trecut prin modelul procesului [ 14].
e,
r,
\
+
Regulator
neural
y,
u,
PROCES
Eroarea aciunii de
comand
Fig.13.26
Algoritmul BP
prin modelul
procesului
[;'
fof-
624
n aceast schem se folosesc dou structuri de reele neurale: una

pentru a modela procesul i a aplica un algoritm BP avnd ca semnal de
antrenare ek i o alta pentru a modela regulatorul neural care este antrenat n
funcie de erorile aciunilor de comand.
13.6. Algoritmi genetici

Elementul de
baz
al unui algoritm genetic este cromozomul. Acesta

conine informaie genetic pentru o soluie dat i este codificat sub forma
unui ir de numere binare. Spre exemplu, un numr binar de opt bii
11001001 reprezint un cromozom care conine opt gene. Iniial, o populaie
de cromozomi creat aleator reprezint un numr de soluii la o problem
dat.
Algoritmul genetic reprezint o metod de cutare a unei soluii la o

problem dat prin trecerea de la o populaie de "cromozomi" (soluii
poteniale ale problemei de rezolvat) la o nou populaie, apelnd la
operatori de inspiraie genetic: ncruciarea, mutaia i inversiunea.
Algoritmii genetici sunt proceduri de cutare i optimizare bazate pe
mecanismele geneticii i ale seleciei naturale. Ei combin supravieuirea
artificial a celui mai "bun" individ cu operatorii genetici, care sunt
abstractizri ai celor din natur.
Pentru a utiliza algoritmii genetici n rezolvarea unei probleme se
impune nti a codifica sub forma unor iruri binare de lungime finit
elementele ajustabile (variabile de decizie) ale problemei i a ataa
problemei o funcie obiectiv (un indice de performan) utilizat pentru a
gsi cele mai bune soluii dintr-o mulime de soluii posibile. Algoritmii
genetici folosesc populaii de soluii poteniale, ceea ce i difereniaz fa
de tehnicile adaptive prin explorarea spaiului de cutare n mai multe
puncte simultan.
Algoritmii genetici sunt utilizai n rezolvarea multor probleme de
cutare i optimizare, ca urmare a proprietilor i performanelor acestora
dintre care:
implementare uoar n arhitecturi paralele;
pot rezolva probleme de optimizare cu restricii, inclusiv
multicriteriale;
pot rezolva probleme de optimizare neliniar cu funcii obiectiv
discontinue.
O reprezentare simpl a unui algoritm genetic este artat n
figura 13.27.
625
ALGORITM GENETIC
Start
t
:=o
Iniializeaz
P(t); {creeaz o populaie aleatoare P(t))

P(t); {evalueaz funcia obiectiv pentru fiecare
membru al populaiei P(t)}
t :; t + l; {crete timpul contorului}
Selecteaz o subpopulaie P'(t) din P(t);
Recombin P'(t); {recombin "genele" prinilor selectai}
Evalueaz P'(t); {evalueaz noua populaie i selecteaz pe
cea mai bun}
Stop
Stop
Evalueaz
Fig. 13.27
Un algoritm genetic realizeaz o cutare multidirecional prin

meninerea populaiei de soluii poteniale la fiecare pas t, numit generaie,
i ncurajarea formrii i schimbului de informaie ntre aceste direcii.
Aceast populaie suport o evoluie simulat: la fiecare generaie soluiile
"relativ bune" se reproduc, n timp ce soluiile "relativ rele" dispar.
Algoritmul genetic folosete trei operatori:
selecia;
ncruciarea;
mutaia.
Selecia reprezint
pasul de "supravieuire" a celui mai bun, care

din vechea populaie n funcie de calitatea (valoarea)
funciei obiectiv (fitness), formnd un spaiu de mperechere sau o generaie
intermediar. Selecia furnizeaz acei indivizi care au calitatea cea mai mare
de a se reproduce.
Asupra mulimii intermediare de indivizi din care se formeaz
populaia de la generaia (t+ 1) se aplic ceilali operatori. ncruciarea i
mutaia furnizeaz algoritmului genetic puterea de explorare a unor soluii
diferite din spaiul de cutare.
ncruciarea simpl, ntr-un singur punct, presupune parcurgerea a
trei pai. La primul pas, doi indivizi, numii prini, sunt alei din cadrul
populaiei intermediare. Apoi, ambii prini cromozomi sunt separai n
subcromozomi, stng i drept. Poziia de tiere se alege aleatoriu, ceea ce
nseamn c poate fi n interiorul codificrii unui parametru sau ntre gene.
selecteaz iruri
626
La ultimul pas, fiecare descendent primete subcromozomul stng al unuia

dintre prini i subcromozomul drept al celuilalt.
n figura 13.28 se exemplific modul de ncruciare ntr-un singur
punct. Descendenii din cromozomii prinilor P 1 i Pz sunt P 1 ' i Pz'.
PJ
Pz
.A
Pz'
110-01101
OII-100ll
110-10011
011-01101
Fig. 13.28
Punctul de ncruciare, n acest caz este ntre biii 3 i 4 (numerotai

de la stnga la dreapta).
Operatorul "mutaie", care este privit ca un operator de fundal, are
rolul de a crete varietatea populaiei. El opereaz simplu, prin alterarea
uneia sau a mai multor componente dintr-un cromozom. Fiecare poziie din
fiecare cromozom din noua populaie suport o schimbare aleatoare cu o
probabilitate egal cu rata mutaiei, care, n mod obinuit, este inut
constant de-a lungul procesului de calcul.
n cazul algoritmilor genetici cu codificare binar biii
corespunztori sunt schimbai de la "1" la "0" sau de la "0" la "1 ". De
exemplu, dac cromozomul P 1 este ales pentru mutaie, bitul mutat fiind ales
bitul trei, atunci cromozomul rezultat P 1' este ca n figura 13.29.
6
lR
P 1'
111101011
11001011
Fig.l3.29
De evideniat faptul c, n cadrul unui algoritm genetic, dup

evaluarea fiecrui individ, celor puternici li se d o ans mai mare de a
participa la procesul de reproducere dect celor mai slabi, care ar putea chiar
s nu mai contribuie la acest proces.
Un algoritm genetic pentru rezolvarea unei probleme date trebuie s
aib cinci componente:
o reprezentare genetic a soluiei poteniale a problemei;
un mod de generare a w1ei populaii de indivizi;
o funcie de evaluare (funcie cost) care joac rolul mediului;
operatori care schimb componena populaiei;
valori pentru diferii parametri ai algoritmului genetic (mrimea
populaiei, probabiliti de aplicare a operatorilor, criterii de oprire).
627
n [29] sunt prezentate principalele elemente conceptuale i

aplicative ale algoritmilor genetici. Dintre cele mai reprezentative aplicaii
ale algoritmilor genetici menionm: acordarea optimal a algoritmilor de
reglare, estimarea parametrilor unor modele liniare sau neliniare, proiectarea
algoritmilor de filtrare, sisteme de recunoaterea vocii, optimizarea
sistemelor de comunicaii i transport, planificarea i optimizarea sistemelor
de producie, optimizarea sistemelor fuzzy i a reelelor neurale n cadrul
inteligenei computaionale etc.
Pentru a exemplifica modul de utilizare a algoritmilor genetici n
optimizarea algoritmilor de reglare, considerm urmtorul exemplu.
Exemplu/13.2
Se consider structura dereglare cu un singur grad de libertate (fig. 13.30),
unde procesul este caracterizat printr-un model de ordinul doi iar regulatorul este de
tip PID cu parametrii Kp, K1 i K0 necunoscui.
Se cere a determina valorile optime Kp, K1 i K0 , as!fel nct o funcie
obiectiv de tipul !SE s fie minim.
r
..
HR(s)
Hr(s)
y -
Fig. 13.30
H ()
P
o".s_.
=(5s+IX0.2s+l)
1
HR(s)= KR(l+--+Tds)= Kp
7;s
Funcia
obiectiv
ataat
+ Kl +K 0 s
s
acestei probleme de optimizare parametric este
defomw:
00
=Je 2 {t}lt
sau
o
min[F] =minlle(t
Dac inem
~~~ =min 2~
seama
nlocuirea expresiei fUnciei

F sub forma:
F(Kp,K 1 ,K 0 ),
fUncia
J!E(jw
~ 2 dw.
1
( /(s) fUncie obiectiv,
l+Hd s
de sensibilitate i efectuarea integra/ei, se
E(s) =
dup
obine
628
iar valoarea minim se va obine pentru o combinaie de valori a parametrilor Kp,

KDAdmind c parametrii de acord variaz n limitele: K pE [0.5 + 5.5 ],
K 1 E [0. 3 + 3.5] i K D E [0.4 + 2]. se poate alege o reprezentare binar a acestor
parametrii cu o precizie dorit. Asfel, dac alegem pentru toi parametrii o
precizie de reprezentare cu patru zecimale, atunci fiecare parametru de acord este
reprezentat printr-un domeniu de variaie de lungime
K1 i
D1 = (b1 - a;}-10
unde a1 i b; reprezint valorile minim i maxim ale fiecrui parametru. n

aceste condiii:
Kp =510 4 =50000
4
K1 =3.210 =32000
4
KD =1.610 =16000
deci variabilele Kp, K1 i K0 potfi reprezentate ca iruri binare de lungime de 16

bii sau 14 bii. Asfel, Kp poate fi reprezentat n form binar:
1100001101010000, K1: 111110100000000, iar K0 : 11111010000000.
Cu cele trei variabile n form binar se alctuiete cromozomul de
lungime egal cu 45:
1100001101010000 111110100000000 11111010000000.
Apelnd rutina Matlab, care implementeaz AG pentru acordarea
regulatoarelor PID, se obin valorile optime ale parametrilor Kp, K1 i Kv. iar
rspunsul indicial al SRA este prezentat n figura 13.31.
Step Response
0.8!'
06
0.4
i
021
o .
o
10
15
20
25
Tlltl!{sec)
Fig.13.31
30
35
40
45
50
629
Se pot cu uurin evidenia performanele rspunsului indicial al SRA

pentru valorile optime obinute printr-o procedur de optimizare de tip AG.
13.7. Tehnici inteligente hibride

Tehnicile inteligente prezentate n acest capitol evideniaz avantaje
i dezavantaje n cazul utilizrii lor pentru rezolvarea unor probleme
concrete din domeniul conducerii n timp real a proceselor. Se constat, de
asemenea, c acestea prezint un real sinergism ce poate fi exploatat n
cazul n care aceste tehnici sunt folosite mpreun sub fonna unor
metodologii hibride neuro-fuzzy, geno-fuzzy sau geno-neuro-fuzzy.
Sistemele hibride mbin avantajele i performanele diferitelor metodologii
inteligente ntr-o singur metodologie, dar n acelai timp, reprezint un set
metodologie dezvoltat pentru caracterizarea cunoaterii umane din punct de
vedere al procesrii informaiei, al nvrii i reprezentrii cunotinelor.
Pornind de la distincia ntre nivelurile de procesare a informaiilor la
nivelul creierului uman i anume nivelul microstmctural i nivelul
macrostructural, pot fi evideniate dou niveluri de inteligen: inteligena
artificial i inteligena computaional.
Inteligena
computaional
incorporeaz
metodologii inteligente
neuronale, sistemele fuzzy i algoritmii
software ce inte1,rreaz reelele

genetici.
Sistemele inteligente hibride pot fi grupate n patm clase, i anume:
sisteme bazate pe fuziunea diferitelor metodologii, sisteme bazate pe
transformarea diferitelor tehnici, sisteme bazate pe combinarea
metodologiilor i sisteme de tip asociativ, care integreaz celelalte categorii
de sisteme hibride.
Conceptele de fuziune, transfonnare i combinare sunt aplicate n
diferite situaii apelnd la strategii specifice ingineriei cunotinelor de tipul
TOP- DOWN i/sau BOITOM- UP.
Sistemele inteligente hibride de tip asociativ integreaz toate
categoriile de sisteme hibride ntr-o configuraie care ncearc o modelare a
capacitii creierului uman de procesare a informaiilor i cunotinelor.
Atingerea unui asemenea obiectiv presupune o tratare coerent sistematic
multidisciplinar din perspectiv neurobio!ogic, psihologie cognitiv, al
reprezentrii i procesrii cunotinelor, al nvrii i, desigur, din
perspectiva inteligenei computaionale.
630
n [14, 29, 49, 61) sunt prezentate diferite aplicaii ale arhitecturilor
inteligente hibride. n [ 14) se prezint o reea neural adaptiv avnd la baz
un sistem de inferen fuzzy (ANFIS), iar n [29) sunt prezentate arhitecturi

hibride de regulatoare geno-fuzzy i geno-neuro, n cadrul crora
regulatoarele fuzzy sau reelele neurale sunt optimizate apelnd la algoritmi
genetici.
Sistemele inteligente hibride reprezint o direcie important de
cercetare, att din perspectiva dezvoltrii unor arhitecturi de sisteme de
conducere automate, ct i din perspectiva nelegerii mecanismelor
procesrii informaiilor la nivelul sistemului nervos uman.
14.
IMPLEMENTAREA
ANALOGIC
A ALGORITMILOR DE REGLARE
14.1. Introducere
Pentru implementarea pe cale analogic a legilor de reglare
convenionale de tip PID pot fi utilizate diferite categorii de echipamente,
difereniate prin sursa de energie utilizat i tipul semnalelor. Aa cum s-a
menionat n 1.3 elementele de execuie i traductoarele, selectate pentru
un anumit proces, pot determina tipul celorlalte echipamente de
automatizare. Astfel, pot fi utilizate echipamente electronice, echipamente
pneumatice, echipamente hidraulice sau structuri hibride. Echipamentele de
automatizare pot fi integrate n sisteme unificate, caracterizate prin faptul c
sunt utilizate senmale unificate la intrarea i/sau ieirea acestora, sau pot fi
echipamente specializate concepute pentru aplicaii date. De remarcat faptul
c cele mai rspndite echipamente de automatizare sunt echipamentele
unificate, avnd n vedere caracteristicile acestora: modularitate,
flexibilitate, versatilitate.
Adoptarea unei soluii sau a alteia, pentru echipamentele de
automatizare pentru un proces dat, se va face lund n consideraie:
peiformanele
sistemului de reglare (conducere), particularitile
procesului condus, mediul n care evolueaz procesul, sigurana n
funcionare, ntreinerea, exploatarea i costul echipamentelor.
n funcie de natura senmalului, echipamentele de automatizare pot fi
pneumatice, hidraulice i electrice. Echipamentele pneumatice folosesc ca
surs de energie i purttor de senmal aerul instrumental la o presiune
standardizat cuprins n gama (0.2 + !) bari, iar echipamentele hidraulice
folosesc ca surs de energie uleiul sub presiune, la presiuni mult mai mari
dect cele utilizate n cazul echipamentelor pneumatice. Echipamentele
electrice de automatizare folosesc semnale unificate de curent sau tensiune
electric.
632
clas
INGINERIA REGLRI[ AUTOMATE
Un sistem unificat de echipamente de automatizare cuprinde ntreaga

de echipamente necesare realizrii automatizrii unui proces, printre
care:
traductoare (senzori + adaptoare de semnal);
regulatoare;
elemente de calcul;
nregistratoare, contoare;
elemente de execuie;
adaptoare de semnal unificat pentru interconectarea cu difetite
semnale unificate;
elemente de panou, elemente de transmitere la distan a
mrimii prescrise, programatoare de semnal, structuri de alarm i protecie,
bariere de siguran;
surse de alimentare.
Modularitatea i flexibilitatea ridicat a sistemelor unificate de
reglare automat le recomand pentru clase largi de procese.
Principalele funcii realizate de echipamentele de automatizare sunt:
conducere ( reglare);
alarmare i protecie;
supraveghere i monitorizare;
pornire - oprire;
modificarea regimurilor de funcionare.
Diferitele proprieti ale fluidelor utilizate n sistemele pneumatice i
hidraulice determin caracteristici specifice ale acestora. Aceste diferene
ntre cele dou categorii de sisteme sunt listate mai jos:
1. Aerul i gazele sunt compresibile, n schimb uleiul este
incompresibil.
2. Aerul nu are proprieti lubrifiante i conine totdeauna vapori
de ap. Uleiul funcioneaz ca un fluid hidraulic i, n acelai timp, ca un
lubrificator.
3. Presiunea de lucru n sistemele pneumatice este mult mai mic
dect presiunea uleiului, care n unele aplicaii poate atinge valori de ordinul
sutelor de bari.
4. Puterea dezvoltat de sistemele pneumatice este mult mai mic
dect puterea dezvoltat de sistemul hidraulic.
5. Precizia sistemelor de acionare pneumatic este mare la viteze
reduse, n timp ce precizia sistemelor de acionare hidraulic poate fi
asigurat n mod satisfctor la toate vitezele.
6. La sistemele pneumatice nu sunt necesare conducte de retur, n
schimb, la sistemele hidraulice aceste conducte sunt absolut necesare.
Implementarea analogic a algoritmilor de reglare
7.
633
Temperatura de lucru a sistemelor pneumatice este cupnnsa
ntre 5C i 60C, cu posibilitatea de extindere de la 0C la 200C.

Sistemele pneumatice sunt insensibile la variaii de temperatur, n schimb,
sistemele hidraulice sunt sensibile ca urmare a variaiei vscozitii uleiului
cu temperatura. Temperatura normal de lucru n sistemele hidraulice este
cuprins n domeniul (20' + 70' ).
8. Sistemele pneumatice sunt sigure n funcionare n medii
explozive, n schimb sistemele hidraulice sunt incompatibile cu asemenea
medii.
Din aceast analiz comparativ rezult particularitile acestor
categorii de echipamente de automatizare.
Echipamentele pneumatice de automatizare_se caracterizeaz prin:
simplitate constructiv i funcional;
robustee n funcionare n medii dificile (explozive);
precizie redus;
complexitatea redus a funciilor implementabile;
ntreinere i exploatare uoar cu costuri reduse;
necesitatea unei surse suplimentare de energie i preparare a
aerului instrumental;
posibiliti reduse de cuplare la nivelul ierarhic superior,
reprezentat printr-un calculator;
capacitate redus de transmitere la distan a semnalelor, lund
n consideraie pierderile de presiune.
Echipamentele hidraulice de automatizare se caracterizeaz prin:
capacitatea de a dezvolta puteri mari n cadrul unor volume
reduse;
viteze mari de rspuns i precizie ridicat;
posibilitatea implementrii unor funcii complexe, n special n
cadrul unor structuri hibride electrohidraulice;
necesitatea unei surse suplimentare de energie i de tratare a
uleiului ca agent purttor de energie i informaie;
siguran redus n medii explozive;
costuri ridicate i ntreinere dificil;
capacitate redus de transmitere la distan a semnalelor i
dificulti de cuplare la calculator.
Echipamentele electrice de automatizare folosesc semnalul electric
ca semnal unificat, cel mai rspndit fiind n forma (4+20) mA . Aceste
echipamente se caracterizeaz prin:
viteze ridicate de prelucrare a semnalelor;
634
posibilitatea implementrii unor legi de reglare mai complexe

dect n cazul sistemelor pneumatice;
cuplarea relativ simpl la calculator;
posibilitatea transmiterii la distane mai mari a semnalelor;
sigurana redus n medii dificile (medii explozive);
ntreinere i exploatare uoar;
nu necesit o surs suplimentar de energie.
Astfel, prin automatizarea unui proces se nelege ansamblul de
funcii i proceduri realizate de echipamentele de automatizare n vederea
funcionrii procesului la parametri dorii. Echipamentele de automatizare
preiau n esen toate sarcinile de conducere i supraveghere a unui proces
industrial, scond n afara buclei operatorul uman.
14.2. Structuri de regulatoare
n cele ce urmeaz vor fi tratate problemele specifice implementrii

legilor de reglare i elaborrii comenzilor pentru conducerea/reglarea a unor
mrimi din proces.
n figura 14.1 se prezint structura general a unui sistem de
conducere, cu evidenierea locului i rolului unui regulator.
Regulatorul prelucreaz informaia din proces furnizat de traductor
(traductoare) i referine r. Referina poate fi prescris de blocul pentru
prescrierea referinei (BPR) sau de ctre calculator, n cazul n care
comutatorul C 1 se afl pe poziia 2. n acest din urm caz, calculatorul
funcioneaz n regim de supervizor, fixnd referina pentru regulatoarele ce
se afl la nivelul executiv.
Prelucrarea infonnaiei din proces i a referinei se realizeaz dup
legi diferite sau dup o singur lege de reglare, la care intrarea este eroarea
e= r(t)- y(t).
Comanda generat de regulator se transmite spre elementul de
execuie prin intermediul comutatorului C2 , care fixeaz regimul de
funcionare al regulatomlui. Astfel, pot fi evideniate trei regimuri de
funcionare:
Automat (comanda elaborat de regulator se transmite direct la

elementul de execuie);
Manual (M) (comanda este generat de blocul de comand
manual (BCM) i transmis spre elementul de execuie, dac se comut pe
poziia M comutatorul C2 );
635
Calculator (C) (comanda este generat de calculator i transmis

printr-o interfa de proces spre elementul de execuie, dac se fixeaz
comutatorul C2 pe poziia C ).
CALCULATOR
~
M
~~
c
A
~~
11
,l....-'l'i
BPR
r(t)
y(t)
A
REGULATOR
u(t)
BCM
TRADUCTOR
~
m
:f
VI
vl
INSTALATIE
TEHNOLOGICA
Fig.14.1
Regulatorul se poate gsi n situaia activ de elaborare i transmitere

a comenzii sau n situaia de rezerv (staie back-up), n cazul n
care conducerea procesului este asigurat prin intermediul calculatorului n
regim de comand numeric direct.
Indiferent de tehnologia de realizare (pneumatic, hidraulic,
electronic analogic sau numeric), n structura unui regulator vor fi
incluse module constructive i funcionale (module software) care s
realizeze [19]:
condiionarea mrimilor msurate (CMM);
generarea referinei ( prescrierea referinei) (BPR);
elaborarea erorii (calculul erorii prin comparaie) (EC);
afiarea, vizualizarea mrimilor de interes (AV);
deplasare-limitare (desaturare) (DL);
transfer automat-manual (TAM);
automat
636
echilibrare comenzi la comutare automat-manual-calculator

(EAM);
adaptare semnal ieire (AE);
elaborare comand conform legii de reglare (BEC).
Structura modular a unui regulator analogic este prezentat n
figura 14.2.
AV
Omm1a llllllllala
REFER!NfA
EX1ERNA
y
r
r,
BPR
r,
BEC
r--
lJlA'I
f-+
Ym
LJ
j--J
TAM r-Lt
AE
f--4
CMM
[L
E<\M
EC
Fig. 14.2
Aceste module incluse n stmctura unui regulator se ntlnesc, att n

analogice a informaiei, ct i n cazul prelucrrii numerice,
diferenele fiind impuse de particularitile modului de prelucrare a
cazul
prelucrrii
informaiei.
Regulatoml, n conformitate cu structura dat n figura 14.2, este un

sistem capabil s prelucreze informaii, s elaboreze comenzi i s transmit
aceste comenzi spre elementele de execuie. n funcie de tehnologia
utilizat pentm implementarea acestor obiective, semnalul informaional
intern capt diverse forme: spre exemplu, n cazul utilizrii
amplificatoarelor operaionale pentm implementarea algoritmilor de reglare,
prelucrarea informaiilor se efectueaz prin tensiuni n domeniul [- U, + U]
voli, unde, frecvent, U = 10 voli.
Conversia mrimilor fizice r 1 i y 1 , n semnale informaionale
interne se realizeaz lund n consideraie domeniul de variaie al mrimilor
fizice sub forma:
637
. U E [O,U j voli
yf _yf
mm . U E [o.uj voli,
yl _y.f
max
mm
(14.1.)
iar eroarea E este reprezentat de o tensiune din intervalul [- U ,U]. Mri mile
interne, prin care sunt prelucrate informaiile n cadrul unui regulator
dintr-un sistem unificat, sunt uni tare i sunt independente de procesul la care
se aplic.
Corelarea cu procesul la care se aplic se efectueaz numai prin
sistemul de afiare-vizualizare, care permite operatorului o urmrire uoar
a evoluiei mrimilor specifice.
Funcia de condiionare a mrimii msurate permite furnizarea
mrimii interne y purttoare de informaie privind mrimea fizic msurat
n instalaia tehnologic, mrime fizic reprezentat prin semnalul yf .
Procesul de condiionare presupune n general urmtoarele operaii
principale:
adaptarea formei de reprezentare a semnalelor;
filtrarea semnalelor purttoare de informaii;
separarea galvanic;
introducerea unor corecii prin semnale offset.
Unele funcii menionate mai sus pot lipsi sau pot fi activate n
anumite condiii. n funcie de tipul i performanele sistemului de msurare
a variabilelor din instalaia tehnologic, operaiile de condiionare pot fi
substanial reduse (n cazul utilizrii traductoarclor inteligente).
Referina r , luat n consideraie n bucla de reglare, poate fi
generat n 4 moduri:
a. Referina extern ( r,) este transmis printr-un semnal eventual
unificat. Acest semnal extern este condiionat i adus la aceleai
caracteristici ca i mrimea y n vederea comparrii (dac este cazul).
b. Referina local ( r1 ) este ajustat de la pupitru prin intermediul
unui sistem specializat de Ajustare Local a Referinei. Ajustarea manual a
referinei locale asigur acesteia aceleai caracteristici cu ale semnalelor ( r, )
I
y.
de calculator (re) are atributele referinei

locale, ns comanda se efectueaz de la distan, eventual de la un
calculator plasat la nivelul ierarhic superior.
c.
Referina comandat
638
cu evoluie n timp programat ( rP (t)) se realizeaz

printr-un bloc de programare referin, care genereaz semnalul rP (t) cu
domeniul de valori ca i re i 'c, dar cu o evoluie n timp fixat de blocul
de programare.
Pentru evitarea apariiei unor funcionri necorespunztoare a SRA
la modificarea referinei, n structura regulatoarelor moderne este inclus
funcia de AutoRamping, prin care semnalul de referin r luat n
consideraie de legea de reglare, se poate modifica de la o valoare la alta,
numai cu panta prestabilit pentru a evita apariia ocurilor n funcionarea
SRA. n cazul sistemelor de urmrire sau de reglare dup program, aceast
facilitate trebuie inhibat.
Comparaia referinei r cu semnalul y permite realizarea erorii
d.
Referina
e(t)=r-y E [-U, +U]

sub forma unui semnal compatibil cu blocul pentru elaborarea comenzii
(realizarea legii de reglare). Eroarea poate fi obinut indirect n cadrul
blocului de elaborare a comenzii sau poate fi generat de un modul
specializat care realizeaz operaia de scdere cu precizie mai mare dect
operaiile din legea de reglare. n cadrul acestui modul, se poate asigura
schimbarea semnului pentru compatibilizarea comenzii cu elemente de
execuie normal nchise sau normal deschise. Pot fi incluse funcii
suplimentare de filtrare i limitare a erorii.
Funcia de afiare-vizualizare asigur interfaa cu operatorul,
permind vizualizarea n uniti fizice (uniti inginereti) a unor mrimi
eseniale pentru urmrirea comportrii SRA. n general, sunt afiate
urmtoarele mrimi:
mrimea msurat, referina i

mrimea
de
comand
eroarea;
(ieirea din blocul de elaborare a
comenzii);
mrimile de intrare la elementul de execuie (ieirile din
regulator).
Pentru obinerea informaiilor n uniti fizice avnd n vedere c un
regulator opereaz cu semnale interne specifice tehnologiei de realizare, se
impune utilizarea unor convertoare corespunztoare i adaptarea interfeei
operatorului de proces pentru asigurarea acestui obiectiv.
Astfel, afiarea valorii interne y se face prin mrimea
"inginereasc"
yfr
prin aa numit "relaie de afiare n uniti fizice":
- yf
_._l.yt
- yf
ly
} JlTfl"min ~ lTmax
lTmin.
(14 2)
639
care nglobeaz caracteristica static a traductorului

normalizare ale semnalelor unificate:
Y
f_ J
-Yrn;n
r.;{..-r.;(;n
J _yf
YIT
ITmin
relaiile
de
(14.3)
YIT max - YIT min
Relaiile de normalizare a semnalelor unificate exprim dependena

dintre variabila intern i semnalul corespunztor, aplicat la intrarea
echipamentului, de exemplu:
yf - r:f
J
nnf
U E [O, V] voli.
(14.4)
Ymax- Ymin
Dac
operatorul uman dorete s introduc anumite valori ale

mrimilor controlate (pentru alarme i protecie) se activeaz blocul de
normalizare din interfaa cu operatorul prin care se "simuleaz" lanul de
obinere a informaiilor de la procesul fizic.
De exemplu, dac operatorul dorete s introduc o valoare
yfr E hmin, Yh'-max J, atunci n algoritmul dereglare se va seta valoarea y:
[r
-f
..
Yrry; f
yf
-J
Yrr-
ITmin
f
y/T max - y/Tmix
unde DYIT
reprezint
yf
(14..
5)
ITmn
D yIT
domeniul de
variaie
al
mrimii
fizice din
instalaia
tehnologic.
14.3. Elaborarea comenzii folosind amplificatoare

operaionale
Pentru a ilustra modul de realizare a legilor de reglare convenionale

apelnd la amplificatoare, considerm structura din figura 14.3.
Se va considera c banda de frecven a amplificatorului este foarte
larg (constante de timp neglijabile) i amplificarea este foarte mare. n
aceste condiii, ieirea u(s) din figura 14.3 este dat de relaia:
A(s\
U ( s) =
1
l+Hc(s A\s
e(s)
sau
U(s)
HR(s)
dac
:=
e(s)
= l+Hc(s)
jA(jw)l = Ao este foarte mare.
(14.6)
ING!NER/.4 REGLRI! AUTOMATE
640
E
-/
Amplificator
H c(s)
1--
Fig.14.3
n aceast funcie de transfer,
H c( s) reprezint funcia de transfer a
unui circuit de corecie n jurul amplificatorului.

Astfel, pentru cazul n care factorul de amplificare este suficient de
mare i banda de frecven a amplificatoarelor este ct mai larg, se poate
obine legea de reglare dorit prin alegerea circuitului de corecie cu funcia
1
de transfer Hc( s i - = - H R( s)
Rezult c precizia implementrii unei legi de reglare folosind

amplificatoare i circuite de corecie este determinat de performanele
amplificatorului i de particularitile circuitului de corecie.
Pentru realizarea legilor de reglare de tip PID analogice, cel mai
frecvent se folosesc amplificatoare operaionale electronice integrate i
reele de corecie RC, conectate n diferite structuri.
Schema echivalent a unui amplificator este prezentat n
figura 14.4.
Mrimile echivalente din acest cuadripol (schema echivalent a
amplificatorului operaional) sunt urmtoarele:
v-(s), v+(s), u.(s): potenialele fa de punctul de mas ales
pentru bornele inversoare, neinversoare, respectiv ieire;
Z;(s), z,(s):
impedanele de intrare, respectiv ieire, n
circuit deschis (rar circuite de reacie);
A(s):
funcia de transfer n circuit deschis (amplificare);
E0 (s ):
tensiunea echivalent rezi dual.
Tensiunea diferenial Ud = U1 -U 2 permite calculul tensiunii
U0 = -AoU d, unde Ao reprezint amplificarea n regim staionar.
Implementarea analogic a algoritmilor dereglare
z,
I 1(s)
Uz= r
Z1
ud
o-
I,(s)
uz
u,
uo
641
lud
{)
"l
Ul
ul
;v+
Fig.14.4
Funcia de transfer n circuit deschis
A(s) se poate deduce

A( w) =IA( jwJI a amplificatorului
interpretnd caracteristica de frecven

utilizat, caracteristic dat n catalogul amplificatorului.
Dac amplificatorul operaional are caractenstJca
reprezentare logaritmic ca cea prezentat n figura 14.5.a,
transfer poate fi pus sub forma:
A(s)=~,
1
w0
funcia
n
de
(14.7)
Ts+I
unde
A(w)
1
2nj0
T=-- = --.
A(w)
dB
A(w) dB
20
10
o
J,
lgw
lgw
b)
a)
Fig.14.5
poate fi
n cel de-al doilea caz (fig. 14.5.b), funcia de transfer ataat (AO)
aproximat ca:
A 1s)-
Ao
\ - T 2 s 2 + 2~Ts + 1 '
(14.8)
642
unde
pulsaia de frngere este egal cu
_.!._ =
ro0 = 2rrj0 . Forma caracteristicii
este dependent de valoarea factorului de amortizare. De remarcat faptul c

n cel de-al doilea caz, aproximarea caracteristicii A( ro) prin asimptot este
cu att mai imprecis cu ct 1; este mai departe de 1; = 1 .
n schema echivalent a (AO) s-a considerat c tensiunea rezidual
este egal cu zero, fapt real pentru un amplificator de bun calitate i
echilibrat corect.
Pentru realizarea diferitelor legi de reglare se pot include la (AO)
diverse tipuri de reacii:
reacie paralel de tensiune, montaj inversor;
reacie paralel de tensiune, montaj neinversor;
reacie n T, simplu sau dublu;
reacie serie de tensiune.
Amplificatorul operaional cu reacie poate fi utilizat n trei moduri
distincte:
intrare aplicat pe borna inversoare;
intrare aplicat pe borna neinversoare;
intrare aplicat diferenia! pe cele dou borne.
14.3.1.
Structur
cu AO cu
reacie paralel
de tensiune
montaj
inversor
Schema simplificat a acestei structuri este prezentat n figura 14.6.

n punctul (a) are loc egalitatea:
ll(s)+lz(s)= li(s)
(14.9)
sau
(14.10)
U 2 =-AUd
Rezolvnd (14.10) prin eliminarea lui Ud, se

transfer:
HR(s)= U2 (s) = _ Z2 (s) ---=l=----=-U1(s)

Z 1(s)
l+ Z?_+_Zz
i+
zi
zi
obine funcia
de
(14.11)
1
ud
1 A.
R;, Z,
643
>-----'----o
r--1+
112
~
Fig.14.6
Pentru cazul n care A="", z, = oo, Z, =O, se

transfer H Ri (s), care reprezint funcia de transfer
amplificator ideal:
-
(s)
2
HR; (s ) = --,-).
obine funcia
realizat
de
cu un
(14.12)
zl~s
n aceste relaii s-a neglijat constanta de timp a amplificatorului,

fiind considerat foarte mic (parazit).
Pentru a exemplifica, considerm Z1 (s)=R1 , Z2 (s)=R2 l
A(s)=~.
1
n cazul ideal, se obine:
'!"S+
H Ri(s)= !!J..= KR,

Rl
i reprezint
o lege de reglare de tip P ideal.

n cazul real, innd seama de (14.11 ), se obine:
HR(s)=Rz..
r
R1
+ Rz_ + !?_z_
1
Rt R.
1+---'
Ao_
rs+ l
sau
(14.13)
644
unde
KR
R2
RJ
..!2_ + ..!2_ + _1_ + 1
; - . --:::---7----:---
R;Ao
RJAo
Ao
R1(R 2 + R1 )+R2 R1
P -T R [R +R;(Ao +1)]+R R '
1 2
2 1
cu R1 R2 , Ao 1 se obine, evident, modelul ideal pentru regulatorul de
T _
tip P. n acest exemplu s-a considerat c funcia de transfer a regulatorului

este definit ca raportul tensiunilor de la ieire i intrare cu semn schimbat.
O schem echivalent a (AO) cu reacie rezistiv i montaj inversor
este prezentat n figura 14.7.
-1
- V+
Rz
iz
~
-
Ut
~i;
Ud
R;
_.1L
Ts+l
Rt
Uz
Fig.l4.7
14.3.2.
Structur
cu AO
i reacie paralel
de tensiune-montaj
neinversor
Aceast structur
U X--
zl
Z 1 +Z2
U2
este prezentat n figura 14.8, n care:

(14.13)
645
j---
i ~
"d
Ux
Ul
...
uz
2 1 (s)
_L
Fig. 14.8
Expresia
seama de Ux:
funciei
Zz(s
de transfer n cazul real se obine cu uurin innd
)l
HRr (s ) = [1+-(-)
(14.14)
Z1 s J
1+
iar n cazul n care A --7 oo, Rt
.
Z 2 (s)
HRi (s ) =1+-()
ZI s
--7
=, Ze =O ( Z; (s) = R; ):
(Ud =0, i; =O)
(14.15)
Un caz particular al acestei structuri este prezentat n figura 14.9.
l i
o
u
jud
l
~
l
o
u2
ul
Fig. 14.9
646
n acest caz, Ud =O, i; =O, U 2 = U 1 i, astfel, se obine un repetor

cu amplificarea egal cu l:
HR(s)=!.
14.3.3. Structur cu AO n montaj
diferenia!
n figura 14.10 se prezint structura cu AO i reacie de tensiune n
montaj
diferenia!.
z,
u,
Fig. 14.10
Funcia
de transfer n acest caz se
obine
ntr-o
manier similar i
are forma:
HR(s)=
U3(s)
Zz(s)
U1(s)-U 2 (s) Z1(s)
14.3.4. Structur cu AO
(1 4 .1 6 )
i reacie n
T, montaj inversor
n acest caz, avem [19, 34, 66]:

H . (s) = ZaZb
Rt
+ zbzc + ZcZa
zlzc
L'.
zlzc
(14.17)
unde
Iar
(14.18)
647
"' l
0------------~----------------------------~o
14.3.5. Structur cu AO
Fig.14.11
i reacie poteniometric
de tensiune
Pentru a asigura modificarea independent a parametrilor unui

regulator, se pot utiliza diferite metode. Una dintre acestea este i utilizarea
reaciei poteniometrice de tensiune (fig. 14.12).
(!-a)RP
RP
l)
aRP
uz(sl
o----------------------+-.--------------4-----~o
Fig.14.12
648
Notnd cu a poziia relativ a cursorului, a E(0,1] structura se

transform ntr-o structur cu reacie nT- montaj inversor cu:
Za =Z 2 , Zb=(1-a)Rp, Zc=aRP.
Funcia de transfer n acest caz este:
HR;(s)= Z2(1-a)Rp +(1-a)RpaRP +aRPZ2
Z1aRP
(14.!9)
sau
HRi(s)=.!_ Z2
a Z1
-(1-a)~P
Z1
Dac se alege RP
(14.20)
/Zd, atunci:
~.!_ z2 , aE(O,Ij.
(14.21)
a Z1
Cu aceste elemente pregtitoare se pot selecta structuri cu AO i
diverse tipuri de reele de corecie pentru realizarea legilor de reglare
HR;(s)
convenionale.
14.4. Realizarea legilor dereglare de tip P, Pl, PD, PID

14.4.1. Realizarea legii dereglare de tip P
Cea mai simpl structur pentru realizarea legii de reglare P este

n figura 14.13, cu
prezentat
iy - i,
= -i2
uy
u,
u2
- - - = - - , u d =0
Rb
Ra
R2
sau
Rz
Rz
(14.22)
u2 =- Rb uy+ Rau,
Dac
alegem Ra = Rb = R1, se obine:
Uz=-~~ (uy -u,)= KR(uy -u,)

iar funcia de transfer are forma:
H R ()
s -
U 2 (s)
( )
( )
Uy s -U, s
_ R2
-K R - - - .
R1
(14.23)
1--
iy
Rb
12
Uy
ir
Ra
~ud
Ur
r'
649
u2 1
J._
Fig.14.13
O
structur simpl
pentru realizarea legii de reglare de tip P este
prezentat
in figura 14.14.
n cazul ideal, algoritmul de reglare obinut este de tip P, cu
HR(s)= KR.
n cazul real, cnd Z; (s) = R; finit i A (s) = _::l_g_, se obine:
rs+l
f/Rr
()
s =
R2
R!
1
l
R
R
_l_+_l_+l
Rl
R;
R2
Ao
-"-R1 flo+!ns+a
_Aq_
rs+l
Fig. 14.14
650
sau
Rz
Ao
RI Ao +a
Se
T
'
= '
obine,
Ao+a
K' = Rz
R
Rl
(14.24)
-. s+!
Ao+a
astfel, un sistem de ordinul I cu o
unde
Rz Rz
a= 1+-+R1
R;
un
factor
constant
de
de timp
amplificare
Ao <K .
flo +a
n figura 14.15, se prezint rspunsul ideal I real al structurii

prezentate n figura 14.14.
uz
!
!
'i----
i
i
i
i
i'
t
Fig.14.15
De remarcat faptul c n montajul selectat rolul esenial n

aproximarea funciei de transfer H Ri (s) l joac A0
ntr-o manier similar, se poate obine comportarea de tip P, dac se
folosete AO n montaj neinversor (fig. 14.16):
analogic
Implementarea
a algoritmilor de reglare
651
R2
t--
ud
u"
u2
Rl
1_j_
Fig.14.16
n care
l
(14.25)
14.4.2. Realizarea legii dereglare PD cu filtrare (PDF)

n figura 14.17 se prezint structura AO cu reacie de tensiune n
montaj inversor care realizeaz legea PDF cu:
z2 (s) =
Rz
R2C 2s+l
Funcia
'
ZI
de transfer
(s) =
Rl
R1C 1s+l
realizat
de structura din figura 14.17, n cazul
ideal, este:
HR;(s)=
Zz(s)=
Z 1 (s)
R2 R1C1s+l
R1 R2C 2 s+1
(1 4.26 )
sau
(14.27)
unde
INGINERIA REGlARI! AUTOMATE
652
11
1 :
1
i1
RI
Ue
"'
,_...
~R,
iz
~
"' l
~
J_
Fig.l4.17
Alegerea elementelor de circuit R1 , C1 , R 2 i C2 poate asigura o

comportare de tip PDF, dac a<< 1 .
n mod similar, se poate obine o funcie de transfer de tipul PDF
dac se folosete boma neinversoare (fig. 14.18).
Fig.l4.18
Implementarea
analogic
653
cu
(14.28)
sau
HRi(s)= KR
l+sT~
..
l+saTd
(14.29)
O structur interesant (fig. 4.19) se

a unui repetor n jurul unui AO, n care
lj = -l2
ud
obine
prin includerea n
reacie
=0
ue;
ux
-=--
(14.30)
i2
Fig.14.19
654
Rezolvnd (14.30) prin eliminarea tensiunii ux, se

_
H Ri (s ) -
KR
obine:
_1+_s_Td"_
l+sTp
(14.31)
unde:
KR
2
, Td =(R3+R4 )c3, Tp =R4C3.
=-
Rl
Dac R4 =
o, se obine o lege de reglare PD ideal.
14.4.3. Realizarea legii de reglare I, PI

pentru realizarea operaiei de integrare este
prezentat n figura 14.20, n care i 1 = -i2 , i; =O i ud =O.
n acest caz, impedanele din circuitul de reacie sunt Z 1(s )= R1 ,
1
Zz(s)=-.
C2 s
O
structur simpl
lz
il
Rl
Cz
Ue
ud
rl+
1
1
"'l
Fig.14.20
funcia
de transfer
ideal
este:
H R;(s)= Z 2 (s) =-1~=-1
2 1(s) R 1C 2 s T;s
(14.31)
unde T, = R1C 2 reprezint constanta de timp integral.

Realizarea legii de reglare Pl se obine folosind, spre exemplu,
structura din figura 14.21.
655
a)
Us
Uz
b)
Fig. 14.21
n cazul n care AO este utilizat n montaj inversor, funcia de

transfer are forma:
(14.32)
sau
(14.33)
656
unde
R
KR =-z, T; =RzCz.
Rl
Dac
se ia n
consideraie
R1 = finit , se poate obine
funcia
limitat A(s)=~ I
amplificarea
ts+l
de transfer real:
+_1_)
1
1
R
1+(1+-1-J(-1 +-1)
1+ ~
(s)- R2 (
H
Rr
1(
(14.34)
R 2C 2s
R 2 C2 s
R1
R2
ts+!
Dup efectuarea calculelor, se poate scrie funcia de transfer H Rr (s)
sub forma:
(14.35)
H Rr (S) -- K'R T;s+1 '
aT;s+l
unde K~ otKR, a>!.

n consecin, n cazul utilizrii unui amplificator cu factor de
amplificare finit, '"'O i R1 finit, se obine o lege de reglare de tipul
ntrziere-anticipaie.
n cazul n care se folosete structura din figura 14.2lb, funcia de

transfer H Ri (s) are forma:
(14.36)
sau
1
HR;(s)=KR[l+- )
1js
R 7 + R1
un de K R = -
Rl
(14.37)
,
, T; = R1 + R2 )Cz.
O alt variant pentru realizarea legii de reglare PI este prezentat n

figura 14.22, cu:
i 1 = -12 ,
ud
=O i
(14.38)
657
uz
Fig.14.22
Funcia
uurin
de transfer ataat structurii din figura 14.22 se

prin eliminarea tensiunii intermediare u x :
HRi(s)=!:L= R2 l+R3Cs
u, R1 R3Cs
unde K R
=-R2 ,
RI
Ti
obine
cu
(14.39)
=R3C.
remarcat faptul c utilizarea acestei structuri elimin

interinfluena ntre parametrii de acord, parametrii K R i 1j putnd fi
ajustai independent.
De
14.4.4. Realizarea legii dereglare PID
Cea mai simpl structur pentru realizarea legii de reglare PID este
prezentat n figura 14.23, cu i 1 = -i 2 i ud =O.
n aceast structur identificm:
1
Z2 (s}=R 2 + C2s
(14.40)
658
iar funcia de transfer H Ri (s) are forma:

H Ri(s)= KR(I
unde
KR
= Rz,
Ro
7;
+-1-)
Tds +
1
T,s TFs+l
= R2C2,
(14.41)
Td =(Ro+ R1)c1
TF
=R1C,.
Fig.14.23
Dac
alegem R1 = O, se obine o lege de reglare PID fr filtrare. De

remarcat faptul c aceast structur conduce la interinfluene ntre
parametrii de acord ai regulatorului.
Pentru a evita interinfluena se poate adopta o structur cu separarea
componentelor P, I i D (fig. 14.24):
unde:
u,
1
Rl+-C3s
UDTI
(14.42)
1+ R4 C3 s
Funcia de transfer a ntregului ansamblu se obine cu uurin innd
seama c ultimul AO realizeaz operaia de nsumare i realizeaz i
factorul de ampiificare independent de 7; i 1d :
ue
HRi(s)=
KR[l+-sif1-+~j
1+ sT1
unde parametrii de acord se

KR
=: 6
5
7;
calculeaz
(14.43)
cu relaiile:
=R2C2 , 1d =R3C3 i
7j = R4 C3 .
659
~ uon
Fig.14.24
n mod similar, n cazul structurii pentru realizarea legii de reglare

de tip PI cu considerarea unui AO real, se poate obine funcia de transfer
real pentru algoritmul PID. Admind R1 =O n figura 14.23, se poate scrie
funcia de transfer real H Rr (s) sub forma:
HRr (s)= Rz
R0
[l+-
-)(R1C1s +1)*
R2C2s
*-------,------,-----------,-----~
(14.44)
1+ Rz (l+-1-)(RoCis+1) + Rz (1+-1-)
Ro
R2 C2 s
R1
R2 C2 s
1+
___&___
Ts+1
Din analiza relaiei (14.44) rezult o funcie de transfer de forma:
H R.. ( S) -_ K R 1+ T;s Tds + 1
unde a> 1
a7js+!P~s+1
'
(14.45)
p< 1 , ceea ce evideniaz o lege de reglare compus din dou
reele "anticipaie-ntrziere" i "ntrziere-anticipaie".
INGINERIA REGLAR/1 AUTOMATE
Prin alegerea corespunztoare a structurii circuitelor de corecie i a

structurii AO n montaj inversor, neinversor sau diferenia!, pot fi realizate
legile de reglare convenionale cu parametrii de acord KR, T;, Td, TF cu
larg aplicabilitate, att pentru procese lente, ct i pentru procese rapide.
14.4.5. Probleme ale preciziei de realizare a legii de reglare
acordare a algoritmilor implementai cu AO
de
Precizia de realizare a legilor de reglare este direct influenat de

AO i de structura circuitului de corecie. Aa cum s-a
menionat deja, rspunsul indicial al unui regulator P este diferit pentru
cazul real i ideal. n mod similar, se poate arta diferena ntre comportarea
performanele
ideal
(AO ideal)
comportarea
real (A(s)=~,
S+
R; =finit) a
algoritmilor PI i PID implementai cu AO i circuite de reacie. n

tabelul 14.1 se prezint sintetic rspunsul indicial i caracteristica de
frecven A(w) pentru algoritmii P, PD, PI i PID, n cazul real i ideal.
De observat faptul c, n funcie de abaterile rezistenei de intrare a
AO fa de valoarea ideal, precum i n funcie de abaterea amplificrii AO
fa de valoarea ideal, acestea determin modificri ale rspunsului indicial
i, n mod corespunztor, o comportare n frecven cu abateri semnificative
fa de comportarea ideal. Structura circuitului de corecie poate influena
precizia de realizare a legii de reglare prin apariia fenomenului de
interinfluen ntre parametrii de acord. Astfel, modificarea unui parametru
determin modificri necontrolate ale celorlali parametri.
Precizia acordrii algoritmilor implementai cu AO i circuite de
reacie este influenat de precizia de realizare a elementelor de circuit R i
C, precun1 i de structura circuitelor de corecie. De menionat c, n cazul
valorilor mari ale constantelor T; i Td, pentru regulatoarele destinate
proceselor lente apar probleme n realizarea preciziei dorite de acordare,
innd seama de valorile mari ale rezistenelor variabile din structura
circuitului de corecie, ca urmare a costurilor ridicate ale acestor rezistene
variabile de valori mari.
Anularea sau diminuarea efectelor interinfluentei ntre parametrii de
acord se poate realiza prin alegerea corespunztoare a structurii blocului de
elaborare a comenzii cu AO i, evident, prin selectarea structurii circuitelor
de corecie. Cea mai simpl metod de eliminare a interinfluenei este
separarea componentelor P, I i D, ns o asemenea soluie este mai
complex i mai costisitoare.
Implementarea
analogic a
algoritmilor dereglare
661
Tabelul 14.1
Tipul
aleoritmului
(P)
HR,(s)= KR
HR,(s)=~
Rspuns
Caracteristici de
indicial
frecvent
UJ
[A1e
[kR1e
kR
Uc
T,s+l
k~
".
''
'
'''
Ue
lrf,
'
u
(Pl)
HR,(s)=
H
Rr
Knll+
(s)=K'
1~s J
l+'ljs
R 1+aTs
l
(PID)
1
HR,(s)=K{1+- }Tds+1)
T;s
HR,(s)= K~
[A1e
u
u,
l+Tds
1+ aT;s 1+ PTds
Rr
(s)=K' Tds+l
.
RaTds+!
''
lff;
1/ c!Ij
lgw
~ALe
~
::
.... : -
--~
1
!
li
1
1
1
1
1
'
'
1
1
1
: : lff;
a>l, P<l
'''
'''
'
'''
1+1js
(PD)
H Ri(s)= KR(1+Tds)
~
''
/_
Ue
kR
lgw
lldlj
l : 1/
trr,
{JI;
'
lgw
~ALe
u
u,
1f\
V
,,
kR
\...- k~
-----( '
'
'
''
'
'
trt, 11ard !gw .
'
(Caracteristicile ideale sunt reprezentate
caracteristicile reale, cu linie punctat)
IT---~
cu
linie
continu,
iar
14.5. Elemente de compatibilitate a comenzii cu diferite

elemente de execuie
Blocul pentru elaborarea comenzii furnizeaz mrimea de comand uc
n urma prelucrrii matematice a informaiilor despre mrimea prescris
(referina) i mrimea msurat, reprezentat prin variabilele interne r, y i e.
Aceste mrimi sunt adimensionale normalizate i se consider c n condiii
normale de funcionare ele iau valori n intervalele [o,l], respectiv (-1.1] pentru
eroare.
Condiiile normale de funcionare menionate mai sus se refer la
faptul c mrimile fizice pe care le reprezint iau valori n domeniile
declarate ca fiind normale. Aceste variabile pot fi reprezentate, n unele
aplicaii, procentual:
r% , y% E [0, 100] %
sau
e% E [-100, 100]%
sau raportate la o valoare fizic limit U :

r,yE
[O,U]=[O,Ip,
E[-U, Uj=:[-1, l]U.
cazul implementrii legii de reglare cu AO, tensiunea U =10 V ,

iar n cazul implementrii numerice n virgul fix, U poate fi valoarea
numeric pozitiv maxim de reprezentare a numerelor care sunt prelucrate
prin algoritmi de calcul n virgul fix.
Ieirea uc din legea de reglare se poate considera ca fiind un numr
real oarecare, uc E R, chiar dac, de exemplu, din punct de vedere fizic,
uc e
[-uJ.
Pentru a compatibiliza mrimea elaborat prin legea de reglare cu

intrarea n elementul de execuie (ieirea hard a regulatorului), regulatoarele
sunt prevzute cu funcii de deplasare-limitare i de adaptare. Aceste funcii
sunt realizate explicit prin blocuri specifice sau sunt incorporate n blocul de
elaborare a comenzii.
Funcia de deplasare este realizat prin adugarea unei valori
constante u~ E [-u] la mrimea u0 rezultnd mrimea de comand
deplasat:
d-
Uc - Uc
+ Ucb
n felul acesta se poate ajusta o valoare dorit a ieirii din regulator

(intrarea n elementul de execuie) care
creia au loc evoluiile dinamice.
s corespund
valorii uc =O n jurul
Implementarea analogic a algoritmilor de reg/are
663
Compatibilitatea cu elementele finale de ieire se asigur printr-un

bloc care asigur o valoare a mrimii de comand deplasat i limitat u~1 :
d
0
dl
Uc
u, <0
u~ E [o,u,M].
Uc
(14.46)
UCM
unde valoarea maxim a comenzii u,M este
ajustat
de utilizator.
Blocul care realizeaz funcia de deplasare i limitare (desaturare)

este descris n regim staionar prin urmtoarea relaie intrare-ieire:
O pentru
u~1 = uc +u~
UCM
CU U~E[-1,1],
u,M
u, < -ui
pentru
pentru
UC
uc E[-u~,
> UCM
''
''
'
''
-1
(14.47)
b
-
static
UC
a blocului de deplasare-limitare este
r----~---------------
l'
-u%]
E[O,l].
Caracteristica
n figura 14.25.
'''
':
'''
'
ucM
UcM
prezentat
-------------------,'
'''
-------- -",..----...;''
ub
c
o
Fig.14.25
Mrimea
de comand elaborat de regulator sau generat normal se

transmite spre elementul de execuie prin intermediul unui adaptor de ieire.
Mrimea (mrimile) de ieire din adaptor uf sunt aa numitele ieiri hard i
exprim mrimi fizice purttoare de informaii. Aceste mrimi pot fi de
dou tipuri: ieiri liniare i ieiri bipoziionale.
INGINERIA REGLA-R!I AUTOMATE
664
n general, se iau n consideraie dou ieiri ale adaptorului,
u{1
u{2 , pentru a asigura Ia intrarea elementelor de execuie comenzi simultane

cu aciune direct i invers pentru elemente de execuie normal deschise i
normal nchise (u:d, u:' ).
Sensul de aciune a comenzilor i limitele de Ia care ele sunt active
sunt asigurate n blocuri specializate de adaptare hard a ieirii '[19, 34 ].
Blocurile de adaptare hard asigur adaptarea ntre semnalul intern u~,
respectiv u~, considerat ca lund valori n intervalul
[o.u]
[0,1] sau (0,!00] sau
voli n cazul circuitelor analogice i semnalele de ieire
u{1 i u{2
n cazul n care ieirile sunt Iiniare, se asigur dependena de tipul:
ufw. . dac
u: <0
U{ = Ufm +(UkM -Ufm)u:, dac
uc
(14.48)
E[O, l]
U{M , dac u; >!

un de
uct
es t e
uczd
sau
.
u,zi ,Jar
uJR es t e
f
uR
1
sau uRf 2 .
km
este comanda minim, iar U kM este comanda maxim n uniti

inginereti (fizice) transmise spre elementul de execuie.
U
Caracteristica
figura 14.26.
static
a blocului de adaptare hard este
reprezentat
uJ
-~----
u'c
Fig.l4.26
Mrimea intermediar
regimuri de
execuie.
funcionare,
u;
direct
se obine lund n consideraie cele dou

invers, n funcie de tipul elementului de
665
Relaia
ntre mrimea intern uc i mrimea intermediar adaptat n

blocul de adaptare hard este evideniat n figura 14.27.
Cele dou caracteristici evideniaz zona de insensibilitate i parte
pozitiv (fig. !4.27a), respectiv parte negativ (fig. 14.27b).
1 -------------,----,
a)
b)
Fig.14.27
Dac
acest bloc cu
[4. 20] mA, atunci U km
funcionare liniar genereaz
= 4, U kM
un semnal de curent
= 20; dac este un semnal de tensiune
[-5, 5] V, atunci U km = -5 i U kM = 5 etc.

Analiznd aspectul caracteristicilor statice ale diferitelor blocuri
auxiliare incluse n structura unui regulator, evideniem cu uurin o serie
de neliniariti, care n parte sunt naturale , n parte sunt intenionate. Pentru
a stabili relaia ntre mrimea u {" i mrimea msurat din proces,
reamintim c:
real _
-
Yn
f _yf
/Tm
y m _ yreal 100
f ' IT-;o- rr
,
1
YfF
(14.49)
YITM - Yirm
unde y Ff"1 este ieirea din instalaia tehnologic,
exprimat
uniti
relative, iar YJ.m i YJ.M reprezint valorile minim i maxim ale ieirii,
reprezentate n uniti fizice.
n cazul unui traductor liniar yrfa1 = yE [0,1], y 1r%= y%E [0,100].
Caracteristica static a regulatorului (Iar componenta integral) reprezint
dependena:
Ukt =FI ~;fat), Ukz
=Fz ~rrat)
(14.50)
666
compatibile cu elementul de execuie. Aceste

reprezentri ofer operatorului uman posibilitatea de percepie, n unitile
inginereti ale instalaiei concrete, a efectelor diferiilor parametri de
ajustare n amplitudine.
n figura !4.28 sunt prezentate componentele lanului ieire msu
rat - comand transmis elementului de executie.
,
'
Prin alegerea corespunztoare a diferiilor parametri ce definesc
caracteristicile statice ale blocurilor auxiliare i a blocului de elaborare a
comenzii, se poate obine o zon liniar a caracteristicii statice a
regulatorului, suficient de larg pentru a asigura un domeniu de reglare
suficient de larg fa de punctul static n raport cu referina. De remarcat
pentru cele
dou ieiri
faptul c unii parametri sunt ajustabili ( K~eaL, u~,
Eb, zd, z;, ucM ),
pe cnd
ali parametri sunt fixai prin particularitile circuitelor utilizate n structura

regulatorului.
r'-1("
Rft-1("
_!_
ufw,
rEhl]
f
f
lF
O:ioct _____.
Gnlrn
red
f yf
YrrIFm
Yrr
Y/ru-Y/rm
yEb,J)
F:~red
lF
f- i
UR-
u'R
~1 u{ru-u~
JR
Fig.14.28
Astfel, acordarea regulatorului pentru o aplicaie dat nu se rezum

numai la alegerea valorilor parametrilor K 8 , T; i Td, ci i la selectarea
unor parametri structurali, care asigur forma dorit a caracteristicii statice a
regulatorului.
Adaptarea comenzii la diferite tipuri de elemente de execuie
(pneumatice, hidraulice, electrice) se realizeaz prin intermediul
convertoarelor i adaptoarelor de semnal specifice.
Implementarea
analogic
a algoritmilor dereglare
667
14.6. Blocuri de transfer n structura regulatoarelor

Aa
cum s-a menionat, orice SRA trebuie prevzut s funcioneze n

cel puin dou regimuri de funcionare:
funcionare n regim AUTOMAT (A);
funcionare n regim MANUL (M).
Structurile moderne de sisteme de conducere sunt prevzute i cu
posibilitatea de funcionare n regim CALCULATOR (C), n cazul n care
comanda este elaborat la nivelul ierarhic superior (n calculator) i se
transmite direct elementului de execuie. n aceste condiii, regulatorul se
afl n stare de ateptare sau n rezerv (back-up station).
Blocul de transfer a comenzii spre elementul de execuie, la
comutare dintr-un regim de funcionare n alt regim de funcionare, poate fi
integrat n blocul de elaborare a comenzii sau poate fi un bloc separat.
n procesul de comutare A-M, pot aprea ocuri la elementul de
execuie, cu implicaii nedorite pentru instalaia tehnologic, deoarece n
momentul comutrii t0 , cele dou mrimi concurente la intrarea elementului
u;:' pot fi diferite. Mrimea furnizat n regim automat

este notat cu u; i comanda generat manual este notat cu u;:'
( u; (t0 ) * u;:' (t 0 )).
de
execuie
u:
n structurile moderne de regulatoare sunt incluse blocuri

specializate pentru echilibrare automat, astfel nct trecerea de la un regim
de funcionare la alt regim de funcionare s se realizeze rar ocuri
(Bumpless transfer). Aceste blocuri asigur, n fapt, continuitatea n timp, la
momentul de comutare t 0 a funciei uc (t).
Sunt utilizate mai multe tehnici pentru realizarea funciei de
comutare rar ocuri [6, 11, 19, 46]:
comutarea A-M i M-A, prin asigurarea unor stri iniiale
complementare;
comutarea A-M i M-A, prin tehnici de tip ramping;
comutarea A-M i M-A, prin utilizarea unui element integrator
final comun;
comutarea A-M i M-A, prin echilibrare manual.
n cele ce urmeaz se prezint o structur a blocului de transfer ce
utilizeaz un integrator final comun. Aceast metod este aplicabil n cazul
n care comenzile manuale sunt incrementale, iar legea de reglare conine
componenta integral n serie.
INGINERIA REGLRfl AUTOMATE
668
n figura 14.29 se prezint o variant de implementare a funciei de
comutare fr ocuri, utiliznd AO.

n regim manual, pantele nenule ale rampelor sunt:
Um
c
=+
Um =Um
RmC
Tm
n regim automat, comanda u~ este dat de:

U~ (s)== H~ (s)u, (s),
(14.51)
unde H ~ (s) este asigurat de funcionarea n gol a unui circuit electronic cu

tensiunea de ieire u~ i o rezisten echivalent de ieire ra, care determin
constanta de timp Ti:
T; = (ra + R';.
Pentru a realiza o lege dereglare de tip PI:
1
1
1
(14.52)
HR(s)=KJI+- )=KR(T;s+l),
T;s
T;s
=H~(s)T;s
unde
.
Ts+l
HR(s)== KR '
a1js+l
~ KR(T;s+l),
a<<l,
deci trebuie conectat n amonte un circuit electronic care realizeaz regim de

funcionare n gol funcia de transfer H ~ (s).
i2
' ,,
iz
uc
o,V)
1 u,
Ta
Fig.14.29
Implementarea
analogic
669
Frecvent se utilizeaz structura de element Pl cu un AO, dou

condensatoare i intrare poteniometric (fig. 14.30) [34, 60, 66]. Aceast
structur este cunoscut sub denumirea "bloc PI cu comand manual".
n regim automat (comutatorul n poziie A) ieirea Uc(s) se
1
Uc(s)= il+--)
r = ra +rb << R1, Ro<< Rt
Tis
dac
K =-C1 , T; =_!_R1C1 , aE(O, lj.

(14.53)
C2
a
n regim manual (comutatorul n poziia M), ieirea U c(s) este:
1
Uc(s)=- Um(s).
Tms
Dac
se
(14.54)
utilizeaz
un asemenea bloc de transfer, legea de reglare

care trebuie implementat se exprim sub forma:
1
(14.55)
HR(s)=H~(s)ii+- J
Tis)
n loc de
1
HR(s)=H~(s).
Tis
j_
+U m o--o
Rm
O---c=:J
Fig. 14.30
670
De remarcat faptul c n ambele cazuri, la comutarea dintr-un regim

de funcionare n alt regim, valoarea iniial a comenzii este egal cu ultima
valoare a comenzii memorat n regimul precedent i deci nu apar ocuri la
comutare.
14.7. Fenomenul wind-up

acestuia
tehnici de eliminare a
Fenomenul de saturare a comenzii (wind-np) n SRA evideniaz

necorelarea dintre operaia de integrare inclus n legea dereglare i limitele
de saturaie prezente la intrarea instalaiei tehnologice, limite datorate
elementului de execuie i/sau echipamentelor pe care se implementeaz
legea dereglare.
Apariia
fenomenului n SRA determin o funcionare
necorespunztoare a SRA ca urmare a neliniaritilor introduse de saturaie,
cu efecte majore asupra gradului de stabilitate i asupra preciziei SRA.
M:joritatea echipamentelor de automatizare au implementate
faciliti anti wind-up cu un anumit grad de complexitate, indiferent de
tehnologia de realizare.
Pentru a evidenia fenomenul wind-up, se consider structura de
SRA din figura 14.31, cu regulator ce conine componenta integral i
neliniaritate de tip saturaie introdus de EE i/sau elementele auxiliare ale
regulatorului.
V
<(t)
-!rH
r ()
KR
-~ [!+~} Upf~ "c

~s
1 UD
a
--
ards+ 1
,(
Fig.14.31
Uq
'Il:
-1
--EE
uc ~
u,2
"'1
HP(s)
-o()!~
Implementarea
analogic
671
Neliniaritatea de tip saturaie poate fi descris cu uurin astfel:

kuc, d~c uc E[ucl, Ucz]
m=f(uc)= mz, daca uc >uc 2
(14.56)
m1 ,
dac
uc < uel
unde
k = mz -ml .
Uc2- Uct
cele ce urmeaz, se va neglija partea dinamic a EE, avnd n

vedere constantele de timp relativ mici ale EE pentru majoritatea aplicaiilor
practice.
Pentru situaiile n care mrimea de comand uc crete peste limita
ucz, rezult o mrime de execuie limitat la valoarea maxim m2 n aceste
condiii, SRA se comport ca un sistem n circuit deschis. Prezena
perturbaiei la ieirea procesului poate contribui la creterea comenzii, cu
efect asupra comenzii, care poate crete necontrolat, pn ce se schimb
semnul erorii. Comanda ncepe s scad i, n consecin, se poate modifica
mrimea de execuie, procesul putnd fi din nou controlat prin controlul
fluxului de energie. Pentru a evita apariia acestui fenomen datorat aciunii
integrale, care asigur creterea comenzii n mod nejustificat, se impune
includerea n structura regulatorului a unor proceduri i dispozitive care s
opreasc procesul de integrare n momentul n care se atinge valoarea de
saturaie a mrimii de execuie m1 sau m2 Se asigur astfel funcionarea EE
ntr-o zon de lucru care evit intrarea n saturaie a acestuia.
Zona de lucru asigur funcionarea buclei de reglare (n circuit
nchis) i pstrarea unei relaii cunoscute pentru dependena uc ---7 m .
n interiorul zonei de lucru pot exista paliere orizontale (zone de
insensibilitate), care determin alte fenomene nedorite, dar nu fenomenul
wind-up.
Fenomenul wind-up depinde, att de neliniaritile EE, ct i de
neliniaritile introduse de regulator prin blocurile sale auxiliare i chiar de
blocul de elaborare a comenzii.
Cea mai simpl schem antiwind-up are la baz schimbarea
automat a structurii legii de reglare, cu deconectarea componentei integrale
din legea de reglare la atingerea saturaiei EE.
n figura 14.32 se prezint structura unui regulator cu protecie
antiwind-up prin generarea unui semnal antiwind-up.
Semnalul antiwind-up se genereaz ca diferen ntre intrarea i
ieirea din EE. Acest semnal se aplic la intrarea integratorului printr-un
1
bloc de amplificare, egal cu - .
Tn
672
-y
KRTds
aTds + 1
(EE)
+
+
KR
KR
T;
+
,.---1 ---s
'--
_/
-
+
li
-1
Tn
Fig.14.32
De remarcat faptul c semnalul eroare o (fig. 14.32) este zero cnd

EE funcioneaz n zona liniar (zona de lucru). La apariia saturaiei, 8 oe O
i un semnal de reacie ncearc a anula acest semnal prin resetarea
componentei integrale, iar comanda este la limita de saturaie. Integratorul
este astfel resetat la o valoare corespunztoare cu constanta de timp Tn, care
poart denumirea de constant de timp de urmrire.
Aceast schem de protecie antiwind-up poate fi aplicat la orice
EE care are o caracteristic arbitrar, nu n mod necesar o caracteristic de
tip "saturaie".
n cazul n care mrimea de execuie este nemsurabil, se poate
utiliza un semnal echivalent generat de un model al EE.
Semnalul antiwind-up se genereaz innd seama de caracteristica
static a elementului de execuie, ntr-un bloc specializat cu zon de
insensibilitate (fig. 14.33).
Valorile uei i uc 2 depind, att de limitele fizice ntre care se poate
modifica mrimea de execuie, ct i de parametrii ajustabili din blocurile de
deplasare-limitare i adaptare.
Dac uc E [ucl.uc 2 ], deci se situeaz n zona de lucru, atunci 3 =O i
legea de reglare nu este afectat de schema antiwind-up.
Implementarea
analogic
-y
673
~KRTds
(EE)
aTds+1
n
u0 (s)
+
+
KR
,..-KR
T,
l/ful ...!!!--.
J!
u,
Ucz
UCJ
mi
r-
Uc
-ii
' - - _1_ 1+-T,
-+ -1
u,
'
Fig. 14.33
n cazul n care uc > uc 2 sau uc < u,. 1 , semnalul

integratorului se aplic o reacie negativ ponderat cu -
o7
1
O i n jurul
. Astfel, pentru
Tn
cazul n care o7 O, componenta integral dispare, fiind nlocuit cu o

comportare aperiodic cu constanta de timp Tn , fiind determinat de
valoarea uel sau ucz.
Dac se calculeaz comanda U c (s), n cazul n care se atinge
saturaia pentru uc 2 , se obine:
Uc (s) =UD (s) + KR
1)e(s)- -!-[uc _.!_U c2]

[1 +~s
sTn
s
sau
(14.57)
Dac explicitm Uc(s) din (14.57), rezult:
U c ( s ) = Tns UD ( s ) + KR Tn Ijs + 1 E (s ) + 1 1 Uc2

Tns + 1
7j Tns + 1
s Tns + 1
(14.58)
674
cu cele trei componente, fr componenta integral. Ultimul termen din

{14.58) evideniaz un rspuns aperiodic cu o constant de timp egal cu T,
i o valoare de regim staionar egal cu U c 2 .
De observat faptul c, n acest caz, componenta derivativ este nc o
dat derivat, evideniind un caracter dublu derivator n raport cu mrimea
msurat.
Acest ultim aspect tehnic trebuie tratat cu precauie n prezena

zgomotelor, impunndu-se, n multe situaii, dezactivarea proteciei
antiwind-up, dac legea de reglare conine componenta derivativ.
NUMERIC A
lSeiMPLEMENTAREA
ALGORITMILOR DEREGLARE
15.1. ,Introducere
Sistemele numerice de conducere a proceselor ocup o pondere
n automatizrile industriale, ca urmare a avantajelor substaniale
pe care le prezint n raport cu sistemele analogice. Astfel, capacitatea de
prelucrare numeric a informaiilor, flexibilitatea i sigurana n funcionare,
complexitatea algoritmilor de conducere implementabili, compatibilitatea cu
sisteme avansate de achiziie de date i de comunicaie sunt argumente
importante n adoptarea soluiilor numerice de conducere a proceselor
industriale.
Evoluia spectaculoas a tehnologiei circuitelor integrate pe scar
foarte larg, a microprocesoarelor, procesoarelor specializate, a interfeelor
de proces a impus n aplicaiile industriale structurile numerice de
conducere.
Performanele ridicate ale sistemelor numerice de prelucrare n timp
real, bazate pe microprocesoare au impus aceste sisteme n aplicaii simple
sau complexe, determinnd mutaii conceptuale n conducerea proceselor.
Cele mai avansate strategii de conducere proiectate pe baza modelelor
matematice sau lingvistice ale proceselor i-au gsit aplicabilitatea prin
existena suportului hardware i software performant pentru implementare.
Tehnologiile avansate de comunicaie, compatibilitatea acestora cu
sisteme performante de prelucrare i achiziie numeric a informaiilor n
timp real au impus noi concepte n conducerea proceselor.
Astfel, conducerea distribuit i ierarhizat a proceselor complexe
este completat cu succes cu sistemele de conducere cu transmitere la
distan a comenzilor prin mecanisme i protocoale specifice reelelor
performante de calculatoare. Sistemele informatice i de comunicaie cu
faciliti de timp real sunt extinse cu succes n domeniul conducerii
proceselor industriale, asigurndu-se cerinele specifice de protecie,
siguran n funcionare i compatibilitate cu mediul industrial.
important
676
Structurile numerice de conducere, n funcie de complexitatea

proceselor, de complexitatea algoritmilor implementai, de distribuia
geografic i nivelul interaciunilor ntre parametri, de cerinele de
performan impuse pot fi organizate ca structuri simple cu regulator
numeric orientat pe un proces sau ca structuri distribuite i ierarhizate pentru
procese de medie i mare complexitate. n acest ultim caz, se evideniaz
posibilitatea dezvoltrii unor sisteme distribuite i paralele de prelucrare a
informaiilor in timp real n configuraii multiprocesor, total sau parial
cuplate. Sistemele performante de comunicaie, magistral ele de mare vitez,
sistemele de operare multitasking cu faciliti de timp real, integrate in
arhitecturile de prelucrare numeric cu multiple procesoare performante,
asigur implementarea i operaionalizarea celor mai avansate strategii de
conducere cu fiabilitate maxim.
Cerinele hardware, software i de comunicaii pentru un sistem de
conducere numeric sunt determinate esenial de complexitatea procesului,
de complexitatea funciilor implementate, de gradul de distribuie geografic
a acestuia, de nivelul performanelor impuse i de nivelul impus al
siguranei n funcionare. Soluiile adoptate de companii cum sunt
Honeywell, Siemens, ABB i altele, care implementeaz sisteme distribuite
de conducere, asigur flexibilitate ridicat, toleran maxim la defecte,
comunicaii de mare vitez i performane ridicate.
Cea mai simpl structur de sistem numeric de conducere presupune
un regulator numeric (microcontroler) conectat la un proces, care asigur
funciile specifice de conducere n timp real (v. fig. 15.1).
Regulator numeric
Proces
Fig.15.1
aceast structur, regulatorul numeric asigur interfaarea cu
procesul (achiziie date din proces, transmitere comand spre proces),

elaborarea comenzii numerice dup algoritmi prestabilii i comunicarea cu
operatorul i/sau cu alte regulatoare sau cu un calculator supervizor.
Implementurea numeric() u algoritmilor dereglare
677
O asemenea arhitectur standard este aplicabil unor procese simple,

cu un numr redus de mrimi controlate.
Cea mai rspndit arhitectur de sistem de conducere este
arhitectura distribuit. n figura 15.2 se prezint o structur de sistem
distribuit cu multiple regulatoare numerice conectate la o magistral de mare
vitez.
Calculator
Coordonator
Sistem
Comunicatie
MC
....,
,..
Regulator
Numeric
pll
RN 2
p\2
RNm
plm
Fig.15.2
O asemenea arhitectur evideniaz posibilitatea descompunerii

procesului n subprocese Py slab cuplate i utilizarea unor regulatoare
numerice multicanal pentru controlul mrimilor specifice fiecrui subproces.
Se poate evidenia, de asemenea, distribuia sarcinilor de reglare
(conducere) pe mai multe regulatoare ntr-o distribuie geografic a
subproceselor. De remarcat pentru o asemenea configuraie este limitarea
distribuiei geografice (distana de ordinul kilometrilor) a subproceselor.
ntr-o asemenea configuraie regulatoarele numerice pot comunica ntre ele
i cu nivelul ierarhic superior prin intermediul magistralei de comunicaie
MC, fiind o configuraie de tipul "slab cuplat". n cadrul unei asemenea
arhitecturi, regulatoarele numerice funcioneaz cvasiindepenedent, ns
nivelul ierarhic superior poate asigura funcionarea n regim "master-slave".
Avantajele unei asemenea arhitecturi concretizate prin flexibilitate,
fiabilitate i capacitate mare de prelucrare a informaiilor pot fi valorificate
eficient n condiiile n care sunt integrate funcii speciale de prelucrare la
INGINERIA REGL4Rf! AUTOMATE
678
nivel local (traductoare i elemente de execuie inteligente) i module

hardware i software care asigur rezervarea automat a funciilor i
autentificarea utilizatorilor i a comenzilor.
Tendinele n domeniul sistemelor numerice de conducere pot fi
sintetizate, la nivelul actual al cunoaterii n acest domeniu, prin:
realizarea unor sisteme deschise hardware i software;
creterea gradului de modularizare i compatibilizarea
modulelor cu magistrale de comunicaie de mare vitez;
translatarea unor funcii spre nivelul de baz, includerea n
sistem a unor uniti de cmp inteligente i compatibilizarea cu protocoale
de comunicaii BITBUS, PROFIBUS etc.
extinderea utilizrii sistemelor de operare multitasking
compatibile UNIX;
adaptarea la standardele de uz general n sistemele UNIX
(TCP/IP) pentru comunicaii;
standardizarea software cu integrarea sistemelor de conducere
industriale n sisteme informatice mari cu funcii de conducere economic;
flexibilitatea setului de algoritmi de conducere i a ntregului
sistem de conducere i a aplicaiilor aferente prin abstractizarea i
sistematizarea modulelor dependente de mediul de calcul i extern.
n cadrul acestui capitol, sunt tratate problemele specifice realizrii
regulatoarelor numerice cu microprocesoare i ale implementrii
algoritmilor dereglare pe cale numeric.
15.2.
Arhitecturi
conducere
hardware
15.2.1. Problematica alegerii

modulelor funcionale
pentru
i dimensionrii
sisteme
structurii
de
i
Arhitectura hardware evideniaz modul n care este organizat i

realizat suportul fizic utilizat pentru implementarea funciilor deja
menionate pentru un regulator numeric. Sistemele numerice de conducere
pot fi dezvoltate lund n consideraie cerine hardware, cerine de
dezvoltare software i cerine de comunicaie.
Principalele caracteristici care trebuie urmrile la o platform
hardware pentru regulatoare numerice sunt puterea de calcul (viteza de
rulare a aplicaiei, capacitatea de stocare a informaiei) i cantitatea de
informaie care poate fi preluat din proces prin intermediul interfeelor
specifice.
Implementarea
numeric
679
Proiectarea unui regulator numeric este determinat esenial de

sistemului de conducere n care se integreaz, de complexitatea
procesului condus i de complexitatea sarcinilor ce se cer a fi realizate.
Regulatorul numeric funcionnd ca sistem independent pe proces, poate
coopera cu alte regulatoare ntr-o organizare orizontal sau poate coopera n
cadrul unei structuri ierarhizate-distribuite cu alte regulatoare i cu nivelul
ierarhic superior. Indiferent de structura n care se integreaz regulatorul,
acesta trebuie s realizeze urmtoarele funcii:
funcia de achiziie i conversia datelor din proces;
funcia de memorare a datelor referitoare la evoluia variabilelor
din proces i a datelor introduse de operator;
funcia de prelucrare a datelor n conformitate cu algoritmii de
reglare i comand prestabilii;
funcia de elaborare a comenzii i transmiterea acesteia spre
elementul de execuie;
funcia de comunicaie cu operatorul i cu nivelul ierarhic
superior sau cu alte regulatoare numerice;
funcia de rezervare automat prin memorarea datelor vitale
privind evoluia sistemului dereglare.
Pornind de la aceste funcii i n strns corelaie cu obiectivele
reglrii, cu clasa de procese creia i este destinat regulatorul i cu
configuraia de sistem de conducere n care regulatorul funcioneaz, pot fi
concepute structuri de regulatoare numerice monocanal sau multicanal,
monoprocesor sau multiprocesor.
Etapele care trebuie parcurse la proiectarea unui regulator
numeric cu microprocesoare sunt urmtoarele:
Alegerea microprocesorului n jurul cmia se organizeaz
unitatea central de prelucrare;
alegerea structurii optime a regulatorului numeric;
alegerea, dimensionarea i organizarea memoriilor de date i de
programe;
proiectarea interfeelor cu procesul pentru achiziia datelor i
transmiterea comenzilor;
proiectarea sistemului de comunicaie ntre modulele hardware
ale regulatorului;
proiectarea interfeelor de comunicaie cu operatorul (sistemul
de introducere i extragere de date) i cu nivelul ierarhic superior.
Arhitectura hardware standard pentru un regulator numeric, lund n
consideraie principalele funcii pe care le realizeaz, este prezentat n
figura 15.3.
configuraia
INGINER/A REGLRI! AUTOMATE!
680
,----------------~-----------------------------------------------
'
Ceas de
Garda
'
''
:
:
j ~
'''
''
Procesor
'
'''
''
''
'
;'----------
Bloc
Memorie
Interfata de
Comunicatie
-------------------- -------------------
--------~
Magistrala
Sistemului
1\
,. --------'
---------------- --------------- --------------- -------
Subs1stem
Intrari
Analogice
Subsistem
Iesiri
Analogice
Subsistem
Subsistem
Intrari
Numerice
Iesiri
il i
~~----~
li
Numerice
~~---~
''
''
'
''
''
''
''
''
''
'
' _____________________ J!.lte_rf~t_d_eJ~rqq_~s- _______________________________ J
Interfata
Comunicatie
Operator
Fig.l5.3
Aceast arhitectur evideniaz
principalele componente ale unui

sistem numeric de conducere: unitatea central de prelucrare, inteifeele de
proces i inteifaa de comunicaie cu operatorul. De remarcat necesitatea
utilizrii unor arhitecturi deschise care s permit extinderea cu noi funcii
ce pot aprea n timpul exploatrii, cu pstrarea compatibilitii la nivel
electric i funcional ntre module. Aceasta impune caracterul modular i
standardizarea modului de interconectare.
Flexibilitatea unei arhitecturi reprezint modul n care aceasta poate
fi adaptat cerinelor unei anumite aplicaii. Se um1rete acoperirea unei
clase ct mai largi de aplicaii, utiliznd un numr ct mai redus de tipuri de
echipamente i obinerea unui grad ct mai ridicat de utilizare a acestora.
Modularizarea poate fi aplicat pentru realizarea tuturor funciilor,
att interfeelor de proces, ct i a unitilor de prelucrare a informaiei i de
comunicaie. Alegerea gradului de modularitate trebuie fcut lund n
consideraie flexibilitatea, eficiena i complexitatea soluiei.
O cerin important la proiectarea unei arhitecturi hardware este
sigurana n funcionare. Aceasta este determinat, att de fiabilitatea
lmplemellfarea numeric a algoritmilor dereglare
681
elementelor componente, ct i de sensibilitatea la defecte a ntregii

arhitecturi. Astfel, echipamentele de conducere trebuie proiectate i
realizate, astfel nct s poat funciona n condiii dificile de exploatare cu
un risc minim de defectare.
Reducerea sensibilitii la defect se poate realiza, att prin
distribuirea funciilor pe un numr mare de echipamente cu o funcionare ct
mai independent, astfel nct defectarea unuia s nu perturbe dect n mic
msur funcionarea ansamblului, ct i prin asigurarea unei redundane la
nivelul componentelor critice ale arhitecturii. De menionat c structurile
numerice de conducere moderne sunt prevzute cu funcii specifice de
rezervare automat a modulelor sau a echipamentelor, n totalitate.
Utilizarea unor memorii nevolatile, cu prezervarea informaiilor
vitale dintr-un sistem numeric de conducere n cadrul subsistemului de
rezervare asigur sistemelor numerice de conducere o siguran ridicat n
funcionare.
Modulele incluse n structura unui regulator numeric permit

realizarea funciilor de achiziie a datelor din proces, memorarea datelor i a
programelor, elaborarea i transmiterea comenzilor la elementele de
execuie, comunicaia cu operatorul i cu nivelul ierarhic superior.
Unitatea central este componenta echipamentului numeric
(regulatorului numeric) la nivelul creia se realizeaz prelucrarea
informaiilor i se elaboreaz comenzile. Unitatea central se dezvolt n
jurul unor microprocesoare de uz general sau n jurul unor procesoare
specializate de tipul microcontrolerelor sau/i procesoarelor digitale de
semnal (DSP).
Structura de regulator numeric poate fi de tip monoprocesor sau
multiprocesor sau pot fi realizate structuri de procesoare specializate pentru
reglarea (comanda) n timp real a unor procese tehnologice. La adoptarea
structurii regulatorului se are n vedere faptul c aceasta trebuie s aib o
siguran foarte ridicat n funcionare, o ridicat disponibilitate.
Regulatoarele pot fi destinate controlului unei mrimi din proces
(regulator monocanal) sau pot fi multicanal, n cazul n care asigur
controlul mai multor mrimi din proces.
Cele mai uzuale structuri de regulatoare numerice sunt structurile
multiprocesor, destinate conducerii proceselor cu mai multe intrri i mai
multe ieiri reprezentnd regulatoare multicanal. Adoptarea structurilor
multimicroprocesor presupune asigurarea suportului hardware i software ce
faciliteaz implementarea conceptului de execuie concurent real. Aceasta
necesit segmentarea procesului n sarcini i utilizarea unui executiv de timp
real pentru a gestiona, controla i sincroniza diversele sarcini.
682
INGINERIA REGLARI! A UrDMATE
Avantajele oferite de structurile de regulatoare multimicroprocesor

sunt: flexibilitate ridicat, sensibilitate redus la perturbaii, timpul mult mai
redus de execuie al unei sarcini, fiabilitate sporit (prin redundan sau
imunitate la defecte), dezvoltarea modular a sistemelor, partajarea
resurselor (hardware, programe, date, timp), partajarea funcional a
sarcinilor pe procesoare specializate, un raport cost/performan excelent.
Obinerea unor configuraii multiprocesor presupune realizarea mai
multor sarcini, dintre care menionm:
defalcarea sarcinilor i repartiia acestora pe diferitele
procesoare;
determinarea celor mai eficiente structuri de interconectare a
procesoarelor;
proiectarea unor mecanisme ct mai adecvate pentru translatarea
adreselor logice n adrese fizice;
gestionarea resurselor i formarea irurilor de ateptare;
eliminarea interblocrilor care apar cnd un procesor ateapt
dup o resurs alocat altuia i viceversa, nici unul dintre procesoare
neputndu-i continua execuia sarcinii pn la obinerea resursei respective;
proiectarea unor structuri hardware i software care s faciliteze
imunitatea la defecte a sistemelor multimicroprocesor.
Structurile multimicroprocesor n cadrul regulatoarelor numerice se
ncadreaz n categoria sistemelor cuplate puternic. Aceste structuri au
urmtoarele caracteristici:
dispun de un sistem de operare comun care controleaz i
coordoneaz toate interaciunile dintre procesoare i procese;
dispun de resurse partajate. Facilitile I/E i alte resurse ale
sistemului sunt n general partajate ntre procesoare, dei anumite resurse
pot fi destinare unor procesoare specifice;
redistribuirea dinamic a sarcinilor unui procesor suprancrcat
permite ncrcarea egal a tuturor procesoarelor (alocarea dinamic a
taskurilor);
fiecare dintre procesoarele cooperante poate executa un numr
semnificativ de calcule individual, sincronizarea procesoarelor ce
coopereaz fiind absolut necesar.
Proiectarea funcional a sistemelor multimicroprocesor presupune
luarea n consideraie a urmtoarelor cerine: alocarea static i dinamic a
taskurilor, controlul resurselor sistemului, caracteristicile elementelor de
prelucrare, topologiile de interconectare i interaciune ntre procesoare,
efectul asupra performanelor sistemului, fiabilitate i flexibilitate.
Implementarea
uumeric
683
n cadrul structurilor multimicroprocesor, procesoarele i mpart

resursele hardware (procesoare, memorie, canale IIE, magistrale) i software
(programe, alocarea datelor, zone tampon, iruri de ateptare, variabile).
Interconectarea procesoarelor, a memoriilor i a dispozitivelor I/E n
configuraiile multimicroprocesor se poate realiza prin magistral comun
partajat
n timp,
prin comutator crossbar,
prin memorii
multiport/multimagistral sau legtur procesor la procesor. Cea mai
eficient structur i mai puin complex este magistrala unic partajat n
timp. Interfeele ntre elementele de prelucrare solicitnd magistrala depind
de lungimea i frecvena ciclurilor de magistral a acestora, ciclurile de
memorie i IIE i de numrul de procesoare care mpart magistrala.
Capacitatea total a sistemului este limitat de viteza de transfer a
informaiei pe magistral. Magistrala de sistem este coloana vertebral a
fiecrui sistem cu mai multe procesoare. Prin aceasta nu numai c sunt
definite hardware-ul, software-ul i protocolul de comunicare pentru legarea
procesoarelor sau a resurselor comune de magistral, dar sunt cel mai adesea
standardizate.
O magistral de sistem pentru o configuraie multimicroprocesor
trebuie s conin, fa de liniile de date i adrese, elemente pentru comanda
funciilor:
cerere de acces la magistral sau la alt resurs comun;

decodificarea prioritilor tuturor partenerilor;
arbitrajul cu vitez mare a tuturor cererilor;
predarea controlului magistralei noului control de magistral;
adresarea fiecrei surse date din sistem;
supravegherea i testarea operaiilor magistrale.
Memoria regulatorului numeric este utilizat pentru stocarea
programelor i a datelor. Memoria de tip EPROM stocheaz programele iar
memoria de tip R.fu\1 stocheaz datele cu care opereaz regulatorul, avnd
n vedere caracterul dinamic al acestora.
Separarea memoriilor ntr-un sistem numeric de conducere n timp
real asigur creterea vitezei de operare. Utilizarea unei singure memorii (de
fapt, a unei singure magistrale) pentru stocarea, att a programelor, ct i a
datelor, presupune accesul la un moment dat numai la instruciuni sau date,
n nici un caz la amndou simultan. Din acest motiv, exist posibilitatea
ncetinirii funcionrii procesorului care necesit acces la ambele tipuri de
inform<:ii simultan.
In cazul microcontrolerelor, prezena unei anumite capaciti de
memorare chiar n structura acestuia permite realizarea unei arhitecturi
bazate pe dou magistrale interne diferite, cu funcionare simultan, ceea ce
684
INGINERIA REGLA-RI! AUTOMATE
conduce la creterea vitezei ansamblului procesor-memorie. La nivelul

extern, cele dou magistrale sunt de cele mai multe ori combinate ntr-una
singur pentru a simplifica interfaarea cu memoria suplimentar, dar se
pstreaz i n acest caz o difereniere ntre accesul la memoria de program
i la cea de date prin prezena unor semnale de comand diferite.
Alegerea i dimensionarea memoriilor se realizeaz innd seama de
urmtorii factori:
complexitatea sistemelor de programe de aplicaie i de sistem;

dimensiunea bazei de date, complexitatea regulatorului;
cerinele impuse medicrii pentru memorarea tendinelor.
Ceasul de gard este un dispozitiv specific echipamentelor dedicate
unor aplicaii critice din punctul de vedere al siguranei n funcionare.
Astfel, unitatea central a regulatorului numeric este prevzut cu ceasul de
gard care are rolul de a supraveghea i a detecta apariia unor stri
anormale de funcionare i a aciona pentru readucerea sistemului la starea
normal de funcionare. Uzual, ceasul de gard este constituit dintr-un
circuit monostabil care genereaz un semnal de iniializare ctre procesor,
dup un anumit timp de la pornire. Ceasul de gard poate fi rearmat de ctre
procesor prin activarea sub controlul programului a unui semnal de
repornire a temporizrii, decalndu-se astfel momentul iniializrii
procesorului cu nc o perioad de timp. Programul de aplicaie trebuie
astfel construit nct n cazul funcionarii normale s activeze semnalul de
repornire a temporizrii la intervale de timp mai mici dect constanta de
timp a ceasului de gard.
Majoritatea circuitelor de tip ceas de gard conin i o funcie
suplimentar de monitorizare a tensiunii de alimentare a procesorului,
genernd semnalul de iniializare al acestuia, de fiecare dat cnd tensiunea
de alimentare scade sub un anumit prag, considerat a fi critic pentru o bun
funcionare.
Inteifeele de comunicaie sunt componente importante ale unitii
centrale. Ele sunt utilizate, att pentru interconectarea diferitelor
echipamente din structura unui sistem de conducere, ct i pentru
dezvoltarea i testarea programelor de aplicaie.
Cele mai utilizate interfee de comunicaie sunt cele de tip serial,
datorit numrului redus de conexiuni electrice necesare. Aceste interfee
sunt adaptate transmiterii informaiei n medii cu perturbaii puternice, fiind
compatibile cu standardul RS-485. Frecvent, se practic izolarea galvanic a
interfeelor de linia de comunicaie, att din considerente de protecie, dar i
pentru eliminarea efectului tensiunilor de mod comun care apar n sistemele
de mari dimensiuni.
Implementarea
numeric
685
Interfaa de comunicaie cu operatorul are dou funcii principale, i

anume aceea de a furniza operatorului informaii despre funcionarea
regulatorului i de a permite intervenia operatorului n faza de comand i
configurare a buclelor de reglare. Pentru realizarea primei funcii se pot
folosi diferite tehnologii de afiare: afiare cu LED-uri, cu cristale lichide,
afiare de tip fluorescent, cu avantaje i dezavantaje specifice. Funcia de
comand i configurare a regulatoarelor se realizeaz apelnd la tastaturi
specializate cu module hardware necesare conversiei i comunicaiei
om-main.
Prin intermediul interfeelor de proces, semnalele unificate furnizate

de traductoare sunt preluate, convertite n semnale numerice i transmise n
vederea prelucrrii de ctre unitatea central, iar comenzile rezultate sunt
converti te i transmise spre elementele de execuie.
Interfeele de proces pot fi realizate separat pentru semnale de intrare
analogice i semnale numerice, sau pot fi realizate ntr-o structur compact
pentru semnale analogice i numerice.
La selecia (proiectarea) interfeelor pentru semnale analogice se are
n vedere ntreaga gam de semnale analogice fumizate de traductoare
( (4-:- 20 mA), (o ++5 v), (- 5++5 v), (o ++IOV), (-1o ++10 v)).
Principalele caracteristici i criterii pentru alegerea i dimensionarea
interfeelor pentru intrri analogice sunt precizia de msurare, rezoluia,
frecvena maxim de achiziie, impedana circuitului de intrare i gama
tensiunilor de mod comun acceptate, fiabilitatea, capacitatea de rejectare a
semnalelor perturbatoare.
Precizia de msurare descrie acurateea cu care este achiziionat
valoarea real a semnalului primit de la traductor, n condiiile n care orice
proces de msurare este afectat de o serie de erori. Dei este de dorit o
precizie ct mai bun, n practic se consider acceptabil o valoare maxim
care nu depete O. 1% .
Rezoluia cu care se realizeaz achiziia semnalului reprezint
sensibilitatea interfeei la sesizarea variaiilor mici ale semnalului de intrare.
Elementul care determin rezoluia unei interfee de achiziie este
convertorul analog-numeric. n practic se folosesc interfee cu rezoluii de
10, 12, 14 sau 16 bii, cea mai ntlnit valoare fiind cea de 12 bii, care
asigur detecia unei variaii a semnalului achiziionat de O. 025% din gama
acestuia. n aplicaii speciale se poate extinde rezoluia interfeei la 24 de
bii, valoarea cuantei n procesul de conversie fiind n acest caz q = ;4
Frecvena maxim
eantionare
de achiziie determin frecvena maxim de

a semnalelor de intrare. Cu ct frecvena de achiziie este mai
686
mare i rezoluia mai mare, interfaa este mai performant, dar mai
costisitoare. Valoarea frecvenei de achiziie este dat de timpul de
conversie al convertorului analog-numeric i banda de frecven a
circuitelor de condiionarea semnalului.
Achiziia datelor din proces reprezint una dintre cele mai
importante funcii ale regulatorului, alturi de funcia de elaborare i
transmitere a comenzilor spre elementele de execuie. Informaiile culese
din proces i transmise spre proces pot fi analogice, logice sau numerice.
Aceste semnale evolueaz n mediu industrial puternic perturba!, fiind astfel
nsoite de importante zgomote. Interfeele de proces sunt incluse n
structura regulatorului, pe cnd elementele primare, traductoarele i
elementele de execuie sunt echipamente de cmp. Pentru a atenua efectele
nedorite ale zgomotelor ce nsoesc semnalele culese din proces i transmise
regulatorului, se impune utilizarea transmisiei difereniale ecranate de-a
lungul ntregului traseu, precum i utilizarea unor filtre corespunztoare.
n cazul interfeelor multicanal care utilizeaz multiplexoare,
frecvena maxim de achiziie depinde ntr-o mai mare msur i de timpul
de comutaie al multiplexorului i de caracteristica de frecven a
amplificatorului conectat dup multiplexor.
Impedana circuitului de intrare este un factor care condiioneaz
conectarea interfeelor cu traductoarele de msur. n cazul utilizrii
semnalului unificat de curent se urmrete obinerea unei impedane de
intrare ct mai mici a circuitului de msur, iar n cazul utilizrii semnalului
unificat de tensiune se urmrete obinerea unei impedane ct mai mari a
circuitului de intrare, pentru a nu perturba n mod sesizabil sursa de semnal.
Interfeele pentru ieiri analogice sunt caracterizate prin precizia de
generare a semnalelor, rezoluie, vitez de stabilizare i impedan de ieire.
Precizia se evalueaz prin intermediul unei erori maxime calculat raportnd
diferena maxim dintre valoarea dorit i cea generat a semnalului la
domeniul de variaie al acestuia.
Rezoluia descrie capacitatea interfeei de a modifica cu valori mici
valoarea semnalului generat Elementul care determin rezoluia unei
interfee de ieire este convertorul numeric-analogic.
Viteza de stabilizare este dat de timpul n care interfaa poate
modifica semnalul generat n urma unei comenzi de schimbare a acesteia.
Viteza de variaie a comenzii trebuie limitat nainte de aplicare a acesteia
elementului de execuie.
Impedana de ieire este un parametru care condiioneaz
posibilitile de conectare ale elementelor de execuie la o anumit interfa
i are semnificaii diferite n funcie de semnalul utilizat
Implementarea
numeric
687
Interfe,tele pentru intrri numerice preiau din proces semnale de tip

(O/!, nchis/deschis) prin intermediul senzorilor sau de la dispozitive de
semnalizare.
Pentru preluarea semnalelor de tip numeric sunt folosite frecvent
circuite de intrare cu izolare galvanic ( optocuploare) care asigur o
separare electric. Interfeele pentru intrri numerice pot fi directe cu citirea
strii curente a fiecrui semnal de intrare la momente de timp definite sau
pot prelua anumite caracteristici ale semnalelor de intrare.
Interfeele pentru ieiri numerice servesc pentru comanda unor
elemente de execuie sau pentru semnalizare n regim de funcionare "tot
sau nimic" sau "activ/inactiv" se folosesc intelfee pentru ieiri numerice.
Sunt folosite aceleai tipuri de semnale numerice ca i n interfeele pentru
intrri numerice, dar cu o mai mare diversitate, innd seama de varietatea
circuitelor determinat de puterea semnalului generat.
i n cazul ieirilor numerice se utilizeaz frecvent izolarea galvanic
a circuitelor de ieire de interfa propriu-zis, mai ales n cazul comenzilor
de putere mare. Pot fi utilizate interfee directe, care permit modificarea
explicit a strii semnalului de ieire i interfee specializate, care genereaz
semnale ale cror caracteristici pot fi modificate. Din aceast ultim
categorie menionm interfeele cu ieiri de tip impulsuri modulate n durat
(PWM) care genereaz trenuri de impulsuri de o anumit frecven, durata
impulsurilor putnd fi modificat ntre zero i durata perioadei semnalului.
15.2.2. Arhitecturi de sisteme numerice de conducere

Pornind de la structura standard cu cele trei componente principale
(unitatea central de prelucrare, interfeele de proces i sistemul de
comunicaie) pot fi dezvoltate diverse arhitecturi hardware n funcie de
particularitile procesoarelor i memoriilor utilizate, n funcie de
complexitatea interfeelor de proces i de funciile ataate regulatorului
numeric ntr-o configuraie de sisteme de conducere mai restrns sau mai
extins, cu o interconectare slab sau total a regulatoarelor.
Dintre cele mai rspndite structuri de echipamente numerice de
conducere, innd seama de evoluia procesoarelor specializate (microcontrolerelor), a procesoarelor digitale de semnal, se remarc arhitecturile
concepute n jurul microcontrolerelor de 8, 16 i 32 bii, n jurul unor
procesoare de tip DSP de mare vitez.
Rezultate satisfctoare n aplicaii de conducere n timp real se
obin apelnd la arhitecturi hibride microcontroler-DSP.
688
Arhitecturile modularizate prezint un interes special, avnd n

vedere flexibilitatea ridicat a acestora i sigurana ridicat n funcionare,
asigurat, att prin redundane multiple, ct i prin fiabilitate ridicat la
nivelul modulelor i componentelor.
Structura standard a oricrui microcontroler contine cele trei
componente specifice oricrui regulator numeric. n figura JS .4 se prezint
structura standard intern a unui microcontroler, care evideniazlt cele trei
componente.
Componenta principala a microcontrolerului este unitatea de
prelucrare (unitatea de calcul) i const din microprocesor, memoria
EPROM nevolatil i memoria RAM volatil i ceas (timer). Aceast unitate
asigur execuia codurilor software ale algoritmilor de reglare i gestioneaz
toate celelalte module conectate la sistem. Programele de aplicaie (codurile
software) ale algoritmilor de reglare sunt memorate n EPROM, iar datele i
toate variabilele temporare sunt memorate n memoria RAM.
;------------------------------------------------------~
'
'''
EPROM
<
''
:'
'
'''
RAM
'----.-!-....J i
1
Ceas
Interfata
Comurncatu
[_- ----l-------
1
1
i :
: :
\-.------------------------------------\ :
:
;
'
l
:
'
_i
~--f:::::::l====~-----------l-------:
r-------~--------~
:
"l
:
1
1
Interfata
Intrari
Interfata
Iesiri
!
:'
:
--------------------------------------'
Fig. 15.4
Pentru implementarea unui algoritm PID o memorie RAM de 20

Bytes este suficient. Pentru algoritmi mai compleci, dimensiunea
memoriei crete corespunztor.
Subsistemul intrare/ieire const din circuite de interfa care permit
microprocesorului s comunice cu senzorii i elementele de execuie ale
procesului. Pentru procese industriale, unde se folosesc traductoare ce
furnizeaz semnale unificate n gama ( 4 7 20 mA), circuitele incluse n
interfaa de intrare sunt convertoarele curent-tensiune i convertoarele
analog-numerice.
Implementarea
numeric
689
Pentru interfeele de ieire, n cazul elementelor de execuie ce

accept semnale unificate ( 4 7 20 mA),
circuitele incluse cuprind
convertoare numeric-analogice i convertoare tensiune-curent.
Interfaa de comunicaie, care poate fi serial sau paralel, asigur
interconectarea microcontrolerului la un mediu de dezvoltare a programelor.
Componenta cea mai important n aceasta configuraie este
microprocesorul. Pentru alegerea acestuia trebuie avute n vedere trei
consideraii: cerinele de calcul, complexitatea programelor i tipul
perifericelor necesare interfarii la traductoare i elemente de execuie.
Microprocesorul selectat trebuie s fie suficient de performant pentru a
asigura calculele pentru toi algoritmii cemi n cadrul unui interval de
eantionare.
Microcontrolerele conin, pe lng microprocesor, multiple

periferice integrate ntr-un singur chip.
Microcontrolerele pot fi selectate pentru realizarea unui sistem
numeric de conducere, n condiiile n care cerinele impuse acestui sistem
pot fi satisfcute de cele trei componente integrate. Pentru aplicaii relativ
simple, soluia utilizrii microcontrolerelor este cea recomandat, ns n
cazul utilizrii unor algoritmi avansai cu cerine mari de memorie i
multiple periferice se adopt soluia proiectrii unui regulator numeric care,
dei este mai costisitoare, ofer multiple faciliti hardware i software.
Pentru procese rapide i algoritmi relativ compleci, ca acelea
ntlnite n industria aerospaial, unde intervalul de eantionare i calculele
cerute nu pot fi acoperite de procesoare, uzual se poate adopta o soluie
hibrid cu dou procesoare. Astfel, pot fi exploatate facilitile oferite de
procesoarele de semnal (DSP), datorit vitezei mari de prelucrare i
facilitilor oferite de microcontrolerele care integreaz memorii i
periferice direct conectabile cu procesorul.
Pentru a exemplifica modul de selectare a unei arhitecturi hibride,
considerm un regulator universal rapid (fig. 15.5) [70, 77, 78].
Viteza de prelucrare de zeci sau sute de MFLOPS este asigurat de
procesorul DSP selectat, iar conectarea la proces i comunicaia sunt
asigurate de microcontroler. Regulatorul numeric n arhitectura hibrid din
figura 15.5 const din dou module de prelucrare distincte care realizeaz
sarcini diferite. Modulul DSP conine procesorul i memoria RAM asociat.
Acest modul nu are legturi hardware cu dispozitive externe, el este conectat
doar cu microcontrolerul printr-un canal DMA. Cel de-al doilea modul este
constituit dintr-un microcontroler care asigur conexiunea cu toate
dispozitivele externe prin interfee i alte circuite.
!NG!NER!A REGLRll AUTOMATE
690
l
curent
linii seriale la PC
1~1
L
u 1
tensiune
intrari numerice
tensiune
NEC
~-1
1'
PD 78312
(microcontroler)
tensiune
iesiri numerice
semnal PWM
MEM
'
ATST
DSP32C
RAM
Fig. 15.5
n exemplul considerat a fost selectat un procesor de semnal DSP

32C, cu o memorie RAM de 128 Ko, cu reprezentarea pe 32 bii i circuite
logice necesare pentru a interfaa DSP la memoria RAM.
Controlerul DMA integrat n DSP este accesat de microcontroler
printr-o magistral de date i comenzi de 16 bii. Prin intermediul acestei
magistrale microcontrolerul controleaz citirea/scrierea oricrei locaii de
memorie n cadrul spaiului de adrese de memorie a DSP. Aceast
magistral permite microcontrolerului s reseteze soft DSP. Programul ce
trebuie executat pe DSP este ncrcat n memoria DSP de ctre
microcontroler prin canalul DMA. n cazul execuiei n timp real a
programului de aplicaie, DSP va monitoriza citirea senzorilor i
transmiterea comenzilor la elementele de execuie. Aceast activitate a DSP
se realizeaz prin simpla accesare a diferitelor locaii de memorie n care se
gsesc datele referitoare la dispozitivele externe.
Microcontrolerul nu este implicat direct n execuia algoritmilor de
reglare, dar asigur taskuri suport pentru aceasta.
Implementarea
numeric
691
Primul task este de a asigura c programele de aplicaie sunt

n mod corespunztor.
Al doilea task este de a menine sincronizarea n timp a tuturor
funciilor regulatorului, iar cel de-al treilea task este de a gestiona toate
perifericele i comunicaia cu un calculator gazd.
De notat c aceast arhitectur este modularizat i asigur relativ

simplu, dezvoltarea aplicaiilor, iar costurile sunt reduse.
O arhitectur de regulator numeric ce tinde s se impun pentru clase
largi de aplicaii este arhitectura modularizat. O asemenea arhitectur
opereaz cu dou magistrale, una local i cealalt extern, prin intermediul
creia se asigur extinderea cu diverse module interfaa de proces (fig. 15.6).
ncrcate
Ceas de
Garda
Procesor
Bloc
Memorie
Interfata de
Comunicatie
:l
a tt
Magistm!a Locala
Adaptor
Extensie
Magistrala
Interfata Comanda
Operator
~~tt
H tf
Modul [
Interfata 1
Proces
Modul
interfata
Proces
Modul
Interfata
Proces
Afisare
Tastaturi
1
L.
1
Magistrala Externa
'
Fig. 15.6
Magistrala extern reprezint o extensie a magistralei locale

existente n structura unitii centrale, fiind controlat direct de ctre
procesor.
Unitatea central de prelucrare, mpreun cu sistemul de comunicaie
cu operatorul, formeaz un modul a crui prezen este obligatorie, ca i
sursa de alimentare a ntregului sistem.
692
Restul de module care pot fi adugate este reprezentat de diferite

module de interfa cu procesul sau alte module care asigur
compatibilitatea cu alte echipamente sau sisteme de calcul n configuraii
distribuite sau/i ierarhizate.
Adoptarea soluiei modulare asigur compatibilizarea cu clase largi
de aplicaii, deci o ridicat flexibilitate, dar, n acelai timp, i o siguran n
funcionare foarte bun, prin rezervare practic a tuturor modulelor (inclusiv
unitatea central de prelucrare). O analiz performan/cost a unor
arhitecturi modularizate se impune, avnd n vedere limitrile tehnologice a
numrului de module, a capacitii de control a magistralei, care n anumite
situaii poate fi suprancrcat, a adaptoarelor de extensie de magistral
(circuite de separare/amplificare). O arhitectur optimal se poate dezvolta
pentru fiecare aplicaie, Iimitndu-se numrul de module i implicit
problemele legate de sigurana n funcionare.
Pentru procese de medie i mare complexitate se extinde soluia
modularizat la arhitecturi distribuite, n cadrul creia se pot include mai
multe echipamente modularizate (fig. 15.2).
n cazul n care regulatoarele numerice conectate pe magistrala de
comunicaie necesit o comunicare strns i ntre ele, apare necesitatea
arbitrrii accesului la magistrala de comunicaie. n acest scop pot fi utilizate
mecanisme de arbitrare bazate pe detecia coliziunilor i mecanisme de
arbitrare bazate pe transmiterea unui pachet de permisiune.
O arhitectur eficient de sistem de conducere uor integrabil n
configuraii de sisteme distribuite de conducere se poate obine n condiiile
n care modulele interfeei de proces sunt "inteligente"[81].
n acest caz, interfeele de proces conin n structura lor un procesor
i un adaptor de comunicaie corespunztor tipului de magistral extern de
comunicaie utilizat. n cadrul acestor interfee se implementeaz funcii de
prelucrare primar a semnalelor achiziionate sau generate chiar la nivelul
interfetelor, reducnd efortul de calcul la nivelul unittii centrale a
'
'
regulatorului i simplificnd mecanismele de comunicaie.
Utilizarea unei magistrale de comunicaie pentru conectarea
perifericelor la unitatea central asigur o important simplificare a
conexiunilor propriu-zise, prin nlocuirea numrului mare de conexiuni
prezente la nivelul unei magistrale convenionale (date, adrese, semnale de
control) prin numai dou fire de semnal (fig. 15.7). Astfel, se simplific
structura mecanic a echipamentului prin eliminarea unor conectri
costisitoare i puin fiabile i se creeaz posibilitatea extinderii numrului de
module.
Impleme11tarea
11umeric
693
Ceas de
Garda
Bloc
Procesor
Memorie
Interfata
de
Comunicatie
Interfata
Operator
Adaptor
Comunicatie
Magistrala Externa de Comunicatie cu Perifericele
~~==z;============z~$============~z~$====~
Interfata
Inteligenta
Interfata
Inteligenta de
Proces
Interfata
Inteligenta de
Proces
Fig. 15.7
Prin utilizarea unei magistrale de comunicaie standard, se obine un

echipament cu o structur deschis. Datorit absenei unei conexiuni directe
ntre diferitele componente ale sistemului, nu mai este necesar
compatibilitatea acestora la nivelul structurii interne. Pot fi realizate diverse
combinaii ntre module dezvoltate n jurul unor procesoare diferite cu
diverse tehnologii, singura cerin fiind aceea a prezenei adaptorului de
comunicaie cu magistrala standard utilizat.
Datorit avantajelor pe care le prezint, arhitectura modular cu
interfee inteligente este recomandat pentru dezvoltarea de regulatoare
numerice performante care pot funciona independent sau n configuraii de
sisteme distribuite de conducere.
Pentru implementarea concret a unui asemenea regulator numeric,
este necesar specificarea configuraiei elementelor componente i anume
unitatea central, module de interfa, precum i alegerea unei anumite
magistrale de comunicaie pentru interconectarea acestora.
INGINERIA REGLlRI! AUTOMATE
694
15.3. Probleme ale

15.3.1.
Reprezentri
implementrii
algoritmilor numerici
ale algoritmilor dereglare.
Realizri
Proiectarea sistemelor numerice de reglare (conducere) are ca

rezultat o anumit strategie n funcie de particularitile obiectuh;~i condus,
de cerinele de performan impuse. Aceste strategii (legi) de reglare
(conducere) sunt reprezentate sub forma unor sisteme dinamice discrete n
timp.
n cazul utilizrii unor modele intrare-ieire, rezultatul proiectrii, n
forma cea mai general, este:
1
R(q- 1~k =
-s(q- 1
(15.1)
r(q- h
unde polinoamele R(q-
bk
r(q-- ) i s(q- 1) au semnificaia cunoscut i

dimensiuni determinate de complexitatea modelului discret ataat procesului
condus i de cerinele de performan. Parametrii r1 , t k i s j sunt
1
),
determinai
n funcie de valorile parametrilor modelului procesului.

Metodele de proiectare bazate pe alocarea polilor, apelnd la modele
de stare, conduc la algoritmi de reglare reprezentai sub forma:
;klk = xklk-1 + L(yk - .Yklk-1)
(15.2)
sau
uk
= F(xf
xklk
n cazul n care starea

pnn:
)+ Nrk
urmrete
starea unui model de
referin
caracterizat
x~1=f~k',rk).
(15.3)
Matri cele F, L, N sunt determinate n funcie de matricele , r,
C ataate modelului de stare al procesului( 7.4).
n aceast reprezentare, starea regulatorul ni este xk i x;' , unde
xklk- 1 este estimarea strii procesului pe baza datelor pn la momentul
k -I, iar
x;' este starea modelului ce genereaz rspunsul dorit la semnalele
de referin rk .
n cazul n care modelul de referin este liniar, forma general a
unui algoritm dereglare (conducere) este:
x%+1 = Acxk + BcYk + Ccrk
Uk
= Fcxk + GcYk + Dcrk
(15.4)
Implementarea
unde
numeric
695
xJ; este starea regulatorulu, iar matrice le
A,, B,, C,, F,, G, i D,
au dimensiuni
Uk
E9l"',
rk
corespunztoare
n cazul n care
xf E 9l"',
Yk E 9JP,
E9JP
Ca orice sistem dinamic reprezentat prin ecuaii de stare, regulatorul

are un model echivalent intrare-ieire, iar comanda poate fi calculat
recurent ca n (15.1).
Exist transformri simple ntre cele dou reprezentri (cap. 2).
Diferite realizri pot fi obinute prin alegeri corespunztoare ale variabilelor
de stare. Aceste reprezentri sunt echivalente din punct de vedere intrareieire, dac facem aproximarea c toate calculele sunt fcute cu precizie
infinit.
n cazul real, cnd precizia calculelor este finit, alegerea

reprezentrii de stare este foarte important. Cuantizarea i rotunjirea n
reprezentarea numerelor introduc neliniariti care pot determina
instabilitate i imprecizie n realizarea obiectivelor reglrii. O alegere
necorespunztoare a realizrii unui algoritm de reglare poate genera
sensibilitate la erorile de calcul. Este important ca regulatorul s fie
transformat ntr-o form robust nainte de a fi implementat ca program de
aplicaie.
Cele mai folosite realizri hardware sunt: realizarea direct,

realizarea cascad, realizarea paralel [6, 78].
Pentru a exemplifica modul de realizare hardware a unui algoritm
numeric, se consider legea dereglare sub forma polinomial:
(15.5)
uk
= l:,qiEk-i -l:,pJuk-J
i=O
(15.6)
j=O
Termenul de realizare hardware pentru un algoritm reprezentat ca

sistem dinamic n timp discret implic o realizare cu elemente discrete de
reea, elemente de ntrziere, multiplicatoare i sumatoare.
O realizare hardware direct a funciei de transfer (15.5) poate fi
implementat folosind un numr minim de elemente de ntrziere egal cu n
(fig. 15.8), cu n variabile de stare.
Se poate uor observa c o asemenea realizare presupune utilizarea a
n elemente de ntrziere, (2n + 1) elemente de multiplicare i dou
sumatoare.
INGINERIA REGLR!f AUTOMATE
696
Fig. 15.8
Selectnd o realizare n forma canonic controlabil pentru H R 1),

se obine realizarea hardware prezentat n figura 15.9.
n aceast realizare identificm un numr minim de variabile de
stare, deci n elemente de ntrziere, (2n + 1) operaii de umulire i mai
multe sumatoare. Cele dou realizri sunt practic identice, ns operaiile
care se execut i ordinea acestora pentru obinerea comenzii u k sunt
diferite. innd seama de sursele de erori ce pot aprea i anume:
cuantizarea semnalelor de intrare, rotunjirea numerelor care intervin n
calcule i cuantizarea val ori lor parametrilor q1 , p1 care intervin n algoritm,
(z-
diversele realizri pot fi mai eficiente sau nu. Aceste erori, n esen, sunt
detem1inate de precizia finit de reprezentare a variabilelor i a parametrilor,
reprezentare n virgul fix a acestora cu un numr limitat de bii.
Pentru reducerea sensibilitii la erorile de reprezentare se pot folosi
realizri n cascad i n paralel. n acest caz, funcia de transfer H R -l)
poate fi descompus n elemente de ordinul nti i doi:
(z
)= fJ H1k ) H (z- 1). HP(z- 1)

este o constant i H,(z -l) sunt funcii
HR(z- 1
unde J3
i/sau al II-lea, iar 15 p 5 n.
(15.7)
de transfer de ordinul I
lmplemelltarea
,~----
'
uumeric
697
-------------------------------- ------------------- -----------------------------------.,
l:
l:
'
l:
:,,
Pn-l
p,
'
'
L----------------------------------------------------------------------------------------~
Fig. 15.9
Funciile de transfer H; (z-I) pot fi puse sub forma:

H(z-I
)= 1+quz-1
(15.8)
1
-1
+ PuZ
respectiv:
1+quz
-1
-2
+ qz;Z
(15.9)
-1
-2
1+ Puz + P2;z
Realizri standard pentru elemente de ordinul I i al II-lea sunt
prezentate n figura 15.10 a, respectiv 15.10 b.
Operaiile de calcul n cadrul acestor realizri sunt mai simple, iar
sensibilitatea la erorile de reprezentare a variabilelor i a parametrilor este
mai sczut.
H,.(z-I)
698
Bie
q-1
a)
' - - - - - - - - - - ( P2i )----'
b)
Fig. 15.10
n figura 15.11 se prezint o realizare "cascad" a unor module de

ordinul I i al II-lea.
fl ) - - - l
Fig. 15.11
Implementarea
numeric
n realizarea paralel se
descompus sub forma:
HR
699
consider funcia de transfer
(z- )= y +H1(z- )+ H 2( z- 1)+ .. +li P(z- 1),

1
unde y este o constant i H,.(z- 1) sunt

de ordinul al doilea de forma:
H,.(z-1)=
H R (z
-l)
(15.10)
funcii de transfer de ordinul I i/sau
bo-1'
(15.11)
1+ a1,.z
respectiv:
H(z -1)=
1
bo +bliz-1
--1
-2
1 + aliz + a 2iz
(15.12)
Pentru forma (15.11) i (15.12) a

realizrile prezentate n figura 15.12 a,b.
funciilor
~----xr--,-'.
'-8-0
a)
a,
b)
Fig. 15.12
de transfer se
obin
700
O reprezentare compact a unei realizri n forma paralel este dat

n figura 15.13.
Ca i n cazul precedent, pot fi evideniate simplificri ale operaiilor
de calcul i o reducere a sensibilitii la erorile de reprezentare a variabilelor
i a parametrilor n comparaie cu realizrile direct i companion.
Performanele unui sistem numeric de reglare sunt dependente de
perioada de discretizare T, capacitatea de procesare numeric, lungimea
cuvntului cu care opereaz microprocesorul i de performanele interfeelor
de proces (convertoarele AIN i NIA).
r
~---------------------.
"'
Fig. 15.13
15.3.2. Realizarea software a algoritmilor de reglare numeric
n figura 15.14 se prezint schema unui SRA cu regulator numeric

implementat ca program de aplicaie cu intrrile rk i Yk.
Ieirea analogic y(t) este aproximat printr-o secven de numere
Yk =y(kT), k=0,1,2,, care reprezint valorile funciei y(t) la momente
discrete de timp. n acest caz, T reprezint perioada de eantionare. Astfel,
calculatorul (regulatorul numeric) citete ieirea convertorului AIN la
fiecare T secunde. Semnalul de referin rk = r(kT) este memorat ca o
Implementarea
numeric
701
de numere binare n memoria calculatorului. Eroarea ek =e (kT)

este format i procesat n calculator, n conformitate cu algoritmul de
reglare. Comanda furnizat de calculator este transmis spre elementele de
execuie
prin intermediul convertorului numeric-analogic (NI A).
Convertorul NI A menine constant valoarea numeric dat de calculator
pn apare urmtoarea comand. Aceast procedur este repetat pentru
fiecare perioad de eantionare T , cu observaia c timpul de execuie
pentru algoritmul dereglare este mult mai mic dect T.
secven
rk
~
Program ce
implementeza
algoritmul de
reglare
uk
Convertor
NIA
u(t)
Obiect
Condus
y(t)
Yk
Yk
Convertor
y(t)
NN
Fig. 15.14
Perioade mari de eantionare permit realizarea algoritmilor de

reglare de mare complexitate, ns banda de frecven pentru SRA poate
cere valori mici pentru T. Calculele trebuie realizate n cadrul perioadei T,
altfel ntrzierile n efectuarea calculelor pot conduce la instabilitatea SRA.
Coeticienii care apar n algoritmii de reglare i valorile intrrii de
referin trebuie s fie reprezentai printr-un numr finit de bii. Toate aceste
operaii, mpreun cu operaiile de cuantizare (rotunjire, trunchiere),
introduc imprecizii n bucla dereglare.
n cele ce urmeaz, sunt analizate principalele aspecte legate de
implementarea algoritmilor de reglare.
Principalele ntrebri la care trebuie rspuns atunci cnd se trece la
implementarea unui sistem numeric de conducere n timp real sunt:
Care este precizia convertoare lor?
Care este precizia cerut la efectuarea calculelor?
Ce fel de aritmetic se folosete (n virgul fix sau n virgul
mobil)?
Pentru a rspunde la aceste ntrebri este necesar a nelege efectele

limitrilor i a estima consecinele lor pentru performanele sistemului n
bucl nchis.
INGINERIA REGLA-RI! A V TOMA TE
702
Sursele majore de erori la implementarea sistemelor numerice de

reglare sunt: cuantizarea n convertoarele AIN, cuantizarea parametrilor,
rotunjirea n urma operaiilor de adunare, scdere, multiplicare, evaluare a
funciilor, cuantizarea n convertoarele N/ A.
Convertoarele uzuale au precizii de 8, 1O, 12 i 14 bii, care
corespund la o rezoluie de 0.4%, 0.1%, 0.025% i 0.006%. Convertoarele
NI A au, de asemenea, o precizie limitat (o precizie de 1Obii este tipic).
Un element cheie n evaluarea preciziei de implementare al unui
algoritm l constituie "lungimea cuvntului ". Uzual, algoritmii numerici
sunt implementai apelnd la microprocesoare cu lungimea cuvntului de 8,
16 sau 32 bii. Procesoarele de semnal (DSP) sunt frecvent utilizate la
implementarea algoritmilor numerici, n cazul n care sunt cerute viteze mari
de eantionare.
Cele mai multe procesoare de semnal au lungimea cuvntului de 16,
24 sau 32 bii, ns acumulatoarele au lungimea mai mare, de 32 sau 56 bii.
Arhitectura cu acumulator a crui lungime este mai mare este ideal pentru
calculul produselor scalare, deoarece produsele termenilor pot fi acumulate
n dubl precizie. Procesoarele de semnal sunt foarte rapide. Operaia de
multiplicare i acumulare (MAP) ajunge la 100 nanosecunde. Procesoarele
n virgul mobil sunt mai costisitoare.
Din cauza lungimii finite a cuvntului utilizat pentru reprezentarea
numerelor, problemele de precizie apar atunci cnd un numr avnd m bii
trebuie reprezentat printr-un numr avnd n < m bii. Acest proces de
cuantizare apare uzual n conversiile AIN, dup multiplicri sau divizri,
cnd se insereaz constante etc.
Cuantizarea se realizeaz prin trunchiere sau prin rotunjire. Cnd se
truncheaz un numr de m bii la un numr de n < m bii, atunci (m - n) cei
mai puin semnificativi bii se neglijeaz.
Relaia exact ntre valorile unei variabile continue x i valorile
versiunii sale cuantizate xqr folosind operaia de trunchiere sunt date n
figura l5.15a pentru cazul reprezentrii complementului lui 2 i n figura
15.!5b.
Dac notm prin er = xqT - x eroarea rezultat n procesul de
trunchiere pentru cele dou tipuri de reprezentare, se obine:
(15.13)
I
O::; e~ < q , pentru x < O, respectiv:

-q < er :::: O, pentru x > O.
(15.14)
Implementarea
numeric
703
--------------------------------------------
q
2q
-------------------------
'
'''
'''
q !-------
3q
-2q
-- q
''
'
'''
''
'
''
'
'''
''
'
'''
'
3q
2q
------ - 2q
------------- -
3q
a)
xqT
3q
r-----------------
2q
r-----------
q t----- 3q
-2q
''
'
''
'''
'
''
''
-q
q
------ -q
1-------------- -2q
- - 3q
b)
Fig. 15.15
'''
'
2q
3q
704
Operaia
de rotunjire este
evideniat
n figura 15.16, unde q este
intervalul de cuantizare ( q =2 N, N -- lungimea cuvntului).

Eroarea de rotunjire se obine simplu: cR =xqR -xE[-q/2, q/2].
Aceasta este valid pentru toate cazurile de reprezentare n virgul fix.
2q
'-----------...----11
q ------..,---i
-3q/2
'
,_i_ _
'
-q/2
q/2 3q/2
i-'_ __ _ . , _ _ _ _ _ _
t--
_.!__ ____________ 1-- 2q
1
Fig. 15.16
O descriere detaliat a fenomenului de cuantizare conduce la un

model neliniar care prezint reale dificulti de analiz. Investigarea unor
cazuri simple arat c operaiile de trunchiere i rotunjire pot conduce la
apariia ciclurilor limit n funcionarea SRA.
Unele efecte ale cuantizrii n SRA pot fi evideniate apelnd la
modele simplificate liniare. n acest caz, operaiile de cuantizare sunt
modelate ca operaii ideale cu perturbaii aditive sau multplicative,
deterministe sau stocastice.
Erorile de trunchiere i rotunjire introduc zgomote n sistem, iar
reprezentarea cu precizie finit a parametrilor algoritmului conduce la
scderea stabilitii relative i a performanelor SRA.
Operaiile cu precizie finit nu sunt, nici asociative, nici distributive,
ca urmare a efectelor neliniare introduse. Rezultatul calculelor n cadrul
unui algoritm de reglare depinde de ordinul i de complexitatea calculelor.
Apare, astfel, problema realizrii algoritmilor pentru a reduce efectele
reprezentrii cu lungimea finit a cuvintelor (LFC).
Dac unele proprieti ale SRA, n particular, stabilitatea este foarte
sensibil la variaii sau incertitudini ale parametrilor regulatorului, atunci
regulatorul poate fi considerat ca un "regulator fragil". Asemenea
Implementarea
numeric
705
regulatoare trebuie s fie implementate ct mai precis. Este clar c un

regulator care este stabil robust la efectele preciziei finite de reprezentare a
parametrilor datorit efectelor (LFC) este, de asemenea, nefragil.
Apare n mod firesc ntrebarea care este cea mai bun realizare a
algoritmului de reglare care asigur efectul minim al erorilor de reprezentare
a parametrilor asupra performanelor SRA.
Dac algoritmul de reglare are o reprezentare de stare de fom1a:
x%+1 ::::
uk =
Acxk + BcYk
(15.15)
' xk E g c
Fcxf + GcYk
unde xf E mn, reprezint starea

funcie de transfer:
ataat
rezult
algoritmului de reglare,
HR(z- 1 )=Fc[zl -Ac]- 1Bc +Gc
(15.16)
n cazul unei precizii infinite de reprezentare, se poate gsi o matrice

T nesingular, astfel nct:
FCT~/- T- 1ACT
r-l
Bc + Gc = .Fc(z/- Acl' Bc + Gc.
Astfel, realizrile lui H R (z) nu sunt unice, existnd pentru H R (z) o

infinitate de realizri echivalente ale algoritmului de reglare. n cazul unei
precizii finite, aceste realizri nu sunt echivalente. Se poate astfel formula
problema gsirii acelei matrice de transformare T care minimizeaz efectul
lungimii finite a cuvntului (LFC). O asemenea abordare permite a msura
"fragilitatea" regulatorului prin evaluarea sensibilitii funciei de transfer a
SRA la mici variaii ale parametrilor algoritmului de reglare definii prin
.
-1
realizarea Ac, Bc, Fc, Gc, unde Ac =T AcT, Bc =T Bc, Fc =FcT,
Gc = Gc . Rezultate semnificative n aceast direcie sunt prezentate n

[6, 59].
O analiz eficient a efectului preciziei finite de reprezentare a
parametrilor algoritmului de reglare asupra stabilitii i performanelor unui
SRA numeric se poate efectua pornind de la ecuaia caracteristic a SRA
dat sub forma polinomului:
(15.17)
unde coeficienii a; sunt
cercului de raz unitar.
determinai
de
poziiile
polilor
.;
n interiorul
INGINERIA REGLlR!f AUTOMATE
706
Polinomul P, poate fi privit ca o funcie de z i a;. Cnd parametrul

a; este schimbat la a;+ 8a;, polii sunt schimbai din k la A.k + 8A.k:
O=?" (A.k + liA.k>
a;+ 8a;) ~
~?"(!.ba;)+ _8P_,
8z
liA.k + _8P_c 1
8a.i
z=Ak
oa; + ...
(15.18)
z=f..k
Primul termen din (15.18) este egal cu zero.

de ordinul doi i mai mare n (15.18), obinem:
Dac neglijm
termenii
8?"
liA.k ~-
8a.
8
~<
(15.19)
lia;
8z lz~A,
Dup
efectuarea calculelor,
8?"
8a;
= ,z-i
z=).,
i 8?"
8z
z=).,
innd
seama c:
IT (~..k - ~. l
j
i"'k
se obine:
(15.20)
Relaia
(15.20) evideniaz efectul pe care l poate avea imprecizia

de reprezentare a parametrilor regulatorului asupra stabilitii i
performanelor SRA.
Fragilitatea regulatorului crete odat cu mrirea vitezei de
discretizare, avnd n vedere c marginea de stabilitate scade cu creterea
vitezei de eantionare, polii se apropie de cercul unitate, deci erori mici n
reprezentarea parametrilor algoritm!llui de reglare pot conduce la
instabilitate i, prin urmare, regulatorul este fragil.
O analiz a "fragiliti" sau a "robusteei" unui algoritm numeric se
impune atunci cnd se trece la implementare.
Problemele legate de precizia calculelor, erorile de reprezentare i
impactul acestora asupra robusteei (fragilitii) regulatoarelor implementate
numeric sunt prezentate n [59].
lmplemelltarea numeric a algoritmilor dereglare
15.4. Aspecte operaionale ale
707
implementrii
Metodele de proiectare prezentate n capitolele anterioare au la baz

modele liniare (liniarizate) ale obiectului condus. Obiectul condus, aa cum
a fost definit n capito lui 1, conine elementul de execuie, instalai a
tehnologic i traductorul. n aplicaiile reale, elementul de execuie poate
avea un domeniu de lucru care iese din zona de variaie a mrimilor
funcionale, care permite aproximarea comportrii printr-un model liniar
introducnd, astfel, neliniariti n funcionarea sistemului. Cele mai
importante neliniariti introduse de elementul de execuie sunt de tip
"saturaie" i "zon de insensibilitate".
n aceste condiii, la pornirea sau/i la oprirea instalaiei tehnologice,
precum i la variaii mari ale variabilelor, fenomenele neliniare, inerent
introduse de elementele de execuie, pot avea efecte dezastruoase asupra
comportrii SRA, dac nu sunt prevenite. n capitolul 9 sunt prezentate
metode de proiectare a sistemelor de reglare cu luarea n consideraie a
neliniaritilor eseniale (saturaie, histerezis, zon de insensibilitate etc.),
ns algoritmii de reglare neliniari obinui necesit eforturi mari de
implementare. Astfel, este practic a folosi metode euristice care s evite
efectul nedorit al neliniaritilor asupra performanelor SRA.
Cea mai important neliniaritate introdus de elementele de execuie
este saturaia, unde limitele superioar i inferioar sunt determinate de
nchiderea sau deschiderea complet a valvei.
Dificultile apar deoarece regulatorul este un sistem dinamic. Cnd
variabila de comand se satureaz, este necesar a asigura o comportare
corespunztoare a strii regulatorului.
Considerm mai nti algoritmul de reglare dup stare, cu estimator
de stare inclus (fig. 15.17).
;,;"
Jk
_____.
AS
Uk
Estimator
-xk {)----..
Fig.15.17
lf
Uk
~
708
model
Ecuaiile ce definesc algoritmul

de referin n prezena saturaiei
de reglare dup stare cu estimator

elementului de execuie sunt [6]:
xk =xZ +L(Yk -cxZ)

x2 = xk-1 + ru;_
1
xk =
(15.21)
[I- LCjxk-l + Lyk + [I- LCjflf_1
ut =sat[F(xm -xk)j+Nrk
unde
funcia
sat este definit ca:
sat u =
l:min
Umax
pentru u .$ Umin
pentru Umn
< U < Umax
(15.22)
pentru u ~ Umax
pentru un scalar i:
satu 1
satu 2
sat u =
saturn
pentru un vector.
Estimatorul furnizeaz starea corect, dac variabila de comand uk
este cea calculat, sau cea estimat ii k , chiar dac aceasta atinge saturaia.
Valorile u min i u max sunt alese pentru a corespunde limitrilor
impuse de elementul de execuie. Din (15.21) se observ c starea
sistemului va fi totdeauna limitat dac matricea (I- LC) este stabil.
Este clar c xk va fi o bun estimare a strii procesului chiar dac
valoarea se satureaz n condiiile alegerii corespunztoare a limitelor um;n
I umax.
Fenomenul "ANTI-WIND-UP" pentru modelele de stare generale
poate fi evideniat pornind de la modelul general al algoritmului dereglare:
Xk+l = Acxf + BcYk
(15.23)
Uk = Fcxk + GcYk
care nu include explicit estimatorul.
Dac matricea Ac are valori propm m afara discului unitate,
variabilele de comand se satureaz i poate aprea fenomenul "wind-up".
Se aproximeaz, de exemplu, c ieirea a atins limita maxim i apare o
eroare de reglare. Starea i comanda vor continua s creasc, dei influena
asupra procesului este limitat din cauza saturaiei.
Pentru a evita acest fenomen, trebuie ca starea din (15.23) sa aib o
valoare corespunztoare atunci cnd ieirea regulatorului se satureaz. n
Implementarea
numeric
709
cazul regulatoarelor convenionale, acest lucru se realizeaz pnn

introducerea funciei (modului) "urmrire", care asigur ca starea
regulatorulu s corespund secvenei intrare-ieire (uk, y, ).
Proiectarea unui mod "urmrire" poate fi formulat ca o problem de
estimare a strii. n cazul regulatorului cu estimator explicit de stare
urmrirea se realizeaz automat prin includerea ieirii elementului de
execui~ sau a estimai ei acestuia n estimator [5, 45].
In cazul modelului general (15.23), vom considera acelai
raionament ca n cazul regulatorului cu estimator explicit.
Astfel:
xk+l
~ A,x/i + B,Yk + L[uk - Fcxk - G,yk]
sau
(15.24)
c ~
xk+J
(15 25)
Aoc xkc + Boc Yk + L uk
Dac
sistemul (15.23) este observabil, matricea L poate fi aleas

totdeauna, astfel ca matricea A~ ~ A, - LF, s aib valorile proprii n
interiorul discului unitate. Prin aplicarea acelorai argumente ca pentru
regulatorul cu estimator explicit, legea de reglare devine:
c
Ao c , o
L
Xk+! = cxk -r 8cYk + Uk
(15.26)
u, =sat[Fcxf +GcYk ].
Funcia saturaie se alege pentru a corespunde saturaiei reale a
elementului de execuie.
O schem bloc a regulatorului cu compensarea "antireset windup"
este prezentat n figura 15 .18.
rl
-4
Yk
B,- LG,
~+
A,- LF,
,-q
-1
x,'
L
Fig. 15.18
F,
sat
u,,____.
INGINERIA REGL4RII AUTOMATE
710
n mod similar, se poate descrie mecanismul "antiwindup" pentru

modele intrare-ieire ale regulatorului.
Considerm regulatorul cu dou grade de liberale cu reprezentarea n
form canonic R, S, T:
R(q- 1 ~k
=T(q- 1h -s(q- 1 ~k
(15.27)
Problema este de a rescrie aceast ecuaie ntr-o asemenea

nct s reprezinte un sistem dinamic cu estimator cu cele trei intrri.
form,
Notm cu Ao (q -l) polinomul caracteristic al estimatorului

antiwindup i adugm A0 (q -l ~k n ambele pri ale ecuaiei (15.27):
A0 (q- 1 ~k =T(q- 1 -s(q- 1)Yk +[Ao(q- 1 )-R(q- 1 )~k
(15.28)
Regulatorul cu mecanism "antiwindup" este astfel descris pnn

ecuaiile:
Ao(q- 1)vk =T(q- 1h -s(q- 1)Yk +[Ao(q- 1)-R(q-')]uk

uk=sat vk.
(15.29)
Schema bloc a regulatorului cu mecanism antiwindup este prezentat

n figura 15.19 (v. 11.6.2).
r--------------------------------------------------------------------~
''
rk
Yk
''
'
'
'
'
'
'
'
'
'
r(q-')
''
'
'
''
'
'
'
'
''
''
'
''
'
''
''
''
''
'
''
'
...._+
-s(q-1)
+
vk
Ao
_/
''
"k
'
: 'lk
''
'
'
'
''
'
Ao(q-~)-R(q-1)
'
'
'
'
~--------------------------------------------------------------------}
Fig. 15.19
Modelul (15.29) este identic cu (15.27) att timp ct comanda nu se

satureaz. Cnd comanda se satureaz, regulatorul poate fi interpretat ca un
estimator cu dinamica dat prin polinomul A0 1).
(q-
Implementarea
numeric
n cazul n care
uk
~ sat[T(q~ 1
711
A 0 (q~ 1 )~ 1 (estimator deadbeat), comanda se
h- s(q~ )y, + (1- R(q~ )~k

1
].
(15.30)
Includerea n algoritmii de reglare a mecanismului antiwindup

presupune eforturi suplimentare pentru structurarea acestora i dezvoltarea
programelor de aplicaie. De asemenea, trebuie avute n vedere aspectele
operaionale ale algoritmilor de reglare la trecerea de la modul
"AUTOMAT" la modul "MANUAL" de funcionare, precum i la
modificrile parametrilor.
Regimul de tranziie al regulatorului, ca sistem dinamic, de la un
mod de lucru la alt mod de lucru, trebuie s se realizeze fr ocuri n
nivelul comenzii i, implicit, fr ocuri pentru instalaia tehnologic. Un
mod de lucru "URMARIRE" se implementeaz n algoritmul dereglare prin
includerea unui estimator de stare.
Un alt aspect operaional ce trebuie avut n vedere la implementarea
unui algoritm numeric este i "iniializarea" strii acestuia la punerea n
funciune. Un asemenea mod de lucru se regsete i la configurarea unor
structuri de reglare n cascad. Astfel, regulatoarele secundare sunt mai nti
iniializate n regim manual i apoi trecute n regim automat, cnd nivelul
comenzilor este apropiat.
15.5. Programarea regulatoarelor numerice

15.5.1. Introducere
Programarea este un aspect important al implementrii unui sistem
de conducere, att din punctul de vedere al eficienei sistemului, ct i din
punctul de vedere al timpului cerut pentru implementare.
Efortul cerut i metodele folosite pentru implementare depind de
sistemul software disponibil i de natura problemei de conducere. Caracterul
i dificultile programrii depind esenial de aplicaie.
Pentru sistemele de timp real, aa cum sunt regulatoarele numerice
mono sau multiprocesor, se utilizeaz programe concurente, astfel
obinndu~se sisteme concurente [34, 78].
Un program concurent este format din mai multe procese (taskuri)
care se execut simultan (cel puin temporar), aflndu-se n competiie
pentru a avansa din punctul de vedere al activitilor efectuate. Procesul
(taskul) este definit ca o parte (entitate logic) a unui program care este
INGINERIA
712
executat
secvenial,
REGLRI!
AUTOMATE
dar care poate fi executat concurent (sau

pseudoconcurent) cu alte procese, deci acelai program.
Necesitatea dezvoltrii sistemelor concurente provine din:
timpul scurt de rspuns i utilizarea eficient a resurselor, ceea
ce conduce la tehnici de specificare a strii sistemului i a cerinelor de
resurse, n mod dinamic;
apariia unor activiti concurente ntre procesorul central i
dispozitivele periferice, datorit utilizrii eficiente a echipamentelor;
partajarea informaiilor ntre programe i comunicarea ntre
programe, ceea ce a creat necesitatea specificrii sincronizrii la nivel
software.
Programele concurente pot fi implementate pe diverse sisteme de
calcul apelnd la:
- Multiprogramare (procesele concurente se execut prin divizarea
timpului pe un singur procesor);
- Multiprelucrare (procesele concurente se execut pe procesoare
diferite cu memorie proprie sau comun);
- Prelucrare distribuit (procesele concurente se execut pe
procesoare separate fr memorie comun; taskurile comunic ntre ele prin
intermediul mesajelor).
Fie c sistemul concurent este implementat pe un sistem mono sau
multiprocesor, concurena se realizeaz prin programare multitasking.
Programarea paralel sau concurent este activitatea de scriere a
unui program care conine o serie de pri, necesar a se afla n execuie n
acelai moment. Orice program de conducere a unui proces conine astfel de
pri numite n mod uzual taskuri (sau procese). Programul de conducere se
descompune n taskuri, fiecare task constituind n cadrul programului o
etap de execuie asincron, cu un coninut bine delimitat (achiziie de date,
conversii, calcul i elaborare comand, afiarea mrimi lor de interes etc.).
Din punctul de vedere al regulatorului numeric, taskul reprezint un
program n form executabil compus, dintr-o succesiune de instruciuni
executate secvenial.
Un sistem care permite execuia mai multor taskuri paralele se
numete sistem multitasking.
Dou taskuri se numesc paralele sau concurente dac prima
instruciune a unui task demareaz nainte ca ultima instruciune a celuilalt
task s se ncheie.
Pe un regulator numeric monoprocesor, execuia paralel a taskurilor
se va face intercalat pe principiul distribuirii timpului unitii centrale ntre
taskuri ("time slicing").
Implementarea
numeric
713
Un singur task va fi n execuie la un moment dat, dar datorit vitezei

mari de lucru a procesorului, precum i datorit modului de programare, se
las impresia c taskurile se execut "simultan", ca i cnd fiecare task ar
beneficia de un procesor propriu virtual, evident ceva mai lent. Spunem, n
acest caz, c are loc o execuie pseudo-paralel sau o execuie paralel
logic.
Taskurile componente ale unui program dat sunt de dou categorii:

taskuri disjuncte sau independente i taskuri care interacioneaz sau
coopereaz. Dou sau mai multe taskuri se numesc disjuncte dac nu
schimb informaii ntre ele sau dac nu utilizeaz resurse n comun. n caz
contrar, se spune c ele interacioneaz. n cazul unei aplicaii multitasking,
avem de-a face n general cu taskuri care interacioneaz. Evoluia unui
program alctuit numai din taskuri disjuncte este unic, indiferent de
ordinea i de viteza de execuie a taskurilor.
Un program compus din taskuri care interacioneaz nu are n
general o evoluie unic, ea depinznd de dou aspecte:
de modul i posibilitatea de planificare a taskuri!or pentru
execuie;
de modul
posibilitatea de
tranziie
a unui task dintr-o stare n
alta.
Modelul cel mai general al strilor taskurilor i al tranziiilor
acestora ntre stri este dat n figura 15.20.
Taskurile care compun o aplicaie se pot afla n una dintre
urmtoarele trei stri: neinstalat, inactiv, activ. Un task activ poate fi la
rndullui n una dintre urmtoarele substri: blocat, gata de execuie sau n
execuie. Un singur task i numai unul singur se poate afla la un moment dat
n execuie.
Un task neinstalat este un task creat, rezident pe un suport extern sau
n memoria calculatorului, care nu a fost adus nc la cunotiua sistemului
de operare al echipamentului (regulatorului). El este fcut cunoscut
sistemului prin operaia de instalare n urma creia va trece n starea inactiv.
Un task se afl n starea inactiv dac este instalat, dar nu s-a fcut
nici un apel de intrare a lui n execuie. Prin instalare se creeaz i i se aloc
taskului un vector de stare sau un bloc de control al taskului care reprezint
materializarea taskului n sistem.
Vectorii de stare ai taskurilor sunt grupai ntr-o tabel care este
folosit de sistem pentru efectuarea schimbrilor survenite n strile
taskurilor pe parcursul existenei lor.
Un task poate reveni n starea neinstalat numai din starea inactiv,
dezafectndu-i-se vectorul de stare.
ACTIV
Cerere de blocare in asteptarea producerii unui eveniment sau a trecerii unui
interval de timp
,
BLOC11T
"'
Cerere de h/ocare
(din alt task) in
asteptarea
producerii unui
eveniment
Acaparare procesor
prin mecanismul
round-robin sau/si-.,
prioritati
l
GATA DE EXECUTIE
'~
tului si deblocarea din alt .:::: :;
task sau expirarea timpului ~ -;;
de asteptare cu declarare
~
de eveniment semnificativ " ~
1 Producerea evenimen-..:1'
2::
"
- "=
" "
"" "u"
u ""'
-<1}
.;::::;
Cerere de terminare
.::"' ~
S.::
t ~
- =
""" E"'
-"
-;;;"'
;;;
.::
"t_Cerere de abandonare J
voluntara a procesorului
(declarare de evenimenmt
semnificativ)
--" t:"'
u" <2
Cerere de terminare
logica sau normala
INACTIV
fortata (din alt task)
IN EXECUTIE
--""
"
"
:,;
"'
..
INEXISTENT
Fig. 15.20
Implemelllarea
numeric
715
Un task pentru care se face o cerere de intrare n execuie trece n

starea activ i anume n substarea gata de execuie, n care el poate concura
la acapararea procesorului i deci la trecerea n substarea n execuie. Acest
moment nu poate fi prevzut cu exactitate de ctre programator, depinznd
de complexitatea aplicaiei i de modul n care se face planificarea taskurilor
pentru intrarea n execuie.
Nucleul gestioneaz timpul de utilizare a unitii centrale de ctre
procese, prin planificarea acestora pentru execuie. Comutarea controlului
procesorului de la un proces la altul este una dintre funciile cele mai
importante ale sistemului de operare. Cu ajutorul acestuia se poate
determina ordinea de execuie a proceselor, astfel nct funciile fiecrui
proces s fie realizate n concordan cu cerinele impuse.
Componenta sistemului de operare de timp real care realizeaz
gestionarea proceselor este determinat de:
mecanismul care realizeaz comutarea execuiei ntre procese;
modul n care planific procesele pentru execuie.
Mecanismele de comutare se mpart n dou categorii:
a) mecanisme de comutare bazate pe ntreruperi hardware, la care
comutarea execuiei proceselor este determinat de apariia unor ntreruperi
hardware n sistem;
b) mecanisme de comutare bazate pe ntreruperi software, la care
comutarea execuiei este determinat de apeluri de sistem.
Planificarea executrii proceselor se realizeaz prin intermediul
planificatorului, parte component a nucleului, pe baza algoritmului de
planificare.
Cerinele principale pentru un nucleu de timp real sunt:
s ofere faciliti pentru crearea, terminarea, ntrzierea I
activarea proceselor;
s realizeze planificarea proceselor pentru execuie;
s gestioneze dinamic resursele software i hardware;
s gestioneze tratarea ntreruperilor i s permit emiterea
rspunsurilor corespunztoare. ntreruperile sunt tratate n ordinea sosirii
semnalelor corespunztoare i ale nivelurilor lor de prioritate;
s ofere faciliti pentru cooperare ntre procese. Pentru
realizarea sarcinilor, procesele trebuie s poat s se sincronizeze, s
comunice i s dispun de faciliti pentru realizarea excluderii mutuale;
s permit conectarea unor dispozitive periferice i s ofere
faciliti pentru transferul datelor la/de la acestea. Operaiile de intrare/ieire
trebuie s se execute concurent cu celelalte activiti ale programelor i ale
sistemului de operare;
716
s permit tratarea erorilor de calcul aprute n timpul execuiei

programelor;
s fie adaptabile, modulare, s poat fi utilizate la dimensiuni
diferite i s fie capabile s impun constrngeri de timp real soft i hard.
Un nucleu de timp real trebuie s asigure proceselor un numr
minim de faciliti pentru realizarea cooperrii (comunicare, sincronizare i
excludere mutual) ntre procese i sincronizarea lor cu timpul fizic'.
15.5.2. Planificarea taskurilor
Taskurile trebuie s fie planificate pentru execuie n concordan cu

cerinele sistemului de timp real. Un task intr n starea gata de execuie
dac apare evenimentul la care trebuie s reacioneze sistemul. Execuia
taskurilor trebuie s respecte termenele ferme ale rspunsurilor i s asigure
optimizarea cerinelor de timp. Planificarea urmrete garantarea respectrii
cerinelor temporale impuse rspunsurilor.
Evenimentele interne sau externe calculatorului pot fi prevzute sau
nu pot fi prevzute.
Planificarea const n ordonarea n timp a execuiei taskurilor care
intr n componena sistemului de timp real. Prin planificarea taskurilor se
determin modul de alocare a unitii centrale sau a altor resurse, taskurilor
aflate n starea gata de execuie astfel nct s fie respectate cerinele
temporale i performanele impuse sistemului de timp real.
Planificarea poate fi efectuat de planificator, o component a
sistemului de operare, sau de ctre proiectantul sistemului de operare prin
prioritizarea taskurilor sau prin intermediul mecanismelor de sincronizare.
Un algoritm de planificare performant ar trebui s ia n consideraie
urmtorii factori:
- existena termenelor de timp real i de tipul lor;
- parametrii taskurilor sau ale secvenelor de instruciuni care
compun rspunsul;
- momentele apariiei evenimentelor sincrone i prezicerea
momentelor n care se vor ntmpla evenimentele asincrone;
- resursele comune disponibile;
- duratele de timp necesare i rmase pentru execuia taskurilor;
- importana i utilitatea rspunsurilor.
Proiectarea unui planificator care s in seama de toi factorii
menionai este o sarcin dificil, iar limbajele de programare concurente
sau de timp real precum i sistemele de operare n variantele comerciale
includ planificatoare care iau n considerare un numr redus de factori.
lmplemelllarea
IIU/Ileric
717
Planificarea se poate realiza off-line sau on-line cu dezavantajul

creterii complexitii sistemului de operare n acest caz.
Principalii factori care influeneaz performanele unui algoritm de
planificare implementat on-line sunt:
interaciunea dintre componente;
- concurena dintre planificator i taskuri;
-- tipul taskurilor i vitezele relative ale taskurilor;
timpul consumat de planificator;
- duratele pentru rspunsuri.
Exist mai multe tipuri de planificatoare sau planificri a cror
utilizare depinde de caracteristicile taskurilor i mai ales de tipul sistemului
de operare.
Astfel, se poate realiza planificarea taskurilor independente dup
importana taskurilor, prin ordonare dup terrnen, dup ordinea de emitere a
cererii sau dup durata de execuia a taskurilor n sistemele monoprocesor.
n cazul arhitecturilor multiprocesor, problema planificrii taskurilor
poate fi formulat ca o problem de optimizare cu restricii a crei rezolvare
este posibil prin metode specifice inclusiv apelnd la tehnici evoluioniste.
La implementarea unui sistem de conducere numeric n timp real
care n esen este un sistem ngloba! (embedded control system) ce
integreaz un sistem de calcul pe o aplicaie real trebuie rezolvate o
multitudine de probleme specifice operaionalizrii unei strategii de
conducere pe un proces real.
Astfel, se impune proiectarea sau alegerea sistemului de operare de
timp real implementabil pe un suport hardware cu restricii minime care
asigur elaborarea i transmiterea comenzilor spre proces cu abateri minime
fa de valorile teoretice obinute prin proiectarea strategiei de conducere.
Extinderea teoriei sistemelor de conducere la analiza i proiectarea
sistemelor nglobate apare ca o necesitate n condiiile creterii complexitii
sistemelor de timp real i a cerinelor de asigurare a robusteii acestor
sisteme n prezena incertitudinilor. Se poate vorbi de planificare prin reacie
apelnd la modele dinamice ale sistemelor de calcul de timp real i controlul
comportrii temporale a acestora.
Dezvoltarea separat a teoriei conducerii i a planificrii prin
sistemele de conducere numerice, dei are unele avantaje a condus i la
efecte negative n cazul unor sisteme de conducere de mare complexitate.
Multe bucle de reglare nu sunt periodice sau pot comuta ntre un numr de
perioade de eantionare fixate. ntreruperile n buclele de reglare nu
totdeauna sunt realizate hard. O abordare separat a proiectrii algoritmilor
de conducere i a algoritmilor de planificare n cadrul sistemelor nglobate
INGINERIA REGLlRII AUTOMATE
718
(embedded systems) nu permite obinerea unor soluii optimale n cadrul

unor aplicaii cu resurse de calcul i de comunicare limitate i cu cerine
nalte de performan i flexibilitate.
Problema proiectrii integrate a comenzii i planificrii poate fi
astfel formulat: "Dndu-se o mulime de procese supuse conducerii i un
sistem de calcul cu resurse limitate s se proiecteze un set de regulatoare i
planificarea lor cu taskuri de timp real, astfel nct performanele cenducerii
s fie optimale".
n cazul sistemelor distribuite de conducere planificarea este extins
i la reeaua de comunicaie.
Principalii factori care trebuie luai n consideraie la proiectarea
integrat a sistemelor nglobate sunt:
sistemul de operare de timp real
algoritmul de planificare
metoda de sintez a regulatorului
caracteristicile timpului de execuie al algoritmului de

conducere
optimizare off-line sau on-line

reeaua de comunicaie
Sistemele de conducere reprezint un domeniu important pentru

sistemele nglobate cu cerine i posibiliti speciale. Teoria conducerii
poate fi folosit cu mare succes pentru proiectarea sistemelor de calcul n
timp real nglobate. Sistemele de planificare cu reacie pot fi structurate n
mai multe moduri lund n consideraie structurile de regulatoare i
combinaiile acestora. Planificatorul cu reacie poate fi privit ca un broker de
resurse care folosete calitatea serviciilor pentru a negocia cu utilizatorii de
resurse - regulatoarele.
Noile generaii de sisteme de conducere n timp real, ca sisteme
nglobate (real time embedded control systems) apeleaz la instrumente de
proiectare integrat a strategiilor de conducere i a algoritmului de
planificare on-line.
15.6. Organizarea unui algoritm dereglare

jurul unui EXECUTIV de timp real
Aa
numeric
cum se tie, un regulator numeric reprezint unitatea dintre

structura sa hardware (configuraia) si software-ul implementat (programele
de aplicaie). La o aceeai configuraie, maniera de implementare a
software-ului de conducere poate fi abordat din dou puncte de vedere:
Implementareanameric
719
realizarea unui regulator numeric "universal", posednd o clas

mare de algoritmi de conducere, considerat acoperitoare pentru o categorie
mare de procese, aceti algoritmi formnd o bibliotec de programe
rezident n memoria regulatorului; utilizarea pe proces a unui anumit set de
algoritmi este rezultatul unei operaii destul de laborioase de configurare a
echipamentului;
realizarea unui regulator numeric cu setul de programe de
conducere strict necesar procesului cruia i este destinat.
Este evident avantajul celui de-al doilea mod de abordare, mai ales
din punctul de vedere al eficientei gestionrii resurselor, dar prezint
dezavantajul necesitii din partea beneficiarului a unui efort mai mare de
proiectare.
Avnd ns la dispoziie un EXECUTIV de timp real, efortul de
programare se reduce considerabil. Pentru a ilustra cele menionate, n
continuare se va considera modul de organizare a algoritmului PID prezentat
n figura 5.14.
Algoritmul de reglare va constitui un task (PID) parte component a
unui program organizat pe taskuri, ca n figura 15.21.
n spatele "comutatoarelor" C; care apar n schem, sunt variabile
de tip eveniment, pe care le vom numi jlaguri, prin intermediul crora se
poate modifica foarte uor att structura algoritmului, ct i regimul de
lucru.
Se pot evidenia cu uurin n figura 15.21 taskurile ce compun
programul de reglare numeric a unui proces cu trei variabile msurate i
trei comenzi furnizate de regulator. n aceast structur, sunt evideniate
flagurile pentru sincronizare CD i 0, flagurile pentru excludere mutual
i @) i flagurile pentru stabilirea regimului de lucru al algoritmilor de
reglare ~, i \l!.
Succesiunea logic a taskurilor ntr-o aplicaie de timp real este
urmtoarea:
T ASK INITIALIZARE A SISTEMULUI -+ T ASK
ACHIZITIE -+ T ASK CONVE4RSIE_ N PROCENTE SAU N UNITTI
INGINERETI-+ TASK COMANDA-CONFIGURARE (COP) ...... TASK
REGLARE ...... TASK AFIARE.
Baza de date a regulatorului se constituie din datele obinute prin
msurri i datele introduse de operator, referine, valori ale parametrilor de
acord, variabile de stare ale algoritmului de reglare etc. Zonele de date
ataate fiecrui algoritm de reglare sunt prezente, att n memoria de lucru
(RAM) a regulatorului, ct i n memoria nevolati!, astfel nct, la oprirea
tensiunii de alimentare, informaiile de baz privind configurarea blocurilor
de reglare s fie meninute.
INGINERIA REGLr{RII AUTOMATE
720
T~K
IN111ALIZARE
MASl
MAS2
MAS3
TASK ACH!ZlTlE (ACHJZ)
Date achzitionate prin
ANC
Date convenite in
procente si ASC.1I
'''"'
''
''
''
ZONADEDA1E
COMUNE
TASK
ALG.3
TASK CONSOlA OPERATOR

(COP)
Fig. 15.21
TASK
AFJSARE
DISPLAY
BIBLIOGRAFIE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
Ackermann J. - Robust Control, Systems with Uncertain Physical

Parameters, Springer-Verlag, 1994.
Alexander M. Mystel, Albus J.S. - Intelligent Systems Arhitecture,
Design and Control, John Willey & Sons lnc., 2002.
Astriim K.J., Hagglund T. - PID Controllers: Theory, Design and
Tunning, Instrument Society of America, 1995.
Astriim K.J., Hang C.C., Person P. - Towards Intelligent PID
Control, AUTOMTICA IFAC, voi. 28, No. 111992, pg. 1-11.
Astriim K.J., Wittenmark B. - Adaptive Control, Addison-Wesley,
Reading, Mass., 1989.
Astriim K.J., Wittenmark B. - Computer Contra/led Systems,
Prentice Hali, 1997.
Barbu V.- Ecuaii Difereniale, Editura Junimea, Iai, 1985.
Belea C. -Automatic Neliniar, Editura Tehnic, Bucureti, 1984.
Biao Huang, Shah S.L. - Peifomwnce Assessment of control Loops.
Theory and Applications, Springer, 1999.
Bosgra O., Kwakernaak H. - Design Methods for Control Systems,
Dutch Graduale Network on Systems and Control, Spring, 1994,
Lecture Notes.
Boyd S.P., Barrat C.H. - Linear Controller Design: Limits of
Performance, Prentice Hali, Englewood Cliffs, NJ, 1991.
Brogan W.L. - Modern Control Theory, Upper Saddle River,
NJ: Prentice Hali, 1985.
Bruce F.A.- A Course in Hoo Control Theory, Springer Verlag, Berlin,
1987.
14. Burns S.R.- Advanced Control Engineering, Butterworth Heinemenn,

2001.
15.
Clin
S., Dumitrache I. - Regulatoare Automate, Editura Didactic
Pedagogic, Bucureti,
1985.
S., Dumitrache I., .a. - Reglarea Numeric a Proceselor

Tehnologice, Editura Tehnic, Bucureti, 1984.
17. Christensen, G.S., Soliman, S.A., Nieva, R. - Optimal Control of
Distributed Nuclear Reactors, Plenum Press, 1990.
16.
Clin
SU:)l sydr'",,s byY>an.c\.iu.es ~
f,<"e ."e.;ts b;>:.'its
722
INGINERIA REGfARff AUTOMATE
cunotine, Editura
2002.
19. Constantin Marin - Structuri i Legi de Reglare Automat, Editura
Universitar Craiova, 2000.
20. Dorf R.C. -Modern Control Systems, 6'h ed. Reading, MA: AddisonWesley Publishing Company, Inc., 1992.
21. Doyle J.C., Francis B.A., Tannenbaum A. - Feedback" Control
Theory, New York: Macmillan, lnc., 1992.
22. Dragomir T.L. - Elemente de Teoria Sistemelor, Editura Politehnica,
2004.
23. Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M. - An lntroduction to
Fuzzy Control, Springer Verlag, Heidellerg, 1993.
24. Dumitrache 1. -lntelligent Autonomous Systems, Revue Roumaine des
Sciences Techniques, no. 3, pp. 439-454, Bucureti, 2000.
25. Dumitrache 1. - Intelligent Control of Industrial Robots, Editura
Mediamira, 1998.
26. Dumitrache 1., .a. - Algoritmi de Calcul pentru Sisteme Automate
Liniare, Litografia IPB, 1973.
27. Dumitrache 1., Dumitriu S., Munteanu FI. - Adaptive Structure
Algorithmfor Microprocessor Control of D.C. Motors, in Proceedings
of 1" European Conference on Power Electronics and Applications,
Bruxelles, pp. 257-262, 1985.
28. Dumitrache 1., Brileanu Gr. - Some Nonlinear Control Algorithm.s
Implemented on Microcomputer Controllers, in Proceedins of !FAC
Symposium, London, 1980.
29. Dumitrache I., Buiu C. -Algoritmi genetici. Principii fundamentale i
aplicaii n automatic, Editura Mediamira, 2000.
30. Dumitrache 1., Buiu C., Ghica O. - Sisteme numerice pentru
conducerea proceselor, Editura Electra, 2002.
31. Dumitrache 1., Clin S., .a. - Automatizri i Echipamente
Electronice, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1986.
32. Dumitrache I., Catan I., Mihu I., Musc Gh., Iliescu S. - Bazele
Teoretice ale Reglri! Automate, Culegere de probleme, Litografia IPB,
1989.
33. Dumitrache 1., Constantin N., Drgoicea M. - Reele neurale,
Editura Matrix, 1999.
34. Dumitrache 1., Dumitriu S., .a. -Automatizri Electronice, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1993.
35. Dumitrache 1., Mitic D. - Pachet de Programe de Proiectare
Simulare PROSIM, Litografia IPB, 1980.
18. Crstoiu D., Olteanu A. - Sisteme bazate pe

Politehnica Press,
Bucureti,
Bibliografie
723
36. Dumitrache 1. - Proiectarea Sistemelor numerice de Reglare,

Litografia IPB, 1985.
37. Dumitrache 1. - Tehnica Reglrii Automate, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1980.
38. Dumitrache 1., .a. - DES - Suported Agents Based Comrol
. Architecture for Flexible Manufacturing Systems, IFAC - DECOM _
TI 2004, pp. 59-65.
39. Dumitriu S. - Contribuii la Optimizarea Conducerii Proceselor
Rapide, Tez de doctorat, IPB, 1987.
40. Florea S., Dumitrache 1. - Elemente de Execuie Hidraulice i
Pneumatice, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1966.
41. F1orea S., Dumitrache 1., .a. - Electronic Industrial i
Automatizri, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
42. Frank P.M.- Advances In Control, Springer, 1999.
43. Franklin F.G., Powell J.D. - Digital Control of Dynamic Systems,
Addison-Wesley, Reading, Mass, 2000.
44. Friedland B.- Control System Design, New York: McGraw-Hill Book
Company,1986.
45. Gang Tao - Adaptive Control Design and Analysis, WileyInterscience, John Wiley&Sons Inc., 2003.
46. Goodwin G.C., Graebe S.F., Salgado M.E. - Control System Design,
Prentice Hall, 2001.
47. Gupta M.M., Sinha N.K. - lntelligent Control Systems. Theory and
Applications, IEE Press, 1996.
48. Guran M., Filip F.- Sisteme Ierarhizare n Timp Real cu Prelucrarea
Distribuit a Datelor, Editura Tehnic, Bucureti, 1986.
49. Hangos K., Lakner R., Gazon M. - lntelligent Control Systems,
Kluwer Academic Publishers, 2001.
50. Hanis C., Billings A.S. - Selftuning and Adaptive Control Theory and
Applications, Peter Peregrinus, Ltd., 1981.
51. Huang B., Sirish L.S. - Performance Assessment of Control Loops.
Theory and Applications, Springer, 1999.
52. Ioannou A.P., Sun j. -Robust Adaptive Control, PTR Prentice Hall,
1996.
53. Ionescu V. - Teoria Sistemelor Liniare, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1985.
54. Ionescu V., Oar C., Weiss M. - Generalized Ricatti Theory and
Robust Control, A Popov Approach, John Wiley, 1999.
55. Ionescu V., Popeea C. - Conducerea Structural a Sistemelor Liniare,
Editura Tehnic, Bucureti, 1986.
724
56. Ionescu V., Varga A. - Teoria Sistemelor, Editura All, Bucureti,

1994
57. Iserman R.- Digital Control Systems, Springer-Verlag, Berlin, 1991.
58. Iserman R., Lachmann K.H., Drago M. - Adaptive Control Systems,
Prentice Hali, 1992.
59. Istepanian R.S.H., Whidborne F.J.
Digital Controller
lmplementation and Fragility, Springer, 2001.
60. John C. Doyle, Francis A.B., Tannenbaum A.R.- Feedback Control
Theory, Macmillan Publishing Company, 1992.
61. Karl Erik Arzen, Anton Cervin- Control and Embedded Computing:
Survey of Research Directions- The Proceedings of 161h !FAC World
Congress 2005, pag. 342-353.
62. Kisacanin B., Agarwal G.C. - Linear Control Systems, Kluwer
Academic/ Plenum Publishers, 2001.
63. Kuo B.C. - Automatic; Control Systems, 61h ed. Upper Saddle River,
NJ: Prentice Hall, 1991.
64. Kwakernaak H.- Robust Control and lf"- Optimization, Automatica,
29,pp.255-273, 1993.
65. Lunze J. - Robust Multivariable Feedback Control, Prentice-Hall,
New Jersey, 1989.
66. Lutz M., Wendt W. - Taschenbuch der Regelungstechnik, Verlag,
2000.
67. MathWorks, Inc. - The Student Edition of MATLAB, version 4.0.,
Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 1995.
68. McFarlane D.C., Glover K. - Robust Controller Design Using
Normalized Coprime Factor Plant Descriptions, volume 146, SpringerVerlag, Berlin, 1990.
69. Neguaritsky M. - Artificial lntelligence. A Guide to lntelligent
Systems, Addison-Wesley, 2002.
70. Nekoogar F., Moriarty G. - Digital Control Using Digital Signal
Processing, Prentince Hali, Information and System Sciences Series,
1999.
71. Nguyen H.T., Sugeno M. - Fuzzy Systems. Mode/ing and Control,
Kluwer Academic Publishers, 1998.
72. Nise N.S. - Control Systems Engineering, John Wiley & Sons Inc.,
2000.
73. Ogata K. - Discrete-rime Control Systems, 2nct ed., Upper Saddle
River, NJ: Prentice Hall, 1995.
74. Ogata K. - Solving Control Engineering Problems with MATLAB,
Upper Saddle River, NJ: Prentice Hali, 1994.
Bibliografie
725
75. Ogata K. - Designing Linear Comrol Systems witlz MATIAB, Upper

Saddle River, NJ: Prentice Hali, 1994.
76. Ogata K. - Modem control Engineering, Prentice Hali Inc., Upper
Saddle River, NJ, 1997.
77. Olsson G., Piani G.- Computer Systems for Automation and Control
Prentice Hali International, 1998.
'
78. Paraskevopoulos P.N.- Digital Control Systems, Prentice Hali, 1997.
79. Passino K., Yurkovich S.- Fuzzy Control, Addison-Wesley, 2000.
80. Patterson D.W. - Artificial Neural Networks. Theory and
Applications, Prentice Hali, 1996.
81. Petrescu C. - Configurarea asistat de calculator a sistemelor
numerice de conducere, Tez de doctorat, 2002.
82. Preitl ., Precup R.E.- Introducere n conducerea Juzzy a proceselor,
Editura Tehnic, 1997.
83. Rzvan V. - Teoria Stabilitii, Editura tiinific i Enciclopedic,
Bucureti, 1987.
84. Sastry S. - Non/inear Systems - Analysis, Stability and Control,
Springer, 1999.
85. erban S. -Proiectarea sistemelor de reglare automat, Editura Bren,
2000.
86. Shinners S.M. - Advanced Modern Control System Theory and
Design, John Willey & Sons, Inc., 1998.
87. Slotine J.J.E.- Nonlinear Control Systems, Prentice Hali, 1993.
88. Thomas L.V., Grantham J.W. - Nonlinear and Optimal .Control
Systems, John Willey&Sons Inc., 2000.
89. Tertico M., Stoica P. - Identificarea Asistat de Calculator, Editura
Tehnic, 1987.
90. Voronov A.A. - Basic Principles of Automatic Control Theory, Mir
Publishing, Moskow, 1985.
91. Voicu M.- Introducere n Automatic, Editura Poli rom, 2002.
92. Wendt Lutz - Taschenbuch der Regulungstechnik, Verlag Harri
Deutsch, 1998.
93. Zadeh L.A. - Fuzzy Sets, Information and Control, 8, pp. 338-353,
1965.

Ingineria Reglarii Automate by Dumitrache 2005

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ingineria Reglarii Automate by Dumitrache 2005

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Pror. univ. dr. ing.

Membru corespondent al Academiei Romne

EDITURA POLITEHNICA PRESS

Copyright , 2005, Editura Politehnica Press.

Adresa: Calea Griviei, nr. 132

Redactor: Anca PEROIU

Trecerea la societatea bazat pe cunoatere reprezint nu numai o

INGINERIA REGLRI! AUTOMATE

Automatizarea unui proces presupune asigurarea tuturor mijloacelor

numenca a acestora, cu luarea n consideraie a tuturor regimurilor de

INGINERIA REGLRI! AUTOMATE

introduse de suportul hardware utilizat pentru

2. MODELE MATEMATICE ALE OBIECTELOR CONDUSE............... 39

3. PERFORMANTELE SRA ...................................................................... 103

Probleme .......................................................................................................... 141

INGINERIA REGLRI! AUTOMATE

4.2.1. Analiza SRA cu regulator P ................................................ 157

5. ALGORITMI NUMERICI DE REGLARE PID ................................ 215

6. PROIECTAREA SRA PE BAZA MODELELOR

6.1. Introducere ...................................................................................... 244

7. SINTEZA LEGII DE REGLARE DUP STARE............................... 308

8. PROIECTAREA SISTEMELOR NUMERICE DE REGLARE

9. SISTEME STOCASTICE DE REGLARE ........................................... 379

INGINERIA REGLA-RI! AUTOMATE

9.6. Algoritmi de conducere predictiv ...................................... ,.......... 402

1O. SISTEME NELINIARE ......................................................................:... 415

11. SISTEME ADAYfiVE ........................................................................... 486

13. SISTEME INTELIGENTE DE CONDUCERE ................................. 564

INGINERIA REGLR!l AUTOMATE

14.4.2. Realizarea legii dereglare PD cu filtrare (PDF) ............... 651

4.1. Introduction .................................................................................... 144

INGINERIA REGLRI! AUTOMATE

5. NUMERI CAL PID CONTROL ALGORITHMS .................................. 215

9.5. Linear Quadratic Gaussian Control ................................................ 391

15. DIGITAL IMPLEMENTA TION OF CONTROL SYSTEMS ............ 675

BIBLIOGRAPHY .......................................................................................... 721

unor procese automatizate, astfel nct s

INGINERIA REGLRII AUTOMATE

specifice de conducere automat. Proiectarea i conducerea

1.1. Scurt istoric

a tiinei ce contribuie esenial la nnobilarea multor domenii ale tiinei i

INGINERIA REGLRll AUTOMATE

Desigur, sistemele avansate de conducere cu autonomie ridicat, ce

Parcurgerea diferitelor etape n dezvoltarea automaticii i,

Se poate aprecia c ingineria reglrii (conducerii) este una dintre cele

1.2. Problematica sistemelor dereglare (conducere)

INGINERIA REG/..R/1 AUTOMATE

Astfel, pe lng elementele structurale ce compun un sistem de

Traductoarele (senzorii) ntr-un sistem de reglare automat au rolul

mrimilor fizice din proces se asigur informaia necesar pentru luarea

La alegerea unui traductor pentru SRA se iau n consideraie

Elemente de execuie (EE)

INGINERIA REGLRI! AUTOMATE

IT. Elementele de execuie pot contribui la mbuntirea performanelor sau

Alegerea, dimensionarea i poziionarea elementelor de execuie

n aceast reprezentare sintetic, u reprezint comanda, y reprezint

liniaritatea caracteristicii statice a EE;

INGINERIA REGLRI/ AUTOMATE

Arhitecturi i interfee. n funcie de complexitatea procesului, de

n general, numrul variabilelor controlate ( N c) va fi mai mic sau

egal cu numrul gradelor de libertate ( N L ).

Pornind de la structura prezentat n figura 1.5, unde regulatorul

Prin programul impus sistemului de conducere i innd seama de

evoluia ieirii msurate y,