TRANSFORMAREA LAPLACE

231

PRELIMINARII MATEMATICE
TRANSFORMAREA LAPLACE
A.1.1. TRANSFORMAREA LAPLACE DIRECTA SI INVERSA
n teoria sistemelor se folosete adesea o coresponden ntre dou
mulimi de funcii, o prim mulime numit clasa originalelor i o a doua format cu
imaginile acestora obinute printr-o anumit transformare . Aceast coresponden
prezint interes dac este biunivoc i dac unor operaii din prima mulime le corespund n a doua mulime operaii mai simple . Printre altele, de obicei , operaiilor de
derivare i integrare le corespund operaii algebrice.
Definiia A.1.1.1. O funcie f , definit pe R , cu valori reale sau
complexe, se numete funcie original dac are urmatoarele proprieti:
1) f ( t ) 0
, ( ) t ( , 0) ;
(A.1.1)
2) este derivabil (eventual, pe poriuni);
3) exista dou numere, M > 0, a 0 , astfel nct
f ( t ) M e at , ( ) t [ 0, ] .
(A.1.2)
Vom nota cu O - mulimea funciilor care ndeplinesc aceste condiii.
Numrul a se numete indicele de cretere al funciei f(t).
Cea mai simpl funcie din clasa O a originalelor este funcia treapt
unitate definit prin

0, t 0
u(t ) 1(t )
1, t 0

(A.1.3)

Funcia treapt unitate are un rol important datorit faptului c, prin

nmulirea cu 1(t), o funcie f(t) devine funcie original, cu pstrarea valorilor sale pe
intervalul ( 0, ) .

0, t 0
f (t ) 1(t )
f (t ), t 0

(A.1.4)

Definiia A.1.1.2. Fie f O arbitrar i a indicele su de cretere.

Funcia f : C a C , unde

(A.1.5)
C a s C Re( s) a
definit prin

f ( s)

f (t ) e

st

dt

(A.1.6)

se numete imaginea dup Laplace sau transformata Laplace a funciei f(t).

Se noteaz: f (s) L [ f (t )]
(A.1.7)

232

ANEXA 1

iar L se numete operatorul de transformare Laplace. Relaia (A.1.6) definete

transformata Laplace direct.
Teorema A.1.1.1. Dac o funcie complex f(s) , cu s j
ndeplinete urmtoarele condiii:
1) este olomorf pe un semiplan
C o s C a , cu a 0 ;
2) f(s) tinde ctre zero, uniform n raport cu argumentul lui s, cnd
s , oricare ar fi semiplanul s C c a ;
c j
3) integrala c j f ( s) ds este absolut convergent;
atunci funcia f(t), cu valorile
f (t)

1 c j
f ( s) e st ds

2j

,c>a

(A.1.8)

este o funcie original i imaginea sa este f(s).

n orice punct de discontinuitate al funciei f(t), valoarea funciei este
dat de media aritmetic a limitelor laterale ale funciei f n acel punct.
Egalitatea (A.1.8) permite determinarea originalului cnd se cunoate
imaginea sa i se numete formula de inversare Mellin - Fourier (sau integrala
Bromwich - Wagner) i reprezint transformata Laplace invers , notndu-se
f ( t ) L1[ f (s)]

(A.1.9)
Conturul pe care se calculeaz integrala de linie (A.1.8) este o dreapt
paralel cu axa imaginar prin c ; acest contur (figura A.1.1.1) se consider nchis
la infinit pe la stnga , deci conturul de integrare cuprinde semiplanul n care se afl
punctele singulare ale funciei f(s).

Fig. A.1.1.1 Conturul Bromwich

Integrala de contur (A.1.8) se mai poate scrie:

TRANSFORMAREA LAPLACE

233
f (t )

1
st
f (s) e ds
2j

(A.1.10)
i se calculeaz folosind metoda reziduurilor:
f (t )

Re z f ( s) e st

P [ f ( s)]

(A.1.11)

s pi

unde P [f(s)] reprezint polii lui f(s).

Formula de calcul al unui reziduu ntr-un pol al lui f(s) , avnd ordinul
de multiplicitate k , s p k , este urmtoarea:

Re z f (s) e st

s p k

lim

s p k

1
d k 1
s p k k f (s) e st
k

1
(k 1)! ds

(A.1.12)

A.1.2. TEOREMELE TRANSFORMATEI LAPLACE

1. Teorema liniaritii. Dac f(t) , f1(t) , f2(t) sunt funcii original iar
R este o constant, atunci
L [ f (t )] f (s)
(A.1.13)
L
[
f
(
t
)

f
(
t
)]

f
(
s
)

f
(
s
)
i
(A.1.14)
1
2
1
2
De asemenea
L1 [ f (s)] f (t ) , t 0
(A.1.15)
1
L [ f1 (s) f 2 (s)] f1 (t ) f 2 (t ) , t 0
i
(A.1.16)
2. Teorema ntrzierii (translaiei reale) . Dac f(t) este funcie
original , cu
atunci
(A.1.17)
L [ f (t )] e s f (s) , ( ) 0
3. Teorema deplasrii (translaiei n complex). Dac f(t) este funcie
original iar a C cu Re a 0 , atunci
L [ e at f (t )] f ( s a )
(A.1.18)
De asemenea:
L1 [ f (s a )] e at L1 [ f (s)] , t 0
(A.1.19)
sau, echivalent
L1 [ f (s)] e at L1 [ f (s a )] , t 0
(A.1.20)
4. Teorema asemnrii (schimbrii de scar a timpului) . Dac f(t)
este funcie original iar R , atunci
L [ f (t )] f (s) ,

t
L f f (s)

(A.1.21)

5. Teorema derivrii . Dac f(t) i f ( t ) sunt funcii original

( f , f O) i f (s) L [ f (t )] , atunci
df (t )
sf (s) f (0 )
dt

(A.1.22)

unde f ( 0 ) reprezint limita la dreapta a funciei f(t) n punctul t 0 .

n general , dac f , f , ... , f ( n ) aparin clasei originalelor O i dac
f ( s) L [ f ( t )] , atunci

234

ANEXA 1
L [ f ( n ) (t )] sn f (s)

n care

f (k ) (t )

sn k f ( k 1) (0 )

k 1

df k ( t )

(A.1.23)
(A.1.24)

dt k

Aceast teorem se mai numete i teorema derivrii reale deorece

derivarea se face n raport cu variabila t a domeniului real.
6. Teorema integrrii reale . Dac funcia f(t) este o funcie original
atunci i funcia g(t) obinut prin integrarea lui f(t) este tot o funcie original

t
f ( ) d , ( ) t R
o

g(t )

(A.1.25)

i are imaginea
1
t
g (s) L f ( ) d f (s)
o
s

(A.1.26)

7. Teorema integrrii imaginii . Dac f ( t ) este funcie original iar

f ( s) este imaginea sa, atunci

s
n care

f (t )
t

f (q ) dq L

(A.1.27)

f (q ) f (s)

.
s q
8. Teorema produsului de convoluie real (Borel) . Dac
f (s) L [ f (t )] i g (s) L [g (t )] , atunci produsul f ( s) g ( s) al celor dou imagini este
imaginea produsului de convoluie f * g
t
f (s) g (s) L f ( ) g ( t ) d
o
t
L o f (t ) g ( ) d L [(f * g )( t )]
(A.1.28)
Observaie. Din (A.1.28) se obine uor formula lui Duhamel, utilizat adesea n electrotehnic
t
s f (s) g (s) L f ( t ) g (0 ) f ( ) g ( t ) d
(A.1.29)
o

9. Teorema produsului de convoluie complex . Fie f ( t ) i g ( t )

funcii original iar f ( s) i g ( s) imaginile lor Laplace. Imaginea Laplace a produsului
f ( s) g( t ) este
L [ f (t ) g (t )]

1 c j
f (q ) g (s q ) dq , c a

2j c j

(A.1.30)

unde a reprezinta indicele de crestere al functiei f(t).

10. Teorema dezvoltrii. Fie f ( s) o funcie raional
f ( s)

r ( s)

p( s)

r ( s)
m

( s s i ) mi
i 1

Transformata Laplace invers este dat de relaia:

(A.1.31)

TRANSFORMAREA LAPLACE
f (t )

unde

m mp

K pq

p1q 1

( m p q )!

K pq

d q 1
1

( q 1)! ds q 1

( mp q ) sp t

( s sp )

mp

(A.1.32)

,t0

r ( s)
p( s)

235

s sp

(A.1.33)

11. Teorema valorii iniiale . Dac f ( t ) i prima sa derivat sunt

funcii original, f ( s) este imaginea Laplace a lui f ( t ) i dac exist lim s f ( s) cnd
s , atunci
lim f ( t ) lim s f ( s)
(A.1.34)
t o
s
sau, echivalent

f ( 0 ) lim sf (s)

(A.1.35)
12. Teorema valorii finale. Dac f ( t ) i prima sa derivat f ( s) sunt
funcii original , f (s) L [ f (t )] iar funcia s f ( s) este analitic pe axa imaginar i n
semiplanul drept C , atunci
lim f ( t ) lim sf ( s)
(A.1.36)
t
s o
Aceast teorem este foarte util n aplicaii pentru determinarea valorii
finale (pentru t ) sau a valorii de regim staionar a unei funcii f ( t ) care nu este
cunoscut dect prin transformata sa Laplace.
Teorema valorii finale nu se poate aplica dect n cazul sistemelor
liniare netede stabile.
Deoarece transformarea Laplace are proprietatea de unicitate , n
practica curenta se utilizeaz o tabel sau dicionar de perechi de transformate , n
care se grupeaz pe dou coloane funcia original f ( t ) i imaginea sa f ( s) . Este
recomandat calculul pe baza formulei cu reziduuri.
s

TRANSFORMAREA Z
A.2.1. TRANSFORMAREA Z DIRECTA SI INVERSA
Fie funcia original f : R R avnd indicele de cretere a.
Introducem f d : Z R prin f d ( k ) f ( kh) , k Z i h > 0, arbitrar ales,
numit discretizata cu pasul h a funciei continue f(t).
Definiia A.2.1.1. Se numete transformata Z a funciei f, funcia
complex:
f d ( z)

f (t) z t , t N

t 0

(A.2.1)

definit n domeniul de convergen D al seriei Laurent respective.

Se noteaz: f d ( z) Z [ f ( t )]
(A.2.2)
Efectiv, transformata Z a unei funcii f(t) pentru care imaginea Laplace
este:

f ( s) L [ f ( t )]

(A.2.3)
se calculeaz cu formula (vezi paragraful 4.1.1)

236

ANEXA 1
f d ( z) Z f(s)

c j

1
z
ds , c a , z e ch
f (s)
sh
2j c j
z e

(A.2.4)

Dac f(s) este o raional avnd polii p1, p2, ..., pr atunci acetia vor fi
plasai la stnga verticalei de abscis c ,iar condiia z e ch revine la a pune z e ph i a
lua Re p > c (vezi fig. A.2.1.1)

Fig. A.2.1.1
Dac f(s) este strict proprie, atunci integrala este nul pe arcele de raz
infinit C1 i C2. n consecin , aplicnd teorema reziduurilor cu referire la conturul
care conine polii lui f(s), se obine:
f d ( z)

Re z f ( s)

z e sh
P f(s)

(A.2.5)

formul deosebit de util n realizarea efectiv a calculelor.

Transformarea invers Z , notat Z-1 , se obine cu formula de
inversiune:
f (t)

1
f ( z) z t 1dz , t N

2 j

(A.2.6)

n care conturul este un cerc de raza e ch care cuprinde toi polii lui f(z), evideniat n
fig. A.2.1.2.

Fig. A.2.1.2

TRANSFORMAREA LAPLACE
Se noteaz :
f ( t ) Z -1 f ( z) , t N
Calculul efectiv al lui f(t) , cu
teoremei reziduurilor:
f (t)

P f(z)

Re z f ( z) z t 1

237

(A.2.7)
t N , se realizeaz prin aplicarea

, t N

(A.2.8)

A.2.2. TEOREMELE TRANSFORMATEI Z

1. Teorema liniaritii. Dac f(t), f1(t) i f2(t) sunt funcii discrete (z transformabile) iar R este o constant, atunci
Z f(t) f ( z)

( A.2.9)
(A.2.10)

Z f1 ( t ) f 2 ( t ) f1 ( z) f 2 ( z)

2. Teorema de asemnare (de divizare a argumentului). Dac f(t) i

g(t) satisfac relaia
(A.2.11)
g( t ) a t f ( t ) , t N
z

Z g(t) g( z) f

atunci

(A.2.12)

3. Teorema deplasrii reale (translaiei reale). Dac f(t) este o funcie

discret iar n N , atunci
Z f(t - n) z n f ( z)
(A.2.13)
n
n
n 1
Z f(t + n) z f ( z) z f ( 0) z
f (1) ... zf ( n 1)
i
(A.2.14)
4. Teorema deplasrii n complex. Dac f(t) este o funcie discret
iar a C cu Rea 0 , atunci
Z e at f ( t ) Z f ( s a ) f ze ah
(A.2.15)
5. Teorema derivrii n raport cu un parametru real. Dac f(t,a) cu
t N i a R este o funcie discret i n plus:
a) f(t,a) este z-transformabil

a R

b) f(t,a) este derivabil n raport cu a,

d
df ( z, a)
df(t, a)

Z f(t, a)

da
da
da

t N

atunci

(A.2.16)

6. Teorema produsului de convoluie real. Fie f i g funcii discrete,

z-transformabile. Produsul de convoluie real este definit de relaia

h( t )

notndu-se:

h( t )

h( t ) ( f g)( t )

Atunci:

(A.2.17)

(A.2.18)
Deoarece t N , produsul de convoluie real se rescrie sub forma:

f ( ) g( t )

f ( ) g( t ) g( ) f ( t )

g( ) f ( t )

(A.2.19)

Z h(t) h( z) f ( z) g( z)

(A.2.20)
7. Teorema valorii iniiale (TVI). Dac f(t) este o funcie discret,
f ( z) exist , atunci
z - transformabil , avnd imaginea f(z) i dac zlim

lim f ( t ) lim f ( z)

t0

(A.2.21)

238

ANEXA 1

8. Teorema valorii finale (TVF) . Dac f(t) este o funcie discret,

z - transformabil cu imaginea f(z) i dac funcia (1-z -1) f(z) nu are poli pe cercul de
raz unitate sau n afara acestuia n planul z , atunci
lim f ( t ) lim 1 z 1 f ( z)
(A.2.22)
t
z 1
n practic se utilizeaz o tabel sau dicionarde perechi de transformate Laplace i transformate Z. Este recomandat calculul pe baza formulei cu
reziduuri !!!

TRANSFORMAREA LAPLACE

239