Probleme de Mecanica Analitica

Daniel RADU
Iordana ATEFNOAEI
NOTIUNI FUNDAMENTALE SI
PROBLEME DE MECANICA
ANALITICA
Facultatea de Fizica
www.phys.uaic.ro
Universitatea "Al. I. Cuza" Iasi
- IAI 2005 -
Cuprins
CUPRINS
Prefa ....................................................................................................................... 5
Introducere ............................................................................................................. 8
I. Noiuni fundamentale de mecanic analitic...................................... 11
I. 1 Noiunea de legtur sau constrngere ................................................ 11

I.1.1 Clasificarea legturilor pentru punctul material ................................ 14
I.1.2 Problema fundamental a dinamicii punctului material
supus la legturi ..................................................................................... 19
I.1.3 Clasificarea legturilor pentru sistemele de puncte materiale ......... 24
I.1.4 Ecuaiile Lagrange de spea I ............................................................... 26
I.2 Noiunea de deplasare elementar ......................................................... 27
I.2.1 Deplasri elementare reale, posibile i virtuale ................................. 27
I.3 Noiunea de lucru mecanic virtual. Principiul lucrului
mecanic virtual ............................................................................................. 41
I.3.1 Principiul lucrului mecanic virtual ...................................................... 41
I.3.2 Principiul vitezelor virtuale .................................................................. 45
I.3.3 Principiul lui Torricelli .......................................................................... 46
II. Principii ale mecanicii analitice ............................................................... 49
II.1 Principiul lui DAlembert ....................................................................... 49

II.1.1 Spaiul configuraiilor ...................................................................... 53
II.1.2 Fore generalizate ............................................................................. 54
II.2 Principiul lui Hamilton .......................................................................... 66
III. Problema pendulului simplu .................................................................. 81
III.1 Formalismul clasic (newtonian) ....................................................... 82

III.2 Formalismul ecuaiilor Lagrange de spea I ................................. 99
III.3 Formalismul ecuaiilor Lagrange de spea a II-a ...................... 104
III.4 Formalismul ecuaiilor canonice ale lui Hamilton ................... 113
III.5 Formalismul Hamilton-Jacobi ........................................................ 117
III.6 Formalismul variabilelor unghi-aciune ....................................... 125
IV. Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului

mecanic virtual ........................................................................................... 135
Cuprins
V. Probleme de calcul variaional ............................................................... 148
V.1 Elemente de calcul variaional ............................................................. 148

V.1.1 Funcionale. Diferenialele unei funcionale ................................. 148
V.1.2 Extremele funcionalelor ................................................................. 159
V.2 Probleme a cror rezolvare necesit elemente de
calcul variaional ..................................................................................... 165
VI. Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean ..... 206

VII. Probleme de echilibru i mici oscilaii ........................................ 304
VIII. Probleme de mecanica fluidelor .................................................. 352
Anexa A. Alfabetul grec (vechi) ................................................................... 380
Anexa B. Elemente de analiz combinatorie, trigonometrie
i analiz matematic. Formule utile ................................... 381
Anexa C. Elemente de calcul vectorial. Aplicaii ................................. 419
Bibliografie ........................................................................................................... 502
Prefa
Prefa
Prezenta lucrare se deosebete de multe altele care abordeaz
subiecte specifice mecanicii analitice, ntruct ea cuprinde att capitole
de teorie, ct i capitole consacrate doar rezolvrii de probleme. Astfel,
aceast lucrare este simultan att o culegere de prelegeri/lecii de
mecanic analitic prin capitolele I i II ct i o culegere de
probleme rezolvate de mecanic teoretic prin capitolele III VIII.
La ora actual exist un numr foarte mare de lucrri de
mecanic teoretic/analitic, att n limba romn, ct i n principalele
limbi de circulaie internaional, unele dintre ele chiar foarte bine
scrise; cu toate acestea, din experiena dobndit n predarea cursului de
Mecanic analitic i a mediilor deformabile studenilor de la
Facultatea de Fizic a Universitii Al.I. Cuza din Iai, am ajuns la
concluzia c o serie de noiuni fundamentale ale mecanicii analitice
(cum ar fi cea de legtur sau constrngere, ori cea de deplasare
elementar pentru a da doar dou exemple) trebuiesc explicate mai pe
ndelete i din perspective diverse, pentru a fi nelese n profunzime.
Exact acest lucru i propune lucrarea de fa, att prin partea ei
teoretic, ct i prin aplicaiile propuse. De obicei, acestor noiuni cu
toate c sunt fundamentale li se acord un spaiu relativ redus n
marea majoritate a lucrrilor, trecndu-se cu destul de mult uurin
peste unele aspecte mai subtile i mai dificil de prins la o prim
lectur sau audiere. De aceea, n paginile acestei lucrri am insistat
(credem noi suficient) asupra acestor noiuni, dnd un numr
considerabil de exemple concrete, pentru a uura i mai mult nelegerea
lor. n acest sens, am rmne profund recunosctori tuturor celor care,
parcurgnd aceast carte, ne vor mprti impresiile lor n legtur cu
coninutul acesteia, ct i eventualele sugestii i/sau observaii asupra
modului de prezentare ales.
Evident, nu ne-am putut opri asupra tuturor noiunilor de baz
ale mecanicii teoretice acesta ar fi fost un demers care ar fi implicat un
volum incomparabil mai mare al lucrrii ci ne-am axat pe acele noiuni
care sunt absolut necesare pentru dezvoltarea ulterioar a formalismelor
proprii mecanicii teoretice.
Prefa
De asemenea, spre deosebire de marea majoritate a culegerilor

de probleme rezolvate de mecanic analitic (i nu numai), unde
enunurile problemelor sunt separate de seciunea dedicat prezentrii
soluiilor, noi am preferat rezolvarea acestora imediat dup enun.
Precizm c rezolvarea tuturor problemelor a fost fcut extrem de
amnunit, cu respectarea algoritmilor de rezolvare prezentai pentru
fiecare formalism n parte, pentru a oferi modele de rezolvare a
problemelor de mecanic analitic cu un pronunat caracter didactic.
Calculele au fost efectuate n detaliu, pas cu pas, astfel nct cititorul nu
trebuie s mai foloseasc aproape deloc stiloul i hrtia pentru a
deslui acele formule i/sau relaii intermediare care, fiind considerate
uor de dedus, sunt cel mai adesea omise. n plus, n cadrul acelor
probleme care au condus la ecuaii neliniare, ecuaii transcendente etc.
care nu admit soluii analitice, sau la integrale care nu au primitive
exprimabile prin funcii analitice cunoscute, pentru a oferi soluii
complete i/sau finale ale problemelor abordate, am utilizat soft-ul
specializat att n calcul analitic ct i numeric Mathematica 4.0,
prezentnd acolo unde am considerat necesar i liniile de comand
(specifice acestui soft) care au permis rezolvarea concret a
respectivelor probleme.
Materialul este structurat n 8 capitole, 3 anexe i o bibliografie
cu 59 referine. De asemenea, el cuprinde un numr de 104 reprezentri
grafice, folosite pentru a uura urmrirea raionamentelor i/sau
explicaiilor. Datorit volumului i aa destul de mare al lucrrii, nu am
prezentat aplicaii din toate capitolele mecanicii analitice. De exemplu,
lucrarea nu conine nici o problem de mecanica corpului solid-rigid,
din teoria elasticitii .a. Aceste subiecte urmeaz s constituie
coninutul unui al doilea volum al lucrrii.
Dorim s ne exprimm sperana c lucrarea de fa va veni n
sprijinul studenilor facultilor de fizic (i nu numai), rspunznd
cerinelor acestora n ceea ce privete lmurirea unor aspecte peste care,
din lips de timp i spaiu, s-a trecut mai repede n cadrul cursurilor
predate la catedr. Sperm, de asemenea, c acest material va fi i un
instrument util de lucru la seminariile i/sau laboratoarele de mecanic
analitic.
Prefa
Autorii doresc s mulumeasc cu profund recunotin i cu

aleas consideraie d-lui Voltaire Teodorescu, membru al Catedrei de
Fizica Corpului Solid i Fizic Teoretic a Facultii de Fizic de la
Universitatea Al.I. Cuza din Iai pentru nenumratele i deosebit de
utilele discuii pe marginea unor subiecte importante de mecanic
teoretic i, n special, pentru profunzimea i fineea observaiilor
domniei sale n legtur cu multe aspecte legate de modul de nelegere
i predare a noiunilor fundamentale ale mecanicii analitice, care ne-au
ajutat n elaborarea prezentei lucrri. De asemenea, dorim s aducem
sincere mulumiri d-rei Aurelia Apetrei i d-lui Adrian Catan, studeni
ai aceleiai faculti, pentru ajutorul preios n tehnoredactarea lucrrii.
Autorii
Introducere
Introducere
n anul 1788 Joseph Louis Lagrange (1736-1813) a publicat la Paris
lucrarea Mcanique analytique, care conine att contribuiile lui, ct i
sinteza principalelor contribuii ale naintailor si, dintre care amintim pe
Jean Bernoulli (1654-1705), Pierre Louis Moreau de Maupertuis (16981759), Leonhard Euler (1707-1783) i Jean le Rond dAlembert (17171783). Aceasta poate fi considerat prima lucrare serioas de mecanic
analitic, contribuii semnificative fiind aduse apoi i de ctre Karl Gustav
Jacobi (1804-1851), Rowan Hamilton (1805-1865), Jules Henri Poincar
(1854-1912) .a.
Mecanica analitic (sau teoretic) este primul curs de fizic
teoretic predat studenilor care urmeaz cursurile facultilor de fizic.
Aceasta deoarece, printre altele, n cadrul acestui curs sunt prezentate
principalele instrumente de lucru, cu ajutorul crora, ulterior, pot fi
abordate i alte capitole de fizic teoretic, precum: electrodinamica,
mecanica cuantic, teoria relativitii, teoria cmpurilor clasice i cuantice,
fizica statistic etc. n cadrul prelegerilor de mecanic analitic, orice cadru
didactic de predare va include, n mod obligatoriu, formalismele de baz
cu ajutorul crora poate fi rezolvat o problem de mecanic i anume:
1. formalismul clasic-newtonian;
2. formalismul ecuaiilor Lagrange de spea I;
3. formalismul ecuaiilor Lagrange de spea a II-a;
4. formalismul lui Hamilton;
5. formalismul Hamilton-Jacobi.
La toate acestea se mai adaug unele instrumente secundare, ns
deosebit de utile n unele situaii concrete, cum ar fi: principiul lucrului
mecanic virtual (utilizat cu precdere n rezolvarea problemelor de
echilibru), principiul lui Maupertuis (sau principiul aciunii minime, util,
printre altele, n determinarea geodezicelor diverselor varieti spaiale),
teorema Noether (deosebit de util n determinarea integralelor prime),
ecuaiile Routh (care, n unele situaii cum ar fi cea a existenei
coordonatelor ciclice prin introducerea aa-numitelor variabile Routh, pot
uura rezolvarea problemelor), parantezele Poisson (cu ajutorul crora pot
Introducere
fi determinate integrale prime noi, pornind de la cel puin dou integrale

prime independente cunoscute i utiliznd teorema Poisson),
transformrile canonice (care, n unele situaii, prin schimbarea
coordonatelor i/sau impulsurilor generalizate pot simplifica rezolvarea
problemelor foarte mult), formalismul variabilelor unghi-aciune (util n
rezolvarea problemelor referitoare la sistemele fizice care au o micare
periodic) etc.
Principalul scop al prezentei lucrri este acela de a prezenta ntr-un
mod care se dorete ct mai inteligibil unele noiuni fundamentale
specifice mecanicii analitice i de a exemplifica utilitatea acestora prin
rezolvarea unor probleme concrete. De aceea, lucrarea de fa are un
dublu caracter:
- unul pur teoretic, specific primei pri a crii, care este dedicat
introducerii i explicrii unor noiuni i principii fundamentale ale
mecanicii analitice i
- unul aplicativ, specific prii a doua a lucrrii, consacrat
exemplificrii modului de utilizare a formalismelor nvate n
cadrul cursurilor de mecanic teoretic, prin rezolvarea unor
probleme mai mult sau mai puin celebre de mecanic analitic
(i nu numai 1 ).
n cadrul lucrrii sunt prezentate urmtoarele noiuni i principii
specifice mecanicii analitice:
1. noiunea de legtur sau constrngere (cap. I);
2. noiunea de deplasare elementar (cap. I);
3. noiunea de lucru mecanic virtual (cap. I);
4. principiul lui DAlembert (cap. II);
5. principiul lui Hamilton (cap. II),
i sunt rezolvate:
1. problema pendulului gravitaional, prin intermediul tuturor
formalismelor amintite mai sus (cap. III);
2. probleme de determinare a poziiilor de echilibru cu ajutorul
principiului lucrului mecanic virtual (cap. IV);
3. probleme de calcul variaional (cap. V);
1
De exemplu, problema izoperimetriei cercului, ca exemplu de problem de calcul variaional,

nu este specific, totui, n mod exclusiv mecanicii analitice.
10
Introducere
4. probleme diverse (de exemplu: maina Atwood simpl i dubl,

pendule cuplate, pendul cu punct de sprijin n micare oscilatorie,
pendulul gravitaional dublu etc.) cu ajutorul formalismului
ecuaiilor Lagrange de spea a II-a (cap. VI);
5. probleme de studiu a echilibrului i determinare a perioadei micilor
oscilaii ale unor sisteme mecanice (cap. VII);
6. probleme de mecanica fluidelor (cap. VIII).
n capitolele dedicate rezolvrii de probleme, acolo unde situaia a
cerut-o, am dezvoltat elementele de teorie strict necesare pentru
nelegerea raionamentelor i calculelor efectuate [de exemplu, n cazul
problemelor de calcul variaional am prezentat succint cteva elemente de
teoria calculului variaional (am definit noiunea de funcional i am dat
condiiile necesare i suficiente de extremum pentru funcionale), n cazul
studiului ntr-un sistem de referin neinerial a pendulului cu punct de
sprijin n micare oscilatorie am prezentat pe scurt elemente referitoare la
forele de inerie etc.]. Cel mai adesea, marea majoritate a autorilor prefer
s prezinte aceste elemente teoretice auxiliare la sfritul lucrrilor, sub
form de anexe. Principalul motiv invocat pentru a justifica aceast alegere
este pstrarea unei anumite coerene i a unei continuiti a chestiunilor
prezentate. Cu toate acestea, noi am preferat s facem unele paranteze
chiar n locurile unde se impuneau trimiteri ctre anumite anexe sau, i
mai ru, ctre alte lucrri, considernd c n acest fel am venit n sprijinul
cititorului, lmurind problema pe loc. Sperm c marea majoritate a
cititorilor ne va mprti punctul de vedere i totodat va aprecia modul
nostru de a proceda, chiar dac, uneori aceste paranteze sunt cam lungi.
Noiuni fundamentale de mecanic analitic
11
Capitolul I
I.1. Noiunea de legtur sau constrngere
Aceast noiune joac un rol fundamental n mecanica analitic i
este totodat o noiune specific mecanicii analitice, n sensul c, spre
deosebire de marea majoritate a noiunilor de baz ale mecanicii teoretice
care sunt ntlnite i n cadrul mecanicii fizice fenomenologice
(mecanicii clasice-newtoniene1 ) aceasta apare numai n cadrul mecanicii
analitice. De altfel, aceasta este noiunea care deosebete n mod clar un
sistem fizic din punctul de vedere al libertii corpurilor care l compun,
n cadrul celor dou mecanici: cea clasic-newtonian i cea analitic.
De exemplu, n mecanica fenomenologic (clasic, newtonian) un
corp aflat n micare n cmp gravitaional exterior nu este considerat un
corp liber, deoarece, aflndu-se n cmp gravitaional, asupra lui
acioneaz permanent fora de greutate, G = mg . Pentru a nelege
lucrurile ct mai exact trebuie s precizm ce nseamn c un corp este
liber n cadrul mecanicii fizice fenomenologice. n acest sens, precizm
c, n contextul amintit, prin corp liber se nelege acel corp asupra cruia nu
acioneaz nici o for. Evident, aceast definiie este una pur teoretic,
idealizat, ntruct n realitate nu exist nici un corp n Univers asupra
cruia s nu acioneze nici o for.
Spre deosebire de acestea, din punctul de vedere al mecanicii
analitice, corpul considerat mai sus este un corp liber. Deci, chiar dac
asupra corpului acioneaz permanent fora de greutate, din perspectiva
mecanicii teoretice el este totui un corp liber. Diferena provine din
modul de nelegere al noiunii de libertate n cele dou situaii. Astfel,
n cadrul mecanicii analitice, un corp este considerat liber att timp ct el
1
Cum ar fi, de exemplu, noiunile de: punct material, micare, vitez, acceleraie, mas, for,
inerie, energie cinetic, energie potenial, lucru mecanic etc.
12
Capitolul I
nu este constrns n nici un fel s se deplaseze dup orice direcie i/sau

sens (dac ne referim doar la micarea de translaie 2 ) i s aib orice 3
vitez. n limbajul specific mecanicii analitice, se spune despre un astfel de
corp c el posed/are numrul maxim posibil de grade de libertate. De altfel,
cele dou noiuni, cea de legtur sau constrngere i cea de grad de
libertate sunt foarte strns legate ntre ele, dup cum vom vedea.
Aadar, att timp ct un corp se poate mica dup oricare din cele
trei direcii reciproc perpendiculare ale unui reper triortogonal fa de care
se studiaz micarea corpului n spaiul euclidian tridimensional i are
totodat libertatea de a se roti n jurul oricreia din cele trei axe de
coordonate ambele micri, i cea de translaie i cea de rotaie fcnduse cu viteze v c (pentru a nu iei din cadrul mecanicii relativiste)
arbitrare spunem despre acesta c este un corp liber.
n cadrul mecanicii analitice noiunea de legtur sau constrngere
se definete astfel:
Definiie: Numim legtur sau constrngere, orice condiie de ordin
geometric sau cinematic care limiteaz posibilitile de micare ale unui
corp.
S observm c n cadrul acestei definiii se face referire att la
condiii de ordin geometric (acestea au efect direct asupra mulimii de valori
pe care le poate lua n timpul t al micrii vectorul de poziie al corpului
respectiv, r ), ct i la condiii de ordin cinematic (aici se are n vedere
restricionarea posibilitilor de micare ale corpului n ceea ce privete
mulimea de valori pe care le poate lua n timpul t al micrii viteza v = r a
corpului respectiv). Avnd n vedere cele menionate mai sus, din punct
de vedere matematic, o legtur sau constrngere se va putea exprima sub
form implicit, astfel
f ( r , v, t ) = 0 ,
(1.1)
Dac, de exemplu, dimensiunile acelui corp nu pot fi neglijate (corpul nu poate fi considerat un
punct material) atunci trebuie avute n vedere i posibilitile lui de a efectua micri de rotaie
sau micri combinate (translaie simultan cu rotaie).
3
Evident, pstrndu-ne n limitele mecanicii relativiste ( v c , unde c este viteza luminii n
vid).
13
unde, funciei f i se cere de obicei s fie o funcie de clas C 1 pe

domeniul ei de definiie 4 .
Condiiile de ordin geometric se pot realiza n mod concret/practic
oblignd corpul s se deplaseze pe o anumit curb fizic (de exemplu,
micarea unui teleferic pe cablul lui de susinere), pe o anumit suprafa
fizic (de exemplu, micarea unui corp pe un plan nclinat), sau ntr-un
anumit domeniu tridimensional (un anumit volum, care este delimitat fizic
de o suprafa nchis; de exemplu, micarea unei pietricele n interiorul
unei mingi de fotbal).
Orice legtur apare i i manifest efectul prin intermediul unei
fore de legtur. Aceste fore de legtur oblig corpul s satisfac legtura:
de exemplu, s se mite pe o anumit curb sau pe o anumit suprafa,
fr a prsi curba sau suprafaa respectiv.
Aici apare o deosebire clar ntre mecanica newtonian i cea
teoretic: n timp ce n cadrul celei dinti nu se face nici o deosebire
(principial) ntre eventualele diferite tipuri (ca natur) de fore, n cadrul
mecanicii analitice se face o distincie clar ntre forele aplicate corpurilor i
cele de legtur. Aceasta, deoarece, n cadrul mecanicii clasice (newtoniene)
este imperios necesar s cunoatem de la bun nceput toate forele (de orice
natur sau provenien), mcar ca direcie i sens, pentru a putea astfel
scrie ecuaia fundamental a dinamicii (ca expresie matematic a
principiului aciunii forelor), care st la baza rezolvrii oricrei probleme
de mecanic n cadrul acestui formalism. ntruct forele de legtur sunt
adesea greu de identificat n sensul c, de cele mai multe ori, nu se
cunosc de la nceput modulul, direcia i sensul acestor fore puterea
formalismului clasic-newtonian de rezolvare a problemelor este relativ
sczut.
Cu totul alta este ns situaia n cadrul mecanicii analitice. n
cadrul formalismelor dezvoltate n cadrul acesteia, cunoaterea a priori a
forelor de legtur este nlocuit prin cunoaterea expresiilor analitice ale
legturilor (n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I), ceea ce
este mult mai facil dect a cunoate forele de legtur, sau, pur i simplu
nu mai este nevoie s fie cunoscute nici mcar aceste expresii ale
4
Deoarece, n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I, pentru scrierea ecuaiilor

corespunztoare trebuie s existe gradientul acestor funcii scalare.
Capitolul I
14
legturilor (cum este, de exemplu, cazul formalismului ecuaiilor Lagrange

de spea a II-a, a formalismului ecuaiilor canonice ale lui Hamilton, sau a
formalismului Hamilton-Jacobi). n toate aceste cazuri (n cadrul oricrui
formalism propriu mecanicii analitice) forele de legtur se determin
(evident, dac acest lucru se dorete) abia la sfrit, dup ce legea de
micare a corpului/sistemului a fost determinat. Tocmai de aici provine
fora crescut a formalismelor mecanicii analitice fa de cel clasicnewtonian; aceste metode permit rezolvarea unui numr mult mai mare de
probleme chiar i a acelora care implic legturi complicate, pentru care
forele de legtur nu pot fi cunoscute de la nceput.
I.1.1. Clasificarea legturilor pentru punctul material
Legturile pot fi clasificate pe baza a cel puin trei criterii, i anume:
1. dup modul n care sunt exprimate prin egaliti sau prin inegaliti;
2. n funcie de absena sau prezena explicit a timpului n expresiile lor;
3. n funcie de absena sau prezena explicit a vitezei n expresiile lor;
Cea mai general form de exprimare analitic a unei legturi
(lsnd la o parte aspectul legat de primul criteriu) este cea dat de relaia
(1.1):
f ( r , v, t ) = 0 .
1. Din punctul de vedere al primului criteriu de clasificare, legturile pot fi
exprimate prin egaliti i atunci sunt numite bilaterale sau prin inegaliti
caz n care sunt numite unilaterale.
Exemple de legturi bilaterale:
i) micarea unui corp de mas m pe o sfer situat n cmp gravitaional
(pendulul sferic vezi Fig. I.1):
x12 + x22 + x32 = R 2 , sau, f ( x1 , x2 , x3 ) = x12 + x22 + x32 R 2 = 0 ;
(1.2)
15
Fig. I.1
ii) micarea unui corp pe o suprafa conic, de deschidere unghiular 2

(vezi Fig. I.2):
2
x12 + x22 = ( R x3tg ) ,
sau,
f ( x1 , x2 , x3 ) = x12 + x22 x32tg 2 + 2 R x3tg R 2 = 0 ;
(1.3)
Fig. I.2
Capitolul I
16
iii) micarea unei particule pe suprafaa unei sfere de raz fix R , al crei
centru de mic rectiliniu i uniform cu viteza vC = ( a , b , c ) :
( x at ) + ( y bt ) + ( z ct )
2
= R2 ,
sau,
f ( x1 , x2 , x3 ; t ) f ( r ; t ) = ( x at ) + ( y bt ) + ( z ct ) R 2 = 0 ;(1.4)
2
iv) micarea n cmp gravitaional a unui corp de mas m atrnat de o tij

rigid ideal de lungime l (pendulul gravitaional cu tij vezi Fig. I.3):
x12 + x22 = l 2 , sau, f ( x1 , x2 ) = x12 + x22 l 2 = 0 .
Fig. I.3
Exemple de legturi unilaterale:

i) micarea n cmp gravitaional a unui corp de mas m atrnat de un fir
flexibil i inextensibil (pendulul gravitaional cu fir vezi Fig. I.4):
x12 + x22 l 2 , sau, f ( x1 , x2 ) = x12 + x22 l 2 0 ;
(1.5)
17
Fig. I.4
ii) micarea unei particule de mas m n interiorul unei mingi de rugby

(presupus a avea forma unui elipsoid de rotaie, cu semiaxele a, b i c )
care este fix (n repaus):
x12 x22 x32
x12 x22 x32
+
+
1
,
sau,
f
x
,
x
,
x
=
+ + 1 0 ;
(1.6)
(
)
1
2
3
a 2 b2 c2
a 2 b2 c2
iii) micarea unei particule de mas m n interiorul unei mingi de fotbal
(presupus a fi o sfer de raz R ), n micare rectilinie i uniform, viteza
centrului sferei fiind vC = ( a , b , c ) :
( x at ) + ( y bt ) + ( z ct )
2
R2 ,
sau,
f ( x1 , x2 , x3 ; t ) f ( r , t ) = ( x at ) + ( y bt ) + ( z ct ) R 2 0 .(1.7)
2
2. Din punctul de vedere al celui de-al doilea criteriu, legturile pot

conine n expresiile lor analitice timpul n mod explicit i atunci ele se
numesc reonome sau nestaionare, sau, dimpotriv, timpul nu apare n mod
explicit n aceste expresii caz n care legturile se numesc scleronome sau
staionare.
De exemplu, legturile exprimate de relaiile (1.1), (1.4) i (1.7) sunt
reonome (sau nestaionare), iar legturile exprimate prin relaiile (1.2),
(1.3), (1.5) i (1.6) sunt scleronome (sau staionare).
Capitolul I
18
3. n sfrit, din punctul de vedere al celui de-al treilea criteriu, legturile

pot fi geometrice sau finite dac n expresiile lor analitice nu intervin
vitezele n mod explicit i, respectiv, cinematice sau difereniale dac
vitezele apar n mod explicit n expresiile lor analitice.
De exemplu, legturile (1.2) (1.7) sunt geometrice (sau finite), pe
cnd (1.1) este o legtur cinematic (sau diferenial). Un alt exemplu de
legtur cinematic este cea care apare n cazul micrii unui corp care este
forat s aib tot timpul vectorul vitez instantanee tangent la curba pe
care se mic de exemplu, o hiperbol de semiaxe a i b i cu distana
focal ,
( x1 )
a2
x22
=1.
b2
n acest caz, legtura mai sus amintit se scrie astfel:

f ( x1 , x2 , x1 , x2 ) = b2 ( x1 ) x1 a 2 x2 x2 = 0 .
(1.8)
Derivnd total n raport cu timpul expresia (1.1) a celei mai
generale legturi geometrice, obinem
f
f
xi +
=0,
xi
t
ceea ce arat faptul c orice legtur geometric poate fi scris ca o

legtur diferenial liniar (liniar n componentele vitezei). Evident,
reciproca acestei afirmaii nu este adevrat.
Acele legturi difereniale care pot fi puse sub form geometric
sau finit se numesc integrabile. Legturile geometrice mpreun cu cele
integrabile formeaz clasa legturilor olonome. Legturile neintegrabile
mpreun cu cele unilaterale formeaz clasa legturilor neolonome.
Nu exist metode generale de rezolvare a problemelor care implic
legturi neolonome. n aceste situaii, fiecare problem este studiat
separat prin metode i cu mijloace specifice, ct mai adecvate. Evident,
pot fi situaii n care problema s nu admit soluie analitic i atunci doar
metodele numerice sunt cele care pot furniza informaii despre micarea
sistemului respectiv.
De obicei, legturile sunt investigate (caracterizate) din punctul de
vedere al tuturor celor trei criterii simultan. Astfel, legtura (1.3) este
19
bilateral, scleronom i finit, (1.7) este unilateral, reonom i

geometric, iar (1.8) este bilateral, scleronom i diferenial.
ntotdeauna exist o foarte strns legtur ntre numrul de
legturi i numrul gradelor de libertate ale unui anumit sistem mecanic.
Definiie: Se numete numrul gradelor de libertate al unui corp, numrul de
parametri reali independeni care determin n mod univoc poziia n
spaiu a acelui corp.
Aceast definiie poate fi generalizat n mod banal la un sistem de
corpuri (particule), numrul gradelor de libertate fiind o mrime aditiv.
Dac respectivul corp este un punct material, atunci el poate avea
maxim trei grade de libertate, corespunztor celor trei posibiliti de
micare de translaie dup cele trei axe ale unui reper triortogonal. Dac
acel corp este un solid rigid, atunci el poate avea maxim ase grade de
libertate (trei ale micrii de translaie i trei pentru micarea de rotaie
sunt posibile maxim trei moduri independente de rotaie n spaiul
euclidian tridimensional). Numrul maxim de grade de libertate l are doar
acel corp asupra cruia acioneaz doar fore aplicate (nu exist nici o
for de legtur, deci nu exist legturi). n general, cu fiecare nou
legtur geometric bilateral, numrul gradelor de libertate scade cu cte
o unitate. Numrul de legturi nu poate depi numrul gradelor de
libertate. Dac cele dou numere sunt egale, atunci starea5 corpului (sau a
sistemului de corpuri) este complet determinat doar de legturi,
indiferent cte fore aplicate acioneaz asupra corpului (sistemului de
corpuri).
I.1.2. Problema fundamental a dinamicii punctului material supus
la legturi
Enun: Fiind date: masa punctului material, m , forele aplicate
asupra punctului material (a cror rezultant este F ) i condiii iniiale
compatibile cu legturile, r0 = r (t0 ) i r0 = r (t0 ) , s se determine legea de
Care poate fi de repaus sau de micare relativ fa de un anumit reper.
Capitolul I
20
micare a punctului material, r = r (t ) i forele de legtur (a cror

rezultant este L ).
Rezolvare: Vom rezolva aceast problem pentru cazul n care
punctul material este obligat s se mite pe o curb fix.
i) Curba este dat parametric: xi = xi (q), i = 1, 2, 3 , unde q = q (t ) este un
parametru real care depinde de timp. n cel mai general caz, dependena
funcional a lui F este F = F ( r , r , t ) , astfel nct, dac inem cont de
parametrizarea fcut, obinem F ( r , r , t )
xi = xi ( q )
F ( q, q, t ) . Problema se
rezolv fcnd apel la principiul fundamental al dinamicii:

mr = F + L ,
(1.9)
unde r i L sunt necunoscute. Proiectnd ecuaia vectorial (1.9) pe axele
de coordonate ale unui reper triortogonal Oxyz (considerat n spaiul
euclidian E3 ), n raport cu care studiem micarea punctului material,
obinem:
mxi = Fi + Li , ( i = 1,3) .
(1.10)
Acesta este un sistem de trei ecuaii difereniale ordinare de ordinul
doi, pentru patru necunoscute: Lx , Ly , Lz i q , deoarece, n virtutea
parametrizrii, Fi = Fi ( q, q, t ) . Pentru a-l putea rezolva n mod univoc
mai avem nevoie de nc o ecuaie. Aceasta se determin n felul urmtor
(vezi Fig. I.5): descompunem fora de legtur L n dou componente
vectoriale reciproc perpendiculare, Lt i Ln , L = Lt + Ln , unde
componenta Lt este tangent la curb n punctul curent, iar componenta
Ln se afl ntr-un plan perpendicular la curb n acelai punct. Aceast
component ( Ln ) se numete de obicei reaciune normal, iar cealalt ( Lt )
se numete for de frecare. Dac Lt = 0 , atunci corpul se mic fr frecare

(evident, acesta este un caz ideal), iar curba ( ) se numete perfect neted
sau ideal. n cazul n care Ln = 0 , fora de legtur L este tangent la o
curb numit perfect rugoas.
21
Fig. I.5
n continuare vom presupune

curba ( ) ideal ( Lt = 0 ) , i, deoarece n orice punct al curbei care
reprezint traiectoria corpului de mas
m (i care, n acest caz, coincide cu
legtura) viteza v = r a corpului este
tangent la traiectorie (la curba ( ) ),
putem scrie
L v = xLx + yLy + zLz = 0 .
(1.11)
Acum problema este rezolvabil (cel puin n principiu, dificulti
majore putnd s apar n continuare datorit expresiei forei aplicate F )
n mod univoc, ntruct suntem n posesia unui sistem de patru ecuaii
mxi = Fi + Li ,
xi Li = 0,
cu tot attea necunoscute, q i Li ,
(1.12)
(i = 1,3) ,
( i = 1,3) . Rezolvarea acestui sistem de
patru ecuaii difereniale furnizeaz soluia problemei: q = q (t ) , care

exprim legea de micare a corpului pe curba ( ) i componentele
Li , i = 1,3 ale forei de legtur.
n vederea formulrii metodei ecuaiilor Lagrange de spea I de

rezolvare a problemelor de mecanic vom aborda n continuare aceeai
problem, dar n situaia n care
ii) Curba este dat sub form implicit (ca intersecie a dou suprafee
spaiale),
f1 ( x, y, z ) = 0,
f 2 ( x, y, z ) = 0.
Soluia problemei n acest caz se poate obine n dou moduri:
Capitolul I
22
a) rezolvnd un sistem de ase ecuaii cu tot attea necunoscute,

sau
b) rezolvnd un sistem de cinci ecuaii cu tot attea necunoscute,
ceea ce, evident, este mai simplu.
a) n primul caz sistemul este urmtorul:
mxi = Fi + Li ,
x L = 0,
i i
f1 ( x, y, z ) = 0,
f 2 ( x, y, z ) = 0.
( i = 1,3) ,
(1.13)
iar cele ase necunoscute sunt x, y, z , Lx , Ly i Lz .

b) n cea de-a doua situaie, pentru a determina sistemul de cinci
ecuaii, vom descompune (oarecum la fel ca n cazul n care curba era dat
parametric) fora de legtur L tot dup dou direcii, dar care, de aceast
dat, nu mai coincid cu direciile tangent i normal la traiectorie, ci cu
direciile gradienilor celor dou funcii, f1 i f 2 , adic direciile
normale la suprafeele spaiale a cror intersecie d curba ( ) . Astfel,
presupunnd i acum curba ideal (legtura nu comport frecare), putem
scrie (vezi Fig. I.6):
L = L1 + L2 = f1 + f 2 ,
unde i sunt doi scalari (care nu pot fi simultan nuli) coeficieni de

proporionalitate ntre componentele L1 i L2 ale forei de legtur i
vectorii gradient ai celor dou funcii, f1 i respectiv f 2 .
Pe componente, ecuaia vectorial diferenial a micrii se va scrie
astfel:
mxi = Fi +
f1
f 2
+
,
xi
xi
( i = 1,3) ,
(1.14)
iar sistemul de cinci ecuaii cu cinci necunoscute ( x, y , z , i ) va fi
23
Fig. I.6
f1
f 2
mxi = Fi + x + x ,
i
i
(
,
,
)
0,
f
x
y
z
=
1
f ( x, y, z ) = 0.
2
( i = 1,3) .
(1.15)
n acest fel sunt determinate i legea de micare a corpului, r = r (t )

i fora de legtur, L = f1 + f 2 .
Observaie: n rezolvarea problemei fundamentale a dinamicii punctului
material supus la legturi am considerat att n situaia n care curba care
exprima legtura era dat parametric, ct i n cazul n care aceasta era dat
sub form implicit c legtura este ideal (cu alte cuvinte, fora de
frecare este nul). Evident, aceasta este o restricie foarte drastic, n
realitate totdeauna existnd frecri. La prima vedere, ar aprea c aceast
metod de rezolvare nu poate fi utilizat n cazul unei probleme reale.
Totui, situaia nu este chiar att de sumbr, deoarece, dac forele de
24
Capitolul I
frecare sunt cunoscute 6 , fie acestea Ff ( Lt ) , atunci formalismul

prezentat mai sus este n continuare valabil, singura modificare aprnd n
ceea ce privete forele aplicate,
F F ' = F + Ff .
Deci, atunci cnd forele de frecare (componentele tangeniale ale
forelor de legtur, Lt ) sunt diferite de zero dar cunoscute, ele pot fi
considerate ca i fore aplicate, iar problema se rezolv la fel ca mai sus.
I.1.3. Clasificarea legturilor pentru sistemele de puncte materiale
Fie un sistem de N 2 puncte materiale. Dac n orice moment de
timp t al micrii vectorii de poziie ai celor N puncte materiale,
ri (t ), ( i = 1, N ) i vitezele lor, ri (t ), ( i = 1, N ) pot lua valori arbitrare,
atunci spunem c sistemul este liber (nu este afectat de legturi sau
constrngeri). n caz contrar sistemul de puncte materiale se numete
supus la legturi.
Cea mai general expresie (lsnd la o parte faptul c aceasta poate
fi exprimat printr-o egalitate sau printr-o inegalitate) a unei legturi
pentru un sistem de N puncte materiale se scrie astfel:
f ( r1 , r2 , ..., rN , r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0
(1.16)
i reprezint, la fel ca n cazul unui singur punct material o condiie de
ordin geometric (prin intermediul vectorilor de poziie, ri , ( i = 1, N ) ai
celor N puncte materiale) i/sau cinematic (prin intermediul vectorilor
vitez, ri , ( i = 1, N ) ai celor N puncte materiale) care limiteaz
posibilitile de micare ale punctelor materiale din sistem.
Clasificarea legturilor pentru un sistem de puncte materiale se face
exact la fel ca n cazul unui singur punct material, dup aceleai trei criterii.
De exemplu, relaiile
6
Pentru detalii vezi nota de subsol de la rezolvarea problemei pendulului gravitaional prin
intermediul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I.
25
f j r1 , r2 , ..., rN , r1 , r2 , ..., rN ; t = 0,
( j = 1, l ,
l 3N
(1.17)
reprezint l legturi bilaterale, reonome i difereniale, iar

f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0,
( j = 1, l ,
l 3N
(1.18)
exprim tot l legturi bilaterale, reonome i finite (geometrice). Att

(1.17), ct i (1.18) sunt totodat legturi olonome. Numrul de legturi
care limiteaz posibilitile de micare ale unui sistem de N puncte
materiale nu poate fi mai mare de 3N . i aici, ca i n cazul unui singur
punct material, dac l = 3N , atunci starea sistemului (repaus sau micare
relativ) este complet determinat de legturi, indiferent de numrul i
modul de aciune a forelor aplicate, Fi , ( i = 1, N ) . Cu alte cuvinte, n
situaia n care l = 3N , starea sistemului este determinat complet (de
legturi) fr a mai fi necesar rezolvarea ecuaiilor difereniale ale
micrii.
De asemenea, la fel ca n cazul unui singur punct material, orice
legtur geometric sau finit poate fi pus sub form cinematic sau
diferenial prin derivare total n raport cu timpul. De exemplu, realiznd
acest lucru pentru legturile (1.18), avem
f j
( grad f ) r + t
N
i =1
= 0,
( j = 1, l ) ,
care este o legtur cinematic liniar n viteze, de tipul
g ( r , r , ..., r ; t ) r + g ( r , r , ..., r ; t ) = 0, ( j = 1, l ) .
N
i =1
j
0
n schimb, nu toate legturile cinematice pot fi integrate pentru a

putea fi aduse la o form finit (geometric). Legturile difereniale care
pot fi puse sub form finit se numesc integrabile. n caz contrar ele se
numesc neintegrabile sau de tip Pfaff (sau nc, pfaffiene). Toate celelalte
denumiri i noiuni (cum ar fi legturile olonome, numrul gradelor de
libertate etc.) se definesc la fel ca n cazul unui singur punct material.
Capitolul I
26
I.1.4. Ecuaiile Lagrange de spea I

Ecuaia fundamental a dinamicii pentru punctul material cu
numrul de ordine i , a crui mas este mi , se scrie astfel
mi ri = Fi + Li ,
(i = 1,3) ,
(1.19)
unde Fi reprezint rezultanta forelor aplicate acestui punct material, iar

Li este rezultanta forelor de legtur pentru acelai punct material.
Dup cum am vzut, n cazul unui singur punct material, dac

acesta este supus unei singure legturi ideale exprimabile sub forma
(1.20)
f ( x, y , z ) = 0 ,
(corpul este obligat s se mite pe o suprafa perfect neted a crei
ecuaie sub form implicit este (1.20)), fora de legtur este
L Ln = f ,
iar dac punctul material este supus la dou constrngeri ideale de tipul
f1 ( x, y, z ) = 0,
f 2 ( x, y, z ) = 0,
(1.21)
(corpul este forat s se deplaseze fr frecare pe curba aflat la intersecia

suprafeelor spaiale date de relaiile (1.21)), atunci fora de legtur se
scrie
L = f1 + f 2 .
Generaliznd aceste rezultate pentru un numr de l 3N legturi
ideale care afecteaz micarea unui sistem de N puncte materiale, putem
scrie c fora de legtur care acioneaz asupra punctului material cu
numrul de ordine i este
Li = j ( gradi f j ) .
l
(1.22)
j =1
Introducnd relaiile (1.22) n ecuaiile (1.19) obinem N ecuaii

vectoriale difereniale de ordinul doi
mi ri = Fi + j ( gradi f j ) ,
l
j =1
( i = 1, N ) ,
(1.23)
care, completate cu ecuaiile (1.18) ale legturilor olonome (considerate

ideale), formeaz un sistem de 3N + l ecuaii scalare
27
m
r
F
j ( gradi f j ) ,
=
+
i
i
i
, i = 1, N , j = 1, l
j =1
f ( r , r , ..., r , t ) = 0,
N
j 1 2
cu tot attea necunoscute: xi , yi , zi , ( i = 1, N ) i j ,
(1.24)
( j = 1, l ) .
Ecuaiile (1.23) se numesc ecuaiile Lagrange de spea I i stau la baza

formalismului de rezolvare a unei probleme de mecanic cu ajutorul
sistemului de ecuaii (1.24), apelnd la algoritmul prezentat n capitolul
dedicat studiului pendulului gravitaional (vezi subcapitolul III-2, pag. #).
I.2. Noiunea de deplasare elementar
I.2.1. Deplasri elementare reale, posibile i virtuale
Aceasta este o alt noiune fundamental cel puin la fel de
important ca i cea de legtur necesar nelegerii formalismelor
superioare ale mecanicii analitice (cel al ecuaiilor Lagrange de spea a
II-a, cel al ecuaiilor canonice ale lui Hamilton etc.).
De altfel, necesitatea introducerii i studierii noiunii pe care am
prezentat-o pn aici cea de legtur ne apare acum ca evident,
ntruct pe baza ei am elaborat formalismul ecuaiilor Lagrange de spea I.
n mod analog, noiunea de deplasare elementar ne va ajuta s stabilim
un formalism i mai general (i astfel, mai puternic) de rezolvare a unei
probleme de mecanic (i, dup cum vom vedea, nu numai), anume,
formalismul ecuaiilor Lagrange de spea a II-a.
Elementul esenial l reprezint i aici tot forele de legtur.
Introducnd noiunea de legtur care, dup cum am vzut, din punct
de vedere matematic se poate reprezenta sub forma unei expresii analitice,
care depinde de vectorii de poziie ai punctelor materiale, de vitezele
acestora i eventual de timp am reuit s evitm (n cadrul formalismului
ecuaiilor Lagrange de spea I) necesitatea de a cunoate explicit forele de
legtur, Li , nc de la nceput. Totui, pentru a putea rezolva o problem
n cadrul acestui formalism este necesar s cunoatem expresiile analitice
ale legturilor.
Capitolul I
28
n cele ce urmeaz, vom vedea cum, introducnd noiunea de

deplasare elementar, vom reui s eliminm chiar i necesitatea de a
cunoate expresiile analitice ale legturilor (care, de cele mai multe ori sunt
mult mai uor de determinat, n comparaie cu forele de legtur). n
acest fel puterea de rezolvare a problemelor n cadrul formalismelor
bazate pe aceast noiune crete simitor, putnd obine o soluie
complet chiar i n acele cazuri n care este dificil s identificm expresiile
analitice ale legturilor. n mod sintetic i schematic, am putea prezenta
situaia n felul urmtor:
Formalismul clasic (newtonian)
Obligativitatea cunoaterii tuturor forelor
nc de la nceput (mcar ca direcie i sens)
Formalismul ecuaiilor Lagrange de spea I

Nu necesit cunoaterea forelor de legtur
Obligativitatea cunoaterii expresiilor analitice ale legturilor
Formalismul ecuaiilor Lagrange de spea a II-a

Nu necesit cunoaterea forelor de legtur
Nu necesit nici cunoaterea expresiilor analitice ale legturilor
Obligativitatea cunoaterii doar a numrului de legturi
Evident, gradul de generalitate al formalismelor (i implicit
puterea lor de rezolvare a unei probleme) crete de sus n jos, n sensul
indicat de sgeile verticale.
De fapt, introducerea noiunii de deplasare elementar are o
origine foarte pragmatic. Dup cum este simplu de neles, a rezolva o
problem de static este mult mai uor dect a rezolva una de cinematic
i, cu att mai mult, una de dinamic. Dac rezolvarea unei probleme de
static presupune, de cele mai multe ori din punct de vedere matematic
rezolvarea unei probleme de algebr 7 , cu totul alta este situaia atunci
7
Cel puin n ceea ce privete determinarea poziiei i/sau condiiei de echilibru a unui sistem de
puncte materiale.
29
cnd avem de rezolvat o problem de dinamic; n acest caz, trebuie s

rezolvm o problem de ecuaiile fizicii matematice (de regul, este
necesar s determinm soluia unui sistem de ecuaii difereniale de
ordinul doi). i atunci, ideea este de a face cumva, astfel nct s
transformm o problem de dinamic ntr-una de static. Astfel,
necesitatea de a determina legile de micare ale punctelor materiale din sistem
(ca soluii ale unui sistem de ecuaii difereniale de ordinul doi, scris
pentru problema de dinamic respectiv) ar putea fi nlocuit cu
necesitatea de a studia echilibrul unui sistem de puncte materiale (ca
sarcin specific (task) a problemei de static corespunztoare acelei
probleme de dinamic). Ori, pentru a realiza acest lucru (pentru a studia
echilibrul unui sistem de puncte materiale) trebuie s deplasm cu cantiti
elementare (de aici i numele noiunii pe care o analizm, anume, aceea de
deplasare elementar) punctele materiale ale sistemului din poziiile lor
iniiale (de echilibru) i s studiem cum se comport punctele materiale
aflate sub aciunea tuturor forelor la care sunt supuse, la acest
tratament (cu alte cuvinte, s studiem ce efect au aceste deplasri
elementare asupra staticii sistemului de puncte materiale).
Cum se poate realiza concret acest aparent miracol, anume, de a
transforma o problem de dinamic ntr-una de static, vom vedea
atunci cnd vom discuta despre principiul lui DAlembert. Partea a doua a
task-ului, adic studiul echilibrului sistemului de puncte materiale (ca
esen a problemei de static ce corespunde problemei de dinamic
iniiale), se poate face, dup cum vom vedea, cu ajutorul principiului
lucrului mecanic virtual 8 . Dar, pentru a enuna acest principiu, trebuie s
introducem mai nti noiunea de lucru mecanic virtual, iar pentru a defini
aceast noiune, este necesar s clarificm ce se nelege prin deplasare
elementar virtual.
Aadar, n cele ce urmeaz vom cuta s introducem ct mai pe
nelesul tuturor noiunile de:
i) deplasare elementar real;
ii) deplasare elementar posibil i cea de
8
De fapt, principiul lucrului mecanic virtual permite doar determinarea poziiei i/sau condiiei
de echilibru a unui sistem de puncte materiale. Studiul stabilitii acestui echilibru constituie o
alt problem.
Capitolul I
30
iii) deplasare elementar virtual,

toate acestea fiind foarte strns legate ntre ele, ntr-un mod care, de cele
mai multe ori este dificil de neles. Autorii nu au pretenia de a prezenta
problema n mod exhaustiv (sub toate aspectele ei mai mult sau mai puin
particulare), ns, consider c, prin modul n care va fi prezentat acest
subiect, vor contribui la nelegerea lui ntr-o manier uoar, logic i
integratoare 9 .
Fie un sistem de N 2 puncte materiale supus unui numr de
l < 3N legturi olonome. n ceea ce privete nelegerea noiunii de
deplasare elementar real, lucrurile sunt foarte simple. Dificultatea const
ns, n a nelege ct mai bine celelalte dou noiuni, aceast nelegere
neputndu-se obine dect dac facem nc de la bun nceput distincia
necesar ntre problema analizat n cazul unui sistem supus unor legturi
scleronome pe de o parte i n cazul unui sistem supus unor legturi
reonome pe de alt parte. De altfel, factorul timp este cel care joac
aici rolul esenial. Din pcate, tocmai acest fapt nu apare cu suficient
claritate n unele lucrri care abordeaz acest subiect.
n intervalul de timp elementar (infinitezimal) dt , fiind sub
aciunea forelor aplicate, Fi , i satisfcnd ecuaiile legturilor (oricare ar
fi acestea), precum i condiiile iniiale compatibile cu legturile, punctul
material cu numrul de ordine i se va deplasa cu cantitatea elementar
dri . Aceast deplasare are loc efectiv, este unic, i, de aceea, este numit real.
Aceasta este ceea ce trebuie s se neleag printr-o deplasare elementar real.
n ceea ce privete celelalte dou tipuri de deplasri elementare,
cele posibile i cele virtuale, pentru a nelege corect cum stau lucrurile,
vom considera c sistemul de puncte materiale este supus unor legturi
olonome reonome, fie acestea
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0,
( j = 1, l ) .
(1.25)
Autorii doresc s aduc pe aceast cale sincere mulumiri d-lui Voltaire Teodorescu, cu care au
avut discuii extrem de fructuoase i cruia i datoreaz nelegerea la care au ajuns. De asemenea,
autorii i exprim ntreaga consideraie i gratitudine fa de d-l prof. dr. Ioan Merche, autorul
lucrrii Applied Analytical Mechanics [34], care a constituit un material de studiu valoros i
totodat un punct de inspiraie n elaborarea acestei lucrri.
31
n evoluia spaio-temporal a sistemului, punctele materiale se

deplaseaz pe traiectoriile lor reale, ri = ri (t ), ( i = 1, N ) . Pentru a uura
analiza ne vom referi n continuare la un singur punct material din sistem,
fie acesta cel cu numrul de ordine i . Fixndu-ne atenia asupra acestui
punct material la un moment oarecare de timp 10 , t1 < t < t2 (unde t1 i t2
sunt momentele de timp ntre care urmrim evoluia sistemului de puncte
materiale), i urmrind micarea n continuare pe parcursul intervalului
elementar (infinitezimal) de timp, dt , acesta (punctul material) are n
principiu posibilitatea s se deplaseze cu cantitile elementare, pe care le
vom nota tot cu dri , de-a lungul unei infiniti de traiectorii,
corespunztoare infinitii de valori ale vectorului vitez, ri (toate
compatibile cu legturile), pe care tot n principiu punctul material le
poate lua n acel moment de timp arbitrar ales, t . Aceste deplasri, dri
(infinite ca numr), sunt numite deplasri elementare posibile. Spunem n
principiu, deoarece, n realitate punctul material se va deplasa cu o
singur vitez (cea real) pe o singur traiectorie (cea real), cu cantitatea
elementar dri (deplasarea elementar real). Cu alte cuvinte, mulimea
deplasrilor elementare reale (dac ne referim acum la toate punctele
materiale din sistem, crora le urmrim micarea ntre momentele de timp
t i t + dt ) este inclus n mulimea deplasrilor elementare posibile,
deplasrile reale fiind acelea care, dup cum am precizat mai sus, satisfac
simultan:
i) ecuaiile difereniale ale micrii;
ii) ecuaiile legturilor i
iii) condiiile iniiale compatibile cu legturile.
S considerm acum legtura fixat (cu alte cuvinte, o transformm
brusc/instantaneu dintr-o legtur reonom, ntr-una scleronom), sau,
altfel spus, s nghem legtura la momentul de timp t + dt . Deplasrile
elementare pe care le poate realiza 11 n aceste condiii punctul material,
10
n acest fel, practic noi fixm poziia punctului material, la cea pe care o are la momentul de
timp arbitrar ales, t .
11
Am pus ntre ghilimele le poate realiza, deoarece, timpul fiind ngheat aceste deplasri nu
se fac n timp, ci sunt instantanee. Altfel spus, aceste deplasri au un caracter pur geometric, i
32
Capitolul I
fr a viola legtura, sunt i ele tot infinite ca numr (i, dac lum n
consideraie caracterul lor vectorial, atunci acestea sunt infinite i ca
direcie i sens) i se numesc deplasri elementare virtuale.
Pentru a putea nelege mai uor aceste elemente, vom da n
continuare trei exemple concrete, dou dintre acestea fiind ilustrate grafic.
Primul dintre ele se refer la micarea unui punct material obligat
s rmn pe un plan nclinat (legtura n acest caz este reprezentat de
suprafaa planului nclinat). Pentru a face legtura reonom, vom
presupune c planul nclinat are o micare de translaie cu viteza constant
v plan , ca n Fig. I.7.
n Fig. I.7 sunt ilustrate dou poziii succesive ale planului nclinat
(legturii) separate n timp de intervalul infinitezimal dt i n spaiu de
distana infinitezimal drplan . Astfel, la momentul de timp t , muchia AB a
planului nclinat se afl n punctul Q(t ) , iar dt secunde mai trziu, n
punctul Q '(t + dt ) . Poziia fixat la momentul de timp arbitrar ales, t , a
punctului material P este precizat pe figur prin punctul P (t ) , iar
P '(t + dt ) reprezint poziia real a punctului material la momentul de
timp t + dt . Conform definiiei, vectorii elementari (infinitezimali) avnd
ca punct de aplicaie punctul P (t ) i vrfurile n punctele P ', P1 , P2 , P3 , P4
(.a.m.d.; practic, exist o infinitate de puncte de acest gen n fapt, toate
punctele din planul nclinat), adic vectorii dr , dr1 , dr2 , dr3 i respectiv dr4
reprezint deplasri elementare posibile ale punctului material P . Dintre
acestea, doar una singur este cea real, anume dr = PP ' . S observm c
toate deplasrile elementare posibile satisfac legtura. n schimb, acestea
nu satisfac nici ecuaiile de micare i nici condiiile iniiale compatibile
cu legturile. Acea deplasare elementar posibil care satisface aceste
ultime dou cerine este unic, are loc n mod efectiv i este numit real.
S nghem acum totul la momentul de timp t ' = t + dt (este ca
i cum am realiza o fotografie, adic am lua un instantaneu la momentul
de timp t ' ). Aceasta nseamn c am surprins planul nclinat n poziia
n care el se afla n momentul ngherii, adic aceea n care muchia AB
nu reprezint deplasri care s rezulte ca urmare a modificrii n timp a poziiei spaiale a
punctului material.
33
a planului nclinat se afl n punctul Q '(t ') = Q '(t + dt ) . Acum, dac ieim
din timp putem vedea punctul material micndu-se 12 doar pe
suprafaa planului nclinat. Este ca i cum legtura reonom (planul
nclinat aflat n micare cu viteza v plan ) s-ar transforma ntr-o legtur
scleronom (planul este considerat fix la momentul t ' = t + dt ).
Fig. I.7
Deplasrile elementare pe care le poate realiza n aceast situaie

punctul material P , astfel nct legtura s fie respectat se numesc
deplasri elementare virtuale. Evident, acestea sunt deplasri elementare
efectuate doar pe suprafaa planului nclinat (cu alte cuvinte, sunt
tangente la legtur). n plus, aceste deplasri sunt, aa cum precizam i
mai nainte, pur geometrice, ele nerealizndu-se n timp (se fac dup ce
am ieit din timp). Exemple de astfel de deplasri elementare sunt
reprezentate n Fig. I.8.
Pentru a le deosebi de cele posibile, deplasrile elementare virtuale
sunt notate cu litera greceasc delta mic, . n Fig. I.8 sunt date dou
categorii de exemple de deplasri elementare virtuale (care, n esen, sunt
identice):
- cu un singur indice, cum sunt r1 i r2 ;
- cu doi indici, cum ar fi r12 , sau r34 .
12
Este valabil aceeai observaie pe care am fcut-o n nota de subsol precedent.
Capitolul I
34
Aceast diferen de notaie apare datorit faptului c am preferat

ca deplasrii elementare reale, dr , s nu-i atam nici un indice (atunci
cnd am dat exemple de deplasri elementare din fiecare categorie: reale,
posibile i virtuale), deoarece aceasta este unic.
Fig. I.8
S artm n continuare c, ntotdeauna, o deplasare elementar

virtual poate fi scris ca diferena a dou deplasri elementare posibile.
Pentru a realiza acest lucru, s considerm un sistem de puncte materiale
supus la l legturi olonome reonome, de tipul (1.25):
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0, ( j = 1, l ) .
Difereniind aceste relaii, obinem condiiile pe care trebuie s le satisfac
deplasrile elementare posibile, dri , ( i = 1, N ) :
f j
( grad f ) dr + t
N
i =1
dt = 0,
( j = 1, l ) ,
(1.26)
unde am inut cont c ri = ri (t ), ( i = 1, N ) . Considernd dt t = 0 (care

exprim condiia pentru a obine deplasrile elementare virtuale
reamintim c acestea sunt instantanee), din (1.26) rezult relaiile
satisfcute de aceste deplasri:
( grad f ) r = 0, ( j = 1, l ) .
N
i =1
(1.27)
35
Deoarece gradi f j sunt vectori perpendiculari pe suprafeele legturilor
( j = 1, l ) , din relaiile (1.27) rezult c deplasrile
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0,
elementare virtuale sunt totdeauna tangente la legturi. Nu acelai lucru se

poate ns spune despre deplasrile elementare posibile (i, evident, i
despre cele reale). ntr-adevr, dac legturile sunt scleronome (de
exemplu, f j ( r1 , r2 , ..., rN ) = 0, ( j = 1, l ) ), atunci relaiile (1.26) satisfcute
de deplasrile elementare posibile devin
( grad f ) dr = 0, ( j = 1, l ) ,
N
i =1
(1.28)
ceea ce arat c, n aceast situaie i deplasrile elementare posibile sunt

tangente la legturi. n schimb, dac legturile sunt reonome, atunci
aceast proprietate nu mai rmne valabil, cci, din relaiile (1.26) rezult
f j
( grad f ) dr = t
N
i =1
dt 0,
( j = 1, l ) .
S scriem acum relaiile (1.26) pentru dou seturi distincte de

deplasri elementare posibile, dri ' i dri '' ,
f j
( grad f ) dr '+ t
N
i =1
f j
( grad f ) dr ''+ t
N
i =1
dt = 0,
( j = 1, l )
dt = 0,
( j = 1, l )
i s le scdem. Obinem
( grad f ) ( dr ' dr '') = 0, ( j = 1, l ) ,

N
i =1
care, dac introducem notaia

not .
ri = dri ' dri '',
( i = 1, N ) ,
se scrie
( grad f ) r = 0, ( j = 1, l ) ,
N
i =1
(1.29)
36
Capitolul I
adic exact relaiile (1.27) satisfcute de deplasrile elementare virtuale.

Deci, ntotdeauna, deplasrile elementare virtuale pot fi scrise ca diferena
a dou deplasri elementare posibile.
n acest fel apare i mai evident notaia pe care am utilizat-o n
Fig. I.8, n care, deplasrilor virtuale le-am ataat uneori un singur indice,
iar alteori doi indici. De exemplu, deplasarea elementar virtual r12 se
obine ca diferena dintre deplasrile elementare posibile dr2 i dr1 (vezi
Fig. I.8),
r12 = dr2 dr1 .
La fel, deplasarea elementar virtual r34 se obine ca diferena dintre
deplasrile elementare posibile dr4 i dr3 (vezi Fig. I.8),
r34 = dr4 dr3 .
n general, pentru astfel de deplasri elementare virtuale (care s
rezulte prin diferena a dou deplasri elementare posibile, nici una dintre
ele nefiind deplasarea elementar real, notat simplu cu dr ), putem scrie
rmn = drn drm , ( m, n = 1, N ) .
n cazul n care una din cele dou deplasri elementare posibile este chiar
cea real, avem
ri = dr dri , ( i = 1, N ) .
De exemplu (vezi Fig. I.8), pentru deplasarea elementar virtual r1
avem
r1 = dr + dr1 ,
iar pentru r2 ,
r2 = dr dr2 .
Al doilea exemplu se refer la un balon de form sferic, cu centrul
fix, aflat n proces de umflare. Acesta este un exemplu de legtur
reonom foarte uor de neles i este ilustrat grafic n Fig. I.9. Pentru a nu
complica figura i a putea urmri mai uor explicaiile vom reprezenta i
aici (ca i n cazul exemplului cu planul nclinat) doar dou poziii
succesive ale suprafeei balonului, de raze R i R + dR . Evident, raza
balonului variaz continuu, la momentul arbitrar considerat t , raza
avnd valoarea R , iar la un moment ulterior, deprtat infinitezimal de t
37
cu cantitatea dt , raza are valoarea R + dR (vezi Fig. I.9). S presupunem

c pe suprafaa balonului se mic o furnic, considerat punct material.
Dac balonul are la momentul iniial t0 = 0 raza nul, centrul n punctul de
coordonate P ( 0, 0, 0 ) i viteza de cretere a razei balonului este
constant, fie aceasta vR , atunci expresia analitic a legturii este
f ( x, y, x, t ) = x 2 + y 2 + z 2 vR2 t 2 = 0 .
Fig. I.9
La momentul de timp t , furnica se afl n punctul P (t ) pe sfera de

raz R = R(t ) = vR t . La momentul ulterior, t ' = t + dt ea se poate afla n
principiu n oricare din punctele P1 , P2 , P3 , P , P4 etc 13 . situate pe sfera
de raz R ' = R(t ') = vR t ' = R + dR . Atunci, vectorii dr1 , dr2 , dr3 , dr i
respectiv dr4 , corespunztori punctelor amintite, vor reprezenta (conform
definiiei) deplasri elementare posibile. Evident, dintre toate deplasrile
posibile (infinite ca numr, direcie i sens) una singur are loc n mod
efectiv. Aceasta este, deci, unic i este numit deplasare elementar real,
13
Exist o infinitate de astfel de puncte.
Capitolul I
38
fiind aceea care satisface (pe lng ecuaia legturii, care este satisfcut de
toate deplasrile elementare posibile) i ecuaiile difereniale ale micrii, i
condiiile iniiale. Pentru a o deosebi de celelalte deplasri elementare
posibile, am notat-o simplu, cu dr i este cea care corespunde punctului
P (t + dt ) (reprezentat cu o linie mai groas n Fig. I.9). nghend
acum (la momentul de timp t + dt , cnd furnica se afl pe sfera de raz
R ' ) balonul (legtura) altfel spus, oprind brusc umflarea balonului (ceea
ce este echivalent cu a scleronomiza instantaneu legtura), furnica are
posibilitatea de a se mica doar pe suprafaa sferei de raz R + dR .
Deplasrile elementare efectuate de furnic n aceast situaie sunt
realizate (toate) pe suprafaa sferei de raz R ' , nu au loc n timp (cci
timpul a fost ngheat), deci sunt deplasri imaginare (virtuale), pur
geometrice, neavnd nimic de-a face cu micarea real a furnicii (care se
face n timp) i se numesc deplasri elementare virtuale. n Fig. I.9 am
reprezentat doar dou astfel de deplasri, din infinitatea lor, anume, r23 i
r4 . Dup cum se poate observa cu uurin din figur, aceste deplasri
pot fi scrise (acest lucru fiind valabil pentru orice deplasare elementar
virtual) ca diferena a dou deplasri elementare posibile 14 :
r23 = dr3 dr2
i, respectiv,
r4 = dr dr4 .
n fine, ultimul exemplu pe care dorim s-l prezentm (de aceast
dat fr reprezentare grafic) pentru a nelege mai bine doar natura
deplasrilor elementare virtuale este acela al rulrii unui film ntr-un
cinematograf. Chiar dac acest exemplu este mai dificil de reprezentat
grafic i necesit astfel o putere mai mare de vizualizare mental, totui, el
este foarte sugestiv. Filmul (imaginea, sau aciunea) care apare c se
deruleaz continuu pe ecranul cinematografului reprezint de fapt o
succesiune de cadre (care nu sunt altceva dect nite sui-generis fotografii
cu alte cuvinte, imagini luate instantaneu), care sunt proiectate pe acel
ecran cu o frecven de apariie (dat de viteza de rulare a filmului de pe
14
n ceea ce privete notarea acestor deplasri elementare virtuale, este valabil aceeai
observaie, pe care am fcut-o n primul exemplu, cel cu planul nclinat.
39
bobina surs pe cea colectoare) mai mare sau cel puin egal cu frecvena
caracteristic de sesizare distinct (de ctre ochiul uman sntos i normal)
a imaginilor care se succed rapid. Frecvena de succesiune a unor imagini
ce mai pot fi nc sesizate ca fiind distincte de ctre aparatul vizual al unui
om normal i sntos are o valoare situat n jurul a 16-20 de cadre pe
secund 15 . S presupunem c n timpul unei proiecii cinematografice, la
un anumit moment de timp, operatorul de imagine realizeaz un stopcadru (rola tractoare/colectoare a filmului este oprit). Atunci, pe ecran va
aprea o imagine static (de fapt, un cadru din succesiunea foarte mare de
cadre fotografii care sunt separate ntre ele de intervale foarte
nguste care nu conin nici o imagine; este ceva foarte asemntor cu un
film foto obinuit, numai c fotografiile vecine sunt foarte
asemntoare, n sensul c difer foarte puin una de alta ca i coninut,
fiind totui distincte). n acest moment (cnd pe ecran apare proiectat un
singur cadru i imaginea este static este ceea ce n exemplele anterioare
am numit nghearea legturii) putem aduce tot felul de retuuri la
imaginea proiectat. De exemplu, putem desena fire de iarb pe sol, fire
de pr n mustaa unui personaj etc. Toate aceste mici (infinitezimale)
modificri (care, toate pot fi reduse la linii) sunt acele deplasri elementare
virtuale. ntr-adevr, acestea nu au nimic de-a face cu imaginea real (dac
filmul nu s-ar fi oprit, pe ecran nu ar fi aprut aceste modificri fcute de
noi, ci imaginea real), ele sunt tangente la legtur (completrile noastre
sunt desenate pe suprafaa fotografiei-cadru), sunt pur geometrice i nu
se fac n timp (timpul, pentru personajele i aciunea din film s-a oprit),
adic sunt instantanee ( t = 0 ).
15
Dac frecvena de succesiune a unor imagini depete aceast valoare, atunci ochiul uman nu
mai poate sesiza c este vorba de imagini separate, ci le percepe ca fiind un film continuu
imaginile dau senzaia de continuitate. Dimpotriv, dac frecvena cu care se succed acele
imagini (cadre) este mai mic dect aceast valoare, atunci acele imagini (fotografii) vor fi
sesizate ca fiind distincte. De exemplu, dac ochiul uman ar avea aceast frecven caracteristic
mai mare de 50 de cadre pe secund (sau, altfel spus, de 50 Hz, care este frecvena curentului
electric alternativ de la reeaua de 220 V, de alimentare cu energie electric a locuinelor) atunci
el nu ar mai percepe lumina emis de un bec cu incandescen ca fiind continu, ci ar percepe-o
ca i cum becul ar plpi. Acest efect apare evident atunci, cnd, ntr-o emisiune de televiziune
este prezentat monitorul unui calculator; oricine i amintete c pe ecranul filmat al monitorului
imaginea apare ca i cum s-ar da peste cap (ca i cum monitorul ar fi defect).
Capitolul I
40
O relaie de incluziune ntre mulimea deplasrilor elementare

virtuale i cea a deplasrilor elementare posibile, apare numai n cazul
legturilor scleronome. Dac legtura este reonom, cele dou mulimi nu
au nici un element n comun, iar dac legtura este scleronom, atunci
orice deplasare elementar posibil este totodat o deplasare elementar
virtual. Cu alte cuvinte, n cazul legturilor scleronome, mulimea
deplasrilor elementare posibile este inclus n mulimea deplasrilor
elementare virtuale. Dac facem notaiile:
- M DER - mulimea deplasrilor elementare reale;
- M DEP - mulimea deplasrilor elementare posibile;
- M DEV - mulimea deplasrilor elementare virtuale;
atunci, sintetiznd, pentru legturile scleronome avem urmtoarea relaie
de incluziune ntre cele trei mulimi:
M DER M DEP M DEV ,
iar dac legtura este reonom, atunci

M DER M DEP , M DER M DEV = , M DEP M DEV = .
O alt imagine sintetic (sub form de tabel) asupra celor trei tipuri
de deplasri elementare arat astfel 16 :
Deplasri
elementare reale
Satisfac ecuaiile
de micare
Satisfac condiiile
iniiale
Satisfac legturile
Au loc n timp
Sunt instantanee
Sunt pur
geometrice
Sunt tangente la
Deplasri
elementare posibile
Deplasri
elementare virtuale

Proprietile enumerate n tabel (asupra celor trei tipuri de legturi) sunt valabile strict n cazul
legturilor reonome. Dac legturile sunt scleronome, trebuiesc avute n consideraie precizrile
anterioare din text.
16
41
legtur
I.3. Noiunea de lucru mecanic virtual. Principiul lucrului mecanic

virtual
I.3.1. Principiul lucrului mecanic virtual
Dup cum am vzut n paragraful precedent, nlocuirea unei
probleme de dinamic cu o problem echivalent de static ar avea marele
avantaj c, din punct de vedere matematic, ar permite nlocuirea unei
probleme de ecuaiile fizicii matematice cu una de algebr. Mai exact,
necesitatea de a rezolva un sistem de ecuaii difereniale de ordinul doi ar
putea fi nlocuit cu aceea a rezolvrii unui sistem de ecuaii algebrice.
Cum se poate realiza n mod concret aceast echivalare ntre o
problem de dinamic i una de static vom vedea n paragraful urmtor.
Ct privete ns studiul efectiv al unei probleme de static, trebuie s
precizm c, esena unei astfel de probleme const ntotdeauna n
lmurirea a dou aspecte, din care primul se refer la determinarea
poziiei i/sau condiiei de echilibru a unui sistem de puncte materiale.
Acest lucru poate fi realizat cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual. La
al doilea aspect i el la fel de important ca primul anume, studiul
stabilitii echilibrului unui sistem de puncte materiale, nu ne vom referi
aici.
Noiunea de lucru mecanic virtual apare cu necesitate n cadrul
demersului pe care ni l-am propus, deoarece, aa cum tocmai am precizat,
rezolvarea unei probleme de static implic, ntr-o prim etap, studiul
echilibrului unui sistem mecanic. Dup cum tim, la modul cel mai
general, aceasta se face n felul urmtor: se modific poziiile punctelor
materiale ale sistemului cu cantiti (deplasri) elementare virtuale i se
urmrete/constat apoi ce efect au aceste mici deplasri asupra staticii
sistemului. Cum oricrei deplasri elementare dr a punctului de aplicaie
al unei fore F i corespunde un lucru mecanic elementar dW = F dr ,
unei deplasri elementare virtuale r i va corespunde un aa-numit lucru
mecanic virtual, W = F r .
Capitolul I
42
n termenii deplasrilor elementare virtuale condiia de echilibru se

obine astfel:
Fie un sistem de N 2 puncte materiale i ri o deplasare
elementar virtual a punctului material cu numrul de ordine i , Pi ,
asupra cruia acioneaz fora aplicat Fi . Atunci, prin definiie
W = Fi ri
(1.30)
este lucrul mecanic virtual realizat de aceast for. ntruct punctul material
este n echilibru static, ri = 0 , i atunci, din expresia matematic a
principiului fundamental al dinamicii, scris pentru acest punct material,
mi ri = Fi + Li ,
rmne
0 = Fi + Li .
nmulind scalar aceast relaie cu ri i sumnd dup indicele i , obinem
N
i =1
i =1
Fi ri + Li ri = 0 .
(1.31)
Dac legturile sunt ideale (cu alte cuvinte, dac forele de legtur au doar
componente normale la legtur), Li ( Li )
= ( Li ) , innd cont c
normal
totdeauna deplasrile elementare virtuale sunt tangente la legtur,

ri ( ri ) , rezult c lucrul mecanic virtual al forelor de legtur este
nul:
N
i =1
i =1
( )
Li ri = Li
( ri ) = 0 .
Deci, n cazul legturilor ideale, relaia (1.31) se scrie:

N
F r = 0 ,
i =1
(1.32)
i exprim matematic principiul lucrului mecanic virtual, care se poate

enuna astfel:
Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem de puncte materiale supus
unor legturi ideale s fie n echilibru este ca lucrul mecanic virtual al tuturor forelor
aplicate s fie nul, pentru orice deplasri virtuale compatibile cu legturile.
Fie
43
( j = 1, l ) ,
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0,
l legturi ideale care limiteaz posibilitile de micare ale sistemului de
puncte materiale. Dup cum am vzut n paragraful precedent, deplasrile

elementare virtuale satisfac relaiile
( grad f ) r = 0, ( j = 1, l ) ,
N
i =1
(1.33)
sau
N
f j
f j
f j
x x + y y + z
i =1
zi = 0,
( j = 1, l ) .
(1.34)
Pe de alt parte, relaia (1.32) care exprim principiul lucrului mecanic

virtual mai poate fi scris sub forma:
N
( X x +Y y + Z z ) = 0 ,
i =1
(1.35)
( i = 1, N ) . Dac deplasrile elementare virtuale

(i = 1, N ) ar fi liniar independente, atunci din (1.35) ar
unde Fi = ( X i , Yi , Zi ) ,
( xi , yi , zi ) ,
rezulta urmtorul sistem de ecuaii algebrice:

X i = 0,
Yi = 0,
Z = 0,
i
( i = 1, N ) ,
(1.36)
a crui soluie ar furniza poziia de echilibru: xi , yi , zi , ( i = 1, N ) , pentru

sistemul de puncte materiale. ns, relaiile (1.34) reprezint l constrngeri
pentru setul de deplasri virtuale ( xi , yi , zi ) , ( i = 1, N ) , care, astfel,
nu pot fi considerate ca fiind independente.
Pentru a rezolva problema (adic pentru a determina poziia de
echilibru a sistemului de puncte materiale) vom utiliza metoda
multiplicatorilor lui Lagrange. n acest sens, vom nmuli relaiile (1.34) cu
scalarii nenuli j , ( j = 1, l ) , vom suma dup j i vom aduna rezultatul la
expresia (1.35) a principiului lucrului mecanic virtual. n acest fel, rezult:
Capitolul I
44
l
l
l
f j
f j
f j
+
+
+
+
+
X
x
Y
y
Z
i j
i i j
i i j
zi = 0 ,
x
y
z
i =1
j
j
j
=
1
=
1
=
1
i
i
i
(1.37)
relaie care trebuie satisfcut de orice x i , y i , z i , ( i = 1, N ) . Deoarece
deplasrile virtuale x i , y i , z i , ( i = 1, N ) se supun celor l constrngeri
(1.34), nseamn c, din numrul total de 3N deplasri virtuale, doar

3N l sunt liniar independente. Soluia problemei rezult astfel: se
egaleaz cu zero l paranteze rotunde din cele 3N cte sunt n total n
relaia (1.37), obinndu-se astfel l ecuaii algebrice pentru necunoscutele
j , ( j = 1, l ) . n acest fel, n (1.37) rmn doar 3N l termeni (n care
j ,
( j = 1, l )
au fost determinai) corespunztori celor 3N l deplasri
virtuale liniar independente. Coeficienii acestor deplasri virtuale (adic

cele 3N l paranteze rotunde care au rmas n (1.37)) vor trebui s se
anuleze, deoarece relaia (1.37) reprezint acum o combinaie liniar de
vectori 17 liniar independeni. n acest fel, toate cele 3N paranteze
rotunde din relaia (1.37) trebuie s se anuleze, rezultnd astfel un sistem
de 3N ecuaii algebrice cu 3N + l necunoscute (cele 3N coordonate care
dau poziia de echilibru: xi , yi , zi , ( i = 1, N ) i cei l multiplicatori
Lagrange, j ,
( j = 1, l ) ).
Pentru ca problema s aib soluie unic,
sistemul celor 3N ecuaii algebrice se completeaz cu relaiile analitice

care exprim cele l legturi, f j ( r1 , r2 , ..., rN , t ) = 0, ( j = 1, l ) , rezultnd
astfel un sistem cu 3N + l ecuaii, pentru cele 3N + l necunoscute,
17
Vectorii liniar independeni fiind cele 3N l deplasri virtuale liniar independente.
45
l
f j
X
+
= 0,
i j
x
=
1
j
i
f j
= 0,
Yi + j
yi
j =1
l
f
Z i + j j = 0,
zi
j =1
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0.
(i = 1, N ,
j = 1, l .
(1.38)
n acest fel problema este rezolvat complet.

I.3.2. Principiul vitezelor virtuale
Principiul lucrului mecanic virtual mai are o formulare, anume, cea
n termenii aa-numitelor viteze virtuale, caz n care el este cunoscut sub
denumirea de principiul vitezelor virtuale.
Prin analogie cu definiia vitezei obinuite,
v=
dr
=r,
dt
se introduce noiunea de vitez virtual, definit prin

r
,
(1.39)
v=
t
unde, tot prin analogie cu cazul obinuit, t ar desemna intervalul virtual
de timp n care are loc deplasarea elementar virtual r . Evident, aceasta
este o definiie formal, deoarece, aa cum am vzut n paragraful dedicat
deplasrilor elementare, o deplasare virtual este una pur geometric,
instantanee, considerat pentru t = 0 . Totui, fcnd abstracie de aceast
observaie, noua form a principiului lucrului mecanic virtual aa
numitul principiu al vitezelor virtuale se dovedete a fi deosebit de util
n determinarea condiiei/condiiilor 18 de echilibru cinematic 19 a/ale unui
18
Trebuie s observm c, aa cum este i normal, dac pentru cazul echilibrului static vorbim
despre poziie/poziii de echilibru, n cazul echilibrului cinematic vorbim despre
condiie/condiii de echilibru. Aceasta, deoarece, n cazul echilibrului cinematic, punctele
materiale ale sistemului aflndu-se ntr-o continu micare, acestea nu pot avea o poziie de
echilibru, ci, n acest caz va trebui satisfcut o anumit condiie de ctre diversele mrimi
caracteristice sistemului (fore, momente ale unor fore, diverse alte elemente specifice
sistemului) pentru ca s se asigure condiia de acceleraie nul (condiia de echilibru cinematic).
Capitolul I
46
sistem de puncte materiale. Toate consideraiile fcute anterior rmn

valabile i aici, chiar dac echilibrul nu mai este unul static, deoarece, n
d
ambele cazuri ri = 0 ( i = i = i = 0 , pentru micarea circular). ntrdt
adevr, condiia ri = 0 (respectiv i = 0 ) nu nseamn numai repaus (vitez

liniar sau unghiular nul) ceea ce corespunde echilibrului static ci i
micare, numai c o micare uniform, realizat cu vitez (liniar sau
unghiular) constant,
v i = ri = const. (respectiv i = const. ),
(1.40)
ceea ce corespunde echilibrului cinematic.
Din acest punct de vedere, principiul vitezelor virtuale reprezint o
extindere a principiului lucrului mecanic virtual, la cazul n care constanta
din relaiile (1.40) nu este obligat s ia valoarea zero.
Expresia matematic a acestui principiu poate fi dedus banal
pornind de la cea a principiului lucrului mecanic virtual,
N
W = Fi ri = 0 ,
i =1
prin mprirea acesteia din urm cu intervalul de timp virtual, t ( 0 ) :

N
Fi ri
N
r N
W
i =1
=
= Fi i = Fi vi = 0 .
t
t
t i =1
i =1
Pentru micarea circular, aceast relaie se scrie astfel:
N
i
W
= i =1
t
t
M i
(1.41)
i N
= M = 0 .
(1.42)
t i =1 i i
i =1
W
ntruct n relaiile (1.41) i (1.42)
are dimensiunile unei
t
puteri, aceast form a principiului lucrului mecanic virtual mai este
numit uneori i principiul puterii virtuale. Asupra acestei forme a principiului
N
= Mi
19
Despre un sistem de puncte materiale se spune c este n echilibru cinematic atunci cnd are o
micare uniform (att n ceea ce privete micarea rectilinie cnd acceleraia liniar a = dvdt
este zero ct i cea circular cnd acceleraia unghiular =
d
dt
este nul).
47
lucrului mecanic virtual vom reveni, dup ce vom introduce noiunile de

coordonate generalizate i spaiu al configuraiilor.
I.3.3. Principiul lui Torricelli
n cazul particular cnd singurele fore aplicate sistemului de
puncte materiale sunt forele de greutate proprie a punctelor materiale,
principiul lucrului mecanic virtual primete forma principiului lui Torricelli.
Acesta se enun astfel: Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem de
puncte materiale supus unor legturi ideale i asupra cruia sunt aplicate doar forele de
greutate proprie ale punctelor materiale s fie n echilibru este ca variaia virtual a
cotei centrului de greutate al sistemului s fie zero, zG = 0 .
Pentru a rezolva o problem de echilibru static cu ajutorul acestui
principiu, putem utiliza urmtorul algoritm:
1) atam sistemului de puncte materiale un sistem de referin
triortogonal (de preferin cartezian), avnd axa Oz orientat
vertical;
2) identificm numrul l de legturi, stabilim numrul gradelor de
libertate ale sistemului, n = 3N l (unde N reprezint numrul
punctelor materiale din sistem) i asociem fiecrui grad de libertate
o anumit mrime variabil caracteristic sistemului, astfel nct s
rezulte n final un set liniar independent de n astfel de mrimi
( n > 0 parametri liniar independeni, care s caracterizeze
sistemul);
3) determinm cota centrului de greutate 20 al sistemului de puncte
materiale, cu ajutorul uneia din urmtoarele relaii de definiie:
N
i) zG =
m z
i =1
N
i i
mi
1
M
m z , dac sistemul este discret, sau

i =1
i i
i =1
20
Presupunnd c extinderea spaial a sistemului de puncte materiale este relativ mic (astfel
nct acceleraia gravitaional s nu varieze sensibil n limitele ei), putem identifica centrul de
greutate al sistemului de puncte materiale cu centrul lui de mas. Formulele pe care le vom da
mai jos sunt scrise n sensul acestei presupuneri.
Capitolul I
48
ii) zG =
z ( x, y, z ) dxdydz
(D)
( x, y, z) dxdydz
1
M
z ( x, y, z ) dxdydz , dac siste-
(D)
( D)
mul are o distribuie continu de mas n domeniul spaial D ;

4) cota centrului de greutate determinat la punctul 3) al algoritmului
se va exprima ca o funcie de cei n parametri liniar independeni
ce caracterizeaz sistemul de puncte materiale,
zG = zG (1 , 2 , ..., n ) .
Calculm apoi difereniala cotei centrului de greutate, dzG :
dzG = X 1 (1 , 2 , ..., n ) d 1 + X 2 (1 , 2 , ..., n ) d 2 + ...
+ X n (1 , 2 , ..., n ) d n ,
o identificm cu prima variaie dzG zG ,

zG = X 1 (1 , 2 , ..., n ) 1 + X 2 (1 , 2 , ..., n ) 2 + ...
+ X n (1 , 2 , ..., n ) n ,
(1.43)
i rezolvm ecuaia zG = 0 . innd cont de faptul c setul de

parametri 1 , 2 , ..., n este liniar independent, i setul de variaii
virtuale 1 , 2 , ..., n va fi tot unul liniar independent, i atunci,
din (1.43) va rezulta urmtorul sistem de n ecuaii algebrice n
necunoscutele 1 , 2 , ..., n :
X 1 ( 1 , 2 , ..., n ) = 0,
X 2 ( 1 , 2 , ..., n ) = 0,
X n ( 1 , 2 , ..., n ) = 0.
Soluiile reale ale acestui sistem vor furniza poziia de echilibru a

sistemului de puncte materiale.
Principii ale mecanicii analitice
49
Capitolul II
II.1. Principiul lui DAlembert
n paragraful precedent, am enunat principiul lucrului mecanic
virtual i am indicat metoda de determinare a poziiei (respectiv a
condiiei 1 ) de echilibru pentru un sistem de puncte materiale. Aceast
metod este util n rezolvarea problemelor de static (respectiv de
cinematic), constituind instrumentul de baz n rezolvarea problemei
fundamentale a staticii. Totui, miracolul despre care vorbeam n
paragraful consacrat deplasrilor elementare, anume, acela de a
transforma o problem de dinamic ntr-una de static, realizeaz acest
lucru doar ntr-o prim faz ce-i drept, foarte util anume, atunci cnd
considerm sistemul mecanic (fizic) n spaiul real al micrii, permind
enunarea principiului lui DAlembert dar, dup cum vom vedea, pn la
urm problema revine la a rezolva tot o problem de dinamic, ns nu pe
spaiul real unde problema este foarte complicat uneori ci pe spaiul
configuraiilor, unde aceasta se simplific (prin comparaie cu problema de
dinamic din spaiul real), adesea foarte mult, n sensul n care vom vedea
n continuare.
Astfel, s observm c rezolvarea unei probleme cu ajutorul
formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I devine din ce n ce mai
dificil, pe msur ce numrul N de corpuri din sistem i numrul de
legturi l cresc. Se poate ajunge n situaia n care sistemul de 3N + l
ecuaii (cu tot attea necunoscute) s devin imposibil de rezolvat chiar i
numeric din cauza numrului foarte mare de ecuaii. Simplificarea
problemei a fost rodul imaginaiei creatoare i intuiiei marelui savant care
a fost Lagrange. El a observat un fapt aparent simplu, dar foarte
important: cu ct numrul de ecuaii ale sistemului (1.24) crete i aici ne
1
n cazul unui echilibru cinematic i nu static.
Capitolul II
50
intereseaz n primul rnd creterea numrului de ecuaii datorat creterii

numrului l de legturi (numr care se adun la 3N ) cu att numrul
gradelor de libertate ale sistemului scade (pentru a obine numrul
gradelor de libertate, din 3N se scade numrul de legturi: n = 3N l ).
Aadar, lui Lagrange i-a venit ideea genial de a nlocui numrul mare de
necunoscute ri , ( i = 1, N ) i j , ( j = 1, l ) , cu numrul mai mic (cu att
mai mic, cu ct numrul de legturi e mai mare) al altor necunoscute s
le notm cu qk , ( k = 1, n ) necunoscute egale ca numr cu numrul
gradelor de libertate n ale sistemului. Aceste noi necunoscute se numesc
astzi variabile Lagrange, sau pentru a ine cont de proveniena lor (ele
practic nlocuiesc coordonatele din spaiul real al micrii, ri , ( i = 1, N ) )
coordonate generalizate. i, fiind nite coordonate, este firesc s ne
ntrebm: ale crui spaiu? Spaiul coordonatelor generalizate se numete
spaiul configuraiilor, este un spaiu abstract i de el ne vom ocupa mai
ndeaproape dup ce vom discuta despre coordonatele generalizate.
Aadar, coordonatele generalizate au fost introduse cu scopul de a
nlocui problema rezolvrii unui sistem de ecuaii difereniale de ordinul
doi (pentru cele 3N + l necunoscute ri , ( i = 1, N ) i j , ( j = 1, l ) din
cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I) cu aceea a rezolvrii
unui sistem de aceeai natur, dar cu un numr mai mic cu 2l ecuaii
(pentru cele n = 3N l necunoscute qk , ( k = 1, n ) ). n plus, formalismul
n cadrul cruia se poate realiza acest lucru este mult mai general,
permind abordarea problemelor i din alte capitole ale fizicii (i nu
numai).
Modul concret n care se poate face trecerea de la coordonatele
spaiului real, ri , ( i = 1, N ) , la noile coordonate, qk , ( k = 1, n ) , numite
dup cum am precizat mai sus, coordonate generalizate, nu urmeaz un
algoritm bine stabilit i unic. Alegerea ct mai adecvat a coordonatelor
generalizate depinde de ndemnarea, intuiia i experiena celui care
dorete s rezolve o problem pe aceast cale, dar, ntotdeauna aceast
trecere,
ri qk
51
trebuie s respecte anumite cerine, i anume:

1) cerine obligatorii:
i)
alegerea coordonatelor generalizate trebuie s se fac
ntotdeauna astfel nct s putem exprima toi vectorii
de poziie ai punctelor materiale din sistem n funcie de
aceste coordonate generalizate i, eventual, de timp:
ri = ri (q1 , q2 , ..., qn ; t ) ri (q, t ), ( i = 1, N ) ; (2.1)
ii)
s respecte ecuaiile legturilor, adic s avem:

f j ( q1 , q2 , ..., qn ; t )
f j ( r1 (q, t ), r2 (q, t ), ..., rN ( q, t ); t ) = 0,
iii)
( j = 1, l ) ;
s existe transformarea invers, adic s putem exprima

toate coordonatele generalizate n funcie de vectorii de
poziie,
qk = qk ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) , ( k = 1, n ) ;
(2.2)
2) cerine facultative:
i)
alegerea coordonatelor generalizate trebuie s in cont
de proprietile de simetrie ale sistemului fizic studiat;
ii)
alegerea coordonatelor generalizate trebuie s se fac
astfel nct rezolvarea noilor ecuaii difereniale (n noile
coordonate) s poat fi fcut ct mai uor;
iii)
alegerea coordonatelor generalizate trebuie s conduc
la o expresie ct mai simpl a funciei lui Lagrange
(pentru sistemele naturale) sau a forelor generalizate i
a energiei cinetice (pentru sistemele care nu admit un
potenial, fie el chiar generalizat) 2 .
Ca i coordonatelor spaiului real al micrii, ri , ( i = 1, N ) ,
coordonatelor generalizate li se cere s fie funcii continue de timp, cel
puin de dou ori derivabile (pentru a exista qk , ( k = 1, n ) , analoagele
acceleraiilor ai = ri , ( i = 1, N ) din spaiul real).
Noiunile noi pe care le-am utilizat aici (cum ar fi: funcia Lagrange, fore generalizate etc.) vor
fi explicate ulterior, tot n cadrul acestui paragraf, consacrat principiului lui DAlembert.
Capitolul II
52
Spre deosebire ns de coordonatele spaiului real (a cror unitate

de msur este totdeauna metrul), coordonatele generalizate pot fi mrimi
din cele mai diverse. De exemplu, putem alege ca i coordonate
generalizate: elemente de lungime de arc, elemente de suprafa, unghiuri,
componente de potenial/antipotenial sau de intensitate a unor cmpuri
fizice, entropia, componente de vitez unghiular etc. Mai mult, de cele
mai multe ori alegerea coordonatelor generalizate nu este unic, ci este
posibil o transformare punct cu punct pe spaiul acestor coordonate,
adic putem defini un alt set de coordonate generalizate, prin
qk qk ' = qk ' ( q1 , q2 , ..., qn ; t ) , ( k = 1, n ) .
Dac sistemul de puncte materiale nu este supus nici unei legturi,
atunci ca i coordonate generalizate pot fi utilizate chiar coordonatele
spaiului real, n diverse reprezentri (cartezian, xi , yi , zi , ( i = 1, N ) , sau
una specific sistemelor de coordonate curbilinii ortogonale, cum ar fi cea
a coordonatelor sferice sau a celor cilindrice). De exemplu, pentru
sistemul prezentat n Fig. I.2, existnd o singur legtur,
f ( x1 , x2 , x3 ) = x12 + x22 x32tg 2 + 2 R x3tg R 2 = 0 ,
rezult c punctul material care se mic pe suprafaa conului are
n = 3 1 = 2 grade de libertate. n acest caz exist mai multe posibiliti de
a alege cele dou coordonate generalizate asociate celor dou grade de
libertate. De exemplu, putem alege perechea ( q1 , q2 ) = ( x1 , x3 ) sau, la fel
de bine, perechea ( q1 , q2 ) = ( , x3 ) , unde este unghiul dintre axa Ox1 i
proiecia n planul x1Ox2 a vectorului de poziie a punctului material. i
acestea nu sunt singurele posibiliti. Lsm cititorului s identifice i alte
asemenea perechi de variabile3 . Dac facem prima alegere, atunci relaiile
(2.1) se vor scrie astfel:
x1 = x1 ,
2
x2 = ( R / tg ) x3 x1 ,
x3 = x3 ,
3
Mai exist cel puin nc dou astfel de posibiliti.
53
iar dac facem cea de-a doua alegere, atunci avem

x1 = ( R x3tg ) cos ,
x2 = ( R x3tg ) sin ,
x = x .
3
3
II.1.1. Spaiul configuraiilor

Dup cum deja am precizat, spaiul configuraiilor este spaiul
coordonatelor generalizate qk , ( k = 1, n ) . El este un spaiu matematic
abstract (nu are corespondent fizic, real, dect n anumite cazuri
particulare) i, de obicei, este notat cu R n . Un punct P al acestui spaiu
are n coordonate setul celor n coordonate generalizate. Denumirea sa
de spaiu al configuraiilor provine din faptul c punctele acestui spaiu
nu reprezint altceva dect configuraii ale sistemului de puncte
materiale n spaiul real, fizic. Dup cum tim, ansamblul tuturor celor N
vectori de poziie r1 , r2 , ..., rN (considerai la un moment de timp dat, t )
ai celor N puncte materiale ale sistemului definete ceea ce numim
configuraia sistemului de puncte materiale (la acel moment de timp).
Relaiile (2.1) ne arat c, a cunoate toi vectorii de poziie ai punctelor
materiale din sistem, este echivalent cu a cunoate setul celor n
coordonate generalizate qk , ( k = 1, n ) . Astfel, ntreaga configuraie a
sistemului de puncte materiale din spaiul real (adic toi r1 , r2 , ..., rN
considerai la momentul de timp arbitrar t ) este sintetizat ntr-un singur
punct al spaiului configuraiilor punctul care are ca i coordonate cele
n coordonate generalizate qk , ( k = 1, n ) . Aceasta este o treab
formidabil! Cunoscnd poziia unui singur punct din acest spaiu abstract
la un moment de timp oarecare t , cunoatem de fapt poziiile tuturor
celor N puncte materiale n spaiul real la acel moment de timp. Acest
punct din spaiul configuraiilor, care conine n el ntreaga configuraie a
sistemului din spaiul real se numete punct reprezentativ al sistemului de puncte
materiale, sau simplu, punct reprezentativ. Mai mult, a urmri evoluia
Capitolul II
54
temporal a sistemului de puncte materiale, cu alte cuvinte, a cunoate

toate cele N traiectorii (date, de exemplu, parametric prin relaia
vectorial ri = ri (t ) , ( i = 1, N ) sau, prin setul de relaii scalare
xi = xi (t ), yi = yi (t ), zi = zi (t ) ,
( i = 1, N ) )
este echivalent cu a urmri
evoluia temporal a unui singur punct, anume, punctul reprezentativ n

spaiul configuraiilor. Cu alte cuvinte, cunoscnd o singur traiectorie n
spaiul configuraiilor (traiectoria punctului reprezentativ, numit i
traiectorie generalizat) cunoatem de fapt traiectoriile tuturor celor N
puncte materiale ale sistemului. ntr-adevr, cunoscnd relaiile
qk = qk (t ), ( k = 1, n ) (care reprezint legea de micare a punctului
reprezentativ n spaiul configuraiilor i totodat ecuaiile parametrice ale
traiectoriei lui traiectoria generalizat), prin intermediul relaiilor (2.1)
cunoatem de fapt toate cele N legi de micare ri = ri (t ), ( i = 1, N ) ale
tuturor punctelor materiale din sistem, legi care reprezint n acelai timp
ecuaiile parametrice (parametrul fiind chiar timpul) ale traiectoriilor
punctelor materiale n spaiul real.
Observaii:
1) Traiectoria generalizat nu reprezint nici una din traiectoriile din
spaiul real a vreunui punct material al sistemului, ci nglobeaz
n ea toate traiectoriile celor N puncte materiale ale sistemului;
2) Traiectoria generalizat poate fi privit ca o succesiune de puncte
reprezentative, fiecare dintre acestea reprezentnd configuraia
ntregului sistem la momentele succesive de timp din decursul
evoluiei temporale a acestuia.
II.1.2. Fore generalizate
Difereniind relaiile (2.1) n raport cu timpul, obinem
ri
r
dqk + i dt ,
t
k =1 qk
n
dri =
care poate exprima:
(i = 1, N ) ,
(2.3)
i)
ii)
55
deplasarea elementar real a punctului material Pi n intervalul

de timp dt , dac ri = ri ( q, t ) verific toate cele trei condiii
(ecuaiile difereniale ale micrii, ecuaiile legturilor i
condiiile iniiale compatibile cu legturile);
o deplasare elementar posibil a aceluiai punct material, supus
unor legturi reonome,
f j ( r1 (q, t ), r2 (q, t ), ..., rN (q, t ); t ) = 0, ( j = 1, l ) , (2.4)
(dac ri = ri ( q, t ) verific doar ecuaiile acestor legturi);

Dac n (2.3) facem dt t = 0 , atunci dri ri i dqk qk , i,
conform definiiei, relaia obinut, adic
ri
qk ,
k =1 qk
n
ri =
(i = 1, N )
(2.5)
va exprima o deplasare elementar virtual a aceluiai punct material,

supus legturilor reonome (2.4).
Semnificaia mrimilor dqk din relaiile (2.3) i qk din relaiile
(2.5) este analoag mrimilor corespunztoare din spaiul real, dri i ri .
Deci, dqk poate desemna:
i)
o deplasare elementar real a punctului reprezentativ n spaiul
configuraiilor, dac qk = qk (t ) satisfac n spaiul configuraiilor
toate cele trei cerine (corespunztoare celor satisfcute de
ri = ri ( q, t ) n spaiul real), anume: ecuaiile difereniale ale
micrii (ecuaiile Lagrange de spea a II-a), condiiile iniiale
compatibile cu legturile, qk 0 = qk (t0 ) i qk 0 = qk (t0 ), ( k = 1, n )
ii)
din spaiul configuraiilor i ecuaiile legturilor (2.4);

o deplasare elementar posibil a aceluiai punct, dac acesta
satisface doar ecuaiile legturilor reonome
f j ( r1 (q, t ), r2 (q, t ), ..., rN (q, t ); t ) = 0, ( j = 1, l ) ,
iar qk desemneaz o deplasare elementar virtual a punctului

reprezentativ n spaiul configuraiilor. Dac q1 , q2 , ..., qn sunt liniar
independente, atunci i setul deplasrilor elementare virtuale
Capitolul II
56
corespunztoare, q1 , q2 , ..., qn , are aceeai proprietate (este un set de

n deplasri elementare virtuale independente).
S revenim acum aa cum am precizat n paragraful precedent
la noiunea de lucru mecanic virtual. n spaiul real, lucrul mecanic virtual
al tuturor forelor Fi , ( i = 1, N ) aplicate unui sistem cu N 2 puncte
materiale, la deplasrile elementare virtuale ri , ( i = 1, N ) este
N
W = Fi ri .
i =1
nlocuind aici mrimile ri date de relaiile (2.5), obinem

N
i =1
i =1
n N
ri
r
qk = Fi i qk =
qk
k =1 qk
k =1 i =1
n
W = Fi ri = Fi
not
(2.6)
Q q ,
k =1
unde, prin definiie,

def .
Qk =
ri
F q
i =1
(2.7)
sunt numite fore generalizate. Deci, n spaiul configuraiilor, principiul

lucrului mecanic virtual se scrie astfel:
n
W = Qk qk = 0 .
(2.8)
k =1
ntruct forele aplicate Fi , ( i = 1, N ) au o dependen funcional

de tipul
Fi = Fi r1 , r2 , ..., rN , r1 , r2 , ..., rN ; t ,
avnd n vedere relaiile (2.1), concluzionm c forele generalizate

Qk , ( k = 1, n ) au o dependen funcional de tipul
Qk = Qk ( q1 , q2 , ..., qn , q1 , q2 , ..., qn ; t ) , k = 1, n ,
(2.9)
unde mrimile
qk =
dqk
,
dt
( k = 1, n )
(2.10)
57
se numesc (prin analogie cu cazul coordonatelor din spaiul real) viteze

generalizate i sunt legate de vitezele din spaiul real ri , ( i = 1, N ) prin
relaiile
ri
r
qk + i ,
t
k =1 qk
n
ri =
(i = 1, N ) ,
(2.11)
care rezult din (2.3) prin mprire la intervalul infinitezimal de timp dt .

Observaie: Dup cum se observ din relaiile lor de definiie, forele
generalizate nu se msoar n newtoni dect n cazul particular cnd
coordonatele generalizate au dimensiune de lungime. Rezult aadar c, n
general, forele generalizate nu sunt de fapt fore (n sensul obinuit,
newtonian, al termenului). Semnificaia forelor generalizate este dat
totdeauna de cea a coordonatelor generalizate crora le corespund (cu care
sunt asociate, dac ne referim la expresia (2.8) a principiului lucrului
mecanic virtual scris n spaiul configuraiilor). Chiar dac, n general,
forele generalizate nu au dimensiunea unei fore, produsul dintre orice
for generalizat i coordonata generalizat corespunztoare (prin relaia
(2.8)) are dimensiunea unui lucru mecanic (Joule). De exemplu, dac
coordonata generalizat este o mrime care se msoar n metri, atunci
fora generalizat corespunztoare este o for obinuit (newtonian), dar
dac coordonata generalizat este o variabil unghiular, atunci fora
generalizat este un moment al forei (deci, se msoar n N m ) etc.
Aceast observaie este valabil i n cazul principiului vitezelor
virtuale. Dup cum am vzut n paragraful precedent, principiul vitezelor
virtuale deriv din principiul lucrului mecanic virtual. La fel cum principiul
lucrului mecanic virtual poate fi scris att pe spaiul real, ct i n spaiul
configuraiilor, i principiul vitezelor virtuale se bucur de aceeai
proprietate.
ntr-adevr, avem,
n
W
=
t
Fi ri
i =1
ri
r
= Fi i = Fi k =1 k
t i =1
t
i =1
N
qk
ri qk
=
k =1 qk t
n
= Fi
i =1
Capitolul II
58
n
n
N
r q
= Fi i k = Qk wk ,
qk t
k =1 i =1
k =1
(2.12)
unde prin wk , ( k = 1, n ) am desemnat vitezele virtuale generalizate,

qk
, k = 1, n . Referitor la definiia acestor viteze virtuale
t
generalizate, este valabil i aici observaia fcut cu ocazia introducerii
r
noiunii de vitez virtual obinuit, vi = i , i = 1, N . Dac n relaia
t
(2.12) wk este o vitez obinuit (newtonian), adic msurabil n m / s ,
atunci fora generalizat corespunztoare ei, Qk , este o for obinuit
(newtonian), dar dac, de exemplu, viteza virtual generalizat wk este o
vitez unghiular, atunci fora generalizat asociat va fi un moment al
forei etc.
n concluzie, n spaiul configuraiilor, principiul vitezelor virtuale
se scrie sub forma
n
W
(2.13)
= Qk wk = 0 .
t k =1
S ne rentoarcem acum la principiul lui DAlembert. Mai nti
trebuie s precizm c acesta face parte din categoria principiilor
difereniale ale mecanicii analitice, adic, din categoria acelor principii care
in cont de comportarea sistemelor mecanice (fizice) la variaii
infinitezimale ale coordonatelor i vitezelor. Scris pe spaiul real, n esen,
principiul lui DAlembert nu face altceva dect, aa cum spuneam i n
introducerea acestui paragraf, s realizeze acel miracol al transformrii
unei probleme de dinamic ntr-una de static. Cum se poate acest lucru?
Foarte simplu, dup cum urmeaz:
S considerm, la fel ca de obicei, un sistem de N 2 puncte
materiale, P1 , P2 , ..., PN supuse forelor aplicate Fi , i = 1, N i forelor
wk =
de legtur Li , ( i = 1, N ) , datorate unor legturi olonome. Principiul

fundamental (lex secunda) al dinamicii newtoniene scris pentru punctul
material Pi are urmtoarea expresie matematic:
59
mi ri = Fi + Li ,
(2.14)
i este valabil pentru orice punct material din sistem, deci pentru orice
i = 1, N . Aceasta este expresia principiului aciunii forei ntr-un sistem de
referin inerial. Acest fapt, adesea de la sine subneles i trecut prea uor
cu vederea, este extrem de important. De ce? Pentru c tocmai aceast
observaie permite realizarea acelui aa-zis miracol despre care am tot
amintit. Cum? Prin introducerea noiunii de for de inerie. Din pcate,
destul de des aceast noiune este neleas ru, sau n cel mai fericit caz, n
mod deformat. i aceasta, deoarece nu se are n vedere deosebirea clar
care trebuie fcut ntre studiul comportrii unui sistem fizic fa de un
sistem de referin inerial pe de o parte, i fa de un sistem de referin
neinerial pe de alt parte. Din aceast cauz, forele de inerie sunt
numite deseori, n mod nefericit, fore fictive sau fore imaginare. Aceast
imagine deformat asupra forelor de inerie este prezentat uneori
elevilor nc din clasa a IX-a, atunci cnd acestora li se pred pentru prima
dat acest subiect. De fapt, dac nu se face clar distincia amintit mai sus,
nici nu poate fi altfel. ntr-un anumit sens, utilizarea denumirii de fore
fictive sau fore imaginare dat forelor de inerie ar fi scuzabil i astfel ar
putea fi tolerat, numai cu condiia de a fi contieni de faptul c atunci
cnd folosim aceste denumiri ne raportm la un sistem de referin
inerial 4 . Aceasta, deoarece, aa cum ar trebui s tim, ntr-un sistem de
referin inerial, forele de inerie pur i simplu nu exist. Nu c ar fi
imaginare, sau fictive, sau complementare etc. Pe de alt parte, ntr-un
sistem de referin neinerial aceste fore exist, sunt reale, deci pot fi
considerate i chiar trebuie s fie considerate ca fore aplicate. Dar
atenie! Esenial este reportarea noastr, ca i observatori, la un tip de
sistem de referin sau altul (inerial sau, respectiv, neinerial).
Totui, ce sunt aceste fore de inerie? Efectul lor l-am putut simi
cu toii (i astfel ne-am putut da seama ct de reale sau ireale sunt), de
exemplu, atunci cnd, cltorind cu un mijloc de transport n comun (cum
ar fi un tramvai aglomerat n care, evident, trebuie s stm n picioare), n
4
i chiar i aa, pentru a elimina definitiv orice posibilitate de confuzie i orice ambiguitate, este
de preferat s se renune la aceste denumiri. n acest fel se elimin posibilitatea de a lsa elevilor
(mai ales celor din clasa a IX-a, care abia stpnesc conceptul de for) o imagine confuz,
dubioas, asupra existenei sau inexistenei acestor fore.
Capitolul II
60
momentul n care conductorul acelui autovehicul frneaz brusc (pentru

a evita un accident, de exemplu) suntem nevoii s ne scuzm fa de
persoana din fa (care, la rndul ei trebuie s se scuze fa de cea din faa
ei .a.m.d.) pentru c, fr s dorim aceasta (sau, uneori, chiar dorind, ns
fr s gsim un motiv bine ntemeiat !) am luat-o n brae. Mrimea
forei cu care suntem mpini n fa (la frnare) sau n spate (la
accelerare) depinde de viteza de variaie a vitezei acelui mobil, cu alte
cuvinte, de acceleraia (negativ sau, respectiv, pozitiv) imprimat
autovehiculului 5 . Totui, un trector care se afl n repaus pe trotuar nu
sesizeaz i nu poate determina (din sistemul lui de referin, care este
inerial 6 ) existena nici unei fore care s acioneze asupra cltorilor din
mijlocul de transport. Tocmai din aceast cauz exist tendina de a numi,
n mod greit, forele de inerie ca fiind imaginare sau fictive. Din
acest exemplu banal putem identifica dou din cele trei caracteristici ale
forelor de inerie, anume, direcia i sensul. Forele de inerie au aceeai
direcie cu cea a direciei acceleraiei sistemului de referin neinerial
(tramvaiul aflat n micare accelerat, n exemplul nostru) i sens opus fa
de sensul acestei acceleraii (la frnare avem tendina de a merge nainte,
iar la accelerare, napoi). Asupra mrimii (modulului) acestei fore nu
putem face dect o apreciere calitativ (dac lum n considerare exemplul
dat aici) i anume, c acesta este direct proporional cu acceleraia
sistemului de referin neinerial (tramvaiul, n exemplul considerat).
Aceste observaii sunt corecte i n deplin concordan cu
definiia teoretic dat forelor de inerie. Astfel, prin definiie, mrimile
( mi ri ) (fr sumare) din relaiile (2.14) sunt de obicei notate cu
def .
J i = mi ri
(2.15)
Referindu-ne tot la exemplul dat mai sus, dac viteza cu care se deplaseaz tramvaiul este mic
sau foarte mic, atunci efectul frnrii este foarte mic, uneori insesizabil. Dar, dac viteza este
foarte mare i vatmanul frneaz brusc (cu alte cuvinte, deceleraia imprimat tramvaiului este
foarte mare), atunci cu siguran vom lua persoana din fa n brae.
6
Aici trebuie s avem n vedere faptul c, n realitate, nu exist sisteme de referin ineriale la
modul absolut. ns, cu o aproximaie mai mult sau mai puin bun, putem considera c un
anume sistem de referin este inerial. n cazul exemplului dat de noi, trotuarul poate fi
considerat un sistem de referin inerial.
61
i sunt numite fore de inerie. ntr-adevr, dup cum se poate observa,

aceste fore au aceeai direcie cu acceleraia ri , sens opus (datorit
semnului minus din relaia (2.15)), iar factorul de proporionalitate de care
vorbeam mai sus este (n acord cu principiul fundamental al mecanicii
newtoniene) chiar masa corpului (punctului material).
Cu ajutorul acestor fore, principiul fundamental al dinamicii
exprimat prin relaiile (14) capt forma
Fi + Li + J i = 0, ( i = 1, N ) .
(2.16)
Aceast relaie exprim sub forma matematic principiul lui DAlembert,
care se enun astfel: n orice moment de timp exist un echilibru perfect ntre forele
aplicate, forele de legtur i forele de inerie care acioneaz asupra unui corp.
innd cont de observaiile fcute mai sus relativ la forele de
inerie i de modul n care este enunat, rezult cu necesitate c acest
principiu nu poate fi valabil dect ntr-un sistem de referin neinerial.
Acesta este chiar sistemul de referin n care miracolul la care ne-am
referit la nceput poate fi realizat. ntr-adevr, relaiile (2.16) nu exprim
altceva dect condiiile de echilibru pentru un sistem de N puncte
materiale (rezultanta tuturor forelor care acioneaz asupra fiecrui punct
material din sistem este zero). n acest fel, problema de dinamic s-a
transformat ntr-una de cinematic ( ri = vi = (const.)i ) sau chiar de static
(dac vitezele ri = vi sunt nule), deoarece n acest sistem de referin toate
acceleraiile ai , ( i = 1, N ) ale celor N puncte materiale din sistem sunt
nule:
mi ai = Fi + Li + J i = 0, i = 1, N .
(2.17)
Vom ilustra aceast situaie ntr-un caz foarte simplu. Fie n acest
sens un corp paralelipipedic de mas m care se mic uniform accelerat,
cu acceleraia a > 0 sub aciunea unei fore F , pe un plan orizontal, ca n
Fig. II.1.
Capitolul II
62
Fig. II.1
Deoarece N = G = mg i Ff = N , rezult c acceleraia corpului este

a= a =
F mg
m
F
g > 0.
m
(2.18)
n sistemul de referin inerial S (sistemul de referin al laboratorului)

corpul de mas m se mic uniform accelerat cu acceleraia dat de relaia
(2.18) spre dreapta (vezi Fig. II.2).
Fig. II.2
Un observator din sistemul de referin neinerial S ' (referenial

solidar cu corpul, deci, care se mic spre dreapta cu aceeai acceleraie
a > 0 fa de sistemul de referin al laboratorului) va sesiza c, fa de
el, corpul este n repaus (vezi Fig. II.3).
63
Fig. II.3
Forele ( F , Ff , G i N ) care acioneaz asupra corpului n

referenialul inerial S vor aciona i n referenialul neinerial S ' . ns,
faptul c n S ' corpul este n repaus nu poate fi explicat dect dac
acceptm c n acest referenial mai apare o for, care are aceeai direcie
i acelai modul cu rezultanta forelor 7 F i Ff , dar sens opus acesteia,
Fi = F + Ff = ma .
(2.19)
Aceasta este tocmai fora de inerie. Ea este o for real (aplicat) n

referenialul neinerial S ' i are rolul de a explica situaia fizic concret
care apare n acest referenial (faptul c r = 0 ). Deci, raportndu-ne la
referenialul S ' (i implicit, lund n considerare fora de inerie Fi ) am
transformat problema de dinamic ntr-una de static. ntr-adevr, n S '
avem
marez = F + Ff + G + N + Fi = 0 ,
(2.20)
adic arez = r = 0 . Spre deosebire de forele F , Ff , G i N care
acioneaz att n S ct i n S ' , fora de inerie Fi nu acioneaz dect n
referenialul neinerial S ' . Cu alte cuvinte, n sistemul de referin inerial
S , fora de inerie pur i simplu nu exist.
Evident, e vorba despre rezultanta tuturor forelor care acioneaz asupra corpului, dar, avnd
n vedere faptul c aici G + N = 0 , la fora rezultant vor contribui doar F i Ffr .
Capitolul II
64
S observm c miracolul transformrii problemei de dinamic

ntr-una de static nu rezolv problema pn la capt. ntr-adevr, dac
am dori s studiem acum problema de static la care am ajuns, ar trebui s
cunoatem toate forele care acioneaz asupra corpului n referenialul
neinerial S ' , deci i fora de inerie, Fi = mr . Ori, aceasta nu este
cunoscut deoarece ar presupune problema de dinamic deja rezolvat.
ntr-adevr, pentru a ti acceleraia r este nevoie s cunoatem legea de
micare r = r (t ) (sau mcar cea a vitezei r = r (t ) ). Am dat astfel peste un
cerc vicios: pentru a rezolva problema, trebuie s-i cunoatem soluia! De
aceea, soluia trebuie cutat n alt parte. Acest lucru a fost realizat pentru
prima dat tot de ctre Lagrange, pornind de la principiul lui DAlembert,
dar scris ntr-o form uor diferit de (2.16). Pentru a o determina vom
nmuli scalar expresia (2.16) cu deplasrile virtuale din spaiul real al
micrii, ri , ( i = 1, N ) . Rezult:
N
i =1
i =1
Fi ri + J i ri = Fi + J i ri = 0 ,
(2.21)
unde am inut cont c, n cazul legturilor ideale,

N
i =1
i =1
( )
Li ri Li
normal
( ri )tangenial = 0 .
Relaia (2.21), care se mai scrie sub forma
(
N
i =1
Fi + J i ri = Fi mi ri ri = 0
i =1
(2.22)
exprim principiul lui DAlembert sub forma dat de ctre Lagrange. El se

enun n felul urmtor:
Suma lucrurilor mecanice virtuale elementare ale tuturor forelor aplicate i de
inerie care acioneaz asupra unui sistem mecanic supus unor legturi ideale este nul.
Aceast form a principiului lui DAlembert este mult mai util
deoarece nu conine forele de legtur. Ea este utilizat pentru a deduce
ecuaiile difereniale de ordinul doi ale micrii sistemului n spaiul
configuraiilor. Aceste ecuaii sunt unele dintre cele mai importante
chiar celebre din ntreaga fizic i poart numele de ecuaiile lui Lagrange
de spea a II-a, sau, mai simplu, ecuaiile lui Lagrange. Modul de deducere a
65
acestor ecuaii este prezentat foarte bine n multe lucrri de specialitate 8 i

de aceea nu ne vom opri asupra acestui lucru aici.
Dup cum se poate observa, pn la urm, rezolvarea problemei de
dinamic din spaiul real nu a putut fi ocolit total, trecerea printr-o
problem de static (enunat ntr-un referenial neinerial, pe spaiul real),
pentru a ajunge n final tot la o problem de dinamic (dar pe spaiul
configuraiilor) avnd totui un ctig: problema de dinamic de pe spaiul
configuraiilor este mai uor de rezolvat dect cea din spaiul real al
micrii. Aceasta fie doar i datorit faptului c sistemul de ecuaii
difereniale de ordinul doi are mai puine ecuaii (cu 2l , unde l reprezint
numrul de legturi).
n ncheierea acestui paragraf vom prezenta, fr a indica modul
concret n care pot fi obinute din principiul lui DAlembert (2.22),
ecuaiile lui Lagrange de spea a II-a. Acestea sunt:
- pentru sistemele pentru care nu poate fi definit un potenial (i
deci, nici o funcie Lagrange),
d T
dt qk
T
= Qk , k = 1, n ,
q
k
(2.23)
unde T = T ( qk , qk , t ) este energia cinetic a sistemului de puncte

materiale, iar Qk , ( k = 1, n ) sunt forele generalizate;
pentru sistemele naturale (sistemele pentru care poate fi definit un

potenial, fie el i generalizat),
d L
dt qk
L
= 0, k = 1, n ,
(2.24)
q
k
unde L = L ( qk , qk , t ) = T ( qk , qk , t ) V ( qk , t ) este funcia lui Lagrange
pentru sistemele care admit un potenial simplu (obinuit) i

L = L ( qk , qk , t ) = T ( qk , qk , t ) V ( qk , qk , t ) , pentru sistemele care admit
un potenial generalizat (care depinde de viteze).
Vezi de exemplu lucrarea Applied Analytical Mechanics, The voice of Bucovina Press,
Iai, 1995, elaborat de I. Merche i L. Burlacu (pag. 52).
66
Capitolul II
II.2. Principiul lui Hamilton

Principiul lui Hamilton este un principiu de baz nu doar n
mecanica analitic, ci, am putea spune, fr s exagerm, n ntreaga fizic.
El face parte din categoria principiilor integrale, fiind totodat (dup cum
vom arta n detaliu) un principiu variaional. Spre deosebire de principiile
difereniale, cele integrale consider micarea unui sistem fizic ntr-un
interval finit (i nu infinitezimal) de timp. Aceste principii opereaz cu
variaii globale (i nu infinitezimale) considerate fie pe spaiul real, fie pe
cel al configuraiilor.
nainte de a prezenta principiul lui Hamilton menionm c, la
modul absolut nu exist vreo diferen ntre cele dou categorii de
principii (cele difereniale i respectiv cele integrale), cci, dup cum vom
vedea, ntre principiile mecanicii analitice exist o legtur foarte strns,
oricare ar fi categoria acestora.
Pentru a nelege mai uor raionamentele vom ncepe analiza
noastr n spaiul real al micrii, R 3 .
Fie un sistem de N 2 puncte materiale, supus la l legturi
olonome,
f k ( r1 , r2 ,..., rN ; t ) = 0, ( k = 1, l )
(2.25)
i s presupunem cunoscut legea de micare a sistemului de puncte
materiale n spaiul real,
ri = ri (t ), ( i = 1, N )
(2.26)
n intervalul finit de timp t1 t t2 .
Fie, de asemenea, o alt lege de micare a aceluiai sistem de
puncte materiale,
ri * = ri * (t ), ( i = 1, N ) ,
(2.27)
care satisface ecuaiile legturilor (2.25), fr a verifica ecuaiile difereniale
de ordinul doi ale micrii (de exemplu, ecuaiile fundamentale ale
dinamicii scrise pentru un sistem supus la legturi sau ecuaiile Lagrange
de spea I) i nici condiiile iniiale compatibile cu legturile. O astfel de
micare o vom numi (prin analogie cu terminologia utilizat n cazul
deplasrilor elementare) micare virtual. Vom cere (prin analogie cu cazul
67
funciilor y = y ( x) C 2 [a, b] , pe a cror mulime este definit funcionala

b
J ( y ) = f ( x, y, y ' ) dx , i care trebuie s treac toate prin aceleai

a
dou puncte P(a, a1 ) i Q(b, b1 ) situate pe frontiera domeniului de

variaie a variabilei independente x [ a, b] vezi subcapitolul V.1,
observaia de la pagina #) ca cele dou traiectorii descrise de legile de
micare (2.26) i (2.27) s treac prin aceleai dou puncte P1 i P2
corespunztoare celor dou momente de timp t1 i t2 (cu alte cuvinte,
vom cere ca cele dou traiectorii s coincid la capetele intervalului de
variaie a variabilei independente, care aici este timpul t vezi Fig. II.4),
adic
(2.28)
ri (t1 ) = ri * (t1 ) i ri (t2 ) = ri * (t2 ) , ( i = 1, N ) .
Definind deplasarea virtual ri ca reprezentnd variaia vectorului
de poziie al punctului material cu numrul de ordine i dintr-un punct al
traiectoriei reale ( Creal ) ntr-un punct infinitezimal deprtat de acesta i
aparinnd traiectoriei virtuale ( Cvirtual ) ( C * ) prin (vezi Fig. II.4):
ri (t ) = ri (t ) ri * (t ),
condiiile (2.28) se vor scrie astfel:

ri (t1 ) = 0, ri (t2 ) = 0,
Fig. II.4
(i = 1, N ) ,
(i = 1, N ) .
(2.29)
(2.30)
Capitolul II
68
nc de la nceput evideniem faptul c, pentru a gsi relaia

matematic ce exprim principiul lui Hamilton, vom porni de la relaia
analoag ce exprim principiul lui DAlembert sub forma dat de ctre
Lagrange. n acest fel este mai mult dect evident nrudirea dintre cele
dou principii ale mecanicii analitice (legtur amintit chiar la nceput).
Principiul lui DAlembert se scrie astfel:
( F m r ) r = 0 ,
N
i =1
i i
de unde,
N
i =1
i =1
mi ri ri = Fi ri = W ,
sau, exprimnd derivata de ordinul doi a vectorului de poziie ri ca
derivata celei de ordinul nti,
d N
d
N
m
r
r
( ri ) =
i i
i mi ri
dt i =1
dt
i =1
mi ri ri =
i =1
(2.31)
N
d N
N
= mi ri ri mi ri ri = Fi ri = W .
dt i =1
i =1
i =1
Analiznd termenul
m r r ,
i =1
i i
se observ c el provine din variaia

1
2
virtual a energiei cinetice T = mi ri a sistemului de puncte materiale.

i =1
ntr-adevr, evalund energia cinetic a micrii virtuale, avem
2
2
2
2
1 N
1 N
1 N
*
m
r
=
m
r
r
=
mi ri 2ri ri + ri
i i
i i
i
2 i =1
2 i =1
2 i =1
N
N
N
N
2
2
1
1
2
m
r
r
=
m
r
m
r
r
=
T
mi ri ri ,
i i
i i
i
i
i i
i
2 i =1
2 i =1
i =1
i =1
T* =
de unde,
N
m r r = T T
i =1
i i
= T .
Utiliznd acest rezultat n relaia (2.31) putem scrie

N
d N
d N
N
m
r
r
m
r
r
m
r
r
T
Fi ri = W ,
i
i
i
i
i
i
i
i
i
dt i =1
dt i =1
i =1
i =1
69
de unde,
d N
mi ri ri = T + W = (T + W ) .
dt i =1
(2.32)
Integrnd acum aceast relaie ntre momentele de timp t1 i t2 i innd

cont de relaiile (2.30), obinem
2
d N
m
r
r
dt
i
i
i
t dt i=1
t (T + W ) dt ,
1
1
t2
sau,
t2
2
N
N
N
mi ri ri = mi ri ri (t2 ) mi ri ri (t1 ) = 0 = (T + W ) dt ,
i =1
i =1
t1 i =1
t1
adic,
t2
(T + W ) dt = 0 ,
t1
unde am inut cont de relaiile (2.30). Avnd n vedere comutativitatea

operatorilor de integrare, i dt i variaie, i , relaia precedent se mai
scrie:
t2
(T + W ) dt = 0 ,
(2.33)
t1
i reprezint expresia matematic a aa-numitului principiu al lui Hamilton

generalizat, denumire dat din motive pe care le vom prezenta ulterior.
Dac forele aplicate sistemului de puncte materiale sunt fore
poteniale, adic dac ele deriv dintr-un potenial V ( r , t ) , atunci,
evalund potenialul corespunztor micrii virtuale, V ( r * , t ) , avem

V ( r * , t ) V ( r1* , r2* , ..., rN* ; t ) = V ( r1 r1 , r1 r1 , ..., r1 r1 ; t ) =
= V ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) ( gradiV ) ri + O ri
i =1
i =1
i =1
V ( r1 , r2 , ..., rN ; t )
( gradiV ) ri = V ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) + Fi ri = V ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) +
+ W ,
Capitolul II
70
sau,
V ( r *, t ) V * = V + W ,
de unde,
W = (V V * ) = V ,
care, nlocuit n expresia (2.33) conduce la

t2
t2
t2
t1
t1
t1
(T V ) dt = L dt = L ( r , r , t ) dt = 0 ,
(2.34)
unde L ( r , r , t ) = T ( r , t ) V ( r , t ) este funcia lui Lagrange scris pe

spaiul real.
Relaia (2.34) reprezint expresia matematic a principiului lui
Hamilton dar nu este folosit n forma n care a fost determinat aici,
deoarece mrimile ri i ri care apar ca variabile n expresia funciei lui
Lagrange nu sunt independente, ci satisfac aceleai constrngeri, date de
relaiile (2.25). Din aceast cauz ntreg raionamentul fcut mai sus se reia
pe spaiul configuraiilor, R n . n acest fel, coordonatele i vitezele reale
vor fi nlocuite prin analoagele lor generalizate de pe spaiul
configuraiilor. ntruct coordonatele generalizate sunt independente, i
vitezele generalizate vor fi la fel, ceea ce va duce la forma final, corect, a
principiului lui Hamilton,
t2
t2
t2
t1
t1
t1
(T V ) dt = L dt = L ( q, q, t ) dt = 0 .
Nu vom relua toate calculele fcute anterior pe spaiul real, ci vom

indica doar etapele principale. Astfel, legilor de micare (2.26) i (2.27) din
spaiul real le vor corespunde legile de micare
qk = qk (t ), ( k = 1, n )
(2.26)
i respectiv
qk* = qk* (t ),
( k = 1, n ) ,
(2.27)
din spaiul configuraiilor, iar condiiilor (2.30) din spaiul real le vor
corespunde noile condiii din spaiul configuraiilor,
qk (t1 ) = 0, qk (t2 ) = 0, ( k = 1, n ) ,
(2.30)
71
variaiile virtuale ale coordonatelor generalizate fiind definite cu ajutorul

unor relaii analoage celor de pe spaiul real, (2.29), adic,
qk (t ) = qk (t ) qk* (t ), ( k = 1, n ) .
(2.29)
Deoarece coordonatele generalizate sunt independente, rezult c,
exceptnd condiiile (2.29) i variaiile virtuale ale lor, qk , ( k = 1, n ) sunt
independente. n plus, conform definiiei, aceste variaii sunt i
instantanee (cu alte cuvinte, nu se fac n timp) ceea ce, ntr-o reprezentare
grafic cu axa timpului n abscis i cu axa ordonatelor sintetiznd prin
compactificare toate cele n dimensiuni ale spaiului configuraiilor,
implic ortogonalitatea acestora la axa timpului (vezi Fig. II.5).
Fig. II.5
n aceste condiii, expresiei (2.34) din spaiul real i va corespunde

urmtoarea expresie pe spaiul configuraiilor:
t2
t2
t1
t1
L dt = L ( q, q, t ) dt = 0 .
(2.35)
Integrala
t2
S S (q ) = L ( q, q, t ) dt
t1
este numit integrala aciunii sau, simplu, aciune.
(2.36)
Capitolul II
72
Cu ajutorul ei, relaia (2.35) se transcrie astfel

S = 0.
(2.37)
Aceast relaie extrem de simpl conine totui n ea, esenializat,
ntreaga mecanic analitic! Ea exprim principiul lui Hamilton pentru
sistemele naturale supuse la legturi olonome, care se enun astfel: Dintre
toate traiectoriile generalizate posibile, care trec prin dou puncte fixe din spaiul
configuraiilor, corespunztoare la dou momente de timp t1 i t2 , micarea real se
realizeaz pe acea traiectorie, care face aciunea staionar. Deoarece, de cele mai
multe ori extremumul integralei aciunii este un minim, acest principiu mai
este numit uneori i principiul aciunii minime.
El a fost publicat de ctre William Rowan Hamilton n anul 1834 i
de atunci putem spune c fizicienilor le-a fost pus la dispoziie un
instrument deosebit de important de studiu, n principiu, a oricrui sistem
fizic, nu doar mecanic.
Aa cum am spus mai sus, principiul lui Hamilton conine n esen
ntreaga mecanic analitic. Cu alte cuvinte, toate rezultatele formalismelor
de baz ale mecanicii analitice (cel lagrangean i cel hamiltonian) pot fi
obinute pornind de la acest principiu. S artm acest lucru.
1. n cazul formalismului lagrangean vom arta cum, pornind de la
principiul lui Hamilton, pot fi deduse ecuaiile lui Lagrange de spea
a II-a, att pentru sisteme naturale (cu potenial simplu i
generalizat), ct i pentru sisteme pentru care nu poate fi definit un
potenial, fie el chiar generalizat (pentru care forele aplicate nu sunt
fore poteniale):
i) pentru a deduce ecuaiile lui Lagrange se spea a II-a pentru
sisteme naturale cu potenial simplu, V = V (q, t ) , vom
porni de la forma (2.37) a principiului lui Hamilton,
t2
S = L(q, q, t ) dt = 0 ,
t1
pentru variaii q virtuale i independente (arbitrare 9 ) ale

coordonatelor generalizate. Astfel, avem:
... dar satisfcnd condiiilor qk (t1 ) = 0 i qk (t2 ) = 0 .
73
t2
t2
t1
t1
L
qk +
qk dt =
qk
qk
t1
t2
S = L(q, q, t ) dt = L(q, q, t ) dt =
2
2
2
L
L
L
d L
qk dt +
qk dt =
qk dt +
qk dt
qk
qk
qk
dt qk
t1
t1
t1
t1
t2
d L

dt qk
t1
t2
t2
t2
2
L
d L
qk
qk dt +
qk dt =
qk
qk
t1 t1 dt qk
t1
t
qk dt =
2
L
L
L
d L
=
(t2 ) qk (t2 )
(t1 ) qk (t1 )
qk dt +
qk dt =
qk
qk
qk
dt qk
t1
t1
t2
2
L
d L
=
qk dt
qk
dt qk
t1
t1
t2
t2
d L
qk dt =
dt qk
t1
L
qk dt = 0,
qk
unde am avut n vedere condiiile (2.30) satisfcute de

variaiile virtuale ale coordonatelor generalizate, qk .
Deoarece qk sunt arbitrare, din relaia de mai sus rezult
cu necesitate ecuaiile cutate,
d L
dt qk
L
= 0,
q
k
( k = 1, n ) ;
(2.38)
ii) n cazul sistemelor naturale care admit poteniale

generalizate, trebuie s artm c forma (2.33) a principiului
lui Hamilton este echivalent cu (2.37), cu condiia ca
forele generalizate s poat fi scrise sub forma
Qk =
d V V
,
dt qk qk
( k = 1, n ) ,
unde V = V ( q, q, t ) este
potenialul generalizat. ntr-adevr, dup cum foarte uor se

poate arta, dac forele generalizate au o astfel de
reprezentare, atunci ecuaiile Lagrange de spea a II-a n
forma general,
d T
dt qk
T
= Qk , k = 1, n pot fi scrise
qk
Capitolul II
74
sub forma uzual,
d L
dt qk
L
= 0, k = 1, n , adic tot
qk
cu ajutorul unei funcii Lagrange, dar n care potenialul V

este unul generalizat: L( q, q, t ) = T ( q, q, t ) V (q, q, t ) . S
artm aadar c (2.33) trece n (2.37) dac are loc
Qk =
d V V
. Avem,
dt qk qk
t2
t2
t2
t2
t1
t1
0 = (T + W ) dt = ( T + W ) dt = Tdt + Wdt =
t1
t1
d V
= Tdt + Qk qk dt = Tdt +
dt qk
t1
t1
t1
t1
t2
t2
t2
t2
V
qk dt =
q
k
2
2
d V
V
Tdt +
q
dt
q
dt
= Tdt +
=
k
k
dt
q
q
k
k
t1
t1
t1
t1
t2
t2
2
2
2
V
V
d V
qk dt
qk dt
qk dt = Tdt +
+
qk
qk
dt qk
t1
t1
t1
t1
t2
t2
2
2
V
V
qk
qk +
qk dt = Tdt +
+
qk
qk
t1 t1 qk
t1
2
2
V
V
(t2 ) qk (t2 )
(t1 ) qk (t1 ) Vdt = Tdt
qk
qk
t1
t1
+
t2
t2
t2
t2
t1
t1
t1
t1
Vdt = (T V ) dt = Ldt = Ldt = S = 0. q.e.d.
iii) n vederea deducerii ecuaiilor Lagrange pentru sisteme care

sunt supuse unor fore aplicate care nu deriv dintr-un
75
potenial (fie el i generalizat) vom porni de la forma (2.33)

a principiului lui Hamilton. Avem,
t2
t2
t2
t2
t1
t1
t1
t1
0 = (T + W ) dt = ( T + W ) dt = Tdt + Wdt =
2
2
T
T
T
qk +
qk dt + Qk qk dt =
qk dt +
=
qk
qk
qk
t1
t1
t1
t2
2
2
2
d T
T
T
qk dt + Qk qk dt =
qk dt +
qk dt
+
dt qk
qk
qk
t1
t1
t1
t1
t2
t2
2
2
T
d T
T
qk dt +
qk

qk dt + Qk qk dt =
dt qk
qk
qk
t1
t1
t1
t1
t2
d T

dt qk
t1
t2
2
2
T
T
qk dt +
(t2 )
+
=
q
dt
Q
q
dt
k
k
k
q
q
k
k
t1
t1
2
d T
T
(t1 ) qk (t1 )
qk (t2 )
dt qk
qk
t1
d T
=
dt qk
t1
t2
q
dt
Qk qk dt =
+
k
t1
T
Qk qk dt ,
qk
( k = 1, n ) ,
unde am inut cont de condiiile (2.30). Cum variaiile

qk , k = 1, n sunt arbitrare 10 , din relaia anterioar
rezult cu necesitate ecuaiile cutate,

d T T
= Qk , k = 1, n .
(2.39)
dt qk qk
ntruct relaia (2.33) permite deducerea pe cale variaional
att a ecuaiilor Lagrange de spea a II-a pentru sistemele
naturale care admit un potenial generalizat ct i a
10
Mai puin condiiile (2.30).
Capitolul II
76
ecuaiilor Lagrange de spea a II-a pentru sistemele supuse

unor fore nepoteniale, (2.39), se spune c ea exprim
principiul lui Hamilton generalizat.
2. n cazul formalismului hamiltonian vom arta cum poate fi dedus
pe cale variaional sistemul de ecuaii canonice ale lui Hamilton,
inima formalismului hamiltonian. Astfel, utiliznd expresia (2.37)
a principiului lui Hamilton i definiia funciei lui Hamilton,
H = pk qk L , avem:
t2
t2
t2
t1
t1
t1
0 = S = Ldt = ( pk qk H ) dt = ( pk qk ) H dt =
t2
t2
t2
t2
t1
t1
t1
t1
= ( pk qk + qk pk ) dt Hdt = pk qk dt + qk pk dt
2
2
H
d
H
qk +
pk dt = ( pk qk ) dt pk qk dt +

dt
qk
pk
t1
t1
t1
t2
2
H
t2
H
qk +
+ qk pk dt
pk dt = ( pk qk ) t pk qk dt +
1
qk
pk
t1
t1
t1
t2
t2
H
+ qk pk dt
qk +
pk dt = pk (t2 ) qk (t2 )
qk
pk
t1
t1
t2
t2
H
pk (t1 ) qk (t1 ) pk qk dt + qk pk dt
qk +
pk dt =
qk
pk
t1
t1
t1
t2
t2
t2
H
H
= pk +
qk + qk
pk dt ,
qk
pk
t1
t2
unde, din nou am avut n vedere relaiile (2.30). Datorit faptului c

variaiile qk i pk , k = 1, n sunt arbitrare 11 , din relaia de mai
11
Este valabil i aici observaia fcut la nota de subsol precedent.
77
H
H
= 0 i qk
= 0 , care
qk
pk
reprezint sistemul ecuaiilor canonice ale lui Hamilton:
H
qk = + p ,
k
(2.20)
p = H .
k
pk
Observaii
1. Principiul lui Hamilton este un principiu variaional. ntr-adevr, o
comparaie rapid a rezultatelor obinute n acest paragraf cu acelea
prezentate n paragraful dedicat funcionalelor i extremelor
acestora, scoate n eviden o identitate de form ntre cele dou
cazuri (vezi subcapitolul V.1). Acest lucru reiese cu claritate din
corespondena urmtoare:
sus rezult cu necesitate c pk +
Variabila independent x
Variabila independent t
Variabila dependent
(parametrul variaional)
y = y ( x)
Variabila dependent
(parametrul variaional)
q = q(t )
Funcia de clas C 2
f = f ( x, y, y ')
Funcia lui Lagrange

L = L(t , q, q)
Funcionala
J ( y) =
Funcionala aciunii
x2
f ( x, y, y ') dx
x1
Ecuaiile Euler-Lagrange
d f f
= 0, i = 1, n
dx yi' yi
t2
S ( q ) = L(t , q, q ) dt
t1
Ec. Lagrange de spea a II-a

d L L
= 0, k = 1, n
dt qk qk
78
Capitolul II
Dup cum am vzut n paragraful dedicat calculului variaional,

soluiile yi = yi ( x) ale ecuaiilor Euler-Lagrange sunt acele
puncte n care funcionala de baz (funcionala care a determinat
forma concret a acestor ecuaii prin intermediul funciei
f ( x, y, y ') ) este staionar; cu alte cuvinte, soluiile ecuaiilor
Euler-Lagrange sunt acele puncte n care funcionala este
extrem (minim sau maxim), acestea numindu-se i extremale. Din
acest punct de vedere, soluiile ecuaiilor Lagrange de spea a II-a
t2
nu sunt altceva dect extremalele funcionalei aciunii, S = L dt .

t1
n aceast lumin, principiul lui Hamilton poate fi enunat astfel:

Micarea real a unui sistem fizic dat este cea descris de extremala
funcionalei aciunii. Cu alte cuvinte, dintre toate funciile yi = yi ( x)
de clas C 2 definite pe intervalul temporal t [t1 , t2 ] i care
satisfac condiiilor yi (t1 ) = a , yi (t2 ) = b, ( i = 1, 2,...) , unde a i b

sunt dou constante reale, micrii reale a sistemului i corespunde
acea funcie care face funcionala aciunii extrem.
2. Deoarece n acest paragraf am utilizat mrimi ce pot fi definite n
raport cu orice sistem de referin, urmeaz c principiul lui
Hamilton nu depinde de alegerea coordonatelor;
3. ntreaga informaie despre sistemul fizic studiat este coninut ntro singur funcie scalar, funcia lui Lagrange, care, odat
cunoscut permite determinarea simpl i rapid a ecuaiilor
difereniale ale micrii, precum i a legilor de conservare asociate;
4. Principiul lui Hamilton poate fi utilizat pentru a descrie ntr-o
manier unitar i alte sisteme fizice (n afara celor mecanice), cum
ar fi, de exemplu, cmpurile fizice. Acest lucru este posibil datorit
faptului c termenii care intr n expresia funciei lui Lagrange au
dimensiuni de energie (mrime care poate fi definit pentru orice
sistem fizic), n timp ce nu orice tip de micare/interaciune poate
fi descris prin intermediul forelor (care, uneori, sunt foarte greu
de identificat). De exemplu, ecuaiile fundamentale ale
electrodinamicii (ecuaiile lui Maxwell), cele ale teoriei elasticitii
79
(ecuaiile Lam), ecuaia fundamental a mecanicii cuantice

nerelativiste (ecuaia Schrdinger) etc., pot fi deduse pornind de la
principiul lui Hamilton;
5. Din cele amintite mai sus reiese faptul c principiul lui Hamilton
are un grad de aplicabilitate extrem de mare, fiind unul dintre cele
mai generale principii ale naturii. Odat identificat funcia lui
Lagrange ce caracterizeaz un anumit sistem, putem spune c am
prins n ecuaie acel aspect al universului. n acest scop exist mai
multe criterii-principii care trebuiesc luate n consideraie atunci
cnd dorim s construim funcia lui Lagrange pentru un anume
sistem fizic. Acestea sunt:
- Principiul superpoziiei. Dac sistemul este alctuit din cel
puin dou particule, atunci funcia lui Lagrange a ntregului
sistem trebuie s conin trei grupuri de termeni: (i) termeni
care s descrie fiecare particul din sistem, ca i cnd aceasta
ar fi singur, (ii) termeni care s descrie interaciunea dintre
fiecare particul a sistemului cu oricare alt particul din
sistem i (iii) termeni care s descrie interaciunea fiecrei
particule a sistemului cu cmpurile de for exterioare
(evident, dac acestea axist);
- Principii de invarian. Aciunea trebuie s fie construit n aa
fel nct s fie invariant la transformrile grupului de
simetrie ce caracterizeaz sistemul fizic studiat. De exemplu,
n cazul mecanicii clasice-newtoniene, acest grup este grupul
transformrilor Galilei-Newton, mecanicii relativiste i
corespunde grupul transformrilor Lorentz-Einstein etc.;
- Principiul de coresponden. Acest principiu cere ca toate
rezultatele cunoscute ntr-un domeniu particular al unui alt
domeniu mai general s poat fi obinute din principiul lui
Hamilton aplicat n domeniul mai general. De exemplu,
trebuie ca toate rezultatele mecanicii clasice-newtoniene s
poat fi obinute din principiul lui Hamilton aplicat n
cadrul mecanicii analitice;
- Principiul simetriei. Funcia lui Lagrange trebuie construit
astfel nct aceasta s fie nu doar cea mai simpl cu putin,
ci i astfel nct s conduc la ecuaii difereniale ale micrii
80
Capitolul II
care s evidenieze/nglobeze proprietile de simetrie ale

sistemului fizic studiat. n acest fel, rezolvarea acelor ecuaii
va fi mult uurat. Acest lucru poate fi luat n consideraie
prin alegerea potrivit/convenabil a coordonatelor
generalizate.
Problema pendulului simplu
81
Capitolul III
(sau matematic, sau nc, gravitaional)
n cele ce urmeaz vom rezolva problema fundamental a
dinamicii unui sistem fizic cu legturi n cadrul a ase formalisme (clasicnewtonian, al ecuaiilor Lagrange de spea I, al ecuaiilor Lagrange de
spea a II-a, al lui Hamilton, formalismul Hamilton-Jacobi i formalismul
variabilelor unghi-aciune) pentru a scoate astfel n eviden asemnrile i
deosebirile care exist ntre aceste formalisme i pentru a sesiza gradul
sporit de generalitate (n strns legtur cu creterea puterii) a
formalismelor mecanicii analitice fa de cel clasic-newtonian pe de o
parte dar i a formalismelor mecanicii analitice ntre ele 1 pe de alt
parte.
Sistemul fizic particular pe care-l vom studia este alctuit dintr-un
corp de dimensiuni neglijabile (punct material) care se deplaseaz n plan
vertical pe un arc de cerc n cmp gravitaional uniform i omogen. Acest
sistem mecanic poate fi realizat cu ajutorul unei tije rigide de mas
neglijabil, fixat la captul superior ntr-o articulaie ideal i avnd la
cellalt capt un corp de mas m asimilabil unui punct material.
Precizm c ne vom opri doar asupra studiului micrii acestui
sistem ntr-un caz particular relativ simplu, i anume, cel al oscilaiilor de
amplitudine oarecare, libere, armonice i neamortizate, ntruct cazul
general (cel care se refer la micarea neliniar, amortizat i eventual n
regim forat) necesit cunotine de dinamic neliniar (implicnd noiuni
specifice cum ar fi: puncte de bifurcaie, atractori stranii, coeficieni
Lyapunov etc.) i iese din cadrul consideraiilor din aceast lucrare. n
plus, principalul scop pe care l urmrim aici este acela de a oferi un
exemplu de aplicare a cunotinelor teoretice dobndite n cadrul cursului
De exemplu, formalismul ecuaiilor Lagrange de spea a II-a este mai general i are o arie de
aplicabilitate mai mare dect cel al ecuaiilor Lagrange de spea I.
1
82
Capitolul III
de mecanic analitic, referitoare la cele ase metode distincte de rezolvare

a unei probleme de mecanic.
III.1. Formalismul clasic (newtonian)
n cadrul acestui formalism se consider cunoscute masa corpului,
forele care acioneaz asupra corpului (inclusiv forele de legtur) i
condiiile iniiale compatibile cu legturile, i se cere s se gseasc legea
de micare, traiectoria i eventual alte elemente caracteristice micrii.
Dorim s evideniem nc de pe acum faptul c una dintre
principalele deosebiri dintre formalismul clasic (newtonian) i cele cinci
formalisme ale mecanicii analitice este cea referitoare la forele de legtur,
care trebuiesc cunoscute nc de la nceput (mcar ca numr, direcie i
sens) n cadrul formalismului newtonian, pe cnd, n cadrul formalismelor
mecanicii analitice ele se determin abia la sfrit.
Rezolvarea problemei n cadrul acestui formalism se bazeaz pe
principiul fundamental al dinamicii (lex secunda), care furnizeaz ecuaia
diferenial a micrii. Evident, pentru a putea scrie expresia matematic a
acestui principiu trebuiesc cunoscute toate forele care acioneaz asupra
corpului (deci i cele de legtur), iar rezolvarea ecuaiei difereniale a
micrii necesit cunoaterea condiiilor iniiale (poziia i viteza la
momentul considerat iniial). Soluia acestei ecuaii difereniale reprezint
G G
chiar legea de micare a corpului, r = r (t ) .
G
G
S notm cu G fora de greutate (fora aplicat corpului) i fie T
fora de legtur (tensiunea din tij). Pentru a scrie ecuaia fundamental a
micrii vom alege un reper cu originea n punctul de suspensie a tijei,
avnd axa Ox vertical, orientat n jos, iar axa Oy orizontal, orientat
spre dreapta, aa ca n Fig. III.1.
83
Fig. III.1
La momentul iniial, t = 0 , corpul se afl n punctul P0 ( x0 , y0 ) i

este n repaus ( v0 x = 0 , v0 y = 0 ). La un moment oarecare de timp, t , tija
face cu verticala unghiul (t ) . Proiectnd ecuaia fundamental a micrii
pe cele doua axe, putem scrie:
Ox : mx = mg T cos ,
Oy : my = T sin ,
sau,
T
x = g cos ,

m
T

y = sin .
(3.1)
Suntem astfel n posesia unui sistem de dou ecuaii difereniale cu

patru necunoscute: x, y , , T . Pentru a-l rezolva vom apela la ecuaiile
parametrice ale traiectoriei corpului de mas m ,
x = R cos ,
y = R sin .
Derivatele totale de ordinul unu i doi n raport cu timpul ale

acestor ultime dou relaii sunt
x = R sin ,
Capitolul III
84
y = R cos
i respectiv,

x = R sin R 2 cos ,

y = R cos R 2 sin .
Cu acestea din urm n (3.1) obinem:

g
T

2
R tg R = cos m ,
R R 2 tg = T tg ,
(3.2)
care este un sistem de dou ecuaii difereniale cu dou necunoscute, deci

rezolvabil n mod univoc.
Prin eliminarea lui T ntre cele dou relaii (3.2) obinem
+
g
sin = 0 ,
R
(3.3)
g
=0,
R
(3.4)
care este ecuaia diferenial a micrii.

n cazul n care unghiul 0 = (t0 = 0) are valori mai mici dect
cinci grade de arc, sinusul unghiului < 0 poate fi aproximat cu valoarea
unghiului exprimat n radiani,
sin
i atunci ecuaia (3.3) devine
+
care este binecunoscuta ecuaie diferenial a oscilatorului liniar armonic. Deci,

n acest caz (condiii iniiale care s respecte restricia 0 < 5D ) corpul de
mas m efectueaz oscilaii libere 2 neamortizate 3 , izocrone, cu
amplitudinea i faza iniial depinznd de condiiile iniiale. Soluia ecuaiei
(3.4) poate fi scris n cel puin patru moduri:
= A1ei t + A2 ei t ,
(3.5 a)
0
n sensul c oscilaiile nu sunt forate.

Oscilaiile au loc n vid (nu exist frecare ntre corp i mediul n care acesta se mic
observaie valabil i pentru tij), iar articulaia este ideal (nu exist pierderi de energie prin
frecare n articulaie).
3
85
= B1 sin 0t + B2 cos 0t ,
(3.5 b)
= C sin (0t + )
(3.5 c)
= D cos (0t + ) ,
(3.5 d)
g
, iar constantele arbitrare de integrare A1 i A2 , B1 i B2 , C
R
i i respectiv D i , se determin din condiiile iniiale. De exemplu,
unde 02 =
dac vom considera soluia (3.5 c), avem

0 = (t0 = 0) = C sin
i
0 = 0C cos = 0 .
Cum C nu poate fi zero, rezult = i atunci, din 0 = C sin rezult

2
C = 0 , deci soluia final va fi
(t ) = 0 sin 0t +
este
.
2
n acest caz, perioada micrii oscilatorii armonice a pendulului

T0 =
= 2
R
g
(3.6)
0
i depinde doar de lungimea pendulului (tijei), R , fiind independent de
amplitudinea micrii (cu alte cuvinte, oricare ar fi amplitudinea micrii
oscilatorii armonice libere i neamortizate, dac ea ndeplinete condiia de
oscilaii mici, 0 < 5D , perioada rmne tot timpul aceeai; astfel de oscilaii
se numesc izocrone sau tautocrone 4 ).
S studiem acum cazul n care unghiul 0 are o valoare oarecare.
Evident, n aceast situaie ecuaia diferenial a micrii nu mai poate fi
integrat imediat i, n plus, trebuie s vedem dac micarea mai rmne
una oscilatorie. Pentru aceasta vom transforma derivata de ordinul doi n
n limba greac tauto nseamn acelai/aceeai, iar chronos nseamn timp.
Capitolul III
86
raport cu timpul a unghiului ntr-o derivat de ordinul unu n raport cu

, astfel:
d 2 d d d d d d 1 d 2
=
2 = =
=
.
dt
dt dt d dt dt d
2 d
nlocuind astfel transformat n ecuaia (3.3) obinem
d 2
2g
=
sin
d
R
i separnd variabilele, avem
de unde,
2g
d 2 =
sin d ,
R
2 =
2g
( cos cos 0 ) ,
R
adic,
=
2g
( cos cos 0 ) .
R
(3.7)
Cum trebuie s fie o mrime real (ea exprim de fapt viteza

unghiular, care este o mrime fizic observabil/msurabil), cantitatea
de sub radical trebuie s fie o mrime pozitiv,
( cos cos0 ) 0 ,
ceea ce conduce la
0 .
Observm aadar c micarea n acest caz are dou puncte de
ntoarcere, anume,
1 = 0 , 2 = + 0 .
S analizm n continuare modul de variaie a mrimilor = (t ) i

= (t ) . Pentru aceasta vom considera axa vertical Ox ca ax de zero
pentru valorile unghiului : unghiurile msurate pe arcul de cerc spre
dreapta le vom considera pozitive, iar unghiurile msurate spre stnga,
negative.
Vom ncepe analiza pornind din punctul iniial, caracterizat de
i = 0 i i = 0 = 0 . Pentru a uura analiza vom nota punctul de plecare
87
cu litera A , punctul de trecere prin zero a unghiului cu C .a.m.d. (vezi

Fig. III.2).
Fig. III.2
n intervalul A B C unghiul scade prin valori pozitive pn

la zero, iar (viteza unghiular) scade de la zero (ct era n A ) la valoarea
minim, min , prin valori negative. De acest lucru ne putem convinge uor
dac vom utiliza definiia derivatei unei funcii ntr-un punct i desenul
ajuttor din Fig. III.3. ntr-adevr,
d

=
= lim
= lim 2 1 < 0 .
t
0
dt
t
t2 t1
n intervalul C D E unghiul scade prin valori negative
pn la cea mai mic valoare a sa, 0 (corpul nu poate trece de acest
punct, mergnd spre valori mai negative ale lui , deoarece punctul
= 0 este punct de ntoarcere), iar crete, tot prin valori negative
(dup cum se poate constata n urma unei analize ca mai sus) pn la
valoarea zero.
2
Capitolul III
88
Fig. III.3
Pe intervalul E D C unghiul crete prin valori negative

pn la valoarea zero, iar crete (de data aceasta prin valori pozitive)
pn la valoarea maxim, max , pe care o atinge n C . n intervalul
urmtor, C B A , unghiul crete prin valori pozitive pn la
valoarea maxim (iniial), 0 i nu poate trece de acest punct (mergnd
spre valori mai mari dect 0 ) deoarece i punctul = + 0 este punct de
ntoarcere. Viteza unghiular, scade n acest interval de la valoarea sa
maxim la zero (prin valori pozitive). Din acest moment, micarea se reia
exact la fel, de unde tragem concluzia c, i n acest caz, micarea rmne
una oscilatorie.
Aceast analiz poate fi completat cu cea realizat n termeni
energetici. Dac vom considera ca nivel de referin pentru energia
potenial gravitaional planul perpendicular pe axa Ox , care trece prin
punctul C , atunci, deoarece legtura este ideal (nu exist pierderi
energetice prin frecare i nici prin alte mecanisme), energia potenial
maxim din punctul A este cheltuit pe seama realizrii lucrului
mecanic de ctre cmpul gravitaional, care duce la creterea energiei
cinetice a corpului de mas m (nul n punctul A ) la valoarea sa maxim
(valoare numeric egal cu aceea a lucrului mecanic realizat de cmpul
gravitaional i egal cu energia potenial din punctul iniial A ) din
punctul C , unde energia potenial este nul. Neexistnd pierderi de
89
energie i fiind implicat un cmp conservativ (cmpul gravitaional)

energia total a sistemului se conserv. Am putea spune c are loc o
transformare continu de energie, ntre cea cinetic i cea potenial,
energii care trec succesiv prin valorile nule i maxime (obinute n
punctele A , C i E ) n alternan (cnd una dintre ele este maxim,
cealalt este nul i viceversa). Sinteza acestei analize este prezentat n
tabelul urmtor:
Punctul
(t )
A
0
C
(+)
E
0
C
/
max
min
2
/
2
/
Ec max
Ec max
2
2
E p max
E p max
(t )
Ec
Ep
()
()
()
()
(+)
(+)
(+)
A
0
0
0
E p max
Deoarece (fcnd abstracie de semn) micarea se face n mod

identic pe fiecare din cele patru subintervale ale unui ciclu complet,
q
q EDC
q CBA
q , rezult c perioada micrii este de patru
ABC CDE
ori intervalul de timp corespunztor oricruia din cele patru subintervale.
intervalul de timp necesar corpului
De exemplu, dac notm cu ( t ) q
ABC
pentru a parcurge primul subinterval (arcul de cerc/traiectorie q
ABC ),
atunci perioada micrii va fi
= 4 ( t ) ABC
q.
Pentru a-l determina pe utilizm relaia (3.7). Deoarece, conform
tabelului de variaie de mai sus, este negativ pe intervalul q
ABC , avem
d
2g
=
=
( cos cos 0 ) ,
dt
de unde,
dt =
i atunci,
d
2g
( cos cos 0 )
R
R
2g
d
cos cos 0
Capitolul III
90
= 4 ( t ) q
=4
ABC
( t ) ABC
q
R
2g
dt = 4
8R
g
d
=
cos cos 0
(3.8)
d
.
cos cos 0
n continuare vom exprima perioada micrii, , n dou moduri,

cel mai des ntlnite n aplicaii:
1) cu ajutorul integralelor eliptice complete de spea I i
2) prin intermediul unei serii de puteri pare ale sinusului amplitudinii
unghiulare a micrii, 0 .
n acest sens, n integrala (3.8) s realizm urmtoarea schimbare
de variabil:
sin = sin 0 sin = k sin ,

2
unde am fcut notaia evident, k = sin 2 .

Avem atunci,
1
cos d = k cos d ,
0
de unde,
d =
2k cos d
cos
Pentru mrimea ( cos cos 0 ) care apare n integrandul din (3.8) avem
cos cos 0 = (1 cos ) + (1 cos 0 ) = 2sin 2
=
2
2
= 2k 2 sin 2 + 2k 2 = 2k 2 (1 sin 2 ) = 2k 2 cos 2 .
Prin nlocuirea acestor relaii n (3.8) rezult
+ 2sin 2
8R
=
g
91
0
R
=4
g
d
8R
=
g
cos cos 0
2
2k cos d
cos
R
=4
g
1 sin 2
2
2 k cos
1 k 2 sin 2
Am ajuns astfel la o integral de tipul

F ( 0 , k ) =
d
1 k 2 sin 2
numit integral eliptic de spea I. 0 se numete amplitudinea, iar k se

numete modulul integralei eliptice de spea I. Integrala
2
d
K (k ) = F , k =
2
0 1 k 2 sin 2
se numete integral eliptic complet de spea I. Aceste integrale nu au

primitive exprimabile prin funcii analitice cunoscute i, de obicei, ele se
tabeleaz.
Cu ajutorul acestei integrale, perioada pendulului matematic n
regim de oscilaii armonice libere, neamortizate, de amplitudine oarecare
se poate scrie astfel
R
R
R
F , k=4
K (k ) = 4
=4
g 2
g
g
d
1 k 2 sin 2
(3.9)
S gsim acum cea de-a doua form pentru , cea exprimabil ca o

serie de puteri. Pentru aceast s observm c, excluznd valoarea
singular 0 = , avem k < 1 . Atunci, dezvoltnd n serie integrandul din
(3.9) obinem
Capitolul III
92
1
1 3 4 4
= 1 + k 2 sin 2 +
k sin + ... =
2
24
1 k 2 sin 2
1
1 3 5 ... (2n 1) 2 n 2 n
(2n 1)!! 2 n 2 n
k sin = 1 +
k sin =
2 4 6 ... 2n
n =1
n =1 (2n)!!
= 1+
(2n 1)!! 2 n 2 n
k sin .
2n n !
n =1
= 1+
(3.10)
ntr-adevr, notnd k 2 sin 2 = z , pentru funcia f ( z ) =
1
1 z
avem
urmtoarea dezvoltare n serie Taylor n jurul punctului z = z0 :

f ( z ) = f ( z0 ) +
1 df
1 d2 f
2
z
z
+
(
)
2 ( z z0 ) + ...
0

1! dz z = z0
2! dz z = z
0
Dac z0 = 0 , atunci dezvoltarea n serie se numete de tip Mac-Laurin i se

scrie astfel
1 df
1 d2 f
2
z
+
2 z + ...

1! dz z =0
2! dz z =0
d2 f 3
1
df 1
1
,
,
=
f (0) = 1
=
3/ 2
2
dz
4 (1 z )5/ 2
dz 2 (1 z )
f ( z ) = f (0) +
n cazul nostru,
etc.
nlocuind, obinem
f ( z) = 1 +
1
1 3 2
1 3 5 ... (2n 1) n
z+
z + ... = 1 +
z =
2
24
2 4 6 ... 2n
n =1
(2n 1)!! n
(2n 1)!! n
z = 1+
z ,
2n n !
n =1 (2n )!!
n =1
= 1+
ceea ce justific relaia (3.10). Deoarece k < 1 , seria de puteri (3.10) este
uniform i absolut convergent pe intervalul ( 0, ) . Aceasta ne permite
s o integrm termen cu termen (operatorii de integrare i sumare comut
n acest caz, adic integrala seriei este egal cu seria integralelor). Pentru a
face acest lucru s deducem mai nti o formul util, numit formula lui
Wallis.
Fie n acest sens integralele de forma
93
I 2 n = sin 2 n d ,
0
unde n este un numr ntreg.

Putem scrie
I 2 n = sin d = sin
2n
(1 cos ) d = sin 2 n 2 d
2
2 n2
sin 2 n 2 cos 2 d = I 2 n 2 sin 2 n 2 cos 2 d
i integrnd prin pri ultimul termen din relaia de mai sus,
sin
sin 2 n1 cos
sin 2 n 1 =
cos d = cos d
0
2n 1
2n 1
0
2n2
1 2 2n
1
2 n 1
sin ( sin ) d =
sin d ,

2n 1
2n 1 0
0
2
avem
I 2n
1 2 2n
1
sin d = I 2 n 2
= I 2 n2
I2n ,
2n 1 0
2n 1
de unde rezult urmtoarea relaie de recuren:

2nI 2 n = (2n 1) I 2 n 2 .
Dnd valori lui n de la 1 la n obinem
n =1;
n = 2;
n = 3;
#
n = n 1;
n = n;
2 I2 = I0
1 3
4 I 4 = 3I 2 =
I0
2
1 3 5
6 I 6 = 5I 4 =
I0
24
#
1 3 5 ... (2n 3)
2(n 1) I 2 n 2 = (2n 3) I 2 n 4 =
I0
2 4 6 ... (2n 4)
1 3 5 ... (2n 1)
2nI 2 n = (2n 1) I 2 n 2 =
I0 ,
2 4 6 ... (2n 2)
Capitolul III
94
de unde,
I 2n
1 3 5 ... (2n 1)
1 3 5 ... (2n 1) 2
1 3 5 ... (2n 1)
=
I0 =
d =
,
2 4 6 ... 2n
2 4 6 ... 2n 0
2 4 6 ... 2n
2
ceea ce reprezint formula cutat (a lui Wallis).

innd cont de aceste rezultate, putem scrie
K (k ) =
0
1 3 5 ... (2n 1) 2 n 2 n
= 1 +
k sin d =
1 k 2 sin 2 0 n =1 2 4 6 ... 2n
2
1 3 5 ... (2n 1)
= +
k 2 n sin 2 n d =
2 n =1 2 4 6 ... 2n
(2n 1)!!
(2n 1)!! 2 n 2 2 n
2n
2n
=
k
sin
k sin d = +
= +
n
n
!
2 n =1 2n !!
2
2
=
n
1
0
0
2

(2n 1)!! 2 2 n
(2n 1)!! 2 n
= +
k = 1 +
k
n
2 n =1 2n n !
2 2 n =1 2 n !

i atunci, pentru perioada pendulului matematic n regim de oscilaii

armonice libere, neamortizate, cu amplitudine mare (oarecare) se obine
expresia
2

R
R
(2n 1)!! 2 n
=4
K (k ) = 4
1 +
k =
g
g 2 n =1 2n n !

2
(2n 1)!! 2 2 n
R (2n 1)!! 2 n
= 2
1+
k = T0 1+
k =
n
g n =1 2n n !
n =1 2 n !

(2n 1)!! 2 2 n
0
= T0 1+
.
sin
n
2
n
!
2

n =1
(3.11)
95
Acest rezultat este exact (nu am fcut pn aici nici un fel de

aproximaii). Dac amplitudinea oscilaiilor satisface relaia 0 < / 2 ,
atunci putem dezvolta n serie i sin 0 . Folosind binecunoscuta

2
dezvoltare n serie a funciei trigonometrice sinus,

sin x = x
1 3 1 5 1 7
(1)l
x + x x + ... =
x 2l +1 ,
3!
5!
7!
2
+
1
!
l
)
l =0 (
avem
sin
0
2
0
03
05
07
(1)l 0
=
21 1! 23 3! 25 5! 27 7! + ...
l = 0 ( 2l + 1) ! 2
l
ntruct de multe ori n practic este suficient s ne oprim la primii

trei termeni ai acestei dezvoltri n serie, s determinm n cele ce urmeaz
coeficienii numerici Ci , (i = 1, 2, 3, 4, ...) ai primilor patru termeni ce
apar ca puteri pare ale amplitudinii de oscilaie 0 din dezvoltarea n serie
a lui . Primul coeficient este 5 C1 = 1 , cci, conform relaiei (3.11) avem
= T0 ( C1 + C2 02 + C3 04 + C4 06 + ...) = T0 (1 + C2 02 + C3 04 + C4 06 + ...)
T0 (1 + C2 02 + C3 04 + C4 06 ) .
Pentru a determina ceilali trei coeficieni, C2 , C3 i C4 trebuie s

observm c la coeficienii numerici ai diverselor puteri pare ale lui 0
contribuie mai muli termeni ai seriei (3.11), dup cum urmeaz: pentru
C2 contribuie doar termenul corespunztor lui n = 1 , pentru C3 termenii
corespunztori lui n = 1 i n = 2 , iar pentru C4 termenii corespunztori lui
n = 1 , n = 2 i n = 3 . Astfel, din relaia (3.11) avem
9
225
1
sin 6 0 + ...
= T0 1 + sin 2 0 + sin 4 0 +
2 64
2 2304
2
4
(3.12)
225
1 2 0 9
4 0
6 0
sin
T0 1 + sin
+ sin
+
.
2 64
2 2304
2
4
Cum
5
Lsnd la o parte factorul T0 = 2
R
g
Capitolul III
96
sin
0
2
putem scrie
03
05
07
03
05
+ ... +
,
21 1! 23 3! 25 5! 27 7!
2 48 3840
(3.13)

2
3
5
7
sin
= 1 0 3 0 + 5 0 7 0 + ... = 0 + O ( 04 ) . (3.14)
2 2 1! 2 3! 2 5! 2 7!
4
2
Deci, innd cont de relaia (3.12), coeficientul lui 0 va fi
1 1 1
C2 = = .
4 4 16
Pentru a-l determina pe C3 trebuie s utilizm i expresia lui
2
sin 4
0
2
. Din relaia (3.13) rezult

4
3
5
7
sin
= 1 0 3 0 + 5 0 7 0 + ... =
2 2 1! 2 3! 2 5! 2 7!
3
5
7
= 1 0 3 0 + 5 0 7 0 + ...
2 1! 2 3! 2 5! 2 7!
0
0 03
03
05
07
05
1 3
+ 5
7
+ ... = +
+ O ( 07 )
2 1! 2 3! 2 5! 2 7!
2 48 3840
2
3
2
6
3
5
5
0 0 + 0 + O ( 07 ) = 0 + 0 2 0 0 + 2 0 0 + O ( 08 )
2 48
2 3840
2 48 3840
4 2304
2
6
3
5
2
4
6
0 + 0 2 0 0 + 2 0 0 + O ( 08 ) = 0 0 + 0 + O ( 08 )
2 48
2 3840
4 2304
4 48 1440
2 4
4 6
6
0 0 + 0 + O ( 08 ) = 0 0 + O ( 08 ) .
4 48 1440
16 96
(3.15)
Scriind (3.14) astfel nct s punem n eviden coeficienii lui i 06 ,
4
0
97
2
3
5
7
5
sin
= 0 0 3 + 0 5 0 7 + ... = 0 0 + 0 + O ( 07 ) =
2 2 3! 2 5! 2 7! 2
2 48 3840
2
2 4
6
3
5
6
= 0 + 0 2 0 0 + 2 0 0 + O ( 08 ) = 0 0 + 0 + O ( 08 )
2 48
2 3840
4 2304
4 48 1440
2
(3.16)
pentru coeficientul C3 rezult urmtoarea valoare:
C3 =
1 1 9 1
11
,
+ =
4 48 64 16 3072
unde am avut n vedere c, n acord cu (3.12), coeficienii lui sin 2

sin 4
0
2
sunt
0
2
1
9
i respectiv
.
4
64
n sfrit, pentru a-l determina pe C4 va trebui s considerm i
contribuia lui sin 6 0 la termenul n 06 :

2
2 4
2 4
6
6
= 0 0 + 0 + O ( 08 ) = 0 0 + 0 + O ( 08 )
sin
2 4 48 1440
4 48 1440
2
4
6
4
6
0 0 + 0 + O ( 08 ) = 0 0 + O ( 08 )
4 48 1440
16 96
2 4
6
6
0 0 + 0 + O ( 08 ) = 0 + O ( 08 ) .
4 48 1440
64
(3.17)
Atunci, innd cont de (3.12), (3.16), (3.15) i (3.17), pentru C4
rezult valoarea
C4 =
1 1
9 1 225 1
173
.
+ +
=
4 1440 64 96 2304 64 737280
Aadar, pentru 0 <
putem scrie c
Capitolul III
98
= 2
R
1 2
11 4
173
0 +
06 + ...
1 + 0 +
g 16
3072
737280
(3.18)
1 2
11 4
173
R
2
0 +
06 .
1 + 0 +
g 16
3072
737280
Dac amplitudinea oscilaiilor este mic ( 0 < 5D ) termenii care

conin 02 , 04 etc. sunt neglijabili n raport cu unitatea i se reobine
binecunoscuta formul (aproximativ) a perioadei oscilaiilor izocrone,
T0 = 2
R
.
g
(3.19)
Aceast formul este utilizat n construcia ceasornicelor

astronomice, pentru care 0 = 1D30 ' .
G
n ceea ce privete fora de legtur (tensiunea din tij), T , trebuie

precizat faptul c n cadrul acestui formalism ea trebuie cunoscut de la
bun nceput (mcar ca direcie i sens), cci altfel problema nu poate fi
rezolvat (aceast for trebuie utilizat pentru scrierea expresiei
matematice a principiului fundamental al mecanicii, care st la baza
G
formalismului clasic-newtonian). Aceste dou caracteristici ale lui T
(direcia i sensul) rezult din Fig. III.1, iar modulul poate fi determinat
utiliznd relaiile (3.1), (3.3) i (3.7) astfel:
Din a doua relaie (3.1) rezult
m ( R cos R 2 sin )
G
my
,
T =T =
=
sin
sin
n care, dac inem cont de (3.3) i (3.7) gsim
m ( R cos R 2 sin )
T =
=
sin
g
2g
m R sin cos R ( cos cos 0 ) sin

R
=
=
sin
= mg ( 3cos 2 cos 0 ) .
(3.20)
99
Cu aceasta, problema este rezolvat n cadrul formalismului clasicnewtonian. S abordm acum aceeai problem utiliznd formalismul
ecuaiilor Lagrange de spea I.
III.2. Formalismul ecuaiilor Lagrange de spea I
n cadrul acestui formalism problema se enun astfel: date fiind
masa corpului, forele aplicate corpului, ecuaiile analitice ale legturilor i
condiiile iniiale compatibile cu legturile, s se afle legea de micare a
corpului, forele de legtur i eventual elementele micrii (traiectoria,
perioada micrii etc.).
Dup cum putem observa, n cadrul acestui formalism (ca i n
toate celelalte din cadrul mecanicii analitice) nu este necesar cunoaterea
a priori a forelor de legtur, acestea aprnd aici ca necunoscute ale
problemei, determinndu-se a posteriori. De altfel, acesta este i principalul
avantaj al formalismelor mecanicii analitice. n cadrul formalismului
ecuaiilor Lagrange de spea I, cunoaterea forelor de legtur este
nlocuit de cunoaterea expresiilor analitice ale legturilor (date ori sub
form explicit, ori sub form implicit). De cele mai multe ori forele de
legtur nu sunt cunoscute de la nceput i determinarea lor este adesea
deosebit de dificil. n cazurile n care aceste fore nu pot fi cunoscute
nc de la bun nceput, formalismul clasic (newtonian) nu poate furniza
soluia problemei. Singura rezolvare nu poate veni dect dinspre unul din
formalismele mecanicii analitice.
n cele ce urmeaz vom rezolva aceast problem n cadrul
formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I. Algoritmul de rezolvare a
unei probleme n cadrul acestui formalism este urmtorul:
G
i) identificarea forelor aplicate Fi , ( i = 1, N ) , unde N reprezint
numrul de corpuri (puncte materiale) din sistem i exprimarea lor
pe componente n raport cu un referenial (sau mai multe) ales(e)
n mod convenabil;
G G
ii) stabilirea condiiilor iniiale compatibile cu legturile ri 0 = ri (t0 ) i
G G
ri 0 = ri (t0 ) ;
Capitolul III
100
iii) identificarea legturilor i determinarea expresiilor analitice ale

G G
G
acestora, f k ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0, ( k = 1, s ) , unde s reprezint
numrul de legturi;
iv) scrierea i rezolvarea sistemului de 3N + s ecuaii (cele 3N ecuaii
G
de spea I ale lui Lagrange, mi

ri = Fi + k grad i f k ,
k =1
(i = 1, N )
cele s expresii ale legturilor) cu cele 3N + s necunoscute (cele

3N coordonate xi = xi (t ), yi = yi (t ) i zi = zi (t ) i cele s constante nenule k , k = 1, s );
v) determinarea forelor de legtur Li , ( i = 1, N ) utiliznd relaiile lor

G
de definiie, Li = k gradi f k .
k =1
nainte de a aplica acest algoritm n cazul problemei de fa

precizm c formalismul ecuaiilor Lagrange de spea I este valabil doar
pentru legturile ideale. Evident, aceast situaie este extrem de restrictiv,
ea fiind o idealizare care nu i are corespondent n realitate. Totui, n
msura n care forele de frecare sunt cunoscute 6 , acestea pot fi
considerate ca i fore aplicate i adugate acestora din urm.
Fa de sistemul de referin ales ca la nceput (pentru formalismul
newtonian), singura for aplicat (fora de greutate) are urmtoarele
componente,
6
De obicei forele de frecare se determin pe cale empiric. De exemplu, n cazul micrii

relative de translaie a dou corpuri, se determin pe cale experimental c fora de frecare este
G
G
proporional cu reaciunea normal, F f = N , coeficientul de proporionalitate fiind numit
coeficient de frecare (static sau la alunecare). n cazul deplasrii unui corp ntr-un fluid vscos, tot pe
cale experimental se gsete c fora de frecare la viteze mici (n regim laminar) este
G
G
proporional cu puterea nti a vitezei relative de micare a corpului fa de mediu, Ff = k vr ,
unde k este un coeficient care depinde de vscozitatea fluidului n care are loc micarea i de
forma seciunii transversale a corpului, iar la viteze mari (regim turbulent sau de tranziie) aceeai
G
G 2
for este proporional cu ptratul vitezei relative, Ff = k vr v , n care v este versorul
direciei de micare a corpului, iar k este o constant ce depinde de densitatea mediului n
care are loc micarea, de aria seciunii transversale a corpului i de un aa-numit coeficient de form
al corpului (notat de obicei cu Cx i strns legat de calitile aerodinamice ale corpului).
101
G
G = ( mg , 0, 0 ) ,
iar condiiile iniiale sunt, evident, aceleai cu cele din cazul formalismului
clasic (newtonian),
G
r0 = ( x0 , y0 , 0 ) = ( R cos 0 , R sin 0 , 0 )
i
G
r0 = 0 .
Fr a restrnge deloc generalitatea problemei am considerat c
micarea are loc n planul xOy (sau, echivalent, n planul z = 0 ).
Corpul de mas m este supus la dou legturi, i anume:
f1 ( x, y ) = x 2 + y 2 R 2 = 0 ,
(3.21 a)
i
f2 ( z ) = z = 0 .
(3.21 b)
Deoarece sistemul n discuie conine doar un singur punct
material, indicele i nu-i mai afl rostul, iar sistemul de ecuaii care
conduce la legea de micare a corpului de mas m este
G G 2
mr = G + k grad f k ,
k =1
f x, y = x 2 + y 2 R 2 = 0,
)
1(
f 2 ( z ) = z = 0.
Expresiile gradienilor celor dou funcii

exprim legturile sunt
(3.22)
fk ,
G
G
grad f1 = 2 x i + 2 y j
i respectiv
grad f 2 = 0
i atunci, notnd 1 simplu cu , sistemul (3.22) devine

mx = mg + 2 x,
my = 2 y,
2
2
2
x + y R = 0,
z = 0,
( k = 1, 2 ) care
(3.23 a)
(3.23 b)
(3.24)
Capitolul III
102
care este un sistem de patru ecuaii cu tot attea necunoscute ( x, y, z, ) .

Relaia (3.24 c) permite parametrizarea legturii f1 ( x, y ) sub
forma
x = R cos ,
y = R sin ,
i atunci, primele dou ecuaii ale sistemului (3.24) pot fi rescrise astfel:
(
(
m Rsin R 2 cos = mg + 2 R cos ,
2
m R cos R sin = 2 R sin .
(3.25)
n acest fel problema este simplificat, ntruct totul revine acum la

a rezolva un sistem de dou ecuaii difereniale cu dou necunoscute:
funcia = (t ) i scalarul nenul . Trecnd termenul mg din membrul
drept al primei ecuaii din (3.25) n membrul stng i mprind apoi cele
dou ecuaii, obinem
Rsin R 2 cos g cos
,
=
R cos R 2 sin
sin
de unde rezult o ecuaie diferenial de ordinul al doilea pentru :
+
g
sin = 0 ,
R
(3.3)
care coincide cu ecuaia (3.3) obinut n cadrul formalismului clasicnewtonian.

De aici ncolo rezolvarea problemei urmeaz exact aceeai cale ca
n cadrul primului formalism (newtonian). Singura diferen este
G
modalitatea de determinare a forei de legtur, L , care aici nu este
cunoscut iniial nici mcar ca direcie i sens (i, cu att mai mult, ca
mrime/modul). Aceasta se poate determina din relaia ei de definiie,
G 2
L = k grad f k = 1 grad f1 + 2 grad f 2 = grad f1 =
k =1
G
G
G
G
= 2 x i + 2 y j = 2 R ( i cos + j sin ) .
Modulul acestei fore (de legtur) este

G
L = L2x + L2y L = 4 2 R 2 cos 2 + 4 2 R 2 sin 2 = 2 R ,
unde poate fi determinat din relaia (3.25 b),
(3.26)
103
m R cos R 2 sin
)=
2 R sin
g
2g
m R sin cos R ( cos cos 0 ) sin

R
=
=
2 R sin
mg ( 2 cos 0 3cos )
,
=
2R
n care am utilizat relaiile (3.3) i (3.7). Aadar, pentru mrimea forei de

legtur rezult valoarea
L = 2 R = mg ( 2 cos 0 3cos ) ,
(3.27)
expresie care, pn la o diferen de semn (care va fi explicat mult mai
uor i cu un grad sporit de eviden n cadrul formalismului urmtor, cel
G
al ecuaiilor Lagrange de spea a II-a) coincide cu cea a lui T = T dat de
relaia (3.20). Rezultatul este corect, deoarece nu putem spune c am
obinut pentru o aceeai mrime (modulul forei de legtur) dou valori
diferite, prin dou procedee diferite, ntruct L = T . Acest lucru reiese
imediat, avnd n vedere c, n mod riguros matematic, relaia (3.26) se
scrie astfel:
G
L = L2x + L2y L = 4 2 R 2 cos 2 + 4 2 R 2 sin 2 =
= 2 R ,
ceea ce conduce la relaia evident,

L = mg 2 cos 0 3cos = mg 3cos 2 cos 0 = T ,
adic, exprimat n N (newtoni) fora de legtur are o aceeai valoare
G
G
numeric. Diferena de semn apare datorit faptului c vectorii T i L au
sensuri opuse (gradientul, avnd direcia i sensul normalei exterioare la
G
curba ce reprezint legtura (traiectoria), este opus ca sens vectorului T
aa cum a fost el considerat, adic avnd sensul normalei interioare la
traiectorie (nspre centrul de curbur) vezi Fig. III.1).
Capitolul III
104
III.3. Formalismul ecuaiilor Lagrange de spea a II-a

n cadrul acestui formalism, problema se enun la fel ca n cazul
precedent, diferene aprnd doar n ceea ce privete modul concret de
rezolvare a problemei. O diferen notabil, chiar i fa de formalismul
ecuaiilor Lagrange de spea I, este faptul c, n acest caz (ca i pentru
formalismele care vor urma) nu este nevoie s cunoatem n mod concret
nici forele de legtur (ce nu era nevoie s fie cunoscute nici n cadrul
formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I), dar nici mcar expresiile
analitice ale legturilor (lucru esenial totui pentru formalismul ecuaiilor
Lagrange de spea I), ci doar numrul acestor legturi. Astfel, n cadrul
formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a II-a (formalism bazat aa
dup cum i spune i numele pe ecuaiile Lagrange de spea a II-a),
algoritmul de rezolvare a unei probleme oarecare este urmtorul:
G
numrul de corpuri (puncte materiale) din sistem;
ii) stabilirea condiiilor iniiale (compatibile cu legturile) n spaiul
G G
G G
real, ri 0 = ri (t0 ) i ri 0 = ri (t0 ) ;
iii) identificarea legturilor (aici este esenial numrul s al acestora i
mai puin expresiile lor analitice), a numrului gradelor de libertate
efective ale sistemului, n = 3N s i alegerea convenabil a
coordonatelor generalizate, q j = q j (t ), j = 1, n ;
iv) stabilirea relaiilor de legtur ntre spaiul real i spaiul
G G
G
configuraiilor, ri = ri (q1 , q2 , ..., qn ; t ) ri (q; t ), ( i = 1, N ) , inversaG G
rea lor, q j = q j (r1 , r2 , ..., rN ; t ) q j (r ; t ),

condiiilor
q j 0 = q j (t0 ),
iniiale
( j = 1, n ) ;
spaiul
( j = 1, n ) i determinarea
configuraiilor,
q j 0 = q j (t0 ) ,
v) determinarea, dup caz, a energiei cinetice T = T ( q, q, t ) i a

forelor generalizate Q j = Q j ( q, q , t ) n cazul sistemelor pentru
105
care nu poate fi definit un potenial, sau a funciei Lagrange

L ( q, q , t ) = T ( q, q , t ) V ( q, q , t ) pentru sistemele naturale 7 ;
vi) scrierea i rezolvarea ecuaiilor Lagrange de spea a II-a,
d L
dt q j
L
= 0,

q
( j = 1, n ) ,
determinnd astfel, cu ajutorul
condiiilor iniiale din spaiul configuraiilor, legea de micare n

acest spaiu, q j = q j (t ), ( j = 1, n ) , care reprezint totodat ecuaiile
parametrice ale traiectoriei generalizate a micrii n spaiul
configuraiilor;
G G
G
vii) determinarea legii de micare n spaiul real, ri = ri ( q j (t ); t ) ri (t ) ,
(i = 1, N ;
j = 1, n ;
viii) aflarea forelor de legtur din expresia matematic a principiului

fundamental al dinamicii pentru sistemele cu legturi,
G
G G
Li = mi
ri Fi , ( i = 1, N ) .
n continuare vom utiliza acest algoritm pentru a rezolva problema
pendulului matematic n regim de oscilaii armonice libere, neamortizate,
pentru o valoare arbitrar a amplitudinii de oscilaie.
Singura for aplicat sistemului este fora de greutate,
G
G = ( mg , 0, 0 ) , ale crei componente au fost exprimate n raport cu
sistemul de referin xOy din Fig. III.4.
Condiiile iniiale n spaiul real al micrii sunt, evident, aceleai cu
cele din cazul formalismelor anterioare (clasic-newtonian i cel al ecuaiilor
Lagrange de spea I),
G
r0 = ( x0 , y0 , 0 ) = ( R cos 0 , R sin 0 , 0 )
i
G
r0 = 0 ,
unde, fr a restrnge generalitatea problemei cu nimic, am considerat c
micarea are loc n planul z = 0 .
7
Un sistem mecanic se numete natural dac pentru el poate fi definit un potenial (simplu sau
generalizat).
Capitolul III
106
Fig. III.4
Micarea este afectat de dou legturi (cele deja precizate n cadrul

formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I), astfel c sistemul are doar
un singur grad de libertate, n = 3N s = 3 1 2 = 1 . Acestui grad de
libertate i se asociaz o coordonat generalizat a crei alegere nu este
unic. De exemplu, ca i coordonat generalizat putem considera
coordonata x a corpului, sau coordonata y , sau lungimea de arc l
(msurat de-a lungul traiectoriei n raport cu un punct de referin
arbitrar (dar convenabil) ales, de exemplu n raport cu punctul C ), sau, n
fine, unghiul dintre axa Ox i tij. n cazul general, alegerea
coordonatelor generalizate depinde de experiena (celui care studiaz
problema) n rezolvarea problemelor de mecanic analitic, de fler, de
intuiie i, n principiu, trebuie s in seama de simetria i particularitile
sistemului, astfel nct coordonatele generalizate alese s conduc la ecuaii
Lagrange de spea a II-a ct mai uor de rezolvat. Oricum, totdeauna este
posibil o transformare punctual n spaiul configuraiilor, care permite
alegerea unui alt set de coordonate generalizate n locul celui iniial,
q j q j ' = q j ' ( q1 , q2 , ..., qn ; t ) , ( j = 1, n ) , dac n primele coordonate
rezolvarea ecuaiilor Lagrange de spea a II-a se dovedete a fi dificil sau
chiar imposibil (din punct de vedere analitic).
107
Aadar, ca i coordonat generalizat asociat unicului grad de

libertate al corpului, vom alege coordonata unghiular .
Relaiile care fac legtura ntre coordonatele x i y ale spaiului
real i coordonata generalizat (a spaiului unidimensional al
configuraiilor) sunt
x = R cos ,
y = R sin .
Condiiile iniiale n spaiul configuraiilor sunt

(t0 = 0) = 0 ,
(t0 = 0) = 0 = 0 .
ntruct acesta este un sistem natural (pentru el poate fi definit un
potenial i deci o funcie Lagrange) nu suntem nevoii s recurgem la
varianta mai complicat a ecuaiilor Lagrange n formularea cu energia
cinetic T = T ( q, q, t ) i forele generalizate Q j = Q j ( q, q , t ) ,
d T
dt q j
T
= Qj ,

q
( j = 1, n ) ,
(3.28)
G rGi
unde Q j = Fi
sunt forele generalizate, ci vom face uz de ecuaiile
q j
i =1
Lagrange de spea a II-a n formularea cu funcia Lagrange L = T V ,
unde potenialul V (care, de la caz la caz, poate fi un potenial simplu,
G
G G
V = V ( r , t ) , unul generalizat (sau depinznd de viteze), V = V r , r , t ,
N
G
sau chiar o energie potenial, V = V ( ri ) ), n aceast situaie este chiar
energia potenial a corpului. Totui, pentru a indica metoda general de

calcul, nu vom scrie direct expresia lui V , ci o vom deduce conform
reetei standard: dup cum tim, sistemele naturale sunt acelea pentru
care poate fi definit un potenial, adic acele sisteme pentru care forele
aplicate sunt fore poteniale (fore care deriv dintr-un potenial),
G
G
Fi = grad i V ( ri , t )
formal
dV
G .
dri
Atunci, difereniala potenialului este egal cu lucrul mecanic elementar al

forelor aplicate sistemului, luat cu semn schimbat,
Capitolul III
108
G
G
dV = Fi d ri .
n cazul de fa, avnd n vedere c singura for aplicat este fora

G
de greutate G = ( mg , 0, 0 ) , rezult
dV = mgdx ,
de unde, prin integrare, obinem
V = mgx + V0 .
Constanta arbitrar de integrare V0 se determin prin alegerea convenabil
a nivelului de referin pentru potenial (energia potenial). ntr-adevr,
deoarece grad (V + V0 ) = grad V , unde V0 este o constant, rezult c
niciodat un potenial (o energie potenial) nu este univoc determinat().
Cu alte cuvinte, avem ntotdeauna deplina libertate n a alege (n mod
convenabil) poziia nivelului de referin al potenialului (energiei
poteniale). De obicei, constanta V0 (i implicit poziia nivelului de
referin pentru energia potenial) se alege astfel nct expresia
matematic a funciei care exprim acest potenial (energie potenial) s
fie cea mai simpl cu putin. n cazul de fa, dac lum
V ( x = 0) = 0 ,
adic dac vom considera nivelul de referin pentru energia potenial n
planul yOz , sau, echivalent, x = 0 , atunci V0 = 0 i energia potenial se va
scrie
(3.29)
V = V ( x ) = mgx .
Cum x = R cos , rezult c expresia potenialului V n coordonata
generalizat este
V ( ) = mgR cos .
Energia cinetic a corpului va fi (conform definiiei generale,
T=
1
1
G2 1
mi ri = m xi xi = m ( x 2 + y 2 + z 2 ) ):
2
2
2
1
1
T = m ( x 2 + y 2 ) = mR 2 2 ,
2
2
(3.30)
iar pentru funcia Lagrange a sistemului obinem expresia

L=
1
mR 2 2 + mgR cos .
2
Ecuaia Lagrange de spea a II-a pentru sistemul analizat este
(3.31)
109
d L L
(3.32)
= 0.
dt
d L d
L
Din relaia (3.31) rezult c = mR 2 i atunci
mR 2 =
=
dt dt
L
= mR 2 , iar
= mgR sin . Aadar, ecuaia Lagrange devine
g
(3.33)
mR 2 + mgR sin = 0 + sin = 0 ,
R
adic aceeai ecuaie diferenial pentru variabila unghiular ca i cea

obinut prin metodele specifice celorlalte dou formalisme analizate
anterior.
De aici ncolo rezolvarea problemei se face n mod identic ca i
prin formalismul clasic sau cel al ecuaiilor Lagrange de spea I, singura
deosebire aprnd n ceea ce privete determinarea forei de legtur, care,
n cadrul acestui formalism rezult din expresia matematic a principiului
fundamental al dinamicii sistemelor cu legturi,
G
G G
Li = mi
ri Fi , ( i = 1, N ) .
(3.34)
nainte de a determina fora de legtur, facem observaia c,
pentru a-l determina pe n acest caz 8 nu mai suntem nevoii s apelm
la artificiul matematic utilizat n cadrul formalismului clasic-newtonian
pentru exprimarea lui ca derivata total n raport cu a lui 2 / 2 ,
putnd fi obinut prin intermediul unui element specific formalismului
ecuaiilor Lagrange de spea a II-a, anume, cu ajutorul unei integrale prime
a ecuaiei Lagrange (3.32). ntr-adevr, deoarece timpul nu apare explicit
n expresia funciei Lagrange (3.31), rezult c ecuaia (3.32) admite
integrala prim
L
L = const. ,
care este forma particular (pentru cazul sistemului fizic analizat) a

integralei prime
L
L = const., j = 1, n
q j
q j
n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a II-a.
Capitolul III
110
a ecuaiilor Lagrange de spea a II-a,
d L
dt q j
L
= 0,

q
( j = 1, n ) ,
cazul n care lagrangeanul sistemului nu depinde explicit de timp, i care,

dup cum tim, n cazul legturilor scleronome, exprim energia total a
sistemului (care se conserv).
Cum
astfel:
L
L
L = const. se va scrie
= mR 2 , integrala prim

L = mR 2 2 mR 2 2 mgR cos =
2
=
1
mR 2 2 mgR cos = const. = E ,
2
unde E reprezint energia total a sistemului. Constanta din relaia de mai

sus (care este chiar energia total E ) se poate determina utiliznd
condiiile iniiale, (t0 = 0) = 0 i (t0 = 0) = 0 = 0 . Rezult
const. = E = mgR cos 0
i atunci integrala prim devine
1
mR 2 2 mgR cos = mgR cos 0 ,
2
de unde,
2g
( cos cos 0 ) ,
R
ceea ce conduce la expresia lui :
2 =
=
2g
( cos cos 0 )
R
(q.e.d).
n cazul general, pentru rezolvarea unei probleme oarecare 9 , se

poate apela i la cel de-al doilea tip de integrale prime a ecuaiilor
Lagrange de spea a II-a, anume, acela corespunztor variabilelor ciclice:
dac funcia lui Lagrange nu depinde explicit de o anume coordonat
generalizat (coordonat care, n aceast situaie, se numete ciclic), atunci
impulsul generalizat corespunztor acelei variabile ciclice se conserv.
9
Nu este cazul problemei de fa.
111
ntr-adevr, s presupunem c q este o coordonat generalizat care

satisface aceast condiie (este variabil ciclic). Atunci, evident
L
=0
q
i, utiliznd ecuaia Lagrange pentru q ,
d L L
= 0 , rezult c
dt q q
d L
dt q
= 0 , ceea ce implic
L
= p = const. ,
q
L
este impulsul generalizat corespunztor
unde, prin definiie, p =
q
coordonatei generalizate q .
Revenind la determinarea forei de legtur, s observm c,

ntruct n acest caz N = 1 , indicele i din relaia (3.34) nu-i mai are rostul,
i, de aceea, pentru problema de fa avem
G
G G
G G
L = mr F = mr G .
(3.35)
Spre deosebire de formalismul ecuaiilor Lagrange de spea I, unde
am determinat mai nti proieciile forei de legtur pe axele de
coordonate, acum ne vom raporta la un sistem de axe ortogonale strns
legat de traiectoria corpului, avnd una din axe tangent la traiectorie i cu
sensul dat de creterea variabilei unghiulare (ax al crei versor l-am
G
notat cu vezi Fig. III.4) iar cea de-a doua ax, normal la traiectorie n
punctul curent, avnd sensul dat de normala exterioar la curba ce
G
reprezint traiectoria (ax al crei versor este notat n Fig. III.4 cu ).
G
Componentele forei de legtur L pe cele dou direcii (de versori
G
G
i ) sunt
G G
L = L
(3.36)
i
G G
L = L .
(3.37)
Capitolul III
112
Pentru a determina proieciile L i L ale lui L pe cele dou

G
G
direcii, vom scrie mai nti expresiile versorilor i fa de sistemul de
referin xOy . Pentru aceasta vom utiliza Fig. III.4, din care rezult c
G
G
G G G
= x + y = i sin + j cos
i
G
G G G G
= x + y = i cos + j sin .
Din relaia (3.35) avem
G
L = ( mx mg , my, 0 )
iar L i L devin
G G
G
G
G
G
L = L = ( mx mg ) i + my j ( i sin + j cos ) =
= m ( g
x ) sin + my cos ,
G G
G
G G
G
L = L = ( mx mg ) i + my j ( i cos + j sin ) =
= m (
x g ) cos + my sin .
Avnd n vedere c
i

x = R sin R 2 cos

y = R cos R 2 sin ,
n care
2 =
2g
( cos cos 0 )
R
=
pentru L avem
g
sin ,
R
L = m g + Rsin + R 2 cos sin + mR cos 2

mR 2 sin cos = mg sin + mRsin 2 + mR 2 sin cos +
g
+ mR cos 2 mR 2 sin cos = mg sin + mR = mR + sin = 0,

R
(3.38)
113
ceea ce era de ateptat, innd cont de faptul c legtura este ideal (fora
de frecare, dat de componenta tangenial a forei de legtur, trebuie s
fie nul).
Pentru proiecia pe direcia normalei la traiectorie a forei de
legtur, L , avem
L = m Rsin + R 2 cos + g cos + mR sin cos mR 2 sin 2 =

= mg cos mR( sin cos sin cos ) mR 2 ( cos 2 + sin 2 ) =
= mg cos 2mg ( cos cos 0 ) = mg ( 2 cos 0 3cos ) ,
G
de unde, pentru modulul forei de legtur, L = L , obinem
(3.39)
L L = mg 2 cos 0 3cos .
(3.40)
Se observ c n cadrul acestui formalism am obinut exact aceeai
valoare pentru fora de legtur ca i n cadrul formalismului ecuaiilor
Lagrange de spea I, adic o valoare opus ca semn celeia determinat prin
formalismul clasic-newtonian. Diferena de semn apare acum foarte
G
evident, ea datorndu-se faptului c vectorii T (tensiunea din tij vezi
G
Fig. III.1) i (normala exterioar la traiectorie vezi Fig. III.4) au
sensuri opuse.
Cu aceasta problema este complet rezolvat i n continuare o vom
aborda n cadrul unui nou formalism, cel hamiltonian.
III.4. Formalismul ecuaiilor canonice ale lui Hamilton
n cadrul acestui formalism enunul problemei este acelai cu cel
din cazul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I (sau de spea a II-a).
Pentru a rezolva o problem oarecare prin formalismul hamiltonian
(formalism care are la baz sistemul de ecuaii canonice ale lui Hamilton),
se poate utiliza urmtorul algoritm:
G
numrul de corpuri (puncte materiale) din sistem i exprimarea lor
Capitolul III
114
pe componente n raport cu un referenial (sau mai multe) ales(e)

n mod convenabil;
G G
G G
iii) identificarea numrului gradelor de libertate ale sistemului fizic
studiat, n = 3N s i alegerea convenabil a coordonatelor
generalizate, q j = q j (t ), ( j = 1, n ) ;
G G
G
configuraiilor, ri = ri (q1 , q2 , ..., qn ; t ) ri (q; t ), ( i = 1, N ) ;
v) determinarea funciei lui Lagrange L = L ( q, q , t ) a sistemului i a
impulsurilor generalizate, canonic conjugate cu coordonatele
generalizate, p j =
vi) inversarea
L
,
q j
relaiilor
( j = 1, n ) ;
G G
G
ri = ri (q1 , q2 , ..., qn ; t ) ri (q; t ),
(i = 1, N )
pentru a determina coordonatele generalizate ca funcii de

G G
G
G
coordonatele spaiului real, q j = q j (r1 , r2 , ..., rN ; t ) q j (r ; t ) ,
( j = 1, n )
i stabilirea condiiilor iniiale n spaiul fazelor,
q j 0 = q j (t0 ) , p j 0 = p j (t0 ) , j = 1, n ;
vii) determinarea funciei lui Hamilton (hamiltonianul sistemului)

utiliznd relaia de definiie: H = p j q j L = H ( q, p, t ) ;
viii) scrierea i rezolvarea sistemului de ecuaii canonice ale lui
Hamilton,
H
q j = + p ,
j
p = H ,
j
q j
(3.41)
ceea ce conduce la legea de micare a sistemului n spaiul fazelor,

q j = q j (t ), p j = p j (t ), ( j = 1, n ) (care reprezint totodat i
115
ecuaiile parametrice ale traiectoriei generalizate a sistemului n

spaiul fazelor);
G G
ix) determinarea legii de micare n spaiul real, ri = ri (t ) ;
G
x) determinarea forelor de legtur, Li = mi

ri Fi ,
(i = 1, N ) .
n continuare vom utiliza acest algoritm pentru a rezolva problema

pendulului gravitaional n regim de oscilaii armonice libere,
neamortizate, pentru o valoare arbitrar a amplitudinii de oscilaie 0 .
Singura for aplicat sistemului este fora de greutate,
G
G = ( mg , 0, 0 ) , ale crei componente au fost exprimate n raport cu
sistemul de referin xOy din Fig. III.4.
Condiiile iniiale sunt, evident, aceleai cu cele din cazul
formalismelor anterioare (clasic-newtonian, cel al ecuaiilor Lagrange de
spea I i spea a II-a),
G
r0 = ( x0 , y0 , 0 ) = ( R cos 0 , R sin 0 , 0 )
i
G
r0 = 0 ,
unde, fr a restrnge n vreun fel generalitatea problemei, am considerat
c micarea are loc n planul z = 0 .
un singur grad de libertate, n = 3N s = 3 1 2 = 1 . Ca i coordonat
generalizat asociat unicului grad de libertate al corpului, vom alege
coordonata unghiular (la fel ca n cadrul formalismului ecuaiilor
Lagrange de spea a II-a).
Relaiile care fac legtura ntre coordonatele x i y ale spaiului
real i coordonata generalizat (a spaiului unidimensional al
configuraiilor) sunt
x = R cos ,
y = R sin .
Determinarea funciei Lagrange (a lagrangeanului sistemului) se

face la fel ca n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a II-a,
obinndu-se urmtoarea expresie:
Capitolul III
116
L=
1
mR 2 2 + mgR cos .
2
Impulsul generalizat canonic conjugat coordonatei generalizate

va fi
p =
L
= mR 2 .

(3.42)
n acest caz, spaiul fazelor este unul bidimensional, un punct

oarecare al acestui spaiu avnd dou coordonate, ( , p ) . Condiiile
iniiale n spaiul fazelor vor fi
(t0 = 0) = 0 ,
p (t0 = 0) = ( p )0 = mR 2(t0 = 0) = 0 ,
iar hamiltonianul sistemului este

p
p2
1
2

mR 2 4 mgR cos =
H = p L = p
mR 2 2
m R
2
1 p
=
mgR cos = H ( , p ) .
2 mR 2
(3.43)
H

= + p ,
p = H .
(3.44)
Sistemul de ecuaii canonice ale lui Hamilton pentru pendulul

matematic n regim de oscilaii armonice libere, neamortizate, de
amplitudine oarecare se scrie astfel:
innd cont de expresia (3.43) a hamiltonianului, sistemul de

ecuaii (3.44) devine
p

,
=
mR 2
p = mgR sin .
(3.45)
Acesta este un sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul nti

cuplate. Pentru a-l rezolva vom urmri s decuplm cele dou ecuaii.
Derivnd total n raport cu timpul prima ecuaie a sistemului (3.45)
obinem
117
=
p
,
mR 2
care introducnd p din a doua ecuaie a sistemului devine

mgR sin
g
=
= sin ,
2
sau,
mR
+
g
sin = 0 ,
R
(3.46)
adic ecuaia diferenial satisfcut de coordonata generalizat . Dup

cum se poate observa cu uurin, aceasta coincide cu ecuaia
corespunztoare (cea pentru variabila ) obinut n cadrul formalismului
ecuaiilor Lagrange de spea a II-a.
De aici ncolo rezolvarea problemei decurge la fel ca n cazul
formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a II-a, att n ceea ce privete
analiza i determinarea elementelor micrii 10 , ct i a forei de legtur,
G
G G
L = mr G .
III.5. Formalismul Hamilton-Jacobi
Problema se enun la fel ca n cazul formalismului ecuaiilor
Lagrange de spea I. n ceea ce privete rezolvarea unei probleme oarecare
prin intermediul formalismului Hamilton-Jacobi (formalism care are ca
nucleu ecuaia Hamilton-Jacobi) trebuie s urmm etapele algoritmului de
mai jos:
G
numrul de corpuri (puncte materiale) din sistem;
Cu observaia c determinarea lui urmeaz metoda din cadrul formalismului clasicnewtonian (bazat pe acel artificiu matematic simplu) i nu cea a formalismului ecuaiilor
Lagrange de spea a II-a, deoarece, chiar dac sistemul de ecuaii canonice ale lui Hamilton este
echivalent cu ecuaiile de spea a II-a ale lui Lagrange, totui, n cazul de fa avem de rezolvat
acest sistem i nu ecuaiile lui Lagrange, deci nu mai putem utiliza cele dou tipuri de integrale
prime amintite n cadrul formalismului anterior.
10
Capitolul III
118

G G
G G
iii) identificarea numrului gradelor de libertate ale sistemului fizic
studiat, n = 3N s i alegerea convenabil a coordonatelor
generalizate, q j = q j (t ), ( j = 1, n ) ;
G G
G
configuraiilor, ri = ri (q1 , q2 , ..., qn ; t ) ri (q; t ), ( i = 1, N ) , inversaG G
rea lor, q j = q j (r1 , r2 , ..., rN ; t ) q j (r ; t ),

condiiilor
q j 0 = q j (t0 ),
iniiale
( j = 1, n ) ;
spaiul
( j = 1, n ) i determinarea
configuraiilor,
q j 0 = q j (t0 ) ,
v) determinarea funciei lui Lagrange a sistemului, L = L ( q, q , t ) , a

impulsurilor generalizate (canonic conjugate coordonatelor
generalizate), p j =
L
,
q j
( j = 1, n )
i stabilirea celor 2n condiii
iniiale n spaiul fazelor, q j 0 = q j (t0 ) , p j 0 = p j (t0 ) , ( j = 1, n ) ;

vi) determinarea funciei lui Hamilton (a hamiltonianului sistemului),
H = p j q j L = H ( q, p, t ) ;
vii) scrierea i rezolvarea ecuaiei Hamilton-Jacobi,
S
S S
S
,
, ...,
, t =0,
+ H q1 , q2 , ..., qn ,
(3.47)
t
q1 q2
qn
unde S = S ( q, t ) este funcia principal a lui Hamilton, soluie a
ecuaiei Hamilton-Jacobi;
viii) determinarea legii de micare n spaiul configuraiilor, q j = q j (t ) ,
( j = 1, n ) , utiliznd teorema Jacobi;
ix) determinarea legii de micare n spaiul real, ri = ri (t ),
(i = 1, N ) ,
utiliznd relaiile stabilite la punctul iv) al algoritmului;

x) aflarea forelor de legtur utiliznd expresia matematic a
principiului fundamental al dinamicii pentru sistemele cu legturi,
119
G
G G
Li = mi
ri Fi ,
(i = 1, N ) .
Vom aplica acum acest algoritm pentru a rezolva aceeai problem

a pendulului matematic n regim de oscilaii armonice libere, neamortizate
i de amplitudine oarecare.
Pentru aceasta, s observm mai nti (conform primului punct al
algoritmului) c singura for aplicat sistemului este fora de greutate,
G
G = ( mg , 0, 0 ) ,
ale crei componente au fost exprimate n raport cu sistemul de referin
xOy din Fig. III.4.
Condiiile iniiale n spaiul real sunt, evident, aceleai cu cele din
cazul formalismelor anterioare,
G
r0 = ( x0 , y0 , 0 ) = ( R cos 0 , R sin 0 , 0 )
i
G
r0 = 0 ,
unde, fr a restrnge generalitatea problemei cu nimic, am considerat c
micarea are loc n planul z = 0 .
un singur grad de libertate, n = 3N s = 3 1 2 = 1 . Acestui grad de
libertate i vom asocia ca i coordonat generalizat din motive lesne de
neles aceeai variabil unghiular , ca i n cazul ultimelor dou
formalisme (Lagrange i Hamilton).
Relaiile de legtur ntre coordonatele x i y ale spaiului real i
coordonata generalizat sunt
x = R cos ,
y = R sin ,
iar condiiile iniiale n spaiul configuraiilor se scriu astfel:

(t0 = 0) = 0 ,
(t0 = 0) = 0 = 0 .
Urmtoarele dou etape ale algoritmului presupun determinarea
lagrangeanului i a hamiltonianului sistemului. Nu vom face aici nc o
dat acest lucru (modul concret de obinere a celor dou funcii se gsete
Capitolul III
120
n cadrul formalismelor corespunztoare), ci vom da direct expresiile

matematice pentru L = L ( q, q , t ) i H = H ( q, p, t ) . Dup cum am vzut,
L=
1
mR 2 2 + mgR cos
2
1 p2
H=
mgR cos .
2 mR 2
(3.48)
Pentru a scrie ecuaia Hamilton-Jacobi vom ine cont de teorema

Jacobi, conform creia
pj =
S
, j = 1, n .
q j
n cazul nostru, avnd un singur grad de libertate, p =

funcia lui Hamilton devine
S
, astfel c
1 S
H=
mgR cos ,
2mR 2
2
iar ecuaia Hamilton-Jacobi este

S
1 S
+
mgR cos = 0 .
t 2mR 2
2
(3.49)
Pentru rezolvarea ecuaiei Hamilton-Jacobi (3.47) nu exist o

metod general, infailibil, ci, de la caz la caz se urmrete ca, utiliznd
diferite procedee (n funcie i de forma particular pe care o are aceast
ecuaie) s se determine soluia ei. Totui, n multe situaii concrete se
poate utiliza metoda separrii variabilelor (a timpului, t , a variabilelor
ciclice, q , sau a unor perechi de variabile, ( q , qS ) ).
Oricare ar fi situaia, soluia problemei n cadrul acestui formalism
este dat de
Teorema Jacobi: Dac S ( q1 , q2 , ..., qn , a1 , a2 , ..., an ; t ) este o
soluie (integral) complet 11 a ecuaiei Hamilton-Jacobi, atunci soluia
general a sistemului de ecuaii canonice ale lui Hamilton 12 este dat de
11
O soluie (integral) complet a unei ecuaii cu derivate pariale de ordinul nti este o soluie
(integral) care conine attea constante arbitrare independente cte variabile independente are
121
pj =
unde b j ,
S
S
, bj =
,
q j
a j
(3.50)
( j = 1, n ) sunt noi constante.
Nu vom demonstra aici aceast teorem, ci, precizm c, odat

cunoscut o integral complet a ecuaiei Hamilton-Jacobi,
S ( q1 , q2 , ..., qn , a1 , a2 , ..., an ; t ) , soluia problemei rezult imediat prin
nlocuirea acestei integrale complete n relaiile (3.502), ceea ce furnizeaz
legea de micare n spaiul configuraiilor,
q j = q j ( a1 , a2 , ..., an , b1 , b2 , ..., bn ; t ) , ( j = 1, n ) ,
cele 2n constante arbitrare de integrare, a1 , a2 , ..., an , b1 , b2 , ..., bn ,
determinndu-se din cele 2n condiiile iniiale.
G G
Legea de micare n spaiul real, ri = ri (t ), ( i = 1, N ) , se poate
determina apoi cu ajutorul relaiilor stabilite la punctul iv) al algoritmului,
G G
ri = ri ( q(t ); t ) , ( i = 1, N ) .
Revenind la situaia concret a problemei pe care o analizm,
trebuie s determinm o integral complet, S = S ( , E, t ) , a ecuaiei
(3.49). Aceast integral complet depinde de o singur constant
acea ecuaie. Ecuaia Hamilton-Jacobi are (n + 1) variabile independente (cele n coordonate

generalizate q j ,
( j = 1, n ) i timpul t ). Totui, deoarece variabila dependent S (q, a, t ) intr
n ecuaia Hamilton-Jacobi doar sub form de derivate pariale, una din cele (n + 1) constante
arbitrare trebuie s fie pur aditiv, adic
S ( q1 , q2 , ..., qn , a1 , a2 , ..., an , an +1 ; t ) = S ( q1 , q2 , ..., qn , a1 , a2 , ..., an ; t ) + const. ,
unde, fr a restrnge generalitatea problemei cu nimic, am considerat ca fiind aditiv cea de-a
(n + 1) -a constant, an +1 . Deoarece la derivare aceast constant dispare, ea poate fi omis,
astfel
nct
soluia
complet
a
ecuaiei
Hamilton-Jacobi
se
va
scrie
S ( q1 , q2 , ..., qn , a1 , a2 , ..., an ; t ) , cele n constante arbitrare independente, a j ,
( j = 1, n ) ,
numindu-se eseniale.
12
Observm astfel, c, ntre cele dou formalisme (cel al ecuaiilor canonice ale lui Hamilton i
cel al ecuaiei Hamilton-Jacobi) exist o foarte strns legtur (ca, de altfel, i ntre formalismul
ecuaiilor Lagrange de spea a II-a i cel al ecuaiilor canonice ale lui Hamilton).
Capitolul III
122
(arbitrar) esenial (pe care am notat-o nu ntmpltor 13 cu E ),

deoarece exist dou variabile independente ( i t ).
Deoarece funcia lui Hamilton (3.48) nu depinde explicit de timp,
acesta se separ (ca variabil independent) i putem cuta o soluie a
ecuaiei Hamilton-Jacobi de forma
S ( , a, t ) = W ( , a ) + S1 ( a, t ) ,
(3.51)
unde a este constanta (arbitrar) esenial a problemei, iar W i S1 sunt
dou funcii deocamdat necunoscute. Introducnd (3.51) n ecuaia
Hamilton-Jacobi a problemei noastre,
S
S
+ H ,
=0,
t

obinem
S1 ( a, t )
t
W ( , a )
+ H ,
= 0.
(3.52)
ntruct primul termen depinde doar de variabil independent t ,

iar termenul al doilea depinde numai de variabila independent , ecuaia
(3.52) poate fi satisfcut doar dac fiecare din cei doi termeni sunt egali
cu o aceeai constant (dar cu semne diferite), pe care o vom nota cu E :
W
H ,
=E
S1
= E .
t
(3.53)
(3.54)
Deoarece soluia complet a ecuaiei (3.52) nu poate depinde dect

de o singur constant esenial, rezult c a trebuie s fie chiar E . Din
ecuaia (3.53) apare acum evident de ce am preferat s notm constanta
din ecuaiile (3.53) i (3.54) cu E : legtura fiind scleronom i funcia lui
Hamilton nedepinznd explicit de timp, nseamn c aceasta din urm are
semnificaia energiei totale a sistemului, care se conserv, E = const.
Ecuaia (3.53) se numete ecuaia Hamilton-Jacobi redus, iar din
ecuaia (3.54) rezult c
13
Aceast constant nu este altceva dup cum vom vedea dect energia total a sistemului,
care se conserv (deci este o constant).
123
S1 ( a, t ) S1 ( E , t ) = E t ,
astfel nct, relaia (3.51) devine

S = S ( , a, t ) S ( , E , t ) = Et + W ( , E ) .
(3.55)
Aceasta este integrala complet a ecuaiei Hamilton-Jacobi a
problemei noastre,
S
S
+ H ,
= 0 . Pentru a determina funcia
t

W ( , E ) trebuie s rezolvm ecuaia Hamilton-Jacobi redus (3.53). Vom
vedea ns c nu este nevoie s cunoatem n mod explicit aceast funcie

(n cazul de fa). Cu
p =
S W
=

n expresia funciei lui Hamilton, aceasta devine

1 W
H=
mgR cos ,
2mR 2
2
iar ecuaia Hamilton-Jacobi redus (3.53) se va scrie

1 W
mgR cos = E
2mR 2
2
De aici obinem
W
= 2mR 2 ( E + mgR cos ) ,
de unde,
W ( , E ) = 2mR 2 ( E + mgR cos ) d .
Din teorema lui Jacobi (relaia 3.502) care, n cazul nostru, se scrie
S
= b rezult:
E
t +
W
= b.
E
(3.56)
Din motive de omogenitate dimensional constanta b trebuie s fie una

temporal (trebuie s se msoare n secunde); de aceea o vom nota cu t1 .
Atunci, relaia (3.56) devine
W
= t + t1 ,
E
Capitolul III
124
adic,

2mR 2 ( E + mgR cos ) d = t + t1 ,
E
sau, innd cont c E este o constant esenial, iar este o variabil
independent,
sau nc,

2mR 2 ( E + mgR cos ) d = t + t1 ,
De
aici
rezult
d
= t + t1 .
2E 2 g
cos
+
mR 2 R
funcia t + t1 este
primitiva
funciei
1
n raport cu variabila independent . Atunci, prin
2E 2 g
cos
+
mR 2 R
derivarea total n raport cu a funciei t + t1 , obinem
d
1
,
( t + t1 ) =
d
2E 2 g
cos
+
mR 2 R
sau,
dt
=
d
1
,
2E 2 g
cos
+
mR 2 R
sau, nc,
1
1
=
,
d
2E 2 g
cos
+
dt
mR 2 R
ceea ce conduce la
=
d
=
dt
Introducnd o nou constant prin
2E 2 g
+
cos .
mR 2 R
125
const. = cos 0 =
E
,
mgR
(3.57)
obinem pentru expresia

=
2g
( cos cos 0 ) ,
R
(3.58)
relaie identic aceleia obinute anterior prin alte dou metode (utiliznd
un artificiu matematic simplu n cadrul formalismului clasic-newtonian
i integrala prim a energiei n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange
de spea a II-a).
De aici ncolo rezolvarea problemei se face la fel ca n cazul
formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a II-a.
Observaie: modul n care am introdus noua constant, cos 0
dat de relaia (3.57) este n concordan cu expresia energiei totale a
sistemului, dedus n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a
II-a, E = mgR cos 0 .
III.6. Formalismul variabilelor unghi-aciune
Acest formalism poate fi utilizat cu succes n rezolvarea
problemelor referitoare la sistemele care realizeaz o micare periodic. El
deriv din formalismul Hamilton-Jacobi i const, n esen, n utilizarea
unor variabile canonice noi, anume: variabilele aciune, J i variabilele unghi,
w , n locul parametrilor canonici constani Q = b
i
P = a , = 1, n , unde n reprezint numrul gradelor de libertate ale
sistemului.
S prezentm pe scurt esena acestui nou formalism. Pentru
aceasta s considerm un sistem conservativ cu un singur grad de libertate.
n aceste condiii putem scrie
(3.59)
H (q, p ) = E ,
unde E reprezint energia total a sistemului, care se conserv. Relaia
(3.59) este ecuaia implicit a unei curbe n planul fazelor i reprezint
traiectoria generalizat corespunztoare evoluiei sistemului considerat.
Capitolul III
126
Proprietile micrii periodice sunt date de tipul traiectoriei

generalizate. Putem vorbi de dou tipuri de micri periodice:
1. Dac traiectoria generalizat este o curb nchis, micarea este
numit vibraie. n acest caz coordonata generalizat q oscileaz
ntre dou valori constante, att q ct i p fiind funcii periodice
de timp, cu aceeai perioad (vezi Fig. III.5);
Fig. III.5
2. Dac, rezolvnd ecuaia (3.59) obinem p = p ( q, E ) ca o funcie

periodic de variabila
cu perioada
adic
q,
q0 ,
p (q + kq0 , E ) = p(q, E ) , k ] , micarea periodic este numit
rotaie, sau, uneori, micare de revoluie. n acest caz 14 coordonata q
poate lua orice valoare (vezi Fig. III.6).
Menionm c exist sisteme care sunt caracterizate simultan att
de o micare de vibraie, ct i de una de rotaie. Un astfel de sistem este,
dup cum vom vedea, chiar cel analizat n cadrul problemei de fa,
anume, pendulul simplu.
Definim variabila aciune prin
(3.60)
J = v p dq ,
unde integrala se ia pe un ciclu complet de variaie a coordonatei q . Ea
reprezint att aria suprafeei nchise de curba din Fig. III.5, ct i aria
haurat din Fig. III.6, corespunztoare unei perioade a micrii de rotaie.
14
Un exemplu simplu de astfel de sistem este un corp solid-rigid care se rotete n jurul unei axe
fixe.
127
Din modul n care este definit, mrimea J are aceleai dimensiuni

t2
cu integrala aciunii S = L dt . innd cont de relaiile p = p ( q, E ) i

t1
(3.60), rezult c J = J ( E ) , de unde, inversnd dependena funcional,

rezult c E = E ( J ) . Integrala complet corespunztoare hamiltonianului
(3.59) este 15 S ( q, E ) , sau, dac inem cont de faptul c E = E ( J ) ,
obinem
(3.61)
S = S (q, E ) .
Fig. III.6
Variabila canonic w asociat lui J este numit variabil unghi i se

definete prin
w=
S
,
J
(3.62)
iar noul hamiltonian innd cont de relaiile (3.59) i E = E ( J ) va fi

(3.63)
H = H( J ) .
Deoarece coordonata w este asociat cu un moment cinetic, ea are
dimensiunea unui unghi. Cu aceast alegere, ecuaiile canonice conduc la
15
i depinde de o singur constant esenial, E .
Capitolul III
128
H

J = w = 0,
(3.64)
w = +
= ( J ),
J
ceea ce nseamn c J = const. (lucru deja cunoscut, cci am vzut c

J = J ( E ) , cu E = const. ). n consecin i este o constant (ce depinde
de J ). Integrnd (3.64 2) obinem
w =t + ,
(3.65)
unde este o constant (arbitrar) de integrare.
Pentru a gsi semnificaia variabilei vom determina modul de

variaie al variabilei unghiulare w la un ciclu complet de variaie al
coordonatei q (att pentru o micare de vibraie, ct i pentru una de
rotaie). Avem,
(62)
w
w = v
dq =
q
2S
p
d
v qJ dq = v J dq = dJ
v p dq = 1 .
Dac notm cu perioada corespunztoare unui ciclu complet,

ultimele dou relaii dau w = t = 1 , de unde,
=
.
(3.66)
Acest rezultat arat faptul c este frecvena micrii periodice de

variaie a lui q . De aici rezult o concluzie foarte important: perioada
unei micri poate fi determinat fr a fi necesar s rezolvm ecuaiile de
micare, dac se cunoate dependena de variabila J a hamiltonianului.
De asemenea, inversnd relaia (3.61) i utiliznd (3.65) poate fi
determinat dependena temporal a coordonatei q .
S aplicm formalismul prezentat mai sus la micarea de vibraie
a pendulului simplu.
Dup cum am vzut n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de
spea a II-a, lagrangeanul sistemului este
L=
1
mR 2 2 + mgR cos .
2
Deci, n acest caz q , iar impulsul generalizat corespunztor este

p=
L
= mR 2 ,

129
ceea ce conduce la urmtoarea form a hamiltonianului,

1
H = p L = mR 2 2 mR 2 2 mgR cos =
2
1
p2
= mR 2 2 mgR cos =
mgR cos = E.
2
2mR 2
Atunci, ecuaia traiectoriei generalizate n planul fazelor, ( , p ) ,

este
p = 2mR 2 ( E + mgR cos ) ,
(3.67)
iar variabila aciune J , conform definiiei, va fi

0
J = 2 2mR 2 ( E + mgR cos )
1/ 2
d = 4 2mR 2 ( E + mgR cos )
1/ 2
d .
Ecuaia a doua a sistemului (3.64) se va scrie

1
H
1
1 J
= (J ) =
=
=
=
,
J
J E
J
H E
i atunci, conform lui (3.66),

=
sau, efectund derivata,
dJ
,
dE
(3.68)
2mR 2 d
d 0
2
=
= 4 2mR ( E + mgR cos ) d = 4
2 3
dE 0
0 2 2 gm R ( cos cos 0 )
=4
d
2g
( cos cos 0 )
R
=4
R
2g
d
,
cos cos 0
rezultat obinut deja n cadrul primului formalism, prin intermediul cruia

am rezolvat problema (formalismul clasic-newtonian). De aici ncolo,
rezolvarea urmeaz aceeai cale ca n cadrul formalismului newtonian. n
ceea ce privete determinarea forelor de legtur (n acest caz, tensiunea
din tij), remarcm faptul c formalismul variabilelor canonice unghiaciune nu pune la dispoziie nici o modalitate concret n acest sens. De
altfel, formalismul de fa este utilizabil doar pentru sisteme care
Capitolul III
130
efectueaz o micare periodic, caz n care problema central este

determinarea perioadei micrii.
n cazul micilor oscilaii ( 0 < 5o ) , innd cont de aproximaia
2
2
4
cos = 1 + O ( ) 1
,
2
obinem hamiltonianul
H=
2
p2
p2
p2
mgR 2
cos
1
mgR
mgR
mgR
+
,
2
2mR 2
2mR 2
2 2mR 2
sau, omind termenul constant ( mgR ) ,

H=
de unde,
p2
mgR 2
+
=E,
2mR 2
2
mgR 2
p = 2mR 2 E
,
2
ceea ce conduce la
0
J = 2
0
1/ 2
mgR 2
2
2
2
2mR E
d = 2 2mR ( 2 E mgR ) d =
2
1/2
( 4mER
2m gR
2
= 4E
2 1/ 2
1/ 2
R 1
d = 4 E
1 2 ) d =
(
g 1
+
1 + cos 2
R 1 d
4
+
=
d
E

2
2
g
1
1
1
1 +
1 +
R sin 2
R
cos 2
.
+
d = 4 E
+
= 2 E
g 2 4 1
g
2
R
g
1 +
cos 2 d = 4 E
R
g
1 +
n relaia de mai sus am folosit schimbrile de variabil
mgR
= = sin ,
2E
1 = 0
131
mgR
, iar 1 = arcsin ( 1 ) . Aadar,
2E
R
,
J = 2 E
g
(3.69)
ceea ce conduce la binecunoscuta formul a perioadei micilor oscilaii

(izocrone) ale unui pendul simplu,
=
dJ
R
.
= 2
dE
g
(3.70)
Dup cum am vzut, ecuaia traiectoriei generalizate n planul

fazelor pentru pendulul simplu este
p = 2mR 2 ( E + mgR cos ) .
Valoarea p = 0 a impulsului generalizat corespunde valorii particulare a
unghiului dat de
cos 0 =
E
.
mgR
(3.71)
Dac E < mgR atunci pendulul efectueaz o micare periodic,

unghiul variind ntre valorile limit ( 0 ) i 0 , cu 0 dat de relaia
(3.71). n acest caz avem o micare de vibraie, iar traiectoriile
generalizate n planul fazelor ( , p ) sunt curbele nchise notate cu (1) n
Fig. III.7.
Dac E > mgR , atunci nu exist nici o limitare pentru unghiul ,
att unghiul , ct i unghiurile + 2k ( k ] ) conducnd la aceeai
stare de micare a sistemului. Traiectoriile generalizate din planul fazelor
sunt n acest caz curbele notate cu (3) n Fig. III.7.
Capitolul III
132
Fig. III.7
O situaie special apare n cazul limit E = mgR , pentru care se

obin curbele notate cu (2) i (2) n Fig. III.7. Aceste curbe corespund
valorilor = (n cazul general, = (2k + 1) ) i p = 0 care
desemneaz poziiile de echilibru instabil ale sistemului 16 .
*
*
n ncheiere ne propunem s evalum abaterea de la timpul

real/exact pe care o face un pendul astronomic (pentru care amplitudinea de
oscilaie este 0 = 1D30 ' ) n timp de un an, n ipoteza c el efectueaz
oscilaii izocrone cu perioada
Tizo = 2
R
,
g
lund n considerare doar abaterea de la condiia de izocronicitate 17 .

Perioada exact (cea care ine cont de dependena acesteia de
amplitudinea 0 a oscilaiilor) este dat de relaia (3.9):
16
n acest caz, o mic perturbaie poate scoate pendulul dintr-o astfel de poziie, iar punctul
reprezentativ din spaiul fazelor parcurge curba (2) sau (2).
17
Nu vom considera efectul asupra acestei erori datorat variaiei acceleraiei gravitaionale sau
altor factori, cum ar fi: abaterea de la caracterul armonic al oscilaiilor, amortizarea nenul a
oscilaiilor etc.
133
Tnon izo
unde k = sin
0
2
R
=4
g
1 k 2 sin 2
. Diferena de timp nregistrat n decurs de o perioad, n
cele dou situaii, este
R 2
d
2
T = Tnon izo Tizo = 2
> 0 .
g 0 1 k 2 sin 2
Cu alte cuvinte, ceasornicul care efectueaz oscilaii izocrone

(ceasornicul ideal) va merge nainte cu T secunde pentru fiecare
perioad. n unitatea de timp pendulul care msoar timpul exact
efectueaz
non izo =
1
Tnon izo
oscilaii complete, ceea ce nseamn c n timp de un an (365 de zile) el va

realiza un numr de
N exact = 365 24 3600 non izo =
365 24 3600
Tnon izo
oscilaii complete. Rezult c diferena de timp nregistrat de cele dou

ceasornice n timp de un an este
t(1 an ) = N exact T = 365 24 3600
Tnon izo Tizo

T
= 365 24 3600 1 izo =
Tnon izo
Tnon izo

= 365 24 3600 1
= 365 24 3600 1 2
2 K (k )
/2
1 sin 2 2o sin 2
Efectund calculele numerice, pentru t(1 an ) se obine urmtoarea valoare:

t(1 an ) = 1350,897 s 22,515 min ,
iar pentru o zi se obine valoarea

t(1 zi ) = 3,701 s ,
adic o diferen destul de mare pentru a considera bun funcionarea
unui ceasornic n ipoteza oscilaiilor izocrone. Aceasta se datoreaz
diferenei destul de mari dintre perioadele de oscilaie corespunztoare
Capitolul III
134
celor dou cazuri, care, pentru un pendul care bate secunda (adic
pentru care R =
4 2
) este de
T(1 s ) = Tnon izo Tizo = Tnon izo 1 = 1.000042838 1 = 42,838 s .
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual
135
Capitolul IV
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului
mecanic virtual
Problema 1
Utiliznd principiul lucrului mecanic virtual, s se determine poziia
de echilibru a sistemului din Fig. IV.1. Se cunosc: masele celor dou
corpuri, m1 i m2 , unghiul al planului nclinat i distana a de la vrful
planului nclinat pn la axa scripetelui. Se neglijeaz frecrile i raza
discului scripetelui, iar firul se presupune inextensibil. De asemenea, se
presupune c n tot timpul micrii corpul de mas m1 nu prsete
suprafaa planului nclinat, iar corpul de mas m2 se deplaseaz doar pe
vertical.
Rezolvare
S identificm mai nti legturile care afecteaz micarea
corpurilor.
Atam fiecrui
corp n parte cte un
sistem de referin,
ca n figur. Dup
cum se poate constata cu uurin din
Fig. IV.1, ecuaiile
legturilor sunt:
f1 ( z1 ) = z1 = C1 ,
unde constanta C1
poate fi considerat
nul, fr a restrnge
Fig. IV.1
Capitolul IV
136
cu nimic generalitatea problemei;

f 2 ( y1 ) = y1 = 0 , (corpul de mas m1 nu prsete suprafaa planului
nclinat);
f3 ( y2 ) = y2 = C2 ;
f 4 ( z2 ) = z2 = C3 i
f5 ( x1 , x2 ) = x12 + 2ax1 sin + x2 + a ( a + 1) L = 0 .
Facem observaia c i constantele C2 i C3 pot fi considerate

nule, fr s fie afectat cu nimic gradul de generalitate al problemei. Cu L
am notat lungimea (constant) a firului care leag cele dou corpuri, iar n
scrierea legturii f5 am utilizat teorema lui Pitagora generalizat n
triunghiul oarecare CED i am presupus c originile celor dou sisteme de
referin (fa de care raportm micarea corpurilor) coincid cu punctul C
(vrful planului nclinat). Rezult deci c sistemul are 3 2 5 = 1 grad de
libertate.
Principiul lucrului mecanic virtual se scrie astfel:
N
F r = 0 ,
i =1
(4.1)
G
unde N reprezint numrul de corpuri din sistem, iar Fi , ( i = 1, N )

reprezint forele aplicate acestor corpuri; n cazul nostru, acestea sunt
G
G
forele de greutate, G1 i G2 . Atunci, relaia (4.1) devine
G G G
G
G1 r1 + G2 r2 = 0 .
(4.2)
Fa de sistemele de referin corespunztoare, vectorii din relaia
de mai sus se vor scrie pe componente astfel:
G
G1 = ( m1 g sin , m1 g cos , 0 ) ,
G
G2 = ( m2 g , 0, 0 ) ,
r1 = ( x1 , 0, 0 )
137
r2 = ( x2 , 0, 0 ) ,
unde am inut cont de sensul (convenional ales) de micare a ansamblului
celor dou corpuri (corpul de mas m1 urc pe planul nclinat, deci se
mic n sens contrar sensului pozitiv al axei Ox1 ). innd cont de aceste
relaii, expresia (4.2) a principiului lucrului mecanic virtual devine
m1 g x1 sin + m2 g x2 = 0 .
(4.3)
Expresia (4.3) este o combinaie liniar nul a mrimilor x1 i
x2 , cu coeficienii constani m1 g sin i m2 g . Evident, cele dou variaii
virtuale ale coordonatelor celor dou corpuri, x1 i x2 nu pot fi liniar
independente. n caz contrar ar trebui ca m1 g sin = 0 i m2 g = 0 , ceea ce
este absurd. De altfel, acest lucru noi deja l-am gsit, ntruct am artat c
sistemul are un singur grad de libertate, deci, doar o singur variaie
virtual a coordonatelor celor dou corpuri este liniar independent. n
consecin, cele dou variaii, x1 i x2 sunt liniar dependente i va
trebui s eliminm una din ele. Pentru aceasta s observm c (vezi Fig.
IV.1) o variaie a coordonatei x1 a corpului de mas m1 este identic unei
variaii a mrimii s = CE , adic,
x1 s ,
(4.4)
i o variaie a coordonatei x2 a corpului de mas m2 este egal cu o
variaie a mrimii l = DE (firul fiind inextensibil, cu ct urc sau coboar
corpul de mas m2 , tot cu att se mrete, respectiv se micoreaz,
distana l = DE ), adic,
x2 l .
(4.5)
n concluzie, a determina o relaie ntre cele dou variaii virtuale
x1 i x2 , este echivalent cu a determina o relaie ntre mrimile s i
l . Acest lucru se poate face cu uurin utiliznd teorema lui Pitagora
generalizat n triunghiul CED :
l 2 = a 2 + s 2 2as cos ( ) = a 2 + s 2 + 2as cos =
= a 2 + s 2 + 2as cos = a 2 + s 2 + 2as sin .

2
Capitolul IV
138
De aici, prin difereniere, avem
2l dl = 2s ds + 2a ds sin ,
sau,
l dl = ( s + a sin ) ds .
Trecnd acum de la difereniale la variaii virtuale infinitezimale,

rezult relaia cutat
l l = ( s + a sin ) s ,
care, innd cont de relaiile (4.4) i (4.5), devine
l x2 = ( s + a sin ) x1 ,
de unde,
s + a sin
x2 =
x1 .
l
nlocuind x2 din aceast relaie n (4.3) obinem

s + a sin
m1 g x1 sin + m2 g
x1 = 0 ,
l
sau, aducnd la acelai numitor i dnd n factor x1 ,

m1 gl sin + m2 g ( s + a sin ) x1 = 0 ,
(4.6)
relaie valabil pentru orice variaie virtual infinitezimal x1 . Cu alte

cuvinte, x1 fiind arbitrar, paranteza ptrat trebuie s se anuleze; ceea ce
rezult reprezint tocmai condiia cutat de echilibru:
m1 gl sin + m2 g ( s + a sin ) = 0 ,
sau,
m1 g
a 2 + s 2 + 2as sin sin + m2 g ( s + a sin ) = 0 ,
sau nc,
m1 g
a 2 + s 2 + 2as sin sin = m2 g ( s + a sin ) ,
care, prin simplificare cu g 0 i ridicare la ptrat, conduce la urmtoarea

ecuaie de gradul doi n s :
2
m12 ( a 2 + s 2 + 2as sin ) sin 2 = m22 ( s + a sin ) .
Aceasta se mai scrie astfel:
2
s ( m22 m12 sin 2 ) 2 sa sin ( m12 sin 2 m22 ) + a 2 sin 2 ( m22 m12 ) = 0
i are soluiile
s1,2 =
a sin ( m12 sin 2 m22 )

m22 m12 sin 2
139
a 2 sin 2 ( m12 sin 2 m22 ) a 2 sin 2 ( m22 m12 )( m22 m12 sin 2 )
2
m22 m12 sin 2
sau,
s1,2 = a sin 1
(m
2
1
sin 2 m22 ) ( m22 m12 )( m22 m12 sin 2 )

.
m22 m12 sin 2
Soluia acceptabil din punct de vedere fizic este
s s1 = a sin
(m
2
2
m12 sin 2 ) ( m22 m12 )( m22 m12 sin 2 )

2
m22 m12 sin 2
1 ,
care se mai scrie

m cos m 2 m 2 sin 2
2
1
=
s s1 = a sin 1
1
m22 m12 sin 2
m1 cos
= a sin
1 .
m22 m12 sin 2
(4.7)
Se observ faptul c, pentru ca sistemul s aib o poziie de

echilibru, trebuie s fie ndeplinite simultan condiiile
m22 m12 sin 2 > 0
i
m1 cos
1.
2
m2 m12 sin 2
Cu alte cuvinte, trebuie ca sistemul
m22 m12 sin 2 > 0,
(4.8)
2
2
2
m1 cos m2 m1 sin
s fie compatibil.
Capitolul IV
140
Sistemul (4.8) mai poate fi scris i astfel:

m2
,
sin <
m1
m m .
2
1
Putem sesiza cu uurin c sistemul este compatibil, rezultnd i o

condiie necesar asupra unghiului al planului nclinat; avnd n vedere

c 0, , aceast condiie este
< arcsin
m2
, cu m1 > m2 .
m1
n aceste condiii, sistemul este n echilibru pentru
m1 cos
1 .
s = a sin
m22 m12 sin 2
(4.9)
Problema 2
S se rezolve problema precedent utiliznd principiul lui
Torricelli.
Rezolvare
ntruct sistemul este supus doar forelor de greutate proprie a
punctelor materiale, problema poate fi rezolvat i utiliznd principiul lui
Torricelli. De altfel, principiul lui Torricelli nu este altceva dect o form
particular a principiului lucrului mecanic virtual, i anume atunci cnd
singurele fore aplicate sistemului de puncte materiale sunt forele de
greutate proprie a punctelor materiale.
Principiul lui Torricelli spune simplu c
zG = 0 ,
(4.10)
141
unde zG reprezint cota centrului de greutate al sistemului de puncte

materiale.
Urmnd algoritmul de rezolvare a unei probleme cu ajutorul
principiului lui Torricelli, descris n paragraful dedicat lucrului mecanic
virtual, trebuie s atam sistemului de puncte materiale un sistem de
referin unic (unul i acelai pentru toate corpurile sistemului), de
preferin un reper triortogonal cartezian, avnd axa Oz vertical (vezi
Fig. IV.2). Vom alege apoi ca nivel de referin pentru energia potenial a
sistemului planul z = 0 (altfel spus, planul xOy ), caz n care coordonata z
a centrului de greutate al sistemului (cota centrului de greutate) va fi dat
de relaia 1
N
zG =
zm
i =1
N
m
i =1
1
M
zm ,
i =1
(4.11)
unde N reprezint numrul total de puncte materiale ale sistemului, iar

N
M = mi
i =1
este masa ntregului sistem discret de puncte materiale.

n cazul nostru N = 2 , astfel c relaia (4.11) devine
zG =
m1 z1 + m2 z2
.
m1 + m2
(4.12)
n acest fel, problema devine (cel puin pentru moment) o problem de

geometrie plan. Pentru a uura raionamentele vom simplifica figura,
pstrnd n ea doar elementele strict necesare determinrii coordonatelor
verticale z1 i z2 ale celor dou corpuri (vezi Fig. IV.3).
Astfel, se observ c avem
a = CD , l = DE , s = CE , z1 = EN = AH , z2 = AF .
De asemenea,
FC + a + l = L ,
1
n ipoteza c extinderea spaial a sistemului nu este ntr-att de mare, nct cmpul

gravitaional s varieze sensibil ntre cele mai ndeprtate extremiti ale domeniului ocupat de
corpuri.
Capitolul IV
142
Fig. IV.2
AC z1 = s sin
i
AC = z2 + FC .
Fig. IV.3
143
Din aceste relaii rezult

FC = L a l ,
z1 = AC s sin
i
z2 = AC FC = AC L + a + l .
Cu aceste rezultate n relaia (4.12) avem

zG =
m1 z1 + m2 z2
1
m1 ( AC s sin ) + m2 ( AC L + a + l ) =
=
m1 + m2
m1 + m2
=
AC ( m1 + m2 ) m2 ( L a )
m1 + m2
m2l m1s sin

.
m1 + m2
Avnd n vedere faptul c AC = const. , rezult c putem scrie

m l m1s sin
,
(4.13)
zG = C0 + 2
m1 + m2
unde, prin C0 am notat mrimea constant

not .
C0 =
AC ( m1 + m2 ) m2 ( L a )
m1 + m2
Difereniind relaia (4.13) i trecnd apoi de la difereniale la variaii

virtuale infinitezimale, obinem
m l m1 s sin
.
zG = 2
m1 + m2
Utiliznd aici relaia dintre l i s obinut n rezolvarea problemei
precedente,
l l = ( s + a sin ) s ,
gsim,
zG =
=
m2
( s + a sin ) s m s
1
l
sin
m1 + m2
1
m2 ( s + a sin ) m1l sin s.
l ( m1 + m2 )
Cum s este arbitrar, din relaia de mai sus rezult
Capitolul IV
144
m2 ( s + a sin ) m1l sin = 0 ,
sau,
m2 ( s + a sin ) = m1 s 2 + a 2 + 2as sin sin ,
care, prin ridicare la ptrat conduce la urmtoarea ecuaie de gradul doi n

s:
2
m22 ( s + a sin ) = m12 ( s 2 + a 2 + 2as sin ) sin 2 ,
ce se mai poate scrie i astfel:
s 2 ( m22 m12 sin 2 ) 2 sa sin ( m12 sin 2 m22 ) + a 2 sin 2 ( m22 m12 ) = 0 ,
adic aceeai ecuaie de gradul doi n s obinut n rezolvarea problemei

precedente. De aici ncolo rezolvarea se face exact la fel ca n problema
precedent.
Problema 3
Utiliznd principiul lui Torricelli s se determine poziia de
echilibru a tijei omogene i rigide de lungime 2l din Fig. IV.4. Se
cunoate raza semicilindrului fix (ncastrat) R , iar frecrile se neglijeaz.
Rezolvare
Dup cum simplu se poate observa din Fig. IV.4, poziia de
echilibru a tijei este determinat univoc doar de unghiul ( 0, 2 ) , care
este astfel necunoscuta problemei.
nc de la bun nceput putem anticipa (ceea ce va trebui s reiese i
din calcule) c tija omogen i rigid AB nu va putea rmne n echilibru
n interiorul semicilindrului, dect dac centrul ei de greutate C cade n
interiorul semicilindrului. Evident, dac centrul de greutate este n afara
semicilindrului, fora de greutate, prin momentul pe care l creeaz n
raport cu polul N , va rsturna tija, care astfel va cdea n afara
semicilindrului.
145
Fig. IV.4
Problema poate fi rezolvat cu ajutorul principiului lui Torricelli,

G
G
deoarece singura for aplicat tijei este fora de greutate proprie G = mg ,
unde m este masa tijei omogene. Alegnd un sistem de referin cartezian
cu axele ca n Fig. IV.5 i nivelul de referin pentru energia potenial ca
fiind planul orizontal care trece prin diametrul DN al semicilindrului
(planul xOy ), problema devine (cel puin pentru moment) o problem de
geometrie plan. Mai exact, trebuie s determinm segmentul MC = zG
din Fig. IV.5.
Fig. IV.5
Capitolul IV
146
Avem,
MC = NC sin = ( AN - AC ) sin =
= ( 2 AP - l ) sin = ( 2 R cos - l ) sin .
Cota centrului de greutate al tijei este deci

zG = ( 2 R cos l ) sin .
(4.14)
Principiul lui Torricelli cere ca zG = 0 . Difereniind relaia
(4.14) i trecnd apoi de la diferenial la variaia virtual infinitezimal,
obinem
zG = 2 R sin 2 + ( 2 R cos l ) cos = 0 .
Cum este arbitrar, relaia anterioar implic anularea parantezei
ptrate:
2 R sin 2 + ( 2 R cos l ) cos = 0 ,
adic,
2 R sin 2 + 2 R cos 2 l cos = 2 R (1 cos 2 ) + 2 R cos 2 l cos =
= 4R cos 2 l cos 2 R = 0,
care este o ecuaie de gradul doi n cos . Soluiile acestei ecuaii sunt
( cos )1,2 =
Deoarece ( 0,
l l 2 + 32 R 2
.
8R
) , doar soluia cu semnul plus are sens fizic, deci

cos =
l + l 2 + 32 R 2
.
8R
(4.15)
n concluzie, tija va rmne n echilibru n interiorul semicilindrului

n poziia dat de unghiul
l + l 2 + 32 R 2
(4.16)
.
8R
Deoarece , 1 cos 1 , va trebui s cerem ca (vezi relaia
= arccos
(4.15)):
cos =
Aceasta este echivalent cu
l + l 2 + 32 R 2
1.
8R
147
l 2 + 32 R 2 64 R 2 + l 2 16 Rl ,
adic,
l 2R ,
(4.17)
ceea ce nseamn c centrul de greutate al tijei trebuie s cad n
interiorul semicilindrului, aa cum am precizat nc de la nceput.
Capitolul V
148
Capitolul V
Probleme de calcul variaional
V.1 Elemente de calcul variaional
V.1.1. Funcionale. Diferenialele unei funcionale.
Definiie: Se numete funcional o aplicaie definit pe un spaiu liniar X ,
sau pe o parte a lui X , cu valori n corpul scalarilor peste care este definit
spaiul liniar X .
Deci, la modul cel mai simplu, putem privi o funcional ca pe o
funcie al crei domeniu de definiie este o mulime de funcii i al crei
codomeniu este o mulime de numere (scalari 1 ).
Din modul n care este definit rezult c, de fapt, o funcional
este un operator.
Fie J ( y ) o funcional definit pe un domeniu D al unui spaiu
Banach B , cu valori pe dreapta real R .
Definiie: Se numete spaiu Banach un spaiu liniar normat i metric
complet (completitudinea este deci asigurat n raport cu metrica).
Definiie: Se numete spaiu complet un spaiu liniar n care orice ir Cauchy
este convergent ctre un element al spaiului.
Definiie: Se numete ir Cauchy n spaiul metric ( X , d ) un ir { xn }nN
de elemente ale lui X care satisface proprietatea: > 0, n N astfel
nct d ( xn , xm ) < , n, m n .
Trebuie s avem n vedere aici c, n funcie de natura spaiului liniar X , scalarii acestuia nu
sunt ntotdeauna numere/cifre (fie ele reale sau complexe). Cu alte cuvinte, trebuie s avem grij
s nelegem noiunea de scalar n sensul cel mai larg (n general, scalar numr, cu toate c, n
mod obinuit, prin scalar nelegem un numr cel mai adesea real).
149
Definiie: Se numete distan pe mulimea X orice aplicaie d definit

pe X X cu valori reale pozitive, d : X X R+ , care satisface
proprietile:
D1 : d ( x, y ) = 0 dac i numai dac x = y , ( x, y X ) ;
D2 : d ( x, y ) = d ( y, x ) , x, y X ;
D3 : d ( x, y ) d ( x, z ) + d ( z, y ) , x, y, z X .
Definiie: Se numete spaiu metric orice pereche ( X , d ) , unde X este o

mulime, iar d este o distan definit pe X .
Definiie: Se numete spaiu normat, un spaiu liniar pe care s-a dat (s-a
definit) o norm, p .
Definiie: Se numete norm orice seminorm care satisface proprietatea:
p ( x) = 0 x = 0 .
Definiie: Se numete seminorm o funcie cu valori reale, p : X R , care
satisface proprietile:
SN1 : p( x + y ) p ( x) + p( y ), x, y X ;
SN 2 : p ( x ) = p( x), x, y X i un scalar nenul.
not .
O norm se noteaz de obicei astfel: p( x) =
x .
Fie deci J ( y ) o funcional n condiiile precizate anterior. Fie i

y D , h B astfel nct y + h D .
Definiie (difereniabilitate 1): Spunem c funcionala J ( y ) este
difereniabil n punctul 2 y dac diferena J ( y + h) J ( y) se poate scrie
astfel:
J ( y + h) J ( y ) = ( y, h, J ) + r ( y, h, J ) ,
unde ( y, h, J ) este o funcional liniar n h ,
( y, h1 + h2 , J ) = ( y, h1 , J ) + ( y, h2 , J ) ,
2
Am folosit ghilimele pentru cuvntul punct, deoarece n acest context cuvntul punct este
utilizat oarecum forat, pentru a pstra limbajul utilizat n cadrul analizei matematice a funciilor
obinuite. De fapt, aici acest punct este o funcie. Din aceast cauz, metaforic vorbind, am
putea spune c o funcional este o funcie de funcii.
Capitolul V
150
cu i doi scalari, iar r ( y, h, J ) este o funcional care satisface

condiia
lim
h 0
r ( y , h, J )
h
=0.
Definiie (difereniabilitate 2): Spunem c funcionala J ( y ) este

difereniabil n punctul y dac exist ( y, h, J ) o funcional liniar n
h , astfel nct
lim J ( y + h ) J ( y ) ( y, h, J ) = 0 .
h 0
Definiie: n condiiile din definiia de mai sus (a difereniabilitii unei

funcionale ntr-un punct), funcionala ( y, h, J ) se numete
difereniala funcionalei J ( y ) .
Teorem: Dac ( y, h, J ) exist, atunci ea este unic.
Nu dm aici demonstraia acestei teoreme (demonstraie care se bazeaz
pe metoda reducerii la absurd).
Definiie: Dac funcionala r ( y, h, J ) se poate reprezenta sub forma
1
r ( y, h, J ) = 2 ( y, h, J ) + r2 ( y, h, J ) ,
2
unde,
2 ( y, t h, J ) = t 2 2 ( y, h, J )
i
lim
h 0
r2 ( y, h, J )
h
= 0,
atunci funcionala 2 ( y, h, J ) se numete difereniala secund a funcionalei

J ( y) .
Pentru a nelege mai uor aceste noiuni vom prezenta n
continuare analogia remarcabil care exist ntre acestea i cele referitoare
la o funcie obinuit.
Fie aadar o funcie f : I R R definit pe un interval I al axei
reale i cu valori n mulimea numerelor reale, derivabil n punctul x0 I .
Atunci, pentru x x0 putem scrie
151
f ( x) f ( x0 ) = f '( x0 )( x x0 ) + ( x)( x x0 ) .
Deoarece funcia f ( x ) este derivabil n punctul x0 I , avem
f ( x) f ( x0 )
lim
= f '( x0 ) + lim ( x ) = f '( x0 ) ,
x x0
x x0
x x0
(*)
de unde, rezult cu necesitate c
lim ( x) = 0 .
x x0
Dac notm diferena x x0 cu h , atunci x = x0 + h i putem scrie

lim ( x0 + h ) = 0
h0
f ( x0 + h) f ( x0 ) = h f '( x0 ) + h ( x0 + h)
h f '( x0 ) .
Funcia g = h f '( x0 ) (care este n mod evident liniar n h ) se
numete difereniala funciei f ( x ) n punctul x0 i, de obicei, se noteaz
not .
g = df ( x0 ) . Cu aceast notaie, liniaritatea n h se scrie astfel:
( h1 + h2 ) f '( x0 ) df ( x0 , h1 + h2 ) = ( h1 + h2 ) f '( x0 ) =
= h1 f '( x0 ) + h2 f '( x0 ) = df ( x0 , h1 ) + df ( x0 , h2 )
h1 f '( x0 ) + h2 f '( x0 ).
Analogia cere urmtoarele corespondene mai mult dect evidente:

J
y
h
( y, h, J )
r ( y , h, J )
x0
h
d ( x0 , h, f )
r ( x0 , h, f )
unde am folosit notaiile
f '( x0 )( x x0 ) = h f '( x0 ) = df ( x0 , h ) d ( x0 , h, f )
( x)( x x0 ) = h ( x0 + h ) r ( x0 , h, f ) .
Condiiei de limit asupra funcionalei r ( y, h, J ) , lim
h 0
r ( y , h, J )
h
= 0 , i
va corespunde n cadrul acestei analogii urmtoarea condiie asupra

funciei ( x ) :
Capitolul V
152
lim
h ( x0 + h )
h 0
= lim ( x) lim ( x) = 0 .
h 0
x x0
not .
Amintim i faptul c de obicei se prefer notaia h = dx , astfel c

difereniala funciei f n punctul x0 se scrie astfel: df ( x0 ) = f '( x0 )dx .
Pentru a sesiza analogia i n ceea ce privete difereniala secund a
unei funcionale, vom utiliza dezvoltarea n serie Taylor a funciei f ( x ) n
jurul punctului x0 :
1
f ''( x0 )( x x0 ) 2 + O( x x0 )3 =
2
(**)
1
2
2
= f ( x0 ) + f '( x0 )( x x0 ) + f ''( x0 )( x x0 ) + ( x)( x x0 ) ,
2
f ( x) = f ( x0 ) + f '( x0 )( x x0 ) +
unde am utilizat notaia

( x)( x x0 ) 2 =
cu condiia evident
1
1
f '''( x0 )( x x0 )3 + f ( iv ) ( x0 )( x x0 ) 4 + ...
3!
4!
lim ( x) = 0 .
x x0
Avnd n vedere relaia (*), i dezvoltarea n serie Taylor (**) rezult

1
f ''( x0 )( x x0 ) 2 + ( x)( x x0 ) 2 .
2
Utiliznd notaia cu h = x x0 , putem scrie
1
( x)( x x0 ) = h ( x0 + h ) r ( x0 , h, f ) = h 2 f ''( x0 ) + h 2 ( x0 + h) ,
2
sau, dac definim variaia secund (de ordinul doi 3 ) a funciei f ( x ) n
punctul x0 prin
( x)( x x0 ) =
2 f = f ''( x0 )( x x0 ) 2 = h 2 f ''( x0 ) 2 ( x0 , h, f ) ,
avem
1
r ( x0 , h, f ) = 2 ( x0 , h, f ) + r2 ( x0 , h, f ) ,
2
unde am introdus notaia evident

3
Aceasta ar mai putea fi numit (ca s pstrm limbajul din teoria funcionalelor) difereniala
secund (sau de ordinul doi) a funciei f ( x) n punctul x0 i ar putea fi notat prin d 2 f ( x0 ) .
153
r2 ( x0 , h, f ) = h 2 ( x0 + h) .
Evident,
2 ( x0 , th, f ) = ( th ) f ''( x0 ) = t 2 h 2 f ''( x0 ) = t 2 2 ( x0 , h, f )

2
i
r2 ( x0 , h, f )
h 2 ( x0 + h)
=
lim
= lim [ ( x0 + h)] = lim ( x) = 0 ,
h 0
h 0
h 0
x x0
h2
h2
lim
ceea ce duce analogia pn la capt, dac, n plus, la lista de corespondene

de mai sus le adugm i pe urmtoarele dou:
2 ( y, h, J ) 2 ( x0 , h, f ) ,
r2 ( y, h, J ) r2 ( x0 , h, f ) .
Un exemplu de funcional foarte des ntlnit n cadrul mecanicii

b
analitice este J ( y ) = f ( x, y, y ') dx , n care, funciei f ( x, y, y ') i se cere

a
s satisfac anumitor condiii de continuitate.

Fie deci funcia f ( x, y , z ) de clas C 2 pe domeniul D : a x b ,
< y, z < + , cu derivate pariale n raport cu y i z uniform continue.
Definiie (continuitatea ntr-un punct n limbaj ( , ( ) ) ): Fie funcia
f : I R R i x0 I un punct din domeniul ei de definiie. Spunem c
funcia f ( x ) este continu n punctul x0 dac > 0 , ( ) > 0 astfel
nct f ( x) f ( x0 ) < , x I , de ndat ce x x0 < ( ) .
Observaie: depinde doar de dac ne referim la continuitatea ntr-un
singur punct. Acesta va depinde ns (n general) i de punctul x0 dac ne
referim la continuitatea pe ntreg intervalul I R .
Definiie (continuitatea ntr-un punct n limbajul vecintilor): Fie
f : I R R i x0 I . Se spune c funcia f ( x ) este continu n punctul
x0 dac U ( f ( x0 ) ) , V ( x0 ) , astfel nct x I V ( x0 ) , f ( x )
U ( f ( x0 ) ) .
Definiie (continuitatea ntr-un punct n limbajul irurilor): Fie

f : I R R i x0 I . Se spune c funcia f ( x ) este continu n punctul
Capitolul V
154
x0 dac { xn }nN un ir convergent la x0 , irul
{ f ( xn )}nN este
convergent la f ( x0 ) .
Definiie: Fie funcia f : I R R . Se spune c f ( x ) este uniform
continu pe I R dac > 0, ( ) > 0 , astfel nct f ( x '') f ( x ') < ,
x ', x '' I de ndat ce x ' x '' < ( ) .
Observaie: depinde doar de i este independent de x ' i x '' ce

satisfac x ' x '' < ( ) . Fie f ( x ) doar continu pe I R i x ' I . Dac
pstrm x ' fix, la un dat corespunde un care se schimb dac se
schimb, dar care depinde i de x ' ales, adic = ( , x ') . Dac x '
parcurge mulimea I , fiind fix, mulimea valorilor lui ( , x ') are o
margine inferioar, 0 ( ) = inf { ( , x ')} . Dac 0 ( ) > 0 , spunem c
x 'I
fix
funcia f ( x ) este uniform continu pe I .

Teorem: O funcie continu pe un interval compact 4 este uniform
continu pe acel interval (de exemplu: f ( x) = x3 , x [1, 3] ).
Teorema creterilor finite (Lagrange): Fie funcia f : I R R i
a, b I dou puncte din intervalul I . Dac
L1 : funcia f este continu pe [ a, b] i
L2 : funcia f este derivabil pe ( a, b) ,
atunci 5 * c (a, b) , astfel nct
f (b) f ( a ) = (b a ) f '(c ) .
Observaie: Adesea se consider urmtoarele formulri echivalente
pentru relaia f (b) f ( a ) = (b a ) f '(c ) :
1. f ( x) f (a) = ( x a) f ' ( ) , a < < x ;
2. f ( a + h ) f (a) = h f ' ( a + h ) , 0 < < 1 .
Definiii: Spunem c funcia f : I R R este derivabil n punctul
x0 I , dac raportul
4
5
f ( x) f ( x0 )
are limit finit n punctul x0 . Limita
x x0
Un interval compact este un interval nchis i mrginit.

Simbolul * nseamn exist cel puin.
155
nsi se numete derivata funciei f ( x ) n punctul x0 i se noteaz cu

f '( x0 ) : lim
x x0
f ( x) f ( x0 )
= f '( x0 ) .
x x0
Revenind, s considerm funcionala

b
J ( y ) = f ( x, y, y ' ) dx
a
definit pe mulimea funciilor y = y ( x) C 2 [a, b] , care satisfac n plus

condiiilor y ( a ) = 0, y (b) = 0 . Dac definim drept norm pe spaiul
acestor funcii mrimea
y = max sup y ( x) , sup y '( x) ,

x[ a , b ]
x[ a , b ]
atunci mulimea acestor funcii formeaz un spaiu Banach 6 B .

Fie acum h( x) o funcie din acest spaiu Banach. Evident,
y ( x ) + h( x ) B i atunci este bine definit funcionala
b
J ( y + h ) = f ( x, y + h, y '+ h ') dx ,
a
deci putem calcula diferena

b
J ( y + h ) J ( y ) = f ( x, y + h, y '+ h ') dx f ( x, y, y ' ) dx =

b
= f ( x, y + h, y '+ h ' ) f ( x, y, y ' ) dx.

a
Aplicnd teorema creterilor finite sub integral, rezult

b
J ( y + h ) J ( y ) = f ( x, y + h, y '+ h ') f ( x, y, y ' ) dx =

a
f
= h ( x, y + h, y '+ h ') + h '
( x, y + h, y '+ h ') dx,
y
y '
a
b
(5.1)
Am considerat ca i spaiu liniar de definiie a unei funcionale un spaiu de tip Banach,

deoarece pe o astfel de structur matematic avem definite toate noiunile matematice utile n
cadrul mecanicii analitice i anume: noiunea de convergen, cea de continuitate, cea de
derivabilitate i cea de integrabilitate.
Capitolul V
156
unde 0 < < 1 .

Utiliznd notaiile
*
f

y
not .
f
( x, y + h, y '+ h ') , 0 < < 1
y
(5.2)
f
( x, y + h, y '+ h ') , 0 < < 1 ,
y '
(5.3)
i
*
y '
not .
relaia (5.1) se poate scrie mai simplu astfel:

*
f *
f
J ( y + h ) J ( y) = h + h '
dx , 0 < < 1 .
y
y '
Introducnd acum noi notaii:

*
not . f
f
f
f
( x, y + h, y '+ h ') ( x, y, y ') = = f0
y
y
y y
i
*
not . f
f
f
f
( x, y + h, y '+ h ') ( x, y, y ') = = f1
y '
y '
y ' y '
f
f
i innd cont de faptul c
i
sunt uniform continue, rezult c
y
y '
> 0 , ( ) > 0 , astfel nct
f f
= f0 <

y y
i
*
f f
= f1 < ,

y ' y '
de ndat ce
i, respectiv,
( y + h) y = h <
( y '+ h ') y ' = h ' <
h < ( )
h ' < ( ) ,
157
adic innd cont de definiia normei de ndat ce h < ( ) . Cu

notaiile (5.2) i (5.3) avem,
b
b
f
f
J ( y + h ) J ( y) = h
+ h'
dx
+
( h f 0 + h ' f1 ) dx .
y
'
a
a
(5.4)
Utiliznd proprietile integralelor, se poate cu uurin verifica faptul c

integrala
f
f
L (h) = h
+ h'
dx
y
y '
a
b
este liniar n funcia h . ntr-adevr,

b
f
f
L ( h1 + h2 ) = ( h1 + h2 ) + ( h1 '+ h2 ')
dx =
y
y '
a
b
f
f
f
f
+
+
+
h
h
'
dx
h
h
'
dx =
1
1
2
2
a y y '
a y
y '
= L ( h1 ) + L ( h2 ) .
b
Apoi,
b
(h f
+ h ' f1 ) dx max ( h , h ' )
( f
+ f1 ) dx ,
adic,
1
h
( h f0 + h ' f1 ) dx ( f0 + f1 ) dx 2 (b a) .
a
(5.5)
Deci (5.4) d o descompunere a lui J ( y + h ) J ( y) ntr-o funcional

liniar n h( x) i o a doua ce satisface condiia (5.5). Cu alte cuvinte,
condiiile de difereniabilitate sunt satisfcute, iar difereniala lui J ( y ) este
b
( y , h, J ) = h
a
f
f
+ h'
dx .
y
y '
(5.6)
Avnd n vedere faptul c funcia f ( x, y, y ') este de clas C 2 pe

domeniul ei de definiie, f C 2 ( D ), unde D : a x b , < y, y ' < + ,
putem integra prin pri termenul al doilea din (5.6) i obinem
Capitolul V
158
b
f b d f
f
=
h
dx
'
a y ' h y ' a h dx y ' dx .
a
b
Dar
b
f
f
f
( b, y (b), y '(b) ) h(a) ( b, y (a), y '(a) )
h
= h(b)
y '
y '
y ' a
i cum h( x) B , avem h( a ) = 0 i h(b) = 0 , ceea ce conduce la
( y, h, J ) = h( x)
d f
dx .
dx y '
(5.7)
Generalizarea acestui rezultat la cazul unei funcionale de tipul

b
f ( x, y, y ', y '', ..., y ) dx ,

(n)
n care funcia de ( n + 2) variabile, f ( x, y, y ', y '', ..., y ( n ) ) este o funcie

C n pe domeniul ei de definiie, D : a x b ,
< y, y ', ..., y ( n ) < + , se poate face cu uurin. Astfel, printr-un
de
clas
raionament analog se poate deduce expresia diferenialei acestei

funcionale,
f
( y, h, J ) = h( x)
n
f
d f d 2 f
n d
+
+
+
...
(
1)
dx .
n
2
dx y ' dx y ''
dx y ( n )
(5.8)
Alte exemple de funcionale mai des ntlnite (mpreun cu
diferenialele lor) sunt:
t2
i) J ( x) = f ( t , x(t ), x(t ) ) dt , unde funcia x , care depinde de variabila

t1
(parametrul)
este o funcie vectorial (cu
componente),
dx
x(t ) ( x1 (t ), x2 (t ), ..., xn (t ) ) i x(t ) =
.
dt
Prin calcule analoage celor efectuate n cazul funcionalei J ( y ) ,

pentru difereniala funcionalei J ( x ) rezult expresia
t2
( x, h, J ) = hi (t )
t1 i =1
xi
d f
dt ;
dt xi
(5.9)
159
ii) J ( z ) = f x, y, z ( x, y ),
( x, y ),
( x, y ) dx dy , pentru care se
x
y
obine
f
( z , h, J ) = h
n care p =
z
z
i q = .
x
y
f f
dx dy ,
x p y q
(5.10)
V.1.2. Extremele funcionalelor

A) Condiii necesare de extremum
Fie J ( y ) o funcional difereniabil definit pe un spaiu Banach
B.
Definiie: y0 se numete punct de maxim relativ al funcionalei J ( y )
dac V ( y0 ) o vecintate a lui y0 , astfel nct, y V ( y0 ) ,
J ( y ) J ( y0 ) .
Definiie: y0 se numete punct de minim relativ al funcionalei J ( y )
dac V ( y0 ) o vecintate a lui y0 , astfel nct, y V ( y0 ) ,
J ( y ) J ( y0 ) .
Teorem: Dac J ( y ) este o funcional difereniabil i y0 este un
punct n care J ( y ) este extrem, atunci, h B ,
( y0 , h, J ) = 0 .
(5.11)
Deci, o condiie necesar pentru ca y0 s fie un punct de
extremum pentru funcionala J ( y ) este ca difereniala funcionalei,
( y, h, J ) , s se anuleze n acest punct.
Definiie: Punctele y0 n care este satisfcut condiia (5.11) se numesc
extremale.
Cu alte cuvinte, extremalele unei funcionale sunt acele funcii
y0 ( x) care anuleaz prima diferenial a funcionalei.
Capitolul V
160
B) Condiii suficiente de extremum

Teorem: Dac funcionala J ( y ) admite difereniala prim ( y, h, J ) i
difereniala secund 2 ( y, h, J ) , atunci condiia necesar i suficient
pentru ca punctul y0 s fac pe J ( y ) maxim este ca h B , s avem
( y0 , h, J ) = 0, r ( y0 , h, J ) 0 ,
iar pentru ca punctul y0 s fac pe J ( y ) minim este ca h B , s
avem
( y0 , h, J ) = 0, r ( y0 , h, J ) 0 .
ntr-adevr, pentru c J ( y ) admite diferenial prim, avem
J ( y0 + h ) J ( y0 ) = ( y0 , h, J ) + r ( y0 , h, J ) .
Dar ( y0 , h, J ) = 0 este condiia necesar ca y0 s fie extremal. Rmne
J ( y0 + h ) J ( y0 ) = r ( y0 , h, J ) .
Deci, pentru ca y0 s fie punct de

- maxim relativ, adic pentru ca J ( y0 + h ) J ( y0 ) 0 este necesar i
suficient ca r ( y0 , h, J ) 0 ;
-
minim relativ, adic pentru ca J ( y0 + h ) J ( y0 ) 0 este necesar i
suficient ca r ( y0 , h, J ) 0 ;
Se poate arta c, pentru a fi ndeplinite aceste condiii, trebuie s avem
condiia necesar : 2 ( y0 , h, J ) 0,
1) Pentru ca r ( y0 , h, J ) 0 ,
2
condiia suficient : 2 ( y0 , h, J ) C h
condiia necesar : 2 ( y0 , h, J ) 0,
2) Pentru ca r ( y0 , h, J ) 0 ,
2
condiia suficient : 2 ( y0 , h, J ) C h ,
unde C > 0 este o constant.
Teorem: Fie n un domeniu din spaiul n -dimensional abstract
n
, x = ( x1 , x2 , ..., xn ) un punct din acest domeniu i H mulimea
funciilor h( x) = h( x1 , x2 , ..., xn ) continue pe domeniul i care, n plus,
161
se anuleaz pe frontiera a lui . n aceste condiii, dac A( x ) este o

funcie continu pe i
h( x) A( x) dx = 0, h( x) H ,
atunci A( x ) = 0, x .
b
Fie funcionala J ( y ) = f ( x, y, y ') dx . Condiia necesar de

a
extremum pentru aceast funcional este ca difereniala ei, (5.7), s se

anuleze:
f
( y, h, J ) = h( x)
d f
dx G ( y ) = 0 , h( x ) .
dx y '
ntruct:
- h C 2 [ a, b ] ;
- h( a ) = 0, h(b) = 0 ;
- f C 2 ( a x b, < y, y ' < ) , (deci
f d f

este continu),
y dx y '
ne situm exact n condiiile teoremei anterioare, care ne asigur c, pentru

b
ca h( x)
a
d f
dx = 0 , h( x ) , este necesar i suficient ca

dx y '
f d f

= 0.
y dx y '
(5.12)
care este numit ecuaia Euler a extremalelor. Aceasta se mai poate scrie
astfel:
2 f
2 f
2 f
f
y ''+
y '+
= 0.
2
y '
yy '
xy ' y
Pentru funcionala
t2
J ( x) = f ( t , x(t ), x(t ) ) dt ,
t1
unde x(t ) ( x1 (t ), x2 (t ), ..., xn (t ) ) , ecuaiile extremalelor sunt
(5.13)
Capitolul V
162
f d f

xi dt xi
= 0,
(i = 1, n ) .
Aceste ecuaii au fost deduse pentru prima dat de ctre Euler n

anul 1744 i ulterior au fost utilizate de ctre Lagrange n mecanic. n
prezent ele sunt cunoscute sub denumirea de ecuaiile Euler-Lagrange.
Pentru funcionala
b
f ( x, y, y ', y '', ..., y ) dx ,

(n)
condiia necesar de extremum (ecuaia Euler a extremalelor) este

n
f
f d f d 2 f
n d

+ 2
+ ... + (1)
= 0.
n
y dx y ' dx y ''
dx y ( n )
Fie o ecuaie diferenial de ordinul n , dat sub form implicit,

F ( x, y, y ', y '', ..., y ( n ) ) = 0 .
Definiie: Se numete integral intermediar (sau de ordin k ) a ecuaiei date, o
ecuaie diferenial de ordin n k , ce conine k 1 constante arbitrare,
( x, y, y ', ..., y ( n k ) , C1 , C2 , ..., Ck ) = 0
i care este verificat de integrala general
( x, y, C1 , C2 , ..., Cn ) = 0
a ecuaiei difereniale date.
Pentru k = 1 , ecuaia diferenial de ordinul n 1 ,
( x, y , y ', ..., y ( n 1) , C ) = 0 ,
care depinde de o singur constant de integrare, C , se numete integral
prim a ecuaiei difereniale F ( x, y, y ', y '', ..., y ( n ) ) = 0 .
Integrale prime ale ecuaiilor Euler-Lagrange,
f
d f

= 0,
yi dx yi
(i = 1, n ) :
163
1. S presupunem c funcia f nu depinde explicit de yi . Atunci

d f
f
= 0 , iar din ecuaiile Euler-Lagrange rezult c
dx yi
yi
=0,
adic
f
(5.14)
= const.
yi
2. n cazul n care funcia f nu depinde explicit de variabila
independent x , o integral prim a ecuaiilor Euler-Lagrange este
f
(5.15)
yi
f = const.
yi
ntr-adevr, s derivm total n raport cu x relaia (5.15). Avem:
d f d
f
d f f
f
f = 0 , sau, yi
+ yi
yi
yi = 0 ,
yi
dx yi dx
yi
dx yi yi
yi
f
d f
sau nc, yi = 0 q.e.d.
yi dx yi
Observaie: Pentru a determina difereniala funcionalei

b
J ( y ) = f ( x, y, y ' ) dx
a
definit pe mulimea funciilor y = y ( x) C 2 [a, b] , am considerat c

aceste funcii satisfac n plus condiiilor y ( a ) = 0, y (b) = 0 . Toate
consideraiile pe care le-am fcut pentru a deduce ecuaia Euler a
extremalelor acestei funcionale rmn valabile i dac vom considera
condiiile mai puin restrictive y (a) = a1 0 i y (b) = b1 0 . Eseniale sunt
ns condiiile h( a ) = 0, h(b) = 0 , care cer ca, dac funcia y0 = ( x) trece
prin punctele P (a, a1 ) i Q(b, b1 ) , atunci i curba y ( x) = ( x ) + h( x) =
= y0 ( x) + h( x) s treac prin aceleai puncte (vezi Fig. V.1).
Capitolul V
164
Fig. V.1
C) Extremele condiionate ale funcionalelor

b
Fie funcionala J ( y ) = f ( x, y, y ') dx , n care funcia y = y ( x )

a
este supus unei constrngeri, care se exprim prin intermediul unei alte
funcionale de acelai tip (definit pe acelai domeniu) ca J ( y ) , anume,
b
G ( y ) = g ( x, y, y ' ) dx = const. C .
a
Pentru a determina extremele condiionate ale acestei funcionale

vom apela la urmtoarea
Teorem: Pentru ca y0 s fie un punct de extremum a funcionalei
J ( y ) , unde y ( x) satisface condiiei suplimentare G ( y ) = C , este necesar
ca y0 s anuleze difereniala funcionalei W ( y ) = J ( y ) G ( y ) , unde
0 este un scalar oarecare nenul.
Deci, pentru determinarea extremelor condiionate ale unei
funcionale, J ( y ) , se caut extremele libere ale unei noi funcionale,
165
W ( y ) , construit cu ajutorul funcionalei iniiale i a funcionalei care

exprim condiia (constrngerea), G ( y ) , astfel
b
W ( y ) = J ( y ) G ( y ) = f ( x, y, y ' ) g ( x, y, y ') dx = w ( x, y, y ') dx ,
unde prin w am notat funcia w = f g , cu scalar oarecare diferit de

zero. Soluia unei astfel de probleme implic determinarea att a
extremalelor condiionate ale funcionalei J ( y ) , ct i a scalarului 0 .
Acest lucru se poate face utiliznd teorema de mai sus, care furnizeaz
sistemul de dou ecuaii:
( y, h, W ) = 0,
G ( y ) = 0,
cu dou necunoscute: y0 (extremala) i .

V.2. Probleme a cror rezolvare necesit elemente de calcul
variaional
1. Problema brahistocronei
Cronologic vorbind, aceast problem care a fost formulat
pentru prima dat de ctre Jean Bernoulli n anul 1696 este prima
problem de calcul variaional. Ea se enun astfel:
Dintre toate curbele situate ntr-un plan vertical i care trec prin
dou puncte date (fixate) s se determine aceea de-a lungul creia o
particul grea se deplaseaz fr frecare n timpul cel mai scurt.
De altfel, cuvntul brahistocron provine din alipirea a dou
cuvinte greceti, anume: brachistos (care nseamn cel mai scurt) i
chronos (care nseamn timp).
Capitolul V
166
Rezolvare
Alegnd un sistem de referin ca n Fig. V.2, unde cele dou
puncte fixe sunt (fr a restrnge cu nimic generalitatea problemei)
P0 (0, 0) i P1 ( x1 , y1 ) , putem scrie
ds = v dt
(5.16)
unde v este viteza particulei de-a lungul curbei, iar dt este intervalul
infinitezimal de timp n care particula a parcurs distana infinitezimal de-a
lungul curbei, ds .
Fig. V.2
De aici, pentru ntreg intervalul temporal necesar particulei s se

deplaseze din P0 (0, 0) n P1 ( x1 , y1 ) obinem,
t
t = dt =
0
P1
ds
.
v
P0
(5.17)
Viteza v poate fi obinut din teorema variaiei energiei cinetice

sau din legea conservrii energiei. innd cont c particula pleac din
repaus, n ambele cazuri se obine
1 2
(5.18)
mv = mgx ,
2
de unde,
v = 2 gx .
(5.19)
Pe de alt parte,
(ds) 2 = (dx) 2 + (dy ) 2 = (dx) 2 (1 + y '2 ) ,
unde y ' =
167
dy
. De aici rezult c
dx
ds = dx 1 + y '2 .
(5.20)
Introducnd acum (5.19) i (5.20) n relaia (5.17), pentru timpul cutat, t ,
se obine relaia
1
1 1 1 + y '2
(5.21)
t=
dx
=
0 f ( x, y ') dx .
x
2 g 0
Dup cum se poate observa, timpul t a fost obinut sub forma
unei funcionale a crei funcie caracteristic f ( x, y ') nu depinde de
variabila dependent y = y ( x) . Aceasta nseamn c pentru ecuaia Euler
a extremalelor,
d f f
=0
dx y ' y
avem urmtoarea integral prim:

f
= const. ,
y '
unde
1 + y '2
.
f ( x, y ') =
x
(5.22)
(5.23)
1
, unde a
2a
este o nou constant i innd seama de (5.23), relaia (5.22) devine
y'
1
=
,
2
2
a
x (1 + y ' )
Considernd pentru constanta din relaia (5.22) valoarea
de unde, prin separarea variabilelor obinem

x
x
(5.24)
y=
dx .
a
x
2
0
Pentru rezolvarea acestei integrale vom face schimbarea de variabil
Capitolul V
168
x
=u.
2a x
(5.25)
Avem,
1
2 x
2a x + x
2a x
1
2a x dx = du ,
sau,
a
dx = du ,
x (2a x )3 / 2
de unde,
dx =
du
(2a x )3 / 2 x .
a
(5.26)
Din (5.25) rezult c
2au 2
x=
,
(5.27)
1 + u2
care, introdus n (5.26) conduce la
du 2a
2a u 2a
4au
(5.28)
dx =
=
du .
2
2
2
a 1+ u 1+ u 1+ u
(1 + u 2 ) 2
Cu (5.25) i (5.28) n (5.24) obinem
u
u
u u u du
4au 2
1
= 2 a
=
y=
du = 2a ud
2
2
2
(1 + u 2 ) 2
1+ u
1 + u 0 0 1 + u
0
0
u
u
u
= 2a
arctg u .
arctg
u
2
a
(
)
2
2
0
1 + u
1+ u
Fcnd acum o nou schimbare de variabil prin
u = tg ,
2
din relaia anterioar rezult
169
tg 2

= 2a sin cos =
y = 2 a
2
2
2 2
1 + tg 2
2
sin
= 2a
= a ( sin ) .
2
2
iar din relaia (5.27) pentru x rezult
2
tg
2
2au
2 = 2a sin 2 = a (1 cos ) .
= 2a
x=
2
1+ u
2
1 + tg 2
2
Fig. V.3
Aadar, am obinut
x = a (1 cos ) ,
(5.29)
y
a
sin
,
(
)
care reprezint ecuaiile parametrice ale unei cicloide avnd ca baz axa
Oy i concavitatea n sus (vezi Fig. V.3). Constanta pn aici arbitrar a
este chiar raza cercului care, prin rostogolire fr alunecare pe axa Oy
genereaz cicloida. ntr-adevr, dup cum rezult din Fig. V.3, cicloida va
fi generat de punctul P1 (fix fa de cercul de raz a , care se rostogolete
fr frecare pe axa Oy ). n plus,
Capitolul V
170
x = OA = DC + EP1 = a + CP1 sin =

2
= a a cos = a (1 cos ) ,
iar pentru y avem
y = OB = OD BD = DP1 BD = DP1 EC =
= a a cos = a ( sin ) .
2
Aadar, curba de-a lungul creia o particul se deplaseaz fr

frecare, ntre dou puncte situate la cote diferite n cmp gravitaional, n
timpul cel mai scurt, este cicloida (un arc de cicloid).
2. Problema lniorului
S se determine forma curbei de echilibru dup care se aeaz un
lan omogen de lungime dat, l , sub aciunea propriei greuti i
suspendat ntre dou puncte date P1 ( x1 , y1 ) i P2 ( x2 , y2 ) .
Rezolvare
Condiia de echilibru a lniorului este ca energia lui potenial
gravitaional s fie extrem (n acest caz, minim). S evalum aceast
energie potenial. Pentru aceasta vom mpri lniorul n elemente
infinitezimale de lungime, astfel nct, de-a lungul fiecrui element de
lungime, s poat fi neglijat variaia coordonatei verticale y (vezi Fig.
V.4).
Atunci, considernd planul xOz ca nivel de referin pentru
energia potenial, elementul de lungime dl reprezentat n Fig. V.4 va
avea energia potenial gravitaional
(5.30)
dE p = dm g y = dl g y ,
unde = l / m este masa unitii de lungime a lniorului, m fiind masa
lui. Deoarece
( dl )
= ( dx ) + ( dy ) ,
2
171
considernd numai soluia pozitiv, putem scrie
Fig. V.4
dl = 1 + y '2 dx ,
unde y ' = dy / dx . Atunci, energia potenial a ntregului lan va fi
P2
P2
x2
P1
P1
x1
E p = dE p = dl gy = g
1 + y '2 d x
(5.31)
(5.32)
i se observ c aceasta este dat (lsnd la o parte constanta multiplicativ

g , care nu influeneaz n nici un fel extremele funcionalei energiei
poteniale) de funcionala:
E ( y) =
x2
1 + y '2 dx .
(5.33)
x1
Aadar, pentru a rezolva problema trebuie s impunem condiia ca

funcionala (5.33) s fie extrem. Dar, condiia care exprim faptul c
lniorul are o lungime dat (constant),
P2
l = dl =
P1
x2
x1
1 + y '2 dx
(5.34)
reprezint o constrngere pentru funciile y = y ( x) care realizeaz

extremumul funcionalei energiei poteniale. Deci, avem de a face cu o
Capitolul V
172
problem de extremum condiionat. Dup cum se poate observa cu

uurin, constrngerea (5.34) se exprim printr-o funcional de acelai
tip cu cea creia trebuie s-i determinm extremumul,
L( y ) =
x2
1 + y '2 dx = const.
(5.35)
x1
Conform teoriei, a determina extremumul condiionat al

funcionalei (5.33) cu constrngerea (5.35) este echivalent cu a determina
extremele libere ale unei noi funcionale,
F ( y ) = E ( y ) L( y ) ,
(5.36)
unde este un scalar nenul, n rest arbitrar. Aadar, pentru a determina
forma curbei de echilibru a lniorului trebuie s gsim extremalele
funcionalei (5.36). Pentru aceasta este necesar s rezolvm ecuaia Euler a
extremalelor
d f f
= 0,
(5.37)
dx y ' y
pentru aceast funcional:
x2
x2
x1
F ( y ) = ( y ) 1 + y '2 dx =
f ( y, y ') dx ,
unde
f ( y, y ') = ( y ) 1 + y '2 .
ntruct f ( y, y ') nu depinde explicit de variabila independent x ,
nseamn c avem urmtoarea integral prim:
f
y'
f = const. C ,
(5.38)
y '
care se mai scrie
( y ) 2 y '
y'
( y ) 1 + y '2 = C ,
2
2 1+ y '
sau, aducnd la acelai numitor,
y = C 1 + y '2 ,
de unde, prin ridicare la ptrat, pentru y '2 obinem
173
1
2
y ) C2 .
2 (
C
Considernd numai soluia pozitiv, de aici avem
y '2 =
y' =
dy 1
=
dx C
( y )
dy
C2 ,
sau, separnd variabilele,
( y )
C2
dx
.
C
Pentru a integra aceast ecuaie diferenial facem schimbarea de variabil
y = C ch u .
(5.39)
Deci, dy = C sh u du i obinem
C sh u du x
= + C1 ,
C sh u
C
sau,
u=
x
+ C1 ,
C
de unde,
x
ch u = ch + C1 .
C
Introducnd acest rezultat n relaia (5.39) obinem extremalele cutate,

x
y = + C ch + C1 .
C
(5.40)
Evident, doar una dintre curbele acestei familii infinite (ca numr de
funcii) va fi aceea care ne intereseaz pe noi, anume, aceea care trece prin
punctele P1 ( x1 , y1 ) i P2 ( x2 , y2 ) i care, n plus, satisface constrngerii
Capitolul V
174
(5.34). Impunnd aceste condiii, rezult urmtorul sistem de trei ecuaii

algebrice pentru cele trei constante necunoscute ( , C i C1 ) din (5.40):
y1 = + C ch x1 + C1 ,
x2
+ C1 ,
y2 = + C ch
C
x2
x
l = 1 + sh 2 + C1 dx,
x1
C
care se mai scrie astfel:
x1
y1 = + C ch C + C1 ,
x2
+ C1 ,
y2 = + C ch
C
l = C sh 2 + C1 C sh 1 + C1 .
C
Lsm n seama cititorului rezolvarea acestui sistem. Prin nlocuirea

expresiilor constantelor , C i C1 (soluii ale sistemului de mai sus) se
obine rezultatul final al problemei. Se observ c forma curbei de
echilibru a lniorului este dat de funcia cosinus hiperbolic. Din aceast
cauz curbei cosinus hiperbolic i se mai spune i curba lnior.
3. Problema izoperimetriei cercului
S se determine forma curbei plane, de lungime dat, l , care
nchide suprafaa de arie maxim.
Rezolvare
Conform Fig. V.5, aria suprafeei delimitat de curba nchis ( )
este dat de relaia
175
Fig. V.5
b
A = 2 ( x)dx 1 ( x) dx = 2 ( x)dx 1 ( x) dx =
a
= 1 ( x)dx + 2 ( x)dx = 1 ( x)dx + 2 ( x)dx =

ANB
b
a
BMA
b
= y dx,
( )
unde am scris aria cutat ca diferena a dou arii: una 7 , a suprafeei

mrginite de graficul funciei y = 2 ( x) (partea superioar, situat ntre
punctele A i B , a curbei nchise ), axa absciselor i cele dou drepte
din planul xOy de ecuaii x = a i x = b , i cealalt 8 , a suprafeei
mrginite de graficul funciei y = 1 ( x) (partea inferioar, situat ntre
punctele A i B , a curbei nchise ), axa absciselor i aceleai dou
drepte din planul xOy de ecuaii x = a i x = b .
Pentru a scrie ntr-o form mai simetric relaia de mai sus, i vom
aduna zero scris astfel
7
8
Este vorba despre aria suprafeei haurate o singur dat, cu linii paralele cu prima bisectoare.
Este vorba despre aria suprafeei dublu haurate (n carouri).
Capitolul V
176
0=
1
1
1
d ( xy ) = x dy + y dx
2 ( )
2 ( )
2 ( )
i obinem
A = y dx +
( )
1
1
1
x dy + y dx = ( x dy y dx ) . (5.41)
2 ( )
2 ( )
2 ( )
Dac presupunem curba dat parametric,

x = x(t ),
y = y (t ), t [t1 , t2 ]
cu a = x(t1 ) i b = x(t2 ) , atunci aria A va fi dat de relaia
1
A = ( x y y x ) dt .
2 ( )
(5.42)
Problema revine deci la a determina extremalele funcionalei

1
(5.43)
F ( x, y ) = ( xy yx )dt ,
2 ( )
cu condiia ca perimetrul curbei s aib o lungime dat:
l=
dl = ( dx ) + ( dy )
( )
( )
x 2 + y 2 dt ,
( )
dx
dy
i y =
.
dt
dt
Aadar, avem din nou o problem de extremum condiionat pentru
o funcional. Modul de rezolvare a problemei este identic cu cel din
problema precedent. Funcionala care exprim constrngerea este
unde x =
L ( x, y ) =
x 2 + y 2 dt = const. l
(5.44)
( )
i se observ c este de acelai tip cu funcionala creia trebuie s-i

determinm extremalele. Conform teoriei generale trebuie s construim o
nou funcional,
177
G ( x , y ) = F ( x , y ) L ( x, y ) =
( xy yx )
2
( )
x 2 + y 2 dt =
g ( x(t ), y(t ) ) dt ,
( )
(unde este un scalar nenul, n rest arbitrar) ale crei extreme libere sunt
totodat punctele de extrem condiionat pentru funcionala (5.43).
Pentru a determina extremalele funcionalei G( x, y ) trebuie s rezolvm
ecuaiile Euler-Lagrange corespunztoare:
d g g
dt x x = 0,

(5.45)
d g g = 0,
dt y y
unde
1
g ( x, y ) = ( xy yx ) x 2 + y 2 .
2
Efectund derivatele necesare, (5.45) devine
d 1
1
x
y
y = 0,
dt 2
x 2 + y 2 2
1
d 1
y
+ x = 0,
+
x

2
2
2
dt
+
x
y
2

sau,
xx + yy
x x2 + y 2 x
x2 + y 2
y
= 0,
x2 + y2
xx + yy
y x2 + y 2 y
x2 + y 2
= 0,
+ x
x2 + y 2
sau nc,
Capitolul V
178
y 1 xy yx = 0,
2
2 3/ 2

x
y
+
(
)

(5.46)
xy yx
= 0.
x +1 +
2
2 3/ 2

x
y
+
(
)

Soluiile care deriv din x = 0 i y = 0 nu sunt acceptabile, astfel
c rmne o singur posibilitate, anume, anularea parantezei ptrate, care,
pn la o diferen de semn este aceeai n ambele ecuaii:
xy yx
1+
= 0,
2
2 3/ 2
(x + y )
sau,
(x
xy yx
2
+y
2 3/ 2
(5.47)
Pn aici nu am spus nimic despre parametrul t . Alegnd acum n

mod convenabil acest parametru, mai precis, considernd c parametrul t
este chiar lungimea arcului de curb, l (msurat n raport cu un punct
fixat de pe curba ), avem
2
2
2
2
2
dl )
(
dx dy ( dx ) + ( dy )
2
2
x + y = + =
=
= 1 (5.48)
2
2
dl dl
( dl )
( dl )
i atunci, din (5.47) rmne
yx xy =
Aceast ecuaie diferenial de ordinul doi cu dou necunoscute,

x = x(t ) i y = y (t ) se completeaz cu o a doua ecuaie care rezult prin
derivarea n raport cu parametrul t a relaiei (5.48), anume,
x 2 + y 2 = 1 xx + yy = 0 .
n acest fel obinem un sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul al
doilea pentru x = x(t ) i y = y (t ) :
179
yx xy = ,
(5.49)
xx + yy = 0.
Pentru a-l simplifica procedm astfel: din a doua ecuaie scoatem
pe x i l introducem n prima. Rezult
1
(5.50)
y = x.
Repetm operaia, scond acum din a doua ecuaie din (5.49) pe y i

introducndu-l n prima ecuaie a aceluiai sistem. Se gsete
x=
(5.51)
y.
n acest fel am obinut un sistem de dou ecuaii difereniale, tot de

ordinul doi, dar mai simplu:
x = 1 y ,
(5.52)
1
=
+
y
x
.
Integrnd o dat, rezult

x = 1 y + C1 ,
1
y = + x + C2 .
Prin nlocuirea lui x i y astfel obinute n (5.48) gsim c
2
y
x
1 = x + y = C1 + C2 + ,

sau,
( C1 y ) + ( C2 + x )
2
sau nc,
( x + C2 ) + ( y C1 )
= 2 ,
= 2 ,
(5.53)
care este ecuaia unui cerc situat n planul xOy , cu centrul n punctul de
coordonate C ( xC , yC ) = C ( C2 , C1 ) i de raz R = . Evident, cele
trei constante nedeterminate (dintre care trebuie n mod obligatoriu s
fie nenul) rmn n continuare astfel, problema nefurniznd date
suplimentare care s le determine. De altfel, problema este rezolvat
2
180
Capitolul V
complet, cci am aflat rspunsul cutat: curba plan de lungime dat

(fixat) care nchide suprafaa de arie maxim este cercul (orice raz ar
avea deci, oricare 9 ar fi constanta 0 i oriunde s-ar afla n planul
xOy deci oricare 10 ar fi constantele C1 i C2 ). Evident, dndu-se aria
suprafeei nchis de curb poate fi determinat constanta , C1 i C2
rmnnd n continuare nedeterminate.
4. Problema suprafeei de revoluie de arie minim
Fie dou puncte date (fixate), P1 ( x1 , y1 ) i P2 ( x2 , y2 ) n planul
xOy al unui triedru ortogonal. S se determine forma curbei y = y ( x)
care, trecnd prin cele dou puncte, genereaz printr-o micare de
revoluie n jurul unei axe (de exemplu, axa Ox ) suprafaa de arie minim.
Rezolvare
Suprafaa corpului care rezult prin micarea de revoluie a unei
curbe plane n jurul axei Ox (vezi Fig. V.6) este compus din trei pri:
dou suprafee circulare (bazele trunchiului de con) i suprafaa lateral
a trunchiului de con. Cum ariile suprafeelor circulare sunt fixe, fiind
determinate de coordonatele y1 i y2 (segmentele de lungime y1 i y2
joac rol de raze ale cercurilor respective), problema revine la a determina
forma curbei plane, y = y ( x) , care, prin micare de revoluie n jurul axei
Ox genereaz suprafaa lateral a trunchiului de con de arie minim.
Dup cum se poate observa din Fig. V.6, ariile celor dou
suprafee ale bazelor circulare sunt S1 = y12 = const. i
S2 = y22 = const. , iar aria suprafeei elementare a benzii de lime 11 ds

i lungime 2 y (vezi Fig. V.7 n care este prezentat seciunea din planul
xOy a corpului din Fig. V.6) este
9
Care rmne astfel nedeterminat.

Care rmn, i ele, nedeterminate.
11
Aceast lime este suficient de mic, astfel nct putem aproxima c toate punctele de pe arcul
ds au aceeai ordonat y .
10
181
dS = 2 y ds ,
(5.54)
unde
ds =
( dx )
+ ( dy ) = 1 + y '2 dx ,
2
n care y ' = dy / dx .
Fig. V.6
Atunci,
dS = 2 y 1 + y '2 dx ,
iar aria lateral a trunchiului de con este
x2
S = 2 y 1 + y '2 dx .
x1
Fig. V.7
(5.55)
Capitolul V
182
Dup cum se poate observa, aceast arie (lsnd la o parte

constanta multiplicativ 2 , care nu afecteaz extremele pe care le
cutm) este determinat de funcionala
S ( y) =
x2
1 + y ' dx =
2
x1
x2
f ( y, y ') dx .
(5.56)
x1
Aadar, problema revine la a determina extremele libere ale

funcionalei (5.56). Acestea pot fi aflate prin rezolvarea ecuaiei Euler a
extremalelor,
d f f
= 0.
(5.57)
dx y ' y
f ( y , y ') nu depinde explicit de variabila
ntruct funcia
independent x , o integral prim a ecuaiei difereniale de ordinul doi
(5.57) este
y'
Avem,
f
f = const. C .
y '
f
yy '
,
=
y '
1 + y '2
care introdus n (5.58) conduce la

yy '2
1+ y '
y 1 + y '2 = C ,
sau,
y = C 1 + y '2 ,
sau nc,
y 2 = C 2 (1 + y '2 ) ,
de unde,
y '2 =
1
y2 C 2 ) .
2 (
C
Oprindu-ne doar la soluia pozitiv, avem

y' =
sau, separnd variabilele,
dy 1
=
dx C
y2 C 2 ,
(5.58)
183
dy
y2 C 2
dx
.
C
x
+ C1 .
C
Integrnd nedefinit, obinem
dy
y2 C 2
(5.59)
Integrala din membrul stng se poate calcula uor cu schimbarea de

variabil
(5.60)
y = C ch u .
Atunci, dy = C sh u du i integrala devine
dy
y C
2
C sh u
C (ch u 1)
2
du =
C shu
du = du = u .
C shu
Aadar, avnd n vedere i relaia (5.59) am gsit c

u=
x
+ C1 ,
C
de unde, aplicnd ambilor membri funcia cosinus hiperbolic i utiliznd

relaia (5.60), rezult
x
y
ch u = ch + C1 = ,
C
C
adic
x
y = C ch + C1 ,
C
care reprezint funciile cutate. Valorile concrete ale constantelor

arbitrare de integrare C i C1 determin o singur curb cu proprietatea
cerut n enunul problemei, care trece prin punctele date, P1 ( x1 , y1 ) i
P2 ( x2 , y2 ) . ntr-adevr, impunnd condiia de trecere a curbei
y ( x) = C ch [ ( x / C ) + C1 ] prin cele dou puncte, rezult urmtorul sistem
de dou ecuaii algebrice pentru cele dou necunoscute C 0 i C1 :
x1
y1 = C ch C + C1 ,
y = C ch x2 + C .
1
2
C
Capitolul V
184
Deci, curba care, trecnd prin dou puncte date, genereaz printr-o
micare de revoluie n jurul axei Ox o suprafa de arie minim este
curba lnior, adic un cosinus hiperbolic.
5. Problema geodezicelor unei varieti riemanniene
S se determine geodezicele unei varieti riemanniene n dimensionale, Rn .
Rezolvare
Cu toate c aceasta este o problem specific mai degrab teoriei
relativitii generale dect mecanicii teoretice, am preferat s o includem n
lucrarea de fa, deoarece este un exemplu concludent i important de
problem de calcul variaional.
nainte de a rezolva problema propriu-zis, s definim noiunile care
intervin n enunul ei, anume, noiunea de geodezic i cea de varietate
riemanniean.
n termeni geometrici, geodezica este curba care unete dou puncte
dintr-un anumit spaiu pe drumul cel mai scurt. n termeni dinamici, dup
cum vom vedea, geodezica reprezint traiectoria pe care se deplaseaz liber
un punct material ntr-un anumit spaiu. Evident, forma curbei care
reprezint o geodezic depinde de structura spaiului pe care este definit.
De exemplu, n spaiul euclidian tridimensional, E3 , dup cum bine tim,
distana cea mai scurt dintre oricare dou puncte este cea msurat de-a
lungul liniei drepte care trece prin cele dou puncte. Totodat, privind
problema din punct de vedere dinamic, n acest spaiu un corp liber se va
deplasa rectiliniu i uniform n raport cu un sistem de referin inerial.
Aceste rezultate pot fi obinute i pe cale variaional astfel:
n spaiul euclidian tridimensional, distana dintre dou puncte
infinitezimal deprtate este dat de elementul de linie
ds d r =
unde,
( dx ) + ( dy ) + ( dz )
2
= dxi dxi ,
x1 = x, x2 = y, x3 = z .
(i = 1,3) ,
(5.61)
185
Ptratul elementului de linie,

ds 2 d r = dr dr = ( dx ) + ( dy ) + ( dz ) = dxi dxi ,
2
(i = 1,3)
(5.62)
se numete metrica spaiului euclidian tridimensional E3 .

Dac parametrizm o curb oarecare din acest spaiu prin
xi = xi (t ), ( i = 1,3) ,
unde t este parametrul, distana dintre dou puncte, P '( x ', y ', z ') i
P ''( x '', y '', z '') de pe aceast curb, va fi dat de
P ''
P ''
t2
P'
P'
t1
s = ds = dxi (t )dxi (t ) = xi xi dt ,
(5.63)
unde,
xi =
dxi
,
dt
iar
xi' = xi (t1 ) i xi'' = xi (t2 ) .
Se observ c distana s este dat de o funcional de tipul

t2
J ( x) = f ( t , x, x ) dt , cu x =
t1
dx
,
dt
n care funcia f este

f ( x) = xi xi .
Deoarece aceasta nu depinde explicit de variabila dependent x(t ) ,

rezult c ecuaia Euler a extremalelor,
d f
dt x j
f
= 0,

x j
( j = 1,3) ,
admite integrala prim
f
= ( const.) j C j ,
x j
( j = 1, 3) ,
(5.64)
sau,
x j
xi xi =
xj
xi xi
= Cj,
( j = 1,3) .
a) Considernd ca parametru t lungimea arcului de curb s , avem,
(5.65)
Capitolul V
186
dxi dxi
dxi dxi
xi xi =
=
=
2
ds ds
( ds )
care, introdus n (5.65), conduce la

xj = Cj,
( ds )
ds
= 1,
( j = 1,3) ,
(5.66)
sau,
x j = C j s + C 'j ,
(5.67)
( j = 1,3) sunt trei noi constante arbitrare de integrare. Cele ase

constante de integrare C i C , ( j = 1,3) pot fi determinate din condiia
unde C 'j ,
'
j
ca punctele P ' i P '' s se afle pe curb.

Explicit, relaiile (5.67) se scriu astfel:
x = C1s + C1' ,
y = C2 s + C2' ,
z = C3 s + C3' .
Eliminnd parametrul s obinem,

C2C1'
x C1'
C2
'
y = C2
+ C2 =
x +
+ C2' = k1 x + k2
C1
C1
C1
(5.68)
i
z = C3
C C'
C
y C2'
+ C3' = 3 x + 3 2 + C3' = k3 x + k4 ,
C2
C2
C2
(5.69)
unde ki , ( i = 1, 4 ) sunt noi constante, care se exprim n funcie de

constantele C j i C 'j ,
( j = 1,3)
prin relaii ce pot fi identificate din (5.68)
i (5.69). Relaiile
y = k1 x + k2 ,
z = k3 x + k 4 ,
(5.70)
reprezint ecuaiile unei drepte n spaiul euclidian tridimensional E3 . Cu

alte cuvinte, geodezicele spaiului euclidian tridimensional sunt dreptele.
b) Considernd ca parametru t timpul, relaia (5.65) devine
187
vj
v
( j = 1,3) ,
= Cj,
sau, nmulind numrtorul i numitorul fraciei cu masa m 0 a corpului,

pj
p
( j = 1,3) .
= Cj,
(5.71)
Corpul fiind liber, rezultanta forelor care acioneaz asupra lui este zero,
ceea ce, conform principiului fundamental al dinamicii,
F=
dp
,
dt
2
nseamn c impulsul p al corpului este constant, deci p = const. , iar

din relaia (5.71) va rezulta c
p j = K j , ( j = 1,3) ,
unde K j ,
( j = 1, 3) sunt trei constante. Deci,

mx = K ( j = 1,3) .
j
(5.72)
Pe de alt parte, teorema variaiei energiei cinetice ne asigur faptul c

energia cinetic a unui corp liber este constant. innd cont i de faptul
2
c p = const. , rezult c masa corpului este constant. ntr-adevr, din
m v = C ' i p = m 2 v = C '' , rezult c m = C ''/ C ' = const. , unde C ' i
2
C '' sunt dou constante. Atunci, relaiile (5.72) se vor scrie

x j = K 'j = ( const.) j ,
sau,
x j = K 'j t + x0 j ,
unde x0 j ,
( j = 1,3)
( j = 1,3) ,
(5.73)
sunt trei constante arbitrare de integrare ce pot fi
determinate din condiiile iniiale. Aadar, n spaiul euclidian

tridimensional un corp liber se mic rectiliniu i uniform, conform legii
(5.73) care, vectorial, se scrie sub forma
r = K ' t + r0
188
Capitolul V
i care reprezint ecuaia unei micri rectilinii i uniforme, cu viteza

K ' = const.
Pentru a defini noiunea de varietate riemannian, trebuie s

introducem mai nti noiunea de metric, iar pentru a defini metrica unei
varieti trebuie s introducem noiunea de tensor metric fundamental. Dup
cum vom vedea, exist o strns legtur ntre tensorul metric
fundamental i noiunea de varian a tensorilor (componentele covariante
ale tensorului metric fundamental nu sunt altceva dect produse scalare
corespunztoare ale versorilor bazei directe (covariante), iar componentele
contravariante ale tensorului metric fundamental sunt produse scalare ale
versorilor bazei duale (contravariante)). De aceea, n continuare ne vom
referi pe scurt la noiunea de varian, i, din aproape n aproape vom
defini toate noiunile amintite mai sus. Variana tensorilor este de dou
feluri: co-varian i contra-varian. Astfel, vorbim despre tensori covariani
i tensori contravariani. Strict matematic, mrimile tensoriale covariante se
pot defini, de exemplu, fcnd apel la legea de transformare a derivatelor
pariale ale unei funcii scalare, iar mrimile tensoriale contravariante pot fi
definite, de exemplu, utiliznd legea de transformare a diferenialelor
coordonatelor unui spaiu n dimensional. Aceast modalitate de a defini
mrimile tensoriale co- i contra-variante nu ofer ns o imagine ct de
ct intuitiv asupra necesitii de a introduce aceste noiuni i nici nu
surprinde esena acestei necesiti, fiind mult prea arid din acest punct de
vedere. De aceea, n continuare vom face apel la o alt modalitate de a
introduce noiunea de varian a tensorilor.
Ca i alte noiuni matematice ntlnite n fizic (de exemplu,
distribuia a lui Dirac care a fost introdus din necesitatea de ordin
fizic de a extinde valabilitatea unor relaii din mecanica cuantic a
sistemelor cu spectru discret la sisteme cu spectru continuu i mai apoi
pentru a defini densitatea de sarcin electric a unor distribuii discrete de
sarcin sau funcia Heaviside (numit i funcia treapt-unitate) care a
fost introdus n fizic pentru a descrie efectul acionrii unui comutator
ntr-un circuit electric etc.) i noiunea de varian i are o justificare fizic
(mai exact, geometric, dup cum vom vedea) concret i palpabil.
Dup cum se tie, gravitaia este omniprezent, iar efectul ei
geometric este acela de curbare a spaiului (mai exact, a continuumului
189
spaio-temporal). Apare astfel necesitatea utilizrii pe astfel de spaii a

coordonatelor curbilinii (generale). Doar local (i acest local este foarte
relativ, depinznd de intensitatea cmpului gravitaional) putem aproxima
spaiul ca fiind plat i utiliza n consecin sisteme de coordonate
corespunztoare (carteziene).
Pentru a preciza cadrul i pentru o nelegere mai uoar, ne vom
referi n continuare la un spaiu cu doar trei dimensiuni, generalizarea la
spaii cu mai multe dimensiuni putnd fi fcut cu uurin. Astfel, ntre
cel mai simplu (i totodat particular) tip de reper cel cartezian i cel
mai general, exist dou tipuri intermediare i anume: i) reperele care
utilizeaz coordonate curbilinii ortogonale (axele de coordonate sunt
curbe, dar n orice punct din spaiu vectorii tangeni la axe formeaz un
triedru ortogonal) i ii) reperele care utilizeaz coordonate rectilinii dar
neortogonale (axele de coordonate sunt linii drepte, dar n orice punct din
spaiu versorii axelor formeaz unghiuri diferite de 90o vezi Fig. V.8).
Din acest punct de vedere, am putea considera cazul cel mai general (n
care axele de coordonate sunt curbilinii, iar versorii lor sunt neortogonali)
ca rezultnd dintr-o suprapunere a celor dou cazuri intermediare.
Sistemele de coordonate curbilinii ortogonale sunt tratate n multe
lucrri (vezi, de exemplu, [1]), i se poate arta c efectul curbrii axelor
de coordonate este apariia coeficienilor Lam. De aceea, n continuare nu ne
vom opri asupra acestui caz, ci vom analiza cealalt situaie (cel de-al
doilea caz intermediar, n care axele rmn rectilinii, dar nu mai sunt
ortogonale). Dup cum vom vedea, efectul neortogonalitii axelor de
coordonate este necesitatea de a introduce noiunea de varian.
Pentru a uura reprezentrile grafice vom considera pentru
moment un spaiu cu doar dou dimensiuni (generalizarea la trei
dimensiuni este banal). S considerm n acest spaiu bidimensional un
acelai vector a , raportat ns la dou sisteme de referin diferite: unul
ortogonal i unul neortogonal (vezi Fig. V.9). n prima situaie (vezi Fig.
V.9 a) putem scrie
Capitolul V
190
Fig. V.8
a1 = a u1 ,
a2 = a u2
not .
not .
(5.74)
i dac notm a1 = a1u1 i a2 = a2u2 , atunci avem

a = a1 + a2 ,
(5.75)
unde u1 i u2 sunt versorii celor dou axe, iar a1 i a2 sunt componentele
vectorului a (proieciile ortogonale ale vectorului a pe cele dou axe de
coordonate).
191
Fig. V.9
n cea de-a doua situaie (vezi Fig. V.9 b) se observ c exist dou
posibiliti de a considera proieciile vectorului a pe axele de coordonate
i, n consecin, dou moduri de a defini componentele vectorului a :
unul, cobornd perpendiculare de la extremitile vectorului pe cele dou
axe (ceea ce conduce la componentele notate cu a1 i a2 ), iar cellalt,
ducnd paralele la cele dou axe din extremitile vectorului a (ceea ce
conduce la componentele notate cu a1' i a2' ).
Constatm astfel c n prima situaie putem scrie
a1 = a u1 ,
a2 = a u2 ,
not .
(5.76)
not .
dar, dac notm a1 = a1u1 i a2 = a2u2 , atunci nu mai rmne valabil

relaia (5.75), adic acum
a a1 + a2 .
(5.77)
n cellalt caz, al componentelor a1' i a2' , dac notm
'
'
a1 = a1u1 ,
'
'
a2 = a2u2 ,
(5.78)
atunci se pstreaz valabilitatea relaiei (5.75), n sensul c

(5.79)
a = a1' + a2' ,
dar nu mai putem scrie o relaie de tipul (5.74) deoarece, n acest caz
a1' a u1 ,
'
a2 a u2 .
(5.80)
Capitolul V
192
Cu alte cuvinte, componentele a1' i a2' nu mai rezult ca produse scalare

ale vectorului cu versorii axelor de proiecie.
Constatm aadar, c n cazul sistemului de referin cu axele de
coordonate rectilinii i neortogonale, ori este valabil o relaie (de exemplu
(5.76)) i nu este valabil cealalt (adic (5.77)), cum e cazul
componentelor fr prim, ori are loc situaia invers, ca n cazul
componentelor cu prim. mpcarea celor dou tipuri de relaii poate
fi fcut, n ambele cazuri, prin introducerea aa-numitei baze duale.
Fie n acest sens u , v i w un triplet de vectori necoplanari (liniar
independeni), deci care pot constitui o baz n spaiul euclidian
tridimensional E3 . Atunci, orice vector a din E3 poate fi scris sub forma
(5.81)
a = u + v + w ,
unde , i sunt trei scalari (nu toi nuli, dac vectorul a nu este
vectorul nul) care se numesc componentele vectorului a n baza dat
{u , v , w} .
S introducem acum ali trei vectori, pe care i vom nota cu u * , v *
i w* , prin intermediul urmtoarelor relaii (de definiie):
u * u = 1,
*
u v = 0,
u * w = 0,
w* u = 0,
*
(5.82)
w v = 0,
w* w = 1.
Un exemplu de astfel de triplet de vectori u * , v * i w* este
urmtorul:
u* =
v * u = 0,
*
v v = 1,
v * w = 0,
vw
wu
u v
; v* =
; w* =
,
( u , v , w)
( u , v , w)
( u , v , w)
(5.83)
unde ( u , v , w ) = u ( v w) este produsul mixt al celor trei vectori. ntradevr, se poate arta cu uurin c vectorii dai de relaiile (5.83) satisfac
relaiile de definiie (5.82). Lsm acest exerciiu simplu n seama
cititorului.
Din modul n care au fost definii, rezult c, la rndul lor, vectorii
*
*
u , v i w* sunt liniar independeni, deci formeaz, de asemenea, o baz
n E3 . Ei se numesc vectori duali vectorilor u , v i respectiv w , iar baza
193
format de ei se numete baza dual bazei directe, format din vectorii

u , v i w . n plus, se poate verifica uor faptul c dualul dualului unui
vector este vectorul iniial, adic
( u * )* = u ,
* *
( v ) = v ,
*
( w* ) = w.
(5.84)
Cu ajutorul vectorilor bazei duale se pot exprima componentele

oricrui vector n baza direct (adic scalarii , i din relaia (5.81))
ca produse scalare ale vectorului respectiv cu vectorii corespunztori ai
bazei duale, astfel:
= a u * ,
*
= a v ,
= a w* ,
(5.85)
relaii ce pot fi cu uurin verificate folosind (5.81) i (5.82).

Revenind acum la problema noastr, observm c, utiliznd
vectorii bazei duale {u1* , u2*} (baz dual bazei directe {u1 , u2 } ), n cazul
reperelor cu axele de coordonate rectilinii, dar neortogonale putem scrie
att o relaie de tipul (5.75) pentru componentele fr prim, adic
a = a 1 + a2 ,
dar n care,
a1 = a1u1* ,
*
a2 = a2u2 ,
(5.86)
ct i o relaie de tipul (5.74) pentru componentele cu prim, adic

a1' = a u1 ,
'
a2 = a u2 ,
dar n care u1 i u2 trebuiesc nlocuii cu u1* i respectiv u2* , adic,
a1' = a u1* ,
'
*
a2 = a u2 .
(5.87)
Capitolul V
194
ntr-adevr, n primul caz aveam a1 = a u1 , a2 = a u2 i a a1 + a2 .

Dar, dac a1 i a2 sunt dai de (5.86), putem scrie o relaie de tipul (5.75)
i n acest caz:
a = a1u1* + a2u2* = a1 + a2 ,
cci, innd cont de (5.85) i (5.84) avem
a = a ( u * )* = a u ,
1
1
1
*
a2 = a ( u2* ) = a u2 ,
adic exact relaiile (5.76) i astfel cele dou tipuri de relaii au fost puse
de acord (n sensul c sunt valabile simultan).
n cazul al doilea aveam a = a1' + a2' , dar a1' a u1 i a2' a u2 . n
schimb, dac aici punem u1* i u2* n locul versorilor u1 i respectiv u2 ,
atunci ultimele dou relaii pot deveni egaliti, adic a1' = a u1* i
a2' = a u2* , deci, i n acest caz este valabil o relaie de tipul (5.76),
deoarece, conform cu (5.81) i (5.85) avem
a = a1' u1 + a2' u2 = a1' + a2' ,
n acord cu (5.78) i (5.79), deci problema este rezolvat.
De obicei se utilizeaz alte notaii, anume
' not . 1
* not . 1
a
=
a
,
1
u = u ,
i 1 not .
not .
a2' = a 2
u2* = u 2 .
(5.88)
n acest fel, ntr-un reper neortogonal orice vector a are dou

seturi de componente: unul cu indicii jos,
a1 = a u1 ,
a2 = a u2
(5.89)
1
1
a = a u ,
2
2
a = a u .
(5.90)
i altul cu indicii sus,
Componentele cu indicii jos se numesc covariante, iar cele cu indicii

sus se numesc contravariante. Baza direct este format din versorii
195
covariani, iar cea dual din versorii contravariani 12 . n plus, din Fig. V.9
b se observ c, dac unghiul dintre axe devine de 90o , atunci cele dou
tipuri de componente coincid, cci proiecia perpendicular pe axe devine
totodat i proiecie paralel cu axele de coordonate (de exemplu,
perpendiculara din A pe axa Ox1 devine n acelai timp paralela la axa
Ox2 i invers). De aceea, n cazul sistemului de coordonate ortogonale,
componentele covariante i contravariante coincid.
Aadar, orice vector are pe un spaiu neortogonal dou seturi de
componente: unul de componente covariante (dac vectorul este exprimat
n baza dual sau contravariant, {u 1 , u 2 , u 3 } ) i unul de componente
contravariante (dac vectorul este exprimat n baza direct sau covariant,
{u1 , u2 , u3 } ). De exemplu, pentru vectorul de poziie r = x i + y j + z k ,
ntr-un spaiu tridimensional neortogonal putem scrie
r = x1u 1 + x2u 2 + x3u 3 ,
unde x1 , x2 i x3 sunt componentele covariante ale vectorului de poziie
scris n baza dual (contravariant) i, de asemenea,
r = x1u1 + x 2u2 + x 3u3 ,
unde x1 , x 2 i x3 sunt componentele contravariante ale vectorului de
poziie r , de data aceasta, n baza direct (covariant).
Atunci, i difereniala vectorului de poziie poate fi scris n dou
moduri:
dr = dx1u 1 + dx2u 2 + dx3u 3
i
dr = dx1u1 + dx 2u2 + dx 3u3 ,
iar metrica spaiului va fi
12
De fapt, n virtutea relaiilor (5.84) denumirea de baz direct (respectiv dual) este relativ,
cele dou baze, {u1 , u2 } i u1 , u 2 , fiind una duala celeilalte.
Capitolul V
196
ds 2 = dr = dr dr =
2
( dx u
+ dx2u 2 + dx3u 3 ) ( dx1u 1 + dx2u 2 + dx3u 3 ) ,
( dx u + dx u
1
( dx u
1
+ dx3u3 ) ( dx1u1 + dx 2u2 + dx3u3 ) ,
+ dx2u 2 + dx3u 3 ) ( dx1u1 + dx 2u2 + dx3u3 ) .
Cu noile notaii, relaiile (5.82) se pot scrie condensat astfel:

1, i = j ,
u i u j = ij =
0, i j ,
i atunci avem
(5.91)
( dx u ) ( dx u ) = ( u
i
ds 2 = dr =
2
u j ) dxi dx j ,
( dx u ) ( dx u ) = ( u u ) dx dx ,
i
( dx u ) ( dx u ) = ( u
i
Dac utilizm pentru produsele

contravariani i respectiv covariani notaiile
i j not ij
( u u ) = g ,
not
( ui u j ) = gij ,
(5.92)
u j ) dxi dx j .
scalare
dintre
versorii
(5.93)
i dac inem cont de (5.91), atunci metrica (relaia (5.92)) poate fi scris
sub urmtoarele trei forme:
ds 2 = g ij dxi dx j = gij dxi dx j = dxi dxi ,
(5.94)
putnd identifica astfel tensorul metric fundamental contravariant, g ij i
respectiv covariant, gij . Din perspectiva prezentat aici putem da i o
interpretare geometric componentelor tensorului metric fundamental.
Astfel, se observ din (5.93) c acestea nu sunt altceva dect produsele
scalare ale vectorilor bazei duale (contravariante) pentru tensorul metric
197
fundamental contravariant i respectiv produsele scalare ale vectorilor

bazei directe (covariante) pentru tensorul metric fundamental covariant.
Din ultima egalitate a relaiei (5.94) rezult c
dxi = gij dx j ,
(5.95)
adic proprietatea de coborre a indicilor cu ajutorul tensorului metric
fundamental covariant, iar din g ij dxi dx j = dxi dxi (vezi, de asemenea, relaia
(5.94)) rezult
dxi = g ij dx j ,
(5.96)
adic proprietatea de ridicare a indicilor cu ajutorul tensorului metric
fundamental contravariant.
Cu aceste lucruri precizate, fie n continuare un spaiu euclidian
m -dimensional, Em i y1 , y2 , ..., ym coordonatele carteziene ale unui
punct P din acest spaiu. Ptratul distanei dintre punctul P i unul vecin
P ' (cu alte cuvinte, elementul de linie) este
ds 2 = dy j dy j , ( j = 1, m ) .
(5.97)
S considerm acum n Em o varietate (subspaiu) n -dimensional,
Rn , ( n < m) i fie x1 , x 2 , ..., x n coordonatele unui punct din Rn . ntruct
y j = y j ( x1 , x 2 , ..., x n ) ,
ds 2 =
y j y j
xi x k
( j = 1, m ) , avem
dxi dx k = gik dx i dx k , j = 1, m ; i, k = 1, n ,
gik ( x1 , x 2 ,..., x n ) = g ki =
y j y j
xi x k
( j = 1, m ;
i, k = 1, n
(5.98)
pentru mrimea care nu este alta dect tensorul metric fundamental. Acesta
este un tensor covariant, simetric, de ordinul doi. Dac gik = ik , adic
dac varietatea Rn este euclidian, regsim metrica (5.97).
Dac metrica (5.98) este invariant la transformarea general de
coordonate
x ' i = x 'i ( x1 , x 2 ,..., x n ) , ( i = 1, n ) ,
atunci varietatea Rn se numete riemanniean.
Capitolul V
198
S determinm n cele ce urmeaz ecuaiile difereniale ale

geodezicelor unei varieti riemanniene Rn . Fie pentru aceasta
xi i = 1, n
coordonatele ce definesc poziia unei particule care se
deplaseaz n Rn i fie, de asemenea,
xi = xi ( s ), i = 1, n ,
(5.99)
ecuaiile parametrice ale unei curbe care trece prin dou puncte date, P1 i
P2 . Lungimea arcului de curb dintre cele dou puncte este
P2
L( x) = ds =
P1
unde xi =
P2
P2
gik dx dx =
i
P1
gik xi x k ds ,
(5.100)
P1
dxi
. Curba (5.99) reprezint o geodezic dac funcionala L ( x )
ds
dat de relaia (5.100) este extrem (cu alte cuvinte, dac distana dintre
punctele P1 i P2 , msurat de-a lungul curbei, este extrem 13 ). Pentru
aceasta trebuie ca funcia
(5.101)
f ( x, x, s ) = g ik x i x k , ( i, k = 1, n )
s satisfac ecuaiile Euler-Lagrange,
d f f
= 0,
ds x j x j
Avem:
= j
j
x
x
1
i
gik x x
gik xi x k = 2
gik ij x k =
( j = 1, n ) .
(5.102)
g xi x k ) =
j ( ik
2 g ik x x x
1
1
i
gik x x
g jk x k = g jk x k ,
deoarece
gik xi x k = gik
dxi dx k
1
ds
gik dxi dx k =
=
=1.
ds ds
ds
ds
Apoi,
13
n general, acest extremum este un minim.
(5.103)
199
g jk dxi k
g
d f d
k
x + g jk x k = jki xi x k + g jk x k
j = ( g jk x ) = i
ds x ds
x ds
x
= j
j
x
x
=
gik x i x k =
g xi x k ) =
j ( ik
2 g ik x x x
1
gik i k 1 gik i k
xx =
xx ,
j
2 x j
2 gik x i x k x
1
unde am avut n vedere din nou c gik xi x k = 1 (vezi (5.103)).

nlocuind toate aceste rezultate n ecuaiile (5.102) obinem
g jk x k +
sau,
g jk
x
xi x k
1 gik i k
x x =0,
2 x j
g jk
1 gik i k
1 g jk
g jk x k + i xi x k + i x i x k
xx =
j
x
2 x
2 x
g
1 g ik i k
1 g
xx =
= g jk x k + kji x k x i + jki xi x k
j
x
2 x
2 x
g
g
1 g
= g jk x k + kji x k x i + jki xi x k ikj xi x k =
x
x
2 x
g
g
1 g
= g jk x k + jki + ijk ikj x i x k = 0.
x
x
2 x
Dac introducem notaia

not
ik , j =
1 g jk gij gik
+
,
2 xi x k x j
(5.104)
ultima ecuaie se va scrie

g jk x k + ik , j xi x k = 0 .
(5.105)
Cantitile (5.104) se numesc simbolurile Christoffel de spea I.
nmulind relaia (5.105) cu g jl i sumnd dup j obinem forma final a
ecuaiilor difereniale ale geodezicelor,
g jl g jk x k + g jl ik , j xi x k = kl x k + ikl xi x k = xl + ikl xi x k = 0 , (5.106)
Capitolul V
200
unde am utilizat o nou notaie,

not
g jl ik , j = ikl ,
cantitile ikl numindu-se simbolurile Christoffel de spea a II-a. Se poate arta

faptul c, n general, simbolurile Christoffel (att cele de spea I, ct i cele
de spea a II-a) nu sunt mrimi tensoriale 14 (la o transformare general de
coordonate aceste mrimi nu se transform ca i tensorii). Excepie face
cazul particular al transformrilor liniare de coordonate.
Aadar, ecuaiile difereniale ale geodezicelor unei varieti
riemanniene n -dimensionale Rn sunt
xl + ikl xi x k = 0,
( i, k , l = 1, n ) .
(5.107)
Acestea reprezint totodat ecuaiile de micare ale unei particule

libere n cmpul gravitaional. De altfel, cantitile a l = x l + ikl xi x k nu
reprezint altceva dect componentele contravariante ale vectorului n dimensional al acceleraiei particulei n Rn . Spre deosebire de a l , ( l = 1, n ) ,
cantitile xl , ( l = 1, n ) nu sunt vectori n -dimensionali (nu se transform

ca i vectorii n -dimensionali la o transformare general de coordonate).
Observaie: Dac notm cu
=
atunci ecuaiile Euler-Lagrange

d
1
gik x i x k ,
2
j j = 0,
ds x x
( j = 1, n )
conduc la acelai rezultat (5.107). n consecin, principiile variaionale
P2
gik xi x k ds = 0
P1
14
Pentru demonstraie vezi, de exemplu, lucrarea autorilor Ioan Merche i Daniel Radu,
Electrodinamic, Ed. Univ. Al.I. Cuza, Iai, 2002, pag. 429.
201
P2
ik
xi x k ds = 0
P1
sunt echivalente.
Aplicaie: S se determine geodezicele unei sfere de raz unitate.
Pentru o sfer de raz r , elementul de arc este
ds 2 = dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sin 2 d 2 .
(5.108)
Dac raza sferei este r = 1 , atunci relaia de mai sus devine
ds 2 = d 2 + sin 2 d 2 ,
(5.109)
iar principiul variaional care ne conduce la rezultatul dorit,
ds = 0
poate fi scris astfel:
ds 2
d 2 + sin 2 d 2
ds = ( 2 + sin 2 2 ) ds = 0 ,
ds = 2 ds =
2
ds
unde =
ds
d
d
i =
. Funcionala creia trebuie s-i determinm
ds
ds
extremalele este deci
F ( , ) =
P2
P2
f ( , , ) ds = (
P1
+ sin 2 2 ds ,
(5.110)
P1
unde P1 i P2 sunt dou puncte fixe (date) pe suprafaa sferei, iar funcia
f este dat de
f , , = 2 + sin 2 2 = 1 .
(5.111)
Ecuaia Euler-Lagrange pentru variabila este

d f f
= 0.
ds
(5.112)
Efectund derivatele necesare,

f
= 2sin 2 ,
d f
2
= 4 sin cos + 2 sin ,

ds
nlocuindu-le n (5.112) obinem

+ 2ctg = 0 .
f
=0
(5.113)
Capitolul V
202
Pentru a gsi ecuaia explicit a geodezicei, = ( ) , trebuie s

eliminm parametrul s ntre ecuaiile (5.111) i (5.113). nainte de a realiza
acest lucru s observm c ecuaia (5.113) mai poate fi scris astfel:
d + 2 ctg d = 0 ,
de unde, separnd variabilele:
d ( sin )
d
cos d
= 2ctg d = 2
= 2
sin
sin
i integrnd, gsim
C
ln = 2 ln ( sin ) + ln C = ln 2
sin
adic
=
C
,
sin 2
unde C este o constant arbitrar de integrare. Apoi, deoarece

2
d 2
d d d d
=
=
=
, deci 2 =
, utiliznd (5.111) i faptul c
ds d ds d
d
C
= 2 , obinem
sin
2
2
d 2
2
2
2
2
2
2 d
2
sin
sin
+ sin =
+
=
+
C 2 d
2
sin
=
+
= 1,
sin 4
sau,
2
d sin 2
sin 2 C 2 ) ,
(
=
2
C
d
de unde, prin separarea variabilelor, avem

d =
Integrnd,
C
sin
sin C 2
2
(5.114)
203
d = sin
avem:
sin 2 C 2
sin
sin 2 C 2
= 0 ,
(5.115)
unde ( 0 ) este o constant arbitrar de integrare. Pentru a efectua

integrala din relaia (5.115) facem schimbarea de variabil
sin 2 C 2 = 2 .
Cu aceasta, integrala devine
C
d
d
(5.116)
sin sin 2 C 2 = C ( 2 + C 2 ) 1 C 2 2 .
Aceasta este o integral de tipul
(x
dx
+ a 2 ) b2 x2
n care a = C i b = 1 C 2 , pentru care avem 15
(x
dx
+ a 2 ) b2 x2
x b2 + a 2
arctg
a b2 x 2
a a 2 + b2
Atunci, integrala din membrul drept al relaiei (5.116) va fi egal cu

C
+ C 2 ) 1 C2 2
= arctg
C 1 C2 2
sin 2 C 2
= arctg
C cos
iar (5.115) devine

sin 2 C 2
arctg
C cos
= 0 ,
sau,
15
Vezi tabelele cu integrale din lucrarea autorului M.L. Smoleanski, Tabele de integrale
nedefinite, Ed. Tehnic, Bucureti, 1972, pag. 86, al. 28.5 b (n care exist o greeal de tipar,
anume, n cazul b, n loc de a > c , trebuie considerat inegalitatea invers. n scrierea
inegalitii am folosit notaiile din cartea citat; deci, nu trebuie s se confunde constanta a din
aceast inegalitate cu cea din text).
Capitolul V
204
sau nc,
sin 2 C 2
= tg ( 0 ) ,
C cos
cos ( 0 ) =
1
1 + tg ( 0 )
2
C
1 C2
ctg .
(5.117)
Aceasta este ecuaia unui plan care trece prin originea sistemului de
coordonate, care este totodat centrul sferei. Aadar, geodezicele pe care
le cutm sunt cercurile mari ale sferei, obinute ca intersecie a planului
determinat mai sus cu sfera (vezi Fig. V.10).
Fig. V.10
Pentru a scoate mai clar n eviden faptul c (5.117) reprezint ecuaia

unui plan care trece prin originea sistemului de coordonate, s transcriem
aceast ecuaie n coordonate carteziene. Pentru aceasta vom utiliza
relaiile de transformare cunoscute:
205
x = r sin cos ,
y = r sin sin ,
z = r cos ,
n care trebuie s punem r = 1 .

Avem,
x
y
cos 0 +
sin 0 =
sin
sin
C
C
cos
C
z
=
ctg =
=
,
2
2 sin
2 sin
1 C
1 C
1 C
cos ( 0 ) = cos cos 0 + sin sin 0 =
sau,
z =x+ y,
(5.118)
care este n mod evident ecuaia unui plan n spaiu, ce trece prin originea
sistemului de coordonate carteziene Oxyz . n relaia (5.118)
1 C 2 cos 0
=
C
1 C 2 sin 0
C
sunt dou constante care, la rndul lor depind de constantele arbitrare de

integrare C i 0 , care pot fi determinate impunnd condiia ca planul s
treac prin cele dou 16 puncte fixe (date), P1 i P2 .
16
Evident, un plan este determinat univoc de trei puncte necoliniare. n cazul acesta, al treilea
punct este originea sistemului de coordonate.
Capitolul VI
206
Capitolul VI
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului
lagrangean
1. Maina Atwood
Sistemul mecanic numit maina Atwood const n esen din
dou corpuri de mase m1 i m2 legate printr-un fir inextensibil, de
lungime l , trecut peste un scripete de raz r i moment de inerie I (vezi
Fig. VI.1). S se scrie ecuaia diferenial a micrii sistemului utiliznd
formalismul lagrangean. Se vor neglija frecrile.
Rezolvare
Sistemul este unul natural, ntruct singurele fore aplicate sunt
forele de greutate ale corpurilor i, dup cum tim, acestea sunt fore
poteniale (chiar conservative).
Considernd i scripetele ca un al
treilea corp ce aparine sistemului i
innd cont de Fig. VI.1, ecuaiile
legturilor
care
restricioneaz
micarea corpurilor sunt
f 1 ( z1 ) = z1 = 0 ,
(fr
a
restrnge
cu
nimic
generalitatea
problemei,
putem considera c micarea
corpurilor are loc n planul
z = 0 );
Fig. VI.1
f 2 ( z2 ) = z2 = 0 , (idem),
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean
207
f3 ( z3 ) = z3 = 0 , (scripetele nu are micare de translaie);

f 4 ( y1 ) = y1 = C1 (= const.) , (corpul de mas m1 se mic doar de-a
lungul axei Ox );
f5 ( y2 ) = y2 = C2 (= const.) , (corpul de mas m2 se mic, de
asemenea, doar de-a lungul axei Ox );
f 6 ( y3 ) = y3 = C3 (= const.) , (scripetele nu are micare de translaie);
f 7 ( x1 , x2 ) = x1 + x2 l = 0 , (firul este inextensibil 1 );
f8 ( x3 ) = x3 = 0 .
n concluzie, sistemul are 3 3 8 = 1 grad de libertate, cruia i vom

asocia coordonata generalizat x ( x1 ) . Pentru a scrie funcia Lagrange a
sistemului trebuie s determinm energia cinetic a acestuia i potenialul.
Deoarece scripetele are raza de dimensiuni finite i un moment de
inerie care nu poate fi neglijat, trebuie s lum n considerare i energia
cinetic a micrii de rotaie (n jurul propriei axe) a scripetelui. De aceea,
T = T1 + T2 + T3 =
1
1
1
2
2
m1 v1 + m2 v2 + I 2 ,
2
2
2
unde este viteza unghiular de rotaie a scripetelui n jurul axei proprii.

ntruct firul nu alunec pe scripete, viteza liniar a unui punct oarecare de
la periferia discului scripetelui coincide cu viteza micrii de translaie a
corpurilor de mase m1 i respectiv m2 , anume v1 = v2 = x . Atunci,
T=
1
1
1
1
1
1 x2
m1 x12 + m2 x22 + I 2 = m1 x 2 + m2 x 2 + I 2 .
2
2
2
2
2
2 r
n ceea ce privete potenialul (n fapt, energia potenial a)

sistemului, considernd c scripetele fiind fix are energia potenial Vs
constant, putem scrie
V = Vc + Vs ,
1
Facem observaia c am presupus raza discului scripetelui mic n comparaie cu lungimea

1
firului, rl
2 . n caz contrar, ar trebui s modificm ecuaia lui f 7 n f 7 ( x1 , x2 ) =
= x1 + x2 + ( 2 ) r l = 0 . Chiar cu aceast corecie rezultatele finale rmn corecte,
deoarece efectul acestei corecii este apariia n expresia energiei poteniale Vc a termenului
constant, ( 2 ) m2 gr , care, n expresia lagrangeanului poate fi omis.
Capitolul VI
208
unde Vc este energia potenial a celorlalte dou corpuri (de mase m1 i

m2 ). Conform reetei, pentru aceasta avem
dVc = dA = G1 dr1 G2 dr2 = m1 gdx1 m2 gdx2 ,
de unde,
Vc = m1 gx1 m2 gx2 + Vc 0 ,
constanta arbitrar de integrare Vc 0 putnd fi considerat nul prin
alegerea convenabil a nivelului de referin pentru energia potenial.

ntr-adevr, considernd Vc ( x1 = 0, x2 = 0) = 0 , rezult Vc 0 = 0 . Atunci,
V = Vc + Vs = m1 gx1 m2 gx2 + Vs = m1 gx m2 g ( l x ) + Vs =
= ( m1 m2 ) gx m2 gl + Vs ,
cu Vs = const. Funcia Lagrange a sistemului va fi deci

1
1
1 x2
m1 x 2 + m2 x 2 + I 2 + ( m1 m2 ) gx + m2 gl Vs ,
2
2
2 r
care, lsnd la o parte termenii constani ( m2 gl Vs ) , este echivalent cu
L = T V =
lagrangeanul
L = T V =
este
1
I 2
m1 + m2 + 2 x + ( m1 m2 ) gx .
2
r
Ecuaia Lagrange de spea a II-a pentru coordonata generalizat x

d L L
=0.

dt x x
(6.1)
Efectund derivatele,
ecuaia (6.1) devine
L
I
= m1 + m2 + 2 x ,
x
r
d L
I
= m1 + m2 + 2 x ,
dt x
r
L
= ( m1 m2 ) g ,
x
I
m1 + m2 + 2 x ( m1 m2 ) g = 0 ,
r
(6.2)
209
de unde rezult acceleraia (constant) a sistemului:

ax=
( m1 m2 ) g
I
m1 + m2 + 2
r
= const.
(6.3)
2. Maina Atwood dubl

Se consider sistemul prezentat schematic n Fig. VI.2, numit
maina Atwood dubl. Masele scripeilor sunt neglijabile i nu exist frecare.
S se scrie ecuaiile difereniale ale micrii sistemului i s se determine
acceleraiile celor trei corpuri utiliznd formalismul lagrangean.
Rezolvare
Sistemul este natural, deoarece singurele fore aplicate sistemului
sunt forele de greutate.
Fig. VI.2
Capitolul VI
210
Ecuaiile legturilor care limiteaz posibilitile de micare ale celor

trei corpuri sunt (vezi Fig. VI.2):
f 1 ( z1 ) = z1 = 0 , (fr a restrnge cu nimic generalitatea problemei,
putem considera c micarea corpurilor are loc n planul z = 0 );
f 2 ( z2 ) = z2 = 0 , (idem);
f3 ( z3 ) = z3 = 0 , (idem);
f 4 ( y1 ) = y1 = C1 (= const.) , (corpul de mas m1 se mic doar de-a
lungul axei Ox );
f5 ( y2 ) = y2 = C2 (= const.) , (corpul de mas m2 se mic, de
asemenea, doar de-a lungul axei Ox );
f 6 ( y3 ) = y3 = C3 (= const.) , (corpul de mas m3 se deplaseaz doar
n lungul axei Ox );
f 7 ( x1 , x2 , x3 ) = 2 x1 + x2 + x3 2l1 l2 = 0 , (firele de lungime l1 i
respectiv l2 sunt inextensibile 2 ).
n concluzie, sistemul are 3 3 7 = 2 grade de libertate, crora le
vom asocia coordonatele generalizate 1 ( x1 ) i 2 (vezi Fig. VI.2).
Pentru a scrie funcia Lagrange a sistemului trebuie s determinm energia
cinetic a acestuia i potenialul (n fapt, energia potenial).
Deoarece vom neglija razele scripeilor n comparaie cu lungimile
celor dou fire, ca i momentele de inerie ale scripeilor, energia cinetic a
sistemului va fi dat de suma energiilor cinetice ale micrii de translaie
de-a lungul axei Ox a celor trei corpuri de mase mi , ( i = 1,3) . Avem,
1
1
1
2
2
2
m1 v1 + m2 v2 + m3 v3 =
2
2
2
1
1
1
1
1
1
= m1 x12 + m2 x22 + m3 x32 = m112 + m2 x22 + m3 x32 ,
2
2
2
2
2
2
T = T1 + T2 + T3 =
n scrierea ecuaiei pentru aceast legtur am neglijat razele discurilor celor doi scripei. Ca i
n problema mainii Atwood simple, efectul acestei aproximaii se rsfrnge doar asupra energiei
poteniale a sistemului, care va diferi de cea real printr-o mrime constant, ce poate fi lsat
la o parte n expresia funciei Lagrange. Dac inem cont de razele finite ale discurilor scripeilor,
atunci expresia legturii f 7 devine f 7 ( x1 , x2 , x3 ) = 2 x1 + x2 + x3 2l1 l2 + 2 ( 2 ) r1 +
+ r2 = 0 .
211
unde trebuie s inem cont de ecuaiile legturilor pentru a exprima pe x22

i x32 n funcie de 1 i 2 . Din Fig. VI.2 se observ c (n ipoteza
neglijrii razelor celor dou discuri ale scripeilor 3 ),
x2 = l1 + 2 x1 = l1 + 2 1 ,
de unde,
x22 = 2 1 .
Tot din Fig. VI.2, n cadrul aceleiai aproximaii 4 , se observ c

x3 = l2 + x2 2 2 ,
de unde,
x32 = x2 2 2
) = (
2
1 2 2
) = (
2
) = (
2
+ 2 .
n concluzie, energia cinetic total a sistemului va fi
1
1
1
1
1
T = m112 + m2 x22 + m3 x32 = m112 + m2 2 1
2
2
2
2
2
1
+ m3 1 + 2
2
(6.4)
Pentru a determina expresia potenialului (energiei poteniale a)
sistemului vom utiliza reeta standard:
dV = dA = G1 dr1 G2 dr2 G3 dr3 = m1 gdx1 m2 gdx2 m3 gdx3 ,
de unde,
V = m1 gx1 m2 gx2 m3 gx3 + V0 ,
constanta arbitrar de integrare V0 putnd fi luat zero prin alegerea
convenabil a nivelului de referin pentru energia potenial. ntr-adevr,
considernd V ( x1 = 0, x2 = 0, x3 = 0 ) = 0 rezult V0 = 0 . Atunci, n aceeai
Acelai rezultat final (n ceea ce privete expresia energiei cinetice totale a sistemului) se obine
i dac vom considera expresia exact a lui x2 , adic x2 = l1 + 2 1 ( 2 ) r1 r2 ,
deoarece la derivare mrimile constante dispar.
4
i aici, dac dorim s lucrm exact, va trebui s considerm pentru x3 expresia
x3 = x2 + l2 2 2 ( 2 ) r2 , care conduce la aceeai energie cinetic total. Motivul este acelai

cu cel menionat n nota de subsol precedent.
Capitolul VI
212
aproximaie 5 (razele discurilor scripeilor sunt neglijabile n raport cu

lungimile celor dou fire inextensibile),
V = m1 gx1 m2 gx2 m3 gx3 = m1 g1 m2 g ( l1 + 2 1 )
m3 g ( l2 + x2 2 2 ) = m1 g1 m2 g ( l1 + 2 1 ) m3 g ( l2 +
+l1 + 2 1 2 2 ) = g ( m1 m2 m3 ) 1 g ( m2 m3 ) 2
(6.5)
gl1 ( m2 + m3 ) m3 gl2 .
innd cont de expresiile obinute pentru energia cinetic T i

energia potenial V , funcia Lagrange a sistemului va fi
2
1
1
1
m112 + m2 2 1 + m3 1 + 2
2
2
2
+ g ( m1 m2 m3 ) 1 + g ( m2 m3 ) 2 ,
L = T V =
(6.6)
unde termenul gl1 ( m2 + m3 ) + m3 gl2 fiind constant, a fost lsat la o

parte.
Cele dou ecuaii Lagrange de spea a II-a (corespunztoare celor
dou grade de libertate i respectiv celor dou coordonate generalizate 1
i 2 ) sunt
d L L
=0
dt 1 1
(6.7)
d L L
= 0.
dt 2 2
(6.8)
Efectund derivatele,
L
= m11 m2 2 1 + m3 1 + 2 ,
1
d L
= 1 ( m1 + m2 + m3 ) + 2 ( m3 m2 ) ,
dt 1
Dac lucrm exact, atunci la expresia deja obinut a energiei poteniale trebuie s adugm
termenul g ( 2 )( m2 r1 + m3 r2 ) + gm2 r2 , care va aprea cu semn schimbat n expresia
lagrangeanului i care, fiind constant, poate fi omis (cei doi lagrangeeni sunt echivaleni).
213
L
= g ( m1 m2 m3 ) ,
1
L
= m2 2 1 + m3 1 + 2 ,
2
d L
= 1 ( m3 m2 ) + 2 ( m2 + m3 ) ,
dt 2
L
= g ( m2 m3 ) ,
2
ecuaiile (6.7) i (6.8) devin

1 ( m1 + m2 + m3 ) + 2 ( m3 m2 ) g ( m1 m2 m3 ) = 0
(6.9)
i respectiv,
1 ( m3 m2 ) + 2 ( m2 + m3 ) g ( m2 m3 ) = 0 .
(6.10)
Ecuaiile (6.9) i (6.10) formeaz un sistem algebric n
necunoscutele 1 i 2 (cele dou acceleraii; vezi Fig. VI.2):
1 ( m1 + m2 + m3 ) + 2 ( m3 m2 ) g ( m1 m2 m3 ) = 0,
1 ( m3 m2 ) + 2 ( m2 + m3 ) g ( m2 m3 ) = 0.
Substituind 2 din ecuaia a doua a sistemului,
m m3
g + 1 ,
2 = 2
m2 + m3
(6.11)
n prima ecuaie a aceluiai sistem, obinem

1 ( m1 + m2 + m3 )
( m m3 )
2
m2 + m3
( g + ) g (m m
1
m3 ) = 0 ,
sau,
2
2
m2 m3 )
m2 m3 )
(
(
g
1 m1 + m2 + m3
g ( m1 m2 m3 ) = 0 ,
m2 + m3
m2 + m3
de unde,
Capitolul VI
214
1 =
( m2 m3 )2
+ ( m1 m2 m3 )
g
m + m3
2
m1 + m2 + m3
( m m3 )
2
m2 + m3
( m2 m3 ) + ( m2 + m3 )( m1 m2 m3 )
2
=g
m2 + m3
( m1 + m2 + m3 )( m2 + m3 ) ( m2 m3 )
m2 + m3
( m2 m3 ) + ( m2 + m3 )( m1 m2 m3 ) =
2
( m1 + m2 + m3 )( m2 + m3 ) ( m2 m3 )
m ( m + m3 ) 4m2 m3
,
=g 1 2
m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
2
=g
iar pentru 2 obinem

2 =
m1 ( m2 + m3 ) 4m2 m3
m2 m3
m m3
g + 1 = 2
g + g
=
m2 + m3
m2 + m3
m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
=g
=g
m2 m3 m1 ( m2 + m3 ) 4m2 m3
1 +
=
m2 + m3 m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
2m1 ( m2 + m3 )
2m1 ( m2 m3 )
m2 m3
.
= g
m2 + m3 m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
Aadar, cele trei acceleraii ale corpurilor ( a1 1 , a corpului de

mas m1 , fa de reperul inerial xOy , a2 2 , pentru corpul de mas m2
i respectiv a3 = a2 = 2 , pentru corpul de mas m3 , n raport cu
scripetele de raz r2 , care este un reper neinerial) sunt
m1 ( m2 + m3 ) 4m2 m3
,
a1 = 1 = g
+
+
4
m
m
m
m
m
(
)
1
2
3
2
3
2m1 ( m2 m3 )
,
a2 = 2 = g
m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
2m1 ( m3 m2 )
a3 = a2 = g
.
m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
215
(6.12)
3. Pendulul cu punct oscilant de suspensie

Punctul de suspensie al unui pendul gravitaional, de lungime l i
mas m , se mic pe direcie orizontal oscilatoriu liniar armonic, dup
legea X = a cos 0t (vezi Fig. VI.3). S se scrie ecuaiile de micare ale
sistemului utiliznd att un sistem de referin inerial, ct i unul
neinerial.
Rezolvare
Cazul I Sistem de referin inerial (SRI)
Vom nota cu unghiul format de tija ideal a pendulului cu
verticala. Alegem sistemul de referin inerial (fix n raport cu sistemul
de referin al laboratorului) cu originea n punctul de echilibru al
oscilatorului, O , a crui lege de micare este xO X = a cos 0t , avnd axa
Ox dup orizontal i Oy dup
verticala descendent (vezi Fig.
VI.3).
Ecuaiile legturilor sunt:
2
1) f1 ( x, y ) = ( x X ) + y 2 l 2 = 0 ;
Fig. VI.3
2) f 2 ( z ) = z = const. ( = 0 ) ,
astfel c sistemul are 3 2 = 1 grad
de libertate, cruia i vom asocia
drept coordonat generalizat un -
Capitolul VI
216
ghiul . Fa de reperul inerial considerat, putem scrie

x = X + l sin = a cos 0t + l sin ,
y = l cos
i
x = a0 sin 0t + l cos ,
y = l sin .
Energia cinetic a sistemului este

T=
1
1
1
m v 2 = m ( x 2 + y 2 ) = m a 202 sin 2 0t 2al0 sin 0t cos + l 2 2 .
2
2
2
Deoarece sistemul este unul conservativ, pentru energia potenial

(gravitaional) avem
dV = dA = G dr = mgdy ,
de unde
V = mgy = mgl cos ,
astfel c funcia Lagrange este
1
m a 202 sin 2 0t 2al0 sin 0t cos + l 2 2 + mgl cos .
2
1
Avnd n vedere faptul c termenul ma 202 sin 2 0t poate fi scris
2
L = T V =
sub forma
1 2 2 2
1
d t sin 20t
ma 0 sin 0t = ma 202
=
2
2
dt 2
40
d 1
dF (t )
= ma 20 ( 20t sin 20t ) =
,
dt 8
dt
1
8
unde F (t ) = ma 20 ( 20t sin 20t ) este o funcie care depinde doar de

timp, acesta poate fi omis din expresia funciei Lagrange, obinnd
lagrangeanul echivalent
L=
Deoarece
1
m l 2 2 2al0 sin 0t cos + mgl cos .
2
(6.13)
217
L
= ml 2 mal0 sin 0t cos ,
d L
2
2
= ml mal0 cos 0t cos + mal0 sin 0t sin

dt
L
= mal0 sin 0t sin mgl sin ,
ecuaia Lagrange de spea a II-a
d L L
= 0,
dt
(6.14)
devine
ml 2 mal02 cos 0t cos + mgl sin = 0 ,
sau,
l a02 cos 0t cos + g sin = 0 .
(6.15)
Cazul II Sistem de referin neinerial (SRNI)

n aceast situaie, va trebui mai nti s artm c, n cazul general,
ntr-un SRNI funcia Lagrange se scrie astfel:
L=
1
1
2
2
m vr + m r ' + mvr ( r ' ) ma0 r ' V (r ') ,
2
2
(6.16)
semnificaia mrimilor vr , , r ', a0 i V ( r ') fiind dat n cele ce urmeaz.

Pentru a demonstra relaia (6.16) trebuie s studiem micarea
compus a unei particule de mas m . Pentru a nelege ce nseamn o
astfel de micare, s raportm simultan micarea acestei particule fa de
dou sisteme de referin, unul presupus 6 inerial (fix), S ( Oxyz ) i cel
6
Am utilizat termenul presupus ntre ghilimele deoarece, n realitate, n Univers nu exist nici
un sistem de referin absolut inerial (n acest Univers, orice corp se afl n micare relativ fa
de un altul, astfel c nu exist noiunea de repaus absolut, i, n consecin, nici cea de reper absolut
inerial). Totui, pentru necesiti de ordin practic, cu o foarte bun aproximaie, anumite sisteme
de referin pot fi considerate ca fiind ineriale (de exemplu, orice corp aflat n repaus fa de
suprafaa Pmntului poate fi considerat originea unui sistem de referin inerial, n care s se
studieze micarea altor corpuri de pe Pmnt; acelai corp ns nu mai poate juca acest rol, dac
dorim s studiem fa de el micarea altor corpuri cereti).
Capitolul VI
218
de-al doilea, S ' ( O ' x ' y ' z ') , avnd o micare accelerat fa de primul
(fiind deci neinerial) (vezi Fig. VI.4).
Pentru a ilustra n mod concret o astfel de situaie putem
considera, de exemplu, micarea unei maini pe o strad de pe suprafaa
Pmntului, Pmnt care, la rndul lui se mic fa de Soare. Evident, n
acest caz maina este particula, reperul inerial S este Soarele, iar
reperul neinerial S ' este Pmntul.
Pentru a distinge cu uurin cele dou micri ale particulei (fa
de cele dou repere, S i S ' ) vom numi micare absolut micarea particulei
fa de reperul S (cel inerial) i micare relativ cea fa de reperul
neinerial S ' . Micarea reperului S ' (ca un ntreg) fa de reperul inerial
S o vom numi micare de transport. O astfel de micare (referindu-ne la
particula de mas m ) este ceea ce se numete micare compus.
n Univers, orice micare, a oricrui corp, poate fi studiat ca o micare compus. Din Fig.
VI.4 se observ c putem scrie
r = r0 + r ' .
De aici, situndu-ne n
cadrul mecanicii clasice,
newtoniene 7 , prin derivare total n raport cu
timpul obinem
v = r = r0 + r ' ,
(6.17)
Fig. VI.4
n care este valabil principiul simultaneitii absolute (timpul se scurge la fel n toate sistemele
de referin ineriale; deci, sincroniznd ceasornicele din toate sistemele de referin ineriale,
acestea vor avea toate aceeai indicaie).
219
unde v este viteza particulei fa de reperul inerial S , numit vitez

absolut (viteza micrii absolute). Utiliznd convenia de sumare a lui
not .
not .
not .
Einstein dup indicii mui i notaiile i ' = u1' , j ' = u2' , k ' = u3' ,
putem scrie
r ' = x ' i '+ y ' j '+ z ' k ' = xk' uk' ,
(6.18)
'
'
'
unde x1 = x ', x2 = y ' i x3 = z ' . Avnd n vedere faptul c versorii
uk' , k = 1,3 variaz n timp (evident, doar ca direcie i sens) avem

not .
r ' = xk' uk' + xk' uk' = vr + xk' uk' ,
(6.19)
not .
unde vr = xk' uk' este numit vitez relativ (viteza micrii relative, adic
viteza particulei n raport cu referenialul neinerial S ' ).
Pentru a analiza semnificaia celui de-al doilea termen din relaia
(6.19) s notm cu k' , ( k = 1,3) componentele vectorilor uk' n raport cu
baza ortonormat uk' ; cu alte cuvinte, fie
not .
uk' = ks' us' .
Din condiia de ortonormalitate a bazei {uk' }k =1,3 , adic din relaia
(6.20)
uk' us' = ks ,
prin derivare total n raport cu timpul obinem

d ' '
( uk us ) = uk' us' + uk' us' = kr' ur' us' + sr' uk' ur' = ks' + sk' = 0 ,
dt
ceea ce arat faptul c mrimile ks' , k , s = 1,3 sunt componentele unui
tensor antisimetric de ordinul al doilea, definit pe spaiul tridimensional al

vectorilor v ' = vk' uk' . Fie pseudovectorul (vectorul axial) corespunztor
(prin izomorfismul dintre cele dou mulimi cea a tensorilor
antisimetrici de ordinul doi i cea a vectorilor v ' , definii pe acelai spaiu
tridimensional) acestui tensor (vezi Anexa #). Atunci,
ks' = ksii' , ( i, k , s = 1,3) .
(6.21)
Substituind ks' dat de relaia (6.21) n (6.20) gsim
Capitolul VI
220
uk' = ks' us' = ksii'us' = i' iks us' = i'ui' uk' = uk' ,
(6.22)
relaie numit formula lui Poisson. Cu ajutorul relaiilor (6.19) i (6.22), viteza
absolut dat de formula (6.17) poate fi scris astfel
v = v0 + vr + xk' uk' = v0 + vr + xk' uk' = v0 + vr + xk' uk' =
(6.23)
= v0 + vr + r ' ,
not .
unde v0 = r0 este viteza originii O ' fa de reperul inerial S .

Acceleraia absolut poate fi determinat prin derivarea total n
raport cu timpul a vitezei absolute,
a=
dv
d
d
= v0 + ( xk' uk' ) + ( r ' ) = v0 + xk' uk' + xk' uk' + r '+ r ' ,
dt
dt
dt
sau, innd cont de relaiile (6.19) i (6.22),

a = v0 + xk' uk' + xk' uk' + r '+ r ' = v0 + ar + xk' uk' + r '+ r ' =
= a0 + ar + r '+ xk' uk' + r ' = a0 + ar + r '+ xk' uk' +
vr + xk' uk' = a0 + ar + r '+ xk' uk' + vr + xk' uk' = a0 + ar +
+ r '+ vr + vr + xk' ( uk' ) = a0 + ar + r '+ 2 vr +

+ ( xk' uk' ) = a0 + ar + r '+ 2 vr + ( r ' ) ,
(6.24)
not .
unde am notat v0 = a0 acceleraia originii O ' a reperului neinerial S '

not .
fa de sistemul de referin inerial S i xk' uk' = ar acceleraia relativ

(aceleraia micrii relative, adic acceleraia particulei fa de referenialul
not .
neinerial S ' ). Termenul ( r ') = acp este numit acceleraie centripet,

not .
iar termenul 2 vr = ac acceleraie Coriolis.

Dac particula nsi joac rol de referenial neinerial (cu alte
cuvinte, dac presupunem particula legat solidar de referenialul S ' ),
atunci nu mai exist micare relativ ceea ce nseamn c vr = 0 i ar = 0
iar relaiile (6.23) i (6.24) devin
not .
v = v0 + r ' = vtr
(6.25)
221
i
not .
a = a0 + r '+ ( r ') = atr .
(6.26)
Dac, n plus, originile celor dou repere coincid (nu exist micare
de translaie), atunci r0 = 0, v0 = 0 , a0 = 0 i avem
v =r
(6.27)
a = r + ( r ) ,
(6.28)
i respectiv,
cci n acest caz r ' r .

Mrimile vtr i atr sunt numite viteza i respectiv acceleraia de
transport. Atunci, mrimile 8 caracteristice micrii absolute se vor scrie sub
forma
v = vr + vtr
(6.29)
i
a = ar + atr + ac .
(6.30)
Pentru a determina semnificaia fizic a pseudovectorului vom

considera cazul particular n care O O ' i Oz O ' z ' ax fix de rotaie.
Atunci, relaia (6.22) particularizat pentru valoarea k = 3 a indicelui,
devine
k ' = k = 0,
ceea ce ne arat c vectorul axial este coliniar cu axa de rotaie,

= k , unde = . Pe de alt parte, relaia (6.29) ne conduce la
concluzia c vectorul vitez, v , al particulei P este perpendicular pe
planul definit de vectorii i r , i are modulul (vezi Fig. VI.5):
Viteza i respectiv, acceleraia.
Capitolul VI
222
v = v = r = r sin = R .
Comparnd aceast relaie cu

cea din cadrul micrii
circulare i uniforme,
v = R R ,
unde este viteza
unghiular, conchidem c
este
vectorul
= (t )
direcionat de-a lungul axei
de rotaie i are modulul egal
cu viteza unghiular a
micrii de rotaie, ; el este
numit vectorul de rotaie
instantanee.
Fig. VI.5
Revenind la particula noastr, principiul fundamental al dinamicii

(lex secunda), relativ la referenialul inerial S , ne spune c ecuaia
fundamental a micrii este
F = ma ,
(6.31)
9
unde F = grad V (r ) este fora care acioneaz asupra particulei.
Funcia Lagrange care descrie micarea particulei are n referenialul
inerial S forma
1
2
(6.32)
m v V (r ) ,
2
unde v este viteza particulei fa de reperul S , iar V ( r ) este energia ei
L = T V =
potenial.
Am presupus c asupra particulei acioneaz doar cmpul forelor conservative, de energie

potenial V = V (r ) .
223
Pentru a scrie ecuaia de micare a particulei n referenialul

neinerial S ' trebuie s exprimm lagrangeanul ca o funcie de noile
coordonate, xi' , i noile viteze, xi' , ( i = 1,3) , ale particulei (fa de noul
reper S ' ). Pentru aceasta inem cont c (vezi relaia (6.23),
2
2
v = ( v0 + vr + r ') ( v0 + vr + r ') = v0 + vr + r ' +
+2v0 vr + 2v0 ( r ') + 2vr ( r ') .
Deci, n referenialul S ' funcia Lagrange a particulei se va scrie astfel:
1
2
2
2
L = m v0 + vr + r ' + 2v0 vr + 2v0 ( r ') + 2vr ( r ')
2
V (r ').
Termenii care conin pe v0 pot fi transformai dup cum urmeaz:
v0 + 2v0 vr + 2v0 ( r ') = v0 + 2v0 ( vr + r ' ) = v0 + 2v0 ( v v0 ) =
2
d
d
( 2r r0 ) = v0 2 ( r0 + r ') r0 =
dt
dt
d
d
d
= v0 ( r0 + 2r ') = v0 ( r0 + 2r ') a0 ( r0 + 2r ') = v0 ( r0 + 2r ')
dt
dt
dt
a0 r0 2a0 r '.
= 2v0 v v0 = v0 ( 2v v0 ) = v0
2
ntruct expresia v0 ( r0 + 2r ') depinde doar de coordonate i, eventual, de

timp (nu poate depinde de viteze), iar cantitatea a0 r0 este i ea o funcie
doar de timp (ce poate fi exprimat ca o derivat total n raport cu timpul
a unei alte funcii ce depinde, de asemenea, doar de timp), termenii
d
v0 ( r0 + 2r ') i
dt
( a0 r0 ) pot fi omii din expresia lagrangeanului
(lagrangeeni echivaleni), i atunci rmnem cu

1 2
2
m vr + r ' + 2vr ( r ') 2a0 r ' V (r ') =
2
1
1
2
2
= m vr + m r ' + mvr ( r ' ) ma0 r ' V (r '),
2
2
L=
adic exact relaia (6.16), care trebuia demonstrat.
(6.33)
Capitolul VI
224
Observaie: Pentru a scrie ecuaia fundamental a micrii particulei n

noul referenial (neinerial) e mai convenabil s exprimm produsele
scalare din expresia funciei Lagrange pe componente,
1
1
2
2
m vr + m r ' + mvr ( r ') ma0 r ' V (r ') =
2
2
1
1
= mxi' xi' + m ijk inl 'jn' xk' xl' + m ijk xi' 'j xk' ma0' i xi' V ( xk' ) =
2
2
1
1
= mxi' xi' + m ( jn kl jl kn ) 'jn' xk' xl' + m ijk xi' 'j xk' ma0' i xi' V ( xk' ) =
2
2
1
1
1
= mxi' xi' + m 'j 'j xk' xk' m 'jk' xk' x 'j + m ijk xi' 'j xk' ma0' i xi' V ( xk' ) =
2
2
2
1
1
1
= mxi' xi' + mk' k' xi' xi' m ( xi'i' )( xk' k' ) + m ijk xi' 'j xk' ma0' i xi' V ( xk' ),
2
2
2
L=
(6.34)
unde x , x , i a sunt componentele pe axa Ox a mrimilor
vectoriale r ', vr , i respectiv a0 n referenialul neinerial S ' .
innd cont c
'
i
'
i
'
i
'
0i
'
i
'
1
L
1 ' '
' ' '

' '
' ' xi
=
mxi xi + m ijk xi j xk = m ' ( xi xi ) + m ijk j xk ' =
xs' xs' 2
xs
2 xs
x '
x '
1 xi' '
1
m ' xi + xi' i' + m ijk 'j xk' is = m 2 xi' i' + m sjk 'j xk' =
2 xs
2
xs
xs
= mxi' is + m sjk 'j xk' = mxs' + m sjk 'j xk' ,
d L
'
' '
' '
' = mxs + m sjk j xk + m sjk j xk ,
dt xs
i
L
= '
'
xs xs
1
1
'
' ' '
' '
'
'
' ' '
'
'
'
mk k xi xi m ( xii )( xk k ) + m ijk xi j xk ma0i xi V ( xk ) =
2
2
'
'
1
1
' '
'
'
' '
'
'
' ' xk
' xi
= mk k ' ( xi xi ) m ' ( xii )( xk k ) + m ijk xi j ' ma0i '

2
2 xs
xs
xs
xs
225
'
'
1 ( xii ) ' '
1
V 1
'
' xi
'
' xi
xk k ) m ( xi'i' )
' = mk k ' xi + xi ' m
(
'
xs 2
xs 2
xs
2
xs
'
( xk' k' )
xs'
+ m ijk xi' 'j ks ma0' i is
'
'
'
V 1
1
'
'
' xi
' xi
=
m
x
m
2
k k
i
i
xs' 2
xs' 2
xs'
x '
V
1
( xk' k' ) m ( xi'i' ) k' k' + m ijs xi' 'j ma0' s ' = mk' k' xi' is
xs
xs
2
V
1
1
mi' is ( xk' k' ) m ( xi'i' ) k' ks + m ijs xi' 'j ma0' s ' = mk' k' xs'
xs
2
2
m ( xi'i' ) s' + m sij xi' 'j ma0' s
V
,
xs'
ecuaiile Lagrange de spea a II-a

d L
dt xs'
L
' = 0,
xs
( s = 1,3) ,
(6.35)
devin
mxs' + m sjk 'j xk' + m sjk 'j xk' mk' k' xs' + m ( xi'i' ) s' m sij xi' 'j + ma0' s +
V
= mxs' + m r ' + m sjk 'j xk' mk' k' xs' + m ( xi'i' ) s' m skj xk' 'j +
'
s
xs
+ ma0' s +
V
= mxs' + m r ' + m sjk 'j xk' mk' k' xs' + m ( xi'i' ) s' +
'
s
xs
+ m sjk 'j xk' + ma0' s +
V
= mxs' + m r ' + 2m sjk 'j xk' mk' k' xs' +
'
s
xs
+ m ( xi'i' ) s' + ma0' s +
V
= mxs' + m r ' + 2m ( vr ) s mk' k' xs' +
'
s
xs
+ m ( xi'i' ) s' + ma0' s +
V
= mxs' + m r ' + 2m ( vr ) s +
s
xs'
+ m ( r ') s + ma0' s +
V
= 0,
xs'
(6.36)
Capitolul VI
226
deoarece
( r ') s = siji' ( r ') j = sij jnli'n' xl' = jsi jnli'n' xl' =
= ( sn il sl in ) i'n' xl' = i's' xi' i'i' xs' .
Ecuaia (6.36) reprezint proiecia pe axa Oxs' a ecuaiei vectoriale

mar + m r '+ 2m vr + m ( r ') + ma0 F = 0 ,
care mai poate fi scris astfel:
mar = F ma0 m r ' m ( r ') 2m vr .
innd cont de relaia (6.26), ecuaia de mai sus devine

mar = F matr 2m vr = F matr mac ,
sau, dac introducem notaiile
Ftr = matr i Fc = mac ,
aceasta se scrie
(6.37)
(6.38)
(6.39)
mar = F + Ftr + Fc
(6.40)
i reprezint ecuaia micrii particulei de mas m n referenialul
neinerial S ' .
Dup cum putem observa, ecuaia fundamental a micrii
particulei nu i pstreaz forma la trecerea de la reperul inerial S , la cel
neinerial S ' . Pe lng fora newtonian F mai apar n reperul S ' nc
dou fore, Ftr = matr i Fc = mac . Fora F este numit for aplicat, iar
10 .
Se mai observ faptul c
Fcp = macp = m ( r ')
intervine doar ca o
forele Ftr i Fc sunt numite fore de inerie

fora centripet
component/parte a forei de transport Ftr = matr . Dac a0 = 0 i

= 0 (cu alte cuvinte, dac referenialul S ' devine la rndul su unul
inerial) atunci Ftr = 0 i Fc = 0 , iar ecuaia fundamental a micrii i
recapt forma cunoscut din reperul inerial S :
mar ma = F .
10
Care, n reperul ineria S nu exist, dar n reperul neinerial S ' sunt, n fapt, tot fore
aplicate.
227
Deci, ntr-un referenial neinerial, pe lng fora aplicat (efectiv), F ,

mai acioneaz (tot ca fore efective, aplicate) i forele de inerie, Ftr i
Fc . Cu toate c aceste fore nu exist pentru un observator dintr-un reper
inerial, ele joac rol de (i chiar sunt) fore reale pentru un observator dintrun reper neinerial. ntr-un astfel de reper (neinerial) se poate considera
c forele de inerie sunt datorate (la fel ca, de exemplu, fora de greutate
dintr-un reper inerial, n care aceasta apare ca efect al cmpului
gravitaional, care este un cmp de fore poteniale 11 ) unor cmpuri de
fore pe care le-am putea numi (prin analogie cu cmpul gravitaional)
cmpuri de fore ineriale. De altfel, aceast idee se regsete i n teoria
relativitii generalizate a lui Einstein, unde echivalena (local) dintre
un cmp gravitaional i un cmp de fore ineriale este ridicat la rang de
principiu (principiul echivalenei locale).
S revenim acum la problema noastr. Drept sistem de referin
neinerial, S ' , vom considera un reper care este solidar legat de punctul de
suspensie al tijei pendulului, O ' (vezi Fig. VI.6), punct care oscileaz (fa
de originea O a reperului inerial considerat iniial) conform legii
X = a cos 0t ,
deci, care are o micare accelerat, cu
a0 = a0 = X = a02 cos 0t .
=0,
Deoarece n cazul nostru
v0 = ( a0 sin 0t , 0, 0 ) ,
a0 = ( a02 cos 0t , 0, 0 )
Fig. VI.6
relaia (6.33) se scrie astfel:

11
Chiar conservative.
r ' = ( l sin , l cos , 0 ) ,
Capitolul VI
228
LSRNI =
sau,
1
1
2
2
m vr ma0 r ' V (r ') = m v v0 ma0 r ' V (r ') ,(6.41)
2
2
LSRNI L ' =
1 2 2
ml + mal02 cos 0t sin + mgl cos ,
2
deoarece
(6.42)
v v0 = ( x v0 x , y 0, 0 0 ) = ( x v0 , y, 0 ) = l cos , l sin , 0
V ( r ') = V ( y ') V ( y ) = mgl cos ,
cci y ' = y .
Ecuaia Lagrange de spea a II-a pentru lagrangeanul L ' ,
d L ' L '
= 0,
dt
(6.43)
este
ml 2 mal02 cos 0t cos + mgl sin = 0 ,
sau,
l a02 cos 0t cos + g sin = 0 ,
(6.44)
adic aceeai ecuaie cu cea obinut lucrnd ntr-un sistem de referin
inerial.
ntr-adevr, avem
L '
= ml 2 ,
d L '
2
= ml
dt
L '
= mal02 cos 0t cos mgl sin ,
care nlocuite n (6.43) dau (6.44).
229
4. Problema a dou pendule identice cuplate

Se consider dou pendule simple identice (vezi Fig. VI.7), fiecare
avnd lungimea l i masa m . Pendulele sunt legate printr-un resort de
mas neglijabil, netensionat cnd pendulele sunt n echilibru ( x1 = x2 = 0) .
a) s se determine pulsaiile proprii ale sistemului;
b) s se scrie soluiile ecuaiilor de micare, dac la momentul
iniial t0 = 0, x1 (t0 ) = a , x2 (t0 ) = 0 , iar vitezele iniiale ale
pendulelor sunt nule, x1 (t0 ) = 0, x2 (t0 ) = 0 .
Rezolvare
a) Sistemul este unul natural, ntruct, att cmpul gravitaional, ct
i cmpul forelor elastice sunt cmpuri de fore poteniale.
Cu datele din Fig. VI.7,
ecuaiile legturilor satisfcute de corpurile sistemului
sunt
f1 ( z1 ) = z1 = 0 ,
f 2 ( x1 , y1 ) = x12 + y12 l 2 = 0 ,
f 3 ( z2 ) = z2 = 0 ,
f 4 ( x2 , y2 ) = x22 + y22 l 2 = 0 ,
Fig. VI.7
unde, am considerat cte un sistem de referin pentru fiecare pendul n

parte, cu axa Ox comun, dar cu originile n puncte diferite (n cele dou
puncte de suspensie). Fr a restrnge generalitatea problemei cu nimic
am considerat c micarea corpurilor se face n planul z = 0 . Presupunnd
c oscilaiile sunt suficient de mici, putem neglija variaia coordonatei
verticale y a celor dou corpuri i putem considera c deplasarea acestora
are loc numai de-a lungul axei Ox (micare unidimensional). Rezult c
sistemul are 3 2 4 = 2 grade de libertate, crora, innd cont de ecuaiile
Capitolul VI
230
legturilor, le vom asocia ca i coordonate generalizate, coordonatele lor

carteziene x1 i x2 . Atunci, energia cinetic a sistemului va fi
T = T1 + T2 =
1
1
1
1
2
2
m v1 + m v2 = mx12 + mx22 ,
2
2
2
2
iar energia potenial are dou componente, una gravitaional i una

elastic, V = Vg + Ve . n ceea ce privete partea de origine gravitaional,
conform reetei standard, putem scrie
dVg = dAg = G1 dr1 G2 dr2 = mgdy1 mgdy2 ,
deci,
Vg = mgy1 mgy2 + Vg 0 ,
unde, constanta arbitrar de integrare Vg 0 poate fi luat zero, dac alegem
ca nivel de referin pentru energia potenial gravitaional planul xOz .
ntr-adevr,
Vg ( y1 = 0, y2 = 0 ) = 0 Vg 0 = 0 .
Rezult astfel c
Vg = mgy1 mgy2 = mgl cos 1 mgl cos 2 =
2
x
= mgl 1 sin 1 mgl 1 sin 2 = mgl 1 1
l
2
x2
x2
x
mgl 1 2 mgl 1 12 mgl 1 22 = 2mgl +
l
2l
2l
2
+ mg
x12
x2
+ mg 2 .
2l
2l
Pentru partea de origine elastic avem
dVe = dAe = Fe dr = ( kx dx ) = kx dx ,
de unde,
1 2
kx + Ve 0 ,
2
n care, constanta arbitrar de integrare Ve 0 poate fi considerat nul, dac
Ve =
se alege ca nivel de referin pentru energia potenial elastic starea

iniial, n care deformaia resortului este zero:
231
Ve ( x = 0 ) = 0 Ve 0 = 0 .
Atunci, innd cont i de Fig. VI.7,

Ve =
1 2 1
1
2
2
kx k ( x ) = k ( x2 x1 ) ,
2
2
2
deoarece, alegnd nivelul de referin pentru energia potenial elastic

starea iniial, atunci variabila x din expresia lui Ve va reprezenta chiar
deformarea x a resortului (cu ct s-a alungit sau s-a comprimat resortul).
Energia potenial total a sistemului va fi atunci
x12
x22 1
2
V = 2mgl + mg + mg + k ( x2 x1 ) .
2l
2l 2
12
Lsnd la o parte constanta ( 2mgl ) din expresia energiei
poteniale, funcia Lagrange a sistemului este

L = T V =
x2
x2 1
1 2 1 2
2
mx1 + mx2 mg 1 mg 2 k ( x2 x1 ) ,
2
2
2l
2l 2
iar ecuaiile Lagrange de spea a II-a,
d L L
=0
dt x1 x1
i
d L L
=0,
dt x2 x2
avnd n vedere c
d L
d L
L
L
= mx1 ,
= mx2 ,
= mx1 ,
= mx2 ,
x1
dt x1
dt x2
x2
L
x
L
x
= mg 1 + k ( x2 x1 ) i
= mg 2 k ( x2 x1 ) ,
x1
l
l
x2
devin:
mx1 + mg
i respectiv,
12
x1
k ( x2 x1 ) = 0
l
Acest lucru este posibil, ntruct, dup cum tim, doi lagrangeeni care difer printr-o constant
sunt echivaleni.
Capitolul VI
232
mx2 + mg
sau,
x2
+ k ( x2 x1 ) = 0 ,
l
mx1 = mg
x1
+ k ( x2 x1 )
l
(6.45)
mx2 = mg
x2
k ( x2 x1 ) .
l
(6.46)
i respectiv,
Considernd c sistemul efectueaz oscilaii mici, vom cuta soluii
de forma
x1 = A1 sin t + B1 cos t ,
(6.47)
i respectiv,
x2 = A2 sin t + B2 cos t .
(6.48)
Impunnd ca aceste soluii s verifice ecuaiile difereniale (6.45) i
(6.46) ale micrii sistemului, obinem:
A1
B
sin t mg 1 cos t +
l
l
+ kA2 sin t + kB2 cos t kA1 sin t kB1 cos t
m 2 A1 sin t m 2 B1 cos t = mg
respectiv,
A2
B
sin t mg 2 cos t
l
l
kA2 sin t kB2 cos t + kA1 sin t + kB1 cos t.
Identificnd coeficienii funciilor trigonometrice sin t i cos t
m 2 A2 sin t m 2 B2 cos t = mg
din cei doi membri ai relaiilor de mai sus obinem,

m 2 A1 = mg
A1
+ kA2 kA1 ,
l
(6.49)
m 2 B1 = mg
B1
+ kB2 kB1
l
(6.50)
m 2 A2 = mg
A2
kA2 + kA1
l
(6.51)
i
respectiv,
i
m 2 B2 = mg
Pentru ca sistemul
233
B2
kB2 + kB1 .
l
(6.52)
mg
2
m + l + k A1 kA2 = 0,
kA + m 2 + mg + k A = 0,
2
1
l
format din ecuaiile (6.49) i (6.51) s fie compatibil trebuie ca

m 2 +
mg
+k
l
k
mg
m +
+k
l
= 0,
adic,
2
mg
2
+ k k2 = 0 ,
m +
l
sau,
2
mg
2
+ k = k2 ,
m +
l
de unde,
mg
+ k = k ,
l
ceea ce conduce la urmtoarele soluii pentru 2 :
g k k
2
1,2
= + ,
l m m
m 2 +
(6.53)
adic,
12 M2 =
g
k
+2
l
m
(6.54)
g
.
l
(6.55)
22 m2 =
Capitolul VI
234
Aceleai valori ale frecvenelor se obin folosind ecuaiile rmase,

(6.50) i (6.52) n necunoscutele B1 i B2 . Lsm cititorul s se conving
singur de aceasta.
nlocuind pe M2 din (6.54) n ecuaia (6.49) obinem
A
k
g
mM2 A1 = m + 2 A1 = mg 1 + kA2 kA1 ,
m
l
l
sau,
m
A
g
A1 2kA1 = mg 1 + kA2 kA1 ,
l
l
de unde,
A2 = A1 .
(6.56)
Substituind acum pe M2 din (6.54) n ecuaia (6.50) obinem

B
k
g
mM2 B1 = m + 2 B1 = mg 1 + kB2 kB1 ,
m
l
l
sau,
m
de unde,
g
B
B1 2kB1 = mg 1 + kB2 kB1 ,
l
l
B2 = B1 .
Relund aceleai calcule cu

(6.55) n (6.49)):
mm2 A1 = m
de unde,
2
m
(6.57)
n locul lui , avem (utiliznd
2
M
g
A
A1 = mg 1 + kA2 kA1 ,
l
l
A2 = A1 .
(6.58)
Apoi, cu m2 din (6.55) n (6.50) gsim:

mm2 B1 = m
adic
g
B
B1 = mg 1 + kB2 kB1 ,
l
l
B2 = B1 .
(6.59)
innd cont c sistemul are dou frecvene de oscilaie, soluiile
(6.47) i (6.48) ale ecuaiilor difereniale ale micrii celor dou pendule
235
cuplate se vor scrie ca o superpoziie a celor dou moduri de oscilaie.

Avnd n vedere relaiile (6.56) (6.59), pentru x1 i x2 putem scrie atunci:
x1 = C1 sin M t + C2 cos M t + C3 sin mt + C4 cos mt
(6.60)
i
x2 = C1 sin M t C2 cos M t + C3 sin mt + C4 cos mt ,
(6.61)
unde constantele arbitrare de integrare Ci , ( i = 1, 4 ) se determin din
condiiile iniiale.
b) Din enunul problemei cunoatem c la t = 0 , x1 = a i x2 = 0 .
Atunci, pentru vitezele iniiale obinem imediat x1 ( t = 0 ) = a = 0 i
x2 ( t = 0 ) = 0 . Din relaiile (6.60) i (6.61) rezult urmtoarele expresii
generale pentru viteze:

x1 = M C1 cos M t M C2 sin M t + mC3 cos mt mC4 sin mt
i
x2 = M C1 cos M t + M C2 sin M t + mC3 cos mt mC4 sin mt .
Impunnd acum condiiile iniiale obinem:
x1 ( t = 0 ) = a = C2 + C4 ,
(6.62)
x2 ( t = 0 ) = 0 = C2 + C4 ,
(6.63)
x1 ( t = 0 ) = 0 = M C1 + mC3
(6.64)
x2 ( t = 0 ) = 0 = M C1 + mC3 .
(6.65)
Din relaiile (6.62) i (6.63) rezult imediat c C2 = C4 = a / 2 , iar
din relaiile (6.64) i (6.65) rezult c C1 = C3 = 0 .
Aadar, condiiile iniiale impuse de enunul problemei determin
urmtoarele soluii pentru ecuaiile de micare:
x1 =
i
sau,
a
a
a
cos M t + cos m t = ( cos M t + cos m t )
2
2
2
a
a
a
x2 = cos M t + cos m t = ( cos m t cos M t ) ,
2
2
2
(6.66)
(6.67)
Capitolul VI
236
a
+ m
m
t cos M
2 cos M
t =
2
2
2
+ m
m not .
+ m
= a cos M
t cos M
t = Amod (t ) cos M
t
2
2
2
x1 =
(6.68)
i
a
+ m
m
t sin M
2 sin M
t =
2
2
2
not
.
+ m
m
+ m
= a sin M
t sin M
t = Bmod (t ) sin M
2
2
2
x2 =
t,
(6.69)
adic apare fenomenul de bti, pulsaia btilor fiind
bat . = 2mod = M m .
(6.70)
5. Problema a dou pendule diferite cuplate

Dou pendule simple de mase m1 i m2 i lungimi l1 , respectiv l2
sunt cuplate printr-un resort de constant elastic k montat la distana h
de punctele lor de suspensie (vezi Fig. VI.8). Presupunnd resortul
netensionat cnd pendulele sunt n echilibru (1 = 2 = 3 = 0) , s se scrie
ecuaiile de micare ale sistemului i s se determine soluiile
acestora n cazul micilor oscilaii,
n ipoteza c micarea are loc
doar n plan vertical.
Rezolvare
Deoarece att cmpul
gravitaional, ct i cmpul
forelor elastice sunt cmpuri
poteniale de for, sistemul este
Fig. VI.8
237
unul natural. Pentru a determina numrul gradelor de libertate ale

sistemului vom scrie mai nti ecuaiile legturilor. Acestea sunt:
f1 ( z1 ) = z1 = 0 ,
f 2 ( x1 , y1 ) = x12 + y12 l12 = 0 ,
f 3 ( z2 ) = z2 = 0
i
f 4 ( x2 , y2 ) = x22 + y22 l22 = 0 ,

parte, cu axa Ox comun, dar cu originile n puncte diferite (n cele dou
puncte de suspensie, O1 i O2 vezi Fig. VI.8). Aadar, sistemul are
3 2 4 = 2 grade de libertate, crora le vom asocia ca i coordonate
generalizate unghiurile 1 i 2 fcute de cele dou tije ideale (rigide i de
mas neglijabil) cu verticala. ntruct
x1 = l1 sin 1 ,
y1 = l1 cos 1
i
x2 = l2 sin 2 ,
y2 = l2 cos 2 ,
energia cinetic a sistemului este
1
1
1
1
2
2
m1 v1 + m2 v2 = m1 ( x12 + y12 ) + m2 ( x22 + y22 ) =
2
2
2
2
1 2 2 1
1
= m1l1 1 + m2l22 22 = m1l1212 + m2l22 22 ,
2
2
2
T = T1 + T2 =
iar pentru energia potenial avem,
V = Vg + Ve ,
unde Vg este componenta gravitaional, iar Ve cea elastic (datorat

cmpului forelor elastice din resort). Pentru Vg putem scrie
dVg = dAg = G1 dr1 G2 dr2 = m1 gdy1 m2 gdy2 ,
deci,
Vg = m1 gy1 m2 gy2 + Vg 0 ,
Capitolul VI
238
unde constanta arbitrar de integrare Vg 0 poate fi luat zero, dac alegem

ntr-adevr,
Vg ( y1 = 0, y2 = 0 ) = 0 Vg 0 = 0 .
Deci,
Vg = m1 gy1 m2 gy2 = m1 gl1 cos 1 m2 gl2 cos 2 =
= g ( m1l1 cos 1 + m2l2 cos 2 ) .
de unde,
1 2
kx + Ve 0 ,
2
n care, constanta arbitrar de integrare Ve 0 poate fi considerat nul, dac
Ve =

iniial, n care deformaia resortului este zero:
Ve ( x = 0 ) = 0 Ve 0 = 0 .
Atunci, energia potenial elastic Ve va fi
Ve =
1 2 1
2
kx k ( x ) ,
2
2
deoarece, alegnd nivelul de referin pentru energia potenial elastic a

resortului chiar starea iniial, variabila generic x din expresia lui Ve va
reprezenta chiar deformarea x a resortului (cu ct s-a alungit, ori s-a
comprimat resortul). Din Fig. VI.8 se observ c
x = x2 x1 = h sin 2 sin 1
i, innd cont de identitatea trigonometric
ab
a+b
sin a sin b = 2sin
cos
,
2
2
Ve devine
Ve =
1 2

+
kh 4sin 2 2 1 cos 2 1 2 .
2
2
2
239
Deoarece au aprut deja termeni de ordinul doi, vom utiliza

ipoteza micilor oscilaii, n care
3
2 1 2 1
2 1 2 1
sin
+O
1 +
+
+
cos 1 2 = 1 1 2 + O 1 2 1
2 2
2
2
2
i atunci Ve devine
Ve =
1 2
2
kh ( 2 1 ) .
2
Aadar, energia potenial total a sistemului este

1
2
V = Vg + Ve = g ( m1l1 cos 1 + m2l2 cos 2 ) + kh 2 ( 2 1 ) ,
2
iar funcia Lagrange a sistemului este
1
1
2
m1l1212 + m2l22 22 + g ( m1l1 cos 1 + m2l2 cos 2 ) kh 2 ( 2 1 ) ,
2
2
care, n ipoteza micilor oscilaii (ipotez deja folosit n deducerea lui Ve ),
L = T V =
adic, atunci cnd putem utiliza aproximaiile

1
1
cos 1 1 12 i cos 2 1 22 ,
2
2
se va scrie
1
1
1
2
m1l1212 + m2l22 22 g ( m1l112 + m2l2 22 ) kh 2 ( 2 1 ) ,
2
2
2
unde am lsat la o parte termenul constant g ( m1l1 + m2l2 ) (lagrangeeni
L = T V =
echivaleni).
Avnd n vedere c
d L
L
= mi li2 i ,
dt i
i
2
= mi li i , ( i = 1, 2 )
L
= gm1l11 + kh 2 ( 2 1 ) ,
1
Capitolul VI
240
L
= gm2l2 2 kh 2 ( 2 1 )
2
ecuaiile Lagrange de spea a II-a,

d L L
= 0,
dt i i
devin
( i = 1, 2 )
m1l121 + gm1l11 kh 2 ( 2 1 ) = 0
(6.71)
m2l22 2 + gm2l2 2 + kh 2 ( 2 1 ) = 0 .
(6.72)
S revenim acum la funcia lui Lagrange pentru micile oscilaii,
1
1
1
2
m1l1212 + m2l22 22 g ( m1l112 + m2l2 22 ) kh 2 ( 2 1 ) .(6.73)
2
2
2
Punnd x1 = m1 l11 i x2 = m2 l2 2 , avem x1 = m1 l11 i
L=
x2 = m2 l2 2 , de unde,
1 =
x1
x2
, 2 =
l1 m1
l2 m2
i
1 =
x1
x2
, respectiv 2 =
,
l1 m1
l2 m2
iar lagrangeanul (6.73) devine

L=
1
1
1
2
m1l1212 + m2l22 22 g ( m1l112 + m2l2 22 ) kh 2 ( 2 1 ) =
2
2
2
x2
x
1
1 g
g 1
= ( x12 + x22 ) x12 + x22 kh 2
1
l m l m
2
2 l1
l2 2
2
1
1
2
1 2
1 g kh 2 2 g kh 2 2
kh 2
2
= ( x1 + x2 ) +
x +
x1 x2 =
x1 + +
2 2
2
2 l1 m1l12
l2 m2l2 l1l2 m1m2
=
1 2
1
x1 + x22 ) (12 x12 + 22 x22 ) + x1 x2 ,
(
2
2
unde am utilizat notaiile
241
g
kh 2
=
+
2
l1,2 m1,2l1,2
(6.74)
kh 2
=
.
l1l2 m1m2
(6.75)
2
1,2
Aadar, problema revine la a studia micile oscilaii ale unui sistem

fizic descris de lagrangeanul
L=
1 2
1
x1 + x22 ) (12 x12 + 22 x22 ) + x1 x2 ,
(
2
2
(6.76)
cu 1,2 i date de relaiile (6.74) i respectiv (6.75).

n cele ce urmeaz vom face o mic parantez i ne vom opri
atenia asupra acestei probleme mai generale anume, studiul micrii unui
sistem fizic al crui lagrangean este dat de relaia (6.76).
O modalitate elegant de a introduce/determina coordonatele
normale este de a face o schimbare de coordonate generalizate,
(6.77)
( x1 , x2 ) (1 , 2 ) ,
care s lase lagrangeanul ptratic n noile viteze generalizate, dar care, n
plus, s devin ptratic i n noile coordonate generalizate (cu alte cuvinte,
n noile coordonate cele normale coeficientul termenului mixt s se
anuleze). Deoarece avem doar dou coordonate generalizate, aceast
schimbare de coordonate se poate face considernd formal transformarea
(6.77) ca o rotaie n plan, adic dat de
x1 = 1 cos 2 sin ,
x2 = 1 sin + 2 cos ,
cu o mrime constant. ntr-adevr, deoarece

x1 = 1 cos 2 sin ,
x2 = 1 sin + 2 cos ,
n noile coordonate avem

x12 + x22 = 12 + 22 ,
(6.78)
Capitolul VI
242
adic lagrangeanul rmne ptratic n vitezele generalizate, iar termenul

mixt x1 x2 devine
x1 x2 = (1 cos 2 sin )(1 sin + 2 cos ) =
= 12 sin cos 22 sin cos + 1 2 ( cos 2 sin 2 ) =
= sin cos (12 22 ) + 1 2 ( cos 2 sin 2 ) .
Pe de alt parte, termenul
1 2 2
1 x1 + 22 x22 ) se va scrie
(
2
1 2 2
1
2
2
1 x1 + 22 x22 ) = 12 (1 cos 2 sin ) + 22 (1 sin + 2 cos ) =
(
2
2
1
= 12 (12 cos 2 + 22 sin 2 ) + 22 (12 sin 2 + 22 cos 2 ) +
2
+21 2 sin cos (22 12 ) ,
astfel nct, pentru ca lagrangeanul s fie ptratic i n noile coordonate 13 ,

trebuie ca termenul mixt (cel n 12 ) s se anuleze:
12 ( cos 2 sin 2 ) sin cos (22 12 ) = 0 ,
ceea ce implic
( cos 2 sin 2 ) = sin cos (22 12 ) ,
adic,
de unde,
1
cos 2 = sin 2 (22 12 ) ,
2
22 12
ctg 2 =
.
2
(6.79)
Deci, alegnd pentru constanta din transformarea de coordonate (6.78) valoarea dat de relaia (6.79), noile coordonate vor fi chiar
13
Adic, pentru ca noile coordonate s reprezinte chiar coordonatele normale.
243
coordonatele normale. Atunci, n noile coordonate, 1 i 2 , lagrangeanul

problemei va avea forma
L=
1 2
1
1
x1 + x22 ) (12 x12 + 22 x22 ) + x1 x2 = (12 + 22 )
(
2
2
2
1 2 2
1 (1 cos 2 + 22 sin 2 2 sin cos ) +
2
+ 22 (12 sin 2 + 22 cos 2 + 2 sin cos ) ,
sau, dac notm

not .
12 = 12 cos 2 + 22 sin 2 2 sin cos
i
not .
22 = 12 sin 2 + 22 cos 2 + 2 sin cos ,
adic,
12 =
1 2
1 + 22 ) 2 + (22 12 ) / 4
(
2
(6.80)
22 =
1 2
(1 + 22 ) + 2 + (22 12 ) / 4 ,
2
(6.81)
1 2
1
1 + 22 ) ( 1212 + 22 22 ) ,
(
2
2
(6.82)
atunci, noul lagrangean devine

L=
care reprezint lagrangeanul unui sistem format din doi oscilatori liniar
armonici, avnd pulsaiile proprii (pulsaiile normale) 1 i 2 date de
relaiile (6.80) i (6.81), 1 i 2 jucnd rol de coordonate normale.
n deducerea relaiilor (6.80) i (6.81) am inut cont de faptul c
2 12 not .
ctg 2 = 2
= a,
(6.83)
2
sau,
1 2sin 2
= a 1 + 4sin 4 4sin 2 = 4a 2 sin 2 (1 sin 2 ) ,
2sin cos
cu soluia acceptabil fizic
Capitolul VI
244
1
a
sin 2 = 1
.
2
1 + a2
(6.84)
Atunci,
1
a
cos 2 = 1 +
2
1 + a2
i
2 sin cos = sin 2 =
=
a
a 1 + a2
cos 2
cos 2 sin 2
=
=
ctg 2
a
1 + a2
Restul calculelor pot fi realizate cu uurin, rezultnd astfel relaiile (6.80)

i (6.81).
S vedem n continuare cum depinde de valorile pulsaiilor 1 i
2 . n Fig. VI.9 este reprezentat n funcie de 1 x pentru 2 fixat.
Acesta ia valori ntre zero 14 i , intervalul 1 n care are loc tranziia de

2
14
De fapt, aceasta este o valoare aproximativ, deoarece, de exemplu, pentru 2 = 4 rad / s i
= 0.01 (rad / s ) 2 avem
2
2
2 1
22
1
1
2
1
= arcsin
lim = lim arcsin
1
2
1 0
1 0
2
2
4 2 + 24
2 12
1+ 2
= arcsin
1
16
1
2
4 104 + 44
= 0.000625, care poate fi doar aproximat cu zero.
n cazul general (pentru orice valori ale lui 2 i , dar astfel nct s poat fi neglijat n
raport cu 22 / 2 , adic pentru
4 2
24
0 ) avem
245
2
2
2 1
22
1
1
2
1
= arcsin
lim = lim arcsin
1
2
1 0
1 0
2
2
4 2 + 24
22 12
1+

22
1
1
= arcsin
2
2
2 1 + 4
2
4
4 2
24
arcsin
1 22
1
= arcsin 0 = 0.
2 22
n ceea ce privete lim , calcule simple efectuate pentru aceleai valori ale lui 2 i arat c
1
valoarea acestei limite este
= 1,5708 . ntr-adevr, dup cum simplu se poate verifica, deja
22 12
2
1
capt exact valoarea 1,5708 = ,
pentru 1 = 87 expresia arcsin
2
2
2
2 12
1+ 2
care se menine apoi, orict de mult ar crete 1 . Aadar, lim = / 2 . Acest lucru rezult i
1
prin calcul direct:
22 12
12 22
1
1
2
2
1
= lim arcsin
1 +
lim = lim arcsin
2
2
1
1
1
2
2
2
2
2 1
12 22
1+
1+
2
2
2
2
1 2
1
1
2
1 +
= arcsin
= lim arcsin
(1 + 1) = arcsin 1 = .
2
1
2
2
2
2
2
1+ 1
246
Capitolul VI
la valoarea 0 la / 2 fiind de ordinul lui / 2 ; deci, cu att mai

ngust, cu ct este mai mic. Acest lucru poate fi observat cu uurin
din Fig. VI.9, n care este reprezentat ca funcie de 1 x pentru trei
valori ale lui , respectiv, 1 = 0, 2; 2 = 1, 2 i 3 = 3, 2 . Acest lucru a fost
fcut cu ajutorul urmtoarelor instruciuni din cadrul soft-ului specializat
n calcule analitice i numerice Mathematica 4.0:
Off[General::spell]
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k1 := 0.2;
k2 := 1.2;
k3 := 3.2;
Omega2 := 4;
f1 = Plot[Pi/4, {x, 0, 2.5*Pi}];
f2 = Plot[ArcSin[
Sqrt[(1*(1 - (Omega2^2 - x^2)/(2*k1*Sqrt[1 + ((Omega2^2 x^2)/(2*k1))^2])))/2]],
{x, 0, 2.5*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
f3 = Plot[ArcSin[
f4 = Plot[ArcSin[
Show[f1, f2, f3, f4];
247
Fig. VI.9
Dac avem un cuplaj slab
22 12 , oscilaiile normale sunt
localizate, adic, pentru 1 < 2 din (6.84) avem
22 12

22 12
1
2
arcsin 1
2
2
22 12

1+

22 12
22 12
1
1
2
arcsin 1
2
2
22 12

22 12
1
= arcsin 0 = 0
i deci, din (6.78) obinem

x1 1 ,
x2 2 ,
iar pentru 1 > 2 avem
(6.85)
Capitolul VI
248
22 12
1
= arcsin
1
=
2
2 2
2
1

1+ 2

2

2
2

22 12 ,
1 2
1
1 >2
2
= arcsin 1 +

2
2 2
2
2

1+ 1

2

,
12 22
1
1 >2
2
arcsin 1 +
2
2
2
1 22

22 12
= arcsin 1 = ,
2
astfel c din (6.78) obinem

x1 2 ,
x2 1.
n cazul cuplajului tare,

localizate. ntr-adevr, n acest caz
(6.86)
22 12 , oscilaiile nu mai sunt

22 12
22 12
1
2
= arcsin 1
2
2
22 12

1+
22 12
249

22 12
1
1
2
= arcsin 1
2
2
22 12

1+
22 12

22 12
0
1
2
= arcsin 1
2
2
22 12

1+
22 12
22 12
= ,
= arcsin
2 4
iar din relaiile (6.78) obinem

1
x1 2 (1 2 ) ,
x 1 ( + ) .
1
2
2
2
(6.87)
Relaiile (6.80) i (6.81) ne dau dependena pulsaiilor normale de

parametrii 1 , 2 i . Aceasta este reprezentat grafic n Fig. VI.10,
unde sunt redate 1 i 2 n funcie de 1 la 2 fixat (mai exact, am
considerat 2 = 4 rad / s ) i cuplaj relativ slab (pentru ilustrare am
considerat valoarea = 8 (rad / s )2 ). Acest lucru a fost realizat cu ajutorul
urmtorului set de instruciuni din cadrul soft-ului amintit mai sus:
Off[General::spell]
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k := 8;
Omega2 := 4;
Capitolul VI
250
g1 = Sqrt[(Omega2^2 + x^2)/2 - Sqrt[k^2 + (Omega2^2 - x^2)^2/4]];

g2 = Sqrt[(Omega2^2 + x^2)/2 + Sqrt[k^2 + (Omega2^2 - x^2)^2/4]];
g3 = Sqrt[Abs[(Omega2^2 + x^2)/2 - Sqrt[k^2 + (Omega2^2 x^2)^2/4]]];
h1 = Plot[g1, {x, k/Omega2, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h2 = Plot[g2, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h3 = Plot[a, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h4 = Plot[x, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h5 = Plot[g3, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
Show[h1, h2, h3, h4];
Show[h1, h2, h3, h4, h5];
Fig. VI.10
Se observ c 1 < min (1 , 2 ) i 2 > max (1 , 2 ) . Dac

cuplajul este slab ( suficient de mic), atunci, cu excepia domeniului de
degenerare 22 12 , pulsaiile normale coincid practic cu 1 i
respectiv 2 . ntr-adevr, dac poate fi neglijat n comparaie cu
22 12
(aceasta artnd ce nseamn suficient de mic) atunci
2
(
+
251
12 )
2
2
22 12
2
i din relaiile (6.80) i (6.81) rezult

2 2 2 2
2
1,2
= 1 + 2 2 1 ,
2
adic 1 = 1 i 2 = 2 .
n fine, pentru pulsaii 1 foarte mici, una din pulsaiile normale
(mai exact, 1 ) devine imaginar, ceea ce nseamn c sistemul nu mai
este stabil. ntr-adevr, pentru ca 1 s fie imaginar, adic
=
2
1
12
2
22
2
(
+
2
2
12 )
< 0,
trebuie ca
sau,
(
+
2
2
12 )
4
>
12
2
22
2
22 12 )
(
12 + 22
2
,
< +
2
4
adic,
,
2
relaie care arat totodat i ce nseamn pulsaii 1 foarte mici. Acest
lucru poate fi vzut cu uurin din Fig. VI.11 n care, pentru 1 a fost
1 <
reprezentat grafic dependena lui
12 , mrime notat cu 1 . Dup
cum se poate observa, graficul lui = 12 prezint dou ramuri, cea
, aprnd ca imaginea ntr-o oglind

2
plasat orizontal pe axa O1 , cu faa n jos (efectul considerrii valorii
mai scurt, din stnga valorii 1 =
Capitolul VI
252
absolute (n modl) a lui 12 ), a graficului funciei 12 = 12 (1 ) afectat
de radical 15 , pe intervalul 0,

.
2
Fig. VI.11
Legea de micare este dat de

1 = A1 cos ( 1t + 1 ) ,
2 = A2 cos ( 2t + 2 ) ,
15
(6.88)
Acest afectat de radical ine cont de faptul c funcia 1 = 1 (1 ) nu poate fi reprezentat
grafic pe intervalul [ 0, / 2 ] ca o funcie real, deoarece pe acest interval 1 = 12 nu

exist. De aceea, pentru a da sens celor amintite mai sus, pe intervalul precizat putem reprezenta
grafic doar 12 . Dar imaginea n oglind (ca efect a operaiei de luare n modl) a funciei
12 = 12 (1 ) nu este exact ramura din stnga valorii / 2 a graficului lui 1 = 12 ca

funcie de 1 . Diferena se datoreaz funciei radical. Aceste precizri sunt susinute de graficele
din Fig. VI.12, n care se observ clar diferena amintit aici. ntr-adevr, dup cum se poate
sesiza, cele dou ramuri din stnga valorii / 2 ale funciilor 12 = 12 (1 ) i
1 = 12 = 1 (1 ) nu sunt una imaginea celeilalte ntr-o oglind orizontal, situat pe axa

O1 .
253
unde constantele arbitrare A1 , A2 , 1 i 2 se determin din condiiile

iniiale. n planul coordonatelor normale (care este rotit cu unghiul fa
de planul coordonatelor iniiale) traiectoria umple dens dreptunghiul
delimitat de A1 1 A1 i A2 2 A2 (vezi Fig. VI.13).
Fig. VI.12
Fig. VI.13
Dac 1 i 2 nu sunt comensurabile, traiectoria nu este nchis,

ceea ce nseamn c micarea nu este una periodic. Cu toate acestea,
Capitolul VI
254
micarea proieciei punctului reprezentativ pe fiecare din cele dou axe

este periodic. Dac pulsaiile normale sunt ns comensurabile,
1 n1
= , ( n1 , n2 ) ,
2 n2
traiectoriile se nchid, aprnd aa-numitele figuri Lissajous, iar micarea este
periodic, perioada fiind
= 2
n1
= 2
n2
(6.89)
Pentru x1 (t ) i x2 (t ) avem
x1 (t ) = A1 cos ( 1t + 1 ) cos A2 cos ( 2t + 2 ) sin ,
(6.90)
=
+
+
+
x
t
A
t
A
t
(
)
cos
sin
cos
cos
.
(
)
(
)
2
1
1
1
2
2
2
Traiectoria n planul x1Ox2 este aceeai, ns axa ( A1 , A 1 ) a
dreptunghiului este rotit cu unghiul fa de axa Ox1 (vezi Fig. VI.14).
Fig. VI.14
S revenim acum la problema noastr i s studiem mai nti cazul

a) l1 = l2 = l . n aceast situaie, relaiile (6.74) i (6.75) devin
255
2
g h k
= +
l l m1,2
(6.74)
2
1,2
i respectiv
h
k
,
m1m2
=
l
not .
sau, utiliznd notaiile 02 =
(6.75)
not .
k
g
i e2 1,2 =
,
m1,2
l
2
1,2
= 02 + e2 1,2
l
(6.74)
i respectiv,
2
h
= e1e 2 .
l
(6.75)
Cu aceste notaii pulsaiile normale vor fi

2
=
2
1
12 + 22
2
(
+
2
2
2 2
1
h
2 + (e21 + e22 )
l
=
2
2
0
h
2
2
(e1 + e 2 )
l

= 02
2
i
=
2
2
12 + 22
2
(
+
2
2
12 )
4
h
= + (e21 + e22 ) ,
l
2
0
iar relaia (6.79) devine

2
h
( 2 e21 ) 1
2
2
2 1 l e 2
ctg 2 =
=
= e 2 e1 .
2
2
2 e1 e 2
h
2 e1e 2
l
Condiia de cuplaj slab, 22 12 , se va scrie n acest caz astfel:
Capitolul VI
256
2
h
e1e 2
l
h
2
2
(e 2 e1 ) ,
l
adic,
e1e 2
e22 e21 .
(6.91)
Dup cum am vzut n analiza general, n cazul cuplajului slab
sunt posibile dou situaii:
i) 1 < 2 , care, pentru problema noastr nseamn e1 < e 2 , adic
m1 > m2 . Atunci, relaia (6.91) devine
k
m1m2
k
k
,
m2 m1
1
m1m2
1
1
,
m2 m1
sau,
de unde,
m1
m
m2 3 2 ,
m1
ceea ce, innd cont c n acest caz m1 > m2 , deci 0 <
m2
< 1 , se mai poate
m1
scrie m1 m2 , adic este n acord cu m1 > m2 i chiar o ntrete. Deci,

dac ntre cele dou pendule exist un cuplaj slab i m1 m2 , atunci,
conform analizei generale 0 i oscilaiile sunt localizate;
ii) 1 > 2 , care, pentru problema noastr nseamn e1 > e 2 ,
adic m1 < m2 . Atunci, relaia (6.91) devine
k
m1m2
k
k
,
m1 m2
1
m1m2
1
1
,
m1 m2
sau,
de unde,
m2
257
m
m1 3 1 ,
m2
ceea ce, innd cont c n acest caz m1 < m2 , deci 0 <
m1
< 1 , se mai poate
m2
scrie m2 m1 , adic este n acord cu m1 < m2 i chiar o ntrete. Deci,

dac ntre cele dou pendule exist un cuplaj slab i m1 m2 , atunci,
conform analizei generale / 2 i oscilaiile sunt, de asemenea,
localizate.
i ntr-un caz ( 0 ) , i n cellalt ( / 2 ) , pendulul de mas
m1 oscileaz cu pulsaia normal 1 = 0 , iar cellalt, dup caz, cu pulsaia
normal
2
h
h
2 = + (e21 + e22 ) 02 + e 2 , dac m1

l
l
2
0
m2 ,
h
h
2 = + (e21 + e22 ) 02 + e1 , dac m1

l
l
2
0
m2 ,
i atunci, conform rezultatelor obinute n cadrul analizei generale, avem

1 1 = A1 cos ( 1t + 1 ) = A1 cos (0t + 1 )
(6.92)
2 2 = A2 cos ( 2t + 2 ) =
2
A2 cos 02 + e 2 t + 2 , dac m1
m2 ,
(6.93)
=
2
A2 cos 02 + e1 t + 2 , dac m1
m2 .
Capitolul VI
258
22 12
Dac m1 = m2 = m atunci e1 = e 2 = e i relaia ctg 2 =
,
2
din cadrul analizei generale, devine

1
ctg 2 = e 2 e1 = 0 ,
2 e1 e 2
adic = / 4 , ceea ce, conform rezultatelor gsite n cadrul aceleiai
analize generale, nseamn c oscilaiile nu mai sunt localizate i avem
1 = A1 cos ( 1t + 1 ) A2 cos ( 2t + 2 ) ,
(6.94)
2 = A1 cos ( 1t + 1 ) + A2 cos ( 2t + 2 ) ,
h
unde 1 = 0 i 2 = 02 + 2 e
l
cu e =
k
. ntr-adevr, celor
m
dou moduri normale de oscilaie le corespund coordonatele normale

1 = A1 cos ( 1t + 1 ) ,
2 = A2 cos ( 2t + 2 ) ,
iar 1 i 2 sunt dai (vezi relaia (6.78)) de
1 = 1 cos 2 sin ,
2 = 1 sin + 2 cos ,
cu = / 4 , de unde rezult relaiile (6.94) n care A1 =
A1
A
i A2 = 2 ,
2
2
constantele arbitrare A1 , A2 , 1 i 2 determinndu-se i n acest caz din

condiiile iniiale. n continuare, vom analiza trei situaii particulare mai
importante care aparin acestui caz, i anume:
1) Dac iniial deplasm pendulele de aceeai parte a verticalei,
1 (0) = 2 (0) = 0 i le lsm s oscileze fr vitez iniial, adic 1 (0) = 0
i 2 (0) = 0 , innd cont c
1 = 1 A1 sin ( 1t + 1 ) + 2 A2 sin ( 2t + 2 ) ,
2 = 1 A1 sin ( 1t + 1 ) 2 A2 sin ( 2t + 2 ) ,
avem
259
0 = A1 cos 1 A2 cos 2 ,
0 = A1 cos 1 + A2 cos 2 ,
0 = 1 A1 sin 1 + 2 A2 sin 2 ,
0 = 1 A1 sin 1 2 A2 sin 2 .
Adunnd ultimele dou relaii ale acestui sistem rezult 1 = 0 , i atunci, i

2 = 0 . Cu aceste valori n primele dou ecuaii ale sistemului, prin
adunarea lor, rezult A1 = 0 . E banal de constatat apoi c A2 = 0 . Cu
aceste valori ale constantelor arbitrare A1 , A2 , 1 i 2 n (6.94) obinem
1 = 0 cos ( 1t ) = 0 cos (0t ) ,
2 = 0 cos ( 1t ) = 0 cos (0t ) ,
(6.95)
ceea ce arat c cele dou pendule oscileaz n faz, cu pulsaia 0 .

2) Dac deplasm cele dou pendule de-o parte i respectiv de
cealalt, adic 1 (0) = 2 (0) = 0 i le lsm din nou s oscileze fr vitez
iniial, 1 (0) = 0 i 2 (0) = 0 , obinem
+ 0 = A1 cos 1 A2 cos 2 ,
= A cos + A cos ,
0
1
1
2
2
0 = 1 A1 sin 1 + 2 A2 sin 2 ,
0 = 1 A1 sin 1 2 A2 sin 2 .
Adunnd din nou ultimele dou relaii ale acestui sistem rezult c fazele
iniiale sunt nule, 1 = 0 i 2 = 0 , iar pentru amplitudinile de oscilaie,
din primele dou ecuaii rezult A1 = 0 i A2 = 0 . n acest caz, relaiile
(6.94) devin
2
1 = 0 cos ( 2t ) = 0 cos 02 + 2 h e t ,
h
2
t
t
t
cos
cos
cos
2
=
=
+
=
+
+
( 2) 0 ( 2 ) 0
2
e
0
0
(6.96)
Capitolul VI
260
ceea ce arat c n cazul acestor condiii iniiale pendulele oscileaz cu

h
aceeai pulsaie, 2 = 02 + 2 e =
l
g 2k h
+
, dar n opoziie de
l ml
faz.
3) n fine, dac deplasm doar unul dintre pendule (de exemplu,
primul), cellalt pstrndu-l n poziie de echilibru, 1 (0) = 0 , 2 (0) = 0 i
le lsm s oscileze fr vitez iniial, 1 (0) = 0 i 2 (0) = 0 obinem:
0 = A1 cos 1 A2 cos 2 ,
0 = A1 cos 1 + A2 cos 2 ,
0 = 1 A1 sin 1 + 2 A2 sin 2 ,
0 = 1 A1 sin 1 2 A2 sin 2 .
Din nou rezult 1 = 0 i 2 = 0 , iar pentru amplitudini se gsete

A1 = A2 = 0 / 2 . Cu aceste valori n (6.94) obinem:
2
= 0 cos ( t ) + cos ( t ) = 0 cos ( t ) + cos 2 + 2 h

1
2
0
0
e
1 2
2
l
0
0
h
2
t
t
t
=
+
cos
cos
cos
cos
2
2
( 1)
( 2 )
( 0)
0
e
2
2
l
t ,
t .
(6.97)
Utiliznd identitile din trigonometrie,
x y
x+ y
sin
,
2
2
x y
x+ y
cos x + cos y = +2 cos
cos
,
2
2
cos x cos y = 2sin
relaiile de mai sus devin
261
2
2
h
h
2
2
0 0 + 2 e t
0 + 0 + 2 e t
l
cos
1 (t ) = 0 cos
,
2
2
2
2
h
h
2
2
+
+
+
0
0
0
0
e
e t
sin
.
2 (t ) = 0 sin
2
2
(6.98)
Apoi, deoarece h < l avem:

2
h
h
+ 2 e = 0 1 + 2 e =
l
0 l
2
2
0
4
2 h 2
e h
e
= 0 1 + + O

0 l
0 l
2 h 2
0 1 + e .
0 l
e <0
Deci, n condiiile n care e < 0 , ceea ce este echivalent cu k <

(cuplaj relativ slab), pulsaia 2 devine
mg
l
2
2 h 2
h
2 = + 2 e 0 1 + e = 0 + 2 ,
l
0 l
2
0
1 e 2 h
unde =

2 0 l
0 . Atunci, 1 i 2 vor fi dai de
not .
(
t
)
cos
t
cos
cos
t
cos
t
=
+
= 1 mod (t ) cos 0t ,
(
)
0
0
0
0
1
not .
2 (t ) = 0 sin t sin (0 + ) t 0 sin 0t sin t = 2 mod (t ) sin 0t ,
(6.99)
adic apare fenomenul de bti, ilustrat n Fig. VI.15. Graficele prezentate
n figur corespund valorilor (convenional alese) 0 = 1 , 0 = 12 i = 1 .
Capitolul VI
262
Fig. VI.15
b) n cazul l1 l2 (pentru a preciza lucrurile, s admitem c l1 > l2 )

este mai comod s utilizm ecuaia caracteristic
g
2
l1
2
2
2
h k 2 g h k h2 k 2

= 0 , (6.100)
l
m
l
l
m
l
l
m
m
2
1 1
2 2 12 1 2
care poate fi gsit pornind de la ecuaiile difereniale ale micrii (6.71) i

(6.72) (ecuaiile Lagrange de spea a II-a) deduse anterior i care mai pot fi
scrise sub forma:
g kh 2
kh 2
1 + + 2 1 2 2 = 0
m1l1
l1 m1l1
(6.71)
i
g kh 2
kh 2
+
1 = 0 .
2 2
m2l22
l2 m2l2
2 +
(6.72)
Pentru a realiza acest lucru vom cuta soluii de forma

i = Ai sin t + Bi cos t , ( i = 1, 2 ) , n vederea determinrii pulsaiilor celor
dou moduri normale de oscilaie ale sistemului (pulsaii notate aici cu ).
Avem,
263
i = 2 Ai sin t 2 Bi cos t , ( i = 1, 2 ) ,
astfel c ecuaiile (6.71) i (6.72) devin
g kh 2
A1 sin t B1 cos t + +
A sin t + B1 cos t )
2 ( 1
l1 m1l1
kh 2
2 ( A2 sin t + B2 cos t ) = 0
m1l1
2
i respectiv
g kh 2
2 A2 sin t 2 B2 cos t + +
A sin t + B2 cos t )
2 ( 2
l2 m2l2
kh 2
( A1 sin t + B1 cos t ) = 0.
m2l22
Identificnd coeficienii funciilor trigonometrice sin t i cos t din cei
doi membri ai ecuaiilor de mai sus obinem:
2 g kh 2
kh 2
A
A2 = 0 ,
+ +
1
2
m1l12
l1 m1l1
2 g kh 2
kh 2
B
B2 = 0
+ +
1
2
m1l12
l1 m1l1
i respectiv
2 g kh 2
kh 2
+
+
A
A1 = 0 ,
2 2
2
l
m
l
m
l
2 2
2 2
2
2
2 g kh
kh 2
+
+
B
B1 = 0 .
2 2
2
l
m
l
m
l
2
2
2
2
2
Pentru ca sistemul alctuit din cele dou ecuaii algebrice de mai

sus n necunoscutele A1 i A2 s aib soluie netrivial, trebuie ca
determinantul caracteristic al acestui sistem s se anuleze:
g kh 2
2 + +
2
l1 m1l1
kh 2
m2l22
kh 2
m1l12
g kh 2
+ +
2
l2 m2l2
2
= 0,
Capitolul VI
264
adic,
2 g kh 2 2 g kh 2
k 2h4
+
+
= 0,
+ +
2
2
2 2
l1 m1l1
l2 m2l2 m1m2l1 l2
care este chiar ecuaia caracteristic (6.100). n planul ( k , 2 ) aceasta
reprezint o hiperbol ale crei ramuri, ce corespund valorilor cu

semnificaie fizic a celor dou mrimi (avnd n vedere c k [0, ) ),
sunt reprezentate n Fig. VI.16. Pentru a realiza aceast reprezentare
grafic am utilizat soft-ul Mathematica 4.0 i urmtoarele valori numerice
pentru mrimile care intervin: l1 = 0,5; l2 = 0,3; m1 = 0, 2; m2 = 0,3; h = 0,1 ;
g = 10 .
Dup cum foarte simplu se poate constata, cu notaiile deja
utilizate (vezi relaiile (6.74) i (6.75)),
2
1,2
=
g
kh 2
+
2
l1,2 m1,2l1,2
Fig. VI.16
kh 2
=
,
l1l2 m1m2
ecuaia (6.100) capt forma
265
12 )( 2 22 ) 2 = 0
i are soluiile (determinate deja pe alt cale; vezi relaiile (6.80) i (6.81)):
12 =
2
1 2
1 + 22 ) 2 + (22 12 ) / 4
(
2
i
22 =
2
1 2
1 + 22 ) + 2 + (22 12 ) / 4 .
(
2
Pentru k mic i/sau foarte mic (resort slab, k 0 ), pulsaiile

normale 12 i 22 tind ctre pulsaiile pendulelor libere, 012 =
022 =
g
i
l1
g
. ntr-adevr, trecnd la limita k 0 n ecuaia (6.100), aceasta
l2
devine
012 )( 2 022 ) = 0 ,
cu soluiile evidente 12 = 012 i 22 = 022 .

Pentru k mare i/sau foarte mare (resort puternic, k ),
pulsaia normal 22 tinde la infinit ca
2
h 2 h 2
e1 + e 2 ,
l1
l2
(6.101)
(asimptota (a) din Fig. VI.16). ntr-adevr, avem

= lim
2
1 2
1 + 22 ) + 2 + (22 12 ) / 4
(
=
= lim 2
k
k
k
22
h k
h k
+
+ 022 +
l1 m1
l2 m2 +
= lim
k
2k
2
01
+ lim
2
2
2
h2 k 2
h k
1 2 h k
2
+ 02 +
01
l1l2 m1m2 4
l2 m2
l1 m1
=
k
Capitolul VI
266
2
2
2
h 2 1 h 2 1
h 1 h 1
h2 1
=
=
+
+
+

l1 2m1 l2 2m2
l1l2 m1m2 l2 2m2 l1 2m1
2
2
2
2
2
2
h 2 1
h 1 h 1
h 1
h 1 h 1
=
=
+
+
+
+
,
l2 2m2 l1 2m1
l1 2m1 l2 2m2
l1 m1 l2 m2
de unde,
2
2
h k h k h 2 h 2
= k =
+
= e1 + e 2 ,
l1 m1 l2 m2 l1
l2
adic relaia (6.101), iar cealalt pulsaie, 12 , tinde la pulsaia unui pendul
care are dou mase, m1 i m2 , pe aceeai tij ideal, la distanele l1 i l2 < l1
(conform presupunerii de mai sus) de punctul de susinere (vezi Fig.
VI.17), (asimptota (b) din Fig. VI.16):
k
12 2 = g
m1l1 + m2l2
.
m1l12 + m2l22
(6.102)
ntr-adevr, mprind la k ecuaia (6.100) i trecnd apoi la limita

k obinem succesiv
2
2
2
1 2 g h k 2 g h k h 2 k 2

=0,
k
l1 l1 m1
l2 l2 m2 l1l2 m1m2
sau,
2
2
2
1 4
g h k h k g g h k
2 g
+
+ +
+
+ +
k
l1 l2 l1 m1 l2 m2 l1 l2 l2 m2
2
h 2 k 2
g g h k h2 k 2
+
+ +
= 0,
l2 l1 l1 m1 l1l2 m1m2 l1l2 m1m2
267
sau,
2
2
2
1 4
g
k h k gh k
2 g
2 h
+
+
+
+
k
l1 l2
l1 m1 l2 m2 l1 l2 m2
2
g 2 g h k
+2
+
= 0,
l1l2 l2 l1 m1
sau nc,
2
2
2
g
1 h 1 gh 1
2 h
+
+
+
+
k
k l1 l2
l1 m1 l2 m2 l1 l2 m2
4 2 g
2 g2 g h 1
+
+
= 0,
k l1l2 l2 l1 m1
care, atunci cnd k devine

h 2 1 h 2 1 g h 2 1 g h 2 1
+
= 0 , (6.103)

+
+
l1 m1 l2 m2 l1 l2 m2 l2 l1 m1
2
de unde,
2
2 =
g h 1 gh 1
+

l1 l2 m2 l2 l1 m1
2
h 1 h 1
+

l1 m1 l2 m2
=g
m1l1 + m2l2
2 ,
2
2
m1l1 + m2l2
adic exact relaia (6.102). Faptul c relaia (6.102) exprim pulsaia

pendulului din Fig. VI.17 rezult simplu astfel 16 :
Deoarece ambele corpuri se afl pe aceeai tij rigid i de mas
nul, acestea au aceeai coordonat unghiular . Deci, sistemul are un
singur grad de libertate, cruia i asociem coordonata generalizat . S
deducem funcia lui Lagrange a sistemului din Fig. VI.17.
ntruct
16
Nu vom mai parcurge toate etapele algoritmului de rezolvare a unei probleme prin intermediul
formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a II-a, multe etape fiind subnelese aici.
Capitolul VI
268
xi = li sin ,
yi = li cos ,
( i = 1, 2 ) ,
i
xi = li cos ,
yi = li sin ,
( i = 1, 2 ) ,
pentru energia cinetic avem

1
1
m1 v12 + m2 v22 =
2
2
1
1
1
= m1l12 2 + m1l12 2 = 2 ( m1l12 + m2l22 )
2
2
2
T = T1 + T2 =
(6.104)
Fig. VI.17
iar n ceea ce privete energia potenial avem,

dV = dA = G1 dr1 G2 dr2 = m1 gdy1 m2 gdy2 ,
de unde, alegnd ca nivel de referin pentru energia potenial planul

xOz (adic y1 = 0, y2 = 0 ), obinem
V = m1 gy1 m2 gy2 = m1 gl1 cos m2 gl2 cos = g cos ( m1l1 + m2l2 ) ,
(6.105)
constanta arbitrar de integrare fiind determinat de alegerea nivelului de
referin pentru energia potenial: V ( y1 = 0, y2 = 0 ) = 0 . Atunci, funcia
lui Lagrange va fi
1
L = T V = 2 ( m1l12 + m2l22 ) + g ( m1l1 + m2l2 ) cos ,
2
(6.106)
iar ecuaia Lagrange de spea a II-a,

d L L
= 0,
dt
innd cont c
L
= ( m1l12 + m2l22 ) ,
(6.107)
269
d L
2
2
= ( m1l1 + m2l2 )
dt
i
se scrie
L
= g ( m1l1 + m2l2 ) sin ,
( m1l12 + m2l22 ) + g ( m1l1 + m2l2 ) sin = 0
(6.108)
i reprezint ecuaia diferenial a micrii sistemului. Se observ c, n
limita micilor oscilaii ( sin ) (cnd ecuaia se mai scrie
+ 2 = 0 ,
(6.109)

2 = g
m1l1 + m2l2
2 ),
m1l12 + m2l22
acest sistem se comport ca un pendul simplu a crui pulsaie este

= g
m1l1 + m2l2
= .
m1l12 + m2l22
(6.110)
6. Problema a trei pendule identice cuplate

Se consider trei pendule simple identice (vezi Fig. VI.18), fiecare
avnd lungimea l i masa m . Pendulele sunt legate prin dou resorturi
identice de mas neglijabil, netensionate cnd pendulele sunt n echilibru
(1 = 2 = 3 = 0) i aflate la distana h fa de articulaiile tijelor, ca n Fig.
VI.18. S se scrie ecuaiile de micare ale sistemului i s se determine
soluiile acestora n cazul micilor oscilaii.
Rezolvare
Capitolul VI
270
i n acest caz sistemul este unul natural, deoarece, att cmpul

gravitaional, ct i cmpul forelor elastice sunt cmpuri poteniale de
for.
Fig. VI.18
Presupunnd c micarea corpurilor are loc n planul xOy ( z = 0 ) ,

ecuaiile legturilor care afecteaz aceast micare sunt:
f1 ( z1 ) = z1 = 0 ,
f 2 ( x1 , y1 ) = x12 + y12 l 2 = 0 ,
f 3 ( z2 ) = z2 = 0 ,
f 4 ( x2 , y2 ) = x22 + y22 l 2 = 0 ,
f5 ( z3 ) = z3 = 0 ,
f 6 ( x3 , y3 ) = x32 + y32 l 2 = 0 ,

parte, cu axa Ox comun, dar cu originile n puncte diferite (n cele trei
puncte de suspensie).
Rezult c sistemul are 3 3 6 = 3 grade de libertate, crora le vom
asocia ca i coordonate generalizate, unghiurile 1 , 2 i 3 fcute de cele
trei tije ideale (rigide i de mas neglijabil) cu verticala.
Energia cinetic a sistemului va fi
271
1
1
1
2
2
2
m v1 + m v2 + m v3 =
2
2
2
1
1
1
= m ( x12 + y12 ) + m ( x22 + y22 ) + m ( x32 + y32 ) .
2
2
2
T = T1 + T2 + T3 =
Deoarece
xi = l sin i , yi = l cos i ,
(i = 1,3) ,
expresia energiei cinetice devine

T=
1
1
1
m ( x12 + y12 ) + m ( x22 + y22 ) + m ( x32 + y32 ) =
2
2
2
1
= ml 2 12 + 22 + 32 .
2
Energia potenial are dou componente, una gravitaional i

una elastic, V = Vg + Ve . n ceea ce privete partea de origine
gravitaional, putem scrie
dVg = dAg = G1 dr1 G2 dr2 G3 dr3 = mgdy1 mgdy2 mgdy3 ,
deci,
Vg = mgy1 mgy2 mgy3 + Vg 0 ,
unde constanta arbitrar de integrare Vg 0 poate fi luat zero, dac alegem
ntr-adevr,
Vg ( y1 = 0, y2 = 0, y3 = 0 ) = 0 Vg 0 = 0 .
Rezult astfel c
Vg = mgy1 mgy2 mgy3 = mgl cos 1 mgl cos 2 mgl cos 3 =
= mgl ( cos 1 + cos 2 + cos 3 ) .
de unde,
Ve =
1 2
kx + Ve 0 ,
2
Capitolul VI
272
n care constanta arbitrar de integrare Ve 0 poate fi considerat nul dac

iniial, n care deformaia resorturilor este zero:
Ve ( x = 0 ) = 0 Ve 0 = 0 .
Atunci, energia potenial elastic total (a celor dou resorturi) va fi
Ve = Ve1 + Ve 2 =
1 2 1 2 1
1
2
2
kx1 + kx2 k ( x1 ) + k ( x2 ) ,
2
2
2
2
deoarece, alegnd nivelurile de referin pentru energia potenial

elastic a celor dou resorturi chiar strile iniiale, variabila generic x din
expresia lui Ve va reprezenta chiar deformrile xi , ( i = 1, 2 ) ale celor
dou resorturi (cu ct s-au alungit, ori s-au comprimat resorturile). Din
Fig. VI.18 se observ c
x1 = x2 x1 = h ( sin 2 sin 1 )
i
x2 = x3 x2 = h ( sin 3 sin 2 ) .
innd cont de formula trigonometric
a b
a+b
sin a sin b = 2sin
,
cos
2
2
Ve devine
Ve =
1 2

+
kh 4sin 2 2 1 cos 2 1 2 +
2
2
2
1

+
+ kh 2 4sin 2 3 2 cos 2 2 3 .
2
2
2
Deoarece au aprut deja termeni de ordinul doi, vom utiliza

ipoteza micilor oscilaii, n care
3
2 1 2 1
2 1 2 1
sin
+O
1 +
+
+
cos 1 2 = 1 1 2 + O 1 2 1,
2 2
2
2
2
273

sin 3 2 = 3 2 + O 3 2 3 2 ,
2
2
2
2
3
1 +
+
+
cos 2 3 = 1 2 3 + O 2 3 1
2 2
2
2
2
i atunci Ve devine
Ve =
1 2
1
1
2
2
2
2
kh ( 2 1 ) + kh 2 ( 3 2 ) = kh 2 ( 2 1 ) + ( 3 2 ) .
2
2
2
Energia potenial total a sistemului este
1
2
2
V = Vg + Ve = mgl ( cos 1 + cos 2 + cos 3 ) + kh 2 ( 2 1 ) + ( 3 2 ) ,
iar funcia Lagrange a sistemului se scrie astfel:

L = T V =
1 2 2
ml 1 + 22 + 32 + mgl ( cos 1 + cos 2 + cos 3 )
2
1
2
2
kh 2 ( 2 1 ) + ( 3 2 ) .
Avnd n vedere c
d L
L
2
= ml 2i ,
= ml i , i = 1,3
dt i
i
L
= mgl sin 1 + kh 2 ( 2 1 ) ,
1
L
= mgl sin 2 kh 2 ( 2 1 ) + kh 2 (3 2 ) =
2
= mgl sin 2 2kh 2 2 + kh 2 (1 + 3 ) ,
L
= mgl sin 3 kh 2 (3 2 ) ,
3
ecuaiile Lagrange de spea a II-a,

d L
dt i
devin
L
= 0,
(i = 1,3)
Capitolul VI
274
ml 21 + mgl sin 1 kh 2 ( 2 1 ) = 0 ,
ml 2 2 + mgl sin 2 + 2kh 2 2 kh 2 (1 + 3 ) = 0
ml 23 + mgl sin 3 + kh 2 (3 2 ) = 0 ,
sau, n ipoteza micilor oscilaii ( sin i i , i = 1, 2, 3) ,

g kh 2
kh 2
+ 2 1 2 2 = 0 ,
ml
l ml
(6.111)
g 2kh 2
kh 2
+
(1 + 3 ) = 0
2 2
ml 2
l ml
(6.112)
g kh 2
kh 2
+ 2 3 2 2 = 0 .
ml
l ml
(6.113)
1 +
2 +
i
3 +
forma
ntruct sistemul efectueaz oscilaii mici, vom cuta soluii de

i = Ai sin t + Bi cos t .
(6.114)
Impunnd ca aceste soluii s verifice ecuaiile difereniale
(6.111) (6.113) ale micrii sistemului, obinem
g kh 2
g kh 2
2 A1 sin t 2 B1 cos t + + 2 A1 sin t + + 2 B1 cos t
l ml
l ml
kh 2
kh 2
2 A2 sin t 2 B2 cos t = 0,
ml
ml
g 2kh 2
g 2kh 2
A
sin
t
B cos t
2 A2 sin t 2 B2 cos t + +
+
+
2 2
2 2
l ml
l ml
kh 2
kh 2
kh 2
kh 2
2 A1 sin t 2 B1 cos t 2 A3 sin t 2 B3 cos t = 0
ml
ml
ml
ml
275
g kh 2
g kh 2
2 A3 sin t 2 B3 cos t + + 2 A3 sin t + + 2 B3 cos t
l ml
l ml
kh 2
kh 2
2 A2 sin t 2 B2 cos t = 0.
ml
ml
Identificnd coeficienii funciilor trigonometrice sin t i cos t

din cei doi membri ai relaiilor de mai sus obinem,
2 g kh 2
kh 2
+ + 2 A1 2 A2 = 0 ,
l ml
ml
(6.115)
2 g kh 2
kh 2
+
+
B
B2 = 0 ,
1
l ml 2
ml 2
(6.116)
2 g 2kh 2
kh 2
kh 2
A3 = 0 ,
A
A
+
+
2
1
ml 2
l ml 2
ml 2
(6.117)
2 g 2kh 2
kh 2
kh 2
2 B1 + + +
B2 2 B3 = 0 ,
ml
l ml 2
ml
(6.118)
2 g kh 2
kh 2
A
+
+ + 2 A3 = 0
2
ml 2
l ml
(6.119)
2 g kh 2
kh 2
B
+
+ + 2 B3 = 0 .
2
ml 2
l ml
(6.120)
Pentru ca sistemul format din relaiile (6.115), (6.117) i (6.119) s

fie compatibil trebuie ca
g kh 2
+
l ml 2
kh 2
2
ml
2 +
kh 2
ml 2
g 2kh 2
2 + +
l ml 2
kh 2
2
ml
0
kh 2
=0,
ml 2
g kh 2
2 + + 2
l ml
Capitolul VI
276
adic,
2
2 g 2kh 2 2 g kh 2
kh 2 2 g kh 2
+
+
+
+
2 + + 2 = 0 ,
l ml 2
l ml 2
l ml
ml
sau,
2
2 g 2kh 2 2 g 2kh 2 2 g kh 2 kh 2
+ +
+ +
+ + 2 2 2 = 0 .
l ml 2
l ml 2
l ml ml
Aceast ecuaie este satisfcut dac

g kh 2
+ + 2 = 0 ,
l ml
2
cu soluia
g kh 2
= + 2
l ml
(6.121)
2
1
sau dac
2 g kh 2 2 g 2kh 2
kh 2
+
+
+
+
=
2
2 ,
l ml 2
l ml 2
ml
adic,
2
g 3kh 2 g kh 2 g 2kh 2 kh 2
+ + 2 +
2 2 = 0 ,
2 +
2
2
l 2ml l ml l ml ml
care este o ecuaie de gradul doi n 2 . Soluiile ei sunt
4
2
2,3
g 3kh 2 g kh 2 g 2kh 2 kh 2
g 3kh 2
= +
+ 2 +
+ 2 2 =
+
2
2
l 2ml 2
l 2ml l ml l ml ml
g 3kh 2
9k 2 h 4 g 3kh 2 3kh 2
,
= +
= +
l 2ml 2
4m 2l 4 l 2ml 2 2ml 2
adic,
g 3kh 2
= + 2
l ml
2
2
2
M
32 m2 =
g
.
l
(6.122)
(6.123)
277
Aceleai valori ale frecvenelor se obin folosind sistemul ecuaiilor

rmase, (6.116), (6.118) i (6.120) n necunoscutele B1 , B2 i B3 . Lsm
cititorul s se conving singur de aceasta.
Aadar, schimbnd numerotarea (arbitrar) fcut mai sus, cele trei
frecvene normale ale sistemului de trei pendule identice cuplate, n cazul
analizat, sunt
1 =
g kh 2
+
i 3 =
l ml 2
g
, 2 =
l
g 3kh 2
+
.
l ml 2
(6.124)
nlocuind pe 12 din (6.124) n ecuaia (6.115) obinem:

2 g kh 2
g g kh 2
kh 2
kh 2
A
A
A
A2 = 0 ,
+
+
+
+
1
1
2
2 1
l ml 2
ml 2
ml 2
l l ml
sau,
kh 2
kh 2
A
=
A2 ,
1
ml 2
ml 2
de unde,
A2 = A1 .
(6.125)
Substituind acum pe din (6.124) n ecuaia (6.116), obinem
B2 = B1 .
(6.126)
ntr-o manier asemntoare, cu 12 din (6.124) n ecuaia (6.117)
2
1
avem
2 g 2kh 2
kh 2
kh 2
+
+
+
A
A
A3 =
1
1
2 2
2
ml 2
l
ml
ml
2
2
g g 2kh
kh
kh 2
= 2 A1 + + +
A
A3 = 0,
2 2
ml
ml 2
l l ml
de unde, utiliznd (6.125), rezult c
A3 = A2 = A1 .
(6.127)
n fine, nlocuind pe din (6.124) n relaia (6.118) i utiliznd
(6.126), se obine
2
1
Capitolul VI
278
2 g 2kh 2
kh 2
kh 2
+
+
+
B
B
B3 =
1
2
1
ml 2
l ml 2
ml 2
g g 2kh 2
kh 2
kh 2
+
+
+
B
B
B3 = 0,
1
2 2
ml 2
ml 2
l l ml
adic,
B3 = B2 = B1 .
(6.128)
Relund aceleai calcule cu 22 dat de (6.124) n locul lui 12 =
g
l
din aceeai relaie, avem (utiliznd relaia (6.115)):

2 g kh 2
g kh 2 g kh 2
kh 2
kh 2
A
A
A
A2 = 0 ,
+
+
+
+
2
1
1
2
2
l ml 2
ml 2
l ml 2
ml 2
l ml
de unde,
A2 = 0 .
(6.129)
g kh 2
+
din (6.124) n (6.116) gsim
l ml 2
2 g kh 2
g kh 2 g kh 2
kh 2
kh 2
B
B
B
B2 = 0 ,
+
+
+
+
2
1
1
2
2
l ml 2
ml 2
l ml 2
ml 2
l ml
Apoi, cu 22 =
adic
B2 = 0 .
La fel, cu
obinem
2
2
(6.130)
din relaia (6.124) n (6.117) i utiliznd (6.129)
2 g 2kh 2
kh 2
kh 2
A
A
+
+
+
A3 =
2
2
1
ml 2
l ml 2
ml 2
de unde,
kh 2
kh 2
A
A3 = 0,
1
ml 2
ml 2
A3 = A1 .
(6.131)
n mod asemntor, cu din relaia (6.124) n relaia (6.118) i
fcnd uz de relaia (6.130) gsim c
2
2
279
2 g 2kh 2
kh 2
kh 2
+
+
+
B
B3 =
2
2
1
ml 2
l ml 2
ml 2
kh 2
kh 2
= 2 B1 2 B3 = 0,
ml
ml
adic,
B3 = B1 .
(6.132)
n sfrit, relund calculele pentru cea de-a treia frecven din

g 3kh 2
relaia (6.124), = + 2 obinem succesiv:
l ml
2
3
din relaia (6.115):
2 g kh 2
g 3kh 2 g kh 2
kh 2
kh 2
A
A
A
A2 = 0 ,
+
+
+
+
3
1
1
2
2
l ml 2
ml 2
l ml 2
ml 2
l ml
adic,
-
A2 = 2 A1 ;
(6.133)
din relaia (6.116):
2 g kh 2
g 3kh 2 g kh 2
kh 2
kh 2
B
B
B
B2 = 0 ,
+
+
+
+
3
1
1
2
2
l ml 2
ml 2
l ml 2
ml 2
l ml
adic,
-
B2 = 2 B1 ;
(6.134)
din relaia (6.117), utiliznd i rezultatul (6.133):

2 g 2kh 2
kh 2
kh 2
+
+
A
A
A3 =
1
3
2
ml 2
l ml 2
ml 2
g 3kh 2 g 2kh 2
kh 2
kh 2
= 2 A1 2
+
+
A
A3 = 0,
1
2
ml
l ml 2
ml 2
l ml
adic,
-
A3 = A1 ;
din relaia (6.118), fcnd apel i la rezultatul (6.134):
(6.135)
Capitolul VI
280
2 g 2kh 2
kh 2
kh 2
+
+
B
B
B3 =
3
2
1
ml 2
l ml 2
ml 2
g 3kh 2 g 2kh 2
kh 2
kh 2
= 2 B1 2
+
+
B
B3 = 0,
1
2
ml
l ml 2
ml 2
l ml
de unde,
B3 = B1 .
(6.136)
Relaiile (6.119) i (6.120) se verific n mod identic n toate cele
trei cazuri, fiind compatibile cu rezultatele gsite n fiecare situaie n parte.
Verificarea acestui lucru o lsm n seama cititorului.
innd cont c sistemul are trei frecvene de oscilaie, soluiile
ecuaiilor difereniale ale micrii celor trei pendule cuplate se vor scrie ca
o superpoziie a celor trei moduri de oscilaie. Avnd n vedere relaiile
(6.114) i (6.125) (6.136), pentru 1 , 2 i 3 putem scrie atunci,
1 = A sin 1t + B cos 1t + C sin 2t + D cos 2t + E sin 3t + F cos 3t ,
2 = A sin 1t + B cos 1t 2 E sin 3t 2 F cos 3t ,

= A sin t + B cos t C sin t D cos t + E sin t + F cos t ,
3
1
1
2
2
3
3
sau,
(6.137)
1 = K1 sin (1t + 1 ) + K 2 sin (2t + 2 ) + K3 sin (3t + 3 ) ,
(6.138)
2 = K1 sin (1t + 1 ) 2 K3 sin (3t + 3 ) ,
3 = K1 sin (1t + 1 ) K 2 sin (2t + 2 ) + K3 sin (3t + 3 ) ,
sau nc, sub form matricial,

1
+1
+1
2

g
g kh
=
+
+
+
+
+
1
sin
0
sin
K
t
K
t
2
1
1
2
2
2

+1 l
1 l ml
3

+1
2
g 3kh
+ K 3 2 sin
+
+
t
3 ,
2
+1 l ml
(6.139)
281
unde constantele arbitrare de integrare A, B, C , D, E , F , respectiv K i i
i , i = 1,3 se determin din cele ase condiii iniiale,
i ( t = 0 ) = 0i , i ( t = 0 ) = 0i , i = 1, 3 .
(6.140)
7. Problema pendulului gravitaional dublu

S se studieze micarea unui pendul gravitaional dublu format din
dou corpuri (puncte materiale) de mase m1 i m2 , lungimile tijelor ideale
(de mas nul i cu articulaii fr frecare) fiind l1 i respectiv l2 .
Rezolvare
S identificm mai nti legturile la care este supus sistemul.
ntruct presupunem micarea
plan (considernd doar condiii iniiale corespunztoare) i
innd cont de Fig. VI.19, putem scrie:
f1 ( z1 ) = z1 = const.1 ( = 0 ) ,
f 2 ( z2 ) = z2 = const.2 ( = 0 ) ,
f 3 ( x1 , y1 ) = x12 + y12 l12 = 0
Fig. VI.19
f 4 ( x1 , x2 , y1 , y2 ) = ( x2 x1 ) + ( y2 y1 ) l22 = 0 .
2
n concluzie, sistemul este supus la patru legturi olonome

(bilaterale, scleronome i finite) i are 3 2 4 = 2 grade de libertate.
Asociem acestor dou grade de libertate coordonatele generalizate 1 i 2
unghiurile fcute de cele dou tije cu verticala descendent. Singurele
fore aplicate sistemului sunt cele dou fore de greutate ale corpurilor.
Cmpul gravitaional fiind unul potenial (chiar conservativ) rezult c
Capitolul VI
282
sistemul este unul natural. Pentru a determina funcia Lagrange a

sistemului trebuie s aflm potenialul (energia potenial a) sistemului i
energia lui cinetic.
Conform celor discutate n cadrul problemei pendulului simplu,
avem
dV = dA = G1 dr1 G2 dr2 = m1 gdx1 m2 gdx2 ,
de unde,
V = g ( m1 x1 + m2 x2 ) + V0 ,
constanta arbitrar de integrare V0 determinndu-se prin alegerea
convenabil a nivelului de referin pentru energia potenial. Evident, cel
mai convenabil este ca V0 = 0 . Acest lucru este cu putin, dac alegem
nivelul de referin pentru V ca fiind planul yOz . ntr-adevr,
V ( x1 = 0, x2 = 0 ) = 0 V0 = 0 .
Atunci,
V = g ( m1 x1 + m2 x2 ) = g m1l1 cos 1 + m2 ( l1 cos 1 + l2 cos 2 ) =
= gl1 ( m1 + m2 ) cos 1 m2 gl2 cos 2 .
(6.141)
Deoarece, din Fig. VI.19 avem,
x = l11 sin 1 ,
x1 = l1 cos 1 ,
deci, 1
y1 = +l11 cos 1 ,
y1 = l1 sin 1 ,
i
x2 = l1 cos 1 + l2 cos 2 ,
x = l11 sin 1 l2 2 sin 2 ,
deci, 2
y2 = +l11 cos 1 + l2 2 cos 2 ,

y2 = l1 sin 1 + l2 sin 2 ,
energia cinetic a sistemului este
1
1
1
2
2
m1 v1 + m2 v2 = m1 ( x12 + y12 ) + m2 ( x22 + y22 ) =
2
2
2
1
1
= m1l1212 + m2 l1212 + l22 22 + 2l1l21 2 cos ( 2 1 ) =
2
2
1
1
= l1212 ( m1 + m2 ) + m2l22 22 + m2l1l21 2 cos ( 2 1 ) .
2
2
T = T1 + T2 =
(6.142)
283
Funcia Lagrange a sistemului va fi atunci:

L = T V =
1 2 2
1
l1 1 ( m1 + m2 ) + m2l22 22 + m2l1l21 2 cos ( 2 1 ) +
2
2
+ gl1 ( m1 + m2 ) cos 1 + m2 gl2 cos 2
(6.143)
i, deoarece nu depinde explicit de timp, rezult c ecuaiile Lagrange de
spea a II-a admit integrala prim a energiei (energia total a sistemului se
conserv),
Etot = Ecin + E pot = 1
L
L
+ 2
L = const.
1
2
(6.144)
Ecuaiile Lagrange de spea a II-a corespunztoare celor dou

coordonate generalizate sunt
d L L
= 0,
dt 1 1
(6.145)
d L L
=0.
dt 2 2
(6.145)
Efectund derivatele corespunztoare,
L
= l121 ( m1 + m2 ) + m2l1l2 2 cos ( 2 1 ) ,
1
L
= m2l22 2 + m2l1l21 cos ( 2 1 ) ,
2
d L 2
= l1 1 ( m1 + m2 ) + m2l1l2 2 cos ( 2 1 )
dt 1
m2l1l2 22 sin ( 2 1 ) + m2l1l21 2 sin ( 2 1 ) ,
d L
2
= m2l2 2 + m2l1l21 cos ( 2 1 ) +

dt 2
+ m2l1l212 sin ( 2 1 ) m2l1l21 2 sin ( 2 1 ) ,
Capitolul VI
284
L
= m2l1l21 2 sin ( 2 1 ) ( m1 + m2 ) gl1 sin 1
1
L
= m2l1l21 2 sin ( 2 1 ) m2 gl2 sin 2 ,
2
ecuaiile Lagrange (6.145, 6.145) se scriu astfel:

l121 ( m1 + m2 ) + m2l1l2 2 cos ( 2 1 ) m2l1l2 22 sin ( 2 1 ) +
+ ( m1 + m2 ) gl1 sin 1 = 0
(6.146)
i
m2l22 2 + m2l1l21 cos ( 2 1 ) + m2l1l212 sin ( 2 1 ) + m2 gl2 sin 2 = 0 .
(6.146)
Ecuaiile (6.146) i (6.146) reprezint totodat i ecuaiile
difereniale ale micrii sistemului. Rezolvarea analitic a acestora n cazul
cel mai general nu este posibil. De aceea, de obicei se recurge la
abordarea cazurilor limit mai importante. n primul rnd, cel mai adesea
se studiaz cazul oscilaiilor mici, cnd, innd cont de aproximaiile
2
cos ( 2 1 ) 1 i cos i 1 i , ( i = 1, 2 ) , funcia Lagrange (6.143)
2
devine
1
1
L = T V = l1212 ( m1 + m2 ) + m2l22 22 + m2l1l21 2
2
2
(6.147)
1
1
2
2
gl1 ( m1 + m2 ) 1 m2 gl2 2 ,
2
2
unde am omis termenii constani gl1 ( m1 + m2 ) i gm2l2 (lagrangeeni
echivaleni).
n cele ce urmeaz ne vom restrnge atenia asupra cazului
particular l1 = l2 = l . Lund drept coordonate ale micilor oscilaii
1 = m1 l1 i 2 = m2 l (1 + 2 ) , ceea ce nseamn c 1 = 1
i
l m1
2 =
2
l m2
1
l m1
, lagrangeanul micilor oscilaii (6.147) devine
L=
285
m2 2
m2 g
1 2
1 g
2
1 + 22
1 2 ,
1 + 2
1 + 2 +
2
2 l
m1
m1 l
(6.148)
adic lagrangeanul (6.76) din problema cinci, cu

12 =
g
m2
g
2
1 + 2 , 2 =
l
m1
l
(6.149)
i
=
g
l
m2
.
m1
(6.150)
Pulsaiile normale (ale modurilor normale) se obin fcnd

nlocuirile corespunztoare n relaiile (6.80) i (6.81) din aceeai problem.
Rezult:
12 =
m
1 2
g m
1 + 22 ) 2 + (22 12 ) / 4 = 1 + 2 1 1 + 1
(
2
l m1
m2
(6.151)
i
22 =
m
1 2
g m
1 + 22 ) + 2 + (22 12 ) / 4 = 1 + 2 1 + 1 + 1 .
(
2
l m1
m2
(6.152)
Analizei generale n raport cu 1 i la 2 fixat din problema
m2
. Vom considera
m1
m
m
n cele ce urmeaz doar cazurile limit mai importante: 2 1, 2 1 i
m1
m1
m1 = m2 . ntr-adevr, dup cum am vzut n problema cinci, condiia de
amintit i corespunde acum dependena de raportul
cuplaj slab (cnd oscilaiile sunt localizate),

acum:
g
l
m2
m1
g m2
l m1
m2
m1
22 12 , nseamn
m2
m1
1,
Capitolul VI
286
iar condiia de cuplaj tare (cnd oscilaiile nu mai sunt localizate),

22 12 , devine acum:
g
l
m2
m1
1) n cazul
2
m2
m1
g m2
l m1
m2
m1
m2
m1
1.
1 , oscilaiile fiind nelocalizate, conform analizei
generale efectuate n problema cinci, avem

+
1 1 2 i 2 1 2 ,
2
(6.153)
i , ( i = 1, 2 ) fiind coordonatele normale, deci pentru care putem scrie

i = Ai cos ( i t + i ) , ( i = 1, 2 ) ,
(6.154)
unde Ai i i , ( i = 1, 2 ) sunt constante arbitrare, determinabile din

condiiile iniiale. ntr-adevr, pentru ctg 2 =
22 12
avem:
2
g m2

l m1
m
ctg 2 =
=
= 2 ( 0 prin valori negative),
2
m1
g m2
2
l m1
(prin valori mai mari ca ), deci relaiile

ceea ce nseamn c
4
4
2
2
2
1
(6.78) din problema cinci cu notaiile de aici, adic

1 = 1 cos 2 sin ,
2 = 1 sin + 2 cos ,
conduc imediat la (6.153). Pn la termeni de ordinul nti n

i , ( i = 1, 2 ) din relaiile (6.154), sunt date de
1,2 = 0 1
1 m2
= 0 ,
2 m1
m2
,
m1
(6.155)
cu = 0
1 m2
2 m1
0 i 02 =
287
not .
g
. ntr-adevr, cu notaia z =
l
paranteza ptrat din expresia lui 12 , 1 +
m2
,
m1
m2
m1
, se scrie
1 1 +
m1
m2
1
2
1 + z 1 1 + 2 i atunci
z
1 =
g
l
1
1
1 + z 2 1 1 + 2 = 0 1 + z 2 1 1 + 2 .
z
z
innd cont de aproximaia 1 1

ordinul nti n z ) avem
(ne oprim doar la termenii de
1
1 + z 2 1 1 + 2 = 1 + z 2 z 4 + z 2 = 1 + z 2 z z 2 + 1
z
z2
z
z3
1 + z 2 z 1 + = 1 + z 2 z
1 z 1
2
2
2
i atunci
1 m
1 m
2
1 0 1 = 0 1
.
2
2
m
n mod cu totul asemntor se arat faptul c
(6.156)
2
(6.157)
2 0 1 + = 0 1 +
.
2
m
2
1
Presupunnd c n momentul iniial pendulele sunt n repaus

(1 (t0 = 0) = 0, 2 (t0 = 0) = 0) i doar pendulul de mas m2 este scos din
poziia de echilibru (1 (t0 = 0) = 0, 2 (t0 = 0) = 0 ) , avem:

1
A1 cos ( 1t + 1 ) A2 cos ( 2t + 2 )
1 = 1 1 2 =
l m1
l 2m1
l 2m1
(6.158)
Capitolul VI
288
i
1
1
=
1 +
l m2 l m1 l 2m2 l 2m1 l 2m2 l 2m1
1
1
1
1
+
+
2 =
A cos ( 1t + 1 ) +
l 2m l 2m
l 2m l 2m 1
2
1
2
1
1
1
+
+
A cos ( 2t + 2 ) ,
l 2m l 2m 2
2
1
2 =
1 + 2
1 2
(6.159)
unde constantele arbitrare A1 , A2 , 1 i 2 se determin din condiiile
iniiale. Avnd n vedere c
1 =
1
2 A2 sin ( 2t + 2 ) 1 A1 sin ( 1t + 1 )
l 2m1
i
1
2
1
2
+
A1 sin ( 1t + 1 )
A sin ( 2t + 2 )
l 2m l 2m
l 2m l 2m 2
1
2
2
1
2 =
impunerea condiiilor iniiale conduce la urmtorul sistem algebric de

ecuaii n constantele arbitrare amintite mai sus:
1
0 = l 2m ( A1 cos 1 A2 cos 2 ) ,
1
0 = 1 1 A1 cos 1 + 1 + 1 A2 cos 2 ,
l 2m l 2m
2
1
l 2m2 l 2m1
0 = 1 ( A sin A sin ) ,
2 2
2
1 1
1
l 2m1

2
1
2
1
+
A1 sin 1
A sin 2 .
0 =
l 2m l 2m 2
l 2m1 l 2m2
2
1
289
Din ecuaia a treia a acestui sistem rezult c 1 A1 sin 1 = 2 A2 sin 2 .

Utiliznd aceast egalitate n ultima ecuaie a sistemului obinem c 1 = 0
i 2 = 0 . Cu acest rezultat n prima ecuaie a sistemului gsim c A1 = A2
care, utilizat n ecuaia a doua a sistemului conduce la A1 = A2 =
l 0 m2
2
Atunci,
1 =
1
l m1
1 2
l 2m1
0
2
m2
( cos 1t cos 2t )
m1
i
0
2 =
0
2
0
2
m2
m1
0 0
cos 1t + +
2 2
( cos 1t + cos 2t ) +
0
2
m2
m1
cos 2t =
m2
( cos 2t cos 1t ) .
m1
Utiliznd cunoscutele identitile trigonometrice

x y
x+ y
cos
,
2
2
x y
x+ y
cos x cos y = 2sin
sin
,
2
2
cos x + cos y = 2 cos
(6.160)
expresiile coordonatelor unghiulare 1 i 2 devin

1 =
0
2
( ) t ( + ) t
m2
m
( cos 1t cos 2t ) = 0 2 sin 2 1 sin 1 2 =
m1
m1
2
2
= 0
t
m2
sin 0
m1
2
m2
m1
m2
sin 0t sin t
sin 0t = 0
m1
Capitolul VI
290
2 =
0
2
( cos 1t + cos 2t ) +
= 0 cos 0t cos t + 0
0
2
m2
( cos 2t cos 1t ) =
m1
m2
m2
cos 0t cos t = 0 1 +
cos 0t cos t
m1
m1
0 cos 0t cos t.
Relaiile obinute,
m2
sin 0t sin t ,
1 = 0
m1
= cos t cos t ,
0
0
2
(6.161)
ne arat c pendulele oscileaz alternativ (fiecare i atinge amplitudinea

cnd cellalt se afl n poziia de echilibru). Totodat, se observ c
amplitudinea pendulului de mas m1 este mult mai mic (de m1 / m2 ori)
dect cea a pendulului de mas m2 . De asemenea, acest rezultat poate fi
interpretat ca fiind de tipul btilor: oscilaii cu pulsaia 0 i
amplitudinea mult mai lent variabil n timp, mod (1) (t ) = 0
m2
sin t i,
m1
respectiv, mod (2) (t ) = 0 cos t .

2) n cazul
m2
m1
1 oscilaiile sunt localizate i, deoarece 1 > 2 ,
conform analizei generale din problema cinci, avem

astfel c
1 2 i 2 1 .
ntr-adevr, n acest caz

g m2
l m1
m

ctg 2 =
=
= 2
2
m1
g m2
2
l m1
ceea ce nseamn c , iar din

2
2
2
2
1
( ) , cci
m2
m1 ,
291
1 = 1 cos 2 sin ,
2 = 1 sin + 2 cos ,
rezult imediat 1 2 = A2 cos ( 2t + 2 ) i 2 1 = A1 cos ( 1t + 1 ) .

Lucrnd i acum n aproximaia de ordinul nti n
1
0
2
i 2 0
m1
m2
2m2
g
cu 02 = .
l
m1
not .
ntr-adevr, pn la termeni de ordinul nti n z =
ptrat din expresia lui 12 , adic 1 +
1 obinem:
m1
, paranteza
m2
m2
m1
, se scrie
1 1 +
m1
m2
2
1 + z 2 1 1 + z i atunci,
m2
m1
1
2
1 1 +
= 0 1 + 2 1 1 + z .
m1
m2
z
innd cont de aproximaia 1 1 (ne oprim doar la termenii de

2
ordinul nti n z ) avem
1 =
1+
g
l
1+
1
1
1
1
z2
2
1
1
1
1
1
+
z
= 1 =
2
2
2
2
z
z
2
i atunci,
1
0
2
iar pentru
m2
m1
1
2
1 + 1 +
= 0 1 + 2 1 + 1 + z ,
m1
m2
z
utiliznd aceeai aproximaie, 1 1 , avem

2
2 =
g
l
1+
Capitolul VI
292
2
2m2
= 0
,
z
m1
2 0
cci
1
1
z2
2 1
2
1 + 2 1 + 1 + z 1 + 2 1 + 1 + = 1 + 2 + =
z
z
2
z
2
=
3 2
+
2 z2
2
2
=
.
2
z
z
Presupunnd i n acest caz c la momentul iniial pendulele sunt n

repaus (1 (t0 = 0) = 0, 2 (t0 = 0) = 0 ) i doar pendulul de mas m1 este
scos din poziia de echilibru (1 (t0 = 0) = 0 , 2 (t0 = 0) = 0 ) , avem

A
1 = 1 2 = 2 cos ( 2t + 2 )
l m1
i
2 =
=
l m1
2
l m2
1
l m1
l m1
1
l m2
2
l m1
A1
A
cos ( 1t + 1 ) + 2 cos ( 2t + 2 ) ,
l m2
l m1
unde A1 , A2 , 1 i 2 sunt constante arbitrare, determinabile din

condiiile iniiale. Cum
A
1 = 2 2 sin ( 2t + 2 )
l m1
i
2 =
1 A1
l m2
sin ( 1t + 1 )
2 A2
l m1
sin ( 2t + 2 ) ,
condiiile iniiale considerate conduc la urmtorul sistem algebric de patru

ecuaii n necunoscutele A1 , A2 , 1 i 2 :
293
A2
0 = l m cos 2 ,
1
A1
A
cos 1 + 2 cos 2 ,
0 =
l m2
l m1
0 = 2 A2 sin ,
2
l m1
0 = 1 A1 sin 2 A2 sin .
1
2
l m2
l m1
Din ecuaia a treia rezult imediat 2 = 0 , i atunci, din ultima ecuaie a

sistemului obinem c i 1 = 0 . Cu aceste valori n primele dou ecuaii
ale sistemului rezult A2 = l 0 m1 i A1 = l 0 m2 . Aadar,
1 = 0 cos 2t = 0 cos 0 2m2 / m1 t
(6.162)
2m2
t =
t 0 cos 0
m
2
1
2m2
= 0 cos 0 t cos 0
t =
m1
2
2m2
2m2
1
1
0
0
m1
m1
2
2
= 2 0 sin
t sin
t
2
2
2m2
m2
2 0 sin 2 0
t = 0 1 cos 0
t .
2
m
m
1
1
2 = 0 cos 1t 0 cos 2t = 0 cos
3) n cazul m1 = m2 = m , din ctg 2 =

= 1 gsim c

2
2
2
2
1
(6.163)
302
= a=
=
202
not .
2
0
Capitolul VI
294
1
a
sin 2 = 1
2
1 + a2
sin =
1
1 1+ 2
1+
=
2
2 2 2
1+ 2
3
=
8
2 2
i
1
a
cos 2 = 1 +
2
1 + a2
cos =
1
1
2 1
1
2
2 2 2
2 1
3
.
=
8
2 2
Atunci, din
1 = 1 cos 2 sin ,
2 = 1 sin + 2 cos ,
rezult
1 =
2 =
2 1
1
2 2
2 +1
2 ,
2 2
2 +1
1 +
2 2
2 1
2 ,
2 2
iar pentru 1 i 2 obinem:

1 =
=
1
l m
1
l m
l m
2 1
1
2 2
2 1
A1 cos ( 1t + 1 )
2 2
2 +1
2 =
2 2
2 +1
A2 cos ( 2t + 2 )
2 2
(6.164)
295
i
1
1
( 2 1 ) =
l m
l m
2 =
l m
+
2 1
1
2 2
l m
2 1
+
2 2
A1 cos ( 1t + 1 ) +
2 +1
1 +
2 2
2 +1
1
2 =
l m
2 2
2 +1
1
2 =
l m
2 2
1
l m
2 1
+
2 2
2 1
2
2 2
2 +1
2 2
2 1
1 +
2 2
2 +1
2 2
2 1
2 2
2 +1
A2 cos ( 2t + 2 ) .
2 2
(6.165)
Avnd n vedere c
1 =
1
l m
2 +1
A2 2 sin ( 2t + 2 )
2 2
2 1
A1 1 sin ( 1t + 1 )
2 2
i
2 =
l m
l m
2 1
2 2
2 1
+
2 2
2 +1
A1 1 sin ( 1t + 1 )
2 2
2 +1
A2 2 sin ( 2t + 2 ) ,
2 2
condiiile
iniiale
1 (t0 = 0) = 0, 2 (t0 = 0) = 0
i
1 (t0 = 0) = 0 ,
2 (t0 = 0) = 0 conduc la urmtorul sistem algebric de patru ecuaii cu cele
patru necunoscute A1 , A2 , 1 i 2 (pn aici constante arbitrare,
determinabile din condiiile iniiale):
Capitolul VI
296
2 1
2 +1
0 =
A1 cos 1
A2 cos 2 ,
2 2
2 2
2 +1
2 1
2 1
2 +1
A2 cos 2 ,
cos
l
m
A
+
+
1
0
2 2
1
2 2
2
2
2
2
2 +1
2 1
A2 2 sin 2
A1 1 sin 1 ,
0 =
2
2
2
2
2 1
2 +1
2 1
2 +1
0 =
A1 1 sin 1
A2 2 sin 2 .
+
2 2
2 2
2
2
2
2
Din ultimele dou ecuaii ale acestui sistem rezult simplu 1 = 0 i

2 = 0 . Cu aceste valori n prima ecuaie a sistemului obinem
2 1
A1 ,
2 +1
A2 =
care, introdus n a doua ecuaie a sistemului furnizeaz pentru constanta

A1 valoarea
A1 =
l 0 m
2 +1
2 2
=
2 1
+
2 2
2 1
2 2
l 0 m
2 +1
2 1
+
2 2
4+2 2
2 1
+
2 +1
2 +1
2 2
l 0 m
1
42 2
2 1
2 1
2 +1
,
4+2 2
deci,
A2 =
l 0 m
1
42 2
2 1
2 +1
2 1
4+2 2
Atunci, relaia (6.164) devine
l 0 m
2 +1
42 2
1
4+2 2
1
1 =
l m
297
l 0 m
2 1
2 2
1
2 1
+
42 2
4+2 2
l 0 m
2 +1
2 2
2 +1
1
4+2 2
42 2
=
0
2 2
cos t
1
cos t =
2
( cos 1t cos 2t ) ,
iar relaia (6.165) conduce la
2 =
l m
l m
l 0 m
2 +1
2 1
cos t +
2 2
2 2
1
2 1
+
42 2
4 + 2 2
l 0 m
2 1
2 +1
cos t =
+
2
2 2
2 2
2 +1
1
+
42 2
+
4
2
2
0
2
( cos 1t + cos 2t ) .
Deoarece n acest caz ( m1 = m2 = m, l1 = l2 = l ) ,
12 =
g
2 2
l
22 =
g
2+ 2 ,
l
Capitolul VI
298
cele dou variabile unghiulare devin
1 (t ) = 0 cos 2 2 0t cos
2 2
i
2 (t ) =
0
cos
2 2 0t + cos
2 + 2 0t
2 + 2 0t .
(6.166)
(6.167)
Observaie: n acest ultim caz particular ( m1 = m2 = m i l1 = l2 = l )

problema poate fi abordat i independent de consideraiile generale din
problema cinci. Astfel, ecuaiile (6.146) i (6.146) devin
g
sin 1 = 0
l
(6.168)
g
sin 2 = 0 .
l
(6.168)
21 + 2 cos ( 2 1 ) 22 sin ( 2 1 ) + 2
i respectiv,
2 + 1 cos ( 2 1 ) + 12 sin ( 2 1 ) +
Dac, n plus, oscilaiile sunt i mici cos ( 2 1 ) 1 , sin ( 2 1 ) 0 ,

sin 1 1 , sin 2 2 ] , atunci ecuaiile se scriu i mai simplu,
g
21 + 2 + 2 1 = 0
l
(6.169)
i respectiv,
g
l
2 + 1 + 2 = 0 .
Cutm soluii de forma 1 = A1eit i 2 = A2 eit . Obinem:

2 2 A1eit 2 A2 eit + 2
i respectiv,
2 A2 eit 2 A1eit +
sau, simplificnd exponeniala nenul,
g
A1eit = 0
l
g
A2 eit = 0 ,
l
(6.169)
299
g
2
2
2 l A1 A2 = 0,

2 A + g 2 A = 0.
1
Acest sistem are soluii netriviale pentru amplitudinile A1 i A2

doar dac determinantul lui este nul:
g
2 2
l
g
2

l
= 0,
(6.170)
adic,
2
2 2 = 0 ,
l
Notnd 2 = z i
g
= 02 , rezult urmtoarea ecuaie de gradul doi n z :
l
z 2 2 (02 z ) = 0 ,
2
sau,
z 2 402 z + 204 = 0 ,
ale crei soluii sunt

z1,2 = 202 404 204 = 202 204 = 02 2 2 .
Revenind la vechea variabil, avem,

1 = 0 2 2 i 2 = 0 2 + 2 .
(6.171)
Acestea sunt cele dou frecvene normale de oscilaie ale sistemului. Rezult
deci c sistemul posed dou moduri normale de oscilaie (corespunztor
celor dou grade de libertate ale sale).
Dup cum tim, alegerea coordonatelor generalizate este (ntr-o
mare msur) arbitrar. Acest fapt ne permite s reprezentm sistemul
printr-un ansamblu de oscilatori liniar armonici, cte unul pentru fiecare
grad de libertate al sistemului. Cu alte cuvinte, fiecrei frecvene normale i
asociem o coordonat generalizat care variaz periodic n timp, cu
frecvena respectiv. Aceste coordonate sunt numite normale.
Capitolul VI
300
S presupunem c sistemul oscileaz cu una din frecvenele

normale, de exemplu, 1 . Atunci, cum 1 = A1ei t i 2 = A2 ei t , ecuaia
(6.169) devine
212 A1ei t 12 A2 ei t + 202 A1ei t = 0 ,
sau,
( 212 + 202 )1 = 12 2 .
1
(
)
2 ( 2 2 )
innd cont c 12 = 2 2 02 , ecuaia de mai sus devine

2
0
adic,
+ 202 1 = 2 2 02 2 ,
( 2 + 2 2 ) = ( 2 2 ) ,
1
de unde,
)(
2 + 2 2 2 + 2
2 2 + 2 2
(6.172)
=
=
= 2.
1
2
2 2
Considernd acum cea de-a doua frecven normal i relund
aceleai calcule, vom obine
( 222 + 202 )1 = 22 2 .
)
2 ( 2 + 2 )
Cum 22 = 02 2 + 2 , gsim
2
0
adic
+ 202 1 = 2 + 2 02 2 ,
( 2 2 2 ) = ( 2 + 2 ) ,
1
de unde,
)(
2 2 2 2 2
2 2 2 2
(6.172)
=
=
= 2.
1
2
2+ 2
Aadar, pentru cele dou moduri normale de oscilaie, relaiile
dintre cele dou coordonate generalizate sunt:
2 = 1 2 (pentru = 1 n acest caz modurile se numesc simetrice) i
2 = 1 2 (pentru = 2 n acest caz modurile se numesc antisimetrice).
301
Dac alegem ca i coordonate normale mrimile s = 2 + 2 1 i

as = 2 2 1 , funcia Lagrange (6.143), n cazul particular m1 = m2 = m ,
l1 = l2 = l
i pentru mici oscilaii ( cos ( 2 1 ) 1 ,
cos i 1
( i = 1, 2 ) ), devine:
i2
2
1
1
as
L = ml + ml 2 22 + ml 21 2 mgl12 mgl 22 = ml 2 s
+
2
2
2 2
2
2
1
1
+ as
2 s as
+ ml 2 s
+ ml
2
2
2 2
2
s + as
2
s as
mgl

2 2
2
2
2
s2 + a2s + 2 sas s2 as2
1
+ as
2 s + as 2 s as
mgl s
=
+
+
ml
8
2
8
4 2
2
mgl 2
mgl 2
s + as2 2 sas )
s + as2 + 2 sas ) =
(
(
8
8
2
2
2 ( s + as 2 s as )
2 ( s2 + as2 + 2 sas )
2
+
= ml
+
8 2
8 2
2 ( s2 as2 ) mgl 2
ml 2
2
2 2 + 2 s2 + 2 2 2 as2
+
+
=
(
s
as )
4
8 2
8 2
1
mgl 2
mgl 2
ml 2 s2 2 + 1 + as2 2 1
s + as2 ) ,
s + as2 ) =
(
(
4
4
4 2
2
sau, dac alegem noi coordonate normale,

1 = s
2 = as
atunci lagrangeanul devine:
2 +1 2
ml ,
2 2
2 1 2
ml ,
2 2
Capitolul VI
302
22
g 2
1 2
1 + 22 ) 1 +
(
=
l 2+ 2 2 2
2
1
1
= (12 + 22 ) 02 2 2 12 + 2 + 2 22 =
2
2
1
1
1
1
= (12 + 22 ) (1212 + 2222 ) (12 + 22 ) ( 1212 + 22 22 ) ,
2
2
2
2
L=
adic am regsit forma normal a lagrangeanului (6.147) n cazul al treilea

( m1 = m2 = m i l1 = l2 = l ) . Legea de micare poate fi i ea dedus uor
innd cont c
1 = l s m
2 +1
=l m
2 2
2 +1
2 + 2 1 = A1 cos (1t + 1 )
2 2
(6.173)
i
2 = las m
2 1
=l m
2 2
2 1
2 2 1 = A2 cos (2t + 2 ) .
2 2
(6.174)
Considernd aceleai condiii iniiale, anume, 1 (t0 = 0) = 0, 2 (t0 = 0) = 0
i 1 (t0 = 0) = 0 , 2 (t0 = 0) = 0 , constantele arbitrare (determinabile din
aceste condiii iniiale) A1 , A2 , 1 i 2 rezult ca soluii ale urmtorului
sistem algebric:
2 +1
l 0 m
= A1 cos 1 ,
2 2
2 1
l 0 m
= A2 cos 2 ,
2 2
0 = 1 A1 sin 1 ,
0 = 2 A2 sin 2 .
Din ultimele dou ecuaii ale acestui sistem rezult imediat 1 = 2 = 0 ,

valori care, introduse n primele dou ecuaii ale sistemului dau
A1 = l 0 m
2 +1
i A2 = l 0 m
2 2
303
2 1
. Cu acestea n relaiile (6.173)
2 2
i (6.174) rezult uor

1 (t ) =
0
cos
2 2
i
2 (t ) =
0
cos
2 2 0t cos
2 2 0t + cos
2 + 2 0t
2 + 2 0t ,
adic exact relaiile (6.166) i (6.167) deduse prin prima metod.
Capitolul VII
304
Capitolul VII
Probleme de echilibru i mici oscilaii
1. Un corp asimilabil unui punct material se poate mica fr frecare n
interiorul unui tub ndoit sub form de elips, care se rotete n jurul axei
mari cu viteza unghiular constant ,
ca n Fig. VII.1. Cunoscnd masa m a
corpului, acceleraia gravitaional g i
semiaxele a > b ale elipsei, s se
determine:
a) poziiile de echilibru ale
corpului;
b) stabilitatea acestor poziii de
echilibru i
c) perioada micilor oscilaii
efectuate de punctul material
n jurul poziiilor de echilibru
stabil.
Fig. VII.1
Rezolvare
ntruct n aceast problem este implicat fora centrifug (care
este o for de inerie) o vom rezolva n dou moduri, anume, studiind
micarea corpului att ntr-un sistem de referin inerial, ct i ntr-unul
neinerial.
305
A) Cazul sistemului de referin inerial (SRI)

a) Dup cum tim, ntr-un sistem de referin inerial forele de
inerie nu exist. Aadar, n cazul de fa, pentru a rezolva problema nu
trebuie s ne referim n nici un fel la fora centrifug. Din punctul de
vedere al unui SRI, singura for aplicat corpului este fora de greutate G
a corpului.
Chiar fr a face nici un calcul, putem sesiza c, dac elipsa nu s-ar
roti, poziia dat de = 0 este o poziie de echilibru stabil, iar cea dat de
= este una de echilibru instabil. Dac elipsa se rotete, atunci, n
funcie de valoarea vitezei unghiulare de rotaie a elipsei, poziia de
echilibru = 0 poate deveni o poziie de echilibru instabil (cnd efectul
forei centrifuge 1 care are tendina de a ndeprta i mai mult corpul fa
de aceast poziie de echilibru ntrece pe cel al forei de greutate care
va tinde s readuc punctul material n poziia de echilibru). Acest lucru se
poate petrece dac valoarea vitezei unghiulare de rotaie a elipsei depete
o anumit valoare critic, cr , specific sistemului. n schimb, dac
< cr , atunci poziia = 0 rmne o poziie de echilibru stabil. Spre
deosebire de aceasta, poziia dat de = este tot timpul (cu alte cuvinte,
indiferent de valoarea lui ) o poziie de echilibru instabil, la o mic
perturbaie dat corpului, att fora de greutate, ct i fora centrifug
avnd tendina de a ndeprta i mai mult corpul fa de aceast poziie de
echilibru. n plus, atunci cnd elipsa se rotete, este posibil (i acest lucru
nu l putem determina cu exactitate dect efectund calculele) s apar una
sau mai multe poziii de echilibru intermediare (cu cuprins ntre 0 i
). Cu siguran ns, dac atunci poziia dat de = / 2 este o
poziie de echilibru stabil (n acest caz micarea corpului este determinat
de fora centrifug, care ntrece cu mult n efect pe cea de greutate).
Dac aceste consideraii sunt corecte, ar trebui s regsim toate
concluziile lor prin calcul. S realizm n continuare acest lucru n cadrul
formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a II-a.
Aceast analiz calitativ preliminar nu ine cont de tipul sistemului de referin (inerial sau
neinerial) considerat, ci are un caracter general.
Capitolul VII
306
Pentru a determina poziiile de echilibru ale corpului, s observm

c sistemul este unul natural, deci, pentru care putem defini un potenial.
Fiind vorba despre cmpul forelor de greutate (cmpul gravitaional
uniform i omogen), potenialul nu depinde explicit de timp, deci el
reprezint chiar energia potenial a sistemului. Corpul este n echilibru n
punctele n care energia lui potenial este extrem. Deci, pentru a afla
poziiile de echilibru ale corpului trebuie s anulm prima derivat a
energiei lui poteniale.
Avem,
dV = dA ,
unde
dA = G dr
este lucrul mecanic elementar al forei cmpului gravitaional. Avnd n

vedere alegerea sensului axelor de coordonate (vezi Fig. VII.1), putem
scrie
dV = mg dx ,
de unde,
V = mgx + V0 ,
cu V0 o constant arbitrar de integrare. Aceasta se determin de obicei
astfel nct expresia final a potenialului (aici a energiei poteniale V ) s
fie cea mai simpl cu putin. n cazul nostru cel mai simplu ar fi ca
V0 = 0 . Pentru a obine acest lucru trebuie s alegem nivelul de referin
pentru energia potenial n planul x = 0 , adic n planul yOz . Acest lucru
este cu putin 2 i avem,
V ( x = 0) = 0 V0 = 0 .
Ecuaia elipsei raportat la sistemul de axe din Fig. VII.1,
permite parametrizarea
x2 y 2
+
=1
a 2 b2
x = a cos ,
y = b sin ,
Precizm c, n mod normal se procedeaz invers. Adic, mai nti se alege un nivel de referin
pentru energia potenial i apoi se determin constanta de integrare V0 .
307
ceea ce conduce la urmtoarea form pentru energia potenial a corpului:

(7.1)
V = mga cos .
Anulnd prima derivat a lui V = V ( ) obinem
sin = 0 ,
cu soluiile fizice
1 = 0 i 2 = .
(7.2)
Stabilitatea acestor poziii de echilibru se poate determina studiind semnul
derivatei a doua a energiei poteniale n aceste puncte. Cum
d 2V
= mga cos ,
d 2
rezult c poziia de echilibru 1 = 0 este una de echilibru stabil
d 2V
2
d
d 2V
2
d
=0
> 0 , iar cea dat de 2 = este de echilibru instabil
< 0 . Aceste rezultate au fost deja anticipate n analiza calitativ
succint realizat la nceput, pentru cazul n care elipsa nu se rotete.

Totui, elipsa este n micare de rotaie cu viteza unghiular constant ,
fapt care nu reiese n nici un fel din modul de abordare de pn acum al
problemei. De ce? Sau, mai bine spus, unde este greeala? Primul mijloc la
care ar apela cei mai muli pentru a lua n consideraie faptul c elipsa se
rotete este fora centrifug. Ori, acest lucru nu este permis n cazul de
fa, deoarece lucrm ntr-un referenial inerial, n care aceast for pur i
simplu nu exist. De aceea va trebui s utilizm alt cale. ntruct n cazul
calculelor de mai sus nu se poate pune problema c am greit, singura
posibilitate este aceea de a gndi c raionamentul la care am apelat nu
este corect, sau cel puin, este incomplet. Cu alte cuvinte, suntem condui
la a concluziona c adevrata energie potenial a corpului (sau energia
potenial efectiv cum i se mai spune) nu este cea dat de relaia
(7.1). ntr-adevr, dup cum vom vedea n cele ce urmeaz, aceasta este
greeala.
Pentru a determina energia potenial efectiv a corpului, s aflm
mai nti lagrangeanul problemei. Dup cum simplu se poate constata,
corpul are un singur grad de libertate, cruia i vom asocia coordonata
Capitolul VII
308
generalizat q . Funcia Lagrange este dat de L = T V , unde T este

energia cinetic a corpului, iar potenialul V ( ) este deja determinat.
Deoarece corpul are o micare compus (o micare de translaie de-a
lungul elipsei, n planul xOy i o micare de rotaie cu viteza unghiular
constant n jurul axei Ox ), energia lui cinetic are dou componente:
1 2 1
1
1
2
mvtr + mvrot
= m ( x 2 + y 2 ) + m 2 y 2 =
2
2
2
2
1
1
= m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) + m 2b 2 sin 2 .
2
2
T = Ttr + Trot =
Atunci, lagrangeanul problemei este

L=
1
1
m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) + m 2 b 2 sin 2 + mga cos , (7.3)
2
2
i se observ c nu depinde explicit de timp. Acest lucru nseamn c

ecuaiile Lagrange de spea a II-a admit integrala prim
L
L = const. ,
aceast constant fiind chiar energia total a corpului, care se conserv.

Avem deci,
const. = Etot = Ecin + E pot =
=
L
L=
1
1
m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) m 2b 2 sin 2 mga cos .
2
2
De aici, prin identificare 3 , rezult

Ecin =
1
m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 )
2
1
(7.4)
E pot = m 2 b 2 sin 2 mga cos .
2
Observm aadar c, pe lng termenul ( mga cos ) , care reprezint
chiar V ( ) , am obinut un termen suplimentar, 12 m 2b 2 sin 2 , care

3
Termenii care conin o vitez generalizat (care este derivata total n raport cu timpul a unei
coordonate generalizate) la ptrat sunt termeni de energie cinetic veritabil, toi ceilali
termeni reprezentnd energia potenial efectiv a sistemului.
309
ine cont de faptul c elipsa se rotete cu viteza unghiular constant .

n legtur cu o eventual observaie conform creia termenul
12 m 2b 2 sin 2 ar reprezenta tot un termen de energie cinetic (cci, pe
de o parte el a aprut ca urmare a considerrii n T a energiei cinetice a
micrii de rotaie, iar pe de alt parte 2 este tot o derivat total n
raport cu timpul, a unei coordonate unghiulare, la ptrat), precizm faptul
c, n cadrul formalismului lagrangean termenii de energie cinetic
veritabil sunt cei ptratici n vitezele generalizate. n cazul problemei
de fa singura coordonat generalizat fiind , rezult c avem doar o
singur vitez generalizat, anume, . Singurul termen care conine pe 2
este: 12 m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) , ceea ce conduce la relaia (7.4) pentru
adevrata energie potenial a sistemului (energia potenial efectiv).
Anulnd derivata nti a acestei energii poteniale, obinem
urmtoarea ecuaie trigonometric n :
dE pot
= m 2 b 2 sin cos + mga sin = 0 .
d
Soluiile acestei ecuaii dau poziiile de echilibru ale corpului. Avem:
sin ( ga 2 b 2 cos ) = 0 ,
sau, echivalent,
sin = 0,
2 2
ga b cos = 0.
Din prima ecuaie a acestui sistem rezult aceleai poziii de

echilibru pe care le-am determinat la nceput,
1 = 0 i 2 = ,
iar a doua ecuaie a sistemului conduce la o nou poziie de echilibru, dat
de
ga
2 2
b
(7.5)
ga
ga
=
,
2
b
b
(7.6)
3 = arccos
Dac introducem notaia

cr =
atunci cea de a treia poziie de echilibru va fi dat de
Capitolul VII
310
(7.6)
3 = arccos (cr / ) .
b) Pentru a determina stabilitatea poziiilor de echilibru aflate mai
sus trebuie s studiem semnul derivatei a doua a energiei poteniale
efective n aceste puncte. Avem,
d 2 E pot
= m 2b 2 cos 2 + m 2b 2 sin 2 + mga cos =
2
d
= m 2b 2 (1 2 cos 2 ) + mga cos ,
2
ceea ce conduce la:

i)
d 2 E pot
d 2
2b 2
= m b + mga = mga 1
=
ga
2 2
=0
> 0, < cr , ( echilibru stabil);

= mga 1

cr
2
< 0, > cr , (echilibru instabil);
ii)
d 2 E pot
d
= m 2 b 2 mga < 0, (echilibru instabil);
iii)
d 2 E pot
d 2
ga
ag
= m b 1 2 2 2 + mga 2 2 =
b
b
2 2
cr
= arccos
ga
ga
ga
2 2
= m b 2m
+ m
= m b m
=
b
b
b
> 0, > cr , ( echilibru stabil);
cr 4
2 2
= m b 1

< 0, < cr , (echilibru instabil).
2 2
311
Aadar, poziia de echilibru 1 = 0 poate fi att de echilibru stabil

(dac < cr ), ct i instabil (dac > cr ), poziia 2 = este
totdeauna de echilibru instabil, iar poziia intermediar de echilibru,
3 = arccos
( )
cr 2
poate fi, i ea, att de echilibru stabil (dac > cr ), ct
i instabil (dac < cr ).

Dac = cr , adic 2b 2 = ga , atunci 3 = arccos1 = 0 = 1 , iar
d 2 E pot
d 2
4

cr
= m b 1
= 0.
(= cr )
2 2
cr
(
=cr )
= arccos
Pentru a determina stabilitatea echilibrului dat de poziia 3 = 1 = 0 n

acest caz ( = cr ) trebuie s mergem mai departe cu derivatele. Avem,
d
m 2b 2 (1 2 cos 2 ) + mga cos =
=
d
d
4 2b 2
2 2
= 4m b sin cos mga sin = mga sin
cos 1 =
ga
d 3 E pot
d
=
d
d 2 E pot
d 2
2 2
cos
1
= mga sin
cr
i atunci
d 3 E pot
d 3
cr
(
=cr )
= arccos
2 2

= mga sin
=
cos 1
cr

=cr
4
2
2
cr (= cr ) cr
= 0,
= mga 1
1
2

=
=
(
)
(
)
cr
cr
cr
ceea ce arat c trebuie s calculm i derivata a patra. Obinem:
d 4 E pot
d 4
d
=
d
d 3 E pot
3
d
2 2

d
=
=
sin
cos
1
mga
cr
Capitolul VII
312
2
2 2
2
2
= mga cos
cos 1 mga
sin =
cr
cr
2
2
2
= mga
( 2 cos 1) mga cos ,
cr
iar
d 4 E pot
d 4
cr
( =cr )
= arccos
2
2
mga
= mga
=
2cos
1
cos
)
(
cr
=cr
= 3mga > 0.
ntruct n acest caz special, ( = cr ) , derivata a patra a energiei
poteniale efective n punctul 3 ( = 1 ) = 0 este strict pozitiv, rezult c
poziia de echilibru dat de 3 = 0 este tot de echilibru stabil, ns micile
oscilaii n jurul ei nu mai sunt armonice.
c) Evident, mici oscilaii pot avea loc doar n jurul poziiilor de
echilibru stabil. Dup cum am vzut la punctele precedente ale problemei,
pentru sistemul analizat, exist dou astfel de poziii de echilibru: 1 = 0 ,
(dac < cr ) i 3 = arccos (
cr
) , (dac
2
> cr ). Principala chestiune
care se pune n legtur cu o problem de mici oscilaii este determinarea

perioadelor de oscilaie ale modurilor normale de oscilaie. ntruct
sistemul analizat are doar un singur grad de libertate, problema se
simplific foarte mult.
Pentru a determina perioada/perioadele de oscilaie a/ale unui
sistem fizic ce efectueaz mici oscilaii putem proceda n mai multe
moduri. n general, dac sistemul are mai multe grade de libertate, metoda
bazat pe formalismul clasic newtonian este deosebit de greoaie, adesea
chiar inaplicabil. n acest caz soluia problemei se poate obine mult mai
uor i elegant n cadrul formalismului lagrangean, prin simpla rezolvare
a ecuaiei caracteristice a sistemului (care este o ecuaie de ordinul n n
2 , cu soluii reale i pozitive, n reprezentnd numrul gradelor de
libertate ale sistemului).
313
n cazul sistemelor cu un singur grad de libertate (la care ne vom

referi n continuare), din punct de vedere clasic, newtonian, problema
poate fi rezolvat n cel puin dou moduri. Aceast rezolvare are la baz
analogia cu cel mai simplu sistem care efectueaz oscilaii armonice liniare
(unidimensionale), anume, un corp de mas m legat de un resort avnd
constanta elastic k , ce poate oscila pe o singur direcie. Dup cum se
tie, perioada micilor oscilaii ale acestui sistem simplu este
= 2
m
.
k
(7.7)
De fapt, acesta este unul dintre cele mai simple sisteme mecanice
care se mic sub aciunea unei fore de tip elastic, F = k x . Cmpul
forelor elastice este un cmp potenial. Pentru potenialul acestui cmp
avem
dV = dA = F dx = kx dx = kx dx ,
de unde,
kx 2
V = k x dx =
+ V0 .
2
Dac alegem i aici ca nivel de referin pentru energia potenial

punctul x = 0 (care corespunde sistemului (resortului) nedeformat), putem
scrie
kx 2
.
V=
2
(7.8)
O prim metod simpl, care poate fi utilizat n cadrul

formalismului newtonian pentru a determina perioada micilor oscilaii
armonice, liniare, ale unui sistem fizic oarecare este aceea pe care am
putea-o numi dinamic i ea presupune aflarea pe de o parte a forei
rezultante care acioneaz asupra sistemului, i, dac aceasta este una de
tip elastic, adic de forma F = K , unde este elongaia micrii,
atunci ea permite determinarea constantei elastice K (mrime specific
sistemului, analoag/corespunztoare lui k din expresia F = k x ) i pe
de alt parte a acceleraiei rezultante a sistemului care, pe baza relaiei
fundamentale a dinamicii, F = Ma = M , permite determinarea masei
Capitolul VII
314
M (mrime specific sistemului, analoag/corespunztoare masei m a

corpului legat de resortul de constant elastic k ).
Atunci, prin analogie cu relaia (7.7), perioada micilor oscilaii

efectuate de sistem va fi
= 2
M
.
K
(7.9)
O a doua metod newtonian, simpl, de determinare a perioadei

de oscilaie a unui sistem fizic (pe care am putea-o numi energetic)
implic determinarea energiilor cinetic i potenial ale sistemului care
efectueaz mici oscilaii. Dac aceste mrimi au forma
Ec =
1
M 2
2
Ep =
1
K 2 ,
2
i respectiv
unde are aceeai semnificaie ca mai sus, atunci, prin analogie cu relaia
(7.7), perioada micilor oscilaii ale sistemului va fi dat, de asemenea, de
relaia (7.9).
n cele ce urmeaz vom expune o metod pe ct de simpl, pe
att de eficient de determinare a perioadei de oscilaie a unui sistem
fizic oarecare (care efectueaz mici oscilaii armonice liniare) i care are un
singur grad de libertate, n cadrul formalismului lagrangean. Pentru a
nelege ct mai uor esena metodei ne vom referi la acelai sistem
simplu, utilizat mai sus n cadrul formalismului newtonian. Potenialul
sistemului a fost deja determinat (vezi relaia (7.8)), iar energia cinetic a
sistemului este
T=
1 2
mx ,
2
coordonata cartezian x fiind chiar coordonata generalizat asociat

singurului grad de libertate al sistemului. Atunci, lagrangeanul sistemului
va fi
L = T V =
1 2 1 2
mx kx .
2
2
Ecuaia Lagrange de spea a II-a corespunztoare sistemului este
315
d L L
=0

dt x x
care, efectund derivatele, devine
mx + kx = 0 ,
sau, dac introducem notaia = k / m ,
2
0
x + 02 x = 0 ,
care este binecunoscuta ecuaie a oscilatorului liniar armonic. Dup cum

se tie, soluia acestei ecuaii poate fi scris cel puin n patru moduri (vezi
problema pendulului simplu), iar perioada micrii oscilatorii este
2
m
.
= 2
=
0
k
Fie acum un sistem fizic cu un singur grad de libertate, a crui
micare este, deocamdat, necunoscut. Dac notm cu coordonata
generalizat asociat singurului grad de libertate al sistemului, i dac
lagrangeanul sistemului are forma
L = A 2 B 2 ,
(7.10)
unde A i B sunt dou constante reale, nenule, de acelai semn, atunci
ecuaia Lagrange de spea a II-a asociat se scrie
d L L
=0,

dt
care, innd cont de (7.10), devine

A + B = 0 ,
sau, dac notm raportul B / A cu 02 ,
+ 02 = 0 .
Dup cum se poate constata, am obinut aceeai ecuaie a
oscilatorului liniar armonic, a crui perioad de oscilaie este n acest caz
2
A
.
(7.11)
= 2
=
B
0
n concluzie, dac un sistem fizic cu un singur grad de libertate are
lagrangeanul de forma (7.10), atunci acesta va avea o micare oscilatorie
armonic, cu perioada dat de relaia (7.11). Un lagrangean de tipul (7.10)
Capitolul VII
316
se numete lagrangean al micilor oscilaii pentru un sistem fizic cu un singur

grad de libertate.
Aadar, pentru a determina perioada micilor oscilaii ale sistemului
nostru (corpul de mas m care se mic fr frecare pe elips) va trebui s
aflm mai nti lagrangeanul micilor oscilaii al sistemului. Lagrangeanul
general al sistemului a fost deja determinat i este dat de relaia (7.3):
L=
1
1
m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) + m 2 b 2 sin 2 + mga cos .
2
2
Pentru a gsi lagrangeanul micilor oscilaii al sistemului putem

proceda n dou feluri, pornind de la expresia general de mai sus a
acestuia. Ca s realizm acest lucru, s
presupunem c sistemul (corpul de mas
m ) efectueaz mici oscilaii n jurul unei
poziii de echilibru stabil dat de e.s.
(vezi Fig. VII.2). n Fig. VII.2, cu am
notat elongaia micrii oscilatorii,
= e.s. ,
(7.12)
(unde e.s. = const. ) care, innd cont c
oscilaiile sunt mici, satisface relaia 4
O ( 3 ) = 0 .
Legea micrii oscilatorii poate fi scris
sub forma
= max sin ( ot + o ) ,
unde constantele max (amplitudinea
micrii oscilatorii armonice) i o (faza
iniial a micrii) pot fi determinate din
Fig. VII.2
Observm c, spre deosebire de situaiile obinuite n care aproximaia cere ca O( 2 ) = 0 , aici

trebuie s lum n consideraie i termenii ptratici n variabila mic , n acord cu expresia
(7.10) a lagrangeanului micilor oscilaii. De aceea, aproximaia cerut n acest caz este
O( 3 ) = 0 .
4
317
condiiile iniiale, o = ( t = 0 ) i o = ( t = 0 ) .
Cele dou posibiliti de a obine lagrangeanul micilor oscilaii
pentru sistemul analizat sunt urmtoarele:
1. se exprim unghiul din relaia (7.12) n funcie de noua variabil
,
= e. s . +
i se introduce n expresia (7.3) a lagrangeanului problemei,
dup care se dezvolt expresia obinut, L = L ( ) , n serie MacLaurin dup variabila (n jurul valorii = 0 ), reinndu-se doar
termenii care conin toate puterile lui , pn la puterea a doua
inclusiv;
2. se dezvolt direct expresia (7.3) a lagrangeanului n serie Taylor
dup variabila , n jurul valorii = e.s. , i se rein doar termenii
care conin toate puterile lui ( e.s. ) = , pn la puterea a doua
inclusiv.
Vom utiliza cea de a doua cale, nu nainte de a observa (lucru
foarte important de altfel) c lagrangeanul general al sistemului poate fi
scris sub forma
L = Ecin E pot .
Atunci, dezvoltarea n serie Taylor a lui L implic de fapt
dezvoltarea dup variabila , n jurul valorii = e.s. , a expresiilor energiei
cinetice Ecin i energiei poteniale E pot . ncepnd cu termenul al doilea,
avem:
1 dE pot
E pot ( ) = E pot ( e.s. ) +
1! d
= e . s .
2
1 d E pot
( e.s. ) +
2! d 2
dE
3
+ O ( e.s. ) E pot ( e.s. ) + pot
d
2
1 d E pot
+
2! d 2
( e.s. )
=e . s .
( e.s. )
=e . s .
( e.s. ) +
=e . s .
2
1 d E pot
= E pot ( e.s. ) +
2 d 2
2,
= e . s .
Capitolul VII
318
unde am inut cont de faptul c derivata de ordinul nti a energiei

poteniale n punctul = e.s. se anuleaz,
dE pot
d
= 0,
=e . s .
conform definiiei punctelor de echilibru (de orice fel stabil sau instabil).
n ceea ce privete primul termen, avem:
1
1
m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) = m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) =
2
2
1 dEcin
1 d 2 Ecin
2
= Ecin ( ) = Ecin ( e.s. ) +
( e.s. ) +
( e.s. ) +
2
1! d =e . s .
2! d =
Ecin =
e.s .
+ O ( e.s. ) Ecin ( e.s. ) ,
deoarece, deja termenul

1 dEcin
1! d
( e.s. ) =
= e . s .
1 d 1 2 2 2
( a sin + b 2 cos 2 )
1! d 2
=e. s .
conine un factor de ordinul trei n , anume 2 . Aadar, din expresia

energiei cinetice rmne doar primul termen din dezvoltarea n serie
Taylor, adic,
Ecin ( ) = Ecin ( e.s. ) =
( )
1
m 2 ( a 2 sin 2 e.s. + b 2 cos 2 e.s. ) Ecin .
2
Deoarece termenul E pot ( e.s. ) poate fi omis n expresia

lagrangeanului (fiind o constant, ceea ce face ca cei doi lagrangeeni cel
care conine pe E pot ( e.s. ) i cel care nu conine acest termen s fie
echivaleni), pentru lagrangeanul micilor oscilaii, Lm.o. , va rezulta
urmtoarea expresie:
319
Lm.o. = Ecin ( ) E pot ( ) =

2
1 d E pot
2 d 2
1
m ( a 2 sin 2 e.s. + b 2 cos 2 e.s. ) 2
2
2 L ( , ) = A 2 B 2 ,
=e . s .
unde
1
m ( a 2 sin 2 e.s. + b 2 cos 2 e.s. ) = const. > 0
2
A=
2
1 d E pot
B=
2 d 2
= const. > 0 .
= e . s .
Conform relaiei (7.11), perioada micilor oscilaii armonice ale sistemului

va fi
m ( a 2 sin 2 e.s. + b 2 cos 2 e.s. )
= 2
d 2 E pot
d 2
= 2
= e . s .
m ( a 2 sin 2 e.s. + b 2 cos 2 e.s. )
m 2b 2 (1 2 cos 2 ) + mga cos
=e. s .
= 2
a 2 sin 2 e.s. + b 2 cos 2 e.s.

=
2b 2 (1 2 cos 2 e.s. ) + ga cos e.s.
1 a2
1
sin 2 e.s. + 2 cos 2 e.s.
2
2
2
= 2 b
=
2

1 2 cos 2 e.s. + cr cos e.s.

=
a2 2
a2
1 2 cos e.s. + 2
b
b
=
2
cr
2
1 2 cos e.s. +
cos e.s.

1 e 2 cos 2 e.s.
1 e2

1 2 cos e.s. + cr cos e.s.

2
(7.13)
Capitolul VII
320
unde
e=
a 2 b2
b
= 1
a
a
c
=
a
este excentricitatea elipsei.

Pentru cele dou poziii de echilibru stabil determinate la punctele
2

a) i b) ale problemei, 1 = 0 , (dac < cr ) i 3 = arccos cr , (dac

> cr ), avem,
1 =
e.s . =0
1 e2
1 e2
cr
1

2
cr2 2
, cu < cr
(7.14)
i
2 =
e.s. =
arccos
( )
cr 2
1 e 2 cos 2 e.s.
1 e2

1 2 cos e.s. + cr cos e.s.

2

1 e cr
2

=
4
4
1 e2

1 2 cr + cr

4
1 e2

1 e cr
,
4
cr
1
(7.15)
cu > cr .
n fine, dac , din 3 = arccos (
cr
(ca poziie de echilibru
stabil dac > cr ), obinem o nou poziie de echilibru stabil, dat de

2
cr
= arccos 0 = ,
4 = lim 3 = lim arccos
ceea ce este n concordan cu analiza calitativ fcut la nceput.
(7.16)
321
Perioada micilor oscilaii efectuate n jurul acestei poziii de echilibru stabil

va fi
2
1
1
,
(7.17)
3 = = =
=o
2
1 e
1 e2
not . 2
.
unde am utilizat notaia evident: o =
n cazul n care elipsa degenereaz ntr-un cerc ( e = 0 ) , obinem

e. s.
3 =
e. s . = 2
= o .
(7.18)
B) Cazul sistemului de referin neinerial (SRNI)
a) Pentru a determina poziiile de echilibru ale corpului de mas m vom

utiliza aceeai condiie de anulare a derivatei nti a energiei poteniale a
corpului. Ca i sistem de referin neinerial putem considera un reper care
este solidar legat de corpul aflat n micare. Spre deosebire de cazul
sistemului de referin inerial, un observator aflat n sistemul de referin
neinerial considerat va sesiza c asupra
corpului acioneaz, pe lng fora de
greutate i fora centrifug, care este i
trebuie s fie considerat o for aplicat.
Aadar, pentru a determina potenialul
cmpului forei aplicate rezultante, va trebui
s considerm i contribuia forei centrifuge,
Fcf . Avem,
dV = dA = G dr + Fcf dr , (7.19)
unde Fcf are direcia perpendicular pe axa

de rotaie i sensul dinspre axa de rotaie
nspre exterior (vezi Fig. VII.3). Pentru a
uura efectuarea produselor scalare din relaia
(7.19) vom exprima pe componente vectorii
care apar n ea.
Fig. VII.3
Capitolul VII
322
innd cont de orientarea relativ a vectorilor G, Fcf i dr fa de

axele de coordonate din Fig. VII.3, putem scrie:
G = ( mg , 0, 0 ) , Fcf = ( 0, m 2 y, 0 ) , dr = ( dx, dy, dz )
i atunci, relaia (7.19) devine

dV = mgdx m 2 y dy ,
de unde, prin integrare nedefinit, obinem

1
V = mgx m 2 y 2 + V0 .
2
(7.20)
Se observ c potenialul nu depinde explicit de timp, ceea ce

nseamn c el coincide chiar cu energia potenial a sistemului. Constanta
arbitrar de integrare V0 din relaia (7.20) se determin prin alegerea
convenabil a nivelului de referin pentru energia potenial. Evident, cel
mai convenabil este ca V0 = 0 . Acest lucru are loc dac
V ( x = 0, y = 0 ) = 0 .
Cu aceast alegere, energia potenial a corpului devine
1
1
V = V ( x, y ) = mgx m 2 y 2 = mga cos m 2b 2 sin 2 =
2
2
= V ( ) E pot ( ) ,
adic am obinut acelai rezultat ca i n cazul I (analiza ntr-un sistem de

referin inerial), ns mult mai direct i mai simplu. Aadar, lucrnd ntrun sistem de referin neinerial, rezolvarea problemei este mult uurat 5 .
De aici ncolo raionamentele i calculele decurg exact ca i n cazul
sistemului de referin inerial.
5
Atragem atenia cititorilor c aceasta nu este o regul general. De multe ori, n cazul unor
probleme dificile (complicate) este mult mai convenabil s lucrm ntr-un sistem de referin
inerial, deoarece aici lucrurile sunt clare (nu trebuie s lum n considerare dect forele
newtoniene, aplicate n mod efectiv, nu i forele de inerie, care, uneori sunt mai dificil de
identificat i mnuit). Lucrul ntr-un referenial neinerial este, ntr-adevr, de multe ori foarte
util, cci, ca i n cazul de fa, poate conduce mult mai rapid la rezultatul problemei, ns
necesit din partea rezolvitorului o anumit experien i o anumit ndemnare n lucrul cu
forele de inerie.
323
2. Un punct material greu P de mas m , ncrcat electric cu sarcina q se

poate mica fr frecare n interiorul unui tub ndoit sub form de elips,
care se rotete n vid n jurul axei mari cu viteza unghiular constant
(vezi Fig. VII.4). n punctul cel mai de jos al elipsei se afl fixat o sarcin
electric q ' . S se determine:
d) poziiile de echilibru ale punctului material cu sarcina electric
q;
e) stabilitatea acestor poziii de echilibru i
f) perioada micilor oscilaii efectuate de punctul material n jurul
poziiilor de echilibru stabil.
Rezolvare
ntruct aceast problem este
asemntoare celei precedente, nu vom
relua aici ntreaga discuie efectuat deja
acolo, ci ne vom restrnge consideraiile
doar asupra aspectelor specifice cazului
de fa. Astfel, principala deosebire ntre
cele dou probleme este apariia forei
electrostatice, care acioneaz asupra
particulei ale crei poziii de echilibru
trebuie s le determinm. De asemenea,
facem de la bun nceput precizarea c
vom neglija eventualele efecte magnetice,
care pot aprea n sistem ca urmare a
micrii particulei cu sarcina electric 6 q .
Vom lucra doar n sistemul de
referin inerial al laboratorului. Fora e lectrostatic dintre cele dou sarcini elec Fig. VII.4
6
Este tiut faptul c o sarcin electric q n micare circular uniform cu viteza unghiular
pe un cerc cu raza constant r este echivalent cu un curent electric i = q / 2 , ce produce o

foi magnetic cu un moment magnetic dipolar = qr 2 / 2 .
Capitolul VII
324
trice i va manifesta efectul doar asupra energiei poteniale. Deoarece

cmpul forelor electrostatice este tot un cmp potenial (chiar
conservativ) de fore, la fel ca i cmpul gravitaional, sistemul rmne
unul natural. Energia cinetic a punctului material cu sarcina electric q
este aceeai ca n problema precedent,
1
1
m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) + m 2b 2 sin 2 ,
2
2
T=
iar la energia potenial gravitaional

Vg = mga cos
trebuie s adunm contribuia de tip electrostatic

Vel =
=
1
4 0
qq '
(a x)
qq ' ( 4 0 )
+ y2
1
4 0
qq ' ( 4 0 )
8 0 sin 2 c sin
2
2
2
+b
qq ' ( 4 0 )
qq '
+ b 2 sin 2
4a 2 sin 4 2 + 4b 2 sin 2 2 (1 sin 2 2 )
4a 2 sin 4 2 + 4b 2 sin 2 2 4b 2 sin 4 2
4a sin
4
2
qq ' ( 4 0 )
4a 2 sin 4 2 + 4b 2 sin 2 2 cos 2 2
qq '
2
2 sin 2
( a 2 b2 ) sin 2 2 + b2
qq '
1
,
2
8 0 sin 2 c sin 2 2 + b 2
unde am inut cont de faptul c pe intervalul ( 0, ] , sin 2 > 0 .

Atunci, lagrangeanul problemei este
L=
1
1
m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) + m 2b 2 sin 2 +
2
2
qq '
1
+ mga cos
8 0 sin 2 c 2 sin 2 2 + b 2
i se observ c nu depinde explicit de timp. Acest lucru nseamn c

ecuaiile Lagrange de spea a II-a admit integrala prim
325
L
L = const. ,
aceast constant fiind chiar energia total a corpului, care se conserv.

Avem deci,
L
1
L = m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 )
2
1
qq '
1
.
m 2b 2 sin 2 mga cos +
2
2
8 0 sin 2 c sin 2 2 + b 2
const. = Etot = Ecin + E pot =
De aici, prin identificare 7 , rezult

Ecin =
1
m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 )
2
1
qq '
1
. (7.21)
E pot = m 2b 2 sin 2 mga cos +
2
8 0 sin 2 c 2 sin 2 2 + b 2
Derivata nti a energiei poteniale a sistemului, E pot ( ) , are

urmtoarea expresie:
dE pot
d
= m 2b 2 sin cos + mga sin
c 2 sin 2 2 cos 2
1
cos 2 c 2 sin 2 2 + b 2 +
2
2 c 2 sin 2 2 + b 2
sin
2
2
(c
sin
sin cos + mga sin
Soluiile ecuaiei
dE pot
d
2
2
+b
qq '
8 0
= m 2b 2
qq ' 2c 2 sin 2 2 cos 2 + b 2 cos 2

.
8 0 2sin 2 ( c 2 sin 2 + b 2 )3/ 2
2
2
= 0 , adic
Termenii care conin o vitez generalizat (care este derivata total n raport cu timpul a unei
coordonate generalizate) la ptrat sunt termeni de energie cinetic veritabil, toi ceilali
termeni reprezentnd energia potenial efectiv a sistemului.
Capitolul VII
326
qq ' 2c 2 sin 2 2 cos 2 + b 2 cos 2

= 0,
m b sin cos mga sin +
8 0 2sin 2 ( c 2 sin 2 + b 2 )3/ 2
2
2
2 2
dau poziiile de echilibru ale corpului. Avem:

m 2b 2 sin cos mga sin +
qq ' 2c 2 sin 2 2 cos 2 + b 2 cos 2

=
8 0 2sin 2 ( c 2 sin 2 + b 2 )3/ 2
2
2
2c 2 sin 2 + b 2 csc 2
qq '
= 0,
= sin m 2b 2 cos mga +
8 0 4sin 2 ( c 2 sin 2 + b 2 )3/ 2

2
2
sau, echivalent,
sin = 0,
2c 2 sin 2 + b 2 csc 2
m 2b 2 cos mga + qq '
= 0.
8 0 4sin 2 ( c 2 sin 2 + b 2 )3/ 2

2
2
Din prima ecuaie a acestui sistem rezult poziiile de echilibru

1(1) = 0 i 2(1) = ,
dintre care doar a doua este acceptabil fizic, iar a doua ecuaie a
sistemului se mai scrie
3/ 2
8k m sin 3 2 ( c 2 sin 2 2 + b 2 ) ( 2b 2 cos ga ) + qq ' ( 2c 2 sin 2 2 + b 2 ) = 0 ,
(7.22)
not .
unde am folosit notaia k = 4 0 . innd cont de egalitatea cos = 1

2sin 2 2 , ecuaia (7.22) devine
8k m sin 3 2 ( c 2 sin 2 2 + b 2 )
3/ 2
2b 2 (1 2sin 2 2 ) ga +
+ qq ' ( 2c 2 sin 2 2 + b 2 ) = 0,
sau,
64k 2 m 2 sin 6 2 ( c 2 sin 2 2 + b 2 ) ga 2b 2 (1 2sin 2 2 )

2
( qq ' ) ( 2c 2 sin 2 2 + b 2 ) = 0,
2
(7.23)
327
care este o ecuaie trigonometric n necunoscuta 0 < . Aadar,

trebuie s determinm soluiile reale i(2) ( i = 1, 2,...) cuprinse n intervalul
( 0, ] ale ecuaiei (7.23). Aceast ecuaie nu poate fi rezolvat analitic,
singura soluie fiind rezolvarea ei numeric. Chiar i n acest caz rezolvarea

este extrem de dificil, datorit multitudinii valorilor pe care le pot lua
mrimile constante care intervin, anume, a, b, q, q ', m i .
S observm mai nti faptul c soluiile ecuaiei (7.23) nu sunt
afectate se semnele celor dou sarcini electrice. Deoarece discuia n cazul
general este extrem de complicat, ne vom restrnge atenia doar asupra
analizei dup valorile pe care le pot lua masa m a particulei cu sarcina
electric q i viteza unghiular de rotaie a elipsei, . n acest scop vom
utiliza soft-ul specializat n calcule analitice i numerice Mathematica 4.0.
Principala dificultate const n a determina acele valori ale lui pentru
care ecuaia (7.23) admite soluii reale i(2) ( i = 1, 2,...) cuprinse n
intervalul i(2) ( 0, ] . Mathematica 4.0 ofer ns o modalitate simpl de

a rezolva aceast problem, utiliznd reprezentarea grafic a dependenei
dintre (privit ca variabil independent sau, mai bine spus, ca
parametru) i (privit ca variabila dependent), dependen care este
dat sub form implicit, prin intermediul ecuaiei (7.23). Prezentm mai
jos rezultatele pentru o serie de valori semnificative ale masei m i vitezei
unghiulare . Pentru calculele concrete am considerat urmtoarele valori
numerice pentru mrimile constante care intervin: k = 4 0 = 109 / 9 ;
a = 0, 2 m ; b = 0,15 m; q = 103 C i q ' = 5 103 C .
1) m = 1 g = 106 kg
Liniile de comand care permit reprezentarea grafic a dependenei
(date sub form implicit) dintre i sunt urmtoarele:
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
Capitolul VII
328
k = 10^-9/9;
a = 0.2;
b = 0.15;
c = Sqrt[a^2-b^2];
g = 9.8;
m = 0.000001;
q = 10^-3;
q1 = 5*10^-3;
NSolve[64*k^2*m^2*(Sin[Theta/2]^2)^3*(c^2*(Sin[Theta/2]^2)+b^2)^3
*(g*a - ^2*b^2*(1 - 2*(Sin[Theta/2]^2)))^2 - (q*q1)^2*(2*c^2*
(Sin[Theta/2]^2) + b^2)^2 == 0, Theta];
Plot[Evaluate[ Theta /. %], { , 1000000, 30000000}]
iar dependena = ( ) este reprezentat grafic n Fig. VII.5.
Fig. VII.5
Dup cum se poate observa din Fig. VII.5, exist o valoare minim
a vitezei unghiulare = min , sub care ecuaia nu are nici o soluie real.
329
Aceast valoare poate fi determinat observnd c pentru min ,

(2) . Rezolvnd atunci ecuaia (7.23) pentru = , cu ajutorul liniilor
de comand de mai jos, se gsete valoarea min = 1340475, 662 rad / s :
64*k^2*m^2*(Sin[Pi/2]^2)^3*(c^2*(Sin[Pi/2]^2)+b^2)^3*(g*a- ^2*
b^2*(1-2*(Sin[Pi/2]^2)))^2-(q*q1)^2*(2*c^2*(Sin[Pi/2]^2)+b^2)^2 // N
care furnizeaz ecuaia

-8.265625000000007 10-14 + 5.05679012345679310-35
(1.9600000000000002 + 0.0225 )
2 2
=0
i care, rezolvat,
Solve[-8.265625000000007`*^-14+5.056790123456793`*^-35
(1.9600000000000002`+0.0225` 2 ) 2 == 0, ]
d soluiile
{{ -1.3404756618129585`* ^ 6},{ 0.`-1.3404756618779437`*^ 6i},
{ 0.`+1.3404756618779437`*^ 6i},{ +1.3404756618129585`*^ 6}}
singura soluie acceptabil n cazul nostru fiind min = 1340475, 662 .

Se mai observ c, ncepnd cu o valoare situat aproximativ n
jurul lui r 5, 067 106 rad / s (vezi Fig. VII.5 i, mai detaliat, Fig. VII.7)
variaia lui cu devine mult mai rapid. De la aceast valoare n sus
analiza trebuie fcut pe domenii de variaie mult mai nguste ale lui .
De asemenea, se observ c apar i domenii aparent 8 vide de soluii
numerice reale ca acela evideniat n Fig. VII.5 i situat ntre valorile inf i
sup ale vitezei unghiulare. n plus, observm c de la valoarea = dub n
sus, n domeniul valorilor pozitive ale lui , graficul se regularizea8
Apariia acestor domenii se datoreaz utilizrii operaiei de inversare a funciilor n cadrul

instruciunii Solve, ceea ce are ca efect posibilitatea nedeterminrii (omiterii) unor soluii
numerice. Pentru a vedea mai exact care este situaia n aceste regiuni trebuie s studiem
existena eventualelor poziii de echilibru nedeterminate (omise) ale sistemului, din aproape n
aproape, pe domenii de variaie ale lui mult mai restrnse.
Capitolul VII
330
z/stabilizeaz, n afara domeniilor vide de soluii reale avnd cte

dou valori/soluii, 12 (care tinde asimptotic la zero pe msur ce
crete) i 22 (care tinde asimptotic la / 2 pe msur ce crete) (vezi
Fig. VII.6) pentru fiecare valoare a lui > dub . Deci, n acest domeniu
exist dou poziii de echilibru ale particulei, date de 1(2) i 2(2) .
Fig. VII.6
Fig. VII.7
331
n domeniul de variaie foarte rapid (situat ntre valorile

r 5, 067 106 rad / s i reg ) (vezi Fig. VII.7, n care este reprezentat
dependena = ( ) pentru un interval ngust de variaie a lui , situat
ntre valorile 1 = 5 106 rad / s i 2 = 5, 4 106 rad / s ) studiul poziiilor de
echilibru ale sistemului trebuie fcut punctual. Acest punctual
nseamn de fapt c trebuie s analizm dependena = ( ) pe intervale
i mai mici de variaie ale vitezei unghiulare . De exemplu, dac vom
considera intervalul
5,12225 106 , 5,12250 106 rad / s ,
se observ c graficul devine curat, evideniind dou soluii ale ecuaiei

(7.23) i, n consecin, dou poziii de echilibru pentru particul (vezi Fig.
VII.8). De asemenea, din Fig. VII.7 observm c exist intervale pe care
avem trei poziii de echilibru, 1(2) , 2(2) i 3(2) (pe lng cea determinat
prin calcul analitic i dat de 2(1) = ).
Fig. VII.8
Capitolul VII
332
2) m = 1 g = 103 kg
Urmnd aceeai cale cu cea utilizat n cazul precedent, pentru
min se obine valoarea min = 42389,561 rad / s ; deci, dac < min
sistemul nu are nici o poziie de echilibru suplimentar (pe lng cea
determinat analitic, 2(1) = ), acest lucru reieind i din Fig. VII.10, n
care este reprezentat grafic dependena = ( ) pe un domeniu foarte
larg de variaie a vitezei unghiulare . Dup cum se poate constata din
aceast reprezentare grafic, nu exist deosebiri majore (calitativ vorbind)
ntre acest caz i cel precedent; i aici apare o vitez unghiular limit,
min , intervale aparent vide de soluii reale, domenii cu dou i respectiv
trei valori ale lui pentru o aceeai valoare a lui etc. Aadar, ntreaga
analiz se face n aceeai manier ca pentru m = 106 kg . Ceea ce difer
totui fa de situaia precedent este ordinul de mrime al valorilor lui ,
pentru care apar comportri net diferite n ceea ce privete numrul de
poziii de echilibru ale sistemului. Acest lucru se poate observa cu uurin
comparnd reprezentrile grafice corespunztoare (de exemplu, cea din
Fig. VII.5 cu cea din Fig. VII.10, Fig. VII.7 cu Fig. VII.9 etc.)
Fig. VII.9
333
Putem astfel constata c o cretere cu trei ordine de mrime a

masei a produs o reducere corespunztoare cu dou ordine de mrime a
vitezei unghiulare.
Fig. VII.10
Fig. VII.11
Capitolul VII
334
3) m = 100 g = 101 kg
n acest caz, reprezentrile grafice corespunztoare sunt date n
urmtoarele trei figuri (Fig. VII.12, Fig. VII.13 i Fig. VII.14).
Fig. VII.12
Fig. VII.13
335
Fig. VII.14
La o analiz rapid a acestor reprezentri grafice se constat faptul

c dependena calitativ a lui de viteza unghiular i pstreaz i n
acest caz aceleai caracteristici. Valoarea minim a lui este n acest caz
min = 4238,946 rad / s . i aici, ca i n cazul precedent, principala
diferen fa de primul caz const n reducerea corespunztoare a
ordinului de mrime al lui , la creterea celui al masei. Astfel, unei
creteri cu cinci ordine de mrime (fa de primul caz) i respectiv cu dou
ordine de mrime (fa de al doilea caz) a masei, i corespunde o micorare
a ordinului de mrime al vitezei unghiulare cu trei ordine de mrime (fa
de primul caz) i respectiv cu un ordin de mrime (fa de cel de-al doilea
caz).
b) Pentru a determina stabilitatea poziiilor de echilibru aflate mai
sus trebuie s studiem semnul derivatei a doua a energiei poteniale
efective n aceste puncte. Avem,
d 2 E pot
d
= m 2b 2 cos 2 + m 2b 2 sin 2 + mga cos
qq '
8 0
Capitolul VII
336
2 ( 2c 2 sin 2 cos 2 2 c 2 sin 3 2 12 b 2 sin 2 ) sin 2 2 ( c 2 sin 2 2 + b 2 )

4sin 4 2 ( c 2 sin 2 2 + b 2 )
3/ 2
2
2
2
2
2
2 3/ 2
qq ' 2 ( 2c sin 2 cos 2 + b cos 2 ) sin 2 cos 2 ( c sin 2 + b )

+
+
3
8 0
4sin 4 ( c 2 sin 2 + b 2 )
2
2
2
2
3
2
2
2 1/ 2
3 2
qq ' 2 ( 2c sin 2 cos 2 + b cos 2 ) 2 c sin 2 cos 2 ( c sin 2 + b )

+
=
3
8 0
4sin 4 ( c 2 sin 2 + b 2 )
2
= m 2b 2 cos 2 + m 2b 2 sin 2 + mga cos +
sin 3 2
qq '
4 0 8 ( c 2 sin 2 + b 2 )5/ 2
2
2c 4 sin 4 2 ( 3 2sin 2 2 ) + c 2b 2 sin 2 2 ( 5 2sin 2 2 ) + b 4 ( 2 sin 2 2 ) .
Dac notm
not .
f ( ) =
sin 3 2
8 ( c 2 sin 2 2 + b 2 )
5/ 2
2c 4 sin 4 2 ( 3 2sin 2 2 ) + c 2b 2 sin 2 2 ( 5 2sin 2 2 ) + b 4 ( 2 sin 2 2 ) ,
atunci derivata a doua n raport cu a energiei poteniale devine

d 2Ep
d
= m 2b 2 cos 2 + m 2b 2 sin 2 + mga cos +
qq '
f ( ) =
4 0
= m 2b 2 (1 2sin 2 ) + mga cos + k 1qq ' f ( ) .
(7.24)
Pentru a studia semnul acestei expresii vom apela tot la soft-ul
Mathematica 4.0. Dup cum se poate constata, semnul acestei expresii
depinde semnificativ att de valoarea masei, ct i de cea a vitezei
unghiulare, pentru valori date ale celorlalte mrimi. Astfel, pentru m = 1g ,
dac min < < * = 585310, 223 rad / s ecuaia
d 2Ep
d 2
337
= m 2b 2 (1 2sin 2 ) + mga cos + k 1qq ' f ( ) = 0
are o singur soluie real pozitiv, deci funcia F ( ) =
d 2Ep
d 2
(7.25)
schimb o
singur dat semnul n intervalul ( 0, ] , iar graficul acesteia arat ca n

Fig. VII.15. Soluia real pozitiv a ecuaiei (7.25), corespunztoare valorii
= 200000 rad / s (valoare arbitrar aleas, cuprins n intervalul susamintit de variaie a vitezei unghiulare), se poate determina cu ajutorul
liniei de comand
NSolve[(q*q1/k)*(1/x^3)*(1/(8*(c^2*x^2+b^2)^(5/2)))*(2*c^4*x^4*(32*x^2)+c^2*b^2*x^2*(5-2*x^2)+b^4*(2-x^2))-m* ^2*b^2*(18*x^2(1-x^2))+m*g*a*(1-2*x^2)== 0, x]
Pentru a scurta timpul de rezolvare numeric a ecuaiei (7.25) am fcut

not .
schimbarea de variabil sin 2 = x . Soluia acceptabil din punct de

vedere fizic a ecuaiei n necunoscuta x este x = 0, 9299087994345975 ,
creia i corespunde unghiul 0 dat de linia de comand
2ArcSin[0.9299087994345975] //N
care d
0 = 2,3883295953886625 rad = 0, 7602289216775441 rad 0, 76 rad
.
Urmtoarele linii de comand permit reprezentarea grafic a

funciei F ( ) n intervalul ( 0, ] :
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k = 10^-9/9;
a = 0.2;
b = 0.15;
c = Sqrt[a^2-b^2];
338
Capitolul VII
g = 9.8;
m = 0.001;
q = 10^-3;
q1 = 5*10^-3;
= 2*10^5;
Plot[(q*q1/k)*(1/Sin[th/2]^3)*(1/(8*(c^2*Sin[th/2]^2+b^2)
^(5/2)))*(2*c^4*Sin[th/2]^4*(3-2*Sin[th/2]^2)+c^2*b^2*
Sin[th/2]^2*(5-2*Sin[th/2]^2)+b^4*(2-Sin[th/2]^2))-m* ^2
*b^2*(1-2*Sin[th]^2)+m*g*a*Cos[th],{th,0,Pi}]
Dup cum rezult din Fig. VII.15, poziiile de echilibru (date de

soluiile acceptabile din punct de vedere fizic ale ecuaiei (7.23)) care
aparin intervalului ( 0, 0 ) sunt poziii de echilibru stabil, iar cele
cuprinse n intervalul (0 , ] sunt poziii de echilibru instabil. Pentru
> * ecuaia (7.25) admite trei soluii reale pozitive, toate acceptabile
din punct de vedere fizic. Cu alte cuvinte, n acest caz, n intervalul
( 0, ] funcia F ( ) schimb semnul de trei ori (vezi Fig. VII.16, n
care este reprezentat funcia F ( ) pentru valoarea arbitrar aleas

= 6 106 rad / s ).
339
Fig. VII.15
Fig. VII.16
n consecin, poziiile de echilibru soluii ale ecuaiei (7.23)

care satisfac relaia ( 0, 1 ) ( 2 , 3 ) sunt poziii de echilibru stabil
(derivata a doua a energiei poteniale efective este pozitiv), iar cele care
aparin intervalului (1 , 2 ) (3 , ] sunt poziii de echilibru instabil.
Din analiza numeric rezult faptul c pe msur ce viteza unghiular
crete ( ) , valoarea cea mai mic a soluiilor ecuaiei (7.25) se
micoreaz din ce n ce mai mult, tinznd la zero ( 1 0 ) (vezi Fig.
VII.17); deci, la viteze unghiulare foarte mari avem poziii de echilibru stabil
3
cuprinse doar n intervalul ( 2 , 3 ) ,
.
4
c) Evident, mici oscilaii pot avea loc doar n jurul poziiilor de echilibru
stabil. Deoarece expresia energiei cinetice a sistemului este aceeai cu cea
obinut n problema precedent, pentru a determina perioada micilor
oscilaii, se utilizeaz formula dedus acolo:
Capitolul VII
340
Fig. VII.17
= 2
m ( a 2 sin 2 es + b 2 cos 2 es )
d 2 E pot
d 2
= es
n care se nlocuiesc valorile lui corespunztoare strilor de echilibru

stabil, determinate la punctele a) i b) ale problemei.
Caz particular: a = b = R (elipsa degenereaz ntr-un cerc de raz R ). n
aceast situaie, avem
Vel =
qq '
,
4 0 2 R sin 2
iar funcia Lagrange devine

L=
1
1
1
qq '
.
mR 2 2 + m 2 R 2 sin 2 + mgR cos
2
2
4 0 2 R sin 2
n acest caz, energia potenial efectiv a sistemului va fi (vezi

relaia (7.21)):
341
1
1
qq '
,
E pot = m 2 R 2 sin 2 mgR cos +
2
4 0 2 R sin 2
poziiile de echilibru ale sistemului obinndu-se din ecuaia

1
1
qq '
2 2
2
m R sin mgR cos +
=
4 0 2 R sin 2
d
2
1 qq 'cos 2
= m 2 R 2 sin cos + mgR sin
= 0,
4 0 4 R sin 2 2
dE pot
d
d
sau,
cos 2
32 0 m 2 R 3 sin 3 2 + 64 0 m 2 R 3 sin 5 2 +
2
16 0 R sin 2
+ 32 0 mgR 2 sin 3 2 qq ' = 0,
care este echivalent cu sistemul de dou ecuaii

cos 2 = 0,
2
3
2
32m 0 R sin 2 ( g R cos ) qq ' = 0.
(7.26)
Soluia acceptabil fizic a primei ecuaii din acest sistem este 1 = , iar
cea de-a doua ecuaie nu are soluie analitic. Pentru a o rezolva vom apela
din nou la soft-ul Mathematica 4.0. De aceast dat ns ne vom opri
atenia doar asupra unui singur caz, anume pentru m = 1g , R = 0, 2m ,
q = 103 C i q ' = 5 103 C . Urmtoarele linii de comand permit
reprezentarea grafic a dependenei = ( ) , dat sub form implicit de
ecuaia (7.26 2) i prezentat n Fig. VII.18:
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k = 10^-9/9;
R = 0.2;
g = 9.8;
m = 0.001;
q = 10^-3;
q1 = 5*10^-3;
Capitolul VII
342
NSolve[8*k*m*R^2*Sin[th/2]^3*(g-omega^2*R*Cos[th])-q*q1== 0, th];
g1=Plot[Evaluate[th /. %],{omega, 20000, 1000000}];
g2=Plot[Pi/2,{omega, 20000, 1000000}];
Show[g1,g2]
Fig. VII.18
Valoarea minim a vitezei unghiulare, min = 26516,503 rad / s (sub

care ecuaia (7.26 2) nu are nici o soluie real) poate fi determinat cu
ajutorul liniilor de comand:
8*k*m*R^2*Sin[Pi/2]^3*(g- ^2*R*Cos[Pi])-q*q1 //N
-5. 10-6+3.55556 10-14(9.8+0.2 2 )
NSolve[-5.`*^-6+3.555555555555556`*^-14(9.8`+0.2` 2 ), ]
{{ -26516.503370542654`}, { 26516.503370542654`}}
Dup cum se poate observa din Fig. VII.18, pentru orice valoare
> min a vitezei unghiulare, ecuaia (7.26 2) are o singur soluie real
acceptabil din punct de vedere fizic, / 2 < 2 < . n concluzie, n total,
sistemul are dou poziii de echilibru, date de soluia analitic 1 = , i
343
respectiv, de soluia numeric / 2 < 2 < . Stabilitatea acestor poziii de

echilibru poate fi studiat cu ajutorul derivatei a doua n raport cu a
energiei poteniale,
d 2 E pot
d 2
1 qq 'cos 2
2 2
m
R
R
cos
mg
+
sin
sin
=
4 0 4 R sin 2 2
qq ' 1 + cos 2 2
2 2
2
= m R (1 2 cos ) + mgR cos +
.
4 0 8 R sin 3 2
=
d
d
Pentru a studia semnul acestei expresii n intervalul 0 < vom

apela (ca i n cazul elipsei) la reprezentarea grafic a funciei
D ( )
d 2 E pot
d 2
qq ' 1 + cos 2 2
.
= m R (1 2 cos ) + mgR cos +
4 0 8 R sin 3 2
2
i n acest caz exist o valoare a vitezei unghiulare,

= 379162,149 rad / s , sub care ecuaia D ( ) = 0 are o singur soluie
*
acceptabil din punct de vedere fizic; cu alte cuvinte, pentru < *

funcia D ( ) i schimb o singur dat semnul n intervalul 0 <
(graficul funciei D ( ) trece o singur dat prin zero). De exemplu,
pentru = 105 rad / s ecuaia D ( ) = 0 are singura soluie acceptabil din
punct de vedere fizic (vezi Fig. VII.19),
0 = 2, 4051723392579922 rad = 0, 7655901335616131 rad 0, 77 rad
.
Pentru a determina aceast soluie am utilizat urmtoarele linii de
comand n Mathematica 4.0:
NSolve[m*100000^2*R^2*(1-2*x^2)+m*g*R*x*q*q1*((3+x)/2)*(1/(8*k*
R*((1-x)/2)^(3/2)))==0,x]
care d soluiile
{{ x 0.770893 + 0.394635i },{ x 0.770893 0.394635i },{ x 0.740878
}}
Capitolul VII
344
doar ultima fiind acceptabil din punct de vedere fizic. Cu ajutorul liniei
de comand
ArcCos[-0.740877560929887`] //N
aceasta conduce la valoarea 0 = 2, 4051723392579922 rad . Orice poziie

de echilibru 0 < soluie acceptabil din punct de vedere fizic a
ecuaiei (7.26 2) este o poziie de echilibru stabil dac ( 0, 0 ) , i
respectiv, de echilibru instabil, dac (0 , ] .
Fig. VII.19
Dac > , atunci ecuaia D ( )

*
d 2 E pot
d 2
= 0 are trei soluii reale,
toate cu semnificaie fizic pentru problema de fa. De exemplu, dac

= 5 106 rad / s , atunci graficul funciei D ( ) arat ca n Fig. VII.20,
care evideniaz cte dou subintervale pentru valorile pozitive, respectiv
negative, ale unghiului soluie a ecuaiei D ( ) = 0 . Dup cum se
poate observa din Fig. VII.20, dac ( 0, 1 ) ( 2 , 3 ) , atunci poziia de
345
echilibru respectiv este o poziie de echilibru stabil, iar dac

(1 , 2 ) (3 , ] , atunci respectiva poziie de echilibru este una de
echilibru instabil.
Fig. VII.20
Din analiza numeric rezult faptul c la limita , 1 0

(vezi Fig. VII.21); deci, la viteze unghiulare foarte mari, la fel ca n cazul
elipsei, avem poziii de echilibru stabil cuprinse doar n intervalul
3
( 2 , 3 ) ,
.
4
Pentru a determina perioada micilor oscilaii, n acest caz se

utilizeaz formula 9 :
= 2 R
m
d E pot
d 2
=es
Obinut din rezultatul corespunztor elipsei, n care se pune a = b = R .
Capitolul VII
346
n care se nlocuiesc valorile lui corespunztoare strilor de echilibru

stabil pentru aceast situaie (cerc de raz R ).
Fig. VII.21
Observaie: Dac, n plus, cercul este n repaus (nu se rotete) atunci

problema se simplific i mai mult i, punnd n relaiile corespunztoare
cercului n rotaie = 0 , pentru cazul considerat avem:
L=
1
1
qq '
.
mR 2 2 + mgR cos
2
4 0 2 R sin 2
n acest caz, energia potenial efectiv a sistemului va fi

E pot = mgR cos +
qq '
,
4 0 2 R sin 2
poziiile de echilibru ale sistemului obinndu-se din ecuaia

dE pot
d
sau,
d
d
qq '
1
1 qq 'cos 2
+
=
= 0,
mgR
mgR
cos
sin
4 0 2 R sin 2
4 0 4 R sin 2 2
347
cos 2
32 0 mgR 2 sin 3 2 qq ' ) = 0 ,
2 (
16 0 R sin 2
care este echivalent cu sistemul de dou ecuaii:

cos 2 = 0,
2
3
32mg 0 R sin 2 qq ' = 0.
(7.27)
Din prima ecuaie a acestui sistem rezult 1 = (ca singur soluie

acceptabil din punct de vedere fizic), iar din ecuaia (7.27 2) rezult o a
doua poziie de echilibru, dat de
1/ 3
qq '
2 = 2 arc sin
2
32mg 0 R
cu condiia ca sarcinile s fie de acelai semn i qq ' < 32 0 mgR 2 .

Semnul derivatei a doua a energiei poteniale n punctele 1 i 2
ne spune ce fel de echilibru are sistemul n cele dou poziii (stabil, dac
semnul este plus, i respectiv instabil, dac semnul este minus). Avem,
1 qq 'cos 2
mgR
sin
= mgR cos +
d 2
4 0 4 R sin 2 2
qq ' sin 2 2 + 2 cos 2 2

qq ' 2 sin 2 2
2
,
+
= mgR (1 2sin 2 ) +
32 0 R
sin 3 2
32 0 R sin 3 2
d 2 E pot
d
d
ceea ce conduce la
d 2 E pot
d
= mgR +
qq '
32 0 R
i
d 2 E pot
d 2
= mgR 1 2 sin
= 2
2 2
2
qq ' 2 sin 2 22
+
=
32 0 R sin 3 22
(7.28)
Capitolul VII
348
qq '
2
2/3
32 0 mgR

qq '
qq '
+
= mgR 1 2
2
qq '
32 0 mgR 32 0 R
32 0 mgR 2
2/3
2/3
2/3

qq '
qq '
+ mgR 2
=
= mgR 1 2
2
2
32 0 mgR
32 0 mgR
qq '
= 3mgR 3mgR
2
32 0 mgR
2/3
= 3mgR cos 2
2
2
> 0.
(7.29)
Din relaia (7.28) rezult c dac sarcinile sunt de semne diferite,
sau dac sunt de acelai semn i qq ' < 32 0 mgR 2 , atunci 1 = este o
poziie de echilibru instabil, iar dac sarcinile sunt de acelai semn i
qq ' > 32 0 mgR 2 , atunci 1 = este poziie de echilibru stabil. De
asemenea, relaia (7.29) ne arat c poziia de echilibru dat de
1/ 3
qq '
, dac exist, este o poziie de echilibru
= 2 = 2 arc sin
2
32mg 0 R
stabil.
n ceea ce privete perioada micilor oscilaii din jurul poziiilor de
echilibru stabil, aceasta este dat de
= 2 R
d E pot
d 2
= es
Conform rezultatelor obinute mai sus, dac sarcinile sunt de

acelai semn i qq ' > 32 0 mgR 2 , atunci n jurul poziiei de echilibru stabil
1 = au loc mici oscilaii cu perioada
= 2 R
349
( Px .8)
m
2
d E pot
d 2
= 2 R
= 2 R
qq '
mgR +
32 0 R
32 0 mR
= 2
qq ' 32 0 mgR 2
1
R
g
= 2
qq '
32 0 mgR 2
R
g
qq '
32 0 mgR 2
=0
qq '
32 0 mgR 2
unde
R
,
g
0 = 2
iar dac sarcinile sunt de acelai semn i qq ' < 32 0 mgR 2 , atunci n jurul
poziiei de echilibru stabil 2 = 2 arcsin ( qq '/ 32mg 0 R 2 )
oscilaii cu perioada
1/ 3
= 2 R
d 2
= 2 R
( Px .8)
m
2
d E pot
3gR 1
= 2 R
qq '
3gR 3 gR
2
32 0 mgR
1
qq '
32 0 mgR 2
= 0
2/3
= 2
R
g
qq '
32 0 mgR 2
2/3
2/3
3 1
3 1
au loc mici
qq '
32 0 mgR 2
2/3
Observaie: n cazul particular cnd qq ' = 32 0 mgR 2 poziia de echilibru
dat de 2 = 2 arcsin ( qq '/ 32mg 0 R 2 )
1/ 3
1 = . n plus, n aceast situaie avem:
va coincide cu cea dat de
Capitolul VII
350
= 3mgR cos 2 2
=0,
2 2 =
d 2 E pot
d
= 2 =
deci, pentru a determina stabilitatea poziiei de echilibru 2 = 1 = n
acest caz special ( qq ' = 32 0 mgR 2 ) trebuie s calculm derivatele de

ordin superior ale energiei poteniale efective, mai exact, pn la ordinul la
care valoarea n punctul = a acestei derivate este diferit de zero.
Avem,
d 3 E pot
d 3
d
=
d
d 2 E pot
2
d
d
qq ' 2 sin 2 2
2
mgR
+
1
2sin
=
(
)
=
2
32 0 R sin 3 2
d
= 2mgR sin 2 cos 2 +
2
4
2
3
qq ' sin 2 cos 2 2 sin 2 cos 2 ( 2 sin 2 )

=
32 0 R
sin 6 2
qq ' cos 2 ( 6 sin 2 )

= mgR sin
,
64 0 R
sin 4 2
ceea ce conduce la
d 3 E pot
d 3
qq ' cos 2 ( 6 sin 2 )

=0.
= mgR sin
64 0 R
sin 4 2
Aceasta nseamn c trebuie s calculm i

d 4 E pot
d 4
d
=
d
d 3 E pot
3
d
d
=
d
qq ' cos 2 ( 6 sin 2 )

mgR sin +
=
64 0 R
sin 4 2
2
2
4
1
qq ' 2 sin 2 ( 6 sin 2 ) sin 2 cos 2 sin 2
= mgR cos
+
64 0 R
sin 8 2
3
2
2
qq ' 2sin 2 cos 2 ( 6 sin 2 )
qq '
+
= mgR cos +
8
64 0 R
sin 2
64 0 R
( 6 sin ) + 2 cos
2
2
2sin 3 2
2
2
2
2
qq ' 2 cos 2 ( 6 sin 2 )
+
,
sin 5 2
64 0 R
care, n punctul = (i pentru qq ' = 32 0 mgR 2 ) ia valoarea
d 4 E pot
d 4
= ,
qq '= 32 0 mgR 2
351
2
2
qq ' ( 6 sin 2 ) + 2 cos 2

qq '
= mgR cos +
+
64 0 R
2sin 2
64 0 R
2 cos 2 2 ( 6 sin 2 2 )
5 qq '
9
= mgR +
= mgR > 0,
5
= ,
sin 2
4 32 0 R qq '=32 mgR2 4
qq '=32 mgR2
0
0
adic, n acest caz special ( qq ' = 32 0 mgR 2 ) poziia de echilibru dat de

= este o poziie de echilibru stabil, ns micile oscilaii n jurul ei nu mai
sunt armonice.
Capitolul VIII
352
Capitolul VIII
Probleme de mecanica fluidelor
1. Un lichid ideal incompresibil, de densitate , se afl ntr-un vas
cilindric vertical, care se rotete n jurul axei cilindrului cu viteza
unghiular constant . n repaus, nlimea la care se ridic lichidul n
vas este h . Presupunnd c lichidul se rotete odat cu vasul, ca un solid,
s se determine
a) forma suprafeei lichidului n rotaie;
b) presiunea n fiecare punct din interiorul lichidului;
c) presiunea exercitat de lichid n orice punct de pe fundul vasului;
d) fora i presiunea total cu care lichidul acioneaz asupra fundului
vasului.
Rezolvare
a) Vom ataa un
sistem de referin cilindrului
n rotaie, avnd axa Oz de-a
lungul verticalei ascendente,
ca n Fig. VIII.1. Fa de
acest reper, componentele
vitezei unei particule din
interiorul lichidului sunt
vx = y, v y = x, vz = 0 ,
deoarece,
Fig. VIII.1
353
v =r
formal
0 0 =
x y z
= xj yi = vx i + v y j + vz k .
Fiind un fluid ideal, acesta este descris de ecuaia lui Euler,

v
1
+ ( v ) v = F p ,
(8.1)
unde F este fora masic specific; n cazul nostru,

G g m
=
= g = g k ,
F=
m m
iar
v
= 0 (nu exist variaie n timp a vitezei). n aceste condiii,
t
proiectnd pe axe ecuaia vectorial (8.1) obinem
1 p
,
x
1 p
,
( v ) v y =
y
1 p
.
( v ) vz = g
z
( v ) vx =
Ox :
Oy :
Oz :
(8.2)
(8.3)
(8.4)
Avem,
( v ) vx = y

+ x ( y ) = 2 x
x
y
( v ) v y = y

+ x ( x ) = 2 y ,
x
y
care, introduse n (8.2) i (8.3) conduc la urmtoarele ecuaii:

1 p
,
x
1 p
2 y =
,
y
2x =
(8.5)
(8.6)
Capitolul VIII
354
iar ecuaia (8.4) avnd n vedere c vz = 0 se mai scrie astfel:

1 p
+ g = 0.
z
(8.7)
Soluia general a sistemului de ecuaii (8.5) (8.7) este

1
= 2 ( x 2 + y 2 ) gz + C ,
2
p
(8.8)
unde C este o constant arbitrar de integrare. ntr-adevr, din (8.5)

obinem
p
1
= 2 x 2 + f1 ( y, z ) ,
2
(8.9)
din ecuaia (8.6) se gsete c

p
1
= 2 y 2 + f 2 ( x, z ) ,
2
(8.10)
iar din ecuaia (8.7) rezult:

p
= gz + f 3 ( x, y ) .
(8.11)
Avnd n vedere relaiile (8.9) (8.11), n care fi , ( i = 1,3) sunt

funcii arbitrare de argumentele lor, pentru
rezult soluia (8.8).
Formula presiunii (8.8) poate fi dedus i altfel, lucrnd ntr-un

sistem de referin neinerial. n acest sens vom considera un reper care se
rotete odat cu lichidul, cu viteza unghiular , n jurul axei Oz .
Deoarece fa de acest referenial acceleraia lichidului a =
v
+ ( v ) v
t
este nul (sistemul de referin se mic solidar cu lichidul) ecuaia lui

Euler se scrie
0 = Ftot
unde
Fg = gk
este
p = Fg + Fcf
fora masic
p ,
specific
(8.12)
gravitaional,
iar
Fcf = 2 r1 = 2 ( x i + y j ) este fora masic specific centrifug (fora
centrifug este for aplicat n reperul neinerial considerat). nmulind
355
scalar ecuaia (8.12) cu deplasarea elementar dr = dx i + dy j + dz k n

punctul P , se gsete:
1
1
0 = Fg + Fcf p dr = gdz + 2 ( xdx + ydy ) dp =
1
1
= d ( gz ) + d 2 r12 + d p ,
2

formal
unde am utilizat reprezentarea formal a gradientului, i =
(8.13)
di
i am
dr
inut cont c r12 = x 2 + y 2 . Am gsit deci c

1
1
d p = d 2 r12 + d ( gz ) .
2
Integrnd nedefinit aceast ecuaie obinem

1
p = 2 ( x 2 + y 2 ) gz + C ,
2
(8.14)
unde C este o constant arbitrar de integrare. Evident, rezultatul obinut

pe aceast cale coincide cu cel determinat anterior (vezi relaia (8.8)).
ntruct presiunea lichidului pe suprafaa lui liber este nul, rezult c
aceast suprafa este paraboloidul de rotaie avnd drept ax chiar axa de
simetrie Oz a vasului cilindric i ecuaia
2 2
0=
(8.15)
( x + y 2 ) gz + C ,
sau, altfel scris,
z=
2
2g
(x
+ y2 ) + C ' ,
(8.15)
C
este o nou constant.
g
b) Constanta de integrare C din relaia (8.15) se poate determina
unde C ' =
din condiia de egalitate a volumelor de lichid n repaus i n micare,

tiind c suprafaa liber este paraboloidul (8.15).
Pentru lichidul n repaus putem scrie: V = R 2 h , iar pentru lichidul
n micare avem
Capitolul VIII
356
2
R
V = r1dr1d dz = r1dr1 d
(V )
2g
(x
+ y2 +
C
g
2
R
dz = r1dr1 d
2g
r12 +
C
g
dz =
2 2 C
2 r14
C r12
2 R 4 CR 2
r1 + = 2
2
.
= 2 r1dr1
+
=
+

g
g
g
g
g
g
2
2
4
2
4
0
0
0
R
Egalitatea celor dou volume,

R2h =
2 R 4
4g
CR 2
furnizeaz pentru constanta C expresia

2 R2
C = gh
Aadar, presiunea n orice punct din interiorul lichidului n rotaie

este
p=
2
2
( x 2 + y 2 ) gz + C =
2 R2
2
2
x
y
gz
gh
+
(
)
,
2
4
sau,
p = g (h z) +
R2
2
2
x
y
+
.
2
2
(8.16)
c) Presiunea lichidului n orice punct de pe fundul vasului se obine

imediat din relaia (8.16), n care punem condiia z = 0 . Rezult:
p = p( x, y ) = gh +
R2
2
2
x
y
+
.
2
2
(8.17)
d) Fora total cu care lichidul acioneaz asupra fundului vasului

este
F
z = 0, S = R 2
= dF = p( x, y )dS = p( x, y )dxdy = p( r1 )r1dr1d =

(S )
(S )
(S )
(S )
R
R
2
2 2 R 2
= p (r1 ) r1dr1 d = 2 gh +
r1
r1dr1 =
2
2
0
0
0
357
R
R
R
ghr12 2 r14
R
2 3
2 R2
= 2 ghr1dr1 + r1 dr1
r1dr1 = 2
+

2
4
0
0
0
2 0 8 0
R
R
2 R 2 r12
ghR 2 2 R 4 2 R 4
2
=
+
= R gh = Mg ,
8
8
2
8 0
(8.18)
unde M = V = Sh = R h este masa total a lichidului din vas. Aadar,
fora total cu care lichidul acioneaz asupra fundului vasului este egal
cu greutatea lichidului din vas. Presiunea total pe care lichidul o exercit
asupra fundului vasului este
2
P = p z =0, S = R2 =
z = 0, S = R 2
Mg
= gh .
R2
(8.19)
2. Utiliznd expresia forei hidrodinamice de presiune a unui lichid ideal

incompresibil pe suprafaa lateral a unei conducte,
Fp = TdS + TdS + Fd ,
(8.20)
S
V
S
iesire
intrare
unde T = pn + vvn , n fiind versorul normalei exterioare, s se calculeze
fora hidrodinamic de presiune, Fp , asupra unui cot de conduct aflat n

poziie orizontal (fora de smulgere), prin care curge n regim staionar
un lichid ideal incompresibil.
Rezolvare
Deoarece conducta este n poziie orizontal, fora masic specific
F = g are proiecie nul pe aceast direcie, iar relaia (8.20) se scrie
(8.21)
Fp = TdS TdS .
Sintrare
Siesire
n plus, innd cont c parametrii lichidului se distribuie uniform ntr-o

seciune a conductei i c seciunea conductei este constant
( Sintrare = Siesire = S ) , avem:
Capitolul VIII
358
Fp =
TdS TdS = ( p + v ) Sn
2
intrare
Sintrare
( p + v 2 ) Sniesire =
Siesire
= ( p + v 2 ) Sn1 + ( p + v 2 ) Sn2 = ( p + v 2 ) ( n1 + n2 ) S ,
(8.22)
unde am inut cont c p1 = p2 = p i v1 = v2 = v , indicii 1 i 2
corespunznd seciunilor de intrare i respectiv de ieire a lichidului din
cotul de conduct (vezi Fig. VIII.2). Faptul c v1 = v2 = v rezult din
ecuaia de continuitate, scris pentru volumul de lichid cuprins ntre cele
dou seciuni (de intrare i de ieire) ale cotului de conduct:
S1vintrare = S 2 viesire Sv1 = Sv2 = Sv v1 = v2 = v .
(8.23)
Egalitatea celor dou presiuni ( p1 = p2 = p ) reiese din legea lui

Bernoulli,
p+
1
2
v + V * = const. ,
2
(8.24)
n care V * este cmpul scalar din care deriv fora masic specific,
F = grad V * ( r , t ) . n cazul nostru, alegnd axa Oz de-a lungul verticalei
ascendente, V * = gz i legea lui Bernoulli devine
p+
1
2
v + gz = const.
2
(8.24)
Avnd n vedere poziia orizontal a conductei ( z1 = z2 ) i faptul c v1 = v2

(vezi relaia (8.23)), din relaia (8.24), scris pentru cele dou puncte
corespunztoare seciunilor de intrare i respectiv de ieire a fluidului din
cotul de conduct,
p1 +
1
1
2
2
v1 + gz1 = p2 + v2 + gz2 = const. ,
2
2
rezult c p1 = p2 = p .
(8.25)
359
Dup cum se poate

observa din Fig. VIII.2,
cele dou normale
exterioare la seciunile
S1 i S 2 se ntlnesc n
punctul O1 . Rezultanta
Fp a forelor hidrodi-
namice de presiune are

ca suport direcia OO1 .
Valoarea acesteia (proiecia ei pe direcia
OO1 ) este
Fp = Fp = ( p + v 2 )
S prOO1 ( n1 + n2 ) =
= ( p + v2 ) S

2 cos =
2 2
= 2S ( p + v 2 ) sin
Fig. VIII.2
3. Un strat de lichid vscos de grosime h este mrginit superior de o

suprafa liber, iar inferior de un plan fix, care este nclinat cu unghiul
fa de orizontal. Se cere:
1) s se determine viteza de micare a lichidului sub aciunea
propriei greuti;
2) s se calculeze debitul masic printr-o seciune transversal a
stratului de lichid.
Capitolul VIII
360
Rezolvare
1) Pentru a rezolva problema vom utiliza ecuaia de continuitate i
ecuaiile Stokes-Navier. Lichidul studiat are urmtoarele caracteristici:
a) este omogen i vscos;
b) este incompresibil;
c) micarea este plan-paralel i unidimensional;
d) curgerea este staionar.
Ecuaia de continuitate se scrie
+ div ( v ) = 0 ,
t
iar ecuaia Stokes-Navier sub form vectorial este

v
+ ( v ) v = F grad p + ( + ) grad ( div v ) + v ,

t
unde v = v ( x, y, z, t ) este cmpul vitezelor, F este fora masic

specific, iar i sunt coeficienii dinamici de vscozitate. n cazul lichidelor
omogene i incompresibile ( = (r , t ) = const.) , din ecuaia de
continuitate rezult
div v = 0 ,
iar ecuaia Stokes-Navier devine
v
+ ( v ) v = F grad p + v ,
t
sau, dac mprim prin 0 :

v
1
1
+ ( v ) v = F grad p + v = F p + v ,
(8.26)
este coeficientul de vscozitate cinematic al lichidului.
Deoarece lichidul curge doar n direcia axei Ox (vezi Fig. VIII.3)

i micarea este staionar, rezult c viteza lui are doar componenta
vx u diferit de zero i n plus
unde =
v ( x , y , z , t ) i v x ( x, y ) = i u ( x, y ) .
361
Atunci, din ecuaia de

continuitate scris pentru
lichide omogene i incompresibile ( div v = 0 )
rezult:
div v =
vx ( x, y ) u
=
= 0,
x
x
u = u ( y ) . Aceasta
adic
nseamn c
Fig. VIII.3
( v ) v = vx
v = vx ( i u ( y ) ) = 0 .
x
x
innd cont i de faptul c micarea este staionar = 0 , ecuaia

t
Stokes-Navier (8.26) devine:

0=F
p + v ,
sau,
0 = F p + v .
(8.27)
Proiectnd aceast ecuaie vectorial pe cele dou axe ale reperului
xOy ataat lichidului (vezi Fig. VIII.3) obinem:
Ox : 0 = g sin
p
d 2u
+ 2
dy
x
i
Oy : 0 = g cos
p
.
y
(8.28)
(8.29)
n acest fel, problema noastr devine o problem de ecuaiile fizicii

matematice, i anume, trebuie s rezolvm sistemul de ecuaii (8.28) +
(8.29), n domeniul D = { x, y < x < +, 0 < y < h} , cu condiiile la
limit:
i) u ( y ) = 0 pentru y = 0 ;
Capitolul VIII
362
du
= 0 pentru y = h ;
dy
iii) p ( x, y ) = p0 = const. pentru y = h .
ii)
Integrnd ecuaia (8.29) obinem:

p = p ( x, y ) = gy cos + p1 ( x) .
Funcia arbitrar p1 ( x) poate fi determinat din cea de a treia condiie la
limit. Impunnd-o, gsim c
p0 = gh cos + p1 ( x) ,
de unde,
p1 ( x) = p0 + gh cos = const.
Deci,
p = p( x, y ) = gy cos + p1 ( x) = gy cos + p0 +
(8.30)
+ gh cos = p0 + g ( h y ) cos .
Cu aceasta n (8.28) obinem:
0 = g sin +
d 2u
,
dy 2
adic,
d 2u
g sin
=
.
2
dy
Integrnd de dou ori, gsim succesiv,

du
g sin
=
y + C1 ,
dy
i
g sin 2
(8.31)
u=
y + C1 y + C2 ,
2
unde C1 i C2 sunt dou constante arbitrare de integrare, ce pot fi
determinate din condiiile i) i ii). Astfel, avem:
0 = C2 ,
g sin
0
h + C1 ,
=
C1 =
g sin
h.
363
Cu C1 i C2 astfel determinate n (8.31), rezult:

g sin 2 g sin
g
y +
hy =
u = u( y) =
( 2h y ) y sin . (8.32)
2
2
2) Pentru a calcula debitul masic printr-o seciune transversal a

stratului de lichid (masa de lichid care strbate unitatea de suprafa
transversal 1 n unitatea de timp) vom utiliza definiia acestei mrimi n
cazul n care curgerea este staionar, iar lichidul este omogen i
incompresibil:
h
q
1
Qm = m =
dqm ,
Lz h Lz h 0
unde
dqm =
dm dV u ( y )t Lz dy
=
=
= u ( y ) Lz dy
t
t
t
este masa elementar de lichid care strbate suprafaa transversal

elementar de lime oarecare (dimensiune de-a lungul axei Oz ) Lz i
nlime (dimensiune de-a lungul axei Oy ) dy , n unitatea de timp. innd
cont de relaia (8.32), pentru Qm obinem:
qm
1
1 2g
Qm =
Lz ( 2h y ) y sin dy =
u ( y ) Lz dy =
=
Lz h 0 2
Lz h Lz h 0
h
1 2g
2 g sin
=
( 2h y ) y sin dy =
h 0 2
h
h
h 2 h 1 3 h
y y =
2 0 6 0
2 g sin h3 h3 2 gh 2 sin
.
=
=
h
3
2 6
(8.33)
4. S se studieze micarea unui lichid vscos i greu, care curge sub
aciunea propriei greuti, ntr-un canal de seciune dreptunghiular de
1
Fa de direcia de deplasare a lichidului; cu alte cuvinte, suprafaa este orientat perpendicular

pe axa Ox .
Capitolul VIII
364
lime 2a i nlime h , tiind c acest canal este nclinat fa de orizontal

cu unghiul i c distribuia vitezelor la suprafaa lichidului respect o
lege parabolic de tipul u ( y, h) = um 1
y2
, unde um este viteza maxim
a2
a lichidului la suprafa, n mijlocul canalului (vezi Fig. VIII.4).

Rezolvare
Pentru a rezolva problema facem apel la ecuaia de continuitate,
(8.34)
+ div ( v ) = 0
i ecuaiile Stokes-Navier,
vi
+ ( v ) vi = Fi
+ ( + )
( div v ) + vi ,
xi
xi
(i = 1,3) .
(8.35)
n ceea ce privete fora
masic specific avem:
Fx = g sin , Fy = 0 ,
Fz = g cos ,
iar pentru vitez (innd
cont c micarea lichidului are loc doar de-a
lungul axei Ox ) putem
scrie:
not .
vx = u , v y = vz = 0 .
Fig. VIII.4
ntruct lichidul este omogen i incompresibil, = ( r , t ) =

= const. , iar din ecuaia de continuitate rezult: div v =
u
=0
x
u = u ( y , z ) , < x < . Dnd valori indicelui i din relaia (8.35)
365
succesiv, de la unu la trei, innd cont c

=u
( v ) v = vx
v=
x
= 0 , obinem:
i u ( y, z ) ) = 0 i c micarea este staionar
(
x
t
2
2
u u
p
i = 1: 0 = g sin + 2 + 2 ,
(8.36)
x
z
y
i = 2: 0 =
p
y
(8.37)
i
i = 3 : 0 = g cos
p
.
z
(8.38)
Din ecuaia (8.37) rezult c p = p ( x, z ) , iar din (8.38) avem:

p
= g cos p = gz cos + p1 ( x) .
z
Cum pentru z = h , p = p0 , din relaia (8.39) rezult:
(8.39)
p0 = gh cos + p1 ( x) ,
de unde,
p1 ( x) = p0 + gh cos = const.
n aceste condiii, ecuaia (Px.3) devine:

2u 2 u
0 = g sin + 2 + 2 ,
z
y
not .
g sin
sau, dac introducem notaia k =
,
u u
+
= k , a < y < a, 0 < z < h ,
(8.40)
y 2 z 2
adic o ecuaie de tip Poisson pentru funcia u = u ( y , z ) , cu condiiile la
2
limit:
i)
u ( y , 0) = 0 , a y a ;
ii) u ( a, z ) = 0 , u (a, z ) = 0 , 0 z h ;
y2
iii) u ( y, h) = um 1 2 , a y a ,
a
Capitolul VIII
366
unde um este viteza maxim la suprafaa lichidului (la mijlocul canalului,

pe direcia Oy ).
Micarea lichidului fiind simetric fa de planul xOz , este suficient
s fie studiat numai n domeniul 0 < y < a al planului yOz . Pentru
aceasta, vom introduce mai nti noi coordonate, adimensionale, prin
relaiile:
u
h
= l i k = m2 K .
a
a
Cu acestea, problema (8.40) cu condiiile la limit i) iii) devine:
2U 2U
+
= K , 0 < Y < 1, 0 < Z < l ,
(8.41)
Y 2 Z 2
adic o ecuaie de tip Poisson pentru funcia U = U (Y , Z ) , cu condiiile la
u = umU , y = aY , z = aZ ,
limit:
(i) U (Y , 0) = 0 , 0 Y 1 ;
(ii) U (1, Z ) = 0 , 0 Z l ;
(iii) U (Y , l ) = 1 Y 2 , 0 Y 1 .
Avem deci de rezolvat o problem de ecuaiile fizicii matematice,

mai exact, o ecuaie cu derivate pariale de ordinul doi, de tip Poisson, cu
condiii la limit precizate. Deoarece condiiile la limit sunt de spea I,
avem de rezolvat problema lui Dirichlet pentru ecuaia lui Poisson.
Pentru ecuaia (8.41) cu condiiile la limit (i) (iii) vom cuta o
soluie de forma:
(2n 1) Y
(8.42)
U (Y , Z ) = An cos
n ( Z ) .
n =1
ntruct
2U
(2n 1)
(2n 1) Y
An
=
cos
2
Y
2
2
n =1
2
n ( Z )
2U
(2n 1) Y d n ( Z )
,
= An cos
2
Z 2 n =1
2
dZ
ecuaia (8.41) ne d:
367
(2n 1) Y
An cos
n =1
2
2
d n ( Z ) (2n 1)
n ( Z ) = K . (8.43)
2
2
dZ
Pentru a extrage de aici o ecuaie diferenial pentru funciile n ( Z ) vom

scrie membrul drept al relaiei (8.43) sub urmtoarea form:
4 ( 1)
n 1
( 2n 1)
K=K
n=1
(2n 1) Y
cos
2
(8.43)
Acest lucru este posibil deoarece avem:

4
( 1)
n =1
n 1
cos ( (2n 1) )
2n 1
1, pentru 0 < 2 ,
=
0, pentru = 2 .
(8.44)
Pentru a demonstra aceast relaie vom utiliza urmtoarele serii

uniform i absolut convergente pentru z < 1 :
1
= 1 iz z 2 + iz 3 + ...,
1 + iz
1
= 1 + iz z 2 iz 3 + ...
1 iz
1
n 1
2
4
6
1
...
=
=
z
+
z
z
+
( 1) z 2 n 2 ,
2
1+ z
n =1
unde z = + i este un numr complex, iar i = 1 . De aici, prin

integrare, obinem:
1 + iz dz = i ln (1 + iz ) = (1 iz z
1
+ iz 3 + z 4 ...) dz =
= dz i zdz z 2 dz + i z 3dz + z 4 dz ... = z i
z2 z3
z 4 z5
+ i + ...,
4 5
2 3
Capitolul VIII
368
1 iz dz = i ln (1 iz ) = (1 + iz z
1
iz 3 + z 4 + ...) dz =
= dz + i zdz z 2 dz i z 3 dz + z 4 dz + ... = z + i
z 2 z3
z 4 z5
i + + ...
2 3
4 5
i
1
1+ z
dz [ = arctg z ] = (1 z 2 + z 4 z 6 + ...) dz =
= dz z 2 dz + z 4 dz z 6 dz + ... = z
2 n 1
z3 z5 z7
n 1 z
.
+ + ... = ( 1)
3 5 7
2n 1
n =1
Adunnd acum primele dou integrale rezult:

1
1 + iz dz + 1 iz dz = i ln (1 + iz ) + i ln (1 iz ) = i ln (1 + iz ) ln (1 iz ) =
= i ln
z 2 z3
z4
1 + iz
= z i +i +
1 iz
2 3
4
= 2 z
z5
z 2 z3
z 4 z5
... + z + i i + + ... =
5
2 3
4 5

z3 z5
+ ... ,
3 5
de unde,
2 n 1
i 1 + iz
z3 z5
n 1 z
= z + ... = ( 1)
ln
( = arctg z ) .
2 1 iz
3 5
2n 1
n =1
(8.45)
S alegem acum z = ei . Avem atunci:

1 + iz 1 + iei 1 + i ( cos + i sin ) 1 sin + i cos
=
=
=
=
1 iz 1 iei 1 i ( cos + i sin ) 1 + sin i cos
(1 sin + i cos )(1 + sin + i cos ) = 1 + 2i cos sin 2 cos 2

2
(1 + sin i cos )(1 + sin + i cos )
(1 + sin ) + cos2
=
2i cos
i cos
cos i 2
=
=
e .
2 (1 + sin ) 1 + sin 1 + sin
369
Dac notm
f ( z) =
1 + iei
cos i 2
e ,
=
i
1 ie
1 + sin
avnd n vedere c
ln f ( z ) = ln f ( z ) + i arg f ( z ) ,
unde,
arg f ( z ) = arctg
Im [ f ( z ) ]
Re [ f ( z ) ]
relaia (8.45) devine:
i
i
i cos i 2
i cos i
2
e = ln
ln f ( z ) = ln
ln e =
2 1 + sin
2
1
2
2
sin
i cos
= ln
+ .
4 1 + sin 4
Atunci putem scrie:

2
i (2 n 1)
i cos
n 1 e
ln
=
= ( 1)
4 1 + sin 4 n =1
2n 1
sin ( 2n 1)
n 1 cos ( 2n 1)
= ( 1)
+i
,
2n 1
2n 1
n =1
semnul plus corespunznd cazului 0,
(8.46)
, 2 , iar semnul
2 2
3
minus intervalului ,
. Identificnd n relaia (8.46) prile reale
2 2
i imaginare, obinem urmtoarele formule:
( 1)
n =1
n 1 cos ( 2n 1)
2n 1
4 , pentru 0 < 2 ,
=
0, pentru = ,
Capitolul VIII
370
adic relaia (8.44) i
( 1)
sin ( 2n 1)
2n 1
n =1
1 cos
= ln
.
4 1 + sin
Cu aceasta, demonstraia relaiei (8.44) este ncheiat, iar formula (8.43)
rezult din (8.44) punnd = Y . nlocuind (8.43) n (8.43) obinem:

2
(2n 1) Y
An cos
n =1
2
2
d n ( Z ) (2n 1)
n ( Z ) =
2
2
dZ
4 ( 1)
n 1
(2n 1) Y
cos
,
2
n =1
(2n 1) Y
de unde, egalnd coeficienii lui cos
din cei doi membri,
2
rezult pentru n ( Z ) urmtoarele ecuaii difereniale ordinare:

=K
( 2n 1)
2
n 1
2n 1) 2
1) 4 K
(
(
, (n * ) ,
An ( Z )
An n ( Z ) =
4
( 2n 1)
''
n
sau,
2
n 1
2n 1) 2
1) 4 K
(
(
, (n
(Z )
n (Z ) =
4
( 2n 1) An
''
n
cu condiiile la limit: n ( 0 ) = 0 i
(2n 1) Y
2
A cos
n =1
),
(8.47)
2
n (l ) = 1 Y .
Pentru fiecare valoare a lui n , soluia general a oricrei ecuaii

neomogene (8.47) se scrie ca suma dintre soluia general ( n( o ) ) a ecuaiei
omogene ataate,
2
2n 1) 2
(
''
(8.48)
n (Z )
n (Z ) = 0 , (n * )
*
i o soluie particular a ecuaiei neomogene corespunztoare:

n ( Z ) = n( o ) + n( p ) , n = 1, 2, 3, ...
Ecuaiile omogene (8.48) au soluii de forma
371
n( o ) = Bn sh
( 2n 1) Z + C
2
ch
( 2n 1) Z ,
2
iar o soluie particular a ecuaiei neomogene corespunztoare trebuie

aleas de forma unei constante (termenul de neomogenitate fiind o
constant), pentru fiecare valoare a lui ( n * ) :
(8.49)
n( p ) = Pn = constn .
*
se determin din condiia ca soluiile (8.49) s
Constantele Pn , n
verifice ecuaiile neomogene (8.47):
2
n 1
2n 1) 2
1) 4 K
(
(
,
Pn =
4
( 2n 1) An
de unde,
n
1) 16 K
(
Pn =
.
3
( 2n 1) 3 An
Deci, soluiile generale ale ecuaiilor (8.47) sunt
n
2n 1) Z
2n 1) Z
1) 16 K
(
(
(
, (8.50)
n ( Z ) = Bn sh
+ Cn ch
+
3
2
2
( 2n 1) 3 An
constantele arbitrare de integrare Bn i Cn , n = 1, 2, 3, ... urmnd a fi
determinate din condiiile la limit:
n ( 0) = 0
i
(2n 1) Y
2
An cos
n (l ) = 1 Y .
n =1
Astfel, impunnd condiia la limit n ( 0 ) = 0 , obinem:

n ( 0 ) = Cn +
( 1)
16 K
3
( 2n 1) 3 An
=0,
de unde,
Cn =
( 1)
16 K
( 1)
n 1
16 K
( 2n 1) 3 An ( 2n 1) 3 An
3
(8.51)
Capitolul VIII
372
iar n ( Z ) devine:
( 2n 1) Z + ( 1) 16 K ch ( 2n 1) Z +
n ( Z ) = Bn sh
3
2
2
( 2n 1) 3 An
n
n
1) 16 K
1) 16 K
2n 1) Z
(
(
(
( 2n 1) Z .
B
sh
1
ch
+
=
n
3
3
2
2
( 2n 1) 3 An
( 2n 1) 3 An
n 1
(8.52)
Pentru a determina constantele arbitrare Bn vom utiliza condiia la limit:
(2n 1) Y
(2n 1) Y
A
cos
l
An cos
=
(
)
2
2
n =1
n =1
n
( 2n 1) l + ( 1) 16 K 1 ch ( 2n 1) l =
Bn sh
3
2
2
( 2n 1) 3 An

n
2n 1) l ( 1) 16 K
(
= An Bn sh
+
3
2
n =1
( 2n 1) 3
(2n 1) Y
cos
2
( 2n 1) l
1 ch
(8.53)
2
= 1 Y ,
n care l vom exprima pe 1 Y 2 ca o serie de acelai tip cu cea din

membrul stng. n acest scop, avnd n vedere faptul c seria (8.44), adic,
( 1)
n =1
n 1
cos ( 2n 1)
2n 1
este uniform i absolut convergent, aceasta poate fi integrat termen cu

termen i obinem:

n 1 cos ( 2n 1)
n 1 cos ( 2n 1)
1
d
1
d
(
)
(
)
n=1
2n 1
2n 1
n =1

n 1 sin ( 2n 1)
= ( 1)
= d = + K1 ,
2
4
4
n =1
( 2n 1)
373
unde K1 este o constant arbitrar de integrare, ce poate fi determinat

din condiia ca relaia de mai sus s fie valabil pentru orice valoare a lui
, deci i pentru = 0 . Impunnd aceast condiie n relaia de mai sus
obinem simplu K1 = 0 i atunci
( 1)
n 1
sin ( 2n 1)
( 2n 1)
n =1
Integrnd nedefinit nc o dat, gsim:

n 1 sin ( 2n 1)
n 1 sin ( 2n 1)
1
d
d =
( )
( )
2
2

2
n
1
2
n
1
n =1
n =1

(
)
(
)
= ( 1)
n 1
cos ( 2n 1)
( 2n 1)
n =1
sau,
( 1)
n =1
n 1
cos ( 2n 1)
( 2n 1)
d =
2 + K2 ,
2 + K3 ,
(8.54)
unde K3 = K 2 este o nou constant arbitrar de integrare, ce poate fi

determinat la fel ca mai sus. Punnd deci = 0 n relaia (8.54) obinem:
( 1) = 3 ,
K3 =
3
32
n =1 ( 2n 1)
n 1
i atunci,
( 1)
n =1
n 1
cos ( 2n 1)
( 2n 1)
Dac aici lum pe de forma =
2 , 0 .
2
8 4
Y obinem:
2
( 2n 1) Y
cos
2
3
n 1
1 Y 2 ,
=
( 1)
3
32
n =1
( 2n 1)
de unde,
(8.55)
Capitolul VIII
374
( 2n 1) Y
cos
,
3
3
2
n =1 ( 2 n 1)
1 Y =
2
( 1)
n 1
32
care, introdus n (8.53) conduce la

n
2n 1) l ( 1) 16 K
(
+
An Bn sh
3
2
n =1
( 2n 1) 3
(2n 1) Y
cos
2
( 2n 1) l
1 ch
( 2n 1) Y
( 1) 32
cos
=
3 3
2
n =1 ( 2n 1)
n 1
( 2n 1) Y
din cei doi membri ai relaiei
2
Identificnd coeficienii lui cos

de mai sus, avem:
( 2n 1) l + ( 1) 16 K 1 ch ( 2n 1) l = ( 1) 32 ,
sh
3
3 3
2
2
( 2n 1) 3
( 2n 1)
n 1
An Bn
de unde,
( 1)
( 1) 16 K 1 ch ( 2n 1) l
+
3
3
2
2n 1) 3 ( 2n 1) 3
(
=
Bn =
2n 1) l
(
A sh
n 1
n 1
32
( 1)
16
( 2n 1) l
2
K
1
ch
+
2
2n 1) 3
(

=
.
2n 1) l
(
An sh
2
n 1
Cu aceste constante n relaia (8.52) gsim:
( 1)
375
16
( 2n 1) l
+
2
K
1
ch
2
2n 1) 3
(
( 2n 1) Z +

n (Z ) =
sh
2
( 2n 1) l
An sh
2
( 2n 1) Z
n
1) 16 K
2n 1) Z 1 sh
(
(
2
+
1 ch
=
3
3
2
1
n
l
2
A
(
)
( 2n 1) An
n
sh
2
n 1
n
1) 16
2n 1) l 1 ( 1) 16 K
(
(
2 + K 1 ch
+
3
3
3
2
( 2n 1) 3
An ( 2n 1)
n 1
( 2n 1) Z .
1 ch
Dac introducem notaiile

not .
( Z ) = 1 ch
( 2n 1) Z i Z
( )
2
not .
= sh
( 2n 1) Z ,
2
n ( Z ) se va scrie mai simplu:

1 ( 1) 16
n (Z ) =
An ( 2n 1)3 3
n 1
(Z )
K ( Z ) .
2 + K ( l )
(l )
(8.56)
nlocuind pe n ( Z ) din relaia (8.56) n relaia (8.42) se obine n

cele din urm:
( 2n 1) Y
16
(Z )
K ( Z ) cos
2 + K ( l )
3
(l )
2
n =1 ( 2n 1)
U (Y , Z ) =
( 1)
n 1
not .
( 2n 1) Y
,
2
sau, dac introducem o nou notaie prin (Y ) = cos
Capitolul VIII
376
( 1) 16 (Y ) 2 + K l ( Z ) K Z . (8.57)
U (Y , Z ) =
( )
( )
3
(l )
n =1
( 2n 1) 3
n 1
Pentru a determina pe u = u ( y , z ) , vom rescrie sub form explicit

relaia (8.57) i vom reveni la mrimile dimensionale u = umU , y = aY ,
z = aZ ,
u
h
= l i k = m2 K . Avem,
a
a
( 1) 16 cos ( 2n 1) Y
U (Y , Z ) =
3 3
2
n =1 ( 2n 1)
( 2n 1) Z
2n 1) l sh
2
n
1
Z
(
(
)

2
2 + K 1 ch
K 1 ch
,
2
n
1
2
2
(
)
sh
n 1
de unde,
( 1) 16 cos ( 2n 1) y
u ( y , z ) = um
3 3
2a
n =1 ( 2n 1)
( 2n 1) z
sh
2
2

2
n
1
h
2
n
1
(
)
(
) ,
ka
ka
2a
2 +
1 ch
1 ch
um
2a
2a
sh ( 2n 1) h um

n 1
2a
sau nc,
( 1) 16 cos ( 2n 1) y
u ( y , z ) = um
3 3
2a
n =1 ( 2n 1)
n 1
377
( 2n 1) z

2n 1) h sh
(
ga 2 sin
2a
+
2
1 ch
2
n
1
u
2
a
(
)
sh
(8.58)
2a
( 2n 1) z .
ga 2 sin
+
1 ch
um
2a

Considernd cazul particular n care a = h = 1 m , = sin ,
um = 1 m / s i lund g = 10 m / s 2 , relaia (8.57) devine:
( 2n 1) y
( 1) 32
u ( y, z ) =
cos
3 3
2
n =1 ( 2n 1)
( 2n 1) z
sh

( 2n 1)
( 2n 1) z ,
2
5
1
1 5 1 ch
+
ch
2
2
sh ( 2n 1)
n 1
iar n Fig. VIII.5 sunt redate curbele de egal vitez n acest caz. Acestea
au fost obinute cu ajutorul soft-ului Mathematica 4.0 utiliznd
urmtoarele linii de comand:
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k = (-1)^(n-1)*32/((2*n-1)^3*Pi^3);
e1 = Cos[((2*n-1)*Pi*y)/2];
e2 = 1-Cosh[((2*n-1)*Pi)/2];
e3 = Sinh[((2*n-1)*Pi*z)/2];
e4 = Sinh[((2*n-1)*Pi)/2];
e5 = 1-Cosh[((2*n-1)*Pi*z)/2];
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 0.4, z];

n =1
G1 = Plot[Evaluate[ z /. %], {y, 0, 1}, Frame->True, PlotRange->All];
Capitolul VIII
378
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 0.6, z];

n =1
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 0.8, z];

n =1
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 1., z];

n =1
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 1.2, z];

n =1
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 1.4, z];

n =1
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 1.6, z];

n =1

Show[G1, G2, G3, G4, G5, G6, G7]
Fig. VIII.5
379
Din Fig. VIII.5 se poate observa c viteza de curgere sub aciunea

propriei greuti a lichidului vscos are valoarea maxim la adncimea de
aproximativ 0,35 m .
Anexa A
380
Anexa A
Alfabetul grec (vechi)
Nr.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
Litera mare
Litera mic
(variant: )
(variant: )
(variant: )
(variant: )
Nume
alfa
beta
gamma
delta
epsilon
dzeta
eta
theta
iota
kappa
lambda
miu
niu
csi
omicron
pi
rho
sigma
tau
ipsilon
fi
hi
psi
omega
Anexa B
381
Anexa B
Elemente de analiz combinatorie, trigonometrie i
analiz matematic. Formule utile
B.1. Permutri
Definiie: Se numesc permutri ale unei mulimi A cu n elemente toate
mulimile ordonate care se pot forma cu cele n elemente ale lui A .
Numrul permutrilor a n elemente, n * este
Pn = 1 2 3 ... n = n ! .
(B.1)
Prin definiie 0! = 1 . Numrul n ! se citete n factorial.
Exemplu: Numrul permutrilor a trei elemente, a , b i c
( abc, acb, bac, bca, cab, cba ) este P3 = 3! = 1 2 3 = 6 .
Numrul permutrilor cu repetiie a n elemente, n care fiecare
element se poate repeta pn la n ori este
Pn = n n .
(B.2)
Exemplu: Cu elementele a , b i c putem forma permutrile cu repetiie:
aaa, aab, aac, aba, aca, baa, caa, abc, acb,
bbb, bba, bbc, bab, bcb, abb, cbb, bac, bca,
ccc, cca, ccb, cac, cbc, acc, bcc, cab, cba,
adic P3 = 33 = 27 permutri.
Numrul permutrilor a n elemente, dintre care 1 sunt egale ntre
ele, 2 sunt egale ntre ele, ..., r sunt egale ntre ele, este egal cu
n!
, (1 + 2 + ... + r = n ) .
1 ! 2 ! ... r !
Exemplu: Pentru n = 5 i 1 = 3 , 2 = 2 avem
aaabb, aabab, aabba, abaab, ababa,
abbaa, baaab, baaba, babaa, bbaaa,
Pn =
(B.3)
Anexa B
382
adic P5 =
Proprieti ale factorialelor:

n ! = ( n 1) !n ; n ! = ( n 2 ) !( n 1) n ;
5!
45
=
= 10 .
3! 2!
2
n! =
( n + 1)! ;
n +1
n! =
( n + 2 )! .
( n + 2 )( n + 1)
Formulele lui Stirling:

n
n
n!
e
n
ln n ! n ln = n ln n n .
e
2 n ;
Prima formul a lui Stirling ne permite s calculm o valoare aproximativ

pentru n ! la valori mari ale lui n . De exemplu, pentru n = 10 avem
n
10! = 3 628 800 , iar formula n ! ( n / e ) 2 n ne d 10! 3 598 696 ,
adic ni-l d pe 10 ! cu eroarea relativ
(10!) 3 628 800 3 598 696
=
0, 0083 = 0,8 % ,
(10!) =
10!
3 628 800
deci, mai mic de 1 % .
B.2. Aranjamente
Definiie: Se numesc aranjamente a n elemente luate cte m , ( m n ) ale
unei mulimi A cu n elemente, toate submulimile ordonate cu cte m
elemente care se pot forma din cele n elemente ale mulimii A .
Aranjamentele a n elemente luate cte m se noteaz cu Anm .
Numrul aranjamentelor a celor n elemente luate cte m este
Anm = n ( n 1)( n 2 ) ... ( n m + 1) =
n!
,
( n m )!
( n m) .
(B.4)
Anexa B
383
Exemplu: Numrul aranjamentelor a patru elemente a , b , c i d luate

cte dou este A42 =
4!
4!
= = 3 4 = 12 , adic
( 4 2 )! 2!
ab, ac, ad ,
bc, bd , ba,
cd , ca, cb,
da, db,
Proprieti:
dc.
Ann = Pn ;
n!
Ann = = n ! ;
0!
n 1
An = Ann ;
An0 = 1.
Numrul aranjamentelor cu repetiie a n elemente luate cte m este

Anm = n m .
(B.5)
Exemplu: Pentru trei elemente a , b i c , aranjamentele lor cu repetiie,

ce cte dou elemente sunt n numr de A32 = 32 = 9 , adic:
aa, ab, ac,
bb, bc, ba,
cc,
ca,
cb.
Numrul funciilor injective definite pe o mulime cu m elemente

cu valori ntr-o alt mulime cu n elemente ( n m ) este egal cu Anm .
Numrul funciilor bijective n elemente cu valori ntr-o alt
mulime cu n elemente este egal cu Ann = n !.
Anexa B
384
B.3. Combinri
Definiie: Se numesc combinri a n elemente luate cte m , ( m n ) ale
unei mulimi A cu n elemente toate submulimile cu cte m elemente,
care se pot forma din cele n elemente ale mulimii A .
Combinrile a n elemente luate cte m se noteaz cu Cnm .
Numrul combinrilor a n elemente luate cte m este
n ( n 1)( n 2 ) ... ( n m + 1)
Anm
n!
=
=
.
(B.6)
m ! m !( n m )!
m!
Exemplu: Numrul combinrilor a patru elemente a , b , c i d luate
4!
4!
cte trei este C43 =
= = 4 , adic
3!( 4 3) ! 3!
Cnm =
abc abd bcd cda .

Proprieti. Pentru 0 m n avem:
Cn1 = n ;
Cnm = Cnn m ;
Cnn = Cn0 = C00 = 1 ;
Cnm = Cnm1 + Cnm11 ;
Cnm = Cnm+11 + Cnm+21 + ... + Cmm+11 + Cmm 1 + Cmm11 .

Numrul submulimilor unei mulimi cu n elemente este 2n .
Numrul combinrilor cu repetiie a n elemente luate cte m este
Cnm = Cnm+ m 1 =
( n + m 1)! = n ( n + 1)( n + 2 ) ... ( n + m 1) .

m !( n 1) !
m!
(B.7)
Exemplu: Cu trei elemente a , b i c se pot forma urmtoarele

combinri cu repetiie de cte dou elemente: aa, bb, cc, ab, ac, bc . Deci
n = 3 , m = 2 i C32 = C42 = 6 combinri cu repetiie.
Anexa B
385
B.4. Elemente de trigonometrie. Formule utile

Uniti de msur pentru unghiuri. Transformarea gradelor
sexazecimale n radiani
Unitile de msur pentru unghiuri i arce sunt:
gradul sexagesimal ( ), cu submultiplii si: minutul sexagesimal ( ' ) i
secunda sexagesimal (" );
radianul (rad);
unghiul drept ( dr ) i
gradul centesimal ( g ), cu submultiplii si: minutul centesimal ( c ) i
secunda centesimal ( cc ):
1 = 60 ' = 3600 ''; 1' = 60 '' ;
1g = 100c = 10 000cc ; 1c = 100cc ;
90 = / 2 rad = 100 g = 1 dr .
Relaii importante ntre aceste uniti pentru unghiuri:
1 = 0, 017453 rad ; 1' = 0, 000291 rad ; 1" = 0, 000005 rad ;
1 rad = 57 17' 45" = 0, 6366198 dr = 63, 66198g ;
30 = / 6 rad ; 45 = / 4 rad ; 60 = / 3 rad ; 90 = / 2 rad ;
180 = rad ; 270 = 3 / 2 rad ; 360 = 2 rad ;
= 3,1415926535897932384626434...
Definiia funciilor trigonometrice ale unui unghi ascuit ntr-un
triunghi dreptunghic
Dac ABC este un triunghi dreptunghic n A , b i c sunt lungimile
catetelor i a lungimea ipotenuzei, atunci:
sin B = b / a ; cos B = c / a
tg B = b / c ; cotg B = c / b
sin C = c / a ; cos C = b / a
tg C = c / b ; cotg C = b / c
sec B = 1/ cos B = a / c
cosec B = 1/ sin B = a / b
sec C = 1/ cos C = a / b
cosec C = 1/ sin C = a / c
Anexa B
386
Exprimarea raional a funciilor trigonometrice ale unui unghi cu

ajutorul tangentei jumtii unghiului tg ( u / 2 ) = t
sin u = 2t (1 + t 2 ) ;
cos u = (1 t 2 ) / (1 + t 2 ) ;
tg u = 2t / (1 t 2 ) ;
cotg u = (1 t 2 ) / ( 2t ) ;
sec u = (1 + t 2 ) / (1 t 2 ) ;
cosec u = (1 + t 2 ) / ( 2t ) .
Liniarizarea unor puteri ale sinusului i cosinusului

sin 2 u = (1 cos 2u ) / 2;
sin 3 u = ( 3sin u sin 3u ) / 4;

sin 4 u = ( 3 4 cos 2u + cos 4u ) ;
sin 5 u = (10sin u 5sin 3u + sin 5u ) /16;
cos 2 u = (1 + cos 2u ) / 2;
cos3 u = ( 3cos u + cos 3u ) / 4;
cos 4 u = ( 3 + 4 cos 2u + cos 4u ) / 8;
cos5 u = (10 cos u + 5cos 3u + cos 5u ) /16;
sin 7 u = ( 35sin u 21sin 3u + 7 sin 5u sin 7u ) / 64;
cos7 u = ( 35cos u 21cos 3u + 7 cos 5u cos 7u ) / 64;
sin 8 u = ( 35 56 cos 2u + 28cos 4u 8cos 6u + cos8u ) /128;
cos8 u = ( 35 + 56 cos 2u + 28cos 4u + 8cos 6u + cos8u ) /128.
Semnele valorilor funciilor trigonometrice fundamentale

tg u
ctg u
Cadranul\Fucia
sin u
cos u
(0 < u < 2)
II ( 2 < u < )
III ( < u < 3 2 )
IV ( 3 2 < u < 2 )
I
Anexa B
387
Formule de reducere la un unghi ascuit

Fucia\Argumentul
v = 2 u
v = u
sin v
cos v
tg v
ctg v
cos u
sin u
cotgu
tgu
sin u
cos u
tgu
cotgu
v=
3
2
v = 2 u
v = u
sin u
cos u
tgu
cotgu
sin u
cos u
tgu
cotgu
cos u
sin u
cotgu
tgu
Expresiile funciilor sin 2 u , cos 2u , tg 2u i ctg 2u n funcie de ptratul

unei funcii trigonometrice fundamentale
sin 2 u
cos 2 u
tg 2u
1 cos 2 u
sin 2 u
ctg 2u
(1 + ctg u )
tg 2u
1+ tg 2u
(1 + tg u )
cos 2 u
1 sin 2 u
tg 2u
sin 2 u
1sin 2 u
1 cos 2 u
cos 2 u
ctg 2u
1sin 2 u
sin 2 u
cos 2 u
1 cos 2 u
ctg 2u
1+ ctg 2u
1 ctg 2 u
1 tg 2u
Valorile funciilor trigonometrice fundamentale ale ctorva unghiuri

importante
Cadran
Unghiul u
sin u
15 =
18 =
12
10
30 =
6 2
4
5 1
4
1
2
tg u
cotg u
nu e
definit
6+ 2
4
2 3
cos u
10 + 2 5
4
1
3
2
2
5
5
1
3
3
2+ 3
5+ 2 5
Anexa B
388
36 =
10 2 5
4
1+ 5
4
52 5
sin u
cos u
tgu
1
2
2
1
3
2
1
2
2
1
2
Unghiul u
45 =
60 =
3
2
72 =
5
75 =
90 =
II
6+ 2
4
1
6 2
4
0
2+ 3
2 3
nu e
definit
10 + 2 5
4
3
4
5
150 =
6
9
162 =
10
1
2
2
1
2
135 =
1
4
225 =
5
4
1
2
2
2
1
2
1
2
2
1
3
2
1 5
4
5 1
180 =
III
1
3
3
1
1
3
2
7
6
3
5+ 2 5
210 =
5 1
4
2
3
120 =
10 + 2 5
4
5
12
2
3
108 =
5
2
5
5
cotgu
1+
10 + 2 5
4
1
3
2
2
2
5
5
5+ 2 5
1
3
3
2
5
5
2
5
5
1
3
3
1
3
5+ 2 5
nu e
definit
3
3
Anexa B
389
4
3
IV
3
tgu
270 =
3
2
cos u
0
3
3
cotgu
nu e definit
300 =
5
3
3
2
1
2
3
3
315 =
7
4
2
2
2
2
330 = 116
1
2
3
2
3
3
360 = 2
nu e definit
Unghiul u
III
1
2
3
2
sin u
1
240 =
sin u
cos u
tgu
cotgu
1sin 2 u
1
sin u
sin u
1sin 2 u
1sin 2 u
sin u
1 cos2 u
cos u
sec u
1
1
cos u
cosec u
1
= sin1 u
1 cos2 u
1
cos u
1 cos 2 u
tg u
1+ tg 2 u
1+ tg 2u
tgu
1
tg u
1+ tg 2u
1
1+ tg 2u
tg u
1
cotg u
cotgu
1+ cotg 2u
cotg u
1+ cotg 2u
1
cotg u
cos u
1
sin u
tg u
1sin 2 u
1 cos 2 u
1
sec u
Funcia cunoscut
sin u
Funciile trigonometrice exprimate cu ajutorul uneia dintre ele

Funcia necunoscut
cos u
cotg u
1+ cotg 2u
1+ cotg 2u
sec 2 u 1
sec u
1
secu
sec 2 u1
1
cos u
1
sec 2 u 1
sec u
sec u
sec 2 u 1
Anexa B
cosec u
390
1
cosec u
cosec 2u 1
cosec u
cosec 2u 1
cosec 2u1
1
cosec u
cosec u
cosec 2u 1
Funciile trigonometrice fundamentale ale unor sume i diferene

de unghiuri
sin ( u v ) = sin u cos v cos u sin v
tg ( u v ) =
tgu tgv
1 tgu tgv
cos ( u v ) = cos u cos v sin u sin v
cotg ( u v ) =
cotg u cotg v 1
cotg v cotg u
sin ( u + v + w ) = sin u cos v cos w + sin v cos w cos u + sin w cos u cos v sin u sin v sin w
cos ( u + v + w ) = cos u cos v cos w sin u sin v cos w sin v sin w cos u sin u sin w cos v
tg ( u + v + w ) =
cotg ( u + v + w ) =
tgu + tgv + tgw tgu tgv tgw

1 ( tgu tgv + tgv tgw + tgw tgu )
cotg u cotg v cotg w cotg u cotg v cotg w

cotg u cotg v + cotg v cotg w + cotg w cotg u 1
Cteva aplicaii ale acestor formule:

sin ( 90 u ) = cos u;
cos ( 90 u ) = sin u;
tg ( 90 u ) = cotg u;
cotg ( 90 u ) = tg u; sin ( u ) = sin u;

tg ( u ) = tg u;
cos ( u ) = cos u;
cotg ( u ) = cotg u.
Formule pentru transformarea unor produse de funcii

trigonometrice fundamentale n sume de funcii trigonometrice
corespunztoare
sin u cos v =
sin ( u + v ) + sin ( u v )
2
tg u tg v =
cos u cos v =
cos( u + v ) + cos ( u v )
2
cotg u cotg v =
sin u sin v =
cos( u v ) cos( u + v )
2
tg u + tg v
cotg u + cotg v
cotg u tg v =
cotg u + cotg v
tg u + tg v
cotg u + tg v
tg u + cotg v
4 sin u sin v sin w = sin ( u + v w ) + sin ( u + v + w ) + sin ( u v + w ) sin ( u + v + w )
Anexa B
391
4 sin u cos v cos w = sin ( u + v w ) sin ( u + v + w ) + sin ( u v + w ) + sin ( u + v + w )
4 sin u sin v cos w = cos ( u + v w ) + cos ( u + v + w ) + cos ( u v + w) cos ( u + v + w )

4 cos u cos v cos w = cos ( u + v w ) + cos ( u v + w ) + cos ( u + v w ) + cos ( u + v + w )
Anexa B
392
Funciile trigonometrice ale jumtii, dublului i triplului unui

unghi
i) Funciile trigonometrice fundamentale ale jumtii unghiului
Funcia
Expresia ei
cutat
sin ( u 2 )
(1 cos u ) 2
cos ( u 2 )
tg ( u 2 )
cotg ( u 2 )
1 1+ tg 2u
tg u
(1 + cos u )
= 1+sincosu u = 1sincosu u =
1
cotg u cotg 2u +1
1 cos u
1+ cos u
= 1sincosu u = 1+sincosu u =
1+ cos u
1 cos u
ii) Funciile trigonometrice fundamentale ale dublului unghiului

Funcia
Expresia ei
cutat
sin 2u
cos2u
tg 2u
cotg 2u
sec 2u
cosec 2u
2sin u cos u = 2sin u 1 sin 2 u = 2 cos u 1 cos 2 u

cos 2 u sin 2 u = 2 cos 2 u 1 = 1 2sin 2 u
( 2tg u ) (1 tg 2u )
( cotg u 1) ( 2cotg u )
sec u ( 2 sec u )
( cosec u ) 2 cosec u 1
2
iii) Funciile trigonometrice fundamentale ale triplului unghiului

Funcia
Expresia ei
cutat
sin 3u
cos3u
tg 3u
cotg 3u
Alte formule utile:
3sin u cos 2 u sin 3 u = 3sin u 4sin 3 u

cos3 u 3cos u sin 2 u = 4 cos3 u 3cos u
( 3tg u tg3u ) (1 3tg 2u )
( cotg u 3cotg u ) ( 3cotg u 1)

3
Anexa B
393
sin 4u = 2sin 2u cos 2u ; cos 4u = 8cos 4 u 8cos 2 u + 1 ;

tg4u = ( 4tgu 4tg 3u ) (1 6tg 2u + tg 4u ) ;
cotg4u = ( cotg 4u 6cotg 2u + 1) ( 4cotg3u 4cotgu ) .
Formule de transformare a unor sume de funcii trigonometrice n

produse (formule calculabile prin logaritmi)
sin u + sin v = 2sin ( ( u + v ) 2 ) cos ( ( u v ) 2 ) ;
sin u sin v = 2sin ( u v 2 ) cos ( ( u + v ) 2 ) ;
cos u + cos v = 2 cos ( ( u + v ) 2 ) cos ( ( u v ) 2 ) ;

cos u cos v = 2sin ( ( u + v ) 2 ) sin ( ( u v ) 2 ) ;
tgu + tgv = ( sin ( u + v ) ) ( cos u cos v ) ; tgu tgv = ( sin ( u v ) ) ( cos u cos v ) ;
cotgu + cotgv = ( sin ( v + u ) ) ( sin u sin v ) ;
cotgu cotgv = ( sin ( v u ) ) ( sin u sin v ) ;

1 cos u = 2sin 2 ( u 2 ) ; 1 + cos u = 2 cos 2 ( u 2 ) ; 1 sin 2u = ( sin u cos u ) ;
2
1 sin u = sin ( 2 ) sin u ; 1 tgu = tg ( 4 ) tgu ;
sin u + cos u = 2 sin ( u + 4 ) = 2 cos ( u 4 ) ;

sin u cos u = 2 sin ( u 4 ) = 2 cos ( u + 4 ) .
Identiti pentru funciile trigonometrice ale unghiurilor A, B i C

ale unui triunghi oarecare
sin A + sin B + sin C = 4 cos ( A 2 ) cos ( B 2 ) cos ( C 2 ) ;
cos A + cos B + cos C = 1 + 4sin ( A 2 ) sin ( B 2 ) sin ( C 2 ) ;
cos A
cos B
cos C
= 2;
+
+
sin B sin C sin C sin A sin A sin B
sin 2 A + sin 2 B + sin 2 C = 2 + 2 cos A cos B cos C ;
cos 2 A + cos 2 B + cos 2 C = 1 2 cos A cos B cos C ;
sin 2 A + sin 2 B + sin 2C = 4sin A sin B sin C ;
Anexa B
394
cos 2 A + cos 2 B + cos 2C = 1 4 cos A cos B cos C ;

sin 2 2 A + sin 2 2 B + sin 2 2C = 2 2 cos 2 A cos 2 B cos 2C ;
sin 4 A + sin 4 B + sin 4C = 4sin 2 A sin 2 B sin 2C ;
cos 4 A + cos 4 B + cos 4C = 4 cos 2 A cos 2 B cos 2C 1 ;
tg ( A 2 ) tg ( B 2 ) + tg ( B 2 ) tg ( C 2 ) + tg ( C 2 ) tg ( A 2 ) = 1 ;
cotg ( A 2 ) + cotg ( B 2 ) + cotg ( C 2 ) = cotg ( A 2 ) cotg ( B 2 ) cotg ( C 2 ) ;
tg A + tg B + tg C = tg A tg B tg C , (Relatia lui Cagnoli);

cotg A cotg B + cotg B cotg C + cotg C cotg A = 1 ;
2 cos A cos B cos C ( tg A + tg B + tg C ) =
= tg ( A 2 ) tg ( B 2 ) tg ( C 2 )( sin A + sin B + sin C ) ;
2
4sin 2 A sin 2 B sin 2 C = ( sin A + sin B + sin C )( sin A + sin B + sin C )

( sin A sin B + sin C )( sin A + sin B sin C ) .
Inegaliti verificate de funciile trigonometrice ale unghiurilor unui

triunghi oarecare si de alte elemente ale acestuia
8sin ( A 2 ) sin ( B 2 ) sin ( C 2 ) 1 ;
4 sin 2 ( A 2 ) + sin 2 ( B 2 ) + sin 2 ( C 2 ) 3 ;
8cos ( A 2 ) cos ( B 2 ) cos ( C 2 ) 3 3 ; sin ( A 2 ) < cos ( B 2 ) cos ( C 2 ) ;
3 3 tg ( A 2 ) tg ( B 2 ) tg ( C 2 ) 1 ; tg ( A 2 ) + tg ( B 2 ) + tg ( C 2 ) 3 ;
8cos A cos B cos C 1 ; 8sin A sin B sin C 3 3 ;
tg 2 ( A 2 ) + tg 2 ( B 2 ) + tg 2 ( C 2 ) 1 ; 2 ( sin A + sin B + sin C ) 3 3 ;
2 2 ( cos A + cos B + cos C ) 3 ; tgA tgB + tgB tgC + tgC tgA 9 ;
Anexa B
395
sin 2 A + sin 2 B + sin 2C sin A + sin B + sin C ; p 3R 3 sin A sin B sin C ;

a 2 + b 2 + c 2 3 3S ; a 2 + b 2 + c 2 9 R 2 ; 27 Rr 2 p 2 ; p 3r 3 ; R 2r .
Relaii ntre elementele unui triunghi oarecare

a) Teorema sinusurilor:
a
b
c
=
=
= 2R .
sin A sin B sin C
b) Teorema cosinusurilor:
a 2 = b 2 + c 2 2bc cos A ; b 2 = a 2 + c 2 2ac cos B ; c 2 = a 2 + b 2 2ab cos C .
c) Teorema tangentelor (relaiile lui Neper):
a b tg ( A B ) 2 b c tg ( B C ) 2 c a tg ( C A ) 2
;
;
;
=
=
=
a + b tg ( A + B ) 2 b + c tg ( B + C ) 2 c + a tg ( C + A ) 2
a sin B
a sin C
b sin C
b sin A
; tgB =
;
=
=
tgA =
c a cos B b a cos C
a b cos C c b cos A
c sin A
c sin B
=
.
tgC =
b c cos A a c cos B
d) Teorema proieciilor:
a = b cos C + c cos B ; b = c cos A + a cos C ; c = a cos B + b cos A .
e) Formulele lui Karl Mollweide:
a + b cos ( A B ) 2 b + c cos ( B C ) 2 c + a cos ( C A ) 2

;
;
;
=
=
=
sin ( C 2 )
sin ( A 2 )
sin ( B 2 )
c
a
b
a b sin ( A B ) 2 b c sin ( B C ) 2 c a sin ( C A ) 2
;
;
.
=
=
=
cos ( C 2 )
cos ( A 2 )
cos ( B 2 )
c
a
b
f) Alte relaii importante:

sin ( a 2 ) = ( p b )( p c ) bc ; cos ( A 2 ) = p ( p a ) bc ;
tg ( A 2 ) =
( p b )( p c ) p ( p a ) i analoagele acestora;
a cos A + B cos B + c cos C = 4 R sin A sin B sin C ;

r = ( p a ) tg ( A 2 ) = ( p b ) tg ( B 2 ) = ( p c ) tg ( C 2 ) ;
p a = 4 R cos ( A 2 ) sin ( B 2 ) sin ( C 2 ) i analoagele acesteia;
ha = 2 R sin B sin C ; ra = r + a tg ( A 2 ) ; p = 4 R cos ( A 2 ) cos ( B 2 ) cos ( C 2 ) .
r = 4 R sin ( A 2 ) sin ( B 2 ) sin ( C 2 ) ; r = p tg ( A 2 ) tg ( B 2 ) tg ( C 2 ) .
Rezolvarea triunghiurilor dreptunghice n cazurile tip

Cazul
Datele
Necunoscutele
A = 90D , b, c
B, a, C , S
II
A = 90 , a, b
B , c, C , S
III
A = 90D , B, a
IV
A = 90 , B, b
Formule de rezolvare
tg C = c b
a = b2 + c 2
tg B = b c
cotg B = c b
cotg C = b c
a = b cos C
sin B = b a
cos C = b a
C = 90D B
B = 90D C
c = a 2 b2
c = a cos B
S = b a 2 b2 2
S = (1 2 ) ab sin C
C , c , b, S
C = 90D B
b = a sin B
b = a cos C
c = a sin C
c = a cos B
S = (1 4 ) a 2 sin 2 B
c = b tg C
C , c, a , S
C = 90 B
a = b sin B
a = b cos C
c = b cotg B
S = bc 2
S = (1 2 ) b 2 cotg B
Rezolvarea triunghiurilor oarecare n cazurile tip

Caz
Date
Necunoscute
B, C , a
A, b, c, S
A = + B+1C
b=
a sin B
sin A
c = ( a sin C ) sin A
A, B, a
C , b, c , S
C = +
b=
a sin B
sin A
tg ( ) =
cotg ;
D
A + B = 180 C
II
III
C , a, b
A, B, c, S
Formule de rezolvare
A+ B
1
A B
2
a b
a +b
C
2
A, a, b
B , C , c, S
sin B =
b sin A
a
C = +
S=
IV
a , b, c
A, B, C , S
tg ( A 2 ) =
A+ B
1
S = (1 2 ) bc sin A
S=
( a 2) sin B sin C
2
S=
sin A
ab sin C
2
S = (1 2 ) bc sin A;
c = b cos A a 2 b 2 sin 2 A
S = ( b a ) sin A
c = ( b sin C ) sin B
2
2 2
b cos A a b sin A
p ( p a )( p b )( p c ) , 2 p = a + b + c .
( p b )( p c ) ( p a ) ; cos ( B 2 ) =
sin ( c 2 ) = ( p a )( p b ) ab
p ( p b ) ac ;
Anexa B
397
Observaie: n cazul III putem avea drept soluie: dou triunghiuri, un

triunghi sau nici un triunghi, cu datele A, a, b .
Intr-adevr, apariia radicalului a 2 b 2 sin 2 A n expresia lui c
impune o discutare a semnului cantitii de sub radical. Pe scurt, aceast
discuie este:
A > 90
a > b un singur triunghi;
a b nici un triunghi.
A = 90
a b nici un triunghi.
A < 90
i) a < b sin A nici un triunghi;
ii) a = b sin A un triunghi dreptunghic, B = 90 ;
iii) a > b sin A : a = b un singur triunghi isocel;

a < b dou triunghiuri.
Produse. Sume. Inegaliti i identiti remarcabile
2
(n 1)
sin sin ... sin
= n 2n 1 ;
n
n
n
2
(n 1)
... sin
= n 2n 1 ;
sin sin
2n
2n
2n
2
(n 1)
... cos
= n 2n 1 ;
cos cos
2n
2n
2n
3
(2n 1)
... sin
= 2 2n ;
sin sin
4n
4n
4n
3
(2n 1)
= 2 2n 1 ;
cos cos ... cos
4n
4n
4n
2
n
sin
... sin
= 2n + 1 2 n ;
sin
2n + 1
2n + 1
2n + 1
2
n
cos
... cos
= 1 2n ;
cos
2n + 1
2n + 1
2n + 1
Anexa B
398
2
2n
... cos
= (1) n 22 n ;
2n + 1
2n + 1
2n + 1
n +1
2
(1) , n impar;
n
n
2
4
2
cos
... cos
= 2 n
cos
2n + 1
2n + 1
2n + 1
(1) 2
n , n par;
2
cos ( x 2 ) cos ( x 22 ) ... cos ( x 2n ) = sin x 2n sin ( x 2n ) ;
2 cos ( 2n x ) + 1
n 1
;
( 2 cos x 1) ( 2 cos 2 x 1) ... 2 cos ( 2 x ) 1 =
1 + 2 cos x
1+2 cos x 0 ;
n +1 h
sin ( 2 ) sin 2 x +2 nh
, sin ( h 2 ) 0 ;
sin x + sin ( x + h ) + ... + sin ( x + nh ) =
sin ( h 2 )
cos
cos
sin ( 2 ) cos 2 x +2 nh
,
cos x + cos ( x + h ) + ... + cos ( x + nh ) =
sin ( h 2 )
n +1 h
sin ( h 2 ) 0 ;
sin x + sin 3 x + ... + sin ( 2n 1) x = ( sin 2 nx ) sin x , sin x 0 ;
cos x + cos 3x + ... + cos ( 2n 1) x = sin ( 2nx ) 2sin x , sin x 0 ;
tg x + cotg x + tg 2 x + cotg 2 x + ... + tg ( 2n 1 x ) + cotg ( 2n 1 x ) =
= 2 cotgx cotg ( 2n x ) ;
tg x + (1 2 ) tg ( x 2 ) + (1 4 ) tg ( x 4 ) + ... + (1 2n ) tg ( x 2n ) =
(1 2 ) cotg ( x 2 ) 2cotg ( 2x ) ;
n
1 + a cos x + a 2 cos 2 x + ... + a n cos nx = a
n+ 2
cos nx a n+1 cos( n +1) x a cos x +1

a 2 2 a cos x +1
a n+ 2 sin nx a n+1 sin ( n +1) x + a sin x
a sin x + a 2 sin 2 x + ... + a n sin nx =
arctg (1 3) + arctg (1 7 ) + ... + arctg (1 (n 2 + n + 1) ) = 4 arctg ( n1+1 ) ,

n
a 2 2 a cos x +1
Anexa B
399
arctg (1 2 ) + arctg (1 8) + ... + arctg (1 (2n 2 ) ) = 4 arctg ( 2 n1+1 ) ,
n * ;
cos ( 2 7 ) + cos ( 4 7 ) + cos ( 6 7 ) = 1 2 ;
cos ( 19 ) + cos ( 3 19 ) + ... + cos (17 19 ) = 1 2 ;
arctg (1 2 ) + arctg (1 3) = 4 ;
4arctg (1 5 ) arctg (1 239 ) = 4 , (Machin);
arctg (1 3) + arctg (1 5 ) + arctg (1 7 ) + arctg (1 8 ) = 4 ;
8arctg (1 10 ) arctg (1 239 ) arctg (1 515 ) = 4 , (Meisel);
24arctg (1 8 ) + 8arctg (1 57 ) + 4arctg (1 239 ) = ;
sin x x , sin nx n x , x
sin x sin y x y , x, y
sin ( x + y + z ) < sin x + sin y + sin z , x, y, z ( 0, 2 ) .
, n
Funcii trigonometrice inverse

Relaii ntre funciile trigonometrice inverse:
(
(
)
)
(
(
)
)
arcsin x = arccos 1 x 2 = arctg x 1 x 2 = arccotg 1 x 2 x , 0 < x < 1;
2
2
2
arccos x = arcsin 1 x = arctg 1 x x = arccotg x 1 x , 0 < x < 1;
arctg x = arcsin x 1+x 2 = arccos 1 1+x 2 = arccotg (1 x ) , x > 0;
2
2
arccotg x = arcsin 1 1+x = arccos x 1+x = arctg (1 x ) , x > 0.
Anexa B
400
2 arcsin x = arccos (1 2 x 2 ) , 0 < x < 1;
2 arccos x = arccos ( 2 x 2 1) , 0 < x < 1;
2
2 arctg x = arccotg (1 x ) ( 2 x ) , x > 0;
2 arccotg x = arccotg ( x 2 1) ( 2 x ) , x > 0.
arcsin x = 2 arccos 1 + x + 1 x 2 , 0 < x < 1;
arccos x = 2 arccos (1 + x ) 2 , 0 < x < 1;
arctg x = 2 arctg 1 + x 2 1 x , x > 0.
Formule de adunare:
)
(
)
(
arccos x + arccos y = arccos xy 1 x 1 y , 0 < x, y < 1;
)
(
arccos x arccos y = arcsin ( y 1 x x 1 y ) , 0 < x, y < 1.
arcsin x + arcsin y = arccos 1 x 2 1 y 2 xy , 0 < x, y < 1;
arcsin x arcsin y = arcsin x 1 y 2 y 1 x 2 , 0 < x, y < 1.
1 xy
arctg x + arctg y = arccotg x + y , x, y > 0;
arctg x arctg y = arctg x y , x, y > 0.
1 + xy
xy 1
arccotg x + arccotg y = arccotg x + y , x, y > 0;
arccotg x arccotg y = arctg y x , x, y > 0.
1 + xy
Anexa B
401
Condiii necesare i suficiente ca valorile funciilor trigonometrice

fundamentale corespunztoare la dou unghiuri u i v s fie egale
Teorem.
sin u = sin v u = v + 2k sau u = v + 2l , k , l ;
cos u = cos v u = v + 2k sau u = v + 2l , k , l ;
tg u = tg v u = v + k , u 2 + m , v 2 + n , k , m, n ;
cotg u = cotg v u = v + k , u m , v n , k , m, n
Ecuaii trigonometrice fundamentale
Ecuaia
Discuie
dup a
Mulimea soluiilor S
S = x x = ( 1) arcsin a + k , k
1 < a < 1
sin x = a
x
a
a >1
a = 1
a=0
a =1
} sau
S = ( arcsin a + 2 ) ( arcsin a + 2 ) sau
x ' = arcsin a + 2k , k
x '' = arcsin a + 2l , l
S =
S = 2 + 2
S=
S = 2+2
S = { x x = arccos a + 2k , k
} sau
S = ( arccos a + 2 ) ( arccos a + 2 ) sau

1 < a < 1
cos x = a
x
a
x ' = arccos a + 2k , k
x '' = arccos a + 2l , l
a >1
S =
a = 1
a=0
a =1
S = +2
S = 2+
S =2
Anexa B
402
S = { x x = arctg a + k , k
tg x = a
x
\ ( 2 + )
S = arctg a + sau
x = arctg a + k , k
S = 4 +
S=
S = 4+
a = 1
a=0
a =1
S = { x x = arccotg a + k , k
cotg x = a
x \
a
} sau
} sau
S = arccotg a + sau
x = arccotg a + k , k
S = 3 4 +
S = 2+
S = 4+
a = 1
a=0
a =1
Exemple:
sin x = 3 2 , x = ( 1) ( 3) + n , n . n intervalul 0, 360

avem rdcinile: x1 = 240 i x2 = 300 ;
cos x = 1 3 , x ' = arccos (1 3) + 2k , k , sau x '' = arccos (1 3) + 2l ,
l ;
tg x = 4 , x = arctg 4 + k , k ;
cotg x = 3 ,
cos x = 1 2 ,
x = 5 6 + k , k ;
x = arccos ( 1 2 ) + 2k = arccos (1 2 ) + 2k =
= ( 2 3) + 2k , k . n intervalul [ 0, 2 ] avem rdcinile (valorile
principale): x1 = 2 3 i x2 = 4 3 ;
Anexa B
403
B.5. Formule din analiza matematic

Derivatele funciilor elementare
Funcia
y = f ( x)
Domeniul
de definiie
y = a, a
y=x
y ' = nx n 1
y = x n (n )
y = xn , n
Mulimea pe care
y este derivabil
y'
y' = 0
y' =1
y' = a
y = ax, a
y = ax n ,
(n ), a
y = 1/ x
Derivata
y ' = nax n 1
*
y ' = 1 x 2
y ' = n x n +1
y = x ,
> 1,
[0, + )
y ' = x 1
[0, + )
y = x ,
< 1,
( 0, + )
y ' = x 1
( 0, + )
y= x
y = n x,
n , n 2
y = cxax++db ,
a, b, c, d ,
ad bc 0
y = ex
\{ cd }
y' =1 2 x
y ' = 1 n n x n 1
y'=
ad bc
( cx + d )2
y ' = ex
y = ae x , a
y ' = ae x
y = aebx , a, b
y ' = abebx
y = a x , a > 0,
a 1, a
y ' = a x ln a
*
+
*
+
\{ cd }
Anexa B
404
Funcia
y = f ( x)
Domeniul
de definiie
y = ba x , a > 0,
a 1, a, b
y = ba cx , a 1,
a > 0, a, b, c
y = ln x
y = ln x
y = log a x, a ,
a > 0, a 1
y = sin x
y = cos x
y = tg x
y = cotg x
y = arcsin x
y = arccos x
y = arctg x
Derivata
y'
Mulimea pe care
y este derivabil
y ' = ba x ln a
y ' = bca cx ln a
( 0, + )
y' =1 x
( 0, + )
\ {0}
y' =1 x
\ {0}
(0, +)
y ' = 1 ( x ln a )
( 0, + )
y ' = cos x
y ' = sin x
\ ( 2 + )
[ 1,1]
[ 1,1]
y'=
1
cos 2 x
= 1 + tg x
2
y ' = 1 sin 2 x =
= (1 + cotg 2 x )
y ' = 1 1 x2
y ' = 1 1 x 2
\ ( 2 + )
( 1,1)
( 1,1)
y ' = 1 (1 + x 2 )
y = arccotg x
y ' = 1 (1 + x 2 )
y = sh x
y = ch x
y ' = ch x
y ' = sh x
innd cont de mulimile pe care funciile elementare sunt

derivabile, de regulile precedente de derivare a funciilor elementare i de
regula de derivare a funciilor compuse:
Anexa B
405
y ( x) = f ( u ( x) ) , y '( x) = f ' ( u ( x) ) u ' ( x ) ;

y ( x) = f ( u ( v( x) ) ) , y '( x) = f ' ( u ) u ' ( v ) v ' ( x ) ,
obinem formulele de derivare cuprinse n tabelul urmtor.

Derivate ale unor funcii compuse
Funcia
Derivata
f ( x)
f '( x)
u'
au, a
uv
au
u ' v '
1v
u v
( u ' v uv ')
un , n
au n , n * ,
a
u , ,
u>0
u, u > 0
n
u , n impar,
u0
Cu ' a u ln a
log a u, u > 0,
a
u ' vw + uv ' w +
+uvw '
v ' v 2
Ca u , C ,
a > 0, a 1,
f ( x)
f '( x)
u' u
u' u
ln u , u 0
u ' v uv '
uvw
Derivata
a
ln u , u > 0
'
uv
Funcia
v2
nu n 1 u '
*
+
, a 1
( u ' log a e )
sin u
u 'cos u
cos u
tg u,
u 'sin u
u + 2
cotg u,
u
u ' cos 2 u
u ' sin 2 u
nau n 1 u '
arcsin u
u'
1 u2
u 1 u '
arccos u
u '
1 u2
u' 2 u
u ' n n u n 1
arctgu
u ' (1 + u 2 )
arccotgu
u ' (1 + u 2 )
Anexa B
406
Funcia
Derivata
f ( x)
f '( x)
u , n par,
u' n u
u>0
Funcia
u ' e
n 1
f ( x)
f '( x)
u v ( u ' uv +
u , u>0
v
+ v 'ln u )
vx v 1 +
x , x>0
au ' eu
aeu , a
Derivata
+ x v v ' ln x
x x (1 + ln x )
xx , x > 0
n tabelul de mai sus am notat cu u, v, w diferite funcii reale derivabile.

Derivata unui determinant
Fie aij : I , cu I un interval, n 2 funcii de clas C1 pe I i
D( x) = aij ( x) . Atunci avem:
a '11 ( x) a '12 ( x) a '1n ( x)
D' =
a21 ( x) a22 ( x)
a2 n ( x)
an1 ( x) an 2 ( x)
ann ( x)
+ +
Exemplu: Fie f :
a11 ( x)
+
a12 ( x) a1n ( x)
a '21 ( x) a '22 ( x)
a '2 n ( x )
an1 ( x)
ann ( x)
an 2 ( x)
a11 ( x) a12 ( x)
a1n ( x)
a21 ( x) a22 ( x)
a2 n ( x )
a 'n1 ( x) a 'n 2 ( x)
a 'nn ( x)
2x
, f ( x) = arcsin 2 . Pentru a calcula derivata
x +1
f '( x) notm: u ( x) = 2 x ( x 2 + 1) , u :
not .
. Atunci, f ( x) = arcsin u ( x) .
Funciile arcsin i u fiind derivabile, rezult c f este derivabil. Din
calculele legitime pe care le vom face va rezulta i domeniul pe care f '
exist (este definit). Avem:
Anexa B
407
u '( x)
f '( x) =
1 u 2 ( x)
x2 + 1 2 x2
; u '( x) = 2
1 u ( x) = 1
2
Acum,
f '=
(1 x )
(1 + x )
2 2
4x2
(1 + x 2 )
( x 2 + 1)
=2
2 (1 x 2 )
( x 2 + 1)
2 2
(x
+ 1)
x 1
2
1 x2
( x 2 + 1)
x2 1
x2 + 1
sau
Astfel,
B (1, 2 )
2
x < 1,
x2 + 1 ,
2
f '( x) = 2 , 1 < x < 1,
x +1
2
x > 1.
x2 + 1 ,
este derivabil pe
\{1, 1} . Punctele A ( 1, 2 ) i
f s '(1) = 1; f d '(1) = 1, f s '(1) = 1 ,
sunt puncte unghiulare:
f d '(1) = 1 .
Cteva derivate de ordin n :

n
( sin x )( ) = sin ( x + n 2 ) , x , n ;
n
( cos x )( ) = cos ( x + n 2 ) , x ,
(1 x )
( ae )
x
(x )
m
= ( 1) n ! x n +1 , x
n
(n)
( n)
= ae x , x
= Amn x m n , x
\ {0} , n
, a , n ;
, 1 n m ; ( xm )
( m)
= m! ;
Anexa B
408
(a )
x
(n)
= a x ( ln a ) , a > 0 , a 1 , a
, x , n ;
( ln x )( ) = ( 1) ( n 1)!
x n , x
( shx )(
2n)
= shx ; ( shx )
( 2 n 1)
= chx , x
, n 1, n ;
( chx )(
2 n)
= chx ; ( chx )
( 2 n 1)
= shx , x
, n 1, n ;
n 1
(e )
ax
( n)
= a n eax , x
*
+
, n
, a , n ;
( sin x )( ) = n sin ( x + n 2 ) ;
n
( cos x )( ) = n cos ( x + n 2 ) ;
n
(1 ( x + a ) )
( n)
= ( 1) ( n !) ( x + a )
n
n +1
Formula lui Leibniz

Fie f , g : I dou funcii de n ori derivabile pe I . Atunci f g
este de n ori derivabile pe I i avem relaia:
( f g)
(n)
( x) = f ( n ) ( x) g ( x) + Cn1 f ( n 1) ( x) g '( x) + +
+Cnn 1 f '( x) g ( n 1) ( x) + Cnn f ( x) g ( n ) ( x), x I .
Exemplu: S calculm ( 2 xe2 x ) . Avem:

(n)
( 2 xe )
2 x (n)
= ( e2 x 2 x )
(n)
= ( e2 x )
(n)
2 x + Cn1 ( e 2 x )
( n 1)
( 2x) ' =
= 2n +1 xe2 x + 2n ne 2 x = 2n e 2 x ( 2 x + n ) .
Primitive imediate ale unor funcii elementare

Domeniul
Integrala nedefinit
Funcia f ( x )
de definiie
f ( x ) dx
f ( x) = x ,
n
x dx =
n
x n+1
n +1
+C
Anexa B
409
Funcia f ( x )
f ( x ) = x ,
, 1
f ( x) = m x ,
m ,m 2
f ( x) = ax ,
a
*
+
Domeniul
de definiie
Integrala nedefinit
f ( x )dx
*
+
f ( x) = 1 x
*
+
1
x2 a2
( , a )
( a, + )
1
x2 a2
( a, a )
*
+
*
+
f ( x ) = sin x
f ( x ) = cosx
f ( x) =
1
cos 2 x
f ( x ) = sin12 x
f ( x ) = tgx
f ( x ) = cotgx
f ( x) =
sin x
cos 2 x
cos x
f ( x ) = sin
2
x
f ( x ) = sin ( ax ) ,
ax
ln a
m m+1
x
m +1
+C
+C
e dx = e + C
= ln ( x ) + C
= ln ( x ) + C
x
f ( x) = 1 x
f ( x) =
x dx =
f ( x) = ex
dx = x +1 ( + 1) + C
a dx =
, a 1
f ( x) =
dx
x
dx
x
dx
x2 a2
1
2a
ln xx + aa + C
dx
x2 a2
1
2a
ln aa + xx + C
sin x dx = cos x + C
cos x dx = sin x + C
I \{ + }
= tg x + C
I \
= cotg x + C
I \ { + } tg x dx = ln cos x + C
I \
cotg x dx = ln sin x + C
I \{ + }
dx =
+C
I \
dx = + C
2
dx
cos 2 x
dx
sin 2 x
sin x
cos 2 x
1
cos x
cos x
sin 2 x
1
sin x
sin ( ax ) dx =
cos( ax )
a
+C
Anexa B
410
Funcia f ( x )
Domeniul
de definiie
Integrala nedefinit
f ( x )dx
f ( x ) = cos ( bx ) ,
b
f ( x ) = sin 2 x
cos ( bx ) dx =
f ( x ) = 1 sin x
f ( x ) = 1 cos x
f ( x) =
1
x2 + a 2
1
x2 a2
1
a 2 x2
1
1 x
f ( x) =
x
2
dx
x2 + a2
1
a 2 x2
*
+
1
1+ x 2
1
1+ x 2
I ( , a )
x2 a 2
( a, a )
a2 x2
( 1, 1)
1 x 2
( 1, 1)
1
1 x 2
f ( x) =
f ( x) =
dx
cos x
( a, + )
*
+
f ( x) =
x
2
*
+
f ( x) =
dx
sin x
sin 2 x
4
x
2
= ln x + x 2 + a 2 + C
f ( x) =
sin 2 x
4
x
2
*
+
f ( x) =
+C
sin x dx = + C
cos x dx = + + C
I \
= ln tg ( ) + C
I \{ + }
= ln tg ( ) + C
=
f ( x ) = cos 2 x
sin ( bx )
b
( a, a )
dx
dx
= ln x + x 2 a 2 + C
= arcsin ax + C
= arcsin x + C =
dx
= arccos x + C1
= arccos x + C
dx
1 x 2
dx
a2 x2
= arccos ( ax ) + C =
= arcsin x + C1
dx
1+ x 2
= arctgx + C =
= arccotg x + C1
dx
1+ x 2
= arccotgx + C =
= arctg x + C1
Anexa B
411
f ( x) =
,a
1
a 2 + x2
*
+
Domeniul
de definiie
Funcia f ( x )
f ( x ) = e ax sin ( bx ) ,
a, b
f ( x )dx
f ( x ) = e ax cos ( bx ) ,
f ( x ) = sh x
ax
sin ( bx ) dx =
a sin ( bx ) b cos( bx )
a 2 + b2
= 1a arccotg ax + C
Integrala nedefinit
a, b
dx
a2 + x2
ax
e ax + C
cos ( bx ) dx =
a cos ( bx ) + b sin ( bx )
a 2 +b2
e ax + C
sh x dx = ch x + C
ch x dx = sh x + C
f ( x ) = ch x
Primitivele unor funcii compuse

1. u n ( x ) u ' ( x ) dx = u n +1 ( x ) ( n + 1) + C , n , n 1 , C ;
2.
u ( x ) u ( x ) dx = u ( x ) ( + 1) + C , R , 1 ,
+1
'
u : I J ( 0, + ) ;
3.
4.
5.
6.
u ' ( x ) u ( x ) dx = m u ( x ) + C , m , m 2 , u : I J
( )
( )
a u ( x ) dx = a ln a + C , a , a 1 ;
( u ( x) u( x) ) dx = ln u( x) + C , u : I J ;
( u ( x) ( u ( x) a ) ) dx = (1 2 a ) ln ( u( x) a ) ( u( x) + a ) , a ,
m
u x
m 1
u x
'
'
'
*
+
*
+
u ( x) a , x I ;
sin u ( x ) u ( x ) dx = cos u ( x ) + C ;
8. cos u ( x ) u ( x ) dx = sin u ( x ) + C ;
9. ( u ( x) sin u ( x) ) dx = cot g u ( x) + C , u ( x) k , x I , k ;
10. ( u ( x) sin u ( x) ) dx = ln tg ( u ( x) 2 ) + C , u ( x) k , x I , k ;
7.
'
'
'
'
*
+
Anexa B
412
11.
( u ( x)
cos u ( x) ) dx = ln tg ( u ( x) 2 4 ) + C , u ( x) k + 2 ,
'
xI , k ;
12. ( u ' ( x) cos 2 u ( x) ) dx = tg u ( x) + C , u ( x) k + 2 , x I , k ;
13. tgu ( x ) u ' ( x ) dx = ln cos u ( x ) + C , u ( x ) k + 2 , x I , k ;
14. cot gu ( x ) u ' ( x ) dx = ln sin u ( x ) + C , x I , u ( x ) k , k ;

15.
( cos u( x)
sin 2 u ( x) ) u ' ( x)dx = 1 sin u ( x) + C , x I , u ( x) k ,
k ;
16. ( sin u ( x) cos 2 u ( x) ) u ' ( x) dx = 1 cos u ( x) + C , x I , u ( x ) k + 2 ,
k ;
)
(
18. (1 u ( x ) a ) u ( x ) dx = ln u ( x ) +
17.
(1
a 2 + u 2 ( x ) u ' ( x ) dx = ln u ( x ) + a 2 + u 2 ( x ) + C , a
2
'
u2 ( x ) a2 + C , a
*
+
*
+
u ( I ) ( , a ) ( a, + ) ;
19.
(1
a 2 u 2 ( x ) u ' ( x ) dx = arcsin ( u ( x ) a ) + C , a
*
+
u ( I ) ( a, a ) ;
20. u ' ( x) ( a 2 + u 2 ( x) ) dx = (1 a ) arctg ( u ( x) a ) + C , a
*
+
21. cos 2u ( x)u ' ( x)dx = u ( x) 2 + sin ( 2u ( x) ) 4 + C ;

22. sin 2u ( x)u ' ( x)dx = u ( x) 2 sin ( 2u ( x) ) 4 + C .
Primitivele unor funcii raionale
dx
1
2ax + b b 2 4ac
2
ax 2 + bx + c = b2 4ac ln 2ax + b + b2 4ac + C , b 4ac > 0 ;
dx
2
2ax + b
2
ax 2 + bx + c = b2 4ac arctg b2 4ac + C , b 4ac < 0 ;
(
)
(
)
Anexa B
413
( ax
dx
+ bx + c )
1
2ax + b
2
( n 1) ( b 4ac ) ( ax 2 + bx + c )n1
2 ( 2n 3 ) a
( n 1) ( b 4ac ) ( ax
2
( ax
x+
2
+ bx + c )
dx =
dx
+ bx + c )
2a ( n 1)
n 1
+ C , a 0, n
( ax
+ bx + c )
n 1
2 a b
dx
+ C , a 0, n
n
2
2a
( ax + bx + c )
Primitivele unor funcii exprimabile prin radicali
1
ln 2ax + b + 2 a ( ax 2 + bx + c ) + C , a > 0 ;
2
a
ax + bx + c
dx
1
2ax + b
=
arcsin
+C , a < 0;
2
a
ax + bx + c
b 2 4ac
x +
2 a b
dx
ax 2 + bx + c +
+C ;
dx =
a
2a
ax 2 + bx + c
ax 2 + bx + c
dx
ax 2 + bx + cdx =
2ax + b
b 2 4ac
ax 2 + bx + c
4a
8a a
ln 2ax + b + 2 a ( ax 2 + bx + c ) + C , a > 0;
ax 2 + bx + c dx =
arcsin
2ax + b
b 2 4ac
b 2 4ac
2ax + b
ax 2 + bx + c +
4a
8a a
+ C , a < 0;
x x2 + a2 a2
+ ln x + x 2 + a 2 + C , x
2
2
x 2 + a 2 dx =
x a2 x2 a2
x
+ arcsin + C , x < a .
a x dx =
a
2
2
2
Integrale (definite) generalizate sau integrale improprii
Anexa B
414
Noiunea de integral definit (Riemann) se extinde i pentru

funcii mrginite sau nemrginite, definite pe intervale compacte sau
necompacte.
i. Cazul n care o limit a integralei este infinit
f : [ a, + )
i.1. Fie
[ a, b ] [ a, ] ,
o funcie integrabil pe orice compact
a < b . Integrala
f ( x)dx
se numete integral generalizat
sau integral improprie.

i.2. Dac limita:
N
I = lim f ( x)dx
N
exist i este finit, deci dac I
(*)
, spunem c funcia f este integrabil n
sens generalizat pe [a, ) sau c integrala improprie
f ( x)dx
este convergent i
lum:
f ( x)dx = lim f ( x)dx.

N
Exemple:
a) f ( x ) = 1 (1 + x 2 ) , x [ 0, + ) . Avem:
2
1 (1 + x 2 ) dx = lim arctg N = ;
0 1 (1 + x ) dx = Nlim

N
2
0
b)
(1 x ) dx = 1 ( n 1) , pentru n > 1, n
n
c) Alte exemple de integrale improprii convergente sunt integralele lui
Fresnel din teoria luminii:
sin x dx =
2
8 i
cos x dx =
2
8.
i.3. Dac limita (*) nu exist ori este infinit, atunci spunem c funcia f nu
este integrabil n sens generalizat sau c integrala
f ( x)dx este divergent.

a
Anexa B
415
i.4. Exist criterii care stabilesc condiii suficiente pentru convergena
integralelor de forma
f ( x)dx.
a
i.5. Consideraii asemntoare cu cele de mai sus se pot face i pentru

+
integralele de tipul
f ( x)dx sau
x2
f ( x)dx . Astfel, integrala convergent
dx = joac un rol nsemnat n teoria probabilitilor i n teoria
ecuaiilor difereniale.
ii. Cazul n care integrandul f devine infinit pentru x b i x < b
o funcie integrabil pe orice compact [ a, b ] ,
ii.1. Fie f : [ a, b )
cu 0 < < b a , pentru care lim f ( x ) = .

x b
x <b
f ( x)dx
Integrala
se numete integral generalizat sau integral
improprie.
ii.2. Dac limita:
L = lim
0 a
>0
(**)
f ( x) dx
exist i este finit (deci, dac L ) spunem c funcia f este integrabil n

sens generalizat pe [ a, b ) , sau c integrala improprie
lum
f ( x) dx = lim
0 a
>0
f ( x)dx este convergent i
f ( x) dx .
n acest caz, integrala convergent se obinuiete s fie notat cu
f ( x)dx , sau
b0
avem:
(1
f ( x)dx . Exemplu: dac f ( x) = 1 1 x 2 , x [ 0, 1] ,
1 x 2 dx = lim arcsin (1 ) = 2 .
0
>0
Anexa B
416
ii.3. Dac limita (**) nu exist ori este infinit, atunci spunem c funcia f
nu este integrabil n sens generalizat sau c integrala
f ( x)dx este divergent.
ii.4. Exist criterii care dau condiii suficiente pentru convergena
integralelor de forma
f ( x)dx .
Exemplu: Dac exist un exponent , < 1 pentru care

lim ( b x ) f ( x) = M
x b
x <b
este finit, atunci
f ( x)dx este convergent. Funcia lui Euler de spea
nti, B ( p, q ) = x p 1 (1 x) q 1 dx este o integral improprie convergent

0
pentru p > 0, q > 0, ( p, q ) .
ii.5. Consideraii asemntoare cu cazul
f ( x)dx , sau
a+
a+
f ( x)dx se pot face i pentru
f ( x)dx .
Cteva integrale improprii convergente:
( x a )( b x )
a+
dx = ;
dx = 2;
a x
1
0 x 2 + a 2 dx = ( 2a ) ;
0
e x x n dx = n !, n ;
-1
e x dx = 2;
2
e x dx = 1;
1
dx =
a + bx 2
(2
ab ;
1 x 2 dx = 2.
Formula lui Moivre
( cos u + i sin u )
= cos(nu ) + i sin(nu ) , u
i n .
Consecine ale formulei lui Moivre:

cos nu = cos n u C2n cos n 2 u sin 2 u + C4n cosn 4 u sin 4 u ... ;
sin nu = C1n cos n 1 u sin u C3n cos n 3 u sin 3 u + ... ;
tg nu = ( C1n tg u C3n tg3u + C5n tg 5u ...) / (1 C2n tg 2u + C4n tg 4u ...) .
Anexa B
417
Observaie: Se demonstreaz c formula lui Moivre este adevrat i

pentru n numr ntreg negativ, respectiv n .
Extragerea rdcinii de ordinul n dintr-un numr complex
z = r ( cos u + i sin u ) ;
( z ) = r {cos [(u + 2k ) / n] + i sin [(u + 2k ) / n]} , k = 0, 1, 2, ..., n 1 ;

( 1) = cos ( 2k / n ) + i sin ( 2k / n ) , k = 0, 1, 2, ..., n 1 ;
( 1) = cos ( 2k + 1) / n + i sin ( 2k + 1) / n , k = 0, 1, 2, ..., n 1 ;
1/ n
a + ib =
a 2 + b2 + a / 2 + i ( b / b )
a 2 + b2 a / 2 , b 0 .
Pentru simplitate, de obicei se utilizeaz notaiile:
( 1)
not .
= k
not .
k
= k .
Exemple:
Pentru n = 3 i z = 1 ( r = 1 i u = 0 ) rdcinile cubice complexe ale
unitii sunt: 0 = 1 , 1 = j , 2 = j 2 , unde j = 1 + i 3 / 2 i
j 2 = 1 i 3 / 2 . Afixele 0 , 1 i 2 corespund vrfurilor unui
triunghi echilateral, nscris ntr-un cerc de raz 1 , cu centrul n

originea reperului;
Pentru n = 2 i z = i ( r = 1 i u = / 2 ) avem: z0 = 2 (1 + i ) / 2 ,
z1 = 2 (1 + i ) / 2 .
Forma exponenial a numerelor complexe: z = reiu

Proprieti:
z = re iu ;
zz' = rr'ei (u +u' ) , dac z = reiu i z' = r'eiu' ;
( z' / z ) = (r' / r )ei (u u' ) , r 0 ;
( z)
n
= n r ei( u + 2 k ) n , k = 0, 1, 2, ..., n 1 ;
z n = r n einu .
Anexa B
418
Formulele lui Euler
e+ iu = cos u + i sin u ; cos u = ( eiu + e iu ) / 2 ;
e iu = cos u i sin u ; sin u = ( eiu e iu ) / 2i .
Ecuaiile n coordonate carteziene ale ctorva curbe remarcabile

Astroida
x2 / 3 + y 2 / 3 = a2 / 3
Cardioida
( x 2 + y 2 2ax) 2 = 4a 2 ( x 2 + y 2 )
Cisoida lui Diocles
y 2 = x3 /(2a x)
Concoida lui Nicomede
( x 2 + y 2 )( x b) 2 = a 2 x 2
Foliul lui Descartes
y 3 + x3 = 3axy
Lniorul
y = (e x + e x ) / 2
Lemniscata lui Bernoulli
( x 2 + y 2 )2 = a 2 ( x 2 y 2 )
Melcul lui Pascal
( x 2 + y 2 2 Rx) 2 = a 2 ( x 2 + y 2 )
Roza cu patru ramuri
( x 2 + y 2 )3 = 4a 2 x 2 y 2
Strofoida dreapt (cubica lui Descartes)
y 2 = x 2 (a + x) /(a x)
Parabola semicubic a lui W. Neil
y = x3/ 2
Anexa C
419
Anexa C
Elemente de calcul vectorial. Aplicaii
Metoda calculului vectorial se refer att la studiul nemijlocit al
vectorilor, considerai drept elemente geometrice, ct i la crearea unui
aparat matematic alctuit din litere i simboluri, care s uureze operaiile
cu vectori. Utilizarea notaiilor, chiar i n cele mai simple operaii, lrgete
considerabil cadrul metodei vectoriale, fcnd posibil rezolvarea unui
numr mare de probleme concrete. n cele ce urmeaz vom utiliza metoda
analitic de studiu a vectorilor, plecnd de la noiunile fundamentale
aferente. Pentru a aprofunda acest studiu vom prezenta unele aplicaii
concrete, care pot fi considerate ca fiind exemplificatoare.
C.1. Mrimi scalare si vectoriale
Mrimile cu care ne ntlnim n general 1 n mecanic sunt
clasificate n mrimi scalare (scalari) i mrimi vectoriale (vectori).
Orice mrime fizic complet determinat prin cunoaterea unui
singur numr real (pozitiv sau negativ), ataat mrimii respective la scara
adoptat i nsoit de unitatea de msur caracteristic se numete mrime
fizic scalar. Proprietatea fundamental a mrimilor scalare este aceea c
valoarea lor nu depinde de sistemul de coordonate n raport cu care se
analizeaz comportarea acestora. De exemplu, masa, volumul, lucrul
mecanic, temperatura, entropia, sarcina electric etc. sunt mrimi fizice
scalare i uneori sunt numite, simplu, scalari.
Din categoria mrimilor fizice pentru care sunt necesare mai multe
numere reale pentru a putea fi complet determinate, fac parte att mrimile
Mrimi cu ordin tensorial mai mare de unu apar cu precdere doar n cadrul mecanicii solidului
rigid i al mecanicii mediilor continue deformabile. Exemple de astfel de mrimi vor fi date n
continuare.
Anexa C
420
fizice vectoriale 2 (cum ar fi: viteza liniar, acceleraia, impulsul, intensitatea

cmpului electric etc.) ct i cele tensoriale 3 (de exemplu: tensorul momentelor de inerie, I , ( , = 1, 2, 3) , tensorul tensiunilor ntr-un mediu
continuu deformabil, Tik , ( i, k = 1, 2, 3) , tensorul deformaiilor unui
mediu continuu deformabil, eik , ( i, k = 1, 2, 3) , tensorul densitii
fluxului de impuls al unui fluid n micare oarecare, ik , ( i, k = 1, 2, 3)
etc.)
Orice mrime care, pe lng valoarea sa numeric, este
caracterizat din punct de vedere geometric i printr-o orientare n spaiu
(cum ar fi: fora, viteza, acceleraia etc.) se numete mrime vectorial sau
simplu, vector. De exemplu, pentru a cunoate fora (mecanic) ce
acioneaz asupra unui rigid, este necesar ca pe lng intensitatea forei
(valoarea sa numeric), s cunoatem att direcia pe care aceasta
acioneaz, ct i sensul ei.
n spaiul euclidian cu trei dimensiuni E3 , un vector este o entitate
matematic care se reprezint geometric printr-un segment de dreapt
orientat, i care, din punct de vedere algebric este format dintr-un
ansamblu de trei scalari, numii componentele vectorului.
Un vector se noteaz fie printr-o singur liter cu sgeat deasupra
( F - vectorul forei), fie prin dou litere cu sgeat ( AB etc.). Punctul A
reprezint originea sau punctul de aplicaie al vectorului, iar punctul B
extremitatea sa. Sensul de parcurs este de la A la B , iar mrimea
vectorului (modulul) este determinat de lungimea segmentului AB .
Mrimea unui vector oarecare A se noteaz prin A , sau mai simplu, prin
A . Deci, un vector este definit prin urmtoarele elemente:
1. originea sau punctul de aplicaie;

2
Care, din punct de vedere pur algebric, sunt de fapt mrimi tensoriale de ordinul nti, la fel
cum, din acelai punct de vedere, mrimile scalare nu sunt altceva dect mrimi tensoriale de
ordinul zero.
3
Aici, prin apelativul mrimi tensoriale au fost desemnate doar mrimile tensoriale de ordinul
doi, cu toate c, n cadrul mecanicii exist mrimi tensoriale chiar de ordinul patru. Un astfel de
exemplu l constituie tensorul elasticitii unui mediu continuu deformabil cu proprieti elastice,
Cijkl , ( i , j , k , l = 1, 2, 3) .
Anexa C
421
2. dreapta suport (direcia);

3. sensul vectorului;
4. mrimea sau modulul.
Vectorul cu modulul egal cu unitatea (ntr-un anumit sistem de
uniti) se numete vector unitar. Un vector unitar care are aceeai direcie i
acelai sens cu un vector dat, A (sau o ax dat, ) se numete versor al
vectorului A (respectiv, al axei ).
n funcie de caracterul punctului de aplicaie, distingem trei categorii
de vectori.
1. Un vector de mrime i orientare dat, dar cu punctul de aplicaie
arbitrar se numete vector liber. Ca exemple de astfel de mrimi
vectoriale amintim acceleraia gravitaional i inducia cmpului
magnetic terestru, ambele considerate n condiiile laboratorului.
2. Un vector de mrime i orientare dat, avnd punctul de aplicaie
fixat ntr-un punct se numete vector legat. Exemple: viteza i/sau
acceleraia unui punct material, fora rezultant care acioneaz
asupra unei molecule dintr-un fluid, intensitatea cmpului
electrostatic al unei sarcini electrice punctiforme etc. Acest tip de
vector este legat de punctul care-l caracterizeaz.
3. Un vector de mrime i orientare dat, cu punctul de aplicaie ce se
poate plimba pe dreapta suport (fr ca celelalte elemente s se
modifice) se numete vector glisant sau vector alunector. O for care
acioneaz asupra unui solid rigid constituie un exemplu clasic n
acest sens. Rezultatul aciunii sale nu se va modifica dac o
translatm de-a lungul dreptei suport. Un alt exemplu este vectorul
vitezei unghiulare de rotaie, , a unui solid rigid n jurul unei axe
fixe. Punctul lui de aplicaie poate fi ales oriunde de-a lungul axei
de rotaie.
Din punctul de vedere al elementelor care caracterizeaz un vector
(origine, direcie, sens i modl) a defini un vector nseamn a indica
mrimile care l definesc complet. Cunoscnd aceste mrimi se poate
construi vectorul respectiv.
Exist diferite metode pentru a caracteriza un vector: descriptive,
geometrice, numerice .a. Din geometria analitic se cunoate c pentru a
caracteriza un vector liber este suficient s indicm cele trei proiecii ale sale
422
Anexa C
pe axele de coordonate ale unui reper n raport cu care este considerat

vectorul, sau echivalent, valoarea lui numeric mpreun cu cele dou
unghiuri pe care el le formeaz cu oricare dou dintre aceste axe (cel de-al
treilea unghi poate fi determinat cu ajutorul primelor dou, cu condiia s
se tie dac este ascuit sau obtuz). Pentru a caracteriza un vector glisant este
suficient s indicm valoarea lui numeric, cele dou unghiuri pe care le
formeaz dreapta suport cu oricare dou dintre axele de coordonate,
precum i dou coordonate ale punctului de intersecie dintre dreapta
suport i unul (oricare) din planele de coordonate. n cazul unui vector legat,
pentru a-l defini complet sunt necesare ase mrimi: cele trei coordonate
ale originii i cele trei coordonate ale extremitii lui, sau echivalent, cele
trei coordonate ale originii i cele trei proiecii ale vectorului pe axele de
coordonate etc.
C.2. Elemente de algebr vectorial
Poziia n spaiu a unui punct oarecare, P , poate fi definit
printr-un vector care are punctul de aplicaie n originea unui sistem de
referin convenabil ales i extremitatea n punctul P . Un asemenea
vector se numete vector de poziie al punctului P i se noteaz, de obicei, cu
r . O dreapt pe care s-a fixat un sens, ales ca pozitiv, se numete ax.
Sensul opus se numete negativ. Sensul pozitiv se indic prin vrful unei
sgei. Fie o ax ( ) i un vector oarecare a cu originea n A i
extremitatea n B . Se numete proiecie a vectorului a pe axa ( ), vectorul
definit de proieciile ortogonale A ' , B ' ale extremitilor A i B ale lui a
pe axa ( ) (vezi Fig. C1).
Anexa C
423
Fig. C1
Notm prin a mrimea scalar i algebric a proieciei vectorului

a pe axa ( ), semnul plus corespunznd cazului cnd proiecia i axa au
acelai sens, iar semnul minus cazului cnd proiecia i axa au sensuri
opuse. Se observ c a = a cos , adic proiecia a este pozitiv,
negativ, sau nul, dup cum unghiul satisface relaiile: < , >
sau =
. Vom utiliza notaia:

a = pr a .
(C.1)
Dac vectorul a este egal cu vectorul unitar u , rezult c

pr a = cos .
(C.2)
Fie Oxyz un triedru ortogonal drept i un vector oarecare, a cu
originea n A i extremitatea n B (vezi Fig. C2).
Fig. C2
Proiectnd vectorul a pe axele reperului cartezian Oxyz se obin

segmentele orientate ax , a y i az . Mrimile algebrice ale acestor proiecii,
424
Anexa C
adic ax , a y i respectiv az se numesc componentele vectorului a . Din Fig. C2

rezult mrimea componentelor vectorului a :
ax = x2 x1 , a y = y2 y1 , az = z2 z1 ,
(C.3)
unde x1 , y1 i z1 sunt coordonatele punctului A (coordonatele originii
vectorului a ), iar x2 , y2 i z2 sunt coordonatele punctului B (ale
extremitii vectorului a ).
Doi (sau mai muli vectori) care au mrimea i sensul comune, iar
direciile lor sunt paralele, se numesc echipoleni. Vectorii echipoleni cu a
se reprezint prin aceleai relaii (C.3), deci prin aceleai numere ax , a y i
az .
Proieciile ax , a y i az se mai numesc componentele vectoriale ale lui a .
Prin proiecia unui vector (sau a unei relaii vectoriale) pe o direcie vom
nelege componenta vectorului (a relaiei vectoriale) dup acea direcie.
Relaia de egalitate se poate defini numai ntre doi (sau mai muli)
vectori de acelai tip. De exemplu, doi vectori glisani a i b sunt egali
dac au comune direcia, sensul i mrimea. Egalitatea celor doi vectori se
exprim prin relaia vectorial: a = b , sau echivalent, prin relaiile scalare:
ax = bx , a y = by , az = bz ,
obinute prin proiecia relaiei vectoriale a = b pe cele trei axe de
coordonate: Ox, Oy i respectiv Oz .
Doi vectori care au aceeai direcie se numesc coliniari. Doi vectori
coliniari care au sensurile opuse se numesc opui. Relaia de egalitate are
urmtoarele proprieti:
1. reflexivitate: a = a ;
2. simetrie: dac a = b atunci b = a i reciproc;
3. tranzitivitate: dac a = b i b = c , atunci a = c .
C.2.1. Operaii cu vectori
Operaiile cel mai des ntlnite ntre vectorii liberi sunt:
- adunarea (scderea),
- nmulirea cu un scalar,
- produsul scalar,
Anexa C
425
produsul vectorial,
produsul mixt.
Cu ajutorul operaiilor produs scalar i produs vectorial pot fi
construite i alte expresii, mai complexe, cum ar fi: produsul scalar de
produse vectoriale, dublul produs vectorial etc.
Adunarea vectorilor
Fie doi vectori liberi, a i b . Pentru a construi suma celor doi
vectori, se consider ntr-un punct arbitrar, originea comun O a doi
vectori echipoleni cu a i respectiv cu b (vezi Fig. C3).
Fig. C3
Prin definiie, vectorul diagonal a paralelogramului construit pe

vectorii a i b , cu originea n O , se noteaz, c = a + b i se numete suma
vectorial sau rezultanta vectorilor a i b .
Rezultanta a doi vectori se poate construi i n alt mod (regula
poligonului). n extremitatea unuia din vectori se construiete un vector
echipolent cu cel de-al doilea; rezultanta celor doi vectori va fi un vector
cu originea n originea primului vector i extremitatea n extremitatea celui
de-al doilea vector. Regula paralelogramului se poate generaliza pentru n
n
vectori: a1 , a2 , ..., an . Suma vectorial a = a1 + a 2 + ... + an = ai se coni =1
Anexa C
426
struiete n acest caz aplicnd de n 1 ori regula paralelogramului n felul

urmtor: rezultanta primilor doi vectori se compune vectorial cu cel de-al
treilea, suma vectorial obinut cu cel de-al patrulea vector .a.m.d. (vezi
Fig. C4). Vectorii a1 , a2 , ..., an sunt dispui pe laturile unui contur
poligonal. Se observ c, n cazul unui contur poligonal nchis, rezultanta
este nul.
Fig. C4
Astfel, rezult urmtoarele proprieti evidente ale adunrii

vectorilor:
- comutativitate: a1 + b = b + a ,
- asociativitate ( a + b ) + c = a + ( b + c ) .
Din cele prezentate mai sus rezult c un vector poate fi definit n

ntregime prin intermediul celor trei proiecii ale sale fa de un sistem
rectangular de coordonate carteziene, Oxyz . Din Fig. C2 deducem c
a = ax + a y + az .
(C.4)
Dac i , j i k sunt versorii axelor Ox, Oy i respectiv Oz , atunci
vectorii ax , a y i az pot fi scrii astfel:
ax = ax i , a y = a y j , az = az k ,
iar vectorul a (scris n funcie de componentele sale ax , a y i az ) devine:

a = ax i + a y j + az k .
(C.5)
Anexa C
427
Relaia (C.5) d aa-numita expresia analitic a vectorului a . Utiliznd

notaiile
ax = a1 , a y = a2 , az = a3 ,
i = u1 , j = u2 , k = u3 ,
relaia (C.5) mai poate fi scris sub forma

3
a = a1u1 + a2u2 + a3u3 = ai ui .
(C.6)
i =1
n cele ce urmeaz, ori de cte ori avem o sumare dup un indice

care se repet n acelai termen, vom renuna la semnul sum. Aceast
convenie poart numele de convenia lui Einstein. Conform acesteia, relaia
(C.6) devine
a = ai ui , ( i = 1,3) .
(C.7)
Vectorul de poziie al oricrui punct P n raport cu un reper
cartezian Oxyz poate fi exprimat i cu ajutorul expresiei (C.7). Poziia
punctului P este unic determinat, fie prin coordonatele sale: x, y i z ,
fie prin vectorul de poziie r , care are originea n O i extremitatea n P .
Practic, fiecrui punct P i corespunde un anumit vector de poziie r n
raport cu reperul cartezian Oxyz . Observnd c x, y i z sunt
componentele vectorului r pe axele reperului Oxyz , vom scrie expresia
analitic a lui r , particulariznd relaia (C.6) astfel:
r = xi + yj + zk = xi ui , ( i = 1, 3) .
(C.8)
Considernd trei vectori a , b i c (cu componentele indicate n
paranteze),
a = a ( ax , a y , az ) , b = b ( bx , by , bz ) , c = c ( cx , c y , cz )
(C.9)
i utiliznd expresiile analitice ale acestora n acord cu relaia (C.7),
deducem c n cazul adunrii vectoriale, relaia vectorial c = a + b este
echivalent cu urmtoarele trei relaii scalare:
ci = ai + bi , ( i = 1, 3) .
(C.10)
Scderea a doi vectori
Anexa C
428
Considernd doi vectori liberi a i b , definim operaia de scdere a

vectorului b din vectorul a prin relaia
d = a b .
Aceast operaie reprezint de fapt o consecin a adunrii
vectoriale, deoarece diferena vectorial a b se reduce la suma a + ( b ) ,
unde vectorul
( b )
este opusul lui b , rezultanta obinndu-se dup
regula cunoscut (a paralelogramului). Vectorul diferen, d , are originea

n extremitatea vectorului scztor ( b ) i extremitatea n extremitatea
vectorului desczut ( a ) . Proiectnd relaia vectorial d = a b pe axele
reperului cartezian Oxyz , se obin cele trei ecuaii scalare echivalente:
di = ai bi ,
( i = 1, 3) .
(C.11)
nmulirea unui vector cu un scalar

Fie a un vector liber i un scalar real. Produsul dintre scalarul
i vectorul a se noteaz cu a i este un vector coliniar cu a , de
modul a = a , avnd acelai sens cu a dac > 0 i sensul opus lui
a , dac < 0 . Dac = 0 , sau dac a = 0 , (vectorul nul), avem a = 0 .
Faptul c doi vectori a i b sunt coliniari poate fi exprimat
printr-o relaie de forma
b = a ,
(C.12-1)
sau,
a = b .
(C.12-2)
nmulirea unui vector cu un scalar are urmtoarele proprieti:
1. ( + ) a = a + a ;
2. ( a + b ) = a + b ;
3. ( a ) = ( a ) = a ;
4. 1 a = a 1 = a .
Considernd n vectori, a1 , a2 , ..., an , dac exist nite scalari reali,
1 , 2 , ..., n , nu toi nuli, astfel nct
Anexa C
429
1a1 + 2 a2 + ... + n an = 0 ,
(C.13)
atunci spunem c vectorii a1 , a2 , ..., an sunt liniar dependeni. Dac aceast
relaie are loc numai pentru 1 = 2 = 3 = ... = n = 0 atunci vectorii
a1 , a2 , ..., an se numesc liniar independeni. De exemplu, dac considerm
combinaia liniar a doi vectori necoliniari, a1 i a2 :
a3 = 1a1 + 2 a2 ,
(C.14)
n care scalarii 1 i 2 nu sunt simultan nuli, atunci vectorul a3 , este
situat n planul determinat de direciile vectorilor a1 i a2 , adic vectorii
a1 , a2 i a3 sunt coplanari, iar relaia (C.14) exprim condiia de
coplanaritate a celor trei vectori. Aceasta poate fi scris i sub forma:
1a1 + 2 a2 + 2 a3 = 0 ,
(C.15)
adic cei trei vectori coplanari sunt liniar dependeni. Reciproc, dac trei
vectori sunt liniar dependeni, atunci ei sunt coplanari. Din ecuaia
vectorial (C.13) deducem c vectorii a1 , a2 , ..., an sunt liniar
independeni, ( 1 = 2 = 3 = ... = n = 0 ), dac rangul matricii sistemului
este egal cu numrul necunoscutelor 1 , 2 , 3 , ..., n . Rezult de aici c,
n spaiul euclidian E3 exist cel mult trei vectori liniar independeni, care
formeaz o baz a acestui spaiu.
S considerm sistemul de versori i , j i k ai axelor reperului
cartezian Oxyz . Aceti vectori sunt liniar independeni, deci formeaz o
baz pe spaiul E3 , i orice vector a poate fi scris n funcie de
componentele sale ( ax , a y , az ) i elementele bazei ( i , j , k ) conform

relaiei (C.5):
a = ax i + a y j + az k .
Produsul scalar
Prin definiie, produsul scalar a doi vectori a i b se noteaz prin
a b i este dat de expresia:
( )
a b = a b cos a , b = axbx + a y by + az bz = ai bi ,
(i = 1,3) .
(C.16)
Anexa C
430
Din relaia (C.16), rezult c produsul scalar a doi vectori este o

mrime scalar (un scalar).
Proprieti:
- produsul scalar este comutativ, a b = b a ;
- produsul scalar este distributiv fa de adunare:
a (b + c ) = a b + a c ;
- dac a = b , atunci a a = a = a 2 ;
- pentru orice scalar , avem:
a ( b ) = b ( a ) = ( a b ) ;
2
- dac produsul scalar al celor doi vectori este nul ( a b = 0 ) atunci
aceti vectori sunt fie ortogonali, fie mcar unul din ei este nul;
- considernd u1 , u2 i u3 versorii unui triedru ortogonal, rezult
atunci c
u1 u2 = u2 u3 = u1 u3 = 0
i
u12 = u22 = u32 = 1 ,
relaii care pot fi scrise condensat sub forma:

ui uk = ik ,
(C.17)
unde ik este tensorul unitate simetric de ordinul al doilea (simbolul lui
Kronecker):
1, i = k ,
0, i k ;
ik =
(C.18)
- utiliznd relaiile (C.5) i (C.18) produsul scalar al vectorilor

a ( ax , a y , az ) i b ( bx , by , bz ) se poate exprima analitic astfel:
a b = ( ai ui ) ( b j u j ) = ai b j ij = ai bi ,
n particular, dac a = b ,
a a = a = a 2 = ai ai = a12 + a22 + a32 ,
2
(i = 1, 3) .
(C.19)
(i = 1, 3) .
(C.20)
Anexa C
431
Mrimea proieciei vectorului a pe una din axele unui reper

cartezian Oxyz (de exemplu axa Oxi , de versor ui ) este dat de produsul
scalar dintre vectorul a i versorul axei, ui :
(a )i = a ui = ak uk ui = ak ik = ai .
(C.21)
n fizic, produsul scalar a doi vectori este folosit, de exemplu,
pentru a exprima lucrul mecanic elementar efectuat de o for F , care,
acionnd asupra unui corp, i deplaseaz punctul de aplicaie cu mrimea
dr : dL = F dr , sau pentru a exprima fluxul elementar al unui anumit
vector (de exemplu, inducia magnetic, B ) printr-o anumit suprafa
elementar dS : d = B dS .
Produsul vectorial
Fie doi vectori liberi a i b . Se numete produs vectorial al vectorilor
a i b un vector notat cu c = a b i caracterizat prin:
- direcia normal pe planul determinat de vectorii a i b ;
- sensul astfel nct vectorii a , b i c s formeze un triedru drept;
- mrimea egal cu aria paralelogramului construit pe vectorii a i
b presupui aplicai n punctul O (vezi Fig. C5).
Fig. C5
Anexa C
432
Prin definiie, produsul vectorial al vectorilor a i b este dat de

expresia:
( )
c = a b = a b sin a , b uc = ijk a j bk ui ,
(C.22)
unde uc este versorul lui c , iar ijk , ( i, j, k = 1,3) este pseudotensorul

unitate complet antisimetric de ordinul al treilea (simbolul Levi-Civita).
Proprietile produsului vectorial a doi vectori:
- produsul vectorial este anticomutativ, adic, a b = b a ;
- dac este un scalar, atunci ( a ) b = a ( b ) ;
- produsul vectorial este distributiv fa de adunare,
a (b + c ) = a b + a c ;
- dac unul din vectori este nul, sau cei doi vectori sunt coliniari,
produsul vectorial este nul. n situaia din urm avem:
a b = a a = ( a a ) = 0 ;
- ntre versorii u1 , u2 i u3 ai unui triedru ortogonal drept exist
urmtoarele relaii:
u1 u1 = 0, u2 u2 = 0, u3 u3 = 0 ,
u1 u2 = u3 ,
u2 u3 = u1 ,
(C23)
u3 u1 = u2 ,
care pot fi scrise condensat prin intermediul simbolului de permutare

Levi-Civita, ijk , definit prin:
ijk
+1, dac i, j , k formeaz o (orice) permutare par a lui 1, 2, 3,
= 1, dac i, j , k formeaz o (orice) permutare impar a lui 1, 2, 3,

0, dac cel puin doi din indicii i, j , k sunt egali,
adic:
123 = 312 = 231 = 1 ,

132 = 213 = 312 = 1 ,
Anexa C
astfel:
433
112 = 233 = .... = 0 .

Utiliznd simbolul Levi-Civita, relaiile (C.23) se scriu condensat,
ui u j = ijk uk , i, j , k = 1,3 .
(C.24)
Se poate verifica uor faptul c simbolul lui Levi-Civita se bucur de

proprietatea:
ip iq is
ijk pqs = jp jq js .
(C.25)
kp kq ks
Dac egalm indicii i i p ( i = p ) i summ dup valoarea lor comun,
rezult: ijk iqs = jq ks js kq , unde toi indicii iau valori de la 1 la 3 .
Punnd n aceast relaie j = q i sumnd din nou dup valoarea comun
a acestor doi indici va rezulta: ijk ijs = jj ks js kj = 3 ks ks = 2 ks . n
virtutea acestei proprieti, nmulind relaia (C.24) cu ijs i efectund
sumarea dup indicii i i j se obine:
ijs ui u j = ijs ijk uk = 2 sk uk = 2us
de unde,
1
us = sij ui u j ,
2
(i, j, s = 1,3) .
Avnd n vedere relaia (C.24), produsul vectorial a b poate fi

exprimat sub form analitic astfel:
a b = (ai ui ) (b j u j ) = ijk ai b j uk , ( i, j , k = 1,3) .
(C.26)
O alt modalitate de a exprima produsul vectorial a doi vectori, a
i b , este urmtoarea:
a b = ijk ai b j uk =
= ( a y bz az by ) i + ( az bx axbz )
i
j + ( ax by a y bx ) k = ax
j
ay
k
(C.27)
az ,
bx
by
bz
Anexa C
434
adic, produsul vectorial al vectorilor a i b se poate exprima analitic, sub

forma unui determinant simbolic de ordinul trei.
Proiectnd vectorul ( a b ) pe direcia x p (nmulindu-l scalar cu
versorul u p ), obinem:
(a b ) = (a b )u
p
= ijk ai b j uk u p = ijk ai b j kp = ijp ai b j = pij ai b j .
n cazul n care vectorii a i b sunt coliniari, deoarece

componentele lor sunt proporionale, rezult c determinantul din (C.27)
este nul, deoarece liniile doi i trei ale acestuia au elementele
proporionale.
n fizic, produsul vectorial a doi vectori este utilizat, de exemplu:
- pentru a exprima momentul unei fore F n raport cu un pol O :
M = r F , unde r este vectorul care unete polul O cu punctul
de aplicaie al vectorului for;
- pentru a exprima vectorul 4 vrtej n mecanica fluidelor:
1
2
= v , unde este operatorul nabla, iar v ( x, y, z ) este
cmpul vitezelor fluidului;

pentru a exprima viteza liniar a unui corp, vrot , n micarea de
rotaie cu viteza instantanee de rotaie , n jurul unei axe:
vrot = r ;
pentru a exprima inducia magnetic a cmpului magnetic creat de
Idl r
, unde este permeabilitatea
un curent liniar: B =
4 ( ) r 3
magnetic a mediului n care se afl circuitul electric, dl este un
element de linie/arc (avnd sensul dat de curentul electric, a crui
intensitate este I ) al circuitului electric liniar , iar r este
vectorul care unete punctul n care se determin inducia
cmpului magnetic cu originea vectorului dl ;
Am scris cuvntul vectorului ntre ghilimele deoarece, dup cum vom vedea n seciunea
C.3., vrtejul este de fapt un pseudovector i nu un vector polar (vector).
Anexa C
435
pentru a exprima densitatea fluxului de energie a unui cmp

electromagnetic (vectorul Poynting): S = E H , unde E i H sunt
intensitile componentelor electric i respectiv magnetic ale
cmpului electromagnetic etc.
Anexa C
436
Produsul mixt a trei vectori

Fie trei vectori liberi, a , b i c , cu punctul de aplicaie n O .
Expresia
a ( b c ) = ai ijk b j ck = ijk ai b j ck = ai ui ( b j u j ck uk ) = ai b j ck ui ( u j uk ) =
ax
= bx
ay
by
az
bz ,
cx
cy
cz
(C.28)
unde 5
u i (u j u k ) = ijk ,
se numete produsul mixt al vectorilor a , b i c .

Din relaia de definiie (C.28) observm c proprietile produsului
mixt sunt strns legate de proprietile determinanilor, adic produsul
mixt este nul dac dou linii ale determinantului sunt proporionale i i
schimb semnul dac inversm dou linii ale determinantului. De
asemenea, la permutrile ciclice ale celor trei vectori, produsul mixt
rmne neschimbat: a ( b c ) = b ( c a ) = c ( a b ) .
n fizic, produsul mixt a trei vectori este utilizat, de exemplu,
pentru a exprima momentul unei fore F fa de o ax :
M = u ( r F ) = u M O , unde u este versorul axei , iar M O este
momentul forei F fa de un punct/pol (oarecare 6 ), O , de pe ax.
De aici putem extrage o alt definiie a simbolului Levi-Civita, ca fiind produsul mixt al
versorilor unui reper triortogonal pe spaiul euclidian E3 : ijk = ui u j uk
(la fel cum,
simbolul Kronecker este dat de produsul scalar al acelorai versori: ij = ui u j ).

6
Prin definiie, momentul unei fore fa de o ax este egal cu proiecia pe acea ax a

momentului forei fa de un punct/pol (oarecare) de pe acea ax (se demonstreaz c
momentul unei fore fa de o ax, M , este acelai, indiferent de punctul/polul O de pe ax,
fa de care este calculat n prealabil momentul M O al forei respective).
Anexa C
437
Produsul mixt de patru vectori

(produsul scalar de produse vectoriale)
Se obine produsul mixt de patru vectori dac unul din vectorii
produsului mixt de trei vectori este scris ca un produs vectorial al altor doi
vectori, adic: ( a b ) ( c d ) . Utiliznd metoda analitic obinem:
(a b ) (c d ) = (a b ) (c d ) =
i
ijk
a j bk ipq c p d q =
= ijk ipq a j bk c p d q = ( jp kq jq kp ) a j bk c p d q = jp kq a j bk c p d q
) (
)( )
jq kp a j bk c p d q = a j c j bk d k a j d j bk ck = ( a c ) b d a d b c .
(C.29)
Dublul produs vectorial
Considernd trei vectori liberi, a , b i c , cu originea ntr-un punct
O , definim dublul produs vectorial al acestor vectori prin relaia:
d = a (b c ) .
(C.30)
Din cele prezentate mai sus (n paragraful dedicat produsului vectorial)
deducem c, din punct de vedere geometric, vectorul d este ortogonal
att pe vectorul a , ct i pe vectorul ( b c ) , deci este coplanar cu vectorii
b i c . Analitic, dublul produs vectorial se scrie astfel:
a b c = ijk a j b c
ui = ijk klm a j bl cmui = kij klm a j bl cmui =
= ( il jm im jl ) a j bl cmui = a j bi c j ui a j b j ci ui = a j c j ( bi ui ) a j b j ( ciui ) =
= ( a c ) b a b c.
(C.31)
n fizic, dublul produs vectorial este utilizat, de exemplu, pentru a
exprima fora macroscopic de interaciune dintre dou circuite liniare
parcurse de curent electric:
F12 = F21 =
dl2 dl1 r12
I1 I 2
,
r123
4
( ) ( )
1
Anexa C
438
unde este permeabilitatea magnetic a mediului n care se afl circuitele,

I1 i I 2 sunt intensitile curenilor electrici continui care strbat cele dou
circuite, dl1 i dl2 sunt dou elemente vectorizate de linie/arc ale celor
dou circuite ( 1 i respectiv, 2 ), iar r12 = r21 este vectorul care
unete originea lui dl1 cu aceea a lui dl2 .
Identitatea lui Lagrange
Ridicnd la ptrat produsul vectorial a doi vectori liberi a i b ,
obinem:
(a b ) = (a b )(a b ) = (a b ) (a b ) =
2
ijk
a j bk imn ambn =
= ijk imn a j ambk bn = ( jm kn jn km ) a j ambk bn = jm kn a j ambk bn

jn km a j ambk bn = a j a j bk bk a j ak bk b j = ( a j a j ) ( bk bk )
(C.32)
( a j b j ) ( ak bk ) = a 2b 2 a b ,
2
relaie numit identitatea lui Lagrange.
C.3. Tensori i pseudotensori

ntruct experiena la catedr a autorilor a artat o anume
dificultate din partea studenilor n a nelege i utiliza noiunea de
pseudotensor, n cele ce urmeaz ne vom referi pe scurt asupra acesteia.
Pentru un fizician, de o atenie aparte se bucur noiunile care deriv ca i
cazuri particulare din cea de pseudotensor, respectiv: noiunea de
pseudoscalar i cea de pseudovector. Evident, un pseudoscalar este un
pseudotensor de ordinul zero, iar un pseudovector este un pseudotensor
de ordinul nti. De obicei, un pseudoscalar mai este numit i scalar de
specia a doua (scalarul numindu-se atunci de specia nti), iar un pseudovector
mai este numit vector de specia (uneori spea) a doua sau vector axial (vectorul
numindu-se atunci de specia/spea nti sau vector polar).
Din punct de vedere strict matematic situaia este ct se poate de
simpl, ns acest mod de a pune problema nu ofer o imagine ct de ct
Anexa C
439
intuitiv asupra necesitii introducerii acestei noiuni. De fapt, algebric

vorbind, singura diferen dintre un tensor i un pseudotensor este
apariia n legea de transformare a celui de-al doilea a unui factor n plus
(determinantul matricei transformrii), fa de aceeai lege din cazul
primului (tensorului). Pentru a lmuri aceste aspecte vom porni chiar de la
definiia tensorului.
Exist mai multe moduri de a introduce noiunea de tensor; n
cazul de fa cea mai indicat este aceea care utilizeaz noiunea de
transformare ortogonal de coordonate. Fr a intra n amnunte 7 , lucrurile stau
n felul urmtor: poziia n spaiu a unui punct oarecare P fa de un
sistem de referin dat poate fi precizat cu ajutorul coordonatelor
carteziene ale acestui punct, x1 , x2 , x3 , considerate n raport cu un sistem
triortogonal de axe de coordonate, care are originea ntr-un punct
oarecare O al acelui referenial. Un astfel de sistem de coordonate se numete
cartezian (vezi Fig. C6).
Fig. C6
ntruct att poziia punctului O , ct i direciile axelor de

coordonate sunt arbitrare (datorit omogeneitii i izotropiei spaiului
7
Pentru o imagine mai detaliat asupra transformrilor ortogonale de coordonate ndrumm

cititorul s consulte Anexa A din lucrarea Applied Analytical Mechanics (Ioan Merche, Lucian
Burlacu, The Voice of Bucovina Press, Iai, 1995).
Anexa C
440
vid) este necesar s definim legea de transformare a coordonatelor

punctului P , atunci cnd se trece de la sistemul de coordonate iniial,
S ( Ox1 x2 x3 ) , la un alt sistem de coordonate, S ' ( O ' x1' x2' x3' ) . Este evident
c noile coordonate ale punctului P (fa de S ' ) sunt funcii de
coordonatele xi , ( i = 1, 3) ale aceluiai punct fa de sistemul iniial, S :
xi' = fi ( x1 , x2 , x3 ) ,
( i = 1,3) .
Pentru ca ecuaiile xi' = const.i , ( i = 1,3) s reprezinte ecuaiile unor plane

fa de reperul S , trebuie ca transformarea de mai sus s fie liniar, adic
de forma:
xi' = Rij x j + X i , ( i = 1, 3) ,
unde X i , ( i = 1, 3) sunt coordonatele originii O ' a noului reper, S ' , fa
de reperul iniial, S . Necesitatea ca distana dintre oricare dou puncte din

spaiu s fie aceeai, indiferent fa de care sistem de referin este
determinat/msurat, impune setului de nou mrimi Rij , ( i, j = 1,3)
(care, privite ca formnd o matrice, poart numele de matricea transformrii
de coordonate) condiia:
Rij Rik = jk , ( i, j , k = 1,3) ,
numit condiie de ortogonalitate, care reduce la trei numrul parametrilor Rij
independeni. Transformarea liniar xi' = Rij x j + X i , ( i = 1, 3) , care satisface

condiia de ortogonalitate se numete transformare ortogonal neomogen de
coordonate. Dac X i = 0 , ( i = 1,3) atunci transformarea se numete omogen.
Se poate arta 8 c determinantul matricei transformrii este ori
( +1) , ori ( 1) :
det R det ( Rij ) = 1 .
Transformrile pentru care det R = +1 se numesc proprii, iar cele pentru

care det R = 1 se numesc improprii. De exemplu, translaiile
8
Idem.
Anexa C
441
xi' = X i , i = 1,3 sau rotaiile xi' = Rij x j , i, j = 1,3 sunt exemple de
transformri ortogonale proprii, iar inversiile (reflexiile n oglind ale

axelor de coordonate) de exemplu, reflexia n oglind reprezentat grafic
1 0 0
n Fig. C7, a crei matrice a transformrii este R = 0 1 0 fac parte
0 0 1
din categoria transformrilor ortogonale improprii.
Fig. C7
Se poate arta c mulimea transformrilor ortogonale neomogene

de coordonate formeaz o structur de grup n raport cu operaia de
compunere a acestor transformri, numit grupul transformrilor ortogonale
neomogene de coordonate. Proprietile acestui grup, precum i principalele lui
subgrupuri pot fi gsite n lucrarea amintit anterior 9 .
Pentru nelegerea noiunilor de pseudoscalar i pseudovector (i,
n general, a celei de pseudotensor) este necesar s definim noiunea de
orientare a unui reper. Astfel, un reper S se numete drept (sau de orientare
dreapt) dac, rotind un burghiu drept (orientat de-a lungul axei Ox3 i
avnd vrful n sensul axei) cu un unghi de 90o , produce suprapunerea
axei Ox1 peste axa Ox2 (vezi Fig. C8). Altfel spus, dac u1 u2 = u3 , unde
u1 , u2 i u3 sunt versorii axelor Ox1 , Ox2 i respectiv Ox3 , atunci reperul
este drept. n acest fel apare evident extrem de importanta legtur care
9
Idem.
Anexa C
442
exist ntre operaia de produs vectorial i noiunea de orientare a unui

reper. Un reper stng (de orientare stng) poate fi obinut efectund un
numr impar de inversii spaiale (ale axelor de coordonate). n termenii
transformrilor ortogonale de coordonate, consideraiile de mai sus asupra
noiunii de orientare a unui reper pot fi exprimate matematic ntr-un mod
foarte concis, astfel:
Fig. C8
Fie un reper drept, S . Atunci, orice reper S ' care rezult printr-o
transformare ortogonal de coordonate avnd
det R = +1 este un reper drept,
det R = 1 este un reper stng.
n acest cadru putem defini principalele mrimi algebrice astfel:

Definiie: Se numete scalar o mrime caracterizat de un numr real, care
rmne neschimbat la orice transformare de coordonate.
Pentru o mrime fizic scalar definiia este asemntoare, numai
c n acest caz trebuie precizat i unitatea de msur.
Definiie: Un scalar a crui form algebric este aceeai n orice sistem de
coordonate se numete invariant.
Definiie: Se numete vector, v , o mrime caracterizat de un sistem
ordonat de trei numere reale, {v1 , v2 , v3 } , numite componentele vectorului,
care la o transformare ortogonal de coordonate se transform dup legea:
Anexa C
443
( i, j = 1,3) .
vi' = Rij v j ,
vi' sunt componentele vectorului n noul sistem de coordonate, iar
Rij , i, j = 1,3 sunt elementele matricei transformrii.
Definiie: Se numete tensor de rang/ordin n n spaiul euclidian Em o

mrime caracterizat de un set ordonat de mn numere reale,
ti i ...i , ( i1 , i2 , ..., in = 1, m ) , numite componentele tensorului, care la o
12
transformare ortogonal de coordonate se transform dup legea:

ti1i'2 ...in = Ri1 j1 Ri2 j2 ...Rin jn t j1 j2 ... jn ,
( i , i , ..., i , j , j , ..., j
1
= 1, m .
Definiie: Se numete pseudotensor de rang/ordin n n spaiul euclidian Em o

mrime caracterizat de un set ordonat de m n numere reale,
ti*i ...i , ( i1 , i2 , ..., in = 1, m ) , numite componentele pseudotensorului, care la o
12
transformare ortogonal de coordonate se transform dup legea:
( i , i , ..., i , j , j , ..., j = 1, m ) .
transformare ortogonal proprie ( det R = +1)
ti*1i2' ...in = det R Ri1 j1 Ri2 j2 ...Rin jn t *j1 j2 ... jn ,
Cu alte cuvinte, la o
pseudotensorii se transform la fel ca tensorii, iar la o transformare

ortogonal improprie det R = 1 apare o diferen de semn. De
exemplu, la o inversie a celor trei axe de coordonate (o transformare

ortogonal improprie), xi xi' = xi , ( i = 1, 3) componentele unui vector
satisfac relaiile:
vi' = vi , i = 1, 3 ,
pe cnd, componentele unui
pseudovector satisfac relaiile: vi* ' = vi* , ( i = 1, 3) . innd seama de legtura

(semnalat anterior) dintre orientarea reperelor i caracterul propriu sau
impropriu al transformrilor ortogonale de coordonate, putem spune c la
schimbarea orientrii unui reper tensorii i schimb semnul
componentelor, pe cnd pseudotensorii nu.
Pentru a ilustra aceste afirmaii vom considera un singur exemplu,
cel al vectorului axial inducie a cmpului magnetic creat n vid de un
element de circuit liniar parcurs de un curent continuu de intensitate I i
Anexa C
444
situat n planul x1Ox2 (vezi Fig. C9). Dup cum se tie, valoarea acestui
cmp ntr-un punct determinat de vectorul de poziie r , care are
originea n originea elementului de curent I dl este dat de legea
Biot-Savart:
Idl r
.
dB = 0
4 r 3
Fig. C9
Deoarece elementul de curent se afl n planul x1Ox2 , avem:

u1
Idl r = Idx1
x1
u2
Idx2
x2
u3
0 = Ix3dx2u1 + Ix2 dx1u3 Ix1dx2u3 Ix3 dx1u2 ,
x3
ceea ce conduce la urmtoarele componente ale cmpului magnetic

elementar dB n punctul considerat, P ( r ) :
dB1 = + 40I
0 I
dB2 = 4
I
dB3 = + 40
x3 dx2
r3
x3 dx1
r3
,
,
( x2 dx1 x1dx2 )
r3
Efectund acum transformarea ortogonal improprie dat de

relaiile:
Anexa C
445
xi xi' = xi , i = 1, 3 ,
(cu alte cuvinte, realiznd inversia celor trei axe de coordonate, sau altfel
spus, schimbnd orientarea reperului) i avnd n vedere faptul c din
punct de vedere fizic configuraia nu s-a modificat (avem acelai circuit
electric liniar, parcurs de acelai curent, n acelai sens etc.), ceea ce
nseamn c dup transformare r ' = r (lungimea vectorului de poziie r
rmne, evident, aceeai), dl ' = dl i r ' = r (deoarece axele i-au
schimbat sensul), I ' = I , 0' = 0 (relaii evidente), avem:
dB ' =
adic:
0' I ' dl ' r ' 0 I

I
(dl ) ( r ) = 0 3 ( r ) dl =
=
3
3
4 r
4
r'
4 r
I
Idl r
= 0 3 (dl r ) = 0
= dB,
4 r
4 r 3
dB1' = dB1 ,
'
dB2 = dB2 ,
'
dB3 = dB3 ,
ceea ce este n acord cu afirmaiile de mai sus: la o transformare

ortogonal improprie, sau echivalent, la schimbarea orientrii reperului,
componentele pseudotensorilor (n cazul nostru a pseudovectorului dB )
nu se modific.
S revenim acum asupra observaiei fcute mai sus referitoare la
statutul special al operaiei de produs vectorial n legtur cu caracterul
pseudo- sau non-pseudo- al tensorilor. Astfel, am vzut c efectul unei
inversii (oglindiri) a axelor de coordonate este schimbarea orientrii
reperului afectat de acea inversie. Dar schimbarea orientrii unui reper
determin schimbarea semnului componentelor tensorilor i pstrarea
nealterat a semnului componentelor pseudotensorilor, fiind astfel strns
legat de caracterul de pseudo- sau non-pseudo- al tensorilor. ntruct din
punct de vedere algebric efectul unei inversii poate fi exprimat cu ajutorul
produsului vectorial (al versorilor axelor reperului), apare ca evident
legtura dintre operaia de produs vectorial i caracterul pseudo- sau nonpseudo- al tensorilor. Aceast observaie este deosebit de important n
Anexa C
446
vederea stabilirii corecte a caracterului pseudo- sau non-pseudo- al

scalarilor i/sau vectorilor i, n general, al oricror tensori.
Dup cum am vzut anterior, n cazul unui reper drept putem scrie
c u1 u2 = u3 . Dac efectum acum o inversie (sau un numr impar de
inversii) a axelor de coordonate (de exemplu, a axei Ox3 : x3' = x3 )
orientarea reperului se va schimba, acesta devenind un reper stng:
u1 u2 = u3 . Datorit proprietii de anticomutativitate a operaiei de
produs vectorial, lucrurile stau la fel dac inversia afecteaz oricare alt ax
de coordonate. ntr-adevr, s presupunem c are loc o inversie a axei
Ox2 : x2' = x2 . n acest caz (vezi Fig. C10) putem scrie:
u3 = u2 u1 = u1 u2 ,
sau
u1 u2 = u3 ,
adic aceeai relaie ca n primul caz (inversia axei Ox3 ).
Fig. C10
Situaia este aceeai i dac inversia afecteaz axa Ox1 sau, mai general, un
numr impar de axe. Dac, n schimb, au loc un numr par de inversii,
atunci orientarea reperului nu se schimb i nici caracterul de pseudo- sau
non-pseudo- al tensorilor. Algebric, aceast proprietate se poate exprima
tot cu ajutorul produsului vectorial. ntr-adevr, dac, de exemplu, au loc
dou inversii (s zicem, ale axelor Ox1 i Ox3 ), atunci putem scrie (vezi
Anexa C
447
Fig. C11): u1 u2 = u3 , ceea ce nseamn c reperul este drept, adic la fel

cum era naintea celor dou inversii.
Fig. C11
Din cele discutate mai sus reiese o metod simpl i foarte uor de
aplicat n vederea stabilirii caracterului de pseudo- sau non-pseudo- al
tensorilor. Pentru aceasta trebuie doar s observm c schimbarea
orientrii reperului (i deci a semnului componentelor tensorilor pe de o
parte i pstrarea neschimbat a semnului componentelor pseudotensorilor pe de alt parte) depinde de numrul de inversii care afecteaz axele
de coordonate (par sau impar). n acest fel, dac asociem n mod
convenional semnul minus mrimilor pseudotensoriale i semnul plus
celor tensoriale, i dac n plus inem cont de faptul c, n baza acestei
asocieri operaia de produs vectorial are caracterul de pseudo- (datorit
proprietii de anticomutativitate a ei), deci i se asociaz semnul ( 1) ,
atunci problema este rezolvat: caracterul mrimilor tensoriale (de orice
ordin) va fi dat de semnul rezultant asociat expresiilor care definesc
aceste mrimi ( (+1) sau (1) ). Exemple:
1) Dup cum tim, vectorul de poziie r al originii unei fore F n
raport cu un punct (pol) este un vector polar (vector), la fel ca i
vectorul for F . Atunci, avnd n vedere asocierea convenional
amintit mai sus, celor dou mrimi ( r i F ) li se asociaz semnul
( +1) . ntruct operaia de produs vectorial are caracter de
pseudovector (deci i se asociaz semnul
( 1) ), rezult c
Anexa C
448
momentul unei fore F n raport cu un pol este un pseudovector.

ntr-adevr,
M= r F ;
( 1)
( +1) ( 1) ( +1)
2) Operatorul nabla = i + j + k este un vector, viteza

x
y
z
liniar a unei particule de fluid n micare este tot un vector, deci

vectorul vrtej,
=
( 1)
1
v
2 ( +1) ( 1) ( +1)
este de fapt un pseudovector (vector axial sau de spea a doua). n

mod analog se poate justifica faptul c rotorul oricrui vector polar
este un vector axial (pseudovector);
3) Aa cum tim, fora de interaciune magnetic ce se exercit ntre
dou circuite parcurse de curent electric este un vector (vector
polar). ntr-adevr, deoarece elementele de curent I1dl1 i I 2 dl2 , ca
i vectorul de poziie (al elementului de curent I 2 dl2 fa de
originea lui I1dl1 ) r12 = r21 sunt vectori (vectori polari), avem:
dl2 (dl1 r12 )
F12 = F21 =
( +1)
( +1)
( +1) ( 1) ( +1) ( 1) ( +1)

I1 I 2
;
4
r123
( ) ( )
1
4) Momentul unei fore F fa de o ax , M = u ( r F ) =

= u M O ( u fiind versorul axei , iar M O momentul forei F
fa de un punct/pol oarecare10 O de pe ax) este un pseudoscalar,
deoarece semnul asociat lui este ( 1) . ntr-adevr:
10
Prin definiie, momentul unei fore fa de o ax este egal cu proiecia pe acea ax a

momentului forei fa de un punct/pol (oarecare) de pe acea ax (se demonstreaz c
momentul unei fore fa de o ax, M , este acelai, indiferent de punctul/polul O de pe ax,
fa de care este calculat n prealabil momentul M O al forei respective).
Anexa C
449
M = u ( r F )
( 1)
( +1)
( +1) ( 1) ( +1)
5) Dac a , b i d sunt vectori axiali, iar c este un vector polar,

atunci ( a b ) ( c d ) este un pseudoscalar (scalar de spea a doua).
ntr-adevr:
p = ( a b ) ( c d ) etc.
( 1)
( 1) ( 1) ( 1)
( +1) ( 1) ( 1)
n continuare vom da cteva exemple de mrimi fizice (nsoite de

unitile lor de msur n SI ), care au ca i entiti algebrice ordinul
tensorial zero i unu.
1) Exemple de mrimi fizice scalare: masa, m [ kg ] ; temperatura, T [ K ] ;
presiunea, p N m2 ; lucrul mecanic, L [ J ] ; concentraia unei
substane chimice ntr-o soluie, c mol m 3 ; puterea, P [W ] ;
densitatea unei substane, kg m 3 ; permeabilitatea magnetic a
vidului, 0 H m1 ; potenialul electric ntr-un punct, [V ] ;
fluxul cmpului electric, e [V m ] etc.;

2) Exemple de mrimi fizice pseudoscalare: momentul unei fore fa de o
ax, M [ N m ] ; fluxul cmpului magnetic, m T m 2 etc.;
3) Exemple de mrimi fizice vectoriale: viteza liniar a unui corp,
v m s 1 ; fora (newtonian), F [ N ] ; acceleraia liniar,
a m s 2 ; intensitatea cmpului electric, E V m 1 ; densitatea
fluxului
de
energie
electromagnetic (vectorul
inducia
cmpului
Y J m s ;
D C m 2 = N m 1 V 1 ;
2
Poynting),
electric,
densitatea de impuls a cmpului
electromagnetic, g kg m 2 s 1 etc.;
Anexa C
450
4) Exemple de mrimi fizice pseudovectoriale: inducia cmpului magnetic,

B [T ] ; viteza unghiular, rad s 1 ; momentul unei fore fa de
un pol, M [ N m] ; vrtejul curgerii unui fluid, s 1 etc.
C.4. Elemente de analiz vectorial

C.4.1. Funcii vectoriale
n cele ce urmeaz vom considera acei vectori care depind de un
parametru real, variabil, t . Dac fiecrei valori date a parametrului t i
corespunde un vector a , atunci spunem c a este o funcie vectorial de
t i scriem a = a (t ) . Dac r = r (t ) este vectorul de poziie al unui punct
P n raport cu sistemul de coordonate Oxyz , atunci curba descris de
acest punct este dat de ecuaiile parametrice: x = x(t ), y = y(t ), z = z (t ) .
Considerm un punct material P definit prin vectorul de poziie
a (t ) n raport cu originea unui sistem de coordonate Oxyz . O variaie a
parametrului real t produce o variaie corespunztoare a vectorului de
poziie a = a (t ) , astfel nct extremitatea lui va descrie o curb C , numit
hodograful funciei a = a (t ) (vezi Fig. C12).
Fig. C12
C.4.2. Derivata i difereniala unei funcii vectoriale
Anexa C
451
Considernd c a = a (t ) este o funcie vectorial continu de

parametrul t , se poate defini derivata acestei funcii vectoriale n raport cu t
prin relaia:
da
a
= lim
,
dt t 0 t
unde,
a = a (t + t ) a (t ) ,
reprezint creterea a a funciei a (t ) , corespunztoare unei creterii t
a parametrului t (ceea ce determin deplasarea punctului material din
a
este un vector coliniar cu a .
punctul P1 n punctul P2 ), iar vectorul
t
a
este un vector paralel cu tangenta n punctul P la curba C ,
Vectorul
t
sensul lui corespunznd variaiei cresctoare a parametrului t . Mrimea
(modulul) derivatei
da
este:
dt
2
da
da da y daz
= x +
+
.
dt
dt dt dt
Difereniala funciei vectoriale a = a (t ) poate fi definit prin relaia:
da
da =
dt , unde dt este o cretere elementar, arbitrar, a parametrului
dt
t . Dac vectorul a (t ) este o funcie de mai multe variabile: x1 , x2 , ..., xn ,
se definete difereniala total a funciei vectoriale a = a (t ) prin:
a
da =
dxi , i = 1, n ,
xi
unde simbolul
este operatorul de derivare parial n raport cu
xi
variabila xi . innd seama de proprietile operaiilor cu vectori i
2
derivarea (diferenierea) funciilor scalare, rezult urmtoarele reguli:
d a b
dt
) = da db ;
dt
dt
Anexa C
452
d (a )
da
=
, pentru = const.;
dt
dt
d a b
db
da
= a
+b ;
dt
dt
dt
d a b
db da
= a
+
b ;
dt
dt dt
d b c
d
da
b c + a
;
a b c =
dt
dt
dt
d b c
d
da
b c + a
.
a b c =
dt
dt
dt
C.4.3. Integrala unui vector (a unei funcii vectoriale)

Integrala unei funcii vectoriale se definete analog cu integrala
unei funcii scalare. Fie a = a (t ) o funcie vectorial continu de
parametrul real t . n calculul vectorial, pe spaiul euclidian tridimensional
E3 se definesc urmtoarele trei tipuri de integrale:
P2
(a) Integrala curbilinie:
a dr ,
de-a lungul unei curbe C , ntre
P1
punctele P1 i P2 , n care a este un vector ce are punctul de aplicaie pe

curb, iar dr este un element de arc vectorizat al curbei C . Aceast
integral se numete circulaia vectorului a de-a lungul curbei C de la P1 la
P2 . Dac C este o curb nchis, atunci circulaia de-a lungul curbei ( C )
a dr .
dubl: a dS ,
se noteaz astfel:
(b) Integrala
unde a este un vector cu punctul de
aplicaie pe suprafaa S , iar dS este un element de suprafa vectorizat.

Integrala se numete fluxul vectorului a prin suprafaa S . Dac S este o
suprafa nchis, integrala se noteaz astfel: a dS .
S
Anexa C
(c) Integrala tripl:
453
a d , unde
D este un domeniu de volum V ,
d este un element de volum, iar vectorul a are punctul de aplicaie

ntr-un punct oarecare din D .
C.4.4. Cmpuri scalare i vectoriale

Dac o mrime fizic are o valoare bine determinat n fiecare
punct dintr-un domeniu D din spaiu, atunci mulimea acestor valori
definete cmpul mrimii respective. De exemplu, un corp nclzit
determin un cmp al temperaturii. n fiecare punct al corpului,
temperatura are o anumit valoare. Dac considerm curgerea unui lichid,
aceasta ne definete un cmp al vitezelor: n fiecare punct al domeniului
ocupat de lichid avem determinat un vector, anume, viteza particulei de
lichid din punctul respectiv. Cnd se definete un cmp se stabilete o
coresponden ntre fiecare punct P din domeniul D i valoarea mrimii
fizice respective n acel punct. Aceast coresponden definete o funcie
de punctul P . Deoarece fiecare punct este determinat prin intermediul
coordonatelor x, y i z , sau echivalent, al vectorului de poziie r n
raport cu originea unui sistem de coordonate Oxyz , cmpurile diverselor
mrimi fizice sunt determinate prin cunoaterea funciilor
corespunztoare (scalare, vectoriale sau tensoriale) de cele trei variabile
scalare, x, y i z .
Dac n domeniul D din spaiul euclidian E3 fiecrui punct P D
i corespunde o valoare a unei mrimi scalare ( P ) , atunci spunem c n
domeniul D s-a definit un cmp scalar, ( x, y, z ) . De exemplu,
temperatura este o funcie scalar care depinde de punct. n fiecare punct
P al unei regiuni, temperatura are o valoare T ( P) . Corespondena dintre
punctele P ale regiunii considerate i valorile pe care le ia temperatura n
acele puncte definete o funcie scalar de punct, T ( P) = T ( x, y, z ) . Un alt
exemplu este presiunea p a aerului care este, de asemenea, o mrime
scalar ce depinde de punct. n fiecare punct P al unei regiuni, presiunea
ia o valoare p( P) . Corespondena dintre punctele P ale regiunii
considerate i valorile pe care le ia presiunea n acele puncte definete o
funcie scalar de punct p( P) = p( x, y, z ) .
Anexa C
454
Dac fiecrui punct P D i se asociaz o mrime vectorial

a ( P) = a ( x, y, z ) , spunem c n domeniul D s-a definit un cmp vectorial.
De exemplu, un astfel de cmp se gsete n regiunea din jurul unui corp
electrizat. n fiecare punct al acestei regiuni se poate defini vectorul E al
intensitii cmpului electric (electrostatic). Vitezele moleculelor unui fluid
n micare constituie, de asemenea, un exemplu de cmp vectorial.
Un cmp scalar (sau vectorial A ) se numete nestaionar dac
(respectiv A ) depinde explicit de timp. n caz contrar, cmpul se numete
staionar. Funciile i A se presupun continue i cu derivate pariale
continue.
C.5. Operatori vectoriali de ordinul nti 11

C.5.1. Gradientul
Fie funcia scalar ( x, y, z ) de clas C1 (derivabil i cu derivate
de ordinul nti continue), definit pe un anumit domeniu D E3 . Din
cele artate mai sus, rezult c n domeniul D , ( x, y, z ) definete un
cmp scalar. Difereniala funciei ( x, y, z ) este, dup cum tim, dat de
relaia:
d =
dx +
dy +
dz =
dxi , ( i = 1, 3) ,
(C.33)
x
xi
care, innd cont de expresia analitic a produsului scalar a doi vectori

(vezi relaia (C.16)), poate fi scris sub forma:
11
Dup cum vom vedea, de fapt operatorul este unul singur, anume operatorul nabla, cu
ajutorul cruia se exprim att gradientul, ct i divergena sau rotorul diverselor cmpuri scalare
i/sau (dup caz) vectoriale. Totui, prin abuz de limbaj, att gradientul, ct i divergena i
rotorul diverselor cmpuri sunt numii tot operatori, cu toate c aceste mrimi sunt de fapt
rezultatul aplicrii operatorului nabla (n diverse moduri) asupra cmpurilor respective. n
schimb, laplaceanul este un operator veritabil, obinut prin aplicarea succesiv, de dou ori (cu
ajutorul produsului scalar), a operatorului nabla asupra unui cmp scalar. De altfel, n mod
absolut corect, se i spune operatorul lui Laplace.
Anexa C
455

d =
i+
j+
k dx i + dy j + dz k =
y
z
x

u1 +
u2 +
u3 ( dx1 u1 + dx2 u2 + dx3 u3 ) ,
=
x
x
x
1
2
3
adic poate fi considerat ca produsul scalar al vectorilor

dr = dx i + dy j + dz k
i un al doilea vector (pe care-l vom nota cu A ) ale crui componente

sunt chiar derivatele pariale ale funciei scalare ( x, y, z ) :
A=
i+
j+
k = ui
, ( i = 1,3) .
(C.34)
x
xi
Cmpul vectorial A ale crui componente fa de un reper
, ( i = 1,3) se numete gradientul cmpului

triortogonal cartezian sunt
xi
scalar i se noteaz de obicei cu grad . Utiliznd aceast notaie, relaia

(C.33) devine:
d = grad dr .
(C.35)
Vectorul grad determin variaia funciei n jurul unui punct,
iar componenta pe direcia xi a acestuia, adic derivata parial a lui n
raport cu xi reprezint viteza de variaie a lui pe direcia respectiv.
Direcia vectorului grad ntr-un punct oarecare este direcia pe care
mrimea scalar variaz cel mai rapid, pornind din acel punct, iar sensul
vectorului grad se consider acela n care mrimea scalar crete. Din
relaia (C.33) se observ c vectorul grad poate fi obinut prin aplicarea
operatorului
=i
,
+ j +k
= ui
x
y
z
xi
( i = 1,3)
(C.36)
funciei scalare ( xi ) . Acest operator, notat cu simbolul , se numete

operatorul nabla sau operatorul lui Hamilton. Cu ajutorul lui putem scrie
gradientul unui cmp scalar astfel:
grad = ui
= , ( i = 1,3) .
(C.37)
xi
Anexa C
456
Cmpul vectorial A definit de relaia (C.34) se numete cmp

potenial, iar ( xi ) se numete potenialul cmpului. De exemplu, pornind de
la cmpul electrostatic E (r ) , putem determina potenialul electric V (r ) ,
dar se poate proceda i invers: cunoscnd potenialul putem determina
cmpul, utiliznd relaia: E = grad V . n acest caz, semnul minus arat
c E (r ) este ndreptat spre regiunea cu potenial negativ 12 .
Din definiia (C.36) a operatorului rezult c acesta este un
operator vectorial, liniar i diferenial (de ordinul nti). Proiectnd
grad ( xi ) pe direcia xi , obinem urmtoarea relaie:
( grad )i = ( ) ui = uk
,
ik =
uk ui =
ui =
xk
xk
xk
xi
sau, utiliznd dou notaii des utilizate n analiza vectorial:

not .
not .
gradi = i =
= i = , i .
xi
(C.38)
Suprafee echipoteniale
Presupunnd c funcia ( P) este uniform i continu n D
mpreun cu derivatele sale pariale pn la ordinul doi, s considerm
toate punctele n care aceast funcie ia aceeai valoare. Aceste puncte
constituie o suprafa n D . ntr-adevr, dac x, y, z sunt coordonatele
punctului P , relaia ( P) = K = const. se mai scrie sub forma:
( x, y , z ) = K
(C.39)
i reprezint ecuaia (sub form implicit a) unei suprafee n D E3 .
innd seama de relaiile (C.39) i (C.35) rezult c
d = 0 = grad dr .
(C.40)
Aceast relaie este valabil n orice punct P al suprafeei (C.39). Cum
egalitatea cu zero trebuie s aib loc fr ca vreunul din cei doi vectori s
fie n mod obligatoriu nul, i cum dr se afl n planul tangent la suprafaa
12
Semnul minus, folosit de obicei pentru a scrie intensitatea cmpului electrostatic E n funcie
de gradientul potenialului electrostatic V ( r ) , este introdus n mod convenional. Aceast
convenie este legat de sensul liniilor cmpului electrostatic; astfel, se consider c liniile lui E
ies din sursele (sarcinile electrice) pozitive ale cmpului i intr n sursele negative.
Anexa C
457
(C.39), rezult c n orice punct al acestei suprafee vectorul grad are

direcia normalei la suprafa. Dnd valori constantei K din (C.39)
obinem o familie de suprafee care satisfac condiia (C.40). Aceste
suprafee se numesc suprafee echipoteniale sau suprafee de nivel.
Linii de cmp
Fie un cmp vectorial staionar A = A( xi ) i o curb oarecare, dat
parametric prin relaiile: xi = xi ( s), ( i = 1,3) . Dac n fiecare punct al
curbei, cmpul A este tangent la aceasta, atunci curba se numete linie de

cmp sau linie de for a cmpului vectorial A . Ecuaiile difereniale ale
liniilor de cmp se deduc din relaia evident: A ds = 0 , care arat c
produsul vectorial al vectorilor coliniari A i ds este nul. Proiectnd
aceast relaie vectorial pe axele Ox, Oy i Oz ale unui sistem cartezian
de coordonate obinem ecuaiile difereniale ale liniilor de cmp:
dx dy dz
.
=
=
Ax Ay Az
(C.41)
Conform relaiei (C.40), pentru suprafeele echipoteniale vectorul

A = grad este ortogonal pe elementul de arc dr , care la rndul lui este
tangent la suprafeele echipoteniale. ntruct liniile de cmp ale lui
A = grad sunt coliniare cu dr rezult c acestea sunt n acelai timp
ortogonale la suprafeele echipoteniale = const.
Derivata direcional (derivata dup o direcie)
dr
,
ds
unde prin ds = dr am notat modlul elementului de linie dr al axei () .
Fie o ax () a crei direcie i sens sunt date de versorul u =
Prin derivata direcional a unei funcii scalare = (r ) dup axa dat ()

(sau derivata dup direcia axei considerate () ) se nelege proiecia
gradientului acestei funcii pe direcia dat (considerat):
d dr d
=
.
grad u =
dr ds
ds
Anexa C
458
n relaia anterioar am utilizat scrierea formal a gradientului lui :

formal
d
i am simplificat (tot formal) pe dr .
grad =
dr
Anexa C
459
C.5.2. Divergena unui cmp vectorial

Avnd n vedere caracterul vectorial al operatorului , s-l aplicm
scalar cmpului vectorial A( Ax , Ay , Az ) ; cu alte cuvinte, fiind un vector
poate fi nmulit scalar i/sau vectorial cu ali vectori. Rezultatul operaiei
de produs scalar dintre i A (n aceast ordine) este un cmp scalar,
care se numete divergena lui A i se noteaz div A . Chiar dac, aa cum
tim, produsul scalar a doi vectori este comutativ, deoarece este n
primul rnd un operator are importan ordinea n care sunt considerai
cei doi vectori n produsul scalar. Cu alte cuvinte, A A . ntradevr, mrimea

A = Ax i + Ay j + Az k i
+j
+ k = Ax
+ Ay
+ Az
y
z
x
y
z
x
este la rndul ei un operator, pe cnd

Ak
A A A Ay Az
A = ui
= ik k = i = x +
+
( Ak uk ) = ( ui uk )
xi
xi xi
x
y
z
xi
(C.42)
este o mrime scalar bine definit, numit divergena cmpului vectorial A(r ) :
A =
Ax Ay Az not .
+
+
= div A . Cu notaiile din (C.38) mai putem scrie:
x
y
z
A
(C.43)
div A = i Ai = i = i Ai = Ai ,i , i = 1,3 .
xi
Un cmp vectorial A pentru care div A = 0 se numete cmp fr

surse sau cmp solenoidal; liniile unui astfel de cmp sunt curbe nchise. Dac,
n schimb, div A 0 , atunci cmpul vectorial A se numete cmp cu surse.
Evident, n acest caz exist dou posibiliti:
div A > 0,
div A 0
div A < 0.
n primul caz ( div A > 0 ) sursele cmpului sunt pozitive. O surs pozitiv
se mai numete i izvor. n cazul al doilea ( div A < 0 ) sursele sunt
460
Anexa C
negative; o surs negativ se mai numete i pu. Pentru un cmp cu

surse exist totdeauna mcar o linie de cmp care nu se nchide 13 n
surse (merge spre infinit). Prin convenie, de obicei se consider c
liniile unui astfel de cmp ies din sarcinile pozitive i intr n sarcinile
negative. Evident, pentru un cmp solenoidal, liniile de cmp neavnd de
unde iei i unde intra (neexistnd surse) acestea trebuie s se nchid n
ele nsele. Un exemplu de astfel de cmp (fr surse, sau solenoidal) este
cmpul magnetostatic de inducie B . Este tiut faptul c, cel puin pn la
ora actual, nu s-a reuit detectarea experimental a monopolului
magnetic 14 , care, din punct de vedere fenomenologic, ar putea juca rol de
surs a cmpului magnetic. ntr-adevr, orice experiment arat faptul c n
orict de multe i de mici buci am diviza un magnet, rezult totdeauna
ali mici magnei i niciodat pli nord i sud separai 15 . Analogia
matematic aproape perfect dintre cmpurile electrostatic i
magnetostatic a necesitat introducerea unor echivaleni pentru sarcinile
electrice pozitive (sursele pozitive ale cmpului electrostatic) i sarcinile
electrice negative (sursele negative ale cmpului electrostatic) ale cmpului
electrostatic i pentru cmpul magnetostatic. Acetia sunt cei doi poli:
polul nord magnetic (corespondentul sarcinii electrice pozitive) i polul
sud magnetic (analogul sarcinii electrice negative). Aceste aspecte sunt
schiate grafic (n cazul simplu al unui ansamblu format din doar dou
sarcini electrice i respectiv magnetice) n Fig. C13.
De altfel, singura diferen notabil din punct de vedere matematic
dintre cele dou cmpuri este cea care exprim divergena celor dou
cmpuri (de fapt, legea lui Gauss pentru cele dou cmpuri):
1
q dq
=
= (r ) este densitatea sarcinii
div E = 0 (unde = lim
0
d
electrice) i div B = 0 (densitatea sarcinilor magnetice monopolilor
13
n sensul c, dac acea linie de cmp a ieit dintr-o surs pozitiv, atunci ea nu mai intr ntr-o
surs negativ, ci se ndreapt spre infinit, i invers: exist cel puin o linie de cmp care intr
ntr-o surs negativ i care nu vine dintr-o surs pozitiv, ci de la infinit (vezi Fig. 13 a).
14
Cu toate c, diverse modele teoretice din teoria cuantic a cmpurilor i-au prezis existena
real.
15
Deci nu rezult mono-poli, ci bi-poli, orice mic magnet care rezult n urma divizrii avnd
doi poli (un pol nord i unul sud) i nu unul singur.
Anexa C
461
este nul). n regiunea din spaiu unde nu exist sarcini electrice ( = 0 )

cele dou ecuaii se scriu la fel: div E = 0 i div B = 0 .
(a)
(b)
Fig. 13
Cu alte cuvinte, ntr-o astfel de regiune a spaiului, din punct de

vedere matematic cele dou cmpuri se comport absolut identic, i n
acest caz nu se vorbete de cmp electric sau cmp magnetic, ci despre
cmp electromagnetic. Echivalena matematic a celor dou cmpuri a
permis realizarea primei unificri (din irul nc neterminat 16 ) a dou teorii
ale fizicii. Acest lucru a fost fcut de ctre J.C. Maxwell, care a reuit
pentru prima dat s unifice teoria cmpului magnetic cu cea a cmpului
16
Mai apoi s-a reuit unificarea teoriei electromagnetismului cu cea a interaciilor nucleare slabe,
rezultnd teoria electroslab; aceasta a fost unificat ulterior (n cadrul Modelului Standard) cu
teoria interaciilor nucleare tari (cromodinamica cuantic), rezultnd o nou teorie, care descrie
global i unitar interaciunile electromagnetice i cele nucleare (tari i slabe), singura interaciune
care nc nu a reuit nici la ora actual s fie nglobat ntr-o singur (unic) teorie care ar fi
capabil s descrie unitar toate cele patru interaciuni cunoscute pn n prezent fiind gravitaia.
Principalul obstacol l reprezint neliniaritatea ecuaiilor cmpului gravitaional (Einstein) care
mpiedic cuantificarea ntr-o schem cunoscut a acestui cmp. Precizm c toate aceste teorii
de unificare nu au putut fi elaborate dect n cadrul unor formalisme relativiste i totodat
cuantice. De altfel, marele vis al oricrui fizician teoretician este de a realiza aceast Teorie a
Marii Unificri (a tuturor celor patru interaciuni fundamentale: electromagnetic, nuclear slab,
nuclear tare i gravitaional) cunoscut sub acronimul GUT (Grand Unified Theory).
Anexa C
462
electric ntr-una nou, coerent i unitar, cea a cmpului electromagnetic.

Aceast nou teorie are la baz celebrele ecuaii ale lui Maxwell 17 .
C.5.3. Rotorul unui cmp vectorial
Dac, n paragraful C.5.2 n loc de a utiliza operaia de produs
scalar vom folosi operaia de produs vectorial (care, de aceast dat este
de la bun nceput necomutativ), adic dac l vom nmuli vectorial pe
cu cmpul vectorial A( Ax , Ay , Az ) (n aceast ordine) obinem ceea ce se
numete rotorul cmpului vectorial A . Deci, prin rotorul cmpului vectorial
A( Ax , Ay , Az ) nelegem cmpul vectorial B = A . Dac A este un
vector polar, B este un vector axial. Pentru a exprima analitic rotorul unui
cmp vectorial, vom utiliza relaia (C. 27):
B = A = ijk j Ak ui =
i
A A A A
A A
= z y i + x z j + y x k =
z z
x
y
x
y
x
Ax
y
Ay
k
(C.44)
.
z
Az
nmulind scalar cu versorul direciei xs relaia (C.44) (adic cu us ),

obinem proiecia rotorului lui A dup aceast direcie, sau altfel spus,
componenta rotorului lui A dup direcia dat de us :
( rot A) = (
s
ijk
j Ak ui ) us = ijk j Ak ( ui us ) = ijk j Ak si = sjk j Ak .
(C.45)
De exemplu, considernd n (C.45) s = 1 pentru proiecia sau componenta
dup axa x a rotorului lui A obinem:
( rot A) ( rot A) = 1 jk j Ak = 123 2 A3 + 1323 A2 =
1
= 2 A3 3 A2 = y Az z Ay
17
Az Ay
.
y
z
Cele patru ecuaii ale lui Maxwell reprezint de fapt teorema Gauss pentru cele dou cmpuri
(electric i magnetic), la care se adaug legea induciei electromagnetice i cea a induciei
magnetoelectrice.
Anexa C
463
Un cmp vectorial A pentru care, rot A = 0 se numete cmp

irotaional sau cmp fr vrtejuri. Un astfel de cmp este, de exemplu,
cmpul electrostatic, a crui intensitate este E .
C.6. Identiti vectoriale

Prezentm mai jos unele dintre cele mai des ntlnite/utilizate
identiti din analiza vectorial, mpreun cu demonstrarea lor.
1. grad ( ) = grad + grad .
(C.46)
ntr-adevr,
grad ( ) = ui
( )
+ ui = grad + grad .
= ui
xi
xi
xi
2. div ( A ) = div A + A grad .
(C.47)
ntr-adevr,
( )
div A =
( Ai )
xi
Ai
+ Ai
= div A + A grad .
xi
xi
3. rot ( A ) = ( A ) = A + ( ) A = rot A + grad A .

ntr-adevr,
(C.48)
( )
rot A = ijk j ( Ak ) ui = ( ijk j Ak ui ) + ijk ( j ) Ak ui =

= rot A + grad A.
4. div ( A B ) = B rot A A rot B .

ntr-adevr,
div A B = i A B = i ( ijk Aj Bk ) = ijk i ( Aj Bk ) =

i
= ijk A j i Bk + ijk Bk i A j = Aj jik i Bk + Bk kij i Aj =
(C.49)
Anexa C
464
= Aj rot B + Bk rot A
j
= A rot B + B rot A .
5. ( A B ) = A rot B + B rot A + ( A ) B + ( B ) A .
(C.50)
ntr-adevr,
A B = grad A B = i A B ui = i ( Aj B j ) ui = Aj i B j ui + B j i Aj ui =
= Aj i B j ui + ( Aj j Bi ui + Aj j Bi ui ) + B j i Aj ui + ( B j j Au
i i + B j j Au
i i)=
=0
=0
= ( Aj i B j ui Aj j Bi ui ) + Aj j Bi ui + ( B j i A j ui B j j Ai ui ) + B j j Au
i i =
= ( Aj i B j Aj j Bi ) ui + ( Aj j ) ( Bi ui ) + ( B j i Aj B j j Ai ) ui + ( B j j ) ( Au
i i)=
= Aj ( i B j j Bi ) ui + A B + B j ( i Aj j Ai ) ui + B A =
not .
= TijB =T jiB
= Aj
not .
= TijA =T jiA
( C .93)
( C .93)
ijk PkB
+ A B + B j ijk
=
1
TA=
2 klm lm
( C .91)
ijk PkA
ui +
PkB
1
TB=
2 klm lm
( rotB )k
ui + B A = Aj ijk rot B ui + A B +
PkA
( C .91)
TijA ui + B A = Aj ijk
TijB ui + A B + B j
( rotA)k
( ) ( )
( ) ( )
B ( rot A ) u + ( B ) A = A rot B + ( A ) B + B rot A + ( B ) A.
+ B j ijk rot A ui + B A = ijk Aj rot B ui + A B +
k
+ ijk
6. rot ( A B ) = A divB B divA + ( B ) A ( A ) B .
(C.51)
ntr-adevr,
rot A B = ui ijk j A B
= ui ijk klm j ( Al Bm ) = ui ijk klm Al j Bm +
+ ui ijk klm Bm j Al = ui kij klm Al j Bm + ui kij klm Bm j Al =

= ui ( il jm im jl ) Al j Bm + ui ( il jm im jl ) Bm j Al =
= ui il jm Al j Bm ui im jl Al j Bm + ui il jm Bm j Al ui im jl Bm j Al =
Anexa C
465
= ui Ai j B j ui Aj j Bi + ui B j j Ai ui Bi j Aj = ( Au
i i ) ( j Bj )
( Aj j ) ( Bi ui ) + ( B j j ) ( Au
i i ) ( Bi ui ) ( j A j ) =
) (
= A divB A B + B A B divA.
7. div ( rot A ) = ( rot A ) = ( A ) = 0 .
(C.52)
ntr-adevr, deoarece operatorul este un vector (mai exact, un operator

vectorial) i ntruct produsul mixt a trei vectori n care doi dintre ei sunt
coliniari este zero, identitatea apare ca evident. Altfel:
div rot A = i rot A = ijk i ( j Ak ) = ijk i j Ak =

i
1
( ijk i j Ak +
2
+ ijk i j Ak ) =
1
1
ijk i j Ak + jik j i Ak ) = ( ijk i j Ak ijk j i Ak ) =
(
2
2
1
= ( ijk i j Ak ijk i j Ak ) = 0 ,
2
unde am presupus faptul c A( x, y, z ) satisface condiiile din teorema
Schwarz, care asigur egalitatea derivatelor mixte de ordinul doi ale

componentelor Ak , ( k = 1, 2, 3) ale cmpului (funciei) vectoriale A :
2 Ak
2 Ak
=
i j Ak = j i Ak . Am artat deci c:
xi x j x j xi
ijk i j Ak = ijk
2 Ak
= 0,
xi x j
unde ijk este un pseudotensor antisimetric n perechea de indici ( i j ) , iar

derivata
2 Ak
este din punct de vedere algebric un tensor de ordinul
xi x j
doi simetric n condiiile teoremei Schwarz n aceeai pereche de indici:

2 Ak
xi x j
cf . th. Schwarz
2 Ak
. Acest rezultat este valabil pentru orice doi
x j xi
tensori, unul simetric i cellalt antisimetric (n aceiai indici), demonstraia

fcndu-se ca mai sus. Aadar, produsul a doi tensori/pseudotensori
Anexa C
466
dintre care unul este simetric, iar cellalt antisimetric n aceeai pereche de
indici, este totdeauna nul.
8. rot ( grad ) = ( ) = 0 .
(C.53)
Aceast identitate poate fi justificat simplu, prin aceea c produsul

vectorial a doi vectori coliniari este totdeauna nul. Altfel:
2
rot ( grad ) = ui ijk j ( grad )k = ui ijk j k ui ijk
=0,
x j xk
( j k ) , aceeai n care
ijk fiind antisimetric n perechea de indici
tensorul
2
este simetric.
x j xk
not .
9. div ( grad ) = ( ) = ( ) = 2 = ,
(C.54)
unde operatorul
2 =
2
2
2
2
+
+
=
ii
x 2 y 2 z 2 xi xi
se numete operatorul lui Laplace sau laplacean (n coordonate carteziene).

Ecuaia
= 0
se numete ecuaia lui Laplace. Soluiile ecuaiei Laplace se numesc funcii
armonice. Generalizarea operatorului lui Laplace pe un spaiu cu patru
dimensiuni, n care a patra dimensiune este temporal, iar reprezentarea
spaiului este una euclidian complex, se noteaz de obicei cu simbolul
i se mai numete operatorul lui DAlembert sau dalambertian. Relaia dintre
cei doi operatori Laplace este: (4) i = (3) i
1 2 i
, sau altfel scris:
v 2 t 2
1 2 i
i = i 2 2 , unde i ine locul mrimii asupra creia urmeaz s
v t
acioneze operatorii considerai. ntr-adevr, dac x1 = x , x2 = y , x3 = z i
Anexa C
467
x4 = ivt (unde i = 1 , iar v este o vitez constant n cazul spaiului

Minkowski aceasta este chiar viteza luminii n vid, c ) sunt cele patru
coordonate ale spaiului considerat, avem:

4
)=
(4) (
=
=1
2
2
2
2
2
= 2+ 2+ 2+ 2 =
x x x1 x2 x3 x4
1 2
1 2
1 2
2
.
+
+
(3)
x 2 y 2 z 2 v 2 t 2
v 2 t 2
v 2 t 2
2
10. rot ( rot A) = grad ( div A ) A .
(C.55)
ntr-adevr,
rot rot A = ui ijk j rot A
= ui ijk klm j l Am = ui kij klm j l Am =
= ui ( il jm im jl ) j l Am = ui il jm j l Am ui im jl j l Am =
= ui m i Am ui j j Ai = ui i m Am j j Au
i i = ui i divA j j A =
= grad div A A.
n concluzie, gradientul rezult prin aplicarea operatorului nabla n

mod direct asupra unui cmp scalar, rezultatul fiind un cmp vectorial.
Divergena rezult prin aplicarea operatorului nabla (cu ajutorul
produsului scalar) asupra unui cmp vectorial, rezultatul fiind un cmp
scalar, rotorul rezult prin aplicarea aceluiai operator nabla (dar cu
ajutorul produsului vectorial) asupra unui cmp vectorial, rezultatul fiind
tot un cmp vectorial, iar laplaceanul se aplic asupra cmpurilor scalare,
rezultatul fiind tot un cmp scalar 18 . Sub form de tabel, aceste concluzii
pot fi sintetizate astfel:
18
Uneori se ntlnesc i relaii n care laplaceanul este aplicat unor mrimi vectoriale (de
exemplu, n cazul ecuaiei satisfcut de potenialul vector ntr-un mediu omogen i izotrop:
A = j ). n astfel de cazuri, de fapt, trebuie s nelegem (cci altfel nu putem calcula) un
set de trei ecuaii scalare: Ai = ji , (i = 1, 2, 3) , proiecii ale ecuaiei vectoriale iniiale pe
cele trei axe de coordonate.
Anexa C
468
(cmp scalar)
Gradient (vector)
A (cmp vectorial)
= 2
Laplaceanul (scalar)
-
Divergen (scalar)
A
Rotor (vector)
C.7. Coordonate curbilinii ortogonale. Operatori difereniali de

ordinul I n coordonate curbilinii ortogonale
Fie r vectorul de poziie al unui punct P(r ) din spaiul euclidian
tridimensional E3 i x1 , x2 , x3 coordonatele carteziene ale acestuia fa de
un reper triortogonal Ox1 x2 x3 . Fie, de asemenea, trei parametri reali
independeni, q1 , q2 i q3 astfel nct coordonatele xi , ( i = 1, 3) s fie
funcii de clas C1 de aceti parametri:
xi = xi ( q1 , q2 , q3 ) ,
(i = 1,3) .
(C.56)
Presupunem c ntre cele dou mulimi (cea a coordonatelor, xi , ( i = 1, 3) ,

i cea a parametrilor, q j ,
( j = 1, 3) ) exist o coresponden unu-la-unu;
unui set dat de parametri ( q ) i corespunde un singur set de coordonate
( x ) i invers. n aceste condiii transformarea (C.56) este local reversibil

dac determinantul funcional (iacobianul) acesteia este diferit de zero:
J=
( x1 , x2 , x3 )
( q1 , q2 , q3 )
0.
Dac se dau valori fixe la doi dintre parametrii q j ,
(C.57)
( j = 1, 3) , s zicem, de
exemplu, parametrilor q2 i q3 , atunci se obine curba de coordonate

q1 = variabil. n mod asemntor pot fi obinute i celelalte dou curbe de
Anexa C
469
coordonate: q2 = variabil i q3 = variabil. Acest fapt arat c prin orice

punct din spaiu trec trei curbe de coordonate (vezi Fig. C14). Parametrii
q1 , q2 i q3 se numesc coordonatele generale sau coordonatele curbilinii ale
punctului P .
Fig. C14
Dac ei , ( i = 1, 3) sunt vectori tangeni la curbele de coordonate

qi = variabil,
( i = 1,3) ,
atunci condiia (C.57) exprim faptul c aceti
vectori sunt liniar independeni, deci pot constitui o baz n E3 .

ntr-adevr,
e1 ( e2 e3 ) =
x3
q1
x1
q1
x2
q1
r r r x1
=
q1 q2 q3 q2
x2
q2
( x1 , x2 , x3 )
x3
=
= J 0.
q2 ( q1 , q2 , q3 )
x1
q3
x2
q3
x3
q3
Dac n orice punct din domeniul D( q ) definit de setul tuturor valorilor

posibile ale parametrilor ( q ) vectorii ei , ( i = 1, 3) formeaz un triedru
Anexa C
470
ortogonal drept, atunci spunem c cele trei coordonate curbilinii

( q1 , q2 , q3 ) definesc un sistem de coordonate curbilinii ortogonale, iar dac
triedrul format de cei trei vectori nu este ortogonal (adic este oarecare,
cei trei vectori rmnnd liniar independeni), spunem c cele trei
coordonate curbilinii ( q1 , q2 , q3 ) definesc un sistem de coordonate curbilinii
generale.
Fig. C15
Dou dintre cele mai cunoscute i mai utilizate astfel de sisteme de

coordonate sunt sistemul de coordonate sferice i sistemul de coordonate cilindrice. n
sistemul de coordonate cilindrice, cele trei coordonate curbilinii care
precizeaz n mod univoc poziia unui punct oarecare, P , n spaiu sunt
r , i z , numite coordonate cilindrice ale punctului P (vezi Fig. C15).
Domeniul de variaie al acestor parametri este:
cilind
D ( ) = {( r , , z ) r 0, 0 < 2 , < z < +} .
Relaiile (C.56) sunt n acest caz:
x1 x = r cos ,
x2 y = r sin ,
x z = z,
3
(C.58)
Anexa C
471
iar relaiile inverse, q j = q j ( x1 , x2 , x3 ) ,
( j = 1,3) , sunt:
q r = x 2 + y 2 ,
1
y
q2 = arctg ,
x
q3 z = z.
n sistemul de coordonate sferice, cele trei coordonate curbilinii

care precizeaz n mod univoc poziia unui punct oarecare, P , n spaiu
sunt r , i , numite coordonate sferice ale punctului P (vezi Fig. C16).
Fig. C16
Domeniul de variaie al acestor parametri este:

sfer
D ( ) = {( r , , ) r 0, 0 , 0 < 2 } .
Relaiile (C.56) sunt n acest caz:
x1 x = r sin cos ,
x2 y = r sin sin ,
x z = r cos ,
3
iar relaiile inverse, q j = q j ( x1 , x2 , x3 ) ,
( j = 1,3) , sunt:
(C.59)
Anexa C
472
q r = x 2 + y 2 + z 2 ,
1
z
,
q2 = arccos 2
x + y2 + z2
q3 = arctg y .
x
Pentru ca parametrii ( q1 , q2 , q3 ) s defineasc un nou sistem de
coordonate, este nevoie s fie determinate intervalele n care aceti trei

parametri trebuie s varieze, astfel nct corespondena ntre mulimea
punctelor din spaiu i mulimea coordonatelor curbilinii,
q j = q j ( x1 , x2 , x3 ) , ( j = 1,3) s fie biunivoc.
Fie v1 , v2 i v3 cei trei versori ai vectorilor ei , ( i = 1, 3) . n noul
sistem de coordonate (curbilinii), vectorul de poziie r al unui punct

oarecare din spaiu, P(r ) , este dat de expresia:
(C.60)
r = r ( q1 , q2 , q3 ) .
Atunci, deoarece
( i = 1,
r
, i = 1, 3 sunt vectori tangeni la curbele qi = var.,
qi
2, 3) , putem scrie:
r
= ei = H i vi ,
qi
(i = 1, 3) ,
(C.61)
unde
2
x x x
r
Hi =
= 1 + 2 + 3 ,
qi
qi qi qi
not .
( i = 1, 3)
(C.62)
se numesc coeficienii Lam i reprezint mrimile (lungimile, modlii)

vectorilor ei , ( i = 1, 3) , tangeni la curbele de coordonate qi = variabil,
( i = 1,
2, 3) .
S considerm acum i versorii normali la suprafeele de coordonate q1 = q10 = const., q2 = q20 = const. i q3 = q30 = const. Fie acetia n1 , n2 i
respectiv n3 . Deoarece vectorii grad qi sunt i ei normali la suprafeele
Anexa C
473
qi = qi0 = const.i , i = 1,3 , dac notm cu h i , i = 1, 3 modlii vectorilor
grad qi , i = 1, 3 , putem scrie:
grad qi = h i ni , i = 1, 3 , (fr sumare).
Cum,
grad qi =
(C.63)
qi
q
q
q
q
q
u1 + i u2 + i u3 i i + i j + i k
x1
x2
x3
x
y
z
avem:
2
q q q q q q
h = i + i + i = i + i + i . (C.64)
x1 x2 x3 x y z
2
2
i
Cantitile h i , ( i = 1, 3) se numesc parametrii difereniali de ordinul I.
Definiie: Spunem c vectorii a1 , a2 i a3 pe de o parte i b1 , b2 i b3

pe de alt parte formeaz un sistem de vectori reciproci unii fa de ceilali,
dac avem ndeplinite relaiile:
ai bi = 1, ( i = 1,3) ,
(f.s.)
ai b j = 0, i, j = 1,3 ; i j .
S artm c vectorii grad qi , ( i = 1, 3) formeaz un sistem de

vectori reciproci cu
r
, i = 1, 3 . Pentru aceasta trebuie s artm c
qi
r
= 1, i = 1,3 , (f.s.)
grad qi
qi
i c
grad qi
r
= 0,
q j
(i, j = 1,3 ; i j ) .
nmulind scalar cu grad qi ambii membri ai relaiei

dr =
obinem:
r
r
r
dq1 +
dq2 +
dq3 ,
q1
q2
q3
Anexa C
474
dqi = grad qi dr =
r
r
r
= grad qi
dq3
dq1 + grad qi
dq2 + grad qi
q
1
2
3
i, deoarece dq1 , dq2 i dq3 sunt independeni, rezult c numai
coeficientul lui dqi , ( i = 1, 3) este egal cu unu, ceilali doi coeficieni fiind
egali cu zero (q.e.d.).

n cazul unui reper cartezian, versorii v1 i , v2 j i v3 k sunt
perpendiculari doi cte doi i formeaz (fiecare dintre ei n parte, atunci
cnd originea O a reperului parcurge mulimea tuturor punctelor din
spaiu) un sistem de vectori echipoleni. n cazul coordonatelor curbilinii
ortogonale versorii v1 , v2 i v3 formeaz un triedru ortogonal drept n
orice punct P din spaiu, dar versorii (fiecare dintre cei trei n parte) care
corespund unui alt (oricare) punct P ' P din spaiu nu mai sunt
echipoleni cu primii (cei din punctul P ). n plus, vectorii e1 , e2 i e3
(care au drept versori pe v1 , v2 i v3 ) nu i pstreaz modulul constant
(fiecare dintre ei separat) atunci cnd punctul P parcurge ntreg spaiul. n
fine, n cazul coordonatelor curbilinii oarecare, att vectorii e1 , e2 i e3 , ct
i versorii n1 , n2 i n3 sunt oarecare i depind de punctul P (rmnnd,
totui, liniar independeni).
Coordonatele curbilinii ortogonale sunt acele coordonatele curbilinii ale
cror curbe de coordonate sunt perpendiculare dou cte dou n orice
punct P din spaiu. Rezult c, n cazul coordonatelor curbilinii
ortogonale, versorii n1 , n2 i n3 coincid respectiv cu v1 , v2 i v3 i sunt
perpendiculari doi cte doi, deci avem relaiile:
ni = vi ; vi v j = 0; ni n j = 0, ( i j ) .
Din aceste relaii rezult c pentru ca un sistem de coordonate
curbilinii s fie ortogonal, sunt necesare i suficiente condiiile:
r r
x x y y z z
= 0,
qi q j qi q j qi q j qi q j
sau
(i j ) ,
(C.65)
Anexa C
475
grad qi grad q j =
x x y y z z
= 0,
qi q j qi q j qi q j
( i j ) .(C.65)
Dac coordonatele curbilinii sunt ortogonale, putem gsi o relaie

de legtur ntre coeficienii lui Lam, H i i parametrii difereniali de ordinul I, hi .
Din relaiile: grad qi = hi vi , (f.s.),
reciprocitate obinem:
grad qi
r
= H i vi , (f.s.) i din relaiile de
qi
r
= hi vi H i vi = hi H i = 1 ,
qi
adic:
hi =
1
,
Hi
( i = 1,
2, 3)
(C.66)
i, n particular:
grad qi =
vi
,
Hi
(i = 1, 3) , (f.s).
Elementul de linie/arc n coordonate curbilinii ortogonale

ntr-un sistem de coordonate curbilinii ortogonale avem:
dr =
r
r
r
dq1 +
dq2 +
dq3 = H1dq1v1 + H 2 dq2 v2 + H 3 dq3v3 .(C.67)
q1
q2
q3
Componentele dr1 ds1 = H1dq1v1 = ds1 = H1dq1 , ds2 = H 2 dq2 i

ds3 = H 3 dq3 ale vectorului dr dup direciile date de versorii v1 , v2 i
respectiv v3 se numesc componentele curbilinii ale vectorului dr . Ridicnd la
ptrat relaia (C.67) obinem:
dr 2 = dr dr ds 2 = H12 ( dq1 ) dq12 + H 22 ( dq2 ) + H 32 ( dq3 )
2
not .
= H12 dq12 + H 22 dq22 + H 32 dq32 ,
(C.68)
adic ptratul elementului de arc (metrica) n coordonate curbilinii.
Anexa C
476
Elementul de suprafa n coordonate curbilinii ortogonale

Expresia corect a elementului de suprafa n coordonate
curbilinii ortogonale poate fi obinut prin generalizarea expresiei
corespunztoare scris ntr-un sistem de coordonate carteziene, utiliznd
interpretarea geometric a produsului vectorial a doi vectori. Dup cum
tim, din punct de vedere geometric, produsul vectorial a doi vectori este
un vector care are modulul egal cu aria paralelogramului construit pe cei
doi vectori, direcia perpendicular pe planul format de cei doi vectori i
sensul dat de sensul n care nainteaz un burghiu drept, care este rotit
astfel nct primul vector s se suprapun peste al doilea pe drumul cel
mai scurt (vezi Fig. C17).
Fig. C17
innd cont de acest lucru, un element vectorizat de suprafa (o

suprafa elementar vectorizat) n coordonate curbilinii ortogonale este
dat() de produsul vectorial a dou elemente de linie/arc corespunztoare
considerate, de asemenea, n coordonate curbilinii ortogonale. Pentru a
nelege mai uor, s vedem mai nti cum stau lucrurile ntr-un sistem de
coordonate carteziene. ntr-un astfel de sistem exist trei elemente
vectorizate de suprafa: dS x = dydz i , dS y = dzdx j i dS z = dxdy k , date
de produsele vectoriale ale celor trei elemente de linie/arc, anume:
drx = dx i , dry = dy j i drz = dz k . Mai exact, elementul vectorizat de
suprafa dS x = dry drz = dydz ( j k ) = dydz i este un vector elementar
Anexa C
477
al crui modul este egal cu aria paralelogramului (n acest caz,

dreptunghiului) cu laturile de lungime dy i respectiv dz , a crui direcie
este perpendicular pe planul determinat de cele dou elemente
vectorizate de linie ( dry i drz ), (direcia axei Ox , perpendicular pe planul
yOz ) i al crui sens este dat de regula burghiului drept (este sensul
vectorului j k , adic al versorului i = j k al axei Ox ).
Fig. C18
n mod analog se obin i celelalte dou elemente vectorizate de

suprafa (vezi Fig. C18):
dS y = drz drx = dzdx k i = dzdx j
dS z = drx dry = dxdy ( i j ) = dzdx k .
Atunci, elementul vectorizat total/rezultant de suprafa este:

dS = dS x + dS y + dS z = dydz i + dzdx j + dxdy k .
Prin analogie, elementelor vectorizate de linie/arc n coordonate
curbilinii ortogonale: dri = H i dqi vi , (f.s.) i drj = H j dq j v j , (f.s.) le va
corespunde elementul vectorizat de suprafa:
dSij = dri drj = H i H j dqi dq j ( vi v j ) ,
Anexa C
478
unde, pentru a indica faptul c mrimea care rezult prin produsul

vectorial a celor dou elemente vectorizate de linie are un caracter
tensorial (i nu unul vectorial) am utilizat o sgeat cu dublu sens.
Deoarece elementul vectorizat de suprafa trebuie s fie un vector i nu
un tensor, nu acesta este adevratul element de suprafa. ntruct
mrimea dSij este un tensor antisimetric, acesteia i corespunde
(pseudo)vectorul (vezi relaia (C.91)):
1
1
1
dSi = ijk dS jk = ijk drj drk ijk ds j dsk ,
2
2
2
care este elementul vectorizat de suprafa cutat. De exemplu, pentru

i = 1 obinem:
1
1
1
dS1 dS q1 = 1 jk dS jk = 1 jk drj drk = ( 123dr2 dr3 + 132 dr3 dr2 ) =
2
2
2
1
= ( H 2 H 3 dq2 dq3 v2 v3 H 2 H 3 dq2 dq3 v3 v2 ) = H 2 H 3 dq2 dq3 v2 v3 =
2
= H 2 H 3 dq2 dq3 v1.
(C.69)
n mod cu totul asemntor se obin i celelalte dou elemente vectorizate
de suprafa: dS2 dSq = H 3 H1dq3dq1 v2 i dS3 dS q = H1 H 2 dq1dq2 v3 .
Prin adunare rezult atunci elementul vectorizat total de suprafa n
coordonate curbilinii ortogonale:
dS = H 2 H 3 dq2 dq3 v1 + H 3 H1dq3dq1 v2 + H1 H 2 dq1dq2 v3 .
(C.70)
n relaia de mai sus H i H j dqi dq j vk este elementul vectorizat de suprafa
2
normal la planul qi Pq j , ( i, j = 1,3) , versorul normalei la acest element

de suprafa fiind vk , ( k = 1, 3) .
Elementul de volum n coordonate curbilinii ortogonale

Elementul de volum n coordonatele curbilinii ortogonale poate fi
obinut prin generalizarea expresiei elementului de volum din
coordonatele carteziene, innd cont de interpretarea geometric a
produsului mixt a trei vectori.
n coordonate carteziene avem:
Anexa C
479
dV = dr1 ( dr2 dr3 ) = dx i dy j dz k = dxdydz i j k = dxdydz .
Fie acum punctele (infinitezimal apropiate n spaiu) M ( q1 , q2 , q3 )
i N ( q1 + dq1 , q2 + dq2 , q3 + dq3 ) . Ducnd cele trei suprafee de coordonate care trec prin punctul M i cele trei suprafee de coordonate care
trec prin punctul vecin N , se formeaz un paralelipiped curbiliniu
elementar. Putem considera drept muchii ale acestui paralelipiped vectorii
elementari tangeni la curbele de coordonate ce trec prin punctul M ,
adic vectorii:
r
r
r
dq1 ,
dq2 i
dq3 . Volumul acestui paralelipiped
q3
q1
q2
este dat de produsul mixt al celor trei vectori. Prin urmare, se obine:
dV = ds1 ( ds2 ds3 ) = H1 H 2 H 3dq1dq2 dq3 v1 ( v2 v3 ) = H1 H 2 H 3dq1dq2 dq3 .
(C.71)
Exemple:
1) Coordonate cilindrice
Vom arta n cele ce urmeaz c sistemul de coordonate cilindrice este
un sistem de coordonate ortogonale i vom calcula coeficienii lui Lam,
elementul de arc, metrica, elementul vectorizat de suprafa i elementul
de volum n aceste coordonate. Avem:
x = cos , y = sin , z = z , q1 = , q2 = , q3 = z .
Fa de un reper cartezian, vectorul de poziie r al unui punct oarecare P
din spaiu este dat de relaia:
r = x i + y j + z k = cos i + sin j + z k .
Avem:
r
= cos i + sin j ,
r
= sin i + cos j
i
Utiliznd aceste expresii obinem:
r
=k .
z
Anexa C
480
r r
r r
r r
=0,
= 0,
=0,

z
z
ceea ce, n acord cu relaiile (C.65), arat c acest sistem de coordonate

este unul cu coordonate curbilinii ortogonale. n plus,
- coeficienii Lam sunt:
H1 = 1, H 2 = , H 3 = 1 ;
- elementul de arc este:
dr = d v1 + d v2 + dz v3 = d u + d u + dz u z =
= d u + d u + dz k ;
- metrica este:
ds 2 = d 2 + 2 d 2 + dz 2 ;
- elementul vectorizat de suprafa este:

dS = d dz v1 + d dz v2 + d d v3 = d dz u + d dz u + d d u z ,
iar elementul de volum este:

dV = d d dz .
2) Coordonate sferice
n acest caz avem:
x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos ,

q1 = r , q2 = , q3 = ,
r = r sin cos i + r sin sin j + r cos k ,

r
= sin cos i + sin sin j + cos k ,
r
r
= r cos cos i + r cos sin j r sin k ,
r
= r sin sin i + r sin cos j ,
iar din aceste relaii rezult:
Anexa C
481
r r
r r
r r
=0,
=0,
= 0,
r

r
ceea ce, n acord cu (C.65) arat c i acest sistem de coordonate este unul
cu coordonate curbilinii ortogonale. n plus,
- coeficienii Lam sunt:
H1 = 1, H 2 = r , H 3 = r sin ;
- elementul de arc este:
dr ds = dr v1 + rd v2 + r sin d v3 = dr ur + rd u + r sin d u ;
- metrica este:
ds 2 = dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sin 2 d 2 ;
- elementul vectorizat de suprafa este:
dS = r 2 sin d d v1 + r sin drd v2 + rdrd v3 =
= r 2 sin d d ur + r sin drd u + rdrd u ,
iar elementul de volum este:

dV = r 2 sin dr d d .
Gradientul, rotorul, divergena i operatorul lui Laplace n

coordonate curbilinii ortogonale
Este bine tiut faptul c rezolvarea unei probleme de ecuaiile
fizicii matematice este mult uurat dac se ine cont de simetria acesteia.
Cum, cel mai adesea avem de a face cu simetrii care corespund
coordonatelor curbilinii ortogonale (simetrie sferic, cilindric, polar
plan etc.), devine imperios necesar s cunoatem expresiile operatorilor
difereniali (gradientul, divergena, rotorul i laplaceanul) n aceste
coordonate.
Fie = ( x, y, z ) ( r ) un cmp scalar de clas C1 pe un anumit
domeniu D E3 . Atunci, n coordonatele curbilinii ortogonale q1 , q2 , q3 ,
pentru grad vom avea:
grad ( q1 , q2 , q3 ) =
grad q1 +
grad q2 +
grad q3 .
q1
Deoarece
q2
q3
Anexa C
482
grad qi =
putem scrie:
grad ( q1 , q2 , q3 ) =
vi
, (f.s.),
Hi
1
1
1
v1 +
v2 +
v3 .
H1 q1
H 2 q2
H 3 q3
De exemplu, n coordonatele cilindrice avem:
grad ( , , z ) =
u +
u +
k,
z

iar n coordonatele sferice:
1
1
grad ( r , , ) =
ur +
u +
u .
r
r sin
r
(C.72)
(C.73)
(C.74)
Rotorul n coordonate curbilinii ortogonale

Fie cmpul vectorial V = Vi vi = V1 v1 + V2 v2 + V3 v3 de clas C1 pe un
domeniu D E3 . S calculm rot V . Avem:
rotV = rot (Vi vi ) = rot (V1v1 + V2 v2 + V3v3 ) = V1 rot v1 + ( grad V1 ) v1 +

+V2 rot v2 + ( grad V2 ) v2 + V3 rot v3 + ( grad V3 ) v3 =
= Vi rot vi + ( grad Vi ) vi .
Pentru a calcula rot vi , ( i = 1, 3) , inem seama de relaia cunoscut:

grad qi =
(C.75)
1
vi , i = 1, 3 , (f.s.).
Hi
Din identitatea vectorial dat de relaia (C.53) rezult c

rot ( grad qi ) = 0, qi ,
adic
1 1
1
rot ( grad qi ) = rot
vi =
rot vi + grad
Hi Hi
Hi
vi = 0 , (f.s.).
De aici rezult c
1
1
rot vi = grad
vi , (f.s.).
Hi
Hi
(C.76)
Anexa C
483
Dar,
1
1
grad = 2 grad H i , (f.s.)
Hi
Hi
nlocuind aceast relaie n (C.76) rezult:

1
1
1
rot vi = grad
vi = 2 grad H i vi ,
Hi
Hi
Hi
( i = 1, 3) , (f.s.),
adic
rot vi =
1
grad H i vi ,
Hi
( i = 1,
2, 3) , (f.s.).
nlocuind aceast expresie n relaia (C.75) rezult:

rotV = Vi rot vi + ( grad V )i vi =
Vi
grad H i vi + ( grad Vi ) vi =
Hi
1
= i grad H i + grad Vi vi =
grad (Vi H i ) vi =
Hi
Hi
1
1
1
=
grad (V1 H1 ) v1 +
grad (V2 H 2 ) v2 +
grad (V3 H 3 ) v3 .
H1
H2
H3
Deci,
rotV =
De exemplu,
(i = 1, 3) .
1
grad (Vi H i ) vi ,
Hi
( rotV ) = ( rotV ) v
1
(C.77)
1
1
=
grad (V1 H1 ) v1 +
grad ( V2 H 2 ) v2 +
grad (V3 H 3 ) v3 v1 =
H2
H3
H1
grad (V2 H 2 ) v2 v1 +
grad (V3 H 3 ) v3 v1 =
=
H2
H3
V
= grad V2 v2 + 2 grad H 2 v2 v1 +
H2
V
+ grad V3 v3 + 3 grad H 3 v3 v1 =
H3
Anexa C
484
1 V2
1 V2
1 V2
=
v1 +
v2 +
v3 v2 v1 +
H 2 q2
H 3 q3
H1 q1
1 H 2
1 H 2
1 H 2
v1 +
v2 +
v3 v2 v1 +
H 2 q2
H 3 q3
H1 q1
1 V3
1 V3
1 V3
+
v1 +
v2 +
v3 v3 v1 +
H 2 q2
H 3 q3
H1 q1
V2
H2
V3
H3
1 H 3
1 H 3
1 H 3
v1 +
v2 +
v3 v3 v1 =
H 2 q2
H 3 q3
H1 q1
1 V2
1 V3
V H 3
V H 2
=
+ 2
+ 3
( v3 v2 ) v1 +
( v2 v3 ) v1 =
H 3 q3 H 2 H 3 q3
H 2 q2 H 2 H 3 q2
V H 3
V H 2
1 V2
1 V3
=
2
+
+ 3
=
H 3 q3 H 2 H 3 q3 H 2 q2 H 2 H 3 q2
=
1
H2 H3
(V3 H 3 ) (V2 H 2 ) .
q3
q2
n mod analog se obin:
( rotV )
1
(V1H1 ) (V3 H 3 )
H 3 H1 q3
q1
1
H1 H 2
( rotV )
(V2 H 2 ) (V1H1 ) .
q2
q1
n concluzie,

(V3 H 3 ) (V2 H 2 ) v1 +
q3
q2
1
1
+
(V1H1 ) (V3 H 3 ) v2 +
(V2 H 2 ) (V1H1 ) v3 .
q1
q2
H 3 H1 q3
H1 H 2 q1
rotV =
1
H2 H3
De exemplu, n coordonate cilindrice:
Anexa C
485
1 Vz V
V Vz
1 ( V ) V
rot V =
k ,
u +
u +
z

z
iar n coordonate sferice:

rot V =
1 Vr 1
V
1
V sin ) ur +
rV ) u +
(
(
r sin

r sin r r
V
1
+ ( rV ) r u .
r r

Divergena n coordonate curbilinii ortogonale

Fie cmpul vectorial V = Vi vi = V1 v1 + V2 v2 + V3 v3 de clas C1 pe un
domeniu D E3 . S calculm divergena acestui cmp vectorial. Avem:
divV = div (Vi vi ) = div (V1v1 + V2 v2 + V3v3 ) = V1 div v1 + ( grad V1 ) v1 +
+V2 div v2 + ( grad V2 ) v2 + V3 div v3 + ( grad V3 ) v3 =
= Vi div vi + ( grad Vi ) vi .
(C.78)
Pentru a calcula div vi , ( i = 1, 3) inem cont c v1 = v2 v3 , v2 =
= v3 v1 i v3 = v1 v2 . Pentru i = 1 avem:
div v1 = div(v2 v3 ) = v3 rot v2 v2 rot v3 = v3
v2
1
grad H 2 v2
H2
grad H 3
grad H 2
1
grad H 3 v3 = v2 v3
+ v2 v3
=
H3
H3
H2
grad H 2 grad H 3
grad ( H 2 H 3 )
= v2 v3
+
=
= v2 v3
H3
H 2 H3
H2
grad ( H 2 H 3 )
= v1
.
H 2 H3
Prin permutri circulare obinem:

grad ( H 3 H1 )
div v2 = v2
H 3 H1
Anexa C
486
i
grad ( H1 H 2 )
div v3 = v3
.
H1 H 2
nlocuind aceste expresii n relaia (C.78), obinem:

divV = V1 v1
+ V3 v3
grad ( H 2 H 3 )
grad ( H 3 H1 )
+ grad V1 v1 + V2 v2
+ grad V2 v2 +
H2 H3
H 3 H1
grad ( H 2 H 3 )
grad ( H1 H 2 )
+ grad V3 v3 = v1 V1
+ grad V1 +
H1 H 2
H 2 H3
grad ( H 3 H1 )
grad ( H1 H 2 )
+ v2 V2
+ grad V2 + v3 V3
+ grad V3 =
H 3 H1
H1 H 2
grad (V1 H 2 H 3 )
grad (V2 H 3 H1 )
grad (V3 H1 H 2 )
= v1
+ v2
+ v3
=
H 2 H3
H 3 H1
H1 H 2
=
grad (V2 H 3 H1 )
1
H 2 v2 +
grad (V1 H 2 H 3 ) H1v1 +
H1 H 2 H 3
H1 H 2 H 3
+
grad (V3 H1 H 2 )
H 3v3 .
H1 H 2 H 3
(C.79)
ntruct

grad H1 v1 = H1 v1
grad q1 +
grad q2 +
grad q3 =
q2
q3
q1
v1 v2 v3
,
= H1 v1
+
+
=
q
H
q
H
q
H
q
2
2
3
3
1
1 1
i analog
grad H 2 v2 =
q2
grad H 3 v3 =
q3
din (C.79) rezult:
Anexa C
487
divV =
1
H1 H 2 H 3
(V1 H 2 H 3 ) +
(V2 H 3 H1 ) +
(V3 H1 H 2 ) .
q2
q3
q1
(C.80)
De exemplu, n coordonate cilindrice avem:
div V =
1
1 V Vz
V ) +
,
+
(

z
iar n coordonate sferice,

div V =
1
r sin
2
r ( r sin Vr ) + ( r sin V ) + ( rV ) .
Operatorului lui Laplace n coordonate curbilinii ortogonale

Conform definiiei,
= div ( grad ) .
(C.81)
Utiliznd rezultatele (C.72) i (C.80) n relaia (C.81) obinem:
H 2 H 3 H 3 H1 H1 H 2
1
=
+
H1 H 2 H 3 q1 H1 q1 q2 H 2 q2 q3 H 3 q3
(C.82)
De exemplu, n coordonate cilindrice avem:
1 1
=
+

=
+
z z
1 2 2
+ 2,
+ 2
2
z

iar n coordonate sferice:

2

1
r sin
+
sin
+
r
r
sin
1 2
1
1

2
sin
.
= 2
+
+
r
r 2 sin 2 2
r r r r 2 sin
1
r sin
2
Anexa C
488
C.8. Cteva aplicaii ale calculului vectorial

Exerciiul 1
Fie r ( x, y, z ) vectorul de poziie al unui punct P n raport cu
originea reperului cartezian Oxyz . S se calculeze: rot r , div r , grad r ,
1
1
1
grad , i .
r r 0
r r 0
r
Rezolvare:
Avem:
rot r = ui ijk j xk = ui ijk jk = 0 ;

div r =
grad r = ui
= ui
xi
xi
=
xi
= 3;
xi
x 2 + y 2 + z 2 = ui
xi
xk
xi
=
xk xk = ui
2 xk xk
2 xk
xk ki
xu r
ui = i i = = ur ;
r
r
r
1
1 r
1
1
= ui 2
grad = ui
= ui 2
xi r
r xi
r xi
r r 0
xk
xi
1
xk xk = ui 2
=
r 2 xk xk
2 xk
xu
1 xk ki
r
= i 3i = 3 ;
2
r
r
r
r
1
1
r
1
= div grad = div 3 = 3 div r r grad 3 =
r
r
r
r
= ui
1

r r 0
=
+
3
3
3 r
3
3/ 2
1 r
r
ui = 3 + 6
( xk xk ) ui = 3 +
6
3
r
r
r xi
r
r xi
r ui 3
x
3 3
3 3
1/ 2
( xk xk ) 2 xk k = 3 + 5 r xi ui = 3 + 5 r r = 0.
6
r 2
r
r
r
r
xi
Anexa C
489
Pentru a determina pe pentru orice valoare a lui r (deci, inclusiv n

r
punctul r = 0 ) vom face apel la unele cunotine simple de electrostatic.
Dup cum tim, pentru o distribuie volumic de sarcin electric de
densitate ( r ) aflat n vid, ecuaia Poisson se scrie astfel:
(r )
V ( r ) =
.
(C.83)
0
Dac distribuia de sarcin electric este alctuit dintr-o singur sarcin
electric punctiform de valoare Q , situat n vid, ntr-un punct de vector
de poziie r0 , atunci putem scrie:
( r ) = Q (r r0 ) ,
(C.84)
unde ( r r0 ) = ( x x0 ) ( y y0 ) ( z z0 ) este distribuia delta a lui
Dirac. innd cont c n acest caz
V (r ) =
1
,
4 0 r r0
(C.85)
prin nlocuirea relaiilor (C.84) i (C.85) n (C.83), rezult:

Q
1
(r )
( r r0 )
1
Q
,
=
= Q
4 r r 4 r r
0
0
0
0
0
0
de unde, prin simplificarea cu
r r
0
0 , obinem:
= 4 ( r r0 ) .
Dac sarcina electric punctiform se afl n originea sistemului de

coordonate ( r0 = 0 ) rezult relaia cutat:
1
= 4 (r ) .
r
n continuare vom rezolva acest exerciiu cu ajutorul soft-ului

Mathematica 4.0. Liniile de comand care permit aceasta sunt date mai
jos:
Anexa C
490
<<Calculus`VectorAnalysis`
SetCoordinates[Spherical[r, Theta, phi]]
G1=Grad[Sqrt[x^2+y^2+z^2], Cartesian[x, y, z]]
G2=Grad[[Sqrt[x^2+y^2+z^2], ProlateSpheroidal[x, y, z]]]
x
y
z
,
,
2
2
2
x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2 + z 2
x + y + z
x
,
x 2 + y 2 + z 2 Sin [ y ]2 + Sinh [ x]2
2
2
2
2
2
x + y + z Sin [ y ] + Sinh [ x]
z Csc [ y ] Csch [ x]
x2 + y2 + z 2
n urmtoarele dou figuri (Fig. C19 i Fig. C20) sunt reprezentate

grafic grad r i grad
n coordonate carteziene ( x, y, z ) . Acest
r r 0
lucru poate fi fcut cu ajutorul urmtoarelor dou linii de comand:
1
PlotGradientField3D[Sqrt[x^2+y^2+z^2], {x, .01, 6} , {y, .01, 6} , {z, .1, 4} ]
Fig. C19
Anexa C
491
PlotGradientField3D[1/Sqrt[x^2+y^2+z^2], {x, - 5, 5} , {y, - 5, 5} , {z, - 5, 5} ]
Fig. C20
n urmtoarele trei figuri (Fig. C21, Fig. C22 i Fig. C23) este
reprezentat grafic vectorul de poziie r n diferite sisteme de coordonate:
1. sferice ( x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos ), pentru
r = 1cm
2. cilindrice ( x = cos , y = sin , z = z ), pentru = 5cm i

3. cartezian ( x, y, z ) .
Liniile de comand care realizeaz acest lucru sunt:

<<Graphics`ParametricPlot3D`
G3=ParametricPlot3D[ {r * Sin[]* Cos[], r * Sin[]* Sin[], r * Cos[]},
{, 0, Pi, Pi/20}, { , 0, 2 * Pi, Pi/10} ]
Anexa C
492
5
2.5
0
-2.5
-5
5
2.5
0
-2.5
-5
-5
-2.5
0
2.5
5
Fig. C21
= 5;
G4=ParametricPlot3D[ { * Cos[], * Sin[], z}, {z, 0, 10, 1/2}, {, 0, 2 * Pi,
Pi/10} ]
5
2.5
0
-2.5
-5
10
7.5
2.5
0
-5
-2.5
0
2.5
5
Fig. C22
Anexa C
493
z = 1;
ParametricPlot3D[ {x, y, z}, {x, - 1, 1, 1/2}, {y, - 1, 1, 1/2} ]
1
0.5
0
-0.5
-1
2
1.5
1
0.5
0
-1
-0.5
0
0.5
1
Fig. C23
Valorile rotorului ( rot r = 0 ) i divergenei div r =
xi
= 3 vectoxi
rului de poziie r n coordonate carteziene pot fi obinute cu ajutorul

liniilor de comand:
Curl[ {x, y, z} , Cartesian[ {x, y, z} ]]
Div[ {x, y, z}, Cartesian [x, y, z] ]
avnd ca rezultat:
{0, 0, 0}
i respectiv,
3
Exerciiul 2
Dac A este un vector constant, s se calculeze:
Anexa C
494
div A r , rot A r , grad A r .
Rezolvare:
n conformitate cu identitatea vectorial dat de relaia (C.49)
obinem:
div ( A r ) = r rot A A rot r = r 0 A 0 = 0 .
De asemenea, utiliznd identitatea vectorial dat de relaia (C.51) avem:
rot A r = A div r r div A + ( r ) A A r =
= A div r A r = 3 A A = 2 A.
n fine, cu ajutorul identitii vectoriale dat de relaia (C.52) se obine:
A r = A rot r + r rot A + A r ( r ) A = A r = A
S verificm corectitudinea acestor relaii i cu ajutorul soft-ului

Mathematica 4.0. Pentru aceasta vom utiliza urmtoarele linii de comand:
A1=CrossProduct[ {A, A, A}, {x, y, z}, Cartesian [x, y, z] ]
Div[A1, Cartesian[x, y, z] ]
0
Curl[A1, Cartesian[ x, y, z ]]
{-Ay + Az, Ax - Az, - Ax + Ay}
{2A, 2A, 2A}
A2=DotProduct[ {A, A, A}, {x, y, z} ]

Grad[A2, Cartesian[ x, y, z ]]
Ax + Ay + Az
{A, A, A}
Anexa C
495
Exerciiul 3
Dac a este un vector constant, iar r este vectorul de poziie al
unui punct oarecare ntr-un reper cartezian, s se calculeze:
(a) divergena i rotorul vectorului V = a ( r a ) ;
(b) divergena i rotorul vectorului V = r ( a r ) ;
(c) divergena i rotorul vectorului V = ( a r ) + ( a r ) a ;
(d) divergena i rotorul vectorului V =
(a r ) ;
r2
(e) divergena i rotorul vectorului V = grad r .
Rezolvare:
(a) Avem:
divV = div a ( r a ) = ( r a ) rot a a rot ( r a ) = a rot ( r a ) =
= a r div a a div r + ( a ) r ( r ) a = a a div r + ( a ) r =

= a ( 3 a + a ) = 2 a a = 2a 2
rotV = rot a ( r a ) = a div ( r a ) ( r a ) div a + ( r a ) a
( a )( r a ) = ( a )( r a ) = al l ( ijk x j ak ) = ijk al ak lj = ijk a j ak =

=
1
1
1
ijk a j ak + ijk a j ak ) = ( ijk a j ak + ikj ak a j ) = ( ijk a j ak ijk ak a j ) =
(
2
2
2
1
= ( ijk a j ak ijk a j ak ) = 0.
2
S verificm aceste rezultate utiliznd acelai soft, Mathematica 4.0.

Pentru aceasta utilizm urmtoarele linii de comand:
A1=CrossProduct[ {x, y, z}, {A, A, A} , Cartesian[ x, y, z ]];
V= CrossProduct[ {A, A, A}, A1 , Cartesian[ x, y, z ]];
Div[V, Cartesian[ x, y, z ]]
Anexa C
496
Curl[V, Cartesian[ x, y, z ]]
2a 2
{ 0, 0, 0 }
(b) n mod analog cu consideraiile de la punctul (a), pentru vectorul

V = r ( a r ) , avem:
divV = div r ( a r ) = ( a r ) rot r r rot ( a r ) = r rot ( a r ) =
= r a div r r div a + ( r ) a ( a ) r = r ( 3a a ) = 2r a
rotV = rot r ( a r ) = r div ( a r ) ( a r ) div r + ( a r ) r

( r )( a r ) = ( a r ) div r + ( a r ) r ( r )( a r ) = 3 ( a r ) +
+ ( a r )i i ( xk uk ) x j j ( ui ilm al xm ) = 3 ( a r ) + ( a r )i uk ik
ui ilm x j al jm = 3 ( a r ) + ( a r ) ui ilj x j al = 3 ( a r ) + ( a r )
ui ilj al x j = 3 ( a r ) + ( a r ) ( a r ) = 3 ( a r ) .
Aceleai rezultate se obin i utiliznd urmtoarele linii de comand n

Mathematica 4.0:
A1=CrossProduct[ {A, A, A}, {x, y, z} , Cartesian[ {x, y, z} ]];
V=CrossProduct[ {x, y, z}, A1 , Cartesian[ {x, y, z} ]];
Div[V, Cartesian[{x, y, z} ]]
Curl[V, Cartesian[ {x, y, z} ]]
-2Ax - 2Ay - 2Az
{3Ay - 3Az, - 3Ax + 3Az, 3Ax - 3Ay}
(c) Pentru V = ( a r ) + ( a r ) a avem:
Anexa C
497
div V = div ( a r ) + div ( a r ) a = div ( a r ) a = ( a r ) div a +

+ a grad ( a r ) = a a = a 2
rot V = rot ( a r ) + rot ( a r ) a = a div r r div a + ( r ) a

( a ) r + ( a r ) rot a + grad ( a r ) a = 3a a = 2a.
(d) S calculm divergena i rotorul vectorului V =
( a r ) cu
2
r
a = const.
Avem:
ar
divV = div 2
r
1
1
= 2 div ( a r ) + ( a r ) grad 2 =
r
r
1
1
2r xk xk
= ( a r ) grad 2 = ( a r ) ui
=
2 = ( a r ) ui 4
x
r
r
x
r
i
i
x
2 1
2 1
= ( a r ) ui 3 2 xk k = ( a r ) ui 3 2 xk ik =
xi
r 2r
r 2r
2
= 4 r ( a r ) = 0,
r
iar pentru rot V avem:
(a r ) 1
1
1
rot V = rot 2 = 2 rot ( a r ) + grad 2 ( a r ) = 2 rot ( a r )
r
r
r r
2
1
1
4 r ( a r ) = 2 rot ( a r ) = 2 a div r r div a + ( r ) a ( a ) r =
r
r
r
1
2a
= 2 ( 3a a ) = 2 .
r
r
(e) n fine, pentru V = grad r obinem:

r 1
1
divV = div ( grad r ) = div = div r + r grad =
r r
r
x
3
3
1
1 1
xk xk = + r 2 ui
2 xk k =
= + r 2 ui
r
r
xi
r xi
r 2r
Anexa C
498
3
3 r r 3 1 2
1 1
+ r 2 ui
2 xk ik = 3 = =
r
r r
r r r
r 2r
rotV = rot ( grad r ) = 0 .
Exerciiul 4
Fiind dat un cmp vectorial w pentru care div w = 0 i rot w = 0 ,
s se arate c E = grad ( r w ) + rot ( r w ) + w = 0 .
Rezolvare:
Utiliznd identitile vectoriale date de relaiile (C.50) i (C.51),
avem:
E = grad ( r w ) + rot ( r w ) + w = r rot w + w rot r + ( r ) w +
+ ( w ) r + r div w w div r + ( w ) r ( r ) w + w =
= 2 ( w ) r 2w = 2 wi i (uk xk ) 2 w = 2 w 2 w = 0.
Exerciiul 5
Fiind dat un cmp vectorial v pentru care div v = a 2 i rot v = 2a ,
s se arate c L = div ( v rot v ) 4div v = 0 , tiind c a este un vector
constant.
Rezolvare:
Utiliznd identitatea vectorial dat de relaia (C.49), avem:
L = div ( v rot v ) 4div v = rot v rot v v rot ( rot v ) 4 div v =

= 4a a 2v rot a 4a 2 = 2v rot a = 0.
Anexa C
499
C.9. Izomorfismul dintre mulimea tensorilor antisimetrici de

ordinul doi i cea a vectorilor definii pe acelai spaiu
tridimensional, E 3
Fie un tensor covariant de ordinul doi, Aij , ( i, j = 1,3) , definit pe
spaiul euclidian tridimensional E3 . Evident, acesta va avea un numr de
n m = 32 = 9 componente, unde prin n am notat numrul de dimensiuni
ale spaiului pe care este definit tensorul, n = p + q este ordinul tensorului,
iar p (= 2) (respectiv q (= 0) ) reprezint numrul indicilor de covarian
(respectiv de contravarian) ai tensorului. Sub form matricial, acest
tensor poate fi reprezentat astfel:
A11
( Aij ) = A21
A
31
A13
A23 .
A33
(C.86)
Aij = Aji , i, j = 1,3 ,
(C.87)
A12
A22
A32
Dac tensorul este antisimetric,
atunci, pentru i = j (adic pentru elementele de pe diagonala principal)

avem Aii = Aii (fr sumare), adic 2 Aii = 0 Aii = 0 (fr sumare), ceea
ce arat c toate elementele diagonalei principale din (C.86) sunt nule.
Deci, pentru un tensor antisimetric, de dou ori covariant, definit pe E3 ,
putem scrie:
0
( Aij ) = A21
A
31
A12
0
A32
A13
A23 .
0
(C.88)
Avnd n vedere i proprietatea de antisimetrie (C.87), relaia

(C.88) poate fi scris n urmtoarele opt moduri (echivalente, din punctul
de vedere al relaiei de antisimetrie):
Anexa C
500
0
( Aij )1 = A12
A
13
A12
0
A23
A13
A23 ,
0
(A )
= A12
A
31
A12
0
A23
A31
A23 ,
0
(A )
= A21
A
31
A21
0
A23
A31
A23 ,
0
(A )
= A12
A
31
A12
0
A32
A31
A32 ,
0
ij 3
ij 5
ij 7
A21
= A21
A
13
A23
(A )
= A12
A
13
A12
0
A32
A13
A32 ,
0
(A )
= A21
A
13
A21
A13
A32 ,
0
(A )
= A21
A
31
A21
(A )
ij 2
ij 4
ij 6
ij 8
0
A32
0
A32
A13
A23 ,
0
A31
A32 ,
0
Aceste relaii arat faptul c un tensor antisimetric de ordinul doi,

definit pe un spaiu cu trei dimensiuni are doar trei componente esenial
distincte.
Se poate arta c, n cazul general, un tensor de p ori covariant, de
q ori contravariant, antisimetric n grupul de a indici i definit pe un
spaiu cu n dimensiuni are Cna n p + q a componente esenial distincte. n
cazul de fa, C32 32+ 0 2 = C32 30 = C32 =
3 2
=3.
2
O relaia asemntoare poate fi gsit i pentru un tensor de acelai

fel, dar simetric (i nu antisimetric) n grupul de s indici; n acest caz
numrul de componente esenial distincte este dat de relaia: Cns n p + q s ,
unde Cns =
n ( n + 1)( n + 2 ) ... ( n + s 1)
s!
reprezint combinrile cu repetiie a
n obiecte luate cte s (vezi Anexa B).
Anexa C
501
Revenind, s observm c exist deci opt moduri de a considera

cele trei componente esenial distincte ale unui tensor antisimetric de
ordinul doi pe un spaiu cu trei dimensiuni. Dintre toate aceste modaliti
de a scrie matricea (C.88) a tensorului n discuie, o vom alege pe a treia,
adic:
(A ) =(A )
ij
ij 3
= A12
A
31
A12
0
A23
A31
A23 .
0
(C.89)
Evident, acest lucru nu a fost fcut la ntmplare. Dac vom observa cu

atenie modalitatea aleas, vom constata c aceasta este singura avnd
componentele cu semnul plus cu indicii scrii astfel nct s respecte
permutrile circulare ale indicilor 1, 2 i 3 . ntr-adevr, din (C.89) rezult
c singurele componente esenial distincte sunt A12 , A23 i A31 .
innd cont c pe un spaiu cu trei dimensiuni vectorii au de
asemenea trei componente, ne putem ntreba dac nu cumva cele trei
componente esenial distincte ale unui tensor antisimetric de ordinul doi,
pe acelai spaiu cu trei dimensiuni, pot fi considerate ca i componentele
unui vector din acest spaiu. Rspunsul este afirmativ, legea care asociaz
cele trei componente esenial distincte ale tensorului, celor trei
componente ale vectorului fiind:
A12 v3 ,
A23 v1 ,
A31 v2 ,
v1 = A23 ,
v2 = A31 ,
v3 = A12 ,
(C.90)
adic asocierea se face astfel nct s fie respectat ordinea dictat de

permutrile circulare ale celor trei indici: 1, 2 i 3 . ntr-o singur relaie,
corespondenele date de (C.90) pot fi scrise astfel:
1
vi = ijk Ajk ,
2
(C.91)
unde ijk , ( i, j , k = 1,3) este pseudotensorul unitate, complet antisimetric,

de ordinul trei, pe spaiul cu trei dimensiuni E3 (simbolul Levi-Civita).
Anexa C
502
Relaia (C.91) poate fi verificat cu uurin pentru orice indice i = 1, 2, 3 ;

ntr-adevr, de exemplu, dac i = 2 , atunci
1
1
1
1
v2 = 2 jk Ajk = ( 213 A13 + 231 A31 ) = ( A13 + A31 ) = ( A31 + A31 ) = A31
2
2
2
2
q.e.d.
Invers, ne putem la fel de bine ntreba dac nu cumva i
corespondena reciproc este valabil, adic, dac nu cumva cele trei
componente ale unui vector dintr-un spaiu cu trei dimensiuni
v = ( v1 , v2 , v3 ) vi , ( i = 1, 2, 3) , pot constitui cele trei componente
esenial distincte ale unui tensor antisimetric de ordinul doi pe acelai
spaiu. i acest rspuns este afirmativ, legea care d aceast coresponden
fiind:
v1 A23 ,
v2 A31 ,
v3 A12 ,
A12 = v3 ,
A23 = v1 ,
A31 = v2 ,
(C.92)
i, dup cum simplu se poate observa, se bazeaz pe aceeai regul de

respectare a permutrilor circulare ale indicilor 1, 2 i 3 . i corespondenele date de (C.92) pot fi scrise ntr-o singur relaie, utiliznd acelai
simbol Levi-Civita; aceasta este:
Aij = ijk vk , ( i, j , k = 1,3) ,
(C.93)
i, de asemenea, poate fi verificat pentru orice pereche de indici
ij , ( i, j = 1, 2, 3) . De exemplu, dac ij 31 , avem: A31 = 31k vk = 312 v2 =
= v2 etc.
Cele dou corespondene, (C.91) i (C.93) determin izomorfismul
cutat.
Pentru a fi riguroi, trebuie s observm c, deoarece simbolul
Levi-Civita nu este un tensor, ci un pseudotensor, prin izomorfismul
amintit anterior (mai exact, prin relaiile (C.91)), unui tensor antisimetric de
ordinul doi pe un spaiu cu trei dimensiuni i se asociaz un pseudovector (un
vector axial) i nu un vector, deoarece produsul dintre un pseudotensor
( ijk ) i un tensor ( Ajk ) este un pseudotensor (n cazul nostru, de ordinul
unu, adic un pseudovector). Reciproc, unui vector pe un spaiu cu trei
Anexa C
503
dimensiuni, din aceleai motive, prin izomorfismul precizat mai sus (mai
precis, prin relaiile (C.93)) i se asociaz nu un tensor, ci un pseudotensor.
Bibliografie
502
Bibliografie
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]
[17]
Arthur, W., Fenster, S., Mechanics Halt, Rimhart Winston Inc., 1969.
Baratesch, H.J., Mathematische Formelen, Ed. a XVI-a, Kln, Leipzig,
Buch-und Zeit-Verlagsgesellschaft mbH, 1992.
Blan, t., Culegere de probleme de mecanic, Ediia a II-a, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972.
Bor, C., Lecii de mecanic, Editura Universitii Al.I. Cuza, Iai,
1983.
Bradbury, T.C., Theoretical Mechanics, John Wiley ans Sons, Inc., NewYork, 1968.
Bradford, N.C., Mechanics, Wiley, London, 1973.
Brdeanu, P., Pop, I., Brdeanu, D., Probleme i exerciii de mecanic
teoretic, Editura Tehnic, Bucureti, 1978.
Bucholtz, N.N., Voronkov, I.M., Minakov, I.A., Culegere de probleme de
mecanic, Editura Tehnic, Bucureti, 1962.
Burlacu, L., David, D.Gh., Culegere de probleme de mecanic analitic,
Editura Universitii din Bucureti, 1988.
Cone, G.F., Probleme rezolvate de fizic, Vol. I, II, III, Litografia
Institutului Politehnic din Bucureti, 1974, 1975, 1976.
Cronin, J.A., Greenberg, D.F., Telegdi, V.L., University of Chicago
Graduate Problems in Physics with Solutions, Addison-Wesley,
Reading, Mass., 1967.
Drago, L., Principiile mecanicii analitice, Editura Tehnic, Bucureti,
1976.
Drganu, M., Introducere matematic n fizica teoretic modern, Editura
Tehnic, Bucureti, Vol. I, 1957.
Forray, M.J., Variational Calculus in Science and Engineering, McGrawHill, New-York, 1968.
Fox, W.R., Introduction to Fluid Mechanics, Wiley, New-York, 1973.
Gbos, Z., Stan, I., Curs de mecanic teoretic pentru fizicieni,
Universitatea Babe-Bolyai, Cluj-Napoca, 1974.
Gantmacher, F., Lectures in Analytical Mechanics, Mir, Moskow, 1975.
Bibliografie
503
[18] Goldstein, H., Classical Mechanics, Addison-Wesley Publishing Co.,
Mass., 1980.
[19] Grechko, L.G., Sugakov, V.I., Tomasevich, O.F., Fedorchenko,
[20]
[21]
[22]
[23]
[24]
[25]
[26]
[27]
[28]
[29]
[30]
[31]
[32]
[33]
[34]
[35]
[36]
[37]
A.M., Problems in Theoretical Physics, Mir Publishers, Moscow, 1977.

Greenwood, D.T., Principles of Dynamics, 2nd ed., Englewood Cliffs,
1988.
Haar, D.Ter, Elements of Hamiltonian Mechanics, North-Holland
Publishing Co., Amsterdam, 1964.
Iacob, C., Mecanic teoretic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1980.
Ionescu-Pallas, N., Introducere n mecanica teoretic modern, Editura
Academiei Republicii Socialiste Romnia, Bucureti, 1969.
Irodov, I., Saveliev, I., Zamcha, O., Recueil de problmes de physique
gnrale, ditions Mir, Moscova, 1976.
Kibble, T.W., Classical Mechanics, McGraw-Hill, London, 1973.
Kittel, C., Kight, W.D., Ruderman, M.A., Mechanics, McGraw-Hill,
New-York, 1965.
Kotkin, L.G., Serbo, V.G., Collection of Problems in Classical Mechanics,
Pergamon Press, Oxford, 1971.
Kotkin, L.G., Serbo, V.G., Sbornik zadach po klasicheskoi mehanike,
Nauka, Moskwa, 1977.
Landau, L.D., Lifshitz, E.M., Mecanica, Editura Tehnic, Bucureti,
1966.
Landau, L.D., Lifshitz, E.M., Mecanique des fluides, Mir, Moskow,
1967.
Landau, L.D., Lifshitz, E.M., Mechanics, 3rd ed., Pergamon Press,
1976.
Marion, J., Classical Dynamics, Academic Press Inc., New-York, 1965.
Merche, I., Burlacu, L., Mecanic teoretic i a mediilor deformabile,
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
Merche, I., Burlacu, L., Applied Analytical Mechanics, The Voice of
Bucovina Press, Iai, 1995.
Meshcherskii, I.V., A Collection of Problems of Mechanics, Pergamon
Press, Oxford, 1965.
Moore, E.L., Theoretical Mechanics, Wiley, 1983.
Novacu, V., Mecanic teoretic, Universitatea din Bucureti, 1969.
504
Bibliografie
[38] Olihovskii, I.I., Pavlenko, M.G., Kuzimenkov, L.S., Zadach po
[39]
[40]
[41]
[42]
[43]
[44]
[45]
[46]
[47]
[48]
[49]
[50]
[51]
[52]
[53]
[54]
teoreticheskoi mehanike dlia phizikov, Izd. Moskovskovo Universiteta,

1977.
Olihovskii, I.I., Kurs teoreticheskoi mehaniki dlia phizikov, Izd.
Maskovskovo Universiteta, 1978.
Petkevici, V.V., Teoreticheskaia Mehanika, Nauka, Moskwa, 1981.
Piatnitzkii, E.S., Truhan, N.M., Hanukaev, Iu.I., Iakovenko, G.N.,
Sbornik zadach po analiticheskoi mehanike, Nauka, Moskwa, 1980.
Plcineanu, I., Mecanic vectorial i analitic, Editura Tehnic,
Bucureti, 1958.
Popescu, I.M., Fizica, Vol. I i II, Litografia Institutului Politehnic
din Bucureti, 1973, 1975.
Popescu, I.M., Cone, G.F., Stanciu, Gh.A., Culegere de probleme de
fizic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
Radu, A., Probleme de mecanic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1978.
Rogai, E., Tabele i formule matematice, Bucureti, Editura Tehnic,
1983, 1984.
Rogai, E., Teodorescu, C., Tabele matematice uzuale, Bucureti, Editura
Tehnic, ediiile I VIII.
Rossberg, K., A First Course in Analytical Mechanics, Wiley, 1983.
Saletan, E.J., Cromer, A.H., Theoretical Mechanics, John Wiley, NewYork, 1971.
Serrin, J., Mathematical Principles of Classical Fluid Mechanics, Handbuch
der Physik, Springer-Verlag, Berlin, Vol. VIII/1, Fluid Dynamics
I, 1959.
Smoleanski, M.L., Tabele de integrale nedefinite, Editura Tehnic,
Bucureti, 1972.
Spiegel, M.R., Theory and Problems of Theoretical Mechanics, Mc Graw
Hill, New-York, 1967.
Stan, M., Tudorache, t., Culegere de probleme de fizic, Vol. I i II,
Litografia Institutului Politehnic din Bucureti, 1972.
Teodorescu, P.P., Ilie, V., Teoria elasticitii i introducere n mecanica
mediilor deformabile, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1976.
Bibliografie
505
[55] Tomasevich, O.F., Zbirnik zadach z teoretichnoi fiziki (A Collection of
[56]
[57]
[58]
[59]
Problems in Theoretical Physics), Kiev University Press, Kiev, 1958 (in

Ukrainian).
ieica, ., Curs de Mecanic Teoretic, Universitatea din Bucureti,
Fasciculele 1, 2 (1975), Fascicula 4 (1978).
Vlcovici, V. i colab., Mecanic teoretic, Editura Tehnic, Bucureti,
1968.
Vescan, T.T., Fizic teoretic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1957.
Vladimirov, V., Mikhailov, V., Chabounine, M., Karimova, Kh.,
Sidorov, Y., Vacharine, A., Recueil de problmes dquations de physique
mathmatique, ditions Mir, Moscova, 1976.

Probleme de Mecanica Analitica

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Probleme de Mecanica Analitica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Daniel RADU

I. 1 Noiunea de legtur sau constrngere ................................................ 11

II. Principii ale mecanicii analitice ............................................................... 49

II.1 Principiul lui DAlembert ....................................................................... 49

III. Problema pendulului simplu .................................................................. 81

III.1 Formalismul clasic (newtonian) ....................................................... 82

IV. Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului

V. Probleme de calcul variaional ............................................................... 148

V.1 Elemente de calcul variaional ............................................................. 148

VI. Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean ..... 206

De asemenea, spre deosebire de marea majoritate a culegerilor

Autorii doresc s mulumeasc cu profund recunotin i cu

fi determinate integrale prime noi, pornind de la cel puin dou integrale

De exemplu, problema izoperimetriei cercului, ca exemplu de problem de calcul variaional,

4. probleme diverse (de exemplu: maina Atwood simpl i dubl,

Noiuni fundamentale de mecanic analitic

nu este constrns n nici un fel s se deplaseze dup orice direcie i/sau

Noiuni fundamentale de mecanic analitic

unde, funciei f i se cere de obicei s fie o funcie de clas C 1 pe

Deoarece, n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I, pentru scrierea ecuaiilor

legturilor (cum este, de exemplu, cazul formalismului ecuaiilor Lagrange

Noiuni fundamentale de mecanic analitic

ii) micarea unui corp pe o suprafa conic, de deschidere unghiular 2

iv) micarea n cmp gravitaional a unui corp de mas m atrnat de o tij

Exemple de legturi unilaterale:

Noiuni fundamentale de mecanic analitic

ii) micarea unei particule de mas m n interiorul unei mingi de rugby

centrului sferei fiind vC = ( a , b , c ) :

2. Din punctul de vedere al celui de-al doilea criteriu, legturile pot

3. n sfrit, din punctul de vedere al celui de-al treilea criteriu, legturile

n acest caz, legtura mai sus amintit se scrie astfel:

ceea ce arat faptul c orice legtur geometric poate fi scris ca o

Noiuni fundamentale de mecanic analitic

bilateral, scleronom i finit, (1.7) este unilateral, reonom i

Care poate fi de repaus sau de micare relativ fa de un anumit reper.

micare a punctului material, r = r (t ) i forele de legtur (a cror

rezolv fcnd apel la principiul fundamental al dinamicii:

component ( Ln ) se numete de obicei reaciune normal, iar cealalt ( Lt )

se numete for de frecare. Dac Lt = 0 , atunci corpul se mic fr frecare

Noiuni fundamentale de mecanic analitic

n continuare vom presupune

cu tot attea necunoscute, q i Li ,

patru ecuaii difereniale furnizeaz soluia problemei: q = q (t ) , care

Li , i = 1,3 ale forei de legtur.

n vederea formulrii metodei ecuaiilor Lagrange de spea I de

Soluia problemei n acest caz se poate obine n dou moduri:

a) rezolvnd un sistem de ase ecuaii cu tot attea necunoscute,

iar cele ase necunoscute sunt x, y, z , Lx , Ly i Lz .

unde i sunt doi scalari (care nu pot fi simultan nuli) coeficieni de

iar sistemul de cinci ecuaii cu cinci necunoscute ( x, y , z , i ) va fi

Noiuni fundamentale de mecanic analitic

n acest fel sunt determinate i legea de micare a corpului, r = r (t )

frecare sunt cunoscute 6 , fie acestea Ff ( Lt ) , atunci formalismul

Noiuni fundamentale de mecanic analitic

reprezint l legturi bilaterale, reonome i difereniale, iar

exprim tot l legturi bilaterale, reonome i finite (geometrice). Att

care este o legtur cinematic liniar n viteze, de tipul

n schimb, nu toate legturile cinematice pot fi integrate pentru a

I.1.4. Ecuaiile Lagrange de spea I

unde Fi reprezint rezultanta forelor aplicate acestui punct material, iar

Dup cum am vzut, n cazul unui singur punct material, dac

(corpul este forat s se deplaseze fr frecare pe curba aflat la intersecia

Introducnd relaiile (1.22) n ecuaiile (1.19) obinem N ecuaii

care, completate cu ecuaiile (1.18) ale legturilor olonome (considerate