STAND MANIPULATOR PNEUMATIC

PLC si schema pneumatica

In Figura 1. este reprezentata schema electrica a standului compusa din:

-

PLC (Programable Logic Controller) sau automat programabil;

Sursa 24V asigura alimentarea standului cu energie electrica de la priza de 220Va.c.

oferind la iesire 24Vd.c. necesari functionarii componentelor elctrice/electronice ale
standului;

Senzori pozitie S1, S2, S3, S4, acestia sunt conectati la intrarile 1.4 (dc input) ale
automatului programabil;

Senzor de vacuum SV conectat la intrarea 5 (dc input) a automatului programabil;

Butoane K1, K2, K3, pentru comenzile aut/man, stop, start, conectate la intrarile 6,7,8 (dc
input) ale automatului programabil;

start - K3

stop - K2

vacuum - SV

aut./man. - K1

orvertical jos - S4

vertical sus - S3

orizontal avansat - S2

Electromagnetii distribuitoarelor pneumatice A+, A-, B+, V,

orizontal retras - S1

DC INPUT
8
9

10

11

12

13

14

24 V/dc - 5 A

sursa 24V

PLC

100-250 V/ac

N gnd

RELAY
OUTPUT
OUT 1

A-

OUT 2

A+

OUT 3

B+

OUT 4

5
OUT

Fig.1. Schema electrica a standului

15

Schema pneumatica a standului este reprezentata in Figura 2 si este compusa din:

-

Motor pneumatic linear, MP1, ce asigura deplasarea pe orizontala. Pe acest motor sunt
pozitionati senzorii de pozitie S1 si S2 care citesc pozitiile de retras si avansat;

Distribuitor pneumatic cu 2 pozitii D1;

Motor pneumatic linear, MP2, ce asigura deplasarea pe verticala. Pe acest motor sunt
pozitionati senzorii de pozitie S3 si S4 care citesc pozitiile de sus si jos;

Distribuitor pneumatic cu 2 pozitii D2;

Generator de vacuum TB;

Senzor de vacuum SV

Ventuza Ve
Translatie orizontala

MP1

Translatie verticala

S1

Vacuum

SV

MP2

S2

TB

D1

S3
2

A+

Ve

AS4

D2

B+

D3

p=6bar

Fig.2. Schema instalatiei pneumatice a standului

CICLOGRAMA DE FUNCTIONARE
Ciclograma de functionare a standului pneumatic este reprezentata in figura 3 si cuprinde
urmatoarele informatii:
-

Deplasarile pe care le executa motoarele pneumatice, mentionate prin: translatie

orizontala respectiv translatie verticala;

Activarea pompei de vacuum in vederea prinderii piesei, mentionata prin vacuum;

Starea senzorilor de pozitie S1,S2,S3,S4 unde 1 reprezinta pozitie atinsa, iar din punct
de vedere electric reprezinta contact inchis;

Starea senzorului de vacuum SV, unde 1 reprezinta vacuum realizat, acest lucru de
realizaeaza doar atunci cand piesa este atinsa de catre ventuze;

Butonul K1 permite selectarea regimului de functionare automat(0) sau manual(1) a

standului;

Butonul K2 comanda oprirea standului si este de tipul normal inchis

Butonul K3 comanda pornirea standului si este de tipul normal deschis

Translatie orizontala
Translatie verticala
Vacuum
S1 (retras)

S2 (avansat)

S3 (sus)

S4 (jos)

SV (vacuum)

K1 (aut/man)

K2 (stop)

K3 (start)

stare initiala

start ciclu

stop ciclu

Fig.3. Ciclograma de functionare a standului

stare initiala

CICLOGRAME PARTIALE ASOCIATE STANDULUI

start luand in considreare

stop
a) Miscarea de translatie pe orizontala,
factorul timp
start
start
start

Translatie
Translatie
Translatie

1
1
1
0
0
0
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
0 stare initiala

orizontala
orizontala
orizontala

stop
stop
stop

t=0

5 sec

5 sec

7 sec

t=0
t=0
t=0

5 sec
sec
5
5 sec

5 sec
sec
5
5 sec

7 sec
sec
7
7 sec

b) Miscarea de translatie pe verticala, luand in considreare factorul timp

Translatie verticala
Translatie verticala
Translatie verticala

t=0

5 sec

8 sec

5 sec

t=0
t=0

5 sec
5 sec

8 sec
8 sec

5 sec
5 sec

c) Miscarea de translatie pe verticala, asociata cu prinderea piesei, luand in considreare

factorul timp
Translatie verticala
Translatie verticala
Translatie verticala
Vacuum
Vacuum
Vacuum

stare initiala
stare initiala

t=0

5 sec

8 sec

5 sec

t=0
t=0

5 sec
5 sec

8 sec
8 sec

5 sec
5 sec

d) Miscarea de translatie pe orizontala si verticala, asociata cu prinderea piesei, luand in

considreare factorul timp
Translatie orizontala
Translatie orizontala
Translatie orizontala
Translatie verticala
Translatie verticala
Translatie verticala
Vacuum
Vacuum
Vacuum

t=0

5 sec

3 sec

5 sec

5 sec

3 sec

t=0
t=0

5 sec
5 sec

3 sec
3 sec

5 sec
5 sec

5 sec
5 sec

3 sec
3 sec

e) Miscare de translatie pe orizontala luand in considerare senzorii de pozitie si factorul timp

stop

Translatie orizontala
S1 (retras)
S2 (avansat)

start

5 sec