DIAGRAMA CORPULUI LIBER In acest exemplu vom cosidera miscarea echipamentului unui scaun de camion cu suspensia montata in interiorul

camionului care are o suspensie proprie.Un model simplu al sistemului este un dublu mass-spring-damper setup cum este aratat in Figura 3 dedesupt. Acest model este de ordinal 4 deoarece acolo sunt patru elemente independente de stocare a energiei.

Figure 3 Modelul sistemului: setare masa-amortizare-atenuator

Pentru a desena diagrama corpului liber din figura precedenta trebuie sa consideram cele doua mase separat. La fiecare masa, toate fortele care actioneaza asupra acesteia trebuiesc reprezentate.

Masa 1: Forta Forta Gravitationala Forta de elasticitate 1 Forta de amortizare 1 Inertial Force Forta de amortizare 2 Expresie Matematica m1 g k1(yg(t) - y1) b1 (yg(t)' - y1') m1 y1" k2(y1 - y2) Directie Jos Sus Sus Jos Jos

Forta de elasticitate 2

b2(y1' - y2')

Jos

Masa 2: Forta Forta Gravitationala Forta de elasticitate 2 Forta de amortizare 2 Forta de inertie Expresia Matematica m2 g k2(y1 - y2) b2(y1' - y2') m2 y2" Directia Jos Sus Sus Jos

DIAGRAMA CORPULUI LIBER Desenand aceste forte intr-o diagrama pentru fiecare dintre cele doua tabele rezulta urmatoarea diagrama a corpului liber.

Figura 4 - Diagrama corpului liber pentru masa 1

Figura 5- Diagrama corpului liber pentru masa 1

ADMINISTRAREA ECUATIILOR Conform legii lui D'Alambert, suma tuturor fortelor care actioneaza asupra unui corp incluzand forta inertiala, sunt pentru fiecare masa zero. Utilizand legiea lui D'Alambert: Suma tuturor fortelor in m1: 0 = -m1y1" + b1(yg(t)' - y1') + k1(yg(t) - y1) - b2(y1' - y2') - k2(y1 - y2) - m1g Suma tuturor fortelor in m2: 0 = -m2y2" + b2(y1' - y2') + k2(y1 - y2) - m2g ELIMINAREA FORTELOR GRAVITATIONALE Coordonatele folosite mai sus pana acum asuma : amortizarile k1 si k2 sunt complet relaxate cand y1 si y2 sunt egale cu zero. Pentru toate scopurile practice amortizarile K1 i K2 nu vor fi niciodat n starea lor de relaxare de la limitele de greutate de M1 i M2. Din acest motiv, este convenabil sa analizam sistemul n raport cu poziia sa de echilibru pentru a se elimina termeni din ecuaiile de micare care includ gravitatea. Aceasta procedura este pentru a defini noi variabile, care sunt diferenele dintre poziia efectiv a componentelor sistemului i poziiile lor de echilibru. n acest caz, vom defini Z1 = y1 - y1eq i Z2 = y2 - y2eq. Dup definirea acestor noi variabile, urmtorul pas este de a determina y1eq i y2eq. Pentru a face acest lucru vom presupune c sistemul este n echilibru. Deci y1eq = y1 i y2 = y2eq, i nu exist nici o micare. Faptul ca nu exista micare implic : y1 '= y2' = 0, y1 "= y2" = 0, i yg (t) = 0. nlocuind aceste valori n ecuaiile de guvernare rezulta: m1g = -k1y1eq - k2(y1eq - y2eq) m2g = k2(y1eq - y2eq) Din cele doua ecuatii rezulta: (m1+m2)g = -k1y1eq Rezolvarea pentru y1eq : y1eq = -(m1+m2)g / k1 Rezolvarea pentru y2eq : y2eq = -m2g/k2 + y1eq Pentru a rescrie ecuatiile de miscare in functie de z1, z2, si derivatele sale, observam urmatoarele y1 = z1 + y1eq y1' = z1' y1" = z1"

y2 = z2 + y2eq

y2' = z2'

y2" = z2"

Inlocuind relatiile de mai sus in ecuatiile de guvernare rezulta: 0 = -m1z1" + b1(yg(t)' - z1') + k1(yg(t) - z1 - y1eq) - b2(z1' - z2') - k2(z1 +y1eq - z2 + y2eq) - m1g

Regrupand impreuna termenii care implica y1eq si y2eq : 0 = -m1z1" + b1(yg(t)' - z1') + k1(yg(t) - z1) - b2(z1' - z2') - k2(z1 - z2) - k1y1eq - k2(y1eq - y2eq) m1g Substituind valorile y2eq = -m2g/k2 + y1eq si y1eq = -(m1+m2)g / k1 eliminam termenii constanti din partea dreapta a ecuatiei. Prima ecuatie diferentiala devine urmatoarea: 0 = -m1z1" + b1(yg(t)' - z1') + k1(yg(t) - z1) - b2(z1' - z2') - k2(z1 - z2) n mod similar, nlocuind n cea de-a doua ecuatie diferentiala rezulta: 0 = - m2z2" + b2(z1' - z2') + k2(z1 + y1eq - z2 - y2eq) - m2g Deoarece m2g = k2(y1eq - y2eq): 0 = - m2z2" + b2(z1' - z2') + k2(z1 - z2)