Transformata Laplace

GOM
22 mai 2008

1 Transformata Laplace
n cele ce urmeaz
a vom studia transformata Laplace, care din punct de vedere matematic nu este dect o integral
a
improrie si cu parametru (vezi formula (1)), dar are numeroase aplicatii. Capitolul din matematic
a care studiaz
a
propriet
atile transformatei Laplace se numeste Calculul operatorial.
1.1

Definitii

Definitia 1 Se numeste functie original functia f : R C care satisface conditiile:

1. f (t) = 0, t < 0.
2. f este derivabil
a pe portiuni.
3. M > 0 si 0 0 astfel nct: |f (t)| < M e0 t . ( 0 se numeste indice de crestere a functiei f ).
Definitia 2 Transformata Laplace a functiei original f : [0, ) C este functia:
Z
F (s) :=
est f (t) dt.

(1)

Teorema 1 Integrala care defineste functia de variabila complexa F este convergenta n semiplanul {s C | Re s > 0 }
si uniform convergenta pe multimea
{s C |Re s > 0 + , arg s [/2 + , /2 a] }
pentru orice si pozitivi.
Remarca 1 Vom nota L {f (t)} (s) := F (s) .
1.2

Propriet
ati

Teorema 2 F este o functie olomorfa pe domeniul s

Zaude definitie si derivata sa se calculeaza :
0
est (tf (t)) dt.
F (s) =
0

1. L {f (t) + g (t)} (s) = F (s) + G (s) .

2. L {f (at)} (s) = a1 L {f (t)} as (schimbarea de scar
a).

3. L {eat f (t)} (s) = F (s a) (translatia n complex)

4. L {f (t a) u (t a)} (s) = esa F (s) (translatia la dreapta n real)

Ra
5. L {f (t + a) u(t)} (s) = esa F (s) 0 est f (t) dt (translatia la stnga n real)
6. L {f 0 (t)} (s) = sF (s) f (0+) (derivarea originalului)

7. L f (n) (t) (s) = sn F (s) sn1 f (0+) sn2 f 0 (0+) ... f (n1) (0+)

8. L {(t)n f (t)} (s) = F (n) (s) (derivarea transformatei)

nR
o
t
9. L 0 f (u) du (s) = F (s)
s . (integrarea originalului)
n
o
R
10. L f (t)
(s) = s F (u) du. (integrarea transformatei)
t

11. lim sF (s) = f (0+) (teorema valorii initiale)

s

Transformata Laplace

12. lim sF (s) = limt f (t)(teorema valorii finale).

s0

13. L {(f g) (t)} (s) = F (s) G (s) , unde (f g) (t) :=

Se deduce usor urm
atorul tabel de transformate:

Rt
0

f ( ) g (t ) d este convolutia functiilor f si g.

f (t)
u (t) 1
tr
sin t
cos t
eat sin t
eat

F (s)

1
s
(r+1)
sr+1

2
s + 2
s
s2 + 2

(sa)2 + 2
1
sa

Exercitiul 1 Folosind acest tabel si formulele 1-12 sa se calculeze transformata Laplace a urmatoarelor functii :
2

1. f (t) = (t a) u (t a) .

2. f (t) = t2 u (t a) .
3. f (t) = t cos t.

4. f (t) = tn sin t, g (t) = tn cos t.

5. f (t) =

ebt eat
.
t

6. f (t) =

2(cos atcos bt)

.
t

7. f(t) =

sin t
t .

8. f (t) =
9. f (t) =

e2t 1
t
bt

at

e
e
2t t

sin 3t.
.

Solutii:
Laplace a lui t2 (vezi tabelul, linia 3, pentru r = 2) avem succesiv:
n1: Aplicnd formula
o 4 si transformata
2
2
2eas
as
as 2!
L (t a) u (t a) . (s) = e L t (s) = eas (3)
s3 = e
s3 = s3 .
2

2: Deoarece t2 = (t n
a) + 2a (t a) + a2 , aplicnd
acelea
tiul precedent si formula 1 rezult
a:

o si formule
ca la exerci
2

2
2
L t u (t a) (s) = L (t a) + 2a (t a) + a2 u (t a) (s) = s23 + 2a s12 + as eas .

d
(L {cos t} (s)) =
3 Aplic
am formula 8 pentru n = 1 si transformata Laplace a functiei cos t: L {t cos t} (s) = ds

2
2
2
2
s
+
s2s
)
(
d
s

= (ss2 +
ds
2 )2 .
s2 + 2 = (s2 +2 )2
4 Pentru a calcula mai rapid, folosim formulele lui Euler si calcul
am transformata Laplace a functiei
h (t) = g (t) + if (t) . Avem h (t) = tn cos t + itn sin t = tn eit . Atunci conform formulei 8 si liniei 7 din tabel:

(n)
(1)n n!
(s+j)n
1
= (1)n (sj)
. Privind s ca o variabil
a real
a, rezult
a c
a
L {h (t)} (s) = (1)n sj
n+1 = n!
(s2 + 2 )n+1
n

Im(s+i)
L {g (t)} (s) = n! (sRe(s+i)
a L {g (t)} (s) = n!
2 + 2 )n+1 , L {f (t)} (s) = n! (s2 + 2 )n+1 (Adic
1 n1
3 n3 3
Cn
s
Cn
s
+...
(s2 + 2 )n+1

2 n2 2
4 n4 4
sn Cn
s
+Cn
s
...
(s2 + 2 )n+1

si analog

L {f (t)} (s) = n!
, formule care, datorit
a propriet
atilor functiilor olomorfe, sunt valabile pentru
orice s cu Re s > 0.).
n bt at o
5 Aplic
am nti formula 10 apoi linia 7 din tabel si calcul
am integrala care apare: L e e
(s) =
t

R bt

1
1
ub
ub
L e eat (u) du = s
= ln sa
. (am tinut cont c
a limu ln ua
= ln 1 = 0).
ub ua du = ln ua
s
s
nsb
o

bt)
2u
2u
6 Aplicnd aceleasi formule si linia 5 din tabel rezult
a: L 2(cos atcos

(s)
=
du =
2
2
2
2
t
u +a
u +b
s

2
2
2
2
+b
ln uu2+a
= ln ss2 +a
2.
+b2
s
sin
R 1

t
7 L t (s) = s u2 +1 du = arctg u|s = 2 arctg s = arctg 1s .
o

o
n 2t
n 2t
R
3t
3
3
(s)
=

8 L e t 1 sin 3t (s) = L e sin 3tsin

t
u2 +32 du =
s
(u+2)2 +32
s+2
s

6
3 3
= arctg u+2
arctg u3 s = arctg 3s arctg s+2
= arctg s2 +2s+9
.
3 . = arctg 1+ 3s s+2
3
n bt 3at o
n
o

R
R
bt
at

(1/2)
(1/2)
e
9 L e2t
(s) = s L e 2e
(u) du = s 21 (ub)
du =
1/2
t
t
(ua)1/2
1

u(t) =

1, t > 0
, functia treapt
a a lui Heaviside.
0, t < 0

Transformata Laplace

u b u a s = s a s b (am aplicat formulele 10, 3, si linia 3 din tabel pentru r = 1/2, si am tinut

cont c
a (1/2) = ).

GOM

Exercitiul 2 Sa se deduca formula pentru transformata Laplace a functiilor periodice de perioada T si apoi sa se calculeze
transformata Laplace a urmatoarelor functii (desennd si graficul functiilor original), avnd perioada indicata:
1. f (t) = |sin t| , T =

2. f (t) = t, t [0, 1) , T = 1.

2t, 0 < t < 1

3. f (t) =
,T = 2
4 2t, 1 < t < 2
4. f (t) = sign (sin (t)) , T = 2.
Solutii:
Dac
a f are perioada T atunci scriem integrala din definitia transformatei Laplace ca sum
a de integrale pe intervale
de lungime egal
a cu perioada si facem n fiecare integral
a schimbare de variabil
a astfel nct intervalul de integrare s
a fie
[0, T ] :
Z
Z (n+1)T
X
L {f (t)} (s) =
est f (t) dt =
est f (t) dt =
0

Z
X

s(nT + )

f (nT + ) d =

n=0

nT

n=0

es f ( ) d

esnT

n=0

snT

n=0

RT
0

es f ( ) d =
0

es f ( ) d
.
1 esT

(Shimbarea de variabil
a a fost t = nT + , am tinut cont de faptul c
a dac
a f este periodic
a de perioad
a atunci
f (nT + ) =
f
(
)
pentru
orice
num
a
r
n

s
i
pentru
orice

R.
Am
folosit

s
i
formula
pentru
suma
unei
progresii
P
1
geometrice n=0 q n = 1q
, cu q = est .).
U /

est sin t dt

1 Deoarece T = formula de mai sus devine: L {f (t)} (s) = 0 1es/

. Pentru a calcula integrala de la
num
ar
ator folosim formulele lui Euler si obtinem:

/
Z /
Z /
st+it

1
1 et(is)
et(j+s)
st
stit
e
sin t dt =
e
=
e
dt =

2j 0
2j j s
s j t=0
0

1 ejs/
ejs/
1
1
1
=
+

+
=
2j
j s
j + s
2j j s s + j

es/ 1
1
1
1 + es/
.
=
+
= 2
2j
j s s + j
s + 2

nlocuind obtinem: L {|sin t|} (s) =

1+es/

s2 +2 1es/

s2 +2

s
cth 2
.

1
0.8
0.6
0.4
0.2
Ot

Grafic pentru 1
2 L {f (t)} (s) =
1

1
1es

R1
0

test dt =

1
1es

1
s2

est (st+1)
s2

t=0

s+1es
s2 (1es )

0.8
0.6
0.4
0.2

3 L {f (t)} (s) =

1
1e2s

R
1
0

Grafic pentru 2

R2
2test dt 1 (2t 4) est dt = ... =

2 1+e2s
s2 1e2s

2
s2

cth s.
3

Transformata Laplace

2
1.5
1
0.5

Graficul pentru 3
4 L {f (t)} (s) =

1
1e2s

R
1
0

est dt

R2
1

(1es )2
est = s(1e2s ) =

1es
s(1+es )

1
s

th 2s .

.5

.5

-1

Grafic pentru 4
Pentru inversarea trasformatei Laplace mention
am urm
atoarea teorem
a:
Teorema 3 Daca F este o functie complexa de variabila complexa care satisface conditiile:
1. este olomorf
a n semiplanul Re s > 0 ,
2. lims F (s) = 0, uniform n raport cu arg s pentru orice s cu Re s a > 0 ,
R a+j
a,
3. integrala aj F (s) ds este absolut convergent

atunci functia f definita de formula (Mellin - Fourier):

Z a+j
1
f (t) =
F (s) est ds
2i aj
este o functie original si L {f (t)} (s) = F (s) .
Pentru determinarea inversei sunt utile urm
atoarele dou
a teoreme a lui O. Heaviside:

Teorema 4 Daca F este o functie rationala cu gradul numaratorului mai mic dect gradul numitorului:
P (s)
F (s) =
Q (s)
si Q are radacinile s1, s2 , ..., sn cu ordinele de multiplicitate 1 , ..., n atunci functia original f este data de:
n
X

( 1)
1
f (t) =
.
lim (s sk )k F (s) est k
ss
(k 1)!
k
k=1

Teorema 5 Daca F (s) =

convergenta).
1.3

P ak
P
k=1 k (pentru |s| > R) atunci f (t) =
k=1
s

ak
k1
(k1)! t

(seria fiind absolut si uniform

Aplicatii

1.3.1 Integrarea unor ecuatii diferentiale cu coeficienti constanti

Fie ecuatia diferential
a liniar
a neomogen
a,cu coeficienti constanti:
an x(n) (t) + an1 x(n1) (t) + + a1 x0 (t) + a0 x (t) = f (t)
Ne propunem s
a determin
am solutia x : [0, ) R care verific
a conditiile initiale:
x (0) = x0 , x0 (0) = x1 , . . . , x(n1) (0) = xn1
4

(2)
(3)

Transformata Laplace

GOM

Pentru aceasta aplic

am la ecuatia dat
a transformata Laplace, si not
am L {f (t)} (s) = F (s) , L {x (t)} (s) = X (s) .
Aplicnd propriet
atile (1,6) rezult
a ecuatia operatorial
a asociat
a ecuatiei diferentiale ((2)) si conditiilor initiale ((3)):
!
nk1
!
n
n1
X
X
X
k
nki1
ak s X (s)
xk
ani s
= F (s)
(4)
k=0

Din aceast
a ecuatie rezult
a

X (s) =

k=0

Pn1
k=0

xk

i=0

nk1
ani snki1
i=0
Pn
k
k=0 ak s

+ Pn

F (s)
ak sk
Aplicnd la prima fractie teorema 4 a lui Heaviside iar la a doua fractie aceeasi teorem
a si formula convolutiei (13)
obtinem solutia x (t) .
k=0

Exemplul 1 Fie ecuatia oscilatorului liniar:

x00 (t) + 2 x (t) = f (t)

(5)

cu conditiile intiale:
x (0) = x0 , x0 (0) = x1
Aplicnd metoda de mai sus obtinem ecuatia operatorial
a:
(s2 + 2 )X (s) sx0 x1 = F (s)
de unde:
F (s)
sx0 + x1
+ 2
X (s) = 2
s + 2
s + 2
Din tabelul de transformate rezult
a:
x1
1
x (t) = x0 cos t +
sin t + f (t) sin t =

Z
x1
1 t
f ( ) sin ( (t )) d
sin t +
= x0 cos t +

(6)

1.3.2 Integrarea unor sisteme de ecuatii diferentiale liniare de ordin nti cu coeficienti constanti
Fie un sistem de ecuatii diferentiale liniare cu coeficienti constanti scris sub form
a matricial
a:
0
x (t) = A x (t) + b (t)
unde A este o matrice p
atrat
a de ordin n, x (t) este o matrice coloan
a format
a din functiile necunoscute xi , i = 1, n,
b (t) o matrice coloan
a format
a din n functii date bi , i = 1, n. Ne propunem s
a afl
am solutia sistemului care verific
a
conditiile initiale xi (0) = xi0 , i = 1, n.( x0 va fi matricea coloan
a a conditiilor initiale). Aplic
am si aci transformata
Laplace, si notnd matricea unitate de ordin n cu In , transformata Laplace a lui x (t) cu X (s), transformata Laplace a
lui b cu B rezult
a:
sIn X (s) + x0 = A X (s) + B (s)
de unde
X (s) = (A sIn )1 x0 (A sIn )1 B (s)
Pentru a afla solutia aplic
am transformata Laplace invers
a si tinem cont de tabelul de transformate, propriet
atile (1-13)
si teoremele lui Heaviside.
1.3.3 Integrarea unor ecuatii diferentiale cu coeficienti variabili
Se aplic
a metoda dac
a ecuatia diferential
a pentru transformat
a e mai simpl
a dect cea initial
a. Exemplu (vezi [1],
pag. 183): S
a se afle solutia ecuatiei tx (t) + 2x0 (t) = t 1, x (0) = 0. Aplicnd transformata Laplace si notnd
L {x (t)} (s) = X (s) , pe baza formulelor de derivare a transformatei si originalului rezult
a ecuatia :
1
1
2 0
s X (s) = 2 + .
s
s
1
1
a c
a C = 0, de unde aplicnd teorema
Integrnd aceast
a ecuatie rezult
a X (s) = 3s3 2s2 + C. Dar din teorema 3 rezult
I a lui Heaviside, x(t) = 16 t2 12 t.
1.3.4 Rezolvarea unor ecuatii integrale si integro-diferentiale
1. Ecuatii de forma:
Ax (t) +

t
0

x (t ) g ( ) d = f (t)

unde A, B sunt constante iar f, g sunt functii cunoscute. La ecuatia de mai sus aplicm transformata Laplace si
rezult
a ecuatia
AX (s) + BX (s) G (s) = F (s)
de unde obtinem transformata X (s) , si aplicnd teoremele lui Heaviside obtinem functia necunoscut
a x (t) .
5

Transformata Laplace

2. Ecuatii de forma:
Ax0 (t) +

t
0

x (t ) g ( ) d = f (t)

pentru care ecuatia care determin

a transformata este:
A (sX (s) x (0+)) + BX (s) G (s) = F (s) .
1.3.5 Ecuatii si ecuatii diferentiale cu argument decalat
1. Ecuatii de forma
y (t) + Ay (t 1) u(t 1) + By (t 2) u (t 2) = f (t) .
Aplcnd transformata Laplace si tinnd cont de translatiile n complex rezult
a:
s
2s
Y (s) + Ae Y (s) + Be Y (s) = F (s)
(7)
Din aceast
a formul
a rezult
a:

a
b
Y (s) = F (s)

(8)
s
1 ce
1 des
unde a, b, c, d se determin
a prin identificare2 . Dezvoltnd fractiile n serie, privite ca suma unor progresii geometrice,
rezult
a:

!

X
X
n ns
n ns
Y (s) = F (s) a
c e
b
d e
.
n=1

n=1

Din formula precedent

a rezult
a:

y (t) =

n=1

2. Ecuatii de forma

(acn bdn ) f (t n) u (t n) .

y 0 (t) + Ay (t 1) u(t 1) = f (t) .

n acest caz rationamentul este analog cu cel de mai sus, ecuatia (7) devenind:
sY (s) + Aes Y (s) = F (s)
1
de unde rezult
a Y (s) = F (s)
tie se dezvolt
a ca o progresie geometric
a, prima dup
a puterile lui 1s si
s 1a es . A doua frac
s

P
P n ens
1
rezult
a Y (s) =
, de unde se poate obtine y (t) aplicnd teorema II Heaviside si translatia
n=1 bn sn
n=1 a
sn
n complex.
1.3.6 Calculul unor integrale
1. Integrale de forma

R
0

R
R
f (t) dt, 0 f (t)
dt, 0 tn f (t) dt, n N. La aceste integrale se aplic
a formulele:
t
Z
Z
Z

f (t)

n+1 (n)
F (s) ds,
tn f (t) dt = (1)
F (s) .
dt =
t
0
0
0
0

2. La alte tipuri de integrale se poate aplica transformata Laplace introducnd un parametru t si calculnd transformata
Laplace a functiei astfel obtinute, inversnd ordinea de integrare. Apoi se determin
a functia original si dnd lui t o
valoare convenabil
a se obtine valoarea integralei.
Remarca 2 Transformata Laplace se poate folosi si la aflarea solutiei unor ecuatii cu derivate partiale, vezi de exemplu
[2] pag.656, exemplul 3.4)

Bibliografie
[1]
[2]

Borislav Crstici and All. Matematici Speciale. Editura Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1981.
Ion Gh. S
abac. Matematici Speciale, volume I. Editura Didacica si Pedagogica Bucuresti, 1981.

a, b, c, d se obtin din egalitatea

1
1+Az+Bz 2

a
1cz

b
.
1dz