Transformata Laplace

GOM
22 mai 2008

1 Transformata Laplace
n cele ce urmeaz a vom studia transformata Laplace, care din punct de vedere matematic nu este dect o integral
a
improrie si cu parametru (vezi formula (1)), dar are numeroase aplicatii. Capitolul din matematic
a care studiaz
a
propriet
atile transformatei Laplace se numeste Calculul operatorial.

1.1 Definitii

Definitia 1 Se numeste functie original functia f : R C care satisface conditiile:

1. f (t) = 0, t < 0.
2. f este derivabil
a pe portiuni.
3. M > 0 si 0 0 astfel nct: |f (t)| < M e0 t . ( 0 se numeste indice de crestere a functiei f ).

Definitia 2 Transformata Laplace a functiei original f : [0, ) C este functia:

Z
F (s) := est f (t) dt. (1)
0

Teorema 1 Integrala care defineste functia de variabila complexa F este convergenta n semiplanul {s C | Re s > 0 }
si uniform convergenta pe multimea
{s C |Re s > 0 + , arg s [/2 + , /2 a] }
pentru orice si pozitivi.

Remarca 1 Vom nota L {f (t)} (s) := F (s) .

1.2 Propriet
ati

Teorema 2 F este o functie olomorfa pe domeniul s

Zaude definitie si derivata sa se calculeaza :
0
F (s) = est (tf (t)) dt.
0

1. L {f (t) + g (t)} (s) = F (s) + G (s) .

2. L {f (at)} (s) = a1 L {f (t)} as (schimbarea de scar
a).
3. L {eat f (t)} (s) = F (s a) (translatia n complex)
4. L {f (t a) u (t a)} (s) = esa F (s) (translatia la dreapta n real)
Ra
5. L {f (t + a) u(t)} (s) = esa F (s) 0 est f (t) dt (translatia la stnga n real)
6. L {f 0 (t)} (s) = sF (s) f (0+) (derivarea originalului)

7. L f (n) (t) (s) = sn F (s) sn1 f (0+) sn2 f 0 (0+) ... f (n1) (0+)
8. L {(t)n f (t)} (s) = F (n) (s) (derivarea transformatei)
nR o
t
9. L 0 f (u) du (s) = F (s) s . (integrarea originalului)
n o R
10. L f (t)
t (s) = s F (u) du. (integrarea transformatei)

11. lim sF (s) = f (0+) (teorema valorii initiale)

s
1
Transformata Laplace
12. lim sF (s) = limt f (t)(teorema valorii finale).
s0
Rt
13. L {(f g) (t)} (s) = F (s) G (s) , unde (f g) (t) := 0
f ( ) g (t ) d este convolutia functiilor f si g.

Se deduce usor urm

atorul tabel de transformate: .
f (t) F (s)
1
u (t) 1 s
(r+1)
tr sr+1

sin t s + 2
2
s
cos t s2 + 2

eat sin t (sa)2 + 2
1
eat sa

Exercitiul 1 Folosind acest tabel si formulele 1-12 sa se calculeze transformata Laplace a urmatoarelor functii :
2
1. f (t) = (t a) u (t a) .
2. f (t) = t2 u (t a) .
3. f (t) = t cos t.
4. f (t) = tn sin t, g (t) = tn cos t.
ebt eat
5. f (t) = t .
2(cos atcos bt)
6. f (t) = t .
sin t
7. f(t) = t .
e2t 1
8. f (t) = t sin 3t.
bt at
e e
9. f (t) = 2t t
.

Solutii:
n1: Aplicnd formulao 4 si transformata Laplace a lui t2 (vezi tabelul, linia 3, pentru r = 2) avem succesiv:
2 2 2eas
L (t a) u (t a) . (s) = e L t (s) = eas (3)
as
s3 = e
as 2!
s3 = s3 .
2
2: Deoarece t2 = (t n
a) + 2a (t a) + a2 , aplicnd
acelea
o si formule
ca la exerci
tiul precedent si formula 1 rezult
a:
2 2 2
L t u (t a) (s) = L (t a) + 2a (t a) + a2 u (t a) (s) = s23 + 2a s12 + as eas .
d
3 Aplicam formula 8 pentru n = 1 si transformata Laplace a functiei cos t: L {t cos t} (s) = ds (L {cos t} (s)) =
2 2
d s (s + ) s2s 2 2
ds s2 + 2 = (s2 +2 )2

= (ss2 + 2 )2 .

4 Pentru a calcula mai rapid, folosim formulele lui Euler si calcul am transformata Laplace a functiei
h (t) = g (t) + if (t) . Avem h (t) = tn cos t + itn sin t = tn eit . Atunci conform formulei 8 si liniei 7 din tabel:
(n)
(1)n n! (s+j)n
L {h (t)} (s) = (1)n sj 1
= (1)n (sj) n+1 = n!
(s2 + 2 )n+1
. Privind s ca o variabil
a real
a, rezult
a c
a
n n
sn Cn
2 n2 2
s +Cn 4 n4 4
s ...
L {g (t)} (s) = n! (sRe(s+i) Im(s+i)
2 + 2 )n+1 , L {f (t)} (s) = n! (s2 + 2 )n+1 (Adic
a L {g (t)} (s) = n! (s2 + 2 )n+1
si analog
1 n1 3 n3 3
Cn s Cn s +...
L {f (t)} (s) = n! (s2 + 2 )n+1
, formule care, datorit a propriet atilor functiilor olomorfe, sunt valabile pentru
orice s cu Re s > 0.). n bt at o
5 Aplic am nti formula 10 apoi linia 7 din tabel si calcul am integrala care apare: L e e t (s) =
R bt R
1 1 ub
L e eat (u) du = s ub ua du = ln ua = ln sa . (am tinut cont c a limu ln uaub
= ln 1 = 0).
s s nsb o R

6 Aplicnd aceleasi formule si linia 5 din tabel rezult a: L 2(cos atcos
t
bt)
(s) = s 2
2u
u +a 2 2
2u
u +b 2 du =
2

2 2 2
ln uu2+a
+b2 = ln ss2 +a
+b
2.
s
sin R 1
7 L t (s) = s u2 +1 du = arctg u|s = 2 arctg s = arctg 1s .
t
n 2t o n 2t o R
8 L e t 1 sin 3t (s) = L e sin 3tsin t
3t
(s) = s
3
(u+2)2 +32
3
u2 +32 du =
s
3 3
s+2
= arctg u+2 arctg u3 s = arctg 3s arctg s+2 3 . = arctg 1+ 3s s+2
6
= arctg s2 +2s+9 .
n bt 3at o R n o R 3
bt at (1/2) (1/2)
9 L e2t e
t
(s) = s L e 2e t
(u) du = s 21 (ub) 1/2
(ua)1/2
du =

1 1, t > 0
u(t) = , functia treapt
a a lui Heaviside.
0, t < 0
2
GOM
Transformata Laplace

u b u a s = s a s b (am aplicat formulele 10, 3, si linia 3 din tabel pentru r = 1/2, si am tinut

cont c
a (1/2) = ).

Exercitiul 2 Sa se deduca formula pentru transformata Laplace a functiilor periodice de perioada T si apoi sa se calculeze
transformata Laplace a urmatoarelor functii (desennd si graficul functiilor original), avnd perioada indicata:

1. f (t) = |sin t| , T = .

2. f (t) = t, t [0, 1) , T = 1.

2t, 0 < t < 1
3. f (t) = ,T = 2
4 2t, 1 < t < 2
4. f (t) = sign (sin (t)) , T = 2.

Solutii:
Dac a f are perioada T atunci scriem integrala din definitia transformatei Laplace ca sum a de integrale pe intervale
de lungime egal a cu perioada si facem n fiecare integral
a schimbare de variabila astfel nct intervalul de integrare s
a fie
[0, T ] :
Z Z (n+1)T
X
L {f (t)} (s) = est f (t) dt = est f (t) dt =
0 n=0 nT
Z
X T
X Z T
s(nT + ) snT
= e f (nT + ) d = e es f ( ) d =
n=0 0 n=0 0
Z !
! RT
T X es f ( ) d
= es f ( ) d esnT = 0
.
0 n=0
1 esT
(Shimbarea de variabil a a fost t = nT + , am tinut cont de faptul ca dac
a f este periodica de perioad
a atunci
f (nT + ) =
Pf ( ) pentru orice numar n N
si pentru orice R. Am folosit
si formula pentru suma unei progresii
1
geometrice n=0 q n = 1q , cu q = est .).
U /
est sin t dt
1 Deoarece T = formula de mai sus devine: L {f (t)} (s) = 0 1es/ . Pentru a calcula integrala de la
num
ar
ator folosim formulele lui Euler si obtinem:
Z / Z / /
st 1 st+it stit
1 et(is) et(j+s)
e sin t dt = e e dt = =
0 2j 0 2j j s s j t=0

1 ejs/ ejs/ 1 1 1
= + + =
2j j s j + s 2j j s s + j

es/ 1 1 1 1 + es/
= + = 2 .
2j j s s + j s + 2
1+es/ s
nlocuind obtinem: L {|sin t|} (s) = s2 +2 1es/ = s2 +2 cth 2 .

1
0.8
0.6
0.4
0.2
Ot
Grafic pentru 1
R1 1
1 1 1 est (st+1) s+1es
2 L {f (t)} (s) = 1es 0
test dt = 1es s2 s2 = s2 (1es )
t=0

1
0.8
0.6
0.4
0.2

Grafic pentru 2
R R2
1 1 2 1+e2s 2
3 L {f (t)} (s) = 1e2s 0
2test dt 1 (2t 4) est dt = ... = s2 1e2s = s2 cth s.
3
Transformata Laplace

1.5

0.5

Graficul pentru 3
R R2
1 1 (1es )2 1es 1
4 L {f (t)} (s) = 1e2s 0
est dt 1
est = s(1e2s ) = s(1+es ) = s th 2s .
1

.5

2 4 6 8

.5

-1

Grafic pentru 4

Pentru inversarea trasformatei Laplace mention

am urm
atoarea teorem
a:

Teorema 3 Daca F este o functie complexa de variabila complexa care satisface conditiile:

1. este olomorf
a n semiplanul Re s > 0 ,
2. lims F (s) = 0, uniform n raport cu arg s pentru orice s cu Re s a > 0 ,
R a+j
3. integrala aj F (s) ds este absolut convergent
a,

atunci functia f definita de formula (Mellin - Fourier):

Z a+j
1
f (t) = F (s) est ds
2i aj
este o functie original si L {f (t)} (s) = F (s) .
Pentru determinarea inversei sunt utile urm atoarele doua teoreme a lui O. Heaviside:

Teorema 4 Daca F este o functie rationala cu gradul numaratorului mai mic dect gradul numitorului:
P (s)
F (s) =
Q (s)
si Q are radacinile s1, s2 , ..., sn cu ordinele de multiplicitate 1 , ..., n atunci functia original f este data de:
n
X 1 ( 1)
f (t) = lim (s sk )k F (s) est k .
(k 1)! ss k
k=1

P ak P ak k1
Teorema 5 Daca F (s) = k=1 k (pentru |s| > R) atunci f (t) = k=1 (k1)! t (seria fiind absolut si uniform
s
convergenta).

1.3 Aplicatii

1.3.1 Integrarea unor ecuatii diferentiale cu coeficienti constanti

Fie ecuatia diferential

a liniar
a neomogen a,cu coeficienti constanti:
an x(n) (t) + an1 x(n1) (t) + + a1 x0 (t) + a0 x (t) = f (t) (2)
Ne propunem s a determin am solutia x : [0, ) R care verific a conditiile initiale:
x (0) = x0 , x0 (0) = x1 , . . . , x(n1) (0) = xn1 (3)
4
GOM Transformata Laplace
Pentru aceasta aplicam la ecuatia data transformata Laplace, si not am L {f (t)} (s) = F (s) , L {x (t)} (s) = X (s) .
Aplicnd propriet
atile (1,6) rezult
a ecuatia operatorial
a asociat
a ecuatiei diferentiale ((2)) si conditiilor initiale ((3)):
n ! n1
nk1 !
X X X
k nki1
ak s X (s) xk ani s = F (s) (4)
k=0 k=0 i=0
Din aceast
a ecuatie rezult
a P
Pn1 nk1
k=0 xk i=0 ani snki1 1
X (s) = Pn k
F (s) + Pn
k=0 ak s ak sk k=0
Aplicnd la prima fractie teorema 4 a lui Heaviside iar la a doua fractie aceeasi teorem a si formula convolutiei (13)
obtinem solutia x (t) .

Exemplul 1 Fie ecuatia oscilatorului liniar:

x00 (t) + 2 x (t) = f (t) (5)
cu conditiile intiale:
x (0) = x0 , x0 (0) = x1 (6)
Aplicnd metoda de mai sus obtinem ecuatia operatorial a:
(s2 + 2 )X (s) sx0 x1 = F (s)
de unde:
sx0 + x1 F (s)
X (s) = 2 + 2
s + 2 s + 2
Din tabelul de transformate rezult
a:
x1 1
x (t) = x0 cos t + sin t + f (t) sin t =

Z
x1 1 t
= x0 cos t + sin t + f ( ) sin ( (t )) d
0

1.3.2 Integrarea unor sisteme de ecuatii diferentiale liniare de ordin nti cu coeficienti constanti

Fie un sistem de ecuatii diferentiale liniare cu coeficienti constanti scris sub form a matriciala:
0
x (t) = A x (t) + b (t)
unde A este o matrice p atrata de ordin n, x (t) este o matrice coloan a format a din functiile necunoscute xi , i = 1, n,
b (t) o matrice coloan a format a din n functii date bi , i = 1, n. Ne propunem s a aflam solutia sistemului care verifica
conditiile initiale xi (0) = xi0 , i = 1, n.( x0 va fi matricea coloan a a conditiilor initiale). Aplic
am si aci transformata
Laplace, si notnd matricea unitate de ordin n cu In , transformata Laplace a lui x (t) cu X (s), transformata Laplace a
lui b cu B rezult a:
sIn X (s) + x0 = A X (s) + B (s)
de unde
X (s) = (A sIn )1 x0 (A sIn )1 B (s)
Pentru a afla solutia aplic am transformata Laplace invers a si tinem cont de tabelul de transformate, propriet atile (1-13)
si teoremele lui Heaviside.
1.3.3 Integrarea unor ecuatii diferentiale cu coeficienti variabili

Se aplica metoda dac a ecuatia diferential

a pentru transformat a e mai simpla dect cea initial
a. Exemplu (vezi [1],
pag. 183): S a se afle solutia ecuatiei tx (t) + 2x0 (t) = t 1, x (0) = 0. Aplicnd transformata Laplace si notnd
L {x (t)} (s) = X (s) , pe baza formulelor de derivare a transformatei si originalului rezulta ecuatia :
2 0 1 1
s X (s) = 2 + .
s s
1 1
Integrnd aceasta ecuatie rezult a X (s) = 3s3 2s2 + C. Dar din teorema 3 rezult a c
a C = 0, de unde aplicnd teorema
I a lui Heaviside, x(t) = 16 t2 12 t.
1.3.4 Rezolvarea unor ecuatii integrale si integro-diferentiale

1. Ecuatii de forma: Z t
Ax (t) + x (t ) g ( ) d = f (t)
0
unde A, B sunt constante iar f, g sunt functii cunoscute. La ecuatia de mai sus aplicm transformata Laplace si
rezult
a ecuatia
AX (s) + BX (s) G (s) = F (s)
de unde obtinem transformata X (s) , si aplicnd teoremele lui Heaviside obtinem functia necunoscut
a x (t) .
5
Transformata Laplace
2. Ecuatii de forma: Z t
Ax0 (t) + x (t ) g ( ) d = f (t)
0
pentru care ecuatia care determin
a transformata este:
A (sX (s) x (0+)) + BX (s) G (s) = F (s) .

1.3.5 Ecuatii si ecuatii diferentiale cu argument decalat

1. Ecuatii de forma
y (t) + Ay (t 1) u(t 1) + By (t 2) u (t 2) = f (t) .
Aplcnd transformata Laplace si tinnd cont de translatiile n complex rezult a:
s 2s
Y (s) + Ae Y (s) + Be Y (s) = F (s) (7)
Din aceast a formula rezult
a:
a b
Y (s) = F (s) s
(8)
1 ce 1 des
unde a, b, c, d se determina prin identificare2 . Dezvoltnd fractiile n serie, privite ca suma unor progresii geometrice,
rezult
a: !
X X
n ns n ns
Y (s) = F (s) a c e b d e .
n=1 n=1
Din formula precedent
a rezult
a:

X
y (t) = (acn bdn ) f (t n) u (t n) .
n=1

2. Ecuatii de forma

y 0 (t) + Ay (t 1) u(t 1) = f (t) .

n acest caz rationamentul este analog cu cel de mai sus, ecuatia (7) devenind:
sY (s) + Aes Y (s) = F (s)
de unde rezulta Y (s) = F (s) 1
s 1a es . A doua frac tie se dezvolt
a ca o progresie geometric a puterile lui 1s si
a, prima dup
P s
P n ens
1
rezult
a Y (s) = n=1 bn sn n=1 a sn , de unde se poate obtine y (t) aplicnd teorema II Heaviside si translatia
n complex.
1.3.6 Calculul unor integrale
R R R
1. Integrale de forma f (t) dt, 0 f (t) dt, 0 tn f (t) dt, n N. La aceste integrale se aplic
a formulele:
0 Z t Z Z
f (t) n+1 (n)
dt = F (s) ds, tn f (t) dt = (1) F (s) .
0 t 0 0 0

2. La alte tipuri de integrale se poate aplica transformata Laplace introducnd un parametru t si calculnd transformata
Laplace a functiei astfel obtinute, inversnd ordinea de integrare. Apoi se determin
a functia original si dnd lui t o
valoare convenabil a se obtine valoarea integralei.

Remarca 2 Transformata Laplace se poate folosi si la aflarea solutiei unor ecuatii cu derivate partiale, vezi de exemplu
[2] pag.656, exemplul 3.4)

Bibliografie
[1] Borislav Crstici and All. Matematici Speciale. Editura Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1981.
[2] Ion Gh. S abac. Matematici Speciale, volume I. Editura Didacica si Pedagogica Bucuresti, 1981.

2 1 a b
a, b, c, d se obtin din egalitatea 1+Az+Bz 2
= 1cz
1dz
.
6