Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mecanica Clasica PDF
Mecanica Clasica PDF
8 ianuarie 2007
Prefa
Mecanic clasic este una din primele ramuri ale zicii, att n sens istoric, ct i ca
importan tiinic. Ea a fost fundamentat ca tiin de ctre Galileo Galilei i Isaac
Newton n sec. XVII, prin formularea unui set redus de principii ale dinamicii corpurilor.
Principiile sunt adevruri unanim recunoscute, vericabile prin consecine ntr-o multitudine
de situaii din viaa real. mpreun cu observaia i experimentul, ele servesc la formularea
legilor zice, care reprezint legturi cantitative de tip cauz-efect ntre mrimile relevante
ntr-un proces zic. Structura matematic a mecanicii clasice a fost ntregit ulterior prin
lucrrile lui Lagrange, n secolul al XVIII-le i Hamilton n sec. al XIX-lea.
Considerat, timp de peste 200 de ani, ca o tiin "nchis", mecanica clasic a revenit n
atenia zicienilor n ultimele decenii, pe msur ce matematica i-a furnizat un set de instru-
mente noi pentru analiza dinamicii sistemelor a cror evoluie este descris de ecuaii neliniare,
iar tehnica de calcul i-a pus la dispoziie mijloace tot mai performante. Nu este ntmpltor
c un numr n cretere de colective de cercetare din universiti i focalizeaz astzi chiar n
domeniul mecanicii interesul pentru studierea unor aspecte calitative de dinamic neliniar,
cum ar , de exemplu, tranziia de la comportamentul liniar la cel turbulent sau haotic.
Att prin obiectul de studiu (abordat n primele semestre ale programei universitare), ct
i metodele de abordare, cursul de Mecanica zic l introduce pe proasptul student ntr-
un domeniu fundamental al cunoaterii intuitive i raionale. Cunotinele acumulate la curs,
aplicaiile dezvoltate la seminar i experimentele din laborator, coroborate cu studiul individual,
i ofer studentului un set de principii i legi zice, precum i instrumentele de studiu, bazate
pe calculul diferenial i integral. Cunotinele acumulate n cadrul acestei discipline vor
servi ca punct de plecare pentru abordarea Mecanicii analitice, Teoriei relativitii, Mecanicii
cuantice etc. Pe lng rolul informativ, aceste cunotine au impact formativ esenial, ntruct
ele servesc la nelegerea lumii nconjurtoare, ind instrumente necesare pentru rezolvarea a
nenumrate probleme din viaa real.
Cartea de fa reprezint un manual destinat studenilor de la facultile tehnice i de
zic, n care Mecanica zic este prezent n planul de nvmnt al anului I, e sub acest
nume, e ca o parte a unui curs de Fizic general. Ea poate util, n egal msur, elevilor
din cursul superior al liceului, ct i profesorilor de zic, pentru pregtirea examenelor de
denitivat, gradul II i gradul I, sau oricrei persoane interesate n domeniu.
Avnd n vedere c, de regul, cursul de mecanic se audiaz n semestrul I, n paralel
i
ii
cu cursul de analiz matematic, iar cel de algebr apare n semestrul al II-lea, am recurs la
un bagaj minimal de cunotine din domeniul calculului vectorial i al analizei matematice.
n aceeai idee, am introdus, pe lng Anexa I, dedicat calculului vectorial, o a II-a Anex
cuprinznd cteva informaii succinte despre ecuaii difereniale de tipul celor ntlnite n carte,
nsoite de exemple i, n unele cazuri, de probleme.
Am ncercat, din modul de prezentare, s nu facem s se neleag c mecanica zic este
doar matematic aplicat. Studentul este invitat s neleag foarte de timpuriu c o atitudine
pasiv, bazat pe simpla memorare a unor formule i demonstraii, conduce - pe termen lung
- la insucces. Ca i n celelalte tiine ale naturii, nelegerea fenomenelor analizate, bazat pe
atitudinea activ i critic a celor studiate i pe capacitatea de a stabili corelaii ntre fenomene
aparent disparate constituie cheia succesului.
Am evitat folosirea unui material discursiv sau cu caracter istoric; acolo unde am considerat
necesare astfel de informaii, ele au fost menionate ca note de subsol, mpreun cu trimiteri la
adrese de internet pentru documentare suplimentar. Fiecare capitol este mprit n seciuni
i se ncheie cu un numr de probleme aferente acestor seciuni. Este indicat ca, nainte de a
se trece la capitolul urmtor, s se rezolve problemele capitolului curent.
n Capitolul 1, dedicat cinematicii punctului material, dup introducerea noiunilor funda-
mentale (modelul de punct material, micare, sistem de referin, traiectorie) sunt prezentate
mrimile principale (vitez medie, vitez instantanee, acceleraie instantanee). Am acordat un
spaiu important prezentrii sistemelor de coordonate (carteziene, cilindrice, sferice, naturale),
precum i calculului vitezei i acceleraiei n raport cu aceste sisteme de coordonate.
Capitolul 2, dedicat dinamicii punctului material constituie centrul de greutate al crii,
avnd n vedere ca aici sunt introduse principiile dinamicii, precum i o serie de mrimi zice
importante pentru mecanic (impuls, moment cinetic, lucru mecanic, energie). Tot aici se
studiaz micarea punctului material sub aciunea unor tipuri diferite de fore, se introduce
noiunea de cmp conservativ i se demonstreaz legea conservrii energiei n cazul forelor
dependente de poziie. n ultima parte este prezentat succint integrarea numeric a ecuaiei
difereniale, n cazul unor fore cu expresii complicate.
Capitolul 3 este dedicat micrii sub aciunea unei fore centrale. Acesta este un subiect
esenial pentru ntreaga zic, avnd n vedere c toate forele fundamentale sunt de tip central.
Accentul este pus aici pe efectul forelor de natur gravitaional, fcndu-se legtura cu legile
lui Kepler din astronomie i cu raionamentele lui I. Newton, privitoare la legea atraciei
universale. Se discut apoi problema celor dou corpuri, iar n nal, se face o prezentare de
principiu a problemei celor trei corpuri. Problemele de la sfritul capitolului sunt destinate
aprofundrii temei.
Capitolul 4, dedicat sistemelor discrete de puncte materiale, este introdus n ideea pregtirii
abordrii mecanicii corpurilor cu distribuie continu de mas, subiectul central al prii a II-a
a cursului de Mecanic zic. n acest capitol se indic modul de calcul al mrimilor specice
sistemelor discrete, plecndu-se e la cele introduse n modelul de punct material. De asemenea,
se discut legile de conservare a impulsului, energiei i momentului unghiular, valabile n cazul
sistemelor izolate. Sunt prezentate fenomenele de ciocnire, prin contact i prin intermediul
cmpului, n sistemul laboratorului i al centrului de mas.
n Capitolul 5 sunt trecute n revist mrimile specice sistemelor zice cu distribuie
continu de mas/sarcin, precum i tehnici de calcul ale expresiilor unor astfel de mrimi
iii
(mas, impuls, fore interne/externe, intensitate a cmpului, moment cinetic etc.). Prezentarea
acestor subiecte va permite studentului extrapolarea i generalizarea rezultatelor pentru diverse
alte sisteme ntlnite n alte domenii ale zicii i/sau tehnicii.
Principalele modele idealizate cu care se opereaz n acest context, solidul rigid i uidul
ideal, sunt prezentate n Capitolele 6, respectiv 8. Extensii ale acestor modele sunt prezentate
n Capitolul 7, solidul deformabil, respectiv n ultima parte a Capitolului 8, dedicat unei
scurte analize a curgerii uidelor vscoase.
Noiunile acumulate prin studiul mecanicii mediilor continue, alturi de aplicaiile dez-
voltate la seminar i experimentele de laborator consolideaz cunotinele studentului care se
iniiaz n tainele zicii. Aceste cunotinte au un evident caracter fundamental, ele oferind
mijloace i ci pentru nelegerea naturii. Ele ofer, de asemenea, instrumente de lucru pentru
abordarea celorlalte domenii ale zicii (electricitate i electrodinamic, mecanic analitic i
mecanic cuantic, zica atomului i moleculei).
Abordarea newtonian n mecanica clasic este legat, n anumite cazuri, de o serie de di-
culti matematice importante, care pot ocolite prin utilizarea a dou tehnici de abordare
noi ecuaiile lui Lagrange, respectiv ecuaiile lui Hamilton. Acestea pleac de la dinamica
newtonian, ns folosesc ca noiune cheie energia, recurgnd la aa-numitele coordonate ge-
neralizate, respectiv impulsuri generalizate. Folosind ecuaiile lui Lagrange sau Hamilton, aa
cum este prezentat n Capitolul 9, putem gsi mai rapid ecuaiile de micare, precum i valorile
i orientarea forelor de reaciune sau de legtur, prin integrarea unor ecuaii difereniale de
ordinul I.
Capitolul 10 este dedicat prezentrii principalelor noiuni care permit trecerea de la meca-
nica clasic la mecanica relativist. Dup cum se tie, rezultatele prezise de mecanica clasic
n cazul micrii cu viteze comparabile cu viteza luminii sunt contrazise de realitate.
Mecanica relativist, ale crei baze au fost puse de ctre Albert Einstein n anul 1905,
reprezint, de fapt, o extensie a mecanicii clasice. n aa numita teorie a relativitii restrnse,
care este parial acoperit n Capitolul 2, se studiaz micarea corpurilor n raport cu sisteme de
referin ineriale. Relativitatea restrns se bazeaz pe dou postulate introduse de Einstein:
(a) echivalena tuturor sistemelor de referin ineriale i (b) constana vitezei luminii n raport
cu orice sistem de referin inerial. O abordare a problemei ntr-un cadru mai larg o reprezint
teoria a relativitii generale, n care micarea este analizat n raport cu sisteme de referin
neineriale.
Am considerat necesar, n cadrul spaiului limitat al acestui volum, s introducem cteva
aspectele de interes din teoria relativitii restrnse, ca un minim necesar pentru studiul me-
canicii clasice. Urmeaz ca o analiz mai detaliat a teoriei relativitii restrnse, mpreun
cu problematica relativitii generale s e studiate mai n detaliu n cadrul disciplinei Teoria
relativitii.
Dei zica clasic folosete modele liniare, lumea zic nconjurtoare este n mod prepon-
derent neliniar. n acest sens am prezentat succint, n Capitolul 11, ideile fundamentale i
tehnicile de abordare modern a evoluiei unor sisteme mecanice descrise de dinamici neliniare,
aa cum apar ele n teoria haosului. Sunt trecute n revist noiuni n legtur cu sistemele
disipative, atractori, analiza n spaiul fazelor, bifurcaii, coecieni Lyapunov, analiza frac-
tal, etc. Aceste instrumente descriu comportarea haotic a sistemelor zice guvernate de
legi deterministe, pentru care ecuaiile de micare i condiiile iniiale permit, n principiu,
iv
determinarea evoluiei sistemului la orice moment de timp. Noiunile sunt aici exemplicate
folosind un model de oscilator neliniar.
n funcie de valoarea neliniaritii sistemelor, dinamica acestora este foarte variat, ea
aprnd nu doar sub forma unor evoluii simple, previzibile, ci uneori n forme deosebit de
complicate, chiar haotice. Cu titlu de exemplu, extinderea analizei curgerii turbulente a unui
uid, care fusese parial prezentat n volumul de Mecanica mediilor continui, este prezentat
aici din punct de vedere al teoriei haosului. n nalul Capitolului 3 se prezint cteva noiuni
eseniale legate de apariia haosului n sistemele hamiltoniene, caracterizate de sensibilitate
ridicat la condiiile iniiale.
n Anexa I se face o trecere in revist a modurilor de reprezentare a vectorilor i a operaiilor
cu acetia. Operaiile algebrice cu vectori sunt cunoscute din materia de liceu, ns elementele
de analiz vectorial i, n special, partea dedicat operatorilor vectoriali difereniali constituie
un subiect ceva mai dicil pentru studeni. Din experiena noastr, acetia ntmpin aici
probleme nu numai din cauza dicultii subiectului n sine, ci mai ales deoarece la cursul de
analiz matematic, introducerea operatorilor difereniali se face adesea n mod formal, fr
un suport zic intuitiv. Am afectat, de aceea, un spaiu mai larg acestui subiect, comparativ
cu cel dedicat algebrei vectoriale.
n Anexa II sunt prezentate succint principalele tipuri de ecuaii difereniale de ordinul I
i II, ntlnite n cuprinsul crii. In cele mai multe cazuri, consideraiile privind integrarea
acestor ecuaii difereniale sunt nsoite de exemple ilustrative.
Suntem recunosctori referenilor tiinici, Prof. dr. Ioan Merche, de la Facultatea
de Fizic a Universitii "Alexandru Ioan Cuza" din Iai i Prof. dr. Radu Chileag, de
la Departamentul de Fizic a Universitii Politehnica Bucureti, pentru discuiile avute cu
ocazia redactrii manuscrisului i pentru sugestiile fcute cu ocazia citirii acestuia.
Ne exprimm, de asemenea, gratitudinea tuturor celor care, prin observaii i sugestii, ne
vor putea ajuta la mbuntirea i completarea acestui manual, ntr-o ediie viitoare.
v
vi CUPRINS
8 Fluide 165
8.1 Statica uidelor. Ecuaia fundamental a hidrostaticii . . . . . . . . . . . . . . 167
8.1.1 Presiunea hidrostatic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.1.2 Formula barometric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.1.3 Legea lui Arhimede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.2 Dinamica uidelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.2.1 Derivata substanial a unei mrimi zice . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.2.2 Ecuaia de curgere a unui uid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.2.3 Ecuaia de continuitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.2.4 Ecuaia (legea) lui Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8.2.5 Aplicaiile legii lui Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.3 Fluide vscoase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.3.1 Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.3.2 Curgerea uidelor vscoase prin conducte cilindrice. Ecuaia lui Poisseuille-
Hagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.3.3 Fore de frecare vscoas la interfaa solid-lichid. Legea lui Stokes . . . . 188
8.3.4 Efectul Magnus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.3.5 Formarea vrtejurilor. Curgerea turbulent . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.4 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
A Vectori 297
A.1 Reprezentarea unui vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
A.1.1 Reprezentarea geometric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
A.1.2 Reprezentarea analitic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
A.1.3 Reprezentarea matriceal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
A.2 Operaii algebrice cu vectori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
A.2.1 Adunarea i scderea vectorilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
A.2.2 nmulirea vectorilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
A.3 Elemente de analiz vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
A.3.1 Derivarea vectorilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
A.3.2 Integrarea vectorilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
A.3.3 Operatori vectoriali difereniali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
A.4 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
Bibliograe 333
Capitolul 1
Cinematica punctului material
1
2 Capitolul 1. Cinematica punctului material
n zic sunt cunoscute multe exemple de modele care au evoluat, n procesul cunoaterii,
ntr-o succesiune cuprinznd mai multe etape. Exemplele cele mai cunoscute sunt modelul
atomului i/sau al nucleului, modelul de uid sau cel de solid rigid, diferite modele de unde
etc.
Cel mai simplu model din mecanic este cel al punctului material . El poate folosit ori de
cte ori se studiaz micarea de translaie a unui obiect sau sistem de obiecte, de dimensiuni
mult mai mici dect distanele parcurse. Un corp este astfel asimilat unui punct material2 ,
n care se consider a concentrat ntreaga sa mas. Se nelege c un corp nu trebuie s
e neaprat mic n accepiunea proprie a cuvntului, pentru a tratat ca punct material.
n msura n care un astfel de punct material este n micare, el se denumete i mobil, adic
punct material n micare.
Modelul punctului material se aplic cu acelai succes, att pentru studierea micrii unor
corpuri de dimensiuni i mase gigantice (cum ar corpurile din interiorul sistemului solar),
ct i unor corpuri de dimensiuni nanoscopice (atomi, nuclee, electroni, etc.).
Abordarea care pleac de la modelul de punct material este util n paii ulteriori, cnd
se trece la studiul mecanicii corpurilor de dimensiuni ce nu mai pot reduse la un punct.
Dac un corp este prea mare pentru a mai putea considerat particul, el poate gndit ca o
"colecie" (un sistem) de puncte materiale. Rezultatele gsite n mecanica punctului material
se extrapoleaz pentru sistemele de puncte, cu precauiile necesare unei astfel de operaii.
Mrimile zice cele mai importante n cinematic sunt viteza i acceleraia. Vom ncepe prin
a deni aceste mrimi, urmnd a le gsi expresiile n raport cu diferite sisteme de coordonate.
Figura 1.1: Reprezentarea traiectoriei unui punct material. La momentul t punctul mobil se a n
P, descris de vectorul de poziie ~r.
tana dintre dou puncte P1 (x1 , y1 , z1 ) i P2 (x2 , y2 , z2 ), exprimat ntr-un sistem de coordonate
carteziene4 , este dat de relaia:
d = [(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 ]1/2 (1.1)
Traiectoria unui corp este curba descris de acesta n decursul micrii, adic locul geo-
metric al poziiilor succesive ocupate de mobil n decursul micrii. n mecanica clasic se
consider c traiectoria corpului este bine determinat5 , iar mulimea poziiilor succesive ocu-
pate de acesta n decursul micrii este continu.
S descriem, aadar, poziia unui punct material care se deplaseaz pe o curb oarecare, cu
ajutorul unui vector de poziie, notat ~r (Fig.1.1). Legea de micare a mobilului este exprimat
generic prin ecuaia vectorial:
~r = ~r(t), (1.2)
care este echivalent cu trei ecuaii scalare, ce descriu variaiile n timp ale coordonatelor
mobilului. De exemplu, n cazul unui sistem de coordonate cartezian tridimensional:
x = x(t), (1.3)
y = y(t), (1.4)
z = z(t). (1.5)
Ecuaiile (1.3), (1.4), (1.5) se numesc ecuaii parametrice ale micrii (parametrul este tim-
pul t). Prin eliminarea timpului din ecuaiile parametrice sus-menionate, se obine ecuaia
traiectoriei.
este anul morii lui Galilei i naterii lui Newton. Informaii suplimentare despre viaa i opera lui Galilei pot
gsite i la adresa de web: http://galileo.imss.renze.it/museo/b/egalilg.html
4
Aa cum vom vedea n continuare, n funcie de simetria problemei de studiat, pot folosite i repere de
tip sferic sau cilindric.
5
n mecanica cuantic, specic sistemelor microscopice, se consider ca poziia unei micro-particule (i
deci i traiectoria acesteia) nu pot determinate cu orice precizie, de aceea se vorbete doar de o anumit
probabilitate ca particula s se gseasc, la un moment dat, ntr-o anumit zon din spaiu. Particula nsi este
"de-localizat", iar traiectoria ei se specic print-un nor de probabilitate, care, n anumite cazuri se numete
i orbital.
4 Capitolul 1. Cinematica punctului material
Figura 1.2: Vectorul deplasare, n intervalul t2 t1 , notat cu ~r, reprezint diferena vectorilor de
poziie ai punctelor P1 i P2 : ~r = ~r2 ~r1
s
vm = , (1.7)
t
unde s este coordonata curbilinie, msurat de-a lungul traiectoriei.
ntruct msurarea distanelor de-a lungul traiectoriei este mai puin convenabil, se pre-
fer exprimarea vitezei mobilului n funcie de coordonate sau de vectorii de poziie ale acestuia.
Dup cum rezult din Fig.1.3, lungimea traiectoriei s parcurs de mobil ntr-un interval de
timp nit, t, difer semnicativ de mrimea vectorului deplasare, ~r. Aa cum vom vedea
imediat, ~r ar o mrime mult mai convenabil de folosit pentru calcularea vitezei punctului
material. Dac considerm t1 = t i t2 = t + t, atunci, n condiiile n care t 0, vectorul
deplasare r devine, la limit, egal cu distana curbilinie s. n plus, r devine tangent la
curba-traiectorie (Fig.1.3).
n aceste circumstane, se poate deni viteza instantanee a mobilului:
~r ~r(t + t) ~r(t)
~v = lim = lim . (1.8)
t0 t t0 t
Constatm, pe de alt parte, c viteza instantanee (sau momentan) este chiar derivata vec-
1.3. Vectorul deplasare, viteza i acceleraia 5
Figura 1.3: Pe msur ce scade intervalul t, punctul P2 se apropie din ce n ce mai mult de P1 , iar
vectorul deplasare tinde s ajung pe direcia tangentei la traiectorie.
d~r
~v = = ~r. (1.9)
dt
Ca urmare, viteza instantanee (momentan), adic viteza mobilului ntr-un punct este un
vector tangent la traiectorie; mrimea sa este dat de derivata n raport cu timpul a vectorului
su de poziie. Vectorul vitez instantanee este tangent la traiectorie, n timp ce vectorul
vitez medie are direcia secantei.
Pe de alt parte, pentru a calcula viteza medie a mobilului ntr-un interval de timp t,
acesta se mparte n n subintervale t1 , t2 , ..., tn att de mici, nct pe durata ecrui
subinterval viteza instantanee s rmn practic constant6 . Viteza medie se denete ca:
n
v1 t1 + v2 t2 + ... + vn tn 1 X
vm = = vi ti . (1.10)
t1 + t2 + ... + tn t i=1
Dac aceste intervale de timp devin din ce n ce mai mici, vitezele medii pe ecare interval
de timp ti se apropie de valorile instantanee i, ca urmare, suma din relaia anterioar devine
o integral:
n
P
vi ti t+t
Z
i=1 1
vm = lim Pn = vdt. (1.11)
ti 0
ti t
t
i=1
6
Prin urmare, viteza instantanee poate s varieze prin salt doar la trecerea ntre intervalele ti i ti+1 ,
i = 1...n
6 Capitolul 1. Cinematica punctului material
D C
Figura 1.4: Pe durata ecrui subinterval ti , viteza rmne practic constant, vi . Distana parcurs
n subintervalul i este s=vi ti
A
(ABCD)
D C
Figura 1.5: Spaiul total parcurs de mobil n intervalul de timp specicat reprezint suma ariilor
dreptunghiurilor elementare.
Avnd n vedere cele dou deniii ale vitezei medii, date de (1.10) i (1.11), rezult:
t+t
Z
s = vm t = v dt = aria(ABCD). (1.12)
t
Ca urmare, spaiul parcurs de mobil ntr-un interval oarecare de timp reprezint, din
punct de vedere geometric, aria de sub curba vitezei, delimitat de dreptele t = const. i
t + t = const.
Considernd momentul iniial t = 0, spaiul parcurs devine:
Zt
Figura 1.6: Determinarea variaiei vitezei ~v = ~v (t + dt) ~v (t) n intervalul de timp dt.
hviSI = 1m s1 . (1.16)
D C
Figura 1.7: Variaia vitezei n subintervalul i este vi = ai ti , adic aria unui dreptunghi.
A
v (ABCD)
D C
Figura 1.8: Sumarea dup toate dreptunghiurile elementare determin aria de sub curba acceleraiei
Acceleraia este un vector care are orientarea lui ~v . Ea reprezint derivata de ordinul nti
a vitezei n raport cu timpul, prin urmare, derivata de ordinul doi a vectorului de poziie, ~r(t)
n raport cu acelai parametru.
Avnd n vedere deniiile acceleraiei medii i ale acceleraiei instantanee, (1.17) i (1.20),
se poate exprima acceleraia medie i sub forma:
n
P
~ai ti t+t
Z
~v i=1 1
~am = = lim P n = ~adt. (1.20)
t ti 0
ti t
t
i=1
t+t
Z
v = adt = aria(ABCD). (1.21)
t
Ca urmare, variaia de vitez are semnicaia ariei de sub curba a = a(t), n intervalul
de timp nit considerat. Considernd momentul iniial t = 0, la un moment nal oarecare,
relaia de mai sus se poate scrie, n cazul general:
Zt
~v (t) = ~v0 + ~a(t)dt, (1.22)
0
unde ~v0 reprezint viteza iniial a corpului. n cazul particular, n care acceleraia este
constant, iar micarea - unidimensional, relaia (1.22) devine:
iar (1.14):
s(t) = s0 + v0 t + 12 at2 . (1.24)
Dimensiunea i unitatea de msur pentru acceleraie sunt, respectiv:
[v]
[a] = = LT 2 ; (1.25)
[t]
haiSI = 1m s2 . (1.26)
Deoarece orice vector poate exprimat ca o combinaie liniar de aceti trei versori, ei
formeaz baza sistemului. Baza sistemului respect regula burghiului drept, adic:
x y = z. (1.28)
De exemplu, vectorul de poziie se poate exprima prin relaia:
~r = xx + y y + zz. (1.29)
Vom gsi expresiile vitezei i acceleraiei, pornind de la expresia unei deplasri elementare,
~r:
~r = ~r2 ~r1 = (x2 x1 ) x + (y2 y1 ) y + (z2 z1 ) z = x x + y y + z z. (1.30)
Aceast expresie se poate gsi pe cale geometric, considernd c orice deplasare real
reprezint suma a trei deplasri succesive independente, n decursul crora se modic doar
una din coordonate. Conform (Fig.1.10), se observ c:
~r = ~rx + ~ry + ~rz , (1.31)
unde ~rx , ~ry , ~rz reprezint deplasri "virtuale", efectuate pe direciile x, y, i z. Trecnd
la limita timpilor de observaie foarte mici, t 0, expresia devine:
d~r = dx x + dy y + dz z. (1.32)
Fcnd raportul dintre elementul de deplasare innitezimal i intervalul de timp corespunz-
tor acesteia, se obine expresia vitezei:
d~r dx dy dz
~v = = x + y + z = xx + y y + z z = vx x + vy y + vz z. (1.33)
dt dt dt dt
1.4. Coordonate carteziene 11
Figura 1.10: Descompunerea vectorului deplasare ~r = ~r2 ~r1 dup cele trei direcii independente
V = dx dy dz, (1.38)
x = cos ; (1.40)
y = sin .
Figura 1.12: Vectorului deplasare innitezimal d~r se obine, aplicnd regula triunghiului, ca o sum
de deplasri innitezimale, n care variaz mai nti , apoi .
n care:
d~r ( constant, variabil) reprezint o deplasare innitezimal de unghi d, pe un
arc de cerc de raz ;
d~r = de + de . (1.42)
v = , (1.44)
v = . (1.45)
Urmrind modul n care se schimb direcia celor doi versori pentru o deplasare innitezi-
mal a particulei, se constat c:
de = |e | de ; (1.47)
de = |e | d(e ). (1.48)
14 Capitolul 1. Cinematica punctului material
. de |e | de d
e = = = e = e ; (1.49)
dt dt dt
. de |e | d(e ) d
e = = = e = e . (1.50)
dt dt dt
Dup cum se observ, derivata ecrui versor este un vector de mrime egal cu viteza de
variaie a coordonatei unghiulare i este orientat perpendicular fa de direcia celuilalt versor
(Fig.1.13).
Revenind la formula acceleraiei se obine, dup aranjarea termenilor, expresia nal:
~a = ( 2 )e + (2 + )e . (1.51)
Ca i viteza, acceleraia are dou componente, radial i azimutal (sau transversal). Fiecare
dintre termenii care apar n expresia acceleraiei sunt determinai de o anumit variaie a
vectorului vitez. De exemplu:
= (y z z y) x + (z x x z) y + (x y y x) z. (1.57)
Deoarece vectorul de poziie poate scris ca o matrice cu o singur linie,
x
~r = y , (1.58)
z
16 Capitolul 1. Cinematica punctului material
r
w O x
y y
O r
ww
x
z
0 z y
= z 0 x . (1.60)
y x 0
Spre deosebire de vitez i acceleraie care sunt vectori polari (au punctul de aplicaie n
punctul material), viteza unghiular este un vector axial . Un vector axial nu are punctul de
aplicaie xat ntr-un punct ci poate aluneca liber de-a lungul unei axe (perpendiculara pe
traiectorie). Vectorii axiali, spre deosebire de cei polari, nu i schimb sensul la operaia de
oglindire (atunci cnd x x, y y, z z). n cazul lor, regula burghiului drept devine
regula burghiului stng adic x y = z (vezi Fig.1.16).
~v = vet . (1.63)
1.7. Coordonate cilindrice 17
= 1 = const., care este suprafaa unui cilindru cu generatoarea paralel cu axa Oz;
Limitele n care pot varia cele trei coordonate cilindrice sunt: 0 - pentru , 0 - 2 pentru
i 0 - pentru z.
Vom nota cu e , e , ez (Fig.1.18) versorii corespunztori direciilor specicate de cele trei
coordonate cilindrice. i n acest caz, cei trei versori formeaz o baz ortonormat. Sensul
acestor versori va sensul creterii lui , i z. Sistemul constituie un triedru orientat, n
sensul c se respect i n acest caz regula burghiului drept (sau a minii drepte):
e e = ez . (1.68)
Figura 1.19: Descompunerea vectorului deplasare innitezimal dup trei direcii independente, d~r ,
d~r , d~rz .
Mrimile ecrei deplasri innitezimale pot aproximate direct din Fig.1.19, ceea ce
nseamn:
d~r = de + de + dzez . (1.70)
mprind la intervalul de timp innitezimal, obinem expresia vitezei n coordonate cilindrice:
d~r d d dz
~v = = e + e + ez = e + e + zez . (1.71)
dt dt dt dt
Derivnd relaia vitezei. i innd seama c ez este singurul versor care i pstreaz orientarea
neschimbat n timp, ez = 0, i c derivatele celorlali doi versori au fost deja determinate
(1.49), (1.50), se obine uor expresia acceleraiei n coordonate cilindrice:
~a = ( 2 )e + (2 + )e + zez . (1.72)
n aceast expresie, identicm cu uurin primii doi termeni care apreau i n expresiei
acceleraiei n coordonate polare plane. La acestea se adaug termenul datorat deplasrii de-a
lungul axei Oz.
Elementul de suprafa n coordonate cilindrice are una din expresiile:
- unghiul msurat ntre axa Ox i proiecia lui OP din planul orizontal, denumit i
unghi azimutal;
- unghiul msurat n plan vertical, ntre OP i axa vertical Oz, denumit i colatitu-
dine.
n conformitate cu Fig.1.22, se poate exprima legtura dintre versorii celor dou sisteme
de coordonate. Se observ c doar versorul e este situat ntr-un plan orizontal (paralel cu
planul ecuatorial xOy) ceilali versori andu-se n plan vertical.
1.8. Coordonate sferice 21
O
y
q r
q
x
Figura 1.22: Orientarea versorilor sistemului de coordonate sferice, n raport cu un sistem de coor-
donate cartezian.
22 Capitolul 1. Cinematica punctului material
Vom nota cu O dreapta ce se obine prin intersecia planului ecuatorial cu un plan meri-
dional = const i cu versorul acestei direcii. Expresia lui se va scrie ca:
Ca urmare, vom putea scrie expresiile versorilor coordonatelor sferice, n funcie de proieciile
lor pe axele unui sisteme de coordonate cartezian sub forma:
Aa cum vom vedea n continuare, aceste ultime ecuaii pot folosite n mod convenabil
pentru calculul derivatelor versorilor n raport cu timpul.
n coordonatele sferice, poziia mobilului este descris n orice moment de vectorul de
poziie ~r, orientat de-a lungul versorului er . Acest versor i schimb orientarea odat cu
deplasarea punctului material, ind dependent de celelalte coordonate unghiulare, i ,
dup cum indic i relaia matematic gsit mai sus. Ca urmare:
~r = rer (, ). (1.81)
d .
~v = (rer ) = rer + r er . (1.82)
dt
Pentru calculul derivatei n raport cu timpul a versorului er putem recurge, e la considerente
de natur geometric, aa cum am procedat n cazul celorlalte sisteme de coordonate analizate
pn n prezent, e la calculul diferenial. S alegem, n continuare, aceast a doua variant.
Observm c dependena de timp a versorului er nu este explicit, ci rezult implicit din faptul
c variabilele i sunt funcii de timp. Ca urmare, vom exprima derivata n raport cu timpul
prin intermediul acestor dou funcii compuse = (t) i = (t):
. der der der
er = = + . (1.83)
dt d d
der
= cos cos x + cos sin y sin z = e ; (1.84)
d
der
= sin sin x + sin cos y = sin e . (1.85)
d
nlocuind, obinem:
.
er = e + sin e . (1.86)
1.8. Coordonate sferice 23
Folosind acest rezultat, putem scrie expresia nal a vitezei n coordonate sferice:
Aa cum am vzut n toate cazurile anterioare, derivnd n raport cu timpul expresia vitezei
i innd cont de expresiile derivatelor versorilor, gsim:
de
= sin cos x sin sin y cos z = er ; (1.88)
d
de
= cos sin x + cos cos y = cos e ; (1.89)
d
de
= 0; (1.90)
d
de
= cos x sin y = = sin er cos e . (1.91)
d
Cu aceste rezultate se poate scrie expresia nal a acceleraiei n coordonate sferice:
~a = r r sin2 2 er + r + 2r r sin cos 2 e + (1.92)
+ r sin + 2r sin + 2r cos e . (1.93)
Elementele de suprafa i de volum este sunt artate n Fig.1.23. Expresiile lor matematice
se obin prin nmulirea a dou i, respectiv, trei laturi innitezimale reciproc perpendiculare,
ndreptate de-a lungul direciilor versorilor er , e i e . Suprafaa elementar, considerat
n prim aproximaie dreptunghi, este cuprins ntre dou meridiane ce difer ntre ele prin
unghiul d i dou paralele ce difer prin unghiul d. Expresia elementului de suprafa este
dat de una din relaiile:
Figura 1.24
Figura 1.25
dV = dA dr = r 2 sin dr d d (1.95)
1.9 Probleme
1. (a) Poate avea un corp vitez zero i totui s e accelerat?
(b) Poate varia direcia vitezei unui corp dac acceleraia este constant?
2. Viteza unui obiect n funcie de timp este dat n gracul din Fig.1.24. Gsii:
(a) Acceleraia medie a obiectului n intervalele de timp: (i) 0 - 1s; (ii) 1s - 3; (iii) 3 s
- 4s;
(b) Acceleraia instantanee la momentul t = 2s.
(c) Care este distana strbtut n primele dou secunde de micare?
3. Descriei micrile reprezentate prin gracele din Fig.1.25, n termeni de vitez. Care
dintre urmtoarele reprezentri nu pot descrie micarea real a unui corp i de ce?
4. Ecuaia de micare a unui tren este dat de expresia: x(t) = 27.0 15 t2 + t3 . Care
sunt momentele de timp la care el s-a oprit?
(a) vitezei;
(b) acceleraiei;
(c) traiectoriei;
(d) razei de curbur a traiectoriei.
8. Acceleraia normal a unui corp care se deplaseaz pe un cerc de raz R este an = t+,
cu i - constante pozitive. S se determine acceleraia tangenial i spaiul parcurs
de mobil. Se consider c la t = 0, s = 0.
2
Rspuns: at = R
, s= 2
3
R
a (t + )3/2
t+
9. Un mobil se mic pe o traiectorie circular dup legea s = ct3 unde c = 0.1 cm/s3 . S
se ae acceleraia tangenial n momentul cnd viteza este v=0.3 m/s.
11. Un mobil descrie o traiectorie plan, astfel nct vx = c = const. S se arate c acceleraia
v3
se poate scrie n acest caz sub forma a = Rc , unde v este viteza mobilului i R raza de
curbur.
14. Un punct material se mic uniform pe o sfer, astfel nct traiectoria sa face un unghi
constant, , cu meridianele pe care le intersecteaz. S se ae:
15. Gsii componentele vitezei unei particule care se mic pe o spiral descris de coordo-
natele: = a, = bt, z = ct unde t este timpul, iar a, b i c sunt constante pozitive.
Rspuns: ~v = abe cez ;~a = ab2 e
Micarea corpurilor avnd: (a) viteze mult inferioare vitezei luminii i (b) loc n domenii
spaiale macroscopice este studiat de mecanica newtonian. Denumirea a fost atribuit n
onoarea zicianului I. Newton1 .
Micarea corpurilor cu viteze comparabile cu viteza luminii constituie obiectul de studiu
al mecanicii relativiste, n timp ce micarea unor corpuri (particule) n interiorul unor domenii
microscopice (cum este, de exemplu, n interiorul atomilor) constituie obiect de studiu pentru
mecanica cuantic. Obiectul de studiu al mecanicii newtoniene l constituie, aadar, sisteme
zice ce pot considerate cazuri limit ale celor dou domenii sus-menionate. De altfel, att
mecanica relativist, ct i cea cuantic au aprut mult mai trziu, la nceputul secolului XX.
Aa cum am artat i n capitolul anterior, partea mecanicii care studiaz micarea cor-
purilor, n contextul cauz-efect, este Dinamica. Dinamica newtonian se fundamenteaz pe
trei principii, care constituie adevruri ce nu trebuie demonstrate, ci vericate prin consecine.
nceputurile dinamicii sunt legate de contribuiile lui Galileo Galilei n secolele XVI-XVII.
27
28 Capitolul 2. Dinamica punctului material
Studiind micarea oricrui corp din jurul nostru, este imposibil s ignorm, de exemplu,
efectul uria al celui mai important corp din imediata vecintate - Pmntul. Acesta atrage
toate corpurile cu fore a cror intensitate este, cu foarte puine excepii, foarte important.
Se nelege c, pentru a studia doar micarea unor corpuri, ca efect al altor fore dect cea de
greutate, este necesar s compensm n efect forele lor de greutate. Cum, n general, efectul
forelor exterioare nu se poate elimina n totalitate niciodat, se poate imagina, ca model de
studiu, un punct material liber, sau izolat , ca ind un corp de dimensiuni neglijabile, care se
a sub efectul unei fore exterioare rezultante de valoare nul2 .
Aa cum am amintit n capitolul anterior, micarea corpurilor poate studiat doar prin
raportare la un reper exterior. De aceea, caracteristicile micrii depind de proprietile repe-
rului utilizat. n mecanic este convenabil, de cele mai multe ori, ca micarea corpurilor s e
raportat la un tip particular de reper, aa-numitul reper spaio-temporal inerial, sau mai pe
scurt, reper inerial . Reperul fa de care un punct material liber se deplaseaz rectiliniu se
numete reper spaial inerial . Reperul fa de care un punct material liber se mic uniform
se numete temporal inerial. n concluzie, un sistem de referin se va numi inerial, dac
n raport cu acesta, un punct material liber se deplaseaz rectiliniu i uniform, deci cu vitez
constant n modul i orientare.
O mrime zic important n studiul dinamicii punctului material este aceea de impuls
mecanic sau cantitate de micare. Noiunea de cantitate de micare a fost introdus de R.
Descartes n 1645 i a fost utilizat de Newton n 1686 n formularea principiilor dinamicii.
Prin deniie, cantitatea de micare sau impulsul unui punct material este:
p~ = m~v . (2.1)
Cum ~v este denit ntotdeauna n raport cu un referenial anume, impulsul p~ al unui corp
va avea valori diferite n raport cu refereniale diferite.
n zic, noiunea de cantitate de micare se mai denumete i moment liniar sau mo-
mentum (n crile de limb englez). De fapt, denumirea vine din latin, momentum ind o
prescurtare a cuvntului movimentum, adic micare. Aceast mrime se numete impuls, din
cauza rolului su esenial n analiza problemelor de ciocnire (de care ne vom ocupa n unul din
capitolele urmtoare). Impulsul se mai numete i moment liniar , pentru a-l deosebi de o alt
mrime zic important n studiul micrii de rotaie, care se numete moment unghiular
(sau moment cinetic).
Dimensiunea impulsului i unitatea sa de msur n SI sunt:
[p] = [m] [v] = M LT 1 ; (2.2)
hpiSI = 1Kg m s = 1N s (2.3)
d~
p ~
= F. (2.4)
dt
3. Principiul III, cunoscut i ca principiul aciunii i reaciunii : Dac dou corpuri se a
n interaciune, forele "resimite" de ecare n parte sunt egale ca mrime, dar opuse ca
sens. Aceste fore perechi, numite aciune i, respectiv, reaciune se manifest asupra a
dou corpuri diferite.
O prim observaie, de ordin general: cele trei principii ale dinamicii sunt adevruri
valabile doar n raport cu un sistem de referin inerial, SRI. n practic, cel mai
utilizat SRI este aa-numitul sistem al laboratorului, prescurtat SL. Trebuie precizat
c denumirea de sistem al laboratorului nu trebuie luat ad literam, n sensul c ea nu
presupune ca studiul micrii s se fac exclusiv ntr-un laborator. Din modul n care
a fost denit un SRI, rezult c un sistem de referin care se deplaseaz accelerat n
raport cu un SRI este neinerial 3 .
Tendina corpurilor de a-i pstra starea de micare sau de repaus relativ se numete
inerie. n termeni cantitativi, msura ineriei este exprimat de mrimea zic denu-
mit masa inert sau mas inerial i a fost notat cu m n ecuaia (2.4). Se nelege
c, cu ct este mai mare masa inert a punctului material, cu att mai mare este ineria
acestuia la modicarea strii de micare.
Aceasta este o formulare mai puin general dect ecuaia (2.4). Conform ecuaiei (2.5)
~ va produce acceleraii diferite, cnd acioneaz asupra unor corpuri
o aceeai for F
de mas diferit, ns va produce ntotdeauna o aceeai variaie de impuls oricrui corp,
indiferent de masa inert a acestuia.
Formularea (2.4) este valabil chiar i n mecanica relativist, caz n care multe dintre
adevrurile mecanici clasice nu mai sunt valabile. De exemplu, dac n mecanica clasic
acceleraia, conform ecuaiei (2.5), este direct proporional cu fora, iar vectorii for
3
Deoarece sistemul laboratorului este legat de Pmnt i execut o micare de rotaie, mpreun cu acesta,
nici mcar SL nu este n mod riguros un reper inerial, dect ntr-o prim aproximaie.
30 Capitolul 2. Dinamica punctului material
Ecuaia (2.5) este esenial n mecanic, deoarece ea exprim o legtur direct ntre
factorul cauz (fora) i factorul efect acesteia (acceleraia).
Ecuaia vectorial (2.5) este echivalent, ntr-un spaiu tridimensional, cu trei ecuaii
scalare. De exemplu, ntr-un sistem de coordonate carteziene, acestea sunt:
d2 x
Fx = m , (2.6)
dt2
d2 y
Fy = m 2, (2.7)
dt
d2 z
Fz = m 2. (2.8)
dt
Conform principiului III al dinamicii, n cazul unui sistem izolat de dou puncte mate-
riale, acceleraiile pe care ecare corp din pereche le capt sub inuena celuilalt, sunt
orientate pe aceeai direcie, sunt opuse ca sens i invers proporionale cu masele lor.
Forele nu exist n afara interaciunii dintre perechi de corpuri. Este foarte important
de menionat c perechile aciune-reaciune acioneaz asupra unor corpuri diferite.
p1 + p~2 sau
p~1 + p~2 = ~ m1~v1 + m2~v2 = m1~v1 + m2~v2 . (2.11)
Prin urmare:
m1 ~v1 ~v1 = m2 ~v2 ~v2 (2.12)
4
n mecanica relativist se consider c masa depinde de vitez, conform unei relaii de forma: m = m0 ,
2
1 v2
c
unde m0 este masa de repaus a corpului, v - viteza acestuia, iar c viteza luminii.
2.2. Integrarea ecuaiei difereniale a micrii 31
i deci:
m1 |~v ~v2 |
= 2 (2.13)
m2 |~v1 ~v1 |
Ori de cte ori studiul experimental al micrii nu concord aparent cu previziunile
teoretice ale principiilor dinamicii, este nevoie de vericat dac:
Dintre acestea, condiia (2) pune probleme n mod frecvent, aa cum am menionat
anterior. De exemplu, o analiz riguroas a micrii corpurilor la suprafaa Pmntului
implic recurgerea la un sistem de referin inerial galilean legat nu de Pmnt, ci de un
sistem stelar. n acest context au putut explicate efectele deplasrii spre est, existena
a dou maree pe zi, comportamentul pendulului Foucault, etc.
Alturi de cele trei principii ale dinamicii enumerate mai sus, se mai menioneaz (uneori
chiar ca un al patrulea principiu) i aa-numitul principiu al independenei aciunii forelor,
sau principiul superpoziiei:
n cazul n care asupra unui corp (punct material) acioneaz mai multe fore, acceleraia
imprimat corpului este egal cu rezultanta forelor mprit la masa acestuia:
n
1 X ~i
~a = F (2.14)
m i=1
cunoaterea expresiei forei n ecuaia (2.5), sunt necesare informaii suplimentare privind
valorile vitezei i coordonatei la momentul iniial al micrii.
n majoritatea cazurilor, forele sunt funcii de poziia relativ a corpurilor, de vitez, sau
de timp:
F~ =F ~ (~r, ~v , t). (2.16)
Valoarea acceleraiei se a din ecuaia principiului II al dinamicii. n coordonate carte-
ziene, de exemplu, cele trei componente ale acceleraiei se vor scrie sub forma:
1
x = Fx (x, y, z, x, y, z, t), (2.17)
m
1
y = Fy (x, y, z, x, y, z, t), (2.18)
m
1
z = Fz (x, y, z, x, y, z, t). (2.19)
m
Fiecare din aceste ecuaii admit o innitate de soluii. Gsirea unei soluii unice presupune
cunoaterea valorilor x, y, z, x, y, z, la un anumit moment specicat. De obicei se precizeaz
valorile acestor mrimi la momentul iniial, de aceea ansamblul acestor valori se numete setul
de condiii iniiale:
Integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii se poate face n funcie de timp sau de-a lungul
traiectoriei. Se pot gsi astfel o serie de mrimi zice (impuls, moment unghiular i energie)
care, n anumite condiii, sunt constante ale micrii.
p = F~ dt.
d~ (2.22)
care constituie formularea matematic a teoremei variaiei impulsului . Procednd ntr-o ma-
nier similar aceleia folosite n cazul vitezei i acceleraiei medii, cu referire la denirea i
interpretarea geometric a acestora, putem deni fora medie ca:
Zt2
1
F~m = F~ dt. (2.24)
t
t1
2.2. Integrarea ecuaiei difereniale a micrii 33
F
A Dp = F dt
D C
O t t+ Dt t
Figura 2.1: Variaia impulsului are semnicaia ariei de sub gracul F = F (t). Ea se obine prin
sumarea ariilor dreptunghiurilor elementare: p = aria(ABCD). Pe durata ecrui interval dt, fora
are o valoare constant.
Ultimele dou relaii permit interpretarea geometric a impulsului ca aria de sub gracul
F = F~ (t)) (vezi Fig.2.1). n situaia n care fora variaz n timp dup o lege oarecare, variaia
~
innitezimal a impulsului (dp) este numeric egal cu aria elementar a dreptunghiului (F dt)
obinut prin divizarea curbei n poriuni pe care fora se poate considera constant. Adunnd
aria tuturor acestor fii se obine aria regiunii ABCD care este numeric egal cu variaia
total a impulsului.
Aa cum am gsit i n seciunea anterioar, n cazul unui punct material izolat (F = 0),
relaia (2.23) devine:
p~(t2 ) = p~(t1 ) = const. (2.25)
Impulsul punctului material izolat rmne constant n timp, att ca orientare ct i ca mrime6 .
S analizm ce se ntmpl cu un sistem izolat de dou corpuri aate n interaciune.
n Fig.2.2 ele sunt reprezentate ca puncte materiale, notate A i B, avnd impulsurile, la
un anumit moment dat, ~ pA i ~
pB . Fora cu care ecare corp acioneaz asupra celuilalt ntr-un
interval innitezimal de timp produce variaiile innitezimale de impuls:
F~AB dt = d~
pA ; (2.26)
F~BA dt = d~
pB . (2.27)
Conform principiului al treilea al lui Newton, cele dou fore formeaz o pereche aciune -
reaciune:
~AB = F
F ~BA . (2.29)
6
n mecanica cuantic, valorile impulsului sunt cuanticate.
34 Capitolul 2. Dinamica punctului material
Figura 2.2: Sistem izolat de dou corpuri aate n interaciune: F~AB = F~BA
n concluzie:
Impulsul total al unui sistem de dou puncte materiale izolate se conserv.
d~v d d~r
~r m = (~r m~v ) m~v . (2.32)
dt dt dt
Ultimul termen al ecuaiei precedente este zero deoarece d~r/dt = ~v , iar vectorii ~v i m~v sunt
coliniari, produsul lor vectorial ind, de aceea, nul.
Putem acum deni momentul forei i momentul unghiular (sau momentul impulsului) n
raport cu un punct, conform ecuaiilor:
~ = ~r F~ ,
M (2.33)
J~ = ~r ~
p. (2.34)
Folosind aceste mrimi, relaia (2.31) devine:
~
~ = dJ ,
M (2.35)
dt
care reprezint formularea matematic a teoremei variaiei momentului unghiular :
n raport cu un punct de referin dat, momentul forei ce acioneaz asupra unui corp este
egal cu rata de variaie n timp a momentului unghiular al acelui corp.
Dup cum vom constata ulterior, aceast lege este valabil i pentru sistemele izolate de puncte materiale
7
Zt2
J~(t2 ) J(t
~ 1) = ~ dt.
M (2.36)
t1
[M ] = [r] [F ] = M L2 T 2 ; (2.37)
2 2
hM iSI = 1Kg m s = 1N m; (2.38)
2 1
[J] = [r] [p] = M L T ; (2.39)
2 1 1
hJiSI = 1Kg m s = 1N m s . (2.40)
J(t ~ 1) =
~ 2 ) = J(t
const. (2.41)
adic, n cazul unui sistem izolat de corpuri este valabil legea conservrii momentului unghiu-
lar.
S analizm ce se ntmpl n cazul unui sistem izolat de dou corpuri, A i B, aate
n interaciune. n Fig.2.3 vectorii de poziie corespunztori sunt notai ~rA i ~rB . Aplicnd
~
~ A = ~rA F
M ~AB = dJA ; (2.42)
dt
~
~ B = ~rB F~BA = dJB ,
M (2.43)
dt
unde:
J~A = ~rA ~
pA , (2.44)
~
JB = ~rB p~B (2.45)
~AB =
Sumnd cele dou momente i innd cont de principiul al treilea al dinamicii (F
~BA ), se obine:
F
~
M ~A +M
= M ~ B = (~rA ~rB ) F
~AB (2.46)
d ~
= JA + J~B . (2.47)
dt
Deoarece vectorul diferen:
~rBA = ~rA ~rB (2.48)
este coliniar cu forele de interaciune, rezult c:
De aici:
J~ = J~A + J~B = const. (2.50)
adic:
Momentul unghiular al unui sistem de dou corpuri izolate este o constant a micrii,
pstrndu-i orientarea i mrimea constante n timp.
r
F
j
dr
r B
Figura 2.4: Lucrul mecanic elementar la o deplasare innitezimal pe o traiectorie oarecare depinde
de unghiul dintre vectorii for i deplasare.
Puterea mecanic este egal cu lucrul mecanic produs n unitatea de timp. Aadar, puterea
este o mrime de stare i ea are valori instantanee care se pot modica de la moment la moment.
Ea este o mrime scalar. Dimensiunile lucrului mecanic i ale puterii sunt, respectiv:
Un Joule (1J) este lucrul mecanic efectuat de o for de 1N la deplasarea unui punct material
pe distana de 1m. Unitatea de msur a puterii, n Sistemul Internaional, este Watt-ul,
prescurtat W 9 .
dL = dEc . (2.59)
ZB
r
F
B
d r1
r
dr2
r
dr
r
A
Figura 2.5: Descompunerea unei deplasri innitezimale de-a lungul i, respectiv, perpendicular pe
direcia forei. Lucrul mecanic total nu depinde de deplasarea dup direcia perpendicular pe direcia
forei.
Variaia energiei cinetice a unui punct material, ntre dou stri n decursul micrii, este
egal cu lucrul mecanic efectuat de fora rezultant ce acioneaz asupra punctului material,
pe durata micrii ntre aceste stri.
Relaia (2.60) ne permite denirea energiei cinetice a punctului material, dac considerm
c la momentul iniial acesta era n repaus:
ZB
Ec = ~ d~r.
F (2.61)
A(v=0)
Energia cinetic reprezint, aadar, lucrul mecanic necesar pentru a aduce un corp, aat
iniial n repaus, la o vitez v.
B
(1)
(2)
A
(1) (2)
Figura 2.6: Lucrul mecanic nu depinde de drumul urmat: LAB = LAB .
(1) (2)
LAB = LAB , (2.65)
adic:
ZB ZB
~ d~r
F = F~ d~r . (2.66)
A (1) A (2)
~ = 0.
rot F (2.70)
11
Analiza se poate face i invers, considernd descompunerea vectorului for dup direciile vectorului
deplasre i, respectiv, perpendicular pe aceasta. Lucrul mecanic total va depinde doar de componenta forei
de-a lungul deplasrii.
40 Capitolul 2. Dinamica punctului material
Condiiile (2.68) si (2.70) permit denirea unei mrimi zice scalare, numit energie poten-
ial, Ep . Ea descrie capacitatea unui sistem de a efectua lucru mecanic. Cu ajutorul relaiei
(2.70) se poate scrie:
F~ = grad Ep = Ep . (2.71)
n coordonate carteziene:
Ep Ep Ep
F~ = x y z. (2.72)
x x x
Aadar, vectorul for este orientat pe direcia celei mai rapide creteri a funciei energie
potenial. Pe de alt parte:
dEp = F ~ d~r. (2.73)
Integrnd aceast relaie rezult:
ZB
Ep (B) Ep (A) = ~ d~r.
F (2.74)
A
Dup cum se observ, nu energia potenial, ci variaia acesteia poate precizat n mod
exact. Pentru a deni energia potenial a sistemului ntr-o anumit stare (precizat prin
distana dintre corpuri, n acest caz), ar trebui denit o stare a sistemului, n care energia
potenial a acestuia s e considerat zero. n cazul forelor de tip F 1/r 2 , aceasta se
ntmpl atunci cnd corpurile se a la o distan relativ innit-mare. n termeni practici,
aceasta presupune c distana dintre corpuri este att de mare, nct forele de interaciune
nu mai produc efecte detectabile12 . Ca urmare:
ZB
Energia potenial a unui sistem este egal cu lucrul mecanic necesar "desfacerii" sistemului,
iniial legat, n prile sale componente (care nu mai interacioneaz n urma separrii).
Mrimile pe care le-am obinut prin integrarea ecuaiei difereniale a micrii sunt numite
integrale prime ale micrii. Ele permit simplicarea calculelor matematice necesare rezolvrii
unor probleme de mecanic, n sensul c, n locul integrrii unor ecuaii difereniale de ordinul
II, care se obin folosind principiul II al dinamicii, se pleac de la ecuaii difereniale de ordinul
I. Din pcate, rezolvarea problemelor de mecanic plecnd de la legile de conservare (acolo
unde legile de conservare sunt respectate!) este lipsit de posibilitatea de a descrie strile
intermediare ale sistemului i deci de a urmri "lmul" evoluiei acestuia ntre strile iniial
i nal.
F = F0 = const. (2.78)
Z Zt
1 F0
x(t) = x(t)dx = F dt = t + x(0), (2.79)
m m
0
n care constanta de integrare este valoarea vitezei la momentul iniial. Se observ c viteza
crete liniar cu timpul.
Integrnd din nou, avnd n vedere deniia vitezei, obinem ecuaia de micare:
Zt
F0 2
x(t) = x(t)dt = t + x(0)t + x(0). (2.80)
2m
0
Zt
1
v(t) = F (t)dt + v(t0 ). (2.82)
m
t0
Dei aceast expresie pare complicat la prima vedere, termenii ei pot interpretai uor.
Ultimul termen descrie poziia de start (coordonata x la momentul iniial, t0 ). Penultimul
termen descrie micarea cu viteza constant, cu care mobilul s-ar deplasa n absena oricrei
fore. Primul termen reect efectul forei F .
dv
m = F (v). (2.84)
dt
Ecuaia diferenial se integreaz uor dac se separ variabilele n cei doi termeni, sub forma:
m
dt = dv. (2.85)
F (v)
Ca urmare:
v(t)
Z
m
t t0 = dv, (2.86)
F (v)
v(t0 )
de unde, cunoscnd condiiile iniiale, se poate obine legea vitezei i apoi printr-o nou inte-
grare, legea de micare. n funcie de forma concret a dependenei de vitez a forei, se pot
gsi cazuri particulare de micare, pe care le vom prezenta, pe scurt, n cele ce urmeaz.
15
O astfel de for este implicat n fenomenele de mprtiere a radiaiei electromagnetice n ionosfer de
ctre electronii liberi. Acest fenomen se produce prin absorbia de energie electromagnetic de ctre electroni
i reemisia acesteia n toate direciile.
2.3. Micarea punctului material sub aciunea a diferite tipuri de fore 43
k
Figura 2.7: Dependena de timp a vitezei, v = v0 e m t , pentru trei valori diferite ale coecientului
de rezisten: k1 > k2 > k3 .
For de tipul F = kv
O astfel de for apare n cazul deplasrii cu viteze mici a unui corp ntr-un uid (gaz sau
lichid). Fora de vscozitate acioneaz n sens invers vitezei, tinznd s ncetineasc micarea.
Coecientul k din expresia vitezei se numete coecient de rezisten. nlocuind expresia forei
n (2.86) rezult:
v(t)
Z
m dv
t t0 = . (2.87)
k v
v(t0 )
Figura 2.8: Reprezentarea spaiului parcurs, pentru diferite valori ale coecientului de frecare, pentru
cazul x0 = 0.
Se constat c s-au regsit ecuaiile micrii sub aciunea unei fore constante.
For de tipul F = kv 2
n cazul n care viteza de deplasare a unui corp n raport cu uidul nconjurtor depete
o valoare critic, pe lng fora de rezisten datorat vscozitii, apare o for de rezisten
suplimentar, de valoare considerabil, datorat antrenrii uidului o dat cu corpul n mi-
care. Aceast for nou este proporional cu ptratul vitezei, F = kv 2 . Un astfel de tip
de dependen apare deoarece punerea n micare a particulelor de uid are loc prin procese
de ciocnire, n urma crora acestora li se transfer impuls. Perechea forei care accelereaz
uidul (i care este proporional, prin urmare, cu v) este o for egal i de semn contrar,
care se manifest asupra corpului, ca o for de rezisten. Cum particulele cu care corpul in-
teracioneaz n unitatea de timp sunt cuprinse ntr-un cilindru cu generatoarea proporional
cu distana parcurs (vdt), n expresia forei rezultante de rezisten apare un nou factor, pro-
porional cu v. De aici rezult proporionalitatea forei cu ptratul vitezei. Energia cinetic
a uidului pus n micare de trecerea mobilului se transform, n nal, n cldur, ntruct,
datorit vscozitii, particulele de uid ajung din nou n starea pe care o avuseser nainte
de a fost puse n micare.
nlocuind expresia forei n formula general dat de (2.86), gsim:
Zv
m dv
t t0 = , (2.100)
k v2
v0
dv
m = F (x). (2.104)
dt
46 Capitolul 2. Dinamica punctului material
sau:
Zx
Din relaiile (2.110) i (2.113) se obsev c pentru orice for dependent de poziie este
valabil relaia:
Ec Ec0 = (Ep Ep0 ) , (2.114)
2.3. Micarea punctului material sub aciunea a diferite tipuri de fore 47
Figura 2.9: Dependena energiei poteniale, Ep , de distan. Linia orizontal reprezint valoarea
energiei totale E.
sau:
Ec0 + Ep0 = Ec + Ep = constant = E. (2.115)
Relaia (2.115) reprezint legea de conservare a energiei totale a unei perechi de corpuri
izolate. n cazul forelor dependente de poziie, energia total se conserv.
Dac dependena explicit a energiei poteniale Ep (x) este cunoscut i dac avem n
vedere c, n condiiile n care energia cinetic este nul energia total E devine egal cu
energia potenial maxim, putem deduce ecuaia de micare plecnd de la legea de conservare
a energiei:
2
1 dx
m = E Ep (x); (2.116)
2 dt
r
dx 2
= [E Ep (x)]
dt m
Separnd variabilele i integrnd, rezult:
Zx
dx
t(x) = t0 . (2.117)
2
x0 m [E Ep (x)]
Ecuaia de micare x(t) se obine dup calcularea integralei din membrul al doilea i rearanjarea
termenilor.
Interpretare calitativ
n cele ce urmeaz, vom interpreta n mod calitativ natura micrii unei particule sub ac-
iunea unei fore dependente de poziie. Pentru aceasta, s considerm o dependen oarecare
Ep (x), de exemplu de forma celei din Fig.2.9, cu un maxim n punctul B, un minim n punctul
D i o valoare constant ncepnd din punctul F . Dac pe acelai grac marcm printr-o
linie orizontal gracul energiei totale, E, atunci diferena E Ep (x), corespunztoare ecrei
poziii x, reprezint energia cinetic, Ec , pe care o are corpul n ecare punct considerat.
Deoarece energia cinetic este proporional cu ptratul vitezei, ea va trebui s e n-
totdeauna o cantitate pozitiv. Ca urmare, poziiile x permise (adic acelea care descriu o
48 Capitolul 2. Dinamica punctului material
micare real) vor doar cele pentru care linia energiei totale se a deasupra curbei ener-
giei poteniale. Orice alt regiune, care nu corespunde acestei conditii, spunem c este zic
inaccesibil.
n cazul reprezentat n Fig 2.9, regiunile dintre punctele x1 i x2 (regiunea I) ca i cele
dintre x3 i x4 (regiunea IV), i de dup x5 (regiunea V) sunt inaccesibile. n schimb, celelalte
regiuni pot accesibile din punct de vedere energetic.
De cele mai multe ori, punctul material rmne n regiunea n care este iniial localizat.
Spre exemplu, dac este iniial n punctul A, regiunea I i se mic spre direcia pozitiv a
coordonatei x, deplasarea continu pn n punctul x1 , acolo unde energia cinetic devine zero
(particula se oprete). La momentul imediat urmtor, punctul material se va mica napoi n
direcia din care a venit. Acest lucru este uor de intuit mai ales c, n punctul x1 panta
curbei potenialului este pozitiv. Dac ne reamintim legtura dintre energia potenial i
for (2.111), rezult c fora este negativ, deci se comport ca o for de revenire, orientat
n sens invers deplasrii. Din aceste considerente, punctul x = x1 , n care E = Ep (x1 ) se
numete punct de ntoarcere. La fel sunt i punctele x = x2 i x = x3 .
Punctul material localizat n regiunea I are un singur punct de ntoarcere, de unde se poate
deplasa la innit. O astfel de stare se numete stare liber.. Regiunea III are dou puncte de
ntoarcere, fapt care face ca mobilul s se deplaseze ntotdeauna n aceast vecintate nit.
Astfel, micarea este limitat n aceast regiune.
S discutm n cele ce urmeaz comportarea particulei n regiunea V. n toate punctele
acestei zone:
dEp
= 0, (2.118)
dx
ceea ce nseamn c punctul material rmne n repaus (fora care acioneaz asupra lui este
nul). Se spune c un punct material este n echilibru atunci cnd fora care acioneaz asupra
lui este zero. Trebuie ns difereniate strile de echilibru din punctele din regiunea V de cele
din punctele B sau D. Valorile potenialului difer. Astfel, exist puncte n care corpul se a
n stare de:
(a) echilibru instabil (punctul B);
Aplicnd legea conservrii energiei, n starea n care resortul este nedeformat (x = 0), vom
avea:
E(0) = Ec . (2.120)
2.3. Micarea punctului material sub aciunea a diferite tipuri de fore 49
1 1
x(t0 + t) = x(t0 ) + x(t0 ) (t) + x(t0 ) (t)2 + ... (2.128)
1! 2!
1 1
x(t0 + t) = x(t0 ) + x(t0 ) (t) + x (t0 ) (t)2 + ... (2.129)
1! 2!
50 Capitolul 2. Dinamica punctului material
1.5
T=2/
0
1
0.5 A
x0
x 0
0.5
1.5
0 1.57 3.14 4.71 6.28 7.85 9.42 10.99 12.56 14.13 15.7
t
F m1 m2
Termenii cu puteri de ordin superior lui 2 ai lui t au fost neglijai deoarece ei tind la zero
dac t este sucient de mic. Toi termenii acestei dezvoltri sunt cunoscui avnd n vedere
c, n afar de condiiile iniiale (x(t0 ) i x(t0 )), este cunoscut i valoarea acceleraiei x(t0 )
din ecuaia fundamental a mecanicii.
1
x(t0 ) = F (x(t0 ), x(t0 ), t0 ). (2.130)
m
n acest moment cunoatem deci, prin dezvoltarea Taylor, pe x i pe x la momentul de
timp t0 + t. Procedura iterativ poate continua n pai t. Astfel, se pot determina x i
x la momentele t0 + 2t, t0 + 3t, ..., cu precizie cu att mai bun cu ct pasul de timp se
alege mai mic. Prin acest procedeu numeric, ecuaia de micare i, eventual, traiectoria sunt
determinat n mod aproximativ, indiferent de ct de complicat este expresia forei.
2.4 Probleme
1. Desenai toate forele care acioneaz asupra unei cari aezate pe masa de lucru. Care
sunt perechile aciune-reaciune? Care este reaciunea greutii crii?
2. (a) Cte perechi de fore aciune-reaciune apar n sistemul de corpuri din Fig.2.11? (b)
Dac cele dou corpuri au masele m1 = 4 kg, m2 = 2 kg, iar fora de mpingere este
F=6 N, care este fora de contact dintre corpurile 1 i 2? (c) Artai c, dac sistemul
se mpinge dinspre dreapta (de la 2 spre 1), valoarea forei de contact nu mai este 4N.
2.4. Probleme 51
4. O minge de tenis cu masa m = 50 g cade pe podea, atingnd-o cu viteza v=30 m/s, dup
care ricoeaz cu viteza iniial de 20 m/s. (a) Care este valoarea momentului forei care
acioneaz asupra bilei n timpul contactului? (b) Ct este fora medie exercitat asupra
podelei dac mingea este n contact cu podeaua un timp de 1 s?
Rspuns: (a) F t = 2, 5 N s; (b) Fm = 2, 5N .
6. Gsii viteza i acceleraia unui punct material de mas m ce pornete din repaus din
poziia x = 0 la momentul t = 0, dac este supus aciunii forei:
(a) F = F0 + ct;
(b) F = F0 sin(ct);
(c) F = F0 ect unde c i F0 sunt constante pozitive.
7. Folosind considerente legate de conservarea energiei, regsii legea de micare a unui corp
sub aciunea unei fore constante.
10. Energia poteniat a unui sistem de doi atomi ce formeaz o molecul biatomic are
expresia: Ep = xa12 xb6 unde a i b sunt constante pozitive. (a) Gsii expresia forei
i poziiile punctelor de echilibru; (b) Care este valoarea energiei necesare pentru a
rupe molecula (prin separarea celor doi atomi)? Aceast energie se numete energie de
disociere.
12a 6b 2a b2
Rspuns: (a) F = x13 x7 ; xmin = b ; (b) Ep () Ep (xmin ) = 2a .
52 Capitolul 2. Dinamica punctului material
11. Un punct material se mic pe o traiectorie circular de raz R, sub aciunea unei fore
centrale F = rk2 , unde k este o constant pozitiv. S se calculeze:
12. Calculai perioada micilor oscilaii executate de un punct material sub aciunea greutii,
n vecintatea minimului unei curbe netede de raz R, situat n plan vertical.
q
R
Rspuns: T = 2 g.
13. Studiai micarea unui corp de masa m, aat iniial n repaus, dac alunec din vrful
unui plan nclinat de unghi , n prezena unei fore de frecare la alunecare avnd avnd
coecientul .
Rspuns: v = g(sin cos)t; x = 1/2g(sin cos)t2 .
14. Un proiectil reactiv este aruncat orizontal cu viteza iniial v0 . Presupunnd c sistemul
de propulsie al acestuia se defecteaz i este frnat de o for F = Aev unde A i
sunt constante pozitive, s se determine:
15. S se determine legea vitezei i legea de micare a unui corp n cmp gravitaional,
n prezena unei fore de frecare din partea aerului proporional cu viteza, dac la
momentul iniial viteza corpului este v0 . Se cunoate viteza limit c.
h i
2 k
Rspuns: v = c + (c + v0 )e(g/c)(tt0 ) ; x = x0 c(t t0 ) ( mk2g + mv
k ) e
0 m (tt0 )
1 .
16. (a) O bil este aruncat pe o mas orizontal cu viteza v0 . tiind c valoarea forei de
frecare este proporional cu ptratul vitezei, s se gseasc legea vitezei i a spaiului.
(b) Dac bila ar aruncat vertical
n jos, care ar dependena vitezei de spaiul
mg
parcurs? Se d viteza limit vl = k .
k k2 2 1 k 1 k2 3
Rspuns: (a) v(t) = v0 m v0 t + 4m 2 t ; x(t) = x0 2 m v0 t2 + 12 m2 t ; (b) v(x) =
q 2 2
vl2 1 e2gx/vl + v02 e2gx/vl .
Capitolul 3
Fore de tip central
Exist situaii n care dreapta suport a forei ce acioneaz asupra unui corp aat n mi-
care trece n permanen printr-un punct x. O astfel de for se numete de tip central.
Exemple reprezentative n acest sens sunt forele fundamentale (gravitaionale, electromagne-
tice, nucleare), dar i multe din de forele ne-fundamentale (forele intermoleculare van der
Waals, forele de tip elastic etc.).
n Fig.3.1 este prezentat un exemplu n care fora de tip central se manifest asupra
punctului material P , de mas m, ca urmare a atraciei exercitate de un alt corp, de mas
foarte mare (M > > m), plasat n originea O. Perechea de corpuri M + m poate Soarele
+ Pmntul (ntre care se manifest fore de atracie gravitaional), nucleul + un electron
(ntre care se manifest fore de atracie electrostatic)1 , sau proton + proton (caz n care
fora de tip central este de respingere electrostatic, din cauza semnului sarcinilor electrice).
Forele de tip central sunt proporionale cu distana dintre corpurile aate n interaciune.
Figura 3.1: Un punct material micndu-se sub aciunea unei fore de tip central.
1
Forele de atracie gravitaional dintre nucleu i electron sunt neglijabile n comparaie cu forele coulom-
biene de atracie.
53
54 Capitolul 3. Fore de tip central
~ = ~r d~
~ = ~r F p d dJ~
M = (~r m~v ) = = 0. (3.2)
dt dt dt
n relaia (3.2) s-a inut cont de faptul c d~ r
v = ~v m~v = 0 i c, deoarece fora F~
dt m~
i vectorul de poziie ~r au aceeai dreapt suport, produsul vectorial ~r F~ este zero. Aadar,
momentul cinetic (unghiular) al corpului atras, n raport cu O, rmne constant (se conserv)
pe durata micrii:
J~ = ~r m~v = const.
~ (3.3)
Conservarea momentului unghiular ca vector nseamn: (1) "nghearea" orientrii lui J;
(2) conservarea modulului acestui vector pe toat durata micrii2 . S vedem n continuare
care sunt consecinele conservrii momentului unghiular.
~
1. Conservarea orientrii lui J.
Vectorul J~ are dreapta suport perpendicular pe planul vectorilor ~r i ~
p. Sensul lui J~ este
~
dat de regula burghiului drept. ntruct dreapta suport a lui J rmne x n spaiu,
planul perpendicular pe aceast dreapt (ce conine vectorii ~r i ~v ) trebuie s rmn,
de asemenea, x. Ca urmare:
Traiectoria unui corp aat sub aciunea unei fore de tip central este ntotdeauna plan.
Este resc, n aceste condiii, s folosim pentru deducerea ecuaiei traiectoriei, coordo-
nate polare plane.
~
2. Conservarea mrimii lui J.
S examinm o deplasare innitezimal a unui corp punctiform pe traiectoria sa, aa
cum este prezentat n Fig.3.2. Momentul cinetic va avea mrimea:
|d~r| sin rd
J = |~r m~v | = rmv sin = rm = rm = r 2 m. (3.4)
dt dt
2
Exist situaii n care concluzia anterioar trebuie nuanat. De exemplu, n cazul micrii unui electron
n cmpul coulombian de fore al nucleului, momentul cinetic, ca i proieciile sale, pot lua doar anumite valori:
se spune c aceste mrimi sunt cuanticate.
3.2. Ecuaia lui Binet 55
Constana vitezei areolare n cazul micrii planetelor sistemului solar a fost descoperit
de Kepler3 i publicat n 1509 n cartea sa Astronomia Nova (Noua astronomie). n
concluzie, conservarea modulului momentului unghiular este echivalent cu legea ariilor
a lui Kepler.
Avnd n vedere c fora F~ are doar component radial, ecuaia vectorial anterioar este
echivalent cu ecuaiile scalare:
m(r r 2 ) = F ; (3.9)
m(2r + r ) = 0. (3.10)
Ecuaia (3.10) se poate rescrie sub forma:
1 d
m (r 2 ) = 0 mr 2 = J = const., (3.11)
r dt
care reprezint legea de conservare a momentului unghiular, demonstrat anterior.
Ecuaia (3.9) poate servi la deducerea ecuaiei difereniale a traiectoriei. Aa cum vom
vedea n continuare, acest lucru este posibil prin combinarea rezultatelor obinute plecnd de
la aplicarea principiului al II-lea al dinamicii, cu cteva considerente de natur energetic.
Pentru a gsi ecuaia traiectoriei este necesar s eliminm timpul n ecuaia (3.8). Vom
substitui derivata n raport cu timpul prin derivata n raport cu variabila :
dr dr d dr J J d 1
r = = = 2
= ; (3.12)
dt d dt d mr m d r
2
dr dr J 1 d2 1
r = = = . (3.13)
dt d m r 2 d2 r
nlocuind ecuaia (3.13) n (3.8), se obine aa-numita ecuaie a lui Binet :
d2 1 1 F mr 2
+ = . (3.14)
d2 r r J2
Observm c membrul doi al ecuaiei lui Binet este neliniar.
t = 0 : r = r0 , r = r0 , J = J0 = const. (3.24)
mk2
E= . (3.34)
2J02
Prin urmare, condiia ca ansamblul celor dou corpuri ntre care se manifest fore de
atracie gravitaional s rmn legat este ca energia cinetic iniial a corpului m s
e este mai mic dect modulul energiei poteniale a ansamblului (energia potenial
3.3. Fore de tipul 1/r 2 59
r
O x
(a)
b
r
F F a x
(b)
F F x
(c)
F F x
(d)
a unui sistem legat este negativ)6 . Traiectorii eliptice au planetele sistemului solar,
sateliii Pmntului, sau electronii n jurul nucleului7 .
Valorile semiaxelor unei astfel de traiectorii eliptice se obin prin nlocuirile corespunz-
toare:
p k
a = 2
= ; (3.36)
1 2|E|
J
b = ap = . (3.37)
2m|E|
(3.38)
Traiectoria este, n acest caz, deschis, energia cinetic a corpului de mas m ind
sucient de mare pentru a nvinge "bariera energetic" creat de fora de atracie. O
valoare pozitiv a energiei totale a sistemului conduce, aadar, la existena unei stri
nelegate (libere). Un exemplu n acest sens l constituie micarea n interiorul sistemului
solar a unei comete provenind din afara acestuia.
1. Legea orbitelor eliptice: Planetele se mic n jurul Soarelui pe traiectorii eliptice, Soarele
ind ntr-unul din focare.
2. Legea ariilor : Viteza areolar a oricrei planete din sistemul solar este o constant a
micrii.
3. Legea perioadelor : Raportul dintre ptratul perioadei micrii i cubul semiaxei mari are
o valoare constant pentru toate planetele sistemului solar.
6
n cazul interaciunilor electrostatice, n funcie de semnul sarcinilor electrice, energia potenial poate
negativ sau pozitiv. Forele de interaciune electrostatic sunt de tip repulsiv (deci energia potenial este
pozitiv) dac sarcinile electrice au acelai semn i invers.
7
Dac se admite modelul planetar al atomului
3.4. Legile lui Kepler i atracia universal 61
Primele dou legi sunt consecine directe ale conservrii momentului unghiular al unui corp
sub aciunea unei fore de tip central, aa cum a fost demonstrat anterior.
S demonstrm acum cea de-a treia lege a lui Kepler. Pentru aceasta, vom evalua perioada
micrii pe orbita eliptic:
A ab
T = = (3.41)
a J/(2m)
innd cont c:
b = a 1 2 (3.42)
i folosind prima relaie din sistemul de ecuaii (3.36) se gsete:
T2 4 2 m
= . (3.43)
a3 k
nlocuind acum constanta k din (3.15), constatm c, ntr-adevr acest raport este independent
de masa planetei:
T2 4 2
= . (3.44)
a3 M
n tabelul urmtor sunt prezentate cteva date referitoare la sistemul planetar al Soarelui,
unele exprimate n uniti de msur specice Pmntului.
Fora de atracie gravitaional dintre dou corpuri purttoare de sarcin (mas) gravi-
taional este direct proporional cu produsul maselor gravitaionale ale corpurilor i invers
proporional cu ptratul distanei dintre ele:
~ = m1 m2 er .
F (3.45)
r2
Constanta atraciei universale, , care intervine n ecuaia (3.45) este numeric egal cu
fora de interaciune dintre dou corpuri cu masa de 1 kg, aate n vid, la distana de 1m unul
de cellalt. Valoarea sa a fost msurat de Cavendish cu ajutorul unui instrument de mare
sensibilitate pentru msurarea forelor - balana de torsiune, prezentat schematic n Fig.3.4.
Dou sfere din plumb cu diametrul de 5 cm sunt xate la capetele unei bare cu lungimea
de 1,8 m, suspendat la mijlocul ei de un r de torsiune din cuar. De acesta este prins
62 Capitolul 3. Fore de tip central
Figura 3.4: Schema dispozitivului experimental pentru msurarea constantei atraciei gravitaionale.
oglinda O. Aducnd n apropierea sferelor mici alte dou sfere, tot din plumb, dar de diametru
mai mare (31 cm), s-a constatat o deviere a barei ctre poziia marcat cu linie punctat, ca
urmare a atraciei sferelor de mas m1 de ctre sferele de mas m2 . Deviaia barei a putut
msurat cu ajutorul unghiului de deviere a unui fascicul luminos provenit de la o surs de
lumin, reectat de oglinda O i proiectat apoi pe un ecran8 . Etalonnd rul din cuar astfel
nct s se cunoasc valoarea forei ce produce torsiunea rului pentru un unghi de deviaie
dat, s-a putut calcula valoarea forei de interaciune dintre corpuri i astfel valoarea constantei
gravitaionale. Experimentul lui Cavendish a fost primul care a permis o evaluare numeric
a constantei i de asemenea, a masei Pamntului. Valoarea acceptata n prezent pentru
este:
= 6.67 1011 N m2 /kg. (3.46)
d2~r1
m1 = F~12 ; (3.47)
dt2
d2~r2
m2 = F~21 . (3.48)
dt2
Ecuaiile sunt cuplate prin termenul for, care depinde de distana r12 = |~r2 ~r1 | dintre
corpuri. Deoarece:
F~12 = F~21 , (3.49)
~21 = m1 m2 d2~r12
F , (3.50)
m1 + m2 dt2
sau:
2
d ~r12
F~21 = 2 . (3.51)
dt
Mrimea = mm11+m m2
2
se numete masa redus 9 a sistemului. Relaia (3.51) reprezint
ecuaia diferenial de micare a unui corp generic, de mas , aat sub aciunea unei fore
egal cu cea de interaciune dintre corpurile ce formeaz sistemul. Ca urmare, problema celor
dou corpuri se reduce astfel la cea a unui singur corp aat sub aciunea unei fore de tip
central.
Dup rezolvarea ecuaiei (3.50) se gsete legea de micare:
Legile de micare ale ecrui corp se a uor prin recurgerea la noiunea de centru de
mas al sistemului. Poziia acestuia se denete n funcie de poziiile corpurilor componente
ale sistemului (exprimate prin ~r1 , ~r2 i ~r12 ) conform relaiei:
m1~r1 + m2~r2
~rCM = . (3.53)
m1 + m2
Mutnd originea O a sistemului de referin n CM, obinem, pentru vectorul de poziie al
centrului de mas (CM) n raport chiar cu sistemul centrului de mas (SCM), expresia:
sau, echivalent:
m1 (~r1 )SCM + m2 (~r2 )SCM = 0. (3.55)
Folosind (3.55) i reprezentarea din Fig.3.5, se obin, pentru vectorii de poziie ai celor dou
corpuri n sistemul SCM, relaiile:
m2
(~r1 )SCM = ~r12 ; (3.56)
m1 + m2
m1
(~r2 )SCM = ~r12 , (3.57)
m1 + m2
iar n sistemul laboratorului (SL):
m2
~r1 = ~rCM + ~r12 ; (3.58)
m1 + m2
m1
~r2 = ~rCM ~r12 . (3.59)
m1 + m2
Legile de micare ale lui m1 i m2 pot scrise dac este cunoscut valoarea lui ~rCM .
n sistemul laboratorului, cele dou corpuri se mic mpreun, ca o pereche, unul n jurul
celuilalt, n timp ce, concomitent, are loc o micare de drift a centrului de mas. De fapt,
centrul de mas se depaseaz cu vitez constant, astfel c, pentru un observator care s-ar
mica odat cu el, orbitele corpurilor sunt simple elipse.
n Fig.3.6 sunt reprezentate n sistemul centrului de mas (SCM) traiectoriile corpurilor
de mas m1 , m2 i a celui de mas redus pentru exemplul numeric: m1 /m2 = 10/7 i condiii
iniiale: (1; 0) respectiv (0; 0,6).
Dup cum indic i relaiile (3.56), (3.57), cele dou corpuri se mic pe traiectorii ase-
menea, astfel nct raportul vectorilor de poziie este invers proporional cu raportul maselor.
Pentru condiiile iniiale alese, traiectoriile sunt eliptice, cu un focar comun situat n CM,
corpurile ind n permanen diametral opuse.
Traiectoria corpului sub aciunea forei de tip central depinde de valoarea energiei cinetice i
poteniale a corpului. Iat, spre exemplu, n Fig.3.7 cum se modic forma traiectoriei corpului
generic de mas sub aciunea unei fore de atracie, pentru diferite valori ale raportului vitezei
iniiale fa de viteza corespunztoare unei orbite circulare (k = 0, 3; 0, 7; 1, 1; 1, 5).
v M
k= = v/ . (3.60)
vc r
3.5. Problema celor dou corpuri 65
0.5
0.4
0.3
m1
0.2
(r1)
SCM
0.1
CM
y 0
(r2)
SCM
0.1
0.2 m2
0.3
0.4
0.5
0.5 0 0.5 1
Figura 3.6: Traiectoriile n SCM ale corpurilor de mas m1 , m2 i pentru exemplul numeric:
m1 /m2 = 10/7 i condiii iniiale: (1; 0) respectiv (0; 0,6).
1.5
1.5
1.1
0.7
0.5
0.3
y 0
0.5
1.5
2
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Figura 3.7: Traiectoria corpului generic de mas redus pentru diferite valori ale coecientului k.
66 Capitolul 3. Fore de tip central
3 3
3
Figura 3.8: Un sistem izolat de trei corpuri, ntre care se manifest doar fore de interaciune
gravitaional.
n mod evident, dac unul dintre corpuri are masa mult mai mare dect cellat, se poate
considera c el se a chiar n poziia CM a sistemului. n aceast aproximaie corpul "greu",
M , rmne imobil (de exemplu Soarele, a crui mas este M = 1.99 1030 kg), n jurul lui
gravitnd corpul "uor" (de exemplu Pmntul, cu masa m = 5.97 1024 kg).
d2~r1 m1 m2 m1 m3
m1 = 3 ~r12 3 ~r13 ; (3.61)
dt2 r12 r13
d2~r2 m2 m1 m2 m3
m2 2 = 3 ~r21 3 ~r23 ; (3.62)
dt r21 r23
2
d ~r3 m3 m1 m3 m2
m3 2 = 3 ~r31 3 ~r32 . (3.63)
dt r31 r32
Acesta este un sistem de trei ecuaii difereniale de ordin doi, neliniare, cuplate, care sunt
echivalente cu un sistem de ase ecuaii scalare. Rezolvarea ar conduce, cunoscnd condiiile
iniiale referitoare la poziia i viteza ecrui corp, la determinarea legilor de micare i apoi,
prin eliminarea corespunztoare a timpului, la ecuaiile traiectoriilor. Din pcate, nu se pot
gsi soluii analitice ale ecuaiilor difereniale precedente, ci doar soluii aproximative, gsite
folosind tehnici numerice.
Studiul problemei n sistemul centrului de mas (SCM) simplic i n aceste condiii
calculele, deoarece cunoaterea micrii permite, prin legtura dintre vectorii de poziie ai
ecrui corp n SL i n SCM, determinarea micrii exacte a ecrui corp.
n Fig.3.9 este redat forma traiectoriei obinut prin rezolvarea numeric a sistemului
ecuaiilor scalare, surprins la patru momente de timp diferite, pentru trei corpuri de mase
3.6. Problema celor trei corpuri 67
1 1
t*=2.5
t*=5
0.5 0.5
y 0 y 0
0.5 0.5
1 1
1 0.5 0 0.5 1 2 1 0 1 2
x m1*
m2* x
m3*
1 1
1.5 3
2 4
2 1 0 1 2 3 2 1 0 1 2
x x
Figura 3.9: Traiectoriile obinute prin rezolvare numeric, pentru trei corpuri de mase egale (linie
groas, subire i punctat), surprins dup patru intervale de timp diferite (t ), notate pe ecare
reprezentare.
egale. Pentru eliminarea parametrilor care nu sunt absolut necesari n calculele numerice s-a
procedat la adimensionalizarea sistemului de ecuaii, prin introducerea coordonatelor reduse:
mi xi yi t M
mi = , xi = , yi = , t = , vc = , (3.64)
M d d d/vc d
unde d este o distana caracteristic iar M - o mas caracteristic. Avantajul pe care l ofer
aceast adimensionalizare este acela c elimin constanta . Condiiile iniiale pentru cele trei
corpuri (m3 = m2 = m1 = 0, 5) sunt: (-0,1; 0,8), (0,5; 0), (-0,3; 0) pentru poziiile (x0 ; y0 )
i respectiv (0; -0,4), (0; 0,3),(-0,3; -0,4) pentru vitezele iniiale (x0 ; y0 )10 . Se observ modul
n care se complic traiectoria corpurilor pe msur ce se micoreaz distana dintre corpuri,
datorit creterii puternice a forei de interaciune gravitaional.
O problem deosebit de interesant i util totodat din punct de vedere al aplicaiilor
practice, este aceea n care m3 este neglijabil n comparaie cu celelalte mase.
Forma traiectoriei unui satelit (m3 = 0, 0005) lansat n spaiul n care exist un sistem de
dou corpuri cereti cu mase egale (m1 = m2 = 0, 5) este redat n Fig.3.10. Poziiile iniiale
(m1 : (-0,5; 0), m2 : (0,5; 0)) au fost alese astfel nct centrul de mas al celor dou corpuri
10
Alegerea acestora depinde de problema concret care se studiaz. n condiiile de fa ele corespund: d -
distana iniial dintre corpurile 1 i 2 i M - masa total a celor dou corpuri. Pentru simplicarea notaiilor
vom folosi n cele ce urmeaz scrierea fr asterisc pentru mrimile adimensionalizate.
68 Capitolul 3. Fore de tip central
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
y y
0 0
0.5 0.5
1 1
1 0.5 0 0.5 1 1 0.5 0 0.5 1
x x
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
y 0 y 0
0.5 0.5
1 1
1.5 1.5
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
x x
Figura 3.10: Traiectoriile unui satelit (m3 = 0, 0005, dup t = 100 - linie subire) ce pornete din
condiii iniiale diferite, n jurul a dou corpuri de mase egale (m1 = m2 = 0, 5 - linie groas).
s se ae chiar n originea sistemului de axe. Valorile vitezelor iniiale (m1 : (0; -0,5) i m2 :
(0; 0,5)) corespund micrii corpurilor m1 , m2 pe traiectorii circulare cu originea n centrul de
mas. Cel de-al treilea corp, de mas neglijabil, va executa micri periodice sau haotice, n
funcie de condiiile lui iniiale.
n Fig.3.10 sunt surprinse, dup un timp t = 100, traiectoriile celor trei corpuri. Se
observ cum modicarea condiiilor iniiale ale corpului 3 (linie subire) schimb puternic
traiectoria acestuia. De la o traiectorie periodic (corpul 3 execut trei bucle nchise pe
timpul unei perioade ale corpului 1 i 2) se trece spre o traiectorie cu bucle inegale i apoi n
ultimele dou cazuri spre o traiectorie haotic. Figura 3.11 ilustreaz micarea unui satelit
(m3 = 0, 0005) n cazul perechii Pamnt-Lun, pentru care: m1 = 81/82; m2 = 1/82, pentru
dou condiii iniiale diferite ale corpului m3 (marcate pe desen), pentru aceleai condiii
iniiale ale corpurilor 1 i 2 considerate n gura anterioar.
3.7 Probleme
1. O particul se mic pe o traiectorie circular sub aciunea unei fore de tip central, cu
centrul ntr-un punct de pe cerc. Artai c modulul forei este invers proporional cu
puterea a 5-a a distanei.
1 m2 2 m3
1.5
m3 m2
0.5 1
0.5
y 0 m1 y 0 m1
0.5
0.5 1
1.5
m3
1 m2 2
1 0.5 0 0.5 1 2 1 0 1 2
x x
Figura 3.11: Micarea unui satelit (m3 = 0.0005) n cazul perechii de corpuri Pamnt-Lun; s-a
considerat: m1 = 81/82; m2 = 1/82 i condiiile iniiale: ((-1; 0), (0; 0,506)) - stnga i ((-2; 0), (0;
0,7)) - dreapta.
M = 5.98 1024 Kg, raza Pmntului R = 6.38 106 m i constanta =6.67 1011
N m2 Kg1 .
(a) Calculai valoarea vitezei necesare pentru a aduce satelitul pe orbita circular;
(b) Care este viteza de "evadare" a satelitului n spaiu?
(c) Considernd c satelitul este observat la un moment ulterior lansrii, la o distan
de 1000 Km de suprafaa Pamntului, calculai:
(c1) excentricitatea orbitei;
(c2) viteza;
(c3) energia total pe orbita eliptic.
M 2M 1
Rspuns: (a)v = r ; (b) v = r ; (c1) = 2a (rmax rmin )
q
M rmax M m
(c2) v0 = 2a rmin ; (c3) E = 2a .
3. O particul de mas m se mic pe un cerc de raz r0 sub aciunea unei fore atractive
F (r) = r12 exp( ar ); a > 0. Artai c micarea circular este stabil doar dac r0 < a.
1
n limitele modelului planetar al atomului
71
72 Capitolul 4. Dinamica sistemelor discrete de particule
particulelor sistemului:
N
X
m= mi . (4.1)
i=1
Dac notm cu ~vi vitezele ecrui punct material constituent al sistemului, se poate deni
impulsul sistemului ca suma (vectorial) a impulsurilor ecrui punct material:
N
X N
X
p=
~ mi~vi = p~i . (4.2)
i=1 i=1
n cazul sistemelor de puncte materiale, exist dou categorii distincte de fore: fore
interne i fore externe. Forele de interaciune dintre perechile de particulele constituente ale
sistemului se numesc fore interne. Forele de interaciune dintre particulele sistemului i alte
corpuri din exteriorul acestuia se numesc fore externe. Rezultanta forelor interne este nul:
N
X N X
X N XN X N
~ij = 1
int
~ int =
F F ~ij + F
(F ~ji ) = F = 0, (4.3)
i
i=1 i=1 j=1
2 i=1 j=1
j6=i j6=i
Aadar:
Rezultanta forelor interne unui sistem de puncte materiale este nul.
S considerm, n cele ce urmeaz, c asupra sistemului acioneaz un alt sistem (exterior),
format din N corpuri. Fora total (extern) ce acioneaz asupra sistemului de N particule
va :
N
X N X
X N
ext
F~iext = F~ik
e
=F . (4.5)
i=1 i=1 k=1
Fora rezultant ce acioneaz asupra unui sistem de puncte materiale este egal cu suma
forelor de interaciune dintre componentele sistemului i corpurile exterioare acestuia.
N N X
N
X int ext X
F~ = ~i =F
F +F = F~ik
e
. (4.6)
i=1 i=1 k=1
N
P
mi~ri N
i=1 1 X
~rCM = N
= mi~ri , (4.7)
P m i=1
mi
i=1
N
P
m~r
i i N
1 X
~vCM = ~rCM = i=1
N
= mi~vi . (4.8)
P m i=1
mi
i=1
Se observ c produsul:
N
X
m~vCM = mi~vi (4.9)
i=1
reprezint impulsul sistemului. Prin urmare, impulsul centrului de mas este egal cu impulsul
sistemului, centrul de mas ind un punct reprezentativ al acestuia.
74 Capitolul 4. Dinamica sistemelor discrete de particule
N
X N
pi X
d~
m~aCM = = F~i = F~ ext . (4.11)
i=1
dt i=1
Deci, acceleraia pe care o are centrul de mas este aceeai cu acceleraia pe care ar
cpta-o un corp punctiform, de mas egal cu masa sistemului, sub aciunea unei fore egal
cu F~ ext . Aceast observaie permite simplicarea studiului dinamicii unui sistem de corpuri,
n sensul c, mai nti se determin caracteristicile micrii centrului de mas sub aciunea
forei rezultante i ulterior se determin micarea ecrei componente a sistemului n raport
cu centrul de mas.
N
X
~aCM = 0 p~ = ~
p~i = const., (4.12)
i=1
Derivnd relaia n raport cu timpul, rezult c viteza ecrui corp depinde de sistemul de
referin n care aceasta a fost denit:
adic:
Lint + Lext = Ec (t) Ec (0), (4.17)
unde:
N
X N
X
Lint = Lint
i ; L
ext
= Lext
i ; (4.18)
i=1 i=1
XN XN
1 1
Ec (t) = mi vi2 (t), Ec (0) = mi vi2 (0). (4.19)
i=1
2 i=1
2
Se observ c la variaia energiei cinetice a sistemului contribuie att forele interne ct i cele
externe. n cazul n care forele care acioneaz asupra sistemului sunt conservative, atunci se
pot deni energiile poteniale corespunztoare acestora.
Lint + Lext = (Epint (t) Epint (0)) (Epext (t) Epext (0)). (4.20)
Ec (t) + Epint (t) + Epext (t) = Ec (0) + Epint (0) + Epext (0) = const. (4.21)
n cazul unui sistem izolat, Lext = 0 i ca urmare se obine legea conservrii energiei
mecanice:
Ec (t) + Epint (t) = Ec (0) + Epint (0) = const. (4.22)
Energia potential, n cazul unui sistem de corpuri ntre care se manifest fore de interac-
iune gravitaional, depinde doar de distana relativ dintre corpuri i nu depinde de sistemul
de referin ales pentru studiul micrii:
N
X
1
Epint = Epij (|~ri ~rj |). (4.23)
2 i,j=1
i6=j
Factorul 1/2 este necesar pentru a elimina sumarea de dou ori a aceluiai termen, iar:
mi mj
Epij = . (4.24)
|~ri ~rj |
76 Capitolul 4. Dinamica sistemelor discrete de particule
Singurul termen care depinde de sistemul de referin ales pentru studiul micrii este
energia cinetic. Avnd n vedere relaia (4.14), energia cinetic denit n SL este:
N
1X
Ec = mi [(~vi )2SCM + 2(~vi )SCM ~vCM + vCM
2
] (4.25)
2 i=1
N N N
1X X 1 X
= mi (~vi )2SCM + ~vCM mi (~vi )SCM + ~vCM mi (4.26)
2 i=1 i=1
2 i=1
N
X 1 1
= mi (~vi )2SCM + m~vCM
i=1
2 2
1
= (Ec )SCM + m~vCM . (4.27)
2
Deoarece impulsul centrului de mas msurat n raport cu centrul de mas este nul, rezult:
N
X
mi (~vi )SCM = m(~vCM )SCM = 0. (4.28)
i=1
n concluzie, energia cinetic a unui sistem, msurat n raport cu SL, este egal cu energia
cinetic msurat n SCM (numit energie cinetic intern) la care se adaug energia cinetic
de translaie a CM (numit energie cinetic orbital).
Energia intern este:
Eint = (Ec )SCM + Epint . (4.29)
Deoarece pentru forele de tip atractiv energia potenial este negativ, energia intern a unui
sistem poate avea att valori pozitive ct i valori negative, dup cum energia cinetic intern
este mai mic sau mai mare dect energia potenial intern.
Un sistem se numete legat dac forele interne l menin localizat ntr-o regiune nit din
spaiu (exemplu sistemul planetar, sistemul atomic, sistemul nuclear etc.). Sistemele legate au
energie intern negativ.
Sistemul este stabil atunci cnd:
Eint = 0. (4.30)
Pentru a desface sistemul n prile componente i a elibera astfel particulele din sistem,
trebuie s furnizm acestuia o energie pozitiv de valoare:
Asupra punctului i acioneaz att fore din partea celorlalte puncte din sistem ct i fore
din exterior:
N
X
~i =
F ~ int + F~ ext .
F (4.33)
ij i
i=1
Momentul total al forelor care acioneaz asupra sistemului este dat de suma vectorial a
momentelor individuale:
N
X N X
X N N
X
~ =
M ~i =
M ~ri F~ijint + ~ri F~iext . (4.34)
i=1 i=1 j=1 i=1
Pe de alt parte:
N
X N
~ = d~
pi d X
M ~ri = (~ri p~i ) , (4.39)
i=1
dt dt i=1
din cauza coliniaritii vectorilor ~vi i p~i (~vi p~i = 0). Se obine:
N
~ = d
X dJ~
M J~i = , (4.40)
dt i=1 dt
unde:
N
X
J~ = J~i (4.41)
i=1
este momentul unghiular total al sistemului de puncte materiale. Aceast mrime se conserv,
adic i pstreaz neschimbate mrimea, direcia i sensul:
J~ = const. (4.42)
atunci cnd:
N
P
(a) sistemul este izolat adic, F~iext = 0;
i=1
(b) cnd asupra sistemului acioneaz fore de tip central, adic ~ri F~iext = 0.
78 Capitolul 4. Dinamica sistemelor discrete de particule
p~ = p~ ; (4.43)
Ec + Eint = Ec +
Eint . (4.44)
(a) prin contact direct (de exemplu ciocnirile dintre bile la jocul de biliard, coliziunile
directe, etc.)
(b) prin intermediul aciunii la distan mijlocite de prezena cmpului (de exemplu
ciocniri comet-Soare; ciocniri ntre particule ncrcate, etc.).
p~ = p~ , (4.46)
Ec = Ec . (4.47)
Ec < Ec . (4.48)
Astfel de ciocniri se ntlnesc, de exemplu, n cazul mprtierii elastice a particulelor pe nuclee grele
3
Ec > Ec . (4.49)
Scderea energiei interne se face pe seama creterii energiei cinetice dup ciocnire.
n aceast categorie intr i procesele atomice de dezexcitare, recombinare, reaciile
nucleare de siune i fuziune, etc.
Exist dou metode de studiu a ciocnirilor. Prima dintre ele folosete aa numitul model
asimptotic, conform cruia traiectoriile particulelor nainte i dup ciocnire sunt rectilinii i nu
se ine cont de ceea ce se ntmpl cu corpurile n zona de ciocnire. ntr-o a doua abordare, se
folosete modelul dinamicii ciocnirilor. Acest model detaliaz traiectoria particulelor n zona
de ciocnire i ine cont de toate cauzele ce inueneaz micarea corpurilor pe durata ciocnirii.
~ = d~
F
p
d~ ~ (t) dt.
p=F (4.50)
dt
F12
<F12>
t t=t+Dt
<F21>
F21
Figura 4.3: Variaia n timp a forelor de aciune i reaciune pe durata ciocnirii a dou corpuri.
Impulsul forei (denumit uneori i percuie) este numeric egal cu aria haurat de sub curba
F = F (t).
Din Fig.4.3 se observ c aria dreptunghiului < F12 > t este egal cu aria de sub curba
F12 = F12 (t).
O relaia analoag cu (4.52) se poate scrie i pentru corpul 2:
Z t
~
p2 = ~21 (t) dt =< F
F ~21 > t. (4.53)
t
Dac presupunem c cele dou corpuri care se ciocnesc constituie un sistem izolat i dac,
n plus, inem cont de principiul aciunii i reaciunii (F~12 = F ~21 n orice moment), atunci
ariile de sub cele dou curbe F12 (t) i F21 (t) sunt egale, astfel nct:
~
p1 = ~
p2 , (4.54)
sau:
p~1 p~1 = ~
p2 + p~2 . (4.55)
Am regsit astfel legea conservrii impulsului sistemului de particule:
Impulsul sistemului dup ciocnire este egal cu impulsul acestuia nainte de ciocnire.
Observaie:
1. Legea conservrii impulsului rmne valabil chiar i atunci cnd cele dou corpuri ce
se ciocnesc se a n cmpul unui al 3-lea corp (de cele mai multe ori - Pmntul), n
msura n care durata t a ciocnirii este foarte mic, astfel nct impulsul forelor de
greutate G ~ 2 t s e neglijabil n comparaie cu impulsurile < F
~ 1 t i G ~12 > t i
~
< F21 > t ale forelor impulsive . 4
4
Pe durata ciocnirilor corpurile reale sufer procese de deformare n care apar fore importante ca mrime
(aproape ntotdeauna, mult mai mari dect forele de interaciune din afara ciocnirii) i a cror variaie n timp
este destul de complicat de determinat n practic. Aceste fore de scurt durat se numesc fore impulsive.
4.6. Ciocniri. Deniii i clasicri 81
2. Legea conservrii impulsului i pstreaz valabilitatea n multe cazuri doar dup o anu-
mit direcie, dup care fora de greutate este compensat n efect de fore de legtur
(reaciunea normal vertical la o suprafa, tensiunea dintr-un r, etc.). De exemplu,
ciocnirea elastic sau plastic, n punctul O, a dou pendule formate din dou corpuri
de mase m1 i m2 , suspendate de dou re sau tije, ca n Fig. 4.4. se face cu respectarea
legii conservrii impulsului dup direcia vertical Oy, dup care G~ 1,2 t = T~1,2 t
l
l
T2 m2
T1
m1
O x
G1
G2
Figura 4.4: Ciocnirea a dou pendule se face cu respectarea legii conservrii impulsului dup
direcia Oy; dup care, pentru ecare corp, greutatea este egalat de tensiunea din rul de
suspensie.
3. Legea conservrii impulsului permite gsirea relaiilor de legtur ntre impulsurile celor
dou corpuri fr a necesar cunoaterea explicit a dependenei F ~ (t) a celor dou
fore de percuie . Acest lucru este esenial n privina consecinelor, avnd n vedere
5
4. Legea conservrii impulsului este singura lege general care leag ntre ele mrimile
iniiale i nale ale componentelor sistemului, avnd n vedere c - n cazul ciocnirii
plastice - energia mecanic nu se conserv, forele implicate n acest proces ind ne-
conservative.
5. Gracul - oglind din Fig. 4.3 corespunde unei ciocniri uni-dimensionale ntre obiecte
obinuite, care ajung n contact. Exist, ns, situaii n care forele de percuie sunt
de raz lung (fore gravitaionale sau electrice) n care armaiile precedente pot s nu
e riguros adevrate. Acest lucru se datorete faptului c interaciunile reciproce nu se
transmit instantaneu i, n msura n care timpul necesar transmiterii aciunii la distan
este comparabil cu durata ciocnirii, noiunile de aciune sau reaciune instantanee nu mai
pot folosite. O astfel de situaie apare n electromagnetism, n care sunt numeroase
exemple de interaciuni ntrziate. Aici, interaciunile dintre sarcinile electrice au loc
5
n principiu, nu este necesar ca forele deformatoare care se manifest asupra celor dou corpuri s e core-
late la orice moment, atta vreme ct integralele menionate sunt egale. Nu exist, ns, dovezi experimentale
c ele ar diferite, de aceea noi presupunem c ele sunt egale n orice moment.
82 Capitolul 4. Dinamica sistemelor discrete de particule
prin intermediul cmpului electromagnetic, iar ntrzierea este datorat vitezei nite a
propagrii cmpului. Transferul de impuls ntre dou sarcini (care ar putea s apar
prin intermediul cmpului, de exemplu, ca urmare a unei micri brute a uneia dintre
sarcini) se va face cu o ntrziere egal cu raportul dintre distana dintre cele dou
sarcini i viteza luminii, c (dac cele dou sarcini se a n vid). Aadar, dac examinm
ecare particul separat, una dintre acestea poate s-i varieze impulsul cu o cantitate
p1 , care s nu e egal i de semn contrar cu variaia impulsului celeilalte particule, la
acelai moment. Aparent, conservarea impulsului nu este respectat n acest caz! Aa
cum vom vedea n cadrul disciplinii Eectrodinamic, este doar o nclcare aparent a legii
conservrii impulsului deoarece, la rndul su, cmpul electromagnetic care mijlocete
transportul de impuls are asociat un impuls. Tabloul devine mai puin "obscur", dac
se are n vedere c transferul energiei electromagnetice se face prin intermediul fotonilor.
n acest sens, se admite c interaciunea static dintre dou sarcini electrice are loc prin
intermediul unui schimb continuu de fotoni virtuali.
Figura 4.5: Secvenele unui proces de ciocnire plastic unidimensional ntre dou corpuri.
Dup ciocnire cele dou corpuri se lipesc, deplasndu-se ca unul singur cu masa (m1 + m2 ).
Viteza corpurilor dup ciocnire se gsete aplicnd legea conservrii impulsului sistemului:
Exemplu
O arm trimite o rafal de n gloane de mas m cu viteza v, pe direcie orizontal, asupra
unui bloc din lemn cu masa M aat iniial n repaus pe o suprafa orizontal. Presupunnd
c nu exist frecare, s determinm viteza pe care o va avea blocul de lemn dup ce "absoarbe"
toate gloanele.
Sistemul format din cele n gloane (care ajung practic n acelai timp) i blocul din lemn
este un sistem izolat. Ca urmare, impulsul total al sistemului pe direcia x se conserv6 .
La momentul iniial, sistemul const din n gloane ce se mic ecare cu viteza v i blocul
din lemn aat n repaus. Impulsul total pe direcia x, la momentul iniial, este:
Dup ce gloanele s-au oprit n blocul de lemn, masa acestuia crete la valoarea M + nm.
S notm cu V viteza pe care o obine blocul, exact dup oprirea gloanelor. Impulsul total
pe direcia x, la momentul considerat, este:
Avnd n vedere conservarea impulsului, rezult c viteza pe care o capat blocul din lemn va
:
nm
V = v. (4.64)
nm + M
Indiferent de numrul gloanelor trase, viteza pe care o capt blocul din lemn este ntotdeauna
mai mic dect viteza gloanelor.
1. etapa I, de deformare plastic a corpurilor, care se termin atunci cnd acestea ajung s
aib aceeai vitez;
2. etapa a II-a, n urma creia corpurile revin la forma iniial, dup care se separ din
nou.
6
deoarece singurele fore care acioneaz (greutatea i normala) sunt pe direcia vertical (y)
84 Capitolul 4. Dinamica sistemelor discrete de particule
Prima etap este similar unei ciocniri plastice directe, avnd n vedere c, la sfritul ei,
corpurile ajung s aib aceeai vitez. A doua etap este similar unei ciocniri plastice inverse,
n sensul c "lmul" ei este imaginea proiectat n sens invers a lmului etapei I. De aceea,
variaiile de vitez a celor dou corpuri n urma ciocnirii sunt:
2. m1 = m2 , ~v2 = 0;
Vitezele dup ciocnirea elastic vor :
~v1 = 0; (4.73)
~v2 = ~v1 ; (4.74)
Ec1 = 0; (4.75)
Ec2 = Ec1 . (4.76)
ntr-un astfel de caz particular, corpurile i schimb ntre ele viteza. Particula aat
iniial n micare i pierde toat energia cinetic. O aplicaie practic a unui astfel de
rezultat este folosirea apei grele ca moderator n reactorii nucleari cu siune, pentru
ncetinirea neutronilor.
4.6. Ciocniri. Deniii i clasicri 85
3. m2 >> m1 ;
Acest caz corespunde ciocnirii de un perete. Se obine:
4. m2 << m1 ;
Acest caz corespunde unui perete n micare, care ciocnete o particul. Se obine:
Coecieni de restituire
O mrime de interes n cazul ciocnirilor frontale unidimensionale este coecientul de resti-
tuire, k. ntr-o ciocnire perfect elastic, uni-dimensional, legea conservrii impulsului i legea
conservrii energiei conduc la ecuaiile binecunoscute:
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 ; (4.81)
m1 v12 m2 v22 m1 v1 2 m2 v2 2
+ = + . (4.82)
2 2 2 2
Rearanjnd termenii ntre aceste dou ecuaii, gsim:
m1 v1 v1 = m v2 v2 ; (4.83)
m1 v12 v1 2 = m v22 v2 2 . (4.84)
v1 v1 v2 v2
= , (4.85)
(v1 v1 ) (v1 + v1 ) (v2 v2 ) (v2 + v2 )
adic:
v1 + v1 = v2 + v2 . (4.86)
Cu alte cuvinte:
v1 v2 = v1 v2 . (4.87)
Aadar viteza relativ iniial (vrel ) = v1 v2 i viteza relativ nal (vrel ) = v1 v2 sunt
n relaia:
(vrel ) = (vrel ) , (4.88)
86 Capitolul 4. Dinamica sistemelor discrete de particule
adic viteza de apropiere a celor dou corpuri nainte de ciocnire este egal cu viteza de
ndeprtare a lor, dup ciocnire.
Se numete coecient de restituire, raportul:
v2 v1
k= . (4.89)
v2 v2
Rezult c, ntr-o ciocnire perfect elastic unidimensional, k = 1. ntr-o ciocnire perfect
inelastic (plastic), n condiiile n care ntotdeauna v2 v1 = 0 k = 0.
Ciocnirile uni-dimensionale reale se caracterizeaz prin coecieni de restituire cuprini
ntre 0 i 1.
Din momentul n care cele dou corpuri ajung la o distan r0 , forele-perechi, pe care le
vom presupune, de exemplu, de respingere, vor determina curbarea traiectoriei particulei 1.
Aceasta va lua forma unui arc de hiperbol (aa cum am artat n Cap. 5) dac potenialul
de interaciune este unul de forma V = + Kr . Particula 2 va pleca ntr-o micare accelerat
(Fig.4.6).
y v2
zona de R m2
interactiune
r0 q2
O
m2 x
m1 b
v1
q1
m1 v1
1 1 1
m1 v1 = m1 v1 2 + m2 v2 2 (4.90)
2 2 2
i a impulsului:
Aadar, avem 4 necunoscute (v1 , v2 , 1 i 2 ) i doar 3 ecuaii. De aceea, ceea ce vom putea
scrie n nal va o relaie ntre v1 i v2 ca funcii de o alt mrime msurabil experimental,
de exemplu 1 .
Vom rescrie ecuaiile (4.91) i (4.92), trecnd n membrul nti mrimile ce se refer la
particula 1 i n membrul al doilea - cele referitoare la particula 2:
Cazuri particulare
v1 = v1 , v2 = 0 (4.100)
i, respectiv:
m1 m2
v1 = v1 . (4.101)
m1 + m2
Relaiile (4.100) arat c n acest caz nu exist ciocnire. n cazul al 2-lea, valoarea lui
v2 va :
2m1
v2 = v1 (4.102)
m1 + m2
(b) m1 > m2 . Pentru ca mrimea de sub radical n ecuaia (4.99) s e pozitiv (ceea ce
corespunde unei valori reale a lui v1 , cazul contrar ind lipsit de sens) este nevoie ca:
m21 m22
cos2 1 > . (4.103)
m21
Va exista un unghi maxim de mprtiere, m , n condiiile n care:
2
m21 m22 m2
cos2 1m = 2 =1 , 0 < 1m < . (4.104)
m1 m1 2
Aadar unghiul 1m este cuprins ntre 0 i 2; unghiul 1 nu poate mai mare dect 2.
Obervm c, dac m1 >> m2 , unghiul de mprtiere 1 tinde la zero. n condiiile
v
n care 1 < 1m , exist dou valori ale raportului v11 : prima valoare corespunde aa-
numitei ciocniri razante, cea de-a 2-a, mai mic, ciocnirii frontale.
(c) m1 < m2 . n acest caz nu mai exist restricii asupra valorii lui 1 , acesta putnd lua
orice valoare ntre 0 i radiani.
n cazul n care 1 > 2 , procesul se numete retro-mprtiere.
4.6. Ciocniri. Deniii i clasicri 89
(d) m1 = m2 . nmulind relaia (4.91) cu cos 1 i relaia (4.92) cu sin 1 i apoi adunndu-le
gsim:
v1 cos 1 = v1 + v2 cos (1 + 2 ) . (4.105)
Deoarece m1 = m2 , relaia (4.99) devine:
v1
= cos 1 . (4.106)
v1
adic:
cos (1 + 2 ) = 0, (4.108)
sau:
1 + 2 = . (4.109)
2
Aadar, n acest caz, dup ieirea din sfera de interaciune, cele dou particule se nde-
prteaz una de cealalt, dup dou direcii care fac ntre ele un unghi de 90o .
considerm situaia general, n care masele corpurilor se modic n timpul ciocnirii (m1 , m2
sunt masele corpurilor dup ciocnire).
Legea conservrii impulsului conduce la egalitatea:
p1 + p~2 .
p~1 + p~2 = ~ (4.110)
90 Capitolul 4. Dinamica sistemelor discrete de particule
m1 R m2
v1 vCM x
O'=CM v2 =0
m1 v *1 R* v*2 m2 x
O'=CM
p = p1 + p2 = 0. (4.122)
y*
v CM
v 1*
v1
qC
q1 v
CM
o q2 x, x*
v 2*
v2
v1 sin C sin C
tg1 = = , (4.127)
v1 cos C + vCM cos C +
n care am notat cu raportul dintre viteza centrului de mas n raport cu sistemul laborato-
rului i viteza nal a corpului 1, n raport cu SCM.
innd cont de ecuaia (4.117), avem:
m2
~v1 = ~v1 ~vCM = ~v1 ~v1 = ~v1 ; (4.128)
m2 m2
~v1 = ~v1 . (4.129)
m1
Folosind relaiile (4.129) i (4.117), raportul ia forma:
vCM v1 m1
= = (4.130)
v1 m2 v1
i, ca urmare:
sin C
tg1 = . (4.131)
cos C + m 1
m2
S examinm acum cteva cazuri particulare:
4.7. Analiza proceselor de ciocnire n sistemul centrului de mas 93
(b) Cazul ciocnirii unei particule-proiectil cu o int de mas mult mai mare (m2 >> m1 ).
n acest caz, ecuaia (4.131) va conduce la relaia:
sin C
tg1
= = tgC 1 C , (4.134)
cos C
(c) Cazul ciocnirii cu o int de mas mai mic dect masa particulei proiectil (m1 > m2 ).
Din relaia (4.131) rezult c unghiul de mprtiere, 1 , rmne mic, indiferent de
valoarea lui C .
surs de
particule a
Foi de Au Lunet
Detector
cu scintilaie
Suport
Spre O 100
O
q( )
pompa de vid
(a) (b)
Aa cum rezult i din gracul din Fig.4.11b, cea mai mare parte dintre particulele
proiectil trec prin foi practic nedeviate, dar o mic fraciune din ele sunt mprtiate la
unghiuri de 90o sau chiar mai mari. Faptul c cea mai mare fraciune din uxul de particule
proiectil trec nedeviate prin foia de Au i c cele difuzate sunt mprtiate la unghiuri mari
arat c particulele au fost mprtiate, de fapt, pe centre de difuzie de mici dimensiuni, n
care este concentrat sarcina pozitiv a atomului. De fapt, aceste experimente au condus la
propunerea de ctre Rutherford, n 1911, a modelului planetar al atomului.
S analizm din punct de vedere teoretic, acest proces de ciocnire prin intermediul cm-
pului. Considerm c nucleul difuzant se a n repaus, n originea unui sistem de axe xOy
(Fig.4.12) i c o particul-proiectil, , se apropie de acesta cu o vitez ~v0 i un impuls iniial
p~0 = m~v0 . Dac ntre int i proiectil nu ar exista interaciune, traiectoria particulei ar
rmne o dreapt, la distana b fa de centrul difuzant (m2 ). Mrimea b este, dup cum deja
cunoatem, parametrul de ciocnire. Pe durata ciocnirii, forele-perechi de interaciune sunt de
natur coulombian, ind de forma:
1 Q1 Q2
F = , (4.135)
40 r 2
unde Q1 = 2e este sarcina electric a particulei iar Q2 = Ze este sarcina nucleului de Au (e
ind sarcina elementar: e = 1, 609 1019 C).
Venind de la o distan mare, acolo unde nu exist practic efecte msurabile ale forelor
coulombiene, particula se deplaseaz rectiliniu i uniform, cu viteza v0 . Pe msura apropierii
de un nucleu de Au, particula i reduce viteza, traiectoria sa devenind un arc de hiperbol.
n punctul de apropiere maxim de m2 , particula are viteza minim (vezi Fig.4.12), urmnd
apoi s e accelerat de aceeai for coulombian, ntr-o manier simetric cu ceea ce se
ntmplase anterior.
Deoarece unghiul mturat de ~r n unitatea de timp depinde doar de modulul lui ~r, traiec-
toria lui m1 n SL va simetric n raport cu Ox.
n concluzie, rezultatul net al procesului de ciocnire, mijlocit de forele coulombiene, const
doar n modicarea direciei de micare a particulei , viteza acesteia rmnnd constant ca
valoare, dup ciocnire8 . Evident, fora ce acioneaz asupra particulei ind de tip central,
8
Aceast armaie este corect n msura n care m2 >> m1 , nucleul de Au rmnnd n permanen n O
4.7. Analiza proceselor de ciocnire n sistemul centrului de mas 95
y
v0
m1
F
q
r m1 Fx
j
q A
m2 rmin x
v2=0
v0
m1
b
(a)
D(mv)
p0 j p
O
(b)
Deoarece hiperbola traiectorie este simetric n raport cu Ox, impulsul forei Fy , n prima
parte a ciocnirii (pn cnd m1 ajunge n punctul A), este egal i de semn opus cu impulsul
forei n cea de-a doua parte a ciocnirii, astfel nct
Z
Fy dt = 0. (4.140)
Ca urmare Z Z
adic: Z
1 cos
p = 2mv0 sin = Q1 Q2 dt. (4.142)
2 40 r2
nlocuind pe r 2 din relaia (4.136) vom avea:
Z
2
Q1 Q2
p = cos d = (4.143)
40 v0 b 1
Q1 Q2
= (sin 2 sin 1 ) , (4.144)
40 v0 b
n care 1 = ( )/2 i 2 = /2 reprezint valorile lui nainte, respectiv dup ciocnire.
Cum:
sin 2 = sin = cos , (4.145)
2 2 2
sin 1 = sin = cos , (4.146)
2 2 2
rezult c:
Q1 Q2
p = cos . (4.147)
20 v0 b 2
(adic nu exist un recul al acestuia).
4.8. Probleme 97
Aadar:
Q1 Q2
2mv0 sin = cos (4.148)
2 20 v0 b 2
i, ca urmare:
Q1 Q2
tg = . (4.149)
2 20 v0 bm
Ecuaia (4.149) exprim dependena unghiului de mprtiere de energia cinetic iniial
v0 , b ind considerat parametru. Dac uxul de particule este monoenergetic, putem gsi,
de asemenea, dependena numrului de particule difuzate n funcie de unghiul . Aceasta
presupune aarea numrului de particule care au parametrul de ciocnire cuprins ntre b i
b + db, difuzate ntre unghiurile i + d. Rezultatele experimentale ale lui Rutherford l-au
condus pe acesta s evalueze dimensiunile nucleului ca ind att de mici - la scara atomului -
nct acesta s e considerat punctiform.
4.8 Probleme
1. S se gseasc, la momentele de timp t = 0s i t = 10s, pentru sistemul de puncte
materiale avnd urmtoarele caracteristici:
(a) poziia centrului de mas; (b) viteza centrului de mas; (c) impulsul sistemului; (d)
energia cinetic.
99
100 Capitolul 5. Modelul de mediu continuu
sus-amintit:
PN N
i=1 mi~
ri 1 X
~rCM = P = mi~ri
mi m i=1
se vor nlocui prin integrale, cu alte cuvinte, poziia centrului de mas va descris de vectorul:
RRR ZZZ
~rdm 1
~rCM = RRR = ~rdV (5.1)
dm m
n care este densitatea volumic de mas a sistemului. n unele cazuri, masa poate
distribuit ntr-un strat subire pe o suprafa. n acest caz folosim densitatea supercial de
mas, denit ca:
dm
= dm = dS, (5.3)
dS
n mod similar, n situaiile n care masa este distribuit pe o singur dimensiune, sub forma
unui r subire i lung, relaia de deniie a lui ~rCM va conine densitatea liniar de mas, :
dm
= dm = dl
dl
i:
Z
~rdl 1
~rCM = R = ~rdl (5.5)
dl m
Derivnd n raport cu timpul relaiile (5.1), (5.4) sau (5.5) se obine expresia vitezei centrului
de mas. De exemplu, n cazul ecuaiei (5.1):
ZZZ
1
~vCM = ~v dm (5.6)
m
5.1. Masa unui sistem continuu 101
Cum integrala din membrul drept al ecuaiei precedente reprezint impulsul total al sistemului,
deducem i n acest caz c:
m~v CM = m~aCM = ~
p sist = F~ ext . (5.8)
Dac corpul de studiat are o simetrie cilindric, vom exprima pe dV n coordonate cilindrice
dV = dddz (5.13)
dV = dxdydz (5.14)
P
l dG
dj a dG
T
O
L x
dGII A
R
Figura 5.1: Un model pentru calculul cmpului gravitaional creat ntr-un punct A pe axa unui
inel.
adic:
mx
A = 3 (5.21)
(x2 + R2 ) 2
Se constat c:
pentru x , 0;
G A
G(x)
-R
R x
2
V (x)
g
V(0)
dm ds mRd
dVg = = = (5.22)
l l 2l,
sau:
mRd
dVg = (5.23)
2 R2 + x2
Potenialul gravitaional total n punctul A va :
Z 2
mR mR
Vg (A) = d = (5.24)
2 R2 + x2 0 R2 + x2
dq l
q a
B O C r A
Figura 5.3: Un model pentru calculul cmpului creat de o distribuie sferic de mas m, n exteriorul
acesteia.
M
= , (5.27)
4R2
masa elementar a unui inel va :
M M
dmi = dS = 2
2R2 sin d = sin d. (5.28)
4R 2
Masa unui element de inel va o fraciune d/2 din dmi :
d M M
dm = sin d = sin dd (5.29)
2 2 4
Valoarea cmpului creat de un element de inel n punctul A va :
dm M sin dd
dA = 2
= (5.30)
l 4 l2
Procednd la fel ca i n cazul inelului din seciunea precedent, vom proiecta pe d~A dup
direcia OA i, respectiv, perpendicular pe OA :
M
dAk = dA cos = sin cos dd,
4l2
M
dA = dA sin = sin sin dd.
4l2
Cum: Z
dA = 0,
rezult c: Z Z
M sin cos dd
A = dAk = (5.31)
4 l2
106 Capitolul 5. Modelul de mediu continuu
Prima dintre cele dou integrale din relaia de mai sus este zero, aadar:
B = 0 (5.39)
5.3. Cmpul gravitaional i potenialul gravitaional creat de o distribuie
continu de mas 107
gM/R 2
2
1/r
O R r
Figura 5.4: Dependena (r) pentru cazul unei mase M , distribuite uniform pe o suprafa sferic
de raz R. A se nota discontinuitatea funciei (r) n punctul r = R.
Prin urmare, intensitatea cmpului gravitaional n interiorul unei sfere goale este nul. Gracul
care exprim dependena (r) este prezentat n Fig. 5.4.
S calculm, n continuare, potenialul gravitaional creat de aceeai mas elementar,
n puncte din exteriorul sferei. Potenialul creat de masa elementar dm n punctul A din
exteriorul sferei va :
dM M
dVg = = sin dd (5.40)
l 4l
sau, innd cont de ecuaia (5.34):
M ldl
dVg = d (5.41)
4 lrR
Potenialul creat n A de masa de pe ntreaga sfer va :
Z r+R Z 2
M M
Vg (A) = dl d = (r + R r + R)
4rR rR 0 2rR
deci:
M
Vg(A) = (5.42)
r
Am obinut i n acest caz un rezultat la fel de interesant:
Ca i intensitatea cmpului gravitaional, potenialul gravitaional creat de o suprafa sfe-
ric n exteriorul sferei are aceeai valoare ca i cel creat de o mas punctiform, M , plasat
n centrul acesteia.
n ceea ce privete punctele din interiorul sferei:
Z r+R Z 2
M M
Vg (B) = dl d = (5.43)
4R rR 0 R
adic n orice punct interior, B, potenialul gravitaional Vg are aceeai valoare cu potenialul
pe suprafaa sferei.
108 Capitolul 5. Modelul de mediu continuu
O R
1/r
-gM/R
Figura 5.5: Dependena Vg (r) pentru cazul unei mase M distribuite uniform pe o suprafa sferic
de raz R.
~ = gradVg = Vg , (5.44)
dVg
= , (5.45)
dr
Rezult c: Z
Vg = ~ d~r. (5.46)
sferic creaz ntr-un punct din exteriorul sferei cmpul gravitaional de intensitate:
dM
d =
r2
(dm ind masa pturii sferice), cmpul creat n A de ntreaga sfer de mas M va :
Z Z
M
= d = dm = (5.47)
V r2 r2
n relaia anterioar am inut cont c r = OA este constant pentru toate pturile sferice,
de aceea a fost scoas factor comun de sub semnul integralei. Aadar i n cazul unei sfere
pline, cmpul creat ntr-un punct din exteriorul acesteia este egal cu cmpul pe care l-ar crea
ntreaga mas M a sferei, dac ar concentrat n centrul acesteia.
Evident, urmnd un raionament similar, vom gsi c i potenialul gravitaional creat de
sfera plin ntr-un punct oarecare din exteriorul sferei va avea aceeai valoare ca i cmpul
creat de aceeai mas M, dac ar plasat n centrul sferei:
M
Vg = (5.48)
r
S analizm, n continuare, cmpul i potenialul gravitaional n interiorul sferei pline.
S presupunem o suprafa sferic de raz arbitrar rB (0 < rB < R) ca n Fig. 5.6, care trece
prin punctul B, acolo unde dorim s calculm intensitatea cmpului.
M
O r A
B
R
Figura 5.6: Un model pentru calculul intensitii cmpului gravitaional n interiorul unei sfere de
raz R.
Toate pturile sferice din exteriorul sferei de raz r (r > rB ) vor crea n B un cmp nul,
deoarece punctul B, ca i toate punctele din zona nehaurat n Fig. 5.6 se a n interiorul
acestor pturi. Ori, aa cum am artat n seciunea (a), (vezi Fig. 5.4) cmpul n interiorul
unei pturi sferice este nul. Cmpul gravitaional creat n B este, de fapt, datorat tuturor
pturilor sferice de raz 0 < r < rB , adic de masa mi din interiorul sferei de raz rB .
Cum este constant, putem scrie relaia:
m 3m mi 3Mi
= = 3
; = = 3 , (5.49)
V 4R Vi 4rB
ca urmare:
3
rB
mi = m. (5.50)
R3
110 Capitolul 5. Modelul de mediu continuu
Aadar:
mi mrB 3 m
B = 2 = 2 3
= 3 rB (5.51)
rB rB R R
Constatm, prin urmare, c, n interiorul sferei pline, intensitatea cmpului gravitaional
M
crete liniar de la zero (n centrul sferei) la valoarea S = R2 , atunci cnd rB = R, deci pe
suprafaa sferei. Gracul funciei (r) este prezentat n Fig. 5.7.
G
gM/R 2
2
1/r
O R
Figura 5.7: Dependena (r) pentru cazul unei mase M , distribuite n volumul unei sfere de raz R.
Pentru calculul dependenei Vg (r) n interiorul sferei pline ne vom folosi de deniia poten-
ialului. Aa cum cunoatem deja, potenialul gravitaional reprezint lucrul mecanic efectuat
mpotriva forelor de atracie gravitaional, pentru a deplasa o sarcin gravitaional (mas)
dintr-un punct (n care se evalueaz Vg ) pn la innit.
Referindu-ne la Fig. 5.6, pentru a calcula Vg (B) , va trebui s calculm:
(i) lucrul mecanic necesar pentru a transporta o sarcin unitate din punctul B pn pe
suprafaa exterioar a sferei, la care s adugm:
(ii) lucrul mecanic pentru deplasarea aceluiai corp de prob de mas unitate de la suprafaa
sferei pn la innit.
Aadar:
Z R Z R
n care:
M m0
Fginterior = r,
R3
iar:
M m0
Fgexterior = .
r2
m0 ind masa corpului de prob.
5.3. Cmpul gravitaional i potenialul gravitaional creat de o distribuie
continu de mas 111
2
1/r
2
r
-1,5gM/R
Figura 5.8: Dependena potenialului Vg (r) creat de o sfer plin de mas M i raz R.
dS
n^ q
Gp dS
P dS n^ q
G P
r Gn q
dS
dSn
m
dW
(a) (S) m (b)
P
Figura 5.9: (a) o suprafa gaussian ce nconjoar o mas m; (b) un detaliu (bi-dimensional) al
zonei din jurul punctului P.
P
S considerm, pe aceast suprafa ( ) un element de suprafa dS. Dac atribuim
suprafeei elementare dS un versor al normalei, n, orientat spre exterior, se spune c am
vectorizat suprafaa dS. Ca mrime vectorial, aceasta poate scris sub forma:
Intensitatea cmpului gravitaional din orice punct P de pe suprafaa dS are expresia (5.58).
El se poate descompune n dou componente, ~n normal pe dS ~ i, respectiv, ~p , paralel cu
aceasta.
Fluxul vectorului prin suprafaa dS este:
~ = ~p dS
d = ~p + ~n dS ~ + ~n dS
~ (5.60)
5.4. Legea (teorema) lui Gauss 113
Deoarece:
~ = p dS cos (p , n) = p dS cos 900 = 0
~p dS
rezult c:
~ = n dS cos 1800 = n dS
d = ~n dS
cu n = cos .
Aadar:
d = cos dS = dSn (5.61)
sau:
d = dS cos (, n) (5.62)
cu = 1800 .
Avnd n vedere (vezi Fig. 5.9) c dS cos = dSn , unde dSn reprezint proiecia lui dS
pe direcia lui ~r (adic suprafaa efectiv vzut de liniile de cmp divergente din m), n
interiorul unghiului solid d, d poate scris i sub forma:
d = dSn (5.63)
m mdSn
d = 2
dS cos = 2 = md (5.64)
r r
P
Fluxul prin ntreaga suprafa gaussian ( ) va obinut prin integrarea ecuaiei (5.64):
Z Z
= d = m d = 4m
Aadar, uxul total al cmpului printr-o suprafa oarecare, creat de o sarcin punctiform,
m, plasat n interiorul acestei suprafee este:
= 4m (5.65)
Un rezultat similar relaiei (5.65) se obine folosind mai nti o suprafa auxiliar sferic
P
( 1 ), de raz r1 , cu centrul n m, (Fig. 5.10) prin care uxul lui este:
m
1 = 4r12 = 4m (5.66)
r12
P
Este evident c, n cazul suprafeei sferice ( 1 ), normala la suprafaa dS este coliniar cu
~r i dS = dSn .
P
Similar, prin suprafaa ( 2 ) uxul total va :
m
1 = 4r22 = 4m (5.67)
r22
P
Cu alte cuvinte, 1 = 2 = , n care reprezint uxul prin orice suprafa ( ) cuprins
P P
ntre ( 1 ) i ( 2 ) .
114 Capitolul 5. Modelul de mediu continuu
r1
m
r2
(S1)
(S) (S2)
Figura 5.10: Dou suprafee sferice (1 ) i (2 ) aate n interiorul, respectiv exteriorul suprafeei
().
Putem generaliza rezultatul anterior (ec. 5.65) pentru un numr N de mase (m1 , m2 , . . . , mN )
P
aate n intervalul suprafeei arbitrare ( ).
ntruct uxul este o mrime scalar, uxul generat de cele N mase va :
= 1 = 2 + . . . + n = 4 (m1 + m2 + . . . + mN .)
Cum
N
X
mtotal = mi ,
i=1
atunci:
= 4mtotal (5.68)
Ecuaia (5.68) se poate aplica n egal msur dac masa interioar mtotal nu este distri-
buit sub forma a N mase punctiforme discrete, ci este distribuit continuu.
P
Cnd masa m este plasat n exteriorul suprafeei gaussiene ( ) (vezi Fig. 5.11), uxul
elementar al lui prin suprafaa dS1 va , conform relaiei (5.64):
m mdS1n
d1 = 2 dS1 cos 1 = = md (5.69)
r1 r12
n care r1 = OP1 . Fluxul d2 prin dS2 al aceleiai mrimi (care n acest caz face un unghi
ascuit) cu n2 va :
m dS2n
d2 = 2 dS2 cos 2 = m 2 = md (5.70)
r2 r2
Aadar d1 = d2 , iar suma d1 + d2 = 0.
P
Cum, n interiorul unghiului nit, , sub care se vede suprafaa ( ) din O, vom avea
perechi de suprafee de tip dS1 i dS2 , din exemplul precedent, rezult c:
Z
= P d = 0 (5.71)
( )
5.4. Legea (teorema) lui Gauss 115
n^1
P1 q2
G1 dS1
dS2
n^2 P2 (S)
q2 G2
dW
W
O
m
Figura 5.11: Fluxul elementar d1 , respectiv d2 al lui ~ prin dou suprafee elementare dS1 i dS2 ,
vzute n acelai unghi solid d.
Aadar, uxul cmpului , creat de o mas punctiform sau o sum de mase punctiforme, ori
distribuie continu de mas printr-o suprafa nchis, oarecare, care nu conine masa mtotal
este egal cu zero.
Sumariznd rezultatele exprimate prin ecuaiile (5.68) i (5.71) putem scrie c:
P
4mtotal cnd mtotal este n interiorul suprafeei ( )
= P
0 cnd mtotal este n exteriorul suprafeei ( )
Observaii:
3. Folosindu-ne de legea lui Gauss, putem gsi cu uurin intensitatea cmpului gravitaio-
nal n interiorul unei sfere goale sau omogene pline, de raz R - caz studiat n seciunile
precedente.
De exemplu, pentru cazul sferei pline (vezi Fig. 5.5), uxul lui ~ prin sfera de raz r va
:
mint 4r 2 Vint 4r 3
= 2
= 2 4r 2 = 4
r r 3
116 Capitolul 5. Modelul de mediu continuu
Cum:
m 3m
= = ,
V 4R3
rezult c: 3
3m 4r 3 r
= 4 = 4m . (5.73)
4R3 3 R
Avnd n vedere c = 4r 2 , rezult c:
mr
= = 3 , (5.74)
4r 2 R
adic am regsit, de fapt, formula (5.38). Acest din urm rezultat arat c legea lui Gauss i
legea lui Newton a forei gravitaionale sunt echivalente: dac se pleac de la expresia forei,
respectiv a intensitii cmpului se regsete legea lui Gauss i invers.
S calculm momentul cinetic al sferei, cnd aceasta se rotete n jurul axei () . ntruct
elementul de suprafa dS n coordonate sferice are expresia:
n care este densitatea supercial de mas de pe sfer. Momentul cinetic al lui dm n raport
cu axa va :
dJ~ = r1 ~v dm (5.76)
Avnd n vedere orientarea vectorilor ~r1 i v~, dJ~ este paralel cu axa () i orientat spre n sus.
~ este:
Modulul lui dJ
dJ = r1 vdm sin 900 = r1 vdm.
ntruct r1 = R sin , iar v = r1 = R sin , rezult c:
m
dJ = R sin R sin sin dd.
4
Aadar:
mR2
sin3 dd
dJ = (5.77)
4
Avnd n vedere c este acelai pentru toate elementele dm de pe sfer i c toi vectorii dJ,
corespunztori acestor elementele de mas sunt paraleli ntre ei, putem scrie:
Z Z Z 2
mR2 3
J= dJ = sin d d (5.78)
4 0 0
R R 2
Dar 0 sin3 d = 43 , iar 0 d = 2, astfel nct
2
J = mR2 (5.79)
3
dm = dV
Obinem, n nal:
2
J = mR2 (5.80)
5
118 Capitolul 5. Modelul de mediu continuu
Din analiza relaiilor (5.79) i (5.80) constatm c J~ se poate scrie ca un produs ntre o mrime
scalar I i vectorul viteza unghiular:
J~ = I~
(5.81)
n care n cazul sferei goale I = 23 mR2 , iar n cazul sferei pline, I = 25 mR2 . Mrimea I se
numete moment de inerie al sferei n raport cu axa () .
Despre momente de inerie n cazul diferitelor corpuri vom discuta n detaliu n capitolul
dedicat micrii de rotaie a solidului. Pentru moment, anticipnd rezultatele din acel capitol,
vom preciza doar c momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax exprim tendina
de mpotrivire a modicrii n timp (a creterii sau scderii) vitezei unghiulare, . De fapt,
vom demonstra c I este - pentru micarea de rotaie - ceea ce este masa pentru micarea de
translaie i anume o msur a ineriei mecanice la modicarea (aici) a vitezei unghiulare n
micarea de rotaie.
5.6 Probleme
1. Un corp de mas m de forma unei bare subiri, de lungime L, este aezat de-a lungul
axei Ox a unui sistem de referin, cu captul din stnga plasat la distana d fa de
origine. Determinai intensitatea cmpului gravitaional n originea O.
m
Rspuns: d(L+d) .
2. Aai intensitatea cmpului gravitaional creat de un plan innit, caracterizat de o
densitate supercial de mas, , constant, n regiunea din imediata sa vecintate.
Rspuns: 2.
3. Determinai i apoi reprezentai grac, intensitatea cmpului gravitaional creat de o
ptur plan innit, de grosime d, caracterizat de densitatea volumic de mas, ,
constant ntr-un punct situat la distana x de planul median.
Rspuns: (d)/(20 ) dac x > d/2; (x)/(0 ) dac x < d/2.
4. Un balon sferic conine n centrul su un mic obiect de mas m. Dac se mrete
volumul balonului, corpul din interior rmnnd n aceeai poziie, uxul gravitaional
prin suprafaa balonului crete, descrete sau rmne constant? Ce se poate spune despre
intensitatea cmpului gravitaional?
Rspuns: uxul rmne constant iar intensitatea descrete.
5. Demonstrai c potenialul gravitaional creat de un disc de raz R i mas m ntr-un
punct situat la periferia discului este 4q
R .
6. O sfer de mas m i raz R are densitate variabil de la centru spre periferie, conform
relaiei = 0 (1 r/R). Demonstrai c:
3m
(a) = R3
121
122 Capitolul 6. Solidul rigid
din volumul rigidului (aa numitele fore de constrngere)sunt ntotdeauna n perechi, ele
respectnd principiul aciunii i reaciunii, n descrierea micrii solidului rigid vom putea
aplica legile de conservare ale impulsului, momentului cinetic i energiei.
Numrul minim de coordonate independente care descriu n mod complet micarea solidului
rigid se numete numrul gradelor de libertate ale rigidului. La prima vedere, dac un solid
rigid este format din N particule componente, iar poziia ecrei particule este descris de
3 coordonate, numrul total de coordonate necesare pentru descrierea micrii n acest caz
ar trebui s e 3N . Aceasta aseriune ar adevrat dac toate cele 3N coordonate ar
independente. Dac impunem condiia ca un singur punct, P , al solidului rigid s rmn x
n spaiu, atunci translaia devine blocat, ns rigidul se poate roti n jurul acelui punct x.
Aa cum vom vedea n detaliu la momentul potrivit, pentru un interval temporal innitezimal
dt, rigidul execut o rotaie n jurul unei axe "xe" ce trece prin P . Este posibil ca, ulterior,
axa instantanee de rotaie s se reorienteze n spaiu, ocupnd o alt poziie ce trece prin
punctul x P i aa mai departe.
Dac impunem acum condiia ca i un al 2-lea punct, (Q n Fig. 6.1(a)) al rigidului s
rmn x, corpul se poate nc roti n jurul axei xe P Q. Dac, n sfrit, impunem condiia
ca i un al 3-lea punct, R, situat n afara dreptei P Q s rmn x, atunci i rotaia devine
blocat, iar solidul rigid rmne n repaus. Rezult c poziia n spaiu a unui solid rigid poate
precizat n mod univoc prin 9 coordonate spaiale (3 puncte 3 coordonate)
Figura 6.1: (a) Poziia unui SR n spaiu este xat de coordonatele a 3 puncte necoliniare P, Q i
R; (b) Rigidului i se asociaz un referenial al centrului de mas R .
O analiz mai atent arat c, de fapt, numrul de coordonate spaiale care trebuie cu-
noscute este chiar mai mic dect 9. ntr-adevr, dac (xP , yP , zP ), (xQ , yQ , zQ ) i (xR , yR , zR )
sunt coordonatele punctelor P, Q, R ntre aceti 9 parametri exist trei legturi, exprimate
prin relaiile matematice care exprim constana distanelor P Q, P R i P Q. Prin urmare:
dP Q = (xP xQ )2 + (yP yQ )2 + (zP zQ )2 = const1;
dP R = (xP xR )2 + (yP yR )2 + (zP zR )2 = const2; (6.1)
dRQ = (xR xQ )2 + (yR yQ )2 + (zR zQ )2 = const3.
Aadar, poziia n spaiu a unui solid rigid este n ntregime caracterizat prin 9 3 = 6
6.2. Micarea de translaie a solidului rigid 123
coordonate independente. Spunem c un solid rigid are 6 grade de libertate. n rezolvarea unei
probleme de dinamic a rigidului alegerea celor 6 coordonate este la latitudinea noastr: n
general 3 dintre coordonate sunt "consumate" pentru precizarea poziiei centrului de mas O
a rigidului (xO , yO , zO ) (Fig. 6.1(b)), iar celelalte 3 sunt unghiurile necesare pentru a descrie
rotaia corpului3 .
Exist cazuri chiar mai simple dect cel precedent, cum este acela al micrii plan-paralele,
n care solidul rigid se rostogolete n jurul unei axe care transleaz mereu paralel cu ea nsi.
n acest caz sunt necesare doar dou coordonate, x i , pentru descrierea micrii. Este cazul,
de exemplu, al rostogolirii unui cilindru sau a unei sfere pe un plan nclinat.
O situaie i mai simpl o regsim n cazul micrii pendulelor (zic sau de torsiune),
n care axa de rotaie rmne x. n aceste cazuri, poziia corpului este precizat printr-o
singur coordonate unghiular.
Vom examina n continuare micrile simple executate de solidul rigid.
Figura 6.2: Pentru ca solidul rigid s execute o micare de translaie dup direcia Ox, e necesar ca
rezultanta Ry = 0.
Acceleraia ~a este, n general, efectul unor fore exterioare (Fig. 6.2). Aceste fore se
descompun n componente paralele cu Ox i, respectiv, perpendiculare pe Ox. Corpul rigid
va transla dup direcia Ox n msura n care rezultanta forelor perpendiculare pe Ox este
nul:
F~1y + F~2y + F~3y + . . . = 0 (6.2)
3
Adesea, solidului rigid i se ataeaz un sistem de referin R , solidar cu acesta, sistem care se rotete n
jurul axelor Ox, Oy i Oz ale reperului laboratorului R.
124 Capitolul 6. Solidul rigid
unde N este numrul total de fore exterioare ce acioneaz asupra rigidului. Relaia (6.4)
poate scris i sub forma scalar:
N
X
R= Fk cos k . (6.5)
k=1
Studiul dinamicii solidului rigid se bazeaz pe rezultatele gsite n cazul micrii punctului
material. ntr-adevr vom considera solidul rigid ca ind format dintr-o innitate de puncte,
ecare de mas innitezimal dm. Ne vom concentra atenia asupra micrii unui punct
generic al rigidului, scondu-l (ipotetic!) din ansamblul de puncte materiale ale rigidului.
Acest punct generic va executa o aceeai micare ca i ntreg rigidul, dac va acionat de o
for F~x , care i revine din fora total R.
~ Cu alte cuvinte, F~x este de attea ori mai mic
dect fora rezultant care acioneaz asupra ntregului rigid, R,~ de cte ori dm este mai mic
dect masa m a ntregului corp:
Fx dm dm
= Fx = R. (6.6)
R m m
Pentru un astfel de punct generic, legea a 2-a a dinamicii se va scrie sub forma:
d2~r
dm = F~x . (6.7)
dt2
Integrnd acum ecuaia (6.7) pe ntreg volumul V al corpului, vom obine:
Z Z
d2~r
dm = F~x . (6.8)
V dt2 V
ntruct: Z
~rdm = m~rO , (6.9)
V
~rO ind vectorul de poziie al centrului de mas, avem, n continuare:
Z Z
~v dm = m~vO ; ~adm = m~aO . (6.10)
V V
R
Pe de alt parte, V F~x = R,
~ ca urmare, ecuaia (6.8) se poate sub forma:
d2~rO ~ m~aCM = R,
~
m =R (6.11)
dt2
6.3. Rotaia rigidului n jurul unei axe xe 125
n care ~aCM = ~a este acceleraia centrului de mas a rigidului. Acceleraia centrului de mas
a rigidului este egal cu acceleraia de translaie a oricrui punct al acestuia.
Prin urmare, micarea de translaie a ntregului rigid este n ntregime caracterizat de
micarea centrului de mas al acestuia, n care se consider aplicat rezultanta R ~ a forelor
exterioare. Din aceast cauz, tratarea problemei translaiei solidului rigid este identic cu
cea a translaiei punctului material. n funcie de tipul de for exterioare, ecuaia diferenial
a micrii de translaie se integreaz aa cum am amintit n Capitolul 3 al Prii I, gsindu-se
succesiv dependenele ~v (t), ~r(t) i apoi ecuaia traiectoriei.
Figura 6.3: Rotaia unui rigid n jurul unei axe xe, Oz: a) vedere lateral; b) vedere de sus (n
planul xOy).
Axa poate meninut x (de exemplu xnd-o la capete prin lagre) sau poate s rmn
n mod spontan x, n anumite condiii (vezi Sec. 2.5). S considerm o particul generic,
de mas mk , plasat n punctul Pk , a crei poziie n spaiu este specicat de vectorul de
poziie ~rk . Traiectoria particulei Pk , este un cerc de raz rk , cu centrul n punctul C de pe
axa Oz. Avnd n vedere c CPk k OPk , rezult c OPk , care este chiar proiecia lui ~rk n
planul xOy, este egal cu rk i egal (vezi Fig. 6.3b) cu:
rk = x2k + yk2 . (6.12)
Dac este unghiul fcut de OPk cu axa Ox, atunci viteza unghiular de rotaie a rigidului
n jurul lui Oz va = . De aceea, viteza instantanee a particulei Pk va :
~vk = ~
rk =
~ (~rk ~rkk ) = ~
~rk
126 Capitolul 6. Solidul rigid
xk = vk sin ;
yk = vk cos ; (6.14)
zk = 0,
Energia cinetic a ntregului corp va suma energiilor cinetice ale tuturor particulelor consti-
tuente ale rigidului:
Z Z Z
1 1 2
Ec = vk2 dmk = r 2 dm = 2
r dm. (6.16)
2 V 2 V 2 V
Integrala din ultimul termen al ecuaiei (6.16) se numete momentul de inerie al rigidului n
raport cu axa Oz. Ea se noteaz:
Z Z
2
Izz = r dm = r 2 dV. (6.17)
V V
ntruct Izz este independent de timp, dat ind c axa Oz este solidar cu corpul vom
avea:
d d
Mz = (Izz ) = Izz = Izz . (6.21)
dt dt
Ecuaia diferenial (6.21)descrie micarea de rotaie a rigidului, tot aa cum Fx = mv deter-
min translaia de-a lungul unei direcii Ox. O paralel ntre mrimile zice specice micrii
de translaie i celei de rotaie este prezentat n Tabelul 6.1.
Tabela 6.1: Analogia dintre mrimile specice micrii rectilinii i celei de rotaie n jurul unei axe.
Micarea rectilinie Micarea de rotaie
Poziia: x Poziia unghiular:
Viteza: v = dx dt Viteza unghiular: = d dt
d2 x d2
Acceleraia: a = dv dt = dt2 Acceleraia unghiular: = d dt = dt2
Ecuaiile micrii uniform accelerate: Ecuaiile micrii uniform accelerate:
v = v0 + at = 0 + t
2 2
x = v0 t + at2 = 0 t + t2
R
Masa: m Momentul de inerie: I = r 2 dm
Impulsul: p = mv Momentul cinetic: J = I
Fora: F Momentul cuplului M = rF sin
F = ma M = I
F~ = d~p ~ = dJ~
M
dt dt
Energia cinetic de translaie Energia cinetic de rotaie:
Ec = 12 mv 2 Ec = 12 I 2
Energia potenial: Ep (x) Energia potenial: Ep ()
R R
Ep (x) = xx0 F (x)dx Ep () = 0 M ()d
F (x) = dEdxp (x)
M () = dEdp ()
n care r este distana dintre elementul de mas dm i axa de rotaie () n raport cu care se
calculeaz I . n funcie de modul cum este distribuit masa, putem deni o densitate liniar
, o densitate supercial, sau sau o densitate volumic de mas:
Pentru cele 3 cazuri, momentul de inerie se va scrie sub forma:
Z Z
2 2
I = r dl = r dl;
Z
L ZZ
2 2
I = r dS = r dS; (6.24)
Z
S ZZZ
2 2
I = r dV = r dV.
V
Dac un corp se compune din mai multe pri, momentul de inerie al ntregului corp n
raport cu o ax este egal cu suma algebric a momentelor de inerie ale prilor componente
n raport cu acea ax:
I = I1 + I2 + I1 + . . . . (6.25)
Cu alte cuvinte, momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax x este o mrime scalar.
C .
r
T
. d z' dm
(d) r
y'
r
CM
z
R x'
^ a
w
(SL) y
O
x (d')
n centrul su de mas, care se rotete odat cu corpul rigid. Un element de mas dm, aat la
distana r de axa va avea vectorul de poziie ~r n raport cu (R) i (~r ) n raport cu (R ).
Relaia dintre ~r i ~r este:
~ + ~r ,
~r = R (6.26)
unde R~ este vectorul de poziie al centrului de mas, O n sistemul de referin al laboratorului.
6.4. Cteva exemple de calcul al momentelor de inerie 129
n care:
r = r sin = |~r | . (6.27)
n relaia precedent, este versorul vitezei unghiulare ~ , care este coliniar cu axa (),
conform deniiei. De fapt, relaia (6.27) poate scris, innd cont de relaia (6.26) i sub
forma:
~
r = R + ~r .
Aadar: 2
~
dI = R + ~r dm.
Momentul de inerie al ntregului corp, n raport cu axa , va :
Z Z Z Z
I = dI = ~ )2 dm + 2
(R ~ ) (~r )dm +
(R (~r )2 dm (6.28)
V V V V
Avnd n vedere c:
~ | = R|| sin (R,
|R ~ ) = R sin = d, (6.29)
iar:
|~r | = r || sin (~r , ) = r sin = r
, (6.30)
rezult c: Z Z
~ )2 dm = d2
(R dm = md2 . (6.31)
V V
De asemenea: Z Z
(~r )2 dm = 2
r dm = I , (6.32)
V V
unde ( ) este o ax paralel cu axa (), dar trecnd prin centrul de mas O al corpului (de
aceea se numete ax central).
Aadar: Z
I = md2 + 2d r dm + I . (6.33)
V
R
Avnd n vedere c V r dm = mrCM/R , n care rCM/R este modulul vectorului de poziie
al centrului de mas n sistemul (R ) al centrului de mas, care este, n mod evident, zero,
rezult c:
I = I + md2 . (6.34)
Aceast ecuaie servete la formularea enunului teoremei Huygens-Steiner:
Momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax extern () este egal cu suma dintre
momentul de inerie al aceluiai corp n raport cu axa central ( ), paralel cu axa extern,
i produsul dintre masa corpului i ptratul distanei dintre axele () i ( ).
S calculm n continuare cteva momente de inerie ale unor corpuri frecvent ntlnite n
practic:
130 Capitolul 6. Solidul rigid
Figura 6.5: Un r subire care se rotete n diverse moduri n jurul ctorva axe de rotaie
posibile.
Dac rul se rotete n jurul unei axe centrale ( ) (Fig. 6.5), vom avea:
Z l/2 Z l/2
m ml2
I = x2 dx = x2 dx = . (6.36)
l/2 l l/2 12
ml2
I = I + (6.37)
4
Dac rul se rotete n jurul unei axe ( ) ce coincide cu rul nsui, cum ntreaga sa
mas se a chiar pe axa de rotaie, (r = 0) i, ca urmare, I = 0.
nainte de a calcula momentele de inerie ale unor corpuri cu distribuie supercial de mas,
s demonstrm enunul unei alte teoreme importante.
y
r y'
x dm (R')
Figura 6.6: O plac subire de mas m i grosime d (mult mai mic dect celelalte dimensiuni ale
acesteia).
ntruct r 2 = x2 + y 2 , rezult c:
Aadar:
Momentul de inerie al unei plci plane n raport cu o ax central perpendicular pe plac
este egal cu suma celorlalte dou momente centrale de inerie, calculate n raport cu celelalte
axe centrale, reciproc perpendiculare, din planul plcii.
Aceasta este enunul teoremei axelor perpendiculare.
(b) Inel
S calculm cteva momente principale de inerie n raport cu cteva axe de rotaie ale
unui inel (vezi Fig. 6.7). Dac rotaia inelului are loc n jurul axei () ce coincide cu axa
O z : Z Z Z
2
Iz = I = r dm = R2 dm = R2 dm = mR2 . (6.40)
Dac rotaia are loc n jurul axei ( ), conform teoremei axelor paralele, vom putea scrie:
I = Ix + mR2 . (6.42)
132 Capitolul 6. Solidul rigid
(d')
(d) z
(d'')
Figura 6.7: Un inel din srm subire, de mas m i raz R i cteva posibile axe de rotaie.
Iz 3
I = + mR2 = mR2 . (6.44)
2 2
(c) Disc
S calculm, pentru nceput, pe I , unde () este o ax perpendicular pe planul discului,
trecnd prin centrul de mas al acestuia. Vom considera un element de suprafa dS
Figura 6.8: Un disc omogen, de mas m i raz R i cteva posibile axe de rotaie.
1 mR2
I = I = . (6.48)
2 4
Rezult, n continuare, c:
5
I = I + mR2 = mR2 . (6.49)
4
Figura 6.9: (a) un cilindru gol de mas m i raz R; (b) un cilindru plin de mas m i raz
R; (c) O ptur cilindric de mas m, raze R1 i R2 .
(e) Sfera
Figura 6.10: (a) O distribuie sferic supercial de mas; (b) un element de suprafa dS i
(c) un element de volum, dV n coordonate sferice.
3m
dm = dV = r 2 sin drdd. (6.56)
4R3
Un astfel de element de mas se va aa n permanen n decursul rotaiei, la distana
r = r sin cu 0 r R, astfel nct:
Z
3m 2
I = r 2 sin2 r sin drdd =
V 4R3
Z
R Z 2 Z
3m
= 3
r 4 dr sin3 d d =
4R 0 0 0
3m R5 4 2
= 2 = mR2 . (6.57)
4R3 5 3 5
astfel nct:
Z Z a Z b Z c
m m 2 2 2
I = (x2 + y 2 )dxdydz = x2 dx dy dz +
abc abc a2 2b 2c
Z a Z b Z c
m 2 2 2 2 m a3 b3
+ dx y dy dz = bc + a c =
abc a2 2b 2c 3abc 4 4
m 2
= a + b2 . (6.58)
12
136 Capitolul 6. Solidul rigid
Figura 6.12: (a) Micarea de rotaie a unui rotator liniar; (b) Orientarea vectorilor momente cinetice
corespunztori rotaiei date
astfel de sistem se numete rotator liniar. S considerm c rotatorul liniar este constrns s
efectueze o micare de rotaie n jurul axei (), care face cu tija un unghi arbitrar . Notnd
~ i ~r2 = OB),
cu ~r1 i ~r2 vectorii de poziie ai celor dou mase (~r1 = OA ~ momentele cinetice
ale celor dou mase n raport cu punctul O vor :
Vectorii J~1 i J~2 sunt perpendiculari pe tij, prin urmare, paraleli ntre ei, astfel nct momentul
cinetic total al rotatorului n raport cu O va :
J~ = ~r1 m(~
~r1 ) + ~r2 m(~
~r2 ). (6.62)
Din Fig. 6.12(a) rezult c vectorii J~ i ~
fac un unghi de 2 radiani. Mai mult, din
Fig. 6.12(b) rezult c momentul cinetic total J~ al rotatorului are o component J~k , paralel cu
i una, J~ , perpendicular pe acesta. Pentru a calcula modulul momentului cinetic orbital
~
6.5. Rotatorul liniar 137
J~ s observm c:
~r1 = ~
~ (~r1k + ~r1 ) = ~
~r1 ;
~r2 = ~
~ (~r2k + ~r2 ) = ~
~r2 .
Cum ~
~r1,2 rezult c:
|~
~r1 | = r1 = l sin ;
| ~r2 | = r2 | = l sin .
Folosind aceste ultime dou relaii i ecuaia (6.62) rezult c modulul momentului cinetic
total are valoarea:
Produsul 2ml2 reprezint momentul de inerie al rotatorului pentru rotaia n jurul unei axe
perpendiculare pe tij, trecnd prin O. Aadar:
J = I sin . (6.64)
Aa cum am menionat anterior, o astfel de rotaie poate continua, n modul examinat aici,
numai dac rotatorul este constrns s-i pstreze unghiul constant. O astfel de constrngere
o putem realiza n practic dac, de exemplu, sudm tija de un ax de rotaie (n O) iar axul
l form s rmn x cu ajutorul unor lagre sau rulmeni montai la cele dou capete ale
sale (vezi i Fig. 6.12(a)).
Pentru a nelege de ce micarea rotatorului are loc n prezena unor constrngeri exterioare,
s examinm efectul forelor centrifuge de inerie care se manifest asupra celor dou mase
(Fig. 6.13). Forele centrifuge de inerie acioneaz pe direcia radial (C1 A, respectiv C2 B) i
creaz un cuplu de fore care tinde s reorienteze axa () fornd-o s se roteasc spre poziia
nal artat n Fig. 6.13. ntruct braul ecrei fore centrifuge este b = l cos , momentul
cuplului de fore centrifuge are valoarea:
sau:
Constatm, prin urmare, c este nevoie de un cuplu de fore exterioare (de legtur) care s
compenseze n efect pe M.~ Cuplul de fore exterioare este asigurat de lagrele sau rulmenii
montai la capetele axului de rotaie. Trebuie remarcat c, n acord cu relaia (6.65), M~ are
o o
valoarea zero atunci cnd = 90 sau = 0 . Aceasta nseamn c rotaia rotatorului n
jurul unei axe, e perpendicular, e paralel cu tija este una stabil, n sensul c n lagre
nu mai este necesar s se dezvolte momente antagoniste cuplului de fore centrifuge. Cu alte
cuvinte, o astfel de ax de rotaie ca aceea din Fig. 6.13(c) nu mai necesit lagre, de aceea
ea se numete i ax liber.
138 Capitolul 6. Solidul rigid
Figura 6.13: Forele centrifuge F~cf 1 i F~cf 2 creaz un cuplu care tinde s rearanjeze rotatorul, prin
creterea valorii unghiului .
Figura 6.14: Rotatorul liniar dublu. n acest caz, momentul cinetic total J~ devine paralel cu ~ .
n general, axele libere ale corpurilor omogene n rotaie sunt axele lor de simetrie. Condiia
~
M = 0 apare nu numai atunci cnd = 90o , ci i atunci cnd = 0 (condiie n care
Fcf 1 = Fcf 2 = 0). n general, n raport cu o ax liber, momentele centrifugale se compenseaz
reciproc, iar micarea este stabil (sau permanent).
Un rotator liniar se poate roti n jurul axei () numai dac el este dublu (Fig. 6.14). n
acest caz forele centrifuge i momentele lor se compenseaz reciproc, iar momentul cinetic
6.6. Rotaia rigidului n jurul unui punct x 139
J~ = 0.
~ (6.66)
Corpurile reale asimilate solidului rigid vor prezenta o rotaie liber n msura n care este
realizat condiia (6.66) . Operaia tehnic pentru realizarea ei ntr-un atelier de service
auto, n cazul unei roi de automobil, de exemplu, se numete echilibrare dinamic. Aceasta
presupune adugarea pe janta roii, a unor mici mase adiionale din plumb care ajusteaz
simetria roii, pn cnd momentul cinetic al roii n timpul rotaiei devine paralel cu axa sa
de simetrie i, implicit cu ~
. n absena echilibrrii dinamice roata va solicita n mod intens
(i nedorit) rulmenii, ducnd la uzura lor prematur i chiar uneori la accidente.
Figura 6.15: Un corp solid aat, la un moment dat, n rotaie n jurul axei instantanee () aat n
poziia AA .
S presupunem c, la un moment dat, axa de rotaie ocup poziia artat n Fig. 6.15.
n acel moment, un element de mas dm descrie, pentru un interval de timp dt, un arc de cerc
140 Capitolul 6. Solidul rigid
dJ~ = ~r ~v dm = ~r (~
~r)dm. (6.67)
dJ~ = [r 2 ~
~r(~r ~
)]dm. (6.68)
~r = xx + y y + zz;
= x x + y y + z z;
~ (6.69)
i:
Mrimile dIxx , dIyy i dIzz reprezint momentele principale de inerie ale elementului de mas
i au semnicaia momentelor de inerie ale masei dm, dac aceasta s-ar roti n jurul axelor
Ox, Oy sau Oz.. Mrimile dIij (i, j = x, y, z, i 6= j) se numesc momente centrifugale de inerie
i ele sunt asociate cu efectele forelor centrifuge de inerie ce apar dac axa () nu este o ax
liber. Integrnd ecuaiile (6.73) i (6.74) pe ntregul volum al rigidului, vom gsi c:
J~ = I ~
, (6.75)
n care:
J~ = Jx x + Jy y + Jz z, (6.76)
iar I este tensorul momentelor de inerie al rigidului:
Ixx Ixy Ixz
I = Iyx Iyy Iyz . (6.77)
Izx Izy Izz
Se nelege c:
Z
Ixx = (r 2 x2 )dm;
V
Z
Iyy = (r 2 y 2 )dm; (6.78)
V
Z
Izz = (r 2 z 2 )dm;
V
i:
Z
Din ecuaia (6.75) rezult c, in general, dac axa () ocup o poziie arbitrar n spaiu n
raport cu solidul rigid, vectorii J~ i
~ nu sunt paraleli. Chiar n cazul simplu, n care axa ()
este paralel cu Oz (prin urmare x = y = 0), momentul cinetic total va avea componentele
nenule:
n expresia 6.80, n care apare un produs mixt a 3 vectori, vom folosi posibilitatea de permutare
ciclic permis a termenilor, ntruct:
Vom obine:
1 1
dEc = dm[~
(~r ~v )] = ~ (~r ~v dm);
2 2
sau
1
dEc = ~ dJ~. (6.81)
2
Integrnd ecuaia (6.81) pe ntreg volumul rigidului5 vom gsi:
1
Ec = ~ J~. (6.82)
2
Trebuie menionat c ecuaia (6.82) este analogul ecuaiei:
1 1
Ec = ~v p~ = mv 2 , (6.83)
2 2
valabil n cazul micrii de translaie.
Observm, ns, c produsul r cos (vezi Fig. 6.15) se poate scrie i sub forma:
r cos = ~r , (6.85)
astfel nct:
Z
Avnd n vedere ecuaia (6.84), precum i faptul c ~r = xx + y y + zz, ecuaia (6.86) devine:
Ecuaia (6.89) se numete a elipsoidului de inerie. Dac sistemul de axe legat de corp se
alege cu originea n centrul de mas a rigidului iar axele Ox, Oy i Oz sunt paralele cu axele
de simetrie ale rigidului, momentele centrifugale se anuleaz, iar ecuaia (6.89) capt o form
i mai simpl (aa-numita form canonic):
sau, echivalent:
Figura 6.16: Elipsoidul de inerie asociat unui solid rigid aat in rotaie n jurul unei axe instantanee
arbitrare.
Ecuaia (6.93) este, de fapt, mult mai general, ea permind exprimarea derivatelor oricrei
mrimi vectoriale n raport cu cele dou refereniale. De exemplu, ntre derivatele momentului
cinetic n raport cu sistemul laboratorului, respectiv sistemul de referin legat de corp putem
scrie relaia:
! !
dJ~ dJ~ ~
= +~
J. (6.94)
dt SL
dt SC
~ ~ (momentul rezultant ce acioneaz asupra rigidului), ecuaia
Avnd n vedere c ddtJ =M
SL
(6.94) se va scrie sub forma a 3 ecuaii scalare plecnd de la ecuaia vectorial:
Ixx 0 0 x x y
z
~ = d
M 0 Iyy 0 y
+ x y z
,
dt
0 0 Izz z Jx Jy Jz
adic:
d(Ixx x ) dx
Mx = + y Jz z Jy = Ixx + y z (Izz Iyy );
dt dt
d(Iyy y ) dy
My = + z Jx x Jz = Iyy + z x (Ixx Izz ); (6.95)
dt dt
d(Izz z ) dz
Mz = + x Jy y Jx = Izz + x y (Iyy Ixx ).
dt dt
6.9. Stabilitatea rotaiei solidului rigid 145
Sistemul de ecuaii (6.95) reprezint aa-numitele ecuaii ale lui Euler i ele permit, prin
integrare, gsirea legii de micare n cazul rotaiei oricrui rigid i analiza stabilitii acesteia.
Un exemplu n acest sens este prezentat n seciunea urmtoare.
x = + x , y = y , z = z .
i
d2 (y ) (Ixx Izz )(Ixx Iyy )
+ y = 0. (6.100)
dt2 Iyy Izz
146 Capitolul 6. Solidul rigid
Ecuaia diferenial de ordin II ((6.100)) este de tip oscilator armonic dac fracia din
termenul al 2-lea (care are semnicaia pulsaiei proprii a oscilatorului) este n permanen
pozitiv. Aceasta se ntmpl dac simultan:
Ixx > Iyy , Ixx > Izz (deci Ixx este maxim)
sau:
Ixx Iyy < 0, Ixx < Izz (deci Ixx este minim) .
Cu alte cuvinte, o ax liber este stabil dac, n raport cu ea, momentul de inerie al rigidului
are o valoare extrem (minim sau maxim).
Giroscopul execut n cele mai multe cazuri o micare de rotaie cu punct x, atunci cnd se
rotete n jurul unei axe instantanee de rotaie, n condiiile atraciei gravitaionale (Fig. 6.18).
S considerm pentru nceput, c axa de rotaie a unui giroscop simetric de forma unui
disc este coliniar cu direcia forei de greutate (Fig. 6.18a). n aceste condiii, rezultanta
forelor este nul:
~ +N
G ~ = 0, (6.101)
6.10. Giroscopul. Micarea giroscopului n cmp gravitaional 147
~ G = ~r m~g,
M (6.102)
~G
cu axa de rotaie. Aceast stare "ngheat" nu se poate menine, ntruct momentul M
148 Capitolul 6. Solidul rigid
iar
ntruct M ~ z = 0, vectorul dJ~ are doar componente orizontale de aceea J~k (t) = J~k (t + dt),
astfel nct:
~ ~
~ G = J (t + dt) J (t) .
M
dt
Prin urmare, efectul momentului forei de greutate se traduce printr-o rotaie a vrfului lui
~ printr-un unghi d n timpul dt, pe un arc de cerc de raz J = J sin . Acest efect se
J(t)
continu n permanen, de aceea vrful lui J~ va descrie, de fapt un cerc n plan orizontal.
Efectul sus-menionat, care se numete precesie a axei giroscopului apare deoarece momen-
tul cinetic J~ al giroscopului are tendina de a se "desprinde" de axa lui de rotaie, devansndu-i
micarea de precesie, ca efect al momentului forei de greutate. Aa cum am artat anterior,
n msura n care J~ nu mai este paralel cu ~ , intr n joc momentele forelor centrifugale,
care tind s readuc pe ~ ~ Aadar ntr-o descriere calitativ, precesia giroscopului (ca
peste J.
urmare a atraciei gravitaionale) are loc datorit desprinderii vectorului J~ de axa giroscopului
i datorit efectelor combinate ale forelor centrifuge care "urmresc" readucerea lui ~ peste
~
J.
Pentru a gsi o explicaie cantitativ a micrii de precesie, vom pleca de la faptul c
~
Mz = 0. Ca urmare:
~
~ z = dJz = 0 J~z = constant.
M (6.105)
dt
~ G i J~ sunt n permanan perpendiculari unul pe altul, produsul
n plus, deoarece vectorii M
lor scalar este zero:
~
~ G J~ = 0 dJ J~ = 0.
M (6.106)
dt
Ecuaia precedent se poate scrie i sub forma:
1 d 2 ~ = const.
(J ) = 0 |J| (6.107)
2 dt
6.10. Giroscopul. Micarea giroscopului n cmp gravitaional 149
rezult c i:
cu alte cuvinte, va exista un vector J~xy = J~ al crui vrf descrie un cerc n plan orizontal.
S gsim, n continuare, expresia vitezei unghiularede precesie. Produsul scalar din ecuaia
(6.106) se poate scrie, avnd n vedere c Mz = 0, sub forma:
Mx Jx + My Jy = 0, (6.110)
sau:
Mx My
= = , (6.111)
Jy Jx
n care este o mrime constant, independent de t. Semnicaia acesteia o vom descoperi
n cele ce urmeaz. Din (6.111) rezult c:
dJx
Mx = Jy = Jy (6.112)
dt
i respectiv:
dJy
My = Jx = Jx . (6.113)
dt
Derivnd, in raport cu timpul, ecuaia (6.112) i introducnd rezultatul n (6.113) vom gsi:
d2 Jx
+ 2 Jx = 0; (6.114)
dt2
d2 Jy
+ 2 Jy = 0. (6.115)
dt2
Soluiile ecuaiilor difereniale (de tip oscilator armonic) (6.114) i (6.115) se vor scrie, innd
cont i de ecuaia (6.109) sub forma:
Jx = A sin(t + );
(6.116)
Jy = A cos(t + ).
Pe de alt parte, folosind relaia (6.116), ecuaia (6.109) se va scrie, folosind formula funda-
mental a trigonometriei:
2
Jxy = J 2 Jz2 = A2 ,
adic A = J 2 Jz2 (am ales, evident, doar soluia pozitiv, avnd n vedere semnicaia
noiunii de amplitudine).
n aceste condiii, din ecuaia (6.118) rezult expresia vitezei unghiulare de precesie:
mgr sin
= . (6.119)
J 2 Jz2
~
~ = dJ .
M (6.121)
dt
Acest comportament apare straniu, dac form o analogie cu micarea de translaie, acolo
unde efectul (deplasarea accelerat) apare ca ind coliniar cu fora exterioar. Legea care
guverneaz acolo micarea este ns F ~ = m~a, i nu teorema variaiei momentului cinetic
(6.121).
Efectul giroscopic apare ca foarte important n situaiile n care n componena unor maini
exist pri n rotaie care se comport ntocmai ca un giroscop. Un cuplu de fore externe care
apare, de exemplu, atunci cnd se dorete virarea unui vapor ntr-un plan direcie orizontal
face ca axa elicei acestuia s rspund cu o rotaie in plan vertical, situaie care poate conduce
la efecte periculoase dac nu este contrabalansat. Efectul de giroscop poate constatat
intuitiv dac lum n mini "haltera" reprezentat de giroscopul din Fig. 6.20. Constatm c,
dac ncercm s rotim axa giroscopului n plan orizontal, giroscopul ne rotete braele n plan
vertical!
Revenind acum la micarea de nutaie efectuat de giroscop n plan vertical, rezult c ea
apare atunci cnd asupra giroscopului acioneaz un cuplu de fore, ambele plasate n plan
orizontal. De regul, n experimentele de laborator, acestea sunt forele de frecare la axul
giroscopului n dispozitivul de susinere. Se poate uor constata c, n prezena frecrii, prin
adugarea greutii G n A, giroscopul ncepe micarea de precesie, nsoit de o nclinare lent
a axului su n plan vertical ( 6= 0), adic de nutaie.
n situaii mai generale, asupra crora nu vom insista aici, e posibil ca i nutaia s e o
micare periodic. Un astfel de exemplu l constituie chiar Pmntul, care se comport ca un
giroscop uria. Precesia Pmntului, datorat aciunii combinate a Soarelui i Lunii face ca
axa acestuia s se roteasc pe suprafaa lateral a unui con cu deschiderea de 23, 5o , o rotaie
complet durnd 26000 de ani. Acest fapt face ca, peste 14000 de ani, o nou stea (Vega) s
devin "Steaua polar" n locul stelei Polaris.
6.11 Probleme
1. Se consider o molecul de oxigen ce se rotete n planul xOy n jurul axei perpendiculare
Oz, ce trece prin centrul su. Masa atomului de oxigen este 2, 66 1026 kg iar, la
temperatura camerei, distana dintre cei doi atomi, considerai punctiformi, este 1, 21
1010 m.
(b) Considernd c viteza de rotaie n jurul acestei axe este 4, 61012 rad/s, determinai
energia cinetic de rotaie a moleculei;
(c) Demonstrai c, n cazul n care masele celor doi atomi nu ar egale, momentul
de inerie n raport cu aceast ax are valoare maxim doar cnd aceast ax trece
prin centrul de mas.
11mL2
Rspuns: 12 .
4. Dou corpuri de forma unui disc i a unui inel, de aceeai mas i raz, sunt aezate unul
lng altul la nlimea h, n punctul de plecare din vrful unui plan nclinat. Care dintre
aceste corpuri va ajunge primul la baza planului, presupunnd c ele se rostogolesc fr
s alunece?
Rspuns: discul.
6. Suprafaa unei stele neutronice vibreaz uor, iar momentele de inerie principale sunt
funcii armonice de timp, conform relaiei:
2 2
Izz = mr (1 + cos t)
5
2
Ixx = mr 2 (1 cos t), 1
5 2
Steaua se rotete cu viteza unghiular (t).
7.1 Introducere
Forele de interaciune dintre particulele constituente ale unui mediu solid au, n realitate,
valori nite, n aa fel nct arareori corpurile solide pot considerate absolut rigide. Solidele
reale, n marea lor majoritate, sunt deformabile. Cnd fore interne sau externe acioneaz
asupra particulelor componente ale corpului solid, apar astfel deformaii, corpul respectiv
andu-se ntr-o stare de comprimare sau ntindere. Dac, dup nlturarea aciunii forelor
sus-menionate, solidul revine la forma iniial, se spune c acea deformaie a fost reversibil
sau elastic.
Figura 7.1: (a) O for extern F~ acioneaz asupra seciunii transversale S, a epruvetei; (b) Un
detaliu, referitor la seciunea dS
1
Corpul de studiat se numete, n acest caz, epruvet.
155
156 Capitolul 7. Solidul deformabil
(sau stress).
F dF
= lim = (7.1)
S0 S dS
Aa cum se constat i din Fig. 7.2, corespunztor celor dou componente ale forei, vom avea
un efort unitar normal:
dFn
= (7.2)
dS
i un efort unitar tangenial (sau de forfecare):
dFtg
=
dS
Referitor la deniia efortului unitar normal, s amintim c el este denumit tensiune, dac fora
dF este orientat n aa fel nct determin o deformaie de alungire2 . Dac fora deformatoare
determin un efort de reducere a dimensiunilor corpului, ea se numete compresiune. n Fig.
7.2 sunt prezentate cele 3 tipuri de efort unitar.
Figura 7.2: (a)O imagine a unei seciuni ntr-o epruvet paralepipedic (b) efort de tensiune; (c) efort
de compresiune; (d) efort de forfecare. Am notat cu Fds i Fsd forele ce acioneaz stnga-dreapta i
invers; Fjs i Fsj sunt forele care ( pe desen) acioneaz sus-jos, respectiv jos-sus
Prezena unei fore, respectiv a unui efort reprezint o cauz. Efectul acesteia n terme-
nii deformrii se caracterizeaz cantitativ prin mrimea zic denumit alungire/comprimare
relativ. Dac efortul unitar este de alungire, , atunci efectul su:
l
= (7.3)
l0
se numete alungire relativ. Invers, dac efortul este de compresiune, vorbim despre o com-
primare relativ (evident, n acest caz, < 0, deoarece l < l0 ). n sfrit, dac efortul este de
forfecare, vorbim despre o alt mrime, notat cu :
d
= (7.4)
d0
2
A nu se confunda tensiunea care are semnicaia densitii superciale de for cu fora de tensiune,
~n n Fig. 7.1 sau cu T~ n multe cazuri.
notat cu F
7.2. Deformaia de alungire/compresiune 157
unde d este distana pe care se produce alunecarea poriunii dintr-o parte a suprafeei de
forfecare, iar d0 o dimensiune caracteristic, despre care vom vorbi n detaliu mai jos.
ntr-o relaie matematic, efortul unitar i alungirea/comprimarea relativ se exprima sub
forma:
= E (7.5)
astfel nct, o relaie de tip Hooke ntre efortul unitar i deformaia relativ se va scrie sub
forma:
= G (7.9)
G 0, 4E
Observaie
1. Deformaia de forfecare liniar apare, aa cum vom vedea n capitolele urmtoare, n
mediile solide n care se propag unde transversale. Ea apare, de asemenea n uruburi i nituri
care servesc ca dispozitive de asamblare a unor plci plane adiacente, atunci cnd acestea tind
s se deplaseaz n sensuri contrare, paralel unele fa de altele. Deformaia de forfecare apare,
de asemenea, n cazul foarfecelor care oblig dou pri ale unei foi s se deplaseze n sensuri
contrarii, fa de o suprafa de tiere.
Figura 7.6: (a) Deformaia de torsiune a unei bare (r) (b) Deformaia de torsiune a unei pturi
cilindrice.
AA DD
= = (7.10)
R R
S considerm acum o ptur sferic de raz r (0 < r < R) i de grosime dr (Fig. 7.6b).
Asupra acesteia acioneaz un cuplu de fore F~ i F~ car este de attea ori mai mic dect
cuplul forelor F~ F~ , de cte ori suprafaa dS = 2rdr este mai mic dect suprafaa total
S = R2 .
Aplicnd legea lui Hooke pentru deformaia de torsiune:
aa rd
tg = = . (7.11)
lo l0
n relaia anterioar am notat cu d unghiul cu care se rotete faa superioar a rului Efortul
unitar tangenial este:
2F F
= = (7.12)
2rdr rdr
F r
=G (7.13)
rdr l0
Ca urmare:
Gr 2 dr
F =
l0
Momentul cuplului de fore va :
Gr 3 dr
M = (7.14)
l0
adic
R4
M=G (7.16)
l0 4
Din ecuaia (7.16) constatm c momentul de torsiune, M este direct proporional cu defor-
maia unghiular, , a barei sau rului:
M = C. (7.17)
7.5. Deformaia de ncovoiere (exiune) 161
GR4
C= (7.18)
4l0
se numete constanta de torsiune a barei (sau rului).
Se constat c constanta de torsiune este direct proporional cu R4 i invers proporio-
nal cu lungimea l0 a barei/rului de torsiune. Aa cum vom vedea ulterior n studiul zicii,
exist un numr nsemnat de dispozitive de msur a forelor sau cuplurilor de fore, bazate pe
deformaia unor re de torsiune. De altfel, balana de torsiune, amintit n Partea I a prezen-
tului curs ca dinamometru pentru msurarea forelor de atracie gravitaional de ctre Henry
Cavendish este un bun exemplu n acest sens. Sensibilitatea unei balane de torsiune se re-
gleaz grosier prin modicarea diametrului rului4 , iar n prin ajustarea lungimii rului. Alte
aplicaii ale balanei de torsiune le vom regsi n electricitate (la construcia galvanometrelor)
magnetism (la construcia magnetometrelor de torsiune) .a.m.d.
vor alungite, iar stratul AB va avea aceeai lungime, ca i n starea nedeformat. De aceea
stratul AB sau AB se numete i strat neutru al barei.
Alungirea stratului CD aat la distana y de stratul neutru (Fig. 7.7b) va :
l = (R + y) R
l = y
Figura 7.8: Seciuni transversale printr-o in de cale ferat i printr-o grind portant folosit n
construcii.
Se realizeaz, prin folosirea unor astfel de grinzi, n structur celular, elemente construc-
tive exibile i foarte rezistente (aripi de avion, macarale, poduri, hale, etc.)
7.6 Probleme
1. un baston din cauciuc cu lungimea L = 40 cm se rotete uniform n plan orizontal n
jurul unui capt, cu viteza unghiular = 600rot/min. Densitatea cauciucului este
= 1400Kg/m3 iar modulul su de elasticitate E = 105 N/m2 . Determinai alungirea
bastonului determinat de micarea de rotaie neglijnd efectele gravitaiei.
1
Rspuns: l = 3E 2 L3 5, 6cm.
4. (a) Estimai fora cu care un maestru karate trebuie s loveasc o mas de lemn, dac
viteza minii n momentul impactului este de 10 m/s i descrete pn la 1, 00 m/s n
intervalul de 0, 002 s ct dureaz impactul. Masa minii se consider 1 Kg. (b) Ct este
tensiunea de forfecare ce apare n masa de lemn de pin ce are grosimea de 1, 00 cm i o
lime de 10 cm. (c) Cunoscnd c tensiunea maxim suportat de masa de pin este de
3, 60 106 N/m2 va avea
lovitura
efect de rupere?
Rspuns: (a) F = m m t = 4500 N; (b) FS = 4, 50 106 N/m2 ; (c) da.
Capitolul 8
Fluide
165
166 Capitolul 8. Fluide
comprimare permanent. Presiunile interne pot avea valori de ordinul sutelor sau miilor de
atmosfere, astfel nct doar fore externe foarte mari pot produce efecte de comprimare/dilatare
comparabile. De aceea, lichidele sunt considerate, practic, incompresibile. n Fig. 8.1 sunt
reprezentate, (mrite din motiv de vizibilitate) dou tipuri de molecule de lichid:
Figura 8.1: Forele intermoleculare din interiorul lichidului (1) i din stratul supercial (2).
1. cele din volumul lichidului, care rmn n echilibru indiferent, deoarece rezultanta forelor
de atracie exercitate de moleculele vecine este nul;
2. molecule din stratul supercial (reprezentate la scar mult mai mare), care sunt atrase
doar de moleculele din stratul inferior lor (concentraia moleculelor de gaz de deasupra
suprafeei libere este practic nul, n comparaie cu moleculele din acel strat inferior).
Figura 8.2: (a) Menisc concav (fore de adeziune de natur atractiv) (b) Menisc convex (fore de
adeziune de natur repulsiv).
iar forma meniscului este concav n cazul n care forele de adeziune sunt de natur atractiv,
sau convex n cazul n care forele de adeziune sunt de natur repulsiv. n cazul (a), se spune
c lichidul ud vasul, n cazul (b) c acesta nu ud vasul1 .
Vom examina pe scurt, cteva legi care guverneaz echilibrul i, respectiv, curgerea uidelor
n cadrul a dou seciuni: statica uidelor (denumit i hidrostatic) i dinamica uidelor
(denumit i hidrodinamic)2 .
Figura 8.3: Forele interne ce acioneaz asupra unui volum elementar dV = dxdydz.
Notnd cu F~ (i) i, respectiv F~ (e) rezultantele forelor interne i externe care acioneaz
asupra lui dV , condiia de echilibru a uidului (i implicit a lui dV ) se va scrie:
Fx(i) + Fx(e) = 0;
Fy(i) + Fy(e) = 0;
Fz(i) + Fz(e) = 0.
S examinm consecinele acestor relaii, lund ca exemplu direcia Oy care este cea mai
vizibil n Fig. 8.3. Faa din stnga a lui dV are coordonata y, cea din dreapta (y + dy).
Forele interne ce acioneaz n acest caz sunt Fy (y) i Fy (y + dy). Notnd cu p presiunea
exercitat de o for asupra unei suprafee date, atunci vom avea, de exemplu:
(i) (i)
Fy (y) Fy (y + dy)
p(y) = i p(y + dy) = . (8.3)
dxdz dxdz
S observm, pentru moment, c presiunea este o mrime scalar. Ca urmare, rezultanta
forelor interne de-a lungul axei Oy va :
Fy(i) = Fy(i) (y) Fy(i) (y + dy) = [p(y) p(y + dy)] dxdz. (8.4)
Dezvoltnd n serie Taylor termenul p(y + dy) i neglijnd termenii de ordin superior:
p
p(y + dy) = p(y) + dy + . . . (8.5)
y
relaia (8.4) devine:
p p
Fy(i) = dydxdz = dV. (8.6)
y y
Relaii similare vom gsi i pentru direciile Ox i Oz:
p p
Fx(i) = dV ; Fz(i) = dV. (8.7)
x z
Introducnd ecuaiile (8.6) i (8.7) n ecuaia (8.3) vom gsi:
p p p
F~ (i) = + + dV = gradp dV. (8.8)
x y z
Avnd n vedere c i fora exterioar, F~ (e) se poate scrie ca gradientul energiei poteniale
gravitaionale:
sau:
1
grad p + grad (Epg ) = 0. (8.11)
dV
Cum potenialul gravitaional, Vg , n locul n care se gsete particula de uid se poate exprima
n funcie de Epg prin relaia:
(Epg )
Vg = , (8.12)
dV
sau:
p + Vg = 0. (8.14)
Ecuaiile (8.13) i (8.14) exprim condiia de echilibru static al uidului. Ea se mai numete
i ecuaia fundamental a hidrostaticii .
n mod evident, elementul de volum poate avea o form diferit dect cea paralelipipedic.
S lum n considerare un element de volum delimitat de cinci suprafee dreptunghiulare, aa
cum este reprezentat ntr-o imagine bidimensional n Fig. 8.4. Dac inem cont c forele de
Figura 8.4: O imagine bidimensional a unui element de volum mpreun cu forele de presiune ce
se manifest asupra feelor acestuia.
natur gravitaional au doar component de-a lungul lui Oz, condiia de echilibru a lui dV
n cmpul extern este:
(i)
Fyz sin Fy(i) (y + dy) = 0, (8.15)
(i)
Fyz cos + Fz(i) (z) G = 0.
170 Capitolul 8. Fluide
adic:
p0 p = gz,
sau:
Aceasta nseamn c, n interiorul lichidului (Fig.8.5), acolo unde z < 0, presiunea hidrostatic
+gz se adaug, de fapt, la presiunea atmosferic, p0 . n cazul apei ( = 1000 kg/m3 ), la
ori, coordonata (z) din ecuaia (8.25) se nlocuiete cu adncimea, h, a coloanei de ap.
Presiunea hidrostatic are atunci valoarea:
ph = gh, (8.26)
p = p0 + gh. (8.27)
m p
= = . (8.28)
V RT
nlocuim valoarea lui dat de ecuaia (8.28) n ecuaia (8.23) vom obine:
p
dp = gdz. (8.29)
RT
Separnd variabilele i integrnd:
Z p Z z
dp g
= dz, (8.30)
p0 p RT 0
Figura 8.6: Un corp solid scufundat ntr-un uid, divizat n volume elementare.
Fora rezultant, ce se manifest asupra ntregului solid scufundat se obine integrnd ecuaia
(8.32) pe ntreaga suprafa a corpului:
F = Fz = g(h2 h1 )S = gV = ml g (8.33)
a doua abordare a primit numele de abordarea eulerian. Aa cum vom vedea n cele ce
urmeaz, ea este mai convenabil n studiul micrii uidelor, n comparaie cu abordarea
lagrangean.
Observaie Un exemplu care ilustreaz cele dou tipuri de abordri l avem dac ne
propunem s urmrim studiul curgerii apei dintr-un uviu. n abordarea lagrangean ar
nevoie s urmrim micarea unei particule generice de uid, de la izvor pn la vrsarea n
mare. n abordarea eulerian, curgerea este studiat monitoriznd viteza uidului, nivelul
apei etc. n punctele alese pe parcursul uviului10 .
d~v = ~vB ~vA = ~v (x + dx, y + dy, z + dz, t + dt) ~v (x, y, z, t). (8.34)
Dezvoltnd pe ~v (x + dx, y + dy, z + dz) n serie Taylor11 i neglijnd termenii de ordin superior
vom avea:
~v ~v ~v ~v
d~v dx + dy + dz + dt. (8.35)
x y z t
mprind ecuaia (8.35) prin dt vom obine:
Figura 8.7: O particul de uid are, la momentul t, coordonatele A(x, y, z), iar dup un timp dt
ajunge n B(x + dx, y + dy, z + dz). Evident, distanele au fost reprezentate exagerat de mari, din
motiv de vizibilitate.
10
Unele din datele culese de staiile de monitorizare ne sunt oferite prin staii de radiofuziune la emisiunea
Cotele apelor Dunrii"
11
Aceasta dac ~v (r, t) este o funcie derivabil, iar derivata sa n vecintatea lui B este denit.
8.2. Dinamica uidelor 175
d~v ~v dx ~v dy ~v dz ~v
= + + + ,
dt x dt y dt z dt t
~v ~v ~v ~v
= vx + vy + vz + . (8.36)
x y z t
Constatm c, n ecuaia (8.36), a aprut i raportul ~v /t, care exprim variaia vitezei n
timp ntr-un loc xat din volumul lichidului (abordarea eulerian). Ecuaia (8.36) poate
scris i sub o alt form, dac scoatem formal pe ~v ca factor comun:
d~v ~v
= vx + vy + vz ~v + . (8.37)
dt x y z t
d~v ~v
= (~v )~v + . (8.38)
dt t
Denim astfel operatorul:
d
= (~v ) + , (8.39)
dt t
denumit derivata substanial a unei mrimi zice. Acest operator se poate aplica nu numai
unei mrimi vectoriale (viteza ~v , n exemplul anterior), ci i unor mrimi scalare, ca, de
exemplu, presiunea:
dp p
= (~v )p + . (8.40)
dt t
Ecuaia (8.40) ne va util, n cele ce urmeaz, pentru stabilirea ecuaiei de curgere a unui
uid.
adic:
~v
(~v )~v + = p + f~. (8.43)
t
n ecuaiile (8.42) i (8.43) am introdus mrimea f~ = F~ (e) /dV , avnd semnicaia densitii
volumice de for exterioar ce acioneaz asupra uidului.
Ecuaia (8.43), scris de obicei sub forma:
~v 1 f~
+ (~v )~v + p = , (8.44)
t
se numete ecuaia lui Euler. Ea reprezint ecuaia general de curgere a unui uid ideal (lipsit
de vscozitate).
Integrarea ecuaiei (8.44), n cazul general, este dicil. Ecuaia (8.44) este echivalent cu
3 ecuaii scalare, ns aici avem 7 necunoscute: vx , vy , vz , , p, i fx , fy , fz . Dintre acestea, com-
ponentele forelor externe sunt cunoscute, ns mai rmn nc 4 necunoscute. Aa cum vom
vedea n cele ce urmeaz, trei ecuaii scalare suplimentare pot deduse din legea conservrii
masei (exprimat sub forma aa-numitei ecuaii de continuitate). Cea de a 7-a necunoscut
din lista amintit mai sus trebuie aat dintr-o alt lege zic, de la caz la caz.
Figura 8.8: (a) Un volum elementar, dV , de uid (b) O imagine bi-dimensional a elementului de
volum, cu detalii privind curgerea dup direcia Oy.
~vP = ~v = vx x + vy y + vz z. (8.45)
S examinm, n continuare, curgerea uidului de-a lungul unei direcii date (de exemplu,
de-a lungul direciei Oy, care este convenabil din punct de vedere al vizibilitii n Fig. 8.8).
La intrare, pe suprafaa AC, componenta vitezei uidului i densitatea sa au, respectiv, valorile
vy (y) i (y), iar la ieire, pe suprafaa BD, vy (y + dy), respectiv (y + dy). Dac exist o
8.2. Dinamica uidelor 177
mas net izvort din dV , de-a lungul direciei Oy, atunci aceasta se va putea scrie sub
forma:
dm(+)
y = dm(y + dy) dm(y) =
= (y + dy)dSvy (y + dy)dt (y)dSvy (y)dt. (8.46)
Rezultatul anterior se scrie sub acea form, deoarece masa de uid care iese din volumul
elementar x, dV , este coninut ntr-un paralelipiped de arie a bazei dS = dxdz i de nlime
egal cu spaiul parcurs de o particul ntr-un timp dt, n micare uniform cu viteza vy (y+dy).
n mod similar, masa de uid care intr n volumul elementar x prin suprafaa din stnga
este coninut ntr-un paralelipiped de arie dS = dxdz i nlime vy (y)dt. Ecuaia (8.46) se
rescrie astfel:
dm+
y = [(y + dy)vy (y + dy) (y)vy (y)] dxdzdt. (8.47)
Dezvoltnd n serie Taylor pe (y + dy) i vy (y + dy) i reinnd doar termenii de ordinul I din
dezvoltare, vom avea:
vy
(y + dy) (y) + dy; vy (y + dy) vy (y) + dy. (8.48)
y y
Introducnd ecuaiile (8.48) n (8.47) i efectund calculele n ecuaia (8.47), vom obine:
vy
dm(+)
y = vy (y) + (y) dV dt. (8.49)
y y
Relaii similare vom gsi, de asemenea, pentru curgerea pe direciile Ox i Oz:
vx
dm(+)
x = vx (x) + (x) dV dt; (8.50)
x x
vz
dm(+)
z = vz (z) + (z) dV dt. (8.51)
z z
Ca urmare, masa total izvort din dV n total, dup cele trei direcii, Ox, Oy i Oz va ,
conform ecuaiilor (8.49-8.51):
Pe de alt parte, dac denim intensitatea curentului masic care trece printr-o suprafa
elementar dS ca:
dm
I= ,
dt
178 Capitolul 8. Fluide
atunci:
vdtdS
I= = vdS. (8.54)
dt
Putem, de asemenea, deni densitatea de curent masic:
dm
j= ;
dtdS
~j = ~v . (8.55)
dm(+)
div~j = . (8.57)
dV dt
Divergena vectorului densitate de curent masic ~j reprezint cantitatea de uid izvort dintr-
un element de volum ales ca unitate, n unitatea de timp. Cu alte cuvinte, divergena reprezint
productivitatea de ux de curent masic al unitii de volum elementar de uid. Acest lucru
este valabil i n concordan cu teorema Gauss-Ostrogradski:
Z Z
div~j dV = ~
~j dS. (8.58)
(V ) (S)
div~j + = 0. (8.61)
t
Ecuaia (8.61) constituie formularea local (sau diferenial) a ecuaiei de continuitate.
Observaii
12
n sensul c uidul nu este creat prin procese zice sau chimice n interiorul lui dV .
8.2. Dinamica uidelor 179
1. Dac uidul este incompresibil (/t = 0), atunci ecuaia (8.61) se reduce la:
div~j = 0. (8.62)
2. Din ecuaia (8.61) se poate obine, n cazul lichidelor, (considerate uide practic incom-
presibile), prin integrare:
Z Z
div~jdV = ~ = 0.
~j dS (8.63)
(V ) S
Integrala a 2-a din ecuaia (8.63) se poate scrie, de exemplu, n cazul curgerii unui lichid
printr-o conduct de forma celei din Fig. 8.9, sub forma:
Z Z Z Z
~ =
~j dS ~ +
~j dS ~ +
~j dS ~ = 0.
~j dS (8.64)
(S) (S1 ) (S2 ) (Slat )
n ecuaia (8.64) am notat cu (Slat ) suprafaa lateral a conductei, prin care, evident, nu
R
~ = 0. Ecuaia (8.64) se reduce la:
iese/intr uid, astfel nct (Slat ) ~j dS
Z Z Z
~ =
~j dS ~ +
~j dS ~ =0
~j dS (8.65)
(S) (S1 ) (S2 )
sau:
Z Z
v1 S1 + v2 S2 = 0 S1 v1 = S2 v2 . (8.67)
Relaia (8.67) constituie formularea integral a ecuaiei de continuitate, n cazul uidului ideal
(lipsit de vscozitate) incompresibil. Aa cum vom discuta n Seciunea 4.5, n cazul uidelor
vscoase viteza unei particule din uid nu mai are aceeai valoare n orice punct al unei seciuni
date (de exemplu, v1 n orice punct din S1 respectiv v2 n seciunea S2 ). Din cauza frecrii
interne, viteza particulelor de uid este maxim la axul conductei i tinde la zero, pe msura
apropierii de peretele conductei.
180 Capitolul 8. Fluide
f~ = grad V0 , (8.73)
Integrnd ecuaia (8.74) de-a lungul unei linii de curent, ntre dou puncte de pe traiectorie
i innd cont c ~v dt = d~r, vom obine:
Z 2 Z 2 Z 2
1 2
dp + d v = f~ d~r, (8.75)
1 1 2 1
sau:
Z 2
1 1 dV0
p2 p1 + v22 v12 = dr = V02 + V01 . (8.76)
2 2 1 dr
1 1
p2 + v22 + V02 = p1 + v12 + V01 . (8.77)
2 2
mgh
V0 = = gh, (8.78)
V
1
p + v 2 + gh = const. (8.79)
2
p reprezint presiunea static din uid. Aceasta este datorat aciunii forelor cu care
restul uidului acioneaz asupra elementului de volum de uid dV ;
1 2
2 v se numete presiune dinamic i ea este asociat forelor active, care pun uidul n
micare;
Trebuie neaprat subliniat c, pe lng semnicaia presiunilor, ecare termen din ecuaiile
(8.77) i (8.79) are i semnicaia energiei unitii de volum:
p0
S2
z2 h
p0
z1 S1 v1
Figura 8.11: (a) Pulverizatorul; (b) Tubul Pitot; (c) Tubul Venturi.
d) Becul cu gaz. Trompa de ap. Deoarece obinerea unei temperaturi ct mai ridicate
la arderea unui gaz combustibil presupune asigurarea unei cantiti adecvate de gaz care
ntreine arderea (comburant), introducerea carburantului pe uxul becului cu gaz se face aa
cum este artat n Fig. 8.12(a). n zona ajutajului A se creaz o depresiune static, care
184 Capitolul 8. Fluide
antreneaz aerul nconjurtor, odat cu gazul metan (sau butan) i face ca temperatura de
ardere s creasc. Reglarea temperaturii de ardere se face prin reglarea lrgimii zonei de
admisie a aerului, A. Acelai procedeu se folosete la arztoarele din laboratorul de chimie
(aa numitul bec Teclu)15 , dar i la construcia arztorului de aragaz etc. Un alt exemplu
interesant l ofer dispozitivul denumit trompa de ap (Fig. 8.12(b)), care este un exemplu de
pomp de vid: aici aerul din atmosfera ce nconjoar ajutajul A (inclusiv din rezervorul R ce
se dorete a vidat) este scos, prin antrenare odat cu apa n conducta inferioar, B. De fapt,
trompa de ap este un fel de bec de gaz cu funcionare inversat.
e) Fora portant. Aripa oricrui avion dirijeaz spre n jos o anumit cantitate de
aer, crend prin aceasta, o anumit for portant, care mpinge ntreg avionul spre n sus.
Totui, portana este creat ntr-o msur mult mai mare prin alegerea formei adecvate a
aripii. Vzut n seciune transversal, aripa de avion (sau elicea, care este n fond o arip
rotitoare) arat ca n Fig.8.13.
Figura 8.13: Curgerea particulelor de aer n vecintatea aripii de avion. Vezi i coperta.
n zona convex, A, din cauza ndesirii liniilor de curent, crete presiunea dinamic, deci
scade presiunea static. n zona B presiunea static este mare, datorit vitezei mai mici
dect n zona A. Diferena dintre presiunile statice ale zonelor B i A, nmulit cu suprafaa
(orizontal) pe care se manifest acestea, dau natere la o for portant considerabil, care
poate ridica n aer avioane cu greuti de ordinul zecilor de tone. Cum valoarea diferenei de
presiune static este egal cu diferena de presiune dinamic (deci este proporional cu v 2 ),
decolarea i zborul avioanelor grele au loc la viteze de ordinul sutelor de m/s. Tot n scopul
creterii portanei, suprafaa aripilor se alege ct mai mare16 .
Fr s constituie aplicaii, ci doar efecte ale legii lui Bernoulli, putem aminti aici forele
de "atracie" lateral pe care le resimt vehiculele care se deplaseaz pe traiectorii paralele, la
distane relativ mici unul de cellalt (efect periculos mai ales n cazul remorcilor tractate) sau
a vapoarelor.
15
Dup numele chimistului romn Nicolae Teclu (1839-1916), academician, contribuii n domeniul producerii
ozonului, al dioxidului de carbon solid.
16
n cazul avioanelor utilitare, care trebuie s zboare cu viteze relativ mici, creterea portanei se realizeaz
prin folosirea aripilor duble.
8.3. Fluide vscoase 185
celorlalte. Ptura (1) va avea vitez apropiat de zero, ea ind n contact cu albia rului,
aat n repaus i suferind aciunea frecrii cu aceasta. Ptura (2) va avea o vitez mic dar
mai mare dect ptura (1), ptura (3) o vitez mai mare dect a 2-a .a.m.d. n Fig. 8.14 am
reprezentat un aa-numit prol al vitezelor, n care am gurat mrimea vitezei ecrui strat
de lichid, ca o funcie de coordonata y.
ntr-un model simplicat (aa-numita abordare newtonian) se consider c viteza crete
liniar cu coordonata y. Fora de frecare vscoas se presupune a direct proporional cu
suprafaa pturilor n contact i cu rata de variaie a modulului vitezei dup direcia perpen-
dicular pe strat (n cazul nostru, Oy). O expresie matematic a acestei fore se poate scrie
introducnd un coecient de proporionalitate, , denumit coecient de vscozitate dinamic:
dv
Fr = S
. (8.84)
dz
Curgerea n regimul menionat aici, n prezena forei de frecare de tip (8.84), se numete
newtonian iar uidele care respect o lege de tip (8.84) se numesc newtoniene. n cazul
lichidelor newtoniene, coecientul de vscozitate dinamic, este funcie de natura uidului
i de temperatur. Unitatea de msur a lui n SI va :
1N m kg
< >SI = =1 = 1 P oise.
m2 m
s m s
Denumirea de Poise vine de la numele lui Poisseuille18 un zician francez care s-a ocupat intens
de studiul curgerii uidelor newtoniene vscoase.
17
Acest subiect este tratat n detaliu la disciplina de Fizic molecular i termodinamic.
18
Jean Louis Marie Poiseuille (1799 - 1869), zician francez, cunoscut pentru cercetrile legate de curgerea
uidelor prin tuburi cilindrice.
186 Capitolul 8. Fluide
Figura 8.15: Prolul vitezei n cazul curgerii vscoase printr-o conduct orizontal.
uid case se mic cu viteza periferic v(r) se a un cilindru de raz r care se mic cu viteza
~v + d~v . Suprafaa extern a cilindrului acioneaz cu o for Fr asupra pturii cilindrice care
l nconjoar antrennd-o n micare cu viteza v(r). Fora Fr are expresia:
dv
Fr = 2r L , (8.85)
dr
n conformitate cu legea lui Newton ((8.84)). Aici S = 2rh, iar z este nlocuit aici de
coordonata r. Dac micarea cilindrului de raz r este uniform (acceleraia este nul) atunci
fora activ care determin curgerea este egal n modul i de sens contrar cu fora Fr . Fora
activ este datorat diferenei de presiune de la capetele conductei:
dv
ma = r 2 p + 2rL = 0. (8.86)
dr
Rezult:
dv
rp + 2L = 0. (8.87)
dr
n ecuaia (8.87) vom separa variabilele i vom obine:
p
dv = rdr. (8.88)
2L
Integrnd ecuaia (8.88) ntre 0 i r, dup ce notm cu v(0) viteza uidului la axul conductei
gsim:
Z v(r) Z r
p
dv = rdr, (8.89)
v(0) 2L 0
8.3. Fluide vscoase 187
adic:
pr 2
v(r) = v(0) . (8.90)
4L
Valoarea lui v(0) o putem aa integrnd ecuaia (8.88) ntre r = 0 (acolo unde v = v(0)) i R
(acolo unde v = 0) :
Z 0 Z R
p
= rdr
v(0) 2L 0
pR2
v(0) = . (8.91)
4L
innd seama de ecuaia (8.91) ecuaia (8.90) devine:
pR2 r2
v(r) = 1 2 . (8.92)
4L R
Conform ecuaiei (8.92), prolul vitezei este parabolic, ntruct v depinde ptratic de r. Vr-
furile vectorilor vitezei, ntr-o seciune oarecare a conductei, se situeaz pe un paraboloid de
rotaie (Fig.8.15).
Ecuaia (8.92) permite, de asemenea calculul debitului volumic de uid prin ntreaga con-
duct. Printr-o ptur cilindric, debitul volumic (elementar) este:
2pR2 r2
dqv = 1 2 rdr. (8.93)
4L R
Prin integrare n raport cu r (adic adunnd volumele de uid ce curg n unitatea de timp
printr-o seciune transversal a conductei prin toate pturile cilindrice) obinem:
Z Z R
pR4 r3 R4
Qv = dqv = r 2 dr = p. (8.94)
2L 0 R 8L
Ecuaia (8.94) se numete ecuaia lui Poiseuille. Conform acesteia, Qv este direct proporional
cu diferena dintre presiunile statice de la capetele conductei i cu puterea a 4-a (!) a razei
conductei. Aceast dependen dramatic a debitului de diametrul conductei face ca variaii
relativ mici ale lui R s se reecte n variaii foarte mari ale debitului de uid, pentru o
diferen de presiune constant. Pe acest mecanism se bazeaz reglarea debitului de snge
din artere ctre esuturi. Se tie c, la un moment dat, creierul sau alte organe ale corpului
consum mai mult oxigen, n unitatea de timp n condiiile unui efort zic intens19 .
O alta concluzie important legat de legea lui Poiseuille rezult dac rescriem ecuaia
(8.94) sub forma:
p p
Qv = 8 L = 8 L . (8.95)
R2 R2 R2 S
19
S menionm, totui, c sngele nu este un lichid riguros newtonian dect ntr-o prim aproximaie.
Vscozitatea acestuia depinde de mai muli parametri biozici. Exist o ramur distinct a mecanicii uidelor,
numit reologie, care se ocup de curgerea lichidelor non-newtoniene, aa cum este, n mod riguros vorbind,
sngele.
188 Capitolul 8. Fluide
Ecuaia (8.95) are o form identic cu legea lui Ohm din electrocinetic:
V U
I= L
= , (8.96)
S R
cu
L
V = U, care se numete tensiune electric i R = , (8.97)
S
n ecuaia (8.95) putem deni o rezisten (mecanic) la curgere:
8 L L
Rm = 2
= m , (8.98)
R S S
unde rezistivitatea mecanic, m , este nu doar o constant de material ca n electricitate, ci
depinde i de raza conductei. n rest, raportul L/S apare exact ca i n cazul legii lui Ohm, n
cazul curgerii curentului electric. Mrimea echivalent intensitii curentului electric este aici
debitul de uid, care conform ecuaiei (8.95), este direct proporional cu diferena de presiune
de la capetele conductei, tot aa cum I este proporional cu diferena de potenial V = U
(V ind diferena de potenial la capetele unui conductor).
Avnd n vedere prolul parabolic al vitezei, putem deni n cadrul acestui tip de curgere,
o vitez medie, v, a uidului din conduct. Pentru aceasta vom exprima debitul volumic prin
relaia:
Qv = Sv. (8.99)
R2 v(0)
v= p = . (8.100)
8L 2
Aadar, n cazul curgerii vscoase prin conducte cilindrice, viteza medie a uidului este de
dou ori mai mic dect viteza aceluiai uid la axul conductei.
Fr = kv r , (8.101)
8.3. Fluide vscoase 189
LM T 2 = (LT 1 ) L (M L1 T 1 ) . (8.102)
===1 (8.103)
Fr = kvr. (8.104)
n urma unor msurtori riguroase, Stokes20 a descoperit c, n cazul sferei, constanta k din
ecuaia precedent are valoarea k = 6, aa nct:
Fr = 6vr. (8.105)
Ecuaia (8.105) exprim cantitativ legea lui Stokes . Trebuie menionat c, n cazul unor
corpuri cu forme diferite de cea sferic, ecuaia (8.104) i pstreaz valabilitatea, cu observaia
c valoarea lui k nu mai este 6, ci ea difer, n funcie de forma corpului.
Figura 8.17: Formarea vrtejurilor n spatele unei sfere. Stratul limit este mrginit la exterior de
suprafaa desenat cu linie ntrerupt.
scade, iar presiunea static n uid crete. Dimpotriv, n zona B, acolo unde liniile de curent
se ndesesc (ntocmai ca ntr-o conduct care se ngusteaz) viteza particulelor i, implicit,
presiunea dinamic cresc substanial. Conform legii lui Bernoulli, n B apare o regiune de
depresiune static, iar particula de curent ce urmeaz traiectoria AB va accelerat spre B,
ntocmai ca n cazul "cderii ntr-o groap de potenial". Efectul forelor de presiune este, n
zona AB, mult mai important dect al forelor de frecare uid-solid.
Din motive de simetrie, ne-am atepta ca fenomenele s se desfoare n sens invers ntre
regiunile B i A , deci particula s ajung n A cu aceeai valoare ~vA a vitezei. Lucrurile
nu stau n realitate aa, deoarece particula de uid nu mai poate "urca" bariera de energie
potenial determinat de creterea de presiune static din zona BA , din cauza pierderii de
energie mecanic determinat de frecare. Particula se va opri n zona C nainte de a ajuns
n A i va obligat s se ntoarc spre B 22 .
Apare, datorit opririi premature a particulelor de uid, tendina de formare a vrteju-
rilor n spatele unor astfel de obiecte. Aceasta determin transformarea unei pri nsemnate
din energia cinetic asociat micrii dirijate a uidului, n cldur. Astfel de vrtejuri care se
formeaz, de exemplu, n spatele vehiculelor care se deplaseaz n aer sau n ap, determin
creterea dramatic a forelor de rezisten la naintarea n regiuni de vitez ridicat. Pe lng
lucrul mecanic cheltuit pentru nvingerea frecrii cu aerul, un lucru mecanic suplimentar se
consum pentru punerea n micare turbulent (care n nal se stinge, dup trecerea vehicu-
lului) a aerului sau a apei. Se nelege c n urma stingerii micrii turbulente a vrtejurilor,
energia lor cinetic se transform n cldur, dac din punctul de vedere al mecanicii, aceasta
este o energie pierdut.
Exist, aadar, dou tipuri de fore de rezisten la naintarea ntr-un uid:
Fore de frecare vscoas (Fv ), proporionale cu viteza
Fv = kv; (8.106)
Fa = k v 2 . (8.107)
ntruct acest al doilea tip de fore este legat de apariia i meninerea unei diferene de
presiune ntre partea frontal i cea posterioar a obiectului mobil, astfel de fore vor depinde,
de asemenea de seciunea obiectului, normal pe liniile de curent, precum i de densitatea
uidului. De aceea este normal s recurgem din nou la o analiz dimensional, incluznd
ntr-o formul factorii sus-menionai:
Fa = bv S . (8.108)
LM T 2 = (LT 1 ) L2 (M L3 )
22
Situaia este similar aruncrii unui corp pe un plan nclinat, caz n care bariera de energie potenial este
de natur gravitaional.
192 Capitolul 8. Fluide
Fa = bSv 2 . (8.109)
Constanta b depinde de forma corpului: ea are valori mici ( 0, 01) n cazul corpurilor ae-
rodinamice (aa cum este forma de pictur) i poate atinge valori mult mai mari n cazul
corpurilor concave (b = 0, 4 n cazul parautei desfcute.
Trebuie s menionm c, la viteze mici de micare n raport cu uidul, fora de rezisten
la naintare este de natur predominant vscoas Fr Fv . Dimpotriv, la viteze mari, rolul
predominant l joac forele de antrenare care, conform ecuaiei (8.107) sunt proporionale cu
v 2 . Exist un regim intermediar al vitezelor, n care are loc trecerea de la curgerea laminar
la cea turbulent, cnd, practic, cele dou tipuri de fore, Fv i Fa , au valori comparabile. Se
poate deni, n acest regim, o vitez critic, de trecere de la regimul laminar la cel turbulent, vc .
Procedeul pentru deducerea vitezei critice i a regimului la care apare turbulena a fost propus
de O. Reynolds23 , pentru cazul curgerii unui uid ntr-o conduct. Reynolds a constatat, pe
cale empiric, c aceast vitez critic depinde de vscozitatea uidului, de densitatea acestuia
i de diametrul conductei:
vc = R d . (8.110)
R
vc = . (8.111)
d
8.4 Probleme
1. S se calculeze poziia punctului de aplicaie al forei rezultante ce acioneaz asupra
unui baraj din partea apei din lacul de acumulare care l acoper pn la nlimea H.
Rspuns: H/3
23
Osborne Reynolds (1842-1912), inginer i zician englez, cu contribuii importante ]n studiul regimului de
curgere a uidelor vscoase
8.4. Probleme 193
5. Care este viteza minim de curgere turbulent a uidului n jurul unei bile cu raza R2 ,
care cade ntr-un lichid de densitate 2 i vscozitate 2 , tiind c, pentru o bil cu raza
R1 , curgerea laminar ntr-un lichid de densitate 1 i vscozitate 1 are loc pentru viteze
mai mici dect v1 .
Rspuns: v2 > v1 1 R1 2 /2 R2 1 .
6. Raza seciunii unei conducte se micoreaz conform legii r = r0 ex , unde = 0, 50m iar
x - distana msurat de la captul conductei. Determinai raportul numerelor Reynolds
ntre seciunile aate la distana x = 3, 2m.
Rspuns:ex = 5.
10. Un balon umplut cu heliu este legat de un r cu lungimea L = 2 m i masa mf = 0.05 Kg.
Balonul are o form sferic R = 4 m. Atunci cnd este eliberat, el ridic lungimea h din
r i apoi rmne n echilibru. tiind c masa anvelopei balonului este mb = 0, 25 Kg,
determinai valoarea h a poriunii din r ridicat de balon.
(aer He )V mb
Rspuns:h = mf L = 1.91 m.
11. Un disc subire, orizontal, de raz R = 10cm, se rotete uniform cu viteza unghiular
= 60 s1 , ntr-o cavitate cilindric plin cu ulei avnd coecientul de vscozitate
= 0, 08 Poise. Distana dintre disc i baza orizontal a cavitii este h = 1, 0mm.
Determinai puterea dezvoltat de forele vscoase. Se neglijeaz efectele de margine.
2 R4
Rspuns:P = h = 9W.
Capitolul 9
Elemente de mecanic analitic
Mecanica clasic permite analiza problemelor de micare a corpurilor reale folosind modele
de tip punct material, sisteme de puncte materiale, solid rigid ori deformabil, uid etc., prin
integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii. Aa cum s-a discutat n capitolele din cuprinsul
volumelor I i II, dac se cunosc forele ce acioneaz asupra sistemului i condiiile la limit
(caracterizat de ansamblul (~r0 , ~v0 )) se poate determina starea sistemului la orice moment
ulterior. Pentru descrierea micrii este nevoie, de obicei, de un numr de desene care s
precizeze orientarea forelor, a momentelor acestora, direcia de micare etc.
O abordare alternativ celei newtoniene este cea propus de mecanica analitic, dezvoltat
de ctre Lagrange1 i Hamilton2 . Mecanica analitic ofer soluii mai rapide dect cea new-
tonian, mai ales atunci cnd sistemul analizat conine un numr mare de componente, iar
evoluia lui este afectat de restricii ale micrii, datorate unor constrngeri mecanice. Aa
cum arma Lagrange n introducerea lucrrii sale La mchanique analytique (1788), mecanica
analitic nu mai are neaprat nevoie de reprezentri grace, ea folosind doar relaii analitice
i calcul algebric n care sunt implicate viteze, coordonate i energii.
Vom prezenta, n cele ce urmeaz dou formalisme specice mecanicii analitice pentru
studiul sistemelor mecanice:
Aceste metode permit att determinarea legilor de micare, prin rezolvarea unor ecuaii
difereniale de ordinul doi (metoda Lagrange) sau de ordinul nti (metoda Hamilton), ct i
calcularea forelor de reacie care produc restricii n micarea sistemelor.
1
Joseph Louis Lagrange (1736-1813) este cunoscut ca fondator al mecanicii analitice datorit lucrrii La
mchanique analytique (1788). Printre contribuiile sale tiinice se numr fundamentarea calculului varia-
ional cu aplicaii n dinamic (1760), studii legate de problema celor trei corpuri (1772), o serie de rezultate
n teoria numerelor etc.
2
Sir William Rowan Hamilton (1805-1865) matematician irlandez. Hamilton i-a nceput studiile n 1824,
iar n 1827, nainte de a i le termina devine profesor de astronomie i astronomul regelui Irlandei. Contribuiile
sale n optica geometric i n mecanica clasic sunt de o importan remarcabil.
195
196 Capitolul 9. Elemente de mecanic analitic
se poate cunoate n orice moment poziia ecrei particule i implicit a sistemului ca ntreg.
Punctul de pornire l reprezint aplicarea ecuaiei fundamentale a dinamicii newtoniene:
..
mj ~rj = F~j , (9.1)
unde, vectorul de poziie al particulei j (~rj ), ntr-un sistem de coordonate carteziene este:
~rj = xj x + yj y + zj z. (9.2)
Rezolvarea sistemului (9.1), constituit din 3N ecuaii difereniale de ordinul doi, este posibil
n practic pentru un numr N de particule nit i sucient de mic.
9.1.1 Legturi
n cazul unui sistem liber (pentru care nu exist nici un fel de restricii asupra coordonatelor
i vitezelor particulelor), numrul coordonatelor carteziene care descriu sistemul este 3N .
Dac exist restricii care restrng domeniul valorilor posibile ale coordonatelor3 , se spune c
sistemul este legat. Restriciile se exprim prin anumite relaii matematice (k = 1, l), care pot
avea e forma unor egaliti4 , e cea a unor inegaliti5 :
.
fk (~rj , ~rj , t) = 0; (9.3)
.
fk (~rj , ~rj , t) 0. (9.4)
dac depind de timp ca funcie explicit, se numesc reonome; n cazul n care nu depind
de timp, se numesc scleronome;
O constrngere reonom este, de exemplu, atunci cnd o particul se deplaseaz de-a lungul
unei curbe care se deformeaz n timp sau n cazul moleculelor de gaz nchise ntr-o sfer cu
raza variabil n timp. Micarea unei sfere mici pe suprafaa unei sfere de raz mai mare
este supus unei restricii care nu poate denit dect pn n momentul n care particula
prsete sfera mare, deci micarea este supus unei legturi neolonome. Deoarece timpul nu
apare explicit n relaia de legtur, aceasta este i scleronom.
S lum, spre exemplu, o legtur care depinde doar de coordonate i de timp:
fk (xj , t) = 0. (9.5)
Xn
dfk fk fk
= xj + , (9.6)
dt j=1
xj t
adic o expresie care include i vitezele xi . Aceast relaie permite o nou modalitate de denire
a legturilor. Dac toate relaiile care conin vitezele se pot obine prin derivarea n raport cu
timpul a unor ecuaii n care apar numai coordonatele de poziie (i eventual timpul) se spune
c sistemul este supus unor legturi olonome. n caz contrar, se spune c sistemul este supus
la legturi neolonome.
Vom considera, n cele ce urmeaz, numai sisteme de particule supuse unor legturi olo-
nome, exprimate prin relaii de forma:
fk (~rj , t) = 0; k = 1, l; j = 1, N , (9.7)
Acest ultim caz este cel mai interesant din punct de vedere zic. Vom nota prin:
n = 3N l, (9.8)
diferena dintre numrul necunoscutelor i numrul legturilor (ecuaiilor). Acest numr ntreg
i pozitiv reprezint numrul gradelor de libertate ale sistemului considerat. Ca urmare, dintre
variabilele xj , pot alese n mod arbitrar n variabile independente, iar restul l = 3N n pot
determinate n funcie de primele, prin rezolvarea sistemului de ecuaii:
fk (~
rj , t) = 0 k = 1, l < 3N. (9.9)
198 Capitolul 9. Elemente de mecanic analitic
unde j = 1, N iar i = 1, n.
Coordonatele independente {qi } care descriu sistemul se numesc coordonate generalizate.
n cazul unor sisteme, altele dect cele mecanice, coordonatele qi pot reprezenta altceva dect
lungimi sau unghiuri (de exemplu pot sarcini, cureni electrici sau masici, polarizaie electric
etc.).
Vitezele carteziene ale particulelor sistemului se pot exprima n funcie de vitezele gene-
ralizate. Pentru aceasta, s considerm o deplasare innitezimal real oarecare, d~rj , ce se
obine variind n mod arbitrar variabilele qi de la valoarea qi , la valoarea qi + dqi . n cazul
legturilor scleronome, putem scrie:
n
X ~rj
d~rj = dqi . (9.18)
i=1
qi
mprind ecuaia precedent la intervalul de timp dt n care variaz d~rj , obinem relaiile
de transformare de la setul de viteze carteziene, la cele generalizate, qi = dq
dt , i = 1, n :
i
. Xn
d~rj ~rj
~rj = ~vj = = qi . (9.19)
dt i=1
qi
9.1. Mrimi caracteristice 199
S denim acum o deplasare virtual a sistemului considerat, notat ~rj , ca ind orice
variaie continu posibil a vectorilor ~rj n acord cu relaiile matematice care denesc legturile
impuse sistemului, la o valoare constant a variabilei t. Trebuie s facem distincia ntre
deplasrile virtuale (~rj ), care se produc la t = 0 i deplasrile reale (d~rj ), care se produc
ntr-un interval nit de timp, dt 6= 0, i de-a lungul crora forele sau constrngerile se pot
modica.
Deplasrile virtuale pot exprimate n funcie de coordonatele independente conform
relaiilor de transformare deja scrise:
n
X ~rj
~rj = qi . (9.20)
i=1
qi
L = F~ ~r = Fx x + Fy y + Fz z (9.21)
unde
x y z
Qi = Fx + Fy + Fz , (9.23)
qi qi qi
se numete fora generalizat asociat coordonatei generalizate qi .
Observaie: Dac fora F ~ deriv dintr-o energie potenial, U, atunci:
U U U
Fx = ; Fy = ; Fz = . (9.24)
x y z
U x U y U z
Qi = , (9.25)
x qi y qi z qi
U
Qi = , i = 1, n. (9.26)
qi
200 Capitolul 9. Elemente de mecanic analitic
N
X N
X n
X ~rj
L = F~j ~rj = F~j qi . (9.27)
j=1 j=1 i=1
qi
Relaia (9.27) se poate scrie, n mod formal, ca un produs ntre o for generalizat Qi care
produce modicarea coordonatei generalizate qi , cu cantitatea qi :
n
X
dL = Qi qi , (9.28)
i=1
unde:
N
X
Qi = ~j ~rj .
F (9.29)
j=1
qi
Mrimea:
N
X xj yj zj
Qi = Fjx + Fjy + Fjz (9.30)
j=1
qi qi qi
{ qi }
t
Figura 9.1: Evoluia n timp a sistemului din starea P1 n starea P2 de-a lungul unor traiectorii
posibile.
descrie, n timp, o curb. Curba descris de punctul reprezentativ este denit prin ecuaiile
parametrice:
qi = qi (t) i = 1, n, (9.33)
i se numete traiectorie generalizat. Aadar, n acest spaiu, starea unui sistem este repre-
zentat de un punct, iar evoluia sistemului corespunde unei traiectorii (Fig.9.2).
Spaiul conguraiilor are avantajul de a reduce micarea celor N puncte materiale ale sis-
temului la micarea unui singur punct. Evoluia n timp a sistemului este descris de micarea
punctului reprezentativ de-a lungul unei traiectorii generalizate n spaiul conguraiilor.
fk (xj + xj , t) = 0, k = 1, l; j = 1, N . (9.34)
n reprezentarea din spaiul fazelor, o deplasare virtual ar corespunde unei comutri verticale
(salt) instantaneu de pe o traiectorie generalizat, pe alta. Dac dezvoltm dup puterile lui
xj i pstrm numai termenii de ordinul nti, vom obine:
N
X fk
fk (xj + xj , t) = fk (xj , t) + xj + ... (9.35)
j=1
xj
N
X fk
fk (xj + xj , t) xj = 0, (9.36)
j=1
xj
202 Capitolul 9. Elemente de mecanic analitic
Aceast armaie constituie enunul principiului lucrului mecanic virtual sau principiul lui
dAlembert 6 care st la baza formalismului Lagrange. Pe baza lui se pot elimina reaciile de
~ j din ecuaiile de micare (9.37).
sprijin R
Dac se efectueaz produsul scalar cu ~rj n ambii membri ai ecuaiei (9.37) i apoi se
sumeaz dup toate valorile indicelui j, se obine:
N
X .. N
X
mj ~rj ~rj = ~j ~rj .
F (9.39)
j=1 j=1
6
Jean le Rond dAlembert (1717-1783) matematician i lozof francez este cunoscut ca fondator, alturi de
Denis Diderot, al Enciclopediei. De asemenea el a adus contribuii deosebit de importante n teoria ecuaiilor
difereniale i cu derivate pariale.
9.2. Formalismul lui Lagrange 203
Observaie. Deoarece energiile sunt mrimi scalare, rezult c i funcia Lagrange este o
mrime scalar.
Ecuaiile Lagrange capt atunci forma:
d L L
= 0, i = 1, n. (9.53)
dt qi qi
n concluzie, formalismul Lagrange ne ofer o metod de rezolvare a problemelor de mecanic
urmnd urmtoarele etape:
1. stabilirea numrului gradelor de libertate i alegerea coordonatele generalizate qi care
descriu conguraia sistemului;
2. determinarea vitezelor generalizate i exprimarea energiei cinetice Ec ;
3. dac sistemul este conservativ, exprimarea forelor generalizate n funcie de energia
potenial; n caz contrar, aceste fore se contruiesc;
4. scrierea ecuaiilor lui Lagrange i precizarea condiiilor iniiale qi (to ) i qi (to ), (i = 1, n);
5. integrarea ecuaiilor lui Lagrange, obinndu-se n nal soluia qi = qi (t) (i = 1, n);
~ j (j =
6. determinarea coordonatelor xj (t) (j = 1, N ) i apoi a reaciunilor de sprijin R
1, N ).
Pentru a considera doar deplasrile individuale independente se introduc nite mrimi cu valori
arbitrare, numite multiplicatori Lagrange, k , k = 1, s (unde k corespunde numrului de relaii
de legtur dintre variabilele qi ). Deplasrile virtuale se produc la momente de timp constante,
ca urmare, relaia diferenial a legturilor este:
n
X fk
qi = 0. (9.56)
i=1
qi
9.3. Formalismul lui Hamilton 205
sau: !
n
X s
X fk
k qi = 0. (9.58)
i=1 k=1
qi
Ecuaiile Lagrange pentru legturi neolonome conin n variabile qi dintre care s sunt depen-
dente i n s sunt independente. Pentru coordonatele dependente indicele i are valorile i =1, s
iar pentru cele independente, indicele i are valorile i =s + 1, n.
{ qi }
se pot imagina mai multe traiectorii virtual posibile. n realitate ns, sistemul evolueaz pe
o singur cale. Aceast cale se gsete cu ajutorul principiului formulat de Hamilton. Pentru
orice sistem mecanic, dintre toate drumurile posibile este realizabil cel pentru care funcia
aciune, denit prin relaia:
t2
Z
S= L(qi , qi , t)dt, (9.62)
t1
S = 0, (9.63)
N
X 1
L = Ec U = mi qi2 U (qi , t), (9.64)
j=1
2
t2
Z t2
Z
S = L(qi + qi , qi + qi , t)dt L(qi , qi , t)dt (9.65)
t1 t1
t2
Z n
X L L
= qi + qi + ... dt (9.66)
qi qi
t1 i=1
t2
Z n
X L d L d L
= qi + qi qi + ... dt (9.67)
qi dt qi dt qi
t1 i=1
t2
Z n t2
Z n
X L d L X d L
qi dt + qi dt (9.68)
qi dt qi dt qi
t1 i=1 t1 i=1
t2
Z n n t
X L d L X L 2
= qi dt + qi . (9.69)
qi dt qi qi t1
t1 i=1 i=1
t2
Z n
X L d L
qi dt = 0. (9.70)
qi dt qi
t1 i=1
Relaia precedent este adevrat la orice moment din intervalul de timp considerat. n cazul
legturilor olonome qi sunt variaii independente, astfel c se obin direct ecuaiile Lagrange
(9.53).
L
pi = , i = 1, n. (9.71)
qi
pi = mi qi . (9.72)
8
deplasarea virtual este echivalent cu saltul de pe o traiectorie pe alta la un moment de timp precizat
9
Aici L este o funcie ptratic, dar nu i omogen, n q
208 Capitolul 9. Elemente de mecanic analitic
L
= 0, (9.74)
qi
coordonata qi se numete coordonat ciclic. Folosind ecuaia (9.53), variabila conjugat lui
qi satisface relaia:
d
(pi ) = 0 pi = const. (9.75)
dt
Ca urmare, impulsul generalizat, conjugat unei coordonate ciclice, se conserv.
Funcia Lagrange depinde n general de coordonatele generalizate, qi , vitezele generalizate,
qi i timp, t. Ca urmare, deoarece L = L(qi , qi , t) variaia n timp se determin conform
relaiei:
n n
dL X L X L L
= qi + qi + . (9.76)
dt i=1
q i i=1
q i t
Deoarece n acest caz suma i derivata comut ntre ele, grupnd termenii i innd seama de
(9.71), se obine: !
Xn
d L
L qi pi = . (9.79)
dt i=1
t
Se denete funcia lui Hamilton cu ajutorul expresiei:
n
X
H= qi pi L. (9.80)
i=1
De cele mai multe ori (dar nu ntotdeauna!), funcia Hamilton a sistemului coincide cu energia
total. n general ns, funcia lui Hamilton depinde de coordonatele generalizate, impulsurile
generalizate i de timp.
H = H(qi , pi , t). (9.81)
Relaia (9.79) devine:
dH L
= . (9.82)
dt t
9.3. Formalismul lui Hamilton 209
Se observ c dac funcia Lagrange nu depinde n mod explicit de timp, atunci funcia Ha-
milton se conserv:
L
= 0 H = const. (9.83)
t
Difereniind relaia (9.80) i folosind difereniala funciei Lagrange, rezult:
n
X n
X
dH = qi dpi + dqi pi dL (9.84)
i=1 i=1
Xn Xn n
X Xn
L L L
= qi dpi + dqi pi dqi dqi dt, (9.85)
i=1 i=1 i=1
qi i=1
q i t
qi = qi (t); (9.95)
pi = pi (t). (9.96)
Este remarcabil faptul c ecuaiile lui Hamilton sunt valabile pentru orice sistem zic, cu
condiia alegerii adecvate a hamiltonianului. Chiar i teoria relativitii poate pus sub
forma hamiltonian. Mai mult dect att, aceast formulare reprezint punctul de pornire n
deducerea ecuaiilor mecanicii cuantice.
{ qi }
{pi }
Deoarece sistemul este nit, are volum i energie nit (coordonata i impulsul au un domeniu
nit de variaie), suprafaa de energie constant este o suprafa nchis. Ne putem imagina
c se poate selecta o regiune din spaiul fazelor care s corespund unui domeniu de valori
posibile ale coordonatelor sau impulsurilor generalizate ale tuturor particulelor din sistem. Se
pot deni urmtoarele mrimi:
Dup cum se observ, volumul n spaiul fazelor este o funcie monoton cresctoare de energia
total:
= (E). (9.102)
Din caracteristicile generale ale unui sistem conservativ rezult faptul c ecare stare posibil
i implicit ecare traiectorie posibil a sistemului considerat este situat pe hipersuprafaa de
energie constant (9.99).
doar pe seama traversrii pereilor (ux de puncte prin suprafaa care mrginete volumul
considerat). Putem scrie aadar o relaie similar celei de conservare a masei uidelor, adic
= div(~v ). (9.103)
t
Operatorul divergen n acest spaiu 2n - dimensional se calculeaz cu ajutorul relaiei:
n
X Xn
div(~v ) = (~v ) + (~v ). (9.104)
i=1
qi i=1
pi
G1 G2
t t2
Aadar:
+ {H, } = 0. (9.114)
t
Pentru ansamblurile staionare densitatea nu depinde de timp i ca urmare:
= 0 {H, } = 0. (9.115)
t
Aceast relaie se realizeaz nu numai cnd = const, ci i atunci cnd = (H). Dependena
= (H) se exprim n funcie de condiiile concrete n care se a sistemul studiat.
Funcia f care ndeplinete condiia (9.120) se numete integral prim. Dac n plus, funcia
f nu depinde n mod explicit de timp ( ft = 0), atunci condiia de integral prim devine:
{H, f } = 0. (9.121)
{qi , qj } = 0;
{pi , pj } = 0; (9.123)
{pi , qj } = ij . (9.124)
qi = {H, qi }; (9.127)
pi = {H, pi }. (9.128)
Pi Pi Pi
dPi = dpj + dqj + dt; (9.132)
pj qj t
Qi Qi Qi
dQi = dpj + dqj + dt. (9.133)
pj qj t
Se observ c jacobianul J este chiar determinantul termenilor din membrul drept al ecuaiilor:
Pi Pi Pi
dPi dt = dpj + dqj ; (9.134)
t pj qj
Qi Qi Qi
dQi dt = dpj + dqj . (9.135)
t pj qj
H = H (Pi , Qi , t) i = 1, n (9.136)
H
Qi = ; (9.137)
Pi
H
Pi = . (9.138)
Qi
Pentru ca ecuaiile de micare scrise n variabilele Pi , Qi s aib forma canonic, trebuie impuse
unele restricii. Acestea rezult din aplicarea principiului lui Hamilton ambelor sisteme de
variabile:
" #
Z t n
2 X
pi qi H(pi , qi , t) dt = 0; (9.139)
t1 i=1
" #
Z t n
2 X
Pi Qi H (Pi , Qi , t) dt = 0. (9.140)
t1 i=1
sau: !
n
X n
X
pi dqi Pi dQi + H H dt = dF (pi , qi , t), i = 1, n, (9.142)
i=1 i=1
216 Capitolul 9. Elemente de mecanic analitic
F
pi = ; (9.143)
qi
F
Pi = ; (9.144)
Qi
F
H = H + . (9.145)
t
n concluzie, cunoscnd funcia generatoare F , se pot stabili relaiile dintre vechile i noile
variabile canonice ale sistemului i totodat se poate aa noua funcie Hamilton. n cazul n
care acesta nu depinde de timp n mod explicit:
H = H. (9.146)
Qi = 0; (9.147)
Pi = 0, (9.148)
S(P, q, t)
pi = ; (9.149)
qi
S(P, q, t)
H H = . (9.150)
t
Condiia de anulare a hamiltonianului H conduce la relaia:
S(P, q, t)
+ H(p, q, t) = 0.
t
9.5. Teoreme de conservare n mecanica analitic 217
Dac vom nlocui n hamiltonianul H(pi , qi , t) variabilele pi prin expresiile date de (9.149), se
obine, pentru funcia generatoare S a transformrii, ecuaia:
S S
+H , qi , t = 0, (9.151)
t qi
L = Ec U, (9.154)
14
Carl Gustav Jacobi (1804-1851), zician german cunoscut pentru contribuiile sale fundamentale n dome-
niul algebrei, n teoria funciilor eliptice i a ecuaiilor cu derivate pariale.
15
Funcia generatoare S din ecuaia Hamilton-Jacobi difer de aciunea din formalismul Lagrange doar
printr-o constant aditiv i are dimensiunea de energietimp.
218 Capitolul 9. Elemente de mecanic analitic
unde Ec energia cinetic, U este energia potenial, iar expresia funciei Hamilton este
dat de relaia (9.80) se obine pentru (9.153):
d
(Ec + U ) = 0. (9.155)
dt
Ca urmare:
Ec + U = const. (9.156)
adic energia total pentru un sistem conservativ se conserv.
qk = qk qk = , (9.158)
rezult:
n
X Xn
L L
L = qk = = 0. (9.159)
i=1
qk i=1
q k
dj
dj
dr
r + dr
q
O
~v =
~ ~v . (9.166)
k
m1
x
l
y m2
Figura 9.6
sau: n
X d
~ (~rk p~k ) = 0. (9.171)
i=1
dt
Deoarece
~ este ales arbitrar, relaia anterioar este adevrat, dac:
n
d X
(~rk p~k ) = 0, (9.172)
dt i=1
ceea ce nseamn c: n
X
J~ = (~rk ~
pk ) = const. (9.173)
i=1
Dac funcia Lagrange rmne invariant la rotaie, momentul unghiular total al sistemului
se conserv.
9.6 Probleme
1. Un pendul matematic cu masa m2 este suspendat de o bar rigid foarte uoar, de
lungime l. La rndul ei, bara este prins de un corp de mas m1 agat de un resort cu
constanta elastic k (vezi Fig.9.6). Se presupune c micarea sistemului are loc doar n
planul gurii. (a) s se construiasc funcia Lagrange a sistemului, L = L(y, , y, ); (b)
S se scrie ecuaia de micare a sistemului.
Rspuns:L = 12 m1 y 2 + 12 m2 y 2 + l2 2 2ly sin 12 ky 2 + m1 gy + m2 g(y + l cos );
(b)(m1 + m2 )(y g) m2 l( sin + 2 cos ) + ky = 0; + 1l (g y) sin = 0.
2. S se scrie ecuaiile lui Lagrange pentru pendulul dublu din Fig.9.7 ce execut oscilaii
n planul xy. Se consider m1 = m2 = m i l1 = l2 = l.
Rspuns:21 l l2 (1 2 ) sin(1 2 ) + l2 cos(1 2 ) + l1 2 sin(1 2 ) + 2g sin 1 =
0; 2 l + l1 cos(1 2 ) l1 (1 2 ) sin(1 2 ) + l1 2 sin(1 2 ) + 2g sin 2 = 0
x1 x2
l
y1 m
l
y2 m
Figura 9.7:
g
Rspuns:(a) L = ma2 (1 cos ) 2 mga(1 + cos ); (b) + 12 ctg
2 2 2a ctg
2 = 0.
4. Gsii ecuaiile difereniale de micare ale unei particule de mas m, aat sub aciunea
unei fore atractive invers proporionale cu ptratul distanei (F = rk2 ):
(a) folosind formalismul Lagrange;
(b) folosind formalismul Hamilton.
k
Rspuns: r r 2 r2
= 0; mr 2 = const.
Capitolul 10
Noiuni de relativitate restrns
Timp de peste 200 de ani, mecanica newtonian a oferit mijlocul esenial pentru explicarea
cu succes a unui numr impresionant de fenomene din natur. Cu toate acestea, s-a constatat
c rezultatele prezise de mecanica newtonian n cazul micrii unor corpuri ale cror viteze
se apropie de viteza luminii sunt eronate. Fizicianul german Albert Einstein1 este cel ce a
propus ajustarea mecanicii newtoniene prin cteva postulate, fundamentnd astfel ceea ce s-a
numit apoi teoria relativiti. Mai exact, Einstein a formulat dou teorii distincte: Teoria
relativitii restrnse (1905) i Teoria relativitii generalizate (1915)2 .
223
224 Capitolul 10. Noiuni de relativitate restrns
~r = ~r (t) n referenialul ( ).
~r = x x + y y + z z . (10.2)
Poziia originii O a sistemului ( ) este precizat de ctre observatorul din sistemul (),
prin vectorul de poziie R ~0 :
~ 0 = X x + Y y + Z z,
R (10.3)
unde (X, Y, Z) sunt coordonatele lui O msurate din .
Principala ipotez cu care lucreaz mecanica clasic este aceea c timpul curge la fel n cele
dou sisteme de referin4 . Ca urmare, considernd c masa este independent de micare, iar
distanele se msoar la fel n orice sistem de referin, mecanica clasic opereaz cu noiunile
de timp absolut i mas absolut.
S analizm n continuare modul cum se transform coordonatele punctului material atunci
cnd sunt msurate n raport cu sisteme de referin diferite.
n cazul particular n care direciile axelor celor dou sisteme de referin coincid:
x = x ; y = y ; z = z . (10.7)
Conform ecuaiei (10.5), legtura dintre coordonate msurate de observatorii aai n sistemele
de referin () i ( ) poate scris matricial, sub forma:
x X x
y = Y + y . (10.8)
z Z z
x = vt + x ; (10.10)
y = y; (10.11)
z = z. (10.12)
x = x vt; (10.13)
y = y; (10.14)
z = z. (10.15)
d~r ~ 0 d~r
dR
= + . (10.16)
dt dt dt
innd cont de deniia vitezei i de ecuaia (10.4) , rezult:
~u = ~v + ~u . (10.17)
Relaia (10.17) exprim faptul c viteza absolut, ~u, msurat de observatorul din sistemul
x este egal cu suma vectorial dintre viteza de transport , ~v i viteza relativ ~u , msurat de
observatorul din sistemul n micare, .
Legea de transformare a vitezei din sistemul aat n micare n cel x este, n mod evident:
~u = ~u ~v . (10.18)
226 Capitolul 10. Noiuni de relativitate restrns
ux = v + ux ; (10.20)
uy = uy ; (10.21)
uz = uz , (10.22)
sau:
ux = v + ux ; (10.23)
uy = uy ; (10.24)
uz = uz . (10.25)
~a = ~atr + ~a , (10.26)
unde
d~v
~atr = ,
dt
sau:
~a = ~a ~atr . (10.27)
ntr-un sistem de coordonate cartezian, expresia (10.26) se scrie matricial sub forma:
x X x
y = Y + y . (10.28)
z Z z
S considerm c punctul material aat n P este liber n sistemul inerial (). Atunci, conform
principiului fundamental al mecanicii:
d~u
F = 0 ~a = = 0. (10.29)
dt
10.2. Principiile relativitii restrnse 227
d~u
~a = = 0. (10.30)
dt
Din relaia (10.26) rezult imediat c:
d~v
~atr = = 0, (10.31)
dt
adic:
~v = const. (10.32)
Relaia obinut permite denirea sistemelor de referin ineriale. Orice sistem de referin
care execut o micare rectilinie i uniform fa de un sistem de referin inerial constituie,
la rndul su, un sistem de referin inerial . Ca urmare, dac ambele sisteme de referin
sunt ineriale rezult c:
~a = ~a . (10.33)
nmulind relaia anterioar cu masa inert, care, n mecanica newtonian se postuleaz a
constant, se obine:
n concluzie, fora care acioneaz asupra unui punct material este aceeai n orice sistem
de referin inerial sau, mai general, legile mecanicii sunt aceleai6 n orice sistem de referin
inerial. Aceast armaie constituie principiul relativitii a lui Galilei. Cu alte cuvinte, toate
sistemele de referin ineriale sunt echivalente.
Dac ecuaiile matematice care descriu un fenomen au aceeai expresie (form) se spune
c sunt legi invariante. n cazul de fa ecuaiile de micare din mecanica newtonian sunt
invariante la transformrile lui Galilei.
2. Viteza maxim de propagare a interaciunii dintre dou corpuri este egal cu viteza de
propagare a luminii n vid8 i este constant i independent de sistemul de referin
inerial.
Transformrile lui Galilei fac legtura ntre legile zicii ce descriu fenomene n diferite
sisteme de referin ineriale, lsnd invariante legile lui Newton. La sfritul secolului al XIX-
lea, s-a constatat totui, c ecuaiile ce descriu cmpul electromagnetic10 nu rmn invariante
la transformrile Galilei. Ne putem ntreba n mod resc de ce apar astfel de discrepane?
Cum trebuie nelese diferenele dintre rezultatele prezise de teoria lui Maxwell, n contextul
trecerii de la un sistem de referin inerial la altul? Pe baza teoriei cmpului electromagnetic
a lui Maxwell, zicianul danez H. A. Lorentz11 a decis c trebuie modicate acestea din
urm. El a construit, pe baza principiilor lui Einstein, un set de transformri matematice
ntre coordonatele n raport cu sistemele de referin ineriale (astzi cunoscute ca ecuaiile
Lorentz), care pstreaz invariante ecuaiile lui Maxwell.
Pentru a discuta transformrile Lorentz, s considerm din nou cele dou sisteme de re-
ferin ineriale, carteziene: () - x i ( ) - mobil. Pentru simplicarea calculelor, s con-
siderm aici cazul n care originea sistemului ( ) se deplaseaz paralel cu axa Ox i c, la
momentul t = 0, originile celor dou sisteme coincid (O O ). Coordonatele carteziene ale
unui punct M msurate la momentul t n sistemul () sunt:
x = x + vt; (10.36)
y = y; (10.37)
z = z, (10.38)
8
c = 2.99792458 108 ms1
9
adic legile mecanicii newtoniene i ale electromagnetismului mawwellian.
10
Ansambluri de cmpuri electrice i magnetice care se genereaz reciproc, n contextul propagrii la distan.
11
Hendrik Antoon Lorentz (1853-1928) zician danez, a avut constribuii importante la dezvoltarea teoriei
relativitii i a mecanicii cuantice. n 1902 a primit, mpreun cu Zeeman, premiul Nobel pentru zic.
10.3. Transformrile Lorentz 229
x = x vt; (10.39)
y = y; (10.40)
z = z. (10.41)
S admitem acum principala ipotez a mecanicii relativiste: ecare sistem de referin inerial
are un timp propriu i etaloane de lungime proprii. Atunci, o lungime msurat n sistemul
de referin mobil va diferit de cea msurat n sistemul de referin x, ind necesar s
introducem un coecient de conversie, , a crui valoare urmeaz a determinat:
x = x vt. (10.42)
x = x + vt , (10.43)
(x vt ) = x vt (10.44)
2
( 1)x = vt vt (10.45)
x
t = (2 1) + t. (10.46)
v
mprind ecuaiile (10.46) i (10.42) se obine:
x x vt
= (10.47)
t (2 1) xv + t
x x/t v
= x . (10.48)
t (2 1) vt +1
Deoarece raportul dintre distan i timp reprezint o vitez, se poate scrie:
ux v
ux = . (10.49)
(2 1) uvx + 1
Dac fenomenul analizat este, de exemplu, propagarea unui semnal luminos, atunci conform
postulatului al doilea a lui Einstein, viteza de propagare a acestuia este aceeai n ambele
sisteme i este egal cu c:
ux = ux = c. (10.50)
Ca urmare din relaia (10.49) rezult:
cv
c = (10.51)
(2 1) vc + 1
v2
= 1 . (10.52)
c2
230 Capitolul 10. Noiuni de relativitate restrns
x + vt
x = q ; (10.53)
v2
1 c2
y = y; (10.54)
z = z; (10.55)
t + v2 x
t = q c 2, (10.56)
1 vc2
x vt
x = q ; (10.57)
v2
1 c2
y = y; (10.58)
z = z; (10.59)
t v2 x
t = q c 2. (10.60)
1 vc2
Transformrile lui Lorentz stabilesc legtura dintre coordonatele spaiale i cele temporale
n aa fel nct forma ecuaiilor zice s rmn aceeai n toate sistemele de referin ineriale,
respectnd condiia invarianei vitezei de propagare a luminii n orice sistem de referin
inerial. Transformrile Lorentz directe se pot scrie i sub form matricial:
0 1
1 0 0 v
2 2
x B 1 v2
c
1 v2
c C x
B C
y B 0 1 0 0 C y
= B C . (10.61)
z B
B
0 0 1 0 C
C z
v/c2 A
t
2
0 0 1
2
t
1 v2 1 v2
c c
Figura 10.2: Traiectoria unui punct material vzut din dou sisteme de referin ineriale diferite
() i ( ).
Ca urmare, timpul scurs ntre dou evenimente din sistemul ( ) depinde de timp, de poziie
i de viteza de deplasare a sistemului. Se pot face urmtoarele observaii:
v x
t1 = t2 t = q 6= 0, (10.67)
c2 1 v2
c2
t
x1 = x2 t = q > 0. (10.68)
v2
1 c2
Durata msurat n sistemul aat n micare este mai mare dect cea msurat n siste-
mul aat n repaus. Acest fenomen se numete dilatarea duratelor .
T
T = q > T. (10.69)
v2
1 c2
232 Capitolul 10. Noiuni de relativitate restrns
Figura 10.3: O bar aezat n poziie paralel cu axele Ox ale celor dou sisteme de referin.
l = x2 x1 . (10.72)
Pentru ca msurtorile din ( ) s indice n mod corect lungimea, citirile coordonatelor cores-
punztoare capetelor barei trebuie fcute simultan. Ca urmare:
t1 = t2 . (10.73)
Figura 10.4: Traiectoria unui punct material sub forma unui cerc aat ntr-un plan perpendicular pe
axa Ox i O x
Ca urmare:
l v2 l v2
l = q 2q =l 1 > 0, (10.78)
1 v2 c 1 v2 c2
c2 c2
adic
l < l.
Lungimile msurate de un observator din sistem de referin n micare fa de referenialul
propriu sunt mai mici dect cele din sistemul propriu (lungime proprie). Rezultatul exprimat
de relaia precedent este cunoscut sub numele de contracia lungimilor .
De aici:
2 2
y2 + z2 m = y 2 + z 2 m . (10.85)
T T
T
m = m (10.86)
T
m
m = q . (10.87)
v2
1 c2
Dac notm masa de repaus cu m = m0 , dependena masei de micare de vitez se poate scrie
sub forma:
m0
m = q 2
. (10.88)
1 vc2
dx dx
ux = , ux = . (10.89)
dt dt
d~
p d(m~v )
F~ = = , (10.106)
dt dt
care este valabil n ambele teorii. Impulsul, rmne denit ca produs ntre mas i vitez,
doar c, trebuie s avem n vedere dependena masei de vitez:
m0
p~ = m~v = q . (10.107)
v2
1 c2
Dac asupra unui corp cu mas de repaus nenul acioneaz un timp ndelungat o for con-
stant, n termenii mecanicii clasice acest fapt conduce la creterea vitezei la valori orict de
mari (chiar mai mari dect viteza luminii!), lucru care vine n contradicie cu postulatul al
doilea al relativitii. Este corect s admitem c acel corp ctig impuls i nu vitez! Pe
msur ce viteza crete, crete i masa de micare (inerial) i, atunci cnd v tinde spre c,
masa, deci msura mpotrivirii la accelerarea "nal" pentru atingerea vitezei luminii, devine
innit de mare. n acele condiii, corpul nu mai simte efectul accelerator al forei. Aadar,
oricte resurse de energie ar avea un accelerator de particule, acesta nu ajut la obinerea de
viteze superioare vitezei luminii.
n continuare, vom exprima fora cu ajutorul a dou componente care rezult prin derivarea
n raport cu timpul a impulsului:
dm d~v
F~ = ~v +m (10.108)
dt dt
d m0 m0 d~v
= ~v q + q . (10.109)
dt 1 v2
1 v2 dt
c2 c2
A. S considerm, pentru nceput, doar variaia vitezei n modul : Variaia vitezei ca mrime
10.6. Energia n mecanica relativist 237
d m0 d~vtg
F~tg = ~vtg q +m (10.110)
dt 1 v2 dt
c2
1 v m0 d~vtg m0 d~vtg
= ~vtg 2 + q (10.111)
2 c2 1 v2 3/2 dt 1 v2 dt
c2 c2
2 3
v2 m0 m0 d~vtg
= 4
3/2 + q 5 (10.112)
c2 1 v2
1 v2 dt
c2 c2
m0 d~vtg ~tg = ml d~vtg .
= 3/2 F (10.113)
1 v2 dt dt
c2
Mrimea notat ml i denit ca:
m0
ml = , (10.114)
v2 3/2
1 c2
se numete mas longitudinal. Ea este determinat de variaia vitezei doar ca mrime.
B. S considerm acum variaia vitezei doar ca orientare: Variaia vitezei ca orientare este
determinat de componenta normal a forei. n aceast situaie, v 2 = const., iar prima
derivat din (10.109) se anuleaz, astfel nct:
~n = m0 d~vn
F q . (10.115)
1 v2 dt
c2
Dup cum se constat din aceast relaie, derivatele n raport cu timpul ale celor dou com-
ponente ale vitezei (asociate cu componentele acceleraiei) apar nmulite cu cantiti diferite,
de aceea fora n teoria relativitii nu mai este coliniar cu acceleraia:
d~vtg d~vn
~a = ~atg + ~an = + . (10.117)
dt dt
Ilustrarea acestei observaii este dat n Fig.10.5.
m
atg
an a
n tg
m0~v
p~ = m~v = q . (10.119)
v2
1 c2
Lucrul mecanic total se obine prin integrarea relaiei (10.118) ntre dou puncte de pe traiec-
torie. Folosind faptul c dx y = d(xy) x dy, se obine:
B
Z B
Z B
Z
L = dL = ~ d~r =
F d~
p ~v = (10.120)
A A A
B
Z
m0~v d~v
= p~ ~v |B
A q = (10.121)
v2
A 1 c2
B
Z
m0~v~v m0~v
= q |B
A q d~v . (10.122)
v2 v2
1 c2 A 1 c2
! 1 1
v2 1 v2 2 2v
d 1 2 = 1 2 dv = (10.123)
c 2 c c2
1
v2 2 vdv
= 1 2 (10.124)
c c2
!
~v d~v 2 v2
q = c d 1 2 . (10.125)
1 v2 c
c2
10.6. Energia n mecanica relativist 239
mo c2 mo c2 mo c2
E= q = q = q . (10.134)
v2 mv2 p2
1 c2 1 m2 c2 1 m2 c2
E 2 p2 c2 = m2o c4 . (10.138)
ct
(1) (2)
v=c
(3)
x0 x
Figura 10.6: Tipuri de traiectorii n diagrama spaiu-timp: (1) repaus; (2) micare rectilinie i
uniform; (3) micare accelerat
dou evenimente: de exemplu cel de coordonate (0, 0) (produs n origine) i cel de coordonate
(ct, x) este dat de mrimea:
s2 = x2 c2 t2 . (10.139)
Aceast distan se numete metrica spaiului. Ea este invariant la transfomrile Lorentz,
deoarece:
" #
v 2
2 2 2 c2 (t +c2 x ) (x + vt )2
c t x = 2 2 = (10.140)
1 vc2 1 vc2
" #
(ct + vc x x vt )(ct + vc x + x + vt )
= 2 (10.141)
1 vc2
" 2 #
t2 (c2 v 2 ) x2 (1 vc2 )
= 2 = (10.142)
1 vc2
2 2 2 2
= c t + x = s . (10.143)
Linia de univers ce corespunde deplasrii originii O a unui sistem de referin aat n micare
cu viteza v fa de sistemul x (adic axa temporal ct ) se gsete impunnd, n transformrile
Lorentz, condiia:
v
x = 0 x t = 0. (10.144)
c
n mod similar se gsete linia de univers ce corespunde axei spaiale (x ):
v
ct = 0 ct x = 0. (10.145)
c
Unghiul de nclinare (1 ) dintre axa ct i axa ct este determinat din condiia:
x v
tg1 = = , (10.146)
ct c
iar unghiul de nclinare (2 ) dintre axa x i axa x (folosind (10.145))
vx v
tg2 = = .
cx c
242 Capitolul 10. Noiuni de relativitate restrns
c
v=
ct
ct
B
B
B1
B1
x
A1 A
A1 A x
Ca urmare, ambele axe (x ), (ct ) sunt rotite sub acelai unghi 2 = 1 = , fa de axele
(x, ct). Avnd n vedere aceste observaii, transformrile Lorentz pot interpretate, din punct
de vedere geometric, ca trecerea de la un sistem de coordonate ortogonal la un sistem oblic,
nclinat de unghiul dat de relaia (10.146). n Fig.10.7 este ilustrat interpretarea geometric
a transformrilor Lorentz.
S reprezentm intervalele unitate s = s = 1. Datorit invarianei, c2 t2 + x2 = c2 t2 +
2
x = 1, ele denesc hiperbole echilatere care tind asimptoric spre linia de univers a luminii
(vezi Fig.10.6). n Fig.10.7 aceste linii de univers taie axa x n A i axa ct n B. Ca
urmare, echivalentul segmentului unitate spaial OA=x = 1 din sistemul (x, ct) este OA n
sistemul (x , ct ). n mod similar, echivalentul segmentului unitate temporal OB=ct = 1 din
sistemul (x, ct) este OB n sistemul (x , ct ). Dac observatorul este legat de sistemul (x, ct),
atunci vede segmentul OA ca OA1 , unde A1 se obine ducnd paralela la axa temporal ct .
Se observ o contracie a acestei lungimi: OA<OA (lungime proprie n sistemul n repaus).
Dac observatorul este legat de sistemul (x , ct ), atunci vede segmentul OA ca OA1 , unde A1
se obine ducnd paralela la axa temporal ct. i n acest caz, OA1 <OA (lungime proprie n
sistemul n micare). n mod analog se poate discuta i pe axa temporal.
Aadar, diagramele spaiu-timp, numite i diagrame Minkowski ne permit observaii intui-
tive asupra modului n care se modic elementele cinematice ale micrii n diferite sisteme
de referin.
Deoarece ne putem imagina c pe axa distanelor am putea reprezenta toate cele trei
dimensiuni, s2 are semnicaia ptratului unui interval denit ntr-un spaiu cu 4 - dimensiuni.
Metrica care denete aceast distan este diferit de cea dintr-un spaiu normal, cu trei
dimensiuni (metrica euclidian) prin faptul c apare semnul minus n faa ptratului unei
componente. De aceea, geometria unui astfel de spaiu este una diferit de cea cu care suntem
obinuii.
S considerm cteva cazuri particulare:
s2 = c2 t2 + x2 < 0. (10.147)
2. evenimentele se produc n locuri diferite, dar la acelai moment de timp (t = 0); Deoarece
s2 = x2 > 0 , se spune c evenimentele sunt separate n spaiu. Un astfel de interval se
numete interval spaial. Invariana cuadri-intervalului conduce la:
s2 = c2 t2 + x2 > 0. (10.148)
Punctele din care pleac lumina sunt separate de punctele n care ajunge, prin cuadri-
intervale nule. Aceast observaie este de fapt o rearmare a postulatului invarianei
vitezei de propagare a luminii. Regiunile din universul spaiu-timp din vecintatea e-
crui eveniment se mpart n trei regiuni, separate de dreptele v = c, orientate la
450 fa de axe.
n Fig.10.8 este reprezentat conul Minkowski din vecintatea originii. Deoarece toate
fenomenele se produc cu viteze mai mici dect viteza luminii, singura zon permis este cea
din interiorul conului luminos. Regiunea 3 este interzis, deoarece strbaterea ei ar necesita
propagarea cu viteze mai mari dect viteza luminii! Zona din interiorul conului se mparte n
dou regiuni, analizate n cele ce urmeaz:
Fie un eveniment situat ntr-un punct n spaiul corespunztor lui x = 0, situat n partea
pozitiv a axei temporale. Deoarece acesta se produce la un moment de timp ulterior
prezentului (considerat la t = 0), acest eveniment poate inuenat de desfurarea
evenimentului din origine. Regiunea 2 corespunde viitorului absolut.
244 Capitolul 10. Noiuni de relativitate restrns
ct
(2)
viitor
v=c
(3) x
(1) trecut
Figura 10.8: Conul Minkowski din vecintatea originii. Zon permis este cea din interiorul conului
luminos.
s2 = x2 + y 2 + z 2 c2 t2 . (10.150)
v
= ; (10.151)
c
1
= . (10.152)
1 2
Cuadrivectorul de poziie corespunde unui vector n diagrama spaiu-timp care are originea
n originea sistemului iar vrful n punctul n corespunztor evenimentului studiat. Ca urmare,
coordonatele cuadrivectorului de poziie sunt:
x1 = x, x2 = y, x3 = z, x4 = ct. (10.153)
16
suntem prizonieri ai spaiului 3D!
10.7. Universul Minkowski 245
1 dx1
u1 = q = u ux ; (10.169)
1 u2 dt
c2
1 dx2
u2 = q = u uy ; (10.170)
1 u2 dt
c2
1 dx3
u3 = q = u uz ; (10.171)
1 u2 dt
c2
1 dx4
u4 = q = u c; (10.172)
1 u2 dt
c2
pi = m0 ui = (m0 u
u , m0 u c). (10.185)
10.8 Probleme
1. Cum trebuie s se deplaseze un etalon de lungime (de 1 m) n raport cu un sistem x,
pentru ca doi observatori situai n sistemele de referin x, respectiv care se deplaseaz
cu viteza v, s msoare aceeai valoare a lungimii?
2. O bar de lungime proprie L0 este orientat sub unghiul fa de axa Oxa sistemului
propriu (fa de care este n repaus). Artai c lungimea barei, msurat
q
ntr-un sistem
v2
de referin care se deplaseaz cu viteza v fa de acesta, este L = L0 1 c2 cos2 iar
tg
orientarea fa de axa Ox a sistemului mobil este tg =
2
.
1 v2
c
10.8. Probleme 249
3. Un miuon are timpul mediu de via 0 = 2, 2106 s, dup care se dezintegreaz ntr-un
electron i doi neutrini. Care este distana maxim pn la care mai poate detectat?
Rspuns: d = v = v0 =660 m.
2
1 v2
c
7. Vlad i Drago sunt doi frai gemeni. Drago pleac pe o planet ndeprtat iar Vlad
rmne pe Pmnt. Pentru Vlad, Drago se ndeprteaz, astfel c pe navet timpul se
dilat. Dar i pentru Dragos, Vlad se ndeprteaz, astfel c i el consider c timpul
trece mai greu pe Pmnt. Fiecare dintre frai crede c, la ntoarcere, cellalt va
mai tnr. Explicai acest paradox, cunoscut ca paradoxul gemenilor, pe baza diagramei
spaiu-timp. Care din frai va mai tnr?
Vom ncheia analiza capitolelor selecionate din mecanica zic trecnd n revist cteva
subiecte considerate actualmente de mare interes, att n mecanic, dar i n zic, mai gene-
ral. Uneori - surprinztor la prima vedere - astfel de fenomene apar n diverse alte domenii
ale tiinelor naturii sau chiar n afara acestora. Este vorba de dinamica neliniar i teoria
haosului. Aceste domenii de mare inters n zilele noastre introduc i dezvolt o serie de con-
cepte teoretice noi - instrumente cu care se analizeaz fenomene dicil de explicat n contextul
mecanicii clasice. Fenomenele haotice ntlnite n cele mai diverse sisteme zice, cum ar unii
oscilatori mecanici, circuite electrice, uide, sisteme optice neliniare, reacii chimice, fenomene
din lumea viului, par a avea aspecte similare n privina complexiti lor. Aceste aspecte pot
descrise prin ecuaii i mrimi similare.
251
252 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
dxi
= fi (x1 , x2 , ..., xn , t, 1 , 2 , ..., c ), (11.1)
dt
d~x
= f~({xi } , t, {j }), i = 1, n, j = 1, c, (11.2)
dt
d~x
= f~({xi (t)} , {j }), i = 1, n, j = 1, c.
dt
8
Evident c, n cazul n=2, acest spaiu este reprezentat de un plan.
9
Pentru sistemele dinamice continue, timpul este o variabil real, continu. n unele modele, el este
discretizat: t = tk = k, k Z + . Aceste sisteme se numesc sisteme dinamice discrete sau hri iterative. Mai
exist i a treia posibilitate de sisteme dinamice, pentru care i strile i timpul sunt discretizate; acestea se
numesc automate celulare.
254 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
Trecerea de la un sistem neautonom la unul autonom se poate face prin introducerea unei
variabile suplimentare, xn+1 a crei derivat n timp s e unitar:
dxn+1
= 1. (11.3)
dt
n acest caz, cea de a (n + 1) a variabil este xn+1 = t (considernd condiia iniial
xn+1 (0) = 0). Ca urmare, variabila timp poate eliminat din postura de variabil explicit
prin introducerea unei variabile suplimentare, xn+1 , care mrete dimensiunea sistemului cu o
unitate. Acest "truc" matematic ne permite s tratm i sistemele neautonome ntr-o manier
similar celei folosite pentru cele autonome.
Cunoscnd condiiile iniiale, xi (0) = xi0 , ecuaia (11.1) permite determinarea evoluiei
sistemului la oricare moment de timp t. Evolua strilor din spaiul fazelor este descris de o
traiectorie sau orbit. Ea este curba tangent n ecare punct la vectorul f~, la orice moment
de timp, pentru un set xat de condiii iniiale10 . Mulimea traiectoriilor din spaiul fazelor
constituie ceea ce se numete portretul fazic.
Conform teoremei fundamental de existen i unicitate a soluiilor ecuaiilor difereniale
(11.1), traiectoriile sunt unice i nu sunt posibile intersecii sau autointersecii ale nici unei
orbite. Cele mai multe ecuaii de tip (11.1) nu pot rezolvate analitic11 i de aceea singura
alternativ este rezolvarea lor numeric. Odat cu creterea dimensiunii sistemului, crete i
complexitatea acestuia. Apare atunci ntrebarea: ct de mic poate valoarea lui n astfel
nct sistemul s aib traiectorii haotice? Rspunsul este: minim trei.
Exemplele considerate n acest capitol sunt alese dintre cele mai simple n aa fel nct s
e accesibil rezolvarea numeric pe orice tip de calculator personal.
x1
Bazin de atractie
atractor
x2
x3
Figura 11.1: Un exemplu de atractor, mpreun cu bazinul su, ntr-un spaiu tridimensional al
fazelor.
n cazul sistemelor disipative, traiectoriile n spaiul fazelor sunt puternic divergente, n sensul
c, dup un interval oarecare de timp, sistemul practic "uit" strile iniiale din care a pornit,
iar strile nale se vor localiza n anumite regiuni nite (puncte, curbe, sau volume geometrice).
Pentru aceste sisteme12 se denete noiunea de atractor. Atractorii reprezint seturi de puncte
din spaiul strilor spre care converg traiectoriile.
Setul de condiii iniiale care conduc traiectoriile spre un anumit atractor se numete bazin
de atracie al acestuia (Fig.11.1). n cazul n care exist mai muli atractori, bazinele lor de
atracie sunt separate de nite limite numite separatoare.
Deniia matematic exact a atractorilor nu este deloc simpl i nu este scopul acestei
prezentri. Ceea ce ne intereseaz mai mult sunt rezultatele legate de tipul de atractori i
recunoterea acestora.
Cei mai importani atractori n dinamica neliniar haotic sunt:
Atractorii de forma unor puncte xe sau curbe nchise (tip ciclu limit) sunt caracteristici unor
dinamici predictibile i apar n condiii de staionaritate i periodicitate.
12
Sistemele conservative nu posed bazine de atracie.
256 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
sau: n
di X
= Mik k , (11.11)
dt k=1
n care:
fi
Mik = . (11.12)
xk {xi0 }
n acest fel, am reformulat o problem de analiz a stabilitii unui sistem neliniar (11.2),
transformnd-o n analiza stabilitii unui sistem liniar:
d~ ~
= M , (11.13)
dt
11.3. Echilibru i stabilitate 257
M~u = ~u (11.15)
sau:
Mik uk = ui . (11.16)
Sistemul (11.16) al celor n ecuaii este compatibil determinat dac i numai dac determinantul
este nul, adic:
det(Mik ik ) = 0, (11.17)
unde ik este simbolul Kronecker. Ecuaia (11.17) este cunoscut sub numele de ecuaie
secular. Prin rezolvarea acestei ecuaii, reprezentate de anularea unui polinom de grad n n
, putem gsi valorile proprii ( reale sau complexe) asociate vectorilor proprii ~u.
Soluia sistemului liniarizat poate scris ca superpoziia:
n
X
(t) = ci ei t ~u, (11.18)
i=1
~x0 este asimptotic stabil, dac, pe lng condiia de stabilitate, orice traiectorie ce iese
din interiorul lui U() tinde spre ~x0 atunci cnd t .
Reprezentarea geometric a stabilitii, ntr-un spaiu al fazelor tridimensional, este artat
n Fig.11.2.
Transferul de analiz a stabilitii unui sistem neliniar la analiza stabilitii sistemului
liniariazat asigur corespondena concluziilor obinute. Astfel, Hartman i Grobman [ ] de-
monstreaz o teorem care arm c:
258 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
x1
Ue
Ud(e)
.x0
x2
x3
dac soluia sistemului liniarizat este asimptotic stabil13 atunci i soluia staionar a
a sistemului neliniar este asimptotic stabil.
dac soluia sistemului liniarizat este instabil atunci i soluia staionar a a sistemului
neliniar este asimptotic instabil.
Sistemelor disipative, care necesit existena unor uxuri pentru a se menine, cu alte cuvinte,
sisteme deschise, aate n permanent relaie de schimb energetic sau de materie cu mediul
exterior, le corespunde, n mod evident, stabilitatea asimptotic. n aceste situaii, starea
spre care tinde sistemul este un atractor. Dac sistemul dinamic prezint mai muli atractori,
atunci, ecare dintre acetia i are propriul bazin de atracie, care este reprezentat de setul
iniial de puncte ce conduc la stri nale situate pe atractorii respectivi.
x1 = f1 (x1 , x2 ); (11.19)
x2 = f2 (x1 , x2 ). (11.20)
Matricea jacobian are patru elemente, iar ecuaia secular se determin din condiia:
M11 M12
= 0, (11.23)
M21 M22
1. > 0 (TrM )2 > 4 det M > 0 i TrM > 0 1 , 2 reale i pozitive; nod instabil
2. > 0 (TrM )2 > 4 det M > 0 i TrM < 0 1 , 2 reale i negative; nod stabil
Zona de stabilitate este ncadrat n cadranul IV haurat n Fig.11.3. Soluia (11.18) descrie
modul n care se ndeprteaz sau se apropie o traiectoriile n vecintatea strilor staionare
i permite, totodat, identicarea formei acesteia. Ea devine:
~ = c1 e1 t ~u1 + c2 e2 t~u2
(t) (11.29)
det M
Curbarea traiectoriilor este determinat de valorile diferite ale lui 1 i 2 . Curbele sunt
parabole cu tangent comun n origine. Ele sunt parcurse n sensul de ndeprtare de starea
staionar n cazul (1) - nod instabil i n sens de apropiere n cazul (2) - nod stabil.
Pentru cazul (3), un termen din soluia (11.29, de exemplu c1 e1 t ) scade exponenial, iar
cellalt crete, astfel nct traiectoriile devin hiperbole, iar punctul de echilibru - de tip a.
Pentru cazul valorilor proprii complexe, punctele de echilibru de tip nod se transform n
puncte de tip focar instabil n cazul (4) i focar stabil n cazul (5). Aceast comportare se
poate gsi folosind numere complexe:
1 = r + ii , 2 = r ii 2 = 1 (11.30)
~u1 = ~ur + i~ui , ~u2 = ~ur i~ui ~u2 = ~u1 (11.31)
~
(t)
= c1 e1 t ~u1 + c1 e1 t ~u1 (11.32)
r t i t
= 2e Re(c1 e ~u1 ), (11.33)
unde c1 = c2 . S-a obinut ecuaia unui vector rotitor cu amplitudinea dependente de timp,
adic traiectorii de forma unor elipse cu razele exponenial cresctoare n cazul (4) sau expo-
nenial descresctoare n cazul (5).
n cazul (6) se obin traiectorii periodice de forma unor elipse concentrice. Punctul de
echilibru este stabil deoarece micile devieri nu sunt amplicate. Acesta ns nu este asimp-
totic stabil, deoarece traiectoriile nu converg nspre punctul de echilibru. Prin urmare, el nu
reprezint un atractor . Aceste tipuri distincte de traiectorii sunt reprezentate n diagrama de
stabilitate din Fig.11.3, unde vizualizarea traiectoriilor s-a realizat i folosind reprezentarea
vectorial a cmpurilor.
Exemplu:
S considerm un sistem disipativ constituit dintr-un oscilator neliniar (vezi 3.9.1 vol I)
care se mic cu frecare vscoas. Ecuaia diferenial a micrii este:
x + x + x + x3 = 0, (11.34)
unde constanta este pozitiv. Ecuaia precedent poate scris sub forma unui sistem de
dou ecuaii difereniale ordinare cuplate:
x = y; (11.35)
3
y = y x x , (11.36)
y = 0; (11.37)
3
y x x = 0, (11.38)
262 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
ceea ce nsemn c:
x( x2 ) = 0. (11.39)
(1)
Ca urmare, n afar de ~x0 = (0, 0) mai sunt, de asemenea, posibile i soluiile staionare:
(2)
~x0 = ( , 0); (11.40)
(3)
~x0 = ( , 0). (11.41)
deci, n total sistemul are trei stri critice.
S analizm stabilitatea liniar a acestor stri folosind concluziile anterioare, legate de
relaiile dintre TrM i det M . Jacobianul este:
f1 /x f1 /y 0 1
M= = . (11.42)
f2 /x f2 /y 3x2
Deci:
T rM = , (11.43)
2
det M = + 3x ,
T rM = ; (11.44)
det M = , (11.45)
T rM = ; (11.46)
det M = 4, (11.47)
x + 2x + 02 x = 0, (11.51)
i coincide cuecuaia unui oscilator liber amortizat. Soluia17 este o oscilaie perio-
dic cu = 02 2 , amortizat n timp cu timpul de relaxare = 1/, descris
de:
x(t) = Aet cos(t + ), (11.52)
constantele de amplitudine A i de faz iniial ind determinate din condiiile
iniiale.
15
seturi invariante n spaiul fazelor
16
vezi paragraful 3.9 din vol.1
17
vezi paragraful 3.6 din vol.1
264 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
3 3
2 2
1 1
x,y
0 0
y
1 1
2 2
3 3
4 4
0 10 20 30 40 4 2 0 2 4
t x
Figura 11.4: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul liber
3 2
2
1
1
x,y
0
y
0
1
1
2 2
3 3
0 10 20 30 40 4 2 0 2 4
t x
Figura 11.5: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul amortizat
11.5. Reprezentri (seciuni) Poincar 265
3 2
2
1
1
x,y
y
0
1
1
2 2
3 3
0 50 100 150 4 2 0 2 4
t x
ep=0.1
Figura 11.6: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul van der Pol, pentru
o valoare =0.1
Ecuaia (11.54) poate scris sub forma unui sistem de dou ecuaii difereniale
liniare:
x = y (11.55)
2
y = (x 1)y x (11.56)
n Fig.11.6, 11.7 i 11.8 sunt ilustrate rezultatul rezolvrilor numerice pentru diferite valori
ale parametrului de control (0.1; 1; 5). Aici, cu creterea neliniaritii, traiectoria sistemului
n spaiul fazelor (x, y) de tip ciclu limit, i schimb forma .
2 2
1 1
x,y
0 0
y
1 1
2 2
3 3
0 20 40 60 4 2 0 2 4
t x
ep=1
Figura 11.7: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul van der Pol, pentru
o valoare =1
6 6
4 4
2 2
x,y
0 0
y
2 2
4 4
6 6
8 8
0 20 40 60 4 2 0 2 4
t x
ep=5
Figura 11.8: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul van der Pol, pentru
o valoare =5
11.5. Reprezentri (seciuni) Poincar 267
x1
A0
A1
A2
U
x2
x3
sistemului ca cea expus n cazul punctelor staionare, dar analiza este mult mai complicat.
Metoda propus de Henry Poincar i cunoscut sub denumirea de metoda seciunilor
Poincar, const ntr-o simplicare a reprezentrii soluiilor unui sistem dinamic printr-o in-
vestigare "stroboscopic" a spaiului fazelor. Prin acest procedeu se efectueaz o discretizare
a dependenei de timp a traiectoriilor i o transformare implicit a funciilor continue de timp
n secvene discrete de tipul:
1. Atunci cnd soluiile sunt periodice, traiectoria n spaiul fazelor tinde ctre o orbit
nchis, tip ciclu limit. Seciunea Poincar corespunztoare este foarte simpl i se
reduce la un singur punct. Punctele A0 , A1 , A2 din Fig.11.9 coincid total sau parial.
2. Atunci cnd soluiile sunt cvasiperiodice, dinamica sistemului este caracterizat de dou
perioade. Toat traiectoria se ruleaz pe un tor i poate privit ca suprapunerea a
dou micri: o revoluie de-a lungul celei mai mari dimensiuni i o rotaie n jurul axei
"cilindrului" ce formeaz torul. Fiecare frecven de baz este ataat la una din aceste
268 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
micri. Imaginea din seciunea Poincar depinde de raportul n care se a cele dou
frecvene. S analizm, n continuare, cazul n care:
1 /2 = n1 /n2 . (11.58)
Dac raportul n1 /n2 este raional, atunci traiectoria se nchide i micarea este
periodic. Seciunea Poincar corespunztoare se reduce la o succesiune de puncte
niruite de-a lungul unei curbe nchise, a crei form poate simpl, fr puncte
de intersecie (cerc, elips etc.), sau mai complicat.
Dac raportul n1 /n2 este iraional atunci traiectoria nu se nchide niciodat. Atrac-
torul sistemului este un tor pe a crui suprafa se aeaz traiectoriile. Seciunea
Poincar corespunztoare se reduce la o succesiune de puncte att de apropiate,
nct curba nchis este continu. n acest caz vom spune c cele dou frecvene
sunt "incomensurabile".
3. Atunci cnd dinamica sistemului este haotic, imaginea seciunii Poincar este foarte
complex i neregulat.
Importana metodei seciunii Poincar este evident n cazul unei micri periodice, dar mai
ales faciliteaz nelegerea proceselor dinamice cu caracter complex (haotic), deoarece:
1. permite trecerea de la spaiul n-dimensional pe care sunt denite soluiile unui sistem
dinamic, la o aplicaie P a planului asupra lui nsui, reducnd numrul de coordonate
la n 1:
P : ~xn ~xn1 ; (11.59)
~x1 = P (~x0 );
~x2 = P (~x1 ) = P 2 (~x0 )
~x3 = P (~x2 ) = P 2 (~x1 ) = P 3 (~x0 )
...
~xn = P (~xn1 ) = P 2 (~xn2 ) = ... = P n (~x0 )
3. discretizarea Poincar este unic i reversibil deoarece traiectoriile din spaiul fazelor
nu se pot intersecta ntre ele.
Singura dicultate care apare aici este legat de faptul c nu exist o metod universal pentru
gsirea analitic a aplicaiei P . De aceea, de cele mai multe ori ea se gsete folosind algoritmi
numerici. Floquet [ ] a dezvoltat o teorie de analiz a stabilitii soluiilor periodice. Pentru
perturbri de forma:
~ = ~x(t) ~xl .
(t) (11.60)
11.6. Bifurcaii 269
ciclul limit este stabil dac distana scade exponenial n timp. n acest caz valorile
proprii ale lui C sunt subunitare n modul; |i | < 1, cu alte cuvinte toate valorile proprii
sunt coninute n interiorul cercului de raz unitate din planul complex.
ciclul limit este instabil dac distana crete exponenial n timp. n acest caz cel puin
o valoare proprie a lui C are modulul mai mare dect 1, |i | < 1. Totui, n cazul
punctelor care nchid n timp traiectoria sub forma unei curbe de tip ciclu limit, analiza
este ceva mai complicat.
11.6 Bifurcaii
Dac parametrii de control i sunt xai ca valori, portretul n spaiul fazelor este bine
denit. Dac valorile parametrilor i se schimb, atunci se modic i portretul de faz. Unei
mici variaii n valorile i i poate corespunde, de asemenea, mici schimbri n portretul de
faz. Exist i cazuri n care schimbarea menionat apare brusc i starea sistemului devine
total diferit de cea iniial. Spunem atunci c n evoluia sistemului a aprut o bifurcaie.
Vom analiza, n continuare, modul n care dinamica sistemului este inuenat de para-
metrii de control i . Dup cum am discutat deja, acetia descriu caracteristici intrinseci ale
sistemului i, atunci cnd se schimb, pot modica n mod semnicativ evoluia acestuia. De
exemplu, atunci cnd se depete o valoare critic a unui parametru de control, > c siste-
mul i poate schimba starea staionar din punct stabil de echilibru n dou (sau mai multe)
puncte stabile de echilibru, cu alte cuvinte sistemul trece dintr-o stare staionar ntr-o stare
oscilatorie.
Fenomenul prin care, n urma modicrii parametrilor de control se produce trecerea brusc
spre noi stri posibile de echilibru, se numete fenomen de bifurcaie .
Vom analiza acum cazul cel mai simplu, unidimensional, bifurcaiilor locale, care apar n
vecintatea unei poziii de echilibru (~x0 ), lund n considerare variaia unui singur parametru
de control (). Dinamica sistemului (11.1), n acest caz, este descris de ecuaia:
d~x
= f~(~x0 , ) = 0. (11.62)
dt
Aceast relaie poate interpretat ca o ecuaie implicit pentru determinarea punctelor
staionare n funcie de parametrul de control:
a. bifurcaia a-nod:
f = x2 , (11.64)
conduce la punctele xe:
(1) (2)
x0 = , x0 = . (11.65)
Aadar, dac 0, nu exist valori reale pentru punctele staionare, deci nu este
posibil nici o stare staionar a sistemului. Dac > 0, sistemul are brusc dou stri
staionare. Tipul exact de stabilitate n vecintatea acestor puncte xe se gsete prin
analiza liniar prezentat anterior, adic prin analiza valorilor jacobianului asociat:
f
M= = 2x0 . (11.66)
x x0
(2) (1)
Se obin noduri stabile pentru soluiile x0 i noduri instabile pentru soluiile x0 . n Fig.
11.10 este reprezentat o bifurcaie de tip a-nod. n partea stng este ilustrat dependena
f = f (). Sgeile marcheaz apropierea sau ndeprtarea traiectoriilor de punctele xe, n
funcie de valorile parametrului de control i marcheaz zonele de stabilitate. n partea dreapt
este ilustrat cmpul vectorilor vitez pe care sunt trasate efectiv cteva evoluii n timp,
pornind din condiii iniiale diferite. Se observ c evoluiile n timp pentru valorile < 0,
conduc la o ndeprtare rapid de strile staionare ( dx
dt = 0), indiferent de condiiile iniiale.
Pentru valorile > 0 strile staionare de pe ramura stabil atrag toate traiectoriile care vin
din vecintate (de deasupra sau de sub ea), indiferent de condiiile iniiale.
b. bifurcaia furc:
f = x x3 , (11.67)
conduce la punctele xe:
(1) (2) (3)
x0 = , x0 = , x0 = 0. (11.68)
11.6. Bifurcaii 271
Pentru = 0 toate cele trei soluii colapseaz, iar sistemul are o singur stare staionar.
Dac 6= 0 sistemul sare la trei stri staionare. Nu sunt posibile stri staionare pentru
< 0. Din analiza valorilor jacobianului asociat rezult:
f
M= = 3x20 . (11.69)
x x0
Ca urmare:
(1) (2)
M (x0 ) = M (x0 ) = 2; (11.70)
(3)
M (x0 ) = , (11.71)
adic pentru < 0 strile sunt instabile de tip a iar pentru > 0 strile sunt de tip noduri
stabile. Forma unei astfel de bifurcaii de tip furc numit supercritic 18 este indicat n
Fig.11.11. Cazul n care:
f = x x3 , (11.72)
conduce la o inversare a condiiilor de stabilitate, astfel c va exista o singur ramur sra-
bil pentru < 0. Ilustrarea acestei bifurcaii, numit subcritic este dat alturi de cea n
Fig.11.12.
c. bifurcaia transcritic:
f = x x2 , (11.73)
Un exemplu al acestui tip de bifurcaie este ntlnit n sistemele magnetice, n vecintatea punctului Curie,
18
unde are loc tranziia de la o stare paramagnetic la una feromagnetic i invers, parametrul de control ind
temperatura.
272 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
Rezult c:
(1) (2)
M (x0 ) = ; M (x0 ) = ; (11.76)
Aadar sistemul are o stare stabil i o stare instabil care colapseaz pentru = 0.
n Fig. 11.13 este dat aceast reprezentare: zonele de instabilitate sunt marcate prin
puncte.
d. bifurcaia Hopf :
n acest caz sistemul are cel puin dou dimensiuni. S considerm spre exemplu:
x1
x 2
-1
y
0 l
-2
-3
y -4
-2 -1 0 1 2 3 4
x
det M = 2 + 1; (11.81)
T rM = , (11.82)
1,2 = i. (11.83)
Aadar, pentru < 0 sistemul are o stare stabil de tip focar stabil (nod spiral), iar pentru
> 0 - o stare instabil de tip focar care colapseaz pentru = 0. De pe atractorul staionar
(0,0) sistemul converge (pentru > 0) spre o soluie periodic descris de un ciclu limit,
cu raza cresctoare n timp. Astfel de bifurcaii, ilustrate n Fig. 11.14 au fost studiate de
Hopf19 n 1942. La fel ca i n cazul bifurcaiei de tip furc, acest tip de bifurcaie, care face
trecerea de la un punct x stabil la un ciclu limit, are dou forme: bifurcaie Hopf supercritic
(reprezentat n Fig. 11.14) i o form subcritic.
O abordare alternativ a principalelor tipuri de bifurcaii prezentate se poate face conside-
rnd c un anumit tip poate gsit ca rezultat al unei perturbri imperfecte a unei bifurcaii
transcritice sau de tip furc. Ecuaia general a unei perturbaii imperfecte poate scris sub
forma:
x = ax3 + bx2 + cx + d (11.84)
n care toi termenii polinomului coexist. n urma modicrii axei timpului ( = 1/at) i
dup efectuarea schimbrii de variabil z = x (b/3a), ecuaia precedent se reduce la forma
canonic:
z = z 3 + z + , (11.85)
n care i sunt combinaii de parametri originali. Analiza acestei ecuaii a fost fcut n
vol.I seciunea 3.9.
Soluia sistemului liniarizat conduce la soluii instabile de forma unor superpoziii de funci
de forma:
i (t) = i0 ei t , (11.88)
Dac i > 0, se denete exponentul Lyapunov ca:
1 (t)
i = lim ln . (11.89)
t t (t0 )
Dup cum se constat, coecientul Lyapunov depinde de direcia i, i = 1, n dup care se cal-
culeaz divergena. n mod evident, pentru un sistem cu n dimensiuni vor exista n coecieni
Lyapunov. Prezena a cel puin unui exponent Lyapunov pozitiv este un indiciu c traiectoriile
sunt puternic divergente, deci sistemul poate considerat haotic.
Spectrul exponenilor Lyapunov este cea mai folosit metod de diagnoz a sistemelor
haotice. Semnul acestor coecieni permite o clasicare a atractorilor. De exemplu, pentru un
sistem caracterizat de 3 ecuaii difereniale (n care poate aprea haos) exist trei exponenilor
Lyapunov a cror combinaie este caracteristic pentru un anumit atractor.
( - , - , - ) punct x (comportament staionar);
( 0 , - , - ) ciclu limit (comportament oscilatoriu);
( 0 , 0 , - ) tor (comportament cvasiperiodic);
( + , 0 , -) atractor straniu20 (comportament haotic).
Ca urmare, orbitele haotice au cel puin un exponent Lyapunov pozitiv; pentru orbitele
periodice toi exponenii Lyapunov sunt negativi, iar n apropierea unei bifurcaii, exponentul
Lyapunov este zero.
N=1
N=2
N=3
N=4
marcate capetele segmentelor obinute prin extragerea unei treimi din segmentul obinut n
iteraia precedent.
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
N=6
N=7
N=8
Curba lui Koch (ilustrat n Fig.11.16) se construiete ncepnd cu o linie dreapt la mijlo-
cul creia, n loc s se taie o treime, se adaug dou treimi sub forma unei linii frnte de forma
11.9. Sistem cu dinamic haotic 277
unui dinte; procesul se repet n iteraii succesive pentru ecare segment similar cu cel iniial.
O caracteristic important a curbei Koch este faptul c, dei este continu n ecare punct,
ea nu este, totui, difereniabil. Un fractal este caracterizat de o dimensiune fracionar, care
nu are corespondent n geometria euclidian. De exemplu, un corp de form sferic poate
caracterizat prin lungimea circumferinei. Aceasta este ns o dimensiune grosier, deoarece
ignor neregularitile suprafeei obiectului, i nu poate astfel considerat o component de
identicare a acestuia. Dimensiunea fractal ine ns cont de aceste proprieti, cuanticnd
gradul de "rugozitate" al obiectului.
Odat cu descoperirea calculului diferenial i integral de ctre Newton i Leibnitz s-a
impus n mod resc o ipotez de baz n zica clasic ipoteza difereniabilitii. Fora
unei astfel de presupuneri s-a manifestat prin aceea c a permis formularea legilor zicii n
termenii unor ecuaii difereniale. n abordarea modern, se pune problema construirii unei
zici descrise de funcii continue dar non-difereniabile. Pentru caracterizarea structurilor de
tip fractal, a fost introdus de ctre Kolmogorov (1958) o nou mrime, df , cunoscut sub
numele de dimensiune de capacitate. Pentru a deni aceast mrime, s considerm un set
S de puncte, aat ntr-o regiune mrginit a spaiului Rn . Notm cu N () numrul minim
de "sfere" de raz (deci volum n ) necesar pentru a acoperi toate punctele setului S. Dac
pentru limita 0 gsim N () = df , atunci putem deni dimensiunea de capacitate, numit
i dimensiune fractal (Mandelbrot, 1982), ca raportul:
log N ()
df = lim . (11.90)
0 log
Punctul are dimensiunea 0, curba are dimensiunea 1 iar o suprafa are dimeniunea 2. Un
fractal are o dimensiune fracionar situat ntre 1 i 2.
x = y; (11.92)
2
y = (1 x )y x + f cos z; (11.93)
z = . (11.94)
n absena forrii, deja s-a discutat anterior c, pentru x > 1, termenul de amortizare este
pozitiv i, ca urmare, traiectoriile n spaiul fazelor tinde exponenial spre un nod stabil. Dac
x < 1, traiectoriile n spaiul fazelor conduc la un ciclu limit, care este deformat n funcie de
valoarea neliniaritii . Un oscilator van der Pol cu x < 1 oscileaz, indiferent de condiiile
278 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
ep=0.25
o=1.2
Domeniul timp a=3 Spatul fazelor
4 6
3
4
2
2
1
0 0
x
y
1
2
2
4
3
4 6
0 20 40 60 80 100 4 2 0 2 4
t x
Figura 11.17: Evoluia n timp i n spaiul fazelor a unui oscilator van der Pol. Parametrii de control
sunt specicai n partea de sus a gurii.
antrenare total sau parial a micrii de ctre fora exterioar sau sincronizare cu
aceasta;
cvasiperiodicitate;
haos.
Dac amplitudinea forrii este sucient de mare, de exemplu f = 3, = 1.2, iar neliniaritatee
este redus, = 0.25 , sistemul este complet antrenat de fora exterioar i oscileaz sincroni-
zat cu acesta, pe aceeai frecven. n cele ce urmeaz se vor ilustra unele rezultate numerice
obinute prin rezolvarea sistemului de ecuaii, dup ncetarea regimului tranzitoriu. Evolu-
ia temporal x(t) i n spaiul fazelor (x, y) sunt ilustrate n Fig.11.17. n cazurile n care
amplitudinea forrii nu este prea mare, astfel nct nct s produc antrenarea total i s
controleze complet dinamica, se poate gsi un fenomen de cvasiperiodicitate care const dintr-
o competiie ntre frecvena proprie a sistemului i cea a forei exterioare. Evoluia temporal
x(t) i spaiul fazelor (x, y) pentru cazul de cvasiperiodicitate sunt ilustrate n Fig.11.18.
Fenomenul de cvasiperiodicitate se observ cel mai clar n analiza spectrului de putere.
ntre frecvenele caracteristice exist un raport de numere ntregi. Exist un domeniu de
parametri pentru care comportarea oscilatorului van der Pol este haotic. n cazul unei ne-
liniariti pronunate i al unui iraional ntre frecvenele implicate, traiectoriile n spaiul
fazelor pot umple toat zona avut la dispoziie.
11.9. Sistem cu dinamic haotic 279
ep=0.25
o=1.2
Domeniul timp a=0.4 Spatul fazelor
3 3
2 2
1
1
0
x
y
0
1
1
2
2
3
0 50 100 4 2 0 2 4
t x
Figura 11.18: Evoluia n timp i n spaiul fazelor a unui oscilator van der Pol. Unul din parametrii
de control are o valoare inferioar celei din gura anterioar.
ep=3
o=1.788
Domeniul timp a=5 Spatul fazelor
3 8
6
2
4
1
2
0 0
x
2
1
4
2
6
3 8
0 20 40 60 80 100 4 2 0 2 4
t x
Figura 11.19: Evoluia n timp i n spaiul fazelor a unui oscilator van der Pol. Doi dintre parametrii
de control au primit alte valori dect cele din cele dou guri anterioare.
280 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
n Fig. 11.19 este ilustrat o secven din domeniul timp a soluiei x i spaiul fazelor
(x, y) asociat comportrii haotice pentru un domeniu de timp limitat. Diagramele Poincar
pentru situaiile reprezentate n ultimele dou cazuri ne conrm observaiile fcute.
Comportarea oscilatorului se poate analiza n mod global, construind diagrama de bifur-
caie pentru parametrul de control - amplitudinea de forare. Diagramele de bifurcaie ofer
o imagine de ansamblu a dinamicii sistemului considerat, pentru un domeniu de variaie a
unor mrimi considerate drept parametri de control. Dac lucrm cu amplitudinea forrii ca
parametru de control ( = 1.25) ce variaz ntre 0 i 5, se obin diagramele trasate pentru
cele dou frecvene considerate de noi pentru dou cazuri de neliniariti: mic, = 0.25 i
mare = 3. n acest fel se pot determina valorile parametrilor de control care conduc la un
anumit tip de dinamic. n mod evident, dac se calculeaz coecienii Lyapunov, se gsesc
valori pozitive pentru domeniul haotic, i valori nule sau negative pentru strile periodice sau
de cvasiperiodicitate.
20
15
10
5
x(t)
10
15
20
0 5 10 15 20 25 30
t
Figura 11.21: Ilustrarea sensibilitii sistemului Lorenz pentru o modicare a condiiei iniiale cu
104 .
dousprezece ecuaii difereniale liniare, a vrut s reia unele calcule i a introdus, ca valoare
iniial o valoare aat n irul de date obinute. Spre marea lui surprindere, lista noilor date nu
coincidea cu cea din rularea anterioar. Urmrind noile rezultate, a observat c acestea reiau
irul deja aat doar pe un mic poriune, dup care, rezultatele noi difer mult de cele aate
anterior. Printr-o analiz atent, i-a dat seama c erorile aprute provin din trunchierea
numrului de zecimale considerate. n Fig.11.21 este ilustrat sensibilitatea sistemului la
condiiile iniiale. Rezolvarea numeric a fost fcut pentru o diferen a condiiilor iniiale
ale lui x de 104 n sistemul de ecuaii Loreny pe care le vom discuta mai departe. Mai trziu,
n 1963, Lorenz analizeaz sub acest aspect, o nou problem legat de uide i anume curgerea
convectiv. El studiaz micarea unui uid ntre dou plci plane, meninute la temperaturi
diferite. Cldura este transferat de la placa cald (cea de jos) la placa rece (cea de sus)
prin fenomenul de conducie termic iar micarea uidului este controlat de vscozitate.
Fenomenul legat de micarea ce apare datorit diferenei (gradientului) de temperatur este
numit convecie. El poate modelat de o singur ecuaie diferenial cu derivate pariale. Ca
metod de rezolvare a ecuaiei se propune descompunerea n micri simple (moduri proprii)
din care, n prim aproximaie, se consider ca decisive doar trei. Ecuaiile pe care Lorenz le
consider importante n analiza acestui fenomen sunt:
dx
= (y x) (11.95)
dt
dy
= rx y xz (11.96)
dt
dz
= xy bz, (11.97)
dt
282 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
r este proporional cu numrul lui Reynolds - descrie tranziia din regim laminar n
regim turbulent;
este proporional cu numrul Prandl, care descrie raportul dintre vscozitate i con-
ductivitatea termic a uidului21 .
Lorenz a constatat c, pentru b = 8/3, convecia ncepe la valori mici ale lui , adic a
diferenei de temperatur dintre cele dou plci. Sistemul de ecuaii ale lui Loreny, dei la
prima vedere pare simplu, nu are soluii analitice, adic nu se poate da o expresie matematic
de tipul x = x(t), y = y(t), z = z(t), care s descrie evoluia la orice moment de timp.
Soluia poate gsit doar prin integrare numeric. Parametrii utilizai de Lorenz au fost
= 10.0, r = 28.0, b = 2.66666666 pentru condiiile iniiale: x0 = 0.6895; y0 = 0.0560; z0 =
19.3245. n Fig.11.21 se observ cum, ncepnd de la un la un moment dat, una din soluii
(trasat cu linie punctat) se detaeaz de cealalt, evoluia sistemului ind mult diferit.
Analiza sistemului arat o comportare diferit, n funcie de valorile parametrilor (, r, b).
Dac se xeaz valorile (, b) i se consider drept parametru de control r, care se variaz de
la valori mici spre valori mari, se obin o serie de bifurcaii care conduc sistemul dintr-o stare
staionar, prin stri de intermiten spre stri haotice. Aceste comportri sunt ilustrate mai
departe, n reprezentrile datelor numerice obinute pentru valorile specicate ale parametrilor.
Dac temperatura dintre cele dou plci nu este prea mare, uidul rmne n stare staio-
nar. Odat cu creterea valorii lui r, sistemul are o comportare din ce n ce mai complex,
evolund spre starea haotic. n Fig.11.22, sunt ilustrate diferite dinamici posibile ale siste-
mului pentru valori diferite ale parametrilor: regim cu dou stri staionare, regim periodic
i regim haotic. Pentru ecare situaie, sunt reprezentate dependena de timp a variabilelor
x, y, z i, n mod corespunztor, atractorii din spaiul 3-dimensional al fazelor. n aceste guri,
cu linie ngroat este reprezentat traiectoria sistemului, pentru o alt condiie iniial.
40
30
20
x!y!z
10
10
20
0 5 10 15 20 25 30
t
40
35
30
25
z
20
15
10
20
15
10
10
5
0
0
5 10
10
15 20 y
x
250
200
150
100
x!y!z
50
50
100
0 5 10 15 20 25 30
t
200
190
180
170
z
160
150
140
130
50
20
10
0
0
10
20 50
y
x
35
30
25
20
15
x!y!z
10
10
15
0 5 10 15 20 25 30
t
35
30
25
z
20
15
10
15
10
10
5 5
0
0
5
5 10
10 15
y
x
dqi H
= ; (11.98)
dt pi
dpi H
= . (11.99)
dt qi
Aadar, funcia lui Hamilton joac acelai rol ca i funciile fi (xi ) din cazul sistemelor dinamice
disipative. Analogia merge i la nivelul variabilelor x1 = q1 , x2 = q2 , .... Legtura special
dintre qi i pi , dat de ecuaiile Hamilton confer spaiului fazelor proprieti matematice
speciale cunoscute sub numele de structur simplectic 23 .
Spaiul fazelor unui sistem hamiltonian este 2n-dimensional i, pentru c este greu de
vizualizat, se folosesc i n acest caz seciunile Poincare. Cnd H nu depinde explicit de
timp, sistemele hamiltoniene sunt conservative. Principala deosebire ntre sistemele dinamice
disipative i cele hamiltoniene const n faptul c, n cel de-al doilea caz, volumul n spaiul
fazelor se conserv . Ca urmare, sistemele hamiltoniene nu posed atractori n spaiul fazelor.
Se pune atunci ntrebarea apare haos n astfel de sisteme i dac apare, n ce mod se manifest
i poate caracterizat? Printre exemple de sisteme hamiltoniene, dei n mod practic sunt
destul de rare, se a sistemele mecanice n absena oricror fore de frecare. Cel mai analizat
sistem aproape conservativ este sistemul solar. Totui i n acest sistem exist surse de disipare
a energiei legate de fora mareelor, vnturi solare, uxuri de particule emise de exploziile unor
asteroizi, etc.
este integrabil (spunem c e nonintegrabil), dac acest numr este mai mic. Condiia de inte-
grabilitate, dup cum am discutat anterior, este echivalent cu o restricionare a traiectoriilor
din spaiul fazelor pe o suprafa n - dimensional (n = 2 va corespunde suprafeei unui tor).
Uneori (n special pentru micrile periodice) este mai avantajos s se lucreze cu variabile care
se conserv, i anume variabilele aciune i perechea canonic conjugat - unghi, . Variabila
aciune este denit ca: I
1
J= pdq. (11.100)
2
Dac considerm transformrile canonice de la variabilele coordonate generalizate - impulsuri
generalizate la variabile aciune - unghi: (q, p) (J, ), atunci, ecuaiile Hamilton conduc la
relaiile:
H
i = ; (11.101)
Ji
H
Ji = . (11.102)
i
Deoarece variabila unghi nu are dimensiune, rezult c variabila aciune trebuie s aib di-
mensiunea energietimp sau dup cum a fost denit anterior, impulsdistan24 . Se nelege
acum de ce aceast variabil se conserv n micarea periodic. n general vorbind, cazul n
care H nu depinde de variabila unghi i adic H = H(Ji ) conduce la consecina c Ji este o
integral a micrii. n acest caz, sistemul este integrabil:
H
Ji = = 0 Ji = const. (11.103)
i
H
i = = i (J), i = 1, n. (11.104)
Ji
Mrimile i se numesc frecvene unghiulare ale micrii; ele depind doar de Ji , deci sunt
constante n timp. Prin integrarea ecuaiei (11.104) rezult:
i = i t + i (0). (11.105)
n concluzie, dac gsim transformri canonice de tipul (qi , pi ) (J, ) care s conduc la
relaiile (11.103), (11.104) atunci sistemul este n mod sigur integrabil. Analiza matematic
a sistemelor integrabile conduce la concluzia c, printre sistemele hamiltoniene se recunosc ca
integrabile urmtoarele:
sisteme cu H(qi , pi ) funcii neliniare de qi , pi dar care pot decuplate n sisteme uni-
dimensionale.
24
Orice mrime zic care are aceast dimensiune poate considerat variabil aciune.
288 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
3
E1
2
1
E2
E3
q
4 3 2 1 0 1 2 3 4
p
Figura 11.28:
S considerm spre exemplu cazul unui sistem conservativ cu un singur grad de libertate i
anume un oscilator liniar armonic. Atunci:
p2 m 2 q 2
H(p, q) = E = + , (11.106)
2m 2
iar ecuaiile de micare sunt:
H p
q = = ,
p m
H
p = = m 2 q.
q
n reprezentarea din spaiul fazelor, din Fig. 11.28, se observ traiectorii sub forma unor curbe
nchise. Fiecare elips este determinat de o valoare constant a energiei. Acest lucru este
vericat i prin faptul c, oscilatorul liniar armonic este un sistem conservativ cu un singur
grad de libertate: n = 1. Atunci, regiunea n care se situeaz traiectoriile trebuie s aib
dimensiunea 211 = 1, ceea ce corespunde unei curbe. Curbele sunt nchise deoarece micarea
este periodic, iar suprafaa nchis de ele crete odat cu creterea energiei (E1 > E2 > E3 ).
n general, periodicitatea micrii este caracterizat de congurarea traiectoriilor din spaiul
fazelor. Se pot ntlni urmtoarele situaii:
1. orbite nchise, denite de variaii periodice cu aceeai frecven unghiular ale lui p i q;
micarea este numit de vibraie sau rotaie25 ;
3
separatoare
2
1
J
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10
Figura 11.29
Unele sisteme prezint ambele tipuri de micri. S considerm, spre exemplu, un pendul
matematic de mas m suspendat de un punct x prin intermediul unei bare rigide subiri i
foarte uoare, de lungime l. n variabile, J moment unghiular, unghi, energia total se
scrie ca:
H = E = Ec,rot + Ep (11.107)
J2
= + mgl(1 cos ) = const. (11.108)
2ml2
De aici rezult valoarea lui J ca funcie de valoarea energiei totale E:
J = 2ml2 [E mgl(1 cos )] = J (E, ). (11.109)
Se observ c J = 0 E = mgl(1
cos ), iar valoarea maxim a momentului unghiular se
obine pentru = , adic J = 2ml2 (E 2mgl). n reprezentarea (J , ) traiectoria este
determinat de ecuaiile Hamilton:
100
75
50
25
-5 -2.5 00 -2.5 -5
5 2.5 2.5 5
x y
-25
-50
z
Astfel, dac:
< 1 sistemul aproape integrabil pstreaz torul micrii cvasiperiodice (numit tor
KAM);
0.8
0.37
415
0.3
0.6
117
0.2
9
49
0.1
44
8
0.4
70
0.1
8
24
72
0.0
0.2
62
35
9
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Figura 11.31: Reprezentarea conturului suprafeei energiei poteniale Ep (x, y) pentru diferite valori
ale energiei.
q1 = p1 (11.117)
q2 = p2 (11.118)
p1 = q1 2q1 q2 (11.119)
p2 = q2 q12 + q22 . (11.120)
0.15
E=0.013
0.1
0.05
P2
0.05
0.1
0.15
Figura 11.32:
0.4
E=1/10
0.3
0.2
0.1
2
0
P
0.1
0.2
0.3
0.4
0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Q
2
Figura 11.33:
294 Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
0.25
0.2 E=0.0333
0.15
0.1
0.05
P2
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3
Q
2
Figura 11.34:
0.5
E=0.16668
0.4
0.3
0.2
0.1
2
0
P
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Figura 11.35:
11.11. Probleme 295
11.11 Probleme
1. Care dintre urmtoarele ecuaii sunt liniare i care sunt neliniare?
x2 y + xy + (x2 n2 )y = 0
dy
= y2 + x
dx
dx
= a(x xy)
dt
dy
= c(y x)
dt
x + ax + bsinx = ccost
x = +bx2 , b = const.
5. Gsii punctele de echilibru, tipul acestuia i ilustrai spaiul fazelor pentru urmtorul
sistem de ecuaii neliniare cuplate:
dx
= xy yt
dt
dy
= xy x, b = const.
dt
Anexa A
Vectori
Descrierea cantitativ a unor fenomene din natur presupune exprimarea legturilor dintre
diverse mrimi prin relaii matematice adecvate. Fizica, prima dintre tiinele naturii, opereaz
cu o serie de noiuni, exprimate cantitativ prin mrimi zice scalare, vectoriale sau tensoriale.
Mrimile zice scalare sunt complet determinate doar prin valoarea lor numeric. n
aceast categorie intr timpul, temperatura, energia, lucrul mecanic, potenialul electric sau
gravitational, etc. Operaiile matematice cu scalari sunt operaii aritmetice obinuite.
Exist mrimi zice a cror descriere complet necesit specicarea suplimentar a direciei
i a sensului acestora. n acest caz, avem de a face cu aa-numitele mrimi vectoriale, sau,
pe scurt, vectori . ntr-un spaiu tridimensional, un vector este determinat n mod univoc prin
proieciile sale pe cele trei axe ale sistemului de coordonate. Aa cum vom vedea mai trziu,
ntr-un spaiu N - dimensional, un vector se poate reprezenta sub forma unei matrice linie, sau a
unei matrice coloan cu N elemente. n zic, un numr considerabil de mrimi sunt vectoriale.
n mecanic, dintre exemplele cel mai frecvent ntlnite de mrimi vectoriale, putem aminti
viteza, acceleraia, fora, impulsul, viteza unghiular, momentul cinetic, momentul forei etc1 .
Pe lng scalari i vectori, exist i o a treia categorie - mai puin numeroas - de mrimi
zice, care constituie o generalizare a vectorilor. Acestea se numesc mrimi tensoriale, sau
tensori . Ele se reprezint prin matrici cu mai multe linii i coloane2 . Amintim aici, ca exemple
de mrimi tensoriale ntlnite n mecanic, viteza unghiular i momentul de inerie.
2. prin proieciile sale pe axele unui sistem de coordonate (aa-numita reprezentare anali-
tic), sau
1
Aa cum vom vedea n continuare, viteza, acceleraia, fora i impulsul sunt vectori polari; viteza unghiu-
lar, momentul cinetic i momentul forei sunt vectori axiali, sau pseudovectori.
2
Cu unele dintre ele am fcut cunotin n cuprinsul acestei cri.
297
298 Capitolul A. Vectori
Figura A.1: Elementele specice ale unui vector: O - originea; AA - dreapta suport orientat; ea
determin direcia i sensul vectorului.
3. printr-o matrice.
Fiecare din acestea prezint avantaje i dezavantaje, de aceea modul de reprezentare a unui
vector se alege n funcie de contextul problemei de rezolvat.
1. modul (mrime);
Lungimea segmentului
orientat este proporional cu mrimea vectorului. Modulul unui vec-
~ ~
tor, A, se noteaz A sau A.
~ = AeA .
A (A.1)
~ = Ax x + Ay y + Az z,
A (A.2)
~ +B
A ~ = C.
~ (A.6)
Vectorul rezultant se poate reprezenta prin oricare din modalitaile menionate anterior. n
Fig.A.3 sunt prezentate dou metode geometrice de aare a vectorului rezultant. Prin regula
300 Capitolul A. Vectori
Figura A.3: Determinarea pe cale geometric a rezultantei a doi vectori: (a) prin metoda poligonului;
(b) prin metoda paralelogramului
poligonului (Fig.A.3 (a)) vectorul rezultant a doi (sau mai muli) vectori se a construind
vectorul care nchide conturul poligonal format din vectorii aezai n succesiunea vrf-origine.
Originea vectorului rezultant se a n originea primului vector, iar vrful - n vrful ultimului
vector al sumei.
n Fig.A.3 (b) este ilustrat adunarea a doi vectori prin regula paralelogramului. Conform
regulei paralelogramului , vectorul rezultant este diagonala mare a paralelogramului construit
de cei doi vectori concureni A ~ i B.
~ Din gur se observ c adunarea este comutativ.
Aceast construcie geometric permite calculul mrimii vectorului sum cu ajutorul teoremei
lui Pitagora generalizate:
C = A2 + B 2 + 2AB cos , (A.7)
~ i B.
unde este unghiul dintre vectorii A ~
Dac suma a doi vectori este egal cu zero, atunci vectorii sunt egali ca mrime i au
sensuri opuse.
A~+B ~ = ~0 B
~ = A.
~ (A.8)
Aceast relaie denete vectorul opus i ea permite denirea operaiei de scdere a doi vectori
~ cu vectorul opus, B:
ca ind adunarea unui vector, A, ~
~B
A ~ =A
~ + (B).
~ (A.9)
~ = Ax x + Ay y + Az z;
A (A.10)
~ = Bx x + By y + Bz z.
B (A.11)
de modul:
R= A2x + A2y + A2z , (A.15)
unde:
n
X n
X n
X
Ax = Aix , Ay = Aiy , Az = Aiz . (A.16)
i=1 i=1 i=1
A ~=
~ = A
A. (A.17)
Un exemplu de nmulire a unui vector cu un scalar a fost deja prezentat n relaia (A.1) i
ilustrat n Fig.A.1.
302 Capitolul A. Vectori
Figura A.5: Interpretarea geometric a produsului scalar cu ajutorul proieciei unui vector pe dreapta
suport a celuilalt.
Produsul scalar
~B
A ~ =B
~ A.
~ (A.19)
~ = A cos ,
P rB~ A (A.20)
astfel nct:
~B
A ~ = B P r ~ A.
~ (A.21)
B
La fel:
~ = B cos ,
P rA~ B (A.22)
astfel nct:
~B
A ~ = A P r ~ B.
~ (A.23)
A
Componenta unui vector pe o ax este proiecia acestuia pe direcia acelei axe. n funcie de
versorii ecrei axe, se poate scrie:
~ x) = A
Ax = A cos(A, ~ x; (A.24)
~ y) = A
Ay = A cos(A, ~ y; (A.25)
~ z) = A
Az = A cos(A, ~ z. (A.26)
A.2. Operaii algebrice cu vectori 303
~ x) = Ax
cos(A, = 1 ; (A.27)
A
~ y) = Ay
cos(A, = 1 ; (A.28)
A
~ z) = Az
cos(A, = 1 . (A.29)
A
Ca urmare:
~ = A (1 x + 1 y + 1 z) = AeA ,
A (A.30)
unde:
eA = 1 x + 1 y + 1 z (A.31)
~ ntr-adevr:
este versorul direciei lui A.
eA eA = 1, (A.32)
deoarece:
21 + 12 + 12 = 1. (A.33)
La un rezultat identic se ajunge folosind reprezentarea analitic. Deoarece versorii x(1, 0, 0),
y(0, 1, 0) i z(0, 0, 1) sunt reciproc perpendiculari, adic:
x y = y z = z x = 0; (A.34)
x x = y y = z z = 1, (A.35)
~ x , Ay , Az ) i B(B
produsul scalar al vectorilor A(A ~ x , By , Bz ) se exprim ca:
~B
A ~ = Ax Bx + Ay By + Az Bz . (A.36)
Exemple de mrimi denite printr-un produs scalar sunt: lucrul mecanic, uxul cmpului
(gravitaional, electric, magnetic) printr-o suprafa etc.
Produsul vectorial
~ i B,
Produsul vectorial a doi vectori A ~ notat cu are ca rezultat un vector axial, C:
~
~ B
A ~ = C.
~ (A.37)
C = AB sin . (A.39)
~ B
A ~ = (Ax x + Ay y + Az z) (Bx x + By y + Bz z) (A.40)
= Ax Bx (x x) + Ax By (x y) + Ax Bz (x z)
+Ay Bx (y x) + Ay By (y y) + Ay Bz (y z)
+Az Bx (z x) + Az By (z y) + Az Bz (z z). (A.41)
x y = z; (A.42)
y z = x; (A.43)
z x = y; (A.44)
se obine:
~ B
A ~ = x(Ay Bz Az By ) + y(Az Bx Ax Bz ) + z(Ax By Ay Bx )
Ay Az
Ax Az
Ax Ay
= x + y + z
By Bz
Bx Bz
Bx By
x y z
= Ax Ay Az (A.45)
Bx By Bz
A.2. Operaii algebrice cu vectori 305
Produsul mixt
Produsul mixt include ambele tipuri de nmuliri dintre vectori. Rezultatul produsului
~ i produsul vectorial al altor doi vectori, A
scalar dintre vectorul C ~ i B,
~ este un pseudo-
scalar, D :
4
A~ B~ C ~ =D (A.46)
Dac vectorii sunt cunoscui pe componente, atunci produsul mixt se poate calcula sub
forma unui determinant:
Ax Ay Az
D = Bx By Bz . (A.47)
Cx Cy Cz
~ B,
innd cont de semnicaia geometric a produsului vectorial A ~ precum i a produsului
~ B,
scalar A ~ din Fig.A.7 rezult c mrimea lui D este egal cu volumul paralelipipedului
construit cu cei trei vectori (necoplanari):
Din relaia (A.47) se observ c produsul mixt nu-i schimb valoarea dac cei trei vectori
sunt comutai ciclic:
~B
A ~ C ~ = B ~ C~ A ~= C ~ A
~ B~ (A.51)
4 ~ B)
Produsul vectorial dintre doi vectori (n cazul nostru, A ~ este un pseudo-vector. Deoarece un pseudo-
vector i schimb sensul la inversarea sensului uneia din axele sistemului de coordonate, mrimea D i va
schimba, la rndul ei, semnul dup o astfel de inversare. De aceea, se spune c D, exprimat printr-un produs
de tipul celui din relaia (A.46) este un pseudoscalar.
306 Capitolul A. Vectori
~
dA dAx dAy dAz
= x + y + z. (A.55)
dt dt dt dt
d ~ ~ dA~ dB~
(A B) = ; (A.56)
ds ds ds
d df ~ dA ~
~
[f (s)A(s)] = A+f ; (A.57)
ds ds ds
d ~ ~ dA~ ~
(A B) = ~ +A
B ~ dB ; (A.58)
ds ds ds
d ~ ~ dA~ ~
(A B) = B~ +A ~ dB . (A.59)
ds ds ds
Toate aceste reguli vor folosite n cadrul cinematicii i dinamicii punctului material i ale
sistemelor de puncte materiale.
5
Aceast regul este uor de reinut sub numele bac minus cab.
A.3. Elemente de analiz vectorial 307
Ambele funcii sunt denite n orice punct descris de vectorul de poziie ~r i, n cele dou
relaii scrise anterior, sunt exprimate n sistemul de referin cartezian (x, y, z).
S considerm o curb, , n spaiul n care este denit n orice punct funcia vectorial
~a. Integrala funciei vectoriale ~a de-a lungul curbei se numete circulaia vectorului ~a de-a
lungul curbei i se denete ca:
Z Z
~a d~r = (ax dx + ay dy + az dz), (A.62)
Putem exprima, de asemenea, relaia (A.62) n funcie de distana curbilinie ds, msurat
de-a lungul curbei (Fig.A.8). Dac notm cu unghiul dintre direcia lui ~a i tangenta la
curba n orice punct, atunci:
Z Z
~a d~r = a cos ds. (A.64)
Operatorul gradient
Operatorul gradient se obine prin aplicarea lui unei funcii scalare. Ca rezultat, se
obine o mrime vectorial.
S considerm o funcie scalar generic, = (x, y, z). n coordonate carteziene, expresia
gradientului 10 mrimii scalare este:
~
~ = grad
= x + y + z. (A.68)
x y z
Interpretarea zic
S considerm c valorile funciei scalare nu depind dect de coordonatele punctului n
care aceasta se evalueaz.
Se denete noiunea de suprafa de nivel constant (sau suprafa echi-potenial (dac
funcia reprezint un potenial), locul geometric al punctelor pentru care funcia are
aceeai valoare (Fig.A.9):
= (x, y, z) = const. (A.69)
9
Expresia operatorului depinde de sistemul de coordonate ales.
10
Operatorul gradient este un vector, de aceea, pentru sublinierea acestui lucru, am reprezentat sgeata de
vector deasupra sa. n mod curent, pentru simplicarea scrierii se omite acest semn, fr a uita ns c mrimea
zic exprimat n funcie de un gradient este o mrime vectorial.
A.3. Elemente de analiz vectorial 309
d
= lim . (A.71)
ds s0 s
innd seama de relaiile cosinusurilor directoare, relaia anterioar se poate scrie sub
forma:
d
= cos + cos + cos , (A.73)
ds x y z
unde:
x
cos = , lim (A.74)
s0 s
y
cos = lim , (A.75)
s0 s
z
cos = lim . (A.76)
s0 s
Pentru orice direcie din acest plan, caracterizat de versorii: es1 , es2 , etc. vom avea:
d
= grad es1 = 0; (A.82)
ds1
d
= grad es2 = 0. (A.83)
ds2
Relaiile anterioare sunt satisfcute n condiiile n care grad este orientat perpendicular
pe oricare dou direcii din planul (). Direcia gradientului este, aadar, perpendicular n
orice punct pe suprafaa = const, avnd orientarea normalei n punctul respectiv. Prin
convenie, s-a ales sensul vectorului ca ind acela n care crete.
n concluzie, vectorul gradient este ndreptat n direcia celei mai rapide creteri n spaiu
a lui . Principalele proprietile ale gradientului sunt:
2. indic direcia i sensul celei mai rapide creteri n spaiu a funciei scalare;
3. are semnicaia derivatei dup acea direcie pentru care funcia scalar crete cel mai
rapid;
Operatorul divergen
Deniie
Operatorul divergen se obine prin nmulirea scalar a operatorului cu o funcie
vectorial. S considerm o funcie vectorial de punct, ~a, care n coordonate carteziene are
expresia:
~a = ~a(x, y, z). (A.84)
Expresia divergenei este:
~ ~a = (x + y + z ) (x + y + z )
div ~a = (A.85)
x y z x y z
ax ay az
= + + (A.86)
x y z
Interpretarea zic
Pentru a ilustra semnicaia zic a operatorului divergen ne vom folosi de un exemplu
din mecanica uidelor. Se denete intensitatea curentului masic, I, drept cantitatea de uid
care trece printr-o suprafa dS n unitatea de timp dt:
dm
I= . (A.87)
dt
312 Capitolul A. Vectori
dS
a
vdt
dSn
(a)
(b)
Masa dm poate scris n funcie de valoarea vitezei unei "particule" de uid n regiunea
suprafeei innitezimale dS. S ne folosim de Fig.A.12(a), n care s-a notat cu unghiul dintre
~v i normala la suprafa. Suprafaa "vzut" efectiv de uidul n curgere este dSn = dScos.
Cantitatea de uid ce trece ntr-un timp dt prin suprafaa dS (sau dSn ) este cuprins ntr-un
cilindru de arie a bazei dSn i de nlime v dt. Ca urmare:
~v = vx x + vy y + vz z, (A.92)
rezult c:
~j = jx x + jy y + jz z, (A.93)
unde:
jx = vx , jy = vy , jz = vz . (A.94)
S analizm n continuare, curgerea unui uid n raport cu un referenial cartezian Oxyz.
Mrimea vectorial generic ~a din relaia (A.85) va acum ~j. Ne vom folosi de Fig.A.12(b)
i vom ncepe discuia noastr cu direcia Oy din motive de vizibilitate mai bun.
Densitatea de curent pe faa de intrare n paralelipipedul de volum dV este jy (y), iar pe
cea de ieire jy (y + dy). Cantitatea de uid ce intr, ntr-un timp dt n volumul elementar dV
este:
dm(y) = dxdz vy (y)dt, (A.95)
iar cea care iese:
dm(y + dy) = dxdz vy (y + dy)dt. (A.96)
Dac dm(y) este diferit de dm(y + dy), atunci putem vorbi de o mas net de uid care
"izvorte" sau "dispare" din volumul elementar dV , exprimat ca:
Observaii: Am considerat mai sus c uidul este incompresibil, deci (y) = (y+dy) = .
Dac dm(y + dy) > dm(y) se spune c dV se comport (dup direcia y) ca un izvor. n caz
contrar, dV se comport ca un pu sau dren.
314 Capitolul A. Vectori
Dac viteza de variaie a lui vy cu y nu este foarte mare, atunci, ntr-o prim aproximaie,
putem considera c:
vy
vy (y + dy) = vy (y) + dy, (A.99)
y
astfel nct:
vy
dmy = dxdz dt dy. (A.100)
y
Relaii similare vor putea scrise cu uurin i pentru direciile Ox i Oz, astfel nct:
Aadar:
jx jy jz dm
+ + = . (A.105)
x y z dV dt
ntruct termenul I din relaia (A.105) se poate scrie ca un produs scalar ntre operatorul
( x
x, y
i vectorul ~j(jx , jy , jz ), rezult c:
y, z z)
dm
div~j = . (A.106)
dV dt
Cu alte cuvinte, div ~j reprezint masa de uid izvort, n unitatea de timp, dintr-un
volum elementar unitate, dV . Se spune c div ~j reprezint productivitatea volumic specic
de uid a unitii de volum elementar, dV , a unui izvor de uid. Evident, cu ct izvorul va
mai puternic, cu att div~j care l caracterizeaz va mai mare. De altfel, termenul de
divergen provine de la cuvntul latin divergere, care nseamn a izvor. Avnd n vedere c
dm = ~j dS, n care dS este suprafaa care nconjoar volumul elementar dV , prin integrare
pe ntreg volumul unei surse macroscopice de uid vom putea scrie:
I Z
~j
dS = div~j dV (A.107)
S V
Operatorul rotor
Deniie
Operatorul rotor rezult din nmulirea vectorial a lui cu o mrime vectorial, ~a. Re-
zultatul este o mrime vectorial, care, n coordonate carteziene este dat de expresia:
x y z
~a = rot ~a = x y z (A.108)
ax ay az
az ay az az ay ax
= x + y + z.
y z z x x y
Interpretarea zic
Fie un vector ~a, caracterizat prin componentele ax , ay i az n coordonate carteziene. S
considerm o direcie oarecare, descris de versorul n. n planul perpendicular pe versorul n,
alegem un contur innitezimal nchis de lungime l, care mrginete o suprafa mic S. De
obicei, sensul de parcurgere al conturului se stabilete astfel nct sensul pozitiv al versorului
n s coincid cu cel determinat prin regula burghiului drept.
Operatorul diferenial rot este un vector a crui proiecie pe direcia lui n este denit prin
relaia:
H
~a dl
rotn~a = lim . (A.109)
S0 S
S considerm, n cele ce urmeaz, c vectorul generic ~a este viteza ~v a unui punct (element
de mas) dintr-un corp rigid care se rotete cu viteza unghiular n jurul unei axe de rotaie
coliniar cu versorul n. Traiectoria punctului considerat este un cerc de raz r, cu centrul pe
axa de rotaie, iar viteza sa, v = r este orientat tangent la traiectorie. Lungimea conturului
H
ce nchide elementul de suprafa S = r 2 este dl = 2r.
Conform deniiei (A.109) se obine:
H
v dl 2r
rotn~v = lim = lim = 2. (A.110)
r0 r 2 r0 r 2
Astfel, rotorul vitezei liniare a punctelor unui solid rigid aat n micare de rotaie are semni-
caia dublului vitezei unghiulare.
Din punct de vedere al calculului matematic este mult mai convenabil denirea operato-
rului rotor n termeni de coordonate. S gsim proieciile vectorului rot ~a ntr-un sistem de
coordonate cartezian, de exemplu de-a lungul axei Oz.
Conturul pe care se integreaz este un dreptunghi cu laturile x, y indicat n Fig.A.13.
Se obine:
I (x+x,y,z)
Z (x+x,y+y,z)
Z
~a dl = ax (x, y, z)dx + ay (x + x, y, z)dy
(x,y,z) (x+x,y,z)
(x,y+y,z)
Z (x,y,z)
Z
+ ax (x, y + y, z)dx + ay (x, y, z)dy. (A.111)
(x+x,y+y,z) (x,y+y,z)
316 Capitolul A. Vectori
Cum Si este foarte mic, se obin n prim aproximaie, folosind relaia de deniie (A.109),
urmtoarele expresii ce corespund ecrui element de suprafa:
Z Z I
~ dS
rotA ~= ~
rotA ~
dS rotA Si ~ d~l
A (A.121)
n n i
Si Si
Ca urmare: Z
X
I
~ dS
rotA ~ ~ d~l.
A (A.122)
i
S (i)
A.4 Probleme
1. Poate rezultanta a doi vectori de mrimi diferite, egal cu zero?
318 Capitolul A. Vectori
~ B)
sin(A, ~ ~ C)
sin(B, ~ ~ C)
sin(A, ~
= = .
C A B
4. Fie vectorii:
~a = x y + 4z;
~b = x + 2y + 2z;
~a = 2x + 2y 2z.
5. Forele:
F~1 = 2x y 4z,
F~2 = 4x + 3y + z.
acioneaz asupra unui punct material care se deplaseaz n linie dreapt din punctul
R
A(2, 2, 1) n punctul B (2, 4, 1). Calculai lucrul mecanic L = F~ d~r efectuat de fora
care rezult din compunerea lui F~1 cu F~2 , (F
~1 + F
~2 ).
~a = 3x + 2y z;
~b = 3x + 4y 5z;
~a = c(x + y z).
8. Demonstrai egalitile:
~a ~b ~c d~ + ~b ~c ~a d~ + (~c ~a) ~b d~ = 0
~a ~b ~c d~ = ~a ~b d~ ~c ~a ~b ~c d~ =
= ~a ~c d~ ~b ~b ~c d~ ~a.
O ecuaie diferenial este acea ecuaie n care necunoscuta y (o funcie de una sau mai
multe variabile, x1 , x2 , ..., xm ) apare mpreun cu derivatele sale pn la un ordin n. Ordinul
maxim al derivatei, n, reprezint ordinul ecuaiei difereniale. Dac funcia y este de o singur
variabil (m = 1), ecuaia diferenial se numete ordinar. Dac m > 1, ecuaia diferenial
se numete cu derivate pariale.
n cele ce urmeaz, vom face o foarte scurt trecere n revist a principalelor tipuri de
ecuaii difereniale ordinare i vom prezenta modalitatea de aare a soluiilor acestora, atunci
cnd acest lucru este posibil. Am ales, n special tipurile de ecuaii difereniale ordinare care
apar n cartea de fa.
Concretiznd cele artate anterior, o ecuaie diferenial ordinar se scrie sub forma gene-
ral:
f (x, y, y , ..., y (n) ) = 0. (B.1)
O ecuaie de forma:
f (x, y, y ) = 0 (B.2)
este de ordinul I, deoarece aici apare doar derivata de ordin I a lui y. n acelai sens, ecuaia:
f (x, y, y , y ) = 0 (B.3)
321
322 Capitolul B. Noiuni introductive despre ecuaii difereniale ordinare
(a, b) R se nelege o funcie y(x), pentru care exist derivatele y , y , ..., y (n) i veric
relaia (B.4) pe (a, b) , pentru orice valoare a lui x.
Ecuaiile difereniale descriu evoluia unui sistem n timp i/sau spaiu. Integrarea lor
conduce la gsirea unei familii de soluii y(x), de forma:
unde ai sunt constante arbitrare, ecare putnd lua valori ntr-un interval nit sau innit.
Numrul n al constantelor este egal cu ordinul ecuaiei difereniale.
Relaia (B.5) precizeaz soluia general a ecuaiei difereniale. Pentru o anumit valoare
a constantelor ai (cu i = 1... n), se gsete o soluie particular a ecuaiei difereniale.
Din pcate, nu exista o metod general de integrare a ecuaiilor difereniale, ci metode
valabile doar pentru anumite tipuri de ecuaii difereniale. Alegerea metodei se face n funcie
de forma ecuaiei difereniale i ea este aplicabil ntr-un numr limitat de situaii.
unde C este o constant real oarecare. Ecuaiile difereniale cu variabile separabile apar, de
exemplu, n studiul micrii punctului material sub aciunea unor fore dependente de vitez
sau de timp.
Exemple
(1) Fie ecuaia diferenial:
y + y 2 cos x = 0. (B.8)
Ea se poate scrie sub forma:
dy
= cos xdx, (B.9)
y2
de unde: Z Z
dy 1
= cos x dx = sin x + C (B.10)
y2 y
sau:
1
y= , ; CR (B.11)
sin x + C
(2) Fie ecuaia diferenial:
xy = 1 y2 . (B.12)
B.2. Ecuaii difereniale liniare de ordinul I 323
de unde:
y = sin(ln C|x|), C>0 (B.15)
i deci:
y = eC eF (x) = aeF (x) cu a = eC (B.20)
S presupunem cunoscut o soluie particular, y0 (x) a ecuaiei (B.16). Atunci:
dy0
+ f (x)y0 = g(x). (B.21)
dx
Scznd, membru cu membru, ecuaiile (B.16) si (B.21) avem:
dy dy0
+ f (x)(y y0 ) = 0, (B.22)
dx dx
ceea ce nseamn c diferena (y y0 ) este o soluie a ecuaiei difereniale (B.22) i deci:
adic:
y = y0 + aeF (x) . (B.24)
Prin urmare, putem arma c:
Soluia general a unei ecuaii difereniale liniare neomogene de ordinul I este sum dintre
o soluie particular a acestei ecuaii i soluia general a ecuaiei omogene corespunztoare.
n continuare, rmne problema gsirii unei soluii particulare a ecuaiei neomogene. Acest
lucru poate realizat folosind aa-numita metod a variaiei constantei i anume:
S presupunem c constanta a, care apare n expresia soluiei ecuaiei omogene ar o
funcie de x, adic a = a(x)2 . Cutm n ce condiii funcia y(x) = a(x)eF (x) este soluie a
ecuaiei (B.16). Vom avea:
dy
= a (x)eF (x) + a(x)F (x)eF (x) . (B.25)
dx
Avnd n vedere c F (x) = f (x), dup nlocuirea lui dy/dx n ecuaia (B.16) obinem:
de unde:
a (x)eF (x) = g(x). (B.27)
Ca urmare, a(x) este o primitiv a lui g(x)eF (x) , deci:
Z
a(x) = g(x)eF (x) dx. (B.28)
unde F (x) este o primitiv a funciei f (x), care apare ca un coecient al lui y n ecuaia (B.16).
Exemple
(1). Fie ecuaia diferenial:
dy 2
= 2x(ex + y). (B.30)
dx
Ea se poate scrie sub forma echivalent:
dy 2
2xy = 2xex . (B.31)
dx
n acest caz, f (x) = 2x, iar o primitiv a lui f (x) este x2 . Prin urmare:
Z
2 2 2 2
y = [a + 2 xex ex dx] ex = (a + x2 )ex . (B.32)
2
De aici denumirea de variaia constantei.
B.3. Ecuaia de tip Bernoulli 325
dy
(1 + x2 ) + 2xy = cos x. (B.33)
dx
Ea se mai poate scrie i sub forma:
dy 2xy cos x
+ = . (B.34)
dx 1 + x2 1 + x2
n acest caz:
2x
f (x) = , (B.35)
1 + x2
care are o primitiv dat de ln(1 + x2 ). Rezult, n nal:
Z
cos x ln(1+x2 ) 2 a + sin x
y = [a + 2
e dx] eln(1+x ) = . (B.36)
1+x 1 + x2
dy
= f (x) y + g(y) y , (B.37)
dx
unde este o constant arbitrar. Dac = 0 sau = 1, ecuaia este liniar. Dac este
diferit de 0 sau 1, iar y 6= 0, mprind ecuaia precedent prin y , vom obine:
dy
y = f (x)y 1 + g(x). (B.38)
dx
Mai departe, fcnd schimbarea de variabil z = y 1 , avem:
dz dy dy y dz
= (1 )y = . (B.39)
dx dx dx 1 dx
dz
= (1 )[f (x) z + g(x)]. (B.40)
dx
Am ajuns astfel la o ecuaie diferenial n z(x). Dup ce gsim soluia z = z(x), expresia
lui y se poate obine din relaia:
1
y = z 1 . (B.41)
Exemplu
Fie ecuaia diferenial:
dy
= 2xy + x3 y 3 . (B.42)
dx
326 Capitolul B. Noiuni introductive despre ecuaii difereniale ordinare
Dup integrare:
2 x2 1
z = ae2x + . (B.44)
2 4
Aadar, expresia lui y este:
2 x2 1 1
y = (ae2x + ) 2. (B.45)
2 4
y = zy1 , (B.50)
unde z este o noua funcie necunoscut. Calculnd y i y i nlocuind n (B.48) vom avea:
z = k2 z2 + k1 , (B.55)
sau:
y2
z = k2 + k1 . (B.56)
y1
(k1 i k2 sunt dou constante arbitrare). n concluzie:
Soluia unei ecuaii difereniale liniare de ordinul II, omogene, este de forma:
y = k1 y1 + k2 y2 , (B.57)
ay + by + cy = f (x), (B.58)
ay + by + cy = 0. (B.59)
Cum acesta este un caz particular a situaiei discutate anterior, aici se pot obine dou
soluii particulare ale ecuaiei omogene (B.59) cutnd o soluie de forma:
y = erx , (B.60)
328 Capitolul B. Noiuni introductive despre ecuaii difereniale ordinare
i:
ar 2 + br + c = 0. (B.62)
Ecuaia (B.62) se numete ecuaia caracteristic asociat ecuaiei difereniale (B.59). Ea
are rdcini r1,2 reale sau complexe, distincte sau confundate. Exist trei situaii distincte:
(a) r1 i r2 sunt reale i distincte. Soluia general a ecuaiei omogene este:
cu a, b - constante arbitrare
(c) r1 i r2 sunt complex conjugate. r1 = + i, iar r2 = i.
Soluia general este:
adic:
y = ex [k1 (cos x + i sin x) + k2 (cos x i sin x)]. (B.66)
Soluia real trebuie sa aib coecieni reali, astfel nct:
sau:
y = Cex cos(x + ). (B.68)
Pentru a obine soluia general a ecuaiei neomogene, la o soluie particular a acestei
ecuaii trebuie adunat soluia general a ecuaiei omogene, menionat anterior.
Anexa C
Constante zice i uniti de msur
Constante zice
Viteza luminii n vid c = 2, 997 924 58 108 m/s
Constanta atractiei universale = 6, 673 1011 N m2 /kg2
Masa atomului de hidrogen mH = 1, 673 52 1027 kg
Masa electronului me = 9, 1094 1031 kg
Sarcina electronului e = 1, 602 18 1019 C
329
330 Capitolul C. Constante zice i uniti de msur
Uniti derivate
6. H. Goldstein, C. Poole, and J. Safko, Classical Mechanics, 3-rd Edition, Addison Wesley,
2000.
12. T.W. Kibble, F.H. Berkshire, Clasical Mechanics, Longman, 4-th Edition, 1985.
13. Ch. Kittel, W. Knight, M. Ruderman, Cursul de zic Berkeley, vol 1: Mecanica, Ed.
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981.
14. I. Merche, L. Burlacu, Applied Analytical Mechanics, "The Voice of Bucovina Press",
Iasi, 1995.
333
334 Capitolul C. Constante zice i uniti de msur
18. M. Sanduloviciu, Mecanica, curs litograat, Ed. Universitii "Al. I. Cuza" Iai, 1983.
21. H. J. Weber, G. B. Arfken, Essential Mathematical Methods for Physicist, Elsevier Aca-
demic Press, 2004.
Glosar
a coecient
instabil, 259 de rezisten, 43
de restituie, 85
aciune, 206 colatitudine, 20
acceleraie, 7, 9, 11 condiii iniiale, 32
centripet, 14 contractia lungimilor, 233
Coriolis, 14 coordonate, 2
instantanee, 7 carteziene, 3, 9
medie, 7 ciclice, 208
normal, 17 cilindrice, 17
tangenial, 17 generalizate, 198
amplitudine, 49 naturale, 17
atractor, 261 polare plane, 12
atractori, 255 reduse, 67
haotici, 255 sferice, 19
stranii, 255
cosinusuri directoare, 303
balana cuadrivector
de torsiune, 61 de pozitie, 244
bazin de atracie, 255 for-putere, 248
Bernoulli impuls-energie, 247
ecuaia de tip, 325 interval, 245
bifurcaii, 269 vitez, 246
a-nod, 270 curbura
furc, 270 traiectoriei, 17
subcritice, 271 curgere
supercritice, 271 laminar, 180
transcritice, 271
bifurcaii[Hopf, 272 densitate
liniar, 128
centru de mas, 73 supercial, 128
ciclu limit, 263, 265 volumic, 128
circulaia de for exterioar, 176
unui vector, 307 densitatea
335
336 GLOSAR