MECANIC

CUPRINS

CAPITOLUL 1. NOIUNI INTRODUCTIVE DE MECANIC 5

1.1. NOIUNI INTRODUCTIVE 5
1.2. DEFINIII 5
1.3. SISTEME DE REFERIN. GRAD DE LIBERTATE 6
1.4. AXIOMA LEGTURILOR 7
1.5. SISTEMUL INTERNAIONAL DE UNITI 8
CAPITOLUL 2. STATICA 10
2.1. FORA. SISTEME DE FORE 10
2.2. MOMENTUL UNEI FORE N RAPORT CU UN PUNCT (MOMENT
POLAR) 10
2.3. MOMENTUL UNEI FORE N RAPORT CU O AX (MOMENT
AXIAL) 13
2.4. CUPLU DE FORE. MOMENTUL UNUI CUPLU 14
2.5. REDUCEREA FORELOR 15
2.5.1. Reducerea unei fore n raport cu un punct 15
2.5.2. Reducerea unei fore oarecare ntr-un punct 16
2.5.3. Torsorul minimal. Axa central 18
2.5.4. Cazuri particulare de reducere 19
2.6. GEOMETRIA MASELOR 20
2.6.1. Centrul de greutate i centrul maselor 20
2.6.2. Teoremele lui Guldin-Pappus 22
2.6.3. Momente statice. Teorema momentelor statice 24
2.6.4. Momente de inerie. Raze de inerie 25
2.6.5. Variaia momentelor de inerie la translaia axelor. Teorema lui
Steiner 27
2.6.6. Variaia momentelor de inerie la rotaia axelor 29
2.6.7. Direcii principale de inerie. Momente de inerie principale 30
2.7. STATICA SOLIDULUI RIGID 32
2.8. METODE I CONDIII DE DETERMINARE A ECHILIBRULUI
STATIC 33
CAPITOLUL 3. CINEMATICA 35
3.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL 35
3.1.1. Definiii 35
3.1.2. Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate
intrinseci (naturale). Triedrul lui Frenet 37
3.1.3. Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate
polare 38
3.1.4. Cazuri particulare de micare ale punctului material 39
3.2. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL 40
3.2.1. Derivata unui vector dat prin proiecii ntr-un sistem de referin
mobil 40
 3.2.2. Ecuaiile micrii relative a punctului material 42
3.3. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID 44
3.3.1. Micarea general a solidului rigid 44
3.3.2. Micarea de translaie a solidului rigid 48
3.3.3. Micarea de rotaie a solidului rigid cu ax fix 49
3.3.4. Micarea de rototranslaie a solidului rigid 54
3.3.5. Micarea plan-paralel a solidului rigid 55
3.3.6. Micarea de rotaie a solidului rigid n jurul unui punct fix 60
CAPITOLUL 4. DINAMICA 62
4.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER 62
4.1.1. Ecuaiile difereniale ale micrii 62
4.1.2. Teorema variaiei impulsului 64
4.1.3. Teorema variaiei momentului cinetic 65
4.1.4. Teorema variaiei energiei cinetice 67
4.1.5. Teorema conservrii energiei mecanice 68
4.1.6. Micarea punctului material sub aciunea greutii 70
4.1.7. Micarea punctului material sub aciunea unei fore centrale 78
4.1.8. Micarea punctului material sub aciunea forelor elastice 84
4.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGTURI 87
4.2.1. Micarea punctului material legat de o suprafa 87
4.2.2. Micarea punctului material legat de o curb 88
4.3. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE 91
4.3.1. Teorema impulsului sistemelor de puncte materiale 91
4.3.2. Teorema micrii centrului de mas 93
4.3.3. Teorema momentului cinetic a sistemelor de puncte materiale 93
4.3.4. Teorema torsorului 94
4.3.5. Teorema energiei cinetice a sistemelor de puncte materiale 95
4.4. DINAMICA SOLIDULUI RIGID 96
4.4.1. Noiuni generale 96
4.4.2. Micarea de translaie a solidului rigid 96
4.4.3. Micarea general a solidului rigid 97
BIBLIOGRAFIE 99
CAPITOLUL 1

NOIUNI INTRODUCTIVE DE MECANIC

1.1. NOIUNI INTRODUCTIVE

Mecanica clasic este tiina care studiaz echilibrul i micarea
corpurilor materiale i se bazeaz pe cteva principii fundamentale
formulate de ctre Isaac Newton (1643-1727):
principiul I (ineriei): un corp i pstreaz starea de repaus sau de
micare rectilinie uniform atta timp ct asupra sa nu acioneaz alte
corpuri care s-i modifice aceast stare;
principiul al II-lea (aciunii forei): fora care se exercit asupra
unui corp i imprim acestuia o acceleraie direct proporional cu masa
corpului, avnd direcia i sensul forei aplicate:
F = ma (1)
Ecuaia (1) poart i denumirea de ecuaia fundamental a dinamicii.
principiul al III-lea (aciunii i reaciunii): dac un corp (i )
acioneaz asupra altui corp ( j ) cu o for Fij numit aciune, cel de-al
doilea corp acioneaz asupra primului cu o for F ji egal i de sens
contrar numit reaciune:
Fij = F ji (2)
Mecanica tehnic este disciplina care studiaz principiile i legile
mecanicii clasice i aplicaiile practice ale acestora n tehnic.
Din punct de vedere didactic MECANICA se mparte n trei pri:
STATICA: studiaz sistemele de fore i echilibrul corpurilor;
CINEMATICA: studiaz micarea corpurilor fr a lua n
considerare forele i masele sistemului;
DINAMICA: studiaz micarea corpurilor materiale innd seama
de forele care acionez asupra acestora.
1.2. DEFINIII
Punctul material este un punct geometric caracterizat prin mas.
O mulime de puncte materiale aflate n interaciune mecanic
formeaz un sistem de puncte materiale.
Corpul material sau mediul continuu reprezint o infinitate de puncte
materiale ce ocup n mod continuu un anumit domeniu din spaiu astfel
nct un element de spaiu orict de mic din acest domeniu finit conine
materie.
 Solidul rigid este corpul material care poate prelua sarcini exterioare
orict de mari fr s se deformeze.
1.3. SISTEME DE REFERIN. GRAD DE LIBERTATE
Prin sistem de referin se nelege un reper fa de care se determin
poziia unui corp material.
Cel mai utilizat sistem de referin este sistemul triortogonal drept.
Definirea poziiei unui corp material, n raport cu sistemul de referin
adoptat, se face cu un anumit numr de parametri geometrici (distane,
unghiuri) care se numesc coordonate.
Un sistem material care poate ocupa orice poziie n spaiu se numete
sistem material liber.
Sistemul material supus la unele restricii geometrice se numete
sistem material supus la legturi.
Prin grad de libertate a unui punct material, sistem de puncte
materiale etc., se nelege numrul de parametri geometrici independeni
necesari pentru a defini poziia acestuia. Astfel un punct material liber are
trei grade de libertate pentru c poziia sa poate fi determinat cu ajutorul a
trei parametri independeni.
S definim aceti parametri cu ajutorul sistemelor de coordonate
rectangulare carteziene, cilindrice respectiv sferice (fig.1 a, b, c).
z z iz z ir
P(,,z) i
P(x,y,z)
P (r , , )
i i
r r z r
k z i
j y
i y
y x y

x x x
Fig. 1 a, b, c Poziia punctului material liber

ntre coordonatele carteziene, cilindrice i sferice exist relaiile:

x = cos = r sin cos
y = sin = r sin sin (3)
z = z = r cos
Un solid rigid liber are ase grade de libertate, trei posibiliti de
translaie i trei posibiliti de rotaie n jurul a trei direcii ortogonale.
Punctul material obligat s rmn pe o curb fix sau pe o suprafa
fix are un singur grad de libertate, respectiv dou grade de libertate.
 1.4. AXIOMA LEGTURILOR
Legtura este o condiie geometric impus care restrnge libertatea de
micare a unui punct sau a unui sistem de puncte materiale.
Din punct de vedere al proprietilor fizice legturile se clasific n:
legturi lucii sau ideale, unde frecrile sunt neglijate;
legturi aspre sau cu frecare, care n fapt sunt legturile reale.
Din punct de vedere al rolului funcional, legturile solidului rigid
frecvent utilizate n mecanica tehnic se clasific n:
reazeme simple: sunt anulate posibilitile de translaie pe direcia
reazemelor;
reazeme articulate. Articulaia poate fi:
- sferic: sunt anulate solidului rigid 3 grade de libertate lsnd
posibile numai rotaiile acestuia n raport cu axele rectangulare ale
sistemului;
- cilindric: sunt anulate patru grade de libertate, corpul avnd
posibilitatea translaiei n raport cu o ax i rotaiei n raport cu aceasta;
ncastrarea: este legtura care suprim toate gradele de libertate;
legturile prin fire sau bare: este legtura care introduce o singur
necunoscut, tensiunea n fir, respectiv tensiunea n bar.
Orice legtur poate fi suprimat i nlocuit cu o for sau cu un
sistem de fore numite reaciune care acionnd asupra corpului produce
acelai efect mecanic ca i legtura nsi. Aceasta este axioma legturilor.
n plan, reaciunile produse de cele trei tipuri de legturi enumerate
anterior sunt date n tabelul 1.

Tabelul nr. 1 Tipuri de legturi i reaciunile aferente

Tip de legtur Schematizare Reaciune

Reazem simplu
V

Reazem articulat H
V

M
ncastrare H

1.5. SISTEMUL INTERNAIONAL DE UNITI

n anul 1960 la a XI-a Conferin General de Msuri i Greuti a
fost adoptat Sistemul Internaional de Uniti.
 Sistemul Internaional (SI) este un sistem de uniti general, coerent i
practic pentru toate domeniile tiinei i tehnicii.
Unitile de msur din afara Sistemul Internaional sunt numeroase.
n tabelul 2 sunt trecute n eviden cele mai utilizate sisteme de uniti.

Tabelul nr. 2 Sisteme de mrimi i uniti de msur

Nr. Sistemul de Uniti

Mrimi fundamentale Reprezentare
crt. uniti fundamentale
m (metru) lungime
kg (kilogram) mas
Sistemul
s (secunda) timp
1 Internaional LMTIQJ
A (amper) intensitate curent electric
SI
K (kelvin) temperatur termodinamic
cd (candela) intensitate luminoas
m (metru) lungime
Sistemul tehnic
2 kg (kilogram for) for LFT
MKgfS
s (secunda) timp
Sistemul tehnic ft (foot) lungime
3 britanic lbf (pound force) for LFT
GSU s (secunda) timp
cm (centimetru) lungime
4 Sistemul CGS g (gram) mas LMT
s (secunda) timp
m (metru) lungime
5 Sistemul MKS kg (kilogram) mas LMT
s (secunda) timp
m (metru) lungime
6 Sistemul MTS T (ton) mas LMT
s (secunda) timp
Prefixele pentru formarea multiplilor i submultiplilor unitilor (SI)
sunt redate n tabelul 3.
Tabelul nr. 3 Prefixe pentru formarea multiplilor i submultiplilor

Prefixul Simbolul prefixului Factorul de multiplicare

tera T 1012
giga G 109
mega M 106
kilo k 103
hecto h 102
deca da 101
deci d 10-1
centi c 10-2
mili m 10-3
micro 10-6
nano n 10-9
pico p 10-12
femto f 10-15
atto a 10-18
CAPITOLUL 2

STATICA

2.1. FORA. SISTEME DE FORE

Fora este o mrime vectorial ce msoar interaciunea ntre punctele
materiale.
Fora aplicat unui punct material are caracter de vector legat.
Fora aplicat unui solid rigid are caracter de vector alunector.
Aceast ultim afirmaie are n vedere ipoteza rigiditii conform creia
forma i dimensiunile unui solid rigid nu se modific orict de mari ar fi
forele exterioare care l solicit.
Dup natura lor forele cu care opereaz mecanica tehnic se pot
clasifica n:
fore exterioare: forele efectiv aplicate corpului;
fore interioare: forele aceluiai sistem ce se exercit potrivit
principiului aciunii i reaciunii;
fore de legtur: forele care nlocuiesc legturile geometrice
impuse unui punct dintr-un sistem material.
Dup modul de aciune al forelor, ele se pot clasifica n:
fore concentrate: forele cu aciune punctual;
fore distribuite: fore ce revin unei poriuni elementare de volum,
suprafa sau liniare.
Prin sistem de fore se nelege o mulime de fore care acioneaz asupra
unui punct sau sistem de puncte materiale. Sistemele de fore pot fi:
concurente;
coplanare;
paralele;
cupluri;
oarecare.
2.2. MOMENTUL UNEI FORE N RAPORT CU UN PUNCT
(MOMENT POLAR)
Fie vectorul F avnd suportul i originea n punctul de aplicaie A
poziionat de vectorul r fa de un reper fix O (fig. 2).

M 0 (F )

O ( )
r
d F
A
 Fig. 2 Momentul unei fore n raport cu un punct

Prin definiie, se numete moment al forei F n raport cu punctul

( )
(polul) O, vectorul M 0 F definit de produsul vectorial:
( )
M 0 F = r F = OA F (4)
Momentul forei F n raport cu punctul O (moment polar) este un
vector legat de polul considerat O i este caracterizat prin:
( )
direcie: M 0 F este perpendicular pe planul definit de vectorii r i
F;
sens: este dat de regula burghiului drept;
modul: se poate calcula cu relaia:
( )
M 0 F = r F = rF sin (5)
Dac:
r = xi + y j + z k (6)
F = Fx i + F y j + Fz k (7)
va rezulta:
i j h
M 0 (F ) = M ox i + M oy j + M oz k = r F = x y z =
Fx Fy Fz
= ( yFz zFy ) i + ( zFx xFz ) j + (xFy yFx ) k
iar prin identificare vom obine proieciile forei F n raport cu polul O:
M ox = yFz zF y
M oy = zFx xFz (8)
M oz = xFy yFx
Proprietile momentului polar:
momentul polar este nul dac suportul forei F trece prin polul O
sau evident, dac F = 0 ;
variaia momentului polar prin schimbarea punctului de aplicaie al
vectorului F (fig.3):

F
A1
F
r1 r A

O
Fig. 3 Variaia momentului polar la schimbarea punctului de aplicaie al forei F

M 0' (F ) = r F = (r + AA1 ) F = r F + AA1 F =

(9)
= M 0 (F ) + AA1 F
variaia momentului polar prin schimbarea polului (fig.4):

O1 r1
F

r A

Fig. 4 Variaia momentului polar prin schimbarea polului

M 0' 1 (F ) = r1 F = (O1O + r ) F = r F + O1O F =
(10)
= M 0 (F ) + O1O F
momentul polar al forei F este un invariant fa de alunecarea
forei pe suportul su (fig. 5a) i fa de mutarea polului pe o dreapt
paralel cu vectorul dat (fig. 5b).
F

r1 A1 O1 r1
F
O
F
r r A

A O
Fig. 5 a, b Invariana momentului polar

( ) ( )
M 0 F = r1 F = r + AA1 F = r F + AA1 F = r F
deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.
( ) ( )
M O1 F = r1 F = O1O + r F = r F + O1O F = r F = M O (F )
deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.

2.3. MOMENTUL UNEI FORE N RAPORT CU O AX

(MOMENTUL AXIAL)
Se numete moment axial al unei fore F aplicat nt-un punct A
calculat n raport cu o ax , de versor , o mrime scalar obinut prin
proiectarea pe ax a vectorului moment polar calculat n raport cu un
punct oarecare ce aparine axei (fig. 6):
 ( )
M (F )

MO (F )
O r

M O1 (F ) r1
M (F ) F

O1

Fig. 6 Momentul axial al unei fore

M (F ) = pr M o (F ) = M o (F ) =
= ( x i + y j + z k ) (r F ) = (cos i + cos j + cos k )
[
( yFz zFy ) i + ( zFx xFz ) j + (xFy yFx ) k = ]
= ( yFz zFy )cos + ( zFx xFz ) cos + (xFy yFx )cos
deoarece produsul scalar a doi vectori perpendiculari este nul.
Proprietile momentului axial:
momentul axial al forei F este invariant fa de schimbarea polului
O pe axa .
( )
O : M F = r F = Mo F ( ) ( )
O : M (F ) = (r1 F ) = (r F + O1O F ) =
= (r F ) + (O1O F ) =
= (r F ) = M o (F ) = M (F )
momentul axial este nul dac suportul forei F i axa de calcul sunt
coplanare;
momentul axial este invariant fa de alunecarea forei pe suportul su;
momentul axial al unei fore F este egal cu suma momentelor axiale
ale forelor componente F 1 , F 2 aplicate n acelai punct cu F :
F = F1 + F2
(11)
M (F ) = M (F1 ) + M (F2 )
 2.4. CUPLU DE FORE. MOMENTUL UNUI CUPLU
Dou fore egale n modul, paralele, de sensuri contrare F i F ,
avnd suportul diferit, formeaz un cuplu de fore (fig. 7).
M cuplu

M O (F )

MO F '( )
O

r
r'

A
F

d B F ' = F
Fig. 7 Cuplu de fore
Mrimea care arat aciunea unui cuplu este momentul cuplului.
M cuplu = M o (F ) + M o (F ) = r F + r ( F ) = (r r ) F = BA F (12)
Momentul unui cuplu este un vector liber, perpendicular pe planul
cuplului. El este invariant la schimbarea polului.
M cuplu = BA F sin = F d (13)
Cuplurile care au acelai vector moment sunt mecanic echivalente.
2.5. REDUCEREA FORELOR
2.5.1. Reducerea unei fore n raport cu un punct
A reduce o for ntr-un punct nseamn a gsi elemente mecanice
echivalente legate de punctul considerat, care s produc acelai efect ca
fora dat.
Fie fora F care acioneaz asupra solidului rigid din fig. 8.
Pentru a reduce fora F n punctul O , introducem un sistem de dou
fore opuse F i F care au suportul paralel cu suportul forei date F .
nlocuim perechea de fore F aplicat n A i F aplicat n O, care
formeaz un cuplu de fore, cu vectorul moment polar:
M o (F ) = OA F = r F
( )
F
A A
F M O (F )
A (1 )
r = r =
F F
O O O
F'
 Fig. 8 a, b, c Torsorul de reducere

Sistemul mecanic echivalent cu fora dat F se numete torsorul de

reducere n raport cu polul O:
( ) (
o F = F, M o F ( )) (14)
2.5.2. Reducerea unei fore oarecare ntr-un punct
Fie un solid rigid asupra cruia acioneaz un sistem de fore oarecare
F1 , F2 , ..., Fn avnd punctele de aplicaie A1 , A2 , ..., An .
Se cere s se gseasc torsorul de reducere al forelor Fi , i = 1, n n
punctul O.
Pentru soluionarea problemei este necesar a se parcurge urmtoarele
etape:
introducem n polul O perechi de fore Fi , Fi , i = 1, n ;
nlocuim cuplurile constituite din forele Fi aplicate n Ai i Fi
aplicate n O (i = 1, n) , cu vectorii momente ale cuplurilor:
( )
M o Fi = ri Fi , i = 1, n (15)
Dup aceast operaie n punctele Ai nu mai exist forele Fi .
n punctul O sunt dou sisteme de vectori concureni: sistemul de
fore concurente Fi i sistemul de n vectori momente ale cuplurilor
( )
M o Fi .
aplicm de (n 1) ori regula paralelogramului pentru vectorii fore
concurente Fi din O, rezultnd:
n
R = F1 + F2 + ... + Fn = Fi (16)
i =1
repetm operaiunea anterioar pentru vectorii momente ale
cuplurilor:
( ) ( )
n n
M o = M 1 + M 2 + ... + M n = M o Fi = ri x Fi (17)
i =1 i =1
Sistemul format din vectorii R i M o este echivalent cu sistemul de
fore dat i se numete torsorul de reducere al sistemului de fore dat n
raport cu polul O :
( ) (
0 Fi = R, M o ) (18)
n
R = Fi = X i + Y j + Z k (19)
i =1
 ( )
n
M o = M o Fi = M ox i + M oy j + M oz k (20)
i =1
Proprietile torsorului de reducere:
vectorul rezultant R este un invariant la schimbarea polului de
reducere;
momentul rezultant M o variaz la schimbarea polului (fig. 9) dup
legea:

M ' = M o + O 'O R (21)

o

M O'

R
O'
ri '
(
Fi i = 1, n ) Ai MO
ri
R
O

Fig. 9 Variaia momentului rezultant la schimbarea polului

Demonstraie:
n
Calculm: M o = ri Fi
i =1
Calculm:
= (O O + r ) F = r
n n n
M o' = ri' Fi '
i i i Fi +
i =1 i =1 i =1
n n n
+ O O Fi = ri Fi + O O Fi = M o + O 'O R
' '
i =1 i =1 i =1
produsul scalar dintre vectorul rezultant R i vectorul moment
rezultant M o este o mrime constant ce se numete trinom invariant:
R M o = R x M x + R y M y + R z M z = ct. (22)
dac R = 0 vectorul moment rezultant este invariant fa de polul de
reducere;
proiecia vectorului moment rezultant pe direcia vectorului for
rezultant este un invariant al schimbrii polului de reducere din O n O ,
adic:
prR M o = prR M o' (23)
 Demonstraie:
Din (22) obinem:
R M o = R M o (24)
1
nmulim relaia (24) cu i rezult:
R

R R
Mo = M o prR M o = prR M o (25)
R R
2.5.3. Torsorul minimal. Axa central
n urma reducerii unui sistem de fore Fi , i = 1, n , ntr-un punct
oarecare O, obinem torsorul de reducere sub forma:
n
R = i Fi
( )
o Fi = n
=1 (26)
M o = ri Fi
i =1
ca n fig. 10.
MO

R
O
r
MO R

MO P

Fig. 10 Torsorul de reducere

Dac vectorul rezultant i vectorul moment sunt coliniari, torsorul

sistemului de fore poart denumirea de torsor minimal.
Locul geometric al punctelor n raport cu care un sistem de fore
oarecare se reduce la un torsor minimal se numete ax central.
Considerm un punct P( x, y, z ) care aparine axei centrale, de ecuaie
nedeterminat i aplicm relaia (21):
 M P = M o + PO R = M o + ( OP ) R =
i j k
= M ox i + M oy j + M oz k + x y z =
X Y Z
[ ]
= [M ox ( yZ zY )] i + M oy ( zX xZ ) j + [M oz ( xY yX )] k

Din condiia de coliniaritate dintre M P i R rezult:

M ox ( yZ zY ) M oy ( zX xZ ) M oz ( xY yX )
= = (27)
X Y Z
relaie care permite determinarea axei centrale.
n funcie de elementele torsorului de reducere pot aprea mai multe
cazuri.
2.5.4. Cazuri particulare de reducere
(
a) Fore coplanare Fiz = 0, z i = 0 : )
Fi = Fix i + Fiy j + 0k (28)
ri = xi i + y i j + 0k (29)
calculm torsorul de reducere n O :
n n n
R = i ix Fiy j = X i + Y j
F = F i +
i =1 i =1 i =1

( )
o Fi = n n
i j k (30)
M o = ri Fi = xi yi 0 = M oz k
i =1 i =1
Fix Fiy 0
Calculm trinomul invariant:
R M 0 = X 0 + Y 0 + 0 M oz = 0 R M o (31)
Din relaia (27), ecuaia axei centrale devine:
Yx Xy = 0
(32)
z=0
b) Fore paralele:
Fi = Fi u (33)
unde u este versorul direciei date.
Calculm torsorul n O :
n n n
R = Fi = Fi ui = u Fi = Ru (34)
i =1 i =1 i =1
 (
n
)
n n
M o = ri Fi = ri Fi u i = ri Fi u (35)
i =1 i =1 i =1
Calculm trinomul invariant:
( ) n n n
R M 0 = Ru ri Fi u = Fi u ri Fi u = 0 (36)
i =1 i =1 i =1
Ecuaia axei centrale devine:
n n
yi Fi xi Fi
x = i =1n , y = i =1n (37)
Fi Fi
i =1 i =1
sau vectorial:
n
ri Fi
i =1
rC = n
(38)
Fi
i =1

2.6. GEOMETRIA MASELOR

2.6.1. Centrul de greutate i centrul maselor
Particulele materiale aflate la suprafaa Pmntului sunt supuse
aciunii cmpului gravitaional terestru care se manifest prin fora de
atracie:
G = mg (39)
denumit greutate.
Se observ c aceast for depinde de masa particulei materiale m i
de vectorul g , care se numete acceleraie gravitaional.
Pentru un sistem de puncte materiale, greutatea sistemului material
are expresia:
n
G = Gi (40)
i =1
iar punctul de aplicaie se numete centru de greutate al sistemului de
puncte materiale.
Poziia centrului de greutate al unui sistem de puncte materiale este
dat de relaia:
n
ri Gi
rC = i =n1 (41)
Gi
i =1
sau:
n n n
xi Gi yi Gi zi Gi
xC = i =1n , yC = i =1n , z C = i =1n (42)
Gi Gi Gi
i =1 i =1 i =1
Prin definiie, suma maselor punctelor materiale ale unui sistem este
masa sistemului de puncte materiale:
n
M = mi (43)
i =1
iar centrul maselor unui sistem de puncte materiale este dat de relaia:
n
ri mi
rC = i =n1 (44)
mi
i =1
sau:
n n n
xi mi yi mi z i mi
i =1 i =1 i =1
x= n
,y = n
,z = n
(45)
mi mi mi
i =1 i =1 i =1
Proprieti:
dac un sistem de puncte materiale admite un plan de simetrie, o ax
de simetrie sau un centru de simetrie, centrul de mas se gsete n acel
plan, pe acea ax, respectiv n acel centru;
dac un sistem de puncte materiale (S ) se descompune ntr-un
numr de subsisteme (S1 ) , (S 2 ) ,..., (S p ) ale cror mase M 1 , M 2 ,..., M p
i centre de mas (C1 ), (C 2 ) ,..., (C p ) se cunosc, poziia centrului su de
mas se poate determina cu relaia:
M 1 rc1 + M 2 rc2 + ... + M p rc p
rc = (46)
M 1 + M 2 + ... + M p
dac un sistem de puncte materiale (S ) poate fi considerat ca
rezultnd dintr-un sistem (S1 ) din care lipsete un sistem (S 2 ) , atunci:
M 1 rc1 M 2 rc2
rc = (47)
M1 M 2
 2.6.2.Teoremele lui Guldin-Pappus
(a) Aria suprafeei generate de un arc de curb plan, care se rotete n
jurul unei axe din planul curbei, pe care nu o intersecteaz, este egal cu
lungimea arcului de curb multiplicat cu lungimea cercului descris de
centrul de mas al curbei date, presupuse omogene:
A = 2y c L (48)

A B
o
C
yC

x x
Fig. 11 Teorema I Guldin-Pappus

(b) Volumul generat prin rotirea unei suprafee plane n jurul unei axe din
planul su pe care nu o intersecteaz, este egal cu aria considerat multiplicat
cu lungimea cercului descris de centrul de mas al ariei:
V = 2y c A (49)

yC
x x
Fig. 12 Teorema II Guldin-Pappus
Determinarea poziiei centrului de mas pentru o bar omogen de
forma unui:
arc de cerc
y

dm = dl
R
d

x

xC

Fig. 13 Poziia centrului de mas pentru un arc de cerc

dm = dl ; x = R cos ; dl = Rd

R cos d
xc =
xdm = R cos dl = R cos Rd =
=R
sin

dm dl Rd
d

sector de cerc

Rd R
R dm =
2
d

C x

x dx
xC

Fig. 14 Poziia centrului de mas pentru un sector de cerc

x = 23 R cos
R d R
dm =
2
2
R d R cos d
3 R cos
2

xc = 2 = 2 = 2 R sin
3 3
R2
d d
2

2.6.3. Momente statice. Teorema momentelor statice

Se numete moment static al unui sistem de puncte materiale n raport
cu un plan, o ax sau un pol, suma produselor dintre masele punctelor
materiale care alctuiesc sistemul i distanele de la aceste puncte la
planul, axa sau polul considerat:
n
S = mi d i (50)
i =1
Pentru un sistem de referin cartezian, expresiile:
 n
S yoz = mi xi
i =1
n
S xoz = mi yi
i =1
n
S xoy = mi zi
i =1
reprezint momentele statice ale sistemului de particule materiale, n raport
cu planele yoz , zox , respectiv xoy .
Dac punctele materiale sunt situate toate n acelai plan, atunci
expresiile:
n
S y = mi xi
i =1
(51)
n
S x = mi yi
i =1
reprezint momentele statice ale sistemului n raport cu axa Oy , respectiv
Ox .
Din relaiile care dau coordonatele centrului de greutate al unui sistem
de puncte materiale, rezult:
n
mi xi = xc M
i =1
n
mi yi = yc M (52)
i =1
n
mi zi = zc M
i =1
relaii cunoscute sub denumirea de teorema momentelor statice.
Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un
plan sau o ax este egal cu produsul dintre masa ntregului sistem i
distana de la centrul de mas al sistemului la acel plan sau la acea ax.
2.6.4. Momente de inerie. Raze de inerie
Se numete moment de inerie al unui sistem de puncte materiale n
raport cu un plan, o ax sau un pol, suma produselor dintre masele
particulelor care alctuiesc sistemul i ptratul distanelor acestor particule
pn la planul, axa sau polul considerat:
n
J = mi d i2 (53)
i =1
Fa de un sistem de referin cartezian avem:
momente de inerie mecanice planare:
 n
J xoy = mi zi2
i =1
n
J yoz = mi xi2 (54)
i =1
n
J xoz = mi yi2
i =1
momente de inerie mecanice axiale:
( )
n
J x = mi yi2 + zi2
i =1

( )
n
J y = mi xi2 + zi2 (55)
i =1

( )
n
J z = mi yi2 + zi2
i =1
moment de inerie mecanic polar:
( )
n
J o = mi xi2 + yi2 + z i2 (56)
i =1
momente de inerie centrifugale:
n
J xy = mi xi yi
i =1
n
J yz = mi yi zi (57)
i =1
n
J zx = mi zi xi
i =1
Se numete raz de inerie distana la care trebuie plasat ntreaga
mas a sistemului material M, concentrat ntr-un singur punct la un plan
xoy , o ax sau un pol O pentru a obine aceeai valoare a momentului
de inerie planar, axial sau polar ca i cea dat de ntreg sistemul material.
J
J = Mi 2 i = (58)
M
Proprieti:
momentele de inerie planare, axiale sau polare sunt mrimi
pozitive. Ele sunt nule numai atunci cnd sistemul de puncte materiale este
coninut n planul, pe axa sau n polul la care ne referim;
momentele de inerie axiale sunt egale cu suma momentelor de
inerie n raport cu dou plane rectangulare:
 J x = J xoz + J xoy
J y = J yoz + J xoy (59)
J z = J xoz + J yoz
momentul de inerie polar poate fi calculat ca:
- semisuma momentelor de inerie axiale n raport cu trei axe
rectangulare ce trec prin acel punct:
J o = 12 (J x + J y + J z ) (60)
- suma momentelor de inerie planare:
J o = J yoz + J xoz + J xoy (61)
- suma momentelor de inerie n raport cu un plan i o ax normal la
acel plan:
J o = J x + J yoz = J y + J xoz = J z + J xoy (62)
momentele de inerie centrifugale pot fi pozitive, negative sau nule.
2.6.5. Variaia momentelor de inerie la translaia axelor. Teorema
lui Steiner
Fie un sistem de puncte materiale S, de centru de greutate C, raportat
la un sistem cartezian Oxyz . Fa de acest sistem sunt cunoscute
momentele de inerie axiale, centrifugale, planare respectiv momentul de
inerie polar fa de polul C . Se cere s se determine momentele de inerie
fa de un sistem O1 x1 y1 z1 translatat fa de sistemul cartezian Oxyz cu
( a , b, c ) .
Un punct material Pi de coordonate ( xi , yi , z i ) fa de sistemul Oxyz
are fa de sistemul O1 x1 y1 z1 urmtoarele coordonate:
x1i = xi + a
y1i = yi + b (63)
z1i = zi + c
Momentele de inerie ale sistemului de puncte materiale S fa de
sistemul O1 x1 y1 z1 sunt:
momentele de inerie mecanice planare:
n
J x1o1 y1 = mi z12i
i =1
n
J y1o1 z1 = mi x12i (64)
i =1
n
J x1o1 z1 = mi y12i
i =1
momentele de inerie mecanice axiale:
 ( )
n
J x1 = mi y12i + z12i
i =1

( )
n
J y1 = mi x12i + z12i (65)
i =1

( )
n
J z1 = mi x12i + z12i
i =1
momentul de inerie mecanic polar:
( )
n
J o1 = mi x12i + y12i + z12i (66)
i =1
momentele de inerie centrifugale:
n
J x1 y1 = mi x1i y1i
i =1
n
J y1 z1 = mi y1i z1i (67)
i =1
n
J z1 x1 = mi z1i x1i
i =1
nlocuind relaia (63) n relaiile (64) (67) rezult:
n n n n
J x1o1 y1 = mi ( zi + c )2 = mi zi2 + 2c mi zi + c 2 mi =
i =1 i =1 i =1 i =1

= J xoy + 2cS xoy + c 2 M

J y1o1 z1 = J yoz + 2aS yoz + a 2 M
(68)
2
J x1o1 z1 = J xoz + 2bS xoz + b M
n
[ ]
J x1 = mi ( yi + b )2 + ( zi + c )2 = J x + 2bS xoz + 2cS xoy + b 2 + c 2 M
i =1
( )
J y1 = J y + 2aS yoz + 2cS xoy + a 2 + c 2 M ( )
 J z1 = J z + 2aS yoz + 2bS xoz + a 2 + b 2 M ( )
n
[
J o1 = mi ( xi + a )2 + ( yi + b )2 + ( zi + c )2 =
i =1
]
= J o + 2aS yoz + 2bS xoz + 2cS xoy + d 2 M
n
J x1 y1 = mi ( xi + a )( yi + b ) = J xy + aS xoz + bS yoz + abM
i =1
J y1 z1 = J yz + bS xoy + cS xoy + bcM
J x1 z1 = J xz + aS xoy + cS xoz + acM
d 2 = a2 + b2 + c2
relaii cunoscute sub denumirea de relaiile lui Steiner.
Dac sistemul O1 x1 y1 z1 este un sistem central, adic O1 = C , atunci
momentele statice care apar n relaiile (68) devin nule.
2.6.6. Variaia momentelor de inerie la rotaia axelor
Fie un sistem de puncte materiale S, de centru de greutate C, raportat
la un sistem cartezian Oxyz . Fa de acest sistem sunt cunoscute
momentele de inerie axiale, centrifugale, planare respectiv momentul de
inerie polar fa de polul C. Se cere s se determine momentele de inerie
fa de un sistem Ox1 y1 z1 rotit fa de sistemul cartezian Oxyz cu (, ,0 ) .
Un punct material Pi are n raport cu sistemul Oxyz coordonatele
( xi , yi , zi ), iar fa de sistemul Ox1 y1 z1 coordonatele:
x1i = xi cos + yi sin
y1i = yi cos xi sin (69)
z1i = z i
Se observ c pentru simplificarea problemei, rotaia are loc n jurul
axei Oz .
Momentele de inerie axiale J x1 , J y1 i cel centrifugal J x1 y1 au
expresiile:
n n n
J x1 = mi y12i = cos 2
mi xi2 + 2 sin cos mi xi yi +
i =1 i =1 i =1
(70)
n
+ sin 2 mi yi2
i =1
 n n n
J y1 = mi x12i = cos 2 mi yi2 2 sin cos mi xi yi +
i =1 i =1 i =1
(71)
n
+ sin 2 mi xi2
i =1

( )
n n
J x1 y1 = sin cos mi xi2 + cos 2 sin 2 mi xi yi +
i =1 i =1
(72)
n
+ sin cos mi yi2
i =1
Cu ajutorul relaiilor:
2 1 cos 2 2 1 + cos 2
sin = , cos =
2 2 (73)
2 sin cos = sin 2, cos 2 sin 2 = cos 2

rezult:
Jx + Jy Jx Jy
J x1 = + cos 2 J xy sin 2 (74)
2 2

Jx + Jy Jx Jy
J y1 = cos 2 + J xy sin 2 (75)
2 2

Jx Jy
J x1 y1 = sin 2 + J xy cos 2 (76)
2
Momentele de inerie fa de sistemul de axe rotit cu unghiul ,
depind de unghiul .
Se observ c:
I z1 + I y1 = I z + I y
ceea ce arat c suma momentelor de inerie axiale este un invariant i este
egal cu momentul de inerie polar, care este independent de poziia ce ar
ocupa-o sistemul de axe prin rotirea lui.
2.6.7. Direcii principale de inerie. Momente de inerie principale
Axele principale de inerie sunt axele fa de care momentele de
inerie au valori extreme.
Pentru a afla valoarea unghiului ce definete direcia fa de care
momentul de inerie axial este maxim, anulm derivata momentului de
inerie n raport cu 2 .
 dJ x1 Jx Jy
= sin 2 J xy cos 2 = 0
d (2 ) 2
(77)
2 J xy
tg 21 =
Jx Jy

Aceast relaie este satisfcut pentru 1 i 1 + .
2
Relaia d poziia a dou axe care formeaz ntre ele un unghi drept, axe
care se numesc axe principale de inerie.
Momentele de inerie n raport cu aceste axe se numesc momente
principale de inerie. Ele reprezint valoarea maxim, respectiv minim a
momentului de inerie n raport cu sistemul de axe considerat.
Dac punctul O coincide cu centrul de greutate al sistemului de puncte
materiale, axele principale de inerie se numesc axe principale centrale.
Se observ c relaia derivatei momentului de inerie axial este aceeai
cu relaia momentului de inerie centrifugal, luat cu semn schimbat. n
consecin, pentru direciile 1 , corespunztoare axelor principale de
inerie, momentul de inerie centrifugal este nul.
Orice ax de simetrie a sistemului de puncte materiale este o ax
principal central de inerie, iar cealalt ax principal central de inerie este
perpendicular pe axa de simetrie i trece prin centrul de greutate.
Valorile momentelor principale de inerie J1 i J 2 se obin pentru
= 1 dac n relaiile (71) se nlocuiesc valorile:
2 J xy
tg 21 =
Jx Jy
tg 21 2 J xy
sin 21 = = (78)
1 + tg 212
(J x J y )2
+ 2
4 J xy
1 Jx Jy
cos 21 = =
1 + tg 2 21 (J x J y )2 + 4 J xy2
rezult:
Jx + Jy
J 1, 2 =
1
(J x J y )2 + 4 J xy2
(79)
2 2
n aplicaii sunt importante momentele de inerie centrale principale,
corespunztoare axelor principale care trec prin centrul de greutate al
sistemului de puncte materiale. La sistemele de puncte materiale cu dou
axe de simetrie, acestea sunt i axe principale, iar la cele cu o singur ax
de simetrie, cea de a doua este perpendicular pe ea i trece prin centrul de
greutate. Deci sistemul principal central de axe este sistemul format din
axa de simetrie i perpendiculara dus pe ax prin centrul de greutate.

2.7. STATICA SOLIDULUI RIGID

Pentru ca un sistem de fore care acioneaz asupra unui solid rigid
liber s fie n echilibru este necesar i suficient ca ntr-un punct arbitrar din
spaiu rezultanta sistemului de fore i momentul rezultant fa de punctul
respectiv s fie egale cu zero:
R = 0, M o = 0 (80)
n cazul solidului rigid supus la legturi geometrice, n virtutea
axiomei legturilor, n baza creia orice legtur geometric poate fi
nlocuit cu o for de legtur corespunztoare, numit reaciune,
condiiile de echilibru devin:
R + R = 0, M o + M o = 0 (81)
( )
unde R, M 0 este torsorul forelor exterioare, iar (R ,M 0 ) este torsorul
forelor de legtur.
n cazul legturilor cu frecare, apar la contactul dintre corpuri
urmtoarele reaciuni:
fora de frecare de alunecare T , situat n planul tangent la contact,
dirijat n sens contrar micrii sau tendinei de micare, de valoare
variabil:
0 T N (82)
unde este coeficientul de frecare la alunecare;
reciunea normal pe planul tangent comun N ;
cuplul de frecare la rostogolire, avnd momentul M r , opus sensului
micrii sau tendinei de micare de rostogolire, de valoare variabil:
O M r sN (83)
unde s este coeficientul de frecare la rostogolire;
cuplul de frecare de pivot, avnd momentul M p opus micrii de
pivotare sau tendinei de micare de pivotare:
O M p M1 (84)
unde M 1 se determin experimental de la caz la caz.
 M Mp

N R
MT
T
T1 T2

Fig. 15 Cuplul de frecare de pivot

n cazul alunecrii unor fire pe un tambur fix, condiia de echilibru

este:
T1
e e (85)
T2
unde T1 , T2 sunt tensiunile n fire, unghiul la centru exprimat n radiani,
coeficientul de frecare de alunecare ntre fir i tambur i e baza
logaritmilor naturali.

2.8. METODE I CONDIII DE DETERMINARE A ECHILI-

BRULUI STATIC
n studiul echilibrului sistemului ne intereseaz:
valorile parametrilor independeni care determin poziia de
echilibru a sistemului;
reaciunile legturilor exterioare la care este supus sistemul;
interaciunile reciproce.
Pentru rezolvarea acestor probleme, studiul echilibrului sistemelor de
corpuri poate fi efectuat prin mai multe metode la baza crora stau
urmtoarele teoreme:
a) teorema solidificrii: pentru ca un sistem de solide rigide s fie n
echilibru este necesar ca torsorul forelor exterioare, efectiv aplicate
sistemului, s fie nul n raport cu orice pol O;
b) teorema echilibrului prilor: dac un sistem de corpuri rigide se
afl n echilibru sub aciunea forelor exterioare i de legtur care i sunt
aplicate, atunci i o parte oarecare a sistemului se va afla n echilibru sub
aciunea forelor exterioare i a reaciunilor aplicate prii considerate.
Se pot defini trei tipuri de probleme:
fiind date forele exterioare care acioneaz asupra sistemului de
puncte materiale s se determine poziia de echilibru a punctelor materiale
ale sistemului;
fiind dat poziia punctelor care formeaz un sistem n echilibru, s se
determine forele care acioneaz asupra acestui sistem;
 probleme mixte referitoare att la poziia de echilibru, ct i la
forele de legtur.
Etapele de lucru n rezolvarea acestor tipuri de probleme sunt
urmtoarele:
se traseaz schema mecanic n care se izoleaz partea a crui
echilibru se studiaz eliminnd legturile pe care le are partea considerat
cu celelalte corpuri din sistem i cu corpurile exterioare sistemului;
se reprezint forele exterioare date care acioneaz numai asupra
prii izolate i reaciunile legturilor suprimate n baza axiomei legturilor
i avnd n vedere principiul aciunii i reaciunii cnd se trece de la un
corp la altul;
se evideniaz parametrii geometrici care determin poziia de
echilibru a prii izolate n raport cu un sistem de referin ales;
se scriu ecuaiile de echilibru pentru poriunea izolat, admind
ipoteza solidificrii i teorema echilibrului prilor;
se analizeaz rezultatele.
CAPITOLUL 3
CINEMATICA
3.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
3.1.1. Definiii
Cinematica punctului material studiaz micarea n timp a acestuia
fa de un sistem de referin fix. n cadrul cinematicii punctului material
se determin: poziia, traiectoria, viteza i acceleraia punctului n orice
moment.
Poziia punctului la un moment dat se definete prin vectorul de
poziie:
r = r (t ) (86)
Ecuaia (86) poate fi scris n:
sistemul de coordonate cartezian:
x = x(t )
y = y (t ) (87)
z = z (t )
sistemul de coordonate cilindrice:
= (t )
= (t ) (88)
z = z (t )
sistemul de coordonate sferice:
r = r (t )
= (t ) (89)
= (t )
Locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punctul n micare
se numete traiectorie. Aceasta poate fi o curb plan sau o curb oarecare
(strmb n spaiu).
Viteza punctului material la un moment dat se definete prin:
r d r &
v = lim = =r (90)
t 0 t dt
i este un vector tangent la traiectorie avnd sensul micrii.
Vectorul vitez poate fi exprimat n diverse sisteme de coordonate:
sistemul de coordonate cartezian:
v = x&i + y& j + z&k
2 2 2
(91)
v = x& + y& + z&
unde: i, j , k sunt versorii axelor sistemului de referin cartezian;
x& , y& , z& sunt proieciile vitezei pe aceleai axe;
v este modulul vitezei.
sistemul de coordonate cilindrice:
v = & ir + r& i + z&i z
(92)
2 2 2 2
v = & + r & + z&
unde:
ir este versorul proieciei vectorului de poziie n planul xOy ;
i este versorul direciei perpendiculare pe proiecia vectorului de
poziie n planul xOy ;
i z este versorul axei Oz .
sistemul de coordonate sferice:
v = r&ir + r& i + r cos & i z
(93)
2 2&2 2 2 2
v = r& + r + r cos &
unde:
ir este versorul razei vectoare;
i este versorul direciei tangente la meridianul ce trece prin punct;
i este versorul tangentei la paralela ce trece prin punct.
Acceleraia punctului material la un moment dat este dat de relaia:
v dv d 2 r & &&
a = lim = = 2 =v =r (94)
t 0 t dt dt
i este un vector ndreptat ctre interiorul curbei ce reprezint traiectoria.
n sistemul de axe cartezian:
a = &x&i + &y&j + &z&k
(95)
a = &x&2 + &y& 2 + &z&2

3.1.2. Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate

intrinseci (naturale). Triedrul lui Frenet
Se consider un punct material M n micare pe o traiectorie C,
poziionat prin arcul de curb s fa de poziia iniial M o , ca n fig. 16.

s a
M

(C )
r
M0
a a
O

Fig. 16 Triedrul lui Frenet

Triedrul lui Frenet este un sistem triortogonal drept, n ordinea axelor
, , , cu originea mobil plasat n punctul material M n micare i
avnd urmtoarele axe:
axa tangent la curb, de versor , orientat pozitiv n sensul
micrii, adic n sensul creterii arcului s;
axa normal principal, de versor , cu direcia i sensul ctre
centrul de curbur;
Planul (, ) se numete plan osculator.
axa binormal, de versor , perpendicular pe planul osculator i cu
sensul pozitiv orientat astfel nct ordinea , , s formeze un sistem
drept.
Fcnd apel la formulele lui Frenet:
dr
ds =
d 1 (96)
=
ds
unde este curbura, obinem:
dr dr ds dr ds
v= = = = s& = v (97)
dt dt ds ds dt
Deci viteza punctului material are direcia axei normale principale.
dv dv ds d (v ) ds dv d ds
a= = = = + v =
dt dt ds ds dt ds ds dt
(98)
dv ds 1 v2
= + vs& = v +
ds dt
Din relaia (98) rezult c acceleraia punctului material are dou
componente n planul osculator:
 a = v& = &s&
2
a =v (99)


Acceleraia tangenial a ne ofer informaii n legtur cu viteza de
variaie a mrimii vectorului vitez, iar acceleraia normal a ofer
informaii legate de viteza de variaie a direciei vectorului vitez.
3.1.3. Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate
polare
Presupunem c micarea punctului material M are loc n spaiul cu
dou dimensiuni, deci traiectoria C este o curb plan coninut n planul
micrii.
S considerm sistemul cartezian fix xOy i sistemul cartezian mobil
Mn avnd originea n punctul mobil M (fig. 17).
(C )
y
v a
n

a
vn
an v

r M

x
O

Fig. 17 Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate polare

Se presupun a fi cunoscute ecuaiile parametrice ale micrii punctului
M:
r = r (t )
(100)
= (t )
Vectorul de poziie al punctului material M are expresia:
r = r (101)
Din relaia (90) rezult:
dr d (r ) dr d
v= = = + r = r& + r& n (102)
dt dt dt dt
rezultnd:
v = r&
(103)
v = r&
 Derivnd relaia (102) obinem:
dv d dr& d dr d& dn
a= = (r& + r& n ) = + r& + & n + rn + r& =
dt dt dt dt dt dt dt (104)
( )
&&n r& 2 = &r& r& 2 + (r
= &r& + & r&n + r&& n + r&& n + r && + 2r&& )n
Prin identificare rezult:
a = &r& r& 2
(105)
a n = r&& + 2r&&

3.1.4. Cazuri particulare de micare ale punctului material

a) micare rectilinie uniform:
Micarea punctului material este rectilinie i uniform atunci cnd
traiectoria punctului este o dreapt i modulul vitezei este constant n timp.
x = x0 + v0 t
(106)
v = v0 = ct.
b) micare rectilinie uniform variat:
Traiectoria punctului material este o dreapt i modulul acceleraiei
este constant n timp.
x = x0 + v0 t + 12 a0 t 2
v = v0 + a 0 t (107)
a = a0 = ct.
c) micare circular uniform:
v = R
a = 2 R
= ct.
d) micare rectilinie oscilatorie armonic:
x = A sin (t + )
v = x& = A cos(t + )
a = &x& = A 2 sin (t + ) = 2 x
A = ct., = ct., = ct.

3.2. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL

Obiectul capitolului este studiul micrii punctului material n raport
cu un sistem de referin fix, atunci cnd se cunosc parametrii cinematici
ai micrii punctului fa de un sistem de referin mobil, precum i
parametrii cinematici care caracterizeaz micarea reperului mobil fa de
reperul fix.

3.2.1. Derivata unui vector dat prin proiecii ntr-un sistem de

referin mobil
Se consider un vector u variabil ca mrime i direcie, raportat la un
sistem de referin mobil Oxyz (fig. 18).
z1 z
u
uz
k y
j
uy
k1 r
i
ux y1
i1 j1

x
x1

Fig. 18 Punctul material n micare relativ

u = u x (t )i (t ) + u y (t ) j (t ) + u z (t )k (t ) (108)
Prin derivarea relaiei (108) se obine:
du &
= u = u& x i + u& y j + u& z k + u x i& + u y &j + u z k& (109)
dt
Versorii i , j , k sunt vectori unitari i doi cte doi perpendiculari ntre
ei:
i i =1 j j =1 k k =1
(110)
i j = 0 j k = 0 k i = 0
Prin derivarea relaiilor (110) se obine:
i& i = 0 &j j = 0 k& k = 0
i& j = i &j = z
&j k = j k& = (111)
y

k& i = k i& = x
= xi + y j + z k
n care x , y , z reprezint vitezele unghiulare ale sistemului mobil Oxyz .
Exprimm vectorii i&, &j , k& n funcie de proieciile lor pe axele
sistemului de referin mobil:
( ) ( ) ( )
i& = i& i i + i& j j + i& k k
( ) ( ) ( )
&j = &j i i + &j j j + &j k k (112)
( ) ( ) ( )
k& = k& i i + k& j j + k& k k
Din relaiile (111) i (112) rezult:
i& = z j y k
&j = i + k (113)
z x

k& = i j
y z
Relaia (113) mai poate fi scris astfel:
i j k
i& = x y z = i
1 0 0
i j k
&j = y z = j
x
0 1 0
(114)
i j k
k& = x y z = k
0 0 1
Relaiile (114) sunt cunoscute sub denumirea de relaiile lui Poisson.
Introducnd relaiile (114) n relaia (109) se obine:
du u
= + u x ( i ) + u y ( j ) + u z ( k ) =
dt dt
u
= + (u xi ) + (u y j ) + (u z k ) =
dt
u
= + (u x i + u y j + u z k )
dt
du u
n final: = + u (115)
dt dt

3.2.2. Ecuaiile micrii relative a punctului material

 Considerm un punct material M a crui micare n raport cu un
sistem de referin mobil Oxyz este cunoscut. De asemenea este
cunoscut micarea sistemului de referin mobil n raport cu sistemul de
referin fix O1 x1 y1 z1 (fig.19).
Se cere s se determine micarea punctului material n raport cu
sistemul de referin fix O1 x1 y1 z1 .
z
z1 M

r y
j
r1
k
k1 r0 O

O1 i
j1 y1
i1
Fig. 19 Micarea relativ a x
punctului material x1

n micarea relativ a punctului material intervin urmtoarele noiuni

importante:
micarea absolut: micarea punctului material n raport cu un reper
fix;
micarea relativ: micarea punctului material n raport cu un reper
mobil;
micarea de transport: micarea n raport cu sistemul fix al punctului
solidar (punctul a crui micare se studiaz cu reperul mobil).
Poziia mobilului M, la un anumit moment dat, fa de reperul fix este
dat de relaia:
r1 = r0 + r (116)
Prin derivare se obine viteza absolut va :
r
r&1 = va = r&0 + r& = v0 + + r (117)
t
r
va = + v 0 + r = v r + vt (118)
t
n care:
r
vr = (119)
t
reprezint viteza relativ, iar:
vt = v o + r (120)
reprezint viteza de transport.
 Pentru determinarea distribuiei de acceleraii derivm relaia (118):
dv a
= a a = v&0 + & r + r& + d r (121)
dt dt t
Notm:

& = (122)
acceleraia unghiular a sistemului mobil Oxyz .
innd cont c:
v&0 = a 0
dr r
r& = = + r
dt t
d r 2 r r
= 2 +
dt t t t
rezult:
r 2r r
a a = a0 + r + + ( r ) + 2 + =
t t t
(123)
2
r r
= a0 + r + ( r ) + + 2
t 2 t
a a = at + a r + aC (124)
n care: at este acceleraia de transport; ar este acceleraia relativ;
r
aC = 2 = 2 v r este acceleraia Coriolis (sau complementar).
t
Acceleraia Coriolis este nul dac micarea de transport este o
translaie sau dac vectorii i v r sunt paraleli.

3.3. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

3.3.1. Micarea general a solidului rigid

Cunoscndu-se micarea unui solid rigid n raport cu un sistem de
referin fix, se cere s se determine expresiile generale ale vectorului de
poziie, vitezei i acceleraiei unui punct oarecare Pi al acestuia (fig. 20).
Pentru a cunoate poziia solidului rigid, respectiv a sistemului de
referin solidar cu rigidul este necesar s cunoatem n orice moment de
timp vectorul de poziie r10 i poziia versorilor i , j , k .
 z Pi vi
z1
y
Ci

ri ai
r1 j
k
j
r10 O
k1 i
O1
y1
j1
i1
x1
x
Fig. 20 Micarea general a solidului rigid
r10 (t ) = x10 (t ) i1 + y10 (t ) j1 + z10 (t ) k1
i = i (t ) = ixi1 + i y j1 + iz k1
(125)
j = j (t ) = j x i1 + j y j1 + j z k1
k = k (t ) = k x i1 + k y j1 + k z k1
n relaiile (125) apar 12 parametri scalari de poziie.
innd cont de relaiile (110), vom avea 12 6 = 6 parametri scalari
de poziie a solidului rigid.
Putem concluziona c solidul rigid n micare general are ase grade
de libertate.
ntre vectorul de poziie r1i al unui punct din solidul rigid, definit fa
de sistemul fix, vectorul de poziie ri al punctului fa de un sistem mobil
(legat invariabil de solid) i vectorul de poziie r10 al originii sistemului
mobil, fa de sistemul fix, exist relaiile:
r1i = ri + r10 (126)
unde:
r1i = x1i i + y1i j + z1i k
r10 = x10 i + y10 j + z10 k (127)
ri = xi i + y i j + z i k
Proiectm relaia (125) pe axele sistemului de coordonate fix
O1 x1 y1 z1 i obinem:
 x1i = x10 + xi cos (i , i1 ) + yi cos ( j , i1 ) + zi cos (k , i1 )
y1i = y10 + xi cos (i , j1 ) + yi cos ( j , j1 ) + zi cos (k , j1 ) (128)
z1i = z10 + xi cos (i , k1 ) + yi cos ( j , k1 ) + zi cos (k , k1 )
Relaiile (128) reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei
punctelor Pi .
Prin derivarea n raport cu timpul a relaiei (126) obinem:
dr1i dr dr r
= vi = i + 10 = i + ri + v0 (129)
dt dt dt t
r
Cum: i = 0 rezult:
t
vi = v0 + ri (130)
Relaia (130), cunoscut sub denumirea de relaia lui Euler reprezint
distribuia de viteze a punctelor unui solid rigid.
S proiectm relaia (130) pe axele sistemului de referin Oxyz :
vi = v1xi + v1 y j + v1z k
v0 = v0 x i + v0 y j + v0 z k
= xi + y j + z k
ri = xi i + yi j + zi k
i j k
ri = x y z
xi yi zi
rezultnd componentele vectorului vi n sistemul Oxyz :
vix = v0 x + z i y y i z
viy = v0 y + xi z z i x (131)
viz = v0 z + yi x xi y
Din relaia (130) se observ c proieciile a dou puncte ale solidului
rigid pe direciile determinate de acestea sunt egale ntre ele.
Fie punctele Pi , respectiv Pj ale solidului rigid (fig. 21) pentru care
aplicm relaia lui Euler. pr v pi p j j

Pj
vi
j
Pi i
rj
ri
prp p vi vj
i j
O
 Fig. 21 Proiecia vectorilor vitez pe o direcie dat
Pi : vi = v0 + ri (132)
Pj : v j = v 0 + r j (133)
Prin scderea relaiei (133) din (132) se obine:
vi = v j + (ri r j ) (134)
dar:
ri r j = Pj Pi vi = v j + Pj Pi (135)
nmulim scalar, la stnga, relaia (135) cu vectorul Pj Pi i obinem:
(
Pj Pi vi = Pj Pi v j + Pj Pi Pj Pi ) (136)
Cum ultimul termen din membrul drept este egal cu zero (produsul
scalar a doi vectori perpendiculari este nul), rezult:
Pj Pi vi = Pj Pi v j Pj Pi vi cos i = Pj Pi v j cos j
Dup simplificarea cu Pj Pi , rezult:
vi cos i = v j cos j prPi Pj vi = prPi Pj v j (137)
Pentru obinerea distribuiei de acceleraii se deriveaz relaia (130):
ai = v&i = v&0 + & ri + r&i (138)
Notm:
v&0 = a0 acceleraia punctului O;
& = acceleraia unghiular a solidului rigid, respectiv a sistemului
mobil Oxyz ;
r
r&i = i + ri
t
n final se obine:
ai = a0 + ri + ( ri ) (139)
Prin proiectarea relaiei (139) pe axele de coordonate se obine:
ai = a1x i + a1 y j + a1z k
a0 = a0 x i + a0 y j + a0 z k
ri = xi i + yi j + zi k
i j k
ri = x y z
xi yi zi
 i j k
( ri ) = x y z
zi y yi z xi z zi x yi x xi y
n final se obin componenetele vectorului acceleraie a punctelor Pi
ale sistemului rigid, n raport cu sistemul de referin mobil Oxyz :
aix = a0 x + z i y yi z + y ( yi x xi y ) z ( xi z z i x )
aiy = a0 y + xi z z i z + z (z i y yi z ) x ( yi x xi y ) (140)
aiz = a0 z + yi x xi y + x ( xi z z i x ) y (z i y y i z )
Solidul rigid poate executa o micare general sau o micare particular.
Exist dou micri simple ale solidului rigid: micarea de translaie i
micarea de rotaie n jurul unui ax fix.
Celelalte micri particulare ale solidului rigid: micarea de
rototranslaie, micarea plan-paralel, micarea de rotaie n jurul unui
punct fix se obin prin combinarea celor dou micri simple.
3.3.2. Micarea de translaie a solidului rigid
Un solid rigid execut o micare de translaie dac n tot timpul
micrii o dreapt solidar cu rigidul rmne paralel cu o dreapt fix din
spaiu sau cu ea nsi.
Pentru studiul micrii de translaie alegem dou sisteme de referin:
unul fix O1 x1 y1 z1 i unul mobil Oxyz a crui axe rmn tot timpul paralele
cu axele sistemului fix (fig. 22).
Ci
z1 z v
Pi
ai
r1i ri
k
k y
r10
O j
O1 i
y1
j1
i1

x1 x
Fig. 22 Micarea de translaie a solidului rigid
 r1i = r10 + ri
r10 = x10 i1 + y10 j1 + z10 k1
i = i1 (141)
j = j1
k = k1
Din relaiile (141) rezult c solidul rigid aflat n micare de translaie
posed trei grade de libertate ntruct poziia acestuia este determinat prin
coordonatele x10 , y10 respectiv z10 .
Derivm prima relaie din (141) i obinem:
dr r
vi = 1i = r1i + ri = v0 + i + ri (142)
dt t
Cum:
xi = yi = z i = ct
i:
x = y = z = 0
rezult:
vi = v 0 (143)
vitezele tuturor punctelor solidului rigid la un moment oarecare t sunt
egale ntre ele.
Prin derivarea relaiei (143) rezult:
ai = a o (144)
acceleraiile tuturor punctelor solidului rigid n micarea de translaie, la
un moment oarecare t, sunt egale ntre ele.

3.3.3. Micarea de rotaie a solidului rigid cu ax fix

Un solid rigid execut o micare de rotaie cu ax fix dac n tot
timpul micrii sale dou puncte ale sale rmn suprapuse cu dou puncte
fixe din spaiu.
Pentru studiul acestei micri axa Oz a sistemului mobil coincide cu
axa O1 z1 a sistemului fix i n plus, originile celor dou sisteme coincid
O1 O (fig. 23).
 z z1

ai
vi

Pi
y
r1i = ri
j
k k1
j1 y1
i
i1 O1 O

x1
x
Fig. 23 Micarea de rotaie a solidului rigid cu ax fix
Solidul rigid n micare de rotaie n jurul unei axe fixe Oz are un
singur grad de libertate ntruct poziia acestuia este determinat prin
unghiul format de planul fix x1Oy1 i planul mobil xOy . Ambele plane
conin axa de rotaie.
Poziia punctelor Pi este dat de relaia:
r1i = ri (145)
dar:
r1i = x1i i1 + y1i j1 + z1i k1
ri = xi i + yi j + z i k
rezultnd:
x1i i1 + y1i j1 + z1i k1 = xi i + y i j + z i k (146)
Cum:
z1i = zi
i = cos i1 + sin j1
(147)
j = sin i1 + cos j1
k = k1 = ct
rezult:
x12i + y12i = xi2 + yi2 = d i2 (148)
Ecuaia (148) arat c traiectoria punctelor Pi este un cerc cu centrul
plasat pe axa de rotaie.
n micarea de rotaie a solidului rigid cu ax fix, viteza unghiular
este dat de relaia:
= & (149)
 S derivm relaia (147):
i& = & sin i1 + & cos j1 = & ( sin i1 + cos j1 ) = & j
&j = & cos i & sin j = & (cos i + sin j ) = & i
1 1 1 1

k& = k&1 = 0
Cum (vezi relaiile 111):
( ) ( ) ( )
= xi + y j + z k = k& i i + &j k j + i& j k
rezult:
= & k = k (150)
Prin derivarea relaiei (150) se obine:
= & = &&k (151)
Relaiile (150) i (151) arat c vectorii i au ca suport axa de
rotaie.
Derivnd prima ecuaie din relaiile (145) rezult:
dr dr r
vi = 1i = i = i + ri
dt dt t
Cum:
ri
=0
dt
deoarece xi = yi = z i = ct rezult:
vi = ri (152)
relaie ce exprim distribuia cmpului vitezelor ale punctelor unui solid
rigid aflat n micare de rotaie cu ax fix.
Proiectnd relaia (152) pe axele sistemului de referin mobil Oxyz ,
rezult:
i j k
v i = 0 0 = y i i + x i j (153)
xi yi zi
deci:
vix = yi
viy = xi (154)
viz = 0
Modulul vitezei este:
vi = vix2 + viy2 + viz2 = xi2 + yi2 = d i (155)
Pentru determinarea acceleraiilor punctelor Pi derivm relaia (152):
 dvi &
ai = = ri + r&i = ri + ( ri ) (156)
dt
Proiectm relaia (156) pe axele sistemului de referin mobil:
ai = aix i + aiy j + aiz k
= k
= k
ri = xi i + yi j + zi k
i j k
ri = 0 0 = yi i + xi j
xi yi zi
i j k
ri = 0 0 = yi i + xi j
xi yi zi

i j k
( ri ) = 0 0 = xi 2i + yi 2 j
yi xi 0
rezult:
aix = yi 2 xi
aiy = xi 2 yi (157)
aiz = 0
Modulul acceleraiei este:
ai = aix2 + aiy2 + aiz2 =
(158)
= 2
( yi2
+ xi2 ) + 4
+ ( yi2
= di + xi2 ) 2 4

Proprietile distribuiei de viteze i acceleraii:

vitezele (acceleraiile) punctelor rigidului ce aparin axei de rotaie
sunt nule;
vitezele (acceleraiile) punctelor rigidului n micarea de rotaie cu
ax fix sunt plasate n plan perpendicular pe axa de rotaie
( viz = 0, aiz = 0 );
vitezele (acceleraiile) ce aparin unei drepte 1 paralel cu axa de
rotaie sunt egale ntre ele (fig. 24);
 (1 )
Z

aB

vB

( 2 ) = k aA
B
vA
rB
= k
rA
A
y

ai

a i ai

Fig. 24 Distribuia de viteze (acceleraii) pe o dreapt paralel cu axa de rotaie

vitezele (acceleraiile) punctelor solidului rigid ce aparin unei

drepte 2 , perpendicular pe axa de rotaie, au o variaie liniar n funcie
de poziia lor pe aceast dreapt (fig. 24).
3.3.4. Micarea de rototranslaie a solidului rigid
Un solid rigid execut o micare de rototranslaie atunci cnd n tot
timpul micrii dou puncte aparinnd acestuia rmn permanent pe o
dreapt fix Oz1 .
Micarea solidului rigid se poate descompune ntr-o micare de
translaie rectilinie n lungul axei fixe Oz1 i o micare de rotaie efectuat
n jurul aceleiai axe (fig. 25).
Traiectoria unui punct oarecare Pi, aparinnd rigidului n micare de
rototranslaie fa de axa fix Oz1 , este o curb aparinnd cilindrului circular
drept avnd ca ax de simetrie axa Oz1 i ca raz, distana de la punctul Pi la
axa Oz1 . La un moment oarecare, poziia rigidului se poate determina dac se
cunoate distana OO1 i unghiul .
Putem concluziona c rigidul n micare de rototranslaie are dou
grade de libertate.
 z z1
y
= k

v0
vi
O ri

Pi
r10
r1i
k1 j1 y1
i1 O1

x
x1
Fig. 25 Micarea de rototranslaie a solidului rigid

Poziia punctelor Pi se determin cu relaia:

r1i = r10 + ri (159)
Prin derivare se obine:
dr dr dr
vi = 1i = 10 + i = v0 + ri (160)
dt dt dt
Dup o nou derivare, rezult:
ai = a0 + ri + ( ri ) (161)
Se observ c axa micrii de rototranslaie reprezint locul geometric
al punctelor de vitez minim v0 .
n cazul micrii elicoidale ntre viteza unghiular i viteza de
translaie v0 exist relaia:
h
v0 = (162)
2
unde h este pasul urubului.
3.3.5. Micarea plan-paralel a solidului rigid
Un solid rigid execut o micare plan-paralel dac n tot timpul
micrii, un plan aparinnd acestuia rmne suprapus cu un plan fix din
spaiu.
Pentru studiul micrii alegem dou sisteme de referin: unul fix
O1 x1 y1 z1 i unul mobil, solidar cu solidul rigid, al crui plan xOy rmne
tot timpul micrii suprapus cu planul fix x1O1 y1 (fig. 26).
Solidul rigid n micare plan-paralel are 3 grade de libertate,
deoarece sunt necesari 3 parametri scalari de poziie: x10 , y10 i n
determinarea poziiei acestuia.
 Z
Z1 ( )
Ci
Pi
vi

r1i ai
ri
k1 y
j1 k
O1 y1
r10 j

i1
r1 j O
rj
i Cj
Pj
vj

x1 ( ) aj

x
Fig. 26 Micarea plan paralel a solidului rigid
Punctele solidului rigid ce aparin unei drepte perpendicular pe
planul 1 , numit plan director, au traiectoriile identice, paralele ntre ele,
deoarece versorii k i k1 sunt identici.
Poziia punctelor Pi ale solidului rigid pot fi determinate cu relaia:
r1i = r1O + ri (163)
prin derivare obinem:
vi = vO + ri (164)
relaie care proiectat pe axele sistemului de referin mobil Oxyz
determin componentele vectorului vitez:
vi = vix i + viy j + viz k = (v0 x yi ) i + (v0 y + xi ) j (165)

vix = v0 x yi
viy = v0 y + xi (166)
viz = 0
Micarea plan-paralel a solidului rigid se realizeaz prin
suprapunerea unei micri de translaie a acestuia, efectuat paralel cu un
plan-reper , cu o micare de rotaie a rigidului n jurul unei axe
perpendiculare pe planul .
La un anumit moment t exist un punct pentru care viteza acestuia
este nul. Acest punct notat cu I se numete centru instantaneu de rotaie.
 Locul geometric al punctelor succesive pentru care viteza lor este nul
se numete ax instantanee de rotaie.
Dac n planul director se cunosc traiectoriile a dou puncte, ceea ce
nseamn cunoaterea direciilor celor dou puncte, centrul instantaneu de
rotaie (CIR ) I se determin astfel (fig. 27 a, b, c):
fig. 27 a: CIR este locul geometric al interseciei perpendicularei
duse din punctele A respectiv B pe suportul vitezelor punctelor respective;
fig. 27 b: cnd perpendicularele pe direciile vitezelor a dou puncte
A i B sunt paralele, atunci CIR este aruncat la infinit, ceea ce face ca
= 0 . n acest caz, distribuia de viteze n acest moment al micrii plan-
paralele este identic cu una de micare de translaie.
fig. 27 c: n cazul n care perpendicularele pe vitezele punctelor A i
B se confund, pentru determinarea CIR este necesar s cunoatem
obligatoriu i mrimile vectorilor vitezelor v A i v B . CIR este la intersecia
perpendicularei comune cu direcia care leag vrful vectorilor vitez.
vA
A vA
A A vA
B vB
I B vB
B
=0
v A = vB I
I vB

a b c

Fig. 27 a, b, c Centrul instantaneu de rotaie

Locul geometric al CIR fa de sistemul de referin mobil se numete

rostogolitoare (centroid mobil).
Locul geometric al CIR fa de sistemul de referin fix poart numele
de baz (centroid fix).
Dac aplicm relaia (164) pentru punctele Pi, respectiv Pj obinem:
Pi : v Pi = v0 + ri (167)
P j : v Pj = v 0 + r j (168)
Prin scderea relaiei (168) din relaia (167), rezult:
v Pi = v Pj + (ri r j ) (169)
Dar:
ri r j = Pj Pi (170)
Rezult:
 v Pi = v Pj + Pj Pi (171)
Generaliznd relaia (171) pentru dou puncte oarecare A , respectiv
B ale solidului rigid, se obine distribuia cmpului vitezelor n micarea
plan-paralel:
vB = v A + B A (172)
sau:
v B = v A + v BA (173)
unde:
v BA = B A (174)
Grafic, relaia (174) arat ca n fig. 28.

B B
B vA
vA
r r = r
+ v BA = r vB
v BA
A vA A vA
A

Micare Micare Micare

+ = plan-paralel
de de
translaie rotaie I

Fig. 28 Descompunerea micrii plan-paralel

Suportul vectorului vitez v BA este perpendicular pe segmentul de

dreapt AB.
Vectorii vitez v A , respectiv v B sunt perpendiculari pe segmentele de
dreapt IA , respectiv IB (I CIR ) .
Prin derivarea relaiei (164) se obine distribuia acceleraiilor n
micarea plan-paralel:
ai = a0 + ri + ( ri ) (175)
Proiectnd relaia (175) pe axele sistemului mobil Oxyz, se obine:
aix = a0 x yi 2 xi
aiy = a0 y + z i 2 yi (176)
aiz = 0
 Relaiile obinute arat c n micarea plan-paralel, vectorii
acceleraie pentru punctele situate pe drepte perpendiculare pe planul
director sunt egali ntre ei ( aiz = 0 i aix , aiy nu depind de zi ).
n micarea plan-paralel exist puncte de acceleraie nul, care sunt
plasate pe o dreapt perpendicular pe planul director 1 .
Poziia acestui punct, notat cu J i numit polul acceleraiilor, se
obine prin anularea proieciilor vectorului acceleraie pe axele sistemului
de referin fix, respectiv mobil.
aix = 0 a 0 x = xi + y i
2

a iy = 0 2
a 0 y = xi y i
Prin ridicare la ptrat i adunarea relaiilor se obine:
(
a02x + a02 y = xi2 + y i2 2 + 4 )( )
a02x + a 02 y aA
J A = xi2 + yi2 = = (177)
2 4 2 4
+ +
S aplicm relaia (175) pentru punctele Pi respectiv Pj :
(Pi ) : a Pi = a0 + ri + ( ri ) (178)
(Pj ) : a Pj = a 0 + r j + ( r j ) (179)
Prin scdere se obine:
a Pi = a Pj + (ri r j ) + (ri r j ) [ ] (180)
care prin generalizare devine:
a B = a A + r 2 r (181)
sau:

a B = a A + a BA + a BA (182)
Relaia (182) poate fi reprezentat grafic ca n fig. 29.

aA aA

B B a = r B
BA
aB
v
a BA 2 r
r
r r = a BA
aA + a BA
aA

A A A

Fig. 29 Acceleraia n micarea plan-paralel

Dac particularizm relaia (181) pentru polul acceleraiilor, obinem:

 O = a A + r1 2 r1 (183)
nmulim relaia (183) vectorial la stnga cu obinndu-se:
a A + 2 a A
r1 = (184)
2 + 4
Relaia (184) determin poziia centrului instantaneu J al acceleraiilor.

3.3.6. Micarea de rotaie a solidului rigid n jurul unui punct fix

Un solid rigid execut o micare de rotaie n jurul unui punct fix dac
n tot timpul micrii un punct aparinnd acestuia rmne fix n raport cu
un reper triortogonal fix.
Solidul rigid n micarea de rotaie n jurul unui punct fix are trei
grade de libertate.
Ecuaiile parametrice ale micrii de rotaie a unui solid rigid n jurul
unui punct fix sunt definite cu ajutorul unghiurilor lui Euler (fig. 30):
= (t ) ; = (t ) ; = (t ) (185)
n cadrul micrii de rotaie a rigidului C n jurul punctului fix O1 ,
orice rotaie finit poate fi descompus ntr-o infinitate de rotaii
elementare n jurul punctului su fix.
Acestea pot fi nlocuite, din punct de vedere al traiectoriilor i
distribuiei cmpului de viteze, prin rotaii elementare efectuate n jurul
unor axe instantanee de rotaie cu viteza unghiular .

z1
z
y

(C )

O O1
y1

x1
M x

Fig. 30 Unghiurile lui Euler

Locul geometric al axelor instantanee de rotaie fa de sistemul

cartezian fix O1 x1 y1 z1 este o suprafa riglat avnd forma unei pnze
duble conice cu vrful plasat n punctul fix O1 , numit axoid fix. Fa de
sistemul cartezian mobil Oxyz , locul geometric al axelor instantanee de
rotaie poart denumirea de axoid mobil, fiind tot o suprafa rigid de
forma unei pnze duble conice.
Celor trei unghiuri ale lui Euler le corespund trei viteze generalizate:
& , & , & .
Vectorul vitez unghiular corespunztor micrii de rotaie a
solidului rigid n jurul unui punct fix are forma:
= & + & + & (186)
n care & i & sunt doi scalari vectorizai.
Proiectnd relaia (186) pe axele sistemului cartezian mobil se obine:
x = & sin sin + & cos
y = & sin cos & sin (187)
z = & cos + &
Distribuia cmpului de viteze se obine cu relaia:
v = r (188)
care, proiectat pe axele sistemului cartezian mobil Oxyz , rezult:
vx = y z z y
v y = x z z x (189)
vz = x y y x
Dac notm cu M ( x, y, z ) coordonatele unui punct de pe axa
instantanee de rotaie i punem condiia ca viteza acestuia s fie nul, va
rezulta ecuaia parametric a axei instantanee de rotaie fa de sistemul
cartezian mobil Oxyz :
x y z
= = (190)
x y z
Distribuia cmpului acceleraiilor se determin cu relaia:
a = r + ( r ) (191)
n care vectorul acceleraie unghiular are expresia:
= & =& x (t ) i +
& y (t ) j +
& z (t ) k
CAPITOLUL 4
DINAMICA
4.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER
4.1.1. Ecuaiile difereniale ale micrii
Obiectul dinamicii este studiul micrii mecanice a punctului material,
a sistemelor de puncte materiale, a solidului rigid, respectiv a sistemelor de
solide rigide sub aciunea forelor aplicate.
Problemele de dinamica punctului material liber pot fi clasificate n:
Probleme directe: fiind date forele, s se gseasc micarea
punctului;
Probleme indirecte: presupunnd micarea punctului material, s se
determine forele care provoac aceast micare.
Problemele pot fi rezolvate aplicnd ecuaia fundamental a
dinamicii:
ma = m&r& = F (t , r , r& ) (193)
cu:
m este masa punctului material;
r , r& , &r& vectorul de poziie, vectorul vitez i vectorul acceleraie;
a acceleraia punctului material;
F (t , r , r& ) fora care acioneaz asupra punctului material.
Relaia (193) poate fi proiectat pe axele unui sistem de coordonate.
Alegerea sistemului de coordonate: carteziene, cilindrice, sferice etc., se
face n funcie de forma vectorului F .
ntr-un sistem de coordonate carteziene:
d 2x
m 2 =X
dt
d2y
m 2 =Y (194)
dt
d 2z
m 2 =Z
dt
ntr-un sistem de coordonate cilindrice:
 d 2 r d 2
m 2 = Fr
dt dt
d 2 dr d
m r 2 + 2 = F (195)
dt dt dt
d 2z
m = Fz
dt 2
n care Fr , F , Fz reprezint proieciile vectorului F pe axele de
coordonate, iar ecuaiile parametrice sunt: r = r (t ), = (t ), z = z (t ).
ntr-un sistem de coordonate sferice:
( )
m &r& r& 2 r& 2 cos 2 = Fr
(
m 2r&& + r && + r& 2 sin cos = F) (196)
m(2r&& cos 2r& & sin + r&& cos ) = F
n care Fr , F , F reprezint proieciile vectorului F pe axele de
coordonate, iar ecuaiile parametrice sunt:
r = r (t )
= (t )
= (t )
ntr-un sistem de coordonate intrinseci (naturale):
dv
m = F
dt
v2
m = F (197)

O = F
n care F , F , F reprezint proieciile vectorului F dup direcia
tangentei, normalei principale i respectiv binormalei.
Putem concluziona c studiul micrii unui punct material conduce la
integrarea unui sistem de trei ecuaii difereniale de ordinul doi, cu soluii
de forma:
x = x(t , C1 , C 2 ,..., C 6 )
y = y (t , C1 , C 2 ,..., C 6 ) (198)
z = z (t , C1 , C 2 ,..., C 6 )
 Constantele C1 , C2 , ..., C6 se obin din condiiile la limit sau iniiale
ale micrii:
x(0 ) = x0 ; y (0 ) = y 0 ; z (0 ) = z 0
(199)
x& (0 ) = x& 0 ; y& (0 ) = y& 0 ; z&(0 ) = z& 0
rezultnd:
C1 = f1 (t , x, y, z , x& , y& , z& )
C 2 = f 2 (t , x, y, z , x& , y& , z& )
(200)
......................................
C 6 = f 6 (t , x, y, z , x& , y& , z& )
Funciile din relaiile (200) reprezint integralele prime ale sistemului
de ecuaii difereniale (194).
Stabilirea integralelor prime este o problem dificil. Rezolvarea
acestei probleme se face cu ajutorul unor teoreme i principii deduse prin
aplicarea principiilor fundamentale ale mecanicii i a unor noiuni
fundamentale specifice dinamicii.
4.1.2. Teorema variaiei impulsului
Impulsul unui punct material H este un vector de expresie:
H = mv (201)
n care:
m este masa punctului material;
v este viteza punctului material.
Vectorul impuls H are aceeai direcie i acelai sens ca vectorul
vitez.
Din ecuaia fundamental a dinamicii (193) rezult:
dv d (mv ) dH
ma = F m =F =F =F (202)
dt dt dt
Ecuaia (202) reprezint teorema variaiei inpulsului: derivata n
raport cu timpul, a impulsului unui punct material, este egal cu fora
rezultant ce acioneaz asupra acestuia, n tot timpul micrii.
Proiectnd relaia (202) pe axele unui sistem cartezian Oxyz , se
obine:
dH x n
= H& x = X = Fix
dt i =1
dH y n
= H& y = Y = Fiy (203)
dt i =1
dH z &
n
= H z = Z = Fiz
dt i =1
 n cazul n care R = 0 (sau o component sau dou componente
oarecare ale acestuia), atunci:
H& = 0 H = ct. mv = ct. (204)
expresie care poart denumirea de legea conservrii impulsului: pentru un
punct material la care rezultanta forelor aplicate este nul, impulsul se
conserv.
Relaia (204) arat c micarea punctului material este rectilinie i
uniform.
4.1.3. Teorema variaiei momentului cinetic
Momentul cinetic n raport cu un punct fix O al unui punct material
este prin definiie momentul vectorului impuls al punctului material n
raport cu polul O:
K0 = r H (205)
K 0 = r mv (206)
nmulind vectorial la stnga cu r ecuaia fundamental a dinamicii
(193) se obine:
dv d
r m =rF (r mv ) = r F
dt dt
(207)
dK 0 dK 0
=rF = M0
dt dt
Relaia (207) reprezint teorema variaiei momentului cinetic:
derivata n raport cu timpul a momentului impulsului fa de un punct fix
O este egal n timpul micrii cu momentul forei fa de acelai pol O.
innd cont de expresiile vectoriale ale lui r , v respectiv F :
r = xi + yj + zk
v = x&i + y&j + z&k
F = Xi + Yj + Zk
prin proiectarea relaiei (207) pe axele unui sistem cartezian Oxyz se
obine:
dK 0 x d
= [m( yz& zy& )] = M x = yZ zY
dt dt
dK 0 y d
= [m( zx& xz& )] = M y = zX xZ (208)
dt dt
dK 0 z d
= [m( xy& yx& )] = M z = xY yX
dt dt
care reprezint teorema momentului cinetic n raport cu axele respective.
 Dac comparm expresia teoremei variaiei momentului cinetic (207)
cu expresia vectorial a vitezei punctului:
K& 0 = M 0
(209)
r& = v
se poate spune c viteza unui punct ce descrie curba hodograf a vectorului
moment cinetic n raport cu un punct fix este egal cu momentul
rezultantei sistemului de fore n raport cu acelai punct.
Dac:
M 0 = 0 K 0 = ct.
adic momentul cinetic al punctului material n raport cu un punct fix se
conserv.
Punctul material rmne n tot timpul micrii ntr-un plan ce conine
punctul O. Datorit acestui fapt se poate studia micarea acestuia ntr-un
sistem de coordonate polare.
r = r
(210)
v = r& + r&
Din M 0 = 0 rezult c R = 0 sau r = R .
A doua condiie arat c rezultanta forelor aplicate punctului material
trece prin punctul fix O. Micarea punctului material se numete, n acest
caz, micare central.
K 0 = ct. r mv = ct. (r ) (r& + r& ) = ct.
(211)
r ( ) = ct.
2&

r 2 &
Notm cu = viteza areolar.
2
Relaia (211) arat c punctul material se mic cu viteza areolar
constant (raza vectoare mtur arii egale n intervale de timp egale) pe o
traiectorie situat ntr-un plan ce conine punctul fix O.
4.1.4. Teorema variaiei energiei cinetice
Energia cinetic a unui punct material de mas m, aflat n micare cu
viteza v este, prin definiie, egal cu expresia:
1
E = mv 2 (212)
2
Lucrul mecanic elementar al forei F corespunztor deplasrii dr
este prin definiie egal cu produsul scalar al vectorului F cu vectorul dr :
dL = F dr (213)
sau:
dL = Xdx + Ydy + Zdz (214)
 ntruct dr = ds , relaia (213) se mai poate scrie:
dL = Fds cos (215)
n care este unghiul format de vectorul F cu tangenta la traiectorie (fig.
31).
v B

P F

r
A

Fig. 31 Unghiul format de vectorul F cu tangenta la traiectorie

Lucrul mecanic corespunztor unei deplasri finite AB a punctului
material are expresia:
B B
LAB = F dr = ( Xdx + Ydy + Zdz )
A A (216)
LAB = Fs cos

Dac fora F este n permanen normal la traiectorie = ,
2
lucrul mecanic al acestei fore va fi nul.
Dac nmulim scalar cu dr ecuaia fundamental a dinamicii (193) se
obine:
dv
m dr = F dr
dt
dr mv dv = F dr (217)
v= dr = v dt
dt
Dar:
1
( ) 1 1
mv dv = md v 2 = mdv 2 = d mv 2 = dE (218)
2 2 2
Din (217) i (218) rezult:
dE = dL (219)
relaie ce poart denumirea de teorema variaiei energiei cinetice: n orice
moment din timpul micrii, difereniala energiei cinetice este egal cu
lucrul mecanic elementar corespunztor forei rezultante ce acioneaz
asupra punctului material.
Integrnd relaia (219) ntre dou puncte de pe traiectorie rezult:
 E B E A = L AB (220)
Sub form finit, teorema variaiei energiei cinetice arat c: diferena
dintre energia cinetic final i energia cinetic iniial este egal cu
lucrul mecanic al forei rezultante calculat ntre poziia iniial i cea
final.
4.1.5. Teorema conservrii energiei mecanice
S presupunem c fora F poate fi scris sub forma:
dU dU dU
X= Y= Z= (221)
dx dy dz
n care U este o funcie scalar ce depinde de coordonatele punctului de
aplicaie al forei:
U = U ( x, y , z ) (222)
Funcia U astfel definit se numete funcie de for.
Condiiile necesare i suficiente pentru ca fora F s admit o funcie
de for sunt:
X Y
=
y x
Y Z
= (223)
z y
X Z
=
z x
Lucrul mecanic elementar al forei F este:
U U U
dL = F dr = dx + dy + dz = dU (224)
x y z
Teorema variaiei energiei cinetice (219) devine:
dE = dU (225)
care prin integrare rezult:
E =U +h (226)
n care h este o constant de integrare.
Lucrul mecanic al forei F , pe traiectoria AB , devine:
B B
L AB = F dr = dU = U B U A (227)
A A
Relaia (227) arat c lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs, ci
numai de poziia iniial A i de poziia final B .
Din relaiile (225) i (226) rezult:
EB E A = U B U A (228)
Dac n locul funciei U considerm o funcie potenial V definit
prin:
 V = U (229)
rezult:
d (E + V ) = 0 E + V = ct. (230)
Mrimea V reprezint energia potenial de poziie a punctului
material.
Suma dintre energia cinetic i energia potenial se numete energie
mecanic Em .
Relaia (230) se poate scrie:
E m = E + V = ct. (231)
relaie ce exprim teorema conservrii energiei mecanice: dac fora
rezultant F deriv dintr-o funcie de for, energia mecanic a punctului
material se conserv.
4.1.6. Micarea punctului material sub aciunea greutii
Greutatea unui punct material se exprim printr-un vector:
G = mg (232)
de direcie invariabil, avnd modulul constant.
Mrimea acceleraiei gravitaionale g depinde de distana punctului
material fa de suprafaa Pmntului. Astfel, la nivelul mrii, la ecuator
g = 9,871m / s 2 , la pol g = 9,831m / s 2 , la latitudinea Bucuretiului
g = 9,806m / s 2 .

a) Micarea rectilinie ascendent n vid

Considerm c punctul material este aruncat de la suprafaa
Pmntului n sus, cu viteza v0 (fig. 32).
z

v0

Fig. 32 Micarea rectilinie ascendent n vid

Ecuaia vectorial a micrii este:

d 2r
m 2 =G (233)
dt
care proiectat pe axa Oz are expresia:
 d 2z
m 2
= mg (234)
dt
Soluia ecuaiei (234) este:
1
z = gt 2 + C1t + C 2 (235)
2
Constantele de integrare C1 , C2 rezult din condiiile iniiale ale
micrii:
z=0 C = 0
t =0 2 (236)
v = v 0 C
1 = v 0
n final:
1
z = gt 2 + v0 t (237)
2
Legea vitezei se obine prin derivarea relaiei (237):
v = v0 gt (238)
Teorema conservrii energiei mecanice permite obinerea unei relaii
ntre viteza punctului material i distana parcurs pe vertical.
Se observ c fora G deriv din funcia de for:
U = mgz (239)
Din (226) rezult:
mv 2
= mgz + h (240)
2
Constanta h rezult din condiiile iniiale:
mv02
z = 0 v = v0 h = (241)
2
Din (240) i (241) rezult:
v 2 = v02 2 gz (242)

b) Micarea rectilinie descendent n vid

Ecuaia micrii este:
d 2z
m 2 = mg (243)
dt
cu soluiile:
1
z = gt 2 + v0 t
2
v = v0 + gt (244)
v 2 = v02 + 2 gz
 c) Micarea curbilinie n vid
Presupunem c punctul material este aruncat de la sol cu viteza v0
care formeaz unghiul 0 cu planul orizontal (fig. 33).
Punctul material va descrie o micare curbilinie.
Problema astfel formulat corespunde cazului micrii proiectilelor n
vid.
z
P

v0
G = mg
y
0

O x

Fig. 33 Micarea curbilinie n vid

Planul Oxz se numete plan de tragere, v0 reprezint viteza

proiectilului la gura evii, iar 0 este unghiul de tragere.
Proiectnd ecuaia fundamental a dinamicii pe axele sistemului
cartezian Oxyz se obine:
d 2x
2
=0
dt
d2y
2
=0 (245)
dt
d 2z
2
= g
dt
Condiiile iniiale sunt:
x = y = z = 0
x& = v cos
0 0
t =0 (246)
y
& = 0
z& 0 = v0 sin 0
Dup integrarea relaiilor (245) i innd cont de (246), se obine:
x = v0 t cos 0
y=0 (247)
1
z = gt 2 + v0 t sin 0
2
 Din ecuaiile (247) rezult c traiectoria punctului material este
cuprins n planul xOz (planul de tragere).
Ecuaia traiectoriei se obine eliminnd parametrul t din ecuaiile
(247):
g 2
z= 2 x + xtg 0 (248)
2v0 cos 2 0
de unde rezult c traiectoria proiectilului n vid este o parabol care trece
prin originea O (punctul de tragere).
Intersecia traiectoriei cu axa Ox rezult din condiia:
z=0 (249)
Din relaia (248) rezult dou soluii:
x1 = 0 = x0
v02 sin 2 0 (250)
x2 = = xA
g
n balistic, distana OA (fig. 34) se numete btaia proiectilului :
v02 sin 2 0
= (251)
g
Btaia maxim, n vid, se obine pentru un unghi de tragere 0 = 45 .
nclinarea tangentei la traiectorie se obine din ecuaia (248):
dz gx
tg = = tg 0 2 2
(252)
dx v0 cos 0
de unde rezult c n punctul A avem:
A = 0
ceea ce nseamn c n punctul de cdere A, tangenta la traiectorie face cu
orizontala un unghi egal n valoare absolut cu 0 .
z

v sin

v
v0
V v
P v cos zmax
0 A x
O
xA/ 2 xA/ 2

B
 Fig. 34 Traiectoria proiectilului n vid

Punnd condiia:
dz
=0 (253)
dx
se obine sgeata maxim a traiectoriei (abscisa vrfului traiectoriei V ).
v02 sin 0 cos 0
xV = = (254)
g 2
Introducnd (254) n (248) se obine:
v02
z max = sin 2 0 (255)
2g

Sgeata corespunztoare btii maxime 0 = este:
4
v02 max
z max = = (256)
2g 4
Componenetele vitezei se obin prin derivarea relaiilor (247):
v x = x& = v0 cos 0
v y = y& = 0 (257)
v z = z& = gt + v0 sin 0
Viteza punctului material ntr-un punct de pe traiectorie este:
cos 0
v = v0 (258)
cos
Din relaia lui v z se obine timpul t1 necesar parcurgerii arcului de
traiectorie OV :
v sin 0
t1 = 0 (259)
g
Din considerente de simetrie rezult c durata proiectilului pe traiect
este:
2v sin 0
T = 2t = 0 (260)
g
O problem frecvent ntlnit n tragerile artleristice se poate formula
astfel: fiind dat o gur de foc care imprim proiectilului viteza v0 , s se
determine unghiul de tragere v0 astfel ca proiectilul s loveasc inta aflat
n punctul P( x0 , y0 ) .
Din relaia (248) avem:
 g
z0 = 2 2
x02 + x0tg 0
2v0 cos 0
(261)
2v02 2v02 z0
tg 2 0 tg 0 + 1 + =0
gx0 gx02
cu soluiile:
v02 2 g v02 gx02
(tg 0 )1,2 = 1 2
2 z 0 (262)
gx0 v0 2 g 2v 0

Problema formulat are soluie dac rdcinile ecuaiei (261) sunt
reale, adic este satisfcut relaia:
v02 gx02
= z0 0 (263)
2 g 2v02
Punctele P( x0 , y0 ) care pot fi lovite de proiectil cu viteza iniial v0
sunt delimitate de curba de ecuaie:
g 2 v02
z 0 = 2 x0 + (264)
2v 0 2 g
care reprezint o parabol avnd axa Oz ca ax de simetrie (fig. 35).
z

V1
<0
v0 v0 parabol de siguran

=0 v0 >0
v0
>0
Q
A3 450 A1
max max A2 x

Fig. 35 Parabola de siguran

Pentru punctele aflate sub parabola (264) avem > 0 i ecuaia (261)
are 2 rdcini reale. Prin urmare, aceste puncte pot fi lovite cu dou
unghiuri de tragere:
cu un unghi > 45 (traiectorie nalt);
cu un unghi < 45 (traiectorie ntins).
Pentru punctele aflate pe parabola (264) avem = 0 i ecuaia (261)
are 2 rdcini reale i egale, deci aceste puncte pot fi lovite numai cu o
anumit valoare a unghiului de tragere.
 Punctele situate deasupra parabolei (264) nu pot fi lovite ntruct
ecuaia (261) nu are rdcini reale.
Curba (264) delimiteaz punctele din spaiu ce pot fi lovite de cele
care nu pot fi atinse de proiectilele trase dintr-o gur de foc. Aceast curb
se numete parabol de siguran.
Parabola de siguran reprezint nfurtoarea fasciculului de
traiectorii care se pot obine pentru aceeai vitez v0 .
d) Micarea punctului material n atmosfer
n cazul micrii n atmosfer, asupra punctului material acioneaz
fora de greutate G i fora de rezisten la naintare R .
Ecuaia vectorial a micrii ascedente este:
d 2r
m 2 =G +R (265)
dt
din care se obine ecuaia scalar:
d 2z
m 2 = mg k1v 2 (266)
dt
n care:
R = k1v 2 (267)
Din ecuaia (266) rezult:
d 2z
2
= (
g + kv)2
(268)
dt
cu:
k
k= 1 (269)
m
Din v =
dz
dt
( )
rezult dv = g + kv 2 dt care prin integrare devine:
v
dv t k k
= dt arctg
v = arctg v0 t gk
2
v0 g + kv 0 g g0
g 1 g
v =
0 v +


kv0
1 + v 0
k
tg (
t gk )
kv0
g (270)

( ) (
z = 1 ln cos t gk + v0 k sin t gk
k g
)

e) Micarea curbilinie n atmosfer
Pentru micarea proiectilelor n atmosfer, rezistena la naintare are
expresia:
 v
R = cH ( z )F (v ) (271)
v
n care variaia densitii aerului cu nlimea z este exprimat prin funcia
H ( z ), iar c este un coeficient a crui valoare depinde de forma
proiectilului.
Ecuaiile scalare de micare sunt:
d 2x x&
m 2 = cH ( z )F (v )
dt v
(272)
2
d z z&
m 2 = mg cH ( z )F (v )
dt v
Studiul micrii proiectilului pe baza relaiilor (272) reprezint
problema fundamental a balisticii exterioare.
4.1.7. Micarea punctului material sub aciunea unei fore centrale
Dac suportul forei F , ce acioneaz asupra unui punct material,
trece necontenit printr-un punct fix din spaiu, fora F se numete for
central.
Fora central n sistemul de coordonate polare poate fi scris:
F = F (273)
n care este versorul vectorului de poziie (fig. 36).
v
F
F
r

O
x

Fig. 36 Micarea punctului material sub aciunea unei fore centrale

Fora F poate fi de atracie dac are sensul spre punctul O , sau de
respingere dac are sens opus.
ntruct momentul forei F n raport cu polul O este nul, momentul
cinetic al punctului material se conserv, iar micarea se face cu vitez
areolar constant (211).
Ecuaia de micare sub aciunea forei centrale este:
dv
m = F (274)
dt
Proiectnd relaia (274) pe axele unui sistem de coordonate polare,
rezult:
 ( )
m &r& r 2 = F
(275)
( )
m 2r&& + r 2&& = 0
A doua ecuaie din relaiile (275) se mai scrie:

dt
( )
d 2&
r = 0 r 2 & = C = ct & = 2
C
(276)
r
Putem scrie:
1
d
dr d c dr
r& = C
r
r& = = 2 (277)
d dt r d d

1
d
d r& d C d
C
r
&r& = = 2
d dt r d d
(278)

2 1
d
C2
&r& = 2 2
r
r d

Introducem (278) i (276) n prima relaie din (275) i obinem:

21 21
C2 d d
r C
2
r 1 Fr 2
m 2 2
3 = F 2
+ =m 2 (279)
r d r d r mc

ecuaia diferenial a traiectoriei punctului material sau ecuaia lui Binet.
Cea mai important for central este fora de atracie care se exercit
ntre dou puncte materiale de mase m1 i m2 situate la distan unul de
altul:
mm
F = f 122 (280)
d
n care f este constanta universal a gravitii i are valoarea:
f 6,7 10 11 N .
a) Micarea rectilinie sub aciunea forei de atracie universal
n acest caz C = 0 , rezultnd:
=0 (281)
ceea ce nseamn c raza vectoare a punctului material, dus din punctul
fix O, are o direcie invariabil. Prin urmare, punctul material are o
micare rectilinie.
b) Micarea curbilinie sub aciunea forei de atracie universal
n relaia (279) nlocuim expresia forei de atracie universal
M m
F= f 2
(282)
r
i obinem:
1
d 2
r + 1 = fM (283)
d 2 r C2
Notm:
C2
=p (284)
fM
i rezult:
1
d 2
r +1 = 1 (285)
d 2 r p
Soluia ecuaiei difereniale (285) este:
1 1
= A cos( 1 ) + (286)
r p
n care A i 1 sunt constante de integrare.
Ecuaia (286) se mai poate scrie:
p
r= (287)
1 + e cos( 1 )
n care:
e = Ap (288)
Ecuaia (287) reprezint ecuaia unei conice cu focarul n O. Mrimea
p se numete parametrul conicei, e reprezint excentricitatea conicei, iar 1
definete axa mare a conicei n raport cu raza vectoare a poziiei iniiale.
Pentru determinarea constantelor de integrare se scriu condiiile
iniiale:
t = 0 r = r0 , v = v0 , = 0
(v )0 = v0 cos = r0 (289)
(v )0 = v0 sin = (r& )0
n final se obine:
 C = r0 v0 sin
r02 v02 sin 2
p= (290)
fM
Pentru determinarea constantelor e i 1 derivm relaia (287).
p p
= 1 + e cos( 1 ) 2 r& = e& sin ( 1 ) (291)
r r
Introducnd condiiile iniiale (289) n (287) i (291) obinem:
p
e cos 1 = 1
r0
(292)
p cos
e sin 1 =
r0 sin
care prin ridicare la ptrat i adunare rezult:
p 2 cos 2 p
e = 2 1 +
2
2

+ 1 2
r0 sin r0
(293)
2 2 2
2r v sin r0 v0
e2 = 1 + 0 0 1
fM
2 fM
Dac:
< 1 elipsa

e = = 1 parabola (294)

> 1 hiperbola
Sensul conicii nu depinde de orientarea vitezei v0 , ci numai de
valoarea absolut a vitezei i de distana iniial r0 .
Dac:
2 fM
< conica este o elips
r0

2 fM
v0 = conica este o parabol
r0 (295)
2 fM
> conica este o hiperbol
r0
Condiia ca traiectoria s fie circular e = 0 se obine din relaia (293)

pentru = .
2
 2
2 p
e = 1 (296)
r0
rezultnd:
p
=1 (297)
r0
Pentru:
r 02 v 02
= p = (298)
2 fM
Introducnd (298) n (297) rezult:
fM
v0 = (299)
r0
Viteza dat de relaiile (295) se numete vitez parabolic, iar viteza
dat de relaia (299) se numete vitez circular.
Prin compararea lor putem scrie:
v p = vc 2 (300)
Viteza circular (299) mai poate fi scris:
fM
vc = (301)
R+H
unde:
R este raza corpului atractiv (presupus sferic);
H este distana punctului material fa de suprafaa corpului
(nlimea de zbor).
Valoarea obinut cu relaia (301) pentru H = 0 , reprezint viteza
minim necesar realizrii unui satelit artificial n jurul corpului de mas
M. Aceast valoare reprezint prima vitez cosmic.
n cazul pmntului:
fM km
vI = 8 (302)
R s
Viteza parabolic, determinat pentru H = 0 , reprezint viteza
minim necesar ca un punct material lansat de la suprafaa corpului de
mas M s se ndeprteze la infinit de acesta. Viteza astfel definit se
numete a doua vitez cosmic. n cazul Pmntului:
km
v II = 11,2 (303)
s
Orientarea axei mari este definit cu ajutorul unghiului 1 .
mprind membru cu membru relaiile (292), obinem:
 p cos
tg1 = (304)
(r0 p ) cos
nlocuind (290) n (304), se obine:
r0 v02 sin cos
tg1 = (305)
fM r0 v02 sin 2
Din ecuaia traiectoriei (288) se observ c pentru = 1 se obine
valoarea minim a distanei r:
p
rmin = (306)
1+ e
de unde rezult c unghiul 1 definete direcia razei vectoare
corespunztoare punctului celui mai apropiat de centrul O (fig. 37).
v0
P **

P0

* P1

1 R
O

P*

Fig. 37 Micarea eliptic sub aciunea unei forei de atracie universal

n cazul n care punctul O este centrul unui corp ceresc oarecare,
punctul P * se numete periastru. n cazul Pmntului acest punct se
numete perigeu, iar n cazul Soarelui se numete periheliu.
Punctul P ** de pe traiectoria eliptic, situat pe axa conicii, opus
punctului P * este punctul cel mai ndeprtat de centrul O:
p
rmax = (307)
1 e
Acest punct se numete apoastru, apogeu respectiv apoheliu.
Cu toate relaiile (306) i (307) se obin dimeniunile orbitei eliptice.
Dac se noteaz cu 2a i 2b lungimea axei mari respectiv lungimea axei
mici se obine:
r +r p
a = max min = 2
(308)
2 1 e
p
b = a 1 e2 = (309)
2
1 e
 innd cont c punctul material se mic cu viteza areolar constant
C
= , timpul T necesar descrierii elipsei (perioada de revoluie) este:
2
ab C 2 p3
= T= (310)
T 2 fM 1 e( 2 3
)
sau:
3
2
T= a2 (311)
fM
Relaia (311) arat c raportul dintre ptratul perioadei de revoluie i
cubul semiaxei mari are aceeai valoare pentru orice orbit eliptic
descris sub aciunea atraciei corpului de mas M.
4.1.8. Micarea punctului material sub aciunea forelor elastice
Forele elastice sunt fore centrale atractive exercitate asupra
punctului material din partea unui punct fix numit centru de atracie. Ele
sunt proporionale cu distana de la punct la centrul de atracie:
Fe = kr (312)
n care k se numete coeficient de elasticitate sau constanta elastic a
arcului.
Ecuaia de micare a punctului material este:
d 2r
m 2 = kr (313)
dt
sau:
d 2r
2
+ 2 r = 0 (314)
dt
cu:
k
2 = (315)
m
Soluia general a ecuaiei (314) este:
r = C1 sin t = C 2 cos t (316)
n care constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale ale
micrii:
t = 0 r = r0 , r& = v0 (317)
n final:
v
r = 0 sin t + r0 cos t (318)

Ecuaiile scalare ale micrii sunt:
 vox
x= sin t + x0 cos t

(319)
voy
y= sin t + y 0 cos t

Eliminnd timpul din ecuiile (319) se obine c traiectoria este o
elips cu centrul n O.
Distribuia cmpului vitezelor se obine prin derivarea relaiei (318):
v = v0 cos t r0 sin t (320)
a) Micarea rectilinie sub aciunea unei fore elastice
Punctul material descrie o micare rectilinie dac v0 r0 .
Presupunnd micarea n lungul axei Ox:
Fe = kx (321)
n care x reprezint abscisa punctului.
Dac asupra punctului material acioneaz numai fora elastic atunci
punctul are o micare oscilatorie liber.
Ecuaia diferenial a micrii este:
d 2x
m 2 = kx (322)
dt
sau:
d 2x 2
+ x=0 (323)
dt 2
cu soluia:
x = a cos(t ) (324)
n care constantele de integrare a i se determin din condiiile iniiale
ale micrii:
t = 0 x = x0 , v = v 0
n final:
2 v02
a = x0 + 2
(325)
v
= arctg 0
x0
Dac asupra punctului material acioneaz o for elastic i o for de
frecare, punctul descrie o micare oscilatorie amortizat:
Ecuaia diferenial de micare este:
dv
m = Fe + F f (326)
dt
 n cazul oscilaiilor forate asupra punctului material acioneaz o
for perturbatoare Fp :
F p = P cos 1t (327)
n acest caz ecuaia diferenial de micare este:
d 2x 2
+ x = p cos 1t (328)
dt 2
cu:
P
p=

Soluia ecuaiei (328) este:
p
x = a cos(t ) + cos 1t (329)
2 12
unde a i sunt constante de integrare care se determin din condiiile
iniiale ale micrii.
Din ecuaia (329) se observ c oscilaia forat apare ca o compunere
de dou oscilaii cu amplitudini i pulsaii diferite.
Prima oscilaie, cu pulsaia , se numete oscilaie proprie, iar a doua
oscilaie, cu pulsaia 1 , se numete oscilaie forat.
Din relaia (320) se observ c pentru:
= 1 (330)
abscisa x tinde ctre infinit. Acest fenomen se numete rezonan
mecanic.
n sistemele mecanice fenomenul de rezonan este evitat deoarece
deformaiile elastice foarte mari pot produce ruperea acestora.
4.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGTURI
Studiul micrii punctului material supus la legturi se reduce la
studiul micrii unui punct material liber, nlocuind legturile cu fore de
legtur corespunztoare n baza axiomei legturilor.
Ecuaia de micare a punctului material este:
d 2r
m 2 =F +R (331)
dt
unde: F este rezultanta forelor aplicate;
r este rezultanta forelor de legtur.
4.2.1. Micarea punctului material legat de o suprafa
Fora de legtur n cazul unui punct material rezemat pe o suprafa
este o reaciune normal N , avnd direcia normalei la suprafa, de
mrime necunoscut. Ecuaia suprafeei este:
( x, y , z ) = 0 (332)
 Ecuaia de micare devine:
d 2r
m 2 = F + N + Ff
dt
Vectorul N are expresia:

N = grad = i+ j+ k (333)
x y z
iar fa de frecare este:
v Ff
F f = F f = (x&i + y&j + z&k ) (334)
v v
Relaia (331) devine:
dv v
m = F + grad F f (335)
dt v
care proiectat pe axele unui sistem de coordonate devine:
x&
m&x& = X + Ff
x x& 2 + y& 2 + z& 2
y&
m&y& = Y + Ff
y x& 2 + y& 2 + z& 2
z&
m&z& = Z + Ff (336)
z 2
x& + y& + z&2 2

F f = N
( x, y , z ) = 0
4.2.2. Micarea punctului material legat de o curb
n cazul unui punct material rezemat pe o curb, fora de legtur este
situat n planul normal la curb, determinarea ei necesitnd cunoaterea a
doi parametri care s-i determine mrimea i direcia.
Matematic legtura se exprim prin:
1 ( x, y , z ) = 0
(337)
2 ( x, y , z ) = 0
sau: r = r (s ) (338)
n care s este un parametru care reprezint lungimea arcului msurat n
lungul curbei.
Ecuaia de micare a punctului material este:
d 2r
m 2 = F + N + Ff (339)
dt
care proiectat pe axele unui sistem triortogonal intrinsec (triedrul lui
Frenet) se obine:
m&s& = F F f
s&
m = F + N (340)

0 = F + N
n care ecuaia razei de curbur este:
= (s ) (341)
n cazul frecrii uscate:
F f = N 2 + N 2 (342)
Pendulul matematic
S considerm un punct material de mas m, suspendat de un fir
inextensibil de lungime l (fig.38).
O

0


N
v
2 P

1
v0 G

Fig. 38 Pendulul matematic

Sistemul prezentat este denumit pendul matematic sau pendul simplu.
Ecuaia de micare a punctului P este:
dv
m =G +N (343)
dt
care proiectat pe direcia tangentei i normalei la curb, se obine:
dv
m = mg sin
dt
2
(344)
v
m = N mg cos
l
n micarea pe traiectorie circular:
 d
v=l (345)
dt
Ecuaia de micare devine:
&& + g sin = 0 (346)
l
Presupunem c unghiul rmne suficient de mic n tot timpul
micrii, astfel nct:
sin (347)
n final, ecuaia de micare este:
&& + g = 0
l
cu soluia:
g
= A cos t + 0 (348)
l
n care A i 0 sunt constante de integrare.
Perioada oscilaiilor pendulului simplu, n cazul oscilaiilor mici este:
l
T = 2 (349)

Reaciunea N se determin aplicnd teorema conservrii energiei
mecanice ntre punctele 1 i 2.
E 2 E1 = L12 (350)
mv02
E1 = 2 2
2 mv m0 = mgl (cos cos )
0
mv 2 2 2
E2 =
2
L12 = lmg (cos cos 0 ) l
Se obine:
v 2 = v02 + 2 gl (cos cos 0 ) (351)
care nlocuit cu a doua relaie din (344) se obine:
v02
N = m + g (3 cos 2 cos 0 ) (352)
l
4.3. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE
S considerm un sistem de n puncte materiale Pi de mas mi . Asupra
punctelor sistemului acioneaz:
fore exterioare Fij ;
 fore interioare Fij .
Fij + F ji = 0, i, j = 1, n, i j (353)
Forele exterioare i interioare pot fi fore efectiv aplicate sau fore de
legtur.
Notm cu ri vectorul de poziie al punctului Pi i cu vi viteza acestuia
n raport cu reperul Oxyz (fig.39).
z
Pj (m j )
Fi Fij
P1 ( m1 )

Pi (mi )
ri C P2 (m2 )

x
Fig. 39 Dinamica sistemelor de puncte materiale
Ecuaia fundamental a dinamicii scris pentru fiecare dintre punctele
Pi are forma:
n
mi &r&i = Fi + Fij , i = 1, n (354)
j =1
j 1
Determinarea micrii sistemului de puncte materiale const n
integrarea sistemului de ecuaii difereniale (354).
4.3.1. Teorema impulsului sistemelor de puncte materiale
Impulsul H al unui sistem de puncte materiale este un vector obinut
prin compunerea impulsurilor H i ale punctelor materiale.
n n n dr d
H = H i = mi vi = mi i = mi ri (355)
i =1 i =1 i =1 dt dt
Dar:
mi ri = M (356)
unde M este masa total a sistemului:
n
M = mi (357)
i =1
iar este vectorul de poziie a centrului de mas C al sistemului de puncte
materiale.
Din relaiile (355) i (356) rezult:
 d d
H = M H = M H = Mvc (358)
dt dt
Impulsul sistemului de puncte materiale este egal cu impulsul
centrului de mas considerat ca un punct material n care s-a concentrat
ntreaga mas a sistemului.
Dac aplicm teorema variaiei impulsului punctului material pentru
fiecare punct al sistemului de puncte rezult:
dH 1 n
= F1 + F1 j
dt j =2

dH 2 n
= F2 + F2 j
dt j =1 (359)
j2

..............................
dH n n 1
= Fn + Fnj
dt j =1
nsumnd relaiile (359) rezult:
n dH n n n
i
= Fi + Fij (360)
i =1 dt i =1 i =1 j =1
Cum:
Fij = F ji
rezult c:
n n
Fij = 0
i =1 j =1
n dH i d n dH
iar: = Hi =
i =1 dt dt i =1 dt
rezultnd:
dH n
= Fi (361)
dt i =1
Relaia (361) exprim teorema impulsului pentru un sistem de puncte
materiale: derivata n raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte
materiale este egal cu suma forelor exterioare aplicate punctelor
sistemului.
4.3.2. Teorema micrii centrului de mas
Dac n relaia (361) introducem relaia (358) rezult:
d 2 n
M 2 = Fi (362)
dt i =1
 Centrul maselor unui sistem de puncte materiale se mic ca un punct
material n care este concentrat masa sistemului i asupra creia ar
aciona rezultanta forelor exterioare aplicate sistemului.
4.3.3. Teorema momentului cinetic a sistemelor de puncte materiale
Momentul cinetic, n raport cu un pol O, al unui sistem de puncte
materiale este un vector K obinut prin compunerea momentelor cinetice
K i ale punctelor sistemului, calculate n raport cu acelai punct O:
n n
K = K i = ri mi vi (363)
i =1 i =1
Vectorul moment cinetic K poate fi exprimat prin componentele sale
scalare:
K = K xi + K y j + K z k
n
K x = mi ( yi z&i z i y& i )
i =1
n (364)
K y = mi ( z i x& i xi z&i )
i =1
n
K z = mi ( xi y& i yi x& i )
i =1
Aplicnd teorema momentului cinetic n raport cu originea O, pentru
fiecare din punctele sistemului se obine:
dK1 n
= r1 F1 + r1 F1 j
dt j =2

dK 2 n
= r2 F2 + r2 F2 j
dt j =1 (365)
j 2

...........................................
dK n n 1
= rn Fn + rn Fnj
dt j =1
nsumnd relaiile (365) se obine:
n dK n n n
i
= ri Fi + ri Fij (366)
i =1 dt i =1 i =1 j =1
j i
Cum:
 n dK i d n dK 0
= Ki =
i =1 dt dt i =1 dt
n
ri Fi = M 0 (367)
i =1
n n
ri Fij = 0
i =1 i =1
j i
Rezult:
dK 0
= M0 (368)
dt
Relaia (368) exprim teorema momentului cinetic n raport cu punctul
O: derivata n raport cu timpul a momentului cinetic, fa de punctul fix O al
sistemului de puncte materiale este egal cu suma momentelor forelor
exterioare, calculate n raport cu acelai punct O.
4.3.4. Teorema torsorului
Dac considerm torsorul forelor Fi :
n
(Fi ) = Fi , M 0 (369)
i =1
i torsorul impulsurilor punctelor materiale:
n
(H i ) = H i , K 0 (370)
i =1
n baza teoremei impulsului i a teoremei momentului cinetic rezult:
d(H i )
= (Fi ) (371)
dt
adic: derivata n raport cu timpul a torsorului impulsurilor unui sistem de
puncte materiale este egal cu torsorul forelor exterioare ce acioneaz
asupra sistemului.
4.3.5. Teorema energiei cinetice a sistemelor de puncte materiale
Energia cinetic a sistemului E este mrimea scalar obinut prin
nsumarea energiilor cinetice Ei ale tuturor punctelor sistemului:
n n 1
E = Ei = mi vi2 (372)
i =1 i =1 2
Lucrul mecanic elementar este compus din lucrul mecanic elementar
al forelor exterioare, respectiv al forelor interioare.
dL = dLext + dLint (373)
cu:
 n n
dLext = dLiext = Fi dri
i =1 i =1
n n
dLint = n Fij drij (374)
j = i +1 i =1
Aplicnd teorema energiei cinetice pentru fiecare din punctele
sistemului se obine:
n
dE1 = F1 dr1 + dr1 Fij
j =2
n
dE 2 = F2 dr2 + dr2 F2 j (375)
j =1
j2
n 1
dE n = Fn drn + drn Fnj
j =1
Adunnd ecuaiile (375) rezult:
n n n n
dEi = Fi dri + dri Fij (376)
i =1 i =1 i =1 j =1
j i
care n baza relaiilor (374) devine:
dE = dLext + dLint (377)
Relaia (377) exprim teorema energiei cinetice a sistemelor de
puncte materiale: difereniala energiei cinetice a unui sistem de puncte
materiale este egal, n orice moment, cu suma dintre lucrul mecanic
elementar al forelor exterioare i lucrul mecanic al forelor interioare.
4.4. DINAMICA SOLIDULUI RIGID
4.4.1. Noiuni generale
Micarea solidului rigid se studiaz considernd solidul ca un sistem
rigid de puncte materiale. Prin urmare, se pot utiliza teoremele generale
din micarea sistemelor de puncte materiale.
teorema impulsului: derivata n raport cu timpul a impulsului unui
solid rigid este egal cu suma forelor care acioneaz asupra solidului.
d d n
H = mi vi = (mvC ) = Fi
& (378)
dt dt i =1
teorema momentului cinetic: derivata n raport cu timpul a
momentului cinetic al solidului fa de centrul su de mas este egal cu
momentul forelor exterioare n raport cu centrul de mas:
d n n
K& c = ri mi ( ri ) = ri Fi = M c (379)
dt i =1 i =1
 teorema energiei cinetice: difereniala energiei cinetice a solidului
rigid este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor:
dE = dLext (380)
4.4.2. Micarea de translaie a solidului rigid
Ecuaia diferenial de micare a centrului maselor:
d 2 n
M 2 = Fi (381)
dt i =1
va defini micarea punctului C. Prin aceasta studiul micrii de translaie
este redus la o problem de dinamica punctului material.
4.4.3. Micarea general a solidului rigid
Pentru studiul micrii generale a solidului rigid, considerm triedrul
Oxyz legat de solid i triedrul Cx 2 y 2 z 2 cu originea n centrul de mas C,
avnd axele permament paralele cu axele triedrului fix Ox1 y1 z1 (fig. 40).
Solidul rigid liber are ase grade de libertate, iar poziia sa este
determinat dac se cunoate poziia triedrului Oxyz .
Problema se reduce la a determina variaia coordonatelor centrului C
fa de triedrul fix i funciile care definesc orientarea triedrului mobil
Oxyz fa de triedrul fix Ox1 y1 z1 (sau Cx 2 y 2 z 2 ).
z2

z
z1 F1
P1
P2 y
F2
x y2

x2 Pi
Fi

y1

x1
Fig. 40 Micarea general a solidului rigid
= (t )
= (t )
= (t )
(382)
= (t )
= (t )
= (t )
 Pentru determinarea acestora aplicm teorema micrii centrului
maselor i teorema momentului cinetic n raport cu centrul maselor:
d 2 n
M 2 = Fi
dt i =1
(383)
dK c
= M0
dt
Ecuaiile (383) proiectate pe axele triedrului fix Ox1 y1 z1 devin:
d 2
M 2
=X
dt
d 2
M 2
=Y
dt
d 2 (384)
M =Z
dt 2
& x + (J z J y ) y z = M x
J x
& y + ( J x J z ) x z = M y
J y
& z + (J y J x ) x y = M z
J z
n care J x , J y , J z sunt momentele de inerie ale solidului fa de axele
triedrului Oxyz , considerate axe centrale de inerie, iar x , y , z ,
M x , M y , M z sunt proieciile pe aceste axe ale vectorilor i M c .
Considernd c:
x = & cos + & sin sin
y = & sin + & sin cos (385)
z = & + & cos
relaiile (384) formeaz un sistem de ase ecuaii difereniale de ordinul
doi n raport cu variabilele , , , , , .
 BIBLIOGRAFIE

1. Atanasiu, M., Mecanic, Bucureti, Editura Didactic i

Pedagogic, 1973;
2. Blan, t., Probleme de mecanic, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1977;
3. Brdeanu, I.P., Pop, I., Brdeanu, D., Probleme i exerciii de
mecanic teoretic, Bucureti, Editura Tehnic, 1979;
4. Caius, I., Mecanic teoretic, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1971;
5. Drago, L., Principiile mecanicii analitice, Bucureti, Editura
Tehnic, 1976;
6. Dragnea, O., Geometria maselor, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1972;
7. Ionescu, M., Ionescu, D., tefan, St., Avram, E., Culegere de
probleme de mecanic, Dinamica, Bucureti, Editura Academiei
Militare, 1980;
8. Mangeron, D., Irimiciuc, N., Mecanica rigidelor cu aplicaii n
inginerie, vol. I, II i III, Bucureti, Editura Tehnic, 1978, 1980 i
1981;
9. Ni, M.M., tefan St., Curs de mecanic tehnic, Bucureti,
Editura Academiei Militare, 1969;
10. Ni, M.M., Curs de mecanic teoretic, Dinamica, Bucureti,
Editura Academiei Militare, 1969;
11. Rdoi, M., Deciu, E., Mecanica, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1977;
12. Rpianu, A., Mecanica solidului rigid, Bucureti, Editura Tehnic,
1973;
13. Rpianu, A., Popescu, A., Blan, B., Mecanic tehnic, Bucureti,
Editura Didactic i Pedagogic, 1979;
14. Sila, Gh., Mecanic vibraii mecanice, Bucureti, Editura
Didactic i Pedagogic, 1968;
15. Sila, Gh., Grosanu, I., Mecanica, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1981;
16. Soos, E., Teodosiu, C., Calcul tensorial cu aplicaii n mecanica
solidelor, Bucureti, Editura tiinific i Enciclopedic, 1993;
17. Staicu, St., Aplicaii ale calculului matriceal n mecanica
solidelor, Bucureti, Editura Academiei, 1986;
18. Stoenescu, A., Sila, Gh., Curs de mecanic teoretic, Bucureti,
Editura Tehnic, 1964;
 19. tefan, St., Ionescu, D., Fuiorea, I., Poradici, P., Lazr, I.,
Pdurean, V., Mecanic, Culegere de probleme. Mecanica
analitic, Bucureti, Editura Academiei Tehnice Militare, 1994;
20. tefan, St., Ionescu, D., Lixandru, P., Fuiorea, I., Brsan, Gh.,
Complemente de mecanica solidului rigid i deformabil,
Bucureti, Editura Academiei Tehnice Militare, 1997;
21. Teodorescu, P.P., Ille, V., Teoria elasticitii i introducere n
mecanica solidelor deformabile, vol. I-III, Cluj Napoca, Editura
Dacia, 1976-1980;
22. ieica, G., Probleme de mecanic, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1977;
23. Vlcovici, V., Blan, t., Voinea, R., Mecanic teoretic,
Bucureti, Editura Didactic i Pedagogic, 1975;
24. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauu, V., Mecanic teoretic,
Bucureti, Editura Didactic i Pedagogic, 1975;
Idem., Mecanic, Bucureti, Editura Didactic i Pedagogic, 1983;