Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Daniel RADU Iordana ASTEFANOAEI Notiuni Fundamentale Si Probleme de Mecanica Analitica PDF
Daniel RADU Iordana ASTEFANOAEI Notiuni Fundamentale Si Probleme de Mecanica Analitica PDF
NOTIUNI FUNDAMENTALE SI
PROBLEME DE MECANICA
ANALITICA
Facultatea de Fizica
www.phys.uaic.ro
- IAŞI 2005 -
Cuprins 3
CUPRINS
Prefaţă ....................................................................................................................... 5
Introducere ............................................................................................................. 8
Prefaţă
Prezenta lucrare se deosebeşte de multe altele care abordează
subiecte specifice mecanicii analitice, întrucât ea cuprinde atât capitole
de teorie, cât şi capitole consacrate doar rezolvării de probleme. Astfel,
această lucrare este simultan atât o culegere de prelegeri/lecţii de
mecanică analitică – prin capitolele I şi II – cât şi o culegere de
probleme rezolvate de mecanică teoretică – prin capitolele III ÷ VIII.
La ora actuală există un număr foarte mare de lucrări de
mecanică teoretică/analitică, atât în limba română, cât şi în principalele
limbi de circulaţie internaţională, unele dintre ele chiar foarte bine
scrise; cu toate acestea, din experienţa dobândită în predarea cursului de
„Mecanică analitică şi a mediilor deformabile” studenţilor de la
Facultatea de Fizică a Universităţii „Al.I. Cuza” din Iaşi, am ajuns la
concluzia că o serie de noţiuni fundamentale ale mecanicii analitice
(cum ar fi cea de legătură sau constrângere, ori cea de deplasare
elementară – pentru a da doar două exemple) trebuiesc explicate mai pe
îndelete şi din perspective diverse, pentru a fi înţelese în profunzime.
Exact acest lucru îşi propune lucrarea de faţă, atât prin partea ei
teoretică, cât şi prin aplicaţiile propuse. De obicei, acestor noţiuni – cu
toate că sunt fundamentale – li se acordă un spaţiu relativ redus în
marea majoritate a lucrărilor, trecându-se cu destul de multă uşurinţă
peste unele aspecte mai subtile şi mai dificil de „prins” la o primă
lectură sau audiere. De aceea, în paginile acestei lucrări am insistat
(credem noi suficient) asupra acestor noţiuni, dând un număr
considerabil de exemple concrete, pentru a uşura şi mai mult înţelegerea
lor. În acest sens, am rămâne profund recunoscători tuturor celor care,
parcurgând această carte, ne vor împărtăşi impresiile lor în legătură cu
conţinutul acesteia, cât şi eventualele sugestii şi/sau observaţii asupra
modului de prezentare ales.
Evident, nu ne-am putut opri asupra tuturor noţiunilor de bază
ale mecanicii teoretice – acesta ar fi fost un demers care ar fi implicat un
volum incomparabil mai mare al lucrării – ci ne-am axat pe acele noţiuni
care sunt absolut necesare pentru dezvoltarea ulterioară a formalismelor
proprii mecanicii teoretice.
6 Prefaţă
Autorii
8 Introducere
Introducere
În anul 1788 Joseph Louis Lagrange (1736-1813) a publicat la Paris
lucrarea „Mécanique analytique”, care conţine atât contribuţiile lui, cât şi
sinteza principalelor contribuţii ale înaintaşilor săi, dintre care amintim pe
Jean Bernoulli (1654-1705), Pierre Louis Moreau de Maupertuis (1698-
1759), Leonhard Euler (1707-1783) şi Jean le Rond d’Alembert (1717-
1783). Aceasta poate fi considerată prima lucrare „serioasă” de mecanică
analitică, contribuţii semnificative fiind aduse apoi şi de către Karl Gustav
Jacobi (1804-1851), Rowan Hamilton (1805-1865), Jules Henri Poincaré
(1854-1912) ş.a.
Mecanica analitică (sau teoretică) este primul curs de fizică
teoretică predat studenţilor care urmează cursurile facultăţilor de fizică.
Aceasta deoarece, printre altele, în cadrul acestui curs sunt prezentate
principalele „instrumente de lucru”, cu ajutorul cărora, ulterior, pot fi
abordate şi alte capitole de fizică teoretică, precum: electrodinamica,
mecanica cuantică, teoria relativităţii, teoria câmpurilor clasice şi cuantice,
fizica statistică etc. În cadrul prelegerilor de mecanică analitică, orice cadru
didactic de predare va include, în mod obligatoriu, formalismele de bază
cu ajutorul cărora poate fi rezolvată o problemă de mecanică şi anume:
1. formalismul clasic-newtonian;
2. formalismul ecuaţiilor Lagrange de speţa I;
3. formalismul ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a;
4. formalismul lui Hamilton;
5. formalismul Hamilton-Jacobi.
La toate acestea se mai adaugă unele „instrumente” secundare, însă
deosebit de utile în unele situaţii concrete, cum ar fi: principiul lucrului
mecanic virtual (utilizat cu precădere în rezolvarea problemelor de
echilibru), principiul lui Maupertuis (sau principiul acţiunii minime, util,
printre altele, în determinarea geodezicelor diverselor varietăţi spaţiale),
teorema Noether (deosebit de utilă în determinarea integralelor prime),
ecuaţiile Routh (care, în unele situaţii – cum ar fi cea a existenţei
coordonatelor ciclice – prin introducerea aşa-numitelor variabile Routh, pot
uşura rezolvarea problemelor), parantezele Poisson (cu ajutorul cărora pot
Introducere 9
1
De exemplu, problema izoperimetriei cercului, ca exemplu de problemă de calcul variaţional,
nu este specifică, totuşi, în mod exclusiv mecanicii analitice.
10 Introducere
Capitolul I
1
Cum ar fi, de exemplu, noţiunile de: punct material, mişcare, viteză, acceleraţie, masă, forţă,
inerţie, energie cinetică, energie potenţială, lucru mecanic etc.
12 Capitolul I
2
Dacă, de exemplu, dimensiunile acelui corp nu pot fi neglijate (corpul nu poate fi considerat un
punct material) atunci trebuie avute în vedere şi posibilităţile lui de a efectua mişcări de rotaţie
sau mişcări combinate (translaţie simultan cu rotaţie).
3
Evident, păstrându-ne în limitele mecanicii relativiste ( v ≤ c , unde c este viteza luminii în
vid).
Noţiuni fundamentale de mecanică analitică 13
4
Deoarece, în cadrul formalismului ecuaţiilor Lagrange de speţa I, pentru scrierea ecuaţiilor
corespunzătoare trebuie să existe gradientul acestor funcţii scalare.
14 Capitolul I
Fig. I.1
sau,
f ( x1 , x2 , x3 ) = x12 + x22 − x32tg 2θ + 2 R x3tgθ − R 2 = 0 ; (1.3)
Fig. I.2
16 Capitolul I
iii) mişcarea unei particule pe suprafaţa unei sfere de rază fixă R , al cărei
centru de mişcă rectiliniu şi uniform cu viteza vC = ( a , b , c ) :
( x − at ) + ( y − bt ) + ( z − ct )
2 2 2
= R2 ,
sau,
f ( x1 , x2 , x3 ; t ) ≡ f ( r ; t ) = ( x − at ) + ( y − bt ) + ( z − ct ) − R 2 = 0 ;(1.4)
2 2 2
Fig. I.3
Fig. I.4
5
Care poate fi de repaus sau de mişcare relativă faţă de un anumit reper.
20 Capitolul I
Fig. I.5
L = L1 + L2 = μ ∇f1 +ν ∇f 2 ,
Fig. I.6
⎧ ∂f1 ∂f 2
⎪mxi = Fi + μ ∂x + ν ∂x ,
⎪⎪ i i
⎨ 1f ( x , y , z ) = 0, ( i = 1,3) . (1.15)
⎪ f ( x, y, z ) = 0.
⎪ 2
⎪⎩
În acest fel sunt determinate şi legea de mişcare a corpului, r = r (t )
şi forţa de legătură, L = μ ∇f1 +ν ∇f 2 .
6
Pentru detalii vezi nota de subsol de la rezolvarea problemei pendulului gravitaţional prin
intermediul formalismului ecuaţiilor Lagrange de speţa I.
Noţiuni fundamentale de mecanică analitică 25
(
f j r1 , r2 , ..., rN , r1 , r2 , ..., rN ; t = 0, ) ( j = 1, l , l ≤ 3N ) (1.17)
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0, ( j = 1, l , l ≤ 3N ) (1.18)
i j i = 0,
i =1
∑ g ( r , r , ..., r ; t ) ⋅ r + g ( r , r , ..., r ; t ) = 0, ( j = 1, l ) .
N
j j
i 1 2 N i 0 1 2 N
i =1
⎧
μ j ( gradi f j ) ,
l
⎪ m r = F + ∑
⎨
i i i
j =1 (
, i = 1, N , j = 1, l ) (1.24)
⎪ f ( r , r , ..., r , t ) = 0,
⎩ j 1 2 N
7
Cel puţin în ceea ce priveşte determinarea poziţiei şi/sau condiţiei de echilibru a unui sistem de
puncte materiale.
Noţiuni fundamentale de mecanică analitică 29
8
De fapt, principiul lucrului mecanic virtual permite doar determinarea poziţiei şi/sau condiţiei
de echilibru a unui sistem de puncte materiale. Studiul stabilităţii acestui echilibru constituie o
altă problemă.
30 Capitolul I
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0, ( j = 1, l ) . (1.25)
9
Autorii doresc să aducă pe această cale sincere mulţumiri d-lui Voltaire Teodorescu, cu care au
avut discuţii extrem de fructuoase şi căruia îi datorează înţelegerea la care au ajuns. De asemenea,
autorii îşi exprimă întreaga consideraţie şi gratitudine faţă de d-l prof. dr. Ioan Mercheş, autorul
lucrării „Applied Analytical Mechanics” [34], care a constituit un material de studiu valoros şi
totodată un punct de inspiraţie în elaborarea acestei lucrări.
Noţiuni fundamentale de mecanică analitică 31
10
În acest fel, practic noi fixăm poziţia punctului material, la cea pe care o are la momentul de
timp arbitrar ales, t .
11
Am pus între ghilimele „le poate realiza”, deoarece, timpul fiind „îngheţat” aceste deplasări nu
se fac în timp, ci sunt instantanee. Altfel spus, aceste deplasări au un caracter pur geometric, şi
32 Capitolul I
fără a viola legătura, sunt şi ele tot infinite ca număr (şi, dacă luăm în
consideraţie caracterul lor vectorial, atunci acestea sunt infinite şi ca
direcţie şi sens) şi se numesc deplasări elementare virtuale.
Pentru a putea înţelege mai uşor aceste elemente, vom da în
continuare trei exemple concrete, două dintre acestea fiind ilustrate grafic.
Primul dintre ele se referă la mişcarea unui punct material obligat
să rămână pe un plan înclinat (legătura în acest caz este reprezentată de
suprafaţa planului înclinat). Pentru a face legătura reonomă, vom
presupune că planul înclinat are o mişcare de translaţie cu viteza constantă
v plan , ca în Fig. I.7.
În Fig. I.7 sunt ilustrate două poziţii succesive ale planului înclinat
(legăturii) separate în timp de intervalul infinitezimal dt şi în spaţiu de
distanţa infinitezimală drplan . Astfel, la momentul de timp t , muchia AB a
planului înclinat se află în punctul Q(t ) , iar dt secunde mai târziu, în
punctul Q '(t + dt ) . Poziţia fixată la momentul de timp arbitrar ales, t , a
punctului material P este precizată pe figură prin punctul P (t ) , iar
P '(t + dt ) reprezintă poziţia reală a punctului material la momentul de
timp t + dt . Conform definiţiei, vectorii elementari (infinitezimali) având
ca punct de aplicaţie punctul P (t ) şi vârfurile în punctele P ', P1 , P2 , P3 , P4
(ş.a.m.d.; practic, există o infinitate de puncte de acest gen – în fapt, toate
punctele din planul înclinat), adică vectorii dr , dr1 , dr2 , dr3 şi respectiv dr4
reprezintă deplasări elementare posibile ale punctului material P . Dintre
acestea, doar una singură este cea reală, anume dr = PP ' . Să observăm că
toate deplasările elementare posibile satisfac legătura. În schimb, acestea
nu „satisfac” nici ecuaţiile de mişcare şi nici condiţiile iniţiale compatibile
cu legăturile. Acea deplasare elementară posibilă care satisface aceste
ultime două cerinţe este unică, are loc în mod efectiv şi este numită reală.
Să „îngheţăm” acum totul la momentul de timp t ' = t + dt (este ca
şi cum am realiza o fotografie, adică „am lua un instantaneu” la momentul
de timp t ' ). Aceasta înseamnă că „am surprins” planul înclinat în poziţia
în care el se afla în momentul „îngheţării”, adică aceea în care muchia AB
a planului înclinat se află în punctul Q '(t ') = Q '(t + dt ) . Acum, dacă „ieşim
din timp” putem vedea punctul material „mişcându-se” 12 doar pe
suprafaţa planului înclinat. Este ca şi cum legătura reonomă (planul
înclinat aflat în mişcare cu viteza v plan ) s-ar transforma într-o legătură
scleronomă (planul este considerat fix la momentul t ' = t + dt ).
Fig. I.7
12
Este valabilă aceeaşi observaţie pe care am făcut-o în nota de subsol precedentă.
34 Capitolul I
Fig. I.8
i j i dt = 0, (1.26)
i =1
∑ ( grad f ) ⋅ δ r = 0, ( j = 1, l ) .
N
i j i (1.27)
i =1
Noţiuni fundamentale de mecanică analitică 35
∑ ( grad f ) ⋅ dr = 0, ( j = 1, l ) ,
N
i j i (1.28)
i =1
ceea ce arată că, în această situaţie şi deplasările elementare posibile sunt
tangente la legături. În schimb, dacă legăturile sunt reonome, atunci
această proprietate nu mai rămâne valabilă, căci, din relaţiile (1.26) rezultă
∂f j
∑ ( grad f ) ⋅ dr = − ∂t ( j = 1, l ) .
N
i j i dt ≠ 0,
i =1
Să scriem acum relaţiile (1.26) pentru două seturi distincte de
deplasări elementare posibile, dri ' şi dri '' ,
∂f j
∑ ( grad f ) ⋅ dr '+ ∂t ( j = 1, l )
N
i j i dt = 0,
i =1
şi
∂f j
∑ ( grad f ) ⋅ dr ''+ ∂t ( j = 1, l )
N
i j i dt = 0,
i =1
şi să le scădem. Obţinem
∑ ( grad f ) ⋅ ( dr '− dr '') = 0, ( j = 1, l ) ,
N
i j i i
i =1
care, dacă introducem notaţia
( i = 1, N ) ,
not .
δ ri = dri '− dri '', (1.29)
se scrie
∑ ( grad f ) ⋅ δ r = 0, ( j = 1, l ) ,
N
i j i
i =1
36 Capitolul I
Fig. I.9
fiind aceea care satisface (pe lângă ecuaţia legăturii, care este satisfăcută de
toate deplasările elementare posibile) şi ecuaţiile diferenţiale ale mişcării, şi
condiţiile iniţiale. Pentru a o deosebi de celelalte deplasări elementare
posibile, am notat-o simplu, cu dr şi este cea care corespunde punctului
P (t + dt ) (reprezentată cu o linie mai groasă în Fig. I.9). „Îngheţând”
acum (la momentul de timp t + dt , când furnica se află pe sfera de rază
R ' ) balonul (legătura) – altfel spus, oprind brusc umflarea balonului (ceea
ce este echivalent cu a „scleronomiza” instantaneu legătura), furnica are
posibilitatea de a se mişca doar pe suprafaţa sferei de rază R + dR .
Deplasările elementare „efectuate” de furnică în această situaţie sunt
realizate (toate) pe suprafaţa sferei de rază R ' , nu au loc în timp (căci
timpul a fost „îngheţat”), deci sunt deplasări imaginare (virtuale), pur
geometrice, neavând nimic de-a face cu mişcarea reală a furnicii (care se
face în timp) şi se numesc deplasări elementare virtuale. În Fig. I.9 am
reprezentat doar două astfel de deplasări, din infinitatea lor, anume, δ r23 şi
δ r4 . După cum se poate observa cu uşurinţă din figură, aceste deplasări
pot fi scrise (acest lucru fiind valabil pentru orice deplasare elementară
virtuală) ca diferenţa a două deplasări elementare posibile 14 :
δ r23 = dr3 − dr2
şi, respectiv,
δ r4 = dr − dr4 .
În fine, ultimul exemplu pe care dorim să-l prezentăm (de această
dată fără reprezentare grafică) pentru a înţelege mai bine doar natura
deplasărilor elementare virtuale este acela al „rulării” unui film într-un
cinematograf. Chiar dacă acest exemplu este mai dificil de reprezentat
grafic şi necesită astfel o putere mai mare de vizualizare mentală, totuşi, el
este foarte sugestiv. Filmul (imaginea, sau acţiunea) care apare că se
derulează continuu pe ecranul cinematografului reprezintă de fapt o
succesiune de cadre (care nu sunt altceva decât nişte sui-generis fotografii
– cu alte cuvinte, imagini luate instantaneu), care sunt proiectate pe acel
ecran cu o frecvenţă de apariţie (dată de viteza de rulare a filmului de pe
14
În ceea ce priveşte notarea acestor deplasări elementare virtuale, este valabilă aceeaşi
observaţie, pe care am făcut-o în primul exemplu, cel cu planul înclinat.
Noţiuni fundamentale de mecanică analitică 39
bobina sursă pe cea colectoare) mai mare sau cel puţin egală cu frecvenţa
caracteristică de sesizare distinctă (de către ochiul uman sănătos şi normal)
a imaginilor care se succed rapid. Frecvenţa de succesiune a unor imagini
ce mai pot fi încă sesizate ca fiind distincte de către aparatul vizual al unui
om „normal” şi sănătos are o valoare situată în jurul a 16-20 de cadre pe
secundă 15 . Să presupunem că în timpul unei proiecţii cinematografice, la
un anumit moment de timp, operatorul de imagine realizează un stop-
cadru (rola tractoare/colectoare a filmului este oprită). Atunci, pe ecran va
apărea o imagine statică (de fapt, un cadru din succesiunea foarte mare de
cadre – „fotografii” – care sunt separate între ele de intervale foarte
înguste care nu conţin nici o imagine; este ceva foarte asemănător cu un
film foto obişnuit, numai că „fotografiile vecine” sunt foarte
asemănătoare, în sensul că diferă foarte puţin una de alta ca şi conţinut,
fiind totuşi distincte). În acest moment (când pe ecran apare proiectat un
singur cadru şi imaginea este statică – este ceea ce în exemplele anterioare
am numit „îngheţarea” legăturii) putem aduce tot felul de „retuşuri” la
imaginea proiectată. De exemplu, putem desena fire de iarbă pe sol, fire
de păr în mustaţa unui personaj etc. Toate aceste mici (infinitezimale)
modificări (care, toate pot fi reduse la linii) sunt acele deplasări elementare
virtuale. Într-adevăr, acestea nu au nimic de-a face cu imaginea reală (dacă
filmul nu s-ar fi oprit, pe ecran nu ar fi apărut aceste modificări făcute de
noi, ci imaginea reală), ele sunt tangente la legătură (completările noastre
sunt desenate pe suprafaţa „fotografiei-cadru”), sunt pur geometrice şi nu
se fac în timp (timpul, pentru personajele şi acţiunea din film „s-a oprit”),
adică sunt instantanee ( δ t = 0 ).
15
Dacă frecvenţa de succesiune a unor imagini depăşeşte această valoare, atunci ochiul uman nu
mai poate sesiza că este vorba de imagini separate, ci le percepe ca fiind „un film continuu” –
imaginile dau senzaţia de continuitate. Dimpotrivă, dacă frecvenţa cu care se succed acele
imagini (cadre) este mai mică decât această valoare, atunci acele imagini („fotografii”) vor fi
sesizate ca fiind distincte. De exemplu, dacă ochiul uman ar avea această frecvenţă caracteristică
mai mare de 50 de cadre pe secundă (sau, altfel spus, de 50 Hz, care este frecvenţa curentului
electric alternativ de la reţeaua de 220 V, de alimentare cu energie electrică a locuinţelor) atunci
el nu ar mai percepe lumina emisă de un bec cu incandescenţă ca fiind continuă, ci ar percepe-o
ca şi cum becul „ar pâlpâi”. Acest efect apare evident atunci, când, într-o emisiune de televiziune
este prezentat monitorul unui calculator; oricine îşi aminteşte că pe ecranul filmat al monitorului
imaginea apare ca şi cum „s-ar da peste cap” (ca şi cum monitorul ar fi „defect”).
40 Capitolul I
O altă imagine sintetică (sub formă de tabel) asupra celor trei tipuri
de deplasări elementare arată astfel 16 :
legătură
∑ Fi ⋅ δ ri + ∑ Li ⋅ δ ri = 0 .
i =1 i =1
(1.31)
Dacă legăturile sunt ideale (cu alte cuvinte, dacă forţele de legătură au doar
componente normale la legătură), Li ≡ ( Li ) = ( Li ) , ţinând cont că
normal ⊥
totdeauna deplasările elementare virtuale sunt tangente la legătură,
δ ri ≡ (δ ri ) , rezultă că lucrul mecanic virtual al forţelor de legătură este
nul:
( )
N N
∑ Li ⋅ δ ri = ∑ Li
i =1 i =1
⊥
⋅ (δ ri ) = 0 .
∑ F ⋅δ r = 0 ,
i =1
i i (1.32)
şi exprimă – matematic – principiul lucrului mecanic virtual, care se poate
enunţa astfel:
Condiţia necesară şi suficientă pentru ca un sistem de puncte materiale supus
unor legături ideale să fie în echilibru este ca lucrul mecanic virtual al tuturor forţelor
aplicate să fie nul, pentru orice deplasări virtuale compatibile cu legăturile.
Fie
Noţiuni fundamentale de mecanică analitică 43
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0, ( j = 1, l ) ,
l legături ideale care limitează posibilităţile de mişcare ale sistemului de
puncte materiale. După cum am văzut în paragraful precedent, deplasările
elementare virtuale satisfac relaţiile
∑ ( grad f ) ⋅ δ r = 0, ( j = 1, l ) ,
N
i j i (1.33)
i =1
sau
⎛ ∂f j ∂f j ∂f j ⎞
( j = 1, l ) .
N
∑ ⎜ ∂x δ x + ∂y δ y + ∂zi i δ zi ⎟ = 0, (1.34)
i =1 ⎝ i i i ⎠
Pe de altă parte, relaţia (1.32) – care exprimă principiul lucrului mecanic
virtual – mai poate fi scrisă sub forma:
N
∑( X δ x +Yδ y + Z δ z ) = 0 ,
i =1
i i i i i i (1.35)
N ⎡⎛ l ∂f j ⎞ ⎛ l ∂f j ⎞ ⎛ l ∂f j ⎞ ⎤
∑ ⎢⎜ i ∑ j
i =1 ⎢
X + λ
∂
⎟ i ⎜ i ∑ j
δ x + Y + λ
∂
⎟ i ⎜ i ∑ λj
δ y + Z +
∂
⎟ δ zi ⎥ = 0 ,
⎣ ⎝ j = 1 x i ⎠ ⎝ j = 1 y i ⎠ ⎝ j = 1 z i ⎠ ⎥⎦
(1.37)
relaţie care trebuie satisfăcută de orice δ x i , δ y i , δ z i , ( i = 1, N ) . Deoarece
deplasările virtuale δ x i , δ y i , δ z i , ( i = 1, N ) se supun celor l constrângeri
(1.34), înseamnă că, din numărul total de 3N deplasări virtuale, doar
3N − l sunt liniar independente. Soluţia problemei rezultă astfel: se
egalează cu zero l paranteze rotunde din cele 3N câte sunt în total în
relaţia (1.37), obţinându-se astfel l ecuaţii algebrice pentru necunoscutele
λ j , ( j = 1, l ) . În acest fel, în (1.37) rămân doar 3N − l termeni (în care
λj , ( j = 1, l ) au fost determinaţi) corespunzători celor 3N − l deplasări
virtuale liniar independente. Coeficienţii acestor deplasări virtuale (adică
cele 3N − l paranteze rotunde care au rămas în (1.37)) vor trebui să se
anuleze, deoarece relaţia (1.37) reprezintă acum o combinaţie liniară de
„vectori 17 ” liniar independenţi. În acest fel, toate cele 3N paranteze
rotunde din relaţia (1.37) trebuie să se anuleze, rezultând astfel un sistem
de 3N ecuaţii algebrice cu 3N + l necunoscute (cele 3N coordonate care
dau poziţia de echilibru: xi , yi , zi , ( i = 1, N ) şi cei l multiplicatori
Lagrange, λ j , ( j = 1, l ) ). Pentru ca problema să aibă soluţie unică,
sistemul celor 3N ecuaţii algebrice se completează cu relaţiile analitice
care exprimă cele l legături, f j ( r1 , r2 , ..., rN , t ) = 0, ( j = 1, l ) , rezultând
astfel un sistem cu 3N + l ecuaţii, pentru cele 3N + l necunoscute,
17
„Vectorii” liniar independenţi fiind cele 3N − l deplasări virtuale liniar independente.
Noţiuni fundamentale de mecanică analitică 45
⎧ l ∂f j
⎪ i ∑ λj
X + = 0,
⎪ j = 1 ∂ x i
⎪ l ∂f j
⎪⎪Yi + ∑ λ j = 0,
⎨ j =1 ∂yi (i = 1, N , )
j = 1, l . (1.38)
⎪ l ∂f
⎪ Z i + ∑ λ j j = 0,
⎪ j =1 ∂zi
⎪
⎪⎩ f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0.
În acest fel problema este rezolvată complet.
I.3.2. Principiul vitezelor virtuale
18
Trebuie să observăm că, aşa cum este şi normal, dacă pentru cazul echilibrului static vorbim
despre „poziţie/poziţii” de echilibru, în cazul echilibrului cinematic vorbim despre
„condiţie/condiţii” de echilibru. Aceasta, deoarece, în cazul echilibrului cinematic, punctele
materiale ale sistemului aflându-se într-o continuă mişcare, acestea nu pot avea o „poziţie” de
echilibru, ci, în acest caz va trebui satisfăcută o anumită „condiţie” de către diversele mărimi
caracteristice sistemului (forţe, momente ale unor forţe, diverse alte elemente specifice
sistemului) pentru ca să se asigure condiţia de acceleraţie nulă (condiţia de echilibru cinematic).
46 Capitolul I
δW ∑
Fi ⋅ δ ri N
δr N
= i =1
= ∑ Fi ⋅ i = ∑ Fi ⋅ vi = 0 . (1.41)
δt δt i =1 δ t i =1
Pentru mişcarea circulară, această relaţie se scrie astfel:
N
δW ∑
M δα i
i
δα i N
N
= i =1 = ∑ Mi= ∑M ω = 0 . (1.42)
δt δt i =1 δ t i =1 i i
δW
Întrucât în relaţiile (1.41) şi (1.42) are dimensiunile unei
δt
puteri, această formă a principiului lucrului mecanic virtual mai este
numită uneori şi principiul puterii virtuale. Asupra acestei forme a principiului
19
Despre un sistem de puncte materiale se spune că este în echilibru cinematic atunci când are o
mişcare uniformă (atât în ceea ce priveşte mişcarea rectilinie – când acceleraţia liniară a = dvdt
este zero – cât şi cea circulară – când acceleraţia unghiulară ε = dω
dt
este nulă).
Noţiuni fundamentale de mecanică analitică 47
∑m z i i
1 N
i) zG = i =1
N
= ∑ m z , dacă sistemul este discret, sau
i i
∑ mi
M i =1
i =1
20
Presupunând că extinderea spaţială a sistemului de puncte materiale este relativ mică (astfel
încât acceleraţia gravitaţională să nu varieze sensibil în limitele ei), putem identifica centrul de
greutate al sistemului de puncte materiale cu centrul lui de masă. Formulele pe care le vom da
mai jos sunt scrise în sensul acestei presupuneri.
48 Capitolul I
∫ z ρ ( x, y, z ) dxdydz
1
ii) zG = = ∫ z ρ ( x, y, z ) dxdydz , dacă siste-
(D)
∫ ρ ( x, y, z) dxdydz
( D)
M (D)
Capitolul II
1
În cazul unui echilibru cinematic şi nu static.
50 Capitolul II
2
Noţiunile noi pe care le-am utilizat aici (cum ar fi: funcţia Lagrange, forţe generalizate etc.) vor
fi explicate ulterior, tot în cadrul acestui paragraf, consacrat principiului lui D’Alembert.
52 Capitolul II
⎪
⎪⎩ x3 = x3 ,
3
Mai există cel puţin încă două astfel de posibilităţi.
Principii ale mecanicii analitice 53
∂ri ∂r
(i = 1, N ) ,
n
ri = ∑ qk + i , (2.11)
k =1 ∂qk ∂t
n
⎛ N ∂r ⎞ δ q n
= ∑ ⎜ ∑ Fi ⋅ i ⎟ k = ∑ Qk wk , (2.12)
k =1 ⎝ i =1 ∂qk ⎠ δ t k =1
mi ri = Fi + Li , (2.14)
şi este valabil pentru orice punct material din sistem, deci pentru orice
i = 1, N . Aceasta este expresia principiului acţiunii forţei într-un sistem de
referinţă inerţial. Acest fapt, adesea de la sine subînţeles şi trecut prea uşor
cu vederea, este extrem de important. De ce? Pentru că tocmai această
observaţie permite realizarea acelui aşa-zis „miracol” despre care am tot
amintit. Cum? Prin introducerea noţiunii de forţă de inerţie. Din păcate,
destul de des această noţiune este înţeleasă rău, sau în cel mai fericit caz, în
mod deformat. Şi aceasta, deoarece nu se are în vedere deosebirea clară
care trebuie făcută între studiul comportării unui sistem fizic faţă de un
sistem de referinţă inerţial – pe de o parte, şi faţă de un sistem de referinţă
neinerţial – pe de altă parte. Din această cauză, forţele de inerţie sunt
numite deseori, în mod nefericit, forţe fictive sau forţe imaginare. Această
imagine deformată asupra forţelor de inerţie este prezentată uneori
elevilor încă din clasa a IX-a, atunci când acestora li se predă pentru prima
dată acest subiect. De fapt, dacă nu se face clar distincţia amintită mai sus,
nici nu poate fi altfel. Într-un anumit sens, utilizarea denumirii de forţe
fictive sau forţe imaginare dată forţelor de inerţie ar fi scuzabilă şi astfel ar
putea fi tolerată, numai cu condiţia de a fi conştienţi de faptul că atunci
când folosim aceste denumiri ne raportăm la un sistem de referinţă
inerţial 4 . Aceasta, deoarece, aşa cum ar trebui să ştim, într-un sistem de
referinţă inerţial, forţele de inerţie pur şi simplu nu există. Nu că ar fi
imaginare, sau fictive, sau complementare etc. Pe de altă parte, într-un
sistem de referinţă neinerţial aceste forţe există, sunt reale, deci pot fi
considerate – şi chiar trebuie să fie considerate – ca forţe aplicate. Dar
atenţie! Esenţială este reportarea noastră, ca şi observatori, la un tip de
sistem de referinţă sau altul (inerţial sau, respectiv, neinerţial).
Totuşi, ce sunt aceste forţe de inerţie? Efectul lor l-am putut simţi
cu toţii (şi astfel ne-am putut da seama cât de „reale” sau „ireale” sunt), de
exemplu, atunci când, călătorind cu un mijloc de transport în comun (cum
ar fi un tramvai aglomerat în care, evident, trebuie să stăm în picioare), în
4
Şi chiar şi aşa, pentru a elimina definitiv orice posibilitate de confuzie şi orice ambiguitate, este
de preferat să se renunţe la aceste denumiri. În acest fel se elimină posibilitatea de a lăsa elevilor
(mai ales celor din clasa a IX-a, care abia stăpânesc conceptul de forţă) o imagine confuză,
dubioasă, asupra existenţei sau inexistenţei acestor forţe.
60 Capitolul II
5
Referindu-ne tot la exemplul dat mai sus, dacă viteza cu care se deplasează tramvaiul este mică
sau foarte mică, atunci efectul frânării este foarte mic, uneori insesizabil. Dar, dacă viteza este
foarte mare şi vatmanul frânează brusc (cu alte cuvinte, deceleraţia imprimată tramvaiului este
foarte mare), atunci cu siguranţă „vom lua persoana din faţă în braţe”.
6
Aici trebuie să avem în vedere faptul că, în realitate, nu există sisteme de referinţă inerţiale la
modul absolut. Însă, cu o aproximaţie mai mult sau mai puţin bună, putem considera că un
anume sistem de referinţă este inerţial. În cazul exemplului dat de noi, trotuarul poate fi
considerat un sistem de referinţă inerţial.
Principii ale mecanicii analitice 61
Fig. II.1
Fig. II.2
Fig. II.3
7
Evident, e vorba despre rezultanta tuturor forţelor care acţionează asupra corpului, dar, având
în vedere faptul că aici G + N = 0 , la forţa rezultantă vor contribui doar F şi Ffr .
64 Capitolul II
( )
N N
∑ Fi ⋅ δ ri + J i ⋅ δ ri = ∑ Fi + J i ⋅ δ ri = 0 ,
i =1 i =1
(2.21)
unde am ţinut cont că, în cazul legăturilor ideale,
( )
N N
∑ Li ⋅ δ ri ≡∑ Li
i =1 i =1
normal
⋅ (δ ri )tangenţial = 0 .
∑( ) ( )
N N
Fi + J i ⋅ δ ri = ∑ Fi − mi ri ⋅ δ ri = 0 (2.22)
i =1 i =1
8
Vezi de exemplu lucrarea „Applied Analytical Mechanics”, „The voice of Bucovina” Press,
Iaşi, 1995, elaborată de I. Mercheş şi L. Burlacu (pag. 52).
66 Capitolul II
Fig. II.4
68 Capitolul II
∑ ( F − m r ) ⋅δ r = 0 ,
N
i i i i
i =1
de unde,
N N
∑ mi ri ⋅ δ ri = ∑ Fi ⋅ δ ri = δ W ,
i =1 i =1
∑ m r ⋅δ r = T − T
i =1
i i i
*
= δT .
∑
dt ⎜⎝ i =1
mi ri ⋅ δ ri ⎟ − ∑
⎠ i =1
mi ri ⋅ δ ri = ∑
dt ⎜⎝ i =1
mi ri ⋅ δ ri ⎟
⎠
− δ T = ∑
i =1
Fi ⋅ δ ri = δ W ,
Principii ale mecanicii analitice 69
de unde,
d ⎛ N ⎞
⎜ ∑
dt ⎝ i =1
mi ri ⋅ δ ri ⎟ = δ T + δ W = δ (T + W ) .
⎠
(2.32)
∑
∫t dt ⎜⎝ i=1 mi ri ⋅ δ ri ⎟
⎠
dt = ∫t δ (T + W ) dt ,
1 1
sau,
t2
⎛ N ⎞ N N 2 t
⎜ ∑ mi ri ⋅ δ ri ⎟ = ∑ mi ri ⋅ δ ri (t2 ) − ∑ mi ri ⋅ δ ri (t1 ) = 0 = ∫ δ (T + W ) dt ,
⎝ i =1 ⎠ t1 i =1 i =1 t1
adică,
t2
∫ δ (T + W ) dt = 0 ,
t1
δ ∫ (T + W ) dt = 0 ,
t1
(2.33)
( )
N
= V ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) − ∑ ( gradiV ) ⋅ δ ri + O δ ri V ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) −
2
i =1
N N
− ∑ ( gradiV ) ⋅ δ ri = V ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) + ∑ Fi ⋅ δ ri = V ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) +
i =1 i =1
+ δW ,
70 Capitolul II
sau,
V ( r *, t ) ≡ V * = V + δW ,
de unde,
δ W = − (V − V * ) = −δ V ,
care, înlocuită în expresia (2.33) conduce la
t2 t2 t2
δ ∫ (T − V ) dt = δ ∫ L dt = δ ∫ L ( r , r , t ) dt = 0 ,
t1 t1 t1
(2.34)
δ ∫ (T − V ) dt = δ ∫ L dt = δ ∫ L ( q, q, t ) dt = 0 .
t1 t1 t1
Fig. II.5
δ ∫ L dt = δ ∫ L ( q, q, t ) dt = 0 .
t1 t1
(2.35)
Integrala
t2
S ≡ S (q ) = ∫ L ( q, q, t ) dt (2.36)
t1
δ S = δ ∫ L(q, q, t ) dt = 0 ,
t1
9
... dar satisfăcând condiţiilor δ qk (t1 ) = 0 şi δ qk (t2 ) = 0 .
Principii ale mecanicii analitice 73
⎛ ∂L ∂L ⎞
t2 t2 t2
δ S = δ ∫ L(q, q, t ) dt = ∫ δ L(q, q, t ) dt = ∫ ⎜ δ qk + δ qk ⎟ dt =
t1 t1 t1 ⎝
∂qk ∂qk ⎠
∂L ∂L ∂L d ⎛ ∂L ⎞
t2 2 t 2 t 2 t
=∫ δ qk dt + ∫ δ qk dt = ∫ δ qk dt + ∫ ⎜ δ qk ⎟ dt −
t1
∂qk t1
∂qk t1
∂qk t1
dt ⎝ ∂qk ⎠
t2
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ⎛ ∂L ⎞ d ⎛ ∂L ⎞
t2 t
2 t2
−∫ ⎜ ⎟ δ qk dt = ∫ δ qk dt + ⎜ δ qk ⎟ − ∫ ⎜ ⎟ δ qk dt =
t1
dt ⎝ ∂qk ⎠ t1
∂qk ⎝ ∂qk ⎠ t1 t1 dt ⎝ ∂qk ⎠
∂L ∂L ∂L d ⎛ ∂L ⎞
t2 2 t
∂L
t2 2
d ⎛ ∂L
t
⎞
t2
⎡ d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ⎤
=∫ δ qk dt − ∫ ⎜ ⎟ δ qk dt = − ∫ ⎢ ⎜ ⎟− ⎥ δ qk dt = 0,
t1
∂qk t1
dt ⎝ ∂qk ⎠ ⎢ dt ⎝ ∂qk
t1 ⎣ ⎠ ∂qk ⎦⎥
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
sub forma uzuală, ⎜
dt ⎝ ∂qk
⎟− (
= 0, k = 1, n , adică tot )
⎠ ∂qk
cu ajutorul unei funcţii Lagrange, dar în care potenţialul V
este unul generalizat: L( q, q, t ) = T ( q, q, t ) − V (q, q, t ) . Să
arătăm aşadar că (2.33) trece în (2.37) dacă are loc
d ⎛ ∂V ⎞ ∂V
Qk = ⎜ ⎟− . Avem,
dt ⎝ ∂qk ⎠ ∂qk
t2 t2 t2 t2
0 = δ ∫ (T + W ) dt = ∫ (δ T + δ W ) dt = ∫ δ Tdt + ∫ δ Wdt =
t1 t1 t1 t1
t2 t2
⎡ d ⎛ ∂V
t2 t2
⎞ ∂V ⎤
= ∫ δ Tdt + ∫ Qk δ qk dt = ∫ δ Tdt + ∫ ⎢ ⎜ ⎟− ⎥ δ qk dt =
t1 t1 t1 t1 ⎣
dt ⎝ ∂qk ⎠ ∂qk ⎦
d ⎛ ∂V ⎞ ∂V
t2 t2 2 2 t t
= ∫ δ Tdt + ∫ ⎜ δ
⎟ k q dt − ∫ δ q dt = ∫ δ Tdt +
∂ ∂
k
t1 t1
dt ⎝ k⎠
q t1
qk t1
d ⎛ ∂V ⎞ ∂V ∂V
t2 2 t 2 2 t t
+∫ ⎜ δ qk ⎟ dt − ∫ δ qk dt − ∫ δ qk dt = ∫ δ Tdt +
t1
dt ⎝ ∂qk ⎠ t1
∂qk t1
∂qk t1
t2
⎛ ∂V ⎞ ⎛ ∂V ∂V ⎞
2 t 2 t
+⎜ δ qk ⎟ − ∫ ⎜ δ qk + δ qk ⎟ dt = ∫ δ Tdt +
⎝ ∂qk ⎠ t1 t1 ⎝ ∂qk ∂qk ⎠ t1
∂V ∂V 2 2 t t
0 = δ ∫ (T + W ) dt = ∫ (δ T + δ W ) dt = ∫ δ Tdt + ∫ δ Wdt =
t1 t1 t1 t1
⎛ ∂T ∂T ⎞ ∂T
t2 2 t
2 t
= ∫⎜ δ qk + δ qk ⎟ dt + ∫ Qkδ qk dt = ∫ δ qk dt +
t1 ⎝
∂qk ∂qk ⎠ t1 t1
∂qk
∂T ∂T d ⎛ ∂T ⎞
t2 2 t 2 t 2 t
+∫ δ qk dt + ∫ Qk δ qk dt = ∫ δ qk dt + ∫ ⎜ δ qk ⎟ dt −
t1
∂qk t1 t1
∂qk t1
dt ⎝ ∂qk ⎠
t2
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ⎛ ∂T ⎞
t2 2 t2 t
−∫ ⎜ ⎟ δ qk dt + ∫ Qk δ qk dt = ∫ δ qk dt + ⎜ δ qk ⎟ −
t1
dt ⎝ ∂qk ⎠ t1 t1
∂qk ⎝ ∂qk ⎠ t1
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ∂T
t2 2 t 2 t
−∫ ⎜ δ
⎟ k q dt + ∫ Q δ q dt = ∫ δ qk dt + (t2 ) ×
dt ⎝ ∂qk ∂ ∂
k k
t1 ⎠ t1 t1
q k qk
∂T d ⎛ ∂T ⎞
2 t 2 t
⎡ d ⎛ ∂T
t2
⎞ ∂T ⎤
= −∫ ⎢ ⎜
dt ⎝ ∂qk
⎟− − Qk ⎥ δ qk dt , ( k = 1, n ) ,
t1 ⎣ ⎠ ∂qk ⎦
unde am ţinut cont de condiţiile (2.30’). Cum variaţiile
( )
δ qk , k = 1, n sunt arbitrare 10 , din relaţia anterioară
rezultă cu necesitate ecuaţiile căutate,
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟−
dt ⎝ ∂qk ⎠ ∂qk
= Qk , k = 1, n . (2.39) ( )
Întrucât relaţia (2.33) permite deducerea pe cale variaţională
atât a ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a pentru sistemele
naturale care admit un potenţial generalizat cât şi a
10
Mai puţin condiţiile (2.30’).
76 Capitolul II
0 = δ S = δ ∫ Ldt = δ ∫ ( pk qk − H ) dt = ∫ ⎡⎣δ ( pk qk ) − δ H ⎤⎦ dt =
t1 t1 t1
t2 t2 t2 t2
⎛ ∂H ∂H ⎞
t2 2 t2 t
d
−∫ ⎜ δ qk + δ pk ⎟ dt = ∫ ( pk δ qk ) dt − ∫ pk δ qk dt +
t1 ⎝
∂qk ∂pk ⎠ t1
dt t1
⎛ ∂H ∂H ⎞
t2 t2 2 t
+ ∫ qk δ pk dt − ∫ ⎜ δ pk ⎟ dt = ( pk δ qk ) t − ∫ pkδ qk dt +
t2
δ qk +
t1 t1 ⎝
∂qk ∂pk ⎠ 1
t1
⎛ ∂H ∂H ⎞
t2 t2
11
Este valabilă şi aici observaţia făcută la nota de subsol precedentă.
Principii ale mecanicii analitice 77
∂H ∂H
sus rezultă cu necesitate că pk + = 0 şi qk − = 0 , care
∂qk ∂pk
reprezintă sistemul ecuaţiilor canonice ale lui Hamilton:
⎧ ∂H
⎪qk = + ∂p ,
⎪ k
⎨ (2.20)
⎪ p = − ∂H .
⎪⎩ k ∂pk
Observaţii
1. Principiul lui Hamilton este un principiu variaţional. Într-adevăr, o
comparaţie rapidă a rezultatelor obţinute în acest paragraf cu acelea
prezentate în paragraful dedicat funcţionalelor şi extremelor
acestora, scoate în evidenţă o identitate de formă între cele două
cazuri (vezi subcapitolul V.1). Acest lucru reiese cu claritate din
corespondenţa următoare:
J ( y) = ∫ f ( x, y, y ') dx
x1
↔ S ( q ) = ∫ L(t , q, q ) dt
t1
Capitolul III
1De exemplu, formalismul ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a este mai general şi are o arie de
aplicabilitate mai mare decât cel al ecuaţiilor Lagrange de speţa I.
82 Capitolul III
Fig. III.1
y = Rθ cos θ
şi respectiv,
x = − Rθ sin θ − Rθ 2 cos θ ,
2
În sensul că oscilaţiile nu sunt forţate.
3
Oscilaţiile au loc în vid (nu există frecare între corp şi mediul în care acesta se mişcă –
observaţie valabilă şi pentru tijă), iar articulaţia este ideală (nu există pierderi de energie prin
frecare în articulaţie).
Problema pendulului simplu 85
4
În limba greacă tauto înseamnă acelaşi/aceeaşi, iar chronos înseamnă timp.
86 Capitolul III
Fig. III.2
Fig. III.3
Punctul → A C E C A
θ (t ) θ0 (+)
0 (−)
−θ 0 / 0 / θ0
2 2 (−) (+)
θ(t ) 0 (−)
θmin / 0 / θmax (+)
0
2 (−) (+) 2
Ec 0 / Ec max 2 0 / Ec max 2 0
Ep E p max 2 0 / E p max 2 0 / E p max
( Δ t ) ABC
dθ
q 0
R
τ = 4 ( Δt ) q =4 ∫ dt = −4 ∫ =
ABC
0
2g θ cos θ − cos θ 0
θ0
0
(3.8)
8R dθ
=
g ∫0 cos θ − cos θ 0
.
Avem atunci,
1 θ
cos dθ = k cos ϕ dϕ ,
2 2
de unde,
2k cos ϕ dϕ
dθ = .
θ
cos
2
Pentru mărimea ( cos θ − cos θ 0 ) care apare în integrandul din (3.8) avem
θ θ0
cos θ − cos θ 0 = − (1 − cos θ ) + (1 − cos θ 0 ) = −2sin 2 + 2sin 2
=
2 2
= −2k 2 sin 2 ϕ + 2k 2 = 2k 2 (1 − sin 2 ϕ ) = 2k 2 cos 2 ϕ .
2
Am ajuns astfel la o integrală de tipul
ϕ0
dϕ
F (ϕ 0 , k ) = ∫ ,
0 1 − k 2 sin 2 ϕ
⎛π ⎞ dϕ
2
K (k ) = F ⎜ , k ⎟ = ∫
⎝2 ⎠ 0 1 − k 2 sin 2 ϕ
1 1 1⋅ 3 4 4
= 1 + k 2 sin 2 ϕ + k sin ϕ + ... =
1 − k 2 sin 2 ϕ 2 2⋅4
∞
1⋅ 3 ⋅ 5 ⋅ ... ⋅ (2n − 1) 2 n 2 n ∞
(2n − 1)!! 2 n 2 n
= 1+ ∑ k sin ϕ = 1 + ∑ k sin ϕ =
n =1 2 ⋅ 4 ⋅ 6 ⋅ ... ⋅ 2n n =1 (2n)!!
∞
(2n − 1)!! 2 n 2 n
= 1+ ∑ k sin ϕ .
n =1 2n n !
(3.10)
1
Într-adevăr, notând k 2 sin 2 ϕ = z , pentru funcţia f ( z ) = avem
1− z
următoarea dezvoltare în serie Taylor în jurul punctului z = z0 :
1 ⎛ df ⎞ 1 ⎛ d2 f ⎞
f ( z ) = f ( z0 ) + ( − ) + ⎜ 2 ⎟ ( z − z0 ) + ...
2
⎜ ⎟ z z 0
1! ⎝ dz ⎠ z = z0 2! ⎝ dz ⎠ z = z
0
1! ⎝ dz ⎠ z =0 2! ⎝ dz ⎠ z =0
df 1 1 d2 f 3 1
În cazul nostru, f (0) = 1 , = , = etc.
dz 2 (1 − z ) 3/ 2
dz 2
4 (1 − z )5/ 2
Înlocuind, obţinem
1 1⋅ 3 2 ∞
1 ⋅ 3 ⋅ 5 ⋅ ... ⋅ (2n − 1) n
f ( z) = 1 + z+ z + ... = 1 + ∑ z =
2 2⋅4 n =1 2 ⋅ 4 ⋅ 6 ⋅ ... ⋅ 2n
∞
(2n − 1)!! n ∞
(2n − 1)!! n
= 1+ ∑ z = 1+ ∑ z ,
n =1 (2n )!! n =1 2n n !
ceea ce justifică relaţia (3.10). Deoarece k < 1 , seria de puteri (3.10) este
uniform şi absolut convergentă pe intervalul ( 0, π ) . Aceasta ne permite
să o integrăm termen cu termen (operatorii de integrare şi sumare comută
în acest caz, adică integrala seriei este egală cu seria integralelor). Pentru a
face acest lucru să deducem mai întâi o formulă utilă, numită formula lui
Wallis.
Fie în acest sens integralele de forma
Problema pendulului simplu 93
π
2
I 2 n = ∫ sin 2 nϕ dϕ ,
0
ϕ (1 − cos ϕ ) dϕ = ∫ sin 2 n − 2ϕ dϕ −
2 2 2
I 2 n = ∫ sin ϕ dϕ = ∫ sin
2n 2 n−2 2
0 0 0
π π
2 2
⎛ ⎞ π
2 2
1 1
∫ sin ϕ cos ϕ dϕ = ∫ cos ϕ d ⎜ sin 2 n −1 ϕ ⎟ = ⎡⎣sin 2 n−1 ϕ cos ϕ ⎤⎦ −
2n−2 2 2
0 0 ⎝ 2n − 1 ⎠ 2n − 1 0
π π
⎛ 1 ⎞
2
1 2 2n
−∫ ⎜ sin ϕ ⎟ ( − sin ϕ ) dϕ =
2n − 1 ∫0
2 n −1
sin ϕ dϕ ,
0⎝
2n − 1 ⎠
avem
π
1 2 2n 1
I 2n = I 2 n−2 − ∫
2n − 1 0
sin ϕ dϕ = I 2 n − 2 −
2n − 1
I2n ,
n =1; 2 ⋅ I2 = I0
n = 2; 1⋅ 3
4 I 4 = 3I 2 = I0
2
n = 3; 1⋅ 3 ⋅ 5
6 I 6 = 5I 4 = I0
2⋅4
# #
n = n −1; 1⋅ 3 ⋅ 5 ⋅ ... ⋅ (2n − 3)
2(n − 1) I 2 n − 2 = (2n − 3) I 2 n − 4 = I0
2 ⋅ 4 ⋅ 6 ⋅ ... ⋅ (2n − 4)
n = n; 1⋅ 3 ⋅ 5 ⋅ ... ⋅ (2n − 1)
2nI 2 n = (2n − 1) I 2 n − 2 = I0 ,
2 ⋅ 4 ⋅ 6 ⋅ ... ⋅ (2n − 2)
94 Capitolul III
de unde,
π
1 ⋅ 3 ⋅ 5 ⋅ ... ⋅ (2n − 1) 1 ⋅ 3 ⋅ 5 ⋅ ... ⋅ (2n − 1) 2 1 ⋅ 3 ⋅ 5 ⋅ ... ⋅ (2n − 1) π
I 2n =
2 ⋅ 4 ⋅ 6 ⋅ ... ⋅ 2n
I0 =
2 ⋅ 4 ⋅ 6 ⋅ ... ⋅ 2n 0 ∫ dϕ =
2 ⋅ 4 ⋅ 6 ⋅ ... ⋅ 2n
⋅ ,
2
= +∑⎢ k 2 n ∫ sin 2 n ϕ dϕ ⎥ =
2 n =1 ⎢ 2 ⋅ 4 ⋅ 6 ⋅ ... ⋅ 2n ⎥⎦
⎣ 0
= + ∑⎢ k ∫ sin ϕ dϕ ⎥ = + ∑ ⎢ n
k 2n
∫ sin 2n
ϕ d ϕ ⎥=
2 n =1 ⎢ 2n !!
⎣ 0 ⎥
⎦
2 n =1 ⎢
⎣
2 n ! 0 ⎥⎦
π ⎡⎛ (2n − 1)!! ⎞ 2 2 n ⎤ π π ⎪⎧
∞ ∞ ⎡
⎛ (2n − 1)!! ⎞ 2 n ⎤ ⎪⎫
2
= + ∑ ⎢⎜ ⎟ k ⎥ ⋅ = ⎨1 + ∑ ⎢⎜ ⎟ k ⎥⎬
2 n =1 ⎣⎢⎝ 2n n ! ⎠ ⎦⎥ 2 2 ⎪⎩ n =1 ⎣⎢⎝ 2 n ! ⎠
n
⎦⎥ ⎭⎪
R π ⎧⎪ ∞ ⎡
⎛ (2n − 1)!! ⎞ 2 n ⎤ ⎫⎪
2
R
τ =4 K (k ) = 4 ⋅ ⎨1 + ∑ ⎢⎜ ⎟ k ⎥⎬ =
g g 2 ⎪⎩ n =1 ⎣⎢⎝ 2n n ! ⎠ ⎦⎥ ⎪⎭
R ⎧⎪ ∞ ⎡⎛ (2n − 1)!! ⎞ 2 n ⎤ ⎫⎪ ⎧⎪ ∞ ⎡⎛ (2n − 1)!! ⎞ 2 2 n ⎤ ⎫⎪
2
= 2π ⎨1+∑ ⎢⎜ ⎟ k ⎥ ⎬ = T0 ⎨1+∑ ⎢⎜ ⎟ k ⎥⎬ =
g ⎪⎩ n =1 ⎣⎢⎝ 2n n ! ⎠ ⎦⎥ ⎪⎭ ⎪⎩ n =1 ⎣⎢⎝ 2 n ! ⎠
n
⎦⎥ ⎪⎭
⎧⎪ ∞ ⎡⎛ (2n − 1)!! ⎞ 2 2 n θ ⎤ ⎫⎪
= T0 ⎨1+∑ ⎢⎜ ⎟ sin
0
⎥⎬.
⎪⎩ n =1 ⎢⎣⎝ ⎠
n
2 n ! 2 ⎥⎦ ⎪⎭
(3.11)
Problema pendulului simplu 95
Acest rezultat este exact (nu am făcut până aici nici un fel de
aproximaţii). Dacă amplitudinea oscilaţiilor satisface relaţia θ 0 < π / 2 ,
θ
atunci putem dezvolta în serie şi sin 0 . Folosind binecunoscuta
2
dezvoltare în serie a funcţiei trigonometrice sinus,
1 3 1 5 1 7 ∞
(−1)l
sin x = x − x + x − x + ... = ∑ x 2l +1 ,
3! 5! 7! l =0 ( 2l + 1) !
avem
θ0 (−1)l ⎛ θ 0 ⎞ θ0 θ 03 θ 05 θ 07
∞ l
sin =∑ = − + −
⎜ ⎟ 21 ⋅1! 23 ⋅ 3! 25 ⋅ 5! 27 ⋅ 7! + ...
2 l = 0 ( 2l + 1) ! ⎝ 2 ⎠
⎩ 4 2 64 2 2304 2⎭
Cum
5
Lăsând la o parte factorul T0 = 2π R
g
.
96 Capitolul III
θ0 θ0 θ 03 θ 05 θ 07 θ0 θ 03 θ 05
sin = − + − + ... − + , (3.13)
2 21 ⋅1! 23 ⋅ 3! 25 ⋅ 5! 27 ⋅ 7! 2 48 3840
putem scrie
2
⎛ θ θ0 θ3 θ5 θ7 ⎞ θ2
sin = ⎜ 1 0 − 3 0 + 5 0 − 7 0 + ... ⎟ = 0 + O (θ 04 ) . (3.14)
2
2 ⎝ 2 ⋅1! 2 ⋅ 3! 2 ⋅ 5! 2 ⋅ 7! ⎠ 4
Deci, ţinând cont de relaţia (3.12), coeficientul lui θ 0 va fi
2
1 1 1
C2 = ⋅ = .
4 4 16
Pentru a-l determina pe C3 trebuie să utilizăm şi expresia lui
θ0
sin 4 . Din relaţia (3.13) rezultă
2
4
θ0
⎛ θ θ3 θ5 θ7 ⎞
sin 4
= ⎜ 1 0 − 3 0 + 5 0 − 7 0 + ... ⎟ =
2 ⎝ 2 ⋅1! 2 ⋅ 3! 2 ⋅ 5! 2 ⋅ 7! ⎠
2
⎛ θ θ3 θ5 θ7 ⎞
= ⎜ 1 0 − 3 0 + 5 0 − 7 0 + ... ⎟ ×
⎝ 2 ⋅1! 2 ⋅ 3! 2 ⋅ 5! 2 ⋅ 7! ⎠
2 2
⎛ θ0 θ 03 θ 05 θ 07 ⎞ ⎛ θ 0 θ 03 θ 05 ⎞
×⎜ 1 − 3 + 5 − 7 + ... ⎟ = ⎜ − + + O (θ 07 ) ⎟ ×
⎝ 2 ⋅1! 2 ⋅ 3! 2 ⋅ 5! 2 ⋅ 7! ⎠ ⎝ 2 48 3840 ⎠
2
⎛θ θ3 θ5 ⎞ ⎛θ2 θ6 θ θ3 θ θ5 ⎞
× ⎜ 0 − 0 + 0 + O (θ 07 ) ⎟ = ⎜ 0 + 0 − 2 0 ⋅ 0 + 2 0 ⋅ 0 + O (θ 08 ) ⎟ ×
⎝ 2 48 3840 ⎠ ⎝ 4 2304 2 48 2 3840 ⎠
⎛θ 2
θ 6
θ θ 3
θ θ 5
⎞ ⎛θ 2
θ 4
θ 6
⎞
× ⎜ 0 + 0 − 2 0 ⋅ 0 + 2 0 ⋅ 0 + O (θ 08 ) ⎟ = ⎜ 0 − 0 + 0 + O (θ 08 ) ⎟ ×
⎝ 4 2304 2 48 2 3840 ⎠ ⎝ 4 48 1440 ⎠
⎛θ2 θ4 θ6 ⎞ θ4 θ6
× ⎜ 0 − 0 + 0 + O (θ 08 ) ⎟ = 0 − 0 + O (θ 08 ) .
⎝ 4 48 1440 ⎠ 16 96
(3.15)
Scriind (3.14) astfel încât să punem în evidenţă coeficienţii lui θ şi θ 06 , 4
0
Problema pendulului simplu 97
2 2
⎛θθ0 θ3 θ5 θ7 ⎞ ⎛θ θ3 θ5 ⎞
sin = ⎜ 0 − 0 3 + 0 5 − 0 7 + ... ⎟ = ⎜ 0 − 0 + 0 + O (θ 07 ) ⎟ =
2
2 ⎝ 4 48 1440 ⎠ ⎝ 4 48 1440 ⎠
⎛θ 2
θ 4
θ 6
⎞ ⎛θ 4
θ 6
⎞
× ⎜ 0 − 0 + 0 + O (θ 08 ) ⎟ = ⎜ 0 − 0 + O (θ 08 ) ⎟ ×
⎝ 4 48 1440 ⎠ ⎝ 16 96 ⎠
⎛θ2 θ4 θ6 ⎞ θ6
× ⎜ 0 − 0 + 0 + O (θ 08 ) ⎟ = 0 + O (θ 08 ) .
⎝ 4 48 1440 ⎠ 64
(3.17)
Atunci, ţinând cont de (3.12), (3.16), (3.15) şi (3.17), pentru C4
rezultă valoarea
1 1 9 ⎛ 1 ⎞ 225 1 173
C4 = ⋅ + ⋅⎜ − ⎟ + ⋅ = .
4 1440 64 ⎝ 96 ⎠ 2304 64 737280
π
Aşadar, pentru θ 0 < putem scrie că
2
98 Capitolul III
R⎛ 1 2 11 4 173 ⎞
τ = 2π ⎜1 + θ 0 + θ0 + θ 06 + ... ⎟
g ⎝ 16 3072 737280 ⎠
(3.18)
R⎛ 1 2 11 4 173 ⎞
2π ⎜1 + θ0 + θ0 + θ 06 ⎟ .
g ⎝ 16 3072 737280 ⎠
Dacă amplitudinea oscilaţiilor este mică (θ 0 < 5D ) termenii care
conţin θ 02 , θ 04 etc. sunt neglijabili în raport cu unitatea şi se reobţine
binecunoscuta formulă (aproximativă) a perioadei oscilaţiilor izocrone,
R
T0 = 2π . (3.19)
g
Această formulă este utilizată în construcţia ceasornicelor
astronomice, pentru care θ 0 = 1D30 ' .
G
În ceea ce priveşte forţa de legătură (tensiunea din tijă), T , trebuie
precizat faptul că în cadrul acestui formalism ea trebuie cunoscută de la
bun început (măcar ca direcţie şi sens), căci altfel problema nu poate fi
rezolvată (această forţă trebuie utilizată pentru scrierea expresiei
matematice a principiului fundamental al mecanicii, care stă la baza
G
formalismului clasic-newtonian). Aceste două caracteristici ale lui T
(direcţia şi sensul) rezultă din Fig. III.1, iar modulul poate fi determinat
utilizând relaţiile (3.1), (3.3) şi (3.7) astfel:
Din a doua relaţie (3.1) rezultă
G my m ( Rθ cos θ − Rθ 2 sin θ )
T =T = − =− ,
sin θ sin θ
în care, dacă ţinem cont de (3.3) şi (3.7) găsim
m ( Rθ cos θ − Rθ 2 sin θ )
T =− =
sin θ
⎧ ⎛ g ⎞ ⎡ 2g ⎤ ⎫
m ⎨ R ⎜ − sin θ ⎟ cos θ − R ⎢ ( cos θ − cos θ 0 ) ⎥ sin θ ⎬
⎝ R ⎠ ⎣R ⎦
=− ⎩ ⎭= (3.20)
sin θ
= mg ( 3cos θ − 2 cos θ 0 ) .
Problema pendulului simplu 99
numărul de legături;
iv) scrierea şi rezolvarea sistemului de 3N + s ecuaţii (cele 3N ecuaţii
G
G
(i = 1, N )
s
ri = Fi + ∑ λk grad i f k ,
de speţa I ale lui Lagrange, mi şi
k =1
6
De obicei forţele de frecare se determină pe cale empirică. De exemplu, în cazul mişcării
relative de translaţie a două corpuri, se determină pe cale experimentală că forţa de frecare este
G G
proporţională cu reacţiunea normală, F f = μ N , coeficientul de proporţionalitate μ fiind numit
coeficient de frecare (static sau la alunecare). În cazul deplasării unui corp într-un fluid vâscos, tot pe
cale experimentală se găseşte că forţa de frecare la viteze mici (în regim laminar) este
G G
proporţională cu puterea întâi a vitezei relative de mişcare a corpului faţă de mediu, Ff = − k vr ,
unde k este un coeficient care depinde de vâscozitatea fluidului în care are loc mişcarea şi de
forma secţiunii transversale a corpului, iar la viteze mari (regim turbulent sau de tranziţie) aceeaşi
G G 2
forţă este proporţională cu pătratul vitezei relative, Ff = − k vr vˆ , în care v̂ este versorul
direcţiei de mişcare a corpului, iar k este o „constantă” ce depinde de densitatea mediului în
care are loc mişcarea, de aria secţiunii transversale a corpului şi de un aşa-numit coeficient de formă
al corpului (notat de obicei cu Cx şi strâns legat de calităţile „aerodinamice” ale corpului).
Problema pendulului simplu 101
G
G = ( mg , 0, 0 ) ,
iar condiţiile iniţiale sunt, evident, aceleaşi cu cele din cazul formalismului
clasic (newtonian),
G
r0 = ( x0 , y0 , 0 ) = ( R cos θ 0 , R sin θ0 , 0 )
şi
G
r0 = 0 .
Fără a restrânge deloc generalitatea problemei am considerat că
mişcarea are loc în planul xOy (sau, echivalent, în planul z = 0 ).
Corpul de masă m este supus la două legături, şi anume:
f1 ( x, y ) = x 2 + y 2 − R 2 = 0 , (3.21 a)
şi
f2 ( z ) = z = 0 . (3.21 b)
Deoarece sistemul în discuţie conţine doar un singur punct
material, indicele i nu-şi mai află rostul, iar sistemul de ecuaţii care
conduce la legea de mişcare a corpului de masă m este
⎧ G G 2
⎪ mr = G + ∑ λk grad f k ,
⎪ k =1
⎪ f x, y = x 2 + y 2 − R 2 = 0,
⎨ 1( ) (3.22)
⎪
⎪
⎪⎩ f 2 ( z ) = z = 0.
Expresiile gradienţilor celor două funcţii fk , ( k = 1, 2 ) care
exprimă legăturile sunt
G G
grad f1 = 2 x i + 2 y j (3.23 a)
şi respectiv
grad f 2 = 0 (3.23 b)
şi atunci, notând λ1 simplu cu λ , sistemul (3.22) devine
⎧mx = mg + 2λ x,
⎪my = 2λ y,
⎪
⎨ 2 (3.24)
⎪ x + y − R = 0,
2 2
⎪⎩ z = 0,
102 Capitolul III
λ=
(
m Rθ cos θ − Rθ 2 sin θ )=
2 R sin θ
⎧ ⎛ g ⎞ ⎡ 2g ⎤ ⎫
m ⎨ R ⎜ − sin θ ⎟ cos θ − R ⎢ ( cos θ − cos θ 0 ) ⎥ sin θ ⎬
⎝ R ⎠ ⎣R ⎦
= ⎩ ⎭=
2 R sin θ
mg ( 2 cos θ 0 − 3cos θ )
= ,
2R
în care am utilizat relaţiile (3.3’) şi (3.7). Aşadar, pentru mărimea forţei de
legătură rezultă valoarea
L = 2λ R = mg ( 2 cos θ0 − 3cos θ ) , (3.27)
expresie care, până la o diferenţă de semn (care va fi explicată mult mai
uşor şi cu un grad sporit de evidenţă în cadrul formalismului următor, cel
G
al ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a) coincide cu cea a lui T = T dată de
relaţia (3.20). Rezultatul este corect, deoarece nu putem spune că am
obţinut pentru o aceeaşi mărime (modulul forţei de legătură) două valori
diferite, prin două procedee diferite, întrucât L = T . Acest lucru reiese
imediat, având în vedere că, în mod riguros matematic, relaţia (3.26) se
scrie astfel:
G
L = L2x + L2y ≡ L = 4λ 2 R 2 cos 2 θ + 4λ 2 R 2 sin 2 θ =
= 2λ R ,
ceea ce conduce la relaţia evidentă,
L = mg 2 cos θ 0 − 3cos θ = mg 3cos θ − 2 cos θ 0 = T ,
adică, exprimată în N (newtoni) forţa de legătură are o aceeaşi valoare
G G
numerică. Diferenţa de semn apare datorită faptului că vectorii T şi L au
sensuri opuse (gradientul, având direcţia şi sensul normalei exterioare la
G
curba ce reprezintă legătura (traiectoria), este opus ca sens vectorului T
aşa cum a fost el considerat, adică având sensul normalei interioare la
traiectorie (înspre centrul de curbură) – vezi Fig. III.1).
104 Capitolul III
7
Un sistem mecanic se numeşte natural dacă pentru el poate fi definit un potenţial (simplu sau
generalizat).
106 Capitolul III
Fig. III.4
θ(t0 = 0) = θ0 = 0 .
Întrucât acesta este un sistem natural (pentru el poate fi definit un
potenţial şi deci o funcţie Lagrange) nu suntem nevoiţi să recurgem la
varianta mai complicată a ecuaţiilor Lagrange în formularea cu energia
cinetică T = T ( q, q, t ) şi forţele generalizate Q j = Q j ( q, q , t ) ,
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜
dt ⎜⎝ ∂q j
⎟⎟ −
∂q
= Qj , ( j = 1, n ) , (3.28)
⎠ j
N G ∂rGi
unde Q j = ∑ Fi ⋅ sunt forţele generalizate, ci vom face uz de ecuaţiile
i =1 ∂q j
Lagrange de speţa a II-a în formularea cu funcţia Lagrange L = T − V ,
unde potenţialul V (care, de la caz la caz, poate fi un potenţial simplu,
G G G
V = V ( r , t ) , unul generalizat (sau depinzând de viteze), V = V r , r , t ,
i ( i i )
G
sau chiar o energie potenţială, V = V ( ri ) ), în această situaţie este chiar
energia potenţială a corpului. Totuşi, pentru a indica metoda generală de
calcul, nu vom scrie direct expresia lui V , ci o vom deduce conform
„reţetei standard”: după cum ştim, sistemele naturale sunt acelea pentru
care poate fi definit un potenţial, adică acele sisteme pentru care forţele
aplicate sunt forţe potenţiale (forţe care derivă dintr-un potenţial),
G G formal
dV
Fi = − grad i V ( ri , t ) = − G .
dri
Atunci, diferenţiala potenţialului este egală cu lucrul mecanic elementar al
forţelor aplicate sistemului, luat cu semn schimbat,
108 Capitolul III
G G
dV = − Fi ⋅ d ri .
În cazul de faţă, având în vedere că singura forţă aplicată este forţa
G
de greutate G = ( mg , 0, 0 ) , rezultă
dV = − mgdx ,
de unde, prin integrare, obţinem
V = − mgx + V0 .
Constanta arbitrară de integrare V0 se determină prin alegerea convenabilă
a nivelului de referinţă pentru potenţial (energia potenţială). Într-adevăr,
deoarece grad (V + V0 ) = grad V , unde V0 este o constantă, rezultă că
niciodată un potenţial (o energie potenţială) nu este univoc determinat(ă).
Cu alte cuvinte, avem întotdeauna deplina libertate în a alege (în mod
convenabil) poziţia nivelului de referinţă al potenţialului (energiei
potenţiale). De obicei, constanta V0 (şi implicit poziţia nivelului de
referinţă pentru energia potenţială) se alege astfel încât expresia
matematică a funcţiei care exprimă acest potenţial (energie potenţială) să
fie cea mai simplă cu putinţă. În cazul de faţă, dacă luăm
V ( x = 0) = 0 ,
adică dacă vom considera nivelul de referinţă pentru energia potenţială în
planul yOz , sau, echivalent, x = 0 , atunci V0 = 0 şi energia potenţială se va
scrie
V = V ( x ) = − mgx . (3.29)
Cum x = R cos θ , rezultă că expresia potenţialului V în coordonata
generalizată θ este
V (θ ) = − mgR cos θ .
Energia cinetică a corpului va fi (conform definiţiei generale,
G2 1
mi ri = m xi xi = m ( x 2 + y 2 + z 2 ) ):
1 1
T=
2 2 2
T = m ( x 2 + y 2 ) = mR 2θ 2 ,
1 1
(3.30)
2 2
iar pentru funcţia Lagrange a sistemului obţinem expresia
1
L= mR 2θ 2 + mgR cos θ . (3.31)
2
Ecuaţia Lagrange de speţa a II-a pentru sistemul analizat este
Problema pendulului simplu 109
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− = 0. (3.32)
dt ⎝ ∂θ ⎠ ∂θ
∂L d ⎛ ∂L ⎞ d
Din relaţia (3.31) rezultă că = mR 2θ şi atunci
∂θ
⎜ ⎟=
dt ⎝ ∂θ ⎠ dt
( )
mR 2θ =
∂L
= mR 2θ , iar = − mgR sin θ . Aşadar, ecuaţia Lagrange devine
∂θ
g
mR 2θ + mgR sin θ = 0 ⇔ θ + sin θ = 0 , (3.33)
R
adică aceeaşi ecuaţie diferenţială pentru variabila unghiulară θ ca şi cea
obţinută prin metodele specifice celorlalte două formalisme analizate
anterior.
De aici încolo rezolvarea problemei se face în mod identic ca şi
prin formalismul clasic sau cel al ecuaţiilor Lagrange de speţa I, singura
deosebire apărând în ceea ce priveşte determinarea forţei de legătură, care,
în cadrul acestui formalism rezultă din expresia matematică a principiului
fundamental al dinamicii sistemelor cu legături,
G G G
ri − Fi , ( i = 1, N ) .
Li = mi (3.34)
Înainte de a determina forţa de legătură, facem observaţia că,
pentru a-l determina pe θ în acest caz 8 nu mai suntem nevoiţi să apelăm
la artificiul matematic utilizat în cadrul formalismului clasic-newtonian
pentru exprimarea lui θ ca derivata totală în raport cu θ a lui θ 2 / 2 , θ
putând fi obţinut prin intermediul unui element specific formalismului
ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a, anume, cu ajutorul unei integrale prime
a ecuaţiei Lagrange (3.32). Într-adevăr, deoarece timpul nu apare explicit
în expresia funcţiei Lagrange (3.31), rezultă că ecuaţia (3.32) admite
integrala primă
∂L
θ − L = const. ,
∂θ
care este forma particulară (pentru cazul sistemului fizic analizat) a
integralei prime
∂L
q j
∂q j
− L = const., j = 1, n ( )
8
În cadrul formalismului ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a.
110 Capitolul III
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
a ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a, ⎜
dt ⎜⎝ ∂q j
⎟⎟ −
∂q
= 0, ( j = 1, n ) , în
⎠ j
9
Nu este cazul problemei de faţă.
Problema pendulului simplu 111
ceea ce era de aşteptat, ţinând cont de faptul că legătura este ideală (forţa
de frecare, dată de componenta tangenţială a forţei de legătură, trebuie să
fie nulă).
Pentru proiecţia pe direcţia normalei la traiectorie a forţei de
legătură, Lν , avem
( )
Lν = − m Rθsin θ + Rθ 2 cos θ + g cos θ + mRθ sin θ cos θ − mRθ 2 sin 2 θ =
= − mg cos θ − mRθ( sin θ cos θ − sin θ cos θ ) − mRθ 2 ( cos 2 θ + sin 2 θ ) =
= − mg cos θ − 2mg ( cos θ − cos θ 0 ) = mg ( 2 cos θ 0 − 3cos θ ) ,
(3.39)
G
de unde, pentru modulul forţei de legătură, L = L , obţinem
L ≡ Lν = mg 2 cos θ0 − 3cos θ . (3.40)
Se observă că în cadrul acestui formalism am obţinut exact aceeaşi
valoare pentru forţa de legătură ca şi în cadrul formalismului ecuaţiilor
Lagrange de speţa I, adică o valoare opusă ca semn celeia determinată prin
formalismul clasic-newtonian. Diferenţa de semn apare acum foarte
G
evidentă, ea datorându-se faptului că vectorii T (tensiunea din tijă – vezi
G
Fig. III.1) şi ν (normala exterioară la traiectorie – vezi Fig. III.4) au
sensuri opuse.
Cu aceasta problema este complet rezolvată şi în continuare o vom
aborda în cadrul unui nou formalism, cel hamiltonian.
1
L= mR 2θ 2 + mgR cos θ .
2
Impulsul generalizat canonic conjugat coordonatei generalizate θ
va fi
∂L
pθ = = mR 2θ . (3.42)
∂θ
În acest caz, spaţiul fazelor este unul bidimensional, un punct
oarecare al acestui spaţiu având două coordonate, (θ , pθ ) . Condiţiile
iniţiale în spaţiul fazelor vor fi
θ (t0 = 0) = θ 0 ,
pθ (t0 = 0) = ( pθ )0 = mR 2θ(t0 = 0) = 0 ,
iar hamiltonianul sistemului este
pθ 1 pθ2
H = pθ θ − L = pθ − mR 2 4 − mgR cos θ =
2
mR 2 2 m R
2
(3.43)
1 pθ
= − mgR cos θ = H (θ , pθ ) .
2 mR 2
Sistemul de ecuaţii canonice ale lui Hamilton pentru pendulul
matematic în regim de oscilaţii armonice libere, neamortizate, de
amplitudine oarecare se scrie astfel:
⎧ ∂H
⎪⎪θ = + ∂p ,
θ
⎨ (3.44)
⎪ p = − ∂H .
⎩⎪
θ
∂θ
Ţinând cont de expresia (3.43) a hamiltonianului, sistemul de
ecuaţii (3.44) devine
⎧ pθ
⎪θ = ,
⎨ mR 2 (3.45)
⎪⎩ pθ = − mgR sin θ .
Acesta este un sistem de două ecuaţii diferenţiale de ordinul întâi
cuplate. Pentru a-l rezolva vom urmări să decuplăm cele două ecuaţii.
Derivând total în raport cu timpul prima ecuaţie a sistemului (3.45)
obţinem
Problema pendulului simplu 117
pθ
θ = ,
mR 2
care – introducând pθ din a doua ecuaţie a sistemului – devine
mgR sin θ g
θ = − 2
= − sin θ ,
mR R
sau,
g
θ + sin θ = 0 , (3.46)
R
adică ecuaţia diferenţială satisfăcută de coordonata generalizată θ . După
cum se poate observa cu uşurinţă, aceasta coincide cu ecuaţia
corespunzătoare (cea pentru variabila θ ) obţinută în cadrul formalismului
ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a.
De aici încolo rezolvarea problemei decurge la fel ca în cazul
formalismului ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a, atât în ceea ce priveşte
analiza şi determinarea elementelor mişcării 10 , cât şi a forţei de legătură,
G G G
L = mr − G .
10
Cu observaţia că determinarea lui θ urmează metoda din cadrul formalismului clasic-
newtonian (bazată pe acel artificiu matematic simplu) şi nu cea a formalismului ecuaţiilor
Lagrange de speţa a II-a, deoarece, chiar dacă sistemul de ecuaţii canonice ale lui Hamilton este
echivalent cu ecuaţiile de speţa a II-a ale lui Lagrange, totuşi, în cazul de faţă avem de rezolvat
acest sistem şi nu ecuaţiile lui Lagrange, deci nu mai putem utiliza cele două tipuri de integrale
prime amintite în cadrul formalismului anterior.
118 Capitolul III
θ(t0 = 0) = θ0 = 0 .
Următoarele două etape ale algoritmului presupun determinarea
lagrangeanului şi a hamiltonianului sistemului. Nu vom face aici încă o
dată acest lucru (modul concret de obţinere a celor două funcţii se găseşte
120 Capitolul III
H= ⎜ ⎟ − mgR cos θ ,
2mR 2 ⎝ ∂θ ⎠
iar ecuaţia Hamilton-Jacobi este
∂S 1 ⎛ ∂S ⎞
2
11
O soluţie (integrală) completă a unei ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul întâi este o soluţie
(integrală) care conţine atâtea constante arbitrare independente câte variabile independente are
Problema pendulului simplu 121
∂S ∂S
pj = , bj = , (3.50)
∂q j ∂a j
unde b j , ( j = 1, n ) sunt noi constante.
Nu vom demonstra aici această teoremă, ci, precizăm că, odată
cunoscută o integrală completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi,
S ( q1 , q2 , ..., qn , a1 , a2 , ..., an ; t ) , soluţia problemei rezultă imediat prin
înlocuirea acestei integrale complete în relaţiile (3.50–2), ceea ce furnizează
legea de mişcare în spaţiul configuraţiilor,
q j = q j ( a1 , a2 , ..., an , b1 , b2 , ..., bn ; t ) , ( j = 1, n ) ,
cele 2n constante arbitrare de integrare, a1 , a2 , ..., an , b1 , b2 , ..., bn ,
determinându-se din cele 2n condiţiile iniţiale.
Legea de mişcare în spaţiul real, ri = ri (t ), ( i = 1, N ) , se poate
G G
13
Această constantă nu este altceva – după cum vom vedea – decât energia totală a sistemului,
care se conservă (deci este o constantă).
Problema pendulului simplu 123
S1 ( a, t ) ≡ S1 ( E , t ) = − E t ,
astfel încât, relaţia (3.51) devine
S = S (θ , a, t ) ≡ S (θ , E , t ) = − Et + W (θ , E ) . (3.55)
Aceasta este integrala completă a ecuaţiei Hamilton-Jacobi a
∂S ⎛ ∂S ⎞
problemei noastre, + H ⎜θ , ⎟ = 0 . Pentru a determina funcţia
∂t ⎝ ∂θ ⎠
W (θ , E ) trebuie să rezolvăm ecuaţia Hamilton-Jacobi redusă (3.53). Vom
vedea însă că nu este nevoie să cunoaştem în mod explicit această funcţie
(în cazul de faţă). Cu
∂S ∂W
pθ = =
∂θ ∂θ
în expresia funcţiei lui Hamilton, aceasta devine
1 ⎛ ∂W ⎞
2
H= ⎜ ⎟ − mgR cos θ ,
2mR 2 ⎝ ∂θ ⎠
iar ecuaţia Hamilton-Jacobi redusă (3.53) se va scrie
1 ⎛ ∂W ⎞
2
⎜ ⎟ − mgR cos θ = E
2mR 2 ⎝ ∂θ ⎠
De aici obţinem
∂W
= ± 2mR 2 ( E + mgR cos θ ) ,
∂θ
de unde,
W (θ , E ) = ± ∫ 2mR 2 ( E + mgR cos θ ) dθ .
Din teorema lui Jacobi (relaţia 3.50–2) – care, în cazul nostru, se scrie
∂S
= b – rezultă:
∂E
∂W
−t + = b. (3.56)
∂E
Din motive de omogenitate dimensională constanta b trebuie să fie una
temporală (trebuie să se măsoare în secunde); de aceea o vom nota cu t1 .
Atunci, relaţia (3.56) devine
∂W
= t + t1 ,
∂E
124 Capitolul III
adică,
∂ ⎡
± ∫ 2mR 2 ( E + mgR cos θ ) dθ ⎤ = t + t1 ,
∂E ⎣ ⎦
sau, ţinând cont că E este o constantă esenţială, iar θ este o variabilă
independentă,
∂ ⎡
±∫ 2mR 2 ( E + mgR cos θ ) ⎤ dθ = t + t1 ,
∂E ⎣ ⎦
sau încă,
dθ
±∫ = t + t1 .
2E 2 g
+ cos θ
mR 2 R
De aici rezultă că „funcţia” t + t1 este primitiva funcţiei
1
± în raport cu variabila independentă θ . Atunci, prin
2E 2 g
+ cos θ
mR 2 R
derivarea totală în raport cu θ a „funcţiei” t + t1 , obţinem
d 1
( t + t1 ) = ± ,
dθ 2E 2 g
+ cos θ
mR 2 R
sau,
dt 1
=± ,
dθ 2E 2 g
+ cos θ
mR 2 R
sau, încă,
1 1
=± ,
dθ 2E 2 g
+ cos θ
dt mR 2 R
ceea ce conduce la
dθ 2E 2 g
θ = =± + cos θ .
dt mR 2 R
Introducând o nouă constantă prin
Problema pendulului simplu 125
E
const. = cos θ 0 = − , (3.57)
mgR
obţinem pentru θ expresia
2g
θ = ± ( cos θ − cos θ0 ) , (3.58)
R
relaţie identică aceleia obţinute anterior prin alte două metode (utilizând
un artificiu matematic simplu – în cadrul formalismului clasic-newtonian –
şi integrala primă a energiei – în cadrul formalismului ecuaţiilor Lagrange
de speţa a II-a).
De aici încolo rezolvarea problemei se face la fel ca în cazul
formalismului ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a.
Observaţie: modul în care am introdus noua constantă, cos θ 0 –
dată de relaţia (3.57) – este în concordanţă cu expresia energiei totale a
sistemului, dedusă în cadrul formalismului ecuaţiilor Lagrange de speţa a
II-a, E = −mgR cos θ 0 .
Fig. III.5
14
Un exemplu simplu de astfel de sistem este un corp solid-rigid care se roteşte în jurul unei axe
fixe.
Problema pendulului simplu 127
Fig. III.6
15
Şi depinde de o singură constantă esenţială, E .
128 Capitolul III
⎧ ∂H
⎪⎪ J = − ∂w = 0,
⎨ (3.64)
⎪ w = + ∂ H
= ν ( J ),
⎩⎪ ∂J
ceea ce înseamnă că J = const. (lucru deja cunoscut, căci am văzut că
J = J ( E ) , cu E = const. ). În consecinţă şi ν este o constantă (ce depinde
de J ). Integrând (3.64 – 2) obţinem
w =νt +ϕ , (3.65)
unde ϕ este o constantă (arbitrară) de integrare.
Pentru a găsi semnificaţia variabilei ν vom determina modul de
variaţie al variabilei unghiulare w la un ciclu complet de variaţie al
coordonatei q (atât pentru o mişcare de vibraţie, cât şi pentru una de
rotaţie). Avem,
∂w (62)
∂2S ∂p d
Δw = v∫ dq = v∫ ∂q∂J dq = v∫ ∂J dq = dJ v∫ p dq = 1 .
∂q
Dacă notăm cu τ perioada corespunzătoare unui ciclu complet,
ultimele două relaţii dau Δw = ν Δt ≡ ν τ = 1 , de unde,
1
ν= . (3.66)
τ
Acest rezultat arată faptul că ν este frecvenţa mişcării periodice de
variaţie a lui q . De aici rezultă o concluzie foarte importantă: perioada
unei mişcări poate fi determinată fără a fi necesar să rezolvăm ecuaţiile de
mişcare, dacă se cunoaşte dependenţa de variabila J a hamiltonianului.
De asemenea, inversând relaţia (3.61) şi utilizând (3.65) poate fi
determinată dependenţa temporală a coordonatei q .
Să aplicăm formalismul prezentat mai sus la mişcarea de „vibraţie”
a pendulului simplu.
După cum am văzut în cadrul formalismului ecuaţiilor Lagrange de
speţa a II-a, lagrangeanul sistemului este
1
L= mR 2θ 2 + mgR cos θ .
2
Deci, în acest caz q ≡ θ , iar impulsul generalizat corespunzător este
∂L
p= = mR 2θ ,
∂θ
Problema pendulului simplu 129
θ0 θ0
dθ R dθ
=4 ∫ 2g
=4
2g ∫ cos θ − cos θ 0
,
0
( cos θ − cos θ0 ) 0
R
rezultat obţinut deja în cadrul primului formalism, prin intermediul căruia
am rezolvat problema (formalismul clasic-newtonian). De aici încolo,
rezolvarea urmează aceeaşi cale ca în cadrul formalismului newtonian. În
ceea ce priveşte determinarea forţelor de legătură (în acest caz, tensiunea
din tijă), remarcăm faptul că formalismul variabilelor canonice unghi-
acţiune nu pune la dispoziţie nici o modalitate concretă în acest sens. De
altfel, formalismul de faţă este utilizabil doar pentru sisteme care
130 Capitolul III
−θ 0 θ0 1/2
⎡ 2⎛ mgRθ 2 ⎞ ⎤
⎟ ⎥ dθ = 2 ∫ ⎡⎣ 2mR ( 2 E − mgRθ ) ⎤⎦ dθ =
1/ 2
J = −2 ∫ ⎢ 2mR ⎜ E −
2 2
θ0 ⎣ ⎝ 2 ⎠⎦ −θ 0
θ0 ϕ
∫ ( 4mER ) (1 − ϕ 2 ) dϕ =
R 1
∫
2 1/ 2 1/ 2
= 2 2
− 2m gR θ
2 3
dθ = 4 E
−θ 0
g −ϕ1
R ⎡ 1 dψ
ψ 1 +π ψ 1 +π ψ +π
R 1 + cos 2ψ
R
= 4E
g ∫ψ cos 2 ψ dψ = 4 E ∫ψ g2
d ψ = 4 E
g
⎢ ∫
⎢⎣ ψ 1 2
+
1 1
ψ 1 +π
R ⎡ π ⎛ sin 2ψ ⎞ ⎤
ψ 1 +π
cos 2ψ ⎤ R
+ ∫ dψ ⎥ = 4 E ⎢ +⎜ ⎟ ⎥ = 2π E .
ψ1 2 ⎦ g ⎢⎣ 2 ⎝ 4 ⎠ψ1 ⎥⎦ g
mgR
ϕ1 = θ0 , iar ψ 1 = arcsin ( −ϕ1 ) . Aşadar,
2E
R
J = 2π E , (3.69)
g
ceea ce conduce la binecunoscuta formulă a perioadei micilor oscilaţii
(izocrone) ale unui pendul simplu,
dJ R
τ= = 2π . (3.70)
dE g
După cum am văzut, ecuaţia traiectoriei generalizate în planul
fazelor pentru pendulul simplu este
p = ± 2mR 2 ( E + mgR cos θ ) .
Valoarea p = 0 a impulsului generalizat corespunde valorii particulare a
unghiului θ dată de
E
cos θ 0 = − . (3.71)
mgR
Dacă E < mgR atunci pendulul efectuează o mişcare periodică,
unghiul θ variind între valorile limită ( −θ 0 ) şi θ 0 , cu θ 0 dat de relaţia
(3.71). În acest caz avem o mişcare „de vibraţie”, iar traiectoriile
generalizate în planul fazelor (θ , p ) sunt curbele închise notate cu (1) în
Fig. III.7.
Dacă E > mgR , atunci nu există nici o limitare pentru unghiul θ ,
atât unghiul θ , cât şi unghiurile θ + 2kπ ( k ∈ ] ) conducând la aceeaşi
stare de mişcare a sistemului. Traiectoriile generalizate din planul fazelor
sunt în acest caz curbele notate cu (3) în Fig. III.7.
132 Capitolul III
Fig. III.7
*
* *
16
În acest caz, o mică perturbaţie poate scoate pendulul dintr-o astfel de poziţie, iar punctul
reprezentativ din spaţiul fazelor parcurge curba (2) sau (2’).
17
Nu vom considera efectul asupra acestei erori datorat variaţiei acceleraţiei gravitaţionale sau
altor factori, cum ar fi: abaterea de la caracterul armonic al oscilaţiilor, amortizarea nenulă a
oscilaţiilor etc.
Problema pendulului simplu 133
π
R 2
dϕ
Tnon −izo =4
g ∫
0 1 − k 2 sin 2 ϕ
,
θ0
unde k = sin . Diferenţa de timp înregistrată în decurs de o perioadă, în
2
cele două situaţii, este
R ⎡ 2 ⎤
π
dϕ
ΔT = Tnon −izo − Tizo = 2 ⎢ 2∫ −π ⎥ > 0 .
g ⎢ 0 1 − k 2 sin 2 ϕ ⎥⎦
⎣
Cu alte cuvinte, ceasornicul care efectuează oscilaţii izocrone
(ceasornicul „ideal”) „va merge înainte” cu ΔT secunde pentru fiecare
perioadă. În unitatea de timp pendulul care măsoară timpul „exact”
efectuează
1
ν non −izo =
Tnon −izo
oscilaţii complete, ceea ce înseamnă că în timp de un an (365 de zile) el va
realiza un număr de
365 ⋅ 24 ⋅ 3600
N exact = 365 ⋅ 24 ⋅ 3600 ⋅ν non −izo =
Tnon −izo
oscilaţii complete. Rezultă că diferenţa de timp înregistrată de cele două
ceasornice în timp de un an este
Tnon −izo − Tizo ⎛ T ⎞
Δt(1 an ) = N exact ΔT = 365 ⋅ 24 ⋅ 3600 ⋅ = 365 ⋅ 24 ⋅ 3600 ⋅ ⎜1 − izo ⎟ =
Tnon −izo ⎝ Tnon −izo ⎠
⎛ π ⎞ ⎡ ⎛ π /2
⎞
−1
⎤
⎟ = 365 ⋅ 24 ⋅ 3600 ⋅ ⎢1 − π ⎜ 2 ∫ ⎥.
dϕ
= 365 ⋅ 24 ⋅ 3600 ⋅ ⎜1 − θ ⎟
⎝ 2 K (k ) ⎠ ⎢⎣ ⎝ 0
1− sin 2 2o sin 2 ϕ
⎠ ⎥⎦
Efectuând calculele numerice, pentru Δt(1 an ) se obţine următoarea valoare:
Δt(1 an ) = 1350,897 s 22,515 min ,
iar pentru o zi se obţine valoarea
Δt(1 zi ) = 3,701 s ,
adică o diferenţă destul de mare pentru a considera „bună” funcţionarea
unui ceasornic în ipoteza oscilaţiilor izocrone. Aceasta se datorează
diferenţei destul de mari dintre perioadele de oscilaţie corespunzătoare
134 Capitolul III
celor două cazuri, care, pentru un pendul care „bate secunda” (adică
g
pentru care R = ) este de
4π 2
ΔT(1 s ) = Tnon −izo − Tizo = Tnon −izo − 1 = 1.000042838 − 1 = 42,838 μ s .
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual 135
Capitolul IV
Problema 1
Rezolvare
Să identificăm mai întâi legăturile care „afectează” mişcarea
corpurilor.
Ataşăm fiecărui
corp în parte câte un
sistem de referinţă,
ca în figură. După
cum se poate cons-
tata cu uşurinţă din
Fig. IV.1, ecuaţiile
legăturilor sunt:
• f1 ( z1 ) = z1 = C1 ,
unde constanta C1
poate fi considerată
nulă, fără a restrânge
Fig. IV.1
136 Capitolul IV
• f 4 ( z2 ) = z2 = C3 şi
şi are soluţiile
a sin α ( m12 sin 2 α − m22 )
s1,2 = ±
m22 − m12 sin 2 α
a 2 sin 2 α ( m12 sin 2 α − m22 ) − a 2 sin 2 α ( m22 − m12 )( m22 − m12 sin 2 α )
2
± ,
m22 − m12 sin 2 α
sau,
⎡ ⎤
(m sin 2 α − m22 ) − ( m22 − m12 )( m22 − m12 sin 2 α ) ⎥
2 2
⎢ 1
s1,2 = a sin α ⎢ −1 ± ⎥.
m22 − m12 sin 2 α
⎢⎣ ⎥⎦
Soluţia acceptabilă din punct de vedere fizic este
⎡ ⎤
(m − m12 sin 2 α ) − ( m22 − m12 )( m22 − m12 sin 2 α )
2 2
⎢ 2 ⎥
s ≡ s1 = a sin α ⎢ − 1⎥ ,
m22 − m12 sin 2 α
⎢⎣ ⎦⎥
care se mai scrie
⎡ m cos α m 2 − m 2 sin 2 α ⎤
s ≡ s1 = a sin α ⎢ 1 2 1
− 1⎥=
⎢⎣ m22 − m12 sin 2 α ⎥⎦
(4.7)
⎡ m1 cos α ⎤
= a sin α ⎢ − 1⎥ .
⎢⎣ m22 − m12 sin 2 α ⎥⎦
Se observă faptul că, pentru ca sistemul să aibă o poziţie de
echilibru, trebuie să fie îndeplinite simultan condiţiile
m22 − m12 sin 2 α > 0
şi
m1 cos α
≥ 1.
m2 − m12 sin 2 α
2
să fie compatibil.
140 Capitolul IV
Problema 2
Rezolvare
Întrucât sistemul este supus doar forţelor de greutate proprie a
punctelor materiale, problema poate fi rezolvată şi utilizând principiul lui
Torricelli. De altfel, principiul lui Torricelli nu este altceva decât o formă
particulară a principiului lucrului mecanic virtual, şi anume atunci când
singurele forţe aplicate sistemului de puncte materiale sunt forţele de
greutate proprie a punctelor materiale.
Principiul lui Torricelli „spune” simplu că
δ zG = 0 , (4.10)
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual 141
∑zm i i
1 N
zG = i =1
N
= ∑zm , i i (4.11)
∑m
M i =1
i
i =1
unde N reprezintă numărul total de puncte materiale ale sistemului, iar
N
M = ∑ mi
i =1
este masa întregului sistem discret de puncte materiale.
În cazul nostru N = 2 , astfel că relaţia (4.11) devine
m1 z1 + m2 z2
zG = . (4.12)
m1 + m2
În acest fel, problema devine (cel puţin pentru moment) o problemă de
geometrie plană. Pentru a uşura raţionamentele vom simplifica figura,
păstrând în ea doar elementele strict necesare determinării coordonatelor
verticale z1 şi z2 ale celor două corpuri (vezi Fig. IV.3).
Astfel, se observă că avem
a = CD , l = DE , s = CE , z1 = EN = AH , z2 = AF .
De asemenea,
FC + a + l = L ,
1
În ipoteza că extinderea spaţială a sistemului nu este într-atât de mare, încât câmpul
gravitaţional să varieze sensibil între cele mai îndepărtate extremităţi ale domeniului ocupat de
corpuri.
142 Capitolul IV
Fig. IV.2
AC − z1 = s sin α
şi
AC = z2 + FC .
Fig. IV.3
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual 143
z1 = AC − s sin α
şi
z2 = AC − FC = AC − L + a + l .
Cu aceste rezultate în relaţia (4.12) avem
m1 z1 + m2 z2
⎡ m1 ( AC − s sin α ) + m2 ( AC − L + a + l ) ⎤ =
1
zG = =
m1 + m2 m1 + m2 ⎣ ⎦
AC ( m1 + m2 ) − m2 ( L − a ) m2l − m1s sin α
= + .
m1 + m2 m1 + m2
Având în vedere faptul că AC = const. , rezultă că putem scrie
m l − m1s sin α
zG = C0 + 2 , (4.13)
m1 + m2
unde, prin C0 am notat mărimea constantă
not . AC ( m1 + m2 ) − m2 ( L − a )
C0 = .
m1 + m2
Diferenţiind relaţia (4.13) şi trecând apoi de la diferenţiale la variaţii
virtuale infinitezimale, obţinem
m δ l − m1 δ s sin α
δ zG = 2 .
m1 + m2
Utilizând aici relaţia dintre δ l şi δ s obţinută în rezolvarea problemei
precedente,
l δ l = ( s + a sin α ) δ s ,
găsim,
m2
( s + a sin α ) δ s − m δ s sin α
1
δ zG = l =
m1 + m2
1
= ⎡ m2 ( s + a sin α ) − m1l sin α ⎤⎦ δ s.
l ( m1 + m2 ) ⎣
Cum δ s este arbitrară, din relaţia de mai sus rezultă
144 Capitolul IV
s 2 ( m22 − m12 sin 2 α ) − 2 sa sin α ( m12 sin 2 α − m22 ) + a 2 sin 2 α ( m22 − m12 ) = 0 ,
Problema 3
Rezolvare
După cum simplu se poate observa din Fig. IV.4, poziţia de
echilibru a tijei este determinată univoc doar de unghiul α ∈ ( 0, π2 ) , care
este astfel necunoscuta problemei.
Încă de la bun început putem anticipa (ceea ce va trebui să reiese şi
din calcule) că tija omogenă şi rigidă AB nu va putea rămâne în echilibru
în interiorul semicilindrului, decât dacă centrul ei de greutate C „cade” în
interiorul semicilindrului. Evident, dacă centrul de greutate este în afara
semicilindrului, forţa de greutate, prin momentul pe care îl creează în
raport cu polul N , va „răsturna” tija, care astfel va cădea în afara
semicilindrului.
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual 145
Fig. IV.4
Fig. IV.5
146 Capitolul IV
Avem,
MC = NC sin α = ( AN - AC ) sin α =
= ( 2 AP - l ) sin α = ( 2 R cos α - l ) sin α .
Cota centrului de greutate al tijei este deci
zG = ( 2 R cos α − l ) sin α . (4.14)
Principiul lui Torricelli „cere” ca δ zG = 0 . Diferenţiind relaţia
(4.14) şi trecând apoi de la diferenţială la variaţia virtuală infinitezimală,
obţinem
δ zG = ⎡⎣ −2 R sin 2 α + ( 2 R cos α − l ) cos α ⎤⎦ δα = 0 .
Cum δα este arbitrar, relaţia anterioară implică anularea parantezei
pătrate:
−2 R sin 2 α + ( 2 R cos α − l ) cos α = 0 ,
adică,
−2 R sin 2 α + 2 R cos 2 α − l cos α = −2 R (1 − cos 2 α ) + 2 R cos 2 α − l cos α =
= 4R cos 2 α − l cos α − 2 R = 0,
care este o ecuaţie de gradul doi în cos α . Soluţiile acestei ecuaţii sunt
l ± l 2 + 32 R 2
( cos α )1,2 = .
8R
Deoarece α ∈ ( 0, π
2 ) , doar soluţia cu semnul plus are sens fizic, deci
l + l 2 + 32 R 2
cos α = . (4.15)
8R
În concluzie, tija va rămâne în echilibru în interiorul semicilindrului
în poziţia dată de unghiul
⎛ l + l 2 + 32 R 2 ⎞
α = arccos ⎜ ⎟. (4.16)
⎜ 8R ⎟
⎝ ⎠
Deoarece ∀α , − 1 ≤ cos α ≤ 1 , va trebui să cerem ca (vezi relaţia
(4.15)):
l + l 2 + 32 R 2
cos α = ≤ 1.
8R
Aceasta este echivalent cu
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual 147
l 2 + 32 R 2 ≤ 64 R 2 + l 2 − 16 Rl ,
adică,
l ≤ 2R , (4.17)
ceea ce înseamnă că centrul de greutate al tijei trebuie „să cadă” în
interiorul semicilindrului, aşa cum am precizat încă de la început.
148 Capitolul V
Capitolul V
1
Trebuie să avem în vedere aici că, în funcţie de natura spaţiului liniar X , scalarii acestuia nu
sunt întotdeauna numere/cifre (fie ele reale sau complexe). Cu alte cuvinte, trebuie să avem grijă
să înţelegem noţiunea de scalar în sensul cel mai larg (în general, scalar ≠ număr, cu toate că, în
mod obişnuit, prin scalar înţelegem un număr – cel mai adesea – real).
Probleme de calcul variaţional 149
2
Am folosit ghilimele pentru cuvântul „punct”, deoarece în acest context cuvântul punct este
utilizat oarecum forţat, pentru a păstra limbajul utilizat în cadrul analizei matematice a funcţiilor
obişnuite. De fapt, aici acest „punct” este o funcţie. Din această cauză, metaforic vorbind, am
putea spune că o funcţională este „o funcţie de funcţii”.
150 Capitolul V
h α ( x0 + h )
lim = lim α ( x) ≡ lim α ( x) = 0 .
h →0 h h →0 x → x0
not .
Amintim şi faptul că de obicei se preferă notaţia h = dx , astfel că
diferenţiala funcţiei f în punctul x0 se scrie astfel: df ( x0 ) = f '( x0 )dx .
Pentru a sesiza analogia şi în ceea ce priveşte diferenţiala secundă a
unei funcţionale, vom utiliza dezvoltarea în serie Taylor a funcţiei f ( x ) în
jurul punctului x0 :
1
f ( x) = f ( x0 ) + f '( x0 )( x − x0 ) + f ''( x0 )( x − x0 ) 2 + O( x − x0 )3 =
2 (**)
1
= f ( x0 ) + f '( x0 )( x − x0 ) + f ''( x0 )( x − x0 ) + β ( x)( x − x0 ) ,
2 2
2
unde am utilizat notaţia
1 1
β ( x)( x − x0 ) 2 = f '''( x0 )( x − x0 )3 + f ( iv ) ( x0 )( x − x0 ) 4 + ...
3! 4!
cu condiţia evidentă
lim β ( x) = 0 .
x → x0
3
Aceasta ar mai putea fi numită (ca să păstrăm limbajul din teoria funcţionalelor) „diferenţiala
secundă” (sau de ordinul doi) a funcţiei f ( x) în punctul x0 şi ar putea fi notată prin d 2 f ( x0 ) .
Probleme de calcul variaţional 153
r2 ( x0 , h, f ) = h 2 β ( x0 + h) .
Evident,
δ 2 ( x0 , th, f ) = ( th ) f ''( x0 ) = t 2 h 2 f ''( x0 ) = t 2δ 2 ( x0 , h, f )
2
şi
r2 ( x0 , h, f ) h 2 β ( x0 + h)
lim = lim = lim [ β ( x0 + h)] = lim β ( x) = 0 ,
h →0 h2 h →0 h2 h →0 x → x0
r2 ( y, h, J ) → r2 ( x0 , h, f ) .
Un exemplu de funcţională foarte des întâlnit în cadrul mecanicii
b
analitice este J ( y ) = ∫ f ( x, y, y ') dx , în care, funcţiei f ( x, y, y ') i se cere
a
4
Un interval compact este un interval închis şi mărginit.
5
Simbolul ∃* înseamnă „există cel puţin”.
Probleme de calcul variaţional 155
6
Am considerat ca şi spaţiu liniar de definiţie a unei funcţionale un spaţiu de tip Banach,
deoarece pe o astfel de structură matematică avem definite toate noţiunile matematice utile în
cadrul mecanicii analitice şi anume: noţiunea de convergenţă, cea de continuitate, cea de
derivabilitate şi cea de integrabilitate.
156 Capitolul V
adică,
b b
∫ ( h f0 + h ' f1 ) dx ≤ ∫ ( f0 + f1 ) dx ≤ 2ε (b − a) .
1
(5.5)
h a a
b
b
∂f ⎛ ∂f ⎞ b d ⎛ ∂f ⎞
∫a ∂y ' ⎜⎝ h ∂y ' ⎟⎠ − ∫a h dx ⎜⎝ ∂y ' ⎟⎠ dx .
h ' dx =
a
Dar
b
⎛ ∂f ⎞ ∂f ∂f
⎜h ⎟ = h(b) ( b, y (b), y '(b) ) − h(a) ( b, y (a), y '(a) )
⎝ ∂y ' ⎠ a ∂y ' ∂y '
şi cum h( x) ∈ B , avem h( a ) = 0 şi h(b) = 0 , ceea ce conduce la
b
⎡ ∂f d ⎛ ∂f ⎞ ⎤
δ ( y, h, J ) = ∫ h( x) ⎢ − ⎜ ⎟ ⎥ dx . (5.7)
a ⎣ ∂y dx ⎝ ∂y ' ⎠ ⎦
Generalizarea acestui rezultat la cazul unei funcţionale de tipul
b
⎛ ∂z ∂z ⎞
ii) J ( z ) = ∫ f ⎜ x, y, z ( x, y ), ( x, y ), ( x, y ) ⎟ dx dy , pentru care se
Ω ⎝ ∂x ∂y ⎠
obţine
⎡ ∂f ∂ ⎛ ∂f ⎞ ∂ ⎛ ∂f ⎞ ⎤
δ ( z , h, J ) = ∫ h ⎢ − ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ ⎥ dx dy , (5.10)
Ω ⎣ ∂z ∂x ⎝ ∂p ⎠ ∂y ⎝ ∂q ⎠ ⎦
∂z ∂z
în care p = şi q = .
∂x ∂y
⎧ − condiţia necesară : δ 2 ( y0 , h, J ) ≥ 0,
2) Pentru ca r ( y0 , h, J ) ≥ 0 , ⎨
⎩ − condiţia suficientă : δ 2 ( y0 , h, J ) ≥ C h ,
2
b
⎡ ∂f d ⎛ ∂f ⎞ ⎤
δ ( y, h, J ) = ∫ h( x) ⎢ − ⎜ ⎟ ⎥ dx ≡ G ( y ) = 0 , ∀ h( x ) .
a ⎣ ∂y dx ⎝ ∂y ' ⎠ ⎦
Întrucât:
- h ∈ C 2 [ a, b ] ;
- h( a ) = 0, h(b) = 0 ;
∂f d ⎛ ∂f ⎞
- f ∈ C 2 ( a ≤ x ≤ b, − ∞ < y, y ' < ∞ ) , (deci − ⎜ ⎟ este continuă),
∂y dx ⎝ ∂y ' ⎠
ne situăm exact în condiţiile teoremei anterioare, care ne asigură că, pentru
b
⎡ ∂f d ⎛ ∂f ⎞ ⎤
ca ∫ h( x) ⎢ − ⎜ ⎟ ⎥ dx = 0 , ∀ h( x ) , este necesar şi suficient ca
a ⎣ ∂y dx ⎝ ∂y ' ⎠ ⎦
∂f d ⎛ ∂f ⎞
− ⎜ ⎟ = 0. (5.12)
∂y dx ⎝ ∂y ' ⎠
care este numită ecuaţia Euler a extremalelor. Aceasta se mai poate scrie
astfel:
∂2 f ∂2 f ∂2 f ∂f
y ''+ y '+ − = 0. (5.13)
∂y '2
∂y∂y ' ∂x∂y ' ∂y
Pentru funcţionala
t2
J ( x) = ∫ f ( t , x(t ), x(t ) ) dt ,
t1
∂f d ⎛ ∂f ⎞
− ⎜
∂xi dt ⎝ ∂xi
⎟ = 0, (i = 1, n ) .
⎠
Aceste ecuaţii au fost deduse pentru prima dată de către Euler în
anul 1744 şi ulterior au fost utilizate de către Lagrange în mecanică. În
prezent ele sunt cunoscute sub denumirea de ecuaţiile Euler-Lagrange.
Pentru funcţionala
b
Fig. V.1
este supusă unei constrângeri, care se exprimă prin intermediul unei alte
funcţionale de acelaşi tip (definită pe acelaşi domeniu) ca J ( y ) , anume,
b
G ( y ) = ∫ g ( x, y, y ' ) dx = const. ≡ C .
a
⎧⎪δ ( y, h, W ) = 0,
⎨
⎪⎩G ( y ) = 0,
1. Problema brahistocronei
Rezolvare
Alegând un sistem de referinţă ca în Fig. V.2, unde cele două
puncte fixe sunt (fără a restrânge cu nimic generalitatea problemei)
P0 (0, 0) şi P1 ( x1 , y1 ) , putem scrie
ds = v dt (5.16)
unde v este viteza particulei de-a lungul curbei, iar dt este intervalul
infinitezimal de timp în care particula a parcurs distanţa infinitezimală de-a
lungul curbei, ds .
Fig. V.2
dy
unde y ' = . De aici rezultă că
dx
ds = dx 1 + y '2 . (5.20)
Introducând acum (5.19) şi (5.20) în relaţia (5.17), pentru timpul căutat, t ,
se obţine relaţia
1 1 1 + y '2
x 1 x
2 g ∫0 ∫0 f ( x, y ') dx .
t= dx = (5.21)
x
După cum se poate observa, timpul t a fost obţinut sub forma
unei funcţionale a cărei funcţie „caracteristică” f ( x, y ') nu depinde de
variabila dependentă y = y ( x) . Aceasta înseamnă că pentru ecuaţia Euler
a extremalelor,
d ⎛ ∂f ⎞ ∂f
⎜ ⎟− =0
dx ⎝ ∂y ' ⎠ ∂y
avem următoarea integrală primă:
∂f
= const. , (5.22)
∂y '
unde
1 + y '2
f ( x, y ') = . (5.23)
x
1
Considerând pentru constanta din relaţia (5.22) valoarea , unde a
2a
este o nouă constantă şi ţinând seama de (5.23), relaţia (5.22) devine
y' 1
= ,
x (1 + y ' )
2 2 a
de unde, prin separarea variabilelor obţinem
x
x
y=∫ dx . (5.24)
0
2 a − x
Pentru rezolvarea acestei integrale vom face schimbarea de variabilă
168 Capitolul V
x
=u. (5.25)
2a − x
Avem,
1 1
2a − x + x
2 x 2a − x dx = du ,
2a − x
sau,
a
dx = du ,
x (2a − x )3 / 2
de unde,
du
dx = (2a − x )3 / 2 x . (5.26)
a
Din (5.25) rezultă că
2au 2
x= , (5.27)
1 + u2
care, introdusă în (5.26) conduce la
du 2a 2a u 2a 4au
dx = = du . (5.28)
a 1+ u 1+ u 1+ u
2 2 2 (1 + u 2 ) 2
Cu (5.25) şi (5.28) în (5.24) obţinem
u
4au 2
u
⎛ 1 ⎞ ⎡⎛ u ⎞ u u du ⎤
y=∫ du = −2a ∫ ud ⎜ 2 ⎟
= −2 a ⎢ ⎜ 2 ⎟
−∫ 2⎥
=
0
(1 + u 2 ) 2 0 ⎝1+ u ⎠ ⎢⎣⎝ 1 + u ⎠ 0 0 1 + u ⎥⎦
⎡ u u⎤ ⎛ u ⎞
= −2a ⎢ − ( arctg u ) 0⎥
= −2 a ⎜ − arctg u ⎟ .
⎣1 + u ⎦ ⎝1+ u ⎠
2 2
⎛ θ ⎞
⎜ tg 2 θ⎟ ⎛ θ θ θ⎞
y = −2 a ⎜ − ⎟ = −2a ⎜ sin cos − ⎟ =
θ 2 ⎝ 2 2 2⎠
⎜ 1 + tg 2 ⎟
⎝ 2 ⎠
⎛ sin θ θ ⎞
= −2a ⎜ − ⎟ = a (θ − sin θ ) .
⎝ 2 2⎠
iar din relaţia (5.27) pentru x rezultă
2θ
tg
2 = 2a sin 2 θ = a (1 − cos θ ) .
2
2au
x= = 2a
1+ u 2
θ 2
1 + tg 2
2
Fig. V.3
Aşadar, am obţinut
⎧⎪ x = a (1 − cosθ ) ,
⎨ (5.29)
⎪⎩ y = a (θ − sin θ ) ,
care reprezintă ecuaţiile parametrice ale unei cicloide având ca bază axa
Oy şi concavitatea în sus (vezi Fig. V.3). Constanta până aici arbitrară a
este chiar raza cercului care, prin rostogolire fără alunecare pe axa Oy
generează cicloida. Într-adevăr, după cum rezultă din Fig. V.3, cicloida va
fi generată de punctul P1 (fix faţă de cercul de rază a , care se rostogoleşte
fără frecare pe axa Oy ). În plus,
170 Capitolul V
⎛ π⎞
x = OA = DC + EP1 = a + CP1 sin ⎜ θ − ⎟ =
⎝ 2⎠
= a − a cos θ = a (1 − cos θ ) ,
iar pentru y avem
y = OB = OD − BD = DP1 − BD = DP1 − EC =
⎛ π⎞
= aθ − a cos ⎜ θ − ⎟ = a (θ − sin θ ) .
⎝ 2⎠
Aşadar, curba de-a lungul căreia o particulă se deplasează fără
frecare, între două puncte situate la cote diferite în câmp gravitaţional, în
timpul cel mai scurt, este cicloida (un arc de cicloidă).
2. Problema lănţişorului
Rezolvare
Condiţia de echilibru a lănţişorului este ca energia lui potenţială
gravitaţională să fie extremă (în acest caz, minimă). Să evaluăm această
energie potenţială. Pentru aceasta vom împărţi lănţişorul în elemente
infinitezimale de lungime, astfel încât, de-a lungul fiecărui element de
lungime, să poată fi neglijată variaţia coordonatei verticale y (vezi Fig.
V.4).
Atunci, considerând planul xOz ca nivel de referinţă pentru
energia potenţială, elementul de lungime dl reprezentat în Fig. V.4 va
avea energia potenţială gravitaţională
dE p = dm g y = dl λ g y , (5.30)
unde λ = l / m este masa unităţii de lungime a lănţişorului, m fiind masa
lui. Deoarece
( dl ) = ( dx ) + ( dy ) ,
2 2 2
Probleme de calcul variaţional 171
Fig. V.4
dl = 1 + y '2 dx , (5.31)
unde y ' = dy / dx . Atunci, energia potenţială a întregului lanţ va fi
P2 P2 x2
E p = ∫ dE p = ∫ dl λ gy =λ g ∫y 1 + y '2 d x (5.32)
P1 P1 x1
E ( y) = ∫y
x1
1 + y '2 dx . (5.33)
l = ∫ dl = ∫ 1 + y '2 dx (5.34)
P1 x1
L( y ) = ∫
x1
1 + y '2 dx = const. (5.35)
F ( y ) = ∫ ⎡( y − μ ) 1 + y '2 ⎤ dx = ∫ f ( y, y ') dx ,
x
⎣ ⎦ x1
1
unde
f ( y, y ') = ( y − μ ) 1 + y '2 .
Întrucât f ( y, y ') nu depinde explicit de variabila independentă x ,
înseamnă că avem următoarea integrală primă:
∂f
y' − f = const. ≡ C , (5.38)
∂y '
care se mai scrie
( y − μ) 2 y '
y' − ( y − μ ) 1 + y '2 = C ,
2 1+ y ' 2
1 ⎡
2 ⎣(
y − μ ) − C2 ⎤ .
y '2 =
2
C ⎦
Considerând numai soluţia pozitivă, de aici avem
dy 1
y' = = ( y − μ) − C2 ,
2
dx C
sau, separând variabilele,
dy dx
= .
( y − μ) − C2 C
2
Rezolvare
Conform Fig. V.5, aria suprafeţei delimitată de curba închisă ( Γ )
este dată de relaţia
Probleme de calcul variaţional 175
Fig. V.5
b b a b
A = ∫ ϕ 2 ( x)dx − ∫ ϕ1 ( x) dx = − ∫ ϕ 2 ( x)dx − ∫ ϕ1 ( x) dx =
a a b a
⎡ b a
⎤ ⎡ ⎤
= − ⎢ ∫ ϕ1 ( x)dx + ∫ ϕ 2 ( x)dx ⎥ = − ⎢ ∫ ϕ1 ( x)dx + ∫ ϕ2 ( x)dx ⎥ =
⎣a b ⎦ ⎢⎣ ANB BMA ⎥⎦
= − ∫ y dx,
(Γ )
unde am scris aria căutată ca diferenţa a două arii: una 7 , a suprafeţei
mărginite de graficul funcţiei y = ϕ 2 ( x) (partea superioară, situată între
punctele A şi B , a curbei închise Γ ), axa absciselor şi cele două drepte
din planul xOy de ecuaţii x = a şi x = b , şi cealaltă 8 , a suprafeţei
mărginite de graficul funcţiei y = ϕ1 ( x) (partea inferioară, situată între
punctele A şi B , a curbei închise Γ ), axa absciselor şi aceleaşi două
drepte din planul xOy de ecuaţii x = a şi x = b .
Pentru a scrie într-o formă mai simetrică relaţia de mai sus, îi vom
aduna „zero” scris astfel
7
Este vorba despre aria suprafeţei haşurate o singură dată, cu linii paralele cu prima bisectoare.
8
Este vorba despre aria suprafeţei dublu haşurate (în carouri).
176 Capitolul V
1 1 1
0= ∫ d ( xy ) = ∫ x dy + ∫ y dx
2 (Γ ) 2 (Γ ) 2 (Γ )
şi obţinem
1 1 1
A = − ∫ y dx + ∫ x dy + ∫ y dx = ∫ ( x dy − y dx ) . (5.41)
(Γ ) 2 (Γ ) 2 (Γ ) 2 (Γ )
Dacă presupunem curba Γ dată parametric,
⎧⎪ x = x(t ),
⎨
⎪⎩ y = y (t ), t ∈ [t1 , t2 ]
cu a = x(t1 ) şi b = x(t2 ) , atunci aria A va fi dată de relaţia
1
A = ∫ ( x y − y x ) dt . (5.42)
2 (Γ )
Problema revine deci la a determina extremalele funcţionalei
1
F ( x, y ) = ∫ ( xy − yx )dt , (5.43)
2 (Γ )
cu condiţia ca perimetrul curbei Γ să aibă o lungime dată:
l= ∫ dl = Γ∫ ( dx ) + ( dy ) = ∫ x 2 + y 2 dt ,
2 2
( )Γ ( ) ( )
Γ
dx dy
unde x = şi y = .
dt dt
Aşadar, avem din nou o problemă de extremum condiţionat pentru
o funcţională. Modul de rezolvare a problemei este identic cu cel din
problema precedentă. Funcţionala care exprimă constrângerea este
L ( x, y ) = ∫ x 2 + y 2 dt = const. ≡ l (5.44)
( )
Γ
⎡1 ⎤
G ( x , y ) = F ( x , y ) − λ L ( x, y ) = ∫ ⎢ ( xy − yx ) − λ
Γ ⎣2
x 2 + y 2 ⎥ dt =
⎦
( )
= ∫ g ( x(t ), y(t ) ) dt ,
(Γ )
(unde λ este un scalar nenul, în rest arbitrar) ale cărei extreme libere sunt
totodată „punctele” de extrem condiţionat pentru funcţionala (5.43).
Pentru a determina extremalele funcţionalei G( x, y ) trebuie să rezolvăm
ecuaţiile Euler-Lagrange corespunzătoare:
⎧ d ⎛ ∂g ⎞ ∂g
⎪ dt ⎜ ∂x ⎟ − ∂x = 0,
⎪ ⎝ ⎠
⎨ (5.45)
⎪ d ⎛ ∂g ⎞ − ∂g = 0,
⎪⎩ dt ⎜⎝ ∂y ⎟⎠ ∂y
unde
1
g ( x, y ) = ( xy − yx ) − λ x 2 + y 2 .
2
Efectuând derivatele necesare, (5.45) devine
⎧d ⎛ 1 x ⎞ 1
⎪ ⎜− y −λ ⎟ − y = 0,
⎪⎪ dt ⎜⎝ 2 x 2 + y 2 ⎟⎠ 2
⎨
⎪d ⎛ 1 y ⎞ 1
⎪ ⎜ ⎜ + x − λ ⎟ + x = 0,
2 ⎟
⎩⎪ ⎝
dt 2 x 2
+ y ⎠ 2
sau,
⎧ xx + yy
⎪ x x2 + y 2 − x
⎪− y − λ x2 + y 2
= 0,
⎪ x2 + y2
⎨
⎪ xx + yy
y x2 + y 2 − y
⎪ x2 + y 2
⎪+ x − λ = 0,
⎪⎩ x2 + y 2
sau încă,
178 Capitolul V
⎧ ⎡ ⎤
⎪ y ⎢ −1 − λ xy − yx ⎥ = 0,
⎪ ⎢
⎪ ⎣ ( x 2
+ y ) ⎦
2 3/ 2 ⎥
⎨ (5.46)
⎪ ⎡ ⎤
xy − yx ⎥
⎪ x ⎢ +1 + λ = 0.
⎪ ⎢
⎩ ⎣ ( x 2
+ y )
2 3/ 2 ⎥
⎦
Soluţiile care derivă din x = 0 şi y = 0 nu sunt acceptabile, astfel
că rămâne o singură posibilitate, anume, anularea parantezei pătrate, care,
până la o diferenţă de semn este aceeaşi în ambele ecuaţii:
xy − yx
1+ λ = 0,
(x + y )
2 2 3/ 2
sau,
xy − yx 1
=− . (5.47)
(x 2
+y )
2 3/ 2 λ
Până aici nu am spus nimic despre parametrul t . Alegând acum în
mod convenabil acest parametru, mai precis, considerând că parametrul t
este chiar lungimea arcului de curbă, l (măsurată în raport cu un punct
fixat de pe curba Γ ), avem
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ( dx ) + ( dy ) ( dl )
2 2 2 2 2
x + y =⎜ ⎟ +⎜ ⎟ =
2 2
= = 1 (5.48)
⎝ dl ⎠ ⎝ dl ⎠ ( dl ) ( dl )
2 2
⎧ 1
⎪ yx − xy = − ,
⎨ λ (5.49)
⎪⎩ xx + yy = 0.
Pentru a-l simplifica procedăm astfel: din a doua ecuaţie scoatem
pe x şi îl introducem în prima. Rezultă
1
y = x. (5.50)
λ
Repetăm operaţia, scoţând acum din a doua ecuaţie din (5.49) pe y şi
introducându-l în prima ecuaţie a aceluiaşi sistem. Se găseşte
1
x=−
y. (5.51)
λ
În acest fel am obţinut un sistem de două ecuaţii diferenţiale, tot de
ordinul doi, dar mai simplu:
⎧⎪ x = −λ −1 y ,
⎨ (5.52)
⎪⎩ y = + λ −1
x .
Integrând o dată, rezultă
⎧⎪ x = −λ −1 y + C1 ,
⎨
⎪⎩ y = + λ x + C2 .
−1
⎝ λ⎠ ⎝ λ⎠
sau,
( λC1 − y ) + ( λC2 + x ) = λ2 ,
2 2
sau încă,
( x + λC2 ) + ( y − λC1 )
= λ2 ,
2 2
(5.53)
care este ecuaţia unui cerc situat în planul xOy , cu centrul în punctul de
coordonate C ( xC , yC ) = C ( −λC2 , λC1 ) şi de rază R = λ . Evident, cele
trei constante nedeterminate (dintre care λ trebuie în mod obligatoriu să
fie nenulă) rămân în continuare astfel, problema nefurnizând date
suplimentare care să le determine. De altfel, problema este rezolvată
180 Capitolul V
Rezolvare
Suprafaţa corpului care rezultă prin mişcarea de revoluţie a unei
curbe plane în jurul axei Ox (vezi Fig. V.6) este compusă din trei părţi:
două suprafeţe circulare (bazele „trunchiului de con”) şi suprafaţa laterală
a „trunchiului de con”. Cum ariile suprafeţelor circulare sunt fixe, fiind
determinate de coordonatele y1 şi y2 (segmentele de lungime y1 şi y2
joacă rol de raze ale cercurilor respective), problema revine la a determina
forma curbei plane, y = y ( x) , care, prin mişcare de revoluţie în jurul axei
Ox generează suprafaţa laterală a „trunchiului de con” de arie minimă.
După cum se poate observa din Fig. V.6, ariile celor două
suprafeţe ale „bazelor” circulare sunt S1 = π y12 = const. şi
S2 = π y22 = const. , iar aria suprafeţei elementare a „benzii” de lăţime 11 ds
şi lungime 2π y (vezi Fig. V.7 în care este prezentată secţiunea din planul
xOy a „corpului” din Fig. V.6) este
9
Care rămâne astfel nedeterminată.
10
Care rămân, şi ele, nedeterminate.
11
Această lăţime este suficient de mică, astfel încât putem aproxima că toate punctele de pe arcul
ds au aceeaşi ordonată y .
Probleme de calcul variaţional 181
dS = 2π y ds , (5.54)
unde
ds = ( dx ) + ( dy ) = 1 + y '2 dx ,
2 2
în care y ' = dy / dx .
Fig. V.6
Atunci,
dS = 2π y 1 + y '2 dx ,
iar aria laterală a „trunchiului de con” este
x2
S = 2π ∫ y 1 + y '2 dx . (5.55)
x1
Fig. V.7
182 Capitolul V
x1 x1
sau,
− y = C 1 + y '2 ,
sau încă,
y 2 = C 2 (1 + y '2 ) ,
de unde,
2 (
y2 − C 2 ) .
1
y '2 =
C
Oprindu-ne doar la soluţia pozitivă, avem
dy 1
y' = = y2 − C 2 ,
dx C
sau, separând variabilele,
Probleme de calcul variaţional 183
dy dx
= .
y2 − C 2 C
Integrând nedefinit, obţinem
dy x
∫ y2 − C 2
=
C
+ C1 . (5.59)
Deci, curba care, trecând prin două puncte date, generează printr-o
mişcare de revoluţie în jurul axei Ox o suprafaţă de arie minimă este
„curba lănţişor”, adică un cosinus hiperbolic.
Rezolvare
Cu toate că aceasta este o problemă specifică mai degrabă teoriei
relativităţii generale decât mecanicii teoretice, am preferat să o includem în
lucrarea de faţă, deoarece este un exemplu concludent şi important de
problemă de calcul variaţional.
Înainte de a rezolva problema propriu-zis, să definim noţiunile care
intervin în enunţul ei, anume, noţiunea de geodezică şi cea de varietate
riemannieană.
În termeni geometrici, geodezica este curba care uneşte două puncte
dintr-un anumit spaţiu pe drumul cel mai scurt. În termeni dinamici, după
cum vom vedea, geodezica reprezintă traiectoria pe care se deplasează liber
un punct material într-un anumit spaţiu. Evident, forma curbei care
reprezintă o geodezică depinde de structura spaţiului pe care este definită.
De exemplu, în spaţiul euclidian tridimensional, E3 , după cum bine ştim,
distanţa cea mai scurtă dintre oricare două puncte este cea măsurată de-a
lungul liniei drepte care trece prin cele două puncte. Totodată, privind
problema din punct de vedere dinamic, în acest spaţiu un corp liber se va
deplasa rectiliniu şi uniform în raport cu un sistem de referinţă inerţial.
Aceste rezultate pot fi obţinute şi pe cale variaţională astfel:
În spaţiul euclidian tridimensional, distanţa dintre două puncte
infinitezimal depărtate este dată de elementul de linie
ds ≡ d r = ( dx ) + ( dy ) + ( dz )
2 2 2
= dxi dxi , (i = 1,3) , (5.61)
unde,
x1 = x, x2 = y, x3 = z .
Probleme de calcul variaţional 185
unde,
dxi
xi = ,
dt
iar
xi' = xi (t1 ) şi xi'' = xi (t2 ) .
Se observă că distanţa Δs este dată de o funcţională de tipul
t2
dx
J ( x) = ∫ f ( t , x, x ) dt , cu x = ,
t1
dt
în care funcţia f este
f ( x) = xi xi .
Deoarece aceasta nu depinde explicit de variabila dependentă x(t ) ,
rezultă că ecuaţia Euler a extremalelor,
d ⎛ ∂f ⎞ ∂f
⎜
dt ⎜⎝ ∂x j
⎟⎟ − = 0, ( j = 1,3) ,
⎠ ∂x j
admite integrala primă
∂f
∂x j
= ( const.) j ≡ C j , ( j = 1, 3) , (5.64)
sau,
∂
( ) ( j = 1,3) .
xj
xi xi = = Cj, (5.65)
∂x j xi xi
a) Considerând ca parametru t lungimea arcului de curbă s , avem,
186 Capitolul V
( ds )
2
dxi dxi dxi dxi
xi xi = = = = 1,
ds ds ( ds ) ds
2
⎧ y = k1 x + k2 ,
⎨ (5.70)
⎩ z = k3 x + k 4 ,
reprezintă ecuaţiile unei drepte în spaţiul euclidian tridimensional E3 . Cu
alte cuvinte, geodezicele spaţiului euclidian tridimensional sunt dreptele.
b) Considerând ca parametru t timpul, relaţia (5.65) devine
Probleme de calcul variaţional 187
( j = 1,3) ,
vj
= Cj,
2
v
sau, înmulţind numărătorul şi numitorul fracţiei cu masa m ≠ 0 a corpului,
( j = 1,3) .
pj
= Cj, (5.71)
2
p
Corpul fiind liber, rezultanta forţelor care acţionează asupra lui este zero,
ceea ce, conform principiului fundamental al dinamicii,
dp
F= ,
dt
înseamnă că impulsul p al corpului este constant, deci p = const. , iar
2
Fig. V.8
⎧a1 = a ⋅ u1 ,
⎨ (5.74)
⎩a2 = a ⋅ u2
not . not .
şi dacă notăm a1 = a1u1 şi a2 = a2u2 , atunci avem
a = a1 + a2 , (5.75)
unde u1 şi u2 sunt versorii celor două axe, iar a1 şi a2 sunt componentele
vectorului a (proiecţiile ortogonale ale vectorului a pe cele două axe de
coordonate).
Probleme de calcul variaţional 191
Fig. V.9
În cea de-a doua situaţie (vezi Fig. V.9 b) se observă că există două
posibilităţi de a considera proiecţiile vectorului a pe axele de coordonate
şi, în consecinţă, două moduri de a defini componentele vectorului a :
unul, coborând perpendiculare de la extremităţile vectorului pe cele două
axe (ceea ce conduce la componentele notate cu a1 şi a2 ), iar celălalt,
ducând paralele la cele două axe din extremităţile vectorului a (ceea ce
conduce la componentele notate cu a1' şi a2' ).
Constatăm astfel că în prima situaţie putem scrie
⎧a1 = a ⋅ u1 ,
⎨ (5.76)
⎩a2 = a ⋅ u2 ,
not . not .
dar, dacă notăm a1 = a1u1 şi a2 = a2u2 , atunci nu mai rămâne valabilă
relaţia (5.75), adică acum
a ≠ a1 + a2 . (5.77)
În celălalt caz, al componentelor a1' şi a2' , dacă notăm
⎪⎧ a1 = a1u1 ,
' '
⎨ ' (5.78)
⎪⎩ a2 = a2u2 ,
'
⎩
Cu ajutorul vectorilor bazei duale se pot exprima componentele
oricărui vector în baza directă (adică scalarii λ , μ şi ν din relaţia (5.81))
ca produse scalare ale vectorului respectiv cu vectorii corespunzători ai
bazei duale, astfel:
⎧λ = a ⋅ u * ,
⎪
⎨μ = a ⋅ v , (5.85)
*
⎪ν = a ⋅ w* ,
⎩
relaţii ce pot fi cu uşurinţă verificate folosind (5.81) şi (5.82).
Revenind acum la problema noastră, observăm că, utilizând
vectorii bazei duale {u1* , u2*} (bază duală bazei directe {u1 , u2 } ), în cazul
reperelor cu axele de coordonate rectilinii, dar neortogonale putem scrie
atât o relaţie de tipul (5.75) pentru componentele fără „prim”, adică
a = a 1 + a2 ,
dar în care,
⎧⎪a1 = a1u1* ,
⎨ (5.86)
⎪⎩a2 = a2u2 ,
*
⎩
adică exact relaţiile (5.76) şi astfel cele două tipuri de relaţii „au fost puse
de acord” (în sensul că sunt valabile simultan).
În cazul al doilea aveam a = a1' + a2' , dar a1' ≠ a ⋅ u1 şi a2' ≠ a ⋅ u2 . În
schimb, dacă aici punem u1* şi u2* în locul versorilor u1 şi respectiv u2 ,
atunci ultimele două relaţii pot deveni egalităţi, adică a1' = a ⋅ u1* şi
a2' = a ⋅ u2* , deci, şi în acest caz este valabilă o relaţie de tipul (5.76),
deoarece, conform cu (5.81) şi (5.85) avem
a = a1' u1 + a2' u2 = a1' + a2' ,
în acord cu (5.78) şi (5.79), deci problema este rezolvată.
De obicei se utilizează alte notaţii, anume
⎧ ' not . 1 ⎧ * not . 1
⎪ 1
a = a , ⎪u = u ,
⎨ not . şi ⎨ 1 not . (5.88)
⎪⎩a2' = a 2 ⎪⎩u2* = u 2 .
În acest fel, într-un reper neortogonal orice vector a are două
seturi de componente: unul cu indicii jos,
⎧a1 = a ⋅ u1 ,
⎨ (5.89)
⎩a2 = a ⋅ u2
şi altul cu indicii sus,
⎪⎧a = a ⋅ u ,
1 1
⎨ 2 (5.90)
⎪⎩a = a ⋅ u .
2
covarianţi, iar cea duală din versorii contravarianţi 12 . În plus, din Fig. V.9
b se observă că, dacă unghiul dintre axe devine de 90o , atunci cele două
tipuri de componente coincid, căci proiecţia perpendiculară pe axe devine
totodată şi proiecţie paralelă cu axele de coordonate (de exemplu,
perpendiculara din A pe axa Ox1 devine în acelaşi timp paralela la axa
Ox2 şi invers). De aceea, în cazul sistemului de coordonate ortogonale,
componentele covariante şi contravariante coincid.
Aşadar, orice vector are pe un spaţiu neortogonal două seturi de
componente: unul de componente covariante (dacă vectorul este exprimat
în baza duală sau contravariantă, {u 1 , u 2 , u 3 } ) şi unul de componente
contravariante (dacă vectorul este exprimat în baza directă sau covariantă,
{u1 , u2 , u3 } ). De exemplu, pentru vectorul de poziţie r = x i + y j + z k ,
într-un spaţiu tridimensional neortogonal putem scrie
r = x1u 1 + x2u 2 + x3u 3 ,
unde x1 , x2 şi x3 sunt componentele covariante ale vectorului de poziţie
scris în baza duală (contravariantă) şi, de asemenea,
r = x1u1 + x 2u2 + x 3u3 ,
unde x1 , x 2 şi x3 sunt componentele contravariante ale vectorului de
poziţie r , de data aceasta, în baza directă (covariantă).
Atunci, şi diferenţiala vectorului de poziţie poate fi scrisă în două
moduri:
dr = dx1u 1 + dx2u 2 + dx3u 3
şi
dr = dx1u1 + dx 2u2 + dx 3u3 ,
iar metrica spaţiului va fi
12
De fapt, în virtutea relaţiilor (5.84) denumirea de bază directă (respectiv duală) este relativă,
{ }
cele două baze, {u1 , u2 } şi u1 , u 2 , fiind una duala celeilalte.
196 Capitolul V
ds 2 = dr = dr ⋅ dr =
2
( dx u
1
1
+ dx2u 2 + dx3u 3 ) ⋅ ( dx1u 1 + dx2u 2 + dx3u 3 ) ,
= → ( dx u + dx u
1
1
2
2 + dx3u3 ) ⋅ ( dx1u1 + dx 2u2 + dx3u3 ) ,
( dx u
1
1
+ dx2u 2 + dx3u 3 ) ⋅ ( dx1u1 + dx 2u2 + dx3u3 ) .
Cu noile notaţii, relaţiile (5.82) se pot scrie „condensat” astfel:
⎧1, i = j ,
u i ⋅ u j = δ ij = ⎨ (5.91)
⎩0, i ≠ j ,
şi atunci avem
( dx u ) ⋅ ( dx u ) = ( u
i
i
j
j i
⋅ u j ) dxi dx j ,
ds 2 = dr = →
2
( dx u ) ⋅ ( dx u ) = ( u ⋅ u ) dx dx ,
i
i
j
j i j
i j
(5.92)
( dx u ) ⋅ ( dx u ) = ( u
i
i j
j
i
⋅ u j ) dxi dx j .
Dacă utilizăm pentru produsele scalare dintre versorii
contravarianţi şi respectiv covarianţi notaţiile
⎧ i j not ij
⎪( u ⋅ u ) = g ,
⎨ (5.93)
⎪( ui ⋅ u j ) = gij ,
not
⎩
şi dacă ţinem cont de (5.91), atunci metrica (relaţia (5.92)) poate fi scrisă
sub următoarele trei forme:
ds 2 = g ij dxi dx j = gij dxi dx j = dxi dxi , (5.94)
putând identifica astfel tensorul metric fundamental contravariant, g ij şi
respectiv covariant, gij . Din perspectiva prezentată aici putem da şi o
interpretare geometrică componentelor tensorului metric fundamental.
Astfel, se observă din (5.93) că acestea nu sunt altceva decât produsele
scalare ale vectorilor bazei duale (contravariante) pentru tensorul metric
Probleme de calcul variaţional 197
L( x) = ∫ ds = ∫ gik dx dx =
i k
∫ gik xi x k ds , (5.100)
P1 P1 P1
dxi
unde xi = . Curba (5.99) reprezintă o geodezică dacă funcţionala L ( x )
ds
dată de relaţia (5.100) este extremă (cu alte cuvinte, dacă distanţa dintre
punctele P1 şi P2 , măsurată de-a lungul curbei, este extremă 13 ). Pentru
aceasta trebuie ca funcţia
f ( x, x, s ) = g ik x i x k , ( i, k = 1, n ) (5.101)
să satisfacă ecuaţiile Euler-Lagrange,
d ⎛ ∂f ⎞ ∂f
⎜ ⎟−
ds ⎝ ∂x j ⎠ ∂x j
= 0, ( j = 1, n ) . (5.102)
Avem:
∂f
∂x j
∂
= j
∂x
( )
gik xi x k = 2
∂
2 g ik x x ∂x
j ( ik
1
g xi x k ) =
i k
1 1
= gik δ ij x k = g jk x k = g jk x k ,
i k i k
gik x x gik x x
deoarece
dxi dx k 1 ds
gik xi x k = gik = gik dxi dx k = =1. (5.103)
ds ds ds ds
Apoi,
13
În general, acest extremum este un minim.
Probleme de calcul variaţional 199
d ⎛ ∂f ⎞ d ∂g jk dxi k ∂g
⎜ j ⎟ = ( g jk x ) = i x + g jk x k = jki xi x k + g jk x k
k
ds ⎝ ∂x ⎠ ds ∂x ds ∂x
şi
∂f
∂x j
∂
= j
∂x
( gik x i x k = ) 1 ∂
2 g ik x x ∂x
i j ( ik
k
g xi x k ) =
1 ∂gik i k 1 ∂gik i k
= xx = xx ,
2 gik x i x k ∂x 2 ∂x j
j
1 ⎛ ∂g ∂g ⎞ 1 ∂g ik i k
= g jk x k + ⎜ kji x k x i + jki xi x k ⎟ − xx =
2 ⎝ ∂x ∂x ⎠ 2 ∂x
j
1 ⎛ ∂g ∂g ∂g ⎞
= g jk x k + ⎜ kji x k x i + jki xi x k − ikj xi x k ⎟ =
2 ⎝ ∂x ∂x ∂x ⎠
1 ⎛ ∂g ∂g ∂g ⎞
= g jk x k + ⎜ jki + ijk − ikj ⎟ x i x k = 0.
2 ⎝ ∂x ∂x ∂x ⎠
Dacă introducem notaţia
not 1 ⎛ ∂g jk ∂gij ∂gik ⎞
Γ ik , j = ⎜ + − ⎟, (5.104)
2 ⎝ ∂xi ∂x k ∂x j ⎠
ultima ecuaţie se va scrie
g jk x k + Γ ik , j xi x k = 0 . (5.105)
Cantităţile (5.104) se numesc simbolurile Christoffel de speţa I.
Înmulţind relaţia (5.105) cu g jl şi sumând după j obţinem forma finală a
ecuaţiilor diferenţiale ale geodezicelor,
g jl g jk x k + g jl Γ ik , j xi x k = δ kl x k + Γ ikl xi x k = xl + Γ ikl xi x k = 0 , (5.106)
200 Capitolul V
δ ∫
P1
gik xi x k ds = 0
şi
14
Pentru demonstraţie vezi, de exemplu, lucrarea autorilor Ioan Mercheş şi Daniel Radu,
„Electrodinamică”, Ed. Univ. „Al.I. Cuza”, Iaşi, 2002, pag. 429.
Probleme de calcul variaţional 201
P2
δ ∫g
P1
ik xi x k ds = 0
sunt echivalente.
F (θ , ϕ ) = ∫ f (θ , θ , ϕ ) ds = ∫ (θ )
+ sin 2 θϕ 2 ds , (5.110)
2
P1 P1
unde P1 şi P2 sunt două puncte fixe (date) pe suprafaţa sferei, iar funcţia
f este dată de
( )
f θ , θ , ϕ = θ 2 + sin 2 θϕ 2 = 1 . (5.111)
Ecuaţia Euler-Lagrange pentru variabila ϕ este
d ⎛ ∂f ⎞ ∂f
⎜ ⎟− = 0. (5.112)
ds ⎝ ∂ϕ ⎠ ∂ϕ
Efectuând derivatele necesare,
∂f d ⎛ ∂f ⎞ ∂f
= 2sin 2 θ ϕ , ⎜ ⎟ = 4 θ ϕ sin θ cos θ + 2 sin θ ϕ ,
2
=0 şi
∂ϕ ds ⎝ ∂ϕ ⎠ ∂ϕ
înlocuindu-le în (5.112) obţinem
ϕ + 2ctgθ θϕ = 0 . (5.113)
202 Capitolul V
= ⎢ ⎜ ⎟ + sin 2
θ ⎥ = 1,
sin 4 θ ⎢⎝⎣ d ϕ ⎠ ⎥
⎦
sau,
2
⎛ dθ ⎞ sin 2 θ
⎜ ⎟ = ( sin 2 θ − C 2 ) ,
⎝ dϕ ⎠
2
C
de unde, prin separarea variabilelor, avem
C dθ
dϕ = . (5.114)
sin θ sin θ − C 2
2
Integrând,
Probleme de calcul variaţional 203
C dθ
∫ dϕ = ∫ sin θ sin 2 θ − C 2
,
avem:
C dθ
∫ sin θ sin 2 θ − C 2
= ϕ − ϕ0 , (5.115)
15
Vezi tabelele cu integrale din lucrarea autorului M.L. Smoleanski, „Tabele de integrale
nedefinite”, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1972, pag. 86, al. 28.5 b (în care există o greşeală de tipar,
anume, în cazul b, în loc de γ a > α c , trebuie considerată inegalitatea inversă. În scrierea
inegalităţii am folosit notaţiile din cartea citată; deci, nu trebuie să se confunde constanta a din
această inegalitate cu cea din text).
204 Capitolul V
sin 2 θ − C 2
= tg (ϕ − ϕ0 ) ,
C cos θ
sau încă,
1 C
cos (ϕ − ϕ0 ) = = ctgθ . (5.117)
1 + tg (ϕ − ϕ0 )
2
1− C2
Aceasta este ecuaţia unui plan care trece prin originea sistemului de
coordonate, care este totodată centrul sferei. Aşadar, geodezicele pe care
le căutăm sunt cercurile mari ale sferei, obţinute ca intersecţie a planului
determinat mai sus cu sfera (vezi Fig. V.10).
Fig. V.10
⎧ x = r sin θ cos ϕ ,
⎪
⎨ y = r sin θ sin ϕ ,
⎪ z = r cos θ ,
⎩
în care trebuie să punem r = 1 .
Avem,
x y
cos (ϕ − ϕ0 ) = cos ϕ cos ϕ0 + sin ϕ sin ϕ0 = cos ϕ0 + sin ϕ0 =
sin θ sin θ
C C cos θ C z
= ctgθ = = ,
2 sin θ 2 sin θ
1− C 2
1− C 1− C
sau,
z =αx+β y, (5.118)
care este în mod evident ecuaţia unui plan în spaţiu, ce trece prin originea
sistemului de coordonate carteziene Oxyz . În relaţia (5.118)
1 − C 2 cos ϕ0
α=
C
şi
1 − C 2 sin ϕ0
β=
C
sunt două constante care, la rândul lor depind de constantele arbitrare de
integrare C şi ϕ0 , care pot fi determinate impunând condiţia ca planul să
treacă prin cele două 16 puncte fixe (date), P1 şi P2 .
16
Evident, un plan este determinat univoc de trei puncte necoliniare. În cazul acesta, al treilea
punct este originea sistemului de coordonate.
206 Capitolul VI
Capitolul VI
1. Maşina Atwood
Rezolvare
Sistemul este unul natural, întrucât singurele forţe aplicate sunt
forţele de greutate ale corpurilor şi, după cum ştim, acestea sunt forţe
potenţiale (chiar conservative).
Considerând şi scripetele ca un al
treilea corp ce aparţine sistemului şi
ţinând cont de Fig. VI.1, ecuaţiile
legăturilor care restricţionează
mişcarea corpurilor sunt
• f 1 ( z1 ) = z1 = 0 , (fără a
restrânge cu nimic
generalitatea problemei,
putem considera că mişcarea
corpurilor are loc în planul
z = 0 );
Fig. VI.1
• f 2 ( z2 ) = z2 = 0 , (idem),
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 207
2 2 2
unde ω este viteza unghiulară de rotaţie a scripetelui în jurul axei proprii.
Întrucât firul nu alunecă pe scripete, viteza liniară a unui punct oarecare de
la periferia discului scripetelui coincide cu viteza mişcării de translaţie a
corpurilor de mase m1 şi respectiv m2 , anume v1 = v2 = x . Atunci,
1 1 1 1 1 1 x2
T= m1 x12 + m2 x22 + I ω 2 = m1 x 2 + m2 x 2 + I 2 .
2 2 2 2 2 2 r
În ceea ce priveşte potenţialul (în fapt, energia potenţială a)
sistemului, considerând că scripetele – fiind fix – are energia potenţială Vs
constantă, putem scrie
V = Vc + Vs ,
1
Facem observaţia că am presupus raza discului scripetelui mică în comparaţie cu lungimea
firului, rl π − 2 . În caz contrar, ar trebui să modificăm ecuaţia lui f 7 în f 7 ( x1 , x2 ) =
1
Rezolvare
Sistemul este natural, deoarece singurele forţe aplicate sistemului
sunt forţele de greutate.
Fig. VI.2
210 Capitolul VI
2 2 2
1 1 1 1 1 1
= m1 x12 + m2 x22 + m3 x32 = m1ξ12 + m2 x22 + m3 x32 ,
2 2 2 2 2 2
2
În scrierea ecuaţiei pentru această legătură am neglijat razele discurilor celor doi scripeţi. Ca şi
în problema maşinii Atwood simple, efectul acestei aproximaţii se răsfrânge doar asupra energiei
potenţiale a sistemului, care va diferi de cea „reală” printr-o mărime constantă, ce poate fi lăsată
la o parte în expresia funcţiei Lagrange. Dacă ţinem cont de razele finite ale discurilor scripeţilor,
atunci expresia legăturii f 7 devine f 7 ( x1 , x2 , x3 ) = 2 x1 + x2 + x3 − 2l1 − l2 + 2 (π − 2 ) r1 +
+ π r2 = 0 .
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 211
3
Acelaşi rezultat final (în ceea ce priveşte expresia energiei cinetice totale a sistemului) se obţine
şi dacă vom considera expresia „exactă” a lui x2 , adică x2 = l1 + ξ 2 − ξ1 − (π − 2 ) r1 − r2 ,
deoarece la derivare mărimile constante „dispar”.
4
Şi aici, dacă dorim să lucrăm „exact”, va trebui să considerăm pentru x3 expresia
x3 = x2 + l2 − 2ξ 2 − (π − 2 ) r2 , care conduce la aceeaşi energie cinetică totală. Motivul este acelaşi
cu cel menţionat în nota de subsol precedentă.
212 Capitolul VI
5
Dacă lucrăm „exact”, atunci la expresia deja obţinută a energiei potenţiale trebuie să adăugăm
termenul g (π − 2 )( m2 r1 + m3 r2 ) + gm2 r2 , care va apărea cu semn schimbat în expresia
lagrangeanului şi care, fiind constant, poate fi omis (cei doi lagrangeeni sunt echivalenţi).
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 213
∂L
= g ( m1 − m2 − m3 ) ,
∂ξ1
∂L
∂ξ 2
( )
= m2 ξ 2 − ξ1 + m3 ξ1 + ξ 2 , ( )
d ⎛ ∂L ⎞
⎜ ⎟ = ξ1 ( m3 − m2 ) + ξ 2 ( m2 + m3 ) ,
dt ⎝ ∂ξ 2 ⎠
∂L
= g ( m2 − m3 ) ,
∂ξ 2
ecuaţiile (6.7) şi (6.8) devin
ξ1 ( m1 + m2 + m3 ) + ξ 2 ( m3 − m2 ) − g ( m1 − m2 − m3 ) = 0 (6.9)
şi respectiv,
ξ1 ( m3 − m2 ) + ξ 2 ( m2 + m3 ) − g ( m2 − m3 ) = 0 . (6.10)
Ecuaţiile (6.9) şi (6.10) formează un sistem algebric în
necunoscutele ξ1 şi ξ 2 (cele două acceleraţii; vezi Fig. VI.2):
⎧⎪ξ1 ( m1 + m2 + m3 ) + ξ 2 ( m3 − m2 ) − g ( m1 − m2 − m3 ) = 0,
⎨ (6.11)
⎪⎩ξ1 ( m3 − m2 ) + ξ 2 ( m2 + m3 ) − g ( m2 − m3 ) = 0.
Substituind ξ 2 din ecuaţia a doua a sistemului,
m − m3
ξ2 = 2
m2 + m3
g + ξ1 , ( )
în prima ecuaţie a aceluiaşi sistem, obţinem
( m − m3 )
2
ξ1 ( m1 + m2 + m3 ) − 2
m2 + m3
( g + ξ ) − g (m − m
1 1 2 − m3 ) = 0 ,
sau,
⎛ ( m2 − m3 ) ⎞ ( m2 − m3 )
2 2
ξ1 ⎜ m1 + m2 + m3 − ⎟− g − g ( m1 − m2 − m3 ) = 0 ,
⎜ m2 + m3 ⎟ m2 + m3
⎝ ⎠
de unde,
214 Capitolul VI
⎡ ( m2 − m3 )2 ⎤
g⎢ + ( m1 − m2 − m3 ) ⎥
m + m3
ξ1 = ⎣⎢ 2 ⎦⎥ =
( m − m3 )
2
m1 + m2 + m3 − 2
m2 + m3
( m2 − m3 ) + ( m2 + m3 )( m1 − m2 − m3 )
2
m2 + m3
=g =
( m1 + m2 + m3 )( m2 + m3 ) − ( m2 − m3 )
2
m2 + m3
( m2 − m3 ) + ( m2 + m3 )( m1 − m2 − m3 ) =
2
=g
( m1 + m2 + m3 )( m2 + m3 ) − ( m2 − m3 )
2
m ( m + m3 ) − 4m2 m3
=g 1 2 ,
m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
iar pentru ξ 2 obţinem
m2 − m3 m − m3 ⎛ m1 ( m2 + m3 ) − 4m2 m3 ⎞
ξ2 =
m2 + m3
(
g + ξ1 = 2) ⎜⎜ g + g
m2 + m3 ⎝
⎟=
m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3 ⎟⎠
m2 − m3 ⎛ m1 ( m2 + m3 ) − 4m2 m3 ⎞
=g ⎜1 + ⎟=
m2 + m3 ⎜⎝ m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3 ⎟⎠
m2 − m3 ⎛ 2m1 ( m2 + m3 ) ⎞ 2m1 ( m2 − m3 )
=g ⎜⎜ ⎟⎟ = g .
m2 + m3 ⎝ m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3 ⎠ m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
Aşadar, cele trei acceleraţii ale corpurilor ( a1 ≡ ξ1 , a corpului de
masă m1 , faţă de reperul inerţial xOy , a2 ≡ ξ 2 , pentru corpul de masă m2
şi respectiv a3 = − a2 = −ξ 2 , pentru corpul de masă m3 , în raport cu
scripetele de rază r2 , care este un reper neinerţial) sunt
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 215
⎧ m1 ( m2 + m3 ) − 4m2 m3
⎪ a1 = ξ1 = g ,
⎪ m 1 ( m2 + m 3 ) + 4 m2 m3
⎪ 2m1 ( m2 − m3 )
⎪
⎨ a2 = ξ 2 = g , (6.12)
⎪ m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
⎪ 2m1 ( m3 − m2 )
⎪ a3 = − a2 = g .
⎪⎩ m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
Rezolvare
Cazul I – Sistem de referinţă inerţial (SRI)
Vom nota cu θ unghiul format de tija ideală a pendulului cu
verticala. Alegem sistemul de referinţă inerţial („fix” în raport cu sistemul
de referinţă al laboratorului) cu originea în punctul „de echilibru” al
oscilatorului, O , a cărui lege de mişcare este xO ≡ X = a cos ω0t , având axa
Ox după orizontală şi Oy după
verticala descendentă (vezi Fig.
VI.3).
Ecuaţiile legăturilor sunt:
1) f1 ( x, y ) = ( x − X ) + y 2 − l 2 = 0 ;
2
2) f 2 ( z ) = z = const. ( = 0 ) ,
astfel că sistemul are 3 − 2 = 1 grad
de libertate, căruia îi vom asocia
Fig. VI.3 drept coordonată generalizată un -
216 Capitolul VI
∂L
= ml 2θ − malω0 sin ω0t cos θ ,
∂θ
d ⎛ ∂L ⎞
⎟ = ml θ − malω0 cos ω0t cos θ + malω0θ sin ω0t sin θ
2 2
⎜
dt ⎝ ∂θ ⎠
şi
∂L
= malω0θ sin ω0t sin θ − mgl sin θ ,
∂θ
ecuaţia Lagrange de speţa a II-a
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− = 0, (6.14)
dt ⎝ ∂θ ⎠ ∂θ
devine
ml 2θ − malω02 cos ω0t cos θ + mgl sin θ = 0 ,
sau,
lθ − aω02 cos ω0t cos θ + g sin θ = 0 . (6.15)
6
Am utilizat termenul „presupus” între ghilimele deoarece, în realitate, în Univers nu există nici
un sistem de referinţă absolut inerţial (în acest Univers, orice corp se află în mişcare relativă faţă
de un altul, astfel că nu există noţiunea de repaus absolut, şi, în consecinţă, nici cea de reper absolut
inerţial). Totuşi, pentru necesităţi de ordin practic, cu o foarte bună aproximaţie, anumite sisteme
de referinţă pot fi considerate ca fiind inerţiale (de exemplu, orice corp aflat în repaus faţă de
suprafaţa Pământului poate fi considerat originea unui sistem de referinţă inerţial, în care să se
studieze mişcarea altor corpuri de pe Pământ; acelaşi corp însă nu mai poate juca acest rol, dacă
dorim să studiem – faţă de el – mişcarea altor corpuri cereşti).
218 Capitolul VI
de-al doilea, S ' ( O ' x ' y ' z ') , având o mişcare accelerată faţă de primul
(fiind deci neinerţial) (vezi Fig. VI.4).
Pentru a ilustra în mod concret o astfel de situaţie putem
considera, de exemplu, mişcarea unei maşini pe o stradă de pe suprafaţa
Pământului, Pământ care, la rândul lui se mişcă faţă de Soare. Evident, în
acest caz maşina este „particula”, reperul inerţial S este Soarele, iar
reperul neinerţial S ' este Pământul.
Pentru a distinge cu uşurinţă cele două mişcări ale particulei (faţă
de cele două repere, S şi S ' ) vom numi mişcare absolută mişcarea particulei
faţă de reperul S (cel inerţial) şi mişcare relativă cea faţă de reperul
neinerţial S ' . Mişcarea reperului S ' (ca un întreg) faţă de reperul inerţial
S o vom numi mişcare de transport. O astfel de mişcare (referindu-ne la
particula de masă m ) este ceea ce se numeşte mişcare compusă.
7
În care este valabil principiul simultaneităţii absolute (timpul se scurge la fel în toate sistemele
de referinţă inerţiale; deci, sincronizând ceasornicele din toate sistemele de referinţă inerţiale,
acestea vor avea – toate – aceeaşi indicaţie).
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 219
( )
uk' , k = 1,3 variază în timp (evident, doar ca direcţie şi sens) avem
not .
r ' = xk' uk' + xk' uk' = vr + xk' uk' , (6.19)
not .
unde vr = xk' uk' este numită viteză relativă (viteza mişcării relative, adică
viteza particulei în raport cu referenţialul neinerţial S ' ).
Pentru a analiza semnificaţia celui de-al doilea termen din relaţia
(6.19) să notăm cu ωk' , ( k = 1,3) componentele vectorilor uk' în raport cu
baza ortonormată uk' ; cu alte cuvinte, fie
not .
uk' = ωks' us' . (6.20)
Din condiţia de ortonormalitate a bazei {uk' }k =1,3 , adică din relaţia
uk' ⋅ us' = δ ks ,
prin derivare totală în raport cu timpul obţinem
( uk ⋅ us ) = uk' ⋅ us' + uk' ⋅ us' = ωkr' ur' ⋅ us' + ωsr' uk' ⋅ ur' = ωks' + ωsk' = 0 ,
d ' '
dt
( )
ceea ce arată faptul că mărimile ωks' , k , s = 1,3 sunt componentele unui
tensor antisimetric de ordinul al doilea, definit pe spaţiul tridimensional al
vectorilor v ' = vk' uk' . Fie ω pseudovectorul (vectorul axial) corespunzător
(prin izomorfismul dintre cele două mulţimi – cea a tensorilor
antisimetrici de ordinul doi şi cea a vectorilor v ' , definiţi pe acelaşi spaţiu
tridimensional) acestui tensor (vezi Anexa #). Atunci,
ωks' = ε ksiωi' , ( i, k , s = 1,3) . (6.21)
Substituind ωks' dat de relaţia (6.21) în (6.20) găsim
220 Capitolul VI
uk' = ωks' us' = ε ksiωi'us' = ωi'ε iks us' = ωi'ui' × uk' = ω × uk' ,
(6.22)
relaţie numită formula lui Poisson. Cu ajutorul relaţiilor (6.19) şi (6.22), viteza
absolută dată de formula (6.17) poate fi scrisă astfel
v = v0 + vr + xk' uk' = v0 + vr + xk' ω × uk' = v0 + vr + ω × xk' uk' =
(6.23)
= v0 + vr + ω × r ' ,
not .
unde v0 = r0 este viteza originii O ' faţă de reperul inerţial S .
Acceleraţia absolută poate fi determinată prin derivarea totală în
raport cu timpul a vitezei absolute,
= v0 + ( xk' uk' ) + (ω × r ' ) = v0 + xk' uk' + xk' uk' + ω × r '+ ω × r ' ,
dv d d
a=
dt dt dt
sau, ţinând cont de relaţiile (6.19) şi (6.22),
a = v0 + xk' uk' + xk' uk' + ω × r '+ ω × r ' = v0 + ar + xk' uk' + ω × r '+ ω × r ' =
( )
= a0 + ar + ω × r '+ xk' uk' + ω × r ' = a0 + ar + ω × r '+ ⎡⎣ xk' ω × uk' + ω ×
( ) (
× vr + xk' uk' ⎤ = a0 + ar + ω × r '+ ω × xk' uk' + ω × vr + ω × xk' uk' = a0 + ar +
⎦ )
+ω × r '+ ⎡⎣ω × vr + ω × vr + ω × xk' (ω × uk' ) ⎤⎦ = a0 + ar + ω × r '+ 2ω × vr +
şi
not .
a = a0 + ω × r '+ ω × (ω × r ') = atr . (6.26)
Dacă, în plus, originile celor două repere coincid (nu există mişcare
de translaţie), atunci r0 = 0, v0 = 0 , a0 = 0 şi avem
v =ω×r (6.27)
şi respectiv,
a = ω × r + ω × (ω × r ) , (6.28)
şi
a = ar + atr + ac . (6.30)
k ' = ω ×k = 0,
ceea ce ne arată că vectorul axial ω este coliniar cu axa de rotaţie,
ω = ω k , unde ω = ω . Pe de altă parte, relaţia (6.29) ne conduce la
concluzia că vectorul viteză, v , al particulei P este perpendicular pe
planul definit de vectorii ω şi r , şi are modulul (vezi Fig. VI.5):
8
Viteza şi respectiv, acceleraţia.
222 Capitolul VI
v = v = ω × r = ω r sin α = ω R .
Comparând această relaţie cu
cea din cadrul mişcării
circulare şi uniforme,
v = ϕR ≡ ωR ,
unde ϕ ≡ ω este viteza
unghiulară, conchidem că
vectorul ω = ω (t ) este
direcţionat de-a lungul axei
de rotaţie şi are modulul egal
cu viteza unghiulară a
mişcării de rotaţie, ϕ ; el este
numit vectorul de rotaţie
instantanee.
Fig. VI.5
9
Am presupus că asupra particulei acţionează doar câmpul forţelor conservative, de energie
potenţială V = V (r ) .
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 223
2 ⎣ ⎦
− V (r ').
Termenii care conţin pe v0 pot fi transformaţi după cum urmează:
v0 + 2v0 ⋅ vr + 2v0 ⋅ (ω × r ') = v0 + 2v0 ⋅ ( vr + ω × r ' ) = v0 + 2v0 ⋅ ( v − v0 ) =
2 2 2
d d
= 2v0 ⋅ v − v0 = v0 ⋅ ( 2v − v0 ) = v0 ⋅ ( 2r − r0 ) = v0 ⋅ ⎡⎣ 2 ( r0 + r ') − r0 ⎤⎦ =
2
dt dt
d d d
= v0 ⋅ ( r0 + 2r ') = ⎡⎣ v0 ⋅ ( r0 + 2r ') ⎤⎦ − a0 ⋅ ( r0 + 2r ') = ⎡⎣v0 ⋅ ( r0 + 2r ') ⎤⎦ −
dt dt dt
− a0 ⋅ r0 − 2a0 ⋅ r '.
Întrucât expresia v0 ⋅ ( r0 + 2r ') depinde doar de coordonate şi, eventual, de
timp (nu poate depinde de viteze), iar cantitatea a0 ⋅ r0 este şi ea o funcţie
doar de timp (ce poate fi exprimată ca o derivată totală în raport cu timpul
a unei alte funcţii ce depinde, de asemenea, doar de timp), termenii
d
⎡ v0 ⋅ ( r0 + 2r ') ⎤⎦ şi ( −a0 ⋅ r0 ) pot fi omişi din expresia lagrangeanului
dt ⎣
(lagrangeeni echivalenţi), şi atunci rămânem cu
1 ⎡ 2
L= m vr + ω × r ' + 2vr ⋅ (ω × r ') − 2a0 ⋅ r '⎤ − V (r ') =
2
2 ⎣ ⎦
(6.33)
1 1
= m vr + m ω × r ' + mvr ⋅ (ω × r ' ) − ma0 ⋅ r '− V (r '),
2 2
2 2
adică exact relaţia (6.16), care trebuia demonstrată.
224 Capitolul VI
2 2
1 1
= mxi' xi' + mε ijk ε inlω 'jωn' xk' xl' + mε ijk xi'ω 'j xk' − ma0' i xi' − V ( xk' ) =
2 2
= mxi' xi' + m (δ jnδ kl − δ jlδ kn ) ω 'jωn' xk' xl' + mε ijk xi'ω 'j xk' − ma0' i xi' − V ( xk' ) =
1 1
2 2
1 1 1
= mxi' xi' + mω 'jω 'j xk' xk' − mω 'jωk' xk' x 'j + mε ijk xi'ω 'j xk' − ma0' i xi' − V ( xk' ) =
2 2 2
= mxi' xi' + mωk' ωk' xi' xi' − m ( xi'ωi' )( xk' ωk' ) + mε ijk xi'ω 'j xk' − ma0' i xi' − V ( xk' ),
1 1 1
2 2 2
(6.34)
unde x , x , ω şi a sunt componentele pe axa Ox a mărimilor
'
i
'
i i
' '
0i
'
i
d ⎛ ∂L ⎞
⎜ ' ⎟ = mxs + mε sjk ω j xk + mε sjk ω j xk ,
' ' ' ' '
dt ⎝ ∂xs ⎠
şi
∂L ∂ ⎛1 ' ⎞
⎜ mωk ωk xi xi − m ( xiωi )( xk ωk ) + mε ijk xiω j xk − ma0i xi − V ( xk ) ⎟ =
1
= ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '
∂xs ∂xs
'
⎝2 2 ⎠
' ∂ ∂ ⎡ ' ' ' ' ∂xk ' ∂xi
' '
= mωk ωk ' ( xi xi ) − m ' ⎣( xiωi )( xk ωk ) ⎦ + mε ijk xiω j ' − ma0i ' −
1 ' ' ' 1 ' '
⎤
2 ∂xs 2 ∂xs ∂xs ∂xs
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 225
∂x ' ∂V
× ( xk' ωk' ) − m ( xi'ωi' ) ωk' k' + mε ijs xi'ω 'j − ma0' s − ' = mωk' ωk' xi'δ is −
1
2 ∂xs ∂xs
∂V
− mωi'δ is ( xk' ωk' ) − m ( xi'ωi' ) ωk' δ ks + mε ijs xi'ω 'j − ma0' s − ' = mωk' ωk' xs' −
1 1
2 2 ∂xs
∂V
−m ( xi'ωi' ) ωs' + mε sij xi'ω 'j − ma0' s − ,
∂xs'
∂V
+ ma0' s +
∂xs
' ( s
)
= mxs' + m ω × r ' + mε sjk ω 'j xk' − mωk' ωk' xs' + m ( xi'ωi' ) ωs' +
∂V
+ mε sjk ω 'j xk' + ma0' s +
∂xs
' ( )
= mxs' + m ω × r ' + 2mε sjk ω 'j xk' − mωk' ωk' xs' +
s
∂V
+ m ( xi'ωi' ) ωs' + ma0' s +
∂xs
' ( )
= mxs' + m ω × r ' + 2m (ω × vr ) s − mωk' ωk' xs' +
s
∂V
+ m ( xi'ωi' ) ωs' + ma0' s +
∂xs'
( )
= mxs' + m ω × r ' + 2m (ω × vr ) s +
s
∂V
+ m ⎡⎣ω × (ω × r ') ⎤⎦ s + ma0' s + = 0,
∂xs'
(6.36)
226 Capitolul VI
deoarece
⎡⎣ω × (ω × r ') ⎤⎦ s = ε sijωi' (ω × r ') j = ε sijε jnlωi'ωn' xl' = ε jsiε jnlωi'ωn' xl' =
= (δ snδ il − δ slδ in ) ωi'ωn' xl' = ωi'ωs' xi' − ωi'ωi' xs' .
Ecuaţia (6.36) reprezintă proiecţia pe axa Oxs' a ecuaţiei vectoriale
mar + mω × r '+ 2mω × vr + mω × (ω × r ') + ma0 − F = 0 ,
care mai poate fi scrisă astfel:
mar = F − ma0 − mω × r '− mω × (ω × r ') − 2mω × vr . (6.37)
Ţinând cont de relaţia (6.26), ecuaţia de mai sus devine
mar = F − matr − 2mω × vr = F − matr − mac , (6.38)
sau, dacă introducem notaţiile
Ftr = −matr şi Fc = −mac , (6.39)
aceasta se scrie
mar = F + Ftr + Fc (6.40)
şi reprezintă ecuaţia mişcării particulei de masă m în referenţialul
neinerţial S ' .
După cum putem observa, ecuaţia fundamentală a mişcării
particulei nu îşi păstrează forma la trecerea de la reperul inerţial S , la cel
neinerţial S ' . Pe lângă forţa newtoniană F mai apar în reperul S ' încă
două forţe, Ftr = −matr şi Fc = −mac . Forţa F este numită forţă aplicată, iar
forţele Ftr şi Fc sunt numite forţe de inerţie 10 . Se mai observă faptul că
forţa centripetă Fcp = −macp = − mω × (ω × r ') intervine doar ca o
„componentă”/parte a forţei de transport Ftr = −matr . Dacă a0 = 0 şi
ω = 0 (cu alte cuvinte, dacă referenţialul S ' devine la rândul său unul
inerţial) atunci Ftr = 0 şi Fc = 0 , iar ecuaţia fundamentală a mişcării îşi
recapătă forma cunoscută din reperul inerţial S :
mar ≡ ma = F .
10
Care, în reperul inerţia S nu există, dar în reperul neinerţial S ' sunt, în fapt, tot forţe
aplicate.
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 227
Fig. VI.6
1 1
LSRNI = m vr − ma0 ⋅ r '− V (r ') = m v − v0 − ma0 ⋅ r '− V (r ') ,(6.41)
2 2
2 2
sau,
1 2 2
LSRNI ≡ L ' = ml θ + malω02 cos ω0t sin θ + mgl cos θ , (6.42)
2
deoarece
(
v − v0 = ( x − v0 x , y − 0, 0 − 0 ) = ( x − v0 , y, 0 ) = lθ cos θ , − lθ sin θ , 0 )
şi
V ( r ') = V ( y ') ≡ V ( y ) = − mgl cos θ ,
căci y ' = y .
Ecuaţia Lagrange de speţa a II-a pentru lagrangeanul L ' ,
d ⎛ ∂L ' ⎞ ∂L '
⎜ ⎟− = 0, (6.43)
dt ⎝ ∂θ ⎠ ∂θ
este
ml 2θ − malω02 cos ω0t cos θ + mgl sin θ = 0 ,
sau,
l θ − aω02 cos ω0t cos θ + g sin θ = 0 ,(6.44)
adică aceeaşi ecuaţie cu cea obţinută lucrând într-un sistem de referinţă
inerţial.
Într-adevăr, avem
∂L '
= ml 2θ ,
∂θ
d ⎛ ∂L ' ⎞
⎟ = ml θ
2
⎜
dt ⎝ ∂θ ⎠
şi
∂L '
= malω02 cos ω0t cos θ − mgl sin θ ,
∂θ
care înlocuite în (6.43) dau (6.44).
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 229
Rezolvare
a) Sistemul este unul natural, întrucât, atât câmpul gravitaţional, cât
şi câmpul forţelor elastice sunt câmpuri de forţe potenţiale.
f 2 ( x1 , y1 ) = x12 + y12 − l 2 = 0 ,
f 3 ( z2 ) = z2 = 0 ,
f 4 ( x2 , y2 ) = x22 + y22 − l 2 = 0 ,
Fig. VI.7
unde, am considerat câte un sistem de referinţă pentru fiecare pendul în
parte, cu axa Ox comună, dar cu originile în puncte diferite (în cele două
puncte de suspensie). Fără a restrânge generalitatea problemei cu nimic
am considerat că mişcarea corpurilor se face în planul z = 0 . Presupunând
că oscilaţiile sunt suficient de mici, putem neglija variaţia coordonatei
verticale y a celor două corpuri şi putem considera că deplasarea acestora
are loc numai de-a lungul axei Ox (mişcare unidimensională). Rezultă că
sistemul are 3 ⋅ 2 − 4 = 2 grade de libertate, cărora, ţinând cont de ecuaţiile
230 Capitolul VI
2 2 2 2
iar energia potenţială are două „componente”, una gravitaţională şi una
elastică, V = Vg + Ve . În ceea ce priveşte partea de origine gravitaţională,
conform „reţetei standard”, putem scrie
dVg = −dAg = −G1 ⋅ dr1 − G2 ⋅ dr2 = − mgdy1 − mgdy2 ,
deci,
Vg = − mgy1 − mgy2 + Vg 0 ,
unde, constanta arbitrară de integrare Vg 0 poate fi luată zero, dacă alegem
ca nivel de referinţă pentru energia potenţială gravitaţională planul xOz .
Într-adevăr,
Vg ( y1 = 0, y2 = 0 ) = 0 ⇒ Vg 0 = 0 .
Rezultă astfel că
Vg = −mgy1 − mgy2 = − mgl cos θ1 − mgl cos θ 2 =
2
⎛x ⎞
= − mgl 1 − sin θ1 − mgl 1 − sin θ 2 = − mgl 1 − ⎜ 1 ⎟ −
2 2
⎝ l ⎠
⎛ x2 ⎞ ⎛ x2 ⎞
2
⎛x ⎞
− mgl 1 − ⎜ 2 ⎟ ≅ − mgl ⎜1 − 12 ⎟ − mgl ⎜ 1 − 22 ⎟ = −2mgl +
⎝ l ⎠ ⎝ 2l ⎠ ⎝ 2l ⎠
x12 x2
+ mg + mg 2 .
2l 2l
Pentru partea de origine elastică avem
dVe = −dAe = − Fe ⋅ dr = − ( − kx ⋅ dx ) = kx dx ,
de unde,
1 2
Ve =
kx + Ve 0 ,
2
în care, constanta arbitrară de integrare Ve 0 poate fi considerată nulă, dacă
se alege ca „nivel” de referinţă pentru energia potenţială elastică starea
iniţială, în care deformaţia resortului este zero:
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 231
Ve ( x = 0 ) = 0 ⇒ Ve 0 = 0 .
Atunci, ţinând cont şi de Fig. VI.7,
1 2 1 1
Ve = kx ≡ k ( Δ x ) = k ( x2 − x1 ) ,
2 2
2 2 2
deoarece, alegând nivelul de referinţă pentru energia potenţială elastică
starea iniţială, atunci variabila x din expresia lui Ve va reprezenta chiar
deformarea Δ x a resortului (cu cât s-a alungit sau s-a comprimat resortul).
Energia potenţială totală a sistemului va fi atunci
x12 x22 1
V = −2mgl + mg + mg + k ( x2 − x1 ) .
2
2l 2l 2
Lăsând la o parte constanta ( −2mgl ) din expresia energiei
12
2 2 2l 2l 2
iar ecuaţiile Lagrange de speţa a II-a,
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0
dt ⎝ ∂x1 ⎠ ∂x1
şi
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0,
dt ⎝ ∂x2 ⎠ ∂x2
având în vedere că
∂L d ⎛ ∂L ⎞ ∂L d ⎛ ∂L ⎞
= mx1 , ⎜ ⎟ = mx1 , = mx2 , ⎜ ⎟ = mx2 ,
∂x1 dt ⎝ ∂x1 ⎠ ∂x2 dt ⎝ ∂x2 ⎠
∂L x ∂L x
= − mg 1 + k ( x2 − x1 ) şi = − mg 2 − k ( x2 − x1 ) ,
∂x1 l ∂x2 l
devin:
x1
mx1 + mg − k ( x2 − x1 ) = 0
l
şi respectiv,
12
Acest lucru este posibil, întrucât, după cum ştim, doi lagrangeeni care diferă printr-o constantă
sunt echivalenţi.
232 Capitolul VI
x2
mx2 + mg + k ( x2 − x1 ) = 0 ,
l
sau,
x1
mx1 = − mg + k ( x2 − x1 ) (6.45)
l
şi respectiv,
x2
mx2 = − mg − k ( x2 − x1 ) . (6.46)
l
Considerând că sistemul efectuează oscilaţii mici, vom căuta soluţii
de forma
x1 = A1 sin ωt + B1 cos ωt , (6.47)
şi respectiv,
x2 = A2 sin ωt + B2 cos ωt . (6.48)
Impunând ca aceste soluţii să verifice ecuaţiile diferenţiale (6.45) şi
(6.46) ale mişcării sistemului, obţinem:
A1 B
−mω 2 A1 sin ωt − mω 2 B1 cos ωt = − mg sin ωt − mg 1 cos ωt +
l l
+ kA2 sin ωt + kB2 cos ωt − kA1 sin ωt − kB1 cos ωt
respectiv,
A2 B
−mω 2 A2 sin ωt − mω 2 B2 cos ωt = −mg sin ωt − mg 2 cos ωt −
l l
−kA2 sin ωt − kB2 cos ωt + kA1 sin ωt + kB1 cos ωt.
Identificând coeficienţii funcţiilor trigonometrice sin ωt şi cos ωt
din cei doi membri ai relaţiilor de mai sus obţinem,
A1
− mω 2 A1 = − mg + kA2 − kA1 , (6.49)
l
şi
B1
− mω 2 B1 = − mg + kB2 − kB1 (6.50)
l
respectiv,
A2
− mω 2 A2 = − mg − kA2 + kA1 (6.51)
l
şi
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 233
B2
− mω 2 B2 = − mg − kB2 + kB1 . (6.52)
l
Pentru ca sistemul
⎧⎛ mg ⎞
⎪⎜ −mω + l + k ⎟ A1 − kA2 = 0,
2
⎪⎝ ⎠
⎨
⎪−kA + ⎛ −mω 2 + mg + k ⎞ A = 0,
⎪⎩ 1 ⎜⎝ l
⎟ 2
⎠
format din ecuaţiile (6.49) şi (6.51) să fie compatibil trebuie ca
mg
−mω 2 + +k −k
l
= 0,
mg
−k −mω + 2
+k
l
adică,
2
⎛ mg ⎞
⎜ − mω + + k ⎟ − k2 = 0 ,
2
⎝ l ⎠
sau,
2
⎛ mg ⎞
⎜ − mω + + k ⎟ = k2 ,
2
⎝ l ⎠
de unde,
mg
− mω 2 +
+ k = ±k ,
l
ceea ce conduce la următoarele soluţii pentru ω 2 :
g k k
ω1,2
2
= + ± , (6.53)
l m m
adică,
g k
ω12 ≡ ωM2 = +2 (6.54)
l m
şi
g
ω22 ≡ ωm2 = . (6.55)
l
234 Capitolul VI
(6.55) în (6.49)):
g A
− mωm2 A1 = − m A1 = − mg 1 + kA2 − kA1 ,
l l
de unde,
A2 = A1 . (6.58)
Apoi, cu ωm2 din (6.55) în (6.50) găsim:
g B
− mωm2 B1 = − m B1 = − mg 1 + kB2 − kB1 ,
l l
adică
B2 = B1 . (6.59)
Ţinând cont că sistemul are două frecvenţe de oscilaţie, soluţiile
(6.47) şi (6.48) ale ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării celor două pendule
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 235
x2 ( t = 0 ) = 0 = −C2 + C4 , (6.63)
x1 ( t = 0 ) = 0 = ωM C1 + ωmC3 (6.64)
şi
x2 ( t = 0 ) = 0 = −ωM C1 + ωmC3 . (6.65)
Din relaţiile (6.62) şi (6.63) rezultă imediat că C2 = C4 = a / 2 , iar
din relaţiile (6.64) şi (6.65) rezultă că C1 = C3 = 0 .
Aşadar, condiţiile iniţiale impuse de enunţul problemei determină
următoarele soluţii pentru ecuaţiile de mişcare:
a a a
x1 = cos ωM t + cos ωm t = ( cos ωM t + cos ωm t ) (6.66)
2 2 2
şi
a a a
x2 = − cos ωM t + cos ωm t = ( cos ωm t − cos ωM t ) , (6.67)
2 2 2
sau,
236 Capitolul VI
a ⎛ ω + ωm ⎞ ⎛ ω − ωm ⎞
x1 = 2 cos ⎜ M ⎟ t cos ⎜ M ⎟t =
2 ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⎛ ω + ωm ⎞ ⎛ ω − ωm ⎞ not . ⎛ ω + ωm ⎞
= a cos ⎜ M ⎟ t cos ⎜ M ⎟ t = Amod (t ) cos ⎜ M ⎟t
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
(6.68)
şi
a ⎛ ω + ωm ⎞ ⎛ ω − ωm ⎞
x2 = 2 sin ⎜ M ⎟ t sin ⎜ M ⎟t =
2 ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⎛ ω + ωm ⎞ ⎛ ω − ωm ⎞ not .
⎛ ω + ωm ⎞
= a sin ⎜ M ⎟ t sin ⎜ M ⎟ t = Bmod (t ) sin ⎜ M ⎟ t,
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
(6.69)
adică apare fenomenul de bătăi, pulsaţia bătăilor fiind
ωbat . = 2ωmod = ωM − ωm . (6.70)
Rezolvare
Deoarece atât câmpul
gravitaţional, cât şi câmpul
forţelor elastice sunt câmpuri
potenţiale de forţă, sistemul este
Fig. VI.8
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 237
f 3 ( z2 ) = z2 = 0
şi
f 4 ( x2 , y2 ) = x22 + y22 − l22 = 0 ,
unde, am considerat câte un sistem de referinţă pentru fiecare pendul în
parte, cu axa Ox comună, dar cu originile în puncte diferite (în cele două
puncte de suspensie, O1 şi O2 – vezi Fig. VI.8). Aşadar, sistemul are
3 ⋅ 2 − 4 = 2 grade de libertate, cărora le vom asocia ca şi coordonate
generalizate unghiurile θ1 şi θ 2 făcute de cele două tije ideale (rigide şi de
masă neglijabilă) cu verticala. Întrucât
⎧ x1 = l1 sin θ1 ,
⎨
⎩ y1 = l1 cos θ1
şi
⎧ x2 = l2 sin θ 2 ,
⎨
⎩ y2 = l2 cos θ 2 ,
energia cinetică a sistemului este
m1 v1 + m2 v2 = m1 ( x12 + y12 ) + m2 ( x22 + y22 ) =
1 1 1 1
T = T1 + T2 =
2 2
2 2 2 2
1 2 2 1 1
(
= m1l1 θ1 + m2l22θ 22 = m1l12θ12 + m2l22θ 22 ,
2 2 2
)
iar pentru energia potenţială avem,
V = Vg + Ve ,
unde Vg este „componenta” gravitaţională, iar Ve – cea elastică (datorată
câmpului forţelor elastice din resort). Pentru Vg putem scrie
dVg = − dAg = −G1 ⋅ dr1 − G2 ⋅ dr2 = − m1 gdy1 − m2 gdy2 ,
deci,
Vg = − m1 gy1 − m2 gy2 + Vg 0 ,
238 Capitolul VI
2 2
deoarece, alegând „nivelul de referinţă” pentru energia potenţială elastică a
resortului chiar starea iniţială, variabila generică x din expresia lui Ve va
reprezenta chiar deformarea Δ x a resortului (cu cât s-a alungit, ori s-a
comprimat resortul). Din Fig. VI.8 se observă că
Δ x = x2 − x1 = h sin θ 2 − sin θ1
şi, ţinând cont de identitatea trigonometrică
⎛ a−b ⎞ ⎛ a+b⎞
sin a − sin b = 2sin ⎜ ⎟ cos ⎜ ⎟,
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Ve devine
1 2⎡ ⎛ θ −θ ⎞ ⎛ θ + θ ⎞⎤
Ve = kh ⎢ 4sin 2 ⎜ 2 1 ⎟ cos 2 ⎜ 1 2 ⎟ ⎥ .
2 ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎦
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 239
sin ⎜ ⎟= +O⎜ ⎟ ≅ ,
⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠ 2
,
⎛ θ +θ ⎞ 1 ⎛ θ +θ ⎞ ⎛ θ +θ ⎞
2 4
cos ⎜ 1 2 ⎟ = 1 − ⎜ 1 2 ⎟ + O ⎜ 1 2 ⎟ ≅ 1
⎝ 2 ⎠ 2⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
şi atunci Ve devine
1 2
Ve = kh (θ 2 − θ1 ) .
2
2
Aşadar, energia potenţială totală a sistemului este
1
V = Vg + Ve = − g ( m1l1 cos θ1 + m2l2 cos θ 2 ) + kh 2 (θ 2 − θ1 ) ,
2
2
iar funcţia Lagrange a sistemului este
L = T −V =
1
2
( ) 1
m1l12θ12 + m2l22θ 22 + g ( m1l1 cos θ1 + m2l2 cos θ 2 ) − kh 2 (θ 2 − θ1 ) ,
2
2
∂L
= − gm2l2θ 2 − kh 2 (θ 2 − θ1 )
∂θ 2
2
1⎛ g g ⎞ 1 ⎛ x2 ⎞
= ( x12 + x22 ) − ⎜ x12 + x22 ⎟ − kh 2 ⎜
1 x
− 1 ⎟ =
2 2 ⎝ l1 l2 ⎠ 2 ⎜l m l m ⎟
⎝ 2 2 1 1 ⎠
1 ⎡⎛ g kh 2 ⎞ 2 ⎛ g kh 2 ⎞ 2 ⎤
= ( x1 + x2 ) − ⎢⎜ +
1 2 kh 2
⎟ x1 + ⎜ + x + x1 x2 =
2
2 ⎟ 2⎥
2 2 ⎣⎝ l1 m1l12 ⎠ ⎝ l2 m2l2 ⎠ ⎦ l1l2 m1m2
=
2
(
1 2
x1 + x22 ) − (ω12 x12 + ω22 x22 ) + κ x1 x2 ,
1
2
unde am utilizat notaţiile
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 241
g kh 2
ω 2
1,2 = + 2
(6.74)
l1,2 m1,2l1,2
şi
kh 2
κ= . (6.75)
l1l2 m1m2
Aşadar, problema revine la a studia micile oscilaţii ale unui sistem
fizic descris de lagrangeanul
L=
2
(
1 2
x1 + x22 ) − (ω12 x12 + ω22 x22 ) + κ x1 x2 ,
1
2
(6.76)
cu ω1,2 şi κ date de relaţiile (6.74) şi respectiv (6.75).
În cele ce urmează vom face „o mică paranteză” şi ne vom opri
atenţia asupra acestei probleme mai generale anume, studiul mişcării unui
sistem fizic al cărui lagrangean este dat de relaţia (6.76).
O modalitate elegantă de a introduce/determina coordonatele
normale este de a face o schimbare de coordonate generalizate,
( x1 , x2 ) → (η1 , η2 ) , (6.77)
care să lase lagrangeanul pătratic în noile viteze generalizate, dar care, în
plus, să devină pătratic şi în noile coordonate generalizate (cu alte cuvinte,
în noile coordonate – cele normale – coeficientul termenului mixt să se
anuleze). Deoarece avem doar două coordonate generalizate, această
schimbare de coordonate se poate face considerând formal transformarea
(6.77) ca o rotaţie în plan, adică dată de
⎧ x1 = η1 cos ϕ − η2 sin ϕ ,
⎨ (6.78)
⎩ x2 = η1 sin ϕ + η2 cos ϕ ,
cu ϕ o mărime constantă. Într-adevăr, deoarece
⎧ x1 = η1 cos ϕ − η2 sin ϕ ,
⎨
⎩ x2 = η1 sin ϕ + η2 cos ϕ ,
în noile coordonate avem
x12 + x22 = η12 + η 22 ,
242 Capitolul VI
−
2
( ω1 x1 + ω22 x22 ) = − ⎡ω12 (η1 cos ϕ − η 2 sin ϕ ) + ω22 (η1 sin ϕ + η 2 cos ϕ ) ⎤ =
1 2 2 1
2 ⎣
2 2
13
Adică, pentru ca noile coordonate să reprezinte chiar coordonatele normale.
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 243
1⎛ a ⎞
sin 2 ϕ = ⎜1 − ⎟. (6.84)
2⎝ 1 + a2 ⎠
Atunci,
1⎛ a ⎞
cos 2 ϕ = ⎜1 + ⎟
2⎝ 1 + a2 ⎠
şi
cos 2ϕ cos 2 ϕ − sin 2 ϕ
−2κ sin ϕ cos ϕ = −κ sin 2ϕ = −κ = −κ =
ctg 2ϕ a
a κ
= −κ =− .
a 1 + a2 1 + a2
Restul calculelor pot fi realizate cu uşurinţă, rezultând astfel relaţiile (6.80)
şi (6.81).
Să vedem în continuare cum depinde ϕ de valorile pulsaţiilor ω1 şi
ω2 . În Fig. VI.9 este reprezentat ϕ în funcţie de ω1 ≡ x pentru ω2 fixat.
π
Acesta ia valori între zero 14 şi , intervalul Δω1 în care are loc tranziţia de
2
14
De fapt, aceasta este o valoare aproximativă, deoarece, de exemplu, pentru ω2 = 4 rad / s şi
κ = 0.01 (rad / s ) 2 avem
⎡ ⎛ ⎞⎤
⎢ ⎜ ω2 − ω1
2 2
⎟⎥
⎢ ⎟⎥
⎜
2κ 1 ⎛⎜ ω22 ⎞
lim ϕ = lim ⎢arcsin ⎟ ⎥ = arcsin
1 ⎟=
⎜1 − 1−
ω1 → 0 ⎢ 2⎜ ⎥ 2⎜ ⎟
⎛ ω 2 − ω12 ⎞ ⎟ ⎥ 4κ 2 + ω24
ω1 → 0 2
⎢ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠
1+ ⎜ 2 ⎟ .
⎢ ⎜ ⎝ 2κ ⎠ ⎟⎠ ⎥⎥
⎣⎢ ⎝ ⎦
1⎛ 16 ⎞
= arcsin ⎜1 − ⎟⎟ = 0.000625, care poate fi doar aproximat cu zero.
2 ⎜⎝ 4 ⋅10−4 + 44 ⎠
În cazul general (pentru orice valori ale lui ω2 şi κ , dar astfel încât κ să poată fi neglijat în
raport cu ω22 / 2 , adică pentru 4κ 2
ω24
→ 0 ) avem
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 245
⎡ ⎛ ⎞⎤
⎢ ⎜ ω2 − ω1
2 2
⎟⎥
⎢ ⎟⎥
1⎜ 2κ 1 ⎛⎜ ω22 ⎞
lim ϕ = lim ⎢arcsin ⎜1 − ⎟ ⎥ = arcsin 1− ⎟=
ω1 → 0 ⎢ 2⎜ ⎥ 2⎜ ⎟
⎛ ω22 − ω12 ⎞ ⎟ ⎥ 4κ 2 + ω24
ω1 → 0 2
⎢ ⎜ ⎝ ⎠
⎢
1+ ⎜ ⎟ ⎟
⎢⎣
⎜
⎝ ⎝ 2κ ⎠ ⎟⎠ ⎥⎥
⎦
⎛ ⎞
⎜ ⎟ 4κ 2 →0
1⎜ ω22 ⎟ ω24
1 ⎛ ω22 ⎞
= arcsin 1 − ≅ arcsin ⎜1 − ⎟ = arcsin 0 = 0.
2⎜ ⎟ 2 ⎝ ω22 ⎠
⎜ ω 2 1 + 4κ
2
⎟
⎜ 2
ω2
4 ⎟
⎝ ⎠
În ceea ce priveşte lim ϕ , calcule simple efectuate pentru aceleaşi valori ale lui ω2 şi κ arată că
ω1 →∞
π
valoarea acestei limite este = 1,5708 . Într-adevăr, după cum simplu se poate verifica, deja
2
⎛ ⎞
⎜ ω22 − ω12 ⎟
1⎜ 2κ
⎟ π
pentru ω1 = 87 expresia arcsin ⎜1 − ⎟ capătă exact valoarea 1,5708 = ,
2⎜ ⎛ ω 2 − ω12 ⎞ ⎟
2 2
⎜ 1+ ⎜ 2 ⎟ ⎟
⎜ ⎝ 2κ ⎠ ⎟⎠
⎝
care se menţine apoi, oricât de mult ar creşte ω1 . Aşadar, lim ϕ = π / 2 . Acest lucru rezultă şi
ω1 →∞
⎡ ⎛ ⎞⎤ ⎡ ⎛ ⎞⎤
⎢ ⎜ ω22 − ω12 ⎟⎥ ⎢ ⎜ ω12 − ω22 ⎟⎥
⎢ ⎜ ⎟ ⎥ ⎢ ⎜ ⎟⎥
lim ϕ = lim ⎢arcsin
1
⎜1 − 2κ ⎟ ⎥ = lim ⎢ arcsin
1
⎜1 + 2κ ⎟⎥ =
ω1 →∞ ⎢ ⎥ ⎢
ω1 →∞ 2⎜ ⎛ ω2 − ω1 ⎞ ⎥
2 2
2
⎟ ω1 →∞ 2 ⎜ ⎛ ω12 − ω22 ⎞
2
⎟⎥
⎢ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎢ ⎜ 1+ ⎜ ⎟⎥
⎢ ⎟ ⎟
⎜
⎝ ⎝ 2κ ⎠ ⎟⎠ ⎥⎥ ⎢ ⎜
⎝ ⎝ 2κ ⎠ ⎟⎥
⎠ ⎦⎥
⎣⎢ ⎦ ⎣⎢
⎡ ⎛ ⎞⎤
⎢ ⎜ ω1 − ω2
2 2
⎟⎥
⎢ ⎜ ⎟⎥
2κ π
= lim ⎢ arcsin ⎟ ⎥ = arcsin
1 1
ω1 →∞ ⎢
⎜1 +
⎥
(1 + 1) = arcsin 1 = .
2⎜ ⎛ ω − ω2 ⎞ ⎥
2 2
2
⎟ 2 2
⎢ ⎜ 1+ ⎜ 1 ⎟
⎢ ⎟
⎜
⎝ ⎝ 2κ ⎠ ⎟⎠ ⎥⎥
⎣⎢ ⎦
246 Capitolul VI
Off[General::spell]
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k1 := 0.2;
k2 := 1.2;
k3 := 3.2;
Omega2 := 4;
Fig. VI.9
ϕ = arcsin ⎢ ⎜ 1 − 2κ ⎟⎥ ≅
⎢ 2⎜ ⎛ ω22 − ω12 ⎞
2
⎟⎥
⎢ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟⎟ ⎥
⎢ ⎜⎝ ⎝ 2κ ⎠ ⎠ ⎥⎦
⎣
⎡ ⎛ ⎞⎤
ω22 −ω12
⎢ ⎜ ω22 − ω12 ⎟⎥
κ
1 ⎢ 1⎜ ⎟⎥
≅ arcsin ⎢ ⎜ 1 − 2κ ⎟ ⎥ = arcsin 0 = 0
⎢ 2⎜ ⎛ ω22 − ω12 ⎞
2
⎟⎥
⎢ ⎜ ⎜ ⎟ ⎟⎟ ⎥
⎢ ⎜⎝ ⎝ 2κ ⎠ ⎠ ⎥⎦
⎣
şi deci, din (6.78) obţinem
⎧ x1 ≅ η1 ,
⎨ (6.85)
⎩ x2 ≅ η2 ,
iar pentru ω1 > ω2 avem
248 Capitolul VI
⎡ ⎛ ⎞⎤
⎢ ⎜ ω22 − ω12 ⎟⎥
⎢ 1⎜ ⎟⎥
ϕ = arcsin ⎢ ⎜1 − 2 κ ⎟⎥ =
⎢ 2⎜ ⎛ ω − ω1 ⎞
2 2 2 ⎟⎥
⎢ ⎜ 1+ ⎜ 2 ⎟ ⎟⎥
⎢ ⎜⎝ ⎝ 2κ ⎠ ⎟⎠ ⎥
⎣ ⎦
⎡ ⎛ ⎞⎤
⎢ ⎜ ω1 − ω2
2 2
⎟ ⎥ ω22 −ω12 κ ,
⎢ 1⎜ ⎟ ⎥ ω1 >ω2
= arcsin ⎢ ⎜1 + 2κ ⎟⎥ ≅
⎢ 2⎜ ⎛ ω − ω2 ⎞
2 2 2 ⎟⎥
⎢ ⎜ 1+ ⎜ 1 ⎟ ⎟⎥
⎢ ⎜⎝ ⎝ 2κ ⎠ ⎟⎠ ⎥
⎣ ⎦
⎡ ⎛ ⎞⎤
ω22 −ω12 κ, ⎢ ⎜ ω12 − ω22 ⎟⎥
ω1 >ω2 ⎢ 1⎜ ⎟⎥ π
≅ arcsin ⎢ ⎜1 + 2κ ⎟ ⎥ = arcsin 1 = ,
⎢ 2⎜ ⎛ ω1 − ω22 ⎞
2 2
⎟⎥ 2
⎢ ⎜ ⎜ ⎟ ⎟⎟ ⎥
⎢ ⎜⎝ ⎝ 2κ ⎠ ⎠ ⎥⎦
⎣
astfel că din (6.78) obţinem
⎧ x1 ≅ −η2 ,
⎨ (6.86)
⎩ x2 ≅ η1.
⎡ ⎛ ⎞⎤
⎢ ⎜ ω22 − ω12 ⎟⎥ ω22 −ω12
ω22 −ω12 κ ⎢ 1⎜ ⎟⎥ κ
1
ϕ = arcsin ⎢ ⎜ 1 − 2κ ⎟⎥ =
⎢ 2⎜ ⎛ ω22 − ω12 ⎞
2
⎟⎥
⎢ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟⎟ ⎥
⎢ ⎝⎜ ⎝ 2κ ⎠ ⎠ ⎥⎦
⎣
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 249
⎡ ⎛ ⎞⎤
ω22 −ω12 ⎢ ⎜ ω22 − ω12 ⎟⎥ ω22 −ω12
κ
1 ⎢ 1⎜ ⎟⎥ κ
→0
= arcsin ⎢ ⎜1 − 2κ ⎟⎥ =
⎢ 2⎜ ⎛ ω22 − ω12 ⎞
2
⎟⎥
⎢ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟⎟ ⎥
⎢ ⎜⎝ ⎝ 2κ ⎠ ⎠ ⎥⎦
⎣
⎡ ⎛ ⎞⎤
ω22 −ω12 ⎢ ⎜ ω22 − ω12 ⎟⎥
κ
→0 ⎢ 1⎜ ⎟⎥ π
= arcsin ⎢ ⎜1 − 2κ ⎟ ⎥ = arcsin
1
= ,
⎢ 2⎜ ⎛ ω22 − ω12 ⎞
2
⎟⎥ 2 4
⎢ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟⎟ ⎥
⎢ ⎜⎝ ⎝ 2κ ⎠ ⎠ ⎥⎦
⎣
iar din relaţiile (6.78) obţinem
⎧ 1
⎪⎪ x1 ≅ 2 (η1 − η 2 ) ,
⎨ (6.87)
⎪ x ≅ 1 (η + η ) .
⎪⎩ 2 2
1 2
Off[General::spell]
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k := 8;
Omega2 := 4;
250 Capitolul VI
h1 = Plot[g1, {x, k/Omega2, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h2 = Plot[g2, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h3 = Plot[a, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h4 = Plot[x, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h5 = Plot[g3, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
Fig. VI.10
(ω − ω12 )
2
ω22 − ω12
2
κ + ≅
2 2
4 2
şi din relaţiile (6.80) şi (6.81) rezultă
ω2 ω2 ⎛ ω2 ω2 ⎞
ϖ 1,2
2
= 1 + 2 ∓⎜ 2 − 1 ⎟,
2 2 ⎝ 2 2 ⎠
adică ϖ 1 = ω1 şi ϖ 2 = ω2 .
În fine, pentru pulsaţii ω1 foarte mici, una din pulsaţiile normale
(mai exact, ϖ 1 ) devine imaginară, ceea ce înseamnă că sistemul nu mai
este stabil. Într-adevăr, pentru ca ϖ 1 să fie imaginară, adică
(ω − ω12 )
2
ω12 ω22
2
ϖ = + − κ + < 0,
2 2 2
1
2 2 4
trebuie ca
(ω − ω12 )
2
ω12 ω22
2
κ + > +
2
2
,
4 2 2
sau,
( ω22 − ω12 )
2 2
⎛ ω12 + ω22 ⎞
⎟ <κ + ,
2
⎜
⎝ 2 ⎠ 4
adică,
κ
, ω1 <
ω2
relaţie care arată totodată şi ce înseamnă „pulsaţii ω1 foarte mici”. Acest
lucru poate fi văzut cu uşurinţă din Fig. VI.11 în care, pentru ϖ 1 a fost
reprezentată grafic dependenţa lui ϖ 12 , mărime notată cu ϖ 1 . După
Fig. VI.11
15
Acest „afectat de radical” ţine cont de faptul că funcţia ϖ 1 = ϖ 1 (ω1 ) nu poate fi reprezentată
grafic pe intervalul [ 0, κ / ω2 ] ca o funcţie reală, deoarece pe acest interval ϖ 1 = ϖ 12 nu
există. De aceea, pentru a da sens celor amintite mai sus, pe intervalul precizat putem reprezenta
grafic doar ϖ 12 . Dar imaginea în oglindă (ca efect a operaţiei de luare în modúl) a funcţiei
ϖ 12 = ϖ 12 (ω1 ) nu este exact ramura din stânga valorii κ / ω2 a graficului lui ϖ 1 = ϖ 12 ca
funcţie de ω1 . Diferenţa se datorează funcţiei radical. Aceste precizări sunt susţinute de graficele
din Fig. VI.12, în care se observă clar diferenţa amintită aici. Într-adevăr, după cum se poate
sesiza, cele două ramuri din stânga valorii κ / ω2 ale funcţiilor ϖ 12 = ϖ 12 (ω1 ) şi
ϖ 1 = ϖ 12 = ϖ 1 (ω1 ) nu sunt una imaginea celeilalte într-o oglindă orizontală, situată pe axa
Oω1 .
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 253
Fig. VI.12
Fig. VI.13
Fig. VI.14
2
g ⎛h⎞ k
ω = +⎜ ⎟
2
1,2 (6.74’)
l ⎝ l ⎠ m1,2
şi respectiv
2
⎛h⎞ k
κ =⎜ ⎟ , (6.75’)
⎝l⎠ m1m2
not . g not . k
sau, utilizând notaţiile ω02 = şi ωe2 1,2 = ,
l m1,2
2
⎛h⎞
ω1,2
2
= ω02 + ⎜ ⎟ ωe2 1,2 (6.74’’)
l ⎝ ⎠
şi respectiv,
2
⎛h⎞
κ = ⎜ ⎟ ωe1ωe 2 . (6.75’’)
⎝l⎠
Cu aceste notaţii pulsaţiile normale vor fi
2
⎛h⎞
2ω + ⎜ ⎟ (ωe21 + ωe22 )
(ω )
2
2 2
ω12 + ω22
2
−ω 0
⎝l⎠
ϖ = − κ + = −
2 2 2 1
1
2 4 2
2
⎛h⎞
⎜ ⎟ (ωe1 + ωe 2 )
2 2
−⎝ ⎠
l
= ω02
2
şi
(ω − ω12 )
2
ω12 + ω22
2 2
⎛h⎞
ϖ = + κ + = ω + ⎜ ⎟ (ωe21 + ωe22 ) ,
2 2 2 2
2 0
2 4 ⎝l⎠
iar relaţia (6.79) devine
2
⎛h⎞
2 2 (ω 2 − ωe21 ) 1 ⎛ ω ω ⎞
ω2 − ω1 ⎜⎝ l ⎟⎠ e 2
ctg 2ϕ = = = ⎜ e 2 − e1 ⎟ .
2κ ⎛h⎞
2
2 ⎝ ωe1 ωe 2 ⎠
2 ⎜ ⎟ ωe1ωe 2
⎝l⎠
Condiţia de cuplaj slab, κ ω22 − ω12 , se va scrie în acest caz astfel:
256 Capitolul VI
2 2
⎛h⎞ ⎛h⎞
⎜ ⎟ ωe1ωe 2 ⎜ ⎟ (ωe 2 − ωe1 ) ,
2 2
⎝l⎠ ⎝l⎠
adică,
ωe1ωe 2 ωe22 − ωe21 . (6.91)
După cum am văzut în analiza generală, în cazul cuplajului slab
sunt posibile două situaţii:
i) ω1 < ω2 , care, pentru problema noastră înseamnă ωe1 < ωe 2 , adică
m1 > m2 . Atunci, relaţia (6.91) devine
k k k
− ,
m1m2 m2 m1
sau,
1 1 1
− ,
m1m2 m2 m1
de unde,
⎛ m ⎞
m1 m2 ⎜ 3 − 2 ⎟ ,
⎝ m1 ⎠
m2
ceea ce, ţinând cont că în acest caz m1 > m2 , deci 0 < < 1 , se mai poate
m1
scrie m1 m2 , adică este în acord cu m1 > m2 şi chiar o întăreşte. Deci,
dacă între cele două pendule există un cuplaj slab şi m1 m2 , atunci,
conform analizei generale ϕ ≅ 0 şi oscilaţiile sunt localizate;
ii) ω1 > ω2 , care, pentru problema noastră înseamnă ωe1 > ωe 2 ,
adică m1 < m2 . Atunci, relaţia (6.91) devine
k k k
− ,
m1m2 m1 m2
sau,
1 1 1
− ,
m1m2 m1 m2
de unde,
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 257
⎛ m ⎞
m2 m1 ⎜ 3 − 1 ⎟ ,
⎝ m2 ⎠
m1
ceea ce, ţinând cont că în acest caz m1 < m2 , deci 0 < < 1 , se mai poate
m2
scrie m2 m1 , adică este în acord cu m1 < m2 şi chiar o întăreşte. Deci,
dacă între cele două pendule există un cuplaj slab şi m1 m2 , atunci,
conform analizei generale ϕ ≅ π / 2 şi oscilaţiile sunt, de asemenea,
localizate.
Şi într-un caz (ϕ ≅ 0 ) , şi în celălalt (ϕ ≅ π / 2 ) , pendulul de masă
m1 oscilează cu pulsaţia normală ϖ 1 = ω0 , iar celălalt, după caz, cu pulsaţia
normală
2 2
⎛h⎞ ⎛h ⎞
ϖ 2 = ω + ⎜ ⎟ (ωe21 + ωe22 ) ≅ ω02 + ⎜ ωe 2 ⎟ , dacă m1
2
0 m2 ,
⎝l⎠ ⎝l ⎠
2 2
⎛h⎞ ⎛h ⎞
ϖ 2 = ω + ⎜ ⎟ (ωe21 + ωe22 ) ≅ ω02 + ⎜ ωe1 ⎟ , dacă m1
2
0 m2 ,
⎝l⎠ ⎝l ⎠
şi atunci, conform rezultatelor obţinute în cadrul analizei generale, avem
θ1 ≅ θ1 = A1 cos (ϖ 1t +ψ 1 ) = A1 cos (ω0t +ψ 1 ) (6.92)
şi
θ 2 ≅ θ 2 = A2 cos (ϖ 2t +ψ 2 ) =
⎛ 2 ⎞
⎛h ⎞
A2 cos ⎜ ω02 + ⎜ ωe 2 ⎟ t + ψ 2 ⎟ , dacă m1 m2 ,
⎜ ⎝l ⎠ ⎟
⎝ ⎠
(6.93)
=
⎛ ⎛h ⎞
2 ⎞
A2 cos ⎜ ω02 + ⎜ ωe1 ⎟ t + ψ 2 ⎟ , dacă m1 m2 .
⎜ ⎝l ⎠ ⎟
⎝ ⎠
258 Capitolul VI
ω22 − ω12
Dacă m1 = m2 = m atunci ωe1 = ωe 2 = ωe şi relaţia ctg 2ϕ = ,
2κ
din cadrul analizei generale, devine
1⎛ω ω ⎞
ctg 2ϕ = ⎜ e 2 − e1 ⎟ = 0 ,
2 ⎝ ωe1 ωe 2 ⎠
adică ϕ = π / 4 , ceea ce, conform rezultatelor găsite în cadrul aceleiaşi
analize generale, înseamnă că oscilaţiile nu mai sunt localizate şi avem
⎧⎪θ1 = A1 cos (ϖ 1t +ψ 1 ) − A2 cos (ϖ 2t + ψ 2 ) ,
⎨ (6.94)
⎪⎩θ 2 = A1 cos (ϖ 1t +ψ 1 ) + A2 cos (ϖ 2t +ψ 2 ) ,
2
⎛h ⎞ k
unde ϖ 1 = ω0 şi ϖ 2 = ω02 + 2 ⎜ ωe ⎟ cu ωe = . Într-adevăr, celor
l ⎝ ⎠ m
două moduri normale de oscilaţie le corespund coordonatele normale
⎧⎪θ1 = A1 cos (ϖ 1t +ψ 1 ) ,
⎨
⎪⎩θ 2 = A2 cos (ϖ 2t +ψ 2 ) ,
iar θ1 şi θ 2 sunt daţi (vezi relaţia (6.78)) de
⎧⎪θ1 = θ1 cos ϕ − θ 2 sin ϕ ,
⎨
⎪⎩θ 2 = θ1 sin ϕ + θ 2 cos ϕ ,
A1 A
cu ϕ = π / 4 , de unde rezultă relaţiile (6.94) în care A1 = şi A2 = 2 ,
2 2
constantele arbitrare A1 , A2 , ψ 1 şi ψ 2 determinându-se şi în acest caz din
condiţiile iniţiale. În continuare, vom analiza trei situaţii particulare mai
importante care aparţin acestui caz, şi anume:
1) Dacă iniţial deplasăm pendulele de aceeaşi parte a verticalei,
θ1 (0) = θ 2 (0) = θ 0 şi le lăsăm să oscileze fără viteză iniţială, adică θ1 (0) = 0
şi θ 2 (0) = 0 , ţinând cont că
⎧⎪θ1 = −ϖ 1 A1 sin (ϖ 1t +ψ 1 ) + ϖ 2 A2 sin (ϖ 2t +ψ 2 ) ,
⎨
⎪⎩θ 2 = −ϖ 1 A1 sin (ϖ 1t +ψ 1 ) − ϖ 2 A2 sin (ϖ 2t +ψ 2 ) ,
avem
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 259
⎧θ 0 = A1 cosψ 1 − A2 cosψ 2 ,
⎪
⎪θ 0 = A1 cosψ 1 + A2 cosψ 2 ,
⎨
⎪0 = −ϖ 1 A1 sinψ 1 + ϖ 2 A2 sinψ 2 ,
⎪⎩0 = −ϖ 1 A1 sinψ 1 − ϖ 2 A2 sinψ 2 .
Adunând ultimele două relaţii ale acestui sistem rezultă ψ 1 = 0 , şi atunci, şi
ψ 2 = 0 . Cu aceste valori în primele două ecuaţii ale sistemului, prin
adunarea lor, rezultă A1 = θ 0 . E banal de constatat apoi că A2 = 0 . Cu
aceste valori ale constantelor arbitrare A1 , A2 , ψ 1 şi ψ 2 în (6.94) obţinem
⎧⎪θ1 = θ 0 cos (ϖ 1t ) = θ 0 cos (ω0t ) ,
⎨ (6.95)
⎪⎩θ 2 = θ 0 cos (ϖ 1t ) = θ 0 cos (ω0t ) ,
ceea ce arată că cele două pendule oscilează în fază, cu pulsaţia ω0 .
2) Dacă deplasăm cele două pendule de-o parte şi respectiv de
cealaltă, adică θ1 (0) = −θ 2 (0) = θ 0 şi le lăsăm din nou să oscileze fără viteză
iniţială, θ1 (0) = 0 şi θ 2 (0) = 0 , obţinem
⎧+θ 0 = A1 cosψ 1 − A2 cosψ 2 ,
⎪−θ = A cosψ + A cosψ ,
⎪ 0 1 1 2 2
⎨
⎪0 = −ϖ 1 A1 sinψ 1 + ϖ 2 A2 sinψ 2 ,
⎪⎩0 = −ϖ 1 A1 sinψ 1 − ϖ 2 A2 sinψ 2 .
Adunând din nou ultimele două relaţii ale acestui sistem rezultă că fazele
iniţiale sunt nule, ψ 1 = 0 şi ψ 2 = 0 , iar pentru amplitudinile de oscilaţie,
din primele două ecuaţii rezultă A1 = 0 şi A2 = −θ 0 . În acest caz, relaţiile
(6.94) devin
⎧ ⎛ 2 ⎞
⎪θ1 = θ 0 cos (ϖ 2t ) = θ 0 cos ⎜ ω02 + 2 ⎜⎛ h ωe ⎟⎞ t ⎟ ,
⎪ ⎜ ⎝l ⎠ ⎟
⎪ ⎝ ⎠
⎨
⎪ ⎛ 2 ⎞
⎛h ⎞
θ
⎪ 2 = − θ cos ( 2) 0 ( 2 ) 0
ϖ t = θ cos ϖ t + π = θ cos ⎜ ω 2
+ 2 ⎜ ω e⎟ t + π ⎟,
⎜ ⎟
0 0
⎪⎩ ⎝ ⎝ l ⎠ ⎠
(6.96)
260 Capitolul VI
⎧θ 0 = A1 cosψ 1 − A2 cosψ 2 ,
⎪
⎪0 = A1 cosψ 1 + A2 cosψ 2 ,
⎨
⎪0 = −ϖ 1 A1 sinψ 1 + ϖ 2 A2 sinψ 2 ,
⎪⎩0 = −ϖ 1 A1 sinψ 1 − ϖ 2 A2 sinψ 2 .
⎧ ⎡ ⎛ ⎞⎤
⎪θ = θ 0 ⎡cos (ϖ t ) + cos (ϖ t ) ⎤ = θ 0 ⎢ cos (ω t ) + cos ⎜ ω 2 + 2 ⎛ h ω ⎞
2
⎜ e⎟ t ⎟⎥ ,
⎪ 1 2 ⎣ 1 2 ⎦
2 ⎢
0
⎜
0
⎝l ⎠ ⎟⎥
⎪ ⎣ ⎝ ⎠⎦
⎨
⎪ θ0 θ 0 ⎡⎢ ⎛ ⎞⎤
2
⎛h ⎞
θ
⎪ 2 = ⎡ cos ( 1)
ϖ t − cos ( 2 )⎦
ϖ t ⎤ = cos ( 0)
ω t − cos ⎜ ω 2
+ 2 ⎜ ω e⎟ t ⎟⎥ .
2 ⎣ 2 ⎢ ⎜ ⎟⎥
0
⎪ ⎝l ⎠
⎩ ⎣ ⎝ ⎠⎦
(6.97)
Utilizând identităţile din trigonometrie,
x− y x+ y
cos x − cos y = −2sin sin ,
2 2
x− y x+ y
cos x + cos y = +2 cos cos ,
2 2
relaţiile de mai sus devin
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 261
⎧ ⎛ 2 ⎞ ⎛ 2 ⎞
⎪ ⎛ h
⎜ ω0 − ω0 + 2 ⎜ ωe ⎟ ⎟ t
2 ⎞ 2 ⎛ h
⎜ ω0 + ω0 + 2 ⎜ ωe ⎟ ⎟ t ⎞
⎪ ⎜ ⎝ l⎠ ⎟ ⎜ ⎝ l ⎠ ⎟⎠
⎪θ1 (t ) = θ 0 cos ⎝ ⎠ cos ⎝ ,
⎪ 2 2
⎨
⎛ 2 ⎞ ⎛ 2 ⎞
⎪ ⎛ h⎞ ⎟ ⎛ h⎞ ⎟
⎪ ⎜ ω − ω 2
+ 2 ω
⎜ e ⎟ ⎟ t ⎜ ω + ω 2
+ 2 ω
⎜ e ⎟ ⎟t
⎜ ⎜
0 0 0 0
⎪ ⎝ l ⎠ ⎝ l⎠ ⎠
⎝ ⎠ sin ⎝
⎪θ 2 (t ) = −θ 0 sin .
⎩ 2 2
(6.98)
Apoi, deoarece h < l avem:
2
⎛ω ⎞ ⎛h⎞
2 2
⎛ h⎞
ω + 2 ⎜ ωe ⎟ = ω0 1 + 2 ⎜ e ⎟ ⎜ ⎟ =
2
⎝ ω0 ⎠ ⎝ l ⎠
0
⎝ l⎠
⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎛ h ⎞2 ⎛ ωe h ⎞ ⎤
4
ωe <ω0 ⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎛ h ⎞2 ⎤
= ω0 ⎢1 + ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ + O ⎜
e
⎟ ⎥ ≅ ω0 ⎢1 + ⎜ e ⎟ ⎜ ⎟ ⎥ .
⎢⎣ ⎝ ω0 ⎠ ⎝ l ⎠ ⎝ ω0 l ⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ ω0 ⎠ ⎝ l ⎠ ⎥⎦
mg
Deci, în condiţiile în care ωe < ω0 , ceea ce este echivalent cu k <
l
(cuplaj relativ slab), pulsaţia ϖ 2 devine
⎛ h⎞
2 ⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎛ h ⎞2 ⎤
ϖ 2 = ω + 2 ⎜ ωe ⎟ ≅ ω0 ⎢1 + ⎜ e ⎟ ⎜ ⎟ ⎥ = ω0 + 2γ ,
2
⎢⎣ ⎝ ω0 ⎠ ⎝ l ⎠ ⎥⎦
0
⎝ l⎠
1 ωe 2 ⎛ h ⎞
2
⎧ not .
θ
⎪ 1 ( t ) = θ 0 cos γ t cos ( ω0 + γ ) t ≅ θ 0 cos ω 0 t cos γ t = θ1 mod (t ) cos ω0t ,
⎨ not .
⎪θ 2 (t ) = θ 0 sin γ t sin (ω0 + γ ) t ≅ θ 0 sin ω0t sin γ t = θ 2 mod (t ) sin ω0t ,
⎩
(6.99)
adică apare fenomenul de bătăi, ilustrat în Fig. VI.15. Graficele prezentate
în figură corespund valorilor (convenţional alese) θ 0 = 1 , ω0 = 12 şi γ = 1 .
262 Capitolul VI
Fig. VI.15
⎢ϖ 2 − −⎜ ⎟ ⎥ ⎢ϖ − − ⎜ ⎟ ⎥ −⎜ ⎟ = 0 , (6.100)
⎢⎣ l1 ⎝ 1 ⎠ 1⎦⎣
l m ⎥ ⎢ l2 l m ⎥
⎝ 2⎠ 2⎦ ⎝ 12⎠ 1 2
l l m m
care poate fi găsită pornind de la ecuaţiile diferenţiale ale mişcării (6.71) şi
(6.72) (ecuaţiile Lagrange de speţa a II-a) deduse anterior şi care mai pot fi
scrise sub forma:
⎛ g kh 2 ⎞ kh 2
θ1 + ⎜ + 2 ⎟ θ1 − 2 θ 2 = 0 (6.71’)
⎝ l1 m1l1 ⎠ m1l1
şi
⎛ g kh 2 ⎞ kh 2
θ2 + ⎜ + θ
2 ⎟ 2
− θ1 = 0 . (6.72’)
⎝ l2 m2l2 ⎠ m2l22
Pentru a realiza acest lucru vom căuta soluţii de forma
θi = Ai sin ϖ t + Bi cosϖ t , ( i = 1, 2 ) , în vederea determinării pulsaţiilor celor
două moduri normale de oscilaţie ale sistemului (pulsaţii notate aici cu ϖ ).
Avem,
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 263
θi = −ϖ 2 Ai sin ϖ t − ϖ 2 Bi cosϖ t , ( i = 1, 2 ) ,
astfel că ecuaţiile (6.71’) şi (6.72’) devin
⎛ g kh 2 ⎞
2 ⎟( 1
−ϖ A1 sin ϖ t − ϖ B1 cosϖ t + ⎜ +
2 2
A sin ϖ t + B1 cosϖ t ) −
⎝ l1 m1l1 ⎠
kh 2
− 2 ( A2 sin ϖ t + B2 cosϖ t ) = 0
m1l1
şi respectiv
⎛ g kh 2 ⎞
2 ⎟( 2
−ϖ 2 A2 sin ϖ t − ϖ 2 B2 cosϖ t + ⎜ + A sin ϖ t + B2 cosϖ t ) −
⎝ l2 m2l2 ⎠
kh 2
− ( A1 sin ϖ t + B1 cosϖ t ) = 0.
m2l22
Identificând coeficienţii funcţiilor trigonometrice sin ϖ t şi cosϖ t din cei
doi membri ai ecuaţiilor de mai sus obţinem:
⎡ 2 ⎛ g kh 2 ⎞ ⎤ kh 2
⎢ −ϖ + ⎜ + 2 ⎟ ⎥ A1 − A2 = 0 ,
⎣ ⎝ l1 m1l1 ⎠ ⎦ m1l12
⎡ 2 ⎛ g kh 2 ⎞ ⎤ kh 2
⎢ −ϖ + ⎜ + 2 ⎟ ⎥ B1 − B2 = 0
⎣ ⎝ l1 m1l1 ⎠ ⎦ m1l12
şi respectiv
⎡ 2 ⎛ g kh 2 ⎞ ⎤ kh 2
⎢ −ϖ + ⎜ + 2 ⎟⎥ 2
A − 2
A1 = 0 ,
⎣ ⎝ 2
l m2 2 ⎠⎦
l m l
2 2
⎡ 2 ⎛ g kh ⎞ ⎤ 2
kh 2
⎢ −ϖ + ⎜ + 2 ⎟⎥ 2
B − 2
B1 = 0 .
⎣ ⎝ l 2 m2 l 2 ⎠ ⎦ m2 l 2
adică,
⎡ 2 ⎛ g kh 2 ⎞ ⎤ ⎡ 2 ⎛ g kh 2 ⎞ ⎤ k 2h4
⎢ −ϖ + ⎜ + 2 ⎟ ⎥ ⎢ −ϖ + ⎜ + 2 ⎟ ⎥ − 2 2
= 0,
⎣ ⎝ l1 m1l1 ⎠ ⎦ ⎣ ⎝ l2 m2l2 ⎠ ⎦ m1m2l1 l2
care este chiar ecuaţia caracteristică (6.100). În planul ( k , ϖ 2 ) aceasta
reprezintă o hiperbolă ale cărei ramuri, ce corespund valorilor cu
semnificaţie fizică a celor două mărimi (având în vedere că k ∈ [0, ∞ ) ),
sunt reprezentate în Fig. VI.16. Pentru a realiza această reprezentare
grafică am utilizat soft-ul Mathematica 4.0 şi următoarele valori numerice
pentru mărimile care intervin: l1 = 0,5; l2 = 0,3; m1 = 0, 2; m2 = 0,3; h = 0,1 ;
g = 10 .
După cum foarte simplu se poate constata, cu notaţiile deja
utilizate (vezi relaţiile (6.74) şi (6.75)),
g kh 2
ω1,2
2
= + 2
l1,2 m1,2l1,2
şi
Fig. VI.16
kh 2
κ= ,
l1l2 m1m2
ecuaţia (6.100) capătă forma
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 265
(ϖ 2
− ω12 )(ϖ 2 − ω22 ) − κ 2 = 0
şi are soluţiile (determinate deja pe altă cale; vezi relaţiile (6.80) şi (6.81)):
(
1 2
ω1 + ω22 ) − κ 2 + (ω22 − ω12 ) / 4
2
ϖ 12 =
2
şi
(
1 2
ω1 + ω22 ) + κ 2 + (ω22 − ω12 ) / 4 .
2
ϖ 22 =
2
Pentru k mic şi/sau foarte mic (resort slab, k → 0 ), pulsaţiile
g
normale ϖ 12 şi ϖ 22 tind către pulsaţiile pendulelor libere, ω012 = şi
l1
g
ω022 = . Într-adevăr, trecând la limita k → 0 în ecuaţia (6.100), aceasta
l2
devine
(ϖ 2
− ω012 )(ϖ 2 − ω022 ) = 0 ,
cu soluţiile evidente ϖ 12 = ω012 şi ϖ 22 = ω022 .
Pentru k mare şi/sau foarte mare (resort puternic, k → ∞ ),
pulsaţia normală ϖ 22 tinde la infinit ca
2 2
⎛h⎞ 2 ⎛ h⎞ 2
⎜ ⎟ ωe1 + ⎜ ⎟ ωe 2 , (6.101)
⎝ l1 ⎠ ⎝ l2 ⎠
(„asimptota” (a) din Fig. VI.16). Într-adevăr, avem
(
1 2
ω1 + ω22 ) + κ 2 + (ω22 − ω12 ) / 4
2
ϖ 22
α = lim = lim 2 =
k →∞ k k →∞ k
2 2
⎛h⎞ k ⎛h⎞ k
ω +⎜ ⎟ 2
01 + ω022 + ⎜ ⎟
= lim ⎝ l1 ⎠ m1 ⎝ l2 ⎠ m2 +
k →∞ 2k
2
1⎡ 2 ⎛h⎞ k ⎛h⎞ k ⎤
2 2 2
⎛ h2 ⎞ k 2
⎜ ⎟ + ⎢ω02 + ⎜ ⎟ − ω01 − ⎜ ⎟
2
⎥
⎝ l1l2 ⎠ m1m2 4 ⎢⎣ ⎝ l2 ⎠ m2 ⎝ l1 ⎠ m1 ⎥⎦
+ lim =
k →∞ k
266 Capitolul VI
2
2
⎛h⎞ 1 ⎛ h⎞ 1
2
⎛ h2 ⎞ 1
2
⎡⎛ h ⎞ 2 1 ⎛ h ⎞ 2 1 ⎤
=⎜ ⎟ +⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎢⎜ ⎟ −⎜ ⎟ ⎥ =
⎝ l1 ⎠ 2m1 ⎝ l2 ⎠ 2m2 ⎝ l1l2 ⎠ m1m2 ⎢⎣⎝ l2 ⎠ 2m2 ⎝ l1 ⎠ 2m1 ⎥⎦
2
2
⎛h⎞ 1 ⎛ h⎞ 1
2
⎡⎛ h ⎞ 2 1 ⎛h⎞ 1 ⎤
2 2
⎛h⎞ 1 ⎛ h⎞ 1
2
=⎜ ⎟ +⎜ ⎟ + ⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥ =⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ,
⎝ l1 ⎠ 2m1 ⎝ l2 ⎠ 2m2 ⎢⎣⎝ l2 ⎠ 2m2 ⎝ l1 ⎠ 2m1 ⎥⎦ ⎝ l1 ⎠ m1 ⎝ l2 ⎠ m2
de unde,
2 2 2 2
k →∞ ⎛h⎞ k ⎛ h⎞ k ⎛h⎞ 2 ⎛ h⎞ 2
ϖ 2
2 = kα = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ ωe1 + ⎜ ⎟ ωe 2 ,
⎝ l1 ⎠ m1 ⎝ l2 ⎠ m2 ⎝ l1 ⎠ ⎝ l2 ⎠
adică relaţia (6.101), iar cealaltă pulsaţie, ϖ 12 , tinde la pulsaţia unui pendul
care are două mase, m1 şi m2 , pe aceeaşi tijă ideală, la distanţele l1 şi l2 < l1
(conform presupunerii de mai sus) de punctul de susţinere (vezi Fig.
VI.17), („asimptota” (b) din Fig. VI.16):
k →∞ m1l1 + m2l2
ϖ 12 → ω∞2 = g . (6.102)
m1l12 + m2l22
1 ⎧⎪ ⎡ 2 g ⎛ h ⎞ k ⎤ ⎡ 2 g ⎛ h ⎞ k ⎤ ⎛ h 2 ⎞ k 2 ⎫⎪
2 2 2
⎨ ⎢ϖ − − ⎜ ⎟ ⎥ ⎢ϖ − − ⎜ ⎟ ⎥ −⎜ ⎟ ⎬=0,
k ⎪⎢ l1 ⎝ l1 ⎠ m1 ⎥ ⎢ l2 ⎝ l2 ⎠ m2 ⎥ ⎝ l1l2 ⎠ m1m2 ⎪
⎩⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎭
sau,
1 ⎪⎧ 4 ⎡ g ⎛h⎞ k ⎛ h ⎞ k ⎤ g ⎡g ⎛ h ⎞ k ⎤
2 2 2
2 g
⎨ϖ − ϖ ⎢ + + ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥+ ⎢ +⎜ ⎟ ⎥+
k⎪ ⎢ l1 l2 ⎝ l1 ⎠ m1 ⎝ l2 ⎠ m2 ⎥ l1 ⎢ l2 ⎝ l2 ⎠ m2 ⎥
⎩ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
g ⎡ g ⎛ h ⎞ k ⎤ ⎛ h2 ⎞ k 2 ⎛ h 2 ⎞ k 2 ⎫⎪
2
+ ⎢ +⎜ ⎟ ⎥+⎜ ⎟ −⎜ ⎟ ⎬ = 0,
l2 ⎢ l1 ⎝ l1 ⎠ m1 ⎥ ⎝ l1l2 ⎠ m1m2 ⎝ l1l2 ⎠ m1m2 ⎭⎪
⎣ ⎦
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 267
sau,
1 ⎧⎪ 4 ⎡ k ⎛h⎞ k ⎤ g⎛h⎞ k
2 2 2
2⎛ g g⎞ 2 ⎛h⎞
⎨ϖ − ϖ ⎜ + ⎟ − ϖ ⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥+ ⎜ ⎟ +
k⎪
⎩ ⎝ l1 l2 ⎠ ⎢
⎣ ⎝ l1 ⎠ m1 ⎝ l2 ⎠ m2 ⎥ l1 ⎝ l2 ⎠ m2
⎦
g 2 g ⎛ h ⎞ k ⎫⎪
2
+2 + ⎜ ⎟ ⎬ = 0,
l1l2 l2 ⎝ l1 ⎠ m1 ⎪
⎭
sau încă,
ϖ4 ϖ2 ⎛ g g⎞ ⎡ 2
1 ⎛h⎞ 1 ⎤ g⎛h⎞ 1
2 2
2 ⎛ h⎞
− ⎜ + ⎟ − ϖ ⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥+ ⎜ ⎟ +
k k ⎝ l1 l2 ⎠ ⎢⎣⎝ l1 ⎠ m1 ⎝ l2 ⎠ m2 ⎥⎦ l1 ⎝ l2 ⎠ m2
2
2 g2 g ⎛ h ⎞ 1
+ + ⎜ ⎟ = 0,
k l1l2 l2 ⎝ l1 ⎠ m1
⎜ ⎟ +⎜ ⎟
⎝ l1 ⎠ m1 ⎝ l2 ⎠ m2
adică exact relaţia (6.102). Faptul că relaţia (6.102) exprimă pulsaţia
pendulului din Fig. VI.17 rezultă simplu astfel 16 :
Deoarece ambele corpuri se află pe aceeaşi tijă rigidă şi de masă
nulă, acestea au aceeaşi coordonată unghiulară θ . Deci, sistemul are un
singur grad de libertate, căruia îi asociem coordonata generalizată θ . Să
deducem funcţia lui Lagrange a sistemului din Fig. VI.17.
Întrucât
16
Nu vom mai parcurge toate etapele algoritmului de rezolvare a unei probleme prin intermediul
formalismului ecuaţiilor Lagrange de speţa a II-a, multe etape fiind subînţelese aici.
268 Capitolul VI
⎧ xi = li sin θ ,
⎨ ( i = 1, 2 ) ,
⎩ yi = li cos θ ,
şi
⎧⎪ xi = liθ cos θ ,
⎨ ( i = 1, 2 ) ,
⎪⎩ yi = −liθ sin θ ,
pentru energia cinetică avem
1 1
T = T1 + T2 = m1 v12 + m2 v22 =
2 2
= m1l12θ 2 + m1l12θ 2 = θ 2 ( m1l12 + m2l22 )
1 1 1
2 2 2
(6.104)
Fig. VI.17
d ⎛ ∂L ⎞
⎟ = θ ( m1l1 + m2l2 )
2 2
⎜
dt ⎝ ∂θ ⎠
şi
∂L
= − g ( m1l1 + m2l2 ) sin θ ,
∂θ
se scrie
θ ( m1l12 + m2l22 ) + g ( m1l1 + m2l2 ) sin θ = 0
(6.108)
şi reprezintă ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului. Se observă că, în
limita micilor oscilaţii ( sin θ ≅ θ ) (când ecuaţia se mai scrie
θ + Ω 2θ = 0 , (6.109)
unde am utilizat notaţia
m1l1 + m2l2
Ω2 = g ≡ ω∞2 ),
m1l12 + m2l22
m1l1 + m2l2
Ω= g = ω∞ . (6.110)
m1l12 + m2l22
Rezolvare
270 Capitolul VI
Fig. VI.18
f 2 ( x1 , y1 ) = x12 + y12 − l 2 = 0 ,
f 3 ( z2 ) = z2 = 0 ,
f 4 ( x2 , y2 ) = x22 + y22 − l 2 = 0 ,
f5 ( z3 ) = z3 = 0 ,
f 6 ( x3 , y3 ) = x32 + y32 − l 2 = 0 ,
1 1 1
T = T1 + T2 + T3 = m v1 + m v2 + m v3 =
2 2 2
2 2 2
= m ( x12 + y12 ) + m ( x22 + y22 ) + m ( x32 + y32 ) .
1 1 1
2 2 2
Deoarece
xi = l sin θi , yi = l cos θ i , (i = 1,3) ,
expresia energiei cinetice devine
m ( x12 + y12 ) + m ( x22 + y22 ) + m ( x32 + y32 ) =
1 1 1
T=
2 2 2
1
(
= ml 2 θ12 + θ 22 + θ 32 .
2
)
Energia potenţială are două „componente”, una gravitaţională şi
una elastică, V = Vg + Ve . În ceea ce priveşte partea de origine
gravitaţională, putem scrie
dVg = −dAg = −G1 ⋅ dr1 − G2 ⋅ dr2 − G3 ⋅ dr3 = − mgdy1 − mgdy2 − mgdy3 ,
deci,
Vg = − mgy1 − mgy2 − mgy3 + Vg 0 ,
unde constanta arbitrară de integrare Vg 0 poate fi luată zero, dacă alegem
ca nivel de referinţă pentru energia potenţială gravitaţională planul xOz .
Într-adevăr,
Vg ( y1 = 0, y2 = 0, y3 = 0 ) = 0 ⇒ Vg 0 = 0 .
Rezultă astfel că
Vg = − mgy1 − mgy2 − mgy3 = − mgl cos θ1 − mgl cos θ 2 − mgl cos θ 3 =
= − mgl ( cos θ1 + cos θ 2 + cos θ 3 ) .
Pentru partea de origine elastică avem
dVe = −dAe = − Fe ⋅ dr = − ( − kx ⋅ dx ) = kx dx ,
de unde,
1 2
Ve = kx + Ve 0 ,
2
272 Capitolul VI
2 2 2 2
deoarece, alegând „nivelurile de referinţă” pentru energia potenţială
elastică a celor două resorturi chiar stările iniţiale, variabila generică x din
expresia lui Ve va reprezenta chiar deformările Δ xi , ( i = 1, 2 ) ale celor
două resorturi (cu cât s-au alungit, ori s-au comprimat resorturile). Din
Fig. VI.18 se observă că
Δ x1 = x2 − x1 = h ( sin θ 2 − sin θ1 )
şi
Δ x2 = x3 − x2 = h ( sin θ3 − sin θ 2 ) .
Ţinând cont de formula trigonometrică
⎛ a −b ⎞ ⎛ a+b⎞
sin a − sin b = 2sin ⎜ ⎟ cos ⎜ ⎟,
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Ve devine
1 2⎡ ⎛ θ −θ ⎞ ⎛ θ + θ ⎞⎤
Ve = kh ⎢ 4sin 2 ⎜ 2 1 ⎟ cos 2 ⎜ 1 2 ⎟ ⎥ +
2 ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎦
1 ⎡ ⎛ θ −θ ⎞ ⎛ θ + θ ⎞⎤
+ kh 2 ⎢ 4sin 2 ⎜ 3 2 ⎟ cos 2 ⎜ 2 3 ⎟ ⎥ .
2 ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎦
Deoarece au apărut deja termeni de ordinul doi, vom utiliza
ipoteza micilor oscilaţii, în care
⎛ θ 2 − θ1 ⎞ θ 2 − θ1 ⎛ θ 2 − θ1 ⎞ θ 2 − θ1
3
sin ⎜ ⎟= +O⎜ ⎟ ≅ ,
⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠ 2
⎛ θ +θ ⎞ 1 ⎛ θ +θ ⎞ ⎛ θ +θ ⎞
2 4
cos ⎜ 1 2 ⎟ = 1 − ⎜ 1 2 ⎟ + O ⎜ 1 2 ⎟ ≅ 1,
⎝ 2 ⎠ 2⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 273
⎛ θ −θ ⎞ θ −θ ⎛ θ −θ ⎞ θ −θ
3
sin ⎜ 3 2 ⎟ = 3 2 + O ⎜ 3 2 ⎟ ≅ 3 2 ,
⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠ 2
⎛ θ +θ ⎞ 1 ⎛ θ +θ ⎞ ⎛ θ +θ ⎞
2 4
cos ⎜ 2 3 ⎟ = 1 − ⎜ 2 3 ⎟ + O ⎜ 2 3 ⎟ ≅ 1
⎝ 2 ⎠ 2⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
şi atunci Ve devine
1 2 1 1
Ve = kh (θ 2 − θ1 ) + kh 2 (θ 3 − θ 2 ) = kh 2 ⎡(θ 2 − θ1 ) + (θ 3 − θ 2 ) ⎤ .
2 2 2 2
2 2 2 ⎣ ⎦
Energia potenţială totală a sistemului este
1
V = Vg + Ve = − mgl ( cos θ1 + cos θ 2 + cos θ 3 ) + kh 2 ⎡(θ 2 − θ1 ) + (θ 3 − θ 2 ) ⎤ ,
2 2
2 ⎣ ⎦
iar funcţia Lagrange a sistemului se scrie astfel:
L = T −V =
1 2 2
2
( )
ml θ1 + θ 22 + θ32 + mgl ( cos θ1 + cos θ 2 + cos θ 3 ) −
1
− kh 2 ⎡(θ 2 − θ1 ) + (θ 3 − θ 2 ) ⎤ .
2 2
2 ⎣ ⎦
Având în vedere că
∂L d ⎛ ∂L ⎞
∂θi
= ml 2θi , ⎜
dt ⎝ ∂θi ⎠
2
(
⎟ = ml θi , i = 1,3 )
şi
∂L
= − mgl sin θ1 + kh 2 (θ 2 − θ1 ) ,
∂θ1
∂L
= −mgl sin θ 2 − kh 2 (θ 2 − θ1 ) + kh 2 (θ3 − θ 2 ) =
∂θ 2
= −mgl sin θ 2 − 2kh 2θ 2 + kh 2 (θ1 + θ3 ) ,
∂L
= − mgl sin θ 3 − kh 2 (θ3 − θ 2 ) ,
∂θ3
ecuaţiile Lagrange de speţa a II-a,
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜
dt ⎝ ∂θi
⎟− = 0, (i = 1,3)
⎠ ∂θi
devin
274 Capitolul VI
⎛ g 2kh 2 ⎞ kh 2
θ2 + ⎜ + 2 ⎟ 2
θ − (θ1 + θ3 ) = 0 (6.112)
⎝ l ml ⎠ ml 2
şi
⎛ g kh 2 ⎞ kh 2
θ3 + ⎜ + 2 ⎟θ3 − 2 θ 2 = 0 . (6.113)
⎝ l ml ⎠ ml
Întrucât sistemul efectuează oscilaţii mici, vom căuta soluţii de
forma
θi = Ai sin ωt + Bi cos ωt . (6.114)
Impunând ca aceste soluţii să verifice ecuaţiile diferenţiale
(6.111) ÷ (6.113) ale mişcării sistemului, obţinem
⎛ g kh 2 ⎞ ⎛ g kh 2 ⎞
−ω 2 A1 sin ωt − ω 2 B1 cos ωt + ⎜ + 2 ⎟ A1 sin ωt + ⎜ + 2 ⎟ B1 cos ωt −
⎝ l ml ⎠ ⎝ l ml ⎠
kh 2 kh 2
− 2 A2 sin ωt − 2 B2 cos ωt = 0,
ml ml
⎛ g 2kh 2 ⎞ ⎛ g 2kh 2 ⎞
−ω 2 A2 sin ωt − ω 2 B2 cos ωt + ⎜ + 2 ⎟ 2
A sin ω t + ⎜ + 2 ⎟ 2
B cos ωt −
⎝ l ml ⎠ ⎝ l ml ⎠
kh 2 kh 2 kh 2 kh 2
− 2 A1 sin ωt − 2 B1 cos ωt − 2 A3 sin ωt − 2 B3 cos ωt = 0
ml ml ml ml
şi
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 275
⎛ g kh 2 ⎞ ⎛ g kh 2 ⎞
−ω 2 A3 sin ωt − ω 2 B3 cos ωt + ⎜ + 2 ⎟ A3 sin ωt + ⎜ + 2 ⎟ B3 cos ωt −
⎝ l ml ⎠ ⎝ l ml ⎠
kh 2 kh 2
− 2 A2 sin ωt − 2 B2 cos ωt = 0.
ml ml
Identificând coeficienţii funcţiilor trigonometrice sin ωt şi cos ωt
din cei doi membri ai relaţiilor de mai sus obţinem,
⎛ 2 g kh 2 ⎞ kh 2
⎜ −ω + + 2 ⎟ A1 − 2 A2 = 0 , (6.115)
⎝ l ml ⎠ ml
⎛ 2 g kh 2 ⎞ kh 2
⎜ −ω + + ⎟ 1
B − B2 = 0 , (6.116)
⎝ l ml 2 ⎠ ml 2
kh 2 ⎛ 2 g 2kh 2 ⎞ kh 2
− A1 + ⎜ −ω + + ⎟ 2
A − A3 = 0 , (6.117)
ml 2 ⎝ l ml 2 ⎠ ml 2
kh 2 ⎛ 2 g 2kh 2 ⎞ kh 2
− 2 B1 + ⎜ −ω + + ⎟ B2 − 2 B3 = 0 , (6.118)
ml ⎝ l ml 2 ⎠ ml
kh 2 ⎛ 2 g kh 2 ⎞
− A2 + ⎜ −ω + + 2 ⎟ A3 = 0 (6.119)
ml 2 ⎝ l ml ⎠
şi
kh 2 ⎛ 2 g kh 2 ⎞
− B2 + ⎜ −ω + + 2 ⎟ B3 = 0 . (6.120)
ml 2 ⎝ l ml ⎠
Pentru ca sistemul format din relaţiile (6.115), (6.117) şi (6.119) să
fie compatibil trebuie ca
g kh 2 kh 2
−ω 2 + + − 0
l ml 2 ml 2
kh 2 g 2kh 2 kh 2
− 2 −ω 2 + + − =0,
ml l ml 2 ml 2
kh 2 g kh 2
0 − 2 −ω 2 + + 2
ml l ml
276 Capitolul VI
adică,
2 2
⎛ 2 g 2kh 2 ⎞ ⎛ 2 g kh 2 ⎞ ⎛ kh 2 ⎞ ⎛ 2 g kh 2 ⎞
⎜ −ω + + ⎟⎜ −ω + + ⎟ − 2 ⎜ 2 ⎟ ⎜ −ω + + 2 ⎟ = 0 ,
⎝ l ml 2 ⎠ ⎝ l ml 2 ⎠ ⎝ ml ⎠ ⎝ l ml ⎠
sau,
⎛ 2 g 2kh 2 ⎞ ⎡⎛ 2 g 2kh 2 ⎞⎛ 2 g kh 2 ⎞ ⎛ kh 2 ⎞ ⎤
2
⎜ −ω + + ⎟ ⎢⎜ −ω + + ⎟⎜ −ω + + 2 ⎟ − 2 ⎜ 2 ⎟ ⎥ = 0 .
⎝ l ml 2 ⎠ ⎢⎝ l ml 2 ⎠⎝ l ml ⎠ ⎝ ml ⎠ ⎥
⎣ ⎦
Această ecuaţie este satisfăcută dacă
g kh 2
−ω + + 2 = 0 ,
2
l ml
cu soluţia
g kh 2
ω = + 2
2
1 (6.121)
l ml
sau dacă
2
⎛ 2 g kh 2 ⎞ ⎛ 2 g 2kh 2 ⎞ ⎛ kh 2 ⎞
⎜ −ω + + ⎟⎜ −ω + + ⎟ = 2 ⎜ 2⎟ ,
⎝ l ml 2 ⎠ ⎝ l ml 2 ⎠ ⎝ ml ⎠
adică,
2
⎛ g 3kh 2 ⎞ ⎛ g kh 2 ⎞ ⎛ g 2kh 2 ⎞ ⎛ kh 2 ⎞
ω − 2ω ⎜ +
4 2
2 ⎟
+ ⎜ + 2 ⎟⎜ + 2 ⎟
− 2⎜ 2 ⎟ = 0 ,
⎝ l 2ml ⎠ ⎝ l ml ⎠ ⎝ l ml ⎠ ⎝ ml ⎠
care este o ecuaţie de gradul doi în ω 2 . Soluţiile ei sunt
2 2
g 3kh 2 ⎛ g 3kh 2 ⎞ ⎛ g kh 2 ⎞⎛ g 2kh 2 ⎞ ⎛ kh 2 ⎞
ω 2
2,3 = + ± ⎜ + 2 ⎟
− ⎜ + 2 ⎟⎜ + 2 ⎟
+ 2⎜ 2 ⎟ =
l 2ml 2 ⎝ l 2ml ⎠ ⎝ l ml ⎠⎝ l ml ⎠ ⎝ ml ⎠
g 3kh 2 9k 2 h 4 g 3kh 2 3kh 2
= + ± = + ± ,
l 2ml 2 4m 2l 4 l 2ml 2 2ml 2
adică,
g 3kh 2
ω ≡ω = + 2
2
2
2
M (6.122)
l ml
şi
g
ω32 ≡ ωm2 = . (6.123)
l
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 277
B2 = B1 . (6.126)
Într-o manieră asemănătoare, cu ω12 din (6.124) în ecuaţia (6.117)
avem
kh 2 ⎛ 2 g 2kh 2 ⎞ kh 2
− A1 + −
⎜ 1ω + + 2 ⎟ 2
A − A3 =
ml 2 ⎝ l ml ⎠ ml 2
kh 2
⎛ g g 2kh ⎞ 2
kh 2
= − 2 A1 + ⎜ − + + 2 ⎟ 2
A − A3 = 0,
ml ⎝ l l ml ⎠ ml 2
de unde, utilizând (6.125), rezultă că
A3 = A2 = A1 . (6.127)
În fine, înlocuind pe ω din (6.124) în relaţia (6.118) şi utilizând
2
1
(6.126), se obţine
278 Capitolul VI
kh 2 ⎛ 2 g 2kh 2 ⎞ kh 2
− B1 + −
⎜ 1ω + + ⎟ 2
B − B3 =
ml 2 ⎝ l ml 2 ⎠ ml 2
kh 2 ⎛ g g 2kh 2 ⎞ kh 2
=− B1 + ⎜ − + + 2 ⎟ 2
B − B3 = 0,
ml 2 ⎝ l l ml ⎠ ml 2
adică,
B3 = B2 = B1 . (6.128)
g
Reluând aceleaşi calcule cu ω22 dat de (6.124) în locul lui ω12 =
l
din aceeaşi relaţie, avem (utilizând relaţia (6.115)):
⎛ 2 g kh 2 ⎞ kh 2 ⎛ g kh 2 g kh 2 ⎞ kh 2
−
⎜ 2ω + + ⎟ 1
A − A2 = ⎜ − − + + ⎟ 1
A − A2 = 0 ,
⎝ l ml 2 ⎠ ml 2 ⎝ l ml
2
l ml 2 ⎠ ml 2
de unde,
A2 = 0 . (6.129)
g kh 2
Apoi, cu ω22 = + din (6.124) în (6.116) găsim
l ml 2
⎛ 2 g kh 2 ⎞ kh 2 ⎛ g kh 2 g kh 2 ⎞ kh 2
−
⎜ 2ω + + ⎟ 1
B − B2 = ⎜ − − + + ⎟ 1
B − B2 = 0 ,
⎝ l ml 2 ⎠ ml 2 ⎝ l ml
2
l ml 2 ⎠ ml 2
adică
B2 = 0 . (6.130)
La fel, cu ω 2
2 din relaţia (6.124) în (6.117) şi utilizând (6.129)
obţinem
kh 2 ⎛ 2 g 2kh 2 ⎞ kh 2
− A1 + −
⎜ 2ω + + ⎟ 2
A − A3 =
ml 2 ⎝ l ml 2 ⎠ ml 2
kh 2 kh 2
=− A1 − A3 = 0,
ml 2 ml 2
de unde,
A3 = − A1 . (6.131)
În mod asemănător, cu ω din relaţia (6.124) în relaţia (6.118) şi
2
2
kh 2 ⎛ 2 g 2kh 2 ⎞ kh 2
− B1 + −
⎜ 2ω + + ⎟ 2
B − B3 =
ml 2 ⎝ l ml 2 ⎠ ml 2
kh 2 kh 2
= − 2 B1 − 2 B3 = 0,
ml ml
adică,
B3 = − B1 . (6.132)
⎛ 2 g kh 2 ⎞ kh 2 ⎛ g 3kh 2 g kh 2 ⎞ kh 2
−
⎜ 3ω + + ⎟ 1
A − A2 = ⎜ − − + + ⎟ 1
A − A2 = 0 ,
⎝ l ml 2 ⎠ ml 2 ⎝ l ml
2
l ml 2 ⎠ ml 2
adică,
A2 = −2 A1 ; (6.133)
- din relaţia (6.116):
⎛ 2 g kh 2 ⎞ kh 2 ⎛ g 3kh 2 g kh 2 ⎞ kh 2
−
⎜ 3ω + + ⎟ 1
B − B2 = ⎜ − − + + ⎟ 1
B − B2 = 0 ,
⎝ l ml 2 ⎠ ml 2 ⎝ l ml
2
l ml 2 ⎠ ml 2
adică,
B2 = −2 B1 ; (6.134)
- din relaţia (6.117), utilizând şi rezultatul (6.133):
kh 2 ⎛ 2 g 2kh 2 ⎞ kh 2
− A1 + ⎜ −ω3 + + ⎟ A2 − A3 =
ml 2 ⎝ l ml 2 ⎠ ml 2
kh 2 ⎛ g 3kh 2 g 2kh 2 ⎞ kh 2
= − 2 A1 − 2 ⎜ − − 2
+ + ⎟ 1
A − A3 = 0,
ml ⎝ l ml l ml 2 ⎠ ml 2
adică,
A3 = A1 ; (6.135)
- din relaţia (6.118), făcând apel şi la rezultatul (6.134):
280 Capitolul VI
kh 2 ⎛ 2 g 2kh 2 ⎞ kh 2
− B1 + −
⎜ 3ω + + ⎟ 2
B − B3 =
ml 2 ⎝ l ml 2 ⎠ ml 2
kh 2 ⎛ g 3kh 2 g 2kh 2 ⎞ kh 2
= − 2 B1 − 2 ⎜ − − 2
+ + ⎟ 1
B − B3 = 0,
ml ⎝ l ml l ml 2 ⎠ ml 2
de unde,
B3 = B1 . (6.136)
Relaţiile (6.119) şi (6.120) se verifică în mod identic în toate cele
trei cazuri, fiind compatibile cu rezultatele găsite în fiecare situaţie în parte.
Verificarea acestui lucru o lăsăm în seama cititorului.
Ţinând cont că sistemul are trei frecvenţe de oscilaţie, soluţiile
ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării celor trei pendule cuplate se vor scrie ca
o superpoziţie a celor trei moduri de oscilaţie. Având în vedere relaţiile
(6.114) şi (6.125) ÷ (6.136), pentru θ1 , θ 2 şi θ3 putem scrie atunci,
⎧θ1 = A sin ω1t + B cos ω1t + C sin ω2t + D cos ω2t + E sin ω3t + F cos ω3t ,
⎪
⎨θ 2 = A sin ω1t + B cos ω1t − 2 E sin ω3t − 2 F cos ω3t ,
⎪θ = A sin ω t + B cos ω t − C sin ω t − D cos ω t + E sin ω t + F cos ω t ,
⎩ 3 1 1 2 2 3 3
(6.137)
sau,
⎧θ1 = K1 sin (ω1t + α1 ) + K 2 sin (ω2t + α 2 ) + K3 sin (ω3t + α 3 ) ,
⎪
⎨θ 2 = K1 sin (ω1t + α1 ) − 2 K3 sin (ω3t + α 3 ) , (6.138)
⎪
⎩θ3 = K1 sin (ω1t + α1 ) − K 2 sin (ω2t + α 2 ) + K3 sin (ω3t + α 3 ) ,
sau încă, sub formă matricială,
⎛ θ1 ⎞ ⎛ +1 ⎞ ⎛ +1⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛ g ⎞ ⎜ ⎟ ⎛ g kh ⎞
2
θ
⎜ ⎟ = K + 1
⎜ ⎟ ⎜ sin ⎜ t + α ⎟
⎟ + K 0
⎜ ⎟ ⎜ sin ⎜ + t + α ⎟+
2 1 1 2 2 2
⎟
⎜θ ⎟ ⎜ +1 ⎟ ⎝ l ⎠ ⎜ −1⎟ ⎝ l ml ⎠
⎝ 3⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ +1 ⎞
⎜ ⎟ ⎛ g 3kh ⎞
2
+ K 3 ⎜ −2 ⎟ sin ⎜ + t + α 3 ⎟,
⎜ 2 ⎟
⎜ +1 ⎟ ⎝ l ml ⎠
⎝ ⎠
(6.139)
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 281
( )
θi ( t = 0 ) = θ0i , θi ( t = 0 ) = θ 0i , i = 1, 3 . (6.140)
Rezolvare
Să identificăm mai întâi legăturile la care este supus sistemul.
Întrucât presupunem mişcarea
plană (considerând doar condi-
ţii iniţiale corespunzătoare) şi
ţinând cont de Fig. VI.19, pu-
tem scrie:
f1 ( z1 ) = z1 = const.1 ( = 0 ) ,
f 2 ( z2 ) = z2 = const.2 ( = 0 ) ,
2 2 2
1 1
= m1l12θ12 + m2 ⎡⎣l12θ12 + l22θ 22 + 2l1l2θ1θ 2 cos (θ 2 − θ1 ) ⎤⎦ =
2 2
1 1
= l12θ12 ( m1 + m2 ) + m2l22θ 22 + m2l1l2θ1θ 2 cos (θ 2 − θ1 ) .
2 2
(6.142)
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 283
şi
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0. (6.145’)
dt ⎝ ∂θ 2 ⎠ ∂θ 2
Efectuând derivatele corespunzătoare,
∂L
= l12θ1 ( m1 + m2 ) + m2l1l2θ 2 cos (θ 2 − θ1 ) ,
∂θ1
∂L
= m2l22θ 2 + m2l1l2θ1 cos (θ 2 − θ1 ) ,
∂θ 2
d ⎛ ∂L ⎞ 2
⎜ ⎟ = l1 θ1 ( m1 + m2 ) + m2l1l2θ 2 cos (θ 2 − θ1 ) −
dt ⎝ ∂θ1 ⎠
− m2l1l2θ 22 sin (θ 2 − θ1 ) + m2l1l2θ1θ 2 sin (θ 2 − θ1 ) ,
d ⎛ ∂L ⎞
⎟ = m2l2 θ 2 + m2l1l2θ1 cos (θ 2 − θ1 ) +
2
⎜
dt ⎝ ∂θ 2 ⎠
+ m2l1l2θ12 sin (θ 2 − θ1 ) − m2l1l2θ1θ 2 sin (θ 2 − θ1 ) ,
284 Capitolul VI
∂L
= m2l1l2θ1θ 2 sin (θ 2 − θ1 ) − ( m1 + m2 ) gl1 sin θ1
∂θ1
şi
∂L
= − m2l1l2θ1θ 2 sin (θ 2 − θ1 ) − m2 gl2 sin θ 2 ,
∂θ 2
ecuaţiile Lagrange (6.145, 6.145’) se scriu astfel:
l12θ1 ( m1 + m2 ) + m2l1l2θ 2 cos (θ 2 − θ1 ) − m2l1l2θ 22 sin (θ 2 − θ1 ) +
+ ( m1 + m2 ) gl1 sin θ1 = 0
(6.146)
şi
m2l22θ 2 + m2l1l2θ1 cos (θ 2 − θ1 ) + m2l1l2θ12 sin (θ 2 − θ1 ) + m2 gl2 sin θ 2 = 0 .
(6.146’)
Ecuaţiile (6.146) şi (6.146’) reprezintă totodată şi ecuaţiile
diferenţiale ale mişcării sistemului. Rezolvarea analitică a acestora în cazul
cel mai general nu este posibilă. De aceea, de obicei se recurge la
abordarea cazurilor limită mai importante. În primul rând, cel mai adesea
se studiază cazul oscilaţiilor mici, când, ţinând cont de aproximaţiile
θ2
cos (θ 2 − θ1 ) ≅ 1 şi cos θi ≅ 1 − i , ( i = 1, 2 ) , funcţia Lagrange (6.143)
2
devine
1 1
L = T − V = l12θ12 ( m1 + m2 ) + m2l22θ 22 + m2l1l2θ1θ 2 −
2 2 (6.147)
1 1
− gl1 ( m1 + m2 ) θ1 − m2 gl2θ 2 ,
2 2
2 2
unde am omis termenii constanţi gl1 ( m1 + m2 ) şi gm2l2 (lagrangeeni
echivalenţi).
În cele ce urmează ne vom restrânge atenţia asupra cazului
particular l1 = l2 = l . Luând drept coordonate ale micilor oscilaţii
ξ
ξ1 = m1 lθ1 şi ξ 2 = m2 l (θ1 + θ 2 ) , ceea ce înseamnă că θ1 = 1 şi
l m1
ξ2 ξ1
θ2 = − , lagrangeanul micilor oscilaţii (6.147) devine
l m2 l m1
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 285
1 g ⎡⎛ m2 ⎞ 2 ⎤
L=
2
(
1 2
ξ1 + ξ 22 −) ⎢⎜ 1 + 2
2 l ⎣⎝
⎟ ξ1 + ξ 2 ⎥ +
m1 ⎠
2 m2 g
m1 l
ξ1ξ 2 , (6.148)
⎦
adică lagrangeanul (6.76) din problema cinci, cu
g⎛ m2 ⎞ g
ω12 = ⎜ 1 + 2 ⎟ , ω2 =
2
(6.149)
l⎝ m1 ⎠ l
şi
g m2
κ= . (6.150)
l m1
Pulsaţiile normale (ale modurilor normale) se obţin făcând
înlocuirile corespunzătoare în relaţiile (6.80) şi (6.81) din aceeaşi problemă.
Rezultă:
g⎡ m ⎛ m ⎞⎤
ϖ 12 =
2
(
1 2
ω1 + ω22 ) − κ 2 + (ω22 − ω12 ) / 4 = ⎢1 + 2 ⎜⎜1 − 1 + 1 ⎟⎟ ⎥
l ⎣⎢ m1 ⎝ m2 ⎠ ⎦⎥
(6.151)
şi
g⎡ m ⎛ m ⎞⎤
ϖ 22 =
2
(
1 2
ω1 + ω22 ) + κ 2 + (ω22 − ω12 ) / 4 = ⎢1 + 2 ⎜⎜1 + 1 + 1 ⎟⎟ ⎥ .
l ⎣⎢ m1 ⎝ m2 ⎠ ⎦⎥
(6.152)
Analizei generale în raport cu ω1 şi κ la ω2 fixat din problema
m2
amintită îi corespunde acum dependenţa de raportul . Vom considera
m1
m m
în cele ce urmează doar cazurile limită mai importante: 2 1, 2 1 şi
m1 m1
m1 = m2 . Într-adevăr, după cum am văzut în problema cinci, condiţia de
„cuplaj slab” (când oscilaţiile sunt localizate), κ ω22 − ω12 , înseamnă
acum:
g m2 g m2 m2 m2
2 ⇔ 1 ⇔ 1,
l m1 l m1 m1 m1
286 Capitolul VI
1 m2 g not . m2
cu γ = ω0 ω0 şi ω02 = . Într-adevăr, cu notaţia z = ,
2 m1 l m1
⎡ m2 ⎛ m1 ⎞ ⎤
paranteza pătrată din expresia lui ϖ 12 , ⎢1 + ⎜⎜ 1 − 1 + ⎟ ⎥ , se scrie
⎢⎣ m1 ⎝ m2 ⎠⎟ ⎥⎦
⎡ ⎛ 1 ⎞⎤
⎢1 + z ⎜⎜ 1 − 1 + 2 ⎟⎟ ⎥ şi atunci
2
⎣⎢ ⎝ z ⎠ ⎦⎥
g ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
ϖ1 = 1 + z 2 ⎜⎜ 1 − 1 + 2 ⎟⎟ = ω0 1 + z 2 ⎜⎜ 1 − 1 + 2 ⎟⎟ .
l ⎝ z ⎠ ⎝ z ⎠
ζ
Ţinând cont de aproximaţia 1 ± ζ ≅ 1 ± (ne oprim doar la termenii de
2
ordinul întâi în z ) avem
⎛ 1 ⎞
1 + z 2 ⎜⎜ 1 − 1 + 2 ⎟⎟ = 1 + z 2 − z 4 + z 2 = 1 + z 2 − z z 2 + 1 ≅
⎝ z ⎠
⎛ z2 ⎞ z3 z
≅ 1 + z 2 − z ⎜1 + ⎟ = 1 + z 2 − z − ≅ 1− z ≅ 1−
⎝ 2⎠ 2 2
şi atunci
⎛ z⎞ ⎛ 1 m ⎞
ϖ 1 ≅ ω0 ⎜ 1 − ⎟ = ω0 ⎜⎜ 1 − 2
⎟⎟ . (6.156)
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 m1 ⎠
şi
ξ2 ξ1 η1 + η2 ⎛ 1η1 − η2 1 ⎞
θ2 = − ≅ −
=⎜ − ⎟η1 +
l m2 l m1 l 2m2 l 2m1 ⎜⎝ l 2m2 l 2m1 ⎟⎠
⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 1 ⎞
+⎜ + ⎟η 2 = ⎜ − ⎟ A cos (ϖ 1t + ψ 1 ) +
⎜ l 2m l 2m ⎟ ⎜ l 2m l 2m ⎟ 1
⎝ 2 1 ⎠ ⎝ 2 1 ⎠
⎛ 1 1 ⎞
+⎜ + ⎟ A cos (ϖ 2t +ψ 2 ) ,
⎜ l 2m l 2m ⎟ 2
⎝ 2 1 ⎠
(6.159)
unde constantele arbitrare A1 , A2 , ψ 1 şi ψ 2 se determină din condiţiile
iniţiale. Având în vedere că
1
θ1 = ⎡ϖ 2 A2 sin (ϖ 2t +ψ 2 ) − ϖ 1 A1 sin (ϖ 1t +ψ 1 ) ⎤⎦
l 2m1 ⎣
şi
⎛ ϖ1 ϖ1 ⎞ ⎛ ϖ2 ϖ2 ⎞
θ2 = ⎜ − ⎟ A1 sin (ϖ 1t + ψ 1 ) − ⎜ + ⎟ A sin (ϖ 2t + ψ 2 )
⎜ l 2m l 2m ⎟ ⎜ l 2m l 2m ⎟ 2
⎝ 1 2 ⎠ ⎝ 2 1 ⎠
⎪ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎪θ 0 = ⎜ 1 − 1 ⎟ A1 cosψ 1 + ⎜ 1 + 1 ⎟ A2 cosψ 2 ,
⎪⎪ ⎜ ⎟ ⎜ l 2m l 2m ⎟
⎝ l 2m2 l 2m1 ⎠ ⎝ 2 1 ⎠
⎨
⎪0 = 1 (ϖ A sinψ − ϖ A sinψ ) ,
⎪ l 2m1
2 2 2 1 1 1
⎪
⎪ ⎛ ϖ ϖ1 ⎞ ⎛ ϖ2 ϖ2 ⎞
⎪0 = ⎜⎜ 1
− ⎟ A1 sinψ 1 − ⎜ + ⎟ A sinψ 2 .
⎪⎩ ⎝ l 2m1 l 2m2 ⎟⎠ ⎜ l 2m l 2m ⎟ 2
⎝ 2 1 ⎠
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 289
şi
⎛ θ0 θ0 m2 ⎞ ⎛ θ0 θ0 m2 ⎞
θ 2 = ⎜⎜ − ⎟⎟ cosϖ 1t + ⎜⎜ + ⎟⎟ cosϖ 2t =
⎝ 2 2 m1 ⎠ ⎝ 2 2 m1 ⎠
θ0 θ0 m2
= ( cosϖ 1t + cosϖ 2t ) + ( cosϖ 2t − cosϖ 1t ) .
2 2 m1
θ0 m2 m (ϖ − ϖ ) t (ϖ + ϖ ) t
θ1 = ( cosϖ 1t − cosϖ 2t ) = θ0 2 sin 2 1 sin 1 2 =
2 m1 m1 2 2
m2 ⎛ω t m2 ⎞ m2
= θ0 sin ⎜⎜ 0 ⎟⎟ sin ω0t = θ 0 sin ω0t sin γ t
m1 ⎝ 2 m1 ⎠ m1
şi
290 Capitolul VI
θ0 θ0 m2
θ2 = ( cosϖ 1t + cosϖ 2t ) + ( cosϖ 2t − cosϖ 1t ) =
2 2 m1
m2 ⎛ m2 ⎞
= θ 0 cos ω0t cos γ t + θ 0 cos ω0t cos γ t = θ 0 ⎜ 1 + ⎟ cos ω0t cos γ t ≅
m1 ⎜ m1 ⎟⎠
⎝
≅ θ 0 cos ω0t cos γ t.
Relaţiile obţinute,
⎧ m2
⎪θ1 = θ 0 sin ω0t sin γ t ,
⎨ m1 (6.161)
⎪θ = θ cos ω t cos γ t ,
⎩ 2 0 0
ϖ1 =
g
l
m2 ⎛
m1 ⎝
1+
⎜⎜1 − 1 +
m1 ⎞ 1
⎟⎟ = ω0 1 + 2 1 − 1 + z .
m2 ⎠ z
2
( )
ζ
Ţinând cont de aproximaţia 1 ± ζ ≅ 1 ± (ne oprim doar la termenii de
2
ordinul întâi în z ) avem
1+
1
z 2 (
1 − 1 + z 2
≅ 1 )
+
1⎛
2 ⎜
z ⎝
1 − 1 −
z2 ⎞
2⎠
1
⎟ = 1− =
2
1
2
şi atunci,
ω0
ϖ1 ≅ ,
2
iar pentru
ϖ2 =
m2 ⎛
g
l
m1 ⎝
1+
⎜⎜ 1 + 1 +
m1 ⎞ 1
⎟⎟ = ω0 1 + 2 1 + 1 + z ,
m2 ⎠ z
2
( )
ζ
utilizând aceeaşi aproximaţie, 1 ± ζ ≅ 1 ± , avem
2
292 Capitolul VI
2 2m2
ϖ 2 ≅ ω0 = ω0 ,
z m1
căci
1
( 1 ⎛
) z2 ⎞ 2 1
1 + 2 1 + 1 + z ≅ 1 + 2 ⎜1 + 1 + ⎟ = 1 + 2 + =
z
2
z ⎝ 2⎠ z 2
3 2 2 2
= + ≅ = .
2 z2 z 2
z
Presupunând şi în acest caz că la momentul iniţial pendulele sunt în
repaus (θ1 (t0 = 0) = 0, θ 2 (t0 = 0) = 0 ) şi doar pendulul de masă m1 este
scos din poziţia de echilibru (θ1 (t0 = 0) = θ0 , θ 2 (t0 = 0) = 0 ) , avem
ξ η A
θ1 = 1 ≅ − 2 = − 2 cos (ϖ 2t + ψ 2 )
l m1 l m1 l m1
şi
ξ2 ξ1 η1 η2
θ2 = − ≅ + =
l m2 l m1 l m2 l m1
A1 A
= cos (ϖ 1t + ψ 1 ) + 2 cos (ϖ 2t + ψ 2 ) ,
l m2 l m1
şi
ϖ 1 A1 ϖ 2 A2
θ2 = − sin (ϖ 1t + ψ 1 ) − sin (ϖ 2t +ψ 2 ) ,
l m2 l m1
⎧ A2
⎪θ 0 = − l m cosψ 2 ,
⎪ 1
⎪ A1 A
⎪0 = cosψ 1 + 2 cosψ 2 ,
⎪ l m2 l m1
⎨
⎪0 = ϖ 2 A2 sinψ ,
⎪ l m1
2
⎪
⎪0 = − ϖ 1 A1 sinψ − ϖ 2 A2 sinψ .
⎪ l m2
1
l m1
2
⎩
Din ecuaţia a treia rezultă imediat ψ 2 = 0 , şi atunci, din ultima ecuaţie a
sistemului obţinem că şi ψ 1 = 0 . Cu aceste valori în primele două ecuaţii
ale sistemului rezultă A2 = −l θ 0 m1 şi A1 = l θ 0 m2 . Aşadar,
(
θ1 = θ 0 cosϖ 2t = θ 0 cos ω0 2m2 / m1 t ) (6.162)
şi
ω0 ⎛ 2m2 ⎞
θ 2 = θ 0 cosϖ 1t − θ 0 cosϖ 2t = θ 0 cos t − θ 0 cos ⎜⎜ ω0 t ⎟⎟ =
2 ⎝ m 1 ⎠
⎡ ω ⎛ 2m2 ⎞ ⎤
= θ 0 ⎢cos 0 t − cos ⎜⎜ ω0 t ⎟⎥ =
⎢⎣ 2 ⎝ m1 ⎟⎠ ⎥⎦
⎛ 2m2 1 ⎞ ⎛ 2m2 1 ⎞
ω0 ⎜⎜ − ⎟⎟ ω0 ⎜⎜ + ⎟
⎝ m1 2⎠ ⎝ m1 2 ⎟⎠
= 2θ 0 sin t sin t≅
2 2
⎛ m2 ⎞ ⎡ ⎛ 2m2 ⎞ ⎤
≅ 2θ 0 sin 2 ⎜⎜ ω0 t ⎟⎟ = θ 0 ⎢1 − cos ⎜⎜ ω0 t ⎟⎟ ⎥ .
⎝ 2 m 1 ⎠ ⎢
⎣ ⎝ m 1 ⎠ ⎥⎦
(6.163)
ω −ω
2 2 not .ω − 3ω02
2
3) În cazul m1 = m2 = m , din ctg 2ϕ = 2 1
= a= 0
=
2κ 2ω02
= −1 găsim că
294 Capitolul VI
1⎛ a ⎞ 1⎛ 1 ⎞ 1+ 2
sin 2 ϕ = ⎜1 − ⎟= ⎜ 1+ ⎟= ⇒
2⎝ 1 + a2 ⎠ 2⎝ 2⎠ 2 2
1+ 2 3π
⇒ sin ϕ = ⇒ ϕ=
2 2 8
şi
1⎛ a ⎞ 1⎛ 1 ⎞ 2 −1
cos 2 ϕ = ⎜1 + ⎟= ⎜ 1− ⎟ = ⇒
2⎝ 1 + a2 ⎠ 2⎝ 2⎠ 2 2
2 −1 3π
⇒ cos ϕ = ⇒ ϕ= .
2 2 8
Atunci, din
⎧ 2 −1 2 +1
⎪ξ1 = η1 − η2 ,
⎪ 2 2 2 2
⎨
⎪ 2 +1 2 −1
⎪ξ 2 = η1 + η2 ,
⎩ 2 2 2 2
ξ1 1 ⎛ 2 −1 2 +1 ⎞
θ1 = = ⎜ η1 − η2 ⎟ =
l m l m ⎜⎝ 2 2 2 2 ⎟
⎠
1 ⎡ 2 −1 2 +1 ⎤
= ⎢ A1 cos (ϖ 1t + ψ 1 ) − A2 cos (ϖ 2t + ψ 2 ) ⎥
l m ⎢⎣ 2 2 2 2 ⎥⎦
(6.164)
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 295
şi
1 1 ⎛ 2 +1 2 −1 ⎞
θ2 = (ξ 2 − ξ1 ) = ⎜ η1 + η2 ⎟ −
l m l m ⎜⎝ 2 2 2 2 ⎟
⎠
1 ⎛ 2 −1 2 +1 ⎞ 1 ⎛ 2 +1 2 −1 ⎞
− ⎜ η1 − η2 ⎟ = ⎜ − ⎟η1 +
l m ⎜⎝ 2 2 2 2 ⎟ l m⎜
⎠ ⎝ 2 2 2 2 ⎟⎠
1 ⎛ 2 −1 2 +1 ⎞ 1 ⎛ 2 +1 2 −1 ⎞
+ ⎜ + ⎟η 2 = ⎜ − ⎟×
l m ⎜⎝ 2 2 2 2 ⎟⎠ l m ⎜⎝ 2 2 2 2 ⎟⎠
1 ⎛ 2 −1 2 +1 ⎞
× A1 cos (ϖ 1t + ψ 1 ) + ⎜ + ⎟ A2 cos (ϖ 2t +ψ 2 ) .
l m ⎜⎝ 2 2 2 2 ⎟⎠
(6.165)
Având în vedere că
1 ⎡ 2 +1 2 −1 ⎤
θ1 = ⎢ A2ϖ 2 sin (ϖ 2t +ψ 2 ) − A1ϖ 1 sin (ϖ 1t +ψ 1 ) ⎥
l m ⎢⎣ 2 2 2 2 ⎥⎦
şi
1 ⎛ 2 −1 2 +1 ⎞
θ2 = ⎜ − ⎟ A1ϖ 1 sin (ϖ 1t + ψ 1 ) −
l m ⎜⎝ 2 2 2 2 ⎟⎠
1 ⎛ 2 −1 2 +1 ⎞
− ⎜ + ⎟ A2ϖ 2 sin (ϖ 2t + ψ 2 ) ,
l m ⎜⎝ 2 2 2 2 ⎟⎠
⎧ 2 −1 2 +1
⎪0 = A1 cosψ 1 − A2 cosψ 2 ,
⎪ 2 2 2 2
⎪
⎪ ⎛ 2 +1 2 −1 ⎞ ⎛ 2 −1 2 +1 ⎞
l
⎪ 0 θ m = ⎜ − ⎟ A cosψ + ⎜ + ⎟ A2 cosψ 2 ,
⎜ 2 2 2 2 ⎟ 1 1
⎜ 2 2 2 2 ⎟
⎪ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎨
⎪ 2 +1 2 −1
⎪0 = A2ϖ 2 sinψ 2 − A1ϖ 1 sinψ 1 ,
⎪ 2 2 2 2
⎪ ⎛
⎪0 = ⎜ 2 −1 2 +1 ⎞ ⎛ 2 −1 2 +1 ⎞
− ⎟ A1ϖ 1 sinψ 1 − ⎜ + ⎟ A2ϖ 2 sinψ 2 .
⎪ ⎜ 2 2 2 2 ⎟ ⎜ 2 2 2 2 ⎟
⎩⎪ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎡ ⎛ ⎞
⎢ ⎜ ⎟
1 ⎢ 2 −1 ⎜ l θ0 m ⎟ cosϖ t −
θ1 =
l m⎢ 2 2 ⎜ 2 −1 ⎟ 1
1
⎢ ⎜ + ⎟
⎢⎣ ⎜ 4−2 2 4+2 2 ⎟
⎝ ⎠
⎛ ⎞ ⎤
⎜ ⎟ ⎥
2 +1 ⎜ l θ0 m ⎟ cosϖ t ⎥ =
− 2 ⎥
2 2 ⎜ 2 +1 1 ⎟
⎜ + ⎟ ⎥
⎜ ⎟
⎝ 4−2 2 4+2 2 ⎠ ⎦⎥
θ0
= ( cosϖ 1t − cosϖ 2t ) ,
2 2
iar relaţia (6.165) conduce la
⎛ ⎞
⎜ ⎟
1 ⎛ 2 +1 2 −1 ⎞ ⎜ l θ0 m ⎟ cosϖ t +
θ2 = ⎜ − ⎟
l m ⎜⎝ 2 2 2 2 ⎟⎠ ⎜ 1 2 −1 ⎟ 1
⎜ + ⎟
⎜ 4−2 2 4 + 2 2 ⎟⎠
⎝
⎛ ⎞
⎜ ⎟
1 ⎛ 2 −1 2 +1 ⎞ ⎜ l θ0 m ⎟ cosϖ t =
+ ⎜ + ⎟
l m ⎜⎝ 2 2 2 2 ⎟⎠ ⎜ 2 +1 1 ⎟ 2
⎜ + ⎟
⎜ 4−2 2 + ⎟
⎝ 4 2 2 ⎠
θ0
= ( cosϖ 1t + cosϖ 2t ) .
2
g
−2ω 2 A1eiωt − ω 2 A2 eiωt + 2 A1eiωt = 0
l
şi respectiv,
g
−ω 2 A2 eiωt − ω 2 A1eiωt + A2 eiωt = 0 ,
l
sau, simplificând exponenţiala nenulă,
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 299
⎧ ⎛g 2⎞
⎪ 2 ⎜ l − ω ⎟ A1 − ω A2 = 0,
2
⎪ ⎝ ⎠
⎨
⎪ −ω 2 A + ⎛ g − ω 2 ⎞ A = 0.
⎪⎩ 1 ⎜ ⎟ 2
⎝l ⎠
Acest sistem are soluţii netriviale pentru amplitudinile A1 şi A2
doar dacă determinantul lui este nul:
⎛g ⎞
2⎜ −ω2 ⎟ −ω 2
⎝l ⎠
= 0, (6.170)
⎛g 2⎞
−ω 2
⎜ −ω ⎟
⎝l ⎠
adică,
2
⎛g ⎞
ω − 2⎜ −ω2 ⎟ = 0 ,
4
⎝l ⎠
g
Notând ω 2 = z şi = ω02 , rezultă următoarea ecuaţie de gradul doi în z :
l
z 2 − 2 (ω02 − z ) = 0 ,
2
sau,
z 2 − 4ω02 z + 2ω04 = 0 ,
ale cărei soluţii sunt
z1,2 = 2ω02 ± 4ω04 − 2ω04 = 2ω02 ± 2ω04 = ω02 2 ± 2 . ( )
Revenind la vechea variabilă, avem,
ω1 = ω0 2 − 2 şi ω2 = ω0 2 + 2 . (6.171)
Acestea sunt cele două frecvenţe normale de oscilaţie ale sistemului. Rezultă
deci că sistemul posedă două moduri normale de oscilaţie (corespunzător
celor două grade de libertate ale sale).
După cum ştim, alegerea coordonatelor generalizate este (într-o
mare măsură) arbitrară. Acest fapt ne permite să reprezentăm sistemul
printr-un ansamblu de oscilatori liniar armonici, câte unul pentru fiecare
grad de libertate al sistemului. Cu alte cuvinte, fiecărei frecvenţe normale îi
asociem o coordonată generalizată care variază periodic în timp, cu
frecvenţa respectivă. Aceste coordonate sunt numite normale.
300 Capitolul VI
(6.169) devine
−2ω12 A1eiω t − ω12 A2 eiω t + 2ω02 A1eiω t = 0 ,
1 1 1
sau,
( −2ω12 + 2ω02 )θ1 = ω12θ 2 .
( )
Ţinând cont că ω12 = 2 − 2 ω02 , ecuaţia de mai sus devine
⎡ −2 ( 2 − 2 ) ω 2
( )
+ 2ω02 ⎤ θ1 = 2 − 2 ω02θ 2 ,
⎣ 0
⎦
adică,
( −2 + 2 2 ) θ = ( 2 − 2 ) θ ,
1 2
de unde,
θ 2 −2 + 2 2
= =
(
−2 + 2 2 2 + 2 )( = 2.
)
(6.172)
θ1 2− 2 2
Considerând acum cea de-a doua frecvenţă normală şi reluând
aceleaşi calcule, vom obţine
( −2ω22 + 2ω02 )θ1 = ω22θ 2 .
( )
Cum ω22 = ω02 2 + 2 , găsim
⎡ −2 ( 2 + 2 ) ω2
( )
+ 2ω02 ⎤ θ1 = 2 + 2 ω02θ 2 ,
⎣ 0
⎦
adică
( −2 − 2 2 ) θ = ( 2 + 2 ) θ ,
1 2
de unde,
θ 2 −2 − 2 2
= =
(
−2 − 2 2 2 − 2 )(
=− 2.
)
(6.172’)
θ1 2+ 2 2
Aşadar, pentru cele două moduri normale de oscilaţie, relaţiile
dintre cele două coordonate generalizate sunt:
θ 2 = θ1 2 (pentru ω = ω1 – în acest caz modurile se numesc simetrice) şi
θ 2 = −θ1 2 (pentru ω = ω2 – în acest caz modurile se numesc antisimetrice).
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 301
−
mgl 2
8
(η s + ηas2 − 2η sηas ) −
mgl 2
8
(η s + ηas2 + 2η sηas ) =
⎡ 2 (η s + ηas − 2η sη as )
2 2
2 (η s2 + ηas2 + 2η sηas )
= ml ⎢ 2
+ +
⎢⎣ 8 2 8 2
2 (η s2 − η as2 ) ⎤ mgl 2
+
8 2
⎥−
⎥⎦ 4
( η s + η as )
2
=
ml 2 ⎡
8 2 ⎣ ( ) (
2 2 + 2 η s2 + 2 2 − 2 ηas2 ⎤ −) ⎦
− (
mgl 2
4
η s + ηas2 ) =
4 2
1
( ) (
ml 2 ⎡η s2 2 + 1 + η as2 2 − 1 ⎤ −
⎣ ⎦ ) mgl 2
4
(η s + ηas2 ) ,
2 +1 2
η1 = η s ml ,
2 2
2 −1 2
η2 = ηas ml ,
2 2
g ⎛ η2 η22 ⎞
L=
2
(
1 2
η1 + η22 ) − ⎜ 1 +
l ⎝ 2+ 2 2− 2 ⎠
⎟=
1
2
1
2 ⎣
( ) (
= (η12 + η22 ) − ω02 ⎡ 2 − 2 η12 + 2 + 2 η22 ⎤ = )⎦
(6.173)
şi
2 −1 2 −1
η2 = lηas m
2 2
=l m
2 2
( )
θ 2 − 2 θ1 = A2 cos (ω2t + ψ 2 ) .
(6.174)
Considerând aceleaşi condiţii iniţiale, anume, θ1 (t0 = 0) = 0, θ 2 (t0 = 0) = θ 0
şi θ1 (t0 = 0) = 0 , θ 2 (t0 = 0) = 0 , constantele arbitrare (determinabile din
aceste condiţii iniţiale) A1 , A2 , ψ 1 şi ψ 2 rezultă ca soluţii ale următorului
sistem algebric:
⎧ 2 +1
⎪l θ 0 m = A1 cosψ 1 ,
⎪ 2 2
⎪
⎪ 2 −1
⎨l θ 0 m = A2 cosψ 2 ,
⎪ 2 2
⎪
⎪0 = −ω1 A1 sinψ 1 ,
⎪⎩0 = −ω2 A2 sinψ 2 .
2 +1 2 −1
A1 = l θ 0 m şi A2 = l θ 0 m . Cu acestea în relaţiile (6.173)
2 2 2 2
şi (6.174) rezultă uşor
θ1 (t ) =
θ0 ⎡
2 2⎣ ⎢
cos ( )
2 − 2 ω0t − cos ( 2 + 2 ω0t ⎤
⎥⎦ )
şi
θ 2 (t ) =
θ0 ⎡
2⎣ ⎢
cos ( )
2 − 2 ω0t + cos ( )
2 + 2 ω0t ⎤ ,
⎥⎦
Capitolul VII
Fig. VII.1
Rezolvare
Întrucât în această problemă este implicată forţa centrifugă (care
este o forţă de inerţie) o vom rezolva în două moduri, anume, studiind
mişcarea corpului atât într-un sistem de referinţă inerţial, cât şi într-unul
neinerţial.
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 305
1
Această analiză calitativă preliminară nu ţine cont de tipul sistemului de referinţă (inerţial sau
neinerţial) considerat, ci are un caracter general.
306 Capitolul VII
2
Precizăm că, în mod normal se procedează invers. Adică, mai întâi se alege un nivel de referinţă
pentru energia potenţială şi apoi se determină constanta de integrare V0 .
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 307
2 2 2 2
= mθ 2 ( a 2 sin 2 θ + b 2 cos 2 θ ) + mω 2b 2 sin 2 θ .
1 1
2 2
Atunci, lagrangeanul problemei este
mθ 2 ( a 2 sin 2 θ + b 2 cos 2 θ ) + mω 2 b 2 sin 2 θ + mga cos θ , (7.3)
1 1
L=
2 2
şi se observă că nu depinde explicit de timp. Acest lucru înseamnă că
ecuaţiile Lagrange de speţa a II-a admit integrala primă
∂L
θ − L = const. ,
∂θ
această constantă fiind chiar energia totală a corpului, care se conservă.
Avem deci,
∂L
const. = Etot = Ecin + E pot = θ −L=
∂θ
mθ 2 ( a 2 sin 2 θ + b 2 cos 2 θ ) − mω 2b 2 sin 2 θ − mga cos θ .
1 1
=
2 2
De aici, prin identificare 3 , rezultă
mθ 2 ( a 2 sin 2 θ + b 2 cos 2 θ )
1
Ecin =
2
şi
1
E pot = − mω 2 b 2 sin 2 θ − mga cos θ . (7.4)
2
Observăm aşadar că, pe lângă termenul ( −mga cosθ ) , care reprezintă
chiar V (θ ) , am obţinut un termen suplimentar, − 12 mω 2b 2 sin 2 θ , care
3
Termenii care conţin o viteză generalizată (care este derivata totală în raport cu timpul a unei
coordonate generalizate) la pătrat sunt termeni de energie cinetică „veritabilă”, toţi ceilalţi
termeni reprezentând energia potenţială „efectivă” a sistemului.
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 309
θ 3 = arccos (ωcr / ω ) .
2
(7.6’)
b) Pentru a determina stabilitatea poziţiilor de echilibru aflate mai
sus trebuie să studiem semnul derivatei a doua a energiei potenţiale
efective în aceste puncte. Avem,
d 2 E pot
= − mω 2b 2 cos 2 θ + mω 2b 2 sin 2 θ + mga cos θ =
dθ 2
= mga ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ ωcr ⎠ ⎥⎦
< 0, ω > ωcr , (echilibru instabil);
ii)
d 2 E pot
= − mω 2 b 2 − mga < 0, ∀ω (echilibru instabil);
dθ 2
θ =π
iii)
d 2 E pot ⎛ ⎛ ag ⎞ ⎞
2
ga
= mω b ⎜1 − 2 ⎜ 2 2 ⎟ ⎟ + mga 2 2 =
2 2
dθ 2 ⎜ ⎝ ω b ⎠ ⎟⎠ ωb
⎛ ωcr ⎞ ⎝
2
θ = arccos⎜ ⎟
⎝ ω ⎠
2 2 2
⎛ ga ⎞ ⎛ ga ⎞ ⎛ ga ⎞
= mω b − 2m ⎜
2 2
⎟ + m⎜ ⎟ = mω b − m ⎜
2 2
⎟ =
⎝ ωb ⎠ ⎝ ωb ⎠ ⎝ ωb ⎠
> 0, ω > ωcr , ( echilibru stabil);
⎡ ⎛ ωcr ⎞ 4 ⎤
= mω b ⎢1 − ⎜
2 2
⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ ω ⎠ ⎥⎦
< 0, ω < ωcr , (echilibru instabil).
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 311
= mω b ⎢1 − ⎜
2 2 cr
⎟ ⎥ = 0.
dθ 2 θ = arccos⎜
⎛ ωcr ⎞
2
⎢⎣ ⎝ ω (= ωcr ) ⎠ ⎥⎦
⎟
⎝ =ωcr ) ⎠
ω (
= mga 1 − ⎜ ⎟ ⎜⎢ 2 ⎟ ⎜ ⎟ − 1⎥ = 0,
ω = ω ⎢ ω ω = ω
⎝ cr ⎠ ⎣⎝ ⎠ ⎝ cr ⎠ ⎦⎥
( ) cr ( )
ceea ce arată că trebuie să calculăm şi derivata a patra. Obţinem:
d 4 E pot d ⎛ d 3 E pot ⎞ d ⎧⎪ ⎡⎛ 2ω ⎞ 2 ⎤ ⎫⎪
= ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎨ mga sin θ ⎢ ⎜ ⎟ cos θ − 1⎥⎬ =
dθ 4 dθ ⎝ dθ
3
θ ⎢ ω ⎥⎦ ⎭⎪
⎣⎝ cr ⎠
d
⎠ ⎩⎪
312 Capitolul VII
⎡⎛ 2ω ⎞ 2 ⎤ ⎛ 2ω ⎞
2
ω
⎝ cr ⎠
iar
d 4 E pot ⎡ ⎛ 2ω ⎞
2
⎤
= ⎢ mga ⎜ ⎟ ( θ − ) − θ ⎥ =
2
2cos 1 mga cos
dθ 4 ⎛ ωcr ⎞
2
⎢⎣ ω
⎝ cr ⎠ ⎥
θ = arccos⎜ ⎟ ⎦ω =ωcr
⎝ ω ( =ωcr ) ⎠
= 3mga > 0.
Întrucât în acest caz special, (ω = ωcr ) , derivata a patra a energiei
potenţiale efective în punctul θ3 ( = θ1 ) = 0 este strict pozitivă, rezultă că
poziţia de echilibru dată de θ3 = 0 este tot de echilibru stabil, însă micile
oscilaţii în jurul ei nu mai sunt armonice.
c) Evident, mici oscilaţii pot avea loc doar în jurul poziţiilor de
echilibru stabil. După cum am văzut la punctele precedente ale problemei,
pentru sistemul analizat, există două astfel de poziţii de echilibru: θ1 = 0 ,
(dacă ω < ω cr ) şi θ 3 = arccos ( ωω ) , (dacă
2
cr
ω > ω cr ). Principala chestiune
care se pune în legătură cu o problemă de mici oscilaţii este determinarea
perioadelor de oscilaţie ale modurilor normale de oscilaţie. Întrucât
sistemul analizat are doar un singur grad de libertate, problema se
simplifică foarte mult.
Pentru a determina perioada/perioadele de oscilaţie a/ale unui
sistem fizic ce efectuează mici oscilaţii putem proceda în mai multe
moduri. În general, dacă sistemul are mai multe grade de libertate, metoda
bazată pe formalismul clasic newtonian este deosebit de greoaie, adesea
chiar inaplicabilă. În acest caz soluţia problemei se poate obţine mult mai
uşor şi elegant în cadrul formalismului lagrangean, prin „simpla” rezolvare
a ecuaţiei caracteristice a sistemului (care este o ecuaţie de ordinul n în
ω 2 , cu soluţii reale şi pozitive, n reprezentând numărul gradelor de
libertate ale sistemului).
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 313
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0
dt ⎝ ∂x ⎠ ∂x
care, efectuând derivatele, devine
mx + kx = 0 ,
sau, dacă introducem notaţia ω = k / m , 2
0
x + ω02 x = 0 ,
care este binecunoscuta ecuaţie a oscilatorului liniar armonic. După cum
se ştie, soluţia acestei ecuaţii poate fi scrisă cel puţin în patru moduri (vezi
problema pendulului simplu), iar perioada mişcării oscilatorii este
2π m
τ= = 2π .
ω0 k
Fie acum un sistem fizic cu un singur grad de libertate, a cărui
mişcare este, deocamdată, necunoscută. Dacă notăm cu ξ coordonata
generalizată asociată singurului grad de libertate al sistemului, şi dacă
lagrangeanul sistemului are forma
L = Aξ 2 − Bξ 2 , (7.10)
unde A şi B sunt două constante reale, nenule, de acelaşi semn, atunci
ecuaţia Lagrange de speţa a II-a asociată se scrie
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟− =0,
dt ⎝ ∂ξ ⎠ ∂ξ
care, ţinând cont de (7.10), devine
Aξ + Bξ = 0 ,
sau, dacă notăm raportul B / A cu Ω 02 ,
ξ + Ω 02ξ = 0 .
După cum se poate constata, am obţinut aceeaşi ecuaţie a
oscilatorului liniar armonic, a cărui perioadă de oscilaţie este în acest caz
2π A
τ= = 2π . (7.11)
Ω0 B
În concluzie, dacă un sistem fizic cu un singur grad de libertate are
lagrangeanul de forma (7.10), atunci acesta va avea o mişcare oscilatorie
armonică, cu perioada dată de relaţia (7.11). Un lagrangean de tipul (7.10)
316 Capitolul VII
4
Observăm că, spre deosebire de situaţiile obişnuite în care aproximaţia cere ca O(ξ 2 ) = 0 , aici
trebuie să luăm în consideraţie şi termenii pătratici în variabila mică ξ , în acord cu expresia
(7.10) a lagrangeanului micilor oscilaţii. De aceea, aproximaţia cerută în acest caz este
O(ξ 3 ) = 0 .
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 317
condiţiile iniţiale, ξo = ξ ( t = 0 ) şi ξo = ξ ( t = 0 ) .
Cele două posibilităţi de a obţine lagrangeanul micilor oscilaţii
pentru sistemul analizat sunt următoarele:
1. se exprimă unghiul θ din relaţia (7.12) în funcţie de noua variabilă
ξ,
θ = θ e. s . + ξ
şi se introduce în expresia (7.3) a lagrangeanului problemei,
după care se dezvoltă expresia obţinută, L = L (ξ ) , în serie Mac-
Laurin după variabila ξ (în jurul valorii ξ = 0 ), reţinându-se doar
termenii care conţin toate puterile lui ξ , până la puterea a doua
inclusiv;
2. se dezvoltă direct expresia (7.3) a lagrangeanului în serie Taylor
după variabila θ , în jurul valorii θ = θ e.s. , şi se reţin doar termenii
care conţin toate puterile lui (θ − θ e.s. ) = ξ , până la puterea a doua
inclusiv.
Vom utiliza cea de a doua cale, nu înainte de a observa (lucru
foarte important de altfel) că lagrangeanul general al sistemului poate fi
scris sub forma
L = Ecin − E pot .
Atunci, dezvoltarea în serie Taylor a lui L implică de fapt
dezvoltarea după variabila θ , în jurul valorii θ = θ e.s. , a expresiilor energiei
cinetice Ecin şi energiei potenţiale E pot . Începând cu termenul al doilea,
avem:
2
1 dE pot 1 d E pot
E pot (θ ) = E pot (θ e.s. ) + (θ − θ e.s. ) + (θ − θe.s. )
2
+
1! dθ θ =θ e . s .
2! dθ 2 θ =θe . s .
dE
+ O ⎡(θ − θ e.s. ) ⎤ ≅ E pot (θ e.s. ) + pot (θ − θe.s. ) +
3
⎣ ⎦ dθ θ =θe . s .
2 2
1 d E pot 1 d E pot
+ (θ − θe.s. ) = E pot (θ e.s. ) + ξ 2,
2
2! dθ 2 θ =θe . s .
2 dθ 2 θ =θ e . s .
318 Capitolul VII
dE pot
= 0,
dθ θ =θe . s .
conform definiţiei punctelor de echilibru (de orice fel – stabil sau instabil).
În ceea ce priveşte primul termen, avem:
1! dθ θ =θe . s . 2! dθ θ =θ
2
e.s .
ξ 2 ≡ L (ξ , ξ ) = Aξ 2 − Bξ 2 ,
1 d E pot
−
2 dθ 2 θ =θe . s .
unde
m ( a 2 sin 2 θ e.s. + b 2 cos 2 θ e.s. ) = const. > 0
1
A=
2
şi
2
1 d E pot
B= = const. > 0 .
2 dθ 2 θ =θ e . s .
1 a2 ⎛ a2 ⎞ 2 a2
⎜1 − 2 ⎟ cos θ e.s. + 2
1
sin 2 θ e.s. + 2 cos 2 θ e.s.
2π ⎝ b ⎠
= 2π ω b ω
2 2 b
= =
⎛ω ⎞
2
ω ⎛ ωcr ⎞
2
⎝ ω ⎠
(7.13)
320 Capitolul VII
unde
a 2 − b2
2
c ⎛b⎞
e= = = 1− ⎜ ⎟
a a ⎝a⎠
⎝ ω ⎠
⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞
4 4
1 − e ⎜ cr ⎟ 2
1 − e ⎜ cr ⎟
2
2π ⎝ ω ⎠ 2π ⎝ ω ⎠ ,
= =
⎛ω ⎞ ⎛ω ⎞ ⎛ ωcr ⎞
4 4 4
ω 1 − e2 ω 1 − e2
1 − 2 ⎜ cr ⎟ + ⎜ cr ⎟ 1− ⎜ ⎟
⎝ ω ⎠ ⎝ ω ⎠ ⎝ ω ⎠
(7.15)
cu ω > ωcr .
În fine, dacă ω → ∞ , din θ 3 = arccos ( ωω )
2
cr
(ca poziţie de echilibru
stabil dacă ω > ω cr ), obţinem o nouă poziţie de echilibru stabil, dată de
⎡ ⎛ ωcr ⎞ ⎤
2
π
θ 4 = lim θ3 = lim ⎢ arccos ⎜ ⎟ ⎥ = arccos 0 = , (7.16)
ω →∞ ω →∞
⎢⎣ ⎝ ω ⎠ ⎥⎦ 2
Fig. VII.3
322 Capitolul VII
5
Atragem atenţia cititorilor că aceasta nu este o regulă generală. De multe ori, în cazul unor
probleme dificile (complicate) este mult mai convenabil să lucrăm într-un sistem de referinţă
inerţial, deoarece aici lucrurile sunt clare (nu trebuie să luăm în considerare decât forţele
newtoniene, aplicate în mod efectiv, nu şi forţele de inerţie, care, uneori sunt mai dificil de
identificat şi „mânuit”). Lucrul într-un referenţial neinerţial este, într-adevăr, de multe ori foarte
util, căci, ca şi în cazul de faţă, poate conduce mult mai rapid la rezultatul problemei, însă
necesită din partea rezolvitorului o anumită experienţă şi o anumită „îndemânare” în lucrul cu
forţele de inerţie.
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 323
Rezolvare
Întrucât această problemă este
asemănătoare celei precedente, nu vom
relua aici întreaga discuţie efectuată deja
acolo, ci ne vom restrânge consideraţiile
doar asupra aspectelor specifice cazului
de faţă. Astfel, principala deosebire între
cele două probleme este apariţia forţei
electrostatice, care acţionează asupra
particulei ale cărei poziţii de echilibru
trebuie să le determinăm. De asemenea,
facem de la bun început precizarea că
vom neglija eventualele efecte magnetice,
care pot apărea în sistem ca urmare a
mişcării particulei cu sarcina electrică 6 q .
Vom lucra doar în sistemul de
referinţă inerţial al laboratorului. Forţa e -
lectrostatică dintre cele două sarcini elec -
Fig. VII.4
6
Este ştiut faptul că o sarcină electrică q în mişcare circulară uniformă cu viteza unghiulară ω
pe un cerc cu raza constantă r este echivalentă cu un curent electric i = qω / 2π , ce produce o
„foiţă magnetică” cu un moment magnetic dipolar μ = qr 2ω / 2 .
324 Capitolul VII
= = =
4a 2 sin 4 θ2 + 4b 2 sin 2 θ2 cos 2 θ2 4a 2 sin 4 θ2 + 4b 2 sin 2 θ2 (1 − sin 2 θ2 )
= = =
4a 2 sin 4 θ2 + 4b 2 sin 2 θ2 − 4b 2 sin 4 θ2 2 sin θ2 ( a 2 − b2 ) sin 2 θ2 + b2
qq ' qq ' 1
= = ,
8πε 0 sin 2 c sin
θ 2 2 θ
2 +b 2 8πε 0 sin 2 c sin 2 θ2 + b 2
θ 2
∂L
θ − L = const. ,
∂θ
această constantă fiind chiar energia totală a corpului, care se conservă.
Avem deci,
∂L
− L = mθ 2 ( a 2 sin 2 θ + b 2 cos 2 θ ) −
1
const. = Etot = Ecin + E pot = θ
∂θ 2
1 qq ' 1
− mω 2b 2 sin 2 θ − mga cos θ + .
2 8πε 0 sin θ2 c sin 2 θ2 + b 2
2
dE pot
Soluţiile ecuaţiei = 0 , adică
dθ
7
Termenii care conţin o viteză generalizată (care este derivata totală în raport cu timpul a unei
coordonate generalizate) la pătrat sunt termeni de energie cinetică „veritabilă”, toţi ceilalţi
termeni reprezentând energia potenţială „efectivă” a sistemului.
326 Capitolul VII
⎡ ⎤
qq ' 2c 2 sin θ2 + b 2 csc θ2
= sin θ ⎢ mω 2b 2 cos θ − mga + ⎥ = 0,
⎢ 8πε 0 4sin 2 θ ( c 2 sin 2 θ + b 2 )3/ 2 ⎥
⎣ 2 2 ⎦
sau, echivalent,
⎧sin θ = 0,
⎪
⎨mω 2b 2 cos θ − mga + qq ' 2c 2 sin θ2 + b 2 csc θ2
= 0.
⎪ 8πε 0 4sin 2 θ ( c 2 sin 2 θ + b 2 )3/ 2
⎩ 2 2
(7.22)
not .
unde am folosit notaţia k = 4πε 0 . Ţinând cont de egalitatea cos θ = 1 −
−2sin 2 θ2 , ecuaţia (7.22) devine
8k m sin 3 θ2 ( c 2 sin 2 θ2 + b 2 ) ⎡ω 2b 2 (1 − 2sin 2 θ2 ) − ga ⎤ +
3/ 2
⎣ ⎦
+ qq ' ( 2c 2 sin 2 θ2 + b 2 ) = 0,
sau,
64k 2 m 2 sin 6 θ2 ( c 2 sin 2 θ2 + b 2 ) ⎡⎣ ga − ω 2b 2 (1 − 2sin 2 θ2 ) ⎤⎦ −
3 2
− ( qq ' ) ( 2c 2 sin 2 θ2 + b 2 ) = 0,
2 2
(7.23)
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 327
1) m = 1 μ g = 10−6 kg
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
328 Capitolul VII
k = 10^-9/9;
a = 0.2;
b = 0.15;
c = Sqrt[a^2-b^2];
g = 9.8;
m = 0.000001;
q = 10^-3;
q1 = 5*10^-3;
NSolve[64*k^2*m^2*(Sin[Theta/2]^2)^3*(c^2*(Sin[Theta/2]^2)+b^2)^3
*(g*a - ω ^2*b^2*(1 - 2*(Sin[Theta/2]^2)))^2 - (q*q1)^2*(2*c^2*
(Sin[Theta/2]^2) + b^2)^2 == 0, Theta];
Fig. VII.5
După cum se poate observa din Fig. VII.5, există o valoare minimă
a vitezei unghiulare ω = ωmin , sub care ecuaţia nu are nici o soluţie reală.
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 329
64*k^2*m^2*(Sin[Pi/2]^2)^3*(c^2*(Sin[Pi/2]^2)+b^2)^3*(g*a- ω ^2*
b^2*(1-2*(Sin[Pi/2]^2)))^2-(q*q1)^2*(2*c^2*(Sin[Pi/2]^2)+b^2)^2 // N
care furnizează ecuaţia
-8.265625000000007 ×10-14 + 5.056790123456793×10-35
(1.9600000000000002 + 0.0225 ω ) 2 2
=0
şi care, rezolvată,
Solve[-8.265625000000007`*^-14+5.056790123456793`*^-35
(1.9600000000000002`+0.0225` ω 2 ) 2 == 0, ω ]
dă soluţiile
{{ω → -1.3404756618129585`* ^ 6},{ω → 0.`-1.3404756618779437`*^ 6i},
{ω → 0.`+1.3404756618779437`*^ 6i},{ω → +1.3404756618129585`*^ 6}}
Fig. VII.6
Fig. VII.7
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 331
Fig. VII.8
332 Capitolul VII
2) m = 1 g = 10−3 kg
Urmând aceeaşi cale cu cea utilizată în cazul precedent, pentru
ωmin se obţine valoarea ωmin = 42389,561 rad / s ; deci, dacă ω < ωmin
sistemul nu are nici o poziţie de echilibru suplimentară (pe lângă cea
determinată analitic, θ 2(1) = π ), acest lucru reieşind şi din Fig. VII.10, în
care este reprezentată grafic dependenţa θ = θ (ω ) pe un domeniu foarte
larg de variaţie a vitezei unghiulare ω . După cum se poate constata din
această reprezentare grafică, nu există deosebiri majore (calitativ vorbind)
între acest caz şi cel precedent; şi aici apare o viteză unghiulară limită,
ωmin , intervale aparent „vide” de soluţii reale, domenii cu două şi respectiv
trei valori ale lui θ pentru o aceeaşi valoare a lui ω etc. Aşadar, întreaga
analiză se face în aceeaşi manieră ca pentru m = 10−6 kg . Ceea ce diferă
totuşi faţă de situaţia precedentă este ordinul de mărime al valorilor lui ω ,
pentru care apar comportări net diferite în ceea ce priveşte numărul de
poziţii de echilibru ale sistemului. Acest lucru se poate observa cu uşurinţă
comparând reprezentările grafice corespunzătoare (de exemplu, cea din
Fig. VII.5 cu cea din Fig. VII.10, Fig. VII.7 cu Fig. VII.9 etc.)
Fig. VII.9
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 333
Fig. VII.10
Fig. VII.11
334 Capitolul VII
3) m = 100 g = 10−1 kg
În acest caz, reprezentările grafice corespunzătoare sunt date în
următoarele trei figuri (Fig. VII.12, Fig. VII.13 şi Fig. VII.14).
Fig. VII.12
Fig. VII.13
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 335
Fig. VII.14
× +
4sin 4 θ2 ( c 2 sin 2 θ2 + b 2 )
3
+ +
8πε 0 4sin 4 θ ( c 2 sin 2 θ + b 2 )
3
2 2
+ =
8πε 0 4sin 4 θ ( c 2 sin 2 θ + b 2 )
3
2 2
qq ' sin −3 θ2
= −mω 2b 2 cos 2 θ + mω 2b 2 sin 2 θ + mga cos θ + ×
4πε 0 8 ( c 2 sin 2 θ + b 2 )5/ 2
2
Dacă notăm
not . sin −3 θ2
f (θ ) = ×
8 ( c 2 sin 2 θ2 + b 2 )
5/ 2
d 2Ep
= − mω 2b 2 (1 − 2sin 2 θ ) + mga cos θ + k −1qq ' f (θ ) = 0 (7.25)
dθ 2
d 2Ep
are o singură soluţie reală pozitivă, deci funcţia F (θ ) = schimbă o
dθ 2
singură dată semnul în intervalul θ ∈ ( 0, π ] , iar graficul acesteia arată ca în
Fig. VII.15. Soluţia reală pozitivă a ecuaţiei (7.25), corespunzătoare valorii
ω = 200000 rad / s (valoare arbitrar aleasă, cuprinsă în intervalul sus-
amintit de variaţie a vitezei unghiulare), se poate determina cu ajutorul
liniei de comandă
NSolve[(q*q1/k)*(1/x^3)*(1/(8*(c^2*x^2+b^2)^(5/2)))*(2*c^4*x^4*(3-
2*x^2)+c^2*b^2*x^2*(5-2*x^2)+b^4*(2-x^2))-m* ω ^2*b^2*(1-
8*x^2(1-x^2))+m*g*a*(1-2*x^2)== 0, x]
Pentru a scurta timpul de rezolvare numerică a ecuaţiei (7.25) am făcut
not .
schimbarea de variabilă sin θ2 = x . Soluţia acceptabilă din punct de
vedere fizic a ecuaţiei în necunoscuta x este x = 0, 9299087994345975 ,
căreia îi corespunde unghiul θ0 dat de linia de comandă
2ArcSin[0.9299087994345975] //N
care dă
θ 0 = 2,3883295953886625 rad = 0, 7602289216775441 π rad ≅ 0, 76 π rad
.
Următoarele linii de comandă permit reprezentarea grafică a
funcţiei F (θ ) în intervalul θ ∈ ( 0, π ] :
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k = 10^-9/9;
a = 0.2;
b = 0.15;
c = Sqrt[a^2-b^2];
338 Capitolul VII
g = 9.8;
m = 0.001;
q = 10^-3;
q1 = 5*10^-3;
ω = 2*10^5;
Plot[(q*q1/k)*(1/Sin[th/2]^3)*(1/(8*(c^2*Sin[th/2]^2+b^2)
^(5/2)))*(2*c^4*Sin[th/2]^4*(3-2*Sin[th/2]^2)+c^2*b^2*
Sin[th/2]^2*(5-2*Sin[th/2]^2)+b^4*(2-Sin[th/2]^2))-m* ω ^2
*b^2*(1-2*Sin[th]^2)+m*g*a*Cos[th],{th,0,Pi}]
După cum rezultă din Fig. VII.15, poziţiile de echilibru (date de
soluţiile acceptabile din punct de vedere fizic ale ecuaţiei (7.23)) care
aparţin intervalului θ ∈ ( 0, θ 0 ) sunt poziţii de echilibru stabil, iar cele
cuprinse în intervalul θ ∈ (θ0 , π ] sunt poziţii de echilibru instabil. Pentru
ω > ω * ecuaţia (7.25) admite trei soluţii reale pozitive, toate acceptabile
din punct de vedere fizic. Cu alte cuvinte, în acest caz, în intervalul
θ ∈ ( 0, π ] funcţia F (θ ) schimbă semnul de trei ori (vezi Fig. VII.16, în
care este reprezentată funcţia F (θ ) pentru valoarea arbitrar aleasă
ω = 6 × 106 rad / s ).
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 339
Fig. VII.15
Fig. VII.16
Fig. VII.17
m ( a 2 sin 2 θ es + b 2 cos 2 θ es )
τ = 2π ,
d 2 E pot
dθ 2 θ =θ es
1 1 qq '
E pot = − mω 2 R 2 sin 2 θ − mgR cos θ + ,
2 4πε 0 2 R sin θ2
poziţiile de echilibru ale sistemului obţinându-se din ecuaţia
dE pot ⎡ 1
d 1 qq ' ⎤
= ⎢ − mω R sin θ − mgR cos θ + ⎥=
2 2 2
dθ dθ
⎣ 2 4πε 0 2 R sin θ2 ⎦
1 qq 'cos θ2
= − mω 2 R 2 sin θ cos θ + mgR sin θ − = 0,
4πε 0 4 R sin 2 θ2
sau,
cos θ2
⎡ −32πε 0 mω 2 R 3 sin 3 θ2 + 64πε 0 mω 2 R 3 sin 5 θ2 +
2 θ ⎣
16πε 0 R sin 2
+ 32πε 0 mgR 2 sin 3 θ2 − qq '⎦⎤ = 0,
care este echivalentă cu sistemul de două ecuaţii
⎧⎪cos θ2 = 0,
⎨ (7.26)
⎪⎩32mπε 0 R sin 2 ( g − ω R cos θ ) − qq ' = 0.
2 3 θ 2
Soluţia acceptabilă fizic a primei ecuaţii din acest sistem este θ1 = π , iar
cea de-a doua ecuaţie nu are soluţie analitică. Pentru a o rezolva vom apela
din nou la soft-ul Mathematica 4.0. De această dată însă ne vom opri
atenţia doar asupra unui singur caz, anume pentru m = 1g , R = 0, 2m ,
q = 10−3 C şi q ' = 5 × 10−3 C . Următoarele linii de comandă permit
reprezentarea grafică a dependenţei θ = θ (ω ) , dată sub formă implicită de
ecuaţia (7.26 – 2) şi prezentată în Fig. VII.18:
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k = 10^-9/9;
R = 0.2;
g = 9.8;
m = 0.001;
q = 10^-3;
q1 = 5*10^-3;
342 Capitolul VII
NSolve[8*k*m*R^2*Sin[th/2]^3*(g-omega^2*R*Cos[th])-q*q1== 0, th];
g1=Plot[Evaluate[th /. %],{omega, 20000, 1000000}];
g2=Plot[Pi/2,{omega, 20000, 1000000}];
Show[g1,g2]
Fig. VII.18
NSolve[-5.`*^-6+3.555555555555556`*^-14(9.8`+0.2` ω 2 ), ω ]
{{ ω → -26516.503370542654`}, { ω → 26516.503370542654`}}
După cum se poate observa din Fig. VII.18, pentru orice valoare
ω > ωmin a vitezei unghiulare, ecuaţia (7.26 – 2) are o singură soluţie reală
acceptabilă din punct de vedere fizic, π / 2 < θ 2 < π . În concluzie, în total,
sistemul are două poziţii de echilibru, date de soluţia analitică θ1 = π , şi
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 343
doar ultima fiind acceptabilă din punct de vedere fizic. Cu ajutorul liniei
de comandă
ArcCos[-0.740877560929887`] //N
aceasta conduce la valoarea θ 0 = 2, 4051723392579922 rad . Orice poziţie
de echilibru 0 < θ ≤ π – soluţie acceptabilă din punct de vedere fizic a
ecuaţiei (7.26 – 2) – este o poziţie de echilibru stabil dacă θ ∈ ( 0, θ 0 ) , şi
respectiv, de echilibru instabil, dacă θ ∈ (θ0 , π ] .
Fig. VII.19
d 2 E pot
Dacă ω > ω , atunci ecuaţia D (θ ) ≡
*
= 0 are trei soluţii reale,
dθ 2
toate cu semnificaţie fizică pentru problema de faţă. De exemplu, dacă
ω = 5 × 106 rad / s , atunci graficul funcţiei D (θ ) arată ca în Fig. VII.20,
care evidenţiază câte două subintervale pentru valorile pozitive, respectiv
negative, ale unghiului θ – soluţie a ecuaţiei D (θ ) = 0 . După cum se
poate observa din Fig. VII.20, dacă θ ∈ ( 0, θ1 ) ∪ (θ 2 , θ3 ) , atunci poziţia de
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 345
Fig. VII.20
9
Obţinută din rezultatul corespunzător elipsei, în care se pune a = b = R .
346 Capitolul VII
Fig. VII.21
sau,
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 347
cos θ2
2 θ (
32πε 0 mgR 2 sin 3 θ2 − qq ' ) = 0 ,
16πε 0 R sin 2
ceea ce conduce la
d 2 E pot qq '
= −mgR + (7.28)
dθ 2
θ =π
32πε 0 R
şi
2/3
⎛ qq ' ⎞
2−⎜ ⎟
⎡ ⎛ ⎞ ⎤
2/3
32πε 0 mgR ⎠
2
= mgR ⎢1 − 2 ⎜
qq '
⎥+
qq ' ⎝ =
2 ⎟
⎢⎣ ⎝ 32πε 0 mgR ⎠ ⎥⎦ 32πε 0 R qq '
32πε 0 mgR 2
⎡ ⎛ qq ' ⎞ ⎤
2/3
⎡ ⎛ qq ' ⎞ ⎤
2/3
= mgR ⎢1 − 2 ⎜ 2 ⎟
⎥ + mgR ⎢ 2 − ⎜ 2 ⎟
⎥=
⎢⎣ ⎝ 32πε 0 mgR ⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ 32πε 0 mgR ⎠ ⎦⎥
2/3
⎛ qq ' ⎞ θ2
= 3mgR − 3mgR ⎜ 2 ⎟
= 3mgR cos 2 > 0.
⎝ 32πε 0 mgR ⎠ 2
(7.29)
Din relaţia (7.28) rezultă că dacă sarcinile sunt de semne diferite,
sau dacă sunt de acelaşi semn şi qq ' < 32πε 0 mgR 2 , atunci θ1 = π este o
poziţie de echilibru instabil, iar dacă sarcinile sunt de acelaşi semn şi
qq ' > 32πε 0 mgR 2 , atunci θ1 = π este poziţie de echilibru stabil. De
asemenea, relaţia (7.29) ne arată că poziţia de echilibru dată de
1/ 3
⎛ qq ' ⎞
θ = θ 2 = 2 arc sin ⎜ 2 ⎟
, dacă există, este o poziţie de echilibru
⎝ 32mgπε 0 R ⎠
stabil.
În ceea ce priveşte perioada micilor oscilaţii din jurul poziţiilor de
echilibru stabil, aceasta este dată de
m
τ = 2π R 2
.
d E pot
dθ 2 θ =θ es
( Px .8)
m m
τ = 2π R = 2π R =
2
d E pot qq '
− mgR +
dθ 2 32πε 0 R
θ =π
32πε 0 mR R
= 2π R = 2π =
g
R 1 1
= 2π =τ0 ,
g qq '
32πε 0 mgR 2
−1 qq '
32πε 0 mgR 2
−1
unde
R
τ 0 = 2π ,
g
iar dacă sarcinile sunt de acelaşi semn şi qq ' < 32πε 0 mgR 2 , atunci în jurul
poziţiei de echilibru stabil θ 2 = 2 arcsin ( qq '/ 32mgπε 0 R 2 )
1/ 3
au loc mici
oscilaţii cu perioada
( Px .8)
m 1
τ = 2π R = 2π R 2/3
=
⎛ ⎞
2
d E pot qq '
3gR − 3 gR ⎜ 2 ⎟
dθ 2 θ =π ⎝ 32πε 0 mgR ⎠
1 R 1
= 2π R = 2π =
⎡
( ) ⎤
( )
2/3
3gR ⎢1 − qq ' g ⎡ 2/3
⎤
32πε 0 mgR 2 ⎥⎦ 3 ⎢1 − qq '
⎥⎦
⎣ ⎣ 32πε 0 mgR 2
1
= τ0 .
⎡
( ) ⎤
2/3
3 ⎢1 − qq '
32πε 0 mgR 2 ⎥⎦
⎣
d 2 E pot ⎛ θ ⎞
= ⎜ 3mgR cos 2 2 ⎟ =0,
dθ 2
θ =θ 2 =π
⎝ 2 ⎠θ2 =π
deci, pentru a determina stabilitatea poziţiei de echilibru θ 2 = θ1 = π în
acest caz special ( qq ' = 32πε 0 mgR 2 ) trebuie să calculăm derivatele de
ordin superior ale energiei potenţiale efective, mai exact, până la ordinul la
care valoarea în punctul θ = π a acestei derivate este diferită de zero.
Avem,
d 3 E pot ⎛ d 2 E pot ⎞ d ⎡ qq ' 2 − sin 2 θ2 ⎤
dθ 3
=
d
dθ
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎢ mgR (1 − 2sin 2 θ
) + ⎥=
⎝ dθ ⎠ dθ ⎣ 32πε 0 R sin 3 θ2 ⎦
2 2
= − mgR sin θ − ,
64πε 0 R sin 4 θ2
ceea ce conduce la
⎛ qq ' cos 2 ( 6 − sin 2 ) ⎞
θ 2 θ
d 3 E pot
= ⎜ − mgR sin θ − ⎟ =0.
dθ 3 ⎜ 64πε 0 R sin 4 θ2 ⎟
θ =π ⎝ ⎠θ =π
Aceasta înseamnă că trebuie să calculăm şi
⎛ d 3 E pot ⎞ ⎡ qq ' cos 2 ( 6 − sin 2 ) ⎤
θ 2 θ
d 4 E pot d d
= ⎜⎜ ⎟⎟ = − ⎢ mgR sin θ + ⎥=
dθ 4 dθ ⎝ dθ
3
⎠ dθ ⎢⎣ 64πε 0 R sin 4 θ2 ⎥⎦
= − mgR cos θ −
1
(
qq ' − 2 sin 2 ( 6 − sin 2 ) − sin 2 cos 2 sin 2
θ 2 θ θ 2 θ 4 θ
+
)
64πε 0 R sin 8 θ2
qq ' 2sin 2 cos 2 ( 6 − sin 2 )
3 θ 2 θ 2 θ
qq '
+ = − mgR cos θ + ×
64πε 0 R 8 θ
sin 2 64πε 0 R
×
( 6 − sin ) + 2 cos
2 θ
2
2 θ
2
+
qq ' 2 cos 2 ( 6 − sin 2 )
2 θ 2 θ
,
2sin 3 θ2 64πε 0 R sin 5 θ2
care, în punctul θ = π (şi pentru qq ' = 32πε 0 mgR 2 ) ia valoarea
Probleme de echilibru şi mici oscilaţii 351
adică, în acest caz special ( qq ' = 32πε 0 mgR 2 ) poziţia de echilibru dată de
θ = π este o poziţie de echilibru stabil, însă micile oscilaţii în jurul ei nu mai
sunt armonice.
352 Capitolul VIII
Capitolul VIII
Rezolvare
a) Vom ataşa un
sistem de referinţă cilindrului
în rotaţie, având axa Oz de-a
lungul verticalei ascendente,
ca în Fig. VIII.1. Faţă de
acest reper, componentele
vitezei unei particule din
interiorul lichidului sunt
vx = −ω y, v y = ω x, vz = 0 ,
deoarece,
Fig. VIII.1
Probleme de mecanica fluidelor 353
i j k
formal
v =ω×r = 0 0 ω =
x y z
= ω xj − ω yi = vx i + v y j + vz k .
Fiind un fluid ideal, acesta este descris de ecuaţia lui Euler,
∂v 1
+ ( v ⋅∇ ) v = F − ∇p , (8.1)
∂t ρ
ω2 ω2
R 2π 2g
(x 2
+ y2 + ) C
g R 2π 2g
r12 +
C
g
ρω 2 ⎛ R2 ⎞
p = p( x, y ) = ρ gh + ⎜ x 2
+ y 2
− ⎟. (8.17)
2 ⎝ 2 ⎠
d) Forţa totală cu care lichidul acţionează asupra fundului vasului
este
F z = 0, S =π R 2
= ∫∫ dF = ∫∫ p( x, y )dS = ∫∫ p( x, y )dxdy = ∫∫ p( r1 )r1dr1dϕ =
(S ) (S ) (S ) (S )
R 2π R
⎡ ρω 2 ⎛ 2 R 2 ⎞ ⎤
= ∫ p (r1 ) r1dr1 ∫ dϕ = 2π ∫ ⎢ ρ gh + ⎜ r1 − ⎟ ⎥ r1dr1 =
0 0 0 ⎣
2 ⎝ 2 ⎠⎦
Probleme de mecanica fluidelor 357
R
⎡⎛ ghr12 ⎞ ⎛ ω 2 r14 ⎞
R
⎛R R
ω2 3 R
ω 2 R2 ⎞
= 2πρ ⎜ ∫ ghr1dr1 + ∫ r1 dr1 − ∫ r1dr1 ⎟ = 2πρ ⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ −
⎝0 0
2 0
4 ⎠ ⎣⎝ 2 ⎠ 0 ⎝ 8 ⎠ 0
⎛ ω 2 R 2 r12 ⎞ ⎤
R
⎛ ghR 2 ω 2 R 4 ω 2 R 4 ⎞
−⎜ ⎟ ⎥ = 2πρ ⎜ + − ⎟ = π R ρ gh = Mg ,
2
⎝ 8 ⎠0 ⎦⎥ ⎝ 2 8 8 ⎠
(8.18)
unde M = ρV = ρ Sh = ρπ R h este masa totală a lichidului din vas. Aşadar,
2
forţa totală cu care lichidul acţionează asupra fundului vasului este egală
cu greutatea lichidului din vas. Presiunea totală pe care lichidul o exercită
asupra fundului vasului este
F z = 0, S =π R 2 Mg
P = p z =0, S =π R2 = = = ρ gh . (8.19)
S π R2
Rezolvare
Deoarece conducta este în poziţie orizontală, forţa masică specifică
F = g are proiecţie nulă pe această direcţie, iar relaţia (8.20) se scrie
Fp = − ∫∫ TdS − ∫∫ TdS . (8.21)
Sintrare Siesire
Rezolvare
1) Pentru a rezolva problema vom utiliza ecuaţia de continuitate şi
ecuaţiile Stokes-Navier. Lichidul studiat are următoarele caracteristici:
a) este omogen şi vâscos;
b) este incompresibil;
c) mişcarea este plan-paralelă şi unidimensională;
d) curgerea este staţionară.
Ecuaţia de continuitate se scrie
∂ρ
+ div ( ρ v ) = 0 ,
∂t
iar ecuaţia Stokes-Navier sub formă vectorială este
⎡ ∂v ⎤
ρ⎢ + ( v ⋅∇ ) v ⎥ = ρ F − grad p + ( λ + μ ) grad ( div v ) + μΔv ,
⎣ ∂t ⎦
Fig. VIII.3
∂ ∂
( v ⋅∇ ) v = vx v = vx ( i u ( y ) ) = 0 .
∂x ∂x
⎛ ∂v ⎞
Ţinând cont şi de faptul că mişcarea este staţionară ⎜ = 0 ⎟ , ecuaţia
⎝ ∂t ⎠
Stokes-Navier (8.26) devine:
1
0=F− ∇ p + ν Δv ,
ρ
sau,
0 = ρ F − ∇p + μΔv . (8.27)
Proiectând această ecuaţie vectorială pe cele două axe ale reperului
xOy ataşat lichidului (vezi Fig. VIII.3) obţinem:
∂p d 2u
Ox : 0 = ρ g sin α − +μ 2 (8.28)
∂x dy
şi
∂p
Oy : 0 = − ρ g cos α − . (8.29)
∂y
În acest fel, problema noastră devine o problemă de ecuaţiile fizicii
matematice, şi anume, trebuie să rezolvăm sistemul de ecuaţii (8.28) +
(8.29), în domeniul D = { x, y − ∞ < x < +∞, 0 < y < h} , cu condiţiile la
limită:
i) u ( y ) = 0 pentru y = 0 ;
362 Capitolul VIII
du
ii) = 0 pentru y = h ;
dy
iii) p ( x, y ) = p0 = const. pentru y = h .
unde
dm ρ dV ρ u ( y )Δt Lz dy
dqm = = = = ρ u ( y ) Lz dy
Δt Δt Δt
este masa „elementară” de lichid care străbate suprafaţa transversală
„elementară” de lăţime oarecare (dimensiune de-a lungul axei Oz ) Lz şi
înălţime (dimensiune de-a lungul axei Oy ) dy , în unitatea de timp. Ţinând
cont de relaţia (8.32), pentru Qm obţinem:
1 ρ2g
h h
qm 1
Lz ( 2h − y ) y sin α dy =
Lz h Lz h ∫0 Lz h ∫0 2 μ
Qm = = ρ u ( y ) Lz dy =
1 ρ2g
h
ρ 2 g sin α ⎡⎛ h 2 ⎞ h ⎛ 1 3 ⎞ h ⎤
= ∫ ( 2h − y ) y sin α dy = ⎢⎜ y ⎟ − ⎜ y ⎟ ⎥ =
h 0 2μ hμ ⎣⎢⎝ 2 ⎠0 ⎝ 6 ⎠0 ⎥⎦
ρ 2 g sin α ⎛ h3 h3 ⎞ ρ 2 gh 2 sin α
= ⎜ − ⎟= .
hμ ⎝ 2 6⎠ 3μ
(8.33)
1
Faţă de direcţia de deplasare a lichidului; cu alte cuvinte, suprafaţa este orientată perpendicular
pe axa Ox .
364 Capitolul VIII
Rezolvare
Pentru a rezolva problema facem apel la ecuaţia de continuitate,
∂ρ
+ div ( ρ v ) = 0 (8.34)
∂t
şi ecuaţiile Stokes-Navier,
⎡ ∂vi ⎤ ∂p ∂
ρ⎢
⎣ ∂t
+ ( v ⋅∇ ) vi ⎥ = ρ Fi −
⎦ ∂xi
+ (λ + μ )
∂xi
( div v ) + μ Δvi , (i = 1,3) .
(8.35)
În ceea ce priveşte forţa
masică specifică avem:
Fx = g sin α , Fy = 0 ,
Fz = − g cos α ,
iar pentru viteză (ţinând
cont că mişcarea lichi-
dului are loc doar de-a
lungul axei Ox ) putem
scrie:
not .
vx = u , v y = vz = 0 .
Fig. VIII.4
∂
succesiv, de la unu la trei, ţinând cont că ( v ⋅∇ ) v = vx v=
∂x
∂ ⎛ ∂v ⎞
=u ( i u ( y, z ) ) = 0 şi că mişcarea este staţionară ⎜ = 0 ⎟ , obţinem:
∂x ⎝ ∂t ⎠
∂p ⎛∂ u ∂ u⎞
2 2
i = 1: 0 = ρ g sin α − + μ ⎜ 2 + 2 ⎟ , (8.36)
∂x ⎝ ∂y ∂z ⎠
∂p
i = 2: 0 = − (8.37)
∂y
şi
∂p
i = 3 : 0 = − ρ g cos α − . (8.38)
∂z
Din ecuaţia (8.37) rezultă că p = p ( x, z ) , iar din (8.38) avem:
∂p
= − ρ g cos α ⇒ p = − ρ gz cos α + p1 ( x) . (8.39)
∂z
Cum pentru z = h , p = p0 , din relaţia (8.39) rezultă:
p0 = − ρ gh cos α + p1 ( x) ,
de unde,
p1 ( x) = p0 + ρ gh cos α = const.
În aceste condiţii, ecuaţia (Px.3) devine:
⎛ ∂ 2u ∂ 2 u ⎞
0 = ρ g sin α + μ ⎜ 2 + 2 ⎟ ,
⎝ ∂y ∂z ⎠
not . ρ g sin α
sau, dacă introducem notaţia k = − ,
μ
∂u ∂u 2 2
+ = k , − a < y < a, 0 < z < h , (8.40)
∂y 2 ∂z 2
adică o ecuaţie de tip Poisson pentru funcţia u = u ( y , z ) , cu condiţiile la
limită:
i) u ( y , 0) = 0 , − a ≤ y ≤ a ;
ii) u ( − a, z ) = 0 , u (a, z ) = 0 , 0 ≤ z ≤ h ;
⎛ y2 ⎞
iii) u ( y, h) = um ⎜1 − 2 ⎟ , − a ≤ y ≤ a ,
⎝ a ⎠
366 Capitolul VIII
(iii) U (Y , l ) = 1 − Y 2 , 0 ≤ Y ≤ 1 .
Avem deci de rezolvat o problemă de ecuaţiile fizicii matematice,
mai exact, o ecuaţie cu derivate parţiale de ordinul doi, de tip Poisson, cu
condiţii la limită precizate. Deoarece condiţiile la limită sunt de speţa I,
avem de rezolvat problema lui Dirichlet pentru ecuaţia lui Poisson.
Pentru ecuaţia (8.41) cu condiţiile la limită (i) ÷ (iii) vom căuta o
soluţie de forma:
∞
⎛ (2n − 1)π Y ⎞
U (Y , Z ) = ∑ An cos ⎜ ⎟ζ n ( Z ) . (8.42)
n =1 ⎝ 2 ⎠
Întrucât
∂ 2U ⎛ (2n − 1)π ⎞ ⎛ (2n − 1)π Y
∞ 2
⎞
∂Y 2
= − ∑
n =1
An ⎜
⎝ 2
⎟ cos ⎜
⎠ ⎝ 2
⎟ζ n ( Z )
⎠
şi
∂ 2U ∞
⎛ (2n − 1)π Y ⎞ d ζ n ( Z )
2
= ∑ An cos ⎜ ⎟ ,
∂Z 2 n =1 ⎝ 2 ⎠ dZ
2
∑ An cos ⎜
⎝
⎟⎢
⎠ ⎢⎣ dZ
2
− ⎜
⎝
⎟ ζ n ( Z ) ⎥ = K . (8.43)
⎠
n =1 2 2 ⎥⎦
4 ( −1)
n −1
∞
⎛ (2n − 1)π Y ⎞
K=K ∑ ( 2n − 1) π
n=1
cos ⎜
⎝ 2
⎟.
⎠
(8.43’)
1
= 1 − iz − z 2 + iz 3 + ...,
1 + iz
1
= 1 + iz − z 2 − iz 3 + ...
1 − iz
şi
∞
1
∑ ( −1) z 2 n− 2 ,
n −1
= 1 − z 2
+ z 4
− z 6
+ ... =
1+ z 2
n =1
z2 z3 z 4 z5
= ∫ dz − i ∫ zdz − ∫ z 2 dz + i ∫ z 3dz + ∫ z 4 dz −... = z − i − + i + − ...,
2 3 4 5
368 Capitolul VIII
z 2 z3 z 4 z5
= ∫ dz + i ∫ zdz − ∫ z 2 dz − i ∫ z 3 dz + ∫ z 4 dz + ... = z + i − − i + + ...
2 3 4 5
şi
dz [ = arctg z ] = ∫ (1 − z 2 + z 4 − z 6 + ...) dz =
1
∫ 1+ z 2
∞ 2 n −1
z3 z5 z7 n −1 z
= ∫ dz − ∫ z 2 dz + ∫ z 4 dz − ∫ z 6 dz + ... = z − + − + ... = ∑ ( −1) .
3 5 7 n =1 2n − 1
=
(1 − sin ξ + i cos ξ )(1 + sin ξ + i cos ξ ) = 1 + 2i cos ξ − sin 2 ξ − cos 2 ξ =
(1 + sin ξ − i cos ξ )(1 + sin ξ + i cos ξ ) (1 + sin ξ ) + cos2 ξ
2
Dacă notăm
1 + ieiξ cos ξ i π2
f ( z) = = e ,
1 − ie iξ
1 + sin ξ
având în vedere că
ln f ( z ) = ln f ( z ) + i arg f ( z ) ,
unde,
Im [ f ( z ) ] π
arg f ( z ) = arctg = ,
Re [ f ( z ) ] 2
relaţia (8.45) devine:
i i ⎛ cos ξ i π2 ⎞ i ⎛ cos ξ ⎞ i i
π
− ln f ( z ) = − ln ⎜ e ⎟ = − ln ⎜ ⎟ − ln e =
2
2 2 ⎝ 1 + sin ξ ⎠ 2 ⎝ 1 + sin ξ ⎠ 2
2
i ⎛ cos ξ ⎞ π
= − ln ⎜ ⎟ + .
4 ⎝ 1 + sin ξ ⎠ 4
⎧π π
∞
n −1 cos ( 2n − 1) ξ ⎪⎪ 4 , pentru 0 ≤ ξ < 2 ,
∑ ( −1) =⎨
n =1 2n − 1 ⎪0, pentru ξ = ± π ,
⎪⎩ 2
370 Capitolul VIII
sin ( 2n − 1) ξ
2
∞
1 ⎛ cos ξ ⎞
∑ ( −1) = ln ⎜
n
⎟ .
n =1 2n − 1 4 ⎝ 1 + sin ξ ⎠
∑ An cos ⎜
⎝
⎟⎢
⎠ ⎣⎢ dZ
2
− ⎜
⎝
⎟ ζ n ( Z )⎥ =
⎠
n =1 2 2 ⎦⎥
4 ( −1)
n −1
∞
⎛ (2n − 1)π Y ⎞
=K ∑ ( 2n − 1) π
n =1
cos ⎜
⎝ 2
⎟,
⎠
⎛ (2n − 1)π Y ⎞
de unde, egalând coeficienţii lui cos ⎜ ⎟ din cei doi membri,
⎝ 2 ⎠
rezultă pentru ζ n ( Z ) următoarele ecuaţii diferenţiale ordinare:
( 2n − 1) π 2 ( −1) 4 K
2 n −1
Anζ ( Z ) −
''
Anζ n ( Z ) = , (n ∈ * ) ,
n
4 ( 2n − 1) π
sau,
( 2n − 1) π 2 ( −1) 4 K
2 n −1
ζ (Z ) −
''
ζ n (Z ) = , (n ∈ *
), (8.47)
n
4 ( 2n − 1) π An
∞
⎛ (2n − 1)π Y ⎞
cu condiţiile la limită: ζ n ( 0 ) = 0 şi ∑ A cos ⎜⎝
n ⎟ ζ n (l ) = 1 − Y .
2
n =1 2 ⎠
Pentru fiecare valoare a lui n ∈ , soluţia generală a oricărei ecuaţii
*
ζ n (Z ) −
''
ζ n (Z ) = 0 , (n ∈ * ) (8.48)
4
şi o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene corespunzătoare:
ζ n ( Z ) = ζ n( o ) + ζ n( p ) , n = 1, 2, 3, ...
Ecuaţiile omogene (8.48) au soluţii de forma
Probleme de mecanica fluidelor 371
ζ n( o ) = Bn sh
( 2n − 1) π Z + C ch
( 2n − 1) π Z ,
n
2 2
iar o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene corespunzătoare trebuie
aleasă de forma unei constante (termenul de neomogenitate fiind o
constantă), pentru fiecare valoare a lui ( n ∈ * ) :
ζ n( p ) = Pn = constn . (8.49)
Constantele Pn , n ∈ *
se determină din condiţia ca soluţiile (8.49) să
verifice ecuaţiile neomogene (8.47):
( 2n − 1) π 2 ( −1) 4 K
2 n −1
− Pn = ,
4 ( 2n − 1) π An
de unde,
( −1) 16 K
n
Pn = .
( 2n − 1) π 3 An
3
ζ n ( Z ) = Bn sh + Cn ch + , (8.50)
( 2n − 1) π 3 An
3
2 2
constantele arbitrare de integrare Bn şi Cn , n = 1, 2, 3, ... urmând a fi
determinate din condiţiile la limită:
ζ n ( 0) = 0
şi
∞
⎛ (2n − 1)π Y ⎞
∑ An cos ⎜
n =1 ⎝
⎟ ζ n (l ) = 1 − Y .
2
2
⎠
Astfel, impunând condiţia la limită ζ n ( 0 ) = 0 , obţinem:
( −1)
n
16 K
ζ n ( 0 ) = Cn + =0,
( 2n − 1) π 3 An
3
de unde,
( −1) ( −1)
n n −1
16 K 16 K
Cn = − = , (8.51)
( 2n − 1) π 3 An ( 2n − 1) π 3 An
3 3
372 Capitolul VIII
iar ζ n ( Z ) devine:
( 2n − 1) π Z + ( −1) 16 K ch ( 2n − 1) π Z +
n −1
ζ n ( Z ) = Bn sh
( 2n − 1) π 3 An
3
2 2
( −1) 16 K ( 2n − 1) π Z ( −1) 16 K ⎡ ( 2n − 1) π Z ⎤ .
n n
+ = B sh + ⎢1 − ch ⎥
( 2n − 1) π 3 An ( 2n − 1) π 3 An ⎣
3 n 3
2 2 ⎦
(8.52)
Pentru a determina constantele arbitrare Bn vom utiliza condiţia la limită:
∞
⎛ (2n − 1)π Y ⎞ ∞
⎛ (2n − 1)π Y ⎞
∑
n =1
An cos ⎜
⎝ 2 ⎠
ζ
⎟ n ( l ) = ∑
n =1
An cos ⎜
⎝ 2
⎟×
⎠
⎪⎧ ( 2n − 1) π l + ( −1) 16 K ⎡1 − ch ( 2n − 1) π l ⎤ ⎪⎫ =
n
× ⎨ Bn sh ⎢ ⎥⎬
( 2n − 1) π 3 An ⎣
3
⎩⎪
2 2 ⎦ ⎭⎪
(8.53)
⎪⎧ ( 2n − 1) π l ( −1) 16 K ⎡ ( 2n − 1) π l ⎤ ⎫⎪ ×
n
∞
= ∑ ⎨ An Bn sh + ⎢1 − ch ⎥⎬
( 2n − 1) π 3
3
n =1 ⎪
⎩
2 ⎣ 2 ⎦ ⎭⎪
⎛ (2n − 1)π Y ⎞
× cos ⎜ ⎟ = 1− Y ,
2
⎝ 2 ⎠
n −1 cos ( 2n − 1) ξ ⎤ n −1 cos ( 2n − 1) ξ ⎤
⎡∞ ∞ ⎧ ⎡ ⎫⎪
⎪
⎢ ∑
∫ ⎣ n=1 ( −1)
2n − 1
⎥ d ξ = ∑ ⎨ ∫ ⎢ ( − 1)
2n − 1
⎥ d ξ ⎬=
⎦ ⎪ ⎣
n =1 ⎩ ⎦ ⎭⎪
n −1 sin ( 2n − 1) ξ π π
∞
= ∑ ( −1) = ∫ dξ = ξ + K1 ,
( 2n − 1)
2
n =1 4 4
Probleme de mecanica fluidelor 373
de unde,
374 Capitolul VIII
( −1) ⎛ ( 2n − 1) π Y ⎞
n −1
∞ 32
1− Y = ∑
2
cos ⎜ ⎟,
n =1 ( 2 n − 1) π
3
⎝ ⎠
3
2
∑ ⎨ An Bn sh + ⎢1 − ch ⎥⎬
( 2n − 1) π 3
3
n =1 ⎪
⎩
2 ⎣ 2 ⎦ ⎪⎭
⎞ ∞ ( −1) 32 ⎛ ( 2n − 1) π Y
n −1
⎛ (2n − 1)π Y ⎞
× cos ⎜ ⎟=∑ cos ⎜ ⎟.
⎝ ⎠ n =1 ( 2n − 1) π
3 3
2 ⎝ 2 ⎠
⎛ ( 2n − 1) π Y ⎞
Identificând coeficienţii lui cos ⎜ ⎟ din cei doi membri ai relaţiei
⎝ 2 ⎠
de mai sus, avem:
( 2n − 1) π l + ( −1) 16 K ⎡1 − ch ( 2n − 1) π l ⎤ = ( −1) 32 ,
n n −1
An Bn sh ⎢ ⎥
( 2n − 1) π 3 ⎣ ⎦ ( 2n − 1) π
3 3 3
2 2
de unde,
( −1) ( −1) 16 K ⎡1 − ch ( 2n − 1) π l ⎤
n −1 n −1
32
+ ⎢ ⎥
( 2n − 1) π 3 ( 2n − 1) π 3 ⎣
3 3
2 ⎦
Bn = =
A sh
( 2n − 1) π l
n
2
( −1) ( 2n − 1) π l ⎞ ⎤
n −1
16 ⎡ ⎛
⎢ 2 + K ⎜ 1 − ch ⎟⎥
( 2n − 1) π 3 ⎣⎢
3
⎝ 2 ⎠ ⎦⎥
= .
An sh
( 2n − 1) π l
2
Cu aceste constante în relaţia (8.52) găsim:
Probleme de mecanica fluidelor 375
( −1) ( 2n − 1) π l ⎞ ⎤
n −1
16 ⎡ ⎛
⎢ 2 + K ⎜ 1 − ch ⎟⎥
( 2n − 1) π 3 ⎢⎣ ( 2n − 1) π Z +
3
⎝ 2 ⎠ ⎥⎦
ζn (Z ) = sh
An sh
( 2n − 1) π l 2
2
( 2n − 1) π Z
( −1) 16 K ⎡ ( 2n − 1) π Z ⎤ 1 sh
n
+ 2
⎢1 − ch ⎥= ×
( 2n − 1) π An ⎣
3 3
2 ⎦ A n
sh
( 2 n − 1 ) π l
2
( −1) 16 ⎡ ( 2n − 1) π l ⎞ ⎤ 1 ( −1) 16 K
n −1
⎛
n
× ⎢ 2 + K ⎜1 − ch ⎟⎥ + ×
( 2n − 1) π 3 ⎣⎢ ⎠ ⎦⎥ An ( 2n − 1) π
3 3
⎝
3
2
⎡
× ⎢1 − ch
( 2n − 1) π Z ⎤ .
⎥
⎣ 2 ⎦
Dacă introducem notaţiile
not . ( 2n − 1) π Z şi γ Z not . ( 2n − 1) π Z ,
β ( Z ) = 1 − ch ( ) = sh
2 2
1 ( −1) 16 γ (Z )
n −1
⎧⎪ ⎫⎪
ζ n (Z ) = ⎨ ⎡⎣ 2 + K β ( l ) ⎤⎦ − K β ( Z )⎬ . (8.56)
An ( 2n − 1)3 π 3 ⎩⎪ γ (l ) ⎭⎪
( −1) γ (Z ) ⎛ ( 2n − 1) π Y
n −1
∞ 16 ⎪⎧ ⎪⎫ ⎞
U (Y , Z ) = ∑ ⎨ ⎡ 2 + K β ( l ) ⎤⎦
3 ⎣
− K β ( Z ) ⎬ cos ⎜ ⎟,
n =1 ( 2n − 1) π ⎩⎪
3
γ (l ) ⎭⎪ ⎝ 2 ⎠
not . ⎛ ( 2n − 1) π Y ⎞
sau, dacă introducem o nouă notaţie prin δ (Y ) = cos ⎜ ⎟,
⎝ 2 ⎠
376 Capitolul VIII
( −1) 16 cos ⎛ ( 2n − 1) π Y ⎞ ×
n −1
∞
U (Y , Z ) = ∑ ⎜ ⎟
n =1 ( 2n − 1) π
3 3
⎝ 2 ⎠
⎧ ( 2n − 1) π Z ⎫
⎪⎪ ⎡ ⎛
× ⎨ ⎢ 2 + K ⎜1 − ch
( 2n − 1) π l ⎞ ⎤ sh 2 ⎛
− K ⎜1 − ch
( 2 n − 1) π Z ⎞ ⎪
⎪
⎟⎥ ⎟⎬ ,
⎪⎣ ⎢ ⎝ 2 ⎠ ⎥
⎦ sh ( 2 n − 1) π l ⎝ 2 ⎠ ⎪
⎪⎩ 2 ⎪⎭
de unde,
( −1) 16 cos ⎛ ( 2n − 1) π y ⎞ ×
n −1
∞
u ( y , z ) = um ∑ ⎜ ⎟
n =1 ( 2n − 1) π
3 3
⎝ 2a ⎠
⎧ ( 2n − 1) π z ⎫
⎪⎪ ⎡ ka 2
⎛ ( 2 n − 1) π h ⎞ ⎤ sh
2a ka 2
⎛ ( 2 n − 1) ⎪⎪ ,
π z ⎞
× ⎨⎢2 + ⎜1 − ch ⎟⎥ − ⎜1 − ch ⎟⎬
⎪ ⎣⎢ um ⎝ 2a ⎠ ⎦⎥ sh ( 2n − 1) π h um ⎝ 2a ⎠⎪
⎩⎪ 2a ⎭⎪
sau încă,
( −1) 16 cos ⎛ ( 2n − 1) π y ⎞ ×
n −1
∞
u ( y , z ) = um ∑ ⎜ ⎟
n =1 ( 2n − 1) π
3 3
⎝ 2a ⎠
Probleme de mecanica fluidelor 377
⎧ ( 2n − 1) π z
⎪⎪ ⎡
× ⎨⎢2 −
ρ ga 2 sin α ⎛ ( 2n − 1) π h ⎞ ⎤ sh 2a
⎜1 − ch ⎟⎥ +
⎪⎣ ⎢ μ u m ⎝ 2 a ⎥
⎠ ⎦ sh ( 2 n − 1) π h
⎪⎩ 2a (8.58)
+
ρ ga 2 sin α ⎛ ( 2n − 1) π z ⎞ ⎪⎫ .
⎜1 − ch ⎟⎬
μ um ⎝ 2a ⎠ ⎪⎭
Considerând cazul particular în care a = h = 1 m , μ = ρ sin α ,
um = 1 m / s şi luând g = 10 m / s 2 , relaţia (8.57) devine:
( −1) 32 ⎛ ( 2n − 1) π y ⎞
n −1
∞
u ( y, z ) = ∑ cos ⎜ ⎟×
n =1 ( 2n − 1) π
3 3
⎝ 2 ⎠
⎧ ( 2n − 1) π z ⎫
⎪⎪ ⎡ ⎛
× ⎨ ⎢1 − 5 ⎜1 − ch
( 2n − 1) π ⎞ ⎤ sh
2 +
⎛
−
( 2n − 1) π z ⎞ ⎪⎪ ,
⎟ ⎥ 5 ⎜ 1 ch ⎟⎬
⎪ ⎢⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦ sh ( 2n − 1) π ⎝ 2 ⎠⎪
⎪⎩ 2 ⎪⎭
iar în Fig. VIII.5 sunt redate curbele de egală viteză în acest caz. Acestea
au fost obţinute cu ajutorul soft-ului Mathematica 4.0 utilizând
următoarele linii de comandă:
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k = (-1)^(n-1)*32/((2*n-1)^3*Pi^3);
e1 = Cos[((2*n-1)*Pi*y)/2];
e2 = 1-Cosh[((2*n-1)*Pi)/2];
e3 = Sinh[((2*n-1)*Pi*z)/2];
e4 = Sinh[((2*n-1)*Pi)/2];
e5 = 1-Cosh[((2*n-1)*Pi*z)/2];
∞
NSolve[ ∑ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 0.4, z];
n =1
G1 = Plot[Evaluate[ z /. %], {y, 0, 1}, Frame->True, PlotRange->All];
378 Capitolul VIII
∞
NSolve[ ∑ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 0.6, z];
n =1
G2 = Plot[Evaluate[ z /. %], {y, 0, 1}, Frame->True, PlotRange->All];
∞
NSolve[ ∑ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 0.8, z];
n =1
G3 = Plot[Evaluate[ z /. %], {y, 0, 1}, Frame->True, PlotRange->All];
∞
NSolve[ ∑ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 1., z];
n =1
G4 = Plot[Evaluate[ z /. %], {y, 0, 1}, Frame->True, PlotRange->All];
∞
NSolve[ ∑ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 1.2, z];
n =1
G5 = Plot[Evaluate[ z /. %], {y, 0, 1}, Frame->True, PlotRange->All];
∞
NSolve[ ∑ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 1.4, z];
n =1
Fig. VIII.5
Probleme de mecanica fluidelor 379
Anexa A
Anexa B
B.1. Permutări
5! 4⋅5
adică P5 = = = 10 .
3! ⋅ 2! 2
Proprietăţi ale factorialelor:
• n ! = ( n − 1) !n ; n ! = ( n − 2 ) !( n − 1) n ;
• n! =
( n + 1)! ; n! =
( n + 2 )! .
n +1 ( n + 2 )( n + 1)
Formulele lui Stirling:
n
⎛n⎞
• n! ≅ ⎜ ⎟ 2π n ;
⎝e⎠
⎛n⎞
• ln n ! n ln ⎜ ⎟ = n ln n − n .
⎝e⎠
Prima formulă a lui Stirling ne permite să calculăm o valoare aproximativă
pentru n ! la valori mari ale lui n . De exemplu, pentru n = 10 avem
10! = 3 628 800 , iar formula n ! ≅ ( n / e ) 2π n ne dă 10! ≅ 3 598 696 ,
n
B.2. Aranjamente
Anm = n m . (B.5)
B.3. Combinări
cos 2 u = (1 + cos 2u ) / 2;
cos3 u = ( 3cos u + cos 3u ) / 4;
cos 4 u = ( 3 + 4 cos 2u + cos 4u ) / 8;
cos5 u = (10 cos u + 5cos 3u + cos 5u ) /16;
I (0 < u < π 2) + + + +
II (π 2 < u < π ) + - - -
III (π < u < 3π 2 ) - - + +
IV ( 3π 2 < u < 2π ) - + - -
Anexa B 387
(1 + tg u )
−1
cos 2 u 1 − sin 2 u 2 ctg 2u
1+ ctg 2u
π 10 − 2 5 1+ 5 5−2 5 2
36° = 1+ 5
5 4 4 5
Unghiul u sin u cos u tgu cotgu
π 1 1
45° = 2 2 1 1
4 2 2
π 1 1 3 1
60° = 3 3
3 2 2 3
2π 10 + 2 5 5 −1 5+ 2 5 2
72° = 1− 5
5 4 4 5
I
5π 6+ 2 6− 2 2+ 3 2− 3
75° =
12 4 4
π 1 0 nu e 0
90° =
2 definită
3π 10 + 2 5 1− 5 − 5+ 2 5 2
108° = − 1− 5
5 4 4 5
2π 1 1 − 3 1
120° = 3 − − 3
3 2 2 3
3π 1 1
135° = 2 − 2 −1 −1
II 4 2 2
5π 1 1 3 − 3
150° = − 3 −
6 2 2 3
9π
162° =
10
1
4
( 5 −1 ) 10 + 2 5 − 1−
2
5 − 5+ 2 5
−4 5
180° = π 0 −1 0 nu e
definită
7π 1 3 3 3
210° = − −
6 2 2 3
5π 2 2
III 225° = − − 1 1
4 2 2
Anexa B 389
4π 3 1 3 3
240° = − −
3 2 2 3
Unghiul u sin u cos u tgu cotgu
III 270° = 3π
−1 0 nu e definită 0
2
300° = 5π
3
− 3
2
1
2 − 3 − 3
3
315° = 7π
4
− 2
2 2
2 −1 −1
IV 330° = 116π −1
2 2
3 − 3
3 − 3
360° = 2π 0 1 0 nu e definită
cos u ± cos u 1 ±1
1− cos 2 u 1− cos2 u
1− cos2 u cos u 1− cos 2 u
±1 ± cos u
Funcţia cunoscută
± tg u ±1
tg u
1 1+ tg 2u 1+ tg 2u
1+ tg 2 u 1+ tg 2u tgu tg u ±1 ± tg u
cotg u
±1 ± sec u
sec 2 u −1 sec 2 u−1
sec u
± sec u
1
secu ±1 sec 2 u −1 sec u sec 2 u −1
390 Anexa B
cosec u 1
cosec u
cosec 2u −1
± cosec u
±1
cosec 2u −1
cosec 2u−1
±1
± cosec u
cosec 2u −1 cosec u
sin ( u ± v ) = sin u cos v ± cos u sin v cos ( u ± v ) = cos u cos v ∓ sin u sin v
tgu ± tgv cotg u cotg v ∓ 1
tg ( u ± v ) = cotg ( u ± v ) =
1 ∓ tgu tgv cotg v ± cotg u
sin ( u + v + w ) = sin u cos v cos w + sin v cos w cos u + sin w cos u cos v − sin u sin v sin w
cos ( u + v + w ) = cos u cos v cos w − sin u sin v cos w − sin v sin w cos u − sin u sin w cos v
tgu + tgv + tgw − tgu tgv tgw
tg ( u + v + w ) =
1 − ( tgu tgv + tgv tgw + tgw tgu )
cotg u cotg v cotg w − cotg u − cotg v − cotg w
cotg ( u + v + w ) =
cotg u cotg v + cotg v cotg w + cotg w cotg u − 1
⎣⎡cos( u + v ) + cos ( u − v ) ⎦⎤
cotg u + cotg v
cos u cos v = cotg u cotg v = tg u + tg v
2
cos( u − v ) − cos( u + v ) cotg u + tg v
sin u sin v = 2
cotg u tg v = tg u + cotg v
cotg ( u 2 ) 1
= 1−sincosu u = 1+sincosu u = ± 1+ cos u
1− cos u
− cotg u ± cotg 2u +1
3 3 ⎡⎣ tg ( A 2 ) ⋅ tg ( B 2 ) ⋅ tg ( C 2 ) ⎤⎦ ≤ 1 ; tg ( A 2 ) + tg ( B 2 ) + tg ( C 2 ) ≥ 3 ;
a 2 + b 2 + c 2 ≥ 3 3S ; a 2 + b 2 + c 2 ≤ 9 R 2 ; 27 Rr ≤ 2 p 2 ; p ≥ 3r 3 ; R ≥ 2r .
B, C , a A, b, c, S A = π + B−+1C b= a sin B
sin A c = ( a sin C ) sin A S = (1 2 ) bc sin A
I
C =π + A+ B
b= c = ( a sin C ) sin A ( a 2) sin B sin C
2
A, B, a C , b, c , S −1
a sin B
sin A S= sin A
⎧⎪ tg ( ) =
A− B a −b
cotg ; C
II C , a, b A, B, c, S ⎨
2 a +b 2
c = ( a sin C ) sin A S= ab sin C
2
⎪⎩ A + B = 180 − C
D
S = (1 2 ) bc sin A;
c = ( a sin C ) sin A
III S = ( b a ) sin A ×
A, a, b B , C , c, S sin B = b sin A
C =π + A+ B c = b cos A ± a 2 − b 2 sin 2 A
( )
a −1
c = ( b sin C ) sin B 2 2 2
× b cos A ± a − b sin A
S= p ( p − a )( p − b )( p − c ) , 2 p = a + b + c .
IV
a , b, c A, B, C , S tg ( A 2 ) = ( p − b )( p − c ) ( p − a ) ; cos ( B 2 ) = p ( p − b ) ac ;
sin ( c 2 ) = ( p − a )( p − b ) ab
Anexa B 397
π 2π 2nπ
cos ⋅ cos ⋅ ... ⋅ cos = (−1) n 22 n ;
2n + 1 2n + 1 2n + 1
⎧ n +1
⎪ (−1) , n impar;
2
2π 4π 2π
n
⎪ n
cos ⋅ cos ⋅ ... ⋅ cos =⎨ 2 n
2n + 1 2n + 1 2n + 1 ⎪
(−1) 2
⎪ n , n par;
⎩ 2
cos ( x 2 ) ⋅ cos ( x 22 ) ⋅ ... ⋅ cos ( x 2n ) = sin x ⎡⎣ 2n sin ( x 2n ) ⎤⎦ ;
2 cos ( 2n x ) + 1
(
( 2 cos x − 1) ⋅ ( 2 cos 2 x − 1) ⋅ ... ⋅ 2 cos ( 2 x ) − 1 =
n −1
)
1 + 2 cos x
;
1+2 cos x ≠ 0 ;
sin ( 2 ) sin 2 x +2 nh
n +1 h
(1 2 ) cotg ( x 2 ) − 2cotg ( 2x ) ;
n n
n+ 2
cos nx − a n+1 cos( n +1) x − a cos x +1
1 + a cos x + a 2 cos 2 x + ... + a n cos nx = a a 2 − 2 a cos x +1
;
a n+ 2 sin nx − a n+1 sin ( n +1) x + a sin x
a sin x + a 2 sin 2 x + ... + a n sin nx = a 2 − 2 a cos x +1
;
arctg (1 3) + arctg (1 7 ) + ... + arctg (1 (n 2 + n + 1) ) = π4 − arctg ( n1+1 ) ,
n∈ *
;
Anexa B 399
arctg (1 2 ) + arctg (1 3) = π 4 ;
sin x ≤ x , sin nx ≤ n x , ∀x ∈ , ∀n ∈ *
;
sin x − sin y ≤ x − y , ∀ x, y ∈ ;
( )
⎧arcsin x = arccos 1 − x 2 = arctg x 1 − x 2 = arccotg 1 − x 2 x , 0 < x < 1;
⎪ ( )
( ) ( )
⎪
⎪⎪arccos x = arcsin 1 − x = arctg 1 − x x = arccotg x 1 − x , 0 < x < 1;
2 2 2
⎨
( ) ( )
⎪arctg x = arcsin x 1+x 2 = arccos 1 1+x 2 = arccotg (1 x ) , x > 0;
⎪
⎪
( ) (
⎪⎩arccotg x = arcsin 1 1+x = arccos x 1+x = arctg (1 x ) , x > 0.
2 2
)
400 Anexa B
⎪
2 arccotg x = arccotg ⎡⎣( x 2 − 1) ( 2 x ) ⎤⎦ , x > 0.
⎩⎪
⎧ ⎡ ( ) ⎤
⎪arcsin x = 2 arccos ⎣ 1 + x + 1 − x 2 ⎦ , 0 < x < 1;
⎪⎪
⎨arccos x = 2 arccos ⎡⎣ (1 + x ) 2 ⎤⎦ , 0 < x < 1;
⎪
⎩⎪ ⎢⎣( )
⎪arctg x = 2 arctg ⎡ 1 + x 2 − 1 x ⎤ , x > 0.
⎥⎦
Formule de adunare:
( )
⎧arcsin x + arcsin y = arccos 1 − x 2 ⋅ 1 − y 2 − xy , 0 < x, y < 1;
⎪
⎨
( )
⎪arcsin x − arcsin y = arcsin x 1 − y 2 − y 1 − x 2 , 0 < x, y < 1.
⎩
⎪ ( 2
)
⎧arccos x + arccos y = arccos xy − 1 − x ⋅ 1 − y , 0 < x, y < 1;2
⎨
⎪arccos x − arccos y = arcsin ( y 1 − x − x 1 − y ) , 0 < x, y < 1.
2 2
⎩
⎧ 1 − xy
⎪arctg x + arctg y = arccotg x + y , x, y > 0;
⎪
⎨
⎪arctg x − arctg y = arctg x − y , x, y > 0.
⎪⎩ 1 + xy
⎧ xy − 1
⎪arccotg x + arccotg y = arccotg x + y , x, y > 0;
⎪
⎨
⎪arccotg x − arccotg y = arctg y − x , x, y > 0.
⎪⎩ 1 + xy
Anexa B 401
Ecuaţia Discuţie
Mulţimea soluţiilor S
după a
{
S = x x = ( −1) arcsin a + kπ , k ∈
k
} sau
−1 < a < 1 S = ( arcsin a + 2 π ) ∪ (π − arcsin a + 2 π ) sau
⎧ x ' = arcsin a + 2kπ , k ∈
sin x = a ⎨
x∈ ⎩ x '' = π − arcsin a + 2lπ , l ∈
a∈ a >1 S =∅
a = −1 S = −π 2 + 2 π
a=0 S= π
a =1 S =π 2+2 π
S = { x x = ± arccos a + 2kπ , k ∈ } sau
S = ( arccos a + 2 π ) ∪ ( −arccos a + 2 π ) sau
−1 < a < 1 ⎧ x ' = arccos a + 2kπ , k ∈
cos x = a ⎨
⎩ x '' = − arccos a + 2lπ , l ∈
x∈
a∈ S =∅
a >1
a = −1 S =π +2 π
a=0 S =π 2+ π
a =1 S =2 π
402 Anexa B
S = { x x = arctg a + kπ , k ∈ } sau
a∈ S = arctg a + π sau
tg x = a x = arctg a + kπ , k ∈
x∈ \ ( π2 + π )
a∈
a = −1 S = −π 4 + π
a=0 S= π
a =1 S =π 4+ π
S = { x x = arccotg a + kπ , k ∈ } sau
a∈ S = arccotg a + π sau
cotg x = a x = arccotg a + kπ , k ∈
x∈ \ π
a = −1 S = 3π 4 + π
a∈
a=0 S =π 2+ π
a =1 S =π 4+ π
Exemple:
tg x = −4 , x = −arctg 4 + kπ , k ∈ ;
cotg x = − 3 , x = 5π 6 + kπ , k ∈ ;
y = a, a ∈ y' = 0
y=x y' =1
y = ax, a ∈ y' = a
y = x n (n ∈ ) y ' = nx n −1
y = ax n ,
y ' = nax n −1
(n ∈ ), a ∈
y = 1/ x *
y ' = −1 x 2 *
y = x−n , n ∈ *
y ' = − n x n +1 *
y = xα ,
[0, +∞ ) y ' = α xα −1 [0, +∞ )
α > 1, α ∈
y = xα ,
( 0, +∞ ) y ' = α xα −1 ( 0, +∞ )
α < 1, α ∈
y= x + y' =1 2 x ( ) *
+
y = n x,
n∈ , n ≥ 2
+
(
y ' = 1 n n x n −1 ) *
+
y = cxax++db ,
a, b, c, d ∈ , \{ −cd } y'= ad − bc
\{ −cd }
( cx + d )2
ad − bc ≠ 0
y = ex y ' = ex
y = ae x , a ∈ y ' = ae x
y = aebx , a, b ∈ y ' = abebx
y = a x , a > 0,
a ≠ 1, a ∈ y ' = a x ln a
404 Anexa B
y = ba x , a > 0,
a ≠ 1, a, b ∈ y ' = ba x ln a
y = ba cx , a ≠ 1,
y ' = bca cx ln a
a > 0, a, b, c ∈
y = ln x ( 0, +∞ ) y' =1 x ( 0, +∞ )
y = ln x \ {0} y' =1 x \ {0}
y = log a x, a ∈ ,
(0, +∞) y ' = 1 ( x ln a ) ( 0, +∞ )
a > 0, a ≠ 1
y = sin x y ' = cos x
y = cos x y ' = − sin x
y'= 1
=
y = tg x \ ( π2 + π ) cos 2 x
\ ( π2 + π )
= 1 + tg x 2
y ' = −1 sin 2 x =
y = cotg x \ π \ π
= − (1 + cotg 2 x )
y = arcsin x [ −1,1] y ' = 1 1 − x2 ( −1,1)
y = arccos x [ −1,1] ( −1,1)
y ' = −1 1 − x 2
y = arctg x y ' = 1 (1 + x 2 )
y = arccotg x y ' = −1 (1 + x 2 )
y = sh x y ' = ch x
y = ch x y ' = sh x
u , n impar,
( ) −u ' (1 + u 2 )
n
u ' n n u n −1 arccotgu
u≠0
406 Anexa B
u>0 + v 'ln u )
vx v −1 +
e u
u '⋅ e u
x , x>0
v
+ x v v '⋅ ln x
aeu , a ∈ au '⋅ eu xx , x > 0 x x (1 + ln x )
u '( x) x2 + 1 − 2 x2 1 − x2
f '( x) = ; u '( x) = 2 =2 ;
( x 2 + 1) ( x 2 + 1)
2 2
1 − u 2 ( x)
1 − u ( x) = 1 −
2 4x2
=
(1 − x ) 2 2
=
x2 −1
.
(1 + x 2 ) (1 + x ) x2 + 1
2 2 2
Acum,
2 (1 − x 2 ) (x 2
+ 1)
f '= ⋅ ,
( x 2 + 1) x −1
2 2
sau
⎧ −2
⎪ x2 + 1 , x < −1,
⎪
⎪ 2
f '( x) = ⎨ 2 , − 1 < x < 1,
⎪ x +1
⎪ −2
⎪ x2 + 1 , x > 1.
⎩
Astfel, f este derivabilă pe \{−1, 1} . Punctele A ( −1, −π 2 ) şi
B (1, π 2 ) sunt puncte unghiulare: f s '(−1) = −1; f d '(−1) = 1, f s '(1) = 1 ,
f d '(1) = −1 .
( sin x )( ) = sin ( x + nπ 2 ) , ∀x ∈ , ∀n ∈ ;
n
( cos x )( ) = cos ( x + nπ 2 ) , ∀x ∈ , n∈
n
;
(1 x ) = ( −1) ⋅ n ! x n +1 , ∀x ∈ \ {0} , n ∈
n n
;
( ae )
(n)
x
= ae x , ∀x ∈ , a∈ , n∈ ;
(x ) , 1 ≤ n ≤ m ; ( xm )
( n) ( m)
m
= Amn x m − n , ∀x ∈ = m! ;
408 Anexa B
(a )
(n)
= a x ( ln a ) , a > 0 , a ≠ 1 , a ∈ , x∈ , n∈ ;
x n
( ln x )( ) = ( −1) ( n − 1)!
n −1
x n , ∀x ∈ , n∈
n *
+
*
;
( shx )(
2n) ( 2 n −1)
= shx ; ( shx ) = chx , x ∈ , n ≥ 1, n ∈ ;
( chx )(
2 n) ( 2 n −1)
= chx ; ( chx ) = shx , x ∈ , n ≥ 1, n ∈ ;
(e )
( n)
ax
= a n ⋅ eax , x ∈ , a∈ , n∈ ;
( sin ω x )( ) = ω n ⋅ sin (ω x + nπ 2 ) ;
n
( cos ω x )( ) = ω n ⋅ cos (ω x + nπ 2 ) ;
n
( n)
(1 ( x + a ) ) = ( −1) ⋅ ( n !) ( x + a )
n n +1
.
( 2 xe ) = ( e2 x ⋅ 2 x ) = ( e2 x ) ⋅ 2 x + Cn1 ( e 2 x )
( n −1)
2 x (n)
⋅ ( 2x) ' =
(n) (n)
= 2n +1 xe2 x + 2n ne 2 x = 2n e 2 x ( 2 x + n ) .
∫ x dx = x n+1
+C
n
n +1
x∈
Anexa B 409
+
m
x dx = m x
m +1 +C
m∈ ,m ≥ 2
f ( x) = ax ,
∫ a dx = ax
+C
x
ln a
a∈ *
+ , a ≠1
f ( x) = ex ∫ e dx = e + C
x x
f ( x) = 1 x *
− ∫ = ln ( − x ) + C
dx
x
f ( x) = 1 x *
+ ∫ = ln ( x ) + C
dx
x
f ( x) = 1
, ( −∞, − a ) ∪
a∈ *
x2 − a2
∪ ( a, + ∞ )
∫ dx
x2 − a2
= 1
2a ln xx +− aa + C
+
f ( x) = 1
,
x2 − a2
( − a, a ) ∫ dx
x2 − a2
= 1
2a ln aa −+ xx + C
a∈ *
+
f ( x ) = sin12 x I⊂ \ π
∫ = −cotg x + C
dx
sin 2 x
f ( x ) = tgx I ⊂ \ { π + π } ∫ tg x dx = − ln cos x + C
2
f ( x ) = cotgx I⊂ \ π
∫ cotg x dx = ln sin x + C
f ( x) = sin x
cos 2 x
I ⊂ \{ π + π} ∫ 2 dx =
sin x
+C 1
cos 2 x cos x
f ( x ) = sin
cos x
2
I⊂ \ π
∫ dx = + C
cos x −1
x sin 2 x sin x
f ( x ) = sin ( ax ) , cos( ax )
a∈ * ∫ sin ( ax ) dx = − a +C
410 Anexa B
b∈ * ∫ cos ( bx ) dx = b +C
f ( x ) = sin 2 x ∫ sin x dx = − + C
2 x
2
sin 2 x
4
f ( x ) = cos 2 x ∫ cos x dx = + + C
2 x
2
sin 2 x
4
f ( x ) = 1 sin x I⊂ \ π
∫ = ln tg ( ) + C
dx
sin x
x
2
f ( x ) = 1 cos x I ⊂ \{ π + π} ∫ 2 = − ln tg ( − π ) + C
dx
cos x
x
2 4
f ( x) = 1
, ∫ = dx
x2 + a 2 x2 + a2
a∈
( )
*
+ = ln x + x 2 + a 2 + C
f ( x) = 1
, I ⊂ ( −∞, − a ) ∪
x2 − a2
∪ ( a, +∞ ) ∫ dx
x2 − a 2
= ln x + x 2 − a 2 + C
a∈ *
+
f ( x) = 1
,
a 2 − x2
( − a, a ) ∫ dx
a2 − x2
= arcsin ax + C
a∈ *
+
f ( x) = 1
( −1, 1) ∫ dx
1− x 2
= arcsin x + C =
1− x 2
= − arccos x + C1
f ( x) = −1
( −1, 1) ∫ − dx
= arccos x + C
1− x 2 1− x 2
f ( x) = −1
, ∫ − dx
= arccos ( ax ) + C =
a 2 − x2 ( − a, a ) a2 − x2
a∈ *
+ = −arcsin x + C1
f ( x) = 1 ∫ dx
1+ x 2
= arctgx + C =
(
1+ x 2 )
= −arccotg x + C1
f ( x) = −1 ∫ − dx
1+ x 2
= arccotgx + C =
(
1+ x 2 )
= −arctg x + C1
Anexa B 411
f ( x) = −1
a 2 + x2
,a∈ *
+ ∫ − dx
a2 + x2
= 1a arccotg ax + C
Domeniul Integrala nedefinită
Funcţia f ( x ) de definiţie
∫ f ( x )dx
f ( x ) = e ax sin ( bx ) , ∫e
ax
⋅ sin ( bx ) dx =
a, b ∈ *
=
a sin ( bx ) − b cos( bx )
e ax + C
a 2 + b2
f ( x ) = e ax cos ( bx ) , ∫e
ax
⋅ cos ( bx ) dx =
a, b ∈ *
=
a cos ( bx ) + b sin ( bx )
e ax + C
a 2 +b2
f ( x ) = sh x ∫ sh x dx = ch x + C
f ( x ) = ch x ∫ ch x dx = sh x + C
Primitivele unor funcţii compuse
1. ∫ u n ( x ) u ' ( x ) dx = u n +1 ( x ) ( n + 1) + C , n ∈ , n ≠ −1 , C ∈ ;
∫ u ( x ) u ( x ) dx = u ( x ) (α + 1) + C , α ∈ R , α ≠ −1 ,
α α +1
2. '
u : I → J ⊂ ( 0, + ∞ ) ;
∫ u ' ( x ) u ( x ) dx = m ⋅ u ( x ) + C , m ∈ , m ≥ 2 , u : I → J ⊂
m −1
3. m m *
+ ;
∫ a u ( x ) dx = a ln a + C , a ∈ , a ≠ 1 ;
( ) ( )
4. u x ' u x *
+
5. ∫ ( u ( x) u( x) ) dx = ln u( x) + C , u : I → J ⊂ ;
' *
6. ∫ ( u ( x) ( u ( x) − a ) ) dx = (1 2 a ) ln ( u( x) − a ) ( u( x) + a ) , a ∈ ,
' 2 2 *
+
u ( x) ≠ ± a , ∀x ∈ I ;
7. ∫ sin u ( x ) ⋅ u ( x ) dx = − cos u ( x ) + C ;
'
8. ∫ cos u ( x ) ⋅ u ( x ) dx = sin u ( x ) + C ;
'
9. ∫ ( u ( x) sin u ( x) ) dx = − cot g u ( x) + C , u ( x) ≠ kπ , x ∈ I , k ∈ ;
' 2
10. ∫ ( u ( x) sin u ( x) ) dx = ln tg ( u ( x) 2 ) + C , u ( x) ≠ kπ , x ∈ I , k ∈ ;
'
412 Anexa B
11. ∫ ( u ( x) cos u ( x) ) dx = − ln tg ( u ( x) 2 − π 4 ) + C , u ( x) ≠ kπ + π 2 ,
'
x∈I , k ∈ ;
12. ∫ ( u ' ( x) cos 2 u ( x) ) dx = tg u ( x) + C , u ( x) ≠ kπ + π 2 , x ∈ I , k ∈ ;
13. ∫ tgu ( x ) ⋅ u ' ( x ) dx = − ln cos u ( x ) + C , u ( x ) ≠ kπ + π 2 , x ∈ I , k ∈ ;
14. ∫ cot gu ( x ) ⋅ u ' ( x ) dx = ln sin u ( x ) + C , x ∈ I , u ( x ) ≠ kπ , k ∈ ;
15. ∫ ( cos u( x) sin 2 u ( x) ) u ' ( x)dx = −1 sin u ( x) + C , x ∈ I , u ( x) ≠ kπ ,
k∈ ;
16. ∫ ( sin u ( x) cos 2 u ( x) ) u ' ( x) dx = 1 cos u ( x) + C , x ∈ I , u ( x ) ≠ kπ + π 2 ,
k∈ ;
17. ∫ (1 ) ( )
a 2 + u 2 ( x ) u ' ( x ) dx = ln u ( x ) + a 2 + u 2 ( x ) + C , a ∈ *
+ ;
18. ∫ (1 u ( x ) − a ) u ( x ) dx = ln u ( x ) +
2 2 '
u2 ( x ) − a2 + C , a ∈ *
+ ,
u ( I ) ⊂ ( −∞, − a ) ∪ ( a, + ∞ ) ;
19. ∫ (1 )
a 2 − u 2 ( x ) u ' ( x ) dx = arcsin ( u ( x ) a ) + C , a ∈ *
+ ,
u ( I ) ⊂ ( − a, a ) ;
20. ∫ ⎡⎣u ' ( x) ( a 2 + u 2 ( x) ) ⎤⎦ dx = (1 a ) arctg ( u ( x) a ) + C , a ∈ *
+ ;
21. ∫ cos 2u ( x)u ' ( x)dx = u ( x) 2 + ⎡⎣sin ( 2u ( x) ) ⎤⎦ 4 + C ;
22. ∫ sin 2u ( x)u ' ( x)dx = u ( x) 2 − ⎡⎣sin ( 2u ( x) ) ⎤⎦ 4 + C .
dx 2 2ax + b
• ∫ ax 2 + bx + c = − b2 − 4ac arctg − b2 − 4ac + C , b − 4ac < 0 ;
2
( ) ( )
Anexa B 413
dx 1 2ax + b
• ∫ =− ⋅
( n − 1) ( b − 4ac ) ( ax 2 + bx + c )n−1
−
( ax + bx + c )
2 n 2
2 ( 2n − 3 ) a dx
( n − 1) ( b − 4ac ) ∫ ( ax
− + C , a ≠ 0, n ∈ ;
+ bx + c )
2 2 n −1
αx+ β α 1
• ∫ dx =
2a ( n − 1)
⋅ +
( ax + bx + c ) ( ax + bx + c )
2 n 2 n −1
2β a − α b dx
+ ∫ + C , a ≠ 0, n ∈ .
( ax + bx + c )
n
2a 2
dx −1 2ax + b
• ∫ ax + bx + c
2
=
−a
arcsin
b 2 − 4ac
+C , a < 0;
αx + β α 2β a − αb dx
• ∫ ax 2 + bx + c
dx =
a
ax 2 + bx + c +
2a ∫ ax 2 + bx + c
+C ;
2ax + b b 2 − 4ac
• ∫ ax 2 + bx + cdx =
4a
ax 2 + bx + c −
8a a
×
× ln 2ax + b + 2 a ( ax 2 + bx + c ) + C , a > 0;
2ax + b b 2 − 4ac
• ∫ ax 2 + bx + c dx =
4a
ax 2 + bx + c +
8a − a
×
2ax + b
× arcsin + C , a < 0;
b 2 − 4ac
• ∫ x 2 + a 2 dx =
x x2 + a2 a2
2
(
+ ln x + x 2 + a 2 + C , x ∈
2
) ;
x a2 − x2 a2 x
• ∫ a − x dx = + arcsin + C , x < a .
2 2
2 2 a
luăm:
∞ N
∫
a
f ( x)dx = lim ∫ f ( x)dx.
N →∞
a
Exemple:
a) f ( x ) = 1 (1 + x 2 ) , x ∈ [ 0, +∞ ) . Avem:
∞ N
π
∫0 ⎡⎣1 (1 + x )⎤⎦ dx = Nlim ⎡1 (1 + x 2 ) ⎤ dx = lim arctg N = ;
→∞ ∫ ⎣
2
⎦ N →∞ 2
0
∞
b) ∫ (1 x ) dx = 1 ( n − 1) , pentru n > 1, n ∈ ;
n
1
c) Alte exemple de integrale improprii convergente sunt integralele lui
∞ ∞
Fresnel din teoria luminii: ∫ sin x dx = π 8 şi ∫ cos x dx = π 8.
2 2
0 0
i.3. Dacă limita (*) nu există ori este infinită, atunci spunem că funcţia f nu
∞
este integrabilă în sens generalizat sau că integrala ∫ f ( x)dx este divergentă.
a
Anexa B 415
−∞
ecuaţiilor diferenţiale.
improprie.
ii.2. Dacă limita:
b −ε
L = lim ∫ f ( x) dx (**)
ε →0 a
ε >0
ii.3. Dacă limita (**) nu există ori este infinită, atunci spunem că funcţia f
b
nu este integrabilă în sens generalizat sau că integrala ∫
a
f ( x)dx este divergentă.
ii.4. Există criterii care dau condiţii suficiente pentru convergenţa
b−
integralelor de forma ∫
a
f ( x)dx .
Exemplu: Dacă există un exponent α ∈ , α < 1 pentru care
lim ( b − x ) f ( x) = M ∈
α
x →b
x <b
b−
este finită, atunci ∫
a
f ( x)dx este convergentă. Funcţia lui Euler de speţa
1−
întâi, B ( p, q ) = ∫ x p −1 (1 − x) q −1 dx este o integrală improprie convergentă
0−
a+
( x − a )( b − x ) 0
a− 1 ∞
∫0
a −x 2 2
dx = π 2; ∫
0
e − x dx = 1;
(2 )
∞ 1 ∞ 1
∫0 x 2 + a 2 dx = π ( 2a ) ; ∫
0 a + bx 2
dx = π ab ;
∞
∫ ∫
1
e − x ⋅ x n dx = n !, n ∈ ; 1 − x 2 dx = π 2.
0 -1
⎡
a + ib = ± ⎢
⎣
( )
a 2 + b2 + a / 2 + i ( b / b ) ( ) ⎤
a 2 + b2 − a / 2 ⎥ , b ≠ 0 .
⎦
( 1)
not .
Pentru simplitate, de obicei se utilizează notaţiile: n
= εk şi
k
( )
not .
n
−1 = ωk .
k
Exemple:
Pentru n = 3 şi z = 1 ( r = 1 şi u = 0 ) rădăcinile cubice complexe ale
unităţii sunt: ε 0 = 1 , ε1 = j , ε 2 = j 2 , unde j = −1 + i 3 / 2 şi ( )
( )
j 2 = −1 − i 3 / 2 . Afixele ε 0 , ε1 şi ε 2 corespund vârfurilor unui
triunghi echilateral, înscris într-un cerc de rază 1 , cu centrul în
originea reperului;
Pentru n = 2 şi z = i ( r = 1 şi u = π / 2 ) avem: z0 = − 2 (1 + i ) / 2 ,
z1 = 2 (1 + i ) / 2 .
Anexa C
1
Mărimi cu ordin tensorial mai mare de unu apar cu precădere doar în cadrul mecanicii solidului
rigid şi al mecanicii mediilor continue deformabile. Exemple de astfel de mărimi vor fi date în
continuare.
420 Anexa C
Fig. C1
Notăm prin aΔ mărimea scalară şi algebrică a proiecţiei vectorului
a pe axa ( Δ ), semnul plus corespunzând cazului când proiecţia şi axa au
acelaşi sens, iar semnul minus cazului când proiecţia şi axa au sensuri
opuse. Se observă că aΔ = a cos α , adică proiecţia aΔ este pozitivă,
π π
negativă, sau nulă, după cum unghiul α satisface relaţiile: α < , α >
2 2
π
sau α = . Vom utiliza notaţia:
2
aΔ = prΔ a . (C.1)
Dacă vectorul a este egal cu vectorul unitar u , rezultă că
prΔ a = cos α . (C.2)
Fie Oxyz un triedru ortogonal drept şi un vector oarecare, a cu
originea în A şi extremitatea în B (vezi Fig. C2).
Fig. C2
- produsul vectorial,
- produsul mixt.
Cu ajutorul operaţiilor produs scalar şi produs vectorial pot fi
construite şi alte expresii, mai complexe, cum ar fi: produsul scalar de
produse vectoriale, dublul produs vectorial etc.
Adunarea vectorilor
Fie doi vectori liberi, a şi b . Pentru „a construi” suma celor doi
vectori, se consideră într-un punct arbitrar, originea comună O a doi
vectori echipolenţi cu a şi respectiv cu b (vezi Fig. C3).
Fig. C3
Fig. C4
Produsul scalar
Prin definiţie, produsul scalar a doi vectori a şi b se notează prin
a ⋅ b şi este dat de expresia:
( )
a ⋅ b = a b cos a , b = axbx + a y by + az bz = ai bi , (i = 1,3) . (C.16)
430 Anexa C
Produsul vectorial
Fie doi vectori liberi a şi b . Se numeşte produs vectorial al vectorilor
a şi b un vector notat cu c = a × b şi caracterizat prin:
- direcţia normală pe planul determinat de vectorii a şi b ;
- sensul astfel încât vectorii a , b şi c să formeze un triedru drept;
- mărimea egală cu aria paralelogramului construit pe vectorii a şi
b presupuşi aplicaţi în punctul O (vezi Fig. C5).
Fig. C5
432 Anexa C
u1 × u2 = u3 ,
u2 × u3 = u1 , (C23)
u3 × u1 = u2 ,
care pot fi scrise condensat prin intermediul simbolului de permutare
Levi-Civita, ε ijk , definit prin:
⎧ +1, dacă i, j , k formează o (orice) permutare pară a lui 1, 2, 3,
⎪
ε ijk = ⎨ −1, dacă i, j , k formează o (orice) permutare impară a lui 1, 2, 3,
⎪ 0, dacă cel puţin doi din indicii i, j , k sunt egali,
⎩
adică:
ε123 = ε 312 = ε 231 = 1 ,
ε132 = ε 213 = ε 312 = −1 ,
Anexa C 433
4
Am scris cuvântul „vectorului” între ghilimele deoarece, după cum vom vedea în secţiunea
C.3., vârtejul Ω este de fapt un pseudovector şi nu un vector polar (vector).
Anexa C 435
ax ay az
= bx by bz ,
cx cy cz
(C.28)
unde 5
u i ⋅ (u j × u k ) = ε ijk ,
se numeşte produsul mixt al vectorilor a , b şi c .
Din relaţia de definiţie (C.28) observăm că proprietăţile produsului
mixt sunt strâns legate de proprietăţile determinanţilor, adică produsul
mixt este nul dacă două linii ale determinantului sunt proporţionale şi îşi
schimbă semnul dacă inversăm două linii ale determinantului. De
asemenea, la permutările ciclice ale celor trei vectori, produsul mixt
rămâne neschimbat: a ⋅ ( b × c ) = b ⋅ ( c × a ) = c ⋅ ( a × b ) .
În fizică, produsul mixt a trei vectori este utilizat, de exemplu,
pentru a exprima momentul unei forţe F faţă de o axă Δ :
M Δ = uΔ ⋅ ( r × F ) = uΔ ⋅ M O , unde uΔ este versorul axei Δ , iar M O este
momentul forţei F faţă de un punct/pol (oarecare 6 ), O , de pe axă.
5
De aici putem extrage o altă definiţie a simbolului Levi-Civita, ca fiind produsul mixt al
versorilor unui reper triortogonal pe spaţiul euclidian E3 : ε ijk = ui ⋅ u j × uk ( ) (la fel cum,
(a × b ) ⋅ (c × d ) = (a × b ) (c × d ) = ε
i i
ijk a j bk ε ipq c p d q =
(
−δ jqδ kp a j bk c p d q = a j c j bk d k − a j d j bk ck = ( a ⋅ c ) b ⋅ d − a ⋅ d b ⋅ c .) ( )( )
(C.29)
= ( a ⋅ c ) b − a ⋅ b c.( )
(C.31)
În fizică, dublul produs vectorial este utilizat, de exemplu, pentru a
exprima forţa macroscopică de interacţiune dintre două circuite liniare
parcurse de curent electric:
F12 = − F21 =
μ
I1 I 2 ∫ ∫
dl2 × dl1 × r12
,
( )
4π (Γ ) (Γ )
1 2
r123
438 Anexa C
(
− ( a j b j ) ( ak bk ) = a 2b 2 − a ⋅ b , )
2
Fig. C6
7
Pentru „o imagine” mai detaliată asupra transformărilor ortogonale de coordonate îndrumăm
cititorul să consulte Anexa A din lucrarea Applied Analytical Mechanics (Ioan Mercheş, Lucian
Burlacu, „The Voice of Bucovina” Press, Iaşi, 1995).
440 Anexa C
8
Idem.
Anexa C 441
( ) ( )
⎡ xi' = X i , i = 1,3 ⎤ sau rotaţiile ⎡ xi' = Rij x j , i, j = 1,3 ⎤ sunt exemple de
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
transformări ortogonale proprii, iar inversiile (reflexiile în oglindă ale
axelor de coordonate) – de exemplu, reflexia în oglindă reprezentată grafic
⎛ −1 0 0 ⎞
în Fig. C7, a cărei matrice a transformării este Rˆ = ⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟ – fac parte
⎜ 0 0 1⎟
⎝ ⎠
din categoria transformărilor ortogonale improprii.
Fig. C7
Fig. C8
Fie un reper drept, S . Atunci, orice reper S ' care rezultă printr-o
transformare ortogonală de coordonate având
det Rˆ = +1 este un reper drept,
det Rˆ = −1 este un reper stâng.
În acest cadru putem defini principalele mărimi algebrice astfel:
Definiţie: Se numeşte scalar o mărime caracterizată de un număr real, care
rămâne neschimbat la orice transformare de coordonate.
Pentru o mărime fizică scalară definiţia este asemănătoare, numai
că în acest caz trebuie precizată şi unitatea de măsură.
Definiţie: Un scalar a cărui formă algebrică este aceeaşi în orice sistem de
coordonate se numeşte invariant.
Definiţie: Se numeşte vector, v , o mărime caracterizată de un sistem
ordonat de trei numere reale, {v1 , v2 , v3 } , numite componentele vectorului,
care la o transformare ortogonală de coordonate se transformă după legea:
Anexa C 443
situat în planul x1Ox2 (vezi Fig. C9). După cum se ştie, valoarea acestui
câmp într-un punct determinat de vectorul „de poziţie” r , care are
originea în originea elementului de curent I dl este dată de legea
Biot-Savart:
μ Idl × r
dB = 0 .
4π r 3
Fig. C9
( )
xi → xi' = − xi , i = 1, 3 ,
(cu alte cuvinte, realizând inversia celor trei axe de coordonate, sau altfel
spus, schimbând orientarea reperului) şi având în vedere faptul că din
punct de vedere fizic configuraţia nu s-a modificat (avem acelaşi circuit
electric liniar, parcurs de acelaşi curent, în acelaşi sens etc.), ceea ce
înseamnă că după transformare r ' = r (lungimea vectorului „de poziţie” r
rămâne, evident, aceeaşi), dl ' = − dl şi r ' = −r (deoarece axele şi-au
schimbat sensul), I ' = I , μ0' = μ0 (relaţii evidente), avem:
dB ' =
μ0' I ' dl '× r ' μ0 I
4π r' 3
=
4π r 3 ⎣
μ I
⎦ 4π r { ⎣ }
⎡(−dl ) × (− r ) ⎤ = 0 3 − ⎡(− r ) × dl ⎤ =
⎦
μ I
{ }
= 0 3 − ⎡⎣ −(dl × r ) ⎤⎦ = 0
4π r
μ Idl × r
4π r 3
= dB,
adică:
⎧dB1' = dB1 ,
⎪ '
⎨dB2 = dB2 ,
⎪ '
⎩dB3 = dB3 ,
ceea ce este în acord cu afirmaţiile de mai sus: la o transformare
ortogonală improprie, sau echivalent, la schimbarea orientării reperului,
componentele pseudotensorilor (în cazul nostru a pseudovectorului dB )
nu se modifică.
Să revenim acum asupra observaţiei făcute mai sus referitoare la
statutul special al operaţiei de produs vectorial în legătură cu caracterul
pseudo- sau non-pseudo- al tensorilor. Astfel, am văzut că efectul unei
inversii (oglindiri) a axelor de coordonate este schimbarea orientării
reperului afectat de acea inversie. Dar schimbarea orientării unui reper
determină schimbarea semnului componentelor tensorilor şi păstrarea
nealterată a semnului componentelor pseudotensorilor, fiind astfel strâns
legată de caracterul de pseudo- sau non-pseudo- al tensorilor. Întrucât din
punct de vedere algebric efectul unei inversii poate fi exprimat cu ajutorul
produsului vectorial (al versorilor axelor reperului), apare ca evidentă
legătura dintre operaţia de produs vectorial şi caracterul pseudo- sau non-
pseudo- al tensorilor. Această observaţie este deosebit de importantă în
446 Anexa C
Fig. C10
Situaţia este aceeaşi şi dacă inversia afectează axa Ox1 sau, mai general, un
număr impar de axe. Dacă, în schimb, au loc un număr par de inversii,
atunci orientarea reperului nu se schimbă şi nici caracterul de pseudo- sau
non-pseudo- al tensorilor. Algebric, această proprietate se poate exprima
tot cu ajutorul produsului vectorial. Într-adevăr, dacă, de exemplu, au loc
două inversii (să zicem, ale axelor Ox1 şi Ox3 ), atunci putem scrie (vezi
Anexa C 447
Fig. C11
Din cele discutate mai sus reiese o metodă simplă şi foarte uşor de
aplicat în vederea stabilirii caracterului de pseudo- sau non-pseudo- al
tensorilor. Pentru aceasta trebuie doar să observăm că schimbarea
orientării reperului (şi deci a semnului componentelor tensorilor – pe de o
parte – şi păstrarea neschimbată a semnului componentelor pseudotenso-
rilor – pe de altă parte) depinde de numărul de inversii care afectează axele
de coordonate (par sau impar). În acest fel, dacă asociem în mod
convenţional semnul minus mărimilor pseudotensoriale şi semnul plus
celor tensoriale, şi dacă în plus ţinem cont de faptul că, în baza acestei
asocieri operaţia de produs vectorial „are caracterul de pseudo-” (datorită
proprietăţii de anticomutativitate a ei), deci i se asociază semnul ( −1) ,
atunci problema este rezolvată: caracterul mărimilor tensoriale (de orice
ordin) va fi dat de semnul „rezultant” asociat expresiilor care definesc
aceste mărimi ( (+1) sau (−1) ). Exemple:
1) După cum ştim, vectorul de poziţie r al originii unei forţe F în
raport cu un punct (pol) este un vector polar (vector), la fel ca şi
vectorul forţă F . Atunci, având în vedere asocierea convenţională
amintită mai sus, celor două mărimi ( r şi F ) li se asociază semnul
( +1) . Întrucât operaţia de produs vectorial are caracter de
pseudovector (deci i se asociază semnul ( −1) ), rezultă că
448 Anexa C
10
Prin definiţie, momentul unei forţe faţă de o axă este egal cu proiecţia pe acea axă a
momentului forţei faţă de un punct/pol (oarecare) de pe acea axă (se demonstrează că
momentul unei forţe faţă de o axă, M Δ , este acelaşi, indiferent de punctul/polul O de pe axă,
faţă de care este calculat – în prealabil – momentul M O al forţei respective).
Anexa C 449
M Δ = uΔ ⋅ ( r × F )
( −1) ( +1) ( +1) ( −1) ( +1)
Fig. C12
d (λa ) da
=λ , pentru λ = const.;
dt dt
d a ⋅b ( = a⋅
db) da
+b⋅ ;
dt dt dt
(
d a ×b
= a×
)
db da
+ ×b ;
dt dt dt
d b ×c ( )
d ⎡
dt ⎣
(
a ⋅ b ×c ⎤ =
da
⎦ dt )⋅ b ×c + a⋅ ( dt
)
;
d b ×c ( )
d ⎡
dt ⎣
(
a× b ×c ⎤ =
⎦ dt
da
)
× b ×c + a×
dt
(. )
C.4.3. Integrala unui vector (a unei funcţii vectoriale)
Integrala unei funcţii vectoriale se defineşte analog cu integrala
unei funcţii scalare. Fie a = a (t ) o funcţie vectorială continuă de
parametrul real t . În calculul vectorial, pe spaţiul euclidian tridimensional
E3 se definesc următoarele trei tipuri de integrale:
P2
C.5.1. Gradientul
Fie funcţia scalară ϕ ( x, y, z ) de clasă C1 (derivabilă şi cu derivate
de ordinul întâi continue), definită pe un anumit domeniu D ⊂ E3 . Din
cele arătate mai sus, rezultă că în domeniul D , ϕ ( x, y, z ) defineşte un
câmp scalar. Diferenţiala funcţiei ϕ ( x, y, z ) este, după cum ştim, dată de
relaţia:
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
dϕ = dx + dy + dz = dxi , ( i = 1, 3) , (C.33)
∂x ∂y ∂z ∂xi
care, ţinând cont de expresia analitică a produsului scalar a doi vectori
(vezi relaţia (C.16)), poate fi scrisă sub forma:
11
După cum vom vedea, de fapt operatorul este unul singur, anume operatorul nabla, cu
ajutorul căruia se exprimă atât gradientul, cât şi divergenţa sau rotorul diverselor câmpuri scalare
şi/sau (după caz) vectoriale. Totuşi, prin abuz de limbaj, atât gradientul, cât şi divergenţa şi
rotorul diverselor câmpuri sunt numiţi tot operatori, cu toate că aceste mărimi sunt de fapt
rezultatul aplicării operatorului nabla (în diverse moduri) asupra câmpurilor respective. În
schimb, laplaceanul este un operator veritabil, obţinut prin aplicarea succesivă, de două ori (cu
ajutorul produsului scalar), a operatorului nabla asupra unui câmp scalar. De altfel, în mod
absolut corect, se şi spune „operatorul lui Laplace”.
Anexa C 455
⎛ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ⎞
dϕ = ⎜
⎝ ∂x
i+
∂y
j+
∂z ⎠
(
k ⎟ ⋅ dx i + dy j + dz k = )
⎛ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ⎞
=⎜ u1 + u2 + u3 ⎟ ⋅ ( dx1 u1 + dx2 u2 + dx3 u3 ) ,
⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠
adică poate fi considerată ca produsul scalar al vectorilor
dr = dx i + dy j + dz k
şi un al doilea vector (pe care-l vom nota cu A ) ale cărui componente
sunt chiar derivatele parţiale ale funcţiei scalare ϕ ( x, y, z ) :
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
A= i+ j+ k = ui , ( i = 1,3) . (C.34)
∂x ∂y ∂z ∂xi
Câmpul vectorial A ale cărui componente faţă de un reper
∂ϕ
triortogonal cartezian sunt , ( i = 1,3) se numeşte gradientul câmpului
∂xi
scalar ϕ şi se notează de obicei cu gradϕ . Utilizând această notaţie, relaţia
(C.33) devine:
dϕ = gradϕ ⋅ dr . (C.35)
Vectorul gradϕ determină variaţia funcţiei ϕ în jurul unui punct,
iar componenta pe direcţia xi a acestuia, adică derivata parţială a lui ϕ în
raport cu xi reprezintă viteza de variaţie a lui ϕ pe direcţia respectivă.
Direcţia vectorului gradϕ într-un punct oarecare este direcţia pe care
mărimea scalară ϕ variază cel mai rapid, pornind din acel punct, iar sensul
vectorului gradϕ se consideră acela în care mărimea scalară ϕ creşte. Din
relaţia (C.33) se observă că vectorul gradϕ poate fi obţinut prin aplicarea
operatorului
∂ ∂ ∂ ∂
∇=i
∂x
+ j +k
∂y ∂z
= ui
∂xi
, ( i = 1,3) (C.36)
Suprafeţe echipotenţiale
Presupunând că funcţia ϕ ( P) este uniformă şi continuă în D
împreună cu derivatele sale parţiale până la ordinul doi, să considerăm
toate punctele în care această funcţie ia aceeaşi valoare. Aceste puncte
constituie o suprafaţă în D . Într-adevăr, dacă x, y, z sunt coordonatele
punctului P , relaţia ϕ ( P) = K = const. se mai scrie sub forma:
ϕ ( x, y , z ) = K (C.39)
şi reprezintă ecuaţia (sub formă implicită a) unei suprafeţe în D ⊂ E3 .
Ţinând seama de relaţiile (C.39) şi (C.35) rezultă că
dϕ = 0 = gradϕ ⋅ dr . (C.40)
Această relaţie este valabilă în orice punct P al suprafeţei (C.39). Cum
egalitatea cu zero trebuie să aibă loc fără ca vreunul din cei doi vectori să
fie în mod obligatoriu nul, şi cum dr se află în planul tangent la suprafaţa
12
Semnul minus, folosit de obicei pentru a scrie intensitatea câmpului electrostatic E în funcţie
de gradientul potenţialului electrostatic V ( r ) , este introdus în mod convenţional. Această
convenţie este legată de sensul liniilor câmpului electrostatic; astfel, se consideră că liniile lui E
„ies” din sursele (sarcinile electrice) pozitive ale câmpului şi „intră” în sursele negative.
Anexa C 457
13
În sensul că, dacă acea linie de câmp a ieşit dintr-o sursă pozitivă, atunci ea nu mai intră într-o
sursă negativă, ci se îndreaptă spre infinit, şi invers: există cel puţin o linie de câmp care intră
într-o sursă negativă şi care nu vine dintr-o sursă pozitivă, ci de la infinit (vezi Fig. 13 a).
14
Cu toate că, diverse modele teoretice din teoria cuantică a câmpurilor i-au prezis existenţa
reală.
15
Deci nu rezultă mono-poli, ci „bi-poli”, orice mic magnet care rezultă în urma divizării având
doi poli (un pol nord şi unul sud) şi nu unul singur.
Anexa C 461
(a) (b)
Fig. 13
16
Mai apoi s-a reuşit unificarea teoriei electromagnetismului cu cea a interacţiilor nucleare slabe,
rezultând teoria electroslabă; aceasta a fost unificată ulterior (în cadrul Modelului Standard) cu
teoria interacţiilor nucleare tari (cromodinamica cuantică), rezultând o nouă teorie, care descrie
global şi unitar interacţiunile electromagnetice şi cele nucleare (tari şi slabe), singura interacţiune
care încă nu a reuşit nici la ora actuală să fie înglobată într-o singură (unică) teorie care ar fi
capabilă să descrie unitar toate cele patru interacţiuni cunoscute până în prezent fiind gravitaţia.
Principalul obstacol îl reprezintă neliniaritatea ecuaţiilor câmpului gravitaţional (Einstein) care
împiedică cuantificarea într-o schemă cunoscută a acestui câmp. Precizăm că toate aceste teorii
de unificare nu au putut fi elaborate decât în cadrul unor formalisme relativiste şi totodată
cuantice. De altfel, marele vis al oricărui fizician teoretician este de a realiza această Teorie a
Marii Unificări (a tuturor celor patru interacţiuni fundamentale: electromagnetică, nucleară slabă,
nucleară tare şi gravitaţională) cunoscută sub acronimul GUT (Grand Unified Theory).
462 Anexa C
∂Az ∂Ay
= ∂ 2 A3 − ∂ 3 A2 = ∂ y Az − ∂ z Ay ≡ − .
∂y ∂z
17
Cele patru ecuaţii ale lui Maxwell reprezintă de fapt teorema Gauss pentru cele două câmpuri
(electric şi magnetic), la care se adaugă legea inducţiei electromagnetice şi cea a inducţiei
magnetoelectrice.
Anexa C 463
Într-adevăr,
∂ (ϕ Ai ) ∂Ai ∂ϕ
( )
div ϕ A =
∂xi
=ϕ
∂xi
+ Ai
∂xi
= ϕ div A + A ⋅ gradϕ .
Într-adevăr,
( )
rot ϕ A = ε ijk ∂ j (ϕ Ak ) ui = ϕ ( ε ijk ∂ j Ak ui ) + ε ijk ( ∂ jϕ ) Ak ui =
= ϕ rot A + gradϕ × A.
Într-adevăr,
( ) ( )
div A × B = ∂ i A × B = ∂ i ( ε ijk Aj Bk ) = ε ijk ∂ i ( Aj Bk ) =
i
(
= − Aj rot B + Bk rot A ) j
( ) k
= − A ⋅ rot B + B ⋅ rot A .
Într-adevăr,
( ) ( ) (
∇ A ⋅ B = grad A ⋅ B = ∂ i A ⋅ B ui = ∂ i ( Aj B j ) ui = Aj ∂ i B j ui + B j ∂ i Aj ui = )
= Aj ∂ i B j ui + ( − Aj ∂ j Bi ui + Aj ∂ j Bi ui ) + B j ∂ i Aj ui + ( − B j ∂ j Au i i)=
i i + B j ∂ j Au
=0 =0
= ( Aj ∂ i B j ui − Aj ∂ j Bi ui ) + Aj ∂ j Bi ui + ( B j ∂ i A j ui − B j ∂ j Ai ui ) + B j ∂ j Au
i i =
= ( Aj ∂ i B j − Aj ∂ j Bi ) ui + ( Aj ∂ j ) ( Bi ui ) + ( B j ∂ i Aj − B j ∂ j Ai ) ui + ( B j ∂ j ) ( Au
i i)=
(
= Aj ( ∂ i B j − ∂ j Bi ) ui + A ⋅∇ B + B j ( ∂ i Aj − ∂ j Ai ) ui + B ⋅∇ A = ) ( )
not . not .
= TijB =−T jiB = TijA =−T jiA
= Aj TijB ui + A ⋅∇ B + B j ( ) (
TijA ui + B ⋅∇ A = Aj ε ijk ) PkB ui +
( rotB )k
( C .93) ( C .93) ( C .91)
= 1ε TB=
= ε ijk PkB = ε ijk PkA 2 klm lm
( )
+ A ⋅∇ B + B j ε ijk PkA ( )
ui + B ⋅∇ A = Aj ε ijk rot B ui + A ⋅∇ B + ( ) k
( )
( rotA)k
( C .91)
= 1ε TA=
2 klm lm
( ) ( ) ( ) ( )
+ B j ε ijk rot A ui + B ⋅∇ A = ε ijk Aj rot B ui + A ⋅∇ B +
k k
Într-adevăr,
( )
rot A × B = uiε ijk ∂ j A × B ( ) k
= uiε ijk ε klm ∂ j ( Al Bm ) = uiε ijk ε klm Al ∂ j Bm +
+ uiε ijk ε klm Bm ∂ j Al = uiε kij ε klm Al ∂ j Bm + uiε kijε klm Bm ∂ j Al =
= ui (δ ilδ jm − δ imδ jl ) Al ∂ j Bm + ui (δ ilδ jm − δ imδ jl ) Bm ∂ j Al =
= uiδ ilδ jm Al ∂ j Bm − uiδ imδ jl Al ∂ j Bm + uiδ ilδ jm Bm ∂ j Al − uiδ imδ jl Bm ∂ j Al =
Anexa C 465
i i ) (∂ j Bj ) −
= ui Ai ∂ j B j − ui Aj ∂ j Bi + ui B j ∂ j Ai − ui Bi ∂ j Aj = ( Au
− ( Aj ∂ j ) ( Bi ui ) + ( B j ∂ j ) ( Au
i i ) − ( Bi ui ) ( ∂ j A j ) =
( ) (
= A divB − A ⋅∇ B + B ⋅∇ A − B divA. )
7. div ( rot A ) = ∇ ⋅ ( rot A ) = ∇ ⋅ ( ∇ × A ) = 0 . (C.52)
( ) ( )
div rot A = ∂ i rot A = ε ijk ∂ i ( ∂ j Ak ) = ε ijk ∂ i ∂ j Ak =
i
1
2
(ε ijk ∂i ∂ j Ak +
+ε ijk ∂ i ∂ j Ak ) =
( ε ijk ∂ i ∂ j Ak + ε jik ∂ j ∂ i Ak ) = ( ε ijk ∂ i ∂ j Ak − ε ijk ∂ j ∂ i Ak ) =
1 1
2 2
= ( ε ijk ∂ i ∂ j Ak − ε ijk ∂ i ∂ j Ak ) = 0 ,
1
2
unde am presupus faptul că A( x, y, z ) satisface condiţiile din teorema
Schwarz, care „asigură” egalitatea derivatelor mixte de ordinul doi ale
componentelor Ak , ( k = 1, 2, 3) ale câmpului (funcţiei) vectoriale A :
∂ 2 Ak ∂ 2 Ak
= ⇔ ∂ i ∂ j Ak = ∂ j ∂ i Ak . Am arătat deci că:
∂xi ∂x j ∂x j ∂xi
∂ 2 Ak
ε ijk ∂ i ∂ j Ak = ε ijk = 0,
∂xi ∂x j
unde ε ijk este un pseudotensor antisimetric în perechea de indici ( i j ) , iar
∂ 2 Ak
derivata este – din punct de vedere algebric – un tensor de ordinul
∂xi ∂x j
doi simetric – în condiţiile teoremei Schwarz – în aceeaşi pereche de indici:
∂ 2 Ak cf . th. Schwarz
∂ 2 Ak
= . Acest rezultat este valabil pentru orice doi
∂xi ∂x j ∂x j ∂xi
tensori, unul simetric şi celălalt antisimetric (în aceiaşi indici), demonstraţia
făcându-se ca mai sus. Aşadar, produsul a doi tensori/pseudotensori
466 Anexa C
dintre care unul este simetric, iar celălalt antisimetric în aceeaşi pereche de
indici, este totdeauna nul.
8. rot ( grad ϕ ) = ∇ × ( ∇ϕ ) = 0 . (C.53)
Această identitate poate fi justificată simplu, prin aceea că produsul
vectorial a doi vectori coliniari este totdeauna nul. Altfel:
∂ 2ϕ
rot ( grad ϕ ) = uiε ijk ∂ j ( grad ϕ )k = uiε ijk ∂ j ∂ kϕ ≡ uiε ijk =0,
∂x j ∂xk
Într-adevăr,
( )
rot rot A = uiε ijk ∂ j rot A( ) k
= uiε ijk ε klm ∂ j ∂ l Am = uiε kijε klm ∂ j ∂ l Am =
(
= grad div A − Δ A. )
În concluzie, gradientul rezultă prin aplicarea operatorului nabla în
mod direct asupra unui câmp scalar, rezultatul fiind un câmp vectorial.
Divergenţa rezultă prin aplicarea operatorului nabla (cu ajutorul
produsului scalar) asupra unui câmp vectorial, rezultatul fiind un câmp
scalar, rotorul rezultă prin aplicarea aceluiaşi operator nabla (dar cu
ajutorul produsului vectorial) asupra unui câmp vectorial, rezultatul fiind
tot un câmp vectorial, iar laplaceanul se aplică asupra câmpurilor scalare,
rezultatul fiind tot un câmp scalar 18 . Sub formă de tabel, aceste concluzii
pot fi sintetizate astfel:
18
Uneori se întâlnesc şi relaţii în care laplaceanul este aplicat unor mărimi vectoriale (de
exemplu, în cazul ecuaţiei satisfăcută de potenţialul vector într-un mediu omogen şi izotrop:
ΔA = − μ j ). În astfel de cazuri, de fapt, trebuie să înţelegem (căci altfel nu putem calcula) un
set de trei ecuaţii scalare: ΔAi = − μ ji , (i = 1, 2, 3) , proiecţii ale ecuaţiei vectoriale iniţiale pe
cele trei axe de coordonate.
468 Anexa C
Fig. C14
Fig. C15
Fig. C16
⎧
⎪q ≡ r = x 2 + y 2 + z 2 ,
⎪ 1
⎪ z
⎨q2 ≡ θ = arccos 2 ,
⎪ x + y2 + z2
⎪
⎪q3 ≡ ϕ = arctg y .
⎪⎩ x
Pentru ca parametrii ( q1 , q2 , q3 ) să definească un nou sistem de
coordonate, este nevoie să fie determinate intervalele în care aceşti trei
parametri trebuie să varieze, astfel încât corespondenţa între mulţimea
punctelor din spaţiu şi mulţimea coordonatelor curbilinii,
q j = q j ( x1 , x2 , x3 ) , ( j = 1,3) să fie biunivocă.
Fie v1 , v2 şi v3 cei trei versori ai vectorilor ei , ( i = 1, 3) . În noul
sistem de coordonate (curbilinii), vectorul de poziţie r al unui punct
oarecare din spaţiu, P(r ) , este dat de expresia:
r = r ( q1 , q2 , q3 ) . (C.60)
∂r
Atunci, deoarece
∂qi
( )
, i = 1, 3 sunt vectori tangenţi la curbele qi = var.,
( i = 1, 2, 3) , putem scrie:
∂r
∂qi
= ei = H i vi , (i = 1, 3) , (C.61)
unde
2 2 2
∂r ⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂x ⎞
( i = 1, 3)
not .
Hi = = ⎜ 1 ⎟ +⎜ 2 ⎟ +⎜ 3 ⎟ , (C.62)
∂qi ⎝ ∂qi ⎠ ⎝ ∂qi ⎠ ⎝ ∂qi ⎠
se numesc coeficienţii Lamé şi reprezintă mărimile (lungimile, modúlii)
vectorilor ei , ( i = 1, 3) , tangenţi la curbele de coordonate qi = variabil,
( i = 1, 2, 3) .
Să considerăm acum şi versorii normali la suprafeţele de coordo-
nate q1 = q10 = const., q2 = q20 = const. şi q3 = q30 = const. Fie aceştia n1 , n2 şi
respectiv n3 . Deoarece vectorii grad qi sunt şi ei normali la suprafeţele
Anexa C 473
( ) (
qi = qi0 = const.i , i = 1,3 , dacă notăm cu h i , i = 1, 3 modúlii vectorilor )
( )
grad qi , i = 1, 3 , putem scrie:
( )
grad qi = h i ni , i = 1, 3 , (fără sumare). (C.63)
Cum,
∂qi ∂q ∂q ∂q ∂q ∂q
grad qi = u1 + i u2 + i u3 ≡ i i + i j + i k
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x ∂y ∂z
avem:
2 2 2 2
⎛ ∂q ⎞ ⎛ ∂q ⎞ ⎛ ∂q ⎞ ⎛ ∂q ⎞ ⎛ ∂q ⎞ ⎛ ∂q ⎞
2 2
h = ⎜ i ⎟ + ⎜ i ⎟ + ⎜ i ⎟ = ⎜ i ⎟ + ⎜ i ⎟ + ⎜ i ⎟ . (C.64)
2
(
ai ⋅ b j = 0, i, j = 1,3 ; i ≠ j . )
Să arătăm că vectorii grad qi , ( i = 1, 3) formează un sistem de
∂r
vectori reciproci cu
∂qi
( )
, i = 1, 3 . Pentru aceasta trebuie să arătăm că
∂r
grad qi ⋅
∂qi
(
= 1, i = 1,3 , (f.s.) )
şi că
∂r
grad qi ⋅
∂q j
= 0, (i, j = 1,3 ; i ≠ j ) .
Înmulţind scalar cu grad qi ambii membri ai relaţiei
∂r ∂r ∂r
dr = dq1 + dq2 + dq3 ,
∂q1 ∂q2 ∂q3
obţinem:
474 Anexa C
dqi = grad qi ⋅ dr =
⎛ ∂r ⎞ ⎛ ∂r ⎞ ⎛ ∂r ⎞
= ⎜ grad qi ⋅ ⎟ dq1 + ⎜ grad qi ⋅ ⎟ dq2 + ⎜ grad qi ⋅ ⎟ dq3
⎝ ∂q1 ⎠ ⎝ ∂q 2 ⎠ ⎝ ∂q3 ⎠
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
grad qi ⋅ grad q j = ⋅ + ⋅ + ⋅ = 0, ( i ≠ j ) .(C.65’)
∂qi ∂q j ∂qi ∂q j ∂qi ∂q j
Dacă coordonatele curbilinii sunt ortogonale, putem găsi o relaţie
de legătură între coeficienţii lui Lamé, H i şi parametrii diferenţiali de ordinul I, hi .
∂r
Din relaţiile: grad qi = hi vi , (f.s.), = H i vi , (f.s.) şi din relaţiile de
∂qi
reciprocitate obţinem:
∂r
grad qi ⋅ = hi vi ⋅ H i vi = hi H i = 1 ,
∂qi
adică:
1
hi = , ( i = 1, 2, 3) (C.66)
Hi
şi, în particular:
grad qi =
vi
Hi
, (i = 1, 3) , (f.s).
Elementul de linie/arc în coordonate curbilinii ortogonale
Într-un sistem de coordonate curbilinii ortogonale avem:
∂r ∂r ∂r
dr = dq1 + dq2 + dq3 = H1dq1v1 + H 2 dq2 v2 + H 3 dq3v3 .(C.67)
∂q1 ∂q2 ∂q3
Componentele dr1 ≡ ds1 = H1dq1v1 = ds1 = H1dq1 , ds2 = H 2 dq2 şi
ds3 = H 3 dq3 ale vectorului dr după direcţiile date de versorii v1 , v2 şi
respectiv v3 se numesc componentele curbilinii ale vectorului dr . Ridicând la
pătrat relaţia (C.67) obţinem:
not .
dr 2 = dr ⋅ dr ≡ ds 2 = H12 ( dq1 ) dq12 + H 22 ( dq2 ) + H 32 ( dq3 ) =
2 2 2
Fig. C17
Fig. C18
( ) ⎣ ( ⎦ )
dV = dr1 ⋅ ( dr2 × dr3 ) = dx i ⋅ dy j × dz k = dxdydz ⎡ i ⋅ j × k ⎤ = dxdydz .
Fie acum punctele (infinitezimal apropiate în spaţiu) M ( q1 , q2 , q3 )
şi N ( q1 + dq1 , q2 + dq2 , q3 + dq3 ) . Ducând cele trei suprafeţe de coordo-
nate care trec prin punctul M şi cele trei suprafeţe de coordonate care
trec prin punctul vecin N , se formează un paralelipiped curbiliniu
elementar. Putem considera drept muchii ale acestui paralelipiped vectorii
elementari tangenţi la curbele de coordonate ce trec prin punctul M ,
∂r ∂r ∂r
adică vectorii: dq1 , dq2 şi dq3 . Volumul acestui paralelipiped
∂q1 ∂q2 ∂q3
este dat de produsul mixt al celor trei vectori. Prin urmare, se obţine:
dV = ds1 ⋅ ( ds2 × ds3 ) = H1 H 2 H 3dq1dq2 dq3 ⎡⎣v1 ⋅ ( v2 × v3 ) ⎤⎦ = H1 H 2 H 3dq1dq2 dq3 .
(C.71)
Exemple:
1) Coordonate cilindrice
Vom arăta în cele ce urmează că sistemul de coordonate cilindrice este
un sistem de coordonate ortogonale şi vom calcula coeficienţii lui Lamé,
elementul de arc, metrica, elementul vectorizat de suprafaţă şi elementul
de volum în aceste coordonate. Avem:
x = ρ cos ϕ , y = ρ sin ϕ , z = z , q1 = ρ , q2 = ϕ , q3 = z .
Faţă de un reper cartezian, vectorul de poziţie r al unui punct oarecare P
din spaţiu este dat de relaţia:
r = x i + y j + z k = ρ cos ϕ i + ρ sin ϕ j + z k .
Avem:
∂r
= cos ϕ i + sin ϕ j ,
∂ρ
∂r
= − ρ sin ϕ i + ρ cos ϕ j
∂ϕ
şi
∂r
=k .
∂z
Utilizând aceste expresii obţinem:
480 Anexa C
∂r ∂r ∂r ∂r ∂r ∂r
⋅ =0, ⋅ = 0, ⋅ =0,
∂ρ ∂ϕ ∂z ∂ϕ ∂ρ ∂z
ceea ce, în acord cu relaţiile (C.65), arată că acest sistem de coordonate
este unul cu coordonate curbilinii ortogonale. În plus,
- coeficienţii Lamé sunt:
H1 = 1, H 2 = ρ , H 3 = 1 ;
- metrica este:
ds 2 = d ρ 2 + ρ 2 dϕ 2 + dz 2 ;
- elementul vectorizat de suprafaţă este:
dS = ρ dϕ dz v1 + d ρ dz v2 + ρ d ρ dϕ v3 = ρ dϕ dz u ρ + d ρ dz uϕ + ρ d ρ dϕ u z ,
∂r ∂r ∂r ∂r ∂r ∂r
⋅ =0, ⋅ =0, ⋅ = 0,
∂r ∂θ ∂ϕ ∂θ ∂r ∂ϕ
ceea ce, în acord cu (C.65) arată că şi acest sistem de coordonate este unul
cu coordonate curbilinii ortogonale. În plus,
- coeficienţii Lamé sunt:
H1 = 1, H 2 = r , H 3 = r sin θ ;
- elementul de arc este:
dr ≡ ds = dr v1 + rdθ v2 + r sin θ dϕ v3 = dr ur + rdθ uθ + r sin θ dϕ uϕ ;
- metrica este:
ds 2 = dr 2 + r 2 dθ 2 + r 2 sin 2 θ dϕ 2 ;
- elementul vectorizat de suprafaţă este:
dS = r 2 sin θ dθ dϕ v1 + r sin θ drdϕ v2 + rdrdθ v3 =
= r 2 sin θ dθ dϕ ur + r sin θ drdϕ uθ + rdrdθ uϕ ,
iar elementul de volum este:
dV = r 2 sin θ dr dθ dϕ .
vi
grad qi = , (f.s.),
Hi
putem scrie:
1 ∂ϕ 1 ∂ϕ 1 ∂ϕ
grad ϕ ( q1 , q2 , q3 ) = v1 + v2 + v3 . (C.72)
H1 ∂q1 H 2 ∂q2 H 3 ∂q3
De exemplu, în coordonatele cilindrice avem:
∂φ 1 ∂φ ∂φ
grad φ ( ρ , ϕ , z ) = uρ + uϕ + k, (C.73)
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
iar în coordonatele sferice:
∂φ 1 ∂φ 1 ∂φ
grad φ ( r , θ , ϕ ) = ur + uθ + uϕ . (C.74)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
grad qi =
1
Hi
( )
vi , i = 1, 3 , (f.s.).
Dar,
⎛ 1 ⎞ 1
grad ⎜ ⎟ = − 2 grad H i , (f.s.)
⎝ Hi ⎠ Hi
Înlocuind această relaţie în (C.76) rezultă:
⎛ 1 ⎞
1
rot vi = − grad ⎜
1
⎟ × vi = 2 grad H i × vi , ( i = 1, 3) , (f.s.),
Hi ⎝ Hi ⎠ Hi
adică
1
rot vi = grad H i × vi , ( i = 1, 2, 3) , (f.s.).
Hi
Înlocuind această expresie în relaţia (C.75) rezultă:
Vi
rotV = Vi rot vi + ( grad V )i × vi = grad H i × vi + ( grad Vi ) × vi =
Hi
⎛V ⎞ 1
= ⎜ i grad H i + grad Vi ⎟ × vi = grad (Vi H i ) × vi =
⎝ Hi ⎠ Hi
1 1 1
= grad (V1 H1 ) × v1 + grad (V2 H 2 ) × v2 + grad (V3 H 3 ) × v3 .
H1 H2 H3
Deci,
rotV =
1
Hi
grad (Vi H i ) × vi , (i = 1, 3) . (C.77)
De exemplu,
( rotV ) = ( rotV ) ⋅ v
1
1 =
⎡ 1 1 1 ⎤
=⎢ grad (V1 H1 ) × v1 + grad ( V2 H 2 ) × v2 + grad (V3 H 3 ) × v3 ⎥ ⋅ v1 =
⎣ H1 H2 H3 ⎦
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
=⎢ grad (V2 H 2 ) × v2 ⎥ ⋅ v1 + ⎢ grad (V3 H 3 ) × v3 ⎥ ⋅ v1 =
⎣ H2 ⎦ ⎣ H3 ⎦
⎛ V ⎞
= ⎜ grad V2 × v2 + 2 grad H 2 × v2 ⎟ ⋅ v1 +
⎝ H2 ⎠
⎛ V ⎞
+ ⎜ grad V3 × v3 + 3 grad H 3 × v3 ⎟ ⋅ v1 =
⎝ H3 ⎠
484 Anexa C
şi
⎡ grad ( H1 H 2 ) ⎤
div v3 = v3 ⋅ ⎢ ⎥.
⎣ H1 H 2 ⎦
Înlocuind aceste expresii în relaţia (C.78), obţinem:
grad ( H 2 H 3 ) grad ( H 3 H1 )
divV = V1 v1 ⋅ + grad V1 ⋅ v1 + V2 v2 ⋅ + grad V2 ⋅ v2 +
H2 H3 H 3 H1
grad ( H1 H 2 ) ⎡ grad ( H 2 H 3 ) ⎤
+ V3 v3 ⋅ + grad V3 ⋅ v3 = v1 ⋅ ⎢V1 + grad V1 ⎥ +
H1 H 2 ⎣ H 2 H3 ⎦
⎡ grad ( H 3 H1 ) ⎤ ⎡ grad ( H1 H 2 ) ⎤
+ v2 ⋅ ⎢V2 + grad V2 ⎥ + v3 ⋅ ⎢V3 + grad V3 ⎥ =
⎣ H 3 H1 ⎦ ⎣ H1 H 2 ⎦
grad (V1 H 2 H 3 ) grad (V2 H 3 H1 ) grad (V3 H1 H 2 )
= v1 ⋅ + v2 ⋅ + v3 ⋅ =
H 2 H3 H 3 H1 H1 H 2
1 grad (V2 H 3 H1 )
= grad (V1 H 2 H 3 ) ⋅ H1v1 + ⋅ H 2 v2 +
H1 H 2 H 3 H1 H 2 H 3
grad (V3 H1 H 2 )
+ ⋅ H 3v3 .
H1 H 2 H 3
(C.79)
Întrucât
⎛ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ⎞
grad ϕ ⋅ H1 v1 = H1 v1 ⋅ ⎜ grad q1 + grad q2 + grad q3 ⎟ =
⎝ ∂q1 ∂q2 ∂q3 ⎠
⎛ ∂ϕ v1 ∂ϕ v2 ∂ϕ v3 ⎞ ∂ϕ
= H1 v1 ⋅ ⎜ + + ⎟= ,
∂
⎝ 1 1
q H ∂q 2 H 2 ∂q3 H 3 ⎠ ∂q1
şi analog
∂ϕ
grad ϕ ⋅ H 2 v2 =
∂q2
şi
∂ϕ
grad ϕ ⋅ H 3 v3 =
∂q3
din (C.79) rezultă:
Anexa C 487
1 ⎡ ∂ ∂ ∂ ⎤
divV = ⎢ (V1 H 2 H 3 ) + (V2 H 3 H1 ) + (V3 H1 H 2 ) ⎥ .
H1 H 2 H 3 ⎣ ∂q1 ∂q2 ∂q3 ⎦
(C.80)
De exemplu, în coordonate cilindrice avem:
1 ∂ 1 ∂Vϕ ∂Vz
div V =
ρ ∂ρ
( ρ Vρ ) + +
ρ ∂ϕ ∂z
,
iar în coordonate sferice,
⎡∂ 2 ∂ ∂ ⎤
⎢ ∂r ( r sin θ Vr ) + ∂θ ( r sin θ Vθ ) + ∂ϕ ( rVϕ ) ⎥ .
1
div V =
r sin θ
2
⎣ ⎦
Exerciţiul 1
Fie r ( x, y, z ) vectorul de poziţie al unui punct P în raport cu
originea reperului cartezian Oxyz . Să se calculeze: rot r , div r , grad r ,
⎛1⎞ ⎛1⎞ ⎛1⎞
grad ⎜ ⎟ , Δ ⎜ ⎟ şi Δ ⎜ ⎟ .
⎝ r ⎠r ≠ 0 ⎝ r ⎠r ≠0 ⎝r⎠
Rezolvare:
Avem:
rot r = uiε ijk ∂ j xk = uiε ijk δ jk = 0 ;
∂xi
div r = = 3;
∂xi
∂xk
2 xk
grad r = ui
∂r
∂xi
= ui
∂
∂xi
( )
x 2 + y 2 + z 2 = ui
∂
∂ xi
xk xk = ui
∂xi
2 xk xk
=
xk δ ki xu r
= ui = i i = = ur ;
r r r
∂xk
2 xk
⎛1⎞ ∂ ⎛1⎞ 1 ∂r 1 ∂ 1 ∂xi
grad ⎜ ⎟ = ui ⎜ ⎟ = −ui 2 = −ui 2 xk xk = −ui 2 =
⎝ r ⎠r ≠0 ∂xi ⎝ r ⎠ r ∂xi r ∂xi r 2 xk xk
1 xk δ ki xu r
= −ui 2
= − i 3i = − 3 ;
r r r r
⎛1⎞ ⎡ ⎛ 1 ⎞⎤ ⎛r ⎞ 1 ⎛1⎞
Δ⎜ ⎟ = div ⎢ grad ⎜ ⎟ ⎥ = − div ⎜ 3 ⎟ = − 3 div r − r ⋅ grad ⎜ 3 ⎟ =
⎝ r ⎠r ≠0 ⎣ ⎝ r ⎠⎦ ⎝r ⎠ r ⎝r ⎠
⎛ 1 ⎞ ∂r 3 r ∂
3
3 3
( xk xk ) ui = − 3 +
3/ 2
=− − r ⋅ −
⎜ 6⎟ ui = − 3 + 6 ⋅
⎝ r ⎠ ∂xi r ∂xi
3
r r r
r ⋅ ui 3 ∂x 3 3 3 3
+ ( xk xk ) 2 xk k = − 3 + 5 r ⋅ xi ui = − 3 + 5 r ⋅ r = 0.
1/ 2
6
r 2 ∂xi r r r r
Anexa C 489
⎛1⎞
Pentru a determina pe Δ ⎜ ⎟ pentru orice valoare a lui r (deci, inclusiv în
⎝r⎠
punctul r = 0 ) vom face apel la unele cunoştinţe simple de electrostatică.
După cum ştim, pentru o distribuţie volumică de sarcină electrică de
densitate ρ ( r ) aflată în vid, ecuaţia Poisson se scrie astfel:
ρ (r )
ΔV ( r ) = − . (C.83)
ε0
Dacă distribuţia de sarcină electrică este alcătuită dintr-o singură sarcină
electrică punctiformă de valoare Q , situată în vid, într-un punct de vector
de poziţie r0 , atunci putem scrie:
ρ ( r ) = Q δ (r − r0 ) , (C.84)
unde δ ( r − r0 ) = δ ( x − x0 ) δ ( y − y0 ) δ ( z − z0 ) este distribuţia „delta” a lui
Dirac. Ţinând cont că în acest caz
Q 1
V (r ) = , (C.85)
4πε 0 r − r0
prin înlocuirea relaţiilor (C.84) şi (C.85) în (C.83), rezultă:
⎛ Q 1 ⎞ Q ⎛ 1 ⎞ ρ (r ) δ ( r − r0 )
Δ⎜ ⎟ = Δ⎜ ⎟ =− = −Q ,
⎜ 4πε r − r ⎟ 4πε ⎜ r − r ⎟ ε ε
⎝ 0 0 ⎠ 0 ⎝ 0 ⎠ 0 0
Q
de unde, prin simplificarea cu ≠ 0 , obţinem:
ε0
⎛ 1 ⎞
Δ⎜
⎜ r −r ⎟⎟ = −4π δ ( r − r0 ) .
⎝ 0 ⎠
Dacă sarcina electrică punctiformă se află în originea sistemului de
coordonate ( r0 = 0 ) rezultă relaţia căutată:
⎛1⎞
Δ ⎜ ⎟ = −4π δ (r ) .
⎝r⎠
În continuare vom rezolva acest exerciţiu cu ajutorul soft-ului
Mathematica 4.0. Liniile de comandă care permit aceasta sunt date mai
jos:
490 Anexa C
<<Calculus`VectorAnalysis`
SetCoordinates[Spherical[r, Theta, phi]]
G1=Grad[Sqrt[x^2+y^2+z^2], Cartesian[x, y, z]]
G2=Grad[[Sqrt[x^2+y^2+z^2], ProlateSpheroidal[x, y, z]]]
⎧⎪ x y z ⎫⎪
⎨ 2 , , ⎬
⎪⎩ x + y + z x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 ⎪⎭
2 2
⎧ x ⎫
⎪ ,⎪
⎪ x 2 + y 2 + z 2 Sin [ y ]2 + Sinh [ x]2 ⎪
⎪ ⎪
⎪ y ⎪
⎨ ,⎬
⎪ x + y + z Sin [ y ] + Sinh [ x] ⎪
2 2 2 2 2
⎪ z Csc [ y ] Csch [ x] ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩ x2 + y2 + z 2 ⎪⎭
În următoarele două figuri (Fig. C19 şi Fig. C20) sunt reprezentate
⎛ ⎞ 1
grafic grad r şi grad ⎜ ⎟ în coordonate carteziene ( x, y, z ) . Acest
⎝ r ⎠r ≠ 0
lucru poate fi făcut cu ajutorul următoarelor două linii de comandă:
Fig. C19
Anexa C 491
Fig. C20
În următoarele trei figuri (Fig. C21, Fig. C22 şi Fig. C23) este
reprezentat grafic vectorul de poziţie r în diferite sisteme de coordonate:
1. sferice ( x = r sin θ cos ϕ , y = r sin θ sin ϕ , z = r cos θ ), pentru
r = 1cm
2. cilindrice ( x = ρ cos ϕ , y = ρ sin ϕ , z = z ), pentru ρ = 5cm şi
3. cartezian ( x, y, z ) .
Liniile de comandă care realizează acest lucru sunt:
<<Graphics`ParametricPlot3D`
G3=ParametricPlot3D[ {r * Sin[θ]* Cos[ϕ], r * Sin[θ]* Sin[ϕ], r * Cos[θ]},
{θ, 0, Pi, Pi/20}, {ϕ , 0, 2 * Pi, Pi/10} ]
492 Anexa C
5
2.5
0
-2.5
-5
5
2.5
-2.5
-5
-5
-2.5
0
2.5
5
Fig. C21
ρ = 5;
G4=ParametricPlot3D[ {ρ * Cos[ϕ], ρ * Sin[ϕ], z}, {z, 0, 10, 1/2}, {ϕ, 0, 2 * Pi,
Pi/10} ]
5
2.5
0
-2.5
-5
10
7.5
2.5
0
-5
-2.5
0
2.5
5
Fig. C22
Anexa C 493
z = 1;
ParametricPlot3D[ {x, y, z}, {x, - 1, 1, 1/2}, {y, - 1, 1, 1/2} ]
1
0.5
0
-0.5
-1
2
1.5
0.5
0
-1
-0.5
0
0.5
1
Fig. C23
⎛ ∂xi ⎞
Valorile rotorului ( rot r = 0 ) şi divergenţei ⎜ div r = = 3 ⎟ vecto-
⎝ ∂xi ⎠
rului de poziţie r în coordonate carteziene pot fi obţinute cu ajutorul
liniilor de comandă:
<<Calculus`VectorAnalysis`
Curl[ {x, y, z} , Cartesian[ {x, y, z} ]]
Div[ {x, y, z}, Cartesian [x, y, z] ]
având ca rezultat:
{0, 0, 0}
şi respectiv,
3
Exerciţiul 2
Dacă A este un vector constant, să se calculeze:
494 Anexa C
( ) ( )
div A × r , rot A × r , grad A ⋅ r .( )
Rezolvare:
În conformitate cu identitatea vectorială dată de relaţia (C.49)
obţinem:
div ( A × r ) = r ⋅ rot A − A ⋅ rot r = r ⋅ 0 − A ⋅ 0 = 0 .
De asemenea, utilizând identitatea vectorială dată de relaţia (C.51) avem:
( ) (
rot A × r = A div r − r div A + ( r ⋅∇ ) A − A ⋅∇ r = )
( )
= A div r − A ⋅∇ r = 3 A − A = 2 A.
În fine, cu ajutorul identităţii vectoriale dată de relaţia (C.52) se obţine:
( ) ( ) (
∇ A ⋅ r = A × rot r + r × rot A + A ⋅∇ r − ( r ⋅∇ ) A = A ⋅∇ r = A )
Să verificăm corectitudinea acestor relaţii şi cu ajutorul soft-ului
Mathematica 4.0. Pentru aceasta vom utiliza următoarele linii de comandă:
<<Calculus`VectorAnalysis`
A1=CrossProduct[ {A, A, A}, {x, y, z}, Cartesian [x, y, z] ]
Div[A1, Cartesian[x, y, z] ]
0
Curl[A1, Cartesian[ x, y, z ]]
{-Ay + Az, Ax - Az, - Ax + Ay}
{2A, 2A, 2A}
A2=DotProduct[ {A, A, A}, {x, y, z} ]
Grad[A2, Cartesian[ x, y, z ]]
Ax + Ay + Az
{A, A, A}
Anexa C 495
Exerciţiul 3
Dacă a este un vector constant, iar r este vectorul de poziţie al
unui punct oarecare într-un reper cartezian, să se calculeze:
(a) divergenţa şi rotorul vectorului V = a × ( r × a ) ;
(b) divergenţa şi rotorul vectorului V = r × ( a × r ) ;
(c) divergenţa şi rotorul vectorului V = ( a × r ) + ( a ⋅ r ) a ;
Rezolvare:
(a) Avem:
divV = div ⎡⎣ a × ( r × a ) ⎤⎦ = ( r × a ) ⋅ rot a − a ⋅ rot ( r × a ) = − a ⋅ rot ( r × a ) =
= − a ⋅ ⎡⎣ r div a − a div r + ( a ⋅∇ ) r − ( r ⋅∇ ) a ⎤⎦ = − a ⋅ ⎡⎣ − a div r + ( a ⋅∇ ) r ⎤⎦ =
= −a ⋅ ( −3 a + a ) = 2 a ⋅ a = 2a 2
şi
rotV = rot ⎡⎣ a × ( r × a ) ⎤⎦ = a div ( r × a ) − ( r × a ) div a + ⎡⎣( r × a ) ⋅∇ ⎤⎦ a −
− ( a ⋅∇ )( r × a ) = − ( a ⋅∇ )( r × a ) = − al ∂ l ( ε ijk x j ak ) = −ε ijk al ak δ lj = −ε ijk a j ak =
=−
1
2
( ε ijk a j ak + ε ijk a j ak ) = − ( ε ijk a j ak + ε ikj ak a j ) = − ( ε ijk a j ak − ε ijk ak a j ) =
1
2
1
2
= − ( ε ijk a j ak − ε ijk a j ak ) = 0.
1
2
Să verificăm aceste rezultate utilizând acelaşi soft, Mathematica 4.0.
Pentru aceasta utilizăm următoarele linii de comandă:
<<Calculus`VectorAnalysis`
A1=CrossProduct[ {x, y, z}, {A, A, A} , Cartesian[ x, y, z ]];
V= CrossProduct[ {A, A, A}, A1 , Cartesian[ x, y, z ]];
Div[V, Cartesian[ x, y, z ]]
496 Anexa C
Curl[V, Cartesian[ x, y, z ]]
2a 2
{ 0, 0, 0 }
(b) În mod analog cu consideraţiile de la punctul (a), pentru vectorul
V = r × ( a × r ) , avem:
divV = div ⎡⎣ r × ( a × r ) ⎤⎦ = ( a × r ) ⋅ rot r − r ⋅ rot ( a × r ) = − r ⋅ rot ( a × r ) =
= − r ⋅ ⎡⎣ a div r − r div a + ( r ⋅∇ ) a − ( a ⋅∇ ) r ⎤⎦ = − r ⋅ ( 3a − a ) = −2r ⋅ a
şi
rotV = rot ⎡⎣ r × ( a × r ) ⎤⎦ = r div ( a × r ) − ( a × r ) div r + ⎡⎣( a × r ) ⋅∇ ⎤⎦ r −
− ( r ⋅∇ )( a × r ) = − ( a × r ) div r + ⎡⎣( a × r ) ⋅∇ ⎤⎦ r − ( r ⋅∇ )( a × r ) = −3 ( a × r ) +
+ ( a × r )i ∂ i ( xk uk ) − x j ∂ j ( uiε ilm al xm ) = −3 ( a × r ) + ( a × r )i uk δ ik −
−uiε ilm x j alδ jm = −3 ( a × r ) + ( a × r ) − uiε ilj x j al = −3 ( a × r ) + ( a × r ) −
−uiε ilj al x j = −3 ( a × r ) + ( a × r ) − ( a × r ) = −3 ( a × r ) .
Aceleaşi rezultate se obţin şi utilizând următoarele linii de comandă în
Mathematica 4.0:
<<Calculus`VectorAnalysis`
A1=CrossProduct[ {A, A, A}, {x, y, z} , Cartesian[ {x, y, z} ]];
V=CrossProduct[ {x, y, z}, A1 , Cartesian[ {x, y, z} ]];
Div[V, Cartesian[{x, y, z} ]]
Curl[V, Cartesian[ {x, y, z} ]]
-2Ax - 2Ay - 2Az
{3Ay - 3Az, - 3Ax + 3Az, 3Ax - 3Ay}
⎛1⎞ ⎡ ∂ ⎛ 1 ⎞⎤
= ( a × r ) ⋅ grad ⎜ 2 ⎟ = ( a × r ) ⋅ ⎢ui
(
⎛ −2r ⎞ ∂ xk xk )
⎜ 2 ⎟ ⎥ = ( a × r ) ⋅ ui ⎜ 4 ⎟ =
⎝r ⎠ ⎣ ∂xi ⎝ r ⎠ ⎦ ⎝ r ⎠ ∂xi
⎛2⎞ 1 ∂x ⎛2⎞ 1
= − ( a × r ) ⋅ ui ⎜ 3 ⎟ 2 xk k = − ( a × r ) ⋅ ui ⎜ 3 ⎟ 2 xk δ ik =
⎝ r ⎠ 2r ∂xi ⎝ r ⎠ 2r
2
= − 4 ⎡⎣ r ⋅ ( a × r ) ⎤⎦ = 0,
r
iar pentru rot V avem:
⎡(a × r ) ⎤ 1 ⎛1⎞ 1
rot V = rot ⎢ 2 ⎥ = 2 rot ( a × r ) + grad ⎜ 2 ⎟ × ( a × r ) = 2 rot ( a × r ) −
⎣ r ⎦ r ⎝r ⎠ r
2 1 1
− 4 ⎡⎣ r × ( a × r ) ⎤⎦ = 2 rot ( a × r ) = 2 ⎡⎣ a div r − r div a + ( r ⋅∇ ) a − ( a ⋅∇ ) r ⎤⎦ =
r r r
1 2a
= 2 ( 3a − a ) = 2 .
r r
3 ⎛ 1⎞ 1 3 r ⋅r 3 1 2
= + r ⋅ ⎜ − 2 ⎟ ui 2 xk δ ik = − 3 = − =
r ⎝ r ⎠ 2r r r r r r
şi
rotV = rot ( grad r ) = 0 .
Exerciţiul 4
Fiind dat un câmp vectorial w pentru care div w = 0 şi rot w = 0 ,
să se arate că E = grad ( r ⋅ w ) + rot ( r × w ) + w = 0 .
Rezolvare:
Utilizând identităţile vectoriale date de relaţiile (C.50) şi (C.51),
avem:
E = grad ( r ⋅ w ) + rot ( r × w ) + w = r × rot w + w × rot r + ( r ⋅∇ ) w +
+ ( w ⋅∇ ) r + r div w − w div r + ( w ⋅∇ ) r − ( r ⋅∇ ) w + w =
= 2 ( w ⋅∇ ) r − 2w = 2 wi ∂ i (uk xk ) − 2 w = 2 w − 2 w = 0.
Exerciţiul 5
Fiind dat un câmp vectorial v pentru care div v = a 2 şi rot v = 2a ,
să se arate că L = div ( v × rot v ) − 4div v = 0 , ştiind că a este un vector
constant.
Rezolvare:
Utilizând identitatea vectorială dată de relaţia (C.49), avem:
L = div ( v × rot v ) − 4div v = rot v ⋅ rot v − v ⋅ rot ( rot v ) − 4 div v =
= 4a ⋅ a − 2v ⋅ rot a − 4a 2 = −2v ⋅ rot a = 0.
Anexa C 499
dimensiuni, din aceleaşi motive, prin izomorfismul precizat mai sus (mai
precis, prin relaţiile (C.93)) i se asociază nu un tensor, ci un pseudotensor.
502 Bibliografie
Bibliografie
[1] Arthur, W., Fenster, S., Mechanics Halt, Rimhart Winston Inc., 1969.
[2] Baratesch, H.J., Mathematische Formelen, Ed. a XVI-a, Köln, Leipzig,
Buch-und Zeit-Verlagsgesellschaft mbH, 1992.
[3] Bălan, Şt., Culegere de probleme de mecanică, Ediţia a II-a, Editura
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1972.
[4] Borş, C., Lecţii de mecanică, Editura Universităţii „Al.I. Cuza”, Iaşi,
1983.
[5] Bradbury, T.C., Theoretical Mechanics, John Wiley ans Sons, Inc., New-
York, 1968.
[6] Bradford, N.C., Mechanics, Wiley, London, 1973.
[7] Brădeanu, P., Pop, I., Brădeanu, D., Probleme şi exerciţii de mecanică
teoretică, Editura Tehnică, Bucureşti, 1978.
[8] Bucholtz, N.N., Voronkov, I.M., Minakov, I.A., Culegere de probleme de
mecanică, Editura Tehnică, Bucureşti, 1962.
[9] Burlacu, L., David, D.Gh., Culegere de probleme de mecanică analitică,
Editura Universităţii din Bucureşti, 1988.
[10] Cone, G.F., Probleme rezolvate de fizică, Vol. I, II, III, Litografia
Institutului Politehnic din Bucureşti, 1974, 1975, 1976.
[11] Cronin, J.A., Greenberg, D.F., Telegdi, V.L., University of Chicago
Graduate Problems in Physics with Solutions, Addison-Wesley,
Reading, Mass., 1967.
[12] Dragoş, L., Principiile mecanicii analitice, Editura Tehnică, Bucureşti,
1976.
[13] Drăganu, M., Introducere matematică în fizica teoretică modernă, Editura
Tehnică, Bucureşti, Vol. I, 1957.
[14] Forray, M.J., Variational Calculus in Science and Engineering, McGraw-
Hill, New-York, 1968.
[15] Fox, W.R., Introduction to Fluid Mechanics, Wiley, New-York, 1973.
[16] Gábos, Z., Stan, I., Curs de mecanică teoretică pentru fizicieni,
Universitatea „Babeş-Bolyai”, Cluj-Napoca, 1974.
[17] Gantmacher, F., Lectures in Analytical Mechanics, Mir, Moskow, 1975.
Bibliografie 503