Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
ŕ k =ŕ k ( q1 , q2 , … . ,q h ,t ) ( k =1,2, … . , N ) ()
sau:
∂ ŕ k
δ ŕ k =∑ δ q ( j=1,2, … , h ) ( )
∂qj j
Pentru studiul mişcării sistemului se aplică mai întâi principiul lui d’Alembert:
Aceste ecuaţii pot fi scrise sub o formă mai utilă,pentru aplicaţii după cum
urmează.
şi
N
∂ ŕ k
Q j=∑ F́ k ()
k=1 ∂qj
sau:
N N
d ∂ ŕ k d ∂ ŕ k
∑ mk
k =1 dt (
v́ k ∙
∂qj )
−¿ ∑ m k v́ k
k=1 dt ∂ q j ( )
=¿ Q j ()¿ ¿
∂ ŕ k ∂˙r k v́ k
a) = = ( conform regulei lui l Hopital)
∂ q j ∂ ˙q j ∂ ˙qk
d ∂ ŕ k ∂ d ŕ k ∂ v́ k
b) ( ) ( )
=
dt ∂ q j ∂ q j dt
=
∂qj
( prin schimbarea operatorilor de derivare)
Şi se obţine:
∂ ŕ k ∂ v́ k
∑ mk dtd ( v́ k ∙
∂qj ) −∑ m k v́ k ∙
∂q j
=Q j
sau
d ∂ m k v́ 2k m k v́ 2k
dt ∂ q j ( ∑ 2 − ∂∂q ) (∑ ) 2
=Q j
j
sau
d ∂E ∂E
( ) −
dt ∂ q̇ j ∂ q j
=Q j , j=1,2,…,h ( )
Ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua pun în evidenţă după cum se vede din
forma lor,contribuţia fiecărei coordonate generalizate în procesul de variaţie sl
energiei cinetice datorită acţiunii forţelor active. Pentru scrierea ecuaţiilor lui
Lagrange într-o problemă concretă se calculează mai întâi expresia energiei
cinetice în funcţie de coordonatele şi vitezele generalizate iar apoi se efectuează
operaţiile de derivare din ecuaţiile ( ).
Calculul forţelor generalizate se poate efectua fie după formula din ( ) fie
observând că valoarea Q j este aceeaşi cu valoarea lucrului mecanic virtual al
forţelor active pentru o deplasare virtuală în care δ q =0 pentru s ≠ j iar δ q =1.
s j