Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cap 2. Reglarea Param Din Procesele Industriale PDF
Cap 2. Reglarea Param Din Procesele Industriale PDF
In acest capitol sunt tratate aspecte legate de metodologia clasica de proiectare a sistemelor
pentru controlul parametrilor tehnologici (debit, presiune, temperatura, nivel, concentratie)
din automatizarile industriale.
In viziunea traditionala, proiectarea sistemelor (continuue) de reglare se bazeaza pe
calculul modelelor de comanda din ecuatii de bilant masic sau energetic bazate pe legitati
fizice, chimice, biologice etc. care guverneaza functionarea proceselor automatizate.
Algoritmii de reglare sunt cei clasici PID, iar implementarea se face prin utilizarea unei
aparaturi modulare care functioneaza cu semnale tipizate de curent sau tensiune.
Aceasta metodologie tinde in mod evident, sa fie inlocuita de abordarea numerica
directa. Existenta in exploatare a structurilor conventionale ce ofera posibilitatea de
preluare simpla a rezulattelor din proiectarea “in continuu” in varianta numerica, prin
discretizare, a condus la prezentarea acestui capitol.
In regim dinamic diferenta dintre cele doua forte este compensata de viteza de variatie in
timp a impulsului din sistem:
F 2 (t ) d
P(t ) S S ( Mv) (2.3)
2 S 2 2
dt
In (2.3) M este masa de lichid din conducta, iar este viteza sa de deplasare (curgere).
Atunci pentru exprimarea din (2.3) avem:
F 2 (t ) 1 d
P(t ) S S LS ( F (t )) (2.4)
2 S 2 2
S dt
Marimile care depind de timpul t in (2.4) se obtin daca se dau variatii arbitrare peste
valorile de regim stationar, astfel:
P(t ) P0 (P(t )) P0 p(t )
(2.5)
F (t ) F0 F (t )
Din (2.4) si (2.5) se obtine:
F F t
2
P t S k LS
L
d
dt
Mv t
5
(2.12)
Marimile variabile in timp ΔP(t) si F(t) au semnificatia din (2.5) si atunci (2.12) devine:
F F t
2
P p t
0 S k LS
0
L 5
1 d
S dt
F0 F t (2.13)
LS
Daca se extrage din (2.13) regimul stationar exprimat prin (2.11) si se neglijeaza pentru
liniarizare termenul care contine F 2 (t ) , se obtine:
2k LSF0 F t d F t
p t S 5
L (2.14)
L dt
Cu ajutorul marimilor normate dupa procedeul din cazul anterior, se obtine modelul
matematic al canalului de executie:
L5 dy t 1
y t m t (2.15)
2kF0 S dt 2
respectiv functia de transfer:
kp
H Pb s (2.16)
Pb s 1
unde:
L5
kP 0.5; Pb (2.17)
2kF0 S
Intrucat H(s) (in circuit deschis) nu are poli in semiplanul drept, sistemul in circuit inchis este
stabil daca hodograful H(jω) nu inconjoara punctul critic 1 j . In figura 2.2 este
reprezentat locul de transfer H(jω) corespunzator urmatoarelor cazuri:
H(jω) nu taie axa reala, deci nu exista o pulsatie R data de (2.23);
H(jω) taie axa reala, deci exista o pulsatie R data de (2.23).
Varianta prima este asigurata daca:
E P E P Ti 0 adica
(2.24)
Ti E P
E P
pentru orice valoare a factorulului de amplificare kR din algoritmul de reglare. Daca insa
H(jω) taie axa reala, este indeplinita conditia:
E P
Ti (2.25)
E P
si conditia suplimentara de stabilitate:
U , kR , Ti 1 (2.26)
pentru constanta Ti determinata din (2.26), si pentru ω=ωer. Asadar, pentru ca sistemul sa fie
stabil, sunt necesarare conditii restrictive impuse parametrilor kR si Ti.
Fata de aceste rezultate intermediare, se impune o metoda de proiectare bazata pe un
criteriu integral, care sa tina seama de restrictiile evaluate anterior. Astfel, pentru algoritmul
de reglare PI propus, parametrii optimi de acordare se determina prin rezolvarea problemelor
de optimizare:
min J 2 2 dt (2.27)
0
cu restrictiile:
E P
Ti
E P
sau mai acoperitor,
min J 2 2 dt (2.28)
0
cu restrictiile:
E P
Ti
E P
U r , k R , Ti 1
in care ε(t) este eroarea de reglare a sistemului, iar ρ este un coeficient de ponderare a
derivatei t fata de (t ) . Criteriul integral J admite o exprimare directa, astfel incat
reprezentarile din (2.27) sau (2.28) se reformuleaza, ca probleme de programare matematica
neliniara, astfel:
min J K R , Ti
(2.29)
Ti E P
E P
respectiv:
min J K R , Ti
E P
Ti (2.30)
E P
U r , k R , Ti 1
Formularile din (2.30) si (2.31) sunt probleme de optimizare parametrica, care pot fi
rezolvate cu usurinta prin metode numerice consacrate.
Se apreciaza ca metoda de mai sus, propusa pentru proiectare, este avantajoasa si pentru
faptul ca poate lua in consideratie si restrictii de ordin constructiv impuse algoritmului de
reglare de forma:
0 k R kr max
0 Ti Ti max
unde kR max si Ti max sunt valori maxime acceptate de regulatorul fizic pentru kR si Ti.
Figura 2.4: Implementarea SRA pentru debit cu aparatura ce semnal unificat de curent
2.2 Reglarea automata a nivelului
Pentru regimul stationar (acumulare nula in sistem) cantitatea introdusa este egala cu
cea extrasa din rezervor, asa ca:
Fa0 Fe0 0 (2.31)
unde Fa0 este debitul de alimentare, Fe0 este debitul de evacuare, este densitatea lichidului
vehiculat.
In regimul dinamic de curgere, diferenta dintre fluxurile introdus si extras din rezervor,
este compensata de cantitatea acumulata (dezafectata) in rezervor:
d dL t
Fa t Fe t M t S (2.32)
dt dt
In (2.32) s-a notat prin S sectiunea rezervorului, iar prin L(t) nivelul de lichid la
momentul t, M(t) reprezentand masa de lichid din rezervor la momentul t. Marimile variabile
in timp din (2.32) se obtin prin variatii arbitrare, date peste valorile lor de regim stationar:
L(t ) L0 L(t )
(2.33)
Fa (t ) Fa 0 Fa (t )
Din (2.32) si (2.33) rezulta:
d L0 L t
Fa 0 Fa t Fe 0 S (2.34)
dt
iar prin extragerea conditiei de regim stationar exprimata prin (2.31) avem:
d L t
Fa t S (2.35)
dt
L t
y t , marimea reglata
L0
Fa t
m t , marimea de executie
Fa 0
Cu aceste noi variabile adimensionale, ecuatia (2.35) devine:
SL dy t V0 dy t
m t 0 (2.36)
Fa 0 dt Fa 0 dt
sau prin integrare:
t
F
y t a 0 m t dt (2.37)
V0 0
Rezulta foarte usor functia de transfer a canalului de executie, de la variatia debitului de
alimentare la variatia nivelului.
1
H pa s (2.38)
Pa s
V
unde Pa s 0 .
Fa 0
Exprimarea din (2.37) dovedeste ca procesul de umplere-golire cu evacuare la debit
constant se comporta ca un element integrator, motiv pentru care se numeste proces fara
autostabilizare.
sau
F
Fe e L t (2.44)
L L L0
Daca se reia ecuatia (2.39) si se considera marimile variabile in timp exprimate prin:
L t L0 L t
Fa t Fa 0 Fa t :
Fe t Fe 0 Fe t
atunci avem,
d L0 L t
F a0 Fa t Fe 0 Fe t S
dt
(2.45)
Se opereaza in (2.45) prin extragerea regimului stationar exprimat prin (2.31) si se
ajunge la ecuatia descrisa prin variatia marimilor de calcul:
d L t
Fa t Fe t S (2.46)
dt
Prin normare, se obtin marimile adimensionale ale modelului dinamic asociat canalului
de executie:
L t
y t , marimea reglata
L0
F t
m t a marimea de executie
Fa 0
Rezulta cu usurinta din (2.47) si prin inlocuirea derivatei lui Fe in raport cu L obtinuta
din (2.40), ca forma finala liniarizata a ecuatiei (2.46) este:
2V0 dy t
y t 2m t (2.47)
Fa 0 dt
Se obtine astfel in domeniul frecventei, modelul canalului de executie in ipoteza impusa
pentru procesul de umplere-golire:
kPb
H Pb s (2.48)
Pb s 1
V
in care: Pb 2 0 k Pb 2 sunt parametrii modelului matematic estimat.
Fa 0
Exprimarea din (2.47) denota ca procesul de umplere-golire cu evacuare prin cadere
libera (debitul variabil cu nivelul L din rezervor) se comporta ca un element de intarziere,
motiv pentru care se numeste proces cu autostabilizare.
Se considera sistemul din figura 2.5 pentru care se cunoaste functia de transfer a partii
fixate:
kE 1 k k
a) H F s kT T E pentru un proces de umplere-golire fara autostabilizare
E s 1 Ps Ps
(integrator), cu condiţia E P acceptata in practica, respectiv:
kE kp kF
b) H F s kT pentru un proces de umplere-golire cu
E s 1 P s 1 E s 1 P s 1
autostabilizare, cu parametrii de semnificatie cunoscuta.
In cazul a) se recomanda un algoritm de reglare P, iar in cazul b) un algoritm de reglare
PI, pentru asigurarea in primul rand a unor performante de regim stationar. Cu aceste
precizari, se propune pentru proiecare utilizarea unor metode bazate pe alocare poli-zerouri,
in vederea obtinerii unor sisteme de forma standard (de ordin unu sau doi) in circut inchis.
Configuratia dorita pentru repartitia polilor si zerourilor functiei de transfer a sistemelor in
circut inchis exprima in fapt performantele impuse acestor sisteme fata de clasa marimilor
exogene (referinte si perturbatii) considerate si ele precizate.
Astfel, pentru partea fixata din a) se impune ca sistemul in circut inchis sa aiba o
comportare exprimata prin functia de transfer corespunzatoare unui element cu intarziere de
ordinul unu, de forma:
1
H 0e s (2.49)
Ts 1
in care constanta de intarziere T se alege pentru a impune de fapt, performantele sistemului.
Functia de transfer a sistemului in circut deschis este:
k k k
H s H R s H F s kR T E kR F (2.50)
Ps s
iar pentru sistemul in circut inchis avem:
H s k k 1
H0 s R F (2.51)
1 H s s kR kF 1
s 1
kR kF
Prin identificarea relatiei (2.49) cu (2.51) se obtine formula simpla de calcul:
1
T (2.52)
kR kF
k k
din care, pentru k F T E cunoscut si pentru T impus, se determina factorul de amplificare
P
al regulatorului:
1
k R* (2.53)
Tk F
Pentru partea fixata din b) se impune ca sistemul in circut inchis sa aiba o comportare
exprimata prin functia de transfer a unui sistem de ordinul doi:
ne2
H 0e s 2 (2.54)
s 2 ene s n 2
e
Reglarea in cascada este mai eficienta daca bucla secundara de debit este mult mai
rapida decat bucla principala de nivel (timpul de raspuns al SRA pentru debit se propune de
circa zece ori mai mic decat timpul de raspuns al SRA pentru nivel, in faza de proiectare a
structurii de cascada). Daca se respecta aceasta cerinta, perturbatiile datorate modificarii
debitului de fluid sunt anihilate de bucla secundara si nu mai pot modifica marimea principala
reglata, care este nivelul L.
O implementare cu aparatura electronica cu semnal unificat de curent (4-20 mA) este
data in figura 2.7 pentru o structura de reglare in cascada. Se poate constata conexiunea
caracteristica de cascada, prin care regulatorul din bucla principala de nivel prescrie referinta
regulatorului din bucla secundara de debit (comanda primului regulator devine marime de
referinta pentru cel de al doilea regulator). Rezulta deci, ca aceasta structura cu pretul unui
efort al costului datorat traductorului de debit si regulatorului din bucla secundara, ofera un
regim dinamic superior, fiind robusta la perturbatiile datorate modificarilor arbitrare ale
debitului de alimentare.
Figura 2.7: SRA (cascada) pentru nivel cu aparatura cu semnal unificat de curent
in care M este masa gazului din volumul V, iar R este constanta universala a gazelor. In
ipoteza de lucru propusa, presiunea se modifica datorita variatiei in timp a masei M. Astfel,
din (2.60) prin derivare in raport cu timpul t, se obtine:
dp t dM t
V RT (2.61)
dt dt
dar:
dM t
Fa t Fe t (2.62)
dt
Se obtine:
dp(t )
V RT ( Fa (t ) Fa (t )) (2.63)
dt
Se presupune ca debitul de evacuare Fe depinde de presiunea p, dupa relatia neliniara
de curgere:
Fe k p p pc (2.64)
unde k este o constanta determinata de rezistenta pneumatica a traseului de evacuare, iar pc
este presiunea la consumator. Prin dezvoltare in serie in jurul punctului nominal (stationar) de
functionare, rezulta:
p p0 2 Fe p p0
2
F
Fe Fe 0 e 2 (2.65)
p p p0 1! p p p0 2!
Daca se retine din (2.65) partea liniara valabila pentru presiunea p si debitul Fe la orice
moment de timp, se obtine:
F
Fe (t ) Fe 0 e p t p0 (2.66)
p p p0
sau,
F
Fe t e p t (2.67)
p p p0
Se considera marimile variabile in timp prin expresiile:
p t p0 p t
Fa t Fa 0 Fa t (2.68)
Fe t Fe 0 Fe t
Daca se revine la ecuatia (2.63), se tine seama de (2.67) si se extrage conditia de regim
stationar:
Fa 0 Fe0 0
avem
V d p t
1
F
Fa t e p t (2.69)
p p p0
RT dt
1,2
1
2 6 1
(2.109)
2
Se obtin parametrii optimi corectati pentru algoritmul implementat:
k R'* k R*
Ti '* Ti * (2.110)
1
Td'* Td*
Marimea de corectie ρ poate lua doua valori din (2.109), dar se retine aceea pentru care
Ti Td .
2.4.3 Implementarea sistemelor pentru reglarea temperaturii
Sistemele de reglare pentru temperatura utilizate in practica automatizarilor industriale
sunt realizate prin structuri de reglare dupa eroare (abatere) ca in figura 2.10, sau in cele mai
multe cazuri prin structuri evoluate de cascada sau de reglare combinata dupa eroare si dupa
perturbatie. Reglarea in cascada din figura 2.11 este conexiunea tipica intre bucla principala
pentru reglarea temperaturii si bucla secundara pentru reglarea debitului de agent termic.
Daca bucla secundara are o dinamica mult mai rapida, comparativ cu bucla principala, atunci
sistemul de reglare pe ansamblu este invariant la fluctuatiile nedorite ale debitului de agent
termic.
Se observa ca fata de structura din figura 2.11 se introduce un bloc de raport BP, prin
intermediul caruia se prescrie ca referinta a regulatorului din bucla de reglare a debitului de
agent termic, marimea rFp. Astfel, pe langa performantele structurii de cascada se asigura
conditia Fa0=rFp0, adica un raport constant intre debitele Fa si Fp, asa ca o tendinta de
crestere a debitului Fp spre exemplu este anulata din punct de vedere termic de o crestere a
debitului Fa de agent termic.
Pe ansamblu, temperatura de la iesirea schimbatorului de caldura, care este marimea
reglata, nu se modifica datorita variatiilor lui Fp. Structura din figura 2.12 asigura deci o
comportare robusta atat la perturbatiile datorate debitului Fa, cat si ale debitului Fp.
Propunem in figura 2.13 o implementare cu aparatura ce foloseste semnal unificat de curent
(4-20mA) pentru structura uzuala de reglare in cascada a temperaturii cu debitul de agent
termic.
d cA2 t
F t cA1 kVcA2 t F0cA2 t c A20 F t V (2.125)
dt
sau:
dy t
VcA20
dt
F0 kV cA20 y t F0 c A1 c A20 m t (2.128)
l
Yd z 1 j z j (2.135)
j 1
unde coeficientii βj sunt esantioanele extrase din raspunsul impus, iar l este numarul total de
esantioane care se calculeaza cu relatia:
t
l r (2.136)
Te
tr fiind timpul de raspuns al sistemului continuu in bucla inchisa.
Mai departe se calculeaza raspunsul indicial al sistemului real:
1
Y s H0 s (2.137)
s
unde:
H s
H0 s (2.138)
1 H s
cu:
k T s 1 kFe s
H s HR s HF s R i (2.139)
Ti s Ps 1
Prin compensarea constantei de intarziere τP cu constanta de timp de integrare Ti se
obtine:
k / T k e s
H s R i F (2.140)
s
Rezulta
k k / T e s
H0 s R F i (2.141)
k R k E s
s e
Ti
Introducand in (2.137) se obtine:
1 k R k F / Ti e s
Y s (2.142)
s s k R k F / Ti e s
Utilizand relatiile de discretizare de mai jos:
1 1 z 1 Te
s (2.143)
1 z 1 2
1 10 z 1 z 2Te2
s 2
2
1 z 1 12 (2.144)
e s e mTe s z m
se obtine raspunsul discretizat (in z) al sistemului real:
a k z
l
1 j
Y z j R (2.145)
j 1
j 1 (2.147)
k R min k R k R max
se poate obtine relativ usor, daca se foloseste o metoda numerica de optimizare si reprezinta
valoarea k R* . Deci, parametrii optimi de acordare ai regulatorului sunt solutia problemei
(2.147) si:
kR* , Ti* p
M e
Cm = Km ɸ ia deci
e = Ke ɸ ω
dar
Notând:
b) Comanda pe excitaţie
C
e ω,θ J
Notând:
C C
K3 panta K1
A panta K2 A
a) b)
Unde F/P este panta caracteristicii statice, frecvenţa de alimentare iar ω – viteza
unghiulară de rotaţie.
Regimul dinamic de variaţie a cuplului este caracterizat printr-o constantă de timp:
unde σ = coeficientul de scăpări; ind. resp. rez. unei faze
rotorice raportate la stator. Tot în regiunea liniară a caracteristicilor se poate scrie:
p = numărul de perechi de poli Cr s-a considerat proprietatea (cu
factorul ) cu turaţia.
Se poate înlocui schema bloc a motorului:
Δ Δω
-
Unde
Deci în raport cu frecvenţa de alimentare, MAS are o comportare de ET-PT2.
Caracteristicile sale de reglaj sunt foarte favorabile, asemănându-se cu cele ale motorului
de C.C.
1.3. Cuplaje electrimagnetice cu alunecare (CEA)
(C)
C ω,
J
(M)
i
Indusul cuplei C este antrenat de MAS trifazat A la viteza şi cuplul Ca, iar pentru
cuplă şi sarcină se pot scrie ecuaţiile:
ω
La
De unde
De unde
Deci şi comportarea dinamică a unui CEA este dată de un ET-PT2. Din coeficienţii
polinomului de la numitor se pot uşor determina amortizarea d şi pulsaţia
În exprimarea analitică de mai sus s-a considerat constant.
2. Realizarea SAR a turaţiei.
Din cele expuse anterior, rezultă că indiferent de tipul maşinii de lucru, elementul de
execuţie este un ET-PT2, cu cel puţin o constantă de timp importantă. Din acest motiv şi
pentru asigurarea unor performanţe dinamice superioare, se utilizează o schemă de reglare în
cascadă, bucla principală fiind de turaţie, iar bucla secundară de curent. Ca mărime secundară
se alege curentul absorbit de motor deoarece acesta este cel mai rapid influenţat la variaţii ale
unei perturbaţii (de obicei cuplul rezistent) şi este uşor măsurabil.
i*
n* + Reg. n + Reg. i Mutator ME P
- n - TG
Trad. i
Trad. n
Pentru alegerea şi acordarea celor două regulatoare se utilizează criteriul modulului sau
cel al simetriei, acţionările electrice fiind cazuri tipice de aplicare a acestora. Fiecare
buclă se acordează separat, nu neapărat după acelaşi criteriu.