Bazele Geometrice Ale Fotogrametriei

Lucian L. TURDEANU Georgeta D.
POP (MANEA)
BAZELE GEOMETRICE
ALE
FOTOGRAMETRIEI
CONSPRESS BUCUREŞTI
2009
Bazele geometrice ale fotogrametriei

CUPRINS
Pg.
INTRODUCERE. Noţiuni preliminare (L. Turdeanu, G. Pop) ................................ 6

Probleme .......................................................................................................... 11
1. GEOMETRIA DREPTEI (L. Turdeanu) ......................................................... 11
1.1. Coordonate pe dreapta elementară ......................................................... 11
1.2. Coordonate pe dreapta afină ................................................................... 13
1.3. Coordonate pe dreapta proiectivă ........................................................... 14
1.4. Raportul anarmonic ................................................................................. 15
1.4.1. Consideraţii preliminare ....................................................................... 15
1.4.2. Proprietăţile raportului anarmonic ....................................................... 17
1.5. Raportul armonic ..................................................................................... 22
1.5.1. Definiţii. Proprietăţile raportului armonic. ............................................. 22
1.5.2. Construirea unei diviziuni armonice .................................................... 24
1.5.3. Fasciculul armonic............................................................................... 25
1.6. Transformarea omografică (proiectivă) între forme de ordinul I............... 26
1.6.1. Definiţii. Consideraţii preliminare ......................................................... 26
1.6.2. Proiectivitatea între două punctuale cu baze distincte ........................ 28
1.6.3. Punctuale asemenea........................................................................... 30
1.6.4. Perspectivitatea ................................................................................... 32
1.6.5. Teorema lui Pappus. Axa proiectivităţii ............................................... 36
1.6.6. Corespondenţa proiectivă între fascicule de drepte ............................ 37
1.6.7. Centrul proiectivităţii ............................................................................ 38
1.6.8. Proiectivitatea între punctuale cu baze suprapuse .............................. 41
1.6.9. Fascicule proiective cu vârfuri suprapuse ........................................... 45
1.6.10. Punctuale involutive .......................................................................... 50
1.6.11. Fascicule involutive ........................................................................... 55
1.7. Coordonate omogene .............................................................................. 57
Probleme .......................................................................................................... 58
2. GEOMETRIA PLANULUI (2D), (G. Pop) ....................................................... 60
2.1. Coordonate carteziene în plan................................................................. 60
3


2.2. Transformarea conformă liniară în plan ................................................... 61
2.3. Transformarea afină în plan..................................................................... 66
2.4. Transformarea plană neliniară, utilizând polinoame ................................ 71
2.5. Transformarea omografică (proiectivă) între forme de ordinul II.............. 73
2.6. Transformarea prin inversiune în plan ..................................................... 75
2.6.1. Definiţii. Proprietăţi. Teoreme .............................................................. 75
2.6.2. Figura inversă a unei drepte ................................................................ 79
2.6.3. Figura inversă a unui cerc ................................................................... 84
2.6.4. Aplicaţii ale inversiunii în plan: inversori .............................................. 88
2.7. Coordonate omogene în plan .................................................................. 90
2.8. Coordonate tangenţiale în plan................................................................ 92
Probleme .......................................................................................................... 92
3. GEOMETRIA SPAŢIULUI (3D), (G. Pop) ...................................................... 94
3.1. Sisteme de coordonate spaţiale .............................................................. 94
3.2. Rotaţia spaţială ........................................................................................ 95
3.2.1. Condiţiile de ortogonalitate. Proprietăţile matricelor ortogonale .......... 95
3.2.2. Determinarea rotaţiei spaţiale prin 3 rotaţii plane ................................ 99
3.2.3. Formarea matricei ortogonale în funcţie de 3 din elementele sale .... 105
3.3. Transformarea conformă tridimensională (3D) ...................................... 107
3.3.1. Forma generală a transformării conforme tridimensionale ................ 107
3.3.2. Forma liniarizată a transformării conforme 3D .................................. 109
3.4. Transformarea afină în spaţiul tridimensional (3D) ................................ 112
3.5. Transformarea tridimensională prin polinoame de ordinul II .................. 116
3.6. Transformarea omografică (proiectivă) între forme de ordinul III........... 119
3.7. Transformarea prin inversiune în spaţiu ................................................ 121
3.7.1. Consideraţii generale ........................................................................ 121
3.7.2. Figura inversă a unui plan ................................................................. 122
3.7.3. Figura inversă a unei sfere ................................................................ 123
3.7.4. Aplicaţii ale inversiunii în spaţiu: proiecţia stereografică ................... 123
3.8. Coordonate omogene în spaţiul tridimensional (3D) ............................. 126
3.9. Coordonate tangenţiale în spaţiul tridimensional (3D) ........................... 128
4


Probleme ........................................................................................................ 128
BIBLIOGRAFIE ................................................................................................. 131
INDEX ALFABETIC .......................................................................................... 134
5


INTRODUCERE. Noţiuni preliminare
Fotogrametria se defineşte ca ştiinţă care are ca obiect determinarea

formei, dimensiunilor şi poziţiei unor obiecte din spaţiu, pe baza imaginilor
fotografice ale acestora. Aceste imagini, fiind obţinute prin intermediul unor
obiectivi fotografici, reprezintă proiecţii centrale (sau conice) ale obiectelor din
teren. Aceleaşi proprietăţi le au şi imaginile digitale obţinute prin baleierea
(scanarea) fotogramelor.
În consecinţă, geometria proiectivă,care studiază proprietăţile geometrice

ale proiecţiei conice, reprezintă principala bază matematică a fotogrametriei.
Spre deosebire de geometria metrică, sau euclidiană, geometria proiectivă nu
face nici o deosebire între elementele de la infinit şi cele de la distanţă finită,
deoarece nici o proprietate proiectivă nu face distincţie între acestea.
Prin urmare, se poate scrie simbolic:
• dreapta euclidiană + punctul de la infinit = dreapta proiectivă
• planul euclidian + dreapta de la infinit = planul proiectiv
• spaţiul euclidian + planul de la infinit = spaţiul proiectiv
Punctul, dreapta proiectivă şi planul proiectiv sunt elementele de bază în

spaţiul proiectiv şi se numesc elemente fundamentale. Cu ajutorul elementelor
fundamentale se pot obţine anumite figuri simple, numite forme fundamentale.
Acestea pot fi de ordinul I, II, III etc. după numărul elementelor necesare pentru
determinarea formei.
Forme fundamentale de ordinul I:
• punctuala, ca totalitate a punctelor unei drepte (∆), numită suport

sau bază;
• fasciculul de drepte în plan (fig.1), care se poate obţine prin unirea

punctelor unei drepte (∆) cu un punct fix S exterior acesteia, numit
vârful fasciculului;ca variabilă se poate considera poziţia punctului M i
(x i ) pe (∆) , faţă de o origine M 0 sau unghiul α i format din fiecare
rază, în raport cu o rază origine SM 0 ;
6


M0 M1 M2 M3 M4
(0) (x1) (x2) (x3) (x4)
Fig.1 Fascicul de drepte în plan
• fasciculul de plane (fig.2), care se poate obţine prin unirea a două

puncte fixe (A,B) situate pe o dreaptă fixă (∆ 0 ) numită axa
fasciculului, cu punctele unei drepte (∆ ); singura variabilă va fi dată
de poziţia fiecărui punct M i (x i ) pe dreapta (∆ ), faţă de o origine M 0 .
A B
M3
(x3)
M2
M1 (x2)
M0 (x1)
(0)
Fig.2 Fascicul de plane
7


Forme fundamentale de ordinul II:
• planul punctat, ca totalitate a punctelor lui; fiecare punct din plan

este definit de două mărimi M i (x i ,y i ) în raport cu un sistem de
coordonate plane;
• planul riglat, ca totalitate a dreptelor lui; având în vedere că o

dreaptă din plan este definită de doi parametri, de exemplu m,n (y=
mx+n);
• stea de drepte (fascicul spaţial de drepte), (fig.3), care se poate

obţine prin unirea punctelor unui plan P cu un punct fix S exterior
acestuia; cele două variabile vor fi date de poziţia fiecărui punct M i (x i ,
y i ) în planul P;
M5
(x5,y5)
M1
(x1,y1)
M2 M3 M4
(x2,y2) (x3,y3) (x4,y4)
Fig.3 Stea de drepte (fascicul spaţial de drepte)
• stea de plane,(fig.4), adică totalitatea planelor ce trec printr-un

punct; se poate obţine prin unirea a câte două puncte ale fiecărei
drepte din plan cu un punct fix S exterior planului P; variabilele vor fi
date de cei doi parametri care definesc o dreaptă în plan.
8


Fig.4 Stea de plane
Forme fundamentale de ordinul III:
• spaţiul punctat, ca totalitate a punctelor sale; cele 3 variabile vor fi

date de coordonatele fiecărui punct M i (x i , y i , z i ), în raport cu un
sistem spaţial;
• spaţiul planat, ca totalitate a planelor sale; cele 3 variabile pot fi

considerate urmele A (a, 0, 0), B(0, b, 0), C(0, 0, c) pe axele
sistemului spaţial de coordonate, în care caz ecuaţia planului este
Trebuie făcută observaţia că spaţiul riglat, ca totalitate a dreptelor din

spaţiu este o formă de ordinul IV, deoarece o dreaptă în spaţiu este determinată
de 4 parametri, de exemplu m, n, p, q:
x mz n
y pz q sau,
Un alt aspect privind noţiunile preliminare se referă la principiul dualităţii,

prin care se pot demonstra numeroase teoreme şi proprietăţi geometrice, mult
mai simplu.
9


Principul dualităţii în plan
Dintr-o proprietate de geometrie plană cu caracter proiectiv, se poate

deduce alta nouă, schimbând între ele cuvintele punct şi dreaptă.
De exemplu:
Propoziţie directă
Două puncte determină o dreaptă.
Propoziţie duală
Două drepte determină un punct.
Principiul dualităţii în spaţiu
Dintr-o proprietate de geometrie în spaţiu cu caracter proiectiv, se poate

deduce alta nouă, schimbând între ele cuvintele punct şi plan şi menţinând
cuvântul dreaptă.
De exemplu:
Propoziţie directă
Două plane determină o dreaptă
Propoziţie duală
Două puncte determină o dreaptă.
Pe de altă parte, tratările analitice, ale diverselor probleme fotogrametrice

(în cadrul fotogrametriei analitice şi digitale) au evidenţiat şi alte componente
geometrice de bază, provenind din geometria analitică. Este vorba aici de
diferitele tipuri de transformări de coordonate,având în vedere definirea
matematică riguroasă a acestora, dar şi semnificaţiile concrete ale parametrilor
ce le definesc. Acest lucru va permite ca în practică să se poată alege un tip sau
altul de transformare, în funcţie de problema respectivă.
De asemenea, pornind de la faptul că aplicaţiile se referă la domeniul
măsurătorilor terestre, unde se prelucrează mărimi măsurate pe baza
principiului pătratelor minime (minimizarea sumei pătratelor corecţiilor), la
toate tipurile de transformări se va face referire la modul concret de aplicare a
acestui principiu. Totodată, este de remarcat faptul că toate aceste transformări
de coordonate sunt prezentate în mod general, cu notaţii generale, urmând a fi
particularizate în cadrul diferitelor discipline, unde sunt utilizate. De exemplu,
cele 3 rotaţii (în jurul axelor x,y,z ), notate aici cu α, β, γ, vor primi în
fotogrametrie notaţiile consacrate ω, φ, k.
Totodată, trebuie precizat că problemele dezvoltate aici şi care fac obiectul
disciplinei „Bazele geometrice ale fotogrametriei” au rolul – pe lângă de a
fundamenta şi a exemplifica principiile geometrice pe care se bazează studiul
10


fotogrametriei – şi cel de a dezvolta raţionamentul principial al studenţilor, pentru
a putea aprecia corect modul practic de rezolvare a diferitelor probleme.
Desigur, exemplificările referitoare la diferitele proprietăţi şi teoreme vor fi
din domeniul fotogrametriei. Totuşi, unele aspecte, îndeosebi cele referitoare la
transformările de coordonate, sunt utile şi altor discipline din domeniul
măsurătorilor terestre, subliniind astfel caracterul larg aplicativ al problemelor
dezvoltate aici. Prin urmare, această carte poate fi utilă nu numai studenţilor, ci
şi tuturor specialiştilor din domeniul măsurătorilor terestre.
În fine, este important de remarcat faptul că fiecare capitol (inclusiv cel
introductiv) se încheie prin prezentarea unor probleme recapitulative, pentru
fixarea noţiunilor dezvoltate în capitolul respectiv.
Probleme
• Prin ce se caracterizează geometria proiectivă, în raport cu

geometria euclidiană?
• Care sunt elementele fundamentale?
• Cum se definesc formele fundamentale şi după ce criteriu se
clasifică?
• Care sunt formele fundamentale de ordinul I?
• Care sunt formele fundamentale de ordinul II?
• Care sunt formele fundamentale de ordinul III?
• Definiţi şi exemplificaţi principiul dualităţii în plan.
• Definiţi şi exemplificaţi principiul dualităţii în spaţiu.
• Ce alte elemente geometrice – în afară de cele provenind din
geometria proiectivă – conţine disciplina „Bazele geometrice ale
fotogrametriei?
• Pe ce principiu se bazează aplicaţiile din domeniul măsurătorilor
terestre?
1. GEOMETRIA DREPTEI
1.1. Coordonate pe dreapta elementară
Fie o dreaptă (∆), pe care se fixează un punct origine O şi un punct unitate

U, astfel încât
=+1 (1)
Dreapta elementară organizată astfel, se numeşte axă (fig.5), iar semnul + din
relaţia (1) indică sensul axei.
11


O U P(x)
O' U' P(x')
Fig. 5. Dreapta elementară organizată ca axă
Se observă că un punct P poate fi definit prin mărimea x (coordonata sa),

care se poate exprima prin relaţia:
(2)
Din geometria analitică se ştie că o coordonată se caracterizează prin 3

proprietăţi:
- biunivocitate (între punctele dreptei şi numerele reale),

- ordonare (dacă x 1 x 2 , P 1 se află la stânga lui P 2 ),
- continuitate (fiind date două numere apropiate x 1 , x 2 , acestora le
corespund punctele apropiate P 1 ,P 2 ).
Mărimea x se numeşte coordonată abscisă a lui P.
Să presupunem acum că se ia un alt punct origine şi un alt punct unitate

(care poate fi situat la dreapta sau la stânga lui ), păstrând mărimea
segmentului unitate, care va avea valoarea:
′ ′= 1 (3)
(semnul depinzând de poziţia punctului faţă de ). În consecinţă, punctul P

va avea o altă abscisă:
(4)
Această relaţie mai poate fi scrisă sub forma:
(5)
12


adică,
= a0 + ε (6)
unde,
a0= şi ε= 1
Prin urmare, transformările de forma (6) conţin translaţii şi simetrii.
1.2. Coordonate pe dreapta afină
Fie o dreaptă (∆) pe care se fixează două puncte O şi U (ca şi în geometria

elementară a dreptei), considerând însă că acestea nu mai îndeplinesc condiţia
(1), ci sunt doar diferite (O U). Mărimea x corespunzătoare unui punct P se
poate defini prin aceeaşi relaţie (2).
Să considerăm acum alte două puncte şi (cu condiţia ),

având în vedere totodată că, în general, ′ ′ . Noua coordonată ’ a lui P P P
se poate defini prin relaţia (4), ţinând seama însă de observaţiile anterioare.
De asemenea, relaţia (4) se poate dezvolta sub forma (5), de unde va

rezulta:
= a0+ a1 (7)
unde,
a0= , a1=
(a 1 fiind finit şi diferit de zero).
Această transformare, numită transformare afină conţine transformarea

(6) ca un caz particular (pentru a 1 = 1) şi are deci un caracter mai general.
O proprietate importantă a acestei transformări constă în aceea că
păstrează invariant raportul segmentelor formate de 3 puncte. Notând acest
raport cu r, se poate scrie:
3 1 1 3
R 1 2 3
R R R R R (8)
3 2 2 3
13


unde x 1 ,x 2 , x 3 sunt abscisele punctelor M 1 ,M 2 ,M 3 .
Aplicând transformarea (7), se obţine:
′ ′
′
′ ′
Considerând acum M 1 (a) şi M 2 (b) fixe şi M 3 (x) mobil, relaţia (8) devine:
r (9)
de unde se poate deduce
= (10)
Se observă că între r şi x există o corespondenţă biunivocă, iar punctului

de la infinit al dreptei (∆) îi corespunde r=1. Se mai poate remarca faptul că r
este o funcţie monoton crescătoare de x în orice interval şi prin urmare,
corespondenţa între r şi x este pe lângă biunivocă, ordonată şi continuă. În
consecinţă, r îndeplineşte condiţiile unei coordonate, care se va numi
coordonată baricentrică (prin analogie cu coordonata centrului de greutate al
unui sistem de puncte materiale situate pe o dreaptă).
Această coordonată, fiind un raport de două segmente, are avantajul (faţă
de coordonata abscisă) de a rămâne invariantă la o schimbare de origine sau
de unitate de măsură. Raportul (9) numit şi raport simplu este un invariant al
proiecţiei paralele.
1.3. Coordonate pe dreapta proiectivă
Se consideră o dreaptă (∆) organizată ca axă (după cum s-a arătat

anterior) şi pe ea 3 puncte fixe distincte (A ), numite puncte
fundamentale. Fie M un punct mobil pe (∆), a cărui poziţie se poate defini cu
ajutorul mărimii , raportul coordonatelor baricentrice ale punctelor C şi M, faţă
de punctele fundamentale A şi B:
⁄
(11)
⁄
având în vedere că raportul simplu (ABC) al punctelor fundamentale (fixe) este

constant, iar r este coordonata baricentrică definită anterior.
După cum se poate observa din relaţia (11), între şi r există o
corespondenţă biunivocă, ordonată şi continuă. Prin urmare, deoarece r
îndeplineşte condiţiile unei coordonate (după cum s-a arătat anterior), rezultă că
şi poate fi considerată coordonată şi se va numi coordonată proiectivă.
14


În particular, pentru a obţine coordonatele proiective ale punctelor
fundamentale, se identifică M respectiv cu A, B şi C, rezultând, pe baza relaţiei
(11):
∞
0
1
Dacă se consideră acum ∞, 0, 1, se poate obţine

coordonata proiectivă a unui punct mobil M(x), faţă de sistemul de puncte
fundamentale cu abscisele (∞, , :
1
, 0,1 0 1
lim lim
, 0,
0
1 1
lim lim
Prin urmare, coordonata abscisă (x) este un caz particular al

coordonatei proiective.
1.4. Raportul anarmonic
1.4.1. Consideraţii preliminare
Coordonata proiectivă se mai numeşte biraport (raportul a două

rapoarte) sau raport anarmonic a patru puncte (A,B,C,D):
⁄ ⁄
⁄ ⁄
, , ,
(12)
unde a,b,c,d sunt (respectiv) abscisele punctelor A,B,C,D.
Teoremă. Raportul anarmonic este un invariant al proiecţiei conice.
Se consideră un fascicul de drepte cu vârful în S. La intersecţia cu o

dreaptă (∆) se obţin punctele , , , , iar la intersecţia cu o altă dreaptă ∆′
15


′ ′ ′ ′ ′
rezultă punctele , , , (fig.6). Notând ş se cere
′
să se arate că
Pentru aceasta se vor construi triunghiuri asemenea, ducând prin şi ’ P P
paralele la raza S . Se vor obţine astfel, la intersecţia cu razele S şi S

punctele , şi respectiv , .
F
E
F'
E'
C D
A B
A' B' C' D'
Fig.6 Raportul anarmonic, invariant al proiecţiei conice
Având în vedere că
⁄
⁄
din asemănarea triunghiurilor SAC ŞI EBC, respectiv SAD şi FBD rezultă:
ş
şi prin urmare,
16


În mod similar, se deduce:
′ ′
′
′ ′
Considerând acum triunghiurile asemenea şi P ’ ’ , respectiv SBF şi

P P P
P ’ ’ rezultă:
P P P
′ ′ ′ ′ ′
şi, având în vedere proprietăţile proporţiilor, din ultima egalitate se poate deduce
′ ′
′ ′
′
adică şi prin urmare, raportul anarmonic este un invariant proiectiv.
1.4.2. Proprietăţile raportului anarmonic
Referitor la proprietăţile raportului anarmonic se pot da mai

întâi câteva definiţii:
- perechile de puncte A, B şi C, D se numesc conjugate (A cu B şi C cu

D);
- se numeşte transpoziţie, o permutare a două puncte;
- o transpoziţie a două puncte conjugate se numeşte transpoziţie de
clasa I;
- o transpoziţie a două puncte neconjugate se numeşte transpoziţie de
clasa a II-a;
Teoremă. O transpoziţie de clasa I inversează raportul anarmonic
⁄ ′ ⁄
⁄
, ⁄
(13)
Teoremă. O transpoziţie de clasa a II-a conduce la un raport anarmonic

complementar (faţă de 1):
′′ ′′
1 , ă 1
Având în vedere că
17


şi permutând A cu D (puncte neconjugate), rezultă:
′′
:
Prin urmare,
· · (14)
Pe baza identităţii lui Euler referitoare la 4 puncte coliniare A,B,C,D:

· · · 0
rezultă
· · ·
Aducând la acelaşi numitor expresia din membrul drept al relaţiei (14) şi

ţinând seama de sensul fiecărui segment, se obţine:
′′
· · ·
1 15
· ·
O proprietate importantă constă în acea că două transpoziţii de aceeaşi
clasă, compuse succesiv, reproduc raportul anarmonic iniţial:
′
- după o transpoziţie de clasa I rezultă , iar după o nouă
′
transpoziţie de clasa I se obţine ′ ;
′′
- după o transpoziţie de clasa a II-a rezultă 1 , iar după o nouă
transpoziţie de clasa a II-a se obţine ′′ 1 ′′
Trebuie precizat că pentru patru puncte (A,B,C,D) se pot forma n=4!=24

rapoarte anarmonice, dar numai 6 sunt distincte, fiind câte 4 egale ca
valoare, pe baza proprietăţii anterioare. Acestea sunt:
(ABCD)=(BADC)=(CDAB)=(DCBA)=
(BACD)=(ABDC)=(DCAB)=(CDBA)=
(ACBD)=(BDAC)=(CADB)=(DBCA)=1
(CABD)=(DBAC)=(ACDB)=(BDCA)=
18


(CBAD)=(DABC)=(ADCB)=(BCDA)=1
(BCAD)=(ADBC)=(DACB)=(CBDA)=
Cele 4 valori egale se obţin făcând succesiv câte două transpoziţii de clasa
I, apoi de clasa a II-a şi din nou de clasa I după care, dacă s-ar mai face două
transpoziţii de clasa a II-a, s-ar reveni la forma iniţială.
Pentru a se ajunge la o altă valoare a raportului anarmonic, se au în

vedere cele două teoreme anterioare. Astfel, făcând o transpoziţie de clasa I
(privind primele două puncte conjugate) se obţine al doilea şir de rapoarte, egale
cu 1⁄ şi făcând o transpoziţie de clasa a II-a (privind punctele neconjugate din
mijloc, referitoare la primul şir), se obţine cel de-al treilea şir de rapoarte, egale
cu 1- . Celelalte şiruri de rapoarte se obţin succesiv faţă de şirul anterior,
făcând o transpoziţie de clasa I, apoi de clasa a II-a şi în final de clasa I. Aceste
operaţii se pot reprezenta grafic prin figura 7.
Trebuie precizat că se pot realiza şi alte scheme privind alternanţa

transpoziţiilor de clasa I şi a II-a şi pe baza lor se pot obţine alte variante de
definire a celor 6 valori distincte. Desigur, cele 4 valori egale vor fi aceleaşi, dar
în altă ordine.
O altă proprietate a raportului anarmonic evidenţiază faptul că dacă unul

din cele 4 puncte (A,B,C,D) coincide cu punctul de la infinit, atunci raportul
anarmonic devine raportul simplu al celorlalte 3 puncte. Să presupunem
întâi că punctul ∞:
: · lim
19


I II
II
Fig.7. Valorile distincte ale raportului anarmonic
Aplicând câte două transpoziţii de aceeaşi clasă, pentru a aduce punctul

de la infinit pe poziţia din dreapta, rezultă:
∞ ∞
∞ ∞
∞ ∞
Pe de altă parte, se poate constata că raportul anarmonic al unui

fascicul este egal cu raportul anarmonic al coeficienţilor unghiulari ai
razelor fasciculului.
20


O(o) A(a) B(b) C(c) D(d)

Fig.8. Raportul anarmonic al unui fascicul
Din figura 8 se observă că tg , tg etc. Dar se simplifică

din rapoarte şi deci,
, , , , , , , , , 16
În consecinţă, două fascicule ale căror raze fac respectiv unghiuri egale, au
acelaşi raport anarmonic.
În sfârşit, o altă proprietate a raportului anarmonic precizează că

fasciculele care se intersectează în puncte coliniare (fig.9) sunt echivalente
din punct de vedere proiectiv, deoarece formează acelaşi raport anarmonic
.
21


S2
S1
S3
A B C D
Fig.9 Fascicule echivalente proiectiv
1.5. Raportul armonic
1.5.1. Definiţii. Proprietăţile raportului armonic.
Raportul armonic este un caz particular al raportului anarmonic, în

care . În consecinţă, succesiunea punctelor într-o diviziune armonică
este cea prezentată în figura 10.
O A C B D
Fig.10 Diviziunea armonică
În acest caz, valoarea raportului anarmonic este invariantă faţă de o

transpoziţie de clasa I:
′
1 1
1
1
Având în vedere definirea raportului armonic, se poate scrie:
22


: : 1 17
unde a, b, c, d sunt abscisele punctelor A, B,C, D.
Dacă se consideră originea în punctul A , adică a=0, rezultă:
· 1 , ,
adică de unde se obţine: 2
Împărţind cu b * c * d, rezultă:
2 1 1 2 1 1
, 18
având în vedere că originea se află în punctul A.
Relaţia (18) arată că segmentul AB este medie armonică a segmentelor

AC şi AD.
Se poate observa că dacă punctul D tinde la infinit, atunci al doilea termen

din membrul drept al relaţiei (18) devine zero şi această relaţie va căpăta forma:
2 1
, 19
2
adică punctul C se va afla la mijlocul segmentului AB.
Prin urmare, conjugatul armonic al mijlocului unui segment în raport cu

extremităţile acestuia este punctul de la infinit al dreptei suport.
Să presupunem acum că originea O se află la mijlocul segmentului AB

şi deci b=- a. În consecinţă, relaţia (17) devine:
: 1 , · 1
adică, 0
de unde rezultă, .
Având în vedere că originea se află în punctul O, această relaţie poate fi

scrisă sub forma:
· (20)
23


adică, OA este medie geometrică între OC şi OD.
Din relaţia (20) se poate deduce că deoarece produsul · este

pozitiv, punctele C şi D se vor afla de aceeaşi parte a lui O adică, ambele la
dreapta sau ambele la stânga lui O.
1.5.2. Construirea unei diviziuni armonice
Pentru construirea unei diviziuni armonice, se consideră date punctele A,B

şi D, urmând să se determine poziţia punctului C, astfel încât cele 4 puncte să
formeze o diviziune armonică pe dreapta (∆ .
Fig.11. Construirea unei diviziuni armonice
Prin A şi B se duc două drepte paralele ∆ ş ∆ , iar prin D o dreaptă

oarecare ∆ , care intersectează ∆ ş ∆ în punctele F şi respectiv E
(fig.11). Pe ∆ se ia punctul , simetricul lui E faţă de B şi se uneşte , cu F.
La intersecţia dreptei ’ cu (∆ se va obţine punctul căutat C.
P P
Corectitudinea poziţiei punctului C se poate verifica prin asemănări de

triunghiuri şi anume:
∆ ~∆ , de ude rezultă
24


şi ∆ ~∆ , de unde rezultă
Având în vedere că : şi că rezultă 1, adică s-a

obţinut o diviziune armonică.
1.5.3. Fasciculul armonic
Pe baza diviziunii armonice, se poate defini fasciculul armonic şi anume:

fiind dată pe dreapta ∆ o diviziune armonică 1, se numeşte fascicul
armonic, fasciculul format de punctele , , , şi un punct S exterior dreptei
(fig.12).
Se poate remarca faptul că dacă acest fascicul este intersectat de o altă

dreaptă ∆ , se obţine de asemenea o diviziune armonică, adică ’ ’ ’ ’ P P P P P P P P
1.
Teoremă. Orice secantă paralelă cu una din razele unui fascicul armonic
formează la intersecţia cu celelalte 3 raze, două segmente egale.
D'
C' B'
A'
A C B D
Fig.12 Fascicul armonic
25


S
A C B II
Fig.13. Intersecţia unui fascicul armonic cu o dreaptă paralelă cu una din razele
fasciculului
Fie un fascicul armonic (fig.13) intersectat cu o dreaptă ∆ paralelă cu

raza . În consecinţă, punctul D, reprezentând intersecţia razei cu
dreapta ∆ se află la infinit şi conform relaţiei (19) punctul C se află la mijlocul
segmentului AB. Deci, segmentele AC şi CB au mărimi egale.
1.6. Transformarea omografică (proiectivă) între forme de ordinul I
1.6.1. Definiţii. Consideraţii preliminare
Transformarea omografică este o transformare care conservă raportul

anarmonic şi se mai numeşte transformare proiectivă. Prin urmare,
C A CA
C B CB
sau A B C M ABCM , adică M A MA sau
M B MB
, ·
Având în vedere că raportul dublu din membrul drept conţine mărimi

constante (punctele A,B,C fiind fixe), el se va nota cu λ, rezultând:
26


, ă
De aici se obţine
şi notând , , 1 ş rezultă:
21
Determinantul
se numeşte determinantul omografiei.
Se pot menţiona 3 situaţii caracteristice:
(a) dacă ∆ 0, omografia este proprie, adică la valori distincte ale lui x se
obţin valori distincte ale lui ’ ; P P
(b) dacă ∆ 0, omografia este improprie, adică la valori distincte ale lui x
rezultă aceeaşi valoare a lui ’ ; P P
(c) omografii generatoare, corespunzătoare următoarelor 3 tipuri de matrice,

cu particularizare în relaţia (21):
1
(translaţie),
0 1
0
(transformare de scară),
0 1
0 1
(transformare prin inversiune).
1 0
Teoremă. Condiţia necesară şi suficientă ca o omografie să fie proprie
este ca determinantul omografiei să fie diferit de zero ∆ 0 .
Fie două valori ale lui x: şi şi fie ş valorile corespunzătoare,

conform relaţiei (21). Prin urmare, se poate scrie:
27


Prin urmare, pentru a obţine 0 este necesar şi suficient ca

determinantul omografiei ∆ să fie diferit de zero (presupunând
Pe de altă parte, se poate remarca faptul că relaţia (21) fiind fracţionară, se

poate împărţi prin şi notând ⁄ , rezultă:
22
1
De aici se poate deduce că o transformare omografică între forme de

ordinul I este definită de 3 parametri independenţi, pentru determinarea cărora
este necesară cunoaşterea coordonatelor , ’ pentru 3 perechi de puncte P P
corespondente (având în vedere că pentru fiecare pereche de puncte omologe

se poate scrie câte o ecuaţie).
1.6.2. Proiectivitatea între două punctuale cu baze distincte
Dacă cele două punctuale au baze distincte, punctele se pot reprezenta

(de exemplu) ca în figura 14, unde şi ’ sunt punctele de fugă (ale căror P P
coordonate vor fi deduse în continuare).
M'(x')
A'3(x'3)
) A'2(x'2)
) A' 1(x'1
J '(
O '
I(‐ ) O A1(x1) A2(x2) A3(x3) M(x)
Fig.14 Corespondenţa proiectivă între două punctuale

28


Pornind de la relaţia (21) se obţine:
adică,
0 23
sau,
0 24
reprezentând o relaţie biliniară în , ’ , numită ecuaţia proiectivităţii.

P P
Având în vedere că această proiectivitate este determinată de 3 perechi de

puncte corespondente (omologe) se obţine, adăugând ecuaţiei (24) cele 3 relaţii
corespunzătoare punctelor , , , , , , un
sistem de 4 ecuaţii liniare omogene cu 4 necunoscute (A,B,C,D):
0
0
0
0
După cum se ştie, un astfel de sistem admite soluţii diferite de soluţia

banală (A=B=C=D=0), dacă determinantul său este egal cu zero, adică:
1
1
0 (25)
1
1
Dezvoltând acest determinant după prima linie, se observă că cei 4

complemenţi algebrici ai acesteia (minorii cu semn alternat (-1)i+j) reprezintă
parametrii , , , ai ecuaţiei (24) şi prin urmare şi determinantul (25) se poate
considera ecuaţie a proiectivităţii.
Să definim acum punctele limită (de fugă): este corespondentul pe ∆

al punctului de la infinit al dreptei ∆ , iar ’ este corespondentul pe ∆ al
P P
punctului de la infinit al dreptei ∆ . Pentru determinarea lor se porneşte de la

relaţiile (21)
lim
29


şi (23)
lim
Aceste puncte sunt reprezentate în figura 14, în ipoteza că parametrii α ij

sunt pozitivi.
Dacă presupunem acum că originile şi P ’ se deplasează în şi ’ şi

P P P
notăm noile coordonate ale punctelor şi ’ cu P P şi ’, legătura lor cu x şi x’ se

P P
poate exprima prin relaţiile:
,
În consecinţă, relaţia (23) devine:
iar după simplificări, se obţine:
Această constantă se numeşte puterea proiectivităţii.
Având în vedere semnificaţiile coordonatelor şi P ’ , relaţia anterioară se

P
poate scrie sub forma:
· (26)
adică, produsul distanţelor de la punctele de fugă la două puncte omologe

este constant.
1.6.3. Punctuale asemenea
Definiţie. Două punctuale proiective ∆ , ∆ se numesc asemenea, dacă

punctele lor de la infinit sunt omologe, adică
∞ ∞ (27)
Împărţind relaţia (24) cu P ’ , obţinem:

P
30


şi ţinând seama de (27), rezultă:
0 28
Prin urmare, ecuaţia proiectivităţii între două punctuale asemenea va fi:
0 29
Deoarece această ecuaţie conţine cu un parametru mai puţin (faţă de cazul

general) se poate deduce că proiectivitatea între două punctuale asemenea este
determinată de două perechi de puncte corespondente (în loc de 3). Adăugând
ecuaţiei (29) cele două relaţii corespunzătoare punctelor
, , , se obţine un sistem de 3 ecuaţii liniare omogene cu
3 necunoscute (B,C,D):
0
0
0
Pentru a abţine soluţii diferite de soluţia banală 0 ,

determinantul sistemului trebuie să fie egal cu zero, adică:
1
1 0 (30)
1

complemenţi algebrici ai acesteia reprezintă parametrii , , ai ecuaţiei (29) şi
prin urmare şi determinantul (30) se poate considera ecuaţie a proiectivităţii
pentru punctuale asemenea.
În particular, dacă se consideră originile absciselor în două puncte

omologe, dispare translaţia D şi ecuaţia (29) devine
sau,
31
Exemplu. Fie două drepte paralele fixe ∆ ş ∆ . Printr-un punct S

exterior acestora se duce o secantă variabilă , care intersectează ∆ ş ∆
în ş , ce descriu pe ∆ ş ∆ diviziuni asemenea (fig.15).
31


O' x' M'(x')
O x M(x)
Fig.15. Exemplu de punctuale asemenea
După cum se ştie, două paralele au acelaşi punct la infinit, adică ∞∆ ∞∆

şi prin urmare, ∆ ş ∆ reprezintă două punctuale asemenea. În plus, dacă se
consideră secanta fixă şi punctele şi ’ origini ale absciselor pe cele două
P
punctuale ∆ ş ∆ , rezultă:
, ă
1.6.4. Perspectivitatea
Teoremă. Două punctuale proiective care au un punct autoomolog sunt

perspective, adică dreptele care unesc punctele omologe sunt concurente
(fig.16.)
32


A'3
A'2
A'1
O A1 A2 A3 B
Fig.16. Două punctuale perspective
Având în vedere că punctualele ∆ ş ∆ sunt proiective, rezultă
32
Unind A 1 cu şi A 2 cu se obţine punctul S. Presupunem că dreapta

S intersectează ∆ într-un punct B, diferit de A 3 . Având în vedere că punctele
în care un fascicul intersectează două drepte (în cazul de faţă ∆ ş ∆ )
formează rapoarte anarmonice egale, rezultă
Ţinând seama de relaţia (32), se obţine:
de unde rezultă , deoarece două rapoarte anarmonice la care diferă un

singur punct, nu pot fi egale decât dacă A 3 şi B coincid.
Teoremă. Două fascicule proiective care au o rază autoomologă sunt

perspective, adică razele omologe se intersectează în puncte coliniare (fig.17).
După cum s-a arătat în capitolul introductiv, fasciculul de drepte în plan

reprezintă (ca şi punctuala) o formă de ordinul I.
33


S'
A B C D D'
Fig.17. Două fascicule perspective
Se consideră fasciculele proiective , , , ~ , , , care au

o rază autoomologă . Notând cu , şi punctele de intersecţie ale
perechilor de raze omologe, va trebui să arătăm că aceste puncte sunt coliniare.
Se unesc punctele şi , obţinând dreapta ∆ , cu care vom intersecta

cele două fascicule. Astfel, fasciculul , , , intersectează ∆ în punctele
, , , , iar fasciculul , , , presupunem că intersectează ∆ în
punctele , , , ’ . Având în vedere că cele două fascicule sunt proiective, la
P P
intersecţia cu o dreaptă (în cazul nostru ∆ ) vor determina rapoarte anarmonice

egale, adică:
de unde rezultă , din acelaşi motiv ca şi în cazul anterior, adică, două

rapoarte anarmonice la care diferă un singur punct, nu pot fi egale decât dacă
şi ’ coincid.
P P
Ca aplicaţie, vom prezenta teorema lui Desargues.
Fie două triunghiuri şi ’ ’ ’ care au vârfurile situate pe 3 drepte

P P P P P
concurente. Să se arate că laturile lor corespondente ( cu ’ ’ , cu ’ ’şi P P P P P P
cu ’ ’ ) se intersectează în puncte coliniare (fig.18)

P P P P
34


A'
A
S D
D'
C
C'
B
B'
Fig.18. Ilustrarea teoremei lui Desargues
Fie , , punctele de intersecţie respectiv ale laturilor cu P ’ ’,

P P P cu
P ’ ’,
P cu ’ ’ şi care va trebui să arătăm că sunt coliniare.
P P P P
Considerăm fasciculul , , , intersectat de dreptele ∆ ş ∆ ,

rezultând rapoarte anarmonice egale:
În consecinţă, fasciculele care se sprijină pe aceste puncte (cu vârfurile în

şi ’ ) sunt proiective:
P P
şi au o rază auto omologă . În acest caz, conform teoremei anterioare,

perechile de raze corespondente
, ş
se intersectează în puncte coliniare.
35


1.6.5. Teorema lui Pappus. Axa proiectivităţii
Vom enunţa mai întâi teorema lui Pappus: Pe două drepte ∆ şi ∆ se

iau câte 3 puncte arbitrare , , , respectiv , ’ ’, ’. Să se arate că punctele
, , rezultate prin unirea lor în diagonală ( ’ cu ’ , ’ cu ’ şi
P P ’ cu P P P P P P P
’ ) sunt coliniare (fig.19)

P P
Fasciculele ~ sunt echivalente proiectiv, deoarece se

sprijină pe aceleaşi puncte coliniare , , , , după cum s-a arătat în
paragraful 1.4.2. Intersectând primul fascicul cu ’ şi cel de-al doilea cu ’ ,
P P P P
rezultă:
punctul ’ fiind autoomolog. În consecinţă, dreptele care unesc puncte

P P
corespondente , şi sunt concurente, conform primei teoreme din

paragraful anterior. Deoarece şi se intersectează în , rezultă că dreapta
trece prin şi deci , , sunt coliniare.
C'
B'
p
A' W
M' V
U
Y
B C
O M A
X
Fig.19. Ilustrarea teoremei lui Pappus. Axa proiectivităţii
Această dreaptă (care trece prin , , ) se numeşte axa proiectivităţii şi

se notează cu ∆ . Să arătăm că ∆ este fixă. Fie o pereche de puncte
36


omologe , ’ (astfel încâtP P’ şi ’ să se intersecteze pe ∆ , în . Dacă M
P P P P
(mobil) vine în , ’ ajunge în , iar dacă

P P vine în , ajunge în .
Deoarece O este fix, rezultă că şi sunt fixe şi deci ∆ , trecând prin şi
este fixă.
1.6.6. Corespondenţa proiectivă între fascicule de drepte
După cum am mai arătat, fasciculele de drepte în plan sunt (ca şi

punctualele) forme de ordinul I. De asemenea, conform principiului dualităţii,
proprietăţile referitoare la fascicule pot fi deduse din cele referitoare la punctuale,
schimbând între ele cuvintele „punct” şi „dreaptă” (sau „rază”). Astfel, suportul
∆ al punctualei devine vârful S al fasciculului. Reamintim totodată că poziţia
fiecărei raze dint-un fascicul este determinată de coeficientul unghiular
în raport cu o rază origine.
Prin urmare, în locul absciselor (în raport cu un punct origine) pe o

dreaptă suport ∆ , razele unui fascicul se definesc prin coeficientul unghiular m i .
În consecinţă, corespondenţa proiectivă între două fascicule cu vârfurile
respectiv ’ se exprimă printr-o relaţie biliniară de forma (24), în care , ’ se
P P P P
înlocuiesc cu , ’ : P P
0 33
şi care reprezintă ecuaţia proiectivităţii în cazul fasciculelor de drepte în plan.
Similar punctualelor, proiectivitatea între două fascicule de drepte este

determinată de 3 perechi de raze corespondente, având respectiv coeficienţii
unghiulari , ; , ; , . Adăugând ecuaţiei (33) cele 3 relaţii
corespunzătoare acestor 3 perechi de raze omologe, se obţine un sistem de 4
ecuaţii liniare omogene cu 4 necunoscute (A,B,C,D);
0
0
0
0
Având în vedere că un astfel de sistem admite soluţii diferite de cea banală

0 dacă determinantul său este egal cu zero, rezultă condiţia:
37


1
1
0 34
1
1
Dezvoltând acest determinat după prima linie, se observă că cei 4

complemenţi algebrici ai acesteia (minorii cu semnul alternat (-1)i+j) reprezintă
parametrii , , , ai ecuaţiei (33) şi prin urmare şi determinantul (34) se poate
considera ecuaţie a proiectivităţii.
Exemplu. Se consideră o dreaptă ∆ , două puncte fixe şi ’ exterioare P P
dreptei şi un punct mobil pe ∆ . Se uneşte cu şi ’ (fig.20a). Când se P P
deplasează pe ∆ , ş generează două fascicule proiective

~ , , , ~ , , , (fig.20b).
S' S'
S S
m'
m
M M1 M2 M3
a). b).
Fig.20. Exemplificarea a două fascicule proiective
Se poate constata că între ş există o legătură
- algebrică (dreptele au ecuaţii algebrice),

- biunivocă (fiind dată dreapta se obţine M la intersecţia cu ∆ , iar
prin unirea cu ’ rezultă
P P şi invers),
şi - proprie (dacă rezultă şi în consecinţă ,

deoarece punctele şi ’ sunt distincte şi exterioare dreptei ∆ ).
P P
1.6.7. Centrul proiectivităţii
Am văzut că unei proiectivităţi între două punctuale îi putem asocia axa

proiectivităţii. Similar (prin dualitate) unei proiectivităţi între două fascicule de
38


drepte i se poate asocia un punct, centrul proiectivităţii. Cu această ocazie vom
da un exemplu concret de aplicare a principiului dualităţii.
Formulare directă
Fie o proiectivitate între două punctuale cu bazele ∆ , respectiv ∆

determinată de perechile de puncte , ’ ; , ’ ; , ’ . Unind punctele cu ’ şi
P P P P P P P
cu ’ , cu ’ şi cu ’ , cu ’ , şi cu ’ se obţin respectiv punctele , ,

P P P P P P P P P P
(coliniare) care definesc axa proiectivităţii ∆ , (fig.19).
Formulare duală
Fie o proiectivitate între două fascicule cu vârfurile , respectiv

’ determinată de perechile de raze , ; , ; , . Intersectând dreptele
P P cu
ş , ş , ş se obţin
dreptele AB, CD şi EF (concurente), la intersecţia cărora se va afla centrul
proiectivităţii C p (fig.21).
Vom prezenta de asemenea şi demonstraţia propriu-zisă.
Teoremă. Fie o proiectivitate între două fascicule ~ . Se

consideră două perechi de raze corespondente , ş , şi se intersectează
în diagonală ş , rezultând punctele Aşi B (fig.22). Să se arate
că dreapta AB trece printr-un punct fix.
39


S'
S
C E
F
D
Cp
A B
Fig.21. Determinarea centrului proiectivităţii
S S'
Cp
B
A
Fig.22. Ilustrarea teoremei privind centrul proiectivităţii
40


Presupunem dreptele ş fixe, le vom numi baze şi le notăm cu ∆
respectiv ∆ . Dreptele ş le considerăm variabile, rămânând însă
omologe în proiectivitatea dată.
După cum se poate observa, punctele şi descriu pe ∆ şi respectiv pe

∆ două punctuale proiective, având un punct autoomolog . Prin urmare,
conform unei teoreme anterioare, punctualele sunt perspective şi deci dreapta
trece printr-un punct fix.
Să arătăm că acest punct este independent de razele alese ca baze ∆ şi

∆ . Pentru aceasta, vom considera dreapta variabilă în coincidenţă cu
’ şi presupunem că are ca omologă dreapta
P P . Vom considera apoi dreapta
variabilă în coincidenţă cu ’ , având ca omologă dreapta
P P . Deoarece,
după cum am arătat, dreptele şi vor trebui să treacă printr-un punct fix
(ca şi ), acesta va fi centrul proiectivităţii C p . De asemenea, având în vedere
că ’ este fixă, rezultă că şi ş
P P sunt fixe şi în consecinţă şi punctul lor de
intersecţie C p este fix şi independent de bazele ∆ şi ∆ .
1.6.8. Proiectivitatea între punctuale cu baze suprapuse
După cum am văzut, noţiunea de punctuală se referă la punctele situate pe

o dreaptă suport. Până acum ne-am referit la punctualele cu baze diferite, dar pe
aceeaşi dreaptă suport se pot defini două punctuale distincte, aceleaşi puncte
având un rol diferit când aparţin unei punctuale, sau alteia.
Pentru simplificare, vom considera că abscisele punctelor omologe se

măsoară de la aceeaşi origine. De asemenea, vom avea în vedere doar punctele
duble (punctele unite). Ca punct dublu se defineşte acel punct care coincide
cu omologul său şi având în vedere originea comună, în acest caz .
Astfel, ecuaţia proiectivităţii (24):
devine
0 35
reprezentând o ecuaţie de gradul II.

41


În funcţie de discriminant, se pot distinge 3 cazuri:
1. 4 0: punctuala are două puncte duble reale şi distincte,

iar proiectivitatea este de tip hiperbolic;
2. 4 0: punctele duble (reale) sunt confundate, iar
proiectivitatea este de tip parabolic;
3. 4 0: cele două puncte duble sunt imaginare, iar
proiectivitatea este de tip eliptic;
În particular, în cazul punctualelor asemenea 0 şi relaţia (35) devine:
0 (36)
de unde rezultă abscisa unuia din punctele duble:
Celălalt punct dublu este punctul de la infinit, deoarece conform definiţiei

punctualelor asemenea, ∞∆ ∞∆ .
Teoremă. Raportul anarmonic format de punctele duble şi de o pereche

arbitrară de puncte omologe este constant.
Dacă notăm cu , punctele duble şi cu , P ’ respectiv

P , ’ o pereche
P P
de puncte omologe, se poate scrie:
adică,
Având în vedere proprietăţile rapoartelor, relaţia anterioară poate fi scrisă

sub forma:
adică,
(37)
42


în această formă se mai numeşte invariant absolut al proiectivităţii.
Determinarea grafică a punctelor duble prin metoda Chasles
Fie ecuaţia proiectivităţii (24):
şi să determinăm punctele limită şi ’ . Pentru aceasta, relaţia anterioară o vom

P P
scrie sub forma:
de unde se obţine
lim

şi sub forma:
de unde rezultă
lim

Presupunem că luăm ca origine a absciselor, mijlocul segmentului P ’ , în
P
care caz . În consecinţă, ecuaţia proiectivităţii (24) devine:
0 38
Deoarece în cazul punctelor duble , relaţia (38) devine
de unde
Dacă se notează cu P unul din punctele duble, se poate scrie
39
Pe de altă parte, după cum s-a arătat anterior,
43


40
Considerând în punctuala ∆ se poate obţine omologul său P ’ în ∆ , făcând

P
0 în relaţia (38):
de unde rezultă
sau,
41
Având în vedere relaţiile (39), (40) şi (41) şi notând cu Q al doilea punct

dublu, se obţine
· 42
P I O J' Q O'
Fig. 23. Determinarea grafică a punctelor duble
De aici se poate deduce construcţia geometrică:
- se plasează pe dreapta suport ∆ , ∆ punctele , ’ , , ’ , se construieşte un P P P P
cerc cu diametrul ’ ’ şi se duce tangenta P la acest cerc; se trasează

P P P
apoi cercul cu centrul şi cu raza , obţinând punctele duble P şi Q la

intersecţia acestuia cu dreapta suport ∆ , ∆ .
44


Justificarea construcţiei se bazează pe considerarea puterii punctului
faţă de cercul :
şi având în vedere raza cercului :
1.6.9. Fascicule proiective cu vârfuri suprapuse
Fie ecuaţia proiectivităţii în cazul fasciculelor de drepte în plan (33):
Similar punctualelor cu baze suprapuse, vom presupune că razele celor două

fascicule cu vârfuri suprapuse se definesc în raport cu aceeaşi rază
origine. De asemenea, se va pune problema determinării razelor duble, adică
a acelor raze care coincid cu omologele lor şi pentru care .
Astfel, ecuaţia proiectivităţii (33) devine:
0 43
1. 4 0: razele duble sunt reale şi distincte, iar

proiectivitatea este de tip hiperbolic;
2. 4 0: razele duble reale sunt confundate, iar
proiectivitatea este de tip parabolic;
3. 4 0: razele duble sunt imaginare, iar proiectivitatea este
de tip eliptic;
Exemplu. Fie un unghi ⁄2 care se roteşte în plan, în jurul vârfului S

(fig.24). Laturile sale , descriu astfel două fascicule proiective cu vârfuri
suprapuse. Ne propunem să determinăm razele duble.
45


S=S'
m'
M M'
Fig. 24. Generarea a două fascicule proiective cu vârfuri suprapuse
Notând cu şi P ’ pantele laturilor

P respectiv , se poate scrie:
1
44
1
Din ultima egalitate rezultă:
1 45
Pentru a obţine razele duble, se particularizează relaţia (45) pentru P ’ P :
1 0 46
şi prin urmare,
47
După cum se observă, razele duble sunt în acest caz, dreptele izotrope.
Vom prezenta în continuare două proprietăţi ale dreptelor izotrope, care

pot părea curioase dacă n-am avea în vedere că se referă la domeniul imaginar.
1. O dreaptă izotropă face cu ea însăşi un unghi nedeterminat. Astfel,

înlocuind în relaţia (44) rezultă
0
1 0
46


Similar, considerând se obţine
0
1 0
2. Distanţa dintre două puncte , ş , situate pe o dreaptă
izotropă este nulă. Având în vedere definiţia pantei, se poate scrie
∆

∆
Ridicând la pătrat ultima egalitate, rezultă:
sau,
adică, pătratul distanţei este egal cu zero şi prin urmare distanţa dintre cele două
puncte este nulă.
Vom demonstra acum o teoremă de o mare importanţă teoretică.
Teorema lui Laguerre. Fie K raportul anarmonic format de punctele

absolute , şi punctele de la infinit ale laturilor unui unghi arbitrar din plan.
Mărimea a acestui unghi are valoarea
1
48
2
unde este logaritmul natural (neperian).
Importanţa acestei relaţii constă în aceea că leagă o noţiune metrică

(unghi) de una proiectivă (raport anarmonic) prin intermediul simbolului imaginar
(i).
Fie (a) şi (b) laturile unui unghi arbitrar din plan şi să considerăm un sistem
de coordonate cartezian ortogonal în acest plan, având originea 0 în vârful
unghiului (fig.25).
47


y
)
(a
1*
x
m
y=
(b)
2* x
y=m
O x
Fig.25. Ilustrarea elementelor teoremei lui Laguerre
Din figura 25 se pot deduce următoarele egalităţi:
, ,
49
1
Conform ipotezei, putem scrie:
, ,∞ ,∞
Trebuie precizat că punctele absolute , sunt urmele pe dreapta de la

infinit ale dreptelor izotrope, având pantele .
După cum am văzut în paragraful 1.4.2. (relaţia 16), raportul anarmonic a 4

puncte (în cazul nostru situate pe dreapta de la infinit) este egal cu raportul
anarmonic al pantelor dreptelor care au determinat aceste puncte. Prin urmare,
, , , (50)
Dacă vom considera axa 0 y de-a lungul laturii (a) a unghiului (ceea ce nu
restrânge generalitatea abordării) şi prin urmare ∞, din relaţia (49) rezultă:
1
lim
1

48


1
În acest caz, relaţia (50) devine

1
, , ∞,
Având în vedere că două transpoziţii de aceeaşi clasă nu modifică raportul

anarmonic, vom face două transpoziţii de clasa I:
1
, , ,∞
În acest caz, conform unei proprietăţi a raportului anarmonic (prezentată în

paragraful 1.4.2.), raportul anarmonic se reduce la raportul simplu al primelor 3
elemente şi prin urmare
1
sau,
de unde,
Utilizând formulele lui Euler:
egalitatea anterioară devine:
sau,
49


de unde, logaritmând, rezultă:
adică,
1
2
Această relaţie se numeşte formula lui Laguerre.
1.6.10. Punctuale involutive
Definiţie. Două punctuale proiective ∆ ş ∆ cu baze suprapuse sunt în

involuţie, dacă oricare două elemente omologe ale lor sunt permutabile, adică,
dacă aparţinând punctualei ∆ are ca omolog în ∆ pe ’ , când ’ se P P P P
consideră aparţinând punctualei ∆ , omologul său în ∆ este .
Să reluăm ecuaţia proiectivităţii în forma generală (24):
unde şi ’ sunt coordonate abscise raportate la aceeaşi origine. Conform

P P
definiţiei anterioare, dacă se inversează cu ’ , ecuaţia devine: P P
şi scăzând-o din prima, rezultă:
adică,
Deoarece soluţia reprezintă un caz particular (cazul punctelor

duble), vom considera cealaltă variantă şi anume,
Prin urmare, ecuaţia proiectivităţii (24) va căpăta în cazul involuţiei

următoarea formă:
0 (51)
50


reprezentând o ecuaţie biliniară simetrică.
Deoarece această ecuaţie conţine un parametru mai puţin (faţă de cazul

general), se poate deduce că proiectivitatea între două punctuale involutive este
determinată de două perechi de puncte corespondente (în loc de 3). Adăugând
ecuaţiei (51) cele două relaţii corespunzătoare punctelor , ,
, , se obţine un sistem de 3 ecuaţii liniare omogene cu 3
necunoscute (A,B,D):
0
0
0
Pentru a obţine soluţii diferite de soluţia banală 0 ,

determinantul sistemului trebuie să fie egal cu zero:
1
1 0 52
1

complemenţi algebrici ai acesteia reprezintă parametrii , , ai ecuaţiei (51) şi
prin urmare şi determinantul (52) se poate considera ecuaţie a involuţiei.
Pentru a determina punctele limită (de fugă) şi ’ vom scrie mai întâi
P P
ecuaţia (51) sub forma:
lim
şi apoi, sub forma:
de unde rezultă
lim
51


Se observă că aceste puncte coincid şi se vor nota cu C (punct central),
adică . Presupunând că originea absciselor se deplasează în
(fig.26), în ipoteza că parametrii , , sunt pozitivi şi notând noile coordonate
ale punctelor şi ’ cu şi ’ , legătura lor cu coordonatele iniţiale şi ’ se
P P P P P P
poate exprima prin relaţiile :
, respectiv
B
C(‐ ) O(=O') M(x) M'(x')
A
Fig.26. Centrul proiectivităţii în cazul punctualelor involutive
În consecinţă, ecuaţia (51) devine:
iar după simplificări, se obţine:
Această constantă se numeşte puterea involuţiei.
Având în vedere semnificaţiile coordonatelor şi P ’ , relaţia anterioară se

P
poate scrie sub forma:
· 53
adică, produsul distanţelor de la punctul central la două puncte omologe

este constant.
Să examinăm acum şi cazul particular al punctelor duble. Având în vedere

că în acest caz , ecuaţia (51) devine:
2 0 54
1. 0: punctele duble sunt reale şi distincte, iar involuţia este de tip

hiperbolic;
52


2. 0: punctele duble (reale) sunt confundate, iar involuţia este de
tip parabolic;
3. 0: punctele duble sunt imaginare, iar involuţia este de tip
eliptic;
În particular, în cazul punctualelor asemenea, 0 şi ecuaţia involuţiei

(54) se reduce la:
2 0 55
de unde,
2
Celălalt punct dublu este punctul de la infinit, deoarece conform definiţiei
punctualelor asemenea, ∞∆ ∞∆ .
Teoremă. Într-o involuţie, două puncte omologe sunt conjugate armonic în

raport cu punctele duble.
Fie 1 şi 2 punctele duble ale involuţiei (considerate distincte). Conform

R R
teoremei din paragraful 1.6.8, raportul anarmonic format de punctele duble şi de

o pereche arbitrară de puncte omologe este constant şi deci, conform relaţiei
(37),
Având în vedere însă că într-o involuţie punctele omologe şi P ’ sunt

P
permutabile, rezultă:
56
adică, raportul anarmonic rămâne invariant la o transpoziţie de ordinul I,

proprietate specifică raportului armonic 1 .
Se poate remarca de asemenea, că punctul central este conjugatul

armonic al punctului de la infinit, adică este situat la mijlocul segmentului format
de punctele duble.
Exemplu. Laturile unui unghi drept care se roteşte în jurul vârfului S

determină pe o dreaptă două punctuale involutive (fig.27).
53


/2
M(x) N(a) M'(x')
Fig.27. Generarea a două punctuale involutive
Se observă că perechea de puncte , ’ este permutabilă, deoarece rotind

P P
cu 900 raza în sensul săgeţii, va ajunge în poziţia , iar raza va ajunge în

prelungirea razei . Prin urmare, punctul va ocupa poziţia ’ , iar punctul ’
P P P P
va veni în .
Având în vedere că într-un triunghi dreptunghic, pătratul înălţimii

corespunzătoare ipotenuzei este egal cu produsul proiecţiilor catetelor pe
ipotenuză, se poate scrie (conform notaţiilor din figura 27):
adică,
de unde rezultă
0 (57)
reprezentând ecuaţia involuţiei.
Pentru involuţie se utilizează simbolul : , exprimând faptul că

elementele punctualei ∆ sunt în involuţie cu cele ale punctualei ∆ .
54


1.6.11. Fascicule involutive
Definiţie. Două fascicule proiective cu vârfuri suprapuse sunt în

involuţie, dacă razele lor omologe sunt permutabile, adică, dacă razei
aparţinând fasciculului îi corespunde în fasciculul ’ , când se consideră P P
aparţinând fasciculului , îi corespunde în fasciculul ’ . P P
Să reluam ecuaţia proiectivităţii în cazul fasciculelor de drepte în plan (33):
de unde şi ’ sunt coeficienţii unghiulari ai razelor omologe, în raport cu

P P
aceeaşi rază origine. Conform definiţiei anterioare, dacă se inversează cu ’ , P P
ecuaţia devine:
şi scăzând-o din prima, rezultă:
adică,
Deoarece soluţia reprezintă un caz particular (cazul razelor duble),

vom considera cealaltă variantă, şi anume,
Prin urmare, ecuaţia proiectivităţii (33) va căpăta în cazul involuţiei

următoarea formă:
0 58
reprezentând o ecuaţie biliniară simetrică.
Deoarece această ecuaţie conţine un parametru mai puţin (faţă de cazul

general), se poate deduce că proiectivitatea între două fascicule involutive este
determinată de două perechi de raze corespondente (în loc de 3). Adăugând
ecuaţiei (58) cele două relaţii corespunzătoare razelor
, , , se obţine un sistem de 3 ecuaţii liniare omogene
cu 3 necunoscute , , :
55


0
0
0
Pentru a obţine soluţii diferite de soluţia banală (A=B=D=0), determinantul

sistemului trebuie să fie egal cu zero:
1
1 0 59
1

complemenţi algebrici ai acesteia reprezintă parametrii A,B,D ai ecuaţiei (58) şi
prin urmare şi determinantul (59) se poate considera ecuaţie a involuţiei în
cazul fasciculelor de drepte în plan.
Să examinăm acum şi cazul particular al razelor duble. Având în vedere

că în acest caz , ecuaţia (58) devine:
2 0 60
1. 0: raze duble reale şi distincte, iar involuţia este de tip

hiperbolic;
2. 0: raze duble (reale) confundate, iar involuţia este de tip
parabolic;
3. 0: raze duble imaginare, iar involuţia este de tip eliptic.
Exemplu. Laturile unui unghi drept care se roteşte în jurul vârfului S

generează două fascicule involutive (fig.28).
56


S
m2'
1
m
m
1
'
m2
Fig.28. Generarea a două fascicule involutive
După cum se ştie, relaţia dintre pantele a două drepte ortogonale este
1
sau,
1 0 61
În cazul razelor duble şi ecuaţia (61) devine:
1 0 62
având rădăcinile
Prin urmare, razele duble ale acestei involuţii sunt dreptele izotrope. Acest caz
se mai numeşte involuţie ortogonală.
1.7. Coordonate omogene
Fie axa , pe care am fixat originea , unitatea de măsură

R R şi sensul
(fig.5). Punctul P având coordonata abscisă x, va avea două coordonate
omogene X, Y, astfel încât
57


(63)
Coordonatele omogene au următoarele 3 proprietăţi:
1. nu pot fi toate nule simultan;

2. toate sunt finite;
3. se pot înmulţi cu acelaşi factor k, fără ca mărimea coordonatei x să se
modifice.
Astfel, coordonatele omogene ale originii vor fi (0,1), iar ale punctului de la
infinit (1,0). Aceste puncte se numesc puncte fundamentale ale dreptei.
Coordonatele omogene prezintă avantajul de a putea opera mai uşor cu

cantităţile infinite.
Probleme
• Care sunt cele 3 proprietăţi ale unei coordonate?

• Prin ce se caracterizează coordonatele pe dreapta afină, faţă de
coordonatele pe dreapta elementară?
• Cum se defineşte coordonata proiectivă şi care este relaţia cu coordonata
baricentrică (pe dreapta afină) şi cu coordonata abscisă (pe dreapta
elementară)?
• Definiţi raportul anarmonic.
• Enunţaţi teorema ce caracterizează raportul anarmonic.
• Definiţi punctele conjugate, transpoziţiile şi în particular transpoziţiile de
clasa I şi de clasa a II-a.
• Enunţaţi şi formulaţi matematic cele două teoreme referitoare la
transpoziţiile de clasa I şi respectiv de clasa a II-a.
• Precizaţi şi demonstraţi efectul compunerii succesive a două transpoziţii de
aceeaşi clasă.
• Câte variante ale raportului anarmonic se pot forma şi câte sunt distincte?
• Arătaţi şi demonstraţi ce efect are asupra raportului anarmonic, dacă unul
din cele 4 puncte coincide cu punctul de la infinit.
• Ce proprietate au fasciculele care se intersectează în puncte coliniare şi
justificaţi aceasta.
• Cum se defineşte raportul armonic?
• Figuraţi o diviziune armonică.
• Ce proprietate rezultă în cazul alegerii punctului A ca origine la o diviziune
armonică şi exprimaţi aceasta prin formula corespunzătoare.
58


• Ce proprietate rezultă în cazul alegerii mijlocul segmentului AB ca origine
la o diviziune armonică şi exprimaţi aceasta prin formula corespunzătoare.
• Descrieţi modul de obţinere a unei diviziuni armonice, când se dau
punctele A,B şi D.
• Cum se defineşte fasciculul armonic?
• Enunţaţi teorema referitoare la fasciculul armonic.
• Transformarea omografică (proiectivă) între forme de ordinul I (definiţie,
formulă, determinantul omografiei şi cele 3 cazuri de omografii).
• Câţi parametri independenţi conţine transformarea omografică între forme
de ordinul I (precizaţi formula din care rezultă) şi câte perechi de puncte
corespondente (cu coordonate şi P’ ) trebuie cunoscute pentru
P
determinarea lor?
• Definiţi ecuaţia proiectivităţii (în forma generală şi sub formă de
determinant, având în vedere câte perechi de puncte corespondente sunt
necesare pentru determinarea proiectivităţii între două punctuale).
• Definiţi punctele limită (de fugă) şi ’ pe două punctuale proiective ∆ ,
P P
respectiv ∆ , (ce reprezintă ele) şi precizaţi principala proprietate în

legătură cu acestea.
• Definiţi punctualele asemenea şi precizaţi ecuaţia proiectivităţii în acest caz
(în forma generală şi sub formă de determinant).
• Definiţi ecuaţia proiectivităţii în cazul punctualelor asemenea, când originile
absciselor se află în două puncte omologe şi exemplificaţi acest caz.
• Enunţaţi cele două teoreme privind perspectivitatea în cazul punctualelor
proiective şi respectiv al fasciculelor proiective.
• Enunţaţi teorema lui Pappus şi definiţi axa proiectivităţii, prezentând şi
figura corespunzătoare .
• Definiţi ecuaţia proiectivităţii (în forma generală şi sub formă de
determinant) în cazul corespondenţei proiective între fascicule de drepte.
• Exemplificaţi generarea a două fascicule proiective.
• Definiţi centrul proiectivităţii, prin dualitate faţă de axa proiectivităţii.
• Enunţaţi teorema referitoare la centrul proiectivităţii (în cazul fasciculelor de
drepte).
• Definiţi punctele duble în cazul proiectivităţii între punctuale cu baze
suprapuse şi particularizaţi ecuaţia proiectivităţii pentru punctele duble, cu
cele 3 situaţii în funcţie de discriminant, precum şi în cazul particular al
punctualelor asemenea.
• Descrieţi modul concret de determinare a punctelor duble prin metoda
Chasles.
59


• Definiţi razele duble în cazul proiectivităţii între fascicule cu vârfuri
suprapuse şi particularizaţi ecuaţia proiectivităţii pentru razele duble, cu
cele 3 situaţii în funcţie de discriminant.
• Exemplificaţi generarea a două fascicule proiective cu vârfuri suprapuse şi
caracterizaţi razele duble în acest caz.
• Enunţaţi şi demonstraţi cele două proprietăţi ale dreptelor izotrope în cazul
fasciculelor proiective cu vârfuri suprapuse.
• Enunţaţi teorema lui Laguerre şi evidenţiaţi importanţa ei.
• Definiţi punctualele involutive şi precizaţi ecuaţia proiectivităţii în acest caz
(în forma generală şi sub formă de determinant)
• Definiţi punctul central C în cazul involuţiei între două punctuale cu baze
suprapuse şi precizaţi principala proprietate în legătură cu acesta.
• Particularizaţi ecuaţia involuţiei în cazul punctualelor cu baze suprapuse
pentru punctele duble cu cele 3 situaţii în funcţie de discriminant, precum şi
pentru cazul particular al punctualelor asemenea.
• Exemplificaţi generarea a două punctuale involutive şi deduceţi ecuaţia
involuţiei în acest caz.
• Definiţi fasciculele involutive şi precizaţi ecuaţia proiectivităţii în acest caz
(în forma generală şi sub formă de determinant).
• Particularizaţi ecuaţia involuţiei în cazul fasciculelor proiective cu vârfuri
suprapuse pentru razele duble şi prezentaţi cele 3 situaţii în funcţie de
discriminant.
• Exemplificaţi generarea a două fascicule involutive şi caracterizaţi razele
duble ale acestei involuţii.
• Definiţi şi caracterizaţi coordonatele omogene pe dreaptă şi precizaţi
punctele fundamentale ale dreptei.
2. GEOMETRIA PLANULUI (2D)
2.1. Coordonate carteziene în plan
Vom avea în vedere aici doar sistemele de coordonate ortogonale. Astfel,

fiecărui punct din plan i se pot asocia două coordonate: abscisa x şi ordonata y
(fig.29). Reciproc, fiecărei perechi de numere reale , îi corespunde un punct
în plan.
60


y
+
P(x,y)
O x
Fig.29. Sistem de coordonate carteziene în plan
De asemenea, se poate preciza că sensul pozitiv al rotaţiei în plan este de

la axa R către
R , pe drumul cel mai scurt (justificarea va fi dată în capitolul 3,
R R
în legătură cu sistemele de coordonate spaţiale).
2.2. Transformarea conformă liniară în plan
Se vor avea în vedere două tipuri de sisteme de coordonate:
- sistem de referinţă, considerat fixat şi
- sistem arbitrar, care poate suferi modificări de scară, rotaţii şi translaţii.
Se presupune mai întâi că sistemul arbitrar este în coincidenţă cu sistemul

de referinţă (fig.30)
61


y
P
O x
X
Fig.30. Sistemul arbitrar în coincidenţă cu sistemul de referinţă
În consecinţă,

, 64

având în vedere că aceste egalităţi sunt valabile pentru toate punctele din plan.
Considerând acum o diferenţă de scară între cele două sisteme, relaţia

(64) devine:
65
de unde este factorul de scară. O astfel de situaţie apare de exemplu în

fotogrametrie, având în vedere că o imagine fotografică reprezintă terenul la o
anumită scară.
Pe de altă parte, se poate observa că relaţia (65) poate fi scrisă simplificat,

sub forma:
66
deoarece un vector având componente notate cu litere diferite, poate fi

reprezentat prin prima componentă. Pentru a evidenţia acest mod de
62


reprezentare matriceală a unui vector, se obişnuieşte ca această primă
componentă să fie subliniată.
Dacă se presupune sistemul arbitrar rotit cu un unghi pozitiv γ (de la X

către Y, după cum s-a arătat în paragraful anterior) în raport cu sistemul de
referinţă (fig. 31), legătura dintre coordonatele unui punct oarecare P în cele
două sisteme se poate exprima prin relaţiile:
y P
x y
Y x
Y
y x
O X
X
Fig.31. Sistem arbitrar rotit faţă de sistemul de referinţă
67
sau,
68
şi, simplificat, sub forma
· 69
unde este matricea rotaţiei plane γ.
Pe de altă parte, translaţiile sistemului arbitrar în raport cu cel de referinţă

(fig. 32) se pot exprima prin relaţiile:
63


70
sau, simplificat,
71
unde X 0 şi Y 0 sunt coordonatele originii sistemului arbitrar, în raport cu cel de

referinţă.
Fig.32. Translaţiile sistemului arbitrar în raport cu cel de referinţă
Definiţie. Transformarea care conţine atât modificarea scării, cât şi rotaţia

şi translaţia sistemului arbitrar (fig. 33) se numeşte transformare conformă
liniară în plan sau, transformare ortogonală plană şi se exprimă prin relaţiile:
72
sau, simplificat,
· · 73
64


Fig.33. Elementele transformării conforme liniare în plan
Dacă se notează:

(74)
·
relaţiile (72) devin:
75
sau,
76
65


Această transformare depinde de 4 parametri independenţi (a 0 , b 0 , a 1 ,
b 1 ) conţinând factorul de scară m, rotaţia γ şi translaţiile X 0 , Y 0 .
Punând în evidenţă parametrii transformării, relaţiile (76) se pot scrie sub

forma:
1 0
77
0 1
Având în vedere că pentru un punct se pot scrie două relaţii de forma (77),
pentru două puncte având coordonate în ambele sisteme
1 , 1 , 1 , 1 , 2 , 2 , 2 , 2 se poate forma un sistem de 4 ecuaţii cu 4
R R R R R R R R R R R R R R R R
necunoscute.
Pentru o bună soluţie numerică, cele două puncte vor trebui să fie cât
mai depărtate (unul de altul).
În cazul coordonatelor obţinute prin măsurători, la determinarea

parametrilor se va utiliza metoda pătratelor minime (metoda celor mai mici
pătrate) şi, în consecinţă, vor trebui cunoscute coordonatele (în cele două
sisteme) pentru un număr de puncte 2 (de asemenea, cât mai depărtate
unul de altul).
2.3. Transformarea afină în plan
Faţă de transformarea conformă, transformarea afină are în vedere două

tipuri de deformaţii: neortogonalitatea axelor sistemului arbitrar şi scară
diferită pe cele două direcţii.
Vom presupune mai întâi că faţă de sistemul de referinţă (considerat

ortogonal), sistemul arbitrar prezintă o neortogonalitate ε evidenţiată fie pe
direcţia y (fig.34a), fie pe direcţia x (fig.34b).
66


Y Y
y
P y P
x
Y
y x
Y
x
O X O X
X x X
a). b).
Fig.34. Neortogonalitatea axelor sistemului arbitrar
Din figura 34a se poate deduce:
78
Având în vedere că neortogonalitatea ε are o valoare mică, se pot face

aproximaţiile:
(în radiani)
şi prin urmare, relaţiile (78) devin

1
79
0 1
Similar, pentru cazul prezentat în figura 34b, se obţin relaţiile:
1 0
80
1
Referitor la acest al doilea caz, se poate remarca faptul că rotind sistemul
astfel încât axa să se suprapună peste R , se obţine primul caz. Prin
urmare, cele două cazuri nu sunt distincte, dacă transformarea conţine şi o
rotaţie.
67


În ceea ce priveşte al doilea tip de deformaţii, se va presupune că
transformarea de scară nu mai este uniformă, ci diferă pe cele două direcţii.
Aceasta se poate exprima prin relaţiile:
0
0 81
sau, considerând , iar conţinând o corecţie dm faţă de acesta, se

poate scrie:
1 0
82
0 1
Y
O x
X
Fig.35. Transformarea de scară neuniformă
După cum se poate observa din figura 35, o astfel de transformare face ca
un pătrat (figurat prin linii întrerupte) să devină un dreptunghi alungit pe direcţia x
(ca în această figură), sau pe direcţia y.
Definiţie. Transformarea care conţine pe lângă aceste două deformaţii

(neortogonalitate şi scară diferită) o rotaţie plană şi translaţia originii
sistemului arbitrar X 0 ,Y 0 se numeşte transformare afină în plan şi se poate
exprima prin relaţiile:
1 0
0 83
0 1
68


Se poate observa că s-a avut în vedere doar primul caz de
neortogonalitate, deoarece transformarea (83) conţine şi o rotaţie şi prin
urmare (după cum s-a arătat anterior), în această situaţie, cele două cazuri de
neortogonalitate nu sunt distincte.
De asemenea, se poate remarca faptul că transformarea (83) nu este

liniară în raport cu 4 din cei 6 parametri , , , , , , primii doi
intervenind liniar. Dezvoltând însă relaţiile (83) şi notând:
(84)
se obţine:
(85)
Aceste relaţii conţin, desigur, tot 6 parametri , , , , , , dar sunt

liniare în raport cu aceştia. Este important însă a reţine ce elemente conţin aceşti
parametri (în special cele două deformaţii), pentru a şti când trebuie aplicată
transformarea conformă şi când cea afină. De exemplu, aparatele la care se
măsoară coordonatele-imagine pe fotograme prezintă (inevitabil) mici
neortogonalităţi ale axelor şi mici diferenţe de scară pe cele două direcţii şi în
consecinţă, coordonatelor măsurate trebuie să li se aplice transformarea afină.
Pe de altă parte, se observă că cele două relaţii (85) sunt independente

(privind parametrii necunoscuţi), ceea ce se poate evidenţia în reprezentarea
matriceală:
1 0 0 0

86
0 0 0 1
69


sau,
1 87
respectiv,
1 88
Având în vedere că pentru un punct se pot scrie două relaţii (una pentru X
şi una pentru Y), pentru 3 puncte având coordonate în ambele sisteme
, , , , , , , , , , , se pot forma două sisteme de câte 3
ecuaţii cu 3 necunoscute, care se rezolvă independent. Ca şi în cazul
transformării conforme, punctele trebuie să fie cât mai depărtate (unul de altul).

parametrilor se va utiliza metoda pătratelor minime şi, în consecinţă, vor trebui
cunoscute coordonatele (în cele două sisteme) pentru un număr de puncte
3 (de asemenea, cât mai depărtate unul de altul). Pe de altă parte, relaţiile
(87) şi (88) evidenţiază un avantaj deosebit în cazul aplicării metodei pătratelor
minime şi anume, obţinerea aceleiaşi matrice a coeficienţilor sistemului de
ecuaţii normale (pentru X şi pentru Y), diferind doar termenii liberi.
În particular, dacă cele două sisteme de coordonate au aceeaşi origine,

sau originile se află în puncte corespondente (de exemplu, centrele de
greutate ale punctelor în cele două sisteme), dispar translaţiile a 0 , b 0 şi se obţine
transformarea centro-afină conţinând 4 parametri şi ale cărei formule rezultă
prin particularizarea relaţiilor (85):
(89)
70


2.4. Transformarea plană neliniară, utilizând polinoame
În general, polinoamele în şi sunt de forma:

90
Pentru un polinom de ordinul n, numărul parametrilor transformării este dat

de relaţia:
1 2 91
şi este evident că acesta (n p ) creşte foarte rapid cu ordinul n.
Referitor la relaţiile (90), trebuie precizat că practic se folosesc doar forme

particulare reduse ale acestora, dintre care vom prezenta 4 astfel de forme
reduse, utilizate în fotogrametrie.
a. Polinoame de ordinul II cu 4 termeni:

92

După cum se poate observa, aceste relaţii diferă de cele definind

transformarea afină (85) prin ultimul termen (de formă hiperbolică) şi
reprezintă o transformare biliniară.
Având în vedere că această transformare conţine 8 parametri necunoscuţi,

iar pentru un punct se pot scrie două relaţii de forma (92), pentru determinarea
acestor parametri vor fi necesare 4 puncte (respectiv 4 puncte în cazul
aplicării metodei pătratelor minime) având coordonate cunoscute în cele două
sisteme.
De asemenea, se poate remarca faptul că cele două relaţii (92) sunt (ca şi
la transformarea afină) independente şi deci, rezolvarea se face separat pentru
cele două coordonate (X,Y).
b. Polinoame de ordinul II cu 5 termeni:

93

Se observă că faţă de transformarea anterioară (biliniară), aici apare în

plus termenul parabolic (în ). De asemenea, şi în acest caz, cele două relaţii
71


(în X şi Y) sunt independente în raport cu parametrii necunoscuţi şi pot fi tratate
separat.
Având în vedere că relaţiile (93) conţin 10 parametri, iar pentru un punct se

pot scrie două relaţii (în şi ), pentru determinarea acestor parametri vor fi
necesare 5 puncte (respectiv 5 puncte în cazul aplicării metodei pătratelor
minime) având coordonate cunoscute în cele două sisteme.
c. Polinoame de ordinul II cu 5 termeni, dar cu parametri comuni:
2
94
2
După cum se poate observa, primi 3 termeni reprezintă transformarea

conformă liniară în plan. De asemenea, se poate remarca faptul că 4 din cei 6
parametri sunt comuni , , , .
Având în vedere că pentru un punct se pot scrie două relaţii, pentru

determinarea celor 6 parametri vor trebui cunoscute 3 puncte (respectiv 3
puncte în cazul aplicării metodei pătratelor minime) având coordonate cunoscute
în cele două sisteme.
d. Transformarea conformă de ordinul II în plan:
2
95
2
Ca şi în cazul anterior, 4 din cei 6 parametri (cu aceleaşi notaţii) sunt

comuni, apărând în plus termenii în . Prin urmare, vor fi valabile consideraţiile
de la punctul anterior, privind numărul de puncte necesare pentru determinarea
parametrilor necunoscuţi.
Pe de altă parte, trebuie remarcat caracterul de transformare conformă,

care face ca o reţea rectangulară, deşi se transformă într-o reţea de curbe
de ordinul II, intersecţiile acestor curbe să se realizeze în unghi drept
(fig.36).
72


Fig.36. Ilustrarea transformării conforme de ordinul II în plan
2.5. Transformarea omografică (proiectivă) între forme de ordinul II
Dintre formele de ordinul II (prezentate în capitolul introductiv), cea mai

reprezentativă (şi aplicativă) formă o constituie planul punctat. Omografia (sau
coliniaţia) între două plane ş se poate exprima prin relaţii ce se pot deduce
(intuitiv) din formula (21) reprezentând transformarea omografică între forme de
ordinul I, având în vedere însă că în plan intervin câte două coordonate: ,
respectiv ’ , ’ . În consecinţă, transformarea omografică între două plane se
P P P P
poate exprima prin relaţiile:
(96)
Determinantul
73


se numeşte determinantul omografiei. Dacă ∆ 0, omografia este proprie, iar
dacă ∆ 0 , omografia este improprie.
Pe de altă parte, se poate remarca faptul că relaţiile (96) fiind fracţionare,

se pot împărţi cu şi notând ⁄ , rezultă:
1
97
1
De aici se poate deduce că o transformare omografică între două plane

este definită de 8 parametri independenţi , , , , , , , ,
pentru determinarea cărora este necesară cunoaşterea coordonatelor , , ’ , ’ P P P P
pentru 4 perechi de puncte corespondente (având în vedere că pentru o

pereche de puncte omologe se pot scrie două ecuaţii de forma (97)).
În plus, pentru ca omografia să fie proprie ∆ 0 , trebuie ca 3 din cele 4

puncte să nu fie coliniare.
O aplicaţie semnificativă a acestei transformări este redresarea

fotogrametrică. Astfel, dacă terenul poate fi considerat plan şi orizontal
(evident, în anumite limite), atunci problema care se pune constă în
corespondenţa proiectivă între două plane (fotogramă-teren).
Deoarece imaginea fotografică preluată din avion nu este orizontală

(datorită înclinărilor avionului) şi este la o scară arbitrară, pentru a putea fi
folosită la întocmirea unui fotoplan, ea va trebui redresată adică, fotograma va
trebui orizontalizată şi adusă la o anumită scară. Pentru aceasta, este necesară
identificarea pe fotogramă a imaginilor , , , ale celor 4 puncte de reper din
teren , , , , având coordonate-teren cunoscute (fig.37).
Imaginile acestor puncte vor trebui să fie situate către colţurile

fotogramei, pentru a fi cât mai depărtate (între ele) şi pentru a asigura condiţia
ca 3 din cele 4 puncte să nu fie coliniare, adică omografia să fie proprie.
Redresarea se poate realiza pe cale optico-mecanică la un aparat numit
fotoredresator, sau pe cale numerică, pe baza relaţiilor (97).
74


Fig.37. Ilustrarea corespondenţei proiective între planul fotogramei şi planul

terenului
2.6. Transformarea prin inversiune în plan
2.6.1. Definiţii. Proprietăţi. Teoreme
După cum s-a arătat în paragraful 1.6.1., transformarea prin inversiune

este o omografie particulară, având aplicaţii în fotogrametrie şi în cartografie.
Definiţii. Fiind date: un punct fix O (numit centrul sau polul inversiunii) şi
un număr algebric K (numit puterea sau modulul inversiunii), fiecărui punct M al
unei figuri (F) se poate face să-i corespundă un alt punct ’ , astfel încât:
P P
- punctele , , ’ să fie coliniare şi

P P
- să fie îndeplinită relaţia · . (98)
Figura ( ’ ) astfel obţinută se numeşte transformata prin inversiune a

P P
figurii (F), sau inversa ei (fig. 38).

75


N'
N
O
M M'
(F)
(F')
Fig.38. Ilustrarea transformării prin inversiune
Proprietăţi ale inversiunii
a. Dacă figurii ( ’ ) i se aplică din nou aceeaşi inversiune (cu acelaşi

P P
pol O şi aceeaşi putere K), se obţine figura iniţială (F).
Reluând relaţia (98):
OM · OM K
şi aplicând punctului P ’ aceeaşi inversiune,

P
O · OM K 99
se observă că din (98) se poate deduce
iar din (99) rezultă
Prin urmare, şi cum punctele sunt coliniare, înseamnă că

şi deci transformarea prin inversiune este o transformare involutivă.
76


b. Produsul a două inversiuni cu centrul şi modulul , respectiv
’ este o omotetie cu centrul şi raportul de omotetie ⁄ .
P P
Reluând relaţia (98)
OM · OM K
şi aplicând punctului P ’ o inversiune cu centrul O şi modul K’,

P
O · OM
se poate deduce (făcând raportul celor două relaţii):
sau,
adică, figurile ş sunt omotetice.
c. Se poate observa că dacă modulul inversiunii este pozitiv 0 ,

’
punctele M şi M sunt de aceeaşi parte a lui (fie ambele la dreapta,
fie ambele la stânga lui ), iar dacă modulul inversiunii este negativ
0 , punctele M şi M’ sunt de o parte şi alta a polului .
d. Locul geometric al punctelor duble (care coincid inverselor lor)
este un cerc cu centrul în O şi cu raza √ 0 , numit cerc de
inversiune.
Teoremă. La două figuri inverse ş , dreapta ∆ care uneşte două

puncte M şi N ale figurii şi dreapta ∆ care uneşte punctele ş ,
corespondente în figura sunt antiparalele faţă de unghiul celor două raze
vectoare (fig.39).
77


(C)
N'
N
M '
' '
M'
(F) T
(F')
Fig.39. Drepte antiparalele ∆ şi ∆ la figuri inverse ş
Figurile ş fiind inverse, prin definiţie, conform relaţiei (98) se poate

scrie
· · 100
unde p este puterea punctului O, faţă de un cerc ce trece prin punctele
, , , . Prin urmare, aceste puncte sunt conciclice. Rezultă că
este un patrulater înscris şi deci, unghiurile opuse sunt suplementare. În
consecinţă,
adică, dreptele ∆ şi ∆ sunt antiparalele faţă de razele vectoare ş .
Se poate observa de asemenea că, deoarece
cercul de inversiune va fi cercul cu centrul O şi raza
√ 0
şi deci cercurile ş sunt ortogonale.
78


Teoremă fundamentală. Inversiunea conservă unghiurile, adică este o
transformare conformă.
Ne vom referi tot la figura 39 şi vom presupune că raza vectoare se

apropie de . La limită, dreptele ∆ şi ∆ devin tangente în ş la curbele
ş şi formează acelaşi unghi cu raza vectoare . De aici rezultă că
unghiul a două curbe care se intersectează într-un punct M este egal cu unghiul
curbelor inverse în , inversul lui M (fig. 40).
M M'
(F1) (F1')
(F2) (F2')
Fig.40. Inversiunea conservă unghiurile
Se observă că unghiul celor două curbe (adică al tangentelor) în punctele

inverse şi ’ este egal cu:
P P
De aici se mai poate deduce că dacă curbele ş sunt tangente în

, 0, iar curbele inverse ş vor fi de asemenea tangente în
’ (inversul lui ).
P P
2.6.2. Figura inversă a unei drepte
a. Dacă dreapta trece prin pol, inversa ei este chiar dreapta dată (fig.
41).
79


O M N N' M'
Fig.41. Inversa unei drepte ce trece prin pol
Conform definiţiei inversiunii, punctele , , ’ sunt coliniare şi deci ’

P P P P
aparţine dreptei ∆ . Similar, punctele , , ’ sunt coliniare şi deci ’ aparţine

P P P P
dreptei ∆ . Deoarece punctele şi se află pe ∆ , rezultă că şi inversele lor

’ şi ’ definesc aceeaşi dreaptă ∆ .
P P P P
b. Figura inversă a unei drepte care nu trece prin pol este un cerc ce
trece prin pol (fig.42).
M' M
O
P' P
Fig.42. Figura inversă a unei drepte care nu trece prin pol
Fie ∆ dreapta a cărei figură inversă vrem să-i determinăm (în inversiunea
cu polul şi modulul K). Din punctul se coboară o perpendiculară pe ∆ şi fie
piciorul acestei perpendiculare. Pe dreapta se plasează punctul ’ , P P
inversul lui , astfel încât ⁄ (conform definiţiei (98)). Se ia un alt punct

pe ∆ şi se plasează pe punctul ’ , inversul lui , astfel încât
P P
⁄ . Ca şi în cazul primei teoreme din paragraful anterior, având în vedere că
· ·
80


p fiind puterea punctului faţă de un cerc ce trece prin punctele , , , ,
rezultă că aceste puncte sunt conciclice. Prin urmare, este un patrulater
înscris şi deci unghiurile opuse sunt suplementare, de unde rezultă
⁄2. În consecinţă, locul geometric al punctului ’ este un cerc
P P care trece
prin şi are diametrul P’. P
c. Construcţia geometrică a figurii inverse a unei drepte, având în

vedere diferitele relaţii între OP şi √ 0 .
1. √ (fig.43)
Fig.43. Construcţia figurii inverse a unei drepte, când √
Din punctul O se coboară o perpendiculară pe ∆ şi fie piciorul acestei

perpendiculare. Se construieşte semicercul cu diametrul şi se intersectează
cu un arc de cerc cu centrul în şi raza √ , obţinând punctul 1 , de unde se
R
duce o perpendiculară pe , rezultând ’ , inversul lui .

P P
81


Întra-adevăr, aplicând teorema catetei în triunghiul dreptunghic R
1 se
obţine:
Figura inversă a dreptei ∆ va fi prin urmare, cercul cu diametrul

’ (conform celor arătate la punctul anterior). De asemenea, inversul oricărui
P P
punct de pe ∆ va fi ’ , la intersecţia dreptei

P P cu cercul .
2. √ (fig.44)
Fig.44. Figura inversă a unei drepte, când √
În acest caz, P este punct dublu al inversiunii şi deci, dreapta ∆

este tangentă în acest punct la cercul .
82


3. √ (fig.45)
Fig.45. Construcţia figurii inverse a unei drepte, când OP √K
Din punctul se coboară o perpendiculară pe ∆ şi fie piciorul acestei

perpendiculare. Un arc de cerc ( ) cu centrul în şi raza √ intersectează ∆ în
punctele 1 şi 2 . Tangenta în 1 (de exemplu) la ( ) intersectează dreapta
R R R
în punctul ’ , inversul lui .

P P
’
Într-adevăr, aplicând teorema catetei în triunghiul dreptunghic R
1 P se
obţine:
Figura inversă a dreptei ∆ va fi prin urmare, cercul cu diametrul ’, P P
conform celor arătate la punctul anterior (b). De asemenea, inversul oricărui

punct de pe ∆ va fi ’ , la intersecţia dreptei
P P cu cercul .
83


2.6.3. Figura inversă a unui cerc
a. Figura inversă a unui cerc ce trece prin pol este o dreaptă care nu
trece prin pol şi este perpendiculară pe diametrul ’ al cercului, ce
P P
trec prin pol. Ea se află la distanţa ⁄ faţă de pol (conform

relaţiei (98)).
Fie cercul trecând prin pol, diametrul ’ şi

P inversul lui ’ în
P P
inversiunea dată (cu polul şi modulul ); se ia un alt punct ’ pe cerc şi P P
inversul acestuia , astfel încât , ’ , să fie coliniare şi

P P
⁄ (fig.42).
Deoarece
· ·
p fiind puterea punctului O faţă de un cerc ce trece prin punctele , ’, ’ , , P P
rezultă că aceste puncte sunt conciclice. Prin urmare ’ ’ este un patrulater

P P
înscris şi deci unghiurile opuse sunt suplementare. Astfel, având în vedere că

⁄2 (fiind înscris în semicercul cu diametrul ’ ), rezultă că şi
P P
⁄2 şi în consecinţă ⁄2, adică dreapta ∆ este

perpendiculară pe diametrul ’ al cercului.
P P
b. O dreaptă şi un cerc pot fi considerate ca două figuri inverse, luând ca

centru de inversiune una din extremităţile diametrului perpendicular pe
dreaptă ( sau ’ ) şi ca modul
P P · , respectiv · (fig.42).
c. Figura inversă a unui cerc ce nu trece prin pol este un cerc omotetic
cu acesta (fig.46)
84


A'
B
A
O
Fig.46. Figura inversă a unui cerc ce nu trece prin pol
Fie date: cercul , centrul de inversiune şi modulul . O secantă

dusă prin intersectează cercul în şi . Fie ’ inversul lui în inversiunea P P
dată. Conform definiţiei inversiunii, ’ se va afla pe şi va fi îndeplinită relaţia:

P P
· 101
Pe de altă parte, dacă se notează cu p puterea punctului O faţă de cercul

, se poate scrie:
· 102
Împărţind relaţia (101) la (102) rezultă :
adică,
· 103
Prin urmare când punctul descrie cercul , P ’ descrie o figură

P
omotetică cu , adică tot un cerc.
În particular, dacă , 1 şi deci
85


adică ’ coincide cu (punctele fiind coliniare) şi prin urmare, punctele
P P şi
sunt inverse; cu alte cuvinte, cercul este propriul său invers.
d. Construcţia geometrică a figurii inverse a unui cerc, având în vedere

diferitele relaţii între ’ şi √ 0 . P P
1. √ (fig.45)
Se construieşte cercul cu diametrul ’ şi se intersectează cu un arc de P P
cerc ( ) cu centrul în şi cu raza √ , obţinând punctele 1 şi 2 . Dreapta 1 2 R R R R
intersectează ’ în , inversul lui ’ . Prin natura punctelor 1 şi 2 (simetrice

P P P R R
faţă de ’ ), rezultă evident că dreapta 1 2 este dreapta ∆ căutată, adică

P P R R
inversa cercului şi este perpendiculară în pe ’. P P
În concluzie, în acest caz, dreapta ∆ intersectează cercul dat .

Justificarea corectitudinii acestei construcţii se bazează (ca şi în cazul dreptei)
pe teorema catetei în triunghiul dreptunghic ’. P P
2. √ (fig.44)
În acest caz, ’ este punct dublu al inversiuniiP P şi deci, dreapta ∆

este tangentă în acest punct la cercul .
3. √ (fig. 43)
Din ’ se duce o perpendiculară pe

P P ’ şi se intersectează cu un arc de P P
cerc cu centrul în şi raza √ , obţinând punctul 1 , din care se duce o R
perpendiculară pe 1 , rezultând punctul , la intersecţia cu

R ’ . Dreapta P P
’
căutată ∆ va fi perpendiculara în pe . P
În concluzie, în acest caz, dreapta ∆ este exterioară cercului dat .

Justificarea corectitudinii acestei construcţii se bazează (ca şi în cazul dreptei)
pe teorema catetei în triunghiul dreptunghic .
e. Teoremă. Două cercuri coplanare şi pot fi considerate ca

figuri inverse, în raport cu fiecare din centrele lor de omotetie.
Fie O centrul de omotetie directă şi respectiv ’ razele celor două P P
cercuri. Se consideră o secantă , ce intersectează cercul în şi , iar

cercul Γ în ’ şi ’ (fig. 47). P P P P
86


T'
B'
T A'
A R'
O B R D C'
C O' D' R'
B"
Fig.47. Două cercuri inverse, în raport cu centrele de omotetie
Din figura 47 se poate deduce:
104
şi
· 105
unde p este puterea punctului O faţă de cercul .
Înlocuind OB din relaţia (105)

în relaţia (104), rezultă
· 106
Prin urmare, punctele şi ’ sunt inverse în inversiunea cu polul

P P şi modulul .
Se procedează similar, pentru centrul de omotetie inversă P ’.

P
87


Din figura 47 se poate deduce:
107
şi
· 108
unde ’ este puterea punctului ’ faţă de cercul

P P P .
Înlocuind ’ din relaţia (108)P P

în relaţia (107), rezultă
· 109
Prin urmare, punctele şi P ’’ sunt inverse în inversiunea cu polul

P P ’ şi
P
modulul ’ . P P
În particular, dacă cercurile şi sunt tangente, ’ = 0 şi deci P P
P ’ P 0, rămânând doar soluţia corespunzătoare lui , iar dacă cercurile şi

au raze egale, va fi la infinit, rămânând doar soluţia corespunzătoare lui
P ’.
P
2.6.4. Aplicaţii ale inversiunii în plan: inversori
Definiţie. Inversorii sunt dispozitive utilizate la trasarea curbelor inverse,

având aplicabilitate practică îndeosebi în fotogrametrie.
Dintre diferitele tipuri de inversori, ne vom referi aici doar la inversorul

Peaucellier, poate cel mai reprezentativ din punct de vedere al aplicării
inversiunii în plan.
Acest inversor (fig. 48) se compune din 6 bare : două de lungime a şi 4 de

lungime b, formând un romb. Cele 6 bare sunt articulate în punctele
, , ’ , , ’ . P P P P
Prin construcţie, punctele , , ’ vor fi menţinute coliniare, fiind P P
îndeplinită deci, prima condiţie a inversiunii.
88


Q
a b b
O P d d
P'
Q0
a b b
(F) Q' (F')

Fig.48. Inversorul Peaucellier
Din figura 48 se poate deduce :
şi prin urmare,
fiind astfel îndeplinită şi a doua condiţie a inversiunii, exprimată prin relaţia

(98).
Prin urmare, punctele şi ’ descriu figuri inverse, adică, atunci când

P P
punctul descrie o figură , punctul ’ va descrie figura inversă ’ .

P P P P
89


2.7. Coordonate omogene în plan
Fie sistemul ortogonal de coordonate carteziene plane (fig. 49).

Punctul P având abscisa x şi ordonata y în acest sistem, va avea 3 coordonate
omogene X,Y,Z, astfel încât
, 110
Ca şi în cazul dreptei, coordonatele omogene în plan au 3 proprietăţi :

3. se pot înmulţi cu acelaşi factor k, fără ca mărimile coordonatelor x şi y
să se modifice.
Fig.49. Coordonate carteziene în plan
Dacă punctul P este situat la distanţă finită, atât x cât şi y au valori finite.
Să presupunem acum că P tinde la infinit (fig. 49). Coordonatele carteziene nu
ne pot preciza pe ce direcţie ( , , sau o direcţie oarecare din plan ),
deoarece în geometria clasică nu se poate opera cu cantităţi infinite. Acest lucru
90


este însă posibil, utilizând coordonate omogene. Prin urmare, coordonatele
omogene prezintă avantajul de a putea opera cu cantităţi infinite.
În cazul coordonatelor omogene,
0 reprezintă punctele de pe axa ;
0 reprezintă punctele de pe axa , iar
0 reprezintă punctele de pe dreapta de la infinit a planului
Figura fundamentală a planului constă în două drepte la distanţă finită

şi şi alta la infinit (fig. 50). Coordonatele omogene ale vârfurilor triunghiului
format de cele 3 drepte sunt :
O (0, 0, 1), ∞ (1, 0,0), ∞ (0, 1, 0).
Fig.50. Triunghiul fundamental al planului
Această figură se numeşte triunghiul fundamental al planului şi are un

punct la distanţă finită (O) şi două la infinit (∞ şi ∞ ).
91


2.8. Coordonate tangenţiale în plan
Matematicianul german Plücker a considerat că o figură geometrică se

poate defini nu numai prin puncte, ci şi prin alte elemente.
De exemplu, să presupunem o dreaptă definită analitic prin ecuaţia
0 111
Parametrii a, b, c (care definesc dreapta) pot fi consideraţi drept

coordonate ale dreptei, care este determinată complet dacă se cunosc aceşti
coeficienţi. Parametrii a,b,c se numesc coordonate tangenţiale sau
plückeriene ale dreptei.
Aceste coordonate au următoarele proprietăţi :
1. nu pot fi toate nule simultan (deoarece atunci n-ar mai exista nici
dreapta);
3. se pot înmulţi cu acelaşi factor k, fără ca dreapta să se schimbe.
Prin urmare, coordonatele tangenţiale au aceleaşi proprietăţi ca şi

coordonatele omogene ale unui punct în plan. Deci, aceste coordonate pot
caracteriza atât un punct P(a,b,c), cât şi o dreaptă ∆(a,b,c) din plan. Pentru o
figură avem astfel două interpretări : una punctuală (ca totalitate a punctelor P
ale ei) şi alta tangenţială (ca totalitate a tangentelor care o înfăşoară).
De aici rezultă că unui punct putem face să-i corespundă o dreaptă şi

invers, unei drepte să-i corespundă un punct. După cum am văzut în capitolul
introductiv, acesta este principiul dualităţii în plan.
Probleme
• Prin ce se caracterizează un sistem de referinţă şi un sistem arbitrar?

• Câţi parametri conţine transformarea conformă liniară în plan, care sunt
aceştia şi ce semnificaţii au?
• Câte puncte trebuie cunoscute în cele două sisteme, pentru a determina
parametrii transformării conforme liniare în plan în cazul aplicării metodei
pătratelor minime şi ce condiţie trebuie să îndeplinească acestea?
• Ce deformaţii implică transformarea afină în plan şi cum se exprimă
acestea matriceal?
92


• Câţi parametri conţine transformarea afină în plan, care sunt aceştia şi ce
semnificaţii au?
parametrii transformării afine în plan în cazul aplicării metodei pătratelor
minime şi ce condiţie trebuie să îndeplinească acestea?
• Prin ce se caracterizează transformarea centro-afină în plan şi care sunt
formulele corespunzătoare?
• Prin ce se caracterizează transformarea biliniară în raport cu cea afină şi
care sunt formulele corespunzătoare?
• Cum se manifestă transformarea conformă de ordinul II în plan (ce îi
conferă caracterul de transformare conformă)?
• Transformarea omografică (proiectivă) între forme de ordinul II (formule,
parametri independenţi); precizaţi câte perechi de puncte corespondente
trebuie cunoscute pentru determinarea parametrilor şi ce condiţie trebui să
îndeplinească acestea.
• Exemplificaţi transformarea omografică între forme de ordinul II în
fotogrametrie.
• Definiţi inversiunea în plan şi elementele ce o caracterizează.
• Precizaţi proprietăţile inversiunii în plan.
• Enunţaţi cele două teoreme referitoare la inversiunea în plan.
• Definiţi cele două cazuri privind figura inversă a unei drepte (când trece şi
când nu trece prin pol).
• Descrieţi şi justificaţi figurile geometrice referitoare la cele 3 cazuri
caracteristice privind figura inversă a unei drepte.
• Definiţi cele două cazuri privind figura inversă a unui cerc (când trece şi
când nu trece prin pol).
• Descrieţi şi justificaţi construcţiile geometrice referitoare la cele 3 cazuri
caracteristice privind figura inversă a unui cec.
• Enunţaţi teorema referitoare la două cercuri coplanare şi centrele lor de
omotetie şi precizaţi ce se întâmplă când cercurile sunt tangente şi când
cercurile au raze egale.
• Definiţi inversorii, prezentaţi inversorul Peaucellier şi arătaţi cum se
realizează cele două condiţii ale inversiunii în acest caz.
• Definiţi şi caracterizaţi coordonatele omogene în plan şi descrieţi figura
fundamentală a planului.
• Definiţi coordonatele tangenţiale ale unei drepte, precizaţi proprietăţile
acestor coordonate şi legătura lor cu coordonatele omogene ale unui punct
din plan.
93


3. GEOMETRIA SPAŢIULUI (3D)
3.1. Sisteme de coordonate spaţiale
Vom avea în vedere aici doar sistemele de coordonate rectangulare

(triedre rectangulare), care pot fi de dispunere pozitivă sau negativă. Un sistem
este de dispunere pozitivă, dacă sensul rotaţiei axei X către Y pe drumul cel
mai scurt coincide cu sensul pozitiv al rotaţiei în jurul axei Z (fig.51a) şi este de
dispunere negativă în caz contrar (fig.51b). Această definiţie poate fi formulată
similar, dacă în locul axelor X,Y,Z, se consideră Y,Z,X, sau Z,X,Y (după cum se
poate observa în figura 51a).
Z Z
O Y O
X
Y
X
a). b).
Fig.51. Sisteme de dispunere pozitivă (a) şi de dispunere negativă (b)
Un sistem de dispunere pozitivă se mai numeşte triedru rectangular drept,

sau de sens direct, iar un sistem de dispunere negativă se mai numeşte triedru
rectangular stâng, sau de sens invers.
Pe de altă parte, după cum se ştie, sensul pozitiv al rotaţiei în jurul unei
axe este dat de „regula burghiului” (sau a şurubului) şi anume, rotaţia este
pozitivă, dacă imprimă burghiului (şurubului) înaintarea în sensul pozitiv al
axei.
Se poate preciza de asemenea că, pentru generalitate, după cum s-a

menţionat şi în capitolul introductiv, rotaţiile în jurul axelor X,Y,Z, se notează aici
cu , , , urmând a fi particularizate cu notaţiile proprii diferitelor discipline din
94


domeniul măsurătorilor terestre. Astfel, în fotogrametrie, aceste rotaţii se
notează respectiv cu , , .
Pe de altă parte, ca şi în cazul sistemelor de coordonate plane, vom avea

în vedere aici două tipuri de sisteme:
- sistem de referinţă, considerat fixat şi

- sistem arbitrar, care poate suferi modificări de scară, rotaţii şi translaţii.
Deoarece rotaţia spaţială necesită o tratare mai amănunţită, vom începe
cu dezvoltarea diferitelor aspecte legate de aceasta.
3.2. Rotaţia spaţială
3.2.1. Condiţiile de ortogonalitate. Proprietăţile

matricelor ortogonale
Se consideră două sisteme de coordonate ortogonale spaţiale:

(sistem de referinţă) şi (sistem arbitrar, rotit), ambele de dispunere pozitivă
şi având aceeaşi origine O (fig.52).
Z
z
P
y
Z z
x
O Y
y X
Y
X
x
Fig.52. Rotaţia spaţială
Relaţiile dintre coordonatele X,Y,Z ale unui punct P în sistemul de referinţă

şi coordonatele x,y,z ale aceluiaşi punct în sistemul rotit se pot exprima (după
cum se ştie din geometria analitică) sub forma :
95


(112)
sau, sub formă matriceală,
(113)
Având în vedere observaţiile de la paragraful 2.2, relaţiile (113) se pot scrie

simplificat :
· (114)
unde şi sunt vectorii coordonatelor în cele două sisteme, iar R este matricea
de rotaţie spaţială.
Elementele ale matricei R sunt cosinusurile directoare ale axelor

( , , în raport cu axele O(X,Y,Z) şi se pot deduce din relaţiile (112):
, , ,
, , , (115)
, , ,
Exprimând pătratul distanţei de la originea O la punctul P

2 2 2 2 2, pe baza relaţiilor (112) şi a formulei
2 2 2 se obţine (însumând termenii pe
coloane) :
2
2 2

Prin urmare, coeficienţii lui , , vor trebui să fie egali cu 1, iar ceilalţi
egali cu zero. În consecinţă, vor trebui satisfăcute relaţiile :
1 0
96


1 0 (116)
1 0
Se poate deduce astfel, că cele 9 elemente ale matricei de rotaţie R

nu sunt independente, trebuind să satisfacă 6 condiţii de ortogonalitate (116).
Prin urmare, matricea de rotaţie R va depinde numai de 3 parametri
independenţi.
Ca parametri independenţi se pot considera fie 3 elemente ale matricei

de rotaţie, nelegate print-una din relaţiile (116), (de exemplu, , , ),
exprimând celelalte 6 elemente în funcţie de acestea, fie cele 3 rotaţii plane
, , în jurul celor 3 axe, exprimând cosinusurile directoare în funcţie de ele.
În cazul transformării inverse, considerând sistemul fixat şi

rotit, relaţiile dintre coordonatele , , ş , , se pot exprima (asemănător
relaţiilor (112)) sub forma :
(117)
sau, sub formă matriceală :
(118)
adică, simplificat,
· (119)
Elementele matricei de rotaţie sunt cosinusurile directoare ale axelor

, , în raport cu axele , , şi, având în vedere relaţiile (115) rezultă :
, , ,
, , ,
, , ,
Prin urmare, matricea este transpusa matricei R :
120
şi deci, relaţia (119) devine :

97


· 121
Se observă totodată că rotaţia inversă se exprimă prin matricea transpusă .
Substituind din (121) în relaţia (114), rezultă :
· ·
· ( matricea unitate)
Pe de altă parte, se ştie că
şi deci,
(122)
proprietate specifică matricelor ortogonale.
Prin urmare, matricea de rotaţie R este o matrice ortogonală.
Pe lângă proprietatea (122) şi condiţiile de ortogonalitate (116),

matricele ortogonale mai au următoarele proprietăţi (pe care le particularizăm
pentru matricea de rotaţie R) :
- determinanţii matricelor , ş au valoarea 1, adică,

| | | | | | 1 123
semnul fiind „+” când cele două sisteme de coordonate au aceeaşi dispunere şi
„-” dacă sistemele sunt de dispunere diferită;
- fiecare element al matricei R este egal cu complementul său algebric

(cofactorul), adică minorul cu semnul 1 :

124
etc.
- între elementele liniilor matricei R există relaţii de acelaşi tip cu condiţiile

de ortogonalitate (116), deoarece şi matricea este ortogonală :
1 0
98


1 0 (125)
1 0
3.2.2. Determinarea rotaţiei spaţiale prin 3 rotaţii plane
După cum s-a arătat în paragraful precedent, matricea R corespunzătoare

rotaţiei spaţiale depinde de 3 parametri independenţi. Ca parametri independenţi
se pot considera cele 3 rotaţii plane , , respectiv în jurul axelor , , .
a. Rotaţia (în jurul axei )
Z
z
+
P
y
Z y z
z y
O Y
Y
x
X
Fig.53. Rotaţia în jurul axei
Conform regulii burghiului, rotaţia este pozitivă în sens antiorar (de la Y

spre Z). Cu ajutorul figurii 53 se pot deduce relaţiile dintre coordonatele unui
punct P, în cele două sisteme :
sau, matriceal,
99


1 0 0
0 126
0
· 127
b. Rotaţia (în jurul axei y)
Având în vedere că rotaţia este pozitivă în sens orar (de la Z către X), se
pot deduce (cu ajutorul figurii 54) relaţiile dintre coordonatele unui punct P, în
cele două sisteme :
Z z
x +
P
Z z
Y
y z
O X X
x
x
Fig.54. Rotaţia în jurul axei
sau, matriceal,
0
0 1 0 128
0
100


adică simplificat,
· 129
c. Rotaţia (în jurul axei z)
Y
y +
P
x
Y x y
y x
O X
X
Fig.55 Rotaţia în jurul axei z
Această rotaţie, care a mai fost tratată în paragraful 2.2 (la transformarea
conformă liniară în plan) va fi completată aici cu relaţia (deoarece rotaţia
se efectuează în jurul axei z). Având în vedere că rotaţia este pozitivă în sens
antiorar (de la X spre Y), se pot deduce (cu ajutorul figurii 55) relaţiile dintre
coordonatele unui punct P, în cele două sisteme:
sau, matriceal,
101


0
0 130
0 0 1
· 131
Matricea R corespunzătoare rotaţiei spaţiale se va obţine ca produs al

celor 3 rotaţii plane, considerate într-o anumită succesiune. Astfel, presupunând
că rotaţiile se efectuează în ordinea , , , coordonatele transformate în cele 3
etape succesive vor fi date de relaţiile :
· , · , ·
Prin urmare,
· · · · · · · (conform
relaţiei (114)).
De aici rezultă :
· · 132
Se poate deduce că, dacă rotaţiile se efectuează în ordinea , , ,

matricele de rotaţie corespunzătoare se înmulţesc în ordine inversă. Trebuie
remarcat de asemenea, că produsul a 3 matrice ortogonale este tot o
matrice ortogonală.
Expresiile cosinusurilor directoare care definesc matricea R în forma (132)
se obţine efectuând produsul celor 3 matrice, definite explicit în relaţiile (126),
(128) şi (130) :
1 0 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 0 1
0 0 0
0
0 0 1
133
Presupunând acum că rotaţiile se efectuează în ordinea , , , matricea de

rotaţie spaţială R va fi dată de produsul :
102


· · 134
şi va avea forma :
(135)
Se observă deci, că pentru o altă succesiune a rotaţiilor, se obţin alte

expresii ale cosinusurilor directoare. Se pot determina astfel 6 variante ale
matricei de rotaţie, având în vedere numărul de permutări corespunzătoare
matricelor , ş 3! 6 . Adică, aceeaşi rotaţie spaţială poate fi
exprimată în 6 moduri distincte, în funcţie de cele 3 rotaţii plane. Din punct de
vedere algebric, explicaţia este simplă : produsul matriceal nu este
comutativ. Din punct de vedere geometric, trebuie remarcat faptul că mărimile
celor 3 rotaţii diferă de la un caz la altul (fiind definite diferit), după cum rotaţia
respectivă este primară, secundară, sau terţiară, având în vedere că rotaţiile
se efectuează succesiv.
Astfel, pentru o anumită matrice de rotaţie R, adică, pentru anumite

valori ale cosinusurilor directoare, se pot determina mărimile celor 3 rotaţii plane,
corespunzătoare oricăreia din cele 6 forme ale matricei R. De exemplu, din (133)
se poate deduce :
, , 136
iar din (135) rezultă :
, , 137
Se observă că pentru ca mărimea rotaţiei să fie aceeaşi în cele două

forme, ar trebui ca să fie egal cu 1, adică 0. Acelaşi raţionament se
poate aplica şi pentru . În ceea ce priveşte rotaţia , egalând expresiile
corespunzătoare (pentru tg ), rezultă :
adică,
dar, conform proprietăţii (125) a matricelor ortogonale, ar trebui îndeplinită relaţia

103


0
Pentru ca termenul să fie egal cu zero, ar trebui ca sau să fie nule.
Pe de altă, parte trebuie remarcat că, în cazul transformării inverse,

definită de relaţia (121), matricea de rotaţie se obţine conform regulii de
transpunere a unui produs matriceal. Astfel, pentru matricea (132) rezultă :
· · · ·
iar pentru matricea (134),
· · · ·
Prin urmare, celor 6 forme ale matricei R, le vor corespunde 6 forme ale
matricei .
În particular, în cazul rotaţiilor mici, se pot face aproximaţiile :
(în radiani)
cos 1
unde,
, ,
Introducând aceste aproximaţii în oricare din cele 6 forme ale matricei de

rotaţie şi neglijând produsele elementelor diferenţiale, se obţine (în formă unică)
matricea rotaţiilor diferenţiale :
1
1 138
1
Aceasta reprezintă forma liniarizată a matricei de rotaţie. Se observă

însă, că această matrice nu mai este strict ortogonală, deoarece nu mai
satisface riguros condiţiile de ortogonalitate (116).
Pe de altă parte, se poate remarca faptul că matricea dR (138) poate fi

scrisă sub forma :
1 0 0 0
0 1 0 0 139
0 0 1 0
104


unde I este matricea unitate, iar este matricea antisimetrică a rotaţiilor
diferenţiale.
3.2.3. Formarea matricei ortogonale în funcţie de 3 din elementele

sale
După cum s-a arătat anterior,matricea de rotaţie depinde de 3 parametri

independenţi,care pot fi consideraţi în diferite moduri. Astfel, ca parametri
independenţi se pot lua 3 din elementele matricei de rotaţie, de exemplu cele
situate deasupra diagonalei principale , , , celelalte 6 elemente
obţinându-se pe baza condiţiilor de ortogonalitate (116) şi a proprietăţilor
matricelor ortogonale (124) şi (125).
Fie matricea de rotaţie spaţială
Etapa 1 : se obţin mărimile ş , având în vedere că suma pătratelor

elementelor pe linii şi pe coloane trebuie să fie egală cu 1 :
1 (140)
În ceea ce priveşte semnul radicalului, acesta va fi „ +” în cazul frecvent al

sistemelor de aceeaşi dispunere, când elementele de pe diagonala principală a
matricei R sunt pozitive.
Etapa a 2-a : se determină ş pe baza relaţiilor :

0
(141)
105


reprezentând un sistem de două ecuaţii cu două necunoscute.
Din a doua ecuaţie a sistemului (141), se poate deduce :
142
şi, substituind în prima ecuaţie din (141), rezultă :
0 143
Având în vedere că 0 (axele ş nu pot fi perpendiculare), prin

multiplicarea relaţiei (143) cum se obţine :
0
de unde rezultă :
144

1
unde (din motive numerice ) s-a înlocuit 1 .
După calculul mărimii cu formula (144), se poate determina pe baza

relaţiei (142).
Etapa a 3-a : se determină ş pe baza proprietăţilor (124), mai

avantajoase din punct de vedere numeric decât (116), care ar implica radicali :
(145)
Trebuie subliniată necesitatea determinării elementelor matricei R în

ordinea (140), (144), (142), (145), având în vedere că (succesiv), în aceste
formule intervin mărimi care se obţin prin relaţiile anterioare.
Pentru aplicarea practică a acestor formule este însă necesară definirea

cosinusurilor directoare , , , pe baza cărora se calculează celelalte 6
elemente ale matricei de rotaţie R. Este important de precizat că aceste relaţii
pot fi aplicate doar în cazul rotaţiilor mici (de altfel, cazul obişnuit în
aerofotogrametrie), când se pot face aproximaţiile :
106


(146)

prin analogie cu matricea rotaţiilor diferenţiale (138). Aici însă, spre deosebire de
matricea (138), se obţine o matrice strict ortogonală.
Totuşi, având în vedere limitarea utilizării acestor formule la cazul rotaţiilor

mici, trebuie subliniat faptul că determinarea matricei de rotaţie în forma
prezentată în paragraful anterior este mai generală şi deci este mai
recomandabilă din punct de vedere practic.
3.3. Transformarea conformă tridimensională (3D)
3.3.1. Forma generală a transformării conforme tridimensionale
Definiţie. Transformarea care, pe lângă rotaţia spaţială R (tratată în

paragraful anterior), conţine modificarea scării (cu un factor m) şi translaţia
originii sistemul arbitrar în raport cu cel de referinţă , , se numeşte
transformare conformă spaţială (tridimensională) sau, transformare
ortogonală spaţială (tridimensională) şi reprezintă (matematic) o similitudine
(asemănare). Elementele acestei transformări sunt prezentate în figura 56.
107


Z y
y0
o
x0
z0 Z0
x
O Y
X0
X Y0
Fig.56. Elementele transformării conforme spaţiale
În acest caz, relaţiile dintre coordonatele unui punct în sistemul de referinţă

şi coordonatele aceluiaşi punct în sistemul arbitrar vor fi de forma :
(147)
sau, cu notaţii simplificate,
(148)
Această transformare conţine 7 parametri independenţi (3 translaţii

, , , factorul de scară şi 3 rotaţii , , în matricea de rotaţie R). Ea
va fi utilizată în fotogrametrie la orientarea absolută a stereomodelului în
raport cu terenul.
În cazul transformării inverse, presupunând sistemul fixat şi

sistem arbitrar, se va determina vectorul în funcţie de , pornind de la relaţia
(148) :
108


de unde, având în vedere că m este scalar şi înmulţind la stânga ambii termeni
ai egalităţii cu (conform relaţiei (122)), se obţine :
(149)
sau, dezvoltat,
1
150
Dacă se notează
1
relaţia (149) devine :
(151)
sau, dezvoltat,
(152)
În această formă, apar explicit translaţiile sistemului arbitrar (aici, ) în

raport cu sistemul considerat fixat , , . De asemenea, se poate
remarca faptul că translaţiile , , sunt negative, după cum se observă şi din
figura 56.
3.3.2. Forma liniarizată a transformării conforme 3D
Se poate constata uşor că în forma (147), transformarea conformă spaţială

(3D) nu este liniară în raport cu parametrii necunoscuţi (de fapt, în raport cu 4
dintre aceştia : , , , ). Deoarece pentru a putea determina parametrii
necunoscuţi trebuie utilizate ecuaţii liniare, relaţiile (147) vor trebui liniarizate.
Definiţie. Forma liniarizată este o formă diferenţială, prin care se pot obţine
corecţii ale parametrilor, pe baza unor valori aproximative ale acestora.
Se presupune deci, că s-a făcut în prealabil o transformare aproximativă

(utilizând valori aproximative ale parametrilor), urmând a se determina (iterativ)
corecţii ale acestora. Prin urmare,
109


- în locul factorului de scară , se va considera 1 ;
- în locul matricei de rotaţie , se va considera ;
R R
- în locul translaţiilor , , , se vor considera corecţiile

0 , , .
Se poate observa că 1 este element neutru la înmulţirea cu scalari, I este

element neutru la înmulţirea matriceală, iar 0 este element neutru la adunare
(translaţiile intervenind aditiv).
Trebuie precizat însă faptul că înlocuirea translaţiilor , , cu corecţiile

diferenţiale , , nu este obligatorie, deoarece acestea intervin liniar în
relaţiile (147), dar este recomandabilă, din considerente numerice (pentru
omogenitatea valorilor).
Cu înlocuirile menţionate, relaţia (148) devine :
De aici, neglijând termenul de ordinul II diferenţial · , se obţine :
· ·
adică, dezvoltat,
0
0 153
0
Având în vedere faptul că valorile , , obţinute în urma transformării

preliminare (pe baza valorilor aproximative ale parametrilor) sunt destul de
apropiate de valorile , , (respectiv), se va putea nota :
şi, având în vedere rezultatul ultimului produs (matriceal), relaţia (153) devine
154
Pentru rezolvarea practică a acestei probleme, este util să evidenţiem

corecţiile celor 7 parametri ai transformării. Astfel, relaţiile (154) se vor putea
scrie sub forma :
110


1 0 0 0
0 1 0 0 155
0 0 1 – 0
Pentru determinarea celor 7 corecţii, va trebui format un sistem de 7 ecuaţii

liniare cu 7 necunoscute. Având în vedere că pentru un punct (cu coordonate
cunoscute în ambele sisteme) se pot forma 3 ecuaţii, pentru două puncte vor
rezulta 6 ecuaţii, iar pentru al treilea punct va trebui formată ecuaţia în Z
(deoarece pentru determinarea rotaţiei spaţiale sunt necesare 3 puncte cu cote
cunoscute). Se poate remarca de asemenea, că cele trei translaţii se pot obţine
cu ajutorul unui singur punct (cunoscut în cele două sisteme), iar factorul de
scară este determinat de două puncte, adică de distanţele corespunzătoare
dintre acestea. Desigur, însă, cei 7 parametri se determină simultan, prin
rezolvarea sistemului de ecuaţii corespunzător.
Pe de altă parte, se observă că ecuaţia în Z conţine toate cele 3

coordonate , , şi prin urmare, coordonatele , , vor trebui cunoscute pentru
toate cele 3 puncte. În plus, cele 3 puncte trebuie să fie necoliniare şi cât mai
depărtate (unul de altul).
În cazul coordonatelor obţinute prin măsurători, implicând aplicarea

metodei pătratelor minime, vor trebui cunoscute mai multe coordonate decât
cele menţionate anterior. Astfel, pentru 3 puncte determinate complet (cu toate
cele 3 coordonate) în cele două sisteme, se pot obţine 9 ecuaţii cu 7
necunoscute. În fotogrametrie, se utilizează de obicei (la orientarea absolută)
4 puncte situate către colţurile stereomodelului (fig. 57), cu coordonate
cunoscute şi în teren, pentru care se vor putea forma 12 ecuaţii cu 7
necunoscute. Situate astfel, punctele vor asigura o bună dispunere din punct de
vedere geometric (satisfăcând cele două condiţii menţionate anterior) şi în
consecinţă, o bună soluţie numerică.
111


F'
F"
Fig. 57. Dispunerea punctelor pentru orientarea absolută a unui stereomodel
După cum s-a menţionat la începutul paragrafului, liniarizarea implică

aproximare (sunt neglijaţi termenii de ordinul II diferenţial) şi în consecinţă,
soluţia se va obţine printr-un proces iterativ. Pentru ca procesul să fie
convergent, va trebui ca valorile corecţiilor să fie din ce în ce mai mici, până se
îndeplineşte condiţia de oprire a iteraţiilor. După cum am văzut, aceste corecţii
se aplică unor valori aproximative, care vor trebui să fie suficient de apropiate de
valorile reale ale parametrilor. Determinarea corectă a acestor valori
aproximative depinde de aplicaţia respectivă şi nu reprezintă (în general) o
problemă deosebită.
3.4. Transformarea afină în spaţiul tridimensional (3D)
După cu s-a arătat în paragraful 2.3, transformarea afină (spre deosebire

de transformarea conformă) are în vedere două tipuri de deformaţii :
neortogonalitatea axelor şi scară diferită pe fiecare direcţie.
Referitor la neortogonalitate, trebuie precizat că în spaţiu, aceasta apare în

3 plane : în planul , , în planul , şi în planul , . Având
în vedere relaţia (79) care defineşte neortogonalitatea în planul , şi
particularizând această relaţie şi pentru celelalte două plane, neortogonalitatea
spaţială se poate exprima prin produsul următoarelor 3 matrice :
112


1 0 0 1 0 1 0
0 1 0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1
1 0 1 0 1
0 1 0 1 0 0 1 156
0 0 1 0 0 1 0 0 1
În ceea ce priveşte al doilea tip de deformaţii, se consideră că
transformarea de scară diferă pe cele 3 direcţii. Aceasta se poate exprima prin
matricea :
0 0
0 0 157
0 0
sau, considerând , ş conţinând câte o corecţie

, faţă de aceasta,matricea (157) poate fi scrisă sub forma :
1 0 0
0 1 0 158
0 0 1
evidenţiind astfel că, faţă de transformarea conformă (cu un factor de scară unic,
m), aici apar două corecţii : ş .
Definiţie. Transformarea care conţine pe lângă cele două deformaţii

menţionate (neortogonalitatea axelor sistemului arbitrar şi scară diferită pe cele 3
direcţii), o rotaţie spaţială R (definită de unghiurile , , ) şi translaţia originii
sistemului arbitrar (definită de mărimile , , ) se numeşte transformare
afină spaţială (tridimensională) şi se poate exprima prin relaţiile :
1 0 0
0 1 0 0 · 159
0 0 1 0 0
Această transformare conţine 12 parametri independenţi :

, , , , , , , , , , , î . Dacă se are în vedere
reprezentarea scării sub forma (158), se poate remarca faptul că transformarea
afină spaţială conţine în plus faţă de parametrii transformării conforme
tridimensionale , , , , , , , 5 parametri specifici deformaţiilor
menţionate , , , , . De asemenea, în cazul rotaţiilor mici, matricea
R se poate considera sub forma diferenţială (138).
113


Totodată, se poate observa că în forma (159), transformarea nu este liniară
în raport cu 9 din cei 12 parametri, translaţiile , , intervenind liniar.
Dezvoltând însă relaţiile (159) şi notând :
(160)
se obţine:

(161)
Aceste relaţii conţin, desigur, tot 12 parametri

, , , , , , , , , , , , dar sunt liniare în raport cu aceştia. Este
important însă a reţine ce elemente conţin aceşti parametri (în special cele două
deformaţii), pentru a şti când trebuie aplicată transformarea conformă şi când
cea afină.
Pe de altă parte, se observă că cele 3 relaţii (161) sunt independente

(privind parametrii necunoscuţi), ceea ce se poate evidenţia în reprezentarea
matriceală :
114


1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1
sau,
1 162
1 163
1 164
Având în vedere că pentru un punct se pot scrie 3 relaţii (una pentru , una
pentru şi una pentru ), pentru 4 puncte având coordonate în ambele sisteme
, , , , , se pot forma 3 sisteme de câte 4 ecuaţii cu 4 necunoscute, care
se rezolvă independent, Ca şi în cazul transformării conforme spaţiale 3 din
cele 4 puncte trebuie să fie necoliniare şi cât mai depărtate (unul de altul).

parametrilor se va utiliza metoda pătratelor minime şi, în consecinţă, vor trebui
cunoscute coordonatele (în cele două sisteme) pentru un număr de puncte 4
(dintre care 3 trebuie să fie necoliniare şi cât mai depărtate unul de altul).
115


De asemenea, relaţiile (162), (163) şi (164) evidenţiază un avantaj deosebit
în cazul aplicării metodei pătratelor minime şi anume, obţinerea aceleiaşi matrice
a coeficienţilor sistemului de ecuaţii normale (pentru X, pentru Y şi pentru Z),
diferind doar termenii liberi.
În particular, dacă cele două sisteme de coordonate au aceeaşi origine,

sau originile se află în puncte corespondente (de exemplu, centrele de
greutate ale punctelor în cele două sisteme), numărul parametrilor se reduce la 9
(prin dispariţia translaţiilor) şi se obţine transformarea centro-afină, ale cărei
formule rezultă prin particularizarea relaţiilor (161) :

(165)
3.5. Transformarea tridimensională prin polinoame de ordinul II
Vom prezenta aici 3 cazuri specifice de astfel de polinoame utilizate în

fotogrametrie şi anume, la compensarea benzilor de aerotriangulaţie. Forma
acestor polinoame a fost determinată, având în vedere tipul erorilor care se
cumulează la formarea benzilor de aerotriangulaţie, adică la conexiunea
fotogramelor (mai precis a stereomodelelor obţinute cu ajutorul acestora).
a. Transformarea simultană a celor 3 coordonate
Relaţiile utilizate în acest caz sunt de forma :
2 2
2 (166)
2
116


1 0 0 0 2 2 0
0 1 0 0 2 0 (167)
0 0 1 0 2 0
Aceste relaţii conţin 11 parametri independenţi şi, având în vedere că

pentru un punct se pot scrie 3 relaţii, pentru determinarea parametrilor prin
metoda pătratelor minime vor trebui cunoscute coordonatele (în cele două
sisteme) pentru un număr de 4 puncte. Aceste puncte vor trebui să fie
situate câte două la capetele benzii şi, în cazul benzilor lungi, încă două la
mijlocul benzii, ca dispunere minimală (fig.58).
R1 R3 R5
R2 R4 R6
Fig.58. Dispunerea punctelor de reper, la o bandă de aerotriangulaţie
b. Transformarea separată a coordonatelor planimetrice şi altimetrice
În acest caz, relaţiile utilizate vor avea forma :
2
(168)
2
pentru transformarea planimetrică şi respectiv,
(169)
pentru transformarea altimetrică.
117


Matriceal, aceste relaţii se pot scrie sub forma :
1 0 2
170
0 1 2
respectiv,
1 171
După cum se poate observa, pentru determinarea celor 6 parametri

planimetrici vor trebui cunoscute coordonatele (în ambele sisteme) pentru 3
puncte (aplicând metoda pătratelor minime), în timp ce pentru cei 5 parametri
altimetrici vor fi necesare 5 puncte. Se recomandă aceeaşi dispunere
minimală a punctelor ca şi în cazul anterior (fig.58)
c. Transformarea independentă a celor 3 coordonate
În acest caz, transformarea se va realiza pe baza relaţiilor :

(172)
1 173
118


1 174
1 175
Se poate remarca faptul că în acest caz, relaţiile pentru X,Y şi Z sunt

independente (privind parametrii transformării), iar în cazul aplicării metodei
pătratelor minime, matricea coeficienţilor sistemului de ecuaţii normale va fi
aceeaşi pentru cele 3 coordonate, diferind doar termenii liberi. De asemenea,
rezolvarea se va face separat pentru X, Y şi Z şi, având în vedere că apar câte 5
parametri în fiecare ecuaţie, vor fi necesare 5 puncte (cu coordonate în
ambele sisteme) pentru a aplica metoda pătratelor minime. În ceea ce priveşte
dispunerea minimală a punctelor, se recomandă cea prezentată în figura 58.
3.6. Transformarea omografică (proiectivă) între forme de ordinul III
Dintre formele de ordinul III (prezentate în capitolul introductiv), cea mai

reprezentativă (şi aplicativă) formă o constituie spaţiul punctat. Omografia între
două spaţii Σ ş Σ se poate exprima prin relaţii ce se pot deduce (intuitiv) din
formulele reprezentând omografia între două plane (96), având în vedere că în
spaţiul tridimensional intervin câte 3 coordonate: , , , respectiv , , . În
consecinţă, transformarea omografică între două forme spaţiale se poate
exprima prin relaţiile :
176
119


Determinantul
se numeşte determinantul omografiei. Dacă ∆ 0, omografia este proprie, iar

dacă ∆ 0, omografia este improprie.
Pe de altă parte, se poate remarca faptul că relaţiile (176) fiind fracţionare,

se pot împărţi cu şi notând ⁄ , rezultă :
1
177
1
De aici, se poate deduce că o transformare omografică între două forme

spaţiale este definită de 15 parametri independenţi
, , , , , , , , , , , , , , ,
pentru determinarea cărora este necesară cunoaşterea coordonatelor , , şi

, , , pentru 5 perechi de puncte corespondente (având în vedere că
pentru o pereche de puncte omologe se pot scrie 3 ecuaţii de forma (177).
În pus, pentru ca omografia să fie proprie ∆ 0 , trebuie ca 3 din cele 5

puncte să nu fie coliniare şi 4 să nu fie coplanare.
O aplicaţie fotogrametrică a acestei transformări este orientarea relativă

a două fotograme conjugate (având acoperire stereoscopică, de aproximativ
66%). În zona comună apare imaginea aceleiaşi porţiuni din teren, dar din
perspective diferite (deoarece imaginile succesive sunt preluate de un avion în
zbor). Dacă se elimină discordanţele (paralaxele) dintre perechile de raze
corespondente (cel puţin 5, în poziţii corespunzătoare cerinţelor menţionate), se
obţine pentru zona comună modelul stereoscopic (spaţial) pentru porţiunea
respectivă din teren (evident, la o anumită scară). Se recomandă ca punctele în
care se elimină paralaxele (discordanţele) să se afle în aşa-numitele poziţii
caracteristice (standard).
120


Aceste puncte sunt în număr de 6 (fig.59), al şaselea fiind utilizat pentru
control (în cazul realizării orientării relative la un aparat stereofotogrametric), sau
pentru a asigura condiţia 5 în cazul realizării orientării relative pe cale
numerică (prin calcul), aplicând metoda pătratelor minime.
După cum se poate observa din figura 59, punctele caracteristice

îndeplinesc condiţia ca 3 să nu fie coliniare. De asemenea, având în vedere că
exploatarea fotogrametrică (incluzând orientarea relativă) se realizează în cazul
terenurilor accidentate, va fi îndeplinită şi condiţia ca 4 dintre aceste puncte
să nu fie coplanare.
O"
Fig.59. Orientarea relativă a fotogramelor conjugate
3.7. Transformarea prin inversiune în spaţiu
3.7.1. Consideraţii generale
După cum s-a arătat anterior, transformarea prin inversiune este o

omografie particulară, având aplicaţii în fotogrametrie şi în cartografie.
121


De asemenea, trebuie precizat faptul că definiţia inversiunii prezentată în
paragraful 2.6.1, cu cele două condiţii: punctele , , ’ să fie coliniare şi
P P
produsul · ’P (să fie constant) este valabilă şi în cazul inversiunii în

spaţiu.
Pe de altă parte, proprietăţile inversiunii în spaţiu se pot deduce cu uşurinţă

din proprietăţile inversiunii în plan prin analogie, fără a prezenta (în toate
cazurile) alte demonstraţii.
3.7.2. Figura inversă a unui plan
Se va face aici analogie cu figura inversă a unei drepte.
a. Dacă planul trece prin pol, figura inversă este chiar planul dat (fig.60).
Astfel, considerând două drepte ce trec prin pol, care au ca inverse
(conform paragrafului 2.6.2.a.), dreptele date şi având în vedere că un plan
este determinat de două drepte, rezultă că figura inversă a planului ce
trece prin pol este chiar acel plan.
Fig.60. Figura inversă a unui plan ce trece prin pol
b. Dacă planul nu trece prin pol, figura inversă va fi o sferă care trece
prin pol şi al cărei diametru ce trece prin pol este perpendicular pe
planul dat. Reprezentarea (în secţiune plană) a acestui caz se poate
urmări în figura 42.
122


3.7.3. Figura inversă a unei sfere
a. Dacă sfera trece prin pol, figura inversă va fi un plan care nu trece
prin pol şi este perpendicular pe diametrul sferei ce trece prin pol.
Situaţia este similară celei prezentate în figura 42.
b. O sferă şi un plan pot fi considerate ca figuri inverse, luând ca centru

de inversiune una din extremităţile diametrului perpendicular pe plan
(O sau P ’ ) şi ca modul OP · OP ’ , respectiv P ’ O · P ’ P (fig. 42).
P P P P P P P P
c. Figura inversă a unei sfere care nu trece prin pol este o sferă
omotetică cu aceasta, faţă de pol. Situaţia este similară celei prezentate
la paragraful 2.6.3.c şi care este ilustrată în figura 46.
d. Două sfere oarecare pot fi considerate ca figuri inverse, în raport cu

fiecare din centrele lor de omotetie. Reprezentare în secţiune plană prin
centrele celor două sfere se poate urmări în figura 47. De asemenea, sunt
valabile observaţiile privind cazul în care sferele sunt tangente (ca şi
cercurile) pe linia centrelor şi când sferele au raze egale.
3.7.4. Aplicaţii ale inversiunii în spaţiu: proiecţia stereografică
Trebuie precizat mai întâi că ne vom referi aici la o singură aplicaţie a

inversiunii în spaţiu şi anume la proiecţia stereografică, utilizată în cartografie.
După cum se ştie, cea mai simplă reprezentare a Pământului este sub formă de
sferă. Pentru a transpune punctele de pe sferă pe un plan, adică pentru
întocmirea unei hărţi, trebuie stabilite unele reguli, care stau la baza diferitelor
proiecţii cartografice. După cum am menţionat, aici vom prezenta principiul
proiecţiei stereografice.
Definiţie. Fie o sferă Σ cu centrul , un punct oarecare al ei,

’ diametrul ce trece prin
P P şi planul perpendicular pe acesta în . Se
numeşte proiecţie stereografică a unui punct de pe sferă, urma a dreptei
pe planul (fig. 61).
Punctul P se numeşte punct de vedere, iar planul , tablou.
123


Fig.61. Elementele proiecţiei stereografice
Trebuie precizat (încă odată), pentru a evita orice confuzie, că punctul de

vedere P este un punct oarecare de pe sferă, iar reprezentarea lui în poziţia din
figura 61 nu influenţează generalitatea abordării.
Teoremă. Proiecţia stereografică a unei figuri trasată pe sferă este inversa

acestei figuri, luând ca pol punctul de vedere P şi ca modul 2R2.
Prima condiţie a inversiunii şi anume ca punctele , , să fie coliniare

este îndeplinită prin definiţie (adică, prin modul în care a fost definit punctul m).
Pentru a demonstra că produsul · (este constant), se va

considera cercul mare ce trece prin , , ’ (fig.62).
P P
124


P'
M
R
O
m
P
Fig.62. Detaliu privind proiecţia stereografică
Din asemănarea triunghiurilor dreptunghice P ’ şi

P se poate deduce:
adică,
· · 2 · 2
şi prin urmare, s-a demonstrat şi faptul că valoarea constantei K (reprezentând

modulul inversiunii ) este
Trebuie remarcat însă că, deoarece punctele situate pe sferă sub planul
au proiecţiile stereografice în afara cercului , (fig.61) şi deci, figura obţinută pe
planul ar fi prea deformată, utilizarea proiecţiei stereografice în cartografie este
limitată la zone restrânse.
125


3.8. Coordonate omogene în spaţiul tridimensional (3D)
Fie sistemul ortogonal de coordonate carteziene spaţiale (fig.63).

Punctul având abscisa , ordonata şi cota în acest sistem, va avea 4
coordonate omogene , , , , astfel încât
, , 178
Ca şi în cazul dreptei şi al planului, coordonatele omogene spaţiale au 3

proprietăţi :

3. se pot înmulţi cu acelaşi factor , fără ca mărimile coordonatelor , ş
să se modifice.
Fig.63. Coordonate carteziene spaţiale
Dacă punctul P este situat la distanţă finită, x,y şi z au valori finite. Să

presupunem acum că punctul P tinde la infinit. Coordonatele carteziene nu ne
pot preciza pe ce direcţie ( , , , sau o direcţie oarecare), deoarece în
geometria clasică nu se poate opera cu cantităţi infinite. Acest lucru este însă
posibil, utilizând coordonate omogene. Prin urmare, coordonatele omogene
prezintă avantajul de a putea opera cu cantităţi infinite .
126


În cazul coordonatelor omogene,
0 reprezintă punctele din planul ,
0 reprezintă punctele din planul ,
0 reprezintă punctele din planul , iar
0 reprezintă punctele din planul de la infinit.
Figura fundamentală în spaţiul tridimensional este un tetraedru cu 3

feţe la distanţă finită şi una la infinit (figurată punctat în fig.64)
Fig.64. Tetraedrul fundamental al spaţiului tridimensional
De asemenea, acest tetraedru are 3 muchii la distanţă finită şi 3 la infinit,

precum şi un vârf la distanţă finită ( ) şi 3 la infinit ∞ , ∞ ş ∞ .
127


3.9. Coordonate tangenţiale în spaţiul tridimensional (3D)
După cum s-a menţionat şi în cazul coordonatelor tangenţiale în plan,

matematicianul german Plücker a considerat că o figură geometrică se poate
defini nu numai prin puncte, ci şi prin alte elemente.
Astfel, în spaţiu, un plan este definit prin ecuaţia
0 179
Parametrii , , , (care definesc planul) pot fi consideraţi drept

coordonate tangenţiale sau plückeriene ale planului. O figură din spaţiu poate
fi definită cu ajutorul planelor tangente şi în acest caz, ecuaţia ei va fi
, , , 0.
Aceste coordonate au următoarele proprietăţi :

3. se pot înmulţi cu acelaşi factor , fără ca planul să se schimbe.
Prin urmare coordonatele tangenţiale au aceleaşi proprietăţi ca şi

coordonatele omogene ale unui punct din spaţiu. Deci, aceste coordonate
pot caracteriza atât un punct , , , , cât şi un plan , , , . Pentru o
figură din spaţiu putem avea astfel două interpretări : una punctuală (ca totalitate
a punctelor ei) şi alta tangenţială (ca totalitate a planelor tangente care o
înfăşoară).
De aici rezultă că unui punct putem face să-i corespundă un plan şi

invers, unui plan să-i corespundă un punct. După cum am văzut în capitolul
introductiv, acesta este principiul dualităţii în spaţiu. Prin urmare, coordonatele
tangenţiale au avantajul de a permite exprimarea analitică a principiului dualităţii.
Probleme
• Definiţi şi figuraţi un sistem de dispunere pozitivă şi unul de dispunere

negativă.
• Definiţi sensul pozitiv al rotaţiei în jurul unei axe.
• Definiţi cosinusurile directoare .
• Care sunt condiţiile de ortogonalitate ale matricei de rotaţie R?
128


• De câţi parametri independenţi depinde matricea de rotaţie R şi care sunt
cele două modalităţi de a-i alege?
• Care sunt proprietăţile matricelor ortogonale şi prin ce relaţii se exprimă?
• Cum se înmulţesc matricele de rotaţie plană în raport cu ordinea efectuării
rotaţiilor, pentru a obţine matricea de rotaţie spaţială R şi prin ce se
caracterizează produsul a 3 matrice ortogonale?
• Câte variante ale matricei de rotaţie R se pot obţine şi cum se explică
diferenţele dintre elementele lor – din punct de vedere algebric şi
geometric?
• Definiţi şi caracterizaţi matricea rotaţiilor diferenţiale.
• Care sunt cele 3 elemente considerate independente dintre cele 9
cosinusuri directoare ale matricei de rotaţie R, cu ce valori pot fi
considerate egale şi în ce caz?
• Cum se defineşte transformarea conformă în spaţiul tridimensional (3D) şi
prin ce relaţii se exprimă?
• Câţi parametri caracterizează transformarea conformă în spaţiul
tridimensional, care sunt aceştia şi ce semnificaţii au?
parametrii transformării conforme tridimensionale (în forma liniarizată) în
cazul aplicării metodei pătratelor minime şi ce condiţii trebuie să
îndeplinească?
• Definiţi forma liniarizată a transformării conforme tridimensionale şi arătaţi
cum se obţine aceasta.
• Ce deformaţii implică transformarea afină tridimensională şi cum se
exprimă acestea matriceal?
• Câţi parametri caracterizează transformarea afină în spaţiul tridimensional,
care sunt aceştia şi ce semnificaţie au?
parametrii transformării afine tridimensionale în cazul aplicării metodei
pătratelor minime şi ce specific are rezolvarea pentru cele 3 coordonate?
• Prin ce se caracterizează transformarea centro-afină în spaţiul
tridimensional şi care sunt formulele corespunzătoare?
• Care sunt cele 3 metode de aplicare a transformării tridimensionale prin
polinoame de ordinul II?
• Transformarea omografică între forme de ordinul III (formule, parametri
independenţi); precizaţi câte perechi de puncte corespondente trebuie
cunoscute pentru determinarea parametrilor şi ce condiţii trebuie să
îndeplinească acestea.
129


• Exemplificaţi transformarea omografică între forme de ordinul III, în
fotogrametrie.
• Inversiunea în spaţiu : figura inversă a unui plan şi figura inversă a unei
sfere.
• Definiţi proiecţia stereografică (cu figurile corespunzătoare) şi arătaţi cum
se realizează cele două condiţii ale inversiunii în acest caz.
• Definiţi şi caracterizaţi coordonatele omogene în spaţiul tridimensional şi
descrieţi figura fundamentală în acest caz.
• Definiţi coordonatele tangenţiale ale unui plan, precizaţi proprietăţile
acestor coordonate şi legătura lor cu coordonatele omogene ale unui punct
din spaţiu.
130


BIBLIOGRAFIE
American Society for Photogrammetry and Remote Sensing, McGlone
Editor, Fifth edition, 2004. Manual of Photogrammetry, Maryland, USA.
Cetveruhin, N., F., 1956.Geometrie proiectivă (traducere din limba rusă).

Editura tehnică, Bucureşti.
Fotescu, N., 1978. Teoria erorilor de măsurare şi metoda celor mai mici
pătrate. Editura I.C.B., Bucureşti.
Fotescu, N., Turdeanu, L., 1995. Utilizarea ecuaţiilor fictive pentru

reducerea modelului mixt, la modelul de ecuaţii ale observaţiilor, cu
aplicaţii în fotogrametrie. Buletinul de Fotogrametrie şi Teledetecţie, nr.9,
Bucureşti.
Ghosk, K., S., 1979. Analytical photogrammetry. Edit. Pergamon Press,

Oxford, U.K.
Iacob, C., 1978. Matematici clasice şi moderne. Editura Tehnică,

Bucureşti.
Ionescu, I., Bădescu, O., 2001. Aspecte privind matricea de rotaţie.

Buletinul de Fotogrametrie şi Teledetecţie, nr. 21-22, Bucureşti.
Kraus, K., 1993. Photogrammetry, vol I. Edit. Ferd Dümmler, fourth

edition, Bonn.
Manea, G., 2005. Elemente matematice ale fotogrametriei de la scurtă

distanţă. Buletinul de fotogrametrie şi Teledetecţie, nr.30, Bucureşti.
Manea, G., 2006. Îndrumător pentru aplicaţii practice la „Bazele

geometrice ale fotogrametriei”. Editura CONSPRESS, Bucureşti.
Márton, G., Zegheru, N., 1972. Fotogrammetrie. Editura „Ceres”,

Bucureşti
Melcu, I., 1963. Geometrie proiectivă. Editura Didactică şi Pedagogică,

Bucureşti.
Mihăileanu, N., 1966. Elemente de Geometrie proiectivă. Editura

Tehnică, Bucureşti.
131


Mihăileanu, N., 1971. Geometrie analitică, proiectivă şi diferenţială.
Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti.
Mikhail, E., 1976. Observations and Least Squares. Edit IEP-A Dun-
Donnelley, New York, USA.
Oprescu, N., 1971. Fotogrametrie. Edit. I.C.B., Bucureşti.
Oprescu, N., Roşculeţ, D., Turdeanu, L., 1973. Manualul inginerului

geodez, volumul I, secţiunea I. Editura Tehnică, Bucureşti.
Oprescu, N., Calistru, V., Turdeanu, L., 1982. Fotogrametrie. Edit. I.C.B.,
Bucureşti.
Turdeanu, L., 1997. Fotogrametrie analitică. Editura Academiei Române,

Bucureşti.
Turdeanu, L., 2001. Transformări de coordonate în fotogrametrie.

Revista fundaţiei „Acad. Prof. Gh. Vrănceanu”, anul II, nr.1(3).
Turdeanu, L., Noaje, I., 2001. Fotogrametrie. Curs universitar de

perfecţionare în cadastru, geodezie şi cartografie prin învăţământ la distanţă.
Edit. U.T.C.B., Bucureşti.
Turdeanu, L., Noaje, I., 2002. Fotogrametrie în „Măsurători terestre –

Fundamente”, vol. III, modulul H. Editura MATRIX ROM, Bucureşti.
Turdeanu, L., 2003. Evoluţia studiului fotogrametriei în România.

Buletinul de Fotogrametrie şi Teledetecţie, nr.25-26, Bucureşti.
Turdeanu, L., Noaje, I., 2004. L’étude de la photogrammétrie et de la

télédétection en Roumanie (expérience et perspectives). International
Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol.VI.
Turdeanu, L., 2004a. Transformări de coordonate în „Reţele geodezice

de sprijin”, vol. I, modulul A. Editura CONSPRESS, Bucureşti
Turdeanu, L., 2004b. Prelucrarea măsurătorilor fotogrametrice în

„Reţele geodezice de sprijin”, vol. II, modulul D. Editura CONSPRESS, Bucureşti
Turdeanu, L., 2005. Cu privire la notaţii şi terminologie. Buletinul de

Fotogrametrie şi Teledetecţie, nr.30, Bucureşti
Wilie, C., R., jr., 1970. Introduction to projective geometry. Edit. Mc

Graw-Hill Book Company, USA.
132


Williamson, J., Brill, M., 2004. Dimensional analysis through
perspective, second edition. Published by 123 Photogrammetry, Friendwood,
Texas, USA.
Vrănceanu, GH., 1974. Geometrie analitică, proiectivă şi diferenţială.

Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti.
133


INDEX ALFABETIC
A - între punctuale cu baze suprapuse
41
Aplicaţii Cosinusuri directoare 95
- ale inversiunii în plan 87
- ale inversiunii în spaţiu 122 D
Axa proiectivităţii 36
Determinantul omografiei 27, 73, 119
B Determinarea grafică a punctelor
duble 42
Biraport (v. Raport anarmonic) Determinarea rotaţiei spaţiale 98, 104
Diviziunea armonică 22
Dreapta proiectivă 6
C Drepte izotrope 46, 57
Centrul proiectivităţii 38 E
Condiţiile de ortogonalitate 94 Ecuaţia proiectivităţii
Coordonată
- abscisă 12 - între fascicule de drepte în plan 37
- baricentrică 14 - între punctuale asemenea 31
- proiectivă 14 - între punctuale cu baze distincte 29
Coordonate Ecuaţia involuţiei
- carteziene - între fascicule proiective cu vârfuri
- în plan 60, 89 suprapuse 55
- în spaţiu 125 - între punctuale proiective cu baze
- omogene suprapuse 50
- în plan 89 Elemente fundamentale 6
- în spaţiu 125
- pe dreaptă 57 F
- pe dreapta afină 13
- pe dreapta elementară 11 Factor de scară 61
- pe dreapta proiectivă 14 Fascicul
- tangenţiale - de plane 7
- în plan 91 - plan 6
- în spaţiu 127 - spaţial 8
Corespondenţa proiectivă Fascicule
- între fascicule cu vârfuri suprapuse - cu vârfuri suprapuse 44
44 - involutive 54
- între fascicule de drepte în plan 37 - perspective 33
- între forme de ordinul I 26 Fasciculul armonic 25
- între forme de ordinul II 72 Figura inversă
- între forme de ordinul III 118 - a unei drepte 78
- între punctuale cu baze distincte 28 - a unei sfere 122
134


- a unui cerc 83 - Chasles de determinare a
- a unui plan 121 punctelor duble (v. Determinarea
Forma liniarizată grafică a punctelor duble)
- a matricei de rotaţie 103 - pătratelor minime 65, 69,
- a transformării conforme 110, 114, 116, 117, 118
3D 108 Model stereoscopic (v. Stereomodel)
Formarea matricei ortogonale
(v. Determinarea rotaţiei spaţiale) N
Forme fundamentale 6
Fotogrametrie 6, 61, 70, 73, 87, 107, Neortogonalitatea axelor
110, 115, 119 - în plan 65
- în spaţiu 111
G
O
Geometria
- dreptei 11 Omografie(v.Transformare
- planului 60 omografică)
- spaţiului (3D) 93 Orientarea
Geometrie - absolută a unui stereomodel 110
- analitică 10 - relativă a unei stereograme 119
- proiectivă 6
P
I
Perspectivitatea 32
Inversiune (v.Transformarea Planul
prin inversiune) - proiectiv 6
Inversori 87 - punctat 8
- riglat 8
M Principiul
- dualităţii 9, 38, 91, 127
Matrice - pătratelor minime 10
- antisimetrică 104 Proiectivitate (v. Corespondenţă
- de rotaţie proiectivă)
- plană 62 Proiecţia stereografică 122
- spaţială 101 Proiecţie conică (centrală) 6, 15
- inversă 97 Proprietăţile
- ortogonală 97 - dreptelor izotrope 46
- transpusă 97, 103 - inversiunii 75
- unitate 97, 104 - matricelor ortogonale 94
Matricea rotaţiilor diferenţiale - raportului anarmonic 17
(v. Forma liniarizată a matricei Punct
de rotaţie) - autoomolog 32
Metoda - central 51
- celor mai mici pătrate Puncte
(v. Metoda pătratelor minime) - conjugate 17
134


- duble (unite) 41, 52 Stea de plane 8
- limită (de fugă) 29, 51 Stereomodel 119
Punctele fundamentale ale dreptei 57
Punctuala 6 T
Punctuale
- asemenea 30, 41, 52 Teorema
- involutive 49 - lui Desargues 34
- perspective 32 - lui Laguerre 47
Puterea - lui Pappus 36
- involuţiei 52 Tetraedrul fundamental al spaţiului
- proiectivităţii 30 126
Transformare
R - afină
- în plan 65
Raport - în spaţiu 111
- anarmonic 15 - pe dreaptă 13
- armonic 22 - biliniară 70
- simplu 14 - centro-afină
Rază autoomologă 33 - în plan 69
Raze duble 45, 55 - în spaţiu 115
Redresarea fotogrametrică 73 - conformă
Regula burghiului 93 - în plan 63
Rotaţie - în spaţiu 106
- plană 62 - Helmert (v. Transformare
- spaţială 94 conformă)
- omografică (v. Transformare
S proiectivă)
- ortogonală (v. Transformare
Scară neuniformă conformă)
- în plan (pe două direcţii) 67 - polinomială
- în spaţiu (pe trei direcţii) 111 - în plan 70
Sistem - în spaţiu 115
- arbitrar 60 - prin inversiune
- de referinţă 60 - în plan 74
Sistem de coordonate - în spaţiu 120
- de dispunere negativă 93 - proiectivă (omografică)
- de dispunere pozitivă 93 - unidimensională 26
Sisteme de coordonate - bidimensională 72
- plane 60 - tridimensională 118
- spaţiale 93 Transpoziţie 17
Spaţiu Triunghiul fundamental al planului 90
- planat 9
- punctat 9 U
Spaţiul proiectiv 6 Unghi de rotaţie în plan 62, 98, 99,
Stea de drepte (v. Fascicul spaţial) 100
135


136

Bazele Geometrice Ale Fotogrametriei

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Bazele Geometrice Ale Fotogrametriei

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Lucian L. TURDEANU Georgeta D.

INTRODUCERE. Noţiuni preliminare (L. Turdeanu, G. Pop) ................................ 6

Fotogrametria se defineşte ca ştiinţă care are ca obiect determinarea

În consecinţă, geometria proiectivă,care studiază proprietăţile geometrice

Prin urmare, se poate scrie simbolic:

• dreapta euclidiană + punctul de la infinit = dreapta proiectivă

• planul euclidian + dreapta de la infinit = planul proiectiv

• spaţiul euclidian + planul de la infinit = spaţiul proiectiv

Punctul, dreapta proiectivă şi planul proiectiv sunt elementele de bază în

Forme fundamentale de ordinul I:

• punctuala, ca totalitate a punctelor unei drepte (∆), numită suport

• fasciculul de drepte în plan (fig.1), care se poate obţine prin unirea

Fig.1 Fascicul de drepte în plan

• fasciculul de plane (fig.2), care se poate obţine prin unirea a două

Fig.2 Fascicul de plane

• planul punctat, ca totalitate a punctelor lui; fiecare punct din plan

• planul riglat, ca totalitate a dreptelor lui; având în vedere că o

• stea de drepte (fascicul spaţial de drepte), (fig.3), care se poate

Fig.3 Stea de drepte (fascicul spaţial de drepte)

• stea de plane,(fig.4), adică totalitatea planelor ce trec printr-un

Fig.4 Stea de plane

Forme fundamentale de ordinul III:

• spaţiul punctat, ca totalitate a punctelor sale; cele 3 variabile vor fi

• spaţiul planat, ca totalitate a planelor sale; cele 3 variabile pot fi

Trebuie făcută observaţia că spaţiul riglat, ca totalitate a dreptelor din

Un alt aspect privind noţiunile preliminare se referă la principiul dualităţii,

Principul dualităţii în plan

Dintr-o proprietate de geometrie plană cu caracter proiectiv, se poate

Principiul dualităţii în spaţiu

Dintr-o proprietate de geometrie în spaţiu cu caracter proiectiv, se poate

Pe de altă parte, tratările analitice, ale diverselor probleme fotogrametrice

• Prin ce se caracterizează geometria proiectivă, în raport cu

1.1. Coordonate pe dreapta elementară

Fie o dreaptă (∆), pe care se fixează un punct origine O şi un punct unitate

Fig. 5. Dreapta elementară organizată ca axă

Se observă că un punct P poate fi definit prin mărimea x (coordonata sa),

Din geometria analitică se ştie că o coordonată se caracterizează prin 3

- biunivocitate (între punctele dreptei şi numerele reale),

Mărimea x se numeşte coordonată abscisă a lui P.

Să presupunem acum că se ia un alt punct origine şi un alt punct unitate

(semnul depinzând de poziţia punctului faţă de ). În consecinţă, punctul P

Această relaţie mai poate fi scrisă sub forma:

1.2. Coordonate pe dreapta afină

Fie o dreaptă (∆) pe care se fixează două puncte O şi U (ca şi în geometria

Să considerăm acum alte două puncte şi (cu condiţia ),

De asemenea, relaţia (4) se poate dezvolta sub forma (5), de unde va

Această transformare, numită transformare afină conţine transformarea

de unde se poate deduce

Se observă că între r şi x există o corespondenţă biunivocă, iar punctului

1.3. Coordonate pe dreapta proiectivă

Se consideră o dreaptă (∆) organizată ca axă (după cum s-a arătat

având în vedere că raportul simplu (ABC) al punctelor fundamentale (fixe) este

Dacă se consideră acum ∞, 0, 1, se poate obţine

Prin urmare, coordonata abscisă (x) este un caz particular al

1.4. Raportul anarmonic

1.4.1. Consideraţii preliminare

Coordonata proiectivă se mai numeşte biraport (raportul a două

unde a,b,c,d sunt (respectiv) abscisele punctelor A,B,C,D.

Teoremă. Raportul anarmonic este un invariant al proiecţiei conice.

Se consideră un fascicul de drepte cu vârful în S. La intersecţia cu o

Pentru aceasta se vor construi triunghiuri asemenea, ducând prin şi ’ P P

paralele la raza S . Se vor obţine astfel, la intersecţia cu razele S şi S

A' B' C' D'

Fig.6 Raportul anarmonic, invariant al proiecţiei conice