Modulul 1 - Statica punctului material

Teorema de echilibru pentru punctul material: condiţia

necesară şi suficientă pentru ca un punct material să-şi păstreze
starea de mişcare rectilinie şi uniformă sau starea de repaos este
r
ca rezultanta R a sistemului de forţe ce-l acţionează să fie nulă.
Deci:

r
R=0 (1)

este condiţia vectorială de echilibru pentru un sistem de forţe

concurente.

Grafic, această condiţie echivalează cu faptul că

poligonul forţelor este un poligon închis.

Dacă se proiectează ecuaţia vectorială (1) pe cele trei axe ale

unui sistem de referinţă se obţin ecuaţiile scalare de echilibru ale
punctului material:

⎧ n
R = ∑
⎪ x i =1 Fix = 0
⎪
⎪ n
⎨ y ∑ Fiy = 0
R = (2)
⎪ i =1

⎪ n
R
⎪ z = ∑ Fiz = 0
⎩ i =1

1
 r
În formulele (2) Rx , R y , Rz sunt proiecţiile rezultantei R pe

cele trei axe, iar Fix , Fiy , Fiz sunt proiecţiile pe axele sistemului de
r
referinţă ale forţei Fi ce generează sistemul.

Problemele de statica punctului material sunt de două

categorii:
r
- problemele directe, în care se cunosc forţele Fi ale sistemului
(ca funcţii de poziţia punctului) şi se cere poziţia de echilibru;
- problemele indirecte, în care poziţia de echilibru se cunoaşte şi
se cere sistemul de forţe ce-l acţionează.

Observaţie. Dacă punctul material este liber (deci nu este

r
supus nici unei restricţii geometrice) atunci Fi se referă la toate
forţele exterioare care acţionează asupra punctului. Dacă punctul
material este supus la legături (adică i se impun anumite restricţii
r
geometrice) atunci Fi se referă la toate forţele exterioare ce
acţionează asupra punctului, precum şi la forţele de legătură,
adică acele forţe care impun punctului material restricţia. Se
obişnuieşte, pentru o mai bună înţelegere, să se descompună
r
vectorul R după cum urmează:

r r r
R = R (a ) + R (l) (3)

în care:
r
R ( a ) este rezultanta forţelor active, efectiv aplicate asupra
punctului;

2
 r
R ( l ) este rezultanta forţelor de legătură (numite şi reacţiuni),
adică a forţelor pe care le dezvoltă legătura pentru a menţine
punctul material în cadrul restricţiilor impuse.

Referitor la legături (nu numai pentru punctul material)

mecanica teoretică acceptă următoarea axiomă (a forţelor de
legătură): orice legătură poate fi înlocuită cu forţe
corespunzătoare, sub acţiunea acestora şi a celor efectiv aplicate
punctul (sau rigidul) fiind considerat liber.

Condiţia de echilibru pentru un punct material supus la

legături devine:

r r
R(a ) + R(l) = 0 (4)

din care se deduce că punctul material este în repaos dacă

legătura dezvoltă o forţă de legătură egală şi direct opusă
rezultantei forţelor active (efectiv aplicate).
Un punct material poate suporta drept restricţie condiţia de a
rămâne pe suprafaţa (materială):

(S): f(x,y,z) = 0 (5)

sau pe curba (materială):

⎧ f ( x, y , z ) = 0
(C ):⎨ (6)
⎩ g ( x, y , z ) = 0

3
 În cazul punctului material legat de o suprafaţă (S) (fig. 1)
analiza forţei de legătură se face astfel:

Fig. 1

Se consideră normala n − n' la suprafaţa (S) în punctul P.

Direcţia normalei este dată de vectorul:

r ∂f r ∂f r ∂f r
n = grad f = ⋅ i + ⋅ j + ⋅ k (7)
∂x ∂y ∂z

r r
Normala n − n' şi cu vectorul R ( l ) (sau R ( a ) ) determină un
plan (Π' ) . Acest plan se intersectează cu planul tangent în P la

(S), adică planul (Π), după direcţia (Δ).

r
Dacă se descompune R ( a ) după direcţia n − n' , respectiv (Δ),
se obţine:

r r r
R ( a ) = RN + RT (8)

4
 r
Descompunând şi forţa R ( l ) după aceleaşi direcţii se obţine:

r r r
R(l) = N + T (9)

r
Componenta RN a forţei active are tendinţa de a deplasa
punctul material după direcţia normalei. Se opune componenta
r
N a forţei de legătură, care se numeşte reacţiune normală.

Această forţă are următoarele caracteristici:

- punctul de aplicaţie în P;
- direcţia normalei n;
- sensul către zona liberă la legătura unilaterală (fig. 2,a),
adică în sensul în care legătura poate fi părăsită; oricare la
legătura bilaterală (fig. 2,b);
- modulul, teoretic, poate fi oricât de mare (practic până la
distrugerea suprafeţei).

a) b)
Fig. 2

r
Componenta RT a forţei active are tendinţa de a deplasa
r
punctul material în planul (Π). Se opune componenta T a forţei

5
de legătură, care se numeşte forţă de frecare. Ea are o direcţie
nedeterminată în planul (Π) şi de aceea se obişnuieşte să se
r r
descompună în două componente T1 şi T2 având direcţii
cunoscute.
r
Referitor la forţa T se pot face următoarele observaţii:
- punctul de aplicaţie se consideră a fi P;
- sensul, este opus tendinţei de mişcare;
- mărimea sa este limitată de valoarea maximă

Tmax = μ ⋅ N (10)

Deci, atâta timp cât există echilibru se poate scrie:

T ≤ μ⋅N (11)

Factorul de proporţionalitate μ se numeşte coeficient de

frecare de alunecare (sau aderenţă, după cum există mişcare sau
nu). Forţa de frecare (deci şi coeficientul de frecare) a fost
studiată de Coulomb care a enunţat următoarele legi:
1) mărimea forţei de frecare maximă este proporţională cu
mărimea reacţiunii normale;
2) mărimea forţei de frecare depinde de natura materialelor
în contact şi de gradul lor de prelucrare;
3) mărimea suprafeţelor în contact nu influenţează forţa de
frecare, ca de altfel nici viteza relativă.

6
Observaţii
1) De foarte multe ori, în calcule, reacţiunea normală se
exprimă sub forma:

r ⎛ ∂f r ∂f r ∂f r ⎞
N = λ ⋅ grad f = λ ⋅ ⎜⎜ ⋅ i + ⋅ j + ⋅ k ⎟⎟ (12)
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠

în care λ este un parametru real.

2) Dacă se ţine seama de relaţia:

μ = tgϕ (13)

în care ϕ este unghiul de frecare, şi are semnificaţia ce rezultă din

fig. 3, atunci se poate găsi o condiţie de echilibru fără a se
determina forţele de legătură.

Fig. 3

Această condiţie se bazează pe faptul că, pentru echilibru,

r
rezultanta R (a ) a forţelor exterioare efectiv aplicate trebuie să fie

7
în interiorul conului de frecare (fig. 4), adică în interiorul unui
con cu vârful în punctul P şi unghiul de vârf 2ϕ.
Condiţia:

α≤ϕ (14)

devine: cosα ≥ cosϕ, adică:

∂f ∂f ∂f
Rx ⋅ + R y ⋅ + Rz ⋅
∂x ∂y ∂z 1
≥ (15)
⎡⎛ ∂f ⎞ 2 ⎛ ∂f ⎞ 2 ⎛ ∂f ⎞ 2 ⎤ 1 + μ2
( Rx + R y + Rz ) ⋅ ⎢⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ ⎥
2 2 2

⎢⎣⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎥⎦

în care Rx , R y şi Rz sunt proiecţiile pe cele trei axe ale vectorului

r
R (a ) .
În consecinţă, pentru un punct material legat de o suprafaţă
relaţiile ce exprimă condiţiile de echilibru sunt:

r r r r
⎧ R ( a ) + N + T1 + T2 = 0
⎪
⎨ f ( x, y , z ) = 0 (16)
⎪T ≤ μ ⋅ N
⎩

care prin rezolvare conduce la o dublă infinitate de soluţii

(punctul material stă în echilibru pe o “zonă” în jurul lui P).
Dacă suprafaţa este considerată perfect lucie (μ=0), atunci
ecuaţiile de echilibru (scalare) ale punctului sunt:

8
 ⎧ ∂f
⎪ R x + λ ⋅ =0
∂x
⎪
⎪ R + λ ⋅ ∂f = 0
⎪ y
⎨ ∂y (17)
⎪ ∂f
⎪ Rz + λ ⋅ =0
⎪ ∂z
⎪⎩ f ( x, y, z ) = 0

Fig. 4

Pentru punctul material legat de curba (C), ale cărei ecuaţii

sunt date de relaţiile (6), analiza forţei de legătură decurge astfel
(fig. 5):
Se consideră planul (Π), normal pe curba (C) în punctul P.
r r
R (a ) (sau R ( l ) ) determină cu tangenta în P la curba (C) un plan
care se intersectează cu planul (Π) după o direcţie arbitrară (Δ).

9
 r r
Se descompun forţele R ( a ) şi R ( l ) după direcţia (Δ) şi respectiv
direcţia tangentei şi se obţine:

r r r
R ( a ) = RN + RT (18)

r r r
R(l) = N + T (19)

r
T este forţa de frecare. Ea se opune tendinţei de mişcare şi

respectă legile lui Coulomb.

Fig. 5

r
N este forţa de reacţiune normală. Deoarece direcţia (Δ) este
r
necunoscută în planul (Π) se obişnuieşte să se descompună N , în
acest plan, după direcţiile normalelor în P la suprafeţele (6),

10
adică:

r r r
N = N1 + N 2 (20)

în care:
r ⎛ ∂f r ∂f r ∂f r ⎞
N1 = λ1 ⋅ grad f = λ1 ⋅ ⎜⎜ ⋅ i + ⋅ j + ⋅ k ⎟⎟ (21)
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠

r ⎛ ∂g r ∂g r ∂g r ⎞
N 2 = λ 2 ⋅ grad g = λ 2 ⋅ ⎜⎜ ⋅ i + ⋅ j + ⋅ k ⎟⎟ (22)
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠

Astfel, condiţiile de echilibru pentru un astfel de punct

devin:

r r r r
⎧ R ( a ) + T + N1 + N 2 = 0
⎪
⎪ f ( x, y , z ) = 0
⎨ g ( x, y , z ) = 0 (23)
⎪
⎪T ≤ μ ⋅ N ; N = N 2 + N 2 + 2 ⋅ N ⋅ N ⋅ cos( Nr , Nr )
⎩ 1 2 1 2 1 2

care prin rezolvare conduce la o infinitate (simplă) de soluţii,

ceea ce înseamnă că punctul P va rămâne în echilibru pe un
întreg arc de curbă.

Ca şi în cazul precedent, se poate găsi o condiţie care să

exprime echilibrul fără a determina forţele de legătură. Astfel,
dacă se consideră curba (C) dată prin ecuaţiile parametrice:

11
 ⎧ x = x(t )
⎪
⎨ y = y (t ) (24)
⎪ z = z (t )
⎩

şi conul din fig. 6, construit în jurul tangentei la curba (C) şi

⎛π ⎞
având unghiul la vârf ⎜ − ϕ ⎟ , atunci condiţia de echilibru se
⎝2 ⎠
exprimă sub forma:
π
β≥ −ϕ (25)
2

în care β este unghiul dintre direcţia tangentei în P la curba (C) şi

r
direcţia vectorului R ( a ) .
Considerând direcţia tangentei dată de vectorul:

r dx r dy r dz r
u = ⋅i + ⋅ j + ⋅k (26)
dt dt dt

se obţine, din (25), mai întâi:

cos β ≤ sin ϕ (27)

şi apoi:

dx dy dz
Rx ⋅ + Ry ⋅ + Rz ⋅
dt dt dt μ
≤ (28)
⎡⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞ ⎤
2 2 2
1+ μ 2

(R
2
x + Ry2 + Rz2 ) ⋅ ⎢⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎥⎦

12
Fig. 6

13
 Exemple de calcul

1) Un punct material, de greutate G, este aşezat pe un plan

înclinat cu unghiul α faţă de orizontală (fig. 7) şi menţinut în
r
echilibru prin intermediul unei forţe F care face unghiul β cu
direcţia planului înclinat.

Fig. 7

Cunoscând coeficientul de frecare μ = tgϕ dintre punct şi

plan, se cere să se stabilească limitele raportului F/G pentru
echilibru.
Analizând posibilităţile de mişcare ale punctului material pe

14
planul înclinat se constată că acesta se poate deplasa în ambele
sensuri şi de aceea se vor studia ambele situaţii.
Eliberând punctul material de legături şi considerând
tendinţa de mişcare în jos se obţine situaţia din fig. 8.

Fig. 8

Ecuaţia vectorială de echilibru se scrie sub forma:

r r r r
G + N + F +T = 0 (29)

iar proiecţiile acesteia pe două direcţii convenabil alese (direcţia

normalei la plan şi direcţia planului) vor fi:

⎧ F ⋅ cos β + T − G ⋅ sin α = 0
⎨ (30)
⎩ F ⋅ sin β + N − G ⋅ cos α = 0

15
 Sistemul (30) se completează cu legea fizică a frecării

T ≤ Tmax = μ ⋅ N = tgϕ ⋅ N (31)

Rezolvând sistemul format din (30) şi (31) se obţine:

G ⋅ sin α − F ⋅ cos β ≤ tgϕ ⋅ (G ⋅ cos α − F ⋅ sin β) ⇔

(32)
F sin(α − ϕ)
≥
G cos(β + ϕ)

Inegalitatea (32) reprezintă condiţia ce trebuie îndeplinită

pentru ca punctul material să nu coboare pe planul înclinat.
Considerând acum punctul material eliberat de legături şi
având tendinţa să urce pe planul înclinat, se obţine situaţia din
fig. 9. Condiţia vectorială de echilibru este identică cu (29), iar
proiecţiile pe cele două direcţii vor fi:

⎧ F ⋅ cos β − T − G ⋅ sin α = 0
⎨ (33)
⎩ F ⋅ sin β + N − G ⋅ cos α = 0

Rezolvând sistemul (33) şi ţinând seama de legea fizică a

frecării (31), se obţine:

F sin(α + ϕ)
≤ (34)
G cos(β − ϕ)

16
 Fig. 9

În consecinţă, pentru echilibru raportul F/G trebuie să

îndeplinească dubla inegalitate:

sin(α − ϕ) F sin(α + ϕ)
≤ ≤ (35)
cos(β + ϕ) G cos(β − ϕ)

Observaţie. Analizând cu atenţie modul în care s-au

desfăşurat calculele, precum şi rezultatele obţinute, se poate trage
concluzia că, în cazul în care există ambele tendinţe de mişcare în
cazul unui punct supus la legături cu frecare, se va studia numai o
singură alternativă, rezultatul complet stabilindu-se din
precedentul prin schimbarea sensului inegalităţii şi semnului lui
μ (sau ϕ).

17
2) Să se determine poziţiile de echilibru ale unui punct material,
de greutate G, aşezat pe paraboloidul de rotaţie:

x2 y2
f ( x, y , z ) = 2 + 2 − 2 ⋅ z = 0 (36)
l l

Se consideră sistemul de referinţă cu axa (Oz) vertical

ascendentă şi coeficientul de frecare μ. Se aplică relaţia (15), în
care:
Rx = Ry = 0; Rz = −G

∂f 2 ⋅ x ∂f 2 ⋅ y ∂f
= 2 ; = 2 ; = −2
∂x l ∂y l ∂z

Se obţine:

2⋅G 1
≥
4⋅ x 4⋅ y
2 2
1 + μ2
G⋅ 4
+ 4 +4
l l

din care se deduce:

1 2 2
x2 + y2 ≤ μ2 ⋅ l 4 ⇔ z ≤ ⋅μ ⋅l
2

18