Material curs-StaticaCinematica PDF

PREFAŢĂ
Pars virtutis disciplina canstat, pars exercitative, et discas

oportet et quod didicisti agendo confirmes
(O parte a virtuţii constă în învăţătură, alta să întăreşti
prin practică ceea ce ai învăţat)
Seneca
În anul 1687 apare lucrarea monumentală a lui Isaac Newton (1642 - 1727)
intitulată “Philosophiae naturalia principia mathematica” (Principiile matematice ale
filozofiei naturale). În această lucrare, Newton a reuşit să facă o sinteză completă a
mecanicii clasice. Acestei sinteze i-a adăugat legea atracţiei universale. Prin aceasta a
creat premisele succeselor pe care Mecanica urma să le aibă în secolele următoare.
De regulă, o ramură a ştiinţei ia naştere prin acumulare treptată de date.
Datele experimentale, ipotezele confirmate, legile, se adună timp îndelungat,
îmbogăţind continuu cunoştinţele. Multe din întrebările ce stau la baza unui capitol
datează din timpuri imemorabile, iar răspunsurile se conturează pe neobservate,
treptat, marcate de contribuţiile unor personalităţi de seamă. Ştiinţa este în general, un
edificiu a cărui construcţie a început din antichitate. În fiecare etapă de dezvoltare
Mecanica s-a îmbogăţit mereu cu noi cunoştinţe teoretice, care, fie s-au adăugat la
cele vechi, fie s-au perfecţionat cunoştinţele anterioare.
Mecanica stă la baza tuturor disciplinelor tehnice, constituind un fundament
pentru dezvoltarea altor ştiinţe ale naturii. Volumul de faţă este un curs universitar şi
se adresează studenţilor şi cadrelor didactice de la facultăţile care au în programă
disciplina de mecanică. Materialul cuprinde capitolele de Statică şi Cinematică,
fiecare din acestea încheindu-se cu un număr semnifiactiv de aplicaţii menite să
contribuie la o mai bună înţelegere a noţiunilor teoretice. Sunt prezentate şi unele
aplicaţii care necesită calcule mai pretenţioase, încurajând cititorul să găsească şi alte
metode de rezolvare. Părţile teoretice şi aplicative sunt însoţite de figuri sugestive.
Cartea aceasta nu poate oferi o metodă universală perfectă de a rezolva o problemă de
mecanică, dar poate că şi câţiva paşi mărunţi spre un asemenea ideal inaccesibil poate
ajuta la dezvoltarea priceperii de a rezolva o problemă practică.
A rezolva o problemă înseamnă a găsi o ieşire dintr-o dificultate, o cale de a
feri un obstacol, de a atinge un obiectiv care nu este direct accesibil. A găsi soluţia
unei probeme este o performanţă specifică inteligenţei, iar inteligenţa este apanajul
distinctiv al speciei umane; se poate spune că, dintre toate îndeletnicirile omeneşti,
cea de rezolvare a problemelor este cea mai caracteristică.
Scopul principal al acestei cărţi este ca cititorul să ajungă la un nivel de
judecăţi care să-i permită să îmbine cunoştiinţele teoretice, astfel încât să poată
rezolva eficient aplicaţiile tehnice.
Lucrarea de faţă se doreşte un stimulent pentru viitorii ingineri şi profesori,
atât în aprofundarea acestei pasionante ştiinţe, cât şi în abordarea altor discipline
conexe. Voi fi recunoscător tuturor acelora care vor comunica observaţiile şi
sugestiile lor de care voi ţine seama ulterior.
AUTORUL
CUPRINS
0. INTRODUCERE .....................................................................................12
0.1. Obiectul mecanicii ............................................................................12
0.2. Corp şi punct material .......................................................................12
0.3. Forţa ..................................................................................................13
0.4. Diviziunile mecanicii ........................................................................13
0.5. Principiile fundamentale ale Mecanicii.............................................14
CAPITOLUL 1. STATICA ............................................................................15
1. PROBLEMELE STATICII. PRINCIPIILE STATICII ...........................15
2. STATICA PUNCTULUI MATERIAL ...................................................16
2.1. Noţiuni introductive ..........................................................................16
2.2. Reducerea şi echilibrul sistemelor de forţe concurente ....................16
2.3. Echilibrul punctului material ............................................................19
2.3.1. Echilibrul punctului material liber .............................................20
2.3.2. Echilibrul punctului material supus la legături ..........................21
2.3.3. Legături ideale ale punctului material........................................22
2.3.4. Legăturile cu frecare ale punctului material ..............................27
3. STATICA SOLIDULUI RIGID ..............................................................33
3.1. Caracterul de vector alunecător al forţei ce acţionează un rigid .......33
3.2. Momentul unei forţe în raport cu un punct .......................................34
3.2.1. Proprietăţile momentului forţei în raport cu un punct................34
3.3. Momentul unei forţe în raport cu o axă ............................................35
3.3.1. Proprietăţile momentului unei forţe în raport cu o axă ..............36
3.4. Cupluri de forţe .................................................................................38
3.4.1. Proprietăţile cuplurilor de forţe..................................................38
3.4.2. Cupluri echivalente ....................................................................39
3.5. Reducerea unei forţe în raport cu un punct .......................................43
3.6. Reducerea unui sistem de forţe în raport cu un punct.......................44
3.7. Variaţia elementelor torsorului cu punctul de reducere ....................45
3.8. Axa centrală a unui sistem de forţe oarecare ....................................47
3.9. Cazurile posibile de reducere ale unui sistem de forţe oarecare .......48
3.10. Teorema lui Varignon pentru sisteme de forţe care se reduc la o
rezultantă unică ........................................................................................49
3.11. Reducerea unor sisteme particulare de forţe aplicate unui rigid.....51
3.11.1. Reducerea unor sisteme de forţe concurente............................51
3.11.2. Reducerea sistemelor de forţe coplanare prin metoda analitică
..............................................................................................................52
3.11.3. Metoda grafică de reducere a forţelor coplanare. Poligonul
forţelor şi poligonul funicular. .............................................................54
3.11.4. Reducerea sistemelorl de forţe paralele ...................................58
3.11.5. Reducerea a două forţe paralele ...............................................62
3.12. Centre de greutate ...........................................................................67
3.12.1. Proprietăţi referitoare la centrele de greutate...........................70
3.12.2. Centrele de greutate ale unor corpuri omogene uzuale............72
3.12.3. Teoremele lui Pappus-Guldin ..................................................82
3.13. Echilibrul corpului rigid..................................................................84
3.14. Echilibrul rigidului supus la legături fără frecare ...........................85
3.14.1. Reazemul simplu......................................................................85
3.14.2. Articulaţia ................................................................................88
3.14.3. Încastrarea ................................................................................90
3.14.4. Legătura prin fir .......................................................................92
3.15. Echilibrul rigidului supus la legături cu frecare..............................93
3.15.1. Generalităţi...............................................................................93
3.15.2. Frecare de alunecare.................................................................93
3.15.3. Frecarea de rostogolire.............................................................97
3.15.4. Frecarea de pivotare .................................................................99
3.15.5. Frecarea în articulaţia plană ...................................................102
3.15.6 Frecarea firelor........................................................................104
4. ECHILIBRUL SISTEMELOR MATERIALE ......................................106
4.1. Echilibrul sistemelor de puncte materiale.......................................106
4.2. Echilibrul sistemelor de corpuri rigide............................................108
4. 3. Grinzi cu zăbrele ............................................................................115
4.3.1 Sisteme articulate, generalităţi ..................................................115
4.3.2. Metoda izolării nodurilor .........................................................117
4.3.3 Metoda secţiunilor (Ritter)......................................................119
4.3.4. Metoda grafică Maxwell-Cremona ..........................................120
5. ECHILIBRUL FIRELOR ......................................................................122
5.1. Definiţii. Ipoteze de calcul. .............................................................122
5.2. Echilibrul firului supus la forţe concentrate la extremităţi .............122
5.3. Echilibrul firului supus la forţe distribuite......................................123
5.4. Echilibrul firului omogen greu........................................................125
5.5. Firul omogen greu foarte întins.......................................................129
6. APLICAŢII TEHNICE ALE STATICII ...............................................131
6.1. Pârghia ............................................................................................132
6.2. Scripetele simplu.............................................................................134
6.3. Troliul .............................................................................................135
6.4. Sisteme de scripeţi ..........................................................................136
6.5. Şurubul............................................................................................138
CAPITOLUL 2. CINEMATICA ...................................................................143
7.1 Cinematica punctului material .........................................................143
7.2. Elementele cinematice ale mişcării punctului material...................143
7.2.1. Legea de mişcare......................................................................143
7.2.2. Traiectoria punctului material..................................................144
7.2.3. Viteza punctului material .........................................................145
7.2.4. Acceleraţia punctului material .................................................146
7.2.5. Hodograful vitezei ...................................................................147
7.2.6. Invarianţii mişcării în raport cu schimbarea reperului .............148
7.2.7. Viteza şi acceleraţia unghiulară ...............................................148
7.2.8. Viteza şi acceleraţia areolară....................................................149
7.3. Studiul mişcării punctului în diferite sisteme de coordonate..........150
7.3.1. Sistemul de coordonate carteziene...........................................150
7.3.2. Sistemul de coordonate polare .................................................152
7.3.3. Sistemul de coordonate cilindrice ............................................155
7.3.4. Sistemul de coordonate sferice ................................................158
7.3.5. Sistemul de coordonate intrinseci (naturale, Frenet) ...............161
7.4. Cinematica vibraţiilor .....................................................................165
7.4.1. Generalităţi...............................................................................165
7.4.2. Vibraţia armonică.....................................................................166
7.4.3. Reprezentarea vectorială a vibraţiilor armonice ......................168
7.4.4. Reprezentarea prin numere complexe a vibraţiilor armonice ..169
7.4.5. Compunerea vibraţiilor armonice coliniare de aceeaşi pulsaţie
............................................................................................................170
7.4.6. Compuneri de vibraţii coliniare cu pulsaţii diferite. Fenomenul
de bătăi ...............................................................................................171
7.4.7. Compunerea vibraţiilor rectilinii armonice ortogonale............174
7.4.8. Vibraţia amortizată...................................................................177
7.5. Mişcări particulare ale punctului material ......................................180
7.5.1. Mişcarea rectilinie....................................................................180
7.5.2. Mişcarea rectilinie uniformă ....................................................181
7.5.3. Mişcarea rectiline uniform variată ...........................................182
7.5.4. Mişcarea circulară ....................................................................184
7.5.5. Mişcarea elicoidală ..................................................................187
7.5.6. Mişcarea punctului material pe o cicloidă ...............................188
7.6. Probleme .........................................................................................190
8. CINEMATICA CORPULUI RIGID .....................................................208
8.1. Elementele generale ale mişcării corpului rigid..............................208
8.1.1 Problemele cinematicii corpului rigid.......................................208
8.1.2. Legile de miscare .....................................................................209
8.1.3 Derivata absolută şi relativă a unei funcţii vectoriale de timp..211
8.1.4. Distribuţia de viteze şi acceleraţii în mişcarea corpului rigid..213
8.1.5 Proprietaţi generale ale distribuţiei de viteze............................214
8.1.6 Proprietăţiile generale ale distribuţiei de acceleraţii .................218
8.2. Mişcarea generală a corpului rigid..................................................219
8.2.1. Studiul vitezelor .......................................................................220
8.2.2. Axoidele mişcării generale a rigidului .....................................222
8.2.3 Studiul acceleraţiilor .................................................................223
8.3. Miscarea de translaţie a corpului rigid............................................224
8.3.1. Legea de mişcare......................................................................224
8.3.2. Distribuţia de viteze .................................................................225
8.3.3. Distribuţia de acceleraţii ..........................................................226
8.4. Mişcarea de rotaţia cu axa fixă acorpului rigid...............................227
8.4.1. Legea de mişcare......................................................................227
8.5 Mişcare de rototranslaţie a rigidului. ...............................................232
8.5.1 Legea de mişcare.......................................................................233
8.5.3 Distribuţia de acceleraţii ...........................................................234
8.5.4. Mişcarea de şurub ....................................................................236
8.6 Mişcarea plan paralelă (plană) a corpului rigid ...............................237
8.6.1 Legea de mişcare.......................................................................237
8.6.3 Metode pentru determinarea distribuţiei de viteze în mişcarea
plan paralelă .......................................................................................242
8.6.5. Metode pentru determinarea distribuţiei de acceleraţii............252
8.6.6. Cercurile lui Bresse..................................................................261
8.7. Mişcarea rigidului cu un punct fix ..................................................263
8.7.1. Legile de mişcare .....................................................................264
8.7.2. Distribuţia de viteze în mişcarea rigidului cu punct fix ...........266
8.7.3. Distribuţia de acceleraţii în mişcarea rigidului cu punct fix ....270
8.8. Probleme .........................................................................................275
9. CINEMATICA MIŞCĂRII COMPUSE................................................296
9.1. Mişcarea relativă a punctului material ............................................296
9.1.1. Generalităţi...............................................................................296
9.1.2. Compunerea vitezelor în mişcarea relativă..............................298
9.1.3. Compunerea acceleraţiilor în mişcarea relativă .......................299
9.2. Compunerea a două mişcări ale corpului rigid ...............................302
9.2.1. Generalităţi...............................................................................302
9.3. Compunerea a n mişcări instantanee ale corpului rigid ..................304
9.3.3. Cazuri particulare de compuneri de mişcări ............................311
9.4. Probleme .........................................................................................317
10. APLICAŢII TEHNICE ALE CINEMATICII .....................................335
10.1 Mecanismul bielă-manivelă ...........................................................335
10.2 Cama ..............................................................................................337
10.3 Transmisii prin curele. ..................................................................338
10.4 Transmisii prin roţi cu fricţiune .....................................................340
10.5 Transmisii prin roţi dinţate.............................................................342
10.5.1. Transmisii prin roţi dinţate cu axe paralele............................342
10.5.2 Transmisii prin roţi dinţate cu axe concurente........................344
11. ELEMENTE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII ………............ 345
BIBLIOGRAFIE ...………………………………………………….. 365
0. INTRODUCERE
0.1. Obiectul mecanicii
Mecanica este o ramură a ştiinţelor naturii care studiază mişcarea mecanică şi

interacţiunile dintre puncte şi corpuri materiale.
Mecanica clasică (newtoniană, teoretică) studiază mişcarea punctului
material, a rigidului, a sistemelor de puncte şi corpuri materiale, având viteze mici în
raport cu viteza luminii (c=300 000 km/s).
Prin mişcare mecanică se înţelege schimbarea în timp şi în spaţiu a poziţiei
unui corp material faţă de un sistem de referinţă. Dacă un corp material nu-şi schimbă
poziţia faţă de un reper, el se află în repaus faţă de acesta.
Materia este o categorie filozofică ce semnifică realitatea obiectivă,
independentă de conştiinţa omului reflectată prin senzaţii în propria conştiinţă.
Materia este într-o continuă mişcare, ce se desfăşoară în timp şi spaţiu. Timpul
caracterizează durata şi succesiunea fenomenelor. El este considerat universal şi
absolut independent. Spaţiul real se consideră spaţiul euclidian tridimensional E3.
Spaţiul este considerat infinit, continuu, omogen şi izotrop.
Rezultatele mecanicii clasice coincid cu cele constatate experimental, fapt ce
justifică utilizarea acestor noţiuni simplificate pentru reprezentarea realităţilor
obiective.
0.2. Corp şi punct material
O parte anumită de substanţă ale cărei elemente sunt legate prin anumite
interacţiuni reciproce constituie un corp sau un sistem material. Pentru studiul
mişcării corpului se folosesc modele idealizate care aduc simplificări importante.
Astfel punctual material este un corp material ce poate fi considerat fără dimensiuni,
mişcarea lui de rotaţie în jurul axelor proprii nu este esenţială şi poate fi omisă.
Punctul material se deosebeşte pe punctul geometric, deoarece are concentrată în el o
anumită cantitate de materie.
Un sistem de puncte materiale este format din mai multe puncte care
interacţionează. Aceste sisteme pot avea un număr finit sau infinit de puncte.
Sistemele de puncte materiale sunt continue dacă în vecinătatea fiecărui
punct se află o infinitate de puncte ale sistemului, iar două puncte arbitrare din sistem,
întotdeauna pot fi unite printr-o linie continuă, care conţine numai puncte ale
sistemului. Dacă una din condiţii nu este verificată, sistemul este discontinuu. Un
sistem continuu de puncte materiale la care distanţele dintre punctele sistemului
rămân invariabile se numeşte corp rigid.
0.3. Forţa
Forţa este măsura interacţiunii dintre corpuri, caracterizând transmiterea

mişcării de la un corp la altul. Ea are caracter de mărime vectorială, fiind determinată
de punctul de aplicaţie, direcţie, sens şi mărime (intensitate).
Forţa depinde de punctul asupra căruia acţionează, deci trebuie considerat un
vector legat. În cazul corpurilor rigide se va arăta că punctul de aplicaţie poate
aluneca pe suportul forţei, ceea ce înseamnă că forţa devine un vector alunecător.
Forţele pot fi măsurate static şi dinamic. Metoda statică de măsurare se
bazează pe echilibrarea forţei de măsurat cu o altă forţă cunoscută în prealabil (de
exemplu cu dinamometru). Metoda dinamică se bazează pe legea fundamentală a
mecanicii ma = F , care permite determinarea forţei, dacă este cunoscută masa m a
corpului şi acceleraţia a în mişcarea lui liberă de translaţie faţă de un sistem de
referinţă inerţial.
După modul cum acţionează, forţele pot fi clasificate în forţe distribuite
spaţial (greutatea, forţe electromagnetice) şi forţe distribuite superficial (forţelor de
apăsare în domeniile de contact ale corpurilor, forţele de frecare). În cazul când
suprafeţele pe care acţionează forţele au dimensiuni mici în comparaţie cu alte mărimi
din problemă, se pot considera forţe distribuite liniar sau forţe concentrate (ce
acţionează într-un punct).
Forţele mai pot fi clasificate şi în exterioare şi interioare unui sistem. Forţele
interioare reprezintă interacţiunile dintre diferitele părţi ale aceluiaşi sistem. Forţele
exterioare reprezintă acţiunile asupra unui sistem material, a corpurilor materiale,
altele decât cele care fac parte din sistemul material considerat. După un alt criteriu,
forţele pot fi clasificate în forţe direct aplicate şi forţe de legătură sau reacţiuni.
Forţele direct aplicate sunt în general cunoscute dinainte. Exemple de astfel de forţe
sunt greutatea, forţa elastică, forţele electromagnetice. Forţele de legătură se
datorează existenţei unor legături care împiedică anumite deplasări ale corpurilor
materiale. Reacţiunile nu sunt cunoscute dinainte. Ele depind de felul legăturii,
precum şi de forţele direct aplicate corpului. Reacţiunea normală şi forţa de frecare de
aderentă sunt reacţiuni.
Un sistem de forţe este format din mai multe forţe ce acţionează simultan
asupra corpului. Sistemele de forţe sune echivalente dacă produc acelaşi efect asupra
corpului dat. Se presupune că un sistem de forţe este echivalent cu zero, dacă nu are
nici un efect asupra corpului.
0.4. Diviziunile mecanicii
După natura problemelor care se studiază, mecanica se împarte din punct de

vedere didactic în trei părţi: statica, cinematica şi dinamica.
Statica este partea mecanicii care se ocupă cu studiul sistemelor de forţe
echivalente şi al condiţiilor de echilibru. În această parte a mecanicii nu se ţine seama
de timp.
Cinematica este partea mecanicii care studiază mişcarea corpurilor fără a ţine
seama de forţe. Ea face studiul geometric al mişcării.
Dinamica este partea mecanicii care studiază mişcarea corpurilor, ţinând
seama de forţele care acţionează asupra lor. Dinamica este partea cea mai generală a
mecanicii. Statica este un caz particular al dinamicii.
0.5. Principiile fundamentale ale Mecanicii
Mecanica se bazează pe un număr de legi sau principii fundamentale

(postulate, axiome) care nu pot fi dovedite complet pe cale experimentală sau
teoretică. Aceste principii ale Mecanicii (clasice, teoretice) sunt următoarele: a)
Principiul inerţiei: un corp îşi păstrează starea de repaus sau de mişcare rectilinie şi
uniformă atât timp cât nu intervine vreo forţă care să-i modifice această stare.
b) Principiul acţiunii forţei: acceleraţia unui corp este proporţională cu forţa
aplicată şi este îndreptată după direcţia după care acţionează forţa ( F = ma , ecuaţia
fundamentală a Dinamicii).
c) Principiul acţiunii şi reacţiunii: la orice acţiune corespunde totdeauna o
reacţiune egală şi contrară.
d) Principiul independenţei acţiunii forţelor: efectul produs de o forţă asupra
unui corp, este independent de efectul celorlalte forţe ce acţionează simultan asupra
acelui corp.
e) Regula paralelogramului (propoziţie): dacă asupra unui punct material
acţionează simultan două forţe având direcţii diferite, efectul este acelaşi ca şi când
asupra punctului ar acţiona o forţă unică denumită rezultantă şi care are ca mărime,
direcţie şi sens diagonala paralelogramului având drept laturi forţele considerate.
CAPITOLUL 1. STATICA
1. PROBLEMELE STATICII. PRINCIPIILE STATICII
În cadrul staticii se rezolvă următoarele două probleme:

a) Reducerea sistemelor de forţe, adică determinarea sistemului de forţe cel
mai simplu, echivalent cu un sistem de forţe dat.
b) Echilibrul sistemelor de forţe. Se determină condiţiile pentru ca un sistem
de forţe să fie în echilibru.
În soluţionarea problemelor staticii se folosesc următoarele principii:
a) Principiul acţiunii şi reacţiunii.
Ai Se consideră două puncte materiale izolate
Aj Fij Ai şi Aj. Interacţiunea acestor puncte
F materiale cu alte corpuri se poate neglija.
ji Principiul acţiunii şi reacţiunii afirmă că
dacă acţiunea exercitată de particula Aj
fig 1.1 asupra particulei Ai se reprezintă prin forţa
Fij şi dacă Fji este forţa exercitată de Ai
asupra lui Aj, atunci Fij şi Fji au ca suport
B dreapta AiAj şi are loc relaţia Fij = − Fji
F1
(fig. 1.1).
b) principiul paralelogramului.
A Dacă un punct material A se află în
F = F1 + F2
prezenţa unui mediu material format din
F2 punctele materiale B şi C, atunci forţa F cu
C care acţionează acest mediu material
fig. 1.2 asupra lui A, este egală cu suma vectorială
a forţelor F1 şi F2 care acţionează asupra
punctului material A în aceeaşi stare, dacă el ar fi numai în prezenţa lui B sau numai
în prezenţa lui C, F = F1 + F2 (fig.1.2).
c) Principiul corpului rigid.
Două forţe F1 şi F2 având modulele
F2 = − F1
A2 egale, sensuri contrare ( F2 = − F1 ),
F1 acelaşi suport A1A2, aplicate unui
fig. 1.3.
corp rigid în punctele A1 şi A2,
alcătuiesc un sistem de forţe în
echilibru (fig.1.3).
16 CAPITOLUL 1. STATICA
d) Principiul forţelor de legătură. Legăturile la care este supus un corp

material pot fi înlocuite cu forţe sau sisteme de forţe numite de legătură (reacţiuni),
care să producă acelaşi efect asupra corpului ca şi legăturile înlocuite. Acest principiu
permite studiul corpurilor materiale supuse la legături. Asupra unui astfel de corp
acţionează două categorii de forţe: forţe direct (efectiv) aplicate şi forţe de legătură
care sunt în generalnecunoscute.
e) Principiul solidificării (rigidizării). Dacă un sistem deformabil de corpuri
rigide, liber sau supus unor legături exterioare, se află în echilibru sub acţiunea unui
sistem de forţe direct aplicate, el rămâne în echilibru sub acţiunea acestor forţe şi în
cazul când ar deveni rigid (nedeformabil), păstrându-şi legăturile exterioare iniţiale.
2. STATICA PUNCTULUI MATERIAL

2.1. Noţiuni introductive
În statica punctului material se utilizează o serie de noţiuni, dintre care cele

mai importante vor fi definite în cele ce urmează.
Punctul material liber este punctul material care poate ocupa orice poziţie în
spaţiu. Punctul material supus la legături este punctul material căruia i se pune o
restricţie geometrică (să rămână pe o suprafaţă sau pe o curbă).
Legătura este bilaterală dacă restricţia geometrică nu permite punctului să
părăsească legătura (de exemplu o bilă într-un tub de acelaşi diametru). Legătura este
unilaterală dacă restricţia geometrică împiedică deplasarea numai într-un singur sens
(de exemplu o bilă pe o suprafaţă plană).
Prin definiţie, numărul gradelor de libertate reprezintă numărul parametrilor
scalari independenţi, necesari pentru a determina la un moment dat poziţia unui punct
material sau a unui rigid. Poziţia unui punct material în spaţiu este determinată cu
ajutorul a trei parametri scalari independenţi (de exemplu în sistemul cartezian prin
coordonatele x,y,z). Punctul material liber în spaţiu are trei grade de libertate. Poziţia
unui punct material pe o suprafaţă este determinată de doi parametri scalari
independenţi (de exemplu, dacă suprafaţa este în planul Oxy, poziţia este definită prin
coordonatele x şi y). Rezultă ca un punct material pe o suprafaţă are două grade de
libertate. Un punct material obligat să rămână pe o curbă, are un singur grad de
libertate, deoarece se poate mişca numai în lungul curbei. Introducerea restricţiilor
geometrice, adică a legăturilor, reduce numărul gradelor de libertate.
2.2. Reducerea şi echilibrul sistemelor de forţe concurente
Forţele concurente sunt forţe care acţionează asupra unui punct material şi au
acelaşi punct de aplicaţie, sau sunt forţe care acţionează asupra unui corp rigid şi au
2. STATICA PUNCTULUI MATERIAL 17
suporturile concurente. Fiind date forţele concurente Fi (i= 1, n ) (fig.2.1) ne

propunem să găsim cel mai simplu sistem de forţe care să fie echivalent cu sistemul
iniţial (reducerea forţelor concurente). Prin aplicarea regulii poligonului, rezultă că
sistemul de forţe concurente este echivalent cu o rezultantă unica. Grafic, această
rezultantă se determină considerând vectori echipolenţi cu forţele date şi se
construieşte poligonul OA1A2A3...An-1An numit poligonul forţelor ( Ai −1 Ai echipolent
cu forţa Fi , i= 2, n ). Rezultanta este vectorul care închide poligonul forţelor:
n
( R = O An ) : R = ∑F
i =1
i (2.1)
Modulul rezultantei se calculează cu formula:

n n
R= ∑∑ F F
i =1 j =1
i j cos( Fi , F j ) (2.2)
Pentru determinarea direcţiei lui R (unghiul dintre rezultanta R şi o direcţie

de versor u ), înmulţim salar relaţia (2.1) cu u .Rezultă:
1 n
cos( R , u ) = ∑ Fi cos( Fi , u )
R i=1
(2.3)
Analitic, dacă forţele Fi sunt date cu ajutorul proiecţiilor lor pe axele unui
sistem de axe cartezian, atunci:
Fi = X ii + Yi j + Z i k (2.4)
Proiecţiile X,Y,Z, ale rezultantei pe aceleaşi axe ( R = Xi + Yj + Zk ), se
obţin din:
n n n n
R = ∑ ( X ii + Yi j + Z i k ) = (∑ X i )i + (∑ Yi ) j + (∑ Z i )k (2.5)
i =1 i =1 i =1 i =1
adică:
n n n
X = ∑ Xi Y = ∑ Yi Z = ∑ Zi (2.6)
i =1 i =1 i =1
Modulul rezultantei este:
R = X 2 + Y 2 + Z2 (2.7)
iar unghiurile formate de rezultantă cu axele, sunt date de formulele:
X Y Z
cos( R , i ) = ; cos( R , j ) = ; cos( R , k ) = (2.8)
R R R
Condiţia de echilibru a unui sistem de forţe concurente este:
n
R = ∑ Fi = 0 (2.9)
i =1
Aceasta înseamnă că poligonul forţelor se închide (An ≡ 0). Analitic, condiţia

de echilibru duce la ecuaţiile scalare:
n n n
X = ∑ Xi = 0 Y = ∑ Yi = 0 Z = ∑ Zi = 0 (2.10)
i =1 i =1 i =1
În particular (pentru n=2) două forţe concurente (fig. 2.2), conform regulii
paralelogramului, se reduc la:
R = F1 + F2 (2.11)
relaţie din care deducem:
R = F1 + F2 + 2 F1F2 cos α
2 2
(2.12)
Notând α1=∠ ( R , F1 ), α2=∠( R , F2 ) şi aplicând teoreme sinusurilor într-o
jumătate a paralelogramului, se obţin relaţiile:
F1 F2 R
= = (2.13)
sin α 2 sin α1 sin α
de unde se pot calcula şi unghiurile α1 şi α2 ce determină direcţia rezultantei.
Echilibrul se realizează dacă R = 0 sau F1 + F2 = 0 În acest caz,
paralelogramul degenerează, obţinându-se situaţia din fig. 2.3. Astfel,două forţe egale
şi opuse, aplicate în acelaşi punct, formează un sistem de forţe în echilibru.
A2
A3 F2
A1
R
F1 α2 α
F2 α1
O O
F3 F1
An-1 Fig. 2.2
Fn R
An F2 O F1
fig. 2.1 fig. 2.3
Pentru n=3, cele trei forţe fiind în spaţiu, din regula poligonului forţelor se
deduce regula paralelipipedului forţelor. Rezultanta unui sistem de trei forţe
concurente este diagonala paralelipipedului construit cu ajutorul celor trei forţe date
(fig. 2.4).
Mărimea rezultantei se poate calcula cu relaţia (2.2) şi va fi:
2 2 2
R = F1 + F2 + F3 + 2F1 F2 cos(F1 , F2 ) + 2F1 F3 cos(F1 , F3 ) + 2F2 F3 cos(F2 , F3 )
iar direcţia rezultantei poate fi dată, de exemplu, prin unghiul dintre R şi F1 , ce se
obţine din relaţia (2.3): cos( R , F1 ) =

1
[F1 + F2 cos(F1, F2 ) + F3 cos( F1, F3 )].
R
Echilibrul celor trei forţe concurente
A3
are loc pentru F1 + F2 + F3 = 0 , deci cele
R
trei forţe trebuie să fie coplanare şi, deoarece
F1 + F2 = − F3 , se deduce că rezultanta a
F3 F A2 două dintre ele trebuie să fie egală şi de sens
2
opus celei de a treia (fig.2.5). Relaţia (2.13)
devine:
F1
A1 F1 F2 F3
fig. 2.4
= = .
sin( R , F2 ) sin( R , F1 ) sin( F1 , F2 )
Ţinând seama că ∠ ( R , F1 )=π- ∠ F3 , F1 ), ∠ ( R , F2 )=π-∠ ( F2 , F3 ), ultima
relaţie se mai scrie:
F1 F2 F3
= = (2.14)
sin( F2 , F3 ) sin( F3 , F1 ) sin( F1 , F2 )
Aceasta este relaţia lui Stevin
F3 F2
R
O
F1
fig. 2.5
Aplicaţie: Pentru sistemul de forţe concurente, coplanare din figura 2.6 în

care F1 = F5 = F , F2 = F3 = 2 3F , F4 = 2 F cu F =const.>0, obţinem:
X = X 1 + X 2 + X 3 + X 4 + X 5 = (3 − 3 ) F , Y = Y1 + Y2 + Y3 + Y4 + Y5 =
= (3 + 3 ) F , R = (3 − 3 ) Fi + (3 + 3 ) Fj ⇒ R = 2 6 F ,
3+ 3 6+ 2 π
cos( R , j ) = = ⇒ ∠ (R , j) =
2 6 4 12
2.3. Echilibrul punctului material
Un punct material este în echilibru dacă sistemul de forţe ce acţionează

asupra lui este în echilibru (sau echivalent cu 0). Forţele ce acţionează asupra unui
punct material au acelaşi punct de aplicaţie, deci sistemul de forţe ce acţionează

asupra punctului material este concurent şi, conform cu relaţia (2.9), condiţia de
echilibru este :
y R =0 (2.15)
R unde R este rezultanta tuturor forţelor care
F1 acţionează asupra punctului material. Relaţia (2.15)
F2
π/6 reprezintă şi condiţia de echilibru a unui corp rigid
F5 π/6 asupra căruia acţionează un sistem de forţe cu
suporturile concurente
π/4 x Punctul material poate fi liber sau supus la
F3 legături.
F4 π/6
Un punct material este liber când poate
ocupa orice poziţie din spaţiu, sau când deplasările
fig. 2.6
lui în orice direcţie nu sunt împiedicate de prezenţa
altor corpuri. În acest caz, parametrii geometrici
care-i determină poziţia nu sunt supuşi unor restricţii geometrice.
Un punct material este supus la legături când nu poate ocupa orice poziţie în
spaţiu. Deplasările lui în anumite direcţii sunt împiedicate de prezenţa unor corpuri.
Parametrii geometrici care-i determină poziţia sunt supuşi unor restricţii geometrice.
2.3.1. Echilibrul punctului material liber
Asupra unui punct material liber acţionează numai forţe direct aplicate.
Condiţia de echilibru (2.15) conduce la:
n
R = Rd = ∑ Fi (2.16)
i =1
unde Fi = X i i + Yi j + Z i k , i = 1, n sunt forţele direct aplicate.

Ecuaţia vectorială (2.16) este echivalentă cu trei ecuaţii scalare:
n n n
X = ∑ X i = 0; Y = ∑ Yi = 0; Z = ∑ Z i = 0 (2.17)
i =1 i =1 i =1
Cum poziţia unui punct material în spaţiu, este determinată de trei parametrii,
rezultă că numărul ecuaţiilor de echilibru este egal cu numărul necunoscutelor şi deci,
se poate determina în general o poziţie de echilibru bine definită.
Aplicaţie: Barele A1B1 şi A2B2 au mijloacele O1 şi respectiv O2, iar O1O2 este
perpendiculară pe fiecare bară. Cunoscând că un punct oarecare M este atras de
fiecare element al celor două bare cu forţe proporţionale cu lungimea elementului şi
cu distanţa de la element la punctul M (fig. 2.7), factorul de proporţionalitate fiind
acelaşi, să se determine poziţia de echilibru a punctului M. Barele au lungimile 2l1 şi
respectiv 2l2, iar O1O2=a.
Rezolvare: Din motive de simetrie, punctul M se va afla în echilibru pe O1O2

Notăm x = O1M. Elementele dy şi dy′ acţionează asupra punctului M cu forţele
elementare dF1 , respectiv dF2 . Alegând axele ca în figură , se pot scrie:
xi − yj
dF1 = − k x 2 + y 2 dy = y
x2 + y2 B1
dy
= − k ( xi − yj )dy; B2
(a − x)i + y′ j dy′
dF2 = k (a − x) 2 + y′ 2 dyy′ = dF1 dF2
(a − x) + y′
2 2
y′
x
= k [(a − x )i + y′ j ]dy′ O1 R1 M R2 O2
Prin integrare, rezultantele fiecărui
sistem de
forţe sunt: A2
l2
R1 = ∫ dF1 = −2kxl1i , A1
l1
l2 fig. 2.7
R2 = ∫ dF2 = −2k (a − x)l2i .
l1
Din condiţia de echilibru R1 + R2 = 0 , se obţine :

l2a
x= .
l1 + l 2
2.3.2. Echilibrul punctului material supus la legături
Un punct material supus la legături este un punct supus la restricţii

geometrice şi ca urmare are un număr mai redus de grade de libertate decât un punct
liber. Axioma legăturilor postulează că orice legătură poate fi suprimată şi înlocuită
cu elemente mecanice (forţe, momente) corespunzătoare. Ca urmare, corpul este
considerat liber şi în consecinţă echilibrul său se studiază cu ecuaţiile stabilite pentru
corpul liber.
Asupra punctului material vor acţiona două tipuri de forţe, şi anume: forţe
direct aplicate şi forţe de legătură. Din cunoaşterea legăturii, forţele de legătură nu
sunt complet determinate, deci se vor introduce noi necunoscute pentru determinarea
forţelor de legătură. Prin urmare, în ecuaţiile de echilibru ale punctului material vor
interveni două categorii de necunoscute: unele care determină poziţia de echilibru a

punctului şi altele care caracterizează forţele de legătură.
n
Notând Rd = ∑ F rezultanta
i =1
i forţelor direct aplicate şi cu Rl rezultanta
forţelor de legătură, condiţia vectorială de echilibru va fi:

Rd + Rl = 0 (2.18)
Acestei ecuaţii i se adaugă şi ecuaţiile legăturilor.
Necunoscutele problemei sunt poziţia de echilibru şi forţele de legătură.
Legăturile la care poate fi supus un punct material se consideră în mecanica
teoretică, ca fiind nedeformabile. Acestea sunt:
a) suprafeţe (punct material obligat să rămână pe o suprafaţă)
curbe (punct material obligat să rămână pe o curbă)
fire (punct material fixat de un fir)
După natura fizică, legăturile pot fi clasificate în:
a) legături ideale (lucii, fără frecare)
b) legături neideale (aspre, cu frecare)
2.3.3. Legături ideale ale punctului material
A) Forţa de legătură în cazul unui punct material situat pe o suprafaţă ideală
Se consideră un punct material M rezemat pe suprafaţa (S) şi acţionat de

rezultanta forţelor direct aplicate
n Rd şi reacţiunea Rl (egale şi
opuse) (fig.2.8). Rezultanta
N forţelor direct aplicate Rd poate
∆ Rt α Rl
fi descompusă în componenta
M normală Rn (după normala Mn) şi
Ff
α în componenta tangenţială
Rd Rn
(P) R t (după dreapta ∆ care rezultă
din intersecţia planului (P)
(S) tangent la suprafaţa (S) în M, cu
fig.2.8 planul determinat de normala Mn
şi rezultanta Rd )
Analog rezultanta Rl se descompune după aceleaşi direcţii în reacţiunea
normală N şi în forţa de frecare de alunecare F f . Forţa Rn caută să îndepărteze
punctul M de pe suprafaţa (S) şi efectul ei este anulat de reacţiunea normală N , deci

aceste două forţe sunt egale şi de sens contrar. Forţa Rt caută să deplaseze punctul M
pe suprafaţa (S). Cum legătura este fără frecare (lucie, ideală), forţa de frecare F f nu
poate să apară. Rezultă că pentru echilibrul punctului material supus la legături lucii
este necesar ca Rt = 0 şi deci Rl = N .
În concluzie, rezultanta forţelor direct aplicate Rd trebuie să fie dirijată după
normala la suprafaţă în punctul respectiv, iar reacţiunea (forţa de legătură) este o forţă
N dirijată după normala la suprafaţă în punctul respectiv. Ecuaţia de echilibru (2.18)
devine:
R+N =0 (2.19)
sau proiectată pe axe:
Rx+Nx=0, Ry+Ny=0, Rz+Nz=0 (2.20)
În cazul când se cunoaşte ecuaţia analitică a suprafeţei: f(x,y,z) = 0,
∂f ∂f ∂f
, , , prin urmare
parametrii directori ai normalei la suprafaţă sunt
∂x ∂y ∂z
⎛ ∂f ∂f ∂f ⎞
N = λ ⎜⎜ i + j+ k ⎟⎟ = λ grad ( f ) = λ ∇ f , λ∈R,
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
astfel că ecuaţiile (2.20) împreună cu ecuaţia suprafeţei, se scriu:
∂f ∂f ∂f
Rx + λ = 0; R y + λ = 0; R z + λ = 0; f ( x , y , z ) = 0 (2.21)
∂x ∂y ∂z
Sistemul (2.21) este de patru ecuaţii cu patru necunoscute: coordonatele x, y,
z, ale poziţiei de echilibru şi parametrul real λ care defineşte reacţiunea normală N .
Prin urmare, problema este static determinată. Prin eliminarea lui λ, sistemul (2.21) se
mai scrie:
Rx R y Rz
f(x,z,y) = 0, = = (2.22)
∂f ∂f ∂f
∂x ∂z ∂z
şi are ca necunoscute coordonatele x, y, z.
Ecuaţiile (2.21) sau (2.22) reprezintă condiţiile analitice de echilibru ale
punctului material pe o suprafaţă ideală.
Aplicaţie: Să se determine poziţiile de echilibru ale unui punct material greu
x2 z2 y2
pe suprafaţa lucie a elipsoidului de ecuaţie + + −1 = 0.
a2 b2 c2
Rezolvare: (Fig.2.9)
Rd = G = +Gk . Din ecuaţia
suprafeţei elipsoidului:
z x2 y2 z 2
A f ( x, y , z ) = + + −1 = 0 ,
a 2 b2 c 2
y deducem:
O ⎛ 2x 2 y 2z ⎞
Rl = N = λ ⎜ 2 i 2 j 2 k ⎟ ,
⎝a b c ⎠
x B iar din (2.22) se deduc condiţiile de
echilibru date de:
fig.2.9
0 0 −G
= = . Rezultă x = y = 0, z =
2x 2 y 2z
a2 b2 c2
± c şi deci poziţiile de echilibru sunt punctele A(0,0,c) şi B(0,0,-c).
B) Forţa de legătură în cazul unui punct material situat pe o curbă ideală
În cazul unui punct material sprijinit pe curba (C) (fig.2.10) raţionând în mod
analog paragrafului anterior, apar forţele Rd şi Rl care în cazul echilibrului sunt egale
şi opuse. Rezultanta Rd a forţelor direct aplicate, se descompune în componenta
tangenţială Rt dirijată după tangenta la curbă în M şi în componenta normală
Rn dirijată după dreapta n ce rezultă din intersecţia planului (π), normal la curba (C)
în M cu planul determinat de tangenta în M la curbă şi forţa Rd . Reacţiunea Rl se
descompune după aceleaşi direcţii în reacţiunea normală N şi forţa de frecare F f
Ca şi în cazul punctului material rezemat pe o suprafaţă, forţa normală Rn ,
caută să îndepărteze punctul M de pe curbă şi este anihilată de reacţiunea normală
N . Deci, pentru echilibru aceste două forţe Rn şi N , trebuie să fie egale şi de sens
opus. În cazul unei curbe lucii, adică a unor legături lucii (fără frecare, ideale), forţa
de frecare F f nu poate să apară şi în consecinţă, pentru echilibru este necesar ca
Rt =0.
Pentru ca un punct material sub acţiunea unui sistem de forţe să rămână în
echilibru pe o curbă fără frecare este necesar ca rezultanta forţelor exterioare Rd să fie
cuprinsă în planul normal la curbă în punctul respectiv, iar reacţiunea este o forţă
N situată în acelaşi plan normal.
Ecuaţia de echilibru se scrie:
Rd + N = 0 (2.23)
Această ecuaţie vectorială este echivalentă cu trei ecuaţii scalare. Pe de altă

parte, punctul material aflat pe o curbă are un singur grad de libertate, deci o singură
necunoscută pentru determinarea poziţiei de echilibru. Deoarece forţa de legătură se
poate descompune după două axe din
n planul normal, rezultă că ea va introduce
încă două necunoscute.
În consecinţă, problema
tang.
echilibrului punctului pe o curbă este
static determinată, ecuaţiile de echilibru
Rn F f fiind suficiente pentru determinarea
Rd
M (C) necunoscutelor problemei.
În cazul când curba este
Rl cunoscută prin ecuaţiile analitice:
Rt N f1(x,y,z) = 0, f2(x,y,z) = 0 (2.24)
forţa de legătură N este normală
la curbă şi deci poate fi descompusă după
π fig.2.10 direcţiile ∇f1 şi ∇f 2 în planul normal al
curbei. Într-adevăr curba (C) aparţinând
ambelor suprafeţe, normalele la fiecare
din suprafeţele date de vectorii ∇f1 şi ∇f 2 , vor fi normale şi ale curbei (C). Astfel
rezultă:
N = λ1 grad ( f 1 ) + λ 2 grad ( f 2 ) (2.25)
şi deci ecuaţia (2.23) de echilibru, devine:
R d + λ1 grad ( f 1 ) + λ 2 grad ( f 2 ) = 0 (2.26)
Prin proiecţii se obţine sistemul:
∂f 1 ∂f
R x + λ1 + λ2 2 = 0 ,
∂x ∂x
∂f 1 ∂f
R y + λ1 + λ2 2 = 0 ,
∂y ∂y
∂f ∂f
R z + λ1 1 + λ 2 2 = 0 .
∂z ∂z
f1(x,y,z) = 0, f2(x,y,z) = 0 (2.27)
Acest sistem de cinci ecuaţii poate fi rezolvat în raport cu cele cinci
necunoscute (x,y,z,λ1,λ2).
Dacă interesează numai poziţiile de echilibru, trebuie să se elimine parametrii
λ1 şi λ2 din (2.27).
Împreună cu ecuaţiile (2.24) ale curbei, se obţine sistemul din care se deduce
poziţia de echilibru dată de coordonatele x,y,z:
∂f1 ∂f 2
Rx
∂x ∂x
∂f1 ∂f 2
Ry = 0, f1(x,y,z) = 0, f2(x,y,z) = 0 (2.28)
∂y ∂y
∂f1 ∂f 2
Rz
∂z ∂z
C) Legătura prin fir
Punctul material M este legat de un alt punct O printr-un fir (fig.2.11) care se
consideră perfect flexibil şi inextensibil. Asupra punctului M acţionează un sistem de
forţe direct aplicate având rezultanta Rd .
Deoarece punctul M poate să se deplaseze pe o
O suprafaţă sferică, raţionamentul făcut anterior este valabil şi
pentru acest caz. În această situaţie, forţa de legătură este situată
tot pe normala la suprafaţă care coincide cu direcţia firului.
Legătura fiind unilaterală, pentru realizarea echilibrului,
T
rezultanta Rd trebuie să aibă sensul astfel încât să ţină punctul
M pe legătură. Forţa de legătură fiind de sens opus, va fi dirijată cu
Rd sensul de la punct spre fir. În cazul legăturii prin fir, forţa de
legătură se numeşte tensiune în fir şi este dirijată de-a lungul
fig 2.11 firului având sensul de la punct spre fir.
Dacă firul se înlocuieşte cu o tijă rigidă, legătura va fi
bilaterală. Forţa de legătură pentru această situaţie este un efort de bară, are direcţia
barei şi poate avea ambele sensuri.
Observaţii: În general punctele materiale pot fi supuse simultan la mai multe
legături. În acest caz, axioma legăturilor se aplică succesiv, eliminând legăturile şi
introducând forţele de legătură corespunzătoare. Dar orice legătură la care este supus
punctul nu poate să fie decât din categoriile studiate anterior, pentru care
caracteristicile forţelor de legătură s-au determinat.
Etapele concrete de rezolvare a problemelor de echilibru pentru punctul
material sunt în general: introducerea forţelor direct aplicate, stabilirea parametrilor
ce determină poziţia de echilibru şi numărului gradelor de libertate, introducerea
forţelor de legătură, alegerea sistemului de axe de coordonate, scrierea ecuaţiilor de
proiecţii pe aceste axe, rezolvarea sistemului obţinut şi interpretarea rezultatelor
obţinute.
Aplicaţie: Un punct material M de greutate G, poate aluneca fără frecare pe
un cerc(situat într-un plan vertical) de rază R, fiind respins de punctul A, capătul
inferior al diametrului vertical, cu o forţă F invers proporţională cu pătratul distanţei
dintre cele două puncte (coeficientul de proporţionalitate fiind k<8R2G). Să se

determine poziţiile de echilibru ale punctului pe cerc şi reacţiunea cercului (fig.2.12).
Rezolvare: parametrul care defineşte poziţia de echilibru este unghiul θ =
θ k
∠AOM. În triunghiul AOM, AM = 2 R sin şi deci F = 2
. Ecuaţia
2 ⎛ θ⎞
⎜ 2 R sin ⎟
⎝ 2⎠
n vectorială de echilibru:
G + N + F = 0 proiectată pe tangenta şi
τ normala în M la cerc, conduce la ecuaţiile
scalare:
O θ/2 k θ
R N cos − G sin θ = 0 ,
2
θ F ⎛ θ⎞ 2
M ⎜ 2 R sin ⎟
⎝ 2⎠
A k θ
G N − G cos θ − 2
sin = 0
⎛ θ⎞ 2
fig 2.12 ⎜ 2 R sin ⎟
⎝ 2⎠
Din prima ecuaţie se obţin:
θ k θ
cos = 0 (θ1 = π) sau − 2G sin =0
2 2 2θ 2
4 R sin
2
13 k 1 k
( θ 2 = 2 arcsin 2
, θ 3 = 2π − 2 arcsin 3 2 ).
2 R G 2 RG
Acestor trei posibilităţi de echilibru le corespund trei valori pentru reacţiunea
k
N: N1 = N (θ 1 ) = −G ; N 2 = N (θ 2 ) = G ; N 3 = N (θ 3 ) = G . Poziţiile de
4R 2
echilibru date de θ2 şi θ3 sunt simetrice faţă de verticala AO.
2.3.4. Legăturile cu frecare ale punctului material
În paragrafele precedente am presupus că legăturile sunt ideale şi pentru o

valoare oricât de mică a componentei tangenţiale Rt a forţelor direct aplicate, se
produce deplasarea corpului material pe care l-am reprezentat printr-un punct
material. În realitate se constată că atât timp cât Rt nu depăşeşte o anumită valoare, se
păstrează echilibrul. Prin urmare, din partea legăturii, pe lângă reacţiunea normală N
va acţiona şi o forţă situată în planul tangent numită forţă de frecare ( F f ). Această

forţă nu este preexistentă şi apare numai atunci când există tendinţa de deplasare sau
mişcare relativă a punctului material şi
Rl max Rl legătură. Apariţia forţelor de frecare se poate
explica prin neregularităţile şi asperităţile pe
ϕ care le prezintă suprafeţele corpurilor de
N contact. Aceste asperităţi se întrepătrund şi
α opun o rezistenţă tendinţei de deplasare.
T Corpul prezentat în fig.2.13 va fi în echilibru
Ff dacă 0≤T≤Tmax şi va aluneca dacă T>Tmax.
forţa de legătură va avea două componente:
F f max
Rl = N + F f (2.29)
G şi va forma un unghi α cu direcţia normalei
fig.2.13 la legătură.
Pentru cazul echilibrului, forţa de
frecare satisface inegalitatea:
0≤Ff≤Ff max (2.30).
Valoarea maximă a forţei de frecare numită de aderenţă, când poziţia de
echilibru se numeşte la limită, se consideră
Ff max = µN (2.31)
unde N este valoarea reacţiunii normal, iar µ este un coeficient adimensional, numit
coeficient de frecare sau aderenţă care depinde de natura şi de starea suprafeţelor în
contact şi se determină experimental.
Pentru echilibrul la limită, rezultanta forţelor de legătură
Rl max = N + F f max (2.32)
va forma unghiul ϕ (tgϕ = µ), numit unghi de frecare.
Pentru cazul când corpul se deplasează (cu viteza constantă v ), forţa de
frecare numită de alunecare, se consideră de forma:
v
F f = − µN (2.33)
v
Coeficientul de frecare de alunecare poate fi considerat numai în anumite
domenii de valori ai vitezei şi reacţiunii normale. În realitate µ = µ(v,N) şi această
dependenţă se manifestă în mod deosebit pentru viteze de alunecare şi presiuni mari.
Coeficientul de alunecare de frecare depinde şi de alţi factori cum sunt: lubrefiantul
ce se foloseşte, temperatura din domeniul de contact, timpul cât au stat corpurile în
contact etc.
Dintre experienţele făcute asupra forţelor de frecare de alunecare se remarcă
cele făcute de Coulomb, care au condus la legile frecării uscate:
1) mărimea forţei de frecare de alunecare maximă este direct proporţională cu
mărimea reacţiunii normale.
2) mărimea forţei de frecare de alunecare depinde de natura şi starea

corpurilor aflate în contact.
3) mărimea forţei de frecare de alunecare nu depinde de viteza relativă de
deplasare a celor două corpuri în contact şi nici de mărimea suprafeţelor în contact.
În problemele de echilibru cu frecare ale punctului material, spre deosebire
de punctul material supus la legături ideale, nu va exista o singură poziţie de echilibru
sau un număr finit de poziţii de echilibru ale punctului pe legătură. Dacă legătura este
cu frecare, în jurul ei va exista o infinitate de poziţii de echilibru cuprinse într-un
domeniu de legătură. De aceea condiţiile de echilibru în cazul legăturilor cu frecare
ale punctului material se exprimă prin inegalităţi. Considerând un punct material
supus la legătura pe o suprafaţă aspră (S) (fig.2.8), într-o poziţie de echilibru a
punctului, rezultanta Rd a forţelor direct aplicate şi rezultanta Rl a forţelor de legătură
sunt forţe de mărimi egale cu acelaşi suport şi sensuri opuse. Descompunând
rezultanta forţelor de legătură în componentele N şi F f se poate determina unghiul α
dintre rezultanta forţelor de legătură şi normala la suprafaţă:
Ff
tgα = (2.34)
N
În cazul poziţiei de echilibru la limită a punctului material pe suprafaţă,
forţade frecare are valoare maximă şi rezultă valoarea maximă αmax pentru acest
unghi:
F f max
tgα max = =µ (2.35)
N
Notând ϕ = arctgµ (unghi de frecare), condiţia de echilibru se scrie α ≤ ϕ.
Aspectul geometric al problemei echilibrului punctului material cu frecare rezultă din
următoarele observaţii: considerăm punctul rezemat pe o suprafaţă şi schimbând
direcţia forţei în planul tangent, rezultantele Rl şi respectiv Rd vor descrie în acest
caz un con, numit con de frecare, care are vârful un punct considerat, axa de simetrie
este normala Mn la suprafaţă şi unghiul la vârf 2ϕ (fig.2.14). Punctul material se
găseşte în echilibru când reacţiunea Rl se află în interiorul conului sau la limită pe
generatoarele acestui con. În cazul punctului material rezemat cu frecare pe o curbă,
deoarece în planul normal se pot duce o infinitate de conuri de frecare (ca în cazul
rezemării pe o suprafaţă), generatoarele extreme vor descrie axa de simetrie tangentă
⎛π ⎞
la curbă în punctul respectiv şi unghiul la vârf 2⎜ − ϕ ⎟ . Punctul material se află în
⎝2 ⎠
echilibru când Rl se găseşte în afara conurilor complementare de frecare, sau la limită
pe generatoarele acestora.
Studiul analitic se face exprimând unghiul dintre Rd şi versorul normalei

Rd n
n în punctul considerat: cos α = . Din condiţia de echilibru α ≤ ϕ, rezultă că:
Rd n
1 1
cos α ≥ cos ϕ . Dar cos ϕ = = . Rezultă condiţia de echilibru:
1 + tg ϕ
2
1+ µ2
Rn 1
≥ care conduce la inegalitatea:
Rn 1+ µ2
∂f ∂f ∂f
Rx + Ry + Rz
∂x ∂y ∂z 1
≥ (2.37)
2 2 2
2 2
⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
2
1+ µ2
Rx + R y + Rz ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠
la care se adaugă şi ecuaţia suprafeţei f(x,y,z) = 0.
Dacă în problemă se cer şi componentele rezultantei forţelor de legătură
pentru poziţiile de echilibru la limită ale punctului pe suprafaţă, se aplică ecuaţia
vectorială de echilibru la limită:
Rd + N + F f max = 0 (2.38)
Notând proiecţiile pe axe ale forţei maxime de frecare prin X, Y, Z, care sunt
necunoscute, ţinând seama de ecuaţia suprafeţei, de expresia reacţiunii normale, iar pe
de altă parte impunând condiţiile ca forţa de frecare maximă să fie perpendiculară pe
normala la suprafaţă şi să aibă valoarea maximă, condiţiile scalare de echilibru la
limită devin:
∂f ∂f
Rx + λ + X = 0, Ry + λ +Y = 0,
∂x ∂y
∂f
Rz + λ + Z = 0,
∂z
f(x,y,z) = 0,
∂f ∂f ∂f
X +Y +Z = 0, (2.39)
∂x ∂y ∂z
⎡⎛ ∂f ⎞ 2 ⎛ ∂f ⎞ 2 ⎛ ∂f ⎞ 2 ⎤
X + Y + Z = µ λ ⎢⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ ⎥
2 2 2 2 2
⎢⎣⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎥⎦
Sistemul de ecuaţii (2.39) are 6 ecuaţii cu 7 necunoscute, deci este simplu
nedeterminat.
În cazul punctului material supus la legătura pe o curbă aspră, în mod analog

se determina unghiul β dintre Rl şi tangenta la curbă (fig.2.15);
N
tgβ = (2.40)
Ff
Pentru echilibru la limită, acest unghi are valoarea minimă βmin:
N 1 ⎛π ⎞
tgβ min = = = ctgϕ = tg ⎜ − ϕ ⎟ (2.41)
F f max µ ⎝ 2 ⎠
De aici rezultă că
Rl pentru un punct material
Rl supus la legătură pe o curbă
β
ϕ ϕ aspră, condiţia de echilibru
π se exprimă prin
(S) M (C) ⎛π ⎞
M β ≥⎜ − ϕ ⎟ . Ca şi punctul
α π ⎝2 ⎠
−ϕ
2
π supus la legătură pe
−ϕ Rdsuprafaţa aspră, echilibrul
2
Rd n punctului pe curbă se poate
aprecia geometric cu ajutorul
fig.2.14 fig.2.15 conului de frecare. În acest
caz, conul de frecare are axă
de simetrie tangenta la curbă, iar unghiul la vârf este 2βmin = π-2ϕ. Pentru echilibrul
punctului material pe curbă, este necesar ca rezultanta forţelor direct aplicate să fie
situată în exteriorul conului de frecare, iar pentru echilibrul la limită să fie situată
după o generatoare a conului de frecare. Ecuaţiile curbei se pot exprima sub formă
parametrică astfel:
x = x(t), y = y(t), z = z(t) (2.42)
Un vector tangent la curbă are expresia:
dx dy dz
u= i+ j+ k (2.43)
dt dt dt
Cosinusul unghiului dintre Rd şi u este dat de
Rd u
cos β = (2.44)
Rd u
⎛π ⎞
Ţinând seama că pentru echilibru este necesar ca β ≥ ⎜ − ϕ ⎟ , rezultă
⎝2 ⎠
tgϕ µ
cos β ≤ sin ϕ . Dar sin ϕ = = , deci condiţia de echilibru devine
1 + tg ϕ 2 1+ µ2
df df df
Rx + Ry + Rz
dx dy dz µ
≤
2 2 2
2
⎛ df ⎞ ⎛ df ⎞ ⎛ df ⎞
2 2
1+ µ 2
Rx + R y + Rz ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ dx ⎠ ⎝ dy ⎠ ⎝ dz ⎠
(2.45)
Aplicaţii: 1) Să se determine poziţiile de echilibru ale unui punct material de
x2 y2
greutate G pe paraboloidul de revoluţie f ( x, y, z ) = + − 2 z = 0 . Coeficientul
a2 a2
de frecare de alunecare este µ .
Rezolvare:
∂f 2 x ∂f 2 y ∂f
Rx = R y = 0 , Rz = −G , = , = , = −2 . Relaţia (2.37)
∂x a 2 ∂y a 2 ∂z
− 2G 1
devine: ≥ sau x2 + y2 ≤ a4µ 2 . Cum
4x 4y 2 2
1+ µ 2
G 4
+ 4 +4
a a
1 2 2
x 2 + y 2 = 2a 2 z , se deduce condiţia de echilibru z ≤ a µ .
2
2) Un inel M de greutate G se află pe un cerc situat într-un plan
vertical şi este legat de un fir trecut peste
S un scripete S, situat la capătul superior al
diametrului vertical al cercului, la celălalt
capăt al firului aflându-se greutatea P,
P coeficientul de frecare dintre inel şi cerc
θ
n este µ . Să se determine greutatea P pentru
echilibru în poziţia din figura 2.16, dată de
θ T
τ
2θ unghiul θ format de verticală cu SM.
N Ff Rezolvare: notând cu N reacţiunea
M
Tendinţa de
cercului, cu T tensiunea în fir şi F f forţa
G
deplasare de frecare, condiţia vectorială de echilibru
fig.2.16 G + N + T + F f max = 0 , proiectată pe
tangentă şi pe normala în M la cerc, pentru
tendinţa de mişcare din figură, conduce la ecuaţiile scalare:
T sin ϕ + F f max − G sin 2θ = 0 , N + T cos ϕ − G sin 2θ = 0 ,
F f max = µN .
3. STATICA SOLIDULUI RIGID 33
sin 2θ − µ cos 2θ
Deducem Pmax = Tmax = G .
sin θ + µ cos θ
sin 2θ + µ cos 2θ
Pentru tendinţa de mişcare inversă, se obţine: Pmin = G
sin θ + µ cosθ
astfel că
sin 2θ + µ cos 2θ sin 2θ − µ cos 2θ
G ≤P≤G .
sin θ + µ cos θ sin θ + µ cos θ
3. STATICA SOLIDULUI RIGID
În acest capitol se studiază mărimi, operaţii şi teoreme referitoare la forţele ce

acţionează asupra unui rigid. Rezultatele care se vor obţine se pot aplica pentru orice
vector alunecător în general.
3.1. Caracterul de vector alunecător al forţei ce acţionează un

rigid
Deoarece obiectul acestui capitol

F1 este corpul rigid, rezultă că un sistem de
F M1
forţe dat, ce acţionează asupra unui corp
M2 rigid, i se poate adăuga sau suprima un
F2 sistem de două forţe egale, de sens contrar
şi cu acelaşi suport, care este un sistem
fig.3.1 echivalent cu zero. Noul sistem obţinut va
fi echivalent cu primul.
Fie forţa F care acţionează asupra unui corp rigid în punctul M1. Pe suportul
forţei se mai consideră un punct M2. În punctele M1 şi M2 se aplică un sistem de forţe
echivalent cu zero format din forţa F1 = − F , care acţionează în M1 şi forţa
F2 = − F1 = F ce acţionează în M2. Ţinând seama de faptul că forţele F şi
F1 = − F din M1 sunt echivalente cu zero, rezultă că F2 = F din M2 este echivalentă
cu sistemul de forţe iniţial, adică cu forţa F din M1 (fig.3.1). Rezultă deci că forţele
ce acţionează asupra unui corp rigid pot fi reprezentate prin vectori alunecători.
3.2. Momentul unei forţe în raport cu un punct
Pentru a determina efectul unei forţe care acţionează asupra unui rigid, se
introduce noţiunea de moment al forţei. Noţiunea de moment este necesară şi pentru a
defini o forţă care acţionează asupra unui rigid, deoarece acesta fiind un vector
alunecător nu poate fi definit doar prin proiecţiile ei. Momentul în raport cu punctul O
al forţei F aplicate în A este prin definiţie:
( )
M O F = OA × F (3.1)
De obicei în O se consideră originea sistemului de axe şi deci se poate scrie:
( )
MO F = r × F (3.1′)
Momentul unei forţe în raport cu un punct exprimă capacitatea forţei de a roti
un rigid în jurul unei drepte care trece prin punct şi este perpendiculară pe planul
determinat de suportul forţei şi punctul respectiv.
Ţinând seama de proprietăţile produsului
F vectorial, momentul M0 este un vector aplicat în O,
M0 perpendicular pe planul definit de vectorii r şi F şi al
B
cărui sens se determină cu regula burghiului drept
α F (sensul de înaintare al burghiului drept aşezat în O pe
r A suportul lui M 0 , care se roteşte la fel cu vectorul r dacă
d acesta s-ar roti sub acţiunea forţei F )(fig.3.2). Modulul
O
acestui vector este:
fig.3.2
( )
M 0 F = rF sin α = dF (3.2)
Deci valoarea momentului unei forţe în raport cu un punct este egală cu
produsul dintre modulul forţei şi braţul forţei d (distanţa de la punct la suportul
forţei). Din aceste relaţii se deduce că momentul unei forţe în raport cu un punct este
nul când suportul forţei trece prin acel punct. Momentul forţei în raport cu un punct
este un vector legat.
( )
Proiecţiile vectorului M 0 F se calculează în funcţie de coordonatele x,y,z,
ale punctului A şi de proiecţiile forţei pe axele sistemului de referinţă:
i j k
M 0 (F ) = r × F = x y z = (yZ − zY )i + (zX − xZ ) j + (xY − yX )k (3.3)
X Y Z
3.2.1. Proprietăţile momentului forţei în raport cu un punct
a) Presupunem forţa deplasată pe suportul ei având punctul de aplicaţie în B

(fig.3.2). Momentul ei în raport cu O va fi OB × F . Dar OB = OA + AB , iar AB şi

F sunt coliniari, deci OB × F = OA × F . În concluzie, momentul unei forţe în raport
cu un punct nu depinde de caracterul de vector alunecător al forţei.
( )
b) Calculând momentul forţei F în raport cu O1: M O1 F = O1 A × F şi
( )
ţinând seama că O1 A = OA + O1O şi OA × F = M O F se obţine (fig.3.3):
M O1 = M O + O1O × F (3.4)
M O1 (F )
c) Momentul unei forţe în raport cu un punct
O1 este nul când F = 0 sau când d = 0 (suportul forţei
trece prin punctul faţă de care se calculează
M O (F ) F
momentul).
A d) Momentul unei forţe în raport cu un punct
nu se modifică dacă punctul în raport cu care se
O calculează momentul se deplasează pe o paralelă la
fig.3.3 suportul forţei. Acest lucru rezultă din relaţia (3.4),
unde ultimul termen din al doilea membru este
nul, deoarece vectorii OO1 şi F sunt paraleli.
3.3. Momentul unei forţe în raport cu o axă
Momentul unei forţe în raport cu o axă ∆ este proiecţia pe axă a momentului

forţei în raport cu un punct oarecare de pe axă.
Dacă se consideră un punct O de pe axa ∆, momentul forţei F în raport cu
acest punct este dat de relaţia (3.1), iar proiecţia acestui moment pe axa ∆ de versor
u va fi (fig.3.4):
M∆ = M0 ⋅u (3.5)
Aceasta este expresia matematică a
u momentului faţă de axa ∆, care, ţinând cont de
relaţia (3.1) se scrie:
(
M∆ = u r × F ) (3.6)
M∆ Se observă că momentul unei forţe în
MO
F raport cu o axă este o mărime scalară.
O
r Dacă versorul u este dat analitic prin
A u = cos α ⋅ i + cos β ⋅ j + cos γ ⋅ k , atunci
∆
momentul faţă de o axă se scrie sub forma:
fig.3.4
cos α cos β cos γ

M∆ = x y z (3.7)
X Y Z
3.3.1. Proprietăţile momentului unei forţe în raport cu o axă
a) Momentul unei forţe în raport cu o axă nu depinde de punctul ales pe axă.

Momentul forţei F în raport cu un punct O al axei (fig.3.5), la schimbarea
punctului din o în O1, se modifică după legea: M O1 = M O + OO1 × F .
Dacă se înmulţeşte această relaţie scalar cu versorul u al axei, rezultă:
(
M O1 ⋅ u = M O ⋅ u + u ⋅ OO1 × F )
(
Deoarece produsul mixt u ⋅ OO1 × F ) este nul, u şi OO1 fiind coliniari,
rezultă: M O1 ⋅ u = M O ⋅ u = M ∆ .
Deci momentul unei forţe în raport cu o axă nu depinde de poziţia punctului
ales pe axă.
b) Deplasând forţa pe suportul ei, momentul forţei în raport cu o axă nu se
modifică.
MO u u Într-adevăr, momentul
F forţei în raport cu punctul O
M∆ este acelaşi indiferent dacă
MO1 A A punctul de aplicaţie este în A
O M∆
M′∆ sau B (fig.3.6). Deci şi
M0 F proiecţia pe axa ∆ va fi
O1 B
O aceeaşi.
∆ ∆
c) momentul unei
fig.3.5 fig.3.6 forţe în raport cu o axă este
nul când forţa şi axa sunt
coplanare.
Conform formulei (3.6), momentul M∆ este nul când cei trei vectori u , r şi
F sunt coplanari. Este suficient însă ca vectorii u şi F să fie coplanari, căci atunci şi
r va fi în acelaşi plan.
d) Momentul unei forţe în raport cu o axă poate fi definit şi în modul
prezentat în cele ce urmează. Forţa F se descompune în două componente
F1 coliniară cu axa şi F2 perpendiculară pe axă (conţinută în planul perpendicular pe
axă ce trece prin A)(fig.3.7).
Momentul în raport cu axa ∆, este:
( ) [ ] (
M ∆ = u OA × F = u OA × (F1 + F2 ) = u OA × F2 = u ⋅ M 0 ( F2 ) )
Deoarece M O ( F2 ) = M O ( F2 ) ⋅ u , se obţine: M ∆ = ± dF2 , adică momentul
unei forţe în raport cu o axă este valoarea scalară a momentului proiecţiei acestei forţe
pe un plan perpendicular pe axă, faţă de punctul în care axa intersectează planul.
Aplicaţie: Se consideră paralelipipedul OABCDEGH de laturi OA = 3a, OC
= 4a, OE = 12a, care este acţionat de forţele F1 = 26F, F2 = 10F, F3 = 4F dirijate ca în
figura 3.8. Să se calculeze momentele faţă de punctul O al fiecărei forţe si M BD ( F1 ) .
z
E D
∆ F F2
G H
F1 F1
M∆ F2
MO d O C
A y
O
F3
A
fig.3.7 B
x fig.3.8
Rezolvare: Pentru a aplica formula (3.1′) vom calcula analitic fiecare forţă:
F1 = F1
GC F
(
= 1 GA + AO + OC = −6 Fi + 8 Fj − 24 Fk
GC GC
)
F2 = F2
HE F
( )
= 2 HD + DE = −6 Fi − 8 Fj , F3 = F3 j = 4 Fj
HE HE
Prin urmare
i j k
M O ( F1 ) = OG × F1 = 3a 0 12a = −96aFi + 24aFk
− 6 F 8F − 24 F
i j k
M O ( F2 ) = OH × F2 = 0 0 12a = 96aFi − 72aFj
− 6F − 8F 0
i j k
M O ( F3 ) = OA × F3 = 3a 0 0 = 12aFk .
0 4F 0
− 3a 0 0
M BD (F1 ) = M B (F1 )
BD 1
=
BD BD
( )
BC × F1 BD =
1
− 6F 8F − 24F = −
96a
F
153a 17
− 3a 0 12a
3.4. Cupluri de forţe
Se numeşte cuplu de forţe, un sistem format din două forţe situate pe două
suporturi paralele, egale ca mărime şi de sensuri opuse (fig.3.9).
Se observă că în acest caz, rezultanta sistemului
MO de forţe va fi nulă:
R + F1 + F2 = 0 (3.8)
O Totuşi efectul unui cuplu de forţe asupra
A1 corpului nu este nul, ceea ce arată că pentru
F2 caracterizarea unui sistem de forţe nu este suficient să se
considere numai rezultanta.
F1 d
A2
fig.3.9
3.4.1. Proprietăţile cuplurilor de forţe
Proiecţia unui cuplu de forţe pe orice axă este nulă. Această proprietate se
demonstrează considerând o axă ∆ de versor u şi proiectând relaţia vectorială (3.8) pe
aceasta:
F1u + F2u = 0 (3.9)
Această relaţie se mai poate scrie:
pru F1 + pru F2 = 0 (3.10)
Fie un punct oarecare O (fig.3.9). Notând cu M 0 suma momentelor forţelor
în raport cu punctul O, se va obţine:
M O = M O ( F1 ) + M O ( F2 ) (3.11)
sau, ţinând cont că F2 = − F1 :
( )
M O = OA1 × F1 + OA × F2 = OA1 − OA2 × F1 = A2 A1 × F1 (3.12)
Se observă că suma momentelor forţelor cuplului nu depinde de poziţia
punctului în raport cu care se calculează, deci momentul unui cuplu este un vector
liber. Astfel că în locul notaţiei M O pentru momentul cuplului se poate considera

simplu M .
Prin definiţie, suma momentelor forţelor unui cuplu în raport cu un punct este
momentul cuplului.
Dacă momentul cuplului nu depinde de poziţia punctului în raport cu care se
calculează, acest punct poate fi luat chiar A1 respectiv A2. De exemplu presupunând
că O coincide cu A1 va rezulta:
M = M A1 ( F1 ) + M A1 ( F2 ) (3.13)
Dar primul termen al sumei (3.13) este nul şi deci obţinem:
M = M A1 ( F2 ) (3.14)
Astfel momentul unui cuplu este momentul uneia dintre forţele cuplului în
raport cu punctul de aplicaţie al celeilalte forţe. Această proprietate reduce calculul
momentului unui cuplu la acela al momentului unei forţe.
d) Conform relaţiei (3.14) ce exprimă proprietatea anterioară, mărimea
momentului unui cuplu este chiar mărimea momentului uneia din forţe în raport cu
punctul de aplicaţie al celeilalte. Astfel, mărimea momentului cuplului va fi dată de
relaţia (3.2), unde braţul forţei este chiar distanţa dintre suporturile celor două forţe
ale cuplului şi poartă denumirea de braţul cuplului.
Este important de observat că momentul cuplului poate fi nul numai dacă
braţul d al cuplului este nul, ceea ce se întâmplă dacă forţele au acelaşi suport.
Ţinând seama de proprietăţile enunţate mai sus, un cuplu de forţe se
caracterizează prin momentul său.
3.4.2. Cupluri echivalente
Două cupluri se numesc echivalente dacă produc asupra unui rigid acelaşi
efect, adică au acelaşi moment. Deoarece momentul unui cuplu este un vector liber,
rezultă că două cupluri echivalente acţionează în acelaşi plan sau în plane paralele.
În cele ce urmează se vor prezenta modalităţi de obţinere a unor cupluri
echivalente în acelaşi plan, în plane paralele sau în plane concurente.
a) vom studia pentru început studiul cuplurilor echivalente în acelaşi plan.
Considerăm cuplul ( F , − F = F ′ ) al cărui braţ este d1 (fig.3.10), iar A şi B punctele
de aplicaţie ale acestor forţe, arbitrar alese pe suporturile respective. Se unesc
punctele A şi B apoi prin aceste puncte se duc două drepte paralele cu o direcţie
arbitrar aleasă. Se descompun forţele F şi F ′ după cele două drepte care trec prin A
şi B, obţinându-se componentele P ′ şi Q ′ . Din considerente geometrice simple se
vede că P ′ = − P şi Q ′ = −Q . Forţele Q şi Q ′ = −Q , acţionând pe acelaşi suport
(care trece prin A şi B) îşi anulează reciproc efectul. În consecinţă rămân forţele
P (aplicată în A) şi P ′ = − P (aplicată în B), care formează un nou cuplu care îl

înlocuieşte pe cel iniţial. Înmulţind vectorial relaţia F = P + Q , cu vectorul AB , se
obţine AB × F = AB × P + AB × Q .
Cum ultimul produs vectorial este nul (vectori coliniari), rezultă
M A ( F ) = M A ( P ) sau în modul: Fd1 = Pd2. prin urmare, cele două cupluri având
acelaşi moment (ca modul şi sens) sunt echivalente. În continuare, forţele P şi P ′ pot
fi mutate de-a lungul suporturilor lor în C şi D, arbitrar alese. Deci dacă în plan se
înlocuieşte un cuplu cu unul echivalent, este necesar şi suficient ca noul cuplu să aibă
acelaşi moment (alegându-se braţul d2, rezultă mărimea P a fiecărei forţe sau alegând
mărimea forţei, rezultă mărimea braţului).
d1
F Q
P C − F1
A
− F1 − F1 d1
A1 d
B P′ D
Q′ B1 F1
2F F F (P1)
F′ fig. 3.10
C
(P)
A − F1 2F
F B
fig. 3.11
b)Vom studia problema cuplurilor echivalente în plane paralele. Se consideră

(fig.3.11) un cuplu în planul P alcătuit din forţele F şi − F cu braţul AB = d. Pentru
a muta acest cuplu în planul P1 care este paralel cu P, se construieşte în planul P1
segmentul A1B1 paralel şi egal cu AB. În punctele A1 şi B1 se introduce câte o forţă
F şi − F astfel ca efectul cuplului iniţial să nu se modifice. Se unesc punctele A cu
B1 şi A1 cu B. Se poate demonstra cu uşurinţă că segmentele obţinute se intersectează
în mijlocul lor C. Forţele F din A şi B1 se înlocuiesc cu rezultanta lor (2 F ) aplicată
în C. Forţele − F din A1 şi B se înlocuiesc cu rezultanta lor (-2 F ) aplicată în C. Cele
două forţe aplicate în punctul C fiind egale şi direct opuse, efectul lor se anulează.
Rămâne deci cuplul ( F , − F ) din planul P1 cu braţul A1B1. se deduce că
BA × F = B1 A1 × F deoarece vectorii sunt echipolenţi. Prin urmare, cele două

cupluri din planele paralele P şi P1 având acelaşi moment, sunt echivalente. În
continuare, aşa cum s-a arătat anterior, se poate înlocui cuplul ( F , − F ) din planul P1
cu altul echivalent ( F1 , − F1 ) din acelaşi plan, astfel ca momentul cuplului să rămână
nemodificat. În acest fel se transformă cuplul dat( F , − F ) din planul P în cuplul
echivalent ( F1 , − F1 ) din planul P1.
În concluzie, un cuplu de forţe poate fi înlocuit prin altul echivalent care
acţionează în acelaşi plan sau într-un plan paralel, adică un cuplu care are acelaşi
moment.
Dacă un rigid este acţionat simultan de mai multe cupluri, se pune problema
determinării acţiunii lor, operaţie numită compunerea sau reducerea cuplurilor.
c) Reducerea cuplurilor coplanare şi în plane paralele. Se consideră cuplurile
de forţe ( Fk , − Fk ) , k = 1, n . Aceste cupluri pot fi înlocuite cu altele echivalente
( Fk′ , − Fk′ ), k = 1, n , aplicate în aceleaşi două puncte oarecare A şi B, unde AB=d,
cu condiţia să aibă aceleaşi momente, adică M k = Ak Bk × Fk = AB × Fk′ , k = 1, n
sau în modul Fk d k = Fk′d , k = 1, n .
În consecinţă în punctele A şi B sunt aplicate forţe concurente care au
rezultantele − R şi respectiv R (fig.3.12). Acestea formează un nou cuplu de moment
M = AB × R , adică AB × R = AB × F1′ + ... + AB × Fn′ sau:
M = M 1 + M 2 + ... + M n sau încă M 1 + M 2 + ...M n , deoarece toţi vectorii
sunt coliniari şi suma devine algebrică.
În concluzie, dacă se reduc mai multe cupluri coplanare sau din plane
paralele, se obţine tot un cuplu situat în acelaşi plan, al cărui moment are mărimea
egală cu suma algebrică a cuplurilor componente.
d) Reducerea cuplurilor situate în plane concurente. Se consideră cuplurile de
F2′ d2′
− F2′
Q
−R - Fn'
F1 R F1′ P
d1′
A Fk′
− Fk′ Fk′ B F2 F1 − F1′
B
Fn' R A
fig. 3.12 − F1
fig.3.13 − F2
R
forţe ( F1′ , − F1′ ) din planul P şi ( F2′ , − F2′ ) din planul Q (fig.3.13).
Conform proprietăţilor de echivalenţă se pot muta punctele de aplicaţie ale
forţelor în punctul A, respectiv B, aflate pe dreapta de intersecţie a planelor P şi Q.
Dar în punctul A se poate scrie:
R = F1 + F2 (3.15)
Relaţie care înmulţită vectorial cu BA , va da
BA × R = BA × F1 + BA × F2 (3.16)
Primul membru reprezintă momentul forţei rezultante, iar în termenii din
membrul doi apar momentele forţelor F1 şi respectiv F2 adică:
M B (R ) = M B (F1 ) + M B (F2 ) (3.17)
Se observă că acestea sunt chiar momentele corespunzătoare ale cuplurilor,
ceea ce se scrie:
M = M1 + M 2 (3.17′)
Prin urmare se obţine un cuplu rezultant care are momentul egal cu suma
momentelor date.
e) În cazul general de reducere a cuplurilor, se poate tratage concluzia că mai
multe cupluri se pot compune dând naştere unui cuplu rezultant, al cărui moment este
rezultanta momentelor cuplurilor date. Considerând cuplurile cu momentele M i ,
i = 1, n , cuplul rezultant va avea momentul:
M = M 1 + M 2 + ... + M n (3.18)
Dacă se alege ca punct de referinţă originea O, conform definiţiei
momentului unei forţe se va găsi:
2n
M = ∑ ri × Fi (3.19)
i =1
unde se observă că apar momentele celor 2n forţe ale cuplurilor.
Sunt posibile următoarele cazuri:
a) M = 0 care corespunde echilibrului
b) M ≠ 0 care corespunde unui cuplu rezultant cu momentul M
În concluzie, trebuie arătat că în locul cuplurilor se pot considera
momentele lor, ceea ce simplifică mult rezolvare problemelor.
Aplicaţie: Asupra paralelipipedului OABCDEHG din fig.3.14, având
muchiile OA = a, OC = 2a, OE = 3a, acţionează trei cupluri. Să se determine mărimea
şi direcţia momentului cuplului rezultant. Se dau:
F1 = 2F ; F2 = 10 F ; F3 = 2 5 F .
Rezolvare: Expresiile analitice ale forţelor sunt:
F1 = F1 j = 2 Fj ,
AE
F2 = F2 = − Fi + 3 Fk ,
AE
GE
F3 = F3 = −2 Fi − 6 Fj . Momentele
GE
cuplului sunt:
M 1 = AH × F1 = −6aFi ,
M 2 = BA × F2 = −6aFi − 2aFk ,
M 3 = OE × F3 = 18aFi − 6aFj
Cuplul rezultant obţinut prin
compunerea celor trei cupluri, are
momentul:
M = M 1 + M 2 + M 3 = 6aFi − 6aFj − 2aFk , iar modulul M = 2 19aF .
Direcţia este dată de următorii cosinuşi directori:
3 3 1
cos α = , cos β = − , cos γ = − .
19 19 19
3.5. Reducerea unei forţe în raport cu un punct
A educe o forţă F aplicată în punctul A în raport cu un alt punct O, înseamnă

a găsi elemente mecanice (forţe şi cupluri) care depind de O şi care să fie echivalente
cu forţa dată. Pentru aceasta se adaugă
M F1 = F sistemului format din forţa F aplicată în A un
sistem echivalent cu zero format din două
forţe aplicate în O, F1 şi F2 = − F1 , prima
având acelaşi modul , aceeaşi direcţie şi
O F acelaşi sens cu forţa aplicată în A
r ( F = F1 )(fig.3.15). Forţa F aplicată în A şi
forţa F2 = − F1 aplicată în O formează un
A cuplu caracterizat prin momentul său
- F1 = − F M O = OA × F , care este un vector liber, dar
fig. 3.15
depinde de punctul O faţă de care se face
reducerea. Se ajunge astfel la concluzia că o
forţă aplicată în A este echivalentă cu aceeaşi forţă aplicată în punctul faţă de care se
face reducerea şi un cuplu de forţe al cărui vector moment este egal cu momentul
forţei date în raport cu punctul faţă de care se face reducerea. Aceste două elemente
mecanice, forţa F reprezentată printr-un vector alunecător şi un cuplu de forţe
reprezentat prin vectorul liber M O formează elementele torsorului de reducere în
raport cu punctul O al forţei F aplicată în A, notat cu τ O ( F , M O ) . Cele două
elemente ale torsorului F şi M O sunt perpendiculare. Pentru rezolvarea problemei
inverse, presupunem cunoscut torsorul de reducere în punctul O format din forţa F şi
cuplul de moment M O perpendiculare (fig.3.16).trebuie să determinăm suportul forţei
F de la care a provenit torsorul dat.
Pentru simplificare, se consideră vectorul OAO perpendicular pe suportul
forţei. Dar momentul forţei F în raport cu punctul O dat de M O = OA × F , conform
proprietăţilor momentului, se mai poate scrie:
M O = OA O × F (3.20)
Prin înmulţire
vectorială cu F, relaţia (3.20) devine:
F × MO = F OAO − ( F ⋅ OAO ) × F . Al doilea termen al membrului drept este nul,
2
deoarece vectorul OAO este perpendicular pe forţa F . Prin urmare, se obţine

F × MO
F OA = (3.21)
F2
Dar r = OA + AO A , astfel
M0 A ecuaţia vectorială a suportului forţei F va
F A0 fi:
F ×M
r= + λF (3.22)
F2
O unde λ este un parametru variabil.
fig. 3.16
3.6. Reducerea unui sistem de forţe în raport cu un punct
Fiind dat sistemul de forţe Fi = X i i + Yi j + Z i k aplicate în punctele

Ai ( xi , yi , zi ) , i = 1, n (fig.3.17), se reduce fiecare forţă a sistemului în raport cu
punctul O(0,0,0) . Se obţin n forţe concurente echivalente cu o rezultantă
R = Xi + Yj + Zk :
n
⎛ n ⎞ ⎛ n ⎞ ⎛ n ⎞
R = ∑ Fi = ⎜ ∑ X i ⎟i + ⎜ ∑ Yi ⎟ j + ⎜ ∑ Z i ⎟k (3.23)
i =1 ⎝ i =1 ⎠ ⎝ i =1 ⎠ ⎝ i =1 ⎠
şi n cupluri cu momentele M i = OA i × Fi , i = 1, n echivalente cu un cuplu rezultant
având momentul M O = M Ox i + M Oy j + M Oz k :
i j k
( )
n n
M O = ∑ OAi × Fi = ∑ xi yi zi (3.24)
i =1 i =1
Xi Yi Zi
Prin urmare, un sistem de forţe se reduce într-un punct la un sistem format
din rezultanta forţelor şi un cuplu
z rezultant, având momentul egal cu
F1 suma momentelor forţelor în raport
M0 A1 Ai
cu punctul considerat.
În urma reducerii se obţine
M1 sistemul format din cele două
Fi elemente R şi M O care formează
Mi F1 y torsorul de reducere al sistemului de
Mn O An forţe în raport cu punctul O, unghiul
R dintre elementele torsorului de
Fn Fi
reducere în general este diferit de
Fn π
X .
fig. 3.17 2
Un caz particular deosebit
apare dacă într-un punct O prin reducere, cele două componente sunt nule, adică
R = 0 şi M O = 0 .
Din punct de vedere fizic, aceasta înseamnă că torsorul are efect nul. Se
spune că un astfel de sistem de forţe este în echilibru sau că este echivalent cu 0.
3.7. Variaţia elementelor torsorului cu punctul de reducere
Am văzut că sistemul de forţe se reduce într-un punct O la torsorul

τ O ( R , M O ) . Dacă acelaşi torsor se reduce în punctul O1, se va obţine un alt torsor
τ O1 ( R1 , M O1 ) .
Deoarece acelaşi sistem de forţe s-a redus în punctul O respectiv O1, între
elementele torsorului de reducere din cele două puncte se pot stabili relaţii de
legătură.
Vom folosi proprietăţile de reducere stabilite anterior, mutând elementele

torsorului de reducere din punctul O în punctul O1 (fig.3.18).
Conform celor arătate la reducerea unei forţe într-un punct, momentul M O′
este chiar momentul forţei R în raport cu punctul O1, adică:
M O′ = O1O × R = −OO1 × R (3.25)
Întrucât M O este momentul unui cuplu, el se transpune direct, astfel că
momentul rezultant în punctul
M 01 R
O1 va fi: M O1 = M O + M O′ , sau
M0
ţinând seama de (3.2):
R '
M0 M O1 = M O − OO1 × R (3.26)
O1 Prin urmare, elementele
M0 torsorului de reducere la
schimbarea punctului de
O fig. 3.18 reducere se modifică astfel:
R1 = R (3.27)
M O1 = M O − OO1 × R (3.28)
Pentru a putea interpreta uşor legile de variaţie ale elementelor torsorului de
reducere, se vor evidenţia invarianţii sistemului de forţe. Prin invarianţi se înţeleg
acele mărimi care nu se modifică atunci când variază punctul de reducere.
După cum se observă în relaţia (3.27), un prim invariant al sistemului de forţe
este rezultanta R care, în orice punct s-ar face reducerea, este aceeaşi.
Pentru obţinerea celui de-al doilea invariant, se înmulţeşte scalar relaţia
(3.28) cu vectorul R . Se obţine:
(
R ⋅ M O1 = R ⋅ M O − R ⋅ OO1 × R ) (3.29)
unde se observă că produsul mixt este nul.
Ţinând seama de invariantul (3.27), relaţia (3.29) se va putea scrie:
R ⋅ M O1 = R ⋅ M O (3.30)
ceea ce arată că R ⋅ M O este un nou invariant.
Prin urmare, al doilea invariant al sistemului de forţe este produsul scalar
R ⋅ M O dintre elementele torsorului de reducere într-un punct.
Notând prin M R proiecţia momentului M O pe direcţia rezultantei R , adică
M R = prR M O , cel de-al doilea invariant se mai poate scrie: R ⋅ M O = R ⋅ M R .
Se constată că mărimea
XM Ox + YM Oy + ZM Oz
MR = (3.31)
X2 + Y 2 + Z2
este tot un invariant al sistemului de forţe, deoarece este câtul primilor doi invarianţi.
Presupunând că într-un anumit punct A momentul rezultant este coliniar cu
rezultanta, conform proprietăţii de invarianţă (3.31), rezultă că mărimea momentului
trebuie să fie chiar M R . Ca urmare, momentul rezultant într-un astfel de punct va fi:
R
MR = MR , sau introducând expresia (3.31):
R
⎛ R ⋅MO ⎞
M R = ⎜⎜ 2
⎟⎟ R (3.32)
⎝ R ⎠
Deoarece momentul M O nu poate avea mărimea mai mică decât M R ,
rezultă că cea mai mică valoare a momentului este M R . Momentul corespunzător
M R dat de relaţia (3.32) poartă numele de moment minimal, iar torsorul de reducere
(R , M ) , cuprinzând momentul minimal M
R , torsor minimal.
R
Este uşor de observat că dacă s-a găsit un punct în care torsorul de reducere
este minimal, atunci orice alt punct de pe suportul rezultantei se bucură de aceeaşi
proprietate.
3.8. Axa centrală a unui sistem de forţe oarecare
Forma cea mai simplă la care poate fi redus un sistem de forţe este momentul
minimal. Locul geometric al punctelor din spaţiu unde prin reducerea unui sistem de
∆
forţe se obţine un torsor minimal
se numeşte axă centrală.
R Fie R şi M O elementele
R obţinute prin reducerea
sistemului de forţe F1 ,..., Fn în
M0 MR = MP
raport cu O (fig.3.19). Dacă P
este unul dintre punctele locului
geometric căutat, făcând
r∆ P reducerea sistemului de forţe în
O raport cu P, se obţine torsorul de
P0
reducere τ P ( R , M P ) .
fig. 3.19 Elementele acestui torsor
au expresiile:
n
R = ∑ Fi , M P = M O + PO × R (3.33)
i =1
Şi cum cei doi vectori sunt coliniar, se poate pune M P = λ1 R cu λ1 arbitrar.

Cu notaţia r∆ = OP , cea de-a doua relaţie (3.33) devine:
M P = M O − r∆ × R sau
λ1 R = M O − r∆ × R (3.33′)
Înmulţind la stânga vectorial cu R ultima expresie, se obţine
(
R × M O − R × r∆ × R = 0 )
R × M O − r∆ R 2 + (R ⋅ r∆ )R = 0 (3.34)
Ecuaţia (3.34) reprezintă ecuaţia vectorială a unei drepte paralelă cu suportul
rezultantei care trece prin punctul PO, având faţă de O vectorul de poziţie
R × MO
OPO = . În orice punct de pe această axă, torsorul de reducere al sistemului
R2
fiind minim, valoare momentului este egală cu proiecţia sa pe suportul rezultantei.
Dreapta ∆ obţinută pe această cale, reprezintă axa centrala a sistemului de
forţe dat. Ecuaţiile analitice ale axei centrale în raport cu un sistem cartezian Oxyz, se
obţin proiectând relaţia (3.33′) pe cele trei axe: λ1 X = M Ox − ( yZ − zY ) ,
λ1Y = M Oy − ( zX − xZ ) , λ1 Z = M Oz − ( xY − yX ) sau prin eliminarea parametru-
lui λ1:
M Ox − (yZ − zY ) M Oy − (zX − xZ) M Oz − (xY − yX)
= = (3.35)
X Y Z
Dreapta astfel obţinută prin intersecţia a două plane, trece prin punctul
PO(xO,zO,yO), de coordonate:
YM Oz − ZM Oy ZM Ox − XM Oz XM Oy − YM Ox
xO = , yO = , zO = 2 (3.36)
X +Y + Z
2 2 2
X +Y + Z
2 2 2
X +Y 2 + Z2
Axa centrală este definită dacă R ≠ 0 , adică X 2 + Y 2 + Z 2 ≠ 0 .
3.9. Cazurile posibile de reducere ale unui sistem de forţe oarecare
Pe baza teoriei invarianţilor sistemului de forţe, se pot separa cazurile de

reducere în funcţie de rezultatul reducerii. Astfel precizarea cazurilor de reducere se
face cu ajutorul celor doi invarianţi, presupunând cunoscute elementele torsorului de
reducere în punctul O.
Cazul 1: R ⋅ M ≠ 0 , implică R ≠ 0 , M O ≠ 0 şi unghiul dintre R şi

π
M diferit de . Din relaţia (3.31) se deduce M r ≠ 0 , deci momentul minimal
2
M R diferit de zero. În consecinţă, sistemul de forţe se reduce la un torsor minimal
τ min ( R , M R ) situat pe axa centrală care este bine determinată.
Cazul 2: R ⋅ M = 0 , dar R ≠ 0 . Conform relaţiei (3.31), momentul minimal
este nul şi deci torsorul minimal este format numai din rezultanta R . Astfel, sistemul
de forţe se va reduce la rezultanta unică situată pe axa centrală. Acest caz apare fie
dacă M O = 0 , ceea ce arată că punctul iniţial O se află pe axa centrală, fie dacă
π
unghiul dintre elementele torsorului din punctul O este egal cu şi atunci punctul O
2
nu se află pe axa centrală.
Cazul 3: R = 0 , M ≠ 0 , ceea ce implică R ⋅ M O = 0 . Sistemul de forţe se
reduce la un cuplu de moment M O .
Cazul 4: R = 0 , M = 0 . Torsorul de reducere în punctul O al sistemului de
forţe este nul, deci în acest caz sistemul de forţe este în echilibru.
Orice sistem de forţe trebuie să se încadreze în unul dintre aceste patru cazuri
de reducere.
3.10. Teorema lui Varignon pentru sisteme de forţe care se reduc

la o rezultantă unică
În cazul că sistemul de forţe se reduce la o rezultantă unică (cazul 2), se poate

stabili o relaţie de legătură între momentul rezultant M O şi momentul rezultantei R .
Astfel, dacă se notează cu r∆ vectorul de poziţie al unui punct P de pe axa centrală, în
raport cu punctul O, relaţia (3.33′) în care λ1 R = M P = M R , devine:
M R = M O − r∆ × R (3.37)
În particular, dacă sistemul de forţe se reduce la o rezultantă unică, deci
MR = 0 , din relaţia (3.37) rezultă:
M O = r∆ × R (3.38)
Ecuaţia (3.38) exprimă matematic teorema lui Varignon care afirmă că,
momentul rezultant al unui sistem de forţe care se reduce la o rezultantă unică, este
egal cu momentul rezultantei sistemului de forţe, ambele momente calculându-se în
raport cu acelaşi punct. Teorema lui Varignon este valabilă şi în raport cu o axă
oarecare trecând prin punctul O nu numai în raport cu un punct. Acest lucru se obţine
înmulţind scalar ecuaţia (3.38) cu versorul u al direcţiei arbitrare (δ) rezultând
egalitatea dintre momentul rezultant al sistemului de forţe ( Fi ) în raport cu axa(δ) şi
(
momentul rezultantei în raport cu aceeaşi axă. Prin urmare: u ⋅ M O = u r × R sau: )
M δ (Fi ) = M δ (R ) (3.39)
Aplicaţie: Asupra piramidei ABCD din fig.3.20 acţionează forţele de mărimi
F1 = 17 F , F2 = 2 33F , F3 = 10 F şi momentul de mărime M = 5aF . Se dau:
OA = a, OB = 2a, OC = 3a, OD =4a, AP = PD. Să se determine: a) torsorul
de reducere în punctul O, b) cazul de reducere, c) momentul minimal, d) ecuaţia axei
centrale, e) torsorul de reducere în punctul A.
Rezolvare: Calculăm analitic
z fiecare forţă:
D
AD
M F1 = F1 = −4 Fi + 4 Fk ,
F3
AD
F2 = F2
BP F2
=
BP BP
(
BO + OP =)
P
F1 F2 y = 2F i − 8Fj + 8Fk ,
y' C O B DC
F3 = F3 = −6 Fj − 8 Fk ,
DC
A
DB
M =M = aFj − 2aFk .
x fig. 3.20 DB
a) rezultanta sistemului de
forţe este
R = F1 + F2 + F3 = 14 Fj + 4 Fk
iar momentul rezultant în raport cu O este:
M O = OD × (F1 + F3 ) + OB × F2 + M = = 40aFi − 3aFj − 6aFk
b) deoarece R ≠ 0 , M O ≠ 0 , R ⋅ M O = 58aF 2 ≠ 0 , sistemul de forţe se
reduce la un torsor minimal (cazul 1)
c) R 2 = 213F 2 , R ⋅ M O = 58aF 2 ,
aF (i − 14 j + 4k ) .
58 58
MR = aF , M R =
213 213
d) ecuaţia axei centrale în acest caz se scrie:
14 x + 17 y + 56 z = 166a , 4 x − 56 y − 197 z = −557a .
e) torsorul de reducere în A este format din rezultanta R de la a) şi

M A = M O − OA × R = 40aFi − 7aFj − 20aFk .
3.11. Reducerea unor sisteme particulare de forţe aplicate unui

rigid
3.11.1. Reducerea unor sisteme de forţe concurente
Se consideră sistemul de forţe F1 ,..., Fn , aplicate unui solid rigid în punctele

A1,…,An, suporţii tuturor forţelor fiind concurenţi în punctul A (fig.3.21). în punctul
O, sistemul de forţe concurenta are elementele:
n
R R = ∑ Fi (3.40)
i =1
M O = ∑ (ri × Fi )
n
(3.41)
Fn An A i =1
A1 F1 Dar toate forţele sunt

concurente în A, şi cu notaţia
M0 r
r = OA rezultă:
R Ai
ri = r + AAi (3.42)
Ţinând seama de relaţia
O Fi (3.42), momentul în O devine:
fig. 3.21
M O = ∑ (ri × Fi ) = ∑ r + AAi × Fi = [( ) ]
n n
i =1 i =1
∑ (r × F ) + ∑ (AA × F ) = r ∑ F = r × R
n n n
i i i i
i =1 i =1 i =1
deoarece AAi şi Fi sunt coliniari. Rezultă deci:

MO = r × R (3.43)
Pentru un sistem de forţe concurente s-a regăsit relaţia (3.38) adică teorema
lui Varignon. Deoarece elementele torsorului în raport cu punctul O sunt
perpendiculare, din (3.43) obţinem:
R ⋅ MO = 0 (3.44)
şi deci sunt posibile următoarele cazuri de reducere:
Cazul 1: R ≠ 0 , M O ≠ 0 şi sistemul de forţe se reduce la o rezultantă unică

al cărei suport trece prin A ( M A = 0 ).
Cazul 2: R = 0 , M O = 0 şi sistemul de forţe se află în echilibru.
3.11.2. Reducerea sistemelor de forţe coplanare prin metoda

analitică
Se consideră un sistem de forţe F1 ,..., Fn cuprinse în planul (P) şi aplicate

respectiv în punctele A1,…,An (fig.3.22)şi un punct oarecare O din plan în care se
face reducerea.
Fără a restrânge generalitatea problemei, se alege un sistem de axe Oxyz cu
axele Ox şi Oy situate în planul (P), iar axa Oz perpendiculară pe acesta. În raport cu
punctul O, sistemul de forţe se reduce la un torsor având elementele R şi M O date de
relaţiile:
n
R = ∑ Fi (3.45)
i =1
M O = ∑ = (ri × Fi )
n
z
(3.46)
i =1
dar fiecare forţă Fi este conţinută în

planul (P), deci rezultanta lor,
M0
vectorul R este de asemenea
conţinut în (P). Pe de altă parte,
∆ O y fiecare din momentele M i = ri × Fi ,
ri Fi
sunt perpendiculare pe planul (P),
R Ai
deci şi momentul rezultant M O este
R
perpendicular pe acest plan.
(P)
X Deci, în cazul sistemelor de
forţe coplanare, are loc totdeauna
fig. 3.22 relaţia:
R⋅M0 = 0 (3.47)
Cu alte cuvinte, al doilea invariant al reducerii este nul şi deci în acest caz nu
există torsor minimal.
Spre deosebire de cazul general, aici sunt posibile numai trei cazuri de
reducere:
Cazul 1: R ≠ 0 şi sistemul se reduce la o rezultantă unică situată pe axa

centrală. Condiţia (3.47) este îndeplinită deoarece vectorii R şi M 0 sunt
perpendiculari, dar se poate ca M 0 să fie zero, ceea ce corespunde alegerii punctului
0 pe axa centrală. Dacă M 0 ≠ 0 , sistemul de forţe se reduce la o rezultantă unică,
punctul 0 de reducere nu se găseşte pe axa centrală.
Cazul 2: R = 0, M 0 ≠ 0 , sistemul de forţe se reduce la un cuplu rezultant de
moment M 0 .
Cazul 3: R = 0, M 0 = 0 , sistemul de forţe plane este în echilibru.
Pentru determinarea efectivă a elementelor reducerii unui sistem de forţe
concurente, este comod să se folosească metoda analitică. Astfel, presupunând
cunoscute forţele Fi = X i i + Yi j şi punctele de aplicaţie Ai (xi,yi), obţinem:
n n n n
R = X i + Yi = ( ∑X
i =1
i )i +( ∑ Y ) j; X = ∑ X
i =1
i
i =1
i , Y = ∑ Yi
i =1
(3.48)
n
M 0 = M 0 z k = ∑ ( xi Yi − y i X i )k . (3.49)
i =1
În ceea ce priveşte momentul rezultant, trebuie observat că acesta se poate
calcula mai simplu folosind legătura dintre momentul unei forţe în raport cu o axă şi
momentul în raport cu un punct. Într-adevăr, forţele fiind în planul (P), momentele lor
faţă de axa Oz perpendiculară pe planul (P) vor fi egale cu mărimile algebrice ale
momentelor lor în raport cu punctul O. Dacă braţul forţei de mărime Fi se notează
prin di, atunci proiecţia pe axa Oz a momentului rezultant va fi:
n
y
F2 C
M Oz = ∑± d F i i (3.50)
D i =1
unde se consideră unul din semnele ± în
F5 funcţie de sensul de rotaţie al fiecărei forţe
R faţă de sensul pozitiv de rotaţie ales. De fapt
Q în expresia (3.50) se calculează suma
B
algebrică a mărimilor momentelor forţelor în
E P x
raport cu punctul O.
F4 ∆ Cele trei cazuri de reducere analitic,
F3 sunt:
F1 Cazul 1: X2+Y2 ≠ 0 . Sistemul de
F A forţe se reduce la o rezultantă unică situată
pe axa centrală. Ecuaţia axei centrale (3.35).
fig. 3.23 în acest caz devine:
xY-yX=MOz (3.51)
unde x,y sunt coordonatele unui punct de pe axa centrală.

Cazul 2: X=0, Y=0, MOz ≠ 0 . Sistemul de forţe se reduce la un cuplu
rezultant.
Cazul 3: X=0, Y=0, MOz=0. Sistemul de forţe coplanare este în echilibru.
Aplicaţie: Se consideră hexagonul plan, regulat ABCDEH de latura a şi
sistemul de forţe dispus ca în fig. 3.23. mărimile forţelor sunt Fi=2 3iF , i = 1,5 . Se
cer:
Să se reducă sistemul de forţe în O şi să se stabilească cazul de reducere. Să
se scrie ecuaţia analitică a axei centrale. Să se reprezinte grafic axa centrală.
Rezolvare: a) Din (3.48), se obţin:
5
X = ∑ X i = 3F − 4 3F − 3 3F − 5 3F =
i =1
= −11 3 F
5
Y = ∑ Yi = 3 F + 3 F − 8 3 F + 15 F = ( 21 − 8 3 ) F
i =1
Din (3.50) se obţine:

5
3a 3 3a
M Oz = ∑± d F
i =1
i i = 2 3F
2 2
+ 4 3F
2
a − 6 3F
2 2
= 3aF .
Deci: R = −11 3F i + ( 21 − 8 3 ) F j , M 0 = 3aF k şi sistemul de forţe se

reduce la o rezultantă unică situată pe axa centrală, punctul O de reducere nu se află
pe axa centrală.
Ecuaţia axei centrale (3.51) se scrie: (21 − 8 3 ) x + 11 3 y = 3a.
3 3
Pentru x=0, rezultă y = a , axa ∆ trece prin punctul Q(0, a ) , iar
11 11
21 + 8 3 21 + 8 3
pentru y=0, rezultă x = a şi axa trece prin punctul P( a,0 )
83 83
(fig.3.23).
3.11.3. Metoda grafică de reducere a forţelor coplanare. Poligonul

forţelor şi poligonul funicular.
Un sistem de forţe coplanare, poate fi redus şi prin metoda grafică, pentru

care vom considera, fără a micşora generalitatea trei forţe F 1 , F 2 , F 3 (fig. 3.24,a). Fie
un punct oarecare A0 în planul forţelor (fig.3.24,b). Construim vectorii echipolenţi
A0 A1 , A1 A2 , A2 A3 cu F 1 , F 2 , F 3 . Poligonul A0A1A2A3 este poligonul forţelor.

Alegem un punct oarecare O numit pol. Se construiesc razele polare 0,1,2,3, prin
unirea lui O cu vârfurile A0,A1,A2,A3 ale poligonului forţelor.
0` 3` − f2
B0 A0
f0
F1 F2 F3 F3 F1 0
f1 1` 2` f 3 1 O
− f1 A1
B1 B2 2
f0 F2 3
f3
f2 R
F1 F2 A2
F 3 A3
R M H
A d P
a) L
b)
(∆)
Fig. 3.24
Fie un punct oarecare B0 prin care se construieşte latura O’ paralelă cu raza

polară O până în punctul B1 de intersecţie a lui O’´ cu suportul F 1 . Prin punctul B1 se
construieşte latura 1´ paralelă cu raza polară 1 până în punctul B2 de intersecţie a lui
1´ cu suportul forţei F 2 . Analog prin punctul B2 se duce latura 2´ paralelă cu raza
polară 2 până în B3 de intersecţie a lui 2’ cu suportul forţei F3 . Prin B3 se duce latura
3’ paralelă cu raza 3 pe care se consideră un punct oarecare B4. Poligonul
B0B1B2B3B4 se numeşte poligon funicular. Prima şi ultima latură a poligonului
funicular adică 0’ şi 3’ se intersectează într-un punct A. Poligonul funicular are deci
laturile O´, 1´,2´,3´.
Forţa F 1 o translatăm astfel ca punctul ei de aplicaţie să fie în B1 şi o
descompunem după laturile 0´ şi 1´, componentele ei fiind f 0 şi f 1 .Pe de altă parte
forţa F 1 se descompune în poligonul forţelor după razele polare 0 şi 1, ceea ce
înseamnă că F 1 = A0 O + OA1 . Dar descompunerea forţelor lui F 1 după razele
polare 0 şi 1 din poligonul forţelor şi după laturile 0´ şi 1´ din poligonul funicular,
este unică, astfel că şi componentele trebuie să fie aceleaşi. Urmează că A0 O = f 0 şi
OA1 = f 1 .
Analog, forţa F 2 se descompune şi ea în punctul B2 al poligonului funicular

după direcţiile 1´ şi 2´, iar poligonul forţelor după razele polare 1 şi 2. În poligonul
forţelor, pe baza descompunerii se poate scrie F 2 = A1O + OA2 , unde OA1 = f 1
după cum am arătat anterior. Urmează că F 2 are în B2 componentele − f 2 = A1O
după direcţia laturii 1` şi f 2 = OA2 după direcţia laturii 2`.
Forţa F 3 se descompune după aceleaşi procedeu în punctul B3 al poligonului
funicular după direcţiile 2` şi 3`, iar în poligonul forţelor, după razele polare 2 şi 3.
Deoarece F 3 = A2 O + OA3 , componentele forţei F 3 din punctul B3 vor fi
− f 2 = A2 O şi f 3 = OA3 .
Se observă că f1 ,− f 1 , f 2 ,− f 2 situate pe laturile intermediare 1` şi 2` ale
poligonului funicular se echilibrează. Singurele forţe rămase f 0 din prima latură a
poligonului funicular şi f 3 de pe ultima latură, adică 0` şi 3`, se compun în punctul A
de intersecţie al suporţilor lor şi vor da rezultanta R = f 0 + f 3 . Aceasta se verifică
uşor şi în poligonul forţelor, unde se observă că R = A0 O + OA3 .
Conform celor demonstrate, în punctul A, sistemul de forţe dat se reduce la o
forţă rezultantă R . Deci punctul A aparţine axei centrale.
În concluzie, cu ajutorul construcţiei poligonului forţelor şi a poligonului
funicular, se determină un punct A al axei centrale. Evident punctele O,A0 şi B0, fiind
alese arbitrar, construcţia nu este unică. Dar indiferent de alegerea punctelor se
determină întotdeauna un punct al axei centrale.
Presupunând că poligonul forţelor nu se închide (A0≠A3), sistemul de forţe
coplanare se reduce la o rezultantă unică. Am arătat că punctul A de intersecţie al
primei şi ultimei laturi din poligonul funicular se află pe axa centrală. Dacă prin acest
punct se duce o paralelă la rezultanta R = A0 A3 se obţine axa centrală (∆)
(fig.3.24,a). Construcţia grafică prezentată, permite şi determinarea momentului
rezultant al sistemului de forţe în raport cu un punct oarecare P, situat la distanţa d
faţă de axa centrală (fig.3.24,a). Deoarece sistemul de forţe coplanare se reduce la o
rezultantă unică pe axa centrală, pentru determinarea momentului rezultant al
sistemului de forţe în raport cu punctul P se aplică teorema lui Varignon.
M1 + M 2 + M 3 = R ⋅ d (3.52)
Prin punctul P se duce o paralelă la axa centrală care intersectează laturile
extreme ale poligonului funicular 0` şi 3` în punctele L, respectiv M.
Triunghiurile ALM şi OA0A3 sunt asemenea şi deci rezultă:
LM R
= , R ⋅ d = LM ⋅ H , (3.53)
d H
în care H este distanţa de la polul O la segmentul A0A3 (fig. 3.24,b) numită distanţă
polară, şi deci:
M 1 + M 2 + M 3 = LM ⋅ H (3.54)
Prin urmare, momentul rezultant al unui sistem de forţe coplanare în raport
cu un punct oarecare din planul lor se calculează cu produsul dintre distanţa polară şi
lungimea segmentului determinat pe laturile extreme ale poligonului funicular de o
paralelă la axa centrală dusă prin acel punct.
Cu ajutorul celor două poligoane se pot regăsi şi cazurile posibile de reducere
a unui sistem de forţe coplanare.
Astfel în fig. 3.24 este prezentat cazul 1 de reducere, când sistemul de forţe
este echivalent cu o rezultantă unică situată pe axa centrală (∆). Pentru acest caz, atât
poligonul forţelor, cât şi poligonul funicular sunt deschise.
Pentru cazul 2 de reducere, când sistemul de forţe este echivalent cu un
cuplu, cele două poligoane sunt prezentate în fig. 3.25.
În acest caz, poligonul forţelor este închis, deci R = 0 , iar laturile extreme ale
poligonului funicular 0` şi 3` sunt paralele (şi distincte). Sistemul celor trei forţe
coplanare este echivalent cu forţele f 0 , f 3 egale în mărime (deoarece razele polare 0
şi 3 coincid) având sensuri contrare şi acţionează pe suporturi paralele.
Deci sistemul este echivalent cu un cuplu al cărui moment se obţine
multiplicând modulul razei polare 0 (sau 3) cu distanţa d, adică:
M=f0 d [Nm] (3.55)
Cazul 3 de reducere al sistemului de forţe coplanare este arătat în fig. 3.26 în

care poligonul forţelor se închide, deci razele polare 0 şi 3 coincid, iar poligonul
funicular are laturile extreme 0` şi 3` suprapuse.
f3
A0=A3
F1 B3
B0 F2 2` 3` F1 0=3
F3
1` O
1
O`
B1
B2 F3 B4 A1
2
f0 d
F2
A2
a) fig.3.25 b)
F3
F1 F2
B0
A 0 ≡ A3
0` 1` 0≡3
B1 B2 A1 O
f3 2` F1 1
F3 F2
f0
2
B3 3` A2
B4
a) b)
fig. 3.26
Cum sistemul celor trei forţe se reduce la două forţe egale în modul şi opuse,
f 0 = − f 3 care constituie un sistem echivalent cu zero, sistemul de forţe dat este în
echilibru.
3.11.4. Reducerea sistemelorl de forţe paralele
Se consideră forţele paralele F1 , F2 ,..., Fn situate pe suporţi paraleli, aplicate

în punctele A1,A2,…, respectiv An (fig.3.27). Fie u versorul direc’iei comune şi deci:
Fi = Fi u , (3.56)
unde prin Fi s-a notat mărimea algebrică a forţei Fi, care poate fi pozitivă sau
negativă, după cum vectorii Fi , u au aceleaşi sens sau sensuri contrare.
Rezultanta sistemul este:
n n n
R= ∑
i =1
Fi = ∑
i =1
Fi u = ( ∑ F )u
i =1
i (3.57)
Rezultanta R a sistemului de forţe paralele are suportul paralel cu direcţia

comună forţelor componente, iar mărimea se obţine însumând algebric mărimea
forţelor:
n
R= ∑F
i =1
i (3.58)
Momentul rezultant al sistemului de forţe în raport cu punctul 0 este:

n n n
M0 = ∑
i =1
ri × Fi = ∑
i =1
ri × Fi u = ( ∑F r )×u
i =1
i i (3.59)
(∆)
u
Fi
P Ai
C F1
A1 R
r∆
rc
Fn
O An
Mo
fig. 3.27
Urmează că: n
R ⋅ M o = R u[( ∑ Fi r i ) × u ] = 0 (3.60)
i =1
(produs mixt de doi termeni coliniari).
Se deduce astfel din relaţia (3.60) că rezultanta R şi momentul rezultant
M 0 sunt vectori perpendiculari, adică al doilea invariant al reducerii R ⋅ M 0 este nul.
În cazul forţelor paralele ca şi în cazul forţelor coplanare, sunt posibile numai trei
cazuri de reducere, după cum urmează:
Cazul 1: daca R ≠ 0 , sistemul de forţe se reduce la o rezultantă unică situată
pe axa centrală. Dacă în plus M 0 = 0 , atunci punctul O se află pe axa centrală, iar
dacă M 0 ≠ 0 , punctul O nu se află pe axa centrală.
Cazul 2: dacă R = 0 şi M 0 ≠ 0 , sistemul de forţe se reduce la cuplul de
moment M 0 .
Cazul 3: dacă R = 0 şi M 0 = 0 , sistemul de forţe este în echilibru.
Pentru determinarea axei centrale pentru cazul 1, se foloseşte relaţia (3.60) şi

se ţine seama că valoarea minimă a momentului este zero. Deci, în acest caz axa
centrală este locul geometric al punctelor unde momentul este nul.
Fie P un punct curent pe axa centrală. În acest punct, momentul este:
M P = M 0 − OP × R = 0 (3.61)
Notăm OP = r∆ şi ţinând seama de formulele (3.57) şi (3.59) se obţine:
n n n n
(∑ Fi r i ) × u − r ∆ × (∑ Fi )u = 0 sau: (∑ Fi r i ) × u − (∑ Fi )r ∆ × u = 0
i =1 i =1 i =1 i =1
de unde:
n n
(∑ Fi ri ) × u − (∑ Fi )r∆ × u = 0 (3.62)
i =1 i =1
Produsul vectorial fiind nul, cei doi vectori sunt
n n
coliniari: ∑F r
i =1
i i − (∑ Fi )r ∆ = λ1 u
i =1
Urmează că vectorul de poziţie al punctului P de pe axa centrală este:
n
∑F r i i
u n
r∆ = i =1
n
− λ1 n
, care există, deoarece R = ∑F i ≠ 0.
∑F
i =1
i ∑F
i =1
i
i =1
λ1
Cu notaţia λ = n
, se obţine:
∑i =1
Fi
∑F ri =1
i i
r∆ = n
− λu (3.63)
∑F i =1
i
Relaţia (3.63) reprezintă ecuaţia vectorială a unei drepte (∆) paralelă cu u .

Dacă se notează cu r vectorul
n
∑F r i i
rc = i =1
n
(3.64)
∑F i =1
i
ecuaţia axei centrale devine:

r ∆ = r c + λu (3.65)
Când parametrul λ variază, punctul P descrie dreapta ∆ care trece prin

punctul C, şi care are vectorul de poziţie rc . Dacă şi versorul u variază, ecuaţia
(3.65) reprezintă un fascicol de drepte concurente trecând prin punctul fix C, numit
centrul forţelor paralele, definit prin relaţia (3.64).
Pentru determinarea axei centrale este suficient să se cunoască poziţia
centrului forţelor paralele. De aceea problema esenţială este stabilirea poziţiei
centrului forţelor paralele.
Dacă se proiectează relaţia (3.64) pe un sistem de axe Oxzy, rezultă
coordonatele punctului C:
n n n
∑ Fi x i ∑ Fi y i ∑Fz i i
xc = i =1
n
; yc = i =1
n
; zi = i =1
n
(3.66)
∑F
i =1
i ∑F
i =1
i ∑F
i =1
i
şi deci poziţia centrului forţelor paralele nu depinde de direcţia forţelor. Aceasta

înseamnă că dacă se schimbă direcţia tuturor forţelor cu acelaşi unghi, atunci şi axa
centrală trece tot prin C.
O altă proprietate a centrului forţelor paralele este că acesta rămâne acelaşi
dacă mărimile tuturor forţelor se multiplică cu acelaşi număr k:
n n
∑ kF r i i k ∑ Fi r i
r `c = i =1
n
= i =1
n
= rc (3.67)
∑ kF
i =1
i k ∑ Fi
i =1
În sfârşit, poziţia centrului forţelor paralele nu depinde de originea sistemului
de referinţă. Într-adevăr, dacă O` este noua origine şi OÒ = r0 şi deci:
r 'i = r o + r i , atunci:
n n n
∑ F (r i o + ri ) r o ∑ Fi + ∑ Fi r i
r `c = i =1
n
= i =1
n
i =1
= ro + rc (3.68)
∑ Fi
i =1
∑ Fi
i =1
adică vectorul de poziţie al centrului forţelor paralele s-a modificat la fel ca pentru
orice punct Ai, deci poziţia lui C nu s-a schimbat faţă de punctele A1,A2,...,An.
Dacă în particular punctele de aplicaţie ale forţelor se află într-un plan, acesta
poate fi ales chiar planul Oxy. Conform formulelor (3.66), se deduce zc=0, ceea ce
înseamnă că centrul forţelor paralele este tot în planul Oxy. În concluzie, centrul unui
sistem de forţe paralele, având punctele de aplicaţie într-un plan, va fi situat în acelaşi
plan.
Un alt caz particular este acela când punctele de aplicaţie ale forţelor se află
pe o dreaptă, de exemplu Ox. Din (3.66) rezultă yc=0 şi zc=0, ceea ce înseamnă că
centrul forţelor paralele se află tot pe axa Ox. Un sistem de forţe paralele cu punctele
de aplicaţie situate pe o dreaptă, va avea centrul tot pe acea dreaptă.
Pentru reducerea sistemelor de forţe paralele prin metoda analitică, se alege
axa Oz paralelă cu suportul forţelor, deci Fi = Fi k . Rezultanta R are proiecţiile:
n
X=0, Y=0, Z = ∑F i =1
i (3.69)
iar momentul rezultant are proiecţiile:

n n
M x = ∑ Fi y i , M y = −∑ Fi xi , Mz = 0 (3.70)
i =1 i =1
Cazurile posibile de reducere ale unui sistem de forţe paralele se transpun
analitic astfel:
Cazul 1: dacă Z ≠ 0 , sistemul de forţe se reduce la o rezultantă unică ce are
ca suport o dreaptă paralelă cu suportul forţelor şi trece prin centrul forţelor paralele.
Cazul 2: dacă Z = 0 şi M x2 + M y2 ≠ 0 , sistemul forţelor paralele se
reduce la un cuplu rezultant.
Cazul 3: dacă Z=0, Mx=0, My=0, sistemul de forţe este în echilibru.
n n n
Expresiile de forma ∑ F x ,∑ F y , ∑ F z
i =1
i i
i =1
i i
i =1
i i se numesc momente statice.
3.11.5. Reducerea a două forţe paralele
Pentru început considerăm cazul a două forţe paralele de acelaşi sens aplicate
în A şi B(fig.3.28). Fie R rezultanta lor aplicată într-un punct C situat undeva pe
dreapta AB. Cum R = F 1 + F 2 se duce ca R este paralelă cu forţele date.
Rezultanta R are ca sens, sensul comun forţelor date şi mărimea
R = F1 + F2 (3.71)
Pentru determinarea punctului de aplicaţie C, se utilizează teorema lui
Varignon în raport cu punctul C. Punctul C trebuie să se găsească între A şi B,
deoarece în caz contrar, atât momentul lui F 1 , cât şi cel al lui F 2 ar avea acelaşi
semn şi deci suma lor nu ar putea fi nulă.
Mărimea momentului forţei F 1 este F1·CE, mărimea momentului forţei F2
este –F2·DC şi momentul rezultantei este nul (EC şi DC sunt lungimile
perpendicularelor din C pe F 1 respectiv F 2 ). Rezultă F1 ⋅ EC − F2 ⋅ DC = 0 sau:
F1 DC
=
F2 EC
Din asemănarea triunghiurilor ACE şi BCD, se obţine:

F1 BC
= (3.72)
F2 AC
Prin urmare, rezultanta a două forţe paralele şi de acelaşi sens are ca mărime
suma aritmetică a forţelor date, direcţia şi sensul comun acestor forţe şi punctul de
aplicaţie, un punct pe segmentul de dreaptă care uneşte punctele de aplicaţie ale
forţelor date, astfel încât împarte acest segment în părţi invers proporţionale cu forţele
date.
Ţinând seama de relaţiile (3.71) şi (3.72) se deduce:
F1 F R
= 2 = (3.73)
BC EC AB
Presupunând că forţele F 1 , F 2 se rotesc cu un unghi oarecare α în jurul
punctelor de aplicaţie A şi B, se observă că rezultanta R se roteşte şi ea cu acelaşi
unghi α, păstrându-şi mărimea şi punctul său de aplicaţie C neschimbate.
În cele ce urmează considerăm cazul a două forţe paralele şi de sensuri
contrare (fig. 3.29) cu F1>F2.
Ca şi în cazul precedent, se deduce că rezultanta R are direcţia paralelă cu
aceea a forţelor date, sensul celei mai mari şi mărimea
R=F1-F2 (3.74)
Punctul C de aplicaţie al rezultantei se află de partea forţei mai mari,
deoarece în cazurile când C s-ar afla între A şi B sau de partea forţei mai mici, suma
momentelor forţelor date nu poate fi nulă.
Aplicând teorema lui Varignon, rezultă − F1 ⋅ EC + F2 ⋅ DC = 0 ,
F1 DC
sau: =
F2 EC
şi deci:
F1 BC
= (3.75)
F2 AC
α
F2 F2
α B
R
B
A
F1 α E
C α D
α
E C D F1
R
α
A
fig.3.29
fig.3.28
În concluzie, rezultanta a două forţe paralele şi de sensuri contrare are ca

mărime suma algebrică a forţelor date, direcţia comună, sensul forţei celei mai mari şi
punctul de aplicaţie situat de partea forţei celei mai mari astfel încât împarte
segmentul în părţi invers proporţionale cu forţele date.
Din relaţia (3.74) şi (3.75) deducem:
F1 F R
= 2 = (3.76)
BC AC AB
relaţie identică cu (3.73).
Prin rotirea celor două forţe de sensuri contrare în jurul punctelor lor de
aplicaţie cu un unghi oarecare α, rezultanta se roteşte şi ea (fig. 3.29) cu acelaşi unghi
α, rezultanta se roteşte şi ea (fig.3.29) cu acelaşi unghi α, păstrându-şi neschimbată
mărimea şi punctul de aplicaţie C.
Aplicaţii: Se consideră un sistem de forţe distribuite perpendicular pe o placă
plană (P)(fig.3.30,a). Să se determine poziţia centrului acestor forţe .
Rezolvare :
Presupunem placa (P) situată în planul Oxy şi elementul de suprafaţă dxdy
notat în fig.3.30,a) prim M. elementul de forţă ce acţionează în M este cunoscut:
q ( x, y )dxdy . Torsorul de reducere în punctul O are elementele (D este domeniul
delimitat de placa (P)):
R = − ∫ q ( x, y )dxdy k , M o = ∫ r × q ( x, y )dxdy
D D
Momentul rezultant în raport cu punctul C este:
M c = ∫ CM × q ( x , y)dxdy = 0 = ∫ (r − r c ) × q ( x , y)dxdy = ∫ r × q( x , y)dxdy −

D D D
− ∫ r c × q ( x , y)dxdy = ∫ r × q ( x , y)dxdy − r c × ∫ q ( x , y)dxdy

D D D
y
q ( x , y)dxdy R
R q(x)
O A1
r y O1
rc
x
M D O
C C M A x
x
(P)
a) b)
fig.3.30
∫
Rezultă: r c × q ( x, y ) dxdy = r × q ( x, y ) dxdy
D
∫
D
şi deci
∫ xq( x, y)dxdy ∫ yq( x, y)dxdy

xc = D
, yc = D
∫ q( x, y)dxdy
D
∫ q( x, y)dxdy
D
În particular, dacă forţele sunt coplanare, distribuite perpendicular pe un
segment de dreaptă OA de lungime l (fig.3.30,b) poziţia centrului forţelor paralele
este dat de:
l
∫ xq(x )dx
x c = OC = o
l
∫ q(x )dx
0
2) Asupra cadrului OABDE acţionează forţele distribuite paralele cu axa Oz,
ca în fig. 3.31. se dau: OA=AB=BD=DE=a, AB║Oy, BC║Oz, CD║Ox. Să se
determine poziţia centrului acestor forţe paralele.
Rezolvare: Rezultantele forţelor distribuite ce acţionează asupra barelor OA,
AB şi DE le notăm cu F1 , F 2 respectiv F 3 . mărimile algebrice ale acestor forţe
paralele cu Oz sunt:
1 1
F1 = − aq1 ; F2 = aq 2 , F3 = aq3
2 2
Centrele forţelor paralele sunt respectiv
a a a
C1 ( .0,0), C 2 (a, ,0), C 3 ( , a, a ) .
3 3 2
z q3
F3
E
F1
q1 C3
O
y
C1
C2
A B
x
q2
F2
fig.3.31
Aplicând formulele (3.66) centrulorţelor paralele date are coordonatele:

1 1 1
− a 2 q1 − a 2 q 2 − a 2 q 3
3q 2 − 2q 1 − 6q 3
xc = 6 4 2 = a;
1 1 6(q 2 − q 1 − 2q 3 )
− aq1 + aq 2 − aq 3
2 2
1 1
− a 2 q1 + a 2 q 2 − a 2 q 3
q − 3q 1 − 6q 3
yc = 2 6 = 2 a;
1 1 3(q 2 − q 1 − 2q 3 )
− aq1 + aq 2 − aq 3
2 2
− a q3
2
2q 3
zc = = a
1 1 q 1 − q 2 + 2q 3
− aq1 + aq 2 − aq 3
2 2
3.12. Centre de greutate
Se consideră un sistem finit de puncte materiale A1,A2,…,An cu masele

m1,m2,…,mn. asupra fiecărui punct va acţiona o forţă numită greutate, care reprezintă
rezultanta dintre forţa de acţiune a Pământului şi forţa centrifugă datorată rotaţiei
acestuia. Greutăţile punctelor se pot scrie sub forma G i = mi g , unde g este
vectorul acceleraţiei gravitaţionale care caracterizează intensitatea câmpului
gravitaţional terestru.
Într-un domeniu de dimensiuni neglijabile în comparaţie cu cele ale
Pământului, câmpul gravitaţional poate fi considerat omogen, iar vectorul g constant.
Pentru un corp de dimensiuni neglijabile în comparaţie cu Pământul,
greutăţile punctelor materiale care formează sistemul constituie un sistem de forţe
paralele cu rezultantă nenulă:
n n n
G = ∑ G i = ∑ mi g = ( ∑ mi ) g ≠ 0
i =1 i =1 i =1
Centrul sistemului de forţe paralele format din greutăţile G i ale punctelor

din care se compune corpul, se numeşte centrul de greutate al corpului. Înlocuind în
formulele (3.64) Fi cu Gi, se obţine vectorul de poziţie al centrului de greutate:
n
∑G r i i
rc = i =1
n
(3.77)
∑G i =1
i
Într-un câmp gravitaţional omogen: Gi=mig, cu g=constant şi deci (3.77)

devine:
n
∑m r i i
rc = i =1
n
(3.78)
∑m
i =1
i
Punctul definit prin formula (3.78) se numeşte centrul maselor şi într-un

câmp gravitaţional omogen coincide cu centrul de greutate al corpului.
Noţiunea de centru al maselor, este mai generală decât cea a centrului de
greutate, fiindcă are sens şi pentru corpuri care nu sunt situate la suprafaţa
Pământului.
Faţă de un sistem de axe Oxyz, poziţia centrului de masă al punctelor
Pi(xi,yi,zi) de mase mi va fi dată de coordonatele:
n n n
∑ mi x i ∑ mi y i ∑m z i i
xc = i =1
n
, yc = i =1
n
, zc = i =1
n
(3.79)
∑m i =1
i ∑m
i =1
i ∑m
i =1
i
n n n
Expresiile ∑ m x ,∑ m y ,∑ m z
i =1
i i
i =1
i i
i =1
i i se numesc momente statice ale
n
sistemului de puncte faţă de planele Oyz, respectiv Oxz, Oxy iar expresia ∑m r
i =1
i i
este momentul static al sistemului faţă de punctul O. Aceste mărimi dau posibilitatea
de a caracteriza modul de distribuire a masei unui sistem de puncte materiale. Din
relaţiile (3.78) şi (3.79) se deduc:
n n n n
∑m r
i =1
i i = M r c ,∑ mi xi = Mxc ,∑ mi y i = My c ,∑ mi z i = Mz c
i =1 i =1 i =1
(3.80)
care reprezintă teorema momentelor statice, adică momentul static al unui sistem de
puncte materiale în raport cu un punct este egal cu masa sistemului înmulţită cu
vectorul de poziţie al centrului de greutate în raport cu acel punct, respectiv momentul
static al unui sistem de puncte materiale în raport cu un plan de referinţă este egal cu
masa sistemului înmulţită cu distanţa de la centrul sau de greutate la acel plan.
Corpurile rigide sunt continue, nedeformabile, adică orice punct al corpului
are masă, iar distanţele dintre puncte rămân nemodificate, indiferent de efortul la care
este supus corpul. Pentru a stabili o legătură cu rezultatele obţinute în cazul sistemelor
de n puncte materiale, se consideră corpul divizat în volume elementare ∆Vi care au
masa ∆mi. vectorul de poziţie al centrului de greutate, conform formulei (3.78) este:
n
∑ ∆m r i i
rc = i =1
n
(3.81)
∑ ∆m
i =1
i
Trecând la limită, când ∆mi→0 şi n→∞, atunci sumele din expresia (3.81)
devin integrale definite pe domeniul ocupat de corp. Acest domeniu se notează cu (D)
în cazul general, iar în cazul barelor, plăcilor şi al volumelor, respectiv cu (l), (s) şi
(v). Astfel se obţin:
∫ rdm
(D)
∫ xdm
(D)
∫ ydm
( D)
∫ zdm
( D)
rc = , xc = , yc = , zc = (3.82)
∫ dm
( D) ( D)
∫ dm ∫ dm
( D)
∫ dm
(D)
În relaţiile (3.82), r ,x,y,z, reprezintă vectorul de poziţie, respectiv

coordonatele centrului de greutate al elementului de masă dm.
Expresiile ∫ xdm, ∫ ydm, ∫ zdm

( D) (D) (D)
reprezintă momentele statice ale
corpurilor în raport cu planele Oyz, Oxz, Oxy, iar ∫ rdm

(D)
reprezintă momentul static
în raport cu punctul O. Teorema momentelor statice în cazul corpurilor, se scrie:

∫ ∫ ∫
rdm = M r c , xdm = Mxc , ydm = My c , zdm = Mz c , (3.83)
(D) (D) (D)
∫
(D)
care se enunţă în mod analog ca în cazul sistemelor de puncte materiale.

În cazul corpurilor, se impune introducerea noţiunii de densitate medie, care
se defineşte prin formulele:
∆m
ρ med = (3.84)
∆V
iar prin trecerea la limită ∆V→0, se obţine densitatea:
dm
ρ= (3.85)
dV
Corpurile pot fi: bare, plăci sau volume şi densitatea ρ va fi prin urmare
dm
densitate liniară ( ρ l = ,ds – este elementul de lungime), sau densitatea
dS
dm
superficială (de arie)( ρ s = ,dS fiind elementul de arie), respectiv densitatea
dS
dm
volumică( ρ l = ,dV este element de volum).
dV
În cazul corpurilor omogene şi izotrope, densitatea este constantă:ρ=constant
şi deci formulele (3.82) devin pentru bare:
∫ rds
(l )
∫ xds
(l )
∫ yds
(l )
∫ zds
(l )
rc = ; xc = ; yc = ; zc = (3.86)
∫ ds
(l )
∫ ds
(l )
∫ ds
(l )
∫ ds
(l )
Pentru plăci omogene:

∫ rdS
(S )
∫ xdS
(S )
∫ ydS
(S )
∫ zdS
(S )
rc = ; xc = ; yc = ; zc = (3.87)
∫ dS
(S ) (S )
∫ dS (S )
∫ dS ∫ dS
(S )
iar pentru volume:

∫ rdV
(V) (V)
∫ xdV ∫ ydV
(V)
∫ zdV
(V)
rc = ;xc = ; yc = ;zc = (3.88)
∫ dV
(V)
∫ dV
(V)
∫ dV
(V)
∫ dV
(V)
Pentru corpurile omogene, centrele de greutate au caracter geometric. Pentru

corpurile neomogene, putem scrie:
∫ ρ ( x, y, z )rdV
( D)
∫ ρ ( x, y, z ) xdV
( D)
rc = ,rc = ,… (3.89)
∫ ρ ( x, y, z )dV
( D)
∫ ρ ( x, y, z )dV
( D)
3.12.1. Proprietăţi referitoare la centrele de greutate
Calcularea poziţiei centrului de greutate se simplifică într-o anumită măsură

pentru anumite situaţii particulare, deduse din unele proprietăţi:
a) Pentru un corp sau un sistem de puncte materiale care admite un plan, o
axă sau un centru de simetrie, centrul de greutate respectiv se va găsi în acel plan, pe
aceea axă sau în acel centru.
Demonstraţia o facem pentru un sistem de puncte materiale. Fie planul de
simetrie Oxy: pentru un punct oarecare Ai(xi,yi,zi) există punctul A’i(xi,yi,-zi), fiecare
n
de masă mi. Rezultă ∑m z
i =1
i i = 0 , şi deci zc=0 cu alte cuvinte centrul de greutate se
găseşte în planul de simetrie Oxy. Pentru un corp rigid, demonstraţia se face

n
asemănător, înlocuind ∑m z
i =1
i i cu ∫ zdm .
( D)
Dacă sistemul de puncte materiale admite axa de simetrie ( de exemplu Ox),

fiecărui punct de masă mi: Ai(xi,yi,zi) îi corespunde un alt punct de aceeaşi masă:
n n
A’i(xi,-yi,-zi). Vor rezulta ∑m y
i =1
i i = 0, ∑ mi z i = o şi deci yc=0, zc=0. Centrul de
i =1
greutate se află pe axa de simetrie Ox.
Dacă sistemul de punte materiale admite centru de simetrie şi fie aceasta
originea sistemului de axe, atunci fiecărui punct Ai(xi,yi,zi) de masă mi din sistem, îi
corespunde un alt punct din sistem A’i(-xi,-yi,-zi) de aceeaşi masă. Rezultă:
n n n
∑m x
i =1
i i = 0,∑ mi y i = 0,∑ mi z i = 0 sau xc=yc=zc=0, adică centrul de greutate se
i =1 i =1
va găsi în centrul O de simetrie.
Am presupus în aceste cazuri că simetria are loc atât geometric, cât şi ca

distribuţie a maselor.
b) Dacă sistemul de puncte materiale se găseşte în interiorul unei suprafeţe
convexe, atunci centrul de greutate se va găsi şi el în interiorul suprafeţei convexe.
Într-adevăr, în raport cu reperul Oxyz astfel ales că originea O să fie într-un
punct al suprafeţei convexe, iar planul Oxy tangent acesteia, toate punctele sistemului
se găsesc de aceeaşi parte a planului Oxy. Deci toate coordonatele zi vor avea acelaşi
n
semn, de exemplu zi>0, va rezulta ∑m z
i =1
i i > 0 şi deci din (3.79) zc>0, adică centrul
de greutate al sistemului se va găsi de aceeaşi parte a planului tangent ca şi suprafaţa

convexă considerată.
În particular , dacă toate punctele sistemului se află într-un plan sau pe o
dreaptă, suprafaţa convexă poate fi presupusă că la limită coincide cu acestea. Deci
pentru un sistem de puncte materiale aflate într-un plan sau pe o dreaptă, centrul de
greutate se află în acel plan, respectiv pe acea dreaptă.
c) Dacă în locul maselor unui sistem de puncte materiale se introduc mase
proporţionale cu ele, poziţia centrului de greutate nu se modifică.
Într-adevăr, dacă se modifică numărătorul şi numitorul fracţiei (3.78) cu
acelaşi factor k, se obţine:
n n
∑ (km )r i i ∑m r i i
rc = i =1
n
= i =1
n
∑ (kmi )
i =1
∑m
i =1
i
d) Poziţia centrului de greutate nu depinde de sistemul de axe ales, la fel ca şi

centrul forţelor paralele.
e) Dacă un sistem (S) de n puncte materiale este format din p subsisteme
(S1),(S2),…,(Sp), p<n, disjuncte, de mase respectiv M1,M2,…,Mp şi centre de greutate
C1,C2,…,Cp cunoscute, atunci centrul de greutate al sistemului (S) este dat de relaţia:
M 1 r c1 + M 2 r c2 + ...M p r c p
rc = (3.90)
M 1 + M 2 + ... + M p
unde r c k este vectorul de poziţie al centrului de greutate Ck(k= 1, p ).
Într-adevăr, notând M k = ∑m
i∈( S k )
i ,din (3.78), se deduc:
∑m r
i∈( Sk )
i i
r ck = , k = 1, p (3.91)
Mk
sau:
∑m r
i∈( S k )
i i = M k r ck , k = 1, p (3.92)
şi deci:
∑m r i i ∑m r + ∑m r
i∈( S1 )
i i
i∈( S 2 )
i i + ... + ∑m r
i∈( S p )
i i
M 1 r c1 + M 2 r c2 + ...M p r c p
i∈( S )
rc = = =
∑m
i∈( S )
i ∑m
i∈( S1 )
i + ∑m
i∈( S 2 )
i + ... + ∑m
i∈( S p )
i M 1 + M 2 + ... + M p
f) Dacă sistemul (S) de puncte materiale provine dintr-un sistem (S1) din care
a fost eliminat sistemul (S2) şi dacă se cunosc masele M1,M2 şi centrele de greutate
C1,C2 ale sistemelor S1, respectiv S2, atunci centrul de greutate al sistemului (S) va fi
dat de:
M 1 r c1 − M 2 r c2
rc = (3.93)
M1 − M 2
Pentru a arăta acest lucru, folosim formulele:
∑m r
i∈( S1 )
i i ∑m r
i∈( S 2 )
i i
r c1 = , r c2 = (3.94)
∑m
i∈( s1 )
i ∑m
i∈( s2 )
i
Analog ca la punctul e), obţinem:
∑m r i i ( ∑ mi ri + ∑m r ) − ∑m ri i i i ∑m r i i − ∑m r i i
i∈( S) i∈( S) i∈( S2 ) i∈( S2 ) i∈( S1 ) i∈( S2 )
rc = = = =
∑m
i∈( S )
i ( ∑ mi +
i∈( S )
∑m ) − ∑m
i∈( S2 )
i
i∈( S2 )
i ∑m
i∈( S1 )
i − ∑m
i∈( S2 )
i
M 1 r c1 − M 2 r c 2
=
M1 − M 2
3.12.2. Centrele de greutate ale unor corpuri omogene uzuale
a) Bara dreaptă omogenă are centrul de greutate în mijlocul său, acesta fiind
punct de simetrie.
b) Perimetrul triunghiului are centrul de greutate la intersecţia bisectoarelor
triunghiului median (fig.3.32). Pentru a arăta acest lucru, considerăm barele
AB,BD,DA, care au centrele de greutate respectiv D`,A`,B` (mijloacele acestora),
unde se consideră concentrate greutăţile (masele) acestora.
Ţinând seama de reducerea a două forţe paralele, centrul de greutate al
maselor mB` şi mD` se va afla pe linia mijlocie B`D` astfel că:
EB ' mC ' g AB
= = (3.95)
ED ' m B ' g AD
AD
AD A' D '
Dar = 2 = ' ' şi deci relaţia (3.95) se mai scrie:
AB AB AB
2
'
EB A' B '
= (3.96)
ED ' A ' D '
proprietate caracteristică bisectoarei
D din A` în triunghiul median
A`B`D`. Deci E este piciorul
bisectoarei din A`. Urmează că
centrul de greutate al maselor mA` şi
B` A` m E=mB`+mD` se va găsi pe
segmentul AÈ. Prin simetrie,
C procedând analog şi cu celelalte
E puncte B` şi D`, se deduce că
centrul de greutate C căutat se va
A B găsi pe fiecare bisectoare a
D`
triunghiului A`B`D`, adică la
fig.3.32 intersecţia lor.
c) bara omogenă în formă
de arc de cerc. Fie arcul de cerc AB
de rază R şi unghiul la vârf 2α(fig.3.33). Alegem axa Ox ca fiid axă de simetrie a
arcului. Centrul de greutate se va găsi pe axa Ox şi pentru a-l determina aplicăm
formula (3.86). Alegem elementul de
A arc PQ de lungime ds=Rdθ cuprins
PdS x între razele OQ (care face unghiul θ
dθ Q cu Ox) şi OP(care face unghiul θ+dθ
cu axa Ox). Abscisa mijlocului
elementului de arc PQ este x=Rcosθ
θ C şi deci (3.86) devine:
α α α
∫α xds ∫α R cosθ
2
x B
α OC = xC = −
α
= −
=
O R
−α
∫ ds ∫ Rdθ
−α
sin α
=R (3.97)
α
fig.3.33
în formula (3.97), α este jumătatea unghiului la centru al arcului, măsurat în

π 2R
radiani. În particular pentru semicerc ( α = ), din (3.97) se deduce xC = .
2 π
d) pentru placa triunghiulară omogenă, se împarte placa ABD în fâşii
elementare paralele cu una din laturi, de exemplu cu AD (fig.3.34). Aceste fâşii
elementare au lăţimea infinit
D mică şi pot fi aproximate cu
segmente de dreaptă. Centrul
fiecărui segment se află în
mijlocul lui. Toate mijloacele
M P acestor fâşii elementare paralele
C cu AD se află mediana BM,
deci şi centrul de greutate C
trebuie să fie pe această
A B mediană(proprietatea b) de la
N
3.12.1. Asemănător se arată că
fig.3.34
punctul C se află şi pe celelalte
două mediane DN şi AP, deci
centrul de greutate se află la 2/3
din aceasta faţă de vârf sau la 1/3 din aceasta faţă de latură.
Faţă de un reper O, punctele A,B,D, au vectorii de poziţie r A , r B , respectiv
1
rD , iar punctul P-mijlocul lui BD, are vectorul de poziţie r P = (r B + r D ) .
2
CP 1
Punctul C împarte segmentul AP în raportul = şi deci:
AC 2
1
rP + rA
2 rA + rB + rD
rC = = (3.98)
1 3
1+
2
Urmează că centrul de greutate C al suprafeţei triunghiului, are coordonatele,
media aritmetică a coordonatelor corespunzătoare vârfurilor triunghiului:
x A + xB + xD y + yB + yD z + zB + zD
xC = , yC = A , zC = A (3.99)
3 3 3
e) Placa omogenă în formă de sector circular. Se consideră sectorul circular
AOB din fig.3.55 de rază R şi unghiul la centru 2α. Alegem axa Ox ca axă de simetrie
1 2
a sectorului. Elementul de arie OPQ are valoarea dS = R dθ şi centrul de greutate
2
e mediana din O a triunghiului OPQ la distanţa 2/3R faţă de aceasta. Folosind formula
2
(3.87), în care x =R cosθ , putem scrie:
3
α α
1 3
∫
−α
xdS
3 −∫α
R cosθdθ
2 sin α
OC = xC = α = = R (3.100)
1 2
α
3 α
∫− β dS R ∫ dθ
2 −α
Şi în acest caz α este jumătatea unghiului la centru şi se măsoară în radiani.
π 4R
În particular, în cazul suprafeţei semicercului ( α = ), se obţine xC = .
2 3π
fig. 3.36
fig. 3.35
f) Placa omogenă în formă de zonă sferică. Zona sferică este porţiunea din
suprafaţa unei sfere cuprinsă între două plane paralele care intersectează sfera.
Considerăm sfera de rază R, iar cele două plane paralele z1 respectiv z2(fig.3.36).
Centrul sferei este 0, iar Oz axa de simetrie a zonei sferice.
Aria elementară dS este cuprinsă între planele de cote z şi z+dz şi are
valoarea dS=2ΠRdz. Formula (3.87) devine:
z2 z2
∫ zdS
z1
2πR ∫ zdz
z1 z1 + z 2
zC = z2
= z2
= (3.101)
2
∫ dS
z1
2πR ∫ dz
z1
Deci centrul de greutate al unei zone sferice omogene se află la mijlocul

segmentului ce uneşte centrele cercurilor de bază.
g) Centrul de greutate al tetraedrului omogen. În tetraedrul ABDE se duc

plane paralele cu una din feţe de grosimi infinit mici. Aceste plăci pot fi asimilate cu
suprafeţele unor triunghiuri a căror centre de greutate se află la intersecţia medianelor.
Toate centrele acestor triunghiuri se află pe segmentul ce uneşte un vârf cu punctul de
intersecţie al medianelor feţei
E opuse. În fig.3.37, centrul de
greutate al tetraedrului se va
găsi pe dreapta EP, unde P este
punctul de intersecţie al
Q medianelor feţei ABD.
C
D Analog se arată că
centrul de greutate al
A tetraedrului se găseşte şi pe
F segmentul de dreaptă AQ, unde
P
Q este punctul de intersecţie al
medianelor feţei BDE.
În acest fel, se
B deduce că centrul C căutat se
fig. 3.37 află la intersecţia dreptelor EP
şi AQ. Dacă notăm cu F
mijlocul lui BD, rezultă că punctul C se află în planul AFE.
Folosind proprietatea medianelor într-un triunghi, se poate scrie:
QF PF 1
= = (3.102)
EF AF 3
ceea ce implică paralelismul segmentelor PQ şi AE. Astfel, triunghiurile CPQ şi ACE
PQ 1
=
vor fi asemenea şi în plus şi deci:
AE 3
CP PQ 1
= = (3.103)
CE AE 3
CP 1 CP 1 CE 3
Dar = implică = şi = . Se deduce că punctul C se
CE 3 PE 4 PE 4
află pe segmentul PE astfel că:
CP 1 CP 1 CE 3
Dar = implică = şi = . Se deduce că punctul C se
CE 3 PE 4 PE 4
află pe segmentul PE astfel că:
1 3
CP = PE , CE = PE (3.104)
4 4
În concluzie, centrul de greutate C al tetraedrului omogen coincide cu centrul

1
de greutate al suprafeţei secţiunii dusă paralel cu una din feţe la din înălţime faţă
4
3
de ea, respectiv la de vârful opus.
4
h) Centrul de greutate al piramidei omogene. Se împarte baza piramidei în
triunghiuri formate prin unirea unui
V vârf al bazei cu celelalte nealăturate.
În acest fel, piramida este împărţită în
tetraedre care au acelaşi vârf. În
fig.3.38 piramida VABDEFG cu baza
3H
un hexagon se împarte în patru
F` 4 tetraedre VABD, VADE,VAEF şi
G`
VAFG. Ducem un plan paralel cu
A` G E` baza la ¼ din înălţimea faţă de
C F aceasta (sau la ¾ faţă de vârf) care
H intersectează piramida, obţinându-se
D` 4 secţiunea A`B`DÈ`F`G`. Centrele de
A B’ greutate ale tetraedrelor VABD,
E VADE,VAEF şi VAFG coincid cu
centrele de greutate ale suprafeţelor
B D triunghiurilor A`B`D`, A`DÈ`,
A`DÈ`, AÈ`F`,A`F`G`.
fig.3.38 Între ariile
triunghiurilor din cele două plane au
loc relaţiile:
S A' B ' D ' S A' D ' E ' S A' E ' F ' S A ' F 'G ' 9
= = = =
S ABD S ADE S AEF S AFG 16 (3.105)
ceea ce implică:
VVABD V V V 16
= VADE = VAEF = VAFG = H (3.106)
S A' B ' D ' S A' D ' E ' S A' E ' F ' S A' F 'G ' 27
În centrele de greutate ale suprafeţelor A`B`D`, A`DÈ`, AÈ`F` şi A`F`G`
vom aplica forţe proporţionale cu volumele tetraedrelor sau ,ce este echivalent, cu
suprafeţele bazelor (deoarece tetraedrele au aceeaşi înălţime) sau chiar cu suprafeţele
secţiunilor. Dar centrul acestor forţe este tocmai centrul de greutate al suprafeţei
poligonului de secţiune A`B`DÈ`F`G`.
Prin urmare, centrul de greutate al piramidei omogene coincide cu centrul de
greutate al secţiunii duse paralel cu baza la ¼ din aceasta faţă de bază (sau ¾ faţă de
vârf).
Un caz particular este un con omogen oarecare, care poate fi considerat ca

limita unei piramide cu baza un poligon înscris în curba bazei, al cărui număr de laturi
creşte nemărginit. Mărimea acestor laturi tinde către 0, iar centrul de greutate al
conului va coincide cu centrul de greutate al piramidei astfel considerate.
Rezultă că centrul de greutate al conului coincide cu centrul de greutate al
secţiunii făcute prin con printr-un plan paralel cu baza, dus la ¼ din înălţimea conului
faţă de bază.
i) Centrul de greutate al sectorului sferic omogen. Sectorul sferic este
porţiunea din sferă mărginită de suprafaţa unui con cu vârful în centrul sferei şi a
calotei sferice corespunzătoare bazei. conului. Considerăm un sector sferic cu
z unghiul plan de la vârf 2α şi raza sferei
R. Alegem axa Oz ca axă de simetrie a
sectorului sferic. Conul elementar cu
baza de arie dS situată pe calota sferică
1
dS are volumul elementar dV = Rds . Se
3
consideră calota sferică de rază ¾ R,
care este intersectată de conul elementar
C
după o suprafaţă de arie dS`. Dar centrul
dS` de greutate al conului elementar
coincide cu centrul de greutate al
α α R elementului de arie dS`.
3
R
În mod analog formulelor
4 (3.106), deducem că volumul conului
16
O elementar este dat de dV = RdS ' .
27
În locul volumului elementar dV se
fig.3.39 poate introduce aria dS`, deci centrul de
greutate al volumului sectorului sferic
coincide cu centrul de greutate al suprafeţei calotei sferice corespunzătoare de rază ¾
R.
Dar centrul de greutate al suprafeţei calotei sferice este la mijlocul
înălţimii(formula 3.101), astfel că:
z1 + z 2 1 3 3 3
OC = z C = = ( R + R cos α ) = R (1 + cos α )
2 2 4 4 8
sau
3
OC = R(1 + cos α ) (3.107)
8
π 3
În particular pentru emisferă ( α = ), z C = R
2 8
Aplicaţie:
Să se determine poziţia centrului de greutate al cadrului de sârmă omogen
ABDEF, în care arcul de cerc AB are tangenta în A paralelă cu Oy, sfertul de
cerc DE are centrul în O, BD║EF║Ox, AF║Oz, OD=OE=AF= 3l, BD=2l,
OA=EF=3l (fig.3.40).
Rezolvare: Notăm Ci centrul de greutate pentru bara i(i= 1,5 ). Pentru bara
AB, centrul arcului de cerc O` se va afla pe OA deoarece tangenta în A la arc va fi
perpendiculară pe Ox. Fie x=OÀ=O`B şi 2α=∠(AO`B). din condiţiile O`B
sin2α=OD şi O`Bcos2α=OÀ-(OA-BD) se formează sistemul
z x sin 2α = 3l
E x cos 2α = x − l
4 3 y care are soluţia x=2l,
O π
α= .
F O` 6
O D Pentru calcularea
5 α centrului de greutate cerut
y α C B
1 se formează tabelul:
2 A
A x
x B
1 b)
fig. 3.40
a)
Nr.
barei li xi yi zi lixi liyi lizi
π 3 π
l 3 3
l ( 3+ )l 2
1 (1 + )l 0 3 l2 0
3 π π
2 2l l-l 3l 0 2l 2 2 3l 2 0
3π 2 3 2 3
3 l 0 l l 0 3l 2 3 l2
2 π π
3 9 2
4 3l l 0 3l l 0 3 3l 2
2 2
3 3 2
5 3l 3l 0 l 3 3l 2 0 l
2 2
∑ ∑ X ∑ Y ∑ Z
Se obţin:
∑ ∑l xi i
24 3 + 39 + 2π
xC = X
= = l ,
∑ ∑l i 30 + 6 3 + (2 + 3 3 )π
∑ ∑l y i i
6( 2 + 3 )
yC = Y
= = l,
∑ ∑l i 30 + 6 3 + (2 + 3 3 )π
∑ ∑l z i i
9(3 + 2 3 )
zC = Z
= = l
∑ ∑l i 30 + 6 3 + (2 + 3 3 )π
2) Se consideră placa plană omogenă verticală ABD din fig. 3.41.a) de
greutate G în care arcul de cerc AD are centrul în B, arcul de cerc BD are centrul în
A, iar triunghiul ABD este echilateral de latură 2l. a) Să se determine poziţia centrului
de greutate C al plăcii. B) Forţele F1,F2,F3 acţionează ca în fig. 3.41.a) şi au modulele
egale cu greutatea plăcii. Să se reducă sistemul de forţe în O şi să se scrie ecuaţia axei
centrale (PQ=l).
y Rezolvare:
D
a) Descompunem
Q
D 1 placa dată în cele trei plăci
C1
F3 A B componente din
150o D
150o F2 fig.3.41.b). Pentru
P C2 2 întocmirea tabelului de
R
A
D
B mai jos, avem:
C F1
2 16
G 3 BC l = AC 2 = 2l =
(∆) C3 3 2π
A B
A O B x 4l
=
a) b) π
fig. 3.41
Nr. Am ţinut seama că axa Oy este axă de simetrie.

Ai yi Aiyi
placă Se obţine
2l
1 2 2
πl
4 3
l yC =
∑A y i i
=
5l
≈ 0,68l
π
3 2l
3
4 3
∑A i 4π − 3 3
2 2 l b) Pentru reducere, forţele F2 şi F3 nu
2 πl π 3
3 sunt bine precizate, deoarece poziţia punctelor P
şi Q nu este unică. Totuşi, cele două forţe
l 3 − l3 formează un cuplu, deci rezultanta sistemului de
3 − 3l 2 forţe are componentele:
3
X=F1=G Y=-G
1 l
Mărimea momentului este M 0 = F2 l − y C F1 = G ( − y C ) , astfel că
2 2
l
R = Gi − G j , M 0 = G ( − y C )k (rezultanta unică în care punctul O nu se află pe
2
axa centrală (∆) a cărei ecuaţie este: x+y=0,18l.
3) Să se determine centrul de greutate al corpului volumetric din fig.3.42.a)
compus dintr-un semicilindru ABDE şi porţiunea dintr-o sferă mărginită de calota
R
DEV de înălţime O2V= . Se cunosc DO2=O2E=AO1=O1B=R, BD=4R(O2 este
2
centrul cercului de bază al calotei DEV).
z
V Rezolvare: Corpul dat se
V
C2 D descompune în următoarele
D
E C1
O2 trei:(fig.3.42.b): corpul 1- conul DO3E,
O2
E
α
corpul 2- sectorul sferic O3DVE,
O3 corpul 3-semicilindrul ABDE, unde O3
este centrul sferei din care provine
C3
O
calota DEV. Centrele de greutate ale
celor trei corpuri le notăm respectiv
y
C1,C2,C3.
B Pentru determinarea poziţiei
B
O1 x lui O3 (O3єO1z), notăm O3O2=z,. Din
O1 A
A b)
condiţia DO3=O3V, rezultă
a)
R
R2 + x2 = + x, de unde
fig.3.42 2
3 3 R 5
x= R , astfel că raza sferei este r = R + = R . Dacă α = ∠ EO3O2 atunci
4 4 2 4
3 3 5R 8 3
cosα=3/5. Din O3 C 2 = r (1 + cos α ) = = R rezultă că punctele O2 şi C2
8 8 4 5 4
coincid. Planul xO1z este plan de simetrie, deci yc=0, astfel că putem completa
tabelul:
Nr.corp Vi xi zi Vi xi Vi z i
πR 3
61 61π 4
1 − 0 R 0 − R
4 16 64
4πR 3 16 4
2 0 4R 0 πR
15 15
4R 8
3 2πR 3 − 2R − R4 4πR 4
3π 3
160 R 359 R
Rezultă: xC = − , zC = . Am ţinut seama în calculul lui V2 de
121π 176π
aplicaţia 1 de la 3.12.3.
3.12.3. Teoremele lui Pappus-Guldin
Teorema 1. Se consideră un arc de curbă plană AB(fig.3.43). Aria suprafeţei

generată printr-o rotire completă a arcului de curbă în jurul unei axe din planul său, pe
care nu o intersectează este egală cu lungimea arcului de curbă înmulţită cu lungimea
cercului descris de centrul de greutate al curbei.
y Elementul de arc PP`=ds
generează prin rotaţie o suprafaţă
B având generatoarea ds, raza medie y şi
P P` aria
ds dA = 2πyds (3.108)
A Aria totală este:
y
C
yC
A= ∫ dA = 2π ∫ yds
(L) (L)
x
O
fig.fig
3.43
iar din (3.86) rezultă ∫ yds = y C L şi
.3.43 ( L)
deci aria devine:

A = 2πy C L (3.109)
Teorema 2. Se consideră o suprafaţă plană (fig.3.44). Volumul generat prin
rotirea completă a suprafeţei în jurul unei axe din planul său, pe care nu o
intersectează, este egal cu aria suprafeţei respective înmulţită cu lungimea cercului
y descris de centrul de greutate
al suprafeţei.
Volumul elementar
dV care rezultă prin rotirea
M N elementului de suprafaţă
C MNN`M` poate fi considerat
y1 ca diferenţa volumelor a doi
M ` N` cilindri de înălţime dx şi raze
a y y2 y1 respectiv y2:
dV = πy12 dx − πy 22 dx =
O x dz x
b
= π ( y12 − y 22 )dx
fig. 3.44.
Volumul total va fi:
b
V = π ∫ ( y 21 − y 2 2 )dx (3.110)
a
Pe de altă parte, suprafaţa elementară MNN`M` are aria dA=(y1-y2)dx, iar
1
ordonata centrului de greutate este y = ( y1 + y 2 ) . În acest fel, relaţia (3.110) se
2
mai poate scrie sub forma
b
V = 2π ∫ ydA
a
Folosind formulele (3.87), formula volumului devine:
V = 2πy C A (3.111)
unde A este aria suprafeţei plane date.
Aplicaţii: Să se determine volumul unui sector sferic de rază R şi unghi la
centru plan α (fig.3.45).
Rezolvare: Vom determina volumul cerut, aplicând teorema a doua a lui
Pappus-Guldin. Considerăm (fig.3.45) placa plană AOB de forma unui sector circular
având unghiul la centru α, raza R şi situată în planul Oxy. Dacă C este centrul de
greutate al plăcii, iar C` proiecţia pe axa Ox avem:
α
sin
OC =
4
R 2 , CC ' = y = OC sin α = 2 R 1 − cos α . Aria plăcii AOB este
α α
C
3 2 3
α
A= R 2 , astfel că volumul cerut va fi dat de relaţia (3.111) care devine:
2
y C4
A y A
A O2 O2
2R πR
6 C3
π O4
C
α 6 R
B B B
O C` x R π
6 C2
π O3
R 6
O1 D O1
D C1 D x
fig.3.45 2R b)
a)
fig. 3.45. fig.3.46
fig. 3.45.
π
V = 2πy C A = (1 − cos α ) R 3
3
2) Să se determine aria totală a corpului din fig. 3.46.a.
Rezolvare: Vom aplica teorema 1 a lui Pappus-Guldin pentru cadrul
O1DBAO2 din fig.3.46.b). Avem următoarea descompunere a barelor:
1. bara dreaptă O1D, 2. bara arc de cerc BD, 3. arc de cerc AB, 4. bara
dreaptă O2A.
cu centrele de greutate notate respectiv C1,C2,C3C4. Pentru calculul centrului
de greutate al cadrului, avem:
3 π 3R
x1=O1C1=R; O3 C 2 = O4 C 3 = R, x 2 = 2 R − R cos + ,
π 6 π
π 3R π
x3 = 2 R + R cos − , x 4 = O2 C 4 = R ; l1 = l 4 = 2 R; l 2 = l3 = R
6 π 3
astfel că: xC =
∑ i i = 2(π + 3) R Aplicând formula (3.108) avem:
x l
∑ li π +6
2(π + 3) 2π 9
A = 2πxC L = 2π R(4 R + R) = π (π + 3) R 2
π +6 3 3
3.13. Echilibrul corpului rigid
Un corp rigid este liber dacă poate ocupa orice poziţie în spaţiu, iar poziţia
acestuia depinde numai de forţele care acţionează asupra lui. Corpul este în echilibru
dacă sistemul de forţe care acţionează asupra lui este echivalent cu 0. Într-un punct
arbitrar O, ecuaţiile de echilibru sunt:
R = 0, M 0 = 0 (3.112)
Aceste două ecuaţii vectoriale conduc la şase ecuaţii scalare pentru rigidul în
spaţiu sau trei ecuaţii scalare în plan.
Dacă într-o problemă de echilibru a unui corp rigid, numărul ecuaţiilor
scalare independente de echilibru este egal cu numărul necunoscutelor scalare, atunci
problema este static determinată. În cadrul mecanicii teoretice se rezolvă numai
probleme static determinate. Problemele static nedeterminate fac obiectul altor
cursuri.
Pentru rezolvarea problemei echilibrului rigidului liber, este necesar să
determinăm numărul gradelor de libertate ale rigidului liber. Pentru a stabili poziţia
unui rigid oarecare în spaţiu, este necesar să se cunoască poziţia a trei puncte
necoliniare. Dar fiecare punct este definit prin trei parametri. Aceşti nouă parametri
nu sunt independenţi, deoarece distanţele dintre puncte rămân constante, corpul fiind
nedeformabil. Prin urmare, între cei nouă parametri se pot scrie trei relaţii şi rezultă
că doar şase rămân independenţi. În concluzie, un rigid liber în spaţiu are şase grade
de libertate. În plan este necesar să se cunoască poziţia a două puncte şi ţinând seama
că distanţa dintre cele două puncte este constantă, se obţine în final că rigidul liber în
plan are trei grade de libertate.
Deci ecuaţiile vectoriale (3.112) se obţine un sistem de şase ecuaţii scalare
având ca necunoscute cele şase coordonate care definesc poziţia corpului în spaţiu,
respectiv trei ecuaţii scalare cu trei necunoscute în plan. În general, acest sistem de
ecuaţii poate fi rezolvat. Astfel rezultă poziţiile corpului pentru care sistemul de forţe
este în echilibru, poziţii numite de echilibru.
Deoarece poziţiile de echilibru principial întotdeauna se pot determina,
problema pusă este static determinată
3.14. Echilibrul rigidului supus la legături fără frecare
Corpul rigid este supus legături când prezenţa altor corpuri fac imposibile
anumite mişcări ale acestuia în raport cu corpul material cu ajutorul căruia s-au
realizat legăturile. În vederea rezolvării unei astfel de probleme de echilibru a
corpului rigid supus la legături, se foloseşte axioma legăturilor: legăturile pot fi
înlocuite cu sisteme de forţe numite reacţiuni(forţe de legătură) care au acelaşi efect
asupra corpului ca şi legăturile. Reacţiunea unei legături la care este supus un corp
rigid este o forţă sau un cuplu sau un sistem de forţe care se reduce la un torsor
complet. În general trebuie studiat fiecare tip de legătură şi determinate elementele
torsorului de reducere al forţelor de legătură.
Asupra unui corp rigid supus legăturii acţionează două categorii de forţe
exterioare: direct aplicate şi de legătură. Notând R d şi M d , respectiv R l şi M l
elementele torsorilor de reducere în raport cu un punct arbitrar, a sistemelor forţelor
direct aplicate, respectiv de legătură, condiţiile (3.112) de echilibru devin:
R d + R l = 0, Md +Ml =0 (3.113)
Din (3.113) rezultă că reacţiunea legăturii este egală şi de sens contrar cu
acţiunea corpului material dat.
În caz corpului supus la legături, numărul gradelor de libertate scade sub
şase. Deci şi numărul parametrilor necunoscuţi care determină poziţia corpului este
mai mic decât şase. Elementele torsorului de reducere al forţelor de legătură nu sunt
complet determinate de natura legăturii. Legăturile mai obişnuite ale corpului rigid
sunt:rezemarea, articulaţia, încastrarea, legătura prin fir. Ele pot fi fără frecare (ideale)
sau cu frecare. Vom studia în continuare aceste legături ale corpului rigid.
3.14.1. Reazemul simplu
Rezemarea este legătura prin care un corp se sprijină pe un alt corp. Urmează
că punctul de contact dintre cele două corpuri, rămâne permanent pe o suprafaţă sau o
curbă dată. Astfel, se consideră cazul cel mai general, ce corespunde unui contact
punctual al celor două corpuri. Corpul (C1) se sprijină într-un punct A pe un alt corp
(C2) (fig.3.47). suprafeţele celor două corpuri (C1) şi (C2) au în punctul A un plan
tangent (T) şi normala comună (n).
Reazemul simplu suprimă un grad de libertate, deci în spaţiu rigidul rămâne
cu cinci grade de libertate, iar în plan cu două grade de libertate.
Pentru a studia forţele care apar în punctul teoretic de contact A, se
descompun elementele torsorului de reducere al forţelor direct aplicate F i (i = 1, n) în
câte două componente. Rezultanta R d se descompune în R n după normala comună
An din punctul A şi Rt după o dreaptă (δ) care rezultă din intersecţia planului (T) cu
planul definit de Rd şi normala An. Momentul M d se descompune în M n după An
şi M t după (∆), intersecţia planului (T) cu planul definit de M d şi An.
(C1 )
(n ) Md (T )
N
Mn
( δ) (∆)
Rt Mt
A
Rd Rn
(C 2 )
fig. 3.47
Componenta Rn are tendinţa de a deplasa corpul (C1) în direcţia normalei,

spre corpul (C2). Dar această deplasare nu e posibilă din cauza rigidităţii corpurilor
(C1) şi (C2), şi deci conform principiului acţiunii şi al reacţiunii, apare o forţă de
legătură N egală şi direct opusă lui Rn :
Rn + N = 0 (3.114)
Componenta Rt caută să pună în mişcare corpul (C1) în planul tangent, în
cazul ideal neexistând nici o forţă care să i se opună. Pentru a avea echilibru, este
necesar ca această componentă să fie nulă.
Rt = 0 (3.115)
Componentele M t şi M n ale momentului rezultant caută să imprime

corpului mişcări de rostogolire, respectiv de pivotare. Dar, în cazul echilibrului, astfel
de mişcării nu pot exista, deci ambele componente trebuie să fie nule:
M t = 0, M n = 0 (3.116)
Din (3.115) rezultă Rd = Rn , astfel că (3.114) se mai scrie:
Rd + N = 0 (3.117)
iar din (3.116) rezultă:
Ml = 0 (3.118)
În concluzie, torsorul de reducere în punctul A al forţelor direct aplicate
Fi (i = 1, n) şi al forţei N , care apare în A este nul. Urmează că reacţiunea legăturii
este forţa normală N . Mărimea este necunoscută apriori şi se determină din
condiţiile de echilibru.
În cazul reazemului simplu, reacţiunea legăturii este o forţă situată pe
normala la cele două suprafeţe ale corpurilor în punctul de contact. Dacă una din
suprafeţe are un punct singular de contact, atunci normala se consideră la cealaltă
suprafaţă. Sensul reacţiunii normale în cazul legăturilor unilaterale este cel în care
corpul părăseşte legătura.
În fig.3.48 sunt date exemple de corpuri simplu rezemate, iar în fig. 3.49
simbolizarea reazemului simplu.
NB NB NA NA
NA NA A
B A
B
A
A
a) b) b)
a)
fig.3.48
fig. 3.48 fig.fig.3.49
3.49
Aplicaţie: Bara omogenă AB se sprijină cu capătul A pe un plan înclinat cu

unghiul α faţă de orizontală, iar cu capătul B pe un plan orizontal. Frecările se
neglijează. Forţa distribuită are valoarea q(fig.3.50).
Să se determine ecuaţia care dă poziţia de echilibru(ecuaţie în θ) şi să se
calculeze reacţiunile din A şi B în funcţie de θ.
Rezolvare: (fig.3.50.b). Forţa distribuită are valoarea lq, este perpendiculară
l
pe bara AB şi situată la distanţa faţă de capătul A. Ecuaţiile de echilibru (proiecţii
2
pe axele Ox şi Oy şi momente în raport cu mijlocul barei C) sunt:
l NA
q l
A 2l A lq NB
C C
α θ y
B θ
O B x
G G
a) b)
fig. 3.50
fig.3.50
N A sin α − lq sin θ = 0
N A cos α − lq cosθ − G + N B = 0
3l
2lN B cosθ − 2lN A cos(α − θ ) + lq = 0
2
sin θ
Prima ecuaţie conduce la N A = lq , care se înlocuieşte în a treia şi se
sin α
4 sin θ cos(α − θ ) − 3 sin α
obţine N B = lq . Reacţiunile NA şi NB se înlocuiesc în
4 sin α cosθ
ecuaţia a doua, care după simplificări ne dă ecuaţia în θ cerută:
4G
8 sin( 2θ − α ) = sin 2α (3 + cosθ )
lq
3.14.2. Articulaţia
Articulaţia este legătura unui rigid prin care un punct al acestuia este obligat
să rămână în permanenţă într-un punct fix, corpul
putându-se roti în jurul acestui punct. Considerăm
Md punctul O de articulaţie al corpului C (fig.3.51).
Sistemul de forţe Fi (i= 1, n ) care acţionează asupra
Rl Rd corpului, se reduce în punctul O la rezultanta R d şi la
O
momentul M d . Punctul O este fixat şi deci deplasarea
( C) corpului C datorită forţei R d nu este posibilă. Prin
urmare, trebuie să existe o forţă din partea articulaţiei
fig3.51
fig. .3.51
( R l )opusă lui R d pe care s-o echilibreze:
R d + Rl = 0 (3.119)
Momentul M d produce o rotaţie a corpului permisă de legătură. Deci pentru

a avea echilibru, un astfel de moment nu poate exista. Rezultă că pentru echilibru
trebuie satisfăcută şi condiţia.
M d =0 (3.120)
Condiţiile (3.119) şi (3.120) arată că torsorul forţelor date având elementele
R d şi M d împreună cu torsorul forţelor de legătură reprezentat de reacţiunea R l
trebuie să fie nul. Prin aplicarea axiomei legăturilor în locul articulaţiei se introduce o
forţă de legătură arbitrară R l , necunoscută ca mărime, direcţie şi sens.
Dacă solidul rigid este acţionat de un sistem de forţe în spaţiu, articulaţia care
trebuie să permită orice rotaţie în jurul punctului fix O, se realizează cu ajutorul unei
suprafeţe de sprijin de formă sferică (fig.3.52). Asemenea legătură se numeşte
articulaţie sferică sau spaţială. În cazul în care solidul este acţionat de un sistem de
forţe coplanare, articulaţia se realizează cu ajutorul unei suprafeţe de sprijin cilindrice
şi se numeşte articulaţie cilindrică. În fig. 3.53.a se simbolizează articulaţia sferică
sau cilindrică.
z y
yl
O zl
O O
y xl x
xl yl
O
x
c)
a) b)
fig.
fig3.52
.3.52 fig.fig.3.53
3.53
În cazul articulaţiei sferice, se alege un sistem de axe Oxyz, reacţiunea R l se

determină prin proiecţiile sale Xl,Yl,Zl (fig.3.53.b), deci introduce trei necunoscute
scalare. Dar rigidul având o articulaţie, are numai trei grade de libertate, poziţia unui
punct arbitrar din rigid fiind totdeauna precizată.
În cazul articulaţiei cilindrice, reacţiunea R l fiind în planul forţelor
exterioare direct aplicate rigidului, are componente doar pe două axe perpendiculare
din acest plan. Se alege sistemul de referinţă Oxy situat în planul forţelor date şi deci
reacţiunea R l este definită prin proiecţiile sale pe axe: Xl şi Yl, iar Zl este nulă
(fig.3.53.c).
În concluzie, legătura prin articulaţie reduce numărul gradelor de libertate ale
unui rigid de la şase la trei în cazul articulaţiei spaţiale sau de la trei la una în cazul
articulaţiei cilindrice, dar introduce ca necunoscute suplimentare proiecţiile reacţiunii

R l pe un sistem de axe (trei pentru articulaţia sferică sau două pentru cea cilindrică).
Din ecuaţiile (3.119) şi (3.120) proiectate pe un sistem de axe, se obţin şase
ecuaţii scalare în spaţiu (sau trei în plan) din care rezultă poziţia de echilibru a
solidului şi reacţiunea R l .
Aplicaţie: Bara AB de greutate neglijabilă, articulată în A şi rezemată în
D(fig.3.54.a) este acţionată de sistemul de forţe şi momentul M. Să se determine
reacţiunile din A şi D.
M F Rezolvare: (fig.3.54.b)
q
α Proiecţiile pe axe şi momentul faţă
A B de punctul A se scriu:
X A + F cos α = 0,
a a a
a 2a Y A − aq + N D − F sin α = 0
a) 5
M + a ⋅ aq + 5aN D − 6aF sin α
yA
5d M ND 3
3 F
α din care rezultă:
A xA
B X A = − F cos α
lq
b) 2 1 1
YA = aq − F sin α + M
3 5 5a
fig. 3.54 1 6 1
N D = aq + F sin α − M
3 5 5a
3.14.3. Încastrarea
Un corp (C1) este încastrat în alt corp (C2) dacă

(C2 ) Rd este fixat rigid de acesta (fig.3.55). Încastrarea suprimă
Md toate gradele de libertate ale corpului şi face imposibilă
orice deplasare a lui. Orice sistem de forţe aplicate face
(C1) ca rigidul (C1) să rămână în echilibru faţă de corpul (C2).
Ml O
Dacă un sistem de forţe Fi (i = 1, n) se reduce în raport
Rl cu punctul O la un torsor format din Rd , M d , atunci
fig. 3.55 aceste componente nu pot să aibă nici un efect asupra
corpului, astfel că trebuie să existe un torsor datorat
încastrării, format din forţa R l şi momentul M l opus
primului. Pentru echilibru este deci necesar să aibă loc relaţiile:
Rd + Rl = 0, M d + Ml = 0 (3.121)
Încastrarea este deci echivalentă cu un torsor format din forţa R l şi

momentul M l . În rezolvarea problemelor de echilibru, încastrarea se înlocuieşte
printr-o forţă şi printr-un cuplu cu componentele necunoscute apriori.
În cazul corpului (C1) supus unor forţe în spaţiu, reacţiunea în încastrare
introduce şase necunoscute scalare şi anume: Xl, Yl, Zl, care determină R l şi Mlx. Mly
Mlz care determină M l .
În cazul când corpul (C1) este supus numai unor forţe coplanare, reacţiunea
din încastrare se compune dintr-o forţă situată în planul forţelor, de componente Xl,
Yl şi un cuplu de moment Mlz perpendicular pe planul forţelor. Numărul
necunoscutelor scalare este deci trei în plan.
Aplicaţie: Bara cotită omogenă OABD este încastrată în O şi acţionată de
forţele distribuite vertical
z de valoare maximă q, din
O q y momentul M, iar
A z Oz yO M Oy
M greutatea specifică liniară
O C1 P A a barei este p. Porţiunea
O xoM x OAB este orizontală, iar
B Ox
B C 2 BD este verticală. Se
2lp cunosc OA=3l, AB=2l,
M
M lp D BD=l. Se cer forţele de
D legătură din încastrarea
b) O.
a)
Rezolvare: Condiţiile de
fig. 3.56
echilibru se scriu în acest
caz:
R0 + FOA + GOA + G AB + G BD = 0
M lo + M O ( F OA ) + M O (G OA ) + M O (G AB ) + M O (G BD ) + M = 0
unde F OA este forţa distribuită ce acţionează asupra barei OA, G PQ fiind greutatea
barei PQ.
Avem: 3
R = X O i + YO j + Z O k , FOA = − lq k , GOA = −3lpk , G AB = −2lpk ,
2
GBD = −lpk (fig.3.56,b);
M lO = M Ox i + M Oy j + M Oz k ; M O ( FOA ) = OP × FOA = 3l 2 qj; OP = 2l ,
9 2
M O (GOA ) = OC 1 × GOA = l pj; M (G AB ) = OC 2 × G AB = 2l 2 pi + 6l 2 pj;
2
M O (G BD ) = OC 3 × G BD = 2l 2 pi + 3l 2 pj; M = Mk .
Din ecuaţiile de echilibru rezultă:
3 27
X o = 0, Yo = 0, Z o = 6lp + lq, M Ox = −4l 2 p; M Oy = − l 2 p − 3l 2 q; M Oz =
2 2
= −M
3.14.4. Legătura prin fir
Firele, în statică se consideră perfect flexibile şi inextensibile, deci legături

unilaterale.
Corpul (C) este prins în punctul A cu un fir având
O un capăt fixat în punctul O(fig.3.57). Punctul A al corpului
( C) se mişcă pe o sferă de rază OA, deci corpul este supus la o
T legătură unilaterală, adică la o rezemare pe suprafaţa unei
sfere.
A Legătura prin fir se înlocuieşte cu o reacţiune având
direcţia normalei la suprafaţa sferei. Această forţă de
legătură se numeşte tensiune în fir.
În cazurile în care un solid rigid este supus în
fig.
fig.33.57
.57 acelaşi timp la mai multe legături, se suprimă toate
legăturile şi se introduc în locul acestora elemente mecanice (forţe sau momente)
corespunzătoare fiecărei legături.
Aplicaţie: Bara OA de greutate G şi lungime 2l este articulată în O şi se
sprijină în punctul B pe un semicilindru de rază R. Asupra barei acţionează momentul
M, iar de capătul A este fixat un fir trecut peste un scripete, la celălalt capăt al firului
aflându-se greutatea P (fig.3.58.a). a) Să se determine reacţiunile din O şi B. b)pentru
ce valoare a greutăţii P, bara nu se sprijină pe semicilindru?
Rezolvare: a) Forţele şi momentul sunt introduse în fig. 3.58.b. Ecuaţiile de
proiecţie pe cele două axe (forţele sunt coplanare) şi de moment faţă de axa Oz sunt:
X o − N B sin β + T cos α = 0, Yo − G − N B cos β + T sin α = 0
− M − lG + N B Rctgβ + 2lT sin α = 0
Ţinând seama că T=P, sistemul are soluţia:
tgβ sin 2 β
NB = (M + lG − 2lP sin α), X o = P cos α − (M + lG − 2lP sin α),
R R cos β
sin β
Yo = G − P sin α − (M + lG − 2lP sin α)
R
1
din condiţia NB=0, rezultă Pmin = ( M + lG ) .
2l sin α
A
α
B
P
M C
O G R
β
a)
NB T
y
M C A
B
Yo G
O x
Xo
b)
fig .3 .58
3.15. Echilibrul rigidului supus la legături cu frecare
3.15.1. Generalităţi
Am văzut că în cazul legăturilor fără frecare, în cazul reazemului simplu,

mişcarea (alunecarea) ar trebui să aibă loc când rezultanta forţelor exterioare are o
componentă R t cuprinsă în planul tangent la cele două corpuri în punctul comun de
contact O. În realitate, componenta Rt trebuie să depăşească o anumită limită spre a
pune corpul în mişcare. Acest lucru se explică prin faptul că din cauza
deformabilităţii, corpurile nu au un singur punct de contact O, ci o suprafaţă.
Suprafaţa de contact prezintă asperităţi care se deformează în prezenţa diverselor forţe
sau momente, iar mişcarea este împiedicată şi din cauza acţiunii dintre moleculele
corpurilor în contact. Am arătat că dacă nu se ţine seama de deformabilitatea
corpurilor, torsorul forţelor exterioare Fi (i = 1, n) se reduce în punctul de contact la
o rezultantă Rd şi la momentul rezultant M d . Acestora le corespunde pentru
echilibru, torsorul forţelor de legătură format din rezultanta Rl şi momentul M l .
3.15.2. Frecare de alunecare
Vom considera cazul când torsorul de reducere al forţelor exterioare este

format numai din forţa Rd = Rn + Rt (fig.3.59). Conform principiului acţiunii şi

reacţiunii, va apare pentru echilibru reacţiunea Rl = N + F f . În cazul echilibrului cu
frecare, reacţiunea Rl este înclinată cu unghiul α faţă de normala (On), iar în cazul
echilibrului la limită, acest unghi îl notăm cu φ.
Componenta F f egală şi opusă lui Rt , situată în planul tangent (T) se
numeşte forţă de frecare de alunecare şi are ca punct de aplicaţie punctul de contact
O, direcţia este dată de direcţia tendinţei de mişcare, sensul opus lui Rt (opus
tendinţei de mişcare) şi mărimea variabilă, cuprinsă între zero şi o valoare maximă
Ffmax, când corpul se află la limita echilibrului.
(C1 )
(n )
Rl
Rl R l max
ϕ N
ϕ
Rt
(T ) ϕ
Ff α
Rd O
Rn Ff
(C 2 ) Ff max
a) b)
fig. 3.59
Experimental s-a stabilit că valoarea maximă este proporţională cu mărimea

componentei normale N a reacţiunii.
Din fig.3.59.b, observăm că Ff=N tgα, iar la limită Ffmax=N tgφ. Notăm, la fel
ca la echilibrul punctului material µ=tgφ – coeficientul de frecare de alunecare, unde
φ este unghiul de frecare, astfel că:
Ff max=µN
Ff ≤Ff max=µN (3.122)
Legile lui Coulomb studiate anterior (paragraful 2.3.5) rămân valabile şi aici.
Rotind suportul reacţiunii Rl , se obţine conul de frecare, care are ca axă
normală comună (On), iar unghiul la vârf 2φ. Corpul (C1) este în echilibru când
reacţiunea Rl (respectiv Rd ) sunt în interiorul conului de frecare sau la limită pe
generatoarele acestuia.
Aplicaţie: Bara AB de lungime 2R şi greutate G se sprijină cu capătul A pe o
semisferă de centru O şi rază R, iar cu capătul B pe un perete vertical. Punctele
O,A,B, sunt coplanare. Poziţia de echilibru este dată de unghiul θ(fig.3.60.a).
Coeficienţii de frecare din A şi B sunt aceeaşi. Să se determine valorile coeficientului
de frecare pentru echilibru în poziţia din figură. Să se arate că dacă θ>135o, atunci
bara nu poate fi în echilibru.
Ff B
y NB
B
B Φ
O
O θ C
θ NA
G
A
FfA
A
a) b)
fig. 3.60
Rezolvare: Pentru început, presupunem că punctul B coboară (fig.3.60.b).

Ecuaţiile de echilibru sunt:
N A cosθ + F fA sinθ - N Β = 0
N A sin θ − F fA cos θ + F fB = 0
2 N B sin Φ + 2 F fB cos Φ − G cos Φ = 0
unde Φ este unghiul barei AB cu orizontala. Din proiecţia pe orizontală a barei AB
scrisă în două moduri, deducem 2cosΦ=1+cosθ.
La limita echilibrului se poate scrie în plus FfA=µNA, FfB=µNB, astfel că se
obţin:
G ( 2 sin Φ + µ cos Φ ) G cos Φ
NA = , NB =
2(sin θ − µ cos θ)(sin Φ + µ cos Φ ) 2(sin Φ + µ cos Φ )
µG (2 sin Φ + µ cos Φ ) µG cos Φ
FfA = , FfB =
2(sin θ − µ cos θ)(sin Φ + µ cos Φ ) 2(sin Φ + µ cos Φ )
Prima ecuaţie a condiţiilor de echilibru, devine:
(2 sin Φ + µ cos Φ)(cosθ + µ sin θ ) = cos Φ(sin θ − µ cosθ )
tgθ − µ
sau: 2tgΦ + µ =
1 + µtgθ
Ţinând seama de relaţia de legătură între Φ şi θ, care se mai scrie
θ
2tg
θ θ 2
tgΦ = tg 4
+ 2tg 2
, precum şi de formula tgθ = deducem condiţia
2 2 θ
1 − tg 2
2
de echilibru la limită:
θ θ
µtg 2 + (1 − µ 2 )tg −µ
θ θ 2 2
tg tg 2 +2 =2
2 2 θ θ
1 − tg 2 + 2 µtg
2 2
Din această ecuaţie, deducem valoarea minimă a lui µ:
θ θ θ θ θ θ
tg 2 − 1 − tg 2 tg 2 + 2 + tg 6 + 3tg 4 + 2tg 2 +1
µ min = 2 2 2 2 2 2
θ
2tg
2
În cazul tendinţei de mişcare opuse, se obţine ecuaţia de echilibru:
θ θ
µtg 2 − (1 − µ 2 )tg −µ
θ θ 2 2
tg tg 2 +2 =
2 2 θ θ
tg 2 + 2 µtg −1
2 2
din care deducem valoare maximă a lui µ:
θ θ θ θ θ θ
tg 2 tg 2 + 2 − tg 2 + 1 + tg 6 + 3tg 2 + 2tg 2 +1
µ max = 2 2 2 2 2 2
θ
2tg
2
Ţinând seama că membrul drept a lui µmin este pozitivă, condiţia cerută este:
θ θ θ θ θ θ
tg 2 − 1 − tg 2 tg 2 + 2 + tg 6 + 3tg 4 + 2tg 2 +1
2 2 2 2 2 2 ≤µ≤
θ
2tg
2
θ θ θ θ θ θ
tg 2 tg 2 + 2 − tg 2 + 1 + tg 6 + 3tg 4 + 2tg 2 +1
≤ 2 2 2 2 2 2 <1
θ
2tg
2
Dacă ultima inegalitate nu este îndeplinită, condiţia cerută va fi:
θ θ θ θ θ θ
tg 2 − 1 − tg 2 tg 2 + 2 + tg 6 + 3tg 4 + 2tg 2 +1
2 2 2 2 2 2 ≤ µ <1
θ
2tg
2
Dacă
θ θ θ θ θ θ θ
tg 2 − 1 − tg 2 tg 2 + 2 + tg 6 + 3tg 4 + 2tg 2 + 1 > 2tg , atunci
2 2 2 2 2 2 2
unghiul θ nu defineşte nici o poziţie de echilibru . Pentru θ>1350, rezultă
θ
tg > 1 + 2 şi deducem imediat că ultima inegalitate are loc, deci nu există nici o
2
poziţie de echilibru.
3.15.3. Frecarea de rostogolire
Considerăm corpul (C1) rezemat pe corpul (C2)(fig.3.61). Torsorul forţelor

exterioare aplicate asupra lui (C1), presupunem că este format numai din
componentele R n şi M t celelalte fiind nule. Componenta R n este anulată de
reacţiunea normală N , iar componenta M t în caz ideal ar
produce o mişcare de rotaţie a solidului rigid în jurul unei axe
(n ) (C ) din planul tangent, numită mişcare de rostogolire. Sub acţiunea
1
cuplului M t , corpul (C1) tinde să se rostogolească peste corpul

N M
d r (C2). Din cauza deformării din punctul de rezemare O dintre
corpurile (C1) şi (C2), se produce un cuplu egal şi direct opus
lui M t , numit momentul frecării de rostogolire ( M r ) .
R
M t
n (C ) 2 Cauzele apariţiei frecării de rostogolire sunt
deformaţiile celor două corpuri în jurul punctului O, care fac ca
acest punct să se transforme într-o suprafaţă. În fiecare punct al
fig.3.61 acestei suprafeţe va apărea o reacţiune elementară. Acest
sistem de reacţiuni se reduce în punctul O şi se obţine o
reacţiune normală N . Datorită tendinţei de rostogolire dată de componenta M t ,
punctul O se deplasează în O` situat la extremitatea suprafeţei de contact. Reacţiunea
normală N împreună cu componenta R n = − N constituie un cuplu al cărui moment
este chiar momentul frecării de rostogolire care este opus cuplului M t . Se deduce
astfel că M r a ajuns la o valoare maximă Mr max.
Experimental, s-a stabilit că valoarea maximă Mr max este direct proporţională
cu valoarea reacţiunii normale şi că depinde de natura materialelor din care sunt
construite corpurile în contact şi de starea suprafeţelor lor, astfel că putem scrie:
0≤Mr≤Mr max=sN (3.123)
unde s este coeficientul de proporţionalitate, numit coeficient de frecare la rostogolire.
Valorile acestui coeficient se determină experimental şi are dimensiunea unei
lungimi. Acest lucru rezultă din considerarea valorii maxime a braţului d, rezultat ca
urmare a deformării corpurilor, ceea ce conduce la momentul maxim al frecării de
rostogolire Mr max =dN.
În rezumat, frecarea de rostogolire se manifestă printr-un cuplu opus cuplului
care tinde să rostogolească corpul, de mărime variabilă de la zero până la valoarea
maximă sN, în care N este mărimea reacţiunii normale dintre corpuri, iar s este
coeficientul de frecare de rostogolire.
Coeficientul de frecare de rostogolire s este în general foarte mic, mişcarea
de rostogolire se produce de obicei mai uşor decât cea de alunecare. În tehnică se
folosesc din acest motiv rulmenţi care introduc frecarea de rostogolire în locul celei
de alunecare.
Aplicaţie: (Echilibrul roţii trase). Se consideră (fig.3.62) o roată de rază R
care este acţionată de forţa F paralelă cu un plan înclinat cu unghi α faţă de
orizontală. Roata este omogenă, de greutate G şi este conţinută într-un plan normal
planului înclinat. Rezemarea în O se face cu frecare
F de alunecare (coeficientul µ) şi frecare de rostogolire
(coeficient s). Să se studieze echilibrul în acest caz.
Rezolvarea Ecuaţiile de echilibru sunt:
C
G − G sin α − Ff = 0 N − G cos α = 0
α
N
Mr − RF + GR sin α + M r = 0
G Mr şi: Ff ≤ µN, M r ≤ sN
α
Ff
N = G cos α, Ff = F − G sin α,
O Rezultă:
fig.3.62 M r = R (F − G sin α)
Astfel că pentru echilibru trebuie îndeplinite condiţiile:

F − G sin α ≤ µG cos α, R (F − G sin α) ≤ sG cos α
de unde rezultă:
s
P ≤ G (sin α + µ cos α ); P ≤ G (sin α + cos α)
R
s s
În ipoteza µ > (sau sin α + µ cos α > sin α + cos α) şi dacă
R R
s
G (sin α + cos α) < P ≤ G (sin α + µ cos α) ,
R
atunci roata se rostogoleşte în sus fără să alunece pe planul înclinat.
s s
În ipoteza µ < şi G (sin α + µ cos α ) < P ≤ G (sin α + cos α ) , roata
R R
alunecă în sus pe planul înclinat fără rostogolire.
s
În ipoteza µ = roata părăseşte poziţia de echilibru prin rostogolire şi
R
alunecare în sus.
3.15.4. Frecarea de pivotare
În cele ce urmează, torsorul forţelor exterioare aplicare asupra corpului (C1)

îl presupunem format numai din R n si M n celelalte fiind nule.
Sub acţiunea cuplului M n corpul (C1) tinde să se rotească în jurul normalei,
păstrând neschimbată suprafaţa de contact, deci va tinde să pivoteze.
Şi în acest caz mişcarea nu se produce dacă mărimea lui M n este mică.
Rezultă că din cauza frecărilor dintre cele două corpuri pe suprafaţa de rezemare, se
produce un cuplu M p de moment egal şi opus lui R a cărei mărime variază de la
zero când Mn=0, la o valoare maximă Mp max. Acesta este cuplul frecării de pivotare
dintre corpurile (C1) şi (C2) (fig.3.63.a).
Modul de formare a cuplului de frecare de pivotare se explică astfel. Sub
acţiunea forţei R n , pe fiecare element de arie dS din suprafaţa de contact a corpurilor
(C1) şi (C2) apare o reacţiune normală dN . Mişcarea de pivotare este o mişcare de
alunecare a suprafeţelor în contact, deci pe fiecare element de suprafaţă dS(fig.3.63.b)
apare o forţă de frecare de alunecare d Ff a cărei valoare maximă este µdN, µ fiind
coeficientul frecării de alunecare.
Momentul frecării de pivotare reprezintă momentul rezultant al forţelor de
frecare în raport cu axa de rotaţie. Notând cu ρ distanţa de la elementul de arie dS la
axa de rotaţie, momentul maxim al frecării de pivotare este egal cu momentul
rezultant al forţelor de frecare de alunecare:
∫
M p max = µρdN
( D)
(3.124)
Echilibrul are loc dacă M n ≤ M p max , egalitatea corespunzând echilibrului la

limită.
Calculul momentului maxim al frecării de pivotare în general este dificil şi
poate fi făcut numai în cazuri mai simple. Dificultatea constă în faptul că nu se
cunoaşte modul de repartizare al forţei R n pe suprafaţa de contact şi deci nu se
cunoaşte dN . În altă ordine de idei µ este variabil cu timpul, deoarece mişcar ea cu
frecare lustruieşte suprafeţele de contact, astfel că µ scade.
În concluzie, cuplul
(C1 )
G
frecării de pivotare este un
(n ) cuplu direct opus celui ce
Mn dN
R M0 tinde să producă mişcarea de
ds r dN pivotare, de mărime variabilă
N ρ
dN dFf D de la zero până a o valoare
O N Mp maximă, ce reprezintă suma
ds
D tuturor momentelor forţelor
Rn b) dρ
de frecare de alunecare
Mp ρ maxime în raport cu axa de
(C 2 )
d Ff pivotare.
Frecarea de pivotare
c)
a) este întâlnită de exemplu la
Fig.3.63
lagărele verticale ale
maşinilor, numite de altfel pivoţi.
Ca exemplu al modului de calcul al momentului frecării de pivotare, vom
considera suprafaţa de contact dintre cele două corpuri plană. Pe un element oarecare
dS de arie al acestei suprafeţe, forţa normală elementară va fi dN=pdS, unde p este
presiunea de contact pe elementul de unitate de suprafaţă, iar mărimea forţei de
frecare maxime dFf = µdN = µpdS . Cu acestea formula (3.124) devine
dM p max = ρdFf max = µρpdS , iar momentul rezultant, finit, al forţelor de frecare la
alunecare în raport cu punctul O va fi:
M p max = µρpdS ∫
( D)
(3.125)
În cazul particular când presiunea este constantă, iar suprafaţa de contact

între cele două corpuri este o coroană circulară (fig.3.63.c) de raze R şi r, relaţia
(3.125) în care dS=2πρdρ. Devine:
R
M p max = 2πyp∫ ρ 2 dρ
r
G
Ţinând seama că forţa normală de apăsare este Rn=G şi p= ,
π(R − r 2 )
2
ultima formulă se scrie:

2 R3 − r3
M p max = µG 2 (3.126)
3 R − r2
iar în cazul rezemării pe toată suprafaţa circulară (r=0):
2
M p max = µRG (3.127)
3
Formula (3.125) este valabilă şi când se pune problema unui arbore cilindric
omogen de greutate G cu axa de simetrie verticală, la partea sa inferioară, fiind o
suprafaţă de rotaţie. Arborele este acţionat de greutatea proprie şi de momentul M

dirijat după axa de simetrie. Considerând şi ecuaţia de proiecţii pe axa cilindrului
(fig.3.64):
G− ∫ p cos θdS = 0
(D)
deducem:
G= ∫ p cos θdS
(D)
(3.128)
Legea de repartiţie a presiunilor de contact se cunoaşte experimental şi

depinde de distanţa ρ şi unghiul θ.
M
Aplicaţie: Se consideră un arbore cilindric de
greutate G cu axa de simetrie verticală şi cu suprafaţa de
rotaţie o semisferă de rază R. Presiunea de contact este
G
forma p=kρ, iar coeficientul de frecare între suprafeţele de
µ0
O Pds contact: µ = (µ0-constantă). Se cere constanta k şi
dθ R
R zθ momentul Mp max pentru echilibru la limită al arborelui.
dz ρ
dS
Rezolvare: În cazul problemei ρ=R sinθ. Elementul
dS este aria zonei sferice de înălţime dz:dS=2πRdz, unde
fig. 3.64 z=R cosθ, astfel că (3.128) devine:
π π π
2 2 2
∫ ∫
G = 2 p cos θdS = 2 kR sin θ cos θ2πR 2 sin θdθ = 4kπR 3 sin 2 θ cos θdθ =
0 0
∫
0
π
4 4 2 3G
= kπR 3 sin 3 θ | = kπR 3 astfel că: k=
3 0 3 4πR 3
Din relaţia (3.125) rezultă:
π π
2 2
µ0
M p max = 2 ∫ µρpdS = 2 ∫ (R sin θ) 2 k (R sin θ)2πR 2 sin θdθ =
0 0
R
π
= 4πµ 0 kR 4 ∫ sin 4 θdθ =

0
π
π
2
3 3 3 sin 4θ 2 9πµ 0 RG
4 ∫
= µ o RG (1 − cos 2θ 2 )dθ = µ 0 RG ( θ − sin 2θ +
0
4 2 8
)| =
0 16
3.15.5. Frecarea în articulaţia plană
Considerăm o articulaţie plană în care fusul de rază r solidar cu rigidul, se

reazemă într-un lagăr fix cu diametrul puţin mai mare decât al fusului (fig.3.65).
Torsorul de reducere al forţelor exterioare direct aplicate se reduce în raport
cu centrul O al fusului la rezultanta R d şi momentul M d .
Punctul A de contact al fusului cu lagărul se află pe raza OA=r care formează
unghiul α cu rezultanta R d . În punctul A apare reacţiunea normală N , forţa de
frecare de alunecare Ff şi momentul frecării de rostogolire M r .
Ecuaţiile de echilibru ale fusului sunt:
N − R d cos α = 0,
Md
Ff − R d sin α = 0, (3.129)
− M d + M r + R d r sin α = 0
r O
Mr
Notăm coeficienţii de frecare de alunecare şi
rostogolire cu µ respectiv s, şi deci se pot scrie
Rd Ff
condiţiile:
α Ff ≤ µN, M r ≤ sN (3.130)
A
N Din relaţiile (3.129) şi (3.130) rezultă
condiţiile de echilibru ale fusului:
s
tgα ≤ µ`, M d ≤ rR d (sin α + cos α) (3.131)
fig. 3.65 r
Pentru cazul când forţa de frecare este
maximă, adică echilibru la limită, se poate considera egalitate în relaţia (3.131). astfel
că putem scrie:
µ` 1
sin α = ; cos α = (3.132)
1 + µ` 2
1 + µ`2
Cu notaţia
s
µ`+
µ= r
1 + µ`2
relaţia (3.131 2) devine:
M d ≤ µrRd (3.133)
Deoarece Rl = N + F f = − Rd , se deduce:
Rl = N 2 + F f2 = Rd (3.134)
Cum fenomenul este mult mai complex, pentru calculul momentului maxim
al frecării în articulaţia plană, se admite formula:
M a max = µrRl
În calcule, în cazul articulaţiei plane, se poate scrie Rl = X l i + Yl j , astfel că
Rl = ( X l ) 2 + (Yl ) 2 . În general coeficientul de frecare în articulaţie µ se determină
experimental.
z Aplicaţie: Placa triunghiulară ABD de
F
greutate G şi dimensiuni AB=2l, BD=l,
B YB ⇔ABD=90 0, este aşezată în poziţie verticală şi se
D
M aB poate roti în jurul axei AB. Coeficientul de frecare
XB
în lagărele A şi B este µ, iar raza lor r. Să se
C
determine mărimea maximă a forţei F care
G acţionează perpendicular pe planul plăcii pentru ca
ZA placa să nu se rotească (fig.3.66).
M aA
M PA Rezolvare: Alegem sistemul de axe cu
originea în A, Ay în planul plăcii şi Az de-a lungul
axei AB. Forţele şi momentele de legătură vor fi:
XA YA y
A R A = X A i + YA j + Z A k ,
x R B = X B i + YB j M aA = M aA k ,
fig .3 .66
M a B = M a B k , M PA = M PA k
Prin M a A , M a B , M PA înţelegem momentul în articulaţiile A, B, respectiv
momentul frecării de pivotare din A.
Ecuaţiile de echilibru scalare împreună cu valorile la limită a momentelor de
frecare sunt:
l
X A + X B + F = 0 , YA + YB = 0 , Z A − G = 0 , − G − 2lYB = 0
3
2lF + 2lX B = 0 , − lF + M a A + M a B + M PA = 0 , M a A = µr X A2 + YA2 ,
2
M a B = µr X B2 + YB2 , M PA = µrZ A
3
Rezolvarea acestui sistem conduce la
G G 1
XA = 0, YA = , Z A = G, X B = −F , YB = − , M aA = µrG ,
6 6 6
G2 2
M a B = µr F 2 + , M PA = µrG .
36 3
Din ecuaţia a şasea se obţine după înlocuire: F=

µr
6l
(5G + 36 F 2 + G 2 , )
ecuaţie din care se determină
Fmax =
(
µr 5l + l 2 + 24 µ 2 r 2 )
6(l 2 + µ 2 r 2 )
3.15.6 Frecarea firelor
Se consideră un fir de greutate neglijabilă, flexibil şi inextensibil înfăşurat pe

un disc cilindric fix. În cazul ideal considerăm o porţiune de fir A1 A2 (fig.3.67). La
extremităţile firului vor acţiona tensiunile T1 şi T2 . Forţele de legătură normale ce
acţionează asupra firului din partea discului, sunt repartizate pe toată lungimea arcului
A1 A2 . Dar această repartiţie nu este cunoscută, iar prin ecuaţia de momente în raport
cu punctul O se elimină din calcule:
T1R − T2 R = 0
de unde:
T1 = T2 (3.135)
În concluzie, în lipsa frecării, echilibrul firului se realizează în cazul că
dN
P P` T dα
dα P P`
A1 α µdN T + dT
θ A2
A1 A2
O T1 T2 dα
T1 T2
fig . 3 . 68 fig . 3 . 69
fig. 3.67 fig. 3.69
fig. 3.68
tensiunile de la extremităţile firului sunt egale.

Fie µ coeficientul de frecare dintre fir şi disc, acelaşi pe toată porţiunea de
contact A1 A2 şi θ unghiul la centru subîntins de acest arc. Se pune problema să
determinăm relaţia dintre tensiunile T1 şi T2 din punctele A1 şi A2 pentru ca firul să
rămână în echilibru.
Presupunem de exemplu că firul are tendinţa de mişcare spre punctul A2 ,
deci putem scrie ca T2 > T1 . Poziţia unui punct P al firului va fi dată de unghiul α
(fig.3.68). Firul se va afla în echilibru dacă fiecare element al său se va găsi în

echilibru. Izolând un element de fir PP’, unghiul la centru corespunzător acestuia va fi
dα. Asupra acestuia acţionează în punctele P şi P’ tensiunile T, respectiv T+dT
(deoarece tendinţa de mişcare este dată de T2 > T1 ) tangente în punctele P şi P’.
Asupra elementului de fir acţionează reacţiunea normală dN din partea
cilindrului şi forţa de frecare maximă µdN, care se pot presupune concentrate în
punctul P, elementul de fir PP’ fiind foarte mic (fig. 3.69).
Condiţiile de echilibru ale elementului PP’ sunt date de ecuaţiile de proiecţii
ale forţelor pe direcţiile tangentei şi normalei în punctul P:
− T − µdN + (T + dT ) cos dα = 0 (3.136)
− dN + (T + dT ) sin dα = 0
Dar dα este mic şi deci putem face aproximările: sin dα ≈ dα, cos dα ≈ 1,
astfel că sistemul de ecuaţii (3.136) se mai scrie:
dT-µdN = 0
Tdα-dN = 0 (3.137)
(am neglijat infiniţii mici de ordin superior).
Din ecuaţiile (3.137) se obţine:
dT
= µdα . (3.138)
T
Această ecuaţie diferenţială cu variabile separabile, se integrează între
poziţiile extreme A1 şi A2 ale firului:
T2 θ
dT
∫T T = µ ∫0 dα .
1
care se mai scrie:

T2
ln = µθ (3.139)
T1
sau:
T2 = T1e µθ (3.140)
Rezultă că la limita echilibrului, când tendinţa de mişcare este dată de
relaţia T2 > T1 , tensiunile de la extremităţile firului sunt legate prin relaţia (3.140),
unde µ este coeficientul de frecare la alunecare, iar θ este unghiul de înfăşurare
măsurat în radiani.
Pentru tendinţa de mişcare inversă, corespunzător cazului când T1 > T2 , la
limita echilibrului, relaţia (3.140) devine:
T1 = T2e µθ (3.141)
Din relaţiile (3.140) şi (3.141), ţinând seama că ecuaţiile sunt scrise la limita
echilibrului, rezultă că pentru realizarea echilibrului sunt necesare condiţiile:
T2
e − µθ ≤ ≤ e µθ (3.142)
T1
Aceste relaţii au fost stabilite de Euler în anul 1762.
Valoarea exponenţialei creşte foarte repede cu θ şi frecarea firului poate fi
astfel mult mărită. Pe baza acestei proprietăţi se construiesc frânele cu benzi.
4. ECHILIBRUL SISTEMELOR MATERIALE

4.1. Echilibrul sistemelor de puncte materiale
Considerăm un sistem (S) de puncte materiale P 1 ,P 2 ,…,P n . Dacă aceste

puncte interacţionează mecanic, atunci (S) formează un sistem mecanic de puncte
materiale. Pe scurt, astfel de sisteme le vom numi sisteme de puncte materiale.
O parte din forţele ce acţionează sistemul (S) de puncte materiale sunt numite
forţe interioare şi reprezintă interacţiunea mecanică dintre punctele sistemului.
Conform principiului acţiunii şi reacţiunii, ele sunt două câte două egale în modul, au
acelaşi suport şi sunt de sensuri opuse.
Dacă F ij este forţa care reprezintă acţiunea mecanică a punctului Pj asupra
punctului Pi , aplicată în punctul Pi , iar F ji este forţa care reprezintă acţiunea
mecanică a punctului Pi asupra punctului Pj , aplicată in Pj , atunci avem:
F ij + F ji = 0 (4.1)
r i × F ij + r j × F ji = 0 (i,j = 1, n , i ≠ j) (4.2)
unde r i şi r j sunt vectorii de poziţie ai punctelor Pi şi Pj în raport cu un reper fix.
Toate celelalte forţe care acţionează sistemul (S) vor fi forţele exterioare
sistemului (S) şi le vom nota cu un singur indice. Forţele exterioare sistemului (S) de
puncte materiale provin din interacţiunile mecanice dintre punctele Pi ale sistemului
(S) şi alte puncte care nu aparţin acestui sistem.
Clasificarea forţelor în forţe interioare şi exterioare este convenţională, tot
aşa ca şi faptul cuprinderii punctelor Pi într-un singur sistem de puncte (S). Într-
adevăr, dacă Pi şi Pj fac parte din sistemul (S), forţa F ij este o forţă interioară
sistemului (S), iar dacă se consideră că Pj nu face parte din (S), atunci aceeaşi forţă
F ij devine o forţă exterioară sistemului (S).
Un sistem de puncte materiale este în echilibru, dacă fiecare punct material
este în echilibru. Rezultă că sistemul (S) de puncte materiale va fi în echilibru dacă:
4. ECHILIBRUL SISTEMELOR MATERIALE 107
n
F di + F li + ∑ F ij = 0 , (i = 1, n ) (4.3)
j =1
Se pot stabili două categorii de probleme relativ la echilibrul sistemelor de
puncte:
Fiind date forţele care acţionează sistemul (S) de puncte, se cere să se
determine poziţia de echilibru a acestui sistem.
Fiind date poziţiile punctelor care formează un sistem (S) în echilibru, se cere
să se determine forţele care acţionează acest sistem.
Condiţiile (4.3) de echilibru sunt echivalente cu 3n relaţii scalare. În cazul
sistemelor cu legături, numărul parametrilor geometrici este egal cu 3n-m dacă
legăturile sunt date prin m relaţii scalare independente. Urmează că dintre cele 3n
ecuaţii de echilibru, numai 3n-m vor servi la determinarea poziţiei sistemului, iar
restul de m ecuaţii se vor utiliza pentru determinarea forţelor de legătură.
Se observă că problema astfel enunţată în cazul cel mai general, este o
problemă mixtă în raport cu clasificarea menţionată anterior. Într-adevăr, în acest caz,
este necesar să se determine atât poziţia sistemului de puncte, cât şi forţele de legătură
respective. Dacă din ecuaţiile de echilibru (4.3) se pot determina toate necunoscutele,
problema este static determinată, iar dacă numărul necunoscutelor este mai mare
decât numărul ecuaţiilor scalare de echilibru, problema este static nedeterminată.
Aplicarea directă a condiţiilor (4.3) în probleme practice întâmpină dificultăţi
chiar în cazul în care sistemul are un număr relativ redus de puncte materiale, din
cauza forţelor interioare necunoscute. Eliminarea forţelor interioare din relaţiile (4.3)
pe care le îndeplinesc o pereche de forţe F ij şi F ji se face în felul următor:
Ţinând seama de relaţia (4.1), vom aduna membru cu membru relaţiile (4.3)
şi vom obţine:
n n
∑F
i =1
di + ∑ F li = 0
i =1
(4.4)
deoarece forţele interioare F ij , F ji prin adunare se reduc două câte două.

Folosind relaţia (4.2) şi multiplicând relaţia (4.3) cu r i , prin adunare vom
obţine:
n n
∑r
i =1
i × F di + ∑ r i × F li = 0
i =1
(4.5)
deoarece momentele forţelor interioare r i x F ij şi r j × F ji se reduc două câte două.

Folosim notaţiile:
n n
R d = ∑ F di , M d = ∑ r i × F di ,
i =1 i =1
care sunt elementele trosorului de reducere faţă de punctul O ale forţelor direct
aplicate şi:
n n
R l = ∑ F li , M l = ∑ r i × F li ,
i =1 i =1
care sunt elementele trosorului de reducere faţă de punctul O ale forţelor de legătură.
Cu acest notaţii, condiţiile de echilibru (3.4) şi (3.5) devin:
R d + Rl = 0 , M d + M l = 0 (4.6)
şi sunt aceleaşi cu condiţiile de echilibru ale corpului rigid.
Pentru un sistem nedeformabil de puncte materiale, condiţiile (4.6) sunt
necesare şi suficiente, dar pentru un sistem deformabil de puncte materiale aceasta
este o condiţie necesară însă nu şi suficientă. Condiţia necesară şi suficientă pentru ca
un sistem deformabil de puncte materiale să fie în echilibru, este ca el să fie rigidizat
(solidificat) în poziţia de echilibru. Această observaţie se bazează pe principiul
solidificării enunţat în paragraful 0.5.
4.2. Echilibrul sistemelor de corpuri rigide
Un corp rigid poate fi considerat ca un sistem rigid de puncte materiale. Un

sistem (C) de corpuri rigide Ci (i = 1, n ) poate fi considerat ca un sistem de puncte
materiale, divizat în subsisteme rigide, fiecare dintre aceste subsisteme alcătuind unul
dintre corpurile rigide C.
Forţele care acţionează sistemul (C) pot fi grupate în forţe interioare,
reprezentând interacţiunea mecanică dintre diferitele puncte ale corpurilor Ci şi în
forţe exterioare sistemului (C). Forţele interioare vor satisface evident relaţiile (4.1) şi
(4.2).
Am arătat anterior că poziţia unui corp rigid liber depinde de şase parametri
scalari. Urmează că poziţia sistemului (C) format din n corpuri libere, va fi
determinată prin 6n parametri scalari, deci sistemul (C) rigid liber are 6n grade de
libertate.
Legăturile între corpurile sistemului (C), exprimate prin relaţii între
coordonatele punctelor corpurilor Ci , vor restrânge gradele de libertate ale sistemului
de corpuri. Dacă aceste relaţii sunt independente şi sunt în număr de m, numărul
gradelor de libertate ale sistemului (C) va fi de 6n-m.
Deoarece un corp rigid liber are şase grade de libertate, între punctele a două
corpuri nu pot exista mai mult de şase relaţii distincte de legătură. Aceste legături pot
fi înlocuite cu forţe de legătură, pe baza axiomei legăturilor. Legăturile interioare
dintre corpuri pot fi deformabile sau nedeformabile. Legăturile nedeformabile sunt
legăturile studiate pentru corpul rigid: rezemarea, articulaţia, încastrarea şi legătura
prin fir inextensibil şi perfect flexibil. Corpurile sistemului considerat mai pot fi
legate între ele şi prin elemente deformabile, de exemplu prin arcuri elastice. Dacă
toate legăturile interioare ale sistemului sunt nedeformabile, sistemul de corpuri rigide
se numeşte nedeformabil. Conform principiului acţiunii şi reacţiunii, legăturile

interioare dintre două corpuri rigide ale sistemului, au sensuri contrare, suport comun
şi aceeaşi valoare.
Forţele de legătură exterioare, interioare şi parametrii de poziţie ai sistemului,
în general sunt necunoscute. Studiul echilibrului unui sistem de corpuri se poate face
prin mai multe metode. Una dintre ele este metoda separării sau a izolării corpurilor.
În acest caz, sistemul este în echilibru numai dacă fiecare parte a lui, adică fiecare
corp este în echilibru.
Prin această
F4 metodă, se elimină
F1 1 legăturile exterioare şi
B 2
D interioare şi se înlocuiesc cu
A C 3 reacţiuni corespunzătoare.
F2 Metoda separării corpurilor
F3 constă în punerea
condiţiilor de echilibru
fig.4.1 pentru fiecare corp, sub
F4 R D acţiunea forţelor direct
aplicate şi a reacţiunilor
RB D
exterioare şi interioare. În
F1 1 B 2
B RC caz că numărul de ecuaţii
RC 3
RA RB nu este suficient pentru a
A
F2 F3 găsi necunoscutele (poziţia
sistemului, reacţiuni
fig .4.2 exterioare şi interioare)
sistemul este static
nedeterminat.
La eliberarea legăturilor interioare, reacţiunile corespunzătoare pentru cele
două corpuri se introduc egale şi opuse
Ca exemplu,considerăm sistemul din fig.4.1 format din corpurile 1,2 şi 3.
Aplicând metoda separării corpurilor, forţele care îşi fac echilibru sunt
precizate în fig.4.2. În punctele B şi C apar legături interioare şi deci se aplică
principiul acţiunii şi reacţiunii, deci forţele de legătură sunt opuse. Pentru fiecare corp
se pun condiţiile date de formulele (4.6) şi se rezolvă sistemul obţinut.
O altă metodă întâlnită în studiul echilibrului sistemului de corpuri este
metoda rigidizării sau solidificării, care constă în considerarea sistemului de corpuri
ca un singur corp ce se află în echilibru sub acţiunea tuturor forţelor direct aplicate şi
reacţiunilor exterioare. Facem menţiunea foarte importantă că reacţiunile interioare se
echilibrează două câte două, deci nu vor apărea în calcule.
Spre deosebire de prima metodă, aici se obţine un număr redus de ecuaţii cu
mai puţine necunoscute, deoarece cele date de reacţiunile interioare se elimină.
Această metodă se aplică numai în cazul când numărul de ecuaţii este suficient pentru
rezolvarea sistemului de ecuaţii scalare care rezultă din formulele (4.6).
În cazul exemplului din fig.4.1., aplicând metoda rigidizării, reacţiunile din B

şi C nu apar, în schimb vor apărea reacţiunile din A şi D, precum şi forţele exterioare
F 1 , F 2 , F 3 şi F 4 .
F4 R D
O ultimă posibilitate în studiul
RC echilibrului sistemelor de corpuri este şi
F1 1 2
B C D
metoda mixtă. În acest caz, se separă
RA grupuri de corpuri solidificate şi se aplică
A RC 3
F2 pentru fiecare subsistem ecuaţiile (4.6).
F3 Numărul de ecuaţii, dar şi numărul
fig. 4.3
de necunoscute, este intermediar în raport cu
primele două metode. Nici această metodă nu este întotdeauna aplicabilă. Aplicarea
acestei metode depinde de numărul de ecuaţii şi numărul de necunoscute (analog
metodei rigidizării).
F
E l
l
10
2r 2l
A A Q π/ 6 A
π/ 6
O1
1 π/ 6
3
R O 2 µ`
α D C1 π/ 6 π/ 6 C3
µ` O3 π/ 6 B 2 C2 D
4l 2R B D
Q A
C4 A
A 4
5 C5 B
D
D
y
C
x
fig. 4.5
D B
G
fig. 4.4
Pentru exemplul dat, metoda mixtă este prezentată în fig.4.3, corpurile 1 şi 2

s-au solidificat, prin urmare în calcule nu apare reacţiunea din punctul B, dar vor
apărea reacţiunile din A, C şi D, precum şi forţele exterioare F 1 , F 2 , F 3 şi F 4 .
Aplicaţii: Se consideră sistemul de corpuri din fig.4.4 aflat în echilibru într-
un plan vertical. Bara O1O2 este încastrată în O1 în poziţia orizontală. Troliul
articulat în O2 de bara O1O2 are greutatea neglijabilă, raza fusului r şi coeficientul de
frecare în articulaţie µ’. Bara O3 E se sprijină pe toba mare a troliului, coeficientul de
frecare la alunecare este µ, iar forţa F acţionează perpendicular pe bară în E.
Pe toba mică a troliului este prins un fir vertical la capătul căruia se află placa
plană omogenă ABD de greutate G, articulată în D. Triunghiul ABD este echilateral
de latură 2l, toate arcele de cerc sunt egale, arcul AB are centrul cercului în D, iar
R π
segmentul BD este orizontal. Se cunosc: r = ; µ = 0,1; µ’ = 0,2; α = , iar
10 6
barele O1O2 şi O3 E au greutatea neglijabilă. Să se determine:
Poziţia centrului de greutate al plăcii;
Forţa minimă F necesară pentru echilibru în poziţia din figură;
Forţele de legătură.
Rezolvare: a) Pentru determinarea poziţiei centrului de greutate,
descompunem placa dată în cele cinci plăci din fig.4.5 în care facem menţiunile: Q
este centrul cercului din care provine arcul AD, QA fiind orizontală.
Avem:
4L 2 2
DC 1 = AC 2 = QC 3 = = ; A1 = A2 = A3 = πl , A4 = A5 = 3l 2 ,
π 3
π 1 2 3 −π
x3 = Q C3 cos − QA = l.
6 2 π
În raport cu sistemul de axe Oxy, întocmim tabelul următor:
Nr.
Ai xi yi xi Ai yi Ai
Placă
2 2 2 3 2 4 3 3 4 3
πl l l l l
1 3 π π 3 3
2 2 3π − 4 2 3 2
(π 3 − 4)l 3
πl l πl
2 3 L π 3 3
2 2 2 3 −π 3π − 4 2 2
(4 − π 3 )l 3
- πl l l (π − 2 3 )l 3
3 3 π π 3 3
2
3l
4 3l 2 0 3 0 2l
3
3
5 - 3l
2
l l - 3l
3 3
3 -l
4 2 1 7 3
πl (4π − 3 3 )l 3 l
3 3 3
Poziţia lui C va fi :
5 5
∑ xi Ai 4π − 3 3
∑y A i i
7
xC = i =1
= l ≈ 0,59l , yC = i =1
= l ≈ 0,55l .
5
4π 5
4π
∑A i =1
i ∑A
i =1
i
Metoda rigidizării nu se poate aplica în cazul acestei probleme,

deoarece se pot scrie trei ecuaţii de echilibru (două de proiecţii şi una de
momente), iar numărul de necunoscute ar fi opt: trei în O1 , câte două în O3 şi D,
precum şi F). Vom aplica metoda izolării corpurilor, considerând sistemul în poziţia
de echilibru la limită.
F
Y1 Y2 N T Ff E
A
O2 Ma
X1 Y N
O1 X2 O2 Ff C
X2 x
M1 Ma D B Y3
T Y2 G X3
O3
fig .4 .6
În fig. 4.6 sunt reprezentate corpurile sistemului eliberate de legături,
reacţiunile corespunzătoare legăturilor interioare fiind egale şi de sens contrar pentru
corpurile pe care le leagă. Am notat cu M 1 şi M a momentele din încastrarea O1 ,
respectiv din articulaţia O2 .
Pentru fiecare corp considerăm axele de referinţă în planul forţelor, una
orizontală, cealaltă verticală, astfel că ecuaţiile scalare de echilibru la limită sunt:
X1 + X 2 = 0 Y1 + Y2 = 0
M 1 + M a + 4lY2 = 0 M a = µ ' r X 22 + Y22
− N sin α − X 2 + F f cosα = 0 − N cosα − F f sin α − T − Y2 = 0
RT − 2 RFf − M a = 0 X =0
Y +T −G = 0 lT − xC G = 0
X 3 + ( N − F ) sin α − F f cosα = 0
l
Y3 + ( N − F ) cos α + F f sin α = 0 3lF − 2lN − Ff = 0
10
F f = µN (4.7)
xC
Din (4.7 10 ) rezultă T= G , iar din (4.7 14 ) şi (4.7 5 ) rezultă
l
X 2 = ( µ cosα − sin α ) N . Cu acestea şi din (4.7 6 ) avem:
xC
Y2 = − G − N (cosα + µ sin α ). Din (4.7 4 ) şi (4.7 7 ) se obţine o ecuaţie în N:
l
2
⎡x ⎤ x
µ ' r ( µ cosα − sin α ) N + ⎢ C G + (cosα + µ sin α ) N ⎥ = R( C G − 2µN ) .
2 2
⎣ l ⎦ l
Y1 T1
O1 A Y2 x2 T2
µ0
x1 o2
G
T1 Q
R O2 b)
c)
l T2
r N
Q
Ff Ff
A
µ,s α P Mr P
O1
G d)
a) fig. 4.7
În cazul numeric dat, această ultimă ecuaţie are două soluţii în N. Din
xC
condiţia G − 2µN >0, va rezulta N = 2,63 G.
l
1⎛ µ⎞
Din (4.7 13 ) obţinem Fmin = ⎜ 2 + ⎟ N = 1,75 G, iar din (4.7 5 ), (4.7 6 ) şi
3⎝ 10 ⎠
(4.7 7 ) reacţiunile din O2 : X 2 = (µ cos α − sin α )N = −1,52 G,
xC ⎛X ⎞
Y2 = −(cosα + µ sin α )N − G = −3 G, M a = R⎜ C G − 2µN ⎟ = 0,064 RG.
l ⎝ l ⎠
Din (4.74 1 ), (4.74 2 ) şi (4.74 3 ) obţinem reacţiunile din O1 :
x
X 1 = (sin α − µ cosα )N = 1,52 G; Y1 = −Y2 = (cosα + µ sin α )N + C G = 3G ;
l
M 1 = − M a − 4lY2 = 11,94lG . Din (4.74 9 ) rezultă reacţiunile din D: X = 0;
Y = G – - T = 0,41G, iar din (4.74 11 ) şi (4.74 12 ) obţinem reacţiunile din O3 :
X 3 = (F − N )sin α + µN cosα = 0,46G;
Y3 = (F − N )cosα − µN sin α = −0,9G.
2) Se consideră sistemul de corpuri din fig.4.7.a în care bara O1 A este

orizontală, coeficientul de frecare dintre fir şi discul O2 este µ 0 , iar coeficienţii de
frecare la alunecare şi rostogolire dintre discul O3 şi planul înclinat sunt µ, respectiv
s. Să se determine coeficienţii de frecare µ şi s pentru ca echilibrul să fie ca în figură,
precum şi reacţiunile din O1 şi O2 într-o poziţie de echilibru la limită.
Rezolvare: Izolăm fiecare corp (fig.4.7,b,c,d) şi introducem forţele date şi
de legătură. Pentru bară şi discul O2 sistemul de axe este format din orizontală şi
verticală, iar pentru discul O3 o axă este de-a lungul planului înclinat pe linia de cea
mai mare pantă, cealaltă fiind normala pe plan. Presupunând în primul caz că discul
O3 are tendinţa să coboare pe planul înclinat, condiţiile de echilibru sunt:
X1 = 0 Y1 + T1 − G = 0
l
lT1 − G = 0 X 2 + T2 cosα = 0
2
⎛π ⎞
µ 0 ⎜ +α ⎟
Y2 − T1 − Q − T2 sin α = 0 T2 ≤ T1e ⎝2 ⎠
P sin α − T2 − F f = 0
N – P cosα = 0 M r + T2 r − Pr sin α = 0 Ff ≤ µN
M r ≤ sN
G
Din ecuaţia (4.8 3 ) rezultă T1 = , iar din inecuaţia (4.8 6 ):
2
⎛π ⎞
G µ 0 ⎜ +α ⎟
T2 ≤ e ⎝ 2 ⎠ . În ecuaţia (4.8 7 ) putem scrie F f = P sin α − T2 ≥
2
⎛π ⎞
G µ0 ⎜⎝ 2 +α ⎟⎠
P sin α − e , astfel că din (4.8 8 ) şi (4.8 10 ) va rezulta
2
⎛π ⎞
µ 0 ⎜ +α ⎟
Ff Ge ⎝ 2 ⎠
µ≥ ≥ tgα − . Analog din (4.8 9 ) şi (4.8 11 ) :
µ0 N 2 P cos α
⎡ µ0 ⎜ +α ⎟ ⎤
⎛π ⎞
Mr ⎢ Ge ⎝2 ⎠
⎥
s≥ ≥ r ⎢tgα − . În cazul când tendinţa de mişcare este
N 2 P cos α ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎛π
− µ 0 ⎜ +α ⎟
⎞
⎡ − µ0 ⎛⎜ π2 +α ⎞⎟ ⎤
Ge ⎝ 2 ⎠ ⎢ Ge ⎝ ⎠ ⎥
inversă, vor rezulta: µ ≥ − tgα şi s ≥ r ⎢ − tgα ⎥ . Cu notaţia
2 P cos α 2 P cos α
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎧ − µ0 ⎛⎜ π2 +α ⎞⎟ µ 0 ⎜ +α ⎟ ⎫
⎛π ⎞
⎪ Ge ⎝ ⎠ Ge ⎝ 2 ⎠ ⎪
µ ' = max ⎨ − tgα , tgα − ⎬ , condiţiile cerute se scriu în final:
⎪ 2 P cos α 2 P cos α ⎪
⎩ ⎭
µ ≥ µ ' , s ≥ rµ ' . Considerând poziţia de echilibru la limită în cazul fig.4.7.d,
⎛π ⎞
G G µ0 ⎜ +α ⎟
reacţiunile din O1 şi O2 vor fi: X 1 = 0 ; Y1 = ; X 2 = − e ⎝ 2 ⎠ cos α ;
2 2
G⎡ µ 0 ⎜ +α ⎟ ⎤
⎛π ⎞
Y2 = Q + ⎢1 + e ⎝ 2 ⎠ ⎥ .
2 ⎢⎣ ⎥⎦
4. 3. Grinzi cu zăbrele
4.3.1 Sisteme articulate, generalităţi
Un sistem articulat este o construcţie din bare rigide care sunt legate între ele
prin articulaţii numite noduri.
Acestea pot avea configuraţia geometrică a unei linii poligonale deschise,
neputând suprima nici o bară fără a întrerupe continuitatea sistemului – de exemplu
cablurile de susţinere ale podurilor suspendate, sau se poate suprima una din bare, dar
fără a se întrerupe continuitatea sistemului – de exemplu macarale, ferme de
acoperiş,turnuri metalice.
Sistemele articulate pot fi: plane (dacă toate nodurile şi forţele exterioare sunt
situate într-un plan), spaţiale – dacă acestea din urmă nu sunt conţinute într-un plan.
În calculul sistemelor articulate se admit următoarele ipoteze: Barele sunt
rectilinii, au secţiunea transversală neglijabilă în raport cu lungimea lor, legăturile
i j Ti i Nij Nij j Tj
a) a)
Ti Tj
Ti i Nij Nij j Tj
Ti Tj b)
b)
i j Ti Nij Nij Tj
fig. 4.8 c)
i j
fig. 4.9
sunt ideale, iar forţele exterioare acţionează numai în noduri. Chiar şi forţele
exterioare care prin natura lor sunt distribuite (greutatea barelor, forţa vântului, forţele
datorate depunerii zăpezilor) se înlocuiesc prin forţe echivalente aplicate numai în

noduri.
Din echilibrul unui sistem de corpuri rigide rezultă că fiecare parte a sa este
în echilibru. Dar sistemul articulat este format din bare şi noduri. În ceea ce priveşte
barele, deoarece forţele se aplică în noduri, o bară i - j (fig.4.8.a) va fi acţionată numai
de forţele de legătură ce se exercită din partea nodurilor i şi j ( T i şi T j ).
Din condiţia de echilibru pentru bara i - j rezultă T i = - T j şi că aceste forţe
au direcţia barei. În fig.4.8.a, bara este întinsă, iar în fig.4.8.b, bara este comprimată.
Pentru determinarea forţei ce acţionează într-o anumită secţiune a barei
( efortul în bară ) aceasta se secţionează (fig.4.9.a). Din echilibrul fiecărei
părţi, rezultă că N ij = −T i = T j = − N ji , deci N ij = N ji .
Deoarece între nodul i şi j nu acţionează forţe exterioare, efortul într-o bară
are
aceeaşi valoare, în orice secţiune a barei. Forţele cu care barele acţionează
asupra nodurilor reprezintă chiar efortul din bare. În cazul unei bare întinse, eforturile
sunt dirijate de la noduri spre mijlocul barei (fig.4.9.b), iar în cazul unei bare
comprimate, eforturile intră în nod (fig.4.9.c).
În ceea ce priveşte echilibrul fiecărui nod, se ţine seama că într-un nod “ i ”
pot acţiona următoarele forţe: rezultanta forţelor exterioare direct aplicate asupra
nodului i ( F i ), reacţiunea eventualelor legături exterioare ( R i ), precum şi eforturile
din barele care leagă nodul i cu alt nod j ( N ij ).
Ecuaţiile de echilibru pentru cele n noduri sunt:
p
F i + R i + ∑ N ij = 0 , i = 1, n , (4.9)
j =1
unde p este numărul de bare ce trec prin i.
Pentru un sistem articulat plan, condiţiile (4.9) conduc la un sistem de 2n
ecuaţii scalare de echilibru, în care necunoscutele sunt legăturile exterioare, poziţia de
echilibru sau/şi eforturile din bare. O construcţie plană, nedeformabilă, constituită din
bare drepte, articulate între ele la capete, forţele exterioare acţionând în planul grinzii
în noduri, se numeşte grindă cu zăbrele. Acestea se întâlnesc în unele aplicaţii
tehnice: hale industriale, maşini de ridicat, poduri de cale ferată, stâlpi de înaltă
tensiune, etc.
Grinzile cu zăbrele pot fi fără bare supraabundente, când din structura grinzii
nu poate fi îndepărtată nici o bară fără a strica rigiditatea sistemului (exemplu:
structura formată numai din triunghiuri), precum şi din bare supraabundente, când pot
fi îndepărtate bare din grinda cu zăbrele fără ca sistemul articulat să devină
deformabil (exemplu: patrulaterul articulat cu două diagonale nearticulate între ele).
Pentru o grindă cu zăbrele fără bare supraabundente, relaţia dintre numărul b
al barelor şi numărul n al nodurilor se determină astfel: la primele trei noduri
corespund trei bare; pentru următoarele n – 3 noduri corespund câte două bare de
fiecare nod, pentru a obţine o structură formată numai din triunghiuri. Rezultă b =
3+2(n – 3) = 2n – 3.
Această relaţie exprimă condiţia ca să nu existe bare în plus faţă de cele
necesare rigidizării sistemului.
Pentru determinarea eforturilor din bare, se prezintă în continuare trei
metode: metoda izolării (separării) nodurilor, metoda secţiunilor (Ritter), metoda
grafică Maxwell – Cremona.
Oricare ar fi metoda folosită, rezolvarea unei grinzi cu zăbrele începe în
general, cu determinarea reacţiunilor exterioare printr-o metodă analitică sau grafică,
considerând grinda cu zăbrele ca un corp rigid, sub acţiunea unui sistem de forţe
coplanare.
4.3.2. Metoda izolării nodurilor
Am văzut că în fiecare nod al unei grinzi cu zăbrele în echilibru acţionează

un sistem de forţe concurente, echivalent cu zero. Aceste forţe sunt exterioare (direct
aplicate şi de legătură), precum şi eforturile din barele care trec prin nodul respectiv.
Eforturile se presupun iniţial, că sunt de întindere. Dacă după determinarea eforturilor
unele au valori negative, înseamnă că aceste bare sunt comprimate.
Metoda izolării nodurilor constă în punerea condiţiilor de echilibru a forţelor
din fiecare nod al grinzii. Deoarece se separă nodurile, se obţine în fiecare din acestea
un sistem de forţe concurente plane, astfel că se obţin câte două ecuaţii de proiecţii
ale forţelor pe două direcţii perpendiculare, deci în total 2n ecuaţii scalare. Cum iniţial
s-au folosit cele trei ecuaţii de echilibru ale grinzii plane pentru determinarea
reacţiunilor, numai 2n-3 din ecuaţiile de echilibru vor fi independente.
Necunoscutele fiind eforturile din bare în număr egal cu b, determinarea
acestora este posibilă numai dacă b = 2n-3. Prin urmare problema este static
determinată numai dacă grinda se realizează cu numărul minim de bare.
F 8 E Considerăm toate cele 2n ecuaţii de echilibru
a nodurilor, ultimele trei care se scriu sunt întotdeauna
identic verificate. Acestea vor fi ecuaţii de verificare a
G 6 7 9 11 N calculelor efectuate.
P 5 10 D
C Metoda izolării nodurilor prezintă
y 2 3 4 dezavantajul că erorile de rotunjire se cumulează,
1 B astfel că ecuaţiile de verificare nu vor fi satisfăcute
x A identic. Un alt dezavantaj al metodei constă în faptul
2 3P că verificarea rezultatelor se face la sfârşit.
fig.4.10 Aplicaţie: Pentru grinda cu zăbrele din
fig.4.10, vom determina eforturile din bare cu ajutorul
metodei izolări nodurilor, toate barele având aceeaşi lungime.
Rezolvare: Relaţia b = 2n-3 este verificată, deoarece în cazul problemei date

b = 11, n = 7 şi deci grinda cu zăbrele este static determinată. Vom determina în
prealabil reacţiunile din articulaţia A şi reazemul D din condiţia de echilibru a
întregului sistem prin proiecţii pe orizontală, verticală şi momente în raport cu punctul
A:
a 3 5a
P – X = 0. N + Y - 2 3 P = 0. − P − 2a 3 P + N =Q
2 2
Din acest sistem, rezultă : X = P, Y = 3P , N = 3P .
În continuare vom izola fiecare nod şi vom scrie ecuaţiile de echilibru.
Y T2 T3 T6
T4
A P G T5 F T8
T1 B
X T1 T6
T2 T3 T7
2 3P
a) b) c) d)
T7 T9 T11
N
T5 T6
E D
T4 C T10 T10
T9 T11
e) f) g)
fig. 4.11
Pentru nodul A (fig.4.11.a) :

1
T1 + T2 − X = 0 şi deci T1 = 2 P (întindere)
2
3
Y + T2 =0 T2 = −2 P (compresiune)
2
Pentru nodul B (fig.4.11.b) (nu se poate continua cu nodul G, deoarece ar
conţine trei eforturi necunoscute)
1 1
T4 − T3 − T1 = 0 T3 = 0
2 2
3 3
T3 + T4 − 2 3P = 0 T4 = 4 P (întindere)
2 2
Pentru nodul G (fig.4.11.c):
1 1 1
T6 + T5 + T3 + P − T2 = 0 T5 = − P (compresiune)
2 2 2
3 3 3
T6 − T3 − T2 = 0 T6 = −2 P (compresiune)
2 2 2
Pentru nodul F (fig.4.11.d):
1 1
TB + T7 − T6 = 0 T7 = 2 P (întindere)
2 2
3 3
− T7 − T6 = 0 T8 = −2 P (compresiune)
2 2
Pentru nodul C (fig.4.11.e):
1 1 1
T10 + T9 − T7 − T5 − T4 = 0 T9 = 2 P (întindere)
2 2 2
3 3 3
T9 + T7 − T4 = 0 T10 = P (întindere)
2 2 2
Pentru nodul E (fig.4.11.f):
1 1
T11 − T8 − T9 = 0 T11 = −2 P (compresiune)
2 2
Ecuaţiile de verificare vor fi:
3 3
nodul E: − T9 − T11 = 0
2 2
1 3
nodul D (fig.4.11.g): − T10 − T11 = 0 , N + T11 =0
2 2
Aceste ecuaţii sunt identic verificate. Nu au apărut erori de calcul, deoarece
nu au fost făcute aproximări.
4.3.3 Metoda secţiunilor (Ritter)
Această metodă constă în secţionarea grinzii în două părţi, care vor fi în

echilibru sub acţiunea forţelor direct aplicate, a reacţiunilor şi a eforturilor din barele
secţionate.
Numărul total al ecuaţiilor de echilibru pentru cele două părţi este 3+3 = 6,
dar 3 din acestea sunt folosite pentru determinarea reacţiunilor, prin urmare mai
rămân numai 3 ecuaţii independente. Deoarece se pot determina numai 3 eforturi
necunoscute, rezultă că secţiunea făcută trebuie să conţină cel mult trei bare.
Şi la această metodă se verifică relaţia b = 2n – 3, apoi se determină
reacţiunile exterioare, după care se impun condiţiile de echilibru pentru una din cele
două părţi ale grinzii.
Pentru determinarea celor 3 eforturi necunoscute din secţiunea făcută se vor
scrie ecuaţii de echilibru în care să apară numai câte una din necunoscute. Astfel se
vor scrie ecuaţii de momente pentru partea cea mai simplă a grinzii în raport cu
punctele unde se intersectează direcţiile a câte două din barele secţionate. Aceste
ecuaţii vor conţine numai momentul celui de-al treilea efort necunoscut. Dacă două
din barele secţionate sunt paralele şi nu se intersectează, se scrie o ecuaţie de proiecţii
pe direcţia perpendiculară pe cele două bare paralele, astfel încât numai efortul din
cealaltă bară să aibă proiecţie.
Ca la metoda precedentă, eforturile din barele secţionate se presupun de
întindere şi dacă rezultă negative vor fi de compresiune.
Aplicaţie: Vom considera din nou grinda cu zăbrele din fig. 4.10 şi vom face
o secţiune prin barele 4,5 şi 6 (fig. 4.12).
Vom scrie ecuaţiile de echilibru pentru partea
F E cea mai simplă (ce conţine nodurile D, E, C, F). Din
N ecuaţia de momente în raport cu punctul C:
T6 3
T5 D
aN + aT6 =0 rezultă T6 = −2 P , iar
C 2
T4 din ecuaţia de momente în raport cu punctul G :
fig.4.12 3
− aT4 + 2aN = 0 rezultă T4 = 4 P .
2
Barele 4 şi 6 sunt paralele, deci a treia ecuaţie va fi de proiecţii pe direcţia
perpendiculară pe cele 2 bare:
3 1
T5 + N =0 Rezultă T5 = − P .
2 2
Se observă că rezultatele sunt evident aceleaşi cu cele găsite la metoda
anterioară. În general, operaţia de secţionare se repetă până ce toate eforturile din bare
s-au calculat.
4.3.4. Metoda grafică Maxwell-Cremona
Eforturile într-o grindă cu zăbrele mai pot fi determinate şi prin metode

grafice. Una din acestea este epura Cremona. Se introduce o notaţie pentru forţe
(notaţia Bow) astfel: un domeniu va fi mărginit de suportul forţelor exterioare, al
reacţiunilor şi de barele grinzii. În acest fel, fiecare forţă se găseşte la graniţa a două
domenii. În particular, dacă una din forţe coincide cu o bară a grinzii, aceasta se va
deplasa pe suport în exteriorul grinzii. Se alege un sens convenţional de parcurgere a
domeniilor exterioare şi convenim ca fiecare forţă să fie redenumită prin două
numere: primul indică primul domeniu întâlnit în sensul de parcurgere ales, iar al
doilea număr indică ultimul domeniu întâlnit.
Prima etapă constă în determinarea reacţiunilor exterioare. Acest calcul poate
fi făcut grafic, dar şi analitic. Prin metoda grafică, se construieşte la scară poligonul
forţelor exterioare format din rezultanta forţelor date R d şi din cele două componente
ale forţelor de legătură. Se ţine seama şi că cele trei forţe trebuie să aibă suporturile
concurente pentru echilibru.
În continuare se alege un nod cu două eforturi necunoscute astfel încât,
corespunzător sensului ales iniţial, în jurul fiecărui nod se obţine poligonul forţelor
care trebuie să se închidă pentru echilibru. Se procedează în acest fel cu fiecare nod,
până la ultimul.
Urmărind sensul efortului într-unul din noduri, se poate stabili dacă este de
întindere sau compresiune. În epura Cremona eforturile de compresiune se notează
prin linii îngroşate. Folosind această notaţie în fig.4.14 este construită epura Cremona
pentru aceeaşi grindă din fig.4.10.
În fig. 4.13 sensul ales este cel
trigonometric. Cu ajutorul notaţiilor făcute,
forţa P corespunde notaţiei 3-4, efortul în
bara FC ce acţionează în F corespunde la 7-
8, iar cel ce acţionează în nodul C
corespunde la 8-7.
Pentru determinarea reacţiunilor din
A şi D, mai întâi vom determina grafic
rezultanta forţelor exterioare date P şi
2 3P şi axa centrală (linia punctată din
fig.4.13), folosind poligonul forţelor şi
poligonul funicular. Ţinând seama că forţa
de legătură R A din A, rezultanta forţelor
date R d şi normala N din D sunt
concurente, şi cunoscând direcţia normalei
N , notăm cu M intersecţia suportului
rezultantei R d cu suportul lui N . Din
condiţia R d + N + R A = 0 , se determină
imediat R A (care are direcţia cunoscută
MA ) şi mărimea lui N . În cazul când
reacţiunile exterioare au fost calculate analitic, se verifică dacă poligonul forţelor
exterioare se închide.
În fig. 4.14 (epura Cremona) poligonul forţelor exterioare şi de legătură este
1-2-3-4.
În continuare se alege nodul A care are două eforturi necunoscute: 1-5 şi 5-4.
Reacţiunea R A , eforturile din barele AB şi AG vor forma un triunghi pentru care se
cunoaşte o latură (4-1) şi direcţia celorlalte două, paralele cu barele respective.
Ducem prin 1 (iniţial arbitrar) o dreaptă paralelă cu AB şi din 4 o dreaptă

paralelă cu bara AG, punctul de intersecţie va reprezenta numărul 5. Se continuă în
acest fel până când toate domeniile vor fi reprezentate în planul forţelor, prin puncte.
1 7 5≅6 Pentru a determina valoarea şi natura efortului într-o
anumită bară, se stabileşte denumirea efortului pentru bară în
unul din noduri, în conformitate cu convenţia iniţială. De
exemplu, efortul în bara EF ce acţionează în nodul E se
numeşte 3-8. În planul forţelor, lungimea segmentului 3-8
3 8 reprezintă la scară valoarea efortului. În ceea ce priveşte
4
natura efortului, alegând nodul E ca nod de referinţă, în
rotaţia peste bara FE, primul domeniu întâlnit este 3, iar al
doilea 8. Prin urmare în nodul E va acţiona efortul 3-8 din
1p
9
epura Cremona cu originea în 3 şi extremitatea în 8. Deoarece
2
efortul 3-8 din bara FE acţionează înspre nodul E, rezultă că
fig. 4.15
fig.4.14
bara FE este supusă la compresiune.
În acelaşi mod se pot determina toate eforturile şi
natura lor folosind construcţia epurei Cremona.
Se verifică că în jurul fiecărui nod se închide poligonul forţelor.
5. ECHILIBRUL FIRELOR
5.1. Definiţii. Ipoteze de calcul.
În mecanică, prin noţiunea de fir se înţelege un corp la care două din

dimensiuni sunt neglijabile în raport cu a treia, adică secţiunea transversală este foarte
mică în comparaţie cu lungimea.
Firele se consideră perfect flexibile – proprietatea firului de a nu opune nici o
rezistenţă la orice tendinţă de schimbare a formei cu excepţia modificării lungimii. De
asemenea firele sunt torsionabile – nu pot prelua eforturi de încovoiere şi de răsucire
şi în sfârşit firele se consideră inextensibile – adică nu se alungesc oricât de mari ar fi
forţele de întindere la care sunt supuse.
Un corp cu proprietăţile enunţate nu există în realitate. El se numeşte fir ideal
şi reprezintă un model pentru studiu.
În acest capitol vom urmări determinarea formei de echilibru numită curbă
funiculară şi a forţelor interioare numite tensiuni în fire supuse forţelor exterioare.
În tehnică se consideră ca fire, cablurile maşinilor de ridicat, al funicularelor,
al podurilor suspendate, cablurile electrice, lanţurile, odgoanele etc.
5.2. Echilibrul firului supus la forţe concentrate la extremităţi
Firul supus la două forţe concentrate ce acţionează la extremităţile lui va fi

5. ECHILIBRUL FIRELOR 123
studiat prin metoda solidificării.

Firul va fi în echilibru în acest caz, numai dacă cele două forţe sunt în
echilibru, adică egale, de sens contrar şi au acelaşi suport. În concluzie, forma de
echilibru a firului este un segment de dreaptă ce coincide cu suportul comun al celor
două forţe. Forţele trebuie să acţioneze astfel ca firul să fie supus numai la întindere,
nu şi la compresiune (fig.5.1).
Dacă se secţionează firul într-un punct P, pentru restabilirea echilibrului
trebuie să introducem în cele două porţiuni obţinute forţele T şi − T pentru că în
cazul echilibrului, aceste forţe de legătură sunt egale şi de sens contrar.
z
F1 A1 A2 F2 A ds B
P1
F1 A1 P T A2
P
s
o y
A1 −T P A2 F2
x
fig.5.1
fig.5.2
5.3. Echilibrul firului supus la forţe distribuite
Un fir de lungime L este suspendat în punctele A( X A , YA , Z A ) şi

B( X B , YB , Z B ) şi asupra lui acţionează pe unitatea de lungime forţa distribuită P .
Alegând capătul A ca origine de măsurare a arcelor, poziţia unui punct oarecare P de
pe arcul de curba AB este definită de arcul AP de lungime s. Arcul s reprezintă
coordonata curbilinie a punctului P.(fig.5.2).
Se pun problemele de a determina
ecuaţia curbei funiculare, tensiunea din fir
T = T (s ) , precum şi tensiunile T A şi T B din
punctele A şi B.
Secţionăm firul în punctul P şi
introducem pentru echilibru în cele două
porţiuni de fir forţele T şi − T .
Convenţional, vom nota prin + T forţa
ce acţionează asupra porţiunii de fir AP şi prin
fig. 5.3 − T , cea care acţionează asupra porţiunii PB
(fig.5.3.a).
Pentru echilibru, detaşăm un element de fir PP1 de lungime ds (fig.5.3.b).
În punctele P şi P1 acţionează tensiunile − T şi T + d T , unde d T este

variaţia tensiunii de-a lungul elementului de fir. Forţa exterioară ce acţionează asupra
elementului de fir PP1 de lungime ds este p ds. Aceasta este o forţă repartizată de-a
lungul arcului elementar PP1 şi poate fi înlocuită printr-una concentrată aplicată în
punctul P’ al arcului PP1 .
Ecuaţiile de echilibru ale elementului de fir PP1 sunt:
T 1 − T + pds = 0
PP 1 × T 1 + PP 1 × pds = 0 (5.1)
Modulul celui de-al doilea termen din ( 5.12 ) conţine termenul în (ds )
2
(deoarece ds>PP’) care în comparaţie cu modulul primului termen care-l conţine pe

ds este un infinit mic de ordinul doi deci neglijabil în comparaţie cu primul termen.
Din ecuaţia ( 5.12 ) se obţine:
PP 1 × T 1 = 0 (5.2)
ceea ce înseamnă că tensiunea T 1 este coliniară cu coarda PP1 .
Dar punctele P şi P1 sunt infinit apropiate şi deci coarda PP1 devine
tangentă la curba de echilibru a firului.
În concluzie, se poate spune că în orice punct al firului, tensiunea T din fir
este dirijată de-a lungul tangentei la curba de echilibru.
Din relaţia T 1 = T + d T , ecuaţia ( 5.11 ) devine după unele transformări:
dT
+ p(s) = 0 , (5.3)
ds
În care se ţine seama că T = T ( s ) este dirijată după direcţia tangentei în
secţiunea ds a curbei funiculare.
Vom stabili în cele ce urmează, ecuaţiile de echilibru faţă de un reper
cartezian. Pentru aceasta, fie P(x,z,y) şi P’(x+dx,y+dy,z+dz).
Tangenta în P la curba funiculară trece prin P’ şi formează cu direcţiile axelor
unghiurile α , β , γ , pentru care cosinuşii directori sunt:
dx dy dz
cosα = , cos β = , cos γ = , (5.4)
ds ds ds
Proiecţiile tensiunii pe axele de coordonate sunt:
TX = T cosα , TY = T cos β , TZ = T cos γ , (5.5)
iar proiecţiile forţei exterioare distribuită pe unitatea de lungime p(s) le vom nota
p X ( s ), pY ( s ), p Z ( s ) .
Proiecţiile ecuaţiei (5.3) pe axele de coordonate sunt:
d dx d ⎛ dy ⎞
T + p X ( s) = 0 ⎜ T ⎟ + pY ( s ) = 0
ds ds ds ⎝ ds ⎠
d ⎛ dz ⎞
⎜ T ⎟ + pZ (s) = 0 (5.6)
ds ⎝ ds ⎠
Din identitatea
2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = 1, (5.7)
⎝ ds ⎠ ⎝ ds ⎠ ⎝ ds ⎠
şi din sistemul (5.6) se pot determina ecuaţiile curbei funiculare şi tensiunea în fir,
astfel: se dezvoltă derivatele în relaţia (5.6), apoi se înmulţeşte fiecare ecuaţie cu
dx dy dz
, , respectiv , şi cu ajutorul relaţiei (5.7), se obţine:
ds ds ds
dT + p X ( s )dx + pY ( s )dy + p Z ( s )dz = 0 (5.8)
Relaţiile (5.7) şi (5.8) alcătuiesc un sistem de patru ecuaţii cu patru
necunoscute: x,y,z (poziţia de echilibru) şi T în funcţie de variabila independentă s.
Constantele de integrare ce se introduc în rezolvarea sistemului de ecuaţii
diferenţiale, se determină din condiţiile ca A şi B să se afle pe curba funiculară,
precum şi din condiţia ca lungimea curbei funiculare între A şi B să fie egală cu L.
În cazul când forţa pe unitatea de lungime de arc a firului derivă într-o
funcţie de forţă U = U(x,y,z), astfel că:
∂U ∂U ∂U
pX = , pY = , pZ = (5.9)
∂x ∂y ∂z
atunci ecuaţia (5.8) devine:
∂U ∂U ∂U
dT + dx + dy + dz = dT + dU = d (T + U ) = 0 (5.10)
∂x ∂y ∂z
Prin integrare, se obţine:
T+U = const. (5.11)
Deci tensiunea în fir este determinată cu excepţia unei constante arbitrare.
5.4. Echilibrul firului omogen greu
În acest caz, firul suspendat în punctele A şi B este acţionat de propria sa

greutate. Forţa exterioară este reprezentată de greutatea specifică ρ pe unitatea de
lungime, care faţă de un sistem de referinţă cartezian cu axa Oy verticală cu sensul
pozitiv ascendent, are expresia
p(s) = - ρ j
cu ρ constant.
Ţinând seama că p X = p Z = 0, pY = − ρ , ecuaţiile (5.6) devin:
d ⎛ dx ⎞ d ⎛ dy ⎞ d ⎛ dz ⎞
⎜T ⎟ = 0 , ⎜T ⎟ − ρ = 0 , ⎜T ⎟ = 0 (5.12)
ds ⎝ ds ⎠ ds ⎝ ds ⎠ ds ⎝ ds ⎠
de unde prin integrarea primei şi celei de-a treia din ecuaţiile (5.12) rezultă:
dx dz
T = C1 , T = C2 (5.13)
ds ds
dz C 2
Prin împărţirea celor două ecuaţii din (5.13) se obţine = , de unde
dx C1
C2
prin integrare, rezultă z = x + C3 . Prin urmare, curba funiculară este situată într-
C1
un plan vertical determinat de punctele de suspendare.
În cele ce urmează, alegem sistemul de referinţă astfel ca axele Ox şi Oy să
fie conţinute în planul vertical ce conţine cele două puncte A şi B de suspendare (axa
Oy fiind verticală ascendentă). Pentru determinarea curbei de echilibru, vom folosi
primele două ecuaţii ale sistemului (5.12):
d ⎛ dx ⎞ d ⎛ dy ⎞
⎜T ⎟ = 0 , ⎜T ⎟ − ρ = 0 (5.14)
ds ⎝ ds ⎠ ds ⎝ ds ⎠
la care se adaugă relaţia (5.7) pentru acest caz:
2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ =1 (5.15)
⎝ ds ⎠ ⎝ ds ⎠
Din prima ecuaţie a sistemului (5.14) rezultă prin integrare:
dx T T
T = T cos α = = = T0 = const. (5.16)
ds 1 + tgα ⎛ dy ⎞
2
1+ ⎜ ⎟
⎝ dx ⎠
Prin urmare, tensiunea T în fir este minimă pentru α = 0 , adică în punctul
cel mai de jos al curbei funiculare, (unde tangenta este orizontală) şi o notăm cu T0 .
Constanta T0 se determină din condiţiile la limită.
Din relaţia (5.16) rezultă că proiecţia tensiunii într-un punct oarecare al
curbei funiculare de echilibru, pe direcţia orizontalei este constantă. Tensiunea
maximă va fi pentru α max , adică în punctul de prindere cel mai ridicat.
ds
Din relaţia ( 5.14 2 ) şi ţinând seama că T = T0 , se obţine:
dx
2
⎛ dy ⎞ ρ ρ ⎛ dy ⎞
d ⎜ ⎟ = ds = 1 + ⎜ ⎟ dx (5.17)
⎝ dx ⎠ T0 T0 ⎝ dx ⎠
ρ 1
Cu notaţiile = (a – constanta de dimensiunea unei lungimi) şi
T0 a
dy
= y ' , relaţia (5.17) se mai scrie sub forma:
dx
dy ' 1
= dx . (5.18)
1 + y' 2 a
Prin integrarea ecuaţiei diferenţiale (5.18) se obţine:
(
ln y '+ 1 + y '2 = ) x − x0
a
(5.19)
unde x0 este o nouă constantă de integrare care urmează să se determine din

condiţiile iniţiale.
Relaţia (5.19) înmulţită cu -1 şi ţinând seama că :
( ) (
− ln y '+ 1 + y '2 = ln 1 + y '2 − y ' , devine:)
(
ln 1 + y '2 − y ' = −
a
)
x − x0
(5.20)
Relaţiile (5.19) şi (5.20) sunt echivalente cu următoarele:

x − x0
1 + y '2 + y ' = exp (5.19’)
a
⎛ x − x0 ⎞
1 + y '2 − y ' = exp⎜ − ⎟ (5.20’)
⎝ a ⎠
Prin scăderea relaţiilor (5.19’) şi (5.20’) se obţine:
x − x0
y ' = sh (5.21)
a
Prin integrarea ecuaţiei (5.21) se obţine:
x − x0
y − y0 = a ch (5.22)
a
unde y0 este a treia constantă de integrare.
Constantele de integrare T0 , x0 şi y0 se determină din condiţiile ca
extremităţile A şi B ale firului să se găsească pe curba de echilibru:
x A − x0 x B − x0
y A − y0 = a ch , y B − y0 = a ch (5.23)
a a
precum şi condiţiile ca lungimea firului între capetele A şi B să fie:
XB
B B
− x0 ⎛ x − x0 x − x0 ⎞
L = ∫ ds = ∫ 1 + y ' 2 dx = ∫ ch dx = a⎜ sh B − sh A ⎟ (5.24)
A A XX
a ⎝ a a ⎠
Din relaţiile (5.23) şi (5.24) se pot determina cele trei constante de integrare
T0 (sau a), x0 şi y0 .
Pentru calculul mărimii tensiunii T din fir, vom folosi relaţia (5.8) din care
rezultă:
dT - ρ dy = 0 (5.25)
Pentru integrarea ecuaţiei (5.25), ţinem seama în (5.21) că, pentru
x = x0 , y ' = 0 , deci x0 este punctul de minim al curbei de echilibru unde tensiunea
x − x0
este T0 . Pe de altă parte dy = y ' dx = sh dx şi T0 = ρ a. Integrând ecuaţia
a
⎛ x − x0 ⎞
(5.25) pe intervalul [x0 , x ] , se obţine T − T0 − ρa⎜ ch − 1⎟ = 0 , sau după
⎝ a ⎠
simplificări:
x − x0
T = T0 ch . (5.26)
a
Acelaşi rezultat se putea obţine din (5.16) folosind (5.21).
Ţinând seama de (5.22), relaţia (5.26) se mai scrie:
T = ρ ( y − y0 ) , (5.27)
cu direcţia lui T în fiecare punct, tangentă la curba de echilibru (5.22).
Faţă de un sistem de referinţă ales particular (fig.5.4), rezultatele obţinute se
pot simplifica. În acest scop, alegem sistemul de referinţă Oxy astfel ca axa Oy să
treacă prin punctul de minim M al curbei de echilibru (y’ = 0 pentru x = 0) şi acesta
să fie situat la distanţa a faţă de origine (y = a pentru x = 0). Astfel, din formula (5.21)
va rezulta x0 = 0 şi deci din (5.22), y0 = 0 . Cu aceste simplificări, ecuaţia (5.22)
devine:
y x
y = a ch (5.28)
a
B şi se mai numeşte ecuaţia lănţişorului.
P
În acest sistem de axe, formula (5.26)
αT devine:
A T = py (5.29)
)
M T0 iar lungimea arcului de curbă MP este :
a X
x
x L = ∫ ds = a sh . (5.30)
o x 0
a
În particular, dacă y A = y B = a + f
fig.
fig.55.4
.4
(fig.5.5), punctul de minim M este la mijlocul
firului ( x A = − x B ), iar f se numeşte săgeata lănţişorului.
Pentru a stabili o relaţie de legătură între săgeata f, distanţa a şi lungimea L a

firului AB, vom folosi formulele (5.28) şi (5.30), astfel:
xB
y a + f = a ch (5.31)
a
A xB
B L = 2a sh
a
f Ţinând seama de identitatea
M xB
ch 2 x − sh 2 x = 1 şi eliminând între relaţiile
a a
(5.31), se obţine relaţia căutată :
O x 4f 2 + 8af − L2 = 0 , (5.32)
fig.
fig.5.55.5 care permite determinarea unei
necunoscute în funcţie de celelalte două.
5.5. Firul omogen greu foarte întins
Se consideră un fir omogen greu foarte întins. În acest caz, tensiunile în orice
secţiune au valori foarte mari în raport cu greutatea proprie a firului
( T0 >>ρL).
x
Dar T0 = aρ şi deci a>>L, iar din faptul că x<L rezultă imediat <<1.
a
x − x0
Acest lucru ne permite să aproximăm ch prin dezvoltare în serie
a
x − x0 − x − x0
Taylor a funcţiilor e a
şi e a
din care vom reţine primii termeni. Se obţine
ch
x − x0
≈ 1+
(x − x0 ) , astfel că ecuaţia de echilibru a firului omogen greu foarte
2
a 2a 2
întins, devine parabola :
y − y0= a +
(x − x0 )2 (5.33)
2a
Expresia tensiunii T într-un punct de abscisă x, folosind formula (5.26),
devine :
⎡ ( x − x0 )2 ⎤
T = T0 ⎢1 + ⎥ (5.34)
⎣ 2a 2 ⎦
În cazul alegerii sistemului de referinţă particular când axa Oy este verticală
şi trece prin M ( x0 = y0 = 0 ), rezultatele anterioare se scriu :
x2 ⎛ x2 ⎞
y=a+ , T = T0 ⎜⎜1 + 2 ⎟⎟ (5.35)
2a 2 ⎝ 2a ⎠
Lungimea arcului de parabolă este
a⎡ ⎛ x2 x ⎞ x x2 ⎤
X X X
) x2
PM = ∫ ds = ∫ 1 + y' 2 dx = ∫ 1 + 2 dx = ⎢ln⎜ 1 + 2 − ⎟ − 1+ 2 ⎥
a 2 ⎢ ⎜⎝ a a ⎟⎠ a a ⎥
0 0 0 ⎣ ⎦
Aplicaţie: Un fir omogen având greutatea G şi lungimea L = 2 L0 + L1 este
trecut prin două inele A şi B de greutate neglijabilă, aflate pe o axă fixă orizontală
(fig.5.6.a). Coeficientul de frecare dintre fiecare inel şi axă este µ. Să se determine
tensiunea T0 , săgeata maximă f şi deschiderea AB.
Rezolvare: În poziţia de echilibru la limită, axa Oz este axă de simetrie
pentru curba de echilibru a firului.
Prin izolarea inelului B (fig.5.6.b) se obţin ecuaţiile de echilibru (G = ρL =
= ρ L1 + 2L0 )) :
A B
f
LO LO
M
a a)
o l/2 x
N
TA
TB
B β A B α
α µN
TB ρL O
GL1
b) fig. 5.6 c) L1 + 2L 0
TB cos α − µN = 0 N − ρL0 − TB sin α = 0 , (5.36)
iar prin metoda rigidizării, dar numai a curbei lănţişor AB (fig. 5.6.c) :
6. APLICAŢII TEHNICE ALE STATICII 131
GL1
TA cos β − TB cos α = 0 , TB sin α + TA sin β − =0
L1 + 2 L0
l l
TB sin α − TA sin β = 0 (5.37)
2 2
Din ecuaţiile ( 5.371 ) şi ( 5.37 3 ) rezultă α = β şi din ( 5.37 2 ) :
GL1
TA = TB = . Pe de altă parte, eliminând N între relaţiile ( 5.36 ) se
2(L1 + 2 L0 ) sin α
µρL0 µGL1 ⋅ L0
obţine TB = = .
cos α − µ sin α (2 L0 + L1 )(cos α − µ sin α )
2 L0 + L1
Din egalitatea tensiunilor TB rezultă ctgα = µ . Din relaţia (5.32)
L1
2
L1 − 4 f 2
rezultă a = . Scriem expresia lui T0 în două moduri :
8f
Ga GL1 cos α
T0 = ρ a = şi T0 = TB cos α = , de unde rezultă
L1 + 2 L0 2( L1 + 2 L0 ) sin α
1 1
a = ( L1 + 2 L0 ) şi T0 = µG . Ţinând seama de expresia pentru ctgα şi
2 2
de cele două forme pentru a,se obţine ecuaţia
4 f 2 + 4 µ (L1 + 2 L0 ) f − L1 = 0 , de unde rezultă
2
1⎡ 2
f max = µ (L1 + 2 L0 )2 + L12 − µ (L1 + 2 L0 )⎤⎥ . Din expresia
2 ⎢⎣ ⎦
l
l
a + f = y B = a ch , se obţine o ecuaţie de gradul doi în e 2 a , de unde,
2a
l
ţinând seama că e 2 a >1, se obţine :
L1 − µ (L1 + 2 L0 ) + µ 2 (L1 + 2 L0 ) + l1
2 2
L1 + 2 f
l = 2a ln = µ (L1 + 2 L0 ) ln
L1 − 2 f L1 + µ (L1 + 2 L0 ) − µ 2 (L1 + 2 L0 ) + l1
2 2
6. APLICAŢII TEHNICE ALE STATICII
În acest capitol vom prezenta unele aplicaţii tehnice ale staticii, cunoscute şi
sub numele de maşini simple.
Prin maşină simplă se înţelege un corp sau un sistem de corpuri rigide cu

ajutorul cărora prin aplicarea unei forţe active P în mod avantajos, să se învingă o
forţă rezistentă Q opusă tendinţei de mişcare.
În general, maşinile sunt astfel construite încât cu o forţă activă mică să se
pună în mişcare o forţă rezistentă mare, iar uneori să schimbe sensul de acţionare al
forţei rezistente. Pentru fiecare maşină simplă se pune problema stabilirii unei relaţii
între forţele P şi Q la limita echilibrului, după ce în prealabil s-a presupus tendinţa de
mişcare dată de forţa activă P.
În cele ce urmează se va cerceta echilibrul mai multor maşini simple. În caz
că frecările nu sunt neglijabile, se va studia echilibrul la limită, când poate
începe mişcarea maşinii simple.
6.1. Pârghia
Pârghia este un corp rigid având o articulaţie plană în jurul căreia se poate
roti.
O
Pârghiile se întâlnesc în construcţia unor
a b unelte (foarfeci, cleşti, pensete), a unor instrumente
de măsură (cântare, balanţe), a unor aparate şi
instalaţii.
P Q
Pârghia este astfel construită încât forţa
fig.6.1
Fig.6.1 activă P pentru realizarea echilibrului la limită să fie
mult mai mică decât forţa rezistentă Q.
Se consideră pârghia din fig.6.1 cu axă fixă realizată printr-o articulaţie
cilindrică, având forţele P şi Q aplicate într-un plan perpendicular pe axa fixă. Dacă
forţele nu acţionează într-un astfel de plan, ele ar trebui proiectate în planul
perpendicular pe axa de rotaţie, iar proiecţiile vor fi notate tot prin P şi Q.
Braţele forţelor P şi Q faţă de punctul O se vor nota prin a şi b. Pentru
început vom considera că nu există frecare în articulaţie. Din ecuaţia de echilibru a
momentelor forţelor P şi Q în raport cu punctul O se obţine :
b
P= Q. (6.1)
a
b
Din această relaţie se deduce că în cazul raportului subunitar, forţa activă
a
P se poate alege mai mică decât forţa Q.
În cazul frecării în lagăr, vom ţine seama de coeficientul de frecare µ în
articulaţie, de raza fusului r şi de faptul că frecarea se manifestă printr-un cuplu
(fig.6.2).
Rezultanta forţelor P , Q şi R l care acţionează asupra pârghiei trebuie să

fie nulă. Ele fiind coplanare, trebuie să fie concurente, deci se obţine :
Rl R = P 2 + Q 2 + 2 PQ cosα (6.2)
Ma 2r unde α este unghiul format de direcţiile forţelor
a b
P şi Q .
Momentul maxim al frecării din
P Q articulaţie este
α M a max = µrRl (6.3)
Condiţia de echilibru la limită a pârghiei
este dată de ecuaţia de momente faţă de axa
Fig
fusului, perpendiculară în O pe planul forţelor :
fig..66.2
.2
Pa − Qb − µrRl = 0 . (6.4)
Ţinând seama de formula (6.2), obţinem :
ab + µ 2 r 2 cos α ± µr a 2 + b 2 + 2ab cos α − µ 2 r 2 sin 2 α
P= (6.5)
a 2 − µ2r 2
Cele două valori corespund celor două cazuri posibile de rotire a pârghiei.
Deoarece practic, a>µr, forţa de mărime P dată de (6.5) este bine definită .
În particular, dacă forţele P şi Q sunt paralele, caz întâlnit frecvent, adică α
= 0, relaţia (6.4) devine :
Pa − Qb − µr (P + Q ) = 0 (6.6)
astfel că se deduce :
b + µr
P= Q (6.7)
a − µr
Pentru ca forţa P să fie mai mică decât forţa Q , trebuie ca produsul µr să fie
mic şi constructiv b < a. Aceasta se realizează fie prin micşorarea razei fusului, fie
prin diminuarea frecărilor.
Ţinând seama că în formula (6.7) forţa P este maximă şi considerând şi
cealaltă tendinţă de mişcare posibilă, pentru echilibru trebuie ca forţa P să verifice
inegalităţile
b − µr b + µr
Q≤P≤ Q (6.8)
a + µr a − µr
Egalităţile corespund echilibrului la limită .
6.2. Scripetele simplu
Scripetele simplu este format dintr-un disc circular articulat într-o articulaţie
cilindrică, având pe periferie un şanţ peste care este trecut un fir la
extremităţile căruia acţionează forţele P şi Q (fig.6.3) . Cu alte cuvinte, scripetele
simplu este o pârghie cu braţele egale.
Scripeţii se folosesc frecvent în construcţia
R maşinilor de ridicat. Scripeţii pot fi ficşi – când fusul
articulaţiei este fix şi mobili – când un capăt al firului este
O
fix, forţa activă este aplicată la celălalt capăt, iar forţa
rezistentă acţionează asupra articulaţiei.
Pentru scripetele fix din fig.6.3, din ecuaţia de
P Q
momente în raport cu articulaţia O, rezultă
Fig
fig..66.3
.3 P=Q (6.9)
în cazul când se neglijează frecările.
Dacă se ia în considere şi frecarea din articulaţia O, prin particularizarea
ecuaţia (6.7) (a = b = R), se obţine :
R + µr
P= Q (6.10)
R − µr
unde R şi r sunt razele scripetelui respectiv articulaţiei.
Până acum am considerat suporturile forţelor activă şi rezistentă ca fiind
paralele, iar greutăţile firului şi a scripetelui neglijabile. Firul nu se poate considera
perfect flexibil, deoarece cablurile în general opun rezistenţă la încovoiere.
Din această cauză apar abateri de la poziţia ideală, aşa cum arată în
fig.6.4.Considerând echilibrul la limită, braţul forţei active se micşorează cu ε 1 , iar
braţul forţei rezistente se măreşte cu ε 2 .
Ca şi în cazul pârghiei, reacţiunea din
articulaţia O este Rl = N = P + Q , iar momentul
Mf N 2r
maxim al frecării din articulaţie
M a max = µr ( P + Q)
O R Ecuaţia din momente în raport cu punctul
ε1 ε2 O se scrie :
P Q P(R − ε 1 ) − Q(R + ε 2 ) − µr (P + Q ) = 0 (6.11)
Fig.66.4
fig. .4 unde µ este coeficientul de frecare în
articulaţie, iar r este raza fusului. Din (6.11) se
deduce :
R + ε 2 + µr
Pmax = Q (6.12)
R − ε1 − µr
Fracţia din relaţia (6.12) se mai scrie şi sub forma :
R + ε 2 + µr ε1 + ε 2 2 µr
=1+ + (6.13)
R − ε 1 − µr R − ε 1 − µr R − ε 1 − µr
Dar ε 1 <<R şi µr<<R, astfel că vom neglija termenii ε 1 şi µr de la numitor,
deci relaţia (6.12) se va scrie sub forma :
⎛ ε + ε2 µr ⎞
Pmax = ⎜1 + 1 + 2 ⎟Q (6.14)
⎝ R R⎠
ε + ε2 µr
Termenul 1 caracterizează rigiditatea firului, iar termenul 2 ,
R R
frecarea din articulaţie.
ε1 + ε 2 µr
În general, expresia k = 1 + +2 este strict supraunitară şi se
R R
numeşte cifra scripetelui. Cazul k = 1 corespunde firului perfect flexibil şi ideal .
Expresia (6.14) devine :
Pmax = kQ (6.15)
Deoarece k ≥ 1 , forţa activă P este mai mare decât forţa rezistentă Q, dar
scripetele are avantajul că schimbă sensul de acţionare al forţei.
6.3. Troliul
Troliul este format din două roţi coaxiale şi solidare care au o axă fixă O
(fig.6.5). Troliul este o pârghie cu braţe inegale. Forţa activă P acţionează prin
intermediul unui fir înfăşurat pe tamburul de rază R2 , iar în sens opus, forţa
rezistentă Q prin intermediul unui fir înfăşurat pe tamburul de rază R1 < R2 .
În cazul ideal, relaţia (6.1) devine :
R1
P= Q (6.16)
N R2
R1 iar ţinând seama şi de frecarea din articulaţia O,
O din formula (6.7) deducem :
R 1 + µr
R2 P= Q (6.17)
R2 − µr
unde r este raza fusului .
P Q Faţă de scripetele obişnuit, troliul are
avantajul că micşorează forţa activă în raport cu
fig. 6.5 forţa rezistentă .
6.4. Sisteme de scripeţi
Mai mulţi scripeţi ficşi şi mobili astfel dispuşi încât forţa activă P să fie mai
mică decât forţa rezistentă Q, formează un sistem de scripeţi. În cazul unui
sistem de scripeţi se vor stabili forţele active şi forţele rezistente şi relaţiile dintre
acestea.
a) Scripetele exponenţial este format dintr-un scripete fix şi n scripeţi
mobili,deci din n+1 scripeţi. În cele ce urmează vom considera cazul a doi scripeţi
mobili (fig.6.6) (n=2) şi vom admite că toţi scripeţii au aceeaşi cifră k.
Considerând echilibrul la limită, cu tendinţa de mişcare dată de forţa activă P,
condiţiile de echilibru pentru fiecare scripete sunt:
P = kT1 , T1 = kT2 , T1 + T2 = T3 ,
T3 = kT4 , T3 + T4 = Q (6.18)
Din acest sistem se obţin în ordine :
2
Q kQ kQ k Q
T4 = , T3 = , T2 = , T1 = (6.19)
k +1 k +1 (k + 1)2
(k + 1)2
k2
P= Q . (6.20)
(k + 1)2
Analog şi pentru un sistem format din n scripeţi mobili şi unul fix, vom
obţin:
k n+1
P= Q. (6.21)
(k + 1)n
În particular, pentru k = 1 (scripeţi
ideali), formula (6.21) devine :
T2~ Q
T1 ~ ~P P=
2n
. (6.22)
Se observă că forţa activă scade

T~4
exponenţial cu numărul de scripeţi, de unde şi
denumirea de scripete exponenţial. Scripetele
~T 3
exponenţial este foarte eficient, dar are
dezavantajul că este voluminos.
b) Palanul este un sistem de scripeţi
montaţi în două mufle : una superioară fixă şi
cealaltă inferioară mobilă, fiecare având un
număr de n scripeţi care se pot roti liber.
Se admite că toţi scripeţii sunt identici
Q
şi au aceeaşi cifră k, iar cele două mufle se află
fig. 6.6 la o distanţă suficient de mare pentru ca firele să
fie paralele între ele. Pentru simplificare, vom considera n = 3 (fig.6.7). Vom secţiona
fiecare fir, iar condiţiile de echilibru la limită, folosind formulele (6.15) sunt :
Pmax = kT1 ,
T1 = kT2 , T2 = kT3 , T3 = kT4 , T4 = kT5 , T5 = kT6 (6.23)
T4 T2 P
T6 T5 T3 T1
Q
fig.6.7
Mufla inferioară este în echilibru, iar această condiţie conduce la relaţia :

T1 + T2 + T3 + T4 + T5 + T6 = Q (6.24)
Din sistemul (6.23) deducem :
P P P P P P
T1 = , T2 = 2 , T3 = 3 , T4 = 4 , T5 = 5 , T6 = 6 (6.25)
k k k k k k
Expresiile (6.25), înlocuite în relaţia (6.24) conduc la relaţia
P P P P P P
+ + + + + =Q,
k k2 k3 k4 k5 k6
din care deducem :
P=
(k − 1)k 6 Q . (6.26)
k 6 −1
În cazul când palanul este format din n scripeţi în mufla fixă şi n scripeţi în
mufla mobilă, se obţine :
P=
(k − 1)k 2 n Q (6.27)
k 2n − 1
În particular, pentru k = 1 (toţi scripeţii ideali), se obţine :
Q
P= (6.28)
2n
Se observă că forţa rezistentă este redusă proporţional cu numărul de scripeţi
şi în comparaţie cu scripetele exponenţial este mai puţin eficient ( 2 n ≥ 2n), dar mai
frecvent folosit în practică.
c) Scripetele diferenţial este format dintr-un troliu având axa fixă şi un

scripete mobil pe care se înfăşoară un fir continuu (fig.6.8).
Forţa activă P acţionează prin intermediul firului,
pe tamburul mare al troliului, iar forţa rezistentă Q
acţionează în axa scripetelui mobil. Considerând numai
R cazul ideal, ecuaţiile de echilibru pentru scripetele mobil se
r
o scriu sub forma :
T1 + T2 = Q , T1 = T2 (6.29)
Pentru troliu, scriem ecuaţia de momente în raport
P cu axa O :
~ ~ PR + T2 r − T2 R = 0 . (6.30)
T2 T1 Din relaţiile (6.29) şi (6.30) deducem :
R−r
P= Q . (6.31)
2R
Scripetele diferenţial este cu atât mai eficient, cu
cât diferenţa R-r este mai mică. Dar micşorarea forţei P
Q conduce la lungirea timpului de acţionare al scripetelui.
fig. 6.8 Totuşi, acesta are avantajul că este acţionat de forţe care se
pot alege astfel încât timpul de lucru să nu crească mult.
6.5. Şurubul
Şurubul este un organ de maşină obţinut dintr-o piesă cilindrică circulară la

periferia căreia este practicat un canal elicoidal
A B numit filet. Şurubul este folosit pentru a
P învinge forţa rezistentă Q aplicând o forţă
activă P mult mai mică, atât ca element de
fixare, cât şi ca element de mişcare .
l Şurubul se înşurubează într-o piesă
A B denumită piuliţă, care are un gol cilindric pe
r dS P dF suprafaţa căruia este practicat un filet de
f asemenea elicoidal, având aceleaşi elemente
dN
geometrice ca şi filetul şurubului (fig.6.9.a) .
Q α
Parametrii de bază pentru filetul unui
şurub sunt raza r (de fapt este raza cilindrului
corespunzător elicei), unghiul dintre tangenta
Q într-un punct al filetului şi planul
a) b) perpendicular pe axa cilindrului, precum şi
fig. 6. 9 pasul p – distanţa dintre două puncte
consecutive situate pe aceeaşi generatoare.
Dacă se consideră desfăşurată suprafaţa laterală a cilindrului, se deduce

imediat relaţia de legătură între aceste elemente :
P = 2πr tgα . (6.32)
Mişcarea relativă a şurubului faţă de piuliţă este o mişcare elicoidală
particulară numită mişcare de şurub.
Există cazuri când piuliţa este fixată, iar şurubul are o mişcare elicoidală
(presa cu şurub,şurubul de presiune), cazuri când şurubul este fix şi piuliţa are o
mişcare elicoidală (şuruburile de asamblare), cazuri când piuliţa are mişcare de
rotaţie, iar şurubul mişcare de translaţie (şurubul binoclului) şi cazuri când şurubul are
mişcare de rotaţie şi piuliţa mişcare de translaţie (şurubul conducător de la strung).
Vom presupune în cele ce urmează că piuliţa este fixă şi şurubul mobil, iar
coeficientul de frecare la alunecare este µ = tg ϕ .
Considerând un element de arie dS de pe suprafaţa de contact a îmbinării
(fig.6.9.b), vom studia echilibrul la limită al acestuia. Forţele elementare care intervin
sunt următoarele : reacţiunea normală de mărime dN = ρdS care acţionează în sens
opus forţei rezistente Q, normală pe secţiune în planul tangent şi forţa de frecare
maximă dF1 = µdN = µρdS , dirijată după tangenta la secţiune în sens contrar cu
tendinţa de mişcare a şurubului.
Deoarece ne interesează numai relaţia între forţa activă P şi forţa rezistentă
Q, este suficient să scriem numai ecuaţiile de proiecţii pe axa şurubului şi de
momente în raport cu această axă :
Q − ∫ dN cos α + ∫ dF f sin α = 0
(S ) (S )
− Pl + ∫ rdN sin α + ∫ rdF f cos α = 0 (6.33)
(S ) (S )
unde l este braţul forţei active P, iar integralele se efectuează pe toată suprafaţa de
contact.
Dar r, µ şi α sunt constante şi deci din relaţiile (6.33) deducem :
Q = (cos α − µ sin α )∫ dN
(S )
r
P= (sin α + µ cos α )∫(SdN
)
(6.34)
l
Reacţiunea ∫ dN se poate elimina prin împărţirea celor două relaţii din
(S )
(6.34) astfel că :
r sin α + µ cos α r
Pmax = Q = tg (α + ϕ ) ⋅ Q (6.35)
l cos α + µ sin α l
Dacă se schimbă tendinţa de mişcare, relaţia (6.35) devine :
r
Pmin = tg (α − ϕ ) ⋅ Q (6.36)
l
deci, pentru ca şurubul să fie în echilibru, trebuie îndeplinite inegalităţile :

r r
tg (α − ϕ ) ⋅ Q ≤ P ≤ tg (α + ϕ ) ⋅ Q (6.37)
l l
Pentru valori ale lui P exterioare acestui domeniu, şurubul se mişcă faţă de
piuliţă.
În cazul când unghiul α este mai mic decât unghiul de frecare ϕ ⋅ (α ≤ ϕ ) ,
minimul forţei P devine negativ, astfel că şurubul rămâne în echilibru oricât de mare
ar fi forţa rezistentă Q. În acest caz, pentru a desface şurubul, trebuie să aplicăm
braţului AB o forţă minimă de sens contrar lui P, egală cu Pmin . În tehnică, acest caz
se numeşte autofixare (autoblocare).
B
P α T1
a µ1 2R
O1 3R
A µ2
O2
b
O5
l C T2 T3 T7
O3
T6
G
µ3 β
Q
T5
O4
k
G
fig. 6.10
Aplicaţie: Se consideră sistemul de corpuri din fig.6.10. De pârghia cotită în

unghi drept ABC este fixată o bandă înfăşurată pe discul mijlociu al troliului O2 .
Între bandă şi toba de rază 2R, coeficientul de frecare este µ1 . Discurile O3 şi O4
sunt identice, de greutate G şi cifră k. Între bandă şi discul O5 , coeficientul de frecare
este µ 2 , iar între greutatea Q şi planul înclinat, coeficientul de frecare este µ 3 . Să se
determine forţele P şi Q pentru echilibru în poziţia din figură.
Rezolvare : Se separă fiecare din cele şase corpuri şi vom scrie ecuaţiile de
momente astfel : pentru pârghia ABC, în raport cu O1 , iar pentru troliu în raport cu
O2 :
lP + bT2 − aT1 sin α = 0 ,

RT3 + 2 RT1 − 2 RT2 − 3RT4 = 0
Relaţia lui Euler pentru troliu este
T1 = T2 e µ1 (π −α )
Pentru discurile O3 şi O4 scriem ecuaţii de proiecţii pe verticală şi ţinem
seama de cifra scripeţilor. Pentru discul O2 scriem relaţia lui Euler, iar pentru
greutatea q, ecuaţia de proiecţii de-a lungul planului. Vom calcula forţa P minimă şi
domeniul de valori pentru Q, la început presupunând tendinţa lui Q de a coborî pe
planul înclinat :
T3 + T4 = T5 + G
T3 = kT4
T5 + T6 = G
T6 = kT5
⎛π ⎞
µ2 ⎜ + β ⎟
T7 = T6 e ⎝2 ⎠
T7 = Q(sin β − µ 3 cos β )
Se obţin:
G
T5 = ,
k +1
T4 =
(k + 2)G ,
(k + 1)2
T3 =
(k 2
+ 2k G
,
)
(k + 1)2
T2 =
(2k+ 7k + 6 G
2
)
[
2(k + 1) e µ1 (π −α ) − 1
2
,
]
T1 =
(2k + 7k + 6 e
2
⋅G ) µ1 (π −α )
2(k + 1) e
2 µ1 (π −α )
[
−1
,
]
Pmin =
(2k 2
+ 7 k + 6 ae )[ µ1 (π −α )
⋅ sin α − b ]
2l (k + 1) e
2 µ1 (π −α )
[
−1
,
]
k
T6 = G ,
k +1
⎛π ⎞
k −µ 2 ⎜⎝ 2 +β ⎟⎠
T7 = e ,
k +1
⎛π ⎞
µ2 ⎜ + β ⎟
ke ⎝ 2 ⎠
Qmax = .
(k + 1)(sin β − µ 3 cos β )
Analog, pentru tendinţa inversă a lui Q, se obţine
⎛π ⎞
−µ2 ⎜ + β ⎟
ke ⎝2
⋅G ⎠
Qmin = ,
(k + 1)(sin β + µ 3 cos β )
astfel că în final se obţine :
⎛π ⎞ ⎛π ⎞
−µ2 ⎜ + β ⎟ µ2 ⎜ + β ⎟
ke ⎝2
⋅G⎠
ke ⎝ 2 ⎠ ⋅ G
≤Q≤ .
(k + 1)(sin β + µ 3 cos β ) (k + 1)(sin β − µ 3 cos β )
CAPITOLUL 2. CINEMATICA
7.1 Cinematica punctului material
Cinematica punctului material studiază mişcarea mecanică a punctelor

materiale, fără a se tine cont de masele şi forţele ce acţionează asupra lor. Mişcarea
punctelor materiale se raportează la un reper de care se consideră fixat un anumit
sistem de referinţă. Reperul (sistemul de referinţă) poate fi fix sau mobil. În raport cu
reperul fix, mişcarea punctului material se numeşte mişcare absolută, iar în raport cu
reperul mobil, mişcarea se numeşte mişcare relativă.
7.2. Elementele cinematice ale mişcării punctului material
7.2.1. Legea de mişcare
Mişcarea unui punct material M este cunoscută dacă în orice moment se

poate preciza poziţia lui în raport cu un reper presupus fix O. Pentru aceasta, se
defineşte vectorul de poziţie r = OM al punctului material M faţă de originea O a
reperului, ca funcţie de timp (fig. 7.1):
r = r(t) (7.1)
Funcţia vectorială r = r (t ) reprezintă legea de mişcare a punctului material
sub formă vectorială. Această funcţie vectorială trebuie să îndeplinească anumite
restricţii impuse de fenomenul fizic al mişcării punctului: ea trebuie să fie continuă,
uniformă, finită în modul şi derivabilă de cel puţin două ori.
Acest vector fiind definit de două funcţii scalare în plan sau de trei funcţii
scalare în spaţiu rezultă că punctul material liber are două grade de libertate în plan
sau trei grade de libertate în spaţiu.
Definirea vectorului de poziţie r poate fi făcută în coordonate carteziene prin
cunoaşterea funcţiilor scalare în timp
x = x(t) , y = y(t) , z = z(t) (7.2)
deoarece
r = xi + y j + z k (7.3)
versorii i, j , k ai reperului fix fiind vectori constanţi.
Dacă se folosesc coordonatele cilindrice, cunoaşterea lui r este echivalentă
cu cunoaşterea următoarelor funcţii scalare:
ρ = ρ(t) , θ = θ(t) , z = z(t) (7.4)
144 CAPITOLUL 2. CINEMATICA
care reprezintă raza polară, unghiul polar, respectiv cota punctului material M
(fig.7.1). Vectorul de poziţie este de forma:
r = ρ ⋅u p + z ⋅ k (7.5)
Versorii u p şi uθ care se
folosesc în cadrul coordonatelor
cilindrice sunt vectori variabili iar
derivatele lor se exprimă cu ajutorul
derivatelor unghiului polar θ.
Funcţiile de timp x = x(t), y =
y(t), z = z(t), ρ = ρ(t), θ = θ(t) care
definesc poziţia punctului material M
faţă de reperul O, formează legile de
mişcare (ecuaţiile de mişcare) scalare ale
punctului material.
7.2.2. Traiectoria punctului material
Traiectoria este locul geometric al poziţiilor succesive ocupate de punct în

mişcare. Între traiectorie şi curba pe care se deplasează punctul nu există întotdeauna
o identitate. Spre exemplu, pe un cerc, un punct poate parcurge numai un arc sau
poate parcurge de mai multe ori cercul.
Ecuaţiile (7.1), (7.2), (7.3), (7.4) şi (7.5) pot fi considerate ca fiind ecuaţiile
parametrice ale traiectoriei. Prin eliminarea parametrului t între ecuaţiile scalare ale
mişcării (7.2), se obţin ecuaţiile a două suprafeţe:
f1 (x, y, z) = 0 , f2 (x, y, z) = 0 (7.6)
care prin intersecţia lor determină traiectoria sub forma implicită.
Cu ajutorul legilor de mişcare în coordonate cilindrice, se pot obţine în mod
analog ecuaţiile implicite ale traiectoriei:
Φ1 (ρ, θ, z) = 0 , Φ2 (ρ, θ, z) = 0 (7.7)
În unele probleme de cinematică se cunoaşte traiectoria. În acest caz,
mişcarea punctului material poate fi definită printr-o singură ecuaţie scalară, astfel: se
alege pe curba (C) un punct arbitrar Mo şi un sens pozitiv de măsurare a arcelor pe
curbă. Poziţia unui punct oarecare M poate fi definită prin valoarea s(t) a arcului de
∧
curbă M o M (fig. 7.1). Legea de mişcare a punctului M pe traiectorie în acest caz,
este dată de ecuaţia
s = s(t) (7.8)
care se numeşte ecuaţie orară (lege orară) a mişcării puntului material.
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL 145
7.2.3. Viteza punctului material
Mişcările se pot deosebi între ele şi prin faptul că punctele materiale pot
parcurge aceleaşi distanţe în intervale de timp diferite sau distanţe diferite în acelaşi
interval de timp. Aceste considerente impun introducerea unei noi noţiuni numită
viteză. Viteza este o mărime vectorială care precizează direcţia şi sensul în care se
efectuează mişcarea. Pentru determinarea vectorului viteză, vom urmări variaţia în
timp a vectorului de poziţie r = OM a punctului M de pe traiectorie în raport cu un
reper fix O.
La un moment oarecare t, punctul M are vectorul de poziţie r (t ) . Într-un
interval suficient de scurt dt, punctul M ajunge în poziţia M’ căruia îi corespunde
vectorul de poziţie r (t + ∆t) . (fig. 7.2). Prin urmare, în intervalul de timp dt, punctul
∧
a parcurs arcul de curbă MM` de
lungime ∆s căruia îi corespunde vectorul
v
variaţie:
∆s ∆r
vm = ∆ r = r (t + ∆t ) − r (t )
∆r
M ∆r M′ (C) a vectorului de poziţie r . Intervalul de
timp ∆t fiind foarte mic, se poate asimila
elementul de arc cu elementul de coardă.
r (t ) r(t + ∆t) În acest caz raportul ∆ r / ∆t se defineşte
ca viteză medie:
∆r r (t +∆t )− r (t )
O vm = = (7.9)
∆t ∆t
fig. 7.2
Viteza medie dă o imagine
asupra modului cum se deplasează
punctul. De cele mai multe ori însă interesează direcţia şi sensul mişcării. Acestea se
obţin cu ajutorul vitezei instantanee. Limita acestui raport când ∆t tinde la zero,
reprezintă viteza instantanee (sau viteza) punctului material la momentul t:
∆r r (t + ∆t ) − r (t ) dr &
v = lim = lim = =r (7.10)
∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t dt
Deci în mişcarea unui punct material, viteza este un vector reprezentat de
derivata vectorului de poziţie al punctului în raport cu timpul.
Derivatele unei funcţii vectoriale (sau scalare) în raport cu timpul se notează
cu puncte. Astfel, de exemplu
dx && d 2 v
x& = şi v = 2
dt dt
Pentru determinarea elementelor caracteristice ale vectorului viteză, din

relaţia (7.10) deducem:
∆r ∆r | ∆r | ∆s ds
v = lim = lim × lim × lim = × τ = s&τ (7.11)
∆t →0 ∆t ∆t →0 | ∆r | ∆t →0 ∆s ∆t →0 ∆t dt
deoarece
∆r ∆s ds | ∆r |
lim = τ (versorul tangentei) lim = = s& , lim = 1 (7.12)
∆t →0 | ∆r | ∆t →0 ∆t dt ∆t →0 ∆s
În concluzie, vectorul viteză v este aplicat în punctul M, are direcţia
tangentei în M la traiectorie iar sensul este dat de mişcarea punctului pe traiectorie.
Mărimea vectorului viteză este
ds
v =|v |= = s& (7.13)
dt
Ecuaţia de dimensiuni a vitezei este
[v ] = LT −1 (7.14)
Unitatea de măsură pentru viteză este m/s (din relaţia (7.13)).
7.2.4. Acceleraţia punctului material
Acceleraţia este o mărime care arată variaţia vitezei unui punct în decursul
mişcării, ca direcţie, sens şi modul.
În intervalul mic de timp ∆t, punctul material străbate pe traiectorie arcul
∧
MM` şi are în M viteza v (t ) iar în M’ v( t + ∆t ) . În acest fel, viteza s-a modificat cu
∧
∆v = v (t + ∆t ) − v (t ) (fig. 7.3). Pe porţiunea MM` , acceleraţia medie este definită
prin raportul:
∆v v (t + ∆t ) − v (t )
am = = (7.15)
∆t ∆t
Acceleraţia la momentul t (acceleraţia instantanee sau momentană) va fi
limita când ∆t tinde la zero a raportului (7.15):
∆v v (t + ∆t ) − v (t ) dv & &&
am = lim = lim = =v =r (7.16)
∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t dt
Prin urmare acceleraţia este derivata în raport cu timpul a vitezei sau derivata
a doua în raport cu timpul a vectorului de poziţie al punctului respectiv. Acceleraţia
este o mărime vectorială, având punctul de aplicaţie în M, este conţinută în planul de
variaţie al vitezei, deci în planul osculator în punctul M la traiectorie (planul a două
tangente infinit apropiate) şi este îndreptată spre interiorul traiectoriei (înspre

concavitate).
Ecuaţia de dimensiuni a
v (t )
acceleraţiei este
M M' (C) [v ] = LT −2 (7.17)
∆v Unitatea de măsură a
acceleraţiei este m/s2.
am v (t + ∆ t ) v (t + ∆ t)
a
fig. 7.3
7.2.5. Hodograful vitezei
Punctul M în deplasarea sa pe curba (C) ocupă poziţiile M1, M2, ..., Mn cu

vitezele v1 , v2 ,..., vn . Într-un
v1 punct arbitrar O, construim
(C) vectorii echipolenţi cu
v2 vectorii viteză (fig. 7.4). Locul
M2 M3 v 3 geometric al extremităţilor
vectorilor echipolenţi cu vitezele
M1 este o curbă (H) numită
v1 hodograful vitezelor. Cu ajutorul
v2 curbei (H) se poate observa
(H) variaţia vitezei punctului M.
Ecuaţia vectorială a
fig. 7.4 v3 hodografului vitezei se obţine
din relaţia
r( H ) = v (t ) (7.18)
Ecuaţia analitică a hodografului vitezei se obţine proiectând relaţia (7.18) pe
axele unui reper ales şi eliminând parametrul t.
Rezultă imediat că viteza unui punct oarecare P de pe hodograf este tocmai
acceleraţia:
d OP dv
r&( H ) = = = a (t ) (7.19)
dt dt
7.2.6. Invarianţii mişcării în raport cu schimbarea reperului
Considerăm două repere fixe (O şi O1) în raport cu care se studiază mişcarea

punctului (fig. 7.5), astfel că putem scrie:
r1 (t ) = r0 + r (t ) (7.20)
cu r0 = constant.
Vitezele şi acceleraţiile unui punct
M
arbitrar M de pe traiectorie raportate la cele
(C) două repere se obţin din relaţia (7.20) prin
derivări succesive:
v1 = r&1 = r& = v , a1 = &r&1 = &r& = a (7.21)
r (t ) r1 (t ) Observăm că viteza şi acceleraţia
O1
sunt invariante în raport cu schimbarea
reperului.
O r0
fig.7.5
7.2.7. Viteza şi acceleraţia unghiulară
În unele cazuri, de exemplu în mişcarea punctului pe cerc, poziţia acestuia pe

traiectorie este dată de un unghi θ. În raport cu o axă fixă Ox (fig. 7.6), obţinem:
θ = θ(t) (7.22)
Dacă M şi M’ sunt două poziţii
succesive, la momentele t respectiv t+∆t
M pe cercul cu centrul în O, definim viteza
unghiulară medie:
∆θ θ (t + ∆t ) − θ (t )
ωm = = (7.23)
x ∆t ∆t
Viteza unghiulară instantanee va
fi limita raportului (7.23) pentru ∆t
tinzând la zero:
∆θ θ (t + ∆t ) dθ &
fig. 7.6 ωm = lim = lim = = θ (7.24)
∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆t dt
În mod analog, definim
acceleraţia unghiulară instantanee:
ω (t + ∆t ) − ω (t ) dω
ε = lim = = ω& = θ&& (7.25)
∆t → 0 ∆t dt
Ecuaţiile de dimensiuni sunt:
[ω ] = T −1 , [ε ] = T −2 (7.26)
Viteza unghiulară se măsoară în rad/s iar acceleraţia unghiulară în rad/s2.
7.2.8. Viteza şi acceleraţia areolară
Sunt cazuri când este necesară introducerea unei mărimi care să caracterizeze
variaţia ariei cuprinse între două raze vectoare şi arcul de traiectorie parcurs de un
punct M (fig. 7.7). În intervalul de timp ∆t mic, punctul parcurge arcul MM’ iar aria
triunghiului curbiliniu OMM’ se aproximează cu aria unui triunghi a cărui arie este:
1
∆A = r × ∆r (7.27)
(C) M v 2
Mărimii scalare ∆A îi
∆r M′ asociem vectorul ∆A de mărime ∆A,
perpendicular pe planul OMM’ iar
r (t + ∆t ) sensul dat de regula burghiului drept
(prin deplasarea lui M către M’):
O
fig. 7.7 1
∆A = r × ∆r (7.28)
2
Viteza areolară se introduce pentru a descrie modul cum vectorul de poziţie

r parcurge („mătură”) suprafaţa conică OMM’.
Viteza areolară medie se consideră prin definiţie:
∆A 1 ∆r
Ωm = = r× (7.29)
∆t 2 ∆t
Prin trecere la limită pentru ∆t tinzând la zero (M tinde spre M’), obţinem
viteza areolară instantanee:
∆A 1 ∆r 1
Ω = lim = r × lim = r×v (7.30)
∆t →0 ∆t 2 ∆t →0 ∆t 2
Proiecţiile vitezei areolare pe un sistem de axe cartezian se obţin din relaţia
(7.30):
1 1 1
Ω x = ( yz& − y& z ) , Ω y = ( zx& − xz& ) , Ω z = ( xy& − x&y ) (7.31)
2 2 2
Viteza areolară este nulă când vectorii r şi v sunt colineari sau când punctul
M trece prin O.
În particular, dacă traiectoria este o curbă plană (situată în planul Oxy), atunci
Ω x = Ω y = 0, Ω z ≠ 0 . În coordonate polare, se poate scrie:
x = r cosθ , y = r sin θ (7.32)
astfel că se obţine:
1 1
Ω z = θ&( x 2 + y 2 ) = r 2θ& (7.33)
2 2
Acceleraţia areolară caracterizează modul de variaţie al vitezei areolare. Prin
definiţie, acceleraţia areolară este derivata vitezei areolare în raport cu timpul:
dΩ & 1 & 1
Γ= = Ω = (r × v + r × v& ) = r × a (7.34)
dt 2 2
Proiecţiile acceleraţiei unghiulare sunt:
1 1 1
Γx = ( y&z& − z&y&) , Γy = ( z&x& − x&z&) , Γz = ( x&y& − &x&y ) (7.35)
2 2 2
În particular, dacă mişcarea se efectuează cu viteză areolară constantă, atunci
vectorii r şi v sunt colineari tot timpul mişcării, deci acceleraţia punctului M trece
permanent prin punctul fix O. Urmează că Γ = Ω & = 0 , iar din Ω = c rezultă
r × v = 2c astfel că vectorii r şi c sunt perpendiculari. Deci locul geometric al
punctelor M este un plan perpendicular pe c care trece prin punctul fix O.
7.3. Studiul mişcării punctului în diferite sisteme de coordonate
7.3.1. Sistemul de coordonate carteziene
În sistemul de coordonate carteziene, vectorul de poziţie al unui punct

material M este definit prin coordonatele sale x, y, z (fig. 7.8):
r = xi + yj + zk (7.36)
ax Cunoaşterea mişcării revine la
vx cunoaşterea acestor coordonate ca
z M vy ay funcţii de timp:
x = x(t) , y = y(t) , z = z(t) (7.37)
vx
ax (C)
Relaţiile (7.37) definesc legea
a de mişcare şi reprezintă de asemenea
v ecuaţiile parametrice ale traiectoriei.
Prin eliminarea timpului din ecuaţiile
r (7.37), se obţin ecuaţiile traiectoriei
z sub formă implicită:
k j f1(x, y, z) = 0 , f2(x, y, z) = 0 (7.38)
Pentru obţinerea vitezei în
i y
coordonate carteziene, folosim
x
y M' formula (7.10) şi ţinem seama că
versorii axelor i , j , k sunt vectori
x
fig. 7.8
constanţi:
v = r& = x&i + y& j + z&k (7.39)

Proiecţiile vitezei sunt:
v x = x& , v y = y& , v z = z& (7.40)
iar mărimea vitezei este:
2 2 2
2 2 2 2 2 2 dx + dy + dz ds
v = vx + v y + vz = x& + y& + x& = = = s& (7.41)
dt dt
Unghiurile suportului vectorului viteză cu axele rezultă din relaţiile:
x& y& z&
cos(v , i ) = , cos(v , j ) = , cos(v , k ) = (7.42)
v v v
Acceleraţia punctului se determină din relaţia (7.16):
a = v& = &r& = &x&i + &y&j + &z&k (7.43)
Proiecţiile acceleraţiei sunt:
a x = v&x = &x& , a y = v& y = &y& , a z = v&z = &z& (7.44)
iar mărimea acceleraţiei este:
a = a x2 + a y2 + a z2 = &x&2 + &y&2 + &z&2 (7.45)
Cosinusurile unghiurilor făcute de acceleraţie cu axele sunt:
&x& &y& &z&
cos(a , i ) = , cos(a , j ) = , cos(a , k ) = (7.46)
a a a
În particular, pentru mişcări în plan, considerăm sistemul de referinţă Oxy,
astfel că legea de mişcare a punctului este dată de ecuaţiile:
x = x(t) , y = y(t) (7.47)
Ecuaţia traiectoriei (C) rezultă prin eliminarea timpului din relaţiile (7.47):
f(x, y)=0 (7.48)
Vectorul viteză este:
y (C)
ax M vx
v = x&i + y& j (7.49)
iar mărimea vitezei:
a aγ
v = x& 2 + y& 2 (7.50)
vy v Vectorul acceleraţie este:
r a = &x&i + &y&j (7.51)
y
cu mărimea
a = &x&2 + &y&2 (7.52)
M' x Dacă mişcarea este rectilinie, se
O x alege axa Ox ca traiectorie a mişcării (fig.
7.10).
fig. 7.9
Legea mişcării este:
x = x(t) (7.53)
cu viteza:
v = x&i (7.54)
şi acceleraţia
a = &x&i (7.55)
O i
Se observă că acestea au direcţia axei
M v a x
Ox.
Fig. 7.10 Pentru obţinerea hodografului mişcării,
folosim formula (7.18). Coordonatele unui punct
de pe curba hodografului, în raport axele carteziene, le notăm cu X, Y, Z, astfel că se
poate scrie:
X (t ) = x& (t ) , Y (t ) = y& (t ) , Z (t ) = z& (t ) (7.56)
Prin eliminarea din ecuaţiile (7.56) a parametrului t se obţin ecuaţiile
hodografului sub formă analitică:
F(X, Y, Z)=0 , G(X, Y, Z)=0 (7.57)
Aplicaţie: Un punct material se deplasează în planul Oxy după legea:
x = 2 a sin2 t , y = 2 b sin t cos t , a, b >0
Să se determine traiectoria, viteza, acceleraţia şi hodograful mişcării.
Rezolvare: Prin eliminarea timpului între cele două ecuaţii parametrice ale
traiectoriei, obţinem ecuaţia analitică a traiectoriei (elipsă): b2x2 + a2y2 - 2ab2x=0,
Viteza are proiecţiile: v x = 2a sin 2t , v y = 2b cos 2t ,cu modulul
v = 2 a 2 sin 2 2t + b 2 cos 2 2t , acceleraţia are proiecţiile: a x = 4a cos 2t ,

a y = −4b sin 2t , modulul acceleraţiei este: | a |= 4 a 2 cos 2 2t + b 2 sin 2 2t , iar
ecuaţiile parametrice ale hodografului mişcării sunt: X = 2a sin 2t , Y = 2b cos 2t ,
din care rezultă ecuaţia analitică a hodografului: b 2 X 2 + a 2Y 2 = 4a 2 b 2 .
7.3.2. Sistemul de coordonate polare
Dacă un punct are o traiectorie plană, putem folosi sistemul de coordonate

polare. Poziţia unui punct M este definită prin coordonatele: OM=r (rază polară) şi
unghiul θ dintre axa fixă Ox şi raza polară (fig. 7.11). Mişcarea punctului este definită
dacă se cunosc coordonatele r şi θ ca şi funcţii de timp:
r = r(t) , θ = θ(t) (7.58)
Relaţiile (7.58) formează ecuaţiile parametrice ale traiectoriei în coordonate
polare.
Prin eliminarea timpului între relaţiile (7.58), obţinem ecuaţia traiectoriei în
coordonate polare sub formă analitică:
f(r, θ) = 0 (7.59)
Pentru stabilirea direcţiilor pe care se proiectează viteza şi acceleraţia în

sistemul de coordonate polare, procedăm astfel: considerăm că unghiul polar θ
rămâne constant iar r variază. Deci punctul M descrie dreapta OM care reprezintă una
din direcţiile de
y proiectare. Pe această
v direcţie alegem
(C)
vθ vr versorul u r în sensul
aθ de creştere al razei
a M(r,θ) polare. Considerăm
ar apoi că raza polară
r rămâne constantă (r =
constant). Rezultă că
θ j ur punctul M descrie un
arc de cerc de rază
uθ θ x
OM = r. A doua
O i direcţie se alege
fig. 7.11 tangenta la acest arc
de cerc în punctul M.
Pe această direcţie se alege versorul uθ cu originea în punctul fix O, cu sensul pozitiv
dat de sensul de creştere al unghiului θ. Versorii u r şi uθ sunt perpendiculari şi
definesc axele sistemului de coordonate polar. În timpul mişcării, versorii u r şi uθ îşi
schimbă direcţia, deci axele sistemului de coordonate polare sunt mobile, dar versorii
u r şi uθ rămân perpendiculari.
Deoarece vom avea nevoie de derivatele în raport cu timpul ale versorilor u r
şi uθ (care în general sunt diferite de zero), vom exprima aceşti vectori în funcţie de
versorii axelor fixe Oxy, i şi j :
u r = cos θi + sin θ j , u θ = − sin θi + cos θ j (7.60)
Derivând în raport cu timpul relaţiile (7.60) şi având în vedere că
i& = 0 , &j = 0 , obţinem:
u& r = − sin θ × θ& i + cos θ × θ& j = θ u θ
(7.61)
u& = − cos θ × θ& i − sin θ × θ& j = −θ u
θ r
Vectorul de poziţie r = OM al punctului M se exprimă în funcţie de versorul
u r astfel:
r = ru r (7.62)
Viteza se obţine prin derivarea în raport cu timpul a relaţiei (7.62) şi ţinând
seama de relaţiile (7.61):
v = r& = r&u r + ru& r = r&u r + rθ&uθ (7.63)

Dar
v = vr u r + vθuθ (7.64)
astfel că obţinem proiecţiile vitezei în coordonate polare:
vr = r& , vθ = rθ& (7.65)
Componentele vr şi vθ fiind perpendiculare, modulul vitezei este:
v = vr2 + vθ2 = r& 2 + r 2θ& 2 (7.66)
Acceleraţia se obţine derivând expresia (7.63) în raport cu timpul şi ţinând
seama că termenii r&u r şi rθ& uθ sunt produse de două respectiv trei funcţii de timp:
a = v& = (&r& u r + r& u& r ) + (r& θ& uθ + rθ&&uθ + rθ& u&θ )
Înlocuind pe u& r şi u&θ cu expresiile lor (7.61) şi grupând termenii, obţinem:
a = (&r& − rθ& 2 )u r + (rθ&& + 2r&θ&)uθ (7.67)
Dar
a = ar u r + aθ uθ (7.68)
astfel încât proiecţiile acceleraţiei în coordonate polare sunt:
a r = r&& − rθ& 2 ; aθ = rθ&& + 2r&θ& (7.69)
Aplicaţie: Mişcarea unui punct are loc într-un plan, astfel încât în coordonate
polare, legea de mişcare este dată de:
r = a0 5 − 4 cos 2t , θ = arctg (3 tg t ) , a0 > 0
Să se determine traiectoria în coordonate polare şi carteziene, viteza şi
acceleraţia punctului şi hodograful mişcării.
1 + tg 2θ
Rezolvare: În coordonate polare, traiectoria este curba r = 3a0 ,
9 + tg 2θ
iar în coordonate carteziene, putem scrie: x = r cos θ = ± a0 cos t ,
y = r sin θ = ±3a0 sin t de unde putem obţine elipsa: 9 x + y 2 = a02 . Proiecţiile
2
4a0 sin 2t 3a0

vitezei sunt: vr = r& = , vr = rθ& = , iar mărimea
5 − 4 cos 2t 5 − 4 cos 2t
vitezei este:
9 + 16 sin 2 2t
v = r& 2 + r 2θ& 2 = a0 = a0 5 + 4 cos 2t . Proiecţiile
5 − 4 cos 2t
acceleraţiei sunt: a r = &r& − rθ& 2 = − a0 5 − 4 cos 2t , aθ = rθ&& + 2r&θ& = 0 şi deci
mărimea acceleraţiei devine: a = a0 5 − cos 2t = r . Hodograful mişcării în
coordonate polare, are ecuaţiile parametrice:

4a0 sin 2t 3a0
X = vr = , Y = vθ = astfel că ecuaţia analitică
5 − 4 cos 2t 5 − 4 cos 2t
devine: X 2Y 2 + Y 4 − 10a02Y 2 + 9a04 = 0 : În coordonate carteziene, forma
hodografului coincide cu traiectoria mişcării: 9 X 2 + Y 2 = 9a02 .
7.3.3. Sistemul de coordonate cilindrice
În sistemul de coordonate cilindrice (sistem mobil), poziţia unui punct

oarecare M este cunoscută cu ajutorul unghiului polar θ = θ(t), a razei polare ρ = ρ(t)
şi a cotei z = z(t) (fig. 7.12), unde Oxy este un sistem de axe fixe şi θ =< (Ox, OM ' ) ,
ρ = OM’, z = MM’ iar M’ este proiecţia lui M pe planul Oxy (0 ≤ θ ≤ 2π ) .
Ecuaţiile:
θ = θ(t); ρ = ρ(t) ; z = z(t) (7.70)
reprezintă şi ecuaţiile parametrice ale
traiectoriei (sau legea de mişcare în
coordonate cilindrice).
Versorii sistemului de
coordonate cilindrice sunt: u ρ ,
versorul razei polare; uθ
k z
perpendicular pe u ρ conţinut în planul
O uθ y Oxy dirijat în sensul de creştere al
unghiului θ şi versorul k al axei Oz.
up ρ Numai versorul k este un vector
θ
M' constant. Ecuaţiile traiectoriei se obţin
fig. 7.12 din relaţiile (7.70) prin eliminarea lui t:
f1 ( ρ , θ , z ) = 0 , f 2 ( ρ , θ , z ) = 0 (7.71)
Legătura dintre versorii uρ , u θ , i şi j este dată de relaţiile:
u ρ = cos θ × i + sin θ × j , uθ = − sin θ × i + cos θ × j (7.72)
Prin derivare în raport cu timpul a relaţiilor (7.72), obţinem:
u& ρ = θ& ( − sin θ × i + cos θ × j ) = θ& uθ
(7.73)
u&θ = θ& ( − cos θ × i − sin θ × j ) = −θ& u ρ
Din figura 7.12, vectorul de poziţie r al punctului material M se scrie sub

forma:
r = OM ' + M ' M = ρ uρ + zk (7.74)
Prin derivarea vectorului de poziţie (7.74) în raport cu timpul, ţinând seama
&
de relaţiile (7.73) şi de k = 0 , obţinem vectorul viteză:
& = ρ& uρ + ρθ&uθ + zk
v = r& = ρ& u ρ + ρ u&ρ + zk & (7.75)
Dar v = vρ u ρ + vθ uθ + vz k , astfel încât proiecţiile vitezei pe axe sunt:
vρ = ρ& ; vθ = ρθ& ; vz = z& (7.76)
Modulul vitezei este:
v = vρ2 + vθ2 + vz2 = ρ& 2 + ρ 2θ& 2 + z& 2 (7.77)
Acceleraţia se obţine prin derivarea vectorului viteză (7.75), în raport cu
timpul:
& &uθ + ρθ&&uθ + ρθ&u&θ + &&
a = v& = ρ&&uρ + ρ& u& ρ + ρθ zk
Înlocuind derivatele versorilor, rezultă:
a = ( ρ&& − ρθ& 2 )u ρ + (2 ρθ
& & + ρθ&&)uθ + &&
zk (7.78)
Dar a = aρ u ρ + aθ uθ + az k conduce la proiecţiile acceleraţiei pe axe:
& & + ρθ&&; az = &&
aρ = ρ&& − ρθ& 2 ; aθ = 2 ρθ z (7.79)
şi la mărimea acceleraţiei:
a = aρ2 + aθ2 + az2 = ( ρ&& − ρθ& 2 ) 2 + (2 ρθ
& & + ρθ&&) 2 + &&
z2 (7.80)
Sistemul de coordonate cilindrice sunt o generalizare a sistemului de
coordonate polare din plan ( z ≡ 0 )
Viteza areolară, în coordonate cilindrice se scrie:
1 1 1 1
Ω= r × v = − ρ zθ&u p + ( z ρ& − ρ z& )uθ + ρ 2θ&k (7.81)
2 2 2 2
iar acceleraţia areolară:
1 1 1 1
Γ = r × a = − z( ρ&& − ρθ&2 )u p + ( z ρ&& − z ρθ&2 − ρ && & & + ρθ&&)k (7.82)
z )uθ + ρ (2ρθ
2 2 2 2
Aplicaţie: Un punct material M se mişcă pe un cilindru drept cu baza elipsa
2
+y
2
de ecuaţie x 2 = 1 , descriind o elice cu unghiul de înclinare α . Viteza
a b2
areolară a proiecţiei M' a punctului M pe planul Oxy este constanta k. Să se determine
viteza punctului M (fig. 7.13)
Rezolvare: Din ecuaţia elipsei, deducem: x = a cos ϕ ; y = b sin ϕ ; ϕ ∈ R .

Pe de altă parte, în funcţie de raza polară şi de unghiul polar, putem
scrie: x = ρ cos θ ; y = ρ sin θ . Din relaţiile anterioare rezultă:
y b
ρ = x 2 + y 2 = a 2 cos 2 ϕ + b 2 sin 2 ϕ ; tgθ = = tgϕ (a)
x a
Din condiţia Ω z = k , rezultă p 2θ& = 2k şi deci:
2k
θ& = (b)
a cos ϕ + b 2 sin 2 ϕ
2 2
Derivând relaţia (a) în raport cu timpul, obţinem:

abϕ&
θ& = (c)
a cos ϕ + b 2 sin 2 ϕ
2 2
Din relaţiile (b) şi (c) obţinem:

2k 2k
ϕ& = ;ϕ = t + ϕ0
ab ab
Lungimea arcului de elipsă elementar ds parcurs de punctul M' (proiecţia
punctului M pe planul Oxy) este
ds = dx 2 + dy 2 = a 2 sin 2 ϕ + b 2 cos 2 ϕ ϕ& dt şi deci:
2k
s& = a 2 sin 2 ϕ + b 2 cos 2 ϕ
ab
Cunoscând unghiul de înclinare α , rezultă z=s tg α .
z
M'0 M'0
M'0
M
O a
z
y M0 M0
M0 M' s M'
x θ
fig. 7.13
Cu acestea, putem obţine derivatele coordonatelor cilindrice:

4k
sin( t + 2ϕ 0 )
k (b − a )
2 2
ab
ρ& = ⋅
ab 2k 2k
a 2 cos 2 ( t + ϕ 0 ) + b 2 sin 2 ( t + ϕ 0 )
ab ab
2k
θ& = ;
2k 2k
a 2 cos 2 ( t + ϕ 0 ) + b 2 sin 2 ( t + ϕ 0 )
ab ab
2k 2k 2k
z& = a 2 sin 2 ( t + ϕ 0 ) + b 2 cos 2 ( t + ϕ 0 ) ⋅ tgα
ab ab ab
şi prin urmare, viteza devine:
2k 2k 2k
v = ρ& 2 + ρ 2θ& 2 + z& 2 = a 2 sin 2 ( t + ϕ 0 ) + b 2 cos 2 ( t + ϕ 0 )
ab cos α ab ab
7.3.4. Sistemul de coordonate sferice
Poziţia unui punct M în coordonate sferice este determinata cu ajutorul razei

vectoare r, a azimutului θ şi a longitudinii ϕ (fig. 7.14). Legea de mişcare a
punctului M (sau ecuaţiile parametrice ale traiectoriei) este:
r=r(t); θ = θ (t); ϕ = ϕ (t) (7.83)
∧ ∧
unde r=OM, θ = (Oz , OM ) , θ ∈ [0, π ], ϕ = (Ox, OM `) , ϕ ∈ [0,2 π ] iar M' este
proiecţia punctului M pe planul Oxy.Ecuaţia analitică a traiectoriei în coordonate
sferice se obţine prin eliminarea parametrului t între ecuaţiile (7.83)
z
f1 (r ,θ , ϕ ) = 0 , f 2 (r ,θ , ϕ ) = 0 (7.84)
ur Versorii sistemului de coordonate
sferice sunt: ur în prelungirea razei
M uϕ
vectoare OM cu sensul pozitiv dat de
θr uθ
creşterea acesteia; uθ - conţinut în planul
O y zOM, perpendicular pe OM în sensul
crescător al lui θ şi uϕ în sensul crescător
φ M'
al lui ϕ şi perpendicular pe planul zOM.
Deoarece vom avea nevoie de
x
derivatele acestor versori în raport cu
fig. 7.14 timpul, legătura între versorii sistemului
de coordonate sferice şi ai sistemului de coordonate carteziene fixe, este dată de

relaţiile:
u r = sin θ cos ϕi + sin θ sin ϕj + cos θk ;
uθ = cos θ cos ϕ i + cos θ sin ϕ j − sin θ k ; (7.85)
uϕ = − sin ϕ ⋅ i + cos ϕ j
Prin derivare în raport cu timpul a relaţiilor (7.85), obţinem:
u& r = θ& (cos θ cos ϕi + cos θ sin ϕj − sin θk ) + ϕ& (− sin θ sin ϕi + sin θ cos ϕj ) =
= θ& u + ϕ& sin θu
θ ϕ
u& θ = −θ& (sin θ cos ϕi + sin θ sin ϕj + cos θk ) + ϕ& (− cos θ sin ϕi + cos θ cos ϕj ) =
= θ& u + ϕ& cos θu
r ϕ
u&ϕ = −ϕ& (cos ϕ i + sin ϕ j ) = −ϕ& (cos θ uθ + sin ϕ ur ) (7.86)
Vectorul de poziţie al punctului M se poate exprima cu ajutorul versorului ur
astfel:
r = rur (7.87)
Prin derivare în raport cu timpul a relaţiei (7.87) şi ţinând seama de relaţiile
(7.86), obţinem viteza punctului M:
v = r& = ru & r + rθ&uθ + rϕ& sin θ u&ϕ
& r + ru&r = ru (7.88)
Dar:
v = vr ur + vθ uθ + vθ uϕ
astfel că proiecţiile vitezei pe axele sistemului de coordonate sferice sunt:
vr = r&; vθ = rθ&; vϕ = rϕ& sin θ (7.89)
Mărimea vitezei este:
v = vr2 + vθ2 + vϕ2 = r& 2 + r 2θ& 2 + r 2ϕ& 2 sin 2 θ (7.90)
Prin derivarea relaţiei (7.88) în raport cu timpul, obţinem vectorul acceleraţie:
a = v& = r&u r + r&u& r + r&θ& u θ + r&θ&u θ + + rθ& u& θ + r&ϕ& sin θu ϕ + rϕ
&& sin θu ϕ +
+ rϕ& θ& cos θu ϕ + rϕ& sin θu& ϕ
Ţinând seama de relaţiile (7.86) şi grupând termenii, acceleraţia se mai scrie:
a = (&&r − rθ& 2 − rϕ& 2 sin 2 θ )ur + (2r&θ& + rθ& − rϕ& 2 sin θ cosθ )uθ +
(7.91)
+ (rϕ&& sin θ + 2r&ϕ& sin θ + 2rθϕ & & cos θ )u
ϕ
Rezultă:
r − rθ& 2 − rϕ& 2 sin 2 θ
ar = &&
aθ = 2r&θ& + rθ& − rϕ& 2 sin θ cosθ (7.92)

& & cos θ
a = rϕ&& sin θ + 2r&ϕ& sin θ + 2rθϕ
ϕ
iar mărimea acceleraţiei
a = ar2 + aθ2 + aϕ2 (7.93)
Aplicaţie: Bara DE de lungime 2 R culisează cu capătul D pe sfertul de
cerc AB de rază R situat în planul Oxy iar cu capătul E pe sfertul de cerc BC de
rază R situat în planul planul Oyz. Viteza culisei E este vo (constantă). Să se
determine viteza şi acceleraţia mijlocului M al barei (fig.7.15), cunoscând că în
momentul iniţial D se află în A ∈ Ox.
C v0
R E
R
θ
O α E' B
y
γ M
θ
R R
M'
A
D
x fig. 7.15
∧
Rezolvare: Din datele problemei rezultă: DOE =90°. Vom rezolva
∧ ∧
problema în coordonate sferice. Pentru aceasta notăm β= M Òy şi γ= M ÒM şi
unde M’ este proiecţia punctului M pe planul fix Oxy. De asemenea, notăm cu E’
2 π
proiecţia lui E pe axa Oy. Coordonatele sferice sunt : r = R , θ= − γ ,
2 2
π
φ= − β . Pentru determinarea unghiului β, se foloseşte triunghiul OM’E’ în care:
2
R
OE ' = R cos α , OM ' = OM 2 − M ' M 2 = 1 + sin 2 α
2
1 1 R
M 'E' =DE ' = DE 2 − E ' E 2 = 1 + cos 2 α
2 2 2
cos α cos α
Rezultă cos β = şi deci β = arccos ; Unghiul γ se
1 + cos α
2
1 + cos 2 α
R
determină din triunghiul OMM’ în care OM = OM 2 − M ' M 2 = 1 + cos 2 α ,
2
1 + cos 2 α 1 + cos 2 α
astfel că rezultă cos γ = şi prin urmare γ = arccos .
2 2
Pentru a determina viteza, calculăm în prealabil derivatele coordonatelor
sferice:
. . . v0 − cos α ⋅ . −v sin α
r =0, θ = − γ = ⋅ ; ϕ = −β = 0 ⋅
R 1 + cos 2 α R 1 + cos 2 α
Proiecţiile vitezei în coordonate sferice sunt:
v0
. . cos t
vr = r = 0 ; vθ = r θ = −v0 R ;
v0
2(1 + cos 2
t)
R
. 1 v
vϕ = r ϕ sin θ = − v0 sin 0 t
2 R
v 1 + 2 cos 2 α − cos 4 α v
Mărimea vitezei este: v = 0 α;α= 0t
2 1 + cos α
2
R
Proiecţiile acceleraţiei pe axele sistemului sferic sunt în acest caz :
. 2 . 2 v0 2 cos 4 α − 2 cos 2 α − 1
ar = − r (θ + ϕ sin 2 θ ) = ⋅
2 2R 1 + cos 2 α
v 2 sin α(1 + cos 4 α) v0 2 cos3 α
aθ = 0 ⋅ ; aϕ = − ⋅
2R
3
R 1 + cos 2 α
(1 + cos α)
2 2
7.3.5. Sistemul de coordonate intrinseci (naturale, Frenet)
Sistemul de coordonate intrinseci, numite şi coordonate naturale sau

coordonate Frenet se foloseşte în cazul în care traiectoria este cunoscută. Triedrul lui
Frenet este mobil, având originea în punctul mobil M care efectuează mişcarea.Axele
triedrului sunt numite axe intriseci şi acestea sunt: tangenta (de versor τ ) cu sensul
pozitiv în sensul parametrului scalar s crescător, măsurat de la originea arcelor Mo;
normala principală (de versor n ) definit ca intersecţie a planului osculator cu planul
normal; binormala (de versor b ) definită ca intersecţie dintre planul normal şi planul
rectifiant (fig.7.16).Mişcarea punctului este cunoscută cu ajutorul ecuaţiei orare a
mişcării:
s=s(t) (7.94)
Pentru determinarea componentelor vitezei şi acceleraţiei în triedrul Frenet,
vom folosi două relaţii cunoscute din geometria diferenţială:
dr
=τ (7.95)
ds
dτ n
= (7.96)
ds ρ c
În relaţia (7.96) (Frenet) ρc reprezintă raza de curbură a traiectoriei în punctul
considerat.
Vectorul de poziţie r se
s M Plan exprimă în funcţie de arcul de
M0 τ rectificat curbă s, adică:
b r (C) r = r ( s) (7.97)
Viteza se obţine prin
n Plan derivarea vectorului de poziţie în
osculator raport cu timpul, ţinând seama că
acest vector depinde implicit de
Plan
normal timp. Din relaţiile (7.97) şi (7.95)
rezultă:
dr ds
O v = r& = ⋅ = s&τ (7.98)
fig. 7.16 ds dt
Proiecţiile vitezei pe axele
triedrului Frenet vor fi:
vτ = s& ; vn=0; vb=0 (7.99)
Se poate deduce că viteza este dirijată după tangentă, (fapt cunoscut de la
definiţia vitezei) şi că mărimea vitezei este v = s& .
Derivând relaţia (7.98) în raport cu timpul, obţinem expresia vectorului
sτ + s&τ& unde, ţinând seama de relaţia (7.96), se poate
acceleraţiei: a = v& = &&
dτ dτ ds n
scrie: τ& = = = s& astfel că acceleraţia devine:
dt ds dt ρc
s&2
sτ +
a = && n = aτ τ + an n (7.100)
ρc
Proiecţiile acceleraţiei pe axele sistemului intrinsec sunt deci:
s& 2 v2
aτ = &&
s = v&; an = = (7.101)
ρc ρc
Modulul acceleraţiei este :
v4
a = aτ 2 + an 2 = v& 2 + (7.102)
ρc 2
Se observă că acceleraţia are proiecţia pe binormală nulă în tot timpul
mişcării, vectorul acceleraţiei fiind cuprins în planul osculator. Acceleraţia tangenţială
aτ este pozitivă sau negativă, după semnul lui v& . Acceleraţia normală an este
întotdeauna centripetă, deoarece este îndreptată în acelaşi sens cu versorul n adică
spre centrul de curbură. Vectorul acceleraţie a va fi deci îndreptat întotdeauna spre
interiorul concavităţii traiectoriei.
Dacă într-un interval de timp, acceleraţia tangenţială este nulă (aτ = 0), rezultă
v& = 0 şi deci v = constant. O astfel de mişcare se numeşte uniformă. În cazul unei
mişcări uniforme curbilinii (ρc ≠ ∞), acceleraţia nu poate fi nulă deoarece an = v2/ρc ≠
0. Aceasta se explică prin aceea că acceleraţia normală an apare datorită variaţiei
direcţiei vitezei, care are loc chiar şi atunci când mişcarea este uniformă. Traiectoria
fiind curbă, tangenta într-un punct mobil al ei îşi schimbă continuu direcţia.
Dacă mişcarea este rectilinie, ρc = ∞ şi deci an = 0, astfel că
a = aτ τ = &&
sτ direcţiile acceleraţiei şi a vitezei fiind aceleaşi.
Pentru ca acceleraţia să fie nulă tot timpul mişcării, trebuie ca aτ = 0 şi an =
0, ceea ce conduce la viteză constantă (mişcare uniformă) şi la ρc = ∞ (mişcare
rectilinie). Prin urmare, singura mişcare fără acceleraţie este mişcarea rectilinie şi
uniformă.
Dacă v = 0, punctul material se află în repaus, caz neinteresant.
Din relaţia (7.102) se poate determina raza de curbură:
v2
ρc = (7.103)
a 2 − v& 2
Din relaţiile (7.98) şi (7.100), rezultă:
⎛ v 2 ⎞ v3
v × a = v&τ × ⎜ v&τ + n ⎟ = b (7.104)
⎝ ρc ⎠ ρc
Din această relaţie, rezultă:
v3
ρc = (7.105)
v ×a
ceea în coordonate carteziene, conduce la formula:
( x& + y& 2 + z& 2 )
2 3
ρc = 2
(7.106)
( yz &&&) + ( zx &&&) + ( xy &&&)
2 2 2
&&& − zy &&& − xz &&& − yx
Din formula (7.106) rezultă că raza de curbură se poate calcula numai cu
elemente cinematice (proiecţii de viteze şi acceleraţii).
În particular, dacă curba este plană: y = f(x), z = 0 şi ţinând seama
că
y& = dy = f ' ( x ) , && xf ' ( x ) + x& 2 f '' ( x ) , obţinem formula razei de curbură
y = &&
x& dx
sub forma:
3
ρc =
(1 + f ' ( x ) )
2 2
, f '' ( x ) =
d 2 f ( x)
(7.107)
f '' ( x ) dx 2
Aplicaţii:
1) Să se determine raza de curbură pentru fiecare din aplicaţiile de la
paragrafele 7.3.1, 7.3.2 şi 7.3.4 .
Rezolvare : Folosind formula (7.103), obţinem:
3
Pentru aplicaţia 7.3.1: ρc =

(a 2
sin 2 2t + b 2 cos 2 2t ) 2
ab
a0 3
Pentru aplicaţia 7.3.2: ρ c = ( 5 + 4 cos 2t ) 2
3
Pentru aplicaţia 7.3.4:
1+3cos3α +cos4 α −cos6 α
ρc = R(1+2cos2 α −cos4 α)
2(1−cos2 α +14cos4 α −27cos8 α +20cos10 α −11cos12 α +6cos14 α)
2) Un punct se deplasează cu viteză constantă vo pe lănţişorul de
x
ecuaţie y = kch (k=constantă). Să se determine raza de curbură a lănţişorului şi
k
acceleraţia punctului la un moment dat t.
x
Rezolvare: Folosind formula (7.107), obţinem: ρ c = kch 2
h
Pentru a-l exprima pe x ca funcţie de t, folosim formula vo= s& , unde lungimea
arcului de curbură elementar este dat de relaţia:
⎡ ⎛ dy ⎞ 2 ⎤ ⎛ x⎞
ds = dx + dy = dx ⎢1 + ⎜ ⎟ ⎥ = ⎜ 1 + sh 2 ⎟ dx 2
2 2 2 2
sau
⎣⎢ ⎝ dx ⎠ ⎦⎥ ⎝ k⎠
x
x x x
ds = 1 + sh 2 dx care prin integrare devine: s = ∫ 1 + sh 2 dx = ksh
k 0
k k
x dx x dx x
Rezultă, s& = ch ⋅ astfel că v0 = ch ⋅ care se scrie: v0 dt = ch dx
k dt k dt k
x
Această ecuaţie se integrează şi se obţine v0t = ksh de unde rezultă:
k
⎛v v 2 ⎞
x = k ln ⎜ 0 t + 02 t 2 + 1 ⎟
⎜k k ⎟
⎝ ⎠
Folosind ultima expresie, raza de curbură ρc se scrie în funcţie de t:
2
v0 2
ρc = t + k . Acceleraţia punctului considerat are proiecţiile: aτ = v& = 0 ;
k
v2 kv 2
an = 0 = 2 2 0 2 = a
ρ c v0 t + k
Rezultă că acceleraţia este îndreptată spre centrul de curbură.
7.4. Cinematica vibraţiilor
În practică se întâlnesc frecvent procese şi mişcări vibratorii. Cunoscând

cauzele care provoacă vibraţiile, se încearcă prin diferite studii să se diminueze
efectul lor dăunător. Dar sunt şi situaţii când funcţionarea unor tipuri de maşini se
bazează pe fenomene vibratorii.
Vibraţiile motoarelor sau a unei bare, oscilaţiile unui pendul sunt câteva
exemple de mişcări de acest gen. Este necesar să fie studiate în mod special mişcările
unui sistem material la care vitezele îşi schimbă sensul de mai multe ori într-un
interval de timp.
Un sistem material efectuează o vibraţie (oscilaţie) dacă parametrii care îi
determină configuraţia la un moment dat, variază alternativ în timp faţă de valorile
poziţiei de echilibru static.
O mişcare oscilatorie este periodică dacă toate elementele mişcării se repetă
identic după un interval minim de timp T (numit perioadă). Perioada se măsoară în
secunde (s). După o perioadă, poziţia, viteza şi acceleraţia tuturor punctelor sunt
aceleaşi. Dacă notăm cu x(t) parametrul care determină configuraţia sistemului

material la un moment dat t, atunci mişcarea este periodică dacă există T>0 astfel ca:
x(t)=x(t+T) oricare ar fi timpul t, cu t şi t+T din domeniul de interes. De exemplu,
mişcarea unui punct material pe axa Ox după legea de mişcare x(t)=7sin9πt are
perioada T=2/9 [s].
Mişcarea efectuată într-o perioadă se numeşte ciclu al vibraţiei (oscilaţiei)
periodice. Numărul de perioade într-o secundă se numeşte frecvenţa vibraţiei şi
1
f = . Frecvenţa se măsoară în hertz [Hz]. În exemplul de mai sus frecvenţa este
T
f=9/2 [Hz]. În cazul unui sistem mecanic cu un număr finit (n) de grade de libertate,
mişcarea este periodică dacă fiecare parametru xk( k = 1, n ) ce defineşte configuraţia
sistemului este o funcţie periodică de perioadă Tk: xk(t) =xk(t+Tk).
Dacă perioadele Tk sunt comensurabile între ele şi dacă există n numere
T1 T2 T
naturale Nk ( k = 1, n ) astfel încât = = ... = n ( = T0 ) atunci perioada
N1 N 2 Nn
mişcării este egală cu produsul dintre To (valoarea comună a rapoartelor din ultima
relaţie şi cel mai mic multiplu comun al numerelor N1, N2,…, Nn. De exemplu
mişcarea unui sistem mecanic cu trei grade de libertate definită prin ecuaţiile
⎛ π⎞
x1=3sin6t, x2 = 5cos ⎜ 8t + ⎟ , x3 = 7 sin12t este periodică de perioadă T=π[s],
⎝ 9⎠
π π π
deoarece T1 = [ s ], T2 = [ s ] , T3 = [ s ] sunt comensurabile între ele şi
3 4 6
T1 T2 T3 π
= = = ( = T0 ) iar cel mai mic multiplu comun al numerelor 4,3 şi 2 este
4 3 2 12
12(T=12To=π). Dar mişcarea unui sistem cu două grade de libertate definită prin
π 2π
ecuaţiile y1=3sin6t, y2 = 7 sin 5t nu este periodică cu toate că T1 = şi T2 = ,
3 5
numerele T1 şi T2 nu sunt comensurabile.
Se observă că frecvenţa şi perioada sunt inverse. În general se întâlneşte un
spectru larg de frecvenţe (de la cele joase până la valori foarte înalte).
Cea mai simplă şi cea mai des întâlnită mişcare vibratorie este vibraţia
armonică.
7.4.2. Vibraţia armonică
O mişcare cu un singur grad de libertate a unui sistem mecanic este o vibraţie

armonică, dacă funcţia x = x(t) care defineşte mişcarea (şi poate fi lungime sau un
unghi) este de forma:
x = x0 sin (ω t + ϕ ) sau x = x0 cos (ω t + ϕ ) (7.108)

cu x0, ω şi ϕ constante reale.
Perioada vibraţiei armonice este T = 2π
ω deoarece perioada funcţiei
trigonometrice sinus (sau cosinus) este 2π astfel că:
⎡⎣ω ( t + T ) + ϕ ⎤⎦ − (ω t + ϕ ) = 2π . Frecvenţa vibraţiei armonice este f = 1 = ω
T 2π
Pulsaţia vibraţiei armonice este numărul de perioade într-un interval de timp
egal cu 2π secunde. Rezultă p = 2π = ω Pulsaţia se mai numeşte frecvenţa
T
circulară. Argumentul ωt+ϕ este faza şi se măsoară în radiani, iar ϕ este faza iniţială,
ω este pulsaţia (frecvenţa circulară) vibraţiei şi se măsoară în rad/s. Centrul de
vibraţie este punctul în care acceleraţia &x& este nulă. În cazul vibraţiei reprezentate de
ecuaţiile (7.108) centrul de vibraţie este în originea axei. Dacă centrul de vibraţie este
punctul de abscisă x = x’, ecuaţia vibraţiei armonice are forma:
x = x '+ x0 sin (ω t + ϕ ) sau x = x '+ x0 cos (ω t + ϕ ) (7.109)
Elongaţia este valoarea scalară a distanţei la un moment dat între centrul de
vibraţie şi mobil. În cazul relaţiei (7.108), elongaţia este x, iar în cazul relaţiei (7.109)
elongaţia este x-x’.
Amplitudinea vibraţiei armonice este maximul elongaţiei, deci xo. Convenim
să reprezentăm o vibraţie armonică printr-o ecuaţie de forma (7.108) sau (7.109) în
care xo>0. Dacă xo<0 atunci se va înlocui faza iniţială ϕ cu π-ϕ sau π+ϕ.
Două vibraţii armonice ce se efectuează după legile
x1 = x10 sin (ω t + ϕ ) , x2 = x20 sin (ω t + ϕ + ϕ 0 ) (7.110)
sunt în fază dacă ϕo=0. Dacă ϕo>0, atunci mişcarea dată de x2 este defazată de
mişcarea dată de x1 cu unghiul ϕo (defazaj). Dacă ϕo=π, cele două mişcări sunt în
opoziţie.
Derivând în raport cu timpul succesiv în formula (7.108), obţinem viteza şi
acceleraţia punctului M:
⎛ π⎞
v = x& = − x0ω sin (ω t + ϕ ) = x0ω cos ⎜ ω t + ϕ + ⎟ (7.111)
⎝ 2⎠
x = − x0ω cos (ω t + ϕ ) = x0ω cos (ω t + ϕ + π )
a = && 2 2
(7.112)
Rezultă că viteza şi acceleraţia sunt de asemenea funcţii armonice de timp.
Viteza are amplitudinea xoω şi este defazată înainte faţă de mişcare cu unghiul
ϕo= π , iar acceleraţia are amplitudinea xoω2 şi este defazată înainte faţă de mişcare
2
cu unghiul ϕo=π.
Diagramele mişcării armonice sunt date în figura 7.17
Dacă amplitudinea xo sau pulsaţia ω sunt funcţii de timp, atunci vibraţia

armonică respectivă se spune că este modulată în amplitudine respectiv în frecvenţă.
Legea unei vibraţii armonice modulată în amplitudine este de forma x(t) =
f(t)cos(ωt+ϕ) în care f(t) este o funcţie de timp neconstantă. Legea unei vibraţii
x0
ω2x0
ωx0
fig. 7.17
armonice moduată în frecvenţă este de forma x(t) = xocos g(t) în care funcţia g(t) nu
este o funcţie liniară în timp.
7.4.3. Reprezentarea vectorială a vibraţiilor armonice
Considerăm vectorul OA de modul xo care se roteşte în jurul originii cu viteza

unghiulară constantă ω (fig.7.18). În momentul iniţial, unghiul dintre OA şi axa Ox
y este ϕ. Urmează că la
un moment dat t,
A'' A
unghiul dintre OA şi
axa Ox este ωt+ϕ.
B x0
Vectorul OA
ωx0 reprezintă mişcarea
armonică (7.1082),
deoarece legea acestei
ω
ωt+φ
mişcări este dată de
proiecţia
O A' x OA ' = x0 cos (ω t + ϕ )
ω2x0
a vectorului pe axa
fig. 7.18 C fixă Ox, iar mişcarea
armonică (7.1081) de proiecţia

OA '' = x0 sin (ω t + ϕ ) pe axa Oy. Viteza unghiulară de rotaţie este egală cu pulsaţia
mişcării armonice.
În acelaşi mod, deducem că viteza vibraţiei armonice dată de relaţia (7.111)
poate fi reprezentată printr-un vector OB a cărui mărime este ωxo şi se roteşte cu
aceeaşi viteză unghiulară ω, fiind în avans cu unghiul π/2 faţă de vectorul
OA .Acceleraţia se reprezintă prin vectorul OC a cărui mărime este ω2xo şi este în
avans cu unghiul π faţă de vectorul OA .Urmează că acceleraţia şi mişcarea sunt în
opoziţie de fază.
Mişcările armonice x1 = x10 cos (ω t + ϕ ) şi x2 = x20 sin (ω t + ϕ ) sunt
defazate cu unghiul π deoarece x2 se mai poate scrie sub forma

2
(
x2 = x20 sin ω t + ϕ − π
2 ) . Deci acestea se reprezintă prin doi vectori
perpendiculari cu mărimile x10 respectiv x20.
7.4.4. Reprezentarea prin numere complexe a vibraţiilor armonice
Vectorul rotitor OA din paragraful precedent se reprezintă în planul complex

Oxy prin afixul z al extremităţilor sale A:
z = x0 ⎡⎣cos (ω t + ϕ ) + i sin (ω t + ϕ ) ⎤⎦ = x0 e ( )
i ω t +ϕ
(7.113)
Numărul complex z reprezintă fie vibraţia armonică (7.1082) (prin partea sa
reală) fie vibraţia armonică (7.1081) (prin partea sa imaginară).
Viteza vibraţiei armonice se obţine prin derivare în raport cu timpul în relaţia
(7.113):
z& = −ω x0 sin (ω t + ϕ ) + iω x0 cos (ω t + ϕ ) = iω x0 ei(ωt +ϕ ) = iω z (7.114)
iar acceleraţia va fi derivata în raport cu timpul a vitezei:
z = −ω 2 x0 cos (ω t + ϕ ) − iω 2 x0 sin (ω t + ϕ ) = iω z& = −ω 2 z
&& (7.115)
Relaţiile (7.114) şi (7.115) se mai pot scrie şi sub formele:
⎛ π⎞
i ⎜ ω t +ϕ + ⎟
z = −ω 2 z = ω x0 e (
i ω t +ϕ +π )
z& = iω z = ω x0 e ⎝ 2⎠
, &&
astfel că putem scrie (ca la paragraful 7.4.3.) că viteza este defazată de mişcare cu π/2
iar acceleraţia este defazată faţă de mişcare cu unghiul π.
Observăm din relaţia (7.114) că derivata unui număr complex este
echivalentă cu înmulţirea acestuia cu iω ceea ce înseamnă că înmulţirea cu numărul
pur imaginar i dă unghi π/2 în sensul lui ω, iar înmulţirea cu ω transformă

amplitudinea xo în ωxo.
Practic, în calcule legea de mişcare se înlocuieşte cu z, viteza cu z& iar
acceleraţia cu &z& iar după efectuarea calculelor corespunzătoare se interpretează
rezultatul obţinut alegând partea sa reală dacă ne interesează vibraţia armonică
(7.1082) sau partea sa imaginară dacă ne interesează vibraţia armonică (7.1081).
7.4.5. Compunerea vibraţiilor armonice coliniare de aceeaşi

pulsaţie
Considerăm axele coliniare Ox şi O’x’ (fig.7.19) astfel încât originea O’ are

faţă de originea fixă O o mişcare armonică cu legea x1 = OO ' = x0 cos (ω t + ϕ1 ) .
Punctul M are în raport cu
y y'
originea O o altă mişcare
vibratorie armonică după
M legea
O
x1
O' x2 x=x'
x2 = O ' M = x20 cos (ω t + ϕ 2 )
. În cele ce urmează, vom
arăta că mişcarea absolută a
fig. 7.19 x
punctului M în raport cu
originea O este tot o mişcare vibratorie armonică. Notăm x=OM=OO’+O’M=x1+x2 şi
deci:
x = x 10 cos(ωt + ϕ1 ) + x 20 cos(ωt + ϕ 2 ) =
= ( x 10 cos ϕ1 + x 20 cos ϕ 2 ) cos ωt − ( x 10 sin ϕ1 +
(7.16)
+ x 20 sin ϕ 2 ) sin ωt = C1 cos ωt − C 2 sin ωt =
= x 0 cos(ωt + ϕ)...................................
unde am notat:
C1 = x10 cos ϕ1 + x20 cos ϕ 2 = x0 cos ϕ
C2 = x10 sin ϕ1 + x20 sin ϕ 2 = x0 sin ϕ (7.117)
Din sistemul (7.117) se deduc valorile xo şi ϕ:
x0 = C12 + C2 2 = x10 2 + x20 2 + 2 x10 x20 cos (ϕ1 − ϕ 2 ) (7.118)
x10 sin ϕ1 + x20 sin ϕ 2
tgϕ = (7.119)
x10 cos ϕ1 + x20 cos ϕ 2
În mod analog se poate generaliza rezultatul obţinut pentru un număr de n>2

vibraţii armonice coliniare de aceeaşi pulsaţie xi = xi 0 cos (ω t + ϕ i ) , i = 1, n
compunerea acestora va fi tot o vibraţie armonică x = x0 cos (ω t + ϕ ) unde:
n
n n ∑x i0 sin ϕ i
∑x ∑x x j0 cos( ϕi − ϕ j ) , tgϕ =
2
x0 = i0 +2 i0
i =1
n
(7.120)
i =1 1=i < j= 2
∑ xi 0 cos ϕi
i =1
Un caz particular, dar des întâlnit, este când legea de mişcare a punctului M
este de forma:
x = x10 cos ω t + x20 sin ω t (7.121)
π
adică cele două mişcări componente sunt defazate cu unghiul
2
Legea mişcării rezultate se mai scrie sub forma: x = x0 cos (ω t + ϕ ) , unde:
x20
x0 = x10 2 + x20 2 ; tgϕ = −
x10
Din relaţia (7.116), rezultă viteza punctului M în mişcarea rezultantă:
v = x& = −ω x0 sin (ω t + ϕ ) (7.122)
iar acceleraţia devine:
x = −ω 2 x0 cos (ω t + ϕ ) = −ω 2 x
a = v& = && (7.123
7.4.6. Compuneri de vibraţii coliniare cu pulsaţii diferite.

Fenomenul de bătăi
Presupunem că cele două vibraţii armonice componente au pulsaţii diferite

ω1 şi ω 2 ; ω1 > ω 2 :
x1 = x10 cos (ω1t + ϕ1 ) ; x2 = x20 cos (ω 2t + ϕ 2 ) (7.124)
Mişcarea rezultantă este:
x = x1 + x2 = x10 cos (ω1t + ϕ1 ) + x20 cos (ω 2t + ϕ 2 ) (7.125)
Expresia (7.125) se mai poate scrie sub forma:
⎛ ω + ω2 ω − ω2 ⎞ ⎛ ω + ω2 ω − ω2 ⎞
x = x10 cos ⎜ 1 t+ 1 t + ϕ1 ⎟ + x20 cos ⎜ 1 t− 1 t + ϕ2 ⎟ =
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
ω1 + ω 2 ⎛ ω − ω ⎞ ω + ω ⎛ ω − ω ⎞
= x10 cos t cos ⎜ 1 2
t + ϕ1 ⎟ − x10 sin 1 2
t sin ⎜ 1 2
t + ϕ1 ⎟ +
2 ⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠
ω1 + ω 2 ⎛ ω − ω ⎞ ω + ω ⎛ ω − ω ⎞
+ x20 cos t cos ⎜ 1 2
t − ϕ 2 ⎟ + x20 sin 1 2
t sin ⎜ 1 2
t − ϕ2 ⎟ =
2 ⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠
⎡ ⎛ ω − ω2 ⎞ ⎛ ω − ω2 ⎞⎤ ω + ω2
= ⎢ x10 cos ⎜ 1 t + ϕ1 ⎟ + x20 cos ⎜ 1 t − ϕ 2 ⎟ ⎥ cos 1 t+
⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎦ 2
⎡ ⎛ ω − ω2 ⎞ ⎛ ω − ω2 ⎞⎤ ω + ω2
+ ⎢ − x10 sin ⎜ 1 t + ϕ1 ⎟ + x20 sin ⎜ 1 t − ϕ 2 ⎟ ⎥ sin 1 t=
⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎦ 2
ω + ω2 ω + ω2 ⎡ω + ω2 ⎤
= C1 (t ) cos 1 t + C2 (t ) sin 1 t = x0 (t ) cos ⎢ 1 t + ϕ (t ) ⎥ (7.126)
2 2 ⎣ 2 ⎦
unde am notat:
⎛ ω − ω2 ⎞ ⎛ ω − ω2 ⎞
C1 (t ) = x10 cos ⎜ 1 t + ϕ1 ⎟ + x20 cos ⎜ 1 t − ϕ2 ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⎛ ω − ω2 ⎞ ⎛ ω − ω2 ⎞
C2 (t ) = − x10 sin ⎜ 1 t + ϕ1 ⎟ + x20 sin ⎜ 1 t − ϕ2 ⎟ (7.127)
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Din relaţia (7.126), prin identificare, deducem sistemul:

x0 (t ) cos ϕ (t ) = C1 (t ), x0 (t ) sin ϕ (t ) = −C2 (t ) (7.128)
şi de aici obţinem funcţiile:
x0 (t ) = C12 (t ) + C2 2 (t ) = x10 2 + x20 2 + 2 x10 x20 cos ⎡⎣(ω1 − ω 2 ) t + ϕ1 − ϕ 2 ⎤⎦ (7.129)
⎛ ω −ω ⎞ ⎛ ω −ω ⎞
x10 sin ⎜ 1 2 t +ϕ1 ⎟ − x20 sin ⎜ 1 2 t −ϕ2 ⎟
⎡ C (t) ⎤ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
ϕ(t) = arctg ⎢− 2 ⎥ = arctg (7.130)
⎣ C1(t) ⎦ ⎛ ω −ω ⎞ ⎛ ω −ω ⎞
x10 cos ⎜ 1 2 t +ϕ1 ⎟ + x20 cos ⎜ 1 2 t −ϕ2 ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
După cum se observă, prin compunerea a două vibraţii armonice se obţine o
mişcare vibratorie rezultantă care prezintă următoarele deosebiri esenţiale faţă de o
vibraţie armonică: amplitudinea vibraţiei rezultante este o funcţie periodică de timp
de perioadă T ′ = 2π /(ω1 − ω2 ) deoarece x0 (t + T ′) = x0 (t ) ; faza la momentul t a
vibraţiei rezultante nu mai este liniară în t, fiind de forma θ(t) = (ω1 +ω2 )t / 2+ϕ(t))iar
funcţia ϕ (t ) verifică ecuaţia: ϕ (t + T ′) = ϕ (t ) + λπ , λ ∈ N
Vibraţia definită de relaţia (7.126) este numită vibraţiie cvasiarmonică

modulată în amplitudine şi frecvenţă. Este important de reţinut că, deşi funcţia
amplitudine este periodică iar ϕ (t ) are proprietatea enunţată, totuşi vibraţia rezultată
va fi periodică numai daca pulsaţiile ω1 şi ω2 ale vibraţiilor armonice componente
vor fi comensurabile, adică raportul lor este o fracţie raţională: ω1 /ω2 = m/ n, m, n∈N* .
Deoarece m / ω1 = n / ω2 = (m − n) /(ω1 − ω2 ) , perioada T a mişcării rezultante definită
de relaţia (7.126) va fi:
2π 2π 2π 2π
T = mT1 = nT2 = m =n = (m − n) = (m − n)T′ = (m + n) (7.131)
ω1 ω2 ω1 −ω2 ω1 + ω2
unde T1 = 2π/ ω1 şi T2 = 2π / ω2 sunt perioadele mişcărilor armonice componente (7.124).
Dacă cele două pulsaţii ω1 şi ω2 ale mişcărilor componente au valori foarte
apropiate, diferenţa ω1 − ω2 este foarte mică în comparaţie cu media pulsaţilor
(ω1 + ω2 ) / 2 deci funcţiile x0(t) si ϕ (t ) variază foarte încet in comparaţie cu funcţiile
cos (ω1 + ω2 )t / 2 şi sin (ω1 + ω2 )t / 2 . Perioada T1 şi T2 ale mişcărilor componente
sunt aproape egale astfel că în timpul unei perioade T1 ≈ T2 , amplitudinea mişcării
rezultante si funcţia ϕ rămân constante, astfel că în acest timp, mişcarea rezultantă re
poate considera armonică.
Într-un interval de timp oarecare, mişcarea rezultantă poate fi considerată ca o
succesiune de mişcări armonice, fiecare având aceeaşi durată T1 ≈T2 dar cu
amplitudini diferite. Amplitudinile acestor mişcări armonice sunt cuprinse între
limitele |x10-x20|, x10+x20 (din relaţia (7.129)) de variaţie ale amplitudinii mişcării
rezultante. Fenomenul se repetă după intervalele de timp egale cu perioada
T ′ = 2π /(ω1 − ω2 ). Mişcarea în condiţiile de mai sus poartă numele de bătăi
(fig.7.20). Frecvenţa bătăilor este: f = 1 / T ′ = ω1 / 2π − ω2 / 2π = f1 − f 2 .
T'
x
x10 + x20
|x10 – x20|
fig.7.20
În mod asemănător se pot compune un număr finit n de mişcări componente,

obţinându-s mişcarea rezultantă.
Viteza mişcării rezultante va fi obţinută prin derivarea în raport cu timpul a
relaţiei (7.126):
ω1 + ω2 ω1 + ω2 ω1 + ω2
v = x& = x&0 (t ) cos[ t + ϕ (t )] − x&0 (t )[ + ϕ& (t )] sin[ t + ϕ (t )]
2 2 2
Acceleraţia mişcării rezultante este:
ω1 + ω2 ω1 + ω2 ω1 + ω2
a = &x& = v& = &x&0 cos[ t + ϕ(t)] − 2x&0 (t)[ + ϕ&(t)]sin[
t + ϕ(t)] −
2 2 2
ω + ω2 ω + ω2 ω + ω2
− x0 (t )ϕ&&(t ) sin[ 1 t + ϕ (t )] − x0 (t )[ 1 + ϕ& (t )]2 cos[ 1 t + ϕ (t )]
2 2 2
7.4.7. Compunerea vibraţiilor rectilinii armonice ortogonale
Există numeroase situaţii când punctele unor elemente ale unui sistem vibrant
cu două sau trei grade de libertate au mişcări astfel încât coordonatele lor carteziene
y=y'
se prezintă sub forma unor legi armonice. Aceasta
x revine la a considera mişcarea unui asemenea
O' punct ca o compunere de două, respectiv trei
M x'
vibraţii rectilinii armonice ortogonale. În cele ce
y urmează, vom considera numai doua astfel de
x mişcări: fie sistemul fix de axe Oxy şi un sistem
O mobil Ox′y′ a cărui origine O′ se mişcă pe Oy
fig.7.21
după legea OO′ = y = y0 cos(ω 2 t + ϕ 2 ). Pe axa
O′x′ care rămâne paralelă cu Ox se mişcă punctul M după legea
O′M = x = x′ = x0 cos(ω1t + ϕ1 ) (fig.7.21). Mişcarea punctului M va fi rezultanta
compunerii a două vibraţii armonice ortogonale. Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei
punctului M care se mişcă in planul Oxy sunt:
x = x0 cos(ω1t + ϕ1 ); y = y0 cos(ω2t + ϕ 2 ) (7.132)
Considerăm mai multe cazuri particulare:
1. Daca cele două pulsaţii sunt egale ω1 = ω 2 = ω (vibraţii armonice
ortogonale sincrone), atunci din sistemul (7.132) eliminăm parametrul t şi obţinem o
conică rotită faţă de reperul fix, faţă de care au fost scrise ecuaţiile mişcării punctului:
y02 x 2 + x02 y 2 − 2 x02 y0 cos(ϕ1 − ϕ 2 ) xy − x02 y02 sin 2 (ϕ1 − ϕ 2 ) = 0 (7.133)
Discriminantul conicei (7.133) este:
2
δ = a 11 a 22 − a 12 = x 02 y 02 − x 02 y 02 cos 2 (ϕ1 − ϕ 2 ) =
= x 02 y 02 sin 2 (ϕ1 − ϕ 2 ) > 0 (7.134)
ceea ce este caracteristica unei elipse.

Deci, prin compunerea a două vibraţii armonice ortogonale sincrone se obţine
o mişcare a punctului pe o elipsă cu centrul în originea sistemului de axe fixe Oxy şi
care este rotită faţă de aceasta. În funcţie de defazajul ϕ1 − ϕ 2 , se întâlnesc
următoarele două situaţii particulare:
a) ϕ1 − ϕ 2 = kπ , k ∈ Z caz în care ecuaţia (7.133) se mai
scrie: ( y0 x ± x0 y ) 2 = 0 de unde rezultă:
y
y=± 0 x (7.135)
x0
Ecuaţiile (7.135) reprezintă două drepte care trec prin origine şi au pantele
egale cu ± y0 / x0 , semnul superior corespunde defazajului ϕ1 − ϕ 2 = 0 radiani, iar
semnul inferior corespunzând defazajului ϕ1 − ϕ 2 = π radiani.
Putem trage concluzia că prin compunerea a două vibraţii armonice
ortogonale sincrone şi defazate de un multiplu întreg de π radiani, se obţine o mişcare
rectilinie oscilatorie armonică, cu centrul de oscilaţie situat în originea axelor.
π
b) ϕ1 − ϕ 2 = (2k + 1) ; k ∈ Z , caz în care ecuaţia (7.133) devine:
2
x y
( )2 + ( )2 −1 = 0 (7.136)
x0 y0
ceea ce reprezintă o elipsă de semiaxe x0 şi y0 cu centrul în originea axelor.
Pentru diverse valori ale lui k∈Z, vor rezulta doar sensuri alternânde de
parcurs pe elipsă. În figura 7.22 sunt arătate traiectoriile punctului pentru câteva
valori ale defazajului ϕ1 − ϕ 2 .
O x
fig.7.22
π π 3π
ϕ1 − ϕ 2 = 0 ϕ1 − ϕ 2 = ϕ1 − ϕ 2 = ϕ1 − ϕ 2 = ϕ1 − ϕ 2 = π
4 2 4
2. Dacă cele două pulsaţii sunt diferite, avem două situaţii distincte:
a) Pulsaţiile ω1 şi ω2 nu sunt comensurabile (raportul lor nu este un număr
raţional). În acest caz, traiectoria punctului va fi o curbă închisă, înscrisă în
dreptunghiul cu centrul în originea sistemului de axe şi cu laturile egale cu 2x0 şi 2y0
(fig. 7.23).
b) Pulsaţiile ω1 şi ω2 sunt comensurabile: există două numere naturale prime

între ele m şi n astfel încât:
ω2 n
= (7.137)
ω1 m
Presupunem ω2 > ω1, ceea ce implică n>m.
Notăm:
n−m
∆ω = ω2 − ω1 = ω1 (7.138)
m
Din relaţiile (7.132) deducem perioadele
celor două mişcări:
2π 2π
Tx = ; Ty = (7.139)
ω1 ω2
Din relaţia (7.137) şi pentru intervale de
timp egale cu multiplii întregi ai intervalului
rezultă: T=mTx=nTy=(n-m)Txy unde
2π 2π
Txy = = (7.140)
fig. 7.23 ∆ω ω 2 − ω1
cos(ω2t+ϕ2)=cos(∆ωt+ϕ2-ϕ1+ω1t+ϕ1)=
y
=cos(ω1t+ϕ1)cos(∆ωt+∆ϕ)-sin(ω1t+ϕ1)sin(∆ωt+∆ϕ)= (7.141)
y0
Din relaţiile (7.141) şi (7.1321), prin eliminarea funcţiei ω1t+ϕ1, obţinem:
y02 x 2 + x02 y 2 − 2 x0 y0 cos(∆ωt + ∆ϕ) − x02 y02 sin 2 (∆ωt + ∆ϕ) = 0 (7.142)
unde am notat ∆ϕ=ϕ2-ϕ1.
Funcţiile sin(∆ωt+∆ϕ) şi cos(∆ωt+∆ϕ) care apar în relaţia (7.142) au
proprietăţile:
sin[∆ω(t+T)+∆ϕ]=sin[∆ωt+∆ϕ+(n-m) ∆ωTxy]=sin(∆ωt+∆ϕ)
cos[∆ω(t+T)+∆ϕ]=cos[∆ωt+∆ϕ+(n-m) ∆ωTxy]=cos(∆ωt+∆ϕ)
ω1
=2
ω2
ω1
=3
ω2
fig.7.24
π 3π 3π
ϕ 2 − ϕ1 = 0 ϕ 2 − ϕ1 = ϕ 2 − ϕ1 = ϕ 2 − ϕ1 =
2 4 2
Pe de altă parte şi funcţiile cos(ω1t+ϕ1) şi cos(ω2t+ϕ2) au proprietăţile:

cos[ω1(t+T)+ϕ1]=cos(ω1t+ϕ1+ω1mTx)=cos(ω1t+ϕ1) (7.143)
cos[ω2(t+T)+ϕ2]=cos(ω2t+ϕ2+ω2nTy)=cos(ω2t+ϕ2) (7.144)
Relaţiile (7.143) şi (7.144) pun în evidenţă faptul că în condiţiile relaţiei
(7.137), punctul M trece periodic prin aceleaşi valori după intervale de timp egale cu
perioada T.
Prin urmare, se poate trage concluzia că traiectoria punctului M în mişcarea
determinată prin ecuaţiile (7.132) este condiţia (7.137) o curbă închisă, încadrată într-
un dreptunghi cu centru în originea sistemului de axe şi de laturi egale cu 2xo
respectiv 2yo şi care se repetă identic cu perioada T.
Formulele acestor curbe închise, numite curbe Lissajous depind de raportul
celor două pulsaţii ale vibraţiilor ortogonale componente, precum şi de defazajul lor.
În figura 7.24 sunt reprezentate câteva forme ale acestei curbe pentru valorile:
ω2 ω π 3π 3π
= 2 şi 2 = 3 şi pentru defazajele ϕ 2 − ϕ1 = 0; ; ;
ω1 ω1 2 4 2
7.4.8. Vibraţia amortizată
Vibraţia amortizată are legea:

x = x0 e − ht cos( pt + ϕ ) (7.145)
unde x0, h, p, ϕ sunt constante. Coordonata x se numeşte elongaţie, constanta h>0 se
numeşte factor de amortizare, p se numeşte pseudopulsaţie iar ϕ este faza iniţială (la
momentul t=0).
Viteza se obţine din relaţia (7.145) prin derivare în raport cu timpul:
v = x& = − hx − x0 pe − ht sin( pt + ϕ ) (7.146)
x ht iar acceleraţia devine:
T x 0e
a = &x& = v& = −2hx& − h 2 x − p 2 x
(7.147)
Se observă că valorile
vitezei şi acceleraţiei descresc
t1` t1`` t1 t `2 t ``2 t `3 t ``3 t 3 în timp. Amplitudinea x0e-ht
O t2 este funcţie de timp, descreşte
şi tinde spre zero, deci
vibraţia amortizată este
modulată în amplitudine. În
− x 0 e ht cazul h<0 vibraţia este
crescătoare, modulată
crescător în amplitudine.
fig. 7.25 Mişcarea oscilatorie
amortizată nu este periodică,
deoarece nu se repetă identic după un anumit interval de timp. Totuşi, anumite

proprietăţi ale mişcării cum sunt: intersecţia diagramei vibraţiei cu axa timpului (x=0)
în acelaşi sens, intervalul de timp între două puncte de extrem succesive, precum şi
intersecţia diagramei vibraţiei amortizate cu curbele exponenţiale x = x0 e − ht , se
repetă după un interval de timp, T=2π/p numit pseudoperioadă.
Diagrama vibraţiei amortizate (7.145) este dată în figura 7.25. Punctul
material intersectează axa timpului când cos(pt+ϕ)=0 ceea ce implică:
π π ϕ
tk = k + − ,k ∈Z (7.148)
p 2p p
Între două treceri consecutive prin axa timpului, intervalul de timp este:
π T
tk +1 − t k = = iar între două treceri succesive în acelaşi sens prin axa t,
p 2
intervalul de timp este:
2π
tk +2 − t k = =T (7.149)
p
Poziţiile de extrem (maximul şi minimul elongaţiei) ale punctului se obţin
h
prin anularea derivatei (7.146), ceea ce conduce la ecuaţia: tg ( pt + ϕ ) = − care
p
are soluţiile:
π ϕ 1 h
tk′ = k − − arctg , k ∈ Z (7.150)
p p p p
Pentru k număr par, se obţin maxime iar pentru k impar, minime. Intervalul
de timp între două puncte de extrem consecutive de aceeaşi natură este:
2π
tk′ +2 − t k′ = = T . Dacă x(t k′ ) şi x(t k′ +2 ) sunt două maxime consecutive, atunci
p
rezultă:
x ( t′k + 2 )
= e − hT (7.151)
x ( t′k )
ceea ce înseamnă că maximele (sau minimele) formează o progresie geometrică de
raţie e-hT. Diagrama vibraţiei amortizate (7.145) este cuprinsă între curbele
exponenţiale
x=±x0e-ht (7.152)
Pentru valorile lui t pentru care cos(pt+ϕ)=±1, ceea ce conduce la valorile:
π ϕ
tk′′ = k − ,k ∈Z (7.153)
p p
diagrama vibraţiei amortizate este tangentă la curbele (7.152).
Acest lucru rezultă imediat, prin calculul derivatelor în raport cu timpul ale
funcţiei date de relaţiile (7.145) şi (7.152) şi ţinând seama că sin( pt k′′ + ϕ ) = 0 . Se
− ht ′′
obţin aceeaşi coeficienţi unghiulari daţi de x& = ± hx0 e k . Pentru k număr par,
diagrama este tangentă la curba exponenţială x=x0e-ht, iar pentru k număr impar,
diagrama este tangentă la exponenţială x=-x0e-ht. Şi în această situaţie vom calcula
intervalul de timp între două puncte de tangenţă succesive cu una din aceste curbe:
2π
tk′′+2 − t k′′ = =T
p
Urmează ca si punctele de tangenţă cu una din curbele (7.152) se repetă cu
perioada T. Comparând relaţiile (7.150) şi (7.153), pentru aceeaşi valoare a lui k∈Z,
constatăm că:
1 h
t ′′ = t k′ + arctg (7.154)
p p
ceea ce înseamnă că momentul când elongaţia este extremă este anterior momentului
când diagrama mişcării este tangentă curbelor (7.152) cu intervalul de timp egal cu
1
/parctg h/p. Prin logaritmarea relaţiei (7.151) obţinem:
x(t k′ )
ln = hT = δ (7.155)
x(t k′ + 2 )
Logaritmul natural al câtului a două maxime sau minime succesive se
numeşte decrementul logaritmic al vibraţiei amortizate, şi este deci egal cu produsul
dintre factorul de amortizare h si pseudoperioada T.
Inversul τ al factorului de amortizare se numeşte constanta de timp şi
deci: τ = 1 = T . Dacă decrementul logaritmic δ este mai mic, prin dezvoltarea în
h δ
serie a funcţiei eδ în relaţia (7.151) se poate obţine aproximativ x n = 1 + δ de unde
x n +1
x n − x n +1
= δ . În concluzie: descreşterea relativă a două maxime (minime)
x n +1
succesive, este egală cu decrementul logaritmic.
Aplicaţie: Legea de mişcare x1 a unui punct material este vibratorie
amortizată cu factorul de amortizare h si pseudopulsaţia p ≠ h. Un al doilea punct se
mişcă după legea x 2 = &x&1 + 2hx&1 + 2h 2 x1 . Să se determine legea de mişcare x2
cunoscând că la momentul t=0, x2=x0, x& 2 = v0 .
Rezolvare: Notăm x1=C e-htcos(pt+ϕ) unde C şi ϕ şi se vor determina ulterior
din condiţiile iniţiale pentru al doilea punct. Din definirea lui x2, rezultă:
x2=(h2-p2)C e-htcos(pt+ϕ) şi x& 2 = -hx2-p(h2-p2)C e-ptsin(pt+ϕ). Din condiţiile
iniţiale date, rezultă: (h2-p2)C cosϕ= x0 şi hx0+p(h2-p2)C sin ϕ = -v0 de unde se obţin:
p 2 x 02 + ( v 0 + hx 0 ) 2 hx 0 + v 0
C = si ϕ = − arctg
p h2 − p2 x0 p
Există următoarele situaţii:
a) h>p astfel că:
1 hx + v0
x2 = p 2 x02 + ( v0 + hx 0 ) 2 e − ht cos( pt − arctg 0 )
p x0 p
b) h<p astfel că:
1 hx + v
x2 = p 2 x02 + (v0 + hx0 )2 e−ht cos( pt + π − arctg 0 0 )
p x0 p
7.5. Mişcări particulare ale punctului material
7.5.1. Mişcarea rectilinie
În cazul mişcării rectilinii, punctul material are ca traiectorie o dreaptă

.Studiul mişcării se simplifică dacă se alege axa Ox chiar traiectoria mişcării
(fig.7.26), iar mişcarea poate fi
studiată cu o singură funcţie de
O M0 v0 a0 M v a x timp, legea de mişcare fiind:
x0 x=x(t) (7.156)
Viteza şi acceleraţia au
respectiv expresiile:
x v = x& , a = &x& (7.157)
Diagramele mişcării
fig. 7.26 vitezei şi acceleraţiei se obţin
prin reprezentarea într-un plan,
pe axa absciselor timpul, iar pe ordonată legea mişcării x=x(t), respectiv legea vitezei
v= x& (t) şi a acceleraţiei a= &x& (t). Aceste diagrame dau o imagine intuitivă asupra
modului cum se desfăşoară mişcarea. În unele cazuri, se pune şi problema inversă:
cunoscând viteza sau acceleraţia punctului material, se pune problema să determinăm
legea sa de mişcare. Aceasta conduce la ecuaţii diferenţiale de forma:
x& =f(t,x), &x& =g(b,x, x& ) (7.158)
care sunt de ordinul unu, respectiv doi. Prin integrarea acestor ecuaţii, se obţine legea
de mişcare care depinde de o constantă, respectiv două constante de integrare. Pentru
determinarea lor trebuie să cunoaştem condiţiile iniţiale adică poziţia şi viteza la
momentul iniţial:
t=t0; x(t0)=x0; v(t0)=v0 (7.159)
Un alt mod de reprezentare sintetică a mişcării este imaginea mişcării în
planul fazelor, unde pe axa absciselor se reprezintă legea de mişcare x iar pe ordonata
viteză v. Astfel de reprezentări grafice se pot utiliza numai pentru studiul mişcărilor
sistemelor cu un singur grad de libertate.
Apliciaţie: Un punct material se mişcă pe axa Ox, după legea:
x(t)=v3(t)+v2(t)-2 (a)
unde v(t) este viteza punctului. Să se determine legea de mişcare ca funcţie de timp,
dacă x(0)=0.
Rezolvare: Din condiţia x(0)=0, ecuaţia v3(t)+v2(t)-2=0 are singura soluţie
acceptabilă v(0)=1. Prin derivarea relaţiei (a) in raport cu timpul şi simplificare cu
v(t)≠0, rezultă ecuaţia diferenţială în necunoscuta v(t): (3v+2)dv=dt cu soluţia
3 2
v (t)+2v(t)=t+C1 (b)
2
Din condiţia v(0)=1, rezultă constanta de integrare C1=7/2 care înlocuită în
ecuaţia (b), conduce la ecuaţia de grad doi în v: 9v2(t)+4v(t)-t-7=0. Această ecuaţie
are soluţiile:
− 2 + 25 + 6t − 2 − 25 + 6 t
v1 (t ) = − ; v 2 (t ) =
3 3
Soluţia v2(t) nu convine pentru ca v(0)=1, astfel că − 2 + 25 + 6 t
v1 (t ) =
3
care se mai scrie sub forma dx = 25 + 6 t − 2

dt . Ultima ecuaţie se integrează
3
şi obţinem: 1 2
x (t) = ( 25 + 6 t ) 3 − t + C 2 . Din condiţia x(0)=0, rezultă
27 3
C2= − 125 şi deci: x ( t ) = ( 25 + 6 t ) 3 − 2 t − 125
27 3 3 27
7.5.2. Mişcarea rectilinie uniformă
x x=v0t + x0 Mişcarea rectilinie şi uniformă este mişcarea

a cărei traiectorie este o dreaptă şi a cărei viteză este
α constantă:
v = x& = v0 = constant (7.160)
X0
Prin integrarea ecuaţiei (7.160), se obţine
t legea de mişcare:
v x(t)=v0t+c (7.161)
Unde constanta de integrare c se determină
a v=v0 din condiţia t=0 , x=x0, astfel că c=x0, deci legea de
mişcare se scrie sub forma:
x=v0t+x0 (7.162)
a=0 Acceleraţia punctului este:
O t a= v& =0 (7.163)
fig. 7.27
Mişcarea rectilinie şi uniformă este singura mişcare cu acceleraţie nulă. În

figura 7.27 sunt reprezentate diagramele mişcării pentru v0>0 şi x0>0. Din ecuaţia
(7.162) rezultă că această diagramă este o linie dreaptă, cu ordonata la origine egală
cu x0 iar unghiul format cu axa timpului este dat de α=arctg v0.
Diagrama vitezei este o dreaptă paralelă cu axa timpului la distanţa v0 de
origine. Acceleraţia se reprezintă printr-o dreaptă ce se confundă cu axa timpului.
Dacă vectorul acceleraţie este nul: a = 0 , rezultă &x& = 0; &y& = 0; &z& = 0 . Prin integrare,
obţinem:
x=At+x0,y=Bt+y0,z=Ct+z0 (7.164)
unde constantele de integrare A, B, C, x0,y0,z0 se determină din condiţiile iniţiale. Prin
eliminarea timpului între ecuaţiile (7.164), obţinem traiectoria:
x − x0 x − y 0 x − z 0
= = care reprezintă ecuaţia unei drepte. Proiecţiile
A B C
vitezei pe axe sunt: vx = x& = A, vy = y& = B, vz =&z =C iar modulul vitezei este:
v= vx2 +v2y +vz2 + A2 +B2 +C2 = constant.
7.5.3. Mişcarea rectiline uniform variată
Mişcarea rectiline uniform variată are traiectoria o dreaptă şi acceleraţia

constantă. Mişcarea se numeşte uniform accelerată dacă acceleraţia este pozitivă şi
uniform încetinită dacă acceleraţia este negativă. Daca axa Ox coincide cu traiectoria,
rezultă: a = &x& = a0 = constant. Prin integrare de două ori, obţinem: x& =a0t+C1
a t2 + C t + C .
1
x = 0 1 2
2
În condiţiile iniţiale: t=0, x=x0, v=v0, se obţin: C1=v0, C2=x0 şi deci legea
mişcării şi viteza devin respectiv:
1 (7.165)
x = a 0t2 + v0t + x 0
2
v = a 0 t + v0 (7.166)
În aplicaţii este uneori util să se exprime viteza v a punctului material în
funcţie de abscisa x. Eliminând timpul între relaţiile (7.165) şi (7.166), obţinem
formula lui Galilei:
v = v02 + 2a0 ( x − x0 )
Exemple de diagrame ale mişcării sunt date în fig.7.28 pentru mişcarea
uniform accelerată iar in fig. 7.29 pentru mişcarea uniform încetinită.
Se observă că valoarea extremă (maximă sau minimă) a lui x este atinsă la
momentul t1 când v=0.
Caz particular: mişcarea unui punct sub acţiunea gravitaţiei (fig. 7.30)
În acest caz putem scrie: a=g. Pentru condiţiile iniţiale t=0, x=x0, v=v0,
rezultă: x = 1 gt 2 + v 0 t + x 0 = h . Pentru căderea liberă din origine, condiţiile
2
iniţiale sunt t=0, x0=0, v0=0 şi obţinem: h =
1
gt 2 , v=gt de unde deducem:
2
v v2
t = ;h = ;v = 2 gh
g 2g
a0
Aplicaţie: Un punct material, porneşte din repaus, se deplasează rectiliniu şi

după 20 s atinge viteza de 36km/h efectuând o mişcare uniform accelerată. În
continuare, punctul are o mişcare uniformă pe distanţa de 1 km. După aceea punctul
este frânt uniform şi se opreşte pe o distanţă de 0,2 km. Să se studieze mişcarea şi să
se traseze diagramele mişcării.
Rezolvare: În prima etapă (primele 20s), mişcarea este uniform accelerată,
cu legea x = 1 a 1 t 2 + v 0 t + x 0 . Alegem originea timpului şi a spaţiului în A. Plecând
2
din repaus, avem v0=0 şi x0=0, astfel că legea de mişcare şi viteza sunt respectiv:
1
x = a 1 t ; v=a1t (a)
2
După timpul t=20 [s], viteza v=36 [km/h]=10 [m/s], astfel că punctul ajunge
în B cu acceleraţia constantă dată de a 1 = v B = 10 = 0 ,5[ m / s 2 ] . Din relaţia (a),
t 20
1 2
distanţa parcursă este: xB=AB= x 0,5 x 20 = 100[m]
2
În etapa a doua (spaţiul BC) mişcarea este uniformă cu legea:
x=v0t (b)
deoarece viteza este constantă tot
timpul (şi egală cu viteza în punctul B
deci v0=v=10[m/s] iar originea spaţiului
şi a timpului le-am considerat in
punctul B.
Timpul necesar ajungerii in
punctul C este dat de relaţia (b):
x 1000
tc = c = = 100 [ s ] . Ultima etapă
v0 10
este o mişcare uniform întârziată.
Originea timpului şi a spaţiului le
considerăm în punctul C. În acest
moment viteza este tot v0 astfel că legea
de mişcare are forma
1 2 iar viteza v=-
x = − a3t + v0t
2
a3t+v0. În punctul D, mobilul se opreşte:
vD=0=-a3tD+v0 de unde rezultă
a3tD=v0=10.
Distanţa CD este necunoscută:
fig. 7.31
1 2 1 1
CD=xD= − a 3 t D + v 0 t D = − v 0 t D + v 0 t D = v 0 t D . Rezultă:
2 2 2
2 CD 2 x 200 şi a = v 0 = 10 = 0 , 25 [ m / s 2 ] . Diagramele mişcării
tD = = = 40 [ s ] 3
v0 10 tD 40
sunt reprezentate în fig. 7.31 în care am ţinut seama la fiecare etapă de rezultatele
precedente.
7.5.4. Mişcarea circulară
a) Studiul mişcării în coordonate Frenet

Ecuaţia orară a mişcării circulare este (fig.7.32). s(t)=M0M=Rθ unde θ=θ(t).
Folosind rezultatele din paragraful 7.3.5., viteza este:
v = s&τ = Rθ& τ = Rωτ (7.167)

iar acceleraţia: a = v& = &s& τ +
s& 2
n
ρc
cu componentele:
2
s&
aτ = &s& = Rθ&& = Rε; an = = Rθ&2 = Rω2 (7.168)
ρc
Modulul acceleraţiei este
a = an2 + aτ2 = R ε 2 + ω 4 .
În particular, dacă ω=constant,
rezultă ε=0, aτ=0 şi an≠0, deci mişcarea
circulară este uniformă. Dacă e=constant,
rezultă aδ≠0 şi an≠0, deci mişcarea circulară
fig. 7.32 este uniform variată. Dacă ω şi ε au acelaşi
sens, mişcarea circulară este uniform
accelerată iar dacă ω şi ε au sensuri opuse, mişcarea circulară este uniform întârziată.
Se poate stabili o analogie între mişcările rectilinie şi circulară ale punctului
material (uniform şi uniform variate), comparând mărimile x cu θ, v cu ω şi a cu ε.
b) Studiul mişcării în coordonate carteziene
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului arbitrar M sunt:
x=R cosθ; y=R sinθ unde θ=θ(t), θ& = ω , θ&& = ε . Ecuaţia traiectoriei este
x +y =R2. viteza are proiecţiile (fig.7.33).
2 2
v x = x& = − Rθ& sin θ = − Rω sin θ = − yω

v = y& = Rθ& cos θ = Rω cos θ = xω
y
Vectorul viteză este de forma v = − yωi + xωj . Cum

OM = R cos θi + R sin θj şi OM ⋅ v = 0 rezultă că viteza este perpendiculară pe
vectorul de poziţie OM . Modulul vitezei este v = ω x 2 + y 2 = ωR . Proiecţiile
acceleraţiei sunt:
a x = v& x = &x& = − Rε sin θ − Rω2 cos θ = − yε − xω2
a y = v& y = &y& = Rε cos θ − Rω 2 sin θ = xε − yω 2
iar vectorul acceleraţie este a = (− yε − xω 2 )i + ( xε − yω 2 ) j
Modulul acceleraţiei este a = a x2 + a 2y = R ε 2 + ω4

c) Studiul mişcării în coordonate polare
În coordonate polare, ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sunt:
r=R=constant; θ=θ(t). Viteza în coordonate polare are expresia (fig.7.34):
v = r&u r + rθ&uθ = Rωuθ iar

acceleraţia a = (&r& − rθ& 2 )ur + ( 2r&θ& + r&θ&)uθ = − Rω2ur + Rεuθ
Mărimea acceleraţiei este a = a r2 + a θ2 = R ε2 + ω2
Aplicaţie: Două puncte M1 şi M2 se deplasează pe un cerc de rază R

(fig.7.35). Ele pornesc în acelaşi moment t=0 din punctul A cu aceeaşi viteză iniţială
v0 dar de sensuri contrare. Punctul M1 are o mişcare uniformă, iar punctul M2 o
mişcare uniform întârziată. Cele două puncte se întâlnesc prima dată în punctul B
când punctul M2 se opreşte. Să se determine poziţia punctului B şi timpul după care
are loc întâlnirea.
∧ ∧
Rezolvare: Legile de mişcare sunt: s1 = AM1 şi s 2 = AM 2 . Mişcarea
punctului M1 este
a uniformă, deci &s&1 = 0 de
unde rezultă prin
a
integrare s1=C1t+C2. Din
condiţiile iniţiale: t=0,
s1=0, s&1 = v0 deducem:
C1=v0, C2=0, astfel că:
s1=v0t. Mişcarea
punctului M2 este
uniform întârziată, deci:
&s&2 = −C = constant iar prin integrare, obţinem: s = − 1 Ct 2 + C t + C .
2 3 4
2
Condiţiile iniţiale pentru punctul M2 sunt: t=0, s2=0, s&2 = v0 iar constantele de
integrare au valorile: C3=v0, C4=0. Ecuaţia de mişcare a lui M2 este:
1
s2 = − Ct + v 0 t .
2
2
In punctul B de întâlnire, avem condiţiile:
M1 s1+s2=2πR; v2=0 din care deducem: C = 3 v 0 ,
2
4πR
s1 4πR
t = astfel că legile de mişcare ale celor
A 3v 0
O două puncte sunt: s1 = 4 π R ; s 2 = 2 π R . Unghiul
3 3
B s2
AOB este 4 π .
M2 3
fig. 7.35
7.5.5. Mişcarea elicoidală
Considerăm punctul M în mişcare pe o elice circulară cu rază R şi pasul p

(fig.7.3.6)
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei în coordonate carteziene sunt:
p θp
x=Rcosθ; y=Rsinθ; z=Rθtgα unde tgα = şi deci z = .
2πR 2π
Proiecţiile vitezei sunt: v x = x& = − Rθ& sin θ = − yθ& ; v y = y& = Rθ& cos θ = xθ&
θ& p & & &
vz = z& = = R θ& tg α iar vectorul viteză este v = − y θ i + x θ j + R θ tg α k .
2π
Modulul vitezei este:
Rθ&
v = θ& x 2 + y 2 + R 2 tg 2 α = (7.169)
cos α
Acceleraţia are proiecţiile:
a x = v& x = &x& = −R (&θ& sin θ + θ& 2 cos θ) = − y&θ& − xθ& 2
a y = v& y = &y& = − R (θ&& cos θ − θ& 2 sin θ ) = xθ&& − yθ& 2
a = v& = &z& = R&θ&tgα
z z
şi deci vectorul acceleraţie este:
a = −( yθ&& + xθ& 2 )i + ( xθ&& + yθ& 2 ) j + Rθ&&tgαk
Modulul acceleraţiei devine:
z R
p
α
p
α
M p
M
α z
o y
M' Rθ M’
x θ 2πR
fig. 7.36
R
a = ( y&θ& + xθ& 2 ) 2 + ( x&θ& − yθ& 2 ) 2 + R 2&θ&2 tg 2 α = &θ&2 + θ& 4 cos 2 α (7.170)
cos α
Pentru determinarea razei de curbură a elicei circulare, vom folosi sistemul de

coordonate naturale (fig.7.36)
∧ Rθ
s= M 0 M = (7.171)
cos α
Din relaţia (7.171) sau din relaţia (7.169) se deduce modulul vitezei:
Rθ& R&θ& v2 R2θ& 2
v = s& = . Proiecţiile acceleraţiei sunt: aτ = &s& = ;an = = iar
cos α cosα ρc ρc2 cos2 α
mărimea acceleraţiei:
R R 2 θ& 2
&θ& 2 +
a = a 2
τ + a 2
n = (7.127)
cos α 2
ρ c cos 2 α
Egalând mărimile acceleraţiei determinate cu relaţiile (7.170) respectiv
(7.172), obţinem raza de curbură ρc a elicei circulare: ρ c = R2
cos α
7.5.6. Mişcarea punctului material pe o cicloidă
Cicloida este curba descrisă de un punct M fixat pe periferia unui disc

circular care se rostogoleşte fără alunecare pe o axa, viteza centrului C fiind
cunoscută vc(t) (fig.7.37)
y Vom studia în cele
I' ce urmează mişcarea
punctului M. Presupunem că
discul se rostogoleşte pe axa
Ox iar originea O o
vM considerăm în punctul când
C vC 2R M se află pe axa x. Notăm
aM unghiul MCI cu θ, unde I
θ R este punctul de contact dintre
M disc si axă.
Legea de mişcare a
O x punctului M (sau ecuaţiile
parametrice ale cicloidei)
fig. 7.37 I este dată de ecuaţiile:
x=OI=MCsinθ;
∧
y=CI-MCcosθ unde OI= MI =Rθ şi deci x=R(θ-sinθ); y=R(1-cosθ) iar θ=θ(t).
Expresia unghiului θ în funcţie de timp, o exprimăm ţinând seama de felul cum se
t t
mişcă discul: de unde rezultă: 1 ;
Rθ(t) = ∫ v c ( t ) dt θ(t) =
R ∫ v c ( t ) dt
0 0
v (t) v& ( t )
θ& ( t ) = c = ω ; &θ& ( t ) = c = ε
R R
Proiecţiile vitezei punctului M pe axele Ox şi Oy sunt respectiv:
v x = x& = Rθ&(1 − cos θ ) = vc (1 − cos θ ) şi v y = y& = Rθ& sin θ = vc sin θ
Vectorul viteză devine:
v = vc [(1 − cos θ )i + sin θj (7.173)
Modulul vitezei punctului M este: v = v c (1 − cos θ ) 2 + sin 2 θ = 2 v c sin θ .
2
Viteza punctului M trece tot timpul mişcării prin punctul I ′ diametral opus
lui I. Pentru a demonstra această proprietate, vom arăta că vectorii IM si v sunt
perpendiculari, adică IM⋅v =0. Pentru aceasta scriem vectorul:
IM = − R sin θi + R(1 − cosθ ) j (7.174)
de unde rezultă IM ⋅ v = 0 . De asemenea, se poate stabili că v = θ& IM = 2 ω R sin θ
2
deoarece, din relaţia (7.174), deducem θ .
IM = R sin 2 θ + (1 − cos θ ) 2 = 2 R sin
2
Proiecţiile acceleraţiei pe axe sunt:
v2
a x = &x& = v& x = R θ&&(1 − cos θ ) + R θ& 2 sin θ = v& c (1 − cos θ ) + c sin θ
R
2
v
a y = &y& = v& y = R θ&& sin θ + R θ& cos θ = v& c sin θ +
2 c
cos θ
R
Vectorul acceleraţie se scrie sub forma:
v c2 v2 (7.175)
a = [ v& c (1 − cos θ ) + sin θ ) i + [ v& c sin θ + c cos θ ] j
R R
iar modului acceleraţiei devine
θ v2 v4
a = a x2 + a y2 = 4 sin 2
v& c2 + 2 v& c c sin θ + c2
2 R R
În particular, daca vc=constant, acceleraţia punctului M trece tot timpul
mişcării prin centrul discului C. În adevăr, vectorii MC şi a sunt paraleli deoarece
MC = R (sin θ i + cos θ j ).
Pentru calculul razei de curbură ρc a cicloidei, folosim formula
2
a = aτ + a
2 2 2
n unde a = v& = 2 v& sin θ + v c cos θ ; a = v 2 = 4 v 2 sin 2 θ
τ c n c
2 R 2 ρc ρc 2
2
astfel că ρc =
v
= 4 R sin
θ
= 2 IM
a 2 − v& 2 2
7.6. Probleme
7.6.1. Mecanismul din figura 7.38 se mişcă astfel: capătul A al barei AB

culisează pe dreapta (∆) din planul Oxy iar capătul B pe axa Oz. Dreapta ∆ se roteşte
în jurul axei Oz iar OP se roteşte în jurul unei drepte perpendiculare pe planul
∧ ∧
determinat de axele Oz si ∆. Se cunosc unghiurile de rotaţie: Aox = BOP =θ=ωt+θ0;
ω>0 şi OP=BP=AP=L. Să se determine traiectoria, viteza, acceleraţia punctului M
(BM=1) şi raza de curbură a traiectoriei.
Rezolvare: Legea de
mişcare a punctului M în
z
coordonate carteziene este
dată de relaţiile:
1
B x = l sin θ cos θ = l sin 2 θ
2
M
1
y = l sin 2 θ = l (1 − cos 2θ )
P 2
θ şi z=(2L-l)cosθ (a)
O y Eliminând parametrul θ între
relaţiile (a) obţinem ecuaţia
traiectoriei ca fiind elipsoidul
θ A de ecuaţie
x2 y2 z2 .
+ + = 1
(∆) l2 l2 ( 2 L − l) 2
x fig. 7.38 Proiecţiile vitezei pe axele
carteziene sunt:
v x = x& = lω cos 2θ ; v y = y& = lω sin 2θ ; v z = (l − 2 L)ω sin θ .
Vectorul viteză devine v = lω cos 2θi + lω sin 2θj + (l − 2 L)ω sin θk .
Mărimea vitezei este v = v x2 + v 2y + v z2 = ω l 2 + (2 L − l ) 2 sin 2 θ .
Proiecţiile acceleraţiei punctului M pe axe sunt: a x = v& x = &x& = −2lω 2 sin 2θ ;
a y = v& y = &y& = 2lω 2 cos 2θ ; a z = v& z = &z& = (l − 2 L)ω 2 cos 2θ
Vectorul acceleraţie este:
a = − 2lω 2 sin 2θ i + 2lω 2 cos 2θ j − ( 2 L − l)ω 2 cos θ k
iar mărimea acceleraţiei este
a = a x2 + a y2 + a z2 = ω 2 4l 2 + (2 L − l ) 2 cos 2 θ
Raza de curbură a traiectoriei o determinăm cu formula ρc =

v 2
a 2
− v& 2
unde
v& =
ω 2 ( 2 L − l ) 2 sin θ cos θ .
l 2 + ( 2 L − l ) 2 sin 2
θ
3
Se obţine: ρ = [l 2 + ( 2 L − l ) 2 sin 2 θ ] 2
c
l 4l 2 + ( 2 L − l ) 2 cos 2 θ + 4( 2 L − l ) 2 sin 2 θ
7.6.2. Pentru mecanismul cu culisă oscilantă din figura 7.39, se cunosc θ=ωt;
O2A=R; O1O2=2R, O1B=l; BC=D. Cursorul C se mişcă rectiliniu pe orizontala
punctelor B′siB′′ , poziţiile limită a articulaţiei B. Punctul M se află pe bara BC astfel
că CM=d. Să se determine traiectoria, viteza şi acceleraţia punctului M.
Rezolvare: Notăm
∧ ∧
φ= O 2 O1A şi ψ= BCB` .
Unghiul φ este cunoscut
din relaţia
ψ R cos θ
tg ϕ = =
2 R + R sin θ
cos θ
=
2 + sin θ
Poziţia limită a
barei O1B conduce la
θ valoarea maximă a
unghiului φ:
O A′ R 1
tgϕ 0 = 2 = = ;
O1 A ′ R 3 3
π
ϕ0 =
6
Calculând distanţa
BD în două moduri,
obţinem: D sinψ=lcosφ-
fig. 7.39 lcosφ0 de unde:
l 3
sin ψ = (cos ϕ − )
D 2
Alegem un sistem de axe cu originea în O care coincide cu poziţia culisei C
când articulaţia B ocupă poziţia extremă B' (fig.7.39)
Distanţa OC o determinăm din relaţia OC=CB'-OB' şi aceasta devine:

3
OC = l( 1 − sin ϕ ) − D + D 2
− l 2
(cos ϕ − ) 2
2 2
Coordonatele punctului M în raport cu reperul Oxy sunt:
1
x = − ( d cos ψ − OC ) = l ( − sin ϕ) − D + y = d sinψ
2
D − d 3 2
+ D 2 − l 2 (cos ϕ − )
D 2
Traiectoria punctului M o obţinem din ultimele relaţii prin eliminarea
parametrului φ. Obţinem ecuaţia traiectoriei:
D2 (D − d )2 (x + D )2 x + D 3 2 D −d
[ − ]y 2 + − + Dy + [1 − ( x + D )] d2 − y2 +
2 2 2 2 l dl l l
d l l l
d2
+ (D − d )2 = 0
l2
Proiecţiile vitezei pe axe sunt:
3
l sin ϕ (cos ϕ − )
2 dl ω
v x = x& = l ω [ − cos ϕ ], v y = y& = − sin ϕ
3 2 D
D2 − d (cos ϕ −
2
)
2
iar proiecţiile acceleraţiei pe axe sunt:
⎧ ⎫
⎪ (cos 2 ϕ − 3 cos ϕ )[ D 2 − d 2 (cos ϕ − 3 ) 2 ] − sin 2 ϕ (cos ϕ − 3 ) 2 ⎪
⎪ 2 2 2 ⎪
a x = &x& = lω 2 ⎨ + sin ϕ ⎬
3
⎪ 3 2 2 ⎪
⎪ [ D 2 − d 2 (cos ϕ − ) ] ⎪
⎩ 2 ⎭
dlω 2
a y = &y& = − cos ϕ
D
7.6.3. O bilă de biliard este lansată din punctul A(d,0), cu viteza v0 în planul
orizontal Oxy (fig.7.40). Bila întâlneşte axa Oy într-un punct C după care îşi schimbă
direcţia şi ajunge în punctul B(2d,4d) cu viteza v0/2. Ştiind că viteza bilei descreşte
proporţional cu distanţa parcursă şi se neglijează efectul ciocnirii în punctul C, să se
determine:
a) Poziţia punctului C;
b)Timpul necesar parcurgerii spaţiului ACB
c)Viteza şi acceleraţia bilei la un moment dat.
∧ ∧
Rezolvare: În această problemă a biliardului, se ştie că ACO = BCD = α ,
astfel că triunghiurile BCD şi AOC sunt asemenea.
Rezultă relaţia OA = BD iar din egalitatea OC+CD=4d, rezultă
OC CD
3
OC= d
4
Din enunţ rezultă ca viteza este proporţională cu spaţiul s parcurs, deci:
v=C1s+C2 (a)
Distanţa parcursă de bilă
până în B va fi:
16
AC + CB = d 2
+ d 2
+
9
64
+ 4d 2
+ d 2
= 5d
9
Constantele C1 şi C2 care
apar în relaţia (a) se determină
din condiţiile iniţiale (în A) şi
finale (în B), care sunt:
t=0; s=0; v = s& = v0 şi t=tB;
s=5d; v = 1 v 0
2
Se obţin
C1 = −
v0
;C = v0 astfel că
2
10 d
formula (a) devine:
v0
v = v0 − s
fig. 7.40 10 d
care se mai scrie:
v
s& + 0 = v0 (b)
10d
Ecuaţia diferenţială (b) are soluţia generală:
v
− 0 t
s = C3e 10 d
+ 10d (c)
Constanta de integrare C3 din ecuaţia (c) se determină din condiţia iniţială
t=0, s=0. Obţinem C3=-10d, astfel că legea de mişcare (c) este de forma:
v
− 0 t
s = 10d (1 − e 10 d
) (d)
Relaţia (d) este adevărată pentru s>AC, adică pentru t >
10 d
ln
6 . Din
v0 5
10 d
condiţia s(tB)=5d, rezultă tB = ln 2
v0
Mişcarea fiind rectilinie, viteza bilei pe direcţia CB este:

v0
v0 v0 −10 d t
v = s& = v 0 e
−
10 d
t
(t >
10 d 6
ln ) iar acceleraţia este a = v& = e .
v0 5 10d
Din ultima ecuaţie se vede că acceleraţia are sens opus vitezei tot timpul
mişcării.
7.6.4. Bara OA se roteşte cu viteza unghiulară constantă ω, în jurul punctului

O şi intersectează în punctul M cercul de rază OC=R (fig.7.41). Să se determine:
a)Viteza punctului M pe cerc şi pe bară
b)Acceleraţia punctului M pe cerc şi pe bară
Rezolvare: Vom adopta sistemul de coordonate polare:
r = OM=2Rsinθ, θ=ωt. Viteza punctului M pe bară
este:
vr = r& = 2ωR cos θ . Componenta vθ a vitezei este:
vθ = rθ& = 2ωR sin θ , astfel că viteza punctului pe cerc
este v = v r2 + vθ2 = 2ω R . Acceleraţia lui M pe bară este
ar = &r& − rθ& 2 = −4ω 2 R sin θ . Componenta aθ a acceleraţiei
θ
este: a = rθ&& + 2r&θ& = 4ω2Rcosθ iar acceleraţia punctului M
θ
pe cerc este a = a 2r + a θ2 = 4ω2 R
7.6.5. Bara AB de lungime 1 se mişcă în planul fix Oxy, astfel încât capătul
A culisează pe axa Oy cu viteza constantă v0 începând din O, iar capătul B pe o curbă
(C) astfel încât bara este tangentă tot timpul mişcării în B la curba (C) (fig.7.42). Să
se determine curba (C) şi viteza punctului B.
y Rezolvare: Vectorul AB
este tangent la curba (C) şi dacă
notăm coordonatele punctului B cu x
A respectiv y, putem scrie relaţia:
dy y − ya (a)
=
dx x −0
B unde :
(C) dy
dy y& (b)
y A = v 0 t; = dt =
dx dx x&
O x dt
fig. 7.42 Din relaţiile (a) şi (b)
rezultă:
x& ( y − v0t ) = xy& (c)
Din condiţia AB=l, rezultă:
x2+(y-v0t)2=l2 (d)
Relaţia (d) derivată în raport cu timpul devine:
xx& + ( y& − v0 )( y − v0t ) = 0 (e)

Relaţiile (c) şi (e) le considerăm un sistem cu necunoscutele x& şi y& şi deci
obţinem
v0 v
x& = 2
x( y − v0t ) şi y& = 20 ( y − v0t ) 2 (f)
l l
Relaţia (f2) se scrie în formele echivalente:
dy v dt d ( y − v0t ) v dt (g)
= 02 ⇔ = 02
( y − v0t ) 2 l ( y − v0t ) 2 − l 2 l
Ultima relaţie din (g), prin integrare, conduce la formula:
l − y + v0t v dt (h)
ln = 2 0 +C
l + y − v0t l
În momentul iniţial: t=0; x=x0; y=y0 şi deci constanta de integrare C devine
l − y0 (i)
C = ln
l + y0
Iar din relaţiile (h) şi (i), obţinem:
2v t
l − y + v0t l − y 0 l0
= e (j)
l + t − v0t l + y 0
Din relaţia (j) rezultă:
2v0t v0 v
y 0 ch t − lsh 0 t
l + y 0 − (l − y 0 )e l
l l (k)
y − v0t = l = −l
2 v0t
v0 v0
l + y 0 + (l − y 0 )e l y 0 sh t − lch t
l l
Cu notaţia:
y0
= th k (l)
l
din relaţia (k) deducem:
v0
y = v0t − l th( t − k) (m)
l
astfel că relaţia (f1) devine:
dx v v
= − 0 th( 0 t − k )dt .
x l l
Ultima relaţie o integrăm şi obţinem:
v0
ln x = − ln ch( t − k ) + C′ (n)
l
Din condiţia iniţială, rezultă constanta de integrare: C'=ln x0 ch k .Din relaţia
(d) pentru t=0, rezultă x02 = l 2 − y02 şi de aici, ţinând seama de notaţia (l), obţinem
x0chk=l, iar din relaţia (n) obţinem:
1 (o)
x =
v0
ch ( t − k)
l
Relaţiile (m) şi (o) formează ecuaţiile parametrice ale curbei (C).
Proiecţiile vitezei punctului B pe axe se obţin din relaţiile (f) în care ţinem
seama de relaţiile (m) şi (o).
v0
v 0 sh ( t − k)
l v
x& = − ; y& = v 0 th 2 ( 0 t − k )
2 v0 l
ch ( t − k)
l
Mărimea vitezei punctului B este:
v0
v 0 sh ( t − k)
l v0 v
v = x& + y&
2 2
= 1 + sh 2 ( t − k ) = v 0 th ( 0 t − k )
v l l
ch 2 ( 0 t − k )
l
7.6.6. Pe suprafaţa exterioară a unui trunchi de con circular drept, având

razele R respectiv R/2, este practicat un canal elicoidal, de lungime minimă ce uneşte
extremităţile A şi B ale unei generatoare a trunchiului de con AB=3R (fig.7.43a). Un
punct material M se deplasează în acest canal de la A spre B cu viteza v=a0t (a0
constantă>0). Să se determine:
a)Timpul de mişcare a punctului M
b)Timpul în care punctul M ajunge în B
c)Raza de curbură a traiectoriei.
Rezolvare: Notăm O vârful conului circular drept din care provine trunchiul
de con considerat. Alegem sistemul de referinţă cu originea în O, iar axa Oz dirijată
după axa conului, generatoarea AB conţinută în planul xOz. Notăm cu M' proiecţia
punctului M pe planul Oxy. Unghiul dintre generatoarea conului şi axa Oz de simetrie
a conului se notează cu α şi este dat de relaţia:
O B R 1
sin α = 2 = =
OB 3 R + 3 R 6
Pentru determinarea legii de mişcare a punctului M, vom folosi sistemul de
coordonate cilindrice care sunt:
OM'=ρ; <xOM'=θ; M'M=z (a)
Coordonatele carteziene ale punctului M sunt:
x= ρcosθ; y=ρsinθ; z=ρctgα;
Vectorul de poziţie al punctului M este:
r = OM = ρ (cos θi + sin θj + ctgαk )
În figura 7.43 b este reprezentată suprafaţa exterioară desfăşurată a
trunchiului de con. Punctele A' şi B' coincid cu A respectiv cu B de pe trunchiul de
con. Drumul de lungime minimă între A şi B pe trunchiul de con este segmentul AB'
din figura 7.43b.
Notăm cu γ unghiul BOB' şi îl vom determina din relaţia 2πR= γ6R. Rezultă
π
γ = .
3
În concluzie, triunghiul OB'B este echilateral iar segmentul AB' este
perpendicular pe generatoarea OB a conului. Din faptul că traiectoria punctului M pe
trunchiul de con are lungimea minimă, rezultă că distanţa de la tangenta într-un punct
oarecare de pe traiectorie la punctul O este constantă. Această distanţă constantă este
OA=δ=3R (fig.7.43b), Ţinând seama că viteza punctului M este tangentă
ρ
2πR
fig. 7.43
la traiectorie, distanţa δ se mai obţine şi din relaţia:

OM × v
δ= (b)
v
în care
v = r& = (ρ& cos θ − ρ θ& sin θ ) i + (ρ& sin θ + ρ θ& cos θ ) j + ρ& ctg α k
1
υ = ρ& 2 + ρ 2 θ& 2 + ρ& 2 ctg 2 α = ρ& 2 + ρ 2 θ& 2 sin 2 α (c)
sin α
O M x υ = ρ 2 θ& (− cos θctgα 1 − sin θctgαj + k ) (d)
iar mărimea vectorului din relaţia (d) este:
1
| O M x υ |= ρ 2 θ& ctg 2 α + 1 = ρ 2 θ& (e)
sin α
Înlocuind (c) şi (e) în relaţia (b) obţinem:
ρ 2 θ&
δ= (f)
ρ& + ρ 2 θ& sin 2 α
Din relaţia (f) obţinem viteza unghiulară dată de relaţia:

δρ&
θ& = (g)
ρ ρ 2 − δ 2 sin 2 α
Cu ajutorul relaţiei (g), formula vitezei dată de relaţia (c) devine:
ρρ&
υ= (h)
sin α ρ − δ 2 sin 2 α
2
Prin integrarea relaţiei (h), obţinem:

ρ ρdρ t
∫R
2
2 2
ρ − δ sin α 2 ∫
= sin α υ( t )dt
0
sau
R2 1
ρ2 − δ 2 sin 2 α − − δ 2 sin 2 α = a 0 t 2 sin α
4 2
de unde rezultă:
1 1
ρ = δ 2 sin 2 α + ( R 2 − 4δ 2 sin 2 α + a 0 t 2 sin α) 2 (i)
2 2
Ţinând seama de relaţiile lui δ si sin α în relaţia (i), obţinem:
1
ρ= 36R 2 + a 02 t 4 (j)
12
Integrând ecuaţia (j) obţinem
θ ρ dρ ρ dρ
∫0dθ = δ∫R2 ρ ρ 2 − δ 2 sin 2 α = δ∫R2 δ 2 sin 2 α
ρ2 1 −
ρ2
de unde
δ δ sinα ρ
θ=- | arcsin | R sau
δ sinα ρ 2
1 2δ sin α δ sin α
θ= (arcsin − arcsin ) (k)
sin α R ρ
Ţinând seama de expresiile lui δ, sin α si ρ din relaţia (k), avem:
6R
θ = 3π − 6 arcsin (l)
36R 2 + a 02 t 4
Coordonata z rezultă din relaţia:
1
z = ρ ctgα = 35(36R 2 + a 02 t 4 ) (m)
12
Legea de mişcare a punctului M este dată de coordonatele cilindrice ρ(t),θ(t),
z(t) date respectiv de expresiile (j),(l),(m).
b) Viteza punctului M este dată de expresia:
v = s& = a 0 t (n)
∩ 1 2
unde s(t)= AM . Prin integrarea ecuaţiei (n) obţinem : s(t) =
a0t
2
Dar lungimea totală s1 =AB`=6R sinγ =3 3 R (fig 7.43b) rezultă in timpul
2s1 6 3R
mişcării de la A la B: t AB = = .
a0 a0
c) Raza de curbură a traiectoriei este dată de formula:
v2
ρc = unde acceleraţia a este dată de formula (7.80):
a 2 − v& 2
&& − ρθ& 2 ) 2 + (ρ&θ& + 2ρ& θ& ) 2 + &z&2
a 2 = (ρ
181440R 4 a 04 t 4 1 (36R 2 + a 02 t 4 ) 3
Se obţine: a 2 = a 02 + şi deci: ρc = 2
(36R + a 0 t )
2 2 4 3
R 181440
7.6.7. Punctul M se deplasează pe o sferă de rază R=constant între două

puncte A si B pe drumul cel mai scurt (fig 7.44). Punctul A are longitudinea φ=0,
azimutul θ=π/2 iar punctul B longitudinea φ=α şi azimutul θ=β. Sistemul de axe Oxyz
este ales astfel ca axa Ox să coincidă cu raza puncului A. Să se determine:
a) Traiectoria punctului M.
b) Dacă mişcarea punctului M
este uniformă, se cer legile mişcării,
acceleraţia punctului M şi raza de
curbură a traiectoriei.
Rezolvare: Componentele
vitezei în coordonate sferice sunt (θ
scade):
vr = R&& = 0 ; v = −Rθ& , v =
θ ϕ
= Rϕ& sin θ (a)

Viteza este tangentă la traiectorie,
arcul sferic AB are lungimea minimă,
deci unghiul γ dintre viteza si versorul
u θ definit în paragraful 7.3.4. este
constant. Prin urmare, se mai poate
scrie:
v θ = v cos γ , v ϕ = v sin γ (b)
unde unghiul γ se va determina ulterior. Având în vedere relaţiile (a), relaţiile (b) se
mai scriu sub froma:
- Rθ& = v cosγ , Rϕ& sin θ = v sin γ (c)

Vom determina traiectoria punctului M, împărţind relaţiile (c) membru cu
membru si obţinem:
dt
− = ctgγdϕ (d)
sin θ
Integrând ecuaţia diferenţială (d), obţinem:
θ
ln | ctg |= ϕctg γ + C (c)
2
In momentul iniţial, punctul M se află în A, deci φ=0, θ=π/2 şi deci din relaia
(e) deducem C=0, astfel că din relaţia (e), obţinem ecuaţia traiectoriei in coordonate
sferice:
θ
ϕ = tgγ ln | ctg | ; R = constant (f)
2
Unghiul constant γ se determină din conditia ca traiectoria să treacă prin
punctul B, deci pentru φ=α si θ=β obţinem:
α
tgγ = (g)
β
ln | ctg |
2
b) În ipoteza v=v0=constant, obţinem din relaţiile (c) si (f):
π vo π v
θ= − cos γ ⋅ t , ϕ = tgγ ⋅ ln | ctg ( − 0 cos γ ⋅ t ) | (h)
2 R 4 2R
Relaţiile (h) exprimă legile de mişcare ale punctului M in coordonate sferice
iar unghiul γ este cunoscut din relaţia (g).
Viteza are componentele în acest caz:
v r = 0 , v θ = v 0 cos γ = cons tan t , v ϕ = v 0 sin γ = cons tan t
iar acceleraţia are componentele:
2
ar = R&& − Rθ& 2 − Rϕ& 2 sin 2 θ = − v 0

R
v2 v
a θ = 2R& θ& + R&θ& − Rϕ& 2 sin θ cos θ = − 0 sin 2 γ tg ( 0 cos γ ⋅ t )
R R
2
v v
a ϕ = Rϕ && sin θ + 2R& ϕ& sin θ + 2Rθ& ϕ& cos θ = − 0 sin γ cos γ tg( 0 cos γ ⋅ t )
R R
v 02 v
Modulul acceleraţiei este: a = 1 + sin 2 γ ctg 2 ( 0 cos γ ⋅ t )
R R
2
v R
Raza de curbură este: ρ c = 0 =
a v
1 + sin 2 γ tg 2 ( 0 cos γ ⋅ t )
R
7.6.8. Un punct material M se deplasează pe hiperbola echilateră y=1/x, 0 < x

≤ 1, astfel încât viteza este proportionala cu distanta OM, factorul de proporţionalitate
fiind k>0. În momentul iniţial M se află în A(1,1).
Să se determine:
Legea de mişcare a punctului M
Viteza punctului
Acceleraţia punctului
Raza de curbură a traiectoriei (fig 7.45)
Rezolvare: Rezolvarea este dificilă în coordonate carteziene şi deci vom
rezolva problema în coordonate polare: notăm OM=r şi <MOx=θ.
Coordonatele punctului M în sistemul de
coordonate carteziene în funcţie de coordonatele
polare sunt:
x = r cos θ ; y = r sin θ (a)
Înlocuind în relaţia (a) ecuaţia hiperbolei
echilatere obţinem:
2
r= (b)
sin2θ
Derivata razei polare în raport cu timpul este:
2 cos 2θ &
r& = − θ
sin 2θ sin 2θ
Ţinând seama de formula vitezei în
fig. 7.45 coordonate polare:
2θ&
v = r& 2 + r 2 θ& 2 =
sin 2θ sin 2θ
condiţia din enunţ se reduce la ecuaţia diferenţială:
dθ
= kdt (c)
sin 2θ
1
Ecuaţia (c) are soluţia generală: ln tgθ = kt + C unde constanta C se
2
determină din condiţiile iniţiale: t=0; x=1; y=1; care se mai scriu cu ajutorul relaţiilor
π
(a) sub forma: t = 0, θ = , r = 2 .
4
1
Rezultă C=0 şi deci ln tgθ = kt , de unde obţinem :
2
θ = arctg e 2 kt (d)
Raza polară (b), cu ajutorul relaţiei (d) devine:
r = 2 ch 2kt (e)
Legile de mişcare ale punctului M in coordonate polare sunt date de relaţiile
(d) si (e).
b) Viteza punctului M are proiecţiile pe axele sistemului de coordonate
polare:
sh 2kt 2k
v r = r& = 2k v θ = rθ& = −
ch 2kt ch 2kt
iar modulul vitezei este:
v = v 2r + v θ2 = k 2ch 2kt = kr
c) Acceleraţia punctului M în coordonate polare are proiecţiile:
a r = &r& − rθ& 2 = k 2 2ch 2kt , a θ = r&θ& + 2r&θ& = 0
şi deci acceleraţia are ca şi viteza mărimea proporţională cu distanţa:
a = a r = k 2 2ch 2kt = k 2 r
sh 2kt
d) Ţinând seama că derivata vitezei este: v& = 2k 2 raza de curbură
ch 2kt
3
v2
a traiectoriei este ρ c = = 2 (ch 2kt ) 2
a 2 − v& 2
7.6.9. Un punct material A se

deplasează pe un sfert de cerc de
centru O şi rază R, astfel încât
acceleraţia lui este tot timpul mişcării
paralelă cu axa Ox. În momentul
iniţial, punctul A se află în A0 şi are
viteza v0 (fig 7.46). Un alt punct B se
mişca uniform cu viteza v0 şi
rectiliniu pe axa Oy. Să se arate că
dacă mişcările celor două puncte
încep simultan ele se şi întâlnesc
simultan pe cerc.
fig. 7.46 Rezolvare: Notăm cu α
unghiul dintre acceleraţia punctului A
şi viteza lui şi deci obţinem:
a n v2
tgα = = (a)
a τ Rv&
Dar:
dv dv ds dv
v& = = × =v (b)
dt ds dt ds
unde s=A0A
Notăm cu θ= <A0OA= s/R astfel că din condiţia ca acceleraţia rămâne
paralelă cu axa Ox, rezultă α=π/2-θ şi deci ţinând seama de relaţia (b), relaţia (a) se
s vds
mai scrie sub forma: ctg = sau :
R Rdv
Rdv s
= tg ds (c)
v R
v s s
Relaţia (c) devine prin integrare: R ln | v | | = − R ln | cos | | de unde
v0 R 0
obţinem:
v0
v= (d)
s
cos
R
ds
Ţinând seama că v = relaţia (d) devine o ecuaţie diferenţială de forma:
dt
s s
cos ds = v 0 dt , cu soluţia generală: R sin = v 0 t + C .
R R
s v
Din condiţia t=0, s=0 obţinem C=0 şi deci: sin = sin θ = 0 t
R r
Din ultima relaţie rezultă AA`= R sin θ = v o t unde A` este proiecţia punctului
A pe axa Ox. Mişcarea punctului B este uniformă şi deci OB=v0t.
Urmează ca OB=AA` tot timpul mişcării şi deci cele două puncte se întâlnesc
simultan în punctul P pe aaxa Oy şi de pe sfertul de cerc.
7.6.10. Un punct material M se deplasează pe cicloidă OA de ecuaţie:

x = R[θ( t ) − sin θ( t )]; y = R[1 − cos θ( t )]; θ( t ) ∈ [0,2π] (a)
cu viteza constantă v0. In momentul iniţial M≡0 (fig 7.47). Să se determine:
a) Legea de mişcare a punctului
b) Proiecţiile vitezei şi a acceleraţiei şi să se arate că vectorii acceleraţie şi
viteză sunt perpendiculari
Rezolvare: Prin derivare în raport cu timpul a relaţiei (a) obţinem:
v x = x& = R (1 − cos θ)θ& ;
v y = y& = R sin θ ⋅ θ&
şi deci:
v = v 2x + v 2y =
θ &
fig. 7.47 = 2R | sin | θ = v0 (b)
2
θ v
Relaţia (b) este o ecuaţie diferenţială de forma: sin dθ = 0 dt care prin integrare şi
2 2R
ţinând seama că la momentul iniţial t=0, θ=0, conduce la legea de mişcare:
v t 8R
θ = 2 arccos(1 − 0 ) care este definită pentru t ≤ .
4R v0
Proiecţiile vitezei pe axe sunt :
v v
v x = x& = 0 v 0 t (8R − v 0 t ) , v y = y& = 0 (4R − v 0 t )
4R 4R
Proiecţiile acceleraţiei pe axe sunt:
v 02 (4R − v 0 t ) v2
a x = &x& = ; a y = &y& = − 0
4R v 0 t (8R − v 0 t ) 4R
Vectorii viteză, respective acceleraţie se scriu sub forma:
v v2 4R − v 0 t
v = 0 [ v 0 t (8R − v 0 t ) i + (4R − v o t ) j] , a= 0[ i − j] De
4R 4R v 0 t (8R − v 0 t )
oarece v ⋅ a = 0 , rezultă ce cei doi vectori sunt perpendiculari tot timpul mişcării.
7.6.11. Să se arate că mişcarea rectilinie definită de ecuaţia

x = 5 − 2 sin 2 2 t − 2 sin 2 t sin 6 t − 3 sin 8t (a)
este o mişcare oscilatorie armonică. Să se determine centrul de vibraţie, pulsaţie,
perioada, frecvenţa, amplitudinea, viteza si acceleraţia punctului.
Rezolvare: Folosind formule trigonometrice cunoscute, relaţia (a) se mai
poate scrie sub forma:
x = 4 + cos8t - 3 sin 8t (b)
Relaţia (b) se mai scrie astfel:
x = 4 + x 0 cos(8t + ϕ) (c)
π
unde, indentificând relaţiile (b) si (c), obţinem: x 0 = 2, ϕ = .
3
Mişcarea definită de relatia (a) este echivalentă cu:
π
x = 4 + 2 cos(8t + ) (d)
3
Centrul de oscilatie se determină din condiţia &x& = 0 care are loc pentru
π
cos(8t + ) = 0 . Centrul de oscilaţie are abscisa x 0 = 4 . Pulaţia este ω = 8[rad / s] .
3
Perioada mişcării ,respectiv frecvenţa, sunt:
2π 2 π π 1 4
T= = = [s] ; f = = ≈ 1,27[ Hz] .
ω 8 4 T π
Valorile extreme ale elongaţiei (d) sunt: x max = 6, x min = 2 astfel că

x − x min
amplitudinea mişcării este: A = max = 2.
2
Viteza şi acceleraţia sunt respectiv:
π π
v = x& = −16 sin(8t + ) , a = &x& = −128 cos(8t + )
3 3
7.6.12. Un punct material M execută o mişcare oscilatorie armonică pe o axă,

având centrul C de vibraţie de abscisă: x c = 0,1[ m] . În momentul iniţial t=0 punctul
M trece prin origine cu viteza 1[m/s]. Să se determine: legile de mişcare, perioada şi
amplitudinea dacă frecvenţa oscilaţiilor este f=5/π[Hz].
Rezolvare: Legea mişcării este de forma:
x = 0,1 + x 0 cos(ωt + ϕ) unde ω = 2πf = 10[ rad / s] iar x 0 si ϕ le
vom determina din condiţiile: t=0, x=0, x& = 1 care devin:
x 0 cos ϕ = −0,1 , x 0 sin ϕ = −0,1 .
1 5π
Din acest sistem, rezultă x 0 = 2 , ϕ= deci legea mişcării are forma:
10 4
5π
x = 0,1 + 0,142 cos(10 t + )
4
1 π 0,242 + 0,042
Perioada este T = = iar amplitudinea A = = 0,142[m]
f 5 2
7.6.13. Un punct material execută o mişcare vibratorie amortizată de-a lungul

axei Ox. Constanta de timp este τ = 5[s] şi decrementul logaritmic δ=0,4. În
momentul iniţial t=0 punctul trece prin origine cu viteza v=2[m/s]. Se cer:
a) Legea de mişcare
b) Curbele exponenţiale tangente diagramei mişcării.
Rezolvare:
Legea mişcării amortizate are forma:
1
x = x 0 e − ht cos( pt + ϕ) unde h = = 0,2[s −1 ] iar pseudopulsaţia p este dată de
τ
2π 2πh
relaţia p = = = π . Constantele x 0 si ϕ le determinăm din condiţiile inţiale:
T δ
t=0, x=0, x& = 2 :
2 π
x 0 cos ϕ = 0, x 0 (h cos ϕ + p sin ϕ) = −2 rezultă: x 0 = , ϕ = - şi
π 2
deci legea de mişcare a punctului este:
2 π
x = e − 0.2 t cos(πt − )
π 2
Curbele exponenţiale tangente diagramelor mişcării au formele:

2
x = ± e − 0, 2 t şi sunt tangente în punctele de abscise:
π
1
tk = k + ,k ∈ Z .
2
7.6.14. Un punct M1 parcurge un drum rectiliniu (∆) cu viteza constantă v1.

Punctul M2 se află în momentul iniţial pe dreapta Ox, perpendiculară pe (∆) iar
punctul M1 în O (fig 7.48). Punctul M2 se deplasează cu viteza constantă v2 în direcţia
punctului M1. Să se determine traiectoria punctului M2 şi să se cerceteze dacă cele
două traiectorii se pot întâlni.
Rezolvare: Alegem axa Oy după direcţia
axei (∆). Legea de mişcare a punctului M1 este
OM1=v1t iar a punctului M2 este y=y(x)
(necunoscută). Deoarece viteza punctului M2 este
tangentă la traiectoria acestuia, coeficientul
unghiular al tangentei M1M2 se scrie sub forma:
y − v1 t dy
= relaţie care se mai scrie
x dx
astfel:
dy
x = y − v1t (a)
dx
Prin derivarea relaţiei (a) in raport cu x rezultă:

d2y dt
x = − v1 (b)
dx 2 dx
Din relaţia:
dy dx 2 dy
v 2 = x& 2 + y& 2 = x& 2 + ( ⋅ ) = x& 1 + ( ) 2
dx dt dx
rezultă:
− v2 1
x& = = (c)
dy dt
1 + ( )2
dx dx
Din relaţiile (b) şi (c) obţinem:
d2y v dy
x = 1 1 + ( )2 (d)
2v2 dx
dx
dy v
În ecuaţia (d), notăm =u şi 1 =k (constantă) , astfel că ea se mai scrie:
dx v2
du dx
=k (e)
1+ u2 x
În momentul iniţial, t=0, x=a, dy/dx=tgπ şi deci u=0, astfel că prin integrarea
ecuaţiei diferenţiale (e), obţinem: ln(u + 1 + u 2 ) = k ln x - k ln a , relaţie din care
deducem:
x
u + 1 + u 2 = ( )k (f)
a
Înmulţim relaţia (f) cu -1 si obţinem:
x
1 + u 2 − u = ( )−k (g)
a
Din scăderea relaţiilor (f) şi (g), obţinem:
dy 1 x x
= u = [( ) k − ( ) − k ] (h)
dx 2 a a
Pentru k=1 (v1=v2) integrând ecuaţia (h), obţinem traiectoria punctului M2:
x2 − a2 a x
y(x) = − ln . Pentru x=0, y devine infinit, axa Oy este
4a 2 a
asimptotă, deci cele doua puncte M1 şi M2 nu se pot întalni în acest caz.
Pentru k ≠ 1, din ecuaţia (h) prin integrare, deducem:
1 x k +1 ak ka
y( x ) = [ + x 1− k ]−
2 ( k + 1)a k
k −1 k2 −1
În cazul k>1, din nou axa Oy este asimptotă, iar M1 şi M2 nu se intâlnesc. În
cazul k<1, x=0 implică y=ka/(1-k2), deci cele două traiectorii se pot intâlni.
7.6.15. Punctul M descrie curba ABCD, formată din arcul de cerc AB de

rază 2R şi unghi la centru θ, segmentul de dreaptă BC de lungime 6Rθ şi arcul de cerc
CD de rază R şi unghi la centru 2θ (fig 7.49). Punctul execută o mişcare uniform
accelerată, în momentul iniţial viteza
este v0 iar în D ajunge cu viteza 5v0. Să
θ se determine legea de mişcare, viteza şi
acceleraţia punctului M.
Rezolvare: Notăm lungimea
arcului de curbă AM=s. Mişcarea fiind
uniform accelerată avem:
2θ
&s& = C1 (C1 = constanta > 0) (a)
fig. 7.49 Prin integrarea ecuaţiei (a)
obţinem viteza punctului:
v = s& = C1t + C 2 (b)

şi apoi legea de mişcare:
1
s= C1t 2 + C 2 t + C 3 (c)
2
Condiţiile iniţiale sunt:
t=0, s=0, s& = 0
astfel că rezultă: C2=v0, C3=0, iar relaţiile (c) şi (b) devin respectiv:
1
s= C1t 2 + v 0 t (d)
2
v = s& = C1t + v 0 (e)
În punctul D, pentru t=tD (deocamdată necunoscut), se poate scrie:
1
5v0=C1tD+v0 , 10Rθ = C1 t 2D + v 0 t D , unde 10Rθ este lungimea drumului
2
ABCD. Din sistemul de mai sus rezultă:
4 Rθ v2
tD = ; C1 = 0 (f)
v0 Rθ
Expresiile (d) şi (e) cu ajutorul relaţiei (f) devin:
v2t 2 v2
s = 0 + v0 t , v = 0 t + v0
2 Rθ Rθ
Componenta tangentială a acceleraţiei pentru arcele de cerc AB şi CD şi în
v2
acelaşi timp acceleraţia pe segmentul BC este dată de formula: a τ = v& = 0 . Expresia
Rθ
v2 v 02
componentei normale a acceleraţiei pentru arcul AB este: a n = = ( v 0 t + Rθ) 2
2R 2R 3 θ 2
v2 v2
iar pentru arcul CD este: a n = = 2 0 2 ( v 0 t + Rθ) 2 .
R R θ
8. CINEMATICA CORPULUI RIGID

8.1. Elementele generale ale mişcării corpului rigid
8.1.1 Problemele cinematicii corpului rigid
Corpul rigid este un element important în tehnică şi semnifică un corp

material în formă fixă, compus din particule elementare pentru care distanţa dintre
oricare două puncte ale sale nu se modifică în timp şi în spaţiu.
8. CINEMATICA CORPULUI RIGID 209
Experienţa arată că modelele abstracte de punct material şi corp rigid reflectă

anumite proprietăţi reale ale corpurilor, ceea ce justifică folosirea acestora.
Conceptul de corp rigid are avantajul de a simplifica studiul mişcării corpului
in sensul adoptării unui numar finit de parametri care să definească poziţia corpului în
miscare, cu toate că un corp rigid este format dintr-un număr infinit de puncte.
Mişcarea unui corp fată de un sistem de referinţa este cunoscută , dacă se pot
determina legile de mişcare, traiectoria, viteza şi acceleraţia fiecărui punct din corp.
Prin legile de mişcare ale unui corp rigid se înţeleg functiile scalare de timp care
determină in orice moment al miscarii, poziţia corpuluifaţă de un reper. Practic nu
este posibil să se descrie miscarea rigidului prin miscarea fiecarui punct, dar este
suficient să fie cunoscut în fiecare moment al miscării, numai poziţiile unor puncte
din care, pe baza păstrării distanţelor dintre puncte se vor determina poziţiile
celorlalte puncte din rigid. Numărul minim al funcţiilor scalare independente care
determina poziţia corpului in orice moment reprezintă numărul gradelor de libertate
ale corpului. Functiile scalare care determină mişcarea corpului sunt elemente
geometrice (distanşe, unghiuri), funcţii de timp. Alegerea acestor elemente depinde de
condiţiile în care corpul execută miscarea, de natura legăturilor, etc. Legăturile la care
este supus un corp (sau sistem de corpuri) micşorează numărul gradelor de libertate.
Obiectul prezentului capitol este constituit din următoarele doua probleme:
1) fiind date legile de mişcare ale corpului rigid, se cauta legile de miscare,
traiectoriile, vitezele si acceleraţiile punctelor rigidului.
2) fiind date mişcările unor puncte ale corpului, vom căuta să determinăm
legile de mişcare pentru corp, adică a oricăror puncte din corp.
8.1.2. Legile de miscare
In acest capitol, studiul mişcării unui corp rigid se face studiind mişcarea
unui sistem de axe mobil, legat de corpul în mişcare, faţă de un sistem de referinţă fix.
Poziţia unui corp rigid faţa de un anumit reper din spaţiul Euclidian
tridimensional R3 este cunoscută dacă se cunosc poziţiile a trei punct necoliniare din
rigid.
Considerăm sistemul de axe fixe O1x1y1z1 şi sistemul de axe mobile Oxyz
invariabil legat de corpul în mişcare. Faţă de reperul fix considerăm trei puncte
necoliniare A, B si C. Poziţia oricarui alt punct M din rigid este cunosctuă deoarece
distanţele AM, BM si MC sunt fixate. Pozitia fiecarui punct, se ştie că depinde de trei
funcţii scalare independente de timp, deci de trei parametrii, astfel că pentru cele trei
puncte A,B,C sunt necesari 3x3=9 parametri pe care îi vom considera coordonatele
punctelor respective. Dar distanţele AB, BC şi AC răman nemodificate în cursul
miscării, astfel că putem scrie următoarele relaţii de legătură dintre aceste coordonate:
AB 2 = ( x A − x B ) 2 + ( y A − y B ) 2 + (z A − z B ) 2 = const
BC 2 = ( x B − x C ) 2 + ( y B − y C ) 2 + (z B − z C ) 2 = const (8.1)
AC 2 = ( x A − x C ) 2 + ( y A − y C ) 2 + (z A − z C ) 2 = const
Urmează că din cei 9
parametri rămân 9-3=6
parametri independenţi de unde
rezultă că un corp rigid liber are
6 grade de libertate.
Originea reperului Oxyz
legat de corpul în mişcare, o
alegem într-un punct arbitrar O
(fig. 8.1) Deoarece acest sistem
se miscă impreună cu corpul
rigid (C) dar nu independent faţă
de acesta, este suficient să
studiem miscarea sistemului
fig. 8.1 mobil Oxyz în raport cu sistemul
fix O1x1y1z1. Determinarea
poziţiei corpului rigid revine la determinarea pozitiei sistemului Oxyz faţa de
sistemul O1x1y1z1.
Originea sistemului mobil O este determinată prin cunoasterea vectorului său
de poziţie pe care îl raportăm la reperul fix:
r 0 = O1O = x 0 i1 + y 0 j1 + z 0 k1 (8.2)
ceea ce conduce la cunoaşterea funcţiilor scalare de timp:
x0=x0(t); y0=y0(t); z0=z0(t); (8.3)
Funcţia vectorială r 0 ( t ) este o funcţie de timp continuă, uniformă şi
derivabilă de cel puţin două ori.
Versorii i , j, k sunt la rândul lor funcţii de timp, deoarece îşi schimbă poziţia
în timp odată cu axele pe care le caracterizează. Se ştie că orice vector funcţie de timp
se exprimă cu ajutorul a trei funcţii scalare de timp, de exemplu proiecţiile sale pe un
anumit sistem de axe. Deci pentru cei trei versori mobili sunt necesare 3x3=9 funcţii
scalare de timp. Dar aceste funcţii nu sunt independente, deoarece se pot scrie 6 relaţii
specifice din condiţiile ca vectorii i , j, k sa fie ortonormaţi:
i 2 = 1; j2 = 1; k 2 = 1 (8.4)
i ⋅ j = 0; j ⋅ k = 0; k ⋅ i = 0 (8.5)
Rezultă că pentru determinarea direcţiilor axelor sistemului de referinţă
mobil, sunt necesari trei parametri de poziţie independenţi. Deci numărul funcţiilor de
timp scalare independente ce determina poziţia sistemului de referinţă mobil este 6,

adică egal chiar cu numărul gradelor de libertate ale corpului rigid liber.
Pentru a stabili legea de mişcare a unui punct arbitrar M din corp, considerăm
următorii vectori: vectorul de poziţie al punctului M faţă de reperul fix O1x1y1z1:
r1 = O1M = x 1 i1 + y1 j1 + z1 k 1 (8.6)
unde coordonatele x1,y1,z1 ale punctului M sunt funcţii de timp necunoscute. Vectorul
de poziţie al punctului M faţa de reperul mobil este:
r =O M=x i +y j +z k (8.7)
la care direcţia este variabilă dar modulul constant, deoarece distanţa dintre punctele
O şi M nu se modifică, conform ipotezei rigiditaţii corpului:
OM2=x2+y2+z2=constant (8.8)
Între vectorii r1 , r o , r există relaţia de legătură (fig 8.1):
r1 = r o + r (8.9)
ceea ce reprezintă legea de mişcare a punctului M sub formă vectorială.
Ecuaţia (8.9) proiectată pe axele sistemului de referinţă duce la urmatoarele
relaţii scalare:
x1 = x 0 + x cos(i , i1 ) + y cos( j, i1 ) + z cos(k , i1 )
y1 = y 0 + x cos(i , j1 ) + y cos( j, j1 ) + z cos(k , j1 ) .10)
z1 = z 0 + x cos(i , k1 ) + y cos( j, k1 ) + z cos(k , k1 )
Ecuaţiile (8.10) reprezintă legea de mişcare a punctului M in raport cu
sistemul de referinţă fix (legea de mişcare absolută), sau ecuaţiile parametrice ale
traiectoriei punctului M faţă de sistemul de referinţă fix.
8.1.3 Derivata absolută şi relativă a unei funcţii vectoriale de timp
Fie O1x1y1z1 şi Oxyz două sisteme de referinţă triortogonale drepte, primul

fix iar al doilea mobil, având versorii i1 , j1 , k1 respectiv i , j, k (fig. 8.1) şi un vector
u ( t ) variabil. Notăm vectorul u ( t ) raportat la sistemul de referinţă fix astfel:
u = u x i1 + u y j1 + u z k
1 1 1
(8.11)
Faţă de sistemul de referinţă mobil, vectorul u ( t ) se scrie sub forma:
u = uxi + uy j + uz k (8.12)
Derivata în raport cu timpul a functiei vectoriale u ( t ) raportată la sistemul de
referinţă fix se numeşte derivată absolută şi se notează
du &
= u = u& x i1 + u& y j1 + u& z k (8.13)
dt 1 1 1
Derivata în raport cu timpul a funcţiei vectoriale (8.12) este:

u& = u& x i + u& y j + u& z k + u x &i + u y &j + u z k& (8.14)

Prin analogie cu derivate absolută (8.13) a vectorului (8.11) definim derivate
relativă faţă de sistemul mobil în raport cu timpul a funcţiei vectoriale u şi se notează
∂u
cu , vectorul
∂t
∂u
= u& x i + u& y j + u& z k (8.15)
∂t
O astfel de derivată mai este numită şi derivată locală. Din relaţiile (8.13),
(8.14) si (8.15) deducem:
du ∂u & & &
= + uxi + uy j + uzk (8.16)
dt ∂t
Pentru a calcula derivata in raport cu timpul a versorilor axelor mobile, vom
deriva relaţiile de ortonormalitate (8.4) si (8.5) în raport cu timpul şi obţinem:
i ⋅ &i = 0; j ⋅ &j = 0; k ⋅ k& = 0 (8.17)
&i ⋅ j + i ⋅ &j = 0, &j ⋅ k + j ⋅ k& = 0, k& ⋅ i + k ⋅ &i = 0
(8.18)
Prin convenţie considerăm vectorul viteză unghiulară prin proiecţiile sale pe
axele reperului mobil, obţinute din relaţiile (8.18)
& & & & & &
i ⋅ j = -i ⋅ j = ωz ; j ⋅ k = -j ⋅ k = ωx ; k ⋅ i = − k ⋅ i = ω y (8.19)
&& &
Pentru calculul vectorilor i , j, k , considerăm un vector oarecare care se scrie
astfel:
V = Vx i + Vy j + Vz k = ( V i ) i + ( Vj) j + ( Vk ) k (8.20)
&& &
Punem în locul vectorului V pe rând vectorii i , j, k şi ţinem seama de
notaţiile (8.19):
& & & & &
i = ( i i ) i + ( i j) j + ( i k ) k = ωz j − ω y k = ω × i
& & & &
j = ( j i ) i + ( jj) j + ( jk ) k = −ωz i + ωx k = ω × j
& & & &
k = ( k i ) i + ( kj) j + ( kk ) k = ωy j − ωx j = ω × k (8.21)
Relaţiile (8.21) se numesc relaţiile lui Poisson. Ultimul termen al relaţiei
(8.16), ţinând seama de relaţiile lui Poisson, se mai scrie:
u x &i + u y &j + u z k& = u x ω × i + u y ω × j + u z ω × k =
ω × (u x i + u y j + u z k ) = ω × u (8.22)
În acest fel relaţia (8.16) devine:
∂u
u& = + ω×u (8.23)
∂t
Prin urmare derivate absolută a unui vector u variabil care este raportat la
∂u
sistemul de referinţă mobil, se scrie cu ajutorul derivatei relative şi a vectorului
∂t
ω determinat cu versorii axelor mobile.
Observaţii:
1) Dacă vectorul u este invariabil faţă de reperul mobil, relaţia de legătură
(8.23) devine:
∂u
u& = = ω×u (8.24)
∂t
2) Dacă în particular u = ω (vectorul viteză unghiulară), obţinem:
ω& = ε = ∂ω + ω x ω = ∂ω = ω & xi +ω
& y j+ω
& zk (8.25)
∂t ∂t
unde vectorul ε se numeşte acceleraţie unghiulară a sistemului de referinţă mobil.
Derivata absolută a vectorului viteză unghiulară ω este egală cu derivata sa relativă.
Din relaţia (8.29) rezultă că orice vector paralel cu ω are derivata absolută egală cu
derivata relativă .
Proiecţiile vectorului acceleraţie unghiulară ε pe axele sistemului de referinţă
mobil sunt:
εx= ω& x; εy= ω
& y; εz= ω& z; (8.26)
iar pe axele sistemului de referinţă fix sunt:
εx1= ω& x1; εy1= ω& y1: εz1= ω
& z1. (8.27)
8.1.4. Distribuţia de viteze şi acceleraţii în mişcarea corpului rigid
Viteza unui punct M la un moment dat, este derivata absolută in raport cu

timpul a vectorului de poziţie în raport cu reperul fix dat de formula (8.9):
v = r&1 = r&0 + r& (8.28)
unde
r&0 = v 0 = x& 0 i1 + y& 0 j1 + z& 0 k1 = v ox i + v oy j + v oz k (8.29)
este viteza originii O iar ţinând seama de relaţia (8.24) avem:
& & &
r& =x i +z j +y k = ω x r (8.30)
In acest fel formula (8.28) devine:
v = v 0+ ω x r (8.31)
unde ω este vectorul viteză unghiulară de rotaţie a sistemului mobil, definit de
relaţiile (8.19).
Formula (8.31) se numeşte formulă generală a distribuţiei de viteze şi cu
ajutorul acesteia se efectuează distribuţia de viteze a punctelor rigidului la un moment
dat al mişcării sale.
Viteza unui punct arbitrar M al rigidului se exprimă cu ajutorul parametrilor

cinematici ai corpului care sunt: v 0(viteza unui punct particular din rigid) si ω
(viteza unghiulară instantanee a corpului).
Proiecţiile pe axele mobile ale vitezei v se obţin din relaţia (8.31):
vx= vox+zωy-yωz
vx= voy+xωz-zωx
vz= voz+yωx-xωy (8.32)
Formula (8.31) se mai numeşte şi formula lui Euler pentru distribuţia de
viteze în mişcarea corpului rigid.
Prin derivare în raport cu timpul, obţinem:
ε= ω &= ω & x i+ ω & y j+ ω & k k= εx i + ε y j+ εz k (8.33)
Din relaţia (8.31), derivând în raport cu timpul obţinem:
v& = v& 0+ ω & x r + ω x r& (8.34)
&
Acceleraţia punctului arbitrar M la un moment dat este a = v , astfel ca ţinând
seama de relaţia (8.30), formula (8.34) devine:
a = a 0+ ε x r + ω x( ω x r ) (8.35)
unde:
a 0= v& 0= &x& 0 i1 + &y& 0 j1 + &z&0 k1 (8.36)
este acceleraţia originii reperului mobil O faţă de reperul fix.
Formula (8.35) se numeşte formula generală a distribuţiei de acceleraţii în
mişcarea punctelor unui corp rigid. Această formulă se aplică pentru a determina
acceleraţia unui punct arbitrar M, dacă se cunosc vectorii: a 0 – acceleraţia punctului
de referinţă O din corp, ω - viteza unghiulară si ε - acceleraţia unghiulară a corpului
rigid.
Proiecţiile acceleraţiei a pe axele sistemului mobil sunt:
ax=aox-( ω2y + ω2z )x + (ωxωy- ω & z)y + (ωxωy+ ω
& z)z
& z)x - ( ω2x + ω2z )y + (ωyωz- ω
ay=aoy+ (ωxωy+ ω & x)k
az=aoz+(ωxωz- ω
& y)x + (ωyωz+ ω & x)y - ( ωx + ω2y )k
2
(8.37)
Relaţia (8.35) se mai numeste formula lui Euler pentru distribuţia de
acceleraţii intr-un corp rigid.
8.1.5 Proprietaţi generale ale distribuţiei de viteze
Folosind formula generală a distribuţiei de viteze (8.31), putem deduce unele

proprietaţi importante privind distribuţia de viteze din care vom prezenta in cele ce
urmează câteva:
a) Vectorul ω este acelaşi în orice punct al rigidului. Într-adevăr considerăm
trei puncte necoliniare O,A,B din rigid. Din ipoteza de rigiditate a corpului rigid,
modulele vectorilor O A şi O B , precum şi unghiul AOB sunt constante în timpul

miscării, astfel că:
∩
O A · O B =OA ·OB cos( AOB )=constant (8.38)
Presupunem că punctului A îi corespunde viteza unghiulară ω 1 iar punctului
B îi corespunde viteza unghiulară ω 2, astfel că putem scrie, ţinând seama că vectorii
O A şi O B sunt invariabili faţă de sistemul de referinţă mobil:
&A= &
O ω 1 x OA ; O B = ω 2 x O B (8.39)
Derivând relaţia (8.38) în raport cu timpul, obţinem relaţia:
& A · O B + OA · O
O & B =0 (8.40)
Înlocuind expresiile (8.39) în relaţia (8.40), obţinem:
( ω 1 x O A ) · O B + O A ·( ω 2 x O B )=0
sau, ţinând seama de proprietăţile produsului mixt:
ω 1·( O A x O B )- ω 2·( O A x O B )=0
respectiv
( ω 1 - ω 2)·( O A x O B )=0 (8.41)
Dar punctele O,A şi B sunt arbitrare şi necoliniare, astfel că ω 1= ω 2
b) Vectorul ω nu depinde de alegerea originii sistemului de referinţă mobil.
Presupunem că punctele O si O` sunt două origini pentru două sisteme mobile cărora
le corespund vitezele unghiulare ω respectiv ω` . Prin urmare, viteza unui punct
arbitrar M din corpul rigid se scrie sub următoarele două forme:
v = v + ω x OM
& (8.42)
M 0
v M= v O + ω`× O`M
` (8.43)
Dar viteza punctului O` se poate scrie faţă de originea O sub forma:
v O`` = v O + ω`× O O` (8.44)
Inlocuim relaţia (8.44) în (8.43) şi
rezultatul obţinut în expresia (8.42) după care
rezultă :
v O + ω × O O `+ ω`×O `M = v O + ω × O M (8.45)
care se mai scrie:
ω × ( O O `− O M ) + ω`×O `M = 0 (8.46)
Folosind relaţia
O O `− O M = M O `= − O`M din formula (8.46),
rezultă:
( ω − ω`) × O `M = 0 (8.47)
fig. 8.2 Cum punctual M a fost ales arbitrar,
rezultă ω = ω ` .
c) Teorema proiecţiilor vitezelor. Proiecţiile vitezelor a două puncte arbitrare

ale unui rigid pe dreapta cere le uneşte sunt egale şi de acelaşi sens. Considerăm
punctele M şi N din rigid (fig 8.2.) şi presupunem că punctul M este originea
reperului mobil.
Rezultă:
v N = v M + ω × MN (8.48)
MN
Inmulţim scalar relaţia (8.48) cu versorul u = de unde obţinem:
MN
v N· u = v M· u =constant
sau:
vNcos β=vMcos α=constant
Aceastaă teoremă demonstrează cinematic rigiditatea unui corp solid: distanţa
dintre punctele M si N ramâne nemodificată, deoarece proiecţiile vitezelor după
această direcţie sunt egale.
d) Teorema coliniarităţii extremitaţii
vectorilor viteză: extremităţile vectorilor
viteză a trei puncte coliniare din corpul rigid
în miscare sunt coliniare. Considerăm
punctele coliniare A,B,C (fig 8.3) ceea ce
vectorial înseamnă că există λ ∈ R astfel
încât:
AB = λA C (8.50)
Vitezele corespunzătoare celor trei
puncte sunt respectiv:
v A = AA1 ; v B = B B1 ; v c = C C1 (8.51)
Cu ajutorul vectorilor de poziţie r A, r B, r C relaţia (8.50) se scrie sub forma:
r B- r A=λ( r C- r A) (8.52)
Prin derivarea relaţiei (8.52) în raport cu timpul şi ţinând seama de relaţiile:
r& A= v A, r& B= v B, r& C= v C (8.53)
precum şi de notaţiile (8.51), obţinem:
B B1 − AA1 = λ ( C C1 − AA1 ) (8.54)
Adunând relaţiile (8.52) şi (8.54), astfel că obţinem:
r B+ B B1 − ( rA + AA1 ) = λ[ rC + C C1 − ( rA + AA1 )]
ceea ce implică:
O B1 − O A1 = λ( O C1 − O A1 ) (8.55)
sau:
A 1 B1 = λ A 1C1 (8.56)
relaţie ce înseamnă coliniaritatea punctelor A1 ,B1 ,C1 .
e) Proiecţiile vitezelor punctelor unui rigid în mişcare pe suportul vectorul

viteză unghiulară ω sunt aceleaşi. Considerăm punctele M si N din rigid (fig 8.4),
astfel că alegând punctul M ca origine a reperului mobil, putem scrie:
v N= v M+ ω x MN (8.57)
Înmulţim scalar relaţia (8.57) cu versorul
u 1= ω /ω al vitezei unghiulare de unde obţinem:
v N· u 1 = v M· u 1 = constatnt sau:
vNcosβ = vMcosα = constant (8.58)
ceea ce demonstrează proprietatea.
f) Punctele unui rigid în mişcare, situate
pe o dreaptă paralelă la suportul vectorului
ω au aceeasi viteză.
Considerăm punctele M si N din rigid,
situate pe o dreaptă (d) paralelă cu suportul lui
ω (fig 8.5). Se observă că putem scrie relaţia:
ω
r N= r M+ MN = r M+MN (8.59)
ω
Viteza punctului M este:
v M= v O+ ω x r M (8.60)
iar a punctului N se scrie, ţinănd seama de relaţia
(8.59):
v N= v O+ ω x r N=
MN
= v O+ ω x ( r M+ ω )= v O+ ω x r M (8.61)
ω
Se observă că cele două viteze sunt egale ca
vectori.
Aplicaţie Se consideră miscarea paralelipipedului dreptunghic OABCDEFG

cu dimensiunile : OA=2a, OC=a, OE=3a. Reperul mobil se allege ca în figura 8.6. Se
cunosc : v A=-2at j -4at k ; v B=at i +λ j -3at k ; v D=7at i -3at j +η k cu λ şi η
necunoscute. Să se determine:
a) λ şi η astfel ca problema astfel dată să fie posibilă;
b) vectorul viteză unghiulară ω ;
c) viteza punctului E.
Rezolvare:
a) Ţinând seama de proprietatea c) a distribuţiei de viteze, trebuie ca
proiecţiile lui v B şi v A pe dreapta AB să fie aceleaşi.
AB AB
v B· = v B· (8.62)
AB AB
de unde rezultă: λ=-2at
De asemenea, proiecţiile lui v B şi
v A pe dreapta BD trebuie sa fie aceleaşi:
BD BD
v A· = v D· (8.63)
BD BD
Rezultă η=at.
b) Vectorul viteză unghiulară ω îl
vom determina din relaţiile:
v B= v A+ ω x AB (8.64)
v D= v A+ ω x AD (8.65)
în care ω =ωx i +ωy j +ωz k este
necunoscut.
Din relaţia vectorială (8.64),
rezultă ωy =-t şi ωx=t. Din relaţia (8.65)
rezultă trei ecuaţii cu o singură
necunoscută. Reyultă ωy=2t. Celelalte două ecuaţii care rezultă din această relaţie sunt
identic verificate, ceea ce confirmă că miscarea are loc în condiţiile date. Aceste două
ecuaţii puteau fi folosite la determinarea necunoscutelor λ şi η dacă nu foloseam
teorema proiecţiilor la a).
c) Viteza punctului E se determină cu ajutorul formulei (8.31):
v E= v D+ ω x D E (8.66)
unde ω =t i +2t j -t k l-am determinat la punctual b). Se obţine:
v E=6at i -3at j (8.67)
8.1.6 Proprietăţiile generale ale distribuţiei de acceleraţii
În baza formulei generale a distribuţiei de acceleraţii ale punctelor unui corp

rigid, dată de (8.35), se deduc următoarele proprietăţi:
a) Formula generală a distribuţiei de acceleraţii (8.35) îşi păstrează aceeaşi
formă, oricare ar fi punctul de referinţă ales în rigid.
Demonstraţia rezultă imediat dacă ţinem seama că dacă alegem două puncte
de referinţă O şi O` din rigid, vitezele unghiulare (deci şi acceleratiile unghiulare)
corespunzătoare sunt aceleaşi şi în plus pentru un punct oarecare M din rigid,
acceleraţia sa este:
a M= a O+ ε × O M + ω × ( ω × O M ) (8.68)
iar acceleraţia punctului O` este:
a O` = a O+ ε × O O` + ω × ( ω × O O` ) (8.69)
Scăzând membru cu membru relaţiile (8.68) şi (8.69) şi ţinând seama de
relaţia O M - O O ` = OÒ , obţinem:
a M- a O`= ε × O`M + ω × ( ω × O `M ) (8.70)
ceea ce demonstrează proprietatea enunţată.
b) Componenta axipetă a acceleraţiei unui punct din corpul rigid este
perpendiculară pe vectorul viteză unghiulară ω al rigidului şi orientată spre suportul
acestuia.
Fie M un punct oarecare din rigid, punctul
O de referinţă pe suportul vectorului viteză
unghiulară ω şi M’ proiecţia lui M pe suportul lui
ω (fig. 8.7). Rezultă:
r = O M ` + M `M =λ ω + M `M λ ∈ R (8.71)
Componenta axipetă se scrie folosind
formula (8.71):
ω × ( ω × r )= ω × ( ω × (λ ω + M `M ))=
= ω × ( ω × M `M ) (8.72)
Prin dezvoltarea ultimului produs dublu
vectorial din formula (8.72), obţinem:
ω × ( ω × M `M )=( ω · M`M ) ω -ω2 M`M
Dar ω · M`M =0 şi deci:
ω × ( ω × r )=-ω2 M`M = ω2 MM ` (8.73)
fig. 8.7 Se observă că mărimea componentei
axipete este:
| ω × ( ω × r )|= ω2MM`
c) În mişcarea corpului rigid liber, la un moment dat există în general un
singur punct de acceleraţie nulă şi va fi numit polul acceleraţiilor.
Într-adevăr, condiţiile aX=aY=aZ =0 introduse în relaţia (8.37) conduc la un
sistem de ecuaţii algebrice liniare şi neomogene cu necunoscutele x,y,z.
Determinantul acestui system este:
∆=-( ω × ε )2 (8.74)
&
Dar vectorii ω şi ε = ω în general nu sunt coliniari, deci ∆≠0, sistemul
obţinut are soluţie unică, ceea ce confirmă faptul că la un moment dat al miscării,
există un unic punct de acceleraţie nulă.
8.2. Mişcarea generală a corpului rigid
Rigidul în mişcarea generală nu îi este impusă nici o restricţie geometrică şi

în consecinţă are 6 grade de libertate. Vectorii v 0 şi ω sunt funcţii arbitrare de timp,
nesupuşi la vreo restricţie din cauza inexistenţei restricţiilor geometrice impuse

mişcării. Deci aceştia se exprimă sub forma:
v 0=vox i +voy j +voz k = x& 0 i1 + y& 0 j1 + z& 0 k1 (8.75)
ω =ωx i + ωy j + ωz k (8.76)
În mişcarea generală, vectorii v 0 şi a 0 precum şi ω cu ε , nu coincid în
general:
a 0= aox i +aoy j +aoz k (8.77)
ε = εx i + εy j + εz k (8.78)
8.2.1. Studiul vitezelor
Se ştie că proiecţia vitezei v a unui punct arbitrar al unui corp pe suportul

vectorului ω este aceeaşi. Folosind formula generală (8.31) a distribuţiei de viteze,
vectorul u construit cu ajutorul acestei proiecţii se scrie:
ω ω v ⋅ω
u = (v0 ) = 0 2 ω (8.79)
ω ω ω
Această viteză se numeste viteză de lunecare. Dacă există în rigid un punct
care să aibă viteza u , atunci există o infinitate de astfel de puncte, situate pe o
dreaptă paralelă cu vectorul viteză unghiulară ω şi trece prin punctul respectiv.
Această dreaptă se numeşte axa instantanee de rototranslaţie. Punctele de pe axa
instantanee de rototranslaţie au viteza de lunecare u . Ne propunem să găsim
condiţiile de existenţă ale axei de rototranslaţie şi ecuaţia ei analitică. Fie (∆) această
axa şi un punct curent M pe axa al cărui vector de poziţie este r = O M . Viteza
punctului M este:
v M= v 0+ ω × r = u (8.80)
Pentru a determina vectorul r din relaţia (8.80), înmulţim vectorial această
relaţie la stânga cu vectorul ω şi ţinem seama de proprietaţile:
ω × ( ω × r )=( ω · r ) ω -ω2 r (8.81)
ω × u =0 (8.82)
astfel că se obţine:
ω × v 0+( ω · r ) ω -ω2 r =0 (8.83)
ω⋅r
De aici, notând λ= 2 , rezultă:
ω
ω × v0
r= + λω (8.84)
ω2
Pentru λ=0 în expresia (8.84), vectorul ( ω × v 0)/ω2 este perpendicular pe
suportul lui ω (deci şi pe axa (∆)), trece prin O, deci va reprezenta vectorul O O `
unde prin Oàm notat proiecţia lui O pe axa (∆) (fig 8.8)
Rezultă că ecuaţia (8.84) reprezintă ecuaţia vectorială a

axei instantanee de rototranslaţie şi deci aceasta există daca
ω≠0.
În timpul mişcarii, axa (∆) îşi schimbă poziţia deoarece
vectorii ω şi v 0 depind de timp.
Faţă de un sistem de referinţă fix, ecuaţia vectorială a
axei de rototranslaţie se scrie:
ω × v0
r1 = r0 + + λω (8.85)
ω2
şi deci îşi schimbă poziţia şi faţă de reperul fix.
Pentru a scrie ecuaţia analitică a axei instantanee de
fig. 8.8 rototranslaţie în raport cu reperul mobil, folosim condiţia:
v =λ` ω , λ` ∈ R (8.86)
ceea ce conduce la ecuaţiile scalare:
vx vy vz
= = (8.87)
ω x ω y ωz
sau ţinând seama de relaţiile (8.32):
v ox + zω y − yωz v oy + xωz − zωx v oz + yωx − xωy
= = (8.88)
ωx ωy ωz
Faţă de sistemul de referinţă fix O1x1y1z1, ţinând seama de relaţia r = r 1- r 0,
ecuaţia axei instantanee de rotototranslaţie
x& o − ( y1 − y0 )ωz1 + (z1 − z0 )ωy1 y& o − (z1 − z0 )ωx1 + ( x1 − x 0 )ωz1
= =
ωx 1 ωy1 (8.89)
z& o − ( x1 − x 0 )ωy1 + ( y1 − y0 )ωx 1
=
ωz1
Pentru studiul distribuţiei de viteze, considerăm ca punct de referinţă, un
punct oarecare P de pe axa instantanee de rototranslaţe, astfel că un punct current M
aparţinând rigidului are la un moment dat viteza:
v M= u + ω × P M (8.90)
Se poate considera că viteza punctului M din rigid are două componente: una
este u paralelă cu ω (invariantă) şi alta ω × P M normală pe ω (variabilă cu punctul).
Punctele de pe axa instantanee de rototranslaţie care au viteza u au proprietatea că
viteza lor este minimă, componenta normală pe ω fiind nulă. În acest mod, se poate
stabili o analogie între axa instantanee de rototranslaţie şi axa centrală din statică. De
asemenea, la fel ca în statică, în cazul distribuţiei de viteze există doi invarianţi:
vectorul ω şi vectorul u .
8.2.2. Axoidele mişcării generale a rigidului
Din ecuaţiile vectoriale (8.84) şi (8.85) ale axei instantanee de rototranslaţie,

am văzut că aceasta îşi schimbă poziţia în timp faţă de rigid, cât şi faţă de sistemul de
referinţă fix, ca urmare descrie două suprafeţe riglate care au la un moment dat al
mişcării ca generatoare comună, axa instantanee de rototranslaţie.
Locul geometric descris de axa instantanee de rototranslaţie faţă de sistemul
de referinţă fix se numeşte axoidă fixă, iar
Centroida fixă
faţă de sistemul de referinţă mobil se
numeşte axoida mobilă.
Eliminând timpul între ecuaţiile
Centroida
mobilă
(8.88) ,se obţine ecuaţia analitică a axoidei
mobile, de forma f(x,y,z)=0, iar între
ecuaţiile (8.89), se obţine ecuaţia analitică
a axoidei fixe, de forma g(x1,y1,z1)=0.
Axoidele mişcării generale a
rigidului prezintă importanţă deosebită
pentru aplicaţii, deoarece mişcarea
rigidului poate fi privită ca mişcare a
axoidei mobile legată de rigid în raport cu
axoida fixă.
Axoida Menţionăm două dintre
mobilă proprietăţile acestor axoide:
Axoida a) Axoida fixă şi axoida mobile
fixă Planul sunt tangente, iar planul tangent conţine
tangent axa instantanee de rototranslaţie (∆) (fig
fig. 8.9
8.9).
Într-adevăr, cele doua axoide au ca generatoare comună axa (∆) de
rototranslaţie. Considerăm punctul arbitrar M ∈ (∆). În timpul mişcării, punctul M
descrie o curbă pe axoida fixă numită centroidă fixa, iar pe axoida mobilă o curbă
numită centroidă mobilă. Vectorii viteză ai punctului M pe cele două centroide sunt
tangente în acest punct la cele doua curbe, deci planul tangent la fiecare axoidă va fi
determinat de axa instantanee de rototranslaţie (∆) şi respectiv de fiecare tangentă pe
cele două centroide.
Vectorii viteză la cele două centroide sunt respectiv:
∂r
v 1M= r& , v M= (8.91)
∂t
Între vectorii r , r 0, r 1 există relaţia:
r 1= r 0+ r (8.92)
Derivând relaţia (8.92) în raport cu timpul şi ţinând seama de relaţia (8.80)
obţinem:
∂r ∂r ∂r
r&1 = r&0 + + ω × r = + v 0 + ω × r = + u (8.93)
∂t ∂t ∂t
astfel că:
v 1M= v M+ u (8.94)
Această ultimă relaţie, indică coplanaritatea vectorilor v 1M, v M şi u ceea ce
înseamnă că cele două plane tangente sunt confundate.
b) Axoida mobilă se rostogoleşte peste axoida fixă şi alunecă după axa
instantanee de rototranslaţie cu viteza de lunecare u .
Pentru demonstraţie înmulţim relaţia (8.94) cu timpul elementar dt şi
obţinem:
v 1Mdt= v Mdt+ u dt (8.95)
Fiecare termen al relaţiei (8.95) reprezintă deplasarea elementară a punctului
M în timpul imediat următor dt din figura 8.9. Deplasarea elementară a punctului M
pe centroida fixă este v 1Mdt, pe centroida mobilă v Mdt, iar deplasarea elementară a
punctului M pe direcţia axei instantanee de rototranslaţie, proprietatea se
demonstrează analog astfel că această proprietate este adevărată şi pentru cele două
axoide.
8.2.3 Studiul acceleraţiilor
Am arătat că la un moment dat al mişcarii, există un singur punct de

acceleraţie nulă pe care l-am numit polul acceleraţiilor, şi se notează cu J.
În cazul în care vectorii viteză unghiulară şi acceleraţie unghiulară sunt
coliniari, este posibil să existe în corpul rigid puncte situate pe o dreaptă paralelă cu
direcţia comună a vectorilor ω şi ε , numită axa instantanee de rototranslaţie relativ
la distribuţia de acceleraţii, care să aibă acceleraţia de valoare minimă. Acceleraţia
comună a acestor puncte se numeşte acceleraţie de lunecare şi trebuie să fie coliniară
cu direcţia comună a vectorilor ω şi ε . Acceleraţia de lunecare se exprimă sub
forma:
a ⋅ω a ⋅ε
w= 0 2 ω=± 02 ε (8.96)
ω ε
unde semnul “+” se ia când ω şi ε au acelaşi sens şi “-” în caz contrar.
Pentru a determina axa instantanee relativ la distribuţia de acceleraţii (∆`),
deoarece direcţia ei este cunoscută, este sufficient să cunoaştem vectorul de poziţie al
unui punct de pe axă: r `0= O O ` unde Oèste proiecţia lui O pe axa căutată. Vectorul
r `0 îl vom determina din condiţia ca acceleraţia punctului O` să fie acceleraţie de
lunecare:
a ⋅ω
a 0+ ε × r `-ω2 r `0= 0 2 ω (8.97)
ω
Înmulţim relaţia (8.97) cu ω2 şi vectorial la stanga cu ε , după care adunăm

membru cu membru cele două noi ecuaţii astfel obţinute, din care va rezulta:
ε × a 0 + ω2 a 0 − (a 0 ⋅ ω ) ω
r0` = (8.98)
ε 2 + ω4
Se observă că vectorul r `0 există, dacă cel puţin unul din vectorii ω şi ε este
nenul. Axa instantanee (∆`) există şi este unic determinată în orice moment al mişcării
rigidului astfel că ecuaţia sa vectorială se scrie sub forma:
ε × a 0 + ω2 a 0 − ( a 0 ⋅ ω ) ω
r ` = r0` + λ ω = + λω (8.99)
ε 2 + ω4
Dacă la un moment dat, vectorul viteză unghiulară ω =0 dar vectorul
acceleraţie unghiulară ε ≠0, ecuaţia vectorială a axei (∆`) este de forma:
ε×a
r` = 2 0 + λω (8.100)
ε
Aplicaţie: Pentru aplicaţia de la 8.1.5 să se determine ecuaţia axei instantanee
de rototranslaţie, viteza de lunecare şi axa instantanee relativă la acceleraţii.
Rezolvare: În primul rând, vom determina viteza originii reperului mobil: v 0
= v A × AO =0. În raport cu reperul mobil, ecuaţia axei instantanee de rototranslaţie
(∆) este dată de relaţia (8.88) de unde rezultă intersecţia planelor de ecuaţii
x+2y+5z=0, 5x-2y+z=0. Viteza de lunecare este dată de relaţia (8.79): u =( v 0· ω /ω2)
ω =0. Cum u =0 iar axa instantanee este fixă, rezultă că rigidul are o mişcare de
rotaţie cu axă fixă.
Axa (∆`) instantanee de rototranslaţie relativă la acceleraţii este dată de
relaţia (8.99). Ecuaţia acesteia este intersecţia planelor de ecuaţii: 2x=y şi x=-z
8.3. Miscarea de translaţie a corpului rigid
Un corp rigid are o mişcare de translaţie, dacă orice dreaptă din rigid, ramâne
tot timpul mişcării paralelă cu ea însaşi. Translaţiile pot fi:
a) rectilinii: mişcarea unui piston în interiorul unui cilindru, mişcarea cabinei
unui ascensor, mişcarea sertarului unei mese;
b) circulare: mişcarea scaunului unui scrânciob, miscarea bilei de cuplare a
două roţi cu axe fixă:
c) alte tipuri de translaţii: translaţia cicloidală – la biela de cuplare a roţilor
unei locomotive etc.
Considerăm un sistem de referinţă fix O1x1y1z1 şi un corp (C) în mişcare de

translaţie faţă de acesta (fig 8.10). Sistemul de referinţă Oxyz, legat de corpul
(C), originea fiind arbitrară într-un

punct O, are o mişcare de translaţie ca şi
corpul (C). Cum orice dreaptă rămâne
paralelă cu ea însăşi pe tot timpul mişcării,
deducem că şi axele reperului mobil Ox,
Oy, Oz rămân paralele cu ele însele. Vom
alege prin urmare axele sistemului mobil
astfel încât să rămână paralele cu axele
reperului fix, ceea ce conduce la concluzia
că versorii i , j , k sunt constanţi atât ca
mărime cât şi ca direcţie.
Originea O a sistemului legat de
corp este determinată de reperul fix
fig. 8.10 O1x1y1z1 prin vectorul r O= r O(t), ceea ce
revine la cunoaşterea funcţiilor scalare de
timp, care reprezintă legile de mişcare ale rigidului:
xO=xO(t), yO=yO(t), zO=zO(t) (8.101)
Un corp rigid aflat în mişcare de translaţie are deci, maxim trei grade de
libertate. Pentru translaţii particulare, numărul gradelor de libertate scade la două sau
la unu.
Derivând versorii reperului mobil, obţinem:
& & &
i =0, j =0, k =0 (8.102)
astfel că în mişcarea de translaţie:
ω =0, ε =0 (8.103)
Într-o mişcare de translaţie, traiectoriile diferitelor puncte ale rigidului (C)
sunt identice, ele putând fi suprapuse printr-o translaţie geometrică. Acest fapt rezultă
şi din relaţia cunoscută:
r 1= r 0+ r (8.104)
În cazul translaţiei, r = O M este un vector constant şi deci traiectoria
punctului O coincide cu traiectoria punctului M (printr-o translaţie geometrică de
vector r ). Ecuaţia (8.104) proiectată pe axele fixe, se mai scrie sub forma:
x1=xO+x, y1=yO+y, z1=zO+z (8.105)
unde r =x i +y j +z k
Prin eliminarea timpului între ecuaţiile (8.105) se obţin ecuaţiile traiectoriei
punctului M în coordonate carteziene.
8.3.2. Distribuţia de viteze
Prin aplicare formulei generale a distribuţiei vitezelor şi ţinând seama de

relaţia (8.103), un punct oarecare din rigid are viteza:
v = v O+ ω × r = v O (8.106)
Prin urmare, la un moment dat, toate punctele unui rigid în mişcare de
translaţie au aceeaşi viteză. Proiecţiile pe axe ale vitezei unui punct M sunt:
vx= x& O; vy= y& O; vz= z& O (8.107)
8.3.3. Distribuţia de acceleraţii
Aplicând formula generală a distribuţiei de acceleraţii şi ţinând seama de

relaţia (8.103), un punct oarecare din rigid are acceleraţia:
a = a O+ ε × r + ω × ( ω × r )= a O (8.108)
Deci, la un moment dat, în mişcarea de translaţie a rigidului, toate punctele
sale au aceeaşi acceleraţie. Proiecţiile pe axe ale acceleraţiei punctului M sunt:
ax= &x& ; ay= &y& ; az= &z& (8.109)
În concluzie, pentru studiul mişcării de translaţie a solidului rigid, este
suficient să se studieze mişcarea unui singur punct convenabil ales din rigid.
Vectorii viteză şi acceleraţie de translaţie sunt vectori liberi, aceeaşi în orice
punct al rigidului.
Aplicaţie: Două discuri de centre C1, repectiv C2, fiecare de rază R, se
rostogolesc fără alunecare pe axa Ox. Bara AB este articulată pe cele două periferii
(fig 8.11). În momentul iniţial AB se află pe axa Ox. Vitezele centrelor C1 şi C2 sunt
constante şi egale cu vO. Să se determine traiectoria, viteza şi acceleraţia unui punct
oarecare M de pe bară, la un moment dat. Să se determine viteza lui M când unghiul
∧
( v M , a M ) = maxim.
Rezolvare: Este un
exemplu de translaţie
cicloidală, deoarece
discurile au aceeaşi
raza, iar mişcarea are
loc fără alunecare.
Traiectoria punctului
M este un cerc de
aceeaşi rază R cu
fig. 8.11 cercurile date (cercul
punctat în fig 8.11).
Viteza punctului M coincide cu viteza punctului A: v M= v A. Notam cu I punctul de
intersecţie dintre cercul de centru C1 cu axa Ox, iar I` este punctual diametral opus lui
I. Dar de la mişcarea pe cicloidă se ştie că vA=ω·IA=vO/R·IA, iar vectorul v A trece
prin I`, astfel că vM=vO/R·IA şi v M trece prin punctul P` diametral opus punctului P
de inetrsecţie a traiectoriei punctului m cu axa Ox. Pe de altă parte, a M= a A iar a A
2
trece prin centrul C1; aA= v O /R=aM iar a M trece prin centrul traiectoriei lui M.
unghiul dintre viteză şi acceleraţie este de maxim π/2, caz în care M≡P`. În acest caz:
vM =vp` =vO/R·2R=2vO.
8.4. Mişcarea de rotaţia cu axa fixă acorpului rigid
Un corp rigid are o mişcare de rotaţie cu axă fixă, dacă tot timpul mişcării,
două puncte O1 şi Oàparţinând corpului, ramân fixe faţă de un sistem de referinţă.
Toate punctele situate pe dreapta care uneşte cele două puncte fixe, rămân de
asemenea fixe. Această dreaptă se numeşte axă de rotaţie.
Exemple de rigide în mişcare de rotaţie cu axă fixă: mişcarea unui pendul,
mişcarea volanţilor, mişcarea acelor unui ceasornic în raport cu cadranul etc.
Pentru simplificarea studiului, originile celor doua sisteme de referinţă se aleg

în acelaşi punct (O1≡O), iar axele
Oz1 şi Oz să coincidă cu axa de
rotaţie (∆). Corpul (C) are punctele
O1 şi O` fixe pe axa de rotaţie (∆).
Mişcarea corpului se raportează la
sistemul de referinţă O1x1y1z1
presupus fix. Sistemul de referinţă
mobil Oxyz este fixat de corpul (C).
Poziţia reperului mobil
Oxyz şi deci a corpului, faţă de
sistemul de axe fixe este definită de
unghiul θ măsurat în planul fix
O1x1y1, dintre axele O1x1 şi Ox (sau
unghiul diedru al planelor O1x1z1 şi
Oxz) (fig 8.12).
Ţinând seama de faptul că
r O= O1 O =O. Deducem că un corp
rigid având o mişcare de rotaţie cu
fig. 8.12 axă fixă, are un singur grad de
libertate. Legea de mişcare a
corpului (C) este dată de:
θ=θ(t) (8.110)
După felul cum au fost definite cele două sisteme de axe, între versorii
acestora (fig 8.12) se pot stabili următoarele relaţii:
i =cosθ i 1+sinθ j 1, j = -sinθ i 1+cos θ j 1, k = k 1 (8.111)
Poziţia unui punct arbitrar M din corpul (C) este dată prin vectorul de poziţie
r 1= r = O M =x1 i 1+y1 j 1+z1 k 1= x i +y j +z k (8.112)
Înlocuind versorii i , j , k daţi de relaţiile (8.111) în ultimul membru al
relaţiilor (8.112) şi identificând coeficienţii versorilor i 1, j 1, k 1, obţinem legea de
mişcare a punctului M din corp, care are coordonatele (x,y,z) faţă de sistemul legat de
corp:
x1=xcosθ-ysinθ, y1=xsinθ+ycosθ, z1=z; (8.113)
Prin eliminarea timpului care apare implicit în relaţiile (8.113) prin
intermediul lui θ=θ(t), obţinem traiectoria analitică a punctului M în coordinate
carteziene:
x 12 + y12 = x 2 + y 2 = cons tan t , z1=z (8.114)
Un punct arbitrar dintr-un rigid având o mişcare de rotaţie cu axă fixă, are o
traiectorie circulară, situată într-un plan (z1=z) perpendicular pe axa de rotaţie, cu
centrul pe axa de rotaţie şi raza egală cu distanţa de la punct la axa de rotaţie
( x 2 + y 2 ).
Deoarece punctul O este fix, fiind pe axa de rotaţie, rezultă v O=0. Pentru
calculul lui ω , vom deriva relaţiile (8.111) în raport cu timpul:
& &
i = - θ& sinθ i 1+ θ& cosθ j 1= θ& j , j = - θ& cosθ i 1- θ& sinθ j 1 = - θ& i
& &
k = k 1=0 (8.115)
astfel că se obţin:
& & &
ωx= j · k =0, ωy= k · i =0, ωz= i · j = θ& (8.116)
şi prin urmare
ω =ω k = θ& k (8.117)
Vectorul ω are direcţia axei de rotaţie, are ca mărime valoarea unghiului θ& ,
fapt pentru care ω se numeşte vectorul viteză unghiulară al mişcării de rotaţie cu
axa fixă.
Folosind formula generală a distribuţiei de viteze şi ţinând seama că
r =x i +y j +z k , obţinem:
i j k
v = ω × r = 0 0 θ& (8.118)
x y z
Proiecţiile vectorului viteza v pe axele reperului mobil, sunt:
vx= - θ& y; vy= θ& x; vz=0 (8.119)
iar mărimea acesteia:
v = v 2x + v 2y + v 2z =| θ& | x 2 + y 2 = ω x 2 + y 2
Din formulele (8.119) rezultă următoarele proprietăţi ale distribuţiei de viteze
în mişcarea de rotaţie cu axă fixă:
a) singurele puncte care au viteza nulă sunt cele pentru care x=0, y=0, deci
punctele de pe axa de rotaţie.
b) punctele situate pe o axă (∆) paralelă cu axa de rotaţie Oz a rigidului au
vitezele aceleaşi, deoarece în expresiile
proiecţiilor vx, vy, vz nu apare cota z.
c) vitezele sunt conţinute în plane
normale pe axa de rotaţie Oz, deoarece vz=0.
d) punctele corpului situate pe o dreaptă
(∆1) perpendiculară pe axa de rotaţie Oz în P, au
vitezele normale pe această dreaptă, iar modulele
sunt proporţionale cu distanţa la axa de rotaţie.
Acest lucru rezultă imediat considerând un punct
oarecare M ∈ (∆1), astfel că v M= ω × P M . Dar
v M este perpendiculară atât pe vectorul ω (deci
pe axa de rotaţie Oz), cât şi pe vectorul P M
(deci pe axa ∆1). Pe de altă parte, vM =ω·PM şi
deci viteza este proporţională cu distanţa PM.
Unghiul α format de dreapta (∆1) şi dreapta ce
fig. 8.13 uneşte extremităţile vitezelor este dat de relaţia
v
tgα = M = ω . Acest unghi este independent de
PM
punctul M, astfel că extremitătile vectorilor viteză sunt colineare.
Deoarece punctual O este fix, avem a O=0. Ţinând cont de relaţia (8.117),
vectorul acceleraţie unghiulară ε al mişcării de rotaţie cu axă fixă este
ε=ω & = &θ& k =ε k (8.120)
Din formula generală a distribuţiei de acceleraţii, avem:
a=ε × ω+ω ×(ω × r ) (8.121)

Înlocuind expresiile analitice ale vectorilor ε , ω şi r relaţia (8.121) devine:
i j k i j k
a= 0 0 θ+ 0&& 0 θ& (8.122)
&
x y z − θy θx 0 &
de unde se determină proiecţiile pe axele reperului mobil ale acceleraţiei:
ax= - θ& 2x- &θ& y=-ω2x-εy, ay= &θ& x- θ& 2y=εx-ω2y, az=0 (8.123)
Mărimea acceleraţiei punctului arbitrar M din rigid este:
a = a 2x + a 2y + a 2z = x 2 + y 2 ⋅ ε 2 + ω4 (8.124)
În cazul mişcării de rotaţie cu axă fixă, acceleraţia are două componente:
acceleraţia tangenţială a τ , şi acceleraţia normală a n care au respectiv expresiile:
a τ = ε × r ; a n= ω × ( ω × r ) (8.125)
ale căror mărimi sunt date de relaţiile:
a τ = x 2 + y 2 ⋅ ε; a n = x 2 + y 2 ⋅ ω2 ; | r |= x 2 + y 2 (8.126)
Se deduce că acceleraţia unui punct oarecare M din corp se determină (ca şi
viteza de altfel ) ca la mişcarea circulară a punctului pe un cerc de rază R= x 2 + y 2 ,
cu centrul pe axa de rotaţie, planul cercului fiind perpendicular pe axa de rotaţie, iar
viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară sunt egale cu cele ale rigidului.
Din expresiile proiecţiilor acceleraţiei pe axe (8.123), rezultă următoarele
proprietăţi ale distribuţiei de acceleraţii în mişcarea corpului cu axă fixă:
a) punctele care au acceleraţia nulă rezultă din sistemul:
-ω2x-εy=0; εx-ω2y=0 (8.127)
care este omogen cu determinantul ε2+ω4≠0. Rezultă soluţia unică x=0, y=0,astfel că
singurele puncte care au acceleraţia nulă sunt cele de pe axa de rotaţie.
b) toate punctele situate pe o axă (∆) paralelă cu axa de rotaţie Oz au aceleaşi
acceleraţii, acest lucru rezultând din faptul că proiecţiile ax, ay, az nu depind de
coordonata z.
c) Deoarece proiecţia az=0, rezultă că acceleraţiile sunt conţinute în plane
normale pe axa de rotaţie Oz.
d) pentru punctele de pe o dreaptă (∆1) care întâlneşte axa de rotaţie sub un
unghi drept, acceleraţiile fac acelaşi unghi cu axa (∆1) şi variază liniar cu distanţa la
axa de rotaţie. Acest lucru rezultă considerând (∆1) ca axă Oz şi astfel că din relaţiile
(8.123) rezultă:
ay=-ω2x; ay=εx; az=0 (8.128)
iar mărimea acceleraţiei devine:
a=x ε 2 + ω4 (8.129)
Pentru unghiul φ format de vectorul acceleraţie a M cu axa Ox rezultă
ay ε
tgφ= = (8.130)
ax ω2
e) din proprietatea (d) se deduce că extremităţiile acceleraţiilor unor puncte

coliniare (situate pe axa Ox), sunt situate pe o dreaptă (∆2) care face cu Ox unghiul β
dat de relaţia.
ε
tgβ = (8.131)
1 − ω2
Proprietăţile distribuţiei de acceleraţii sunt reprezentate grafic în figurile
(8.14) şi (8.15).
Observaţii
1. Dacă axa de rotaţie nu coincide cu nici una din axele sistemului de
referinţă, vectorul viteză unghiulară are forma
ω =ωx i +ωy j +ωz k (8.132)
2. Dacă ε=0 şi deci ω= constant, mişcarea de rotataţie cu axă fixă a rigidului
este uniformă. Dacă ε≠0 , mişcarea se numeşte variată, iar dacă ε=constant, mişcarea
este uniform variată. Dacă ω şi ε au acelaşi sens, mişcarea de rotaţie este accelerată,
în caz contrar mişcarea este întârziată.
3. În unele situaţii este cunoscută turaţia n a unei maşini rotative (exprimată
în rot/min). Între viteza unghiulară ω şi turaţia n există relaţia ω=πn/30 în care ω se
măsoară în rad/s.
Aplicaţie: Bara OA de lungime l are o mişcare de rotaţie cu axă fixă.
Acceleraţia unui punct oarecare M de pe bară formează unghiul φ=ω0t cu bara. Să se
determine viteza şi acceleraţia capătului A al barei. Viteza unghiulară iniţială a barei

este ω0 (fig 8.16).
Rezolvare: Din datele problemei şi din
relaţia (8.130) rezultă:
ε ω
&
tgω0 t = 2 = 2 (8.133)
ω ω
care se mai scrie:
dω
= tgω0 tdt
ω2
Prin integrarea acestei ecuaţii diferenţiale,
se obţine:
1 1
fig. 8.16 = ln | cos ω0 t | + c (8.134)
ω ω0
unde constanta c de integrare se determină din condiţiile iniţiale. La momentul t=0,
1
ω=ω0 şi înlocuind, obţinem c = , astfel că rezultă:
ω0
ω0
ω= (8.135)
ln e | cos ω0 t |
Prin derivare în raport cu timpul, rezultă:
ω2 tgω0 t
ε= 2 0 (8.136)
ln e | cos ω0 t |
lω0
Viteza punctului A , v A ⊥ O A si vA= lω =
ln e | cos ω0 t |
Acceleraţia punctului A care face acelaşi unghi φ=ω0t cu bara are mărime:
lω02 lω02
a = a τ2 + a 2n = 2 1 + tg 2 ω0 t = (8.137)
ln e | cos ω0 t | | cos ω0 t | ln 2 e | cos ω0 t |
8.5 Mişcare de rototranslaţie a rigidului.
Un corp rigid are o mişcare de rototranslaţie dacă două puncte aparţinând

rigidului rămân tot timpul mişcării pe o dreaptă fixă din spaţiu. Evident, toate
punctele rigidului rămân situate pe dreapta formată de cele două puncte, vor avea
mişcări rectilinii, dreaptă care se numeşte axă de rototranslaţie.
Exemple de mişcări de rototranslaţie sunt mişcarea unui şurub faţă de piuliţă,
mişcarea unui glonte în interiorul ţevii armei, mişcarea unui burghiu, mişcarea unui
corp pe verticală rotindu-se în acelaşi timp în jurul axei verticale, etc.
8.5.1 Legea de mişcare
Pentru a studia mişcarea , considerăm un triedru fix astfel încât axa O1z1 să
coincidă cu axa mişcării de rototranslaţie. Fie corpul rigid (C) ale cărui două puncte,
O şi O` rămân pe dreapta fixă O1z1 tot timpul mişcării acesteia. Solidar cu corpul (C),
considerăm sistemul de referinţă mobil Oxyz, a cărui axă Oz coincide cu axa fixă
O1z1 (fig 8.17). Spre deosebire de mişcarea de rotaţie punctual O se mişcă pe axa
O1z1.
Poziţia corpului (C) faţă de sistemul de referinţă fix, este determinată de
coordonata zo a punctului O şi de unghiul θ dintre axa Ox1` (paralelă cu O1x1) şi axa
Ox măsurat în planul Oxy.
Legea de mişcare a corpului
(C) este dată de funcţiile scalare:
z0=z0(t), θ=θ(t) (8.138)
Prima determină legea de
mişcare a originii sistemului legat de
corp, a doua defineşte rotaţia planului
Oxz, faţă de planului O1x1z1
Prin urmare, rigidul în
mişcare de rototranslaţie are în
general doua grade de libertate – dacă
z0 şi θ sunt independente. La unele
mişcării de rototranslaţie, între z0 şi θ
există legături de forma:
z0=z0(θ) (8.139)
caz, în care corpul rigid are un singur
grad de libertate.
Considerând un punct
fig. 8.17 arbitrar M din corp, având
coordonatele x1,y1,z1 faţă de sistemul
de axe fixe şi coordonatele x,y,z, faţă de sistemul de referinţă mobil, legile de mişcare
ale sale, sunt:
x1=xcosθ-ysinθ; y1=xsinθ+ycosθ; z1=z0+z (8.140)
Relaţiile (8.140) reprezintă şi ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sale.
Eliminând timpul din primele două ecuaţii, obţinem ecuaţia analitică a traiectoriei:
x 12 + y12 = x 2 + y 2 = cons tan t , z1 = z1 ( t ) (8.141)
Traiectoriile punctelor rigidului sunt curbe situate pe suprafeţe cilindrice
coaxiale, care au ca axă de simetrie, axa de rototranslaţie.
Originea O a reperului mobil se mişcă în direcţia axe O1z1, astfel că:

v 0= z& 0 k 1=vo k 1=v0 k (8.142)

Procedând ca la mişcarea de rotaţie cu axă fixă, vitza unghiulară ω se scrie:
ω = θ& k 1=ω k 1=ω k (8.143)
Folosind formula generală a distribuţiei de viteze, obţinem pentru mişcarea de
rototranslaţie:
i j k
v = v 0 + ω × r = z& 0 k + 0 0 θ& (8.144)
x y z
din care obţinem proiecţiile vitezei pe axele reperului mobil:
vx=- θ& y=-ωy; vy=ωx; vz= z& 0 =v0 (8.145)
Mărimea vitezei punctului M este:
v = v 2x + v 2y + v 2z = ( x 2 + y 2 )θ& 2 + z& 02 = ( x 2 + y 2 )ω2 + v 02 (8.146)
Distribuţia de viteze în mişcarea de rototranslaţie a rigidului se obţine prin
însumarea vectorială a distribuţiilor de viteze de la mişcarea de translaţie în lungul
axei O1z1 cu viteză v 0 şi de la mişcarea de rotaţie în jurul aceleaşi axe cu viteza
unghiulară ω .
Din expresiile (8.145), deducem următoarele proprietăţi ale distribuţiei de
viteze în mişcarea de rototranslaţie a rigidului:
a) în general nu există nici un punct al rigidului a cărei viteză să fie nulă tot
timpul mişcării. Acest lucru rezultă din relaţia (8.146). Punctele rigidului care au
viteza minimă (egală cu v 0) sunt situate pe axa de rototranslaţie. Viteza v 0 se mai
numeşte viteză de lunecare.
b) punctele situate pe o dreapta (∆) paralelă cu axa de rototranslaţie au
vitezele egale ca vectori, deoarece în expresiile (8.145) nu apare coordonata z.
c) pe o dreaptă (∆1) perpendiculară pe axa mişcării de rototranslaţie şi care
taie axa, proiecţia unui punct M∈(∆1) pe planul normal la axa mişcării de
rototranslaţie, variază proporţional cu distanţa OM (fig 8.18). Considerăm axa (∆1) să
coincidă cu Ox, astfel că proiecţiile lui v M pe această axă sunt:
vx=0; vy=ωx; vz=v0 (8.147)
Proiecţia vy creşte proporţional cu distanţa x=OM. Unghiul α dintre viteză şi
axa mişcării de rototranslaţie este acelaşi pentru toate punctele de pe axa (∆) şi are
valoarea:
ωx
α = arctg (8.148)
v0
8.5.3 Distribuţia de acceleraţii
Acceleraţia punctului O este evident:

a 0= &θ& 0 k 1=a0 k 1=a0 k (8.149)

iar acceleraţia unghiulară:
ε=ω & = &θ& k 1= &θ& k =ε k (8.150)
Din forma generală a distribuţiei de acceleraţii avem:
i j k i j k
a = a 0+ ε × r + ω × ( ω × r )= &z&0 k + 0 0 &θ& + 0 0 θ& (8.151)
x y z − θ& y θx 0
Proiecţile pe axele mobile ale acceleraţiei în mişcarea de rototranslaţie sunt:
ax=- &θ& y- θ& 2x=-εy-ω2x; ay= &θ& x- θ& 2y=εx-ω2y; az= &z&0 (8.152)
Mărimea acceleraţiei este:
a = a 2x + a 2y + a 2z = &z&02 + ( x 2 + y 2 )(ε 2 + ω4 ) (8.153)
Din relaţiile (8.152) şi (8.153) deducem că distribuţia de acceleraţii în
mişcarea de rototranslaţie a rigidului se poate obţine din compunerea a două
distribuţii: una corespunzătoare unei mişcări de translaţie în direcţia axei de
rototranslaţie şi alta corespunzătoare în jurul acestei axe.
Din expresiile (8.152) rezultă următoatrele proprietăţi ale distribuţiei de
fig. 8.18
fig. 8.19
acceleraţii în mişcarea de rototranslaţie:

a) în general nu există nici un punct al rigidului în care acceleraţia să fie nulă
tot timpul mişcării. Punctele de pe axa de rototranslaţie au acceleraţia
minimă şi egală cu ao= &z& . În particular, dacă viteză de lunecare v0= z& 0 este constantă,
punctele de pe axa de rototranslaţie au acceleraţia nulă. Acceleraţia a 0 ≠0 se numeşte
acceleraţie de lunecare.
b) toate punctele rigidului situate pe o dreaptă (∆) paralelă cu axa mişcării de

rototranslaţie, au acceleraţiile egale ca vectori (fig 8.19), deoarece în expresiile
(8.152) nu apare coordonata z.
c) proiecţiile acceleraţiilor tuturor punctelor de pe o dreaptă (∆1)
perpendiculară pe axa mişcării de rototranslaţie şi care taie axa, pe un plan normal la
axa mişcării de rototranslaţie sunt proporţionale cu distanţa de la punctul respectiv la
axa de rototranslaţie.
Acest lucru rezultă dacă considerăm axa (∆1)=Ox. Proiecţiile acceleraţiei
punctului M de pe axa Ox pe axele mobile sunt (fig 8.19):
ax=-ω2x, ay=εx, az= &z& 0 (8.154)
de unde se observă ca ax şi ay variază proporţional cu distanţa x=OM.
8.5.4. Mişcarea de şurub
Un caz particular al mişcării de rototranslaţie este mişcarea de şurub. Şurubul

înaintează cu pasul p la o înaintare completă a acestuia datorită existenţei filetului.
Este un exemplu de corp rigid în care se impune o relaţie de legătură între funcţiile
z0(t) şi θ(t) de tipul (8.139), ceea ce înseamnă că mişcarea de şurub are un singur grad
de libertate.
Între funcţiile z0 si θ are loc o relaţie de legătură liniară:
z0(t)=C θ(t), C∈ R (8.155)
Prin diferenţierea relaţiei (8.155), obţinem:
dz0=Cdθ (8.156)
Integrăm relaţia (8.156) şi ţinem seama că înaintarea cu pasul p implică o
rotaţie completă de 2π radiani:
p 2π
∫ dz
0
0 = C ∫ dθ
0
(8.157)
p
C= (8.158)
2π
Înlocuim constanta C dată de relaţia (8.158) în relaţia (8.155), derivăm în
raport cu timpul şi obţinem:
ω v0
= (8.159)
2π p
Analog pentru acceleraţii, din relaţia (8.159), deducem:
ε v
= 0 (8.160)
2π p
Aplicaţie: Un şurub are pasul p=2[mm], raza exterioară R=8[mm] şi
acceleraţia de lunecare a0=1/2 [mm/s2]. Se cer viteza şi acceleraţia unui punct de pe
periferia şurubului.
Rezolvare: Din relaţia (8.160), rezultă:

2πa 0 π π
ε= = ; ω= t (8.161)
p 2 2
Viteza de lunecare este:
1
v0 = a 0 t = t (8.162)
2
iar viteza perpendiculară pe axă este :
v`=ωR=4πt (8.163)
astfel că putem scrie viteza punctului de pe periferie:
1
v = v 02 + v`2 = t 1 + 32π 2 (8.164)
2
Acceleraţia tangenţială este:
aτ= v& ` =4π (8.165)
iar cea normală:
an=Rω2=2π2t (8.166)
astfel că:
1
a = a 02 + a 2τ + a 2n = 16π 4 t 2 + 64π 2 + 1 (8.167)
2
8.6 Mişcarea plan paralelă (plană) a corpului rigid
Un corp rigid are o mişcare plană sau plan paralelă dacă trei puncte
necoliniare ale rigidului sunt conţinute tot timpul mişcării într-un plan considerat fix,
numit planul mişcării. Toate punctele aparţinând rigidului şi sunt coplanare cu cele
trei puncte rămân de asemenea conţinute in acest plan. Prin urmare, traiectoriile
tuturor punctelor rigidului sunt curbe plane situate în plane paralele cu planul fix,
motiv pentru care mişcarea se mai numeşte şi plan paralelă.
Exemple de mişcări plane: mişcarea bilei mecanismului bielă – manivelă,
mişcarea roţii unui vehicul care se deplasează rectiliniu, mişcările elementelor tuturor
mecanismelor plane, etc.
În particular, mişcarea de rotaţie cu axă fixă şi mişcarea de translaţie cu
traiectorii curbe plane sunt exemple de mişcări plane.
8.6.1 Legea de mişcare
Considerăm corpul rigid (C), planul fix (P) şi un punct arbitrar P din corp (fig
8.20).
Planul (P) intersectează corpul (C) şi determină secţiunea (S). Proiecţia
punctului M pe secţiunea S o notăm cu M`. Din definiţia dată mişcării plane rezultă
că punctul M` rămâne tot timpul mişcării in planul P iar segmentul MM` are mărimea
invariabilă şi rămâne paralele cu el însuşi, adică are o mişcare de translaţie, rezultă că

toate punctele corpului situate pe segmentul MM` au traiectorii identice, viteze şi
acceleraţii egale. Pentru studiul mişcării este
suficient studiul mişcării unui singur punct al său
de exemplu punctul M` aflat în mişcare în
secţiunea (S). Deci mişcarea corpului (C) se
reduce la studiul mişcării secţiunii (S) din planul
fix (P).
Considerăm secţiunea plana (S) şi
alegem sistemul de referinţă fix O1x1y1z1 astfel
încât planul O1x1y1 să coincidă cu planul
secţiunii (S) şi un sistem de referinţă mobil Oxyz
legat de corp, cu planul Oxy în planul fix O1x1y1
iar axele Oz şi O1z1 sunt paralele (fig 8.21)
Poziţia punctului O este determinată de
fig. 8.20 vectorul său de poziţie:
r 0=x0 i 1+y0 j 1
(8.168)
iar rotaţia reperului mobil, de unghiul θ dintre axele O1x1 şi Ox.
Rezultă că mişcarea plană are trei grade de libertate iar legea de mişcare a
corpului este dată de funcţiile
x0=x0(t), y0=y0(t), θO=θ0(t) (8.169)
Dacă rigidul este supus şi la alte
legături, numărul gradelor de libertate se
va reduce corespunzător legăturilor, la
două sau la un grad de libertate.
Între versorii celor două sisteme
de referinţă se pot stabili următoarele
relaţii de legătură:
i =cos θ i 1+sin θ j 1 ,
j =-sinθ i 1+cosθ j 1, k = k 1 (8.170)
Poziţia punctului arbitrar M este
dată de relaţia vectorială:
r 1= r 0+ r (8.171)
fig. 8.21 unde :
r 1=x1 i 1+y1 j 1; r 0=x0 i 1+y0 j 1; r =x i +y j (8.172)

Ţinând seama de relaţiile (8.170) şi (8.172), prin proiecţia vectorilor din
relaţia (8.171) pe axele sistemului de referinţă fix obţinem:
x1=x0+xcosθ-ysinθ, y1=y0+xsinθ+ycosθ (8.173)
Prin eliminarea timpului între relaţiile (8.173) se obţine ecuaţia analitică a

traiectoriei (în coordinate carteziene) a punctului M: f(x1, y1) = 0, care este o curbă
evident plană.
Viteza originii reperului mobil O este:

v 0= x& 0 i 1+ y& 0 j =vox i +voy j (8.174)
Pentru determinarea vitezei unghiulare ţinem seama că k 1= k şi deci
& &
k = k 1=0 , precum şi de relaţiile (8.170):
& & &
ωx= - k · j =0; ωy= k · i =0; ωz= i · j = θ& (8.175)
Rezultă:
ω =ωz k =ω k = θ& k ; ε = ω & =ε k = &θ& k (8.176)
Plecând de la formula generală a distribuţiei de viteze şi ţinând seama de
relaţiile (8.174) şi (8.175), deducem pentru cazul mişcării plan paralele:
i j k i1 j1 k1
v = v 0 + ω × r = v ox i + v oy j + 0 0 ω = x& o i1 + y& 0 j1 + 0 0 ω (8.177)
x y z x 1 y1 z1
şi deci proiecţiile vitezei punctului M pe axele sistemului mobil vor fi:
vx=vox-ωy; vy=voy+ωx; vz=0 (8.178)
Din relaţia (8.174), ţinând seama de relaţia (8.170), obţinem:
vox= x& 0cosθ+ y& 0sinθ, voy=- x& 0sinθ+ y& 0cosθ (8.179)
Înlocuim relaţia (8.179) în relaţia (8.178) care devine :
vx= x& 0cosθ+ y& 0sinθ-ωy, vy=- x& 0sinθ+ y& 0cosθ+ωx (8.180)
Din relaţia (8.177) deducem că distribuţia vitezelor în mişcarea plan paralelă,
se obţine prin suprapunerea distribuţiei de viteze într-o mişcare de translaţieare cu
viteza v 0 şi a distribuţiei de viteze într-o mişcare de rotaţie în jurul unei axe
perpendiculare pe planul fix, şi trece prin punctul O cu viteza unghiulară ω .
Ne punem problema să simplificăm formula (8.177) de distribuţie a vitezelor,
în sensul de a găsi un punct pe care îl vom nota cu I astfel încât viteza să fie nulă la un
moment dat:
v I=0 (8.181)
În acest fel viteza unui punct oarecare M devine:
v M= ω × IM (8.182)
Notăm cu r 1= O I (vectorul de poziţie al punctului I în raport cu punctul O),
astfel că din relaţiile (8.181) şi (8.177), rezultă:
v I= v 0+ ω × r I=0 (8.183)
Pentru determinarea lui I înmulţim relaţia (8.183) vectorial la stânga cu

vectorul ω şi obţinem :
ω × v 0+ ω × ( ω × r 1)=0 (8.184)
Prin dezvoltarea produsului dublu vectorial în relaţia (8.184) se obţine:
ω × v 0+( ω · r 1) ω -ω2 r 1=0 (8.185)
Dar ω este perpendicular pe planul mişcării astfel că ω · r 1=0 şi din relaţia
(8.185), se obţine:
ω × v0
r 1= (8.186)
ω2
Punctul I astfel determinat este unic la un moment dat, deoarece v 0 şi ω sunt
unice.
Dacă luăm punctul I ca un punct de referinţă, viteza unui punct arbitrar M se
scrie sub forma:
v = v I+ ω × I M (8.187)
iar din definiţia punctului I, v I=0 rezultă:
v = ω I × IM (8.188)
Formula (8.188) are aceeaşi formă cu distribuţia de viteze de la mişcarea de
rotaţie cu axă fixă.
Distribuţia de viteze în mişcarea plan-paralelă a corpului rigid, este o
distribuţie de viteze de rotaţie în jurul unei axe perpendiculare în punctul I pe planul
mişcării. Din acest motiv punctul I este numit centru instantaneu de rotaţie (C.I.R.),
iar axa perpendiculară în I pe planul mişcării este numită axă instantanee de rotaţie.
Toate punctele rigidului ce se găsesc pe axa instantanee de rotaţie au la un moment
dat viteza nulă.
Ţinând seama de relaţiile (8.186) şi (8.179), obţinem coordonatele centrului
instantaneu de rotaţie I în sistemul de referinţă mobil:
v oy x& 0 sin θ − y& 0 cos θ
xI = − =
ω ω
v x& cos θ + y& 0 sin θ
y I = ox = 0 (8.189)
ω ω
În timpul mişcării corpului rigid poziţia centrului instantaneu de rotaţie I îşi
modifică poziţia atât faţă de corp (faţă de sistemul de referinţă mobil), cât şi faţă de
sistemul de referinţă fix.
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie în raport cu sistemul de
referinţa mobil este o curbă plană numită rostogolitoare, (rulantă, centroidă mobilă).
Ecuaţiile parametrice ale rostogolitoarei sunt date de relaţiile (8.189) iar ecuaţia
vectorială este dată de relaţia (8.186). Pentru a obţinerea ecuaţiei analitice a
rostogolitoarei, se elimină timpul între relaţiile (8.189):
f(xI,yI)=0 (8.190)
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie în raport cu sistemul de

referinţă fix este o altă curbă plană numită bază (centroidă fixă). Ţinând seama de
relaţiile vectoriale (8.171) şi (8.186), scrise pentru punctul I, rezultă
ω × v0
r 1I= r0 + (8.191)
ω2
care reprezintă ecuaţia vectorială a bazei. Ecuaţiile parametrice ale bazei se obţin din
relaţia (8.191) proiectând-o pe axele sistemului de referinţă fix:
y& x&
x 1I = x 0 − 0 ; y1I = y 0 + 0 (8.192)
ω ω
Prin eliminarea timpului între ecuaţiile (8.192), găsim ecuaţia analitică a
bazei:
G(x1I,y1I)=0 (8.193)
Cele două centroide pot fi folosite pentru
a urmări mişcarea plană a corpului rigid, mai
precis a secţiunii sale (S) şi au următoarele două
proprietăţi:
a) baza şi rostogolitoarea sunt tangente
tot timpul mişcării în centrul instantaneu de
rotaţie I (fig 8.22)
Demonstrarea acestei proprietăţi se
poate face scriind expresia vectorului de poziţie
al centrului instantaneu de rotaţie I faţă de
sistemul de referinţă fix:
r 1I= r 0+ r I (8.194)
fig. 8.22 Prin derivarea în raport cu timpul a
relaţiei (8.194) şi ţinând seama că vectorul r I
este variabil ca modul şi direcţie, obţinem:
∂r
r&1I = r&0 + I + ω × rI (8.195)
∂t
Dar r&1I = V1I este viteza punctului I pe bază, ∂rI / ∂t = VI este viteza punctului
I pe rostogolitoare, iar termenul rămas r& + ω × r 1= v I este viteza punctului I faţă
0
de reperul mobil, astfel că v I=0. Rezultă :

V1I = VI (8.196)
ceea ce demonstrează proprietatea enunţată deoarece cei doi vectori au direcţiile
după tangentele la cele două curbe şi se referă la acelaşi punct I.
b) centroida mobilă se rostogoleşte peste centroida fixă fără alunecare.
Punctul I descrie pe bază un arc de curba ds1 iar pe rostogolitoare arcul de
curbă ds în timpul dt, astfel că putem scrie:
ds1=V1I dt, ds=V1dt (8.197)
Din relaţia (8.196) rezultă V1I=VI şi deci :
ds1=ds (8.198)
ceea ce demonstrează proprietatea enunţată.
Suprafeţele generate de axa instantanee de rotaţie (suportul vectorul ω ) faţă
de sistemele de referinţă fix şi mobil, în cazul mişcării plane vor fi doi cilindri: unul
fix şi unul mobil ce se rostogoleşte fără alunecare peste cel fix. Aceşti doi cilindri
sunt axoida fixă respectiv axoida mobilă, iar intersecţia lor cu planul fix ce conţine
secţiunea (S), determină baza (centroida fixă), respectiv rostogolitoarea (centroida
mobilă).
Dacă se cunoaşte la un moment dat poziţia punctului I şi valoarea vitezei
unghiulare ω , vitezele punctelor din secţiunea (S) se obţin ca într-o mişcare de
rotaţie cu centrul în punctul I.
În consecinţă, pentru studiul distribuţiei de viteze în mişcarea plană a
rigidului, este necesar să fie cunoscuţi centrul instantaneu de rotaţie I şi vectorul
viteză unghiulară ω . Se impun prezentarea unor metode pentru determinarea acestor
elemente cinematice ale mişcării plane a rigidului în funcţie de elementele cunoscute
ale mişcării unor puncte particulare din rigid.
8.6.3 Metode pentru determinarea distribuţiei de viteze în

mişcarea plan paralelă
a) Metoda centrului instantaneu de rotaţie se bazează pe determinarea

centrelor instantanee de rotaţie ale diferitelor elemente
ale mecanismului studiat, apoi a vitezelor unghiulare
instantanee ale acestor elemente şi în final a vitezelor
diferitelor puncte. În mişcarea plan-paralelă, la un
moment dat distribuţia de viteze este formal ca într-o
rotaţie în jurul centrului instantaneu de rotaţie. Viteza
unui punct oarecare M este:
v M= ω I × IM (8.199)
Centrul instantaneu de rotaţie se află la
intersecţia perpendicularelor ridicate din diferite
puncte M, N…pe suporturile vitezelor respective (fig
8.23). Mărimea vitezelor punctelor M şi N se
fig. 8.23 determină ca la mişcarea circulară, astfel că:
vM=ωI·IM,vN=ωI·IN (8.200)
Pentru a aplica această metodă, trebuie să cunoaştem viteza v A ca vector
(modul, direcţie şi sens) a unui punct A, precum şi suportul vitezei unui alt punct N.
Distribuţia de viteze în mişcarea plan-paralelă a unui corp rigid se obţine
astfel: se determină centrul instantaneu de rotaţie, ca intersecţie a două normale pe
suporturile vitezelor a două puncte din secţiunea (S).viteza unghiulară instantanee ωI
din jurul centrului instantaneu de rotaţie, se determină cunoscând modulul vitezei
vA
unui punct A: ωI = care are sensul lui v A viteza unui punct arbitrar M se obţine
IA
ca la mişcarea de rotaţie cu axă fixa, construind raza IM şi viteza v M perpendiculară
pe IM în sensul lui ωI şi având modulul:
IM
v M = ωI IM = vA (8.201)
IA
Unghiul α sub care se văd, la un moment dat, vitezele tuturor punctelor din
centrul instantaneu de rotaţie este acelşi pentru toate punctele secţiunii (S), deoarece
ωI nu diferă de la un punct la altul:
v v
tgα = A = M = ωI (8.202)
IA IM
În cazul când suporturile vitezelor celor doua puncte M şi N sunt paralele şi
vM=vN fig(8.24 a) centrul instantaneu de rotaţie se află la infinit, regăsindu-se în acest
fel translaţia ca un caz particular al mişcării plan-paralele.
Dacă însă suporturile vitezelor sunt paralele dar vM≠vN, trebuie să cunoaştem
şi mărimile celor două viteze. Folosind proprietatea de distribuţie liniară a vitezelor în
raport cu centrul instantaneu de rotaţie, acesta se găseşte pe dreapta MN la intersecţia
acesteia cu dreapta care uneşte extremităţile vectorilor v M şi v N (fig 8.24b).
În multe probleme tehnice este necesar să se studieze mişcarea plană
simultană, în acelaşi plan de referinţă, a mai multor corpuri rigide între care există
anumite legături. Astfel, pentru
analiza şi sinteza mecanismelor plane
prezintă o deosebită importanţă
studiul cinematic al mişcărilor
elementelor componente. În aceste
probleme pentru studiul distribuţiilor
de viteze este necesar să fie
cunoscute în momentul în care se
studiază mişcarea, distribuţiile de
viteze pentru fiecare corp, vitezele
unghiulare instantanee şi poziţiile
centrelor instantanee.
fig. 8.24
Punctul care aparţine
simultan la două corpuri şi care la un
moment dat are aceeaşi viteză, se numeşte centru instantaneu de rotaţie relativ al
respectivelor corpuri.
Considerăm două secţiuni (S1) şi (S2) ale celor două corpuri, care execută
mişcări în acelaşi plan fix (fig 8.25). Punctele celor două secţiuni execută rotaţii în
jurul centrelor instantanee de rotaţie I1, respective I2 cu vitezele unghiulare
instantanee ω1 şi ω2. Punctele I1 şi I2 se numesc centre instantanee absolute, deoarece

se referă la mişcările celor două secţiuni fată de planul fix.
Dacă se studiază mişcarea secţiunii (S1) faţă de secţiunea (S2) adică o mişcare
relativă, atunci există în planul lor un punct I12 numit centru instantaneu relativ, care
va reprezenta centrul de rotaţie în mişcarea secţiunii (S1) în raport cu secţiunea (S2) şi
invers. Viteza punctului I12 faţă de I1 este:
v 1= ω 1 × I1 I12 (8.203)
iar viteza sa în raport cu I2 este:
v 2= ω 2 × I 2 I12 (8.204)
I12 este centrul instantaneu relative dacă:
v 1= v 2 sau v 1- v 2=0 (8.205)
Din relaţiile (8.203) ,(8.204) şi (8.205), rezultă
ω 1 × I1 I12 - ω 2 × I 2 I12 =0 (8.206)
Dar ω 1 =ω1 k , ω 2 = -ω2 k , astfel că relaţia (8.206) se mai scrie:
k × (ω1 I1I12 +ω2 I 2 I12 )=0 (8.207)
de unde rezultă:
-ω1 I1I12 =ω2 I2 I12 (8.208)
relaţie care se mai scrie sub forma:
ω
I1I12 = − 2 I 2 I12 (8.209)
ω1
ceea ce arată că vectorii I1I12 şi I 2 I12 sunt colineari, adică punctul I12 se găseşte pe
linia centrelor instantanee absolute I1I2. Aceasta demonstrează că punctele I1,I2, I12
sunt coliniare. S-a obţiunt astfel teorema celor trei centre instantanee de rotaţie:
două centre instantanee de rotaţie absolute şi cel relativ, referitoare la două corpuri în
mişcare plan-paralelă, sunt coliniare.
Poziţia centrului instantaneu relativ se determină din raportul:
I1I12 ω2
= (8. 210)
I 2 I12 ω1
care arată că centrul instantaneu relativ I12 împarte segmental format de centrele
instantanee absolute I1 şi I2 într-un raport invers cu raportul vitezelor unghiulare. Dacă
ω1 şi ω2 au sensuri opuse, atunci punctul I12 se află în interiorul segmentului I1I2 (fig
8.25 a), iar dacă au acelaşi sens,
atunci I2 se află în exterior (fig
8.25b). Problema se poate extinde şi
în cazul a trei secţiuni ale căror
centre instantanee absolute de
rotaţie sunt I1, I2, I3 (fig 8.26) iar
vitezele unghiulare sunt ω1, ω2, ω3.
Centrul instantaneu relativ I12 se
găseşte pe dreapta I1I2 conform
relaţiei (8.210). Centrul instantaneu
relativ I13 se află pe dreapta I1I3,
conform relaţiei:
I 3 I 13 ω1
fig. 8.26 = (8.211)
I 1I 13 ω3
Centrul instantaneu relativ I23 este situat pe segmentul I2I3 şi satisface relaţia
I 2 I 23 ω3
= (8.212)
I 3 I 23 ω2
Înmulţind ultimele trei relaţii, obţinem:
I 1I 12 I 3I 13 I 2 I 23 ω 2 ω1 ω3
= =1 (8.213)
I 2 I 12 I 1I 13 I 3I 23 ω1 ω3 ω 2
care demonstrează teorema
(C)=I23 coliniarităţii centrelor
(d) instantanee relative ale celor
trei secţiuni, conform teoremei
lui Menelaus.
2
B=I12 3
Determinarea centrelor
I24 instantanee relative este utilă în
D=I34
aplicaţii deoarece cu ajutorul lor
1 se pot determina unele centre
I13
ω4
4
instantanee absolute
ω Aplicaţie: Se consideră
A ω3 E=I4
mecanismul plan din figura
I3 8.27. Se dă ω=constant. Să se
ω2 determine vitezele unghiulare
Fig.
fig.8.27.
8.27
I2 instantanee precum şi centrele
instantanee absolute şi relative.
Rezolvare: Barele AB(=1) şi DE(=4) efectuează mişcări de rotaţie cu axă fixă, iar
barele BC(=2) şi CD(=3) mişcări plan-paralele. Centrele instantanee de rotaţie
absolute sunt: I1≡A, I4≡E. I2 se află la intersecţia normalei pe (d) în C cu AB iar I3 se
află la intersecţia normalei pe (d) în C cu DE.
Centrele instantanee de rotaţie relative sunt: I12=B, I23=C, I34=D. Din teorema
coliniarităţii centrelor instantanee relative, rezultă că I13 se află la intersecţia dreptelor
I12I23 cu I1I3 iar I24 la intersecţia dreptelor I23I34 şi I2I4.
AB AB⋅ CI 2
Din relaţia νB=ABω=BI2ω2 rezultă ω2= ω şi deci νC=CI2ω2= ω.
BI2 BI2
AB CI 2
Pe de altă parte νC=CI3ω3 de unde obţinem ω2= ⋅ ω . În sfârşit
BI 2 CI3
DI 3 DI3 AB CI2
νD=DI3ω3=DEω4 de unde rezultă: ω4= ω3 = ⋅ ⋅ ω . Observăm că
DE DE BI 2 CI3
vitezele unghiulare ω2 şi ω3 sunt funcţii de timp, deoarece centrele instantanee I2 şi I3
nu sunt fixe.
b) Metoda rabaterii vitezelor este o metodă grafică, fiind corespondentul
grafic al metodei centrului instantaneu de rotaţie. Metoda centrului instantaneu de
rotaţie are dezavantajul că uneori asemenea centre sunt situate în afara cadrului
desenului. În aceste cazuri se poate folosi metoda rabaterii vitezelor.
Presupunem cunoscut vectorul viteză al unui punct
vM
M vN M ( νM ) şi suportul vitezei unui alt punct N (fig. 8.28),
N unde M şi N sunt două puncte ale unui corp rigid având o
M` N’ mişcare plană. Desenul se execută la scară atât pentru
viteze cât şi pentru dimensiunile corpurilor.
Construcţia vitezei v N o facem în felul următor:
ω
I viteza vM construită la scară se rabate în sens arbitrar cu
fig. 8.28 π/2 şi se obţine punctul M’: prin M’ se duce o paralelă la
MN care intersectează dreapta IN în punctul N’; segmentul
NN’ se rabate cu π/2 în sens opus celui în care a fost
rabătută vitezaν M , obţinând astfel la aceeaşi scară viteza căutată ν N . Demonstraţia
este imediată dacă se ţine seama că ∆IMN şi ∆IM’N’ sunt asemenea, astfel că:
IM IM ' IM − IN MN ' νM
= = = = (8.214)
IN IN ' IN − IN ' NN ' νN
Ultima egalitate a fost scrisă în baza construcţiei făcute: νM=MM’; νN=NN’.
IN
νN = νM (8.215)
IM
relaţie care comparată cu (8.201) confirmă corectitudinea construcţiei făcute.
Aplicaţie: Folosind metoda rabaterii, să determinăm distribuţia de viteze

pentru mecanismul bielă-manivelă (fig. 8.29).
I
vB
β B`
ω1 B
A` (d)
M`
A vM
M` M
vA B` A`
M vM
ω α
x vA
O A
B vB Fig
Fig fig. .8.30
8.30
fig. .8.29
8.29
Rezolvare: Viteza punctului A are sensul lui ω, direcţia perpendiculară pe

OA şi mărimea νA=OA·ω iar viteza punctului B are direcţia ghidajului Ox. Viteza νA
se rabate cu π/2 obţinându-se punctul A’. Prin A’ ducem paralela la AB care
intersectează perpendiculara în B pe Ox în punctul B’. Segmentul BB’ se rabate cu
π/2 în sens opus cu νA , obţinând la scară viteza νB . Viteza unui punct arbitrar M de
pe bielă se obţine notând cu M’ intersecţia dreptelor IM şi A’B’ după care segmentul
MM’ se rabate cu π/2 în acelaşi sens cu BB’ şi se obţine viteza νM la scară.
c) Metoda proiecţiilor vitezelor este o metodă grafică care se bazează pe
teorema proiecţiilor vitezelor, care a fost demonstrată ca proprietate a distribuţiei de
viteze în mişcarea generală a rigidului. Pentru două puncte arbitrare A şi B aparţinând
secţiunii (S), se poate scrie: νB =νA + ω × AB . Multiplicând scalar această egalitate cu
vectorul AB , rezultă relaţia: v B · AB = v A · AB =( ω × AB )· AB . Ultimul termen este
nul, deoarece conţine doi vectori coliniari, astfel că după simplificare cu scalarul AB,
obţinem: νAcosα=νBcosβ, unde α= (νA , AB ), β= (νB , AB ). În acest fel proiecţiile
vitezelor a două puncte A şi B pe dreapta AB care le uneşte, sunt egale şi de acelaşi
sens.
În unele aplicaţii la această metodă se mai adaugă şi teorema coliniarităţii

extremităţilor vectorilor viteză care se cunoaşte de la proprietăţile distribuţiei de
viteze în mişcarea generală a rigidului. În acest caz este necesar să se cunoască
vectorul viteză al unui punct şi suportul vitezei unui alt punct. Această metodă se
aplică în felul următor (fig. 8.30):
Vectorul viteză νA al punctului A este cunoscut şi deci este cunoscută
lungimea AA’=νAcosα. În punctul B, în acelaşi sens, se construieşte segmentul
BB’=AA’ care va fi proiecţia vectorului (necunoscut deocamdată) v B pe direcţia AB:
vA cosα = vB cos β (8.216)
Din B’ se ridică perpendiculara pe AB până intersectează suportul (d) al
lui v B . Acest punct reprezintă la scară, extremitatea vectorului νB . Pentru a construi
viteza oricărui punct M de pe AB se construieşte pe AB segmentul MM’=AA’=BB’
(în acelaşi sens cu AA’ şi BB’). Din punctul M’ se ridică perpendiculara pe AB.
Aplicând teorema coliniarităţii extremităţilor vectorilor viteză, unim extremităţile
vectorilor νA şi νB printr-o dreaptă care va intersecta perpendiculara ridicată în M’ pe
AB. Acest punct va fi extremitatea vectorului viteză νM căutat – la aceeaşi scară.
Pentru un alt punct arbitrar N necoliniar cu AB, se aplică teorema proiecţiilor
atât pe AN cât şi pe BN.
Aplicaţie: Pentru mecanismul bielă-manivelă să determinăm viteza unui
punct oarecare de pe bielă (fig.
A 8.31).
A` Rezolvare: În acest caz
M cunoaştem viteza punctului A
vA M` ca vector şi direcţia Ox a
vM vB vitezei punctului B. Proiectăm
O extremitatea lui νA (νA ⊥ OA )
B
B` pe AB şi obţinem punctul A’.
fig. 8.31. În punctul B în acelaşi sens ca
AA’ construim segmentul
BB’=AA’ pe AB. În punctul B’ ridicăm o perpendiculară pe AB până intersectează
pe Ox şi obţinem extremitatea vectorului νB . Fie un punct M arbitrar pe bielă.
Construim segmentul MM’=AA’=BB’. Perpendiculara în M’ pe AB se intersectează
cu linia ce uneşte extremităţile vectorilor νA şiνB într-un punct care va fi extremitatea
vectorului viteză νM .
d) Metoda planului vitezelor
Se numeşte plan al vitezelor corespunzător unui rigid care are o mişcare
plană, figura formată din vectorii νA , νB , νC , ... ce reprezintă vitezele diferitelor
puncte A, B, C, ... ale corpului dacă toţi aceşti vectori sunt aplicaţi în acelaşi punct
notat cu p şi numit pol (fig. 8.32). În acest fel, oricărui punct al rigidului din planul
mişcării îi corespunde un punct în planul vitezelor.
Alegem o origine arbitrară p din care se duc vectorii νA ,νB ,νC la o anumită
scară (fig. 8.32b). Extremităţile acestor vectori le notăm cu a, b, c. Formula lui Euler
scrisă pentru punctele A şi B este:
B vB a νB =νA + ω × AB (8.217)
sau:
vA
P b νB –νA = ω × AB (8.218)
C Din figura 8.32 deducem că
A C
vC ab =νB –νA , astfel că rezultă
fig. fig.8.32
8.32
ab = ω × AB (8.219)
relaţie cu care se pot stabili unele proprietăţi importante pentru construcţia
planului vitezelor. Astfel din relaţia (8.219) deducem că segmentele de dreaptă din
planul vitezelor sunt perpendiculare pe corespondentele lor din planul mişcării.
Vectorul ω este perpendicular pe AB şi deci între mărimile vectorilor din
relaţia (8.219) există relaţia: ab=ωAB sau
ab
=ω (8.220)
AB
ceea ce înseamnă că la un moment dat, raportul dintre segmentele de drepte construite
în planul vitezelor şi cele corespunzătoare din planul mişcării este acelaşi. Analog
ab bc ac
= = =ω (8.221)
AB BC AC
de unde rezultă că ∆abc şi ∆ABC sunt asemenea. În concluzie figurile obţinute în
planul vitezelor sunt asemenea cu cele corespondente din planul mişcării şi rotite cu
π/2 în sensul vitezei unghiulare ω.
Cu ajutorul proprietăţilor stabilite,
vA pentru orice punct din corp se poate
construi punctul corespondent din planul
A a vitezelor şi deci viteza lui.
Aplicaţie: Să se determine viteza
m unui punct oarecare M de pe bara AB a
vM p mecanismului din figura 8.33 folosind
b metoda planului vitezelor. Se cunosc νA, νB
vB MB
b) şi =k.
B MA
ω νA
Rezolvare: Viteza este
a) fig
fig..88.33
.33 perpendiculară pe OA iar νB are direcţia
O ghidajului. Construim în punctul arbitrar p
segmentele pa= νA, şi pb= νB (la scară) cu pa || νA şi pb || νB . Fie m pe ab

astfel încât mb = k . Viteza punctului M va fi νM = mp şi ν M = mp ν A .
am ap
Aplicăm formula generală a distribuţiei de acceleraţii pentru calculul

acceleraţiei unui punct arbitrar M dintr-un corp care execută o mişcare plan-paralelă:
a = a0 + ε I × r + ω I × (ω I × r ) (8.222)
Dar vectorii ω I şi r sunt ortogonali, astfel că ultimul termen al relaţiei
(8.222) se mai scrie:
ω I × (ω I × r ) = (ω I ⋅ r )ω I − ω I2 r = −ω I2 r (8.223)
astfel că formula (8.222) devine:
a = a0 + ε I × r − ω I2 r (8.224)
unde:
.. .
a0 = r0 = ν 0 = aOx i + aOy j = &x&0 i1 + &y&0 j 1 (8.225)
reprezintă acceleraţia originii reperului mobil O. Acceleraţia unghiulară are expresia:
.
ε I = ω I = θ&&k1 = ε I k1 = ε I k (8.226)
Înlocuind relaţiile (8.225) şi (8.226) în (8.224), obţinem proiecţiile
acceleraţiei punctului curent M pe axele mobile:
a x = a Ox − ε I y − ω 2I x ; a y = aOy + ε I x − ω I2 y ; a z = 0 . (8.227)
Proiecţiile aOx şi aOy le obţinem din expresia (8.225) pe care o înmulţim
scalar cu versorii i respectiv j daţi de formulele (8.170). Rezultă:
aOx = &x&0 cosθ + &y&0 sin θ ; aOx = − &x&0 sin θ + &y&0 cosθ (8.228)
În mişcarea plană, distribuţia de acceleraţii se obţine ca o suprapunere de
două distribuţii: una într-o mişcare de translaţie cu acceleraţia a0 a punctului O şi
alta într-o mişcare de rotaţie în jurul unei axe perpendiculare pe planul mişcării ce
trece prin punctul I, cu vectorii ε I şi ω I coliniari. Acceleraţia de rotaţie are două
componente: ε I × r perpendiculară pe OM de mărime εIr, numită tangenţială,
precum şi componenta normală − ω I2 r , având direcţia OM şi mărimea ω I2 r .
Ca şi în cazul distribuţiei de viteze, ne punem problema existenţei unui punct
(notat cu J) care să aibă acceleraţia nulă la un moment dat: a J = 0 , punct care se va
numi polul acceleraţiilor. Presupunem că există un asemenea punct, a cărui poziţie în
raport cu reperele Oşi O1 este determinată de vectorii rJ respectiv r1J pentru care
a J = 0 . Din formula (8.224), acceleraţia punctului J este:
aJ = a0 + εI × rJ −ωI2 rJ = 0 (8.229)
Pentru determinarea poziţiei punctului J din relaţia (8.229), înmulţim această
relaţie vectorial la stânga cu ε I şi apoi cu ω I2 :
εI × a0 + εI ×(εI × rJ ) −ωI2εI × rJ = 0 (8.230)
ω a0 + ω ε I × rJ − ω r = 0
2
I
2
I
4
I J (8.231)
Prin adunarea relaţiilor (8.230) şi (8.231), obţinem:
εI × a0 + εI ×(εI × rJ ) + ωI2 a0 −ωI4 rJ = 0 (8.232)
Ţinând seama că vectorii ε I şi rJ sunt perpendiculari, al doilea termen al
relaţiei (8.232) se mai scrie:
ε I × (ε I × rJ ) = −ε I2 rJ (8.233)
Din relaţia (8.232) va rezulta:
ε ×a +ω2a
rJ = I 2O 4I O (8.234)
ε I + ωI
Un astfel de punct J este deci determinat în mod unic. Vectorul rJ este un
vector variabil, punctul J se găseşte în planul mobil al mişcării, dar nu este neapărat
un punct al secţiunii (S) a corpului rigid.
În raport cu sistemul de referinţă mobil, coordonatele polului J sunt:
ω I2 aOx − ε I aOy ω I2 aOy + ε I aOx
xJ = ; y = (8.235)
ε I2 + ω I4 ε I2 + ω I4
J
Vectorul de poziţie al punctului J faţă de reperul fix O1 este:

ε × a + ω2 a
r1J = rO + rJ = rO + I 2O 4I O (8.236)
ε I + ωI
de unde obţinem coordonatele sale faţă de sistemul de referinţă O1x1y1z1:
xIJ = xO + x J cosθ − y J sin θ ; y IJ = yO + x J sin θ + y J cos θ (8.237)
ω &x& − ε I &y&O
2
ω &y& + ε I &x&O
2
sau: x1J = xO + I 2O , y1J = yO + I 2O (8.238)

ε I + ωI 4
ε I + ω I4
Luând polul acceleraţiilor J ca punct de referinţă, acceleraţia unui punct
arbitrar M al secţiunii (S) este:
a = ε × JM − ω I2 JM (8.239)
deoarece a J = 0 .
Polul acceleraţiilor are proprietatea remarcabilă că la un moment dat,
distribuţia de acceleraţii în mişcarea plan-paralelă este identică cu cea dintr-o mişcare
de rotaţie, ca şi cum secţiunea (S) s-ar roti în jurul polului acceleraţiilor J cu viteza
unghiulară ωI şi acceleraţia unghiulară ε I . Axa (∆1) a mişcării instantanee,
perpendiculară în punctul J pe planul fix, nu coincide în general cu axa instantanee de
rotaţie (∆), definită la distribuţia de viteze.
Pentru studiul distribuţiei de acceleraţii în mişcarea plană a rigidului, prezintă
importanţă deosebită determinarea poziţiei polului acceleraţiilor.
8.6.5. Metode pentru determinarea distribuţiei de acceleraţii
Vom prezenta câteva metode pentru determinarea distribuţiei aceleraţiilor şi a

polului acceleraţiilor J în funcţie de elementele cunoscute ale mişcării unor puncte
particulare din planul mişcării.
a) Metoda polului acceleraţiilor este o metodă grafo-analitică ce se bazează
pe proprietatea că distribuţia de acceleraţii este identică cu cea a unei mişcări de
rotaţie în jurul unei axe (∆1) ce trece prin polul acceleraţiilor şi este perpendiculară pe
planul mişcării.
Pentru aplicarea metodei polului acceleraţiilor, presupunem cunoscute
acceleraţia a A a unui punct A din corp, viteza unghiulară ω I şi acceleraţia unghiulară
ε I . Cea mai mare importanţă pentru aplicarea acestei metode o are determinarea
poziţiei polului acceleraţiilor J. Aceasta se poate face grafo-analitic sau grafic.
Determinarea grafo-analitică a polului acceleraţiilor
Pentru început, presupunem cunoscut punctul J. Acceleraţia punctului A are
două componente: o componentă tangenţială ε I × JA de mărime aτ = ε I ⋅ JA , direcţia
ε I JA perpendiculară pe vectorul JA şi sensul dat de vectorul
A ε I ; a doua componentă, normală ω I × (ω I × JA) = −ω I2 JA
ϕ având direcţia vectorului JA , sensul de la A spre J, iar
aA mărimea an = ω I2 JA . Mărimea acceleraţiei punctului A
ω2I JA
este:
aA = JA εI2 +ωI4 (8.240)
Ψ aM Din relaţia (8.240) deducem prima formulă
ωI
ϕ pentru determinarea polului acceleraţiilor:
εI M aA
JA = (8.241)
J ε I + ω I4
2
fig.8.34
aτ JAε I
Din figura 8.34. deducem: tgϕ = =
an JAω I2
unde prin φ am notat unghiul dintre a A şi componenta sa normală, ϕ ∈ [0, π2 ) .

Rezultă deci a doua formulă necesară pentru determinarea polului acceleraţiilor:
ε
tgϕ = I2 , ϕ ∈ [0, π2 ) (8.242)
ωI
Sensul unghiului φ este acelaşi cu al acceleraţiei unghiulare instantanee ε I .
Unghiul ψ sub care se vede acceleraţia punctului A din polul J al
acceleraţiilor este dat de formula (fig. 8.34):
ε 1 JA εI
tgψ = = (8.243)
JA − ω I JA 1 − ω I2
2
Deoarece ωI şi ε I nu se modifică de la un punct la altul, la acelaşi moment

dat, din relaţiile (8.242) şi (8.243) rezultă că şi unghiurile φ şi ψ nu se schimbă de la
punct la punct. Deci, la un moment dat, acceleraţiile tuturor punctelor din secţiunea
(S) fac cu dreapta ce uneşte punctul respectiv cu polul acceleraţiilor J, acelaşi unghi,
iar din polul acceleraţiilor, acceleraţiile tuturor punctelor se văd sub acelaşi unghi ψ.
În concluzie polul acceleraţiilor J se determină astfel:
-prin punctul A se duce o dreaptă înclinată cu unghiul φ faţă de acceleraţia
a A , unghiul φ având acelaşi sens cu acceleraţia unghiulară ε I şi cu mărimea dată de
ecuaţia trigonometrică (8.242).
-pe dreapta dusă prin punctul A se determină polul acceleraţiilor J cu
mărimea AJ dată de relaţia (8.241).
Acceleraţia unui punct arbitrar M se determină ca la mişcarea de rotaţie cu
axa perpendiculară în J pe planul secţiunii (S), cu viteza unghiulară ω I şi acceleraţia
unghiulară ε I , calculând cele două componente:
an = ω I2 JM ; aτ = ε I JM (8.244)
J ( B ) Aplicaţia1: Mecanismul bielă-
manivelă din figura 8.35 este pus în
ε1 ω1
y1 I mişcare de manivela OA care se roteşte
vA
a τA
cu o viteză unghiulară egală cu:
aA π ω0 1
4
(R ) ω= , 0≤t < , ω0 > 0 .
ω
π
1 − ω t ω
θ x
4
v
n
a
M
0 0
M
n
a
Să se determine pentru biela AB:
M
A
a
M
y
O1 θ τ
Ma θ centrul instantaneu de rotaţie, baza,
rostogolitoarea, polul acceleraţiilor,
B viteza şi acceleraţia mijlocului M al lui
fig. 8.35.
AB dacă OA=OB=1.
Rezolvare: Centrul instantaneu de rotaţie I al bielei AB care are o mişcare
plană se află la intersecţia dintre perpendiculara în B pe OB, şi OA. Faţă de sistemul
de referinţă fix O1x1y1z1 coordonatele lui I sunt: x1I = 2l cos θ , y1I = 2l sin θ unde
ω0
θ& = ω = , astfel că baza este cercul de ecuaţie: x12I + y12I = 4l 2 .
1 − ω0 t
Faţă de reperul mobil Bxy (By de-a lungul bielei AB), coordonatele lui I sunt:
x I = 2l sin θ cos θ , y I = 2l sin 2 θ ceea ce conduce la ecuaţia analitică a
rostogolitoarei: cercul de ecuaţie x I2 + y I2 − 2ly I = 0 . Baza (cercul de cantru O1 şi rază
2l) şi rostogolitoarea (cerc de centru A şi rază l) sunt tangente interior, după cum se
ştie în punctul I. Viteza unghiulară instantanee ω I se determină din relaţia
ω0
ν A = lω = lω1 şi deci ω1 = ω = (sensul lui ω I este opus sensului lui ω).
1 − ω0 t
ω 02
Urmează că acceleraţia unghiulară este ε I = ω& I = şi are acelaşi sens cu ω I .
(1 − ω0t ) 2
Viteza punctului M este perpendiculară pe IM, are sensul lui ω I şi mărimea
lω0
ν M = IMω = 1 + 8 sin 2 θ . Pentru determinarea polului J al acceleraţiilor,
2(1 − ω0t )
considerăm ca punct de referinţă A: componenta tangenţială a acceleraţiei punctului
lω 02 lω 02
A este aτA = lε = iar cea normală a n
= lω 2
= , astfel că acceleraţia
(1 − ω0t ) 2 (1 − ω0t ) 2
A
π
punctului A care face unghiul cu manivela O1A, are mărimea
4
l 2ω02 aA
aA = (aτA )2 + (aAn )2 = . Distanţa de la A la J este JA = = l iar unghiul
(1−ω0t) 2
ε I + ω I4
2
π
φ dintre a A şi AJ este ϕ = arctg1 = . Urmează că AJ ⊥ O1 A , AJ=l (fig. 8.35).
4
Punctul M are componenta tangenţială a acceleraţiei
l ω
aτM = MJε I = 0
5 + sin 2θ , ( aτM ⊥ JM ) iar cea normală
1 − ω0t
lω 0
aMn = MJω I2 = 5 + sin 2θ (coliniară cu MJ ). Acceleraţia punctului M
1 − ω0 t
π
formează unghiul ϕ = în sensul lui ε I cu JM şi are mărimea
4
lω
aM = (aτM )2 + (aMn )2 = 0 2(5 + sin2θ) .
1−ω0t
Determinarea grafică a polului acceleraţiilor se poate aplica dacă se cunosc

a A şi aB a două puncte A şi B aparţinând aceleaşi secţiuni (S) a corpului rigid.
Polul acceleraţiilor se
construieşte în felul următor: se
J A
desenează la scară acceleraţiile
α ϕ
a A = AA' şi aB = BB' . Suporturile lor se
α
intersectează în punctul P. se construiesc
β A` cercurile circumscrise ∆ABP şi ∆A’B’P.
Al doilea punct de intersecţie al acestor
ϕ două cercuri este polul J căutat (fig.
β B 8.36).
B` Pentru demonstrarea acestor
P afirmaţii, presupunem cunoscut unghiul
fig. 8.36
φ. Din A şi B ducem drepte care
formează unghiul φ cu AA’ respectiv
BB’ în acelaşi sens, care, după cum se
ştie, se intersectează în polul
acceleraţiilor J. Deoarece PAJ= PBJ
A` urmează că patrulaterul ABPJ este
a AvA
inscriptibil. Dar
A
a A = AA' = JA ε I2 + ω I4 ,
π
ω 4
θ θ x
O
B
aB = BB ' = JB ε I2 + ω I4
B` P
AA' JA ε I + ω I
2 4
JA
fig. 8.37 astfel că = = . Din
BB' JB ε I2 + ω I4 JB
această proporţionalitate de laturi şi ţinând seama că JAA’= JBB’=φ, rezultă
asemănarea ∆JAA’ şi ∆JBB’. Această asemănare conduce la egalitatea unghiurilor
AJA` şi BJB`(=α) precum şi a unghiurilor JA’P şi JB’P (notate cu β) unde am
notat β=α+φ. În acest fel patrulaterul A’B’PJ este inscriptibil, şi deci J este la
intersecţia celor două cercuri astfel construite.
Aplicaţia2: Pentru mecanismul bielă-manivelă de la aplicaţia anterioară să se
ω0 1 π
determine grafic poziţia polului acceleraţiilor pentru ω = , t< ,θ< .
1 − ω0 t ω0 4
Rezolvare: Acceleraţia punctului A formează unghiul π/4 cu OA, are
mărimea a A = 2lω 2 şi sensul lui ω. Acceleraţia punctului B are direcţia axei Ox,
sensul spre O iar mărimea este modulul derivatei a doua în raport cu timpul a distanţei
OB: a B = 2lω 2 cos θ .
În figura 8.37 s-au figurat la scară segmentele AA' = a A şi BB' = aB . Punctul P

se află la intersecţia dreptelor AA’ şi BB’. Cercurile circumscrise triunghiurilor
∆ABP şi ∆A’B’P se intersectează în polul J al acceleraţiilor.
M (S)
M (S)
(d1 )
( d 2 )
N
ϕ Nϕ
ϕ aM
ϕ a
N
ε ψ
J J ε
fig. 8.39.
fig. 8.38.
Observaţii: 1. Dacă se cunosc direcţiile (d1) şi (d2) ale acceleraţiilor a două

ε
puncte M şi N din secţiunea (S) a rigidului şi unghiul φ ( = arctg ) (fig. 8.38),
ω2
atunci polul J al acceleraţiilor se află la intersecţia dreptelor duse prin M şi N care
formează cu direcţiile (d1) şi (d2) unghiul φ măsurat în sens trigonometric dacă φ>0 şi
în sens invers trigonometric pentru φ<0.
2. Dacă acceleraţiile aM , aN a două puncte M şi N din secţiunea (S) sunt
paralele, dar de mărimi diferite, atunci polul acceleraţiilor se va afla la intersecţia
dreptelor care unesc originile şi respectiv extremităţile celor doi vectori (fig. 8.39).
Această construcţie rezultă din proprietatea că acceleraţiile aM , aN se văd din
punctul J sub acelaşi unghi ψ (dat de formula 8.243). Dacă vectorii acceleraţie aM ,
aN ar fi egali, am avea o distribuţie de acceleraţii de translaţie şi asta ar duce la
concluzia că ε I =0 şi ω I =0, ceea ce nu este posibil deoarece secţiunea (S) este în
mişcare.
b) Metoda planului acceleraţiilor. Această metodă este analogă metodei
planului vitezelor. Se consideră un corp care are o mişcare plană (fig. 8.40) în care la
un moment dat, acceleraţiile punctelor A, B şi C sunt respectiv a A , aB , aC . Planul
acceleraţiilor se obţine alegând un punct arbitrar q în care se aplică vectorii
echipolenţi qα , qβ , qγ cu a A , aB , aC . Toate acceleraţiile se reprezintă grafic la o
scară convenabil aleasă. Prin această construcţie grafică, oricărui punct M al rigidului
din planul mişcării (fig.8.40a) îi corespunde un punct m în planul acceleraţiilor (fig.
8.40b).
Considerând punctul A ca punct de referinţă, acceleraţia punctului B este:
aB = a A + ε I × AB − ω I2 AB (8.245)
Din figura 8.40b şi cu ajutorul relaţiei (8.245), obţinem:

αβ = aB − a A = ε I × AB − ω I2 AB (8.246)
B
A ϕ q B π−ϕ
aA n
ϕ M aB γ α αβ ϕ τ
m αβ
C
β αβ
ϕ a) b) A
J εI aC
fig. 8.40. fig. 8.41.
Din relaţia (8.246) deducem unele proprietăţi ale planului acceleraţiilor.

Astfel, dacă descompunem vectorul αβ după două direcţii: una este AB , notată
n τ
αβ = − ω I2 AB iar cealaltă este perpendiculară pe AB , notată αβ = ε I × AB , atunci
unghiul dintre vectorii BA şi αβ este tocmai φ dat de relaţia (8.242). Prin urmare,
segmentul αβ este rotit faţă de segmentul AB în sensul lui εI cu unghiul π – φ
(fig.8.41). în acest fel, laturile triunghiului αβγ sunt rotite faţă de laturile triunghiului
ABC cu acelaşi unghi π – φ, deci cele două triunghiuri sunt asemenea, având unghiuri
egale. Mărimea segmentului αβ se determină din relaţia (8.246): αβ = AB ε I2 + ω I4 şi
deci:
αβ
= ε I2 + ω I4 (8.247)
AB
La un moment dat, raportul dintre segmentele din planul acceleraţiilor şi cele
din planul mişcării este acelaşi pentru orice pereche de puncte. Pentru punctele A, B,
C respectiv α, β, γ se poate scrie:
αβ αγ βγ
= = = ε I2 + ω I4 (8.248)
AB AC BC
Astfel că raportul de asemănare al triunghiurilor ∆αβγ şi ∆ABC este
ε I2 + ω I4 .
În concluzie, figurile obţinute în planul acceleraţiilor sunt asemenea cu cele
corespondente din planul mişcării şi rotite cu unghiul π – φ în sensul acceleraţiei
unghiulare ε I . Astfel, cu ajutorul planului acceleraţiilor se poate determina
acceleraţia oricărui punct al secţiunii (S). Dacă în particular, punctele A, B şi C sunt
coliniare, atunci şi punctele α, β, γ sunt coliniare iar γ împarte segmentul αβ în acelaşi
raport în care punctul C împarte segmentul AB.
Aplicaţie: Să se determine distribuţia de acceleraţii pentru mecanismul din

figura 8.42a cunoscând lungimile celor trei bare şi viteza unghiulară constantă ω, în
poziţia arătată.
Rezolvare: Deoarece vom avea nevoie de unele elemente din planul
vitezelor, în figura 8.42b am construit vectorul pa = ν A de mărime pa = ν A = OA ⋅ ω
şi direcţia perpendiculară pe OA. Viteza punctului B este perpendiculară pe O’B în
sensul lui ω, mărimea ν B rezultând din condiţia ca proiecţiile pe AB a vitezelor νA şi
νB să fie aceleaşi.
Şi pentru planul acceleraţiilor şi pentru planul vitezelor folosim acelaşi factor de
B
b q
M
A p β
m
η
O’ a
α
ω δ
O fig. 8.42.
scară. Acceleraţia punctului A este cunoscută: deoarece ω este constantă, acceleraţia

are direcţia AO şi mărimea a A = ω 2OA . Construim în planul acceleraţiilor qα = a A .
Deoarece viteza unghiulară a barei O’B este funcţie de timp, nu se cunoaşte nici
direcţia şi nici sensul acceleraţiei aB . În acest caz trebuie să folosim două ecuaţii
pentru a determina punctul β – corespundentul lui B. Prima exprimare o scriem pentru
distribuţia de acceleraţii în mişcarea plană a barei AB:
aB = aA + ε I × AB − ωI2 AB (8.249)
iar a doua pentru distribuţia de acceleraţii în mişcarea de rotaţie cu axa fixă a barei
O’B:
aB = aτB + aBn = ε ' × O' B + ω ' × (ω ' × O' B) (8.250)
Viteza unghiulară instantanee ωI nu este cunoscută şi deci nici componenta
− ω I2 AB , dar este paralelă cu BA . Pentru a determina scalarul ωi2 ⋅ AB folosim
planul vitezelor şi formula:
νB –νA = ω × AB (8.251)
din care deducem, folosind şi figura 8.42b:
(ν − ν A ) 2 (ab) 2
ω I2 AB = B = (8.252)
AB AB
În planul acceleraţiilor construim segmentul αδ paralel cu AB din planul

(ab) 2
mişcării şi de mărime αδ = ω I2 AB = . În formula (8.250), componenta normală
AB
(O' B ⋅ ω ' ) 2 ν2
este complet cunoscută: a Bn || BO şi are mărimea aBn = ω '2 ⋅O' B = = B
O' B O' B
unde ν B se cunoaşte din planul vitezelor. În planul acceleraţiilor, construim
ν B2
segmentul qη paralel cu BO’ de mărime qη = aBn = . Componenta ε I × AB are
O' B
direcţia perpendiculară pe AB iar componenta aτB are direcţia perpendiculară pe O’B.
Din aceste considerente, putem construi corespondentul lui B: punctul β care se va
afla la intersecţia perpendicularelor în δ pe αδ şi în η pe qη. Acceleraţia punctului B
va fi vectorul qβ din planul acceleraţiilor. Acceleraţia punctului M va fi aM = qm
unde punctul m este corespondentul lui M din planul mişcării în planul acceleraţiilor:
αm AM
= (8.253)
mβ MB
c)Metoda planului vitezelor şi al acceleraţiilor
Distribuţia de viteze şi acceleraţii pentru secţiunea (S) aflată în mişcare plană,
se poate face folosind planul vitezelor şi acceleraţiilor. Pentru a construi planul
a
δ
D m’
α η
aA vA (d) φ
p m d
M
B β
A
(S) C q
ρC
b ξ
fig. 8.43.
vitezelor trebuie să cunoaştem la un moment dat al mişcării viteza unui punct ca

vector precum şi direcţia vitezei unui alt punct. Pentru planul acceleraţiilor trebuie să
cunoaştem acceleraţia unui punct şi raza de curbură a traiectoriei unui alt punct.
Notăm cu A punctul căruia la un moment dat i se cunosc viteza v A şi
acceleraţia a A , (d) este dreapta suport a vitezei punctului B şi ρC raza de curbură a
traiectoriei punctului B (C fiind centrul de curbură al traiectoriei punctului B)
(fig.8.43a). Pentru simplificare factorii de scară pentru viteze şi acceleraţii îi
presupunem unitari. Pentru construcţia planului vitezelor, ducem din polul p vectorul
pa = v A şi o paralelă cu dreapta (d), pe care se va mai afla punctul b. Dar
vB − v A = ω × AB = pb − pa (8.254)
astfel că vectorul AB este perpendicular pe vectorul diferenţă pb − pa , ceea ce
înseamnă că punctul b se va afla pe perpendiculara în a pe AB. Urmează imediat
poziţia lui b: intersecţia paralelei prin p la (d) cu perpendiculara din a pe AB.
Viteza unghiulară instantanee ω I a secţiunii (S) care efectuează o mişcare
plană este dată de relaţia (8.216):
ab
ωI = (8.255)
AB
Punctul d se determină astfel ca triunghiurile ∆ABD şi ∆abd să fie asemenea
şi cu laturile respectiv perpendiculare două câte două.
Viteza oricărui punct M al secţiunii (S) este imediată:
vM = pm (8.256)
unde m este corespondentul lui M din planul mişcării în planul vitezelor.
Pentru construirea planului acceleraţiilor ducem qα = a A într-un punct
arbitrar q (fig. 8. 43c). Pentru acceleraţia punctului B scriem două relaţii: una pentru
distribuţia de acceleraţii în mişcarea plană:
aB = aA + ε I × AB − ωI2 AB (8.257)
şi alta pentru distribuţia de acceleraţii în mişcarea de rotaţie cu axă fixă:
aB = aτB + aBn (8.258)
În formula (8.257), componenta − ω I2 AB este paralelă cu AB şi cu ajutorul
relaţiei (8.255), deducem mărimea ei:
(ab) 2
ωI2 ⋅ AB = (8.259)
AB
În planul acceleraţiilor, construim punctul η astfel încât αη || AB şi
( ab) 2
αη = , cu ab determinat din planul vitezelor (fig. 8.43b). Componenta ε I × AB
AB
este perpendiculară pe AB deci pe αη, astfel că punctul β – corespondentul lui B din
planul mişcării în planul acceleraţiilor – se va afla pe această perpendiculară în η pe
αη. În relaţia (8.258), componenta normală are direcţia BC şi mărimea:
ν 2 ( pb) 2
aBn = B = (8.260)
ρC BC
ceea ce conduce la construcţia segmentului qξ paralel cu BC şi de mărime:
( pb) 2
qξ = aBn = (8.261)
BC
Componenta tangenţială aτB este perpendiculară pe aBn deci pe qξ. Punctul β

se va afla şi pe perpendiculara în ξ pe qξ, deci poziţia lui β este imediată. Acceleraţia
punctului B va fi: aB = qβ (8.262)
Punctul δ se obţine imediat prin construcţia triunghiului ∆αβδ asemenea cu
∆ABD. Acceleraţia punctului arbitrar M va fi vectorul:
aM = qm' (8.263)
unde m’ este corespondentul lui M în planul acceleraţiilor.
Unghiul φ este dat de relaţia (fig. 8.43c):
ηβ ε I
tgϕ = = (8.264)
αη ω I2
şi de aici, cu ajutorul relaţiei (8.225) obţinem acceleraţia unghiulară a secţiunii (S):
ηβ (ab) 2
εI = (8.265)
αη ( AB ) 2
8.6.6. Cercurile lui Bresse
Sunt unele situaţii când interesează precizarea locului geometric al punctelor

M din secţiunea (S) din planul
mişcării pentru care la un moment
(C)
β
dat unghiul dintre vectorii viteză
φα şi acceleraţie ai aceluiaşi punct
are o valoare dată α.
La momentul considerat,
v
presupunem cunoscute poziţiile
O
a centrului instantaneu de rotaţie I,
al polului acceleraţiilor J şi al
ε1
ω1 unghiului φ (dat de relaţia
I (8.242)). Fie un punct M al
J locului geometric căutat (fig.
β
8.44). Pentru început, considerăm
. M’
cazul când vectorul acceleraţie
este situat între vectorul viteză şi
(d) O’ dreapta MJ şi α< π/2. Din punctul
M segmentul IJ se vede sub
unghiul β=|π/2 – α – φ| astfel că
(C’) dacă α şi φ sunt aceleaşi pentru
toate punctele căutate M, atunci şi
unghiul β rămâne nemodificat la
fig. 8.44. momentul considerat. Urmează că
din M, segmentul IJ se vede sub acelaşi unghi β. Toate punctele M care au această
proprietate se găsesc pe arcul de cerc capabil de unghiul β şi care se sprijină pe
punctele I şi J considerate fixe la momentul considerat. Locul geometric este arcul de
cerc (C) circumscris triunghiului ∆MIJ cu excepţia arcului IM’J, dar şi arcul de cerc
(C’) simetricul arcului (C) faţă de segmentul IJ. Menţionăm că pentru poziţia M’ a
punctului M (fig. 8.44) unghiul α este mai mare ca π/2. Dacă se consideră α> π/2,
atunci locul geometric căutat este format din celelalte două arce de cerc simetrice şi
ele faţă de segmentul IJ, situate „sub” segmentul IJ. În cazul când vectorul viteză v
este cuprins între vectorul acceleraţie a şi segmentul MJ, unghiul β rămâne constant
dar de mărime β=π/2+α–φ, locul geometric fiind tot două arce de cerc capabile de
noul unghi β.
Pentru construcţia
locului geometric, construim
M
dreapta (d) în punctul I astfel că
vM aM unghiul pe care îl formează cu IJ
A
φ să fie chiar β. În acest fel dreapte
vA (d) devine tangentă la cercul (C).
β Centrul O al cercului (C) se va
φ
aA afla deci la intersecţia
O1
perpendicularelor în I pe dreapta
(d) şi în mijlocul lui IJ pe IJ.
φ În aplicaţii, au o
I εJ importanţă deosebită două locuri
ωI J geometrice particulare, care se
numesc cercurile lui Bresse.
Acestea sunt cercul inflexiunilor
la care viteza şi acceleraţia unui
punct al locului geometric sunt
O2 vectori coliniari şi cercul de
aN rebrusment la care viteza şi
acceleraţia unui punct al locului
φ geometric sunt perpendiculare.
vN aB Pentru construcţia
φ
acestor două cercuri, ducem de o
N parte şi de cealaltă a segmentului
vB B IJ prin punctul I câte o dreaptă
care formează unghiurile φ
fig. 8.45. respectiv π/2–φ cu segmentul IJ
(fig. 8.45). Perpendiculara în I pe
IJ intersectează cele două drepte
în punctele A respectiv B. Cercul de diametru IA este cercul inflexiunilor pentru că
unghiul β=π/2–φ iar cercul de diametru BI este cercul de rebrusment în care β=φ.
Dacă viteza unghiulară este constantă, urmează, că acceleraţia unghiulară şi

deci unghiul φ sunt nule. Punctul A coincide cu I deci cercul inflexiunilor va avea în
acest caz diametrul IJ iar cercul de rebrusment nu există: nu există puncte care să aibă
viteza şi acceleraţia perpendiculare între ele.
O proprietate importantă a unui punct M de pe cercul inflexiunilor este
următoarea: la un moment dat, viteza fiind tangentă la traiectorie, rezultă că şi
acceleraţia este tangentă la traictorie, astfel încât componenta normală a acceleraţiei
2
este nulă: a = v = 0 . Dar ν ≠ 0 astfel că rezultă ρ = ∞ . Este cazul mişcării de
n ρC C
translaţie, un caz particular al mişcării plane, dar este posibil ca punctul M să fie un
punct în care se schimbă concavitatea traiectoriei, deci un punct de inflexiune de unde
şi denumirea de cerc al inflexiunilor.
In cazul unui punct N de pe cercul de rebrusment, acceleraţia este normală pe
viteză, deci normală pe traiectorie, astfel încât componenta tangenţială a acceleraţiei
este nulă: aτ = ν& = 0 . La momentul considerat punctul se deplasează astfel încât
viteza are o valoare extremă.
Proprietăţile cinematice deduse pentru cercurile de inflexiune şi de
rebrusment au aplicaţii importante în studiul mecanismelor plane.
8.7. Mişcarea rigidului cu un punct fix
Corpul rigid are o mişcare cu punct fix, dacă există un punct O care nu se
mişcă faţă de un sistem de referinţă considerat fix.
În cazul acestei mişcări, toate punctele
corpului cu excepţia punctului fix O, ţinând seama de
rigiditatea corpului, au traiectoriile curbe situate pe
sfere concentrice, centrul fiind punctul fix O. În
consecinţă mişcarea rigidului cu un punct fix se mai
numeşte şi mişcare sferică. Deoarece punctul O este
fix, rigidul poate efectua numai rotaţii. Exemple de
corpuri cu punct fix sunt: busola giroscopică,
giroscopul stabilizator la vapoare sau avioane, un
corp suspendat cardanic, etc. În figura 8.46 este
reprezentat un astfel de corp care se roteşte în jurul
punctului fix de intersecţie al următoarelor trei axe de
rotaţie concurente: volantul se roteşte în jurul axei
fig. 8.46.
AB faţă de cadrul (1); acest ax se roteşte în jurul
axului CD perpendicular pe primul, faţă de cadrul (2);
cadrul (2) se roteşte în jurul axului EF.
8.7.1. Legile de mişcare
Considerăm corpul rigid (C) care are punctul fix O (fig. 8.47) bine
determinat. Pentru a determina poziţia rigidului la un moment dat, trebuie să se
cunoască poziţiile a încă două puncte A şi B care împreună cu O formează un
triunghi. Punctele A şi B introduc fiecare câte trei parametri de poziţie care pot fi
coordonatele lor faţă de un sistem de referinţă fix legat de punctul O. Între cei şase
parametri există trei relaţii care exprimă faptul că distanţele dintre punctele O, A şi B
rămân invariabile tot timpul mişcării. Rezultă că numai 6-3=3 parametri sunt
independenţi şi prin urmare rigidul cu punct fix are trei grade de libertate în general.
z1 Deplasările pe care le efectuează
z (∆) rigidul cu un punct fix O rezultă
din rotaţii în jurul a trei axe
concurente în O.
B Pentru studiul mişcării
A
corpului se alege sistemul de
(C)
y referinţă O1x1y1z1 presupus fix, cu
ω originea O1 în punctul fix al
rigidului şi sistemul mobil Oxyz
O=O1 y1 solidar cu corpul (fig. 8.47).
Mişcarea rigidului este complet
r M
cunoscută dacă se cunoaşte
x1
mişcarea sistemului de referinţă
x Oxyz în raport cu sistemul fix
O1x1y1z1. Pentru determinarea
fig. 8.47. poziţiei sistemului de referinţă
mobil, este necesar să fie cunoscute
numai direcţiile axelor sale, pentru care sunt necesari trei parametri de poziţie
independenţi. Prin urmare rO = 0 şi deci:
r = r1 (8.266)
astfel că legile de mişcare ale unui punct M din corp sunt obţinute din relaţia (8.266)
proiectată pe axele reperului fix:
x1 = x cos(i, i1 ) + y cos( j , i1 ) + z cos(k , i1 )
y1 = x cos(i, j1 ) + y cos(j, j1 ) + z cos(k, j1 )
z1 = x cos(i, k1 ) + y cos( j , k1 ) + z cos(k , k1 ) (8.267)
Pentru studiul mişcării corpului cu punct fix, se pot folosi unghiurile lui Euler
(fig. 8.48) care sunt trei parametri independenţi şi anume:
ψ = ψ(t), φ = φ(t), θ = θ(t) (8.268)
Se intersectează planele O1x1y1 şi Oxy şi rezultă linia nodurilor ON. Unghiul
dintre axele O1x1 şi ON se notează cu ψ şi se numeşte unghi de precesie. Unghiul
dintre axele ON şi Ox se notează cu φ şi se numeşte unghi de rotaţie proprie iar

unghiul dintre axele O1z1 şi Oz se notează cu θ şi se numeşte unghi de nutaţie.
z x
Unghiurile lui Euler trebuie
N
y
luate în sensul arătat în figura 8.48.
ψ& Pentru o anumită poziţie a sistemului
ϕ& θ
de referinţă mobil Oxyz corespund trei
φ N’ unghiuri ψ, φ, θ unic determinate.
k k 1 j θ Dar şi reciproc, pentru trei
y’
u unghiuri ψ, φ, θ corespunde o poziţie
O=O1 v ψ precisă a sistemului mobil Oxzy care
y1
i1 j se obţine în modul următor: în planul
n 1
ψ
& i O1x1y1 se consideră unghiul ψ, astfel
x1 θ φ Fig. 8.48.
rezultând linia ON a nodurilor; prin O
se duce un plan perpendicular pe ON,
în acest plan se consideră unghiul θ cu
axa O1z1, rezultă astfel axa Oz; prin O se construieşte un plan perpendicular pe Oz, se
consideră în acest plan unghiul φ cu axa nodurilor ON, obţinând astfel axa Ox. Axa
Oy va fi situată în acest plan perpendiculară pe Ox. Menţionăm că poziţia rigidului cu
ajutorul unghiurilor lui Euler este caracterizată de aceste trei rotaţii în succesiunea
arătată.
Pentru a stabili legătura între cosinusurile directoare şi unghiurile lui Euler,
pe lângă versorii i1 , j1 , k1 ai axelor triedrului fix şi i , j , k ale triedrului mobil, se
mai consideră: versorul n al liniei nodurilor ON; versorul v conţinut în planul
O1x1y1 perpendicular pe n în sensul de creştere al unghiului ψ (versorul axei
Oy' ⊥ ON din figura 8.48) şi versorul u conţinut în planul Oxy, perpendicular pe n
în sensul de creştere al unghiului φ (versorul axei ON ' ⊥ ON din figura 8.48). Cu
ajutorul acestor versori se pot scrie următoarele relaţii de legătură:
n = cosψ i1 + sinψ j1 , ν = − sinψ i1 + cosψ j1
u = cosθν + sin θ k1 , k = − sin θν + cosθ k1
i = cos ϕ n + sin ϕ u , j = − sin ϕ n + cos ϕ u (8.269)
Pentru a exprima versorii i , j , k în funcţie de versorii i1 , j1 , k1 ,
înlocuim expresiile versorilor n , v , u din primele trei relaţii din formulele (8.269)
în ultimele trei şi obţinem:
i = (cosϕ cosψ − cosθ sinϕ sinψ )i1 + (cosϕ sinψ + cosθ sinϕ cosψ ) j1 + sinθ sinϕ k1
j = (− sinϕ cosψ − cosϕ cosθ sinψ )i1 + (− sinϕ sinψ + cosϕ cosθ cosψ ) j1 + cosϕ sinθ k1
k = sin θ sinψ i1 − sin θ cosψ j1 + cosθ k1 ` (8.270)
În acest se fel se obţin cosinusurile directoare necesare în relaţia (8.267) şi

acestea sunt: cos(i, i1 ) = i ⋅ i1 = cosϕ cosψ − cosθ sin ϕ sinψ
cos( j , i1 ) = j ⋅ i1 = − sin ϕ cosψ − cosϕ cosθ sinψ
cos(k , i1 ) = k ⋅ i1 = sin θ sinψ
cos(i, j1 ) = i ⋅ j1 = cosϕ sinψ + cosθ sin ϕ cosψ
cos( j, j1 ) = j ⋅ j1 = − sin ϕ sin ψ + cos ϕ cos θ cos ψ
cos(k , j1 ) = k ⋅ j1 = − sin θ cosψ
cos(i, k1 ) = i ⋅ k1 = sin θ sin ϕ
cos( j, k1 ) = j ⋅ k1 = sin θ cosϕ
cos(k , k1 ) = k ⋅ k1 = cosθ (8.271)
Prin urmare, legile de mişcare date de relaţia (8.267) în funcţie de unghiurile
lui Euler sunt cunoscute. Relaţiile (8.267) reprezintă legile mişcării absolute,
respectiv ecuaţiile parametrice ale traiectoriei unui punct arbitrar M faţă de sistemul
de referinţă fix.
Prin ridicarea la pătrat a relaţiilor (8.267), adunându-le membru cu membru şi
ţinând seama de relaţiile (8.271), rezultă:
xI2 + yI2 + zI2 = x2 + y2 + z 2 = OM2 (= R2 ) (8.272)
Din relaţia (8.272) deducem că traiectoria punctului M este o curbă situată pe
sfera cu centrul O şi rază OP (=R).
8.7.2. Distribuţia de viteze în mişcarea rigidului cu punct fix
Punctul de referinţă O al corpului rigid (C) este fix, deci vO = 0 astfel că

aplicând formula generală a distribuţiei de viteze, viteza punctului curent M are
expresia:
ν =ω×r (8.273)
unde ω este vectorul viteză unghiulară de rotaţie a sistemului mobil, deci a corpului
la un moment dat. În acest caz, nu se mai face o restricţie referitoare la vectorul ω ,
deci este un vector de modul şi direcţie variabile, suportul trece prin punctul fix O şi
deci:
ω = ω x i + ω y j + ω z k = ω x1 i1 + ω y1 j1 + ω z1 k1 (8.274)
rezultă:
i j k i1 j1 k1
ν = ω × r = ω x ω y ω z = ω x1 ω y1 ω z1 (8.275)
x y z x1 y1 z1
de unde obţinem proiecţiile vitezei pe axele legate de corp:
ν x = ω y z − ω z y , ν y = ωz x − ωx z , ν z = ωx y − ω y x (8.276)
Proiecţiile vectorului viteză unghiulară pe axele mobile se obţin din
formulele:
. . . . . .
ω x = j⋅ k = − j ⋅ k , ω y = k ⋅ i = − k ⋅ i , ω z = i⋅ j = −i ⋅ j , (8.277)
iar proiecţiile vectorului ω pe axele fixe, se obţin din relaţia (8.274) prin înmulţire
scalară, respectiv cu versorii i1 , j1 , k1 :
ω x1 = ω x cos( i , i1 ) + ω y cos( j , i1 ) + ω z cos( k , i1 )
ω y1 = ω x cos( i , j1 ) + ω y cos( j , j1 ) + ω z cos( k , j1 )
ω z1 = ω x cos(i, k1 ) + ω y cos( j , k1 ) + ω z cos( k , k1 ) (8.278)
Viteza unghiulară ω mai poate fi calculată şi cu ajutorul unghiurilor lui
Euler, folosind formulele (8.277), (8.270) şi (8.278).
În cele ce urmează, vom realiza trei rotaţii succesive în jurul unor axe ce trec
prin punctul fix, modificând pe rând cele trei unghiuri ale lui Euler. Rigidul cu punct
fix poate fi adus dintr-o poziţie într-alta printr-o rotaţie finită în jurul unei axe care
trece prin punctul fix, numită axa rotaţiilor finite. În acest sens, considerăm punctul
arbitrar M cu vectorul de poziţie r = OM care se va deplasa în timpul elementar dt în
poziţia M1 prin variaţia succesivă a unghiurilor lui Euler în sensul lor pozitiv de
măsurare. Prin variaţia unghiului de precesie ψ, rigidul execută o mişcare de rotaţie în
jurul axei O1z1 cu viteza unghiulară ω1 = ψ& k1 (fig. 8.48). Aceasta este mişcarea de
precesie când punctul M ajunge în M’. Deoarece deplasările le considerăm
elementare, se aproximează arcele de cerc respective prin coardele corespunzătoare şi
putem scrie relaţii de forma:
d r = ν dt = (ω × r )dt (8.279)
În cazul mişcării de precesie, relaţia (8.279) devine:
MM ' = (ω1 × r )dt (8.280)
Iar vectorul de poziţie al punctului M’ este:
OM ' = OM + MM ' = r + (ω1 × r )dt (8.281)
Prin variaţia unghiului de rotaţie proprie φ din planul Oxy, corpul execută o
mişcare de rotaţie în jurul axei Oz cu viteza unghiulară ω 2 de mărime ϕ& dirijată
după Oz: ω2 = ϕ& k . Punctul M’ ajunge în M’’ astfel că putem scrie:

M ' M ' ' = (ω2 × OM ')dt .
Ţinând seama de relaţia (8.281) şi neglijând factorul (dt)2, obţinem:
M ' M ' ' = (ω2 × r )dt + [ω2 × (ω1 × r )](dt ) 2 = (ω2 × r )dt (8.282)
Vectorul de poziţie al punctului M’’ este:
OM ' ' = OM ' + M ' M ' ' = r + (ω1 × r )dt + (ω2 × r )dt (8.283)
În final se variază unghiul de nutaţie θ, corpul executând o mişcare de rotaţie
în jurul liniei nodurilor ON cu viteza unghiulară ω3 de mărime θ& şi dirijată după ON:
ω = θ& n . În această poziţie finală M1, se deduce:
3
M ' ' M1 = (ω3 × OM' ')dt = (ω3 × r)dt + {ω3 × [(ω1 × r) + (ω2 × r)]}(dt)2 = (ω3 × r)dt (8.284)
Prin urmare, deplasarea totală a punctului M în timpul dt de pe traseul
MÆM’ÆM’’ÆM1 este:
MM1 = MM' + M' M' ' + M' ' M1 = (ω1 × r)dt + (ω2 × r)dt + (ω3 × r)dt =
= [(ω1 + ω2 + ω3 ) × r ]dt (8.285)
De asemenea se poate exprima deplasarea punctului M considerând rotaţia în
jurul axei instantanee de rotaţie: MM 1 = (ω × r )dt (8.286)
Din relatiile (8.285) şi (8.286) obţinem:
ω = ω1 + ω2 + ω3 =ψ& k1 + ϕ& k + θ&n (8.287)
Proiecţiile pe axele sistemului de referinţă mobil ale relaţiei (8.287) sunt:
ω x = ω ⋅ i = ψ& sin θ sin ϕ + θ& cosϕ
ω = ω ⋅ j = ψ& sin θ cosϕ − θ& sin ϕ
y
ω z = ω ⋅ k = ψ& cosθ + ϕ& (8.288)

Analog, proiecţiile vectorului ω pe axele sistemului de referinţă fix sunt:
ωx1 = ω ⋅ i1 = θ& cosψ + ϕ& sinψ sin θ
ω y1 = ω ⋅ j1 = θ& sinψ − ϕ& cosψ sin θ
ω z1 = ω ⋅ k1 = ψ& + ϕ& cosθ (8.289)
Pentru a determina punctele unde viteza se anulează, din relaţia (8.273)
rezultă condiţia:
ω×r = 0 (8.290)
care are loc pentru r = 0 (punctul fix O), cât şi pentru
r = λω , λ ∈ R (8.291)
ceea ce înseamnă că cei doi vectori sunt coliniari.
Prin urmare, punctele a căror viteză se anulează la un moment dat, se află pe

o dreaptă care trece prin punctul fix – şi este suportul vectorului ω . Această dreaptă
se va numi axa instantanee de rotaţie şi este dreapta spre care tinde axa rotaţiilor
finite pentru dtÆ0. Din (8.273) deducem că distribuţia de viteze la un moment dat se
obţine ca şi cum rigidul s-ar fi rotit în jurul axei instantanee de rotaţie cu viteza
unghiulară ω .
În decursul mişcării corpului, axa instantanee de rotaţie îşi schimbă continuu
poziţia atât faţă de rigid, cât şi faţă de sistemul referinţă fix, dar tot timpul trece prin
punctul fix al rigidului. Prin urmare, axoidele mişcării corpului cu punct fix, sunt
suprafeţe conice cu vârful în punctul fix O. Prin definiţie axoida mobilă sau conul
polodic este locul geometric al axelor instantanee de rotaţie faţă de sistemul de
referinţă legat de corp.
Ecuaţia analitică a axei instantanee de rotaţie faţă de sistemul de referinţă
mobil se obţine din relaţia (8.291) prin eliminarea parametrului λ:
x y z
= = (8.292)
ωx ω y ωz
unde x, y, z sunt coordonatele unui punct curent al axei instantanee de rotaţie iar
proiecţiile ωx, ωy, ωz ale vitezei unghiulare ω pe sistemul de referinţă mobil, date de
relaţiile (8.277) sau (8.288) sunt funcţii de timp.
La acelaşi rezultat se putea ajunge şi impunând condiţia ca să se anuleze
proiecţiile vitezei date de relaţia (8.276):
ω y z − ω z y = 0 , ωz x − ωx z = 0 , ωx y − ω y x = 0 (8.293)
Eliminând timpul din ecuaţiile (8.292) sau (8.293), rezultă ecuaţia analitică a
conului polodic. Analog, locul geometric al axelor instantanee de rotaţie faţă de
sistemul de referinţă fix, se numeşte axoidă fixă sau con herpolodic.
Ecuaţia analitică a axei instantanee de rotaţie faţă de sistemul de referinţă fix
se obţine tot din relaţia (8.273):
x1 y1 z1
= = (8.294)
ω x1 ω y1 ω z1
unde ω x1 , ω y1 , ω z1 sunt date de relaţiile (8.278) sau (8.289) şi sunt funcţii de timp.
Eliminând timpul din relaţiile (8.294) obţinem ecuaţia analitică a axoidei fixe. Aceste
două suprafeţe riglate sunt numite conurile lui Poinsot.
Cele două axoide au la un moment dat o generatoare comună care este axa
instantanee de rotaţie. Mişcarea rigidului poate fi privită ca mişcarea axoidei mobile
faţă de axoida fixă. Cunoaşterea celor două suprafeţe conice nu determină complet
mişcarea corpului, deoarece conul polodic se poate rostogoli pe conul herpolodic
după legi diferite.
Pentru această mişcare, vom demonstra în cele ce urmează următoarele două
proprietăţi (fig. 8.49):
suprafeţele conice ale corpului cu punct fix sunt tangente după axa instantanee de
rotaţie.Conul polodic se rostogoleşte fără alunecare peste conul herpolodic.
Pentru a demonstra
aceste proprietăţi,
considerăm un punct
M M arbitrar M pe axa
instantanee de rotaţie.
ω ω Vectorii de poziţie ai
punctului M faţă de
Conul Conul cele două sisteme de
herpolodic polodic referinţă sunt:
r1M = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 ,
rM = x i + y j + z k
O O
(8.295)
fig. 8.49.
Dar originile celor două sisteme de referinţă coincid, astfel că:

r1M = rM (8.296)
Derivând în raport cu timpul relaţia (8.296) şi ţinând seama că vectorul rM
este raportat la reperul mobil, obţinem:
. ∂r ∂r
r1M = M + ω × rM = M (8.297)
∂t ∂t
deoarece ν M = ω × rM = 0 , punctul M fiind ales pe axa instantanee de rotaţie. Cei doi
termeni ai relaţiei (8.297) reprezintă vitezele cu care punctul M se deplasează pe cele
două suprafeţe:
V1M = VM (8.298)
Egalitatea acestor viteze demonstrează că cele două curbe descrise de punctul
M sunt tangente, planul tangent conţinând aceeaşi generatoare OM şi cele două viteze
identice. Din relaţia (8.298) rezultă că şi arcele elementare de curbă parcurse de
punctul M pe fiecare suprafaţă sunt egale ds1 = V1M dt = VM dt = ds . Deci curba
descrisă de punctul M pe suprafaţa mobilă se rostogoleşte fără alunecare peste curba
descrisă de punct pe suprafaţa fixă. Deoarece punctul M a fost ales arbitrar,
concluziile anterioare se pot extinde şi la cele două suprafeţe.
8.7.3. Distribuţia de acceleraţii în mişcarea rigidului cu punct fix
Punctul O al rigidului este fix, astfel că acceleraţia lui este nulă: aO = 0 .

Formula generală a distribuţiei de acceleraţii devine:
a = ε × r + ω × (ω × r) (8.299)
În cazul mişcării rigidului cu punct fix, vectorul viteză unghiulară ω este
variabil ca mărime şi direcţie, suportul său trecând prin punctul fix şi în consecinţă
.
vectorul acceleraţie unghiulară ε = ω este un vector al cărui suport este diferit de cel
al lui ω :
. ∂ω
ε =ω = + ω × ω = ω& x i + ω& y j + ω& z k = ω& x1 i1 + ω& y1 j1 + ω& z1 k1 (8.300)
∂t
Proiecţiile acceleraţiei unghiulare ε pe axele reperului mobil respectiv ale
reperului fix, se obţin folosind formulele (8.300), (8.288) şi (8.289):
ε x = ω& x , ε y = ω& y , ε z = ω& z (8.301)
ε x1 = ω& x1 , ε y1 = ω& y1 , ε z1 = ω& z1 (8.302)
Vectorul acceleraţie dat de relaţia (8.299) are două componente: aτ = ε × r
numită acceleraţie tangenţială şi care este perpendiculară pe vectorul acceleraţie
unghiulară ε , iar aax = ω × (ω × r ) numită acceleraţie axială (axipetă) care este
perpendiculară pe vectorul viteză unghiulară ω .
Pentru calculul acceleraţiei punctului curent M, vom dezvolta relaţia (8.299):
i j k i j k
a = εx εy εz + ωx ωy ωz (8.303)
x y z ω y z − ωz y ωz x − ωx z ωx y − ω y x
de unde deducem proiecţiile acceleraţiei pe axele triedrului mobil:
ax = −(ω y2 + ω z2 ) x + (ω xω y − ε z ) y + (ω xω z + ε y ) z
a y = (ω xω y + ε z ) x − (ω x2 + ω z2 ) y + (ω yω z − ε x ) z
az = (ω xω z − ε y ) x + (ω yω z + ε x ) y − (ω x2 + ω y2 ) z (8.304)
Se pune problema să determinăm punctele care la un moment dat au
acceleraţia nulă. Coordonatele punctelor care au acceleraţia nulă se obţin ca soluţii ale
sistemului:
ax = 0 , a y = 0 , az = 0 (8.305)
Din relaţiile (8.305) şi (8.304) se obţine un sistem algebric liniar şi omogen
de trei ecuaţii cu trei necunoscute: x, y şi z. Determinantul acestui sistem este:
− ω y2 − ω z2 ω xω y − ε z ω xω z + ε y
D = ω xω y + ε z − ω x2 − ω z2 ω yω z − ε x care după efectuarea calculelor
ω xω z − ε y ω y ω z + ε x − ω x2 − ω y2
devine:
D = −(ω × ε ) 2 (8.306)
.
Dar vectorul ω este variabil ca mărime şi direcţie iar vectorul ε = ω nu este
coliniar cu vectorul ω . În consecinţă ω × ε ≠ 0 şi deci D≠0 ceea ce înseamnă că
sistemul (8.305) admite numai soluţia banală x=y=z=0, adică corespunzător punctului
fix O.
La aceeaşi concluzie mai puteam ajunge, făcând observaţia că în punctul de
acceleraţie nulă componentele aτ , aax trebuie să fie coliniare. Dar componenta aτ
este perpendiculară pe vectorul ε iar componenta aax este perpendiculară pe vectorul
ω , deci cele două componente sunt situate în două plane distincte ceea ce înseamnă
că suma celor doi vectori nu poate fi nulă. În mişcarea corpului cu un punct fix nu
există puncte care să aibă acceleraţia nulă cu excepţia punctului fix O.
Aplicaţie: Placa triunghiulară
z z1
echilaterală OAB de latură l se mişcă astfel
încât vârful O rămâne fix, latura OA se mişcă
în planul fix Ox1y1 cu viteza vârfului A
θ y
B
constantă vo iar latura OB rămâne în planul
π
6 O1x1z1. Să se determine (fig. 8.50): vectorii
O viteză unghiulară instantanee şi acceleraţie
M y1 unghiulară instantanee, viteza şi acceleraţia
mijlocului M al laturii AB, conurile lui
ψ A Poinsot
x1
x Rezolvare: a) placa execută o
fig. 8.50. mişcare de rotaţie cu punct fix. Alegem axa
Ox direcţionată după latura OA iar
planulplăcii OAB ca plan Oxz. Utilizăm unghiurile lui Euler astfel că linia nodurilor
coincide cu Ox. Urmează că φ=0 şi versorii n şi i sunt identici: n = i . În momentul
iniţial, axele Ox şi Ox1 coincid. Unghiul de precesie ψ este cunoscut din relaţia:
ν A = ν O = lψ& de unde obţinem:
νO
ψ= t (8.307)
l
Ţinând seama că unghiul de rotaţie proprie φ=0, relaţiile (8.270) devin:
i = cosψ i1 + sinψ j1 , j = − cosθ sinψ i1 + cosθ cosψ j1 + sinθ k1 ,
k = sinθ sinψ i1 − sinθ cosψ j1 + cosθ k1 (8.308)
π π l
Vectorul OB sub forma: OB = l cos i + l sin k = (i + 3 k )
3 3 2
Pentru ca latura OB să rămână în planul Ox1z1, trebuie ca OB ⋅ j1 = 0 ceea
ce conduce la relaţia:
i ⋅ j1 + 3 k ⋅ j1 = 0 (8.309)
Ţinând seama de relaţiile (8.308) condiţia (8.309) se reduce la relaţia
3 3 νO
sin θ = tgψ = tg ( t ) (8.310)
3 3 l
Prin urmare unghiurile ψ şi θ nu sunt independente, deci mişcarea considerată
admite un singur grad de libertate. Mişcarea este posibilă pentru ψ ∈ [0, π 3 ] ∪ [5π 3 ,2π ] .
Pentru determinarea proiecţiilor vectorului viteză unghiulară instantanee ω vom
deriva versorii reperului mobil daţi de relaţiile (8.308):
. νO
i= (− sinψ i1 + cosψ j1 )
l
. ν
j = θ&(sinθ sinψ i1 − sinθ cosψ j1 + cosθ k1 ) − O (cosθ cosψ i1 + cosθ sinψ j1 )
l
. ν
k = θ&(cosθ sinψ i1 − cosθ cosψ j1 − sinθ k1 ) + O (sinθ cosψ i1 + sinθ sinψ j1 ) (8.311)
l
Folosind formulele (8.277), obţinem:
. ν
ωx = j⋅ k = θ&(sin2 θ sin2ψ + sin2 θ cos2ψ + cos2 θ ) + O (sin2 θ sinψ cosψ − sin2 θ cosψ sinψ ) = θ&
l
. ν v
ωy = k⋅ i = θ&(cosθ cosψ sinψ − sinψ cosθ cosψ ) + O (cos2 ψ sinθ + sin2 ψ sinθ ) = O sinθ
l l
. νO νO
ωz = i⋅ j = (cosθ sin2 ψ + cosθ cos2 ψ ) =
cosθ (8.312)
l l
Vectorul viteză unghiulară în raport cu reperul mobil este de forma:
ν ν
ω = θ&i + O sin θ j + O cosθ k (8.313)
l l
sau ţinând seama de relaţia (8.310) vectorul ω devine:
ν
1 + tg 2 ( O t )
νO l ν ν ν ν
ω= i + O tg ( O t ) j + O 3 − tg 2 ( O t ) k (8.314)
l ν 3l l 3l l
3 − tg 2 ( O t )
l
Pentru a scrie vectorul ω în raport cu sistemul de referinţă fix, ţinem seama
de relaţia (8.278), astfel că proiecţiile sale sunt:
ν 1
ωx1 = θ&i ⋅ i1 + ψ& sinθ j ⋅ i1 + ψ& cosθ k ⋅ i1 = θ& cosψ = O
l ν ν
cos( O t ) 3 − tg 2 ( O t )
l l
νO
sin( t)
νO l
ω y1 = θ&i ⋅ j1 +ψ& sinθ j ⋅ j1 +ψ& cosθ k ⋅ j1 = θ& sinψ =
l νO νO
cos2 ( t ) 3 − tg 2 ( t)
l l
νO
ωz1 = θ&i ⋅ k1 + ψ& sinθ j ⋅ k1 + ψ& cosθ k ⋅ k1 = ψ& = (8.315)
l
Vectorul ω deci va fi:
νO
sin( t)
νO 1 1 l
ω= [ i1 + j1 + k1 ] (8.316)
l νO νO 2 νO
3 − tg ( t ) cos( t )
2 cos ( t )
l l l
Proiecţiile acceleraţiei unghiulare pe axele reperului mobil sunt date de
relaţiile (8.301) şi deci:
νO ν ν
2 [tg ( t ) + tg 3 ( O t )][7 − tg 2 ( O t )]
ν l l l
ε x = ω& x = θ&& = 2 O
l 2 νO
3
[3 − tg ( 2
t )]
l
νO & ν2 ν
ε y = ω& y = θ cosθ = O 2 [1 + tg 2 ( O t )]
l 3l l
νO
3 νO
νO & ν O2 tg ( l t ) + tg ( l t )
ε z = ω& z = − θ sin θ = − (8.317)
l 3l 2 2 νO
3 − tg ( t)
l
viteza punctului mobil M în raport cu reperul mobil este:
νO
1 − tg 2 ( t)
ν ν 3ν O l
νM = ω × OM = O tg ( O t )i + j−
2 νO
4 l 2
3 − tg ( t )
l
3ν O ν
− tg ( O t )k (8.318)
4 l
Acceleraţia punctului M în raport cu reperul mobil are proiecţiile date de
relaţiile (8.304) şi deci obţinem:
νO 4 νO 2 νO
ν O2 νO ν O2 tg ( l t )[tg ( l t ) − 7tg ( l t ) − 4]
ax = [2tg ( t ) − 1] , a y =
2
,
4l l 4 3l 2 νO
3
[3 − tg ( t )] 2
l
ν
3tg 2 ( O t ) + 1
3ν O2 l
az = − (8.319)
4l 3 − tg 2 (ν O t )
l
c) Ecuaţia axei instantanee de rotaţie în raport cu reperul mobil se obţinedin
relaţia (8.292):
x y z
= = (8.320)
θ ν O sin θ ν O cosθ
&
l l
Ţinând seama de relaţia (8.3.10), relaţia (8.3.19) se mai scrie sub forma :
3 − tg 2 Ψ 3 3
x= y= z (8.321)
1 + tg Ψ
2
tgΨ 3 − tg 2 Ψ
3y2
Din ultimele două relaţii, rezultă tg 2 Ψ = relaţie care substituită in
y2 + z2
primele două, conduce la ecuaţia analitica a conului polodic:
4y 2 + z 2 − 3 xz=0 (8.322)
Ecuaţia axei instantanee de rotaţie in raport cu reperul fix o obţinem din
(8.294):
x1 y1 z
= = 1
θ& cos Ψ θ& sin Ψ Ψ&
sau, ţinând seama de relaţiile (8.315):
cos Ψ 3 − tg 2 Ψ
cos Ψ 3 − tg Ψ x 1 =
2
y1 = z 1 (8.323)
sin Ψ
Din primele două relaţii obţinem tg Ψ =y 1 /x 1 iar ecuaţia conului herpolodic
va fi:
x12 y12 + x12 z12 + y12 z12 − 3 x14 = 0 (8.324)
8.8. Probleme
8.8.1. Mecanismul din figura 8.51 este format din cama 1 de raza r cu
excentricitatea O 1 C=e care se roteşte uniform cu viteza unghiulară ω in jurul
punctului fix O 1 şi din tachetul 2 care are o mişcare de translaţie rectilinie, capătul
său fiind concav sferic de rază R (R>r+e) si centrul O. Punctele O si O 1 se află pe axa
tachetului 2.a) Să se determine legea de mişcare, viteza si acceleraţia tachetului2;
b) Să se determine legea de mişcare dacă tachetul 2 ar avea capătul plan.
Rezolvare: Presupunem ca in
momentul iniţial, centrul C al camei 1 se afla pe
axa tachetului astfel ca O 1 astfel ca O 1 să se
afle intre C si O. Punctul de contact M dintre
camă şi tachet se află in momentul iniţial in
M 0 ( O1M 0 = r + e ). Notăm cu M 10 punctul de
pe axa tachetului şi de pe concavitatea sferică a
tachetului, cu O ' centrul O al sferei de raza R in
momentul iniţial.
Legea de mişcare a tachetului este dată
de deplasarea x=M 0 M '0 Deoarece
O ' M 0 =OM '0 =R si M 0 M '0 = x, rezultă OO ' =
fig. 8.51 x.Unghiul M 0' O1C =θ este dat de:θ=ωt. In
punctul M de contact, cama şi tachetul sunt
tangente, astfel că punctele O, C si M sunt coliniare. Rezultă OC=R-r (fig. 8.51 b.).
Distanţa O ' O 1 se determină in poziţia când M coincide cu M 0 (deci şi cu M '0 ).
Rezultă O ' O 1 =R-r-e. Din triunghiul OO 1 C aplicând teorema cosinusurilor, deducem
x 1, 2 = r + e − R − e cos θ ± (r + e − R − e cos θ) 2 − 2e(e − R + r )(1 − cos θ)
Ţinând seama că in momentul iniţial θ=0, x=0 rezultă singura soluţie
convenabilă, după unele transformării:
x = ( R − r ) 2 − e 2 sin 2 θ + r + e − R − e cosθ care reprezintă legea de
mişcare a tachetului. Viteza tachetului este
e 2ω sin θ cosθ
v = x& = ω e sin θ − iar acceleraţia
( R − r ) 2 − e 2 sin 2 θ
( R − r ) 2 cos 2θ + e 2 sin θ (cosθ − sin θ cos 2θ )
a = v& = ω 2 e cosθ − e 2ω 2
3
( R − r ) 2 − e 2 sin 2 θ
b) Dacă tachetul are capătul plan, înseamnă că R tinde la infinit. În acest caz,
legea sa de mişcare este:
x= lim [ ( R − r ) 2 − e 2 sin 2 θ - (R-r)+e(1-cos θ )] =
R →∞
− e 2 sin 2 θ
= lim[ + e(1 − cosθ )] = e(1 − cosθ )
R →∞
( R − r ) 2 − e 2 sin 2 θ + R − r
Mişcarea va fi rectilinie oscilatorie armonică.
8.8.2 Cubul OABCDEFG din figura 8.52 de muchie 1 se deplasează astfel

încât viteza vârfului F se află in planul AOEF si are mărimea vF=2 ω l, ω>0 iar viteza
punctului B face un unghi de 60 0 cu muchia BC. Ştiind că vârful O este fix, să se
determine: Vectorul viteză unghiulară; ecuaţia axei instantanee de rotaţie; viteza si
acceleraţia punctului E.
Rezolvare
Alegem reperul Oxyz legat de cub ca in figura 8.52.
Mişcarea fiind de rotaţie, avem: v F = ω × OF × lω 2 i + l(ω3 − ω1 ) j − lω 2 k
unde vectorul ω are forma necunoscută: ω = ω 1 i + ω 2 j + ω 3 k .
Din condiţia că v F să se afle in planul xOz, rezultă: ω1 = ω 3 iar din condiţia
v F = 2 ω l rezultă: ω 2 = 2 ω . In aceste condiţii, viteza punctului B se scrie în
forma:
v B = ω xOB = −lω1 i + lω1 j + l (ω1 − 2 ω ) k
Din condiţia v B cos 60 0 = l ω1 rezultă ecuaţia
2 ω 1 = 2ω 12 + (ω 1 − 2ω ) 2 care are soluţiile

ω1 = (− 2 ± 2) ω . Dar in ultima ecuaţie se impune
condiţia ω1 >0, astfel ca ω1 = (2 − 2 )ω si deci
obţinem:
ω = (2 − 2) ω i + 2 ω j +(2 − 2) ω k
Ecuaţia axei instantanee de rotaţie este dată
fig. 8.52 de formula (8.288):
2ωz − (2 − 2 )ωy (2 − 2)ωy − (2 − 2)ωz (2 − 2 )ωy − 2ωx

= =
(2 − 2)ω 2ω (2 − 2)ω
deci de intersecţie a planelor de ecuaţii:
( 2 − 1) x + y − 2 2 z =0, 2 2 x − y − ( 2 − 1) z =0
Viteza punctului E este: v E = ω × OE = 2 ω l i − (2 − 2 ) ω l j iar
acceleraţia punctului E: aE = ω× (ω × OE ) = (6 − 4 2) ω 2 li +
( 2 2 − 2) ω 2 l j − (8 − 4 2) ω 2 l k
8.8.3 Piramida OABCD din figura 8.53. se află în mişcare. Se cunosc AB

paralelă cu OC precum şi OD=OA=AM=MB=I, OC=31. Viteza lui O este
v 0 = v 0 j (v 0 − constantă), viteza lui M este normală la CD iar viteza punctului D este
egală cu 3 2 v 0 şi paralela cu vectorul BC . Să se determine vectorul viteză

unghiulară şi viteza de lunecare a piramidei.
Rezolvare: Faţă de reperul mobil
Oxyz din figura 8.53, din condiţia v D | |
BC rezultă v D = 3 v 0 ( − i + j ) Notăm:
v M = λ1 i + λ2 j + λ3 k . Din condiţia
v M ⊥ CD rezultă: λ3 = 3λ 2 . Din
fig. 8.53 distribuţia generală de viteze a rigidului,
putem scrie v M = v 0 + ω × OM ,
v D = v 0 + ω × OD ceea ce conduce la sistemul de cinci ecuaţii cu cinci
necunoscute:
λ1 − lω z = 0, λ2 = v0 + lω z , 3 λ2 = l (ω x − ω y ), 3 v0 = lω y , − 3v0 = v0 − lω x
unde ω x , ω y , ω z sunt proiecţiile vectorului viteză unghiulară ω pe axele legate de
4v 0 3v 2v
rigid. Se obţin: ω x = , ω y = 0 , ω z = 0 . Viteza de lunecare a rigidului este
l l 3l
dată de relaţia (8.279) şi este :
v0 ⋅ ω 9v0
u= ω= (12i + 9 j − 2k )
ω 2
229
8.8.4. Se consideră secţiunea (S) a unui corp care are o mişcare de rotaţie cu
axa fixă. Punctele A şi B se mişcă in planul secţiunii astfel că la un moment dat se
cunosc: viteza punctului A,v este perpendiculară pe AB, acceleraţia punctului B, a
π
formează unghiul α < cu AB si distanţa AB=d (fig. 8.54).
2
Să se determine: axa de rotaţie; viteza unghiulară în momentul considerat;
viteza punctului B în acelaşi moment.
Rezolvare: Viteza punctului A, v este
conţinută în planul secţiunii (S), este perpendiculară
pe AB ∈ (S), deci axa de rotaţie va fi perpendiculară
pe planul secţiunii intr-un punct O de pe prelungirea
lui AB, deoarece α< π / 2 (fig. 8.54). Punctului O îl
vom determina ulterior. Din formula (8.130)
deducem ε = ω& = ω 2 tgα iar acceleraţia punctului B
fig. 8.54 este a=OB ε 2 + ω 4

Ţinând seama de cele două relaţii rezultă:
a cos α
OB= (a)
ω2
Viteza punctului B, v B este perpendiculară pe AB iar extremităţile vectorilor
v, v B şi punctul O sunt colineare. Mărimea vitezei punctului B, ţinând seama de
relaţia (a) este:
a cos α
v B = OBω = (b)
ω
v OA
Din relaţia : = ţinând seama de relaţia (a), rezultă ecuaţia în ω :
v B OB
v ± v 2 − 4ad cos α
dω 2 − vω + a cos α = 0 care admite soluţiile ω1, 2 = Prin
2d
urmare, există două mişcări de rotaţie cu axa fixă în condiţiile date. Poziţia punctului
2ad 2 cos α
O se determină din relaţia (a) şi deci: OB=
v 2 − 2ad cos α ± v v 2 − 4ad cos α
Iar viteza punctului B din relaţia (b) :
2ad cos α
vB=
v ± v 2 − 4ad cos α
8.8.5 Între acceleraţia a şi viteza v a unui punct M de pe filetul unui şurub în

mişcare şi care are raza R există relaţia a= v& +v 2 /R. Să se determine, cunoscând
viteza iniţiala v 0 a punctului M, în funcţie de pasul p sau de unghiul de pantă α (fig.
8.55): viteza şi acceleraţia punctului M; viteza şi acceleraţia unghiulară a şurubului;
punctele care au viteza şi acceleraţia perpendiculare.
Rezolvare: Considerăm un sistem de
axe fixate de şurub, astfel că axa de
rototranslaţie Oz este dirijată după axa de
simetrie a şurubului iar axa Oy trece prin
punctul M(fig 8.55). Pentru rezolvarea
problemei vom folosi expresiile analitice ale
vitezelor si acceleraţiilor punctelor şurubului
faţă de acest sistem de referinţă. Notăm
z 0 =O 1 O.
a) Viteza punctului M este tangentă la
traiectorie deci la elicea cilindrică de rază R şi
fig. 8.55 unghi de pantă α , astfel că scriem expresia
analitică în două moduri:
v M = −v cos α i + v sin α k = −ω R i + z& 0 k (a)

Din relaţia (a) rezultă:
v cos α
z& 0 = v sin α , ω = (b)
R
Ţinând seama că în mişcarea de şurub pasul p este dat de formula:
p=2 π R tg α (c)
din relaţiile (b) obţinem:
pv 2πv
z& 0 = , ω= (d)
4π 2 R 2 + p 2 4π 2 R 2 + p 2
Prin derivarea relaţiilor (b) respectiv (d), obţinem respectiv:
v& cosα pv& 2πv&
&z& = v& sin α , ε= &z& = , ε= (e)
R 4π R + p
2 2 2
4π R 2 + p 2
2
Acceleraţia punctului M este vectorial a = a0 + ε x r + ω x (ω x r ) sau

analitic a = − R ε i − Rω 2 j + &z&0 k iar mărimea
a = &z&02 + R 2 (ε 2 + ω 4 ) (f)
Ţinând seama de expresiile (e) si (d) mărimea acceleraţiei devine :
p 2 v& 2 ⎡ 4π 2 v& 2 16π 4 v 4 ⎤

a= + R2⎢ + ⎥=
4π 2 R 2 + p 2 2 2
⎣⎢ 4π R + p
2
(4π 2 R 2 + p 2 ) 2 ⎦⎥
(g)
4 2 4
16π R v
= v& 2 +
( 4π 2 R 2 + p) 2
Din condiţia dată şi din relaţia (g) rezultă după simplificare :
v& p 2 ( p 2 + 8π 2 R 2 )
= − (h)
v2 2 R(4π 2 R 2 + p 2 ) 2
1 p 2 ( p 2 + 8π 2 R 2 )
care este o ecuaţie diferenţială cu soluţia: = t + C unde
v 2 R(4π 2 R 2 + p 2 ) 2
constanta C se determină din condiţia: t=0, v=v 0 . Rezultă expresia mărimii vitezei
punctului M în funcţie de pasul p:
2R ( p 2 + 4π 2 R 2 ) 2 v 0
v= (i)
p 2 (p 2 + 8π 2 R 2 ) v 0 t + 2R (p 2 + 4π 2 R 2 ) 2
În funcţie de panta α , viteza punctului M se scrie, ţinând seama de relaţiile
(c) şi (h);
2Rv 0
v= (j)
2R + sin 2 α (1 + cos 2 α) v 0 t
Acceleraţia punctului M în funcţie de pasul p se obţine din (g) ţinând seama
de relaţia (h) :
2 R( p 2 + 4π 2 R 2 ) 2 v02 (32π 2 R 4 + 8π 2 R 2 p 2 + p 4 )
a=
[ p 2 ( p 2 + 8π 2 R 2 )v0 t + 2 R( p 2 + 4π 2 R 2 ) 2 ]2
iar în funcţie de unghiul de panta α dat de relaţia (c), acceleraţia este
2 R(1 + cos 4 α )v02
a=
[2 R + sin 2 α (1 + cos 2 α )v0 t ]2
b) Mărimea vitezei unghiulare ω o deducem din relaţiile (d) si (h)
respectiv (j):
3
4πR( p + 4π R ) v0
2 2 2 2
ω= (k)
p ( p + 8π 2 R 2 )v0 t + 2 R( p 2 + 4π 2 R 2 ) 2 )2
2 2
2v0 cosα
ω= (l)
2 R + sin 2 α (1 + cos 2 α )v0 t
Acceleraţia unghiulară ε se obţine din relaţiile (k) sau (l) prin derivare în
raport cu timpul:
3
4πRp 2 ( p 2 + 8π 2 R 2 )( p 2 + 4π 2 R 2 ) 2 v02
ε= − 2 2 (m)
[ p ( p + 8π 2 R 2 )v0 t + 2 R( p 2 + 4π 2 R 2 ) 2 ]2
2v0 cosα sin 2 α (1 + cos 2 α )v02
ε =− (n)
[2 R + sin 2 α (1 + cos 2 α )v0 t ]2
În acest fel, expresiile analitice ale vitezei punctului M data de relaţia (a) şi a
acceleraţiei punctului M dată de relaţia (n) sunt cunoscute.
c) Notăm P(x,y,z) punctul care are proprietatea căutată. Viteza lui este dată de
expresia v p = v 0 + ω x OP = − yω i + x ω j + z& 0 k unde prin v 0 am notat viteza
originii reperului mobil O, de mărime z& 0 (şi nu viteza iniţială v 0 a punctului M).
Acceleraţia punctului P are forma : a p = a 0 + ε x OP + ω x ( ω x OP) =
= −( ε y + ω 2 x) i +(ε x − ω 2 y ) j + &z&0 k
Din condiţia ca viteza şi acceleraţia punctului P să fie perpendiculare
(v p ⋅ a p = 0), rezultă:
(ε y+ ω 2 x ) y ω +(ε x − ω 2 y ) x ω + z&0 &z&0 =0 (o)
Ţinând seama de relaţiile (b) după simplificări în relaţia (o) obţinem:
( x 2 + y 2 ) cos 2 α + R 2 sin 2 α = 0
Relaţie imposibilă , ceea ce înseamnă că nu există puncte care să aibă viteza
şi acceleraţia perpendiculare.
8.8.6. Mecanismul bielă manivelă din fig 8.56 este pus în mişcare de
manivela 0 1 A care se roteşte cu viteza unghiulară constantă ω în jurul axei O 1 z1 . In
mijlocul C al bielei AB este articulat vârful unei plăci plane triunghiulare CDE.
Vârful D al plăcii culisează pe axa O 1 x1. Se cunosc: 2DC=2DE=O 1 A=2l; EC= 2 l;
AC=BC=a (a>l). Să se determine: a) Baza şi rostogolirea pentru bara AB; b) Baza şi
rostogolirea pentru placa CDE; c) Vitezele unghiulare pentru bară şi placă; d) Viteza
punctului E.
Rezolvare: Bara AB are o mişcare
plană cu centrul instantaneu în I1, obţinut ca
intersecţie a dreptei O1A cu perpendiculara
în B pe axa fixă O1x1. Mişcarea barei AB
este dată de unghiul ϕ = O1BA. Mişcarea
barei O1A este definită de unghiul θ =
AO1x1 care are proprietatea θ& =ω . Placa
CDE are mişcare plană iar centrul său
instantaneu se află la intersecţia dreptelor
I1C cu perpendiculara în D pe axa Olxl .
fig. 8.56 Între unghiurile θ şi ϕ există relaţia:
l sin θ = a sin ϕ (a)
În triunghiul O1AB, avem O1B = 2 (l cos θ + a cos ϕ) şi deci, DC fiind linie
mijlocie:
O1D = DB = l cos θ + a cos ϕ
Perpendiculara în D pe O1x1 intersectează O1I1 în F, adică la mijlocul lui O1I1.
În triunghiul O1DE are loc relaţia:
FD =O1D tg θ = ( l cos θ + a cos ϕ ) tg θ
Şi deci
BI1 = 2 FD = 2 ( l cos θ + a cos ϕ ) tg θ
În acest fel, se pot calcula coordonatele centrului instantaneu I1 în raport cu
reperul fix:
x1I = O l B = 2 ( l cos θ + a cos ϕ ) y1I =BI1 = 2 ( l cos θ + a cosϕ ) tg θ (b)
Pentru a determina ecuaţia analitică a bazei, eliminăm parametrii θ şi ϕ între
relaţiile (a) şi (b). Prin împărţirea relaţiilor (b) obţinem: tg θ = y1I / x1I .
Relaţia (b1) ţinând seama de relaţia (a) se mai scrie: x1I – 2l cos θ =
l2 1
2a 1 − 2
sin 2 θ de unde rezultă, după ridicare la pătrat:cos θ = ( x12I + 4l 2 −4a2)
a 4l
Această relaţie împreuna cu relaţia tgθ= y1I / x1I permite eliminarea

parametrului θ . Obţinem ecuaţia analitică a bazei barei AB, de forma:
( x12I + y12I )( x12I + 4l 2 − 4a 2 ) 2 − 16l 2 x12I = 0
Faţă de sistemul de referinţă Bxy fixat de bara AB (fig.8.56), coordonatele
punctului I 1 sunt :
x 1 = BI1 cos φ =2(l cos θ +a cos φ) tg θ cos φ
y 1 =BI 1 sin φ = 2(l cos θ +a cos φ) tg θ sin φ (c)
Ecuaţia analitică a rostogolitoarei se obţine prin eliminarea parametrilor θ şi φ
între relaţiile (a) şi (c). Pentru aceasta, prin împărţirea relaţiilor (c) obţinem :
y1
tg φ = (d)
x1
şi deci ţinând seama de relaţia (d) obţinem :
2tgϕ 2x y
sin 2 φ = = 2 1 12 (e)
1 + tg ϕ x1 + y1
2
Din relaţia (d) obţinem :

tgϕ x1 y1
sin φ = = (f)
1 + tg 2 ϕ x12 + y12
Din relaţiile (f) şi (a) obţinem :
a ax1 y1
sinθ= sin φ = (g)
l l x12 + y12
Cu ajutorul relaţiei (g) obţinem :
sin θ ax1 y1
| tg θ | = = (h)
1 − sin θ 2
l ( x + y12 ) − a 2 x12 y12
2 2
1
Relaţia (c2) se mai scrie :
y 1 = 2lsinθ+atgθ sin2φ (i)
Ţinând seama de relaţiile (e), (g) şi (h), din relaţia (i) deducem ecuaţia
analitică a rostogolitoarei:
( x12 + y12 ) l 2 ( x12 + y12 ) − a 2 x12 y12 =
2ax1 ( x12 + y12 )[l 2 ( x12 + y12 ) − a 2 x12 y12 ± ± 2a 2 xi2 yi
b) Coordonatele centrului instantaneu de rotaţie I 2 faţă de sistemul de axe
fixe rezultă imediat dacă se cunoaşte distanţa DI 2 . Pentru acest calcul, considerăm
triunghiul 0 1 DF 1 de unde rezultă :
O 1 F cos θ = O 1 D = l cos a + a cos θ (j)
a cos ϕ
şi deci 0 1 F = l + = FI1
cosθ
În triunghiul AO 1 B,DC este linie mijlocie şi prin urmare DC || O 1 A adică
DC DI 2
DC || FI 1 . Rezultă că triunghiurile DCI 2 şi FI 1 I 2 sunt asemenea. Deci = .
FI1 FI 2
Rezultă: DI 2 = l (cos θ tg φ +sin θ)
Coordonatele punctului I 2 faţa de sistemul fix sunt :
x2I=O 1 D=l cos θ +a cos φ, y2I= − DI 2 = −l (cos θ tg φ + sin θ) (k)
Folosind relaţia (a), ecuaţia (k1) se mai scrie sub forma :
x2I-lcos θ= a 2 − l 2 sin 2 θ
După ridicarea la pătrat a ultimei relaţii , se obţine:
x 2 + l2 − a 2
cos θ = 2I (l)
2lx 2I
Din ecuaţia (k2) ţinând seama de relaţia (l) rezultă:
l 2 y 2 I − a 2 y 2 I − x 22I y 2I
sin θ= (m)
2lx 2I
Din relaţiile (l) şi (m) după ridicarea la pătrat, obţinem ecuaţia bazei pentru
placa DCE:
x 22I ( x 22I + l 2 − a 2 ) 2 + (y 2I l 2 − a 2 y 2I − x 22 I y 2I ) 2 − 4l 2 x 42 I = 0
Faţa de sistemul de axe x ' Dy ' fixate de placă, coordonatele punctului I 2
sunt :
x 1i = DI 2 cos θ = l (cos 2 θ tg φ + sin θ cos θ)
y 11 = DI 2 sin θ= l (sin θ cos θ tg φ + sin 2 θ ) (n)
Folosind formulele unghiului dublu, relaţiile (n) se mai scriu sub forma :
2 x1` 2y`
cos 2θ tg φ+ +sin 2θ= − tg φ , sin 2θtgϕ − cos 2θ = I − 1 (o)
l l
2 2
x ' + y I' − ly I'
Ridicăm la pătrat relaţiile (o), le adunăm şi obţinem: tgϕ = I
lx I'
l − 2 y I' + (2 x I' − ltgϕ )tgϕ
Din relaţiile (o), deducem: cos2θ = . Pe de altă
l (1 + tg 2ϕ )
2a 2 2
parte, folosind relaţia (a) putem scrie: cos2θ = 1– 2 sin2θ = 1– sin ϕ = 1–
l2
2a 2 tg 2ϕ
. Din ultimele trei relaţii obţinem ecuaţia analitică a rostogolitoarei
l 2 1 + tg 2ϕ
pentru placa DCE : (l 2 − a 2 )( x' 2I + y ' 2I −ly ' I ) 2 + l 3 x' 2I ( y ' I − x' I ) = 0
c) Viteza unghiulară instantanee ω1 a barei AB se determină scriind viteza
punctului A în doua moduri: vA =2lω =AI1ω1 .Pentru a determina distanţa AI1,
folosim relaţia (j):
a cos ϕ
AF=O1F – O1A= − l astfel că distanţa AI1 devine: AI1 = AF + FI1 =
cosθ
2a cos ϕ
cosθ
l cosθ
Din ultimele două relaţii obţinem ω1= ω . Viteza unghiulară se mai
a cos ϕ
putea obţine din relaţia (a) prin derivarea în raport cu timpul şi luând în considerare că
ϕ& =ω1. Pentru a determina viteza unghiulară instantanee ω2 a plăcii CDE, scriem
I 1C
viteza punctului C în două moduri: vC =I2Cω2 =I1Cω1. Rezultă: ω2= ω1
I 2C
Din asemănarea triunghiurilor DCI2 şi FI1I2 rezultă:
I 1C FI 1 − DC a cos ϕ
= =
I 2C DC l cosθ
Din ultimele trei relaţii deducem ω2=ω Rezultă că placa CDE are o mişcare
relativă de translaţie faţă de bara O1A.
d) Viteza punctului E va fi perpendiculară pe dreapta I2E în sensul lui ω2
şi are mărimea: vE=I2Eω2 unde lungimea I2E se determină din triunghiul I2DE:
I 2 E = l 1 + (cosθtgϕ + sin θ ) 2 + 2 cosθ (cosθtgϕ + sin θ )
8.8.7. Placa plană dreptunghiulară OABC se mişcă în planul fix O1x1y1 astfel
că vârful O culisează pe dreapta (d) ce face unghiul α = constant cu axa O1x1. Latura
OA se roteşte cu unghiul θ = θ (t) în jurul punctului O astfel că mărimile vitezelor
punctelor O şi A sunt egale. Se cunosc: OO1=vot (vo=constant); OA=BC=2a;
AB=OC=2b, iar în momentul iniţial θ =π/2 (fig. 8.57) Se cer:
a) Expresia lui θ ca funcţie de timp;
b) Poziţia centrului instantaneu de rotaţie al plăcii;
c) Expresia analitică şi reprezentarea grafică a bazei şi a rostogolitoarei;
d) Viteza punctului C;
e) Polul acceleraţiilor şi acceleraţia punctului C.
Rezolvare: Funcţia θ = θ (t) se va determina din condiţia ca punctele O şi A

să aibă aceeaşi viteză în modul. Punctul O are o mişcare rectilinie iar din legea sa de
mişcare deducem că viteza punctului O este constantă şi egală cu vo.
Pentru determinarea vitezei
punctului A, scriem coordonatele
punctului A faţă de sistemul fix
O1x1y1:
xA=v0 t cos α + 2a cos
( θ +α) , yA=v0 t sin α + 2a
sin( θ +α) (a)
Din relaţia (a) derivând în
raport cu timpul, obţinem:
v A = x a2 + y a2 = v 02 − 4av 0θ& 2 .
Ţinând seama că vA=vO, deducem:
4aθ&(aθ& − v0θ ) = 0 (b)
fig. 8.57
Din relaţia (b), soluţia
θ& = 0 conduce la o mişcare de
translaţie a plăcii cu θ = π 2 (din condiţia iniţială) caz care nu interesează. Din
relaţia (b) mai rezultă:
v0
θ& = sin θ adică o ecuaţie diferenţială care are soluţia:
a
θ v0
ln tg = t +C .
2 a
v0t
π θ
Din condiţia t=0, θ = rezultă C=0 şi deci tg =e a
ceea ce conduce la
2 2
relaţia:
θ
2tg
2 1
sin θ = = (c)
θ vt
1 + tg 2
ch 0
2 a
v0 t
Deci funcţia θ se mai scrie: θ = 2 arctg e a
b) Mişcarea plană a plăcii OABC este definită de funcţiile O1O=vot şi θ

dată de ultima relaţie. Pentru determinarea centrului instantaneu de rotaţie I trebuie să
mai cunoaştem şi direcţia vitezei punctului A pe lângă cunoaşterea direcţiei vitezei
punctului O. Această direcţie rezultă imediat din condiţia ca proiecţiile vitezelor
punctelor O şi A pe direcţia AO să fie aceleaşi şi de acelaşi sens (vezi formula 8.49).
Rezultă că v A formează unghiul θ cu OA (fig. 8.57). Punctul I se va afla la

intersecţia normalelor în O pe (d) şi în A pe v A . Faţă de sistemul fix de axe,
coordonatele lui I sunt:
x1I = v0 t cosα - IO sinα , y1I = v0 t sinα + IO cosα (d)
unde distanţa IO o determinăm scriind distribuţia de viteze în mişcarea plană pentru
punctele O şi A: IO ωI = v0 =vA = IA ω1
Am notat viteza unghiulară instantanee cu ωI. Din ultimele relaţii rezultă
IO=IA, adică triunghiul AIO este isoscel. Notăm M mijlocul laturii OA, astfel că din
a vt
triunghiul MOI rezultă, ţinând seama şi de relaţia (c) : IO = = ach 0 . Ţinând
sin θ a
seama de ultima relaţie, coordonatele lui I date de relaţia (d), devin:
v0 t v t
x1I = v 0 t cos α − a sin α ⋅ ch , y1I = v 0 t sin α + a cos α ⋅ ch 0 (e)
a a
c) Baza se obţine din relaţiile (e) prin eliminarea parametrului t. Pentru
aceasta înmulţim prima relaţie din (e) cu cos α, a doua cu sin α, le adunăm şi
deducem:
v0 t = x1I cos α + y1I sin α (f)
Din relaţiile (e) şi (f) obţinem ecuaţia analitică a bazei şi este de forma:
x1I cos α + y1I sin α
a ch = − x1I sin α + y1I cos α (g)
a
Pentru reprezentarea grafică a curbei (g), facem o transformare de
coordonate de tipul: X = x1I cos α + y1I sin α , Y = − x1I sin α + y1I cos α
Aceste relaţii se mai scriu sub forma:
X = x1I cos(2π − α ) − y1I sin(2π − α ) , Y = x1I sin(2π − α ) + y1I cos(2π − α )
Ultimele relaţii reprezintă o rotaţie a axelor O1x1z1 de unghi 2π - α. Prin
X
urmare, baza dată de formula (g) se mai scrie Y = ach adică lănţişorul (fig 8.57),
a
care intersectează axa O1Y în punctul Y=a. Considerăm reperul mobil Oxy ca în
figura 8.57. Faţă de acest sistem de axe, avem y1=a deci rostogolitoarea este o
dreaptă paralelă cu axa Ox care trece prin mijlocul M al laturii OA. Evident
rostogolitoarea este tangentă în I la bază.
d) Viteza unghiulară instantanee ωI a plăcii este:
v0 v0
ω I = θ& = sin θ =
a vt
ach 0
a
iar acceleraţia unghiulară ε 1 este:
v0 t
2 sh
v v a
ε I = θ&& = 0 θ& cosθ = − 0
a a v
2
t
ch 2 0
a
Viteza punctului C este perpendiculară pe segmentul IC în sensul lui ωI, iar
mărimea dată de formula:
v0 v t v t
v C = ICω1 = 4b 2 + 4absh 0 + a 2 ch 2 0
v t a a
ach 0
a
e) Polul acceleraţiilor se află în O deoarece mişcarea punctului O este
rectilinie şi uniformă. Acceleraţia punctului C are două componente: acceleraţia
tangenţială de mărime:
v0 t
2 sh
2bv a
aCn = OCε 1 = 2 0
a 2 v0 t
ch
a
şi acceleraţia normală de mărime:
2bv02
aCn = OCω12 =
vt
a 2 ch 2 0
a
astfel că mărimea acceleraţiei punctului C este:
2bv02 vt 2bv02
a c = (a τc ) 2 + (a cn ) 2 = 1 + sh 2 0 =
vt a vt
a 2 ch 2 0 a 2 ch 0
a a
8.8.8. Se consideră mişcarea patrulaterului articulat ABCD în planul fix

O1x1y1. Bara AD are viteza unghiulară constantă ω. Se cunosc AD=BC=2a,
AB=CD=2b; CM=MD (fig. 8.58). Să se determine pentru bara CD:
Centrul instantaneu de rotaţie, baza şi rostogolitoarea;
Viteza şi acceleraţia unghiulară instantanee;
Polul acceleraţiilor;
Viteza şi acceleraţia punctului M.
Rezolvare. Problema admite două cazuri după cum a>b sau a<b. În cazul a=b
mecanismul nu se mişcă.
Cazul a>b (fig, 8.58 a). Barele AD şi BC au mişcări de rotaţie cu axă fixă,
normalele pe vitezele punctelor C şi D sunt tocmai de direcţia acestor două bare, deci
centrul instantaneu de rotaţie I al barei CD care are mişcare plană se află la intersecţia
∧
barelor AD şi BC. Notăm: θ = DAB(θ& = ω) , α= ABC, β= ADB. Pentru a
determina coordonatele punctului I faţă de reperul fix O1x1y1z1, facem următoarele
consideraţii geometrice: triunghiurile ABD şi DCB sunt egale, din datele problemei.
fig. 8.58
Urmează egalităţile de unghiuri:

BCD= θ , CBD = β , ADC = α (1)
Din egalităţile (1) şi din condiţia AB=CD, rezultă egalitatea triunghiurilor
AIB şi CID şi, de aici, avem:
IB=ID , AI = CI (2)
Din triunghiul ABD, rezultă:
b sin θ
BD = 2 a 2 + b 2 − 2ab cos θ , sin β = (3)
a 2 + b 2 − 2ab cos θ
Din relaţia (32) rezultă
b sin θ
tgβ = (4)
a − b cosθ
Aplicând teorema sinusurilor în triunghiul ABD şi ţinând seama de relaţia
(4), obţinem ecuaţia:
b sin θ a sin θ
sin α + cos α = (5)
a − b cosθ a − b cosθ
Cu notaţia tg α 2 =u în ecuaţia (5), obţinem: a) α = θ ceea ce corespunde
α a−b θ
cazului când ABCD este dreptunghi dar în repaus; b) tg ctg ceea ce
2 a+b 2
conduce la relaţia:
2u (a − b 2 ) sin θ
sin α = = (6)
1 + u 2 a 2 + b 2 − 2ab cosθ
În sfârşit din triunghiul AIB se poate determina segmentul AI pin aplicarea
teoremei sinusurilor.
AI IB 2a
= = (7)
sin α sin θ sin α + sin θ
Rezulta:
a2 − b2
AI = (8)
a − b cosθ
Coordonatele punctului I sunt:
(a 2 − b ) cosθ (a 2 − b 2 ) sin θ
x1I = AI cosθ = , y1I = AI sin θ = (9)
a − b cosθ a − b cosθ
Pentru obţinerea bazei, considerăm ecuaţiile (9) ca un sistem in sin θ şi
cos θ , astfel că obţinem:
ay1I ax1I
sin θ = , cos θ = 2 (10)
a − b + bx1I
2 2
a − b 2 + bx 1I
Din relaţiile (10) obţinem ecuaţia analitică a bazei: elipsa de ecuaţie:
(B): (a 2 - b 2 ) x12I + a 2 y12I − 2b( a 2 − b 2 ) x1I − (a 2 − b 2 ) 2 = 0 (11)
Considerăm reperul mobil Oxy ca în figura 8.58 a. Faţă de acest sistem de
axe, coordonatele centrului instantaneu de rotaţie sunt formal aceleaşi cu cele faţă de
reperul fix:
(a 2 − b 2 ) cos θ (a 2 − b 2 ) sin θ
x I = CI cos θ = , y I = CI sin θ = (12)
a − b cos θ a − b cos θ
Ecuaţia analitică a rostogolitoarei este evident elipsa:
(R): (a 2 − b 2 ) x I2 + a 2 y I2 − 2b( a 2 − b 2 ) x I − (a 2 − b 2 ) 2 = 0 (13)
b) Scriem viteza punctului D în două moduri:
v D = 2aω = DIω I (14)
Ţinând seama că DI=BI, din relaţiile (7), (8) şi (14), obţinem:
2aω (a − b cos θ )
ωI = = θ& (15)
a 2 + b 2 − 2ab cos θ
Acceleraţia unghiulară instantanee se obţine din relaţia (15):
4a 2 bω 2 (a 2 − b 2 )(a − b cos θ ) sin θ
ε I = ω& I = θ&& = − (16)
(a 2 + b 2 − 2ab cos θ ) 3
c) Pentru determinarea polului acceleraţiilor J, vom ţine seama de
vectorul acceleraţie al punctului D care are direcţia şi sensul vectorului DA (fig. 8.58
a) şi mărimea:
a D = 2aω 2 (17)
in formula (8.241) obţinem distanţa:
aD (a 2 + b2 − 2ab cos θ)3 (18)
JD = =
ε2I + ω4I 3 2 2 2 2 2 2
2a (a − b cos θ) (b − a b) sin θ + (a − b cos θ) (a + b − 2ab cos θ) 2
iar din formula (8.242) obţinem unghiul ϕ dintre JD şi a D :

εI b(a 2 − b 2 ) sin α
tgϕ = = (19)
ω I2 (a − b cos θ )(a 2 + b 2 − 2ab cos θ )
Ţinând seama de relaţiile (18) şi (19), poziţia lui J este determinată.
d) Viteza punctului M este perpendiculară pe IM cu sensul acelaşi cu
sensul lui ω I şi de mărime:
v M = IMω I (20)
unde:
a 4 + b 4 sin 2 θ + a 2 b 2 cos 2θ + 2ab(b 2 − a 2 ) cos θ
IM = (21)
a − b cos θ
Acceleraţia punctului M are două componente : componenta normală de
direcţie MJ şi cu mărimea :
a M2 = JMω I2 (22)
şi componenta tangenţială, perpendiculară pe JM cu sensul lui ε I şi de mărime :
a Mn = JMε I (22’)
unde
JM = b 2 + JD 2 − 2bJD cos(α − ϕ ) (22”)
iar JD este dat de relaţia (18) iar unghiul α de relaţia (6).
Acceleraţia punctului M este prin urmare:
a M = (a Mn ) 2 + (aτM ) 2 = JM ε I2 + ω I4 (23)
Cazul a<b (fig. 8.58b) a) Notăm θ = DAB, α = ABC, β = CDB
Triunghiurile ABD şi DCB sunt egale, de unde rezultă egalităţile:
BCD= θ , ABD= β , ADC= α (24)
Urmează ca şi în cazul precedent, egalitatea triunghiurilor AIB şi CID, de
unde deducem:
IB=ID , AI=CI , BD ||AC (25)
În triunghiul ABD, avem:
a sin θ
BD = 2 a 2 + b 2 − 2ab cos θ , sin β = (26)
a + b − 2ab cos θ
2 2
şi deci:
a sin θ
tgβ = (27)
b − a cos θ
În triunghiul ABD, teorema sinusurilor şi relaţia (27) implică relaţia:
a sin θ b sin θ
sin α + cos α ⋅ = (28)
b − a cos θ b − a cos θ
din care deducem singura soluţie acceptabilă:
α b−a θ (b 2 − a 2 ) sin θ
tg = ctg , sin α = 2 (29)
2 b+a 2 a + b 2 − 2ab cos θ
Din triunghiul ABI, obţinem:
a 2 + b 2 − 2ab cos θ
ID = BI = (30)
b cos θ − a
În relaţia (30) se poate arăta uşor că b cos θ − a > 0 (ADBC fiind trapez
rezultă α + β > π 2 deci B se proiectează pe AI între D şi I).
Din relaţia (30) se poate deduce segmentul:
b2 − a2
AI = ID + AD = (31)
b cos θ − a
Ţinând seama de relaţia (31), coordonatele punctului I în raport cu reperul fix
O1x1y1 sunt:
(b 2 − a 2 ) cos θ (b 2 − a 2 ) sin θ
x1OI = AI cos θ = , y1I = AI sin θ = (32)
b cos θ − a b cos θ − a
În acest caz, ecuaţia analitică a bazei este hiperbola de ecuaţie:
(B) : (b 2 − a 2 ) x12I − a 2 y12I − 2b(b 2 − a 2 ) x1I + (a 2 − b 2 ) 2 = 0 (33)
Faţă de reperul Cxy (fig. 8.58 b), coordonatele punctului I sunt:
(b 2 − a 2 ) cos θ (b 2 − a 2 ) sin θ
x I = CI cos θ = , y1I = CI sin θ = , (34)
b cos θ − a b cos θ − a
Ecuaţia analitică a rostogolitoarei este tot o hiperbolă:
(R): (b 2 − a 2 ) x I2 − a 2 y I2 − 2b(b 2 − a 2 ) x I + (b 2 − a 2 ) 2 = 0 (35)
b) Viteza unghiulară instantanee este:
vD 2aω (b cos θ − a )
ωI = = 2 = θ& (36)
DI a + b 2 − 2ab cos θ
4a 2 bω 2 (b 2 − a 2 )(b cos θ − a ) sin θ
iar acceleraţia unghiulară: ε I = ω& I = (37)
(a 2 + b 2 − 2ab cos θ ) 3
Spre deosebire de cazul precedent, ω I şi ε I au acelaşi sens.
c) Acceleraţia punctului D are mărimea:
a D = 2aω 2 (38)
şi direcţia DA . Distanţa JD este:

aD (a2 + b2 − 2abcosθ)3
JD = = (39)
ε2I + ω4I 2a(bcosθ − a) (b3 − a2b)2 sin2 θ + (bcosθ − a)2(a2 + b2 − 2abcosθ)2
iar unghiul ϕ este dat de ecuaţia trigonometrică:
εI b(b 2 − a 2 ) sin θ
tgϕ = 2 = (40)
ω I (b cos θ − a)(a 2 + b 2 − 2ab cos θ )
Poziţia polului acceleraţiilor J este figurată in fig. 8.58 b.
d) Viteza punctului M este perpendiculară pe IM, are sensul lui ω I şi
mărimea:
v M = IMω I (41)
unde:
a 4 + b 2 (b 2 − a 2 ) sin 2 θ + ab(b 2 − a 2 ) cos θ
IM = (42)
b cos θ − a
Componenta normală a acceleraţiei punctului M este de direcţie MJ şi de
mărime:
a Mn = JMω I2 (43)
iar componenta tangenţială este perpendiculară pe JM în sensul lui ε I (fig. 8.58 b) şi
de mărime:
a MΓ = JMε I (43’)
unde:
JM = b 2 + JD 2 − 2bJD cos(α − ϕ ) (43”)
cu JD dat de relaţia (39) iar α de relaţia (29). Acceleraţia punctului M este:
a M = (a Mn ) 2 + (a MΓ ) 2 = JM ε I2 + ω I4 (44)
8.8.9. Dreptele ( ∆ 1 ) , ( ∆ 2 ) , (∆ 3 ) sunt concurente în punctul O şi formează

între ele unghiuri cunoscute α , β , γ (fig. 8.59). Un rigid efectuează trei mişcări de
rotaţie instantanee în jurul unor axe paralele cu cele date cu vitezele unghiulare ω1 ,
ω 2 , respectiv ω 3 . Să se determine viteza unghiulară rezultantă ω .
Rezolvare: Considerăm triedrul Oxyz fixat de rigid faţă de care vectorul
viteză unghiulară rezultantă ω are componentele necunoscute ω x , ω y , ω z :
ω = ωxi + ω y j + ωz k
Notând versorii celor trei axe (∆1), (∆2), (∆3) cu e1 , e2 , e3 , vectorul ω se scrie
în forma:
ω = ω1e1 + ω 2 e2 + ω 3 e3 (a)
∧ ∧
Notăm δ = (O y , ∆ 3 ) , η = (Oz, ∆ 3 ) şi exprimăm
versorii ek , k=1, 2, 3 în funcţie de versorii i , j , k :
e1 = i , e2 = cos α i + sin α j ,
e = cos γ i + cos δ j + cosη k (b)
unde unghiurile δ si η le vom determina astfel: axele
(∆2) şi (∆3) formează unghiul β şi deci
fig. 8.59
cos β = e2 ⋅ e3 = cos α cos γ + sin α cos δ de unde
obţinem:
cos β − cos α cos γ
cos δ = (c)
sin α
Pe de altă parte (∆3) formează cu axele Oxyz unghiurile γ , δ şi η deci putem
scrie:
cos 2 γ + cos 2 δ + cos 2 η = 1 (d)
Din relaţia (d) şi cu ajutorul relaţiei (c) obţinem:
sin 2 α − cos 2 β − cos 2 γ − 2 cos αβ cos γ
cosη = (e)
sin α
Din relaţiile (a), (b), (c) şi (e) obţinem:
cos β − cos α cos γ
ω = (ω1 + ω 2 cos α + ω 3 cos γ )i + (ω 2 sin α + ω 3 )j+
sin α
ω3
+ sin 2 α − cos 2 β − cos 2 γ − 2 cos α cos β cos γ ⋅ k (f)
sin α
Mărimea vectorului ω rezultă din relaţiile (a) sau (f)
ω = ω12 + ω 22 + ω 32 + 2ω1ω 2 cos α + 2ω1ω 3 cos γ + 2ω 2ω 3 cos β
8.8.10. Un rigid se roteşte cu o viteză unghiulară de mărime constantă ω1 în

jurul unei axe solidare cu el, în timp ce această axă se roteşte în acelaşi sens, tot cu o
viteză unghiulară de mărime constantă ω 2 în jurul unei axe fixe care o intersectează.
Sa se determine:
a) Conurile lui Poinsot;
b) Locul punctelor rigidului a căror acceleraţie este perpendiculară pe axa
instantanee.
Rezolvare. Punctul de intersecţie al celor două axe de rotaţie îl alegem ca
origine comună a celor două repere: O1x1y1z1 fix şi Oxyz solidar cu rigidul (fig. 8.60).
Axa Oz1 coincide cu axa fixă de rotaţie, iar

axa Oz mobilă coincide cu axa de rotaţie solidară cu
rigidul. Rigidul are o mişcare de rotaţie cu punct fix
iar viteza unghiulară instantanee ω este suma
vectorială a vitezelor unghiulare ω1 şi ω 2 al celor
două mişcări componente:
ω = ω1 + ω 2 = ω1 k + ω 2 k1
Pentru rezolvarea problemei, vom utiliza
unghiurile lui Euler. Din formula (8.287) deducem:
ψ& = ω 2 , ϕ& = ω1 , θ& = 0
astfel că obţinem legea de mişcare a rigidului:
fig. 8.60 ψ = ω 2 t + C1 , ϕ = ω1t + C 2 , θ = C 3 (a)
unde constantele de integrare C1, C2, C3 le
determinăm din condiţiile iniţiale. Fără a particulariza problema, putem presupune că
în momentul iniţial, linia nodurilor ON coincide cu axa Ox1 iar axa mobilă Ox cu linia
nodurilor. Deci, avem condiţiile iniţiale:
t = 0 , ψ = 0 , ϕ = 0 , θ = θ 0 (= constantă)
din care vor rezulta valorile constantelor:
C1=C2=0 , C3= θ 0 (b)
Din relaţiile (a) şi (b) obţinem:
ψ = ω 2 t , ϕ = ω1t , θ = θ 0
Proiecţiile vitezei unghiulare instantanee ω pe axele reperului mobil, le
deducem din formulele (8.288):
ω x = ω 2 sin θ 0 sin ω1t , ω y = ω 2 sin θ 0 cos ω1t , ω z = ω 2 cos θ 0 + ω1
iar proiecţiile pe axele reperului fix, le deducem din formulele (8.289):
ω x1 = ω1 sin ω 2 t sin θ 0 , ω y1 = −ω1 cos ω 2 t sin θ 0 , ω z1 = ω 2 + ω1 cos θ 0
Ecuaţia axei instantanee de rotaţie faţă de reperul mobil, o obţinem din relaţia
(8.292):
x y z
= = (c)
ω 2 sin θ 0 sin ω1t ω 2 sin θ 0 cos ω1t ω 2 cos θ 0 + ω1
Conul polodic îl obţinem din relaţia (c) prin eliminarea parametrului t:
ω 2 sin θ 0
x 2 + y2 − ( )2 z2 = 0
ω 2 cos θ 0 + ω1
Ecuaţia axei instantanee de rotaţie faţă de reperul fix, o obţinem din (8.294):
x1 y1 z1
= = (d)
ω1 sin ω 2 t sin θ 0 − ω1 cos ω 2 t sin θ 0 ω 2 + ω1 cos θ 0
Conul herpolodic îl obţinem din relaţia (d) prin eliminarea parametrului t:
ω1 sin θ 0
x12 + y12 − ( ) 2 z12 = 0
ω 2 + ω1 cos θ 0
b) Faţă de reperul mobil, considerăm un punct arbitrar M(x,y,z) şi deci
vectorul său de poziţie este r = xi + yj + zk . Acceleraţia punctului M este dată de
formula (8.299):
a M = ε × r + ω × (ω × r ) (e)
unde vectorul acceleraţie unghiulară ε este dat de formula:
ε = ω& = ω1ω 2 sin θ 0 cos ω1 ti − ω1ω 2 sin θ 0 sin ω1 tj
Punctele rigidului care au acceleraţia perpendiculară pe axa instantanee
de rotaţie sunt caracterizate de condiţia:
aM ⋅ ω = 0 (f)
deoarece axa instantanee de rotaţie are direcţia vectorului ω . Din relaţiile (e) şi (f)
rezultă ecuaţia căutată: planul de ecuaţie
ω 2 sin θ 0
sin ω1 t x + cos ω1 t y - z=0 (g)
ω 2 cosθ 0 + ω1
Planul (g) taie planul z=0 după o dreaptă perpendiculară pe axa instantanee
de rotaţie şi deci perpendiculară pe planul zOz1.
9. CINEMATICA MIŞCĂRII COMPUSE

9.1. Mişcarea relativă a punctului material
În capitolele precedente , am analizat mişcarea unui punct material şi a unui

solid rigid în raport cu un sistem de referinţă presupus fix. În unele cazuri este necesar
să raportăm mişcarea la un sistem de
referinţă care se află în mişcare faţă de
un sistem fix. În acest caz, se pune
problema să se determine parametrii
cinematici ce caracterizează mişcarea
sistemului material în raport cu reperul
fix, atunci când se cunosc parametri
cinematici care caracterizează mişcarea
în raport cu unul sau mai multe mobile.
Considerăm un punct material
fig. 9.1.
M în mişcare faţă de sistemul de
referinţă Oxyz, care la rândul său se
9. CINEMATICA MIŞCĂRII COMPUSE 297
mişcă în raport cu un sistem de referinţă presupus fix O1x1y1z1 (fig. 9.1). În mişcarea
relativă a punctului material intervin trei noţiuni importante şi anume: mişcarea
absolută care este mişcarea punctului material faţă de sistemul de referinţă fix. Viteza
şi acceleraţia punctului în această mişcare se vor numi viteză absolută; respectiv
acceleraţia absolută; mişcarea relativă este mişcarea punctului material faţă de
reperul mobil. Viteza şi acceleraţia punctului în această mişcare se numesc viteză
relativă, respectiv acceleraţie relativă; mişcarea de transport este mişcarea punctului
presupus solidar cu sistemul de referinţă mobil, faţă de sistemul de referinţă fix.
Viteza şi acceleraţia punctului fixat de sistemul de referinţă mobil faţă de cel fix se
numeşte viteză de transport, respectiv acceleraţie de transport. Pentru a studia
mişcarea de transport se imobilizează punctul faţă de sistemul mobil care se va mişca
cu acesta.
În general în astfel de probleme, se cunosc elementele cinematice ale mişcării
relative şi a celei de transport şi se urmăresc determinarea elementelor cinematice ale
mişcării absolute.
În figura 9.2. se consideră un exemplu de mişcare relativă: punctul M se
mişcă pe cercul de centru O care la rândul său se roteşte în jurul punctului fix O1 în
planul O1x1y1. Vom determina mişcarea absolută, relativă şi de transport ale punctului
M. Astfel, considerăm reperul mobil solidar în
cercul având originea O în centrul cercului iar
axa Ox de-a lungul diametrului ce trece prin
punctul fix O1. Axa fixă O1x1 este orizontală.
Mişcarea absolută este mişcarea
punctului M faţă de sistemul fix O1x1y1.
Mişcarea relativă este mişcarea pe cerc,
faţă de sistemul Oxy şi este dată de unghiul
ϕ = MOx. Mişcarea de transport este mişcarea
punctului M faţă de reperul Oxy (ca şi cum
ϕ =constant) faţă de reperul fix O1x1y1. Aceste
punct descrie un cerc de rază O1M
fig. 9.2
(unghiMO1 x1 = θ + ϕ 2) .
Legea mişcării absolut a punctului M (fig. 9.1) este:
r1 = r0 + r (9.1)
unde r1 = O1 M este vectorul de poziţie al punctului M faţă de reperul fix, r0 = O1O
este vectorul de poziţie al originii reperului mobil faţă de cel fix şi r = OM este
vectorul de poziţie al punctului M faţă de sistemul de referinţă mobil.
Legea mişcării absolute a punctului M se scrie vectorial:
r1 = x1i1 + y1 j1 + z1k1 (9.2)
sau scalar:
x1 = x1 (t ) ; y1 = y1 (t ) ; z1 = z1 (t ) (9.3)
ceea ce mai înseamnă şi ecuaţiile parametrice ale traiectoriei absolute a punctului M.

Legea mişcării relative a punctului M se scrie vectorial:
r = xi + yj + zk (9.4)
sau scalar:
x = x(t); y = y(t); z = z(t); (9.5)
deci relaţiile (9.5) pot fi considerate şi ca ecuaţii parametrice ale traiectoriei relative a
punctului M.
Legea de mişcare a originii reperului mobil faţă de reperul fix este dată de
vectorul:
r 0 = x0 i 1 + y0 j 1 + z0 k 1 (9.6)
deci de scalarii:
x0 = x0(t); y0 = y0(t); z0 = z0(t); (9.7)
Relaţiile (9.7) împreună cu cosinuşii directori ai axelor mobile faţă de cele
fixe, determină poziţia sistemului de referinţă mobil faţă de sistemul de referinţă fix.
9.1.2. Compunerea vitezelor în mişcarea relativă
Prin derivarea relaţiei (9.1) în raport cu timpul şi ţinând seama că vectorul

r este definit în raport cu sistemul de referinţă mobil, obţinem:
r& 1 = r& 0 + r& (9.8)
∂r
r& 1 = ω × r + (9.9)
∂t
Observăm că:
r& 0 = v0 (9.10)
reprezintă viteza lui O faţă de sistemul de referinţă fix. Relaţia (9.8) se mai scrie:
∂r
r& 0 = v0 + +ω × r (9.11)
∂t
Din definiţiile date în paragraful 9.1., rezultă:
Viteza punctului M faţă de sistemul de referinţă fix, este viteza absolută:
v a = r& 1 (9.12)
Viteza punctului M faţă de sistemul de referinţă mobil, ca şi cum ar fi fix,
este viteza relativă:
∂r
vr = (9.13)
∂t
Viteza punctului M fixat de reperul mobil în mişcare faţă de sistemul de
referinţă fix, este viteza de transport:
vt = v0 + ω × r (9.14)
Relaţiile (9.11), (9.12), (9.13) şi (9.14) conduc la relaţia de compunere a

vitezelor în mişcarea relativă a punctului material:
v a = v r + vt (9.15)
9.1.3. Compunerea acceleraţiilor în mişcarea relativă
Pentru determinarea acceleraţiilor, vom deriva relaţia (9.11) în raport cu

timpul:
&r& = v& + d ( ∂r ) + ω& × r + ω × r& (9.16)
1 0
dt ∂t
∂r
Vectorul este raportat la sistemul de referinţă mobil şi deci derivata sa
∂t
absolută va fi:
d ∂r d ∂r ∂r ∂ 2r ∂r
( )= ( ) +ω × ( ) = 2 + ω × ( ) (9.17)
dt ∂t dt ∂t ∂t ∂t ∂t
Acceleraţia originii reperului mobil este:
a a = v&0 (9.18)
Din relaţiile (9.17), (9.18) şi (9.19) rezultă:
&r&1 = a 0 + ∂ r + ω × ∂r + ε × r + ω × ( ∂r + ω × r )
2
∂t 2 ∂t ∂t
sau:
2
&r&1 = ∂ r + a 0 + ε × r + ω × ( ω × r ) + 2 ω × ∂r (9.19)
∂t 2 ∂t
Din definiţiile anterioare, rezultă:
Acceleraţia punctului M faţă de sistemul de referinţă fix şi deci acceleraţia
absolută a punctului, este:
a a = &r&1 (9.20)
Acceleraţia punctului M faţă de sistemul de referinţă mobil ca şi cum acesta
ar fi fix, este acceleraţia relativă a punctului:
∂ 2r
ar = (9.21)
∂t 2
Acceleraţia punctului M fixat de sistemul de referinţă mobil, în mişcare faţă
de cel fix este acceleraţia de transport a punctului:
at = a 0 + ε × r + ω × (ω × r ) (9.22)
Termenul
∂r
a c = 2ω × = 2ω × v r (9.23)
∂t
se numeşte acceleraţie Coriolis sau acceleraţie complementară şi exprimă după cum
se observă, influenţa simultană a mişcării de rotaţie a sistemului de referinţă mobil şi
a mişcării relative a punctului asupra acceleraţiei absolute a acestuia. Acceleraţia
Coriolis este un vector perpendicular pe planul determinat de vectorii ω şi v r cu
sensul dat de rotirea vectorului ω peste v r după regula de înaintare a burghiului
drept. Modulul de acceleraţie Coriolis este:
a c = 2ω v r sin(ω , v r ) (9.24)
Acceleraţia Coriolis este nulă în următoarele cazuri:
a) ω = 0 când mişcarea sistemului de referinţă mobil este o translaţie;
b) v r = 0 , situaţie corespunzătoare poziţiei de echilibru relativ;
c) ω şi v r sunt paraleli.
Înlocuind relaţiile (9.20), (9.21) şi (9.23) în relaţia (9.19), obţinem relaţia de
compunere a acceleraţiilor în mişcarea relativă a punctului material:
a a = a r + at + a c (9.25)
Aplicaţie: Să reluăm exemplul din figura 9.2. Se cunosc raza R a cercului,
ϕ = ω1 t , θ = ω 2 t , ω1 , ω 2 - constante. Să se determine viteza absolută şi acceleraţia
absolută a punctului M la un moment dat (fig. 9.3).
Rezolvare
Soluţie geometrică
Ţinând seama de concluziile analizei
mişcării făcute anterior, vitezele componente
sunt: viteza relativă v r tangentă în M la cerc
cu sensul dat de creşterea unghiului ϕ şi de
mărime: v r = Rϕ& = Rω1 . Viteza de transport
vt este perpendiculară pe O1M în sensul
creşterii unghiului ϕ şi de mărime:
ϕ
vt = O1 Mθ& = 2 Rω 2 cos .
fig. 9.3 2
Viteza absolută este vectorul diagonală
a paralelogramului construit cu suporţii vectorilor v r şi vt şi de mărime:
ϕ
v a = v 2r + v 2t + 2 v r v t cos( v r , v t ) = R ω12 + 4ω 2 (ω 2 + ω1 ) cos 2
2
Acceleraţiile componente sunt: Acceleraţia relativă a r are numai componenta

normală, deoarece ω1 =constant şi deci direcţia este a razei MO cu sensul spre O şi de
& 2 = Rω12 . Acceleraţia de transport a t are numai componenta
mărime: a r = Rϕ
normală ( ω 2 = cons tan t ), adică direcţia dreptei MO1 şi are sensul spre O1 cu
ϕ
mărimea: at = O1 Mθ& 2 = 2 Rω 22 cos . Acceleraţia Coriolis a c este un vector
2
perpendicular pe v r situat în planul mişcării, deci are direcţia identică cu acceleraţia
relativă. Din definiţia produsului vectorial, deducem că sensul vectorului a c este spre
O şi are mărimea: a c = 2ω 2 Rω1 = 2 Rω1ω 2 . Acceleraţia absolută a a este vectorul
diagonală a paralelogramului construit cu suporţii vectorilor a t şi a r + a c iar
mărimea este:
ϕ ϕ
aa = at2 + (ar + ac ) 2 + 2at (ar + ac ) cos = R ω12 (ω1 + 2ω2 ) 2 + 4ω22 (ω1 + ω2 ) 2 cos2
2 2
Soluţie analitică
Problema mai poate fi rezolvată şi cu ajutorul formulelor stabilite la
paragrafele 9.2 şi 9.3. Pentru aceasta, alegem sistemele de referinţă O1x1y1 şi Oxy ca
în figura 9.3. Faţă de reperul mobil, vom scrie toţi vectorii componenţi. Astfel:
r = OM = R (cos ϕ i + sin ϕ j); ω = ω2 k . Vectorul v0 îl raportăm la reperul
•
fix: v 0 = O1O = Rω2 ( − sin θ i1 + cos θ j1 ) apoi la reperul mobil: v0 = Rω 2 j . Deci
vitezele componente sunt:
∂r
vr = = Rω1 (− sin ϕ i + cos ϕ j )
∂t
vt = v0 + ω × r = Rω 2 [− sin ϕ i + (1 + cos ϕ ) j ]
Prin urmare, viteza absolută are expresia vectorială:
v a = v r + vt = − R(ω1 + ω 2 ) sin ϕ i + R[ω 2 + (ω1 + ω 2 ) cos ϕ ] j
iar mărimea
ϕ
v a = R (ω1 + ω2 ) 2 sin 2 ϕ + [ω2 + (ω1 + ω2 ) cos ϕ]2 = R ω12 + 4ω2 (ω1 + ω2 ) cos2
2
Acceleraţiile sunt:
∂2r
ar = = − Rω12 (cos ϕ i + sin ϕ j)
∂t 2
a t = a 0 + ε × r + ω × ( ω × r ) = − Rω 22 [(1 + cos ϕ) i + sin ϕ j]
a c = 2 ω2 × v r = −2Rω1ω 2 (cos ϕ i + sin ϕ j)

Prin urmare, acceleraţia absolută este:
a a = a r + a t + a c = − R[ω 22 + (ω1 + ω 2 ) 2 cos ϕ ] i − R(ω1 + ω 2 ) 2 sin ϕ j
iar mărimea
a a = R [ω22 + (ω1 + ω2 ) 2 cos ϕ]2 + (ω1 + ω2 ) 4 sin 2 ϕ =
ϕ
= ω12 (ω1 + 2ω 2 ) 2 + [ 2ω 2 (ω1 + ω 2 ) cos ] 2
2
Se constată cu uşurinţă că rezultatele obţinute prin cele două metode sunt
identice.
9.2. Compunerea a două mişcări ale corpului rigid
În cadrul cinematicii rigidului, am studiat distribuţia de viteze şi acceleraţie în

mişcarea acestuia faţă de un reper fix. În cele ce urmează, vom studia aceeaşi
problemă în cazul când mişcarea se raportează la un reper mobil şi vom determina
distribuţiile de viteze şi de acceleraţii în acest caz.
Vom considera un corp rigid (C) care se mişcă faţă de triedrul mobil T1
(O1x1y1). Triedrul T0 (Ox0y0z0) este fix iar triedrul T2 (O2x2y2z2) este solidar cu corpul.
În general, se cunoaşte mişcarea corpului faţă de triedrul mobil (T1) precum şi
mişcarea triedrului mobil (T1) faţă de triedrul fix (T0) şi ne punem problema să
determinăm mişcarea corpului faţă de triedrul fix (T0). Pentru studiul vitezelor şi
acceleraţiilor se alege un punct arbitrar M din rigid. Mişcarea corpului faţă de triedrul
mobil (T1) este definită de vectorii:
v 21 - viteza originii triedrului T2 faţă de triedrul T1;
a 21 - acceleraţia originii triedrului T2 faţă de triedrul T1;
ω21 - viteza unghiulară a corpului faţă de triedrul T1;
ε 21 - acceleraţia unghiulară a corpului faţă de triedrul T1;
Mişcarea triedrului (T1) faţă de triedrul fix T0 este definita de vectorii:
v10 - viteza originii triedrului (T1) faţă de triedrul (T0);
a 10 - acceleraţia originii triedrului (T1) faţă de triedrul (T0);
ω10 - viteza unghiulară în mişcarea triedrului (T1) faţă de (T0);
ε10 - acceleraţia unghiulară în mişcarea triedrului (T1) faţă de (T0);
Mişcarea corpului rigid (C) faţă de triedrul fix (T0) se numeşte mişcare
absolută, iar mişcarea corpului, deci a triedrului (T2) faţă de triedrul (T1) reprezintă
mişcarea relativă a corpului. Mişcarea corpului (C) solidar cu triedrul (T1) faţă de
triedrul fix (T0) este mişcarea de transport a corpului.
Considerăm cunoscuţi parametrii cinematici ai mişcărilor relativă şi de
transport şi anume: v 21 , a 21 , ω 21 , ε 21 , parametrii ce caracterizează mişcarea
reperului (T2) faţă de (T1) şi v10 , a10 , ω10 , ε 10 , parametrii ce caracterizează
mişcarea reperului (T1) faţă de reperul fix (T0).
Un punct arbitrar M din corp este definit de vectorii de poziţie r2 = O2 M în
raport cu originea reperului (T2);
r1 = O1 M în raport cu originea
reperului (T1); r = OM în raport cu
originea reperului fix (T0).(fig. 9.4).
Pentru vectorii de poziţie ai
punctelor O2 şi O1 faţă de reperul fix
(T0), vom folosi notaţiile: r20 = OO2 ;
r10 = OO1 iar poziţia punctului O2 faţă
fig. 9.4 de O1 este dată de vectorul de poziţie
r21 = O1O2 .
Pentru a determina distribuţia de viteze şi de acceleraţii trebuie sa
determinăm viteza absolută şi acceleraţia absolută a punctului arbitrar M precum şi
vectorii viteză unghiulară absolută ω 20 şi acceleraţia unghiulară absolută ε 20 în
mişcarea corpului faţă de triedrul fix (T0).
Legea mişcării absolute a punctului M se scrie în formă vectorial astfel:
r = r10 + r21 + r2 =r 20 + r2 (9.26)
Viteza punctului arbitrar M al corpului faţă de triedrul fix (T0) se obţine

folosind rezultatele de la paragraful 9.1.2., deoarece putem considera că punctul M se
mişcă faţă de triedrul (T1) care se mişcă la rândul său faţă de (T0).
Viteza relativă a punctului M este viteza lui M faţă de triedrul (T1). Punctul
M este solidar legat cu triedrul (T2), astfel că:
v r = v 21 + ω 21 × r2 (9.27)
Viteza de transport a punctului M este viteza punctului M solidar legat cu
triedrul (T1) faţă de triedrul fix (T0), deci:
vt = v10 + ω10 × r1 (9.28)
Viteza absolută se calculează cu formula
v a = v r + vt (9.29)
de unde viteza absoluta a lui M solidar legat cu triedrul (T2) fata de triedrul fix (T0)
este:
v 20M = v a = v10 + v 21 + ω10 × r1 + ω 21 × r2 (9.30)
Relaţia (9.30) nu permite determinarea vitezei absolute a punctelor corpului
in funcţie de parametrii cinematici ai mişcărilor componentei.
În cele ce urmează, vom folosi rezultatele de la paragraful 9.1.3. Astfel,

acceleraţia relativă a punctului M este acceleraţia lui M faţa de triedrul (T1)
a r = a 21 + ε 21 × r2 + ω 21 × (ω 21 × r2 ) (9.31)
Acceleraţia de transport a punctului M este acceleraţia lui M solidar legat de
triedrul (T1) faţă de reperul fix (T0) :
at = a10 + ε 10 × r1 + ω10 × (ω10 × r1 ) (9.32)
Acceleraţia Coriolis se va calcula cu viteza unghiulară de transport ω = ω10
şi cu viteza relativă dată de formula (9.27), deci :
a c = 2ω × v r = 2ω10 × (v 21 + ω 21 × r2 ) (9.33)
Expresia acceleraţiei absolute a punctului M al rigidului se obţine folosind
formula (9.25):
M
a 20 = a a = a r + a t + a c = a10 + a 21 + ε10 × r1 + ε 21 × r2 + ω10 × (ω10 × r1 ) +
+ ω21 × (ω21 × r2 ) + 2 ω10 × (v 21 + ω21 × r2 ) (9.34)
Relaţia (9.34) ne permite determinarea acceleraţiei absolute a punctelor

corpului in funcţie de parametrii cinematici ai mişcărilor componente.
9.3. Compunerea a n mişcări instantanee ale corpului rigid
În paragraful anterior, am considerat un singur reper intermediar mobil. In

cele ce urmează vom considera reperul fix (T0) şi reperele intermediare (T1), (T2), … ,
(Tn-1) mobile ce execută mişcări unul faţă de celălalt. De asemenea reperul (Tn) este
fixat de corpul (C). Vom determina mişcarea punctului M din corp in raport cu
reperul fix (T0), cunoscând mişcările relative ale fiecărui triedru de referinţă faţă de
triedrul precedent.
Parametrii cinematici ce caracterizează mişcarea relativă a triedrului (Tk+1)

faţă de triedrul (Tk) sunt : v k +1,k , a k +1,k , ω k +1, k , ε k +1, k , ∀k = 1, n − 1 iar poziţia
punctului M faţă de triedrul (Tk) este definită de vectorul de poziţie rk = Ok M ,
k = 1, n iar faţă de triedrul fix (T0) de vectorul de poziţie r = OM . Originea Ok +1 a
triedrului (Tk+1) faţă de triedrul (Tk) este definită prin vectorul de poziţie
rk +1, k = Ok Ok +1 . Legea mişcării absolute a punctului arbitrar M din corp se scrie
vectorial sub forma :
n
r = r1,0 + r2,1 + ... + rn ,n −1 + rn = ∑ rk ,k −1 + rn (9.35)
k =1
Relaţia (9.30) a vitezei absolute v 20 a punctului M în cazul unei singure

mişcări relative şi a unei singure mişcări de transport a corpului (C) poate fi
generalizată prin inducţie completă la cazul unei mişcări relative şi n-1 mişcări de
transport. În acest caz, expresia vitezei absolute a punctului M este :
n n
v nM,0 = v = ∑ v k, k −1 + ∑ ωk, k −1 × rk (9.36)
k =1 k =1
Pentru demonstrarea prin inducţie completă a acestei relaţii, facem observaţia
că pentru n=2 relaţia (9.36) a fost demonstrată in paragraful 9.2.2. Pentru a
demonstra relaţia (9.36) în care în locul lui n se consideră n+1, adică :
n +1 n +1
v nM+1,0 = ∑ v k,k −1 + ∑ ωk,k −1 × rk (9.36’)
k =1 k =1
facem observaţia că primele n mişcări le considerăm mişcări de transport şi deci
viteza de transport are forma :
n n
vt = v nM,0 = ∑ v k ,k −1 + ∑ ω k ,k −1 × rk (9.36’’)
k =1 k =1
iar a “n+1”-a mişcare este mişcarea relativă: viteza punctului M fixat de reperul (Tn+1)
faţă de reperul (Tn) este viteza relativă a punctului :
v r = v n +1,n + ω n +1,n × rn +1 (9.37)
Viteza absolută a punctului M în acest caz este :
v a = v r + vt = v nM+1,0 (9.38)
M
unde v n +1, 0 este dată de relaţia (9.36’), ceea ce demonstrează formula generală (9.36).
Pentru a calcula viteza unghiulară instantanee a corpului (C) faţă de reperul

fix ω n , 0 , considerăm punctele M si N din rigid, astfel că aplicând formula (9.36)
pentru fiecare punct, se poate scrie :
n n
v M = ∑ v k ,k −1 + ∑ ω k ,k −1 × Oi M (9.39)
k =1 k =1
n n
v N = ∑ v k ,k −1 + ∑ ω k ,k −1 × Oi N (9.40)
k =1 k =1
Ţinând seama de relaţia vectorială
Oi N = Oi M + MN (9.41)
formula (9.40) devine :
n n n
⎛ n ⎞
v N = ∑ v k ,k −1 +∑ ωk ,k −1 × O i M + ∑ ωk ,k −1 × MN = v M + ⎜ ∑ ωk ,k −1 ⎟ × MN (9.42)
k =1 k =1 k =1 ⎝ k =1 ⎠
Dar punctele M si N fiind din rigid, putem scrie relaţia lui Euler între vitezele
celor două puncte, sub forma :
v N = v M + ω × MN (9.43)
Comparând relaţiile (9.42) si (9.43), deducem formula vitezei unghiulare
instantanee a corpului (C) faţă de reperul fix :
n
ω = ω n , 0 = ∑ ω k ,k −1 (9.44)
k =1
Deci viteza absolută (instantanee) în mişcarea compusă a rigidului, este suma
vectorială a vitezelor unghiulare relative a mişcărilor componente.
Cu ajutorul vectorilor v M si ω n , 0 se poate determina distribuţia de viteze a
rigidului. Astfel un punct arbitrar P din rigid va avea viteza absoluta in funcţie de
v M de forma :
v p = v M + ω n ,0 × MP (9.45)
Relaţia (9.45) arată că vitezele absolute ale diferitelor puncte ale rigidului
sunt vectori legaţi, asemănători vectorilor moment din statică. Vectorii viteză
unghiulară sunt vectori alunecători, asemănători cu vectorii forţă din statică, formula
(9.44) este analoagă celei cu care se calculează forţa rezultantă. Se poate face o
analogie formală cu relaţiile din statică care dau rezultanta şi momentul rezultant.
Vectorul viteză unghiulară absolută ωn, o este analog vectorului rezultant R iar
vectorul viteză absolută v p este analog vectorului moment rezultant M p în raport cu
punctul P. Determinarea vectorilor ω n , 0 şi v p se face deci efectuând reducerea
vectorilor alunecători ω k ,k −1 şi a vectorilor liberi v k ,k −1 în punctul P.
În baza acestei analogii, aşa cum în statistică din analiza torsorului de

reducere într-un punct, R şi M p s-au tras concluzii asupra sistemului de forţe, tot
astfel din cercetarea vectorilor ω n , 0 şi v p se pot trage concluzii asupra mişcării
rezultante.
Discuţia asupra distribuţiei de viteze în cazul mişcării rezultante, este
rezumată în cele ce urmează prin analogie cu cazurile de reducere :
I. Dacă ωn , 0 ⋅ v P ≠ 0 , distribuţia de viteze este aceea a unei mişcări
rezultante de rotranslaţie cu viteza unghiulară ω n , 0 în jurul unei axe ce trece prin
punctul M, definit în raport cu punctul P prin vectorul
ω n,0 × v p
PM = (9.46)
ω n2,0
Viteza de alunecare u în lungul axei instantanee este dată de formula :
ω n,0 ⋅ v p
u= ω n,0 (9.47)
ω n2,0
II. Dacă ω n , 0 ⋅ v p = 0 şi ω n , 0 ≠ 0 viteza de lunecare u este zero, deci corpul
are o distribuţie de viteze specifică unei rotaţii cu viteza unghiulară ω n , 0 în jurul unei
axe ce trece prin punctul M definit prin relaţia (9.46).
III. Dacă ω n , 0 = 0 şi v ≠ 0 distribuţia de viteze este specifică unei
translaţii de viteză v p .
IV. Dacă ω n , 0 = 0 şi v = 0 , vitezele tuturor punctelor rigidului sunt nule şi
deci rigidul este în repaus faţă de sistemul fix.
Expresia (9.34) obţinută pentru acceleraţia absolută a punctului M din corp în

cazul unei mişcării relative şi a unei singure mişcări de transport se poate generaliza
prin recurenţă în cazul unei mişcări relative şi n-1 mişcări de transport. Astfel,
considerăm punctul M din corp fixat de reperul arbitrar (Tk+1). Procedând ca în
paragraful 9.2.3 avem următoarele componente :
Acceleraţia relativă este :
( )
a r = a k +1,k + ε k +1,k × rk +1 + ω k +1,k × ω k +1,k × rk +1 (9.48)
Acceleraţia de transport este :
at = a kM,0 (9.49)
iar acceleraţia Coriolis :
a c = 2ω k ,0 × v r = 2ω k ,0 × (v k +1,k + ω k +1,k × rk +1 ) (9.50)

Acceleraţia absolută a punctului M o notăm a kM+1, 0 şi se obţine din formulele
(9.48), (9.49) şi (9.50) folosind relaţia (9.34) :
a kM+1, 0 = a kM, 0 + a k +1,k + ε k +1,k × rk +1 + ωk +1,k × (ωk +1,k × rk +1 ) +
2 ωk ,0 × (v k +1,k + ωk +1,k × rk +1 ) (9.51)
În relaţia (9.51), înlocuim pe rând pe k = 0, n − 1 şi obţinem succesiv :
a1M, 0 = 0 + a1, 0 + ε 1,0 × r1 + ω1,0 × (ω1, 0 × r1 ) + 0
a 2M, 0 = a1M,0 + a 2,1 + ε 2,1 × r2 + ω 2,1 × (ω 2,1 × r2 ) + 2ω1,0 × (v 2,1 + ω 2,1 × r2 )
a 3M,0 = a 2M, 0 + a 3, 2 + ε3, 2 × r3 + ω3, 2 × (ω3, 2 × r3 ) + 2( ω1, 0 + ω2,1 ) × (v 3, 2 + ω3, 2 × r3 )
……
anM,0 = an−1,0 +an,n−1 +εn,n−1 ×rn + ωn,n−1 ×(ωn,n−1 ×rn ) +
+ 2 × (ω1, 0 + .... + ωn −1,n −2 )× (v n ,n −1 + ωn ,n −1 × rn ) (9.52)
Relaţiile (9.52) le adunăm termen cu termen, reducem termenii
M M M
a , a ...a
1, 0 2,0 n −1, 0 şi obţinem formula căutată pentru distribuţia de acceleraţii în
mişcarea compusă :
n n n
a nM, 0 = ∑ a k , k −1 + ∑ (εk , k −1 × rk ) + ∑ ωk , k −1 × (ωk , k −1 × rk ) +
k =1 k =1 k =1
n k −1
2∑∑ ω j, j−1 × (v k ,k −1 + ωk ,k −1 × rx ) (9.53)
k = 2 j=1
Pentru determinarea acceleraţiei unghiulare instantanee ε n , 0 din mişcarea

absolută a triedrului (Tn) faţă de triedrul fix (T0), vom folosi formula de definiţie :
d d ⎛ n ⎞ n d
ε n,0 = ω n ,0 = ⎜ ∑ ω k ,k −1 ⎟ = ∑ ω k ,k −1 (9.54)
dt dt ⎝ k =1 ⎠ k =1 dt
Dar vectorii ωk ,k −1 au fost definiţi prin proiecţiile lor pe sistemul de referinţă
mobil (Tk), astfel că putem scrie :
d ∂ ⎛ k ⎞
ω k ,k −1 = ω k ,k −1 + ω k ,0 × ω k ,k −1 = ε k ,k −1 + ⎜⎜ ∑ ω j , j −1 ⎟⎟ × ω k ,k −1 (9.55)
dt ∂t ⎝ j =1 ⎠
unde am folosit relaţia :
∂
ω k , k −1 = ε k , k −1
∂t
Ţinând seama că ω k ,k −1 × ω k ,k −1 = 0 şi cu ajutorul relaţiei (9.52) formula
(9.51) capătă forma finală:
n n k −1
ε n ,0 = ∑ ε k ,k −1+ ∑∑ ω j , j −1 × ω k ,k −1 (9.57)
k =1 k = 2 j =1
Acceleraţia absolută a unui punct oarecare N se obţine folosind formula
generală a distribuţiei de acceleraţii:
a N = a M + ε n ,0 × MN + ω n , 0 × (ω n ,0 × MN ) (9.58)
Aplicaţie: Se consideră mecanismul din figura 9.5 cu dimensiunile:
OA=O’B=1, O1A=O1B=O1D=1/2, OO’=a. Paralelogramul articulat OABO’ se mişcă
în planul fix Oy0z0 astfel încât AOO’=ωt. Bara cotită în unghi drept O1DE rămâne
tot timpul mişcării paralelă cu planul fix Ox0y0 şi AO1D=2ωt, (ω=constantă).
Punctul M se deplasează pe porţiunea DE după legea DM=aω t (ω=constantă). Să se
determine:
Viteza şi acceleraţia absolută a punctului M;
Viteza şi acceleraţia unghiulară absolută;
Viteza şi acceleraţia punctului E.
Rezolvare. Reperul (T1) îl alegem cu originea în O1 (mijlocul lui AB) cu
axele paralele cu cele fixe, deoarece bara AB are o mişcare de translaţie. Reperul (T2)
îl alegem cu originea în D, axele O2z2 şi Oz0 paralele iar O2x2 este de-a lungul dreptei
DE. Reperul (T3) este paralel cu (T2) şi O3=M.
Pentru determinarea vitezei punctului M, vom apela la formula (9.36) în care
vom calcula următorii termeni: deoarece bara AB execută o mişcare de translaţie,
fig.9.5
•
rezultă: v10 = v A = OA unde: OA = l (cos ω tj + sinω tk 0 ) şi deci:
v10 = lω (− sin ω tj0 + cos ω tk 0 )
Punctul O2 are faţă de reperul (T1) o mişcare circulară (iar bara O1DE o
mişcare de rotaţie în jurul axei O1z1), iar (T3) faţă de (T2) de translaţie, deci:
•
v21 = O1O2 = 2aω i2 = 2aω cos 2ω ti0 + 2aω sin ω tj0
•
v32 = O2 M = aω cos 2ω ti0 + aω sin 2ω tj0
Vectorii viteză şi acceleraţie unghiulară sunt:
ω10 = 0 ; ω 21 = 2ω k 0 ; ω32 = 0
Vectorii de poziţie ai punctului M sunt:
r2 = O2 M = aω ti2 = aω t cos 2ω ti0 + aω t sin 2ω t j0 ; r3 = 0
Viteza absolută a punctului M devine:
−M
v M = v 30 = v10 + v 21 + v 32 + ω21 × r2 = ω [a (3 cos 2ω t − 2ω t sin 2ω t ) i 0 +
+ (3 a sin 2ω t + 2ω a t cos 2ω t − l sin ω t ) j0 + l cos ω t k 0 ]
Mărimea vitezei este
v M = ω 4ω2 a 2 t 2 + 9a 2 + l 2 − 6 a l sin ω t sin 2ω t − 4 ω a l t sin ω cos 2 ω t
Acceleraţia se determină cu formula (9.53) în care apar şi termenii următori:
a10 = a A = v&10 = −lω 2 (cos ω t j0 + sin ω t k 0 )
a 21 =4 a ω 2 j 2 = −4aω 2 (sin 2ω t i0 -cos 2 ω t j 0 )
a 32 =0
ε 21 = ω& 21 = 0, ε 32 = 0
Acceleraţia punctului M devine:
−M
a M = a 30 = a10 + a 21 + a 32 + ω 21 × (ω 21 × r2 ) + 2ω 21 × v32 = – 4 a
ω 2 (2 sin2 ω t+ + t cos2 ω t) i0 + ω 2 ( −l cos ω t + 8 a cos2 ω t – 4 a
t sin2 ω t) j 0 − lω 2 sin ω t k 0
Mărimea acceleraţiei punctului M este:
a M = ω 2 64a 2 + 16a 2 t 2 + l 2 − 16 a l cos ω t cos 2 ω t + 8a l t cos ω t sin 2ω t
b) Viteza unghiulară absolută este: ω 20 = ω10 + ω 21 = 2ω k 0 iar
acceleraţia unghiulară absolută este: ε 20 = ω& 20 = 0
c) Viteza punctului E este dată de formula (9.30) deoarece nu mai este
necesar reperul (T 3 ). Calculele sunt asemănătoare celor de la a) cu menţiunea ca
v32 =0. Se obţin :
v E = 2 a ω ( cos 2 ω t − ω t sin 2 ω t) i0 + ω (2 a sin 2 ω t + 2 a ω t cos
2ω t –
– l sin ω t) j 0 + + l ω cos ω t k 0
a E = −4 a ω 2 (sin 2 ω t + ω t cos 2 ω t) i0 − ω 2 (l cos ω t +4 a ω t sin 2 ω t
– 4acos 2 ω t ) j 0 − lω 2 sin ω t k 0
9.3.3. Cazuri particulare de compuneri de mişcări
Rigidul solidar legat de reperul (T n ) are anumite mişcări particulare in raport

cu triedrele (T n −1 ) ,…, (T 0 ) , dar care sunt întâlnite mai des in practică.
Compunerii de translaţii
Mişcările relative ale triedrelor mobile (T 1 ), ( T 2 ) ,…, (T n −1 ) sunt translaţii,
ceea ce înseamnă:
ω k ,k −1 = 0, ε k ,k −1 = 0, k= 1, n (9.59)
Relaţiile (9.36),(9.53),(9.44) respectiv (9.54) devin:
n
v n−,M0 = ∑ v k ,k −1 (9.60)
k =1
n
a n−,M0 = ∑ a k ,k −1 (9.61)
k =1
n
ω n−,M0 = ∑ ω k , k −1 = 0 (9.62)
k −1
n n k −1
ε n , 0 = ∑ ε k ,k −1 + ∑∑ ω j , j −1 × ω k ,k −1 = 0 (9.63)
k =1 k = 2 j =1
Daca v n , 0 ≠ 0 , distribuţia de viteze este a unei mişcării de translaţie.

Folosind analogia cu cazurile de reducere din statică, acest caz corespunde sistemelor
de cupluri din statică, vectorul v n−,M0 este un vector liber ca si vectorul moment al unui
cuplu de vectori din statică. Cazul corespunde stării de repaus pentru reperul(T n ).
Aplicaţie: Mecanismul din figura 9.6 se deplasează într-un plan după
direcţiile d 1 ⊥ d 2 , d 3 || d 1 cu vitezele de mărimi v k = kt 2 , k = 1,2,3. Să se
determine distribuţia de viteze si acceleraţii pentru bara 3.
Rezolvare: Fiecare din cele trei bare are o mişcare de translaţie, ceea ce
înseamnă ca suntem în cazul compunerii de translaţii. Viteza unui punct arbitrar al
barei 3 este v M = v1 + v 2 + v3 si are mărimea v M = (v1 + v3 ) 2 + v 22 = 2 5 t 2 .
Acceleraţia punctului M este: a M = a1 + a 2 + a3 = v&1 + v& 2 + v&3 iar mărimea
a M = ( a1 + a3 ) 2 + a 22 = 4 5 t
Compuneri de rotaţii concurente
Presupunem că toate mişcările relative ale
triedrelor (T 1 ) ,(T 2 ) ,…,(T n ) sunt rotaţii sau au
distribuţii de viteze caracteristice rotaţiilor,
vectorii ω k ,k −1 , k = 1, n având suporturile
concurente intr-un punct O. Fără a particulariza
problema, presupunem ca toate originile 0 k ,
k= 1, n ale reperelor mobile sunt în punctul fix O.
In acest caz, rezultă:
v k ,k −1 = 0; rk = r = OM , k= 1, n (9.64)
fig. 9.6
Vitezele sunt arbitrare. Din formulele
(9.44) respectiv (9.36) deducem:
n
ω n, 0 = ∑ ω k ,k −1 (9.65)
k =1
n n
v n−,M0 = ∑ ω k ,k −1 × rk =( ∑ ω k ,k −1 ) × r = ω n ,o × r (9.66)
k =1 k =1
Din relaţiile (9.64) rezultă că din compunerea de mişcări de rotaţie cu axe
concurente în O, sau cu distribuţii de viteze caracteristice rotaţiei având axele
instantanee de rotaţie concurente în acelaşi punct O se obţine o mişcare rezultantă cu
o distribuţie de viteze de rotaţie a cărei axă instantanee de rotaţie trece prin punctul O
şi a cărei viteză unghiulară de rotaţie este suma vectorială a vitezelor unghiulare ale
mişcărilor componente. In particular, daca ω n , 0 = 0 se obţine o stare de repaus.
Acceleraţia absolută a punctului M data de relaţia (9.53), devine:
n n n k −1
a n−,Mo = (∑ ε k ,k −1 ) × r + ∑ ω k ,k −1 × (ω k ,k −1 × r ) + 2∑ ∑ω j , j −1 × (ω k ,k −1 × r ) (9.67)
k =1 k =1 k =2 j =1
Acceleraţia unghiulara absoluta ε n , 0 a corpului (C) data de relaţia (9.54) este

diferită de zero chiar si in cazul in care rotaţiile relative sunt uniforme, adică
ε k ,k −1 = 0, k= 1, n si deoarece ε n, 0 × ω n, 0 ≠ 0 , distribuţia de acceleraţii a mişcării
rezultante este specifica distribuţiei de acceleraţii in mişcarea rigidului cu punct fix
Aplicaţie: (vezi problema 8.8.10) Suportul de fixare al carcasei unui motor
electric se roteşte cu viteza unghiulară constantă ω1 în jurul unei axe care face
unghiul α =constant cu axul motorului. Pe axul motorului se află un disc care are o
viteză unghiulară constantă ω 2 . Să se determine viteza şi acceleraţia unghiulară

absolută a rotorului (fig. 9.7).
Rezolvare. Avem un exemplu de două
rotaţii concurente. Din relaţia (9.65)
rezultă: ω2, 0 = ω1 + ω2 cu mărimea
ω2,0 = ω12 + ω 22 + 2ω1ω 2 cos α . Acceleraţia

unghiulară absolută se determină din relaţia (9.57)
cu menţiunea că ε 1 = ε 1, 0 = 0, ε 2 = ε 2,1 = 0 şi
deci : ε 2,0 = ω1 × ω2 . Vectorul ε 2, 0 este
perpendicular pe planul determinat de suporturile
fig. 9.7
celor doi vectori viteze unghiulare şi cu mărimea
dată de relaţia : ε 2, 0 = ω1ω 2 sin α
Compuneri de rotaţii paralele
In acest caz, mişcările relative ale triedrelor (T 1 ), (T 2 ),…(T n ) sunt rotaţii cu
axele paralele sau mişcări de distribuţii de viteze caracteristice mişcării de rotaţie.
Alegem originile O k ale triedrelor (T k ) pe axele de rotaţie ( sau se află în repaus) şi
deci :
v k ,k −1 = 0, k = 1, n (9.68)
Vitezele unghiulare instantanee relative sunt vectori paraleli cu o direcţie
comună, astfel că putem scrie :
ω k ,k −1 = ω k ,k −1u , k = 1, n (9.69)
unde u este versorul direcţiei comune.
Din relaţia (9.44) deducem viteza unghiulară instantanee:
n n
ωn ,0 = ∑ ωk, k −1 = ( ∑ ωk, k −1 )u (9.70)
k −1 k =1
de unde rezultă modulul vitezei unghiulare instantanee:
n
ω n ,0 = ∑ ω k ,k −1 (9.71)
k =1
Din relaţia (9.36), ţinând seama de relaţiile (9.69) deducem expresia vitezei
absolute a punctului M:
n n
v n−.M0 = ∑ (ω k ,k −1u × rk ) = u × ∑ (ω k ,k −1 rk ) (9.72)
k =1 k =1
Acceleraţia unghiulară instantanee a corpului (C) dată de relaţia (9.57) are
expresia:
n n
ε n ,0 = ∑ ε k ,k −1 = (∑ ε k ,k −1 )u (9.73)
k =1 k =1
Acceleraţia absolută a punctului M data de formula (9.53) este în acest caz :
n n
a n−,M0 = ∑ (ε k ,k −1 × rk ) + ∑ ω k ,k −1 × (ω k ,k −1 × rk ) + 2
k =1 k =1
n k −1
∑ ∑ω
k =2 j =1
j , j −1 ×(ω k ,k −1 × rk ) (9.74)
Relaţia (9.72) arată că vectorii v n , 0 şi u sunt ortogonali, aceeaşi concluzie

reiese şi pentru vectorii v n , 0 şi ω n , 0 deoarece vectorii ωn ,0 si u sunt paraleli.
Rezultă :
v n−,M0 .ω n , 0 = 0 (9.75)
În cadrul compunerii rotaţiilor paralele se disting două cazuri, după cum
n
ω n ,0 = ∑ ω k ,k −1 ≠ 0 sau ωn ,0 =0.
k =1
Cazul ωn , 0 ≠ 0. Relaţia (9.72) se mai scrie :

n
n ∑ω r
k , k −1 k
v −M
n,0 = (∑ ω k ,k −1 )u × k =1
n
= ω n ,0 × rc (9.76)
k =1
∑ω
k =1
k , k −1
n
unde am înmulţit si împărţit cu scalarul ∑ω
k =1
k , k −1 ≠ 0 , viteza absolută a punctului M
punând in evidenţă vectorul de poziţie rC al vectorilor paraleli ω k ,k −1 , care analog

centrului forţelor paralele, este definit de expresia:
n
∑ω r
k , k −1 C
rC = k =1
n
= CM (9.77)
∑ω
k =1
k , k −1
Relaţia (9.76) demonstrează ca distribuţia de viteze a mişcării rezultante este

o distribuţie de viteze de rotaţie cu viteza unghiulară ω n , 0 şi a cărei axa instantanee de
rotaţie trece prin punctul C, centrul roţilor paralele definit de relaţia vectorială
∑ω
k =1
k , k −1 OO k
OC =
n
(9.78)
∑ω
k =1
k , k −1
Acest lucru rezultă imediat ţinând seama de relaţia

rk = Ok M = OM − OOk , k = 1, n (9.79)
Care înlocuită în formula (9.77), conduce la relaţia:
n n
∑ ωk, k −1rk ∑ ωk, k −1 (OM − OO k )
rC = k =1 = k =1 =
n n
∑ ωk, k −1 ∑ ωk, k −1
k =1 k =1
n
∑ω k , k −1 OO k
= OM − k =1
n
= OM − OC = CM (9.80)
∑ ωk ,k−1
k =1
Cazul ω n , 0 = 0. Considerăm punctele arbitrare M şi N din corp. Viteza

punctului M, conform relaţiei (9.72) se scrie sub forma:
n
v n−,M0 = u × ∑ ω k ,k −1 Ok M (9.81)
k =1
Folosind identitatea
Ok M = Ok N + NM (9.82)
în relaţia (9.81), obţinem
n n
v n−,M0 = u × ∑ ω k ,k −1 Ok N + u × (∑ ω k ,k −1 ) NM (9.83)
k =1 k =1
n
Dar ∑
k =1
ω k ,k −1 = 0 , astfel că relaţia (9.83) devine :
n
vn−,M0 = u × ∑ ωk ,k −1 O k N = v nN, 0 (9.84)
k =1
Punctele M şi N sunt alese arbitrar, prin urmare toate punctele rigidului au la
un moment dat aceeaşi viteză, deci mişcarea rezultantă are o distribuţie de viteze
caracteristică translaţiei.
În concluzie, din compunerea de mişcări de rotaţii cu axele instantanee
paralele, se obţine o mişcare rezultantă care are fie o distribuţie de viteze
caracteristică rotaţiei, fie una caracteristică translaţiei, după cum vectorul ω n , 0 este
sau nu zero
Aplicaţii: 1. Arborele unui rulment se roteşte in jurul axei sale cu viteza
unghiulara ω1 . Să se determine viteza unghiulară absolută a unei bile de rulment şi
viteza centrului sau C. Se cunosc raza R a arborelui, diametrul d al bilei şi faptul că
nu există alunecare între arbore, bile şi lagăr (fig 9.8)
fig. 9.8 fig. 9.9
Rezolvare. Viteza unghiulară absolută ω 2, 0 este rezultatul a două rotaţii

paralele : rotaţia arborelui cu viteza unghiulară ω1 în jurul axei sale şi rotaţia relativă
a bilei faţă de arbore cu viteza unghiulară ω 2 (necunoscută) în jurul axei instantanee
ce trece prin punctul B, deoarece viteza relativă dintre arbore şi bilă este nulă,
neavând alunecare. Suportul lui ω20 trece prin punctul A deoarece viteza acestui
punct de pe bielă este egală cu viteza lagărului, care prin convenţie se consideră în
repaus. Deci se poate scrie:
ω2,0 = ω1 + ω2 , ω 2,0 = ω 2 − ω1
Am luat în considerare faptul că vectorii sunt de sensuri contrare. Ţinând
seama de analogia cu reducerea forţelor paralele de la statică, avem:
ω1 ω2 ω 2, 0 R
= = de unde rezultă : ω 2, 0 = ω1 . Viteza punctului C este :
d R+d R d
1
vC = ACω 2,0 = Rω1
2
2. În cazul particular n=2 şi ω 2, 0 = 0 , cele două viteze unghiulare
componente ω1, 0 şi ω 2, 0 formează un cuplu de rotaţie ω1, 0 = −ω 2, 0 . Distribuţia de
viteze este specifică unei translaţii cu viteza v = ω10 × d , unde d este distanţa dintre
suporţii paraleli ai vectorilor ω1, 0 şi ω 2, 0 . Vectorul v este perpendicular pe planul

determinat de cele două axe şi are sensul dat de regula burghiului drept. Deci orice
viteză de translaţie se poate înlocui printr-un cuplu de rotaţie.
În figura 9.9 se consideră un astfel de exemplu. Roata unui scrânciob are o
mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară ω în jurul centrului său O. Scaunul
scrânciobului execută o mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară ω în jurul punctului A
cu aceeaşi viteză unghiulară ω dar în sens opus. Deci scaunul scrânciobului execută o
mişcare de translaţie, toate punctele având la un moment dat aceeaşi viteză şi anume:
v M = v A = ωR
9.4. Probleme
9.4.1. Mecanismul din figura 9.10 se deplasează pe planul fix O1x1y1 astfel
încât AO1x1=ωt, ω=constant. Punctul M se deplasează pe latura OB după legea
OM=(1/2)t2+t. Se cunosc :
y1 I
O1A=OA=OB=AB=1. Să se
determine :
ω1 a) viteza absolută a
y punctului M;
b) acceleraţia
B
A absolută a punctului M.
vr x Rezolvare: Mişcarea
aA vt ar
ac relativă a punctului M este
a M
ω
t
mişcarea rectilinie de-a
π
lungul laturii OB a
6 triunghiului echilateral ABC.
x1 Mişcarea plăcii OAB este o
π −θ
θ θ 2
mişcare plană iar mişcarea de
J ≡ O1 O
fig. 9.10 transport este mişcarea
punctului M fixat pe latura
OB faţă de punctul fix O1. Reperul fix l-am notat O1x1y1, iar reperul mobil Oxy cu
axa Oy de-a lungul laturii OA (fig. 9.10). Toate calculele le vom efectua în raport cu
reperul mobil.
d 3 1
Viteza relativă are forma: v r = OM = (t + 1) i + (t + 1) j . Pentru a
dt 2 2
determina viteza în mişcarea de transport, trebuie să determinăm centrul instantaneu
de rotaţie I al plăcii OAB. Acesta se afla la intersecţia dreptei O1A cu perpendiculara
în O pe O1x1. Viteza unghiulară instantanee ωI se determină scriind viteza punctului A
astfel : v A = lω = AIω1 . Din triunghiul isoscel OAI deducem AI=l, astfel că ω1=ω
Viteza de transport a punctului M este: vt = ω1 × IM unde vectorul IM se scrie sub

⎡ 3 ⎛ t2 ⎞ ⎤ ⎡⎛ t 2 t ⎞ ⎤
forma : IM = ⎢ ⎜⎜ + t ⎟⎟ − l sin θ ⎥i + ⎢⎜⎜ + ⎟⎟ − 2l sin 2 θ ⎥ j
⎣⎢ 2 ⎝ 2 ⎠ ⎦⎥ ⎣⎝ 4 2 ⎠ ⎦
Rezultă viteza de transport din ultimele două relaţii :
⎛1 1 ⎞ ⎡ ⎛ t2 t ⎞ ⎤
vt = ω ⎜ t 2 + t − 2l 2 sin 2 θ ⎟i + ω ⎢ 3 ⎜⎜ + ⎟⎟ − l sin 2θ ⎥ j
⎝4 2 ⎠ ⎣ ⎝ 4 2⎠ ⎦
Din prima şi ultima relaţie deducem viteza absolută a punctului M :
⎡ 3 ⎤
v a = v r + vt = ⎢ (t + 1) + ω ⎛⎜ 1 t 2 + 1 t − 2l 2 sin 2 θ ⎞⎟ ⎥ i +
⎣⎢ 2 ⎝4 2 ⎠ ⎦⎥
⎡1 ⎛ t2 t ⎞ ⎤
+ ω ⎢ (t + 1) + 3ω ⎜⎜ + ⎟⎟ − ωl sin 2θ ⎥ j
⎣2 ⎝ 4 2⎠ ⎦
. 3 1
Acceleraţia relativă a punctului M este de forma: a r = v r = i+ j.
2 2
Pentru determinarea acceleraţiei de transport, trebuie să aflăm polul
acceleraţiilor plăcii OAB. Pentru aceasta determinăm acceleraţia punctului A care
este coliniară cu vectorul AO1 şi de mărime a A = lω 2 . Distanţa JA este de forma
aA ε
JA = =l din ecuaţia trigonometrică tgϕ = I2 = 0 rezultă
ε I + ωI
2 4 ω I
(a A , JO1 ) = ϕ = 0 deci polul J al acceleraţiilor coincide cu punctul O1. În acest fel,

acceleraţia de transport a punctului M devine :
⎡ ⎛ t2 ⎞ ⎛ π ⎞⎤ ⎛ t2 ⎞ ⎛ π⎞
at = ω I2 MJ = −ω 2 ⎢2l cosθ + ⎜⎜ + t ⎟⎟ cos⎜θ + ⎟⎥i − ω 2 ⎜⎜ + t ⎟⎟ sin ⎜θ + ⎟ j
⎣ ⎝2 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦ ⎝2 ⎠ ⎝ 3⎠
Acceleraţia Coriolis este :
(
aC = 2ω I × vr = 2ω (t + 1) i − 3 j )
Acceleraţia absolută a punctului M va fi :
⎡ 3 ⎛ t2 ⎞ ⎛ π ⎞⎤
a a = a r + at + a c = ⎢ + ω (t + 1) − 2lω 2 cosθ − ω 2 ⎜⎜ + t ⎟⎟ cos⎜θ + ⎟⎥i +
⎣⎢ 2 ⎝2 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦⎥
⎡1 π ⎞⎤
+ ⎢ − 3ω (t + 1) − ω 2 (t 2 + t )sin ⎜θ + ⎟⎥ j
⎛
⎣2 ⎝ 3 ⎠⎦
9.4.2. Conul circular drept cu vârful O şi cu unghiul plan de la vârf 2α se

roteşte în jurul axei sale cu viteza unghiulară constantă ω. Un punct material M se
deplasează pe suprafaţa conului astfel încât distanţa OP de la vârful O la viteza sa
absolută rămâne tot timpul mişcării aceeaşi cu distanţa OM0=d, unde M0 este poziţia
iniţială a punctului M (fig 9.11).
Să se determine: mişcarea relativă a punctului M; traiectoria absolută a punctului M;
viteza absolută a punctului M în raport cu reperele fix şi mobil; lungimea traiectoriei
absolute M0M; legea de mişcare a punctului P; traiectoria punctului P; raza de curbură
a traiectoriei punctului P.
z1=z
Rezolvare: a) Alegem reperul
fix O1x1y1z1 cu originea în vârful axei
conului iar punctul M0 se află în planul
O1x1z1. Reperul mobil Oxyz îl alegem
ω v astfel ca axele Oz1 şi Oz să coincidă iar
M punctul M se află în planul Oxz. Notăm
unghiul x1Ox=ωt. Coordonatele
absolute ale punctului M le notăm cu
M0 x1,y1,z1 iar coordonatele sale în raport
P
α cu reperul mobil x , y, z cu y=0.
Între cele două sisteme de
α coordonate avem relaţiile:
x 1 = x cos ω t , y 1 = x cos ω t ,
O y z1 = z = x ctgα (a)
ωt Viteza absolută a punctului M
ωt are proiecţiile :
y1
x& 1 = x& cos ω t − ω x sin ω t
x1 x y& 1 = x& sin ω t + ω x cos ω t ,
fig. 9.11 z&1 = x& ctg α t (b)
Din triunghiul dreptunghic OMP rezultă:

OP2 = OM 2 − MP2 = x12 + y12 + z12 − MP2 = d 2 (c)
unde distanţa MP o vom interpreta ca fiind distanţa de la punctul M la planul (Q)
normal pe viteza absolută a punctului M şi a cărui ecuaţie va fi, notând cu x΄, y΄, z΄
coordonatele unui punct curent din planul (Q), de forma : x&1 x , + y&1 y , + z&1 z , = 0 , astfel
că:
MP 2
=
( x& 1 x 1 + y& 1 y1 + z& 1z1 )
2
(d)
x& 12 + y& 12 + z& 12
Ţinând seama de relaţiile (a) şi (b) relaţia (d) se mai scrie în forma:
x& 2 x 2 (1 + ctg 2α )
2
MP 2 = (d’)
x& (1 + ctg 2α ) + ω 2 x 2
2
Din relaţia (a) rezultă :

x12 + y12 + z12 = x 2 (1+ ctg 2α ) (e)
Cu ajutorul relaţiilor (d’) şi (e), relaţia (c) conduce la ecuaţia :
x&2 x2 (1+ ctg2α)
2
x (1+ ctg α) − 2
2 2
= d2 sau după simplificări
x& (1+ ctg2α) +ω2 x2
d2 x&2 = ω2 x2(x2 − d2 sin2 α) .
Ultima relaţie este o ecuaţie diferenţială care se maiscrie sub forma:
dx ω d sinα
= ± dt . Cu substituţia x = suntem conduşi la soluţia
x x − d sin α
2 2 2
d cos u
u = ±ω sinαt + C şi deci
d sin α
x= (f)
cos(±ω sin αt + C )
Constanta de integrare se determină din condiţia:
t=0, x=dsinα (g)
Din relaţiile (f) şi (g) rezultă C=0 şi deci, ţinând seama de paritatea
funcţieicosinus, obţinem:
d sin α
x= (f’)
cos(ω sin α ⋅ t )
Din relaţiile (a3) şi (f’) rezultă legea mişcării relative a punctului M:
d sin α d sin α
x= ; z= (h)
cos(ω sin α ⋅ t ) cos(ω sin α ⋅ t )
Traiectoria mişcării relative se obţine din ultimele relaţii prin eliminarea
parametrului t : x = z tgα şi este deci generatoarea conului corespunzătoare punctului
M. Legea de mişcare relativă se obţine din ultima relaţie :
d
OM = x 2 + z 2 =
cos(ω sin α ⋅ t )
b) Legea mişcării absolute a punctului M se obţine din relaţiile (a) şi (h)
d sin α cos ωt d sinα sin ωt d cosα
x1 = ; y = ; z =
cos(ω sin α ⋅ t ) 1 cos(ω sinα ⋅ t ) 1 cos(ω sin α ⋅ t )
Eliminând timpul între ultimele trei relaţii, obţinem traiectoria absolută a
punctului M care este de forma : x12 + y12 − z12 tgα = 0 evident un con cu vârful în
originea O.
c) Viteza absolută a punctului M în raport cu reperul fix are proiecţiile date
de formulele (b) :
dω sin α [ sin ( ω sin α ⋅ t ) cos ωt sin α − sin ωt cos( ω sin α ⋅ t ) ]
x&1 =
cos 2 ( ω sin α ⋅ t )
dω sin α[sin (ω sin α ⋅ t )sin ωt sin α + cos ωt cos(ω sin α ⋅ t )]

y& 1 =
cos 2 (ω sin α ⋅ t )
dω sin α cos α sin ( ω sin α ⋅ t )
z&1 =
cos 2 ( ω sin α ⋅ t )
În raport cu reperul mobil, viteza absolută a punctului M se scrie:
va = vxi + vy j + vz k
Între versorii celor două sisteme de referinţă există relaţiile :
i1 = cos ωti − sin ωtj , j1 = sin ω ti + cos ω tj , k1 = k
În raport cu reperul fix, viteza absolută a punctului M este dată de forma :
va = x&1i1 + y&1 j1 + z&1k1
Ţinând seama de ultimele trei relaţii deducem :
dωsin 2 α ⋅ sin(cosωα ⋅ t )
v x = x& 1i ⋅ i1 + y& 1i ⋅ j1 + z& 1i ⋅ k1 = x& 1 cosωt + y& 1 sin ωt = = x&
cos2 (w sin α ⋅ t )
dωsin α
vy = x& 1 j ⋅ i1 + y& 1 j ⋅ j1 + z& 1 j ⋅ k1 = −x& 1 sin ωt + y& 1 cosωt = = xω
cos2 (ωsin α ⋅ t )
dωsin α cos α sin(ωsin α ⋅ t )
v z = x& 1k ⋅ i1 + y& 1k ⋅ j1 + z& 1k ⋅ k1 = z& 1 = = z& = x& ctgα
cos2 (ωsin α ⋅ t )
d) Lungimea arcului de curbă M0M este :
t t t
dωsinα
M0M= ∫ dx12 + dy12 + dz12 =∫ x& 12 + y& 12 + z&12 dt =∫ ⋅ dt = d tg(ωsinα⋅ t)
0 cos (ωsinα ⋅ t)
2
0 0
e) Vectorul de poziţie al punctului P se scrie în forma:
OP = OM + MP (k)
Ţinând seama de formula (f’), distanţa MP dată de relaţia (d’) devine:
x& x
MP = = d tg(ω sin α ⋅ t ) = M 0 M
sin α x& + ω2 x 2 sin 2 α
2
Proiecţiile pe axele reperului mobil ale vectorului OP dat de relaţia (k) sunt :
v x&
X P = xM − MP x = x − d tg(ω sin α ⋅ t ) = d sin α cos(ω sin α ⋅ t )
va va
vy ωx
YP = yM − MP = 0 − d tg(ω sin α ⋅ t ) = − d sin(ω sin α ⋅ t ) (i)
va va
vz x& ctgα
Z P = z M − MP = x ctgα − d tg(ω sin α ⋅ t ) = d cosα cos(ω sin α ⋅ t )
va va
În raport cu reperul fix, coordonatele punctului P sunt:
x1P = xP cosωt − yP sin ωt = d [sinα cos(ω sin α ⋅ t ) cosωt + sin(ω sin α ⋅ t ) sin ωt ]
y1P = xP sin ωt + yP cosωt = d [sinα cos(ω sin α ⋅ t ) sin ωt − sin(ω sin α ⋅ t ) cosωt ] (j)
z1P = z P = d cosα cos(cosω sin α ⋅ t )
f) In raport cu reperul mobil, traiectoria punctului P se obţine din relaţiile (i)
şi este arcul de sferă de rază OP=d şi centru O:
xP2 + yP2 + z P2 = d 2 (l)
Traiectoria punctului P în reperul fix este obţinută din relatiile (j) si este
evident aceeaşi sferă dată de relaţia (l) dar ecuaţia ei este: x12P + y12P + z12P = d 2
g) Raza de curbură a traiectoriei punctului P este raza sferei ρ c = d .
9.4.3. Punctul M se mişcă pe un cerc cu viteza v(t). Planul cercului se roteşte

în jurul unui diametru al său, astfel ca tot timpul mişcarii punctul M are viteza
absolută de marime 2v(t) şi perpendiculară pe acceleraţia sa absolută. Să se
determine:
a) Mişcarea relativă şi de transport a
z1=z
punctului M;
b) Vitezele relativă, absolută şi de
v(t) transport ale punctului M;
c) Acceleraţia absolută a punctului M;
vt
d) Traiectoria absolută a punctului M.
M y
R
Rezolvare: Considerăm reperul mobil
O Oxyz cu originea în centrul cercului, axa Oz
θ y1
coincide cu axa de rotaţie a planului cercului iar
φ
planul xOz coincide cu planul cercului. Originea
M0
timpului este momentul în care punctul M se
află în punctul M0 pe axa Ox. Mişcarea absolută a
x punctului M o raportăm la reperul fix
x1
Ox1 y1 z1 care are aceeaşi origine cu reperul mobil,
fig. 9.12
axa Oz1 coincide cu axa Oz iar planul x1Oz1
reprezintă poziţia planului xOz în momentul iniţial. Mişcarea relativă este mişcarea
punctului pe cercul dat cu unghiul θ= M0OM şi cu viteza de mărime v(t)(Fig. 9.12).
Dacă notăm cu R raza cercului dat, vectorul viteză relativă este:
vr = − Rθ& sin θ ⋅ i + Rθ& cos θ ⋅ j (a)
unde: vr = v(t) = Rθ& . Unghiul ϕ al arcelor Ox1 şi Ox defineşte mişcarea de transport.
Viteza de transport este:
vt = R cosθϕ& ⋅ j (b)
Viteza absolută a punctului M devine:

va = vr + vt = R(−θ& sinθ ⋅ i + ϕcosθj + θ& cosθk) iar mărimea are valoarea:
va = R θ& 2 + ϕ& 2 cos 2 θ = 2 Rθ& . Din ultima formulă deducem relaţia de legătură
între parametrii θ şi ϕ dată de ecuaţia diferenţială:
3 &
ϕ& = θ (c)
cosθ
θ π
care integrată în condiţia iniţială: t=0, ϕ=0, θ=0 conduce la relaţia: ϕ = 3 lntg( + ) .
2 4
Acceleraţia relativă a punctului M este de forma :
ar = − R(θ& 2 cos θ + θ&& sin θ )i + R (θ&& cos θ − θ& 2 sin θ )k
Acceleraţia de transport este: at = −R cosθϕ& 2 ⋅i + R cosθϕ&&⋅ j iar acceleraţia
Coriolis:
a C = 2ϕ&k × v r = − 2 R θ&ϕ& sin θ j
Ţinând seama de ultimele trei relaţii acceleraţia absolută devine:
a a = a r + a t + a c = −R(θ& 2 cosθ + &θ& sin θ + ϕ& 2 cosθ)i + R(ϕ
&& cosθ − 2θ& ϕ& sin θ) j +
+ R (&θ& cos θ − θ& 2 sin θ) k
Ţinând seama de relaţia dintre ϕ& şi θ& , ultima expresie devine:
⎛ 3 + cos 2 θ & 2 && ⎞
a a = −R ⎜⎜
cos θ
θ + θ sin θ ⎟⎟ i +
3R &&
cos θ
(
θ cos θ − θ& 2 sin θ j + )
⎝ ⎠
(
&& &
+ R θ cos θ − θ sin θ k
2
) (d)
Punând condiţia ca viteza absolută şi acceleraţia absolută a punctului M să fie
perpendiculare: va ⋅ aa = 0 , rezultă θ& &θ& cos θ = 0 de unde deducem singura soluţie
convenabilă θ&& = 0 sau:
θ=ωt, ω=constantă (e)
deci mişcarea relativă a punctului M este mişcarea uniformă pe cerc de viteză
unghiulară constantă ω. Miscarea de transport este o mişcare circulară de rază
3ω
R cos ωt şi viteză unghiulară: ϕ& =
cos ω t
b) Viteza relativă rezultă din relaţiile (a) şi (e):
v r = − R ω sin ω t i + R ω cos ω t j . Viteza de transport se deduce din relaţiile
(b),(c) şi (e): vt = 3 R ω j şi deci viteza absolută este:
va = Rω ( − sin ωti + 3 j + cos ωtj ) (f)
c) Acceleraţia absolută a punctului M o deducem din relaţia (d) în care ţinem
seama de relaţia (e):
R (3 + cos 2 ω t ) 2
aa = − ω i − 3 Rω 2 tg ω tj − Rω 2 sin ω tk
cos ω t
d) Viteza absolută dată de relaţia (f) are proiecţiile pe axele fixe
&x1 = − Rω sin ωt ; y&1 = 3Rω ; z&1 = Rω cosωt
Prin integrarea ultimelor ecuaţii şi ţinând seama de alegerea axelor fixe, deci
de condiţiile iniţiale, obţinem ecuaţiile traiectoriei sub forma parametrică:
x1 = R cosωt ; y1 = 3Rωt ; z1 = R sin ωt (g)
Eliminând parametrul t între ecuaţiile (g), obţinem ecuaţia analitică a
traiectoriei absolute a punctului M, ca intersecţie a suprafeţelor de ecuaţii:
y y
x1 = R cos 1 ; z1 = R sin 1 .
3R 3R
9.4.4. Planul cercului de centru O2 şi rază R se roteşte în jurul axei fixe Oz0
cu viteza unghiulară constantă ω1. În acelaşi timp cercul se rostogoleşte pe axa Oz0
fără alunecare cu viteza unghiulară constantă ω2 (fig.9.13).
Să se determine:
a) Viteza şi acceleraţia unui
z0
y2
. M(x2,y2) punct arbitrar
cercului;
M fixat în planul
x2 b) Locul geometric al axei

O2 instantanee a mişcării compuse, în
z2 ω2t
A`0 spaţiu şi faţă de cercul mobil;
ω2
c) Să se arate că există în
fiecare moment, un punct de
acceleraţie nulă şi să se gasească locul
ω1 geometric al acestui punct, în spaţiu şi
z1 faţă de cerc.
O y1
y0 Rezolvare: Alegem ca
O`2 ω1t O >
A0 1 origine a timpului momentul în care
punctul de contact al cercului cu axa
x0 fixă se află în punctul fix O. Reperul
x1
fig. 9.13 fix Ox0y0z0 îl alegem astfel încât
planul Ox0z0 să coincidă cu planul
cercului în poziţia iniţială. Reperul mobil O1x1y1z1 îl alegem cu originea O1 în
punctul în care se proiectează centrul O2 al cercului la un moment dat pe planul
Ox0y0, iar planul Ox1y1 coincide cu planul cercului, axa O1x1 fiind în planul Ox0y0.
Reperul O2x2y2z2 este fixat de planul cercului, astfel că în momentul iniţial cele două
sisteme mobile de axe coincid şi sunt paralele cu reperul fix (O1=O2=O2’; A0’=A0).
Punctul de contact al cercului cu axa Oz0 este centrul instantaneu I de rotaţie

relativ al cercului, viteza acestuia fiind vI = Rω2 k0 . Din alegerea acestor repere
rezultă: x0Ox1=ω1t; A0’O2x2=ω2t. Între versorii reperelor mobile şi cel fix există
relaţiile:
i1 = cos ω1ti0 + sin ω1tj0 ; j1 = sin ω1ti0 + cos ω1tj0 ; k1 = k 0
i2 = cos ω1t cos ω 2 ti0 + sin ω1t cos ω 2 tj0 + sin ω 2 tk 0
j2 = − cos ω1t sin ω 2 ti0 − sin ω1t sin ω 2 tj0 + cos ω 2 tk 0
k 2 = sin ω1ti0 − cos ω1tj0 (a)
Pentru determinarea vitezei punctului arbitrar M(x2,y2) vom folosi formula
(9.30) în care termenii corespunzători sunt:
r1 = O1 M = O1O 2 + O 2 M = Rω 2 tk 0 + x 2 i 2 + y 2 j2 =
= ( x 2 cos ω1 t cos ω 2 t − y 2 cos ω1 t sin ω 2 t ) i 0 + ( x 2 sin ω1 t cos ω 2 t −
− y 2 sin ω1 t sin ω 2 t ) j0 + (Rω 2 t + x 2 sin ω 2 t + y 2 cos ω 2 t ) k 0
r2 = O2 M = cosω1t(x 2 cosω2 t − y 2 sinω2 t)i0 + sinω1t(x 2 cosω2 t − y2 sinω2 t) j0 +
+ ( x 2 sin ω2 t + y 2 cos ω2 t ) k 0
.
v10 = v 01 = OO1 = Rω1 (− sin ω1 t i 0 + cos ω1 tj0 )
.
v 21 = O1O 2 = Rω 2 k 0
ω10 = ω1k0 ; ω21 = ω2 k 2 = ω2 (sin ω1t i0 − cos ω1tj0 )
Se obţine:
v M = v 20
M
= v10 + v 21 + ω10 × r1 + ω21 × r2 =
= (−Rω1 sin ω1 t − x 2 ω1 sin ω1 t cos ω2 t −
− x 2 ω2 cos ω1 t sin ω2 t − y 2 ω2 cos ω1 t cos ω2 t +
+ y 2 ω1 sin ω1 t sin ω2 t )i 0 + (Rω1 cos ω1 t + x 2 ω1 cos ω1 t cos ω2 t −
− x 2 ω2 sin ω1 t sin ω2 t − y 2 ω2 sin ω1 t cos ω2 t −
− y 2 ω1 cos ω1 t sin ω2 t ) j0 + (Rω2 t + x 2 ω2 cos ω2 t − y 2 ω2 sin ω2 t )k 0
Acceleraţia punctului M se calculează cu formula (9.34) cu următorii termeni:
..
a 10 = O1O ⋅ ω12 = − Rω12 (cos ω1 t i 0 + sin ω1 tj0 ) ; a 21 = O1O 2 = 0 ;
. .
ε10 = ω 10 = 0 ; ε 21 = ω 21 = ω1ω 2 (cos ω1 t i 0 + sin ω1 tj0 )
Se obţine:
a M = a 20
M
= [ − Rω12 cos ω1 t − x 2 (ω12 + ω 22 ) cos ω1 t cos ω 2 t +
+ 2 x 2 ω1ω 2 sin ω1 t sin ω 2 t + y 2 (ω12 + ω 22 ) cos ω1 t sin ω 2 t +
+ 2 y 2 ω1ω 2 sin ω1 t cos ω 2 t ]i 0 + [ − Rω12 sin ω1 t − x 2 (ω12 + ω 22 )
sin ω1 t cos ω 2 t − 2 x 2 ω1ω 2 cos ω1 t sin ω 2 t + y 2 (ω12 + ω 22 ) sin ω1 t sin ω 2 t −
− 2 y 2 ω1ω 2 cos ω1 t cos ω 2 t ] j0 − ω 22 ( x 2 sin ω 2 t + y 2 cos ω 2 t ) k 0
b) Viteza unghiulară instantanee este:
ω20 = ω10 + ω21 = ω2 (sin ω1ti0 − cosω1tj0 ) + ω1k0 (b)
Legea mişcării absolute a unui punct arbitrar M este dată de relaţia (9.26):
.
r = r20 + r2 = OO2 + O2 M , iar viteza sa absolută este: va = r 20 + ω20 × r2 . Locul geometric
al punctelor de viteză nulă se obţine din ultima relaţie şi este dreapta de ecuaţie
vectorială:
.
ω × r 20
r2 = 20 2 + λω20 ; λ ∈ R (c)
ω20
Vectorul r20 se scrie analitic sub forma: r20 = R(cosω1ti0 + sin ω1tj0 + ω2tk0 ) şi
deci:
.
r 20 = R( −ω1 sin ω1ti0 + ω1 cosω1tj0 + ω2 k0 ) (d)
Din relaţiile (b) şi (d) rezultă r&20 ⋅ ω20 = 0 deci viteza de lunecare dată de
relaţia (9.47), u = 0 , astfel că mişcarea compusă se reduce la o rotaţie. În raport cu
reperul fix, axa instantanee dată de relaţia (c) are ecuaţiile parametrice:
x0 = − R cosω1t + λω2 sin ω1t , y0 = − R sin ω1t − λω2 cosω1t , z0 = − Rω2t + λω1
Eliminând parametrii λ şi t între ultimele ecuaţii, obţinem ecuaţia axei
instantanee de rotaţie ca fiind suprafaţa de rotaţie având ecuaţia:
ω2 y ± x02 + y02 − R 2 ω1 2 2
z0 = 2 R arctg 0 + x0 + y0 − R 2 (e)
ω1 x0 − R ω2
Pentru determinarea locului geometric al axei instantanee faţă de reperul
O2x2y2z2, vom exprima vectorii din relaţia (c) în raport cu acest reper. Pentru aceasta,
din relaţiile (a) deducem:
i0 = cosω1t cosω2ti2 − cosω1t sin ω2tj2 + sin ω1tk2
j0 = sin ω1t cosω2ti2 − sin ω1t sin ω2tj2 − cosω1tk2
k0 = sin ω2ti2 + cosω2tj2 (f)
Din relaţiile (b) şi (f) obţinem: ω20 = ω1 (sin ω2ti2 + cosω2tj2 ) + ω2tk 2 , iar din
.
relaţiile (d) şi (f) deducem: r 20 = Rω2 (sin ω2ti2 + cosω2tj2 ) − Rω1k2
Înlocuind ultimele două relaţii în relaţia (c) obţinem ecuaţia:

ω22 ω22
x2 + R cosω t y − R sinω2t
ω12 +ω22 2 2
ω12 +ω22 z
= = 2 (g)
ω1 sinω2t ω1 cosω2t ω2
Eliminând parametrul t între relaţiile (g) obţinem ecuaţia analitică a axei
instantanee de rotaţie faţă de reperul O2x2y2z2. Acesta este hiperboloidul de ecuaţie:
ω2 R2ω4
x22 + y22 = 12 z22 + 2 22 2 (h)
ω2 (ω1 +ω2 )
Suprafata dată de relaţia (h) se rostogoleşte fără alunecare pe suprafaţa dată
de relaţia (e), ele rămânând tangente de-a lungul unei generatoare.
c) Acceleraţia absolută a punctului arbitrar M (x0,y0,z0) se obţine prin derivare
în raport cu timpul a vitezei absolute:
..
aa = r 20 + ε 20 × r2 + ω20 × (ω20 × r2 ) (i)
În raport cu reperul fix ,termenii care apar în relaţia (i) sunt
..
r = − Rω12 (cosω1ti0 + sin ω1tj0 ) , ε 20 = ω1 ω2 (cosω1ti0 + sin ω1tj0 ) (j)
Cu condiţia aa = 0 , din relaţia (i) deducem după identificarea coeficieanţilor
versorilor, ecuaţiile:
(ω12 + ω22 cos 2 ω1t ) x0 + ω22 sin ω1t cosω1ty0 − 2ω1ω2 cosω1t ( z0 − Rω2t ) + Rω12 cosω1t = 0
ω22 sin ω1t cosω1tx0 + (ω12 + ω22 sin 2 ω1t ) y0 + 2ω1ω2 cosω1t ( z0 − Rω2t ) + Rω12 sin ω1t = 0 (k)
ω22 ( z0 − Rω2t ) = 0
Din sistemul (k) deducem:
Rω12 Rω12
x0 = − cosω1 t ; y 0 = − sinω1t ; z 0 = Rω2 t (l)
ω12 + ω22 ω12 + ω22
Din ecuaţiile (l) rezultă locul geometric al punctelor de acceleraţie nulă, faţă
de reperul fix: o elice cilindrică.
Faţă de reperul mobil O2x2y2z2,relaţiile (j) se scriu în forma
..
r 20 = − Rω12 (cos ω 2 t i 2 − sin ω 2 tj2 ) , ε 20 = ω1 ω 2 (cos ω 2 t i 2 − sin ω 2 tj2 ) , iar
ecuaţiile (k) în forma:
sin 2 ω 2 tx 2 + sin ω 2 t cos ω 2 ty 2 = R cos ω 2 t
ω12 sin ω2 t cos ω2 tx 2 − (ω12 sin 2 ω2 t − ω22 ) y 2 = −Rω12 sin ω2 t
2ω1ω 2 (sin ω 2 tx 2 + cos ω 2 ty 2 ) − (ω12 + ω 22 ) z 2 = 0
Din ultimul sistem rezultă:
Rω22 cosω2t Rω2 2Rω ω
x2 = ⋅ 2 , y2 = 2 2 1 , z 2 = 2 1 22 ctgω2 t .
ω1 +ω2 sin ω2t
2 2
(ω1 +ω2 )sinω2t (ω1 + ω2 )
Eliminând timpul t între aceste ecuaţii obţinem locul geometric al punctelor

de acceleraţie nulă faţă de reperul O2x2y2z2 ca intersecţie a suprafetelor de ecuaţii:
4ω22 y22 R2ω14 ω2 (ω12 +ω22 )
⋅ + =1 , x = z2 y2 .
ω12 z22 (ω12 +ω22 )2 y22 2Rω13
2
9.4.5. Triunghiul dreptunghic isoscel ABC care are catetele de lungime 1, se

mişcă în planul fix Ox0y0. Mişcarea instantanee a planului triunghiului este rezultanta
a trei rotaţii în jurul punctelor A,B,C cu vitezele unghiulare de mărimi, respectiv:
ω1 = ω0 (3 + cos 2ω0t − sin 2ω0t ) ; ω2 = −ω0 (2 + cos 2ω0t ) ; ω3 = ω0 sin 2ω0t
a) Viteza şi acceleraţia unui punct solidar cu triunghiul ;
b) Centrul instantaneu de rotaţie, polul acceleraţiilor şi rostogolitoarea
mişcării;
c) Traiectoriile punctelor A,B,C.
Rezolvare: Mişcarea rezultantă se obţine prin compunerea a trei rotaţii
paralele deoarece vectorii de rotaţie instantanee ωk , k=1,2,3 sunt perpendiculari pe
planul mişcării.
Considerăm reperul
.
y0 y1 x1 Ax y solidar cu triunghiul
ω3 1 1
C B ,având axele Ax1,Ay1 de-a
M ω2 lungul laturilor unghiului drept,
(R)
.
(B) respectiv AB şi AC (figura
A
P 9.14).
ω1
Mărimea vitezei
I unghiulare instantanee este dată
x0
de relaţia (9.71):
O ω=ω30=ω1+ω2+ω3=ω0=constantă
şi deci alegând ca axă fixă Ox0
fig. 9.14 poziţia iniţială a axei Ax1 rezultă
că unghiul θ dintre axele Ax1 şi
&
Ox0 este dat de relaţia θ = ω0 şi prin urmare: θ=ω0t. Mişcarea triunghilui ABC este o
mişcare plană caracterizată prin parametrii: xA=xA(t), yA=yA(t), θ=ω0t unde xA şi yA
sunt coordonatele punctului A faţă de reperul fix Ox0y0.
Viteza unui punct arbitrar M solidar cu triunghiul este:
vM = ω1 × AM + ω2 × BM + ω3 × CM (a)
Notăm: AM = x1i1 + y1 j1 şi ţinând seama de relaţiile BM = BA+ AM ;
CM = CA+ AM , relaţia (a) se mai scrie în forma:
v M = ( ω1 + ω2 + ω3 ) × AM − l ω2 × i1 − l ω3 × j1 = ω0 (l sin 2θ − y1 )i1 +
(b)
+ ω0 [x 1 + l(2 + cos 2θ)] j1
Acceleraţia punctului arbitrar M se determină cu ajutorul formulei (9.69):

a M = ε1 × AM + ε 2 × BM + ε 3 × CM + ω1 × ( ω1 × AM) +
+ ω2 × ( ω2 × BM) + ω3 × ( ω3 × CM ) + +2[ ω1 × ( ω2 × BM) + Faţă
+ ( ω1 + ω2 ) × ( ω2 × CM )]
de reperul mobil Ax1y1, după simplificări, ultima relaţie devine:
a M = l(ε 3 + ω 22 + 2ω1ω 2 − ω02 x 1 ) i1 + l(−ε 2 − ω32 + 2ω 0 ω3 − ω 02 y1 ) j1 =
= ω 02 [l(6 sin 2θ + sin 4θ − 12 cos 2θ − cos 2 2θ − 8) − x 1 ]i1 − (c)
− ω02 [l sin 2 2θ + y1 ] j1
b) Centrul instantaneu de rotaţie I(x1I,y1I)se determină din condiţia că vI =0 în
relaţia (b), ceea ce conduce la determinarea coordonatelor punctului faţă de reperul
mobil: x1I= –l(2+cos2θ); y1I=lsin2θ eliminând parametrul θ între ultimele relaţii,
obţinem ecuaţia analitică a rostogolitoarei ca fiind cercul de centru P(-21,0) şi rază
R=1: ( R ) : x12I + y12I + 4lx1I + 3l 2 = 0
Pentru determinarea bazei trebuie să cunoaştem viteza originii reperului
mobil faţă de reperul fix. Din relaţiile (8.189) obţinem cu notaţiile corespunzătoare
mişcării compuse, sistemul:
x& A sin θ − y& A cosθ = ω0 x1I = −lω0 (2 + cos 2θ )
x& A cosθ − y& A sin θ = ω0 y1I = lω0 sin 2θ ) (d)
Din relaţiile (d), deducem proiecţiile vitezei punctului A pe axele fixe:
x& A = −lω0 sin θ , y& A = 3lω0 cosθ (e)
Integrând ecuaţiile (e) şi ţinând seama de alegerea axelor, obţinem:
xA = l (cosθ −1) ; yA = 3l sinθ (f)
Coordonatele punctului I faţă de reperul fix, le determinăm din ecuaţiile
(8.192) în care ţinem seama de relaţiile (f):
y& x&
x0 I = x A − A = −l (2 cosθ + 1) , y0 I = y A + A = 2l sin θ .
ω0 ω0
Ecuaţia analitică a bazei este cercul de centru Q(-1,0) şi rază R’=2l
(fig.9.14): (B): x02I + y02I +2lx0I −3l 2 =0 . Coordonatele (x1J,y1J) ale polului acceleraţiilor J se
obţin din relaţia (c) punând condiţia a J = 0 :
x1 J = 6l (6 sin 2θ + sin 4θ −12 cos 2θ − cos 2 2θ − 8) ; y1 J = l sin 2 2θ .
c) Traiectoria absolută a punctului A se obţine eliminând parametrul θ între
relaţiile (f) de unde rezultă elipsa (faţă de reperul fix): 9 x02 + y02 + 18lx0 = 0 . Traiectoria
punctului B rezultă din relaţia OB = OA + AB : xB=xA+lcosθ=l(2cosθ-1);
yB=yA+lsinθ=4lsinθ şi este elipsa de ecuaţie: 4 x02 + y02 + 8lx0 − 12l 2 = 0 .
Traiectoria punctului C are forma parametrică: xC=xA-lsinθ=l(cosθ-sinθ-1);

yC=yA+lcosθ=l(3sinθ+cosθ), iar cea analitică este de forma:
5x 02 + y 02 + 2 x 0 y 0 + 10lx 0 + 2ly 0 − 3l 2 = 0 .
9.4.6. Paralelipipedul dreptunghic OA1A2A3A4A5A6A7 cu muchiile OA1=a,

A1A2=b participă simultan la patru mişcări de rototranslaţie ai căror vectori
z caracteristici sunt dirijaţi după cele patru muchii
A1A4, A2A5, A3A6 respectiv OA7.Vitezele
A7 A6
unghiulare au mărimile ωk = kω0 , k = 1,4 iar
A4 A5 ω3 vitezele de lunecare sunt vk=kv, k = 1,4 unde ω0
ω4 şi v sunt constante pozitive (fig.9.15). Să se
ω2 v3 studieze mişcarea instantanee rezultantă a
v4
ω1 y paralelipipedului.
O
v1 a v2 A3 Rezolvare: Considerăm un sistem de
referinţă Oxyz legat de corp cu axele dirijate
x A1 b A2 după muchii. Vom calcula prametrii cinematici
fig. 9.15 ai distribuţiei de viteze şi de acceleraţii.
Viteza unghiulară instantanee ω = ω40
are expresia: ω = ω40 = ω0 k − 2ω0 k − 3ω0 k + 4ω0 k = 0 ceea ce înseamnă că la momentul
considerat, distribuţia de viteză este caracteristică unei mişcări de translaţie. Toate
punctele rigidului au aceeaşi viteză, de exemplu egală cu a punctului O. Din relaţia
(9.36), deducem:
v0 = v1 + v2 + v3 + v4 + ω1 × A1O + ω2 × A2O + ω3 × A3O = −5bω0i + aω0 j + 10vk
Mărimea vitezei de translaţie este: v0 = 25b 2ω02 + a 2ω02 + 100v 2 . Deoarece
.
acceleraţia unghiulară instantanee ε = ε 40 = ω40 = 0 , rezultă că şi distribuţia de
acceleraţii este caracteristică unei mişcări de translaţie, astfel că toate punctele
paralelipipedului au aceeaşi acceleraţie, egală cu a punctului O. Din formula (9.53)
obţinem:
a0 = ω1 × (ω1 × A1O) + ω2 × (ω2 × A2O) + ω3 × (ω3 × A3O) + 2[ω1 × (v2 + ω2 × A2O) +
+ (ω1 + ω2 ) × (v3 + ω3 × A3O)] = 3aω02i + 14bω02 j
Acceleraţia de translaţie este perpendiculară pe axa Oz şi are mărimea:
aa = ω0 9a 2 + 196b 2 .
2
9.4.7. Un tetraedru regulat de muchie 2l are o mişcare compusă din 6 rotaţii

cu vitezele unghiulare ωk=ω0=constant, k = 1,6 dirijate după muchiile tetraedrului
(fig.9.16). Să se determine:
a) Distribuţia de viteze şi acceleraţii ;
b) Viteza şi acceleraţia punctului B.

z Rezolvare: Considerăm
sistemul de referinţă Oxyz fixat pe
D corpul în mişcare cu axele dirijate ca în
figura 9.16: originea O este centrul
ω4 cercului circumscris triunghiului
C echilateral ABC, axa Ox trece prin
punctul A, axa Oz trece prin D iar axa
ω5
Oy este paralelă cu muchia BC.
Parametrii cinematici ai
ω6 ω2 distribuţiei de viteze şi de acceleraţii
sunt ω60 , ε 60 , v0 şi a0 . Astfel:
O ω3 6
⎛ 3 6 ⎞⎟
B ω = ω60 = ∑ωk = ω0 ⎜⎜ i − j− k ;
k =1 ⎝ 3 3 ⎟⎠
ω1 .
x A
ε = ε 60 = ω60 = 0
y
fig. 9.16
v0 = ω1 × AO + (ω2 + ω3 ) × BO + (ω4 + ω5 ) × DO + ω6 × CO = 3lω0 k

. ∂v
a0 = v0 = 0 + ω60 × v0 = lω02 (− 3i − j )
∂t
Mărimile acestor vectori sunt: ω = 2ω0 ; ε=0; v0 = 3lω ; a0 = 2lω02 .
Deoarece ω ≠ 0 şi v0 ≠ 0 , mişcarea rezultantă este de rototranslaţie instantanee, cu
ω ⋅ v0 ⎛ 6 2 3 ⎞⎟
viteza de lunecare: u = ω = lω0 ⎜⎜ − i+ j+ k
ω 2
⎝ 6 2 3 ⎟⎠
Ecuaţia analitică a axei instantanee de rototranslaţie este:
v0 x − yωz + zωy v0 y − zωx + xωz v0 z − xωy + yωx
= =
ωx ωy ωz
Înlocuind proiecţiile vectorilor ω şi v0 în ecuaţiile de mai sus rezultă:
x − 3 y + 2 2 z = 0 ; 5 x + 3 y + 2 z = −3 3l
b) viteza punctului B o deducem din formula generală de distribuţie a

vitezelor:
6 3
v B = v0 + ω × OB = lω 0 i + lω 0 j + 3lω 0 k care are modulul:
3 2
35
vB = lω 0 . Din formula generală de distribuţie a acceleraţiilor, obţinem:
3
7 1 4
a B = a 0 + ε × OB + ω × (ω × OB ) sau a B = lω 02 (− 3i − j + 6k )
9 3 9
28 2
Mărimea acceleraţiei punctului B este : a B = lω 0
9
9.4.8. Bara O1O2 se roteşte cu viteza unghiulară constantă ω1 (fig.9.17) în

jurul axei fixe (∆1). În O2 este articulat axul unui disc circular de rază R2 care se
roteşte cu viteza unghiulară constantă ω2 paralelă cu (∆1) .Discul O2 este în contact
fără alunecare cu un disc de centru O1 şi rază R1 care se poate roti liber în jurul axei
(∆1).Să se determine mişcarea rezultantă a discului O2 şi viteza unghiulară Ω a
discului de centru O1.
Rezolvare: Discul de rază R2 efectuează două mişcări de rotaţie în jurul
axelor (∆1) şi (∆2) (care trece prin centrul O2) perpendiculare pe planul mişcării.
Mişcarea rezultantă a discului O2 are o distribuţie de viteze ca într-o rotaţie
,cu excepţia cazului când ω 2 = −ω1 , iar mişcarea rezultantă va fi o translaţie
circulară.
În cazul când ω1 şi ω2 au
acelaşi sens, centrul rotaţiilor
paralele I este situat între O1 şi O2
astfel că (figura 9.17):
O1I ω2
O1I +O2I = R1 + R2 ; =
O2 I ω1
Rezultă :
ω 2 ( R1 + R2 )
O1 I = ;
ω1 + ω 2
ω ( R + R2 )
O2 I = 1 1
ω1 + ω 2
Mişcarea rezultantă a
discului de rază R2 este o rotaţie
instantanee cu viteza unghiulară
fig. 9.17
ω = ω1 + ω 2 în jurul axei
instantanee de rotaţie (∆) care trece
prin punctul I şi este paralelă cu axele (∆1) şi (∆2).
Viteza punctului A de pe discul O2 are valoarea :

v A = IA ⋅ ω = (O2 I − R2 )(ω1 + ω 2 ) = ω1 R1 − ω 2 R2 iar viteza punctului B
va fi:
v B = IB ⋅ ω = (O2 I + R2 )(ω1 + ω 3 ) = ω1 ( R1 + 2 R2 ) + ω 2 R2
În figura (9.17) sunt reprezentaţi vectorii v A şi v B pentru ω1 R1> ω 2 R2.
Viteza unghiulară de rotaţie a discului de rază R1, se obţine ţinând seama de
contactul fără alunecare dintre cele două discuri şi de mărimea vitezei punctului A:
ω1 R1 − ω 2 R2
v A = ω1 R1 − ω 2 R2 = ΩR1 de unde rezultă: Ω =
R1
Dacă ω1 R1 = ω 2 R2 atunci centrul rotaţiilor I coincide cu punctul A, astfel că
rezultă Ω = 0 , v A =0, v B = 2 R2 (ω1 + ω 2 ) . Rezultă că discul de rază R1 nu se roteşte
(fig.9.18)
fig. 9.18. fig. 9.19.
Dacă ω1 R1 < ω 2 R2 , centrul rotaţiilor paralele I dacă există, se găseşte între A

şi O2 iar vitezele punctelor A şi B sunt dirijate în sensuri opuse.
Viteza unghiulară de rotaţie a discului de rază R1 are sensul opus lui ω1 şi este
indicat în fig.9.19.
9.4.9. Manivela OM de lungime l are o mişcare de rotaţie in jurul unei axe

fixe perpendiculară pe aceasta cu viteza unghiulară constantă ω . La capătul manivelei
este aşezat liber un disc de rază R tangent interior unui cerc fixat de centrul O
(fig.9.20). Manivela OM şi discul de centru M se mişcă în planul cercului de centru
O. Să se determine poziţia acelui punct P situat pe periferia discului a cărui viteză
trece prin punctul B, extremitatea diametrului care formează unghiul θ = ω t cu
manivela OM. Să se determine viteza şi acceleraţia punctului P.
Rezolvare: Centrul instantaneu de rotaţie al discului se află în punctul I de

tangenţă al discului cu cercul. Notăm cu ω1 viteza unghiulară instantanee a discului
în jurul lui I. Aceasta se
determină exprimând viteza
punctului M în două moduri:
vM = ω l = ω I R
de unde rezultă:
l
ωI = ω.
R
Viteza punc]tului P
este perpendiculară pe IP deci
trece prin punctul N de
intersecţie al manivelei cu
discul. Aceasta implică
coliniaritatea punctelor B,N şi
P de unde deducem poziţia
punctului P: intersecţia
fig. 9.20 dreptei BN cu discul. Viteza
punctului P este: vP = ω1IP.
Pentru determinarea mărimii segmentului IP facem următoarele consideraţii
geometrice. În triunghiul BON, aplicând teorema cosinusului, obţinem:
vM = ω l = ω I R de unde rezultă:
l
ωI = ω . Viteza punctului P este perpendiculară pe IP deci trece prin
R
punctul N de intersecţie al manivelei cu discul. Aceasta implică coliniaritatea
punctelor B,N şi P de unde deducem poziţia punctului P: intersecţia dreptei BN cu
discul. Viteza punctului P este: vP = ω1IP
θ θ
BN = (l + R) 2 + (l − R ) 2 + 2(l 2 − R 2 ) cos θ = 2 l 2 cos 2 + R 2 sin 2
2 2
În triunghiul BNI notăm α = NBI şi din teorema sinusurilor, deducem:
θ θ
NI sin 2 R sin
sin α = 2 = 2
BN 2 θ θ
l 2 cos + R 2 sin 2
2 2
10. APLICAŢII TEHNICE ALE CINEMATICII 335
Din triunghiul dreptunghic BIP, deducem:

R(l + R) sinθ
IP = BI sinα =
θ θ
l 2 cos2 + R 2 sin2
2 2
ω l (l + R ) sin θ
În final obţinem mărimea vitezei punctului P: v P =
2 θ 2 θ
2
l cos + R sin
2
2 2
Din mişcarea plană a discului de centru M deducem poziţia polului
R2
acceleraţiilor J: acesta se va afla pe direcţia manivelei OM la distanţa: MJ = .
l
Acceleraţia punctului P are direcţia şi sensul vectorului PJ şi are mărimea:
a P = JPω12 unde ω1 este cunoscut anterior iar distanţa JP se obţine din triunghiul
JIP:
R 2 (l + R) 2 2 R(l + R) θ
JP = 2
+ IP 2 − IP sin(α + )
l l 2
10. APLICAŢII TEHNICE ALE CINEMATICII
În acest capitol sunt prezentate sumar, câteva exemple de mecanisme simple,

punându-se accentul pe aspectul cinematic. Un mecanism reprezintă un sistem de
corpuri legate între ele, care realizează mişcări bine determinate, construit cu scopul
de a transmite sau a transforma unele mişcări.
10.1 Mecanismul bielă-manivelă
Acest mecanism (fig. 10.1) este alcătuit din manivela OA de lungime R, biela
AB de lungime l şi pistonul B, linia mediană a ghidajului este situată la distanţa h de
axa Ox. Mecanismul bielă-manivelă
fig. 10.1 este utilizat la maşinile cu piston şi
serveşte la transformarea mişcării
rectilinii a pistonului în mişcare de
rotaţie a manivelei (maşini cu abur,
motorul cu explozie, etc.) sau invers
(pompele cu piston, etc.): Vom
prezenta un studiu analitic pentru
acest mecanism (numit cu excentric)
care are o largă aplicare în tehnică.

Presupunem cunoscute viteza unghiulară θ& şi acceleraţia unghiulară θ&& a
manivelei OA şi ne propunem să studiem mişcarea pistonului B. Astfel:
xB = R cosθ + l cosϕ (10.1)
Efectuând proiecţii pe axa Oy obţinem: l sin ϕ + h = R sin θ
de unde obţinem
R h
sin ϕ = sin θ − (10.2)
l l
Din relaţia (10.2) rezultă prin derivare în raport cu timpul :
R cos θ
ϕ& = θ& (10.3)
l − ( R sin θ − h)
2 2
Ţinând seama de relaţia (10.2), legea de mişcare a pistonului B devine:

x B = R cos θ + l 2 − ( R sin θ − h) 2 (10.4)
Poziţia pistonului B în cazul când x B este maxim, corespunde cazului când
punctele O, A şi B sunt coliniare în această ordine, ceea ce înseamnă:
x1 = x B max = ( R + l ) 2 − h 2 (10.5)
Când punctele A, O şi B sunt coliniare în această ordine, se obţine x B minim
şi această valoare este:
x2 = x B min = (l − R) 2 − h 2 (10.6)
astfel că din relaţiile (10.5) şi (10.6) se obţine cursa pistonului B care are mărimea:
s = x1 − x2 = x B max − x B min = ( R + l ) 2 − h 2 − (l − R) 2 − h 2 (10.7)
Valorile extreme ale unghiului ϕ se obţin din relaţia ϕ& = 0 ceea ce, folosind
relaţia (10.3) conduce la ecuaţia:
cos θ = 0 (10.8)
R−h π R+h
Se obţine ϕ max = arcsin pentru θ = şi ϕmin = − arcsin pentru
l 2 l
3π
θ= .
2
Convenim să considerăm ϕ<0 când articulaţia A se află sub linia mediană a
ghidajului pistonului B.
Viteza pistonului B la un moment dat, este :
sin θ l 2 − ( R sin θ − h) 2 + ( R sin θ − h) cos θ
vB = x& B = − R (10.9)
l 2 − ( R sin θ − h) 2
Punctele B1 de abscisă x1 şi B2 de abscisă x2 sunt puncte moarte deoarece în

aceste puncte viteza este nulă.
Acceleraţia pistonului B la un moment dat, este:
sin θ l 2 − ( R sin θ − h) 2 + ( R sin θ − h) cos θ &&
a B = v&B = − R θ−
l 2 − ( R sin θ − h) 2
(R sin θ − h )(R 2 − l 2 + h 2 ) sin θ − hR (1 + sin 2 θ)
− Rθ& 2 [cos θ + 3
] (10.10)
l 2 − (R sin θ − h ) 2
R R 1 1
În unele cazuri raportul este mic (în general = ,..., ) astfel că în
l l 3 12
realţia (10.4) putem dezvolta radicalul în serie şi obţinem:
(R sin θ − h ) 2
x B = R cos θ + l − (10.11)
2l
Viteza devine:
1
v B = x& B = −Rθ& [sin θ + cos θ(R sin θ − h ) (10.12)
l
iar acceleraţia:
1 R
a B = v& B = −R&θ&[sinθ + cosθ(R sinθ − h)]− θ& 2 (l cosθ + R cos2θ + h sinθ) (10.13)
l l
10.2 Cama
Cama este o piesă profilată (C) care are o

mişcare de rotaţie în jurul unui ax fix O, cu viteză
unghiulară ω în general constantă(fig.10.2).Cama
acţionează ca element conducător iar tija AB este
elementul condus.Se pune problema de a găsi curba după
care trebuie tăiat conturul exterior al camei, astfel încât
prin rotirea ei să producă tijei o mişcare de translaţie
cunoscută. Tija se află în contact cu cama fie direct printr-
un vârf sau disc plat fie prin intermediul unei role care
reduce mult frecarea în punctul de contact .Legea de
mişcare a tijei este cunoscută şi are forma:
OM=r=f(t) (10.14)
Unde f(t) este o funcţie periodică.Unghiul θ
dintre direcţiile OM şi Ox va fi de forma:
θ=ωt+θ0 (10.15)
fig. 10.2 Dacă eliminăm timpul între relaţiile (10.14) şi
(10.15) se determină profilul camei în coordonate polare:

θ − θ0
r = f( ) (10.16)
ω
În practică profilul camei se determină prin metode grafice.
10.3 Transmisii prin curele.
Considerăm roata O1 cu raza R1 şi viteza unghiulară ω1 (fig.10.3. Cu ajutorul

unei curele de transmisie, mişcarea se poate transmite unor alte roţi O2 de rază R2.
Presupunem că frecarea dintre curea şi roţi este suficient de mare pentru a nu aluneca
cureaua pe roţi, iar cureaua este inextensibilă. Ne propunem să găsim o relaţie între
vitezele unghiulare ale celor două roţi. Condiţiile impuse se exprimă cinematic prin
egalitatea (în modul) a vitezelor punctelor de pe curea, v şi a celor de pe periferia
celor două roţi. Dar vitezele periferice ale roţilor sunt R1ω1 şi R2ω2 . Rezultă astfel
condiţia: v=R1ω1=R2ω2. Rezultă astfel condiţia:
fig. 10.3 fig. 10.4
v = R 1 ω1 = R 2 ω 2 (10.17)
Definim raportul de transmisie ca raportul dintre viteza unghiulară a roţii
motoare şi viteza unghiulară a roţii conduse. Deci:
ω R
k 12 = 1 = 2 (10.18)
ω2 R 1
Roata motoare este roata care pune în mişcare sistemul cu viteza unghiulară
ω1. Roata condusă este roata pusă în mişcare cu viteza unghiulară ω2. Deci relaţia
(10.18) se mai poate scrie sub forma:ω1=k12ω2.
Raportul de transmisie k12 este pozitiv când sensurile de rotaţie ale celor două
roţi O1 şi O2 sunt aceleaşi şi negativ în sens contrar.
Aşezând cureaua încrucişat (fig.10.4)rezultă:
− R2 R
v = ω1R 1 = −ω2 R 2 ; ω1 = ω2 ; k 12 = − 2 (10.19)
R R1
Valoarea negativă a lui ω2 şi alui k12 arată că sensurile de rotaţie ale celor
două roţi sunt contrare.În fig.10.5 se dă cazul unei transmisii multiple .Se consideră
legătura între patru axe paralele O1, O2, O3, O4 făcută cu trei curele .Roţile de pe axele
O2 rspectiv O3 sunt sudate între ele.
Viteza unui punct de pe prima curea este :
v1=R1ω1=R2ω2 (10.20)
Viteza unui punct de pe
cea de-a doua curea este:
v2=R3ω2=R4ω3 (10.21)
iar viteza unui punct de pe
ultima curea este:
v3=R5ω3=R6ω4 (10.22)
Din relaţiile (10.20),
(10.21), (10.22) deducem:
R2 R
ω1 = ω 2 ; ω 2 = 4 ω3 ;
fig. 10.5 R1 R3
R
ω3 = 6 ω 4 (10.23)
R5
Scriind relaţia de legătură între ω1 şi ω4 sub forma
R2 R4 R6
ω1 = ω4 (10.24)
R1 R 3 R 5
Obţinem valoarea raportului de transmisie în cazul transmisiei multiple:
R R R
k 14 = 2 4 6 (10.25)
R1 R 3 R 5
ω1 Pentru generalizare
O considerăm n+1 axe de
rotaţie paralele O1, O2
R1
,…..On+1 pe care sunt
fixate 2n roţi (pe primul
şi ultimul ax sunt fixate
doar câte o singură roată,
pe celelalte câte două) de
raze R1, R2,…R2n
Între vitezele
unghiulare ale primei şi
R1
ultimei axe se poate scrie:
ω2 ω1=kln+1+ωn+1 de unde se
obţine raportul de
fig. 10.6 transmisie:
R 2 R 4 ...R 2 n
k ln +1 = (10.27)
R 1R 3 ...R 2 n −1
Dacă din cele n+1 roţi, m<n+1 sunt curele încrucişate, atunci raportul de
transmisie este:
R R ...R
kln+1 = (−1)m 2 4 2n (10.28)
R1R3...R2n−1
Până acum am presupus că că axele roţilor sunt paralele, dar transmisia se
poate face şi în cazul când axele roţilor nu mai sunt paralele (fig.10.6).
Relaţia dintre cele două viteze unghiulare este aceeaşi:
R
ω1 = 2 ω2 (10.29)
R1
dar în acest caz, pericolul de alunecare al curelei sau de azvârlire a ei în afara roţilor
este mai mare şi trebuie luate măsuri de siguranţă (transmisii prin lanţuri, prin roţi cu
fricţiune, prin roţi dinţate, etc).
10.4 Transmisii prin roţi cu fricţiune
În cazul transmisiei prin roţi cu fricţiune, vom analiza două situaţii: când
axele sunt paralele sau concurente. În cazul roţilor paralele (fig.10.7) roţile cilindrice
vin în contact între ele după o generatoare comună paralelă cu fiecare dintre cele două
axe. Facem ipoteza că cele două roţi în contact aderă perfect şi nu există alunecare
între ele în punctul comun A. Transmisia se poate face prin contact exterior
(fig.10.7a) sau prin contact interior (fig.10.7b). Presupunem că roata conducătoare O1
de rază R1 are viteza unghiulară ω1 iar roata condusă O2 are raza R2 şi viteza
unghiulară ω2. Şi aici
ne propunem să găsim
o relaţie de legătură
între cele două viteze
unghiulare.
Deoarece nu
există lunecare în A,
mişcarea relativă a
celei de-a doua roţi
faţă de prima, este o
mişcare plană cu
fig. 10.7 centrul instantaneu
relativ în A. Problema
transmisiei prin roţi cu fricţiune revine la compunerea a două rotaţii paralele: rotaţia
de viteză unghiulară ω 1 şi rotaţia relativă a cărei viteză unghiulară o vom nota cu
ω 21, aplicată în A. Ca rezultat al compunerii trebuie să obţinem viteza unghiulară ω 2

aplicată în O2. Pentru că vectorul ω 21 nu interesează vom scrie ecuaţia de momente
în raport cu aceasta(vezi analogia cu reducerea sistemelor de forţe din statistică):
ω1R1= - ω2R2 (10.30)
astfel că raportul de trasmisie este de forma:
R
k 12 = − 2 (10.31)
R1
În cazul contactul interior, relaţia (10.30) este de forma:
ω1R1=ω2R2 (10.30`)
şi deci raportul de transmisie în acest caz este :
R2
k 12 = (10.31`)
R1
În cazul când cele două roţi sunt concurente, angrenajul este alcătuit din două
roţi conice (fig.10.8).
Mecanismul
funcţionează normal
când în lungul
generatoarei comune,
cele două roţi nu au
loc lunecări. Rezultă
că mişcarea relativă a
roţii a doua fată de
prima are drept axă
instantanee de rotaţie
generatoarea comună.
Problema transmisiei
cu frictiune revine în
această situaţie la
fig. 10.8 compunerea a două
rotaţii concurente:
rotaţia cu viteza
unghiulară ω 1 şi rotaţia relativă cărei viteză unghiulară o notăm cu ω 21. Trebuie să
obţinem viteza unghiulară ω 2. Din triunghiul format cu vectorii ω 1, ω 2 şi ω 21,
rezultă:
ω1 ω
=− 2 (10.32)
sin β sin α
Astfel că raportul de transmisie se scrie sub forma:
ω sin β
k 12 = 1 = − (10.33)
ω2 sin α
10.5 Transmisii prin roţi dinţate
10.5.1. Transmisii prin roţi dinţate cu axe paralele
În cazul roţilor dinţate cu axe paralele, dantura este tăiată pe roţi cilindrice. În
figura 10.9 sunt prezentate elementele geometrice principale ale unei roţi dinţate
cilindrice: cercul vârfurilor (CV), cercul fundurilor (CF) şi cercul de rostigolire (CR)
care este locul geometric al punctelor în care cele două roţi de angrenare au aceaşi
viteză. Pasul p reprezintă lungimea unui plin şi a unui gol măsurat pe cercul de
P
ω1
R2
ω2
O1 M
R1
• O2
C.V.
C.R.
fig. 10.9 C.F. fig. 10.10
rostogolire. Considerăm două roţi dinţate angrenate între ele exterior (fig.10.10) şi z1
respectiv z2 numărul lor de dinţi. În mişcarea relativă, dintii uneia dintre roţi se
rostogolesc şi alunecă în acelaşi timp peste dinţii celeilalte roţi. Mişcarea relativă a
celor două roţi este deci o mişcare plană. Profilele dinţilor se aleg astfel încât centrul
instantaneu, în această mişcare plană să fie tot timpul în punctul fix M al dreptei
O1O2. Punctul M se numeşte polul angrenării. Notăm cu R1 şi R2 razele celor două
cercuri de rostogolire.
Problema transmisiei prin roţi dinţate este înlocuită prin aceea a transmisiei
prin roţi cu fricţiune. În punctul M de tangenţă al cercurilor de rostogolire, cele două
R
roţi au aceeaşi viteză: vM=ω1R1=-ω2R2 de unde rezultă: ω1 = − 2 ω2 şi deci raportul
R1
R
de transmisie este: k 12 = − 2 . Pentru a evita folosirea razelor cercurilor de
R1
rostogolire, vom căuta să exprimăm raportul de transmisie în funcţie de numărul
dinţilor roţilor. Cum pasul p este acelaşi pentru ambele cercuri, putem scrie relaţiile:
R z
2πR1=pz1; 2πR2=pz2 astfel că raportul de transmisie se mai scrie: k 12 = − 2 = − 2
R1 z1
z2
de unde rezultă: ω1 = − ω2 . Dacă cele două roţi sunt angrenate interior, rezultă:
z1
z2
ω1 = k 12 ω2 ; k 12 = .
z1
În continuare vom studia un tren de roţi dinţate în angrenare, formând un
reductor cu patru axe O1, O2, O3, O4 şi 6 roţi care au razele R1, R2, …., R6 respectiv
z1, z2,…., z6 dinţi (fig.10.11). Roţile de pe axele O2 şi O3 sunt solidare între ele.
fig. 10.11
Vitezele în punctele de contact A, B, C sunt respectiv:

vA=ω1R1= -ω2R2 ; vB= - ω2R3=ω3R4; vc=ω3R5= - ω4R6
R R R R z z z
Rezultă: ω1 = − 2 ω2 = ... = (−1) 2 4 6 ω4 sau ω1 = (−1) 3 2 4 6 ω4
R1 R1 R 3 R 5 z1 z 3 z 5
z2 z4 z6
şi deci raportul de transmisie este: k 14 = (−1) 3 .
z1 z 3 z 5
Pentru generalizare, considerăm n+1 axe de rotaţie O1, O2,…, On+1 pe care
sunt fixate 2n roţi dinţate, având respectiv razele R1 ,R2,….., R2n şi numărul de dinţi
z1, z2,….,z2n. Între vitezele unghiulare ω1 şi ωn+1 avem relaţia: ω1=kln+1 ωn+1
unde raportul de transmisie este:
R R R R z z z z
k ln +1 = (−1) n 2 4 6 ... 2 n sau: k ln +1 = (−1) n 2 4 6 ... 2 n
R 1 R 3 R 5 R 2 n −1 z1 z 3 z 5 z 2 n −1
10.5.2 Transmisii prin roţi dinţate cu axe concurente
În acest caz dantura este tăiată pe roţi conice. La fiecare roată se definesc
conul vârfurilor, conul de rostogolire şi conul fundurilor, analoage cercurilor
vârfurilor de rostogolire şi al fundurilor de la roţi dinţate cilindrice. Aceste conuri
sunt coaxiale şi au acelaşi vârf O (fig.10.8). Condiţia de funcţionare normală conduce
la aceeaşi formulă ca şi în cazul angrenajelor conice cu fricţiune, adică:
ω R sin β
k 12 = 1 = − 2 = −
ω2 R1 sin α
De data aceasta α şi β reprezintă unghiurile formate de axele roţilor dinţate cu
generatoarea comună a conurilor de rostogolire a celor două roţi (conurile ce se
rostogolesc fără alunecare in timpul funcţionării angrenajului). Se poate evita
folosirea conurilor de rostogolire, dacă se introduce numărul dinţilor celor două roţi.
sinβ z
Se obţine în acest caz: k12 = − =− 2 .
sin α z1
ELEMENTE FUNDAMENTALE ALE MECANICII 345
ELEMENTE FUNDAMENTALE ALE MECANICII
A. Mărimi fizice. Unităţi de măsură. Factor de transformare
O mulţime de obiecte fizice de aceeaşi natură, considerate din punctul de vedere

al unei anumite însuşiri comune, permite elaborarea noţiunii de mărime fizică
corespunzătoare acestei însuşiri, dacă există posibilitatea stabilirii unui criteriu de
echivalenţă (care să permită repartizarea obiectelor respective în clase de echivalenţă),
a unui criteriu de ordonare (care să permită aprecierea din punctul de vedere al
însuşiri considerate, a obiectelor aparţinând unor clase diferite) şi a unui criteriu de
comparaţie (care să permită afirmaţia nu numai că obiectele dintr-o anumită clasă de
echivalenţă sunt mai mari sau mai mici decât cele din altă clasă de echivalenţă, ci şi
de câte ori sunt mai mari sau mai mici).
Pe baza criteriului de comparaţie se atribuie fiecărei clase de mărimi fizice câte
un număr abstract n, denumit valoare numerică. Valoarea numerică a unei clase se
determină experimental, ca raport dintre o mărime M aparţinând acesteia şi mărimea
de aceeaşi natură U din clasa căreia i s-a atribuit în mod convenţional numărul unu,
denumită unitate de măsură a mărimii fizice respective. Mărimea fizică se va exprima
deci prin ecuaţia:
M = nU
numită ecuaţia fundamentală a măsurării.
Dacă o mărime fizică se măsoară cu două unităţi de măsură diferite U1 şi U2 în
baza ecuaţiei fundamentale a măsurării avem:
M = n1U1 , respectiv M = n 2 U 2
Făcând raportul acestor ecuaţii se deduce:
U1 n 2
= =K
U 2 n1
de unde rezultă că valoarea numerică a unei mărimi variază invers proporţional
cu unitatea de măsură aleasă pentru măsurarea ei.
Raportul K dintre unităţile de măsură U1 şi U2 se numeşte factor de transformare
şi reprezintă numărul cu care trebuie înmulţită valoarea numerică a unei mărimi
măsurate cu o unitate de măsură pentru a obţine valoarea sa numerică, exprimată într-
o altă unitate.
B. Mărimi şi unităţi fundamentale. Mărimi şi unităţi derivate

Deoarece în realitate mărimile fizice sunt strâns legate prin legi şi definiţii
determinate, este posibil să se aleagă un număr restrâns de mărimi fizice
independente, în funcţie de care se pot exprima toate celelalte mărimi. Mărimile astfel
alese, care se definesc direct, adică prin indicarea unităţii de măsură şi a procedeului
de măsurare, se numesc mărimi fundamentale, iar unităţile lor de măsură – unităţi
346 ELEMENTE FUNDAMENTALE ALE MECANICII
fundamentale. Noţiunile fundamentale ale mecanicii clasice sunt: spaţiul, timpul şi

masa, reprezentând diferitele forme de existenţă ale realităţii obiective, care este
materia. Mărimile mecanice fundamentale corespunzătoare sunt lungimea, timpul şi
masa.
Celelalte mărimi fizice deduse din mărimile fundamentale pe baza ecuaţiilor de
definiţie alese pentru aceste mărimi se numesc mărimi derivate, iar unităţile
respective, unităţi derivate. Dacă relaţiile de definiţie a mărimilor derivate se
înlocuiesc mărimile fundamentale prin simbolurile dimensionale se obţine ecuaţia
dimensională a mărimilor derivate respective. Spre exemplificare, ecuaţia
dimensională a forţei, dedusă din relaţia de definiţie:
l
v l
F = ma = m = m t = m 2
t t t
se scrie astfel: [F]=LT-2M.
Ecuaţiile dimensionale ale mărimilor servesc la verificarea omogenităţii relaţiilor
fizice, proprietate importantă pe care trebuie să o îndeplinească acestea. De asemenea,
cu ajutorul acestor relaţii se pot stabili ecuaţiile unităţilor de măsură care indică
modul în care variază unităţile mărimilor derivate, atunci când se schimbă unităţile
fundamentale, precum şi modul de schimbare a valorii numerice a unei mărimi, când
se schimbă unităţile de măsură.
Un sistem de dimensiuni este determinat de grupul de mărimi fundamentale cu
ajutorul cărora se pot defini univoc toate mărimile derivate. Aşa de exemplu, în
cinematică sistemul de dimensiuni este LT, iar în dinamică LTM.
Forma generală a ecuaţiei dimensionale a unei mărimi mecanice derivate MD
este:
[M D ]LMT = Lα M β T γ
unde α, β, γ reprezintă fiecare în parte dimensiunea mărimii derivate MD în raport cu
mărimile fundamentale lungime, masă şi timp.
Membrul din partea dreaptă a ecuaţiei dimensionale a unei mărimi derivate
reprezintă „termenul dimensional al mărimii derivate respective”. Înlocuind mărimile
fundamentale din ecuaţia dimensională cu unităţile fundamentale respective şi
păstrând aceiaşi exponenţi, se obţine ecuaţia dimensională a unităţii pe baza căreia se
stabileşte denumirea unităţii.
De exemplu, pentru viteză, în sistemul dimensional LT, ecuaţia dimensională
este:
[V]LT = LT −1
iar ecuaţia unităţii de viteză în sistemul de unităţi care foloseşte pentru lungime
unitatea metru (simbol m), iar pentru timp unitatea secundă este
< v > m.s = m ⋅ s −1
Denumirea unităţii de viteză este deci metru pe secundă şi se defineşte ca fiind

viteza unui punct în mişcare rectilinie şi uniformă care parcurge distanţa de 1 metru în
timp de 1 secundă.
C. Sisteme de unităţi de măsură
Totalitatea unităţilor fundamentale, precum şi a celor derivate, care se definesc
cu ajutorul unităţilor fundamentale, constituie un sistem de unităţi de măsură.
Un sistem de unităţi de măsură este caracterizat, în principal, de grupul de unităţi
fundamentale în funcţie de care se definesc unităţile derivate în domeniul pentru care
a fost adoptat acel sistem.
Deoarece pentru o anumită mărime fundamentală se pot alege una sau mai multe
unităţi fundamentale şi unui sistem de dimensiuni îi pot corespunde unul sau mai
multe sisteme de unităţi. De exemplu, sistemului de dimensiuni LMT îi corespund
sistemele de unităţi : MKS (metru, pentru lungime; kilogram pentru masă şi secundă
pentru timp); CGS (centimetru, gram, secundă), MTS (metru, tonă, secundă);
sistemului de dimensiuni LFT, care a avut o largă utilizare în domeniul mărimilor
mecanice folosite în tehnică, îi corespunde sistemul de unităţi MKfS (metru pentru
lungime; kilogram forţă pentru forţă şi secundă pentru timp).
In prezent, ca urmare a celei de a XI-a conferinţe Internaţionale de măsuri şi
greutăţi (Paris 1960), în ţara noastră şi în numeroase ţări din lume, a fost introdus în
mod obligatoriu Sistemul Internaţional de unităţi cu prescurtarea SI.
Tabelul de mai jos cuprinde denumiri, simboluri, factori dimensionali şi de
transformare a unităţilor de măsură, precum şi definiţii atât pentru unităţile SI
adoptate de conferinţa Generală de Măsurări şi Greutăţi, cât şi pentru unităţi SI care
nu au fost încă adoptate de aceasta şi care au o largă utilizare în mecanică.
Mărimea Unitatea SI
Denumire Simbol Relaţia de Termen Denumire Definiţie
definiţie dimensional simbol
Lungime l, s - L Metru Lungimea egală
m cu 1650763,73
lungimi de undă
în vid ale
radiaţiei care
corespunde
tranziţiei între
nivelele 2p10 şi
5d5 ale atomului
de kripton 36
Arie A, S A=l٠b L2 Metru Aria unui pătrat
b=lăţime pătrat cu latura de 1
m2 metru
Volum V V= l٠b٠h L3 Metrul Volumul unui
h=înălţime cub cub cu latura de
m3 1m
Unghi plan α,β,γ, lung.arc - Radian Unghiul plan cu
ϕ=
(deplasare θ,δ,φ raza rad. vârful în centrul
unghiulară) unui cerc, care
delimitează pe
circumferinţa
cercului de arc, a
cărui lungime
este egală cu
raza cercului
Timp t - T Secundă Durata a
s 9192631770
perioade ale
radi-aţiei
corespun-zătoare
tranziţiei între
cele două nivele
hiperfine ale
stării funda-
mentale a atomu-
lui de cesiu 133
Viteza v ds LT-1 Metru pe Viteza unui
v=
dt secundă punct în mişcare
m/s recti-linie şi
uniformă, care
parcurge distanţa
de 1 m în timp
de 1 s
Acceleraţie a dv LT-2 Metru pe Acceleraţia unui
a=
dt secundă punct în mişcare
la pătrat rectilinie şi
m/s2 uniform variată,
a cărui viteză se
modifică cu 1
metru pe
secundă în timp
de 1 secundă
Viteză ω dϕ T-1 Radian Viteza unghiu-
ω=
unghiulară dt pe lară a unui punct
secundă în mişcare circu-
rad/s lară uniformă, a
cărui rază vec-
toare parcurge
un unghi la
centru de 1 rad.
în timp de 1 s
Acceleraţie ε dω T-2 Radian Acceleraţia
ε=
unghiulară dt pe unghiulară a
secundă unui punct în
la pătrat mişcare circulară
rad/s2 uniform variată a
cărui viteză
unghiulară se
modifică cu 1
radian pe
secundă în timp
de 1 secundă
Perioadă T f(t)=f(t+T) T Secundă Idem „timp”
Frecvenţă f,ν 1 T-1 Hertz Frecvenţa unui
f=
T Hz fenomen
periodic a cărui
perioadă este de
1 secundă
Frecvenţă n 1 T-1 Unu pe Frecvenţa de
n=
de rotaţie T secundă rotaţie (turaţia)
(turaţie) 1/s unui punct în
mişcare cir-
culară, care
efectuează 1 rot.
în timp de 1 s
-1
Frecvenţa ω ω = 2πf T Unu pe Frecvenţa
unghiulară secundă unghiulară a unei
(pulsaţie) 1/s oscilaţii
armonice a cărei
frecvenţă este de
1/2π=0.1593 Hz
Amplitudine A Valoarea de Termenul Denumirea, simbolul şi
vârf a unei dimensional definiţia de măsură a mărimii
mărimi al mărimii sinusiodale
sinusoidale sinusoidale
Fază (unghi ωt+φ Argumentul - Radian Idem „unghi
de fază) dependent de rad. plan”
timp al unei
mărimi cu
variaţie
sinusoidală
Lungime de Λ Distanţa L Metru Idem „lungime”
undă dintre două m
puncte suc-
cesive în di-
recţia de
propagare a
undei perio-
dice în care
oscilaţia are
aceeaşi fază
Masă m - M Kilogram Masa „kg
Kg prototip
internaţional”
Densitate ρ m L-3M Kilogram Densitatea

ρ=
(masă V pe metru (masa volumică)
volumică) cub a unui corp
kg/m3 omogen cu
volumul de 1
metru cub a
cărui masă este
de 1 kilogram
Impuls H, p H = mv LMT-1 Kilogram- Impulsul unui

(cantitate de metru pe corp cu masa de
mişcare) secundă 1 kg care se
kgm/s deplasează cu
viteza de 1 m/s
Moment K K = H⋅l L2MT-1 Kilogram- Momentul
cinetic metru cinetic al unui
(momentul pătrat pe corp punctiform
impulsului) secundă care are
kgm2/s impulsul de 1
kgm/s şi se
deplasează pe un
cerc cu raza de 1
metru.
Moment de Jyoz J yoz = ∫ x 2dm L2M Kilogram- Momentul de
inerţie Jxoy metru inerţie planar al
planar Jzox pătrat unui corp
kgm2 punctiform cu
masa de 1 kg
faţă de un plan
situat la 1 m
Moment de Jx J z = ∫ (y2 + L2M Kilogram- Momentul de
inerţie axial Jy metru inerţie axial al
Jz + z 2 )dm pătrat unui corp
kgm2 punctiform cu
masa de 1 kg
faţă de o axă
situată la 1 m
Moment de Jp J p = ∫ r 2 dm L2M Kilogram- Momentul de
inerţie polar metru inerţie al unui
pătrat corp punctiform
kgm2 cu masa de 1 kg
faţă de un punct
situat la 1 m
Moment de Jxy J zy = ∫ xydm L2M Kilogram- Momentul de

inerţie Jyz metru inerţie centri-
centrifugal Jzx pătrat fugal al unui
kgm2 corp punctiform
cu masa de 1 kg
faţă de 2 plane
situate fiecare
la 1 m de corp
Forţa F F = ma LMT-2 Newton Forţa care ac-
N ţionând asupra
unui corp cu
masa de 1 kg îi
imprimă acc. de
1 m/s2
Greutate G G = mg LMT -2
Newton Greutatea unui
N corp cu masa de
1/9.806 kg care
se găseşte în vid,
într-un punct de
pe suprafaţa Pă-
mântului la o la-
titudine π/4 rad.
şi altitudine 0 m
Greutate γ G L-2MT-2 Newton Greutatea volu-
γ=
volumetrică V pe metru mică a unui corp
cub omogen cu
N/m3 volumul de 1 m
cub a cărui gre-
utate este de 1 N
Momentul M M = Fl L2MT-2 Newton- Momentul unei
unei forţe metru forţe de 1 N faţă
faţă de un Nm de un punct
punct; situat la distanţa
de 1 m de
suportul forţei
Impuls H H = mv LMT-1 Newton- Impulsul unei
secundă forţe de 1 N care
Ns acţionează 1 s
Presiune p F L-1MT-2 Newton Presiunea pro-

p=
A pe metru dusă de forţa de
pătrat 1 N normală şi
uniform distri-
buită pe o su-
prafaţă cu aria
de 1 m pătrat
Lucru L L = Fl cos α L2MT-2 Joule Lucrul mecanic
mecanic J efectuat de forţa
de 1 N al cărei
punct de aplica-
ţie se deplasează
cu 1 m în direc-
ţia şi sensul
forţei
Energie Ep ∆E p = mgh L2MT-2 Joule Creşterea ener-
potenţială J giei potenţiale a
unui corp punc-
tiform cu greu-
tate de 1 N, când
acesta este
ridicat pe ver-
ticală în câmp
gravitaţional pe
o distanţă de 1m
Energie Ec 1 L2MT-2 Joule Energia cinetică
Ec = mv 2
cinetică 2 J a unui corp cu
masa de 2 kg
care se depla-
sează cu viteza
de 1 m/s
Putere P E L2MT-3 Watt Putere mecani-
P=
mecanica t W că care cores-
punde transfe-
rului de energie
de 1 joule în 1 s.
D. Omogenitatea dimensională
Cea mai generală relaţie între valorile numerice ale unor mărimi fizice se poate
exprima sub forma:
f ( x1, x 2 ,...) = 0
unde f reprezintă un operator, iar x1, x2, … valorile numerice ale mărimilor fizice care
intervin în legea respectivă. Relaţia trebuie să fie independentă de unităţile de măsură
folosite, deci la schimbarea acestora să devină:
f ( x1′ , x ′2 ,...) = 0
Pentru a fi îndeplinită această condiţie este necesar şi suficient să rezulte relaţia:
f ( x1, x 2 ,...) = Cf ( x1′ , x ′2 ,...)
în care C este o constantă care depinde exclusiv de rapoartele între noile şi vechile
mărimi primitive. Această condiţie se realizează numai dacă relaţiile între mărimile
fizice sunt omogene, adică numai atunci când dimensiunile termenilor care intervin în
expresia lor sunt aceleaşi.
Omogenitatea dimensională permite verificarea corectitudinii unei relaţii,
determinarea naturii unor mărimi, stabilirea dimensiunilor şi semnificaţiei fizice a
coeficienţilor din relaţii, precum şi stabilirea unor formule în cazuri speciale.
E. Algebra vectorială
În cele ce urmează se presupun cunoscute elementele de algebră vectorială
studiate în cadrul cursurilor de matematici şi se va face doar o trecere în revistă a
acestora, a principalelor operaţii şi proprietăţi utilizate, dezvoltându-se corespunzător
partea aplicată în mecanică şi anume algebra vectorilor alunecători.
Mărimi scalare şi vectoriale. Clasificarea vectorilor

Mărimile fizice pentru a căror caracterizare completă este suficient un scalar
(adică un număr) se numesc mărimi scalare. Exemple sunt masa, timpul etc.
Mărimile fizice pentru a căror caracterizare completă sunt necesare mai multe
numere reale sunt vectorii şi tensorii. Necesitatea definirii şi studierii mărimilor
vectoriale a apărut odată cu constatarea că există mărimi fizice (ca de exemplu viteza,
forţa etc.) pentru a căror caracterizare nu este suficientă doar intensitatea lor, ci şi
definirea unei direcţii de acţiune, a unui sens şi uneori anumite caracteristici ale
originii vectorului. În consecinţă o reprezentare geometrică evidentă a vectorilor este
un segment de dreaptă spaţial AB (fig.1) la care distingem:
- valoarea sau modulul: distanţa AB măsurată în unităţile de măsură
corespunzătoare (folosind deci o scară)
- direcţia: o definim prin a spune că toate dreptele (suporturile) paralele cu
o dreaptă determină o aceeaşi direcţie
- sensul: unul dintre cele două moduri posibile de a parcurge o dreaptă (în
cazul nostru de la A înspre B)
- originea (punctul de aplicaţie): punctul A
- extremitatea: punctul B
Există mai multe criterii de clasificare a vectorilor, dintre care cel mai important
în mecanică este criteriul tipului originii. Conform acestui criteriu distingem:
- vectori liberi, a căror origine poate fi mutată oriunde în spaţiu (păstrând
modulul, direcţia şi sensul) fără ca efectul vectorului să se schimbe
- vectori alunecători, a căror origine poate fi deplasată doar pe suportul
propriu (în condiţiile de mai sus)
- vectori legaţi, a căror origine este
legată într-un anumit punct
În cele ce urmează vectorii se vor nota cu o
bară deasupra literei sau literelor cei îi
desemnează, litera fără bară semnificând modulul
vectorului respectiv.
Fig.1
Fig.2 Fig.3
Adunarea vectorilor. Regula paralelogramului şi poligonului

Adunarea vectorilor după regula paralelogramului are la bază principiul
paralelogramului care spune că acţiunea mecanică a două forţe de mărimi şi direcţii
diferite ce acţionează simultan într-un punct este echivalentă cu acţiunea unei singure
forţe a cărei mărime, direcţie şi sens sunt date de diagonala paralelogramului construit
cu cei doi vectori forţă ca laturi. Echivalenţa de mai sus, stabilită experimental, este
transpusă matematic prin relaţia:
a =b+c
care se spune că este efectuată după regula paralelogramului dacă vom considera fig.2
şi după regula poligonului dacă vom considera fig.3.
Cele două reguli de adunare dau acelaşi rezultat, ceea ce reiese evident din
egalitatea triunghiurilor OAB din cele două figuri. Regula poligonului are însă
avantaje evidente la însumarea mai multor vectori.
Adunarea vectorială (sau geometrică) are proprietăţile de a fi asociativă şi
comutativă:
(a + b ) + c = a + ( b + c )
a+b= b+a
Înmulţirea unui vector cu un scalar. Versor

Prin definiţie, rezultatul înmulţirii unui vector a cu un scalar m este vectorul
b definit astfel:
- modulul b = m a
- direcţia b || a
- sensul acelaşi sau contrar cu a după cum m este pozitiv sau negativ
Împărţirea unui vector cu un scalar revine la a înmulţi vectorul cu inversul
scalarului respectiv.
Prin împărţirea unui vector cu propriul său modul se obţine un vector de mărime
unitară, cu aceeaşi direcţie şi acelaşi sens cu vectorul considerat. Acest vector unitar
se numeşte versor:
a
u= (u = 1)
a
Se numeşte versor al unei axe vectorul unitar dirijat după acea axă, cu sensul în
sensul pozitiv al axei. Versorii axelor de coordonate carteziene Ox, Oy, Oz se vor
nota cu notaţiile consacrate i , j, k .
Fig.4 Fig.5
Proiecţia unui vector pe o axă. Teorema lui Challes
Fie un vector a şi o axă ∆ (fig.4). se numeşte proiecţia vectorului a pe axa ∆ şi
se notează pr(∆) a , lungimea segmentului orientat interceptat pe axă de cele două plane
normale la axă trecând prin originea şi respectiv extremitatea vectorului a .
Ca expresie matematică se poate scrie:
pr( ∆ ) a = a cos α
în care α este unghiul dintre vector şi axă, unghi ce poate fi atât ascuţit cât şi obtuz
( 0o ≤ α ≤ 180o ).
Ca regulă practică se poate considera formula:
pr( ∆ ) a = ± a cos β
în care se consideră semnul + sau – după cum unghiul α este ascuţit sau obtuz, iar β
este unghiul ascuţit dintre vector şi direcţia axei.
Vom considera acum vectorii a1, a 2 , a 3 , a 4 (fig.5), generalizarea pentru n vectori
făcându-se uşor. Proiectând pe axa ∆ aceşti vectori, precum şi suma lor vectorială s ,
efectuată grafic prin metoda poligonului, se observă uşor valabilitatea relaţiei (extinsă
pentru n vectori):
n
∑ pr(∆) a i = pr(∆) s
i =1
care este exprimarea matematică a teoremei lui Challes: suma algebrică a proiecţiilor
pe o axă a mai multor vectori este egală cu proiecţia pe acea axă a sumei vectoriale a
vectorilor consideraţi (sau mai pe scurt, suma proiecţiilor este egală cu proiecţia
sumei).
Descompunerea unui vector după două direcţii în plan şi trei direcţii în

spaţiu. Relaţia de coliniaritate a doi vectori şi de coplanaritate a trei vectori.
Expresia hipercomplexă a unui vector
Descompunerea unui vector după două direcţii coplanare cu vectorul se face pe
baza regulii paralelogramului, care este o relaţie biunivocă între o pereche de vectori
şi suma lor. Deci descompunerea este unică (fig.6), efectuându-se prin ducerea a două
paralele din extremitatea A la cele două direcţii ∆1 şi ∆2.
Fig.6 Fig.7
Fie acum vectorul a (fig.7) şi trei direcţii spaţiale ∆1, ∆ 2 , ∆ 3 . Ducând din
extremitatea A cele trei plane paralele la perechile de drepte ∆ 2 ∆ 3 , ∆ 3∆1 , ∆1∆ 2 ,
acestea vor intercepta de la O pe cele trei direcţii ∆1∆ 2 şi respectiv ∆ 3 , vectorii
a1, a 2 , a 3 a căror construcţie este unică şi a căror sumă vectorială este vectorul a .
Evident că în cazul particular a trei direcţii ortogonale prisma oblică din figura 7 se
transformă într-un paralelipiped dreptunghic.
Vom considera acum doi vectori coliniari a şi b (fig.8). Relaţia de coliniaritate a
celor doi vectori se poate scrie imediat sub forma:
a = mb
în care scalarul m este unic determinat prin relaţiile:
a
m=
b
⎧⎪> 0 daca a si b au acelasi sens
m⎨
⎪⎩< 0 daca a si b au sensuri contrare
Fie acum vectorii a , b şi c coplanari (fig.9). descompunerea vectorului a după

cele două direcţii date de vectorii b şi c este unică şi se face ca în figura 6.
Fig.8 Fig.9
Cele două componente ale lui a coliniare cu b , respectiv cu c , se pot scrie sub
forma mb , respectiv nc , unde m şi n sunt scalari unic determinaţi. In concluzie
relaţia de coplanaritate a trei vectori este relaţia liniară:
a = mb + n c
Fie acum (fig.10) un sistem de referinţă cartezian Oxyz în a cărui origine
construim un vector a . Descompunerea acestui vector după cele trei axe se face ca în
figura 7. Cele trei componente coliniare cu axele sunt coliniare cu versorii i , j, k şi în
concluzie pot fi scrise sub forma a x i , a y j şi a z k (ax, ay, az fiind proiecţiile vectorului
a pe cele trei axe).
Putem scrie deci relaţia
a = axi + a y j + azk
care se numeşte expresia hipercomplexă (sau expresia analitică) a vectorului a .
O scriere prescurtată a acestei relaţii este:
a (a x , a y , a z )
Modulul vectorului a se calculează cu relaţia
a = a 2x + a 2y + a 2z
care se numeşte teorema lui Pitagora generalizată în spaţiu.
Produsul scalar a doi vectori. Definiţie. Proprietăţi. Expresie analitică

Fiind daţi doi vectori a şi b se numeşte produs scalar al celor doi vectori (şi se
notează cu a ⋅ b ) scalarul:
a ⋅ b = ab cos α
în care α este unghiul dintre cei doi vectori (fig.11).

Fig.10 Fig.11
Tot din figura 11 se poate vedea uşor că produsul scalar al vectorilor a şi b mai
poate fi exprimat în funcţie de proiecţiile vectorilor a şi b , fiecare pe celălalt, sub
formele:
a ⋅ b = a ⋅ pr(a ) b = b ⋅ pr( b ) a
Din relaţia anterioară urmează imediat că proiecţia unui vector a pe o axă ∆ de
versor u se poate scrie:
pr( ∆ ) a = a ⋅ u
Produsul scalar are următoarele proprietăţi:
- este comutativ:
a ⋅b = b⋅a
- este asociativ în raport cu înmulţirea cu un scalar:
m ⋅ (a ⋅ b ) = (m ⋅ a ) ⋅ b = a ⋅ (m ⋅ b )
- este distributiv faţă de suma vectorială
a ⋅ (b + c) = a ⋅ b + a ⋅ c
- se anulează când vectorii sunt perpendiculari (sau unul dintre ei este nul)
⎧a = 0
⎪
a ⋅ b = 0 daca ⎨ b = 0
⎪
⎩a ⊥ b
Toate aceste proprietăţi se demonstrează foarte simplu.
Plecând acum de la expresiile hipercomplexe ale vectorilor a şi b , pe baza
proprietăţii de distributivitate a produsului scalar faţă de suma vectorială se obţine
expresia analitică a produsului scalar:
a ⋅ b = a x bx + a yb y + a zbz
Pe baza acestei relaţii se pot calcula :
- unghiul a doi vectori cu relaţia
a⋅b a x bx + a yb y + a zbz
cos α = =
ab a 2x + a 2y + a 2z b 2x + b 2y + b 2z
- Unghiurile dintre un vector şi axele Ox, Oy şi Oz cu relaţiile
a⋅i ax
cos α1 = =
a a 2x + a 2y + a 2z
a⋅ j ay
cos α 2 = =
a a 2x + a 2y + a 2z
a⋅k az
cos α 3 = =
a a 2x + a 2y + a 2z
Aceşti cosinuşi care se mai numesc şi cosinuşi directori ai unei direcţii satisfac
relaţia evidentă:
cos 2 α1 + cos 2 α 2 + cos 2 α 3 = 1
Produsul vectorial a doi vectori. Definiţie. Proprietăţi. Expresie analitică

Fiind daţi vectorii a şi b se numeşte produs vectorial al celor doi vectori (şi se
notează a × b vectorul
c =a×b
definit în felul următor
- modulul
c = ab sin α
unde α este unghiul dintre a şi b
- direcţia
c ⊥ a şi c ⊥ b
deci c este perpendicular pe planul definit de a şi b
- sensul: conform regulii burghiului (sau
şurubului drept) care spune că sensul lui c este
sensul de înaintare al unui burghiu (sau şurub drept)
când acesta este rotit de la primul factor a înspre a
Fig.12 doilea factor b al produsului vectorial (fig.12).
Produsul vectorial are următoarele proprietăţi
relativ uşor de demonstrat:
- Este anticomutativ
a × b = −b × a
- Este asociativ în raport cu înmulţirea cu un scalar
m(a × b ) = ( ma ) × b = a × (mb )
- Este distributiv faţă de suma vectorială
a × ( b + c) = a × b + a × c
- Se anulează când vectorii sunt paraleli (sau când unul dintre ei este nul)
⎧a = 0
⎪
a × b = 0 daca ⎨ b = 0
⎪
⎩a || b
Plecând de la expresiile hipercomplexe ale vectorilor se obţine expresia analitică
a produsului vectorial sub forma unui determinant simbolic care nu are sens decât
dezvoltat după prima linie
i j k
a × b = ax ay az
bx by bz
Produsul mixt a trei vectori. Definiţie. Expresie analitică. Proprietăţi

Fiind daţi trei vectori a , b şi c se numeşte produs mixt al celor trei vectori
scalarul
a ⋅ (b × c)
Expresia analitică a produsului mixt se obţine sub formă de determinant
ax ay az
a ⋅ (b × c) = b x by bz
cx cy cz
Proprietăţile produsului mixt se obţin folosind proprietăţile determinanţilor, şi
anume faptul că la o permutare simplă a două linii semnul determinantului se schimbă
şi deci la o permutare dublă valoarea determinantului rămâne neschimbată şi faptul că
un determinant cu două linii proporţionale sau cu o linie combinaţie liniară a
celorlalte două este nul. De aici deducem relaţiile
a ⋅ ( b × c ) = b ⋅ ( c × a ) = c ⋅ (a × b )
⎧a || b
⎪
⎪ b || c
a ⋅ ( b × c ) = 0 daca ⎨
⎪c || a
⎪a = m b + n c
⎩
Acestea sunt singurele proprietăţi ale produsului mixt uzual folosite.
Produsul dublu vectorial a trei vectori. Definiţie. Formula de descompunere

Fiind daţi trei vectori a , b şi c , se numeşte produs dublu vectorial al celor trei
vectori, vectorul:
a × (b × c )
Utilizând relaţiile anterioare se poate obţine formula de descompunere a

produsului dublu vectorial:
a × ( b × c ) = (a ⋅ c ) b − (a ⋅ b ) c
Integrale vectoriale
Fie un sistem de referinţă cartezian fix Oxyz şi un vector variabil v(α) , funcţie
de parametrul α care în particular poate fi şi timpul. Integrala nedefinită a vectorului
v se calculează cu relaţia
∫ v(α)dα = i ∫ v x (α)dα + j∫ v y (α)dα + k ∫ v z (α)dα = u (α)
iar integrala definită devine
α2
α2
∫ v(α)dα = u (α) α 1
= u (α 2 ) − u (α1 )
α1
Cu aceasta integralele de tipul
∫ m ( α ) v ( α ) dα
∫ a ( α ) × b ( α ) dα
se rezolvă imediat, iar integrale de tipul
∫ a (α) ⋅ b(α)dα
sunt integrale dintr-o funcţie scalară.
Se deduc imediat următoarele proprietăţi utile în aplicaţii:
∫ (a + b)dα = ∫ adα + ∫ bdα
∫ madα = m ∫ adα (m = ct.)
∫ madα = a ∫ mdα (a = ct.)
∫ a × bdα = a × ∫ bdα (a = ct.)
∫ a ⋅ bdα = a ⋅ ∫ bdα (a = ct.)
da db
∫ dα × bdα = a × b − ∫ a × dα dα
da db
∫ dα bdα = a ⋅ b − ∫ a ⋅ dα dα
dm da
∫ dα adα = ma − ∫ dα dα
In afara integralelor de linie de mai sus, se mai folosesc integralele curbilinii de
tipul
∫(c) v(α) ⋅ dr (α) = ∫(c) v x drx + v ydry + v z drz
integrale de suprafaţă de tipul
∫∫(S) v(x, y, z)ds = i ∫∫(S) v x ds + j∫∫(S) v y ds + k ∫∫(S) v z ds

şi integrale de volum de tipul
∫∫∫(V) v(x, y, z)dv = i ∫∫∫(V) v x dv + j∫∫∫(V) v y dv + k ∫∫∫(V) v z dv
Aditivitatea pe reuniunea unor domenii disjuncte este caracteristică tuturor
acestor integrale.
Ecuaţii diferenţiale vectoriale

Fie un vector variabil v( t ) , funcţie de timp şi un sistem de referinţă cartezian fix
Oxyz. Orice ecuaţie diferenţială ordinară:
f ( t , v, v& , &v&,...) = 0
se rezolvă prin proiectarea ei pe cele trei axe de coordonate obţinând trei ecuaţii
diferenţiale scalare care dau prin rezolvarea lor cele trei proiecţii ale vectorului v pe
axe. Observăm că soluţia v conţine 3n constante arbitrare scalare, n fiind ordinul
ecuaţiei. Facem menţiunea că ecuaţiile diferenţiale ale Mecanicii sunt de ordinul unu
sau doi.
O atenţie specială trebuie acordată ecuaţiilor diferenţiale liniare cu coeficienţi
constanţi, a căror rezolvare se poate face pe o cale mai scurtă, evitând proiectarea lor
pe axe. Fie o astfel de ecuaţie neomogenă de ordinul doi:
a 2 &v& + a1v& + a 0 v = u ( t ) (a)
Ecuaţia omogenă corespunzătoare este
a 2 &v& + a1v& + a 0 v = 0 (b)
pentru care încercând soluţii de forma
v = C est
obţinem ecuaţia caracteristică
a 2s 2 + a1s + a 0 = 0
Rădăcinile s1 şi s2 ale acestei ecuaţii algebrice pot fi
s1 ≠ s 2 (reale) (c)
s1 = s 2 (reale) (d)
s1,2 = ε ± iω (complexe) (e)
In cazurile (c), (d) şi (e) soluţia generală a ecuaţiei (b) se va scrie respectiv:
v = C1es1t + C2es 2 t
v = C1es 2 t + C2 tes1t
v = e εt ( C1 cos ωt + C2 sin ωt )
în care C1 şi C2 sunt două constante vectoriale arbitrare.
Pentru rezolvarea ecuaţiei neomogene (a) se va obţine la început o soluţie
particulară a acestei ecuaţii neomogene cu ajutorul metodei variaţiei constantelor a lui
Lagrange.
Fie v1 ( t ) soluţia generală a ecuaţiei omogene

v1 = C1f1 ( t ) + C2f 2 ( t )
Pentru ecuaţia omogenă vom încerca o soluţie de forma
v 2 = C1 ( t )f1 ( t ) + C2 ( t )f 2 ( t ) (f)
Prin aplicarea metodei variaţiei constantelor vom obţine sistemul de ecuaţii
& &
C1f1 + C2 f 2 = 0
& & u
C1f1 + C2 f 2 =
a2
şi în final avem
1 uf
C1 ( t ) = −
a2 ∫ f1f&2 −2f&1f 2 dt
1 uf
C2 ( t ) =
a2 ∫ f1f&2 −1f&1f 2 dt
Soluţia particulară v 2 ( t ) a ecuaţiei neomogene fiind acum găsită sub forma (f),
se poate vedea simplu că soluţia generală a ecuaţiei neomogene se scrie
f uf f uf
v = v1 + v 2 = C1f1 + C2 f 2 − 1
a2 ∫ f1f&2 −2f&1f 2 dt + a22 ∫ f1f&2 −1f&1f 2 dt
BIBLIOGRAFIE
1. Aizenberg T.B., Voronkov I.M., Oseţkii V.M: Rukovodstvo k reşeniu zadaci

po teoreticeskoi mehanike, Izd. Vîsşaia Skola, Moskva, 1965.
2. Bălan St.: Culegere de probleme de mecanică. Editura didactică şi
pedagogică, Bucureşti, 1979.
3. Bath M.I., ş.a.: Theoreticeskaia mehanika v primerah i zadaciah Tom I,
Statika, Kinematika, Izd. Fiziko-mathematiceskoi, Literaturî, Moskva, 1968.
4. Brândeu L.: Mecanica-Statică, litografiat I.P “Traian Vuia”, Timişoara 1980.
5. Buchholtz N.N., Voronkov I.M., Minakov I.A.: Culegere de probleme de
mecanică raţională (trad. din limba rusă), Editura Tehnică, Bucureşti, 1951.
6. Darabonţ A., Munteanu M., Văiteanu D.: Mecanică tehnică. Culegere de
probleme. Scrisul Românesc, Craiova, 1983.
7. Doceul P. : Problemès de mécanique, Paris, Gauthier-Villars, 1968.
8. Gantmacher G.: Lectures in Analythical Mechanics, Mir Publishers, Moskow,
1970.
9. Kabalskii M.M., ş.a.: Tipovîie zadaci po theoreticeskoi mehanike i metodi ih
reşenia, G.I.T.L., U.S.S.R., Kiev, 1956.
10. Klepp H.: Curs de mecanică. Statică. Cinematică., litografiat, I.P. “Traian
Vuia”, Timişoara, 1975.
11. Levinson L.: Funamentals of Engineering Mechanics, Mir Publishers,
Moskow, 1970.
12. Mangeron O., Irimiciuc N.: Mecanica rigidelor cu aplicaţii în inginerie.
Mecanica rigidului, Vol. 1, Ed. Tehnica, Bucureşti, 1978.
13. Marinca V.: Statica, litografiat I.P. “Traian Vuia”, Timişoara, 1994.
14. Marinca V.: Cinematica, Ed. Eurostampa, Timişoara, 1996.
15. Olariu S.: Geneza şi evoluţia reprezentărilor mecanicii clasice, Ed. St. şi
Enciclop., Bucureşti, 1987.
16. Orgovici I., Smicala I.: Mecanica, Vol. II, Cinematica, litografiat Univ.
Tehnică, Timişoara, 1993.
17. Radu A.: Probleme de mecanică, Ed. Didactică şi pedagogică, Bucureşti,
1978.
18. Rădoi M., Deciu E.: Mecanica, Ed. Didactică şi pedagogică, Bucureşti, 1977.
19. Rogai E.: Culegere de probleme de mecanică, litografiat, Univ. Bucureşti,
1987.
20. Sarian M., s.a.: Probleme de mecanică pentru ingineri şi subingineri, Ed.
Didactică şi pedagogică, Bucureşti, 1975.
21. Silaş Gh., Groşanu I.: Mecanica, Ed. Didactică şi pedagogică, Bucureşti,
1981.
22. Stan A., Grumăzescu M.: Probleme de mecanică, Ed. Didactică şi
23. Stoenescu A., ş.a.: Culegere de probleme de mecanică teoretică, Ed. II, Ed.
Didactică şi pedagogică, Bucureşti, 1961.
24. Vâlcovici V., Bălan St., Voinea R.: Mecanică teoretică, Ed. Tehnică, Ed. III,
Bucureşti, 1968.
25. Voinea R., Voiculescu D., Ceauşu V.: Mecanică, Ed. Didactică şi
26. Wittenbauer F.: Aufgaben aus der technischen Mechanik, Berlin, Verlag von
Julius, Springer, 1929.
27. ***: Probleme de mecanică date la concursurile profesional ştiinţifice, Ed.
III-I.P. “Traian Vuia”, Timişoara, 1981.

Material curs-StaticaCinematica PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Material curs-StaticaCinematica PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

PREFAŢĂ

Pars virtutis disciplina canstat, pars exercitative, et discas

0.1. Obiectul mecanicii

Mecanica este o ramură a ştiinţelor naturii care studiază mişcarea mecanică şi

0.2. Corp şi punct material

Forţa este măsura interacţiunii dintre corpuri, caracterizând transmiterea

0.4. Diviziunile mecanicii

După natura problemelor care se studiază, mecanica se împarte din punct de

0.5. Principiile fundamentale ale Mecanicii

Mecanica se bazează pe un număr de legi sau principii fundamentale

1. PROBLEMELE STATICII. PRINCIPIILE STATICII

În cadrul staticii se rezolvă următoarele două probleme:

d) Principiul forţelor de legătură. Legăturile la care este supus un corp

2. STATICA PUNCTULUI MATERIAL

În statica punctului material se utilizează o serie de noţiuni, dintre care cele

2.2. Reducerea şi echilibrul sistemelor de forţe concurente

suporturile concurente. Fiind date forţele concurente Fi (i= 1, n ) (fig.2.1) ne

Modulul rezultantei se calculează cu formula:

Pentru determinarea direcţiei lui R (unghiul dintre rezultanta R şi o direcţie

Aceasta înseamnă că poligonul forţelor se închide (An ≡ 0). Analitic, condiţia

iar direcţia rezultantei poate fi dată, de exemplu, prin unghiul dintre R şi F1 , ce se

obţine din relaţia (2.3): cos( R , F1 ) =

Aplicaţie: Pentru sistemul de forţe concurente, coplanare din figura 2.6 în

2.3. Echilibrul punctului material

Un punct material este în echilibru dacă sistemul de forţe ce acţionează

punct material au acelaşi punct de aplicaţie, deci sistemul de forţe ce acţionează

2.3.1. Echilibrul punctului material liber

unde Fi = X i i + Yi j + Z i k , i = 1, n sunt forţele direct aplicate.

Rezolvare: Din motive de simetrie, punctul M se va afla în echilibru pe O1O2

Din condiţia de echilibru R1 + R2 = 0 , se obţine :

2.3.2. Echilibrul punctului material supus la legături

Un punct material supus la legături este un punct supus la restricţii

interveni două categorii de necunoscute: unele care determină poziţia de echilibru a

forţelor de legătură, condiţia vectorială de echilibru va fi:

2.3.3. Legături ideale ale punctului material

A) Forţa de legătură în cazul unui punct material situat pe o suprafaţă ideală

Se consideră un punct material M rezemat pe suprafaţa (S) şi acţionat de

punctul M de pe suprafaţa (S) şi efectul ei este anulat de reacţiunea normală N , deci

B) Forţa de legătură în cazul unui punct material situat pe o curbă ideală

Această ecuaţie vectorială este echivalentă cu trei ecuaţii scalare. Pe de altă

C) Legătura prin fir

dintre cele două puncte (coeficientul de proporţionalitate fiind k<8R2G). Să se

2.3.4. Legăturile cu frecare ale punctului material

În paragrafele precedente am presupus că legăturile sunt ideale şi pentru o

va acţiona şi o forţă situată în planul tangent numită forţă de frecare ( F f ). Această

2) mărimea forţei de frecare de alunecare depinde de natura şi starea

Studiul analitic se face exprimând unghiul dintre Rd şi versorul normalei

În cazul punctului material supus la legătura pe o curbă aspră, în mod analog

3. STATICA SOLIDULUI RIGID

În acest capitol se studiază mărimi, operaţii şi teoreme referitoare la forţele ce

3.1. Caracterul de vector alunecător al forţei ce acţionează un

Deoarece obiectul acestui capitol

3.2. Momentul unei forţe în raport cu un punct

3.2.1. Proprietăţile momentului forţei în raport cu un punct

a) Presupunem forţa deplasată pe suportul ei având punctul de aplicaţie în B

(fig.3.2). Momentul ei în raport cu O va fi OB × F . Dar OB = OA + AB , iar AB şi

3.3. Momentul unei forţe în raport cu o axă

Momentul unei forţe în raport cu o axă ∆ este proiecţia pe axă a momentului

cos α cos β cos γ

3.3.1. Proprietăţile momentului unei forţe în raport cu o axă

a) Momentul unei forţe în raport cu o axă nu depinde de punctul ales pe axă.

3.4. Cupluri de forţe

3.4.1. Proprietăţile cuplurilor de forţe